ROBOT
(V)KR 150, 180, 210, 240, 270-2
Instrucţiuni de montaj
Ediţia: 20.09.2012
MA KR 2000 12.09.02 ro
Versiunea: 02
1 din 129
e Copyright
2010
KUKA Roboter GmbH
Zugspitzstrasse 140
D-86165 Augsburg
Multiplicarea - parţială sau în întregime - a prezentei documentaţii sau accesul unor terţe persoane la aceasta este permisă numai cu acordul
explicit al producătorului.
În modulul de comandă pot eventual rula şi alte funcţii, care nu au fost descrise în prezenta documentaţie. Faţă de aceste funcţii nu pot fi
formulate pretenţii la livrarea produsului nou, resp. în timpul lucrărilor de service.
Textul tipărit a fost comparat cu echipamentul hardware şi software descris. Cu toate acestea există posibilitatea existenţei unor diferenţe, motiv
din care nu oferim nicio garanţie pentru exactitatea textului. Datele din acest document sunt însă verificate periodic, în ediţiile următoare fiind
aduse corecţiile necesare.
Sub rezerva oricăror modificări tehnice, fără efect asupra funcţiilor descrise.
Traducere documentaţiei originale
2 din 129
MA KR 2000 12.09.02 ro
1
Introducere . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5
1.1
Documentaţia robotului industrial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5
1.2
Reprezentarea instrucţiunilor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5
2
Definirea scopului . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6
2.1
Utilizarea conform scopului . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6
2.2
Grup de destinaţii . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6
3
Descrierea produsului . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7
3.1
Generalităţi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7
3.2
Articulaţie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8
3.3
3.3.1
Braţ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Motoare de propulsie ale axelor A4 până la A6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9
10
3.4
Balansier . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
11
3.5
Carusel/Masă turnantă . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
14
3.6
Cadru de bază . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
16
3.7
Compensarea mecanică a greutăţii . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
17
3.8
Compensarea hidropneumatică a greutăţii . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
18
3.9
Limitare a razei de acţiune pentru A1 până la A3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
19
3.10
Controlul razei de acţiune pentru A1 până la A3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
19
3.11
Cablul de alimentare . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
19
3.12
Dotare specială “Foundry” . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
19
4
Date tehnice . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
21
4.1
Generalităţi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
21
4.2
Date principale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
23
5
Siguranţa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
55
5.1
5.1.1
5.1.2
5.1.3
5.1.4
Generalităţi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Indicaţie privind răspunderea . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Utilizare corespunzătoare a robotului industrial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Declaraţia de conformitate CE şi declaraţia de încorporare . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Noţiuni utilizate . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
55
55
56
56
58
5.2
Personalul . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
59
5.3
Sectorul de lucru, zona de siguranţă şi zona periculoasă . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
60
5.4
5.4.1
5.4.2
5.4.3
5.4.4
62
5.4.5
Vedere de ansamblu asupra echipării de protecţie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
61
Limitatoare mecanice de cursă . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
61
Limitator mecanic al sectorului de axă (opţional) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
62
Dispozitiv de supraveghere a zonei axelor (opţional) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
62
Dispozitive pentru deplasarea manipulatorului fără modulul de comandă al robotului (opţional) . . . .
Marcaje/etichetări pe robotul industrial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
64
5.5
Măsuri de siguranţă . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
64
MA KR 2000 12.09.02 ro
3 din 129
Instrucţiuni de montaj
5.5.1
5.5.2
5.5.3
5.5.4
5.5.5
5.5.6
5.5.7
Măsuri generale de siguranţă . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Transport . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Punerea şi repunerea în funcţiune . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Regim de lucru manual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Regimul automat . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Întreţinere şi reparaţii . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Scoaterea din funcţiune, depozitarea şi eliminarea . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
64
66
66
67
68
68
70
5.6
Standarde şi norme aplicate . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
71
6
Transport . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
73
7
Amplasarea . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
79
7.1
Generalităţi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
79
7.2
Sarcinile principale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
81
7.3
Variante de fixare . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
82
7.4
7.4.1
7.4.2
7.4.3
Amplasarea . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Varianta 1 (394.016-08.001.00-00) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Varianta 2 (394.018-08.002.00-00) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Varianta 3 (394.100-01.005.00-00) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
84
84
87
91
7.5
7.5.1
7.5.2
Racordul . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Robotul de podea . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Robotul de plafon . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
94
94
97
8
Instalaţia electrică . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
101
8.1
Descriere . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
101
8.2
Configurarea ştecherului şi planuri de cabluri . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
104
9
Cabluri de legătură . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
109
9.1
Generalităţi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
109
9.2
Pozarea cablului . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
110
9.3
Panourile de conexiuni de la robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
110
9.4
Codificarea . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
111
9.5
Fişele de conectare de la panoul de comandă . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
111
9.6
Structura cablurilor de legătură . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
112
9.7
Configurarea ştecherului . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
113
10
Materiale consumabile, fişe tehnice de securitate . . . . . . . . . . . . . . . . . .
114
10.1
Fişă tehnică de securitate vaselină pentru cabluri Optitemp RB1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
114
10.2
Fişă tehnică de siguranţă unsoare Optimol Olit CLS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
117
10.3
Fişă tehnică de siguranţă ulei Optigear Synthetic RO 150 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
120
10.4
Fişă tehnică de securitate unsoare Microlube GL 261 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
127
4 din 129
MA KR 2000 12.09.02 ro
1
Introducere
Valabil pentru
(V)KR 150-2
(V)KR 150 L130-2
(V)KR 150 L110-2
(V)KR 180-2
(V)KR 180 L150-2
(V)KR 180 L130-2
(V)KR 210-2
(V)KR 210 L180-2
(V)KR 210 L150-2
(V)KR 240-2
(V)KR 240 L210-2
(V)KR 240 L180-2
(V)KR 270-2
şi pentru modelele de execuţie “Foundry”
1
Introducere
1.1
Documentaţia robotului industrial
Documentaţia acestui robot industrial este alcătuită din următoarele componente:
-
Instrucţiuni de montaj pentru KR 2000
-
Catalog de componente pe suport de date
Fiecare dintre aceste instrucţiuni reprezintă un document propriu, care este anexat robotului
industrial.
Instrucţiunile de montaj şi catalogul de piese pentru modulul de comandă nu sunt componente ale acestei documentaţii.
1.2
Reprezentarea instrucţiunilor
Instrucţiunile marcate cu această pictogramă servesc pentru siguranţa sistemului şi trebuie
respectate în mod obligatoriu.
Acest avertisment are rolul de a atrage atenţia că pot interveni accidentări corporale grave sau daune materiale considerabile, în cazul în care nu sunt întreprinse
măsuri de prevenire.
Acest avertisment are rolul de a atrage atenţia că pot interveni accidentări corporale uşoare sau de daune materiale reduse, în cazul în care nu sunt întreprinse
măsuri de prevenire.
Observaţiile marcate cu această pictogramă servesc fie pentru facilitarea procesului de
lucru fie conţin trimiteri la informaţii mai detailate.
MA KR 2000 12.09.02 ro
5 din 129
Instrucţiuni de montaj
2
Definirea scopului
2.1
Utilizarea conform scopului
Utilizarea
Manipularea de scule sau dispozitive pentru prelucrarea sau transportul de componente sau
produse. Utilizarea se poate efectua numai în condiţiile climatice indicate în secţiunea 4.
-
Manipularea de scule şi dispozitive
-
Manipularea componentelor
Utilizarea eronată
Toate utilizările care se abat de la utilizarea conform scopului sunt considerate ca fiind utilizare eronată inadmisibilă, din această categorie fac parte, de exemplu:
-
Transportul persoanelor şi animalelor
-
Utilizarea în calitate de construcţii ajutătoare de urcare
-
Utilizarea în afara limitelor admise de funcţionare
-
Utilizarea într-un mediu expus pericolului de explozie
Modificări ale structurii robotului, de exemplu efectuarea de alezaje sau altele
asemănătoare pot conduce la defecţiuni cauzate componentelor. Acestea sunt
considerate ca utilizare necorespunzătoare scopului şi conduc la pierderea pretenţiei de garanţie şi răspundere.
2.2
Grup de destinaţii
Această documentaţie se adresează utilizatorilor care au următoarele cunoştinţe de specialitate:
-
Cunoştinţe avansate în domeniul construcţiilor de maşini
-
Cunoştinţe avansate în domeniul electronicii
-
Cunoştinţe cu privire la sistemul modulului de comandă al robotului
Pentru utilizarea optimă a produselor noastre recomandăm clienţilor noştri un curs de
calificare la KUKA College. Informaţii cu privire la programul de calificare se găsesc la
adresa www.kuka.com”, sau direct la sucursale.
6 din 129
MA KR 2000 12.09.02 ro
3
Descrierea produsului
3
Descrierea produsului
3.1
Generalităţi
Această descriere este valabilă păstrând sensul exact pentru toţi roboţii industriali
menţionaţi în capitolul 1, indiferent de reprezentarea selectată a variantei sau a tipului
de robot.
Robotul industrial este alcătuit din mecanismul robotului (= manipulator), panoul de comandă
şi cablurile de legătură (Imagine 1). Mecanismul robotului este subiectul acestei documentaţii. Panoul de comandă şi cablurile de legătură sunt descrise în alt loc.
1
2
3
1
2
3
Mecanismul robotului
Panou de comandă
Cabluri de legătură
Imagine 1 Robot industrial (exemplul montajului pe podea)
Subdivizarea acestei secţiuni corespunde în mod semnificativ divizării sistemului mecanic
al robotului în unităţi constructive principale.
MA KR 2000 12.09.02 ro
7 din 129
Instrucţiuni de montaj
3.2
Articulaţie
În funcţie de tip, sistemul mecanic al robotului este echipat cu o articulaţie aliniată de trei axe
(Imagine 2) pentru capacitatea portantă de 150, 180, 210, 240 sau 270 kg. Acesta este fixat
pe braţ cu flanşa (4). Prin intermediul arborilor (1, 2, 3) sunt acţionate axele 4, 5 şi 6. Flanşa
de montaj (5) a axei 6 serveşte la montajul sculelor. De fiecare axă aparţine un dispozitiv de
măsurare (6), prin care se verifică poziţia mecanică iniţială a fiecărei axe cu un buton electronic de măsurare (accesoriu) şi se poate transmite la modulul de comandă. Structura articulaţiei aliniate este dispusă astfel încât prin înlocuirea flanşei de montaj (5) să se poată adapta
uşor la respectiva cerinţă.
Pentru cerinţe mai pretenţioase legate de solicitarea mecanică şi termică este disponibilă
varianta de articulaţie aliniată ”F”.
Alte date tehnice, cum ar fi de exemplu sensurile de rotaţie a axelor, datele cu privire la axe
şi tipul de protecţie, se regăsesc capitolul ”Date tehnice”.
1
2 3
4
5
6
1
2
3
4
5
6
Arborele de antrenare al axei 6
Arborele de antrenare al axei 5
Arborele de antrenare al axei 4
Flanşă
Flanşă de montaj
Instalaţie de măsurare (cartuş de măsurare)
Imagine 2 Articulaţie aliniată 150/180/210/210/240/270
8 din 129
MA KR 2000 12.09.02 ro
3
3.3
Descrierea produsului (continuare)
Braţ
Unitatea constructivă braţ (Imagine 3) reprezintă elementul de acţionare al axei 3 a sistemului mecanic al robotului. Braţul este prins cu flanşă printr-un angrenaj cu montare integrată,
lateral pe balansier (7), şi este acţionat de motorul de acţionare a axei de bază A 3 (6). Axa
de rotaţie (3) a braţului este selectată astfel încât la capacitatea portantă nominală să se poată renunţa la o contragreutate ca o compensare a masei la braţ.
Raza de acţiune utilă software a braţului rotitor are la toate variantele de roboţi +155° până
la -119°, în raport cu poziţia electrică iniţială a axei 3, care este prezentă dacă între axele
longitudinale ale balansierului şi braţ există un unghi de 180˚, ambele axe longitudinale fiind
astfel paralele. Raza de acţiune a braţului rotitor este limitată suplimentar faţă de întrerupătoarele de sfârşit de cursă programabile şi prin opritoarele finale mecanice cu funcţie
tampon.
Carcasa braţului (2) preia pe partea din spate motoarele de acţionare pentru axele manuale 4 până la 6. Aceasta constă - ca şi carcasa balansierului şi a caruselului - dintr-o piesă
turnată optimizată pentru CAD şi FEM.
Pe partea din faţă a braţului este fixată o articulaţie aliniată (4) printr-o interfaţă standardizată, care este acţionată prin trei servomotoare cu curent trifazat (1) prin arborii cardanici
conectabili (5) în interiorul braţului.
Sistemul mecanic al robotului poate fi acţionat cu două prelungiri de braţ diferite, braţul fiind
prelungit cu 200 mm sau cu 400 mm cu ajutorul prelungirilor braţului. Prelungirile de braţ sunt
montate între carcasa braţului (2) şi articulaţia aliniată (4).
La sistemele mecanice ale roboţilor cu varianta ”F” braţul este controlat pneumatic. Se acţionează cu o presiune interioară de 0,1 bar.
Dacă robotul este montat pe plafon, zona de lucru din faţă este limitată. În consecinţă axa 3
poate fi acţionată doar restricţionat, în funcţie de poziţia balansierului.
2
3
4
--119˚
1
+155˚
6
5
7
1
2
3
4
Servomotorul cu curent trifazat pentru axele manuale
Carcasa braţului
Axa de rotaţie A 3
Articulaţie aliniată
5
6
7
Arbore cardanic
Motorul de acţionare al axei de bază A 3
Balansier
Imagine 3 Braţ cu rază de rotaţie
MA KR 2000 12.09.02 ro
9 din 129
Instrucţiuni de montaj
3.3.1
Motoare de propulsie ale axelor A4 până la A6
Axele manuale sunt acţionate prin trei servomotoare cu curent trifazat. Acestea sunt înşurubate pe braţ (Imagine 4/4). Servomotoarele cu curent trifazat A4 (1) până la A6 (3) au
aceeaşi -structură. Axele 4 până la 6 sunt acţionate de servomotoare cu curent trifazat (1, 3)
prin arbori cardanici (5). Axa manuală A5 este acţionată direct printr-un arbore conectabil (6)
de la servomotorul cu curent trifazat A5 (2).
Un motor de acţionare a axei manuale constă dintr-un servomotor cu curent trifazat fără perii
cu frână cu un singur disc magnetic permanent şi rezolver pentru arbori tubulari (ambele integrate).
Frâna cu un singur disc magnetic permanent are funcţie de oprire la repausul servomotoarelor sau susţine frânarea respectivei axe la frânarea cu scurtcircuit (de ex. eliberarea butonului
de validare la regimul de probe). Frânarea cu scurtcircuit nu trebuie să fie utilizată pentru
oprirea normală a robotului industrial.
1
2
3
4
A 4
A 5
A 6
1
2
3
4
5
6
Servomotor cu curent trifazat A4
Servomotor cu curent trifazat A5
Servomotor cu curent trifazat A6
Braţ
Arbore cardanic
Arbore
6
5
Imagine 4 Motoare de propulsie ale axelor manuale A4 până la A6
10 din 129
MA KR 2000 12.09.02 ro
3
3.4
Descrierea produsului (continuare)
Balansier
Balansierul (Imagine 5/1) este elementul de acţionare al axei 2. Acesta oscilează cu un unghi
programabil utilizabil de +0° până la -146° ⎯, în raport cu poziţia electrică iniţială a axei 2,
care corespunde poziţiei orizontale a balansierului ⎯ în jurul axei de rotaţie A 2 (3). În
Imagine 5 se regăseşte balansierul în poziţia mecanică iniţială, deci la -90° în raport cu poziţia electrică iniţială. Raza de acţiune (rotaţie) programabilă utilă este limitată suplimentar
faţă de întrerupătoarele de sfârşit de cursă programabile şi prin opritoarele finale mecanice
cu funcţie tampon.
--90°
--146˚
1
2
3
0˚
1
2
3
Balansier
Motorul de acţionare al axei de bază A2
Axa de rotaţie A2
Imagine 5 Balansier cu rază de rotaţie
Balansierul (Imagine 6) preia în partea superioară angrenajul A3 (1) şi în partea inferioară
angrenajul A2 (4). Propulsoarele (1, 4) sunt în acelaşi timp elemente de acţionare şi loc de
depozitare al unităţilor constructive braţ şi balansier. Cartuşul de măsurare (3) şi canelura
de măsurare (2) servesc la definirea poziţiei mecanice iniţiale a axelor 2 şi 3. În interiorul carcasei balansierului (7) sunt introduse cablurile pentru alimentarea cu energie şi transmiterea
semnalului de la carusel (masa turnantă) la braţ (vezi capitolul 8, ”Instalaţia electrică”).
MA KR 2000 12.09.02 ro
11 din 129
Instrucţiuni de montaj
1
2
7
3
4
6
5
1
2
3
4
Propulsie A3
Canelura de măsurare A3
Cartuş de măsurare A 2
Propulsia A2
5
6
7
Propulsie a axei de bază A2
Axa de rotaţie A2
Carcasa balansierului
Imagine 6 Structura balansierului
12 din 129
MA KR 2000 12.09.02 ro
3
Descrierea produsului (continuare)
Axele robotului 1, 2 şi 3 sunt acţionate de motoarele de acţionare ale axei de bază conform
Imagine 7. Un motor de acţionare a axei de bază este alcătuit dintr-un servomotor cu curent
alternativ fără perii (1) cu frână cu un singur disc magnetic permanent şi rezolver pentru arbori tubulari (2) (ambele integrate). În axele de bază 1 până la 3, în funcţie de capacitatea
portantă nominală, se utilizează servomotoare cu putere nominală diferită, care totuşi sunt
identice din punct de vedere al structurii şi funcţionării.
Frâna cu un singur disc magnetic permanent are funcţie de oprire la repausul servomotoarelor sau susţine frânarea respectivei axe la frânarea cu scurtcircuit (de ex. eliberarea butonului
de validare la regimul de probe). Frânarea cu scurtcircuit nu trebuie să fie utilizată pentru
oprirea normală a robotului industrial.
2
1
1
Servomotor cu curent alternativ
2
Rezolver pentru arbori tubulari
Imagine 7 Servomotor cu curent trifazat pentru motorul de acţionare al axei de bază
MA KR 2000 12.09.02 ro
13 din 129
Instrucţiuni de montaj
3.5
Carusel/Masă turnantă
În masa turnantă este montat motorul de acţionare al axei de bază pentru axa 1 (Imagine 8/1)
cu angrenaj de reducţie (2). Motorul de acţionare al axei de bază pentru axa 2 (3) cu angrenajul său de reducţie (4) este montat lateral la masa turnantă, dar este atribuit totuşi balansierului din punct de vedere al structurii unităţii constructive.
În interiorul mesei turnante trece o parte a instalaţiei electrice a robotului. La montarea unei
“axe de alimentare cu energie 1” se instalează o parte a pachetului de furtunuri, precum şi
interfaţa A2, de asemenea în masa turnantă.
1
4
2
3
4
1
2
3
4
Motorul de acţionare a axei de bază A1
Angrenaj de reducţie A1
Motorul de acţionare al axei de bază A2
Angrenaj de reducţie A2
Imagine 8 Structura mesei turnante
14 din 129
MA KR 2000 12.09.02 ro
3
Descrierea produsului (continuare)
Masa turnantă (Imagine 9/2) este unitatea constructivă aşezată între balansier şi cadrul de
bază. Aceasta se poate roti prin intermediul unui angrenaj de reducţie (3), este înşurubată
pe cadrul de bază (4) şi efectuează mişcarea în jurul axei de rotaţie 1 (1). Raza de rotire programabilă utilă are, măsurată de la poziţia mecanică iniţială (6), în direcţia (+)- şi în direcţia
(-) câte 185°. Aceasta este limitată suplimentar faţă de întrerupătoarele de sfârşit de cursă
programabile prin opritoarele finale mecanice cu funcţie tampon. Acest sistem de opritoare
finale funcţionează cu un opritor purtător introdus în cadrul de bază, cu acţionare în ambele
sensuri, care limitează mecanic raza mare de rotaţie de două ori 185˚.
1
2
3
4
--185°
5
6
+185°
1
2
3
4
5
6
Axă de rotaţie 1
Masă turnantă
Angrenaj de reducţie
Cadru de bază
Motorul de acţionare al axei de bază A2
Poziţie iniţială A1
Imagine 9 Masă turnantă cu rază de rotaţie
MA KR 2000 12.09.02 ro
15 din 129
Instrucţiuni de montaj
3.6
Cadru de bază
Cadrul de bază (Imagine 10) este partea fixă a mecanismului robotului, pe care se roteşte
masa turnantă cu balansierul, braţul şi articulaţia aliniată. Flanşa sa de sprijin (7) conţine
găuri de tranzit (8) pentru fixarea robotului şi două găuri de ajustaj (6), cu care sistemul mecanic al robotului poate fi aşezat pe două bolţuri de prindere (accesorii, vezi capitolul 7, ”Amplasarea”).
La flanşa (5) din carcasa cadrului de bază (2) este fixat angrenajul de reducţie (4) al axei 1.
În această flanşă (5) este integrat şi opritorul cu acţionare pe ambele părţi, care asigură mecanic raza de acţiune limitată de software la axa rotativă 1 de maxim 370° împreună cu un
bloc opritor la masa turnantă.
În cadrul de bază sunt introduse fără sarcină cablurile - legate cu un furtun de protecţie flexibil
- care conduc la masa turnantă, ale instalaţiei electrice, în jurul axei de rotaţie 1 a robotului.
Spaţiul dintre masa turnantă şi cadrul de bază este prevăzut cu un capac detaşabil, dintr-o
bucată (3).
La ambele panouri de conexiuni (1) se află soclurile de conectare pentru cablurile de legătură
de la sistemul mecanic al robotului la panoul de comandă.
La montarea unei axe de alimentare cu energie 1 sunt instalate pachetul de furtunuri şi interfaţa A1, de asemenea în cadrul de bază.
1
6
8
2
3
4
8
5
7
6
1
2
3
4
Panou de conexiuni
Carcasa cadrului de bază
Acoperire
Angrenaj de reducţie A1
5
6
7
8
Flanşă
Găuri de ajustaj (2x)
Flanşă de sprijin
Găuri de fixare (8x)
Imagine 10 Structura cadrului de bază
16 din 129
MA KR 2000 12.09.02 ro
3
3.7
Descrierea produsului (continuare)
Compensarea mecanică a greutăţii
Sistemul mecanic al robotului dispune de o compensare mecanică închisă a greutăţii pentru
echilibrarea momentului de încărcare al axei 2 (Imagine 11). Sistemul este instalat între
masa turnantă (2) şi balansier (1) şi este echipat cu un pachet de lamele elastice în funcţie
de capacitatea portantă nominală. Pentru roboţii de podea şi de plafon este disponibilă câte
o compensare corespunzătoare greutăţii, în mod similar există pentru utilizarea variantelor
F variante separate de compensare a greutăţii.
Principalele componente ale contragreutăţii mecanice sunt pachetul de resorturi (4), capul
de articulaţie (3), suportul de lagăr (5) şi ambii rulmenţi oscilanţi cu role (6).
La utilizarea pachetului de resorturi sunt necesare cunoştinţele de specialitate corespunzătoare, întrucât pachetul de resorturi pretensionate poate cauza accidente grave.
1
4
2
5
1
2
3
4
5
6
6
4
3
Balansier
Masă turnantă
Cap de articulaţie
Pachet de resorturi
Suportul de lagăr
Rulmenţi oscilanţi cu role
6
Imagine 11 Compensarea mecanică a greutăţii (exemplu pentru robot de podea)
MA KR 2000 12.09.02 ro
17 din 129
Instrucţiuni de montaj
3.8
Compensarea hidropneumatică a greutăţii
La roboţii de plafon cu varianta 240-2 C este montată o contragreutate hidropneumatică
(Imagine 12) pentru echilibrarea momentului de încărcare al axei 2. Sistemul este instalat
între masa turnantă (1) şi balansier (2).
Principalele componente ale sistemului sunt cilindrul hidraulic (6), acumulatorul de presiune
cu membrană (4) cu umplere cu gaz/ulei şi capul de articulaţie (3).
1
2
3
12
4
11
10
5
6
9
7
8
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
Masă turnantă
Balansier
Cap de articulaţie
Acumulator cu membrană
Supapă de reţinere
Cilindru hidraulic
Supapă de siguranţă a acumulatorului
Cuplaj filetat
Manometru
Rulmenţi oscilanţi cu role
Supapă de reţinere
Cuplaj filetat
Imagine 12 Compensarea hidropneumatică a greutăţii
18 din 129
MA KR 2000 12.09.02 ro
3
3.9
Descrierea produsului (continuare)
Limitare a razei de acţiune pentru A1 până la A3
Ca accesoriii de ”limitare a razei de acţiune” pentru axele 1 până la 3 pot fi livrate opritoare
mecanice pentru o limitare constructivă a respectivei zone de lucru (vezi documentaţia, ”Limitarea razei de acţiune”). Limitarea se efectuează în 15° etape.
Descrierea limitării razei de acţiune se realizează într-o documentaţie proprie.
3.10
Controlul razei de acţiune pentru A1 până la A3
Axele 1 până la 3 pot fi dotate cu comutatoare de poziţionare şi inele canelate, pe care sunt
fixate came reglabile (vezi documentaţia ”Controlul razei de acţiune”). Semnalele puse la dispoziţie de această unitate constructivă pot fi transformate de un modul de comandă supraordonat pentru supravegherea poziţiei robotului industrial sau în cadrul unui concept de siguranţă pentru protecţia persoanelor.
La axa 1 pot fi supravegheate trei sectoare, la axa 2 două sectoare şi la axa 3 un sector al
respectivei raze de acţiune.
Dacă axele 2 sau 3 sunt dotate cu o supraveghere a razei de acţiune, este necesar un “cablu
de alimentare pentru axa 1” cu un cablu de comandă suplimentar.
Descrierea supravegherii razei de acţiune se realizează într-o documentaţie proprie.
3.11
Cablul de alimentare
Pentru utilizarea în anumite tehnologii de producţie, robotul industrial poate fi dotat cu un cablu de alimentare montat între cadrul de bază şi axa 6. Cablul de alimentare constă dintr-un
pachet de furtunuri pentru medii tipic pentru respectiva aplicaţie a robotului, precum şi din
”cablul de alimentare al grupului de suporţi” necesar pentru fixare. Cablul de alimentare include cablurile electrice şi furtunurile şi astfel asigură o conductivitate fără încărcare în
întreaga zonă de lucru permisă. Cablul de alimentare este montat pentru majoritatea cazurilor de utilizare, raportat la raza de acţiune şi la rezistenţa la uzură. Bineînţeles că pot exista
aplicaţii la care această execuţie poate fi utilizată doar condiţionat. În astfel de cazuri este
necesară o execuţie specială, respectiv o adaptare corespunzătoare a cablului de alimentare.
Descrierea cablului de alimentare cu energie se realizează într-o documentaţie proprie.
3.12
Dotare specială “Foundry”
Variantele de roboţi KR 180-2 F în exclusivitate şi KR 210-2 F în exclusivitate sunt dotate
cu capace şi instalaţii de protecţie suplimentare adecvate pentru sarcini deosebit de mari
cauzate de condiţiile mediului înconjurător. dotarea cuprinde pachetul opţional ”Protection
plus” şi ”F exclusive”.
”Protection plus” cuprinde capace protectoare din material sintetic pentru panouri de racordare, masă turnantă, braţ şi articulaţie aliniată, ”F exclusive” cuprinde capace protectoare
pentru compensarea greutăţii şi pentru tranzitul balansier-masă turnantă din tablă. Ambele
seturi de capace de protecţie (acoperire) redau împreună cu varianta F un grad înalt de protecţie împotriva eroziunii şi a apei stropite/pulverizate.
Suplimentar la variantele de robot ”F exclusive” există şi o variantă de articulaţie aliniată cu
măsuri de protecţie deosebite.
Alte informaţii în acest context se regăsesc în documentaţii separate.
MA KR 2000 12.09.02 ro
19 din 129
Instrucţiuni de montaj
20 din 129
MA KR 2000 12.09.02 ro
4
Date tehnice
4
Date tehnice
4.1
Generalităţi
Această descriere este valabilă păstrând sensul exact pentru toţi roboţii industriali
menţionaţi în capitolul 1, indiferent de reprezentarea selectată a variantei sau a tipului
de robot.
Aceasta nu este valabilă pentru variantele:
- KR 150, 180, 210, 240-2 HO
- KR 240-2 PA
- KR 240-2 C.
În acest sens există documentaţii separate.
Robotul industrial este un manipulator cu şase axe pentru montajul pe podea sau pe plafon.
Acesta este adecvat pentru toate alimentările distribuţiei cu punct şi cu robinete. Domeniile
principale de utilizare sunt
-
Sudură prin puncte
-
Manipulare
-
Montaj
-
Aplicarea materialelor adezive, de etanşare şi a substanţelor conservante
-
Prelucrare
-
Sudură MIG/MAG
-
Sudură cu rază laser YAG.
Orice utilizare care se abate de la acestea este considerată necorespunzătoare
(vezi secţiunea 2.1, “Definirea scopului”).
Imagine 13 indică robotul industrial cu sistemul mecanic al robotului (= manipulator), panoul
de comandă şi cablurile de legătură.
Următoarele date sunt valabile pentru roboţii de podea şi de plafon, în măsura în care nu se
face referire explicit la date diferite.
MA KR 2000 12.09.02 ro
21 din 129
Instrucţiuni de montaj
3
4
2
1
7
5
8
6
1
2
3
4
5
Compensare a greutăţii
Balansier
Braţ
Articulaţie aliniată
Masă turnantă
6
7
8
Cadru de bază
Panou de comandă
(vezi documentaţia separată)
Cabluri de legătură
Imagine 13 Componentele principale ale robotului industrial
22 din 129
MA KR 2000 12.09.02 ro
4
4.2
Date tehnice (continuare)
Date principale
Tipuri
KR 150-2
KR 180-2
KR 210-2
KR 240-2
KR 270-2
Numărul de axe
6 (Imagine 15)
Limite de încărcare
vezi următorul tabel şi Imagine 14
Tipul de robot industrial
KR 150 L130-2
KR 180 L150-2
KR 210 L180-2
KR 240 L210-2
KR 150--2
KR 150 L130--2
KR 150 L110-2
KR 180 L130-2
KR 210 L150-2
KR 240 L180-2
KR 150 L110--2
150/180 kg
Articulaţie (AA)1
Capacitate portantă
nominală [kg]
150
130
110
Greutate suplimentară braţ
[kg]
50
50
50
Greutate suplimentară
balansier [kg]
100
100
100
Greutate suplimentară
maximă,
Braţ şi balansier [kg]
100
Greutate suplimentară
masă turnantă [kg]
300
300
300
Greutate totală maximă
[kg]
550
530
510
Lungimea braţului [mm]
1100
1300
1500
KR 180--2
KR 180 L150--2
KR 180 L130--2
Tipul de robot industrial
150/180 kg
Articulaţie (AA)1
Capacitate portantă
nominală [kg]
180
150
130
Greutate suplimentară braţ
[kg]
50
50
80
Greutate suplimentară
balansier [kg]
100
100
100
Greutate suplimentară
maximă,
Braţ şi balansier [kg]
100
Greutate suplimentară
masă turnantă [kg]
300
300
300
Greutate totală maximă
[kg]
580
550
530
Lungimea braţului [mm]
1100
1300
1500
MA KR 2000 12.09.02 ro
23 din 129
Instrucţiuni de montaj
Tipul de robot industrial
KR 210--2
210/240 kg
Articulaţie (AA)1
Capacitate portantă nominală [kg]
210
180
150
Greutate suplimentară braţ [kg]
50
50
50
Greutate suplimentară balansier
[kg]
100
100
100
Greutate suplimentară maximă,
Braţ şi balansier [kg]
100
Greutate suplimentară masă
turnantă [kg]
300
300
300
Greutate totală maximă [kg]
610
580
550
Lungimea braţului [mm]
1100
1300
1500
KR 240--2
KR 240 L210--2
Tipul de robot industrial
KR 240 L180--2
210/240 kg
Articulaţie (AA)1
Capacitate portantă nominală [kg]
240
210
180
Greutate suplimentară braţ [kg]
50
50
50
Greutate suplimentară balansier
[kg]
100
100
100
Greutate suplimentară maximă,
Braţ şi balansier [kg]
100
Greutate suplimentară masă
turnantă [kg]
300
300
300
Greutate totală maximă [kg]
640
610
580
Lungimea braţului [mm]
1100
1300
1500
Tipul de robot industrial
Articulaţie (AA)1
KR 270--2
270 kg
Capacitate portantă nominală [kg]
270
Greutate suplimentară braţ [kg]
30
Greutate suplimentară balansier
[kg]
100
Greutate suplimentară maximă,
Braţ şi balansier [kg]
100
Greutate suplimentară masă
turnantă [kg]
300
Greutate totală maximă [kg]
670
Lungimea braţului [mm]
1100
1
24 din 129
KR 210 L180--2 KR 210 L150--2
AA = articulaţie aliniată
MA KR 2000 12.09.02 ro
4
Date tehnice (continuare)
Greutate totală maximă
Greutate suplimentară
Capacitate portantă
Greutate suplimentară
maximă balansier/braţ
P
Greutate suplimentară
balansier
Greutate suplimentară
masă turnantă
Imagine 14 Repartizarea încărcărilor
Date cu privire la axă
Toate datele din coloana “Raza de acţiune” se referă la punctul electric iniţial al respectivei
axe a robotului.
KR 150-2
KR 150 L130-2
KR 150 L110-2
D Articulaţie aliniată, capacitate portantă nominală 150/130/110 kg
Axa
1
Raza de acţiune limitată
prin programare
±185˚
Viteza la capacitate portantă nominală
150 kg
130 kg
110 kg
110 ˚/s
105 ˚/s
105 ˚/s
2
+0˚până la -146˚
110 ˚/s
110 ˚/s
110 ˚/s
3
+155˚până la -119˚
100 ˚/s
95 ˚/s
93 ˚/s
4
±350˚
170 ˚/s
5
±125˚
170 ˚/s
6
±350˚
238 ˚/s
MA KR 2000 12.09.02 ro
25 din 129
Instrucţiuni de montaj
KR 180-2
KR 180 L150-2
KR 180 L130-2
D Articulaţie aliniată, capacitate portantă nominală 180/150/130 kg
Axa
Raza de acţiune limitată prin
programare
Viteza la capacitate portantă
nominală
180 kg
150 kg
130 kg
1
±185˚
95 ˚/s
2
+0˚până la -146˚
95 ˚/s
3
+155˚până la -119˚
90 ˚/s
87 ˚/s
83 ˚/s
4
±350˚
162 ˚/s
168 ˚/s
171 ˚/s
5
±125˚
164 ˚/s
168 ˚/s
170 ˚/s
6
±350˚
229 ˚/s
235 ˚/s
238 ˚/s
KR 210-2
KR 210 L180-2
KR 210 L150-2
D Articulaţie aliniată, capacitate portantă nominală 210/180/150 kg
Axa
Raza de acţiune limitată prin
programare
Viteză
210 kg
26 din 129
180 kg
1
±185˚
86 ˚/s
2
+0˚până la -146˚
84 ˚/s
3
+155˚până la -119˚
4
±350˚
100 ˚/s
5
±125˚
110 ˚/s
6
±350˚
184 ˚/s
84 ˚/s
84 ˚/s
150 kg
81 ˚/s
MA KR 2000 12.09.02 ro
4
Date tehnice (continuare)
KR 240-2
KR 240 L180-2
KR 240 L210-2
D Articulaţie aliniată, capacitate portantă nominală 240/210/180 kg
Axa
Raza de acţiune limitată prin
programare
Viteză
240 kg
210 kg
180 kg
1
±185˚
86 ˚/s
82 ˚/s
82 ˚/s
2
+0˚până la -146˚
80 ˚/s
78 ˚/s
78 ˚/s
3
+155˚până la -119˚
79 ˚/s
74 ˚/s
76 ˚/s
4
±350˚
100 ˚/s
5
±125˚
110 ˚/s
6
±350˚
184 ˚/s
KR 270-2
D Articulaţi aliniată, capacitate portantă nominală 270 kg
Axa
Raza de acţiune limitată prin
programare
Viteză
270 kg
1
±185˚
85 ˚/s
2
+0˚până la -146˚
79 ˚/s
3
+155˚până la -119˚
77 ˚/s
4
±350˚
100 ˚/s
5
±125˚
100 ˚/s
6
±350˚
156 ˚/s
MA KR 2000 12.09.02 ro
27 din 129
Instrucţiuni de montaj
A5
-
A4
+
+
+
A3
-
+
-
A1
-
+
A6
+
-
A2
Imagine 15 Axele robotului şi posibilităţile de mişcare ale acestora
Exactitatea repetării poziţiei
(ISO 9283)
± 0,06 mm
Locul de montare
Podea sau plafon
KR 270-2 : Pardoseală
(unghi de înclinare permis ≤ 5˚)
Dimensiuni principale vezi Imagine 29
Zona de lucru
vezi Imagine 29
Volumul spaţiului de lucru
KR 150-2
cca. 55,0 m3
KR 150 L130-2
cca. 72,9 m3
KR 150 L110-2
cca. 93,0 m3
KR 180-2
cca. 55,0 m3
KR 180 L150-2
cca. 72,9 m3
KR 180 L130-2
cca. 93,0 m3
KR 210-2
cca. 55,0 m3
KR 210 L180-2
cca. 72,9 m3
KR 210 L150-2
cca. 93,0 m3
KR 240-2
cca. 55,0 m3
KR 240 L210-2
cca. 72,9 m3
KR 240 L180-2
cca. 93,0 m3
KR 270-2
cca. 55,0 m3
Punctul de referinţă este aici punctul de intersecţie al axelor 4 şi
5.
Centrul de greutate al capacităţii portante P
vezi Imagine 16 până la Imagine 24
Pentru toate sarcinile nominale distanţa orizontală a centrului de
greutate al capacităţii portante P de la suprafaţa flanşei este de
240 mm; distanţa verticală de la axa de rotaţie 6 este de 270 mm
(distanţa nominală).
28 din 129
MA KR 2000 12.09.02 ro
4
Date tehnice (continuare)
Flanşa ataşabilă
DIN/ISO1flanşa ataşabilă (Imagine 32).
Reprezentarea flanşei ataşabile corespunde lungimii sale în poziţia iniţială a axelor 4 şi 6. Simbolul marchează lungimea elementului păsuit (bucşa de găurit). Pentru fixarea sarcinilor portante trebuie utilizate şuruburi M10 de calitatea 10.9. Lungimea
clemelor şuruburilor din flanşă trebuie să fie de minim 1,5 x diametrul nominal.
Adâncimea de înşurubare:
min. 12 mm
max. 14 mm
1
DIN/ISO 9409-1-A160
Greutate
Montare pe podea Montare pe plafon
KR 150-2
KR 150 L130-2
KR 150 L110-2
KR 180-2
KR 180 L150-2
KR 180 L130-2
KR 210-2
KR 210 L180-2
KR 210 L150-2
KR 240-2
KR 240 L210-2
KR 240 L180-2
KR 270-2
1412 kg
1422 kg
1430 kg
1412 kg
1422 kg
1430 kg
1412 kg
1422 kg
1430 kg
1412 kg
1422 kg
1430 kg
1412 kg
1425 kg
1435 kg
1445 kg
1425 kg
1435 kg
1445 kg
1425 kg
1435 kg
1445 kg
--*
--*
--*
--
Sarcinile dinamice principale
vezi Imagine 33
Sistemul de acţionare Electromecanic, cu servomotoare c.a. comandate prin tranzistor.
*vezi Documentaţie Modul Ro/Me/01/33.07
Puterea instalată a motorului
KR 150-2
KR 180-2
KR 210-2
KR 240-2
KR 270-2
21,60 kW
22,80 kW
23,40 kW
22,80 kW
22,80 kW
Tipul de protecţie al sistemului mecanic al robotului
IP 65
în stare de funcţionare, cu cablurile de legătură racordate (conform EN 60529).
Tipul de protecţie al articulaţiei aliniate
IP 65 (conform EN 60529).
Tipul de protecţie al articulaţiei aliniate “F”
IP 67 (conform EN 60529).
MA KR 2000 12.09.02 ro
29 din 129
Instrucţiuni de montaj
Sarcina articulaţiei aliniate “F”
Solicitarea la temperatură
Temperatura suprafeţei
Rezistent la:
10 s/min la 453 K (180 °C)
373 K (100 °C)
- expunerea excesivă la praf
- lubrifianţi şi agenţi de răcire*
- aburi de apă
Articulaţiile aliniate “F” au intervale de întreţinere divergente.
* după consultarea cu KUKA.
Temperatura mediului înconjurător la funcţionare:
283 K până la 328 K (+10 °C până la +55 °C),
la funcţionarea cu SafeRDW:
283 K până la 323 K (+10 °C până la +50 °C),
la depozitare şi transport:
233 K până la 333 K (-40 °C până la +60 °C).
Alte limite de temperatură la cerere.
Dotare speciale la varianta “F”
Braţ ermetizat
Suprapresiune în braţ:
Aer comprimat:
Necesar de aer comprimat:
Racord:
Reductor de presiune:
Manometru:
Filtru:
Nivelul de zgomot
0,1 bar
fără ulei şi apă
cca. 0,1 m3/h
Quick Star pentru
furtun PLN-6x1-NT
0,1 - 0,7 bar
0 - 1 bar
25 - 30 µm
< 75 dB (A) în afara zonei de lucru.
Reglarea punctului iniţial
Pentru reglarea punctului iniţial cu butonul electronic de măsurare
(accesoriu) la scula montată, acesta trebuie configurat astfel încât
să rămână suficient spaţiu pentru montarea şi demontarea butonului de măsurare (Imagine 34).
Culoare
Sistemul mecanic al robotului
Picior (fixat) negru (RAL 9005)
Componente mobile portocalii KUKA 2567
La varianta “F”, vopsire specială suplimentară a întregului robot.
Articulaţie aliniată “F”:
Vopsire specială termorezistentă şi reflectorizantă termic
Plăcuţele
30 din 129
vezi Imagine 35 până la Imagine 48
MA KR 2000 12.09.02 ro
4
Date tehnice (continuare)
La Imagine 16 până la Imagine 28:
Aceste diagrame de sarcini corespund sarcinii admisibile extreme. Trebuie verificate întotdeauna ambele valori (sarcina portantă şi momentul de inerţie proprie).
O depăşire a acestora afectează durata de funcţionare a aparatului, suprasolicită
în general motoarele şi transmisiile şi necesită în orice caz o consultare cu
KUKA.
Valorile determinate aici sunt necesare pentru planificarea utilizării robotului.
Pentru punerea în funcţiune a robotului industrial sunt necesare date de intrare suplimentare conform documentaţiei software de la KUKA.
Sistemul de coordonate al flanşei robotului
Lxy = L x 2 + Ly 2
-X
-Z
-Y
Inerţia admisibilă a maselor în
punctul de pozare
(Lxy = 270 mm,
Lz = 240 mm)
75 kgm2.
ATENŢIE: Inerţiile maselor trebuie
să fie verificate cu KUKA Load.
Introducerea datelor sarcinii în
modulul de comandă este absolut
necesară!
+Y
+X
Lxy (mm)
Lxy
+Z
Lx
Centrul de greutate al
capacităţii portante P
Lz
Ly
500
100 kg
110 kg
120 kg
400
130 kg
140 kg
150 kg
300
200
100
A5
KR 150-2
Lz (mm)
A4
A6
100
200
300
400
500
600
700
Imagine 16 Centrul de greutate al capacităţii portante P şi diagramele de sarcini pentru KR 150-2
MA KR 2000 12.09.02 ro
31 din 129
Instrucţiuni de montaj
Valorile determinate aici sunt necesare pentru planificarea utilizării robotului.
Pentru punerea în funcţiune a robotului sunt necesare date de intrare suplimentare conform documentaţiei de software de la KUKA.
Sistemul de coordonate al flanşei robotului
Lxy = L x 2 + Ly 2
-X
-Z
-Y
Inerţia admisibilă a maselor în
punctul de pozare
(Lxy = 270 mm,
Lz = 240 mm)
65 kgm2.
ATENŢIE: Inerţiile maselor trebuie
să fie verificate cu KUKA Load.
Introducerea datelor sarcinii în
modulul de comandă este absolut
necesară!
+Y
+X
Lxy
+Z
Lx
Centrul de greutate al
capacităţii portante P
Lz
Ly
Lxy (mm)
500
90 kg
100 kg
400
110 kg
120 kg
130 kg
300
200
100
A5
A4
A6
Lz (mm)
KR 150 L130-2
100
200
300
400
500
600
700
Imagine 17 Centrul de greutate al capacităţii portante P şi diagramele de sarcini pentru
KR 150 L130-2
32 din 129
MA KR 2000 12.09.02 ro
4
Date tehnice (continuare)
Valorile determinate aici sunt necesare pentru planificarea utilizării robotului.
Pentru punerea în funcţiune a robotului industrial sunt necesare date de intrare suplimentare conform documentaţiei software de la KUKA.
Sistemul de coordonate al flanşei robotului
Lxy = L x 2 + Ly 2
-X
-Z
-Y
Inerţia admisibilă a maselor în
punctul de pozare
(Lxy = 270 mm,
Lz = 240 mm)
55 kgm2.
ATENŢIE: Inerţiile maselor trebuie
să fie verificate cu KUKA Load.
Introducerea datelor sarcinii în
modulul de comandă este absolut
necesară!
+Y
+X
Lxy
+Z
Lx
Centrul de greutate al
capacităţii portante P
Lz
Ly
Lxy (mm)
500
80 kg
90 kg
400
100 kg
110 kg
300
200
100
A5
Lz (mm)
KR 150 L110-2
4
A6
100
200
300
400
500
600
700
Imagine 18 Centrul de greutate al capacităţii portante P şi diagramele de sarcini pentru
KR 150 L110-2
MA KR 2000 12.09.02 ro
33 din 129
Instrucţiuni de montaj
Valorile determinate aici sunt necesare pentru planificarea utilizării robotului.
Pentru punerea în funcţiune a robotului industrial sunt necesare date de intrare suplimentare conform documentaţiei software de la KUKA.
Sistemul de coordonate al flanşei robotului
Lxy = L x 2 + Ly 2
-X
-Z
-Y
Inerţia admisibilă a maselor în
punctul de pozare
(Lxy = 270 mm,
Lz = 240 mm)
90 kgm2.
ATENŢIE: Inerţiile maselor trebuie
să fie verificate cu KUKA Load.
Introducerea datelor sarcinii în
modulul de comandă este absolut
necesară!
+Y
+X
Lxy
+Z
Lx
Centrul de greutate al
capacităţii portante P
Lz
Ly
Lxy (mm)
500
120 kg
130 kg
400
300
140 kg
150 kg
160 kg
170 kg
180 kg
200
100
A5
Lz (mm)
KR 180-2
A4
A6
100
200
300
400
500
600
700
Imagine 19 Centrul de greutate al capacităţii portante P şi diagramele de sarcini pentru KR 180-2
34 din 129
MA KR 2000 12.09.02 ro
4
Date tehnice (continuare)
Valorile determinate aici sunt necesare pentru planificarea utilizării robotului.
Pentru punerea în funcţiune a robotului industrial sunt necesare date de intrare suplimentare conform documentaţiei software de la KUKA.
Sistemul de coordonate al flanşei robotului
Lxy = L x 2 + Ly 2
-X
-Z
-Y
Inerţia admisibilă a maselor în
punctul de pozare
(Lxy = 270 mm,
Lz = 240 mm)
75 kgm2.
ATENŢIE: Inerţiile maselor trebuie
să fie verificate cu KUKA Load.
Introducerea datelor sarcinii în
modulul de comandă este absolut
necesară!
+Y
+X
Lxy
+Z
Lx
Centrul de greutate al
capacităţii portante P
Lz
Ly
Lxy (mm)
500
110 kg
120 kg
400
130 kg
140 kg
150 kg
300
200
100
A5
KR 180 L150-2
Lz (mm)
A4
A6
100
200
300
400
500
600
700
Imagine 20 Centrul de greutate al capacităţii portante P şi diagramele de sarcini pentru
KR 180 L150-2
MA KR 2000 12.09.02 ro
35 din 129
Instrucţiuni de montaj
Valorile determinate aici sunt necesare pentru planificarea utilizării robotului.
Pentru punerea în funcţiune a robotului industrial sunt necesare date de intrare suplimentare conform documentaţiei software de la KUKA.
Sistemul de coordonate al flanşei robotului
Lxy = L x 2 + Ly 2
-X
-Z
-Y
Inerţia admisibilă a maselor în
punctul de pozare
(Lxy = 270 mm,
Lz = 240 mm)
65 kgm2.
ATENŢIE: Inerţiile maselor trebuie
să fie verificate cu KUKA Load.
Introducerea datelor sarcinii în
modulul de comandă este absolut
necesară!
+Y
+X
+Z
Lxy
Lx
Centrul de greutate al
capacităţii portante P
Lz
Ly
Lxy (mm)
500
90 kg
100 kg
400
110 kg
120 kg
130 kg
300
200
100
A5
KR 180 L130-2
Lz (mm)
A4
A6
100
200
300
400
500
600
700
Imagine 21 Centrul de greutate al capacităţii portante P şi diagramele de sarcini pentru
KR 180 L130-2
36 din 129
MA KR 2000 12.09.02 ro
4
Date tehnice (continuare)
Valorile determinate aici sunt necesare pentru planificarea utilizării robotului.
Pentru punerea în funcţiune a robotului industrial sunt necesare date de intrare suplimentare conform documentaţiei software de la KUKA.
Sistemul de coordonate al flanşei robotului
Lxy = L x 2 + Ly 2
-X
-Z
-Y
Inerţia admisibilă a maselor în
punctul de pozare
(Lxy = 270 mm,
Lz = 240 mm)
105 kgm2.
ATENŢIE: Inerţiile maselor trebuie
să fie verificate cu KUKA Load.
Introducerea datelor sarcinii în
modulul de comandă este absolut
necesară!
+Y
+X
Lxy
+Z
Lx
Centrul de greutate al
capacităţii portante P
Lz
Ly
Lxy (mm)
500
150 kg
400
300
160 kg
170 kg
180 kg
190 kg
200 kg
210 kg
200
100
A5
KR 210-2
Lz (mm)
A4
A6
100
200
300
400
500
600
700
Imagine 22 Centrul de greutate al capacităţii portante P şi diagramele de sarcini pentru KR 210-2
MA KR 2000 12.09.02 ro
37 din 129
Instrucţiuni de montaj
Valorile determinate aici sunt necesare pentru planificarea utilizării robotului.
Pentru punerea în funcţiune a robotului industrial sunt necesare date de intrare suplimentare conform documentaţiei software de la KUKA.
Sistemul de coordonate al flanşei robotului
Lxy = L x 2 + Ly 2
-X
-Z
-Y
Inerţia admisibilă a maselor în
punctul de pozare
(Lxy = 270 mm,
Lz = 240 mm)
90 kgm2.
ATENŢIE: Inerţiile maselor trebuie
să fie verificate cu KUKA Load.
Introducerea datelor sarcinii în
modulul de comandă este absolut
necesară!
+Y
+X
Lxy
+Z
Lx
Centrul de greutate al
capacităţii portante P
Lz
Ly
Lxy (mm)
500
130 kg
140 kg
400
150 kg
160 kg
180 kg
170 kg
300
200
100
A5
KR 210 L180-2
Lz (mm)
A4
A6
100
200
300
400
500
600
700
Imagine 23 Centrul de greutate al capacităţii portante P şi diagramele de sarcini pentru
KR 210 L180-2
38 din 129
MA KR 2000 12.09.02 ro
4
Date tehnice (continuare)
Valorile determinate aici sunt necesare pentru planificarea utilizării robotului.
Pentru punerea în funcţiune a robotului industrial sunt necesare date de intrare suplimentare conform documentaţiei software de la KUKA.
Sistemul de coordonate al flanşei robotului
Lxy = L x 2 + Ly 2
-X
-Z
-Y
Inerţia admisibilă a maselor în
punctul de pozare
(Lxy = 270 mm,
Lz = 240 mm)
75 kgm2.
ATENŢIE: Inerţiile maselor trebuie
să fie verificate cu KUKA Load.
Introducerea datelor sarcinii în
modulul de comandă este absolut
necesară!
+Y
+X
+Z
Lxy
Lx
Centrul de greutate al
capacităţii portante P
Lz
Ly
Lxy (mm)
500
110 kg
120 kg
400
130 kg
140 kg
150 kg
300
200
100
A5
Lz (mm)
KR 210 L150-2
A4
A6
100
200
300
400
500
600
700
Imagine 24 Centrul de greutate al capacităţii portante P şi diagramele de sarcini pentru
KR 210 L150-2
MA KR 2000 12.09.02 ro
39 din 129
Instrucţiuni de montaj
Valorile determinate aici sunt necesare pentru planificarea utilizării robotului.
Pentru punerea în funcţiune a robotului industrial sunt necesare date de intrare suplimentare conform documentaţiei software de la KUKA.
Sistemul de coordonate al flanşei robotului
Lxy = L x 2 + Ly 2
-X
-Z
-Y
Inerţia admisibilă a maselor în
punctul de pozare
(Lxy = 270 mm,
Lz = 240 mm)
120 kgm2.
ATENŢIE: Inerţiile maselor trebuie
să fie verificate cu KUKA Load.
Introducerea datelor sarcinii în
modulul de comandă este absolut
necesară!
+Y
+X
Lxy
+Z
Lx
Centrul de greutate al
capacităţii portante P
Lz
Ly
Lxy (mm)
500
400
300
240 kg
230 kg
210 kg
220 kg
200 kg
190 kg
180 kg
200
100
A5
Lz (mm)
KR 240-2
A4
A6
100
200
300
400
500
600
700
Imagine 25 Centrul de greutate al capacităţii portante P şi diagramele de sarcini pentru KR 240-2
40 din 129
MA KR 2000 12.09.02 ro
4
Date tehnice (continuare)
Valorile determinate aici sunt necesare pentru planificarea utilizării robotului.
Pentru punerea în funcţiune a robotului industrial sunt necesare date de intrare suplimentare conform documentaţiei software de la KUKA.
Sistemul de coordonate al flanşei robotului
Lxy = L x 2 + Ly 2
-X
-Z
-Y
Inerţia admisibilă a maselor în
punctul de pozare
(Lxy = 270 mm,
Lz = 240 mm)
105 kgm2.
ATENŢIE: Inerţiile maselor trebuie
să fie verificate cu KUKA Load.
Introducerea datelor sarcinii în
modulul de comandă este absolut
necesară!
+Y
+X
Lxy
+Z
Lx
Centrul de greutate al
capacităţii portante P
Lz
Ly
Lxy (mm)
500
150 kg
160 kg
170 kg
400
300
210 kg
200 kg
190 kg
180 kg
200
100
A5
Lz (mm)
KR 240 L210-2
A4
A6
100
200
300
400
500
600
700
Imagine 26 Centrul de greutate al capacităţii portante P şi diagramele de sarcini pentru
KR 240 L210-2
MA KR 2000 12.09.02 ro
41 din 129
Instrucţiuni de montaj
Valorile determinate aici sunt necesare pentru planificarea utilizării robotului.
Pentru punerea în funcţiune a robotului industrial sunt necesare date de intrare suplimentare conform documentaţiei software de la KUKA.
Sistemul de coordonate al flanşei robotului
Lxy = L x 2 + Ly 2
-X
-Z
-Y
Inerţia admisibilă a maselor în
punctul de pozare
(Lxy = 270 mm,
Lz = 240 mm)
90 kgm2.
ATENŢIE: Inerţiile maselor trebuie
să fie verificate cu KUKA Load.
Introducerea datelor sarcinii în
modulul de comandă este absolut
necesară!
+Y
+X
Lxy
+Z
Lx
Centrul de greutate al
capacităţii portante P
Lz
Ly
Lxy (mm)
500
400
120 kg
130 kg
140 kg
150 kg
160 kg
170 kg
180 kg
300
200
100
A5
KR 240 L180-2
Lz (mm)
A4
A6
100
200
300
400
500
600
700
Imagine 27 Centrul de greutate al capacităţii portante P şi diagramele de sarcini pentru
KR 240 L180-2
42 din 129
MA KR 2000 12.09.02 ro
4
Date tehnice (continuare)
Valorile determinate aici sunt necesare pentru planificarea utilizării robotului.
Pentru punerea în funcţiune a robotului industrial sunt necesare date de intrare suplimentare conform documentaţiei software de la KUKA.
Sistemul de coordonate al flanşei robotului
Lxy = L x 2 + Ly 2
-X
-Z
-Y
+Y
+X
Lxy
+Z
Inerţia admisibilă a maselor în
punctul de pozare
(Lxy = 270 mm,
Lz = 240 mm)
135 kgm2.
ATENŢIE: Inerţiile maselor trebuie
să fie verificate cu KUKA Load.
Introducerea datelor sarcinii în
modulul de comandă este absolut
necesară!
Lx
Centrul de greutate al
capacităţii portante P
Lz
Ly
Lxy (mm)
230 kg
300
270 kg
260 kg
210 kg
220 kg
240 kg
250 kg
200
100
A5
Lz (mm)
KR 270-2
A4
A6
100
200
300
400
500
Imagine 28 Centrul de greutate al capacităţii portante P şi diagramele de sarcini pentru KR 270-2
MA KR 2000 12.09.02 ro
43 din 129
Instrucţiuni de montaj
Greutate suplimentară
Z
-119°
Centrul de greutate al
capacităţii portante P
+155°
A
G
-146°
+0°
Raza muchiilor
proeminente
ATENŢIE: Raza muchiilor
proeminente (zona sigură) se află
la cca. 250 mm înaintea punctului
de referinţă pentru zona de lucru.
-185°
INDICAŢIE: Centrul de greutate al
sarcinii suplimentare trebuie să se
afle cât mai aproape posibil de axa de
rotaţie 3 şi de linia a din Imagine 30.
Punctul de referinţă pentru zona de
lucru este punctul de intersecţie al
axelor de rotaţie 4 şi 5.
+185°
Raza muchiilor proeminente
a flanşei ataşabile
KR 150-2
KR 150 L130-2
KR 150 L110-2
KR 180-2
KR 180 L150-2
KR 180 L130-2
KR 210-2
KR 210 L180-2
KR 210 L150-2
KR 240-2
KR 240 L210-2
KR 240 L180-2
KR 270-2
A
3100
3300
3500
3100
3300
3500
3100
3300
3500
3100
3300
3500
3100
Proiecţie Z, vezi Imagine 30.
B
3450
3850
4250
3450
3850
4250
3450
3850
4250
3450
3850
4250
3450
C
2700
2900
3100
2700
2900
3100
2700
2900
3100
2700
2900
3100
2700
D
1875
2050
2150
1875
2050
2150
1875
2050
2150
1875
2050
2150
1875
E
825
850
950
825
850
950
825
850
950
825
850
950
825
F
1788
1987
2187
1788
1987
2187
1788
1987
2187
1788
1987
2187
1788
G
1100
1300
1500
1100
1300
1500
1100
1300
1500
1100
1300
1500
1100
Imagine 29 Dimensiunile principale şi zona de lucru, robot de podea şi de plafon
(referitor la software)
44 din 129
MA KR 2000 12.09.02 ro
4
Date tehnice (continuare)
380
Proiecţie Z la Imagine 29
180
M12x18 (4x)
40
M8x8 (2x)
X = 125 mm
X
110
X = 100 mm
a
70
până la -55°
35
40
până la -119°
Suport pentru sarcina
suplimentară (2x)
Dimensiunea maximă pentru sarcina suplimentară
Imagine 30 Alezaje de fixare pentru sarcina suplimentară a braţului
150
150
M12x24
500
M20x30
149
315
5°
70
80
Imagine 31 Alezaje de fixare pentru sarcina suplimentară a mesei turnante şi a balansierului
MA KR 2000 12.09.02 ro
45 din 129
Instrucţiuni de montaj
230
xm
10 H7
10 adânc
până la A 4/A 5
8,5 +0,3
R 190
9,5 ٛ 0,1
Lungime de ajustare
15 Adâncimea filetului
Şuruburi de fixare M10,
Calitate 10.9
Adâncime de înşurubare:
min. 12 mm
max. 14 mm
Imagine 32 Flanşă ataşabilă DIN/ISO pentru articulaţia aliniată 150, 180, 210, 240, 270 kg
46 din 129
MA KR 2000 12.09.02 ro
4
Date tehnice (continuare)
Forţele şi momentele indicate conţin deja sarcina portantă şi forţa masei (greutatea) robotului.
Fv
Mk
Fv
Fh
Mr
Masa totală
=
robotul
Montarea pe podea
1412 kg
1422 kg
1430 kg
1412 kg
1422 kg
1430 kg
1412 kg
1422 kg
1430 kg
1412 kg
1422 kg
1.430 kg
1412 kg
+
sarcina totală
Montarea pe plafon
pentru tipul
1425 kg
1435 kg
1445 kg
1425 kg
1435 kg
1445 kg
1425 kg
1435 kg
1445 kg
--*
--*
--*
--
KR 150-2
KR 150 L130-2
KR 150 L110-2
KR 180-2
KR 180 L150-2
KR 180 L130-2
KR 210-2
KR 210 L180-2
KR 210 L150-2
KR 240-2
KR 240 L210-2
KR 240 L180-2
KR 270-2
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
550 kg
530 kg
510 kg
580 kg
550 kg
530 kg
610 kg
580 kg
550 kg
640 kg
610 kg
580 kg
670 kg
*vezi Documentaţie Modul Ro/Me/01/33.07
Imagine 33 Sarcinile principale ale fundaţiei prin intermediul robotului şi al sarcinii totale
MA KR 2000 12.09.02 ro
47 din 129
Instrucţiuni de montaj
A
Proiecţie A
Imagine 34 Buton de măsurare electronic, ataşare la A4, A5 şi A6
3
4 5
10
2
13
12
3 4 5
11
9
6
7
8
1
1
9
Imagine 35 Plăcuţele de pe robot (vezi şi Imagine 36 până la Imagine 48)
48 din 129
MA KR 2000 12.09.02 ro
4
Date tehnice (continuare)
1
Imagine 36 Indicaţie - poziţia de transport pentru robotul de podea şi de plafon
2
Art.Nr. 00--125--658 de/en/fr
Imagine 37 Indicaţie de siguranţă - compensare a greutăţii
Art. Nr. 00--125--658 de/en/fr
3
2x
Imagine 38 Indicaţie asigurare împotriva răsturnării A2, A3
MA KR 2000 12.09.02 ro
49 din 129
Instrucţiuni de montaj
Câte 4 la fiecare servomotor
cu curent trifazat
4
Imagine 39 Indicator de avertizare suprafaţă fierbinte
La toate
servomotoarele cu
curent trifazat
.................
...........................................................
................................................
...........................................................
................................................
...........................................................
.................................................
5
Imagine 40 Tăbliţă indicatoare de putere pentru motorul de acţionare
Roboter GmbH
Zugspitzstra e 140
86165 Augsburg.Germany
Typ
Type
Type
Artikel--Nr.
Article No.
No. d’article
Serie--Nr.
Serial No.
^
No. Se’rie#
XXXXXX
Baujahr
Date
^ de fabric.
Annee
XXXX--XX
XXXX kg
Gewicht
Weight
Poids
Traglast
Load
Charge
Reichweite
Range
^
Portee
XXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXX
XXXXXXXXX
XXX kg
XXXX MM
$TRAFONAME[]=”#.....”
XXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXX
...\MADA\
XXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXX
de/en/fr
6
Imagine 41 Tăbliţa indicatoare de putere a robotului (exemplu)
50 din 129
MA KR 2000 12.09.02 ro
4
Date tehnice (continuare)
Art. Nr. 00--125--658 de/en/fr
7
Imagine 42 Indicaţie manual de utilizare
8
Imagine 43 Indicatoare de avertizare înaltă tensiune
00--104--232
9
3x
Imagine 44 Zonă periculoasă
MA KR 2000 12.09.02 ro
51 din 129
Instrucţiuni de montaj
10
Imagine 45 Prescripţii de fixare
11
Art. Nr. 00--109--622 de/en/fr
Imagine 46 Indicaţie asigurare împotriva răsturnării A2
3
1
2
12
00--146--665
Imagine 47 Plăcuţă de avertizare compensarea a greutăţii, plafon
52 din 129
MA KR 2000 12.09.02 ro
4
Date tehnice (continuare)
00--123--34
1
13
Imagine 48 Compensarea a greutăţii cu resort pretensionat
MA KR 2000 12.09.02 ro
53 din 129
Instrucţiuni de montaj
54 din 129
MA KR 2000 12.09.02 ro
5
Siguranţa
5
Siguranţa
5.1
Generalităţi
Prezentul capitol ”Siguranţa” se referă la o componentă mecanică a unui robot industrial.
În cazul când componenta mecanică este utilizată împreună cu un modul de comandă
al robotului KUKA, atunci trebuie aplicate prevederile din capitolul ”Siguranţa” din instrucţiunile de utilizare sau de montaj ale modulului de comandă al robotului!
Acesta conţine toate informaţiile din prezentul capitol ”Siguranţa”. Suplimentar acesta
conţine informaţii de siguranţă cu referire la modulul de comandă al robotului, care trebuie respectate în mod obligatoriu.
În cazul în care, în prezentul capitol ”Siguranţa”, se utilizează termenul ”robot industrial”, acesta se referă şi la componenta mecanică individuală, dacă este aplicabil.
5.1.1
Indicaţie privind răspunderea
Aparatul descris în documentul de faţă este fie un robot industrial fie o componentă a acestuia.
Componente ale robotului industrial:
Manipulator
Modul de comandă al robotului
Programator manual
Cabluri de legătură
Axe suplimentare (opţionale). Acestea pot fi: modulul linear, masa roto-basculantă, poziţionator
G
Software
G
Opţiuni, accesorii
Robotul industrial este fabricat în conformitate cu stadiul actual al tehnicii şi cu regulile recunoscute de siguranţă din punct de vedere tehnic. Totuşi, în cazul utilizării sale necorespunzătoare, pot apărea pericole pentru viaţa şi sănătatea oamenilor precum şi afectări negative ale robotului industrial şi producerea de alte daune materiale.
G
G
G
G
G
Robotul industrial trebuie utilizat numai în perfectă stare tehnică de funcţionare şi numai în
scopul pentru care a fost prevăzut, cu conştientizarea elementelor de siguranţă şi a riscurilor.
Utilizarea trebuie să se efectueze în condiţiile respectării instrucţiunilor din prezentul document şi ale Declaraţiei de punere în operă/montaj anexată la livrarea robotului industrial. Defecţiunile care pot afecta gradul de siguranţă trebuie remediate neîntârziat.
Informaţii referitoare la siguranţă
Informaţiile referitoare la siguranţă nu pot fi folosite împotriva firmei KUKA Roboter GmbH.
Chiar dacă se vor respecta toate instrucţiunile de siguranţă, nu este garantat că robotul industrial nu va produce accidentări sau daune materiale.
Sunt interzise modificări la robotul industrial fără aprobarea firmei KUKA Roboter GmbH. În
robotul industrial pot fi integrate componente suplimentare (unelte, software etc.), care nu
fac parte din setul livrat de KUKA Roboter GmbH. Dacă prin aceste componente se produc
daune la robotul industrial sau la alte valori materiale responsabilitatea revine beneficiarului.
În completare la capitolul referitor la siguranţă, această documentaţie conţine şi alte indicaţii
cu privire la siguranţă. Aceste indicaţii trebuie de asemenea respectate.
MA KR 2000 12.09.02 ro
55 din 129
Instrucţiuni de montaj
5.1.2
Utilizare corespunzătoare a robotului industrial
Robotul industrial este destinat exclusiv pentru utilizarea menţionată în Instrucţiunile de
funcţionare sau de montaj din capitolul ”Definire a scopului”.
Alte informaţii se regăsesc în capitolul ”Definirea scopului” din Instrucţiunile de funcţionare sau din Indicaţiile de montaj ale componentei.
O altă utilizare sau o utilizare care se abate de la scop este considerată utilizare eronată şi
este inadmisibilă. Producătorul nu răspunde pentru daunele care rezultă în acest caz. Riscurile sunt suportate exclusiv de beneficiar.
Prin utilizarea corespunzătoare a sistemului se înţelege şi respectarea permanentă a Instrucţiunilor de funcţionare şi de montaj a fiecărei componente şi mai ales respectarea prevederilor cu privire la întreţinere.
Utilizarea greşită
Toate aplicaţiile care se abat de la utilizarea prevăzută în mod regulamentar sunt considerate
ca fiind utilizări eronate şi sunt inadmisibile.
Printre aceste se numără de ex.:
5.1.3
G
Transportul persoanelor şi animalelor
G
Utilizarea sub formă de construcţii ajutătoare pentru urcare
G
Utilizarea în afara limitelor admise de funcţionare
G
Utilizarea într-un mediu expus pericolului de explozie
G
Utilizarea fără dispozitive de protecţie suplimentare
G
Utilizarea în aer liber
Declaraţia de conformitate CE şi declaraţia de încorporare
La acest robot industrial este vorba despre un utilaj incomplet în sensul Directivei CE pentru
echipamente tehnice. Robotul industrial trebuie pus în funcţiune numai în următoarele condiţii:
G
Robotul industrial este integrat într-o instalaţie.
Sau: Robotul industrial formează, împreună cu alte utilaje, o instalaţie.
Sau: La robotul industrial au fost completate toate funcţiile de siguranţă şi dispozitivele
de protecţie care sunt necesare pentru o maşină completă în accepţiunea Directivei CE
pentru echipamente tehnice.
G
Instalaţia este în conformitate cu Directiva CE privind echipamentele tehnice. Acest lucru a fost constatat printr-o procedură de evaluare a conformităţii.
Declaraţie de conformitate
Integratorul de sistem are obligaţia de a întocmi o declaraţie de conformitate pentru întreaga
instalaţie conform Directivei privind echipamentele tehnice. Declaraţia de conformitate reprezintă baza pentru marcajul CE al instalaţiei. Robotul industrial se va folosi numai cu respectarea legilor, normelor şi prevederilor naţionale.
Modulul de comandă al robotului este certificat CE conform Directivei europene pentru compatibilitatea electromagnetică şi Directivei europene de joasă tensiune.
56 din 129
MA KR 2000 12.09.02 ro
5
Siguranţa (continuare)
Declaraţia de încorporare
Robotul industrial în calitate de maşină incompletă se livrează cu Declaraţia de încorporare
conform Anexei II B a Directivei privind echipamentele tehnice 2006/42/CE. Părţi integrante
ale acestei Declaraţii de încorporare sunt cerinţele de bază conform Anexei I şi Instrucţiunile
de montaj.
Prin Declaraţia de încorporare se declară că punerea în funcţiune a maşinii incomplete
rămâne inadmisibilă atâta timp cât maşina incompletă nu este montată într-o maşină sau nu
este asamblată împreună cu alte piese într-o maşină, aceasta nu corespunde prevederilor
Directivei CE privind echipamentele tehnice şi nu există o Declaraţie de Conformitate conform Anexei II A.
Declaraţia de încorporare împreună cu anexele sale rămâne la integratorul de sistem ca
parte integrantă a documentaţiei tehnice a echipamentului tehnic finalizat.
MA KR 2000 12.09.02 ro
57 din 129
Instrucţiuni de montaj
5.1.4
Noţiuni utilizate
Noţiune
Descriere
Sector de axă
Zona fiecărei axe, măsurată în grade sau milimetri, în care aceasta se
poate deplasa. Zona axei trebuie definită pentru fiecare axă în parte.
Traseu de oprire
Distanţa de oprire = distanţa de reacţie + distanţa de frânare
Calea de oprire este parte din zona periculoasă.
Zona de lucru
Manipulatorul se poate mişca în limitele sectorului de lucru. Zona de
lucru rezultă din zonele axelor individuale.
Beneficiar (utilizator) Beneficiarul unui robot industrial poate fi întreprinzătorul, angajatorul
sau persoana delegată care răspunde de utilizarea robotului industrial.
58 din 129
Zonă periculoasă
Zona periculoasă cuprinde zona de lucru şi căile de oprire.
Durata utilizării
Durata de utilizare a unei componente de siguranţă începe din
momentul livrării componentei la client.
Durata de utilizare nu este influenţată de faptul că o piesă este utilizată
sau nu la controlerul robotului sau în altă parte, deoarece
componentele de siguranţă îmbătrânesc şi în timpul depozitării.
KCP
Programatorul manual KCP (KUKA Control Panel) dispune de toate
posibilităţile de operare şi afişare necesare pentru operarea şi
programarea robotului industrial.
Manipulator
Sistemul mecanic al robotului şi instalaţia electronică aferentă
Zona de protecţie
Zona de protecţie se află în afara zonei periculoase.
Categoria de oprire
0
Mecanismele de acţionare sunt deconectate imediat şi frânele sunt
acţionate. Manipulatorul şi axele suplimentare (opţionale) frânează în
apropierea traiectoriei.
Indicaţie: Această categorie de oprire este denumită, în cadrul
documentului, STOP 0.
Categoria de oprire
1
Manipulatorul şi axele suplimentare (opţionale) frânează în cadrul
traiectoriei. După 1 secundă mecanismele de acţionare sunt
deconectate şi sunt acţionate frânele.
Indicaţie: Această categorie de oprire este denumită, în cadrul
documentului, STOP 1.
Categoria de oprire
2
Mecanismele de acţionare nu sunt deconectate şi frânele nu sunt
acţionate. Manipulatorul şi axele suplimentare (opţionale) frânează cu o
rampă normală de decelerare.
Indicaţie: Această categorie de oprire este denumită, în cadrul
documentului, STOP 2.
Integrator de sistem
(integrator de
linie/instalaţie)
Integratorii de sistem sunt persoanele care au rolul de a integra şi de a
pune în funcţiune robotul industrial cu respectarea normelor de
siguranţă.
T1
Regim de testare Viteză redusă manual (<= 250 mm/s)
T2
Regim de testare Viteză crescută manual (> 250 mm/s admisibil)
Axă suplimentară
Axa de mişcare care nu aparţine de manipulator dar care este
controlată cu modulul de comandă al robotului. De exemplu modulul
liniar KUKA, masa rotativ-basculantă, Posiflex
MA KR 2000 12.09.02 ro
5
5.2
Siguranţa (continuare)
Personalul
Următoarele persoane sau grupuri de persoane sunt definite pentru robotul industrial:
G
G
Beneficiar
Personal
Toate persoanele care lucrează la robotul industrial trebuie să fi citit şi să fi înţeles documentaţia tehnică împreună cu capitolul referitor la siguranţă ale robotului industrial.
Beneficiar
Beneficiarul trebuie să respecte prevederile legale referitoare la protecţia muncii.
Printre aceste se numără de ex.:
G
G
Beneficiarul trebuie să respecte obligaţiile sale de supraveghere şi control.
Beneficiarul trebuie să efectueze instruiri la intervale de timp stabilite.
Personal
Personalul trebuie instruit înainte de începerea lucrului cu privire la tipul şi complexitatea
operaţiunilor precum şi cu privire la eventualele pericole. Cursurile de instruire trebuie efectuate în mod regulat. Instructajele se vor efectua în afară de situaţiile menţionate de fiecare
dată ca urmare a unor evenimente deosebite sau în cazul în care s-au efectuat anumite modificări tehnice.
Din categoria Personal fac parte:
G
integratorul de sistem
G
utilizatorul, clasificat în:
personal de punere în funcţiune, de întreţinere şi de service
operator
personal responsabil cu curăţenia
Montajul, schimbarea, reglarea, deservirea, întreţinerea şi repararea sistemului sunt
permise numai în conformitate cu prevederile Instrucţiunilor de funcţionare şi de montaj
ale fiecărei componente a robotului industrial şi pot fi efectuate numai de către personal
special calificat în acest sens.
Integratorul de sistem
Robotul industrial trebuie integrat în linia tehnologică prin intermediul integratorului de sistem, cu respectarea normelor de siguranţă tehnică.
Integratorul de sistem este responsabil pentru următoarele sarcini:
G
G
G
G
G
G
G
Operaţiunea de montaj a robotului industrial
Conectarea robotului industrial
Efectuarea evaluării riscurilor
Utilizarea funcţiilor de siguranţă necesare şi a dispozitivelor de protecţie
Emiterea declaraţiei de conformitate
Aplicarea simbolului CE
Întocmirea manualului de utilizare a instalaţiei
MA KR 2000 12.09.02 ro
59 din 129
Instrucţiuni de montaj
Utilizator
Utilizatorul trebuie să îndeplinească următoarele condiţii:
G
Utilizatorul trebuie să urmeze un curs pentru operaţiunile pe care le are de executat.
G
Operaţiunile executate la robotul industrial pot fi efectuate doar de către personal calificat în domeniu. Acestea sunt acele persoane care, pe baza pregătirii lor de specialitate,
a cunoştinţelor de specialitate şi a experienţei practice pe care o au, precum şi datorită
cunoaşterii standardelor şi a normelor tehnice, pot evalua operaţiunile pe care le au de
executat şi identifica potenţialele riscuri.
Exemplu
Sarcinile care revin personalului pot fi clasificate după cum este indicat în următorul tabel:
Sarcini de lucru
Operator
Programator
Integratorul
de sistem
Modul de comandă a
robotului pornire/oprire
x
x
x
Pornirea programului
x
x
x
Alegerea programului
x
x
x
Alegerea regimului de lucru
x
x
x
Măsurare (Tool, Base)
x
x
Reglarea manipulatorului
x
x
Configurarea
x
x
Programare
x
x
Punerea în funcţiune
x
Întreţinerea
x
Repararea
x
Scoaterea din funcţiune
x
Transport
x
Lucrările la instalaţia electrică şi la sistemul mecanic al robotului industrial nu pot fi
efectuate decât de către persoane de specialitate.
5.3
Sectorul de lucru, zona de siguranţă şi zona periculoasă
Sectoarele de lucru se vor limita la dimensiunile minime necesare. Sectorul de lucru trebuie
asigurat cu dispozitive de protecţie.
Dispozitivele de protecţie (de ex. uşi de protecţie) trebuie să se afle în zona de siguranţă.
La declanşarea unui dispozitiv de protecţie manipulatorul şi axele suplimentare (opţionale)
vor frâna şi se vor opri în zona periculoasă.
Zona periculoasă este alcătuită din sectorul de lucru şi căile de oprire ale manipulatorului şi
ale axelor suplimentare (opţionale). Acestea trebuie asigurate prin intermediul unor dispozitive de protecţie separatoare, pentru a nu pune în pericol persoanele şi lucrurile.
60 din 129
MA KR 2000 12.09.02 ro
5
Siguranţa (continuare)
(1) Sectorul de lucru
(2) Manipulator
(3) Calea de oprire
(4) Zona de siguranţă
Imagine 49 Exemplu sector de axă A1
5.4
Vedere de ansamblu asupra echipării de protecţie
Dotarea de protecţie a componentei mecanice poate cuprinde:
G
Limitatoare mecanice de cursă
G
Limitator mecanic al sectorului de axă (opţional)
G
Dispozitiv de supraveghere a zonei axelor (opţional)
G
Dispozitiv de rotaţie liberă (opţional)
G
Marcaje pentru locurile periculoase
Nu este aplicabilă orice echipare la fiecare componentă mecanică.
5.4.1
Limitatoare mecanice de cursă
Domeniile de axe pentru axele principale şi cele manuale ale manipulatorului sunt limitate
de limitatoarele mecanice, în funcţie de varianta robotului.
Pe axele suplimentare pot fi montate şi alte limitatoare mecanice de cursă.
În cazul în care manipulatorul sau una din axele sale suplimentare se loveşte de
un obstacol sau de un opritor mecanic sau de limitatorul de zonă a axelor se pot
produce daune materiale la robotul industrial. Manipulatorul trebuie scos din
funcţiune, iar înainte de repunerea în funcţiune trebuie luată legătura cu KUKA
Roboter GmbH.
MA KR 2000 12.09.02 ro
61 din 129
Instrucţiuni de montaj
5.4.2
Limitator mecanic al sectorului de axă (opţional)
Unele manipulatoare pot fi prevăzute pe axele A1-A3 cu limitatoare mecanice pentru sectorul
de axă. Limitatoarele reglabile ale sectoarelor de axă au rolul de a reduce sectorul de lucru
la minimul necesar. În felul acesta creşte gradul de protecţie a persoanelor şi a instalaţiilor.
La manipulatoarele care nu sunt prevăzute pentru echipare cu limitatoare mecanice ale sectorului de axă, încăperea de lucru trebuie amenajată astfel încât lipsa limitatoarelor mecanice
ale sectorului de axă să nu reprezinte un pericol pentru persoanele sau obiectele aflate în
încăpere.
Dacă acest lucru nu este posibil, spaţiul de lucru trebuie delimitat cu ajutorul sistemului de
fotocelule sau cortine optice de la instalaţie ori al unor elemente de oprire. În zonele de alimentare şi transmisie, nu trebuie să se producă locuri de forfecare sau de strivire.
Această opţiune nu este disponibilă pentru toate modelele de roboţi. Informaţiile cu privire la anumite modele de roboţi pot fi solicitate de la firma KUKA Roboter GmbH.
5.4.3
Dispozitiv de supraveghere a zonei axelor (opţional)
Anumite manipulatoare pot fi prevăzute pe axele principale A1 până la A3 cu dispozitive de
control al sectorului de axă cu 2 canale. Axele de poziţionare pot fi echipate cu alte dispozitive
de supraveghere a zonei axelor. Cu un dispozitiv de supraveghere a zonei axelor se poate
regla şi monitoriza zona de protecţie pentru o axă. În felul acesta creşte gradul de protecţie
a persoanelor şi a instalaţiilor.
Această opţiune nu este disponibilă pentru toate modelele de roboţi. Informaţiile cu privire la anumite modele de roboţi pot fi solicitate de la firma KUKA Roboter GmbH.
5.4.4
Dispozitive pentru deplasarea manipulatorului fără modulul de comandă al robotului (opţional)
Descriere
Pentru deplasarea manipulatorului după un accident sau o avarie, stau la dispoziţie următoarele dispozitive:
G
Dispozitivul de rotaţie liberă
Dispozitivul de rotaţie liberă poate fi folosit pentru motoarele de acţionare a axelor principale şi, în funcţie de modelul robotului, şi pentru motoarele axelor manuale.
G
Deschizătorul de frână
Deschizătorul de frână este destinat variantelor de roboţi ale căror motoare nu sunt accesibile.
Dispozitivele se vor folosi numai în situaţii excepţionale şi în situaţii de urgenţă, de exemplu
pentru salvarea persoanelor.
Această opţiune nu este disponibilă pentru toate modelele de roboţi. Informaţiile cu privire la anumite modele de roboţi pot fi solicitate de la firma KUKA Roboter GmbH.
Motoarele ajung în timpul lucrului la temperaturi ridicate, care pot produce arsuri
pe piele. Trebuie evitată atingerea lor. Trebuie luate măsuri de protecţie adecvate, de exemplu purtarea unor mănuşi de protecţie.
62 din 129
MA KR 2000 12.09.02 ro
5
Siguranţa (continuare)
Procedeu de lucru
Deplasaţi manipulatorul cu dispozitivul de rotaţie liberă:
(1)
Deconectaţi modulul de comandă al robotului şi asiguraţi-l împotriva unei reporniri neautorizate (de ex. cu un lacăt).
(2)
Înlăturaţi capacul de protecţie de la motor.
(3)
Montaţi pe motorul corespunzător dispozitivul de rotaţie liberă şi mişcaţi axa în direcţia
dorită.
Direcţiile sunt indicate prin săgeţile de pe motoare. Trebuie depăşite rezistenţa frânării
mecanice a motorului şi eventual sarcinile suplimentare ale axelor.
În timpul acţionării unei axe cu dispozitiv de rotaţie liberă frâna motorului se
poate defecta. Poate apărea pericolul de accident şi de daune materiale. După
utilizarea dispozitivului de rotaţie liberă motorul corespunzător trebuie schimbat.
Dacă o axă a robotului a fost deplasată cu dispozitivul de rotaţie liberă, toate
axele robotului trebuie ajustate din nou. În caz contrar se pot produce accidentări grave sau daune materiale.
Procedeu de lucru
Deplasaţi manipulatorul cu deschizătorul de frână:
La utilizarea deschizătorului de frână, robotul poate efectua mişcări neaşteptate,
mai ales căderea axelor. În timpul utilizării deschizătorului de frână trebuie acordată atenţie unor astfel de mişcări, pentru a putea evita accidentările sau daunele materiale. Este interzisă staţionarea sub axele aflate în mişcare.
(1)
Deconectaţi modulul de comandă al robotului şi asiguraţi-l împotriva unei reporniri neautorizate (de ex. cu un lacăt).
(2)
Se conectează deschizătorul de frână la cadrul de bază al robotului:
Se scoate conectorul existent X30 de la interfaţa A1. Se introduce conectorul X20 de
la deschizătorul de frână în interfaţa A1.
(3)
De la selectorul de la deschizătorul de frână se selectează frâna de deschis (axe de
bază, axe manuale).
(4)
Se apasă butonul de la comanda manuală.
Frânele axelor principale sau ale axelor manuale se deschid şi robotul poate fi deplasat
manual.
Informaţii suplimentare privitoare la deschizătorul de frână se găsesc în documentaţia
deschizătorului de frână.
MA KR 2000 12.09.02 ro
63 din 129
Instrucţiuni de montaj
5.4.5
Marcaje/etichetări pe robotul industrial
Toate plăcuţele, instrucţiunile, simbolurile şi marcajele sunt elemente de siguranţă ale robotului industrial. Este interzisă modificarea sau îndepărtarea acestora.
Marcajele de pe robotul industrial sunt:
G
G
G
G
G
G
Tăbliţele indicatoare de putere
Avertizările
Simbolurile de siguranţă
Plăcuţele cu inscripţii
Marcajele pentru cabluri/conducte
Plăcuţele tipologice
Alte informaţii se regăsesc în Datele Tehnice din instrucţiunile de utilizare sau din instrucţiunile de montaj ale componentelor robotului industrial.
5.5
Măsuri de siguranţă
5.5.1
Măsuri generale de siguranţă
Robotul industrial trebuie utilizat numai în stare tehnică perfectă precum şi în scopul prevăzut
şi în condiţii de siguranţă. În cazul acţiunilor greşite pot rezulta daune corporale şi materiale.
Chiar şi cu modulul de comandă al robotului industrial deconectat şi asigurat se pot lua în
calcul eventuale mişcări ale robotului industrial. Manipulatorul şi axele suplimentare se pot
defecta în cazul montării incorecte a componentelor (de ex. suprasarcină) sau a unor defecte
mecanice (de ex. defect de frânare). Dacă se lucrează la robotul industrial deconectat, manipulatorul şi axele suplimentare trebuie aduse în prealabil în situaţia de a nu se putea mişca
în mod independent cu sau fără capacitate portantă. Dacă acest lucru nu este posibil, manipulatorul şi axele suplimentare vor trebui imobilizate în mod corespunzător.
Robotul industrial poate produce accidente şi daune materiale în cazul în care
dispozitivele de siguranţă şi de protecţie nu sunt funcţionabile. Este interzisă
utilizarea robotului industrial cu funcţiile de siguranţă sau dispozitivele de protecţie dezactivate sau demontate.
Staţionarea sub sistemul mecanic al robotului poate duce la deces sau accidentări grave. Din acest motiv este interzisă staţionarea sub sistemul mecanic al
robotului!
Motoarele ajung în timpul lucrului la temperaturi ridicate, care pot produce arsuri
ale pielii. Trebuie evitată atingerea lor. Trebuie luate măsuri de protecţie adecvate, de exemplu purtarea unor mănuşi de protecţie.
64 din 129
MA KR 2000 12.09.02 ro
5
Siguranţa (continuare)
KCP
Beneficiarul trebuie să se asigure că robotul industrial cu KCP este deservit numai de către
persoane autorizate.
Dacă la o instalaţie sunt utilizate mai multe unităţi KCP trebuie avut în vedere ca fiecare unitate KCP să fie subordonată în mod univoc robotului industrial aferent. Nu trebuie să se producă nicio confuzie.
Beneficiarul este responsabil pentru faptul ca unităţile KCP decuplate să fie
înlăturate imediat de la instalaţie şi păstrate în afara razei vizuale şi de acţiune a
personalului care lucrează la robotul industrial. Această măsură este necesară
pentru a evita confuzii între dispozitivele de OPRIRE DE URGENŢĂ în funcţiune
şi cele scoase din funcţiune.
În cazul în care nu se respectă acestea urmările pot fi moartea, răniri corporale
grave sau daune materiale importante.
Tastatura externă, mouse extern
O tastatură externă şi/sau un mouse extern pot fi utilizate doar în următoarele condiţii:
G
Se execută operaţiuni de punere în funcţiune sau de întreţinere.
G
Motoarele sunt deconectate.
G
În zona periculoasă nu staţionează persoane.
Este interzisă utilizarea KCP-ului dacă tastatura şi/sau mouse-ul extern au fost conectate.
Tastatura şi/sau mouse-ul extern se vor deconecta imediat după ce lucrările de punere în
funcţiune sau de întreţinere au fost încheiate sau KCP este conectat.
Defecţiuni
În caz de defecţiuni la robotul industrial trebuie procedat în felul următor:
G
Deconectaţi modulul de comandă al robotului şi asiguraţi-l împotriva unei reporniri neautorizate (de ex. cu un lacăt).
G
Anunţaţi defecţiunea cu ajutorul unei plăcuţe de avertizare aplicate pe instalaţie.
G
Documentaţi defecţiunile.
G
Remediaţi defecţiunea şi efectuaţi o probă de funcţionare.
Modificări
După efectuarea unor modificări la robotul industrial trebuie verificat dacă este asigurat nivelul necesar de siguranţă. Pentru această verificare trebuie respectate prevederile naţionale
sau regionale în vigoare privitoare la protecţia muncii. Suplimentar, trebuie verificată funcţionarea sigură a tuturor circuitelor electrice de siguranţă.
Programele noi sau modificate se vor testa obligatoriu, mai întâi întotdeauna în regimul de
lucru Viteză redusă manual (T1).
După modificările efectuate la robotul industrial trebuie întotdeauna testate mai întâi programele existente în regimul de lucru Viteză redusă manual (T1). Acest lucru este valabil pentru
toate componentele robotului industrial şi include implicit şi modificările la software şi la reglajele de configurare.
MA KR 2000 12.09.02 ro
65 din 129
Instrucţiuni de montaj
5.5.2
Transport
Manipulator
Trebuie respectată poziţia de transport prevăzută pentru manipulator. Transportul se va
efectua conform instrucţiunilor de utilizare şi instrucţiunilor de montaj pentru manipulator.
Modul de comandă al robotului
Modulul de comandă al robotului se va transporta în poziţie verticală. Modulul de comandă
se va feri de vibraţii şi şocuri în timpul transportului, pentru a preveni defectarea acestuia.
Transportul se va efectua conform instrucţiunilor de utilizare şi instrucţiunilor de montaj pentru modulul de comandă al robotului.
Axa suplimentară (opţional)
Se va respecta poziţia de transport prevăzută pentru axa suplimentară (de ex. modul linear
KUKA, masa rotativ-basculantă, poziţionatorul). Transportul se va efectua conform instrucţiunilor din manualul de utilizare al axei suplimentare.
5.5.3
Punerea şi repunerea în funcţiune
Înainte de prima punere în funcţiune a instalaţiilor şi a aparatelor, trebuie testat dacă instalaţiile şi aparatele funcţionează corect şi la parametrii normali, că acestea lucrează în siguranţă şi că pot fi depistate defecţiunile.
Pentru această verificare trebuie respectate prevederile naţionale sau regionale în vigoare
privitoare la protecţia muncii. Suplimentar, trebuie verificată funcţionarea sigură a tuturor circuitelor electrice de siguranţă.
Parolele pentru logarea experţilor şi administratorilor în KUKA System Software se vor
modifica după darea în exploatare a robotului, ele urmând a fi comunicate numai persoanelor autorizate.
Modulul de comandă al robotului este preconfigurat pentru fiecare robot industrial în parte. Manipulatorul şi axele suplimentare (opţionale) ar putea recepţiona date eronate în cazul inversării unor cabluri şi astfel să provoace accidente sau daune materiale. Dacă o instalaţie este compusă din mai multe manipulatoare, cablurile de legătură se vor conecta întotdeauna la manipulator şi la
modulul de comandă aferent al robotului.
Dacă componentele suplimentare (de exemplu cablurile/conductele), care nu fac
parte din setul de livrare de la KUKA Roboter GmbH, sunt integrate în robotul
industrial, beneficiarul este responsabil ca aceste componente să nu afecteze
funcţiile de siguranţă sau să scoată aceste componente din funcţiune.
Dacă temperatura interioară din dulapul în care se află modulul de comandă al
robotului diferă mult de cea exterioară, se poate forma condens, lucru care conduce la defectarea componentelor sale electrice. Modulul de comandă al robotului se va pune în funcţiune numai după ce temperatura interioară din dulap a
ajuns la nivelul celei exterioare.
66 din 129
MA KR 2000 12.09.02 ro
5
Siguranţa (continuare)
Proba de funcţionare
Înainte de punerea şi repunerea în funcţiune trebuie efectuate următoarele verificări:
Se va verifica îndeplinirea următoarelor condiţii:
G
Robotul industrial este montat şi fixat corect, în conformitate cu indicaţiile din documentaţie.
G
Nu există corpuri străine sau piese defecte, slăbite sau desprinse la robotul industrial.
G
Toate dispozitivele de protecţie necesare au fost montate corect şi sunt în stare de
funcţionare.
G
Valorile de conectare ale robotului industrial sunt în conformitate cu tensiunea de reţea
locală şi tipul de reţea.
G
Conductorul de protecţie şi cablul de echilibrare a potenţialelor au fost dimensionate
suficient şi sunt conectate corect.
G
Cablurile de conectare sunt corect racordate şi ştecherul este blocat.
Date caracteristice ale maşinii
Se va verifica dacă datele de pe plăcuţa de identificare a modulului de comandă a robotului
sunt identice cu cele din declaraţia de punere în operă/de montaj.
Datele maşinii specificate pe plăcuţa de identificare a manipulatorului şi a axelor suplimentare (opţionale) vor trebui înregistrate în faza de punere în funcţiune.
Dacă sunt încărcate datele eronate ale maşinii este interzisă punerea în mişcare
a robotului! În caz contrar se pot produce decesul, accidentări grave sau daune
materiale importante. Trebuie încărcate datele corecte ale maşinii.
5.5.4
Regim de lucru manual
Regimul de lucru manual este regimul în care se efectuează operaţiuni de reglaj. Operaţiunile de reglaj sunt toate lucrările care trebuie efectuate la robotul industrial în vederea trecerii
la regimul automatizat. Din operaţiunile de reglaj fac parte:
G
Regim progresiv
G
Învăţare
G
Programare
G
Verificarea programării
În cadrul regimului de lucru manual trebuie avute în vedere următoarele:
G
Dacă motoarele nu sunt necesare, acestea trebuie oprite pentru ca manipulatorul sau
axele suplimentare (opţionale) să nu poată fi acţionate involuntar.
Programele noi sau modificate se vor testa obligatoriu, mai întâi întotdeauna în regimul
de lucru Viteză redusă manual (T1).
G
Uneltele, manipulatorul sau axele suplimentare (opţionale) nu au voie să atingă niciodată gardul de blocare sau să depăşească limitele acestuia.
G
Piesele, uneltele şi alte obiecte nu pot fi nici prinse prin procedura de lucru a robotului
industrial şi nici să producă scurtcircuite sau căderi.
G
Toate operaţiunile de reglaj trebuie efectuate, pe cât posibil, în afara spaţiului delimitat
de dispozitivele de protecţie.
În cazul în care operaţiunile de reglaj trebuie efectuate în interiorul spaţiului delimitat de dispozitivele de protecţie, trebuie avute în vedere următoarele:
În regimul de lucru Viteză redusă manual (T1):
MA KR 2000 12.09.02 ro
67 din 129
Instrucţiuni de montaj
G
Trebuie evitată, dacă se poate, staţionarea persoanelor în spaţiul delimitat de dispozitivele de protecţie.
Dacă este necesară staţionarea mai multor persoane în spaţiul delimitat de dispozitivele de protecţie, trebuie avute în vedere următoarele:
G
-
Fiecare persoană trebuie să aibă acces la un dispozitiv de validare.
-
Toate persoanele trebuie să aibă un contact vizual deplin asupra robotului industrial.
-
Trebuie să existe contact vizual între toate persoanele.
Operatorul trebuie să aibă o poziţie care să îi permită să vadă zona periculoasă şi să
poată evita un pericol.
În regimul de lucru Viteză Mare Manual (T2):
5.5.5
G
Acest regim de lucru trebuie utilizat doar dacă, pentru aplicaţie, este necesar un test
cu o viteză mai mare decât cu viteză redusă manual.
G
În acest regim de lucru, sunt interzise operaţiunile de învăţare şi de programare.
G
Înainte de începerea testului, operatorul trebuie să se asigure că dispozitivele de validare sunt în stare de funcţionare.
G
Operatorul trebuie să ocupe o poziţie în afara zonei periculoase.
G
Trebuie evitată staţionarea persoanelor în spaţiul delimitat de dispozitivele de protecţie.
De acest lucru este responsabil operatorul.
Regimul automat
Regimul automatizat este permis numai după ce s-au luat în considerare următoarele măsuri
de siguranţă:
G
Toate dispozitivele de siguranţă şi de protecţie sunt disponibile şi în stare de funcţionare.
G
Nu există persoane în cadrul instalaţiei.
G
Sunt respectate procedeele de lucru stabilite.
Dacă manipulatorul sau o axă suplimentară (opţională) se opreşte fără niciun motiv logic,
accesul în zona periculoasă va fi permis numai după ce s-a activat funcţia OPRIRE DE URGENŢĂ.
5.5.6
Întreţinere şi reparaţii
După efectuarea lucrărilor de întreţinere şi de reparaţii, trebuie verificat dacă este asigurat
nivelul de siguranţă necesar. Pentru această verificare trebuie respectate prevederile naţionale sau regionale în vigoare privitoare la protecţia muncii. Suplimentar, trebuie verificată
funcţionarea sigură a tuturor circuitelor electrice de siguranţă.
Întreţinerea şi reparaţiile trebuie să garanteze că se menţine starea de funcţionare sau că
aceasta este recuperată în caz de avarie. Lucrările de reparaţii cuprind detectarea defecţiunilor şi reparaţiile propriu-zise.
Măsurile de siguranţă în timpul activităţilor la robotul industrial sunt:
68 din 129
G
Efectuaţi activităţile în afara zonei periculoase. În cazul în care trebuie efectuate activităţi în interiorul zonei periculoase, beneficiarul trebuie să stabilească măsuri de siguranţă suplimentare pentru asigurarea unei protecţii sigure a persoanelor.
G
Deconectaţi robotul industrial şi asiguraţi-l împotriva reconectării (de exemplu cu un
lacăt). Dacă activităţile trebuie efectuate cu modulul de comandă al robotului conectat,
beneficiarul trebuie să stabilească măsuri de siguranţă suplimentare pentru asigurarea
unei protecţii sigure a persoanelor.
MA KR 2000 12.09.02 ro
5
Siguranţa (continuare)
G
Dacă trebuie efectuate activităţi cu modulul de comandă al robotului conectat, acestea
sunt permise numai în regimul de lucru T1.
G
Marcaţi activităţile cu o plăcuţă indicatoare ataşată instalaţiei. Această plăcuţa indicatoare trebuie să existe şi în cazul întreruperii temporare a activităţilor.
G
Dispozitivele de OPRIRE DE URGENŢĂ trebuie să rămână activate. Dacă funcţiile de
siguranţă sau dispozitivele de protecţie sunt dezactivate din cauza lucrărilor de întreţinere sau reparaţie, efectele de protecţie trebuie restabilite imediat după încheierea acestor lucrări.
Înaintea lucrărilor la componentele sistemului robotului aflate sub tensiune, comutatorul principal trebuie deconectat şi asigurat împotriva reconectării neautorizate. Cablul de alimentare trebuie scos de sub tensiune. Apoi trebuie verificat
dacă controlerul robotului şi cablul de alimentare se mai află sub tensiune.
În cazul utilizării modulului de comandă a robotului KR C4 sau VKR C4:
Nu este suficient să declanşaţi o OPRIRE DE URGENŢĂ sau o oprire de siguranţă sau să deconectaţi mecanismele de acţionare înaintea lucrărilor efectuate
la componente aflate sub tensiune, deoarece la sistemele de acţionare de generaţie nouă sistemul robotului nu este deconectat de la reţea. Există în continuare
componente aflate sub tensiune. Se pot produce decesul sau accidentări grave.
Componentele defecte se vor înlocui cu altele noi, având acelaşi cod de articol sau cu componente similare autorizate de firma KUKA Roboter GmbH.
Lucrările de curăţare şi de întreţinere trebuie efectuate conform manualului de utilizare.
Modul de comandă al robotului
Chiar dacă modulul de comandă al robotului a fost oprit, anumite componente conectate la
aparatele periferice se mai pot afla eventual sub tensiune. Sursele externe se vor decupla
înainte de a începe lucrările la modulul de comandă al robotului.
La lucrările efectuate la componentele modulului de comandă al robotului se vor respecta
normele EGB.
După deconectarea modulului de comandă al robotului, la diferite componente mai poate exista încă timp de mai multe minute o tensiune de peste 50 V (până la 600 V). Pentru a evita
producerea unor accidente mortale este interzisă în acest timp efectuarea oricăror lucrări la
robotul industrial.
Trebuie împiedicată pătrunderea apei şi a prafului în modulul de comandă al robotului.
Compensarea greutăţii
Unele variante de robot sunt echipate cu un sistem de compensare a greutăţii hidropneumatic, elastic sau cu cilindru de gaz.
Sistemele de compensare a greutăţii hidropneumatice şi cu cilindru de gaz sunt utilaje sub
presiune şi fac parte din categoria instalaţiilor supuse supravegherii obligatorii permanente.
În funcţie de varianta robotului, sistemele de compensare a greutăţii corespund categoriei
0, II sau III, grupei de fluide 2 prevăzute în Directiva privind utilajele sub presiune.
Beneficiarul trebuie să respecte legislaţia naţională specifică, prevederile şi normele tehnice
pentru utilajele sub presiune.
Termenele de inspecţie tehnică sunt prevăzute în Germania în Regulamentul de siguranţă
în exploatare, art. 14 şi 15. Inspecţia tehnică înainte de punerea în funcţiune va fi efectuată
la locul de amplasare de către beneficiar.
Măsurile de siguranţă în cadrul activităţilor la sistemele de compensare a greutăţii sunt:
G
Unităţile constructive ale manipulatorului susţinute de sistemele de compensare a
greutăţii trebuie asigurate.
MA KR 2000 12.09.02 ro
69 din 129
Instrucţiuni de montaj
G
Activităţile la sistemele de compensare a greutăţii trebuie efectuate numai de către personal calificat.
Substanţe periculoase
Măsurile de siguranţă necesare la manipularea substanţelor periculoase sunt:
G
Se va evita contactul intens cu pielea, de lungă durată şi frecvent.
G
Se va evita inspirarea vaporilor de ulei şi a uleiului atomizat.
G
Se va spăla şi îngriji pielea.
Pentru utilizarea în siguranţă a produselor noastre recomandăm clienţilor să solicite
periodic fişele de securitate tehnică actuale elaborate de producătorii substanţelor periculoase.
5.5.7
Scoaterea din funcţiune, depozitarea şi eliminarea
Scoaterea din funcţiune, depozitarea şi salubrizarea robotului industrial se pot efectua numai
în conformitate cu legile, prevederile şi normele specifice naţionale.
70 din 129
MA KR 2000 12.09.02 ro
5
5.6
Siguranţa (continuare)
Standarde şi norme aplicate
Denumire
Definiţie
Ediţie
2006/42/CE
Directiva pentru maşini:
Directiva 2006/42/CE a Parlamentului European şi a
Consiliului din data de 17 mai 2006 referitoare la utilaje şi
maşini şi la modificarea Directivei 95/16/CE (varianta
nouă)
2006
2004/108/CE
Directiva privind compatibilitatea electromagnetică (CEM):
Directiva 2004/108/CE a Parlamentului European şi a
Consiliului din data de 15 decembrie 2004 referitoare la
armonizarea prevederilor legale ale statelor membre cu
privire la compatibilitatea electromagnetică şi la anularea
Directivei 89/336/CEE
2004
97/23/CE
Directiva utilajelor sub presiune:
Directiva 97/23/CE a Parlamentului European şi a
Consiliului din data de 29 mai 1997 referitoare la
armonizarea legislaţiei statelor membre privind utilajele
sub presiune
(se aplică numai pentru roboţii cu contragreutate
hidropneumatică.)
1997
EN ISO 13850
Securitatea maşinilor:
Principii de proiectare a dispozitivelor de OPRIRE DE
URGENŢĂ
2008
EN ISO 13849--1
Securitatea maşinilor:
Elemente de siguranţă ale echipamentelor de comandă;
Partea 1: Principii generale de proiectare
2008
EN ISO 13849--2
Securitatea maşinilor:
Elemente de siguranţă ale echipamentelor de comandă;
Partea 2: Validare
2008
EN ISO 12100
Securitatea maşinilor:
Principii generale de proiectare, evaluarea riscului şi
reducerea riscului
2010
EN ISO 10218--1
Roboţi industriali: Siguranţa
2011
EN 614--1
Securitatea maşinilor:
Principii ergonomice de proiectare; partea 1: Noţiuni şi
principii generale
2006
EN 61000--6--2
Compatibilitatea electromagnetică (CEM):
2005
partea 6-2: Norme elementare de specialitate; rezistenţa la
perturbaţii în aplicaţiile industriale
EN 61000--6--4
Compatibilitatea electromagnetică (CEM):
partea 6-4: Norme elementare de specialitate; emisia de
perturbaţii în aplicaţiile industriale
2007
EN 60204--1
Securitatea maşinilor:
Echipamente electrice ale maşinilor;
Partea 1: Cerinţe generale
2006
MA KR 2000 12.09.02 ro
71 din 129
Instrucţiuni de montaj
72 din 129
MA KR 2000 12.09.02 ro
6
6
Transport
Transport
Această descriere este valabilă păstrând sensul exact pentru toţi roboţii industriali
menţionaţi în capitolul 1, indiferent de reprezentarea selectată a variantei sau a tipului
de robot.
Dacă robotul este transportat cu motostivuitorul cu furcă, furcile trebuie trecute
prin eclise. Orice altă ridicare a robotului cu motostivuitorul cu furcă este
interzisă!
Motostivuitorul cu furcă, dispozitivul de ridicat şi macaraua trebuie să fie
adecvate pentru manipularea robotului. Greutate vezi capitolul 4.
Înaintea fiecărui transport robotul trebuie adus în poziţia de transport. La
transportul robotului trebuie să aveţi grijă la siguranţa la stabilitate.
Atât timp cât robotul - în funcţie de tip - nu este fixat pe podea, pe plafon sau pe
o fundaţie din oţel rabatabilă, acesta trebuie menţinut în poziţia de transport.
Înaintea ridicării robotului trebuie să vă asiguraţi că acesta nu este fixat.
Siguranţele pentru transport, cum ar fi cuiele şi şuruburile, trebuie înlăturate
complet în prealabil; contactul cu grătarul sau cu adezivi trebuie desfăcut în
prealabil.
Robotul poate fi transportat după cum urmează:
G
Cu echipament de transport şi cu macaraua (Imagine 52, dreapta)
Robotul se poate ataşa de cârligul macaralei şi astfel transporta cu un echipament de transport, care este suspendat cu trei şuruburi cu cap inelar de masa turnantă. Pentru transport
trebuie montate trei şuruburi cu cap inelar M20 DIN 580 (Imagine 50/1).
Cablurile sau benzile echipamentului de transport trebuie introduse astfel încât
să fie evitată sigur răsturnarea robotului în lateral şi să nu se deterioreze
instalaţiile, respectiv conectorii.
Pentru transportul robotului pot fi utilizate numai mijloacele de transport,
echipamentele de încărcare şi de ridicat aprobate cu capacitate portantă
suficientă.
Greutate vezi capitolul 4.
Trebuie utilizate obligatoriu toate cele trei şuruburi cu cap inelar ale mesei
turnante pentru suspendare.
MA KR 2000 12.09.02 ro
73 din 129
Instrucţiuni de montaj
1
Imagine 50 Poziţia de transport
G
Cu motostivuitorul cu furcă (Imagine 52, stânga)
Robotul (Imagine 51/1) poate fi transportat şi cu motostivuitorul cu furcă. Pentru transportul cu motostivuitorul cu furcă eclisele motostivuitorului cu furcă (2) (accesorii) trebuie montate corect şi complet.
Dacă robotul este transportat cu motostivuitorul cu furcă, furcile trebuie trecute
prin eclisele motostivuitorului cu furcă. Orice altă ridicare a robotului cu motostivuitorul este interzisă!
1
2
50
5
2
Imagine 51 Eclisele motostivuitorului cu furcă
Pentru transportul cu motostivuitorul cu furcă sunt disponibile două eclise ale motostivuitorului cu furcă (2) detaşabile care trec prin masa turnantă. Astfel robotul poate fi preluat din două
părţi.
Ca siguranţă de transport trebuie să se utilizeze eclise de fixare (Imagine 52/1). Acestea trebuie aplicate astfel încât nicio componentă să nu fie deteriorată. Forţa maximă de pretensionare este de 5 000 N.
74 din 129
MA KR 2000 12.09.02 ro
6
Transport (continuare)
1
max. 5000 N
60°
Imagine 52 Transportul robotului
Dacă robotul trebuie transportat de la locul de acţiune, trebuie respectate următoarele:
Aduceţi comutatorul principal de la panoul de comandă al robotului în poziţia
“OPRIT” şi asiguraţi-l cu un lacăt împotriva repornirii neautorizate.
(1)
Demontaţi scula şi instalaţiile suplimentare dacă acestea împiedică atingerea poziţiei
de transport sau transportul în general.
Înaintea următoarei etape de lucru trebuie să vă asiguraţi că nu poate fi
accidentată nicio persoană în raza de acţiune a robotului care se deplasează
lent.
Robotul trebuie deplasat numai cu condiţia respectării tuturor prescripţiilor
corespunzătoare cu privire la măsurile de siguranţă şi cu viteza de deplasare pe
bandă.
(2)
Puneţi robotul în funcţiune şi aduceţi-l în poziţia de transport (Imagine 53 şi
Imagine 54).
MA KR 2000 12.09.02 ro
75 din 129
Instrucţiuni de montaj
A1
A2
A3
A4
A5
A6
0˚
0˚
---151˚
---146˚
+155˚
+150˚
0˚
0˚
0˚
---100˚
arbitrar
arbitrar
1)
Toate datele cu privire la unghiuri se bazează pe afişajul de la KCP.
1) la KR 150, 180, 210, 240, 270-2
C
C 1)
Tabelul de dimensiuni
Robot
KR 150, 180, 210
fără prelung. braţului
cu prelung. braţului de 200 mm
cu prelung. braţului de 400 mm
A
B
C
133
112
91
750
750
751
1767
1966
2165
A
B
C
153
128
113
781
793
805
1710
1821
2020
D
E
1181 1652
1181 1652
1181 1652
E
G
B
Tabelul de dimensiuni
Robot
KR 150, 180, 210; 240, 270,-2
fără prelung. braţului
cu prelung. braţului de 200 mm
cu prelung. braţului de 400 mm
D
A
D
E
1109 1671
1109 1671
1109 1671
C1) la prelungirea braţului
1000
Imagine 53 Poziţia de transport a robotului de podea
1)
A1
A2
A3
A4
A5
A6
0˚
0˚
0˚
---151˚
---146˚
---133˚
+155˚
+150˚
+150˚
0˚
0˚
0˚
0˚
---100˚
---100˚
arbitrar
arbitrar
arbitrar
2)
Toate datele cu privire la unghiuri se bazează pe afişajul de la KCP.
1) la roboţii KR 150, 180, 210, 240-2
2) la KR 240-2 C
D
1000
B
A
E
G
C
C 1)
Tabelul de dimensiuni
Robot
KR 150, 180, 210
fără prelung. braţului
cu prelung. braţului de 200 mm
cu prelung. braţului de 400 mm
Tabelul de dimensiuni
Robot
KR 150, 180, 210; 240,-2
fără prelung. braţului
cu prelung. braţului de 200 mm
cu prelung. braţului de 400 mm
KR240-2 C
A
B
C
D
E
133
112
91
750
750
751
1767
1966
2165
A
B
C
D
E
153
128
113
80
781
793
805
841
1710
1821
2020
1627
1109
1109
1109
967
1671
1671
1671
1950
1181 1652
1181 1652
1181 1652
C1) la prelungirea braţului
Imagine 54 Poziţia de transport a robotului de plafon
76 din 129
MA KR 2000 12.09.02 ro
6
Transport (continuare)
Aduceţi comutatorul principal de la panoul de comandă al robotului în poziţia
“OPRIT” şi asiguraţi-l cu un lacăt împotriva repornirii neautorizate.
Alte etape de lucru vezi capitolul 7.
Robotul poate fi aşezat numai cu siguranţele de transport montate.
MA KR 2000 12.09.02 ro
77 din 129
Instrucţiuni de montaj
78 din 129
MA KR 2000 12.09.02 ro
7
Amplasarea
7
Amplasarea
7.1
Generalităţi
Această descriere este valabilă păstrând sensul exact pentru toţi roboţii industriali
menţionaţi în secţiunea 1, indiferent de reprezentarea selectată a variantei robotului
sau a tipului de robot.
A se respecta capitolul 5 Siguranţa
La toate lucrările pentru racordul mecanismului robotului şi a panoului de comandă trebuie respectat modulul de documentaţie al panoului de comandă,
“Prima punere în funcţiune”.
La punerea în funcţiune a robotului după prima asamblare sau după înlocuire
trebuie să se efectueze o reglare a punctului zero conform manualului de utilizare pentru software-ul KR C2 sau KR C4, capitolul Punerea în funcţiune, secţiunea Ajustarea/dezajustarea robotului.
Înainte de începerea lucrărilor de amplasare şi înlocuire trebuie demontate unealta şi instalaţiile suplimentare în cazul în care acestea împiedică lucrările de amplasare şi înlocuire.
Motostivuitorul cu furcă, dispozitivul de ridicat şi macaraua trebuie să fie adecvate pentru manipularea robotului. Greutate vezi capitolul 4, Date tehnice.
Descrierea lucrărilor de amplasare şi înlocuire este împărţită în etape de lucru cu numărul
care le precedă între paranteze. La fiecare dintre aceste etape de lucru trebuie citit şi textul
imediat următor, în măsura în care acesta este marcat în mod special cu simbol manual
sau triunghi de avertizare. Întrucât multe dintre aceste texte marcate se referă la etapa de
lucru anterioară.
Exemplu:
(8) A se coborî mecanismul robotului încet şi fără a se teşi muchiile.
Robotul trebuie coborât vertical până când se eliberează ambele bolţuri de prindere.
O parte a textului marcat special se referă exclusiv la tot ce urmează - până la suspendarea
explicită sau până la finalizarea lucrării la sfârşitul unei secţiuni.
MA KR 2000 12.09.02 ro
79 din 129
Instrucţiuni de montaj
Exemplu:
Aduceţi comutatorul principal al mecanismului robotului în poziţia “OPRIT” şi
asiguraţi-l cu un lacăt împotriva repornirii neautorizate.
Dacă se lucrează sub un mecanism de robot, acesta trebuie asigurat împotriva
posibilelor deplasări neintenţionate în jos. Acest lucru se poate realiza prin
susţinerea de jos sau prin asigurarea de sus prin intermediul unui cablu.
Staţionarea sub sarcini suspendate este interzisă!
80 din 129
MA KR 2000 12.09.02 ro
7
Amplasarea (continuare)
7.2
Sarcinile principale
În timpul funcţionării robotului apar forţe care trebuie direcţionate în siguranţă în pământ sau
în construcţia planşeului. Pentru roboţii de podea şi de plafon este în acest context
Imagine 55 determinant. Sarcinile pot fi consultate şi pentru alte analize statice ulterioare.
Forţele şi momentele indicate conţin deja sarcina portantă şi forţa masei (greutatea) robotului.
Mk
Fv
Fh
Mr
Fv =
Fh =
Mk =
Mr =
Forţa verticală
Forţa orizontală
Momentul de răsturnare
Momentul de rotaţie în jurul axei 1
Masa totală
=
Fvmax
Fhmax
Mkmax
Mrmax
=
=
=
=
24 000 N
18 000 N
49 000 Nm
38 000 Nm
Robot
+
sarcina totală
pentru tipul
1245 kg
1255 kg
1263 kg
1267 kg
1277 kg
1285 kg
1267 kg
1277 kg
1285 kg
1267 kg
1277 kg
1285 kg
1245 kg
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
550 kg
530 kg
510 kg
580 kg
550 kg
530 kg
610 kg
580 kg
550 kg
640 kg
610 kg
580 kg
670 kg
KR 150; -2
KR 150 L130; -2
KR 150 L110; -2
KR 180; -2
KR 180 L150; -2
KR 180 L130; -2
KR 210; -2
KR 210 L180; -2
KR 210 L150; -2
KR 240; -2
KR 240 L180; -2
KR 240 L210; -2
KR 270 -2
Imagine 55 Sarcinile principale ale podelei (sau ale plafonului) prin intermediul mecanismului
robotului şi al sarcinii totale
MA KR 2000 12.09.02 ro
81 din 129
Instrucţiuni de montaj
7.3
Variante de fixare
În funcţie de tip, robotul poate fi montat pe podea sau pe plafon.
Pentru montajul robotului pe podea sunt disponibile trei variante de fixare şi pentru montajul
pe plafon există o variantă de fixare.
G
Varianta 1 (394.016-08.001.00-00), vezi secţiunea 7.4.1
Imagine 56 Fixarea fundaţiei cu centrare
G
Varianta 2 (394.018-08.002.00-00), vezi secţiunea 7.4.2
Imagine 57 Fixarea batiului maşinii
G
Varianta 3 (394.100-01.005.00-00), vezi secţiunea 7.4.3
Imagine 58 Batiul suprastructurii
82 din 129
MA KR 2000 12.09.02 ro
7
Amplasarea (continuare)
Dacă robotul trebuie amplasat pe podea, şi anume direct pe beton (varianta 1 şi varianta 3),
pentru pregătirea fundaţiei din beton, trebuie respectate prescripţiile admise în construcţii
cu privire la calitatea betonului (≥ B25 conform DIN 1045:1988 sau C20/25 conform
DIN EN 206-1:2001 / DIN 1045-2:2001) şi portanţa fundaţiei. La execuţie trebuie să aveţi
grijă ca suprafaţa să fie plană şi suficient de netedă. Dacă nu este disponibilă o suprafaţă
suficientă din beton, denivelările trebuie eliminate cu material de compensare. Realizarea
găurilor pentru dibluri şi montarea diblurilor trebuie să se efectueze cu mare atenţie, pentru
ca forţele apărute în timpul funcţionării (Imagine 55) să fie direcţionate în siguranţă în
pământ.
Pentru a nu tensiona soclul robotului sau batiul suprastructurii, la fixarea pe fundaţia din beton trebuie egalizate diferenţele de nivel dintre fundaţia de beton şi soclul robotului prin intermediul materialului de compensare (materialului de umplere).
În acest sens trebuie procedat în felul următor:
(1)
Marcaţi lungimea plăcilor de fundare de pe fundaţia de beton şi determinaţi amploarea
diferenţelor de nivel.
(2)
Aplicaţi materialul de compensare (Imagine 59/2) pe secţiunile marcate de pe fundaţia
de beton (4) sau pe partea inferioară a calibrului interior.
Ca material de compensare este adecvat de exemplu „şapa Knauf”, care se aplică cu
un şpaclu dinţat [înălţimea dinţilor > 2 x diferenţa de înălţime (5)].
Înaintea aplicării materialului de compensare, acoperiţi calibrul interior cu decofrol.
Regiunea (3) de sub fiecare şurub cu cap hexagonal (1) trebuie să rămână neacoperită de material de compensare sau trebuie curăţată ulterior.
(3)
Aşezaţi calibrul interior în materialul de compensare încă moale şi dacă este cazul nivelaţi puţin cu nivelatorul (Imagine 61/5).
(4)
Îndepărtaţi materialul de compensare excedentar.
1
5
4
2
3
Imagine 59 Materialul de compensare
MA KR 2000 12.09.02 ro
83 din 129
Instrucţiuni de montaj
Dacă trebuie egalizate diferenţe mai mari de înălţime, trebuie aplicată o cantitate
mai mare de material de compensare. Nu trebuie depăşită grosimea maximă a
materialului de compensare indicată de producător.
(5)
Materialul de compensare trebuie lăsat să se întărească timp de aproximativ trei ore.
Durata de întărire se prelungeşte la temperaturi sub 293 K (20 °C).
După expirarea duratei de întărire se pot efectua găurile forate.
(6)
Îndepărtaţi calibrul interior.
7.4
Amplasarea
7.4.1
Varianta 1 (394.016-08.001.00-00)
Caracteristici:
-
Numai pentru robotul de podea (= de nivel).
-
Amplasarea robotului direct pe fundaţia de beton.
-
Fixarea robotului cu ajutorul a douăsprezece ancoraje de îmbinare (dibluri lipite).
La utilizarea ancorajelor de îmbinare compozite (diblurilor lipite) trebuie utilizate
numai capsule de mortar şi ancore (bare filetate) de la acelaşi producător.
Pentru realizarea găurilor pentru dibluri nu trebuie utilizate scule prevăzute cu
diamant sau burghiele pentru gaura de centrare, se recomandă utilizarea sculelor de găurit ale firmei producătoare a diblurilor.
Suplimentar trebuie respectate indicaţiile producătorului cu privire la prelucrarea
diblurilor lipite.
84 din 129
(1)
Însemnaţi pe fundaţie o imagine a găurii conform Imagine 61 sau aşezaţi şablonul de
găurit pe soclu în poziţia de montaj prevăzută. Respectaţi secţiunea 7.4.
(2)
La marcarea alezajelor trebuie să aveţi grijă la poziţia de montaj prevăzută a robotului,
şi anume la poziţia corectă faţă de zona de lucru (Imagine 60/1).
MA KR 2000 12.09.02 ro
7
Amplasarea (continuare)
1
Imagine 60 Atribuirea zonei de lucru
(3)
Realizaţi douăsprezece găuri pentru dibluri (Imagine 61/1) conform Imagine 61 sau
perforaţi prin alezajele şablonului de găurit; adâncimea minimă de găurire în beton este
de 170 +5 mm.
(4)
Dacă este cazul îndepărtaţi calibrul interior şi curăţaţi găurile.
Găurile forate nu trebuie să conţină particule desprinse de beton şi praf. Pentru
curăţare nu trebuie utilizate lichide sau produse pentru reţinerea prafului.
MA KR 2000 12.09.02 ro
85 din 129
Instrucţiuni de montaj
t=30 mm
1
în faţă
2
3
5
4
Distanţa minimă
faţă de marginea
betonului 210 mm
Imagine 61 Fundaţia de beton şi marcajul găurii pentru varianta 1
86 din 129
(5)
Fixaţi patru plăci de fundare (2) cu câte două şuruburi cu cap hexagonal (3) M24x708.8-A2K, inclusiv şaibe de siguranţă, la robot (4).
(6)
Montaţi douăsprezece capsule de mortar (Imagine 62/4).
(7)
Aduceţi robotul în locul de montaj, amplasaţi-l şi aliniaţi-l conform marcajului găurii.
(8)
Utilizaţi câte o bară filetată (3) pentru fiecare alezaj (5). În acest sens fixaţi scula de poziţionare (2) în maşina de perforat prin percuţie (1), aşezaţi bara filetată şi introduceţi-o
în gaura forată la o turaţie de maxim 750 min-1 . Bara filetată este fixată, dacă mortarul
de lipit este amestecat corect şi gaura forată din beton este umplută complet în partea
superioară. Dacă gaura forată nu este umplută complet, bara filetată trebuie scoasă
imediat şi trebuie introdusă o nouă capsulă de mortar.
(9)
Mortarul de lipit trebuie lăsat să se întărească.
Durata de întărire este de
Temperatură:
Timp:
+20 °C
20 minute
+10 °C
30 minute
0 °C
1 oră
-5 °C
5 ore
MA KR 2000 12.09.02 ro
7
Amplasarea (continuare)
(10) Aşezaţi piuliţele hexagonale (6) inclusiv şaibele şi strângeţi-le încrucişat cu cheia dinamometrică; în acest timp sporiţi momentul de strângere a şurubului MA în mai multe
trepte până la valoarea prevăzută (MA = 120 Nm).
Strângeţi piuliţele hexagonale (6) după 100 de ore de funcţionare.
1
6
≥220
3
4
30
2
5
≥210
Imagine 62 Fixarea robotului, varianta 1
Amplasarea robotului este finalizată. Robotul este acum pregătit pentru racordarea la modulul de comandă.
7.4.2
Varianta 2 (394.018-08.002.00-00)
Caracteristici:
-
Pentru roboţii de podea şi de plafon.
-
Amplasarea robotului pe o construcţie din oţel pusă la dispoziţie de client (sau pe
o unitate lineară din seria KL 1500).
-
Fixarea robotului cu ajutorul a opt şuruburi cu cap hexagonal M24x70 ISO 4017;
momentul de strângere a şurubului MA = 640 Nm.
Poziţia marcajului alezajului faţă de zona de lucru (Imagine 63/1) trebuie preluată din
Imagine 63. La stabilirea marcajului alezajului (poziţia de montaj) trebuie să aveţi grijă ca
bolţurile de prindere (2, 3) să fie dispuse corect.
MA KR 2000 12.09.02 ro
87 din 129
Instrucţiuni de montaj
3
2
1
Imagine 63 Atribuirea zonei de lucru
La realizarea suprafeţei de rezemare/aşezare trebuie respectate în mod obligatoriu dimensiunile minime prevăzute.
Un calibru interior furnizat ca accesoriu facilitează realizarea alezajelor pentru fileturile
de fixare şi găurile cu ajustaj ale bolţurilor de prindere.
88 din 129
MA KR 2000 12.09.02 ro
7
Amplasarea (continuare)
(1)
Pregătiţi suprafaţa de rezemare (Imagine 64/1) pe placa de fundare conform
Imagine 64.
125
M8
(2x)
M 24
1
0,5
Rz 63
∅ 520 --1
∅ 1020 +1
Imagine 64 Suprafaţa de rezemare
(2)
Realizaţi opt găuri pentru şuruburile de fixare (Imagine 65/3).
(3)
Realizaţi două găuri (4) cu filet şi ajustaj pentru bolţurile de prindere (2) conform imaginii.
La realizarea alezajelor trebuie să aveţi grijă la poziţia de montaj prevăzută a robotului,
şi anume la poziţia corectă faţă de zona de lucru.
(4)
Introduceţi ambele bolţuri de prindere (2) şi fixaţi-le cu câte un şurub cu cap hexagonal
înecat M8x55 (1) inclusiv cu disc de întindere.
Amplasarea robotului este finalizată. Robotul este pregătit pentru racord (vezi secţiunea
7.5.1 sau 7.5.2).
MA KR 2000 12.09.02 ro
89 din 129
Instrucţiuni de montaj
1
2
Secţiunea X - X
0,5
max. 6
3
4
0,1
Piciorul robotului
40
Rz 63
1020 +1
520 +1
X
X
2
3
3
2
Imagine 65 Marcajul alezajului şi poziţia bolţului
90 din 129
MA KR 2000 12.09.02 ro
7
7.4.3
Amplasarea (continuare)
Varianta 3 (394.100-01.005.00-00)
Caracteristici:
-
Numai pentru roboţii de podea.
-
Amplasarea robotului cu batiu al suprastructurii (Imagine 58) pe o fundaţie de beton.
-
Fixarea robotului/batiului suprastructurii cu opt şuruburi cu cap hexagonal
M24x70.
-
Demontarea/montarea mai uşoară cu repetabilitate optimă a poziţiei de montaj.
La utilizarea ancorajelor de îmbinare (diblurilor lipite) trebuie utilizate numai capsule de mortar şi ancore (bare filetate) de la acelaşi producător.
Pentru realizarea găurilor pentru dibluri nu trebuie utilizate scule prevăzute cu
diamant sau burghiele pentru gaura de centrare, se recomandă utilizarea sculelor de găurit ale firmei producătoare a diblurilor.
Suplimentar trebuie respectate indicaţiile producătorului cu privire la prelucrarea
diblurilor lipite.
(1)
Însemnaţi pe fundaţie o imagine a găurii conform Imagine 67 sau aşezaţi şablonul de
găurit pe soclu în poziţia de montaj prevăzută. Respectaţi secţiunea 7.4.
(2)
La marcarea alezajelor trebuie să aveţi grijă la poziţia de montaj prevăzută a robotului,
şi anume la poziţia corectă a bolţurilor de prindere (Imagine 66/2, 3) faţă de zona de
lucru (1).
3
2
1
Imagine 66 Atribuirea zonei de lucru
MA KR 2000 12.09.02 ro
91 din 129
Instrucţiuni de montaj
1
în faţă
2
Imagine 67 Marcajul alezajului pentru varianta 3
(3)
Perforaţi şaisprezece găuri pentru dibluri (Imagine 67/2) conform indicării dimensiunilor
din Imagine 67 sau găuriţi prin alezajele şablonului de găurit; adâncimea minimă de
găurire în beton este de 170 +5 mm.
(4)
Curăţaţi găurile forate.
Găurile forate nu trebuie să conţină particule desprinse de beton şi praf. Pentru
curăţare nu trebuie utilizate lichide sau produse pentru reţinerea prafului.
92 din 129
(5)
Aduceţi batiul în locul de montaj, aşezaţi-l şi aliniaţi-l conform marcajului alezajului.
Batiul suprastructurii poate fi aliniat orizontal prin patru fileturi (1) prin intermediul şuruburilor M16.
(6)
Utilizaţi şaisprezece capsule de mortar (Imagine 68/4).
(7)
Utilizaţi câte o bară filetată (3) pentru fiecare alezaj (5). În acest sens fixaţi scula de poziţionare (2) în maşina de perforat prin percuţie (1), aşezaţi bara filetată şi introduceţi-o
în gaura forată la o turaţie de maxim 750 min-1 . Bara filetată este fixată, dacă mortarul
de lipit este amestecat corect şi gaura forată din beton este umplută complet în partea
superioară. Dacă gaura forată nu este umplută complet, bara filetată trebuie scoasă
imediat şi trebuie introdusă o nouă capsulă de mortar.
MA KR 2000 12.09.02 ro
7
Amplasarea (continuare)
(8)
Mortarul de lipit trebuie lăsat să se întărească.
Durata de întărire este de
Temperatură:
+20 °C
+10 °C
0 °C
-5 °C
(9)
Timp:
20 minute
30 minute
1 oră
5 ore
Aşezaţi piuliţele hexagonale (6) inclusiv şaibele şi strângeţi-le încrucişat cu cheia dinamometrică; în acest timp sporiţi momentul de strângere a şurubului MA în mai multe
trepte până la valoarea prevăzută (MA = 120 Nm).
Strângeţi piuliţele hexagonale (6) după 100 de ore de funcţionare.
1
4
5
≥220
3
4x suprafaţa de rezemare
170 +5
2
30
6
≥210
Imagine 68 Fixarea robotului, varianta 3
Amplasarea robotului este finalizată. Robotul este pregătit pentru racordare (vezi secţiunea
7.5.1).
MA KR 2000 12.09.02 ro
93 din 129
Instrucţiuni de montaj
7.5
Racordul
7.5.1
Robotul de podea
Respectaţi secţiunea 7.1 !
Această descriere este valabilă numai pentru roboţii cu varianta de fixare 2 (secţiunea 7.3)
sau varianta de fixare 3 (secţiunea 7.3). Pentru amplasarea pe podea cu poziţie transversală
(max. 5˚; fără poziţie transversală la batiuri ale suprastructurii) este necesară consultarea
cu KUKA Roboter GmbH.
La amplasarea robotului (indiferent dacă este prima amplasare sau înlocuire) trebuie să parcurgeţi următoarele etape de lucru, în măsura în care robotul nu este deja fixat pe fundaţie:
(1)
Verificaţi ambele bolţuri de prindere (Imagine 69/2) şi şuruburile de fixare ale acestora
(1) cu privire la deteriorare şi fixare corespunzătoare.
Bolţurile de prindere deteriorate trebuie înlocuite cu unele noi.
1
2
Imagine 69 Bolţurile de prindere
94 din 129
MA KR 2000 12.09.02 ro
7
Amplasarea (continuare)
Robotul trebuie să se afle în poziţia de transport (Imagine 70).
A 1
A 2
A 3
A 4
A 5
A 6
0˚
0˚
---151˚
---146˚
+155˚
+150˚
0˚
0˚
0˚
---100˚
arbitrar
arbitrar
1)
Toate datele cu privire la unghiuri se bazează pe afişajul de la KCP.
1) la roboţii KR 150-2, KR 180-2, KR 210-2, KR 240-2, KR 270-2
C1)
Tabelul de dimensiuni
Robot
KR 150, KR 180, KR 210
fără prelung. braţului
cu prelung. braţului de 200 mm
cu prelung. braţului de 400 mm
D
C
B
C
133
112
91
750
750
751
1767
1966
2165
B
C
781
793
805
1710
1821
2020
Tabelul de dimensiuni pentru robot
KR 150-2, KR 180-2,
A
KR 210-2, KR 240-2; KR 270-2
fără prelung. braţului
153
cu prelung. braţului de 200 mm
128
cu prelung. braţului de 400 mm
113
B
E
G
A
D
E
1181 1652
1181 1652
1181 1652
D
E
1109 1617
1109 1617
1109 1617
1100
C1)la prelungirea braţului
598
A
Imagine 70 Poziţia de transport a robotului de podea
1
2
100
663
84
184
499
200
202 427,5
29
(790)
1
1158
1174
Imagine 71 Transportul robotului
(2)
Ridicaţi robotul cu motostivuitorul sau cu echipamentul de ridicat.
Pentru transportul cu echipamentul de ridicat trebuie înşurubate trei şuruburi cu cap
inelar M20 DIN 580 (Imagine 71/2); la transportul cu motostivuitorul trebuie montate
corect şi complet eclisele de transport (1) (accesorii).
MA KR 2000 12.09.02 ro
95 din 129
Instrucţiuni de montaj
Din motive de siguranţă, la utilizarea unui echipament de ridicat, robotul trebuie
suspendat în mod obligatoriu în punctele prescrise. Pericol de accidentare!
(3)
Aşezaţi robotul (Imagine 72/1) vertical pe plăcile de fundare, construcţia din oţel sau
batiul suprastructurii. Dacă robotul este aşezat cu echipamentul de ridicat, aveţi grijă
în special la poziţia verticală, pentru a evita o deteriorare a bolţurilor de prindere.
La deplasare robotul trebuie aliniat cât mai exact posibil cu găurile forate (2) pe
ambele bolţuri de prindere (4). Cu cât procesul este mai inexact, cu atât este mai
mare pericolul de deteriorare a componentelor.
1
2
3
4
Imagine 72 Montajul robotului pe podea
(4)
Montaţi opt şuruburi cu cap hexagonal M24x70-8.8 ISO 4017 (3) inclusiv discurile de
întindere şi strângeţi-le încrucişat cu cheia dinamometrică; sporiţi momentul de
strângere MA în mai multe trepte până la valoarea prevăzută (MA = 640 Nm).
Strângeţi cele opt şuruburi cu cap hexagonal (3) după 100 de ore de funcţionare.
96 din 129
(5)
Îndepărtaţi echipamentul de ridicat.
(6)
Racordaţi cablurile de legătură (vezi capitolul 9, Cabluri de legătură).
MA KR 2000 12.09.02 ro
7
Amplasarea (continuare)
Înaintea următoarei etape de lucru trebuie să vă asiguraţi că nu poate fi accidentată nicio persoană în raza de acţiune a robotului care se deplasează lent.
Robotul trebuie deplasat numai cu condiţia respectării tuturor prescripţiilor corespunzătoare cu privire la măsurile de siguranţă şi cu viteza de deplasare pe
bandă.
(7)
Puneţi robotul în funcţiune şi aduceţi-l într-o poziţie adecvată pentru montajul sculei şi
al instalaţiei suplimentare.
Aduceţi comutatorul principal de la panoul de comandă al mecanismului robotului în poziţia “OPRIT” şi asiguraţi-l cu un lacăt împotriva repornirii neautorizate.
(8)
Montaţi scula şi instalaţiile suplimentare.
(9)
Dacă este cazul conectaţi cablurile electrice şi furtunurile la interfeţele cablurilor de alimentare cu energie A 1, precum şi la cablurile periferice fixate la robot.
(10) Puneţi robotul în funcţiune.
La punerea în funcţiune a robotului cu componentele periferice montate trebuie respectate documentaţiile corespunzătoare.
7.5.2
Robotul de plafon
Respectaţi secţiunea 7.1 a acestui capitol!
Această descriere este valabilă numai pentru roboţii de plafon cu varianta de fixare 2 (secţiunea 7.3).
Pentru montajul pe plafon robotul poate fi transportat întru-un cadru de transport - deja în
poziţia de montaj corectă. Robotul este preluat de pe acest cadru cu un motostivuitor şi adus
la locul de montaj (Imagine 73).
Pentru transportul cu motostivuitorul eclisele pentru motostivuitor (1) (accesorii) trebuie
montate corect şi complet.
200
184
499
663
84
1
100
1
202
427,5
29
(790)
1158
1174
Imagine 73 Transportul robotului pentru fixarea pe plafon
MA KR 2000 12.09.02 ro
97 din 129
Instrucţiuni de montaj
Dacă robotul este transportat cu motostivuitorul cu furcă, furcile trebuie trecute
prin eclisele pentru motostivuitorul cu furcă. Orice altă ridicare a robotului cu
motostivuitorul cu furcă este interzisă!
Din motive de siguranţă, la utilizarea unui echipament de ridicat, robotul trebuie
suspendat în mod obligatoriu în punctele prescrise. Pericol de accidentare!
Trebuie respectate instrucţiunile de transport din capitolul “Generalităţi cu privire la punerea în funcţiune”.
La montajul robotului pe plafon (indiferent dacă este primul montaj sau o înlocuire) trebuie
să se parcurgă următoarele etape de lucru:
(1)
Verificaţi ambele bolţuri de prindere (Imagine 69/2) şi şuruburile de fixare ale acestora
pentru constatarea deteriorării şi a fixării corespunzătoare.
Bolţurile de prindere deteriorate trebuie înlocuite cu bolţuri noi.
Robotul trebuie să se afle în poziţia de transport (Imagine 74).
A 1
A 2
A 3
A 4
A 5
A 6
0˚
0˚
---151˚
---146˚2)
+155˚
+150˚
0˚
0˚
0˚
---100˚
arbitrar
arbitrar
1)
Toate datele cu privire la unghiuri se bazează pe afişajul de la KCP.
1) la roboţii KR 150-2 C, KR 180-2 C, KR 210-2 C, KR 240-2 C
2) la KR 240-2 C; -133˚
A
598
Tabelul de dimensiuni
Robot
KR 150 C, KR 180 C, KR 210 C
fără prelung. braţului
cu prelung. braţului de 200 mm
cu prelung. braţului de 400 mm
A
B
C
D
E
133
112
91
750
750
751
1767
1966
2165
1181 1652
1181 1652
1181 1652
A
B
C
D
E
153
128
113
80
781
793
805
841
1710
1821
2020
1627
1109
1109
1109
967
1671
1671
1671
1950
B
1100
E
G
C
D
C1)
Tabelul de dimensiuni
Robot
KR 150, 180, 210; ...-2 C
fără prelung. braţului
cu prelung. braţului de 200 mm
cu prelung. braţului de 400 mm
KR240-2 C
C1)la prelungirea braţului
Imagine 74 Poziţia de transport a robotului de plafon
98 din 129
MA KR 2000 12.09.02 ro
7
Amplasarea (continuare)
(2)
Ridicaţi robotul (Imagine 75/1) vertical cu motostivuitorul cu furcă şi aşezaţi-l pe construcţia planşeului (4).
La ridicare robotul trebuie aliniat cât mai exact posibil cu găurile forate (2) pe
ambele bolţuri de prindere (5). Cu cât procesul este mai inexact, cu atât este mai
mare pericolul de deteriorare a componentelor.
Imediat ce robotul este amplasat exact pe plafon, acesta trebuie presat fix pe plafon, până când înşurubarea este finalizată.
4
5
3
2
1
Imagine 75 Montajul robotului pe plafon
(3)
Montaţi opt şuruburi cu cap hexagonal M24x70 ISO 4017 (3) inclusiv şaibele de siguranţă şi strângeţi-le încrucişat cu cheia dinamometrică; în acelaşi timp sporiţi momentul
de strângere MA în mai multe trepte până la valoarea prevăzută (MA = 640 Nm).
Strângeţi cele opt şuruburi cu cap hexagonal (3) după 100 de ore de funcţionare.
(4)
Îndepărtaţi motostivuitorul cu furcă.
MA KR 2000 12.09.02 ro
99 din 129
Instrucţiuni de montaj
(5)
Racordaţi cablurile de legătură (vezi capitolul 9, “Cabluri de legătură”).
Înaintea următoarei etape de lucru trebuie să vă asiguraţi că nu poate fi accidentată nicio persoană în raza de acţiune a robotului care se deplasează lent.
Robotul trebuie deplasat numai cu condiţia respectării tuturor prescripţiilor corespunzătoare cu privire la măsurile de siguranţă şi cu viteza de deplasare pe
bandă.
(6)
Puneţi robotul în funcţiune şi aduceţi-l într-o poziţie adecvată pentru montajul sculei şi
a instalaţiilor suplimentare.
Aduceţi comutatorul principal de la panoul de comandă al mecanismului robotului în poziţia “OPRIT” şi asiguraţi-l cu un lacăt împotriva repornirii neautorizate.
(7)
Montaţi scula şi instalaţiile suplimentare.
(8)
Dacă este cazul racordaţi cablurile electrice şi furtunurile la interfeţele cablurilor de alimentare cu energie A 1, precum şi la cablurile periferice fixate la robot.
(9)
Puneţi robotul în funcţiune.
La punerea în funcţiune a robotului cu componentele periferice montate trebuie respectate documentaţiile corespunzătoare.
100 din 129
MA KR 2000 12.09.02 ro
8
8
Instalaţia electrică
Instalaţia electrică
Această descriere este valabilă păstrând sensul exact pentru toţi roboţii industriali
menţionaţi în secţiunea 1, indiferent de reprezentarea selectată a variantei robotului
sau a tipului de robot.
Instalaţia electrică a robotului este o unitate constructivă proprie. Aceasta cuprinde ”setul de
cabluri” (Imagine 76), care include toate cablurile electrice (Imagine 77 până la Imagine 78).
Setul de cabluri se poate conecta, astfel încât lucrările de înlocuire să poată fi efectuate rapid. Nu sunt necesare lucrări de cablaj.
Structura, denumirea şi atribuirea cablurilor se preiau din imagini. Ştecherele sunt marcate.
Conductorii de protecţie sunt fixaţi cu papuci pentru cabluri de bolţurile filetate.
8.1
Descriere
Pe cadrul de bază sunt fixate două panouri de conexiuni (Imagine 76/6, 7). În panoul de conexiuni X01 (7) sunt incluse cablurile motorului pentru axele 1 până la 6 şi sunt conectate
la un ştecher dreptunghiular cu flanşă. Acest ştecher este în acelaşi timp conectorul de pe
partea robotului pentru cablul de legătură (cablul motorului) dintre sistemul mecanic al robotului şi panoul de comandă. Conectorul constă din şase module de conectare separate.
Fiecărui modul de conectare îi este atribuit un anumit ştecher al motorului (de ex. XM1). Conductorii de protecţie sunt fixaţi în panoul de conexiuni (7) pe o şină pentru conductori de protecţie (Imagine 87).
În panoul de conexiuni X02 (Imagine 76/6) sunt incluse cablurile de comandă pentru axele
1 până la 6 şi conectate la o platină RDW. Fiecare cablu de comandă are un conector separat
şi astfel se poate înlocui în mod individual. Interfaţa de la panoul de conexiuni (6) pentru cablul de legătură (cablu de date) dintre sistemul mecanic al robotului şi panoul de comandă
formează o doză de colţ cu 17 poli.
Pe partea din spate a panoului de conexiuni (6, 7) se află îmbinările cu şuruburi ale cablurilor.
De la aceste îmbinări cu şuruburi sunt introduse cablurile în cadrul de bază şi de acolo printrun furtun de protecţie comun A1 (5) în masa turnantă rotativă. Furtunul de protecţie A1 asigură o introducere fără sarcină şi vârfuri de interferenţă a cablurilor, fără a afecta mişcarea
de rotaţie a axei 1. În masa turnantă cablurile se ramifică pentru motoarele axelor 1 şi 2.
Cablurile pentru motoarele axelor de la 3 până la 6 rulează într-un furtun de protecţie (4) în
balansierul gol al mesei turnante la braţ. Furtunurile de protecţie (4, 5) permit o introducere
a cablurilor fără flambaj.
Cablurile instalate în sistemul mecanic al robotului sunt reprezentate rezumativ în
Imagine 77 şi sunt reprezentate schematic în Imagine 76.
MA KR 2000 12.09.02 ro
101 din 129
Instrucţiuni de montaj
2
1
XP4
XM4
XP5
XM5
XP6
XM6
XP3--L
XM3
3
4
XM2
XP2
XP1
XM1
5
6
7
X30
X31
1
2
3
4
5
6
7
Ştecher pentru cablurile de comandă
Ştecher pentru cablurile motorului
Conductor de protecţie
Furtun de protecţie A2/A 3 de la masa turnantă la braţ
Furtun de protecţie A1 de la cadrul de bază la masa turnantă
Panou de conexiuni X02 pentru cablurile de comandă
Panou de conexiuni X01 pentru cablurile motorului
Imagine 76 Set (fascicul) de cabluri complet
102 din 129
MA KR 2000 12.09.02 ro
8
Instalaţia electrică (continuare)
Cablu
de la
spre
Cablu
de la
spre
Conductor de protecţie
00-106-312
Bolţuri pentru
cadrul de bază
Bolţuri masă
turnantă
Cablu de comandă A1
00-106-296
Conector X1
XP1
Bolţuri masă
turnantă
Bolţuri braţ
Cablu de comandă A2
00-106-298
Conector X2
XP2
Cablu motor A1
00-106-317
Conector X30
XM1
Cablu de comandă A3
00-123-020
Conector X3
XP3--L
Cablu motor A2
00-106-344
Conector X30
XM2
Cablu de comandă A4
00-106-304
Conector X4
XP4
Cablu motor A3
00-106-346
Conector X30
XM3
Cablu de comandă A5
00-106-306
Conector X5
XP5
Cablu motor A4
00-106-347
Conector X30
XM4
Cablu de comandă A6
00-106-308
Conector X6
XP6
Cablu motor A5
00-106-351
Conector X30
XM5
Cablul de legătură
00-107-132
Conector X9
X31
Cablu motor A6
00-106-352
Conector X30
XM6
Cablu de reglare
00-106-299
Conector X10
X32
Imagine 77 Tabelul cablurilor instalate KR 150, 180, 210; ...-2, KR 270
XM4
XP3-L
XM3
XP4
XM5
XP5
XM6
XP6
INDICAŢIE: Dispunerea exactă a
panourilor de conexiuni X01 şi X02
reiese din Imagine 76.
Platină
X6
X5
X4
X3
X2
X1
XP2 XM2
XM1
XP1
X31
X32
X10
X9
X02
Module de la a până la f
X31
a
X32
b
c
X30
d
e
f
X01
Imagine 78 Instalaţia electrică (vedere de ansamblu)
MA KR 2000 12.09.02 ro
103 din 129
Instrucţiuni de montaj
8.2
Configurarea ştecherului şi planuri de cabluri
Configurare
Conector X31, cod Pin (nr. pin)
Configurare
a1
A1/Motor U
1
Lampã 24 V
2
GND
3
24V
4
A1/CLKO
câte 1 modul
Conector X30, cod Pin (nr. pini)
A1/Motor V
5
A1/CLKO
a3
A1/Motor W
6
FSi
b1
A2/Motor U
7
/FSi
8
Di
9
/Di
10
/FSo
11
FSo
b2
A2/Motor V
câte 1 modul
a2
A2/Motor W
12
/Do
c1
A3/Motor U
13
Do
14
/CLKi
15
CLKi
16
Pin de codificare
17
Lampã 0 V
A3/Motor W
d1
A4/Motor U
d2
nealocat
d3
Frână + A1/A4
d4
A4/Motor V
d5
Frână - A1/A4
d6
A4/Motor W
e1
A5/Motor U
e2
nealocat
e3
Frână + A2/A5
e4
A5/Motor V
e5
Frână - A2/A5
e6
A5/Motor W
f1
A6/Motor U
f2
nealocat
f3
Frână + A3/A6
f4
A6/Motor V
f5
Frână - A3/A6
f6
A6/Motor W
PE
Conductor de protecţie
PE
Conductor de protecţie
Imagine 79 Configurarea ştecherului X30
104 din 129
câte 1 modul
c3
câte 1 modul
A3/Motor V
câte 1 modul
c2
câte 1 modul
b3
Imagine 80 Configurarea ştecherului X31
MA KR 2000 12.09.02 ro
8
Instalaţia electrică (continuare)
Motor
Frână
M
U
XM1
1
+
Temp. motor
Rezolver
S1 S3
W
S2 S4 R1 R2
V
2
6
4
5
XP1
8
9
11 12
2
1
9
1
2
10 7
7
6
5
Carcasa
ştecherului
Carcasă
X01
X30a
1
2
3
3
X30d
Carcasă
X02
5
X1
8
3
4
Şină
Imagine 81 Plan de cabluri motor A 1
Motor
Frână
M
U
XM2
1
Temp. motor
+
-
4
5
Rezolver
S1 S3
W
S2 S4 R1 R2
V
2
6
XP2
8
9
11 12
2
1
9
1
2
10 7
7
6
5
Carcasa
ştecherului
Carcasă
X01
X30b
1
2
3
X30e
3
5
Carcasă
X02
X2
8
3
4
Şină
Imagine 82 Plan de cabluri motor A2
U
XM3
1
+
Temp. motor
Rezolver
Opţiune
Funcţie KIR
S1 S3
W
S2 S4 R1 R2
0V
M
Frână
24 V
Motor
V
2
6
4
5
XP3-L
8
9
11 12
2
1
9
1
2
10 7
7
6
5
3
4
Carcasa
ştecherului
Carcasă
X01
X30c
1
2
3
X30f 3
5
Carcasă
X02
X3
8
3
4
X31
1
17
Şină
Imagine 83 Plan de cabluri motor A3
MA KR 2000 12.09.02 ro
105 din 129
Instrucţiuni de montaj
Motor
+
M
U
XM4
Frână
Temp. motor
Rezolver
S1 S3
W
S2 S4 R1 R2
V
1
2
6
4
5
XP4
8
9
11 12
2
1
9
1
2
10 7
7
6
5
Carcasa
ştecherului
Carcasă
X01
XM1
4
5
Carcasă
X02
X30d
1
4
6
3
5
X4
8
3
4
Şină
Imagine 84 Plan de cabluri motor A4
Motor
+
M
U
XM5
Frână
Temp. motor
Rezolver
S1 S3
W
S2 S4 R1 R2
V
1
2
6
4
5
Carcasă
X01
XP5
8
9
11 12
2
1
9
1
2
10 7
7
6
5
XM2
4 5
Carcasă
X02
X30e
1
4
6
3
5
X5
8
3
4
Şină
Imagine 85 Plan de cabluri motor A5
Motor
M
U
XM6
1
Temp. motor
Frână
+
Rezolver
S1 S3
W
S2 S4 R1 R2
V
2
6
4
5
Carcasă
X01
XP6
8
9
11 12
2
1
9
1
2
10 7
7
6
5
XM3
4
5
Carcasă
X02
X30f
1
4
6
3
5
X6
8
3
4
Şină
Imagine 86 Plan de cabluri motor A6
106 din 129
MA KR 2000 12.09.02 ro
8
Instalaţia electrică (continuare)
Braţ
Bolţuri
Bolţuri
Carusel/Masă turnantă
XM1/
XM2/
XM3/
XM4/
XM5/
XM6/
de la panoul de
conexiuni X02
pentru cablurile de
comandă
Bolţuri
Cadru de bază
Panou de
conexiuni pentru
cablurile
motorului
X30
Imagine 87 Instalare conductor de protecţie
X31
1
X9
XP3--L/4
14
15
10
11
7
6
9
8
3
2
5
4
13
12
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
Pin de
codificar
e
XP3--L/3
16
17
Semnal A1
Semnal A0
0V
24 V
Imagine 88 Plan de cabluri platina cablului de legătură
X10
X32
3
4
2
1
2
1
6
5
Imagine 89 Plan de cabluri reglare
MA KR 2000 12.09.02 ro
107 din 129
Instrucţiuni de montaj
108 din 129
MA KR 2000 12.09.02 ro
9
Cabluri de legătură
9
Cabluri de legătură
Această descriere este valabilă păstrând sensul exact pentru toţi roboţii industriali
menţionaţi în secţiunea 1, indiferent de reprezentarea selectată a variantei robotului
sau a tipului de robot.
9.1
Generalităţi
Cablurile de legătură sunt toate cablurile dintre robot şi panoul de comandă (Imagine 90).
Acestea se pot conecta bilateral. Alocarea conectorilor este reprezentată sub formă de listă
(secţiunea 9.7). Pentru a exclude interschimbările la conectare, fiecare capăt al cablului este
prevăzut cu o plăcuţă cu inscripţie, care trebuie să corespundă cu locul de conectare corespunzător de la sistemul mecanic al robotului sau de la panoul de comandă. Racordurile cablurilor la respectivul aparat se realizează conform Imagine 90.
Locurile de racord ale cablurilor de legătură sunt panourile de conexiuni de la sistemul mecanic al robotului (Imagine 92), precum şi câmpul fişelor de conectare de la panoul de comandă
(Imagine 93).
Conectorii trebuie introduşi cu atenţie întrucât în caz contrar sunt posibile
îndoiri ale contactelor.
La cablurile de legătură cu o lungime de > 25 m este necesar un conductor de protecţie suplimentar pentru a realiza o conexiune cu rezistenţă redusă între robot şi panoul de comandă,
conform DIN EN 60204.
Conductorii de protecţie sunt fixaţi cu papuci de cablu la bolţurile filetate. Bolţurile filetate fac
parte din setul de livrare.
Conexiunea continuă a conductorului de protecţie dintre panoul de comandă şi
robot trebuie verificată înaintea punerii în funcţiune a robotului printr-o măsurare a conductorului de protecţie conform DIN EN 60204-20.2 şi a prevederilor
specifice la nivel naţional.
Panoul de
comandă KR C2
X20
X21
Robot
Cablul motorului
Cablu de date
X30
X31
Conductor de protecţie 16 mm2
PE
Imagine 90 Cabluri de legătură
MA KR 2000 12.09.02 ro
109 din 129
Instrucţiuni de montaj
9.2
Pozarea cablului
La pozarea cablurilor trebuie respectate următoarele puncte:
-
Raza de îndoire a cablurilor pentru pozare fixă
• Cablul motorului 150 mm
• Cablu de comandă 60 mm
a nu se coborî sub aceste dimensiuni
-
Protejaţi cablurile împotriva influenţelor mecanice
-
A se poza cablurile fără a le tensiona (fără forţe de întindere asupra conectorilor)
-
A se poza cablurile numai în zona interioară
-
A se respecta domeniul de temperaturi (fixat) de la 263 K (-10 _C) până la 343 K
(+70 _C)
-
A se poza cablurile separat după cablurile motorului şi cablurile de comandă în
canale din tablă (Imagine 91) (dacă este cazul a se lua măsuri CEM suplimentare)
1
2
3
4
7
1
2
3
4
Canal pentru cabluri
Cabluri de sudare
Punte separatoare
Capac
6
5
5
6
7
Cabluri de date
Cablurile motorului
Cablu de echilibrare a potenţialelor 16 mm2
Imagine 91 Pozarea în canale pentru cabluri
9.3
Panourile de conexiuni de la robot
Racordurile cu conector ale robotului se află la panourile de conexiuni de la cadrul de bază,
şi anume la panoul de conexiuni X01 (carcasa motorului) pentru cablul motorului, la X02 (carcasă RDW) pentru cablul de date. Dispunerea panourilor de conexiuni şi a conectorilor aferenţi pentru diverşi roboţi rezultă din Imagine 92.
În principiu trebuie realizată o echilibrare a potenţialelor între panoul de comandă şi robot
prin intermediul câte unui bolţ de pământare M8.
Începând de la o lungime de 25 m conectorul de protecţie este o componentă a setului (fasciculului) de cabluri de legătură.
110 din 129
MA KR 2000 12.09.02 ro
9
9.4
Cabluri de legătură (continuare)
Codificarea
Cablul motorului:
În conectorii X20 şi X30 sunt încorporate câte două ştifturi de codificare, care împiedică o
utilizare neautorizată la KR 350 şi KR 500.
Cabluri de date:
La conectorul X21 există pe pinul 16 un ştift de codificare, iar la conectorul X31, pe pinul 16,
un orificiu de codificare. Astfel se evită introducerea cablurilor de date în conectorul Interbus.
X30
X01
X02
X31
Imagine 92 Panourile de conexiuni
9.5
Fişele de conectare de la panoul de comandă
Fişele de conectare (Imagine 93) sunt accesibile după deschiderea uşiţei panoului.
Cablurile introduse sunt direcţionate sub panoul de comandă înspre partea din spate.
X1
X20
X11
X19
X21
PE
Imagine 93 Fişele de conectare de la panoul de comandă
MA KR 2000 12.09.02 ro
111 din 129
Instrucţiuni de montaj
9.6
Structura cablurilor de legătură
X20
X30
Racord tip ştecher dreptunghiular cu etrier
de închidere centralizată
X20
a
b
c
d
e
f
Diametrul cablului circa 30 mm
Utilizări contacte
(HAN modular):
X30
Motor A 1
Motor A 2
Motor A 3
Motor A 4 / Frână A 1, A 4
Motor A 5 / Frână A 2, A 5
Motor A 6 / Frână A 3, A 6
A
B
C
D
E
F
Motor A 1
Motor A 2
Motor A 3
Motor A 4 / Frână A 1, A 4
Motor A 5 / Frână A 2, A 5
Motor A 6 / Frână A 3, A 6
Imagine 94 Cablul motorului
Gaură de codificare
Ştift de codificare
Racord tip ştecher rotund cu 17 poli
Diametrul cablului circa 11 mm
Imagine 95 Cablu de date
PE
Papuc de cablu inelar,
Gaură forată 8,4 mm
Bolţuri PE
Ştift filetat M8x30
zincat mecanic conform DIN 913
Piuliţă M8
Şaibă VS8
Şaibă 8,4
Piuliţă M8
Şaibă VS8
Plăcuţă de pământare
Robot
Papuc de cablu
Filetul din batiu nu
trebuie să fie
vopsit şi îmbibat
cu grăsime
Imagine 96 Conductor de protecţie
112 din 129
MA KR 2000 12.09.02 ro
9.7
Cabluri de legătură (continuare)
Configurarea ştecherului
Conector X20/X30, nr. pin
a1
A1
a2
A2
a3
A3
Configurare
A1/Motor U
A1/Motor V
A1/Motor W
b1
b2
b3
B1
B2
B3
A2/Motor U
A2/Motor V
A2/Motor W
c1
c2
c3
C1
C2
C3
A3/Motor U
A3/Motor V
A3/Motor W
d1
d2
d3
D1
D2
D3
d4
d5
D4
D5
d6
e1
e2
e3
D6
E1
E2
E3
e4
e5
E4
E5
e6
f1
f2
f3
E6
F1
F2
F3
f4
f5
F4
F5
A4/Motor U
nealocat
Frână +
A1/A4
A4/Motor V
Frână A1/A4
A4/Motor W
A5/Motor U
nealocat
Frână +
A2/A5
A5/Motor V
Frână A2/A5
A5/Motor W
A6/Motor U
nealocat
Frână +
A3/A6
A6/Motor V
Frână A3/A6
A6/Motor W
f6
F6
PE
Conductor de protecţie
PE
Conductor de protecţie
Imagine 97 Configurare conectorului X20/X30
MA KR 2000 12.09.02 ro
câte 1 modul
9
Conector X21/X31, nr. pini
1
1
2
2
3
3
4
4
5
5
6
6
7
7
8
8
9
9
10
10
11
11
12
12
13
13
14
14
15
15
16
16
17
17
Configurare
nealocat
GND
24V
A1/CLKO
A1/CLKO
FSi
/FSi
Di
/Di
/FSo
FSo
/Do
Do
/CLKi
CLKi
Codificarea
nealocat
*) toate punţile în X30
Imagine 98 Configurare conectorului X21/X31
113 din 129
Instrucţiuni de montaj
10
Materiale consumabile, fişe tehnice de securitate
10.1
Fişă tehnică de securitate vaselină pentru cabluri Optitemp RB1
În timpul manevrării Optitemp RB1 trebuie respectate indicaţiile extrasului din Fişa tehnică de securitate întocmită conf. Directivei 91/155 CE.
1
Denumire substanţă/preparat şi firmă
Denumire sortiment: Optitemp RB1
Aplicaţie:
lubrifiere
Firma:
Adresă:
Telefon:
Fax:
2
Nr. sortiment: 08020
Optimol Ölwerke Industrie GmbH
postfach 80 13 49, D-81613 München
004989/4183-116
004989/4183-192
Compoziţie / informaţii privind părţile componente
Componente chimice:
Unsoare pe bază de ulei de sinteză, săpun de litiu şi aditivi.
Componente periculoase:
Produsul nu conţine substanţe care să facă necesară marcarea.
3
Pericole posibile
Conform Regulamentului substanţelor periculoase, produsul NU este clasificat ca periculos.
4
Măsuri de prim-ajutor
Ochi:
Piele:
Inhalare:
Înghiţire:
5
Spălaţi-vă imediat pe ochi câteva minute cu multă apă.
Spălaţi-vă cu putere, cât mai repede posibil, cu apă şi săpun sau cu o substanţă
adecvată pentru curăţarea pielii. Dacă piele prezintă tendinţe de uscare, utilizaţi o
cremă de piele.
Îndepărtaţi din zona de influenţă – probabilitatea este redusă.
Apelaţi imediat la ajutorul unui medic. NU provocaţi voma.
Măsuri de prevenire a incendiilor
Substanţe de stingere
Substanţe de stingere adecvate:
Nu sunt necesare. Se recomandă însă o aerisire suficientă a halelor industriale.
Substanţe de stingere neadecvate:
Jet de apă.
6
Măsuri în cazul degajării accidentale
Măsuri preventive la nivel personal:
Produsul vărsat generează un pericol ridicat de alunecare.
Măsuri de protecţia mediului:
Împiedicaţi pătrunderea în scurgeri, canalizare şi suprafeţe de apă.
Indicaţii privind eliminarea:
Colectaţi în recipiente. Eliminaţi ca deşeu.
114 din 129
MA KR 2000 12.09.02 ro
10
7
Materiale consumabile, fişe tehnice de securitate (continuare)
Manipularea şi depozitarea
Manipulare:
Depozitare:
Nu sunt necesare măsuri deosebite.
Se va păstra doar în recipientul original. Nu depozitaţi sub influenţa directă a
razelor solare. Nu lăsaţi niciodată recipientul deschis.
Instrucţiuni tehnice privind puritatea aerului/Anexa E (Clasă):
III
Clasă de risc hidrologic:
1 (autoclasificare conform regulilor de amestec, în conformitate cu VwVwS)
8
Echipament personal de protecţie
Echipament personal de protecţie:
Evitaţi contactul cu pielea şi ochii. În cazul contactului repetat şi îndelungat, purtaţi
mănuşi de protecţie rezistente la ulei. Este necesar un standard ridicat în ceea ce
priveşte igiena personală.
9
Atribute fizice şi chimice
10 Reactivitate
Condiţii care trebuie evitate:
Temperaturi de peste 180 °C
Substanţe care trebuie evitate:
Oxidanţi puternici.
Produse de descompunere periculoase:
Nici unul, în cazul utilizării conforme.
11 Date toxicologice
Următoarea evaluare toxicologică se bazează pe informaţiile privind toxicitatea componentelor individuale.
DL50 aşteptată la ingerare, (şobolan) > 2g/kg. DL50 aşteptată dermal, (iepure) > 2g/kg.
Influenţe asupra sănătăţii
asupra ochilor:
Poate provoca iritaţii trecătoare.
asupra pielii:
la inhalare:
la înghiţire:
Efect cronic:
Poate usca pielea. Poate provoca iritaţii trecătoare.
În cazul contactului rar sau de scurtă durată iritaţia este improbabilă.
Volatilitatea redusă face inhalarea improbabilă la temperatura camerei.
Poate provoca greaţă, vomă şi diaree.
Contactul repetat şi de lungă durată cu pielea poate provoca modificări ale pielii.
12 Date de natură ecologică
Evaluare generală:
Mobilitate:
În cazul utilizării conforme şi a eliminării corespunzătoare nu sunt de aşteptat
urmări negative asupra mediului înconjurător.
Nu este volatil. Păstos. Insolubil în apă.
Persistenţă şi degradabilitate:
Nu se cunosc.
Potenţial de bioacumulare:
Bioacumularea este improbabilă, dată fiind solubilitatea redusă în apă.
Ecotoxicitate:
Ecotoxicitatea pentru peşti, daphnia şi alge nu este de aşteptat. Un efect inhibitor
asupra bacteriilor din nămolul activat nu este de aşteptat.
MA KR 2000 12.09.02 ro
115 din 129
Instrucţiuni de montaj
13 Indicaţii privind îndepărtarea ca deşeu
Produsul trebuie îndepărtat în conformitate cu legea privind deşeurile / regulamentul privind uleiul uzat.
Cod deşeu:
Îndepărtare recomandată:
Produs neutilizat:
54 202
SAV
Produs uzat/contaminat:
54 202
SAV
Ambalaj:
54 202
SAV, SAD
Recondiţionare recipient
14 Prevederi referitoare la transport
În ceea ce priveşte transportul, produsul NU este clasificat ca produs periculos, conform legii privind
transportul produselor periculoase.
15 Prevederi
Prevederi CE:
Prevederi naţionale:
Fişa tehnică de securitate - Directiva CE 91/155/CEE
Directiva CE pentru preparate periculoase 88/379/CEE
Directiva cadru CE privitoare la deşeuri 91/156/CEE
Directiva CE pentru deşeuri periculoase 91/689/CEE
Legea privind transportul produselor periculoase
Legea privind gospodărirea apelor (WHG)
Legea privind substanţele chimice (ChemG)
Regulamentul privind substanţele periculoase (GefStoffV)
Legea privind industria reciclării şi deşeurile (KrW-AbfG)
Legea federală privind protecţia contra emisiilor (BImschG)
Instrucţiuni tehnice privind puritatea aerului (TA-Luft)
16 Alte informaţii
Informaţiile se bazează pe datele de care dispunem la ora actuală. Acestea au rolul de a descrie siguranţa
produselor noastre, fără a garanta anumite proprietăţi.
Fără acordul nostru, produsul poate fi folosit numai în condiţiile date. Folosirea produsului în alte scopuri
decât cele prevăzute poate prezenta anumite riscuri, care nu au fost descrise în prezenta fişă informativă.
Pentru alte detalii privind folosirea produsului vezi fişele tehnice.
116 din 129
MA KR 2000 12.09.02 ro
10
Materiale consumabile, fişe tehnice de securitate (continuare)
10.2
Fişă tehnică de siguranţă unsoare Optimol Olit CLS
În timpul manevrării Optimol Olit CLS trebuie respectate indicaţiile extrasului din Fişa tehnică de securitate întocmită conf. Directivei 91/155 CE.
1
Denumire substanţă/preparat şi firmă
Denumire sortiment: Optimol Olit CLS
Aplicaţie:
lubrifiere
Firma:
Adresă:
Telefon:
Fax:
2
Nr. sortiment: 08202
Optimol Ölwerke Industrie GmbH
Postfach 80 13 49, D-81613 München
004989/4183-116
004989/4183-192
Compoziţie / informaţii privind părţile componente
Componente chimice:
Unsoare pe bază de ulei mineral şi unsoare pe bază de săpun din litiu-calciu ca
agent de îngroşare.
Componente periculoase:
Produsul nu conţine substanţe care să facă necesară marcarea.
3
Pericole posibile
Conform Regulamentului substanţelor periculoase, produsul NU este clasificat ca periculos.
4
Măsuri de prim-ajutor
Ochi:
Piele:
Inhalare:
Înghiţire:
5
Spălaţi abundent cu apă pentru câteva minute, eventual consultaţi un medic.
Curăţaţi temeinic cu apă şi săpun, folosiţi cremă de piele pentru a reface umiditatea
pielii.
Nu este cazul.
NU provocaţi voma, apelaţi imediat la ajutorul unui medic.
Măsuri de prevenire a incendiilor
Substanţe de stingere
Substanţe de stingere adecvate:
Spumă, substanţe uscate de stingere, CO2.
Substanţe de stingere neadecvate:
Apă.
6
Măsuri în cazul degajării accidentale
Măsuri preventive la nivel personal:
Nu sunt necesare măsuri de prevedere deosebite.
Măsuri de protecţia mediului:
Colectaţi apa contaminată / apa folosită la stingere.
Nu lăsaţi să ajungă în canalizare sau în suprafeţe de apă.
Indicaţii privind eliminarea:
Colectaţi cu un liant adecvat şi eliminaţi conform prevederilor aplicabile.
MA KR 2000 12.09.02 ro
117 din 129
Instrucţiuni de montaj
7
Manipularea şi depozitarea
Manipulare:
Depozitarea:
Nu sunt necesare măsuri deosebite în cazul manipulării conform prevederilor.
Depozitarea se va face în atmosferă uscată şi fără praf, în ambalajul original,
păstrat închis, la temperaturi 10-20 °C. Evitaţi fluctuaţii mari de temperatură!
Nu depozitaţi împreună cu oxidanţi puternici.
Nu lăsaţi ambalajul în aer liber şi protejaţi-l de influenţa directă a razelor soarelui.
Instrucţiuni tehnice privind puritatea aerului/Anexa E (Clasă):
Nu este cazul.
Clasă de risc hidrologic:
Nu este cazul.
8
Echipament personal de protecţie
Echipament personal de protecţie:
Se vor respectă măsurile de prevedere uzuale la manevrarea lubrifianţilor. Evitaţi
contactul prelungit şi de durată cu pielea. Nu mâncaţi, nu beţi, nu fumaţi şi nu
prizaţi tabac în timpul lucrului. Schimbaţi îmbrăcămintea de lucru murdărită.
Acordaţi atenţie spălării şi îngrijirii pielii după lucru.
Puneţi mănuşi de protecţie din neopren.
9
Atribute fizice şi chimice
10 Reactivitate
Condiţii care trebuie evitate:
Produsul este stabil.
Substanţe care trebuie evitate:
Acizii şi oxidanţii puternici.
Produse de descompunere periculoase:
În funcţie de condiţiile de descompunere: oxizi de la C, S, P.
11 Date toxicologice
Influenţe asupra sănătăţii
asupra ochilor:
Contactul cu ochii poate duce la o iritaţie temporară a conjunctivei.
asupra pielii:
Evitaţi contactul prelungit sau repetat cu pielea, deoarece sunt posibile uşoare
iritaţii.
12 Date de natură ecologică
Evaluare generală:
Evitaţi pătrunderea în sol, suprafeţe de apă şi canalizare.
13 Indicaţii privind îndepărtarea ca deşeu
Produsul trebuie îndepărtat în conformitate cu legea privind deşeurile / regulamentul privind uleiul uzat.
Cod deşeu:
Îndepărtare recomandată:
Produs neutilizat:
54 202
Ambalaj:
Ambalajele contaminate trebuie golite în mod
optim, putând fi apoi trimise spre reciclare,
după curăţarea corespunzătoare.
14 Prevederi referitoare la transport
În ceea ce priveşte transportul, produsul NU este clasificat ca produs periculos, conform legii privind
transportul produselor periculoase.
118 din 129
MA KR 2000 12.09.02 ro
10
Materiale consumabile, fişe tehnice de securitate (continuare)
15 Prevederi
Prevederi CE:
Prevederi naţionale:
Fişa tehnică de securitate - Directiva CE 91/155/CEE
Directiva CE pentru preparate periculoase 88/379/CEE
Directiva cadru CE privitoare la deşeuri 91/156/CEE
Directiva CE pentru deşeuri periculoase 91/689/CEE
Legea privind transportul produselor periculoase
Legea privind gospodărirea apelor (WHG)
Legea privind substanţele chimice (ChemG)
Regulamentul privind substanţele periculoase (GefStoffV)
Legea privind industria reciclării şi deşeurile (KrW-AbfG)
Legea federală privind protecţia contra emisiilor (BImschG)
Instrucţiuni tehnice privind puritatea aerului (TA-Luft)
16 Alte informaţii
Informaţiile se bazează pe datele de care dispunem la ora actuală. Acestea au rolul de a descrie siguranţa
produselor noastre, fără a garanta anumite proprietăţi.
Fără acordul nostru, produsul poate fi folosit numai în condiţiile date. Folosirea produsului în alte scopuri
decât cele prevăzute poate prezenta anumite riscuri, care nu au fost descrise în prezenta fişă informativă.
Pentru alte detalii privind folosirea produsului vezi fişele tehnice.
MA KR 2000 12.09.02 ro
119 din 129
Instrucţiuni de montaj
10.3
1
Fişă tehnică de siguranţă ulei Optigear Synthetic RO 150
Denumire substanţă/preparat şi firmă
Denumire produs:
Optigear Synthetic RO 150
Nr. SDS: 465036
Nr. SDS istoric:
DE-05254, FR-465036, SK-5254
Utilizarea substanţei/a
preparatului
lubrifiantului
Pentru indicaţi specifice privind utilizarea a se vedea fiţa tehnică corespunzătoare
sau adresaţi-vă unui reprezentant al întreprinderii.
Furnizor:
Adresa:
Ţara:
Telefon:
Fax:
Linie de urgenţă:
Adresă e-mail:
2
Deutsche BP Aktiengesellschaft - Industrial Lubricants & Services
Erkelenzer Straße 20, D-41179 Mönchengladbach
Germania
+49 (0)2161/ 909-319
+49 (0)2161/ 909-392
Carechem: +44 (0)208/ 762 8322
MSDSadvice@bp.com
Pericole posibile
Preparatul este clasificat conf. Directivei 1999/45/CE, modificată şi adaptată, în categoria substanţelor
nocive.
Pericole pentru mediu:
Dăunător pentru organismele acvatice, poate avea efecte dăunătoare în cazul
rămânerii în suprafeţe de apă pentru o perioadă lungă de timp.
Secţiunile 11 şi 12 conţin informaţii mai exacte cu privire la chestiunile legate sănătate, simptome şi riscuri
legate de mediul înconjurător.
3
Compoziţie şi informaţii privind componentele
Caracterizare chimică:
Lubrifiant sintetic şi aditivi.
Denumire chimică:
Nr. CAS
Acid ditiocarbamic,
10254-57-6
dibutil-metilen ester
Tridecanamina, n-tridecil 280130-32-7
ramificat, Compuşi cu
hidroxid oxid de molibden
(1:1)
%
1-5
EINECS/ELINCS.
233-593-1
0,1 - 1 442-990-0
Clasificare
R52/53
Xi; R41,
R38 N;
R50/53
Vezi secţiunea 16 pentru textul complet al definiţiilor R (de risc) menţionate mai sus
Valorile limită pentru expunerea în locul de muncă sunt redate în secţiunea 8, în măsura în care există.
120 din 129
MA KR 2000 12.09.02 ro
10
4
Materiale consumabile, fişe tehnice de securitate (continuare)
Măsuri de prim-ajutor
Contact cu ochii:
La atingerea ochilor spălaţi imediat cu apă pentru cel puţin 15 minute. Consultaţi un
medic în caz de iritaţii.
Contactul cu pielea: Pielea afectată se va curăţa temeinic cu apă şi săpun sau cu o substanţă de
curăţare corespunzătoare. Schimbaţi îmbrăcămintea şi încălţămintea murdară.
Spălaţi îmbrăcămintea înainte de a o purta din nou. Curăţaţi pantofii bine înainte de
a-i încălţa din nou. Consultaţi un medic în cazul în care apar iritaţii.
Inhalare:
Aduceţi persoana la aer curat în cazul inhalării. Consultaţi un medic în cazul în care
apar tulburări.
Înghiţire:
NU provocaţi voma. Nu-i administraţi nimic pe cale orală persoanei inconştiente,
chemaţi imediat un medic.
5
Măsuri de prevenire a incendiilor
Substanţe de stingere adecvate
În caz de incendiu, folosiţi apă pulverizată (atomizată), spumă, substanţe chimice
uscate sau dioxid de carbon. Această substanţă este dăunătoare pentru
organismele acvatice. Apa de stingere contaminată cu această substanţă trebuie
controlată şi strânsă şi nu trebuie să ajungă în apă, canalizare sau în scurgeri.
Substanţe de stingere neadecvate:
NU folosiţi jet de apă.
Produse de descompunere periculoase:
Din produsele de dezintegrare pot face parte următoarele materiale:
Oxizi de carbon
Oxizi de azot
Oxizi de sulf
Pericole neobişnuite de incendiu şi explozie:
Acest produs nu este autoexploziv, conform normelor în vigoare.
Măsuri speciale de prevenire a incendiilor:
Nu sunt menţionate.
Protecţia pompierilor:
Pompierii vor purta o mască de gaze integrală (SCBA) şi echipament de protecţie
integral.
MA KR 2000 12.09.02 ro
121 din 129
Instrucţiuni de montaj
6
Măsuri în cazul degajării accidentale
Măsuri preventive referitoare la persoane:
Nu trebuie luate măsuri care presupun riscuri de natură personală sau pentru care
nu a avut loc un instructaj suficient. Evacuaţi spaţiul înconjurător. Interziceţi accesul
personalului care nu este necesar şi al celui neprotejat. Nu atingeţi şi nu călcaţi
peste substanţa vărsată. Evitaţi inspirarea aburului sau a vaporilor. Se va asigura o
aerisire corespunzătoare. Purtaţi o mască de gaze în cazul unei aerisiri insuficiente.
Folosiţi echipament de protecţie corespunzător (vezi secţiunea 8).
Măsuri de protecţia mediului:
Evitaţi răspândirea şi scurgerea materialului vărsat, precum şi contactul cu solul,
căile navigabile, scurgerile şi conductele de scurgere. Anunţaţi organismele
competente în cazul în care produsul a afectat mediul înconjurător (sisteme de
scurgere, ape de suprafaţă, sol sau aer). Substanţa poluează apa.
Degajarea unor cantităţi mari:
Obturaţi punctele neetanşe, dacă acest lucru este posibil fără a vă expune la
pericole. Se vor îndepărta recipientele din locul neetanş. Apropiaţi-vă de punctul de
scurgere doar cu vântul bătând din spate. Evitaţi pătrunderea în canalizare, ape,
subsol sau spaţii închise. Spălaţi materialul scurs într-o instalaţie de tratare a apei
uzate sau procedaţi în felul următor. Materialul scurs se va înconjura cu un liant
neinflamabil (nisip, pământ, Vermiculite, diatomit) şi se va colecta în recipiente
prevăzute special pentru aceasta, în vederea eliminării în conformitate cu
prevederile locale (vezi capitolul 13). Se va preda unei firme autorizate de colectare
deşeuri. Materialul absorbant contaminat poate fi la fel de periculos ca şi materialul
scurs. Observaţie: Pentru persoana de contact în situaţii de urgenţă vezi capitolul 1
iar pentru informaţii privind îndepărtarea ca deşeu vezi capitolul 13.
Cantităţi degajate mici:
Obturaţi punctele neetanşe, dacă acest lucru este posibil fără a vă expune la
pericole. Se vor îndepărta recipientele din locul neetanş. Efectuaţi absorbţia cu
material inert şi colectaţi într-un recipient adecvat pentru îndepărtare. Se va preda
unei firme autorizate de colectare deşeuri.
7
Manipularea şi depozitarea
Manipularea:
Evitaţi contactul produsului vărsat şi scurs cu solul şi cu apele de suprafaţă.
Spălaţi-vă bine după terminarea lucrului.
Depozitare:
Păstraţi recipientele închise etanş. Păstraţi recipientele la loc rece şi bine aerisit.
Germania - clasă depozitare:
10
122 din 129
MA KR 2000 12.09.02 ro
10
8
Materiale consumabile, fişe tehnice de securitate (continuare)
Limita de expunere şi echipamentul individual de protecţie
Denumirea substanţei conţinute ACGIH TLVs:
Ulei de bază - nespecificat
Valori limită de monitorizat:
ACGIH (USA).
TWA: 5 mg/m3 8 ore. Formă: ulei mineral atomizat
STEL: 10 mg/m3 15 minut(e). Formă: ulei mineral atomizat
În scopul informării şi orientării sunt ataşate valorile ACGIH. Informaţii suplimentare în acest sens sunt
disponibile la furnizorul Dvs.
În această secţiune pot apărea OEL specifice pentru anumite componente, în vapori, aburi sau pulberi pot
fi conţinute însă şi alte componente. Din acest motiv OEL specifice nu se aplică neapărat produsului ca
întreg şi sunt menţionate numai în scopuri generale de informare.
Limitarea şi supravegherea gradului de expunere
Limitarea şi supravegherea gradului de expunere la locul de muncă:
Se va prevedea o instalaţie de aerisire sau un alt dispozitiv tehnic pentru a menţine
concentraţia relevantă a aerului, conform valorilor limită permise la respectivul loc
de muncă.
Măsuri de igienă:
După manipularea produselor chimice şi la încheierea zilei de lucru, precum şi
înainte de masă, fumat sau înainte de vizitarea toaletei, spălaţi-vă temeinic pe
mâini, la subraţ şi pe faţă.
Echipament personal de protecţie
Protecţia respiraţiei: Nu este necesară. Se recomandă însă o aerisire suficientă a halelor industriale.
Protecţia mâinilor: Purtaţi mănuşi de protecţie dacă se preconizează contactul îndelungat sau frecvent
cu produsul.
Mănuşi rezistente la substanţe chimice. Recomandate: Mănuşi din nitril.
Tipul corect de mănuşi de protecţie depinde de substanţele chimice cu care se
lucrează, de condiţiile de utilizare şi de lucru şi de starea mănuşilor de protecţie
(chiar şi cele mai bune mănuşi, rezistente la substanţe chimice îşi pierd
etanşeitatea în urma contactului repetat). Cele mai multe mănuşi oferă doar o
protecţie de scurtă durată, apoi trebuie îndepărtate ca deşeuri şi înlocuite. Date
fiind diferenţele între condiţiile de lucru specifice şi substanţele chimice, pentru
fiecare caz în parte trebuie elaborate măsuri de siguranţă corespunzătoare. Din
acest motiv pentru alegerea mănuşilor de protecţie trebuie consultat furnizorul /
producătorul, ţinându-se cont de condiţiile de lucru.
Protecţia ochilor:
Ochelari de protecţie cu protecţie laterală contra stropirii.
Piele şi corp:
Îmbrăcăminte adecvată pentru a preveni contactul îndelungat cu pielea.
9
Atribute fizice şi chimice
Informaţii generale, aspect
Stare fizică
Culoare:
Miros:
Lichid.
Verde.
Uşor.
Informaţii importante privind sănătatea, siguranţa şi mediul
Punct de inflamare:
Presiunea aburului
Viscozitate:
Temperatură de curgere:
Densitate:
Solubilitate:
MA KR 2000 12.09.02 ro
Creuzet deschis: 230°C (446°F) [Cleveland.]
<0.01 kPa (<0.075 mm Hg) la 20°C
Cinematic: 150 mm2/s (150 cSt) la 40°C
-36°C
< 1000 kg/m3 (< 1 g/cm3) la 20°C
insolubil în apă.
123 din 129
Instrucţiuni de montaj
10 Stabilitate şi reactivitate
Stabilitate:
Produsul este stabil. În condiţii normale de depozitare şi la utilizare normală nu
apare fenomenul de polimerizare.
Condiţii care trebuie evitate:
Nu există date specifice.
Substanţe care trebuie evitate:
Reactiv sau incompatibil cu următoarele substanţe: materiale oxidante.
Produse de descompunere periculoase:
Din produsele de ardere pot face parte următorii compuşi:
Oxizi de carbon
Oxizi de azot
Oxizi de sulf
În condiţii normale de depozitare şi utilizare nu ar trebui să apară produse de
dezintegrare periculoase.
11 Date toxicologice
12 Date de natură ecologică
Persistenţă/degradabilitate:
Biodegradabil pe căi naturale.
Mobilitate::
Nu este volatil. Lichid, insolubil în apă.
Pericole pentru mediu:
Dăunător pentru organismele acvatice, poate avea efecte dăunătoare în cazul
rămânerii în suprafeţe de apă pentru o perioadă lungă de timp.
13 Indicaţii privind îndepărtarea ca deşeu
Observaţii privind reciclarea
Observaţii privind reciclarea / date privind deşeurile:
Generarea de deşeuri ar trebui evitată sau minimizată, în măsura posibilităţilor.
Surplusurile şi productele neadecvate pentru reciclare se vor elimina prin
intermediul unei întreprinderi autorizate de îndepărtare a deşeurilor. Îndepărtarea
ca deşeu a acestui produs, a sluţiilor şi produselor sale secundare trebuie să aibă
loc întotdeauna cu respectarea prevederilor privitoare la protecţia mediului şi legile
privind îndepărtarea deşeurilor, precum şi în conformitate cu cerinţele autorităţilor
locale. Evitaţi răspândirea şi scurgerea materialului vărsat, precum şi contactul cu
solul, căile navigabile, scurgerile şi conductele de scurgere.
Produs nefolosit
Catalogul European al Deşeurilor (EAK):
13 02 06* uleiuri sintetice pentru maşini, angrenaje şi lubrifiere
Folosirea produsului în alte scopuri şi/sau impurificarea acestuia pot obliga
producătorul deşeurilor să atribuie acestora un alt cod.
Ambalarea
Catalogul European al Deşeurilor (EAK):
Ambalaje 15 01 10*, care conţin resturi de substanţe periculoase sau care sunt
contaminate de substanţe periculoase.
14 Informaţii privind transportul
Nu este considerat produs periculos în sensul prevăzut de standardele internaţionale de transport
(ADR/RID, ADNR, IMDG, ICAO/IATA).
124 din 129
MA KR 2000 12.09.02 ro
10
Materiale consumabile, fişe tehnice de securitate (continuare)
15 Prevederi
Clasificarea şi marcajul au fost efectuate în conformitate cu Directivele CE 1999/45/CE şi 67/548/CEE, în
variantele lor modificate şi adaptate.
Condiţii de etichetare
Definiţii R:
Definiţii S:
R52/53 - Dăunător pentru organismele acvatice, poate avea efecte dăunătoare în
cazul rămânerii în suprafeţe de apă pentru o perioadă lungă de timp.
S61 - Evitaţi eliberarea în mediul ambiant. Solicitaţi indicaţii speciale / consultaţi fişa
tehnică de securitate.
Alte dispoziii
Registru:
Inventar European: Toate componentele sunt incluse în listă sau excluse.
Inventar US (TSCA 8b): Toate componentele sunt incluse în listă sau excluse.
Inventarul Australian al Substanţelor Chimice (AICS): Toate componentele sunt
incluse în listă sau excluse.
Inventar canadian: Cel puţin o componentă nu este inclusă în listă.
Inventarul substanţelor chimice existente în China (IECSC): Toate
componentele sunt incluse în listă sau excluse.
Inventarul Japonez al Substanţelor Chimice Existente şi Noi (ENCS): Cel puţin
o componentă nu este inclusă în listă.
Inventarul Coreean al Substanţelor Chimice Existente (KECI): Toate
componentele sunt incluse în listă sau excluse.
Inventarul Filipinez al Substanţelor Chimice (PICCS): Toate componentele sunt
incluse în listă sau excluse.
Clasă de risc hidrologic (WGK),
Clasificare conform VwVwS:
1 Anexa nr. 4
MA KR 2000 12.09.02 ro
125 din 129
Instrucţiuni de montaj
16 Alte informaţii
Textul complet al definiţiilor R, la care se face trimitere în secţiunile 2 şi 3:
R41- pericolul afectării grave a ochilor.
R38- Irită pielea.
R50/53 - Foarte toxic pentru organismele acvatice, poate avea efecte
dăunătoare în cazul rămânerii în suprafeţe de apă pentru o perioadă
lungă de timp.
R52/53 - Dăunător pentru organismele acvatice, poate avea efecte
dăunătoare în cazul rămânerii în suprafeţe de apă pentru o perioadă
lungă de timp.
Istoric:
Data emiterii:
23/11/2007.
Data ultimei ediţii:
31/08/2007.
Realizat de către:
Product Stewardship Group
Indicaţii pentru cititori:
S-au întreprins toţi paşii realizabili pentru a asigura faptul că prezenta fişă tehnică prezintă informaţii
exacte la data elaborării cu privire la sănătate, siguranţă şi mediul înconjurător. Nu se oferă garanţii sau
asigurări, fie explicite sau implicite, cu privire la exactitatea sau completitudinea datelor şi informaţiilor din
prezenta fişă tehnică.
Datele şi sfaturile oferite se aplică în cazul în care produsul este comercializat pentru aplicaţiile specificate.
Nu trebuie să utilizaţi produsul pentru alte aplicaţii decât cele specificate fără să vă consultaţi în prealabil
cu noi.
Utilizatorul are obligaţia să verifice produsul, să îl utilizeze în siguranţă, şi să respecte toate legile şi
prevederile aplicabile.
Concernul BP nu îşi asumă nici o responsabilitate pentru daune sau răniri rezultate din utilizarea
neconformă cu specificaţiile de utilizare ale materialului, din nerespectarea recomandărilor sau din pericole
legate nemijlocit de natura materialului. Cumpărătorilor produsului pentru vânzarea către terţi, care
urmează să îl utilizeze în câmpul muncii, au obligaţii să întreprindă toţi paşii necesari pentru a se asigura
că tuturor persoanele care manipulează sau utilizează produsul le+au fost puse la dispoziţie informaţiile
din prezenta fişă. Angajatorii au obligaţia să explice angajaţilor şi altora care pot fi afectaţi de pericolele
descrise în prezenta fişă, toate măsurile de prevedere care trebuie luate.
126 din 129
MA KR 2000 12.09.02 ro
10
Materiale consumabile, fişe tehnice de securitate (continuare)
10.4
Fişă tehnică de securitate unsoare Microlube GL 261
În timpul manevrării Microlube GL 261 trebuie respectate indicaţiile extrasului din Fişa tehnică de securitate întocmită conf. Directivei 91/155 CE.
1
Denumire substanţă/preparat şi firmă
Denumire sortiment: Microlube GL 261
Aplicaţie:
Unsoare
Firma:
Adresă:
Telefon:
Fax:
2
Nr. articol: 020195
KLÜBER LUBRICATION MÜNCHEN KG
Geisenhausenerstr. 7, D-81379 München
004989/7876-0
004989/7876-333
Compoziţie / informaţii privind părţile componente
Caracterizare chimică:
- Ulei mineral
- Săpun special pe bază de litiu
- Indicator UV
Componente periculoase:
Produsul nu conţine substanţe care să facă necesară marcarea.
3
Pericole posibile
Conform Regulamentului substanţelor periculoase, produsul NU este clasificat ca periculos.
4
Măsuri de prim-ajutor
Ochi:
Piele:
Inhalare:
Înghiţire:
5
Spălaţi abundent cu apă pentru câteva minute, eventual consultaţi un medic.
Curăţaţi temeinic cu apă şi săpun, folosiţi cremă de piele pentru a reface umiditatea
pielii.
După inhalarea vaporilor de ulei asiguraţi accesul la aer proaspăt, eventual
consultaţi un medic.
Consultaţi un medic în cazul în care apar tulburări.
Măsuri de prevenire a incendiilor
Substanţe de stingere
Substanţe de stingere adecvate:
Spumă, aburi de apă, pulbere de stingere CO2.
Substanţe de stingere neadecvate:
Jet de apă.
Măsuri deosebite de combatere a incendiilor:
Răciţi recipientele aflate în pericol prin pulverizarea de apă asupra lor.
Reziduurile rămase în urma incendiilor şi apa de stingere contaminată trebuie
îndepărtate conforma prevederilor autorităţilor locale.
În caz de incendiu pot fi eliberate:
Monoxid de carbon (CO), hidrocarburi.
Echipament deosebit de protecţie:
Nu inhalaţi gazele de explozie şi de ardere.
Măsuri uzuale în cazul incendiilor cu substanţe chimice.
MA KR 2000 12.09.02 ro
127 din 129
Instrucţiuni de montaj
6
Măsuri în cazul degajării accidentale
Măsuri preventive la nivel personal:
Nu sunt necesare măsuri de prevedere deosebite.
Măsuri de protecţia mediului:
Colectaţi apa contaminată / apa folosită la stingere.
Nu lăsaţi să ajungă în canalizare, în apa de suprafaţă sau în suprafeţe de apă.
Procedură de curăţare / colectare:
Colectaţi cu un liant adecvat şi eliminaţi conform prevederilor aplicabile.
Observaţii suplimentare:
Nu sunt eliberate substanţe periculoase.
7
Manipularea şi depozitarea
Manipulare:
Depozitare:
Nu sunt necesare măsuri deosebite.
Depozitaţi la rece şi î mediu uscat, în recipiente bine închise.
Nu depozitaţi împreună cu oxidanţi şi alimente.
Clasa de depozitare conform VCI:
11
8
Limita de expunere şi echipamentul individual de protecţie
Indicaţii suplimentare privind structurarea instalaţiilor tehnice:
Nu există alte informaţii.
Componente cu valori limită care necesită monitorizare, în funcţie locul de muncă:
Produsul nu conţine cantităţi relevante de substanţe cu valori limită care necesită
monitorizare, în funcţie locul de muncă.
Observaţii suplimentare:
Au servit ca bază listele valabile la elaborare.
Echipament personal de protecţie
Măsuri generale de protecţie şi igienă:
Dezbrăcaţi imediat îmbrăcămintea murdărită sau impregnată.
Evitaţi contactul prelungit şi intens cu pielea.
După lucru şi înaintea pauzelor curăţaţi temeinic pielea.
Protecţia respiraţiei şi a ochilor:
Nu sunt necesare.
Protecţia mâinilor: Se recomandă protecţia temporară a mâinilor prin utilizarea de substanţe de
protecţie a mâinilor.
9
Atribute fizice şi chimice
Formă:
Culoare:
Miros:
Punct de picurare:
Punct de inflamare:
Pericol de explozie:
Densitate (20 ˚C):
Solubilitate::
128 din 129
păstoasă
maro-gălbui
specific produsului
>220 ˚C (DIN ISO 2176)
nu este aplicabil.
produsul nu prezintă pericol de explozie.
~ 0,89 g/cm3
insolubil în apă.
MA KR 2000 12.09.02 ro
10
Materiale consumabile, fişe tehnice de securitate (continuare)
10 Stabilitate şi reactivitate
Descompunere termică / condiţii care trebuie evitate:
Nu apare descompunerea în cazul depozitării şi manipulării corespunzătoare.
Substanţe care trebuie evitate:
Oxidanţi.
Reacţii periculoase:
Nu se cunosc reacţii periculoase.
Produse de descompunere periculoase:
Nici unul, în cazul utilizării conforme.
11 Date toxicologice
Contactul de lungă durată cu pielea poate provoca iritaţii ale pielii şi / sau dermatită.
12 Date de natură ecologică
Comportament în staţii de epurare:
Produsul poate fi separat mecanic.
Indicaţii generale:
Nu lăsaţi să ajungă în apa freatică, în apa de suprafaţă sau în canalizare.
Clasă de risc hidrologic 1 (autoclasificare): risc hidrologic redus
13 Indicaţii privind îndepărtarea ca deşeu
Cod deşeu:
Pentru acest produs nu poate fi stabilit un cod de deşeu conform Catalogului
european al deşeurilor (EAK) deoarece clasificarea este posibilă numai după
stabilirea unui scop al utilizării de către utilizator.
Codul de deşeu se va stabili prin consultare cu întreprinderea regională de
îndepărtare a deşeurilor.
Ambalaje necurăţate:
Recomandare:
Ambalajele contaminate trebuie golite în mod optim, putând fi apoi trimise spre
reciclare, după curăţarea corespunzătoare.
14 Prevederi referitoare la transport
În ceea ce priveşte transportul, produsul NU este clasificat ca produs periculos, conform legii privind
transportul produselor periculoase.
15 Prevederi
Prevederi CE:
Produsul nu necesită marcaj, dată fiind procedura de calcul din ”Directiva generală
de clasificare pentru preparate a CE” în ultima versiune.
Clasă de risc hidrologic:
WGK 1 (autoclasificare): risc hidrologic redus conform VwVwS 17.5.99 Anexa 4
16 Alte informaţii
Informaţiile se bazează pe datele de care dispunem la ora actuală. Ele nu reprezintă însă o asigurare a
caracteristicilor produsului şi nu reprezintă baza unei relaţii contractuale de natură juridică.
1
MA KR 2000 12.09.02 ro
129 din 129