産業用ロボット: 6軸ロボット
Cシリーズ
メンテナンスマニュアル
Rev.4
JAM231R5679F
翻訳版
Cシリ ーズ メ ンテナンスマニュアル Rev.4
産業用ロボット: 6軸ロボット
Cシリーズ メンテナンス
マニュアル
Rev.4
Seiko Epson Corporation 2021-2023
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
i
はじめに
このたびは当社のロボットシステムをお求めいただきましてありがとうございます。
本マニュアルは、マニピュレーターを正しくお使いいただくために必要な事項を記載した
ものです。
システムをご使用になる前に、本マニュアル、および関連マニュアルをお読みいただき、
正しくお使いください。
お読みになった後は、いつでも取り出せる所に保管し、不明な点があったら再読してくだ
さい。
当社は、厳密な試験や検査を行い、当社のロボットシステムの性能が、当社規格に満足
していることを確認しております。マニュアルに記載されている使用条件を超えて、当社
ロボットシステムを使用した場合は、製品の基本性能は発揮されませんのでご注意くださ
い。
マニュアルの内容は、当社が予見する範囲の、危険やトラブルについて記載しています。
当社のロボットシステムを、安全に正しくお使いいただくため、マニュアルに記載されてい
る安全に関するご注意は、必ず守ってください。
商標
Microsoft, Windows, Windowsロゴは、米国Microsoft Corporationの米国およびその他の
国における登録商標または商標です。その他の社名, ブランド名, 製品名は、各社の登
録商標または商標です。
ご注意
本取扱説明書の一部、または全部を無断で複製、転載することはできません。
本書に記載の内容は、将来予告なく変更することがあります。
本書の内容について、万一誤り、お気づきの点がありましたら、ご連絡くださいますようお
願いいたします。
製造元
お問い合わせ先
お問い合わせ先の詳細は、以下のマニュアル冒頭 “販売元”に記載しています。
「ロボットシステム 安全マニュアル はじめにお読みください」
廃棄
本製品を廃棄するときは、各国の法令に従い廃棄してください。
ii
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
バッテリーの廃棄について
バッテリーの取りはずし、および交換手順は、以下のマニュアルに記載されています。
メンテナンスマニュアル
ヨーロッパ連合のお客様へ
製品に貼られている “crossed out wheeled bin” (×マークが付いたホイールつきゴミ箱)
ラベルは、製品および内蔵されているバッテリーを一般廃棄物として廃棄してはならない
ことを意味しています。
環境および人体への悪影響を防ぐために、製品とバッテリーを他の廃棄物と分別し、環
境に配慮した方法でリサイクルしてください。回収施設については、各地方自治体や製
品の販売業者にお問い合わせください。Pb, Cd または Hgのシンボルは、これらの金属
がバッテリーに使用されていることを意味しています。
この情報は、「指令 91/157/EEC」に代わる「電池・蓄電池及び廃電池・廃蓄電池に関す
る2006年9月6日付け欧州議会・理事会指令 2006/66/EC」、および「国内法体系で施行
される法律」に則り、ヨーロッパ連合の顧客にのみ適用されます。
その他の国での製品のリサイクルについては、各地方自治体にお問い合わせください。
台湾地区のお客様へ
使用済みのバッテリーは、他の廃棄物と分別し、環境に配慮した方法でリサイクルしてく
ださい。回収施設については、各地方自治体や製品の販売業者にお問い合わせくださ
い。
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
iii
ご使用の前に
マニュアルのご使用の前に、知っておいていただきたいことを記載しています。
コントロールシステムの構成
Cシリーズマニピュレーターは、以下のコントローラーとソフトウェアの組み合わせによって
システムが構成されます。
C4シリーズ
コントローラー
ソフトウェア
C8シリーズ
コントローラー
ソフトウェア
C12シリーズ
コントローラー
ソフトウェア
: RC700, RC700-A
: EPSON RC+ 7.0
: RC700-A
: EPSON RC+ 7.0 Ver.7.1.3 以降 (C8XL)
EPSON RC+ 7.0 Ver.7.1.4 以降 (C8, C8L)
EPSON RC+ 7.0 Ver.7.2.0 以降 (壁取付)
: RC700-A
: EPSON RC+ 7.0 Ver.7.4.6 以降
ソフトウェアによる設定
EPSON
RC+
本マニュアルには、ソフトウェアにより設定を行う手順があります。
左のマークで案内しています。
コントローラーの電源オン(オフ)
本マニュアルで、「コントローラーの電源を、オン(オフ)します。」という指示がある場合、ご
使用のコントローラーを構成するハードウェアの電源をオン(オフ)してください。
写真について
ご使用のマニピュレーターと、マニュアル中に記載したマニピュレーターの写真、イラスト
は、出荷時期や仕様などにより形状が異なる場合があります。
iv
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
本製品のマニュアル種類について
本製品の代表的なマニュアルの種類と、記載概要です。
安全マニュアル (冊子, PDFマニュアル)
本製品を扱う全ての方を対象にした、安全に関する内容です。また、開梱からご使用になるまで
の流れと、次に見るべきマニュアルを案内しています。
はじめに、本マニュアルからお読みください。
- ロボットシステムの安全に関する注意事項や、残留リスクについて
- 適合宣言について
- トレーニングについて
- 開梱からご使用までの流れ
RC700 シリーズ マニュアル (PDFマニュアル)
ロボットシステム全体の設置の説明と、コントローラーの仕様や機能について説明しているマニュ
アルです。主に、ロボットシステムを設計する方を対象にしています。
- ロボットシステムの設置手順 (開梱からご使用までの、具体的な内容)
- コントローラーの日常点検内容
- コントローラーの仕様や基本機能
C シリーズ マニュアル (PDFマニュアル)
マニピュレーターの仕様や機能について説明しているマニュアルです。主に、ロボットシステムを
設計する方を対象にしています。
- マニピュレーターの設置や、設計に必要な技術情報、機能や仕様表など
- マニピュレーターの日常点検内容
ステータスコード / エラーコード 一覧 (PDFマニュアル)
コントローラーに表示されるコード番号や、ソフトウェアのメッセージエリアに表示されるメッセージ
の一覧です。主に、ロボットシステムを設計する方、プログラミングを行う方を対象にしています。
RC700 シリーズ メンテナンスマニュアル (PDFマニュアル)
C シリーズ メンテナンスマニュアル (PDFマニュアル)
メンテナンスなどの内容を、記載しています。メンテナンスを行う方を対象にしています。
- 日常点検内容
- メンテナンス部品の交換方法や修理に関する内容
- ファームウェアのアップデート, コントローラー設定のバックアップ方法など
EPSON RC+ 7.0 ユーザーズガイド (PDFマニュアル)
プログラム開発ソフトウェア全般について記載しています。
EPSON RC+ 7.0 SPEL+ ランゲージリファレンス (PDFマニュアル)
ロボットプログラム言語 SPEL+について記載しています。
その他マニュアル (PDFマニュアル)
各オプションのマニュアルを用意しています。
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
v
vi
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
目次
C4シリーズ メンテナンス
1. メンテナンス時の安全について
3
2. メンテナンスの概要
5
2.1 点検............................................................................................................. 5
2.1.1 点検スケジュール............................................................................. 5
2.1.2 点検内容 ......................................................................................... 6
2.2 オーバーホール (部品交換) ........................................................................ 7
2.3 グリスアップ ................................................................................................. 9
2.4 六角穴付ボルトの締結 ................................................................................11
2.5 メンテナンス部品の配置 ............................................................................. 12
3. カバー
3.1
3.2
3.3
3.4
3.5
3.6
3.7
3.8
3.9
3.10
13
アーム1上カバー........................................................................................ 14
アーム1サイドカバー .................................................................................. 14
アーム2サイドカバー .................................................................................. 15
アーム3ヘッドカバー................................................................................... 15
アーム3下カバー........................................................................................ 16
アーム4サイドカバー .................................................................................. 16
ベース下カバー .......................................................................................... 17
コネクタープレート ...................................................................................... 17
コネクターサブプレート ............................................................................... 18
ユーザープレート ..................................................................................... 18
4. ケーブルユニット
19
4.1 ケーブルユニットの交換 ............................................................................. 19
4.2 布線表 ....................................................................................................... 46
4.2.1 シグナルケーブル .......................................................................... 46
4.2.2 パワーケーブル.............................................................................. 52
4.2.3 ユーザーケーブル .......................................................................... 55
4.2.4 ケーブルの色 ................................................................................. 55
5. 第1関節
5.1
5.2
5.3
5.4
第1関節モーター交換 ................................................................................ 57
第1関節減速機交換................................................................................... 61
第1関節タイミングベルト交換 ..................................................................... 69
第1関節電磁ブレーキ交換 ......................................................................... 70
6. 第2関節
6.1
6.2
6.3
6.4
56
71
第2関節モーター交換 ................................................................................ 72
第2関節減速機交換................................................................................... 78
第2関節タイミングベルト交換 ..................................................................... 86
第2関節電磁ブレーキ交換 ......................................................................... 87
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
vii
目次
7. 第3関節
88
7.1 第3関節モーター (ブレーキ付)交換 ............................................................89
7.2 第3関節減速機交換 ...................................................................................93
7.3 第3関節タイミングベルト交換 ....................................................................100
8. 第4関節
8.1
8.2
8.3
8.4
第4関節モーター交換 ...............................................................................102
第4関節減速機交換 .................................................................................107
第4関節タイミングベルト交換 .................................................................... 114
第4関節電磁ブレーキ交換 ........................................................................ 115
9. 第5関節
9.1
9.2
9.3
9.4
116
第5関節モーター交換 ............................................................................... 117
第5関節減速機交換 .................................................................................121
第5関節タイミングベルト交換 ....................................................................131
第5関節電磁ブレーキ交換 ........................................................................132
10. 第6関節
10.1
10.2
10.3
10.4
101
133
第6関節モーター交換 .............................................................................134
第6関節減速機交換 ...............................................................................138
第6関節タイミングベルト交換 ..................................................................143
第6関節電磁ブレーキ交換......................................................................144
11. アーム5 Oリングの交換
145
12. バッテリーの交換
146
12.1 バッテリー (リチウム電池) の交換 .........................................................148
12.2 バッテリーボードの交換 ..........................................................................150
13. 制御基板の交換
152
13.1 制御基板1の交換 ...................................................................................152
13.2 制御基板2の交換 ...................................................................................153
14. LEDランプの交換
156
15. M/Cケーブルの交換
158
16. 原点調整
161
16.1 原点調整概要.........................................................................................161
16.2 原点調整手順.........................................................................................163
viii
17. C4メンテナンスパーツリスト
168
18. C4オプションパーツリスト
172
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
目次
C8シリーズ メンテナンス
1. メンテナンス時の安全について
175
2. メンテナンスの概要
177
2.1 点検......................................................................................................... 177
2.1.1 点検スケジュール......................................................................... 177
2.1.2 点検内容 ..................................................................................... 178
2.2 オーバーホール (部品交換) .................................................................... 180
2.3 グリスアップ ............................................................................................. 182
2.3.1 第1関節減速機 (架台取付) ......................................................... 184
2.3.2 第1関節減速機 (天井取付, 壁取付) ........................................... 185
2.3.3 第2関節減速機 ............................................................................ 186
2.3.4 第3関節減速機 ............................................................................ 187
2.3.5 第4関節減速機 ............................................................................ 188
2.3.6 第5関節減速機 ............................................................................ 189
2.3.7 第6関節減速機 ............................................................................ 190
2.3.8 第6関節傘歯車 ............................................................................ 191
2.4 六角穴付ボルトの締結 ............................................................................. 192
2.5 メンテナンス部品の配置 ........................................................................... 193
3. カバー
194
3.1
3.2
3.3
3.4
3.5
3.6
3.7
3.8
3.9
アーム1センターカバー............................................................................. 196
アーム1サイドカバー ................................................................................ 197
アーム2サイドカバー ................................................................................ 199
アーム3カバー ......................................................................................... 200
アーム3メンテナンスカバー ...................................................................... 201
アーム4サイドカバー ................................................................................ 203
アーム4メンテナンスカバー (C8XLのみ) .................................................. 205
アーム4 D-subアタッチメント .................................................................... 207
ベースカバー ........................................................................................... 208
3.9.1 M/Cケーブル後方出し .................................................................. 208
3.9.2 M/Cケーブル下出し ..................................................................... 209
3.10 ベースメンテナンスカバー ...................................................................... 213
3.11 コネクタープレート .................................................................................. 215
3.11.1 M/Cケーブル後方出し ................................................................ 215
3.11.2 M/Cケーブル下出し.................................................................... 219
3.12 コネクターサブプレート ........................................................................... 220
4. ケーブルユニット
222
4.1 ケーブルユニットの交換 ........................................................................... 222
4.1.1 ケーブルユニットの交換 (M/Cケーブル後方出し) ......................... 223
4.1.2 ケーブルユニットの交換 (M/Cケーブル下出し)............................. 253
4.2 布線表 ..................................................................................................... 258
4.2.1 シグナルケーブル ........................................................................ 258
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
ix
目次
4.2.2 パワーケーブル ............................................................................261
4.2.3 ユーザーケーブル .........................................................................264
4.2.4 ケーブルの色................................................................................264
5. 第1関節
265
5.1 M/Cケーブル後方出し (第1関節) .............................................................266
5.1.1 第1関節モーター交換 (M/Cケーブル後方出し) .............................266
5.1.2 第1関節減速機交換 (M/Cケーブル後方出し) ...............................275
5.1.3 第1関節タイミングベルト交換 (M/Cケーブル後方出し)..................282
5.1.4 第1関節電磁ブレーキ交換 (M/Cケーブル後方出し) .....................289
5.2 M/Cケーブル下出し (第1関節) .................................................................291
5.2.1 第1関節モーター交換 (M/Cケーブル下出し).................................291
5.2.2 第1関節減速機交換 (M/Cケーブル下出し) ...................................295
5.2.3 第1関節タイミングベルト交換 (M/Cケーブル下出し) .....................298
5.2.4 第1関節電磁ブレーキ交換 (M/Cケーブル下出し) .........................303
6. 第2関節
6.1
6.2
6.3
6.4
第2関節モーター交換 ...............................................................................307
第2関節減速機交換 .................................................................................316
第2関節タイミングベルト交換 ....................................................................323
第2関節電磁ブレーキ交換 ........................................................................324
7. 第3関節
7.1
7.2
7.3
7.4
x
363
第5関節モーター交換 ...............................................................................364
第5関節減速機交換 (第5, 6関節減速機ユニット交換) ..............................371
第5関節タイミングベルト交換 ....................................................................377
第5関節電磁ブレーキ交換 ........................................................................378
10. 第6関節
10.1
10.2
10.3
10.4
342
第4関節モーター交換 ...............................................................................343
第4関節減速機交換 .................................................................................349
第4関節タイミングベルト交換 ....................................................................356
第4関節電磁ブレーキ交換 ........................................................................362
9. 第5関節
9.1
9.2
9.3
9.4
325
第3関節モーター交換 ...............................................................................326
第3関節減速機交換 .................................................................................334
第3関節タイミングベルト交換 ....................................................................340
第3関節電磁ブレーキ交換 ........................................................................341
8. 第4関節
8.1
8.2
8.3
8.4
306
380
第6関節モーター交換 .............................................................................381
第6関節減速機交換 (第5, 6関節減速機ユニット交換) ............................388
第6関節タイミングベルト交換 ..................................................................389
第6関節電磁ブレーキ交換......................................................................390
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
目次
11. バッテリーの交換
392
11.1 バッテリー (リチウム電池)の交換 ........................................................... 394
11.2 バッテリーボードの交換 .......................................................................... 396
12. 制御基板の交換
400
12.1 制御基板1の交換 .................................................................................. 401
12.2 制御基板2の交換 .................................................................................. 403
13. LEDランプの交換
405
14. M/Cケーブルの交換
407
15. ファンの交換
410
16. 原点調整
412
16.1 原点調整概要 ........................................................................................ 412
16.2 原点調整手順 ........................................................................................ 415
17. C8メンテナンスパーツリスト
419
18. C8オプションパーツリスト
423
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
xi
目次
C12シリーズ メンテナンス
1. メンテナンス時の安全について
427
2. メンテナンスの概要
429
2.1 点検 .........................................................................................................429
2.1.1 点検スケジュール .........................................................................429
2.1.2 点検内容 ......................................................................................430
2.2 オーバーホール (部品交換) .....................................................................432
2.3 グリスアップ ..............................................................................................434
2.3.1 第1関節減速機 .............................................................................436
2.3.2 第2関節減速機 .............................................................................437
2.3.3 第3関節減速機 .............................................................................438
2.3.4 第4関節減速機 .............................................................................439
2.3.5 第5関節減速機 .............................................................................440
2.3.6 第6関節減速機 .............................................................................441
2.3.7 第6関節傘歯車 .............................................................................442
2.4 六角穴付ボルトの締結..............................................................................443
2.5 メンテナンス部品の配置 ...........................................................................444
3. カバー
445
3.1
3.2
3.3
3.4
3.5
3.6
3.7
3.8
3.9
アーム1センターカバー .............................................................................447
アーム1サイドカバー .................................................................................448
アーム2サイドカバー .................................................................................449
アーム3カバー ..........................................................................................449
アーム3メンテナンスカバー .......................................................................450
アーム4サイドカバー .................................................................................451
アーム4メンテナンスカバー .......................................................................453
アーム4 D-subアタッチメント .....................................................................453
ベースカバー ............................................................................................454
3.9.1 M/Cケーブル後方出し ..................................................................454
3.9.2 M/Cケーブル下出し ......................................................................455
3.10 ベースメンテナンスカバー .......................................................................457
3.11 コネクタープレート ...................................................................................458
3.11.1 M/Cケーブル後方出し .................................................................458
3.11.2 M/Cケーブル下出し ....................................................................460
3.12 コネクターサブプレート ............................................................................461
4. ケーブルユニット
462
4.1 ケーブルユニットの交換 ............................................................................462
4.1.1 ケーブルユニットの交換 (M/Cケーブル後方出し) ..........................463
4.1.2 ケーブルユニットの交換 (M/Cケーブル下出し) .............................492
4.2 布線表......................................................................................................497
4.2.1 シグナルケーブル .........................................................................497
4.2.2 パワーケーブル ............................................................................500
xii
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
目次
4.2.3 ユーザーケーブル ........................................................................ 502
4.2.4 ケーブルの色 ............................................................................... 502
5. 第1関節
503
5.1 M/Cケーブル後方出し (第1関節) ............................................................ 504
5.1.1 第1関節モーター交換 (M/Cケーブル後方出し) ............................ 504
5.1.2 第1関節減速機交換 (M/Cケーブル後方出し) .............................. 513
5.1.3 第1関節タイミングベルト交換 (M/Cケーブル後方出し) ................. 520
5.1.4 第1関節電磁ブレーキ交換 (M/Cケーブル後方出し)..................... 527
5.2 M/Cケーブル下出し (第1関節) ................................................................ 529
5.2.1 第1関節モーター交換 (M/Cケーブル下出し) ................................ 529
5.2.2 第1関節減速機交換 (M/Cケーブル下出し) .................................. 533
5.2.3 第1関節タイミングベルト交換 (M/Cケーブル下出し)..................... 536
5.2.4 第1関節電磁ブレーキ交換 (M/Cケーブル下出し) ........................ 541
6. 第2関節
6.1
6.2
6.3
6.4
第2関節モーター交換 .............................................................................. 544
第2関節減速機交換................................................................................. 552
第2関節タイミングベルト交換 ................................................................... 559
第2関節電磁ブレーキ交換 ....................................................................... 560
7. 第3関節
7.1
7.2
7.3
7.4
599
第5関節モーター交換 .............................................................................. 600
第5関節減速機交換 (第5, 6関節減速機ユニット交換) ............................. 607
第5関節タイミングベルト交換 ....................................................................611
第5関節電磁ブレーキ交換 ....................................................................... 612
10. 第6関節
10.1
10.2
10.3
10.4
578
第4関節モーター交換 .............................................................................. 579
第4関節減速機交換................................................................................. 585
第4関節タイミングベルト交換 ................................................................... 592
第4関節電磁ブレーキ交換 ....................................................................... 598
9. 第5関節
9.1
9.2
9.3
9.4
561
第3関節モーター交換 .............................................................................. 562
第3関節減速機交換................................................................................. 570
第3関節タイミングベルト交換 ................................................................... 576
第3関節電磁ブレーキ交換 ....................................................................... 577
8. 第4関節
8.1
8.2
8.3
8.4
543
614
第6関節モーター交換 ............................................................................ 615
第6関節減速機交換 (第5, 6関節減速機ユニット交換) ........................... 621
第6関節タイミングベルト交換 ................................................................. 622
第6関節電磁ブレーキ交換 ..................................................................... 623
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
xiii
目次
11. バッテリーの交換
625
11.1 バッテリー (リチウム電池)の交換 ...........................................................627
11.2 バッテリーボードの交換...........................................................................629
12. 制御基板の交換
633
12.1 制御基板1の交換 ...................................................................................634
12.2 制御基板2の交換 ...................................................................................636
13. LEDランプの交換
638
14. M/Cケーブルの交換
640
15. ファンの交換
643
16. 原点調整
645
16.1 原点調整概要.........................................................................................645
16.2 原点調整手順.........................................................................................648
xiv
17. C12メンテナンスパーツリスト
652
18. C12オプションパーツリスト
655
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
C4 メンテナンス
C4シリーズマニピュレーターをメンテナンスするときの手順や、
注意事項を記載しています。
1
C4 メンテナンス 1. メンテナンス時の安全について
1. メンテナンス時の安全について
メンテナンスの前に、この「メンテナンス時の安全について」、本マニュアル、ならびに関
連マニュアルを良く読み、安全なメンテナンス方法を理解した上で、メンテナンスを行っ
てください。
ロボットシステムのメンテナンスは、必ず当社、および販売元が行っている、メンテナンス
トレーニングを受けた方が行ってください。
■ このマニュアルに記載されていない場所の分解、または記載と異なる方法のメンテナ
ンスは行わないでください。誤った分解や、メンテナンスが行われた場合、ロボットシ
ステムが正常に動作しないばかりでなく、重大な安全上の問題を引き起こす可能性が
あります。
警 告
■ 通電中のマニピュレーターには、訓練 (トレーニング)を受けた人以外は絶対に近づ
かないでください。また、動作エリア内に入らないでください。通電中のマニピュレー
ターは、停止しているように見えても不意に動く可能性があり、重大な安全上の問題
を引き起こす可能性があります。
■ 部品交換後のマニピュレーターの動作確認は、必ずセーフガードの外に出て行ってく
ださい。動作確認前のマニピュレーターは予想外の動きをするおそれがあり、重大な
安全上の問題を引き起こす可能性があります。
■ 本稼動に入る前に、非常停止スイッチ、安全扉スイッチが作動することを確認してくだ
さい。スイッチが正しく機能しないままでの運転は、非常時に安全機能が発揮されず、
非常に危険で重傷や重大な損害の可能性があります。
■ 電源のロックアウトは、電源プラグを抜くことにより行います。AC電源ケーブルは必ず
電源プラグに接続し、工場電源などには直結しないでください。
警 告
■ 交換作業は、必ずコントローラー、および関連装置の電源をオフし、電源プラグを抜い
た状態で行ってください。通電したままの作業は、感電の危険や故障の可能性があり
ます。
■ ブレーキ解除ユニットや外部ショートコネクターの、接続や交換を行うときは、ロボット
コントローラーとブレーキ解除ユニットの電源をオフしてください。電源をオンしたままコ
ネクターの抜き差しを行うと、感電の危険や故障の可能性があります。
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
3
C4 メンテナンス 1. メンテナンス時の安全について
■ ケーブルは確実に接続してください。また、ケーブルに重い物を載せたり極端に曲げ
たり、無理に引っぱったり、はさんだりしないてください。ケーブルの損傷, 断線, 接触
不良の原因となり、システムが正常に動作しない可能性や、感電の危険があります。
■ ブレーキ解除ユニット、または外部ショートコネクターを接続しないでマニピュレーター
を動作させると、ブレーキが解除されず、ブレーキを破損する可能性があります。
注 意
また、ブレーキ解除ユニットを使用した後は、マニピュレーターに外部ショートコネク
ターを接続するか、またはそのまま、ブレーキ解除ユニット用コネクターが接続されて
いることを、必ず確認してください。
■ マニピュレーターのメンテナンス作業では、マニピュレーターの周囲に50cmほどの空
きスペースを確保してください。
4
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
C4 メンテナンス 2. メンテナンスの概要
2. メンテナンスの概要
的確な点検作業は、故障を防止し安全を確保するために必要です。ここでは点検のスケ
ジュールおよび内容を示します。
スケジュールに沿って点検を行ってください。
2.1 点検
2.1.1
点検スケジュール
点検項目は、日常、1ヶ月, 3ヶ月, 6ヶ月, 12ヶ月の5段階にわかれ、段階ごとに項目が追
加されます。ただし、1ヶ月で250時間以上通電、稼動している場合は250時間, 750時間,
1500時間, 3000時間ごとに点検項目を追加してください。
点検項目
日常点検 1ヶ月点検 3ヶ月点検 6ヶ月点検
1ヶ月 (250時間)
√
2ヶ月 (500時間)
√
3ヶ月 (750時間)
√
4ヶ月 (1,000時間)
√
9ヶ月 (2,250時間)
√
√
12ヶ月 (3,000時間)
√
13ヶ月 (3,250時間)
√
…
√
…
11ヶ月 (2,750時間)
…
√
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
√
√
10ヶ月 (2,500時間)
20,000時間
√
√
√
√
√
…
8ヶ月 (2,000時間)
√
…
7ヶ月 (1,750時間)
(部品交換)
√
…
6ヶ月 (1,500時間)
毎
日
行
っ
て
く
だ
さ
い
オーバー
ホール
√
…
5ヶ月 (1,250時間)
12ヶ月点検
√
5
C4 メンテナンス 2. メンテナンスの概要
2.1.2
点検内容
点検項目
点検項目
日常 1ヶ月 3ヶ月 6ヶ月 12ヶ月
点検 点検 点検 点検 点検
点検位置
ハンド取付ボルト
√
√
√
√
√
マニピュレーターの設置ボルト
√
√
√
√
√
コネクターのゆるみを確認
マニピュレーター側外部
(コネクタープレート他)
√
√
√
√
√
キズの点検
マニピュレーター全体
√
√
√
√
√
付着したゴミなど清掃
外部ケーブル
√
√
√
√
変形や位置ズレの修正
セーフガードなど
√
√
√
√
√
マニピュレーター背面の
外部ショートコネクター、またはブレー
外部ショートコネクター、または
キ解除ユニットコネクターのどちらか
ブレーキ解除ユニットコネク
が接続されていることを確認
ター
√
√
√
√
√
ブレーキの作動確認
第1関節～第6関節ブレーキ
√
√
√
√
√
動作異常音、異常振動の有無確認
全体
√
√
√
√
√
ボルトのゆるみやガタツキを確認
点検方法
点検項目
ボルトのゆるみやガタツキを確認
点検方法
六角レンチなどを用いて、ハンドの取付ボルトやマニピュレーターの
設置ボルトがゆるんでいないかを確認してください。
ボルトが緩んでいる場合は、「2.4 六角穴付ボルトの締結」を参照
し、適正トルクになるよう増し締めしてください。
コネクターがゆるんでいないかを、確認してください。
コネクターのゆるみを確認
キズの点検
付着したゴミなど清掃
変形, 位置ズレの修正
コネクターがゆるんでいる場合は、コネクターが外れないよう取りつ
けし直してください。
マニピュレーターの外観を確認し、ゴミなどが付着している場合は清
掃してください。
ケーブルの外観を確認し、キズがある場合は、断線していないか確
認してください。
セーフガードなどの位置に、ズレがないかを確認してください。
ズレがある場合は、元の位置に戻してください。
外部ショートコネクター、またはブレーキ
外 部 シ ョー ト コ ネ ク ター 、ま た は ブ 解除コネクターのどちらかが接続されて
レーキ解除ユニットコネクターのどち いることを確認してください。
らかが接続されていることを確認
どちらも接続されていない場合は、どち
らかを接続してください。
MOTOR OFF状態で、アームが落下しないことを確認してください。
ブレーキの作動確認
動作異常音, 異常振動の有無確認
6
MOTOR OFF、かつブレーキ解除の操作をしていない状態で、アー
ムが落下した場合は、販売元までお問い合わせください。
動作時の音や振動に、異常がないか確認してください。
異常を感じた場合、販売元までお問い合わせください。
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
C4 メンテナンス 2. メンテナンスの概要
2.2 オーバーホール (部品交換)
■ オーバーホールを適切に実施しないと、安全に大きく影響する恐れがあります。
注 意
■ オーバーホールは、すべての関節が同程度の距離動作している場合を想定していま
す。特定の関節のみ高デューティであったり、負荷が高かったりする場合は、その関
節を基準とし、稼働時間が20,000時間に達する前に、できる限りすべての関節でオー
バーホールを行っていただくことを推奨します。
マニピュレーターの各関節部に使用している部品は、長期間のご使用により機械の劣化
のため、精度低下を起こしたり、故障したりする可能性があります。マニピュレーターを継
続してご使用いただくためにオーバーホール (部品交換)を実施していただくことを推奨
します。
オーバーホールの実施時期は、マニピュレーターの稼働時間が20,000時間に達する時
期が目安となります。
ただし、お客様のマニピュレーターの周囲温度、走行距離、および負荷の程度 (最大動
作速度、および最大加減速度による連続動作)により劣化に差が出ます。
NOTE

EPSON RC+ 7.0 Ver.7.2.x以降 (ファームウェアVer.7.2.x.x以降)では、メンテナンス対象
品 (モーター, 減速機, タイミングベルト)の交換推奨時期を、EPSON RC+ 7.0の[部品消
耗管理]ダイアログから参照できます。
詳細は、次のマニュアルを参照してください。
RC700 シリーズ メンテナンスマニュアル 6. アラーム機能
注意事項:
メンテナンス対象品の交換推奨時期は、L10寿命(10%破損確率までの期間)です。
[部品消耗管理]ダイアログでは、L10寿命を、100%として表示しています。
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
7
C4 メンテナンス 2. メンテナンスの概要
マニピュレーターの稼働時間は、[状態保存ビューアー]ダイアログ-[モーター通電時間]
で確認してください。
(1) EPSON RC+メニュー-[ツール]-[メンテナンス] を選択し、[メンテナンス]ダイアロ
グを表示します。
(2) <コントローラー状態保存表示>ボタンをクリックし、[フォルダーの参照]ダイアロ
グを表示します。
(3) 情報が保存されているフォルダーを選択します。
(4) <OK>ボタンをクリックし、[状態保存ビューアー]ダイアログを表示します。
(5) ダイアログのツリーから、[ロボット]を選択します。
オーバーホール対象部品は、「C4 メンテナンス 17. C4メンテナンスパーツリスト」を参照
してください。
各部品の交換は、各章を参照してください。
ご不明な点は、販売元までお問い合わせください。
8
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
C4 メンテナンス 2. メンテナンスの概要
2.3 グリスアップ
減速機、および傘歯車には、定期的なグリスアップが必要です。グリスは必ず指定のもの
を使用してください。
警 告
■ グリスアップ作業は、必ずコントローラー、および関連装置の電源をオフし、電源プラ
グを抜いた状態で行ってください。通電したままの作業は、感電の危険や故障の可能
性があります。
■ グリス切れに注意してください。グリス切れが起こると、異音やキズなどが発生し、性
能を十分に発揮できないばかりでなく、修理に多大な時間と費用がかかります。
■ グリスが目や口に入ったり、皮膚に付着したりした場合は、下記に示す処置をしてくだ
さい。
目に入った場合
: 清浄な水で充分に目を洗浄したあと、医師の処置を受けてく
ださい。
口に入った場合
: 飲み込んだ場合は無理に吐かせず、医師の処置を受けてく
ださい。
口の中が汚染された場合は、水で充分に洗浄してください。
注 意
皮膚に付着した場合 : 水と石けんで洗浄してください。
部品
時期
第1, 2, 3, 4関節
減速機
グリスアップ手順
SK-1A
C4 メンテナンス 参照
「5.2 第1関節減速機交換」
「6.2 第2関節減速機交換」
「7.2 第3関節減速機交換」
「8.2 第4関節減速機交換」
オーバーホール時期
SK-2
第5, 6関節
第6関節
グリス
傘歯車
オーバーホール時期
SK-2
「9.2 第5関節減速機交換」
「10.2 第6関節減速機交換」
次のページ参照
第1, 2, 3, 4, 5, 6関節減速機
グリスアップの実施時期は、オーバーホール時期が目安となります。
ただし、お客様のマニピュレーターの周囲温度、走行距離、および負荷の程度 (最大動
作速度、および最大加減速度による連続動作)により劣化に差が出ます。
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
9
C4 メンテナンス 2. メンテナンスの概要
第6関節 傘歯車のグリスアップ
名称
メンテナンスパーツ
使用工具
グリス (SK-2)
ねじ M4×15 (長さ15 mm以上)
ふき取り布
数量
適量
1
1
備考
プラグを抜くときに使用
グリスふき取り用
(1) プラグが抜きやすい角度で、アーム5を固定します。
(2) プラグのねじ部分 (M4深さ5)へ、ねじを挿入します。
ねじ : M4 長さ15 mm以上 (プラグが抜きやすい)
(3) 手順(2)で挿入したねじを持ち、プラグを抜きます。
(4) グリスを注入します。
グリス : SK-2
グリス量 : 2 g
(5) 手順(3)で抜いたプラグを、元の位置へ挿入します。
グリス漏れや、動作時のプラグの抜け防止のため、プラグは奥まで確実に挿入して
ください。
(6) 手順(2)で挿入したねじを抜きます。
M4×15
プラグ
(2)
(3)
(4) グリス注入位置
10
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
C4 メンテナンス 2. メンテナンスの概要
2.4 六角穴付ボルトの締結
機械的な強度を必要とする場所には、六角穴付ボルト (以降ボルトと呼びます)が用いら
れています。組立時、これらのボルトは、下表のような締付トルクで締結されています。
特に指定されている場合をのぞき、本マニュアルに記載されている作業で、これらのボル
トを再締結する場合は、トルクレンチなどを使用し、下表の締付トルクとなるようにしてくだ
さい。
ボルト
締付トルク
M3
M4
M5
M6
M8
M10
M12
2.0 ± 0.1 N⋅m
4.0 ± 0.2 N⋅m
8.0 ± 0.4 N⋅m
13.0 ± 0.6 N⋅m
32.0 ± 1.6 N⋅m
58.0 ± 2.9 N⋅m
100.0 ± 5.0 N⋅m
(21 ± 1 kgf⋅cm)
(41 ± 2 kgf⋅cm)
(82 ± 4 kgf⋅cm)
(133 ± 6 kgf⋅cm)
(326 ± 16 kgf⋅cm)
(590 ± 30 kgf⋅cm)
(1,020 ± 51 kgf⋅cm)
止めねじの場合は、以下を参照してください。
止めねじ
締付トルク
M4
2.4 ± 0.1 N⋅m (26 ± 1 kgf⋅cm)
M5
3.9 ± 0.2 N⋅m (40 ± 2 kgf⋅cm)
円周上に配置されたボルトは、図のように、対角線をひくような順序で固定することをお
すすめします。
1
5
8
ボルト穴
4
3
固定するときは、ボルトを一度に締め込まず、
2, 3周に分け六角レンチで締めつけ、その後、トルク
レンチなどを使用し、上表の締付トルクで固定してく
ださい。
6
7
2
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
11
C4 メンテナンス 2. メンテナンスの概要
2.5 メンテナンス部品の配置
バッテリー
第 6 関節モーター
第 3 関節減速機
上: 制御基板 1
下: バッテリーボード
LED ランプ
第 3 関節モーター
第 3 関節タイミングベルト
第 3 関節電磁ブレーキ
第 5 関節タイミングベルト
第 2 関節減速機
第 2 関節タイミングベルト
第 5 関節電磁ブレーキ
第 2 関節電磁ブレーキ
第 1 関節モーター
第 1 関節減速機
M/C ケーブル
第 1 関節タイミングベル
第 1 関節電磁ブレーキ
ト
第 6 関節タイミングベルト
第 6 関節電磁ブレーキ
制御基板 2
第 4 関節モーター
第 5 関節モーター
第 4 関節減速
第 4 関節タイミングベルト
第 4 関節電磁ブレーキ
第 2 関節モーター
12
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
C4 メンテナンス 3. カバー
3. カバー
各部のメンテナンスに共通なカバーとスペーサーの取りはずし、取りつけ方法をまとめて
記載します。
■ 電源が入ったまま、モーターのコネクターを着脱しないでください。マニピュレーターが
異常動作をするおそれがあり、非常に危険です。また、通電したままの作業は、感電
の危険や、故障の可能性があります。
■ 電源のロックアウトは、電源プラグを抜くことにより行います。AC電源ケーブルは必ず
電源プラグに接続し、工場電源などには直結しないでください。
警 告
■ 交換作業は、必ずコントローラー、および関連装置の電源をオフし、電源プラグを抜い
た状態で行ってください。通電したままの作業は、感電の危険や、故障の可能性があ
ります。
■ マニピュレーター内部および接続端子に異物を侵入させないでください。異物が入っ
たまま通電すると、感電や故障の原因となり、非常に危険です。
名称
二面幅 2.5 mm
二面幅 3 mm
プラスドライバー
六角レンチ
使用工具
数量
1
1
1
備考
M3六角穴付ボルト用
M4六角穴付ボルト用
カバー用
ユーザープレート
アーム 3 ヘッドカバー
アーム 4 サイドカバー
アーム 2 サイドカバー
アーム 2 サイドカバー
アーム 1 上カバー
コネクタープレート
アーム 1 サイドカバー
コネクターサブプレート
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
アーム 4 サイドカバー
アーム 3 下カバー
アーム 1 サイドカバー
ベース下カバー
13
C4 メンテナンス 3. カバー
3.1 アーム1上カバー
注 意
■ カバーを取りつけるときは、ケーブル類を挟んだり、無理に曲げて押し込んだりしない
でください。ケーブルの損傷, 断線, 接触不良の原因となり、システムが正常に動作し
ない可能性や、感電の危険があります。ケーブル類を動かす場合は、カバーをはずし
たときにケーブルの配置を確認しておき、無理のない配線に戻してください。
3-M3×8
(十字穴付トラス小ねじ)
締付トルク: 0.45±0.1 N·m
アーム 1 上カバー
3.2 アーム1サイドカバー
注 意
■ カバーを取りつけるときは、ケーブル類を挟んだり、無理に曲げて押し込んだりしない
でください。ケーブルの損傷, 断線, 接触不良の原因となり、システムが正常に動作し
ない可能性や、感電の危険があります。ケーブル類を動かす場合は、カバーをはずし
たときにケーブルの配置を確認しておき、無理のない配線に戻してください。
4-M3×8
(十字穴付トラス小ねじ)
締付トルク: 0.45±0.1 N·m
4-M3×8
(十字穴付トラス小ねじ)
締付トルク: 0.45±0.1 N·m
アーム 1 サイドカバー
14
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
C4 メンテナンス 3. カバー
3.3 アーム2サイドカバー
注 意
■ カバーを取りつけるときは、ケーブル類を挟んだり、無理に曲げて押し込んだりしない
でください。ケーブルの損傷, 断線, 接触不良の原因となり、システムが正常に動作し
ない可能性や、感電の危険があります。ケーブル類を動かす場合は、カバーをはずし
たときにケーブルの配置を確認しておき、無理のない配線に戻してください。
4-M3×8
(十字穴付トラス小ねじ)
4-M3×8
(十字穴付トラス小ねじ)
締付トルク: 0.45±0.1 N·m
締付トルク: 0.45±0.1 N·m
アーム 2 サイドカバー
3.4 アーム3ヘッドカバー
注 意
■ カバーを取りつけるときは、ケーブル類を挟んだり、無理に曲げて押し込んだりしない
でください。ケーブルの損傷, 断線, 接触不良の原因となり、システムが正常に動作し
ない可能性や、感電の危険があります。ケーブル類を動かす場合は、カバーをはずし
たときにケーブルの配置を確認しておき、無理のない配線に戻してください。
4-M3×8
(十字穴付トラス小ねじ)
締付トルク: 0.45±0.1 N·m
アーム 3 ヘッドカバー
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
15
C4 メンテナンス 3. カバー
3.5 アーム3下カバー
注 意
■ カバーを取りつけるときは、ケーブル類を挟んだり、無理に曲げて押し込んだりしない
でください。ケーブルの損傷, 断線, 接触不良の原因となり、システムが正常に動作し
ない可能性や、感電の危険があります。ケーブル類を動かす場合は、カバーをはずし
たときにケーブルの配置を確認しておき、無理のない配線に戻してください。
アーム3下カバーを取りはずす前に、カバーが取りはずししやすい位置に、アームを移動
します。
4-M3×5
(十字穴付トラス小ねじ)
締付トルク: 0.6±0.1 N·m
アーム 3 下カバー
3.6 アーム4サイドカバー
注 意
■ カバーを取りつけるときは、ケーブル類を挟んだり、無理に曲げて押し込んだりしない
でください。ケーブルの損傷, 断線, 接触不良の原因となり、システムが正常に動作し
ない可能性や、感電の危険があります。ケーブル類を動かす場合は、カバーをはずし
たときにケーブルの配置を確認しておき、無理のない配線に戻してください。
6-M3×8
(十字穴付トラス小ねじ)
締付トルク: 0.45±0.1 N·m
6-M3×8
(十字穴付トラス小ねじ)
締付トルク: 0.45±0.1 N·m
アーム 4 サイドカバー
16
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
C4 メンテナンス 3. カバー
3.7 ベース下カバー
注 意
■ カバーを取りつけるときは、ケーブル類を挟んだり、無理に曲げて押し込んだりしない
でください。ケーブルの損傷, 断線, 接触不良の原因となり、システムが正常に動作し
ない可能性や、感電の危険があります。ケーブル類を動かす場合は、カバーをはずし
たときにケーブルの配置を確認しておき、無理のない配線に戻してください。
カバーを固定しているねじ (十字穴付皿小ねじ)をはずし、カバーを取りはずします。
十字穴付皿小ねじ以外のねじを使用すると、ねじの頭がベースの端面からはみ出し、床
取りつけなどでは、安定した固定ができない可能性があります。付属のねじ、または同等
のねじを使用してください。
4-M3×5
(十字穴付皿小ねじ)
締付トルク: 0.6±0.1 N·m
ベース下カバー
3.8 コネクタープレート
■ コネクタープレートを強く引っぱらないでください。ケーブルの損傷, 断線, 接触不良の
原因となり、システムが正常に動作しない可能性や、感電の危険があります。
注 意
■ コネクタープレートを取りつけるときは、ケーブル類を挟んだり、無理に曲げて押し込ん
だりしないでください。ケーブルの損傷, 断線, 接触不良の原因となり、システムが正
常に動作しない可能性や、感電の危険があります。ケーブル類を動かす場合は、コネ
クタープレートをはずしたときにケーブルの配置を確認しておき、無理のない配線に戻
してください。
コネクタープレート
4-M4×8
(六角穴付ボルト)
締付トルク: 4.0±0.2 N·m
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
17
C4 メンテナンス 3. カバー
3.9 コネクターサブプレート
■ コネクターサブプレートを強く引っぱらないでください。ケーブルの損傷, 断線, 接触不
良の原因となり、システムが正常に動作しない可能性や、感電の危険があります。
注 意
■ コネクターサブプレートを取りつけるときは、ケーブル類を挟んだり、無理に曲げて押し
込んだりしないでください。ケーブルの損傷, 断線, 接触不良の原因となり、システム
が正常に動作しない可能性や、感電の危険があります。ケーブル類を動かす場合は、
コネクターサブプレートをはずしたときにケーブルの配置を確認しておき、無理のない
配線に戻してください。
コネクターサブプレート
4-M4×8
(六角穴付ボルト)
締付トルク: 4.0±0.2 N·m
3.10 ユーザープレート
■ ユーザープレートを強く引っぱらないでください。ケーブルの損傷, 断線, 接触不良の
原因となり、システムが正常に動作しない可能性や、感電の危険があります。
注 意
■ ユーザープレートを取りつけるときは、ケーブル類を挟んだり、無理に曲げて押し込ん
だりしないでください。ケーブルの損傷, 断線, 接触不良の原因となり、システムが正
常に動作しない可能性や、感電の危険があります。ケーブル類を動かす場合は、ユー
ザープレートをはずしたときにケーブルの配置を確認しておき、無理のない配線に戻し
てください。
ユーザープレート
2-M3×6
(六角穴付ボルト)
締付トルク: 2.0±0.1 N·m
18
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
C4 メンテナンス 4. ケーブルユニット
4. ケーブルユニット
4.1 ケーブルユニットの交換
■ 交換作業は、必ずコントローラー、および関連装置の電源をオフし、電源プラグを抜い
た状態で行ってください。通電したままの作業は、感電の危険や、故障の可能性があ
ります。
■ 電源が入ったまま、モーターのコネクターを着脱しないでください。マニピュレーターが
異常動作をするおそれがあり、非常に危険です。また、通電したままの作業は、感電
の危険や、故障の可能性があります。
■ AC電源ケーブルは必ず電源プラグに接続し、工場電源などには直結しないでください。
電源のロックアウトは、電源プラグを抜くことにより行います。工場電源などに直結して
作業を行うと、感電の危険や、故障の可能性があります。
警 告
■ マニピュレーター内部および接続端子に異物を侵入させないでください。異物が入った
まま通電すると、感電の危険や、故障の可能性があります。
■ ケーブルは確実に接続してください。また、ケーブルに重いものを載せたり極端に曲げ
たり、無理にひっぱったり、挟んだりしないでください。ケーブルの損傷, 断線, 接触不
良の原因となり、システムが正常に動作しない可能性や、感電の危険があります。
■ カバーを取りつけるときは、ケーブル類を挟んだり、無理に曲げて押し込んだりしない
でください。ケーブルの損傷, 断線, 接触不良の原因となり、システムが正常に動作し
ない可能性や、感電の危険があります。ケーブル類を動かす場合は、カバーをはずし
たときにケーブルの配置を確認しておき、無理のない配線に戻してください。
■ ケーブルユニットなどの交換時に、コネクター類の接続をはずした場合は、正しく再接
続してください。間違った接続を行うと、システムが正常に動作しない可能性がありま
す。
各コネクターの接続の詳細は、「C4 メンテナンス 4.2 布線表」に記載しています。
注 意
■ アルコール、接着剤を使用するときは、それぞれの製品の注意事項を良く読み、安全
を十分確認してください。また以下の点に注意してください。注意をおこたると、火災や
安全上の問題を引き起こす可能性があります。
- 火気の近くで取りあつかわないこと。
- 通気をよくして使用すること。
- 保護具 (ゴーグル型めがね, 耐油性手袋, マスクなど)を着用すること。
- 皮膚に付着した場合は、水と石けんで洗浄すること。
- 目や口に入った場合は、清浄な水で十分に洗浄したあと、医師の処置を受けること。
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
19
C4 メンテナンス 4. ケーブルユニット
■ グリスアップ作業時は、保護具 (ゴーグル型めがね, 耐油性手袋, マスクなど)を着用
し、安全を確保して作業を行ってください。グリスが目や口に入ったり、皮膚に付着した
場合は、下記に示す処置をしてください。
注 意
目に入った場合
: 清浄な水で十分に目を洗浄したあと、医師の処置を受けて
ください。
口に入った場合
: 飲み込んだ場合は無理に吐かせず、医師の処置を受けてく
ださい。
口の中が汚染された場合は、水で十分に洗浄してください。
皮膚に付着した場合 : 水と石けんで洗浄してください。
名称
メンテナンス
パーツ
ケーブルユニット
C4-A601**
1
C4-A901**
1
C4-A601**-UL仕様
1
C4-A901**-UL仕様
1
バッテリー中継ケーブルユニット
六角レンチ
使用工具
使用材料
ボックスレンチ
ラジオペンチ
ニッパー
プラスドライバー
ブラシ
プッシュプルゲージ
トルクレンチ
アルコール
結束バンド
数量
二面幅 2.5 mm
二面幅 3 mm
二面幅 5 mm
AB100
AB150
AB250
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
適量
備考
コードは、「17. C4メンテナンス
パーツリスト」を参照してください。
1653173 (再利用可 注記参照)
M3 六角穴付ボルト用
M4 六角穴付ボルト用
D-Subコネクター用
エアチューブはずし用
グリス塗布用
ベルトテンション調整用
9
11
2
注記: バッテリー中継ケーブルユニットは再利用可能です。ケーブルユニット交換やバッテリー交換の作業
中に、断線やコネクターのツメ折れなどの不具合が生じた場合は交換してください。交換方法は、「C4
メンテナンス 4.ケーブルユニット」の取りはずし手順(10)、および取りつけ手順(55)に記載しています。
20
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
C4 メンテナンス 4. ケーブルユニット
取りはずし: ケーブルユニット
1. マニピュレーターを原点姿勢 (0パルス位置)に移動させます。
2. コントローラーの電源をオフします。
3. 次のカバーとプレートを取りはずします。
詳細は、「C4 メンテナンス 3. カバー」に記載しています。
アーム4サイドカバー (両サイド) ユーザープレート
アーム3ヘッドカバー
アーム3下カバー
アーム2サイドカバー (両サイド) アーム1サイドカバー (両サイド)
アーム1上カバー
コネクタープレート
ユーザープレート、コネクタープレートを取りはずすときは、次の部品も各プレートから取りはずします。
D-sub 9ピンコネクター
D-sub 15ピンコネクター
エアチューブ4本
4. ベース内部のコネクターをはずします。
コネクター:
X010, X020, X030, X040, X050, X060,
LED, BR010, BR011, BR020, BR030,
BR040, BR050, BR060, BT1,
X11, X12, X13, X14, X15, X16, XGND,
GS01,GS02
5. 制御基板1につながっているコネクターをはずします。
コネクター: GS01
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
21
C4 メンテナンス 4. ケーブルユニット
6. アーム1内部の制御基板1をはずします。
十字穴付きねじ: 3-M3×8
7. バッテリーボードにつながっているコネクターをはずします。
コネクター: バッテリー用 (2個), BT-CN1, BT-CN2
8. バッテリーボードをはずします。
六角穴付ボルト: 2-M3×8
9. バッテリーユニットをはずします。
六角穴付ボルト: 2-M4×8
バッテリーユニットおよびバッテリー中継ケーブルは再度利用しま
す。紛失しないでください。
バッテリー中継ケーブルを交換する場合は、手順(10)を行ってくださ
い。
10. バッテリー中継ケーブルを交換する場合:
バッテリーにつながっているコネクターをはずします。
コネクター: バッテリー用(2個), BT
バッテリーユニットは、再度利用します。
紛失しないでください。
22
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
C4 メンテナンス 4. ケーブルユニット
11. アーム3内部のケーブルをまとめている結束バンドを切除します。
12. アーム3内部のコネクターをはずします。
コネクター:
X71, X72*, X041, X051, X061*,
LED, BR041, BR051, BR061*,
BT4, BT51, BT61*, X141, X151, X161*, XGND,
GS02
*: X72, X061, BR061, BT61, X161は、無い場合があります。
13. アーム4から、アーム4ケーブル固定板金 (アース線も含む)を取りは
ずします。
六角穴付ボルト: 2-M4×8
アーム4ケーブル固定板金は、再度利用します。
紛失しないでください。
14. アーム4内部のコネクターをはずします。
コネクター:
X052, X152, BT52, BR052,
X062, X162, BT62, BR062
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
23
C4 メンテナンス 4. ケーブルユニット
15. 第5関節モーターユニットと第5関節ベルトをアーム4から取りはずし
ます。
六角穴付ボルト: 2-M4×15 (平座金付)
16. 第6関節モーターユニットと第6関節ベルトをアーム4から取りはずし
ます。
六角穴付ボルト: 2-M4×15 (平座金付)
17. アーム4ケーブル固定板金から、次の結束バンドを切除します。
ケーブル結束
コイルプレート固定結束
18. アーム3から次の部品を取りはずします。
アーム3ケーブル固定板金 (丸印)
六角穴付ボルト: 2-M4×8
アース線固定ボルト (三角印)
六角穴付ボルト: 2-M4×8
制御基板2 (四角印)
六角穴付ボルト: 1-M4×10
六角穴付ボルト: 1-M3×8
19. アーム3ケーブル固定板金の結束バンドを切除します。
ケーブル結束
コイルプレート固定結束
24
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
C4 メンテナンス 4. ケーブルユニット
20. アーム3側にエアチューブ4本とアース線1本を引き出します。
(引き出し方向は、イラストの矢印を参照してください。)
アーム3ケーブル固定板金は、再度利用します。
紛失しないでください。
21. アーム4側に次のケーブルと小径ばねを引き出します。
(引き出し方向は、イラストの矢印を参照してください。)
第5関節モーターケーブルとブレーキケーブル
第6関節モーターケーブルとブレーキケーブル
ユーザー配線用ケーブル
コネクター:
X051, X061*, X151, X161*, XGND,
BR051, BR061*, BT51, BT61*
*: X061, X161, BR061, BT61は、無い場合があります。
ケーブルを引き出す時は、ケーブルやコネクターを傷つけないように注意してください。
小さいコネクターのケーブルから抜いてください。
22. アーム3のケーブルユニットをアーム2側に引き出します。
(引き出し方向は、イラストの矢印を参照してください。)
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
25
C4 メンテナンス 4. ケーブルユニット
23. 第3関節モーターにつながっているコネクターを取りはずし、第3関
節モーターを取りはずします。
コネクター: X031, X131, BT3, BR031, D
六角穴付ボルト: 2-M4×15 (平座金付)
モーターを取りはずすとアーム3~6が倒れてきます。アーム度当たり
に押しあててからモーターをはずしてください。
コネクターDは、再度使用します。なくさないように注意してください。
24. アーム2の結束バンドを切除します。
25. アース線2本を取りはずします。
六角穴付ボルト: 2-M4×8
26. アーム2ケーブル固定板金を取りはずします。
六角穴付ボルト: 2-M4×8
固定用ボルトは、完全に取りはずす必要はありせん。
固定用ボルトをアーム2に取りつけておくことでケーブルユニットが取
りつけやすくなります。
アーム2のケーブルをアーム1側に引き出します。
27. アーム1の結束バンドを切除します。
28. アース線2本を取りはずします。
六角穴付ボルト: 2-M4×8
29. 第2関節モーターにつながっているコネクターを取りはずし、第2関節モーターを取りはずします。
コネクター: X021, X121, BT2, BR021, D
六角穴付ボルト: 3-M4×15 (平座金付)
モーターを取りはずすとアーム3~6が倒れてきます。アーム度当りに押しあててからモーターをはずして
ください。 コネクターDは、再度使用します。なくさないように注意してください。
26
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
C4 メンテナンス 4. ケーブルユニット
30. アーム1ケーブル固定板金を取りはずします。
六角穴付ボルト: M4×8, M6×20
31. アーム1ケーブル固定板金の結束バンドを切除します。
アーム1ケーブル固定板金は、再度利用します。
紛失しないでください。
M4
M6
32. 次の部品を取りはずします。
ベースケーブル固定板金
六角穴付ボルト: 2-M4×8
アース線
六角穴付ボルト: 4-M4×8
33. ベースケーブル固定板金の結束バンドを切断します。
ベースケーブル固定板金は、再度利用します。
紛失しないでください。
34. アーム2側のケーブルとベース側のケーブルを、アーム1側へ引き出
します。
(引き出し方向は、イラストの矢印を参照してください。)
35. アーム2ケーブル固定板金をケーブルから取りはずします。
アーム2ケーブル固定板金は、再度利用します。
紛失しないでください。
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
27
C4 メンテナンス 4. ケーブルユニット
取りつけ: ケーブルユニット
NOTE

六角穴付ボルトを締結するときは、「2.4 六角穴付ボルトの締結」を参照してください。
1. ケーブルユニットの中に以下のパーツが入っていることを確認しま
す。
シリコンシート
30 mm×150 mm
シリコンシート: 30 mm × 150 mm
シリコンシート: 15 mm × 50 mm
マークチューブ
結束バンド: AB100, AB150, AB200
シリコンシート
15 mm×50 mm
マークチューブ
2. ケーブルユニットを分離します。
コネクター:
X051, X061, X151, X161, XGND, BR051, BR061,
BT51, BT61, X71, X72, SW1
ケーブルユニットが、はじめから分離されている仕様の場合、
本作業は不要です。
3. マークチューブを以下の長さにカットします。
68 mm × 2本 (J1結束バンド固定用)
65 mm (J2結束バンド固定用)
23 mm × 2本 (J2結束バンド固定用)
21 mm × 2本 (J3結束バンド固定用) 57 mm × 2本 (J3結束バンド固定用)
46 mm (J4結束バンド固定用)
4. ケーブル保護ばねの内側にグリスを塗付します。
C4-A601**:
C4-A901**:
グリス : クライトックス 18 g
グリス : クライトックス 19g
ばね : ø17.5 長さ 130 mm : 3 g
ばね : ø17.5 長さ 280 mm : 4 g
ø25 長さ 130 mm : 5 g × 2本
ø25 長さ 130 mm : 5 g × 2本
ø29 長さ 130 mm : 5 g
ø29 長さ 130 mm : 5 g
28
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
C4 メンテナンス 4. ケーブルユニット
5. アーム2ケーブル固定板金と、ケーブルユニットを固定します。
板金とばね
結束バンド: AB100
ケーブルユニットと板金
結束バンド: AB150
マークチューブ: 65 mm
NOTE

ケーブルユニットを板金へ固定するときの注意:
右図のように、板金の穴にマークチューブと結束バンドを通し
てください。
右図 (例)のように 板金, エアチューブ, ケーブルを配置して
から、板金とケーブルユニットを結束バンドで固定してくださ
い。
ケーブル
エアチューブ
板金
6. アーム4側からケーブル保護ばね (ø17.5)がついたケーブルユニッ
トを挿入します。
7. アーム4ケーブル固定板金に、ばね先端を結束バンドで巻きつけ
ます。
結束バンド: AB100 × 1本
ばね結束本数: 3巻
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
29
C4 メンテナンス 4. ケーブルユニット
8. アーム1側からケーブル保護ばね(ø29)がついたケーブルユニット
をベース側に挿入します。
ベース側に通すコネクター
X12, X020, X030, X13, X040, X050, X060,
X14, X15, X16, XGND, BR011, BR010, BT1,
BR020, BR030, BR040, BR050, BR060,
LED, SW1, GS01, GS02
9. ケーブルをアーム2側に引き抜きます。
10. アーム3側へケーブルユニットを通します。
30
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
C4 メンテナンス 4. ケーブルユニット
11. アーム2にアーム2ケーブル固定板金を固定します。
六角穴付ボルト: 2-M4×8
12. アーム3ケーブル固定板金に、アーム2側のケーブル保護ばね
(ø25, 130mm)を結束します。
結束バンド: AB100
ばね結束本数: 3巻
13. ケーブルを2本、仮結束します。
結束バンド: AB150 (2本)
マークチューブ: 57 mm (2本)
ケーブルは、後で位置を調整できるよう、仮結束してください。
NOTE

ケーブルユニットを板金へ固定するときの注意:
右図のように、板金の穴にマークチューブと結束バンドを通し
てください。
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
31
C4 メンテナンス 4. ケーブルユニット
右図 (例)のように 板金, エアチューブ, ケーブルを配置して
から、板金とケーブルユニットを結束バンドで固定してください。
ケーブル
エアチューブ
板金
14. アーム3ケーブル固定板金にケーブル保護ばね (ø17.5)を結束し
ます。
結束バンド: AB100
ばね結束本数: 3巻
15. ケーブルユニットのエアチューブ4本とアース線1本をケーブル保
護ばね (ø17.5)内に通し、アーム4側に引き出します。
バネ内の上側にある空間にエアチューブを通します。
32
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
C4 メンテナンス 4. ケーブルユニット
16. ケーブル固定板金に、ばね先端を結束バンドで巻きつけます。
(a)
ケーブルをアーム4ケーブル固定板金へ仮結束します。(b)
結束バンド: AB150
シリコンシート: 15 mm × 50 mm
NOTE

(b)
(a)
ケーブルユニットを板金へ固定するときの注意:
右図 (例)のようにシリコンシートを板金上に載せ、
ケーブルに巻きつけます。
結束バンドはシリコンシートの中央位置で固定します。
17. アーム4ケーブル固定板金をアーム4に仮固定します。
六角穴付ボルト: 2-M4×10
18. アーム4側から出ているケーブルを仮結束します。
結束バンド: AB150
マークチューブ: 46 mm
NOTE

ケーブルユニットを板金へ固定するときの注意:
右図のように、板金の穴にマークチューブと結束バンドを通し
てください。
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
33
C4 メンテナンス 4. ケーブルユニット
右図 (例)のように 板金, エアチューブ, ケーブルを配置し
てから、板金とケーブルユニットを結束バンドで固定してくだ
さい。
板金
エアチューブ
ケーブル
19. D-subコネクターをユーザープレート取りつけ部分に引き出します。
20. エアチューブ4本をユーザープレート取りつけ部分に引き出しま
す。
21. アーム3ケーブル固定板金をアーム3に仮固定します。
六角穴付ボルト: 2-M4×8
22. アーム3内の各ケーブル、エアチューブ長さを調整します。
アーム4側から通してきたケーブル長さ:
アーム3ケーブル固定板金から各コネクターまで60 mm
コネクター: X151, X161*, XGND, X051, X061*, BR051,
BR061*, BT51, BT61*, X71, X72*
*: X161, X061, BR061, BT61, X72は、無い場合があります。
34
60 mm
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
C4 メンテナンス 4. ケーブルユニット
50 mm
アーム3側から通してきた各ケーブル長さ:
アーム3から各コネクターまで50 mm
コネクター: X141, X151, X161*, XGND, X041, X051, X061*,
BR041, BR051, BR061*, LED, BT4 (BT51, BT61*),
X71, X72*
*: X161, X061, BR061, BT61, X72は、無い場合があります。
30 mm
エアチューブ長さ:
アーム3からエアチューブまで30 mm
110 mm
アース線長さ:
アーム3ケーブル固定板金からアース線端子まで110 mm
100 mm
アーム3側から通してきた制御基板2ケーブル長さ:
アーム3から制御基板2コネクターまで100 mm
コネクター: GS02
23. 結束バンドで仮固定していたケーブルを固定します。
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
35
C4 メンテナンス 4. ケーブルユニット
24. アース線をアーム4ケーブル固定板金の固定ねじへ取りつけ、仮
固定していたねじを固定します。
右図のように端子の向きを調整し固定します。
右丸印: アース線端子, ユーザ線アース端子
左丸印: X052/X062アース端子, X152/X162アース端子
25. アーム3ケーブル固定板金に仮固定していたケーブルを固定しま
す。
26. D-subコネクターをユーザープレートに取りつけます。
ユーザープレートの向きに注意してください。
27. エアチューブをユーザープレート継手に取りつけます。
36
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
C4 メンテナンス 4. ケーブルユニット
エアチューブ飛出し量: 45 mm
45 mm
28. アーム4へユーザープレートを取りつけます。
六角穴付ボルト: 2-M3×6
29. 第5関節モーターユニットをアーム4に仮固定し、第5関節タイミング
ベルトをプーリーにかけます。
六角穴付ボルト: 2-M4×15 (平座金)
30. 第6関節モーターユニットをアーム4に仮固定し、第5関節タイミング
ベルトをプーリーにかけます。
六角穴付ボルト: 2-M4×15 (平座金)
31. 第5, 6関節モーターコネクターを接続します。
コネクター:
X052, X062, X152, X162, BR052, BR062, BT52, BT62
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
37
C4 メンテナンス 4. ケーブルユニット
32. 接続したコネクターをアーム4内部へまとめます。
33. アーム3内のコネクターを接続します。
六角穴付ボルト: 2-M4×8
コネクター:
X71, X72*, X041, X051, X061*, LED, BR041, BR051,
BR061*, BT4, BT51, BT61*, X141, X151, X161*, XGND
*: X72, X061, BR061, BT61, X161は、無い場合があります。
34. 制御基板2をアーム3に固定し、コネクターを接続します。
制御基板2
六角穴付ボルト: 1-M4×10
六角穴付ボルト: 1-M3×8
M4
M3
コネクター: GS02
35. アース線を固定します。
丸印には以下のアース端子を取りつけ、アーム3ケーブル固定板
金と一緒に固定します。仮固定していたねじを固定します。
右丸印: X71/X72アース端子(J3), X71/X72アース端子(J4)
左丸印: X061*アース端子, X041アース端子
*: X061が無い場合は、X051アース端子を使用してください。
三角印には以下のアース端子を取りつけます。
六角穴付ボルト: 2-M4×8
右三角印: X141アース端子
左三角印: アース線端子
右図のように端子の向きを調整し固定します。
36. アーム3ケーブル固定板金に仮固定していたケーブルを固定しま
す。
アーム3のケーブルとコネクターを結束バンドでまとめます。
結束バンド: AB200 (2本)
38
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
C4 メンテナンス 4. ケーブルユニット
37. アーム2にケーブル保護ばね (ø25 長さ130 mm)を固定します。
結束バンド: AB100 (2本)
38. ケーブルバインダーにケーブルを仮固定します。
結束バンド: AB150
マークチューブ: 21 mm (2本)
マークチューブ
39. 右図の矢印方向にケーブルを押し込み、結束バンドで仮固定して
いたケーブルを固定します。
押し込み量: 10 mm
40. 第3関節モーターユニットをアーム2に仮固定し第3関節タイミング
ベルトをプーリーにかけます。
六角穴付ボルト: 2-M4×15 (平座金付)
右図のようにモーター後部の左側スペースにケーブルを通しま
す。
モーター後部
41. 第3関節モーターのコネクターを接続し、アーム2内にまとめます。
コネクター: X031, X131, BR031, BT3
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
39
C4 メンテナンス 4. ケーブルユニット
42. アーム2にアース線2本を固定します。
六角穴付ボルト: 2-M4×8
右丸印: X031アース端子, X131アース端子
左丸印: アース線端子
43. アーム1にケーブル保護ばね (ø25 長さ130 mm)を固定します。
結束バンド: AB100 (2本)
44. ケーブルバインダーにケーブルを仮固定します。
結束バンド: AB150
マークチューブ: 23 mm (2本)
マークチューブ
45. 右図の矢印方向にケーブルを押し込み、結束バンドで仮固定して
いたケーブルを固定します。
押し込み量: 6 mm
46. アーム1ケーブル固定板金に、ケーブル保護ばね (ø25, 130 mm)
を結束します。
結束バンド: AB100 (2本)
ばね結束本数: 3巻
40
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
C4 メンテナンス 4. ケーブルユニット
47. アーム1ケーブル固定板金にケーブルを仮固定します。
結束バンド: AB150 (2本)
マークチューブ: 68 mm (2本)
右図のように結束バンドの頭をケーブル側面に配置します。
48. アーム1にアーム1ケーブル固定板金を固定します。
六角穴付ボルト: M4×8, M6×20
M6締付トルク: 17.6 N·m (180 kgf·cm)
M4
M6
49. 結束バンドで仮固定していたケーブルを固定します。
NOTE

ケーブルユニットを板金へ固定するときの注意:
右図のように、上側は板金の穴と切欠きに、下側は板金の穴
にマークチューブと結束バンドを通してください。
右図(例)のように 板金, エアチューブ, ケーブルを配置して
から、板金とケーブルユニットを結束バンドで固定してくださ
い。
ケーブル
エアチューブ
板金
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
41
C4 メンテナンス 4. ケーブルユニット
50. 第2関節モーターユニットをアーム1に仮固定し第2関節タイミング
ベルトをプーリーにかけます。
六角穴付ボルト: 3-M4×15 (平座金付)
51. 第2関節モーターのコネクターを接続しアーム2内にまとめます。
コネクター: X021, X121, BR021, BT2
52. アーム2にアース線2本を固定します。
六角穴付ボルト: 2-M4×8
右下丸印: X021アース端子, X121アース端子
左上丸印:アース線端子
53. バッテリーボードを取りつけます。
六角穴付ボルト: 2-M3×8
締付トルク: 0.7 ± 0.05 N·m
54. バッテリーボードにコネクターを取りつけます。
コネクター: CN3
55. * バッテリー中継ケーブルを交換しない場合は、手順(56)へ進ん
でください。
バッテリー中継ケーブルを交換する場合:
バッテリーユニットにコネクターを取りつけます。
コネクター: BT (2個)
(コネクターは、どちらに取りつけても問題ありません。)
42
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
C4 メンテナンス 4. ケーブルユニット
56. バッテリーボードにコネクターを取りつけます。
コネクター: バッテリー用 (2個), BT-CN1, BT-CN2, CN3
結束バンド: AB100
57. アーム1に制御基板1を取りつけ、コネクターを接続します。
十字穴付きねじ: 3-M3×8
締付トルク: 0.45 ± 0.1 N·m
コネクター: GS01
58. ベースケーブル固定板金にケーブル保護ばね (ø 29, 130 mm)を
結束します。
結束バンド: AB100
ばね結束本数: 3巻
59. 右図のようにケーブルへシリコンシートを巻きつけます。
シリコンシート: 30 mm × 150 mm
60. シリコンシートで巻いたケーブルをベースケーブル固定板金に仮
結束します。
結束バンド: AB150 (2本)
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
43
C4 メンテナンス 4. ケーブルユニット
NOTE

ケーブルユニットを板金へ固定するときの注意:
右図 (例)のように 板金, エアチューブ, ケーブルを配置し
てから、板金とケーブルユニットを結束バンドで固定してくだ
さい。
板金
エアチューブ
ケーブル
ベースケーブル板金からシリコンシートを、5 mm飛び出すよ
うに結束バンドで固定してください。
5 mm
61. ケーブルを引き出し、板金位置を調整します。
板金位置: 15 mm
結束バンドで仮固定していたケーブルを固定します。
15 mm
62. ベースにベースケーブル固定板金を固定します。
六角穴付ボルト: 2-M4×8
63. ベースケーブル固定板金に、アース線を固定します。
上丸印はアース線端子を固定してください。
下丸印はコネクターから出ている他のアース端子を固定してくださ
い。
アース線は、2本まとめて、3ヶ所をねじ部分に固定してください。
六角穴付ボルト: 4-M4×8
右図のように端子の向きを調整し固定します。
44
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
C4 メンテナンス 4. ケーブルユニット
64. エアチューブの長さを合わせて切断します。
(ベース端面から70 mm程度の長さ)
70 mm
65. コネクタープレートのエアー継手へ、エアチューブを差し込みます。
66. コネクターをM/Cケーブルと接続します。
コネクター:
X010, X020, X030, X040, X050, X060,
LED, BR010, BR011, BR020, BR030,
BR040, BR050, BR060,
BT1, X11, X12, X13, X14, X15, X16, XGND,
GS01, GS02
67. D-sub 9ピンコネクターとD-sub15ピンコネクターをコネクタープレートに接続します。
68. 第5関節モーターユニットにテンションを加え、第5関節モーターユニットを固定します。
詳細は、「C4 メンテナンス 9.1 第5関節モーター交換」の取りつけ手順6に記載しています。
69. 第6関節モーターユニットにテンションを加え、第6関節モーターユニットを固定します。
詳細は、「C4 メンテナンス 10.1 第6関節モーター交換」の取りつけ手順6に記載しています。
70. 第3関節モーターユニットにテンションを加え、第3関節モーターユニットを固定します。
詳細は、「C4 メンテナンス 7.1 第3関節モーター交換」の取りつけ手順6に記載しています。
71. 第2関節モーターユニットにテンションを加え、第2関節モーターユニットを固定します。
詳細は、「C4 メンテナンス 6.1 第2関節モーター交換」の取りつけ手順6に記載しています。
72. 次のカバーとプレートを取りつけます。
アーム4サイドカバー (両サイド)
アーム3ヘッドカバー
アーム3下カバー
アーム2サイドカバー(両サイド) アーム1サイドカバー (両サイド)
アーム1上カバー
コネクタープレート
詳細は、「C4 メンテナンス 3. カバー」に記載しています。
73. 原点調整を行います。
詳細は、「C4 メンテナンス 16. 原点調整」に記載しています。
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
45
C4 メンテナンス 4. ケーブルユニット
4.2 布線表
4.2.1
46
シグナルケーブル
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
C4 メンテナンス 4. ケーブルユニット
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
47
C4 メンテナンス 4. ケーブルユニット
48
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
C4 メンテナンス 4. ケーブルユニット
* コネクターX061, BT61, BR061, X161, X72が ない仕様の場合
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
49
C4 メンテナンス 4. ケーブルユニット
50
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
C4 メンテナンス 4. ケーブルユニット
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
51
C4 メンテナンス 4. ケーブルユニット
4.2.2
52
パワーケーブル
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
C4 メンテナンス 4. ケーブルユニット
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
53
C4 メンテナンス 4. ケーブルユニット
* コネクターX061, BT61, BR061, X161, X72が ない仕様の場合
54
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
C4 メンテナンス 4. ケーブルユニット
4.2.3
ユーザーケーブル
* コネクターX061, BT61, BR061, X161, X72が ない仕様の場合
4.2.4
ケーブルの色
次の布線表で記載している色記号とケーブルの色は、下表のとおりです。
4.2.1 シグナルケーブル
4.2.2 パワーケーブル
4.2.3 ユーザーケーブル
色記号
B
W
R
G
Y
BR
L
V
A
O
GL
P
ケーブルの色
黒
白
赤
緑
黄
茶
青
紫
空
橙
灰
桃
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
55
C4 メンテナンス 5. 第1関節
5. 第1関節
■ 電源が入ったまま、モーターのコネクターを着脱しないでください。マニピュレーターが
異常動作をするおそれがあり、非常に危険です。また、通電したままの作業は、感電
の危険や故障の可能性があります。
警 告
■ 電源のロックアウトは、電源プラグを抜くことにより行います。AC電源ケーブルは必ず
電源プラグに接続し、工場電源などには直結しないでください。
■ 交換作業は、必ずコントローラー、関連装置の電源をオフし、電源プラグを抜いた状態
で行ってください。通電したままの作業は、感電の危険や故障の可能性があります。
■ 交換作業では、モーター軸に大きな衝撃を加えないように注意してください。モーター
やエンコーダーの寿命の低下、または破損の可能性があります。
■ モーターとエンコーダーは絶対に分解しないでください。分解すると位置ずれなどが発
生し、再使用できません。
注 意
■ ブレーキを解除すると、アームが自重落下したり、思わぬ方向へ動作する場合があり
ます。必ずアームに落下防止の処置を施し、周囲の安全を確認してから、作業してく
ださい。
マニピュレーターは、部品 (モーター, 減速機, 電磁ブレーキ, タイミングベルトなど)を
交換すると、モーターが記憶している原点と、コントローラー側で記憶している原点がず
れ、正しい制御ができなくなります。
そのため、部品の交換作業の後は、これらの原点を一致させる作業が必要です。
この二つの原点位置を一致させる作業を「原点調整 (キャリブレーション)」といいます。
部品交換後は、「C4 メンテナンス 16. 原点調整」を参照し、原点調整を行ってください。
第 1 関節モーター
第 1 関節減速機
第 1 関節タイミングベル
ト
56
第 1 関節電磁ブレーキ
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
C4 メンテナンス 5. 第1関節
5.1 第1関節モーター交換
名称
メンテナンスパーツ
使用工具
数量
備考
ACサーボモーター 400 W
1
二面幅 2.5 mm
六角レンチ
二面幅 3 mm
二面幅 4 mm
プラスドライバー
1
1
1
1
コードは、「17. C4 メンテナンスパー
ツリスト」を参照してください。
M5 六角穴付止めねじ用
M4 六角穴付ボルト用
M5 六角穴付ボルト用
カバー用
トルクレンチ
プッシュプルゲージ
1
1
ベルトテンション調整用
取りはずし: 第 1 関節モーター
1. コントローラーの電源をオフします。
2. コネクタープレートを取りはずします。
詳細は、「C4 メンテナンス 3. カバー」に記載しています。
3. コネクターをはずします。
コネクター: X11, X010, BT1, BR011
(コネクターの爪を押しながら引き抜く)
4. 第1関節モーターユニットをベースから取りはずします。
六角穴付ボルト: 3-M4×20 (平座金付)
モーターユニットの奥の方に固定されているねじ(B)は、キャップを
取りはずした穴(A)から、六角レンチを入れて取りはずすことができ
ます。
B
A
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
57
C4 メンテナンス 5. 第1関節
5. 第1関節モーターユニットから第1関節プーリー1とドライビングボ
スを取りはずします。
ドライビングボスとプーリー固定
六角穴付止めねじ: 2-M5×6 (真ちゅう製ブッシュ1)
プーリーとモーターシャフト固定
六角穴付止めねじ: 2-M5×10 (真ちゅう製ブッシュ1)
ドライビングボスとプーリー1を固定している止めねじの片方に
は、真ちゅう製のブッシュが入っています。
紛失しないでください。
6. 第1関節電磁ブレーキを取りはずします。
六角穴付止めねじ: 1-M5×8
7. 第1関節モーターから、モータープレートを取りはずします。
六角穴付ボルト: 4-M5×15
58
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
C4 メンテナンス 5. 第1関節
取りつけ: 第 1 関節モーター
NOTE

六角穴付ボルトを締結するときは、「2.4 六角穴付ボルトの締結」を参照してください。
1. 第1関節モーターに、モータープレートを取りつけます。
モーターケーブル
六角穴付ボルト: 4-M5×15
締付トルク: 9.8 N·m (100 kgf·cm)
穴
モータープレートに組みつけ方向があります。
注意してください。 (写真参照)
溝
2. 第1関節モーターユニットに、第1関節電磁ブレーキを取りつけます。
電磁ブレーキの向きに注意してください。
電磁ブレーキの配線の位置とモータープレートの配線ニゲ溝の位置
をあわせ、電磁ブレーキのDカット部分を止めねじ側に合わせ固定し
ます。
D カット
電磁ブレーキ配線をモータープレートにはさみ、切断しないように注
意してください。
モータープレートへ電磁ブレーキを押しあてながら止めねじを固定し
てください。
六角穴付止めねじ: 1-M5×8
締付トルク: 3.9 N·m (40 kgf·cm)
3. 第1関節モーターユニットに、ドライビングボスとプーリー1を取りつけま
す。
2-M5×6
ドライビングボスとプーリー1の端面を合わせて固定してください。
六角穴付止めねじ: 2-M5×6 (真ちゅう製ブッシュ1)
締付トルク: 3.9 N·m (40 kgf·cm)
2-M5×10
プーリー1とモーターシャフトを固定します。
電磁ブレーキの隙間を0.5 mm あけてください。止めねじの配置は写
真を参考にしてください。
真ちゅう製
ブッシュ
六角穴付止めねじ: 2-M5×10 (真ちゅう製ブッシュ1)
締付トルク: 3.9 N·m (40 kgf·cm)
t = 0.5
mm
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
59
C4 メンテナンス 5. 第1関節
4. 第1関節側の第1関節プーリー2に、第1関節タイミングベルトをかけま
す。
5. 第1関節モーターユニットのプーリー1を、第1関節タイミングベルトへ通
し、ベースへ仮止めします。
六角穴付ボルト: 3-M4×20 (平座金付)
タイミングベルトの歯とプーリーの歯がぴったりかみ合っていることを確
認してください。
仮止めの目安は、モーターユニットを手で移動でき、引っぱったとき傾
かない程度です。ゆるすぎても強すぎても、ベルトに適正なテンション
をあたえることができません。
6. 第1関節モーターユニットに適正テンションを加え、第1関節モーターユニットを固定します。
モータープレートのキリ穴へ伸縮性のないひも (インシュロック)などをかけ、プッシュプルゲージなどでひ
っぱり、指定のテンションを加えてください。
第1関節タイミングベルト
ベルトテンション = 78.4 N ± 9.8 N (8 kgf ± 1 kgf)
テンションを加えながら第1関節モーターユニットを
固定します。
六角穴付ボルト: 3-M4×20 (平座金付)
締付トルク: 4.9N·m (50kgf·cm)
7. コネクターを接続します。
コネクター: X11, X010, BT1, BR011
8. コネクタープレートを取りつけます。
詳細は、「C4 メンテナンス 3. カバー」に記載しています。
9. 第1関節の原点調整を行います。
詳細は、「C4 メンテナンス 16. 原点調整」に記載しています。
60
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
C4 メンテナンス 5. 第1関節
5.2 第1関節減速機交換
部品の形状や交換手順は、減速機の仕様により異なります。減速機の仕様は以下の2種類があり、出荷時期
により異なります。
メンテナンスの前に、減速機の仕様を確認してください。
減速機仕様 (1)
減速機仕様 (2)
減速機は次の3部品と付属品からなっています。3部品と付属品を1セットとして交換してください。
減速機: ウェーブジェネレーター, フレクスプライン, サーキュラースプライン
付属品: スペーサー, グリップリング (減速機仕様(1)にのみ付属)
減速機の詳細は、「C4 メンテナンス 17. C4メンテナンスパーツリスト」に記載しています。
減速機の交換時に、Oリングも同様に交換することをお勧めします。
名称
メンテナンスパーツ
使用工具
(第1関節)
(第1関節)
二面幅 2.5 mm
六角レンチ 二面幅 3 mm
二面幅 5 mm
プラスドライバー
トルクレンチ
ヘラ
プッシュプルゲージ
ふき取り布
減速機
Oリング
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
数量
1
1
1
1
1
1
1
1
1
2
備考
1687022
1480857
M5 六角穴付止めねじ用
M4 六角穴付ボルト用
M6 六角穴付ボルト用
カバー用
グリス塗布用
ベルトテンション調整用
グリスふき取り用
61
C4 メンテナンス 5. 第1関節
取りはずし: 第 1 関節減速機
1. コントローラーの電源をオフします。
2. マニピュレーター本体を横向きに倒します。
注 意
■ マニピュレーター本体を横向きにする作業は、必ず2人以上で行なってください。1人以
上はアームが倒れないようにマニピュレーターを支えてください。
マニピュレーターを架台などに設置しているボルトをはずすと、アームの自重によりア
ーム側からマニピュレーターが倒れ、損傷や故障の原因になります。
3. コネクタープレートとベース下カバーを取りはずします。
詳細は、「C4 メンテナンス 3. カバー」に記載しています。
4. 第1関節モーターユニットの固定ねじをゆるめ、第1関節タイミン
グベルトを取りはずします。
六角穴付ボルト: 3-M4×20
5. プーリー2を取りはずします。
六角穴付止めねじ: 2-M5×10 (真ちゅう製ブッシュ1)
6. フランジを取りはずします。
六角穴付ボルト: 4-M4×15
62
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
C4 メンテナンス 5. 第1関節
はずしにくい場合は、写真のように2ヶ所にねじを入れ、均等にね
じを締めこんで取りはずします。
ねじはフランジ固定用のねじを使用してください。
部品には、グリスが付着しています。グリスを拭き取りながら作業
してください。
7. Oリングを取りはずします。
O リング
8. 減速機からウェーブジェネレータユニットを取りはずします。
部品には、グリスが付着しています。グリスを拭き取りながら作業
してください。
ウェーブジェネレータユニットをはずしにくい場合は、
取りはずしたプーリー2をシャフトへ取りつけ、引き抜きます。
9. シャフトから、ウェーブジェネレーターを取りはずします。
六角穴付止めねじ: 2-M5×6 (真ちゅう製ブッシュ1)
この時、先にベアリングを取りはずします。ベアリングは再度利用
します。紛失しないように注意してください。
止めねじの片方には、真ちゅう製のブッシュが入っています。紛
失しないでください。
部品には、グリスが付着しています。グリスを拭き取りながら作業
してください。
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
63
C4 メンテナンス 5. 第1関節
10. ベースからサーキュラースプラインを取りはずします。
六角穴付ボルト: 16-M4×20
写真のようにサーキュラースプラインの2ヶ所にねじを入れ、均
等にねじを締めこんで取りはずします。
11. ベースからフレクスプラインを取りはずします。
六角穴付ボルト: 6-M6×15
12. フレクスプライン取付面とフレクスプラインの間にある摩擦板
(EKagrip)を取りはずします。
シリアル番号がC40E004191以降の機体には、摩擦板
(EKagrip)は組み込まれていません。本手順は不要です。
13. ベースなどにグリスが付着している場合は、布などでふき取ります。
64
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
C4 メンテナンス 5. 第1関節
取りつけ: 第 1 関節減速機
NOTE

六角穴付ボルトを締結するときは、「2.4 六角穴付ボルトの締結」を参照してください。
1. 新品の減速機ユニットを箱から出し、以下のパーツが入っていることを確認します。
減速機仕様 (1)
減速機仕様 (2)
2. ねじ穴と穴が合うように、シャフト端面に摩擦板 (EKagrip)を
載せます。
減速機仕様(2)には摩擦板 (EKagrip)は付属していません。
本手順は不要です。
3. フレクスプラインの歯面全周にグリスを塗布します。
グリス: SK-1
グリス量: 溝が埋まる程度
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
65
C4 メンテナンス 5. 第1関節
4. シャフト端面にフレクスプラインを取りつけます。
ねじの間にスペーサーをいれます。
六角穴付ボルト: 6-M6×15
締付トルク: 17.6 N·m (180 kgf·cm)
フレクスプラインの空気逃げ穴とスペーサーの空気逃げ穴
を合わせて取りつけます。
フレクスプライン
スペーサー
5. サーキュラースプラインの歯面全周にグリスを塗布します。
グリス: SK-1A
グリス量: 溝が埋まる程度
6. サーキュラースプラインを取りつけます。
六角穴付ボルト: 16-M4×20
締付トルク: 4.9 N·m (50 kgf·cm)
7. フレクスプライン内側にグリスを塗布します。
グリス: SK-1A
グリス塗布量: 40 g
66
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
C4 メンテナンス 5. 第1関節
8. ウェーブジェネレーターのベアリング部分にグリスを塗布し
ます。
グリス:SK-1A
9. シャフトへウェーブジェネレーターを取りつけます。
六角穴付止めねじ: 2-M5×6 (真ちゅう製ブッシュ1)
締付トルク: 3.9 N·m (40 kgf·cm)
取りつけるときは、ウェーブジェネレーターを奥まで押しあ
て、シャフトDカット面に止めねじを固定します。もう片方の90
度方向の止めねじ先端には真ちゅう製ブッシュを入れてか
ら固定してください。
10. ベアリングを取りつけます。
11. 組み上げたウェーブジェネレータユニットを減速機に挿入し
取りつけます。
12. OリングをフランジOリング溝に取りつけます。
Oリングへキズをつけないように慎重に組み立ててください。
(グリス漏れの原因となります。)
O リング
O リング溝
O リング
フランジ
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
67
C4 メンテナンス 5. 第1関節
13. フランジをベースへ取りつけます。
六角穴付ボルト: 4-M4×15
締付トルク: 4.9 N·m (50 kgf·cm)
フランジの穴をシャフトに挿入する時、シールに傷をつけない
よう注意してください。
14. プーリー2を取りつけます。
六角穴付止めねじ: 2-M5×10 (真ちゅう製ブッシュ1)
締付トルク: 3.9 N·m (40 kgf·cm)
シャフト先端とプーリー側面を合わせて固定してください。
15. 第1関節モーターユニットをベースへ仮止めします。
仮止めの目安は、モーターユニットを手で移動でき、引っぱったとき傾かない程度です。ゆるすぎても
強すぎても、ベルトに適正なテンションをあたえることができません。
16. 第1関節モーターユニットを取りつけます。
詳細は、「C4 メンテナンス 5.1 第1関節モーター」の取りつけ手順6に記載しています。
17. コネクタープレートとベース下カバーを取りつけます。
詳細は、「C4 メンテナンス 3.カバー」に記載しています。
18. 第1関節の原点調整を行います。
詳細は、「C4 メンテナンス 16. 原点調整」に記載しています。
68
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
C4 メンテナンス 5. 第1関節
5.3 第1関節タイミングベルト交換
名称
数量
備考
第1関節 C4-A601**
1
1520394
第1関節 C4-A901**
1
1593695
M4 六角穴付ボルト用
メンテナンスパーツ
タイミングベルト
使用工具
(二面幅 3 mm)
六角レンチ
トルクレンチ
プッシュプルゲージ
1
1
1
ベルトテンション調整用
取りはずし : 第 1 関節タイミングベルト
1. 第1関節モーターユニットを取りはずします。
詳細は、「C4 メンテナンス 5.1 第1関節モーター」の取りはずし手順1~4に記載しています。
2. 第1関節タイミングベルトを取りはずします。
C4-A601**とC4-A901**の作業は、共通です。
取りつけ: 第 1 関節タイミングベルト
1. 写真の奥にある第1関節プーリーに、第1関節タイミングベルトをかけます。
2. 第1関節モーターユニットを取りつけます。
詳細は、「C4 メンテナンス 5.1 第1関節モーター」の取りつけ手順5~9に記載しています。
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
69
C4 メンテナンス 5. 第1関節
5.4 第1関節電磁ブレーキ交換
名称
メンテナンスパーツ
数量
備考
電磁ブレーキ (第1関節)
1
ノイズ除去ダイオード
1
1
1
1
1
コードは、「17. C4 メンテナンスパー
ツリスト」を参照してください。
六角レンチ
使用工具
二面幅 2.5mm
二面幅 3 mm
トルクレンチ
プッシュプルゲージ
M5 六角穴付止めねじ用
M4 六角穴付ボルト用
ベルトテンション調整用
取りはずし: 第 1 関節電磁ブレーキ
1. 第1関節モーターユニットから第1関節電磁ブレーキを取りはずします。
詳細は、「C4 メンテナンス 5.1 第1関節モーター」の取りはずし手順1~6に記載しています。
2. 以下のコネクターを取りはずします。
コネクター: D (ノイズ除去ダイオード用)
取りつけ: 第 1 関節電磁ブレーキ
1. 以下のコネクターを電磁ブレーキのコネクターへ取りつけます
コネクター: D (ノイズ除去ダイオード用)
2. 第1関節モーターユニットを取りつけます。
詳細は、「C4 メンテナンス 5.1 第1関節モーター」の取りつけ手順2~9に記載しています。
70
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
C4 メンテナンス 6. 第2関節
6. 第2関節
■ 電源が入ったまま、モーターのコネクターを着脱しないでください。マニピュレーターが
異常動作をするおそれがあり、非常に危険です。また、通電したままの作業は、感電
の危険や故障の可能性があります。
警 告
■ 電源のロックアウトは、電源プラグを抜くことにより行います。AC電源ケーブルは必ず
電源プラグに接続し、工場電源などには直結しないでください。
■ 交換作業は、必ずコントローラー、および関連装置の電源をオフし、電源プラグを抜い
た状態で行ってください。通電したままの作業は、感電の危険や故障の可能性があり
ます。
■ 交換作業では、モーター軸に大きな衝撃を加えないように注意してください。モーター
やエンコーダーの寿命の低下、または破損の可能性があります。
■ モーターとエンコーダーは絶対に分解しないでください。分解すると位置ずれなどが発
生し、再使用できません。
注 意
■ ブレーキを解除すると、アームが自重落下したり、思わぬ方向へ動作する場合があり
ます。必ずアームに落下防止の処置を施し、周囲の安全を確認してから、作業してく
ださい。
マニピュレーターは、部品 (モーター, 減速機, 電磁ブレーキ, タイミングベルトなど)を
交換すると、モーターが記憶している原点と、コントローラー側で記憶している原点がず
れ、正しい制御ができなくなります。
そのため、部品の交換作業の後は、これらの原点を一致させる作業が必要です。
この二つの原点位置を一致させる作業を「原点調整 (キャリブレーション)」といいます。
部品交換後は、「C4 メンテナンス 16. 原点調整」を参照し、原点調整を行ってください。
第 2 関節減速機
第 2 関節タイミングベルト
第 2 関節電磁ブレーキ
第 2 関節モーター
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
71
C4 メンテナンス 6. 第2関節
6.1 第2関節モーター交換
名称
メンテナンスパーツ
使用工具
数量
備考
ACサーボモーター 400 W
1
コードは、「17. C4 メンテナンスパー
ツリスト」を参照してください。
放熱シート
二面幅 2.5mm
六角レンチ
二面幅 3 mm
二面幅 4mm
プラスドライバー
1
1
1
1
1
1549699
M5 六角穴付止めねじ用
M4 六角穴付ボルト用
M5 六角穴付ボルト用
カバー用
トルクレンチ
1
布
プッシュプルゲージ
1
1
アーム押しあて用
ベルトテンション調整用
第2関節には、コントローラーの電源オフ時やMOTOR OFF時に、マニピュレーター自重やハンドの自重でア
ームが傾くのを防ぐためのブレーキがついています。ただし、交換作業中は、ブレーキは、きかなくなります。
第2関節のモーター交換は、アーム2を傾け、アーム1へ押しあてながら作業してください。(手順3参照)
アームを押しあてる時は、アーム1とアーム2の間に布などを入れ、互いのアームが触れないようにします。ア
ームへのキズを防ぎ、アームの塗装はがれなどを予防することができます。
72
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
C4 メンテナンス 6. 第2関節
取りはずし: 第 2 関節モーター
1. アーム1上カバーとアーム1サイドカバーを取りはずします。
詳細は、「C4 メンテナンス 3. カバー」に記載しています。
2. コントローラーの電源をオンします。
3. アーム2を傾けます。
アーム1とアーム2の間に布などを入れ、互いのアームが触れな
いようにします。
アーム 2 を傾ける
布などで保護
4. コントローラーの電源をオフします。
5. モーターから出ている次のコネクターをはずします。
コネクター: X121, X021, X62, BR021
(コネクターの爪を押しながら引き抜く)
6. アーム2を傾け、第2関節モーターユニットと第2関節ベルトをア
ーム1から取りはずします。
アーム2を傾けてない状態で、ボルトをゆるめると、ベルトがは
ずれ、アーム2が倒れてきます。注意してください。
六角穴付ボルト: 3-M4×18 (平座金付)
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
73
C4 メンテナンス 6. 第2関節
7. 第2関節モーターユニットのモーターシャフトから第2関節プ
ーリー1とドライビングボスを取りはずします。
ドライビングボスとプーリー固定
六角穴付止めねじ: 2-M5×6 (真ちゅう製ブッシュ 1個)
プーリーとモーターシャフト固定
六角穴付止めねじ: 2-M5×10 (真ちゅう製ブッシュ 1個)
ドライビングボスとプーリーを固定している止めねじの片方には、真ちゅう製ブッシュが入っています。
紛失しないでください。
8. 第2関節電磁ブレーキを取りはずします。
六角穴付止めねじ: 1-M5×8
9. 第2関節モーターから、モータープレートを取りはずします。
六角穴付ボルト: 4-M5×15
74
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
C4 メンテナンス 6. 第2関節
取りつけ: 第 2 関節モーター
NOTE

六角穴付ボルトを締結するときは、「2.4 六角穴付ボルトの締結」を参照してください。
1. 第2関節モーターに、モータープレートを取りつけます。
切り欠き
六角穴付ボルト: 4-M5×15
締付トルク: 9.8 N·m (100 kgf·cm)
モータープレートに組みつけ方向があります。注意してくださ
い。(写真参照)
2. 第2関節モーターユニットに、第2関節電磁ブレーキを取りつ
けます。
電磁ブレーキの向きは、電磁ブレーキの配線の位置とモータ
ープレートの配線ニゲ溝の位置をあわせ、電磁ブレーキのD
カット部分を止めねじ側に合わせ固定します。電磁ブレーキ
配線をモータープレートにはさみ、切断しないように注意して
ください。
モータープレートへ電磁ブレーキを押しあてながら止めねじ
を固定してください。
モーターケーブル
D カット
六角穴付止めねじ: 1-M5×8
締付トルク: 3.9 N·m (40 kgf·cm)
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
75
C4 メンテナンス 6. 第2関節
3. 第2関節モーターユニットに、ドライビングボスとプーリー1を取
りつけます。
2-M5×6
ドライビングボスとプーリー1の端面を合わせて固定してくださ
い。
2-M5×10
六角穴付止めねじ: 2-M5×6 (真ちゅう製ブッシュ 1個)
真ちゅう製ブッシュ
締付トルク: 3.9 N·m (40 kgf·cm)
プーリー1とモーターシャフトを固定します。
電磁ブレーキの隙間を、0.5 mm あけてください。
六角穴付止めねじ: 2-M5×10 (真ちゅう製ブッシュ 1個)
締付トルク: 3.9 N·m (40 kgf·cm)
t = 0.5 mm
モーターシャフト先端とプーリー側面を合わせて固定してくだ
さい。
止めねじの配置は、写真を参照してください。
4. モーターに放熱シートを貼りつけます。
放熱シート
5. アーム1へ第2関節モーターユニットを入れます。
プーリー1とプーリー2にタイミングベルトをかけ仮固定します。
タイミングベルトの歯とプーリーの歯がぴったりかみ合っている
ことを確認してください。
仮止めの目安は、モーターユニットを手で移動でき、引っぱっ
たとき傾かない程度です。ゆるすぎても強すぎても、ベルトに
適正なテンションをあたえることができません。
76
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
C4 メンテナンス 6. 第2関節
6. 第2関節モーターユニットに適正テンションを加え、第2関節モーターユニットを固定します。
モータープレートへテンション調整用のねじを取りつけます。
ねじ: M4×30以上 (推奨長さ)
ねじへ伸縮性のないひも (インシュロック)などをかけ、プッシュプルゲージなどでひっぱり、指定のテン
ションを加えてください。
第2関節タイミングベルト テンション = 78.4 N ± 9.8 N (8 kgf ± 1 kgf)
A面へ押しあてながらテンションを加え、第2関節モーターユニ
ットを固定します。
プーリー2
タイミングベルト
A面
六角穴付ボルト: 3-M4×18 (平座金付)
締付トルク: 4.9 N·m (50 kgf·cm)
テンション調整用に取りつけたねじは、必ず取りはずしてくださ
い。
7. コネクターを接続します。
コネクター: X121, X021, X62, BR021
8. アーム1カバーとアーム1サイドカバーを取りつけます。
詳細は、「C4 メンテナンス 3. カバー」に記載しています。
9. 原点調整を行います。
詳細は、「C4 メンテナンス 16. 原点調整」に記載しています。
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
77
C4 メンテナンス 6. 第2関節
6.2 第2関節減速機交換
減速機は次の3部品からなっています。また、付属品として2部品つきます。計5部品を1セットとして交換して
ください。
減速機 : ウェーブジェネレーター, フレクスプライン(CRB一体), サーキュラースプライン
付属品 : Oリング×2
減速機の詳細は、「C4 メンテナンス 17. C4メンテナンスパーツリスト」に記載しています。
減速機の交換時に、Oリング(第2関節用)も同様に交換することをお勧めします。
名称
メンテナンスパーツ
減速機
Oリング
六角レンチ
使用工具
78
(第2関節)
(第2関節)
二面幅 2.5 mm
二面幅 3 mm
プラスドライバー
トルクレンチ
ヘラ
プッシュプルゲージ
ふき取り布
数量
1
1
1
1
1
1
1
1
2
備考
1687023
1510528
M3 六角穴付ボルト用
M5 六角穴付止めねじ用
M4 六角穴付ボルト用
カバー用
グリス塗布用
ベルトテンション調整用
グリスふき取り用
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
C4 メンテナンス 6. 第2関節
取りはずし: 第 2 関節減速機
1. 次のカバーを取りはずします。
詳細は、「C4 メンテナンス 3. カバー」に記載しています。
アーム1上カバー
アーム1サイドカバー
アーム2サイドカバー
アーム3ヘッドカバー
ユーザープレート
ユーザープレートを取りはずすときは、以下の部品もプレートから取りはずします。
D-sub 9ピンコネクター
エアチューブ 4本
2. 第2関節タイミングベルトを取りはずします。
詳細は、「C4 メンテナンス 6.3 第2関節タイミングベルト
交換」の取りはずし手順1~4に記載しています。
プーリー2
プーリー1
タイミングベルト
3. ケーブルユニットを取りはずします。
詳細は、「C4 メンテナンス 4.1 ケーブルユニット交換」の取りはずし手順9~26に記載しています。
4. アーム1側へケーブルを引き出します。
5. モータープーリーが下になる向きで、マニピュレーター本体を横向きに倒します。
注 意
■ マニピュレーター本体を横向きにする作業は、必ず2人以上で行なってください。1人以
上はアームが倒れないようにマニピュレーターを支えてください。
マニピュレーターを架台などに設置しているボルトをはずすと、アームの自重によりア
ーム側からマニピュレーターが倒れ、損傷や故障の原因になります。
6. アーム1プレートを取りはずします。
六角穴付ボルト: 6-M4×12
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
アーム 1 プレート
79
C4 メンテナンス 6. 第2関節
7. 反対側に横向きに倒し、プーリー2を取りはずします。
六角穴付止めねじ: 2-M5×10 (真ちゅう製ブッシュ 1個)
止めねじの片方には真ちゅう製のブッシュが入っていま
す。紛失しないでください。
8. 減速機を固定しているねじを取りはずします。
六角穴付ボルト: 16-M4×30
ねじを取りはずすと、アーム2, 3, 4, 5, 6 (先端)がはずれま
す。
2人以上で作業を行い、1人がマニピュレーターを支えな
がら、もう1人がねじをはずしてください。
部品には、グリスが付着しています。グリスを拭き取りなが
ら作業してください。
9. 減速機からウェーブジェネレータユニットを取りはずしま
す。
ウェーブジェネレータユニットがはずれにくい場合は、写真
のようにシャフトへ取りはずしたプーリー2を取りつけ、引き
抜きます。
アーム2の穴にある波ワッシャーを取りはずします。波ワッシ
ャーは、再度利用します。紛失しないでください。
部品には、グリスが付着しています。グリスを拭き取りながら
作業してください。
80
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
C4 メンテナンス 6. 第2関節
10. シャフトからウェーブジェネレーターを取りはずします。
ベアリング
六角穴付止めねじ: 2-M5×6 (真ちゅう製ブッシュ 1個)
ベアリングをはずします。ベアリングは、再度利用します。
紛失しないでください。
止めねじの片方には真ちゅう製のブッシュが入っていま
す。紛失しないでください。
部品にはグリスが付着しています。グリスを拭き取りながら
作業してください。
11. アーム2から減速機を取りはずします。
六角穴付ボルト: 12-M4×30
部品には、グリスが付着しています。グリスを拭き取りながら
作業してください。
12. Oリングを取りはずします。
部品には、グリスが付着しています。グリスを拭き取りながら
作業してください。
O リング
13. アーム1やアーム2などにグリスが付着している場合は、布などでふき取ります。
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
81
C4 メンテナンス 6. 第2関節
取りつけ: 第 2 関節減速機
NOTE

六角穴付ボルトを締結するときは、「2.4 六角穴付ボルトの締結」を参照してください。
1. 新品の減速機ユニットを箱から出し、右のパーツが入って
いることを確認します。
フレクスプライン
＋クロスローラベアリングユニット
O リング
サーキュラースプラインとフレクスプラインの歯溝、および
ウェーブジェネレーターのベアリング部分には、あらかじめ
グリスが塗布されています。固定面についたグリスがあれ
ば拭き取ります。
サーキュラースプライン
ウェーブジェネレーター
注 意
■ フレクスプラインとクロスローラーベアリングを固定しているボルトは、絶対に調整しな
いでください。万一ボルトの調整を行った場合は、減速機メーカーによる芯合わせが必
要になります。
2. サーキュラースプラインの両面の溝にOリングを取りつけます。
リングが溝からはみ出さないよう注意してください。
凸のない面
溝
凸のない面
凸のある面
溝
凸のある面
3. サーキュラースプラインの凸のある面を下にして、フレクスプライ
ンへはめ込みます。
はめ込んだ後、サーキュラースプラインとフレクスプラインの面が
一致していることを確認してください。
4. クロスローラーベアリング内輪のねじ穴と、サーキュラースプライ
ンのキリ穴を合わせます。
82
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
C4 メンテナンス 6. 第2関節
5. クロスローラーベアリング内輪とサーキュラースプラインを固
定します。
六角穴付ボルト: 4-M3×15
締付トルク: 2.5 N·m (25 kgf·cm)
6. ウェーブジェネレーターのベアリング部分にグリスを塗布し、
シャフトへウェーブジェネレーターを取りつけます。
ベアリング
六角穴付止めねじ: 2-M5×6 (真ちゅう製ブッシュ 1個)
締付トルク: 3.9 N·m (40 kgf·cm)
ウェーブジェネレーターを取りつけるとき、奥まで押しあて、
シャフトDカット面に止めねじを固定します。
もう片方の90度方向の止めねじ先端には、真ちゅう製ブッシ
ュを入れてから固定してください。
7. 取りはずしたベアリングをシャフトへ取りつけます。
8. アーム2減速機の取付面にあるOリング溝へ、Oリングを取り
つけます。
O リング
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
83
C4 メンテナンス 6. 第2関節
9. 減速機を取りつけます。
六角穴付ボルト: 12-M4×30
締付トルク: 4.9 N·m (50 kgf·cm)
アーム2減速機取付面には、減速機裏面のねじを逃がす穴
が開いています。
ねじと穴の位置を合わせて取りつけてください。
ねじ
穴
10. フレクスプライン内側にグリスを塗布します。
グリス: SK-1A
グリス塗布量: 30 g
11. アーム2のベアリングをセットする位置に波ワシャーを入れま
す。
12. ウェーブジェネレーターを減速機に挿入し取りつけます。
波ワッシャー
84
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
C4 メンテナンス 6. 第2関節
13. アーム2と減速機を、アーム1へ取りつけます。
六角穴付ボルト: 16-M4×30
締付トルク: 4.9 N·m (50 kgf·cm)
ねじと穴の位置を合わせて取りつけてください。
ねじ(減速機用×4, アーム用×1)とねじを逃がす穴の位置を
合わせてください。
シャフトをアーム1の穴に入れる時、シールに傷をつけない
よう注意してください。
サーキュラースプラインの溝に入れたOリングが、はずれな
いように注意して取りつけてください。
14. プーリー2を取りつけます。
六角穴付止めねじ: 2-M5×10 (真ちゅう製ブッシュ 1個)
締付トルク: 3.9 N·m (40 kgf·cm)
シャフト先端とプーリー側面を合わせて固定してください。
15. アームを反対側に横向きに倒し、アーム1プレートを取りつ
けます。
アーム 1 プレート
六角穴付ボルト: 6-M4×12
締付トルク: 4.9 N·m (50 kgf·cm)
プレートを取りつけた後、アームを動かして異常がないこと
を確認してください。
16. ケーブルユニットを取りつけます。
詳細は、「C4 メンテナンス 4.1 ケーブルユニット交換」の
取りつけ手順7~43, 62~64に記載しています。
17. 第2関節プーリー1と第2関節プーリー2に第2関節タイミング
ベルトをかけます。
18. 第2関節モーターユニットにテンションを掛け固定します。
詳細は、「C4 メンテナンス 6.1 第2関節モーター交換」
の取りつけ手順10~13に記載しています。
19. 取りはずしたカバー類を取りつけます。
詳細は、「C4 メンテナンス 3. カバー」に記載しています。
20. 原点調整を行います。
詳細は、「C4 メンテナンス 16. 原点調整」に記載しています。
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
85
C4 メンテナンス 6. 第2関節
6.3 第2関節タイミングベルト交換
名称
数量
備考
第2関節C4-A601**
1
1520354
第2関節C4-A901**
1
1593696
M4 六角穴付ボルト用
カバー用
メンテナンス
パーツ
タイミングベルト
使用工具
(二面幅 3 mm)
六角レンチ
プラスドライバー
トルクレンチ
布
プッシュプルゲージ
1
1
1
1
1
アーム押しあて用
ベルトテンション調整用
取りはずし: 第 2 関節タイミングベルト
1. 「C4 メンテナンス 6.1 第2関節モーター交換」の取りはずし手順2～4を行います。
2. アーム1サイドカバーを取りはずします。
詳細は、「C4 メンテナンス 3. カバー」に記載しています。
3. 第2関節モーターユニット固定ねじをゆるめます。
六角穴付ボルト: 3-M4×18 (平座金付)
4. 第2関節タイミングベルトを取りはずします。
初めに、タイミングベルトをプーリー1から取りはずしま
す。次にプーリー2から取りはずします。
作業は、C4-A601**, C4-A901**同様です。
取りつけ: 第 2 関節タイミングベルト
1. 第2関節プーリー1と第2関節プーリー2に第2関節タイミングベルトをかけます。
初めにタイミングベルトをプーリー2に掛け、次にプーリー1に掛けます。
2. 第2関節モーターユニットを固定します。
詳細は、「C4 メンテナンス 6.1 第2関節モーター交換」の取りつけ手順6, 8, 9に記載しています。
86
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
C4 メンテナンス 6. 第2関節
6.4 第2関節電磁ブレーキ交換
名称
メンテナンスパーツ
数量
備考
電磁ブレーキ (第2関節)
1
ノイズ除去ダイオード
1
1
1
1
1
1
1
コードは、「17. C4 メンテナンスパー
ツリスト」を参照してください。
二面幅 2.5mm
二面幅 3 mm
プラスドライバー
トルクレンチ
布
プッシュプルゲージ
六角レンチ
使用工具
M5 六角穴付止めねじ用
M4 六角穴付ボルト用
カバー用
アーム押しあて用
ベルトテンション調整用
取りはずし: 第 2 関節電磁ブレーキ
1. 第2関節電磁ブレーキを取りはずします。
詳細は、「C4 メンテナンス 6.1 第2関節モーター交換」の取りはずし手順1~8に記載しています。
2. 以下のコネクターを取りはずします。
コネクター: D (ノイズ除去ダイオード用)
取りつけ: 第 2 関節電磁ブレーキ
1. 以下のコネクターを電磁ブレーキのコネクターへ取りつけま
す。
コネクター: D (ノイズ除去ダイオード用)
2. 第2関節電磁ブレーキを組み立て、モーターユニットを取りつけます。
詳細は、「C4 メンテナンス 6.1 第2関節モーター交換」の取りつけ手順2~9に記載しています。
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
87
C4 メンテナンス 7. 第3関節
7. 第3関節
■ 電源が入ったまま、モーターのコネクターを着脱しないでください。マニピュレーターが
異常動作をするおそれがあり、非常に危険です。また、通電したままの作業は、感電
の危険や故障の可能性があります。
警 告
■ 電源のロックアウトは、電源プラグを抜くことにより行います。AC電源ケーブルは必ず
電源プラグに接続し、工場電源などには直結しないでください。
■ 交換作業は、必ずコントローラー、関連装置の電源をオフし、電源プラグを抜いた状態
で行ってください。通電したままの作業は感電の危険や故障の可能性があります。
■ 交換作業では、モーター軸に大きな衝撃を加えないように注意してください。モーター
やエンコーダーの寿命の低下、または破損の可能性があります。
■ モーターとエンコーダーは絶対に分解しないでください。分解すると位置ずれなどが発
生し、再使用できません。
注 意
■ ブレーキを解除すると、アームが自重落下したり、思わぬ方向へ動作する場合があり
ます。必ずアームに落下防止の処置を施し、周囲の安全を確認してから、作業してく
ださい。
マニピュレーターは、部品 (モーター, 減速機, 電磁ブレーキ, タイミングベルトなど)を
交換すると、モーターが記憶している原点と、コントローラー側で記憶している原点がず
れ、正しい制御ができなくなります。
そのため、部品の交換作業の後は、これらの原点を一致させる作業が必要です。
この二つの原点位置を一致させる作業を「原点調整 (キャリブレーション)」といいます。
部品交換後は、「C4 メンテナンス 16. 原点調整」を参照し、原点調整を行ってください。
第 3 関節モーター+電磁ブレーキ
第 3 関節減速機
88
第 3 関節タイミングベルト
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
C4 メンテナンス 7. 第3関節
7.1 第3関節モーター (ブレーキ付)交換
名称
メンテナンスパーツ
使用工具
ACサーボモーター
150 W (ブレーキ付)
ノイズ除去ダイオード
二面幅 2mm
六角レンチ
二面幅 3 mm
プラスドライバー
数量
備考
1
コードは、「17. C4 メンテナンスパーツリ
スト」を参照してください。
1
1
1
1
トルクレンチ
1
布
プッシュプルゲージ
ニッパー
1
1
1
M4 六角穴付止めねじ用
M4 六角穴付ボルト用
カバー用
アーム押しあて用
ベルトテンション調整用
第3関節には、コントローラーの電源オフ時やMOTOR OFF時に、マニピュレーター自重やハンドの自重でア
ームが傾くのを防ぐためのブレーキがついています。ただし、交換作業中は、ブレーキはきかなくなります。
第3関節のモーター (ブレーキ付)交換は、アーム3を傾けて、アーム2へ押しあてながら作業してください。
(手順2参照)
アームを押しあてる時は、アーム2とアーム3の間に布などを入れ、互いのアームが触れないようにします。ア
ームへのキズを防ぎ、アームの塗装はがれなどを予防することができます。
取りはずし: 第 3 関節モーター (ブレーキ付)
1. コントローラーの電源をオンします。
2. アーム3を傾けます。
アーム2とアーム3の間に布などを入れ、互いのアームが触れな
いようにします。
アーム 3 を傾ける
布などで保護
3. コントローラーの電源をオフします。
4. アーム2サイドカバーを取りはずします。
詳細は、「C4 メンテナンス 3. カバー」に記載しています。
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
89
C4 メンテナンス 7. 第3関節
5. 次のコネクターをはずします。
コネクター: X131, X031, BT3, BR031
(コネクターの爪を押しながら引き抜く)
6. 第3関節モーターユニットと第3関節ベルトをアーム2から取
りはずします。
六角穴付ボルト: 2-M4×15 (平座金付)
7. ノイズ除去ダイオード用コネクターを取りはずします。
コネクター: D
ノイズ除去ダイオードは、再度利用します。紛失しないで
ください。
8. 第3関節モーターユニットから第3関節プーリー1を取りは
ずします。
六角穴付止めねじ: 2-M4×8 (真ちゅう製ブッシュ 1個)
プーリーを固定している止めねじの片方には、真ちゅう
製ブッシュが入っています。紛失しないでください。
9. 第3関節モーターから、モータープレートを取りはずしま
す。
六角穴付ボルト: 2-M4×12
90
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
C4 メンテナンス 7. 第3関節
取りつけ: 第 3 関節モーター (ブレーキ付)
NOTE

六角穴付ボルトを締結するときは、「2.4 六角穴付ボルトの締結」を参照してください。
1. 第3関節モーターに、モータープレートを取りつけます。
モータープレートに組みつけ方向があります。注意してく
ださい。 (写真参照)
六角穴付ボルト: 2-M4×12
締付トルク: 4.9 N·m (50 kgf·cm)
2. 第3関節モーターユニットにプーリー1を取りつけます。
六角穴付止めねじ: 2-M4×8 (真ちゅう製ブッシュ 1個)
締付トルク: 2.5 N·m (25 kgf·cm)
モーターシャフトのDカット面に止めねじを固定します。も
う片方の90度方向の止めねじ先端には、真ちゅう製ブッシ
ュを入れてから固定してください。
モーターシャフト先端とプーリー側面を合わせて固定して
ください。
3. モーターにモーターケーブルを固定します。
結束バンド: AB200
30mm - 35mm
結束バンド固定部分
4. 取りはずしたノイズ除去ダイオードを取りつけます。
コネクター: D
5. モーターユニットをアーム2へ取りつけます。
六角穴付ボルト: 2-M4×15 (平座金付)
ねじは仮止めで固定してください。
仮止めの目安は、モーターユニットが落ちない程度です。
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
91
C4 メンテナンス 7. 第3関節
6. 第3関節タイミングベルトをプーリー1とプーリー2に通し、
仮止めします。
タイミングベルトの歯とプーリーの歯がぴったりかみ合って
いることを確認してください。
仮止めの目安は、モーターユニットを手で移動でき、引っ
ぱったとき傾かない程度です。ゆるすぎても強すぎても、
ベルトに適正なテンションをあたえることができません。
モーターユニットの左右の隙間が同じくらいになるようにし
てください。
7. 第3関節モーターユニットに適正テンションを加え、第3関
節モーターユニットを固定します。
モータープレートへテンション調整用のねじを取りつけま
す。
ねじ: M4×40以上 (推奨長さ)
ねじへ伸縮性のないひも(インシュロック)などをかけ、プッシュプルゲージなどでひっぱり、指定のテ
ンションを加えてください。
第3関節タイミングベルトテンション = 68.6 N ± 9.8 N (7 kgf ± 1 kgf)
テンションを加えながら第3関節モーターユニットを固定します。
六角穴付ボルト: 2-M4×15 (平座金付)
締付トルク: 4.9 N·m (50 kgf·cm)
テンション調整用に取りつけたねじは、必ず取りはずしてください。
8. コネクターを接続します。
コネクター: X131, X031, BT3, BR021
9. アーム2サイドカバーを取りつけます。
詳細は、「C4 メンテナンス 3. カバー」に記載しています。
10. 原点調整を行います。
詳細は、「C4 メンテナンス 16. 原点調整」に記載しています。
92
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
C4 メンテナンス 7. 第3関節
7.2 第3関節減速機交換
減速機は、次の3部品からなっています。また、付属品として2部品つきます。計5部品を1セットとして交換し
てください。
減速機 : ウェーブジェネレーター, フレクスプライン(CRB一体), サーキュラースプライン
付属品 : Oリング×2
減速機の詳細は、「C4 メンテナンス 17. C4メンテナンスパーツリスト」に記載しています。
減速機の交換時に、Oリング(第3関節用)も同様に交換することをお勧めします。
名称
メンテナンスパーツ
使用工具
(第3関節)
(第3関節)
二面幅 2 mm
六角レンチ
二面幅 2.5 mm
二面幅 3 mm
プラスドライバー
トルクレンチ
ヘラ
プッシュプルゲージ
ふき取り布
減速機
Oリング
数量
1
1
1
1
1
1
1
1
1
2
備考
1593859
1520370
M4 六角穴付止めねじ用
M3 六角穴付ボルト用
M4 六角穴付ボルト用
カバー用
グリス塗布用
ベルトテンション調整用
グリスふき取り用
取りはずし: 第 3 関節減速機
1. 次の部品を取りはずします。
アーム 2 サイドカバー
アーム 3 ヘッドカバー
アーム 4 サイドカバー
ユーザープレート
ユーザープレートを取りはずすときは、以下の部品もプレートから取りはずします。
D-sub 9ピンコネクター
エアチューブ 4本
詳細は、「C4 メンテナンス 3. カバー」に記載しています。
2. 第3関節タイミングベルトを取りはずします。
詳細は、「C4 メンテナンス 7.3 第3関節タイミングベルト交
換」の取りはずし手順1~3に記載しています。
3. ケーブルユニットを取りはずします。
詳細は、「C4 メンテナンス 4.1 ケーブルユニット交換」の取りはずし手順9~21に記載しています。
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
93
C4 メンテナンス 7. 第3関節
4. アーム2プレートを取りはずします。
六角穴付ボルト: 5-M4×12
アーム 2 プレート
5. プーリー2を取りはずします。
六角穴付止めねじ: 2-M4×8 (真ちゅう製ブッシュ 1個)
6. 減速機が固定しているねじを取りはずします。
六角穴付ボルト: 16-M3×20
ねじを取りはずすと、アーム3, 4, 5, 6 (先端)がはずれます。
2人以上で作業を行い、1人がマニピュレーターを支えなが
ら、もう1人がねじをはずすようにしてください。
部品には、グリスが付着しています。グリスを拭き取りながら
作業してください。
7. 減速機からウェーブジェネレーターユニットを取りはずしま
す。
ウェーブジェネレーターユニットが、はずれにくい場合は、写
真のようにシャフトへ取りはずしたプーリー2を取りつけ、引き
抜きます。
アーム2の穴にある波ワッシャーを取りはずします。
波ワッシャーは、再度利用します。紛失しないでください。
部品には、グリスが付着しています。グリスを拭き取りながら作
業してください。
94
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
C4 メンテナンス 7. 第3関節
8. シャフトからウェーブジェネレーターを取りはずします。
六角穴付止めねじ: 2-M4×5 (真ちゅう製ブッシュ 1個)
ベアリングをはずします。ベアリングは、再度利用します。紛
失しないでください。
止めねじの片方には真ちゅう製のブッシュが入っています。
紛失しないでください。
部品には、グリスが付着しています。グリスを拭き取りながら
作業してください。
9. アーム3から減速機を取りはずします。
六角穴付ボルト: 12-M3×26
部品には、グリスが付着しています。グリスを拭き取りながら作
業してください。
10. Oリングを取りはずします。
部品には、グリスが付着しています。グリスを拭き取りながら作
業してください
O リング
11. アーム2やアーム3などの部品にグリスが付着している場合は、グリスを布などでふき取ります。
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
95
C4 メンテナンス 7. 第3関節
取りつけ: 第 3 関節減速機
NOTE

六角穴付ボルトを締結するときは、「2.4 六角穴付ボルトの締結」を参照してください。
1. 新品の減速機ユニットを箱から出し、右のパーツが入っている
ことを確認します。
フレクスプライン
＋クロスローラベアリングユニット
O リング
サーキュラースプラインとフレクスプラインの歯溝、およびウェ
ーブジェネレーターのベアリング部分には、あらかじめグリス
が塗布されています。固定面についたグリスがあれば拭き取
ります。
サーキュラースプライン
ウェーブジェネレーター
注 意
■ フレクスプラインとクロスローラーベアリングを固定しているボルトは、絶対に調整しな
いでください。万一ボルトの調整を行った場合は、減速機メーカーによる芯合わせが必
要になります。
2. サーキュラースプラインの両面の溝にOリングを取りつけます。
リングが溝からはみ出さないよう注意してください。
凸のない面
溝
凸のない面
凸のある面
溝
凸のある面
3. サーキュラースプラインの凸のある面を下にして、フレクスプラ
インへはめ込みます。
4. クロスローラーベアリング内輪のねじ穴と、サーキュラースプラ
インのキリ穴を合わせます。
96
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
C4 メンテナンス 7. 第3関節
5. クロスローラーベアリング内輪とサーキュラースプラインを固定
します。
六角穴付ボルト: 4-M3×12
締付トルク: 2.5 N·m (25 kgf·cm)
6. ウェーブジェネレーターのベアリング部分にグリスを塗布し、
シャフトへウェーブジェネレーターを取りつけます。
六角穴付止めねじ: 2-M4×5 (真ちゅう製ブッシュ 1個)
締付トルク: 2.5 N·m (25 kgf·cm)
ウェーブジェネレーターを取りつけるとき、奥まで押しあて、シ
ャフトDカット面に止めねじを固定します。
もう片方の90度方向の止めねじ先端には真ちゅう製ブッシュ
を入れてから固定してください。
7. 取りはずしたベアリングをシャフトへ取りつけます。
8. アーム3減速機の取付面にあるOリング溝へ、Oリングを取りつ
けます。
O リング
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
97
C4 メンテナンス 7. 第3関節
9. 減速機を取りつけます。
六角穴付ボルト: 12-M3×26
締付トルク: 2.5 N·m (25 kgf·cm)
アーム3減速機取付面には、減速機裏面のねじを逃がす穴が
開いています。
ねじと穴の位置を合わせて取りつけてください。
穴
ねじ
10. フレクスプライン内側にグリスを塗布します。
グリス: SK-1A
塗布量: 20 g
11. アーム3のベアリングをセットする位置に波ワッシャーを入れま
す。
12. ウェーブジェネレーターを減速機に挿入し取りつけます。
波ワッシャー
98
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
C4 メンテナンス 7. 第3関節
13. 組み上げたアーム3をアーム2へ取りつけます。
六角穴付ボルト: 16-M3×20
締付トルク: 2.5 N·m (25 kgf·cm)
シャフトをアーム2の穴に入れる時、シールに傷をつけないよ
う注意してください。
サーキュラースプラインの溝に入れたOリングが、はずれない
ように注意して取りつけてください。
14. プーリー2を取りつけます。
六角穴付止めねじ: 2-M4×8 (真ちゅう製ブッシュ 1個)
締付トルク: 2.5 N·m (25 kgf·cm)
シャフト先端とプーリー側面を合わせて固定してください。
15. アーム2プレートを取りつけます。
六角穴付ボルト: 5-M4×12
締付トルク: 4.9N·m (50kgf·cm)
アーム 2 プレート
16. ケーブルユニットを取りつけます。
詳細は、「C4 メンテナンス 4.1 ケーブルユニット交換」の取りつけ手順5~39, 62~63に記載していま
す。
17. 第3関節プーリー1と第3関節プーリー2に第3関節タイミングベ
ルトをかけます。
18. 第3関節モーターユニットにテンションを加え、固定します。
詳細は、「C4 メンテナンス 7.1 第3関節モーター(ブレー
キ付)交換」の取りつけ手順8~11に記載しています。
19. 取りはずしたカバー類を取りつけます。
詳細は、「C4 メンテナンス 3. カバー」に記載しています。
20. 原点調整を行います。
詳細は、「C4 メンテナンス 16. 原点調整」に記載しています。
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
99
C4 メンテナンス 7. 第3関節
7.3 第3関節タイミングベルト交換
名称
数量
備考
第3関節C4-A601**
1
1593697
第3関節C4-A901**
1
1593698
M4 六角穴付ボルト用
カバー用
メンテナンスパーツ
タイミングベルト
使用工具
(二面幅 3 mm)
六角レンチ
プラスドライバー
トルクレンチ
布
プッシュプルゲージ
1
1
1
1
1
アーム押しあて用
ベルトテンション調整用
取りはずし: 第 3 関節タイミングベルト
1. 「C4 メンテナンス 7.1 第3関節モーター (ブレーキ
付)交換」の取りはずし手順1~4を行います。
2. 第3関節モーターユニット固定ねじをゆるめます。
六角穴付ボルト: 2-M4×15
3. 第3関節タイミングベルトを取りはずします。
初めに、タイミングベルトをプーリー1から取りはずしま
す。
次にプーリー2から取りはずします。
取りつけ: 第 3 関節タイミングベルト
1. 第3関節プーリー1と第3関節プーリー2に、第3関節タイミングベルトをかけます。
初めに、タイミングベルトをプーリー2にかけます。次にプーリー1にかけます。
2. 第3関節モーターユニットを固定します。
詳細は、「C4 メンテナンス 7.1 第3関節モーター (ブレーキ付)交換」の取りつけ手順6, 8~9に記
載しています。
100
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
C4 メンテナンス 8. 第4関節
8. 第4関節
■ 電源が入ったまま、モーターのコネクターを着脱しないでください。マニピュレーターが
異常動作をするおそれがあり、非常に危険です。また、通電したままの作業は、感電
の危険や故障の可能性があります。
警 告
■ 電源のロックアウトは、電源プラグを抜くことにより行います。AC電源ケーブルは必ず
電源プラグに接続し、工場電源などには直結しないでください。
■ 交換作業は、必ずコントローラー、関連装置の電源をオフし、電源プラグを抜いた状態
で行ってください。通電したままの作業は、感電の危険や故障の可能性があります。
■ 交換作業では、モーター軸に大きな衝撃を加えないように注意してください。モーター
やエンコーダーの寿命の低下または、破損の可能性があります。
■ モーターとエンコーダーは絶対に分解しないでください。分解すると位置ずれなどが発
生し、再使用できません。
注 意
■ ブレーキを解除すると、アームが自重落下したり、思わぬ方向へ動作する場合があり
ます。必ずアームに落下防止の処置を施し、周囲の安全を確認してから、作業してく
ださい。
マニピュレーターは、部品 (モーター, 減速機, ブレーキ, タイミングベルトなど)を交換
すると、モーターが記憶している原点と、コントローラー側で記憶している原点がずれ、正
しい制御ができなくなります。
そのため、部品の交換作業の後は、これらの原点を一致させる作業が必要です。
この二つの原点位置を一致させる作業を「原点調整 (キャリブレーション)」といいます。
部品交換後は、「C4 メンテナンス 16. 原点調整」を参照し、原点調整を行ってください。
第 4 関節モーター
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
第 4 関節減速機
第 4 関節タイミングベルト
第 4 関節電磁ブレーキ
101
C4 メンテナンス 8. 第4関節
8.1 第4関節モーター交換
名称
数量
メンテナンスパーツ
ACサーボモーター 50 W
1
使用工具
二面幅 1.5 mm
二面幅 3 mm
プラスドライバー
プッシュプルゲージ
1
1
1
1
六角レンチ
備考
コードは、「17. C4 メンテナンスパー
ツリスト」を参照してください。
M3 六角穴付止めねじ用
M4 六角穴付ボルト用
カバー用
ベルトテンション調整用
取りはずし: 第 4 関節モーター
アーム 3 を傾ける
1. コントローラーの電源をオフします。
2. アーム3ヘッドカバーとアーム3下カバーを取りはずします。
詳細は、「C4 メンテナンス 3. カバー」に記載しています。
3. アーム3からケーブルを引き出し、次のコネクターをはずしま
す。
布などで保護
コネクター: X141, X041, BT4, BR041
(コネクターの爪を押しながら引き抜く)
4. 制御基板の板金を取りはずします。
詳細は、「C4 メンテナンス 13.2 制御基板2の交換」の取りはずし手順3~5に記載しています。
5. 第4関節モーターユニットをアーム3から取りはずします。
六角穴付ボルト: 2-M4×15 (平座金(小)付き)
102
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
C4 メンテナンス 8. 第4関節
6. 第4関節モーターユニットのケーブルをまとめている結束バン
ドを切断します。
7. 第4関節モーターユニットのモーターシャフトから第4関節プー
リー1とドライビングボスを取りはずします。
ドライビングボスとプーリー固定:
六角穴付止めねじ: 2-M3×8 (真ちゅう製ブッシュ 1個)
プーリーとモーターシャフト固定:
六角穴付止めねじ: 2-M3×8 (真ちゅう製ブッシュ 1個)
ドライビングボスとプーリーを固定している止めねじの片方には、真ちゅう製ブッシュが入っていま
す。紛失しないでください。
ドライビングボス
A
D A
C
B
プーリー
E
C
B
A : プーリーと
モーターシャフト固定ねじ
B : プーリーと
ドライビングボス固定ねじ
C : ブッシュ
D : モーターシャフト平取部
E : ドライビングボス平取部
モーターシャフト
8. 第4関節電磁ブレーキを取りはずします。
六角穴付止めねじ: 3-M2.5×10
9. 第4関節モーターから、モータープレートを取りはずします。
六角穴付ボルト: 2-M4×12
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
103
C4 メンテナンス 8. 第4関節
取りつけ: 第 4 関節モーター
NOTE

六角穴付ボルトを締結するときは、「2.4 六角穴付ボルトの締結」を参照してください。
1. 第4関節モーターに、モータープレートを取りつけます。
六角穴付ボルト: 2-M4×12
締付トルク: 4.9 N·m (50 kgf·cm)
モータープレートには、組みつけ方向があります。注意してくだ
さい。(写真参照)
2. 第4関節モーターユニットに、第4関節電磁ブレーキを取りつけ
ます。
六角穴付止めねじ: 3-M2.5×10
第4関節電磁ブレーキの配線を出す方向があります。注意して
ください。(写真参照)
3. 第4関節モーターユニットに、ドライビングボスとプーリー1を取り
つけます。
ドライビングボスとプーリー1の端面を合わせて固定してくださ
い。
六角穴付止めねじ: 2-M3×8 (真ちゅう製ブッシュ 1個)
t = 0.5 mm
プーリー1とモーターシャフトを固定します。
電磁ブレーキの隙間を0.5 mm あけてください。
六角穴付止めねじ: 2-M3×8 (真ちゅう製ブッシュ 1個)
下図の配置で、止めねじを固定します。
ドライビングボス
A
D A
C
B
プーリー
E
C
B
A : プーリーと
モーターシャフト固定ねじ
B : プーリーと
ドライビングボス固定ねじ
C : ブッシュ
D : モーターシャフト平取部
E : ドライビングボス平取部
モーターシャフト
104
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
C4 メンテナンス 8. 第4関節
4. 第4関節モーターユニットのケーブルを結束バンドでまとめま
す。
5. 第4関節プーリー2に第4関節タイミングベルトをかけます。
6. アーム4へ第4関節モーターユニットを入れます。
プーリー1とプーリー2にタイミングベルトをかけ仮固定します。
六角穴付ボルト: 2-M4×15
タイミングベルトの歯とプーリーの歯がぴったりかみ合っている
ことを確認してください。
仮止めの目安は、モーターユニットを手で移動でき、引っぱっ
たとき傾かない程度です。ゆるすぎても強すぎても、ベルトに適
正なテンションをあたえることができません。
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
105
C4 メンテナンス 8. 第4関節
7. 第4関節タイミングベルトに適正テンションを加え、第4関節モーターユニットを固定します。
コントローラーの電源をオンにし、テンションを加えやすい位置へアーム3を動かします。
コントローラーの電源をオフします。
モータープレートのキリ穴へ伸縮性のないひも (インシュロック)などをかけ、プッシュプルゲージなどで
ひっぱり、指定のテンションを加えながらモーターユニットを固定してください。
第4関節タイミングベルト テンション
= 39.2N ± 9.8N (4 kgf ± 1 kgf)
六角穴付ボルト: 2-M4×15 (平座金付)
プッシュプルゲージ
締付トルク: 4.9 N·m (50 kgf·cm)
8. 制御基板2を取りつけます。
詳細は、「C4 メンテナンス 13.4 制御基板2の交換」の取りつけ手順2~4に記載しています。
9. コネクターを接続します。
コネクター: X141, X041, BT4, BR041
10. アーム3ヘッドカバーとアーム3下カバーを取りつけます。
詳細は、「C4 メンテナンス 3. カバー」に記載しています。
11. 第4関節の原点調整を行います。
詳細は、「C4 メンテナンス 16. 原点調整」に記載しています。
106
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
C4 メンテナンス 8. 第4関節
8.2 第4関節減速機交換
減速機は、ウェーブジェネレーター, フレクスプライン, サーキュラースプラインの3部品からなっています。こ
の3部品を1セットとして交換してください。
減速機の詳細は、「C4 メンテナンス 17. C4メンテナンスパーツリスト」に記載しています。
減速機の交換時に、Oリング (第4関節用)も同様に交換することをお勧めします。
名称
メンテナンスパーツ
使用工具
(第4関節)
(第4関節)
二面幅 1.5 mm
六角レンチ 二面幅 2.5 mm
二面幅 3 mm
プラスドライバー
トルクレンチ
ヘラ
プッシュプルゲージ
ふき取り布
減速機
Oリング
数量
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
備考
1533648
1520372
M3六角穴付止めねじ用
M3六角穴付ボルト用
M4六角穴付ボルト用
カバー用
グリス塗布用
ベルトテンション調整用
グリス取りのぞき用
取りはずし: 第 4 関節減速機
1. 第4関節モーターユニットをアーム3から取りはずします。
詳細は、「C4 メンテナンス 8.1 第4関節モーター」の取りはずし手順1~5に記載しています。
2. 第5関節モーターユニットをアーム4から取りはずします。
詳細は、「C4 メンテナンス 9.1 第5関節モーター」の取りはずし手順2~5に記載しています。
3. 第6関節モーターユニットをアーム4から取りはずします。
詳細は、「C4 メンテナンス 10.1 第6関節モーター」の取りはずし手順3~5に記載しています。
4. アーム4側のケーブルユニットを取りはずします。
詳細は、「C4 メンテナンス 4.1 ケーブルユニット交換」の取りはずし手順9~20に記載しています。
5. 第4関節ケーブル固定板金を取りはずします。
LED ランプ
六角穴付ボルト: 2-M4×8
6. 第4関節タイミングベルトを取りはずします。
7. 第4関節継手を取りはずします。
第 4 関節タイミングベルト
2-M4×5
8. LEDランプを取りはずします。
第 4 関節ケーブル固定板金
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
第 4 関節継手
107
C4 メンテナンス 8. 第4関節
9. 第4関節出力プーリーを取りはずします。
六角穴付止めねじ: 2-M3×8 (真ちゅう製ブッシュ 1個)
止めねじの先に真ちゅう製のブッシュが入っています。
紛失しないでください。
第4関節出力プーリーを取りはずすときは、ベアリングも同様に取
りはずします。
六角穴付ボルト: 3-M3×6 (ばね座金+平座金付き)
ベアリングは、再度利用します。紛失しないでください。
10. 第4関節減速機フランジを取りはずします。
六角穴付ボルト: 3-M3×8
第4関節減速機フランジを取りはずすときは、ベアリング(2個)と
メタルシールも同様に取りはずします。
再度利用します。紛失しないでください。
部品には、グリスが付着しています。グリスを拭き取りながら作
業してください。
メタルシール
11. 第4関節減速機ユニットからウェーブジェネレーターを抜きます。
部品には、グリスが付着しています。グリスを拭き取りながら作業し
てください。
108
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
C4 メンテナンス 8. 第4関節
12. サーキュラースプラインを取りはずします。
六角穴付ボルト: 12-M3×10
サーキュラースプライン抜きタップ部分にねじを入れ、均等にねじを
締めこんで取りはずします。
ねじ: 3-M3×10以上
部品には、グリスが付着しています。グリスを拭き取りながら作業し
てください。
13. フレクススプラインを取りはずします。
六角穴付ボルト: 12-M3×10
ねじをゆるめるとき、フレクススプラインが回転し取りはずしにくいの
で、イラストのようにアーム4を押さえながら二人で作業してくださ
い。
部品には、グリスが付着しています。グリスを拭き取りながら作業し
てください
14. Oリングを取りはずします。
O リング
15. アーム3などにグリスが付着している場合は、布などで拭き取ります。
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
109
C4 メンテナンス 8. 第4関節
取りつけ : 第 4 関節減速機
NOTE

六角穴付ボルトを締結するときは、「2.4 六角穴付ボルトの締結」を参照してください。
1. 新品の減速機ユニットを箱から出し、右のパーツが入っていること
を確認します。
2. サーキュラースプラインの歯面全周にグリスを塗布します。
グリス: SK-1A
塗布量: サーキュラースプラインの歯溝が埋まる程度
3. フレクスプラインの歯面全周にグリスを塗布します。
グリス: SK-1A
塗布量: フレクスプラインの歯溝が埋まる程度
4. フレクスプラインの内側にグリスを塗布します。
グリス: SK-1A
塗布量: 10 g
5. ウェーブジェネレーターのベアリング部分にグリスを塗布します。
グリス: SK-1A
6. Oリングをアーム4へ取りつけます。
O リング
110
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
C4 メンテナンス 8. 第4関節
7. サーキュラースプラインの刻印側を表に向け、アーム4へ取りつけ
ます。
六角穴付ボルト: 12-M3×10
締付トルク: 2.5 N·m (25 kgf·cm)
サーキュラースプラインに組みつけ方向があります。
注意してください。(イラスト参照: M3ねじ位置)
刻印
8. フレクスプラインを取りつけます。
六角穴付ボルト: 12-M3×10
締付トルク: 2.5 N·m (25 kgf·cm)
9. ウェーブジェネレーターにベアリングを取りつけ、フレクスプライン
に取りつけます。
10. メタルシールを取りつけます。
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
111
C4 メンテナンス 8. 第4関節
11. 第4関節減速機フランジにベアリングを取りつけ、サーキュラース
プラインの筒に挿入し取りつけます
六角穴付ボルト: 3-M3×8
締付トルク: 2.5 N·m (25 kgf·cm)
切り欠き
第4関節減速機フランジの切り欠きの向きに注意してください。
12. 第4関節出力プーリーを取りつけます。
六角穴付止めねじ: 2-M3×8 (真ちゅう製ブッシュ付)
13. ベアリングを取りつけます。
六角穴付ボルト: 3-M3×6 (ばね座金+平座金付き)
14. LEDランプを取りつけます。
LED ランプ
15. 第4関節継手を取りつけます。
第 4 関節タイミングベルト
16. 第4関節タイミングベルトを取りつけます。
2-M4×5
第 4 関節ケーブル固定板金
第 4 関節継手
17. 第4関節モーターユニットを取りつけます。
詳細は、「C4 メンテナンス 8.1 第4関節モーター」の取りつけ手順6に記載しています。
18. 第5関節モーターユニットを取りつけます。
詳細は、「C4 メンテナンス 9.1 第5関節モーター」の取りつけ手順4~5に記載しています。
19. 第6関節モーターユニットを取りつけます。
詳細は、「C4 メンテナンス 10.1 第6関節モーター」の取りつけ手順4~5に記載しています。
20. アーム4側のケーブルユニットを取りつけます。
詳細は、「C4 メンテナンス 4.1 ケーブルユニット交換」の取りつけ手順4~9, 14~38に記載しています
21. 第5関節モーターユニットにテンションを加え、第5関節モーターユニットを固定します。
詳細は、「C4 メンテナンス 9.1 第5関節モーター」の取りつけ手順6に記載しています。
22. 第6関節モーターユニットにテンションを加え、第6関節モーターユニットを固定します。
詳細は、「C4 メンテナンス 10.1 第6関節モーター」の取りつけ手順6に記載しています。
23. 第4関節モーターユニットにテンションを加え、第4関節モーターユニットを固定します。
詳細は、「C4 メンテナンス 8.1 第4関節モーター」の取りつけ手順7に記載しています。
112
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
C4 メンテナンス 8. 第4関節
24. アーム3ヘッドカバー, アーム3下カバー, アーム4サイドカバーを取りつけます。
詳細は、「C4 メンテナンス 3. カバー」に記載しています。
25. 原点調整を行います。
詳細は、「C4 メンテナンス 16. 原点調整」に記載しています。
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
113
C4 メンテナンス 8. 第4関節
8.3 第4関節タイミングベルト交換
名称
数量
備考
メンテナンスパーツ
タイミングベルト (第4関節)
1
1593699
1
使用工具
(二面幅 3 mm)
六角レンチ
プラスドライバー
トルクレンチ
プッシュプルゲージ
M4 六角穴付ボルト用
カバー用
1
ベルトテンション調整用
取りはずし: 第 4 関節タイミングベルト
1. 第4関節モーターユニットを取りはずします。
詳細は、「C4 メンテナンス 8.1 第4関節モーター」の取りはずし手順1~5に記載しています。
2. 第4関節タイミングベルトを取りはずします。
取りつけ: 第 4 関節タイミングベルト
1. 第4関節プーリー2に第4関節タイミングベルトをかけます。
2. 第4関節モーターユニットを取りつけます。
詳細は、「C4 メンテナンス 8.1 第4関節モーター」の取りつけ手順6~11に記載しています。
114
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
C4 メンテナンス 8. 第4関節
8.4 第4関節電磁ブレーキ交換
名称
メンテナンスパーツ
電磁ブレーキ (第4関節)
1
二面幅 1.5 mm
二面幅 2 mm
二面幅 3 mm
プラスドライバー
ニッパー
トルクレンチ
プッシュプルゲージ
1
1
1
1
1
1
1
六角レンチ
使用工具
数量
備考
コードは、「17. C4 メンテナンスパー
ツリスト」を参照してください。
M3 六角穴付止めねじ用
M2.5 六角穴付ボルト用
M4 六角穴付ボルト用
カバー用
ベルトテンション調整用
取りはずし: 第 4 関節電磁ブレーキ
1. 第4関節電磁ブレーキを取りはずします。
詳細は、「C4 メンテナンス 8.1 第4関節モーター交換」の取りはずし手順1~8に記載しています。
取りつけ: 第 4 関節電磁ブレーキ
1. 第4関節モーターユニットへ第4関節電磁ブレーキを取りつけます。
詳細は、「C4 メンテナンス 8.1 第4関節モーター交換」の取りつけ手順2~11に記載しています。
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
115
C4 メンテナンス 9. 第5関節
9. 第5関節
■ 電源が入ったまま、モーターのコネクターを着脱しないでください。マニピュレーターが
異常動作をするおそれがあり、非常に危険です。また、通電したままの作業は、感電
の危険や故障の可能性があります。
警 告
■ 電源のロックアウトは、電源プラグを抜くことにより行います。AC電源ケーブルは必ず
電源プラグに接続し、工場電源などには直結しないでください。
■ 交換作業は、必ずコントローラー、関連装置の電源をオフし、電源プラグを抜いた状態
で行ってください。通電したままの作業は、感電の危険や故障の可能性があります。
■ 交換作業では、モーター軸に大きな衝撃を加えないように注意してください。モーター
やエンコーダーの寿命の低下または、破損の可能性があります。
■ モーターとエンコーダーは絶対に分解しないでください。分解すると位置ずれなどが発
生し、再使用できません。
注 意
■ ブレーキを解除すると、アームが自重落下したり、思わぬ方向へ動作する場合があり
ます。必ずアームに落下防止の処置を施し、周囲の安全を確認してから、作業してく
ださい。
マニピュレーターは、部品 (モーター, 減速機, 電磁ブレーキ, タイミングベルトなど)を
交換すると、モーターが記憶している原点と、コントローラー側で記憶している原点がず
れ、正しい制御ができなくなります。
そのため、部品の交換作業の後は、これらの原点を一致させる作業が必要です。
この二つの原点位置を一致させる作業を「原点調整 (キャリブレーション)」といいます。
部品交換後は、「C4 メンテナンス 16. 原点調整」を参照し、原点調整を行ってください。
第 5 関節減速機
第 5 関節タイミングベルト
第 5 関節電磁ブレーキ
116
第 5 関節モーター
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
C4 メンテナンス 9. 第5関節
9.1 第5関節モーター交換
名称
メンテナンスパーツ
使用工具
数量
備考
ACサーボモーター 50 W
1
二面幅 1.5 mm
六角レンチ
二面幅 2 mm
二面幅 3 mm
プラスドライバー
1
1
1
1
コードは、「17. C4 メンテナンスパー
ツリスト」を参照してください。
M3 六角穴付止めねじ用
M2.5 六角穴付ボルト用
M4 六角穴付ボルト用
カバー用
ニッパー
プッシュプルゲージ
1
1
ベルトテンション調整用
第5関節には、コントローラーの電源オフ時やMOTOR OFF時に、マニピュレーター自重やハンドの自重でア
ームが傾くのを防ぐためのブレーキがついています。ただし、交換作業中は、ブレーキはきかなくなります。
注意して作業してください。
取りはずし: 第 5 関節モーター
1. コントローラーの電源をオフします。
2. アーム4サイドカバーを取りはずします。
詳細は、「C4 メンテナンス 3. カバー」に記載しています。
3. アーム4からケーブルを引き出し、次のコネクターをはずしま
す。
コネクター: X052, X152, BT52, BR052
4. 第5関節モーターユニットを固定しているねじをゆるめ、ベル
トをはずします。
六角穴付ボルト: 2-M4×15 (平座金付)
5. 第5関節モーターユニットを取りはずします。
六角穴付きボルト: 2-M4×15 (平座金付)
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
117
C4 メンテナンス 9. 第5関節
6. 第5関節モーターユニットのモーターシャフトから、第5関節
プーリー1とドライビングボスを取りはずします。
ドライビングボスとプーリー固定:
六角穴付止めねじ: 2-M3×8 (真ちゅう製ブッシュ 1個)
プーリーとモーターシャフト固定:
六角穴付止めねじ: 2-M3×8 (真ちゅう製ブッシュ 1個)
ドライビングボスとプーリーを固定している止めねじの片方に
は、真ちゅう製ブッシュが入っています。紛失しないでくださ
い。
ドライビングボス
A
D A
C
B
プーリー
E
C
B
A : プーリーと
モーターシャフト固定ねじ
B : プーリーと
ドライビングボス固定ねじ
C : ブッシュ
D : モーターシャフト平取部
E : ドライビングボス平取部
モーターシャフト
7. 第5関節電磁ブレーキを取りはずします。
六角穴付止めねじ: 3-M2.5×10
8. 第5関節モーターから、モータープレートを取りはずします。
六角穴付ボルト: 2-M4×12
118
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
C4 メンテナンス 9. 第5関節
取りつけ: 第 5 関節モーター
NOTE
六角穴付ボルトを締結するときは、「2.4 六角穴付ボルトの締結」を参照してください。

1. 第5関節モーターにモータープレートを取りつけます。
六角穴付ボルト: 2-M4×12
締付トルク: 4.9 N·m (50 kgf·cm)
モーター
ケーブル位置
モータープレートには、組みつけ方向があります。注意してくださ
い。 (写真参照)
2. 第5関節モーターユニットに、第5関節電磁ブレーキを取りつけま
す。
電磁ブレーキ
配線
六角穴付止めねじ: 3-M2.5×10
第5関節電磁ブレーキの配線を出す方向があります。注意してく
ださい。 (写真参照)
3. 第5関節モーターユニットに、ドライビングボスとプーリー1を取りつ
けます。
ドライビングボスとプーリー1の端面を合わせて固定してください。
六角穴付止めねじ: 2-M3×8 (真ちゅう製ブッシュ 1個)
プーリー1とモーターシャフトを固定します。
電磁ブレーキの隙間を0.5 mm あけてください。
t = 0.5 mm
六角穴付止めねじ: 2-M3×8 (真ちゅう製ブッシュ 1個)
下図の配置で、止めねじを固定します。
ドライビングボス
A
D A
C
B
プーリー
E
C
B
A : プーリーと
モーターシャフト固定ねじ
B : プーリーと
ドライビングボス固定ねじ
C : ブッシュ
D : モーターシャフト平取部
E : ドライビングボス平取部
モーターシャフト
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
119
C4 メンテナンス 9. 第5関節
4. アーム4へ第5関節モーターユニットを入れます。
5. プーリー1とプーリー2にタイミングベルトをかけ仮固定しま
す。タイミングベルトの歯とプーリーの歯がぴったりかみ合っ
ていることを確認してください。
仮止めの目安は、モーターユニットを手で移動でき、引っぱ
ったとき傾かない程度です。ゆるすぎても強すぎても、ベルト
に適正なテンションをあたえることができません。
6. 第5関節モーターユニットに適正テンションを加え、第5関節
モーターユニットを固定します。
第5関節タイミングベルトテンション = 39.2 N ± 9.8 N (4 kgf ± 1 kgf)
テンションを加えながら第5関節モーターユニットを固定します。
六角穴付ボルト: 2-M4×15 (平座金付)
締付トルク: 4.9 N·m (50 kgf·cm)
7. コネクターを接続します。
コネクター: X052, X152, BT52, BR052
8. アーム4サイドカバーを取りつけます。
詳細は、「C4 メンテナンス 3. カバー」に記載しています。
9. 原点調整を行います。
詳細は、「C4 メンテナンス 16. 原点調整」に記載しています。
120
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
C4 メンテナンス 9. 第5関節
9.2 第5関節減速機交換
減速機は、ウェーブジェネレーター, フレクスプライン, サーキュラースプラインの3部品からなっています。こ
の3部品を1セットとして交換してください。
減速機の詳細は、「C4 メンテナンス 17. メンテナンスパーツリスト」に記載しています。
名称
メンテナンスパーツ
(第5関節)
1
二面幅 1.5 mm
1
二面幅 2 mm
二面幅 2.5 mm
二面幅 3 mm
プラスドライバー
幅7
レンチ
幅8
プッシュプルゲージ
1
1
1
1
1
1
1
減速機
六角レンチ
使用工具
数量
備考
1539260
M3 六角穴付止めねじ用
M2 六角穴付ボルト用
M2.5 六角穴付ボルト用
M3 六角穴付ボルト用
M4 六角穴付ボルト用
カバー用
ベルトテンション調整用
取りはずし: 第 5 関節減速機
1. コントローラーの電源をオフします。
2. アーム4サイドカバーを取りはずします。
詳細は、「C4 メンテナンス 3. カバー」に記載しています。
3. 第5関節モーターユニットの固定ねじをゆるめ、第5関節タイミ
ングベルト (6×315 mm)を取りはずします。
六角穴付ボルト: 2-M4×15 (平座金付)
4. 第6関節モーターユニットの固定ねじをゆるめ、第6関節タイミ
ングベルト (6×324 mm)を取りはずします。
六角穴付ボルト: 2-M4×15 (平座金付)
5. プーリー固定ねじをゆるめ、第5関節プーリー2を取りはずしま
す。
六角穴付止めねじ: 2-M3×5 (真ちゅう製ブッシュ 1個)
プーリー 2
止めねじの片方には、真ちゅう製のブッシュが入っています。
紛失しないでください。
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
121
C4 メンテナンス 9. 第5関節
6. プーリー固定ねじをゆるめ、第6関節プーリー2を取りはずしま
す。
六角穴付止めねじ: 2-M3×5 (真ちゅう製ブッシュ 1個)
プーリー 2
止めねじの片方には、真ちゅう製のブッシュが入っています。
紛失しないでください。
7. ベアリング押さえ板を取りはずします。
六角穴付ボルト: 4-M3×6
8. 歯車ユニットを引き抜きます。
歯車ユニットがはずれにくい場合は、取りはずしたプーリー2
をシャフトに取りつけ、歯車ユニットを取りはずします。
歯車ユニットのベアリング部分には、シムリングがあります。
シムリングの位置と枚数を確認してください。
シムリング
歯車ユニットを取りつけるときには、同じ位置に同じ枚数のシ
ムリングを使用してください。
9. アーム4プレートを取りはずします。
アーム 4 プレート
六角穴付ボルト: 6-M3×12
六角穴付ボルト: 4-M4×10
10. 第6関節側のフランジユニットを取りはずします。
六角穴付ボルト: 6-M3×15
122
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
C4 メンテナンス 9. 第5関節
11. 第5関節減速機を固定しているねじを取りはずし、アーム5ユニ
ットを取りはずします。
六角穴付ボルト: 6-M3×15
部品には、グリスが付着しています。グリスを拭き取りながら作
業してください。
12. Oリングを取りはずします。
Oリングは、アーム4とアーム5ユニットの取りつけ面にあります。
アーム4のOリングは、手順(9)で取りはずしたアーム4プレートに
あります。
アーム5のOリングは、写真を参照してください。
O リング
13. 減速機からウェーブジェネレーターユニットを取りはずします。
ウェーブジェネレーターユニットを、はずしにくい場合は、取り
はずしたプーリー2をシャフトに取りつけ、引き抜きます。
ウェーブジェネレーターユニットを取りはずした時、シャフト先端
のベアリングも一緒にはずれます。ベアリングを紛失しないでく
ださい。
部品には、グリスが付着しています。グリスを、拭き取りながら作
業してください。
14. シャフトからウェーブジェネレーターを取りはずします。
ベアリングをはずします。ベアリングは、再度利用します。紛失し
ないでください。
ナットとウェーブジェネレーターの間にワッシャーが入ってい
ます。紛失しないでください。
部品には、グリスが付着しています。グリスを拭き取りながら作
業してください。
シャフトスパナ幅: 7 mm
ナットスパナ幅: 8 mm
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
ワッシャー
123
C4 メンテナンス 9. 第5関節
15. サーキュラースプライン固定ねじとフレクスプライン固定ねじを取
りはずします。
サーキュラースプライン固定: 六角穴付ボルト: 3-M2×10
フレクスプライン固定: 六角穴付ボルト: 6-M3×8
部品には、グリスが付着しています。グリスを拭き取りながら作業
してください。
16. サーキュラースプラインとフレクスプラインを取りはずします。
部品には、グリスが付着しています。拭き取りながら作業してくだ
さい。
17. ハウジングのOリングを取りはずします。
O リング
124
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
C4 メンテナンス 9. 第5関節
取りつけ: 第 5 関節減速機
NOTE

六角穴付ボルトを締結するときは、「2.4 六角穴付ボルトの締結」を参照してください。
1. 新品の減速機ユニットを箱から出し、右のパーツが入っ
ていることを確認します。
フレクスプライン
ウェーブ
ジェネレーター
サーキュラースプライン
2. フレクスプラインの歯面全周にグリスを塗布します。
グリス: SK-2
塗布量: フレクスプラインの歯溝が埋まる程度
3. サーキュラースプラインの歯面全周にグリスを塗布しま
す。
グリス: SK-2
塗布量: サーキュラースプラインの歯溝が埋まる程度
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
125
C4 メンテナンス 9. 第5関節
4. 取りはずしたベアリングをアーム5へ取りつけます。
5. ハウジングへOリング(第5関節減速機付属品)を取りつけま
す。
O リング
6. ベアリング外輪とフレクスプライン内側の穴を合わせ、フレ
クスプラインを取りつけます。
六角穴付ボルト: 6-M3×8
締付トルク: 2.5 N·m (25 kgf·cm)
ベアリング外輪
7. サーキュラースプラインを取りつけます。
六角穴付ボルト: 3-M2×10
126
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
C4 メンテナンス 9. 第5関節
8. フレクスプライン内側にグリスを塗布します。
グリス: SK-2
塗布量: 3g
9. シャフトへウェーブジェネレーターを取りつけます。
ナット
ナットとウェーブジェネレーターの間にワッシャーを入れて
取りつけてください。
ワッシャー
シャフト部分にスパナを掛け、ナットを回してください。
シャフトスパナ幅: 7 mm
ナットスパナ幅: 8 mm
10. ウェーブジェネレーターのベアリング部分にグリスを塗布し
ます。
グリス: SK-2
塗布量: ボールの隙間が埋まる程度
11. ウェーブジェネレーターユニットを減速機に挿入し、取りつ
けます。
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
127
C4 メンテナンス 9. 第5関節
12. アーム4へOリング (第5関節減速機付属品)を取りつけま
す。
O リング
13. アーム5ユニットをアーム4へ取りつけます。
六角穴付ボルト: 6-M3×15
締付トルク: 2.5 N·m (25 kgf·cm)
取りつけるときは、キーを溝に入れ、アーム4とハウジング
の溝を合わせて、ねじを固定してください。ねじ固定後、
キーは、もとの場所へ戻してください。
キー
キーは、アーム1上カバーを取りはずすと第1アームに固
定されています。
六角穴付ボルト: M3×6
14. 第6関節側のフランジユニットを取りつけます。
六角穴付ボルト: 6-M3×15
締付トルク: 2.5 N·m (25 kgf·cm)
128
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
C4 メンテナンス 9. 第5関節
アーム 4 プレート
15. アーム4プレートを取りつけます。
六角穴付ボルト: 6-M3×12
締付トルク: 2.5 N·m (25 kgf·cm)
六角穴付ボルト: 4-M4×10
締付トルク: 4.9 N·m (50 kgf·cm)
16. 歯車ユニットを挿入します。
歯車ユニットのベアリング部分には、シムリングがありま
す。一緒に挿入してください。
シムリング
シムリングは、取りはずした時と同じ枚数で、同じ位置に
取りつけてください。
17. ベアリング押さえ板を取りつけます。
六角穴付ボルト: 4-M3×6
締付トルク: 2.5 N·m (25 kgf·cm)
18. 第6関節プーリー2を取りつけます。
六角穴付止めねじ: 2-M3×5 (真ちゅう製ブッシュ 1個)
プーリー2(大)
シャフトのDカット面に止めねじを固定します。もう片方の
90度方向の止めねじ先端には真ちゅう製ブッシュを入れ
てから固定してください。
19. 第6関節タイミングベルト (6×324 mm)をプーリー1とプーリー
2に通し仮止めします。
プーリー1
プーリー2
タイミングベルトの歯とプーリーの歯がぴったりかみ合ってい
ることを確認してください。
仮止めの目安は、モーターユニットを手で移動でき、引っぱったとき傾かない程度です。ゆるすぎても強
すぎても、ベルトに適正なテンションをあたえることができません。
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
129
C4 メンテナンス 9. 第5関節
20. 第6関節モーターユニットに適正テンションを加え、第6関節モーターユニットを固定します。
第6関節タイミングベルトテンション = 39.2 N ± 9.8 N (4 kgf ± 1 kgf)
テンションを加えながら第6関節モーターユニットを固定します。
六角穴付ボルト: 2-M4×15 (平座金付)
締付トルク: 4.9 N·m (50 kgf·cm)
21. 第5関節プーリー2を取りつけます。
プーリー2(小)
六角穴付止めねじ: 2-M3×5 (真ちゅう製ブッシュ 1個)
シャフトのDカット面に止めねじを固定します。もう片方の
90度方向の止めねじ先端には真ちゅう製ブッシュを入れ
てから固定してください。
22. 第5関節タイミングベルト (6×315 mm)をプーリー1とプーリ
ー2に通し仮止めします。
タイミングベルト
タイミングベルトの歯とプーリーの歯がぴったりかみ合って
いることを確認してください。
プーリー1
仮止めの目安は、モーターユニットを手で移動でき、引っぱったとき傾かない程度です。ゆるすぎても
強すぎても、ベルトに適正なテンションをあたえることができません。
23. 第5関節モーターユニットに適正テンションを加え、第5関節モーターユニットを固定します。
第5関節タイミングベルトテンション = 39.2 N ± 9.8 N (4 kgf ± 1 kgf)
テンションを加えながら第5関節モーターユニットを固定します。
六角穴付ボルト: 2-M4×15 (平座金付)
締付トルク: 4.9 N·m (50 kgf·cm)
24. アーム4サイドカバーを取りつけます。
詳細は、「C4 メンテナンス 3. カバー」に記載しています。
25. 原点調整を行います。
詳細は、「C4 メンテナンス 16. 原点調整」に記載しています。
130
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
C4 メンテナンス 9. 第5関節
9.3 第5関節タイミングベルト交換
名称
数量
メンテナンスパーツ
タイミングベルト (第5関節 : 315 mm)
1
使用工具
(二面幅 2.5mm)
六角レンチ
プラスドライバー
プッシュプルゲージ
1
1
1
備考
1599367
M4 六角穴付ボルト用
カバー用
ベルトテンション調整用
取りはずし: 第 5 関節タイミングベルト
1. コントローラーの電源をオフします。
2. アーム4サイドカバーを取りはずします。
詳細は、「C4 メンテナンス 3. カバー」に記載しています。
3. 第5関節モーターユニットの固定ねじをゆるめます。
六角穴付ボルト: 2-M4×15 (平座金付)
4. 第5関節タイミングベルトを取りはずします。
取りつけ : 第 5 関節タイミングベルト
1. 第5関節プーリー1と第5関節プーリー2に第5関節タイミングベルトをかけます。
2. 第5関節モーターユニットを固定します。
詳細は、「C4 メンテナンス 9.1 第5関節モーター交換」の取りつけ手順5~6, 8~9に記載しています。
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
131
C4 メンテナンス 9. 第5関節
9.4 第5関節電磁ブレーキ交換
名称
メンテナンスパーツ
電磁ブレーキ (第5関節)
1
二面幅 1.5 mm
二面幅 2 mm
二面幅 3 mm
プラスドライバー
ニッパー
プッシュプルゲージ
1
1
1
1
1
1
六角レンチ
使用工具
数量
備考
コードは、「17. C4 メンテナンスパー
ツリスト」を参照してください。
M3 六角穴付止めねじ用
M2.5 六角穴付ボルト用
M4 六角穴付ボルト用
カバー用
ベルトテンション調整用
取りはずし: 第 5 関節電磁ブレーキ
1. 第5関節電磁ブレーキを取りはずします。
詳細は、「C4 メンテナンス 9.1 第5関節モーター交換」の取りはずし手順1~7に記載しています。
取りつけ: 第 5 関節電磁ブレーキ
1. 第5関節モーターユニットへ第5関節電磁ブレーキを取りつけます。
詳細は、「C4 メンテナンス 9.1 第5関節モーター交換」の取りつけ手順2~9に記載しています。
132
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
C4 メンテナンス 10. 第6関節
10. 第6関節
■ 電源が入ったまま、モーターのコネクターを着脱しないでください。マニピュレーターが
異常動作をするおそれがあり、非常に危険です。また、通電したままの作業は、感電
の危険や故障の可能性があります。
警 告
■ 電源のロックアウトは、電源プラグを抜くことにより行います。AC電源ケーブルは必ず
電源プラグに接続し、工場電源などには直結しないでください。
■ 交換作業は、必ずコントローラー、関連装置の電源をオフし、電源プラグを抜いた状態
で行ってください。通電したままの作業は、感電の危険や故障の可能性があります。
■ 交換作業では、モーター軸に大きな衝撃を加えないように注意してください。モーター
やエンコーダーの寿命の低下または、破損の可能性があります。
■ モーターとエンコーダーは絶対に分解しないでください。分解すると位置ずれなどが発
生し、再使用できません。
注 意
■ ブレーキを解除すると、アームが自重落下したり、思わぬ方向へ動作する場合があり
ます。必ずアームに落下防止の処置を施し、周囲の安全を確認してから、作業してく
ださい。
マニピュレーターは、部品 (モーター, 減速機, 電磁ブレーキ, タイミングベルトなど)を
交換すると、モーターが記憶している原点と、コントローラー側で記憶している原点がず
れ、正しい制御ができなくなります。
そのため、部品の交換作業の後は、これらの原点を一致させる作業が必要です。
この二つの原点位置を一致させる作業を「原点調整 (キャリブレーション)」といいます。
部品交換後は、「C4 メンテナンス 16. 原点調整」を参照し、原点調整を行ってください。
第 6 関節モーター
第 6 関節減速機
第 6 関節電磁ブレーキ
第 6 関節タイミングベルト
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
133
C4 メンテナンス 10. 第6関節
10.1 第6関節モーター交換
名称
メンテナンスパーツ
使用工具
数量
備考
ACサーボモーター 50 W
1
二面幅 1.5 mm
六角レンチ
二面幅 2 mm
二面幅 3 mm
プラスドライバー
1
1
1
1
コードは、「17. C4 メンテナンスパー
ツリスト」を参照してください。
M3 六角穴付止めねじ用
M2.5 六角穴付ボルト用
M4 六角穴付ボルト用
カバー用
ニッパー
プッシュプルゲージ
1
1
ベルトテンション調整用
第6関節には、コントローラーの電源オフ時やMOTOR OFF時に、マニピュレーター自重やハンドの自重でア
ームが傾くのを防ぐためのブレーキがついています。ただし、交換作業中は、ブレーキはきかなくなります。
注意して作業してください。
取りはずし: 第 6 関節モーター
1. コントローラーの電源をオフします。
2. アーム4サイドカバーを取りはずします。
詳細は、「C4 メンテナンス 3. カバー」に記載しています。
3. アーム4からケーブルを引き出し、コネクターを取りはずします。
コネクター: X062, X162, BT62, BR062
4. 第6関節モーターユニットを固定しているねじをゆるめ、ベルトを
はずします。
六角穴付ボルト: 2-M4×15 (平座金付)
5. 第6関節モーターユニットを取りはずします。
六角穴付ボルト: 2-M4×15 (平座金付)
134
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
C4 メンテナンス 10. 第6関節
6. 第6関節モーターユニットのモーターシャフトから、第6関節プ
ーリー1とドライビングボスを取りはずします。
ドライビングボスとプーリー固定:
六角穴付止めねじ: 2-M3×8 (真ちゅう製ブッシュ 1個)
プーリーとモーターシャフト固定:
六角穴付止めねじ: 2-M3×8 (真ちゅう製ブッシュ 1個)
ドライビングボスとプーリーを固定している止めねじの片方に
は、真ちゅう製ブッシュが入っています。紛失しないでくださ
い。
ドライビングボス
A
D A
C
B
プーリー
E
C
B
A : プーリーと
モーターシャフト固定ねじ
B : プーリーと
ドライビングボス固定ねじ
C : ブッシュ
D : モーターシャフト平取部
E : ドライビングボス平取部
モーターシャフト
7. 第6関節電磁ブレーキを取りはずします。
六角穴付止めねじ: 3-M2.5×10
8. 第6関節モーターから、モータープレートを取りはずします。
六角穴付ボルト: 2-M4×12
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
135
C4 メンテナンス 10. 第6関節
取りつけ: 第 6 関節モーター
NOTE
六角穴付ボルトを締結するときは、「2.4 六角穴付ボルトの締結」を参照してください。

1. 第6関節モーターにモータープレートを取りつけます。
六角穴付ボルト: 2-M4×12
締付トルク: 4.9 N·m (50 kgf·cm)
モーター
ケーブル位置
モータープレートには、組みつけ方向があります。注意してくだ
さい。(写真参照)
2. 第6関節モーターユニットに、第6関節電磁ブレーキを取りつけま
す。
電磁ブレーキ
配線
六角穴付止めねじ: 3-M2.5×10
第6関節電磁ブレーキの配線を出す方向があります。注意してく
ださい。(イラスト参照)
3. 第6関節モーターユニットに、ドライビングボスとプーリー1を取り
つけます。
ドライビングボスとプーリー1の端面を合わせて固定してくださ
い。
六角穴付止めねじ: 2-M3×8 (真ちゅう製ブッシュ 1個)
t = 0.5 mm
プーリー1とモーターシャフトを固定します。
電磁ブレーキの隙間を0.5mmあけてください。
六角穴付止めねじ: 2-M3×8 (真ちゅう製ブッシュ 1個)
下図の配置で、止めねじを固定します。
ドライビングボス
A
D A
C
B
プーリー
E
C
B
A : プーリーと
モーターシャフト固定ねじ
B : プーリーと
ドライビングボス固定ねじ
C : ブッシュ
D : モーターシャフト平取部
E : ドライビングボス平取部
モーターシャフト
136
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
C4 メンテナンス 10. 第6関節
4. アーム4へ第6関節モーターユニットを挿入します。
5. プーリー1とプーリー2にタイミングベルトをかけ仮固定します。
タイミングベルトの歯とプーリーの歯がぴったりかみ合っているこ
とを確認してください。
仮止めの目安は、モーターユニットを手で移動でき、引っぱった
とき傾かない程度です。ゆるすぎても強すぎても、ベルトに適正
なテンションをあたえることができません。
6. 第6関節モーターユニットに適正テンションを加え、第5関節モー
ターユニットを固定します。
第6関節タイミングベルトテンション
= 39.2 N ± 9.8 N (4 kgf ± 1 kgf)
テンションを加えながら第6関節モーターユニットを固定します。
六角穴付ボルト: 2-M4×15 (平座金付)
締付トルク: 4.9N·m (50kgf·cm)
7. コネクターを接続します。
コネクター: X062, X162, BT62, BR062
8. アーム4サイドカバーを取りつけます。
詳細は、「C4 メンテナンス 3. カバー」に記載しています。
9. 原点調整を行います。
詳細は、「C4 メンテナンス 16. 原点調整」に記載しています。
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
137
C4 メンテナンス 10. 第6関節
10.2 第6関節減速機交換
名称
メンテナンスパーツ
(第6関節)
1
二面幅 1.5 mm
1
二面幅 2 mm
二面幅 2.5 mm
二面幅 3 mm
プラスドライバー
幅 5.5
レンチ
幅 8
プッシュプルゲージ
1
1
1
1
1
1
1
減速機
六角レンチ
使用工具
数量
備考
1539261
M3 六角穴付止めねじ用
M2 六角穴付ボルト用
M2.5 六角穴付ボルト用
M3 六角穴付ボルト用
M4 六角穴付ボルト用
カバー用
ベルトテンション調整用
取りはずし: 第 6 関節減速機
1. コントローラーの電源をオフします。
2. アーム4サイドカバーを取りはずします。
詳細は、「C4 メンテナンス 3. カバー」に記載しています。
3. 第5関節モーターユニットと、第5関節減速機を取りはずします。
詳細は、「C4 メンテナンス 9.2 第5関節減速機」の取りはずし手順3～11に記載しています。
4. アーム4とアーム5ユニットの取りつけ面にあるOリングを取りはずし
ます。
アーム4のOリングは、手順(9)で取りはずしたアーム4プレートにあり
ます。
アーム5のOリングは、写真を参照してください。
Oリングは、再度利用します。紛失しないでください。
O リング
5. 第6先端フランジを取りはずします。
六角穴付ボルト: 7-M3×6
138
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
C4 メンテナンス 10. 第6関節
6. アーム5から第6関節減速機を取りはずします。
レンチを使用してねじの貫通穴をずらし、アーム裏面から工具を
挿し込み減速機を押し出します。
六角穴付ボルト: 6-M3×28
部品には、グリスが付着しています。グリスを拭き取りながら作業
してください。
7. アーム5にあるOリングを取りはずします。
O リング
8. アーム5にあるプラグを抜きます。
プラグのねじ部分にねじを取りつけて、引き抜きます。
ねじ推奨長さ: M4×15mm以上
部品には、グリスが付着しています。グリスを拭き取りながら作業
してください。
9. 歯車を取りはずします。
ベアリングをはずします。第6関節減速機側のナット部分にスパナ
を掛け、はずしたプラグ部分の穴に工具を入れてねじを回し、取
りはずします。
ベアリング
ナット
六角穴付ボルト: 1-M3×8 (平座金付)
部品には、グリスが付着しています。グリスを拭き取りながら作業
してください。
ねじ
歯車
10. アーム5からウェーブジェネレーターユニットを抜きます。
部品には、グリスが付着しています。グリスを拭き取りながら作業
してください。
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
139
C4 メンテナンス 10. 第6関節
11. シャフトからウェーブジェネレータを取りはずします。
シャフト先端にベアリングがある場合は、ベアリングをはずしま
す。ベアリングは、再度利用します。紛失しないでください。
ナットとウェーブジェネレータの間にワッシャーがあります。紛失し
ないでください。
部品には、グリスが付着しています。グリスを拭き取りながら作業
してください。
シャフトスパナ幅: 5.5 mm
ナットスパナ幅: 8 mm
140
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
C4 メンテナンス 10. 第6関節
取りつけ: 第 6 関節減速機
NOTE

六角穴付ボルトを締結するときは、「2.4 六角穴付ボルトの締結」を参照してください。
1. 新品の減速機ユニットを箱から出し、右のパーツが入っているこ
とを確認します。
2. シャフトへウェーブジェネレータを取りつけます。
ナットとウェーブジェネレータの間にワッシャーを入れて取りつ
けてください。
ワッシャー
ナットとシャフトDカット部(図: 黒丸)にスパナを掛け、ナットを回
してください。
シャフトスパナ幅: 5.5 mm
ナットスパナ幅: 8 mm
3. アーム5へOリング(第6関節減速機付属品)を取りつけます。
O リング
4. アーム5へウェーブジェネレーターユニットを挿入し、取りつけま
す。
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
141
C4 メンテナンス 10. 第6関節
5. 歯車を取りつけます。
第6関節減速機側のナット部分にスパナを掛け、はずしたプラグ
部分の穴に工具を入れ、ねじを取りつけます。
六角穴付ボルト: 1-M3×8 (平座金付)
締付トルク: 2.5N·m (25kgf·cm)
ねじ
歯車
6. アーム5へ第6関節減速機を取りつけます。
六角穴付ボルト: 6-M3×28
締付トルク: 2.5N·m (25kgf·cm)
フレクスプラインの奥側にベアリングがあります。取りはずし手順
の中で、ベアリングを取りはずした場合は、ベアリングを取りつけ
てからアーム5へ第6関節減速機を取りつけてください。
7. 第6先端フランジを取りつけます。
六角穴付ボルト: 7-M3×6
締付トルク: 2.5N·m (25kgf·cm)
8. 歯車へグリスを注入しプラグを奥まで挿入します。
グリス: SK-2
グリス量: 2g
9. 取りはずしたOリングを取りつけます。
O リング
10. アーム5ユニットをアーム4へ取りつけます。
詳細は、「C4 メンテナンス 9.2 第5関節減速機 」の取りつけ手順13~25に記載しています。
142
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
C4 メンテナンス 10. 第6関節
10.3 第6関節タイミングベルト交換
名称
数量
メンテナンスパーツ
タイミングベルト (第6関節: 324 mm)
1
使用工具
(二面幅 3 mm)
六角レンチ
プラスドライバー
プッシュプルゲージ
1
1
1
備考
1593701
M3 六角穴付ボルト用
カバー用
ベルトテンション調整用
取りはずし: 第 6 関節タイミングベルト
1. コントローラーの電源をオフします。
2. アーム4サイドカバーを取りはずします。
詳細は、「C4 メンテナンス 3. カバー」に記載しています。
3. 第6関節モーターユニットの固定ねじをゆるめます。
六角穴付ボルト: 2-M4×15 (平座金付)
4. 第6関節タイミングベルトを取りはずします。
取りつけ: 第 6 関節タイミングベルト
1. 第6関節プーリー1と第6関節プーリー2に、第6関節タイミングベルトをかけます。
2. 第6関節モーターユニットを固定します。
詳細は、「C4 メンテナンス 10.1 第6関節モーター」の取りつけ手順5~6, 8~9に記載しています｡
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
143
C4 メンテナンス 10. 第6関節
10.4 第6関節電磁ブレーキ交換
名称
メンテナンスパーツ
電磁ブレーキ (第6関節)
1
二面幅 1.5 mm
二面幅 2 mm
二面幅 3 mm
プラスドライバー
ニッパー
プッシュプルゲージ
1
1
1
1
1
1
六角レンチ
使用工具
数量
備考
コードは、「17. C4 メンテナンスパー
ツリスト」を参照してください。
M3 六角穴付止めねじ用
M2.5 六角穴付ボルト用
M4 六角穴付ボルト用
カバー用
ベルトテンション調整用
取りはずし: 第 6 関節電磁ブレーキ
1. 第6関節電磁ブレーキを取りはずします。
詳細は、「C4 メンテナンス 10.1 第6関節モーター交換」の取りはずし手順1~7に記載しています。
取りつけ: 第 5 関節電磁ブレーキ
1. 第6関節モーターユニットへ第6関節電磁ブレーキを取りつけます。
詳細は、「C4 メンテナンス 10.1 第6関節モーター交換」の取りつけ手順2~9に記載しています。
144
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
C4 メンテナンス 11. アーム5 Oリングの交換
11. アーム5 Oリングの交換
アーム 5 O リング
名称
メンテナンスパーツ
数量
Oリング (アーム5)
1
備考
1520374
取りはずし: アーム 5 O リング
1.
コントローラーの電源をオンします。
2.
アーム5をプラグが抜きやすい角度に振ります。
3.
コントローラーの電源をオフします。
4.
プラグにねじを入れます。
M4×15 以上
プラグ
アーム 5
M4×15 以上
プラグ
5.
挿入したねじを持ちアーム5からプラグを抜きます。
6.
プラグからOリングを取りはずします。
O リング
ねじ
プラグ
取りつけ: アーム 5 O リング
O リング
1. プラグへOリングを取りつけます。
ねじ
プラグ
2. アーム5へプラグを挿入します。
奥の度あたりまで挿入してくださ
い。
プラグ
3. ねじを取りはずします。
ねじを取りつけた状態で動かすと、マニピュレーター本体と接
触する場合があります。ねじは、必ず取りはずしてください。
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
M4×15 以上
プラグ
M4×15 以上
プラグ
アーム 5
145
C4 メンテナンス 12. バッテリーの交換
12. バッテリーの交換
■ 電源が入ったまま、モーターのコネクターを着脱しないでください。マニピュレーターが
異常動作をするおそれがあり、非常に危険です。また、通電したままの作業は、感電
の危険や故障の可能性があります。
警 告
■ 電源のロックアウトは、電源プラグを抜くことにより行います。AC電源ケーブルは必ず
電源プラグに接続し、工場電源などには直結しないでください。
■ 交換作業は、必ずコントローラー、および関連装置の電源をオフし、電源プラグを抜い
た状態で行ってください。通電したままの作業は、感電の危険や故障の可能性があり
ます。
■ バッテリー (リチウム電池)の取り扱いは充分注意してください。以下のようなあやまっ
た取り扱いを行うと、発熱, 漏液, 破裂, 発火などを起こすおそれがあり非常に危険で
す。
また、安全上の問題を引き起こす可能性があります。
警 告
充電
分解
逆装填
火中投入
強制放電
加圧変形
ショート (＋極, －極)
加熱 (85 °C以上)
はんだ付け (直接電池端子はんだ付け)
■ 電池の廃棄については、専門の処理業者などに相談するか、各国、各地域の規則に
したがい廃棄してください。廃棄の際は使用済み電池であっても、必ず端子の絶縁を
してください。他の金属と電池の端子が接触をすると、短絡 (ショート)し、発熱, 漏液,
破裂, 発火を起こすおそれがあります。
バッテリー (リチウム電池)が消耗した場合は、コントローラーの電源投入時 (ソフトウェア
起動時)に、電圧低下を警告するエラーが発生します。モーターの位置データは消え、
全関節に対して原点位置調整が必要になります。
バッテリー (リチウム電池)の寿命は、お客様のコントローラー通電時間、および設置環境
により異なります。およそ1.5年が目安となります(1日8時間のコントローラー通電時)。
コントローラーを通電しない場合は、通電時と比較して著しくバッテリーの消耗量が増加
します。
目安の時間に達しない場合でも、電圧低下を警告するエラーが発生した場合は、バッテ
リー (リチウム電池)を交換してください。
NOTE

EPSON RC+ 7.0 Ver.7.2.x以降(ファームウェアVer.7.2.x.x以降)では、バッテリーの交換推
奨時期をEPSON RC+ 7.0の[部品消耗管理]ダイアログから参照できます。
詳細は、次のマニュアルを参照してください。
RC700 シリーズ メンテナンスマニュアル 6. アラーム機能
交換推奨時期を超えるとバッテリー切れを起こす可能性があります。
電圧低下を警告するエラーが発生しない場合は、全関節に対しての原点調整作業は必
要ありません。しかし、電池交換後、位置がずれている場合は、原点調整を実施してくだ
さい。
バッテリー(リチウム電池)とバッテリーボードは、必ず当社指定のパーツを使用してくださ
い。
電池は極性を間違えないように正しく接続してください。
146
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
C4 メンテナンス 12. バッテリーの交換
バッテリー (リチウム電池)
上: 制御基板 1
下: バッテリーボード
メンテナンスパーツ
使用工具
名称
数量
バッテリー (リチウム電池)
バッテリーボード
バッテリー中継ケーブルユニット
ニッパー
プラスドライバー
二面幅 2.5 mm
六角レンチ
二面幅 3 mm
1
1
1
1
1
1
1
備考
1605912 (交換用リチウム電池 2 個)
2177458
1653173 (再利用可 注記参照)
カバー用
M3 六角穴付ボルト用
M4 六角穴付ボルト用
注記: バッテリー中継ケーブルユニットは再利用可能です。ケーブルユニット交換やバッテリー交換の作業
中に、断線やコネクターのツメ折れ等の不具合が生じた場合は交換してください。交換方法は、「C4
メンテナンス 4. ケーブルユニット」の取りはずし手順(10)、および取りつけ手順(55)に記載しています。
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
147
C4 メンテナンス 12. バッテリーの交換
12.1 バッテリー (リチウム電池) の交換
NOTE

六角穴付ボルトを締結するときは、「2.4 六角穴付ボルトの締結」を参照してください。
1.
コントローラーの電源をオフします。
2.
アーム1上カバーを取りはずします。
詳細は、「C4 メンテナンス 3. カバー」に記載しています。
3.
アーム1に固定されているL板金の固定ねじをゆるめ、アーム1
から板金を引き出します。
六角穴付ボルト: 2-M4×8
バッテリーコネクターが、はずれないように注意してください。
NOTE

新しい電池を接続する前に、古い電池をすべて取りはずすと、原点位置のデータが消滅し、原点調
整が必要になります。以下の手順にしたがって、バッテリー (リチウム電池)を交換してください。
4.
板金に固定されている結束バンドを切断します。
5.
2つあるバッテリーのうち、片方のバッテリーのコネクターを取り
はずし、新しいバッテリーのコネクターを接続します。
148
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
C4 メンテナンス 12. バッテリーの交換
6.
もう片方のバッテリーのコネクターを取りはずし、新しいバッテリ
ーのコネクターを接続します。
7.
2つのバッテリーを、結束バンドで板金にまとめて固定します。
板金の溝に結束バンドが掛かるように固定してください。
8.
アーム1へ板金を固定します。
六角穴付ボルト: 2-M4×8
9.
アーム1上カバーを取りつます。
詳細は、「C4 メンテナンス 3.カバー」に記載しています。
10. コントローラーの電源をオンします。
11. 位置および姿勢がずれていないか、動作確認をします。現在登録しているポイント (ポーズ)のうち、
2~3ポイント (ポーズ)へマニピュレーターを動作させます。
12. 位置および姿勢がずれていた場合は、全関節および軸に対して原点調整を行います。
詳細は、「C4 メンテナンス 16. 原点調整」に記載しています。
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
149
C4 メンテナンス 12. バッテリーの交換
12.2 バッテリーボードの交換
マニピュレーターは、部品 (モーター, 減速機, ブレーキ, タイミングベルトなど)や、バッ
テリーボードを交換すると、モーターが記憶している原点と、コントローラー側で記憶して
いる原点がずれ、正しい制御ができなくなります。
そのため、部品の交換作業の後は、これらの原点を一致させる作業が必要です。
この二つの原点位置を一致させる作業を「原点調整 (キャリブレーション)」といいます。
部品交換後は、「C4 メンテナンス 16 原点調整」を参照し、原点調整を行ってください。
取りはずし: バッテリーボード
1.
コントローラーの電源をオフします。
2.
アーム1上カバーを取りはずします。
詳細は、「C4 メンテナンス 3. カバー」に記載しています。
3.
制御基板1からコネクターを取りはずします。
コネクター: GS01
4.
制御基板1を取りはずします。
十字穴付ねじ: 3-M3×8
5.
バッテリーボードに接続されているコネクター (3個)を取りは
ずします。
コネクター: バッテリー用(2), CN3
6.
アーム1に固定されているバッテリーボードを取りはずしま
す。
六角穴付ボルト: 2-M3×8
150
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
C4 メンテナンス 12. バッテリーの交換
取りつけ: バッテリーボード
NOTE

六角穴付ボルトを締結するときは、「2.4 六角穴付ボルトの締結」を参照してください。
1. アーム1にバッテリーボードを取りつけます。
六角穴付ボルト: 2-M3×8
締付トルク: 0.7 ± 0.05 N·m
2. バッテリーボードへコネクターを接続します。
3. 制御基板1を取りつけます。
十字穴付ねじ: 3-M3×8
締付トルク: 0.45 ± 0.1 N·m
制御基板1には、組みつけ方向があります。
注意してください。 (写真参照)
4. 制御基板1へコネクターを取りつけます。
コネクター: GS01
5. アーム1上カバーを取りつます。
詳細は、「C4 メンテナンス 3.カバー」に記載しています。
6. コントローラーの電源をオンします。
7. 位置および姿勢がずれていないか、動作確認をします。現在登録しているポイント (ポーズ)のうち、
2~3ポイント (ポーズ)へマニピュレーターを動作させます。
8. 原点調整を行います。
詳細は、「C4 メンテナンス 16. 原点調整」に記載しています。
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
151
C4 メンテナンス 13. 制御基板の交換
13. 制御基板の交換
■ 電源が入ったまま、モーターのコネクターを着脱しないでください。マニピュレーターが
異常動作をするおそれがあり、非常に危険です。また、通電したままの作業は、感電
の危険や故障の可能性があります。
警 告
■ 電源のロックアウトは、電源プラグを抜くことにより行います。AC電源ケーブルは必ず
電源プラグに接続し、工場電源などには直結しないでください。
■ 交換作業は、必ずコントローラー、および関連装置の電源をオフし、電源プラグを抜い
た状態で行ってください。通電したままの作業は、感電の危険や故障の可能性があり
ます。
制御基板は、必ず当社指定のパーツを使用してください。
制御基板 2
制御基板 1
名称
メンテナンスパーツ
使用工具
制御基板 (1, 2)
ニッパー
プラスドライバー
二面幅 2.5 mm
六角レンチ
二面幅 3 mm
数量
1
1
1
1
1
備考
2138032
制御基板用
M3 六角穴付ボルト用
M4 六角穴付ボルト用
13.1 制御基板1の交換
取りはずし: 制御基板 1
1. 「C4 メンテナンス 12.2 バッテリーボードの交換」の取りはずし手順 1~4 を行います。
取りつけ: 制御基板 1
1. 「C4 メンテナンス 12.2 バッテリーボードの交換」の取りつけ手順 3~6 を行います。
152
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
C4 メンテナンス 13. 制御基板の交換
13.2 制御基板2の交換
取りはずし: 制御基板 2
1. コントローラーの電源をオフします。
2. アーム 3 ヘッドカバーを取りはずします。
詳細は、「C4 メンテナンス 3. カバー」に記載しています。
3. 板金に固定されているアース線を取りはずします。
六角穴付ボルト: 2-M4×5
4. 制御基板 2 に接続されているコネクターを取りはずします。
コネクター: GS02
5. アーム 3 に固定されている板金を取りはずします。
六角穴付ボルト: M4×10
六角穴付ボルト: M3×8
M4
M3
6. 板金に固定されている制御基板 2 を取りはずします。
十字穴付ねじ: 4-M3×8
板金と制御基板 2 の間にスペーサーがあります。
スペーサーは、再度利用します。紛失しないでください。
スペーサー: 4個
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
スペーサー
153
C4 メンテナンス 13. 制御基板の交換
取りつけ: 制御基板 2
NOTE

六角穴付ボルトを締結するときは、「2.4 六角穴付ボルトの締結」を参照してください。
1. 板金に制御基板 2 を取りつけます。
十字穴付ねじ: 4-M3×8
締付トルク: 0.45 ± 0.1 N·m
取りつけでは、板金と制御基板 2 の間にスペーサーを入れてください。
制御基板 2 は組みつけ方向があります。
注意してください。 (写真参照)
2. 制御基板 2 を取りつけた板金をアーム 3 へ取りつけます。
六角穴付ボルト: M4×10
六角穴付ボルト: M3×8
M4
M3
3. 制御基板 2 へコネクターを接続します。
コネクター: GS02
4. 板金へ取りはずしたアース線を取りつけます。
六角穴付ボルト: 2-M4×5
154
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
C4 メンテナンス 13. 制御基板の交換
5. アーム 3 ヘッドカバーを取りつけます。
詳細は、「C4 メンテナンス 3. カバー」に記載しています。
6. コントローラーの電源をオンします。
7. 位置および姿勢がずれていないか、動作確認をします。現在登録しているポイント (ポーズ)のうち、2~3
ポイント (ポーズ)へマニピュレーターを動作させます。
8. 位置および姿勢がずれていた場合は、全関節および軸に対して原点調整を行います。
詳細は、「C4 メンテナンス 16. 原点調整」に記載しています。
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
155
C4 メンテナンス 14. LEDランプの交換
14. LEDランプの交換
■ 電源が入ったまま、モーターのコネクターを着脱しないでください。マニピュレーターが
異常動作をするおそれがあり、非常に危険です。また、通電したままの作業は、感電
の危険や故障の可能性があります。
警 告
■ 電源のロックアウトは、電源プラグを抜くことにより行います。AC電源ケーブルは必ず
電源プラグに接続し、工場電源などには直結しないでください。
■ 交換作業は、必ずコントローラー、関連装置の電源をオフし、電源プラグを抜いた状態
で行ってください。通電したままの作業は、感電の危険や故障の可能性があります。
LED ランプ
名称
メンテナンスパーツ
使用工具
156
数量
LEDランプ
1
プラスドライバー
1
備考
コードは、「17. C4 メンテナンスパー
ツリスト」を参照してください。
カバー用
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
C4 メンテナンス 14. LEDランプの交換
取りはずし: LED ランプ
1.
コントローラーの電源をオフします。
2.
アーム3ヘッドカバーを取りはずします。
詳細は、「C4 メンテナンス 3. カバー」に記載しています。
3.
LEDランプに接続しているコネクターをはずします。
アーム3ヘッドカバーを開けると、LEDランプ用コネクター (LED)があります。
コネクター: LED
4.
アーム3からLEDランプをはずします。
アーム3内にあるLEDランプ本体を固定している樹脂性ナット
を反時計方向に回します。
樹脂製ナット
取りつけ: LED ランプ
1. アーム3へLEDランプを取りつけます。
LEDランプ本体から樹脂性ナットを取りはずし、樹脂性ナットをはずしたLEDランプをアーム3から入
れ、アーム3内から樹脂性ナットを時計方向に回しアーム3へ挟み込み固定します。
2. コネクターを接続します。
コネクター: LED
3. アーム3ヘッドカバーを取りつけます。
詳細は、「C4 メンテナンス 3. カバー」に記載しています。
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
157
C4 メンテナンス 15. M/Cケーブルの交換
15. M/Cケーブルの交換
各モーターは、バックアップ用バッテリーにより電力を供給されているので、コントローラ
ーの電源をオフしても位置データを保持しています。バックアップ用バッテリーに接続さ
れているケーブルのコネクターをはずすと、位置データは消え、コントローラーの電源投
入時にEPSON RC+によりエンコーダアラーム発生のエラーメッセージが表示されます。
■ 電源が入ったまま、モーターのコネクターを着脱しないでください。マニピュレーターが
異常動作をするおそれがあり、非常に危険です。また、通電したままの作業は、感電
の危険や故障の可能性があります。
警 告
■ 電源のロックアウトは、電源プラグを抜くことにより行います。AC電源ケーブルは必ず
電源プラグに接続し、工場電源などには直結しないでください。
■ 交換作業は、必ずコントローラー、および関連装置の電源をオフし、電源プラグを抜い
た状態で行ってください。通電したままの作業は感電の危険や、故障の可能性があり
ます。
■ ケーブルユニットなどの交換時に、コネクター類の接続をはずした場合は、布線表を参
照し、正しく再接続してください。間違った接続を行なうと、システムが正常に動作しな
い可能性があります。
各コネクターの接続の詳細は、「C4 メンテナンス 4.2 布線表」に記載しています。
注 意
■ カバーを取りつけるときは、ケーブル類を挟んだり、無理に曲げて押し込んだりしない
でください。ケーブルの損傷, 断線, 接触不良の原因となり、システムが正常に動作し
ない可能性や感電の危険があります。ケーブル類を動かす場合は、カバーをはずした
ときにケーブルの配置を確認しておき、無理のない配線に戻してください。
■ ケーブルは確実に接続してください。また、ケーブルに重い物を載せたり極端に曲げた
り、無理に引っぱったり、はさんだりしないてください。ケーブルの損傷, 断線, 接触不
良の原因となり、システムが正常に動作しない可能性や感電の危険があります。
M/C ケーブル
NOTE

158
ケーブル交換後は、原点調整を行なってください。
詳細は、「C4 メンテナンス 16. 原点調整」に記載しています。
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
C4 メンテナンス 15. M/Cケーブルの交換
名称
1
1
1
1
1
2216979
2217092
2216980
2216980
2216981
L アングル
1
2217094
ストレート
1
2216982
L アングル
1
2217095
ストレート
1
2216983
L アングル
1
2217096
3m
ストレート
1
2216984
5m
ストレート
1
2216985
10 m
ストレート
1
2216986
3m
1
R12NZ901E1
5m
1
R12NZ901E2
10 m
1
R12NZ901E3
15 m
1
R12NZ901E4
20 m
1
R12NZ901E5
M4 六角穴付ボルト用
5m
10 m
15 m
20 m
メンテナンスパーツ
M/Cケーブル
(UL仕様)
可動用
M/Cケーブル
(ストレートのみ)
使用工具
六角レンチ
備考
ストレート
L アングル
ストレート
L アングル
ストレート
3m
M/Cケーブル
数量
(二面幅 3 mm)
1
取りはずし: M/C ケーブル
1.
コントローラー電源をオフします。
2.
コントローラーから、次のコネクターを抜きます。
パワーケーブルコネクター
シグナルケーブルコネクター
3.
コネクターサブプレートを取りはずします。
詳細は、「C4 メンテナンス 3. カバー」に記載しています。
NOTE

4.
サブプレートは、強くひっぱらないでください。
M/Cケーブルは、コネクターサブプレートから取りはずさないでください。
コネクターを取りはずします。
コネクター: X11, X12, X13, X14, X15, X16, XGND*, BR010, BR020, BR030, BR040, BR050, BR060
X010, X020, X030, X040, X050, X060, LED, GS01, GS02
* UL仕様には、XGNDコネクターは、ありません。
NOTE

コネクターには、それぞれ番号を記載しています。コネクターの形状はそれぞれ異なります。
バッテリーのコネクター (BT1*)は、はずさないでください。原点調整が必要になります。
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
159
C4 メンテナンス 15. M/Cケーブルの交換
取りつけ: M/C ケーブル
1. 新しいM/Cケーブルのコネクターを、ケーブルユニットのコネクターと接続します。
同じコネクター番号どうしを接続してください。
2. コネクターサブプレートをコネクタープレートに取りつけます。
詳細は、「C4 メンテナンス 3. カバー」に記載しています。
3. コントローラーに、次のコネクターを接続します。
パワーケーブルコネクター
シグナルケーブルコネクター
4. コントローラーの電源をオンします。
5. 位置および姿勢がずれていないか、動作確認をします。
現在登録しているポイント (ポーズ)のうち、2~3ポイント (ポーズ)へマニピュレーターを動作させます。
6. バッテリーのコネクター (BT1*)が抜けた場合は、第1関節の原点調整を行ないます。
詳細は、「C4 メンテナンス 16. 原点調整」に記載しています。
7. 位置および姿勢がずれていた場合は、全関節および軸に対して原点調整を行います。
詳細は、「C4 メンテナンス 16. 原点調整」に記載しています。
160
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
C4 メンテナンス 16. 原点調整
16. 原点調整
16.1 原点調整概要
マニピュレーターは、部品 (モーター, 減速機, タイミングベルトなど)を交換すると、モー
ター側で記憶している原点と、コントローラー側で記憶している原点がずれ、正しい位置
決めができなくなります。
そのため、部品の交換作業の後は、これらの原点を一致 (補正)させる作業が必要です。
この二つの原点位置を一致させる作業を「原点調整 (キャリブレーション)」といいます。
ティーチング*とは異なります。
* マニピュレーターの稼動エリア内の任意に設定する座標点(姿勢含む)をコントローラー
に教示する作業のこと
■ ロボットシステムには、安全を確保するために必ずセーフガードを設置してください。セ
ーフガードについては、EPSON RC+ ユーザーズガイドの「安全について」の「設置,
設計上の注意」を参照してください。
警 告
■ ロボットシステムを操作するときは、セーフガードの内側に人がいないことを確認してく
ださい。セーフガード内に人がいても、ティーチング用操作モードで、ロボットシステム
の操作が可能です。動作は常に制限状態 (低速, ローパワー状態)となり、作業者の
安全を確保していますが、マニピュレーターが不測の動作を行った場合、非常に危険
で重大な安全上の問題を引き起こす可能性があります。
アームの姿勢を含んだ座標点を、EPSON RC+では「ポイント」とし、そのデータを「ポイン
トデータ」と呼びます。
原点調整手順中に、マニピュレーターを動かす場合、次の2通りの方法があります。
- 電磁ブレーキを解除状態にして、手で動かす。
詳細は、Cシリーズ マニュアル 「C4マニピュレーター 1.6 電磁ブレーキ作動状態から
のアームの動作方法」に記載されています。
- ジョグ&ティーチモードで動かす
電磁ブレーキを解除状態にして動かす場合は、下記のような危険がともないます。
マニピュレーターは、できるだけジョグ動作を行ってください。
■ ブレーキの解除は、基本的に1関節ずつ行ってください。やむを得ず複数の関節を同
時に解除させる場合は、十分注意して行ってください。複数の関節を同時に解除させ
ると、アームが予期しない方向に倒れ、手指の挟み込みやマニピュレーターの破損や
故障を引き起こす可能性があります。
注 意
■ ブレーキを解除すると、アームが自重落下したり、思わぬ方向へ動作する場合があり
ます。必ずアームに落下防止の処置を施し、周囲の安全を確認してから、作業してくだ
さい。
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
161
C4 メンテナンス 16. 原点調整
ジョグ&ティーチの詳細は、以下を参照してください。
EPSON RC+ユーザーズガイド 「5.12.1 ロボットマネージャー-[ジョグ&ティーチ]」
NOTE

- 基本姿勢についての詳細は、C シリーズ マニュアル 「C4 マニピュレーター 3.7 基本
姿勢の確認」を参照してください。
- 原点調整は、可能な限り 1 関節ごとに行ってください。 (部品の交換作業も可能な限り
1 関節ごとに行ってください。) 一度に複数関節の原点調整を行うと、原点確認作業が
大変になり、原点位置の回復が困難になります。
ただし、第 5 関節はマニピュレーターの構造上、単独で原点調整ができません。必ず第
6 関節と同時に行ってください。
原点調整の流れ
開始
1.基本姿勢の確認
2.部品交換
3.エンコーダー
初期化
4.原点調整
5.原点調整
必要に応じて
実施してください。
······················ さらに正確な位置調整
6.精度確認
要
再調整
不要
終了
162
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
C4 メンテナンス 16. 原点調整
16.2 原点調整手順
コマンド入力について
原点調整では、コマンドを入力する手順があります。
EPSON RC+メニュー-[ツール]-[コマンドウィンドウ]を選択します。
原点調整手順では、上記ウィンドウの案内を省略します。
ジョグ動作について
原点調整では、ジョグ動作などを設定する手順があります。
EPSON RC+メニュー-[ツール]-[ロボットマネージャー]を選択し、[ジョグ&ティーチ]パ
ネルを選択します。
原点調整手順では、上記パネルを [ジョグ&ティーチ] と案内します。
次の1から6の手順にしたがい、原点調整を行ってください。
1.
基本姿勢の確認
原点調整には故障などにより、部品 (モーター, 減速機, ベルトなど)を交換す
る前のポーズデータ (ポイントデータ)が必要です。
「Cシリーズ マニュアル C4マニピュレーター 3.7 基本姿勢の確認」で記録し
た、基本姿勢のポーズデータ (ポイントデータ)を確認します。
2.
部品交換
マニュアルを参照し、部品を交換します。
交換時には、けがや部品の破損に注意してください。
3.
エンコーダー初期化
全関節が動作エリア内にある状態でコントローラーの電源をオンします。
「…エンコーダアラームが発生しました。エンコーダバックアップ電池を確認し
てください。EPSON RC+を再起動してください。」というエラーメッセージが表示
されます。
現在の位置でエンコーダーを初期化し、エラーを解除します。
エンコーダーの初期化は、次の手順にしたがい行ってください。
次の命令を実行します。
EPSON
RC+
>Encreset [エンコーダーを初期化する関節番号(1~6)]
EPSON RC+メニュー-[ツール]-[メンテナンス]を選択し、<コントローラー再起動
>をクリックします。
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
163
C4 メンテナンス 16. 原点調整
エラーの解除後、部品交換した関節について、モーターエンコーダを初期化し
ます。
[ジョグ&ティーチ]から、ジョグモードを“Joint”に設定し、対象となるマニピュレ
ーター関節の原点マーク (0パルス位置)ができるだけ正確に一致するようマニ
ピュレーターをジョグ動作により動かします。
0パルス位置に動かせない場合は、「基本編 3.7 基本姿勢の確認」でつけた
合マークにできるだけ正確に一致するようマニピュレーターを動かしてくださ
い。
原点マーク (0パルス位置)、もしくは「合マーク」が一致したところで、対象関節
のエンコーダーを初期化します。
エンコーダーの初期化は、前述の手順にしたがい行ってください。
NOTE
第5関節の原点調整により、第6関節のずれが発生します。
(機構的に第5関節の位置ずれがJ6関節に影響するためです。)
第5関節の原点調整を行う場合には、必ず第6関節の原点調整も同時に行って
ください。

4.
原点調整
キャリブレーション溝位置
第 5 軸用
キャリブレーションキー位置
第 4 軸用
第 6 軸用
第 3 軸用
第 2 軸用
第 1 軸用
キーは、アーム 1 上カバーを取りはずすと
第 1 アームに固定されています。
六角穴付ボルト: M3×6
使用後は、必ず元の位置へ戻してください。
4-1 キャリブレーションキーを準備します。
キャリブレーションキー (1個)は、第1アームのセンターカバー内に固定され
ています。ねじをなくさないようにしてください。
164
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
C4 メンテナンス 16. 原点調整
4-2 マニピュレーターの調整する軸をキャリブレーション溝位置に動作させま
す。
EPSON
RC+
メニュー-[ツール]-[ロボットマネージャー]-[ジョグ&ティーチ]パネルで、マニ
ピュレーターを動かします。
モーター交換後など、エラーが発生し[ジョグ&ティーチ]が使用できない、ま
たはBrake OFF,* (*: 調整する軸番号)を受けつけない場合は、一度現在の
位置で手順 4, 5を実施してください。
[ジョグ&ティーチ]または、Brake OFF,*が使用できるようになります。調整す
る軸をキャリブレーション溝位置に動作させます。その後、手順 4-3に進ん
でください。
4-3 キャリブレーション溝 (第1, 2, 3, 4, 5, 6 軸用) に、キーをセットします。
このとき、奥までキーが入らない場合は、アームが原点位置ではありません。
奥までキーが入る位置にアームを動かしてください。
キーを溝に入れたまま動作し、キーを破損しないように注意してください。
位置を確定したアームは、動かさないでください。
4-4 エンコーダーを初期化します。
EPSON
RC+
メニュー-[ツール]-[コマンドウィンドウ]で調整する関節により次のようにコマン
ドを実行します。
第 1 関節
第 2 関節
第 3 関節
第 4 関節
第 5 関節
第 6 関節
>Encreset
>Encreset
>Encreset
>Encreset
>Encreset
>Encreset
1
2
3
4
5, 6
6
4-5 コントローラーを再起動します。
EPSON
RC+
EPSON RC+ のメニュー-[ツール]-[メンテナンス]を選択し、<コントローラー
の再起動>をクリックします。
4-6 次のようにコマンドウィンドウに入力し実行します。
EPSON
RC+
メニュー-[ツール]-[コマンドウィンドウ]で調整する関節により次のようにコマン
ドを実行します。
>calpls 0,0,0,0,0,0
* マニピュレーターは動作しません。
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
165
C4 メンテナンス 16. 原点調整
4-7 原点調整を実施します。
EPSON
RC+
メニュー-[ツール]-[コマンドウィンドウ]で調整する関節により次のようにコマン
ドを実行します。
第 1 関節 >calib 1
第 2 関節 >calib 2
第 3 関節 >calib 3
第 4 関節 >calib 4
第 5 関節 >calib 5,6
第 6 関節 >calib 6
複数のポイントにマニピュレーターを移動させ、元と同じ位置に移動すること
を確認してください。
必要に応じ、ティーチングを実施してください。
4-8 原点調整終了
キャリブレーションキーをアーム1の元の位
置に戻し、ねじで固定します。
六角穴付ボルト: 1-M3×6
4-9 アーム1カバーを取りつけます。
詳細は、「C4 メンテナンス 3. カバー」に記載しています。
166
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
C4 メンテナンス 16. 原点調整
5.
原点調整 [さらに正確な位置調整]
[ジョグ&ティーチ]からジョグ動作で、選択したポイントデータへマニピュレーターを移
動させます。
EPSON
RC+
原点調整を行っていない関節*を、選択したポイントデータ位置へ動作命令により移
動させます。
* 第5関節の原点調整時は、第1関節~第4関節を合わせます。
選択したポイントデータが“P1”の場合、[コントロールパネル]から“Motor On”を実行
し、[ジョグ&ティーチ]から“Go P1”を実行します。
原点調整を行っている関節*を、選択したポイントデータ位置に、ジョグ動作で正確
に合わせます。
* 第5関節の原点調整時は、第5関節と第6関節を合わせます。
[ジョグ&ティーチ]から、ジョグモード (Joint)を選択し、ジョグ動作を行います。
次のようにコマンドウィンドウに入力し実行します。
メニュー-[ツール]-[コマンドウィンドウ]で次のようにコマンドを実行します。
>calpls ppls(P1,1), ppls(P1,2), ppls(P1,3), ppls(P1,4),
ppls(P1,5), ppls(P1,6)
*マニピュレーターは動作しません。
原点調整を実行します。調整する関節により次のように入力します。
6.
第1関節
第2関節
第3関節
第4関節
第5関節
第6関節
精度確認
: >Calib
: >Calib
: >Calib
: >Calib
: >Calib
: >Calib
1
2
3
4
5,6
6
別のポーズ (ポイント)にもマニピュレーターを移動させ、同じ位置に移動することを
確認してください。同じ位置に移動しない場合、別のポーズ (ポイント)で再原点調整
する必要があります。また、原点調整で同じ位置に移動しない場合は、ポーズ (ポイ
ント)の再設定が必要となります。
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
167
C4 メンテナンス 17. C4メンテナンスパーツリスト
17. C4メンテナンスパーツリスト
名称
第 1 関節
第 2 関節
第 3 関節
減速機 *
第 4 関節
第 5 関節
第 6 関節
傘歯車
C4-A601**
C4-A901**
C4-A601**
第 2 関節
C4-A901**
タイミング
C4-A601**
第 3 関節
ベルト
C4-A901**
第 4 関節
第 5 関節
第 6 関節
第 1 関節
コード
1687022
1687023
1593859
1533648
1539260
1539261
1667824
1520394
1593695
1520354
1593696
1593697
1593698
1593699
1599367
1593701
旧コード
R13N810041
R13N810051
R13N810061
R13B010023
R13B010024
R13B010025
R13B031603
R13B030220
R13N832031
R13B030221
R13N832041
R13N832081
R13N832091
R13N832051
R13N832061
R13N832071
備考
参照
5.2
6.2
7.2
8.2
9.2
10.2
幅 10 mm
幅 7 mm
ｵｰﾊﾞｰﾎｰﾙ
対象品**
○
○
○
○
○
○
○
5.3
○
6.3
○
7.3
○
幅 6 mm
8.3
315 mm 9.3
幅 6 mm
324 mm 10.3
○
○
○
*減速機: 減速機は、次の 3 部品からなっています。この 3 部品を 1 セットとして交換してください。
ウェーブジェネレーター
ウェーブジェネレーター
楕円状のカムと、その外周にはめたボールベアリン
グにより構成されます。
ベアリングの内輪はカムに固定されますが、外輪は
ボールを介して弾性変形します。
フレクスプライン
薄肉、ハット状の金属弾性体で、開口部の外周に
は歯がきざまれています。
サーキュラースプライン
サーキュラースプライン
フレクスプライン
リング状の剛体です。
歯数はフレクスプラインより2枚多くなっています。
スプラインには、グリスが塗布されています。衣服に付着しないよう注意してください。
**
168
オーバーホール(部品交換)は、マニピュレーターの稼働時間が 20,000 時間に達する時期を目安に実
施してください。
稼働時間は、EPSON RC+-[状態保存ビューアー]ダイアログ-[モーター通電時間]で確認できます。
詳細は、「C4 メンテナンス 2.2 オーバーホール (部品交換)」を参照してください。
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
C4 メンテナンス 17. C4メンテナンスパーツリスト
名称
バッテリーボード
コード
2177458
旧コード
R13N84C011
バッテリー(リチウム電池)
1605912
R13N860011
シール
グリス ***
第 4 関節
1213320
第 1, 2, 3, 4 関節
−
: SK-1A
傘歯車,
−
第 5, 6 関節
: SK-2
ケーブル
: GPL-224
オイルシール
グリスシール
制御基板 1, 2
O リング
第 1 関節
第 6 関節
第 1, 2 関節
第 3 関節
アーム 1, 3
第 1 関節
第 2 関節
第 3 関節
第 4 関節
アーム 3, 4
アーム 5
R13A031200100
−
−
1480855
1520625
1213292
1520361
2138032
1480857
1510528
1520370
1520372
1520371
1520374
R13B031224
R13B031248
R13B031249
R13B031250
R13B040502
R13B031223
R13B031242
R13B031243
R13B031244
R13B031245
R13B031247
参照
12.1
(交換用リチウム
12.1
電池 2 個)
8.2
2.3, 5.2, 6.2,
グリス購入につ 7.2, 8.2
いては、
販売元までお
問い合わせく
ださい。
−
−
備考
2.3, 9.2, 10.2
4.1
13
5.2
6.2
7.2
8.2
11
プラグ用
*** グリス
各国の化学物質規制 (国連 GHS 規制)にともない、2015 年 4 月よりメンテナンス用のグリスなどは、下
記メーカーからのご購入をお願いしています。
グリスなどのご購入につきましては、下記メーカーへお問い合わせください。ご不明な点がございました
ら、販売元までお問い合わせください。
製品名
Harmonic Grease SK-1A
Harmonic Grease SK-2
Krytox®GPL-224
メーカー
URL
Harmonic Drive Systems Inc.
https://www.harmonicdrive.net/
Chemours
https://www.chemours.com/en/brandsand-products
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
169
C4 メンテナンス 17. C4メンテナンスパーツリスト
名称
3m
5m
M/C ケーブル
10 m
15 m
20 m
M/C ケーブル
(UL 仕様)
3m
5m
10 m
3m
5m
M/C パワーケーブル
10 m
15 m
20 m
3m
5m
10 m
3m
5m
M/C
10 m
シグナルケーブル
15 m
20 m
3m
5m
可動用
10 m
M/C ケーブル
(ストレートのみ)
15 m
20 m
3m
5m
可動用
10 m
M/C パワーケーブル
15 m
20 m
3m
5m
可動用
10 m
M/C シグナルケーブル
15 m
20 m
バッテリー中継ケーブルユニット
放熱シート
第 2 関節
M/C パワーケーブル
(UL 仕様)
170
ストレート
L アングル
ストレート
L アングル
ストレート
L アングル
ストレート
L アングル
ストレート
L アングル
ストレート
ストレート
ストレート
ストレート
L アングル
ストレート
L アングル
ストレート
L アングル
ストレート
L アングル
ストレート
L アングル
ストレート
ストレート
ストレート
コード
2216979
2217092
2216980
2217093
2216981
2217094
2216982
2217095
2216983
2217096
2216984
2216985
2216986
2216987
2217097
2216988
2217098
2216989
2217099
2216990
2217100
2216991
2217101
2216992
2216993
2216994
2216995
2216996
2216997
2216998
2216999
R12NZ901E1
R12NZ901E2
R12NZ901E3
R12NZ901E4
R12NZ901E5
2165292
2165291
2165290
2220939
2220940
2165295
2165294
2165293
2220937
2220938
1653173
1549699
旧コード
R13N824011
R13NZ910EW
R13N824021
R13NZ910EX
R13N824031
R13NZ910EY
−
−
−
−
−
−
−
R13N824041
R13NZ910EZ
R13N824051
R13NZ910F1
R13N824061
R13NZ910F2
−
−
−
−
−
−
−
R13N827011
R13N827021
R13N827031
−
−
1605915
2169647
1605916
2169648
1605917
2169649
2185605
2185614
2185495
2185615
2182509
2182510
2182511
2155584
2169357
2150707
2169358
2155586
2169359
2185612
2185620
2185496
2185621
2181813
2181914
2181915
2150712
2150713
2150714
2185613
2185497
−
−
−
−
−
−
−
−
−
−
−
−
−
−
−
−
−
R13B031905 −
参照
15
15
15
6.1
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
C4 メンテナンス 17. C4メンテナンスパーツリスト
アーム 1
アーム 2
アーム 3
アーム 4
カバー
アーム 1
アーム 2
アーム 3
アーム 4
名称
センターカバー
サイドカバー
サイドカバー
ヘッドカバー
サイドカバー (右)
サイドカバー (左)
センターカバー
サイドカバー
サイドカバー
ヘッドカバー
サイドカバー (右)
サイドカバー (左)
コード
2165173
2165174
2165175
2165176
2165177
2165178
1658607
2165179
2165180
2165181
2165182
2165183
旧コード
R13N834011 −
R13N834021 −
R13N834031 −
R13N834041 −
R13N834051 −
R13N834061 −
R13N834131 −
R13N834141 −
R13N834151 −
R13N834161 −
R13N834171 −
R13N834181 −
参照
3
3
(メッキ仕様)
下表の部品は、コネクターの仕様により、部品のコードが異なります。メンテナンスパーツをご購入の前に、マ
ニピュレーター本体のシリアルナンバーを確認し、コードを間違えないように、注意してください。
シリアルナンバー:
C4**000001 ~ C4**039999
C4**N00001 ~ C4**N09999 まで
名称
モーター
電磁ブレーキ
ノイズ除去
ダイオード
LED ランプ
ケーブル
ユニット
コード
2217331
2217354
R13N807011
−
400 W
150 W + 電磁ブレーキ
第 4, 5, 6 関節
2217332
R13N807031
50 W
第 1, 2 関節
2217447
R13N835021
第 4, 5, 6 関節
2217448
R13N835011
第 1, 2, 3 関節
2217333
R13N823011
1605919
C4-A601**
2217356
C4-A901**
2217357
C4-A601**-UL 2217358
C4-A901**-UL 2217359
2217449
R13N820011
R13N820021
−
−
C4**040001 以降
C4**N10001 以降
名称
コード
電磁ブレーキ
ノイズ除去
ダイオード
LED ランプ
ケーブル
ユニット
備考
第 1, 2 関節
第 3 関節
シリアルナンバー:
モーター
旧コード
旧コード
備考
第 1, 2 関節
第 3 関節
2216079
2216080
R13N807011
−
400 W
150 W + 電磁ブレーキ
第 4, 5, 6 関節
2216081
R13N807031
50 W
第 1, 2 関節
2216067
R13N835021
第 4, 5, 6 関節
2216068
R13N835011
第 1, 2, 3 関節
2216071
R13N823011
C4-A601**
C4-A901**
C4-A601**-UL
C4-A901**-UL
2216072
2216075
2216076
2216077
2216078
R13N830011
R13N820011
R13N820021
−
−
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
ｵｰﾊﾞｰﾎｰﾙ
対象品**
○
5.1, 6.1
○
7.1
参照
8.1, 9.1,
10.1
5.4, 6.4
8.4, 9.4
10.4
5.4, 6.4,
7.1
14
○
○
○
ｵｰﾊﾞｰﾎｰﾙ
対象品**
○
5.1, 6.1
○
7.1
参照
8.1, 9.1,
10.1
5.4, 6.4
8.4, 9.4
10.4
5.4, 6.4,
7.1
14
○
○
○
171
C4 メンテナンス 18. C4オプションパーツリスト
18. C4オプションパーツリスト
名称
ブレーキ解除ユニット
(ショートコネクター付)
ブレーキ解除ユニット
(本体のみ)
カメラ取付プレート
PS 互換プレート
(ツールアダプター)
ベースサイド斜め取付金具
ベースサイド固定金具
PS 互換プレート
(ベースアダプター)
可変メカストッパー
(第 2 関節: C4-A901**のみ)
172
備考
ヨーロッパ用
アメリカ, 日本用
ヨーロッパ用
アメリカ, 日本用
参照 *
コード
R12NZ9006F
R12NZ900JE
R12NZ900M2
R12NZ900KV
R12NZ9003F
旧コード
R12B120805
R12B120806
R12B120803
R12B120804
R12B031922
R12NZ9003G
R12B031923
6.3
R12NZ900HF
R12NZ9003H
R12B031924
R12B031925
6.4
6.5
R12NZ900A5
R12N73L021
6.6
R12NZ900L1
R12N73L011
6.7
6.1
6.2
* C シリーズ マニュアルの各マニピュレーターの項を参照
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
C8 メンテナンス
C8シリーズマニピュレーターをメンテナンスするときの手順や、
注意事項を記載しています。
173
C8 メンテナンス 1. メンテナンス時の安全について
1. メンテナンス時の安全について
メンテナンスの前に、この「メンテナンス時の安全について」、本マニュアル、ならびに関
連マニュアルを良く読み、安全なメンテナンス方法を理解した上で、メンテナンスを行っ
てください。
ロボットシステムのメンテナンスは、必ず当社、および販売元が行っている、メンテナンス
トレーニングを受けた方が行ってください。
■ このマニュアルに記載されていない場所の分解、または記載と異なる方法のメンテナ
ンスは行わないでください。誤った分解や、メンテナンスが行われた場合、ロボットシス
テムが正常に動作しないばかりでなく、重大な安全上の問題を引き起こす可能性があ
ります。
■ 通電中のマニピュレーターには、訓練 (トレーニング)を受けた人以外は、絶対に近づ
かないでください。また、動作エリア内に入らないでください。通電中のマニピュレー
ターは、停止しているように見えても不意に動く可能性があり、重大な安全上の問題を
引き起こす可能性があります。
警 告
■ 部品交換後のマニピュレーターの動作確認は、必ずセーフガードの外に出て行ってく
ださい。動作確認前のマニピュレーターは予想外の動きをするおそれがあり、重大な
安全上の問題を引き起こす可能性があります。
■ 本稼動に入る前に、非常停止スイッチ、安全扉スイッチが作動することを確認してくだ
さい。スイッチが正しく機能しないままでの運転は、非常時に安全機能が発揮されず、
非常に危険で重傷や重大な損害の可能性があります。
■ 電源のロックアウトは、電源プラグを抜くことにより行います。AC電源ケーブルは必ず
電源プラグに接続し、工場電源などには直結しないでください。
警 告
■ 交換作業は、必ずコントローラー、および関連装置の電源をオフし、電源プラグを抜い
た状態で行ってください。通電したままの作業は、感電の危険や、故障の可能性があ
ります。
■ ブレーキ解除ユニットや外部ショートコネクターの、接続や交換を行うときは、ロボット
コントローラーとブレーキ解除ユニットの電源をオフしてください。電源をオンしたままコ
ネクターの抜き差しを行うと、感電の危険や故障の可能性があります。
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
175
C8 メンテナンス 1. メンテナンス時の安全について
■ ケーブルは確実に接続してください。また、ケーブルに重い物を載せたり極端に曲げ
たり、無理に引っぱったり、はさんだりしないてください。ケーブルの損傷, 断線, 接触
不良の原因となり、システムが正常に動作しない可能性や、感電の危険があります。
■ ブレーキ解除ユニット、または外部ショートコネクターを接続しないでマニピュレーター
を動作させると、ブレーキが解除されず、ブレーキを破損する可能性があります。
注 意
また、ブレーキ解除ユニットを使用した後は、マニピュレーターに外部ショートコネク
ターを接続するか、またはそのまま、ブレーキ解除ユニット用コネクターが接続されて
いることを、必ず確認してください。
■ マニピュレーター動作直後は、モーターの発熱などによりアームが高温になっている
場合があります。メンテナンス時は、注意してください。
■ マニピュレーターのメンテナンス作業では、マニピュレーターの周囲に50cmほどの空
きスペースを確保してください。
176
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
C8 メンテナンス 2. メンテナンスの概要
2. メンテナンスの概要
的確な点検作業は、故障を防止し安全を確保するために必要です。ここでは、点検のス
ケジュール、および内容を示します。
スケジュールに沿って点検を行ってください。
2.1 点検
2.1.1
点検スケジュール
点検項目は、日常、1ヶ月, 3ヶ月, 6ヶ月, 12ヶ月の5段階にわかれ、段階ごとに項目が追
加されます。ただし、1ヶ月で250時間以上通電、稼動している場合は250時間, 750時間,
1500時間, 3000時間ごとに点検項目を追加してください。
点検項目
日常点検 1ヶ月点検 3ヶ月点検 6ヶ月点検
1ヶ月 (250時間)
√
2ヶ月 (500時間)
√
3ヶ月 (750時間)
√
4ヶ月 (1,000時間)
9ヶ月 (2,250時間)
√
√
√
12ヶ月 (3,000時間)
√
13ヶ月 (3,250時間)
√
…
√
…
11ヶ月 (2,750時間)
…
√
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
√
√
10ヶ月 (2,500時間)
20,000時間
√
√
√
√
√
…
8ヶ月 (2,000時間)
√
…
7ヶ月 (1,750時間)
(部品交換)
√
毎
日
行
っ
て
く
だ
さ
い
…
6ヶ月 (1,500時間)
オーバー
ホール
√
…
5ヶ月 (1,250時間)
12ヶ月点検
√
177
C8 メンテナンス 2. メンテナンスの概要
2.1.2
点検内容
点検項目
点検項目
日常 1ヶ月 3ヶ月 6ヶ月 12ヶ月
点検 点検 点検 点検 点検
点検位置
ハンド取付ボルト
√
√
√
√
√
マニピュレーターの設置ボルト
√
√
√
√
√
コネクターのゆるみを確認
マニピュレーター側外部
(コネクタープレート他)
√
√
√
√
√
キズの点検
マニピュレーター全体
√
√
√
√
√
付着したゴミなど清掃
外部ケーブル
√
√
√
√
変形や位置ズレの修正
セーフガードなど
√
√
√
√
√
マニピュレーター背面の
外部ショートコネクター、またはブレー
外部ショートコネクター、または
キ解除ユニットコネクターのどちらか
ブレーキ解除ユニットコネク
が接続されていることを確認
ター
√
√
√
√
√
ブレーキの作動確認
第1関節～第6関節ブレーキ
√
√
√
√
√
動作異常音、異常振動の有無確認
全体
√
√
√
√
√
ファン
√
√
√
√
√
ボルトのゆるみ ガタツキを確認
ファンが稼働しているか確認
(C8-A1401***(C8XL)のみ)
点検方法
点検項目
ボルトのゆるみやガタツキを確認
点検方法
六角レンチなどを用いて、ハンドの取付ボルトやマニピュレーターの
設置ボルトが緩んでいないかを確認してください。
緩んでいる場合は、「2.4 六角穴付ボルトの締結」を参照し、適正ト
ルクになるよう増し締めしてください。
コネクターがゆるんでいないかを、確認してください。
コネクターのゆるみを確認
キズの点検
付着したゴミなどの清掃
変形、位置ズレの修正
178
コネクターがゆるんでいる場合は、コネクターが外れないよう取りつ
けし直してください。
マニピュレーターの外観を確認し、ゴミなどが付着していれば清掃し
てください。
ケーブルにキズがないかを確認し、キズがある場合は、断線してい
ないか確認してください。
セーフガードなどの位置に、ズレがないかを確認してください。
ズレがある場合は、元の位置に戻してください。
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
C8 メンテナンス 2. メンテナンスの概要
点検方法
点検項目
外部ショートコネクター、またはブレーキ解除コネクターのどちらかが接続
されていることを確認してください。
どちらも接続されていない場合は、どちらかを接続してください。
外部ショートコネクター、また
はブレーキ解除ユニットコネク
ターのどちらかが接続されて
いることを確認
M/Cケーブル後方出し
M/Cケーブル下出し
MOTOR OFF状態で、アームが落下しないことを確認してください。
ブレーキの作動確認
MOTOR OFF、かつブレーキ解除の操作をしていない状態で、アームが
落下した場合は、販売元までお問い合わせください。
動作異常音,
異常振動の有無確認
動作時の音や振動に、異常がないか確認してください。
ファンが稼働していることを
確認
(C8-A1401*** (C8XL)のみ)
異常を感じた場合、販売元までお問い合わせください。
MOTOR ON状態でファンが稼働していることを確
認してください。
MOTOR ON状態でファンが稼働していない場合
は、販売元までお問い合わせください。
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
179
C8 メンテナンス 2. メンテナンスの概要
2.2 オーバーホール (部品交換)
■ オーバーホールを適切に実施しないと、安全に大きく影響する恐れがあります。
注 意
■ オーバーホールは、すべての関節が同程度の距離動作している場合を想定していま
す。特定の関節のみ高デューティであったり、負荷が高かったりする場合は、その関
節を基準とし、稼働時間が20,000時間に達する前に、できる限りすべての関節でオー
バーホールを行っていただくことを推奨します。
マニピュレーターの各関節部に使用している部品は、長期間のご使用により機械の劣化
のため、精度低下を起こしたり、故障したりする可能性があります。マニピュレーターを継
続してご使用いただくためにオーバーホール (部品交換)を実施していただくことを推奨
します。
オーバーホールの実施時期は、マニピュレーターの稼働時間が20,000時間に達する時
期が目安となります。
ただし、お客様のマニピュレーターの周囲温度、走行距離、および負荷の程度 (最大動
作速度、および最大加減速度による連続動作)により劣化に差が出ます。
NOTE

EPSON RC+ 7.0 Ver.7.2.x以降 (ファームウェアVer.7.2.x.x以降)では、メンテナンス対象
品 (モーター, 減速機, タイミングベルト)の交換推奨時期を、EPSON RC+ 7.0の[部品消
耗管理]ダイアログから参照できます。
詳細は、次のマニュアルを参照してください。
RC700 シリーズ メンテナンスマニュアル 「6. アラーム機能」
注意事項:
メンテナンス対象品の交換推奨時期は、L10寿命 (10%破損確率までの期間)です。
[部品消耗管理]ダイアログでは、L10寿命を、100%として表示しています。
180
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
C8 メンテナンス 2. メンテナンスの概要
マニピュレーターの稼働時間は、[状態保存ビューアー]ダイアログ-[モーター通電時間]
で確認してください。
(1) EPSON RC+メニュー-[ツール]-[メンテナンス]を選択し、[メンテナンス]ダイアログを
表示します。
(2) <コントローラー状態保存表示>ボタンをクリックし、[フォルダーの参照]ダイアログを
表示します。
(3) 情報が保存されているフォルダーを選択します。
(4) <OK>ボタンをクリックし、[状態保存ビューアー]ダイアログを表示します。
(5) ダイアログのツリーから、[ロボット]を選択します。
オーバーホール対象部品は、「C8 メンテナンス 17. C8メンテナンスパーツリスト」を参照
してください。
各部品の交換は、各章を参照してください。
ご不明な点は、販売元までお問い合わせください。
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
181
C8 メンテナンス 2. メンテナンスの概要
2.3 グリスアップ
減速機、および傘歯車には、定期的なグリスアップが必要です。グリスは必ず指定のもの
を使用してください。
警 告
■ グリスアップ作業は、必ずコントローラー、および関連装置の電源をオフし、電源プラ
グを抜いた状態で行ってください。通電したままの作業は、感電の危険や故障の可能
性があります。
■ グリス切れに注意してください。グリス切れが起こると、異音やキズなどが発生し、性
能を十分に発揮できないばかりでなく、修理に多大な時間と費用がかかります。
■ グリスが目や口に入ったり、皮膚に付着したりした場合は、下記に示す処置をしてくだ
さい。
目に入った場合
: 清浄な水で充分に目を洗浄したあと、医師の処置を受けてく
ださい。
口に入った場合
: 飲み込んだ場合は無理に吐かせず、医師の処置を受けてく
ださい。
口の中が汚染された場合は、水で充分に洗浄してください。
注 意
皮膚に付着した場合 : 水と石けんで洗浄してください。
部品
第1, 2, 3, 4, 5関節
減速機
第6関節
第6関節
減速機
傘歯車
時期
オーバーホール時期
オーバーホール時期
グリス
SK-1A
SK-2
SK-2
第1, 2, 3, 4, 5, 6関節減速機
グリスアップの実施時期は、オーバーホール時期が目安となります。
ただし、お客様のマニピュレーターの周囲温度、走行距離、および負荷の程度 (最大動
作速度、および最大加減速度による連続動作)により劣化に差が出ます。
182
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
C8 メンテナンス 2. メンテナンスの概要
名称
メンテナンスパーツ
備考
グリスアップキット
1
1674592
(グリスガン, ニップル, 延長治具のセット)
給廃油部プラグ
1
1656158
Oリング 給油口用
1
二面幅 2 mm
1
1657289
M3六角穴付皿ボルト用
二面幅 2.5 mm
1
M3六角穴付ボルト用
プラスドライバー (2番)
1
十字穴付ねじ用
マイナスドライバー
1
給廃油部プラグ用
六角レンチ
使用工具
数量
NOTE

グリスアップを行う前に、グリス給油口が下向きにならない姿勢にマニピュレーターを動か
してください。
グリス給油口を下に向けたまま給廃油部プラグを取りはずすと、グリスから離油した油分
が漏れ出す可能性があります。
NOTE
グリスニップルとグリス延長治具は、手で、取りつけや取りはずしを行ってください。
レンチなどの道具を使用して、グリスニップルやグリス延長治具の取りつけ、取りはずしを
行った場合、グリスニップルやグリス延長治具が破損する可能性があります。

Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
183
C8 メンテナンス 2. メンテナンスの概要
2.3.1
グリスアップ
第1関節減速機 (架台取付)
1.
アーム1サイドカバーを取りはずします。
詳細は、「C8メンテナンス 3. カバー」に記載しています。
2.
アーム1内部にある第1関節給油口の、給廃油
部プラグを取りはずします。
3.
第1関節給油口にグリスニップルを取りつけま
す。
4.
グリスニップルから、グリスガンでグリスを注入
します。
グリス: SK-1A
グリス給油量: 11g
184
5.
第1関節給油口のグリスニップルを取りはずし
ます。
6.
第1関節給油口に給廃油部プラグを取りつけ
ます。
給廃油部プラグに傷や劣化が見られる場合
は、給廃油部プラグを交換してください。
7.
アーム1サイドカバーを取りつけます。
詳細は、「C8メンテナンス 3. カバー」に記載しています。
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
C8 メンテナンス 2. メンテナンスの概要
2.3.2
グリスアップ
1.
第1関節減速機 (天井取付, 壁取付)
ベース給油口カバーを取りはずします。
六角穴付皿ボルト: 4-M3×6
2.
ベースの溝にあるOリングを取りはずします。
3.
ベース内部にある第1関節給油口の、給廃油
部プラグを取りはずします。
4.
第1関節給油口にグリス延長治具と、グリス
ニップルを取りつけます。
5.
グリスニップルから、グリスガンでグリスを注入
します。
グリス: SK-1A
グリス給油量: 11g
6.
第1関節給油口のグリスニップルとグリス延長
治具を取りはずします。
7.
第1関節給油口に給廃油部プラグを取りつけ
ます。
給廃油部プラグに傷や劣化が見られる場合
は、給廃油部プラグを交換してください。
8.
Oリングに、グリス (SK-1A)を薄く塗布します。
ベースの溝にOリングを取りつけます。
Oリングが、溝からはみ出さないように注意してください。
Oリングに膨潤、傷や劣化が見られる場合は、Oリングを交換してください。
9.
ベース給油口カバーを取りつけます。
六角穴付皿ボルト:4-M3×6
締付トルク: 2.0 ± 0.1 N·m
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
185
C8 メンテナンス 2. メンテナンスの概要
2.3.3
グリスアップ
第2関節減速機
1.
アーム1の第2関節給油口の給廃油部プラグ
を取りはずします。
2.
第2関節給油口にグリスニップルを取りつけま
す。
3.
グリスニップルから、グリスガンでグリスを注入
します。
グリス: SK-1A
グリス給油量: 6g (C8, C8L)
12g (C8XL)
4.
第2関節給油口のグリスニップルを取りはずし
ます。
5.
第2関節給油口に給廃油部プラグを取りつけ
ます。
給廃油部プラグに、傷や劣化が見られる場合
は、給廃油部プラグを交換してください。
186
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
C8 メンテナンス 2. メンテナンスの概要
2.3.4
グリスアップ
第3関節減速機
1.
アーム2の第3関節給油口の給廃油部プラグ
を取りはずします。
2.
第3関節給油口にグリスニップルを取りつけま
す。
3.
グリスニップルから、グリスガンでグリスを注入
します。
グリス: SK-1A
グリス給油量: 3g
4.
第3関節給油口のグリスニップルを取りはずし
ます。
5.
第3関節給油口に給廃油部プラグを取りつけ
ます。
給廃油部プラグに傷や劣化が見られる場合は、給
廃油部プラグを交換してください。
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
187
C8 メンテナンス 2. メンテナンスの概要
2.3.5
グリスアップ
第4関節減速機
1.
アーム4の第4関節給油口の給廃油部プラグ
を取りはずします。
2.
第4関節給油口にグリスニップルを取りつけま
す。
NOTE

“4”が印刷されているラベルの近くにある給廃
油部プラグ取りつけ穴が、第4関節給油口で
す。
機種によって、給油口の位置が異なります。
注意してください。
3.
グリスニップルから、グリスガンでグリスを注入
します。
グリス: SK-1A
グリス給油量: 2g
4.
第4関節給油口のグリスニップルを取りはずし
ます。
5.
第4関節給油口に給廃油部プラグを取りつけ
ます。
給廃油部プラグに傷や劣化が見られる場合
は、給廃油部プラグを交換してください。
188
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
C8 メンテナンス 2. メンテナンスの概要
2.3.6
グリスアップ
第5関節減速機
1.
アーム5の第5関節給油口の給廃油部プラグ
を取りはずします。
2.
第5関節給油口にグリスニップルを取りつけま
す。
NOTE

“5”が印刷されているラベルの近くにある給
廃油部プラグ取りつけ穴が、第5関節給油口
です。
第6関節給油口と間違えないように、注意して
ください。
3.
グリスニップルから、グリスガンでグリスを注入
します。
グリス: SK-1A
グリス給油量: 1g
NOTE
第6関節で使用するグリス (SK-2)と、混ざら
ないように注意してください。

4.
第5関節給油口のグリスニップルを取りはずし
ます。
5.
第5関節給油口に給廃油部プラグを取りつけ
ます。
給廃油部プラグに傷や劣化が見られる場合
は、給廃油部プラグを交換してください。
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
189
C8 メンテナンス 2. メンテナンスの概要
2.3.7
グリスアップ
第6関節減速機
1.
アーム5の第6関節給油口の給廃油部プラグ
を取りはずします。
2.
第6関節給油口にグリスニップルを取りつけま
す。
NOTE

“6”が印刷されているラベルの近くにある給廃
油部プラグ取りつけ穴が、第6関節給油口で
す。
第5関節給油口と間違えないように、注意して
ください。
3.
グリスニップルから、グリスガンでグリスを注入
します。
グリス: SK-2
グリス給油量: 0.5g
NOTE

第5関節で使用するグリス (SK-1A)と、混ざら
ないように注意してください。
4.
第6関節給油口のグリスニップルを取りはずし
ます。
5.
第6関節給油口に給廃油部プラグを取りつけ
ます。
給廃油部プラグに傷や劣化が見られる場合
は、給廃油部プラグを交換してください。
190
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
C8 メンテナンス 2. メンテナンスの概要
2.3.8
グリスアップ
1.
第6関節傘歯車
アーム5給油口カバーを取りはずします。
六角穴付ボルト: 4-M3×6
2.
ベースの溝にあるOリングを取りはずします。
3.
アーム5内部の傘歯車の噛み合い部にグリス
を補充します。
グリス: SK-2
グリス給油量: 2g
4.
Oリングにグリス (SK-2)を薄く塗布します。
ベースの溝に、Oリングを取りつけます。
Oリングが溝からはみ出さないよう注意してくだ
さい。
Oリングに膨潤、傷や劣化が見られる場合は、
Oリングを交換してください。
5.
アーム5給油口カバーを取りつけます。
六角穴付ボルト: 4-M3×6
締付トルク: 2.0 ± 0.1 N·m
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
191
C8 メンテナンス 2. メンテナンスの概要
2.4 六角穴付ボルトの締結
機械的な強度を必要とする場所には、六角穴付ボルト (以降ボルトと呼びます。) が用
いられています。組立時、これらのボルトは、下表のような締付トルクで締結されています。
特に指定されている場合をのぞき、本マニュアルに記載されている作業で、これらのボル
トを再締結する場合は、トルクレンチなどを使用し、下表の締付トルクとなるようにしてくだ
さい。
ボルト
M3
M4
M5
M6
M8
M10
M12
締付トルク
2.0 ± 0.1 N⋅m
4.0 ± 0.2 N⋅m
8.0 ± 0.4 N⋅m
13.0 ± 0.6 N⋅m
32.0 ± 1.6 N⋅m
58.0 ± 2.9 N⋅m
100.0 ± 5.0 N⋅m
(21 ± 1 kgf⋅cm)
(41 ± 2 kgf⋅cm)
(82 ± 4 kgf⋅cm)
(133 ± 6 kgf⋅cm)
(326 ± 16 kgf⋅cm)
(590 ± 30 kgf⋅cm)
(1,020 ± 51 kgf⋅cm)
止めねじの場合は、以下を参照してください。
止めねじ
締付トルク
M4
2.4 ± 0.1 N⋅m (26 ± 1 kgf⋅cm)
M5
3.9 ± 0.2 N⋅m (40 ± 2 kgf⋅cm)
M6
8.0 ± 0.4 N⋅m (82 ± 4 kgf⋅cm)
円周上に配置されたボルトは、図のように、対角線をひくような順序で固定することをお
すすめします。
1
5
8
ボルト穴
4
3
固定するときは、ボルトを一度に締め込まず、
2, 3周に分け六角レンチで締めつけ、その後、トル
クレンチなどを使用し、上表の締付トルクで固定し
てください。
6
7
2
192
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
C8 メンテナンス 2. メンテナンスの概要
2.5 メンテナンス部品の配置
LED ランプ
第 3 関節減速機
第 3 関節タイミングベルト
キ
第 3 関節モーター+電磁ブレーキ
第 2 関節減速機
第 2 関節タイミングベルト
キ
第 2 関節モーター+電磁ブレーキ
第 1 関節電磁ブレーキ
第 1 関節減速機
第 1 関節モーター
第 1 関節タイミングベルト
第 5 関節モーター
+電磁ブレーキ
第 5 関節タイミングベルト
キ
第 4 関節タイミングベルト
第 4 関節モーター
第 5, 6 関節減速機ユニット
第 6 関節タイミングベルト
キ
第 6 関節モーター
第 4 関節減速機
+電磁ブレーキ
第 4 関節電磁ブレーキ
バッテリー
バッテリーボード
制御基板 2
制御基板 1
ファン
ファン
(イラスト: C8-A1401* (C8XL))
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
193
C8 メンテナンス 3. カバー
3. カバー
各部のメンテナンスに共通のカバーとパッキンの取りはずし、取りつけ方法を、環境仕様
別に記載します。
S: 標準仕様
C: クリーン & ESD 仕様
P: プロテクション仕様
■ 電源が入ったまま、モーターのコネクターを着脱しないでください。マニピュレーターが
異常動作をするおそれがあり、非常に危険です。また、通電したままの作業は、感電
の危険や、故障の可能性があります。
■ 電源のロックアウトは、電源プラグを抜くことにより行います。AC電源ケーブルは必ず
電源プラグに接続し、工場電源などには直結しないでください。
警 告
■ 交換作業は、必ずコントローラー、および関連装置の電源をオフし、電源プラグを抜い
た状態で行ってください。通電したままの作業は、感電の危険や、故障の可能性があ
ります。
■ マニピュレーター内部および接続端子に異物を侵入させないでください。異物が入っ
たまま通電すると、感電や故障の原因となり、非常に危険です。
ケーブル後方出し仕様
アーム 4
D-sub アタッチメント
アーム 3 カバー
アーム 2
サイドカバー
アーム 4 サイドカバー
アーム 2 サイドカバー
アーム 4 サイドカバー
アーム 4
メンテナンスカバー
アーム 1
メンテナンスカバー
アーム 1 サイドカバー
アーム 1
センターカバー
コネクター
プレート
コネクターサブプレート
アーム 3
メンテナンスカバー
アーム 1
サイドカバー
ベースカバー
ファン
C8-A1401** (C8XL)のみ
(イラスト: C8-A1401** (C8XL))
ケーブル下出し仕様 (ケーブル後方出し仕様と異なる部分のみ)
C8-A1401*B*
(C8XL)のみ
ファン
コネクター
プレート
ベースカバー
194
コネクターサブプレート
(イラスト: C8-A1401*B* (C8XL))
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
C8 メンテナンス 3. カバー
名称
アーム1
アーム2
カバー
アーム3
アーム4
アーム1
アーム2
アーム3
アーム4
アーム1
メンテナンス
パーツ
アーム2
アーム3
アーム4
パッキン
ベース
備考
センターカバー
1
1675435
サイドカバー
サイドカバー (左)
サイドカバー (右)
カバー
サイドカバー
サイドカバー
サイドカバー (左)
サイドカバー (右)
カバー
サイドカバー
センターパッキン
サイドパッキン
サイドパッキン
カバーパッキン
メンテナンスパッキン
サイドパッキン
メンテナンスパッキン
D-subアタッチメント
パッキン
リアパッキン
ボトムパッキン
メンテナンスパッキン
サブプレートパッキン
設置パッキン
2
1
1
1
2
2
1
1
1
2
1
2
2
1
1
2
1
1674537
1655114
1674542
1674543
1674547
1674548
1655127
1674550
1674551
1674553
1665238
1665240
1665241
1665242
1665254
1665243
1665257
1
1665255
1
1
1
1
1
1665244
1665247
1665248
1665246
1668377
ヒートシンク用パッキン
1
シールワッシャー
エアープラグ
使用工具
数量
二面幅 2.5 mm
二面幅 3 mm
プラスドライバー (2番)
六角レンチ
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
4
2
1
1
1
金属カバー
標準, クリーン共通
標準仕様
樹脂カバー
クリーン仕様
メッキカバー
プロテクション仕様
クリーン仕様
プロテクション仕様
M4用
1665882
1657011 M6用
M3六角穴付ボルト用
M4六角穴付ボルト用
十字穴付ねじ用
1694610
195
C8 メンテナンス 3. カバー
3.1 アーム1センターカバー
注 意
■ カバーを取りつけるときは、ケーブル類を挟んだり、無理に曲げて押し込んだりしない
でください。ケーブルの損傷, 断線, 接触不良の原因となり、システムが正常に動作し
ない可能性や、感電の危険があります。ケーブル類を動かす場合は、カバーをはずし
たときにケーブルの配置を確認しておき、無理のない配線に戻してください。
取りはずし
ねじをはずし、アーム1センターカバーを取りはずし
ます。
S, C仕様:
十字穴付トラス小ねじ: 5-M4×10
P仕様:
座金組込六角穴付ボルト: 5-M4×12
アーム1センターパッキンを一緒に取りはずしま
す。
取りつけ
S, C仕様:
アーム1センターカバーを本体に取りつけます。
十字穴付トラス小ねじ: 5-M4×10
締付トルク: 0.9 ± 0.1 N·m
P仕様:
アーム1センターパッキンを、アーム1センターカ
バーの溝に取りつけます。
アーム1センターカバーを本体に取りつけます。
座金組込六角穴付ボルト: 5-M4×12
締付トルク: 4.0 ± 0.2 N·m
NOTE

196
パッキンやケーブル類の挟み込みに注意してください。
パッキンに傷や劣化が見られる場合は、パッキンを交換してください。
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
C8 メンテナンス 3. カバー
3.2 アーム1サイドカバー
注 意
■ カバーを取りつけるときは、ケーブル類を挟んだり、無理に曲げて押し込んだりしない
でください。ケーブルの損傷, 断線, 接触不良の原因となり、システムが正常に動作し
ない可能性や、感電の危険があります。ケーブル類を動かす場合は、カバーをはずし
たときにケーブルの配置を確認しておき、無理のない配線に戻してください。
取りはずし
ねじをはずし、アーム1サイドカバーを取りはずしま
す。
S, C仕様:
十字穴付トラス小ねじ: 4-M4×10 (片側)
P仕様:
座金組込六角穴付ボルト: 8-M4×12 (片側)
アーム1サイドパッキンを一緒に取りはずします。
NOTE

アーム1サイドカバーと、アーム1サイドパッキン
は、左右同一部品です。
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
197
C8 メンテナンス 3. カバー
取りつけ
S, C仕様:
アーム1サイドカバーを本体に取りつけます。
十字穴付トラス小ねじ: 4-M4×10 (片側)
締付トルク: 0.9 ± 0.1 N·m
P仕様:
アーム1サイドパッキンをアーム1サイドカバーの
溝に取りつけます。
アーム1サイドカバーを本体に取りつけます。
座金組込六角穴付ボルト: 8-M4×12 (片側)
締付トルク: 4.0 ± 0.2 N·m
NOTE

パッキンやケーブル類の挟み込みに注意してく
ださい。
パッキンに傷や劣化が見られる場合は、パッキ
ンを交換してください。
アーム1右側のサイドカバーを交換する場合は、
カバーに添付している感電警告ラベルを写真の
位置に貼りつけてください。
198
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
C8 メンテナンス 3. カバー
3.3 アーム2サイドカバー
注 意
■ カバーを取りつけるときは、ケーブル類を挟んだり、無理に曲げて押し込んだりしない
でください。ケーブルの損傷, 断線, 接触不良の原因となり、システムが正常に動作し
ない可能性や、感電の危険があります。ケーブル類を動かす場合は、カバーをはずし
たときにケーブルの配置を確認しておき、無理のない配線に戻してください。
取りはずし
ねじをはずし、アーム2サイドカバーを取りはずしま
す。
S, C仕様:
十字穴付トラス小ねじ: 4-M4×10 (片側)
P仕様:
座金組込六角穴付ボルト: 8-M4×12 (片側)
アーム2サイドパッキンを一緒に取りはずします。
NOTE

アーム2サイドカバーと、アーム2サイドパッキン
は左右で部品が異なりますのでご注意ください。
S, C仕様:
アーム2サイドカバーを本体に取りつけます。
取りつけ
十字穴付トラス小ねじ 4-M4×10 (片側)
締付トルク: 0.9 ± 0.1 N·m
P仕様:
アーム2サイドパッキンをアーム2サイドカバーの
溝に取りつけ、アーム2サイドカバーを本体に取
りつけます。
座金組込六角穴付ボルト: 8-M4×12 (片側)
締付トルク: 4.0 ± 0.2N·m
NOTE

パッキンやケーブル類の挟み込みに注意してく
ださい。
パッキンに傷や劣化が見られる場合は、パッキ
ンを交換してください。
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
199
C8 メンテナンス 3. カバー
3.4 アーム3カバー
注 意
取りはずし
■ カバーを取りつけるときは、ケーブル類を挟んだり、無理に曲げて押し込んだりしない
でください。ケーブルの損傷, 断線, 接触不良の原因となり、システムが正常に動作し
ない可能性や、感電の危険があります。ケーブル類を動かす場合は、カバーをはずし
たときにケーブルの配置を確認しておき、無理のない配線に戻してください。
ねじをはずし、アーム3カバーを取りはずします。
S, C仕様:
十字穴付トラス小ねじ: 4-M4×10
P仕様:
座金組込六角穴付ボルト: 4-M4×12
アーム3パッキンを一緒に取りはずします。
S, C仕様:
アーム3カバーを本体に取りつけます。
取りつけ
十字穴付トラス小ねじ: 4-M4×10
締付トルク: 0.9 ± 0.1 N·m
P仕様:
アーム3パッキンをアーム3カバーの溝に取りつ
け、アーム3カバーを本体に取りつけます。
座金組込六角穴付ボルト: 4-M4×12
締付トルク: 4.0 ± 0.2 N·m
NOTE

200
パッキンやケーブル類の挟み込みに注意してください。
パッキンに傷や劣化が見られる場合は、パッキンを交換してください。
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
C8 メンテナンス 3. カバー
3.5 アーム3メンテナンスカバー
注 意
取りはずし
■ カバーを取りつけるときは、ケーブル類を挟んだり、無理に曲げて押し込んだりしない
でください。ケーブルの損傷, 断線, 接触不良の原因となり、システムが正常に動作し
ない可能性や、感電の危険があります。ケーブル類を動かす場合は、カバーをはずし
たときにケーブルの配置を確認しておき、無理のない配線に戻してください。
1. アーム3メンテナンスカバーを取りはずす前に、
カバーが取りはずしやすい位置に、アームを移
動します。
2. ねじをはずし、アーム3メンテナンスカバーを取り
はずします。
S, C仕様:
十字穴付トラス小ねじ: 4-M4×8
P仕様:
六角穴付ボルト: 4-M4×10
NOTE

アーム3メンテナンスパッキンを一緒に取りはずします。パッキンには、スペーサー
があります。スペーサーを紛失しないように注意してください。
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
201
C8 メンテナンス 3. カバー
取りつけ
(S, C仕様)
アーム3メンテナンスカバーを本体に取りつけます。
十字穴付トラス小ねじ: 4-M4×8
締付トルク: 0.9 ± 0.1N·m
ケーブル類の挟み込みに注意してください。
1. パッキンの穴にスペーサーを取りつけます。
(4ヵ所)
取りつけ
(P仕様)
2. アーム3メンテナンスパッキンに液状ガスケットを塗布します。
アーム3メンテナンスカバーにアーム3メンテナンスパッキンを固定します。
(ガスケット塗布位置は、図参照)
ガスケット塗布位置 (4)
アーム 3 メンテナンスカバー
アーム 3 メンテナンスパッキン
スペーサー (4)
NOTE

液状ガスケット塗布後は、ガスケットが固まりパッキンが動かなくなるまで静置してくだ
さい。
3. アーム3メンテナンスカバーを本体に取りつけます。
六角穴付ボルト: 4-M4×10
締付トルク: 4.0 ± 0.2 N·m
NOTE

202
パッキンやケーブル類の挟み込みに注意してください。
パッキンに傷や劣化が見られる場合は、パッキンを交換してください。
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
C8 メンテナンス 3. カバー
3.6 アーム4サイドカバー
注 意
取りはずし
■ カバーを取りつけるときは、ケーブル類を挟んだり、無理に曲げて押し込んだりしない
でください。ケーブルの損傷, 断線, 接触不良の原因となり、システムが正常に動作し
ない可能性や、感電の危険があります。ケーブル類を動かす場合は、カバーをはずし
たときにケーブルの配置を確認しておき、無理のない配線に戻してください。
1. ねじをはずし、アーム4サイドカバーを取りはずし
ます。
S, C仕様:
十字穴付トラス小ねじ: 7-M4×10 (片側)
P仕様:
座金組込六角穴付ボルト: 7-M4×12 (片側)
アーム4サイドパッキンを一緒に取りはずします。
NOTE

アーム4サイドカバーと、アーム4サイドパッキンは、左右同一部品です。
2. コネクターをはずします。
RJ45コネクター (左)側:
カバー付属のコネクターから、RJ45コネク
ターをはずします。
Fセンサー用コネクター (右)側:
カバー付属のコネクターのプラスチック部分
の爪 (2ヵ所)を浮かせて、金属コネクター部
分を引き抜きます。
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
203
C8 メンテナンス 3. カバー
取りつけ
コネクターを挿入します。
RJ45コネクター側:
カバー付属のコネクターに、RJ45コネクターを挿入します。
Fセンサー用コネクター側:
カバー付属のコネクターに、金属コネクター部を挿入します。
S, C仕様:
アーム4サイドカバーを本体に取りつけます。
十字穴付トラス小ねじ: 7-M4×10 (片側)
締付トルク: 0.9 ± 0.1 N·m
P仕様:
アーム4サイドパッキンをアーム4カバーの溝に
取りつけ、アーム4カバーを本体に取りつけま
す。
座金組込六角穴付ボルト: 7-M4×12 (片側)
締付トルク: 4.0 ± 0.2 N·m
NOTE

パッキンやケーブル類の挟み込みに注意してく
ださい。
パッキンに傷や劣化が見られる場合は、パッキ
ンを交換してください。
カバーを交換する場合は、カバーに添付してい
る感電警告ラベル、および各種ラベルを写真の
位置に貼りつけてください。
204
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
C8 メンテナンス 3. カバー
3.7 アーム4メンテナンスカバー (C8XLのみ)
注 意
取りはずし
■ カバーを取りつけるときは、ケーブル類を挟んだり、無理に曲げて押し込んだりしない
でください。ケーブルの損傷, 断線, 接触不良の原因となり、システムが正常に動作し
ない可能性や、感電の危険があります。ケーブル類を動かす場合は、カバーをはずし
たときにケーブルの配置を確認しておき、無理のない配線に戻してください。
1. アーム4メンテナンスカバーを取りはずす前
に、カバーが取りはずしやすい位置に、アーム
を移動します。
2. ねじをはずし、アーム4メンテナンスカバーを取
りはずします。
S, C仕様:
十字穴付トラス小ねじ: 4-M4×10
P仕様:
六角穴付ボルト: 4-M4×10
NOTE

アーム4メンテナンスパッキンを一緒に取りはずします。パッキンにはスペーサー
があります。スペーサーを紛失しないように注意してください。
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
205
C8 メンテナンス 3. カバー
取りつけ
(S, C仕様)
アーム4メンテナンスカバーを本体に取りつけます。
十字穴付トラス小ねじ 4-M4×10
締付トルク: 0.9 ± 0.1 N·m
ケーブル類の挟み込みに注意してください。
取りつけ
(P仕様)
1.
パッキンの穴にスペーサーを取りつけます。
(4ヵ所)
2.
アーム4メンテナンスパッキンに、液状ガスケットを塗布します。
アーム4メンテナンスカバーにアーム4メンテナンスパッキンを固定します。
(ガスケット塗布位置は図参照)
スペーサー (4)
アーム 4 メンテナンスカバー
アーム 4 メンテナンスパッキン
ガスケット塗布位置 (4)
NOTE

3.
液状ガスケット塗布後はガスケットが固まりパッキンが動かなくなるまで静置してく
ださい。
アーム4メンテナンスカバーを本体に取りつけます。
六角穴付ボルト: 4-M4×10
締付トルク: 4.0 ± 0.2 N·m
NOTE

206
パッキンやケーブル類の挟み込みに注意してください。
パッキンに傷や劣化が見られる場合は、パッキンを交換してください。
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
C8 メンテナンス 3. カバー
3.8 アーム4 D-subアタッチメント
■ D-subアタッチメントを強く引っぱらないでください。ケーブルの損傷, 断線, 接触不良
の原因となり、システムが正常に動作しない可能性や、感電の危険があります。
注 意
■ D-subアタッチメントを取りつけるときは、ケーブル類を挟んだり、無理に曲げて押し込
んだりしないでください。ケーブルの損傷, 断線, 接触不良の原因となり、システムが
正常に動作しない可能性や、感電の危険があります。ケーブル類を動かす場合は、Dsubアタッチメントをはずしたときにケーブルの配置を確認しておき、無理のない配線に
戻してください。
取りはずし
ボルトをはずし、D-subアタッチメントを取りはずしま
す。
六角穴付ボルト: 2-M4×10
P仕様:
D-subアタッチメントパッキンを一緒に取りはずし
ます。
S, C仕様:
D-subアタッチメントを本体に取りつけます。
取りつけ
六角穴付ボルト: 2-M4×10
締付トルク: 4.0 ± 0.2 N·m
P仕様:
D-subアタッチメントパッキンを本体に取りつけ、
D-subアタッチメントを本体に取りつけます。
六角穴付ボルト: 2-M4×10
締付トルク: 4.0 ± 0.2 N·m
NOTE

パッキンやケーブル類の挟み込みに注意してください。
パッキンに傷や劣化が見られる場合は、パッキンを交換してください。
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
207
C8 メンテナンス 3. カバー
3.9 ベースカバー
3.9.1
M/Cケーブル後方出し
■ カバーを取りつけるときは、ケーブル類を挟んだり、無理に曲げて押し込んだりしない
でください。ケーブルの損傷, 断線, 接触不良の原因となり、システムが正常に動作し
ない可能性や、感電の危険があります。ケーブル類を動かす場合は、カバーをはずし
たときにケーブルの配置を確認しておき、無理のない配線に戻してください。
注 意
M/Cケーブル後方出し仕様のベースカバーは、ベース底面のカバーです。
取りはずし
ボルトをはずし、ベースカバーを取りはずします。
六角穴付ボルト: 8-M4×10
P仕様:
ベースボトムパッキンを一緒に取りはずします。
S, C仕様:
ベースカバーを本体に取りつけます。
取りつけ
六角穴付ボルト: 8-M4×10
締付トルク: 4.0 ± 0.2 N·m
P仕様:
ベースボトムパッキンをベース底面の溝に取りつ
け、ベースカバーを本体に取りつけます。
六角穴付ボルト: 8-M4×10
締付トルク: 4.0 ± 0.2 N·m
NOTE
六角穴付ボルト以外のボルトを使用すると、ボル
トの頭がベースの端面からはみ出し、安定した
固定ができない可能性があります。
NOTE
パッキンやケーブル類の挟み込みに注意してく
ださい。


パッキンに傷や劣化が見られる場合は、パッキ
ンを交換してください。
208
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
C8 メンテナンス 3. カバー
3.9.2
注 意
M/Cケーブル下出し
■ カバーを取りつけるときは、ケーブル類を挟んだり、無理に曲げて押し込んだりしない
でください。ケーブルの損傷, 断線, 接触不良の原因となり、システムが正常に動作し
ない可能性や、感電の危険があります。ケーブル類を動かす場合は、カバーをはずし
たときにケーブルの配置を確認しておき、無理のない配線に戻してください。
M/Cケーブル下出し仕様のベースカバーは、ベース背面のカバーです。
C8-A701*B* (C8), C8-A901*B* (C8L)
取りはずし
ボルトをはずし、ベースカバーを取りはずします。
六角穴付ボルト: 11-M4×10
P仕様:
ベースリアパッキンを一緒に取りはずします。
NOTE

パッキンには、スペーサーがあります。スペー
サーを紛失しないように注意してください。
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
209
C8 メンテナンス 3. カバー
C8-A701*B* (C8), C8-A901*B* (C8L)
取りつけ
(S, C仕様)
ベースカバーを本体に取りつけます。
六角穴付ボルト: 11-M4×10
締付トルク: 4.0 ± 0.2 N·m
NOTE

ケーブル類の挟み込みに注意してください。
C8-A701*B* (C8), C8-A901*B* (C8L)
取りつけ
(P仕様)
1.
パッキンの穴にスペーサーを取りつけます。
(11ヵ所)
2.
ベースリアパッキンに液状ガスケットを塗布します。
ベースカバーにベースリアパッキンを固定します。
(ガスケット塗布位置は、図参照)
ガスケット
塗布位置(11)
スペーサー(11)
べースリアパッキン
ベースカバー
NOTE

3.
液状ガスケット塗布後は、ガスケットが固まりパッキンが動かなくなるまで静置して
ください。
ベースカバーを本体に取りつけます。
六角穴付ボルト: 11-M4×10
締付トルク: 4.0 ± 0.2 N·m
NOTE

210
パッキンやケーブル類の挟み込みに注意してください。
パッキンに傷や劣化が見られる場合は、パッキンを交換してください。
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
C8 メンテナンス 3. カバー
C8-A1401*B* (C8XL)
取りはずし
1.
ファンを取りはずします。
詳細は、「C8 メンテナンス 15. ファンの交換」を参照してください。
2. ヒートシンクのボルトを取りはずします。
六角穴付ボルト: 4-M4×15
3. ヒートシンクを取りはずします。
NOTE

クリーン仕様とプロテクション仕様の場合は、ヒートシンクと
ベースカバーにあるパッキンを取りはずしてください。
4. ボルトをはずし、ベースカバーとベースリアパッキンを取り
はずします。
六角穴付ボルト: 11-M4×10
NOTE

パッキンには、スペーサーがあります。スペーサーを紛失
しないように注意してください。
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
211
C8 メンテナンス 3. カバー
C8-A1401*B* (C8XL)
取りつけ
1.
パッキンの穴にスペーサーを取りつけます。
(11ヵ所)
2.
ベースリアパッキンに液状ガスケットを塗布します。
ベースカバーにベースリアパッキンを固定します。
(ガスケット塗布位置は、図参照)
ガスケット
塗布位置(11)
スペーサー(11)
べースリアパッキン
ベースカバー
NOTE

3.
液状ガスケット塗布後は、ガスケットが固まりパッキンが動かなくなるまで静置して
ください。
ベースカバーを本体に取りつけます。
六角穴付ボルト: 11-M4×10
締付トルク: 4.0 ± 0.2 N·m
NOTE

パッキンやケーブル類の挟み込みに注意してください。
パッキンに傷や劣化が見られる場合は、パッキンを交換し
てください。
NOTE
クリーン仕様とプロテクション仕様の場合は、ヒートシンクと
ベースカバーの間にパッキンを取りつけてください。

4.
ヒートシンクを取りつけます。
六角穴付ボルト: 4-M4×15
締付トルク: 4.0 ± 0.2 N·m
5.
212
ファンを取りつけます。
詳細は、「C8 メンテナンス 15. ファンの交換」を参照してください。
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
C8 メンテナンス 3. カバー
3.10 ベースメンテナンスカバー
注 意
取りはずし
■ カバーを取りつけるときは、ケーブル類を挟んだり、無理に曲げて押し込んだりしない
でください。ケーブルの損傷, 断線, 接触不良の原因となり、システムが正常に動作し
ない可能性や、感電の危険があります。ケーブル類を動かす場合は、カバーをはずし
たときにケーブルの配置を確認しておき、無理のない配線に戻してください。
ねじをはずし、ベースメンテナンスカバーを取りはず
します。
S, C仕様:
十字穴付トラス小ねじ: 6-M4×10
P仕様:
六角穴付ボルト: 6-M4×10
ベースメンテナンスパッキンを一緒に取りはずします。
パッキンにはスペーサーがあります。スペーサーを紛失しないように注意してく
ださい。
取りつけ
(S, C仕様)
ベースメンテナンスカバーを本体に取りつけます。
十字穴付トラス小ねじ: 6-M4×10
締付トルク: 0.9 ± 0.1 N·m
NOTE

ケーブル類の挟み込みに注意してください。
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
213
C8 メンテナンス 3. カバー
取りつけ
(P仕様)
1.
パッキンの穴にスペーサーを取りつけます。
(6ヵ所)
2.
ベースメンテナンスパッキンに液状ガスケットを塗布します。
ベースメンテナンスカバーにベースメンテナンスパッキンを固定します。
(ガスケット塗布位置は、図参照)
ガスケット
塗布位置 (6)
スペーサー (6)
べースメンテナンスパッキン
ベースメンテナンスプレート
NOTE

3.
液状ガスケット塗布後は、ガスケットが固まりパッキンが動かなくなるまで静置して
ください。
ベースメンテナンスカバーを本体に取りつけます。
六角穴付ボルト: 6-M4×10
NOTE

214
締付トルク: 4.0 ± 0.2 N·m
パッキンやケーブル類の挟み込みに注意してください。
パッキンに傷や劣化が見られる場合は、パッキンを交換してください。
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
C8 メンテナンス 3. カバー
3.11 コネクタープレート
3.11.1
M/Cケーブル後方出し
■ コネクタープレートを強く引っぱらないでください。ケーブルの損傷, 断線, 接触不良の
原因となり、システムが正常に動作しない可能性や、感電の危険があります。
注 意
■ コネクタープレートを取りつけるときは、ケーブル類を挟んだり、無理に曲げて押し込ん
だりしないでください。ケーブルの損傷, 断線, 接触不良の原因となり、システムが正
常に動作しない可能性や、感電の危険があります。ケーブル類を動かす場合は、コネ
クタープレートをはずしたときにケーブルの配置を確認しておき、無理のない配線に戻
してください。
C8-A701** (C8), C8-A901** (C8L)
取りはずし
ボルトをはずし、コネクタープレートを取りはずしま
す。
六角穴付ボルト: 11-M4×10
P仕様:
ベースリアパッキンを一緒に取りはずします。
NOTE

パッキンには、スペーサーがあります。スペー
サーを紛失しないように注意してください。
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
215
C8 メンテナンス 3. カバー
C8-A701** (C8), C8-A901** (C8L)
取りつけ
(S, C仕様)
ベースカバーを本体に取りつけます。
六角穴付ボルト: 11-M4×10
締付トルク: 4.0 ± 0.2 N·m
ケーブル類の挟み込みに注意してください。
C8-A701** (C8), C8-A901** (C8L)
取りつけ
(P仕様)
1.
パッキンの穴にスペーサーを取りつけます。
(11ヵ所)
2.
ベースリアパッキンに液状ガスケットを塗布します。
コネクタープレートにベースリアパッキンを固定します。
(ガスケット塗布位置は、図参照)
スペーサー(11)
べースリアパッキン
ガスケット
塗布位置(11)
コネクタープレート
NOTE

3.
液状ガスケット塗布後は、ガスケットが固まりパッキンが動かなくなるまで静置して
ください。
コネクタープレートを本体に取りつけます。
六角穴付ボルト: 11-M4×10
締付トルク: 4.0 ± 0.2 N·m
NOTE

216
パッキンやケーブル類の挟み込みに注意してください。
パッキンに傷や劣化が見られる場合は、パッキンを交換してください。
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
C8 メンテナンス 3. カバー
C8-A1401** (C8XL)
取りはずし
1. ファンを取りはずします。
詳細は、「C8 メンテナンス 15. ファンの交換」を参照してください。
2. ヒートシンクのボルトを取りはずします。
六角穴付ボルト: 4-M4×15
3. ヒートシンクを取りはずします。
NOTE

クリーン仕様とプロテクション仕様の場合は、ヒートシンクと
コネクタープレートにあるパッキンを取りはずしてください。
4. ボルトをはずし、コネクタープレートとベースリアパッキンを
取りはずします。
六角穴付ボルト: 11-M4×10
NOTE

パッキンには、スペーサーがあります。スペーサーを紛失し
ないように注意してください。
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
217
C8 メンテナンス 3. カバー
C8-A1401** (C8XL)
取りつけ
1. パッキンの穴にスペーサーを取りつけます。
(11ヵ所)
2. ベースリアパッキンに液状ガスケットを塗布します。
コネクタープレートにベースリアパッキンを固定します。
(ガスケット塗布位置は、図参照)
スペーサー(11)
べースリアパッキン
ガスケット
塗布位置(11)
コネクタープレート
NOTE

液状ガスケット塗布後は、ガスケットが固まりパッキンが動かなくなるまで静置して
ください。
3. コネクタープレートを本体に取りつけます。
六角穴付ボルト: 11-M4×10
締付トルク: 4.0 ± 0.2 N·m
NOTE

パッキンやケーブル類の挟み込みに注意してください。
パッキンに傷や劣化が見られる場合は、パッキンを交換
してください。
NOTE
クリーン仕様とプロテクション仕様の場合は、ヒートシンク
とコネクタープレートの間にパッキンを取りつけてくださ
い。

4. ヒートシンクを取りつけます。
六角穴付ボルト: 4-M4×15
締付トルク: 4.0 ± 0.2 N·m
5. ファンを取りつけます。
詳細は、「C8 メンテナンス 15. ファンの交換」を参照してください。
218
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
C8 メンテナンス 3. カバー
3.11.2
M/Cケーブル下出し
■ コネクタープレートを強く引っぱらないでください。ケーブルの損傷, 断線, 接触不良の
原因となり、システムが正常に動作しない可能性や、感電の危険があります。
注 意
■ コネクタープレートを取りつけるときは、ケーブル類を挟んだり、無理に曲げて押し込ん
だりしないでください。ケーブルの損傷, 断線, 接触不良の原因となり、システムが正
常に動作しない可能性や、感電の危険があります。ケーブル類を動かす場合は、コネ
クタープレートをはずしたときにケーブルの配置を確認しておき、無理のない配線に戻
してください。
取りはずし
ボルトをはずし、コネクタープレートを取りはずしま
す。
六角穴付ボルト: 8-M4×10
P仕様:
ベースボトムパッキンを一緒に取りはずします。
S, C仕様:
コネクタープレートを本体に取りつけます。
取りつけ
六角穴付ボルト: 8-M4×10
締付トルク: 4.0 ± 0.2 N·m
P仕様:
ベースボトムパッキンをベース底面の溝に取りつ
け、コネクタープレートを本体に取りつけます。
六角穴付ボルト: 8-M4×10
締付トルク: 4.0 ± 0.2 N·m
NOTE

パッキンやケーブル類の挟み込みに注意してく
ださい。
パッキンに傷や劣化が見られる場合は、パッキ
ンを交換してください。
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
219
C8 メンテナンス 3. カバー
3.12
コネクターサブプレート
■ コネクターサブプレートを強く引っぱらないでください。ケーブルの損傷, 断線, 接触不
良の原因となり、システムが正常に動作しない可能性や、感電の危険があります。
■ コネクターサブプレートを取りはずすときは、必ずコネクタープレート、およびM/Cケー
ブルのコネクターを全て取りはずした状態で行ってください。コネクターサブプレートの
みを取りはずそうとするとケーブルの損傷, 断線, 接触不良の原因となり、システムが
正常に動作しない可能性や、感電の危険があります。
注 意
■ コネクターサブプレートを取りつけるときは、ケーブル類を挟んだり、無理に曲げて押し
込んだりしないでください。ケーブルの損傷, 断線, 接触不良の原因となり、システム
が正常に動作しない可能性や、感電の危険があります。ケーブル類を動かす場合は、
コネクターサブプレートをはずしたときにケーブルの配置を確認しておき、無理のない
配線に戻してください。
取りはずし
ボルトをはずし、コネクターサブプレートを取りはず
します。
S, C仕様:
六角穴付ボルト: 4-M4×10
P仕様:
六角穴付ボルト: 4-M4×10 (シールワッシャー付)
NOTE

ベースサブプレートパッキンを一緒に取りはずし
ます。パッキンにはスペーサーがあります。
シールワッシャー、スペーサーを紛失しないよう
に注意してください。
220
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
C8 メンテナンス 3. カバー
取りつけ
(S, C仕様)
コネクターサブプレートを本体に取りつけます。
六角穴付ボルト: 4-M4×10
締付トルク: 4.0 ± 0.2 N·m
NOTE

取りつけ
(P仕様)
ケーブル類の挟み込みに注意してください。
1.
パッキンの穴にスペーサーを取りつけます。
(4ヵ所)
2.
ベースサブプレートパッキンに液状ガスケットを塗布します。
コネクターサブプレートにベースサブプレートパッキンを固定します。
(ガスケット塗布位置は、図参照)
スペーサー(4)
コネクターサブプレート
ガスケット塗布位置(4)
サブプレートパッキン
NOTE

3.
液状ガスケット塗布後は、ガスケットが固まりパッキンが動かなくなるまで静置して
ください。
コネクターサブプレートを本体に取りつけます。
六角穴付ボルト: 4-M4×10 (シールワッシャー付)
締付トルク: 4.0 ± 0.2 N·m
NOTE

パッキンやケーブル類の挟み込みに注意してください。
シールワッシャーやパッキンに傷や劣化が見られる場合は、シールワッシャーや
パッキンを交換してください。
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
221
C8 メンテナンス 4. ケーブルユニット
4. ケーブルユニット
4.1 ケーブルユニットの交換
■ 交換作業は、必ずコントローラー、および関連装置の電源をオフし、電源プラグを抜い
た状態で行ってください。通電したままの作業は、感電の危険や、故障の可能性があ
ります。
■ 電源が入ったまま、モーターのコネクターを着脱しないでください。マニピュレーターが
異常動作をするおそれがあり、非常に危険です。また、通電したままの作業は、感電
の危険や、故障の可能性があります。
■ AC電源ケーブルは必ず電源プラグに接続し、工場電源などには直結しないでください。
電源のロックアウトは、電源プラグを抜くことにより行います。工場電源などに直結して
作業を行うと、感電の危険や、故障の可能性があります。
警 告
■ マニピュレーター内部および接続端子に異物を侵入させないでください。異物が入った
まま通電すると、感電の危険や、故障の可能性があります。
■ ケーブルは確実に接続してください。また、ケーブルに重いものを載せたり極端に曲げ
たり、無理にひっぱったり、挟んだりしないでください。ケーブルの損傷, 断線, 接触不
良の原因となり、システムが正常に動作しない可能性や、感電の危険があります。
■ カバーを取りつけるときは、ケーブル類を挟んだり、無理に曲げて押し込んだりしない
でください。ケーブルの損傷, 断線, 接触不良の原因となり、システムが正常に動作し
ない可能性や、感電の危険があります。ケーブル類を動かす場合は、カバーをはずし
たときにケーブルの配置を確認しておき、無理のない配線に戻してください。
■ ケーブルユニットなどの交換時に、コネクター類の接続をはずした場合は、正しく再接
続してください。間違った接続を行うと、システムが正常に動作しない可能性がありま
す。
各コネクターの接続の詳細は、「C8 メンテナンス 4.2 布線表」に記載しています。
注 意
222
■ アルコール、接着剤を使用するときは、それぞれの製品の注意事項を良く読み、安全
を十分確認してください。また以下の点に注意してください。注意を怠ると、火災や安
全上の問題を引き起こす可能性があります。
- 火気の近くで取り扱わないこと。
- 通気をよくして使用すること。
- 保護具 (ゴーグル型めがね, 耐油性手袋, マスクなど)を着用すること。
- 皮膚に付着した場合は、水と石けんで洗浄すること。
- 目や口に入った場合は、清浄な水で十分に洗浄したあと、医師の処置を受けること。
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
C8 メンテナンス 4. ケーブルユニット
■ グリスアップ作業時は、保護具 (ゴーグル型めがね、耐油性手袋、マスクなど)を着用
し、安全を確保して作業を行ってください。グリスが目や口に入ったり、皮膚に付着した
場合は、下記に示す処置をしてください。
注 意
目に入った場合
: 清浄な水で十分に目を洗浄したあと、医師の処置を受けて
ください。
口に入った場合
: 飲み込んだ場合は無理に吐かせず、医師の処置を受けてく
ださい。
口の中が汚染された場合は、水で十分に洗浄してください。
皮膚に付着した場合 : 水と石けんで洗浄してください。
4.1.1
ケーブルユニットの交換 (M/Cケーブル後方出し)
名称
数量
C8-A701** (C8)
ケーブルユニット
メンテナンス
パーツ
C8-A901** (C8L)
C8-A1401** (C8XL)
ベルト張り治具*
J1ブレーキ位置合わせ治具*
結束バンド
六角レンチ
使用工具
AB100
AB150
二面幅
二面幅
二面幅
二面幅
二面幅
ボックスレンチ
ラジオペンチ
ニッパー
プラスドライバー (2番)
トルクレンチ
ベルト張力計
2.5 mm
3 mm
4 mm
5 mm
5 mm
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
備考
標準, クリーン仕様用
プロテクション仕様用
標準, クリーン仕様用
プロテクション仕様用
標準, クリーン仕様用
プロテクション仕様用
2172929
2172932
2172930
2172933
2172931
2172934
1674582
1675081
1675753
1675754
M3 六角穴付ボルト用
M4 六角穴付ボルト用
M5 六角穴付ボルト用
M6 六角穴付ボルト用
D-Subコネクター用
エアチューブはずし用
結束バンド切除用
十字穴付ねじ用
締付トルク管理用
参考: ユニッタ U-505
* ベルト張り治具は、組立治工具です。ベルトテンション調整時に使用することを推奨します。
各関節には、コントローラーの電源オフ時やMOTOR OFF時に、マニピュレーター自重やハンドの自重で
アームが傾くのを防ぐためのブレーキがついています。ブレーキを解除すると、アームが自重落下したり、思
わぬ方向へ動作する場合があります。必ずアームに落下防止の処置を施し、周囲の安全を確認してから、作
業してください。
第2関節のモーターユニットを取りはずすときは、アーム2を傾け、アーム1へ押しあてながら作業してください。
参照: 「C8 メンテナンス 6.1 第2関節モーター交換」 取りはずし手順 2.
第3関節のモーターユニットを取りはずすときは、アーム3を傾け、アーム2へ押しあてながら作業してください。
参照: 「C8 メンテナンス 7.1 第3関節モーター交換」 取りはずし手順 2.
アームを押しあてるときは、各アームの間に布などを入れ、互いのアームが触れないようにします。アームへ
のキズを防ぎ、アームの塗装はがれなどを予防することができます。
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
223
C8 メンテナンス 4. ケーブルユニット
取りはずし: ケーブルユニット (M/C ケーブル後方出し)
1. マニピュレーターを原点姿勢 (0パルス位置)に移動させます。
2. コントローラーの電源をオフします。
3. 次のカバーとプレートを取りはずします。
詳細は、「C8 メンテナンス 3. カバー」に記載しています。
アーム4サイドカバー(両サイド) アーム4メンテナンスカバー(C8XLのみ)
アーム3カバー
アーム3メンテナンスカバー
アーム2サイドカバー(両サイド) アーム1サイドカバー(両サイド)
アーム1センターカバー
ベースメンテナンスカバー
コネクタープレート(M/Cケーブル後方出し)
4. ベース内部のエアチューブ2本をはずします。
5. D-subコネクター2個を取りはずします。
6. ベースからケーブルを引き出し、次のコネクターをはずします。
コネクター: X11, X12, X14, BR010, BR011, X010, X020,
X040, LED, GS01, BT1
(コネクターの爪を押しながら引き抜く)
7. 次のコネクターをはずします。
RJ45コネクター:
コネクターの爪を押しながら引き抜く
Fセンサー用コネクター:
コネクター両端の爪を広げながら引き抜く
224
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
C8 メンテナンス 4. ケーブルユニット
8. ケーブルアース板金 (M/Cケーブル後方出し)をはずします。
六角穴付ボルト: 2-M4×10
9. アース線端子を取りはずします。
座金組込十字穴付ねじ
S, C仕様: 9-M4×8, 2-M3×6
P仕様: 10-M4×8, 2-M3×6
10. ブレーキ用電源を取りはずします。
座金組込十字穴付ねじ: 2-M3×6
11. 次のケーブル類をベース内部の穴から下に引き抜きます。
D-subケーブル
アース線
RJ45コネクター
Fセンサー用コネクター
12. 第1関節モーターユニットを取りはずします。
詳細は、「C8 メンテナンス 5.1.1 第1関節モーター交換 (M/Cケーブル後方出し)」
取りはずし手順6~7に記載しています。
13. ケーブル干渉防止板金を取りはずします。
六角穴付ボルト: 2-M3×6
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
225
C8 メンテナンス 4. ケーブルユニット
14. ベースケーブル固定金具(C1)とケーブル保護シートを取りはずし
ます。
六角穴付ボルト: 2-M3×6
15. 第1関節タイミングベルトを取りはずします。
16. バッテリーをバッテリーボックスから取りはずします。
17. バッテリーのコネクターをはずします。
NOTE

基板を手で押さえ、バッテリーのケーブルを上にひっぱると、コネク
ターが抜けます。
18. バッテリーボードが固定されている板金を取りはずします。
六角穴付ボルト: 2-M4×10
226
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
C8 メンテナンス 4. ケーブルユニット
19. バッテリーのコネクターを取りはずします。
コネクター: CN3, CN6
20. アーム1のアース線端子2個を取りはずします。
座金組込十字穴付ねじ: 2-M4×8
21. 第2関節モーターユニットを取りはずします。
詳細は、「C8 メンテナンス 6.1 第2関節モーター交換」
取りはずし手順1~3, 5~9に記載しています。
22. アーム1内部のケーブルをまとめている結束バンドを切除し、
制御基板1に接続されているコネクターを取りはずします。
コネクター: GS01
23. 第1関節ケーブル固定板金 (アーム1側)を取りはずします。
六角穴付ボルト: 2-M4×10
24. 機内ケーブルをベース側からアーム1側に引き抜きます。
コネクターを養生テープなどで保護してください。
- 爪折れ防止
- ケーブル用グリス付着防止
NOTE

小さいコネクターから1つずつ引き抜いてください。
一度に引き抜くと、ケーブルが断線する場合があります。
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
227
C8 メンテナンス 4. ケーブルユニット
25. アーム1ケーブル固定金具 (C1: 2個)と、ケーブル保護チューブを
取りはずします。
六角穴付ボルト: 4-M3×6
26. アーム1ケーブル固定金具 (C2, S2: 各1個)と、ケーブル保護
チューブを取りはずします。
六角穴付ボルト: 2-M3×6 (C2)
2-M4×10 (S2)
27. アーム2ケーブル固定金具 (C2)と、ケーブル保護チューブを取りは
ずします。
六角穴付ボルト: 2-M3×6
28. アーム2ケーブル固定板金を取りはずします。
六角穴付ボルト: 2-M4×10
29. アーム2のケーブル保護ばねをまとめている結束バンドを切除しま
す。
228
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
C8 メンテナンス 4. ケーブルユニット
30. アーム2のアース線端子2個を取りはずします。
座金組込十字穴付ねじ: 2-M4×8
0
31. 第3関節モーターユニットを取りはずします。
詳細は、「C8 メンテナンス 7.1 第3関節モーター交換」
取りはずし手順1~3, 5~8に記載しています。
32. アーム2ケーブル固定金具2個 (C3A, S3)を取りはずします。
六角穴付ボルト: 2-M4×8 (C3A)
2-M4×8 (S3)
33. アーム3内のエアチューブ2本をはずします。
エアチューブからエア継手を取りはずします。
エア継手は、再利用します。紛失しないでください。
34. アーム3のアース線端子2個を取りはずします。
座金組込十字穴付ねじ: 2-M4×8
35. アーム3内のコネクターをはずします。
コネクター: X141, X151, X161, BR041, BR051, X041, X71, X72, PS, LED, BT51, BT4
(コネクターの爪を押しながら引き抜く)
36. 制御基板2に接続されているコネクターを取りはずします。
コネクター: GS02
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
229
C8 メンテナンス 4. ケーブルユニット
37. アーム3の制御基板2固定用板金を取りはずします。
六角穴付ボルト: 2-M4×10
38. アーム3ケーブル固定金具 (C3B)を取りはずします。
六角穴付ボルト: 2-M3×6
39. アーム3ケーブル固定板金1を取りはずします。
六角穴付ボルト: 2-M4×10
40. アーム3のケーブル保護ばねをまとめている結束バンドを切除しま
す。
41. ケーブルをアーム3側からアーム2側に引き抜きます。
230
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
C8 メンテナンス 4. ケーブルユニット
42. 分離したケーブルユニット (ベース側)をアーム1側からアーム2側に
引き抜きます。
コネクターの保護および作業をしやすくするため、初めに、コネク
ター類をビニール袋などで覆います。次にアームに通します。
43. アーム3ケーブル固定板金2を取りはずします。
六角穴付ボルト: 2-M4×10
44. アーム3ケーブル固定金具 (C4)とケーブル保護シートを取りはずし
ます。
六角穴付ボルト: 2-M3×6
C8XL:
アーム4メンテナンスカバー部のケーブル固定金具 (C4)と、ケーブ
ル保護シートを取りはずします。
六角穴付ボルト: 2-M3×6
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
231
C8 メンテナンス 4. ケーブルユニット
45. アーム4内のエアチューブ2本をはずします。
46. アーム4のケーブルをまとめている結束バンドを切除します。
47. アーム4に取りついているケーブル保護板金を固定しているねじを
ゆるめ、ケーブルを引き出します。
六角穴付ボルト: 2-M4×10
48. ケーブル保護板金からアース線端子を取りはずします。
座金組込十字穴付ねじ: 4-M4×8
232
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
C8 メンテナンス 4. ケーブルユニット
49. 第5, 6関節モーターユニットを取りはずします。
詳細は、「C8 メンテナンス 9.1 第5関節モーター交換」の取りはずし手順4~8
および 「C8 メンテナンス 10.1 第6関節モーター交換」の取りはずし手順4~7に記載しています。
第5関節モーターユニットの取りはずしで、モーターユニットと一緒に取りはずすエア継手は、再利用し
ます。紛失しないでください。
50. アーム4 D-subアタッチメントを取りはずします。
六角穴付ボルト: 2-M4×10
詳細は、「C8 メンテナンス 3. カバー」に記載しています。
51. アーム4D-subアタッチメントから、以下の部品を取りはずします。
S, C仕様:
D-subコネクター
D-subコネクター固定用板金
P仕様:
D-subコネクター
52. アーム4のケーブル固定板金を取りはずします。
六角穴付ボルト: 2-M4×10
53. ケーブル固定金具 (C4)を取りはずします。
六角穴付ボルト: 2-M3×6
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
233
C8 メンテナンス 4. ケーブルユニット
54. 中継コネクターのない次のケーブルを、アーム4側からアーム3側に
引き抜きます。
Ethernetケーブル
X052/X062ケーブル
アース線 (緑/黄)
234
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
C8 メンテナンス 4. ケーブルユニット
取りつけ: ケーブルユニット (M/C ケーブル後方出し)
NOTE

六角穴付ボルトを締結するときは、「2.4 六角穴付ボルトの締結」を参照してください。
1. ケーブルユニットの中に以下の部品が入っていることを確認します。
シリコンシート: 3枚 (25 mm × 120 mm)
Fセンサー用コネクターハウジング: 2個
シリコンシート
25 mm×120 mm×3 枚
2. Ethernetケーブルをコネクターからはずします。
ツメ折れ防止のため、ケーブルの先端を養生テープなどで保護しま
す。
3. D-subコネクターの嵌合台ねじとナットを取りはずします。
ねじとナットは、コネクターを固定するときに、再利用します。
紛失しないでください。
4. 次のコネクターをはずし、ケーブルユニットを分離します。
コネクター:
X051, X061, X151, X161, XGND, BR051, BR061,
BT51, BT61, X71, X72, SW1
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
235
C8 メンテナンス 4. ケーブルユニット
5. アーム4へ通すケーブル類の固定位置に印をつけます。
D-sub
その他ケーブル類
エアチューブ
130 mm
: コネクター端から 130 mm
: コネクター端から 190 mm
: 端部から 210 mm
6. 分離したケーブルユニット (ベース側)を、アーム2からアーム1へ通
します。
コネクターの保護と、作業をスムーズに行うため、はじめにコネクター
類をビニール袋などで覆います。次にアームに通します。
中継コネクターのない次のケーブルを、アーム3側へ通しておきま
す。
Ethernetケーブル
X052/X062ケーブル
アース線 (緑/黄)
236
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
C8 メンテナンス 4. ケーブルユニット
その他のケーブルのコネクター類は、アーム3内に収納するため、図
に示す程度の長さを残しておきます。
7. Ethernetケーブル, X052/X062ケーブル, アース線(緑/黄)を
アーム3側からアーム4側へ通します。
C8, C8L:
ケーブルを1本ずつアーム3側から通します。
C8XL:
はじめに、アーム4側からアーム3側に編組チューブを通します。図
のように編組チューブ内にコネクターを入れ、結束バンドで抜けない
ように固定します。
次に、アーム3側からケーブルを押しながら、アーム4側から編組
チューブをひっぱり、ケーブルを通します。(写真参照)
8. 分離したケーブルユニット(アーム4側)をアーム4からアーム3へ通し
ます。
C8, C8L:
シリコンチューブは、ありません。
C8XL:
シリコンチューブがあります。シリコンチューブは、アーム4側に残し
ておきます。
アーム3側から通した、Ethernetケーブル, X052/X062ケーブル, アー
ス線(緑/黄)をシリコンチューブに通します。
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
237
C8 メンテナンス 4. ケーブルユニット
NOTE

図のように、Ethernetケーブルとエアチューブ (青)をアーム4の
片側に、出します。
残りのケーブル類を、反対側に出します。
印をつけた位置を、アーム4の矢印の位置にあわせます。
9. ケーブル固定板金をアーム4に取りつけます。
六角穴付ボルト: 2-M4×10
締付トルク: 4.0 ± 0.2 N·m
10. ケーブル固定金具 (C4)を使用し、ケーブルを固定します。
六角穴付ボルト: 2-M3×6
締付トルク: 2.4 ± 0.1 N·m
C8, C8L:
添付のシリコンシートを、ケーブルに巻きます。
シリコンシートの部分を、ケーブル固定金具で固定します。
C8XL:
シリコンチューブを、ケーブルの固定金具で固定する位置に合わせます。
シリコンチューブの部分を、ケーブル固定金具で固定します。
238
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
C8 メンテナンス 4. ケーブルユニット
11. D-subコネクターをアーム4のD-subアタッチメントに取りつけます。
S, C仕様:
D-sub固定用板金があります。
D-subコネクターを、アーム4のD-subアタッチメントとD-sub固定用
板金ではさみ、手順3で取りはずした嵌合台ねじを使って固定し
ます。(ナットとワッシャーは使用しません。)
P仕様:
D-sub固定用板金はありません。
D-subコネクターには、ねじ穴があります。
手順3で取りはずした嵌合台ねじを使ってD-subコネクターを固定
します。
12. アーム4にD-subアタッチメントを取りつけます。
六角穴付ボルト: 2-M4×10
締付トルク: 4.0 ± 0.2 N·m
NOTE

ケーブルを挟み込まないように注意してください。
詳細は、「C8 メンテナンス 3. カバー」を参照してください。
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
239
C8 メンテナンス 4. ケーブルユニット
13. 第5, 6関節のモーターを取りつけます。
ケーブルとエアチューブを接続し、収納します。
上図: 第5関節モーター側
Ethernetケーブルとエアチューブ (青)が、
手前になるようにします。
下図: 第6関節モーター側
その他のケーブルとエアチューブ (透明)が、
手前になるようにします。
第6関節モーターのプーリーとケーブルが干渉しないように、ケーブ
ル固定板金の穴に結束バンド (インシュロックAB150相当)を通して
束ねてください。
コネクターの挿しまちがいや、ケーブルの挟み込みに注意してくださ
い。
詳細は、「C8 メンテナンス 9.1 第5関節モーター交換」の取りつけ手順4~8、
および「C8 メンテナンス 10.1 第6関節モーター交換」の取りつけ手順4~7を参照してください。
NOTE

エア継手は、ケーブルの取りはずし手順で、はずしたものを再利用してください。
14. ブレーキ用電源を板金に取りつけます。
ケーブルが下向きになるように取りつけてください。
座金組込十字穴付ねじ: 4-M3×6
締付トルク: 0.45 ± 0.1 N·m
取りつけ位置:
第5関節ブレーキ用電源: 右側
第6関節ブレーキ用電源: 左側
15. ケーブル保護板金をアーム4に固定します。
六角穴付ボルト: 2-M4×10
締付トルク: 4.0 ± 0.2 N·m
NOTE

240
ケーブルを挟み込まないように注意してください。ケーブルが断線
する可能性があります。
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
C8 メンテナンス 4. ケーブルユニット
16. C8XL:
アーム4メンテナンスカバー部に、ケーブル固定金具 (C4)を使用
して、ケーブルを固定します。
添付のシリコンシートを、ケーブルに巻きます。
シリコンシートの部分を、ケーブル固定金具で固定します。
六角穴付ボルト: 2-M3×6
締付トルク: 2.4 ± 0.1 N·m
17. スリーブ内のケーブルに、グリスを塗布します。
グリス : クライトックス
塗布量 : C8/C8XL: 約3g
: C8L: 約6g
上記の量のグリスを半分に分け、それぞれアーム4側からとアーム3
側から塗布します。
アーム3内のケーブル固定部とコネクターに、グリスが付着しないよ
うに、注意してください。
18. ケーブル固定金具 (C4)を使用し、アーム3ケーブル固定板金2に
ケーブルを固定します。
添付のシリコンシートを、ケーブルに巻きます。
シリコンシートの部分を、ケーブル固定金具で固定します。
六角穴付ボルト: 2-M3×6
締付トルク: 2.4 ± 0.1 N·m
19. アーム3ケーブル固定板金2をアーム3に取りつけます。
六角穴付ボルト: 2-M4×10
締付トルク: 4.0 ± 0.2 N·m
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
241
C8 メンテナンス 4. ケーブルユニット
20. アーム3ケーブル固定板金1にケーブル保護ばねを結束します。
結束バンド: AB100
ばね結束本数: 4巻分
21. アーム3ケーブル固定板金1をアーム3に取りつけます。
六角穴付ボルト: 2-M4×10
締付トルク: 4.0 ± 0.2 N·m
22. ケーブル固定金具 (C3B)を使用し、ケーブルを固定します。
エアチューブ2本が、下側にくるようにします。
シリコンチューブを、ケーブルの固定金具で固定する位置に合わ
せます。
シリコンチューブの部分を、ケーブル固定金具で固定します。
六角穴付ボルト: 2-M3×6
締付トルク: 2.4 ± 0.1 N·m
23. アーム3に、制御基板2固定用板金を取りつけます。
六角穴付ボルト: 2-M4×10
締付トルク: 4.0 ± 0.2 N·m
242
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
C8 メンテナンス 4. ケーブルユニット
24. 制御基板2に、コネクターを接続します。
コネクター: GS02
25. アーム3内のケーブルのコネクターを接続します。
コネクター: X141, X151, X161, BR041, BR051, X041, X71, X72, PS, LED, BT51, BT4
(コネクターの爪を押しながら引き抜く)
26. アース線端子2個をアーム3に取りつけます。
緑/黄: 左側
緑: 右側
十字座金組込ねじ: 2-M4×8
締付トルク: 0.9 ± 0.1 N·m
27. エア継手 (エルボー)を使用して、同じ色のエアチューブを接続し
ます。
エア継手は、古いケーブルから取りはずし、再利用します。
カバーが取りつけられるように、コネクターの飛出し量を調整しま
す。
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
243
C8 メンテナンス 4. ケーブルユニット
28. 固定金具 (S3)を使用し、ケーブル保護ばねをアーム2に固定しま
す。
六角穴付ボルト: 2-M4×8
締付トルク: 4.0 ± 0.2 N·m
29. ケーブル固定金具 (C3A)を使用し、ケーブルをアーム2に仮固定
します。
シリコンチューブを、ケーブルの固定金具で固定する位置に合わ
せます。
シリコンチューブの部分を、ケーブル固定金具で仮固定します。
六角穴付ボルト: 2-M4×8
仮固定の目安: ケーブルを押し上げられる程度
30. ケーブル全体を、矢印の方向に10 mm押し上げ、余裕を持たせま
す。
31. ケーブル固定金具 (C3A)を固定し、ケーブルをアーム2に固定し
ます。
シリコンチューブが固定部からずれていないことを確認してくださ
い。
六角穴付ボルト: 2-M4×8
締付トルク: 4.0 ± 0.2 N·m
32. 第3関節モーターユニットを取りつけます。
詳細は、「C8 メンテナンス 7.1 第3関節モーター交換」の取りつけ手順4~8に記載しています。
33. アース線端子2個をアーム2に固定します。
緑: 右側 緑/黄: 左側
十字座金組込ねじ: 2-M4×8
締付トルク: 0.9 ± 0.1 N·m
244
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
C8 メンテナンス 4. ケーブルユニット
34. アーム2ケーブル固定板金に、ケーブル保護ばねを結束します。
結束バンド: AB100
ばね結束本数: 4巻分
アーム2ケーブル固定板金の向きに注意してください。
2つのU字溝がある方が下側です。
35. ケーブル固定金具 (C2)を使用し、ケーブルをアーム2ケーブル固
定板金に仮固定します。
シリコンチューブを、ケーブルの固定金具で固定する位置に合わ
せます。
シリコンチューブの部分を、ケーブル固定金具で仮固定します。
六角穴付ボルト: 2-M3×6
仮固定の目安: ケーブルを押し上げられる程度
36. アーム2ケーブル固定板金をアーム2に取りつけます。
2つのU字溝を固定ボルトに引っかけてからボルトを固定します。
六角穴付ボルト: 2-M4×10
締付トルク: 4.0 ± 0.2 N·m
37. ケーブルをアーム2ケーブル固定板金に固定します。
シリコンチューブが固定部からずれていないことを確認してくださ
い。
六角穴付ボルト: 2-M3×6
締付トルク: 2.4 ± 0.1 N·m
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
245
C8 メンテナンス 4. ケーブルユニット
38. 固定金具 (S2)を使用し、ケーブル保護ばねをアーム1に固定しま
す。
六角穴付ボルト: 2-M4×8
締付トルク: 4.0 ± 0.2 N·m
39. ケーブル固定金具 (C2)を使用し、ケーブルをアーム2に仮固定し
ます。
シリコンチューブを、ケーブルの固定金具で固定する位置に合わ
せます。
シリコンチューブの部分を、ケーブル固定金具で仮固定します。
六角穴付ボルト: 2-M3×6
仮固定の目安: ケーブルを押し上げられる程度
40. ケーブル全体を矢印の方向に10 mm押し上げ、余裕を持たせま
す。
41. ケーブルをアーム1に固定します。
シリコンチューブが固定部からずれていないことを確認してくださ
い。
六角穴付ボルト: 2-M3×6
締付トルク: 2.4 ± 0.1 N·m
42. ケーブル固定金具 (C2)から 250 mmの位置に印をつけます。
250 mm
246
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
C8 メンテナンス 4. ケーブルユニット
43. 制御基板1に取りつけるGS01ケーブル:
コネクターから130 mmの位置に印をつけます。
44. X021, X121, BR021, CN3のケーブル:
コネクターから160 mmの位置に印をつけます。
45. ケーブル固定金具(C1)を使用し、ケーブルをアーム1ケーブル固
定板金に仮固定します。(2ヶ所)
シリコンチューブの端部を印に合わせ、仮固定します。
六角穴付ボルト: 4-M3×6
仮固定の目安: 1本ずつなら、ケーブルが動かせる程度
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
247
C8 メンテナンス 4. ケーブルユニット
46. アーム1ケーブル固定板金をアーム1に仮固定し、ケーブルの長さ
を微調整します。
六角穴付ボルト: 2-M4×10
仮固定の目安: 板金が動かない程度
微調整のポイント:
- ケーブルに余分なたるみや、つっぱりがないこと。
ケーブルが、アームのエッジ部に強く押しあてられていない
こと。
- X021, X121, BR021, CN3のコネクターを引き出したときに、
アーム1の端面までコネクターが届くこと。
ケーブルが長すぎないこと。
47. ベース側のスリーブ出口部のケーブルに印をつけます。
48. ケーブルの位置がずれないように、ケーブル固定金具(C1)-Aを固
定します。
六角穴付ボルト: 2-M3×6
締付トルク: 2.4 ± 0.1 N·m
49. 仮固定したアーム1ケーブル固定板金を取りはずし、もう1つのケー
ブル固定金具(C1)-Bを固定します。
アーム1ケーブル固定板金取りはずし:
六角穴付ボルト: 2-M4×10
B
A
固定金具(C1)-B 固定:
六角穴付ボルト: 2-M3×6
締付トルク: 2.4 ± 0.1 N·m
248
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
C8 メンテナンス 4. ケーブルユニット
50. J1スリーブ内のケーブルに、グリスを塗布します。
グリス: クライトックス
塗布量: 約7.5g
塗布位置: 固定金具(C1)の固定部から、ベース側の印までの間
51. アーム1ケーブル固定板金をアーム1に固定します。
六角穴付ボルト: 2-M4×10
締付トルク: 4.0 ± 0.2 N·m
52. 制御基板1にコネクターGS01を取りつけます。
53. 第2関節モーターを取りつけ、コネクターを接続します。
詳細は、「C8 メンテナンス 6.1 第2関節モーター交換」の取りつけ手順4~9に記載しています。
54. アース線端子(2個)をアーム2に固定します。
緑: 右側 緑/黄: 左側
55. バッテリーのコネクターを取りつけます。
コネクター: CN3, CN6
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
249
C8 メンテナンス 4. ケーブルユニット
56. バッテリーボード固定板金を取りつけます。
六角穴付ボルト: 2-M4×10
締付トルク: 4.0 ± 0.2 N·m
57. バッテリーのコネクターを取りつけます。
58. バッテリーをバッテリーボックスに取りつけます。
59. 第1関節のタイミングベルトをケーブルに通します。
60. ケーブル固定金具(C1)を使用し、ケーブルをベースケーブル固定
板金に固定します。
添付のシリコンシートを、ケーブルに巻きます。
シリコンシートの部分を、ケーブル固定金具で固定します。
六角穴付ボルト: 2-M3×6
締付トルク: 2.0 ± 0.1 N·m
250
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
C8 メンテナンス 4. ケーブルユニット
61. ケーブル干渉防止板金を取りつけます。
六角穴付ボルト: 2-M3×6
締付トルク: 2.0 ± 0.1 N·m
62. 第1関節モーターユニットを取りつけます。
詳細は、「C8 メンテナンス 5.1.1 第1関節モーター交換 (M/Cケーブル後方出し)」の取りつけ手順1~4
に記載しています。
63. 次のケーブル類をベース内部の穴からベース上部に出します。
D-subケーブル
アース線
RJ45コネクター
Fセンサー用コネクター
64. ブレーキ用電源を板金に取りつけます。
ケーブルが図の方向になるように取りつけてください。
(写真参照)
座金組込十字穴付ねじ: 2-M3×6
締付トルク: 0.45 ± 0.1 N·m
65. アース線端子を板金に取りつけます。
座金組込十字穴付ねじ
S, C仕様
: 9-M4×8, 2-M3×6
P仕様
: 10-M4×8, 2-M3×6
締付トルク : 0.9 ± 0.1 N·m (M4×8)
0.45 ± 0.1 N·m (M3×6)
NOTE

D-subケーブルアース線端子は、取りつけ位置が決まっています。機体背面側のねじ穴2ヵ所 (図左下
の矢印)に取りつけてください。
66. ケーブルアース板金 (M/Cケーブル後方出し)を取りつけます。
六角穴付ボルト: 2-M4×10
締付トルク: 4.0 ± 0.2 N·m
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
251
C8 メンテナンス 4. ケーブルユニット
67. 次のコネクターを、コネクタープレートの表示に合わせて取りつけます。
RJ45用コネクター: Ether
Fセンサー用コネクター: F-sensor
68. M/Cケーブルコネクターを接続します。
コネクター: X11, X12, X14, BR010, BR011, X010, X020,
X040, LED, GS01, BT1
69. D-subコネクターを、コネクタープレートの表示に合わせて取りつけます。
左: ブレーキ解除用D-sub (マークチューブあり: SW1): B-release
右: ユーザー配線用D-sub (マークチューブなし: 丸端子あり): D-sub
70. コネクタープレートの表示に合わせてエアチューブ2本を取りつけます。
Air1: 透明
Air2: 青
NOTE

エアチューブの色を、間違えないように注意してください。
71. 次のカバーとプレートを取りつけます。
アーム4サイドカバー (両サイド) アーム4メンテナンスカバー (C8XLのみ)
アーム3カバー
アーム3メンテナンスカバー
アーム2サイドカバー (両サイド) アーム1サイドカバー (両サイド)
アーム1センターカバー
ベースメンテナンスカバー
コネクタープレート (M/Cケーブル後方出し)
詳細は、「C8 メンテナンス 3. カバー」に記載しています。
72. 原点調整を行います。
詳細は、「C8 メンテナンス 16. 原点調整」に記載しています。
252
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
C8 メンテナンス 4. ケーブルユニット
4.1.2
ケーブルユニットの交換 (M/Cケーブル下出し)
名称
数量
C8-A701*B* (C8)
ケーブルユニット C8-A901*B* (C8L)
メンテナンス
パーツ
C8-A1401*B* (C8XL)
ベルト張り治具*
J1ブレーキ位置合わせ治具*
結束バンド
六角レンチ
使用工具
AB100
AB150
二面幅
二面幅
二面幅
二面幅
二面幅
ボックスレンチ
ラジオペンチ
ニッパー
プラスドライバー (2番)
トルクレンチ
ベルト張力計
2.5 mm
3 mm
4 mm
5 mm
5 mm
備考
1
1
標準, クリーン仕様用
プロテクション仕様用
2172929
2172932
1
標準, クリーン仕様用
2172930
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
プロテクション仕様用
標準, クリーン仕様用
プロテクション仕様用
2172933
2172931
2172934
1674582
1675081
1675753
1675754
M3 六角穴付ボルト用
M4 六角穴付ボルト用
M5六角穴付ボルト用
M6六角穴付ボルト用
D-Subコネクター用
エアチューブはずし用
結束バンド切除用
十字穴付ねじ用
締付トルク管理用
参考: ユニッタ U-505
* ベルト張り治具は、組立治工具です。ベルトテンション調整時に使用することを推奨します。
各関節には、コントローラーの電源オフ時やMOTOR OFF時に、マニピュレーター自重やハンドの自重で
アームが傾くのを防ぐためのブレーキがついています。ブレーキを解除すると、アームが自重落下したり、思
わぬ方向へ動作する場合があります。必ずアームに落下防止の処置を施し、周囲の安全を確認してから、作
業してください。
第2関節のモーターユニットを取りはずすときは、アーム2を傾け、アーム1へ押しあてながら作業してください。
参照: 「C8 メンテナンス 6.1 第2関節モーター交換」の取りはずし手順2.
第3関節のモーターユニットを取りはずすときは、アーム3を傾け、アーム2へ押しあてながら作業してください。
参照: 「C8 メンテナンス 7.1 第3関節モーター交換」の取りはずし手順2.
アームを押しあてるときは、各アームの間に布などを入れ、互いのアームが触れないようにします。アームへ
のキズを防ぎ、アームの塗装はがれなどを予防することができます。
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
253
C8 メンテナンス 4. ケーブルユニット
取りはずし: ケーブルユニット (M/C ケーブル下出し)
1.
マニピュレーターを原点姿勢 (0 パルス位置)に移動させます。
2.
コントローラーの電源をオフします。
3.
マニピュレーター本体を横向きに倒します。
注 意
4.
■ マニピュレーター本体を横向きにする作業は、必ず2人以上で行なってください。1人
以上はアームが倒れないようにマニピュレーターを支えてください。
マニピュレーターを架台などに設置しているボルトをはずすと、アームの自重により
アーム側からマニピュレーターが倒れ、損傷や故障の原因になります。
次のカバーとプレートを取りはずします。
アーム4サイドカバー (両サイド) アーム4メンテナンスカバー (C8XLのみ)
アーム3カバー
アーム3メンテナンスカバー
アーム2サイドカバー (両サイド) アーム1サイドカバー (両サイド)
アーム1センターカバー
ベースカバー (M/Cケーブル下出し)
ベースメンテナンスカバー
コネクタープレート (M/Cケーブル下出し)
詳細は、「C8 メンテナンス 3. カバー」に記載しています。
5.
ベース内のエアチューブ 2 本をはずします。
6.
D-sub コネクター2 個を取りはずします。
7.
ベースからケーブルを引き出し、次のコネクターをはずしま
す。
コネクター: X11, X12, X14, BR010, BR011, X010, X020,
X040, LED, GS01, BT1
(コネクターの爪を押しながら引き抜く)
8.
次のコネクターをはずします。
RJ45コネクター:
コネクターの爪を押しながら引き抜く
Fセンサー用コネクター:
コネクター両端の爪を広げながら引き抜きます。
254
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
C8 メンテナンス 4. ケーブルユニット
9.
アース線端子を取りはずします。
座金組込十字穴付ねじ
S, C仕様 : 9-M4×8, 2-M3×6
P仕様
: 10-M4×8, 2-M3×6
10. ブレーキ用電源を取りはずします。
座金組込十字穴付ねじ: 2-M3×6
11. 以降の手順は、M/C ケーブル (後方出し仕様)と同じです。
詳細は、「C8 メンテナンス 4.1.1 ケーブルユニットの交換 (M/C ケーブル後方出し)」
取りはずし手順 13~54 に記載しています。
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
255
C8 メンテナンス 4. ケーブルユニット
取りつけ: ケーブルユニット (M/C ケーブル下出し)
1.
「C8 メンテナンス 4.1.1 ケーブルユニットの交換 (M/Cケーブル後方出し)」の取りつけ手順1~62を行
います。
2.
マニピュレーター本体を横向きに倒します。
注 意
3.
■ マニピュレーター本体を横向きにする作業は、必ず2人以上で行なってください。1人以
上はアームが倒れないようにマニピュレーターを支えてください。
マニピュレーターを架台などに設置しているボルトをはずすと、アームの自重により
アーム側からマニピュレーターが倒れ、損傷や故障の原因になります。
ブレーキ用電源を板金に取りつけます。
ケーブルが図の方向になるように取りつけてください。
(写真参照)
座金組込十字穴付ねじ: 2-M3×6
締付トルク: 0.45 ± 0.1 N·m
4.
アース線端子を板金に取りつけます。
座金組込十字穴付ねじ
S, C仕様 : 9-M4×8, 2-M3×6
P仕様
: 10-M4×8, 2-M3×6
締付トルク : 0.9 ± 0.1 N·m (M4×8)
0.45 ± 0.1 N·m (M3×6)
5.
次のコネクターを、コネクタープレートの表示に合わせて取りつけます。
RJ45用コネクター: Ether
Fセンサー用コネクター: F-sensor
6.
M/Cケーブルコネクターを接続します。
コネクター: X11, X12, X14, BR010, BR011, X010, X020, X040, LED, GS01, BT1
7.
D-subコネクターを、コネクタープレートの表示に合わせて取りつけます。
左: ブレーキ解除用D-sub (マークチューブあり: SW1): B-release
右: ユーザー配線用D-sub (マークチューブなし: 丸端子あり): D-sub
256
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
C8 メンテナンス 4. ケーブルユニット
8.
NOTE

9.
コネクタープレートの表示に合わせてエアチューブ2本を取りつけます。
Air1: 透明
Air2: 青
エアチューブの色を、間違えないように注意してください。
次のカバーとプレートを取りつけます。
アーム4サイドカバー (両サイド) アーム4メンテナンスカバー (C8XLのみ)
アーム3カバー
アーム3メンテナンスカバー
アーム2サイドカバー (両サイド) アーム1サイドカバー (両サイド)
アーム1センターカバー
ベースカバー (M/Cケーブル下出し)
ベースメンテナンスカバー
コネクタープレート (M/Cケーブル下出し)
詳細は、「C8 メンテナンス 3. カバー」に記載しています。
10. 原点調整を行います。
詳細は、「C8 メンテナンス 16. 原点調整」に記載しています。
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
257
C8 メンテナンス 4. ケーブルユニット
4.2 布線表
4.2.1
258
シグナルケーブル
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
C8 メンテナンス 4. ケーブルユニット
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
259
C8 メンテナンス 4. ケーブルユニット
260
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
C8 メンテナンス 4. ケーブルユニット
4.2.2
パワーケーブル
C8-A701*** (C8), C8-A901*** (C8L)
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
261
C8 メンテナンス 4. ケーブルユニット
C8-A1401*** (C8XL)
262
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
C8 メンテナンス 4. ケーブルユニット
C8-A701*** (C8), C8-A901*** (C8L), C8-A1401*** (C8XL)
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
263
C8 メンテナンス 4. ケーブルユニット
4.2.3
ユーザーケーブル
4.2.4
ケーブルの色
次の布線表で記載している色記号とケーブルの色は、下表のとおりです。
4.2.1 シグナルケーブル
4.2.2 パワーケーブル
4.2.3 ユーザーケーブル
色記号
B
W
R
G
Y
BR
L
V
A
O
GL
P
264
ケーブルの色
黒
白
赤
緑
黄
茶
青
紫
空
橙
灰
桃
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
C8 メンテナンス 5. 第1関節
5. 第1関節
■ 電源が入ったまま、モーターのコネクターを着脱しないでください。マニピュレーターが
異常動作をするおそれがあり、非常に危険です。また、通電したままの作業は、感電
の危険や故障の可能性があります。
警 告
■ 電源のロックアウトは、電源プラグを抜くことにより行います。AC電源ケーブルは必ず
電源プラグに接続し、工場電源などには直結しないでください。
■ 交換作業は、必ずコントローラー、関連装置の電源をオフし、電源プラグを抜いた状態
で行ってください。通電したままの作業は、感電の危険や故障の可能性があります。
■ 交換作業では、モーター軸に大きな衝撃を加えないように注意してください。モーター
やエンコーダーの寿命の低下、または破損の可能性があります。
注 意
■ モーターとエンコーダーは絶対に分解しないでください。分解すると位置ずれなどが発
生し、再使用できません。
マニピュレーターは、部品 (モーター, 減速機, 電磁ブレーキ, タイミングベルトなど)を
交換すると、モーターが記憶している原点と、コントローラー側で記憶している原点がず
れ、正しい制御ができなくなります。
そのため、部品の交換作業の後は、これらの原点を一致させる作業が必要です。
この二つの原点位置を一致させる作業を「原点調整 (キャリブレーション)」といいます。
部品交換後は、「C8 メンテナンス 16. 原点調整」を参照し、原点調整を行ってください。
第 1 関節減速機
第 1 関節タイミングベルト
第 1 関節電磁ブレーキ
第 1 関節モーター
(イラスト: C8-A1401* (C8XL))
M/Cケーブルの取付位置により、作業手順が異なります。
5.1 M/Cケーブル後方出し (第1関節)
5.2 M/Cケーブル下出し (第1関節)
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
265
C8 メンテナンス 5. 第1関節
5.1 M/Cケーブル後方出し (第1関節)
5.1.1
第1関節モーター交換 (M/Cケーブル後方出し)
名称
2172921
プラスドライバー (2番)
1
1
1
1
1
1
1
2172922
1674582
1675081
1675753
1697428
M4 六角穴付ボルト用
M5 六角穴付ボルト用
M6 六角穴付ボルト用
十字穴付ねじ用
トルクレンチ
1
締付トルク管理用
ニッパー
1
結束バンド切除用
ペンチ
1
結束バンド締付用
ベルト張力計
1
参考: ユニッタ U-505
ベルト張り治具*
J1ブレーキ位置合わせ治具*
結束バンド
六角レンチ
使用工具
C8-A701** (C8)
C8-A901** (C8L)
C8-A1401** (C8XL)
備考
1
モーターユニット
(第1関節)
メンテナンス
パーツ
数量
AB100
AB350
二面幅 3 mm
二面幅 4 mm
二面幅 5 mm
* ベルト張り治具, J1ブレーキ位置合わせ治具は、組立治工具です。各メンテナンス工程時に使用すること
を推奨します。
各関節には、コントローラーの電源オフ時やMOTOR OFF時に、マニピュレーター自重やハンドの自重でア
ームが傾くのを防ぐためのブレーキがついています。ブレーキを解除すると、アームが自重落下したり、思わ
ぬ方向へ動作する場合があります。必ずアームに落下防止の処置を施し、周囲の安全を確認してから、作
業してください。
266
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
C8 メンテナンス 5. 第1関節
取りはずし: 第 1 関節モーター (M/C ケーブル後方出し)
1. コントローラーの電源をオフします。
2. ベースメンテナンスカバーを取りはずします。
詳細は、「C8 メンテナンス 3. カバー」に記載しています。
3. コネクタープレート (M/Cケーブル後方出し)を取りはずします。
詳細は、「C8 メンテナンス 3. カバー」に記載しています。
4. ベースからケーブルを引き出し、次のコネクターをはずします。
コネクター: X11, X010, BT1, BR011
(コネクターの爪を押しながら引き抜く)
NOTE

ブレーキ交換のみの場合は、コネクターBT1を、はずさないでく
ださい。はずした場合は、原点調整を行ってください。
C8-A701** (C8)
C8-A901** (C8L)
C8-A1401** (C8XL)の場合:
放熱ブロックを取りはずします。
1.
結束バンドとボルトをはずし、放熱ブロックを取りはずし
ます。
六角穴付ボルト: M5×15
結束バンド: AB350
2.
NOTE

放熱ブロックとモーターの間の放熱シートを取りはずし
ます。
C8-A1401** (C8XL)
放熱ブロックと放熱シートとボルトは、再度利用します。紛失しないように注意してください。
放熱シートは、破れないように注意してください。
5. ブレーキ用電源を取りはずします。
座金組込十字穴付ねじ: 2-M3×6
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
267
C8 メンテナンス 5. 第1関節
6. 第1関節ブレーキプレートを、第1関節モーターユニットから取りは
ずします。
六角穴付ボルト: 3-M4×20
7. 第1関節モーターユニットを、ベースから取りはずします。
六角穴付ボルト: 3-M6×30 (平座金付)
モーターユニットに貼られている放熱シートは、破れないように、また紛失しないように注意してくださ
い。
268
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
C8 メンテナンス 5. 第1関節
取りつけ: 第 1 関節モーター (M/C ケーブル後方出し)
NOTE

六角穴付ボルトを締結するときは、「2.4 六角穴付ボルトの締結」を参照してください。
1. 第1関節側の第1関節プーリー2に、第1関節タイミングベルトをかけ
ます。
ベルトが落下しないように、手などで支持してください。
2. モーターの右側面 (マニピュレーター後側から見た場合)に、放熱
シートがあることを確認します。
NOTE

放熱シートがない状態で、マニピュレーターを動作させると、モ
ーターが発熱し、エラーが発生する場合があります。
また、放熱シートの保護フィルムがある場合は、フィルムを取りは
ずしてください。
第1関節モーターユニットのプーリー1を、第1関節タイミングベルト
へ通し、ベースへ仮止めします。
六角穴付ボルト: 3-M6×30 (平座金付)
タイミングベルトの歯とプーリーの歯がぴったりかみ合っていること
を確認してください。
仮止めの目安は、モーターユニットを手で移動でき、引っぱったと
き傾かない程度です。ゆるすぎても強すぎても、ベルトに適正なテ
ンションをあたえることができません。
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
269
C8 メンテナンス 5. 第1関節
3. 第1関節モーターユニットに適正テンションを加え、第1関節モータ
ーユニットを固定します。
モーターユニットを固定するときは、ベースの右側 (マニピュレータ
ー後側から見た場合)に、放熱シートを押しあてながら固定してくだ
さい。
第1関節タイミングベルトテンション: 89～149 N
ベルトテンション計設定値
質量: 4.0 g/mm幅 × m スパン, 幅: 20 mm, スパン: 160 mm
六角穴付ボルト: 3-M6×30 (平座金付)
締付トルク: 13.0 ± 0.6 N·m
NOTE

ベルトテンションについて
- 下限値を下回ると歯飛び (位置ずれ)の可能性があります。
- 上限値を超えると、発振 (異音)や各部の部品寿命が低下する可能性があります。
- 新品のベルトに交換した場合、初期段階ではベルトが伸びテンションが低下することがあります。
2,3日程度、ロボットを動作させた後にベルトテンションを再度確認してください。
ベルトテンション張り治具 (メンテナンスパーツ)を使用する場合:
ベルトテンション張り治具 (J1, J2, J3用)を第1関節モータープレート
に固定します。
六角穴付ボルト: M5×45
ベルトテンション張り治具 (J1, 2, 3用)を図のように用いて、指定の
テンションを加えてください。
取りつけたねじを締めこんでいくと、第1関節モーターユニットがひ
っぱられ、テンションを加えることができます。
C8-A1401** (C8XL)の場合:
放熱ブロックを取りつけます。
詳細は、後述の「放熱ブロック取付手順」を参照してください。
270
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
C8 メンテナンス 5. 第1関節
4. 第1関節モーターユニットに、第1関節電磁ブレーキとブレーキプレ
ートを取りつけます。
六角穴付ボルト: 3-M4×20
締付トルク: 4.0 ± 0.2 N·m
モーターとブレーキの芯がずれていないことを確認してください。
ブレーキの芯ずれについて
- 芯がずれていると異音の発生や異常なトルクがブレーキにかか
り、ブレーキが故障する可能性があります。
J1ブレーキ位置合わせ治具 (メンテナンスパーツ)を使用する場合:
OK
ブレーキ固定時に、J1ブレーキ位置合わせ治具を用いてモーター
とブレーキの芯が合っていることを確認します。J1ブレーキ位置合
わせ、治具が奥まで刺さらない場合は、モーターとブレーキの芯が
ずれているため、ブレーキ解除ユニット (オプションパーツ)を用い
てブレーキを解除し、芯合わせを行ってください。
NG
5. ブレーキ用電源を板金に取りつけます。
ケーブルが図の方向になるように取りつけてください 。(写真参照)
座金組込十字穴付ねじ: 2-M3×6
締付トルク: 0.45 ± 0.1 N·m
6. コネクターを接続します。
コネクター: X11, X010, BT1, BR011
7. コネクタープレート (M/Cケーブル後方出し)を取りつけます。
詳細は、「C8 メンテナンス 3. カバー」に記載しています。
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
271
C8 メンテナンス 5. 第1関節
8. ベースメンテナンスカバーを取りつけます。
詳細は、「C8 メンテナンス 3. カバー」に記載しています。
9. 第1関節の原点調整を行います。
詳細は、「C8 メンテナンス 16. 原点調整」に記載しています。
272
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
C8 メンテナンス 5. 第1関節
放熱ブロック取付手順
1. 放熱ブロックに、放熱シートが貼られていることを確認します。
NOTE

放熱シートがない状態で、マニピュレーターを動作させると、モーター
が発熱し、エラーが発生する場合があります。
また、放熱シートに保護フィルムがある場合は、フィルムを取りはずし
てください。
(保護フィルムイメージ)
2. 放熱ブロックの上の部分を第1関節モータープレートにボルトで固定し
ます。
六角穴付ボルト: M5×15
締付トルク: 4.0 ± 0.2 N·m
3. 放熱ブロックの下の部分を結束バンドでモーターに固定します。
結束バンド: AB350
3-1 結束バンドをモーター底面の隙間から通します。
3-2 結束バンドの先端部をつかみます。
3-3 結束バンドの先端をつかんだまま、図の矢印の方向に結束バン
ドを押し込みます。
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
273
C8 メンテナンス 5. 第1関節
3-4 結束バンドをモーターに巻きつけます。
3-5 放熱シートを、つぶすように、結束バンドを固定します。
このとき、放熱シートが放熱ブロックから、はみ出るようにしてくだ
さい。
NOTE

274
結束バンドを、きつく固定すると、モーターケーブルが断線する
可能性があります。注意してください。
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
C8 メンテナンス 5. 第1関節
5.1.2
第1関節減速機交換 (M/Cケーブル後方出し)
名称
メンテナンス
パーツ
使用工具
数量
1
1674602
1674603
1674604
1674582
1675081
1675753
M3 六角穴付ボルト用
M4 六角穴付ボルト用
M5 六角穴付ボルト用
M6 六角穴付ボルト用
十字穴付ねじ用
トルクレンチ
1
締付トルク管理用
ベルト張力計
1
参考: ユニッタ U-505
布 (緩衝材)
1
アーム押しあて用
減速機ユニット
(第1関節)
C8-A701** (C8)
C8-A901** (C8L)
C8-A1401** (C8XL)
ベルト張り治具*
J1ブレーキ位置合わせ治具*
結束バンド (AB100)
二面幅
二面幅
六角レンチ
二面幅
二面幅
プラスドライバー (2番)
2.5 mm
3 mm
4 mm
5 mm
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
備考
* ベルト張り治具, J1 ブレーキ位置合わせ治具は、組立治工具です。ベルトテンション調整時に使用すること
を推奨します。
各関節には、コントローラーの電源オフ時やMOTOR OFF時に、マニピュレーター自重やハンドの自重でア
ームが傾くのを防ぐためのブレーキがついています。ブレーキを解除すると、アームが自重落下したり、思わ
ぬ方向へ動作する場合があります。必ずアームに落下防止の処置を施し、周囲の安全を確認してから、作
業してください。
第2関節のモーターユニットを取りはずすときは、アーム2を傾け、アーム1へ押しあてながら作業してください。
参照: 「C8 メンテナンス 6.1 第2関節モーター交換」 取りはずし手順2.
アームを押しあてるときは、アーム1とアーム2の間に布などを入れ、互いのアームが触れないようにします。ア
ームへのキズを防ぎ、アームの塗装はがれなどを予防することができます。
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
275
C8 メンテナンス 5. 第1関節
取りはずし: 第 1 関節減速機 (M/C ケーブル後方出し)
■ 本作業は、手指の挟み込みや、マニピュレーターの破損, 故障を引き起こす可能性が
あります。十分に注意して、作業を行ってください。
■ アーム2を傾けていない状態で、ねじをゆるめないでください。
注 意
アーム2を傾けずに、ねじをゆるめると、ベルトがはずれてアーム2が落下します。大変
危険です。モーターを取りはずす前に、必ず、「C8 メンテナンス 6.1 第2関節モータ
ー交換」の取りはずし手順1~2を行ってください。
■ アーム1を取りはずす作業は必ず2人以上で行なってください。1人以上はアームが倒
れないようにマニピュレーターを支えてください。
アーム1を固定しているボルトをはずすと、アームの自重によりアーム側からマニピュ
レーターが倒れ、損傷や故障の原因になります。
1. 次の部品を取りはずします。
コネクタープレート
コネクター
ケーブルアース板金
ブレーキ用電源
詳細は、「C8 メンテナンス 5.1.3 第1関節タイミングベルト交換 (M/Cケーブル後方出し)」
取りはずし手順1~9に記載しています。
2. アース線端子をはずします。
座金組込十字穴付ねじ
S, C仕様 : 9-M4×8, 2-M3×6
P仕様
: 10-M4×8, 2-M3×6
3. 次の部品を、ベース内部の穴から下に引き抜きます。
D-subケーブル
アース線
RJ45コネクター
Fセンサー用コネクター
4. 第1関節モーターユニットを取りはずします。
詳細は、「C8 メンテナンス 5.1.1 第1関節モーター交換 (M/Cケーブル後方出し)」
取りはずし手順6~7に記載しています。
276
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
C8 メンテナンス 5. 第1関節
5. ケーブル干渉防止板金を取りはずします。
六角穴付ボルト: 2-M3×6
6. ベースケーブル固定金具 (C1)を取りはずします。
六角穴付ボルト: 2-M3×6
7. 第1関節タイミングベルトを取りはずします。
8. 第2関節モーターユニットを取りはずします。
詳細は、「C8 メンテナンス 6.1 第2関節モーター交換」の取りはずし手順1~9に記載しています。
9. 第1関節ケーブル固定板金 (アーム1側)を取りはずします。
六角穴付ボルト: 2-M4×10
10. 制御基板1に接続されているコネクターを取りはずします。
コネクター: GS01
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
277
C8 メンテナンス 5. 第1関節
11. 機内ケーブルをベース側からアーム1側に引き抜きます。
コネクターを養生テープなどで保護してください。
- 爪折れ防止
- ケーブル用グリス付着防止
NOTE

コネクターの小さいケーブルから1つずつ引き抜いてくださ
い。
一度に引き抜こうとすると、ケーブルが断線する場合があり
ます。
12. 給油用チューブ (ベースとアーム1の間)のアーム1側を、継手
から引き抜きます。
13. ベースからアーム1を取りはずします。
六角穴付ボルト: 15-M6×30 (平座金付)
注 意
■ ボルトを取りはずすと、アーム1, 2, 3, 4, 5, 6 (先端)がはずれます。手指の挟み込み
やマニピュレーターの破損や故障を引き起こす可能性があります。アームを取りはず
す時は、十分に注意し、必ず2人以上でマニピュレーターを支えながら、もう1人がボル
トをはずしてください。
14. 第1関節減速機ユニットを取りはずします。
六角穴付ボルト: 12-M6×50
278
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
C8 メンテナンス 5. 第1関節
取りつけ: 第 1 関節減速機 (M/C ケーブル後方出し)
NOTE

六角穴付ボルトを締結するときは、「2.4 六角穴付ボルトの締結」を参照してください。
1. 第1関節減速機ユニットを取りつけます。
六角穴付ボルト: 12-M6×50
締付トルク: 18.0 ± 0.9 N·m
ベース減速機ユニット取りつけ面には、減速機ユニットのね
じを逃がす穴が開いています。
ねじと穴の位置を合わせて取りつけてください。
2. ベースにアーム1を取りつけます。
六角穴付ボルト: 15-M6×30 (平座金付)
締付トルク: 18.0 ± 0.9 N·m
注 意
■ 手指の挟み込みやマニピュレーターの破損, 故障を引き起こす可能性があります。ア
ームを取りつける時は十分に注意し、必ず2人以上でマニピュレーターを支えながら、
もう1人が締結作業を行ってください。
3. 給油用チューブのアーム1側を継手に接続します。
4. 機内ケーブルをアーム1側からベース側に引き出します。
コネクターを養生テープなどで保護してください。
- 爪折れ防止
- ケーブル用グリス付着防止
NOTE

コネクターの大きいケーブルから1つずつ引き出してください。
一度に引き出そうとすると、ケーブルが断線する場合がありま
す。
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
279
C8 メンテナンス 5. 第1関節
5. 制御基板1にコネクターを接続します。
コネクター: GS01
6. 第1関節ケーブル固定板金 (アーム1側)を取りつけます。
六角穴付ボルト: 2-M4×10
締付トルク: 4.0 ± 0.2 N·m
7. 第2関節モーターユニットを取りつけます。
詳細は、「C8 メンテナンス 6.1 第2関節モーター交換」の取りつけ手順4~9に記載しています。
8. 第1関節タイミングベルトの中にケーブルとエアチューブを通しま
す。
9. ベースケーブル固定金具 (C1)を取りつけます。
添付のシリコンシートを、ケーブルに巻きます。
シリコンシートの部分を、ケーブル固定金具で固定します。
六角穴付ボルト: 2-M3×6
締付トルク: 2.0 ± 0.1 N·m
10. ケーブル干渉防止板金を取りつけます。
六角穴付ボルト: 2-M3×6
締付トルク: 2.0 ± 0.1 N·m
280
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
C8 メンテナンス 5. 第1関節
11. 第1関節モーターユニットを取りつけます。
詳細は、「C8 メンテナンス 5.1.1 第1関節モーター交換 (M/Cケーブル後方出し)」の
取りつけ手順1~4に記載しています。
12. 次の部品をベース内部の穴からベース上部に出します。
D-subケーブル
アース線
RJ45コネクター
Fセンサー用コネクター
13. アース線端子を取りつけます。
座金組込十字穴付ねじ
S, C仕様 : 9-M4×8, 2-M3×6
P仕様
: 10-M4×8, 2-M3×6
締付トルク : 0.9 ± 0.1N·m (M4×8)
0.45 ± 0.1 N·m (M3×6)
NOTE

D-subケーブルアース線端子は、取りつけ位置が決まっています。ねじ穴2ヵ所 (図: 左下の矢印)に
取りつけてください。
14. 次の部品を取りつけます。
コネクタープレート
コネクター
ケーブルアース板金
ブレーキ用電源
詳細は、「C8 メンテナンス 5.1.3 第1関節タイミングベルト交換 (M/Cケーブル後方出し)」
取りつけ手順6~14に記載しています。
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
281
C8 メンテナンス 5. 第1関節
5.1.3
第1関節タイミングベルト交換 (M/Cケーブル後方出し)
名称
メンテナンス
パーツ
備考
C8-A701** (C8)
1
560 mm
1655928
C8-A901** (C8L)
1
580 mm
1655929
C8-A1401** (C8XL)
1
595 mm
1655930
ベルト張り治具*
1
1674582
J1ブレーキ位置合わせ治具*
1
1675081
1
1675753
M3 六角穴付ボルト用
M4 六角穴付ボルト用
M5 六角穴付ボルト用
M6 六角穴付ボルト用
D-Subコネクター用
エアチューブはずし用
十字穴付ねじ用
締付トルク管理用
参考: ユニッタ U-505
タイミングベルト
(第1関節)
結束バンド
六角レンチ
使用工具
数量
ボックスレンチ
ラジオペンチ
プラスドライバー
トルクレンチ
ベルト張力計
AB100
二面幅
二面幅
二面幅
二面幅
二面幅
2.5 mm
3 mm
4 mm
5 mm
5 mm
1
1
1
1
1
1
1
1
1
* ベルト張り治具, J1ブレーキ位置合わせ治具は、組立治工具です。各メンテナンス工程時に使用すること
を推奨します。
各関節には、コントローラーの電源オフ時やMOTOR OFF時に、マニピュレーター自重やハンドの自重でア
ームが傾くのを防ぐためのブレーキがついています。ブレーキを解除すると、アームが自重落下したり、思わ
ぬ方向へ動作する場合があります。必ずアームに落下防止の処置を施し、周囲の安全を確認してから、作
業してください。
282
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
C8 メンテナンス 5. 第1関節
取りはずし: 第 1 関節タイミングベルト (M/C ケーブル後方出し)
1. コントローラーの電源をオフします。
2. ベースメンテナンスカバーを取りはずします。
詳細は、「C8 メンテナンス 3. カバー」に記載しています。
3. コネクタープレート (M/Cケーブル後方出し)を取りはずします。
詳細は、「C8 メンテナンス 3. カバー」に記載しています。
4. ベース内のエアチューブ2本をはずします。
5. D-subコネクター2個を取りはずします。
6. ベースからケーブルを引き出し、次のコネクターをはずします。
コネクター: X11, X12, X14, BR010, BR011, X010, X020,
X040, LED, GS01, BT1
(コネクターの爪を押しながら引き抜く)
7. 次のコネクターをはずします。
RJ45コネクター:
コネクターの爪を押しながら引き抜く。
Fセンサー用コネクター:
コネクター両端の爪を広げながら引き抜く。
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
283
C8 メンテナンス 5. 第1関節
それぞれのコネクターからアース線をはずします。
コネクターを手で押さえ、アース線をひっぱるとアース線が抜
けます。
8. ブレーキ用電源を取りはずします。
座金組込十字穴付ねじ: 2-M3×6
9. ケーブルアース板金 (M/Cケーブル後方出し)をはずします。
六角穴付ボルト: 2-M4×10
10. 次のアース線端子をはずします。
D-subケーブルアース線端子 2本
アース線 (緑/黄)端子 1本 (図右上の矢印)
座金組込十字穴付ねじ: 3-M4×8
NOTE

284
アース線 (緑/黄)端子は、図の位置と異なる場合がありま
す。端子位置を確認し、取りはずしてください。
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
C8 メンテナンス 5. 第1関節
11. 次の部品をベース内部の穴から下に引き抜きます。
D-subケーブル
アース線
RJ45コネクター
Fセンサー用コネクター
12. 第1関節モーターユニットを取りはずします。
詳細は、「C8 メンテナンス 5.1.1 第1関節モーター交換 (M/Cケーブル後方出し)」
取りはずし手順6~7に記載しています。
13. 第1関節ケーブル固定板金を取りはずします。
六角穴付ボルト: 2-M3×6
ベースケーブル固定金具 (C1)は、取りはずさないでください。
14. 第1関節タイミングベルトを取りはずします。
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
285
C8 メンテナンス 5. 第1関節
取りつけ: 第 1 関節タイミングベルト (M/C ケーブル後方出し)
NOTE

六角穴付ボルトを締結するときは、「2.4 六角穴付ボルトの締結」を参照してください。
1. 第1関節タイミングベルトの中にケーブルとエアチューブを通しま
す。
2. 第1関節ケーブル固定板金を取りつけます。
六角穴付ボルト: 2-M3×6
締付トルク: 2.0 ± 0.1 N·m
3. 第1関節モーターユニットを取りつけます。
詳細は、「C8 メンテナンス 5.1.1 第1関節モーター交換 (M/Cケーブル後方出し)」
取りつけ手順1~4に記載しています。
4. 次の部品をベース内部の穴からベース上部に出します。
D-subケーブル
アース線
RJ45コネクター
Fセンサー用コネクター
5. D-subケーブルアース線端子とアース線端子を取りつけます。
D-subケーブルアース線端子 2本
アース線 (緑/黄)端子 1本
(図: 左下の矢印)
座金組込十字穴付ねじ:3-M4×8
締付トルク: 0.9 ± 0.1 N·m
NOTE

286
D-subケーブルアース線端子は取りつけ位置が決まっています。
機体背面側のねじ穴2ヵ所 (図: 左下の矢印)に取りつけてくだ
さい。
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
C8 メンテナンス 5. 第1関節
6. ケーブルアース板金 (M/Cケーブル後方出し)を取りつけます。
六角穴付ボルト: 2-M4×10
締付トルク: 4.0 ± 0.2 N·m
7. ブレーキ用電源を板金に取りつけます。
ケーブルが図の方向になるように取りつけてください。
(写真参照)
座金組込十字穴付ねじ: 2-M3×6
締付トルク: 0.45 ± 0.1 N·m
8. 次のコネクターを、コネクタープレートの表示に合わせて取りつけます。
RJ45用コネクター: Ether
Fセンサー用コネクター: F-sensor
それぞれのコネクターにアース線を取りつけます。コネクターを手で押さえ、アース線を差し込みます。
9. M/Cケーブルコネクターを取りつけます。
コネクター: X11, X12, X14, BR010, BR011, X010, X020, X040, LED, GS01, BT1
10. D-subコネクターを、コネクタープレートの表示に合わせて取りつけます。
左: ブレーキ解除用D-sub (マークチューブあり: SW1) : B-release
右: ユーザー配線用D-sub (マークチューブなし: 丸端子あり): D-sub
11. コネクタープレートの表示に合わせてエアチューブ2本を取りつけます。
Air1: 透明
Air2: 青
NOTE

エアチューブの色を、間違えないように注意してください。
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
287
C8 メンテナンス 5. 第1関節
12. コネクタープレート (M/Cケーブル後方出し)を取りつけます。
詳細は、「C8 メンテナンス 3. カバー」に記載しています。
13. ベースメンテナンスカバーを取りつけます。
詳細は、「C8 メンテナンス 3. カバー」に記載しています。
14. 第1関節の原点調整を行います。
詳細は、「C8 メンテナンス 16. 原点調整」に記載しています。
288
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
C8 メンテナンス 5. 第1関節
5.1.4
第1関節電磁ブレーキ交換 (M/Cケーブル後方出し)
名称
メンテナンスパーツ
使用工具
数量
備考
電磁ブレーキ (第1, 2関節)
1
2172926
J1ブレーキ位置合わせ治具*
1
1675081
結束バンド (AB100)
1
六角レンチ (二面幅 3 mm)
プラスドライバー (2番)
トルクレンチ
1
1
1
1675753
M4 六角穴付ボルト用
十字穴付ねじ用
締付トルク管理用
* J1ブレーキ位置合わせ治具は、組立治工具です。各メンテナンス工程時に使用することを推奨します。
各関節には、コントローラーの電源オフ時やMOTOR OFF時に、マニピュレーター自重やハンドの自重でア
ームが傾くのを防ぐためのブレーキがついています。ブレーキを解除すると、アームが自重落下したり、思わ
ぬ方向へ動作する場合があります。必ずアームに落下防止の処置を施し、周囲の安全を確認してから、作
業してください。
取りはずし: 第 1 関節電磁ブレーキ (M/C ケーブル後方出し)
1. 第1関節モーターユニットから第1関節電磁ブレーキを取りはずします。
詳細は、「C8 メンテナンス 5.1.1 第1関節モーター交換 (M/Cケーブル後方出し)」
取りはずし手順1~6に記載しています。
NOTE

コネクターBT1は、はずさないでください。はずした場合は、原点調整を行ってください。
2. 第1関節ブレーキをブレーキプレートから取りはずします。
六角穴付ボルト: 3-M4×25
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
289
C8 メンテナンス 5. 第1関節
取りつけ: 第 1 関節電磁ブレーキ (M/C ケーブル後方出し)
NOTE

六角穴付ボルトを締結するときは、「2.4 六角穴付ボルトの締結」を参照してください。
1. ブレーキプレートに第 1 関節ブレーキを取りつけます。
六角穴付ボルト: 3-M4×25
締付トルク: 4.0 ± 0.2 N·m
第1関節電磁ブレーキには、組みつけ方向があります。
(写真参照)
2. 第 1 関節モーターユニットへ第 1 関節ブレーキプレートを取りつけます。
詳細は、「C8 メンテナンス 5.1.1 第1関節モーター交換 (M/Cケーブル後方出し)」
取りつけ手順4~8に記載しています。
NOTE

290
コネクターBT1を、はずした場合は、原点調整を行ってください。
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
C8 メンテナンス 5. 第1関節
5.2 M/Cケーブル下出し (第1関節)
5.2.1
第1関節モーター交換 (M/Cケーブル下出し)
名称
2172921
プラスドライバー (2番)
1
1
1
1
1
1
1
1
1
2172922
1674582
1675081
1675753
1697428
M4 六角穴付ボルト用
M5 六角穴付ボルト用
M6 六角穴付ボルト用
十字穴付ねじ用
トルクレンチ
1
締付トルク管理用
ニッパー
1
結束バンド切除用
ペンチ
1
結束バンド締付用
ベルト張力計
1
参考: ユニッタ U-505
ベルト張り治具*
J1ブレーキ位置合わせ治具*
結束バンド
六角レンチ
使用工具
備考
1
モーターユニット
(第1関節)
メンテナンス
パーツ
C8-A701*B* (C8)
C8-A901*B* (C8L)
C8-A1401*B* (C8XL)
数量
AB100
AB350
二面幅 3 mm
二面幅 4 mm
二面幅 5 mm
* ベルト張り治具, J1ブレーキ位置合わせ治具は、組立治工具です。各メンテナンス工程時に使用すること
を推奨します。
各関節には、コントローラーの電源オフ時やMOTOR OFF時に、マニピュレーター自重やハンドの自重でア
ームが傾くのを防ぐためのブレーキがついています。ブレーキを解除すると、アームが自重落下したり、思わ
ぬ方向へ動作する場合があります。必ずアームに落下防止の処置を施し、周囲の安全を確認してから、作
業してください。
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
291
C8 メンテナンス 5. 第1関節
取りはずし: 第 1 関節モーター (M/C ケーブル下出し)
1.
コントローラーの電源をオフします。
2.
マニピュレーター本体を横向きに倒します。
注 意
3.
■ マニピュレーター本体を横向きにする作業は、必ず2人以上で行なってください。1人以
上はアームが倒れないようにマニピュレーターを支えてください。
マニピュレーターを架台などに設置しているボルトをはずすと、アームの自重によりア
ーム側からマニピュレーターが倒れ、損傷や故障の原因になります。
次のカバーを取りはずします。
ベースメンテナンスカバー
ベースカバー (M/C ケーブル下出し)
コネクタープレート (M/C ケーブル下出し)
詳細は、「C8 メンテナンス 3. カバー」に記載しています。
4.
ベースからケーブルを引き出し、次のコネクターをはずします。
コネクター: X11, X010, BT1, BR011
(コネクターの爪を押しながら引き抜く)
NOTE

ブレーキ交換のみの場合は、コネクターBT1 を、はずさないで
ください。はずした場合は、原点調整を行ってください。
C8-A701*B* (C8)
C8-A901*B* (C8L)
C8-A1401*B* (C8XL)の場合:
放熱ブロックを取りはずします。
1. 結束バンドとボルトをはずし、放熱ブロックを取りはず
します。
六角穴付ボルト: M5×15
結束バンド:AB350
2.
NOTE

5.
放熱ブロックとモーターの間の放熱シートを取りはずし
ます。
C8-A1401*B* (C8XL)
放熱ブロックと放熱シートとボルトは、再度利用します。紛失しないように注意してください。放熱シート
は破れないように注意してください。
ブレーキ用電源を取りはずします。
座金組込十字穴付ねじ: 2-M3×6
292
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
C8 メンテナンス 5. 第1関節
6.
第 1 関節ブレーキプレートを第 1 関節モーターユニットから取り
はずします。
六角穴付ボルト: 3-M4×20
7.
第1関節モーターユニットをベースから取りはずします。
六角穴付ボルト: 3-M6×30 (平座金付)
モーターユニットに貼られている放熱シートは、破れないように、また紛失しないように注意してくださ
い。
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
293
C8 メンテナンス 5. 第1関節
取りつけ: 第 1 関節モーター (M/C ケーブル下出し)
1.
ベースに第 1 関節モーターユニットを取りつけます。
詳細は、「C8 メンテナンス 5.1.1 第1関節モーター交換 (M/Cケーブル後方出し)」
取りつけ手順1~4に記載しています。
2.
ブレーキ用電源を板金に取りつけます。
ケーブルが図の方向になるように取りつけてください。
(写真参照)
座金組込十字穴付ねじ: 2-M3×6
締付トルク: 0.45 ± 0.1 N·m
3.
コネクターを接続します。
コネクター: X11, X010, BT1, BR011
4.
次のカバーを取りつけます。
コネクタープレート (M/C ケーブル下出し)
ベースカバー (M/C ケーブル下出し)
ベースメンテナンスカバー
詳細は、「C8 メンテナンス 3. カバー」に記載しています。
5.
第 1 関節の原点調整を行います。
詳細は、「C8 メンテナンス 16. 原点調整」に記載しています。
294
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
C8 メンテナンス 5. 第1関節
5.2.2
第1関節減速機交換 (M/Cケーブル下出し)
名称
メンテナンス
パーツ
使用工具
数量
1
1674602
1674603
1674604
1674582
1675081
1675753
M3 六角穴付ボルト用
M4 六角穴付ボルト用
M5 六角穴付ボルト用
M6 六角穴付ボルト用
十字穴付ねじ用
トルクレンチ
1
締付トルク管理用
ベルト張力計
1
参考: ユニッタ U-505
布 (緩衝材)
1
アーム押しあて用
減速機ユニット
(第1関節)
C8-A701*B* (C8)
C8-A901*B* (C8L)
C8-A1401*B* (C8XL)
ベルト張り治具*
J1ブレーキ位置合わせ治具*
結束バンド (AB100)
二面幅
二面幅
六角レンチ
二面幅
二面幅
プラスドライバー (2番)
2.5 mm
3 mm
4 mm
5 mm
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
備考
* ベルト張り治具, J1 ブレーキ位置合わせ治具は、組立治工具です。ベルトテンション調整時に使用すること
を推奨します。
各関節には、コントローラーの電源オフ時やMOTOR OFF時に、マニピュレーター自重やハンドの自重でア
ームが傾くのを防ぐためのブレーキがついています。ブレーキを解除すると、アームが自重落下したり、思わ
ぬ方向へ動作する場合があります。必ずアームに落下防止の処置を施し、周囲の安全を確認してから、作
業してください。
第2関節のモーターユニットを取りはずすときは、アーム2を傾け、アーム1へ押しあてながら作業してください。
参照: 「C8 メンテナンス 6.1 第2関節モーター交換」 取りはずし手順2.
アームを押しあてるときは、アーム1とアーム2の間に布などを入れ、互いのアームが触れないようにします。ア
ームへのキズを防ぎ、アームの塗装はがれなどを予防することができます。
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
295
C8 メンテナンス 5. 第1関節
取りはずし: 第 1 関節減速機 (M/C ケーブル下出し)
■ 本作業は、手指の挟み込みや、マニピュレーターの破損, 故障を引き起こす可能性が
あります。十分に注意して、作業を行ってください。
■ アーム2を傾けていない状態で、ねじをゆるめないでください。
注 意
アーム2を傾けずに、ねじをゆるめると、ベルトがはずれてアーム2が落下します。大変
危険です。モーターを取りはずす前に、必ず、「C8 メンテナンス 6.1 第2関節モータ
ー交換」の取りはずし手順1~2を行ってください。
■ アーム1を取りはずす作業は必ず2人以上で行なってください。1人以上はアームが倒
れないようにマニピュレーターを支えてください。
アーム1を固定しているボルトをはずすと、アームの自重によりアーム側からマニピュ
レーターが倒れ、損傷や故障の原因になります。
1.
次の部品を取りはずします。
コネクタープレート
コネクター
ブレーキ用電源
詳細は、「C8 メンテナンス 5.2.3 第1関節タイミングベルト交換 (M/Cケーブル下出し)」
取りはずし手順1~8に記載しています。
2.
アース線端子をはずします。
座金組込十字穴付ねじ
S, C仕様 : 9-M4×8, 2-M3×6
P仕様
3.
: 10-M4×8, 2-M3×6
第1関節減速機ユニットを取りはずします。
詳細は、「C8 メンテナンス 5.1.2 第1関節減速機交換 (M/Cケーブル後方出し)」
取りはずし手順4~14に記載しています。
296
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
C8 メンテナンス 5. 第1関節
取りつけ: 第 1 関節減速機 (M/C ケーブル下出し)
1.
第1関節減速機ユニットを取りつけます。
詳細は、「C8 メンテナンス 5.1.2 第1関節減速機交換 (M/Cケーブル後方出し)」
取りつけ手順1~11に記載しています。
2.
アース線端子を板金に取りつけます。
座金組込十字穴付ねじ
S, C仕様 : 9-M4×8, 2-M3×6
P仕様
3.
: 10-M4×8, 2-M3×6
次の部品を取りつけます。
コネクタープレート
コネクター
ブレーキ用電源
詳細は、「C8 メンテナンス 5.2.3 第1関節タイミングベルト交換 (M/Cケーブル下出し)」
取りつけ手順4~10に記載しています。
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
297
C8 メンテナンス 5. 第1関節
5.2.3
第1関節タイミングベルト交換 (M/Cケーブル下出し)
名称
メンテナンス
パーツ
数量
C8-A701*B* (C8)
1
560 mm
1655928
C8-A901*B* (C8L)
1
580 mm
1655929
C8-A1401*B* (C8XL)
1
595 mm
1655930
ベルト張り治具*
1
1674582
J1ブレーキ位置合わせ治具*
1
1675081
1
1675753
M4 六角穴付ボルト用
M5 六角穴付ボルト用
M6 六角穴付ボルト用
D-Subコネクター用
エアチューブはずし用
十字穴付ねじ用
締付トルク管理用
参考: ユニッタ U-505
タイミングベルト
(第1関節)
結束バンド (AB100)
六角レンチ
使用工具
備考
ボックスレンチ
ラジオペンチ
プラスドライバー
トルクレンチ
ベルト張力計
二面幅
二面幅
二面幅
二面幅
3 mm
4 mm
5 mm
5 mm
1
1
1
1
1
1
1
1
* ベルト張り治具, J1ブレーキ位置合わせ治具は、組立治工具です。各メンテナンス工程時に使用すること
を推奨します。
各関節には、コントローラーの電源オフ時やMOTOR OFF時に、マニピュレーター自重やハンドの自重でア
ームが傾くのを防ぐためのブレーキがついています。ブレーキを解除すると、アームが自重落下したり、思わ
ぬ方向へ動作する場合があります。必ずアームに落下防止の処置を施し、周囲の安全を確認してから、作
業してください。
298
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
C8 メンテナンス 5. 第1関節
取りはずし: 第 1 関節タイミングベルト (M/C ケーブル下出し)
1.
コントローラーの電源をオフします。
2.
マニピュレーター本体を横向きに倒します。
注 意
3.
■ マニピュレーター本体を横向きにする作業は、必ず2人以上で行なってください。1人以
上はアームが倒れないようにマニピュレーターを支えてください。
マニピュレーターを架台などに設置しているボルトをはずすと、アームの自重によりア
ーム側からマニピュレーターが倒れ、損傷や故障の原因になります。
次のカバーを取りはずします。
ベースメンテナンスカバー
ベースカバー (M/Cケーブル下出し)
コネクタープレート (M/Cケーブル下出し)
詳細は、「C8 メンテナンス 3. カバー」に記載しています。
4.
ベースからケーブルを引き出し、次のコネクターをはずしま
す。
コ ネ ク タ ー : X11, X12, X14, BR010, BR011, X010, X020,
X040,
LED, GS01, BT1
(コネクターの爪を押しながら引き抜く)
5.
次の部品をはずします。
エアチューブ
RJ45コネクター
Fセンサー用コネクター
D-subコネクター
詳細は、「C8 メンテナンス 5.1.3 第1関節タイミングベルト交換 (M/Cケーブル後方出し)」
取りはずし手順4~5, 7に記載しています。
6.
ブレーキ用電源を取りはずします。
座金組込十字穴付ねじ: 2-M3×6
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
299
C8 メンテナンス 5. 第1関節
7.
ケーブルアース板金 (M/C ケーブル下出し)をはずします。
六角穴付ボルト: 2-M4×12
8.
第 1 関節モーターユニットを取りはずします。
詳細は、「C8 メンテナンス 5.1.1 第1関節モーター交換 (M/Cケーブル後方出し)」
取りはずし手順6~7に記載しています。
9.
300
第 1 関節タイミングベルトを取りはずします。
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
C8 メンテナンス 5. 第1関節
取りつけ: 第 1 関節タイミングベルト (M/C ケーブル下出し)
1.
第1関節タイミングベルトの中にケーブルとエアチューブを通しま
す。
2.
第1関節モーターユニットを取りつけます。
詳細は、「C8 メンテナンス 5.1.1 第1関節モーター交換 (M/Cケーブル後方出し)」
取りつけ手順1~4に記載しています。
3.
ケーブルアース板金 (M/Cケーブル下出し)を取りつけます。
六角穴付ボルト: 2-M4×12
締付トルク: 4.0 ± 0.2 N·m
4.
ブレーキ用電源を板金に取りつけます。
ケーブルが図の方向になるように取りつけてください。
(写真参照)
座金組込十字穴付ねじ: 2-M3×6
締付トルク: 0.45 ± 0.1N·m
5.
次のコネクターを、コネクタープレートの表示に合わせて取りつけます。
RJ45用コネクター: Ether
Fセンサー用コネクター: F-sensor
それぞれのコネクターにアース線を取りつけます。コネクターを手で押さえ、アース線を差し込みます。
6.
M/Cケーブルコネクターを取りつけます。
コネクター: X11, X12, X14, BR010, BR011, X010, X020, X040, LED, GS01, BT1
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
301
C8 メンテナンス 5. 第1関節
7.
D-subコネクターを、コネクタープレートの表示に合わせて取りつけます。
左: ブレーキ解除用D-sub (マークチューブあり: SW1): B-release
右: ユーザー配線用D-sub (マークチューブなし: 丸端子あり) D-sub
8.
NOTE

9.
コネクタープレートの表示に合わせてエアチューブ2本を取りつけます。
Air1: 透明
Air2: 青
エアチューブの色を、間違えないように注意してください。
次のカバーを取りつけます。
コネクタープレート (M/Cケーブル下出し)
ベースカバー (M/Cケーブル下出し)
ベースメンテナンスカバー
詳細は、「C8 メンテナンス 3. カバー」に記載しています。
10. 第1関節の原点調整を行います。
詳細は、「C8 メンテナンス 16. 原点調整」に記載しています。
302
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
C8 メンテナンス 5. 第1関節
5.2.4
第1関節電磁ブレーキ交換 (M/Cケーブル下出し)
名称
メンテナンスパーツ
使用工具
数量
備考
電磁ブレーキ (第1, 2関節)
1
2172926
J1ブレーキ位置合わせ治具*
1
1675081
結束バンド (AB100)
1
六角レンチ (二面幅 3 mm)
プラスドライバー (2番)
トルクレンチ
1
1
1
1675753
M4 六角穴付ボルト用
十字穴付ねじ用
締付トルク管理用
* J1ブレーキ位置合わせ治具は組立治工具です。各メンテナンス工程時に使用することを推奨します。
各関節には、コントローラーの電源オフ時やMOTOR OFF時に、マニピュレーター自重やハンドの自重でア
ームが傾くのを防ぐためのブレーキがついています。ブレーキを解除すると、アームが自重落下したり、思わ
ぬ方向へ動作する場合があります。必ずアームに落下防止の処置を施し、周囲の安全を確認してから、作
業してください。
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
303
C8 メンテナンス 5. 第1関節
取りはずし: 第 1 関節電磁ブレーキ (M/C ケーブル下出し)
1.
第 1 関節ブレーキプレートを第 1 関節モーターユニットから取りはずします。
詳細は、「C8 メンテナンス 5.2.1 第1関節モーター交換 (M/Cケーブル下出し)」
取りはずし手順1~6に記載しています。
POINT

2.
コネクターBT1は、はずさないでください。はずした場合は、原点調整を行ってください。
第1関節ブレーキをブレーキプレートから取りはずします。
六角穴付ボルト: 3-M4×25
304
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
C8 メンテナンス 5. 第1関節
取りつけ: 第 1 関節電磁ブレーキ (M/C ケーブル下出し)
1.
ブレーキプレートに第 1 関節ブレーキを取りつけます。
六角穴付ボルト: 3-M4×25
締付トルク: 4.0 ± 0.2 N·m
第1関節電磁ブレーキには、組みつけ方向があります。
(写真参照)
2.
第 1 関節モーターユニットへ第 1 関節ブレーキプレートを取りつけます。
詳細は、「C8 メンテナンス 5.1.1 第1関節モーター交換 (M/Cケーブル後方出し)」
取りつけ手順4に記載しています。
3.
ブレーキ用電源を板金に取りつけます。
ケーブルが図の方向になるように取りつけてください。
(写真参照)
座金組込十字穴付ねじ: 2-M3×6
締付トルク: 0.45 ± 0.1 N·m
4.
コネクターを接続します。
コネクター: X11, X010, BT1, BR011
5.
次のカバーを取りつけます。
コネクタープレート (M/Cケーブル下出し)
ベースカバー (M/Cケーブル下出し)
ベースメンテナンスプレート
詳細は、「C8 メンテナンス 3. カバー」に記載しています。
NOTE

コネクターBT1 をはずした場合は、原点調整を行ってください。
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
305
C8 メンテナンス 6. 第2関節
6. 第2関節
■ 電源が入ったまま、モーターのコネクターを着脱しないでください。マニピュレーターが
異常動作をするおそれがあり、非常に危険です。また、通電したままの作業は、感電
の危険や故障の可能性があります。
警 告
■ 電源のロックアウトは、電源プラグを抜くことにより行います。AC電源ケーブルは必ず
電源プラグに接続し、工場電源などには直結しないでください。
■ 交換作業は、必ずコントローラー、および関連装置の電源をオフし、電源プラグを抜い
た状態で行ってください。通電したままの作業は、感電の危険や故障の可能性があり
ます。
■ 交換作業では、モーター軸に大きな衝撃を加えないように注意してください。モーター
やエンコーダーの寿命の低下、または破損の可能性があります。
注 意
■ モーターとエンコーダーは絶対に分解しないでください。分解すると位置ずれなどが発
生し、再使用できません。
マニピュレーターは、部品(モーター, 減速機, 電磁ブレーキ, タイミングベルトなど)を交
換すると、モーターが記憶している原点と、コントローラー側で記憶している原点がずれ、
正しい制御ができなくなります。
そのため、部品の交換作業の後は、これらの原点を一致させる作業が必要です。
この二つの原点位置を一致させる作業を「原点調整(キャリブレーション)」といいます。
部品交換後は、「C8 メンテナンス 16. 原点調整」を参照し、原点調整を行ってください。
第 2 関節減速機
第 2 関節タイミングベルト
第 2 関節モーター+ 電磁ブレーキ
(イラスト: C8-A1401* (C8XL))
306
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
C8 メンテナンス 6. 第2関節
6.1 第2関節モーター交換
名称
メンテナンスパーツ
使用工具
ACサーボモーター 750 W
ベルト張り治具 *
二面幅
二面幅
六角レンチ
二面幅
二面幅
プラスドライバー (2番)
トルクレンチ
数量
備考
1
1
1
1
1
1
1
1
2168683
1674582
M5 六角穴付止めねじ用
M6 六角穴付止めねじ用
M5 六角穴付ボルト用
M6 六角穴付ボルト用
十字穴付ねじ用
締付トルク管理用
隙間ゲージ (0.5 mm)
2
プーリー固定位置調整用
ベルト張力計
布 (緩衝材)
1
1
参考: ユニッタ U-505
アーム押しあて用
2.5mm
3 mm
4 mm
5 mm
* ベルト張り治具は、組立治工具です。ベルトテンション調整時に使用することを推奨します。
各関節には、コントローラーの電源オフ時やMOTOR OFF時に、マニピュレーター自重やハンドの自重でア
ームが傾くのを防ぐためのブレーキがついています。ブレーキを解除すると、アームが自重落下したり、思わ
ぬ方向へ動作する場合があります。必ずアームに落下防止の処置を施し、周囲の安全を確認してから、作
業してください。
第2関節のモーターユニットを取りはずすときは、アーム2を傾け、アーム1へ押しあてながら作業してください。
参照: 「C8 メンテナンス 6.1 第2関節モーター交換」 取りはずし手順2.
アームを押しあてるときは、アーム1とアーム2の間に布などを入れ、互いのアームが触れないようにします。ア
ームへのキズを防ぎ、アームの塗装はがれなどを予防することができます。
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
307
C8 メンテナンス 6. 第2関節
取りはずし: 第 2 関節モーター
■ 本作業は、手指の挟み込みや、マニピュレーターの破損, 故障を引き起こす可能性が
あります。十分に注意して、作業を行ってください。
■ アーム2を傾けていない状態で、ねじをゆるめないでください。
注 意
アーム2を傾けずに、ねじをゆるめると、ベルトがはずれてアーム2が落下します。大変
危険です。モーターを取りはずす前に、必ず、取りはずし手順1~2を行ってください。
1. コントローラーの電源をオンします。
2. 第2関節のブレーキを解除し、アーム2を傾けてアーム1へ押し
あてます。
第2関節モーターユニットを取りはずすと、アーム2が自重で落
下します。あらかじめブレーキを解除してアーム2を傾けておき
ます。
アーム1とアーム2の間に布などを入れ、互いのアームが触れな
いようにします。
EPSON
RC+
コマンド
>brake off, 2
■ 手指の挟み込みやマニピュレーターの破損, 故障を引き起こす可能性があります。操
作時は、十分に注意してください。
注 意
3. コントローラーの電源をオフします。
4. アーム1センターカバーとアーム1サイドカバーを取りはずします。
詳細は、「C8 メンテナンス 3. カバー」に記載しています。
5. C8-A701** (C8), C8-A901** (C8L)の場合:
放熱ブロックと放熱シートをアーム1から取りはずします。
六角穴付ボルト: 2-M4×10
モーターユニットに貼られている放熱シートは、再度利用しま
す。破れないように、また紛失しないように注意してください。
C8-A1401** (C8XL)の場合:
C8-A1401**には、放熱ブロックと放熱シートはありません。
次の手順に進んでください。
308
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
C8 メンテナンス 6. 第2関節
6. モーターから出ている、次のコネクターをはずします。
コネクター: X121, X021, BT2, BR021
(コネクターの爪を押しながら引き抜く)
7. ブレーキ用電源を取りはずします。
座金組込十字穴付ねじ: 2-M3×6
8. 第 2 関節モーターユニットを固定しているねじをゆるめ、ベルト
をはずします。
六角穴付ボルト: 3-M5×25 (平座金付)
■ アーム2を傾けていない状態でねじをゆるめると、ベルトがはずれてアーム2が落下し
ます。大変危険です。
警 告
ねじをゆるめる前に、必ず、取りはずし手順1~2を行ってください。
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
309
C8 メンテナンス 6. 第2関節
9. 第2関節モーターユニットを取りはずします。
10. 第2関節モーターユニットのモーターシャフトから第2関節プ
ーリー1とドライビングボスを取りはずします。
真上から見てモーターシャフトのDカット部2か所のねじをは
ずします。(下図A)
プーリーとモーターシャフト固定 (A)
六角穴付止めねじ: 2-M5×12
NOTE

プーリーとドライビングボス固定ねじ (下図B)は、はずさな
いでください。
止めねじの片方には、真ちゅう製ブッシュが入っていま
す。固定ねじ (B)を、はずした場合は、ブッシュを紛失し
ないよう注意してください。
A: プーリーとモーターシャフト固定ねじ
(モーターシャフトDカット部 × 2)
B: プーリーとドライビングボス固定ねじ
Bのねじは、はずさないでください。
C: ブッシュ
B
A
C
B
A
プーリー
ドライビングボス
310
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
C8 メンテナンス 6. 第2関節
11. 第2関節電磁ブレーキを取りはずします。
六角穴付止めねじ: 2-M6×6 (真ちゅう製ブッシュ 1個)
12. 第2関節モーターから、モータープレートを取りはずします。
六角穴付ボルト: 4-M6×20
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
311
C8 メンテナンス 6. 第2関節
取りつけ: 第 2 関節モーター
NOTE

六角穴付ボルトを締結するときは、「2.4 六角穴付ボルトの締結」を参照してください。
1. 第2関節モーターに、モータープレートを取りつけます。
六角穴付ボルト: 4-M6×20
締付トルク: 13.0 ± 0.6 N·m
NOTE

モータープレートには、組みつけ方向があります。
取りつける位置に注意してください。 (写真参照)
2. 第2関節モーターユニットに、第2関節電磁ブレーキを取りつ
けます。
六角穴付止めねじ: 2-M6×6 (真ちゅう製ブッシュ 1個)
締付トルク: 6.0 ± 0.4 N·m
第2関節電磁ブレーキには、組みつけ方向があります。
取りつける位置に、注意してください。 (写真参照)
モータープレートへ電磁ブレーキを押しあてながら止めねじを
固定します。
Dカット面には、ブッシュは不要です。もう片方には、ブッシュを
入れてからねじを固定してください。
NOTE

312
ねじ位置を間違えたり、ブッシュを入れ忘れたりすると、ブレー
キ側面が傷つき、部品が抜けなくなる可能性があります。
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
C8 メンテナンス 6. 第2関節
3. 第2関節モーターユニットに、ドライビングボスとプーリー1を取り
つけます。
止めねじ位置が、モーターシャフトのDカット面に合うようにプー
リー1を挿入します。
プーリー1とモーターシャフトを固定します。
プーリー1と電磁ブレーキの隙間を、0.5 mm あけてください。
電磁ブレーキの皿ねじが飛び出ています。飛び出ている位置を逃がして隙間ゲージ(0.5 mm)などを使
用して隙間をあけます。
NOTE

隙間をあけないと、モーター駆動時に部品が擦れて故障する可能性があります。
六角穴付止めねじ: 2-M5×12
締付トルク: 3.9 ± 0.2 N·m
ドライビングボスとプーリー1を取りはずしていた場合:
ドライビングボスとプーリー1の端面を合わせて固定します。
六角穴付止めねじ: 2-M5×8 (真ちゅう製ブッシュ 1個)
締付トルク: 3.9 ± 0.2 N·m
NOTE

ねじ位置を、間違えたり、ブッシュを入れ忘れたりすると、部品側面が傷つき、部品が抜けなくなる可
能性があります。
右図の配置で、止めねじを固定します。
B
A: プーリーとモーターシャフト固定ねじ
(モーターシャフトDカット部×2)
A
B
B: プーリーとドライビングボス固定ねじ
Bのねじは、はずさないでください。
C: ブッシュ
C
A
プーリー
ドライビングボス
4. アーム1へ第2関節モーターユニットを入れます。
5. プーリー1とプーリー2にタイミングベルトをかけ仮固定します。
タイミングベルトの歯とプーリーの歯がぴったりかみ合っていること
を確認してください。
仮止めの目安は、モーターユニットを手で移動でき、引っぱったと
き傾かない程度です。ゆるすぎても強すぎても、ベルトに適正な
テンションをあたえることができません。
六角穴付ボルト: 3-M5×25 (平座金付)
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
313
C8 メンテナンス 6. 第2関節
6. 第2関節モーターユニットに適正テンションを加え、第2関節モ
ーターユニットを固定します。
第2関節タイミングベルトテンション: 58～95N
ベルトテンション計設定値
質量: 4.0 g/mm幅×mスパン, 幅: 14 mm, スパン: 146 mm
六角穴付ボルト: 3-M5×25 (平座金付)
締付トルク: 8.0 ± 0.4 N·m
NOTE

ベルトテンションについて
- 下限値を下回ると歯飛び (位置ずれ)の可能性があります。
- 上限値を超えると、発振 (異音)や、各部の部品寿命が低下する可能性があります。
- 新品のベルトに交換した場合、初期段階ではベルトが伸びテンションが低下することがあります。2,3
日程度、ロボットを動作させた後にベルトテンションを再度確認してください。
ベルトテンション張り治具 (メンテナンスパーツ)を用いる場合:
ベルトテンション張り治具 (J1, 2, 3用)をねじ (2-M4×35)で固定
し、プーリーにゴムを押しあてます。
ゴムを止めねじ (M6×25)で押すことでテンションを加えることがで
きます。
7. ブレーキ用電源を取りつけます。
座金組込十字穴付ねじ: 2-M3×6
締付トルク: 0.45 ± 0.1 N·m
8. コネクターを接続します。
コネクター: X121, X021, BT2, BR021
314
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
C8 メンテナンス 6. 第2関節
9. C8-A701** (C8), C8-A901** (C8L)の場合:
放熱ブロックと放熱シートをアーム1に取りつけます。
六角穴付ボルト: 2-M4×10
締付トルク: 4.0 ± 0.2 N·m
C8-A1401** (C8XL)の場合:
C8-A1401**には、放熱ブロックと放熱シートはありません。
次の手順へ進んでください。
10. アーム1カバーとアーム1サイドカバーを取りつけます。
詳細は、「C8 メンテナンス 3. カバー」に記載しています。
11. 原点調整を行います。
詳細は、「C8 メンテナンス 16. 原点調整」に記載しています。
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
315
C8 メンテナンス 6. 第2関節
6.2 第2関節減速機交換
名称
C8-A701*** (C8)
C8-A901***(C8L)
C8-A1401*** (C8XL)
C8-A701*** (C8)
Oリング
C8-A901***(C8L)
(第2関節)
C8-A1401***
(C8XL)
ベルト張り治具 *
数量
減速機
ユニット
(第2関節)
メンテナンス
パーツ
1
1674605
1
1
1
1
1
1
六角レンチ
二面幅 3 mm
二面幅 4 mm
二面幅 5 mm
プラスドライバー (2番)
1
1
1
1
1674606
1263978
1656161
1670635
1656140
1674582
M3 六角穴付ボルト用
M5 六角穴付止めねじ用
M4 六角穴付ボルト用
M5 六角穴付ボルト用
M6 六角穴付ボルト用
十字穴付ねじ用
トルクレンチ
1
締付トルク管理用
隙間ゲージ (0.5 mm)
2
1
1
プーリー固定位置調整用
二面幅 2.5mm
使用工具
備考
ベルト張力計
布 (緩衝材)
アーム1側
アーム2側
アーム1側
アーム2側
1
参考: ユニッタ U-505
アーム押しあて用
* ベルト張り治具は、組立治工具です。ベルトテンション調整時に使用することを推奨します。
各関節には、コントローラーの電源オフ時やMOTOR OFF時に、マニピュレーター自重やハンドの自重でア
ームが傾くのを防ぐためのブレーキがついています。ブレーキを解除すると、アームが自重落下したり、思わ
ぬ方向へ動作する場合があります。必ずアームに落下防止の処置を施し、周囲の安全を確認してから、作
業してください。
第2関節のタイミングベルトを取りはずすときは、アーム2を傾け、アーム1へ押しあてながら作業してください。
参照: 「C8 メンテナンス 6.1 第2関節モーター交換」 取りはずし手順2.
アームを押しあてるときは、アーム1とアーム2の間に布などを入れ、互いのアームが触れないようにします。ア
ームへのキズを防ぎ、アームの塗装はがれなどを予防することができます。
316
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
C8 メンテナンス 6. 第2関節
取りはずし: 第 2 関節減速機
1. 第2関節タイミングベルトを取りはずします。
詳細は、「C8 メンテナンス 6.3 第2関節タイミングベルト交換」
取りはずし手順1~3に記載しています。
2. 次の部品を取りはずします。
バッテリー
バッテリーボード
バッテリーコネクター
詳細は、「C8 メンテナンス 11.2 バッテリーボードの交換」
取りはずし手順3~6に記載しています。
3. バッテリーボックスを取りはずします。
皿小ねじ: 2-M3×8
4. アーム1サイドアーム固定ボルトを取りはずします。
六角穴付ボルト: 8-M6×25 (平座金付)
5. 第2関節シャフトから第2関節プーリー2を取りはずします。
六角穴付止めねじ: 2-M5×10
止めねじの片方には、真ちゅう製ブッシュが入っています。
紛失しないよう注意してください。
C8XL:
シャフトからキーを取りはずします。キーは再利用します。
紛失しないよう注意してください。
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
317
C8 メンテナンス 6. 第2関節
6. 給油用チューブのアーム1側を継手から引き抜きます。
給油用チューブは、ベースとアーム1をつないでいます。
7. アーム2を取りはずします。
六角穴付ボルト (平座金付)
C8, C8L: 16-M5×30
C8XL: 16-M6×35
アーム1側にある波ワッシャーを取りはずします。
波ワッシャーは、再度利用します。紛失しないでください。
部品にはグリスが付着しています。グリスを拭き取りながら作
業してください。
■ ボルトを取りはずすと、アーム1サイドアーム、アーム2, 3, 4 , 5, 6 (先端)がはずれます。
注 意
手指の挟み込み、マニピュレーターの破損や故障を引き起こす可能性があります。アー
ムを取りはずす時は、十分に注意し、必ず2人以上でマニピュレーターを支えながら、もう
1人がボルトをはずしてください。
■ 各アームは、機内ケーブルでつながっています。ケーブルに負担をかけないよう、取りは
ずしたアームを置いてください。ケーブルに負担を与えると、断線する場合があります。
8. 減速機からウェーブジェネレータユニットを取りはずします。
ウェーブジェネレータユニットが、はずれにくい場合は、写真
のようにシャフトへ取りはずしたプーリー2を取りつけ、引き抜き
ます。
部品にはグリスが付着しています。グリスを拭き取りながら作
業してください。
318
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
C8 メンテナンス 6. 第2関節
9. アーム2から減速機を取りはずします。
六角穴付ボルト(平座金付）
C8, C8L: 12-M5×40
C8XL: 12-M6×45
部品にはグリスが付着しています。グリスを拭き取りながら作
業してください。
10. アーム2の溝からOリングを取りはずします。
部品にはグリスが付着しています。グリスを拭き取りながら作
業してください。
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
319
C8 メンテナンス 6. 第2関節
取りつけ: 第 2 関節減速機
NOTE

1.
六角穴付ボルトを締結するときは、「2.4 六角穴付ボルトの締結」を参照してください。
Oリングに、グリス (SK-1A)を薄く塗布します。
アーム2の溝に、Oリングを取りつけます。
Oリングが、溝からはみ出さないよう注意してください。
Oリングに、膨潤や傷や劣化が見られる場合は、Oリングを交
換してください。
2.
アーム2に減速機を取りつけます。
C8, C8L:
六角穴付ボルト: 12-M5×40
締付トルク: 10.0 ± 0.5 N·m
C8XL:
六角穴付ボルト: 12-M6×45
締付トルク: 18.0 ± 0.9 N·m
アーム2減速機取りつけ面には、減速機のねじを逃がす穴が開いています。
ねじと穴の位置を合わせて取りつけてください。
3.
4.
320
減速機のフレクスプライン内側にグリスを塗布します。
グリス
: SK-1A
グリス塗布量
: C8, C8L: 55 g
C8XL: 102g
減速機にウェーブジェネレータユニットを挿入し取りつけま
す。
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
C8 メンテナンス 6. 第2関節
5.
Oリングにグリス (SK-1A)を薄く塗布します。
減速機の溝に、Oリングを取りつけます。
Oリングが、溝からはみ出さないよう注意してください。
Oリングに、膨潤、傷や劣化が見られる場合は、Oリングを交
換してください。
6.
アーム1にアーム1サイドアームを仮固定します。
この時、アーム1側に波ワッシャーを取りつけます。
六角穴付ボルト: 8-M6×25 (平座金付）
注 意
7.
■ 手指の挟み込み、マニピュレーターの破損や故障を引き起こす可能性があります。ア
ームを取りはずす時は、十分に注意し、必ず2人以上でマニピュレーターを支えなが
ら、もう1人がボルトをはずしてください。
アーム2を固定します。
C8, C8L:
六角穴付ボルト: 16-M5×30 (平座金付)
締付トルク: 10.0 ± 0.5 N·m
C8XL:
六角穴付ボルト: 16-M6×35 (平座金付)
締付トルク: 18.0 ± 0.9 N·m
アーム固定後、アームを手で動かしてガタつき、減速機の芯
ずれなどがないことを確認します。
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
321
C8 メンテナンス 6. 第2関節
8.
アーム2を固定後、アーム1サイドアームを固定します。
六角穴付ボルト: 8-M6×25 (平座金付）
締付トルク: 18.0 ± 0.9 N·m
9.
第2関節シャフトに第2関節プーリー2を取りつけます。
六角穴付止めねじ: 2-M5×10 (真ちゅう製ブッシュ 1個)
締付トルク: 3.9 ± 0.2 N·m
C8, C8L:
止めねじ位置が、シャフトのDカット面に合うようにプーリー
2を挿入します。シャフトのDカット面に、ブッシュは不要で
す。もう片方には、ブッシュを入れてからねじを固定してく
ださい。
C8XL:
シャフトにキーを取りつけ、キー溝に合わせてプーリー2を挿入します。キーの面に、ブッシュは不
要です。もう片方には、ブッシュを入れてからねじを固定してください。
NOTE

ねじ位置を間違えたり、ブッシュを入れ忘れたりすると、部品側面が傷つき、部品が抜けなくなる可
能性があります。
10. バッテリーボックスを取りつけます。
皿小ねじ: 2-M3×8
締付トルク: 0.45 ± 0.1 N·m
11. 次の部品を取りつけます。
バッテリー
バッテリーボード
バッテリーコネクター
詳細は、「C8 メンテナンス 11.2 バッテリーボードの交換」
取りつけ手順2~5に記載しています。
12. 第2関節タイミングベルトを取りつけます。
詳細は、「C8 メンテナンス 6.3 第2関節タイミングベルト交換」
取りつけ手順1~2に記載しています。
322
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
C8 メンテナンス 6. 第2関節
6.3 第2関節タイミングベルト交換
名称
メンテナンス
パーツ
タイミングベルト
(第2関節)
備考
C8-A701*** (C8)
1
475 mm
1655920
C8-A901*** (C8L)
1
485 mm
1655924
C8-A1401*** (C8XL)
1
540 mm
1655927
1
1
1
1
1
1
1674582
M5 六角穴付ボルト用
十字穴付ねじ用
締付トルク管理用
アーム押しあて用
参考: ユニッタ U-505
ベルト張り治具*
使用工具
数量
六角レンチ (二面幅 4 mm)
プラスドライバー
トルクレンチ
布 (緩衝材)
ベルト張力計
* ベルト張り治具は、組立治工具です。ベルトテンション調整時に使用することを推奨します。
各関節には、コントローラーの電源オフ時やMOTOR OFF時に、マニピュレーター自重やハンドの自重でア
ームが傾くのを防ぐためのブレーキがついています。ブレーキを解除すると、アームが自重落下したり、思わ
ぬ方向へ動作する場合があります。必ずアームに落下防止の処置を施し、周囲の安全を確認してから、作
業してください。
第2関節のタイミングベルトを取りはずすときは、アーム2を傾け、アーム1へ押しあてながら作業してください。
参照: 「C8 メンテナンス 6.1 第2関節モーター交換」 取りはずし手順2.
アームを押しあてるときは、アーム1とアーム2の間に布などを入れ、互いのアームが触れないようにします。ア
ームへのキズを防ぎ、アームの塗装はがれなどを予防することができます。
取りはずし: 第 2 関節タイミングベルト
1. 「C8 メンテナンス 6.1 第2関節モーター交換」
取りはずし手順1~4を行います。
2. 第2関節モーターユニット固定ねじをゆるめます。
六角穴付ボルト: 3-M5×25 (平座金付)
3. 第2関節タイミングベルトを取りはずします。
取りつけ: 第 2 関節タイミングベルト
1. 第2関節プーリー1と第2関節プーリー2に、第2関節タイミングベルトをかけます。
初めに、タイミングベルトをプーリー2にかけます。次にプーリー1にかけます。
2. 第2関節モーターユニットを固定します。
詳細は、「C8 メンテナンス 6.1 第2関節モーター交換」
取りつけ手順5~6, 10~11に記載しています。
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
323
C8 メンテナンス 6. 第2関節
6.4 第2関節電磁ブレーキ交換
名称
メンテナンス
パーツ
電磁ブレーキ (第1, 2関節)
ベルト張り治具*
六角レンチ
使用工具
数量
二面幅
二面幅
二面幅
二面幅
2.5 mm
3 mm
4 mm
5 mm
プラスドライバー
トルクレンチ
隙間ゲージ (0.5 mm)
ベルト張力計
布 (緩衝材)
備考
1
2172926
1
1674582
M5 六角穴付止めねじ用
M6 六角穴付止めねじ用
M5 六角穴付ボルト用
M6 六角穴付ボルト用
十字穴付ねじ用
締付トルク管理用
プーリー固定位置調整用
参考: ユニッタ U-505
アーム押しあて用
1
1
1
1
1
1
2
1
1
* ベルト張り治具は、組立治工具です。ベルトテンション調整時に使用することを推奨します。
各関節には、コントローラーの電源オフ時やMOTOR OFF時に、マニピュレーター自重やハンドの自重でア
ームが傾くのを防ぐためのブレーキがついています。ブレーキを解除すると、アームが自重落下したり、思わ
ぬ方向へ動作する場合があります。必ずアームに落下防止の処置を施し、周囲の安全を確認してから、作
業してください。
第2関節のモーターユニットを取りはずすときは、アーム2を傾け、アーム1へ押しあてながら作業してください。
参照: 「C8 メンテナンス 6.1 第2関節モーター交換」 取りはずし手順 2.
アームを押しあてるときは、アーム1とアーム2の間に布などを入れ、互いのアームが触れないようにします。ア
ームへのキズを防ぎ、アームの塗装はがれなどを予防することができます。
取りはずし: 第 2 関節電磁ブレーキ
1. 第2関節電磁ブレーキを取りはずします。
詳細は、「C8 メンテナンス 6.1 第2関節モーター交換」
取りはずし手順1~11に記載しています。
取りつけ: 第 2 関節電磁ブレーキ
1. 第2関節モーターユニットへ第2関節電磁ブレーキを取りつけます。
詳細は、「C8 メンテナンス 6.1 第2関節モーター交換」
取りつけ手順2~11に記載しています。
324
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
C8 メンテナンス 7. 第3関節
7. 第3関節
■ 電源が入ったまま、モーターのコネクターを着脱しないでください。マニピュレーターが
異常動作をするおそれがあり、非常に危険です。また、通電したままの作業は、感電
の危険や故障の可能性があります。
警 告
■ 電源のロックアウトは、電源プラグを抜くことにより行います。AC電源ケーブルは必ず
電源プラグに接続し、工場電源などには直結しないでください。
■ 交換作業は、必ずコントローラー、関連装置の電源をオフし、電源プラグを抜いた状態
で行ってください。通電したままの作業は感電の危険や故障の可能性があります。
■ 交換作業では、モーター軸に大きな衝撃を加えないように注意してください。モーター
やエンコーダーの寿命の低下、または破損の可能性があります。
注 意
■ モーターとエンコーダーは絶対に分解しないでください。分解すると位置ずれなどが発
生し、再使用できません。
マニピュレーターは、部品 (モーター, 減速機, 電磁ブレーキ, タイミングベルトなど)を
交換すると、モーターが記憶している原点と、コントローラー側で記憶している原点がず
れ、正しい制御ができなくなります。
そのため、部品の交換作業の後は、これらの原点を一致させる作業が必要です。
この二つの原点位置を一致させる作業を「原点調整 (キャリブレーション)」といいます。
部品交換後は、「C8 メンテナンス 16. 原点調整」を参照し、原点調整を行ってください。
第 3 関節減速機
第 3 関節タイミングベルト
キ
第 3 関節モーター+電磁ブレーキ
(イラスト: C8-A1401* (C8XL))
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
325
C8 メンテナンス 7. 第3関節
7.1 第3関節モーター交換
名称
メンテナンスパーツ
使用工具
数量
備考
ACサーボモーター 400 W
1
2168684
ベルト張り治具*
六角レンチ
二面幅 2.5 mm
二面幅 3 mm
二面幅 4 mm
プラスドライバー (2番)
1
1
1
1
1
1674582
M5 六角穴付止めねじ用
M4 六角穴付ボルト用
M5 六角穴付ボルト用
十字穴付ねじ用
トルクレンチ
1
締付トルク管理用
隙間ゲージ (0.5 mm)
2
プーリー固定位置調整用
ベルト張力計
1
参考: ユニッタ U-505
布 (緩衝材)
1
アーム押しあて用
* ベルト張り治具は、組立治工具です。ベルトテンション調整時に使用することを推奨します。
各関節には、コントローラーの電源オフ時やMOTOR OFF時に、マニピュレーター自重やハンドの自重でア
ームが傾くのを防ぐためのブレーキがついています。ブレーキを解除すると、アームが自重落下したり、思わ
ぬ方向へ動作する場合があります。必ずアームに落下防止の処置を施し、周囲の安全を確認してから、作
業してください。
第3関節のモーターユニットを取りはずすときは、アーム3を傾けて、アーム2へ押しあてながら作業してくださ
い。
参照: 「C8 メンテナンス 7.1 第3関節モーター交換」 取りはずし手順2.
アームを押しあてるときは、アーム2とアーム3の間に布などを入れ、互いのアームが触れないようにします。ア
ームへのキズを防ぎ、アームの塗装はがれなどを予防することができます。
326
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
C8 メンテナンス 7. 第3関節
取りはずし: 第 3 関節モーター
■ 本作業は、手指の挟み込みや、マニピュレーターの破損や故障を引き起こす可能性
があります。十分に注意して、作業を行ってください。
■ アーム3を傾けていない状態で、ねじをゆるめないでください。
注 意
アーム3を傾けずに、ねじをゆるめると、ベルトがはずれてアーム3が落下します。大変
危険です。モーターを取りはずす前に、必ず、取りはずし手順1~2を行ってください。
1. コントローラーの電源をオンします。
2. 第3関節のブレーキを解除し、アーム3を傾けてアーム2へ押しあてま
す。
第3関節モーターユニットを取りはずすと、アーム3が自重で落下しま
す。あらかじめブレーキを解除してアーム3を傾けておきます。
EPSON
RC+
コマンド
> brake off, 3
■ 手指の挟み込みやマニピュレーターの破損や故障を引き起こす可能性があります。
操作時は、十分に注意してください。
注 意
アーム2とアーム3の間に布などを入れ、互いのアームが触れないようにします。
3. コントローラーの電源をオフします。
4. アーム2サイドカバーを取りはずします。
詳細は、「C8 メンテナンス 3. カバー」に記載しています。
5. モーターから出ている、次のコネクターをはずします。
コネクター: X131, X031, BT3, BR031
(コネクターの爪を押しながら引き抜く)
NOTE

はずしたコネクターが、アーム内に落下しないように注意してく
ださい。
6. ブレーキ用電源を取りはずします。
座金組込十字穴付ねじ: 2-M3×6
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
327
C8 メンテナンス 7. 第3関節
7. 第3関節モーターユニットを固定しているねじをゆるめ、ベルトを
はずします。
六角穴付ボルト: 3-M4×20 (平座金付)
■ アーム3を傾けていない状態でねじをゆるめると、ベルトがはずれてアーム3が落下し
ます。大変危険です。
警 告
ねじをゆるめる前に、必ず、取りはずし手順1~2を行ってください。
8. 第3関節モーターユニットを取りはずします。
NOTE

328
はずしたコネクターが、アーム内に落下しないように注意してく
ださい。
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
C8 メンテナンス 7. 第3関節
9. 第3関節モーターユニットのモーターシャフトから第3関節プ
ーリー1とドライビングボスを取りはずします。
真上から見てモーターシャフトのDカット部2か所のねじをは
ずします。 (下図A)
プーリーとモーターシャフト固定 (A)
六角穴付止めねじ: 2-M5×12
NOTE

プーリーとドライビングボス固定ねじ (下図B)は、はずさな
いでください。
止めねじの片方には、真ちゅう製ブッシュが入っていま
す。固定ねじ (B)を、はずした場合は、ブッシュを紛失しな
いよう注意してください。
プーリーとドライビングボス固定 (B)
六角穴付止めねじ: 2-M5×6 (真ちゅう製ブッシュ 1個)
A: プーリーとモーターシャフト固定ねじ
(モーターシャフトDカット部×2)
B: プーリーとドライビングボス固定ねじ
Bのねじは、はずさないでください。
C: ブッシュ
B
A
A
C
B
プーリー
ドライビングボス
10. 第3関節電磁ブレーキを取りはずします。
六角穴付止めねじ: 2-M5×10 (真ちゅう製ブッシュ 1個)
真ちゅう製ブッシュが入っています。紛失しないよう注意して
ください。
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
329
C8 メンテナンス 7. 第3関節
11. 第3関節モーターから、モータープレートを取りはずします。
六角穴付ボルト: 4-M5×15
330
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
C8 メンテナンス 7. 第3関節
取りつけ: 第 3 関節モーター
NOTE

六角穴付ボルトを締結するときは、「2.4 六角穴付ボルトの締結」を参照してください。
1. 第3関節モーターに、モータープレートを取りつけます。
六角穴付ボルト: 4-M5×15
締付トルク: 8.0 ± 0.4 N·m
NOTE

モータープレートには、組みつけ方向があります。
取りつける位置に、注意してください。 (写真参照)
2. 第3関節モーターユニットに、第3関節電磁ブレーキを取りつ
けます。
六角穴付止めねじ: 2-M5×10 (真ちゅう製ブッシュ 1個)
締付トルク: 3.9 ± 0.2 N·m
NOTE

第3関節電磁ブレーキには、組みつけ方向があります。
取りつける位置に、注意してください。 (写真参照)
モータープレートへ電磁ブレーキを押しあてながら止めねじ
を固定します。
Dカット面には、ブッシュは不要です。もう片方には、ブッシ
ュを入れてからねじを固定してください。
NOTE

ねじ位置を間違えたり、ブッシュを入れ忘れたりするとブレ
ーキ側面が傷つき、部品が抜けなくなる可能性がありま
す。
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
331
C8 メンテナンス 7. 第3関節
3. 第3関節モーターユニットに、ドライビングボスとプーリー1を
取りつけます。
止めねじ位置が、モーターシャフトのDカット面に合うよう
にプーリー1を挿入します。
プーリー1とモーターシャフトを固定します。
プーリー1と電磁ブレーキの隙間を、0.5 mm あけてくださ
い。
電磁ブレーキの皿ねじが飛び出ています。飛び出ている
位置を逃がして隙間ゲージ (0.5 mm)などを使用して隙間
をあけます。
NOTE

隙間をあけないと、モーター駆動時に部品が擦れて故障する可能性があります。
六角穴付止めねじ: 2-M5×12
締付トルク: 3.9 ± 0.2 Nm
ドライビングボスとプーリー1を取りはずしていた場合:
ドライビングボスとプーリー1の端面を合わせて固定します。
六角穴付止めねじ: 2-M5×6 (真ちゅう製ブッシュ 1個)
締付トルク: 3.9 ± 0.2 Nm
右図の位置で、止めねじを固定します。
B
A: プーリーとモーターシャフト固定ねじ
(モーターシャフトDカット部×2)
B
プーリー
ドライビングボス
C: ブッシュ

A
C
B: プーリーとドライビングボス固定ねじ
Bのねじは、はずさないでください。
NOTE
A
ねじ位置を間違えたり、ブッシュを入れ忘れたりすると、部品側面が傷つき、部品が抜けなくなる
可能性があります。
4. アーム2へ第3関節モーターユニットを入れます。
5. プーリー1とプーリー2にタイミングベルトをかけ仮固定しま
す。
タイミングベルトの歯とプーリーの歯がぴったりかみ合って
いることを確認してください。
仮止めの目安は、モーターユニットを手で移動でき、引っ
ぱったとき傾かない程度です。ゆるすぎても強すぎても、
ベルトに適正なテンションをあたえることができません。
六角穴付ボルト: 3-M4×20 (平座金付)
332
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
C8 メンテナンス 7. 第3関節
6. 第3関節タイミングベルトに適正テンションを加え、第3関節モ
ーターユニットを固定します。
第3関節タイミングベルトテンション: 25～85 N
ベルトテンション計設定値
質量: 2.5 g/mm幅×mスパン, 幅: 10 mm, スパン: 168 mm
六角穴付ボルト: 3-M4×20 (平座金付)
締付トルク: 4.0 ± 0.2 N·m
NOTE

ベルトテンションについて
- 下限値を下回ると歯飛び (位置ずれ)の可能性があります。
- 上限値を超えると、発振 (異音)や各部の部品寿命が低下する可能性があります。
- 新品のベルトに交換した場合、初期段階ではベルトが伸びテンションが低下することがありま
す。2,3日程度、ロボットを動作させた後にベルトテンションを再度確認してください。
ベルトテンション張り治具 (メンテナンスパーツ)を用いる場合:
ベルトテンション張り治具 (J1, 2, 3用)を2-M4×35で固定し、プーリーにゴムを押しあてます。
ゴムを止めねじ (M6×25)で押すことで、テンションを加えることができます。
7. ブレーキ用電源を取りつけます。
座金組込十字穴付ねじ: 2-M3×6
締付トルク: 0.45 ± 0.1 N·m
8. コネクターを接続します。
コネクター: X131, X031, BT3, BR031
9. アーム2サイドカバーを取りつけます。
詳細は、「C8 メンテナンス 3. カバー」に記載しています。
10. 原点調整を行います。
詳細は、「C8 メンテナンス 16. 原点調整」に記載しています。
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
333
C8 メンテナンス 7. 第3関節
7.2 第3関節減速機交換
名称
メンテナンス
パーツ
減速機ユニット
(第3関節)
Oリング
(第3関節)
ベルト張り治具 *
備考
1
1674607
1
1
1
1
1674608
1263977
1510528
1674582
M3 六角穴付ボルト用
M5 六角穴付止めねじ用
M4 六角穴付ボルト用
M5 六角穴付ボルト用
M6 六角穴付ボルト用
二面幅 2.5mm
1
二面幅 3 mm
二面幅 4 mm
二面幅 5 mm
プラスドライバー (2番)
1
1
1
1
トルクレンチ
1
締付トルク管理用
隙間ゲージ (0.5 mm)
2
プーリー固定位置調整用
ベルト張力計
布 (緩衝材)
1
1
参考: ユニッタ U-505
アーム押しあて用
六角レンチ
使用工具
C8-A701*** (C8)
C8-A901*** (C8L)
C8-A1401*** (C8XL)
アーム2側
アーム3側
数量
十字穴付ねじ用
* ベルト張り治具は、組立治工具です。ベルトテンション調整時に使用することを推奨します。
各関節には、コントローラーの電源オフ時やMOTOR OFF時に、マニピュレーター自重やハンドの自重でア
ームが傾くのを防ぐためのブレーキがついています。ブレーキを解除すると、アームが自重落下したり、思わ
ぬ方向へ動作する場合があります。必ずアームに落下防止の処置を施し、周囲の安全を確認してから、作
業してください。
第3関節のタイミングベルトを取りはずすときは、アーム3を傾けて、アーム2へ押しあてながら作業してください。
参照: 「C8 メンテナンス 7.1 第3関節モーター交換」 取りはずし手順2.
アームを押しあてるときは、アーム2とアーム3の間に布などを入れ、互いのアームが触れないようにします。ア
ームへのキズを防ぎ、アームの塗装はがれなどを予防することができます。
334
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
C8 メンテナンス 7. 第3関節
取りはずし: 第 3 関節減速機
1. 第3関節タイミングベルトを取りはずします。
詳細は、「C8 メンテナンス 7.3 第3関節タイミングベルト交
換」
取りはずし手順1~3に記載しています。
2. アーム2サイドアーム固定ボルトを取りはずします。
六角穴付ボルト: 6-M5×20 (平座金付）
3. 第3関節シャフトから第3関節プーリー2を取りはずします。
六角穴付止めねじ
C8, C8L: 2-M5×10
C8XL: 2-M5×12
止めねじの片方には、真ちゅう製ブッシュが入っていま
す。紛失しないよう注意してください。
4. アーム3を取りはずします。
六角穴付ボルト: 16-M4×25 (平座金付)
アーム2側にある波ワッシャーを取りはずします。
波ワッシャーは、再度利用します。紛失しないでください。
部品にはグリスが付着しています。グリスを拭き取りながら作
業してください。
■ ボルトを取りはずすと、アーム2サイドアーム、アーム3, 4, 5, 6 (先端)がはずれます。
手指の挟み込み、マニピュレーターの破損や故障を引き起こす可能性があります。ア
ームを取りはずす時は、十分に注意し、必ず2人以上でマニピュレーターを支えなが
ら、もう1人がボルトをはずしてください。
注 意
■ 各アームは、機内ケーブルでつながっています。ケーブルに負担をかけないよう、取り
はずしたアームを置いてください。ケーブルに負担を与えると、断線する場合がありま
す。
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
335
C8 メンテナンス 7. 第3関節
5. 減速機からウェーブジェネレータユニットを取りはずします。
ウェーブジェネレータユニットがはずれにくい場合は、写真の
ようにシャフトへ取りはずしたプーリー2を取りつけ、引き抜きま
す。
部品にはグリスが付着しています。グリスを拭き取りながら作
業してください。
6. アーム3から減速機を取りはずします。
六角穴付ボルト: 12-M4×30
部品にはグリスが付着しています。グリスを拭き取りながら作
業してください。
7. アーム3の溝からOリングを取りはずします。
部品にはグリスが付着しています。グリスを拭き取りながら作
業してください。
336
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
C8 メンテナンス 7. 第3関節
取りつけ: 第 3 関節減速機
NOTE

1.
六角穴付ボルトを締結するときは、「2.4 六角穴付ボルトの締結」を参照してください。
Oリングにグリス (SK-1A)を薄く塗布します。
アーム3の溝にOリングを取りつけます。
Oリングが溝からはみ出さないよう注意してください。
Oリングに膨潤や、傷や劣化が見られる場合は、Oリングを交
換してください。
2.
アーム3に減速機を取りつけます。
六角穴付ボルト:12-M4×30
締付トルク: 5.5 ± 0.2 N·m
アーム3減速機取りつけ面には、減速機のねじを逃がす穴が
開いています。
ねじと穴の位置を合わせて取りつけてください。
3.
減速機のフレクスプライン内側にグリスを塗布します。
グリス: SK-1A
グリス塗布量: 26 g
4.
減速機にウェーブジェネレータユニットを挿入し取りつけま
す。
5.
Oリングにグリス (SK-1A)を薄く塗布します。
減速機の溝にOリングを取りつけます。
リングが溝からはみ出さないよう注意してください。
Oリングに膨潤や、傷や劣化が見られる場合は、Oリングを交
換してください。
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
337
C8 メンテナンス 7. 第3関節
6.
アーム2にアーム2サイドアームを仮固定します。
この時、アーム2側に波ワッシャーを取りつけます。
六角穴付ボルト: 6-M5×20 (平座金付）
注 意
7.
■ 手指の挟み込みやマニピュレーターの破損, 故障を引き起こす可能性があります。アー
ムを取りつける時は十分に注意し、必ず2人以上でマニピュレーターを支えながら、もう1
人が締結作業を行ってください。
アーム3を固定します。
六角穴付ボルト: 16-M4×25 (平座金付)
締付トルク: 5.5 ± 0.2 N·m
アーム固定後、アームを手で動かしてガタつき、減速機の芯
ずれなどがないことを確認してください。
8.
アーム3を固定後、アーム2サイドアームを固定します。
六角穴付ボルト: 6-M5×20 (平座金付）
締付トルク: 10.0 ± 0.5 N·m
338
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
C8 メンテナンス 7. 第3関節
9.
第3関節シャフトに第3関節プーリー2を取りつけます。
六角穴付止めねじ (真ちゅう製ブッシュ 1個)
C8, C8L: 2-M5×10
C8XL: 2-M5×12
締付トルク: 3.9 ± 0.2 N·m
NOTE

止めねじ位置が、シャフトのDカット面に合うようにプーリー
2を挿入します。シャフトのDカット面にはブッシュは不要で
す。もう片方には、ブッシュを入れてからねじを固定してく
ださい。
ねじ位置を間違えたり、ブッシュを入れ忘れたりすると、部品側面が傷つき、部品が抜けなくなる可
能性があります。
10. 第3関節タイミングベルトを取りつけます。
詳細は、「C8 メンテナンス 7.3 第3関節タイミングベルト交換」の取りつけ手順1~2に記載していま
す。
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
339
C8 メンテナンス 7. 第3関節
7.3 第3関節タイミングベルト交換
名称
メンテナンス
パーツ
使用工具
タイミングベルト
(第3関節)
C8-A701*** (C8)
C8-A901*** (C8L)
C8-A1401*** (C8XL)
ベルト張り治具*
六角レンチ (二面幅 3 mm)
プラスドライバー
トルクレンチ
布 (緩衝材)
ベルト張力計
数量
1
1
1
1
1
1
1
1
1
備考
471 mm
1655915
480 mm
1655918
501 mm
1655919
1674582
M4 六角穴付ボルト用
十字穴付ねじ用
締付トルク管理用
アーム押しあて用
参考: ユニッタ U-505
* ベルト張り治具は、組立治工具です。ベルトテンション調整時に使用することを推奨します。
各関節には、コントローラーの電源オフ時やMOTOR OFF時に、マニピュレーター自重やハンドの自重でア
ームが傾くのを防ぐためのブレーキがついています。ブレーキを解除すると、アームが自重落下したり、思わ
ぬ方向へ動作する場合があります。必ずアームに落下防止の処置を施し、周囲の安全を確認してから、作
業してください。
第3関節のタイミングベルトを取りはずすときは、アーム3を傾けて、アーム2へ押しあてながら作業してください。
参照: 「C8 メンテナンス 7.1 第3関節モーター交換」 取りはずし手順2.
アームを押しあてるときは、アーム2とアーム3の間に布などを入れ、互いのアームが触れないようにします。ア
ームへのキズを防ぎ、アームの塗装はがれなどを予防することができます。
取りはずし: 第 3 関節タイミングベルト
1. 「C8 メンテナンス 7.1 第3関節モーター交換」の取りはずし手順1~4を行います。
2. 第3関節モーターユニット固定ねじをゆるめます。
六角穴付ボルト: 3-M4×20 (平座金付)
3. 第3関節タイミングベルトを取りはずします。
取りつけ: 第 3 関節タイミングベルト
1. 第3関節プーリー1と第3関節プーリー2に、第3関節タイミングベルトをかけます。
初めに、タイミングベルトをプーリー2にかけます。次にプーリー1にかけます。
2. 第3関節モーターユニットを固定します。
詳細は、「C8 メンテナンス 7.1 第3関節モーター交換」の取りつけ手順5~6, 9~10に記載していま
す。
340
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
C8 メンテナンス 7. 第3関節
7.4 第3関節電磁ブレーキ交換
名称
メンテナンス
パーツ
使用工具
数量
備考
電磁ブレーキ (第3関節)
1
2172927
ベルト張り治具*
1
1
1
1
1
1
2
1
1
1674582
M5 六角穴付止めねじ用
M4 六角穴付ボルト用
M5 六角穴付ボルト用
十字穴付ねじ用
締付トルク管理用
プーリー固定位置調整用
参考: ユニッタ U-505
アーム押しあて用
二面幅 2.5 mm
六角レンチ
二面幅 3 mm
二面幅 4 mm
プラスドライバー (2番)
トルクレンチ
隙間ゲージ (0.5 mm)
ベルト張力計
布 (緩衝材)
* ベルト張り治具は、組立治工具です。ベルトテンション調整時に使用することを推奨します。
各関節には、コントローラーの電源オフ時やMOTOR OFF時に、マニピュレーター自重やハンドの自重でア
ームが傾くのを防ぐためのブレーキがついています。ブレーキを解除すると、アームが自重落下したり、思わ
ぬ方向へ動作する場合があります。必ずアームに落下防止の処置を施し、周囲の安全を確認してから、作
業してください。
第3関節のモーターユニットを取りはずすときは、アーム3を傾けて、アーム2へ押しあてながら作業してくださ
い。
参照: 「C8 メンテナンス 7.1 第3関節モーター交換」 取りはずし手順2.
アームを押しあてるときは、アーム2とアーム3の間に布などを入れ、互いのアームが触れないようにします。ア
ームへのキズを防ぎ、アームの塗装はがれなどを予防することができます。
取りはずし: 第 3 関節電磁ブレーキ
1. 第3関節電磁ブレーキを取りはずします。
詳細は、「C8 メンテナンス 7.1 第3関節モーター交換」の取りはずし手順1~10に記載しています。
取りつけ: 第 3 関節電磁ブレーキ
1. 第3関節モーターユニットへ第3関節電磁ブレーキを取りつけます。
詳細は、「C8 メンテナンス 7.1 第3関節モーター交換」の取りつけ手順2~10に記載しています。
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
341
C8 メンテナンス 8. 第4関節
8. 第4関節
■ 電源が入ったまま、モーターのコネクターを着脱しないでください。マニピュレーターが
異常動作をするおそれがあり、非常に危険です。また、通電したままの作業は、感電
の危険や故障の可能性があります。
警 告
■ 電源のロックアウトは、電源プラグを抜くことにより行います。AC電源ケーブルは必ず
電源プラグに接続し、工場電源などには直結しないでください。
■ 交換作業は、必ずコントローラー、関連装置の電源をオフし、電源プラグを抜いた状態
で行ってください。通電したままの作業は、感電の危険や故障の可能性があります。
■ 交換作業では、モーター軸に大きな衝撃を加えないように注意してください。モーター
やエンコーダーの寿命の低下または、破損の可能性があります。
注 意
■ モーターとエンコーダーは絶対に分解しないでください。分解すると位置ずれなどが発
生し、再使用できません。
マニピュレーターは、部品 (モーター, 減速機, ブレーキ, タイミングベルトなど)を交換
すると、モーターが記憶している原点と、コントローラー側で記憶している原点がずれ、正
しい制御ができなくなります。
そのため、部品の交換作業の後は、これらの原点を一致させる作業が必要です。
この二つの原点位置を一致させる作業を「原点調整 (キャリブレーション)」といいます。
部品交換後は、「C8 メンテナンス 16. 原点調整」を参照し、原点調整を行ってください。
第 4 関節タイミングベルト
第 4 関節モーター
第 4 関節減速機
第 4 関節電磁ブレーキ
(イラスト: C8-A1401* (C8XL))
342
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
C8 メンテナンス 8. 第4関節
8.1 第4関節モーター交換
名称
メンテナンス
パーツ
使用工具
ACサーボモーター 100 W
ベルト張り治具*
二面幅 2 mm
二面幅 2.5 mm
六角レンチ
二面幅 3 mm
プラスドライバー (2番)
隙間ゲージ (0.5 mm)
ベルト張力計
数量
1
1
1
1
1
1
2
1
備考
2172051 (第 4, 5, 6 関節共通)
1674582
M4 六角穴付止めねじ用
M3 六角穴付ボルト用
M4 六角穴付ボルト用
十字穴付ねじ用
ドライビングボス固定位置調整用
参考: ユニッタ U-505
* ベルト張り治具は、組立治工具です。ベルトテンション調整時に使用することを推奨します。
各関節には、コントローラーの電源オフ時やMOTOR OFF時に、マニピュレーター自重やハンドの自重でア
ームが傾くのを防ぐためのブレーキがついています。ブレーキを解除すると、アームが自重落下したり、思わ
ぬ方向へ動作する場合があります。必ずアームに落下防止の処置を施し、周囲の安全を確認してから、作
業してください。
NOTE

第4, 5, 6関節のモーターは共通部品です。
第5, 6関節用のモーターには、コネクターの挿しまちがい防止のため、識別ラベルが添付されていま
す。第4関節モーターには、添付不要です。(第4関節用のコネクター識別ラベルはありません。)
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
343
C8 メンテナンス 8. 第4関節
取りはずし: 第 4 関節モーター
1. コントローラーの電源をオフします。
2. 次のカバーを取りはずします。
アーム3カバー
アーム3メンテナンスカバー
アーム2サイドカバー
詳細は、「C8 メンテナンス 3. カバー」に記載しています。
3. アーム3からケーブルを引き出し、次のコネクターをはずしま
す。
コネクター: X141, X041, BT4, BR041
(コネクターの爪を押しながら引き抜く)
4. ブレーキ用電源を取りはずします。
座金組込十字穴付ねじ: 2-M3×6
5. ケーブル固定用の板金を取りはずします。
六角穴付ボルト 2-M4×10
6. 第4関節モーターユニットをアーム3から取りはずします。
六角穴付ボルト: 2-M4×15 (平座金(小)付)
344
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
C8 メンテナンス 8. 第4関節
7. 第4関節モーターユニットのモーターシャフトから第4関節プー
リー1とドライビングボスを取りはずします。
プーリー1とドライビングボス固定:
六角穴付止めねじ: 2-M4×4 (真ちゅう製ブッシュ 1個)
ドライビングボスとモーターシャフト固定:
六角穴付止めねじ: 2-M4×4
ドライビングボスとプーリーを固定している止めねじの片方に
は、真ちゅう製ブッシュが入っています。紛失しないよう注意し
てください。
A : プーリーとモーターシャフト固定ねじ
B : プーリーとドライビングボス固定ねじ
C : ブッシュ
ドライビングボス
プーリー
A
A
B
C
8. 第4関節電磁ブレーキを取りはずします。
六角穴付ボルト: 3-M3×15 (スペーサー付き)
スペーサーを紛失しないよう注意し
て
ください。
9. 第4関節モーターから、モータープレートを取りはずします。
六角穴付ボルト: 2-M4×10
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
345
C8 メンテナンス 8. 第4関節
取りつけ: 第 4 関節モーター
NOTE

六角穴付ボルトを締結するときは、「2.4 六角穴付ボルトの締結」を参照してください。
1. 第4関節モーターに、モータープレートを取りつけます。
六角穴付ボルト: 2-M4×10
締付トルク: 4.0 ± 0.2 N·m
NOTE

モータープレートには、組みつけ方向があります。
取りつける位置に、注意してください。 (写真参照)
モーター
ケーブル位置
2. 第4関節モーターユニットに、第4関節電磁ブレーキを取りつけ
ます。六角穴付ボルトと第4関節電磁ブレーキの間にスペーサ
ーを入れてください。
電磁ブレーキ
配線
六角穴付ボルト: 3-M3×15 (スペーサー付)
締付トルク: 2.0 ± 0.1 N·m
NOTE

第4関節電磁ブレーキの配線を出す方向があります。
取りつける位置に、注意してください。 (写真参照)
3. 第4関節モーターユニットに、ドライビングボスとプーリー1を取り
つけます。
隙間ゲージ(0.5 mm)などの
押しあて用の段差
2 か所 90°配置
ドライビングボスとモーターシャフトを固定します。
ボスに隙間ゲージ (0.5 mm)などの押しあて用の段差がありま
す。段差を利用して、隙間を0.5 mm あけてください。
NOTE

隙間をあけないとモーター駆動時に部品が擦れて故障する
可能性があります。
下図の配置で、止めねじを固定します。
A : プーリーとモーターシャフト固定ねじ
B : プーリーとドライビングボス固定ねじ
C : ブッシュ
ドライビングボス
t = 0.5 mm
プーリー
A
A
B
C
NOTE

346
ねじ位置を間違えたり、ブッシュを入れ忘れたりすると、シャフ
トが傷つき、部品が抜けなくなる可能性があります。
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
C8 メンテナンス 8. 第4関節
ドライビングボスとモーターシャフト固定:
六角穴付止めねじ: 2-M4×4
締付トルク: 2.5 ± 0.2 N·m
ねじは、モーターシャフトの2面Dカット部に合うように固定してください。
ドライビングボスとプーリー1固定:
六角穴付止めねじ: 2-M4×4 (真ちゅう製ブッシュ 1個)
締付トルク: 2.5 ± 0.2 N·m
プーリー1をドライビングボスにあてて固定してください。
Dカット面には、ブッシュは不要です。もう片方には、ブッシュを入れてからねじを固定してください。
4. アーム4へ第4関節モーターユニットを入れます。
5. プーリー1とプーリー2にタイミングベルトをかけ仮固定します。
六角穴付ボルト: 2-M4×15 (平座金付)
タイミングベルトの歯とプーリーの歯がぴったりかみ合っている
ことを確認してください。
仮止めの目安は、モーターユニットを手で移動でき、引っぱっ
たとき傾かない程度です。ゆるすぎても強すぎても、ベルトに適
正なテンションをあたえることができません。
6. 第4関節タイミングベルトに適正テンションを加え、第4関節モー
ターユニットを固定します。
第4関節タイミングベルトテンション: 15～30 N
ベルトテンション計設定値
質量: 2.5 g/mm幅×m スパン, 幅: 6 mm, スパン:61 mm
六角穴付ボルト: 2-M4×15 (平座金付)
締付トルク: 4.0 ± 0.2 N·m
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
347
C8 メンテナンス 8. 第4関節
ベルトテンションについて
NOTE

- 下限値を下回ると歯飛び (位置ずれ)の可能性があります。
- 上限値を超えると、発振 (異音)や各部の部品寿命が低下する可能性があります。
- 新品のベルトに交換した場合、初期段階ではベルトが伸びテンションが低下することがあります。
2,3日程度、ロボットを動作させた後にベルトテンションを再度確認してください。
ベルトテンション張り治具 (メンテナンスパーツ)を用いる場合:
ベルトテンション張り治具 (J4用)を、第4関節モータープレー
トに固定します。
六角穴付ボルト: 2-M4×15
ベルトテンション張り治具 (J4, 5, 6用)を、図のように第3アー
ムに押しあて、真ん中の通し穴からねじを通してベルトテンシ
ョン張り治具 (J4用)のねじ穴に軽く取りつけます。
六角穴付ボルト: M4×15
取りつけたねじを締めこんでいくと、第4関節モーターユニット
が引っ張られ、テンションを加えることができます。
7. ケーブル固定用の板金を取りつけます。
六角穴付ボルト 2-M4×10
8. ブレーキ用電源を板金に取りつけます。
ケーブルが左向きになるように取りつけてください。
座金組込十字穴付ねじ: 2-M3×6
締付トルク: 0.45 ± 0.1 N·m
9. コネクターを接続します。
コネクター: X141, X041, BT4, BR041
10. 次のカバーを取りつけます。
アーム3カバー
アーム3メンテナンスカバー
アーム2サイドカバー
詳細は、「C8 メンテナンス 3. カバー」に記載しています。
11. 第4関節の原点調整を行います。
詳細は、「C8 メンテナンス 16. 原点調整」に記載しています。
348
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
C8 メンテナンス 8. 第4関節
8.2 第4関節減速機交換
名称
メンテナンス
パーツ
数量
C8-A701*** (C8)
C8-A1401*** (C8XL)
C8-A901*** (C8L)
備考
1
1674609
1675434
プラスドライバー (2番)
1
1
1
1
1
1
1
トルクレンチ
1
締付トルク管理用
ベルト張力計
1
参考: ユニッタ U-505
減速機ユニット
(第4関節)
ベルト張り治具*
六角レンチ
使用工具
二面幅
二面幅
二面幅
二面幅
2.5 mm
3 mm
4 mm
5 mm
1674582
M3 六角穴付ボルト用
M4 六角穴付ボルト用
M5 六角穴付ボルト用
M6 六角穴付ボルト用
十字穴付ねじ用
* ベルト張り治具は、組立治工具です。ベルトテンション調整時に使用することを推奨します。
各関節には、コントローラーの電源オフ時やMOTOR OFF時に、マニピュレーター自重やハンドの自重でア
ームが傾くのを防ぐためのブレーキがついています。ブレーキを解除すると、アームが自重落下したり、思わ
ぬ方向へ動作する場合があります。必ずアームに落下防止の処置を施し、周囲の安全を確認してから、作
業してください。
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
349
C8 メンテナンス 8. 第4関節
取りはずし: 第 4 関節減速機ユニット
1. コントローラーの電源をオフします。
2. アーム4サイドカバーとアーム3カバーを取りはずします。
詳細は、「C8 メンテナンス 3. カバー」に記載しています。
3. 第5関節モーターと第6関節モーターを取りはずします。
詳細は、「C8 メンテナンス 9.1 第5関節モーター」, 「C8 メンテナンス 10.1 第6関節モーター」
取りはずし手順に記載しています。
4. アーム4を通るケーブルを取りはずし、図の状態にします。
詳細は、「C8 メンテナンス 4.1 ケーブルユニット交換」
取りはずし手順に記載しています。
5. 第4関節モータープレートの固定ボルトをゆるめ、ベルトを取りは
ずします。(第4関節モーターは、取りはずさないでください。)
六角穴付ボルト: 2-M4×15 (平座金(小)付)
6. J4フランジを固定しているボルトを取りはずし、アーム4をアーム3
から取りはずします。
第4関節を回転させて、位置をずらすと全てのボルトを取りはずす
ことができます。
六角穴付ボルト: 8-M5×30
C8L:
アーム4延長フランジの通し穴 (4か所)からボルトを取りはずすこ
とができます。
350
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
C8 メンテナンス 8. 第4関節
7. J4フランジと第4関節減速機を固定しているボルトを取りはずしま
す。
六角穴付ボルト: 16-M3×20
8. J4フランジと一緒に、第4関節減速機のウェーブジェネレーターを
取りはずします。
取りはずしにくい場合は、J4フランジとアームのすきまに工具など
入れ、少しずつ、はずしていきます。
部品を傷つけないように注意してください。
9. 第4関節減速機を取りはずします。
六角穴付ボルト: 12-M3×28
10. J4スリーブ押さえを取りはずします。
次に、J4スリーブを取りはずします。
六角穴付ボルト: 4-M3×6
部品は、ガスケットで接着されているため、取りはずしにくい場合
があります。スリーブを回しながら引き抜くと、はずすことができま
す。
スリーブは、薄く、変形しやすいので、注意してください。
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
351
C8 メンテナンス 8. 第4関節
11. プーリーのベアリング押さえボルトを取りはずします。
六角穴付ボルト: 3-M3×8 (平座金付)
12. プーリーをプーリースペーサーから取りはずします。
六角穴付止めねじ: 2-M4×4
13. プーリースペーサーをウェーブジェネレーターから取りはずしま
す。
六角穴付ボルト: 4-M3×8
352
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
C8 メンテナンス 8. 第4関節
取りつけ: 第 4 関節減速機ユニット
NOTE

六角穴付ボルトを締結するときは、「2.4 六角穴付ボルトの締結」を参照してください。
1. スリーブの嵌め合い部と、固定ボルトにガスケットを塗布します。
(減速機の油漏れ防止のため)
J4スリーブをはめ込み、J4スリーブ押さえを取りつけます。
六角穴付ボルト: 4-M3×6
締付トルク: 2.0 ± 0.1 N·m
2. Oリングの溝に、Oリングを取りつけます。
第4関節減速機を取りつけます
六角穴付ボルト: 12-M3×28
締付トルク: 2.4 ± 0.1 N·m
3. 第4関節減速機にグリスを塗布します。
グリス: SK-1A
グリス塗布量: 20g
10gをウェーブジェネレーターへ塗布します。
残り10gをフレクスプライン内に図のように塗布します。
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
353
C8 メンテナンス 8. 第4関節
4. 第4関節減速機のウェーブジェネレーターを取りつけます。
5. 第4関節減速機のOリング溝に、減速機に添付されているOリング
をセットします。
次に、J4フランジを取りつけます。
六角穴付ボルト: 16-M3×20
締付トルク: 2.4 ± 0.1 N·m
6. 第4関節減速機のウェーブジェネレーターにプーリースペーサー
を固定します。
六角穴付ボルト: 4-M3×8
締付トルク: 2.0 ± 0.1 N·m
7. J4プーリースペーサーにJ4プーリーを固定します。
六角穴付止めねじ: 2-M4×4
354
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
C8 メンテナンス 8. 第4関節
8. J4プーリーの次の場所に接着剤を塗布します。
ベアリング嵌め合い部
内輪側 (J4スリーブ部)
外輪側 (J4プーリー部)
接着剤: ロックタイト641
J4プーリーベアリングを取りつけ、ベアリング押さえボルトを固定
します。
六角穴付ボルト: 3-M3×8 (平座金付)
締付トルク: 2.0 ± 0.1 N·m
9. アーム4をアーム3へ取りつけます。
第4関節を回して、位置をずらすと全てのボルトを固定することが
できます。
六角穴付ボルト: 8-M5×30
締付トルク: 10.0 ± 0.5 N·m
10. 第4関節タイミングベルトを適正テンションで取りつけます。
詳細は、「C8 メンテナンス 8.1 第4関節モーター交換」
取りつけ手順5, 6に記載しています。
11. アーム4へケーブルを通します。
詳細は、「C8 メンテナンス 4.1 ケーブルユニット交換」の取りつけ手順に記載しています。
12. 第5関節モーターと第6関節モーターを取りつけます。
詳細は、「C8 メンテナンス 9.1 第5関節モーター」, 「C8 メンテナンス 10.1 第6関節モーター」
取りつけ手順に記載しています。
13. はずしたカバーを取りつけます。
詳細は、「C8 メンテナンス 3. カバー」に記載しています。
14. 原点調整を行います。
詳細は、「C8 メンテナンス 16. 原点調整」に記載しています。
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
355
C8 メンテナンス 8. 第4関節
8.3 第4関節タイミングベルト交換
名称
メンテナンスパーツ
タイミングベルト (第4関節)
ベルト張り治具*
二面幅 2.5 mm
二面幅 3 mm
プラスドライバー (2番)
ベルト張力計
ニッパー
養生テープ
結束バンド (AB100相当)
編組チューブ (600 mm以上)
六角レンチ
使用工具
数量
1
1
1
1
1
1
1
1
適量
1
備考
1655931
1674582
M3 六角穴付ボルト用
M4 六角穴付ボルト用
十字穴付ねじ用
参考: ユニッタ U-505
結束バンド切断用
コネクターのツメ保護用
ケーブルを通すために使用
ケーブルを通すために使用
* ベルト張り治具は、組立治工具です。ベルトテンション調整時に使用することを推奨します。
各関節には、コントローラーの電源オフ時やMOTOR OFF時に、マニピュレーター自重やハンドの自重でア
ームが傾くのを防ぐためのブレーキがついています。ブレーキを解除すると、アームが自重落下したり、思わ
ぬ方向へ動作する場合があります。必ずアームに落下防止の処置を施し、周囲の安全を確認してから、作
業してください。
取りはずし: 第 4 関節タイミングベルト
1. 第4関節モーターユニットを取りはずします。
詳細は、「C8 メンテナンス 8.1 第4関節モーター」の取りはずし手順1～6に記載しています。
2. アーム3内部のコネクターとエアチューブ1本 (透明)をはずしま
す。
コネクター:
X71, X72, X041,
BR041, BR051, PS,
BT4, BT51, X141, X151, X161
3. アーム3内部のケーブル固定板金をはずします。
六角穴付ボルト: 4-M4×10
356
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
C8 メンテナンス 8. 第4関節
4. アーム3ケーブル固定金具とケーブル保護シートをはずします。
六角穴付ボルト: 2-M3×6
アーム3ケーブル固定金具とケーブル保護シートは、再度利用し
ます。紛失しないでください。
5. アーム4サイドカバーを取りはずします。
詳細は、「C8 メンテナンス 3. カバー」に記載しています。
6. アーム4にあるケーブル保護板金をはずします。
六角穴付ボルト: 2-M4×10
7. 緑/黄のアース線とX052, X062につながっている緑色のアース線
をケーブル保護板金から取りはずします。
座金組込十字穴付ねじ: 2-M4×8
アース線の接続位置は写真と異なる場合があります。
それぞれ、どのコネクターにつながっているかを、確認してくださ
い。
8. 次のコネクターを取りはずします。
コネクター: X052, X062
9. アーム4ケーブル固定金具とケーブル保護シートを取りはずしま
す。
六角穴付ボルト: 2-M3×6
アーム4ケーブル固定金具とケーブル保護シートは、再度利用
します。紛失しないよう注意してください。
C8XL:
シートではなく、ケーブル保護チューブが組み込まれていま
す。
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
357
C8 メンテナンス 8. 第4関節
10. エアチューブ (青)を継手から取りはずします。
C8XL:
11. アーム4メンテナンスカバーを取りはずします。
詳細は、「C8 メンテナンス 3. カバー」に記載しています。
C8XL:
12. アーム4ケーブル固定金具とケーブル保護シートを取りはずしま
す。
六角穴付ボルト: 2-M3×6
アーム4ケーブル固定金具とケーブル保護シートは、再度利用し
ます。紛失しないよう注意してください。
13. 次の部品をアーム4側からアーム3側に引き抜きます。
LANケーブル
X052, X062ケーブル
アース線
エアチューブ(青)
コネクターを養生テープなどで保護してください。
- 爪折れ防止
- ケーブル用グリス付着防止
14. 第4関節タイミングベルトを取りはずします。
358
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
C8 メンテナンス 8. 第4関節
取りつけ: 第 4 関節タイミングベルト
NOTE

六角穴付ボルトを締結するときは、「2.4 六角穴付ボルトの締結」を参照してください。
1. 第4関節プーリー2に、第4関節タイミングベルトをかけます。
2. 第4関節モーターユニットを取りつけます。
詳細は、「C8 メンテナンス 8.1 第4関節モーター」
取りつけ手順4~6に記載しています。
3. 次の部品をアーム3側からアーム4側に通します。
X052, X062ケーブル
LANケーブル
アース線
エアチューブ(青)
通し方:
アーム4側からアーム3側に編組チューブをあらかじめ通しておきます。図のように編組チューブ内にコネ
クターを入れ、結束バンドで抜けないように固定します。
アーム3側からケーブルを押しながら、アーム4側から編組チューブをひっぱると、ケーブルを通すことが
できます。(写真参照)
NOTE

ケーブル類を無理にひっぱると、コネクター抜け, コネクター破損, ケーブル断線の可能性があります。
ケーブル類が通しにくい場合は、次の順に1本ずつ通してください。
X052, X062ケーブル LANケーブル アース線 エアチューブ (青)
C8XL:
4. アーム4延長部内部のケーブルに、ケーブル保護シートを巻き、
アーム4ケーブル固定金具を取りつけます。
六角穴付ボルト: 2-M3×6
締付トルク: 2.0 ± 0.1 N·m
5. アーム4内部のケーブルにケーブル保護シートを巻き、アーム4ケ
ーブル固定金具を取りつけます。
C8XL:
ケーブル保護チューブの上にアーム4ケーブル固定金具(C4)を
取りつけます。
六角穴付ボルト: 2-M3×6
締付トルク: 2.0 ± 0.1 N·m
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
359
C8 メンテナンス 8. 第4関節
6. アーム3内部のケーブルにケーブル保護シートを巻き、アーム3ケ
ーブル固定金具を取りつけます。
六角穴付ボルト: 2-M3×6
締付トルク: 2.0 ± 0.1 N
7. アーム3内部のケーブル固定板金を取りつけます。
六角穴付ボルト: 4-M4×10
締付トルク: 4.0 ± 0.2 N·m
8. ブレーキ用電源を板金に取りつけます。
ケーブルが左向きになるように取りつけてください。
座金組込十字穴付ねじ: 2-M3×6
締付トルク: 0.45 ± 0.1 N·m
9. アーム3内部のコネクターとエアチューブ1本 (透明)を取りつけま
す。
コネクター:
X71, X72, X041,
BR041, BR051, PS,
BT4, BT51, X141, X151, X161
10. アーム4内部のアース端子をアーム4ケーブル保護板金に取りつけ
ます。
座金組込十字穴付ねじ: 2-M4×8
締付トルク: 0.45 ± 0.1 N·m
360
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
C8 メンテナンス 8. 第4関節
11. アーム4内部のコネクターを取りつけます。
コネクター: X052, X062
12. ケーブル保護板金をアーム4に固定します。
六角穴付ボルト: 2-M4×10
締付トルク: 4.0 ± 0.2 N·m
NOTE

ケーブルを挟み込まないように注意してください。
ケーブルが断線する可能性があります。
13. エアチューブ (青)を継手に取りつけます。
14. 次のカバーを取りつけます。
アーム3カバー
アーム3メンテナンスカバー
アーム4サイドカバー
アーム4メンテナンスカバー: C8XLのみ
詳細は、「C8 メンテナンス 3.カバー」に記載しています。
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
361
C8 メンテナンス 8. 第4関節
8.4 第4関節電磁ブレーキ交換
名称
メンテナンス
パーツ
電磁ブレーキ
ベルト張り治具*
六角レンチ
使用工具
数量
二面幅 2 mm
二面幅 2.5 mm
二面幅 3 mm
プラスドライバー (2番)
隙間ゲージ (0.5 mm)
ベルト張力計
1
1
1
1
1
1
2
1
備考
2172928 (第 4, 5, 6 関節共通)
1674582
M4 六角穴付止めねじ用
M3 六角穴付ボルト用
M4 六角穴付ボルト用
十字穴付ねじ用
ドライビングボス固定位置調整用
参考: ユニッタ U-505
* ベルト張り治具は、組立治工具です。ベルトテンション調整時に使用することを推奨します。
各関節には、コントローラーの電源オフ時やMOTOR OFF時に、マニピュレーター自重やハンドの自重でア
ームが傾くのを防ぐためのブレーキがついています。ブレーキを解除すると、アームが自重落下したり、思わ
ぬ方向へ動作する場合があります。必ずアームに落下防止の処置を施し、周囲の安全を確認してから、作
業してください。
NOTE

第4, 5, 6関節の電磁ブレーキは共通部品です。
第5, 6関節用の電磁ブレーキには、コネクターの挿しまちがい防止のため、識別ラベルが添付されて
います。第4関節電磁ブレーキには、添付不要です。(第4関節用のコネクター識別ラベルはありませ
ん。)
取りはずし: 第 4 関節電磁ブレーキ
1. 第4関節電磁ブレーキを取りはずします。
詳細は、「C8 メンテナンス 8.1 第4関節モーター交換」
取りはずし手順1~8に記載しています。
取りつけ: 第 4 関節電磁ブレーキ
1. 第4関節モーターユニットへ第4関節電磁ブレーキを取りつけます。
詳細は、「C8 メンテナンス 8.1 第4関節モーター交換」
取りつけ手順2~11に記載しています。
362
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
C8 メンテナンス 9. 第5関節
9. 第5関節
■ 電源が入ったまま、モーターのコネクターを着脱しないでください。マニピュレーターが
異常動作をするおそれがあり、非常に危険です。また、通電したままの作業は、感電
の危険や故障の可能性があります。
警 告
■ 電源のロックアウトは、電源プラグを抜くことにより行います。AC電源ケーブルは必ず
電源プラグに接続し、工場電源などには直結しないでください。
■ 交換作業は、必ずコントローラー、関連装置の電源をオフし、電源プラグを抜いた状態
で行ってください。通電したままの作業は、感電の危険や故障の可能性があります。
■ 交換作業では、モーター軸に大きな衝撃を加えないように注意してください。モーター
やエンコーダーの寿命の低下または、破損の可能性があります。
注 意
■ モーターとエンコーダーは絶対に分解しないでください。分解すると位置ずれなどが発
生し、再使用できません。
マニピュレーターは、部品 (モーター, 減速機, 電磁ブレーキ, タイミングベルトなど)を
交換すると、モーターが記憶している原点と、コントローラー側で記憶している原点がず
れ、正しい制御ができなくなります。
そのため、部品の交換作業の後は、これらの原点を一致させる作業が必要です。
この二つの原点位置を一致させる作業を「原点調整 (キャリブレーション)」といいます。
部品交換後は、「C8 メンテナンス 16. 原点調整」を参照し、原点調整を行ってください。
第 5, 6 関節減速機ユニット
第 5 関節モーター+電磁ブレーキ
第 5 関節タイミングベルト
キ
(イラスト: C8-A1401* (C8XL))
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
363
C8 メンテナンス 9. 第5関節
9.1 第5関節モーター交換
名称
メンテナンス
パーツ
使用工具
数量
備考
ACサーボモーター 100 W
1
2172051 (第 4, 5, 6 関節共通)
ベルト張り治具*
六角レンチ
二面幅 2 mm
二面幅 2.5 mm
二面幅 3 mm
プラスドライバー (2番)
1
1
1
1
1
1674582
M4 六角穴付止めねじ用
M3 六角穴付ボルト用
M4 六角穴付ボルト用
十字穴付ねじ用
トルクレンチ
1
締付トルク管理用
スパナ (二面幅 8 mm)
1
エアー継手用
隙間ゲージ (0.5 mm)
ベルト張力計
2
1
ドライビングボス固定位置調整用
参考: ユニッタ U-505
* ベルト張り治具は、組立治工具です。ベルトテンション調整時に使用することを推奨します。
各関節には、コントローラーの電源オフ時やMOTOR OFF時に、マニピュレーター自重やハンドの自重でア
ームが傾くのを防ぐためのブレーキがついています。ブレーキを解除すると、アームが自重落下したり、思わ
ぬ方向へ動作する場合があります。必ずアームに落下防止の処置を施し、周囲の安全を確認してから、作
業してください。
5B
ラベルの貼りつけ
第4, 5, 6関節のモーターは共通部品です。
コネクターの挿しまちがい防止のため、モーターに添付されているラベルを図のように貼
りつけてください。
第5関節モーターのコネクターラベル貼付位置
364
X152
X052
BT52
_BT52
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
C8 メンテナンス 9. 第5関節
6B
取りはずし: 第 5 関節モーター
1. コントローラーの電源をオフします。
2. アーム4サイドカバーを取りはずします。
詳細は、「C8 メンテナンス 3. カバー」に記載しています。
3. アーム4に取りついているケーブル保護板金を固定しているねじ
をゆるめ、ケーブルを引き出します。
六角穴付ボルト: 2-M4×10
4. コネクター (BR052)につながっているブレーキ用電源を板金から
はずします。
座金組込十字穴付ねじ: 2-M3×6
5. 次のコネクターをはずします。
コネクター: X052, X152, BT52, BR052
6. 第5関節モーターユニットの手前にある、エアー継手を取りはずし
ます。
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
365
C8 メンテナンス 9. 第5関節
7. 第5関節モーターユニットを固定しているねじをゆるめ、ベルトを
はずします。
六角穴付ボルト: 2-M4×15 (平座金付)
8. 第5関節モーターユニットを取りはずします。
六角穴付ボルト: 2-M4×15 (平座金付)
9. 第5関節モーターユニットのモーターシャフトから、第5関節モー
タープーリー1とドライビングボスを取りはずします。
プーリー1とドライビングボス固定:
六角穴付止めねじ: 2-M4×4 (真ちゅう製ブッシュ 1個)
ドライビングボスとモーターシャフト固定:
六角穴付止めねじ: 2-M4×4
ドライビングボスとプーリー1を固定している止めねじの片方に
は、真ちゅう製ブッシュが入っています。紛失しないよう注意して
ください。
A: プーリーとモーターシャフト固定ねじ
B: プーリーとドライビングボス固定ねじ
C: ブッシュ
ドライビングボス
プーリー
A
A
B
C
366
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
C8 メンテナンス 9. 第5関節
10. 第5関節電磁ブレーキを取りはずします。
六角穴付ボルト: 3-M3×15 (スペーサー付)
スペーサーを紛失しないよう注意してく
ださい。
11. 第5関節モーターから、モータープレートを取りはずします。
六角穴付ボルト: 2-M4×10
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
367
C8 メンテナンス 9. 第5関節
7B
取りつけ: 第 5 関節モーター
NOTE
六角穴付ボルトを締結するときは、「2.4 六角穴付ボルトの締結」を参照してください。

1. 第5関節モーターにモータープレートを取りつけます。
六角穴付ボルト: 2-M4×10
締付トルク: 4.0 ± 0.2 N·m
NOTE

モータープレートには、組みつけ方向があります。
取りつける位置に注意してください。 (写真参照)
モーター
ケーブル位置
2. 第5関節モーターユニットに、第5関節電磁ブレーキを取りつけま
す。六角穴付ボルトと第5関節電磁ブレーキの間にスペーサーを
入れてください。
電磁ブレーキ
配線
六角穴付ボルト: 3-M3×15 (スペーサー付)
締付トルク: 2.0 ± 0.1 N·m
NOTE

第5関節電磁ブレーキの配線を出す方向があります。
取りつける位置に注意してください。 (写真参照)
3. 第5関節モーターユニットに、ドライビングボスとプーリー1を取りつ
けます。
隙間ゲージ(0.5 mm)などの
押しあて用の段差
2 か所 90°配置
ドライビングボスとモーターシャフトを固定します。
ボスに隙間ゲージ (0.5 mm)などの押しあて用の段差があります。
段差を利用して、隙間を0.5 mm あけてください。
NOTE

隙間をあけないとモーター駆動時に部品が擦れて故障する可
能性があります。
下図の配置で、止めねじを固定します。
A: プーリーとモーターシャフト固定ねじ
B: プーリーとドライビングボス固定ねじ
C: ブッシュ
ドライビングボス
t = 0.5 mm
プーリー
A
A
B
C
NOTE

368
ねじ位置を間違えたり、ブッシュを入れ忘れたりすると、部品側
面が傷つき、部品が抜けなくなる可能性があります。
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
C8 メンテナンス 9. 第5関節
ドライビングボスとモーターシャフト固定:
六角穴付止めねじ: 2-M4×4
締付トルク: 2.5 ± 0.2 N·m
ねじはモーターシャフトの2面Dカット部に合うように固定してください。
ドライビングボスとプーリー1固定:
六角穴付止めねじ: 2-M4×4 (真ちゅう製ブッシュ 1個)
締付トルク: 2.5 ± 0.2 N·m
プーリー1をドライビングボスに押しあてて固定してください。
Dカット面には、ブッシュは不要です。もう片方にはブッシュを入れてからねじを固定してください。
4. アーム4へ第5関節モーターユニットを挿入します。
第5関節モーターユニットのケーブル類は収納用のスペースに
収まるように、第6関節モーターユニット側に通します。 (図参照)
5. プーリー1とプーリー2にタイミングベルトをかけ仮固定します。
タイミングベルトの歯とプーリーの歯がぴったりかみ合っているこ
とを確認してください。
仮止めの目安は、モーターユニットを手で移動でき、引っぱった
とき傾かない程度です。ゆるすぎても強すぎても、ベルトに適正
なテンションをあたえることができません。
6. 第5関節タイミングベルトに適正テンションを加え、第5関節モー
ターユニットを固定します。
第5関節タイミングベルトテンション: 15～30 N
ベルトテンション計設定値
質量: 2.5g/mm幅 × mスパン, 幅:6 mm, スパン:117 mm
六角穴付ボルト: 2-M4×15 (平座金付)
締付トルク: 4.0 ± 0.2 N·m
NOTE

ベルトテンションについて
- 下限値を下回ると歯飛び (位置ずれ)の可能性があります。
- 上限値を超えると、発振 (異音)や各部の部品寿命が低下
する可能性があります。
- 新品のベルトに交換した場合、初期段階ではベルトが伸び
テンションが低下することがあります。2,3日程度、ロボットを
動作させた後にベルトテンションを再度確認してください。
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
369
C8 メンテナンス 9. 第5関節
ベルトテンション張り治具 (メンテナンスパーツ)を用いる場合:
ベルトテンション張り治具 (J4, 5, 6用)を、ねじ (2-M4×15)で
固定し、プーリーにゴムを押しあてます。
ゴムを止めねじ (M6×15)で押すことで、テンションを加えられ
ます。
7. 第5関節モーターユニットの手前にエアー継手を取りつけます。
手締めで固定した後、1/6~1/4回転増し締めしてください。
NOTE

継手の締めつけについて
ねじ込み過ぎ:
ねじ部の折れやガスケットの変形によるエアー漏れ発生
の可能性があります。
ねじ込みが浅い:
ねじ部のゆるみやエアー漏れ発生の可能性があります。
8. コネクターを接続します。
コネクター: X052, X152, BT52, BR052
9. ブレーキ用電源を板金に取りつけます。
座金組込十字穴付ねじ: 2-M3×6
締付トルク: 0.45 ± 0.1 N·m
10. ケーブル保護板金をアーム4に固定します。
六角穴付ボルト: 2-M4×10
締付トルク: 4.0 ± 0.2 N·m
NOTE

ケーブルを挟み込まないように注意してください。ケーブルが
断線する可能性があります。
11. アーム4サイドカバーを取りつけます。
詳細は、「C8 メンテナンス 3. カバー」に記載しています。
12. 原点調整を行います。
詳細は、「C8 メンテナンス 16. 原点調整」に記載しています。
370
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
C8 メンテナンス 9. 第5関節
9.2 第5関節減速機交換 (第5, 6関節減速機ユニット交換)
第 5 関節と、第 6 関節の減速機は、第 5, 6 関節減速機ユニットを交換します。
第 5, 6 関節減速機ユニットは、あらかじめ必要な調整が行われています。
名称
メンテナンス
パーツ
使用工具
数量
第5, 6関節減速機ユニット
備考
1
1674610 (C8 シリーズ共通)
1
1
1
1
1
1
1
1
1674582
M4 六角穴付止めねじ用
M3 六角穴付ボルト用
M4 六角穴付ボルト用
M5 六角穴付ボルト用
M6 六角穴付ボルト用
十字穴付ねじ用
締付トルク管理用
スパナ (二面幅 8 mm)
1
エアー継手用
隙間ゲージ (0.5 mm)
ベルト張力計
2
1
ドライビングボス固定位置調整用
参考: ユニッタ U-505
ベルト張り治具*
二面幅
二面幅
二面幅
六角レンチ
二面幅
二面幅
プラスドライバー (2番)
トルクレンチ
2 mm
2.5 mm
3 mm
4 mm
5 mm
各関節には、コントローラーの電源オフ時やMOTOR OFF時に、マニピュレーター自重やハンドの自重でア
ームが傾くのを防ぐためのブレーキがついています。ブレーキを解除すると、アームが自重落下したり、思わ
ぬ方向へ動作する場合があります。必ずアームに落下防止の処置を施し、周囲の安全を確認してから、作
業してください。
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
371
C8 メンテナンス 9. 第5関節
8B
取りはずし: 第 5, 6 関節減速機ユニット
1. コントローラーの電源をオフします。
2. アーム4サイドカバー、アーム3カバーをはずします。
詳細は、「C8 メンテナンス 3. カバー」に記載しています。
3. 第5関節モーターと第6関節モーターを取りはずします。
詳細は、「C8 メンテナンス 9.1 第5関節モーター」, 「C8 メンテナンス 10.1第6関節モーター」
取りはずし手順に記載しています。
4. アーム4のケーブルを取りはずし、図の状態にします。
詳細は、「C8 メンテナンス 4.1 ケーブルユニット交換」
取りはずし手順に記載しています。
5. 第5, 6関節減速機ユニットを取りはずします。
C8:
第4関節モータープレートの固定ボルトをゆるめ、ベルトを取りは
ずします。 (第4関節モーターは、取りはずさないでください。)
六角穴付ボルト: 2-M4×15 (平座金(小)付)
J4フランジを固定しているボルトを取りはずし、第5, 6関節減速機
ユニット (第4関節減速機付きの状態)をアーム3から取りはずしま
す。
六角穴付ボルト: 8-M5×30
C8L, C8XL:
アーム4延長フランジを固定しているボルトを取りはずし、第5, 6関
節減速機ユニットをアーム4延長部から取りはずします。
六角穴付ボルト: 4-M6×20
372
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
C8 メンテナンス 9. 第5関節
6. 次の作業を行います。
C8:
第4関節減速機を取りはずします。
詳細は、「C8 メンテナンス 8.2 第4関節減速機交換」
取りはずし手順に記載しています。
C8L, C8XL:
アーム4延長フランジを取りはずします。
C8XLは、アーム4にJ4スリーブはありません。
六角穴付ボルト: 12-M3×18
7. C8, C8L:
はじめに、J4スリーブ押さえを取りはずします。
次に、J4スリーブを取りはずします。
六角穴付ボルト: 4-M3×6
部品は、ガスケットで接着されているため、取りはずしにくい場合
があります。スリーブを回しながら引き抜くと、はずすことができま
す。
スリーブは、薄く、変形しやすいので、注意してください。
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
373
C8 メンテナンス 9. 第5関節
9B
取りつけ: 第 5, 6 関節減速機ユニット
NOTE

六角穴付ボルトを締結するときは、「2.4 六角穴付ボルトの締結」を参照してください。
1. C8, C8L:
スリーブの嵌め合い部と、固定ボルトにガスケットを塗布します。
(減速機の油漏れ防止のため)
J4スリーブをはめ込み、J4スリーブを押さえ取りつけます。
六角穴付ボルト: 4-M3×6
締付トルク: 2.0 ± 0.1 N·m
2. C8:
第4関節減速機を取りつけます
詳細は、「C8 メンテナンス 8.2 第4関節減速機交換」
取りつけ手順に記載しています。
C8L, C8XL:
アーム4延長フランジを取りつけます。
(C8XLは、スリーブはありません。)
六角穴付ボルト: 12-M3×18
締付トルク: 2.4 ± 0.1 N·m
3. 第5, 6関節減速機ユニットを取りつけます。
C8:
J4フランジをアーム3へ取りつけます。
六角穴付ボルト: 8-M5×30
締付トルク: 10.0 ± 0.5 N·m
第4関節タイミングベルトに適正テンションを加え、第4関節モータ
ーユニットを固定します。
詳細は、「C8 メンテナンス 8.1 第4関節モーター交換」
取りつけ手順6に記載しています。
374
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
C8 メンテナンス 9. 第5関節
C8L,C8XL:
アーム4延長フランジをアーム4延長部へ取りつけます。
C8Lのみ
J4スリーブとJ4プーリベアリング嵌め合い部 (右図の黄色部)に、
接着剤を塗布します。
接着剤: ロックタイト641
六角穴付ボルト: 4-M6×20
締付トルク: 13.0 ± 0.6 N·m
4. アーム4へケーブルを通します。
アーム3内のコネクターをすべて接続し、まとめます。
アーム4内はケーブルを固定し、D-subをアーム4に取りつけます。
詳細は、「C8 メンテナンス 4.1 ケーブルユニット交換」
取りつけ手順に記載しています。
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
375
C8 メンテナンス 9. 第5関節
5. 第5関節モーターと第6関節モーターを取りつけます。
詳細は、
「C8 メンテナンス 9.1 第5関節モーター」,
「C8 メンテナンス 10.1第6関節モーター」
取りつけ手順に記載しています。
6. 取りはずしたカバーを取りつけます。
詳細は、「C8 メンテナンス 3. カバー」に記載しています。
7. 原点調整を行います。
詳細は、「C8 メンテナンス 16. 原点調整」に記載しています。
376
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
C8 メンテナンス 9. 第5関節
9.3 第5関節タイミングベルト交換
名称
メンテナンス
パーツ
使用工具
タイミングベルト (第5関節)
数量
330 mm
ベルト張り治具*
六角レンチ (二面幅 3 mm)
プラスドライバー (2番)
トルクレンチ
ベルト張力計
1
1
1
1
1
1
備考
1655932
1674582
M4 六角穴付ボルト用
十字穴付ねじ用
締付トルク管理用
参考: ユニッタ U-505
* ベルト張り治具は組立治工具です。ベルトテンション調整時に使用することを推奨します。
各関節には、コントローラーの電源オフ時やMOTOR OFF時に、マニピュレーター自重やハンドの自重でア
ームが傾くのを防ぐためのブレーキがついています。ブレーキを解除すると、アームが自重落下したり、思わ
ぬ方向へ動作する場合があります。必ずアームに落下防止の処置を施し、周囲の安全を確認してから、作
業してください。
取りはずし: 第 5 関節タイミングベルト
10B
1. コントローラーの電源をオフします。
2. アーム4サイドカバーを取りはずします。
詳細は、「C8 メンテナンス 3. カバー」に記載しています。
3. 第5関節モーターユニットの固定ねじをゆるめます。
六角穴付ボルト: 2-M4×15 (平座金付)
4. 第5関節タイミングベルトを取りはずします。
1B
取りつけ : 第 5 関節タイミングベルト
1. 第5関節プーリー1と第5関節プーリー2に、第5関節タイミングベルトをかけます。
2. 第5関節モーターユニットを固定します。
詳細は、「C8 メンテナンス 9.1 第5関節モーター交換」の取りつけ手順5~6, 11~12に記載しています。
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
377
C8 メンテナンス 9. 第5関節
9.4 第5関節電磁ブレーキ交換
名称
メンテナンス
パーツ
電磁ブレーキ
ベルト張り治具*
使用工具
二面幅 2 mm
六角レンチ
二面幅 2.5 mm
二面幅 3 mm
プラスドライバー (2番)
トルクレンチ
スパナ (対辺 8 mm)
隙間ゲージ (0.5 mm)
ベルト張力計
数量
1
1
1
1
1
1
1
1
2
1
メンテパーツコード、備考
2172928 (第 4, 5, 6 関節共通)
1674582
M4 六角穴付止めねじ用
M3 六角穴付ボルト用
M4 六角穴付ボルト用
十字穴付ねじ用
締付トルク管理用
エアー継手用
ドライビングボス固定位置調整用
参考: ユニッタ U-505
* ベルト張り治具は、組立治工具です。ベルトテンション調整時に使用することを推奨します。
各関節には、コントローラーの電源オフ時やMOTOR OFF時に、マニピュレーター自重やハンドの自重でア
ームが傾くのを防ぐためのブレーキがついています。ブレーキを解除すると、アームが自重落下したり、思わ
ぬ方向へ動作する場合があります。必ずアームに落下防止の処置を施し、周囲の安全を確認してから、作
業してください。
12B
ラベルの貼りつけ
第4, 5, 6関節の電磁ブレーキは共通部品です。
コネクターの挿しまちがい防止のため、電磁ブレーキに添付されているラベルを図のよう
に貼りつけてください。
第5関節電磁ブレーキのコネクターラベル貼付位置
BR052
ケーブル(赤/黒)
BR053
ケーブル(青/青)
BR053
ケーブル(青/オレンジ)
NOTE

BR053は、接続された状態で出荷されています。ラベルを貼りつけるときは、一度、はず
してください。
BR052とBR053の片方は、同じ形状です。ケーブルの色で識別してください。
378
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
C8 メンテナンス 9. 第5関節
取りはずし: 第 5 関節電磁ブレーキ
13B
1. 第5関節電磁ブレーキを取りはずします。
詳細は、「C8 メンテナンス 9.1 第5関節モーター交換」の取りはずし手順1~10に記載しています。
14B
取りつけ: 第 5 関節電磁ブレーキ
1. 第5関節モーターユニットへ第5関節電磁ブレーキを取りつけます。
詳細は、「C8 メンテナンス 9.1 第5関節モーター交換」の取りつけ手順2~12に記載しています。
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
379
C8 メンテナンス 10. 第6関節
10. 第6関節
■ 電源が入ったまま、モーターのコネクターを着脱しないでください。マニピュレーターが
異常動作をするおそれがあり、非常に危険です。また、通電したままの作業は、感電
の危険や故障の可能性があります。
警 告
■ 電源のロックアウトは、電源プラグを抜くことにより行います。AC電源ケーブルは必ず
電源プラグに接続し、工場電源などには直結しないでください。
■ 交換作業は、必ずコントローラー、関連装置の電源をオフし、電源プラグを抜いた状態
で行ってください。通電したままの作業は、感電の危険や故障の可能性があります。
■ 交換作業では、モーター軸に大きな衝撃を加えないように注意してください。モーター
やエンコーダーの寿命の低下または、破損の可能性があります。
注 意
■ モーターとエンコーダーは絶対に分解しないでください。分解すると位置ずれなどが発
生し、再使用できません。
マニピュレーターは、部品 (モーター, 減速機, 電磁ブレーキ, タイミングベルトなど)を
交換すると、モーターが記憶している原点と、コントローラー側で記憶している原点がず
れ、正しい制御ができなくなります。
そのため、部品の交換作業の後は、これらの原点を一致させる作業が必要です。
この二つの原点位置を一致させる作業を「原点調整 (キャリブレーション)」といいます。
部品交換後は、「C8 メンテナンス 16. 原点調整」を参照し、原点調整を行ってください。
第 5, 6 関節減速機ユニット
第 6 関節タイミングベルト
キ
第 6 関節モーター+電磁ブレーキ
(イラスト: C8-A1401* (C8XL))
380
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
C8 メンテナンス 10. 第6関節
10.1 第6関節モーター交換
名称
メンテナンス
パーツ
使用工具
数量
備考
ACサーボモーター 100 W
1
2172051 (第 4, 5, 6 関節共通)
ベルト張り治具*
六角レンチ
二面幅 2 mm
二面幅 2.5 mm
二面幅 3 mm
プラスドライバー (2番)
1
1
1
1
1
1674582
M4 六角穴付止めねじ用
M3 六角穴付ボルト用
M4 六角穴付ボルト用
十字穴付ねじ用
隙間ゲージ (0.5 mm)
2
ドライビングボス固定位置調整用
ベルト張力計
1
参考: ユニッタ U-505
* ベルト張り治具は、組立治工具です。ベルトテンション調整時に使用することを推奨します。
各関節には、コントローラーの電源オフ時やMOTOR OFF時に、マニピュレーター自重やハンドの自重でア
ームが傾くのを防ぐためのブレーキがついています。ブレーキを解除すると、アームが自重落下したり、思わ
ぬ方向へ動作する場合があります。必ずアームに落下防止の処置を施し、周囲の安全を確認してから、作
業してください。
ラベルの貼りつけ
第4, 5, 6関節のモーターは共通部品です。
コネクターの挿しまちがい防止のため、モーターに添付されているラベルを図のように貼
りつけてください。
第6関節モーターのコネクターラベル貼付位置
X162
X062
BT62
_BT62
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
381
C8 メンテナンス 10. 第6関節
取りはずし: 第 6 関節モーター
1. コントローラーの電源をオフします。
2. アーム4サイドカバーを取りはずします。
詳細は、「C8 メンテナンス 3. カバー」に記載しています。
3. アーム4に取りついているケーブル保護板金を固定しているね
じをゆるめ、ケーブルを引き出します。
六角穴付ボルト: 2-M4×10
4. コネクター (BR062)につながっているブレーキ用電源を、ケー
ブル保護板金からはずします。
座金組込十字穴付ねじ: 2-M3×6
5. アーム4からケーブルを引き出し、コネクターを取りはずします。
コネクター: X062, X162, BT62, BR062
6. 第6関節モーターユニットを固定しているねじをゆるめ、ベルト
をはずします。
六角穴付ボルト: 2-M4×15 (平座金付)
7. 第6関節モーターユニットを取りはずします。
六角穴付ボルト: 2-M4×15 (平座金付)
382
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
C8 メンテナンス 10. 第6関節
8. 第6関節モーターユニットのモーターシャフトから、第6関節モ
ータープーリー1とドライビングボスを取りはずします。
ドライビングボスとプーリー固定:
六角穴付止めねじ: 2-M4×4 (真ちゅう製ブッシュ 1個)
ドライビングボスとモーターシャフト固定:
六角穴付止めねじ: 2-M4×4
ドライビングボスとプーリー1を固定している止めねじの片方に
は、真ちゅう製ブッシュが入っています。紛失しないよう注意
してください。
A: プーリーとモーターシャフト固定ねじ
B: プーリーとドライビングボス固定ねじ
C: ブッシュ
ドライビングボス
プーリー
A
A
B
C
9. 第6関節電磁ブレーキを取りはずします。
六角穴付ボルト: 3-M3×15 (スペーサー付)
スペーサーを紛失しないよう注意し
て
ください。
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
383
C8 メンテナンス 10. 第6関節
10. 第6関節モーターから、モータープレートを取りはずします。
六角穴付ボルト: 2-M4×10
384
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
C8 メンテナンス 10. 第6関節
取りつけ: 第 6 関節モーター
NOTE

六角穴付ボルトを締結するときは、「2.4 六角穴付ボルトの締結」を参照してください。
1. 第6関節モーターにモータープレートを取りつけます。
六角穴付ボルト: 2-M4×10
締付トルク: 4.0 ± 0.2 N·m
NOTE
モータープレートには、組みつけ方向があります。
取りつける位置に注意してください。(写真参照)

2. 第6関節モーターユニットに、第6関節電磁ブレーキを取りつけま
す。六角穴付ボルトと第6関節電磁ブレーキの間にスペーサー
を入れてください。
モーター
ケーブル位置
電磁ブレーキ
配線
六角穴付ボルト: 3-M3×15 (スペーサー付)
締付トルク: 2.0 ± 0.1 N·m
NOTE
第6関節電磁ブレーキの配線を出す方向があります。
取りつける位置に注意してください。(写真参照)

3. 第6関節モーターユニットに、ドライビングボスとプーリー1を取り
つけます。
隙間ゲージ(0.5 mm)などの
押しあて用の段差
2 か所 90°配置
ドライビングボスとモーターシャフトを固定します。
ボスに隙間ゲージ (0.5 mm)などの押しあて用の段差がありま
す。段差を利用して、隙間を0.5 mm あけてください。
NOTE

隙間をあけないとモーター駆動時に部品が擦れて故障する可
能性があります。
下図の配置で、止めねじを固定します。
A: プーリーとモーターシャフト固定ねじ
B: プーリーとドライビングボス固定ねじ
C: ブッシュ
ドライビングボス
t = 0.5 mm
プーリー
A
A
B
C
NOTE

ねじ位置を間違えたり、ブッシュを入れ忘れたりすると、部品
側面が傷つき、部品が抜けなくなる可能性があります。
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
385
C8 メンテナンス 10. 第6関節
ドライビングボスとモーターシャフト固定:
六角穴付止めねじ: 2-M4×4
締付トルク: 2.5 ± 0.2 N·m
ねじはモーターシャフトの2面Dカット部に合うように固定してください。
ドライビングボスとプーリー1固定:
六角穴付止めねじ: 2-M4×4 (真ちゅう製ブッシュ 1個)
締付トルク: 2.5 ± 0.2 N·m
プーリー1をドライビングボスに押しあてて固定してください。
Dカット面には、ブッシュは不要です。もう片方にはブッシュを入れてからねじを固定してください。
4. アーム4へ第6関節モーターユニットを挿入します。
5. プーリー1とプーリー2にタイミングベルトをかけ仮固定します。
タイミングベルトの歯とプーリーの歯がぴったりかみ合っているこ
とを確認してください。
仮止めの目安は、モーターユニットを手で移動でき、引っぱったとき傾かない程度です。ゆるすぎても
強すぎても、ベルトに適正なテンションをあたえることができません。
6. 第6関節タイミングベルトに適正テンションを加え、第6関節モー
ターユニットを固定します。
第6関節タイミングベルトテンション: 15～30 N
ベルトテンション計設定値
質量: 2.5 g/mm幅×mスパン, 幅: 6 mm, スパン:122 mm
六角穴付ボルト: 2-M4×15 (平座金付)
締付トルク: 4.0 ± 0.2 N·m
NOTE

ベルトテンションについて
- 下限値を下回ると歯飛び (位置ずれ)の可能性があります。
- 上限値を超えると、発振 (異音)や各部の部品寿命が低下
する可能性があります。
- 新品のベルトに交換した場合、初期段階ではベルトが伸び
テンションが低下することがあります。2,3日程度、ロボットを
動作させた後にベルトテンションを再度確認してください。
ベルトテンション張り治具 (メンテナンスパーツ)を用いる場合:
ベルトテンション張り治具 (J4, 5, 6用)を、ねじ (2-M4×15)で
固定し、プーリーにゴムを押しあてます。
ゴムを止めねじ (M6×15)で押すことで、テンションを加えられ
ます。
386
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
C8 メンテナンス 10. 第6関節
7. コネクターを接続します。
コネクター: X062, X162, BT62, BR062
8. ブレーキ用電源を板金に取りつけます。
ケーブルが下向きになるように取りつけてください。
座金組込十字穴付ねじ: 2-M3×6
締付トルク: 0.45 ± 0.1 N·m
9. ケーブル保護板金をアーム4に固定します。
六角穴付ボルト: 2-M4×10
締付トルク: 4.0 ± 0.2 N·m
NOTE

ケーブルを挟み込まないように注意してください。ケーブルが
断線する可能性があります。
10. アーム4サイドカバーを取りつけます。
詳細は、「C8 メンテナンス 3. カバー」に記載しています。
11. 原点調整を行います。
詳細は、「C8 メンテナンス 16. 原点調整」に記載しています。
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
387
C8 メンテナンス 10. 第6関節
10.2 第6関節減速機交換 (第5, 6関節減速機ユニット交換)
第 5 関節と、第 6 関節の減速機は、第 5, 6 関節減速機ユニットを交換します。
第 5, 6 関節減速機ユニットは、あらかじめ必要な調整が行われています。
名称
メンテナンス
パーツ
使用工具
数量
第5, 6関節減速機ユニット
備考
1
1674610 (C8 シリーズ共通)
1
1
1
1
1
1
1
1
1674582
M4 六角穴付止めねじ用
M3 六角穴付ボルト用
M4 六角穴付ボルト用
M5 六角穴付ボルト用
M6 六角穴付ボルト用
十字穴付ねじ用
締付トルク管理用
スパナ (二面幅 8 mm)
1
エアー継手用
隙間ゲージ (0.5 mm)
ベルト張力計
2
1
ドライビングボス固定位置調整用
参考: ユニッタ U-505
ベルト張り治具*
二面幅
二面幅
二面幅
六角レンチ
二面幅
二面幅
プラスドライバー (2番)
トルクレンチ
交換手順は、「C8 メンテナンス 9.2
います。
2 mm
2.5 mm
3 mm
4 mm
5 mm
第 5 関節減速機交換 (第 5, 6 関節減速機ユニット交換)」に記載して
各関節には、コントローラーの電源オフ時やMOTOR OFF時に、マニピュレーター自重やハンドの自重でア
ームが傾くのを防ぐためのブレーキがついています。ブレーキを解除すると、アームが自重落下したり、思わ
ぬ方向へ動作する場合があります。必ずアームに落下防止の処置を施し、周囲の安全を確認してから、作
業してください。
388
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
C8 メンテナンス 10. 第6関節
10.3 第6関節タイミングベルト交換
名称
数量
備考
タイミングベルト (第6関節)
339 mm
1
1655933
ベルト張り治具*
1
1674582
M4 六角穴付ボルト用
六角レンチ (二面幅 3 mm)
1
使用工具
プラスドライバー (2番)
十字穴付ねじ用
1
ベルト張力計
参考: ユニッタ U-505
1
* ベルト張り治具は、組立治工具です。ベルトテンション調整時に使用することを推奨します。
メンテナンス
パーツ
各関節には、コントローラーの電源オフ時やMOTOR OFF時に、マニピュレーター自重やハンドの自重でア
ームが傾くのを防ぐためのブレーキがついています。ブレーキを解除すると、アームが自重落下したり、思わ
ぬ方向へ動作する場合があります。必ずアームに落下防止の処置を施し、周囲の安全を確認してから、作
業してください。
取りはずし: 第 6 関節タイミングベルト
1. コントローラーの電源をオフします。
2. アーム4サイドカバーを取りはずします。
詳細は、「C8 メンテナンス 3. カバー」に記載しています。
3. 第6関節モーターユニットの固定ねじをゆるめます。
六角穴付ボルト: 2-M4×15 (平座金付)
4. 第6関節タイミングベルトを取りはずします。
取りつけ: 第 6 関節タイミングベルト
1. 第6関節プーリー1と第6関節プーリー2に、第6関節タイミングベルトをかけます。
2. 第6関節モーターユニットを固定します。
詳細は、「C8 メンテナンス 10.1 第6関節モーター」
取りつけ手順5~6, 10~11に記載しています｡
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
389
C8 メンテナンス 10. 第6関節
10.4 第6関節電磁ブレーキ交換
名称
数量
備考
2172928 (第 4, 5, 6 関節共通)
1
1
1674582
M4 六角穴付止めねじ用
二面幅 2 mm
1
二面幅 2.5 mm
M3 六角穴付ボルト用
六角レンチ
1
二面幅 3 mm
M4 六角穴付ボルト用
1
使用工具
プラスドライバー (2番)
十字穴付ねじ用
1
隙間ゲージ (0.5 mm)
ドライビングボス固定位置調整用
2
ベルト張力計
参考: ユニッタ U-505
1
* ベルト張り治具は、組立治工具です。ベルトテンション調整時に使用することを推奨します。
メンテナンス
パーツ
電磁ブレーキ
ベルト張り治具*
各関節には、コントローラーの電源オフ時やMOTOR OFF時に、マニピュレーター自重やハンドの自重でア
ームが傾くのを防ぐためのブレーキがついています。ブレーキを解除すると、アームが自重落下したり、思わ
ぬ方向へ動作する場合があります。必ずアームに落下防止の処置を施し、周囲の安全を確認してから、作
業してください。
ラベルの貼りつけ
第4, 5, 6関節の電磁ブレーキは共通部品です。
コネクターの挿しまちがい防止のため、電磁ブレーキに添付されているラベルを図のよう
に貼りつけてください。
第6関節電磁ブレーキのコネクターラベル貼付位置
BR062
ケーブル (赤/黒)
BR063
ケーブル (青/青)
BR063
ケーブル (青/オレンジ)
NOTE

390
BR063は、接続された状態で出荷されています。ラベルを貼りつけるときは、一度、はず
してください。
BR062とBR063の片方は、同じ形状です。ケーブルの色で識別してください。
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
C8 メンテナンス 10. 第6関節
取りはずし: 第 6 関節電磁ブレーキ
1. 第6関節電磁ブレーキを取りはずします。
詳細は、「C8 メンテナンス 10.1 第6関節モーター交換」
取りはずし手順1~9に記載しています。
取りつけ: 第 6 関節電磁ブレーキ
1. 第6関節モーターユニットへ第6関節電磁ブレーキを取りつけます。
詳細は、「C8 メンテナンス 10.1 第6関節モーター交換」
取りつけ手順2~11に記載しています。
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
391
C8 メンテナンス 11. バッテリーの交換
11. バッテリーの交換
■ 電源が入ったまま、モーターのコネクターを着脱しないでください。マニピュレーターが
異常動作をするおそれがあり、非常に危険です。また、通電したままの作業は、感電
の危険や故障の可能性があります。
警 告
■ 電源のロックアウトは、電源プラグを抜くことにより行います。AC電源ケーブルは必ず
電源プラグに接続し、工場電源などには直結しないでください。
■ 交換作業は、必ずコントローラー、および関連装置の電源をオフし、電源プラグを抜い
た状態で行ってください。通電したままの作業は、感電の危険や故障の可能性があり
ます。
■ バッテリー (リチウム電池)の取り扱いは充分注意してください。以下のようなあやまっ
た取り扱いを行うと、発熱, 漏液, 破裂, 発火などを起こすおそれがあり非常に危険
です。また、安全上の問題を引き起こす可能性があります。
警 告
・充電
・分解
・逆装填
・火中投入
・強制放電
・加圧変形
・ショート (＋極, －極)
・加熱 (85 °C以上)
・はんだ付け (直接電池端子はんだ付け)
■ 電池の廃棄については、専門の処理業者などに相談するか、各国や各地域の規則に
したがい廃棄してください。廃棄では使用済み電池であっても、必ず端子の絶縁をして
ください。他の金属と電池の端子が接触をすると、短絡 (ショート)し、発熱, 漏液, 破
裂, 発火を起こすおそれがあります。
バッテリー (リチウム電池)が消耗した場合は、コントローラーの電源投入時 (ソフトウェア
起動時)に、電圧低下を警告するエラーが発生します。モーターの位置データは消え、
全関節に対して原点位置調整が必要になります。
バッテリー (リチウム電池)の寿命は、お客様のコントローラー通電時間、および設置環境
により異なります。およそ3年が目安となります(1日8時間のコントローラー通電時)。
コントローラーを通電しない場合は、通電時と比較して著しくバッテリーの消耗量が増加
します。
目安の時間に達しない場合でも、電圧低下を警告するエラーが発生した場合は、バッテ
リー (リチウム電池)を交換してください。
NOTE

EPSON RC+ 7.0 Ver.7.2.x以降(ファームウェアVer.7.2.x.x以降)では、バッテリーの交換推
奨時期をEPSON RC+ 7.0の[部品消耗管理]ダイアログから参照できます。
詳細は、次のマニュアルを参照してください。
RC700 シリーズ メンテナンスマニュアル 6. アラーム機能
交換推奨時期を超えるとバッテリー切れを起こす可能性があります。
電圧低下を警告するエラーが発生しない場合は、全関節に対しての原点調整作業は必
要ありません。しかし、電池交換後、位置がずれている場合は、原点調整を実施してくだ
さい。
バッテリー (リチウム電池)とバッテリーボードは、必ず当社指定のパーツを使用してくだ
さい。
電池は、極性を間違えないように正しく接続してください。
392
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
C8 メンテナンス 11. バッテリーの交換
バッテリー
バッテリーボード
(イラスト: C8-A1401** (C8XL))
名称
メンテナンスパーツ
使用工具
バッテリー (リチウム電池)
バッテリーボード
プラスドライバー (2番)
六角レンチ (二面幅 3 mm)
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
数量
1
1
1
1
備考
2172925 交換用リチウム電池 2 個
2173216
十字穴付ねじ用
M4 六角穴付ボルト用
393
C8 メンテナンス 11. バッテリーの交換
11.1 バッテリー (リチウム電池)の交換
1.
コントローラーの電源をオフします。
2.
アーム1サイドカバーを取りはずします。
詳細は、「C8 メンテナンス 3. カバー」に記載しています。
3.
NOTE

バッテリーをバッテリーボックスから取りはずします。
新しい電池を接続する前に、古い電池をすべて取りはずすと、原点位置のデータが消滅し、原点調整
が必要になります。以下の手順にしたがって、バッテリー(リチウム電池)を交換してください。
4.
バッテリー基板の空いているコネクターに、新しいバッテリーを2
つ接続します。
5.
古いバッテリーのコネクターをはずします。
基板を手で押さえ、バッテリーのケーブルを上にひっぱるとコ
ネクターが抜けます。
6.
バッテリーをバッテリーボックスに取りつけます。
394
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
C8 メンテナンス 11. バッテリーの交換
7.
アーム1サイドカバーを取りつます。
詳細は、「C8 メンテナンス 3. カバー」に記載しています。
8.
コントローラーの電源をオンします。
9.
位置および姿勢がずれていないか、動作確認をします。現在登録しているポイント(ポーズ)のうち、2~3
ポイント(ポーズ)へマニピュレーターを動作させます。
10. 位置および姿勢がずれていた場合は、全関節および軸に対して原点調整を行います。
詳細は、「C8 メンテナンス 16. 原点調整」に記載しています。
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
395
C8 メンテナンス 11. バッテリーの交換
11.2 バッテリーボードの交換
マニピュレーターは、部品 (モーター, 減速機, ブレーキ, タイミングベルトなど)や、バッ
テリーボードを交換すると、モーターが記憶している原点と、コントローラー側で記憶して
いる原点がずれ、正しい制御ができなくなります。
そのため、部品の交換作業の後は、これらの原点を一致させる作業が必要です。
この2つの原点位置を一致させる作業を「原点調整 (キャリブレーション)」といいます。
部品交換後は、「C8 メンテナンス 16. 原点調整」を参照し、原点調整を行ってください。
取りはずし: バッテリーボード
1.
コントローラーの電源をオフします。
2.
アーム1サイドカバーを取りはずします。
詳細は、「C8 メンテナンス 3. カバー」に記載しています。
3.
バッテリーをバッテリーボックスから取りはずします。
4.
バッテリーのコネクターをはずします。
NOTE

5.
基板を手で押さえ、バッテリーのケーブルを上にひっぱると、コ
ネクターが抜けます。
バッテリーボードが固定されている板金を取りはずします。
六角穴付ボルト: 2-M4×10
396
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
C8 メンテナンス 11. バッテリーの交換
6.
コネクターを取りはずします。
コネクター: CN3, CN6
7.
板金に固定されているバッテリーボードを取りはずします。
十字穴付ねじ: 3-M3×6
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
397
C8 メンテナンス 11. バッテリーの交換
取りつけ: バッテリーボード
NOTE

六角穴付ボルトを締結するときは、「2.4 六角穴付ボルトの締結」を参照してください。
1. 板金にバッテリーボードを取りつけます。
十字穴付ねじ: 3-M3×6
締付トルク: 0.45 ± 0.1 N·m
2. バッテリーボードへコネクターを接続します。
コネクター: CN3, CN6
3. バッテリーボードが固定されている板金を取りつけます。
六角穴付ボルト: 2-M4×10
締付トルク: 4.0 ± 0.2 N·m
4. バッテリーのコネクターを取りつけます。
5. バッテリーをバッテリーボックスに取りつけます。
6. アーム1サイドカバーを取りつます。
詳細は、「C8 メンテナンス 3. カバー」に記載しています。
398
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
C8 メンテナンス 11. バッテリーの交換
7. 原点調整を行います。
詳細は、「C8 メンテナンス 16. 原点調整」に記載しています。
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
399
C8 メンテナンス 12. 制御基板の交換
12. 制御基板の交換
■ 電源が入ったまま、モーターのコネクターを着脱しないでください。マニピュレーターが
異常動作をするおそれがあり、非常に危険です。また、通電したままの作業は、感電
の危険や故障の可能性があります。
警 告
■ 電源のロックアウトは、電源プラグを抜くことにより行います。AC電源ケーブルは必ず
電源プラグに接続し、工場電源などには直結しないでください。
■ 交換作業は、必ずコントローラー、および関連装置の電源をオフし、電源プラグを抜い
た状態で行ってください。通電したままの作業は、感電の危険や故障の可能性があり
ます。
制御基板は、必ず当社指定のパーツを使用してください。
制御基板 2
制御基板 1
(イラスト: C8-A1401** (C8XL))
名称
メンテナンスパーツ
使用工具
400
制御基板 (1, 2)
(二面幅 3 mm)
六角レンチ
スパナ
(二面幅 5.5 mm)
プラスドライバー
数量
1
1
1
1
備考
2138032
M4 六角穴付ボルト用
スペーサー用
十字穴付ねじ用
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
C8 メンテナンス 12. 制御基板の交換
12.1 制御基板1の交換
取りはずし: 制御基板 1
1.
コントローラーの電源をオフします。
2.
アーム1センターカバーを取りはずします。
詳細は、「C8 メンテナンス 3. カバー」に記載しています。
3.
制御基板1に接続されているコネクターを取りはずします。
コネクター: GS01
4.
アーム1に固定されている制御基板1を取りはずします。
十字穴付ねじ: 3-M3×8
NOTE

5.
作業時に、ねじを機体内部に落とさないように注意してくだ
さい。
制御基板1保護板金を取りはずします。
座金組込十字穴付ねじ: M3×6
スペーサーは板金から取りはずす必要はありません。
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
401
C8 メンテナンス 12. 制御基板の交換
取りつけ: 制御基板 1
1.
制御基板1保護板金を取りつけます。
座金組込十字穴付ねじ: M3×6
締付トルク: 0.45 ± 0.1 N·m
NOTE

2.
保護板金には、組みつけ方向があります。
取りつける位置に、注意してください。 (写真参照)
アーム1に制御基板1を取りつけます。
十字穴付ねじ: 3-M3×8
締付トルク: 0.45 ± 0.1 N·m
NOTE

3.
作業時に、ねじを機体内部に落とさないように注意してくだ
さい。
制御基板1にコネクターを接続します。
コネクター: GS01
4.
アーム1センターカバーを取りつけます。
詳細は、「C8 メンテナンス 3. カバー」に記載しています。
5.
位置および姿勢がずれていないか、動作確認をします。現在登録しているポイント(ポーズ)のうち、
2~3ポイント(ポーズ)へマニピュレーターを動作させます。
6.
位置および姿勢がずれていた場合は、全関節および軸に対して原点調整を行います。
詳細は、「C8 メンテナンス 16. 原点調整」に記載しています。
402
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
C8 メンテナンス 12. 制御基板の交換
12.2 制御基板2の交換
取りはずし: 制御基板 2
1. コントローラーの電源をオフします。
2. アーム 3 カバーを取りはずします。
詳細は、「C8 メンテナンス 3. カバー」に記載しています。
3. 制御基板 2 に接続されているコネクターを取りはずします。
コネクター: GS02
4. アーム 3 に固定されている板金を取りはずします。
六角穴付ボルト: 2-M4×10
5. 板金に固定されている制御基板 2 を取りはずします。
十字穴付ねじ: 4-M3×8
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
403
C8 メンテナンス 12. 制御基板の交換
取りつけ: 制御基板 2
NOTE

六角穴付ボルトを締結するときは、「2.4 六角穴付ボルトの締結」を参照してください。
1. 板金に制御基板 2 を取りつけます。
十字穴付ねじ: 4-M3×8
締付トルク: 0.45 ± 0.1 N·m
NOTE

制御基板 2 は組みつけ方向があります。
取りつける位置に注意してください。(写真参照)
2. 制御基板 2 を取りつけた板金をアーム 3 へ取りつけます。
六角穴付ねじ: 2-M4×10
締付トルク: 4.0 ± 0.2 N·m
3. 制御基板 2 へコネクターを接続します。
コネクター: GS02
4. アーム 3 カバーを取りつけます。
詳細は、「C8 メンテナンス 3. カバー」に記載しています。
5. コントローラーの電源をオンします。
6. 位置および姿勢がずれていないか、動作確認をします。現在登録しているポイント(ポーズ)のうち、2～3
ポイント(ポーズ)へマニピュレーターを動作させます。
7. 位置および姿勢がずれていた場合は、全関節および軸に対して原点調整を行います。
詳細は、「C8 メンテナンス 16. 原点調整」に記載しています。
404
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
C8 メンテナンス 13. LEDランプの交換
13. LEDランプの交換
■ 電源が入ったまま、モーターのコネクターを着脱しないでください。マニピュレーターが
異常動作をするおそれがあり、非常に危険です。また、通電したままの作業は、感電
の危険や故障の可能性があります。
警 告
■ 電源のロックアウトは、電源プラグを抜くことにより行います。AC電源ケーブルは必ず
電源プラグに接続し、工場電源などには直結しないでください。
■ 交換作業は、必ずコントローラー、関連装置の電源をオフし、電源プラグを抜いた状態
で行ってください。通電したままの作業は、感電の危険や故障の可能性があります。
LED ランプ
(イラスト: C8-A1401 ** (C8XL))
名称
メンテナンスパーツ
使用工具
LEDランプ
プラスドライバー (2番)
数量
1
1
備考
1668127 (標準, クリーン仕様)
十字穴付ねじ用
プロテクション仕様の場合は、販売元までお問い合わせください。
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
405
C8 メンテナンス 13. LEDランプの交換
取りはずし: LED ランプ
1.
コントローラーの電源をオフします。
2.
アーム3カバーを取りはずします。
詳細は、「C8 メンテナンス 3. カバー」に記載しています。
3.
LEDランプに接続しているコネクターをはずします。
アーム3カバーを開けると、LEDランプ用コネクター(LED)があります。
コネクター: LED
4.
アーム3からLEDランプをはずします。
アーム3内にあるLEDランプ本体を固定している樹脂性ナットを反
時計方向に回します。
樹脂製ナット
取りつけ: LED ランプ
1. アーム3へLEDランプを取りつけます。
LEDランプ本体から樹脂性ナットを取りはずします。
樹脂性ナットをはずしたLEDランプをアーム3から入れます。
アーム3内から樹脂性ナットを時計方向に回し、アーム3へ挟み込み固定します。
2. コネクターを接続します。
コネクター: LED
3. アーム3カバーを取りつけます。
詳細は、「C8 メンテナンス 3. カバー」に記載しています。
406
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
C8 メンテナンス 14. M/Cケーブルの交換
14. M/Cケーブルの交換
各モーターは、バックアップ用バッテリーにより電力を供給されているので、コントローラ
ーの電源をオフしても位置データを保持しています。バックアップ用バッテリーに接続さ
れているケーブルのコネクターをはずすと、位置データは消え、コントローラーの電源投
入時にEPSON RC+によりエンコーダーアラーム発生のエラーメッセージが表示されます。
■ 電源が入ったまま、モーターのコネクターを着脱しないでください。マニピュレーターが
異常動作をするおそれがあり、非常に危険です。また、通電したままの作業は、感電
の危険や故障の可能性があります。
警 告
■ 電源のロックアウトは、電源プラグを抜くことにより行います。AC電源ケーブルは必ず
電源プラグに接続し、工場電源などには直結しないでください。
■ 交換作業は、必ずコントローラー、および関連装置の電源をオフし、電源プラグを抜い
た状態で行ってください。通電したままの作業は感電の危険や、故障の可能性があり
ます。
■ ケーブルユニットなどの交換時に、コネクター類の接続をはずした場合は、正しく再接
続してください。間違った接続を行なうと、システムが正常に動作しない可能性があり
ます。
各コネクターの接続の詳細は、販売元までお問い合わせください。
注 意
■ カバーを取りつけるときは、ケーブル類を挟んだり、無理に曲げて押し込んだりしない
でください。ケーブルの損傷, 断線, 接触不良の原因となり、システムが正常に動作し
ない可能性や感電の危険があります。ケーブル類を動かす場合は、カバーをはずした
ときにケーブルの配置を確認しておき、無理のない配線に戻してください。
■ ケーブルは確実に接続してください。また、ケーブルに重い物を載せたり極端に曲げた
り、無理に引っぱったり、はさんだりしないてください。ケーブルの損傷, 断線, 接触不
良の原因となり、システムが正常に動作しない可能性や感電の危険があります。
M/C ケーブル
(イラスト: C8-A1401** (C8XL))
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
407
C8 メンテナンス 14. M/Cケーブルの交換
名称
3m
5m
M/Cケーブル
10 m
15 m
20 m
メンテナンス
パーツ
3m
5m
M/Cケーブル
(可動用)
10 m
15 m
20 m
使用工具
六角レンチ
数量
備考
ストレート
L アングル
ストレート
L アングル
ストレート
1
1
1
1
1
R12NZ900S1
R12NZ900S5
R12NZ900S2
R12NZ900S6
R12NZ900S3
L アングル
1
R12NZ900S7
ストレート
1
R12NZ900YC
L アングル
ストレート
1
1
L アングル
ストレート
L アングル
ストレート
L アングル
ストレート
1
1
1
1
1
1
R12NZ900YB
R12NZ900S4
R12NZ900S8
R12NZ900S9
R12NZ900SD
R12NZ900SA
R12NZ900SE
R12NZ900SB
L アングル
1
R12NZ900SF
ストレート
1
R12NZ900YE
L アングル
ストレート
L アングル
1
1
1
R12NZ900YD
R12NZ900SC
R12NZ900SG
M4 六角穴付ボルト用
(二面幅 3 mm)
1
取りはずし: M/C ケーブル
1.
コントローラー電源をオフします。
2.
コントローラーから、次のコネクターを抜きます。
パワーケーブルコネクター
シグナルケーブルコネクター
3.
コネクタープレートを取りはずします。
NOTE

4.
NOTE

5.
詳細は、「C8 メンテナンス 3. カバー」に記載しています。
コネクタープレートは、強くひっぱらないでください。
M/Cケーブルは、コネクタープレートから取りはずさないでください。
コネクターを取りはずします。
コネクター: X11, X12, X14, BR010, X010, X020, X040, LED, GS01
コネクターには、それぞれ番号を記載しています。コネクターの形状はそれぞれ異なります。
バッテリーのコネクター(BT1*)は、はずさないでください。はずしてしまった場合は、原点調整が必要に
なります。詳細は、「C8 メンテナンス 16. 原点調整」に記載しています。
コネクターサブプレートを取りはずします。
詳細は、「C8 メンテナンス 3. カバー」に記載しています。
408
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
C8 メンテナンス 14. M/Cケーブルの交換
取りつけ: M/C ケーブル
1. コネクターサブプレートを取りつけます。
詳細は、「C8 メンテナンス 3. カバー」に記載しています。
2. 新しいM/Cケーブルのコネクターを、ケーブルユニットのコネクターと接続します。
コネクター: X11, X12, X14, BR010, X010, X020, X040, LED, GS01
3. コネクタープレートを取りつけます。
詳細は、「C8 メンテナンス 3. カバー」に記載しています。
4. コントローラーに、次のコネクターを接続します。
パワーケーブルコネクター
シグナルケーブルコネクター
5. コントローラーの電源をオンします。
6. 位置、および姿勢がずれていないか、動作確認をします。
現在登録しているポイント(ポーズ)のうち、2~3ポイント(ポーズ)へマニピュレーターを動作させます。
7. バッテリーのコネクター(BT1*)が抜けた場合は、第1関節の原点調整を行ないます。
詳細は、「C8 メンテナンス 16. 原点調整」に記載しています。
8. 位置、および姿勢がずれていた場合は、全関節、および軸に対して原点調整を行います。
詳細は、「C8 メンテナンス 16. 原点調整」に記載しています。
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
409
C8 メンテナンス 15. ファンの交換
15. ファンの交換
■ 電源が入ったまま、モーターのコネクターを着脱しないでください。マニピュレーターが
異常動作をするおそれがあり、非常に危険です。また、通電したままの作業は、感電
の危険や故障の可能性があります。
警 告
■ 電源のロックアウトは、電源プラグを抜くことにより行います。AC電源ケーブルは必ず
電源プラグに接続し、工場電源などには直結しないでください。
■ 交換作業は、必ずコントローラー、および関連装置の電源をオフし、電源プラグを抜い
た状態で行ってください。通電したままの作業は、感電の危険や故障の可能性があり
ます。
ファン
ファン
(イラスト: C8-A1401* (C8XL))
名称
数量
メンテナンスパーツ
ファン
1
使用工具
プラスドライバー
1
410
備考
2177465 (標準, クリーン仕様)
2178399 (プロテクション仕様)
十字穴付ねじ用
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
C8 メンテナンス 15. ファンの交換
(イラスト: ケーブル後方出し仕様)
取りはずし: ファン
1.
カバーを支え、ファンカバーのねじを取りはずします。
座金組込十字穴付ねじ: 4-M4×35
NOTE

ねじをはずすと、カバーが落下します。ねじを取りはずときは、
必ずカバーを支えてください。
2.
ファンカバーを取りはずします。
3.
ファンのコネクターをはずします。
4.
ファンを取りはずします。
取りつけ: ファン
1.
ファンを取りつけます。
NOTE

ファンには、取付方向があります。
矢印 (写真: 丸印)が、ヒートシンクを指すようにし、
ケーブルが上側になるように取りつけます。
ヒートシンク側
2.
ファンのコネクターを接続します。
3.
ファンカバーを取りつけます。
座金組込十字穴付ねじ: 4-M4×35
締付トルク: 0.9 ± 0.1 N·m
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
411
C8 メンテナンス 16. 原点調整
16. 原点調整
16.1 原点調整概要
マニピュレーターは、部品 (モーター, 減速機, タイミングベルトなど)を交換すると、モー
ター側で記憶している原点と、コントローラー側で記憶している原点がずれ、正しい位置
決めができなくなります。
そのため、部品の交換作業の後は、これらの原点を一致 (補正)させる作業が必要です。
この2つの原点位置を一致させる作業を「原点調整 (キャリブレーション)」といいます。テ
ィーチング*とは異なります。
* マニピュレーターの稼動エリア内の任意に設定する座標点 (姿勢含む)をコントローラ
ーに教示する作業のこと
■ ロボットシステムには、安全を確保するために必ずセーフガードを設置してください。セ
ーフガードについては、EPSON RC+ ユーザーズガイドの「安全について」の「設置と
設計上の注意」を参照してください。
警 告
■ ロボットシステムを操作するときは、セーフガードの内側に人がいないことを確認してく
ださい。セーフガード内に人がいても、ティーチング用操作モードで、ロボットシステム
の操作が可能です。動作は常に制限状態 (低速 ローパワー状態)となり、作業者の
安全を確保していますが、マニピュレーターが不測の動作を行った場合、非常に危険
で重大な安全上の問題を引き起こす可能性があります。
アームの姿勢を含んだ座標点を、EPSON RC+では「ポイント」とし、そのデータを「ポイン
トデータ」と呼びます。
原点調整手順中に、マニピュレーターを動かす場合、次の2通りの方法があります。
- 電磁ブレーキを解除状態にして、手で動かす。
詳細は、C シリーズ マニュアル「C8マニピュレーター 1.5 電磁ブレーキ作動状態から
のアームの動作方法」に記載しています。
- ジョグ&ティーチモードで動かす
電磁ブレーキを解除状態にして動かす場合は、下記のような危険がともないます。
マニピュレーターは、できるだけジョグ動作を行ってください。
■ ブレーキの解除は、基本的に1関節ずつ行ってください。やむを得ず複数の関節を同
時に解除させる場合は、十分注意して行ってください。複数の関節を同時に解除させ
ると、アームが予期しない方向に倒れ、手指の挟み込みやマニピュレーターの破損や
故障を引き起こす可能性があります。
注 意
412
■ ブレーキを解除すると、アームが自重落下したり、思わぬ方向へ動作する場合があり
ます。必ずアームに落下防止の処置を施し、周囲の安全を確認してから、作業してく
ださい。
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
C8 メンテナンス 16. 原点調整
また、エンコーダー初期化では、以下の点にも注意が必要です。
注 意
NOTE

■ 第1関節と第4関節には、メカストッパーがなく360°以上回転してしまいます。あやまっ
た姿勢でエンコーダーの初期化を行うと、仕様範囲外までマニピュレーターが動作しま
す。仕様範囲外まで、マニピュレーターが動作した場合、機内配線がねじれや挟み込
みにより破損し、マニピュレーターの故障を引き起こす可能性があります。
第1関節, 第4関節の原点位置が分からなくなった場合、機内配線のねじれを確認して
ください。C シリーズ マニュアル 「C8マニピュレーター 3.7 基本姿勢の確認」の基本
姿勢にしたときに、機内配線がねじれのない状態になる位置が原点位置です。
機内配線のねじれは、それぞれのカバーをはずして確認できます。
第1関節 : ベースカバー (ケーブル後方出し仕様)
: コネクタープレート (ケーブル下出し仕様)
第4関節 : アーム3カバー (ケーブル下出し仕様, ケーブル後方出し仕様 共通)
アーム3カバー
(ケーブル下出し仕様,
ケーブル後方出し仕様
共通)
コネクタープレート
(ケーブル下出し仕様)
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
ベースカバー
(ケーブル後方出し仕様)
413
C8 メンテナンス 16. 原点調整
ジョグ&ティーチの詳細は、以下を参照してください。
EPSON RC+ユーザーズガイド 「5.12.1 ロボットマネージャ-[ジョグ&ティーチ]」
NOTE

- 基本姿勢についての詳細は、C シリーズ マニュアル 「C8 マニピュレーター 3.7 基本
姿勢の確認」を参照してください。
- 原点調整は、可能な限り 1 関節ごとに行ってください。 (部品の交換作業も可能な限り
1 関節ごとに行ってください。) 1 度に複数関節の原点調整を行うと、原点確認作業が大
変になり、原点位置の回復が困難になります。
ただし、第 5 関節はマニピュレーターの構造上、単独で原点調整ができません。必ず第
6 関節と同時に行ってください。
原点調整の流れ
開始
1.基本姿勢の確認
2.部品交換
3.エンコーダー
初期化
4.原点調整
5.原点調整
必要に応じて
実施してください。
さらに正確な位置調整
···························
6.精度確認
要
再調整
不要
終了
414
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
C8 メンテナンス 16. 原点調整
16.2 原点調整手順
コマンド入力について
原点調整では、コマンドを入力する手順があります。
EPSON RC+メニュー-[ツール]-[コマンドウィンドウ]を選択します。
原点調整手順では、上記ウィンドウの案内を省略します。
ジョグ動作について
原点調整では、ジョグ動作などを設定する手順があります。
EPSON RC+メニュー-[ツール]-[ロボットマネージャ]を選択し、[ジョグ&ティーチ]パネ
ルを選択します。
原点調整手順では、上記パネルを [ジョグ&ティーチ] と案内します。
次の1から6の手順にしたがい、原点調整を行ってください。
1.
基本姿勢の確認
原点調整には故障などにより、部品 (モーター, 減速機, ベルトなど)を交換する前
のポーズデータ (ポイントデータ)が必要です。
「基本編 3.7 基本姿勢の確認」で記録した、基本姿勢のポーズデータ (ポイントデ
ータ)を確認します。
2.
部品交換
マニュアルを参照し、部品を交換します。
交換時には、けがや部品の破損に注意してください。
3.
エンコーダー初期化
全関節が動作エリア内にある状態でコントローラーの電源をオンします。
「…エンコーダーアラームが発生しました。エンコーダバックアップ電池を確認してく
ださい。EPSON RC+を再起動してください。」というエラーメッセージが表示されま
す。
現在の位置でエンコーダーを初期化し、エラーを解除します。
エンコーダーの初期化は、次の手順にしたがい行ってください。
次の命令を実行します。
EPSON
RC+
>Encreset [エンコーダーを初期化する関節番号(1～6)]
EPSON RC+メニュー-[ツール]-[メンテナンス]を選択し、<コントローラー再起動>をク
リックします。
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
415
C8 メンテナンス 16. 原点調整
エラーの解除後、部品交換した関節について、モーターエンコーダを初期化しま
す。
[ジョグ&ティーチ]から、ジョグモードを“Joint”に設定し、対象となるマニピュレーター
関節の原点マーク (0パルス位置)ができるだけ正確に一致するようマニピュレーター
をジョグ動作により動かします。
0パルス位置に動かせない場合は、「基本編 3.7 基本姿勢の確認」でつけた合マー
クにできるだけ正確に一致するようマニピュレーターを動かしてください。
原点マーク (0パルス位置)もしくは「合マーク」が一致したところで、対象関節のエン
コーダーを初期化します。
エンコーダーの初期化は、前述の手順にしたがい行ってください。
NOTE

4.
第5関節の原点調整により、第6関節のずれが発生します。
(機構的に第5関節の位置ずれがJ6関節に影響するためです。)
第5関節の原点調整を行う場合には、必ず第6関節の原点調整も同時に行ってくだ
さい。
原点調整
各軸の原点目印位置
(イラスト: C8-A1401** (C8XL))
4-1 マニピュレーターの調整する軸を原点目印位置に動作させます。
EPSON
RC+
メニュー-[ツール]-[ロボットマネージャ]-[ジョグ&ティーチ]パネルで、マニピュレー
ターを動かします。
モーター交換後など、エラーが発生し[ジョグ&ティーチ]が使用できない、または
Brake OFF,* (*: 調整する軸番号)を受けつけない場合は、いったん現在の位置
で手順 4, 5を実施してください。
[ジョグ&ティーチ]または、Brake OFF,*が使用できるようになります。調整する軸を
原点目印位置に動作させます。
416
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
C8 メンテナンス 16. 原点調整
4-2 エンコーダーを初期化します。
EPSON
RC+
メニュー-[ツール]-[コマンドウィンドウ]で調整する関節により次のようにコマンドを
実行します。
第 1 関節
第 2 関節
第 3 関節
第 4 関節
第 5 関節
第 6 関節
>Encreset
>Encreset
>Encreset
>Encreset
>Encreset
>Encreset
1
2
3
4
5, 6
6
4-3 コントローラーを再起動します。
EPSON
RC+
EPSON RC+ のメニュー-[ツール]-[メンテナンス]を選択し、<コントローラーの再
起動>をクリックします。
4-4 次のようにコマンドウィンドウに入力し実行します。
EPSON
RC+
メニュー-[ツール]-[コマンドウィンドウ]で調整する関節により次のようにコマンドを
実行します。
>calpls 0,0,0,0,0,0
* マニピュレーターは動作しません。
4-5 原点調整を実施します。
EPSON
RC+
メニュー-[ツール]-[コマンドウィンドウ]で調整する関節により次のようにコマンドを
実行します。
第 1 関節 >calib 1
第 2 関節 >calib 2
第 3 関節 >calib 3
第 4 関節 >calib 4
第 5 関節 >calib 5,6
第 6 関節 >calib 6
複数のポイントにマニピュレーターを移動させ、元と同じ位置に移動することを確
認してください。
必要に応じ、ティーチングを実施してください。
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
417
C8 メンテナンス 16. 原点調整
5.
原点調整 [さらに正確な位置調整]
[ジョグ&ティーチ]からジョグ動作で、選択したポイントデータへマニピュレーターを移
動させます。
EPSON
RC+
原点調整を行っていない関節*を、選択したポイントデータ位置へ動作命令により移
動させます。
* 第5関節の原点調整時は、第1関節～第4関節を合わせます。
選択したポイントデータが“P1”の場合、[コントロールパネル]から“Motor On”を実行
し、[ジョグ&ティーチ]から“Go P1”を実行します。
原点調整を行っている関節*を、選択したポイントデータ位置に、ジョグ動作で正確
に合わせます。
* 第5関節の原点調整時は、第5関節と第6関節を合わせます。
[ジョグ&ティーチ]から、ジョグモード (Joint)を選択し、ジョグ動作を行います。
次のようにコマンドウィンドウに入力し実行します。
メニュー-[ツール]-[コマンドウィンドウ]で次のようにコマンドを実行します。
>calpls ppls(P1,1), ppls(P1,2), ppls(P1,3), ppls(P1,4),
ppls(P1,5), ppls(P1,6)
*マニピュレーターは動作しません。
原点調整を実行します。調整する関節により次のように入力します。
第1関節
第2関節
第3関節
第4関節
第5関節
第6関節
6.
: >Calib
: >Calib
: >Calib
: >Calib
: >Calib
: >Calib
1
2
3
4
5,6
6
精度確認
別のポーズ (ポイント)にもマニピュレーターを移動させ、同じ位置に移動することを
確認してください。同じ位置に移動しない場合、別のポーズ (ポイント)で再原点調整
する必要があります。また、原点調整で同じ位置に移動しない場合は、ポーズ (ポイ
ント)の再設定が必要となります。
418
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
C8 メンテナンス 17. C8メンテナンスパーツリスト
17. C8メンテナンスパーツリスト
名称
コード
第 1 関節 C8, C8L
ユニット
C8XL
第 2 関節
第 3 関節
第 4, 5, 6 関節
2172921
2172922
AC サーボ
2168683
モーター
2168684
2172051
C8
1674602
第 1 関節 C8L
1674603
C8XL
1674604
C8, C8L
1674605
第 2 関節
C8XL
1674606
減速機ユニット*
C8, C8L
1674607
第 3 関節
C8XL
1674608
C8, C8XL 1674609
第 4 関節
C8L
1675434
第 5, 6 関節
1674610
第 1, 2 関節
2172926
電磁ブレーキ
第 3 関節
2172927
第 4, 5, 6 関節
2172928
J1 ブレーキ位置合わせ治具
1675081
C8
1655928
第 1 関節 C8L
1655929
C8XL
1655930
C8
1655920
第 2 関節 C8L
1655924
C8XL
1655927
タイミングベルト
C8
1655915
第 3 関節 C8L
1655918
C8XL
1655919
第 4 関節
1655931
第 5 関節
1655932
第 6 関節
1655933
ベルト張り治具
1674582
バッテリーセット
2172925
バッテリーボード
2173216
**
備考
参照
1000 W ユニット品
5.1.1, 5.2.1
750 W 単品
400 W 単品
100 W 単品
6.1
7.1
8.1, 9.1, 10.1
ｵｰﾊﾞｰﾎｰﾙ
対象品**
○
○
○
○
○
○
5.1.2, 5.2.2
○
○
ユニット品
標準, クリーン仕様用
6.2
7.2
8.2
ブレーキ
+ 電源セット品
組立治工具
幅 20 mm
幅 14 mm
幅 10 mm
幅 6 mm
560mm
580mm
595 mm
475mm
485mm
540 mm
471 mm
480 mm
501 mm
243 mm
330 mm
339 mm
9.2, 10.2
5.1.4, 5.2.4, 6.4
7,4
8.4, 9.4, 10.4
5.1.4, 5.2.4
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
5.1.3, 5.2.3
○
○
○
6.3
○
○
○
7.3
○
○
8.3
9.3
10.3
5, 6, 7, 8, 9, 10
○
○
○
組立治工具
(交換用リチウム電池
11.1
2 個)
11.2
オーバーホール (部品交換)は、マニピュレーターの稼働時間が 20,000 時間に達する時期を目安に実
施してください。
稼働時間は、EPSON RC+-[状態保存ビューアー]ダイアログ-[モーター通電時間]で確認できます。
詳細は、「C8 メンテナンス 2.2 オーバーホール」を参照してください。
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
419
C8 メンテナンス 17. C8メンテナンスパーツリスト
*減速機: 減速機は、次の 3 部品からなっています。この 3 部品を 1 セットとして交換してください。
ウェーブジェネレーター
ウェーブジェネレーター
楕円状のカムと、その外周にはめたボールベアリン
グにより構成されます。
ベアリングの内輪はカムに固定されますが、外輪は
ボールを介して弾性変形します。
フレクスプライン
薄肉、ハット状の金属弾性体で、開口部の外周に
は歯がきざまれています。
サーキュラースプライン
サーキュラースプライン
フレクスプライン
リング状の剛体です。
歯数はフレクスプラインより2枚多くなっています。
スプラインにはグリスが塗布されています。衣服に付着しないよう注意してください。
名称
コード
第 1, 2, 3, 4, 5 関節
: SK-1A
第 6 関節, 傘歯車
: SK-2
ケーブル
: GPL-224
プロテクション仕様
液状ガスケット **
: 1207B
接着剤
LOCTITE641
グリス **
備考
参照
2.3,
5.1.2, 5.2.2,
7.2, 8.2, 9.2
−
−
−
−
グリス, 液状ガスケット,
2.3, 10.2
接着剤の購入については、
販売元までお問い合わせく 4
ださい。
3
8.2, 9.2
−
グリスアップキット
1674592
給廃油部プラグ
1656158
グリスガン, ニップル,
延長治具のセット品
2.3
2.3
** グリス, 液状ガスケット, 接着剤
各国の化学物質規制 (国連GHS規制)にともない、2015年4月よりメンテナンス用のグリスなどは、下記メーカ
ーからの購入をお願いしています。
グリスなどのご購入につきましては、下記メーカーへお問い合わせください。ご不明な点がございましたら、
販売元までお問い合わせください。
製品名
Harmonic Grease SK-1A
Harmonic Grease SK-2
メーカー
Harmonic Drive Systems Inc.
Krytox®GPL-224
Chemours
1207B
LOCTITE641
ThreeBond Co.,Ltd
LOCTITE
420
URL
https://www.harmonicdrive.net/
https://www.chemours.com/en/brands-andproducts
https://www.threebond.com
https://loctite.com/
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
C8 メンテナンス 17. C8メンテナンスパーツリスト
名称
制御基板 1, 2
コード
アーム 1, 3
第 2 関節
O リング
C8, C8L
C8XL
第 3 関節
第 4 関節
給油口
LED ランプ
3m
5m
M/C ケーブル
10 m
15 m
20 m
3m
5m
可動用
M/C ケーブル
10 m
15 m
20 m
ストレート
L アングル
ストレート
L アングル
ストレート
L アングル
ストレート
L アングル
ストレート
L アングル
ストレート
L アングル
ストレート
L アングル
ストレート
L アングル
ストレート
L アングル
ストレート
L アングル
C8
C8L
ケーブルユニット
C8XL
AB100
AB150
AB350
アーム 3 用
アーム 3 メンテナンス
カバー用
第 4 関節用
第 5 関節用
結束バンド
フェルトシート
ファン (C8XL のみ)
放熱シート
放熱ブロック用
モーター用
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
2138032
1263978
1656161
1670635
1656140
1263977
1510528
1263976
1520370
1657289
1668127
R12NZ900S1
R12NZ900S5
R12NZ900S2
R12NZ900S6
R12NZ900S3
R12NZ900S7
R12NZ900YC
R12NZ900YB
R12NZ900S4
R12NZ900S8
R12NZ900S9
R12NZ900SD
R12NZ900SA
R12NZ900SE
R12NZ900SB
R12NZ900SF
R12NZ900YE
R12NZ900YD
R12NZ900SC
R12NZ900SG
2172929
2172932
2172930
2172933
2172931
2172934
1675753
1675754
1697428
1673981
備考
アーム 1 側
アーム 2 側
アーム 1 側
アーム 2 側
アーム 2 側
アーム 3 側
アーム 3 側
アーム 4 側
ベース, アーム 5
標準, クリーン仕様
参照
12
6.2
7.2
8.2
2.3, 11
13
14
標準, クリーン仕様
プロテクション仕様
標準, クリーン仕様
プロテクション仕様
標準, クリーン仕様
プロテクション仕様
1 袋 (100 本入り: 白)
1 袋 (100 本入り: 白)
1 袋 (50 本入り: 白)
四角形
4
4
5.1, 5.2
8
1673980
四角形
8
1673979
1673978
2177465
2178399
1694609
1655043
円形
円形
標準, クリーン仕様
プロテクション仕様
8
9
第 1, 2 関節共通
15
5.1, 5.2
5.1, 5.2, 6.2
421
C8 メンテナンス 17. C8メンテナンスパーツリスト
名称
アーム 1
アーム 2
カバー
アーム 3
アーム 4
アーム 1
アーム 2
アーム 3
アーム 4
アーム 1
アーム 2
アーム 3
アーム 4
パッキン
ベース
シールワッシャー
エアープラグ
422
コード
備考
金属カバー
標準, クリーン共通
参照箇所
3
標準仕様
樹脂カバー
3
クリーン仕様
メッキカバー
3
プロテクション仕様
3
センターカバー
1675435
サイドカバー
サイドカバー (左)
サイドカバー (右)
カバー
サイドカバー
サイドカバー
サイドカバー (左)
サイドカバー (右)
カバー
サイドカバー
センターパッキン
サイドパッキン
サイドパッキン
カバーパッキン
メンテナンスパッキン
サイドパッキン
メンテナンスパッキン
D-sub アタッチメントパッキン
リアパッキン
ボトムパッキン
メンテナンスパッキン
サブプレートパッキン
設置パッキン
1674537
1655114
1674542
1674543
1674547
1674548
1655127
1674550
1674551
1674553
1665238
1665240
1665241
1665242
1665254
1665243
1665257
1665255
1665244
1665247
1665248
1665246
1668377
ヒートシンク用パッキン
1694610
クリーン仕様
プロテクション仕様
3
M4 (サブプレート用)
M6 用
1665882
1657011
プロテクション仕様
3
4
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
C8 メンテナンス 18. C8オプションパーツリスト
18. C8オプションパーツリスト
コード
備考
参照 *
R12NZ900N4
ヨーロッパ用
R12NZ900N5
アメリカ, 日本用
6.1
R12NZ900N7
ブレーキ解除ユニット用
R12NZ9003F
カメラ取付プレート
旧コード: R12B031922 6.2
(C3, C4 共通品)
ツールアダプター (ISO フランジ)
R12NZ900LQ
6.3
J1
R12NZ900LR
C8/C8L_J2 R12NZ900N6
可変メカストッパー
6.4
C8XL_J2
R12NZ900LT
J3
R12NZ900LU
ø6 ストレート R12NZ900LV
ユーザー継手キット
ø6 エルボー R12NZ900LW
6.5
標準ユーザーコネクターキット D-sub
R12NZ900LX
D-sub
R12NZ900LY
防水ユーザーコネクターキット
Ethernet
R12NZ900LZ
* C シリーズ マニュアルの各マニピュレーターの項を参照
名称
ブレーキ解除ユニット
(MC ショートコネクター付)
MC ショートコネクター
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
423
C8 メンテナンス 18. C8オプションパーツリスト
424
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
C12 メンテナンス
C12シリーズマニピュレーターをメンテナンスするときの手順や、
注意事項を記載しています。
425
C12 メンテナンス 1. メンテナンス時の安全について
1. メンテナンス時の安全について
メンテナンスの前に、この「メンテナンス時の安全について」、本マニュアル、ならびに関
連マニュアルを良く読み、安全なメンテナンス方法を理解した上で、メンテナンスを行っ
てください。
ロボットシステムのメンテナンスは、必ず当社、および販売元が行っている、メンテナンス
トレーニングを受けた方が行ってください。
■ このマニュアルに記載されていない場所の分解、または記載と異なる方法のメンテナ
ンスは行わないでください。誤った分解や、メンテナンスが行われた場合、ロボットシス
テムが正常に動作しないばかりでなく、重大な安全上の問題を引き起こす可能性があ
ります。
■ 通電中のマニピュレーターには、訓練 (トレーニング)を受けた人以外は、絶対に近づ
かないでください。また、動作エリア内に入らないでください。通電中のマニピュレー
ターは、停止しているように見えても不意に動く可能性があり、重大な安全上の問題を
引き起こす可能性があります。
警 告
■ 部品交換後のマニピュレーターの動作確認は、必ずセーフガードの外に出て行ってく
ださい。動作確認前のマニピュレーターは予想外の動きをするおそれがあり、重大な
安全上の問題を引き起こす可能性があります。
■ 本稼動に入る前に、非常停止スイッチ、安全扉スイッチが作動することを確認してくだ
さい。スイッチが正しく機能しないままでの運転は、非常時に安全機能が発揮されず、
非常に危険で重傷や重大な損害の可能性があります。
■ 電源のロックアウトは、電源プラグを抜くことにより行います。AC電源ケーブルは必ず
電源プラグに接続し、工場電源などには直結しないでください。
警 告
■ 交換作業は、必ずコントローラー、および関連装置の電源をオフし、電源プラグを抜い
た状態で行ってください。通電したままの作業は、感電の危険や、故障の可能性があ
ります。
■ ブレーキ解除ユニットや外部ショートコネクターの、接続や交換を行うときは、ロボット
コントローラーとブレーキ解除ユニットの電源をオフしてください。電源をオンしたままコ
ネクターの抜き差しを行うと、感電の危険や故障の可能性があります。
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
427
C12 メンテナンス 1. メンテナンス時の安全について
■ ケーブルは確実に接続してください。また、ケーブルに重い物を載せたり極端に曲げ
たり、無理に引っぱったり、はさんだりしないてください。ケーブルの損傷, 断線, 接触
不良の原因となり、システムが正常に動作しない可能性や、感電の危険があります。
■ ブレーキ解除ユニット、または外部ショートコネクターを接続しないでマニピュレーター
を動作させると、ブレーキが解除されず、ブレーキを破損する可能性があります。
注 意
また、ブレーキ解除ユニットを使用した後は、マニピュレーターに外部ショートコネク
ターを接続するか、またはそのまま、ブレーキ解除ユニット用コネクターが接続されて
いることを、必ず確認してください。
■ マニピュレーター動作直後は、モーターの発熱などによりアームが高温になっている
場合があります。メンテナンス時は、注意してください。
■ マニピュレーターのメンテナンス作業では、マニピュレーターの周囲に50cmほどの空
きスペースを確保してください。
428
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
C12 メンテナンス 2. メンテナンスの概要
2. メンテナンスの概要
的確な点検作業は、故障を防止し安全を確保するために必要です。ここでは、点検のス
ケジュール、および内容を示します。
スケジュールに沿って点検を行ってください。
2.1 点検
2.1.1
点検スケジュール
点検項目は、日常、1ヶ月, 3ヶ月, 6ヶ月, 12ヶ月の5段階にわかれ、段階ごとに項目が追
加されます。ただし、1ヶ月で250時間以上通電、稼動している場合は250時間, 750時間,
1500時間, 3000時間ごとに点検項目を追加してください。
点検項目
日常点検 1ヶ月点検 3ヶ月点検 6ヶ月点検
1ヶ月 (250時間)
√
2ヶ月 (500時間)
√
3ヶ月 (750時間)
√
4ヶ月 (1,000時間)
9ヶ月 (2,250時間)
√
√
√
12ヶ月 (3,000時間)
√
13ヶ月 (3,250時間)
√
…
√
…
11ヶ月 (2,750時間)
…
√
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
√
√
10ヶ月 (2,500時間)
20,000時間
√
√
√
√
√
…
8ヶ月 (2,000時間)
√
…
7ヶ月 (1,750時間)
(部品交換)
√
毎
日
行
っ
て
く
だ
さ
い
…
6ヶ月 (1,500時間)
オーバー
ホール
√
…
5ヶ月 (1,250時間)
12ヶ月点検
√
429
C12 メンテナンス 2. メンテナンスの概要
2.1.2
点検内容
点検項目
点検項目
日常 1ヶ月 3ヶ月 6ヶ月 12ヶ月
点検 点検 点検 点検 点検
点検位置
ハンド取付ボルト
√
√
√
√
√
マニピュレーターの設置ボルト
√
√
√
√
√
コネクターのゆるみを確認
マニピュレーター側外部
(コネクタープレート他)
√
√
√
√
√
キズの点検
マニピュレーター全体
√
√
√
√
√
付着したゴミなど清掃
外部ケーブル
√
√
√
√
変形や位置ズレの修正
セーフガードなど
√
√
√
√
√
マニピュレーター背面の
外部ショートコネクター、またはブレー
外部ショートコネクター、または
キ解除ユニットコネクターのどちらか
ブレーキ解除ユニットコネク
が接続されていることを確認
ター
√
√
√
√
√
ブレーキの作動確認
第1関節～第6関節ブレーキ
√
√
√
√
√
動作異常音、異常振動の有無確認
全体
√
√
√
√
√
ファンが稼働しているか確認
ファン
√
√
√
√
√
ボルトのゆるみ ガタツキを確認
点検方法
点検項目
ボルトのゆるみやガタツキを確認
点検方法
六角レンチなどを用いて、ハンドの取付ボルトやマニピュレーターの
設置ボルトが緩んでいないかを確認してください。
緩んでいる場合は、「2.4 六角穴付ボルトの締結」を参照し、適正ト
ルクになるよう増し締めしてください。
コネクターがゆるんでいないかを、確認してください。
コネクターのゆるみを確認
キズの点検
付着したゴミなどの清掃
変形や位置ズレの修正
430
コネクターがゆるんでいる場合は、コネクターが外れないよう取りつ
けし直してください。
マニピュレーターの外観を確認し、ゴミなどが付着していれば清掃し
てください。
ケーブルにキズがないかを確認し、キズがある場合は、断線してい
ないか確認してください。
セーフガードなどの位置に、ズレがないかを確認してください。
ズレがある場合は、元の位置に戻してください。
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
C12 メンテナンス 2. メンテナンスの概要
点検方法
点検項目
外部ショートコネクター、またはブレーキ解除コネクターのどちらか
が接続されていることを確認してください。
どちらも接続されていない場合は、どちらかを接続してください。
M/Cケーブル後方出し
M/Cケーブル下出し
外 部 シ ョー ト コ ネ ク ター 、ま た は ブ
レーキ解除ユニットコネクターのどち
らかが接続されていることを確認
MOTOR OFF状態で、アームが落下しないことを確認してください。
ブレーキの作動確認
MOTOR OFF、かつブレーキ解除の操作をしていない状態で、アー
ムが落下した場合は、販売元までお問い合わせください。
動作異常音,
異常振動の有無確認
動作時の音や振動に、異常がないか確認してください。
ファンが稼働していることを確認
異常を感じた場合、販売元までお問い合わせください。
MOTOR ON状態でファンが稼働していること
を確認してください。
MOTOR ON状態でファンが稼働していない場
合は、販売元までお問い合わせください。
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
431
C12 メンテナンス 2. メンテナンスの概要
2.2 オーバーホール (部品交換)
■ オーバーホールを適切に実施しないと、安全に大きく影響する恐れがあります。
注 意
■ オーバーホールは、すべての関節が同程度の距離動作している場合を想定していま
す。特定の関節のみ高デューティであったり、負荷が高かったりする場合は、その関
節を基準とし、稼働時間が20,000時間に達する前に、できる限りすべての関節でオー
バーホールを行っていただくことを推奨します。
マニピュレーターの各関節部に使用している部品は、長期間のご使用により機械の劣化
のため、精度低下を起こしたり、故障したりする可能性があります。マニピュレーターを継
続してご使用いただくためにオーバーホール (部品交換)を実施していただくことを推奨
します。
オーバーホールの実施時期は、マニピュレーターの稼働時間が20,000時間に達する時
期が目安となります。
ただし、お客様のマニピュレーターの周囲温度、走行距離、および負荷の程度 (最大動
作速度、および最大加減速度による連続動作)により劣化に差が出ます。
NOTE

EPSON RC+ 7.0では、メンテナンス対象品 (モーター, 減速機, タイミングベルト)の交換
推奨時期を、EPSON RC+ 7.0の[部品消耗管理]ダイアログから参照できます。
詳細は、次のマニュアルを参照してください。
RC700 シリーズ メンテナンスマニュアル 「6. アラーム機能」
注意事項:
メンテナンス対象品の交換推奨時期は、L10寿命 (10%破損確率までの期間)です。
[部品消耗管理]ダイアログでは、L10寿命を、100%として表示しています。
432
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
C12 メンテナンス 2. メンテナンスの概要
マニピュレーターの稼働時間は、[状態保存ビューアー]ダイアログ-[モーター通電時間]
で確認してください。
(1) EPSON RC+メニュー-[ツール]-[メンテナンス]を選択し、[メンテナンス]ダイアログを
表示します。
(2) <コントローラー状態保存表示>ボタンをクリックし、[フォルダーの参照]ダイアログを
表示します。
(3) 情報が保存されているフォルダーを選択します。
(4) <OK>ボタンをクリックし、[状態保存ビューアー]ダイアログを表示します。
(5) ダイアログのツリーから、[ロボット]を選択します。
オーバーホール対象部品は、「C12 メンテナンス 17. C12メンテナンスパーツリスト」を参
照してください。
各部品の交換は、各章を参照してください。
ご不明な点は、販売元までお問い合わせください。
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
433
C12 メンテナンス 2. メンテナンスの概要
2.3 グリスアップ
減速機、および傘歯車には、定期的なグリスアップが必要です。グリスは必ず指定のもの
を使用してください。
警 告
■ グリスアップ作業は、必ずコントローラー、および関連装置の電源をオフし、電源プラ
グを抜いた状態で行ってください。通電したままの作業は、感電の危険や故障の可能
性があります。
■ グリス切れに注意してください。グリス切れが起こると、異音やキズなどが発生し、性
能を十分に発揮できないばかりでなく、修理に多大な時間と費用がかかります。
■ グリスが目や口に入ったり、皮膚に付着したりした場合は、下記に示す処置をしてくだ
さい。
目に入った場合
: 清浄な水で充分に目を洗浄したあと、医師の処置を受けてく
ださい。
口に入った場合
: 飲み込んだ場合は無理に吐かせず、医師の処置を受けてく
ださい。
口の中が汚染された場合は、水で充分に洗浄してください。
注 意
皮膚に付着した場合 : 水と石けんで洗浄してください。
部品
第1, 2, 3, 4, 5関節
減速機
第6関節
第6関節
減速機
傘歯車
時期
オーバーホール時期
オーバーホール時期
グリス
SK-1A
SK-2
SK-2
第1, 2, 3, 4, 5, 6関節減速機
グリスアップの実施時期は、オーバーホール時期が目安となります。
ただし、お客様のマニピュレーターの周囲温度、走行距離、および負荷の程度 (最大動
作速度、および最大加減速度による連続動作)により劣化に差が出ます。
434
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
C12 メンテナンス 2. メンテナンスの概要
名称
メンテナンスパーツ
備考
グリスアップキット
1
1674592
(グリスガン, ニップル, 延長治具のセット)
給廃油部プラグ
1
1656158
Oリング 給油口用
1
二面幅 2 mm
1
1657289
M3六角穴付皿ボルト用
二面幅 2.5 mm
1
M3六角穴付ボルト用
プラスドライバー (2番)
1
十字穴付ねじ用
マイナスドライバー
1
給廃油部プラグ用
六角レンチ
使用工具
数量
NOTE

グリスアップを行う前に、グリス給油口が下向きにならない姿勢にマニピュレーターを動か
してください。
グリス給油口を下に向けたまま給廃油部プラグを取りはずすと、グリスから離油した油分
が漏れ出す可能性があります。
NOTE
グリスニップルとグリス延長治具は、手で、取りつけや取りはずしを行ってください。
レンチなどの道具を使用して、グリスニップルやグリス延長治具の取りつけ、取りはずしを
行った場合、グリスニップルやグリス延長治具が破損する可能性があります。

Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
435
C12 メンテナンス 2. メンテナンスの概要
2.3.1
グリスアップ
第1関節減速機
1.
アーム1サイドカバーを取りはずします。
詳細は、「C12 メンテナンス 3. カバー」に記載しています。
2.
アーム1内部にある第1関節給油口の、給廃油
部プラグを取りはずします。
3.
第1関節給油口にグリスニップルを取りつけま
す。
4.
グリスニップルから、グリスガンでグリスを注入
します。
グリス: SK-1A
グリス給油量: 11g
5.
第1関節給油口のグリスニップルを取りはずし
ます。
6.
第1関節給油口に給廃油部プラグを取りつけ
ます。
給廃油部プラグに傷や劣化が見られる場合
は、給廃油部プラグを交換してください。
7.
436
アーム1サイドカバーを取りつけます。
詳細は、「C12 メンテナンス 3. カバー」に記載しています。
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
C12 メンテナンス 2. メンテナンスの概要
2.3.2
グリスアップ
第2関節減速機
1.
アーム1の第2関節給油口の給廃油部プラグ
を取りはずします。
2.
第2関節給油口にグリスニップルを取りつけま
す。
3.
グリスニップルから、グリスガンでグリスを注入
します。
グリス: SK-1A
グリス給油量: 12g
4.
第2関節給油口のグリスニップルを取りはずし
ます。
5.
第2関節給油口に給廃油部プラグを取りつけ
ます。
給廃油部プラグに、傷や劣化が見られる場合
は、給廃油部プラグを交換してください。
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
437
C12 メンテナンス 2. メンテナンスの概要
2.3.3
グリスアップ
第3関節減速機
1.
アーム2の第3関節給油口の給廃油部プラグ
を取りはずします。
2.
第3関節給油口にグリスニップルを取りつけま
す。
3.
グリスニップルから、グリスガンでグリスを注入
します。
グリス: SK-1A
グリス給油量: 3g
4.
第3関節給油口のグリスニップルを取りはずし
ます。
5.
第3関節給油口に給廃油部プラグを取りつけ
ます。
給廃油部プラグに傷や劣化が見られる場合
は、給廃油部プラグを交換してください。
438
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
C12 メンテナンス 2. メンテナンスの概要
2.3.4
グリスアップ
第4関節減速機
1.
アーム4の第4関節給油口の給廃油部プラグ
を取りはずします。
2.
第4関節給油口にグリスニップルを取りつけま
す。
NOTE

“4”が印刷されているラベルの近くにある給廃
油部プラグ取りつけ穴が、第4関節給油口で
す。
機種によって、給油口の位置が異なります。
注意してください。
3.
グリスニップルから、グリスガンでグリスを注入
します。
グリス: SK-1A
グリス給油量: 2g
4.
第4関節給油口のグリスニップルを取りはずし
ます。
5.
第4関節給油口に給廃油部プラグを取りつけ
ます。
給廃油部プラグに傷や劣化が見られる場合
は、給廃油部プラグを交換してください。
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
439
C12 メンテナンス 2. メンテナンスの概要
2.3.5
グリスアップ
第5関節減速機
1.
アーム5の第5関節給油口の給廃油部プラグ
を取りはずします。
2.
第5関節給油口にグリスニップルを取りつけま
す。
NOTE

3.
“5”が印刷されているラベルの近くにある給廃
油部プラグ取りつけ穴が、第5関節給油口で
す。
第6関節給油口と間違えないように、注意して
ください。
グリスニップルから、グリスガンでグリスを注入
します。
グリス: SK-1A
グリス給油量: 1g
NOTE
第6関節で使用するグリス (SK-2)と、混ざらな
いように注意してください。
4.
第5関節給油口のグリスニップルを取りはずし
ます。
5.
第5関節給油口に給廃油部プラグを取りつけ
ます。

給廃油部プラグに傷や劣化が見られる場合
は、給廃油部プラグを交換してください。
440
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
C12 メンテナンス 2. メンテナンスの概要
2.3.6
グリスアップ
第6関節減速機
1.
アーム5の第6関節給油口の給廃油部プラグ
を取りはずします。
2.
第6関節給油口にグリスニップルを取りつけま
す。
NOTE

“6”が印刷されているラベルの近くにある給廃
油部プラグ取りつけ穴が、第6関節給油口で
す。
第5関節給油口と間違えないように、注意して
ください。
3.
グリスニップルから、グリスガンでグリスを注入
します。
グリス: SK-2
グリス給油量: 0.5g
NOTE

第5関節で使用するグリス (SK-1A)と、混ざら
ないように注意してください。
4.
第6関節給油口のグリスニップルを取りはずし
ます。
5.
第6関節給油口に給廃油部プラグを取りつけ
ます。
給廃油部プラグに傷や劣化が見られる場合
は、給廃油部プラグを交換してください。
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
441
C12 メンテナンス 2. メンテナンスの概要
2.3.7
グリスアップ
1.
第6関節傘歯車
アーム5給油口カバーを取りはずします。
六角穴付ボルト: 4-M3×6
2.
ベースの溝にあるOリングを取りはずします。
3.
アーム5内部の傘歯車の噛み合い部にグリス
を補充します。
グリス: SK-2
グリス給油量: 2g
4.
Oリングにグリス (SK-2)を薄く塗布します。
ベースの溝に、Oリングを取りつけます。
Oリングが溝からはみ出さないよう注意してくだ
さい。
Oリングに膨潤、傷や劣化が見られる場合は、
Oリングを交換してください。
5.
アーム5給油口カバーを取りつけます。
六角穴付ボルト: 4-M3×6
締付トルク: 2.0 ± 0.1 N·m
442
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
C12 メンテナンス 2. メンテナンスの概要
2.4 六角穴付ボルトの締結
機械的な強度を必要とする場所には、六角穴付ボルト (以降ボルトと呼びます。) が用
いられています。組立時、これらのボルトは、下表のような締付トルクで締結されていま
す。
特に指定されている場合をのぞき、本マニュアルに記載されている作業で、これらのボル
トを再締結する場合は、トルクレンチなどを使用し、下表の締付トルクとなるようにしてくだ
さい。
ボルト
M3
M4
M5
M6
M8
M10
M12
締付トルク
2.0 ± 0.1 N⋅m
4.0 ± 0.2 N⋅m
8.0 ± 0.4 N⋅m
13.0 ± 0.6 N⋅m
32.0 ± 1.6 N⋅m
58.0 ± 2.9 N⋅m
100.0 ± 5.0 N⋅m
(21 ± 1 kgf⋅cm)
(41 ± 2 kgf⋅cm)
(82 ± 4 kgf⋅cm)
(133 ± 6 kgf⋅cm)
(326 ± 16 kgf⋅cm)
(590 ± 30 kgf⋅cm)
(1,020 ± 51 kgf⋅cm)
止めねじの場合は、以下を参照してください。
止めねじ
締付トルク
M4
2.4 ± 0.1 N⋅m (26 ± 1 kgf⋅cm)
M5
3.9 ± 0.2 N⋅m (40 ± 2 kgf⋅cm)
M6
8.0 ± 0.4 N⋅m (82 ± 4 kgf⋅cm)
円周上に配置されたボルトは、図のように、対角線をひくような順序で固定することをお
すすめします。
1
5
8
ボルト穴
4
3
固定するときは、ボルトを一度に締め込まず、
2, 3周に分け六角レンチで締めつけ、その後、トル
クレンチなどを使用し、上表の締付トルクで固定し
てください。
6
7
2
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
443
C12 メンテナンス 2. メンテナンスの概要
2.5 メンテナンス部品の配置
LED ランプ
第 3 関節減速機
第 3 関節タイミングベルト
第 3 関節モーター+電磁ブレーキ
第 2 関節減速機
第 2 関節タイミングベルト
第 1 関節電磁ブレーキ
第 2 関節モーター+電磁ブレーキ
第 1 関節減速機
第 1 関節モーター
第 1 関節タイミングベルト
第 5 関節モーター
+電磁ブレーキ
第 5 関節タイミングベルト
第 4 関節タイミングベルト
第 4 関節モーター
第 5, 6 関節減速機ユニット
第 6 関節タイミングベルト
第 4 関節減速機
第 6 関節モーター
+電磁ブレーキ
第 4 関節電磁ブレーキ
バッテリー
バッテリーボード
制御基板 2
制御基板 1
ファン
ファン
444
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
C12 メンテナンス 3. カバー
3. カバー
■ 電源が入ったまま、モーターのコネクターを着脱しないでください。マニピュレーターが
異常動作をするおそれがあり、非常に危険です。また、通電したままの作業は、感電
の危険や、故障の可能性があります。
■ 電源のロックアウトは、電源プラグを抜くことにより行います。AC電源ケーブルは必ず
電源プラグに接続し、工場電源などには直結しないでください。
警 告
■ 交換作業は、必ずコントローラー、および関連装置の電源をオフし、電源プラグを抜い
た状態で行ってください。通電したままの作業は、感電の危険や、故障の可能性があ
ります。
■ マニピュレーター内部および接続端子に異物を侵入させないでください。異物が入っ
たまま通電すると、感電や故障の原因となり、非常に危険です。
ケーブル後方出し仕様
アーム 4
D-sub アタッチメント
アーム 3 カバー
アーム 4 サイドカバー(左)
アーム 2
サイドカバー(右)
アーム 2 サイドカバー(左)
アーム 4 サイドカバー(右)
アーム 4
メンテナンスカバー
アーム 1
メンテナンスカバー
アーム 1 サイドカバー
アーム 1
センターカバー
アーム 1
サイドカバー
コネクター
プレート
コネクターサブプレート
アーム 3
メンテナンスカバー
ベースカバー
ファン
ケーブル下出し仕様 (ケーブル後方出し仕様と異なる部分のみ)
ファン
コネクター
プレート
ベースカバー
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
コネクターサブプレート
445
C12 メンテナンス 3. カバー
名称
アーム1
メンテナンス
パーツ
使用工具
446
センターカバー
サイドカバー
サイドカバー (左)
アーム2
サイドカバー (右)
アーム3 カバー
サイドカバー (左)
アーム4
カバー
サイドカバー (右)
アーム1 サイドカバー
サイドカバー (左)
アーム2
サイドカバー (右)
アーム3 カバー
サイドカバー (左)
アーム4
サイドカバー (右)
ヒートシンク用
パッキン ベース
パッキン
二面幅 2.5 mm
六角レンチ
二面幅 3 mm
プラスドライバー (2番)
数量
備考
金属カバー
標準, クリーン共通
1
1675435
2
1
1
1
1
1
2
1
1
1
1
1
1674537
1655114
1674542
1674543
1822063
1822064
1674548
1655127
1674550
1674551
1822065
1822066
1
1694610
1
1
1
M3六角穴付ボルト用
M4六角穴付ボルト用
十字穴付ねじ用
標準仕様
樹脂カバー
クリーン仕様
メッキカバー
クリーン仕様
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
C12 メンテナンス 3. カバー
3.1 アーム1センターカバー
注 意
■ カバーを取りつけるときは、ケーブル類を挟んだり、無理に曲げて押し込んだりしない
でください。ケーブルの損傷, 断線, 接触不良の原因となり、システムが正常に動作し
ない可能性や、感電の危険があります。ケーブル類を動かす場合は、カバーをはずし
たときにケーブルの配置を確認しておき、無理のない配線に戻してください。
取りはずし
ねじをはずし、アーム1センターカバーを取りはずし
ます。
十字穴付トラス小ねじ: 5-M4×10
取りつけ
アーム1センターカバーを本体に取りつけます。
十字穴付トラス小ねじ: 5-M4×10
NOTE

締付トルク: 0.9 ± 0.1 N·m
ケーブル類の挟み込みに注意してください。
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
447
C12 メンテナンス 3. カバー
3.2 アーム1サイドカバー
注 意
■ カバーを取りつけるときは、ケーブル類を挟んだり、無理に曲げて押し込んだりしない
でください。ケーブルの損傷, 断線, 接触不良の原因となり、システムが正常に動作し
ない可能性や、感電の危険があります。ケーブル類を動かす場合は、カバーをはずし
たときにケーブルの配置を確認しておき、無理のない配線に戻してください。
取りはずし
ねじをはずし、アーム1サイドカバーを取りはずしま
す。
十字穴付トラス小ねじ: 4-M4×10 (片側)
取りつけ
アーム1サイドカバーを本体に取りつけます。
十字穴付トラス小ねじ: 4-M4×10 (片側)
締付トルク: 0.9 ± 0.1 N·m
NOTE

448
ケーブル類の挟み込みに注意してください。
アーム1右側のサイドカバーを交換する場合は、
カバーに添付している感電警告ラベルを写真の
位置に貼りつけてください。
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
C12 メンテナンス 3. カバー
3.3 アーム2サイドカバー
注 意
■ カバーを取りつけるときは、ケーブル類を挟んだり、無理に曲げて押し込んだりしない
でください。ケーブルの損傷, 断線, 接触不良の原因となり、システムが正常に動作し
ない可能性や、感電の危険があります。ケーブル類を動かす場合は、カバーをはずし
たときにケーブルの配置を確認しておき、無理のない配線に戻してください。
取りはずし
ねじをはずし、アーム2サイドカバーを取りはずしま
す。
十字穴付トラス小ねじ: 4-M4×10 (片側)
NOTE
アーム2サイドカバーは左右で部品が異なります。
注意してください。

取りつけ
アーム2サイドカバーを本体に取りつけます。
十字穴付トラス小ねじ 4-M4×10 (片側)
締付トルク: 0.9 ± 0.1 N·m
NOTE

ケーブル類の挟み込みに注意してください。
3.4 アーム3カバー
注 意
取りはずし
■ カバーを取りつけるときは、ケーブル類を挟んだり、無理に曲げて押し込んだりしない
でください。ケーブルの損傷, 断線, 接触不良の原因となり、システムが正常に動作し
ない可能性や、感電の危険があります。ケーブル類を動かす場合は、カバーをはずし
たときにケーブルの配置を確認しておき、無理のない配線に戻してください。
ねじをはずし、アーム3カバーを取りはずします。
十字穴付トラス小ねじ: 4-M4×10
取りつけ
アーム3カバーを本体に取りつけます。
十字穴付トラス小ねじ: 4-M4×10
締付トルク: 0.9 ± 0.1 N·m
NOTE

ケーブル類の挟み込みに注意してください。
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
449
C12 メンテナンス 3. カバー
3.5 アーム3メンテナンスカバー
注 意
取りはずし
■ カバーを取りつけるときは、ケーブル類を挟んだり、無理に曲げて押し込んだりしない
でください。ケーブルの損傷, 断線, 接触不良の原因となり、システムが正常に動作し
ない可能性や、感電の危険があります。ケーブル類を動かす場合は、カバーをはずし
たときにケーブルの配置を確認しておき、無理のない配線に戻してください。
1. アーム3メンテナンスカバーを取りはずす前に、
カバーが取りはずしやすい位置に、アームを移
動します。
2. ねじをはずし、アーム3メンテナンスカバーを取り
はずします。
十字穴付トラス小ねじ: 4-M4×8
取りつけ
アーム3メンテナンスカバーを本体に取りつけます。
NOTE

450
十字穴付トラス小ねじ: 4-M4×8
締付トルク: 0.9 ± 0.1N·m
ケーブル類の挟み込みに注意してください。
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
C12 メンテナンス 3. カバー
3.6 アーム4サイドカバー
注 意
取りはずし
■ カバーを取りつけるときは、ケーブル類を挟んだり、無理に曲げて押し込んだりしない
でください。ケーブルの損傷, 断線, 接触不良の原因となり、システムが正常に動作し
ない可能性や、感電の危険があります。ケーブル類を動かす場合は、カバーをはずし
たときにケーブルの配置を確認しておき、無理のない配線に戻してください。
1. ねじをはずし、アーム4サイドカバーを取りはずし
ます。
十字穴付トラス小ねじ: 7-M4×10 (片側)
NOTE

アーム4サイドカバーは、左右部品が異なりま
す。注意してください。
2. コネクターをはずします。
RJ45コネクター (左)側:
カバー付属のコネクターから、RJ45コネク
ターをはずします。
Fセンサー用コネクター (右)側:
カバー付属のコネクターのプラスチック部分
の爪 (2ヵ所)を浮かせて、金属コネクター部
分を引き抜きます。
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
451
C12 メンテナンス 3. カバー
1. コネクターを挿入します。
RJ45コネクター側:
カバー付属のコネクターに、RJ45コネクターを挿入します。
取りつけ
Fセンサー用コネクター側:
カバー付属のコネクターに、金属コネクター部を挿入します。
2. アーム4サイドカバーを本体に取りつけます。
十字穴付トラス小ねじ: 7-M4×10 (片側)
締付トルク: 0.9 ± 0.1 N·m
NOTE

452
ケーブル類の挟み込みに注意してください。
カバーを交換する場合は、カバーに添付している
感電警告ラベル、および各種ラベルを写真の位置
に貼りつけてください。
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
C12 メンテナンス 3. カバー
3.7 アーム4メンテナンスカバー
注 意
■ カバーを取りつけるときは、ケーブル類を挟んだり、無理に曲げて押し込んだりしない
でください。ケーブルの損傷, 断線, 接触不良の原因となり、システムが正常に動作し
ない可能性や、感電の危険があります。ケーブル類を動かす場合は、カバーをはずし
たときにケーブルの配置を確認しておき、無理のない配線に戻してください。
1. アーム4メンテナンスカバーを取りはずす前
に、カバーが取りはずしやすい位置に、アーム
を移動します。
取りはずし
2. ねじをはずし、アーム4メンテナンスカバーを取
りはずします。
十字穴付トラス小ねじ: 4-M4×10
取りつけ
アーム4メンテナンスカバーを本体に取りつけます。
十字穴付トラス小ねじ: 4-M4×10
締付トルク: 0.9 ± 0.1 N·m
NOTE

ケーブル類の挟み込みに注意してください。
3.8 アーム4 D-subアタッチメント
■ D-subアタッチメントを強く引っぱらないでください。ケーブルの損傷, 断線, 接触不良
の原因となり、システムが正常に動作しない可能性や、感電の危険があります。
注 意
取りはずし
■ D-subアタッチメントを取りつけるときは、ケーブル類を挟んだり、無理に曲げて押し込
んだりしないでください。ケーブルの損傷, 断線, 接触不良の原因となり、システムが
正常に動作しない可能性や、感電の危険があります。ケーブル類を動かす場合は、Dsubアタッチメントをはずしたときにケーブルの配置を確認しておき、無理のない配線に
戻してください。
ボルトをはずし、D-subアタッチメントを取りはずしま
す。
六角穴付ボルト: 2-M4×10
取りつけ
D-subアタッチメントを本体に取りつけます。
六角穴付ボルト: 2-M4×10
締付トルク: 4.0 ± 0.2 N·m
NOTE

ケーブル類の挟み込みに注意してください。
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
453
C12 メンテナンス 3. カバー
3.9 ベースカバー
3.9.1
注 意
M/Cケーブル後方出し
■ カバーを取りつけるときは、ケーブル類を挟んだり、無理に曲げて押し込んだりしない
でください。ケーブルの損傷, 断線, 接触不良の原因となり、システムが正常に動作し
ない可能性や、感電の危険があります。ケーブル類を動かす場合は、カバーをはずし
たときにケーブルの配置を確認しておき、無理のない配線に戻してください。
M/Cケーブル後方出し仕様のベースカバーは、ベース底面のカバーです。
取りはずし
ボルトをはずし、ベースカバーを取りはずします。
六角穴付ボルト: 8-M4×10
取りつけ
ベースカバーを本体に取りつけます。
六角穴付ボルト: 8-M4×10
締付トルク: 4.0 ± 0.2 N·m
NOTE

454
ケーブル類の挟み込みに注意してください。
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
C12 メンテナンス 3. カバー
3.9.2
注 意
M/Cケーブル下出し
■ カバーを取りつけるときは、ケーブル類を挟んだり、無理に曲げて押し込んだりしない
でください。ケーブルの損傷, 断線, 接触不良の原因となり、システムが正常に動作し
ない可能性や、感電の危険があります。ケーブル類を動かす場合は、カバーをはずし
たときにケーブルの配置を確認しておき、無理のない配線に戻してください。
M/Cケーブル下出し仕様のベースカバーは、ベース背面のカバーです。
取りはずし
1.
ファンを取りはずします。
詳細は、「C12 メンテナンス 15. ファンの交換」を参照してください。
2. ヒートシンクのボルトを取りはずします。
六角穴付ボルト: 4-M4×15
3. ヒートシンクを取りはずします。
NOTE

クリーン仕様の場合は、ヒートシンクとベースカバーにある
パッキンを取りはずしてください。
4. ボルトをはずし、ベースカバーとベースリアパッキンを取り
はずします。
六角穴付ボルト: 11-M4×10
NOTE

パッキンには、スペーサーがあります。スペーサーを紛失し
ないように注意してください。
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
455
C12 メンテナンス 3. カバー
取りつけ
1.
パッキンの穴にスペーサーを取りつけます。
(11ヵ所)
2.
ベースリアパッキンに液状ガスケットを塗布します。
ベースカバーにベースリアパッキンを固定します。
(ガスケット塗布位置は、図参照)
ガスケット
塗布位置(11)
スペーサー(11)
べースリアパッキン
ベースカバー
NOTE

3.
液状ガスケット塗布後は、ガスケットが固まりパッキンが動かなくなるまで静置して
ください。
ベースカバーを本体に取りつけます。
六角穴付ボルト: 11-M4×10
締付トルク: 4.0 ± 0.2 N·m
NOTE

NOTE

4.
パッキンやケーブル類の挟み込みに注意してください。
パッキンに傷や劣化が見られる場合は、パッキンを交換し
てください。
クリーン仕様の場合は、ヒートシンクとベースカバーの間
にパッキンを取りつけてください。
ヒートシンクを取りつけます。
六角穴付ボルト: 4-M4×15
締付トルク: 4.0 ± 0.2 N·m
5.
456
ファンを取りつけます。
詳細は、「C12 メンテナンス 15. ファンの交換」を参照してください。
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
C12 メンテナンス 3. カバー
3.10 ベースメンテナンスカバー
注 意
取りはずし
■ カバーを取りつけるときは、ケーブル類を挟んだり、無理に曲げて押し込んだりしない
でください。ケーブルの損傷, 断線, 接触不良の原因となり、システムが正常に動作し
ない可能性や、感電の危険があります。ケーブル類を動かす場合は、カバーをはずし
たときにケーブルの配置を確認しておき、無理のない配線に戻してください。
ねじをはずし、ベースメンテナンスカバーを取りはず
します。
十字穴付トラス小ねじ: 6-M4×10
取りつけ
ベースメンテナンスカバーを本体に取りつけます。
十字穴付トラス小ねじ: 6-M4×10
締付トルク: 0.9 ± 0.1 N·m
NOTE

ケーブル類の挟み込みに注意してください。
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
457
C12 メンテナンス 3. カバー
3.11 コネクタープレート
3.11.1
M/Cケーブル後方出し
■ コネクタープレートを強く引っぱらないでください。ケーブルの損傷, 断線, 接触不良の
原因となり、システムが正常に動作しない可能性や、感電の危険があります。
注 意
取りはずし
■ コネクタープレートを取りつけるときは、ケーブル類を挟んだり、無理に曲げて押し込ん
だりしないでください。ケーブルの損傷, 断線, 接触不良の原因となり、システムが正
常に動作しない可能性や、感電の危険があります。ケーブル類を動かす場合は、コネ
クタープレートをはずしたときにケーブルの配置を確認しておき、無理のない配線に戻
してください。
1. ファンを取りはずします。
詳細は、「C12 メンテナンス 15. ファンの交換」を参照してください。
2. ヒートシンクのボルトを取りはずします。
六角穴付ボルト: 4-M4×15
3. ヒートシンクを取りはずします。
NOTE

クリーン仕様の場合は、ヒートシンクとコネクタープレートに
あるパッキンを取りはずしてください。
4. ボルトをはずし、コネクタープレートとベースリアパッキンを
取りはずします。
六角穴付ボルト: 11-M4×10
NOTE

458
パッキンには、スペーサーがあります。スペーサーを紛失し
ないように注意してください。
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
C12 メンテナンス 3. カバー
取りつけ
1. パッキンの穴にスペーサーを取りつけます。
(11ヵ所)
2. ベースリアパッキンに液状ガスケットを塗布します。
コネクタープレートにベースリアパッキンを固定します。
(ガスケット塗布位置は、図参照)
スペーサー(11)
べースリアパッキン
ガスケット
塗布位置(11)
コネクタープレート
NOTE

液状ガスケット塗布後は、ガスケットが固まりパッキンが動かなくなるまで静置してく
ださい。
3. コネクタープレートを本体に取りつけます。
六角穴付ボルト: 11-M4×10
締付トルク: 4.0 ± 0.2 N·m
NOTE

NOTE

パッキンやケーブル類の挟み込みに注意してください。
パッキンに傷や劣化が見られる場合は、パッキンを交換
してください。
クリーン仕様の場合は、ヒートシンクとコネクタープレート
の間にパッキンを取りつけてください。
4. ヒートシンクを取りつけます。
六角穴付ボルト: 4-M4×15
締付トルク: 4.0 ± 0.2 N·m
5. ファンを取りつけます。
詳細は、「C12 メンテナンス 15. ファンの交換」を参照してください。
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
459
C12 メンテナンス 3. カバー
3.11.2
M/Cケーブル下出し
■ コネクタープレートを強く引っぱらないでください。ケーブルの損傷, 断線, 接触不良の
原因となり、システムが正常に動作しない可能性や、感電の危険があります。
注 意
取りはずし
■ コネクタープレートを取りつけるときは、ケーブル類を挟んだり、無理に曲げて押し込ん
だりしないでください。ケーブルの損傷, 断線, 接触不良の原因となり、システムが正
常に動作しない可能性や、感電の危険があります。ケーブル類を動かす場合は、コネ
クタープレートをはずしたときにケーブルの配置を確認しておき、無理のない配線に戻
してください。
ボルトをはずし、コネクタープレートを取りはずしま
す。
六角穴付ボルト: 8-M4×10
取りつけ
コネクタープレートを本体に取りつけます。
六角穴付ボルト: 8-M4×10
締付トルク: 4.0 ± 0.2 N·m
460
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
C12 メンテナンス 3. カバー
3.12
コネクターサブプレート
■ コネクターサブプレートを強く引っぱらないでください。ケーブルの損傷, 断線, 接触不
良の原因となり、システムが正常に動作しない可能性や、感電の危険があります。
■ コネクターサブプレートを取りはずすときは、必ずコネクタープレート、およびM/Cケー
ブルのコネクターを全て取りはずした状態で行ってください。コネクターサブプレートの
みを取りはずそうとするとケーブルの損傷, 断線, 接触不良の原因となり、システムが
正常に動作しない可能性や、感電の危険があります。
注 意
■ コネクターサブプレートを取りつけるときは、ケーブル類を挟んだり、無理に曲げて押し
込んだりしないでください。ケーブルの損傷, 断線, 接触不良の原因となり、システム
が正常に動作しない可能性や、感電の危険があります。ケーブル類を動かす場合は、
コネクターサブプレートをはずしたときにケーブルの配置を確認しておき、無理のない
配線に戻してください。
取りはずし
ボルトをはずし、コネクターサブプレートを取りはず
します。
六角穴付ボルト: 4-M4×10
取りつけ
コネクターサブプレートを本体に取りつけます。
六角穴付ボルト: 4-M4×10
締付トルク: 4.0 ± 0.2 N·m
NOTE

ケーブル類の挟み込みに注意してください。
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
461
C12 メンテナンス 4. ケーブルユニット
4. ケーブルユニット
4.1 ケーブルユニットの交換
■ 交換作業は、必ずコントローラー、および関連装置の電源をオフし、電源プラグを抜い
た状態で行ってください。通電したままの作業は、感電の危険や、故障の可能性があ
ります。
■ 電源が入ったまま、モーターのコネクターを着脱しないでください。マニピュレーターが
異常動作をするおそれがあり、非常に危険です。また、通電したままの作業は、感電
の危険や、故障の可能性があります。
■ AC電源ケーブルは必ず電源プラグに接続し、工場電源などには直結しないでください。
電源のロックアウトは、電源プラグを抜くことにより行います。工場電源などに直結して
作業を行うと、感電の危険や、故障の可能性があります。
警 告
■ マニピュレーター内部および接続端子に異物を侵入させないでください。異物が入った
まま通電すると、感電の危険や、故障の可能性があります。
■ ケーブルは確実に接続してください。また、ケーブルに重いものを載せたり極端に曲げ
たり、無理にひっぱったり、挟んだりしないでください。ケーブルの損傷, 断線, 接触不
良の原因となり、システムが正常に動作しない可能性や、感電の危険があります。
■ カバーを取りつけるときは、ケーブル類を挟んだり、無理に曲げて押し込んだりしない
でください。ケーブルの損傷, 断線, 接触不良の原因となり、システムが正常に動作し
ない可能性や、感電の危険があります。ケーブル類を動かす場合は、カバーをはずし
たときにケーブルの配置を確認しておき、無理のない配線に戻してください。
■ ケーブルユニットなどの交換時に、コネクター類の接続をはずした場合は、正しく再接
続してください。間違った接続を行うと、システムが正常に動作しない可能性がありま
す。
各コネクターの接続の詳細は、「C12 メンテナンス 4.2 布線表」に記載しています。
注 意
462
■ アルコール、接着剤を使用するときは、それぞれの製品の注意事項を良く読み、安全
を十分確認してください。また以下の点に注意してください。注意を怠ると、火災や安
全上の問題を引き起こす可能性があります。
- 火気の近くで取り扱わないこと。
- 通気をよくして使用すること。
- 保護具 (ゴーグル型めがね, 耐油性手袋, マスクなど)を着用すること。
- 皮膚に付着した場合は、水と石けんで洗浄すること。
- 目や口に入った場合は、清浄な水で十分に洗浄したあと、医師の処置を受けること。
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
C12 メンテナンス 4. ケーブルユニット
■ グリスアップ作業時は、保護具 (ゴーグル型めがね、耐油性手袋、マスクなど)を着用
し、安全を確保して作業を行ってください。グリスが目や口に入ったり、皮膚に付着した
場合は、下記に示す処置をしてください。
注 意
目に入った場合
: 清浄な水で十分に目を洗浄したあと、医師の処置を受けて
ください。
口に入った場合
: 飲み込んだ場合は無理に吐かせず、医師の処置を受けてく
ださい。
口の中が汚染された場合は、水で十分に洗浄してください。
皮膚に付着した場合 : 水と石けんで洗浄してください。
4.1.1
ケーブルユニットの交換 (M/Cケーブル後方出し)
名称
メンテナンス
パーツ
ケーブルユニット
ベルト張り治具*
J1ブレーキ位置合わせ治具*
結束バンド
六角レンチ
使用工具
数量
AB100
AB150
二面幅
二面幅
二面幅
二面幅
二面幅
ボックスレンチ
ラジオペンチ
ニッパー
プラスドライバー (2番)
トルクレンチ
ベルト張力計
2.5 mm
3 mm
4 mm
5 mm
5 mm
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
備考
2172931
1674582
1675081
1675753
1675754
M3 六角穴付ボルト用
M4 六角穴付ボルト用
M5 六角穴付ボルト用
M6 六角穴付ボルト用
D-Subコネクター用
エアチューブはずし用
結束バンド切除用
十字穴付ねじ用
締付トルク管理用
参考: ユニッタ U-505
* ベルト張り治具は、組立治工具です。ベルトテンション調整時に使用することを推奨します。
各関節には、コントローラーの電源オフ時やMOTOR OFF時に、マニピュレーター自重やハンドの自重で
アームが傾くのを防ぐためのブレーキがついています。ブレーキを解除すると、アームが自重落下したり、思
わぬ方向へ動作する場合があります。必ずアームに落下防止の処置を施し、周囲の安全を確認してから、作
業してください。
第2関節のモーターユニットを取りはずすときは、アーム2を傾け、アーム1へ押しあてながら作業してください。
参照: 「C12 メンテナンス 6.1 第2関節モーター交換」 取りはずし手順 2.
第3関節のモーターユニットを取りはずすときは、アーム3を傾け、アーム2へ押しあてながら作業してください。
参照: 「C12 メンテナンス 7.1 第3関節モーター交換」 取りはずし手順 2.
アームを押しあてるときは、各アームの間に布などを入れ、互いのアームが触れないようにします。アームへ
のキズを防ぎ、アームの塗装はがれなどを予防することができます。
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
463
C12 メンテナンス 4. ケーブルユニット
取りはずし: ケーブルユニット (M/C ケーブル後方出し)
1. マニピュレーターを原点姿勢 (0パルス位置)に移動させます。
2. コントローラーの電源をオフします。
3. 次のカバーとプレートを取りはずします。
詳細は、「C12 メンテナンス 3. カバー」に記載しています。
アーム4サイドカバー(両サイド) アーム4メンテナンスカバー
アーム3カバー
アーム3メンテナンスカバー
アーム2サイドカバー(両サイド) アーム1サイドカバー(両サイド)
アーム1センターカバー
ベースメンテナンスカバー
コネクタープレート(M/Cケーブル後方出し)
4. ベース内部のエアチューブ2本をはずします。
5. D-subコネクター2個を取りはずします。
6. ベースからケーブルを引き出し、次のコネクターをはずします。
コネクター: X11, X12, X14, BR010, BR011, X010, X020,
X040, LED, GS01, BT1
(コネクターの爪を押しながら引き抜く)
7. 次のコネクターをはずします。
RJ45コネクター:
コネクターの爪を押しながら引き抜く
Fセンサー用コネクター:
コネクター両端の爪を広げながら引き抜く
464
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
C12 メンテナンス 4. ケーブルユニット
8. ケーブルアース板金 (M/Cケーブル後方出し)をはずします。
六角穴付ボルト: 2-M4×10
9. アース線端子を取りはずします。
座金組込十字穴付ねじ: 9-M4×8, 2-M3×6
10. ブレーキ用電源を取りはずします。
座金組込十字穴付ねじ: 2-M3×6
11. 次のケーブル類をベース内部の穴から下に引き抜きます。
D-subケーブル
アース線
RJ45コネクター
Fセンサー用コネクター
12. 第1関節モーターユニットを取りはずします。
詳細は、「C12 メンテナンス 5.1.1 第1関節モーター交換 (M/Cケーブル後方出し)」
取りはずし手順6~7に記載しています。
13. ケーブル干渉防止板金を取りはずします。
六角穴付ボルト: 2-M3×6
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
465
C12 メンテナンス 4. ケーブルユニット
14. ベースケーブル固定金具(C1)とケーブル保護シートを取りはずし
ます。
六角穴付ボルト: 2-M3×6
15. 第1関節タイミングベルトを取りはずします。
16. バッテリーをバッテリーボックスから取りはずします。
17. バッテリーのコネクターをはずします。
NOTE

基板を手で押さえ、バッテリーのケーブルを上にひっぱると、コネク
ターが抜けます。
18. バッテリーボードが固定されている板金を取りはずします。
六角穴付ボルト: 2-M4×10
466
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
C12 メンテナンス 4. ケーブルユニット
19. バッテリーのコネクターを取りはずします。
コネクター: CN3, CN6
20. アーム1のアース線端子2個を取りはずします。
座金組込十字穴付ねじ: 2-M4×8
21. 第2関節モーターユニットを取りはずします。
詳細は、「C12 メンテナンス 6.1 第2関節モーター交換」
取りはずし手順1~3, 5~9に記載しています。
22. アーム1内部のケーブルをまとめている結束バンドを切除し、
制御基板1に接続されているコネクターを取りはずします。
コネクター: GS01
23. 第1関節ケーブル固定板金 (アーム1側)を取りはずします。
六角穴付ボルト: 2-M4×10
24. 機内ケーブルをベース側からアーム1側に引き抜きます。
コネクターを養生テープなどで保護してください。
- 爪折れ防止
- ケーブル用グリス付着防止
NOTE 小さいコネクターから1つずつ引き抜いてください。

一度に引き抜くと、ケーブルが断線する場合があります。
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
467
C12 メンテナンス 4. ケーブルユニット
25. アーム1ケーブル固定金具 (C1: 2個)と、ケーブル保護チューブを
取りはずします。
六角穴付ボルト: 4-M3×6
26. アーム1ケーブル固定金具 (C2, S2: 各1個)と、ケーブル保護
チューブを取りはずします。
六角穴付ボルト: 2-M3×6 (C2)
2-M4×10 (S2)
27. アーム2ケーブル固定金具 (C2)と、ケーブル保護チューブを取りは
ずします。
六角穴付ボルト: 2-M3×6
28. アーム2ケーブル固定板金を取りはずします。
六角穴付ボルト: 2-M4×10
29. アーム2のケーブル保護ばねをまとめている結束バンドを切除しま
す。
468
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
C12 メンテナンス 4. ケーブルユニット
30. アーム2のアース線端子2個を取りはずします。
座金組込十字穴付ねじ: 2-M4×8
0
31. 第3関節モーターユニットを取りはずします。
詳細は、「C12 メンテナンス 7.1 第3関節モーター交換」
取りはずし手順1~3, 5~8に記載しています。
32. アーム2ケーブル固定金具2個 (C3A, S3)を取りはずします。
六角穴付ボルト: 2-M4×8 (C3A)
2-M4×8 (S3)
33. アーム3内のエアチューブ2本をはずします。
エアチューブからエア継手を取りはずします。
エア継手は、再利用します。紛失しないでください。
34. アーム3のアース線端子2個を取りはずします。
座金組込十字穴付ねじ: 2-M4×8
35. アーム3内のコネクターをはずします。
コネクター: X141, X151, X161, BR041, BR051, X041, X71, X72, PS, LED, BT51, BT4
(コネクターの爪を押しながら引き抜く)
36. 制御基板2に接続されているコネクターを取りはずします。
コネクター: GS02
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
469
C12 メンテナンス 4. ケーブルユニット
37. アーム3の制御基板2固定用板金を取りはずします。
六角穴付ボルト: 2-M4×10
38. アーム3ケーブル固定金具 (C3B)を取りはずします。
六角穴付ボルト: 2-M3×6
39. アーム3ケーブル固定板金1を取りはずします。
六角穴付ボルト: 2-M4×10
40. アーム3のケーブル保護ばねをまとめている結束バンドを切除しま
す。
41. ケーブルをアーム3側からアーム2側に引き抜きます。
470
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
C12 メンテナンス 4. ケーブルユニット
42. 分離したケーブルユニット (ベース側)をアーム1側からアーム2側
に引き抜きます。
コネクターの保護および作業をしやすくするため、初めに、コネク
ター類をビニール袋などで覆います。次にアームに通します。
43. アーム3ケーブル固定板金2を取りはずします。
六角穴付ボルト: 2-M4×10
44. アーム3ケーブル固定金具 (C4)とケーブル保護シートを取りはず
します。
六角穴付ボルト: 2-M3×6
アーム4メンテナンスカバー部のケーブル固定金具 (C4)と、ケー
ブル保護シートを取りはずします。
六角穴付ボルト: 2-M3×6
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
471
C12 メンテナンス 4. ケーブルユニット
45. アーム4内のエアチューブ2本をはずします。
46. アーム4のケーブルをまとめている結束バンドを切除します。
47. アーム4に取りついているケーブル保護板金を固定しているねじを
ゆるめ、ケーブルを引き出します。
六角穴付ボルト: 2-M4×10
48. ケーブル保護板金からアース線端子を取りはずします。
座金組込十字穴付ねじ: 4-M4×8
472
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
C12 メンテナンス 4. ケーブルユニット
49. 第5, 6関節モーターユニットを取りはずします。
詳細は、「C12 メンテナンス 9.1 第5関節モーター交換」の取りはずし手順4~8
および 「C12 メンテナンス 10.1 第6関節モーター交換」の取りはずし手順4~7に記載しています。
第5関節モーターユニットの取りはずしで、モーターユニットと一緒に取りはずすエア継手は、再利用し
ます。紛失しないでください。
50. アーム4 D-subアタッチメントを取りはずします。
六角穴付ボルト: 2-M4×10
詳細は、「C12 メンテナンス 3. カバー」に記載しています。
51. アーム4D-subアタッチメントから、以下の部品を取りはずします。
D-subコネクター
D-subコネクター固定用板金
52. アーム4のケーブル固定板金を取りはずします。
六角穴付ボルト: 2-M4×10
53. ケーブル固定金具 (C4)を取りはずします。
六角穴付ボルト: 2-M3×6
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
473
C12 メンテナンス 4. ケーブルユニット
54. 中継コネクターのない次のケーブルを、アーム4側からアーム3側に
引き抜きます。
Ethernetケーブル
X052/X062ケーブル
アース線 (緑/黄)
474
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
C12 メンテナンス 4. ケーブルユニット
取りつけ: ケーブルユニット (M/C ケーブル後方出し)
NOTE

六角穴付ボルトを締結するときは、「2.4 六角穴付ボルトの締結」を参照してください。
1. ケーブルユニットの中に以下の部品が入っていることを確認します。
シリコンシート: 3枚 (25 mm × 120 mm)
Fセンサー用コネクターハウジング: 2個
シリコンシート
25 mm×120 mm×3 枚
2. Ethernetケーブルをコネクターからはずします。
ツメ折れ防止のため、ケーブルの先端を養生テープなどで保護しま
す。
3. D-subコネクターの嵌合台ねじとナットを取りはずします。
ねじとナットは、コネクターを固定するときに、再利用します。
紛失しないでください。
4. 次のコネクターをはずし、ケーブルユニットを分離します。
コネクター:
X051, X061, X151, X161, XGND, BR051, BR061,
BT51, BT61, X71, X72, SW1
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
475
C12 メンテナンス 4. ケーブルユニット
5. アーム4へ通すケーブル類の固定位置に印をつけます。
130 mm
D-sub
: コネクター端から 130 mm
その他ケーブル類 : コネクター端から 190 mm
エアチューブ
: 端部から 210 mm
6. 分離したケーブルユニット (ベース側)を、アーム2からアーム1へ通
します。
コネクターの保護と、作業をスムーズに行うため、はじめにコネクター
類をビニール袋などで覆います。次にアームに通します。
中継コネクターのない次のケーブルを、アーム3側へ通しておきま
す。
Ethernetケーブル
X052/X062ケーブル
アース線 (緑/黄)
476
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
C12 メンテナンス 4. ケーブルユニット
その他のケーブルのコネクター類は、アーム3内に収納するため、図
に示す程度の長さを残しておきます。
7. Ethernetケーブル, X052/X062ケーブル, アース線(緑/黄)を
アーム3側からアーム4側へ通します。
はじめに、アーム4側からアーム3側に編組チューブを通します。図
のように編組チューブ内にコネクターを入れ、結束バンドで抜けない
ように固定します。
次に、アーム3側からケーブルを押しながら、アーム4側から編組
チューブをひっぱり、ケーブルを通します。(写真参照)
8. 分離したケーブルユニット(アーム4側)をアーム4からアーム3へ通し
ます。
シリコンチューブを、アーム4側に残しておきます。
アーム3側から通した、Ethernetケーブル, X052/X062ケーブル, アー
ス線(緑/黄)をシリコンチューブに通します。
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
477
C12 メンテナンス 4. ケーブルユニット
NOTE

図のように、Ethernetケーブルとエアチューブ (青)をアーム4の
片側に、出します。
残りのケーブル類を、反対側に出します。
印をつけた位置を、アーム4の矢印の位置にあわせます。
9. ケーブル固定板金をアーム4に取りつけます。
六角穴付ボルト: 2-M4×10
締付トルク: 4.0 ± 0.2 N·m
10. ケーブル固定金具 (C4)を使用し、ケーブルを固定します。
六角穴付ボルト: 2-M3×6
締付トルク: 2.4 ± 0.1 N·m
シリコンチューブを、ケーブルの固定金具で固定する位置に合わせます。
シリコンチューブの部分を、ケーブル固定金具で固定します。
11. D-subコネクターをアーム4のD-subアタッチメントに取りつけます。
D-sub固定用板金があります。
D-subコネクターを、アーム4のD-subアタッチメントとD-sub固定用板
金ではさみ、手順3で取りはずした嵌合台ねじを使って固定します。
(ナットとワッシャーは使用しません。)
478
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
C12 メンテナンス 4. ケーブルユニット
12. アーム4にD-subアタッチメントを取りつけます。
六角穴付ボルト: 2-M4×10
締付トルク: 4.0 ± 0.2 N·m
NOTE

ケーブルを挟み込まないように注意してください。
詳細は、「C12 メンテナンス 3. カバー」を参照してください。
13. 第5, 6関節のモーターを取りつけます。
ケーブルとエアチューブを接続し、収納します。
上図: 第5関節モーター側
Ethernetケーブルとエアチューブ (青)が、
手前になるようにします。
下図: 第6関節モーター側
その他のケーブルとエアチューブ (透明)が、
手前になるようにします。
第6関節モーターのプーリーとケーブルが干渉しないように、ケーブ
ル固定板金の穴に結束バンド (インシュロックAB150相当)を通して
束ねてください。
コネクターの挿しまちがいや、ケーブルの挟み込みに注意してくださ
い。
詳細は、「C12 メンテナンス 9.1 第5関節モーター交換」の取りつけ手順4~8
および「C12 メンテナンス 10.1 第6関節モーター交換」の取りつけ手順4~7を参照してください。
NOTE

エア継手は、ケーブルの取りはずし手順で、取りはずしたものを再利用してください。
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
479
C12 メンテナンス 4. ケーブルユニット
14. ブレーキ用電源を板金に取りつけます。
ケーブルが下向きになるように取りつけてください。
座金組込十字穴付ねじ: 4-M3×6
締付トルク: 0.45 ± 0.1 N·m
取りつけ位置:
第5関節ブレーキ用電源: 右側
第6関節ブレーキ用電源: 左側
15. ケーブル保護板金をアーム4に固定します。
六角穴付ボルト: 2-M4×10
締付トルク: 4.0 ± 0.2 N·m
NOTE

ケーブルを挟み込まないように注意してください。ケーブルが断線
する可能性があります。
16. アーム4メンテナンスカバー部に、ケーブル固定金具 (C4)を使用
して、ケーブルを固定します。
添付のシリコンシートを、ケーブルに巻きます。
シリコンシートの部分を、ケーブル固定金具で固定します。
六角穴付ボルト: 2-M3×6
締付トルク: 2.4 ± 0.1 N·m
17. スリーブ内のケーブルに、グリスを塗布します。
グリス : クライトックス
塗布量 : 約3g
上記の量のグリスを半分に分け、それぞれアーム4側からとアーム3
側から塗布します。
アーム3内のケーブル固定部とコネクターに、グリスが付着しないよ
うに、注意してください。
480
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
C12 メンテナンス 4. ケーブルユニット
18. ケーブル固定金具 (C4)を使用し、アーム3ケーブル固定板金2に
ケーブルを固定します。
添付のシリコンシートを、ケーブルに巻きます。
シリコンシートの部分を、ケーブル固定金具で固定します。
六角穴付ボルト: 2-M3×6
締付トルク: 2.4 ± 0.1 N·m
19. アーム3ケーブル固定板金2をアーム3に取りつけます。
六角穴付ボルト: 2-M4×10
締付トルク: 4.0 ± 0.2 N·m
20. アーム3ケーブル固定板金1にケーブル保護ばねを結束します。
結束バンド: AB100
ばね結束本数: 4巻分
21. アーム3ケーブル固定板金1をアーム3に取りつけます。
六角穴付ボルト: 2-M4×10
締付トルク: 4.0 ± 0.2 N·m
NOTE

アーム3ケーブル固定板金1を取りつけるときは、図を参照し、板金
を矢印側に押しつけてください。
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
481
C12 メンテナンス 4. ケーブルユニット
22. ケーブル固定金具 (C3B)を使用し、ケーブルを固定します。
エアチューブ2本が、下側にくるようにします。
シリコンチューブを、ケーブルの固定金具で固定する位置に合わ
せます。
シリコンチューブの部分を、ケーブル固定金具で固定します。
六角穴付ボルト: 2-M3×6
締付トルク: 2.4 ± 0.1 N·m
23. アーム3に、制御基板2固定用板金を取りつけます。
六角穴付ボルト: 2-M4×10
締付トルク: 4.0 ± 0.2 N·m
24. 制御基板2に、コネクターを接続します。
コネクター: GS02
25. アーム3内のケーブルのコネクターを接続します。
コネクター: X141, X151, X161, BR041, BR051, X041, X71, X72, PS, LED, BT51, BT4
(コネクターの爪を押しながら引き抜く)
26. アース線端子2個をアーム3に取りつけます。
緑/黄: 左側 緑: 右側
十字座金組込ねじ: 2-M4×8
締付トルク: 0.9 ± 0.1 N·m
27. エア継手 (エルボー)を使用して、同じ色のエアチューブを接続し
ます。
エア継手は、古いケーブルから取りはずし、再利用します。
482
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
C12 メンテナンス 4. ケーブルユニット
カバーが取りつけられるように、コネクターの飛出し量を調整しま
す。
28. 固定金具 (S3)を使用し、ケーブル保護ばねをアーム2に固定しま
す。
六角穴付ボルト: 2-M4×8
締付トルク: 4.0 ± 0.2 N·m
29. ケーブル固定金具 (C3A)を使用し、ケーブルをアーム2に仮固定
します。
シリコンチューブを、ケーブルの固定金具で固定する位置に合わ
せます。
シリコンチューブの部分を、ケーブル固定金具で仮固定します。
六角穴付ボルト: 2-M4×8
仮固定の目安: ケーブルを押し上げられる程度
30. ケーブル全体を、矢印の方向に10 mm押し上げ、余裕を持たせま
す。
31. ケーブル固定金具 (C3A)を固定し、ケーブルをアーム2に固定し
ます。
シリコンチューブが固定部からずれていないことを確認してくださ
い。
六角穴付ボルト: 2-M4×8
締付トルク: 4.0 ± 0.2 N·m
32. 第3関節モーターユニットを取りつけます。
詳細は、「C12 メンテナンス 7.1 第3関節モーター交換」の取りつけ手順4~8に記載しています。
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
483
C12 メンテナンス 4. ケーブルユニット
33. アース線端子2個をアーム2に固定します。
緑: 右側 緑/黄: 左側
十字座金組込ねじ: 2-M4×8
締付トルク: 0.9 ± 0.1 N·m
34. アーム2ケーブル固定板金に、ケーブル保護ばねを結束します。
結束バンド: AB100
ばね結束本数: 4巻分
アーム2ケーブル固定板金の向きに注意してください。
2つのU字溝がある方が下側です。
35. ケーブル固定金具 (C2)を使用し、ケーブルをアーム2ケーブル固
定板金に仮固定します。
シリコンチューブを、ケーブルの固定金具で固定する位置に合わ
せます。
シリコンチューブの部分を、ケーブル固定金具で仮固定します。
六角穴付ボルト: 2-M3×6
仮固定の目安: ケーブルを押し上げられる程度
36. アーム2ケーブル固定板金をアーム2に取りつけます。
2つのU字溝を固定ボルトに引っかけてからボルトを固定します。
六角穴付ボルト: 2-M4×10
締付トルク: 4.0 ± 0.2 N·m
484
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
C12 メンテナンス 4. ケーブルユニット
37. ケーブルをアーム2ケーブル固定板金に固定します。
シリコンチューブが固定部からずれていないことを確認してくださ
い。
六角穴付ボルト: 2-M3×6
締付トルク: 2.4 ± 0.1 N·m
38. 固定金具 (S2)を使用し、ケーブル保護ばねをアーム1に固定しま
す。
六角穴付ボルト: 2-M4×8
締付トルク: 4.0 ± 0.2 N·m
39. ケーブル固定金具 (C2)を使用し、ケーブルをアーム2に仮固定し
ます。
シリコンチューブを、ケーブルの固定金具で固定する位置に合わ
せます。
シリコンチューブの部分を、ケーブル固定金具で仮固定します。
六角穴付ボルト: 2-M3×6
仮固定の目安: ケーブルを押し上げられる程度
40. ケーブル全体を矢印の方向に10 mm押し上げ、余裕を持たせま
す。
41. ケーブルをアーム1に固定します。
シリコンチューブが固定部からずれていないことを確認してくださ
い。
六角穴付ボルト: 2-M3×6
締付トルク: 2.4 ± 0.1 N·m
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
485
C12 メンテナンス 4. ケーブルユニット
42. ケーブル固定金具 (C2)から 250 mmの位置に印をつけます。
250 mm
43. 制御基板1に取りつけるGS01ケーブル:
コネクターから130 mmの位置に印をつけます。
44. X021, X121, BR021, CN3のケーブル:
コネクターから160 mmの位置に印をつけます。
45. ケーブル固定金具(C1)を使用し、ケーブルをアーム1ケーブル固
定板金に仮固定します。(2ヶ所)
シリコンチューブの端部を印に合わせ、仮固定します。
六角穴付ボルト: 4-M3×6
仮固定の目安: 1本ずつなら、ケーブルが動かせる程度
486
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
C12 メンテナンス 4. ケーブルユニット
46. アーム1ケーブル固定板金をアーム1に仮固定し、ケーブルの長さ
を微調整します。
六角穴付ボルト: 2-M4×10
仮固定の目安: 板金が動かない程度
微調整のポイント:
- ケーブルに余分なたるみや、つっぱりがないこと。
ケーブルが、アームのエッジ部に強く押しあてられていない
こと。
- X021, X121, BR021, CN3のコネクターを引き出したときに、
アーム1の端面までコネクターが届くこと。
ケーブルが長すぎないこと。
47. ベース側のスリーブ出口部のケーブルに印をつけます。
48. ケーブルの位置がずれないように、ケーブル固定金具(C1)-Aを固
定します。
六角穴付ボルト: 2-M3×6
締付トルク: 2.4 ± 0.1 N·m
49. 仮固定したアーム1ケーブル固定板金を取りはずし、もう1つのケー
ブル固定金具(C1)-Bを固定します。
アーム1ケーブル固定板金取りはずし:
六角穴付ボルト: 2-M4×10
B
A
固定金具(C1)-B 固定:
六角穴付ボルト: 2-M3×6
締付トルク: 2.4 ± 0.1 N·m
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
487
C12 メンテナンス 4. ケーブルユニット
50. J1スリーブ内のケーブルに、グリスを塗布します。
グリス: クライトックス
塗布量: 約7.5g
塗布位置: 固定金具(C1)の固定部から、ベース側の印までの間
51. アーム1ケーブル固定板金をアーム1に固定します。
六角穴付ボルト: 2-M4×10
締付トルク: 4.0 ± 0.2 N·m
52. 制御基板1にコネクターGS01を取りつけます。
53. 第2関節モーターを取りつけ、コネクターを接続します。
詳細は、「C12 メンテナンス 6.1 第2関節モーター交換」の取りつけ手順4~9に記載しています。
54. アース線端子(2個)をアーム2に固定します。
緑: 右側 緑/黄: 左側
55. バッテリーのコネクターを取りつけます。
コネクター: CN3, CN6
488
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
C12 メンテナンス 4. ケーブルユニット
56. バッテリーボード固定板金を取りつけます。
六角穴付ボルト: 2-M4×10
締付トルク: 4.0 ± 0.2 N·m
57. バッテリーのコネクターを取りつけます。
58. バッテリーをバッテリーボックスに取りつけます。
59. 第1関節のタイミングベルトをケーブルに通します。
60. ケーブル固定金具(C1)を使用し、ケーブルをベースケーブル固定
板金に固定します。
添付のシリコンシートを、ケーブルに巻きます。
シリコンシートの部分を、ケーブル固定金具で固定します。
六角穴付ボルト: 2-M3×6
締付トルク: 2.0 ± 0.1 N·m
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
489
C12 メンテナンス 4. ケーブルユニット
61. ケーブル干渉防止板金を取りつけます。
六角穴付ボルト: 2-M3×6
締付トルク: 2.0 ± 0.1 N·m
62. 第1関節モーターユニットを取りつけます。
詳細は、「C12 メンテナンス 5.1.1 第1関節モーター交換 (M/Cケーブル後方出し)」の取りつけ手順1~4
に記載しています。
63. 次のケーブル類をベース内部の穴からベース上部に出します。
D-subケーブル
アース線
RJ45コネクター
Fセンサー用コネクター
64. ブレーキ用電源を板金に取りつけます。
ケーブルが図の方向になるように取りつけてください。
(写真参照)
座金組込十字穴付ねじ: 2-M3×6
締付トルク: 0.45 ± 0.1 N·m
65. アース線端子を板金に取りつけます。
座金組込十字穴付ねじ: 9-M4×8, 2-M3×6
締付トルク
NOTE

490
: 0.9 ± 0.1 N·m (M4×8)
0.45 ± 0.1 N·m (M3×6)
D-subケーブルアース線端子は、取りつけ位置が決まっています。機体背面側のねじ穴2ヵ所 (図左下
の矢印)に取りつけてください。
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
C12 メンテナンス 4. ケーブルユニット
66. ケーブルアース板金 (M/Cケーブル後方出し)を取りつけます。
六角穴付ボルト: 2-M4×10
締付トルク: 4.0 ± 0.2 N·m
67. 次のコネクターを、コネクタープレートの表示に合わせて取りつけます。
RJ45用コネクター: Ether
Fセンサー用コネクター: F-sensor
68. M/Cケーブルコネクターを接続します。
コネクター: X11, X12, X14, BR010, BR011, X010, X020,
X040, LED, GS01, BT1
69. D-subコネクターを、コネクタープレートの表示に合わせて取りつけます。
左: ブレーキ解除用D-sub (マークチューブあり: SW1): B-release
右: ユーザー配線用D-sub (マークチューブなし: 丸端子あり): D-sub
70. コネクタープレートの表示に合わせてエアチューブ2本を取りつけます。
Air1: 透明
Air2: 青
NOTE

エアチューブの色を、間違えないように注意してください。
71. 次のカバーとプレートを取りつけます。
アーム4サイドカバー (両サイド) アーム4メンテナンスカバー
アーム3カバー
アーム3メンテナンスカバー
アーム2サイドカバー (両サイド) アーム1サイドカバー (両サイド)
アーム1センターカバー
ベースメンテナンスカバー
コネクタープレート (M/Cケーブル後方出し)
詳細は、「C12 メンテナンス 3. カバー」に記載しています。
72. 原点調整を行います。
詳細は、「C12 メンテナンス 16. 原点調整」に記載しています。
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
491
C12 メンテナンス 4. ケーブルユニット
4.1.2
ケーブルユニットの交換 (M/Cケーブル下出し)
名称
ケーブルユニット
ベルト張り治具*
メンテナンス
J1ブレーキ位置合わせ治具*
パーツ
AB100
結束バンド
AB150
二面幅 2.5 mm
二面幅 3 mm
六角レンチ
二面幅 4 mm
二面幅 5 mm
ボックスレンチ
二面幅 5 mm
使用工具
ラジオペンチ
ニッパー
プラスドライバー (2番)
トルクレンチ
ベルト張力計
数量
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
備考
2172931
1674582
1675081
1675753
1675754
M3 六角穴付ボルト用
M4 六角穴付ボルト用
M5 六角穴付ボルト用
M6 六角穴付ボルト用
D-Subコネクター用
エアチューブはずし用
結束バンド切除用
十字穴付ねじ用
締付トルク管理用
参考: ユニッタ U-505
* ベルト張り治具は、組立治工具です。ベルトテンション調整時に使用することを推奨します。
各関節には、コントローラーの電源オフ時やMOTOR OFF時に、マニピュレーター自重やハンドの自重で
アームが傾くのを防ぐためのブレーキがついています。ブレーキを解除すると、アームが自重落下したり、思
わぬ方向へ動作する場合があります。必ずアームに落下防止の処置を施し、周囲の安全を確認してから、作
業してください。
第2関節のモーターユニットを取りはずすときは、アーム2を傾け、アーム1へ押しあてながら作業してください。
参照: 「C12 メンテナンス 6.1 第2関節モーター交換」の取りはずし手順2.
第3関節のモーターユニットを取りはずすときは、アーム3を傾け、アーム2へ押しあてながら作業してください。
参照: 「C12 メンテナンス 7.1 第3関節モーター交換」の取りはずし手順2.
アームを押しあてるときは、各アームの間に布などを入れ、互いのアームが触れないようにします。アームへ
のキズを防ぎ、アームの塗装はがれなどを予防することができます。
492
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
C12 メンテナンス 4. ケーブルユニット
取りはずし: ケーブルユニット (M/C ケーブル下出し)
1.
マニピュレーターを原点姿勢 (0 パルス位置)に移動させます。
2.
コントローラーの電源をオフします。
3.
マニピュレーター本体を横向きに倒します。
注 意
4.
■ マニピュレーター本体を横向きにする作業は、必ず2人以上で行なってください。1人
以上はアームが倒れないようにマニピュレーターを支えてください。
マニピュレーターを架台などに設置しているボルトをはずすと、アームの自重により
アーム側からマニピュレーターが倒れ、損傷や故障の原因になります。
次のカバーとプレートを取りはずします。
アーム4サイドカバー (両サイド) アーム4メンテナンスカバー
アーム3カバー
アーム3メンテナンスカバー
アーム2サイドカバー (両サイド) アーム1サイドカバー (両サイド)
アーム1センターカバー
ベースカバー (M/Cケーブル下出し)
ベースメンテナンスカバー
コネクタープレート (M/Cケーブル下出し)
詳細は、「C12 メンテナンス 3. カバー」に記載しています。
5.
ベース内のエアチューブ 2 本をはずします。
6.
D-sub コネクター2 個を取りはずします。
7.
ベースからケーブルを引き出し、次のコネクターをはずしま
す。
コネクター: X11, X12, X14, BR010, BR011, X010, X020,
X040, LED, GS01, BT1
(コネクターの爪を押しながら引き抜く)
8.
次のコネクターをはずします。
RJ45 コネクター:
コネクターの爪を押しながら引き抜く
Fセンサー用コネクター:
コネクター両端の爪を広げながら引き抜く
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
493
C12 メンテナンス 4. ケーブルユニット
9.
アース線端子を取りはずします。
座金組込十字穴付ねじ: 9-M4×8, 2-M3×6
10. ブレーキ用電源を取りはずします。
座金組込十字穴付ねじ: 2-M3×6
11. 以降の手順は、M/C ケーブル (後方出し仕様)と同じです。
詳細は、「C12 メンテナンス 4.1.1 ケーブルユニットの交換 (M/C ケーブル後方出し)」
取りはずし手順 13~54 に記載しています。
494
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
C12 メンテナンス 4. ケーブルユニット
取りつけ: ケーブルユニット (M/C ケーブル下出し)
1.
「C12 メンテナンス 4.1.1 ケーブルユニットの交換 (M/Cケーブル後方出し)」の取りつけ手順1~62を行
います。
2.
マニピュレーター本体を横向きに倒します。
注 意
3.
■ マニピュレーター本体を横向きにする作業は、必ず2人以上で行なってください。1人以
上はアームが倒れないようにマニピュレーターを支えてください。
マニピュレーターを架台などに設置しているボルトをはずすと、アームの自重により
アーム側からマニピュレーターが倒れ、損傷や故障の原因になります。
ブレーキ用電源を板金に取りつけます。
ケーブルが図の方向になるように取りつけてください。
(写真参照)
座金組込十字穴付ねじ: 2-M3×6
締付トルク: 0.45 ± 0.1N·m
4.
アース線端子を板金に取りつけます。
座金組込十字穴付ねじ: 9-M4×8, 2-M3×6
締付トルク : 0.9 ± 0.1N·m (M4×8)
0.45 ± 0.1 N·m (M3×6)
5.
次のコネクターを、コネクタープレートの表示に合わせて取りつけます。
RJ45用コネクター: Ether
Fセンサー用コネクター: F-sensor
6.
M/Cケーブルコネクターを接続します。
コネクター: X11, X12, X14, BR010, BR011, X010, X020, X040, LED, GS01, BT1
7.
D-subコネクターを、コネクタープレートの表示に合わせて取りつけます。
左: ブレーキ解除用D-sub (マークチューブあり: SW1): B-release
右: ユーザー配線用D-sub (マークチューブなし: 丸端子あり): D-sub
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
495
C12 メンテナンス 4. ケーブルユニット
8.
NOTE

9.
コネクタープレートの表示に合わせてエアチューブ2本を取りつけます。
Air1: 透明
Air2: 青
エアチューブの色を、間違えないように注意してください。
次のカバーとプレートを取りつけます。
アーム4サイドカバー (両サイド) アーム4メンテナンスカバー
アーム3カバー
アーム3メンテナンスカバー
アーム2サイドカバー (両サイド) アーム1サイドカバー (両サイド)
アーム1センターカバー
ベースカバー (M/Cケーブル下出し)
ベースメンテナンスカバー
コネクタープレート (M/Cケーブル下出し)
詳細は、「C12 メンテナンス 3. カバー」に記載しています。
10. 原点調整を行います。
詳細は、「C12 メンテナンス 16. 原点調整」に記載しています。
496
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
C12 メンテナンス 4. ケーブルユニット
4.2 布線表
4.2.1
シグナルケーブル
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
497
C12 メンテナンス 4. ケーブルユニット
498
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
C12 メンテナンス 4. ケーブルユニット
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
499
C12 メンテナンス 4. ケーブルユニット
4.2.2
500
パワーケーブル
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
C12 メンテナンス 4. ケーブルユニット
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
501
C12 メンテナンス 4. ケーブルユニット
4.2.3
ユーザーケーブル
4.2.4
ケーブルの色
次の布線表で記載している色記号とケーブルの色は、下表のとおりです。
4.2.1 シグナルケーブル
4.2.2 パワーケーブル
4.2.3 ユーザーケーブル
色記号
B
W
R
G
Y
BR
L
V
A
O
GL
P
502
ケーブルの色
黒
白
赤
緑
黄
茶
青
紫
空
橙
灰
桃
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
C12 メンテナンス 5. 第1関節
5. 第1関節
■ 電源が入ったまま、モーターのコネクターを着脱しないでください。マニピュレーターが
異常動作をするおそれがあり、非常に危険です。また、通電したままの作業は、感電
の危険や故障の可能性があります。
警 告
■ 電源のロックアウトは、電源プラグを抜くことにより行います。AC電源ケーブルは必ず
電源プラグに接続し、工場電源などには直結しないでください。
■ 交換作業は、必ずコントローラー、関連装置の電源をオフし、電源プラグを抜いた状態
で行ってください。通電したままの作業は、感電の危険や故障の可能性があります。
■ 交換作業では、モーター軸に大きな衝撃を加えないように注意してください。モーター
やエンコーダーの寿命の低下、または破損の可能性があります。
注 意
■ モーターとエンコーダーは絶対に分解しないでください。分解すると位置ずれなどが発
生し、再使用できません。
マニピュレーターは、部品 (モーター, 減速機, 電磁ブレーキ, タイミングベルトなど)を
交換すると、モーターが記憶している原点と、コントローラー側で記憶している原点がず
れ、正しい制御ができなくなります。
そのため、部品の交換作業の後は、これらの原点を一致させる作業が必要です。
この二つの原点位置を一致させる作業を「原点調整 (キャリブレーション)」といいます。
部品交換後は、「C12 メンテナンス 16. 原点調整」を参照し、原点調整を行ってくださ
い。
第 1 関節減速機
第 1 関節タイミングベルト
第 1 関節電磁ブレーキ
第 1 関節モーター
M/Cケーブルの取付位置により、作業手順が異なります。
5.1 M/Cケーブル後方出し (第1関節)
5.2 M/Cケーブル下出し (第1関節)
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
503
C12 メンテナンス 5. 第1関節
5.1 M/Cケーブル後方出し (第1関節)
5.1.1
第1関節モーター交換 (M/Cケーブル後方出し)
名称
メンテナンス
パーツ
備考
モーターユニット (第1関節)
1
2172922
ベルト張り治具*
J1ブレーキ位置合わせ治具*
プラスドライバー (2番)
1
1
1
1
1
1
1674582
1675081
1675753
1697428
M4 六角穴付ボルト用
M5 六角穴付ボルト用
M6 六角穴付ボルト用
十字穴付ねじ用
トルクレンチ
1
締付トルク管理用
ニッパー
1
結束バンド切除用
ペンチ
1
結束バンド締付用
ベルト張力計
1
参考: ユニッタ U-505
結束バンド
六角レンチ
使用工具
数量
AB100
AB350
二面幅 3 mm
二面幅 4 mm
二面幅 5 mm
* ベルト張り治具, J1ブレーキ位置合わせ治具は、組立治工具です。各メンテナンス工程時に使用すること
を推奨します。
各関節には、コントローラーの電源オフ時やMOTOR OFF時に、マニピュレーター自重やハンドの自重でア
ームが傾くのを防ぐためのブレーキがついています。ブレーキを解除すると、アームが自重落下したり、思わ
ぬ方向へ動作する場合があります。必ずアームに落下防止の処置を施し、周囲の安全を確認してから、作
業してください。
504
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
C12 メンテナンス 5. 第1関節
取りはずし: 第 1 関節モーター (M/C ケーブル後方出し)
1. コントローラーの電源をオフします。
2. ベースメンテナンスカバーを取りはずします。
詳細は、「C12 メンテナンス 3. カバー」に記載しています。
3. コネクタープレート (M/Cケーブル後方出し)を取りはずします。
詳細は、「C12 メンテナンス 3. カバー」に記載しています。
4. ベースからケーブルを引き出し、次のコネクターをはずします。
コネクター: X11, X010, BT1, BR011
(コネクターの爪を押しながら引き抜く)
NOTE

ブレーキ交換のみの場合は、コネクターBT1を、はずさないでく
ださい。はずした場合は、原点調整を行ってください。
放熱ブロックを取りはずします。
1.
結束バンドとボルトをはずし、放熱ブロックを取りはずします。
六角穴付ボルト: M5×15
結束バンド: AB350
2.
NOTE

放熱ブロックとモーターの間の放熱シートを取りはずします。
放熱ブロックと放熱シートとボルトは、再度利用します。紛失しないように注意してください。
放熱シートは、破れないように注意してください。
5. ブレーキ用電源を取りはずします。
座金組込十字穴付ねじ: 2-M3×6
6. 第1関節ブレーキプレートを、第1関節モーターユニットから取りは
ずします。
六角穴付ボルト: 3-M4×20
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
505
C12 メンテナンス 5. 第1関節
7. 第1関節モーターユニットを、ベースから取りはずします。
六角穴付ボルト: 3-M6×30 (平座金付)
モーターユニットに貼られている放熱シートは、破れないように、また紛失しないように注意してくださ
い。
506
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
C12 メンテナンス 5. 第1関節
取りつけ: 第 1 関節モーター (M/C ケーブル後方出し)
NOTE

六角穴付ボルトを締結するときは、「2.4 六角穴付ボルトの締結」を参照してください。
1. 第1関節側の第1関節プーリー2に、第1関節タイミングベルトをかけ
ます。
ベルトが落下しないように、手などで支持してください。
2. モーターの右側面 (マニピュレーター後側から見た場合)に、放熱
シートがあることを確認します。
NOTE

放熱シートがない状態で、マニピュレーターを動作させると、モ
ーターが発熱し、エラーが発生する場合があります。
また、放熱シートの保護フィルムがある場合は、フィルムを取りは
ずしてください。
第1関節モーターユニットのプーリー1を、第1関節タイミングベルト
へ通し、ベースへ仮止めします。
六角穴付ボルト: 3-M6×30 (平座金付)
タイミングベルトの歯とプーリーの歯がぴったりかみ合っていること
を確認してください。
仮止めの目安は、モーターユニットを手で移動でき、引っぱったと
き傾かない程度です。ゆるすぎても強すぎても、ベルトに適正なテ
ンションをあたえることができません。
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
507
C12 メンテナンス 5. 第1関節
3. 第1関節モーターユニットに適正テンションを加え、第1関節モータ
ーユニットを固定します。
モーターユニットを固定するときは、ベースの右側 (マニピュレータ
ー後側から見た場合)に、放熱シートを押しあてながら固定してくだ
さい。
第1関節タイミングベルトテンション: 89~149 N
ベルトテンション計 設定値
質量: 4.0 g/mm 幅 × m スパン, 幅: 20 mm, スパン: 160 mm
六角穴付ボルト: 3-M6×30 (平座金付)
締付トルク: 13.0 ± 0.6 N·m
NOTE

ベルトテンションについて
- 下限値を下回ると歯飛び (位置ずれ)の可能性があります。
- 上限値を超えると、発振 (異音)や各部の部品寿命が低下する可能性があります。
- 新品のベルトに交換した場合、初期段階ではベルトが伸びテンションが低下することがあります。
2, 3日程度、ロボットを動作させた後にベルトテンションを再度確認してください。
ベルトテンション張り治具 (メンテナンスパーツ)を使用する場合:
ベルトテンション張り治具 (J1, J2, J3用)を第1関節モータープレ
ートに固定します。
六角穴付ボルト: M5×45
ベルトテンション張り治具 (J1, 2, 3用)を図のように用いて、指定
のテンションを加えてください。
取りつけたねじを締めこんでいくと、第1関節モーターユニットが
ひっぱられ、テンションを加えることができます。
放熱ブロックを取りつけます。
詳細は、後述の「放熱ブロック取付手順」を参照してください。
508
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
C12 メンテナンス 5. 第1関節
4. 第1関節モーターユニットに、第1関節電磁ブレーキとブレーキプ
レートを取りつけます。
六角穴付ボルト: 3-M4×20
締付トルク: 4.0 ± 0.2 N·m
モーターとブレーキの芯がずれていないことを確認してください。
ブレーキの芯ずれについて
- 芯がずれていると異音の発生や異常なトルクがブレーキにか
かり、ブレーキが故障する可能性があります。
J1ブレーキ位置合わせ治具 (メンテナンスパーツ)を使用する場
合:
OK
ブレーキ固定時に、J1ブレーキ位置合わせ治具を用いてモー
ターとブレーキの芯が合っていることを確認します。J1ブレーキ
位置合わせ、治具が奥まで刺さらない場合は、モーターとブレ
ーキの芯がずれているため、ブレーキ解除ユニット (オプション
パーツ)を用いてブレーキを解除し、芯合わせを行ってくださ
い。
NG
5. ブレーキ用電源を板金に取りつけます。
ケーブルが図の方向になるように取りつけてください。(写真参照)
座金組込十字穴付ねじ: 2-M3×6
締付トルク: 0.45 ± 0.1 N·m
6. コネクターを接続します。
コネクター: X11, X010, BT1, BR011
7. コネクタープレート (M/Cケーブル後方出し)を取りつけます。
詳細は、「C12 メンテナンス 3. カバー」に記載しています。
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
509
C12 メンテナンス 5. 第1関節
8. ベースメンテナンスカバーを取りつけます。
詳細は、「C12 メンテナンス 3. カバー」に記載しています。
9. 第1関節の原点調整を行います。
詳細は、「C12 メンテナンス 16. 原点調整」に記載しています。
510
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
C12 メンテナンス 5. 第1関節
放熱ブロック取付手順
NOTE

六角穴付ボルトを締結するときは、「2.4 六角穴付ボルトの締結」を参照してください。
1. 放熱ブロックに、放熱シートが貼られていることを確認します。
NOTE

放熱シートがない状態で、マニピュレーターを動作させると、モーター
が発熱し、エラーが発生する場合があります。
また、放熱シートに保護フィルムがある場合は、フィルムを取りはずし
てください。
(保護フィルムイメージ)
2. 放熱ブロックの上の部分を第1関節モータープレートにボルトで固定し
ます。
六角穴付ボルト: M5×15
締付トルク: 4.0 ± 0.2 N·m
3. 放熱ブロックの下の部分を結束バンドでモーターに固定します。
結束バンド: AB350
3-1 結束バンドをモーター底面の隙間から通します。
3-2 結束バンドの先端部をつかみます。
3-3 結束バンドの先端をつかんだまま、図の矢印の方向に結束バン
ドを押し込みます。
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
511
C12 メンテナンス 5. 第1関節
3-4 結束バンドをモーターに巻きつけます。
3-5 放熱シートを、つぶすように、結束バンドを固定します。
このとき、放熱シートが放熱ブロックから、はみ出るようにしてくだ
さい。
NOTE

512
結束バンドを、きつく固定すると、モーターケーブルが断線する
可能性があります。注意してください。
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
C12 メンテナンス 5. 第1関節
5.1.2
第1関節減速機交換 (M/Cケーブル後方出し)
名称
メンテナンス
パーツ
使用工具
減速機ユニット (第1関節)
ベルト張り治具*
J1ブレーキ位置合わせ治具*
結束バンド (AB100)
二面幅
二面幅
六角レンチ
二面幅
二面幅
数量
備考
1674604
1674582
1675081
1675753
M3 六角穴付ボルト用
M4 六角穴付ボルト用
M5 六角穴付ボルト用
M6 六角穴付ボルト用
プラスドライバー (2番)
1
1
1
1
1
1
1
1
1
トルクレンチ
1
締付トルク管理用
ベルト張力計
1
参考: ユニッタ U-505
布 (緩衝材)
1
アーム押しあて用
2.5 mm
3 mm
4 mm
5 mm
十字穴付ねじ用
* ベルト張り治具, J1 ブレーキ位置合わせ治具は、組立治工具です。ベルトテンション調整時に使用すること
を推奨します。
各関節には、コントローラーの電源オフ時やMOTOR OFF時に、マニピュレーター自重やハンドの自重でア
ームが傾くのを防ぐためのブレーキがついています。ブレーキを解除すると、アームが自重落下したり、思わ
ぬ方向へ動作する場合があります。必ずアームに落下防止の処置を施し、周囲の安全を確認してから、作
業してください。
第2関節のモーターユニットを取りはずすときは、アーム2を傾け、アーム1へ押しあてながら作業してください。
参照: 「C12 メンテナンス 6.1 第2関節モーター交換」 取りはずし手順2.
アームを押しあてるときは、アーム1とアーム2の間に布などを入れ、互いのアームが触れないようにします。ア
ームへのキズを防ぎ、アームの塗装はがれなどを予防することができます。
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
513
C12 メンテナンス 5. 第1関節
取りはずし: 第 1 関節減速機 (M/C ケーブル後方出し)
■ 本作業は、手指の挟み込みや、マニピュレーターの破損, 故障を引き起こす可能性が
あります。十分に注意して、作業を行ってください。
■ アーム2を傾けていない状態で、ねじをゆるめないでください。
注 意
アーム2を傾けずに、ねじをゆるめると、ベルトがはずれてアーム2が落下します。大変
危険です。モーターを取りはずす前に、必ず、「C12 メンテナンス 6.1 第2関節モータ
ー交換」の取りはずし手順1~2を行ってください。
■ アーム1を取りはずす作業は必ず2人以上で行なってください。1人以上はアームが倒
れないようにマニピュレーターを支えてください。
アーム1を固定しているボルトをはずすと、アームの自重によりアーム側からマニピュ
レーターが倒れ、損傷や故障の原因になります。
1. 次の部品を取りはずします。
コネクタープレート
コネクター
ケーブルアース板金
ブレーキ用電源
詳細は、「C12 メンテナンス 5.1.3 第1関節タイミングベルト交換 (M/Cケーブル後方出し)」
取りはずし手順1~9に記載しています。
2. アース線端子をはずします。
座金組込十字穴付ねじ: 9-M4×8, 2-M3×6
3. 次の部品を、ベース内部の穴から下に引き抜きます。
D-subケーブル
アース線
RJ45コネクター
Fセンサー用コネクター
4. 第1関節モーターユニットを取りはずします。
詳細は、「C12 メンテナンス 5.1.1 第1関節モーター交換 (M/Cケーブル後方出し)」
取りはずし手順6~7に記載しています。
514
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
C12 メンテナンス 5. 第1関節
5. ケーブル干渉防止板金を取りはずします。
六角穴付ボルト: 2-M3×6
6. ベースケーブル固定金具 (C1)を取りはずします。
六角穴付ボルト: 2-M3×6
7. 第1関節タイミングベルトを取りはずします。
8. 第2関節モーターユニットを取りはずします。
詳細は、「C12 メンテナンス 6.1 第2関節モーター交換」の取りはずし手順1~9に記載しています。
9. 第1関節ケーブル固定板金 (アーム1側)を取りはずします。
六角穴付ボルト: 2-M4×10
10. 制御基板1に接続されているコネクターを取りはずします。
コネクター: GS01
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
515
C12 メンテナンス 5. 第1関節
11. 機内ケーブルをベース側からアーム1側に引き抜きます。
コネクターを養生テープなどで保護してください。
- 爪折れ防止
- ケーブル用グリス付着防止
NOTE

コネクターの小さいケーブルから1つずつ引き抜いてください。
一度に引き抜こうとすると、ケーブルが断線する場合がありま
す。
12. 給油用チューブ (ベースとアーム1の間)のアーム1側を、継手
から引き抜きます。
13. ベースからアーム1を取りはずします。
六角穴付ボルト: 15-M6×30 (平座金付)
注 意
■ ボルトを取りはずすと、アーム1, 2, 3, 4, 5, 6 (先端)がはずれます。手指の挟み込み
やマニピュレーターの破損や故障を引き起こす可能性があります。アームを取りはず
す時は、十分に注意し、必ず2人以上でマニピュレーターを支えながら、もう1人がボル
トをはずしてください。
14. 第1関節減速機ユニットを取りはずします。
六角穴付ボルト: 12-M6×50
516
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
C12 メンテナンス 5. 第1関節
取りつけ: 第 1 関節減速機 (M/C ケーブル後方出し)
NOTE

六角穴付ボルトを締結するときは、「2.4 六角穴付ボルトの締結」を参照してください。
1. 第1関節減速機ユニットを取りつけます。
六角穴付ボルト: 12-M6×50
締付トルク: 18.0 ± 0.9 N·m
ベース減速機ユニット取りつけ面には、減速機ユニットのね
じを逃がす穴が開いています。
ねじと穴の位置を合わせて取りつけてください。
2. ベースにアーム1を取りつけます。
六角穴付ボルト: 15-M6×30 (平座金付)
締付トルク: 18.0 ± 0.9 N·m
注 意
■ 手指の挟み込みやマニピュレーターの破損, 故障を引き起こす可能性があります。ア
ームを取りつける時は十分に注意し、必ず2人以上でマニピュレーターを支えながら、
もう1人が締結作業を行ってください。
3. 給油用チューブのアーム1側を継手に接続します。
4. 機内ケーブルをアーム1側からベース側に引き出します。
コネクターを養生テープなどで保護してください。
- 爪折れ防止
- ケーブル用グリス付着防止
NOTE

コネクターの大きいケーブルから1つずつ引き出してください。
一度に引き出そうとすると、ケーブルが断線する場合があります。
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
517
C12 メンテナンス 5. 第1関節
5. 制御基板1にコネクターを接続します。
コネクター: GS01
6. 第1関節ケーブル固定板金 (アーム1側)を取りつけます。
六角穴付ボルト: 2-M4×10
締付トルク: 4.0 ± 0.2 N·m
7. 第2関節モーターユニットを取りつけます。
詳細は、「C12 メンテナンス 6.1 第2関節モーター交換」の取りつけ手順4~9に記載しています。
8. 第1関節タイミングベルトの中にケーブルとエアチューブを通しま
す。
9. ベースケーブル固定金具 (C1)を取りつけます。
添付のシリコンシートを、ケーブルに巻きます。
シリコンシートの部分を、ケーブル固定金具で固定します。
六角穴付ボルト: 2-M3×6
締付トルク: 2.0 ± 0.1 N·m
10. ケーブル干渉防止板金を取りつけます。
六角穴付ボルト: 2-M3×6
締付トルク: 2.0 ± 0.1 N·m
518
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
C12 メンテナンス 5. 第1関節
11. 第1関節モーターユニットを取りつけます。
詳細は、「C12 メンテナンス 5.1.1 第1関節モーター交換 (M/Cケーブル後方出し)」の
取りつけ手順1~4に記載しています。
12. 次の部品をベース内部の穴からベース上部に出します。
D-subケーブル
アース線
RJ45コネクター
Fセンサー用コネクター
13. アース線端子を取りつけます。
座金組込十字穴付ねじ: 9-M4×8, 2-M3×6
締付トルク
NOTE

: 0.9 ± 0.1N·m (M4×8)
0.45 ± 0.1 N·m (M3×6)
D-subケーブルアース線端子は、取りつけ位置が決まっています。ねじ穴2ヵ所 (図: 左下の矢印)に
取りつけてください。
14. 次の部品を取りつけます。
コネクタープレート
コネクター
ケーブルアース板金
ブレーキ用電源
詳細は、「C12 メンテナンス 5.1.3 第1関節タイミングベルト交換 (M/Cケーブル後方出し)」
取りつけ手順6~14に記載しています。
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
519
C12 メンテナンス 5. 第1関節
5.1.3
第1関節タイミングベルト交換 (M/Cケーブル後方出し)
名称
数量
タイミングベルト (第 1 関節) 595 mm
メンテナンス
パーツ
ベルト張り治具*
1
1
1655930
1674582
J1ブレーキ位置合わせ治具*
1
1675081
1
結束バンド
六角レンチ
使用工具
備考
ボックスレンチ
ラジオペンチ
プラスドライバー
トルクレンチ
ベルト張力計
AB100
二面幅
二面幅
二面幅
二面幅
二面幅
2.5 mm
1
1675753
M3 六角穴付ボルト用
3 mm
4 mm
5 mm
5 mm
1
1
1
1
1
1
1
1
M4 六角穴付ボルト用
M5 六角穴付ボルト用
M6 六角穴付ボルト用
D-Subコネクター用
エアチューブはずし用
十字穴付ねじ用
締付トルク管理用
参考: ユニッタ U-505
* ベルト張り治具, J1ブレーキ位置合わせ治具は、組立治工具です。各メンテナンス工程時に使用すること
を推奨します。
各関節には、コントローラーの電源オフ時や MOTOR OFF 時に、マニピュレーター自重やハンドの自重で
アームが傾くのを防ぐためのブレーキがついています。ブレーキを解除すると、アームが自重落下した
り、思わぬ方向へ動作する場合があります。必ずアームに落下防止の処置を施し、周囲の安全を確
認してから、作業してください。
520
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
C12 メンテナンス 5. 第1関節
取りはずし: 第 1 関節タイミングベルト (M/C ケーブル後方出し)
1. コントローラーの電源をオフします。
2. ベースメンテナンスカバーを取りはずします。
詳細は、「C12 メンテナンス 3. カバー」に記載しています。
3. コネクタープレート (M/Cケーブル後方出し)を取りはずします。
詳細は、「C12 メンテナンス 3. カバー」に記載しています。
4. ベース内のエアチューブ2本をはずします。
5. D-subコネクター2個を取りはずします。
6. ベースからケーブルを引き出し、次のコネクターをはずします。
コネクター: X11, X12, X14, BR010, BR011, X010, X020,
X040, LED, GS01, BT1
(コネクターの爪を押しながら引き抜く)
7. 次のコネクターをはずします。
RJ45コネクター:
コネクターの爪を押しながら引き抜く。
Fセンサー用コネクター:
コネクター両端の爪を広げながら引き抜く。
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
521
C12 メンテナンス 5. 第1関節
それぞれのコネクターからアース線をはずします。
コネクターを手で押さえ、アース線をひっぱるとアース線が抜
けます。
8. ブレーキ用電源を取りはずします。
座金組込十字穴付ねじ: 2-M3×6
9. ケーブルアース板金 (M/Cケーブル後方出し)をはずします。
六角穴付ボルト: 2-M4×10
10. 次のアース線端子をはずします。
D-subケーブルアース線端子: 2本
アース線 (緑/黄)端子: 1本 (図右上の矢印)
座金組込十字穴付ねじ: 3-M4×8
NOTE

522
アース線 (緑/黄)端子は、図の位置と異なる場合がありま
す。端子位置を確認し、取りはずしてください。
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
C12 メンテナンス 5. 第1関節
11. 次の部品をベース内部の穴から下に引き抜きます。
D-subケーブル
アース線
RJ45コネクター
Fセンサー用コネクター
12. 第1関節モーターユニットを取りはずします。
詳細は、「C12 メンテナンス 5.1.1 第1関節モーター交換 (M/Cケーブル後方出し)」
取りはずし手順6~7に記載しています。
13. 第1関節ケーブル固定板金を取りはずします。
六角穴付ボルト: 2-M3×6
ベースケーブル固定金具 (C1)は、取りはずさないでください。
14. 第1関節タイミングベルトを取りはずします。
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
523
C12 メンテナンス 5. 第1関節
取りつけ: 第 1 関節タイミングベルト (M/C ケーブル後方出し)
NOTE

六角穴付ボルトを締結するときは、「2.4 六角穴付ボルトの締結」を参照してください。
1. 第1関節タイミングベルトの中にケーブルとエアチューブを通しま
す。
2. 第1関節ケーブル固定板金を取りつけます。
六角穴付ボルト: 2-M3×6
締付トルク: 2.0 ± 0.1 N·m
3. 第1関節モーターユニットを取りつけます。
詳細は、「C12 メンテナンス 5.1.1 第1関節モーター交換 (M/Cケーブル後方出し)」
取りつけ手順1~4に記載しています。
4. 次の部品をベース内部の穴からベース上部に出します。
D-subケーブル
アース線
RJ45コネクター
Fセンサー用コネクター
5. D-subケーブルアース線端子とアース線端子を取りつけます。
D-subケーブルアース線端子: 2本 (図: 左下の矢印)
アース線 (緑/黄)端子: 1本
座金組込十字穴付ねじ: 3-M4×8
締付トルク: 0.9 ± 0.1 N·m
NOTE

524
D-subケーブルアース線端子は取りつけ位置が決まっています。
機体背面側のねじ穴2ヵ所 (図: 左下の矢印)に取りつけてくだ
さい。
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
C12 メンテナンス 5. 第1関節
6. ケーブルアース板金 (M/Cケーブル後方出し)を取りつけます。
六角穴付ボルト: 2-M4×10
締付トルク: 4.0 ± 0.2 N·m
7. ブレーキ用電源を板金に取りつけます。
ケーブルが図の方向になるように取りつけてください。
(写真参照)
座金組込十字穴付ねじ: 2-M3×6
締付トルク: 0.45 ± 0.1 N·m
8. 次のコネクターを、コネクタープレートの表示に合わせて取りつけます。
RJ45用コネクター: Ether
Fセンサー用コネクター: F-sensor
それぞれのコネクターにアース線を取りつけます。コネクターを手で押さえ、アース線を差し込みます。
9. M/Cケーブルコネクターを取りつけます。
コネクター: X11, X12, X14, BR010, BR011, X010, X020, X040, LED, GS01, BT1
10. D-subコネクターを、コネクタープレートの表示に合わせて取りつけます。
左: ブレーキ解除用D-sub (マークチューブあり: SW1) : B-release
右: ユーザー配線用D-sub (マークチューブなし: 丸端子あり): D-sub
11. コネクタープレートの表示に合わせてエアチューブ2本を取りつけます。
Air1: 透明
Air2: 青
NOTE

エアチューブの色を、間違えないように注意してください。
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
525
C12 メンテナンス 5. 第1関節
12. コネクタープレート (M/Cケーブル後方出し)を取りつけます。
詳細は、「C12 メンテナンス 3. カバー」に記載しています。
13. ベースメンテナンスカバーを取りつけます。
詳細は、「C12 メンテナンス 3. カバー」に記載しています。
14. 第1関節の原点調整を行います。
詳細は、「C12 メンテナンス 16. 原点調整」に記載しています。
526
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
C12 メンテナンス 5. 第1関節
5.1.4
第1関節電磁ブレーキ交換 (M/Cケーブル後方出し)
名称
メンテナンスパーツ
使用工具
数量
備考
電磁ブレーキ (第1, 2関節)
1
2172926
J1ブレーキ位置合わせ治具*
1
1675081
結束バンド (AB100)
1
六角レンチ (二面幅 3 mm)
プラスドライバー (2番)
トルクレンチ
1
1
1
1675753
M4 六角穴付ボルト用
十字穴付ねじ用
締付トルク管理用
* J1ブレーキ位置合わせ治具は、組立治工具です。各メンテナンス工程時に使用することを推奨します。
各関節には、コントローラーの電源オフ時や MOTOR OFF 時に、マニピュレーター自重やハンドの自重でア
ームが傾くのを防ぐためのブレーキがついています。ブレーキを解除すると、アームが自重落下した
り、思わぬ方向へ動作する場合があります。必ずアームに落下防止の処置を施し、周囲の安全を確
認してから、作業してください。
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
527
C12 メンテナンス 5. 第1関節
取りはずし: 第 1 関節電磁ブレーキ (M/C ケーブル後方出し)
1. 第1関節モーターユニットから第1関節電磁ブレーキを取りはずします。
詳細は、「C12 メンテナンス 5.1.1 第1関節モーター交換 (M/Cケーブル後方出し)」
取りはずし手順1~6に記載しています。
NOTE

コネクターBT1は、はずさないでください。はずした場合は、原点調整を行ってください。
2. 第1関節ブレーキをブレーキプレートから取りはずします。
六角穴付ボルト: 3-M4×25
取りつけ: 第 1 関節電磁ブレーキ (M/C ケーブル後方出し)
NOTE

六角穴付ボルトを締結するときは、「2.4 六角穴付ボルトの締結」を参照してください。
1. ブレーキプレートに第 1 関節ブレーキを取りつけます。
六角穴付ボルト: 3-M4×25
締付トルク: 4.0 ± 0.2 N·m
第1関節電磁ブレーキには、組みつけ方向があります。
(写真参照)
2. 第 1 関節モーターユニットへ第 1 関節ブレーキプレートを取りつけます。
詳細は、「C12 メンテナンス 5.1.1 第1関節モーター交換 (M/Cケーブル後方出し)」
取りつけ手順4~8に記載しています。
NOTE

528
コネクターBT1を、はずした場合は、原点調整を行ってください。
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
C12 メンテナンス 5. 第1関節
5.2 M/Cケーブル下出し (第1関節)
5.2.1
第1関節モーター交換 (M/Cケーブル下出し)
名称
メンテナンス
パーツ
備考
モーターユニット (第1関節)
1
2172922
ベルト張り治具*
J1ブレーキ位置合わせ治具*
プラスドライバー (2番)
1
1
1
1
1
1
1
1
1674582
1675081
1675753
1697428
M4 六角穴付ボルト用
M5 六角穴付ボルト用
M6 六角穴付ボルト用
十字穴付ねじ用
トルクレンチ
1
締付トルク管理用
ニッパー
1
結束バンド切除用
ペンチ
1
結束バンド締付用
ベルト張力計
1
参考: ユニッタ U-505
結束バンド
六角レンチ
使用工具
数量
AB100
AB350
二面幅 3 mm
二面幅 4 mm
二面幅 5 mm
* ベルト張り治具, J1ブレーキ位置合わせ治具は、組立治工具です。各メンテナンス工程時に使用すること
を推奨します。
各関節には、コントローラーの電源オフ時や MOTOR OFF 時に、マニピュレーター自重やハンドの自重でア
ームが傾くのを防ぐためのブレーキがついています。ブレーキを解除すると、アームが自重落下した
り、思わぬ方向へ動作する場合があります。必ずアームに落下防止の処置を施し、周囲の安全を確
認してから、作業してください。
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
529
C12 メンテナンス 5. 第1関節
取りはずし: 第 1 関節モーター (M/C ケーブル下出し)
1.
コントローラーの電源をオフします。
2.
マニピュレーター本体を横向きに倒します。
注 意
3.
■ マニピュレーター本体を横向きにする作業は、必ず2人以上で行なってください。1人以
上はアームが倒れないようにマニピュレーターを支えてください。
マニピュレーターを架台などに設置しているボルトをはずすと、アームの自重によりア
ーム側からマニピュレーターが倒れ、損傷や故障の原因になります。
次のカバーを取りはずします。
ベースメンテナンスカバー
ベースカバー (M/C ケーブル下出し)
コネクタープレート (M/C ケーブル下出し)
詳細は、「C12 メンテナンス 3. カバー」に記載しています。
4.
ベースからケーブルを引き出し、次のコネクターをはずします。
コネクター: X11, X010, BT1, BR011
(コネクターの爪を押しながら引き抜く)
NOTE

ブレーキ交換のみの場合は、コネクターBT1 を、はずさないで
ください。はずした場合は、原点調整を行ってください。
放熱ブロックを取りはずします。
1. 結束バンドとボルトをはずし、放熱ブロックを取りはず
します。
六角穴付ボルト: M5×15
結束バンド:AB350
2.
NOTE

5.
放熱ブロックとモーターの間の放熱シートを取りはずし
ます。
放熱ブロックと放熱シートとボルトは、再度利用します。紛失しないように注意してください。放熱シート
は破れないように注意してください。
ブレーキ用電源を取りはずします。
座金組込十字穴付ねじ: 2-M3×6
530
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
C12 メンテナンス 5. 第1関節
6.
第 1 関節ブレーキプレートを第 1 関節モーターユニットから取り
はずします。
六角穴付ボルト: 3-M4×20
7.
第1関節モーターユニットをベースから取りはずします。
六角穴付ボルト: 3-M6×30 (平座金付)
モーターユニットに貼られている放熱シートは、破れないように、また紛失しないように注意してくださ
い。
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
531
C12 メンテナンス 5. 第1関節
取りつけ: 第 1 関節モーター (M/C ケーブル下出し)
1.
ベースに第 1 関節モーターユニットを取りつけます。
詳細は、「C12 メンテナンス 5.1.1 第1関節モーター交換 (M/Cケーブル後方出し)」
取りつけ手順1~4に記載しています。
2.
ブレーキ用電源を板金に取りつけます。
ケーブルが図の方向になるように取りつけてください。(写真参
照)
座金組込十字穴付ねじ: 2-M3×6
締付トルク: 0.45 ± 0.1 N·m
3.
コネクターを接続します。
コネクター: X11, X010, BT1, BR011
4.
次のカバーを取りつけます。
コネクタープレート (M/C ケーブル下出し)
ベースカバー (M/C ケーブル下出し)
ベースメンテナンスカバー
詳細は、「C12 メンテナンス 3. カバー」に記載しています。
5.
第 1 関節の原点調整を行います。
詳細は、「C12 メンテナンス 16. 原点調整」に記載しています。
532
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
C12 メンテナンス 5. 第1関節
5.2.2
第1関節減速機交換 (M/Cケーブル下出し)
名称
メンテナンス
パーツ
使用工具
減速機ユニット (第1関節)
ベルト張り治具*
J1ブレーキ位置合わせ治具*
結束バンド (AB100)
二面幅
二面幅
六角レンチ
二面幅
二面幅
数量
備考
1674604
1674582
1675081
1675753
M3 六角穴付ボルト用
M4 六角穴付ボルト用
M5 六角穴付ボルト用
M6 六角穴付ボルト用
プラスドライバー (2番)
1
1
1
1
1
1
1
1
1
トルクレンチ
1
締付トルク管理用
ベルト張力計
1
参考: ユニッタ U-505
布 (緩衝材)
1
アーム押しあて用
2.5 mm
3 mm
4 mm
5 mm
十字穴付ねじ用
* ベルト張り治具, J1 ブレーキ位置合わせ治具は、組立治工具です。ベルトテンション調整時に使用すること
を推奨します。
各関節には、コントローラーの電源オフ時やMOTOR OFF時に、マニピュレーター自重やハンドの自重でア
ームが傾くのを防ぐためのブレーキがついています。ブレーキを解除すると、アームが自重落下したり、思わ
ぬ方向へ動作する場合があります。必ずアームに落下防止の処置を施し、周囲の安全を確認してから、作
業してください。
第2関節のモーターユニットを取りはずすときは、アーム2を傾け、アーム1へ押しあてながら作業してください。
参照: 「C12 メンテナンス 6.1 第2関節モーター交換」 取りはずし手順2.
アームを押しあてるときは、アーム1とアーム2の間に布などを入れ、互いのアームが触れないようにします。ア
ームへのキズを防ぎ、アームの塗装はがれなどを予防することができます。
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
533
C12 メンテナンス 5. 第1関節
取りはずし: 第 1 関節減速機 (M/C ケーブル下出し)
■ 本作業は、手指の挟み込みや、マニピュレーターの破損, 故障を引き起こす可能性が
あります。十分に注意して、作業を行ってください。
■ アーム2を傾けていない状態で、ねじをゆるめないでください。
注 意
アーム2を傾けずに、ねじをゆるめると、ベルトがはずれてアーム2が落下します。大変
危険です。モーターを取りはずす前に、必ず、「C12 メンテナンス 6.1 第2関節モータ
ー交換」の取りはずし手順1~2を行ってください。
■ アーム1を取りはずす作業は必ず2人以上で行なってください。1人以上はアームが倒
れないようにマニピュレーターを支えてください。
アーム1を固定しているボルトをはずすと、アームの自重によりアーム側からマニピュ
レーターが倒れ、損傷や故障の原因になります。
1.
次の部品を取りはずします。
コネクタープレート
コネクター
ブレーキ用電源
詳細は、「C12 メンテナンス 5.2.3 第1関節タイミングベルト交換 (M/Cケーブル下出し)」
取りはずし手順1~8に記載しています。
2.
アース線端子をはずします。
座金組込十字穴付ねじ: 9-M4×8, 2-M3×6
3.
第1関節減速機ユニットを取りはずします。
詳細は、「C12 メンテナンス 5.1.2 第1関節減速機交換 (M/Cケーブル後方出し)」
取りはずし手順4~14に記載しています。
534
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
C12 メンテナンス 5. 第1関節
取りつけ: 第 1 関節減速機 (M/C ケーブル下出し)
1.
第1関節減速機ユニットを取りつけます。
詳細は、「C12 メンテナンス 5.1.2 第1関節減速機交換 (M/Cケーブル後方出し)」
取りつけ手順1~11に記載しています。
2.
アース線端子を板金に取りつけます。
座金組込十字穴付ねじ: 9-M4×8, 2-M3×6
3.
次の部品を取りつけます。
コネクタープレート
コネクター
ブレーキ用電源
詳細は、「C12 メンテナンス 5.2.3 第1関節タイミングベルト交換 (M/Cケーブル下出し)」
取りつけ手順4~10に記載しています。
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
535
C12 メンテナンス 5. 第1関節
5.2.3
第1関節タイミングベルト交換 (M/Cケーブル下出し)
名称
メンテナンス
パーツ
使用工具
数量
備考
タイミングベルト (第 1 関節) 595 mm
1
1655930
ベルト張り治具*
1
1674582
J1ブレーキ位置合わせ治具*
1
1675081
結束バンド (AB100)
二面幅
六角レンチ
二面幅
二面幅
ボックスレンチ
二面幅
ラジオペンチ
プラスドライバー
トルクレンチ
ベルト張力計
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1675753
M4 六角穴付ボルト用
M5 六角穴付ボルト用
M6 六角穴付ボルト用
D-Subコネクター用
エアチューブはずし用
十字穴付ねじ用
締付トルク管理用
参考: ユニッタ U-505
3 mm
4 mm
5 mm
5 mm
* ベルト張り治具, J1ブレーキ位置合わせ治具は、組立治工具です。各メンテナンス工程時に使用すること
を推奨します。
各関節には、コントローラーの電源オフ時やMOTOR OFF時に、マニピュレーター自重やハンドの自重でア
ームが傾くのを防ぐためのブレーキがついています。ブレーキを解除すると、アームが自重落下したり、思わ
ぬ方向へ動作する場合があります。必ずアームに落下防止の処置を施し、周囲の安全を確認してから、作
業してください。
536
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
C12 メンテナンス 5. 第1関節
取りはずし: 第 1 関節タイミングベルト (M/C ケーブル下出し)
1.
コントローラーの電源をオフします。
2.
マニピュレーター本体を横向きに倒します。
注 意
3.
■ マニピュレーター本体を横向きにする作業は、必ず2人以上で行なってください。1人以
上はアームが倒れないようにマニピュレーターを支えてください。
マニピュレーターを架台などに設置しているボルトをはずすと、アームの自重によりア
ーム側からマニピュレーターが倒れ、損傷や故障の原因になります。
次のカバーを取りはずします。
ベースメンテナンスカバー
ベースカバー (M/Cケーブル下出し)
コネクタープレート (M/Cケーブル下出し)
詳細は、「C12 メンテナンス 3. カバー」に記載しています。
4.
ベースからケーブルを引き出し、次のコネクターをはずしま
す。
コ ネ ク タ ー : X11, X12, X14, BR010, BR011, X010, X020,
X040,
LED, GS01, BT1
(コネクターの爪を押しながら引き抜く)
5.
次の部品をはずします。
エアチューブ
RJ45コネクター
Fセンサー用コネクター
D-subコネクター
詳細は、「C12 メンテナンス 5.1.3 第1関節タイミングベルト交換 (M/Cケーブル後方出し)」
取りはずし手順4~5, 7に記載しています。
6.
ブレーキ用電源を取りはずします。
座金組込十字穴付ねじ: 2-M3×6
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
537
C12 メンテナンス 5. 第1関節
7.
ケーブルアース板金 (M/C ケーブル下出し)をはずします。
六角穴付ボルト: 2-M4×12
8.
第 1 関節モーターユニットを取りはずします。
詳細は、「C12 メンテナンス 5.1.1 第1関節モーター交換 (M/Cケーブル後方出し)」
取りはずし手順6~7に記載しています。
9.
538
第 1 関節タイミングベルトを取りはずします。
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
C12 メンテナンス 5. 第1関節
取りつけ: 第 1 関節タイミングベルト (M/C ケーブル下出し)
NOTE

六角穴付ボルトを締結するときは、「2.4 六角穴付ボルトの締結」を参照してください。
1.
第1関節タイミングベルトの中にケーブルとエアチューブを通しま
す。
2.
第1関節モーターユニットを取りつけます。
詳細は、「C12 メンテナンス 5.1.1 第1関節モーター交換 (M/Cケーブル後方出し)」
取りつけ手順1~4に記載しています。
3.
ケーブルアース板金 (M/Cケーブル下出し)を取りつけます。
六角穴付ボルト: 2-M4×12
締付トルク: 4.0 ± 0.2 N·m
4.
ブレーキ用電源を板金に取りつけます。
ケーブルが図の方向になるように取りつけてください。
(写真参照)
座金組込十字穴付ねじ: 2-M3×6
締付トルク: 0.45 ± 0.1 N·m
5.
次のコネクターを、コネクタープレートの表示に合わせて取りつけます。
RJ45用コネクター: Ether
Fセンサー用コネクター: F-sensor
それぞれのコネクターにアース線を取りつけます。コネクターを手で押さえ、アース線を差し込みます。
6.
M/Cケーブルコネクターを取りつけます。
コネクター: X11, X12, X14, BR010, BR011, X010, X020, X040, LED, GS01, BT1
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
539
C12 メンテナンス 5. 第1関節
7.
D-subコネクターを、コネクタープレートの表示に合わせて取りつけます。
左: ブレーキ解除用D-sub (マークチューブあり: SW1): B-release
右: ユーザー配線用D-sub (マークチューブなし: 丸端子あり) D-sub
8.
NOTE

9.
コネクタープレートの表示に合わせてエアチューブ2本を取りつけます。
Air1: 透明
Air2: 青
エアチューブの色を、間違えないように注意してください。
次のカバーを取りつけます。
コネクタープレート (M/Cケーブル下出し)
ベースカバー (M/Cケーブル下出し)
ベースメンテナンスカバー
詳細は、「C12 メンテナンス 3. カバー」に記載しています。
10. 第1関節の原点調整を行います。
詳細は、「C12 メンテナンス 16. 原点調整」に記載しています。
540
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
C12 メンテナンス 5. 第1関節
5.2.4
第1関節電磁ブレーキ交換 (M/Cケーブル下出し)
名称
メンテナンスパーツ
使用工具
数量
備考
電磁ブレーキ (第1, 2関節)
1
2172926
J1ブレーキ位置合わせ治具*
1
1675081
結束バンド (AB100)
1
六角レンチ (二面幅 3 mm)
プラスドライバー (2番)
トルクレンチ
1
1
1
1675753
M4 六角穴付ボルト用
十字穴付ねじ用
締付トルク管理用
* J1ブレーキ位置合わせ治具は組立治工具です。各メンテナンス工程時に使用することを推奨します。
各関節には、コントローラーの電源オフ時やMOTOR OFF時に、マニピュレーター自重やハンドの自重でア
ームが傾くのを防ぐためのブレーキがついています。ブレーキを解除すると、アームが自重落下したり、思わ
ぬ方向へ動作する場合があります。必ずアームに落下防止の処置を施し、周囲の安全を確認してから、作
業してください。
取りはずし: 第 1 関節電磁ブレーキ (M/C ケーブル下出し)
1.
第 1 関節ブレーキプレートを第 1 関節モーターユニットから取りはずします。
詳細は、「C12 メンテナンス 5.2.1 第1関節モーター交換 (M/Cケーブル下出し)」
取りはずし手順1~6に記載しています。
POINT

2.
コネクターBT1は、はずさないでください。はずした場合は、原点調整を行ってください。
第1関節ブレーキをブレーキプレートから取りはずします。
六角穴付ボルト: 3-M4×25
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
541
C12 メンテナンス 5. 第1関節
取りつけ: 第 1 関節電磁ブレーキ (M/C ケーブル下出し)
NOTE

1.
六角穴付ボルトを締結するときは、「2.4 六角穴付ボルトの締結」を参照してください。
ブレーキプレートに第 1 関節ブレーキを取りつけます。
六角穴付ボルト: 3-M4×25
締付トルク: 4.0 ± 0.2 N·m
第1関節電磁ブレーキには、組みつけ方向があります。
(写真参照)
2.
第 1 関節モーターユニットへ第 1 関節ブレーキプレートを取りつけます。
詳細は、「C12 メンテナンス 5.1.1 第1関節モーター交換 (M/Cケーブル後方出し)」
取りつけ手順4に記載しています。
3.
ブレーキ用電源を板金に取りつけます。
ケーブルが図の方向になるように取りつけてください。
(写真参照)
座金組込十字穴付ねじ: 2-M3×6
締付トルク: 0.45 ± 0.1 N·m
4.
コネクターを接続します。
コネクター: X11, X010, BT1, BR011
5.
次のカバーを取りつけます。
コネクタープレート (M/Cケーブル下出し)
ベースカバー (M/Cケーブル下出し)
ベースメンテナンスプレート
詳細は、「C12 メンテナンス 3. カバー」に記載しています。
NOTE

542
コネクターBT1 をはずした場合は、原点調整を行ってください。
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
C12 メンテナンス 6. 第2関節
6. 第2関節
■ 電源が入ったまま、モーターのコネクターを着脱しないでください。マニピュレーターが
異常動作をするおそれがあり、非常に危険です。また、通電したままの作業は、感電
の危険や故障の可能性があります。
警 告
■ 電源のロックアウトは、電源プラグを抜くことにより行います。AC電源ケーブルは必ず
電源プラグに接続し、工場電源などには直結しないでください。
■ 交換作業は、必ずコントローラー、および関連装置の電源をオフし、電源プラグを抜い
た状態で行ってください。通電したままの作業は、感電の危険や故障の可能性があり
ます。
■ 交換作業では、モーター軸に大きな衝撃を加えないように注意してください。モーター
やエンコーダーの寿命の低下、または破損の可能性があります。
注 意
■ モーターとエンコーダーは絶対に分解しないでください。分解すると位置ずれなどが発
生し、再使用できません。
マニピュレーターは、部品(モーター, 減速機, 電磁ブレーキ, タイミングベルトなど)を交
換すると、モーターが記憶している原点と、コントローラー側で記憶している原点がずれ、
正しい制御ができなくなります。
そのため、部品の交換作業の後は、これらの原点を一致させる作業が必要です。
この二つの原点位置を一致させる作業を「原点調整(キャリブレーション)」といいます。
部品交換後は、「C12 メンテナンス 16. 原点調整」を参照し、原点調整を行ってください。
第 2 関節減速機
第 2 関節タイミングベルト
第 2 関節モーター+ 電磁ブレーキ
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
543
C12 メンテナンス 6. 第2関節
6.1 第2関節モーター交換
名称
メンテナンスパーツ
使用工具
ACサーボモーター 750 W
ベルト張り治具 *
二面幅
二面幅
六角レンチ
二面幅
二面幅
プラスドライバー (2番)
トルクレンチ
数量
備考
1
1
1
1
1
1
1
1
2168683
1674582
M5 六角穴付止めねじ用
M6 六角穴付止めねじ用
M5 六角穴付ボルト用
M6 六角穴付ボルト用
十字穴付ねじ用
締付トルク管理用
隙間ゲージ (0.5 mm)
2
プーリー固定位置調整用
ベルト張力計
布 (緩衝材)
1
1
参考: ユニッタ U-505
アーム押しあて用
2.5 mm
3 mm
4 mm
5 mm
* ベルト張り治具は、組立治工具です。ベルトテンション調整時に使用することを推奨します。
各関節には、コントローラーの電源オフ時やMOTOR OFF時に、マニピュレーター自重やハンドの自重でア
ームが傾くのを防ぐためのブレーキがついています。ブレーキを解除すると、アームが自重落下したり、思わ
ぬ方向へ動作する場合があります。必ずアームに落下防止の処置を施し、周囲の安全を確認してから、作
業してください。
第2関節のモーターユニットを取りはずすときは、アーム2を傾け、アーム1へ押しあてながら作業してください。
参照: 「C12 メンテナンス 6.1 第2関節モーター交換」 取りはずし手順2.
アームを押しあてるときは、アーム1とアーム2の間に布などを入れ、互いのアームが触れないようにします。ア
ームへのキズを防ぎ、アームの塗装はがれなどを予防することができます。
544
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
C12 メンテナンス 6. 第2関節
取りはずし: 第 2 関節モーター
■ 本作業は、手指の挟み込みや、マニピュレーターの破損, 故障を引き起こす可能性が
あります。十分に注意して、作業を行ってください。
■ アーム2を傾けていない状態で、ねじをゆるめないでください。
注 意
アーム2を傾けずに、ねじをゆるめると、ベルトがはずれてアーム2が落下します。大変
危険です。モーターを取りはずす前に、必ず、取りはずし手順1~2を行ってください。
1. コントローラーの電源をオンします。
2. 第2関節のブレーキを解除し、アーム2を傾けてアーム1へ押し
あてます。
第2関節モーターユニットを取りはずすと、アーム2が自重で落
下します。あらかじめブレーキを解除してアーム2を傾けておき
ます。
アーム1とアーム2の間に布などを入れ、互いのアームが触れな
いようにします。
EPSON
RC+
コマンド
>brake off, 2
■ 手指の挟み込みやマニピュレーターの破損, 故障を引き起こす可能性があります。操
作時は、十分に注意してください。
注 意
3. コントローラーの電源をオフします。
4. アーム1センターカバーとアーム1サイドカバーを取りはずします。
詳細は、「C12 メンテナンス 3. カバー」に記載しています。
5. モーターから出ている、次のコネクターをはずします。
コネクター: X121, X021, BT2, BR021
(コネクターの爪を押しながら引き抜く)
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
545
C12 メンテナンス 6. 第2関節
6. ブレーキ用電源を取りはずします。
座金組込十字穴付ねじ: 2-M3×6
7. 第 2 関節モーターユニットを固定しているねじをゆるめ、ベ
ルトをはずします。
六角穴付ボルト: 3-M5×25 (平座金付)
■ アーム2を傾けていない状態でねじをゆるめると、ベルトがはずれてアーム2が落下し
ます。大変危険です。
警 告
ねじをゆるめる前に、必ず、取りはずし手順1~2を行ってください。
8. 第2関節モーターユニットを取りはずします。
546
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
C12 メンテナンス 6. 第2関節
9. 第2関節モーターユニットのモーターシャフトから第2関節
プーリー1とドライビングボスを取りはずします。
真上から見てモーターシャフトのDカット部2か所のねじを
はずします。(下図A)
プーリーとモーターシャフト固定 (A)
六角穴付止めねじ: 2-M5×12
NOTE

プーリーとドライビングボス固定ねじ (下図B)は、はずさ
ないでください。
止めねじの片方には、真ちゅう製ブッシュが入っていま
す。固定ねじ (B)を、はずした場合は、ブッシュを紛失し
ないよう注意してください。
A: プーリーとモーターシャフト固定ねじ
(モーターシャフトDカット部 × 2)
B: プーリーとドライビングボス固定ねじ
Bのねじは、はずさないでください。
C: ブッシュ
B
A
C
B
A
プーリー
ドライビングボス
10. 第2関節電磁ブレーキを取りはずします。
六角穴付止めねじ: 2-M6×6 (真ちゅう製ブッシュ 1個)
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
547
C12 メンテナンス 6. 第2関節
11. 第2関節モーターから、モータープレートを取りはずします。
六角穴付ボルト: 4-M6×20
548
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
C12 メンテナンス 6. 第2関節
取りつけ: 第 2 関節モーター
NOTE

六角穴付ボルトを締結するときは、「2.4 六角穴付ボルトの締結」を参照してください。
1. 第2関節モーターに、モータープレートを取りつけます。
六角穴付ボルト: 4-M6×20
締付トルク: 13.0 ± 0.6 N·m
NOTE

モータープレートには、組みつけ方向があります。
取りつける位置に注意してください。 (写真参照)
2. 第2関節モーターユニットに、第2関節電磁ブレーキを取りつ
けます。
六角穴付止めねじ: 2-M6×6 (真ちゅう製ブッシュ 1個)
締付トルク: 6.0 ± 0.4 N·m
第2関節電磁ブレーキには、組みつけ方向があります。
取りつける位置に、注意してください。 (写真参照)
モータープレートへ電磁ブレーキを押しあてながら止めねじを
固定します。
Dカット面には、ブッシュは不要です。もう片方には、ブッシュを
入れてからねじを固定してください。
NOTE

ねじ位置を間違えたり、ブッシュを入れ忘れたりすると、ブレー
キ側面が傷つき、部品が抜けなくなる可能性があります。
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
549
C12 メンテナンス 6. 第2関節
3. 第2関節モーターユニットに、ドライビングボスとプーリー1を取り
つけます。
止めねじ位置が、モーターシャフトのDカット面に合うようにプー
リー1を挿入します。
プーリー1とモーターシャフトを固定します。
プーリー1と電磁ブレーキの隙間を、0.5 mm あけてください。
電磁ブレーキの皿ねじが飛び出ています。飛び出ている位置を逃がして隙間ゲージ(0.5 mm)などを使
用して隙間をあけます。
NOTE

隙間をあけないと、モーター駆動時に部品が擦れて故障する可能性があります。
六角穴付止めねじ: 2-M5×12
締付トルク: 3.9 ± 0.2 N·m
ドライビングボスとプーリー1を取りはずしていた場合:
ドライビングボスとプーリー1の端面を合わせて固定します。
六角穴付止めねじ: 2-M5×8 (真ちゅう製ブッシュ 1個)
締付トルク: 3.9 ± 0.2 N·m
NOTE

ねじ位置を、間違えたり、ブッシュを入れ忘れたりすると、部品側面が傷つき、部品が抜けなくなる可
能性があります。
右図の配置で、止めねじを固定します。
B
A: プーリーとモーターシャフト固定ねじ
(モーターシャフトDカット部×2)
A
C
B
B: プーリーとドライビングボス固定ねじ
Bのねじは、はずさないでください。
A
C: ブッシュ
プーリー
ドライビングボス
4. アーム1へ第2関節モーターユニットを入れます。
5. プーリー1とプーリー2にタイミングベルトをかけ仮固定します。
タイミングベルトの歯とプーリーの歯がぴったりかみ合っていること
を確認してください。
仮止めの目安は、モーターユニットを手で移動でき、引っぱったと
き傾かない程度です。ゆるすぎても強すぎても、ベルトに適正な
テンションをあたえることができません。
六角穴付ボルト: 3-M5×25 (平座金付)
550
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
C12 メンテナンス 6. 第2関節
6. 第2関節モーターユニットに適正テンションを加え、第2関節モ
ーターユニットを固定します。
第2関節タイミングベルトテンション: 58~95 N
ベルトテンション計設定値
質量: 4.0 g/mm幅×mスパン, 幅: 14 mm, スパン: 146 mm
六角穴付ボルト: 3-M5×25 (平座金付)
締付トルク: 8.0 ± 0.4 N·m
NOTE

ベルトテンションについて
- 下限値を下回ると歯飛び (位置ずれ)の可能性があります。
- 上限値を超えると、発振 (異音)や、各部の部品寿命が低下する可能性があります。
- 新品のベルトに交換した場合、初期段階ではベルトが伸びテンションが低下することがあります。
2, 3日程度、ロボットを動作させた後にベルトテンションを再度確認してください。
ベルトテンション張り治具 (メンテナンスパーツ)を用いる場合:
ベルトテンション張り治具 (J1, 2, 3用)をねじ (2-M4×35)で固
定し、プーリーにゴムを押しあてます。
ゴムを止めねじ (M6×25)で押すことでテンションを加えること
ができます。
7. ブレーキ用電源を取りつけます。
座金組込十字穴付ねじ: 2-M3×6
締付トルク: 0.45 ± 0.1 N·m
8. コネクターを接続します。
コネクター: X121, X021, BT2, BR021
9. アーム1カバーとアーム1サイドカバーを取りつけます。
詳細は、「C12 メンテナンス 3. カバー」に記載しています。
10. 原点調整を行います。
詳細は、「C12 メンテナンス 16. 原点調整」に記載しています。
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
551
C12 メンテナンス 6. 第2関節
6.2 第2関節減速機交換
名称
メンテナンス
パーツ
備考
減速機ユニット(第2関節)
1
1674606
アーム1側
Oリング
(第2関節)
アーム2側
ベルト張り治具 *
1
1
1
六角レンチ
二面幅 3 mm
二面幅 4 mm
二面幅 5 mm
プラスドライバー (2番)
1
1
1
1
1670635
1656140
1674582
M3 六角穴付ボルト用
M5 六角穴付止めねじ用
M4 六角穴付ボルト用
M5 六角穴付ボルト用
M6 六角穴付ボルト用
十字穴付ねじ用
トルクレンチ
1
締付トルク管理用
隙間ゲージ (0.5 mm)
2
プーリー固定位置調整用
ベルト張力計
布 (緩衝材)
1
1
参考: ユニッタ U-505
アーム押しあて用
二面幅 2.5 mm
使用工具
数量
1
* ベルト張り治具は、組立治工具です。ベルトテンション調整時に使用することを推奨します。
各関節には、コントローラーの電源オフ時やMOTOR OFF時に、マニピュレーター自重やハンドの自重でア
ームが傾くのを防ぐためのブレーキがついています。ブレーキを解除すると、アームが自重落下したり、思わ
ぬ方向へ動作する場合があります。必ずアームに落下防止の処置を施し、周囲の安全を確認してから、作
業してください。
第2関節のタイミングベルトを取りはずすときは、アーム2を傾け、アーム1へ押しあてながら作業してください。
参照: 「C12 メンテナンス 6.1 第2関節モーター交換」 取りはずし手順2.
アームを押しあてるときは、アーム1とアーム2の間に布などを入れ、互いのアームが触れないようにします。ア
ームへのキズを防ぎ、アームの塗装はがれなどを予防することができます。
552
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
C12 メンテナンス 6. 第2関節
取りはずし: 第 2 関節減速機
1. 第2関節タイミングベルトを取りはずします。
詳細は、「C12 メンテナンス 6.3 第2関節タイミングベルト交換」
取りはずし手順1~3に記載しています。
2. 次の部品を取りはずします。
バッテリー
バッテリーボード
バッテリーコネクター
詳細は、「C12 メンテナンス 11.2 バッテリーボードの交換」
取りはずし手順3~6に記載しています。
3. バッテリーボックスを取りはずします。
皿小ねじ: 2-M3×8
4. アーム1サイドアーム固定ボルトを取りはずします。
六角穴付ボルト: 8-M6×25 (平座金付)
5. 第2関節シャフトから第2関節プーリー2を取りはずします。
六角穴付止めねじ: 2-M5×10
止めねじの片方には、真ちゅう製ブッシュが入っています。
紛失しないよう注意してください。
シャフトからキーを取りはずします。キーは再利用します。
紛失しないよう注意してください。
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
553
C12 メンテナンス 6. 第2関節
6. 給油用チューブのアーム1側を継手から引き抜きます。
給油用チューブは、ベースとアーム1をつないでいます。
7. アーム2を取りはずします。
六角穴付ボルト (平座金付): 16-M6×35
アーム1側にある波ワッシャーを取りはずします。
波ワッシャーは、再度利用します。紛失しないでください。
部品にはグリスが付着しています。グリスを拭き取りながら作
業してください。
■ ボルトを取りはずすと、アーム1サイドアーム、アーム2, 3, 4 , 5, 6 (先端)がはずれます。
注 意
手指の挟み込み、マニピュレーターの破損や故障を引き起こす可能性があります。アー
ムを取りはずす時は、十分に注意し、必ず2人以上でマニピュレーターを支えながら、もう
1人がボルトをはずしてください。
■ 各アームは、機内ケーブルでつながっています。ケーブルに負担をかけないよう、取りは
ずしたアームを置いてください。ケーブルに負担を与えると、断線する場合があります。
8. 減速機からウェーブジェネレータユニットを取りはずします。
ウェーブジェネレータユニットが、はずれにくい場合は、写真
のようにシャフトへ取りはずしたプーリー2を取りつけ、引き抜き
ます。
部品にはグリスが付着しています。グリスを拭き取りながら作
業してください。
554
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
C12 メンテナンス 6. 第2関節
9. アーム2から減速機を取りはずします。
六角穴付ボルト(平座金付): 12-M6×45
部品にはグリスが付着しています。グリスを拭き取りながら作
業してください。
10. アーム2の溝からOリングを取りはずします。
部品にはグリスが付着しています。グリスを拭き取りながら作
業してください。
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
555
C12 メンテナンス 6. 第2関節
取りつけ: 第 2 関節減速機
NOTE

1.
六角穴付ボルトを締結するときは、「2.4 六角穴付ボルトの締結」を参照してください。
Oリングに、グリス (SK-1A)を薄く塗布します。
アーム2の溝に、Oリングを取りつけます。
Oリングが、溝からはみ出さないよう注意してください。
Oリングに、膨潤や傷や劣化が見られる場合は、Oリングを交
換してください。
2.
アーム2に減速機を取りつけます。
六角穴付ボルト: 12-M6×45
締付トルク: 18.0 ± 0.9 N·m
アーム2減速機取りつけ面には、減速機のねじを逃がす穴が開いています。
ねじと穴の位置を合わせて取りつけてください。
3.
減速機のフレクスプライン内側にグリスを塗布します。
グリス
: SK-1A
グリス塗布量 : 102 g
4.
556
減速機にウェーブジェネレータユニットを挿入し取りつけま
す。
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
C12 メンテナンス 6. 第2関節
5.
Oリングにグリス (SK-1A)を薄く塗布します。
減速機の溝に、Oリングを取りつけます。
Oリングが、溝からはみ出さないよう注意してください。
Oリングに、膨潤、傷や劣化が見られる場合は、Oリングを交
換してください。
6.
アーム1にアーム1サイドアームを仮固定します。
この時、アーム1側に波ワッシャーを取りつけます。
六角穴付ボルト: 8-M6×25 (平座金付）
注 意
7.
■ 手指の挟み込み、マニピュレーターの破損や故障を引き起こす可能性があります。ア
ームを取りはずす時は、十分に注意し、必ず2人以上でマニピュレーターを支えなが
ら、もう1人がボルトをはずしてください。
アーム2を固定します。
六角穴付ボルト: 16-M6×35 (平座金付)
締付トルク: 18.0 ± 0.9 N·m
アーム固定後、アームを手で動かしてガタつき、減速機の芯
ずれなどがないことを確認します。
8.
アーム2を固定後、アーム1サイドアームを固定します。
六角穴付ボルト: 8-M6×25 (平座金付)
締付トルク: 18.0 ± 0.9 N·m
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
557
C12 メンテナンス 6. 第2関節
9.
第2関節シャフトに第2関節プーリー2を取りつけます。
六角穴付止めねじ: 2-M5×10 (真ちゅう製ブッシュ 1個)
締付トルク: 3.9 ± 0.2 N·m
シャフトにキーを取りつけ、キー溝に合わせてプーリー2を
挿入します。キーの面に、ブッシュは不要です。もう片方に
は、ブッシュを入れてからねじを固定してください。
NOTE

ねじ位置を間違えたり、ブッシュを入れ忘れたりすると、部品側面が傷つき、部品が抜けなくなる可
能性があります。
10. バッテリーボックスを取りつけます。
皿小ねじ: 2-M3×8
締付トルク: 0.45 ± 0.1 N·m
11. 次の部品を取りつけます。
バッテリー
バッテリーボード
バッテリーコネクター
詳細は、「C12 メンテナンス 11.2 バッテリーボードの交換」
取りつけ手順2~5に記載しています。
12. 第2関節タイミングベルトを取りつけます。
詳細は、「C12 メンテナンス 6.3 第2関節タイミングベルト交換」
取りつけ手順1~2に記載しています。
558
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
C12 メンテナンス 6. 第2関節
6.3 第2関節タイミングベルト交換
名称
メンテナンス
パーツ
使用工具
数量
備考
タイミングベルト (第2関節) 540 mm
1
1655927
ベルト張り治具*
1
1
1
1
1
1
1674582
M5 六角穴付ボルト用
十字穴付ねじ用
締付トルク管理用
アーム押しあて用
参考: ユニッタ U-505
六角レンチ (二面幅 4 mm)
プラスドライバー
トルクレンチ
布 (緩衝材)
ベルト張力計
* ベルト張り治具は、組立治工具です。ベルトテンション調整時に使用することを推奨します。
各関節には、コントローラーの電源オフ時やMOTOR OFF時に、マニピュレーター自重やハンドの自重でア
ームが傾くのを防ぐためのブレーキがついています。ブレーキを解除すると、アームが自重落下したり、思わ
ぬ方向へ動作する場合があります。必ずアームに落下防止の処置を施し、周囲の安全を確認してから、作
業してください。
第2関節のタイミングベルトを取りはずすときは、アーム2を傾け、アーム1へ押しあてながら作業してください。
参照: 「C12 メンテナンス 6.1 第2関節モーター交換」 取りはずし手順2.
アームを押しあてるときは、アーム1とアーム2の間に布などを入れ、互いのアームが触れないようにします。ア
ームへのキズを防ぎ、アームの塗装はがれなどを予防することができます。
取りはずし: 第 2 関節タイミングベルト
1. 「C12 メンテナンス 6.1 第2関節モーター交換」
取りはずし手順1~4を行います。
2. 第2関節モーターユニット固定ねじをゆるめます。
六角穴付ボルト: 3-M5×25 (平座金付)
3. 第2関節タイミングベルトを取りはずします。
取りつけ: 第 2 関節タイミングベルト
1. 第2関節プーリー1と第2関節プーリー2に、第2関節タイミングベルトをかけます。
初めに、タイミングベルトをプーリー2にかけます。次にプーリー1にかけます。
2. 第2関節モーターユニットを固定します。
詳細は、「C12 メンテナンス 6.1 第2関節モーター交換」
取りつけ手順5~6, 10~11に記載しています。
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
559
C12 メンテナンス 6. 第2関節
6.4 第2関節電磁ブレーキ交換
名称
メンテナンス
パーツ
使用工具
数量
備考
電磁ブレーキ (第1, 2関節)
1
2172926
ベルト張り治具*
1
1674582
M5 六角穴付止めねじ用
M6 六角穴付止めねじ用
M5 六角穴付ボルト用
M6 六角穴付ボルト用
十字穴付ねじ用
締付トルク管理用
プーリー固定位置調整用
参考: ユニッタ U-505
アーム押しあて用
二面幅
二面幅
六角レンチ
二面幅
二面幅
プラスドライバー
トルクレンチ
隙間ゲージ (0.5 mm)
ベルト張力計
布 (緩衝材)
2.5 mm
3 mm
4 mm
5 mm
1
1
1
1
1
1
2
1
1
* ベルト張り治具は、組立治工具です。ベルトテンション調整時に使用することを推奨します。
各関節には、コントローラーの電源オフ時やMOTOR OFF時に、マニピュレーター自重やハンドの自重でア
ームが傾くのを防ぐためのブレーキがついています。ブレーキを解除すると、アームが自重落下したり、思わ
ぬ方向へ動作する場合があります。必ずアームに落下防止の処置を施し、周囲の安全を確認してから、作
業してください。
第2関節のモーターユニットを取りはずすときは、アーム2を傾け、アーム1へ押しあてながら作業してください。
参照: 「C12 メンテナンス 6.1 第2関節モーター交換」 取りはずし手順 2.
アームを押しあてるときは、アーム1とアーム2の間に布などを入れ、互いのアームが触れないようにします。ア
ームへのキズを防ぎ、アームの塗装はがれなどを予防することができます。
取りはずし: 第 2 関節電磁ブレーキ
1. 第2関節電磁ブレーキを取りはずします。
詳細は、「C12 メンテナンス 6.1 第2関節モーター交換」
取りはずし手順1~11に記載しています。
取りつけ: 第 2 関節電磁ブレーキ
1. 第2関節モーターユニットへ第2関節電磁ブレーキを取りつけます。
詳細は、「C12 メンテナンス 6.1 第2関節モーター交換」
取りつけ手順2~11に記載しています。
560
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
C12 メンテナンス 7. 第3関節
7. 第3関節
■ 電源が入ったまま、モーターのコネクターを着脱しないでください。マニピュレーターが
異常動作をするおそれがあり、非常に危険です。また、通電したままの作業は、感電
の危険や故障の可能性があります。
警 告
■ 電源のロックアウトは、電源プラグを抜くことにより行います。AC電源ケーブルは必ず
電源プラグに接続し、工場電源などには直結しないでください。
■ 交換作業は、必ずコントローラー、関連装置の電源をオフし、電源プラグを抜いた状態
で行ってください。通電したままの作業は感電の危険や故障の可能性があります。
■ 交換作業では、モーター軸に大きな衝撃を加えないように注意してください。モーター
やエンコーダーの寿命の低下、または破損の可能性があります。
注 意
■ モーターとエンコーダーは絶対に分解しないでください。分解すると位置ずれなどが発
生し、再使用できません。
マニピュレーターは、部品 (モーター, 減速機, 電磁ブレーキ, タイミングベルトなど)を
交換すると、モーターが記憶している原点と、コントローラー側で記憶している原点がず
れ、正しい制御ができなくなります。
そのため、部品の交換作業の後は、これらの原点を一致させる作業が必要です。
この二つの原点位置を一致させる作業を「原点調整 (キャリブレーション)」といいます。
部品交換後は、「C12 メンテナンス 16. 原点調整」を参照し、原点調整を行ってください。
第 3 関節減速機
第 3 関節タイミングベルト
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
第 3 関節モーター+電磁ブレーキ
561
C12 メンテナンス 7. 第3関節
7.1 第3関節モーター交換
名称
メンテナンスパーツ
使用工具
数量
備考
ACサーボモーター 400 W
1
2168684
ベルト張り治具*
六角レンチ
二面幅 2.5 mm
二面幅 3 mm
二面幅 4 mm
プラスドライバー (2番)
1
1
1
1
1
1674582
M5 六角穴付止めねじ用
M4 六角穴付ボルト用
M5 六角穴付ボルト用
十字穴付ねじ用
トルクレンチ
1
締付トルク管理用
隙間ゲージ (0.5 mm)
2
プーリー固定位置調整用
ベルト張力計
1
参考: ユニッタ U-505
布 (緩衝材)
1
アーム押しあて用
* ベルト張り治具は、組立治工具です。ベルトテンション調整時に使用することを推奨します。
各関節には、コントローラーの電源オフ時やMOTOR OFF時に、マニピュレーター自重やハンドの自重でア
ームが傾くのを防ぐためのブレーキがついています。ブレーキを解除すると、アームが自重落下したり、思わ
ぬ方向へ動作する場合があります。必ずアームに落下防止の処置を施し、周囲の安全を確認してから、作
業してください。
第3関節のモーターユニットを取りはずすときは、アーム3を傾けて、アーム2へ押しあてながら作業してくださ
い。
参照: 「C12 メンテナンス 7.1 第3関節モーター交換」 取りはずし手順2.
アームを押しあてるときは、アーム2とアーム3の間に布などを入れ、互いのアームが触れないようにします。ア
ームへのキズを防ぎ、アームの塗装はがれなどを予防することができます。
562
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
C12 メンテナンス 7. 第3関節
取りはずし: 第 3 関節モーター
■ 本作業は、手指の挟み込みや、マニピュレーターの破損や故障を引き起こす可能性
があります。十分に注意して、作業を行ってください。
■ アーム3を傾けていない状態で、ねじをゆるめないでください。
注 意
アーム3を傾けずに、ねじをゆるめると、ベルトがはずれてアーム3が落下します。大変
危険です。モーターを取りはずす前に、必ず、取りはずし手順1~2を行ってください。
1. コントローラーの電源をオンします。
2. 第3関節のブレーキを解除し、アーム3を傾けてアーム2へ押しあてま
す。
第3関節モーターユニットを取りはずすと、アーム3が自重で落下しま
す。あらかじめブレーキを解除してアーム3を傾けておきます。
EPSON
RC+
コマンド
> brake off, 3
■ 手指の挟み込みやマニピュレーターの破損や故障を引き起こす可能性があります。
操作時は、十分に注意してください。
注 意
アーム2とアーム3の間に布などを入れ、互いのアームが触れないようにします。
3. コントローラーの電源をオフします。
4. アーム2サイドカバーを取りはずします。
詳細は、「C12 メンテナンス 3. カバー」に記載しています。
5. モーターから出ている、次のコネクターをはずします。
コネクター: X131, X031, BT3, BR031
(コネクターの爪を押しながら引き抜く)
NOTE

はずしたコネクターが、アーム内に落下しないように注意してく
ださい。
6. ブレーキ用電源を取りはずします。
座金組込十字穴付ねじ: 2-M3×6
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
563
C12 メンテナンス 7. 第3関節
7. 第3関節モーターユニットを固定しているねじをゆるめ、ベルトを
はずします。
六角穴付ボルト: 3-M4×20 (平座金付)
■ アーム3を傾けていない状態でねじをゆるめると、ベルトがはずれてアーム3が落下し
ます。大変危険です。
警 告
ねじをゆるめる前に、必ず、取りはずし手順1~2を行ってください。
8. 第3関節モーターユニットを取りはずします。
NOTE

564
はずしたコネクターが、アーム内に落下しないように注意してく
ださい。
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
C12 メンテナンス 7. 第3関節
9. 第3関節モーターユニットのモーターシャフトから第3関節プ
ーリー1とドライビングボスを取りはずします。
真上から見てモーターシャフトのDカット部2か所のねじをは
ずします。 (下図A)
プーリーとモーターシャフト固定 (A)
六角穴付止めねじ: 2-M5×12
NOTE

プーリーとドライビングボス固定ねじ (下図B)は、はずさな
いでください。
止めねじの片方には、真ちゅう製ブッシュが入っていま
す。固定ねじ (B)を、はずした場合は、ブッシュを紛失しな
いよう注意してください。
プーリーとドライビングボス固定 (B)
六角穴付止めねじ: 2-M5×6 (真ちゅう製ブッシュ 1個)
A: プーリーとモーターシャフト固定ねじ
(モーターシャフトDカット部×2)
B: プーリーとドライビングボス固定ねじ
Bのねじは、はずさないでください。
C: ブッシュ
B
A
A
C
B
プーリー
ドライビングボス
10. 第3関節電磁ブレーキを取りはずします。
六角穴付止めねじ: 2-M5×10 (真ちゅう製ブッシュ 1個)
真ちゅう製ブッシュが入っています。紛失しないよう注意して
ください。
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
565
C12 メンテナンス 7. 第3関節
11. 第3関節モーターから、モータープレートを取りはずします。
六角穴付ボルト: 4-M5×15
566
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
C12 メンテナンス 7. 第3関節
取りつけ: 第 3 関節モーター
NOTE

六角穴付ボルトを締結するときは、「2.4 六角穴付ボルトの締結」を参照してください。
1. 第3関節モーターに、モータープレートを取りつけます。
六角穴付ボルト: 4-M5×15
締付トルク: 8.0 ± 0.4 N·m
NOTE

モータープレートには、組みつけ方向があります。
取りつける位置に、注意してください。 (写真参照)
2. 第3関節モーターユニットに、第3関節電磁ブレーキを取りつ
けます。
六角穴付止めねじ: 2-M5×10 (真ちゅう製ブッシュ 1個)
締付トルク: 3.9 ± 0.2 N·m
NOTE

第3関節電磁ブレーキには、組みつけ方向があります。
取りつける位置に、注意してください。 (写真参照)
モータープレートへ電磁ブレーキを押しあてながら止めねじ
を固定します。
Dカット面には、ブッシュは不要です。もう片方には、ブッシ
ュを入れてからねじを固定してください。
NOTE

ねじ位置を間違えたり、ブッシュを入れ忘れたりするとブレ
ーキ側面が傷つき、部品が抜けなくなる可能性がありま
す。
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
567
C12 メンテナンス 7. 第3関節
3. 第3関節モーターユニットに、ドライビングボスとプーリー1を
取りつけます。
止めねじ位置が、モーターシャフトのDカット面に合うよう
にプーリー1を挿入します。
プーリー1とモーターシャフトを固定します。
プーリー1と電磁ブレーキの隙間を、0.5 mm あけてくださ
い。
電磁ブレーキの皿ねじが飛び出ています。飛び出ている
位置を逃がして隙間ゲージ (0.5 mm)などを使用して隙間
をあけます。
NOTE

隙間をあけないと、モーター駆動時に部品が擦れて故障する可能性があります。
六角穴付止めねじ: 2-M5×12
締付トルク: 3.9 ± 0.2 N·m
ドライビングボスとプーリー1を取りはずしていた場合:
ドライビングボスとプーリー1の端面を合わせて固定します。
六角穴付止めねじ: 2-M5×6 (真ちゅう製ブッシュ 1個)
締付トルク: 3.9 ± 0.2 N·m
右図の位置で、止めねじを固定します。
B
A: プーリーとモーターシャフト固定ねじ
(モーターシャフトDカット部×2)
B
プーリー
ドライビングボス
C: ブッシュ

A
C
B: プーリーとドライビングボス固定ねじ
Bのねじは、はずさないでください。
NOTE
A
ねじ位置を間違えたり、ブッシュを入れ忘れたりすると、部品側面が傷つき、部品が抜けなくなる
可能性があります。
4. アーム2へ第3関節モーターユニットを入れます。
5. プーリー1とプーリー2にタイミングベルトをかけ仮固定しま
す。
タイミングベルトの歯とプーリーの歯がぴったりかみ合って
いることを確認してください。
仮止めの目安は、モーターユニットを手で移動でき、引っ
ぱったとき傾かない程度です。ゆるすぎても強すぎても、
ベルトに適正なテンションをあたえることができません。
六角穴付ボルト: 3-M4×20 (平座金付)
568
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
C12 メンテナンス 7. 第3関節
6. 第3関節タイミングベルトに適正テンションを加え、第3関節モ
ーターユニットを固定します。
第3関節タイミングベルトテンション: 25~85 N
ベルトテンション計設定値
質量: 2.5 g/mm幅×mスパン, 幅: 10 mm, スパン: 168 mm
六角穴付ボルト: 3-M4×20 (平座金付)
締付トルク: 4.0 ± 0.2 N·m
NOTE

ベルトテンションについて
- 下限値を下回ると歯飛び (位置ずれ)の可能性があります。
- 上限値を超えると、発振 (異音)や各部の部品寿命が低下する可能性があります。
- 新品のベルトに交換した場合、初期段階ではベルトが伸びテンションが低下することがありま
す。2, 3日程度、ロボットを動作させた後にベルトテンションを再度確認してください。
ベルトテンション張り治具 (メンテナンスパーツ)を用いる場合:
ベルトテンション張り治具 (J1, 2, 3用)を2-M4×35で固定し、プーリーにゴムを押しあてます。
ゴムを止めねじ (M6×25)で押すことで、テンションを加えることができます。
7. ブレーキ用電源を取りつけます。
座金組込十字穴付ねじ: 2-M3×6
締付トルク: 0.45 ± 0.1 N·m
8. コネクターを接続します。
コネクター: X131, X031, BT3, BR031
9. アーム2サイドカバーを取りつけます。
詳細は、「C12 メンテナンス 3. カバー」に記載しています。
10. 原点調整を行います。
詳細は、「C12 メンテナンス 16. 原点調整」に記載しています。
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
569
C12 メンテナンス 7. 第3関節
7.2 第3関節減速機交換
名称
メンテナンス
パーツ
減速機ユニット (第3関節)
アーム2側
Oリング
(第3関節)
アーム3側
ベルト張り治具 *
1
1
1
1
備考
1674608
1263977
1510528
1674582
M3 六角穴付ボルト用
M5 六角穴付止めねじ用
M4 六角穴付ボルト用
M5 六角穴付ボルト用
M6 六角穴付ボルト用
二面幅 2.5mm
1
二面幅 3 mm
二面幅 4 mm
二面幅 5 mm
プラスドライバー (2番)
1
1
1
1
トルクレンチ
1
締付トルク管理用
隙間ゲージ (0.5 mm)
2
プーリー固定位置調整用
ベルト張力計
1
参考: ユニッタ U-505
布 (緩衝材)
1
アーム押しあて用
六角レンチ
使用工具
数量
十字穴付ねじ用
* ベルト張り治具は、組立治工具です。ベルトテンション調整時に使用することを推奨します。
各関節には、コントローラーの電源オフ時やMOTOR OFF時に、マニピュレーター自重やハンドの自重でア
ームが傾くのを防ぐためのブレーキがついています。ブレーキを解除すると、アームが自重落下したり、思わ
ぬ方向へ動作する場合があります。必ずアームに落下防止の処置を施し、周囲の安全を確認してから、作
業してください。
第3関節のタイミングベルトを取りはずすときは、アーム3を傾けて、アーム2へ押しあてながら作業してください。
参照: 「C12 メンテナンス 7.1 第3関節モーター交換」 取りはずし手順2.
アームを押しあてるときは、アーム2とアーム3の間に布などを入れ、互いのアームが触れないようにします。ア
ームへのキズを防ぎ、アームの塗装はがれなどを予防することができます。
570
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
C12 メンテナンス 7. 第3関節
取りはずし: 第 3 関節減速機
1. 第3関節タイミングベルトを取りはずします。
詳細は、「C12 メンテナンス 7.3 第3関節タイミングベルト交
換」
取りはずし手順1~3に記載しています。
2. アーム2サイドアーム固定ボルトを取りはずします。
六角穴付ボルト: 6-M5×20 (平座金付）
3. 第3関節シャフトから第3関節プーリー2を取りはずします。
六角穴付止めねじ: 2-M5×12
止めねじの片方には、真ちゅう製ブッシュが入っていま
す。紛失しないよう注意してください。
4. アーム3を取りはずします。
六角穴付ボルト: 16-M4×25 (平座金付)
アーム2側にある波ワッシャーを取りはずします。
波ワッシャーは、再度利用します。紛失しないでください。
部品にはグリスが付着しています。グリスを拭き取りながら作
業してください。
■ ボルトを取りはずすと、アーム2サイドアーム、アーム3, 4, 5, 6 (先端)がはずれます。
手指の挟み込み、マニピュレーターの破損や故障を引き起こす可能性があります。ア
ームを取りはずす時は、十分に注意し、必ず2人以上でマニピュレーターを支えなが
ら、もう1人がボルトをはずしてください。
注 意
■ 各アームは、機内ケーブルでつながっています。ケーブルに負担をかけないよう、取り
はずしたアームを置いてください。ケーブルに負担を与えると、断線する場合がありま
す。
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
571
C12 メンテナンス 7. 第3関節
5. 減速機からウェーブジェネレータユニットを取りはずします。
ウェーブジェネレータユニットがはずれにくい場合は、写真の
ようにシャフトへ取りはずしたプーリー2を取りつけ、引き抜きま
す。
部品にはグリスが付着しています。グリスを拭き取りながら作
業してください。
6. アーム3から減速機を取りはずします。
六角穴付ボルト: 12-M4×30
部品にはグリスが付着しています。グリスを拭き取りながら作
業してください。
7. アーム3の溝からOリングを取りはずします。
部品にはグリスが付着しています。グリスを拭き取りながら作
業してください。
572
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
C12 メンテナンス 7. 第3関節
取りつけ: 第 3 関節減速機
NOTE

1.
六角穴付ボルトを締結するときは、「2.4 六角穴付ボルトの締結」を参照してください。
Oリングにグリス (SK-1A)を薄く塗布します。
アーム3の溝にOリングを取りつけます。
Oリングが溝からはみ出さないよう注意してください。
Oリングに膨潤や、傷や劣化が見られる場合は、Oリングを交
換してください。
2.
アーム3に減速機を取りつけます。
六角穴付ボルト: 12-M4×30
締付トルク: 5.5 ± 0.2 N·m
アーム3減速機取りつけ面には、減速機のねじを逃がす穴が
開いています。
ねじと穴の位置を合わせて取りつけてください。
3.
減速機のフレクスプライン内側にグリスを塗布します。
グリス: SK-1A
グリス塗布量: 26 g
4.
減速機にウェーブジェネレータユニットを挿入し取りつけま
す。
5.
Oリングにグリス (SK-1A)を薄く塗布します。
減速機の溝にOリングを取りつけます。
リングが溝からはみ出さないよう注意してください。
Oリングに膨潤や、傷や劣化が見られる場合は、Oリングを交
換してください。
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
573
C12 メンテナンス 7. 第3関節
6.
アーム2にアーム2サイドアームを仮固定します。
この時、アーム2側に波ワッシャーを取りつけます。
六角穴付ボルト: 6-M5×20 (平座金付)
注 意
7.
■ 手指の挟み込みやマニピュレーターの破損, 故障を引き起こす可能性があります。アー
ムを取りつける時は十分に注意し、必ず2人以上でマニピュレーターを支えながら、もう1
人が締結作業を行ってください。
アーム3を固定します。
六角穴付ボルト: 16-M4×25 (平座金付)
締付トルク: 5.5 ± 0.2 N·m
アーム固定後、アームを手で動かしてガタつき、減速機の芯
ずれなどがないことを確認してください。
8.
アーム3を固定後、アーム2サイドアームを固定します。
六角穴付ボルト: 6-M5×20 (平座金付)
締付トルク: 10.0 ± 0.5 N·m
574
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
C12 メンテナンス 7. 第3関節
9.
第3関節シャフトに第3関節プーリー2を取りつけます。
六角穴付止めねじ (真ちゅう製ブッシュ 1個): 2-M5×12
締付トルク: 3.9 ± 0.2 N·m
NOTE

止めねじ位置が、シャフトのDカット面に合うようにプーリー
2を挿入します。シャフトのDカット面にはブッシュは不要で
す。もう片方には、ブッシュを入れてからねじを固定してく
ださい。
ねじ位置を間違えたり、ブッシュを入れ忘れたりすると、部品側面が傷つき、部品が抜けなくなる可
能性があります。
10. 第3関節タイミングベルトを取りつけます。
詳細は、「C12 メンテナンス 7.3 第3関節タイミングベルト交換」の取りつけ手順1~2に記載していま
す。
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
575
C12 メンテナンス 7. 第3関節
7.3 第3関節タイミングベルト交換
名称
メンテナンス
パーツ
使用工具
数量
備考
タイミングベルト (第3関節) 501 mm
1
1655919
ベルト張り治具*
六角レンチ (二面幅 3 mm)
プラスドライバー
トルクレンチ
布 (緩衝材)
ベルト張力計
1
1
1
1
1
1
1674582
M4 六角穴付ボルト用
十字穴付ねじ用
締付トルク管理用
アーム押しあて用
参考: ユニッタ U-505
* ベルト張り治具は、組立治工具です。ベルトテンション調整時に使用することを推奨します。
各関節には、コントローラーの電源オフ時やMOTOR OFF時に、マニピュレーター自重やハンドの自重でア
ームが傾くのを防ぐためのブレーキがついています。ブレーキを解除すると、アームが自重落下したり、思わ
ぬ方向へ動作する場合があります。必ずアームに落下防止の処置を施し、周囲の安全を確認してから、作
業してください。
第3関節のタイミングベルトを取りはずすときは、アーム3を傾けて、アーム2へ押しあてながら作業してください。
参照: 「C12 メンテナンス 7.1 第3関節モーター交換」 取りはずし手順2.
アームを押しあてるときは、アーム2とアーム3の間に布などを入れ、互いのアームが触れないようにします。ア
ームへのキズを防ぎ、アームの塗装はがれなどを予防することができます。
取りはずし: 第 3 関節タイミングベルト
1. 「C12 メンテナンス 7.1 第3関節モーター交換」の取りはずし手順1~4を行います。
2. 第3関節モーターユニット固定ねじをゆるめます。
六角穴付ボルト: 3-M4×20 (平座金付)
3. 第3関節タイミングベルトを取りはずします。
取りつけ: 第 3 関節タイミングベルト
1. 第3関節プーリー1と第3関節プーリー2に、第3関節タイミングベルトをかけます。
初めに、タイミングベルトをプーリー2にかけます。次にプーリー1にかけます。
2. 第3関節モーターユニットを固定します。
詳細は、「C12 メンテナンス 7.1 第3関節モーター交換」の取りつけ手順5~6, 9~10に記載していま
す。
576
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
C12 メンテナンス 7. 第3関節
7.4 第3関節電磁ブレーキ交換
名称
メンテナンス
パーツ
使用工具
数量
備考
電磁ブレーキ (第3関節)
1
2172927
ベルト張り治具*
1
1
1
1
1
1
2
1
1
1674582
M5 六角穴付止めねじ用
M4 六角穴付ボルト用
M5 六角穴付ボルト用
十字穴付ねじ用
締付トルク管理用
プーリー固定位置調整用
参考: ユニッタ U-505
アーム押しあて用
二面幅 2.5 mm
六角レンチ
二面幅 3 mm
二面幅 4 mm
プラスドライバー (2番)
トルクレンチ
隙間ゲージ (0.5 mm)
ベルト張力計
布 (緩衝材)
* ベルト張り治具は、組立治工具です。ベルトテンション調整時に使用することを推奨します。
各関節には、コントローラーの電源オフ時やMOTOR OFF時に、マニピュレーター自重やハンドの自重でア
ームが傾くのを防ぐためのブレーキがついています。ブレーキを解除すると、アームが自重落下したり、思わ
ぬ方向へ動作する場合があります。必ずアームに落下防止の処置を施し、周囲の安全を確認してから、作
業してください。
第3関節のモーターユニットを取りはずすときは、アーム3を傾けて、アーム2へ押しあてながら作業してくださ
い。
参照: 「C12 メンテナンス 7.1 第3関節モーター交換」 取りはずし手順2.
アームを押しあてるときは、アーム2とアーム3の間に布などを入れ、互いのアームが触れないようにします。ア
ームへのキズを防ぎ、アームの塗装はがれなどを予防することができます。
取りはずし: 第 3 関節電磁ブレーキ
1. 第3関節電磁ブレーキを取りはずします。
詳細は、「C12 メンテナンス 7.1 第3関節モーター交換」の取りはずし手順1~10に記載しています。
取りつけ: 第 3 関節電磁ブレーキ
1. 第3関節モーターユニットへ第3関節電磁ブレーキを取りつけます。
詳細は、「C12 メンテナンス 7.1 第3関節モーター交換」の取りつけ手順2~10に記載しています。
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
577
C12 メンテナンス 8. 第4関節
8. 第4関節
■ 電源が入ったまま、モーターのコネクターを着脱しないでください。マニピュレーターが
異常動作をするおそれがあり、非常に危険です。また、通電したままの作業は、感電
の危険や故障の可能性があります。
警 告
■ 電源のロックアウトは、電源プラグを抜くことにより行います。AC電源ケーブルは必ず
電源プラグに接続し、工場電源などには直結しないでください。
■ 交換作業は、必ずコントローラー、関連装置の電源をオフし、電源プラグを抜いた状態
で行ってください。通電したままの作業は、感電の危険や故障の可能性があります。
■ 交換作業では、モーター軸に大きな衝撃を加えないように注意してください。モーター
やエンコーダーの寿命の低下または、破損の可能性があります。
注 意
■ モーターとエンコーダーは絶対に分解しないでください。分解すると位置ずれなどが発
生し、再使用できません。
マニピュレーターは、部品 (モーター, 減速機, ブレーキ, タイミングベルトなど)を交換
すると、モーターが記憶している原点と、コントローラー側で記憶している原点がずれ、正
しい制御ができなくなります。
そのため、部品の交換作業の後は、これらの原点を一致させる作業が必要です。
この二つの原点位置を一致させる作業を「原点調整 (キャリブレーション)」といいます。
部品交換後は、「C12 メンナンス 16. 原点調整」を参照し、原点調整を行ってください。
第 4 関節タイミングベルト
第 4 関節モーター
578
第 4 関節減速機
第 4 関節電磁ブレーキ
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
C12 メンテナンス 8. 第4関節
8.1 第4関節モーター交換
名称
メンテナンス
パーツ
使用工具
ACサーボモーター 150 W
ベルト張り治具*
二面幅 2 mm
二面幅 2.5 mm
六角レンチ
二面幅 3 mm
プラスドライバー (2番)
隙間ゲージ (0.5 mm)
ベルト張力計
数量
1
1
1
1
1
1
2
1
備考
2206705 (第 4, 5, 6 関節共通)
1674582
M4 六角穴付止めねじ用
M3 六角穴付ボルト用
M4 六角穴付ボルト用
十字穴付ねじ用
ドライビングボス固定位置調整用
参考: ユニッタ U-505
* ベルト張り治具は、組立治工具です。ベルトテンション調整時に使用することを推奨します。
各関節には、コントローラーの電源オフ時やMOTOR OFF時に、マニピュレーター自重やハンドの自重でア
ームが傾くのを防ぐためのブレーキがついています。ブレーキを解除すると、アームが自重落下したり、思わ
ぬ方向へ動作する場合があります。必ずアームに落下防止の処置を施し、周囲の安全を確認してから、作
業してください。
NOTE

第4, 5, 6関節のモーターは共通部品です。
第5, 6関節用のモーターには、コネクターの挿しまちがい防止のため、識別ラベルが添付されていま
す。第4関節モーターには、添付不要です。(第4関節用のコネクター識別ラベルはありません。)
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
579
C12 メンテナンス 8. 第4関節
取りはずし: 第 4 関節モーター
1. コントローラーの電源をオフします。
2. 次のカバーを取りはずします。
アーム3カバー
アーム3メンテナンスカバー
アーム2サイドカバー
詳細は、「C12 メンテナンス 3. カバー」に記載しています。
3. アーム3からケーブルを引き出し、次のコネクターをはずします。
コネクター: X141, X041, BT4, BR041
(コネクターの爪を押しながら引き抜く)
4. ブレーキ用電源を取りはずします。
座金組込十字穴付ねじ: 2-M3×6
5. ケーブル固定用の板金を取りはずします。
六角穴付ボルト: 2-M4×10
6. 第4関節モーターユニットをアーム3から取りはずします。
六角穴付ボルト: 2-M4×15 (平座金(小)付)
580
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
C12 メンテナンス 8. 第4関節
7. 第4関節モーターユニットのモーターシャフトから第4関節プー
リー1とドライビングボスを取りはずします。
プーリー1とドライビングボス固定:
六角穴付止めねじ: 2-M4×4 (真ちゅう製ブッシュ 1個)
ドライビングボスとモーターシャフト固定:
六角穴付止めねじ: 2-M4×4
ドライビングボスとプーリーを固定している止めねじの片方に
は、真ちゅう製ブッシュが入っています。紛失しないよう注意し
てください。
A : プーリーとモーターシャフト固定ねじ
B : プーリーとドライビングボス固定ねじ
C : ブッシュ
ドライビングボス
プーリー
A
A
B
C
8. 第4関節電磁ブレーキを取りはずします。
六角穴付ボルト: 3-M3×15 (スペーサー付き)
スペーサーを紛失しないよう注意し
て
ください。
9. 第4関節モーターから、モータープレートを取りはずします。
六角穴付ボルト: 2-M4×10
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
581
C12 メンテナンス 8. 第4関節
取りつけ: 第 4 関節モーター
NOTE

六角穴付ボルトを締結するときは、「2.4 六角穴付ボルトの締結」を参照してください。
1. 第4関節モーターに、モータープレートを取りつけます。
六角穴付ボルト: 2-M4×10
締付トルク: 4.0 ± 0.2 N·m
NOTE

モータープレートには、組みつけ方向があります。
取りつける位置に、注意してください。 (写真参照)
モーター
ケーブル位置
2. 第4関節モーターユニットに、第4関節電磁ブレーキを取りつけ
ます。六角穴付ボルトと第4関節電磁ブレーキの間にスペーサ
ーを入れてください。
電磁ブレーキ
配線
六角穴付ボルト: 3-M3×15 (スペーサー付)
締付トルク: 2.0 ± 0.1 N·m
NOTE

第4関節電磁ブレーキの配線を出す方向があります。
取りつける位置に、注意してください。 (写真参照)
3. 第4関節モーターユニットに、ドライビングボスとプーリー1を取り
つけます。
隙間ゲージ(0.5 mm)などの
押しあて用の段差
2 か所 90°配置
ドライビングボスとモーターシャフトを固定します。
ボスに隙間ゲージ (0.5 mm)などの押しあて用の段差がありま
す。段差を利用して、隙間を0.5 mm あけてください。
NOTE

隙間をあけないとモーター駆動時に部品が擦れて故障する
可能性があります。
下図の配置で、止めねじを固定します。
A : プーリーとモーターシャフト固定ねじ
B : プーリーとドライビングボス固定ねじ
C : ブッシュ
ドライビングボス
t = 0.5 mm
プーリー
A
A
B
C
NOTE

582
ねじ位置を間違えたり、ブッシュを入れ忘れたりすると、シャフ
トが傷つき、部品が抜けなくなる可能性があります。
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
C12 メンテナンス 8. 第4関節
ドライビングボスとモーターシャフト固定:
六角穴付止めねじ: 2-M4×4
締付トルク: 2.5 ± 0.2 N·m
ねじは、モーターシャフトの2面Dカット部に合うように固定してください。
ドライビングボスとプーリー1固定:
六角穴付止めねじ: 2-M4×4 (真ちゅう製ブッシュ 1個)
締付トルク: 2.5 ± 0.2 N·m
プーリー1をドライビングボスにあてて固定してください。
Dカット面には、ブッシュは不要です。もう片方には、ブッシュを入れてからねじを固定してください。
4. アーム4へ第4関節モーターユニットを入れます。
5. プーリー1とプーリー2にタイミングベルトをかけ仮固定します。
六角穴付ボルト: 2-M4×15 (平座金付)
タイミングベルトの歯とプーリーの歯がぴったりかみ合っている
ことを確認してください。
仮止めの目安は、モーターユニットを手で移動でき、引っぱっ
たとき傾かない程度です。ゆるすぎても強すぎても、ベルトに適
正なテンションをあたえることができません。
6. 第4関節タイミングベルトに適正テンションを加え、第4関節モー
ターユニットを固定します。
第4関節タイミングベルトテンション: 15~30 N
ベルトテンション計設定値
質量: 2.5 g/mm幅×m スパン, 幅: 6 mm, スパン: 61 mm
六角穴付ボルト: 2-M4×15 (平座金付)
締付トルク: 4.0 ± 0.2 N·m
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
583
C12 メンテナンス 8. 第4関節
ベルトテンションについて
NOTE

- 下限値を下回ると歯飛び (位置ずれ)の可能性があります。
- 上限値を超えると、発振 (異音)や各部の部品寿命が低下する可能性があります。
- 新品のベルトに交換した場合、初期段階ではベルトが伸びテンションが低下することがあります。
2, 3日程度、ロボットを動作させた後にベルトテンションを再度確認してください。
ベルトテンション張り治具 (メンテナンスパーツ)を用いる場合:
ベルトテンション張り治具 (J4用)を、第4関節モータープレー
トに固定します。
六角穴付ボルト: 2-M4×15
ベルトテンション張り治具 (J4, 5, 6用)を、図のように第3アー
ムに押しあて、真ん中の通し穴からねじを通してベルトテンシ
ョン張り治具 (J4用)のねじ穴に軽く取りつけます。
六角穴付ボルト: M4×15
取りつけたねじを締めこんでいくと、第4関節モーターユニット
が引っ張られ、テンションを加えることができます。
7. ケーブル固定用の板金を取りつけます。
六角穴付ボルト: 2-M4×10
8. ブレーキ用電源を板金に取りつけます。
ケーブルが下向きになるように取りつけてください。
座金組込十字穴付ねじ: 2-M3×6
締付トルク: 0.45 ± 0.1 N·m
9. コネクターを接続します。
コネクター: X141, X041, BT4, BR041
10. 次のカバーを取りつけます。
アーム3カバー
アーム3メンテナンスカバー
アーム2サイドカバー
詳細は、「C12 メンテナンス 3. カバー」に記載しています。
11. 第4関節の原点調整を行います。
詳細は、「C12 メンテナンス 16. 原点調整」に記載していま
す。
584
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
C12 メンテナンス 8. 第4関節
8.2 第4関節減速機交換
名称
メンテナンス
パーツ
使用工具
数量
備考
1
1
1
1
1
1
1821978
プラスドライバー (2番)
1
十字穴付ねじ用
トルクレンチ
1
締付トルク管理用
ベルト張力計
1
参考: ユニッタ U-505
減速機ユニット (第4関節)
ベルト張り治具*
二面幅
二面幅
六角レンチ
二面幅
二面幅
2.5 mm
3 mm
4 mm
5 mm
1674582
M3 六角穴付ボルト用
M4 六角穴付ボルト用
M5 六角穴付ボルト用
M6 六角穴付ボルト用
* ベルト張り治具は、組立治工具です。ベルトテンション調整時に使用することを推奨します。
各関節には、コントローラーの電源オフ時や MOTOR OFF 時に、マニピュレーター自重やハンドの自重で
アームが傾くのを防ぐためのブレーキがついています。ブレーキを解除すると、アームが自重落下した
り、思わぬ方向へ動作する場合があります。必ずアームに落下防止の処置を施し、周囲の安全を確
認してから、作業してください。
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
585
C12 メンテナンス 8. 第4関節
取りはずし: 第 4 関節減速機ユニット
1. コントローラーの電源をオフします。
2. アーム4サイドカバーとアーム3カバーを取りはずします。
詳細は、「C12 メンテナンス 3. カバー」に記載しています。
3. 第5関節モーターと第6関節モーターを取りはずします。
詳細は、「C12 メンテナンス 9.1 第5関節モーター」, 「C12 メンテナンス 10.1 第6関節モーター」
取りはずし手順に記載しています。
4. アーム4を通るケーブルを取りはずし、図の状態にします。
詳細は、「C12 メンテナンス 4.1 ケーブルユニット交換」
取りはずし手順に記載しています。
5. 第4関節モータープレートの固定ボルトをゆるめ、ベルトを取りは
ずします。(第4関節モーターは、取りはずさないでください。)
六角穴付ボルト: 2-M4×15 (平座金(小)付)
6. J4フランジを固定しているボルトを取りはずし、アーム4をアーム3
から取りはずします。
第4関節を回転させて、位置をずらすと全てのボルトを取りはずす
ことができます。
六角穴付ボルト: 8-M5×30
586
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
C12 メンテナンス 8. 第4関節
7. J4フランジと第4関節減速機を固定しているボルトを取りはずしま
す。
六角穴付ボルト: 16-M3×20
8. J4フランジと一緒に、第4関節減速機のウェーブジェネレーターを
取りはずします。
取りはずしにくい場合は、J4フランジとアームのすきまに工具など
入れ、少しずつ、はずしていきます。
部品を傷つけないように注意してください。
9. 第4関節減速機を取りはずします。
六角穴付ボルト: 12-M3×28
10. J4スリーブ押さえを取りはずします。
次に、J4スリーブを取りはずします。
六角穴付ボルト: 4-M3×6
部品は、ガスケットで接着されているため、取りはずしにくい場合
があります。スリーブを回しながら引き抜くと、はずすことができま
す。
スリーブは、薄く、変形しやすいので、注意してください。
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
587
C12 メンテナンス 8. 第4関節
11. プーリーのベアリング押さえボルトを取りはずします。
六角穴付ボルト: 3-M3×8 (平座金付)
12. プーリーをプーリースペーサーから取りはずします。
六角穴付止めねじ: 2-M4×4
13. プーリースペーサーをウェーブジェネレーターから取りはずしま
す。
六角穴付ボルト: 4-M3×8
588
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
C12 メンテナンス 8. 第4関節
取りつけ: 第 4 関節減速機ユニット
NOTE

六角穴付ボルトを締結するときは、「2.4 六角穴付ボルトの締結」を参照してください。
1. スリーブの嵌め合い部と、固定ボルトにガスケットを塗布します。
(減速機の油漏れ防止のため)
J4スリーブをはめ込み、J4スリーブ押さえを取りつけます。
六角穴付ボルト: 4-M3×6
締付トルク: 2.0 ± 0.1 N·m
2. Oリングの溝に、Oリングを取りつけます。
第4関節減速機を取りつけます
六角穴付ボルト: 12-M3×28
締付トルク: 2.4 ± 0.1 N·m
3. 第4関節減速機にグリスを塗布します。
グリス: SK-1A
グリス塗布量: 20g
10gをウェーブジェネレーターへ塗布します。
残り10gをフレクスプライン内に図のように塗布します。
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
589
C12 メンテナンス 8. 第4関節
4. 第4関節減速機のウェーブジェネレーターを取りつけます。
5. 第4関節減速機のOリング溝に、減速機に添付されているOリング
をセットします。
次に、J4フランジを取りつけます。
六角穴付ボルト: 16-M3×20
締付トルク: 2.4 ± 0.1 N·m
6. 第4関節減速機のウェーブジェネレーターにプーリースペーサー
を固定します。
六角穴付ボルト: 4-M3×8
締付トルク: 2.0 ± 0.1 N·m
7. J4プーリースペーサーにJ4プーリーを固定します。
六角穴付止めねじ: 2-M4×4
590
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
C12 メンテナンス 8. 第4関節
8. J4プーリーの次の場所に接着剤を塗布します。
ベアリング嵌め合い部
内輪側 (J4スリーブ部)
外輪側 (J4プーリー部)
接着剤: ロックタイト641
J4プーリーベアリングを取りつけ、ベアリング押さえボルトを固定
します。
六角穴付ボルト: 3-M3×8 (平座金付)
締付トルク: 2.0 ± 0.1 N·m
9. アーム4をアーム3へ取りつけます。
第4関節を回して、位置をずらすと全てのボルトを固定することが
できます。
六角穴付ボルト: 8-M5×30
締付トルク: 10.0 ± 0.5 N·m
10. 第4関節タイミングベルトを適正テンションで取りつけます。
詳細は、「C12 メンテナンス 8.1 第4関節モーター交換」
取りつけ手順5, 6に記載しています。
11. アーム4へケーブルを通します。
詳細は、「C12 メンテナンス .1 ケーブルユニット交換」の取りつけ手順に記載しています。
12. 第5関節モーターと第6関節モーターを取りつけます。
詳細は、「C12 メンテナンス 9.1 第5関節モーター」, 「C12 メンテナンス 10.1 第6関節モーター」
取りつけ手順に記載しています。
13. はずしたカバーを取りつけます。
詳細は、「C12 メンテナンス 3. カバー」に記載しています。
14. 原点調整を行います。
詳細は、「C12 メンテナンス 16. 原点調整」に記載しています。
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
591
C12 メンテナンス 8. 第4関節
8.3 第4関節タイミングベルト交換
名称
メンテナンスパーツ
タイミングベルト (第4関節)
ベルト張り治具*
二面幅 2.5 mm
二面幅 3 mm
プラスドライバー (2番)
ベルト張力計
ニッパー
養生テープ
結束バンド (AB100相当)
編組チューブ (600 mm以上)
六角レンチ
使用工具
数量
1
1
1
1
1
1
1
1
適量
1
備考
1655931
1674582
M3 六角穴付ボルト用
M4 六角穴付ボルト用
十字穴付ねじ用
参考: ユニッタ U-505
結束バンド切断用
コネクターのツメ保護用
ケーブルを通すために使用
ケーブルを通すために使用
* ベルト張り治具は、組立治工具です。ベルトテンション調整時に使用することを推奨します。
各関節には、コントローラーの電源オフ時やMOTOR OFF時に、マニピュレーター自重やハンドの自重でア
ームが傾くのを防ぐためのブレーキがついています。ブレーキを解除すると、アームが自重落下したり、思わ
ぬ方向へ動作する場合があります。必ずアームに落下防止の処置を施し、周囲の安全を確認してから、作
業してください。
取りはずし: 第 4 関節タイミングベルト
1. 第4関節モーターユニットを取りはずします。
詳細は、「C12 メンテナンス 8.1 第4関節モーター」の取りはずし手順1~6に記載しています。
2. アーム3内部のコネクターとエアチューブ1本 (透明)をはずします。
コネクター:
X71, X72, X041,
BR041, BR051, PS,
BT4, BT51, X141, X151, X161
3. アーム3内部のケーブル固定板金をはずします。
六角穴付ボルト: 4-M4×10
592
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
C12 メンテナンス 8. 第4関節
4. アーム3ケーブル固定金具とケーブル保護シートをはずします。
六角穴付ボルト: 2-M3×6
アーム3ケーブル固定金具とケーブル保護シートは、再度利用し
ます。紛失しないでください。
5. アーム4サイドカバーを取りはずします。
詳細は、「C12 メンテナンス 3. カバー」に記載しています。
6. アーム4にあるケーブル保護板金をはずします。
六角穴付ボルト: 2-M4×10
7. 緑/黄のアース線とX052, X062につながっている緑色のアース線
をケーブル保護板金から取りはずします。
座金組込十字穴付ねじ: 2-M4×8
アース線の接続位置は写真と異なる場合があります。
それぞれ、どのコネクターにつながっているかを、確認してくださ
い。
8. 次のコネクターを取りはずします。
コネクター: X052, X062
9. アーム4ケーブル固定金具とケーブル保護シートを取りはずしま
す。
六角穴付ボルト: 2-M3×6
アーム4ケーブル固定金具とケーブル保護シートは、再度利用
します。紛失しないよう注意してください。
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
593
C12 メンテナンス 8. 第4関節
10. エアチューブ (青)を継手から取りはずします。
11. アーム4メンテナンスカバーを取りはずします。
詳細は、「C12 メンテナンス 3. カバー」に記載しています。
12. アーム4ケーブル固定金具とケーブル保護シートを取りはずしま
す。
六角穴付ボルト: 2-M3×6
アーム4ケーブル固定金具とケーブル保護シートは、再度利用し
ます。紛失しないよう注意してください。
13. 次の部品をアーム4側からアーム3側に引き抜きます。
LANケーブル
X052, X062ケーブル
アース線
エアチューブ(青)
コネクターを養生テープなどで保護してください。
- 爪折れ防止
- ケーブル用グリス付着防止
14. 第4関節タイミングベルトを取りはずします。
594
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
C12 メンテナンス 8. 第4関節
取りつけ: 第 4 関節タイミングベルト
NOTE

六角穴付ボルトを締結するときは、「2.4 六角穴付ボルトの締結」を参照してください。
1. 第4関節プーリー2に、第4関節タイミングベルトをかけます。
2. 第4関節モーターユニットを取りつけます。
詳細は、「C12 メンテナンス 8.1 第4関節モーター」
取りつけ手順4~6に記載しています。
3. 次の部品をアーム3側からアーム4側に通します。
X052, X062ケーブル
LANケーブル
アース線
エアチューブ(青)
通し方:
アーム4側からアーム3側に編組チューブをあらかじめ通しておきます。図のように編組チューブ内にコ
ネクターを入れ、結束バンドで抜けないように固定します。
アーム3側からケーブルを押しながら、アーム4側から編組チューブをひっぱると、ケーブルを通すこと
ができます。(写真参照)
NOTE

ケーブル類を無理にひっぱると、コネクター抜け, コネクター破損, ケーブル断線の可能性があります。
ケーブル類が通しにくい場合は、次の順に1本ずつ通してください。
X052, X062ケーブル LANケーブル アース線 エアチューブ (青)
4. アーム4延長部内部のケーブルに、ケーブル保護シートを巻き、
アーム4ケーブル固定金具を取りつけます。
六角穴付ボルト: 2-M3×6
締付トルク: 2.0 ± 0.1 N·m
5. アーム4内部のケーブルにケーブル保護シートを巻き、アーム4ケ
ーブル固定金具を取りつけます。
ケーブル保護チューブの上にアーム4ケーブル固定金具(C4)を
取りつけます。
六角穴付ボルト: 2-M3×6
締付トルク: 2.0 ± 0.1 N·m
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
595
C12 メンテナンス 8. 第4関節
6. アーム3内部のケーブルにケーブル保護シートを巻き、アーム3ケーブ
ル固定金具を取りつけます。
六角穴付ボルト: 2-M3×6
締付トルク: 2.0 ± 0.1 N·m
7. アーム3内部のケーブル固定板金を取りつけます。
六角穴付ボルト: 4-M4×10
締付トルク: 4.0 ± 0.2 N·m
8. ブレーキ用電源を板金に取りつけます。
ケーブルが下向きになるように取りつけてください。
座金組込十字穴付ねじ: 2-M3×6
締付トルク: 0.45 ± 0.1 N·m
9. アーム3内部のコネクターとエアチューブ1本 (透明)を取りつけます。
コネクター:
X71, X72, X041,
BR041, BR051, PS,
BT4, BT51, X141, X151, X161
10. アーム4内部のアース端子をアーム4ケーブル保護板金に取りつけま
す。
座金組込十字穴付ねじ: 2-M4×8
締付トルク: 0.45 ± 0.1 N·m
596
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
C12 メンテナンス 8. 第4関節
11. アーム4内部のコネクターを取りつけます。
コネクター: X052, X062
12. ケーブル保護板金をアーム4に固定します。
六角穴付ボルト: 2-M4×10
締付トルク: 4.0 ± 0.2 N·m
NOTE

ケーブルを挟み込まないように注意してください。
ケーブルが断線する可能性があります。
13. エアチューブ (青)を継手に取りつけます。
14. 次のカバーを取りつけます。
アーム3カバー
アーム3メンテナンスカバー
アーム4サイドカバー
アーム4メンテナンスカバー
詳細は、「C12 メンテナンス 3. カバー」に記載しています。
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
597
C12 メンテナンス 8. 第4関節
8.4 第4関節電磁ブレーキ交換
名称
メンテナンス
パーツ
電磁ブレーキ
ベルト張り治具*
六角レンチ
使用工具
数量
二面幅 2 mm
二面幅 2.5 mm
二面幅 3 mm
プラスドライバー (2番)
隙間ゲージ (0.5 mm)
ベルト張力計
1
1
1
1
1
1
2
1
備考
2172928 (第 4, 5, 6 関節共通)
1674582
M4 六角穴付止めねじ用
M3 六角穴付ボルト用
M4 六角穴付ボルト用
十字穴付ねじ用
ドライビングボス固定位置調整用
参考: ユニッタ U-505
* ベルト張り治具は、組立治工具です。ベルトテンション調整時に使用することを推奨します。
各関節には、コントローラーの電源オフ時やMOTOR OFF時に、マニピュレーター自重やハンドの自重でア
ームが傾くのを防ぐためのブレーキがついています。ブレーキを解除すると、アームが自重落下したり、思わ
ぬ方向へ動作する場合があります。必ずアームに落下防止の処置を施し、周囲の安全を確認してから、作
業してください。
NOTE

第4, 5, 6関節の電磁ブレーキは共通部品です。
第5, 6関節用の電磁ブレーキには、コネクターの挿しまちがい防止のため、識別ラベルが添付されて
います。第4関節電磁ブレーキには、添付不要です。(第4関節用のコネクター識別ラベルはありませ
ん。)
取りはずし: 第 4 関節電磁ブレーキ
1. 第4関節電磁ブレーキを取りはずします。
詳細は、「C12 メンテナンス 8.1 第4関節モーター交換」
取りはずし手順1~8に記載しています。
取りつけ: 第 4 関節電磁ブレーキ
1. 第4関節モーターユニットへ第4関節電磁ブレーキを取りつけます。
詳細は、「C12 メンテナンス 8.1 第4関節モーター交換」
取りつけ手順2~11に記載しています。
598
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
C12 メンテナンス 9. 第5関節
9. 第5関節
■ 電源が入ったまま、モーターのコネクターを着脱しないでください。マニピュレーターが
異常動作をするおそれがあり、非常に危険です。また、通電したままの作業は、感電
の危険や故障の可能性があります。
警 告
■ 電源のロックアウトは、電源プラグを抜くことにより行います。AC電源ケーブルは必ず
電源プラグに接続し、工場電源などには直結しないでください。
■ 交換作業は、必ずコントローラー、関連装置の電源をオフし、電源プラグを抜いた状態
で行ってください。通電したままの作業は、感電の危険や故障の可能性があります。
■ 交換作業では、モーター軸に大きな衝撃を加えないように注意してください。モーター
やエンコーダーの寿命の低下または、破損の可能性があります。
注 意
■ モーターとエンコーダーは絶対に分解しないでください。分解すると位置ずれなどが発
生し、再使用できません。
マニピュレーターは、部品 (モーター, 減速機, 電磁ブレーキ, タイミングベルトなど)を
交換すると、モーターが記憶している原点と、コントローラー側で記憶している原点がず
れ、正しい制御ができなくなります。
そのため、部品の交換作業の後は、これらの原点を一致させる作業が必要です。
この二つの原点位置を一致させる作業を「原点調整 (キャリブレーション)」といいます。
部品交換後は、「C12 メンテナンス 16. 原点調整」を参照し、原点調整を行ってください。
第 5, 6 関節減速機ユニット
第 5 関節モーター+電磁ブレーキ
第 5 関節タイミングベルト
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
599
C12 メンテナンス 9. 第5関節
9.1 第5関節モーター交換
名称
メンテナンス
パーツ
使用工具
数量
備考
ACサーボモーター 150 W
1
2206705 (第 4, 5, 6 関節共通)
ベルト張り治具*
六角レンチ
二面幅 2 mm
二面幅 2.5 mm
二面幅 3 mm
プラスドライバー (2番)
1
1
1
1
1
1674582
M4 六角穴付止めねじ用
M3 六角穴付ボルト用
M4 六角穴付ボルト用
十字穴付ねじ用
トルクレンチ
1
締付トルク管理用
スパナ (二面幅 8 mm)
1
エアー継手用
隙間ゲージ (0.5 mm)
ベルト張力計
2
1
ドライビングボス固定位置調整用
参考: ユニッタ U-505
* ベルト張り治具は、組立治工具です。ベルトテンション調整時に使用することを推奨します。
各関節には、コントローラーの電源オフ時やMOTOR OFF時に、マニピュレーター自重やハンドの自重でア
ームが傾くのを防ぐためのブレーキがついています。ブレーキを解除すると、アームが自重落下したり、思わ
ぬ方向へ動作する場合があります。必ずアームに落下防止の処置を施し、周囲の安全を確認してから、作
業してください。
ラベルの貼りつけ
第4, 5, 6関節のモーターは共通部品です。
コネクターの挿しまちがい防止のため、モーターに添付されているラベルを図のように貼
りつけてください。
第5関節モーターのコネクターラベル貼付位置
600
X152
X052
BT52
_BT52
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
C12 メンテナンス 9. 第5関節
取りはずし: 第 5 関節モーター
1. コントローラーの電源をオフします。
2. アーム4サイドカバーを取りはずします。
詳細は、「C12 メンテナンス 3. カバー」に記載しています。
3. アーム4に取りついているケーブル保護板金を固定しているねじ
をゆるめ、ケーブルを引き出します。
六角穴付ボルト: 2-M4×10
4. コネクター (BR052)につながっているブレーキ用電源を板金から
はずします。
座金組込十字穴付ねじ: 2-M3×6
5. 次のコネクターをはずします。
コネクター: X052, X152, BT52, BR052
6. 第5関節モーターユニットの手前にある、エアー継手を取りはずし
ます。
7. 第5関節モーターユニットを固定しているねじをゆるめ、ベルトを
はずします。
六角穴付ボルト: 2-M4×15 (平座金付)
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
601
C12 メンテナンス 9. 第5関節
8. 第5関節モーターユニットを取りはずします。
六角穴付ボルト: 2-M4×15 (平座金付)
9. 第5関節モーターユニットのモーターシャフトから、第5関節モー
タープーリー1とドライビングボスを取りはずします。
プーリー1とドライビングボス固定:
六角穴付止めねじ: 2-M4×4 (真ちゅう製ブッシュ 1個)
ドライビングボスとモーターシャフト固定:
六角穴付止めねじ: 2-M4×4
ドライビングボスとプーリー1を固定している止めねじの片方に
は、真ちゅう製ブッシュが入っています。紛失しないよう注意して
ください。
A: プーリーとモーターシャフト固定ねじ
B: プーリーとドライビングボス固定ねじ
C: ブッシュ
ドライビングボス
プーリー
A
A
B
C
602
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
C12 メンテナンス 9. 第5関節
10. 第5関節電磁ブレーキを取りはずします。
六角穴付ボルト: 3-M3×15 (スペーサー付)
スペーサーを紛失しないよう注意してく
ださい。
11. 第5関節モーターから、モータープレートを取りはずします。
六角穴付ボルト: 2-M4×10
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
603
C12 メンテナンス 9. 第5関節
取りつけ: 第 5 関節モーター
NOTE

六角穴付ボルトを締結するときは、「2.4 六角穴付ボルトの締結」を参照してください。
1. 第5関節モーターにモータープレートを取りつけます。
六角穴付ボルト: 2-M4×10
締付トルク: 4.0 ± 0.2 N·m
NOTE モータープレートには、組みつけ方向があります。

取りつける位置に注意してください。 (写真参照)
モーター
ケーブル位置
2. 第5関節モーターユニットに、第5関節電磁ブレーキを取りつけま
す。六角穴付ボルトと第5関節電磁ブレーキの間にスペーサーを
入れてください。
電磁ブレーキ
配線
六角穴付ボルト: 3-M3×15 (スペーサー付)
締付トルク: 2.0 ± 0.1 N·m
NOTE 第5関節電磁ブレーキの配線を出す方向があります。

取りつける位置に注意してください。 (写真参照)
3. 第5関節モーターユニットに、ドライビングボスとプーリー1を取りつ
けます。
隙間ゲージ(0.5 mm)などの
押しあて用の段差
2 か所 90°配置
ドライビングボスとモーターシャフトを固定します。
ボスに隙間ゲージ (0.5 mm)などの押しあて用の段差があります。
段差を利用して、隙間を0.5 mm あけてください。
NOTE 隙間をあけないとモーター駆動時に部品が擦れて故障する可

能性があります。
下図の配置で、止めねじを固定します。
A: プーリーとモーターシャフト固定ねじ
B: プーリーとドライビングボス固定ねじ
C: ブッシュ
ドライビングボス
t = 0.5 mm
プーリー
A
A
B
C
NOTE ねじ位置を間違えたり、ブッシュを入れ忘れたりすると、部品側

604
面が傷つき、部品が抜けなくなる可能性があります。
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
C12 メンテナンス 9. 第5関節
ドライビングボスとモーターシャフト固定:
六角穴付止めねじ: 2-M4×4
締付トルク: 2.5 ± 0.2 N·m
ねじはモーターシャフトの2面Dカット部に合うように固定してください。
ドライビングボスとプーリー1固定:
六角穴付止めねじ: 2-M4×4 (真ちゅう製ブッシュ 1個)
締付トルク: 2.5 ± 0.2 N·m
プーリー1をドライビングボスに押しあてて固定してください。
Dカット面には、ブッシュは不要です。もう片方にはブッシュを入れてからねじを固定してください。
4. アーム4へ第5関節モーターユニットを挿入します。
第5関節モーターユニットのケーブル類は収納用のスペースに
収まるように、第6関節モーターユニット側に通します。 (図参照)
5. プーリー1とプーリー2にタイミングベルトをかけ仮固定します。
タイミングベルトの歯とプーリーの歯がぴったりかみ合っているこ
とを確認してください。
仮止めの目安は、モーターユニットを手で移動でき、引っぱった
とき傾かない程度です。ゆるすぎても強すぎても、ベルトに適正
なテンションをあたえることができません。
6. 第5関節タイミングベルトに適正テンションを加え、第5関節モー
ターユニットを固定します。
第5関節タイミングベルトテンション: 15～30 N
ベルトテンション計設定値
質量: 2.5g/mm幅 × mスパン, 幅:6 mm, スパン:117 mm
六角穴付ボルト: 2-M4×15 (平座金付)
締付トルク: 4.0 ± 0.2 N·m
ベルトテンションについて
NOTE - 下限値を下回ると歯飛び (位置ずれ)の可能性があります。

- 上限値を超えると、発振 (異音)や各部の部品寿命が低下
する可能性があります。
- 新品のベルトに交換した場合、初期段階ではベルトが伸び
テンションが低下することがあります。2,3日程度、ロボットを
動作させた後にベルトテンションを再度確認してください。
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
605
C12 メンテナンス 9. 第5関節
ベルトテンション張り治具 (メンテナンスパーツ)を用いる場合:
ベルトテンション張り治具 (J4, 5, 6用)を、ねじ (2-M4×15)で
固定し、プーリーにゴムを押しあてます。
ゴムを止めねじ (M6×15)で押すことで、テンションを加えられ
ます。
7. 第5関節モーターユニットの手前にエアー継手を取りつけます。
手締めで固定した後、1/6~1/4回転増し締めしてください。
NOTE 継手の締めつけについて

ねじ込み過ぎ:
ねじ部の折れやガスケットの変形によるエアー漏れ発生
の可能性があります。
ねじ込みが浅い:
ねじ部のゆるみやエアー漏れ発生の可能性があります。
8. コネクターを接続します。
コネクター: X052, X152, BT52, BR052
9. ブレーキ用電源を板金に取りつけます。
座金組込十字穴付ねじ: 2-M3×6
締付トルク: 0.45 ± 0.1 N·m
10. ケーブル保護板金をアーム4に固定します。
六角穴付ボルト: 2-M4×10
締付トルク: 4.0 ± 0.2 N·m
NOTE ケーブルを挟み込まないように注意してください。ケーブルが

断線する可能性があります。
11. アーム4サイドカバーを取りつけます。
詳細は、「C12 メンテナンス 3. カバー」に記載しています。
12. 原点調整を行います。
詳細は、「C12 メンテナンス 16. 原点調整」に記載しています。
606
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
C12 メンテナンス 9. 第5関節
9.2 第5関節減速機交換 (第5, 6関節減速機ユニット交換)
第 5 関節と、第 6 関節の減速機は、第 5, 6 関節減速機ユニットを交換します。
第 5, 6 関節減速機ユニットは、あらかじめ必要な調整が行われています。
名称
メンテナンス
パーツ
使用工具
数量
第5, 6関節減速機ユニット
備考
1
1821979
1
1
1
1
1
1
1
1
1674582
M4 六角穴付止めねじ用
M3 六角穴付ボルト用
M4 六角穴付ボルト用
M5 六角穴付ボルト用
M6 六角穴付ボルト用
十字穴付ねじ用
締付トルク管理用
スパナ (二面幅 8 mm)
1
エアー継手用
隙間ゲージ (0.5 mm)
ベルト張力計
2
1
ドライビングボス固定位置調整用
参考: ユニッタ U-505
ベルト張り治具*
二面幅
二面幅
二面幅
六角レンチ
二面幅
二面幅
プラスドライバー (2番)
トルクレンチ
2 mm
2.5 mm
3 mm
4 mm
5 mm
* ベルト張り治具は、組立治工具です。ベルトテンション調整時に使用することを推奨します。
各関節には、コントローラーの電源オフ時やMOTOR OFF時に、マニピュレーター自重やハンドの自重でア
ームが傾くのを防ぐためのブレーキがついています。ブレーキを解除すると、アームが自重落下したり、思わ
ぬ方向へ動作する場合があります。必ずアームに落下防止の処置を施し、周囲の安全を確認してから、作
業してください。
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
607
C12 メンテナンス 9. 第5関節
取りはずし: 第 5, 6 関節減速機ユニット
1. コントローラーの電源をオフします。
2. アーム4サイドカバー、アーム3カバーをはずします。
詳細は、「C12 メンテナンス 3. カバー」に記載しています。
3. 第5関節モーターと第6関節モーターを取りはずします。
詳細は、「C12 メンテナンス 9.1 第5関節モーター」, 「C12 メンテナンス 10.1 第6関節モーター」
取りはずし手順に記載しています。
4. アーム4のケーブルを取りはずし、図の状態にします。
詳細は、「C12 メンテナンス 4.1 ケーブルユニット交換」
取りはずし手順に記載しています。
5. 第5, 6関節減速機ユニットを取りはずます。
アーム4延長フランジを固定しているボルトを取りはずし、第5, 6関
節減速機ユニットをアーム4延長部から取りはずします。
六角穴付ボルト: 4-M6×20
6. アーム4延長フランジを取りはずします。
六角穴付ボルト: 12-M3×18
608
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
C12 メンテナンス 9. 第5関節
取りつけ: 第 5, 6 関節減速機ユニット
NOTE

六角穴付ボルトを締結するときは、「2.4 六角穴付ボルトの締結」を参照してください。
1. アーム4延長フランジを取りつけます。
六角穴付ボルト: 12-M3×18
締付トルク: 2.4 ± 0.1 N·m
2. 第5, 6関節減速機ユニットを取りつけます。
アーム4延長フランジをアーム4延長部へ取りつけます。
六角穴付ボルト: 4-M6×20
締付トルク: 13.0 ± 0.6 N·m
3. アーム4へケーブルを通します。
アーム3内のコネクターをすべて接続し、まとめます。
アーム4内はケーブルを固定し、D-subをアーム4に取りつけます。
詳細は、「C12 メンテナンス 4.1 ケーブルユニット交換」
取りつけ手順に記載しています。
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
609
C12 メンテナンス 9. 第5関節
4. 第5関節モーターと第6関節モーターを取りつけます。
詳細は、
「C12 メンテナンス 9.1 第5関節モーター」,
「C12 メンテナンス 10.1 第6関節モーター」
取りつけ手順に記載しています。
5. 取りはずしたカバーを取りつけます。
詳細は、「C12 メンテナンス 3. カバー」に記載しています。
6. 原点調整を行います。
詳細は、「C12 メンテナンス 16. 原点調整」に記載しています。
610
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
C12 メンテナンス 9. 第5関節
9.3 第5関節タイミングベルト交換
名称
メンテナンス
パーツ
使用工具
タイミングベルト (第5関節) 330 mm
ベルト張り治具*
六角レンチ (二面幅 3 mm)
プラスドライバー (2番)
トルクレンチ
ベルト張力計
数量
1
1
1
1
1
1
備考
1655932
1674582
M4 六角穴付ボルト用
十字穴付ねじ用
締付トルク管理用
参考: ユニッタ U-505
* ベルト張り治具は組立治工具です。ベルトテンション調整時に使用することを推奨します。
各関節には、コントローラーの電源オフ時やMOTOR OFF時に、マニピュレーター自重やハンドの自重でア
ームが傾くのを防ぐためのブレーキがついています。ブレーキを解除すると、アームが自重落下したり、思わ
ぬ方向へ動作する場合があります。必ずアームに落下防止の処置を施し、周囲の安全を確認してから、作
業してください。
取りはずし: 第 5 関節タイミングベルト
1. コントローラーの電源をオフします。
2. アーム4サイドカバーを取りはずします。
詳細は、「C12 メンテナンス 3. カバー」に記載しています。
3. 第5関節モーターユニットの固定ねじをゆるめます。
六角穴付ボルト: 2-M4×15 (平座金付)
4. 第5関節タイミングベルトを取りはずします。
取りつけ : 第 5 関節タイミングベルト
1. 第5関節プーリー1と第5関節プーリー2に、第5関節タイミングベルトをかけます。
2. 第5関節モーターユニットを固定します。
詳細は、「C12 メンテナンス 9.1 第5関節モーター交換」の取りつけ手順5~6, 11~12に記載していま
す。
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
611
C12 メンテナンス 9. 第5関節
9.4 第5関節電磁ブレーキ交換
名称
メンテナンス
パーツ
電磁ブレーキ
ベルト張り治具*
使用工具
二面幅 2 mm
六角レンチ
二面幅 2.5 mm
二面幅 3 mm
プラスドライバー (2番)
トルクレンチ
スパナ (対辺 8 mm)
隙間ゲージ (0.5 mm)
ベルト張力計
数量
1
1
1
1
1
1
1
1
2
1
メンテパーツコード, 備考
2172928 (第 4, 5, 6 関節共通)
1674582
M4 六角穴付止めねじ用
M3 六角穴付ボルト用
M4 六角穴付ボルト用
十字穴付ねじ用
締付トルク管理用
エアー継手用
ドライビングボス固定位置調整用
参考: ユニッタ U-505
* ベルト張り治具は、組立治工具です。ベルトテンション調整時に使用することを推奨します。
各関節には、コントローラーの電源オフ時やMOTOR OFF時に、マニピュレーター自重やハンドの自重でア
ームが傾くのを防ぐためのブレーキがついています。ブレーキを解除すると、アームが自重落下したり、思わ
ぬ方向へ動作する場合があります。必ずアームに落下防止の処置を施し、周囲の安全を確認してから、作
業してください。
ラベルの貼りつけ
第4, 5, 6関節の電磁ブレーキは共通部品です。
コネクターの挿しまちがい防止のため、電磁ブレーキに添付されているラベルを図のよう
に貼りつけてください。
第5関節電磁ブレーキのコネクターラベル貼付位置
BR052
ケーブル(赤/黒)
BR053
ケーブル(青/青)
BR053
ケーブル(青/オレンジ)
NOTE

BR053は、接続された状態で出荷されています。ラベルを貼りつけるときは、一度、はず
してください。
BR052とBR053の片方は、同じ形状です。ケーブルの色で識別してください。
612
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
C12 メンテナンス 9. 第5関節
取りはずし: 第 5 関節電磁ブレーキ
1. 第5関節電磁ブレーキを取りはずします。
詳細は、「C12 メンテナンス 9.1 第5関節モーター交換」の取りはずし手順1~10に記載しています。
取りつけ: 第 5 関節電磁ブレーキ
1. 第5関節モーターユニットへ第5関節電磁ブレーキを取りつけます。
詳細は、「C12 メンテナンス 9.1 第5関節モーター交換」の取りつけ手順2~12に記載しています。
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
613
C12 メンテナンス 10. 第6関節
10. 第6関節
■ 電源が入ったまま、モーターのコネクターを着脱しないでください。マニピュレーターが
異常動作をするおそれがあり、非常に危険です。また、通電したままの作業は、感電
の危険や故障の可能性があります。
警 告
■ 電源のロックアウトは、電源プラグを抜くことにより行います。AC電源ケーブルは必ず
電源プラグに接続し、工場電源などには直結しないでください。
■ 交換作業は、必ずコントローラー、関連装置の電源をオフし、電源プラグを抜いた状態
で行ってください。通電したままの作業は、感電の危険や故障の可能性があります。
■ 交換作業では、モーター軸に大きな衝撃を加えないように注意してください。モーター
やエンコーダーの寿命の低下または、破損の可能性があります。
注 意
■ モーターとエンコーダーは絶対に分解しないでください。分解すると位置ずれなどが発
生し、再使用できません。
マニピュレーターは、部品 (モーター, 減速機, 電磁ブレーキ, タイミングベルトなど)を
交換すると、モーターが記憶している原点と、コントローラー側で記憶している原点がず
れ、正しい制御ができなくなります。
そのため、部品の交換作業の後は、これらの原点を一致させる作業が必要です。
この二つの原点位置を一致させる作業を「原点調整 (キャリブレーション)」といいます。
部品交換後は、「C12 メンテナンス 16. 原点調整」を参照し、原点調整を行ってください。
第 5, 6 関節減速機ユニット
第 6 関節タイミングベルト
第 6 関節モーター+電磁ブレーキ
614
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
C12 メンテナンス 10. 第6関節
10.1 第6関節モーター交換
名称
メンテナンス
パーツ
使用工具
数量
備考
ACサーボモーター 150 W
1
2206705 (第 4, 5, 6 関節共通)
ベルト張り治具*
六角レンチ
二面幅 2 mm
二面幅 2.5 mm
二面幅 3 mm
プラスドライバー (2番)
1
1
1
1
1
1674582
M4 六角穴付止めねじ用
M3 六角穴付ボルト用
M4 六角穴付ボルト用
十字穴付ねじ用
隙間ゲージ (0.5 mm)
2
ドライビングボス固定位置調整用
ベルト張力計
1
参考: ユニッタ U-505
* ベルト張り治具は、組立治工具です。ベルトテンション調整時に使用することを推奨します。
各関節には、コントローラーの電源オフ時やMOTOR OFF時に、マニピュレーター自重やハンドの自重でア
ームが傾くのを防ぐためのブレーキがついています。ブレーキを解除すると、アームが自重落下したり、思わ
ぬ方向へ動作する場合があります。必ずアームに落下防止の処置を施し、周囲の安全を確認してから、作
業してください。
ラベルの貼りつけ
第4, 5, 6関節のモーターは共通部品です。
コネクターの挿しまちがい防止のため、モーターに添付されているラベルを図のように貼
りつけてください。
第6関節モーターのコネクターラベル貼付位置
X162
X062
BT62
_BT62
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
615
C12 メンテナンス 10. 第6関節
取りはずし: 第 6 関節モーター
1. コントローラーの電源をオフします。
2. アーム4サイドカバーを取りはずします。
詳細は、「C12 メンテナンス 3. カバー」に記載しています。
3. アーム4に取りついているケーブル保護板金を固定しているね
じをゆるめ、ケーブルを引き出します。
六角穴付ボルト: 2-M4×10
4. コネクター (BR062)につながっているブレーキ用電源を、ケー
ブル保護板金からはずします。
座金組込十字穴付ねじ: 2-M3×6
5. アーム4からケーブルを引き出し、コネクターを取りはずします。
コネクター: X062, X162, BT62, BR062
6. 第6関節モーターユニットを固定しているねじをゆるめ、ベルト
をはずします。
六角穴付ボルト: 2-M4×15 (平座金付)
7. 第6関節モーターユニットを取りはずします。
六角穴付ボルト: 2-M4×15 (平座金付)
616
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
C12 メンテナンス 10. 第6関節
8. 第6関節モーターユニットのモーターシャフトから、第6関節モ
ータープーリー1とドライビングボスを取りはずします。
ドライビングボスとプーリー固定:
六角穴付止めねじ: 2-M4×4 (真ちゅう製ブッシュ 1個)
ドライビングボスとモーターシャフト固定:
六角穴付止めねじ: 2-M4×4
ドライビングボスとプーリー1を固定している止めねじの片方に
は、真ちゅう製ブッシュが入っています。紛失しないよう注意し
てください。
A: プーリーとモーターシャフト固定ねじ
B: プーリーとドライビングボス固定ねじ
C: ブッシュ
ドライビングボス
プーリー
A
A
B
C
9. 第6関節電磁ブレーキを取りはずします。
六角穴付ボルト: 3-M3×15 (スペーサー付)
スペーサーを紛失しないよう注意して
ください。
10. 第6関節モーターから、モータープレートを取りはずします。
六角穴付ボルト: 2-M4×10
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
617
C12 メンテナンス 10. 第6関節
取りつけ: 第 6 関節モーター
NOTE

六角穴付ボルトを締結するときは、「2.4 六角穴付ボルトの締結」を参照してください。
1. 第6関節モーターにモータープレートを取りつけます。
六角穴付ボルト: 2-M4×10
締付トルク: 4.0 ± 0.2 N·m
NOTE
モータープレートには、組みつけ方向があります。
取りつける位置に注意してください。(写真参照)

モーター
ケーブル位置
2. 第6関節モーターユニットに、第6関節電磁ブレーキを取りつけま
す。六角穴付ボルトと第6関節電磁ブレーキの間にスペーサー
を入れてください。
電磁ブレーキ
配線
六角穴付ボルト: 3-M3×15 (スペーサー付)
締付トルク: 2.0 ± 0.1 N·m
NOTE
第6関節電磁ブレーキの配線を出す方向があります。
取りつける位置に注意してください。(写真参照)

3. 第6関節モーターユニットに、ドライビングボスとプーリー1を取り
つけます。
隙間ゲージ(0.5 mm)などの
押しあて用の段差
2 か所 90°配置
ドライビングボスとモーターシャフトを固定します。
ボスに隙間ゲージ (0.5 mm)などの押しあて用の段差がありま
す。段差を利用して、隙間を0.5 mm あけてください。
NOTE

隙間をあけないとモーター駆動時に部品が擦れて故障する可
能性があります。
下図の配置で、止めねじを固定します。
A: プーリーとモーターシャフト固定ねじ
B: プーリーとドライビングボス固定ねじ
C: ブッシュ
ドライビングボス
t = 0.5 mm
プーリー
A
A
B
C
NOTE

618
ねじ位置を間違えたり、ブッシュを入れ忘れたりすると、部品
側面が傷つき、部品が抜けなくなる可能性があります。
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
C12 メンテナンス 10. 第6関節
ドライビングボスとモーターシャフト固定:
六角穴付止めねじ: 2-M4×4
締付トルク: 2.5 ± 0.2 N·m
ねじはモーターシャフトの2面Dカット部に合うように固定してください。
ドライビングボスとプーリー1固定:
六角穴付止めねじ: 2-M4×4 (真ちゅう製ブッシュ 1個)
締付トルク: 2.5 ± 0.2 N·m
プーリー1をドライビングボスに押しあてて固定してください。
Dカット面には、ブッシュは不要です。もう片方にはブッシュを入れてからねじを固定してください。
4. アーム4へ第6関節モーターユニットを挿入します。
5. プーリー1とプーリー2にタイミングベルトをかけ仮固定します。
タイミングベルトの歯とプーリーの歯がぴったりかみ合っているこ
とを確認してください。
仮止めの目安は、モーターユニットを手で移動でき、引っぱったとき傾かない程度です。ゆるすぎても
強すぎても、ベルトに適正なテンションをあたえることができません。
6. 第6関節タイミングベルトに適正テンションを加え、第6関節モー
ターユニットを固定します。
第6関節タイミングベルトテンション: 15~30 N·m
ベルトテンション計設定値
質量: 2.5 g/mm幅×mスパン, 幅: 6 mm, スパン: 122 mm
六角穴付ボルト: 2-M4×15 (平座金付)
締付トルク: 4.0 ± 0.2 N·m
NOTE

ベルトテンションについて
- 下限値を下回ると歯飛び (位置ずれ)の可能性があります。
- 上限値を超えると、発振 (異音)や各部の部品寿命が低下
する可能性があります。
- 新品のベルトに交換した場合、初期段階ではベルトが伸び
テンションが低下することがあります。2, 3日程度、ロボットを
動作させた後にベルトテンションを再度確認してください。
ベルトテンション張り治具 (メンテナンスパーツ)を用いる場合:
ベルトテンション張り治具 (J4, 5, 6用)を、ねじ (2-M4×15)で
固定し、プーリーにゴムを押しあてます。
ゴムを止めねじ (M6×15)で押すことで、テンションを加えられ
ます。
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
619
C12 メンテナンス 10. 第6関節
7. コネクターを接続します。
コネクター: X062, X162, BT62, BR062
8. ブレーキ用電源を板金に取りつけます。
ケーブルが下向きになるように取りつけてください。
座金組込十字穴付ねじ: 2-M3×6
締付トルク: 0.45 ± 0.1 N·m
9. ケーブル保護板金をアーム4に固定します。
六角穴付ボルト: 2-M4×10
締付トルク: 4.0 ± 0.2 N·m
NOTE

ケーブルを挟み込まないように注意してください。ケーブルが
断線する可能性があります。
10. アーム4サイドカバーを取りつけます。
詳細は、「C12 メンテナンス 3. カバー」に記載しています。
11. 原点調整を行います。
詳細は、「C12 メンテナンス 16. 原点調整」に記載しています。
620
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
C12 メンテナンス 10. 第6関節
10.2 第6関節減速機交換 (第5, 6関節減速機ユニット交換)
第 5 関節と、第 6 関節の減速機は、第 5, 6 関節減速機ユニットを交換します。
第 5, 6 関節減速機ユニットは、あらかじめ必要な調整が行われています。
名称
メンテナンス
パーツ
使用工具
数量
第5, 6関節減速機ユニット
備考
1
1821979
1
1
1
1
1
1
1
1
1674582
M4 六角穴付止めねじ用
M3 六角穴付ボルト用
M4 六角穴付ボルト用
M5 六角穴付ボルト用
M6 六角穴付ボルト用
十字穴付ねじ用
締付トルク管理用
スパナ (二面幅 8 mm)
1
エアー継手用
隙間ゲージ (0.5 mm)
ベルト張力計
2
1
ドライビングボス固定位置調整用
参考: ユニッタ U-505
ベルト張り治具*
二面幅
二面幅
二面幅
六角レンチ
二面幅
二面幅
プラスドライバー (2番)
トルクレンチ
2 mm
2.5 mm
3 mm
4 mm
5 mm
交換手順は、「C12 メンテナンス 9.2 第 5 関節減速機交換 (第 5, 6 関節減速機ユニット交換)」に記載して
います。
各関節には、コントローラーの電源オフ時やMOTOR OFF時に、マニピュレーター自重やハンドの自重でア
ームが傾くのを防ぐためのブレーキがついています。ブレーキを解除すると、アームが自重落下したり、思わ
ぬ方向へ動作する場合があります。必ずアームに落下防止の処置を施し、周囲の安全を確認してから、作
業してください。
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
621
C12 メンテナンス 10. 第6関節
10.3 第6関節タイミングベルト交換
名称
数量
備考
タイミングベルト (第6関節) 339 mm
1
1655933
ベルト張り治具*
1
1674582
M4 六角穴付ボルト用
六角レンチ (二面幅 3 mm)
1
使用工具
プラスドライバー (2番)
十字穴付ねじ用
1
ベルト張力計
参考: ユニッタ U-505
1
* ベルト張り治具は、組立治工具です。ベルトテンション調整時に使用することを推奨します。
メンテナンス
パーツ
各関節には、コントローラーの電源オフ時やMOTOR OFF時に、マニピュレーター自重やハンドの自重でア
ームが傾くのを防ぐためのブレーキがついています。ブレーキを解除すると、アームが自重落下したり、思わ
ぬ方向へ動作する場合があります。必ずアームに落下防止の処置を施し、周囲の安全を確認してから、作
業してください。
取りはずし: 第 6 関節タイミングベルト
1. コントローラーの電源をオフします。
2. アーム4サイドカバーを取りはずします。
詳細は、「C12 メンテナンス 3. カバー」に記載しています。
3. 第6関節モーターユニットの固定ねじをゆるめます。
六角穴付ボルト: 2-M4×15 (平座金付)
4. 第6関節タイミングベルトを取りはずします。
取りつけ: 第 6 関節タイミングベルト
1. 第6関節プーリー1と第6関節プーリー2に、第6関節タイミングベルトをかけます。
2. 第6関節モーターユニットを固定します。
詳細は、「C12 メンテナンス 10.1 第6関節モーター」
取りつけ手順5~6, 10~11に記載しています｡
622
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
C12 メンテナンス 10. 第6関節
10.4 第6関節電磁ブレーキ交換
名称
数量
備考
2172928 (第 4, 5, 6 関節共通)
1
1
1674582
M4 六角穴付止めねじ用
二面幅 2 mm
1
二面幅 2.5 mm
M3 六角穴付ボルト用
六角レンチ
1
二面幅 3 mm
M4 六角穴付ボルト用
1
使用工具
プラスドライバー (2番)
十字穴付ねじ用
1
隙間ゲージ (0.5 mm)
ドライビングボス固定位置調整用
2
ベルト張力計
参考: ユニッタ U-505
1
* ベルト張り治具は、組立治工具です。ベルトテンション調整時に使用することを推奨します。
メンテナンス
パーツ
電磁ブレーキ
ベルト張り治具*
各関節には、コントローラーの電源オフ時やMOTOR OFF時に、マニピュレーター自重やハンドの自重でア
ームが傾くのを防ぐためのブレーキがついています。ブレーキを解除すると、アームが自重落下したり、思わ
ぬ方向へ動作する場合があります。必ずアームに落下防止の処置を施し、周囲の安全を確認してから、作
業してください。
ラベルの貼りつけ
第4, 5, 6関節の電磁ブレーキは共通部品です。
コネクターの挿しまちがい防止のため、電磁ブレーキに添付されているラベルを図のよう
に貼りつけてください。
第6関節電磁ブレーキのコネクターラベル貼付位置
BR062
ケーブル (赤/黒)
BR063
ケーブル (青/青)
BR063
ケーブル (青/オレンジ)
NOTE

BR063は、接続された状態で出荷されています。ラベルを貼りつけるときは、一度、はず
してください。
BR062とBR063の片方は、同じ形状です。ケーブルの色で識別してください。
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
623
C12 メンテナンス 10. 第6関節
取りはずし: 第 6 関節電磁ブレーキ
1. 第6関節電磁ブレーキを取りはずします。
詳細は、「C12 メンテナンス 10.1 第6関節モーター交換」
取りはずし手順1~9に記載しています。
取りつけ: 第 6 関節電磁ブレーキ
1. 第6関節モーターユニットへ第6関節電磁ブレーキを取りつけます。
詳細は、「C12 メンテナンス 10.1 第6関節モーター交換」
取りつけ手順2~11に記載しています。
624
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
C12 メンテナンス 11. バッテリーの交換
11. バッテリーの交換
■ 電源が入ったまま、モーターのコネクターを着脱しないでください。マニピュレーターが
異常動作をするおそれがあり、非常に危険です。また、通電したままの作業は、感電
の危険や故障の可能性があります。
警 告
■ 電源のロックアウトは、電源プラグを抜くことにより行います。AC電源ケーブルは必ず
電源プラグに接続し、工場電源などには直結しないでください。
■ 交換作業は、必ずコントローラー、および関連装置の電源をオフし、電源プラグを抜い
た状態で行ってください。通電したままの作業は、感電の危険や故障の可能性があり
ます。
■ バッテリー (リチウム電池)の取り扱いは充分注意してください。以下のようなあやまっ
た取り扱いを行うと、発熱, 漏液, 破裂, 発火などを起こすおそれがあり非常に危険
です。また、安全上の問題を引き起こす可能性があります。
警 告
・充電
・分解
・逆装填
・火中投入
・強制放電
・加圧変形
・ショート (＋極, －極)
・加熱 (85 °C以上)
・はんだ付け (直接電池端子はんだ付け)
■ 電池の廃棄については、専門の処理業者などに相談するか、各国や各地域の規則に
したがい廃棄してください。廃棄では使用済み電池であっても、必ず端子の絶縁をして
ください。他の金属と電池の端子が接触をすると、短絡 (ショート)し、発熱, 漏液, 破
裂, 発火を起こすおそれがあります。
バッテリー (リチウム電池)が消耗した場合は、コントローラーの電源投入時 (ソフトウェア
起動時)に、電圧低下を警告するエラーが発生します。モーターの位置データは消え、
全関節に対して原点位置調整が必要になります。
バッテリー (リチウム電池)の寿命は、お客様のコントローラー通電時間、および設置環境
により異なります。およそ3年が目安となります(1日8時間のコントローラー通電時)。
コントローラーを通電しない場合は、通電時と比較して著しくバッテリーの消耗量が増加
します。
目安の時間に達しない場合でも、電圧低下を警告するエラーが発生した場合は、バッテ
リー (リチウム電池)を交換してください。
NOTE

EPSON RC+ 7.0では、バッテリーの交換推奨時期をEPSON RC+ 7.0の[部品消耗管理]
ダイアログから参照できます。
詳細は、次のマニュアルを参照してください。
RC700 シリーズ メンテナンスマニュアル 6. アラーム機能
交換推奨時期を超えるとバッテリー切れを起こす可能性があります。
電圧低下を警告するエラーが発生しない場合は、全関節に対しての原点調整作業は必
要ありません。しかし、電池交換後、位置がずれている場合は、原点調整を実施してくだ
さい。
バッテリー (リチウム電池)とバッテリーボードは、必ず当社指定のパーツを使用してくだ
さい。
電池は、極性を間違えないように正しく接続してください。
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
625
C12 メンテナンス 11. バッテリーの交換
バッテリー
バッテリーボード
名称
メンテナンスパーツ
使用工具
626
バッテリー (リチウム電池)
バッテリーボード
プラスドライバー (2番)
六角レンチ (二面幅 3 mm)
数量
1
1
1
1
備考
2172925 交換用リチウム電池 2 個
2173216
十字穴付ねじ用
M4 六角穴付ボルト用
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
C12 メンテナンス 11. バッテリーの交換
11.1 バッテリー (リチウム電池)の交換
1.
コントローラーの電源をオフします。
2.
アーム1サイドカバーを取りはずします。
詳細は、「C12 メンテナンス 3. カバー」に記載しています。
3.
NOTE

バッテリーをバッテリーボックスから取りはずします。
新しい電池を接続する前に、古い電池をすべて取りはずすと、原点位置のデータが消滅し、原点調整
が必要になります。以下の手順にしたがって、バッテリー(リチウム電池)を交換してください。
4.
バッテリー基板の空いているコネクターに、新しいバッテリーを2
つ接続します。
5.
古いバッテリーのコネクターをはずします。
基板を手で押さえ、バッテリーのケーブルを上にひっぱるとコ
ネクターが抜けます。
6.
バッテリーをバッテリーボックスに取りつけます。
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
627
C12 メンテナンス 11. バッテリーの交換
7.
アーム1サイドカバーを取りつます。
詳細は、「C12 メンテナンス 3. カバー」に記載しています。
8.
コントローラーの電源をオンします。
9.
位置および姿勢がずれていないか、動作確認をします。現在登録しているポイント(ポーズ)のうち、2~3
ポイント(ポーズ)へマニピュレーターを動作させます。
10. 位置および姿勢がずれていた場合は、全関節および軸に対して原点調整を行います。
詳細は、「C12 メンテナンス 16. 原点調整」に記載しています。
628
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
C12 メンテナンス 11. バッテリーの交換
11.2 バッテリーボードの交換
マニピュレーターは、部品 (モーター, 減速機, ブレーキ, タイミングベルトなど)や、バッ
テリーボードを交換すると、モーターが記憶している原点と、コントローラー側で記憶して
いる原点がずれ、正しい制御ができなくなります。
そのため、部品の交換作業の後は、これらの原点を一致させる作業が必要です。
この2つの原点位置を一致させる作業を「原点調整 (キャリブレーション)」といいます。
部品交換後は、「C12 メンテナンス 16. 原点調整」を参照し、原点調整を行ってください。
取りはずし: バッテリーボード
1.
コントローラーの電源をオフします。
2.
アーム1サイドカバーを取りはずします。
詳細は、「C12 メンテナンス 3. カバー」に記載しています。
3.
バッテリーをバッテリーボックスから取りはずします。
4.
バッテリーのコネクターをはずします。
NOTE

5.
基板を手で押さえ、バッテリーのケーブルを上にひっぱると、コ
ネクターが抜けます。
バッテリーボードが固定されている板金を取りはずします。
六角穴付ボルト: 2-M4×10
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
629
C12 メンテナンス 11. バッテリーの交換
6.
コネクターを取りはずします。
コネクター: CN3, CN6
7.
板金に固定されているバッテリーボードを取りはずします。
十字穴付ねじ: 3-M3×6
630
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
C12 メンテナンス 11. バッテリーの交換
取りつけ: バッテリーボード
NOTE

六角穴付ボルトを締結するときは、「2.4 六角穴付ボルトの締結」を参照してください。
1. 板金にバッテリーボードを取りつけます。
十字穴付ねじ: 3-M3×6
締付トルク: 0.45 ± 0.1 N·m
2. バッテリーボードへコネクターを接続します。
コネクター: CN3, CN6
3. バッテリーボードが固定されている板金を取りつけます。
六角穴付ボルト: 2-M4×10
締付トルク: 4.0 ± 0.2 N·m
4. バッテリーのコネクターを取りつけます。
5. バッテリーをバッテリーボックスに取りつけます。
6. アーム1サイドカバーを取りつます。
詳細は、「C12 メンテナンス 3. カバー」に記載しています。
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
631
C12 メンテナンス 11. バッテリーの交換
7. 原点調整を行います。
詳細は、「C12 メンテナンス 16. 原点調整」に記載しています。
632
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
C12 メンテナンス 12. 制御基板の交換
12. 制御基板の交換
■ 電源が入ったまま、モーターのコネクターを着脱しないでください。マニピュレーターが
異常動作をするおそれがあり、非常に危険です。また、通電したままの作業は、感電
の危険や故障の可能性があります。
警 告
■ 電源のロックアウトは、電源プラグを抜くことにより行います。AC電源ケーブルは必ず
電源プラグに接続し、工場電源などには直結しないでください。
■ 交換作業は、必ずコントローラー、および関連装置の電源をオフし、電源プラグを抜い
た状態で行ってください。通電したままの作業は、感電の危険や故障の可能性があり
ます。
制御基板は、必ず当社指定のパーツを使用してください。
制御基板 2
制御基板 1
名称
メンテナンスパーツ
使用工具
制御基板 (1, 2)
六角レンチ (二面幅 3 mm)
スパナ (二面幅 5.5 mm)
プラスドライバー
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
数量
1
1
1
1
備考
2138032
M4 六角穴付ボルト用
スペーサー用
十字穴付ねじ用
633
C12 メンテナンス 12. 制御基板の交換
12.1 制御基板1の交換
取りはずし: 制御基板 1
1.
コントローラーの電源をオフします。
2.
アーム1センターカバーを取りはずします。
詳細は、「C12 メンテナンス 3. カバー」に記載しています。
3.
制御基板1に接続されているコネクターを取りはずします。
コネクター: GS01
4.
アーム1に固定されている制御基板1を取りはずします。
十字穴付ねじ: 3-M3×8
NOTE

5.
作業時に、ねじを機体内部に落とさないように注意してくだ
さい。
制御基板1保護板金を取りはずします。
座金組込十字穴付ねじ: M3×6
スペーサーは、板金から取りはずす必要はありません。
634
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
C12 メンテナンス 12. 制御基板の交換
取りつけ: 制御基板 1
1.
制御基板1保護板金を取りつけます。
座金組込十字穴付ねじ: M3×6
締付トルク: 0.45 ± 0.1 N·m
NOTE

2.
保護板金には、組みつけ方向があります。
取りつける位置に、注意してください。 (写真参照)
アーム1に制御基板1を取りつけます。
十字穴付ねじ: 3-M3×8
締付トルク: 0.45 ± 0.1 N·m
NOTE

3.
作業時に、ねじを機体内部に落とさないように注意してくだ
さい。
制御基板1にコネクターを接続します。
コネクター: GS01
4.
アーム1センターカバーを取りつけます。
詳細は、「C12 メンテナンス 3. カバー」に記載しています。
5.
位置および姿勢がずれていないか、動作確認をします。現在登録しているポイント(ポーズ)のうち、
2~3ポイント(ポーズ)へマニピュレーターを動作させます。
6.
位置および姿勢がずれていた場合は、全関節および軸に対して原点調整を行います。
詳細は、「C12 メンテナンス 16. 原点調整」に記載しています。
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
635
C12 メンテナンス 12. 制御基板の交換
12.2 制御基板2の交換
取りはずし: 制御基板 2
1. コントローラーの電源をオフします。
2. アーム 3 カバーを取りはずします。
詳細は、「C12 メンテナンス 3. カバー」に記載しています。
3. 制御基板 2 に接続されているコネクターを取りはずします。
コネクター: GS02
4. アーム 3 に固定されている板金を取りはずします。
六角穴付ボルト: 2-M4×10
5. 板金に固定されている制御基板 2 を取りはずします。
十字穴付ねじ: 4-M3×8
636
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
C12 メンテナンス 12. 制御基板の交換
取りつけ: 制御基板 2
NOTE

六角穴付ボルトを締結するときは、「2.4 六角穴付ボルトの締結」を参照してください。
1. 板金に制御基板 2 を取りつけます。
十字穴付ねじ: 4-M3×8
締付トルク: 0.45 ± 0.1 N·m
NOTE

制御基板 2 は組みつけ方向があります。
取りつける位置に注意してください。(写真参照)
2. 制御基板 2 を取りつけた板金をアーム 3 へ取りつけます。
六角穴付ねじ: 2-M4×10
締付トルク: 4.0 ± 0.2 N·m
3. 制御基板 2 へコネクターを接続します。
コネクター: GS02
4. アーム 3 カバーを取りつけます。
詳細は、「C12 メンテナンス 3. カバー」に記載しています。
5. コントローラーの電源をオンします。
6. 位置および姿勢がずれていないか、動作確認をします。現在登録しているポイント(ポーズ)のうち、2～3
ポイント(ポーズ)へマニピュレーターを動作させます。
7. 位置および姿勢がずれていた場合は、全関節および軸に対して原点調整を行います。
詳細は、「C12 メンテナンス 16. 原点調整」に記載しています。
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
637
C12 メンテナンス 13. LEDランプの交換
13. LEDランプの交換
■ 電源が入ったまま、モーターのコネクターを着脱しないでください。マニピュレーターが
異常動作をするおそれがあり、非常に危険です。また、通電したままの作業は、感電
の危険や故障の可能性があります。
警 告
■ 電源のロックアウトは、電源プラグを抜くことにより行います。AC電源ケーブルは必ず
電源プラグに接続し、工場電源などには直結しないでください。
■ 交換作業は、必ずコントローラー、関連装置の電源をオフし、電源プラグを抜いた状態
で行ってください。通電したままの作業は、感電の危険や故障の可能性があります。
LED ランプ
名称
メンテナンスパーツ
使用工具
638
LEDランプ
プラスドライバー (2番)
数量
1
1
備考
1668127 (標準, クリーン仕様)
十字穴付ねじ用
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
C12 メンテナンス 13. LEDランプの交換
取りはずし: LED ランプ
1.
コントローラーの電源をオフします。
2.
アーム3カバーを取りはずします。
詳細は、「C12 メンテナンス 3. カバー」に記載しています。
3.
LEDランプに接続しているコネクターをはずします。
アーム3カバーを開けると、LEDランプ用コネクター(LED)があります。
コネクター: LED
4.
アーム3からLEDランプをはずします。
アーム3内にあるLEDランプ本体を固定している樹脂性ナットを反
時計方向に回します。
樹脂製ナット
取りつけ: LED ランプ
1. アーム3へLEDランプを取りつけます。
LEDランプ本体から樹脂性ナットを取りはずします。
樹脂性ナットをはずしたLEDランプをアーム3から入れます。
アーム3内から樹脂性ナットを時計方向に回し、アーム3へ挟み込み固定します。
2. コネクターを接続します。
コネクター: LED
3. アーム3カバーを取りつけます。
詳細は、「C12 メンテナンス 3. カバー」に記載しています。
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
639
C12 メンテナンス 14. M/Cケーブルの交換
14. M/Cケーブルの交換
各モーターは、バックアップ用バッテリーにより電力を供給されているので、コントローラ
ーの電源をオフしても位置データを保持しています。バックアップ用バッテリーに接続さ
れているケーブルのコネクターをはずすと、位置データは消え、コントローラーの電源投
入時にEPSON RC+によりエンコーダーアラーム発生のエラーメッセージが表示されます。
■ 電源が入ったまま、モーターのコネクターを着脱しないでください。マニピュレーターが
異常動作をするおそれがあり、非常に危険です。また、通電したままの作業は、感電
の危険や故障の可能性があります。
警 告
■ 電源のロックアウトは、電源プラグを抜くことにより行います。AC電源ケーブルは必ず
電源プラグに接続し、工場電源などには直結しないでください。
■ 交換作業は、必ずコントローラー、および関連装置の電源をオフし、電源プラグを抜い
た状態で行ってください。通電したままの作業は感電の危険や、故障の可能性があり
ます。
■ ケーブルユニットなどの交換時に、コネクター類の接続をはずした場合は、正しく再接
続してください。間違った接続を行なうと、システムが正常に動作しない可能性があり
ます。
各コネクターの接続の詳細は、販売元までお問い合わせください。
注 意
■ カバーを取りつけるときは、ケーブル類を挟んだり、無理に曲げて押し込んだりしない
でください。ケーブルの損傷, 断線, 接触不良の原因となり、システムが正常に動作し
ない可能性や感電の危険があります。ケーブル類を動かす場合は、カバーをはずした
ときにケーブルの配置を確認しておき、無理のない配線に戻してください。
■ ケーブルは確実に接続してください。また、ケーブルに重い物を載せたり極端に曲げた
り、無理に引っぱったり、はさんだりしないてください。ケーブルの損傷, 断線, 接触不
良の原因となり、システムが正常に動作しない可能性や感電の危険があります。
M/C ケーブル
640
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
C12 メンテナンス 14. M/Cケーブルの交換
名称
3m
5m
M/Cケーブル
10 m
15 m
20 m
メンテナンス
パーツ
3m
5m
M/Cケーブル
(可動用)
10 m
15 m
20 m
使用工具
数量
備考
ストレート
L アングル
ストレート
L アングル
ストレート
1
1
1
1
1
R12NZ900S1
R12NZ900S5
R12NZ900S2
R12NZ900S6
R12NZ900S3
L アングル
1
R12NZ900S7
ストレート
1
R12NZ900YC
L アングル
ストレート
1
1
L アングル
ストレート
L アングル
ストレート
L アングル
ストレート
1
1
1
1
1
1
R12NZ900YB
R12NZ900S4
R12NZ900S8
R12NZ900S9
R12NZ900SD
R12NZ900SA
R12NZ900SE
R12NZ900SB
L アングル
1
R12NZ900SF
ストレート
1
R12NZ900YE
L アングル
ストレート
L アングル
1
1
1
R12NZ900YD
R12NZ900SC
R12NZ900SG
M4 六角穴付ボルト用
六角レンチ (二面幅 3 mm)
1
取りはずし: M/C ケーブル
1.
コントローラー電源をオフします。
2.
コントローラーから、次のコネクターを抜きます。
パワーケーブルコネクター
シグナルケーブルコネクター
3.
コネクタープレートを取りはずします。
NOTE

4.
NOTE

5.
詳細は、「C12 メンテナンス 3. カバー」に記載しています。
コネクタープレートは、強くひっぱらないでください。
M/Cケーブルは、コネクタープレートから取りはずさないでください。
コネクターを取りはずします。
コネクター: X11, X12, X14, BR010, X010, X020, X040, LED, GS01
コネクターには、それぞれ番号を記載しています。コネクターの形状はそれぞれ異なります。
バッテリーのコネクター(BT1*)は、はずさないでください。はずしてしまった場合は、原点調整が必要に
なります。詳細は、「C12 メンテナンス 16. 原点調整」に記載しています。
コネクターサブプレートを取りはずします。
詳細は、「C12 メンテナンス 3. カバー」に記載しています。
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
641
C12 メンテナンス 14. M/Cケーブルの交換
取りつけ: M/C ケーブル
1. コネクターサブプレートを取りつけます。
詳細は、「C12 メンテナンス 3. カバー」に記載しています。
2. 新しいM/Cケーブルのコネクターを、ケーブルユニットのコネクターと接続します。
コネクター: X11, X12, X14, BR010, X010, X020, X040, LED, GS01
3. コネクタープレートを取りつけます。
詳細は、「C12 メンテナンス 3. カバー」に記載しています。
4. コントローラーに、次のコネクターを接続します。
パワーケーブルコネクター
シグナルケーブルコネクター
5. コントローラーの電源をオンします。
6. 位置、および姿勢がずれていないか、動作確認をします。
現在登録しているポイント(ポーズ)のうち、2~3ポイント(ポーズ)へマニピュレーターを動作させます。
7. バッテリーのコネクター(BT1*)が抜けた場合は、第1関節の原点調整を行ないます。
詳細は、「C12 メンテナンス 16. 原点調整」に記載しています。
8. 位置、および姿勢がずれていた場合は、全関節、および軸に対して原点調整を行います。
詳細は、「C12 メンテナンス 16. 原点調整」に記載しています。
642
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
C12 メンテナンス 15. ファンの交換
15. ファンの交換
■ 電源が入ったまま、モーターのコネクターを着脱しないでください。マニピュレーターが
異常動作をするおそれがあり、非常に危険です。また、通電したままの作業は、感電
の危険や故障の可能性があります。
警 告
■ 電源のロックアウトは、電源プラグを抜くことにより行います。AC電源ケーブルは必ず
電源プラグに接続し、工場電源などには直結しないでください。
■ 交換作業は、必ずコントローラー、および関連装置の電源をオフし、電源プラグを抜い
た状態で行ってください。通電したままの作業は、感電の危険や故障の可能性があり
ます。
ファン
ファン
名称
メンテナンスパーツ
使用工具
ファン
プラスドライバー
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
数量
1
1
備考
2177465
十字穴付ねじ用
643
C12 メンテナンス 15. ファンの交換
(イラスト: ケーブル後方出し仕様)
取りはずし: ファン
1.
カバーを支え、ファンカバーのねじを取りはずします。
座金組込十字穴付ねじ: 4-M4×35
NOTE

ねじをはずすと、カバーが落下します。ねじを取りはずときは、
必ずカバーを支えてください。
2.
ファンカバーを取りはずします。
3.
ファンのコネクターをはずします。
4.
ファンを取りはずします。
取りつけ: ファン
1.
ファンを取りつけます。
NOTE

ファンには、取付方向があります。
矢印 (写真: 丸印)が、ヒートシンクを指すようにし、
ケーブルが上側になるように取りつけます。
ヒートシンク側
2.
ファンのコネクターを接続します。
3.
ファンカバーを取りつけます。
座金組込十字穴付ねじ: 4-M4×35
締付トルク: 0.9 ± 0.1 N·m
644
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
C12 メンテナンス 16. 原点調整
16. 原点調整
16.1 原点調整概要
マニピュレーターは、部品 (モーター, 減速機, タイミングベルトなど)を交換すると、モー
ター側で記憶している原点と、コントローラー側で記憶している原点がずれ、正しい位置
決めができなくなります。
そのため、部品の交換作業の後は、これらの原点を一致 (補正)させる作業が必要です。
この2つの原点位置を一致させる作業を「原点調整 (キャリブレーション)」といいます。テ
ィーチング*とは異なります。
* マニピュレーターの稼動エリア内の任意に設定する座標点 (姿勢含む)をコントローラ
ーに教示する作業のこと
■ ロボットシステムには、安全を確保するために必ずセーフガードを設置してください。セ
ーフガードについては、EPSON RC+ ユーザーズガイドの「安全について」の「設置と
設計上の注意」を参照してください。
警 告
■ ロボットシステムを操作するときは、セーフガードの内側に人がいないことを確認してく
ださい。セーフガード内に人がいても、ティーチング用操作モードで、ロボットシステム
の操作が可能です。動作は常に制限状態 (低速 ローパワー状態)となり、作業者の
安全を確保していますが、マニピュレーターが不測の動作を行った場合、非常に危険
で重大な安全上の問題を引き起こす可能性があります。
アームの姿勢を含んだ座標点を、EPSON RC+では「ポイント」とし、そのデータを「ポイン
トデータ」と呼びます。
原点調整手順中に、マニピュレーターを動かす場合、次の2通りの方法があります。
- 電磁ブレーキを解除状態にして、手で動かす。
詳細は、Cシリーズ マニュアル 「C12マニピュレーター 1.5 電磁ブレーキ作動状態か
らのアームの動作方法」に記載しています。
- ジョグ&ティーチモードで動かす。
電磁ブレーキを解除状態にして動かす場合は、下記のような危険の可能性があります。
マニピュレーターは、できるだけジョグ動作を行ってください。
■ ブレーキの解除は、基本的に1関節ずつ行ってください。やむを得ず複数の関節を同
時に解除させる場合は、十分注意して行ってください。複数の関節を同時に解除させ
ると、アームが予期しない方向に倒れ、手指の挟み込みやマニピュレーターの破損や
故障を引き起こす可能性があります。
注 意
■ ブレーキを解除すると、アームが自重落下したり、思わぬ方向へ動作する場合があり
ます。必ずアームに落下防止の処置を施し、周囲の安全を確認してから、作業してく
ださい。
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
645
C12 メンテナンス 16. 原点調整
また、エンコーダー初期化では、以下の点にも注意が必要です。
注 意
NOTE

■ 第1関節と第4関節には、メカストッパーがなく360°以上回転してしまいます。あやまっ
た姿勢でエンコーダーの初期化を行うと、仕様範囲外までマニピュレーターが動作しま
す。仕様範囲外まで、マニピュレーターが動作した場合、機内配線がねじれや挟み込
みにより破損し、マニピュレーターの故障を引き起こす可能性があります。
第1関節, 第4関節の原点位置が分からなくなった場合、機内配線のねじれを確認して
ください。Cシリーズ マニュアル 「C12マニピュレーター 3.7 基本姿勢の確認」の基本
姿勢にしたときに、機内配線がねじれのない状態になる位置が原点位置です。
機内配線のねじれは、それぞれのカバーをはずして確認できます。
第1関節 : ベースカバー (ケーブル後方出し仕様)
: コネクタープレート (ケーブル下出し仕様)
第4関節 : アーム3カバー (ケーブル下出し仕様, ケーブル後方出し仕様 共通)
アーム3カバー
(ケーブル下出し仕様,
ケーブル後方出し仕様
共通)
コネクタープレート
(ケーブル下出し仕様)
646
ベースカバー
(ケーブル後方出し仕様)
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
C12 メンテナンス 16. 原点調整
ジョグ&ティーチの詳細は、以下を参照してください。
EPSON RC+ユーザーズガイド 「5.12.1 ロボットマネージャー-[ジョグ&ティーチ]」
NOTE

- 基本姿勢についての詳細は、C シリーズ マニュアル 「C12 マニピュレーター 3.7 基本
姿勢の確認」を参照してください。
- 原点調整は、可能な限り 1 関節ごとに行ってください。 (部品の交換作業も可能な限り
1 関節ごとに行ってください。) 1 度に複数関節の原点調整を行うと、原点確認作業が大
変になり、原点位置の回復が困難になります。
ただし、第 5 関節はマニピュレーターの構造上、単独で原点調整ができません。必ず第
6 関節と同時に行ってください。
原点調整の流れ
開始
1.基本姿勢の確認
2.部品交換
3.エンコーダー
初期化
4.原点調整
5.原点調整
必要に応じて
実施してください。
さらに正確な位置調整
···························
6.精度確認
要
再調整
不要
終了
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
647
C12 メンテナンス 16. 原点調整
16.2 原点調整手順
コマンド入力について
原点調整では、コマンドを入力する手順があります。
EPSON RC+メニュー-[ツール]-[コマンドウィンドウ]を選択します。
原点調整手順では、上記ウィンドウの案内を省略します。
ジョグ動作について
原点調整では、ジョグ動作などを設定する手順があります。
EPSON RC+メニュー-[ツール]-[ロボットマネージャー]を選択し、[ジョグ&ティーチ]パ
ネルを選択します。
原点調整手順では、上記パネルを [ジョグ&ティーチ] と案内します。
次の1から6の手順にしたがい、原点調整を行ってください。
1.
基本姿勢の確認
原点調整には故障などにより、部品 (モーター, 減速機, ベルトなど)を交換する前
のポーズデータ (ポイントデータ)が必要です。
Cシリーズ マニュアル 「C12マニピュレーター 3.7 基本姿勢の確認」で記録した、
基本姿勢のポーズデータ (ポイントデータ)を確認します。
2.
部品交換
マニュアルを参照し、部品を交換します。
交換時には、けがや部品の破損に注意してください。
3.
エンコーダー初期化
全関節が動作エリア内にある状態でコントローラーの電源をオンします。
「…エンコーダーアラームが発生しました。エンコーダバックアップ電池を確認してく
ださい。EPSON RC+を再起動してください。」というエラーメッセージが表示されま
す。
現在の位置でエンコーダーを初期化し、エラーを解除します。
エンコーダーの初期化は、次の手順にしたがい行ってください。
次の命令を実行します。
EPSON
RC+
648
>Encreset [エンコーダーを初期化する関節番号(1~6)]
EPSON RC+メニュー-[ツール]-[メンテナンス]を選択し、<コントローラー再起動>をク
リックします。
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
C12 メンテナンス 16. 原点調整
エラーの解除後、部品交換した関節について、モーターエンコーダを初期化しま
す。
[ジョグ&ティーチ]から、ジョグモードを“Joint”に設定し、対象となるマニピュレーター
関節の原点マーク (0パルス位置)ができるだけ正確に一致するようマニピュレーター
をジョグ動作により動かします。
0パルス位置に動かせない場合は、Cシリーズ マニュアル 「C12マニピュレーター
3.7 基本姿勢の確認」でつけた合マークにできるだけ正確に一致するようマニピュレ
ーターを動かしてください。
原点マーク (0パルス位置)もしくは「合マーク」が一致したところで、対象関節のエン
コーダーを初期化します。
エンコーダーの初期化は、前述の手順にしたがい行ってください。
NOTE

4.
第5関節の原点調整により、第6関節のずれが発生します。
(機構的に第5関節の位置ずれが第6関節に影響するためです。)
第5関節の原点調整を行う場合には、必ず第6関節の原点調整も同時に行ってくだ
さい。
原点調整
各軸の原点目印位置
4-1 マニピュレーターの調整する軸を原点目印位置に動作させます。
EPSON
RC+
メニュー-[ツール]-[ロボットマネージャー]-[ジョグ&ティーチ]パネルで、マニピュレ
ーターを動かします。
モーター交換後など、エラーが発生し[ジョグ&ティーチ]が使用できない、または
Brake OFF,* (*: 調整する軸番号)を受けつけない場合は、いったん現在の位置
で手順 4, 5を実施してください。
[ジョグ&ティーチ]または、Brake OFF,*が使用できるようになります。調整する軸を
原点目印位置に動作させます。
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
649
C12 メンテナンス 16. 原点調整
4-2 エンコーダーを初期化します。
EPSON
RC+
メニュー-[ツール]-[コマンドウィンドウ]で調整する関節により次のようにコマンドを
実行します。
第 1 関節
第 2 関節
第 3 関節
第 4 関節
第 5 関節
第 6 関節
>Encreset
>Encreset
>Encreset
>Encreset
>Encreset
>Encreset
1
2
3
4
5, 6
6
4-3 コントローラーを再起動します。
EPSON
RC+
EPSON RC+ のメニュー-[ツール]-[メンテナンス]を選択し、<コントローラーの再
起動>をクリックします。
4-4 次のようにコマンドウィンドウに入力し実行します。
EPSON
RC+
メニュー-[ツール]-[コマンドウィンドウ]で調整する関節により次のようにコマンドを
実行します。
>calpls 0,0,0,0,0,0
* マニピュレーターは動作しません。
4-5 原点調整を実施します。
EPSON
RC+
メニュー-[ツール]-[コマンドウィンドウ]で調整する関節により次のようにコマンドを
実行します。
第 1 関節 >calib 1
第 2 関節 >calib 2
第 3 関節 >calib 3
第 4 関節 >calib 4
第 5 関節 >calib 5,6
第 6 関節 >calib 6
複数のポイントにマニピュレーターを移動させ、元と同じ位置に移動することを確
認してください。
必要に応じ、ティーチングを実施してください。
650
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
C12 メンテナンス 16. 原点調整
5.
原点調整 [さらに正確な位置調整]
[ジョグ&ティーチ]からジョグ動作で、選択したポイントデータへマニピュレーターを移
動させます。
EPSON
RC+
原点調整を行っていない関節*を、選択したポイントデータ位置へ動作命令により移
動させます。
* 第5関節の原点調整時は、第1関節~第4関節を合わせます。
選択したポイントデータが“P1”の場合、[コントロールパネル]から“Motor On”を実行
し、[ジョグ&ティーチ]から“Go P1”を実行します。
原点調整を行っている関節*を、選択したポイントデータ位置に、ジョグ動作で正確
に合わせます。
* 第5関節の原点調整時は、第5関節と第6関節を合わせます。
[ジョグ&ティーチ]から、ジョグモード (Joint)を選択し、ジョグ動作を行います。
次のようにコマンドウィンドウに入力し実行します。
メニュー-[ツール]-[コマンドウィンドウ]で次のようにコマンドを実行します。
>calpls ppls(P1,1), ppls(P1,2), ppls(P1,3), ppls(P1,4),
ppls(P1,5), ppls(P1,6)
*マニピュレーターは動作しません。
原点調整を実行します。調整する関節により次のように入力します。
第1関節
第2関節
第3関節
第4関節
第5関節
第6関節
6.
: >Calib
: >Calib
: >Calib
: >Calib
: >Calib
: >Calib
1
2
3
4
5,6
6
精度確認
別のポーズ (ポイント)にもマニピュレーターを移動させ、同じ位置に移動することを
確認してください。同じ位置に移動しない場合、別のポーズ (ポイント)で再原点調整
する必要があります。また、原点調整で同じ位置に移動しない場合は、ポーズ (ポイ
ント)の再設定が必要となります。
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
651
C12 メンテナンス 17. C12メンテナンスパーツリスト
17. C12メンテナンスパーツリスト
名称
コード
第 1 関節ユニット
AC サーボ
第 2 関節
モーター
第 3 関節
第 4, 5, 6 関節
第 1 関節
第 2 関節
減速機ユニット*2 第 3 関節
第 4 関節
第 5, 6 関節
第 1, 2 関節
電磁ブレーキ
第 3 関節
第 4, 5, 6 関節
J1 ブレーキ位置合わせ治具
第 1 関節
第 2 関節
第 3 関節
タイミングベルト
第 4 関節
第 5 関節
第 6 関節
ベルト張り治具
2172922
2168683
2168684
2206705
1674604
1674606
1674608
1821978
1821979
2172926
2172927
2172928
1675081
1655930
1655927
1655919
1655931
1655932
1655933
1674582
バッテリーセット
2172925
バッテリーボード
2173216
グリス *3
接着剤
第 1, 2, 3, 4, 5 関節
: SK-1A
第 6 関節, 傘歯車
: SK-2
ケーブル
: GPL-224
LOCTITE641
-
給廃油部プラグ
制御基板 1, 2 アーム 1, 3
1656158
2138032
1670635
1656140
1263977
1510528
1263976
1520370
1657289
1668127
第 3 関節
第 4 関節
給油口
LED ランプ
652
ユニット品
ブレーキ
+ 電源セット品
組立治工具
幅 20 mm 595 mm
幅 14 mm 540 mm
幅 10 mm 501 mm
243 mm
幅 6 mm
330 mm
339 mm
組立治工具
(交換用リチウム電池
2 個)
参照
5.1.1, 5.2.1
6.1
7.1
8.1, 9.1, 10.1
5.1.2, 5.2.2
6.2
7.2
8.2
9.2, 10.2
5.1.4, 5.2.4, 6.4
7,4
8.4, 9.4, 10.4
5.1.4, 5.2.4
5.1.3, 5.2.3
6.3
7.3
8.3
9.3
10.3
5, 6, 7, 8, 9, 10
ｵｰﾊﾞｰﾎｰﾙ
対象品*1
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
11.1
11.2
2.3, 5.1.2, 5.2.2,
7.2, 8.2, 9.2
グリス, 液状ガスケット,
接着剤の購入について 2.3, 10.2
は、販売元までお問い
合わせください。
4
1674592
O リング
1000 W ユニット品
750 W 単品
400 W 単品
150 W 単品
-
グリスアップキット
第 2 関節
備考
8.2, 9.2
グリスガン, ニップル,
延長治具のセット品
アーム 1 側
アーム 2 側
アーム 2 側
アーム 3 側
アーム 3 側
アーム 4 側
ベース, アーム 5
2.3
2.3
12
6.2
7.2
8.2
2.3, 11
13
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
C12 メンテナンス 17. C12メンテナンスパーツリスト
名称
コード
R12NZ900S1
R12NZ900S5
R12NZ900S2
R12NZ900S6
R12NZ900S3
R12NZ900S7
R12NZ900YC
R12NZ900YB
R12NZ900S4
R12NZ900S8
R12NZ900S9
R12NZ900SD
R12NZ900SA
R12NZ900SE
R12NZ900SB
R12NZ900SF
R12NZ900YE
R12NZ900YD
R12NZ900SC
R12NZ900SG
2172931
1675753
1675754
1697428
1673981
1 袋 (100 本入り: 白)
4
1 袋 (100 本入り: 白)
1 袋 (50 本入り: 白) 5.1, 5.2
四角形
8
1673980
四角形
8
円形
円形
放熱ブロック用
モーター用
1673979
1673978
2177465
1694609
1655043
8
9
15
5.1, 5.2
5.1, 5.2, 6.2
センターカバー
1675435
サイドカバー
サイドカバー (左)
サイドカバー (右)
カバー
サイドカバー (左)
サイドカバー (右)
サイドカバー
サイドカバー (左)
サイドカバー (右)
カバー
サイドカバー (左)
サイドカバー (右)
ヒートシンク用パッキン
1674537
1655114
1674542
1674543
1822063
1822064
1674548
1655127
1674550
1674551
1822065
1822066
1694610
3m
5m
M/C ケーブル
10 m
15 m
20 m
3m
5m
可動用
M/C ケーブル
10 m
15 m
20 m
ストレート
L アングル
ストレート
L アングル
ストレート
L アングル
ストレート
L アングル
ストレート
L アングル
ストレート
L アングル
ストレート
L アングル
ストレート
L アングル
ストレート
L アングル
ストレート
L アングル
ケーブルユニット
結束バンド
フェルトシート
AB100
AB150
AB350
アーム 3 用
アーム 3 メンテナンス
カバー用
第 4 関節用
第 5 関節用
ファン
放熱シート
アーム 1
アーム 2
アーム 3
カバー
アーム 4
アーム 1
アーム 2
アーム 3
アーム 4
パッキン
ベース
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
備考
参照
14
4
第 1, 2 関節共通
金属カバー
標準, クリーン共通
3
標準仕様
樹脂カバー
3
クリーン仕様
メッキカバー
3
クリーン仕様
3
653
C12 メンテナンス 17. C12メンテナンスパーツリスト
*1
オーバーホール (部品交換)は、マニピュレーターの稼働時間が 20,000 時間に達する時期を目安に実
施してください。
稼働時間は、EPSON RC+-[状態保存ビューアー]ダイアログ-[モーター通電時間]で確認できます。
詳細は、「C12 メンテナンス 2.2 オーバーホール」を参照してください。
*2
減速機: 減速機は、次の 3 部品からなっています。この 3 部品を 1 セットとして交換してください。
ウェーブジェネレーター
ウェーブジェネレーター
楕円状のカムと、その外周にはめたボールベアリン
グにより構成されます。
ベアリングの内輪はカムに固定されますが、外輪は
ボールを介して弾性変形します。
フレクスプライン
薄肉、ハット状の金属弾性体で、開口部の外周に
は歯がきざまれています。
サーキュラースプライン
サーキュラースプライン
フレクスプライン
リング状の剛体です。
歯数はフレクスプラインより2枚多くなっています。
スプラインにはグリスが塗布されています。衣服に付着しないよう注意してください。
*3
グリス, 液状ガスケット, 接着剤
各国の化学物質規制 (国連GHS規制)にともない、2015年4月よりメンテナンス用のグリスなどは、下記メーカ
ーからの購入をお願いしています。
グリスなどのご購入につきましては、下記メーカーへお問い合わせください。ご不明な点がございましたら、
販売元までお問い合わせください。
製品名
Harmonic Grease SK-1A
Harmonic Grease SK-2
メーカー
Harmonic Drive Systems Inc.
Krytox®GPL-224
Chemours
1207B
LOCTITE641
ThreeBond Co.,Ltd
LOCTITE
654
URL
https://www.harmonicdrive.net/
https://www.chemours.com/en/brands-andproducts
https://www.threebond.com
https://loctite.com/
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
C12 メンテナンス 18. C12オプションパーツリスト
18. C12オプションパーツリスト
名称
ブレーキ解除ユニット
(MC ショートコネクター付)
MC ショートコネクター
カメラ取付プレート
ツールアダプター (ISO フランジ)
J1
可変メカストッパー
J2
J3
ø6 ストレート
ユーザー継手キット
ø6 エルボー
標準ユーザーコネクターキット D-sub
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4
コード
備考
参照*
R12NZ900N4
ヨーロッパ用
R12NZ900N5
アメリカ, 日本用
6.1
R12NZ900N7
ブレーキ解除ユニット用
R12NZ9003F
旧コード: R12B031922
6.2
(C3, C4, C8 共通品)
R12NZ900LQ
6.3
R12NZ900LR
R12NZ900LT
6.4
R12NZ900LU
R12NZ900LV
R12NZ900LW
6.5
R12NZ900LX
* C シリーズ マニュアルの各マニピュレーターの項を参照
655
C12 メンテナンス 18. C12オプションパーツリスト
656
Cシリーズ メンテナンス マニュアル Rev.4