B-83284JA-1 アラームコード

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R-30+B /R-30+B Mate/R-30+B Plus/ R-30+B Mate Plus [ 取扱説明書（アラームコード一覧表） B-83284JA-1/04 [ご案内] 労働安全衛生法では、産業用ロボットの教示などを行う使用者および検査などを行う使用者に対して、該当業務に関する安全または衛生のための特別教育の実施を義務づけられています。ファナックトレーニングセンタロボット課では、ファナックロボットをご使用のお客様に対して各種コースを準備しておりますので受講されることを推奨いたします。ファナックトレーニングセンタロボット課の主な教育コース • 教示：ロボット教示・操作一般コース • 保守：ロボット保守コース • 知能化：iRVision 2 次元補正基本コース、ビジュアルトラッキングコース • オフラインプログラミング：ROBOGUIDE コースロボットの機種ごとに行われるコースもありますので詳細についてはロボット課にお問い合わせください。所在：〒４０１－０５０１山梨県山中湖村名称：ファナックトレーニングセンタ電話：０５５５－８４－６０３０ FAX：０５５５－８４－５５４０このたびは、FANUC ロボットをご購入いただきまして、誠にありがとうございます。ロボットをご使用になる前には、「FANUC Robot 安全マニュアル(B-80687JA)」を必ずご一読いただき、内容を理解された上で、ロボットをご使用ください。・本マニュアルからの無断転載を禁じます。・本商品の外観および仕様は改良のため予告なく変更することがあります。本マニュアルに記載された商品は、『外国為替及び外国貿易法』に基づく規制対象です。輸出には日本政府の許可が必要な場合があります。また、商品によっては米国政府の再輸出規制を受ける場合があります。本商品の輸出に当たっては、弊社までお問い合わせください。本マニュアルでは、できるだけいろいろな事柄を書くように努めています。しかし、こういうことはやってはいけない、こういうことはできないということは非常に多く説明書が膨大になり、書ききれません。したがって、本書で特にできると書いていないことは「できない」と解釈してください。安全にご使用いただくために B-83284JA-1/04 安全にご使用いただくために本章では、ロボットを安全にご使用いただくために、守っていただきたい内容を説明しております。ロボットをご使用になる前に必ず本章を、お読みいただきご理解ください。ロボットを操作する上での機能詳細につきましては、説明書によって十分仕様を理解いただきますようお願いいたします。ロボットと周辺機器、およびそれらの組合せであるロボットシステムを運用するにあたって、使用者およびシステムの安全対策を十分検討してください。ファナックロボットを安全にご使用していただくための注意事項は、「ファナックロボット安全マニュアル(B-80687JA)」にまとめてありますので、そちらも併せて参照してください。 1 使用者の定義使用者を以下のように定義します。－オペレータロボットの電源 ON/OFF を行う。操作パネルからロボットプログラムを起動する。－プログラマロボット操作を行う。安全柵内でロボットの教示などを行う。－保守技術者ロボット操作を行う。安全柵内でロボットの教示などを行う。保守(修理、調整、交換)を行う。 “オペレータ”は安全柵内で作業はできません。 “プログラマ”、“保守技術者”は、安全柵内での作業ができます。安全柵内の作業には、運搬、設置、教示、調整、保守などがあります。安全柵内で作業するためには、ロボット専門教育を受けなければなりません。ロボットの操作、プログラミング、保守を行う場合、オペレータ、プログラマ、保守技術者は、安全に気をつけて少なくとも以下の物を身に付けて作業しなければなりません。－作業内容に適した作業服－安全靴－ヘルメット s-1 安全にご使用いただくために 2 B-83284JA-1/04 安全に関する表記の定義本説明書では、使用者の安全および機械の破損防止のために、安全に関する注意事項の程度に応じて、本文中に『警告』および『注意』の表記をしています。また、補足的な説明を記述するために『注』の表記をしています。使用する前に、『警告』、『注意』、『注』に記載されている事項をよく読んでください。シンボル警告注意注 • 3 定義取扱いを誤った場合に、使用者が死亡または重傷を負う危険の状態が生じることが想定される場合に用いられます。取扱いを誤った場合に、使用者が軽傷を負うかまたは物的損害のみが発生する危険の状態が生じることが想定される場合に用いられます。警告または注意以外のことで、補足的な説明を記述する場合に用いられます。本マニュアルを熟読し、手近に置いて、いつでも見られるよう保管してください。使用者の安全自動システムの運用にあたり、何よりもまず、使用者の安全をはからねばなりません。システムの運用中、ロボットの動作領域に入ることは非常に危険です。このための防護処置を検討してください。以下に、注意事項の概要を列挙しました。使用者の安全のために十分考慮してください。 (1) ロボットシステムを運用する使用者の方々は、弊社が主催するトレーニングコースを受講してください。弊社では、各種トレーニングコースを準備しております。詳細は、弊社営業にお問い合わせください。 (2) 運転中にロボットが停止していても、起動信号の待ちなどでロボットが即動作可能な状態にあることがあります。このような状態でも、ロボットは動作中であるとみなされます。使用者の安全を確保するために、ロボットが動作中であることを警報灯などの表示、あるいは音などで確実に認識できるようにしてください。 (3) システムのまわりには、必ず安全柵と安全扉を設け、扉を開けないと使用者が安全柵内に入れないようにしてください。安全扉にはインタロック装置、安全プラグなどを設けて、安全扉を開けるとロボットが停止するようにしてください。制御装置は、これらのインタロック装置などからの信号が接続できるようになっております。この信号により、安全柵が開いた時ロボットを停止させます (停止方法の詳細は「安全にご使用いただくために」の「ロボットの停止方法」を参照してください) 。接続に関しては、図 3 (b) を参照してください。 (4) 周辺機器は、全て適切なアース(A 種、B 種、C 種、D 種)を接続するようにしてください。 (5) 周辺機器は、できる限りロボットの動作領域外に設置してください。 (6) ハンドなどロボットが持つツールを含むロボットの動作領域が分かるように床に線を引くなど、動作領域を明示してください。 (7) 床にマットスイッチを置いたり、光電スイッチを取り付け、使用者が動作領域に入ろうとするとブザー、光などによって警報を出したり、ロボットを停止させるなどで、安全を確保してください。 (8) 必要に応じて、担当使用者以外はロボットの制御装置の電源を投入できないよう錠を設けるようにしてください。制御装置で使用しているブレーカは、南京錠を付けることにより電源投入を禁止できるようになっております。 (9) 周辺機器の単体調整を行う際には、必ずロボットの制御装置の電源を切断してから実行してください。 (10) 操作パネルや教示操作盤を扱う時は、操作ミスの原因となるおそれがありますので、必ず手袋を外してから作業してください。 (11) プログラムやシステム変数などの情報は、メモリカードなどの記憶媒体に保存できます(オプション)。不慮の事故でデータが失われた時のために、定期的に保存することを推奨します(制御装置取扱説明書参照)。 (12) ロボットの輸送・設置は、必ず弊社が示す方法で、正確に行ってください。誤った方法で作業を行うと、ロボットの転倒などにより使用者が重傷を負う可能性があります。 (13) 設置後初めてロボットを動作させる時は、必ず低速で行ってください。その後、徐々に速度を上げ、異常がないか確認してください。 (14) ロボットを動作させる時は、必ず安全柵内に人がいないことを確認してから動作させてください。同時に、潜在的な危険が存在しないかチェックし、存在が確認された場合は必ずそれを除去してから動作させてください。 s-2 安全にご使用いただくために B-83284JA-1/04 (15) 以下のような状況でロボットを使用しないでください。ロボットや周辺機器に悪影響があるだけでなく、使用者に重大な障害を及ぼすおそれがあります。－引火性のある環境での使用－爆発性のある環境での使用－多量の放射線が存在する環境での使用－水中または高湿度環境－人間や動物の輸送を目的とした使用－踏み台としての使用(ロボットに登ったり、ぶら下がったりする) －屋外 (16) 停止に関係した周辺装置(安全柵など)とロボットの各信号(外部非常停止、フェンスなど)を接続する場合、停止の動作を必ず確認し、誤接続のないようにしてください。 (17) 架台の準備に際しては、図 3 (c)を参照して据付けや保守の際の高所作業での安全に十分に配慮してください。足場や安全帯の取付け位置確保などを考慮してください。 RP1 Pulsecoder RI/RO,XHBK,XROT RM1 Motor power/brake EARTH 安全柵扉が開いたときに作動するインタロック装置および安全プラグ図 3 (a) 安全柵と安全扉警告柵を閉める際、ロボットの全方向から人がいないことを確認してください。 s-3 安全にご使用いただくために B-83284JA-1/04 デュアルチェーン仕様の場合デュアルチェーン仕様の場合 Emergency stop board または Panel board EAS1 EAS11 (注) EAS2 R-30iB/R-30iB Mate/R-30iB Plus/R-30iB Mate Plus の場合 EAS1, EAS11, EAS2, EAS21 は非常停止ボード上にあります。 EAS21 詳細は R-30iB/R-30iB Plus 制御装置保守説明書 (B-83195JA)または R-30iB Mate/R-30iB Mate Plus 制御装置保守説明書(B-83525JA) Ⅱ 機間接続の章を参照してください。シングルチェーン仕様の場合シングルチェーン仕様の場合 Panel board FENCE1 FENCE2 図 3 (b) 安全柵信号の接続図安全帯フック柵階段架台保守用足場図 3 (c) 保守用足場 3.1 オペレータの安全オペレータとは、日常運転において、ロボットシステムの電源 ON/OFF を行ったり、操作パネルなどからロボットプログラムの起動操作を行う人のことです。オペレータは安全柵内では作業できません。 (1) ロボットの動作が必要でない場合は、ロボット制御装置の電源を切断するか非常停止ボタンを押した状態で作業してください。 (2) ロボットシステムの操作はロボットの動作領域の外で行ってください。 (3) 担当使用者以外の不意の侵入を防ぐため、あるいはオペレータが危険場所に立ち入らないよう安全柵、安全扉を設けてください。 (4) システムレイアウトに基づき、一つ以上の必要数の非常停止ボタンをオペレータからすぐ手の届く適切な場所に設置してください。ロボット制御装置は、外部非常停止ボタンを接続できるようになっております。この接続により、外部非常停止ボタンが押された場合ロボットを停止させます(停止方法の詳細は「安全にご使用いただくために」の「ロボットの停止方法」を参照してください)。接続に関しては、図 3.1 を参照してください。 s-4 安全にご使用いただくために B-83284JA-1/04 デュアルチェーン仕様の場合デュアルチェーン仕様の場合外部非常停止ボタン外部非常停止ボタン Emergency stop board または Panel board EES1 (注) EES1-EES11 間、EES2-EES21 間に接続してください。 R-30iB/ R-30iB Mate/R-30iB Plus/R-30iB Mate Plus の場合 EES1, EES11, EES2, EES21 は非常停止ボード上にあります。 EES11 EES2 詳細は R-30iB/R-30iB Plus 制御装置保守説明書 (B-83195JA)または R-30iB Mate/R-30iB Mate Plus 制御装置保守説明書(B-83525JA) Ⅱ 機間接続の章を参照してください。 EES21 シングルチェーン仕様の場合シングルチェーン仕様の場合外部非常停止ボタン外部非常停止ボタン Panel board EMGIN1 EMGIN2 図 3.1 3.2 外部非常停止ボタンの接続図プログラマの安全ロボットの教示時は、ロボットの動作領域に入ることが必要な場合があります。プログラマは特に安全に注意してください。 (1) ロボットの動作領域に入る必要がない場合は、ロボットの動作領域の外で作業してください。 (2) 教示作業の前に、ロボットあるいは周辺機器に危険な状態や異常がないか確認してください。 (3) やむを得ずロボットの動作領域に入り教示作業を行う場合は、事前に安全装置(例えば非常停止ボタン、教示操作盤のデッドマンスイッチなど)の場所、状態などを確認してください。 (4) プログラマは、他の人がロボットの動作領域に入らないよう特に注意してください。 (5) プログラミングは、可能な限り安全柵の外で行ってください。安全柵内で行わなければならない場合は、以下のことに注意してください。－安全柵内を見渡して、危険がないか確認してから柵内に入ってください。－いつでも非常停止ボタンが押せるようにしてください。－ロボットは低速で動かしてください。－周辺機器に対するリモート命令や動作などで、使用者が危険に陥ることがないように、システム全体の状態を確認してから、作業してください。操作パネルには、非常停止ボタンおよび自動運転モード(AUTO)と教示モード(T1,T2)を選択するキースイッチ(モードスイッチ)が用意されています。教示のために、安全柵内に入る場合には、スイッチを教示モードに切替え、他の人に不用意に運転モードを切替えられることを防止するため、モードスイッチの鍵を抜き取った上で安全扉を開けて入ってください。自動運転モードのまま安全扉を開けると、ロボットは停止します(停止方法の詳細は「安全にご使用いただくために」の「ロボットの停止方法」を参照してください)。スイッチを教示モードに切替えた後は、安全扉は無効になります。プログラマは安全扉が無効であることを認識して、安全柵内への他の人の侵入がないように責任を持って作業してください。 s-5 安全にご使用いただくために B-83284JA-1/04 教示操作盤には、非常停止ボタン以外に教示操作盤によるロボット作業の有効／無効スイッチとデッドマンスイッチを設けています。動作は以下によります。 (1) 非常停止ボタン：押すとロボットは停止します(停止方法の詳細は「安全にご使用いただくために」の「ロボットの停止方法」を参照してください)。 (2) デッドマンスイッチ：教示操作盤の有効／無効スイッチの状態により動作が異なります。 (a) 有効：デッドマンスイッチから手を離す、もしくは強く握り込むことでサーボ電源が落とされ、ロボットは停止します。 (b) 無効：デッドマンスイッチは無効注) デッドマンスイッチは、緊急時は教示操作盤から手を離すこと、もしくは強く握り込むことによりロボットを停止させるために設けられています。R-30iB/R-30iB Mate/R-30iB Plus/R-30iB Mate Plus は、3 ポジションデッドマンスイッチを採用しており、3 ポジションデッドマンスイッチの中間点まで押さえ込むことでロボットを動作できます。デッドマンスイッチから手を離した場合、または、強く握り込んだ場合、ロボットは停止します。制御装置は、教示操作盤有効／無効スイッチを有効にした上で、さらにデッドマンスイッチを把持するという 2 重の動作により、これから教示作業を行うというプログラマの意志表示を判断します。プログラマは、この状態ではロボットが動作可能であることを認識して、危険がないように責任を持って作業してください。弊社でのリスクアセスメントに基づき、デッドマンスイッチの操作回数は、年間平均で約 10000 回を超えないようにしてください。ロボットの動作を起動する信号は、教示操作盤、操作パネル、周辺機器インタフェースにそれぞれ一つずつありますが、これらの有効性は教示操作盤の有効／無効スイッチと操作パネルの 3 モードスイッチ、ソフトウェア上のリモート状態設定によって以下のように切り換わります。モード AUTO モード T1, T2 モード教示操作盤有効／無効有効無効有効無効ソフトウェアリモート状態ローカルリモートローカルリモートローカルリモートローカルリモート教示操作盤操作パネル周辺機器不可不可不可不可起動可起動可不可不可不可不可起動可不可不可不可不可不可不可不可不可起動可不可不可不可不可 T1,T2 モード：デッドマンスイッチが有効 (6) 操作ボックス／操作パネルからロボットの起動をかける場合、ロボットの動作領域に人がいないこと、異常がないことを十分確認した上で行ってください。 (7) プログラム完成後は、必ず以下の手順に従ってテスト運転を行ってください。 (a) 低速にて、少なくとも 1 サイクルをシングルステップにて実行する。 (b) 低速にて、少なくとも 1 サイクルを連続運転で実行する。 (c) 中速にて、1 サイクルを連続運転で実行し、タイミングのずれなどによる異常発生がないことを確認する。 (d) 運転速度にて、1 サイクルを連続運転で実行し、自動運転が支障なく行えることを確認する。 (e) 以上のテスト運転でプログラムに間違いがないことを確認した上で、自動運転にてプログラムを実行する。 (8) プログラマは、自動運転を行う場合は、必ず安全柵の外へ出てください。 3.3 保守技術者の安全保守技術者の安全のために以下の点に十分注意してください。 (1) 運転中には決してロボットの動作領域に入らないでください。 (2) 可能な限りロボットおよびシステムの電源を遮断した状態で作業してください。電源が投入されていると、作業内容によっては感電の危険があります。また、必要に応じて他人が電源を投入できないように錠などでロックしてください。やむを得ず電源を投入して作業する場合でも、可能な限り非常停止ボタンを押して作業してください。 s-6 安全にご使用いただくために B-83284JA-1/04 (3) 電源投入中に、やむを得ずロボットの動作領域に入る必要がある場合は、操作ボックス/操作パネルまたは教示操作盤の非常停止ボタンを押して入ってください。また、使用者は、保守作業中であることを表示し、他人が不用意にロボットを操作しないように注意してください。 (4) 安全柵内に入る時は、システム全体を見渡し、危険が存在しないことを確認してから入ってください。もし危険が存在したまま入らなければならない場合は、システムの状態を把握しつつ、十分注意して慎重に入ってください。 (5) 空圧系統の保守を行う場合には、必ず供給圧を落とし、管路内の圧力を 0 にしてから行ってください。 (6) 保守作業の前に、ロボットあるいは周辺機器に危険な状態や異常がないか確認してください。 (7) ロボットの動作領域内に人がいる時は、決して自動運転を行わないでください。 (8) 壁や器具などの側で作業する場合、あるいは複数の使用者が近接する場合には、使用者の逃げ道を塞ぐことのないよう注意してください。 (9) ロボットがツールを持っている場合、ロボット以外にベルトコンベヤなど可動器具が存在する場合などには、それらの動きにも十分注意してください。 (10) ロボットシステムを熟知し、危険を察知できる人を操作ボックス/操作パネルの側に配置し、いつでも非常停止ボタンを押せる状態で作業してください。 (11) 部品の交換をする必要がある場合は、弊社にご相談ください。お客様独自の判断で作業を行うと、思わぬ事故が発生し、ロボットが破損したり使用者が怪我を負ったりする危険があります。 (12) 部品交換、再組付け時には、異物の付着、混入がないように注意してください。 (13) 制御装置内部を点検する時など、ユニット、プリント板などに触れる場合は、感電防止のために必ず制御装置のメインブレーカで電源を切断してから行ってください。キャビネットが 2 台の場合はブレーカの電源を両方とも遮断してください。 (14) 交換部品は必ず弊社指定の物をお使いください。指定品以外の物を使用すると誤動作や破損の原因となります。特にヒューズなどで定格の異なった物を使用すると、制御装置内部部品の破壊だけではなく、火災を起こすおそれがあるので絶対に使用しないでください。 (15) 保守作業完了後にロボットシステムを再起動する際は、動作領域に人がいないか、ロボットおよび周辺装置に異常がないか、事前に十分注意してください。 (16) モータやブレーキを取り外す時は、アームなどの落下が起きないように、クレーンで吊るなどの処置を施してから取り外してください。 (17) こぼれたグリースで足を滑らせないように注意してください。こぼれたグリースはすみやかに拭き取り、危険のないようにしてください。 (18) 以下の部分は熱を発しますので、注意してください。熱をもっている状態でやむを得ず触らなければならない場合は、耐熱手袋などの保護具を準備してください。－サーボモータ－制御部内部－減速機－ギヤボックス－手首ユニット (19) 保守作業時は適切な照明を施してください。ただしその照明が新たな危険を生み出すことがないように注意してください。 (20) モータや減速機などの重量のある部品やユニットを扱う場合は、クレーンなどで補助してやり、使用者に過大な負担がかからないようにしてください。取扱いを誤ると、使用者が重大な怪我を負うおそれがありますので注意してください。 (21) 作業中にロボットの一部分に足を掛けたり、登ったりしないようにしてください。ロボットに悪影響であるだけでなく、使用者が踏み外して怪我をするおそれがあります。 (22) 高所で保守作業を行う際は、安全な足場を確保し、安全帯を着用してください。 (23) 保守作業が終了したら、ロボットのまわりや安全柵内のこぼれた油や水、破片などをきれいに掃除してください。 (24) 部品を交換した時に外した物(ボルトなど)は元の場所に正確に取り付けてください。もし、足りない部品や余った部品があれば、再度確認して正しく取り付けてください。 (25) 保守作業時にやむを得ずロボットを動かす場合は、以下のことに注意してください。－必ず退避路を確保してください。そしてロボットや周辺機器に退避路を塞がれないように、システム全体の動きを把握して作業してください。－常に危険に気を配り、必要な時にはいつでも非常停止ボタンが押せるように準備してください。 (26) 定期点検を必ず行ってください(ロボット機構部説明書、制御装置保守説明書参照)。定期点検を怠ると、ロボットの機能や寿命に影響するだけでなく、思わぬ事故を引き起こす可能性があります。 (27) 部品を交換した後は、必ず所定の方法に従ってテスト運転を行ってください(制御装置取扱説明書運転の項参照)。この時使用者は、必ず安全柵の外で操作してください。 s-7 安全にご使用いただくために B-83284JA-1/04 4 工具、周辺機器の安全 4.1 プログラム上の注意 (1) 危険状態を検出するために、リミットスイッチなどを用いその検出信号によって必要ならロボットを停止するようにしてください。 (2) 他のロボットや周辺機器に異常が起こった場合は、そのロボットに異常がなくても停止するなどの処置をとってください。 (3) ロボットと周辺機器が同期をとって動くようなシステムでは、特に、相互干渉などに注意してください。 (4) ロボットからシステム内の全ての機器の状態を把握できるようロボットと周辺機器の間のインタロックをとり、必要に応じてロボットを停止できるようにしてください。 4.2 機構上の注意 (1) ロボットシステムを構成するセルは清潔にし、油、水、ほこりなどの影響を受けにくい環境で使用してください。 (2) 性状の不明な切削液、洗浄液は使用しないでください。 (3) リミットスイッチや機械式ストッパを使用し、ロボットやケーブルが周辺機器や工具にぶつからないよう動作に制限を付けてください。 (4) 機構部内ケーブルについて以下の注意事項を守ってください。守られない場合、予期せぬ不具合が発生するおそれがあります。 • 機構部内ケーブルは必要なユーザインタフェースを装備した物を使用してください。 • 機構部内にユーザケーブルやホースなどは追加しないでください。 • 機構部外にケーブル類を装着する場合は、機構部の動きを阻害しないように注意してください。 • 機構部内ケーブルが外部に露出している機種では、ケーブルの露出部の挙動を阻害するような改造(保護カバーを追加、外部ケーブルを追加固定など)を行わないでください。 • 外部機器をロボットに装着する場合は、ロボットの他の部分と干渉しないよう十分に注意してください。 (5) 動作中のロボットに対して、非常停止ボタンなどにより、頻繁にパワーオフストップを行うと、ロボットの故障の原因となります。日常的にパワーオフストップするようなシステム構成(悪い例参照)は避けてください。通常はホールド停止やサイクル停止などにより減速停止させた後、パワーオフストップしてください。(停止方法の詳細は「安全にご使用いただくために」の「ロボットの停止方法」を参照してください。) ＜悪い例＞ • 製品不良が出る度にシステムが非常停止することによって、動作状態のロボットがパワーオフストップする。 • 手直しが必要になった際に、安全柵の扉を開けて安全スイッチを作動させることによって動作状態のロボットがパワーオフストップする。 • オペレータが頻繁に非常停止ボタンを押してラインが停止する。 • 安全信号に接続されたエリアセンサやマットスイッチが日常的に作動し、ロボットがパワーオフストップする。 • デュアルチェックセイフテイ(DCS)の不適切な設定により、日常的にロボットがパワーオフストップする。 (6) 衝突検出アラーム(サーボ-050)などのアラームが発生した時も、ロボットはパワーオフストップします。アラーム発生による頻繁なパワーオフストップは、ロボットの故障の原因となりますので、アラームの発生原因を除去してください。 5 ロボット機構部の安全 5.1 操作上の注意 (1) ロボットをジョグ操作によって動作させる場合は、どのような場合でも使用者が即対応できるスピードにて行ってください。 (2) ジョグキーを実際に押す前に、ロボットがそのキーによりどのような動作をするか事前に十分把握してください。 s-8 安全にご使用いただくために B-83284JA-1/04 5.2 プログラム上の注意 (1) 複数のロボットの動作領域が重なるような場合は、相互干渉などがないよう十分注意してください。 (2) ロボットの動作プログラムには必ず所定の作業原点を設け、作業原点から始まって作業原点で終わるようプログラムを作成し、外から見てもロボットの作業が完了しているか否か一目で分かるようにしてください。 5.3 機構上の注意 (1) ロボットの動作領域内は清潔にし、油、水、ほこりなどの影響を受けにくい環境で使用してください。 5.4 緊急時・異常時におけるロボットの軸の操作手順ロボットに人が挟まれた・閉じ込められたなどの緊急時・異常時には、ブレーキ解除ユニット(オプション)を使用することで、ロボットの軸を外部から動かす事ができるようになります。各機種のブレーキ解除ユニットの使用方法およびロボットの支持方法については制御装置保守説明書および各機種の機構部取扱説明書を参照してください。 6 エンドエフェクタの安全 6.1 プログラム上の注意 (1) 各種アクチュエータ(空圧、水圧、電気的)を制御する場合は、制御コマンドを与えた後、実際の動作までの時間差を十分考慮し余裕を持った制御を行ってください。 (2) エンドエフェクタにリミットスイッチを設け、エンドエフェクタの状態を監視しながら制御してください。 7 ロボットの停止方法 (R-30iB,R-30iB Mate) ロボットには、以下の 4 通りの停止方法があります。パワーオフストップ (IEC 60204-1 のカテゴリ 0 停止に相当) サーボ電源を落として、ロボットの動作を瞬時停止する、ロボットの停止方法です。動作中にサーボ電源を落とすため、減速動作の軌跡は制御されません。パワーオフストップにより、以下の処理がなされます。アラームを発生させて、サーボ電源を落とします。ロボットの動作は瞬時停止します。プログラム実行を一時停止します。動作中のロボットに対して、非常停止ボタンなどにより、頻繁にパワーオフストップを行うと、ロボットの故障の原因となります。日常的にパワーオフストップするようなシステム構成は避けてください。コントロールストップ (IEC 60204-1 のカテゴリ 1 停止に相当) ロボットの動作を減速停止した後、サーボ電源を落とす、ロボットの停止方法です。コントロールストップにより、以下の処理がなされます。「ｻｰﾎﾞ-199 ｺﾝﾄﾛｰﾙｽﾄｯﾌﾟ」を発生させ、ロボットの動作を減速停止し、プログラム実行を一時停止します。減速停止後アラームを発生させて、サーボ電源を落とします。スムースストップ (IEC 60204-1 のカテゴリ 1 停止に相当) ロボットの動作を減速停止した後、サーボ電源を落とす、ロボットの停止方法です。スムースストップにより、以下の処理がなされます。「ｻｰﾎﾞ-289 ｽﾑｰｽｽﾄｯﾌﾟ」を発生させ、ロボットの動作を減速停止し、プログラム実行を一時停止します。 s-9 安全にご使用いただくために - B-83284JA-1/04 減速停止後アラームを発生させて、サーボ電源を落とします。スムースストップでは、コントロールストップよりも短い減速時間で減速停止します。ホールド (IEC 60204-1 のカテゴリ 2 停止に相当) サーボ電源を維持して、ロボットの動作を減速停止する、ロボットの停止方法です。ホールドにより、以下の処理がなされます。ロボットの動作を減速停止して、プログラム実行を一時停止します。 1 2 3 4 5 警告コントロールストップやスムースストップの停止距離および停止時間は、パワーオフストップより長くなります。コントロールストップやスムースストップを使用する場合は、停止距離および停止時間が長くなる事を考慮して、システム全体に対する十分なリスク評価を行う必要があります。停止距離および停止時間の値は、各機種の機構部取扱説明書を参照してください。マルチアームシステムでは、各ロボットのコントロールストップやスムースストップの停止距離および停止時間の中で最も長いものが適用されます。マルチアームシステムでは、停止距離および停止時間が長くなる可能性がある事を考慮して、システム全体に対する十分なリスク評価を行う必要があります。付加軸を含むシステムでは、ロボットと付加軸のコントロールストップやスムースストップの停止距離および停止時間の中で最も長いものが適用されます。付加軸を含むシステムでは、停止距離および停止時間が長くなる可能性がある事を考慮して、システム全体に対する十分なリスク評価を行う必要があります。付加軸の停止距離および停止時間の検討については、制御装置の取扱説明書の付加軸立ち上げ手順を参照してください。コントロールストップによる減速中にスムースストップが発生した場合、パワーオフストップに切り替わります。ホールドによる減速中にスムースストップが発生した場合、パワーオフストップに切り替わります。コントロールストップまたはスムースストップでは、サーボ電源がオフするまでに最大 2 秒の遅れがあります。この場合、2 秒の遅れを含めたシステム全体に対するリスク評価が必要です。非常停止ボタンが押された場合や、フェンス開の場合の、ロボットの停止方法は「パワーオフストップ」、「コントロールストップ」または「スムースストップ」のいずれかになります。各状況での停止方法の組み合わせを「停止パターン」と呼びます。停止パターンは、オプション構成により異なります。以下の 3 種類の停止パターンがあります。停止パターンモード非常停止ボタン外部非常停止フェンス開 AUTO P-Stop P-Stop C-Stop T1 P-Stop P-Stop T2 P-Stop P-Stop AUTO C-Stop C-Stop C-Stop C T1 P-Stop P-Stop T2 P-Stop P-Stop AUTO S-Stop S-Stop C-Stop D T1 S-Stop S-Stop T2 S-Stop S-Stop P-Stop: パワーオフストップ C-Stop: コントロールストップ S-Stop: スムースストップ -: 無効 (*) NTED 入力の停止パターンはデッドマンスイッチと同じです。 A s-10 SVOFF 入力デッドマンスイッチ(*) C-Stop C-Stop C-Stop C-Stop C-Stop C-Stop C-Stop C-Stop C-Stop P-Stop P-Stop P-Stop P-Stop S-Stop S-Stop 安全にご使用いただくために B-83284JA-1/04 制御装置の種類とオプション構成に応じた停止パターンは以下の通りです。オプション標準非常停止時コントロールストップ機能(A05B-2600-J570) スムース非常停止機能(A05B-2600-J651) R-30iB/R-30iB Mate A(**) C(**) D(**) (**)R-30iB Mate には SVOFF 入力はありません。その制御装置の停止パターンは、ソフトウェア版数画面の「停止パターン」の行に表示されます。ソフトウェア版数画面に関する詳細は、制御装置の取扱説明書の「ソフトウェア版数」を参照してください。「非常停止時コントロールストップ機能」オプション「非常停止時コントロールストップ機能(A05B-2600-J570)」オプションが指定されている場合、以下のアラームの停止方法が、AUTO モード時にはコントロールストップになります。T1 または T2 モードの時はパワーオフストップになります。アラームｻｰﾎﾞ-001 操作ﾊﾟﾈﾙ非常停止ｻｰﾎﾞ-002 教示操作盤非常停止ｻｰﾎﾞ-007 外部非常停止ｻｰﾎﾞ-408 DCS SSO 外部非常停止ｻｰﾎﾞ-409 DCS SSO ｻｰﾎﾞ電源断発生条件操作パネル非常停止が押されている教示操作盤非常停止が押されている外部非常停止入力(EES1-EES11、EES2-EES21)が開 DCS 安全 I/O 接続機能で、SSO[3]が OFF DCS 安全 I/O 接続機能で、SSO[4]が OFF コントロールストップは、パワーオフストップに比べて、以下の特徴があります。コントロールストップではロボットはプログラムの動作軌跡上に停止します。動作軌跡を外れる事で、ロボットが周辺設備などに干渉するようなシステムの場合に効果があります。コントロールストップは、パワーオフストップに比べて、停止時の衝撃が小さくなります。ツールなどへの衝撃を低減させる必要がある場合に効果があります。コントロールストップの停止距離および停止時間は、パワーオフストップよりも長くなります。本オプションが指定されている場合は、本機能を無効にできません。 DCS 位置／速度チェック機能での停止方法は、本オプションとは関係なく、DCS 画面で設定した停止方法になります。警告コントロールストップの停止距離および停止時間は、パワーオフストップより長くなります。本オプションが指定されている場合は、AUTO モード時には上記のアラームでの停止距離および停止時間が長くなる事を考慮して、システム全体に対する十分なリスク評価を行う必要があります。「スムース非常停止機能」オプション「スムース非常停止機能(A05B-2600-J651)」オプションが指定されている場合、以下のアラームの停止方法が、全ての操作モード(AUTO モード、T1 モードおよび T2 モード)でスムースストップになります。アラームｻｰﾎﾞ-001 操作ﾊﾟﾈﾙ非常停止ｻｰﾎﾞ-002 教示操作盤非常停止ｻｰﾎﾞ-003 ﾃﾞｯﾄﾞﾏﾝｽｲｯﾁｻｰﾎﾞ-007 外部非常停止ｻｰﾎﾞ-037 IMSTP 入力 (ｸﾞﾙｰﾌﾟ:%d) ｻｰﾎﾞ-232 NTED 入力ｻｰﾎﾞ-408 DCS SSO 外部非常停止ｻｰﾎﾞ-409 DCS SSO ｻｰﾎﾞ電源断ｻｰﾎﾞ-410 DCS SSO NTED 入力ｻｰﾎﾞ-419 PROFIsafe 通信ｴﾗｰ発生条件操作パネル非常停止が押されている教示操作盤非常停止が押されているデッドマンスイッチが両方とも押されていない外部非常停止入力(EES1-EES11、EES2-EES21)が開周辺機器 I/O の*IMSTP 信号がオフ NTED 入力(NTED1-NTED11、NTED2-NTED21)が開 DCS 安全 I/O 接続機能で、SSO[3]が OFF DCS 安全 I/O 接続機能で、SSO[4]が OFF DCS 安全 I/O 接続機能で、SSO[5]が OFF PROFINET セイフティ通信でエラーを検出スムースストップは、パワーオフストップに比べて、以下の特徴があります。 s-11 安全にご使用いただくために B-83284JA-1/04 - スムースストップではロボットはプログラムの動作軌跡上に停止します。動作軌跡を外れる事で、ロボットが周辺設備などに干渉するようなシステムの場合に効果があります。スムースストップは、パワーオフストップに比べて、停止時の衝撃が小さくなります。ツールなどへの衝撃を低減させる必要がある場合に効果があります。スムースストップの停止距離および停止時間は、パワーオフストップよりも長くなります。スムースストップは、コントロールストップに比べて、以下の特徴があります。スムースストップの停止距離および停止時間は、通常コントロールストップよりも短くなります。本オプションが指定されている場合は、本機能を無効にできません。 DCS 位置／速度チェック機能での停止方法は、本オプションとは関係なく、DCS 画面で設定した停止方法になります。警告スムースストップの停止距離および停止時間は、パワーオフストップより長くなります。本オプションが指定されている場合は、上記のアラームでの停止距離および停止時間が長くなる事を考慮して、システム全体に対する十分なリスク評価を行う必要があります。 8 ロボットの停止方法 (R-30iB Plus, R-30iB Mate Plus) ロボットには、以下の 3 種類の停止カテゴリがあります。 IEC 60204-1 の停止カテゴリ 0 (パワーオフストップ) サーボ電源を落として、ロボットの動作を瞬時停止します。動作中にサーボ電源を落とすため、減速動作の軌跡は制御されません。停止カテゴリ 0 では、以下の処理がなされます。アラームを発生させて、サーボ電源を落とします。ロボットの動作は瞬時停止します。プログラム実行を一時停止します。動作中のロボットに対して、非常停止ボタンなどにより、頻繁に停止カテゴリ 0 を行うと、ロボットの故障の原因となります。日常的に停止カテゴリ 0 を行うようなシステム構成は避けてください。 IEC 60204-1 の停止カテゴリ 1 (コントロールストップ、スムースストップ) ロボットの動作を減速停止した後、サーボ電源を落とします。停止カテゴリ 1 では、以下の処理がなされます。「ｻｰﾎﾞ-199 ｺﾝﾄﾛｰﾙｽﾄｯﾌﾟ」または「ｻｰﾎﾞ-289 ｽﾑｰｽｽﾄｯﾌﾟ」を発生させ、ロボットの動作を減速停止し、プログラム実行を一時停止します。減速停止後アラームを発生させて、サーボ電源を落とします。スムースストップでは、コントロールストップよりも短い減速時間で減速停止します。停止カテゴリ 1 の停止方法は、機種やオプション構成により異なります。詳細は、各機種の機構部取扱説明書を参照してください。 IEC 60204-1 の停止カテゴリ 2 (ホールド) サーボ電源を維持して、ロボットの動作を減速停止します。停止カテゴリ 2 では、以下の処理がなされます。ロボットの動作を減速停止して、プログラム実行を一時停止します。 s-12 安全にご使用いただくために B-83284JA-1/04 警告 1 停止カテゴリ 1 の停止距離および停止時間は、停止カテゴリ 0 より長くなります。停止カテゴリ 1 を使用する場合は、停止距離および停止時間が長くなる事を考慮して、システム全体に対する十分なリスク評価を行う必要があります。停止距離および停止時間の値は、各機種の機構部取扱説明書を参照してください。 2 マルチアームシステムでは、各ロボットのコントロールストップやスムースストップの停止距離および停止時間の中で最も長いものが適用されます。マルチアームシステムでは、停止距離および停止時間が長くなる可能性がある事を考慮して、システム全体に対する十分なリスク評価を行う必要があります。 3 付加軸を含むシステムでは、ロボットと付加軸の停止カテゴリ 1 の停止距離および停止時間の中で最も長いものが適用されます。付加軸を含むシステムでは、停止距離および停止時間が長くなる可能性がある事を考慮して、システム全体に対する十分なリスク評価を行う必要があります。付加軸の停止距離および停止時間の検討については、制御装置の取扱説明書の付加軸立ち上げ手順を参照してください。 4 停止カテゴリ 2 による減速中に停止カテゴリ 1 が発生した場合、停止カテゴリ 0 に切り替わります。 5 停止カテゴリ 1 では、サーボ電源がオフするまでに最大 2 秒の遅れがあります。この場合、2 秒の遅れを含めたシステム全体に対するリスク評価が必要です。非常停止ボタンが押された場合や、フェンス開の場合の、ロボットの停止方法は「停止カテゴリ 0」または「停止カテゴリ 1」のいずれかになります。各状況での停止方法の組み合わせを「停止パターン」と呼びます。停止パターンは、オプション構成により異なります。以下の 3 種類の停止パターンがあります。停止パターンモード非常停止ボタンカテゴリ 0 カテゴリ 0 カテゴリ 0 カテゴリ 1 カテゴリ 0 カテゴリ 0 カテゴリ 1 カテゴリ 1 カテゴリ 1 外部非常停止フェンス開カテゴリ 0 カテゴリ 1 AUTO カテゴリ 0 T1 カテゴリ 0 T2 カテゴリ 1 カテゴリ 1 AUTO カテゴリ 0 C T1 カテゴリ 0 T2 カテゴリ 1 カテゴリ 1 AUTO カテゴリ 1 D T1 カテゴリ 1 T2 カテゴリ 0: 停止カテゴリ 0 カテゴリ 1: 停止カテゴリ 1 -: 無効 (*) NTED 入力の停止パターンはデッドマンスイッチと同じです。 A SVOFF 入力カテゴリ 1 カテゴリ 1 カテゴリ 1 カテゴリ 1 カテゴリ 1 カテゴリ 1 カテゴリ 1 カテゴリ 1 カテゴリ 1 デッドマンスイッチ(*) カテゴリ 0 カテゴリ 0 カテゴリ 0 カテゴリ 0 カテゴリ 1 カテゴリ 1 制御装置の種類とオプション構成に応じた停止パターンは以下の通りです。 R651 標準設定がオーダされている場合 R-30iB Plus/R-30iB Mate Plus オプション標準旧ストップ機能(A05B-2670-J680) オールスムースストップ機能(A05B-2670-J651) C(**) A(**) D(**) R650 北米専用設定がオーダされている場合オプション標準非常停止時停止カテゴリ 1 機能(A05B-2670-J521) オールスムースストップ機能(A05B-2670-J651) R-30iB Plus/R-30iB Mate Plus A(**) C(**) D(**) (**)R-30iB Mate Plus には SVOFF 入力はありません。その制御装置の停止パターンは、ソフトウェア版数画面の「停止パターン」の行に表示されます。ソフトウェア版数画面に関する詳細は、制御装置の取扱説明書の「ソフトウェア版数」を参照してください。 s-13 安全にご使用いただくために B-83284JA-1/04 「旧ストップ機能」オプション「旧ストップ機能(A05B-2670-J680)」オプションが指定されている場合、以下のアラームの停止方法が、AUTO モード時には停止カテゴリ 0 になります。アラームｻｰﾎﾞ-001 操作ﾊﾟﾈﾙ非常停止ｻｰﾎﾞ-002 教示操作盤非常停止ｻｰﾎﾞ-007 外部非常停止ｻｰﾎﾞ-408 DCS SSO 外部非常停止ｻｰﾎﾞ-409 DCS SSO ｻｰﾎﾞ電源断発生条件操作パネル非常停止が押されている教示操作盤非常停止が押されている外部非常停止入力(EES1-EES11、EES2-EES21)が開 DCS 安全 I/O 接続機能で、SSO[3]が OFF DCS 安全 I/O 接続機能で、SSO[4]が OFF 停止カテゴリ 0 は、停止カテゴリ 1 に比べて、以下の特徴があります。停止カテゴリ 0 はサーボ電源を落として、ロボットの動作を瞬時停止します。動作中にサーボ電源を落とすため、減速動作の軌跡は制御されません。停止カテゴリ 0 の停止距離および停止時間は、停止カテゴリ 1 よりも短くなります。本オプションが指定されている場合は、本機能を無効にできません。 DCS 位置／速度チェック機能での停止方法は、本オプションとは関係なく、DCS 画面で設定した停止方法になります。「オールスムースストップ機能」オプション「オールスムースストップ機能(A05B-2670-J651)」オプションが指定されている場合、以下のアラームの停止方法が、全ての操作モード(AUTO モード、T1 モードおよび T2 モード)で停止カテゴリ 1 になります。アラームｻｰﾎﾞ-001 操作ﾊﾟﾈﾙ非常停止ｻｰﾎﾞ-002 教示操作盤非常停止ｻｰﾎﾞ-003 ﾃﾞｯﾄﾞﾏﾝｽｲｯﾁｻｰﾎﾞ-007 外部非常停止ｻｰﾎﾞ-037 IMSTP 入力 (ｸﾞﾙｰﾌﾟ:%d) ｻｰﾎﾞ-232 NTED 入力ｻｰﾎﾞ-408 DCS SSO 外部非常停止ｻｰﾎﾞ-409 DCS SSO ｻｰﾎﾞ電源断ｻｰﾎﾞ-410 DCS SSO NTED 入力ｻｰﾎﾞ-419 PROFIsafe 通信ｴﾗｰ発生条件操作パネル非常停止が押されている教示操作盤非常停止が押されているデッドマンスイッチが両方とも押されていない外部非常停止入力(EES1-EES11、EES2-EES21)が開周辺機器 I/O の*IMSTP 信号がオフ NTED 入力(NTED1-NTED11、NTED2-NTED21)が開 DCS 安全 I/O 接続機能で、SSO[3]が OFF DCS 安全 I/O 接続機能で、SSO[4]が OFF DCS 安全 I/O 接続機能で、SSO[5]が OFF PROFINET セイフティ通信でエラーを検出停止カテゴリ 1 は、停止カテゴリ 0 に比べて、以下の特徴があります。停止カテゴリ 1 ではロボットはプログラムの動作軌跡上に停止します。動作軌跡を外れる事で、ロボットが周辺設備などに干渉するようなシステムの場合に効果があります。停止カテゴリ 1 は、停止カテゴリ 0 に比べて、停止時の衝撃が小さくなります。ツールなどへの衝撃を低減させる必要がある場合に効果があります。停止カテゴリ 1 の停止距離および停止時間は、停止カテゴリ 0 よりも長くなります。本オプションが指定されている場合は、本機能を無効にできません。 DCS 位置／速度チェック機能での停止方法は、本オプションとは関係なく、DCS 画面で設定した停止方法になります。警告停止カテゴリ 1 の停止距離および停止時間は、停止カテゴリ 0 より長くなります。本オプションが指定されている場合は、上記のアラームでの停止距離および停止時間が長くなる事を考慮して、システム全体に対する十分なリスク評価を行う必要があります。「非常停止時停止カテゴリ 1 機能」オプション「非常停止時停止カテゴリ 1 機能(A05B-2670-J521)」オプションが指定されている場合、以下のアラームの停止方法が、AUTO モード時には停止カテゴリ 1 になります。T1 または T2 モードの時は停止カテゴリ 0 になります。 s-14 安全にご使用いただくために B-83284JA-1/04 アラームｻｰﾎﾞ-001 操作ﾊﾟﾈﾙ非常停止ｻｰﾎﾞ-002 教示操作盤非常停止ｻｰﾎﾞ-007 外部非常停止ｻｰﾎﾞ-408 DCS SSO 外部非常停止ｻｰﾎﾞ-409 DCS SSO ｻｰﾎﾞ電源断発生条件操作パネル非常停止が押されている教示操作盤非常停止が押されている外部非常停止入力(EES1-EES11、EES2-EES21)が開 DCS 安全 I/O 接続機能で、SSO[3]が OFF DCS 安全 I/O 接続機能で、SSO[4]が OFF 停止カテゴリ 1 は、停止カテゴリ 0 に比べて、以下の特徴があります。停止カテゴリ 1 ではロボットはプログラムの動作軌跡上に停止します。動作軌跡を外れる事で、ロボットが周辺設備などに干渉するようなシステムの場合に効果があります。停止カテゴリ 1 は、停止カテゴリ 0 に比べて、停止時の衝撃が小さくなります。ツールなどへの衝撃を低減させる必要がある場合に効果があります。停止カテゴリ 1 の停止距離および停止時間は、停止カテゴリ 0 よりも長くなります。本オプションが指定されている場合は、本機能を無効にできません。 DCS 位置／速度チェック機能での停止方法は、本オプションとは関係なく、DCS 画面で設定した停止方法になります。警告停止カテゴリ 1 の停止距離および停止時間は、停止カテゴリ 0 より長くなります。本オプションが指定されている場合は、AUTO モード時には上記のアラームでの停止距離および停止時間が長くなる事を考慮して、システム全体に対する十分なリスク評価を行う必要があります。 170406 s-15 目次 B-83284JA-1/04 目次安全にご使用いただくために ..........................................................................................s-1 1 はじめに..................................................................................................................... 1 1.1 2 説明書について........................................................................................................................1 アラームコード .......................................................................................................... 2 2.1 2.2 アラームコード表の見方 .........................................................................................................2 アラームコード......................................................................................................................10 2.2.1 2.2.2 2.2.3 2.2.4 2.2.5 2.2.6 2.2.7 2.2.8 2.2.9 2.2.10 2.2.11 2.2.12 2.2.13 2.2.14 2.2.15 2.2.16 2.2.17 2.2.18 2.2.19 2.2.20 2.2.21 2.2.22 2.2.23 2.2.24 2.2.25 2.2.26 2.2.27 2.2.28 2.2.29 2.2.30 2.2.31 2.2.32 2.2.33 2.2.34 2.2.35 2.2.36 2.2.37 2.2.38 2.2.39 2.2.40 2.2.41 2.2.42 2.2.43 2.2.44 アーク ARC (ID=53) .........................................................................................................................10 ウィーブ WEAV (ID=45) .................................................................................................................28 オーエス OS (ID=0) ..........................................................................................................................30 コンピ COMP (ID=59) ......................................................................................................................31 サーボ SRVO (ID=11).......................................................................................................................32 シール SEAL (ID=51) .......................................................................................................................75 システム SYST (ID=24) ...................................................................................................................95 ジッコウ INTP (ID=12) ..................................................................................................................116 ジョグ JOG (ID=19)........................................................................................................................146 スポット SPOT (ID=23) .................................................................................................................149 タソウモリ RPM (ID=43)...............................................................................................................168 タッチ THSR (ID=60) .....................................................................................................................169 チカラ FORC (ID=91).....................................................................................................................173 ツール TOOL (ID=29).....................................................................................................................194 ティーチ TPIF (ID=9) .....................................................................................................................196 ドウサ MOTN (ID=15) ...................................................................................................................210 パレット PALT (ID=26) .................................................................................................................236 プログ PROG (ID=3).......................................................................................................................237 ホスト HOST (ID=67).....................................................................................................................241 マクロ MACR (ID=57) ...................................................................................................................253 メモリ MEMO (ID=7).....................................................................................................................254 A センサ TAST (ID=47)..................................................................................................................267 APPL (ID=20) ..................................................................................................................................268 APSH (ID=38)..................................................................................................................................269 ASBN (ID=22) .................................................................................................................................281 ATZN(ID=138) ................................................................................................................................289 BRCH (ID=144) ...............................................................................................................................291 CD (ID=82) ......................................................................................................................................293 CMND (ID=42) ................................................................................................................................295 CNTR (ID=73) .................................................................................................................................297 COND (ID=4)...................................................................................................................................298 COPT (ID=37)..................................................................................................................................298 CPMO (ID=114)...............................................................................................................................300 CVIS (ID=117) .................................................................................................................................307 DIAG(ID=148) .................................................................................................................................349 DICT (ID=33)...................................................................................................................................349 DMDR (ID=84) ................................................................................................................................352 DMER (ID=40).................................................................................................................................354 DNET (ID=76) .................................................................................................................................358 DTBR (ID=149) ...............................................................................................................................369 FILE (ID=2)......................................................................................................................................369 FLPY (ID=10) ..................................................................................................................................375 FRSY (ID=85) ..................................................................................................................................377 HRTL (ID=66)..................................................................................................................................379 c-1 目次 B-83284JA-1/04 2.2.45 2.2.46 2.2.47 2.2.48 2.2.49 2.2.50 2.2.51 2.2.52 2.2.53 2.2.54 2.2.55 2.2.56 2.2.57 2.2.58 2.2.59 2.2.60 2.2.61 2.2.62 2.2.63 2.2.64 2.2.65 2.2.66 2.2.67 2.2.68 2.2.69 2.2.70 2.2.71 2.2.72 2.2.73 2.2.74 2.2.75 2.2.76 2.2.77 2.2.78 2.2.79 IB-S (ID=88) ....................................................................................................................................384 ICRZ (ID=124) .................................................................................................................................399 IFPN (ID=153) .................................................................................................................................400 ISD (ID=39)......................................................................................................................................403 ISDT (ID=95) ...................................................................................................................................405 KALM (ID = 122) ............................................................................................................................406 LANG (ID=21) .................................................................................................................................406 LECO (ID=109)................................................................................................................................408 LNTK (ID=44) .................................................................................................................................415 LSTP (ID=108).................................................................................................................................419 MASI (ID=147) ................................................................................................................................421 MCTL (ID=6) ...................................................................................................................................422 OPTN (ID=65)..................................................................................................................................424 PMON (ID=28).................................................................................................................................426 PNT1 (ID=52) ..................................................................................................................................427 PRIO (ID=13) ...................................................................................................................................435 PROF (ID=92) ..................................................................................................................................463 PWD (ID=31) ...................................................................................................................................470 RAMP (ID=131)...............................................................................................................................474 RIPE (ID=130) .................................................................................................................................475 ROUT (ID=17) .................................................................................................................................476 RPC (ID=93) ....................................................................................................................................478 RTCP (ID=89) ..................................................................................................................................480 SCIO (ID=25) ...................................................................................................................................481 SENS (ID=58) ..................................................................................................................................483 SDTL (ID = 123) ..............................................................................................................................484 SHAP (ID=79)..................................................................................................................................490 SRIO (ID=1) .....................................................................................................................................493 SSPC (ID=69)...................................................................................................................................495 SVGN (ID=30) .................................................................................................................................503 TCPP ID=46)....................................................................................................................................536 TMAT (ID=119)...............................................................................................................................538 TRAK (ID=54) .................................................................................................................................540 VARS (ID=16) .................................................................................................................................541 IRPK (ID=127) .................................................................................................................................547 c-2 1.はじめに B-83284JA-1/04 1 はじめに FANUC Robot のご利用に先立って、この説明書について説明します。この章の内容 • 1.1 1.1 説明書について説明書についてこの説明書について「FANUC Robot series 取扱説明書」は、アプリケーションツールソフトウエアを搭載した、R-30iB、R-30iB Mate 制御装置（以下、ロボット制御装置）によって制御される FANUC Robot の操作方法について解説した説明書です。この説明書では、ロボット制御装置で発生する可能性のある、アラームの発生原因と対処方法について解説します。他の説明書について現在、FANUC Robot series には以下のものがあります。ロボット取扱説明書内容アラームの発生原因と対処方法。制御装置 (ｱﾗｰﾑｺｰﾄﾞ一覧表) 用途システム据付け・立上げ、ロボット・周辺機器との接続、システムの保守。 B-83284JA-1 (本説明書) 取扱説明書対象者ロボットシステム設計、導入、現地調整、運転の担当者｡ (基本操作編) 内容ロボットの機能、操作、方法、プログラミング方法、インタフェース。用途適用設計、ロボットの導入、現地調整、教示の手引き。 B-83284JA オプション機能対象者ロボットシステム設計、導入、現地調整、運転の担当者｡取扱説明書内容ロボットのオプション機能の説明。用途適用設計、ロボットの導入、現地調整、教示の手引き。 B-83284JA-2 アーク溶接機能対象者ロボットシステム設計、導入、現地調整、運転の担当者｡取扱説明書内容アーク溶接アプリケーションソフトウェアの設定、操作方法の説明。用途適用設計、ロボットの導入、現地調整、教示の手引き。 B-83284JA-3 スポット溶接機能対象者ロボットシステム設計、導入、現地調整、運転の担当者｡取扱説明書内容スポット溶接アプリケーションソフトウェアの設定、操作方法の説明。用途適用設計、ロボットの導入、現地調整、教示の手引き。 B-83284JA-4 ディスペンス機能対象者ロボットシステム設計、導入、現地調整、運転の担当者｡取扱説明書内容ディスペンスアプリケーションソフトウェアの設定、操作方法の説明。用途適用設計、ロボットの導入、現地調整、教示の手引き。 B-83284JA-5 保守説明書内容システム据付け・立上げ、ロボット・周辺機器との接続、システムの保守。 B-83195JA (R-30iB 用)、 B-83525JA (R-30iB Mate 用) 機構部取扱説明書内容用途ロボット据付け・立上げ、制御装置との接続、ロボットの保守。据付け、立上げ、接続、保守など。 -1- 2.アラームコード 2 B-83284JA-1/04 アラームコードアラームコード、アラーム重度、原因、対策について記載します。この章の内容 • 2.1 アラームコード表の見方 • 2.2 アラームコード 2.1 アラームコード表の見方メッセージアラームコードサーボ- 001 SERVO 操作ﾊﾟﾈﾙ非常停止アラーム重度アラームコードアラームメッセージアラーム ID アラームの種類アラーム番号アラームの内容アラーム重度 NONE WARN PAUSE.L PAUSE.G ロボット動作停止しない SERVO ABORT.L ABORT.G SERVO2 SYSTEM サーボ電源落とさない減速停止瞬時停止落とす減速停止落とさない瞬時停止落とす範囲 ----------ローカルグローバルローカルグローバル停止しない中断する STOP.L STOP.G 範囲プログラムグローバルローカルグローバルグローバルグローバル強制終了する複数のプログラムを同時に走らせる時（マルチタスク機能）、アラームが適用される範囲を指定します。ローカルアラームを発生させたプログラムのみ、適用されます。グローバル全てのプログラムに、適用されます。アラームコードの表示アラームコードは、教示操作盤や操作パネルのアラーム LED の点灯、画面の 1~2 行目への表示によって、確認することができます。アラームコード詳細コード（ID－番号）ｼﾞｯｺｳ-224 (ｻﾝﾌﾟﾙ 1,7)分岐できませんﾒﾓﾘ –027 指定した行が存在しません各軸ｻﾝﾌﾟﾙ 1 6/7 図 2.1 (a) アラーム表示 -2- 30% 2.アラームコード B-83284JA-1/04 アラーム重度アラーム発生原因の程度によって、プログラム又はロボットの停止にいたる挙動の違いがあります。これをアラーム重度によって区別します。表 2.1 重度 WARN アラーム PAUSE アラーム STOP アラーム SERVO アラーム ABORT アラーム SERVO2 アラーム SYSTEM アラームアラーム重度説明 WARN アラームは、比較的軽微なあるいは緊急でない問題の警告を行います。WARN アラームによって、ロボットの操作には直接的な影響はありません。教示操作盤や操作パネルの LED は、点灯しません。将来発生する可能性のある問題を未然に防ぐために、何らかの対策を行う事が勧められます。 PAUSE アラームは、プログラムの実行を中断し、ロボットの動作を動作完了後に停止させます。実行の前にしかるべきアラームへの対応を行う必要があります。 STOP アラームは、プログラムの実行を中断し、ロボットの動作を減速停止させます。実行の前にしかるべきアラームへの対応を行う必要があります。 SERVO アラームは、サーボ電源を切断し、プログラムの実行を中断させて、ロボットの動作を瞬時停止させます。SERVO アラームは、安全対策上の操作やロボットの動作に関する異常が起こったときなどに起こります。 ABORT アラームは、プログラムの実行を強制終了し、ロボットの動作を減速停止させます。 SERVO2 アラームは、サーボ電源を切断し、プログラムの実行を強制終了させて、ロボットの動作を瞬時停止させます。SERVO アラームは、安全対策上の操作やロボットの動作に関する異常が起こったときなどに起こります。 SYSTEM アラームは、通常システムに関する重大な問題が発生したときに起こります。 SYSTEM アラームによって、あらゆるロボットの操作は、不能になります。アラームの対応を行った後、電源の再投入を行って下さい。アラーム画面アラーム画面には、現在発生しているアラームが表示されます。 F3 キーを押すことで、アラーム発生画面とアラーム履歴画面を切り換えることができます。また、アラームの種類ごとに画面表示を絞り込むための以下のアラームがあります。モーションアラーム画面サーボアラームなどロボットの動作に関連するアラームの表示システムアラーム画面システムアラームなどロボットコントローラに関連するアラームの表示アプリケーションアラーム画面アプリケーション固有のアラームの表示通信アラーム画面通信機能に関連するアラームの表示アラーム画面を表示するには以下の手順に従います。 - 手順アラーム画面の表示 a. 画面選択キーを押します。 b. 「アラーム」を選択します。 c. 動作関連アラームだけが表示されるモーションアラーム履歴を表示するには、F1［画面］を押し、「モーション」を選択します。 d. システム関連アラームだけが表示されるシステムアラーム履歴を表示するには、F1［画面］を押し、「システム」を選択します。 e. アプリケーション関連アラームだけが表示されるアプリケーションアラーム履歴を表示するには、F1［画面］を押し、「アプリケーション」を選択します。 f. 通信関連アラームだけが表示される通信アラーム履歴を表示するには、F1［画面］を押し、「通信」を選択します。アラーム発生画面アラーム発生画面は現在発生しているアラームだけを表示しています。アラーム解除入力によりアラーム状態ではなくなった場合は、アラーム発生画面には、「PAUSE 以上のアラームは発生していません」と表示されます。この画面には、最後のアラーム解除入力以降に発生した、アラームが表示されていますので、アラーム履歴画面で消去キー（＋シフト）を押すことによって、アラーム発生画面に表示されているアラームも消去されます。 -3- 2.アラームコード B-83284JA-1/04 アラーム重度が PAUSE 以上のアラームを表示します。WARM、NONE、リセットは表示しません。$ER_NOHIS などのシステム変数によって、PAUSE 以上のアラームでも表示しないものがあります。複数のアラームが同時に発生した場合は、新しいものから順に表示します。表示行数は最大 100 行までです。コーズコードを持つアラームは、次の行にコーズコードを表示します。画面選択キーを押し「4 アラーム」を選択アラームキーを押すアラーム発生による自動表示アラーム発生画面表示 F3「履歴」を押す。 F3「発生」を押すアラーム履歴画面表示図 2.1 (b) アラーム発生画面とアラーム履歴画面の表示手順アラーム重度ごとの色表示アラームの表示では、アラームの重度に応じてアラームコードが規定の色で表示されます。アラーム重度と色の関係は以下の通りです。アラーム重度表示色白 NONE WARN PAUSE.L PAUSE.G STOP.L STOP.G SERVO SERVO2 ABORT.L ABORT.G SYSTEM 黄黄赤赤赤 -4- 2.アラームコード B-83284JA-1/04 アラーム重度リセット（注）ｼｽﾃﾑ-026 コールドスタートしました（注）表示色青青注 “リセット”および“システム-026 コールドスタートしました”のメッセージは青色で表示されます。アラーム自動表示機能アラーム画面自動表示機能はシステムが停止するようなアラーム（アラーム重度が PAUSE 以上）が発生した場合に、自動的にアラーム画面を表示する機能です。これにより、アラーム画面を表示させる手間を省き、さらにシステムの停止している直接の原因を早く見つけ出すことができます。注 1 表示に関する条件が満たされれば、立ち上がり時にアラームが発生した場合でも、スタートモードに関係なくアラーム自動表示はおこなわれます。 2 CRT が接続されている場合に、アラーム発生すると、教示操作盤と CRT は共に、アラーム画面に切り替わります。アラーム画面自動表示では、以下のような表示に関する条件があります。 • アラーム画面自動表示機能有効／無効フラグが有効の場合システム設定画面の「アラーム画面自動表示」で、自動表示機能の有効／無効を設定します。標準は無効です。この設定を変更したら、必ず電源の再投入が必要となります。（→ FANUC Robot series R-30iB 制御装置取扱説明書（基本操作編）（B-83284JA）「3.15 システム設定メニュー」参照） • アラーム重度毎に設定される、自動表示機能有効／無効フラグが有効に設定されている場合 $ER_NOAUTO[ ]はアラーム重度ごとにアラーム画面自動表示の有効／無効を設定します。アラーム重度には７種類ありますが、プログラム実行、ロボットの動作に影響を与えない NONE、WARN のアラームに対しては、自動表示を行いません。PAUSE 以上のものは標準で有効とし、自動表示を行います。設定を変更する場合は、システム変数画面で行って下さい。システム変数対応するアラーム重度 $ER_SEV_NOAUTO[1] PAUSE $ER_SEV_NOAUTO[2] STOP $ER_SEV_NOAUTO[3] SERVO $ER_SEV_NOAUTO[4] ABORT FALSE：アラーム画面の自動表示は無効です。 TRUE ：アラーム画面の自動表示は有効です。標準設定 TRUE TRUE TRUE TRUE 注 PAUSE アラームを無効に設定し、重度が PAUSE のアラームが発生した後に、ABORT のアラームが発生した場合、FAULT 出力されている間は自動表示は行われません。 • 特定のアラームに対して、自動表示を無効にすることができます。特定のアラームに対して、アラーム画面自動表示機能を無効にすることができます。システム変数画面で、最大 10 個まで設定可能です。設定されたアラームが発生した場合、アラーム画面自動表示が有効であっても自動表示は行いません。設定は、以下のシステム変数で行います。システム変数説明アラーム画面自動表示が有効でも、$ER_NOAUTO.NOAUTO_CODE[ ]に設定されたア $ER_NOAUTO. ラームの場合のアラーム画面の自動表示を行わない機能の有効／無効 $NOAUTO_ENB - FALSE ＝アラーム画面自動表示を行わない機能は無効です。 - TRUE ＝アラーム画面表示を行わない機能は有効です。 $ER_NOAUTO.NOAUTO_CODE[ ]に設定されたアラームの個数を設定します。 $ER_NOAUTO. $NOAUTO_NUM -5- 2.アラームコードシステム変数 $ER_NOAUTO. $NOAUTO_CODE[1~10] B-83284JA-1/04 説明アラーム ID とアラーム番号から構成されるエラー番号例 11 002（意味：サーボ－002 アラーム）アラーム ID アラーム番号アラーム ID → 2.2 アラームコード参照以下に列挙した、ユーザの操作によってシステムが停止するようなアラームに関しては、 $ER_NOAUTO.$NOAUTO_ENB は、標準で TRUE が設定されています。設定を FALSE にすることにより、アラーム画面の自動表示が行われます。サーボ－001 サーボ－002 サーボ－003 サーボ－004 サーボ－005 サーボ－012 操作パネル非常停止教示操作盤非常停止デッドマンスイッチフェンス開教示操作盤有効中解除（教示操作盤の脱着ボタンが押されたときに発生）停電回復 $ER_NOAUTO.$NOAUTO_ENB=TRUE で、$ER_NOAUTO.$NOAUTO_CODE[ ]に設定されているアラームが発生した後に、他のアラームが発生した場合は、自動表示は行われません。 • FAULT 出力中の場合 PAUSE 以上のアラームが発生する度に、アラーム画面の自動表示を行うと、アラーム発生からの復旧処理や、設定の確認のために他の画面に移動し作業を行っている間でもアラーム画面の自動表示を行ってしまい、画面の移動が激しくなり、復旧作業等の妨げになる可能性があります。これを防ぐために、アラームの発生中は自動表示を行いません。アラームが発生中であるかどうかの判断として、FAULT 信号の出力をみます。サーボの立ち上りに関係なく FAULT 信号が出力されている間はアラームが発生しても、自動表示を行いません。注 1 PAUSE、STOP、ABORT はサーボが立ち上がった状態で、FAULT 信号が出力されるため、アラーム解除入力毎に FAULT 信号はリセットされます。従って、常に監視を行ってアラームを発生させる場合（例えばアークのプロセス I/O ボードがありませんなど）、リセット入力毎にアラーム自動表示を行う可能性があります。 2 SERVO、SYSTEM は常にサーボが立ち上がってから、FAULT 信号がリセットされます。自動戻り機能アラーム解除入力により、自動表示する前の画面に移動する自動戻り機能が自動表示機能とセットで使用されます。この機能の詳細は以下のとおりです。 • アラーム画面自動表示機能が有効の場合に、アラームが発生するとアラーム画面が自動的に表示されます。その後、アラーム解除が入力され、アラームが解除されると、自動的に元の画面が表示されます。 • アラームの発生でアラーム画面が自動表示されたのではなく、メニュー選択等によりアラーム画面に入った場合はアラーム解除を入力しても、元の画面には移動しません。 • アラーム解除が入力される前に他の画面に移った場合は、自動戻りは行いません。 • FAULT 信号の出力がオンからオフに変わった時に、自動戻り機能が働きます。 • 自動表示機能でアラーム画面を表示した後、電源をオフ／オンした場合、スタートモード（コールドスタート、ホットスタートなど）にかかわらず、立ち上げた後は、自動戻りは行いません。操作 2-1 アラーム発生／アラーム履歴／アラーム詳細情報の表示手順 1 2 画面選択キーを押して、画面メニューを表示させます。「4 アラーム」を選択します。アラーム発生画面が表示されます。ただし、アラームが発生した場合は、自動的にアラーム発生画面が表示されます。 -6- 2.アラームコード B-83284JA-1/04 ｼﾞｯｺｳ-224 (ｻﾝﾌﾟﾙ 1,6)分岐できませんﾒﾓﾘ –027 指定した行が存在しません各軸 30% ｱﾗｰﾑ : 発生 1/2 1 ｼﾞｯｺｳ-224 (ｻﾝﾌﾟﾙ 1,6)分岐できませんﾒﾓﾘ -027 指定した行が存在しません [ 画面 ] [ 切替 ] 3 履歴アラーム詳細コードﾁｪｰﾝﾘｾｯﾄアラーム履歴画面が表示するには、F3「履歴」を押します。再び F3「発生」を押すとアラーム発生画面に戻ります。ｱﾗｰﾑ : 履歴 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 ｼﾞｯｺｳ-224 ﾘｾｯﾄｻｰﾎﾞ-002 ﾃｨｰﾁ-005 ﾘｾｯﾄｻｰﾎﾞ-027 ｻｰﾎﾞ-028 ﾘｾｯﾄｼｽﾃﾑ-043 ﾘｾｯﾄﾃｨｰﾁ-014 [ 画面 ] 1/25 (ｻﾝﾌﾟﾙ 1,7)分岐できません教示操作盤非常停止ﾌﾟﾛｸﾞﾗﾑが選択されていませんﾏｽﾀﾘﾝｸﾞ未完了(ｸﾞﾙｰﾌﾟ:1) ｻｰﾎﾞﾘｾｯﾄ(ｸﾞﾙｰﾌﾟ:1) T1/T2 ﾓｰﾄﾞで TP が無効です教示操作盤が無効になっています [ 切替 ] 発生消去詳細注最新のアラームに対して番号 1 が付けられます。画面に表示し切れないメッセージの全体を表示するには、 F5「詳細」を押して、右矢印キーを押して下さい。 4 アラーム詳細画面の表示は、F5「詳細」を押します。ｱﾗｰﾑ : 履歴ｼｮｳｻｲｱﾗｰﾑｼﾞｯｺｳ-224 (ｻﾝﾌﾟﾙ 1,7)分岐できませんﾒﾓﾘ –027 指定した行が存在しません STOP.L 98-11-21 12:16 ｱﾗｰﾑ : 履歴 1 ｼﾞｯｺｳ-224 (ｻﾝﾌﾟﾙ 1,7)分岐できません 2 ｻｰﾎﾞ-002 教示操作盤非常停止 3 ﾘｾｯﾄ 4 ｻｰﾎﾞ-027 ﾏｽﾀﾘﾝｸﾞ未完了(ｸﾞﾙｰﾌﾟ:1) 5 ｼｽﾃﾑ-026 ｺｰﾙﾄﾞｽﾀｰﾄしました 6 ｼｽﾃﾑ-043 T1/T2 ﾓｰﾄﾞで TP が無効です 7 ｻｰﾎﾞ-223 DSP ﾄﾞﾗｲﾗﾝ(1,0) [ 画面 ] [ 切替 ] 発生消去詳細 5 アラーム履歴画面に戻るには、前戻りキーを押します。 6 全てのアラーム履歴を消去するには、シフトキーを押しながら、F4「消去」を押します。 -7- 2.アラームコード B-83284JA-1/04 注システム変数 $ER_NOHIS = 1 の時は、NONE アラーム、WARN アラームによるアラーム履歴を記録しません。$ER_NOHIS = 2 の時は、リセットをアラーム履歴に記録しません。$ER_NOHIS = 3 の時は、リセットおよび WARN アラーム、NONE アラームをアラーム履歴に記録しません。操作 2-2 主なアラームによる停止とその復旧アラームによる停止 1 アラーム発生によって実行中のプログラムは中断され、教示操作盤に「一時停止」又は「終了」が表示されます。教示操作盤の画面にアラームの表示が出ます。教示操作盤のアラーム LED が点灯します。 - デッドマンアラームの復旧（サーボ-003 ） 1 デッドマンスイッチを押しながら、アラーム解除キーを押します。ｻｰﾎﾞ-003 ﾃﾞｯﾄﾞﾏﾝｽｲｯﾁｻﾝﾌﾟﾙ 1 2 行 T2 一時停止各軸 30% 各軸 30% ｻﾝﾌﾟﾙ 1 - オーバトラベルアラームの復旧（サーボ-005 ） 1 画面選択キーを押して、画面メニューを表示させます。ｻｰﾎﾞ-005 ﾛﾎﾞｯﾄｵｰﾊﾞﾄﾗﾍﾞﾙｻﾝﾌﾟﾙ 1 2 行 T2 一時停止ｻﾝﾌﾟﾙ 1 2 「0 －－次－－」」を押して、次のページの「6 システム」を選択します。F1［画面］を押し、「OT 解放」を選択すると、OT 解放画面が表示されます。 OT 解放 1/9 軸 1 2 3 4 5 6 7 8 9 [ 画面 ] 3 4 5 OT ﾏｲﾅｽ ---------- OT ﾌﾟﾗｽ OT --------- 解放 F2「解放」でオーバトラベル軸を解除します。シフトキーを押しながら、アラーム解除キーを押します。シフトキーを押したままで、ジョグキーを使ってオーバトラベルになっている軸を可動範囲内に移動します。 -8- 2.アラームコード B-83284JA-1/04 - ハンド破断アラームの復旧（サーボ-006 ） 1 シフトキーを押しながら、アラーム解除キーを押します。ｻｰﾎﾞ-006 ﾊﾝﾄﾞ破断ｻﾝﾌﾟﾙ 1 2 行 T2 一時停止各軸 30% ｻﾝﾌﾟﾙ 1 2 シフトキーを押したままで、ジョグキーを使ってロボットを修理できる位置へ移動します。 - パルスカウントフイッチアラーム BZAL、RCAL アラームの復旧（サーボ-038、062、063 ） 1 画面選択キーを押して、画面メニューを表示させます。ｻｰﾎﾞ-038 ﾊﾟﾙｽｶｳﾝﾄ不一致(G:1 軸:3) ｻﾝﾌﾟﾙ 1 2 行 T2 一時停止各軸 30% ｻﾝﾌﾟﾙ 1 2 3 4 「0－－次－－」を押して、次ページの「6 システム」を選択します。F1［画面］を押し、「システム変数」を選択すると、システム変数画面が表示されます。 $MCR.$SPC_RESET を TRUE にします（この変数は、システムによって自動的にすぐに FALSE に戻されます）。アラーム解除キーを押して、アラームを解除します。注パルスカウント不一致アラームが発生しても、マスタリングデータは正しい場合があります。マスタリングデータが正しい場合には、マスタリングを行う必要はありません。この場合は、$DMR_GRP. $MASTER_DONE を TRUE に設定した後位置合わせ画面にて、「6.位置合わせ」を行って下さい。 - その他のアラームの復旧 1 2 アラームの発生した要因を取り除きます（プログラムの修正などを含む）。アラーム解除キーを押して、アラームを解除します。教示操作盤の画面のアラーム表示が消えます。アラーム LED が消えます。 -9- 2.アラームコード B-83284JA-1/04 2.2 アラームコード 2.2.1 アーク ARC (ID=53) アーク-001 STOP.L 装置の設定が不適切です［原因］使用可能数の上限を越えて、装置を使用／追加しようとしました。アーク-002 STOP.L 条件番号が不適当です (%s^4,%d^5) ［原因］溶接条件番号が誤りです。［対策］溶接条件番号を確認して下さい。アーク-003 STOP.L ガスが出ていません (%s^4,%d^5) ［原因］アーク発生時に遮蔽ガスが供給されていません。［対策］ガス供給装置を調査して下さい。アーク-004 WARN ガスが止まりません (%s^4,%d^5) ［原因］ガス出力信号がオフになった後もガス入力信号がオンになっていません。［対策］ガスのバルブとガス供給装置を調査して下さい。アーク-005 STOP.L ガス切れです (%s^4,%d^5) ［原因］溶接中にガス異常信号が検出されました。［対策］ガス供給装置を調査して下さい。アーク-006 STOP.L ワイヤ切れです (%s^4,%d^5) ［原因］溶接中にワイヤ異常信号が検出されました。［対策］ワイヤ供給装置を調査して下さい。アーク-007 STOP.L 冷却水切れです (%s^4,%d^5) ［原因］溶接中に冷却水異常信号が検出されました。［対策］冷却水供給装置を調査して下さい。アーク-008 STOP.L 溶接電源異常です (%s^4,%d^5) ［原因］溶接中に電源異常信号を検出しました。［対策］電源装置を調査して下さい。アーク-009 STOP.L プロセスＩ／Ｏボードがありません (%s^4,%d^5) ［原因］制御装置に溶接Ｉ／Ｏプリント板が装着されていません。［対策］プロセスＩ／Ｏプリント板とＩ／Ｏ接続ケーブルを調査して下さい。アーク-010 STOP.L 溶着を検出しました (%s^4,%d^5) ［原因］ワイヤ溶着が発生しました。［対策］ロボット及び溶接装置の安全を確認した上で、溶着ワイヤを切断して下さい。アーク-011 STOP.L 溶着解除は行われませんでした (%s^4,%d^5) ［原因］ワイヤ溶着検出されましたが、溶着解除は行われませんでした。溶着解除が無効になっている可能性があります。また、TIG 溶接を行っている場合や、溶接が行われていない時には、溶着解除は行われません。［対策］ロボット及び溶接装置の安全を確認した上で、溶着ワイヤを切断して下さい。アーク-012 STOP.L 溶着解除に失敗しました (%s^4,%d^5) ［原因］ワイヤ溶着が検出されました。自動溶着解除に失敗しました。［対策］ロボット及び溶接装置の安全を確認した上で、溶着ワイヤを切断して下さい。 - 10 - 2.アラームコード B-83284JA-1/04 アーク-013 STOP.L アークが発生しません (%s^4,%d^5) ［原因］アーク開始時に、アーク検出時間内に、アーク発生が検出されませんでした。［対策］ 1. ワイヤ及び溶接機を調べて下さい。 2. アーク溶接システム画面で、アーク検出時間を調整して下さい。 3. アーク条件を変更して下さい。アーク-014 WARN ＴＰを有効にして下さい［原因］教示操作盤無効時に、教示操作盤から溶接可能又は手動ワイヤ送りキーを押しました。又は、ガスパージ操作（シフトキーを押しながら状態表示キーを押す）が行われました。［対策］教示操作盤を有効にして下さい。アーク-015 WARN シフトキーを同時に押して下さい［原因］シフトキーを押さずに、溶接可能キー又は手動ワイヤ送りキーを押しました。［対策］シフトキーを押しながら操作して下さい。アーク-016 STOP.L ＴＰからの溶接が無効です［原因］教示操作盤からアーク溶接を実行しようとしましたが、教示操作盤からの溶接が無効になっています。［対策］ 1. 操作パネル又はリモート制御装置から実行して下さい。 2. アーク溶接システム画面のＴＰからの溶接を有効にして下さい。アーク-017 WARN アーク開始が無効になっています (%s^4,%d^5) ［原因］溶接無効時にアーク開始命令を実行しようとしました。［対策］ 1. 教示操作盤が有効の時、教示操作盤の溶接有効キーを押して溶接を有効にして下さい。 2. リモートスイッチがリモートの時、溶接Ｉ／Ｏの溶接有効信号をオンにして下さい。 3. テスト実行画面で、マシンロック又はドライランが有効になっていないかどうか調べて下さい。アーク-018 STOP.L アーク検出信号を検出できません (%s^4,%d^5) ［原因］溶接中にアーク検出信号が検出されなくなりました。［対策］ 1. ワイヤ供給装置を調べて下さい。 2. 溶接条件の速度とアーク切れ時間をチェックして下さい。アーク-019 STOP.L アーク検出信号を読めません (%s^4,%d^5) ［原因］アーク検出信号を検出することができません。［対策］プロセスＩ／Ｏプリント板の接続をチェックして下さい。アーク-020 STOP.L 作業領域が未設定です［原因］アーク命令を実行するためのメモリが不足しています。［対策］プログラムの数を減らして下さい。アーク-021 ABORT.L 溶接中にプログラムが終了しました (%s^4,%d^5) ［原因］溶接中にプログラムが終了しました。［対策］アーク終了命令が教示されているか確認して下さい。アーク-022 WARN 溶接条件が設定範囲外です (%s^4,%d^5) ［原因］アーク命令で指定された溶接条件（もしくはアーク直接命令）の指令値が、出力可能範囲外になったとき、このワーニングメッセージが表示されます。出力値は上限値、もしくは下限値にクランプされます。［対策］ 1. 指令値を設定範囲内にして下さい。 2. ROBOWELDiC シリーズの場合、指令値の設定範囲は、各溶接モードにより異なります。そのため、溶接プロセスと溶接モードの割付を変更した時は、その溶接プロセスを使用しているアーク命令の指令値が、新しい溶接モードの設定範囲内に入っているか確認して下さい。加えて、その溶接プロセス番号に対応したプロセス条件（ワイヤ後処理、立ち上がり処理、溶着解除）の指令値も、設定範囲内に入っているか確認して下さい。溶接モードごとの設定範囲は、溶接条件一覧画面にて確認できます。アーク-023 STOP.L アーク条件番号を整数値にして下さい (%s^4,%d^5) ［原因］アーク命令で使われているレジスタの値が整数ではありません。［対策］整数の値が入っているレジスタを使用して下さい。 - 11 - 2.アラームコードアーク-024 WARN B-83284JA-1/04 溶接装置のアナログ設定幅が狭すぎます［原因］溶接装置のアナログ設定最大値と最小値の設定幅が小さすぎます。［対策］溶接装置画面にて、溶接装置のアナログ設定最小値と最大値の幅を大きくして下さい。アーク-025 WARN Ａ／ＤまたはＤ／Ａ換算値の設定幅が狭すぎます［原因］システム変数 $AWEPRR の値が不正に変更されました。［対策］システム変数 $AWEPRR の正しいフィールドを適当な値に変更して下さい。アーク-026 WARN 溶接中のアナログ設定範囲変更は無効です［原因］溶接中にアナログ換算値が修正されましたが、換算値は変更されていません。［対策］電源の再投入が必要です。アーク-027 WARN アーク溶接ログ失敗:空き容量なし［原因］記憶デバイス上の空き容量が十分でないため、アーク溶接ログ機能のログファイルをセーブできません。［対策］記憶デバイスの中身を整理して、アーク溶接ログ機能のために記憶デバイス上に、十分な空き容量を確保して下さい。アーク-028 WARN アーク溶接ログ%d ファイル自動削除［原因］記憶デバイス上の空き容量が十分でないため、ログファイルの自動削除が行われました。［対策］記憶デバイスの中身を整理して、アーク溶接ログ機能のために記憶デバイス上に、十分な空き容量を確保して下さい。アーク-030 WARN 溶着がまだ検出されています (%s^4,%d^5) ［原因］リセットの後でもまだワイヤ溶着が検出されています。［対策］ロボットと溶接装置の安全を確認して、ワイヤを切断して下さい。アーク-031 STOP.L 溶接中に動作がありません (%s^4,%d^5) ［原因］溶接中に $ARC_LOS_TIM より長い間ロボットが止っていました。［対策］溶接中にロボットの動作が必要ないならば、溶接装置設定画面のアーク切れ検出時間を大きくするか、又は溶接システム設定画面のアーク切れ検出を無効にして下さい。アーク-032 STOP.L シングルステップで溶接が中断されました (%s^4,%d^5) ［原因］溶接中にシングルステップモードになったために、溶接が中断されました。［対策］溶接を続けるためには、シングルステップモードを解除して下さい。アーク-033 STOP.L 溶接はオーバライド１００％で行って下さい (%s^4,%d^5) ［原因］オーバライド１００％未満で溶接を行おうとしました。［対策］溶接はオーバライド１００％で行って下さい。アーク-034 STOP.L 現在他のタスクが溶接を行っています (%s^4,%d^5) ［原因］あるプログラムが溶接を行っている時に、別のプログラムが溶接を行おうとしました。［対策］現在溶接制御を行っているプログラムの溶接を終了するか、もしくは、そのプログラムを強制終了した後、実行し直して下さい。アーク-035 STOP.L 装置番号が設定されていません (%s^4,%d^5) ［原因］そのアーク命令では装置番号が設定されていません。［対策］装置番号をプログラムの詳細データか、もしくはアーク命令に設定して下さい。アーク-036 STOP.L その装置マスクはサポートされていません (%s^4,%d^5) ［原因］現在、設定されている装置マスクはサポートされていません。［対策］プログラムの詳細データで装置マスクを変更して下さい。アーク-037 WARN 別の装置がインチングを行っています［原因］現在、別の装置にてインチングが行われています。［対策］シフトキーかユーザキーを離すことによって別の装置のインチングを止めて下さい。 - 12 - 2.アラームコード B-83284JA-1/04 アーク-038 STOP.L このプログラムは別の装置を使用しています［原因］このプログラム（タスク）は既に別の装置を使用しています。一つのタスクは一つの装置でしか使用することができません。［対策］その装置は別のタスクで制御して下さい。別のタスクで制御するには、ＰＮＳ／ＲＳＲにて別のプログラムとして実行するか、実行命令を使ってプログラムを実行する必要があります。アーク-039 STOP.L %s AO[%d]換算値が正しくありません［原因］ AO 信号の換算値が正しくありません。［対策］溶接 I/O 画面にて設定しなおして下さい。アーク-040 STOP.L EQ%d I/O 未検出：%s ［原因］溶接 I/O 信号が正しく検出できません。［対策］ 1. I/O ハードウェアが接続されていることを確認して下さい。 2. 溶接 I/O 画面にてポート番号が正しく設定されていることを確認して下さい。 3. ROBOWELD iC シリーズの場合、溶接電源との通信確立が一度も行われていないために、アークリンク I/O が割り付けられていない可能性があります。 4. ROBOWELDiC シリーズの場合、ｱｰｸ-040 の発生と同時に起こる現象として、溶接電源との通信確立時に「ｱｰｸ-204 ｱｰｸﾘﾝｸ ch i 使用可能」は出ているのに「ｱｰｸ-051 溶接装置 i 接続完了：ArcLink」のメッセージが出ないことがあります。この場合、システム変数$IO_AUTO_CFG が FALSE に設定されている可能性があります。$IO_AUTO_CFG を TRUE にし、ロボット制御装置の電源を OFF/ON して下さい。アークリンク I/O が自動的に割り付けられ、溶接電源と通信確立できるようになります。他の I/O 機器（DeviceNet、Profibus 等）の関係で、I/O 機器の自動割付を行いたくない場合（$IO_AUTO_CFG を FALSE にできない場合）は、弊社までご相談下さい。アーク-041 STOP.L デバイスネット機能が必要です［原因］溶接装置がデバイスネットを使用するように設定されました。システム変数$AWEPRR の$VENDOR_ID、 DEV_TYPE、$PROD_CODE に０以外の値が設定されています。デバイスネットを使用するように設定されていますが、デバイスネットの機能が読込まれていません。［対策］ 1. デバイスネット機能を追加して下さい。またはデバイスネット機能が必要ない溶接装置を選択して下さい。 2. 正しい溶接装置が選択されており、デバイスネット機能が必要ない場合には、上述の$AWEPRR のシステム変数を０に設定した後、電源を再投入して下さい。アーク-042 STOP.L Explicit メッセージ機能が必要です［原因］溶接装置がデバイスネットを使用するように設定されました。システム変数$AWEPRR の$VENDOR_ID、 DEV_TYPE、$PROD_CODE に０以外の値が設定されています。デバイスネットを使用するように設定されていますが、Explicit メッセージ機能が読込まれていません。［対策］ 1. Explicit メッセージ機能を追加して下さい。またはデバイスネット機能が必要ない溶接装置を選択して下さい。 2. 正しい溶接装置が選択されており、デバイスネット機能が必要ない場合には、上述の$AWEPRR のシステム変数を０に設定した後、電源を再投入して下さい。アーク-043 STOP.L デバイスネットボードが必要です［原因］溶接装置がデバイスネットを使用するように設定されました。システム変数$AWEPRR の$VENDOR_ID、 DEV_TYPE、$PROD_CODE に０以外の値が設定されています。デバイスネットを使用するように設定されていますが、デバイスネットのハードウェアが検出できませんでした。［対策］ 1. デバイスネットのハードウェアを追加して下さい。またはデバイスネット機能が必要ない溶接装置を選択して下さい。 2. 正しい溶接装置が選択されており、デバイスネット機能が必要ない場合には、上述の$AWEPRR のシステム変数を０に設定した後、電源を再投入して下さい。アーク-044 STOP.L デバイスネットの装置設定が必要です［原因］溶接装置がデバイスネットを使用するように設定されました。システム変数$AWEPRR の$VENDOR_ID、 DEV_TYPE、$PROD_CODE に０以外の値が設定されています。デバイスネットを使用するように設定されていますが、デバイスネットの装置設定が見つかりませんでした。［対策］ 1. デバイスネットの装置設定は追加することができます。 - 13 - 2.アラームコード 2. B-83284JA-1/04 現在、選択している溶接装置がデバイスネットをサポートしていない場合には、上述の$AWEPRR のシステム変数を０に設定した後、電源を再投入して下さい。アーク-045 WARN 溶接装置がオフライン状態です［原因］ロボット制御装置が溶接電源との通信を試みた後、通信が確立できなかった場合はこのアラームが表示されます。このメッセージは一度目はアラーム扱いとなりますが、リセットを押した後はワーニングメッセージとなります。メッセージ表示中はアーク溶接は実行できませんが、ロボットの動作は可能です。［対策］ 1. 溶接装置の電源が入っていることを確認して下さい。 2. 通信ケーブルが正しく接続されていることを確認して下さい。ROBOWELD iC/H シリーズの場合は、イーサネットケーブルが R-30iB 制御装置のイーサネットポート 2 に接続されていることを確認して下さい。 3. 溶接装置の選択が正しく行われていない可能性があります。コントロールスタート時に表示されるアークツール設定画面にて溶接装置の選択を正しく行い、溶接装置との通信を確立して下さい。ROBOWELD iC/H シリーズにて溶接装置との接続が突然行えなくなり、復旧できなくなった場合は、コントロールスタート画面にて F3[ﾁｪｯｸ]を実行して、再接続を行って下さい。 4. アークリンク状態画面にて、アークリンクの状態を確認して下さい。また、ROBOWELD iC/H の場合はイーサネットポートの状態を確認して下さい。イーサネットポートの状態は、以下の図のようになっている必要があります（ポート番号は、R-30iB は 2 になります）。通信速度、通信方式の状態が図と異なる場合、2 つの変更を行って下さい。溶接装置との通信確立中に「10 溶接機通信速度」にカーソルを合わせ、F4[選択]を押して「10Mbps」を選択して下さい。変更後は、溶接装置の電源を再投入して下さい。システム変数画面にて、$ENETMODE[i].$SPEED に「2」を入力して下さい（i はアークリンク状態画面に表示されているポート番号になります）。また、$ENETMODE[i].$FULL_DUPLEX を「TRUE」にして下さい。変更後は、ロボット制御装置の電源を再投入して下さい。ｼﾞｮｳﾀｲｱｰｸﾘﾝｸ 10/10 ｲｰｻﾈｯﾄﾎﾟｰﾄﾉｼﾞｮｳﾀｲﾎﾟｰﾄﾊﾞﾝｺﾞｳ: ﾛﾎﾞｯﾄ IP: ﾖｳｾﾂｿｳﾁ IP: ﾛﾎﾞｯﾄﾛﾎﾞｯﾄ 10 ﾖｳｾﾂｷﾖｳｾﾂｷﾂｳｼﾝｿｸﾄﾞﾂｳｼﾝﾎｳｼｷﾂｳｼﾝｿｸﾄﾞﾂｳｼﾝﾎｳｼｷ [ ｶﾞﾒﾝ ]ﾂｷﾞﾁｬﾝﾈﾙアーク-046 WARN 2 192.168.2.151 192.168.2.152 : : : : ｾｯﾃｲｼﾞﾄﾞｳｾﾞﾝﾆｼﾞｭｳ 10 Mbps ｾﾞﾝﾆｼﾞｭｳﾊｲﾁｿﾞｸｾｲｼﾞｮｳﾀｲ 10 Mbps ｾﾞﾝﾆｼﾞｭｳ 10 Mbps ｾﾞﾝﾆｼﾞｭｳﾍﾙﾌﾟ溶接装置通信エラー［原因］溶接装置との通信において通信エラーが発生しました。［対策］ 1. 同時にその他のアラームが発生していないかをアラーム履歴画面で確認して下さい。発生しているようであれば、まずはその他のアラームの対策を行い、同時にｱｰｸー046 が解決するかを確認下さい。 2. 溶接電源との通信を確立してから溶接を行って下さい。溶接電源との通信確立ができない場合、ｱｰｸ-045 への対策を参考に対処して下さい。 3. 溶接電源でアラームが発生していないかを溶接電源上 LED にて確認して下さい。発生している場合にはアラームの番号をご確認の上、弊社までご連絡下さい。アーク-047 WARN 溶接中は行えません［原因］溶接中または溶接の一時停止中には行えない操作が行われようとしました。［対策］プログラムが終了または強制終了した後に行って下さい。アーク-048 WARN アナログ換算値が自動設定されませんでした［原因］この I/O モジュールは自動設定がサポートされていません。パラメータの自動設定ができませんでした。［対策］ I/O モジュールの種類を確認して下さい。必要ならばシステム変数画面にてシステム変数$AWEPRR[]を設定して下さい。 - 14 - 2.アラームコード B-83284JA-1/04 アーク-049 WARN プロセス%d から%d に変更できません［原因］溶接プロセスの切換えに失敗しました。［対策］ 1. 溶接装置の電源が OFF になっているか接続されていません。 2. プロセスのデータが正しくありません。アーク-050 WARN プロセス%d がみつかりません［原因］指定されたプロセスが溶接装置の中で見つかりませんでした。［対策］ 1. 違う番号を指定して下さい。 2. ファンクションキーでサーチして下さい。アーク-051 WARN 溶接装置%d 接続完了: %s ［原因］ロボット制御装置と溶接電源との通信接続が完了したときに表示されるメッセージです。［対策］アラームではないので、対策は不要です。リセットを行うと、メッセージが消えます。アーク-052 WARN %s %s が異常です (Prc %d) ［原因］表示されたパラメータが設定範囲外です。［対策］範囲内の値を入力して下さい。アーク-053 WARN プロセス切替えではランピングは無効です (%s,%d) ［原因］溶接プロセスの切替え中は溶接条件傾斜指定を行えません。［対策］溶接プロセス切替え時以外で溶接条件傾斜指定を行って下さい。アーク-054 STOP.G アーク溶接中にロボットが停止しています［原因］溶接中に溶接条件及び溶接設定に設定されている時間以上に、長くロボットが止まっていました。溶接中に設定時間以上ロボットが停止した場合には、安全のため溶接を停止するようになっています。［対策］溶接中にロボットが停止する場合には、その停止時間を$AWSEMCOFF.$CHK_TIME(ms)に設定して下さい。アーク-055 STOP.L 同期しません (%s,%d) ［原因］アーク開始命令にてアーク開始しない装置との同期が指定されています。［対策］ 1. 指定された装置がアーク開始しないのであれば、その指定を取り除いて下さい。 2. なぜ同期対象の装置が開始しないのか、または同期しないのか検討して下さい。アーク-056 STOP.L 不適切な同期指令 (%s,%d) ［原因］アーク開始命令にて同期しない装置との同期が指定されています。［対策］正しい同期データを設定して下さい。アーク-057 STOP.L 傾斜指定できません t1=%d > t2=%d ［原因］ロボットと溶接機との通信遅れ時間（t1）が溶接条件傾斜指定の条件更新周期（t2）より長いため、溶接条件の更新が間に合わず、溶接条件傾斜指定を続行することができませんでした。本アラームは溶接条件傾斜指定機能、もしくはヒートウェーブモード 2 を実行しているときに発生することがあります。［対策］通常、ｱｰｸ-133 の直前に発生します。本アラームの直後にｱｰｸ-133 が発生している場合は、対策は不要です。そのままプログラムを再開して下さい。本アラームの直後にｱｰｸ-133 アラームが発生していない場合は、弊社までご連絡下さい。アーク-058 WARN 溶着がまだ検出されています［原因］リセットの後でもまだワイヤ溶着が検出されています。［対策］ロボットと溶接装置の安全を確認して、ワイヤを切断して下さい。アーク-059 STOP.L ガスパージがストップされました［原因］ガスパージ操作（シフトキーを押しながら状態表示キーを押す）によって、ガス ON されたままの状態で以下の操作が行われました。ガス ON されたままの状態を防ぐため、本アラーム発生時に、自動でガス OFF されます。 • プログラムを起動する • 教示操作盤を無効にする、AUTO モードに切替える • 溶接システム設定画面にて、[ガスパージキー]の設定を無効に変更する［対策］ガスパージ操作によるガス ON 中に、上記の操作を行わないで下さい。上記の操作を行う必要がある場合は、ガス OFF した後に行って下さい。 - 15 - 2.アラームコードアーク-060 WARN B-83284JA-1/04 %s 指令が見つかりません［原因］電圧もしくは電流指令が存在しないため、アーク異常モニタの警告範囲とアラーム範囲が決定できませんでした。アーク異常モニタによる電圧、電流の監視は行われません。［対策］電圧、電流指令がない状態でアーク異常モニタを使用したい場合、アーク異常モニタ画面にて範囲指定方法として“絶対値（V,A）”を選択して、警告範囲とアラーム範囲に絶対値を入力して下さい。返り値を監視したくない場合、アーク異常モニタ機能を無効にして下さい。アーク-061 STOP.L 不正な命令です［原因］そのアーク溶接命令は現在の構成ではサポートされません。［対策］ｱｰｸｶｲｼ、ｱｰｸｵﾜﾘ命令は溶接法ベース教示が有効の時には使用できません。また、溶接法ベース教示が無効のときに、AS,AE 命令は使用できません。アーク-072 STOP.L システムエラー［原因］システム内部エラーです。［対策］ 1. アラーム解除しプログラムを再スタートして下さい。 2. 同じアラームが発生したら、電源を再投入し、ロボットをホーム位置へ戻してからプログラムを実行して下さい。アーク-083 STOP.L 他の PX で装置使用中です (%s^4,%d^5) ［原因］別のプログラムが同じ装置を使っています。同じ装置を複数のプログラムで同時に使用することは出来ません。［対策］同時に同じ装置を使わないようにして下さい。同じ装置を使っているプログラムが一時停止していれば、それを終了して下さい。アーク-084 ABORT.L アプリケーションプロセスが溶接中に変更されました［原因］アプリケーションプロセスが溶接中に変更されました。［対策］プログラムを修正して下さい。アーク-085 STOP.L AO 係数データの設定が完了していません［原因］ AO 係数データの設定が未完了です。［対策］正しい値を設定し完了状態にして下さい。アーク-086 STOP.L AO 分解能データが不適当です［原因］アナログ出力分解能データの設定が間違っています。［対策］正しい値を設定して下さい。アーク-087 STOP.L AO 係数データが正しく設定されていません［原因］ AO 係数データは２つ以上設定する必要があります。［対策］ AO 係数データを２つ以上設定して下さい。アーク-088 STOP.L 選択されている AO 係数番号が不適当です［原因］選択されている AO 係数データ番号が実際のデータ数を超えています。［対策］正しい番号を選択しなおして下さい。アーク-090 WARN 溶接無効状態［%d］［原因］現在、下記の理由により溶接無効状態です。 1. シングルステップ状態です。 2. マシンロック状態です。 3. ドライラン状態です。 4. I/O ボードがありません。 5. 溶接 I/O 割付が行われていません。 6. Flush AMR 状態です。 7. アプリケーション命令無効状態です（システム内部機能）。 8. アーク無効状態です。 9. Skip weld 状態です。（システム内部機能） 10. デバック機能（AWDBG）による無効状態です。［対策］溶接を行うためには溶接を無効にしている要因を取除いて下さい。 - 16 - 2.アラームコード B-83284JA-1/04 アーク-091 STOP.L アークオワリは位置傾斜指定できません (%s^4,%d^5) ［原因］アーク終了命令では、位置指定による傾斜指定は行えません。［対策］アーク終了命令では、処理時間に 99.0sec を設定しないで下さい。アーク-092 STOP.L 溶接指令エラー EQi ($d, %d) ［原因］溶接電源に溶接指令が送信された時にエラーが発生しました。［対策］以下の対策手順を行って下さい。 1. 同時にその他のアラームが発生していないかをアラーム履歴画面で確認して下さい。発生しているようであれば、まずはその他のアラームの対策を行い、同時にｱｰｸー092 が解決するかを確認下さい。 2. 溶接電源との通信を確立してから溶接を行って下さい。溶接電源との通信確立ができない場合、ｱｰｸ-045 への対策を参考に対処して下さい。 3. 溶接電源のアラームが発生していないか溶接電源上の LED にて確認して下さい。発生している場合にはアラームの番号をご確認の上、弊社までご連絡下さい。また、合わせてｱｰｸ-092 の（）内の値を弊社までご連絡下さい。アーク-093 STOP.L ワイヤ送給指令エラー EQi ($d, %d) ［原因］ワイヤ送給機に指令が送信された時にエラーが発生しました。［対策］以下の対策手順を行って下さい。 1. 溶接装置設定画面にて、設定されているワイヤ起動送給速度が上限値、下限値ぎりぎりの値でないかをご確認下さい。下限値、上限値は、ワイヤ起動送給速度に“0”を入力して“入力”キーを押すと、下の行に「実数値が正しくありません（76.000, 999.000）」のように（）内に表示されます。設定値が下限値ぎりぎりの場合には、±1 程度調整して下さい。 2. 同時にその他のアラームが発生していないかをアラーム履歴画面で確認して下さい。発生しているようであれば、まずはその他のアラームの対策を行い、同時にｱｰｸー093 が解決するかを確認下さい。 3. 溶接電源との通信を確立してからワイヤの送給・溶接を行って下さい。溶接電源との通信確立ができない場合、ｱｰｸ-045 への対策を参考に対処して下さい。 4. 溶接電源のアラームが発生していないか溶接電源上の LED にて確認して下さい。発生している場合にはアラームの番号をご確認の上、弊社までご連絡下さい。また、合わせてｱｰｸ-093 の（）内の値を弊社までご連絡下さい。アーク-094 WARN %s できません，EQi オフライン［原因］ Power Wave がオフライン状態のため、アラームメッセージに記述されている操作を行えませんでした。［対策］溶接電源との通信を確立してから操作を行って下さい。溶接電源との通信確立ができない場合、ｱｰｸ-045 への対策を参考に対処して下さい。アーク-095 STOP.L 返り値がアラーム範囲を超えました (%s^4,%d^5) ［原因］返り電圧値もしくは電流値が、オペレータによりアーク異常モニタ設定画面にて設定されたアラーム範囲を超えました。［対策］このメッセージは、オペレータへの通知になります。返り値が異常になった原因を調査して下さい。溶接状態が良好にも関わらずこのメッセージが表示される場合は、アーク異常モニタ設定画面で設定したアラーム範囲を再検討して下さい。アーク-096 WARN 返り値が警告範囲を超えました (%s^4,%d^5) ［原因］返り電圧値もしくは電流値が、オペレータによりアーク異常モニタ設定画面にて設定された警告範囲を超えました。［対策］このメッセージは、オペレータへの通知になります。返り値が異常になった原因を調査して下さい。溶接状態が良好にも関わらずこのメッセージが表示される場合は、アーク異常モニタ設定画面で設定した警告範囲を再検討して下さい。アーク-097 WARN %sV, %sA, 位置 %smm ［原因］このメッセージは常にｱｰｸ-095 またはｱｰｸ-096 と同時に表示されます。返り値と指令値との差分値が表示されます。アーク開始点から制限範囲を超えた点の位置も合わせて表示されます。［対策］ｱｰｸ-095 またはｱｰｸ-096 の対策を行って下さい。 - 17 - 2.アラームコードアーク-098 STOP.L B-83284JA-1/04 1 ビード後のアラーム停止 EQ%d ［原因］溶接中にｱｰｸ-095 が発生した後のアーク終了のタイミングでこのメッセージが表示され、実行中のプログラムが一時停止します。これにより、不良な溶接が引き続き行われるのを防止します。［対策］ｱｰｸ-095 の対策を行って下さい。アーク-099 STOP.L アラーム範囲を超えた溶接箇所があります EQ%d ［原因］溶接中にｱｰｸ-095 が発生した後のプログラム終了のタイミングでこのメッセージが表示されます。［対策］ｱｰｸ-095 の対策を行って下さい。アーク-100 STOP.L SVT: サポートされてないワイヤ材質［原因］選択されているワイヤ材質はサーボトーチではサポートされていません。［対策］ワイヤ材質を選択し直して下さい。アーク-101 STOP.L SVT: サポートされてないワイヤサイズ［原因］選択されているワイヤサイズはサーボトーチではサポートされていません。［対策］ワイヤサイズを選択し直して下さい。アーク-102 WARN SVT: サポートされてない速度単位［原因］選択されている速度単位はサーボトーチではサポートされていません。［対策］ワイヤ送給速度単位を選択しなおして下さい。アーク-103 WARN SVT: 送給速度を計算できません［原因］溶接条件からサーボトーチのワイヤ送給速度への計算に失敗しました。［対策］もし他のアラームが同時に発生していたら、そのアラームを確認し原因を取除いて下さい。他にアラームが発生していなければ内部エラーです。アーク-104 STOP.L SVT: 不正なシーケンスが指令されました［原因］内部エラーです。不正なシーケンスモードがサーボトーチに指令されました。［対策］内部エラーです。電源を再投入して下さい。アーク-105 STOP.L 溶着検出信号が読めません［原因］溶着検出処理において、ROBOWELD からの溶着検出データを受け取れませんでした。［対策］ 1. ポート設定画面にて、ポート４（RS-422）の設定が ROBOWELD になっていることを確認して下さい。 2. ROBOWELD の溶接電源部とロボット制御装置部との通信ケーブルに異常がないか確認して下さい。 3. システム変数$RBWLD_CFG.$WSRCV_TRIES の値や、$AWEUPR[1].$WSTK_MON_DLY の値を増やして下さい。 4. 上記にて解決できない場合は、溶接機内のリレーが溶着している可能性があります。サービスに問い合わせをお願いします。アーク-106 WARN Roboweld が正しく設定できません［原因］マルチ装置機能が入ったシステムにおいて、装置１を ROBOWELD に設定した状態で、装置数１から２へ増やした場合に発生します。この場合は特に対処は必要ありません。そうでない場合、ROBOWELD の設定に矛盾が生じたため、溶接装置画面や溶接条件画面で設定される値が予期しない値になっている可能性があります。［対策］コントロールスタートし、溶接電源選択画面で一旦溶接電源を ROBOWELD 以外のものに設定してコールドスタートして下さい。その後、再びコントロールスタートして、ROBOWELD を選択し直してコールドスタートし、各設定値を設定し直して下さい。アーク-107 STOP.L Roboweld 内部エラー (%d) ［原因］ ROBOWELD 内部エラーです。［対策］電源を再投入して下さい。アーク-108 WARN タッチリトラクト開始前にワイヤタッチを検出［原因］タッチリトラクトスタートが行われる前に既にワイヤがワークにタッチしています。［対策］アーク開始位置において、トーチがワークに近すぎないかを確認して下さい。近すぎる場合は、教示修正を行って下さい。 - 18 - 2.アラームコード B-83284JA-1/04 1 つ前のアーク溶接終了時のワイヤの突き出し長が長すぎる場合に本現象が発生することがあります。その場合、1 つ前のアーク終了命令のワイヤ後処理条件を調整して、アーク溶接終了時のワイヤ突き出し長が適正になるようにして下さい。アーク-109 STOP.L アーク切れ: 過小電圧 < %d V ［原因］電圧フィードバック（電圧返り値）がアーク切れ検出時間以上、表示された電圧値よりも小さくなりました。そのため、ロボットがアーク切れと判断しました。［対策］電圧が低くなった原因を取り除いて下さい。溶接に全く問題がない場合、アーク切れ検出用の電圧閾値が高すぎる可能性があります。その場合は$AWEUPR[eq].$ARC_LOSS_V（eq は装置番号）の値を小さくして下さい。アーク-110 STOP.L アーク切れ: 過小電流 < %d A ［原因］電流フィードバック（電流返り値）がアーク切れ検出時間以上、表示された電流値よりも小さくなりました。そのため、ロボットがアーク切れと判断しました。［対策］電流が低くなった原因を取り除いて下さい。溶接に全く問題がない場合、アーク切れ検出用の電流閾値が高すぎる可能性があります。その場合は$AWEUPR[eq].$ARC_LOSS_A（eq は装置番号）の値を小さくして下さい。アーク-111 STOP.L サーボトーチ I/O の割当が不正です［原因］サーボトーチ I/O の割り当てが不正です。［対策］溶接 I/O 画面にて、アーク溶接関連の I/O の割り当てを確認して下さい。不正な割り当てがあった場合は修正して下さい。修正後、電源 OFF/ON を行って下さい。不正な割り当てが無いのに本アラームが発生する場合は、弊社までご連絡下さい。アーク-120 WARN シミュレーションモードへの切替えに失敗しました［原因］シュミレーションモード切換えに必要な I/O が検出できませんでした。［対策］ AI/O,WI/O の信号の割付を確認して下さい。アーク-121 WARN 溶接は行われません（シミュレーションモード）［原因］シュミレーションモードが有効になっています。そのため、実際の溶接は行われません。アーク-122 WARN 擬似切替えできません (%s,Id:%d) ［原因］シュミレーションモードの切換えにおいて I/O の擬似の解除の切換えに失敗しました。［対策］ AI/O,WI/O の信号の割付を確認して下さい。アーク-123 SYSTEM メモリ容量が足りません［原因］メモリ容量が足りないために必要なデータ領域が確保できませんでした。［対策］適切なメモリサイズのメモリモジュールに交換し、イニシャルスタートして下さい。アーク-124 WARN EQ%d E:%d %s ［原因］溶接装置からエラーを受信しました。［対策］溶接装置のマニュアルを参照して下さい。アーク-130 WARN 位置決め形式が変更されました. ［原因］アーク終了位置の位置決め形式が自動的に“ナメラカ”から“イチギメ”に変更されました。［対策］対策は不要です。通常、アーク終了命令を付加する場合は直前の動作命令の位置決め形式を“イチギメ”にして下さい。アーク-133 STOP.L time_factor 自動調整 %d -> %d ［原因］本アラームは“ｱｰｸ-057 傾斜指定できません t1 > t2”もしくは“ｱｰｸ-136 ﾊﾟﾙｽ溶接できません t1 > t2”の後に発生します。本アラーム発生時には、ロボットと溶接機の通信遅れ時間に合わせて溶接条件の更新周期（システム変数$aweramp[eq].$time_factor）が自動的に再調整されるため、現在の溶接を新たに調整された状態で再開することができます。［対策］対策は不要です。プログラムを再開して下さい。 - 19 - 2.アラームコードアーク-134 WARN B-83284JA-1/04 EQ%d E8 PM missing machine option EQ%d E9 PM missing robot option ［原因］ Lincoln Production Monitor 機能に関連するメッセージです。［対策］現在 Lincoln Production Monitor 機能はサポートしておりません。本メッセージが出ても問題はありません。対策は不要です。アーク-136 STOP.L パルス溶接できません t1=%d > t2=%d ［原因］ロボットと溶接機と通信遅れ時間（t1）がパルス条件の切替周期（t2）よりも長いため、パルス条件の更新が間に合わず、低周波パルス溶接を続行することができませんでした。本アラームは低周波パルス溶接実行時に発生することがあります。［対策］通常、ｱｰｸ-133 の直前に発生します。本アラームの直後にｱｰｸ-133 が発生している場合は、対策は不要です。そのままプログラムを再開して下さい。本アラームの直後にｱｰｸ-133 アラームが発生していない場合は、弊社までご連絡下さい。アーク-137 WARN パルスクランプ、%f Hz、%f % ［原因］低周波パルス溶接のパルス波形が許容範囲を超えたため、溶接条件内のパルス周波数、パルス幅のいずれかがクランプされました。［対策］低周波パルス溶接用の溶接条件内のパルス周波数、もしくはパルス幅を再度調整して下さい。パルス周波数を小さくするか、パルス幅を 50％に近づけて下さい。アーク-138 STOP.L 内部エラー: ID = %d ［原因］アークツールソフトウェアの内部エラーが発生しました。通常は発生しないアラームです。［対策］弊社までご連絡下さい。その際に、アラームに表示された ID 番号をお知らせ下さい。アーク-140 SYSTEM MCC I/O パラメータが不適切 (E:%d) ［原因］ ROBOWELD 溶接電源用 MCC の I/O 割付のパラメータ設定が不適切です。［対策］パラメータを確認して下さい。アーク-141 STOP.G MCC が溶着しています (E:%d) ［原因］ ROBOWELD ロッカ内の MCC が溶着しました。［対策］ ROBOWELD ロッカ内の MCC に溶着があれば交換して下さい。アーク-142 STOP.G MCC モニター異常 (E:%d) ［原因］ ROBOWELD ロッカ内の MCC が ON できません。［対策］ ROBOWELD ロッカ内の MCC に異常があれば交換して下さい。アーク-143 STOP.G 溶接電源内／送給装置通信切断 (E:%d) ［原因］溶接電源内の操作基盤と制御基盤の通信が行えません。［対策］ 1. ヒューズ［フィーダ用 3A(FU2)/8A(FU3)］の確認を行って下さい。ヒューズが切れていた場合、以下の対策を行って下さい。 • エンコーダケーブルとヒューズの交換 • ワイヤ送給装置内のエンコーダ基盤とヒューズの交換［対策］ 2. ガバナ基盤を交換して下さい。［対策］ 3. 溶接電源内の操作基盤を交換して下さい。アーク-144 STOP.G 溶接電源内通信異常 (E:%d) ［原因］溶接機内部の異常です。［対策］溶接電源の電源を再投入しても発生する場合は、サービスに問い合わせをお願いします。アーク-145 STOP.G 溶接電源内データ送信異常 (E:%d) ［原因］溶接機内部の異常です。［対策］溶接電源の電源を再投入しても発生する場合は、サービスに問い合わせをお願いします。 - 20 - 2.アラームコード B-83284JA-1/04 アーク-146 STOP.G CO2 設定ではパルス不可 (E:%d) ［原因］溶接装置設定画面にて CO2 設定になっている場合、パルスモードでの溶接が指定されました。パルスモードは以下のように指定することができます。なお、本アラームはパルス指定が行える溶接機（ROBOWELD/DP）にて発生します。 • 溶接条件詳細画面での「パルスモードムコウ」が０（パルスモード有効） • 直接条件指定のアーク命令例）アークカイシ[16V,140A]、アークオワリ[16V,140A,0.0sec] ［対策］以下のようにパルスモードを無効にして使用して下さい。 • 溶接条件詳細画面での「パルスモードムコウ」を１にする。直接条件指定のアーク命令をご使用の場合には、溶接条件番号指定のアーク命令を使用するよう変更をお願いします。例）アークカイシ[16V,140A] → アークカイシ[１] また、立上り処理条件は標準で常にパルスモード有効になっています。ROBOWELD/DP において CO2 設定で、立上り処理機能（標準：無効）をご使用頂く場合には、以下のシステム変数を変更下さい。 $RBGE_PLSTBL[33]=0 → 1 アーク-147 STOP.G 本設定ではパルスは不可 (E:%d) ［原因］溶接装置設定画面にて設定されている以下の項目の組合せではパルスモードは使用できません。 • 溶接方法（CO2,MAG,MIG） • ワイヤ径 • ワイヤ材質［対策］使用可能な設定にして下さい。または、パルスモード無効として下さい。パルスモード無効については、アーク 146,148 のアラームの対策欄を参照下さい。アーク-148 STOP.G CO2 設定ではパルスは不可［原因］溶接装置設定画面にて CO2 設定になっている場合、パルスモードでの溶接が指定されました。パルスモードは以下のように指定することができます。なお、本アラームはパルス指定が行える溶接機（ROBOWELD/DP）にて発生します。 • 溶接条件詳細画面での「パルスモードムコウ」が０（パルスモード有効） • 直接条件指定のアーク命令例）アークカイシ[16V,140A]、アークオワリ[16V,140A,0.0sec] ［対策］以下のようにパルスモードを無効にして使用して下さい。 • 溶接条件詳細画面での「パルスモードムコウ」を１にする。直接条件指定のアーク命令をご使用の場合には、溶接条件番号指定のアーク命令を使用するよう変更をお願いします。例）アークカイシ[16V,140A] → アークカイシ[１] また、立上り処理条件は標準で常にパルスモード有効になっています。ROBOWELD/DP において CO2 設定で、立上り処理機能（標準：無効）をご使用頂く場合には、以下のシステム変数を変更下さい。 $RBGE_PLSTBL[33]=0 → 1 アーク-149 STOP.G 本設定ではパルスは不可［原因］溶接装置設定画面にて設定されている以下の項目の組合せではパルスモードは使用できません。 • 溶接方法（CO2,MAG,MIG） • ワイヤ径 • ワイヤ材質［対策］使用可能な設定にして下さい。または、パルスモード無効として下さい。パルスモード無効については、アーク 146,148 のアラームの対策欄を参照下さい。アーク-150 STOP.G 溶接中は操作禁止です (0x%X)(E:%d) ［原因］溶接中に禁止されている処理を実行しようとしました。［対策］プログラムや溶接信号画面などから、溶接関連の信号を直接操作していないか確認して下さい。溶接中にそれらの操作を行うと本アラームが発生します。アーク-151 STOP.G ワイヤ径が不適切です (E:%d) ［原因］現在の溶接設定（溶接方法、ワイヤ材質）の組合せにおいて、本ワイヤ径は使用できません。［対策］適切なワイヤ径を設定して下さい。 - 21 - 2.アラームコードアーク-152 STOP.G B-83284JA-1/04 溶接方法が不適切です (E:%d) ［原因］ワイヤ径や溶接方法（CO2 か MAG）、ワイヤ材質の組合せが ROBOWELD でサポートしていないものになっています。［対策］設定を確認して下さい。アーク-153 STOP.G ワイヤ材質が不適切です(E:%d) ［原因］ワイヤ径や溶接方法（CO2 か MAG）、ワイヤ材質の組合せが ROBOWELD でサポートしていないものになっています。［対策］設定を確認して下さい。アーク-154 STOP.G アーク切れ時間が不適切です (E:%d) ［原因］アーク切れ時間の設定が、短すぎるないし、長すぎる場合に発生します。［対策］設定値を確認して下さい。アーク-155 STOP.G 通信タイムアウト (E:%d) ［原因］溶接電源が応答しなくなったなど、通信異常が発生しました。［対策］次の点を確認して下さい。 • アラーム履歴に、他のアラームが残っていないかアラームによっては溶接機との通信を一時的に停止するものがあります。このアラームの場合には、アラームリセットすることにより、通信を再開することができます。通信が再開した場合には、アーク 177“ROBOWELD(E:1)リセット完了”が表示されます。 • 内蔵溶接電源は立ち上がっているか、電力が供給されているか確認する • 内蔵溶接電源の通信ケーブルは正しく接続されているかアーク-156 SYSTEM Roboweld エラー (0x%X,%d) ［原因］内部エラーです。［対策］サービスにご連絡下さい。アーク-157 STOP.G 不正規コード受信 (0x%X)(E:%d) ［原因］通信ケーブルの断線、ノイズ等の影響で制御装置が内蔵溶接電源から不正なデータを受信した場合に発生します。［対策］内蔵溶接電源のケーブル結線を確認して下さい。周辺でノイズが発生していないか確認し、発生している場合にはノイズを低減して下さい。また、通信ケーブルのフェライトコアの使用については、ファナックにご連絡下さい。アーク-158 STOP.G 一次過電流異常 (E:%d) ［原因］一次過電流異常が発生しました。［対策］制御装置への電源供給を確認して下さい。アーク-159 STOP.G 二次過電流異常 (E:%d) ［原因］２次側回路に短絡事故が発生しているか、最大定格を超える過電流が流れています。［対策］電源スイッチを切り、短絡や過電流原因を取除いて下さい。トーチ周りの短絡状態を確認して下さい。アーク-160 STOP.G 温度上昇異常 (E:%d) ［原因］キャビネット内の溶接電源内部の温度が許容値以上に上がっています。［対策］内部の温度が下がるまで、キャビネット前面の電源スイッチを切らないで下さい。温度上昇原因（使用率オーバー、キャビネット側面近くの異物があるなど）を取除いて下さい。また、オーバーロードの可能性があります。使用条件などを見直して下さい。アーク-161 STOP.G 一次過電圧異常 (E:%d) ［原因］入力電圧が許容範囲以上になっています。［対策］キャビネット前面の電源スイッチを切り、入力電圧を定格電圧＋10％以内にしてから電源を入れて下さい。アーク-162 STOP.G 一次低電圧異常 (E:%d) ［原因］入力電圧が許容範囲以上になっています。［対策］キャビネット前面の電源スイッチを切り、入力電圧を定格電圧－10％以内にしてから電源を入れて下さい。 - 22 - 2.アラームコード B-83284JA-1/04 アーク-163 STOP.G 起動信号異常 (E:%d) ［原因］起動信号異常を検出しました。［対策］起動信号を確認して下さい。アーク-164 STOP.G 電源欠相異常 (E:%d) ［原因］３相電源の異常を検出しました。［対策］制御装置への電源供給を確認して下さい。送給機接続ケーブルや電圧検出線の断線、電圧検出線ヒューズの溶断がないか確認して下さい。ヒューズが溶断している場合には、トーチ側のパワーケーブルが断線しかかっている可能性があります。アーク-165 STOP.G 装置が無効になっています (E:%d) ［原因］ポート設定画面で、内蔵溶接電源用の通信ポートが ROBOWELD に設定されていません。［対策］ポート設定画面で、内蔵溶接電源用の通信ポートを ROBOWELD に設定して下さい。アーク-166 STOP.G 溶接中の通信停止 (E:%d) ［原因］溶接中に、何らかの異常により溶接電源との通信が停止しました。［対策］本アラームは他のアラームが発生したことによって発生する２次的なアラームです。他のアラームが既に発生していますので、アラーム履歴を確認して下さい。アーク-167 SYSTEM I/O 重複割付け (%d)(E:%d) ［原因］ ROBOWELD 用の信号割付が正常に行えません。［対策］他の I/O 装置の割付で、WDI/O 及び AI/AO を使用しているものがないか確認して下さい。アーク-168 SYSTEM I/O エラー (%d)(E:%d) ［原因］ ROBOWELD 用の信号の初期化が正しく行えません。［対策］他の I/O 装置の割付で、WDI/O 及び AI/AO を使用しているものがないか確認して下さい。アーク-169 STOP.G 不正なワイヤ送給指令です (E:%d) ［原因］ワイヤ送り時に、通常の送りとリトラクトの切替が早すぎる場合に発生します。［対策］溶接時に発生した場合、溶接完了時のワイヤリトラクトが有効になっている可能性がありますので、設定を確認して下さい。アーク-170 STOP.G アーク切れ検出 (E:%d) ［原因］アーク切れを検出しました。［対策］溶接条件や現在のトーチの状態を確認して下さい。アーク-171 STOP.G 一次化データ受信エラー (%d,0x%X)(E:%d) ［原因］内蔵溶接電源から一元化データを受信する際に、通信エラーにより不正なデータを受信しました。［対策］内蔵溶接電源のケーブル結線を確認して下さい。アーク-172 WARN 不正規コード受信 (0x%X)(E:%d) ［原因］通信ケーブルの断線、ノイズ等の影響で内蔵溶接電源から不正なデータを受信しました。［対策］内蔵溶接電源のケーブル結線を確認して下さい。周辺でノイズが発生していないか確認し、発生している場合にはノイズを低減して下さい。また、通信ケーブルのフェライトコアの使用については、ファナックにご連絡下さい。アーク-173 WARN 命令再送 (0x%X)(E:%d) ［原因］通信ケーブルの断線、ノイズ等の影響で、制御装置から内蔵溶接電源に、データを再送しました。［対策］内蔵溶接電源のケーブル結線を確認して下さい。周辺でノイズが発生していないか確認し、発生している場合にはノイズを低減して下さい。また、通信ケーブルへのフェライトコアの使用についてはファナックに連絡下さい。アーク-174 WARN ＮＡＫ受信 (0x%X)(E:%d) ［原因］通信ケーブルの断線、ノイズ等の影響で、内蔵溶接電源からデータの再送が要求されました。［対策］内蔵溶接電源のケーブル結線を確認して下さい。周辺でノイズが発生していないか確認し、発生している場合にはノイズを低減して下さい。また、通信ケーブルへのフェライトコアの使用についてはファナックに連絡下さい。 - 23 - 2.アラームコードアーク-175 STOP.G B-83284JA-1/04 現在信号操作は無効です (E:%d) ［原因］制御装置の ROBOWELD 用通信ポート設定を変更した場合や通信アラーム発生中など、制御装置と内蔵溶接電源が通信できない状態で、アーク溶接を実行したり溶接装置の設定変更を行いました。［対策］通信設定を変更した場合は、ROBOWELD との通信が再開できる様、元に戻して下さい。通信アラームが発生している場合には、対策を行った後アラームを解除して下さい。アーク-176 WARN 装置%d 用の$RBWLD はありません［原因］複数の溶接装置を設定している場合に、ROBOWELD 用のシステム変数の設定が正しくありません。［対策］電源選択画面にて ROBOWELD を選択し直して下さい。アーク-177 WARN RoboWeld (E:%d) リセット完了［原因］内蔵溶接電源の初期化が完了し、通信が確立したことを通知するワーニングです。［対策］異常を示すものではありませんので、処置は不要です。電源投入時や、制御装置の ROBOWELD 用通信ポートの設定を変更した場合、通信アラーム対策後アラーム解除した場合に表示されます。アーク-178 STOP.G 電極短絡異常 (E:%d) ［原因］溶接電極が短絡しました。［対策］チップとワークの距離を確認して下さい。近い場合には教示修正して下さい。アーク-179 STOP.G 溶接機通信異常 (E:%d) ［原因］溶接機制御基板とロボット制御装置との通信が停止したとき発生します。［対策］ 1. アーク 143 のアラームが同時に発生している場合は、アーク 143 の対策を行って下さい。 2. システムの再起動を実施しても再現する場合は、制御装置と溶接電源間の配線を確認し、異常がない場合、溶接機制御基板を確認して下さい。アーク-180 STOP.G ガバナ異常 (E:%d) ［原因］ワイヤ送給モータの高速回転（最大回転数を超える回転）を検出した場合に発生します。［対策］ワイヤ送給装置の配線を確認して下さい。アーク-181 STOP.G エンコーダ異常 (E:%d) ［原因］ワイヤ送給モータが正常に回転していないか、またはエンコーダ信号切断を検出しました。［対策］ワイヤの送給系でつまりなどの原因を取り除き、キャビネット前面の電源スイッチの OFF/ON を行い、教示操作盤よりワイヤインチングを行って下さい。モータが回転するが、このアラームが発生するときは、エンコーダからの配線が断線またはエンコーダ破損です。アーク-182 STOP.G モータ異常 (E:%d) ［原因］ワイヤ送給モータが本来停止しているはずなのに、回転を検出しました。［対策］モータが実際に回転している場合は、ワイヤ送給装置内プリント基板が故障している可能性があります。アーク-184 STOP.G 起動信号異常 (E:%d) ［原因］溶接電源内部の異常が考えられます。［対策］電源スイッチの OFF/ON を行っても発生する場合はファナックに問い合わせをお願いします。アーク-188 STOP.G 非常停止 (E:%d) ［原因］治具端子に接続された外部機器から、非常停止信号が入力されました。［対策］電源スイッチを切り、外部機器の非常停止信号の原因を取り除いた後で、電源スイッチを入れて下さい。アーク-189 STOP.G 外部入力１ (E:%d) ［原因］治具端子に接続された外部機器から、一時停止 1 信号が入力された場合に発生します。［対策］外部機器の接続を確認して下さい。アーク-190 STOP.G 外部入力２ (E:%d) ［原因］治具端子に接続された外部機器から、一時停止 2 信号が入力された場合に発生します。［対策］外部機器の接続を確認して下さい。 - 24 - 2.アラームコード B-83284JA-1/04 アーク-191 STOP.G メモリ異常 (E:%d) ［原因］溶接電源内部の異常が考えられます。［対策］電源スイッチの OFF/ON を行っても発生する場合は、ファナックに問い合わせをお願いします。アーク-192 STOP.G CPU 異常 (E:%d) ［原因］溶接電源の CPU 異常です。［対策］電源を再投入から再試行を行って下さい。それでも同じアラームが発生する場合は、サービスにご連絡下さい。アーク-193 STOP.G アークスタート異常 (E:%d) ［原因］アーク開始 4 秒以内にアーク開始しませんでした。アーク開始異常にて、溶接電流出力、ワイヤ送給装置モータの回転、ガス出力が自動的に停止します。［対策］溶接異常の初期診断を参考にして原因を取り除いて下さい。アーク-195 STOP.G 指定された溶接タイプ未サポート (E:%d) ［原因］溶接装置設定画面にて設定されている以下の項目の組み合わせは使用できません。溶接方法（CO2,MAG,MIG）ワイヤ径ワイヤ材質［対策］使用可能な組み合わせに設定して下さい。アーク-196 WARN 溶接タイプの読込中.. (E:%d) ［原因］溶接装置設定画面にて、「溶接方法」「ワイヤ径」「ワイヤ材質」のいずれかを変更した時に、内蔵溶接機内の溶接データの値を適切なものに更新する指令を行っている際に表示されます。［対策］アラームではありません。しばらくお待ち下さい。アーク-197 WARN 溶接タイプの読込完了 (E:%d) ［原因］溶接装置設定画面にて、「溶接方法」「ワイヤ径」「ワイヤ材質」のいずれかを変更した時に、内蔵溶接機内の溶接データの値を適切なものに更新する指令が完了した際に表示されます。［対策］アラームではありません。しばらくお待ち下さい。なお、本メッセージが表示されても、内蔵溶接機内で溶接データの更新が 5～10 秒の間、引き続き行われています。本時間経過後、使用するようにして下さい。アーク-198 STOP.G 指定された溶接タイプ未サポート［原因］溶接装置設定画面にて設定されている以下の項目の組み合わせは使用できません。溶接方法（CO2,MAG,MIG）ワイヤ径ワイヤ材質［対策］使用可能な組み合わせに設定して下さい。アーク-199 WARN 本溶接機は未サポートです(E:%d) ［原因］接続されている溶接機は制御できない溶接機です。または、溶接機内のプリント基板がファナックから提供されているものとは異なります。［対策］ファナックから提供する溶接機を使用して下さい。または、溶接機内のプリント基板を正しいものに変更するために、ファナックに連絡して下さい。アーク-200 WARN アークリンク ch%d 通信確認タイムアウト［原因］アークリンクに接続されている溶接装置が応答しません。［対策］溶接装置のアークリンク接続と電源を確認して下さい。アーク-201 WARN アークリンク ch%d デバイス＃%d 未反応［原因］アークリンクの溶接装置部分がコントローラからの要求に応答しませんでした。［対策］コントローラと溶接装置間のアークリンク接続と電源を確認して下さい。アーク-202 WARN アークリンク ch%d デバイス＃%d エラー反応［原因］アークリンクの溶接装置部分はコントローラからの要求に対してエラーを返しました。［対策］コントローラと溶接装置の電源を再投入してから再試行して下さい。 - 25 - 2.アラームコードアーク-203 WARN B-83284JA-1/04 アークリンク ch%d のマスターによるリセット［原因］ロボットコントローラと溶接装置の通信中に、他の PC から溶接装置へ通信を試みた場合に、ロボットコントローラと溶接装置のアークリンク通信がリセットされます。その後 PC と溶接装置の通信が確立されます。［対策］ PC と溶接装置の通信が終了するまで、ロボットコントローラから溶接装置の操作はできません。リセットを要求していない場合は、アークリンクの接続に問題がないか確認して下さい。アーク-204 WARN アークリンク ch%d 使用可能［原因］ロボット制御装置と溶接電源との通信接続時に、ｱｰｸ-051 の直前に表示されるメッセージです。［対策］直後にｱｰｸ-051 が出ている場合は、問題ありません。対策は不要です。このメッセージは出ているのにｱｰｸ-051 が一向に表示されない場合は、後述のｱｰｸ-040 の対策 4 をご参照下さい。それでも改善されない場合は、弊社までご連絡下さい。アーク-205 WARN アークリンク ch%d h/s イベント消失［原因］高速イベントメッセージが時間内にロボットコントローラに到達しませんでした。［対策］本アラームが頻発する場合には、通信設定、ノイズ、通信機器に問題がある可能性があります。以下の対策を実施して下さい。 1. ｱｰｸ-045 の対策 5 を実施して下さい。ROBOWELDiC/H の場合は、イーサネットポートの状態が正しいか確認して下さい。 2. ROBOWELDiC/H の場合はイーサネットケーブル、ROBOWELDi/H2,E の場合はアークリンクケーブルがコネクタに正しく接続されているかを確認して下さい。また、イーサネットケーブル、アークリンクケーブルが電源ケーブル、溶接装置のパワーケーブルと離れているかを確認し、接触している、もしくは近くにある場合にはケーブルの取り回しを変更して引き離して下さい。 3. 対策 1,2 でも改善されない場合は、通信機器のいずれかが破損している可能性があります。 ROBOWELDiC/H の場合はイーサネットケーブル、ロボットコントローラのメインボード、溶接装置の通信基板の順に交換を行って下さい。ROBOWELDiC/H2,E の場合はアークリンクケーブル、DN3 ボード、溶接装置の通信基板の順に交換を行って下さい。アーク-206 WARN アークリンク ch%d エラーが多すぎます［原因］アークリンク CAN インタフェースは CAN バスネットワーク上で多くのエラーを検出しました｡［対策］ｱｰｸ-205 の対策を行って下さい。アーク-207 WARN アークリンク ch%d バスパワー無し［原因］アークリンクネットワーク上で複数のアークリンクに関連するエラーが発生したときにこのアラームが表示されます。ノイズや通信不良が主な原因となります。［対策］アークリンクネットワークの接続状況、通信ケーブルを確認して下さい。アーク-208 WARN アークリンク ch%d バス上にノート無し［原因］アークリンクネットワーク上で他の装置を検出することができません。［対策］アークリンクネットワークが適切に接続されているか、溶接装置が接続されているかを確認して下さい。アーク-209 WARN アークリンク ch%d バスエラー［原因］アークリンクインタフェースはネットワークにエラーを検出しました。［対策］全てのアークリンク接続と配線を確認して、ノイズの原因を取除いて下さい。アーク-210 WARN アークリンク ch%d ネットワークオーバフロー［原因］ネットワーク上の情報量が多すぎるためアークリンクインタフェースはメッセージを送信できませんでした。［対策］ロボットコントローラと溶接装置の電源を再投入して下さい。アーク-211 WARN アークリンク ch%d 通信エラー［原因］アークリンクインターフェイス上でエラーが発生しています｡［対策］すべてのアークリンク接続と配線を確認後、電源を再投入してから再試行して下さい。アーク-212 WARN アークリンク ch%dCAN-Enet コンフリクト［原因］イーサネット（アークリンク XT）による通信が設定されているチャンネル上で、DN3 ボード（アークリンク）の通信設定も検出されました。 - 26 - 2.アラームコード B-83284JA-1/04 ［対策］イーサネットのチャンネルを変更するか、もしくは DN3 ボードの DIP スイッチにて通信チャンネルを変更し、一つのチャンネル上に 2 つの通信が混在しないようにして下さい。アーク-213 WARN %s:不正なアークリンク I/O 割付です EQ%d ［原因］このメッセージに表示された信号名のアークリンク I/O 割付に誤りがあります。［対策］ DI/DO の割付画面もしくは AI/AO の割付画面にて、アークリンク I/O の割付を確認し、修正して下さい。この問題を解決する前に、溶接をせずにロボットだけ動かしたい場合には、溶接機の電源を OFF にして下さい。アーク-300 STOP.G 引数が整数ではありません［原因］アーク開始高さ調整マクロの引数が整数ではありません。［対策］アーク開始高さ調整マクロの引数には整数を使用して下さい。アーク-301 STOP.G 不正な装置番号です［原因］アーク開始高さ調整用に設定された溶接装置番号が不正です。［対策］存在する溶接装置番号をアーク開始高さ調整マクロで指定して下さい。アーク-302 STOP.G 不正なロボットグループ番号です［原因］アーク開始高さ調整用に設定されたロボットグループ番号が不正です。［対策］アーク開始高さ調整設定画面にて適切なロボットグループ番号を指定して下さい。アーク-303 STOP.G 不正な I/O 割付です［原因］アーク開始高さ調整用に設定された I/O 割付が不正です。［対策］アーク開始高さ調整設定画面にて適切な I/O 割付を行って下さい。アーク-304 STOP.G 同じイチレジ番号は使えません［原因］アーク開始高さ調整機能では、タッチ指令信号とタッチ検出信号用に同じイチレジ番号を使用することはできません。［対策］タッチ指令信号とタッチ検出信号用には異なるイチレジ番号を使用して下さい。アーク-305 STOP.G 別のタスクで高さ調整実行中［原因］指定された溶接装置向けのアーク開始高さ調整が既に別のタスクにて行われています。［対策］１つの溶接装置向けのアーク開始高さ調整を複数のタスクで同じタイミングで行わないで下さい。アーク-306 WARN 開始高さ調整は無視されます［原因］シングルステップ、ドライラン、もしくは溶接無効状態のため、アーク開始高さ調整マクロが無視されました。リンカーン溶接機を使用している場合は、アークリンク通信が行われていない可能性があります。［対策］シングルステップ、ドライラン状態を解除する、もしくは溶接有効にしてアーク開始高さ調整マクロを実行して下さい。溶接無効状態でアーク開始高さ調整を行いたい場合は、アーク開始高さ調整設定画面にて“溶接無効時のスキップ”の項目を“しない”に設定して下さい。リンカーン溶接機を使用している場合は、アークリンク通信を確立して下さい。本ワーニングメッセージが表示されないように変更したい場合は、システム変数$AWSTHOF.$POST_WARN を FALSE に変更して下さい。アーク-307 WARN サーチ前に接触しています［原因］アーク開始高さ調整機能のサーチ動作を開始する前に接触が検出されています。［対策］アーク開始高さ調整はトーチ（電極）がワークに接触しない位置から開始して下さい。この状況でもプログラムを停止させずにアーク開始高さ調整を続行したい場合には、アーク開始高さ調整設定画面の“サーチ前接触アラームの重度”の項目を“警告”に変更して下さい。アーク-308 STOP.L 接触が検出されません［原因］アーク開始高さ調整機能のサーチ動作を実行中に接触が検出されませんでした。［対策］ワークに近い位置からサーチ動作を実行してください。もしくは、サーチ速度か最大サーチ距離を調整して下さい。アーク-309 STOP.L 開始高さ調整失敗［原因］アーク開始高さ調整が何らかの原因により失敗しました。 - 27 - 2.アラームコード B-83284JA-1/04 ［対策］アーク開始高さ調整の設定が適切であるか確認して下さい。同時に別のアラームが発生している場合は、そちらのアラームを優先して解決して下さい。本アラームが解除できない場合、弊社までご連絡下さい。アーク-310 STOP.G 高さ調整動作が長すぎます［原因］アーク開始高さ調整の動作時間が長すぎます。［対策］アーク開始高さ調整が極端に遅いオーバライドで実行された場合、このアラームが発生する場合があります。オーバライドが 100％で本アラームが発生した場合は、弊社までご連絡下さい。 2.2.2 ウィーブ WEAV (ID=45) ウィーブ-000 WARN 未定義エラー（WV00）［原因］ソフトウェア内部エラーです。［対策］電源を再投入して下さい。ウィーブ-001 WARN ウィービングシステム変数が誤りです［原因］ソフトウェア内部エラーです。［対策］コントロールスタートで立ち上げた後、モーションソフトパーツを初期化して下さい。ウィーブ-002 STOP.G ウィービングモーションデータがありません［原因］ソフトウェア内部エラーです。［対策］電源を再投入して下さい。ウィーブ-003 STOP.G メモリーが足りません［原因］十分なメモリがありません。［対策］不必要なファイルを消去して下さい。ウィーブ-004 STOP.G ウィーブシステム変数エラー［原因］ウイービングのシステム変数がロードされていません。又は初期化されていません。［対策］コントロールスタートで立ち上げた後、システム変数を初期化して下さい。ウィーブ-005 STOP.G ウィーブパターンが存在しません［原因］ソフトウェア内部エラーです。［対策］その行を削除して下さい。ウィーブ-006 STOP.G ウィーブ条件番号が不適当です［原因］ウイービング条件番号が不適当です。［対策］条件番号を範囲内の値に変更して下さい。ウィーブ-007 STOP.G ウィーブ周波数が不適当です［原因］ウイービング周波数が不適当です。［対策］周波数を範囲内の値に変更して下さい。ウィーブ-008 STOP.G ウィーブ振幅が不適当です［原因］振幅が不適当です。［対策］範囲内の値に変更して下さい。ウィーブ-009 STOP.G 端点での停止時間が不適当です［原因］端点タイマの値が不適当です。［対策］範囲内の値に変更して下さい。ウィーブ-010 WARN 先実行処理が多すぎます［原因］複数のウイービング命令が先実行されました。［対策］特に必要ありません。ウィーブ-011 WARN 未定義ファンクションコードエラー［原因］ソフトウェア内部エラーです。 - 28 - 2.アラームコード B-83284JA-1/04 ［対策］電源を再投入して下さい。ウィーブ-012 WARN マルチグループでは端点停止はできません［原因］マルチグループ指定のプログラムでは、端点停止は使用できません。［対策］ウィーブ設定画面で端点での停止を「イドウ」に設定して下さい。ウィーブ-013 STOP.G ウィービング方向が不適当です［原因］ウィービング方向が正しくありません。ウィービング方向を計算することができません。［対策］正しいウィービング方向を計算するために、ユーザ座標系の設定か、溶接経路の方向を変更して下さい。ウィーブ-014 STOP.G 手首動作範囲制限［原因］手首動作範囲制限を超えました。［対策］動作範囲制限を超えないように手首姿勢を変更して下さい。ウィーブ-015 STOP.G ５軸目の角度が小さすぎます［原因］５軸目の角度が小さすぎます。［対策］特異点を避けるために手首姿勢を変えて下さい。ウィーブ-016 STOP.G 未定義の手首形態です［原因］未定義の手首形態です。［対策］手首姿勢を変えて下さい。ウィーブ-017 STOP.G 動作角度が動作範囲を超えます［原因］動作範囲が小さすぎます。［対策］トーチ姿勢を変更するか動作範囲を増加して下さい。ウィーブ-018 STOP.G ツール座標データが不適当です［原因］現在のツール座標系データは不適当な値です。［対策］適切な値を使用して下さい。ウィーブ-019 STOP.G フェーズの合計が０になっています［原因］フェーズの合計が０になっています。［対策］フェーズの合計を設定して下さい。ウィーブ-020 STOP.G 対象となる単位ベクトル成分が０です［原因］全ての単位ベクトル成分が０になっています。［対策］単位ベクトル成分を設定して下さい。ウィーブ-021 STOP.G 狙い角が不適当です［原因］狙い角の値が不適当です。［対策］範囲内の値に設定しなおして下さい。ウィーブ-022 STOP.G 振り方向が不適当です［原因］振り方向の値が不適当です。［対策］範囲内の値に設定しなおして下さい。ウィーブ-023 STOP.G 中央上り量が不適当です［原因］中央上がり量の値が不適当です。［対策］範囲内の値に設定しなおして下さい。ウィーブ-024 STOP.G 円半径が不適当です［原因］円半径の値が不適当です。［対策］範囲内の値に設定しなおして下さい。 - 29 - 2.アラームコード 2.2.3 B-83284JA-1/04 オーエス OS (ID=0) オーエス-001 WARN システムエラー $%x-$%x ［原因］ソフトウェアの内部エラーが発生しています。［対策］本アラームメッセージを正確に記録後、ロボット制御装置の電源を切断し、再投入してみて下さい。改善されない場合、サービスセンターに連絡下さい。オーエス-007 WARN システムエラー $%x-$%x ［原因］ソフトウェアの内部エラーが発生しています。［対策］本アラームメッセージを正確に記録後、ロボット制御装置の電源を切断し、再投入してみて下さい。改善されない場合、サービスセンターに連絡下さい。オーエス-012 WARN システムエラー $%x-$%x ［原因］ソフトウェアの内部エラーが発生しています。［対策］本アラームメッセージを正確に記録後、ロボット制御装置の電源を切断し、再投入してみて下さい。改善されない場合、サービスセンターに連絡下さい。オーエス-026 WARN システムエラー $%x-$%x ［原因］ソフトウェアの内部エラーが発生しています。［対策］本アラームメッセージを正確に記録後、ロボット制御装置の電源を切断し、再投入してみて下さい。改善されない場合、サービスセンターに連絡下さい。オーエス-028 WARN システムエラー $%x-$%x ［原因］ソフトウェアの内部エラーが発生しています。［対策］本アラームメッセージを正確に記録後、ロボット制御装置の電源を切断し、再投入してみて下さい。改善されない場合、サービスセンターに連絡下さい。オーエス-058 WARN システムエラー $%x-$%x ［原因］ソフトウェアの内部エラーが発生しています。［対策］本アラームメッセージを正確に記録後、ロボット制御装置の電源を切断し、再投入してみて下さい。改善されない場合、サービスセンターに連絡下さい。オーエス-065 WARN システムエラー $%x-$%x ［原因］ソフトウェアの内部エラーが発生しています。［対策］本アラームメッセージを正確に記録後、ロボット制御装置の電源を切断し、再投入してみて下さい。改善されない場合、サービスセンターに連絡下さい。オーエス-114 WARN システムエラー $%x-$%x ［原因］ソフトウェアの内部エラーが発生しています。［対策］本アラームメッセージを正確に記録後、ロボット制御装置の電源を切断し、再投入してみて下さい。改善されない場合、サービスセンターに連絡下さい。オーエス-126 WARN システムエラー $%x-$%x ［原因］ソフトウェアの内部エラーが発生しています。［対策］本アラームメッセージを正確に記録後、ロボット制御装置の電源を切断し、再投入してみて下さい。改善されない場合、サービスセンターに連絡下さい。オーエス-144 SYSTEM システムエラー%x, %x at %x ［原因］システムエラーが発生しました。［対策］メッセージに続く、３つの数字を正確に記録し、サービスセンターに連絡下さい。オーエス-145 WARN 電源を落として下さい［原因］復旧不能なシステムエラーが発生しています。［対策］ロボット制御装置の電源を切断し、再投入してみて下さい。改善されない場合、サービスセンターに連絡下さい。 - 30 - 2.アラームコード B-83284JA-1/04 オーエス-147 WARN Assert MAIN %d %d %s ［原因］ソフトウェアの内部エラーが発生しています。［対策］本アラームメッセージを正確に記録後、ロボット制御装置の電源を切断し、再投入してみて下さい。改善されない場合、サービスセンターに連絡下さい。オーエス-148 WARN Assert COMM %d %d %s ［原因］ソフトウェアの内部エラーが発生しています。［対策］本アラームメッセージを正確に記録後、ロボット制御装置の電源を切断し、再投入してみて下さい。改善されない場合、サービスセンターに連絡下さい。オーエス-149 WARN Assert VMAIN %d %d %s ［原因］ソフトウェアの内部エラーが発生しています。［対策］本アラームメッセージを正確に記録後、ロボット制御装置の電源を切断し、再投入してみて下さい。改善されない場合、サービスセンターに連絡下さい。オーエス-150 WARN Assert VCOMM %d %d %s ［原因］ソフトウェアの内部エラーが発生しています。［対策］本アラームメッセージを正確に記録後、ロボット制御装置の電源を切断し、再投入してみて下さい。改善されない場合、サービスセンターに連絡下さい。オーエス-225 WARN システムエラー $%x-$%x ［原因］ソフトウェアの内部エラーが発生しています。［対策］本アラームメッセージを正確に記録後、ロボット制御装置の電源を切断し、再投入してみて下さい。改善されない場合、サービスセンターに連絡下さい。 2.2.4 コンピ-000 コンピ COMP (ID=59) SYSTEM Unknown error ［原因］ソフトウェアの内部エラーです。［対策］他に発生しているアラームが無いか確認し、あればその対策を行います。ロボット制御装置の電源を再投入してみて下さい。改善されない場合サービスセンターに連絡下さい。コンピ-001 STOP リトライカウントオーバー［原因］ホストからの再送要求により、ロボット制御装置が再送を行った回数が指定回数（3 回）を超えました。コンピ-002 STOP リトライカウントオーバー（ハードウェアエラー）［原因］ホストから受信したデータ列中に、ハードウェアエラー（パリティ／オーバーラン／フレーミングエラー）が発生しました。［対策］ホスト側とロボット制御装置側の通信パラメータの設定に誤りが無いか確認して下さい。コンピ-003 STOP リトライカウントオーバー（ミテイギ TCC）［原因］ホストから受信したデータ列の TCC が未定義です。［対策］ホスト側の送信データを確認して下さい。コンピ-004 STOP リトライカウントオーバー（ソフトウェアパリティ）［原因］ホストから受信したデータ列のソフトウェアパリティ（BCC）が誤りです。［対策］ホスト側の送信データを確認して下さい。コンピ-005 STOP リトライカウントオーバー（カンカクジカン）［原因］ホストから受信したデータ列中で、キャラクタを受信してから次のキャラクタを受信するまでの間隔が、一定時間（3 秒）を超えました。［対策］ホスト側がエラーなどの原因で停止していないか確認して下さい。コンピ-006 STOP ソウシンチュウ DSR オフ［原因］ロボット制御装置のデータ送信中に DSR がオフになりました。 - 31 - 2.アラームコード B-83284JA-1/04 ［対策］通信ケーブルの仕様は正しいか、通信ケーブルの断線がないか確認して下さい。コンピ-007 STOP データフォーマットガアヤマリデス［原因］ロボット制御装置が受信したデータのフォーマットに誤りがあります。［対策］ホストの送信データを確認して下さい。コンピ-008 STOP オウトウジカンヲコエマシタ［原因］ロボット制御装置が送信したデータに対する応答を、一定時間（30 秒）以内に受信できませんでした。［対策］ホスト側が、エラーなどの原因で停止していないか確認して下さい。アラーム発生通知が有効で、ホスト側がこれに対応していない場合、このアラームが発生することがあります。アラーム発生通知を行わない場合は、以下のシステム変数を FALSE（無効）にします。 $COMP_IF.$ALARM_ENB = FALSE（アラーム発生通知無効） 2.2.5 サーボ SRVO (ID=11) サーボ-001 SERVO 操作パネル非常停止［原因］操作パネルの非常停止ボタンが押されました。［対策］ 1. 操作パネルの非常停止ボタンを時計回りに回し解除後、アラーム解除ボタンを押して下さい。 2. このアラームが解除できない場合、関連部品の故障等が考えられます。ご使用中の制御装置に対応した制御装置保守説明書 “エラーコードによる障害追跡”に従い対策を行って下さい。注サーボ-002 サーボ-213 が同時に発生している場合は、非常停止ボードのヒューズ（FUSE2）が溶断している可能性があります。その場合は、サーボ-213 の対策を参照下さい。 SERVO 教示操作盤非常停止［原因］教示操作盤の非常停止ボタンが押されました。［対策］ 1. 教示操作盤の非常停止ボタンを時計回りに回し解除後、アラーム解除ボタンを押して下さい。 2. このアラームが解除できない場合、教示操作盤を交換して下さい。サーボ-003 SERVO デッドマンスイッチ［原因］教示操作盤が有効な状態でデッドマンスイッチが押されていません。または、デッドマンスイッチが強く押し込まれています。［対策］デッドマンスイッチを押し、アラーム解除ボタンを押して下さい。デッドマンスイッチが 3 ポジションスイッチの場合は、デッドマンスイッチを半押し、アラーム解除ボタンを押して下さい。このアラームが解除できない場合、以下の対策を行って下さい。 1. 教示操作盤のデッドマンスイッチの中立位置を確認して下さい。 2. 操作パネルのモードスイッチおよび教示操作盤の有効／無効スイッチが正しい位置にあることを確認して下さい。 3. 教示操作盤を交換して下さい。 4. モードスイッチの接続および動作を確認し、問題があれば交換して下さい。 5. 非常停止ボードを交換して下さい。サーボ-004 SERVO フェンス開［原因］安全柵が開いています。［対策］ 1. 作業者が安全柵の内側にいないことを確認後、安全柵を閉め、アラーム解除ボタンを押して下さい。 2. このアラームが解除できない場合、関連部品の故障等が考えられます。ご使用中の制御装置に対応した制御装置保守説明書 “エラーコードによる障害追跡”に従い対策を行って下さい。注サーボ-213 が同時に発生している場合は、非常停止ボードのヒューズ（FUSE2）が溶断している可能性があります。その場合は、サーボ-213 の対策を参照下さい。 - 32 - 2.アラームコード B-83284JA-1/04 サーボ-005 SERVO ロボットオーバトラベル［原因］ロボットの各軸・各方向のハードウェアのリミットスイッチを越えました。通常は各軸可動範囲（ソフトウェアリミット）を越えて、リミットスイッチの位置まで動作しないようになっていますが、出荷時は、梱包のためにオーバトラベル状態で出荷されます。［対策］ 1. シフトキーを押しながらアラーム解除ボタンを押して、アラームを解除して下さい。 2. そのままシフトキーを離さずにジョグ送りで、オーバトラベル軸を可動範囲内に移動して下さい。 3. このアラームが解除できない場合、関連部品の故障等が考えられます。ご使用中の制御装置に対応した制御装置保守説明書 “エラーコードによる障害追跡”に従い対策行って下さい。注 1 ロボットオーバトラベルのアラーム発生後、アラームを解除するまでは、ロボットの各軸をジョグ送りできる方向が制限されます。アラームが発生したときに軸が動作していた方向にジョグ送りすることはできません。注 2 ロボットが位置合わせ未完了状態の場合は、オーバトラベル解除画面［6 システム / OT 開放］で注 1 記載の動作制限を解除することができます。サーボ-006 SERVO ハンド破断［原因］ハンド破断を検出しました。安全継ぎ手を使用している場合、継ぎ手が折れています。［対策］ 1. シフトキーを押しながらアラーム解除ボタンを押して、アラームを解除して下さい。 2. そのままシフトキーを離さずにジョグ送りでツールを作業場所に移動し継ぎ手を交換して下さい。もしくはハンド破断信号を正常な状態に戻して下さい。ハンド破断信号を使用しない場合は、システム設定画面［6 システム / システム設定］でハンド破断の検出を無効にして下さい。対策後、シフトキーを押しながらアラーム解除ボタンを押して下さい。 3. このアラームが解除できない場合、関連部品の故障等が考えられます。ご使用中の制御装置に対応した制御装置保守説明書 “エラーコードによる障害追跡”に従い対策を行って下さい。サーボ-007 SERVO 外部非常停止［原因］外部非常停止信号が入力されました。［対策］ 1. 外部非常停止信号を解除し、アラーム解除ボタンを押して下さい。 2. このアラームが解除できない場合、関連部品の故障等が考えられます。ご使用中の制御装置に対応した制御装置保守説明書 “エラーコードによる障害追跡”に従い対策を行って下さい。注サーボ-009 サーボ-213 が同時に発生している場合は、非常停止ボードのヒューズ（FUSE2）が溶断している可能性があります。その場合は、サーボ-213 の対策を参照下さい。 PAUSE.G 空気圧異常［原因］空気圧異常信号を使用しているシステムで、空気圧異常を検出しました。［対策］ 1. 空気圧異常信号を正常な状態に戻し、アラーム解除ボタンを押して下さい。 2. 空気圧異常信号を使用しない場合は、システム設定画面［6 システム / システム設定］で空気圧異常の検出を無効に設定して下さい。 3. このアラームが解除できない場合、関連部品の故障等が考えられます。ご使用中の制御装置に対応した制御装置保守説明書 “エラーコードによる障害追跡”に従い対策を行って下さい。サーボ-010 SERVO ベルト破断［原因］ベルト破断を検出しているシステムで、ベルト破断が検出されました。［対策］ 1. ベルトに異常がある場合は、ベルトを修理して、アラーム解除ボタンを押して下さい。 2. ベルトに異常がない場合は、ロボット接続ケーブル内の信号 RDI［7］が何らかの要因で異常になっています。ケーブルを調査して下さい。注サーボ-012 このアラームは、一部の機種（＝$PARAM_GROUP.$BELT_ENABLE が TRUE の機種）でしか検出されません。 SERVO 停電回復［原因］停電処理有効で電源投入されたことを通知するものです。対策は必要ありません。サーボ-014 SERVO ファンモータ異常 (i), CPU 停止［原因］バックプレーン上のファンモータが異常です。括弧内の数字はファンの位置を示します。 - 33 - 2.アラームコード B-83284JA-1/04 (1)：メインボード（スロット 1）上のファン (2)：オプションスロット（スロット 2, 3）上のファン (3)：上記両方のファン［対策］ 1. ファンモータと接続ケーブルを確認し、異常が見られた場合は交換して下さい。 2. バックプレーンユニットを交換して下さい。下記 3 の対策を実施する前に、必ずコントローラのイメージバックアップを取得して下さい。 3. メインボードを交換し、取得したイメージバックアップをリストアして下さい。詳細については、ご使用中の制御装置に対応した制御装置保守説明書 “エラーコードによる障害追跡”に従い対策を行って下さい。注サーボ-015 本アラームが発生すると、1 分後にロボットが停止して、教示操作盤の操作は出来なくなります。バックプレーン上のファンが停止すると CPU の温度が上昇するため、CPU の誤作動・破損を防止するために CPU の全ての処理を停止させています。 SERVO システムオーバヒート［原因］制御装置内の温度が規定値より高くなっています。［対策］ 1. 周辺温度が規定値（45℃）より高い場合、冷房等によって周囲温度を下げて下さい。 2. ファンモータが動作していない場合は、ファンモータおよびファンモータ接続ケーブルの調査、交換をして下さい。下記 3 の対策を実施する前に、必ずコントローラのイメージバックアップを取得して下さい。 3. メインボードを交換し、取得したイメージバックアップをリストアして下さい。（メインボード上のサーモスタットが不良の可能性があります）詳細については、ご使用中の制御装置に対応した制御装置保守説明書 “エラーコードによる障害追跡”に従い対策を行って下さい。注サーボ-018 本アラームが発生すると、1 分後にロボットが停止して、教示操作盤の操作は出来なくなります。オーバヒートにより、CPU の温度が上昇するため、CPU の誤作動・破損を防止するために CPU の全ての処理を停止させています。 SERVO ブレーキ異常 (G:I A:j) ［原因］ブレーキ電流が過大です。［対策］ロボット接続ケーブルの短絡などが考えられます。ご使用中の制御装置に対応した制御装置保守説明書 “エラーコードによる障害追跡”に従い対策を行って下さい。サーボ-021 SERVO SRDY オフ (グループ:i 軸:j) ［原因］表示されたグループ、軸に対応するサーボアンプのレディ信号がオフになりました。［対策］ 1. アラーム履歴を確認し他のアラームが同時に発生している場合、それらの原因／対策を参照して下さい。 2. 軸設定の追加、変更後に発生した場合は、設定内容が正しいか確認し、誤りがあれば直して下さい。特に付加軸／独立付加軸の設定において、FSSB 系統番号、ハード開始軸番号、アンプ番号、アンプタイプに間違いがないか確認して下さい。 3. マルチグループの場合、マシンロックの設定を確認して下さい。－全ての動作グループでマシンロックが無効の場合は対策 4 に進んで下さい。－ロボット（6 軸サーボアンプ）がマシンロックの場合は、ロボットのマシンロックを解除して下さい。 4. 上記 2、3 に問題がない場合は関連部品の故障等が考えられます。ご使用中の制御装置に対応した制御装置保守説明書 “エラーコードによる障害追跡”に従い対策を行って下さい。付加軸については、付加軸保守説明書を参照下さい。注 1 6 軸サーボアンプをマシンロックにすると、これに従属する付加軸アンプが SRDY オフになります。注 2 制御装置に対し、教示操作盤の仕様が正しくない場合に発生する事があります。例えば、非 RIA/CE 仕様の制御装置に RIA/CE 仕様の教示操作盤を接続した場合に発生することがあります。制御装置に対応した教示操作盤を接続して下さい。サーボ-022 SERVO SRDY オン (グループ:i 軸:j) ［原因］ HRDY がオンしようとした時、既に SRDY がオンになっています。（HRDY とはホストがサーボに対してサーボアンプの電磁接触器を ON するか OFF するかを伝える信号です。SRDY はサーボがホストに対してサーボアンプの電磁接触器が ON しているかどうかを伝える信号です。）［対策］ 1. アラームメッセージに対応するサーボアンプを交換して下さい。 2. アラームメッセージに対応するサーボカードまたは付加軸ボードを交換して下さい。 - 34 - 2.アラームコード B-83284JA-1/04 サーボ-023 SERVO 停止時誤差過大 (G:i 軸:j) ［原因］停止時におけるサーボの位置偏差が規定値（$PARAM_GROUP[i].$STOPERLIM[j]）を超えました。目標教示位置に到達できなかった、または、その姿勢を維持できなかったことを示します。なお、位置偏差量は、パルス画面［4 状態 / 軸 / パルス］のエラー量で確認することができます。以下の可能性があります。 1. 動作条件の定格オーバー 2. 外部からの過負荷 3. モータ動力線・ブレーキ線の未接続・接続ミス 4. ロボット設定ミス（2 軸ブレーキオプションがあるロボットの場合） 5. 入力電源電圧低下によるトルク不足 6. ブレーキ故障（設定ミス） 7. 付加軸ブレーキユニットの故障（付加軸の場合） 8. アンプ故障 9. モータ故障 10. ケーブル故障［対策］ 1. デューティ、負荷重量・イナーシャ等が定格を超えていないか確認して下さい。 2. ロボットが押し付けられて／引っ張られていないか確認して下さい。 3. 制御装置からロボット各軸モータまでのモータ動力線・ブレーキ線の各コネクタに緩みがないか確認し、緩んでいる場合は締め直して下さい。また、コネクタ端子の曲がりや凹み等の異常が認められたときは、コネクタを交換して下さい。 4. モータ動力線・ブレーキ線が正しく接続されているか確認して下さい。特に、別の軸の動力線が接続されていないか確認して下さい。 5. 2 軸ブレーキオプションがあるロボットにおいて、ご使用のロボットと設定との整合性が合っているか確認して下さい。 6. 入力電圧が、そのコントローラの定格電圧になっているか確認して下さい。入力電圧の設定が正しい場合、ブレーキの故障の可能性があります。モータの交換、または、ファナックのサービスセンタに発生時の詳細内容をご連絡下さい。 7. その軸のブレーキが解除できているか確認して下さい。（付加軸の場合は、ブレーキ番号設定が正しいかまず確認して下さい。） 8. 付加軸で、ブレーキユニットを使用している場合は、ブレーキユニットのヒューズが切れていないか確認して下さい。 9. 関連部品の故障の可能性があります。ご使用中の制御装置に対応した制御装置保守説明書 “エラーコードによる障害追跡”に従い対策を行って下さい。付加軸については、付加軸保守説明書を参照下さい。サーボ-024 SERVO 移動時誤差過大 (G:i 軸:j) ［原因］移動時におけるサーボの位置偏差が規定値（$PARAM_GROUP[i].$MOVER_OFFST[j]）を超えました。目標軌跡から大きくずれてしまったことを示します。サーボ-023 と同様な原因が考えられます。なお、位置偏差量は、パルス画面［4 状態 / 軸 / パルス］のエラー量で確認することができます。［対策］サーボ-023（停止時誤差過大）の対策を参照下さい。但し、移動時誤差過大の場合は、ブレーキオプション設定には関係ありません。サーボ-025 SERVO 指令値オーバフロー(G:i 軸:j) ［原因］指令値が過大です。［対策］ 1. 以下の手順でコールドスタートして下さい。電源をオフします。教示操作盤のシフトとアラーム解除ボタンを押します。そのまま電源をオンします。 2. 復旧できない場合は、ファナックのサービスセンタに発生時の詳細内容をご連絡下さい。サーボ-026 WARN モータ速度制限 (G:i 軸:j) ［原因］モータ最高速度（$PARAM_GROUP[i].$MOT_SPD_LIM[j]）を越えようとしました。モータ最高速度にクランプされて動作します。対策は必要ありません。サーボ-027 WARN マスタリング未完了 (グループ:i) ［原因］キャリブレーションを行おうとしましたが、マスタリングが未完了です。［対策］位置合せ画面［6 システム / 位置合わせ］でマスタリングを実行して下さい。 - 35 - 2.アラームコードサーボ-030 SERVO B-83284JA-1/04 ブレーキ停止 (グループ:i) ［原因］一時停止中のサーボオフ機能が有効の場合に、プログラムの一時停止時に発生するアラームです。［対策］ 1. 一時停止中のサーボオフ機能を使用している場合、対策は不要です。 2. 機能を使用しない場合は、一般事項設定画面［6 設定 / 一般事項］の「一時停止でのサーボオフ」を無効にし、電源を再投入して下さい。サーボ-031 SERVO ユーザサーボアラーム (グループ:i) ［原因］ユーザサーボアラームが発生しました。システム変数$MCR_GRP[i].$SOFT_ALARM を TRUE にセットすると発生します。［対策］上記システム変数を TRUE にした原因を確認し対策を行って下さい。サーボ-033 WARN 位置合わせ未完了 (グループ:i) ［原因］簡易マスタリング用の参照点を設定しようとしましたが、位置合せ（キャリブレーション）が未完了です。［対策］以下のいずれかの手順で位置合せを行って下さい。 1. 電源を再投入します。 2. 位置合せ画面［6 システム / 位置合わせ］で「位置合わせ」を実行します。サーボ-034 WARN マーキング未完了 (グループ:i) ［原因］簡易マスタリングを行おうとしましたが、参照点が未設定です。［対策］簡易マスタリング参照点を設定して下さい。簡易マスタリング参照点は、位置合せ画面［6 システム / 位置合わせ］から行います。サーボ-035 WARN 軸速度制限 (G:i 軸:j) ［原因］各軸最高速度を越えようとしました。各軸最高速度にクランプされて動作します。対策は不要です。サーボ-036 SERVO 位置決め時間オーバ(G:i 軸:j) ［原因］目標位置への整定時間が規定値を超えました。整定時間：$PARAM_GROUP[i].$INPOS_TIME[j] 整定幅：$PARAM_GROUP[i].$STOPTOL[j] ［対策］サーボ-023（停止時誤差過大）の対策を参照下さい。サーボ-037 SERVO IMSTP 入力 (グループ:i) ［原因］周辺機器 I/O の *IMSTP 信号がオフです。［対策］ *IMSTP 信号をオンにして下さい。サーボ-038 SERVO2 パルスカウント不一致 (G:i 軸:j) ［原因］電源切断時のパルスカウントと、電源投入時のパルスカウントが異なっていました。以下のことが考えられます。 1. パルスコーダを交換した、もしくは、パルスコーダデータのバックアップ用バッテリを交換した。 2. 現在の軸位置と異なる軸位置の時に保存したファイル（SYSMAST.SV）を読み込んだ。 3. ブレーキ無しモータに対し、誤った軸設定（ブレーキあり）を行った。 4. 2 軸ブレーキオプションのあるロボットに対し、誤った機種設定を行った。 5. 他のロボットの保存ファイル（SYSMAST.SV）を読み込んだ。 6. 電源オフ中にブレーキ解除ユニットを使って軸位置を変えた。 7. 電源オフ中にブレーキ故障により軸が落下した。［対策］ 1. サーボ-222 とともに発生している場合は、サーボ-222 の対策を行って下さい。 2. 原因 3、4 に対しては、軸設定、機種設定を確認し正しい設定に直して下さい。原因 5 に対しては、そのロボットの SYSMAST.SV を読み込み直して下さい。その後、パルスリセットを行います。パルスリセットには以下の 2 通りの方法があります。方法 1： - システム変数画面［6 システム / システム変数］で $MCR.$SPC_RESET にカーソルを合わせ、 F4 TRUE を押します。 - 一瞬 TRUE となり、すぐに FALSE に書き換わります。 - アラーム解除ボタンを押します。方法 2： - 36 - 2.アラームコード B-83284JA-1/04 - 位置合わせ画面［6 システム / 位置合わせ］で F3 パルスリセットを押し、次いで F4 ハイを押します。 - アラーム解除ボタンを押します。パルスリセット後、現在位置が正しくない場合は、マスタリングを行います。注サーボ-039 位置合わせ画面は通常表示されません。操作資格のある作業者が行います。 SERVO モータ速度過大(G:i 軸:j) ［原因］計算されたモータ速度が上限値を超えています。［対策］指令速度を落として下さい。サーボ-041 SERVO MOFAL アラーム(グループ:i 軸:j) ［原因］内部動作指令値が過大です。［対策］ファナックのサービスセンタに発生時の詳細内容をご連絡下さい。注サーボ-043 このアラームの解除には、電源の再投入が必要です。 SERVO DCAL アラーム (グループ:i 軸:j) ［原因］回生放電エネルギーが異常に大きく、エネルギーを熱として放出しきれません。［対策］ 1. 加減速頻度の高い場合や重力軸で回生エネルギーの大きい場合に発生する可能性があるので、そのような時は使用条件をゆるめて下さい。 2. このアラームが解除できない場合、関連部品の故障等が考えられます。ご使用中の制御装置に対応した制御装置保守説明書 “エラーコードによる障害追跡”に従い対策を行って下さい。注サーボ-044 サーボ-044 このアラームの解除には、電源の再投入が必要です。 SERVO SERVO DCHVAL アラーム (G:i A:j) DCHVAL(PS) アラーム (G:i A:j) ［原因］主回路電源の直流電圧（DC リンク電圧）が異常に大きくなっています。［対策］ご使用中の制御装置に対応した制御装置保守説明書 “エラーコードによる障害追跡”に従い対策を行って下さい。注サーボ-045 このアラームの解除には、電源の再投入が必要です。 SERVO HCAL アラーム (グループ:i 軸:j) ［原因］サーボアンプの主回路に異常に大きな電流が流れました。［対策］制御装置の電源をオフしてから、発生した軸のモータ動力ケーブルをサーボアンプから外します。軸の落下を防ぐためにブレーキケーブルも外して下さい。 1. .上記状態で電源を再投入して下さい。本アラームが再発した場合はサーボアンプを交換して下さい。 2. モータ動力ケーブルの U、V、W 相と GND 間の導通が無い事を確認して下さい。導通がある場合は、動力ケーブルが故障しています。ケーブルを交換して下さい。 3. モータ動力ケーブルの U-V 間、V-W 間、W-U 間の抵抗を微少な抵抗値を測定できる測定器でそれぞれ測定して下さい。3 ヶ所のうち、いずれかが他よりも極端に小さい場合は相間のショートが考えられます。モータおよびモータ動力ケーブルの何れかの不良が考えられますのでそれぞれを調査して異常があれば交換して下さい。詳しくは、ご使用中の制御装置に対応した制御装置保守説明書 “エラーコードによる障害追跡”を参照下さい。付加軸については、付加軸保守説明書を参照下さい。注サーボ-046 このアラームの解除には、電源の再投入が必要です。 SERVO OVC アラーム (グループ:i 軸:j) ［原因］サーボ内部で計算している 2 乗平均電流値が許容値を超えました。モータ、アンプを熱的な破壊から保護するためのアラームです。以下の可能性があります。 1. 動作条件の定格オーバー 2. 外部からの過負荷 3. ブレーキケーブル未接続 - 37 - 2.アラームコード 4. 5. 6. 7. 8. 9. ［対策］ 1. 2. 3. 4. 5. 6. 7. 注サーボ-047 B-83284JA-1/04 入力電源電圧低下によるトルク不足ブレーキ故障（設定ミス）付加軸ブレーキユニットの故障（付加軸の場合）アンプ故障モータ故障ケーブル故障デューティ、負荷重量・イナーシャ等が定格を超えていないか、また過度なカソクド付加命令により動作が厳しくなっていないか確認し、必要に応じて動作条件を見直して下さい。軸が押し付けられて/引っ張られていないか確認し、必要なら教示修正を行って下さい。ブレーキケーブル・コネクタが正しく接続されているか確認して下さい。入力電圧が、そのコントローラの定格電圧になっているか確認して下さい。その軸のブレーキが解除できているか確認して下さい。（付加軸の場合は、ブレーキ番号設定が正しいかまず確認して下さい。）付加軸で、ブレーキユニットを使用している場合は、ブレーキユニットのヒューズが切れていないか確認して下さい。関連部品の故障の可能性があります。ご使用中の制御装置に対応した制御装置保守説明書 “エラーコードによる障害追跡”に従い対策を行って下さい。付加軸については、付加軸保守説明書を参照下さい。このアラームの解除には、電源の再投入が必要です。 SERVO LVAL アラーム (グループ:i 軸:j) ［原因］サーボアンプ上の制御電源電圧（+5V など）が異常に低くなっています。［対策］サーボアンプ、電源ユニットの故障の可能性があります。ご使用中の制御装置に対応した制御装置保守説明書 “エラーコードによる障害追跡”に従い対策を行って下さい。付加軸については、付加軸保守説明書を参照下さい。注サーボ-049 このアラームの解除には、電源の再投入が必要です。 SERVO OHAL1 アラーム(グループ:i 軸:j) ［原因］トランスのオーバヒートを検出しました。［対策］ 1. ファンが停止していないか、通気口がふさがれていないかを確認し、必要であれば交換・清掃を実施して下さい。 2. ロボットの動作が厳しいときに発生する場合、ロボットの動作条件を調査し、可能であれば条件を緩和して下さい。 3. 関連部品の故障の可能性があります。ご使用中の制御装置に対応した制御装置保守説明書“エラーコードによる障害追跡”に従い対策を行って下さい。注サーボ-050 このアラームの解除には、電源の再投入が必要です。 SERVO CLALM アラーム(グループ:i 軸:j) ［原因］衝突を検出しました。（サーボソフト内での推定外乱トルクが所定値を超えました。）以下の可能性があります。 1. 実際にロボットが衝突した（溶着した） 2. 動作がきつ過ぎた 3. 外気温低下による摩擦増加 4. 入力電圧低下によるトルク不足 5. ブレーキ故障（設定ミス） 6. 付加軸ブレーキユニットの故障（付加軸の場合） 7. アンプ故障 8. 非常停止ユニットの故障 9. モータ故障 10. ケーブル故障 11. 減速機故障［対策］ 1. ロボットが衝突していないか、もしくは機械的負荷が増大する要因（溶着など）がないか確認して下さい。本アラームの解除は、シフトキーを押しながらアラーム解除ボタンを押します。シフトキーを放さずに JOG キーで衝突（ないし溶着）方向と逆の方向に JOG 送りにします。 2. 負荷設定が正しく行われているか確認して下さい。 - 38 - 2.アラームコード B-83284JA-1/04 3. 4. 5. 6. 7. 8. 9. サーボ-051 負荷オーバー、過度なカソクド付加命令がないか確認して下さい。（動作条件の見直し）動作条件の見直しができない場合には、感度は下がってしまいますが、外乱値画面［4 状態 / 軸 / 外乱値］にて感度（許容値）を変更することができます。長時間休止後の起動時、もしくは外気温度の低い時にだけ発生する場合は、起動後しばらくの間低速運転を行ってから通常の速度にてお使い下さい。制御装置からロボット各軸モータまでのモータ動力線・ブレーキ線の各コネクタに緩みがないか確認し、緩んでいる場合は締め直して下さい。また、コネクタ端子の曲がりや凹み等の異常が認められたときは、コネクタを交換して下さい。入力電圧が、そのコントローラの定格電圧になっているか確認して下さい。入力電圧の設定が正しい場合、ブレーキの故障の可能性があります。モータの交換、または弊社にご相談下さい。その軸のブレーキが解除できているか確認して下さい。（付加軸の場合は、ブレーキ番号設定が正しいかまず確認して下さい。）付加軸で、ブレーキユニットを使用している場合は、ブレーキユニットのヒューズが切れていないか確認して下さい。下記部品の故障の可能性があります。交換、または、ファナックのサービスセンタに発生時の詳細内容をご連絡下さい。 - 付加軸ブレーキユニット（付加軸の場合） - サーボアンプ - 非常停止ユニット - サーボモータ - ロボット接続ケーブル - 機構部内ケーブル - 減速機 SERVO CUER アラーム (グループ:i 軸:j) ［原因］電流フィードバック値のオフセットが異常に大きくなっています。サーボアンプ内の電流検出回路の故障です。［対策］サーボアンプを交換して下さい。注サーボ-053 このアラームの解除には、電源の再投入が必要です。 WARN 外乱値過大(グループ:i 軸:j) ［原因］推定外乱トルクが許容値を超えています。このまま使用を続けるとサーボ-050 が発生する可能性があります。［対策］ 1. 負荷設定が正しく行われているか確認して下さい。 2. 負荷重量が定格範囲内か確認し、定格を超えていたら負荷重量を定格まで減らして下さい。 3. 長時間休止後の起動時もしくは外気温度の低い時にだけ発生する場合は、起動後しばらくの間低速運転を行ってから通常の速度にてお使い下さい。サーボ-055 SERVO FSSB 通信アラーム 1 (G:i A:j) ［原因］軸制御カードとサーボアンプ間の通信に異常が発生しました。（軸制御カードからサーボアンプへの通信異常）［対策］ 1. メインボード上の軸制御カード－サーボアンプ間の光ケーブルを調査し、異常があれば交換して下さい。 2. メインボード上の軸制御カードを交換して下さい。 3. サーボアンプを交換して下さい。詳しくは、ご使用中の制御装置に対応した制御装置保守説明書 “エラーコードによる障害追跡”を参照下さい。付加軸については、付加軸保守説明書を参照下さい。注サーボ-056 このアラームの解除には、電源の再投入が必要です。 SERVO FSSB 通信アラーム 2 (G:i A:j) ［原因］軸制御カードとサーボアンプ間の通信に異常が発生しました。（サーボアンプから軸制御カードへの通信異常）［対策］ 1. メインボード上の軸制御カード－サーボアンプ間の光ケーブルを調査し、異常があれば交換して下さい。 2. メインボード上の軸制御カードを交換して下さい。 3. サーボアンプを交換して下さい。詳しくは、ご使用中の制御装置に対応した制御装置保守説明書 “エラーコードによる障害追跡”を参照下さい。付加軸については、付加軸保守説明書を参照下さい。 - 39 - 2.アラームコード注サーボ-057 B-83284JA-1/04 このアラームの解除には、電源の再投入が必要です。 SERVO FSSB 断線アラーム (G:i A:j) ［原因］軸制御カードとサーボアンプ間の通信の断線を検出しました。［対策］関連部品の故障等が考えられます。ご使用中の制御装置に対応した制御装置保守説明書 “エラーコードによる障害追跡”に従い対策を行って下さい。付加軸については、付加軸保守説明書を参照下さい。注サーボ-058 このアラームの解除には、電源の再投入が必要です。 SYSTEM FSSB i 初期化エラー (j) ［原因］ FSSB の初期化中にアラームが発生しました。軸制御カードとサーボアンプ間の通信に異常が発生しました。［対策］関連部品の故障等が考えられます。ご使用中の制御装置に対応した制御装置保守説明書 “エラーコードによる障害追跡”に従い対策を行って下さい。ファナックのサービスセンタに連絡する際は、アラームメッセージ中の数字の部分を正確にお伝え下さい。注サーボ-059 このアラームの解除には、電源の再投入が必要です。 SYSTEM サーボアンプ初期化エラー (G:i A:j DA:m Inf:n) ［原因］サーボアンプ、ライントラッキング I/F ボード、パルスコーダの初期化に失敗しました。 i：アラームが発生したグループ番号を表示します。 j：アラームが発生したグループ内軸番号を表示します。 m：アラームが発生したハードウェア軸番号を表示します。 n：アラーム発生要因の診断情報を表示します。［対策］ 1. メインボード上の軸制御カード－サーボアンプ間の光ケーブルを調査し、異常があれば交換して下さい。 2. ライントラッキング I/F ボードが実装されている場合、メインボード上の軸制御カード－ライントラッキング I/F ボード間の光ケーブルを調査し、異常があれば交換して下さい。 3. ライントラッキングボードが実装されている場合、ライントラッキングボード－サーボアンプ間の光ケーブルを調査し、異常があれば交換して下さい。 4. 6 軸サーボアンプから、パルスコーダ接続ケーブルを外した状態で、電源を投入し、本アラームが消えるか確認して下さい（パルスコーダ接続ケーブルを外した事により発生するサーボ 068 などは無視して下さい）。アラームが消えた場合、ロボット接続ケーブル、ロボット内部ケーブルのパルスコーダケーブルで地絡が発生していると思われますので、故障個所を特定し交換して下さい。 5. 6 軸サーボアンプ上の LED（P5V、P3.3V）が点灯している事を確認して下さい。点灯していないときは、6 軸サーボアンプに 24V 電源が供給されていることを確認し、正しく供給されている場合は、6 軸サーボアンプを交換して下さい。 6. サーボアンプを交換して下さい。 7. ライントラッキング I/F ボードが実装されている場合、ライントラッキング I/F ボードを交換して下さい。 8. 発生軸が付加軸の場合、付加軸アンプ（αiSV）の JX8 に何らかのコネクタが接続されていないことを確認して下さい。例えば、付加軸のパルスコーダケーブルは、本来付加軸アンプ(αiSV)の JF1 コネクタに接続されるべきですが、誤って JX8 に接続されている場合、本アラームが発生する可能性があります。 9. パルスコーダを交換して下さい。交換後、マスタリングが必要です。詳しくは、ご使用中の制御装置に対応した制御装置保守説明書“エラーコードによる障害追跡”を参照下さい。ファナックのサービスセンタに連絡する際は、アラームメッセージ中の数字の部分を正確にお伝え下さい。注サーボ-061 このアラームの解除には、電源の再投入が必要です。 SERVO2 CKAL アラーム (グループ:i 軸:j) ［原因］パルスコーダ内の回転数カウントに異常がある場合発生します。パルスコーダの異常が考えられます。（カウントのためのクロックの異常）［対策］パルスコーダを交換して下さい。交換後、マスタリングが必要です。注 1 このアラームの解除には、電源の再投入が必要です。注 2 通信異常を示すアラーム（サーボ-068 DTERR アラーム、サーボ-069 CRCERR アラーム、サーボ-070 STBERR アラーム）を伴う場合は、実際にはこのアラームは発生していない可能性があります。 - 40 - 2.アラームコード B-83284JA-1/04 サーボ-062 SERVO BZAL アラーム (グループ:i 軸:j) ［原因］パルスコーダの絶対位置バックアップ用電池が接続されていないか、又は電池切れです。新品電池でも発生する場合は、ロボット内のバッテリケーブルの断線等が考えられます。［対策］ 1. ロボットベースのバッテリボックス内の電池の交換して下さい。 2. アラームが発生している軸のパルスコーダを交換して下さい。 3. パルスコーダにバッテリからの電力を供給するロボット内部ケーブルに断線、地絡が無いことを確認し、異常があれば交換して下さい。詳しくは、ご使用中の制御装置に対応した制御装置保守説明書 “エラーコードによる障害追跡”を参照下さい。付加軸については、付加軸保守説明書を参照下さい。注このアラームの解除には、電源の再投入が必要です。アラームの要因を取り除いた後、パルスリセットを行い、電源を再投入して下さい。その後、マスタリングが必要です。パルスリセットには以下の 2 通りの方法があります。方法 1： - システム変数画面［6 システム / システム変数］で $MCR.$SPC_RESET にカーソルを合わせ、F4 TRUE を押します。 - 一瞬 TRUE となり、すぐに FALSE に書き換わります。 - アラーム解除ボタンを押します。方法 2： - 位置合わせ画面［6 システム / 位置合わせ］で F3 パルスリセットを押し、次いで F4 ハイを押します。 - アラーム解除ボタンを押します。パルスリセット後、現在位置が正しくない場合は、マスタリングを行います。注サーボ-063 位置合わせ画面は通常表示されません。操作資格のある作業者が行います。 SERVO2 RCAL アラーム (グループ:i 軸:j) ［原因］パルスコーダ内の回転数カウントに異常がある場合発生します。パルスコーダの異常が考えられます。（回転数の誤カウント）［対策］ 1. 制御装置のアースが正しく接続されていることを確認して下さい。制御装置とロボット間のアース線の接続を確認して下さい。ロボット接続ケーブルのシールドがアースに落としてあることを確認して下さい。 2. モータフランジのアースを強化して下さい。（付加軸の場合） 3. パルスリセットを行って下さい。 4. パルスコーダを交換して下さい。交換後、マスタリングが必要です。注 1 このアラームの解除には、電源の再投入が必要です。注 2 通信異常を示すアラーム（サーボ-068 DTERR アラーム、サーボ-069 CRCERR アラーム、サーボ-070 STBERR アラーム）を伴う場合は、実際にはこのアラームは発生していない可能性があります。サーボ-064 SERVO2 PHAL アラーム (グループ:i 軸:j) ［原因］パルスコーダ内で生成されるパルスの位相に異常がある場合発生します。［対策］パルスコーダを交換して下さい。交換後、マスタリングが必要です。注 1 このアラームの解除には、電源の再投入が必要です。注 2 通信異常を示すアラーム（サーボ-068 DTERR アラーム、サーボ-069 CRCERR アラーム、サーボ-070 STBERR アラーム）を伴う場合は、実際にはこのアラームは発生していない可能性があります。サーボ-065 WARN BLAL アラーム (グループ:i 軸:j) ［原因］パルスコーダのバッテリ電圧が基準値より低くなっています。［対策］バッテリを交換して下さい。注サーボ-066 このアラームが起きたらできる限り早く電源 ON 状態にてバッテリの交換を行って下さい。交換時期が遅れ BZAL アラームが出てしまうと位置データが失われマスタリング作業が必要となります。 SERVO2 CSAL アラーム (グループ:i 軸:j) ［原因］パルスコーダ内の ROM に異常があります。 - 41 - 2.アラームコード B-83284JA-1/04 ［対策］パルスコーダを交換して下さい。交換後、マスタリングが必要です。注 1 このアラームの解除には、電源の再投入が必要です。注 2 通信異常を示すアラーム（サーボ-068 DTERR アラーム、サーボ-069 CRCERR アラーム、サーボ-070 STBERR アラーム）を伴う場合は、実際にはこのアラームは発生していない可能性があります。サーボ-067 SERVO OHAL2 アラーム(グループ:i 軸:j) ［原因］パルスコーダ内の温度が異常に高くなり、内蔵のサーモスタットが作動しました。［対策］ 1. ロボットの動作条件を調査し、デューティ、負荷重量等ロボットの定格を越える条件で使用している場合はロボットの負荷条件等を使用範囲内に変更して下さい。 2. モータが十分冷えた状態で電源 ON してもアラームが出る場合はモータを交換して下さい。注サーボ-068 このアラームの解除には、電源の再投入が必要です。 SERVO DTERR アラーム(グループ:i 軸:j) ［原因］シリアルパルスコーダにリクエスト信号を送ってもシリアルデータが帰ってきません。［対策］ 1. パルスコーダとサーボアンプとの接続ケーブル（発生軸がロボット軸であれば、パルスコーダ用ロボット接続ケーブル）について、コネクタの接続を確認して下さい。 2. 上記接続ケーブルのシールドが、キャビネット内で接地されていることを確認して下さい。 3. アラームが発生している軸のパルスコーダを交換して下さい。交換後、マスタリングが必要です。 4. アラームが発生している軸のサーボアンプを交換して下さい。 5. ロボット接続ケーブルを交換して下さい。 6. ロボット内部ケーブル（パルスコーダケーブル）を交換して下さい。詳しくは、ご使用中の制御装置に対応した制御装置保守説明書 “エラーコードによる障害追跡”に従い対策を行って下さい。注サーボ-069 このアラームの解除には、電源の再投入が必要です。 SERVO2 CRCERR アラーム(グループ:i 軸:j) ［原因］シリアルデータが通信中に乱れました。［対策］サーボ-068 の対策を参照下さい。注サーボ-070 このアラームの解除には、電源の再投入が必要です。 SERVO2 STBERR アラーム(グループ:i 軸:j) ［原因］シリアルデータのスタートおよびストップビットの異常です。［対策］サーボ-068 の対策を参照下さい。注サーボ-071 このアラームの解除には、電源の再投入が必要です。 SERVO SPHAL アラーム(グループ:i 軸:j) ［原因］フィードバック速度が異常に大きくなりました。［対策］ 1. サーボ-064（PHAL アラーム）と同時に出ている場合は、このアラームは異常の主原因ではありません。サーボ-064 の対策を行って下さい。 2. パルスコーダとサーボアンプとの接続ケーブル（発生軸がロボット軸であれば、パルスコーダ用ロボット接続ケーブル）について、コネクタの接続を確認して下さい。 3. ノイズによる誤動作の可能性があります。パルスコーダケーブルのシールドが正しく接地されているか確認して下さい。 4. アラームが発生している軸のパルスコーダを交換して下さい。交換後、マスタリングが必要です。 5. アラームが発生している軸のサーボアンプを交換して下さい。 6. ロボット接続ケーブルを交換して下さい。 7. ロボット内部ケーブル（パルスコーダケーブル）を交換して下さい。詳しくは、ご使用中の制御装置に対応した制御装置保守説明書 “エラーコードによる障害追跡”に従い対策を行って下さい。注このアラームの解除には、電源の再投入が必要です。 - 42 - 2.アラームコード B-83284JA-1/04 サーボ-072 SERVO PMAL アラーム(グループ:i 軸:j) ［原因］パルスコーダの異常が考えられます。［対策］パルスコーダの交換後、マスタリングを行って下さい。注 1 このアラームの解除には、電源の再投入が必要です。注 2 通信異常を示すアラーム（サーボ-068 DTERR アラーム、サーボ-069 CRCERR アラーム、サーボ-070 STBERR アラーム）を伴う場合は、実際にはこのアラームは発生していない可能性があります。サーボ-073 SERVO2 CMAL アラーム(グループ:i 軸:j) ［原因］パルスコーダの異常、あるいは、ノイズによるパルスコーダの誤動作が考えられます。［対策］ 1. 制御装置のアースが正しく接続されていることを確認して下さい。制御装置とロボット間のアース線の接続を確認して下さい。ロボット接続ケーブルのシールドがアースに落としてあることを確認して下さい。 2. モータフランジのアースを強化して下さい。（付加軸の場合） 3. パルスリセットを行って下さい。 4. パルスコーダを交換後、マスタリングを行って下さい。詳しくは、ご使用中の制御装置に対応した制御装置保守説明書 “エラーコードによる障害追跡”に従い対策を行って下さい。注 1 このアラームの解除には、電源の再投入が必要です。注 2 通信異常を示すアラーム（サーボ-068 DTERR アラーム、サーボ-069 CRCERR アラーム、サーボ-070 STBERR アラーム）を伴う場合は、実際にはこのアラームは発生していない可能性があります。サーボ-074 SERVO2 LDAL アラーム(グループ:i 軸:j) ［原因］パルスコーダ内の LED が断線しています。［対策］パルスコーダの交換後、マスタリングを行って下さい。注サーボ-075 このアラームの解除には、電源の再投入が必要です。 WARN パルスコーダ位置未確定(G:i 軸:j) ［原因］パルスコーダの絶対位置が確定していません。サーボ-062 BZAL アラーム、サーボ-073 CMAL アラーム発生後に必ず発生します。［対策］リセットによりアラーム表示がなくなるまで、アラームの発生している軸を、モータ１回転以上ジョグ動作させて下さい。マスタリング前に本アラームを解除しておく必要があります。サーボ-076 SERVO 溶着検出(グループ:i 軸:j) ［原因］動作開始時に衝突（過大な外乱トルク）を検出しました。サーボ-050 CLALM アラームと同じ要因が考えられます。［対策］サーボ-050 CLALM アラームと同じ対策を行って下さい。注サーボ-078 外乱値画面［4 状態 / 軸 / 外乱値］の許容値は衝突検出専用であり、溶着検出用の感度とは異なります。 SERVO サーボパラメータ更新(G:i A:j) ［原因］サーボパラメータが変更されました。［対策］アラーム解除ボタンを押して下さい。サーボ-079 SERVO 加圧中にストロークリミットを超えました(G:i A:j) ［原因］サーボガン加圧動作中のガンチップ位置が、ガン軸のストロークリミットを超えました。ガン軸の動作範囲を超えたために加圧動作を停止しています。［対策］ガン軸のマスタリング位置とストロークリミットに近付けた位置を確認して下さい。もしこれらの位置が正しくない場合、正しい位置になるようマスタリング位置を更新して下さい。もしこれらの位置が正しい場合、動作範囲内で加圧動作できるように新しいチップと交換して下さい。サーボ-081 WARN EROFL アラーム(トラッキングエンコーダ:i) ［原因］ライントラッキングエンコーダにて所定サンプリング毎のカウントがオーバフローしました。［対策］ 1. エンコーダ回転速度が制限値を越えていないか確認して下さい。必要ならコンベア速度を下げて下さい。 - 43 - 2.アラームコード 2. 3. 4. 注サーボ-082 B-83284JA-1/04 ライントラッキングパルスコーダを交換して下さい。ライントラッキングパルスコーダケーブルを交換して下さい。ライントラッキング I/F ボードを交換して下さい。このアラームの解除には、電源の再投入が必要です。 WARN DAL アラーム(トラッキングエンコーダ:i) ［原因］ライントラッキング用のパルスコーダが接続されていません。［対策］ 1. ライントラッキングケーブルの接続（ライントラッキング I/F ボード側、パルスコーダ側）を確認して下さい。 2. ライントラッキングケーブルのシールドがアースに落としてあることを確認して下さい。 3. ライントラッキングケーブルを交換して下さい。 4. パルスコーダを交換して下さい。 5. ライントラッキング I/F ボードを交換して下さい。注サーボ-083 このアラームの解除には、電源の再投入が必要です。 WARN CKAL アラーム(トラッキングエンコーダ:i) ［原因］パルスコーダ内の回転数カウントに異常がある場合発生します。パルスコーダの異常が考えられます。（カウントのためのクロックの異常）［対策］パルスコーダを交換して下さい。注 1 このアラームの解除には、電源の再投入が必要です。注 2 通信異常を示すアラーム（サーボ-090 DTERR アラーム、サーボ-091 CRCERR アラーム、サーボ-092 STBERR アラーム）を伴う場合は、実際にはこのアラームは発生していない可能性があります。サーボ-084 WARN BZAL アラーム(トラッキングエンコーダ:i) ［原因］アブソリュートパルスコーダの絶対位置バックアップ用電池が接続されていない場合発生します。［対策］サーボ-062 の対策を参照下さい。注サーボ-085 このアラームの解除には、電源の再投入が必要です。 WARN RCAL アラーム(トラッキングエンコーダ:i) ［原因］パルスコーダ内の回転数カウントに異常がある場合発生します。パルスコーダの異常が考えられます。（回転数の誤カウント）［対策］ 1. パルスコーダのフランジのアースを強化して下さい。 2. パルスリセットを行って下さい。 3. パルスコーダを交換して下さい。注 1 このアラームの解除には、電源の再投入が必要です。注 2 通信異常を示すアラーム（サーボ-090 DTERR アラーム、サーボ-091 CRCERR アラーム、サーボ-092 STBERR アラーム）を伴う場合は、実際にはこのアラームは発生していない可能性があります。サーボ-086 WARN PHAL アラーム(トラッキングエンコーダ:i) ［原因］パルスコーダ内で生成される、パルスの位相に異常がある場合発生します。［対策］サーボ-064 の対策を参照下さい。注サーボ-087 このアラームの解除には、電源の再投入が必要です。 WARN BLAL アラーム(トラッキングエンコーダ:i) ［原因］アブソリュートパルスコーダの絶対位置バックアップ用電池の電圧が低下した場合発生します。［対策］サーボ-065 の対策を参照下さい。サーボ-088 WARN CSAL アラーム(トラッキングエンコーダ:i) ［原因］パルスコーダ内の ROM に異常があります。［対策］サーボ-066 の対策を参照下さい。 - 44 - 2.アラームコード B-83284JA-1/04 注サーボ-089 このアラームの解除には、電源の再投入が必要です。 WARN OHAL2 アラーム(トラッキングエンコーダ:i) ［原因］パルスコーダ内の温度が異常に高くなり、内蔵のサーモスタットが作動しました。［対策］モータが十分冷えた状態で電源 ON してもアラームが出る場合は、サーボ-067 の対策を参照下さい。注サーボ-090 このアラームの解除には、電源の再投入が必要です。 WARN DTERR アラーム(トラッキングエンコーダ:i) ［原因］パルスコーダとライントラッキング I/F ボードの通信異常です。サーボ-068 の項を参照下さい。［対策］ 1. ライントラッキングケーブルの接続（ライントラッキング I/F ボード、モータ側）を確認して下さい。 2. ライントラッキングケーブルのシールドがアースに落としてあることを確認して下さい。 3. ライントラッキングパルスコーダを交換して下さい。 4. ライントラッキングケーブルを交換して下さい。 5. ライントラッキング I/F ボードを交換して下さい。注サーボ-091 このアラームの解除には、電源の再投入が必要です。 WARN CRCERR アラーム(トラッキングエンコーダ:i) ［原因］パルスコーダとライントラッキング I/F ボードの通信異常です。［対策］サーボ-090 の対策を参照下さい。注サーボ-092 このアラームの解除には、電源の再投入が必要です。 WARN STBERR アラーム(トラッキングエンコーダ:i) ［原因］パルスコーダとライントラッキング I/F ボードの通信異常です。［対策］サーボ-090 の対策を参照下さい。注サーボ-093 このアラームの解除には、電源の再投入が必要です。 WARN SPHAL アラーム(トラッキングエンコーダ:i) ［原因］ライントラッキングエンコーダにて過大な速度が検出されました。［対策］ 1. サーボ-086（PHAL アラーム）と同時に出ている場合は、このアラームは異常の主原因ではありません。サーボ-086 の対策を行って下さい。サーボ-086 の対策を行って下さい。 2. エンコーダ回転速度が制限値を越えていないか確認して下さい。 3. ライントラッキングケーブルのシールドがアースに落とされているか確認して下さい。 4. ライントラッキングパルスコーダを交換して下さい。 5. ライントラッキングケーブルを交換して下さい。 6. ライントラッキング I/F ボードを交換して下さい。詳しくは、ご使用中の制御装置に対応した制御装置保守説明書 “エラーコードによる障害追跡”に従い対策を行って下さい。注サーボ-094 このアラームの解除には、電源の再投入が必要です。 WARN PMAL アラーム(トラッキングエンコーダ:i) ［原因］パルスコーダの異常が考えられます。［対策］パルスコーダを交換して下さい。注 1 このアラームの解除には、電源の再投入が必要です。注 2 通信異常を示すアラーム（サーボ-090 DTERR アラーム、サーボ-091 CRCERR アラーム、サーボ-092 STBERR アラーム）を伴う場合は、実際にはこのアラームは発生していない可能性があります。サーボ-095 WARN CMAL アラーム(トラッキングエンコーダ:i) ［原因］パルスコーダの異常、あるいはノイズによるパルスコーダの誤動作が考えられます。［対策］ 1. パルスコーダのフランジのアースを強化して下さい。 2. パルスリセットを行って下さい。 - 45 - 2.アラームコード 3. B-83284JA-1/04 パルスコーダを交換して下さい。注 1 このアラームの解除には、電源の再投入が必要です。注 2 通信異常を示すアラーム（サーボ-090 DTERR アラーム、サーボ-091 CRCERR アラーム、サーボ-092 STBERR アラーム）を伴う場合は、実際にはこのアラームは発生していない可能性があります。サーボ-096 WARN LDAL アラーム(トラッキングエンコーダ:i) ［原因］パルスコーダ内の LED が断線しています。［対策］サーボ-074 の対策を参照下さい。注サーボ-097 このアラームの解除には、電源の再投入が必要です。 WARN パルスコーダ位置未確定(エンコーダ:i) ［原因］アブソリュートパルスコーダの絶対位置が確定しません。サーボ-075 の項を参照して下さい。［対策］リセットによりアラーム表示がなくなるまで、アラームの発生しているパルスコーダを１回転以上動作させて下さい。サーボ-098 PAUSE.G 加速度センサ DTERR アラーム［原因］加速度センサがメインボードに接続されていません。または、加速度センサとメインボード間の通信異常です。［対策］ 1. 接続ケーブルについて、コネクタの接続を確認して下さい。 2. 上記接続ケーブルのシールドが確実にアースに接地されていることを確認して下さい。 3. 上記接続ケーブルを交換して下さい。 4. 加速度センサを交換して下さい。下記 5 の対策を実施する前に、必ずコントローラのイメージバックアップを取得して下さい。 5. メインボードを交換し、取得したイメージバックアップをリストアして下さい。注サーボ-099 このアラームの解除には、電源の再投入が必要です。 PAUSE.G 加速度センサ CRCERR アラーム［原因］加速度センサとの通信中にデータが乱れました。［対策］サーボ-098 の対策を参照下さい。注サーボ-100 このアラームの解除には、電源の再投入が必要です。 PAUSE.G 加速度センサ STBERR アラーム［原因］加速度センサからのデータのストップビットに異常があります。［対策］サーボ-098 の対策を参照下さい。注サーボ-101 このアラームの解除には、電源の再投入が必要です。 SERVO ロボットオーバトラベル (グループ:i) ［原因］ロボットの各軸・各方向のハードウェアのリミットスイッチを越えました。通常は各軸可動範囲（ソフトウェアリミット）を越えて、リミットスイッチの位置まで動作しないようになっていますが、出荷時は、梱包のためにオーバトラベル状態で出荷されます。［対策］サーボ-005 の対策を参照下さい。サーボ-102 SERVO ハンド破断 (グループ:i) ［原因］ハンド破断を検出しました。安全継ぎ手を使用している場合、継ぎ手が折れています。［対策］サーボ-006 の対策を参照下さい。サーボ-103 PAUSE.G 空気圧異常 (グループ:i) ［原因］空気圧異常信号を使用しているシステムで、空気圧異常を検出しました。［対策］サーボ-009 の対策を参照下さい。 - 46 - 2.アラームコード B-83284JA-1/04 サーボ-105 サーボ-106 ［原因］ 1. 2. ［対策］ 1. 2. 3. サーボ-108 SERVO SERVO コントローラドアオープン／非常停止ドアオープン／非常停止(ロボット:i) 制御装置のドアが開いているか、または非常停止信号が短時間検出されました。制御装置と教示操作盤の仕様が一致してない、またはハードウェアの故障が考えられます。制御装置のドアを閉め、アラーム解除ボタンを押して下さい。制御装置に対し、教示操作盤の仕様が正しいか確認して下さい。例えば、非 RIA/CE 仕様の制御装置に RIA/CE 仕様の教示操作盤を繋いだ場合に発生することがあります。このアラームが解除できない場合、関連部品の故障等が考えられます。ご使用中の制御装置に対応した制御装置保守説明書 “エラーコードによる障害追跡”に従い対策を行って下さい。 PAUSE.G 加速度センサライブコードエラー［原因］力センサの通信でエラーが発生している可能性があります。［対策］力センサに関するエラーメッセージを確認し、対処して下さい。サーボ-109 PAUSE.G 加速度センサ ID 不一致 a ［原因］ a の値が 1 の場合：加速度センサの接続を認識できません。 a の値が 2 の場合：加速度センサ以外のセンサが接続されています。［対策］ 1. 接続ケーブルについて、コネクタの接続を確認して下さい。 2. 上記接続ケーブルのシールドが確実にアースに接地されていることを確認して下さい。 3. 上記接続ケーブルを交換して下さい。 4. 加速度センサを交換して下さい。下記 5 の対策を実施する前に、必ずコントローラのイメージバックアップを取得して下さい。 5. メインボードを交換し、取得したイメージバックアップをリストアして下さい。注サーボ-110 このアラームの解除には、電源の再投入が必要です。 PAUSE.G 加速度ｾﾝｻ無効 %d (G%d, A%d) ［原因］表示される ACC 無効番号から、以下の要因が特定できます。 ACC 無効 1：制御装置のポート番号に不正な値がセットされています。 ACC 無効 2：加速度センサが無効の設定になっています。 ACC 無効 3：加速度センサが割り付けられている軸が、既に他の目的で使用されています。 ACC 無効 4：加速度センサの設定が正しくありません。［対策］弊社にお問い合わせ下さい。サーボ-111 SERVO ソフトフロート時間切れ(グループ:i) ［原因］フォローアップ時間がオーバーし、ソフトフロート機能がオフになりました。（$SFLT_ERRTYP=0 の場合）［対策］ 1. ソフトフロート開始前に既に外力が加わっていないか確認して下さい。 2. ソフトフロート有効のまま大きく姿勢変化するような動作を行っていないか確認して下さい。 3. 必要に応じて、システム変数$SFLT_FUPTIM の値を大きくして下さい。サーボ-112 PAUSE.G ソフトフロート時間切れ(グループ:i) ［原因］フォローアップ時間がオーバーし、ソフトフロート機能がオフになりました。（$SFLT_ERRTYP=1 の場合）［対策］サーボ-111 の項を参照して下さい。サーボ-113 SERVO 直交方向誤差過大(G:i s) ［原因］直交ソフトフロート実行中に、直交座標上での誤差（位置偏差、指令位置とのずれ）が、ユーザ設定の許容値を越えました。［対策］ 1. 下記、許容値の設定（ユーザによる調整値）が適正であるか確認し、適正でない場合は値を変更後、電源オフ／オンします。（g はグループ番号） $PARAM_GROUP[g].$CB_IX = X 方向の誤差の許容値 [mm] $PARAM_GROUP[g].$CB_IY = Y 方向の誤差の許容値 [mm] $PARAM_GROUP[g].$CB_IZ = Z 方向の誤差の許容値 [mm] 2. 許容値が適正で本アラームが発生する場合は、誤差発生要因を取り除いて下さい。 3. 許容値及び誤差発生要因が妥当の場合、本アラーム（誤差監視）を無効にするには以下を変更後、電源オフ／オンします。 $PARAM_GROUP[g].$CB_MASS = 0（無効） - 47 - 2.アラームコードサーボ-114 SERVO B-83284JA-1/04 特異点が検出されました［原因］ロボット動作中に特異点を検出しました。［対策］プログラムの位置を再教示するか、シセイナシ動作付加命令もしくはカクジク動作形式を使用して下さい。サーボ-115 SERVO リミットエラー (G:i A:j) ［原因］直交ジョグ又はプログラムで直交動作を実行中に、動作指令がロボットの可動範囲を超えようとしました。［対策］ロボットの可動範囲内でジョグ又はプログラム実行を行って下さい。プログラム実行の場合、各軸動作に変更することにより、動作可能になる場合があります。サーボ-116 SERVO 軸動作範囲を超えました(G:i A:j) ［原因］ソフトフロート中に、1 軸以上のロボット軸が動作範囲を超えました。［対策］ジョグで動作範囲内に戻し、ソフトフロート中に動作範囲を超えないようにプログラムを調整するか、もしくは動作範囲を広げて下さい。サーボ-117 SERVO ブレーキ番号衝突(Brk:i G:j) ［原因］マシンロックでない別の動作グループと共通のブレーキ番号を持つ動作グループに、マシンロックがかかりました。 i：ブレーキ解除できなかったブレーキ番号を表示します。 j：ブレーキ解除できなかったグループ番号を表示します。［対策］ 1. 共通のブレーキ番号を持つ動作グループにもマシンロックをかけて下さい。 2. ブレーキの接続を変更して、異なる動作グループ間で同じブレーキ番号が使用されないようにして下さい。サーボ-118 PAUSE.G SFIGET エラー a ［原因］積分器取り込み処理中にエラーが発生しました。［対策］ a の値が 5 の場合：SFIGET プログラムの引数に、スケジュール番号の指定が無い、もしくは異常なスケジュール値（1～10 の整数値以外）が指定されています。SFIGET プログラムの引数に正しいソフトフロートスケジュール番号を指定して下さい。 a の値が 1,2,3,4 の場合：積分器取り込み処理中にソフトウェア内部エラーが発生したことを示します。発生状況（操作方法）をファナックのサービスセンタに連絡して下さい。サーボ-119 PAUSE.G OVR=100% ではありません［原因］ SFIGET プログラム実行時のオーバライド値が 100%未満です。［対策］オーバライドを 100%にして、再度 SFIGET プログラムを実行して下さい。サーボ-120 SERVO SFIVAL 異常(Scd:i G:j A:k) ［原因］ソフトフロート開始時の積分器と、$SFLT_GRPj [i]. $SFLT_IVAL[k] の差分が閾値（$SFLT_GRPj [i]. $SFIVALLIM[k]）より大きいです。［対策］積分器の取り込みを再度行って下さい。もしくは、$SFLT_GRPj [i]. $SFIVALLIM [k] の値を大きくして下さい。サーボ-121 SERVO 時定数が長すぎます(グループ:i) ［原因］フィルタの長さが長すぎます。［対策］ファナックのサービスセンタに発生時の詳細内容をご連絡下さい。サーボ-122 SERVO 位置ずれ(内部) (グループ:i) ［原因］位置ずれを起こしています。［対策］ファナックのサービスセンタに発生時の詳細内容をご連絡下さい。サーボ-123 WARN ファンモータ回転数低下 (i) ［原因］バックプレーン上のファンモータの回転数が低下しています。括弧内の数字はファンの位置を示します。 (1)：メインボード（スロット 1）上のファン (2)：オプションスロット（スロット 2, 3）上のファン (3)：上記両方のファン［対策］ 1. ファンモータと接続ケーブルを確認し、異常が見られた場合は交換して下さい。 2. バックプレーンユニットを交換して下さい。下記 3 の対策を実施する前に、必ずコントローラのイメージバックアップを取得して下さい。 - 48 - 2.アラームコード B-83284JA-1/04 3. メインボードを交換し、取得したイメージバックアップをリストアして下さい。詳細については、ご使用中の制御装置に対応した制御装置保守説明書 “エラーコードによる障害追跡”に従い対策を行って下さい。このワーニングの後、サーボ-014 が表示された場合には、サーボ-014 の対策に従って下さい。サーボ-124 SERVO ストッパノカクニンヲシテクダサイ(G:i A:j) ［原因］サーボ-024（移動時誤差過大アラーム）が発生し、そのグループが位置合わせされていない時に、本アラームが付随して発生します。［対策］サーボ-024 の対策を参照下さい。サーボ-125 WARN クイックストップ速度オーバー(G:i) ［原因］クイックストップ時の速度が大きすぎます。［対策］クイックストップ時の速度を小さくして下さい。サーボ-126 SERVO クイックストップエラー (G:i) ［原因］クイックストップ中にプログラムが終了しました。［対策］リセットして下さい。サーボ-130 SERVO OHAL1(PS)アラーム (G:i A:j) ［原因］共通電源（αiPS）の主回路用放熱器の温度が異常に上昇しました。［対策］ 1. 共通電源（αiPS）の冷却ファンが停止していないか確認して下さい。 2. オーバライドを下げる等、動作デューティを緩和して下さい。 3. 共通電源（αiPS）を交換して下さい。注サーボ-131 サーボ-131 このアラームの解除には、電源の再投入が必要です。 SERVO SERVO LVAL アラーム (G:i A:j) LVAL(PS)アラーム (G:i A:j) ［原因］共通電源（αiPS）の制御電源電圧が異常に低下しました。［対策］ 1. 共通電源（αiPS）を交換して下さい。 2. サーボアンプを交換して下さい。 3. 電源ユニットを交換して下さい。注サーボ-133 このアラームの解除には、電源の再投入が必要です。 PAUSE.G FSAL(PS)アラーム (G:i A:j) ［原因］共通電源（αiPS）の制御回路部の冷却ファンが停止しました。［対策］ 1. 冷却ファンの回転状態を確認して下さい。冷却ファンに異常がある場合は、冷却ファンを交換して下さい。 2. 共通電源（αiPS）を交換して下さい。注サーボ-134 サーボ-134 このアラームの解除には、電源の再投入が必要です。 SERVO SERVO DCLVAL アラーム (G:i A:j) DCLVAL(PS)アラーム (G:i A:j) ［原因］ 6 軸サーボアンプの主回路電源の直流電圧（DC リンク電圧）が異常に低下しました。［対策］ 1. 電源の瞬断の可能性があるため、電源電圧を確認して下さい。 2. 制御装置の入力電圧が定格内であること、トランスの設定が正しいことを確認して下さい。 3. 付加軸付きのシステムでは、ロボットと付加軸の同時加速が原因になる可能があるため、プログラムを確認して下さい。 4. 非常停止ユニットを交換して下さい。 5. 6 軸サーボアンプを交換して下さい。 6. 共通電源（αiPS）を交換して下さい。注このアラームの解除には、電源の再投入が必要です。 - 49 - 2.アラームコードサーボ-135 PAUSE.G B-83284JA-1/04 FSAL アラーム (G:i A:j) ［原因］アラームメッセージに対応するサーボアンプの内部ファンが停止しています。［対策］ 1. アラームが発生している軸のサーボアンプの内部ファンモータを交換して下さい。 2. アラームが発生している軸のサーボアンプを交換して下さい。注サーボ-136 このアラームの解除には、電源の再投入が必要です。 SERVO DCLVAL アラーム (G:i A:j) ［原因］サーボアンプ（αiSV）の主回路電源の直流電圧（DC リンク電圧）が異常に低下しました。［対策］ 1. サーボアンプ（αiSV）の配線が正しいことを確認して下さい。 2. アラームが発生している軸のサーボアンプを交換して下さい。注サーボ-138 このアラームの解除には、電源の再投入が必要です。 SERVO SDAL アラーム (G:i A:j) ［原因］ソフトウェアにより、パルスコーダ信号の異常が検出されました。ノイズ、もしくは、パルスコーダ内部回路の故障（断線）が原因です。［対策］ 1. コントローラの電源オフ／オンで復旧できる場合、ノイズが原因であると考えられます。パルスコーダケーブルのシールド強化を行って下さい。 2. 電源オフ／オンで復旧できない場合は、パルスコーダの故障です。パルスコーダを交換して下さい。パルスコーダ交換後、マスタリングが必要です。注サーボ-156 このアラームの解除には、電源の再投入が必要です。 SERVO IPMAL アラーム (G:i A:j) ［原因］サーボアンプの主回路に異常に大きな電流が流れました。［対策］サーボ-045 の対策を参照下さい。注サーボ-157 サーボ-157 このアラームの解除には、電源の再投入が必要です。 SERVO SERVO CHGAL アラーム (G:i A:j) CHGAL(PS) アラーム (G:i A:j) ［原因］サーボアンプの DC リンク電圧のコンデンサへの充電が規定時間内に終了しませんでした。［対策］ 1. 付加軸アンプ（αiSV）を含む構成の場合、$SCR_GRP[グループ番号]. $AXISORDER[軸番号]を手動で変更すると、本アラームが発生する可能性があります。もし$SCR_GRP[グループ番号]. $AXISORDER[軸番号]を変更した場合は、元に値に戻して下さい。元の値が不明の場合は、ファナックのサービスセンタにご連絡下さい。また、その際、アラームメッセージ中の数字の部分を正確にお伝え下さい。 2. 制御装置の 3 相入力電圧が定格電圧以内であり、トランスの設定が正しいことを確認して下さい。 3. 非常停止ユニットのブレーカがトリップしていないことを確認して下さい。 4. サーボアンプの CRRA12 と非常停止ボード上の CRRA12 コネクタがしっかりと接続されているか確認して下さい。共通電源（αiPS）がある場合は、共通電源（αiPS）の CRRA12 コネクタがしっかりと接続されているか確認して下さい。 5. 共通電源（αiPS）を交換して下さい。 6. 6 軸サーボアンプを交換して下さい。 7. 非常停止ユニットを交換して下さい。詳しくは、ご使用中の制御装置に対応した制御装置保守説明書“エラーコードによる障害追跡”を参照下さい。ファナックのサービスセンタに連絡する際は、アラームメッセージ中の数字の部分を正確にお伝え下さい。注サーボ-170 このアラームの解除には、電源の再投入が必要です。 SERVO DSP がありません (ID:i) ［原因］軸制御カード上の DSP 数が不足しています。［対策］ 1. 軸設定（FSSB 系統番号）が正しいか確認して下さい。 2. 必要な DSP 数が搭載された軸制御カードに交換して下さい。 3. 付加軸ボードを追加して下さい。 - 50 - 2.アラームコード B-83284JA-1/04 サーボ-171 WARN モータ速度制限／DVC(G:i A:j) ［原因］モータ速度がモータ最高速度（$PARAM_GROUP[i].$MOT_SPD_LIM[j]）を越えようとしました。モータ最高速度にクランプされて動作します。対策は不要です。サーボ-179 WARN モータトルク制限(G:i A:j) ［原因］その軸のトルクが制限を超えました。トルク飽和を避けるため、加速度を減らしました。対策は不要です。サーボ-180 SYSTEM 制御軸がありません［原因］軸設定が 1 軸も行われておらず、制御軸が存在しない状態です。［対策］少なくとも 1 軸以上の軸設定を行って下さい。注サーボ-181 このアラームの解除には、電源の再投入が必要です。 SYSTEM 付加軸が 5 軸以上追加されています (G:i) ［原因］アラームメッセージに示すグループにおいて、同時に駆動できる付加軸が 5 軸以上追加されています。1 グループで同時に駆動できる付加軸は 4 軸までです。［対策］ロボット設定画面で、付加軸を 4 軸以下に減らして下さい。注サーボ-182 このアラームの解除には、電源の再投入が必要です。 PAUSE.G 正常に初期化されていません［原因］システムの内部エラーです。システム変数または内部のワークメモリの初期化が正常に行われていません。［対策］ 1. 電源オフ／オンをして下さい。 2. 本アラームが再発する場合は、ファナックのサービスセンタに発生時の詳細内容をご連絡下さい。サーボ-183 PAUSE.G サーボの励磁がオフになっています［原因］サーボの励磁がオフになっています。［対策］サーボの励磁がオフになっている原因を取り除いてアラーム解除ボタンを押して下さい。サーボ-184 PAUSE.G 他のタスクがデータを処理中です［原因］この命令が使おうとしたデータ領域が他のタスクによってロックされています。［対策］ 1. 負荷推定を実行中に止めて再開した場合は、しばらく待ってから負荷推定を実行して下さい。 2. 電源を再投入後、負荷推定を実行して下さい。 3. 本アラームが再発する場合は、ファナックのサービスセンタに発生時の詳細内容をご連絡下さい。サーボ-185 PAUSE.G バッファのデータは他のグループ用です［原因］ソフトウェアの内部エラーです。［対策］ 1. 電源を再投入後、負荷推定を実行して下さい。 2. 本アラームが再発する場合は、ファナックのサービスセンタに発生時の詳細内容をご連絡下さい。サーボ-186 PAUSE.G 必要なデータが取られていません［原因］ソフトウェアの内部エラーです。［対策］ 1. 電源を再投入後、負荷推定を実行して下さい。 2. 本アラームが再発する場合は、ファナックのサービスセンタに発生時の詳細内容をご連絡下さい。サーボ-187 PAUSE.G 質量の指定が必要です［原因］このタイプの負荷推定を行うには、質量を指定する必要があります。［対策］質量を設定した後、負荷推定を行って下さい。サーボ-188 PAUSE.G メモリが足りません［原因］負荷推定で必要なメモリが DRAM に確保できませんでした。［対策］ 1. 電源を再投入後、負荷推定を実行して下さい。 2. 本アラームが再発する場合は、DRAM サイズを拡張するため、メモリ交換が必要です。弊社営業にお問い合わせ下さい。 - 51 - 2.アラームコードサーボ-189 WARN B-83284JA-1/04 I/O リンクライブコードエラー［原因］力センサの通信でエラーが発生している可能性があります。［対策］力センサに関するエラーメッセージを確認し、対処して下さい。サーボ-190 WARN パルスコーダ ID 不一致 a ［原因］ライントラッキング用パルスコーダ以外のセンサが接続されているか、接続を認識できません。［対策］ 1. 接続ケーブルについて、コネクタの接続を確認して下さい。 2. 上記接続ケーブルのシールドが確実にアースに接地されていることを確認して下さい。 3. 上記接続ケーブルを交換して下さい。 4. パルスコーダを交換して下さい。下記 5 の対策を実施する前に、必ずコントローラのイメージバックアップを取得して下さい。 5. メインボードを交換し、取得したイメージバックアップをリストアして下さい。注サーボ-191 このアラームの解除には、電源の再投入が必要です。 SYSTEM 軸速度異常 (G:i 軸:j) ［原因］動作時の軸速度が仕様を越えようとしました。［対策］内部エラーです。ファナックのサービスセンタに発生時の詳細内容をご連絡下さい。注サーボ-199 このアラームの解除には、電源の再投入が必要です。 PAUSE.G コントロールストップ［原因］このアラームはコントロールストップが行われたことを通知するものです。［対策］本アラームと同時に発生したアラームの対策を行って下さい。サーボ-204 SYSTEM 外部(SVEMG 異常) 非常停止［原因］外部非常停止信号が入力されたにも関わらず、非常停止ラインが切断されませんでした。［対策］関連部品の故障等が考えられます。ご使用中の制御装置に対応した制御装置保守説明書 “エラーコードによる障害追跡”に従い対策を行って下さい。注サーボ-205 このアラームの解除には、電源の再投入が必要です。 SYSTEM フェンス開(SVEMG 異常) ［原因］安全柵が開いたにも関わらず、非常停止ラインが切断されませんでした。［対策］関連部品の故障等が考えられます。ご使用中の制御装置に対応した制御装置保守説明書 “エラーコードによる障害追跡”に従い対策を行って下さい。注サーボ-206 このアラームの解除には、電源の再投入が必要です。 SYSTEM デッドマンスイッチ(SVEMG 異常) ［原因］教示操作盤が有効状態でデッドマンスイッチを離したにも関わらず、非常停止ラインが切断されませんでした。［対策］関連部品の故障等が考えられます。ご使用中の制御装置に対応した制御装置保守説明書 “エラーコードによる障害追跡”に従い対策を行って下さい。注サーボ-207 このアラームの解除には、電源の再投入が必要です。 SERVO TP スイッチ異常／ドアオープン［原因］非常停止要因がないにも関わらず、非常停止ラインが切断されています。［対策］ 1. 教示操作盤を交換して下さい。 2. 教示操作盤接続ケーブルを交換して下さい。 3. 操作パネルを交換して下さい。 4. 非常停止ユニットを交換して下さい。 5. サーボアンプを交換して下さい。 6. 上記対策を行っても復旧できない場合は、ファナックのサービスセンタに発生時の詳細内容をご連絡下さい。 - 52 - 2.アラームコード B-83284JA-1/04 サーボ-209 SERVO ロボット－i SVEMG 異常［原因］ 2 台目以降のロボットの非常停止ラインの異常が検出されました。［対策］ 1. 表示されているロボットの非常停止ユニットを交換して下さい。 2. 表示されているロボットのサーボアンプを交換して下さい。 3. 上記対策を行っても復旧できない場合は、ファナックのサービスセンタに発生時の詳細内容をご連絡下さい。サーボ-211 SERVO T1／T2 モードで TP 無効［原因］モードスイッチが T1 または T2 でロボット 1 とロボット 2 が切り離されているときに、教示操作盤が無効です。あるいはハードウェアの故障です。［対策］ 1. 教示操作盤の有効／無効スイッチを有効にしてアラーム解除ボタンを押して下さい。 2. 上記対策を行っても復旧できない場合は、ファナックのサービスセンタに発生時の詳細内容をご連絡下さい。サーボ-213 サーボ-213 SERVO SERVO 非常停止ボードヒューズ 2 溶断非常停止ボードヒューズ 2 溶断 (i) ［原因］非常停止ボード上のヒューズ（FUSE2）が溶断しました。安全 I/O 装置が複数接続されているシステムでは、アラームメッセージの最後に (1) のように、アラームが発生した安全 I/O 装置の番号が表示されます。安全 I/O 装置の番号は、DCS 安全 I/O 装置画面で確認することができます。［対策］非常停止ボード上のヒューズ（FUSE2）もしくは非常停止ボードの交換が必要です。ご使用中の制御装置に対応した制御装置保守説明書 “エラーコードによる障害追跡”に従い対策を行って下さい。サーボ-214 SERVO 6 軸アンプヒューズ溶断(R:i) ［原因］ 6 軸サーボアンプ上のヒューズ（FS2、FS3）が溶断しました。括弧内の数字は何台目の 6 軸サーボアンプでヒューズ溶断が検出されたかを示します。［対策］ 1. 溶断している場合には、原因を取り除いてからヒューズを交換して下さい。 2. 6 軸サーボアンプを交換して下さい。詳しくは、ご使用中の制御装置に対応した制御装置保守説明書 “エラーコードによる障害追跡”に従い対策を行って下さい。サーボ-215 SERVO ブレーキユニットヒューズ溶断(R:i) ［原因］ 1. ブレーキユニット上のヒューズが溶断しました。括弧内の数字はヒューズの溶断したブレーキユニットが何台目の 6 軸サーボアンプに接続されているかを示します。 2. ローカルストップユニットを使用している場合、ローカルストップユニット上のヒューズが溶断しています。［対策］本アラームが発生した場合、ブレーキケーブルの故障などが考えられますので、対策後、ヒューズを交換して下さい。詳しくは、付加軸保守説明書を参照下さい。サーボ-216 SERVO OVC(総和) (i) ［原因］ロボットのケーブルの電流が制限を超えました。括弧内の数字はアンプ番号を示します。［対策］ 1. ロボットの動作を緩和して下さい。ロボットの動作条件を調査し、デューティー、負荷重量など、ロボットの定格を超える条件で使用している場合は負荷条件を仕様範囲内に変更して下さい。 2. 制御装置の入力電圧が定格内か、また制御装置のトランスの電圧設定が正しいかを確認して下さい。 3. 6 軸サーボアンプを交換して下さい。詳しくは、ご使用中の制御装置に対応した制御装置保守説明書 “エラーコードによる障害追跡”に従い対策を行って下さい。サーボ-217 サーボ-217 SERVO SERVO 非常停止ボードがありません非常停止ボードがありません (i) ［原因］電源投入時に非常停止ボード、または、増設した安全 I/O 装置を認識できませんでした。安全 I/O 装置が複数接続されているシステムでは、アラームメッセージの最後に (1) のように、アラームが発生した安全 I/O 装置の番号が表示されます。安全 I/O 装置の番号は、DCS 安全 I/O 装置画面で確認することができます。［対策］ 1. 非常停止ボード上のヒューズ（FUSE1）が溶断していないか確認して下さい。もし溶断が見つかった場合は、原因を取り除き、ヒューズ（FUSE1）を交換して下さい。 - 53 - 2.アラームコード B-83284JA-1/04 非常停止ボードとメインボード間のケーブルを確認し、異常が見られた場合は、ケーブルを交換して下さい。 3. 非常停止ユニットを交換して下さい。 4. 安全 I/O 装置を増設している場合は、安全 I/O ボードと非常停止ボードの間のケーブルを確認し、異常が見られた場合は、ケーブルを交換して下さい。 5. 安全 I/O 装置を増設している場合は、安全 I/O 装置を交換して下さい。下記 6 の対策を実施する前に、必ずコントローラのイメージバックアップを取得して下さい。 6. メインボードを交換し、取得したイメージバックアップをリストアして下さい。詳細については、ご使用中の制御装置に対応した制御装置保守説明書 “エラーコードによる障害追跡”に従い対策を行って下さい。 2. サーボ-219 サーボ-219 SERVO SERVO 安全 I/O ボードヒューズ 1 溶断 (i) 安全 I/O ボードヒューズ 2 溶断 (i) ［原因］増設安全 I/O ボード上のヒューズが溶断しました。アラームメッセージの最後に (1) のように、アラームが発生した安全 I/O 装置の番号が表示されます。安全 I/O 装置の番号は、DCS 安全 I/O 装置画面で確認することができます。［対策］増設安全 I/O ボード上のヒューズもしくは増設安全 I/O ボードの交換が必要です。ご使用中の制御装置に対応した制御装置保守説明書 “エラーコードによる障害追跡”に従い対策を行って下さい。サーボ-220 SERVO SDI ヒューズ溶断［原因］メインボード上の周辺機器インタフェース+24V 出力保護用ヒューズ（FUSE1）が溶断しました。［対策］ 1. 24SDI が 0V とショートしている可能性があります。周辺機器ケーブルに異常がないか調査し、必要ならば交換して下さい。 2. CRS40 の接続を外し、それでも引き続きヒューズ（FUSE1）が溶断するかどうか確認して下さい。下記 3 の対策を実施する前に、必ずコントローラのイメージバックアップを取得して下さい。 3. 上記対策 2 で、引き続きヒューズ（FUSE1）が溶断する場合は、メインボードを交換して下さい。 4. 非常停止ユニット―サーボアンプ間のケーブルを交換して下さい。 5. メインボード―非常停止ユニット間のケーブルを交換して下さい。 6. 非常停止ユニットを交換して下さい。 7. サーボアンプを交換して下さい。詳細については、ご使用中の制御装置に対応した制御装置保守説明書 “ヒューズによる障害追跡”に従い対策を行って下さい。サーボ-221 SERVO DSP がありません(G:i 軸:i) ［原因］設定されている軸数に対応する軸制御カードが搭載されていません。［対策］ 1. 設定されている軸数が正しいか確認して下さい。もし正しくない場合、正しい数の軸を設定して下さい。 2. 設定されている軸数に対応する軸制御カードに交換して下さい。サーボ-222 SERVO アンプがありません(アンプ:i) ［原因］電源投入時にサーボアンプが認識できませんでした。［対策］ 1. 制御装置の電源が投入された状態で、サーボアンプ上の LED がどれも点灯していない場合、サーボアンプに電源が供給されていません。サーボアンプ、非常停止ユニット上の各コネクタに抜けや緩みがないか確認して下さい。 2. 電源をオフしてパルスコーダ線（JF1、JF2）をサーボアンプから外して、再び電源をオンしてサーボ-222 の発生がなくなるか確認して下さい。サーボ-222 の発生が無くなる場合、パルスコーダ線もしくはパルスコーダ内部で制御電源が地絡しています。不具合部位を特定して交換して下さい。（この場合、付加軸アンプの LED が「-」で点滅する可能性があります。） 3. R-30iB 制御装置のシステムに、R-30iA 制御装置用の付加軸アンプを付けていないか確認して下さい。 4. 付加軸アンプを交換して下さい。 5. 6 軸サーボアンプを交換して下さい。 6. 光ケーブルを交換して下さい。 7. サーボカードを交換して下さい。サーボ-223 SERVO DSP ドライラン(a,b) ［原因］ハードウェアの故障、もしくはソフトウェアの設定に不適切な点があるため、サーボの初期化を中止しました。このとき、制御装置は DSP ドライランモードで立ち上がっています。1 つ目の数字 a は、エラー要因を表示しています。2 つ目の数字 b は、要因の詳細情報を表示しています。［対策］ 1 つ目の数字 a の値に応じて、以下の対策を行って下さい。 - 54 - 2.アラームコード B-83284JA-1/04 a の値が 1 の場合：$SCR.$startup_cnd=12 で起動したことによるワーニング表示です。 a の値が 2,3,4,7 の場合：サーボカードを交換して下さい。 a の値が 5 の場合：ATR 不正です。軸設定（FSSB 系統番号、ハード開始軸番号、アンプ番号、アンプタイプ）が正しいか確認して下さい。 4. a の値が 6 の場合：サーボ-180（制御軸がありません）と同時に発生します。軸設定が 1 軸も行われておらず、制御軸が存在しない状態です。少なくとも 1 軸以上の軸設定を行って下さい。 5. a の値が 8,10 の場合：サーボ-058（FSSB 初期化エラー）と同時に発生します。サーボ-058 の対処に従って下さい。 6. a の値が 9 の場合：サーボアンプを認識できません。以下を実施して下さい。サーボアンプが正しく接続されているか確認して下さい。光ケーブルが正しく接続されているか確認して下さい。サーボアンプに電源が来ているか確認して下さい。サーボアンプ上のヒューズが溶断していないか確認して下さい。サーボアンプを接続する光ケーブルを交換して下さい。サーボアンプを交換して下さい。 7. a の値が 11 の場合：存在しない軸制御カード上の軸番号が設定されています。軸設定（FSSB 系統番号）が正しいか確認して下さい。もしくは付加軸ボードを追加して下さい。 8. a の値が 12 の場合：サーボ-059（サーボアンプ初期化エラー）と同時に発生します。サーボ-059 の対処に従って下さい。 9. a の値が 13,14,15 の場合：ファナックのサービスセンタに発生時の詳細内容をご連絡下さい。 10. a の値が 16 の場合：サーボ-181（付加軸が 5 軸以上追加されています）と同時に発生します。サーボ-181 の対処に従って下さい。 1. 2. 3. 注サーボ-224 このアラームの解除には、電源の再投入が必要です。 PAUSE.G スロット変更(付加軸ボード a, b>c) ［原因］付加軸ボードが挿入されるスロットが、前回の電源投入時から変更されました。1 つ目の数字 a は付加軸ボード番号（1,2）、2 つ目の数字 b は、変更前のスロット番号（8,9,11）、3 つ目の数字 c は、変更後のスロット番号（8,9,11）を表示しています。［対策］変更後のスロット番号 c が正しいことを確認して下さい。もし正しくない場合、変更前のスロットに挿入し直して下さい。サーボ-230 サーボ-231 サーボ-230 サーボ-231 SERVO SERVO SERVO SERVO チェーンチェーンチェーンチェーン 1 2 1 2 異常異常異常異常 a,b a,b a,b (i) a,b (i) ［原因］ 1. 二重化された安全信号の不一致が発生しました。チェーン 1 側に接続された接点が閉、チェーン 2 側に接続された接点が開である不一致状態が発生した場合、サーボ-230 が発生します。チェーン 1 側の接点が開、チェーンに 2 側の接点が閉である不一致状態が発生した場合は、サーボ-231 が発生します。チェーン異常を検出した際にはアラームの原因を取り除き、後に示す方法によりアラームを解除して下さい。 2. 電源投入直後に発生した場合は、教示操作盤の仕様が正しくない可能性があります。例えば、RIA/CE 仕様の制御装置に非 RIA/CE 仕様の教示操作盤を繋いだ場合に発生することがあります。安全 I/O 装置が複数接続されているシステムでは、アラームメッセージの最後に (1) のように、アラームが発生した安全 I/O 装置の番号が表示されます。安全 I/O 装置の番号は、DCS 安全 I/O 装置画面で確認することができます。［対策］ 1. 上記原因 2 の場合は、正しい教示操作盤を繋いで下さい。 2. アラーム履歴画面［4 アラーム / 履歴］を確認し、操作パネル非常停止、教示操作盤非常停止、デッドマンスイッチの何れかと一緒に発生した場合は、その非常停止ボタンを解除し、再度押します。デッドマンスイッチの場合は、一旦デッドマンスイッチを握り再度離します。この操作により「サーボ-236 チェーン異常が解除されました」が表示されれば、チェーン異常状態は解除されました。非常停止ボタン、デッドマンスイッチを解除し、アラーム解除ボタンを押して下さい。 3. このアラームが解除できない場合、関連部品の故障等が考えられます。ご使用中の制御装置に対応した制御装置保守説明書 “エラーコードによる障害追跡”に従い対策を行って下さい。対策後、チェーン異常状態の解除操作を行います。 1) 教示操作盤もしくは操作パネル上の非常停止ボタンを一旦押してから、解除します。 2) アラーム発生画面［4 アラーム］で F4“チェーンリセット”を押します。 - 55 - 2.アラームコード B-83284JA-1/04 3) アラーム解除ボタンを押します。サーボ-232 SERVO NTED 入力［原因］ NTED（ノン・ティーチャ・イネーブリング・デバイス）が検出されました。［対策］ 1. NTED（ノン・ティーチャ・イネーブリング・デバイス）を押してから、アラーム解除ボタンを押して下さい。 2. このアラームが解除できない場合、関連部品の故障等が考えられます。ご使用中の制御装置に対応した制御装置保守説明書 “エラーコードによる障害追跡”に従い対策を行って下さい。サーボ-233 SERVO T1／T2 モードで TP 無効［原因］モードスイッチが T1 または T2 で教示操作盤が無効です。あるいはハードウェアの故障です。［対策］ 1. 教示操作中の場合には、教示操作盤の有効／無効スイッチを有効にして下さい。そうでない場合には、モードスイッチを AUTO モードに切り替えて下さい。 2. 教示操作盤を交換して下さい。 3. 教示操作盤ケーブルを交換して下さい。 4. モードスイッチを交換して下さい。 5. 非常停止ボードを交換して下さい。 6. 6 軸サーボアンプを交換して下さい。詳細については、ご使用中の制御装置に対応した制御装置保守説明書 “エラーコードによる障害追跡”に従い対策を行って下さい。サーボ-235 SERVO 一時的にチェーン異常となりました［原因］一時的にチェーン異常が検出されました。原因としてはデッドマンスイッチの中途半端な開放、非常停止スイッチの半押しなどが考えられます。［対策］ 1. 教示操作盤もしくは操作パネル上の非常停止ボタンを一旦押してから、解除します。この操作により「サーボ-236 チェーン異常が解除されました」が表示されれば、チェーン異常状態は解除されました。アラーム解除ボタンを押して下さい。 2. このアラームが解除できない場合、関連部品の故障等が考えられます。ご使用中の制御装置に対応した制御装置保守説明書 “エラーコードによる障害追跡”に従い対策を行って下さい。対策後、チェーン異常状態の解除操作を行います。 1) 教示操作盤もしくは操作パネル上の非常停止ボタンを一旦押してから、解除します。 2) アラーム発生画面［4 アラーム］で F4“チェーンリセット”を押します。 3) アラーム解除ボタンを押します。サーボ-236 WARN チェーン異常が解除されました［原因］チェーン異常状態が解除されたことを通知するものです。アラーム解除ボタンを押して下さい。サーボ-237 WARN チェーン異常が解除できません［原因］チェーン異常状態が解除されていません。［対策］サーボ-230、231 の原因・対策を参照下さい。サーボ-244 サーボ-245 サーボ-246 サーボ-247 サーボ-244 サーボ-245 サーボ-246 サーボ-247 SERVO SERVO SERVO SERVO SERVO SERVO SERVO SERVO チェーンチェーンチェーンチェーンチェーンチェーンチェーンチェーン 1 2 1 2 1 2 1 2 異常異常異常異常異常異常異常異常 (ロボット:i) (ロボット:i) (付加ロボット) (付加ロボット) (ロボット:i) (i) (ロボット:i) (i) (付加ロボット) (i) (付加ロボット) (i) ［原因］ () 内に表示されたロボットで、チェーン異常が発生しました。安全 I/O 装置が複数接続されているシステムでは、アラームメッセージの最後に (1) のように、アラームが発生した安全 I/O 装置の番号が表示されます。安全 I/O 装置の番号は、DCS 安全 I/O 装置画面で確認することができます。［対策］サーボ-230、231 の原因・対策を参照下さい。サーボ-248 SERVO デッドマンスイッチ状態異常［原因］デッドマンスイッチの 2 接点の信号の状態が一致しませんでした（デッドマンスイッチのチェーン異常）。 - 56 - B-83284JA-1/04 2.アラームコード［対策］ 1. 両方のデッドマンスイッチを一度完全に離して下さい。このとき、サーボ-236（チェーン異常が解除されました）が発生する場合は、アラーム解除ボタンを押して下さい。サーボ-236 が発生しなかった場合は、以下の順序でハードウェアを交換して下さい。 - 教示操作盤 - 教示操作盤と制御装置間のケーブル - 非常停止ボード - 非常停止ボードとメインボード間のケーブル対策後、チェーン異常状態の解除操作を行います。 1) 教示操作盤もしくは操作パネル上の非常停止ボタンを一旦押してから、解除します。 2) アラーム発生画面［4 アラーム］で F4“チェーンリセット”を押します。 3) アラーム解除ボタンを押します。 2. 注サーボ-251 デッドマンスイッチを中途半端に握ったときに、本アラームが発生することがあります。この場合は対策 2 は不要です。 SERVO DB リレー異常 (G:i A:j) ［原因］サーボアンプの内部リレー（DB リレー）の異常を検出しました。［対策］サーボアンプを交換して下さい。注サーボ-252 このアラームの解除には、電源の再投入が必要です。 SERVO 電流検出異常 (G:i A:j) ［原因］サーボアンプの内部の電流検出回路の異常を検出しました。［対策］サーボアンプを交換して下さい。注サーボ-253 このアラームの解除には、電源の再投入が必要です。 PAUSE.G アンプ内部オーバヒート (G:i A:j) ［原因］サーボアンプの内部のオーバヒートを検出しました。［対策］サーボアンプを交換して下さい。注サーボ-266 サーボ-267 このアラームの解除には、電源の再投入が必要です。 SERVO SERVO FENCE1 状態異常 FENCE2 状態異常［原因］フェンス回路が異常です（フェンス信号のチェーン異常）。［対策］ FENCE 信号の誤配線もしくは関連部品の故障等が考えられます。ご使用中の制御装置に対応した制御装置保守説明書 “エラーコードによる障害追跡”に従い対策を行って下さい。対策後、チェーン異常状態の解除操作を行います。 1) 教示操作盤もしくは操作パネル上の非常停止ボタンを一旦押してから、解除します。 2) アラーム発生画面［4 アラーム］で F4“チェーンリセット”を押します。 3) アラーム解除ボタンを押します。サーボ-268 サーボ-269 SERVO SERVO SVOFF1 状態異常 SVOFF2 状態異常［原因］ SVOFF 回路が異常です（SVOFF 信号のチェーン異常）。［対策］ SVOFF 信号の誤配線もしくは関連部品の故障等が考えられます。ご使用中の制御装置に対応した制御装置保守説明書 “エラーコードによる障害追跡”に従い対策を行って下さい。対策後、チェーン異常状態の解除操作を行います。 1) 教示操作盤もしくは操作パネル上の非常停止ボタンを一旦押してから、解除します。 2) アラーム発生画面［4 アラーム］で F4“チェーンリセット”を押します。 3) アラーム解除ボタンを押します。サーボ-270 サーボ-271 SERVO SERVO EXEMG1 状態異常 EXEMG2 状態異常［原因］外部非常停止回路が異常です（外部非常停止信号のチェーン異常）。 - 57 - 2.アラームコード B-83284JA-1/04 ［対策］外部非常停止信号の誤配線もしくは関連部品の故障等が考えられます。ご使用中の制御装置に対応した制御装置保守説明書 “エラーコードによる障害追跡”に従い対策を行って下さい。対策後、チェーン異常状態の解除操作を行います。 1) 教示操作盤もしくは操作パネル上の非常停止ボタンを一旦押してから、解除します。 2) アラーム発生画面［4 アラーム］で F4“チェーンリセット”を押します。 3) アラーム解除ボタンを押します。サーボ-274 サーボ-275 SERVO SERVO NTED1 状態異常 NTED2 状態異常［原因］ NTED 回路が異常です（NTED 信号のチェーン異常）。［対策］ NTED 信号の誤配線もしくは関連部品の故障等が考えられます。ご使用中の制御装置に対応した制御装置保守説明書 “エラーコードによる障害追跡”に従い対策を行って下さい。対策後、チェーン異常状態の解除操作を行います。 1) 教示操作盤もしくは操作パネル上の非常停止ボタンを一旦押してから、解除します。 2) アラーム発生画面［4 アラーム］で F4“チェーンリセット”を押します。 3) アラーム解除ボタンを押します。サーボ-276 SERVO T2 モードでは操作できません［原因］ T2 モードでロボットの動作はできません。［対策］モードスイッチを T1 か AUTO に切り替えて下さい。サーボ-277 SYSTEM 操作パネル非常停止／SVEMG 異常［原因］操作パネルの非常停止ボタンが押されたにもかかわらず、非常停止ラインが切断されませんでした。［対策］ 1. 操作パネルの非常停止ボタンを解除した後、電源を再投入して下さい。 2. 操作パネルの非常停止ボタンを再度押し再発する場合は、関連部品の故障等が考えられます。ご使用中の制御装置に対応した制御装置保守説明書 “エラーコードによる障害追跡”に従い対策を行って下さい。注 1 このアラームの解除には、電源の再投入が必要です。注 2 このアラームは、非常停止ボタンがゆっくり押された場合に発生することがあります。この場合、対策 2 は不要です。サーボ-278 SYSTEM TP 非常停止／SVEMG 異常［原因］教示操作盤の非常停止ボタンが押されたにもかかわらず、非常停止ラインが切断されませんでした。［対策］ 1. 教示操作盤の非常停止ボタンを解除した後、電源を再投入して下さい。 2. 教示操作盤の非常停止ボタンを再度押し再発する場合は、関連部品の故障等が考えられます。ご使用中の制御装置に対応した制御装置保守説明書 “エラーコードによる障害追跡”に従い対策を行って下さい。注 1 このアラームの解除には、電源の再投入が必要です。注 2 このアラームは、非常停止ボタンがゆっくり押された場合に発生することがあります。この場合、対策 2 は不要です。サーボ-280 SERVO SVOFF 入力［原因］ SVOFF（サーボオフ信号）入力が入力されました。［対策］ 1. SVOFF 信号を解除し、アラーム解除ボタンを押して下さい。 2. このアラームが解除できない場合、関連部品の故障等が考えられます。ご使用中の制御装置に対応した制御装置保守説明書 “エラーコードによる障害追跡”に従い対策を行って下さい。サーボ-290 SERVO DC リンク電流過大(G:i A:j) ［原因］サーボアンプの主回路電源の直流電流（DC リンク電流）が異常に大きくなっています。［対策］サーボ-045（HCAL アラーム）の対策を参照下さい。注サーボ-291 このアラームの解除には、電源の再投入が必要です。 SERVO IPM オーバヒート(G:i A:j) ［原因］アンプ上の IPM 素子にて、オーバヒートが検出されました。 - 58 - 2.アラームコード B-83284JA-1/04 ［対策］ 1. 外気ファンユニット/背面ファンユニットが停止していないか、通気口がふさがれていないかを確認し、必要であれば交換・清掃を実施して下さい。 2. ロボットの動作が厳しいときに発生する場合、ロボットの動作条件を調査し、可能であれば使用条件を緩めて下さい。（オーバライドを下げる等） 3. 頻発する場合は、サーボアンプを交換して下さい。詳しくはご使用中の制御装置に対応した制御装置保守説明書 “エラーコードによる障害追跡”に従い対策を行って下さい。付加軸については、付加軸保守説明書を参照下さい。注サーボ-292 このアラームの解除には、電源の再投入が必要です。 PAUSE.G 外部ファン異常 (G:i A:j) ［原因］サーボアンプ（αiSV）の外部放熱フィン冷却用ファンの故障です。［対策］サーボアンプ（αiSV）の外部放熱フィン冷却用ファンを交換して下さい。付加軸については、付加軸保守説明書を参照下さい。注サーボ-293 このアラームの解除には、電源の再投入が必要です。 SERVO HCAL(PS) アラーム(G:i A:j) ［原因］共通電源（αiPS）、もしくは、サーボアンプの不良です。［対策］ 1. サーボアンプ（6 軸サーボアンプ、αiSV）を交換して下さい。 2. 共通電源（αiPS）を交換して下さい。注サーボ-294 このアラームの解除には、電源の再投入が必要です。 PAUSE.G 外部ファン(PS)異常(G:i A:j) ［原因］共通電源（αiPS）の外部ファンが故障しました。［対策］外部ファンを交換して下さい。サーボ-295 SERVO アンプ間通信異常 (G:i A:j) ［原因］ 6 軸サーボアンプ内、もしくは、共通電源（αiPS）とサーボアンプ間で、通信異常が発生しました。［対策］ 1. 6 軸サーボアンプを交換して下さい。 2. アンプ間通信ケーブルを交換して下さい。 3. 共通電源（αiPS）を交換してください。 4. サーボアンプ（αiSV）を交換して下さい。詳しくはご使用中の制御装置に対応した制御装置保守説明書 “エラーコードによる障害追跡”に従い対策を行って下さい。注サーボ-296 サーボ-296 ［原因］ 1. 2. ［対策］ 1. 2. 3. 注サーボ-297 サーボ-297 このアラームの解除には、電源の再投入が必要です。 SERVO SERVO 回生電力過大 1 (G:i A:j) 回生電力過大 1(PS) (G:i A:j) 共通電源（αiPS）の回生抵抗冷却用ファンの故障です。共通電源（αiPS）の回生量が過大です。共通電源（αiPS）の回生抵抗冷却用ファンが停止していないか確認して下さい。停止している場合、ファンを交換して下さい。プログラムの教示速度を下げて下さい。共通電源（αiPS）を交換して下さい。このアラームの解除には、電源の再投入が必要です。 PAUSE.G PAUSE.G 入力電源異常 (G:i A:j) 入力電源異常(PS) (G:i A:j) ［原因］ 6 軸サーボアンプ、または共通電源（αiPS）が、入力電源の欠相を検出しました。［対策］ 1. 制御装置の入力電圧を測定し、欠相がないことを確認して下さい。 2. サーボアンプ(αiSV)の CRRA12 と非常停止ボード上の CRRA12 コネクタがしっかりと接続されているか確認して下さい。共通電源(αiPS)がある場合は、共通電源(αiPS)の CRRA12 コネクタがしっかりと接続されているか確認して下さい。 - 59 - 2.アラームコード B-83284JA-1/04 3. メインブレーカの 2 次側で各相間の電圧を測定し、欠相がある場合はメインブレーカを交換して下さい。 4. トランスの 2 次側で各相間の電圧を測定し、欠相がある場合はトランスを交換して下さい。 5. 非常停止ユニットを交換して下さい。 6. 6 軸サーボアンプを交換して下さい。 7. 共通電源（αiPS）を交換して下さい。詳しくはご使用中の制御装置に対応した制御装置保守説明書 “エラーコードによる障害追跡”に従い対策を行って下さい。注サーボ-298 このアラームの解除には、電源の再投入が必要です。 SYSTEM サーボ速度異常(G:i A:j) ［原因］サーボソフトウェアで計算された速度が異常です。［対策］ファナックのサービスセンタに発生時の詳細内容をご連絡下さい。注サーボ-300 サーボ-301 このアラームの解除には、電源の再投入が必要です。 SERVO SERVO ハンド破断／HBK 無効ハンド破断／HBK 無効(グループ:i) ［原因］ハンド破断の設定が無効の時にハンド破断信号が検出されました。［対策］ 1. アラームを解除するために、リセットを押して下さい。 2. ロボットにハンド破断信号回路が接続されているか確認して下さい。ハンド破断信号回路が接続されている場合は、ハンド破断の設定を有効にして下さい。詳しくはご使用中の制御装置に対応した制御装置保守説明書 “エラーコードによる障害追跡”に従い対策を行って下さい。サーボ-302 サーボ-303 SERVO SERVO ハンド破断を有効にして下さい HBK を有効にして下さい(グループ:i) ［原因］ハンド破断の設定が無効の時にハンド破断信号が入力されました。ハンド破断の設定が正しくありません。［対策］ハンド破断の設定を有効にして下さい。アラームを解除するために、リセットを押して下さい。サーボ-305 SYSTEM 機種変更(Gi,s) ［原因］機種が変更されました。［対策］電源を再投入して下さい。サーボ-306 WARN CPU 起動タイムアウト (ロボット:i) ［原因］表示されたロボットグループが、固定時間内に起動しませんでした。［対策］表示されたロボットグループが正しく接続されているか確認して下さい。サーボ-310 SERVO ABC 動作異常(G:i) ［原因］ソフトウェアの認識しているロボットの現在位置の異常です。［対策］ 1. マスタリングデータが間違っている可能性があります。間違ったバックアップデータを読み込んだり、間違った位置でマスタリングを行っていないか確認して下さい。該当する場合は、再度マスタリングを行って下さい。 2. ファナックのサービスセンタに発生時の詳細内容をご連絡下さい。サーボ-315 PAUSE.G 磁極検出失敗 (G:i 軸:j) ［原因］他社モータ駆動時における磁極（モータ磁石位置）の検出に失敗しました。以下の可能性があります。 1. モータ動力線が接続されていない。 2. 重力の影響により、磁極検出動作中に大きく移動した。 3. 磁極検出中に他のアラームが発生した。 4. モータ負荷が大きすぎて、磁極検出動作ができなかった。［対策］ 1. モータ動力線が正しく接続されているか確認して下さい。 2. 磁極検出機能は重力軸には適用できません。重力の影響のない姿勢に変更して下さい。 3. 他のアラームが同時に発生してる場合、そのアラーム要因を排除して下さい。 4. 該当軸が他への接触がないか確認して下さい。 5. ブレーキ解除されているか確認して下さい。 - 60 - 2.アラームコード B-83284JA-1/04 サーボ-316 PAUSE.G 磁極検出時間切れ (G:i 軸:j) ［原因］他社モータ駆動時における磁極（モータ磁石位置）の検出処理のタイムオーバです。以下の可能性があります。重力の影響により、磁極検出動作中に移動しつづけている。 2.磁極検出中に他のアラームが発生した。［対策］ 1. 磁極検出機能は重力軸には適用できません。重力の影響のない姿勢に変更して下さい。 2. 他のアラームが同時に発生してる場合、そのアラーム要因を排除して下さい。サーボ-317 PAUSE.G 磁極検出開始できません(マシンロック) ［原因］マシンロックのため、他社モータ駆動時における磁極（モータ磁石位置）検出処理を開始できません。［対策］マシンロックを解除してから、磁極検出処理を行って下さい。サーボ-318 PAUSE.G 磁極検出開始できません(SRDY オフ) ［原因］サーボの励磁が上がっていないため、他社モータ駆動時における磁極（モータ磁石位置）検出処理を開始できません。［対策］アラーム要因、非常停止要因を排除した後、アラーム解除ボタンを押します。再度、磁極検出を行って下さい。サーボ-323 WARN Torque limit (Gi Aj Lk) ［原因］モータトルク指令がトルク制限値に達しました。3 つ目の数字 k は、TP プログラム内の行番号を表示しています。［対策］該当行において、加減速を減らすよう TP プログラムの教示を修正して下さい。サーボ-324 WARN Disturbance excess(Gi Aj Lk) ［原因］推定外乱トルクが許容値を超えています。このまま使用を続けるとサーボ-050 が発生する可能性があります。 3 つ目の数字 k は、TP プログラム内の行番号を表示しています。［対策］ 1. 負荷設定が正しく行われているか確認して下さい。 2. 負荷重量が定格範囲内か確認し、定格を超えていたら負荷重量を定格まで減らして下さい。 3. 長時間休止後の起動時もしくは外気温度の低い時にだけ発生する場合は、起動後しばらくの間低速運転を行ってから通常の速度にてお使い下さい。サーボ-325 SERVO アラーム i スレーブ動作インタフェースオプション専用アラームです。アラームメッセージの最後に表示される数字により、原因と対策が異なります。各々の原因と対策は以下の通りです。アラーム 101 ［原因］ MPC へのコマンド送信に失敗しました。（DPRAM バッファフル）［対策］ファナックのサービスセンタにご連絡下さい。アラーム 102 ［原因］ DSP への動作指令書き込みに失敗しました。（DSP 共有バッファフル）［対策］ファナックのサービスセンタにご連絡下さい。アラーム 103～106 ［原因］ソフトウェア内部エラーです。［対策］ファナックのサービスセンタにご連絡下さい。アラーム 107 ［原因］マスタ側から送られる動作指令が中断されました。［対策］ファナックのサービスセンタにご連絡下さい。アラーム 108 ［原因］異常加速度が検出されました。［対策］教示位置を確認して下さい。アラーム 109 ［原因］動作範囲外です。 - 61 - 2.アラームコード B-83284JA-1/04 ［対策］独立モードに切り替え、動作範囲内へジョグして下さい。アラーム 255 ［原因］ソフトウェア内部エラーです。［対策］ファナックのサービスセンタにご連絡下さい。サーボ-326 SERVO 動作指令異常 (G:i A:j) ［原因］動作指令と位置フィードバックの差が閾値を超えました。［対策］ソフトウェア内部エラーです。ファナックのサービスセンタに発生時の詳細内容をご連絡下さい。サーボ-330 SERVO リトライカウント異常(G:i A:j) ［原因］パルスコーダ通信エラーリトライカウンタが規定値を超えました。規定値は、$PLS_ER_LIM を参照して下さい。［対策］ 1. パルスコーダの通信にノイズが影響している可能性があります。ノイズの原因を取り除いて下さい。 2. パルスコーダを交換して下さい。 3. パルスコーダケーブルを交換して下さい。 4. サーボアンプを交換して下さい。 5. 上記の対策で復旧できない場合は、サーボ-068（DTERR アラーム）の対策を参照下さい。サーボ-331 SERVO FB 繋ぎ補正異常(G:i A:j) ［原因］パルスコーダからのフィードバックの繋ぎ処理カウンタが規定値を超えました。規定値は、$PLS_CMP_LIM を参照して下さい。［対策］ 1. パルスコーダの通信にノイズが影響している可能性があります。ノイズの原因を取り除いて下さい。 2. パルスコーダを交換して下さい。 3. パルスコーダケーブルを交換して下さい。 4. サーボアンプを交換して下さい。 5. 上記の対策で復旧できない場合は、サーボ-068（DTERR アラーム）の対策を参照下さい。サーボ-332 SERVO 電源を入直して下さい(CMAL) ［原因］ CMAL アラームリセット後の電源再投入が必要です。［対策］電源の再投入を行って下さい。その後マスタリングが必要です。サーボ-333 SYSTEM 電源を入れ直して下さい［原因］電源の再投入が必要な処理が実行されました。［対策］電源の再投入を行って下さい。サーボ-334 SYSTEM I/O リンク内部エラー［原因］ソフトウェア内部エラーです。［対策］ 1. 電源の再投入を行って下さい。 2. 上記の対策で復旧できない場合は、ファナックのサービスセンタに発生時の詳細内容をご連絡下さい。サーボ-335 サーボ-335 SERVO DCS オフチェックアラーム a, b SERVO DCS オフチェックアラーム a, b (i) ［原因］安全信号の入力回路で故障が検出されました。安全 I/O 装置が複数接続されているシステムでは、アラームメッセージの最後に (1) のように、アラームが発生した安全 I/O 装置の番号が表示されます。安全 I/O 装置の番号は、DCS 安全 I/O 装置画面で確認することができます。［対策］ 1. 非常停止ボードを交換して下さい。 2. B キャビネットの場合は、安全 I/O ボードを交換して下さい。注サーボ-336 このアラームの解除には、電源の再投入が必要です。 SERVO DCS RAM チェックアラーム a, b ［原因］ DRAM の故障が検出されました。［対策］ 1. 同時に発生している他のアラームの対策を行ってください。 2. CPU カードを交換して下さい。下記 3 の対策を実施する前に、必ずコントローラのイメージバックアップを取得して下さい。 - 62 - 2.アラームコード B-83284JA-1/04 3. 注サーボ-337 メインボードを交換し、取得したイメージバックアップをリストアして下さい。このアラームの解除には、電源の再投入が必要です。 SERVO DCS パラメータチェックアラーム a, b ［原因］ DCS パラメータの異常が検出されました。イメージリストアの際に、DCS の初期化で Yes を選択した場合、このアラームが発生します。イメージリストアの際に、DCS の初期化で No を選択した場合、リストア前の DCS パラメータと、イメージファイル内の安全パラメータが異なる時には、このアラームが発生します。［対策］ 1. イメージリストアを行った場合には、DCS パラメータへの適用を行って下さい。 2. DCS パラメータの変更中に電源 OFF された場合は、DCS パラメータを再設定して下さい。 3. バックアップをロードして下さい。 4. CPU カードを交換して下さい。下記 5、6 の対策を実施する前に、必ずコントローラのイメージバックアップを取得して下さい。 5. FROM/SRAM モジュールを交換し、取得したイメージバックアップをリストアして下さい。 6. メインボードを交換し、取得したイメージバックアップをリストアして下さい。注サーボ-338 このアラームの解除には、電源の再投入が必要です。 SERVO DCS フローアラーム a, b ［原因］ DCS の処理で異常が検出されました。［対策］同時に発生している他のアラームの対策を行ってください。注サーボ-339 このアラームの解除には、電源の再投入が必要です。 SERVO DCS MISC アラーム a, b ［原因］ DCS の処理で異常が検出されました。［対策］同時に発生している他のアラームの対策を行ってください。注サーボ-340 このアラームの解除には、電源の再投入が必要です。 SERVO DCS T1 TCP 速度(G i) a, b ［原因］ T1 モードで TCP 速度が 250mm/sec を超えました。［対策］オーバライドを下げて下さい。サーボ-341 SERVO DCS T1 フランジ速度(G i) a, b ［原因］ T1 モードで手首フランジ速度が 250mm/sec を超えました。［対策］オーバライドを下げて下さい。サーボ-344 SERVO DCS グループアラーム(G i) a, b ［原因］ DCS の処理で異常が検出されました。［対策］同時に発生している他のアラームの対策を行ってください。注サーボ-347 このアラームの解除には、電源の再投入が必要です。 SERVO DCS 軸アラーム(G i,A j) a, b ［原因］ DCS の処理で異常が検出されました。［対策］同時に発生している他のアラームの対策を行ってください。注サーボ-348 サーボ-348 このアラームの解除には、電源の再投入が必要です。 SERVO DCS MCC オフアラーム a, b SERVO DCS MCC オフアラーム a, b (i) ［原因］電磁接触器に対してオフ指令を出しましたが、電磁接触器がオフしませんでした。安全 I/O 装置が複数接続されているシステムでは、アラームメッセージの最後に (1) のように、アラームが発生した安全 I/O 装置の番号が表示されます。安全 I/O 装置の番号は、DCS 安全 I/O 装置画面で確認することができます。 - 63 - 2.アラームコード［対策］ 1. 2. 3. 注サーボ-349 サーボ-349 B-83284JA-1/04 非常停止ユニットの CRMA74 につなぎ込まれる信号がある場合、接続先に問題が無いか調査して下さい。非常停止ボードのヒューズ（FUSE4）を確認して下さい。非常停止ユニットを交換して下さい。このアラームの解除には、電源の再投入が必要です。 SERVO DCS MCC オンアラーム a, b SERVO DCS MCC オンアラーム a, b (i) ［原因］電磁接触器に対してオン指令を出しましたが、電磁接触器がオンしませんでした。安全 I/O 装置が複数接続されているシステムでは、アラームメッセージの最後に (1) のように、アラームが発生した安全 I/O 装置の番号が表示されます。安全 I/O 装置の番号は、DCS 安全 I/O 装置画面で確認することができます。［対策］ 1. 非常停止ユニットを交換して下さい。 2. サーボアンプを交換して下さい。注サーボ-350 このアラームの解除には、電源の再投入が必要です。 SERVO DCS CPU アラーム a, b ［原因］ CPU の故障が検出されました。［対策］ 1. CPU カードを交換して下さい。下記 2 の対策を実施する前に、必ずコントローラのイメージバックアップを取得して下さい。 2. メインボードを交換し、取得したイメージバックアップをリストアして下さい。注サーボ-351 このアラームの解除には、電源の再投入が必要です。 SERVO DCS CRC アラーム a, b ［原因］ソフトウェアのコードデータの異常が検出されました。［対策］ FROM/SRAM モジュールを交換して下さい。注サーボ-352 このアラームの解除には、電源の再投入が必要です。 SERVO DCS COUNT1 アラーム a, b ［原因］ DCS の処理が停止しました。［対策］同時に発生している他のアラームの対策を行ってください。注サーボ-353 このアラームの解除には、電源の再投入が必要です。 SERVO DCS COUNT2 アラーム a, b ［原因］ DCS の処理が停止しました。［対策］同時に発生している他のアラームの対策を行ってください。注サーボ-354 このアラームの解除には、電源の再投入が必要です。 SERVO DCS DICHK アラーム a, b ［原因］ DCS の処理が停止しました。［対策］同時に発生している他のアラームの対策を行ってください。注サーボ-355 このアラームの解除には、電源の再投入が必要です。 SERVO DCS ITP_TIME アラーム a, b ［原因］ DCS の実行周期の異常が検出されました。［対策］同時に発生している他のアラームの対策を行ってください。注このアラームの解除には、電源の再投入が必要です。 - 64 - 2.アラームコード B-83284JA-1/04 サーボ-356 SERVO DCS ITP_SCAN アラーム a, b ［原因］ DCS の実行周期の異常が検出されました。［対策］同時に発生している他のアラームの対策を行ってください。注サーボ-357 このアラームの解除には、電源の再投入が必要です。 SERVO DCS ENABLED アラーム a, b ［原因］ 1. 存在しない動作グループに対して、直交位置チェック機能、直交速度チェック機能の、何れかが有効に設定されています。 2. 存在しない軸に対して、各軸位置チェック機能、各軸速度チェック機能の、何れかが有効に設定されています。 3. 対象外の軸に対して、各軸位置チェック機能、各軸速度チェック機能の、何れかが有効に設定されています。 4. 通常の付加軸以外の軸が対象外に設定されている動作グループに対して、直交位置チェック機能、直交速度チェック機能、T1 モード速度チェック機能の、何れかが有効に設定されています。 5. 速度のみの軸に対して、各軸位置チェック機能が有効に設定されています。 6. 通常の付加軸以外の軸が速度のみに設定されている動作グループに対して、直交位置チェック機能、直交速度チェック機能の、何れかが有効に設定されています。［対策］各軸位置チェック機能、各軸速度チェック機能、直交位置チェック機能、直交速度チェック機能、T1 モード速度チェック機能を無効に設定して下さい。注サーボ-358 このアラームの解除には、電源の再投入が必要です。 SERVO DCS INVPRM アラーム a, b ［原因］ DCS パラメータに不正な値が設定されています。［対策］ DCS パラメータの設定を確認して下さい。正常な状態で保存したバックアップファイルをロードして下さい。注サーボ-359 ［原因］ 1. 2. ［対策］ 1. 2. 注サーボ-360 このアラームの解除には、電源の再投入が必要です。 SERVO DCS SYSTEM アラーム a, b CIP セイフティ画面の「署名の日時」が「実際値」に設定されている時に、DCS パラメータへの適用を行った時の時計の設定が不正でした。（正常な年の範囲は 2004 - 2150 です） DCS の処理で異常が検出されました。時計を正しく設定するか、CIP セイフティ画面の「署名の日時」を「固定値」に設定して、DCS パラメータへの適用を行ってください。正常な状態で保存したバックアップファイルをロードして下さい。このアラームの解除には、電源の再投入が必要です。 SERVO DCS CC_TCP アラーム(G i) a, b ［原因］ 2 つの CPU の TCP 位置の計算結果が異なっていました。［対策］同時に発生している他のアラームの対策を行ってください。注サーボ-361 このアラームの解除には、電源の再投入が必要です。 SERVO DCS CC_FP アラーム(G i) a, b ［原因］ 2 つの CPU のフランジ位置の計算結果が異なっていました。［対策］同時に発生している他のアラームの対策を行ってください。注サーボ-362 このアラームの解除には、電源の再投入が必要です。 SERVO DCS CC_TCPS アラーム(G i) a, b ［原因］ 2 つの CPU の TCP 速度の計算結果が異なっていました。［対策］同時に発生している他のアラームの対策を行ってください。注このアラームの解除には、電源の再投入が必要です。 - 65 - 2.アラームコードサーボ-363 B-83284JA-1/04 SERVO DCS CC_FPS アラーム(G i) a, b ［原因］ 2 つの CPU のフランジ速度の計算結果が異なっていました。［対策］同時に発生している他のアラームの対策を行ってください。注サーボ-364 このアラームの解除には、電源の再投入が必要です。 SERVO DCS PRMCRC アラーム(G i) a, b ［原因］サポートされていないロボット機種です。［対策］「DCS 位置／速度チェック機能」オプションを削除して下さい。 $DCS_CFG.$SYS_PARAM を 1 に設定することで、このアラームを解除できますが、この場合は、位置／速度チェック機能を使用することはできません。注サーボ-365 このアラームの解除には、電源の再投入が必要です。 SERVO DCS FB_CMP アラーム(G i,A j) a, b ［原因］指令位置と現在位置の差が、許容誤差を超えました。原因は「サーボ-023 停止時誤差過大」および「サーボ -024 移動時誤差過大」と同様です。［対策］「サーボ-023 停止時誤差過大」、「サーボ-024 移動時誤差過大」の対策を行って下さい。 DCS ロボット設定画面の設定を確認して下さい。サーボ-366 SERVO DCS FB_INFO アラーム(G i,A j) a, b ［原因］軸番号に関する DCS パラメータに異常な値が設定されています。［対策］ DCS ロボット設定画面の設定を確認して下さい。注サーボ-367 このアラームの解除には、電源の再投入が必要です。 SERVO DCS CC_JPOS アラーム(G i,A j) a, b ［原因］ 2 つの CPU の各軸位置の計算結果が異なっていました。［対策］同時に発生している他のアラームの対策を行ってください。注サーボ-368 このアラームの解除には、電源の再投入が必要です。 SERVO DCS CC_JSPD アラーム(G i,A j) a, b ［原因］ 2 つの CPU の各軸速度の計算結果が異なっていました。［対策］同時に発生している他のアラームの対策を行ってください。注サーボ-370 サーボ-371 サーボ-370 サーボ-371 このアラームの解除には、電源の再投入が必要です。 SERVO SERVO SERVO SERVO SVON1 状態異常 SVON2 状態異常 SVON1 状態異常 (i) SVON2 状態異常 (i) ［原因］チェーンアラームが非常停止ボードの内部信号(SVON)で検出されました。安全 I/O 装置が複数接続されているシステムでは、アラームメッセージの最後に (1) のように、アラームが発生した安全 I/O 装置の番号が表示されます。安全 I/O 装置の番号は、DCS 安全 I/O 装置画面で確認することができます。［対策］非常停止ボードを交換して下さい。本アラームが発生した場合の復旧手順はサーボ-230（チェーン 1 異常）、231（チェーン 2 異常）の項目を参照して下さい。注本アラームが発生した際は、故障を確認して修理されるまで、チェーン異常アラームのリセットを行わないで下さい。二重化回路の一方が故障したままロボット使い続けると、他方の回路故障が発生した場合に、安全が確保できなくなる可能性があります。 - 66 - 2.アラームコード B-83284JA-1/04 サーボ-372 サーボ-373 SERVO OPEMG1 状態異常 SERVO OPEMG2 状態異常［原因］チェーンアラームが操作パネルの非常停止スイッチで検出されました。［対策］ 1. 非常停止ボードを交換して下さい。 2. 教示操作盤ケーブルを交換して下さい。 3. 教示操作盤を交換して下さい。 4. 操作パネルの非常停止ボタンを交換して下さい。本アラームが発生した場合の復旧手順はサーボ-230（チェーン 1 異常）、231（チェーン 2 異常）の項目を参照して下さい。注サーボ-374 サーボ-375 サーボ-376 サーボ-377 本アラームが発生した際は、故障を確認して修理されるまで、チェーン異常アラームのリセットを行わないで下さい。二重化回路の一方が故障したままロボット使い続けると、他方の回路故障が発生した場合に、安全が確保できなくなる可能性があります。 SERVO SERVO SERVO SERVO MODE11 状態異常 MODE12 状態異常 MODE21 状態異常 MODE22 状態異常［原因］チェーンアラームがモードスイッチ信号で検出されました。［対策］ 1. モードスイッチとその配線を確認し、問題があれば交換して下さい。 2. 非常停止ボードを交換して下さい。本アラームが発生した場合の復旧手順はサーボ-230（チェーン 1 異常）、231（チェーン 2 異常）の項目を参照して下さい。注サーボ-378 サーボ-378 本アラームが発生した際は、故障を確認して修理されるまで、チェーン異常アラームのリセットを行わないで下さい。二重化回路の一方が故障したままロボット使い続けると、他方の回路故障が発生した場合に、安全が確保できなくなる可能性があります。 SERVO SFDIxx 状態異常 SERVO SFDIxx 状態異常 (i) ［原因］チェーンアラームが SFDI 信号で検出されました。SFDI11 のように異常が検出された信号名がメッセージ中に表示されます。表示されている信号が開、二重化回路の他方が閉の状態が検出されました。安全 I/O 装置が複数接続されているシステムでは、アラームメッセージの最後に (1) のように、アラームが発生した安全 I/O 装置の番号が表示されます。安全 I/O 装置の番号は、DCS 安全 I/O 装置画面で確認することができます。マルチアームのシステムで、以下の信号の状態異常が、最初のスレーブ制御装置の非常停止ボードで発生した場合は、切り離しスイッチの状態異常を表しています。 SFDI112 : ロボット 1 切り離しスイッチのチェーン 1 状態異常 SFDI212 : ロボット 1 切り離しスイッチのチェーン 2 状態異常 SFDI113 : ロボット 2 切り離しスイッチのチェーン 1 状態異常 SFDI213 : ロボット 2 切り離しスイッチのチェーン 2 状態異常 SFDI114 : ロボット 3 切り離しスイッチのチェーン 1 状態異常 SFDI214 : ロボット 3 切り離しスイッチのチェーン 2 状態異常 SFDI115 : ロボット 4 切り離しスイッチのチェーン 1 状態異常 SFDI215 : ロボット 4 切り離しスイッチのチェーン 2 状態異常［対策］アラームが発生した SFDI がロボット切り離しスイッチではない場合： 1. 2 重入力信号（SFDI）に接続された回路に故障が無いか確認して下さい。 2. 2 重入力信号（SFDI）のタイミングが、規定通りか確認して下さい。 3. 非常停止ボードを交換して下さい。 B キャビネットの場合は、安全 I/O ボードを交換して下さい。アラームが発生した SFDI がロボット切り離しスイッチの場合： 1. ロボット切り離しスイッチを交換して下さい。 2. ロボット切り離しスイッチと非常停止ボードの間のケーブルを交換して下さい。 3. 非常停止ボードを交換して下さい。本アラームが発生した場合の復旧手順はサーボ-230（チェーン 1 異常）、231（チェーン 2 異常）の項目を参照して下さい。 - 67 - 2.アラームコード注サーボ-386 B-83284JA-1/04 本アラームが発生した際は、故障を確認して修理されるまで、チェーン異常アラームのリセットを行わないで下さい。二重化回路の一方が故障したままロボット使い続けると、他方の回路故障が発生した場合に、安全が確保できなくなる可能性があります。 SERVO ソフトフロート中にストロークリミット(G:i) ［原因］押出しソフトフロート中に、ストロークリミットになりました。［対策］押出しソフトフロート中に、ストロークリミットにならないようなシステムレイアウトにして下さい。サーボ-387 SERVO S フロート無理な姿勢／設定(G:i) ［原因］設定された押出しソフトフロートの実行が困難な姿勢に、ロボットがあります。［対策］設定された押出しソフトフロートの実行が困難な姿勢にならないようなシステムレイアウトにして下さい。サーボ-388 SERVO 特異点付近でソフトフロート(G:i) ［原因］押出しソフトフロート中に、J5 軸（5 軸の機種の場合は J4 軸）が±3.5 度以内になりました。［対策］押出しソフトフロート中に、J5 軸（5 軸の機種の場合は J4 軸）が±3.5 度以内にならないようなシステムレイアウトにして下さい。サーボ-389 WARN 診断データ記録開始［原因］診断データの記録が開始したことを通知するメッセージです。［対策］対策は不要です。サーボ-390 WARN 診断データ記録おわり［原因］診断データの記録が終了したことを通知するメッセージです。［対策］対策は不要です。サーボ-391 WARN 診断データ保存開始［原因］記録された診断データのファイル保存が開始したことを通知するメッセージです。［対策］対策は不要です。サーボ-392 WARN 診断データ保存おわり［原因］記録された診断データのファイル保存が終了したことを通知するメッセージです。［対策］対策は不要です。サーボ-393 WARN 他の診断データの記録中です［原因］「ｼﾝﾀﾞﾝ_ｷﾛｸ」TP 命令によるデータ記録中に、更に「ｼﾝﾀﾞﾝ_ｷﾛｸ」TP 命令が実行されました。［対策］データ記録・ファイル書き出しが終了するまで待ってください。サーボ-394 WARN 減速機異常(グループ:i,軸:j) ［原因］減速機診断機能で異常が検出されました。減速機の劣化が疑われます。［対策］該当軸の機構部を点検してください。サーボ-399 WARN TorsionCompException (ID:i ［原因］たわみ補正の実行に失敗したことを、ユーザに知らせるメッセージです。 i=0: マスタリング、位置あわせ未完了の状態で、たわみ補正を行おうとした。 i=1: たわみ補正のスケジュール番号が正しくない。 i=2: スケジュールの指定するツール座標番号が正しくない。 i=3,4: 進行方向が決まらない（進行方向に直角な方向に補正をかける設定のとき）［対策］ i=0: たわみ補正を行う前に、マスタリング、位置あわせを済ませて下さい。 i=1: たわみ補正のスケジュール番号を正しく指定して下さい。 i=2: たわみ補正のスケジュールの、ツール座標番号の項目を正しく指定して下さい。 i=3,4: 進行方向に直角な方向に補正をかけるスケジュールは、TCP が動いている状態からたわみ補正を開始して下さい。サーボ-401 SERVO CIP Safety 通信エラー a, b ［原因］ CIP セイフティ通信でエラーが検出されました。［対策］ CIP セイフティ通信の接続を確認して下さい。安全 PLC と通信せずにロボットを動作させる必要がある状況では DCS 画面で CIP セイフティをバイパスにして下さい。 - 68 - 2.アラームコード B-83284JA-1/04 サーボ-402 SERVO DCS 直交位置制(i,G j,M k) l ［原因］直交位置チェック機能が、モデルが安全領域を出ようとした事を検出しました。最初の値: 直交位置チェック番号 G: グループ番号 M: ユーザモデル番号（0: ロボットモデル）［対策］実際に安全領域を出ている場合には、シフトキーを押しながらアラーム解除キーを押し、ジョグで安全領域内に戻って下さい。サーボ-403 SERVO DCS 直交速度制(i,G j) k ［原因］直交位置チェック機能が、DCS TCP が制限速度を超えた事を検出しました。最初の値: 直交速度チェック番号 G: グループ番号［対策］制限速度を超えないようにロボットを動作させて下さい。サーボ-404 SERVO DCS 各軸位置制限(i,G j,A k) l ［原因］各軸位置チェック機能が、軸が安全領域を出ようとした事を検出しました。最初の値: 各軸位置チェック番号 G: グループ番号 A: 軸番号［対策］実際に安全領域を出ている場合には、シフトキーを押しながらアラーム解除キーを押し、ジョグで安全領域内に戻って下さい。サーボ-405 SERVO DCS 各軸速度制限(i,G j,A k) l ［原因］各軸速度チェック機能が、軸が制限速度を越えた事を検出しました。最初の値: 各軸速度チェック番号 G: グループ番号 A: 軸番号［対策］制限速度を超えないようにロボットを動作させて下さい。サーボ-406 SERVO DCS SSO SVOFF 入力 a, b ［原因］ SSO[1:C_SVOFF]が OFF です。［対策］ DCS 安全 I/O 接続の設定を確認して下さい。サーボ-407 SERVO DCS SSO フェンス開 a, b ［原因］ SSO[2:C_FENCE]が OFF です。［対策］ DCS 安全 I/O 接続の設定を確認して下さい。サーボ-408 SERVO DCS SSO 外部非常停止 a, b ［原因］ SSO[3:C_EXEMG]が OFF です。［対策］ DCS 安全 I/O 接続の設定を確認して下さい。サーボ-409 SERVO DCS SSO サーボ電源断 a, b ［原因］ SSO[4:C_SVDISC]が OFF です。［対策］ DCS 安全 I/O 接続の設定を確認して下さい。サーボ-410 SERVO DCS SSO NTED 入力 a, b ［原因］ SSO[5:C_NTED]が OFF です。［対策］ DCS 安全 I/O 接続の設定を確認して下さい。サーボ-411 SERVO DCS 不正なモードです a, b ［原因］モード入力が不正です。［対策］ AUTO、T1、T2 を選択して下さい。サーボ-412 SERVO DCS COUNT3 アラーム a, b ［原因］ DCS の処理が停止しました。［対策］同時に発生している他のアラームの対策を行って下さい。 - 69 - 2.アラームコード注サーボ-413 B-83284JA-1/04 このアラームの解除には、電源の再投入が必要です。 SERVO DCS CC_SAFEIO アラーム a, b ［原因］ 2 つの CPU の安全 I/O の処理結果が異なっていました。外部非常停止や SFDI 等の、非常停止ボードおよび安全 I/O ボード上の安全信号が、短時間に ON/OFF を繰り返す場合に発生することがあります。［対策］外部非常停止や SFDI 等の、非常停止ボードおよび安全 I/O ボード上の安全信号の接続を確認して下さい。同時に発生している他のアラームの対策を行って下さい。注サーボ-414 このアラームの解除には、電源の再投入が必要です。 SERVO DCS WORK CRC アラーム a, b ［原因］ DRAM のデータの異常が検出されました。［対策］同時に発生している他のアラームの対策を行って下さい。注サーボ-415 このアラームの解除には、電源の再投入が必要です。 SERVO DCS ツール未登録(G i) a, b ［原因］ 1. 選択されている DCS ツール番号は、未登録です。 2. 選択されている DCS ツールに確認信号が設定されていません。［対策］ DCS TCP の設定を確認して下さい。注サーボ-416 このアラームの解除には、電源の再投入が必要です。 SERVO DCS ツール不一致(G i) a, b ［原因］選択されている DCS ツールと、確認信号の状態が一致していません。［対策］確認信号を正しく入力して下さい。サーボ-417 SERVO DCS APSP_C アラーム(G i) a, b ［原因］直交停止位置推定の設定が不正です。［対策］直交停止位置推定の設定を確認して下さい。注サーボ-418 このアラームの解除には、電源の再投入が必要です。 SERVO DCS APSP_J アラーム(G i,A j) a, b ［原因］各軸停止位置推定の設定が不正です。［対策］各軸停止位置推定の設定を確認して下さい。注サーボ-419 このアラームの解除には、電源の再投入が必要です。 SERVO PROFIsafe 通信エラー a, b ［原因］ PROFINET セイフティ通信でエラーが検出されました。［対策］ PROFINET セイフティ通信の接続を確認して下さい。安全 PLC と通信せずにロボットを動作させる必要がある状況では DCS 画面で PROFINET セイフティをバイパスにして下さい。サーボ-420 SERVO FL-net による安全機能通信エラー a, b ［原因］ FL-net による安全機能で通信エラーが検出されました。［対策］ FL-net による安全機能の接続を確認して下さい。サーボ-421 WARN 継手位相合わせ未完了 (G:i) ［原因］手首軸の継手（ユニバーサルジョイント）位相合わせが未完了の状態であるため、マスタリングデータ直接入力の際に、$DMR_GRP.$MASTER_DONE=TRUE にすることができませんでした。［対策］マスタリングデータ直接入力の際には、最初に位相合わせデータを入力し、 $DMR_M3_GRP.$MASTER2_ENB=TRUE にしてから、$DMR_GRP.$MASTER_DONE=TRUE にして下さい。 - 70 - 2.アラームコード B-83284JA-1/04 サーボ-429 WARN イコライジング姿勢エラー (G:i) ［原因］教示された姿勢でイコライジングを行うことができなかったため、代わりに Ghost Run モードで動作しました。イコライジングは、J1、J2、J3 のいずれかの軸が、ワークからの反力に対して十分な感度を持つ必要があります。本ワーニングは、十分な感度を持つ軸が 1 つも無かったことを示します。［対策］可能であれば、ロボットの形態（U/D、T/B）を変更して下さい。サーボ-430 PAUSE.G イコライジング未サポート (G:i) ［原因］ロボットがイコライジング機能をサポートしていないため、イコライジングを開始することができませんでした。［対策］ファナックのサービスセンタに発生時の詳細内容をご連絡下さい。サーボ-431 SERVO イコライジング開始エラー (n) ［原因］イコライジングを開始することができませんでした。［対策］ファナックのサービスセンタに発生時の詳細内容をご連絡下さい。サーボ-432 SERVO イコライジング中断 (n) ［原因］イコライジング中のプログラム一時停止や非常停止などにより、イコライジングが中断されました。［対策］中断した動作を再開してもイコライジングは行われません。同じイコライジング動作をもう一度行う場合、ロボットやガンをイコライジング開始前の位置に戻した上で、イコライジング動作開始より前の行から再開して下さい。サーボ-433 SERVO イコライジング方向未設定 (G:i) ［原因］イコライジングの方向が設定されていません。［対策］設定画面にてイコライジングの方向を設定して下さい。サーボ-434 SERVO イコライジング姿勢エラー(G:i) ［原因］現在の姿勢でイコライジングを行うことができませんでした。イコライジングは、J1、J2、J3 のいずれかの軸が、ワークからの反力に対して十分な感度を持つ必要があります。本アラームは、十分な感度を持つ軸が 1 つも無かったことを示します。［対策］可能であれば、ロボットの形態（U/D、T/B）を変更して下さい。サーボ-435 SERVO イコライジング動作リミット (G:i) ［原因］イコライジングを開始してからのロボットの動作量が設定リミット値を超えました。［対策］このアラームはロボットが止まれずに動作量が大きくなりすぎたことを意味します。 1. ワークが存在しているかどうか確認して下さい。 2. もしロボットの動作量が大きくないにも関わらず本アラームが発生した場合は、設定画面にて、動作リミットの値をより大きな値に変更して下さい。サーボ-436 SERVO イコライジングストロークリミット (G:i,A:j) ［原因］イコライジング動作中に、ロボットの可動域の境界に達しました。［対策］可能であれば、ロボットの形態（F/N、U/D、T/B あるいは回転数（ターンナンバ））を変更して下さい。サーボ-437 SERVO イコライジング特異点 (G:i) ［原因］手首軸の特異点領域（J5 が 0deg 付近）です。［対策］可能であれば、ロボットの形態（U/D、T/B）を変更して下さい。サーボ-438 SERVO イコライジング速度過大 (G:i) ［原因］イコライジング動作中に、瞬間的な高速動作が検出されました。ロボットの姿勢に問題がある（サーボ-434 の発生状況に近い）可能性があります。［対策］可能であれば、ロボットの形態（U/D、T/B）を変更して下さい。サーボ-439 SYSTEM イコライジングトルク復旧エラー(G i A j) ［原因］イコライジングの終了処理が正しく行われませんでした。［対策］ファナックのサービスセンタに発生時の詳細内容をご連絡下さい。注このアラームの解除には、電源の再投入が必要です。 - 71 - 2.アラームコードサーボ-440 PAUSE.G B-83284JA-1/04 イコライジング不正な引数です［原因］ KAREL プログラムを呼び出すためのヨビダシ命令の引数が不正です。［対策］ヨビダシ命令に正しい引数を設定して下さい。サーボ-441 SERVO イコライジングガン設置タイプ未設定 (G:i) ［原因］ガン設置タイプが未設定です。［対策］設定画面にて、ガン設置タイプを設定して下さい。サーボ-442 SERVO イコライジング FUP 時間切れ (G:i) ［原因］イコライジング終了処理中にロボットが静止していませんでした。［対策］ワークがしっかりと固定されているか確認して下さい。サーボ-443 PAUSE.G イコライジング位置未計算［原因］イコライジング動作の目標位置が計算されていません。［対策］ 1. イコライジング動作の開始前に EQTCHPOS を呼び出しているかどうか確認してください。もし呼び出していない場合、イコライジング動作の開始前に EQTCHPOS を呼び出す命令文を追加して下さい。 2. もし EQTCHPOS 実行時にサーボ-440 その他のアラームが発生していた場合、まずそちらのアラームの要因を取り除き、発生しないようにして下さい。サーボ-444 SERVO イコライジングエラー (n) ［原因］イコライジング動作中にエラーが発生しました。［対策］ n=1: ファナックのサービスセンタに発生時の詳細内容をご連絡下さい。 n=2: KAREL プログラム EQTCHPOS を呼び出したときの位置が動作範囲外でないか確認して下さい。サーボ-445 SERVO イコライジングソフトフロートとの同時使用はできません (G:i) ［原因］イコライジングとソフトフロートが同時に有効になりました。［対策］イコライジングとソフトフロートが同時に有効にならないように、プログラムや設定を修正して下さい。サーボ-446 SERVO DCS LS フェンス開 a, b ［原因］付加軸サーボオフ（ローカルストップ）機能で、付加軸サーボオフ状態ではない時に、フェンス入力に設定した安全 I/O が OFF になりました。メッセージに表示される値は、アラームが発生したローカルストップの番号です。値は 16 進数で表示され、各ビットが DCS ローカルストップ画面の項目番号に対応します（1:No.1, 2:No.2, 4:No.3: 8:No.4, 10:No.5, 20:No.6, 40:No.7, 80:No.8）。［対策］フェンス入力に設定した安全 I/O を ON にするか、付加軸サーボオフ状態にして下さい。サーボ-447 SERVO DCS LS STO-FB アラーム a, b ［原因］付加軸サーボオフ（ローカルストップ）機能で、STO-OUT と STO-FB の不一致が検出されました。メッセージに表示される値は、アラームが発生したローカルストップの番号です。値は 16 進数で表示され、各ビットが DCS ローカルストップ画面の項目番号に対応します（1:No.1, 2:No.2, 4:No.3: 8:No.4, 10:No.5, 20:No.6, 40:No.7, 80:No.8）。［対策］ 1. DCS ローカルストップ画面の設定を確認して下さい。 2. 非常停止ボードとサーボアンプ（αiSV）の間のケーブルの接続を確認して下さい。 3. 非常停止ボードとサーボアンプ（αiSV）の間のケーブルを交換して下さい。 4. 非常停止ボードを交換して下さい。 5. サーボアンプ（αiSV）を交換して下さい。注サーボ-448 サーボ-448 このアラームの解除には、電源の再投入が必要です。 SERVO DCS パルスチェックアラーム (SFDOxx) SERVO DCS パルスチェックアラーム (SFDOxx) (i) ［原因］安全出力信号のパルスチェックで、OFF パルス出力時に、出力が OFF になりませんでした。アラームメッセージの後ろに、異常が検出された信号名が表示されます。安全 I/O 装置が複数接続されているシステムでは、アラームメッセージの最後に (1) のように、アラームが発生した安全 I/O 装置の番号が表示されます。安全 I/O 装置の番号は、DCS 安全 I/O 装置画面で確認することができます。［対策］ 1. 安全出力信号の接続を確認して下さい。 - 72 - 2.アラームコード B-83284JA-1/04 2. 3. 注サーボ-449 サーボ-449 B キャビネットの場合は、安全 I/O ボードおよび非常停止ボードを交換して下さい。非常停止ボードを交換して下さい。このアラームの解除には、電源の再投入が必要です。 SERVO DCS DO モニタアラーム (SFDOxx) SERVO DCS DO モニタアラーム (SFDOxx) (i) ［原因］安全出力信号のパルスチェックで、出力の指令とモニタが異なっていました。アラームメッセージの後ろに、異常が検出された信号名が表示されます。安全 I/O 装置が複数接続されているシステムでは、アラームメッセージの最後に (1) のように、アラームが発生した安全 I/O 装置の番号が表示されます。安全 I/O 装置の番号は、DCS 安全 I/O 装置画面で確認することができます。［対策］ 1. 安全出力信号の接続を確認して下さい。 2. B キャビネットの場合は、安全 I/O ボードおよび非常停止ボードを交換して下さい。 3. 非常停止ボードを交換して下さい。注サーボ-450 ［原因］ 1. 2. ［対策］ 1. 2. 3. 4. 5. 注サーボ-451 このアラームの解除には、電源の再投入が必要です。 SERVO 遮断回路異常 (G:i A:j) 2 つの遮断入力の状態信号（STO-A、STO-B）が一致していません。付加軸サーボオフ（ローカルストップ）機能を使用している場合、システム変数（$LS_IOPORT[n].$MO_GRP_NUM）の設定が、サーボアンプのスイッチ設定（SW1）と一致していません。 2 つの遮断入力に異常がないか確認して下さい。付加軸サーボオフ（ローカルストップ）機能を使用している場合、システム変数（$LS_IOPORT[n].$MO_GRP_NUM）の設定と、サーボアンプのスイッチ設定（SW1）が正しいことを確認して下さい。遮断入力信号の接続（JX8）を確認して下さい。サーボアンプ（6 軸サーボアンプ、αiSV）を交換して下さい。安全 I/O ボード、または、非常停止ボードを交換して下さい。このアラームの解除には、電源の再投入が必要です。 SERVO 内部通信異常 (G:i A:j) ［原因］アンプ内部のシリアルバス通信に異常が発生しました。［対策］サーボアンプ（6 軸サーボアンプ、αiSV）を交換して下さい。注サーボ-452 このアラームの解除には、電源の再投入が必要です。 SERVO 内部 ROM データ異常 (G:i A:j) ［原因］アンプ内部の ROM データに異常が発生しました。［対策］サーボアンプ（6 軸サーボアンプ、αiSV）を交換して下さい。注サーボ-453 このアラームの解除には、電源の再投入が必要です。 SERVO ドライバ電源低下 (G:i A:j) ［原因］アンプ内部のドライバ電源電圧が低下しました。［対策］サーボアンプ（6 軸サーボアンプ、αiSV）を交換して下さい。注サーボ-454 このアラームの解除には、電源の再投入が必要です。 SERVO CPU バス異常 (G:i A:j) ［原因］アンプ内部の CPU バスデータに異常が発生しました。［対策］サーボアンプ（6 軸サーボアンプ、αiSV）を交換して下さい。注このアラームの解除には、電源の再投入が必要です。 - 73 - 2.アラームコードサーボ-455 B-83284JA-1/04 SERVO CPU ウォッチドッグ (G:i A:j) ［原因］アンプ内部の CPU 動作に異常が発生しました。［対策］サーボアンプ（6 軸サーボアンプ、αiSV）を交換して下さい。注サーボ-456 このアラームの解除には、電源の再投入が必要です。 SERVO モータ電流異常(地絡) (G:i A:j) ［原因］アンプ内部のモータ電流検出データに異常が発生しました。［対策］サーボアンプ（6 軸サーボアンプ、αiSV）を交換して下さい。注サーボ-457 このアラームの解除には、電源の再投入が必要です。 SERVO 地絡(PS) (G:i A:j) ［原因］共通電源（αiPS）が、モータ動力線の地絡を検出しました。［対策］ 1. モータ、動力ケーブルが地絡していないか確認して下さい。 2. 共通電源（αiPS）を交換して下さい。 3. サーボアンプ（6 軸サーボアンプ、αiSV）を交換して下さい。注サーボ-458 このアラームの解除には、電源の再投入が必要です。 SERVO ソフトサーマル(PS) (G:i A:j) ［原因］共通電源（αiPS）内部で計算している 2 乗平均電流値が許容値を超えました。出力電流による熱的な故障を防止するためのアラームです。原因としては、以下の可能性があります。 1. 動作条件の定格オーバー 2. 外部からの過負荷 3. ブレーキケーブル未接続 4. 入力電源電圧低下によるトルク不足 5. ブレーキ故障（設定ミス） 6. 付加軸ブレーキユニットの故障（付加軸の場合） 7. 共通電源（αiPS）の故障 8. サーボアンプの故障［対策］ 1. デューティや負荷条件が定格を超えていないか確認をして下さい。超えている場合は負荷条件を緩和して下さい。 2. 軸が押し付けられて/引っ張られていないか確認し、必要なら教示修正を行って下さい。 3. ブレーキケーブル・コネクタが正しく接続されているか確認して下さい。 4. 入力電圧が、そのコントローラの定格電圧になっているか確認して下さい。 5. その軸のブレーキが解除できているか確認して下さい。（付加軸の場合は、まずブレーキ番号設定が正しいか確認して下さい。） 6. 付加軸で、ブレーキユニットを使用している場合は、ブレーキユニットのヒューズが切れていないか確認して下さい。 7. 共通電源（αiPS）を交換して下さい。 8. サーボアンプ（6 軸サーボアンプ、αiSV）を交換して下さい。注サーボ-459 サーボ-459 このアラームの解除には、電源の再投入が必要です。 SERVO 回生電力過大 2 (G:i A:j) SERVO 回生電力過大 2(PS) (G:i A:j) ［原因］ 6 軸サーボアンプ内の放電回路に異常が発生しました。［対策］ 6 軸サーボアンプを交換して下さい。注サーボ-460 サーボ-460 このアラームの解除には、電源の再投入が必要です。 SERVO パラメータ不正 (G:i A:j) SERVO パラメータ不正(PS) (G:i A:j) ［原因］共通電源（αiPS）、または、6 軸サーボアンプ用パラメータに不正な値が設定されています。［対策］ 1. 共通電源（αiPS）を交換して下さい。 2. 6 軸サーボアンプを交換して下さい。 - 74 - 2.アラームコード B-83284JA-1/04 注サーボ-461 サーボ-461 このアラームの解除には、電源の再投入が必要です。 SERVO ハードウェア異常 (G:i A:j) SERVO ハードウェア異常(PS) (G:i A:j) ［原因］共通電源（αiPS）、または、6 軸サーボアンプ内部回路に異常が発生しました。［対策］ 1. 共通電源（αiPS）を交換して下さい。 2. 6 軸サーボアンプを交換して下さい。注サーボ-468 このアラームの解除には、電源の再投入が必要です。 SERVO FL-net による安全機能離脱設定中［原因］ FL-net による安全機能に一時離脱ノードが存在します。［対策］本アラームは電源投入時に発生し、ユーザに注意を促す為のアラームですのでリセットで解除できます。電源投入時に本アラームが出ないようにする為には「一時離脱」に設定されたノードを「参加」に変更する必要があります。サーボ-469 SERVO DCS 安全 PMC アラーム a, b ［原因］安全 PMC プログラムで使用できない命令やアドレスが使用されています。［対策］安全 PMC プログラムを確認して下さい。注 2.2.6 シール-000 このアラームの解除には、電源の再投入が必要です。シール SEAL (ID=51) ABORT ディスペンスツール内部エラー［原因］ディスペンスツールの内部エラーです。以下の原因が考えられます。 1. 塗布速度が大き過ぎます。 2. 塗布区間 (SS 教示点と SE 教示点の間) が短過ぎます。 3. スケジュールの中で設定したタイミングパラメータの値が、大き過ぎるか無効です。 4. CPU で異常が発生しました。［対策］表示されたエラー番号とエラーメッセージを、ファナックのサービスセンタに連絡して下さい。シール-001 WARN %s ［原因］シール-000 を参照して下さい。［対策］シール-000 を参照して下さい。シール-002 STOP 流量変更失敗［原因］シール-000 を参照して下さい。［対策］シール-000 を参照して下さい。シール-003 STOP デジタルＩ／Ｏ変更失敗［原因］シール-000 を参照して下さい。［対策］シール-000 を参照して下さい。シール-004 WARN ディスペンスツールエラー %d ［原因］シール-000 を参照して下さい。［対策］シール-000 を参照して下さい。シール-005 WARN ディスペンスツールエラー %s ［原因］シール-000 を参照して下さい。［対策］シール-000 を参照して下さい。シール-006 STOP メモリリクエスト失敗［原因］シール-000 を参照して下さい。［対策］シール-000 を参照して下さい。 - 75 - 2.アラームコードシール-007 STOP B-83284JA-1/04 コンディションハンドラ失敗［原因］シール-000 を参照して下さい。［対策］シール-000 を参照して下さい。シール-008 STOP システムコール失敗［原因］シール-000 を参照して下さい。［対策］シール-000 を参照して下さい。シール-009 WARN データが失われました: %s ［原因］シール-000 を参照して下さい。［対策］シール-000 を参照して下さい。シール-021 WARN ガンオン／オフ遅れ過大: Sch %d ［原因］ SS 教示点に達してからガンオンまでの経過時間が長過ぎます。または SE 教示点に達してからガンオフまでの経過時間が長過ぎます。塗布命令の教示点に達してから 100ms 以上経過した後で、ガンがオンまたはオフになるような設定のとき、このアラームが発生します。［対策］「装置遅れ」を大きくするか、「ガンオン／オフ遅れ」を小さくして下さい。シール-022 WARN ディスペンサ遅れ過大: Sch %d ［原因］ SS 教示点に達してからディスペンサ動作信号がオンになるまでの経過時間が長すぎます。または SE 教示点に達してからディスペンサ動作信号がオフになるまでの経過時間が長すぎます。塗布命令の教示点に達してから 100ms 以上経過した後で、ディスペンサ動作信号がオンまたはオフになるような設定のとき、このアラームが発生します。［対策］「準備圧／減圧遅れ」、「装置遅れ」を大きくするか、「ガンオン／オフ遅れ」を小さくして下さい。シール-023 WARN エアオン／オフ遅れ過大: Sch %d ［原因］ SS 教示点に達してからエア信号がオンになるまでの経過時間が長すぎます。または SE 教示点に達してからエア信号がオフになるまでの経過時間が長すぎます。塗布命令の教示点に達してから 100ms 以上経過した後で、エア信号がオンまたはオフになるような設定のとき、このアラームが発生します。［対策］「アトマイズオン／オフ遅れ」、「装置遅れ」を大きくするか、「ガンオン／オフ遅れ」を小さくして下さい。シール-024 WARN モーショントリガエラー［原因］高性能 I/O トリガシステムの異常です。このアラームが発生すると、標準のトリガシステムによる処理が行われますが、タイミングの精度が低下します。通常、以下の何れかの状態にあります。 1. ガンオン出力信号の番号が 0 でなく、かつ存在しない点に割付けられています。 2. 流量指令出力信号の番号が 0 でなく、かつ存在しない点に割付けられています。 3. アトマイズエア出力信号の番号が 0 でなく、かつ存在しない点に割付けられています。 4. I/O システムのソフトウェア設定に問題があります。 5. I/O システムのハードウェア設定に問題があります。［対策］出力画面でガンオン、流量指令、アトマイズエアの出力信号が正しく設定されていること、または番号が 0 に設定されていることを確認して下さい。出力値が'****'の場合は、番号を 0 に設定してコールドスタートを行う必要があります。この画面で設定を変更した場合は、必ずコールドスタートを行って下さい。シール-031 WARN %s ［原因］特定のシステムのために、追加されたアラームです。［対策］追加されたアラームについては、ファナックに問い合わせて下さい。シール-032 WARN %s ［原因］シール-031 を参照して下さい。［対策］シール-031 を参照して下さい。シール-033 WARN %s ［原因］シール-031 を参照して下さい。［対策］シール-031 を参照して下さい。 - 76 - 2.アラームコード B-83284JA-1/04 シール-034 WARN %s ［原因］シール-031 を参照して下さい。［対策］シール-031 を参照して下さい。シール-035 WARN %s ［原因］シール-031 を参照して下さい。［対策］シール-031 を参照して下さい。シール-036 WARN %s ［原因］シール-031 を参照して下さい。［対策］シール-031 を参照して下さい。シール-037 WARN %s ［原因］シール-031 を参照して下さい。［対策］シール-031 を参照して下さい。シール-038 WARN %s ［原因］シール-031 を参照して下さい。［対策］シール-031 を参照して下さい。シール-039 WARN %s ［原因］シール-031 を参照して下さい。［対策］シール-031 を参照して下さい。シール-040 WARN %s ［原因］シール-031 を参照して下さい。［対策］シール-031 を参照して下さい。シール-041 STOP 塗布準備未完了［原因］材料が塗布されているときに、システムレディ信号 (DI) がオフになりました。［対策］塗布装置のシステムレディ信号を確認するか、システムレディ信号を無効にして下さい。シール-042 ABORT パーツ ID ミスマッチ検出［原因］塗布装置との間で送受信されたパーツ ID が一致しません。［対策］パーツ ID のグループ I/O の配線と、パーツ ID の確認信号を確認して下さい。塗布装置が正しく動作しているかを確認して下さい。シール-043 STOP 高圧力［原因］材料が塗布されているときに、圧力信号が上限値より高い状態で、制限時間が経過しました。［対策］ 1. 塗布装置の圧力信号を確認して下さい。 2. 高圧の検出を無効にして下さい。 3. 高圧制限時間を長くして下さい。シール-044 STOP 低圧力 (E%d) ［原因］材料が塗布されているときに、圧力信号が下限値より低い状態で、制限時間が経過しました。［対策］ 1. 塗布装置の圧力信号を確認して下さい。 2. 低圧の検出を無効にして下さい。 3. 低圧制限時間を長くして下さい。シール-045 STOP 高圧力 (E%d) ［原因］シール-043 を参照して下さい。［対策］シール-043 を参照して下さい。シール-046 STOP 塗布が始まりません［原因］塗布開始後に、ガン全開信号 (DI) がオンの状態で、制限時間が経過しました。［対策］ 1. 装置のガン全開信号を確認して下さい。 2. この検出を無効にして下さい。 - 77 - 2.アラームコード B-83284JA-1/04 3. 制限時間を長くして下さい。シール-047 STOP 塗布中断［原因］塗布開始後に、ガン全開信号 (DI) がオンの状態で、制限時間が経過しました。［対策］ 1. 装置のガン全開信号を確認して下さい。 2. この検出を無効にして下さい。 3. 制限時間を長くして下さい。シール-048 ABORT ディスペンサモードミスマッチ (E%d) ［原因］塗布装置のスイッチ設定と装置の設定が一致しません。［対策］塗布装置のキースイッチと装置の設定を確認して下さい。シール-049 WARN キャリブレーション未完了 (E%d) ［原因］キャリブレーションが完了していません。［対策］装置の設定画面を開いて、すべてのキャリブレーションを完了して下さい。シール-050 WARN ショットメータが充填されていません (E%d) ［原因］塗布装置が充填されていません。［対策］塗布装置が充填されているかを確認して下さい。シール-051 WARN 両方のドラムが空です (E%d) ［原因］両方のドラムが空です。［対策］材料供給ドラムに材料が入っているかを確認して下さい。シール-052 ABORT 同じアラームの繰り返し発生 (E%d) ［原因］同じアラームが繰り返し発生します。［対策］塗布装置を確認して、通知されたアラームを解除して下さい。シール-053 WARN ロボットがドライランモードです［原因］ドライランのパラメータがオンです。［対策］ドライランのパラメータをオフに設定し、キャリブレーションを再度行って下さい。シール-054 WARN ロボットロックがオンです［原因］ロボットロックのパラメータがオンです。［対策］ロボットロックのパラメータをオフに設定し、キャリブレーションを再度行って下さい。シール-055 ABORT パーツ ID 範囲外［原因］ジョブヘッダのパーツ ID が範囲外です。［対策］ジョブヘッダのパーツ ID が、0 以上で、この装置の最大パーツ ID 以下であるかを確認して下さい。シール-056 WARN ディスペンサ準備未完了(E%s) ［原因］ディスペンサからのディスペンサレディ入力信号がオフです。［対策］詳細については、ディスペンサの取扱説明書を参照して下さい。シール-057 WARN ディスペンサエラー (E%s) ［原因］塗布装置でエラーが検出されました。［対策］塗布装置の復旧を行って下さい。詳細については、塗布装置の取扱説明書を参照して下さい。シール-058 WARN 流量エラー (E%s) ［原因］ディスペンサが、異常に小さい(または大きい)流量を検出しました。ガンが詰まっている場合もあります。［対策］詳細については、塗布装置の取扱説明書を参照して下さい。ガンのクリーニングとパージを行って下さい。シール-059 WARN キャリブレーション未完了警告 (E%s) ［原因］キャリブレーションが完了していません。［対策］装置の設定画面を開いて、すべてのキャリブレーションを完了して下さい。 - 78 - 2.アラームコード B-83284JA-1/04 シール-060 WARN 高圧力 (E%d) ［原因］塗布中に、高圧信号 (DI) がオンの状態で、制限時間が経過しました。［対策］ 1. 塗布装置の高圧信号を確認して下さい。 2. 高圧の検出を無効にして下さい。 3. 高圧制限時間を長くして下さい。シール-061 WARN 塗布準備未完了［原因］材料が塗布されているときに、システムレディ信号 (DI) がオフになりました。［対策］ 1. 塗布装置のレディ信号を確認して下さい。 2. システムレディの検出を無効にして下さい。シール-062 WARN リロードエラー (E%d) ［原因］リロードのエラーが発生しました。［対策］ショットメータを確認して下さい。シール-063 WARN 高圧力［原因］塗布中に、高圧信号 (DI) がオンの状態で、制限時間が経過しました。［対策］ 1. 塗布装置の高圧信号を確認して下さい。 2. 高圧の検出を無効にして下さい。 3. 高圧制限時間を長くして下さい。シール-064 WARN パージ位置ではありません［原因］ロボットがパージ位置にありません。［対策］ロボットが各サイクルの終了時にパージ位置に戻るかを確認して下さい。シール-065 WARN 最大パージ数に到達しました［原因］自動パージ機能が、パージを行う必要があると判定しましたが、すでに最大パージ数に達しています。［対策］最大パージ数を大きくするか、disposable mixing tip をガンから取り外して下さい。シール-066 WARN 塗布が始まりません［原因］塗布開始後に、ガン全開信号 (DI) がオンの状態で、制限時間が経過しました。［対策］ 1. 塗布装置のガン全開信号を確認して下さい。 2. この検出を無効にして下さい。 3. 制限時間を長くして下さい。シール-067 WARN 塗布中断［原因］塗布中に、ガン全開信号 (DI) がオンの状態で、制限時間が経過しました。［対策］ 1. 塗布装置のガン全開信号を確認して下さい。 2. この検出を無効にして下さい。 3. 制限時間を長くして下さい。シール-068 WARN 流量指令過大%s ［原因］流量指令出力電圧が最大出力より大きいです。［対策］動作速度を下げるか、最大出力を上げて下さい。シール-069 WARN ディスペンサ異常 (E%d) ［原因］塗布装置がハードウェアエラーを検出しました。［対策］塗布装置の取扱説明書に記載された、復旧手順を行って下さい。シール-070 WARN ガン異常 (E%d) ［原因］塗布装置がガンの異常を検出しました。［対策］ガンの復旧手順を行って下さい。シール-071 WARN ガン全開が長すぎます(E%d) ［原因］塗布装置が低圧状態を検出しました。［対策］システムのすべての圧力センサを確認して下さい。システムの復旧を行って下さい。 - 79 - 2.アラームコードシール-072 WARN B-83284JA-1/04 高いノズル圧力 (E%d) ［原因］ガンノズルの高圧状態が検出されました。具体的には、ノズル圧力信号が(NOZZLE SENSOR RATING/100) * 5 ボルトより高い状態で、1 秒経過しました。［対策］システムの圧力を下げて下さい。測定範囲がより大きい圧力変換器を使用して下さい。シール-073 WARN 大きい塗布体積 (E%d) ［原因］前回のジョブで塗布された体積が、上限値より大きい値でした。［対策］体積の上限値が、指定されたジョブに対して適切かを確認して下さい。シール-074 WARN 小さい塗布体積 (Ｅ%d) ［原因］前回のジョブで塗布された体積が、下限値より小さい値でした。［対策］体積の下限値が、指定されたジョブに対して適切かを確認して下さい。シール-075 WARN 流量計エラー (Ｅ%d) ［原因］流量計の読み取りでエラーが検出されました。［対策］流量計が正しく動作しているかを確認して下さい。シール-076 WARN ビード不良検出 (Ｅ%d) ［原因］ビード不良が検出されました。［対策］ガンのメンテナンスを行って下さい。シール-077 WARN 塗布装置エラー (Ｅ%d) ［原因］塗布装置から、無効のエラーコードを受け取りました。［対策］塗布装置がエラー状態でないかを確認して下さい。塗布装置とロボット制御装置間の接続も確認して下さい。シール-078 WARN ディスペンサ通信エラー (Ｅ%d) ［原因］塗布装置からの障害データを読み取っている間に、エラーが検出されました。［対策］塗布装置とロボット間の接続を確認して下さい。シール-079 WARN ディスペンサ E－ストップ (Ｅ%d) ［原因］塗布装置の非常停止状態が検出されました。［対策］アラームを解除して、非常停止後の復旧手順を行って下さい。シール-080 WARN ディスペンサエラー (Ｅ%d) ［原因］塗布装置のエラーが検出されました。［対策］塗布装置の復旧手順を行って下さい。詳細については、塗布装置の取扱説明書を参照して下さい。シール-081 WARN 体積過大 (Ｅ%d) ［原因］体積の暫定値が暫定上限値を超えました。［対策］キャリブレーションを再度行うか、上限値を上げて下さい。シール-082 WARN ドラム A 空 (Ｅ%d) ［原因］ 2 つのドラムの 1 つ目が空です。［対策］このドラムを確認して下さい。シール-083 WARN ドラム B 空 (Ｅ%d) ［原因］ 2 つのドラムの 2 つ目が空です。［対策］このドラムを確認して下さい。シール-084 WARN リロード時間切れ (Ｅ%d) ［原因］ショットメータのリロードが、指定時間内に完了しませんでした。［対策］塗布装置に異常が無いか、指定時間が十分に長いかを確認して下さい。シール-085 WARN キャリブレーション強制終了［原因］キャリブレーションが、ユーザの要求またはエラーのために強制終了されました。［対策］原因が不明の場合は、最新のアラームを確認して下さい。 - 80 - 2.アラームコード B-83284JA-1/04 シール-086 WARN 体積ストローブ時間切れ (Ｅ%d) ［原因］ Pro-Flo ユニットから Volume present 信号を受け取りませんでした。［対策］キャリブレーションを再度行って、Pro-Flo ユニットに異常がないかを確認して下さい。シール-087 WARN 体積過大 (Ｅ%d) ［原因］前回のジョブで塗布された体積が、上限値より大きい値でした。［対策］体積の上限値が、指定されたジョブに対して適切かを確認して下さい。シール-088 WARN 材料キャリブ時間切れ (Ｅ%d) ［原因］ Pro-Flo ユニットから材料キャリブレーション完了信号を受け取りませんでした。［原因］ Pro-Flo に異常がないかを確認するか、塗布時間を長くして下さい。シール-089 WARN 体積過小 (Ｅ%d) ［原因］前回のジョブで塗布された体積が、下限値より小さい値でした。［対策］体積の下限値が、指定されたジョブに対して適切かを確認して下さい。シール-090 WARN ノズル圧力過大 (Ｅ%d) ［原因］ノズル圧力が設定値より高い状態で制限時間が経過したか、アップストリームホースが裂けて材料が漏れています。［対策］塗布装置の診断機能を使用して、ノズル圧力センサが正しく機能しているかを確認して下さい。必要であればセンサを交換して下さい。ガンまたはノズルのチップが詰まっていないかを確認して下さい。ホースが裂けている場合は、ホースを交換して下さい。シール-091 WARN 材料の重量 = 0 (Ｅ%d) ［原因］入力された材料の重量が 0 でした。［対策］キャリブレーションを再度行って下さい。材料の重量に非零値を入力して下さい。シール-092 WARN 比重 = 0 (Ｅ%d) ［原因］入力された比重が 0 でした。［対策］比重に非零値を入力して下さい。キャリブレーションを再度行って下さい。シール-093 WARN 測定体積ゼロ (Ｅ%d) ［原因］ Pro-Flo アナログ信号から 0 の体積が検出されました。［原因］ Pro-Flo が異常ないかを確認して下さい。シール-094 WARN 塗布時間ゼロ (Ｅ%d) ［原因］入力された塗布時間が 0 でした。［対策］塗布時間に非零値を入力して下さい。キャリブレーションを再度行って下さい。シール-095 WARN ノズル摩耗 (Ｅ%d) ［原因］ノズルの摩耗が許容量を超えました。［対策］ノズルを交換して下さい。シール-096 WARN 材料圧力 = 0 (Ｅ%d) ［原因］入力された材料の圧力が 0 でした。［対策］キャリブレーション中に、材料の圧力が 0 になる原因を確認して下さい。シール-097 WARN 測定圧力ゼロ (Ｅ%d) ［原因］圧力変換器からのアナログ信号が変化しません。［原因］圧力変換器を確認して、キャリブレーション中に圧力が変化するように調整して下さい。シール-098 WARN アップストリーム圧力過大 (Ｅ%d) ［原因］アップストリーム圧力が設定値より高い状態で、制限時間が経過しました。［対策］塗布装置の診断機能を使用して、ノズル圧力センサが正しく機能しているかを確認して下さい。必要であればセンサを交換して下さい。 - 81 - 2.アラームコード B-83284JA-1/04 ガンまたはノズルのチップが詰まっていないかを確認して下さい。シール-099 WARN エア圧力 = 0 (Ｅ%d) ［原因］入力されたエア圧力が 0 でした。［対策］キャリブレーション中に、エア圧力が 0 にる原因を確認して下さい。シール-100 WARN スケール係数／バイアスがありません (Ｅ%d) ［原因］スケール係数またはバイアスが 0 です。［対策］キャリブレーションを行って下さい。シール-101 WARN 体積ストローブ時間切れ (Ｅ%d) ［原因］体積タイマの時間切れです。［対策］塗布装置に異常が無いかを確認して下さい。異常が無ければ、制限時間を長くして下さい。シール-102 WARN 圧力キャリブ未完了(Ｅ%d) ［原因］圧力キャリブレーションが完了していません。［対策］先に圧力キャリブレーションを行って下さい。シール-103 WARN ディスペンサが AUTO ではありません (Ｅ%d) ［原因］塗布装置の AUTO モード信号がオフになりました。［対策］塗布装置が、必要に応じて AUTO または MANUAL モードに設定されることを確認して下さい。シール-104 WARN アナログキャリブ未完了 (Ｅ%d) ［原因］アナログ電圧キャリブレーションが完了していません。［対策］先にアナログ電圧キャリブレーションを行って下さい。シール-105 STOP ディスペンサがオンではありません (Ｅ%d) ［原因］ディスペンサからのディスペンサオン信号がオフになりました。［対策］ディスペンサをオンにして下さい。シール-106 WARN アップストリーム圧力過小 (Ｅ%d) ［原因］アップストリーム圧力が設定値より低い状態で、制限時間が経過しました。［対策］塗布装置の診断機能を使用して、アップストリーム圧力センサが正しく機能しているかを確認して下さい。必要であればセンサを交換して下さい。シール-107 WARN 材料キャリブ未完了 (Ｅ%d) ［原因］材料キャリブレーションが完了していません。［対策］先に材料キャリブレーションを行って下さい。シール-108 WARN 材料時間切れ = 0 (Ｅ%d) ［原因］材料キャリブレーションの制限時間が 0 です。［対策］制限時間に非零値を設定して、このキャリブレーションを行って下さい。シール-109 WARN 低圧力>=高圧力 (Ｅ%d) ［原因］低圧のアトマイズエアの入力が、高圧の入力以上です。［対策］アトマイズエア装置を確認して下さい。シール-110 STOP システム準備未完了 (Ｅ%d) ［原因］ディスペンサからのシステムレディ信号がオフです。［対策］ディスペンサのメンテナンスを行って下さい。シール-111 WARN 負の体積 (Ｅ%d) ［原因］読み取られた体積が負値でした。［対策］塗布装置を確認して、キャリブレーションを再度行って下さい。シール-112 WARN 体積信号キャリブ未完了 (Ｅ%d) ［原因］体積信号キャリブレーションが完了していません。 - 82 - 2.アラームコード B-83284JA-1/04 ［対策］体積信号キャリブレーションを行って下さい。シール-113 WARN Ｉ／Ｏコンフィグレーション未完了 (Ｅ%d) ［原因］ 1 つ以上の I/O 信号が 0 番に割付けられています。［対策］必要なディスペンサ I/O に、正しい I/O ポートを設定して下さい。シール-114 WARN ディスペンサ準備未完了 (Ｅ%d) ［原因］ディスペンサからのディスペンサレディ入力信号がオフです。［対策］詳細については、ディスペンサの取扱説明書を参照して下さい。シール-115 WARN 流量過小 (Ｅ%d) ［原因］ディスペンサが、異常に小さい(または大きい)流量を検出しました。ガンが詰まっている場合もあります。［対策］詳細については、塗布装置の取扱説明書を参照して下さい。ガンのクリーニングとパージを行って下さいシール-116 WARN 流量指令過小［原因］流量指令出力電圧が最小出力より小さいです。［対策］動作速度を上げるか、最小出力を下げて下さい。シール-117 WARN システム準備未完了 (Ｅ%d) ［原因］ディスペンサからのシステムレディ信号がオフです。［対策］ディスペンサのメンテナンスを行って下さい。シール-118 WARN ディスペンサが AUTO ではありません (Ｅ%d) ［原因］塗布装置の AUTO モード信号がオフになりました。［対策］塗布装置が、必要に応じて AUTO または MANUAL モードに設定されることを確認して下さい。シール-119 WARN 低圧力 (Ｅ%d) ［原因］塗布装置が低圧状態を検出しました。［対策］システムの圧力を確認して下さい。圧力センサを確認して下さい。システムの復旧を行って下さい。シール-120 WARN ディスペンサがオンではありません (Ｅ%d) ［原因］ディスペンサからのディスペンサオン信号がオフになりました。［対策］ディスペンサをオンにして下さい。シール-121 STOP ディスペンサ信号エラー (Ｅ%d) ［原因］ディスペンサからの塗布信号がオフです。［対策］ディスペンサの復旧を行って、塗布が行われない原因を確認して下さい。スケジュールのデータが正しいかを確認して下さい。ディスペンサ I/O が正しく割付けられているかを確認して下さい。シール-122 ABORT ディスペンスタスクが既に実行中［原因］ジョブまたはプロセスが実行されているときに、別のジョブまたはプロセスを起動しようとしました。［対策］常に高々1 つのディスペンスタスクが実行されます。したがって、常に高々1 つのジョブまたはプロセスが実行されます。ジョブまたはプロセスを起動する前に、すでに実行されているジョブまたはプロセスを終了して下さい。シール-123 ABORT ジョブ強制終了［原因］現在のジョブは、重度のエラーのために終了しました。［対策］このエラーの復旧を行って下さい。通常、原因はこのエラーの直後に表示されます。シール-124 ABORT Ｉ／Ｏの設定が無効です［原因］通常このアラームは、ディスペンスツールが必要とする I/O 信号に、無効な番号またはタイプが設定されているために発生します。 - 83 - 2.アラームコード B-83284JA-1/04 ［対策］ディスペンサ I/O 画面に表示される、すべての入力信号と出力信号の設定が有効か (値が”*****”でないか)、または番号が 0 であるかを確認して下さい。この画面で設定を変更した後で、コールドスタートを行って下さい。シール-129 ABORT 番号無効［原因］塗布開始命令の番号が無効です。［対策］ SS 命令の番号を確認して下さい。シール-131 ABORT SS/SE タイミング無効［原因］ロボットが、塗布命令（SS または SE）の処理を終える前に、その教示点を通過しました。例：ガンオン先行時間が-1000ms、ガンオフ先行時間が 1000ms のスケジュールで、1500ms 以内の塗布が行われた場合、このアラームが発生します。多数の塗布命令が互いに近接している場合(500mm/sec で 30mm 未満)、この問題が起きる可能性があります。［対策］ SS と SE の処理時間が確保されるようにして下さい。そのために、教示点の数を必要最小限にして下さい。教示点の数が少ないほど、正確な塗布が行われます。スケジュールのガンオン、ガンオフ、または装置の先行時間を短くして下さい。注シール-132 シール-131 が発生したときは、復旧のためにコールドスタートを行って下さい。 WARN シームが短すぎます［原因］ SS から次の SS または SE までの時間が短過ぎて、流量の計算が間に合いませんでした。［対策］プログラムのステップ実行を行い、塗布命令が教示された各点の間に 1cm 以上の距離が確保されるようにして下さい。塗布命令間の距離を長くするか、塗布命令の 1 つを削除するか、ロボットの速度を遅くして下さい。シール-144 WARN 各軸動作［原因］ロボットが塗布中に、各軸動作で動作しました。［対策］動作形式を各軸動作から直線動作または円弧動作に変更して下さい。シール-147 ABORT 装置がありません［原因］この装置は存在しません。［対策］プログラム詳細画面で装置番号を確認して下さい。シール-148 ABORT SE がありません［原因］ SE 命令が存在しません。［対策］ SE 命令を追加して下さい。シール-149 ABORT 装置番号がありません［原因］このプログラムの装置が設定されていません。［対策］プログラム詳細画面で装置番号を設定して下さい。シール-150 ABORT この装置は既に使用されています［原因］現在、他のプログラムがこの装置を使用しています。［対策］装置番号を変更するか、各プログラムのインタロックを確認して下さい。シール-151 ABORT TP プログラムが正しくありません［原因］プログラムが正しく作成されていません。［対策］プログラムがジョブかプロセスの場合は、ヘッダのアプリケーションデータが正しく作成されているかを確認して下さい。シール-152 WARN Ｉ／Ｏ割付が正しくありません［原因］この I/O ポートの番号またはタイプが正しく割付けられていません。［対策］この I/O ポートを使用する場合は、ポートの番号とタイプに正しい値を設定して下さい。また、この I/O ポートについて、有効な値が示されているか(値が”***”でないか)を確認して下さい。この I/O ポートを使用しない場合は、番号を 0 に設定して下さい。シール-153 WARN プログラム実行中［原因］プログラムの実行中は体積を設定できません。 - 84 - 2.アラームコード B-83284JA-1/04 ［対策］プログラムの実行後に体積を設定して下さい。シール-155 WARN SE の前に SS がありません［原因］ SE 命令の前に SS 命令がありません。［対策］このプログラムの SS 命令を確認して下さい。シール-156 WARN MOV_ TPP 実行失敗［原因］プログラム MOV_ が正しく実行されませんでした。［対策］ MOV_ が実行可能であることを確認して下さい。ホールドと非常停止を解除して下さい。シール-157 WARN スケジュールデータゼロ［原因］最初のスケジュールの目標体積またはビード幅が 0 でした。［対策］目標体積またはビード幅に有効な値を設定して下さい。シール-159 WARN ツール座標 #1 未教示［原因］現在のツール座標系は、教示されていません。［対策］このキャリブレーションを行う前に、ツール座標系を教示して下さい。シール-160 WARN 参照点未教示［原因］現在の参照点は、教示されていません。［対策］オフセットキャリブレーションを行う前に、参照点を教示して下さい。シール-161 WARN オフセット範囲外［原因］参照点とオフセット位置間の距離が長過ぎます。［対策］ツールが破損していないかを確認して下さい。破損していた場合、チップを交換してキャリブレーションを再度行って下さい。シール-162 WARN オフセットコンフィグミスマッチ［原因］参照点とオフセット位置の形態が異なります。［対策］参照点の形態で、キャリブレーションを再度行って下さい。シール-163 WARN ファイルがクローズされていません［原因］実行されるファイルがクローズされていません。［対策］コールドスタートを実行するか、別のファイルを選択して下さい。シール-164 WARN ファイルがありません［原因］実行されるファイルが存在しません。［対策］ファイルを作成して、教示を行って下さい。シール-170 WARN ツール位置無効［原因］指定されたツール位置が無効です。［対策］ツールへの供給エアを確認して下さい。ツールの近接センサを確認して下さい。シール-171 WARN グリッパが開いていません (GP%s) ［原因］開いていないグリッパが有ります。［対策］機構が機能しているかを確認して下さい。シール-172 WARN グリッパが閉じていません (GP%s) ［原因］このバルブ上に、閉じていないグリッパが有ります。［対策］機構が機能しているかを確認して下さい。シール-173 WARN パーツを認識できません (GP%s) ［原因］センサがパーツを認識しませんでした。［対策］センサが正しく動作しているかを確認して下さい。 - 85 - 2.アラームコードシール-174 WARN B-83284JA-1/04 パーツを認識しました (GP%s) ［原因］センサがパーツを認識しました。［対策］センサが正しく動作しているかを確認して下さい。シール-175 WARN ビットマスクが割り付けられていません［原因］ $sltlstup[1].valve が設定されていません。［対策］ツール設定画面を開いて、グリッパの設定を行って下さい。シール-177 WARN EOAT 時間切れ: Flip ［原因］ 4 点ツールが移動しましたが、ツールが正しい FLIP/UNFLIP 位置にない状態で、制限時間が経過しました。［対策］ 4 点ツールへのエア供給を確認して下さい。 4 点ツールの近接センサを確認して下さい。ツールの動作が遅い場合は、動作完了の制限時間を長くして下さい。シール-178 WARN EOAT 時間切れ: Unflip ［原因］ 4 点ツールが移動しましたが、ツールが正しい FLIP/UNFLIP 位置にない状態で、制限時間が経過しました。［対策］ 4 点ツールへのエア供給を確認して下さい。 4 点ツールの近接センサを確認して下さい。ツールの動作が遅い場合は、動作完了の制限時間を長くして下さい。シール-179 WARN EOAT 時間切れ: Extend ［原因］ 4 点ツールが移動しましたが、ツールが正しい EXTEND/RETRACT 位置にない状態で、制限時間が経過しました。［対策］ 4 点ツールへのエア供給を確認して下さい。 4 点ツールの近接センサを確認して下さい。ツールの動作が遅い場合は、動作完了の制限時間を長くして下さい。シール-180 WARN EOAT 時間切れ: Retract ［原因］ 4 点ツールが移動しましたが、ツールが正しい RETRACT/EXTEND 位置にない状態で、制限時間が経過しました。［対策］ 4 点ツールへのエア供給を確認して下さい。 4 点ツールの近接センサを確認して下さい。ツールの動作が遅い場合は、動作完了の制限時間を長くして下さい。シール-182 WARN キネマティクス無効［原因］現在のロボットの位置が無効です。［対策］キャリブレーションを再度行って下さい。シール-183 WARN ツールオフセット内部エラー［原因］ツールオフセットキャリブレーションの内部エラーです。［対策］ファナックのサービスセンタに連絡して下さい。シール-200 WARN ディスペンサ異常 (E%s) ［原因］塗布装置がハードウェアエラーを検出しました。［対策］塗布装置の取扱説明書に記載された、復旧手順を行って下さい。シール-201 WARN ガン異常 (E%s) ［原因］塗布装置がガンの異常を検出しました。［対策］ガンの復旧手順を行って下さい。シール-202 WARN ガン全開が長すぎます (E%s) ［原因］塗布装置が低圧状態を検出しました。［対策］システムのすべての圧力センサを確認して下さい。システムの復旧を行って下さい。シール-203 WARN 高いノズル圧力 (E%s) ［原因］ガンノズルの高圧状態が検出されました。具体的には、ノズル圧力信号が(NOZZLE SENSOR RATING/100) * 5 ボルトより高い状態で、1 秒経過しました。 - 86 - 2.アラームコード B-83284JA-1/04 ［対策］システムの圧力を下げて下さい。測定範囲がより大きい圧力変換器を使用して下さい。シール-204 WARN 大きい塗布体積 (E%s) ［原因］前回のジョブで塗布された体積が、上限値より大きい値でした。［対策］体積の上限値が、指定されたジョブに対して適切かを確認して下さい。シール-205 WARN 小さい塗布体積 (E%s) ［原因］前回のジョブで塗布された体積が、下限値より小さい値でした。［対策］体積の下限値が、指定されたジョブに対して適切かを確認して下さい。シール-206 WARN 流量計エラー (E%s) ［原因］流量計の読み取りでエラーが検出されました。［対策］流量計が正しく動作しているかを確認して下さい。シール-207 WARN ビード不良検出 (E%s) ［原因］ビード不良が検出されました。［対策］ガンのメンテナンスを行って下さい。シール-208 WARN 体積過大 (E%s) ［原因］体積の暫定値が暫定上限値を超えました。［対策］キャリブレーションを再度行うか、上限値を上げて下さい。シール-209 WARN ノズル圧力過大 (E%s) ［原因］ノズル圧力が設定値より高い状態で制限時間が経過したか、アップストリームホースが裂けて材料が漏れています。［対策］塗布装置の診断機能を使用して、ノズル圧力センサが正しく機能しているかを確認して下さい。必要であればセンサを交換して下さい。ガンまたはノズルのチップが詰まっていないかを確認して下さい。ホースが裂けている場合は、ホースを交換して下さい。シール-210 WARN ノズル圧力過小 (E%s) ［原因］ノズルの摩耗が許容量を超えました。［対策］ノズルを交換して下さい。シール-211 WARN アップストリーム圧力過大 (E%s) ［原因］アップストリーム圧力が設定値より高い状態で、制限時間が経過しました。［対策］塗布装置の診断機能を使用して、ノズル圧力センサが正しく機能しているかを確認して下さい。必要であればセンサを交換して下さい。ガンまたはノズルのチップが詰まっていないかを確認して下さい。シール-212 WARN アップストリーム圧力過小 (E%s) ［原因］アップストリーム圧力が設定値より低い状態で、制限時間が経過しました。［対策］塗布装置の診断機能を使用して、アップストリーム圧力センサが正しく機能しているかを確認して下さい。必要であればセンサを交換して下さい。シール-213 WARN 塗布装置エラー (E%s) ［原因］塗布装置から、無効のエラーコードを受け取りました。［対策］塗布装置がエラー状態でないかを確認して下さい。塗布装置とロボット制御装置間の接続も確認して下さい。シール-214 WARN 流量がありません (E%s) ［原因］ディスペンサが、異常に小さい(または大きい)流量を検出しました。ガンが詰まっている場合もあります。［対策］詳細については、塗布装置の取扱説明書を参照して下さい。ガンのクリーニングとパージを行って下さいシール-215 WARN リロード時間切れ (E%s) ［原因］ショットメータのリロードが、指定時間内に完了しませんでした。［対策］塗布装置に異常が無いか、指定時間が十分に長いかを確認して下さい。 - 87 - 2.アラームコードシール-216 WARN B-83284JA-1/04 リロードエラー発生 (E%s) ［原因］リロードのエラーが発生しました。［対策］ショットメータを確認して下さい。シール-217 WARN スケール係数／バイアスがありません (E%s) ［原因］スケール係数またはバイアスが 0 です。［対策］キャリブレーションを行って下さい。シール-218 ABORT 同じエラー発生 (E%s) ［原因］同じアラームが繰り返し発生します。［対策］塗布装置を確認して、通知されたアラームを解除して下さい。シール-219 WARN 体積ストローブ時間切れ (E%s) ［原因］体積タイマの時間切れです。［対策］塗布装置に異常が無いかを確認して下さい。異常が無ければ、制限時間を長くして下さい。シール-220 WARN 体積範囲外 (E%s) ［原因］前回のジョブで塗布された体積が許容範囲外でした。ジョブを途中で終了した場合や、材料が劣化した場合に発生します。［対策］ジョブを途中で終了した場合については、対策の必要はありません。このエラーが通常の運転時に発生した場合は、塗布の品質を検査して、塗布装置と材料に異常がないかを確認して下さい。シール-221 WARN 気泡が検出されました (Ｅ%d) ［原因］ジョブの実行中に、材料内の気泡が検出されました。誤った方法で材料を充填すると、材料内に気泡が混入します。［対策］正しい方法で、新しい材料を供給ポンプに充填して下さい。新しい材料を使用する前に、エア抜きを行って下さい。注シール-222 気泡の混入によって、ビードの品質が低下します。ビードに欠陥が無いかを確認して下さい。 WARN ディスペンサがオンではありません (E%s) ［原因］ディスペンサからのディスペンサオン信号がオフになりました。［対策］ディスペンサをオンにして下さい。シール-223 WARN ディスペンサが AUTO ではありません (E%s) ［原因］塗布装置の AUTO モード信号がオフになりました。［対策］塗布装置が、必要に応じて AUTO または MANUAL モードに設定されることを確認して下さい。シール-224 WARN システム準備未完了 (E%s) ［原因］ディスペンサからのシステムレディ信号がオフです。［対策］ディスペンサのメンテナンスを行って下さい。シール-225 WARN 低圧力警告 (E%s) ［原因］塗布装置が低圧状態を検出しました。［対策］システムの圧力を確認して下さい。圧力センサを確認して下さい。システムの復旧を行って下さい。シール-226 WARN 高圧力警告 (E%s) ［原因］材料が塗布されているときに、圧力信号が上限値より高い状態で、制限時間が経過しました。［対策］ 1. 塗布装置の圧力信号を確認して下さい。 2. 高圧の検出を無効にして下さい。 3. 高圧制限時間を長くして下さい。シール-227 WARN 低圧力エラー (E%s) ［原因］塗布装置が低圧状態を検出しました。 - 88 - 2.アラームコード B-83284JA-1/04 ［対策］ 1. 2. 3. シール-228 システムの圧力を確認して下さい。圧力センサを確認して下さい。システムの復旧を行って下さい。 WARN 高圧力エラー (E%s) ［原因］シール-226 を参照して下さい。［対策］シール-226 を参照して下さい。シール-229 WARN キャリブレーション未完了 (E%s) ［原因］キャリブレーションが完了していません。［対策］装置の設定画面を開いて、すべてのキャリブレーションを完了して下さい。シール-230 WARN 大きい塗布体積 (Ｅ%d) ［原因］体積が大きいです。［対策］ Nordson Pro-Flo II の取扱説明書を参照して下さい。シール-231 WARN 小さい塗布体積 (Ｅ%d) ［原因］体積が小さいです。［対策］ Nordson Pro-Flo II の取扱説明書を参照して下さい。シール-232 WARN 高い材料供給圧力 (Ｅ%d) ［原因］材料の供給圧力が高いです。［対策］ Nordson Pro-Flo II の取扱説明書を参照して下さい。シール-233 WARN 低い材料供給圧力 (Ｅ%d) ［原因］材料の供給圧力が低いです。［対策］ Nordson Pro-Flo II の取扱説明書を参照して下さい。シール-234 WARN 材料供給圧力がありません (Ｅ%d) ［原因］材料の供給圧力が有りません。［対策］ Nordson Pro-Flo II の取扱説明書を参照して下さい。シール-235 WARN ノズル／ダウンストリームが詰まりました (Ｅ%d) ［原因］ノズルまたはダウンストリームが詰まりました。［対策］ Nordson Pro-Flo II の取扱説明書を参照して下さい。シール-236 WARN ガンケーブル異常 (Ｅ%d) ［原因］ガンケーブルの異常です。［対策］ Nordson Pro-Flo II の取扱説明書を参照して下さい。シール-237 WARN 流量計／ブースター異常 (Ｅ%d) ［原因］流量計/ブースタポンプの異常です。［対策］ Nordson Pro-Flo II の取扱説明書を参照して下さい。シール-238 WARN ノズル圧力変換器異常 (Ｅ%d) ［原因］ノズル圧力変換器の異常です。［対策］ Nordson Pro-Flo II の取扱説明書を参照して下さい。シール-239 WARN 流量計ケーブル異常 (Ｅ%d) ［原因］流量計のケーブルの異常です。［対策］ Nordson Pro-Flo II の取扱説明書を参照して下さい。シール-240 WARN アップストリーム圧変換器異常 (Ｅ%d) ［原因］アップストリーム圧力変換器の異常です。［対策］ Nordson Pro-Flo II の取扱説明書を参照して下さい。シール-241 WARN アップストリーム圧変換器ケーブル異常 (Ｅ%d) ［原因］アップストリーム圧力変換器のケーブルの異常です。 - 89 - 2.アラームコード B-83284JA-1/04 ［対策］ Nordson Pro-Flo II の取扱説明書を参照して下さい。シール-242 WARN ロボット信号シーケンス異常 (Ｅ%d) ［原因］ロボットの信号のシーケンスの異常です。［対策］ Nordson Pro-Flo II の取扱説明書を参照して下さい。シール-243 WARN ガン異常 (Ｅ%d) ［原因］ガンの異常です。［対策］ Nordson Pro-Flo II の取扱説明書を参照して下さい。シール-244 WARN ビード不良検出 (Ｅ%d) ［原因］ビードの欠陥が検出されました。［対策］ Nordson Pro-Flo II の取扱説明書を参照して下さい。シール-245 WARN 塗布中の各軸動作［原因］ SS 命令と SE 命令の間で各軸動作が使用されました。［対策］ SS 命令と SE 命令の間では、直線動作または円弧動作を使用して下さい。シール-246 WARN Style ID 通信時間切れ (E%s) ［原因］ Style ID が送信されましたが、ディスペンサからの応答が時間切れになりました。［対策］ディスペンサがインプロセスビットをオンにしない原因を確認して下さい。シール-250 WARN 大きい塗布体積 (E%s) ［原因］体積が大きいです。［対策］ Nordson Pro-Flo II の取扱説明書を参照して下さい。シール-251 WARN 小さい塗布体積 (E%s) ［原因］体積が小さいです。［対策］ Nordson Pro-Flo II の取扱説明書を参照して下さい。シール-252 WARN 高い材料供給圧力 (E%s) ［原因］材料の供給圧力が高いです。［対策］ Nordson Pro-Flo II の取扱説明書を参照して下さい。シール-253 WARN 低い材料供給圧力 (E%s) ［原因］材料の供給圧力が低いです。［対策］ Nordson Pro-Flo II の取扱説明書を参照して下さい。シール-254 WARN 材料供給圧力がありません (E%s) ［原因］材料の供給圧力が有りません。［対策］ Nordson Pro-Flo II の取扱説明書を参照して下さい。シール-255 WARN ノズル／ダウンストリームが詰まりました (E%s) ［原因］ノズルまたはダウンストリームが詰まりました。［対策］ Nordson Pro-Flo II の取扱説明書を参照して下さい。シール-256 WARN ガンケーブル異常 (E%s) ［原因］ガンケーブルの異常です。［対策］ Nordson Pro-Flo II の取扱説明書を参照して下さい。シール-257 WARN 流量計／ブースター異常 (E%s) ［原因］流量計/ブースタポンプの異常です。［対策］ Nordson Pro-Flo II の取扱説明書を参照して下さい。シール-258 WARN ノズル圧力変換器異常 (E%s) ［原因］ノズル圧力変換器の異常です。［対策］ Nordson Pro-Flo II の取扱説明書を参照して下さい。 - 90 - 2.アラームコード B-83284JA-1/04 シール-259 WARN 流量計ケーブル異常 (E%s) ［原因］流量計のケーブルの異常です。［対策］ Nordson Pro-Flo II の取扱説明書を参照して下さい。シール-260 WARN アップストリーム圧変換器異常 (E%s) ［原因］アップストリーム圧力変換器の異常です。［対策］ Nordson Pro-Flo II の取扱説明書を参照して下さい。シール-261 WARN アップストリーム圧変換器ケーブル異常 (E%s) ［原因］アップストリーム圧力変換器のケーブルの異常です。［対策］ Nordson Pro-Flo II の取扱説明書を参照して下さい。シール-262 WARN ディスペンサ IO シーケンスエラー (E%s) ［原因］ロボットの信号のシーケンスの異常です。［対策］ Nordson Pro-Flo II の取扱説明書を参照して下さい。シール-263 WARN ガン異常 (E%s) ［原因］ガンの異常です。［対策］ Nordson Pro-Flo II の取扱説明書を参照して下さい。シール-264 WARN ビード不良検出 (E%s) ［原因］ビードの欠陥が検出されました。［対策］ Nordson Pro-Flo II の取扱説明書を参照して下さい。シール-265 STOP メジャーディスペンサフォールトオン (E%s) ［原因］塗布装置でメジャーフォールトが検出されました。［対策］障害の詳細については、塗布装置を確認して下さい。シール-266 WARN マイナーディスペンサフォールトオン (E%s) ［原因］塗布装置でマイナーフォールトが検出されました。［対策］障害の詳細については、塗布装置を確認して下さい。シール-267 STOP 塗布体積範囲外 (E%s) ［原因］塗布装置から体積 OK 信号を受信しませんでした。［対策］障害の詳細については、塗布装置を確認して下さい。シール-268 WARN 流量ゼロ (Ｅ%d) ［原因］ウエットモードで、かつ計算された流量が 0 です。［対策］障害の詳細については、塗布装置を確認して下さい。シール-269 WARN 流量指令過小 (Ｅ%d) ［原因］計算された流量指令が、設定された最小流量より小さいです。［対策］障害の詳細については、塗布装置を確認して下さい。シール-270 WARN 流量指令過大 (Ｅ%d) ［原因］計算された流量指令が、設定(またはキャリブレーション)された最大流量より大きいです。［対策］障害の詳細については、塗布装置を確認して下さい。シール-271 WARN チャンネル 2 アナログゼロ (Ｅ%d) ［原因］ウエットモードで、かつ計算された Ch2 アナログ指令が 0 です。［対策］障害の詳細については、塗布装置を確認して下さい。シール-272 WARN チャンネル 2 アナログ過小 (Ｅ%d) ［原因］計算された Ch2 アナログ指令が、設定された最小 Ch2 アナログ出力より小さいです。［対策］障害の詳細については、塗布装置を確認して下さい。 - 91 - 2.アラームコードシール-273 WARN B-83284JA-1/04 チャンネル 2 アナログ過大 (Ｅ%d) ［原因］計算された Ch2 アナログ指令が、設定(またはキャリブレーション)された最大 Ch2 アナログ出力より大きいです。［対策］障害の詳細については、塗布装置を確認して下さい。シール-274 WARN ディスペンサが加圧されていません (E%s) ［原因］ディスペンサが加圧されません。［対策］障害の詳細については、塗布装置を確認して下さい。シール-275 WARN ディスペンサが充填されていません (E%s) ［原因］ディスペンサが充填されていません。［対策］障害の詳細については、塗布装置を確認して下さい。シール-276 WARN ディスペンサが加圧されていません (E%s) ［原因］ディスペンサが加圧されません。［対策］障害の詳細については、塗布装置を確認して下さい。シール-277 WARN ドラム空 (E%s) ［原因］ドラムが空です。［対策］障害の詳細については、塗布装置を確認して下さい。シール-278 WARN 自動パージが要求されました (E%s) ［原因］自動パージが要求されました。［対策］障害の詳細については、塗布装置を確認して下さい。シール-279 WARN プライマチェック成功 (E%s) ［原因］プライマチェックが成功しました。［対策］障害の詳細については、塗布装置を確認して下さい。シール-280 WARN プライマチェック失敗 (E%s) ［原因］プライマチェックが失敗しました。［対策］障害の詳細については、塗布装置を確認して下さい。シール-281 WARN Felt not advanced (E%s) ［原因］ Felt not advanced ［対策］障害の詳細については、塗布装置を確認して下さい。シール-282 WARN ディスペンサ空 (Ｅ%d, Mtr %s) ［原因］塗布中に、ディスペンサがストロークリミットに達しました。システムは、自動的にもう一方のディスペンサに切り替え、塗布を続けます。［対策］ 1. 塗布を開始する前にディスペンサの位置を調整して下さい。 2. 流量を小さくして、切り替えることなく塗布できるようにして下さい。シール-283 WARN 両方のディスペンサが空です［原因］塗布中に、両方のディスペンサがストロークリミットに達しました。材料の供給圧力が異常に低い場合に、この状況になります。この警告が発生すると、塗布は自動的に止まりますが、ロボットは動作を続けます。この警告の発生時にプログラムを中断するには、エラーテーブルを使って、アラーム重度を PAUSE に変更して下さい。［対策］ 1. 材料の供給圧力を上げて下さい。 2. 流量を小さくして下さい。シール-284 WARN チップ詰まり検出 (Ｅ%d) ［原因］材料が詰まりました。［対策］ 1. ガンのチップを確認してクリーニングして下さい。シール-285 WARN リロード時間が足りません (Ｅ%d) ［原因］別のディスペンサが残りわずかになる前に、リロードを完了できませんでした。 - 92 - 2.アラームコード B-83284JA-1/04 ［対策］ 1. 2. シール-286 材料の供給圧力を上げて下さい。流量を小さくして下さい。 WARN 低いエア圧力 (Ｅ%d) ［原因］このアラームは、現在使用されていません。［対策］ N/A。シール-287 WARN 指令圧力未到達 (Ｅ%d) ［原因］材料の圧力が、指定時間内に指定の値に達しませんでした。［対策］ 1. IPD エア供給圧力を確認して下さい。 2. 圧力の許容誤差($ipd_config[].press_tol)を大きくして下さい。シール-288 WARN アプリケーション設定未完了［原因］アプリケーションに必要なプログラムとマクロが読込まれていません。［対策］コントロールスタートを行って、アプリケーション設定を完了して下さい。シール-289 STOP マクロテーブルは既に一杯です［原因］マクロが追加登録されようとしましたが、マクロテーブルはすでに最大登録数に達しています。［対策］マクロテーブルから不要なマクロを削除して下さい。マクロテーブルの拡張が必要な場合は、ファナックのサービスセンタに連絡して下さい。シール-290 STOP 塗布命令の呼び出しが無効です［原因］ SL_INST が呼び出されましたが、レジスタ 32 に有効なマクロ番号が設定されていませんでした。［対策］ SL_INST を 1 つのプログラムとして実行しないで下さい。レジスタ 32 に有効なマクロ番号を設定した後で、 SL_INST をマクロから呼び出して下さい。シール-291 WARN 塗布開始信号が定義されていません［原因］ PNS 確認入力信号が定義されていません。［対策］セル入力画面で PNS 確認入力信号を設定して、電源を再投入して下さい。シール-292 STOP エラーテーブルの登録数が多すぎます［原因］デフォルトエラーテーブルの設定中に、最大エントリ数 ($ERRSEV_NUM) を超えました。［対策］コントロールスタートを行って、最大数設定画面でエラーテーブルの最大エントリ数を大きくして下さい。コールドスタート後に、エラーテーブルの設定を行って下さい。シール-293 WARN SLSHELL が読み込まれせんでした!! ［原因］ディスペンスツールソフトウェアのインストール中に重大なエラーが発生して、SLSHELL.PC が読み込まれませんでした。［対策］ファナックのサービスセンタに連絡して下さい。シール-294 WARN Style ビット範囲外 (E%s) ［原因］ジョブプログラムのスタイルビットが 0 より小さいか、最大値より大きいです。［対策］最大スタイルビットを大きくするか、ジョブヘッダのスタイルビットを変更して下さい。シール-295 WARN Ｉ／Ｏが割り付けられていません Eq%s ［原因］ディスペンサレディ等の主要なディスペンサ入力信号が割付けられていません。［対策］ディスペンサ入力信号の番号とタイプに、正しい値を設定して下さい。ディスペンサ I/O 画面で、有効な値が表示されている(“***”でない)ことを確認して下さい。シール-296 STOP エラーテーブルが設定されていません［原因］エラーテーブルが空です。［対策］対策は必要ありません。エラーテーブル機能が利用されていないことに注意して下さい。シール-297 WARN ディスペンサが間もなく空です (E%s) ［原因］塗布中に、ディスペンサの「残りわずか」信号がオンになりました。［対策］ 1. 塗布を開始する前に、リロードを行って下さい。 2. 流量を小さくして、途切れることなく塗布できるようにして下さい。 - 93 - 2.アラームコードシール-298 WARN B-83284JA-1/04 %s オプションは装備されていません［原因］この装置に必要なオプションが装備されていません。［対策］必要なオプションを装備してから、この装置の設定を行って下さい。シール-299 WARN エンコーダベルトスリップ(Ｅ%d,Mtr %s) ［原因］ディスペンサベルトのエンコーダが滑っています。［対策］ベルトの張りを調整して下さい。シール-300 WARN %s Ｉ／Ｏ割付が正しくありません［原因］指定された I/O 信号が割付けられていません。［対策］キャリブレーションを行う前に、指定された I/O 信号を割付けて下さい。シール-301 WARN リロード OK 時間切れ (Ｅ%d) ［原因］セル制御装置からのリロード OK 信号による応答が時間切れになりました。［対策］リロード OK 信号が割付けられていること、リロード要求信号に対する応答が行われることを確認して下さい。シール-302 WARN ISD が設定されていません (ISD%d) ［原因］ ISD の設定が完了していません。ISD の設定が完了するまでは、ISD 装置を割付けられません。［対策］ ISD コンフィグ画面を開いて、ISD の設定を完了して下さい。シール-303 WARN 再開距離を戻りきれません［原因］ロボットが再開距離を完全に戻る前に、直前の教示点に達しました。この場合、再開距離を完全に戻ることができません。ビードに欠陥が生じる場合があります。［対策］ 1. 再開距離を短くして下さい。 2. 教示点間の距離を長くして下さい。シール-304 WARN リカバリオプションを選択して下さい［原因］ FFR が終了しました。復旧方法の一覧が表示されます。［対策］復旧方法を選択して下さい。シール-305 WARN 塗布完了時間切れ (E%s) ［原因］インプロセス入力信号が制限時間($SLGNSTUP[1].DISPCOMP_TIM)内に受信されませんでした。［対策］ 1. インプロセス入力信号を確認して下さい。 2. 制限時間を大きくして下さい。単位(msec) シール-306 WARN 最初に ISD コンフィグを行ってください［原因］ ISD の設定が完了していません。ISD の設定が完了するまでは、ISD 装置を割付けられません。［対策］ ISD コンフィグ画面を開いて、ISD の設定を完了して下さい。シール-307 WARN 装置タイプがサポートされていません (E%s) ［原因］選択された装置はサポートされていません。［対策］コントロールスタートを行って、サポートされている装置タイプを選択して下さい。シール-308 WARN エラーリセット時間切れ (E%s) ［原因］ディスペンサがエラーをリセットできませんでした。［対策］ディスペンサを確認して下さい。エラーの原因を確認して下さい。シール-309 WARN ジョブの前にインプロセスがオン［原因］ Style ID の送受信が始まる前に、インプロセス信号がオンになりました。［対策］ディスペンサを確認して下さい。ディスペンサが I/O を正しく処理しているか確認して下さい。シール-310 STOP 塗布完了前にインプロセスがオフ［原因］塗布完了信号の送受信が始まる前に、インプロセス信号がオフになりました。［対策］ディスペンサを確認して下さい。ディスペンサが I/O を正しく処理しているか確認して下さい。 - 94 - 2.アラームコード B-83284JA-1/04 シール-311 STOP 塗布完了前に体積 OK がオン［原因］塗布完了信号の送受信が始まる前に、体積 OK 信号がオンになりました。［対策］ディスペンサを確認して下さい。ディスペンサが I/O を正しく処理しているか確認して下さい。シール-312 WARN 流量計測バイパスエラー (E%s) ［原因］流量測定バイパス信号がオンの間は、エラーが検出されないことを警告するアラームです。［対策］対策は必要ありません。シール-313 WARN StyleID 送信前に体積 OK がオン［原因］ディスペンサに Style ID を送信する前に、体積 OK 信号がオンになりました。［対策］ディスペンサを確認して下さい。ディスペンサが I/O を正しく処理しているか確認して下さい。シール-314 WARN RmtStrt/PurgeReq 時間切れ (E%s) ［原因］外部起動／パージ要求時間内に、ディスペンサレディ信号を受信しませんでした。［対策］ディスペンサを確認して下さい。エラーの原因を確認して下さい。シール-315 WARN 流量計無効 (E%s) ［原因］設定画面で、流量計が無効に設定されました。［対策］有効に設定して下さい。シール-316 WARN 適応無効 (E%s) ［原因］設定画面で、実時間適応が無効に設定されました。［対策］有効に設定して下さい。シール-317 WARN %s ［原因］パラメータの値が過大または過小です。［対策］表示されたパラメータを確認して下さい。シール-318 WARN 気泡が検出されました (E%s) ［原因］ジョブの実行中に、材料内の気泡が検出されました。誤った方法で材料を充填すると、材料内に気泡が混入します。［対策］正しい方法で、新しい材料を供給ポンプに充填して下さい。新しい材料を使用する前に、エア抜きを行って下さい。注気泡の混入によって、ビードの品質が低下します。ビードに欠陥が無いかを確認して下さい。シール-325 STOP オーバライドが 100%ではありません［原因］モーノポンプ機能でオーバライドチェックが有効の状態で、塗布プロセス開始時にオーバライドが 100％未満でした。［対策］オーバライドを 100％にするか、オーバライドチェックを無効にして下さい。シール-326 STOP ライントラッキングは使用できません［原因］ディスペンス中にライントラッキングは使用できません。［対策］プログラム詳細画面で、ライントラッキングスケジュールを０にしてトラッキング無効にして下さい。 2.2.7 システム SYST (ID=24) システム-001 PAUSE.G ホールドボタンが押されたままです［原因］ホールドボタン（入力）が入ったまま、操作を行おうとしました。［対策］ホールドボタン（入力）を解除して、もう一度同じ操作を行って下さい。システム-002 PAUSE.G プログラムによって HOLD がロックされています［原因］プログラムによってロボットがロック状態にあり、その状態を解除できませんでした。カレルプログラムの HOLD 命令が実行されると、ロボットの動きが一時停止しますが、この状態は、同じプログラムが UNHOLD - 95 - 2.アラームコード B-83284JA-1/04 命令を実行するか、そのプログラムが終了されるまで解除する事ができず、ロボットを動かす事ができません。［対策］ HOLD 命令を実行したプログラムが、 UNHOLD 命令を実行するまで待つか、そのプログラムを強制終了して下さい。システム-003 WARN 教示操作盤が有効になっています［原因］教示操作盤が有効になっていたため、行おうとした操作はできませんでした。［対策］教示操作版を無効にして、もう一度同じ操作を行って下さい。システム-004 WARN 操作パネルが有効になっています［原因］制御装置上の操作パネルが有効のため、行おうとした操作はできませんでした。［対策］制御装置上の操作パネルのリモートスイッチをリモート側に設定して、もう一度同じ操作を行って下さい。システム-005 WARN UOP が有効になっています［原因］周辺機器Ｉ／Ｏが有効になっていたため、行おうとした操作はできませんでした。［対策］ 1. 操作パネルから操作する場合、リモートスイッチをローカル側に設定して下さい。 2. リモート装置から操作する場合、$RMT_MASTER に適切な値を設定して下さい。システム-006 WARN CRT 端末が有効になっています［原因］ＣＲＴ端末が有効になっていたため、行おうとした操作はできませんでした。［対策］ 1.操作パネルから操作する場合、リモートスイッチをローカル側に設定して下さい。 2.リモート装置から操作する場合、$RMT_MASTER に適切な値を設定して下さい。システム-007 WARN NETWORK が有効になっています［原因］ネットワークが有効になっていたため、行おうとした操作はできませんでした。［対策］ 1. 操作パネルから操作する場合、リモートスイッチをローカル側に設定して下さい。 2. リモート装置から操作する場合、$RMT_MASTER に適切な値を設定して下さい。システム-008 WARN $RMT_MASTER で全てが無効になっています［原因］ $RMT_MASTER の設定が、すべての機器が無効になるように設定されています。どのリモート装置からもロボットを動作させる事はできません。［対策］ 1. 操作パネルから操作する場合、リモートスイッチをローカル側に設定して下さい。 2. リモート装置から操作する場合、$RMT_MASTER に適切な値を設定して下さい。システム-009 WARN 安全柵が開いています［原因］安全柵入力に信号が入っているため、行おうとした操作ができませんでした。［対策］安全柵を閉じてもう一度同じ操作を行って下さい。システム-010 WARN プログラムを実行中です［原因］あらかじめ決められた最大数より多くのプログラムを起動しようとしました。［対策］プログラムを強制終了してから、もう一度操作して下さい。システム-011 WARN プログラムを起動することができません［原因］何らかの原因でプログラムを起動できませんでした。［対策］アラーム詳細画面でアラームの原因を確認の上、原因を取り除いて下さい。システム-012 WARN リモート条件が満たされていません［原因］リモート条件が満たされていません。［対策］リモートスイッチをリモート側にして下さい。システム-013 WARN プログラム番号が無効です［原因］ＰＮＳによって指定されたプログラム番号が範囲外です。［対策］プログラム番号が１から９９９９までになるようにして下さい。システム-014 WARN プログラムを選択できません［原因］ＰＮＳによるプログラムの選択に失敗しました。［対策］アラーム詳細画面でアラームの原因を確認の上、原因を取り除いて下さい。 - 96 - 2.アラームコード B-83284JA-1/04 システム-015 WARN RSR を実行できません［原因］ＲＳＲによるプログラムの実行に失敗しました。［対策］アラーム詳細画面でアラームの原因を確認の上、原因を取り除いて下さい。システム-016 WARN ENBL 信号が OFF になっています［原因］ ENBL 信号がオフになっているため、操作ができませんでした。［対策］ ENBL 信号をオンにして下さい。システム-017 WARN シングルステップを解除してください［原因］シングルステップが有効になっているため操作ができませんでした。［対策］シングルステップを無効にして下さい。システム-018 WARN 中断した位置と違う行です［原因］一時停止した行と違う行からプログラムを続行しようとしました。［対策］変更した行から再開するかどうかをハイ／イイエで選択した後、もう一度起動をかけて下さい。システム-019 WARN プログラムが選択されていません［原因］プログラムが選択されていないため、プログラムを起動できませんでした。［対策］教示操作盤あるいはＰＮＳによって、プログラムを選択してから、起動をかけて下さい。システム-020 WARN プログラムの照合ができませんでした［原因］ＰＮＳで指定されたプログラムと異なるプログラムが選択されています。［対策］正しいプログラムを教示操作盤で選択して下さい。システム-021 WARN 起動が禁止されています. リセットを押して下さい［原因］プログラムの照合に失敗したため、プログラムの起動が禁止されています。［対策］アラーム解除キーを押して下さい。システム-022 WARN PNS がゼロでないため再開できません［原因］プログラムの再開を行うためには PNS 入力が全てオフである必要があります。ゼロでない PNS 入力があったため、再開することができませんでした。［対策］エラー解除信号を入力して、PNS 入力を全てゼロにしてからスタート入力を入れて下さい。システム-023 SYSTEM 教示操作盤と通信できません［原因］通信ケーブルの断線により教示操作盤と通信ができません。［対策］通信ケーブルを確認、又は交換して下さい。システム-024 WARN PNSTROBE がオフのため起動できません［原因］ PNSTROBE 信号がオフのため、PROD_START によってプログラムの起動をかけることができません。［対策］ PNSTROBE 信号をオンに設定して下さい。システム-025 WARN 教示操作盤の種類が違います［原因］取り外した時と、教示操作盤の種類が違います。［対策］取り外した時と同じ種類の教示操作盤を接続して下さい。システム-026 WARN コールドスタートしました［原因］コールドスタートによってシステムが立ち上がりました。システム-027 PAUSE.G 停電回復できません(エラー:i) ［原因］停電回復に失敗しました。（エラー1)：立ち上がり中の停電は、回復できません。（エラー2）：ＲＯＭの内容が前回と一致しません。（エラー3）：停電発生時にシステムに異常がありました。（エラー4）：内部エラー1 （エラー5）：内部エラー2 ［対策］自動的にコールドスタートが選択されます。 - 97 - 2.アラームコードシステム-028 WARN B-83284JA-1/04 (プログラム名) 強制終了しました［原因］ $PWR_HOT もしくは $PWR_SEMI プログラムが制限時間（４０秒）以内に終了しなかったので、システムによって強制的に終了されました。［対策］制限時間以内にプログラムの実行が終わるようにプログラムを変更して下さい。システム-029 PAUSE.G ロボットが接続されました (グループ:i) ［原因］接続／切り離しキーが接続側にされました。システム-030 PAUSE.G ロボットが切離されました (グループ:i) ［原因］接続／切り離しキーが切り離し側にされました。システム-031 ［原因］ 1. 2. ［対策］ 1. 2. SYSTEM F-ROM パリティＦ－ＲＯＭモジュールの装着不良Ｆ－ＲＯＭモジュールの不良Ｆ－ＲＯＭモジュールを差し直して下さい。Ｆ－ＲＯＭモジュールを交換して下さい。システム-032 WARN ENBL 信号が OFF になりました［原因］ UOP の ENBL 入力信号がオフになりました。システム-033 WARN SFSPD 信号が OFF になりました［原因］ UOP の SFSPD 入力信号がオフになりました。システム-034 WARN SOP/UOP の HOLD 信号が OFF になりました［原因］ SOP または UOP の HOLD 入力信号がオフになりました。システム-035 WARN バッテリ電圧低下またはゼロ (電源ユニット) ［原因］電源ユニットのバッテリ電圧が低下、もしくはゼロになっています。［対策］電源ユニットのバッテリを交換して下さい。システム-036 WARN 準停電回復しました［原因］準停電回復（セミホットスタート）でシステムが立ち上がりました。システム-037 ［原因］ CE ［対策］ CE システム-038 ［原因］ CE SERVO キースイッチが故障しています Sign キースイッチからの入力に異常があります。 Sign キースイッチを修理して下さい。 SERVO T1 モードに切替わりました Sign キースイッチが AUTO から切り替えられました。システム-039 SERVO T2 モードに切替わりました［原因］通知のためのメッセージです。［対策］通知のためのメッセージですので、対策する必要ありません。システム-040 SERVO AUTO モードに切替わりました［原因］通知のためのメッセージです。［対策］通知のためのメッセージですので、対策する必要ありません。システム-041 PAUSE.G DI 速度変更を有効にできません［原因］ DI 番号が正しくありません。［対策］正しい DI 番号を指定して下さい。システム-042 SERVO モードが切替わる時デッドマンが押されています［原因］モードスイッチが、T1 または T2 モードから AUTO モードに変更された時に、デッドマンスイッチが押されていました。［対策］ AUTO モードにする時は、デッドマンスイッチを離した状態で行って下さい。 - 98 - 2.アラームコード B-83284JA-1/04 システム-043 PAUSE.G T1/T2 モードで TP が無効です［原因］モードセレクタが T1 または T2 モードで、教示操作盤が無効になっています。［対策］教示操作盤を有効にして下さい。システム-044 SYSTEM T1/T2 モードで TP が無効です(SVOFF 異常) ［原因］モードセレクタが T1 または T2 モードの時、教示操作盤が無効で SVON がオンになっています。［対策］これは、異常な状態ですので、ファナックのサービスセンタに連絡して下さい。システム-045 PAUSE.G AUTO モードで TP が有効です［原因］モードセレクタが AUTO モードで、教示操作盤が有効になっています。［対策］教示操作盤を無効にして下さい。システム-046 SYSTEM コントロールリライアブル/CE マークフイッチ［原因］ 1. 2. コントロールリライアブルのハードウェアなのに、そのためのソフトオプションが入っていません。コントロールリライアブル用のソフトオプションが入っているのに、ハードウェアがコントロールリライアブル用ではありません。［対策］ファナックのサービスセンタに連絡して下さい。システム-047 WARN 中断した位置から離れた位置です［原因］一時停止した位置と離れた位置からプログラムを継続しようとしました。［対策］教示操作盤で強制終了するか、継続のどちらかを選択して下さい。継続を選択した場合は、再度プログラムを起動して下さい。トラッキングシステムの場合、再開位置チェック機能を無効にして下さい。システム-048 ABORT.G NECALC はワークメモリをもらえませんでした［原因］ OS は NECALC ソフトパーツにワークメモリを与えられませんでした。メモリ不足が考えられます。［対策］コントローラのメモリを増やして下さい。システム-049 ABORT.G SFCALC はワークメモリをもらえませんでした［原因］ OS は SFCALC ソフトパーツにワークメモリを与えられませんでした。メモリ不足が考えられます。［対策］コントローラのメモリを増やして下さい。システム-050 WARN トリガの要求に無効な時間です［原因］トリガの要求に無効な時間が設定されています。［対策］ 6,000,000μs 以内の時間を指定して下さい。システム-051 PAUSE.G SYTG オーバラン: %d %d %x %d %d ［原因］内部エラーが発生しました。トリガの要求に過大な時間が設定されています。１つ目の値：イベントルーチン、２つ目の値：スキャンルーチン、３つ目の値：イベントルーチンの番号あるいは、スキャンルーチンのアドレス、４つ目の値：上限値、５つ目の値：使用時間［対策］ファナックのサービスセンタに連絡して下さい。システム-052 WARN トリガスロットは既に使われています［原因］指定されたトリガスロットは既に使われています。［対策］指定しているトリガスロットを削除して、もう一度試して下さい。システム-053 WARN 指定した高速 DIN NO.: %d は無効です［原因］指定した高速 DIN 番号は無効です。［対策］正しい番号を指定して下さい。システム-054 WARN Event-ID は既に使われています: %d ［原因］指定した Event-ID は既に使われています。［対策］別の Event-ID を指定するか、古い Event-ID を削除して下さい。システム-055 WARN Event-ID が見つかりません: %d ［原因］指定した Event-ID は使われていません。［対策］ Event-ID が正しいか確認して下さい。 - 99 - 2.アラームコードシステム-056 WARN B-83284JA-1/04 スキャンルーチンリストが一杯です［原因］スキャンテーブルに登録可能なスキャンルーチンは１０個までです。［対策］不要なスキャンルーチンを削除するか、スキャンルーチンを結合することで数を減らして下さい。システム-057 WARN スキャン間隔が不正です［原因］スキャンルーチンの間隔が１秒を超えました。［対策］ 1 秒以内に調整して下さい。システム-058 WARN スキャンルーチンが重複しています［原因］既に実行中のスキャンルーチンを実行しようとしています。［対策］同じスキャンルーチンを重複して実行することは出来ません。システム-059 WARN スキャンルーチンが動作しません［原因］削除しようとしているスキャンルーチンは存在しません。［対策］存在しているスキャンルーチンを削除して下さい。システム-060 WARN cond/act テーブルが重複しています［原因］同じ条件を重複して設定しようとしています。［対策］同じ条件は一つだけしか設定できません。システム-061 WARN スキャンテーブルリストが一杯です［原因］スキャンテーブルに登録可能な条件は１０個までです。［対策］不要な条件を削除して下さい。システム-062 WARN スキャンテーブルが無効です［原因］削除しようとしているスキャンテーブルは無効です。［対策］スキャンテーブルを確認して下さい。システム-063 WARN スキャン時間エラー［原因］内部エラーが発生しました。［対策］ファナックのサービスセンタに連絡して下さい。システム-064 WARN スキャンテーブルのデータが不正です［原因］内部エラーが発生しました。［対策］ファナックのサービスセンタに連絡して下さい。システム-065 ABORT.G SFCALC オーバラン［原因］ソフトフロートの処理時間がオーバーしました。［対策］ファナックのサービスセンタに連絡して下さい。システム-066 PAUSE.G 教示操作盤と通信できません［原因］教示操作盤との通信が中断しました。［対策］教示操作盤のケーブルの故障の可能性があります。ケーブルを交換して下さい。システム-067 SYSTEM パネル HSSB 断線アラーム［原因］パネルボードと通信できません。［対策］パネル HSSB のケーブルを確認して下さい。システム-069 WARN プログラム番号が範囲を越えています［原因］スタイル起動のプログラム番号が０、あるいは上限を超えています。［対策］プログラム番号を確認して下さい。システム-070 WARN テーブルにプログラム名がありません［原因］指定したプログラムがスタイル設定画面に登録されていません。［対策］プログラムをスタイル設定画面で登録して下さい。 - 100 - 2.アラームコード B-83284JA-1/04 システム-071 WARN プログラムが見つかりません［原因］スタイル起動で指定したプログラムが存在しません。［対策］プログラムを作成して、スタイル設定画面で登録して下さい。システム-072 WARN プログラムが無効です［原因］選択されたスタイルプログラムは無効です。［対策］スタイル設定画面にプログラムを登録し、「有効」の項目をハイに設定して下さい。システム-073 WARN マニュアルの選択が間違っています［原因］選択されたスタイルプログラムが入力されたスタイルプログラムと一致しません［対策］ PLC はマニュアル選択されたスタイルコードを送信する必要があります。システム-074 WARN Karel shell の起動に失敗しました［原因］ KAREL Shell の起動に失敗しました。［対策］一旦電源 ON して、コールドスタートで立ち上げて下さい。復旧しない場合は、ファナックのサービスセンタに連絡して下さい。システム-075 WARN Shell の初期化に失敗しました［原因］ Shell の起動に失敗しました。［対策］一旦電源 ON して、コールドスタートで立ち上げて下さい。復旧しない場合は、ファナックのサービスセンタに連絡して下さい。システム-076 WARN Shell の条件設定に失敗しました［原因］ Shell の条件設定に失敗しました。［対策］一旦電源 ON して、コールドスタートで立ち上げて下さい。復旧しない場合は、ファナックのサービスセンタに連絡して下さい。システム-077 WARN INTERLOCK モードに入りました［原因］ PLC との INTERLOCK モードに入りました。［対策］通知のためのメッセージです。対策は不要です。システム-078 WARN ISOLATE モードに入りました［原因］ PLC との ISOLATE モードに入りました。［対策］通知のためのメッセージです。対策は不要です。システム-079 WARN 起動条件を満たしていません［原因］起動条件を満たしていません。［対策］アラーム画面で直前に発生したアラームを確認して下さい。システム-080 WARN アラームをリセットして下さい［原因］システムがアラーム状態にあります。［対策］アラームをリセットしてもう一度試して下さい。システム-081 WARN ホーム位置にありません［原因］ロボットがホーム位置にいない状態でプログラムが起動されました。［対策］ロボットをホーム位置に移動させた後、プログラムを起動して下さい。システム-082 WARN 再開許容範囲にありません［原因］ロボットが停止した位置より再開許容範囲を超えた位置でプログラムが起動されました。［対策］ロボットを停止した位置付近まで移動させた後、プログラムを起動して下さい。システム-083 WARN 疑似の I/O があります［原因］疑似の I/O がある状態でプログラムが起動されました。［対策］疑似を解除した後、プログラムを起動して下さい。システム-084 WARN I/O が疑似でなくなりました［原因］ I/O の疑似を強制解除してプログラムを起動しました。 - 101 - 2.アラームコード B-83284JA-1/04 ［対策］通知のためのメッセージです。対策は不要です。システム-085 WARN 速度オーバライドが 100%でありません［原因］速度オーバライドが 100%ではない状態でプログラムが起動されました。［対策］速度オーバライドを 100%にした後、プログラムを起動して下さい。システム-086 WARN 速度オーバライドが 100%になりました［原因］速度オーバライドを強制的に 100%にしてプログラムを起動しました。［対策］通知のためのメッセージです。対策は不要です。システム-087 WARN プログラムのオーバライドが 100%でありません［原因］プログラムのオーバライドが 100%ではない状態でプログラムが起動されました。［対策］プログラムのオーバライドを 100%にした後、プログラムを起動して下さい。システム-088 WARN プログラムのオーバライドが 100%になりました［原因］プログラムのオーバライドを強制的に 100%にしてプログラムを起動しました。［対策］通知のためのメッセージです。対策は不要です。システム-089 WARN ロボット動作無効になりました［原因］ロボット動作が無効の状態でプログラムが起動されました。［対策］ロボット動作を有効にした後、プログラムを起動して下さい。サーボガンチェンジまたはサーボハンドチェンジの動作グループは、切離し状態の間は動作無効になります。このようなシステムでは、プログラム選択画面で、マシンロックの自動運転チェックを無効にして下さい。システム-090 WARN ロボット動作有効になりました［原因］ロボット動作を強制的に有効にしてプログラムを起動しました。［対策］通知のためのメッセージです。対策は不要です。システム-091 WARN シングルステップが有効です［原因］シングルステップが有効の状態でプログラムが起動されました。［対策］シングルステップを無効にした後、プログラムを起動して下さい。システム-092 WARN シングルステップが無効になりました［原因］シングルステップを強制的に無効にしてプログラムを起動しました。［対策］通知のためのメッセージです。対策は不要です。システム-093 WARN 起動準備ができていません［原因］プロセスの準備ができていない状態でプログラムが起動されました。［対策］プロセスの準備をした後、プログラムを起動して下さい。システム-094 WARN 起動準備ができました［原因］プロセスの準備を強制的に行ってプログラムを起動しました。［対策］通知のためのメッセージです。対策は不要です。システム-095 ABORT.G リモート診断内部エラー［原因］リモート診断機能で内部エラーが発生しました。［対策］内部エラーです。システム-096 ABORT.G 指定されたタスクが不適当です［原因］リモート診断で PC から指定されたタスクが正しくありません。［対策］ PC のリモート診断ソフトを確認して下さい。システム-097 WARN モデムの初期化に失敗しました［原因］モデムの初期化に失敗しました。［対策］モデムが実装されているか確認して下さい。モデムのタイプの設定を確認して下さい。 - 102 - 2.アラームコード B-83284JA-1/04 システム-098 WARN モデムカードが取外されました［原因］通信中にモデムカードが取り外されました。［対策］モデムカードを挿し直してリモート診断機能を再開して下さい。 PCMIA スロットにカードが正しく挿入されているか確認して下さい。システム-099 WARN モデムカードからの応答がありません［原因］モデムカードからの応答が有りません。［対策］モデムカードが正しく挿入されているか確認して下さい。モデムカードを確認して下さい。システム-100 WARN 通信中に DSR が OFF になりました［原因］通信中に DSR が OFF になりました。［対策］ロボットとモデムの接続を確認して下さい。モデムカードを使用している場合にはモデムカードが壊れていないか、また正しく挿入されているかを確認して下さい。システム-101 WARN 回線が切断されました［原因］回線が切断されました。［対策］電話回線を確認して下さい。システム-102 ABORT.G HDI が記録されていません［原因］内部エラーが発生しました。［対策］ファナックのサービスセンタに連絡して下さい。システム-103 WARN ホーム位置チェックが無視されました［原因］ホーム位置チェックが無視されました。［対策］通知のためのメッセージです。対策は不要です。システム-104 WARN 再開位置チェックが無視されました［原因］再開位置チェックが無視されました。［対策］通知のためのメッセージです。対策は不要です。システム-105 WARN 疑似 I/O が無視されました［原因］疑似 I/O チェックが無視されました。［対策］通知のためのメッセージです。対策は不要です。システム-106 WARN 速度オーバーライドが無視されました［原因］速度オーバライドチェックが無視されました。［対策］通知のためのメッセージです。対策は不要です。システム-107 WARN プログラムオーバーライドが無視されました［原因］プログラムオーバライドチェックが無視されました。［対策］通知のためのメッセージです。対策は不要です。システム-108 WARN ロボット動作無効チェックが無視されました［原因］ロボット動作無効チェックが無視されました。［対策］通知のためのメッセージです。対策は不要です。システム-109 WARN シングルステップチェックが無視されました［原因］シングルステップチェックが無視されました。［対策］通知のためのメッセージです。対策は不要です。システム-110 WARN プロセスレディチェックが無視されました［原因］プロセスレディチェックが無視されました。［対策］通知のためのメッセージです。対策は不要です。 - 103 - 2.アラームコードシステム-111 WARN B-83284JA-1/04 ホーム位置が定義されていません［原因］グループ 1 のホーム位置が定義されていません。［対策］グループ１に、1 つ以上のホーム位置を設定する必要があります。もしくは、起動時のホーム位置チェックを無効にしてください。システム-112 WARN 自動運転起動信号が定義されていません［原因］自動運転起動信号が定義されていません。［対策］セル IO 画面で自動運転起動信号を設定し、ロボットを再起動してください。システム-113 WARN スタイル選択入力が定義されていません［原因］スタイル選択入力が定義されていません。［対策］セル IO 画面でスタイル選択入力信号を設定し、ロボットを再起動してください。システム-114 WARN RSR 入力が定義されていません［原因］ RSR 入力が定義されていません。［対策］セル IO 画面で RSR 入力を設定し、ロボットを再起動してください。システム-115 WARN PNS 選択入力が定義されていません［原因］ PNS 選択入力が定義されていません。［対策］セル IO 画面とグループ IO 画面で、PNS 選択入力を設定し、ロボットを再起動してください。システム-116 WARN RSR エコー出力が定義されていません［原因］ RSR エコー出力が定義されていません。［対策］セル IO 画面で RSR エコー出力を設定し、ロボットを再起動してください。システム-117 WARN PNS エコー出力が定義されていません［原因］ PNS エコー出力が定義されていません。［対策］セル IO 画面で PNS エコー出力を設定し、ロボットを再起動してください。システム-118 WARN PNS ストローブ入力が定義されていません［原因］ PNS ストローブ入力が定義されていません。［対策］セル IO 画面で PNS ストローブ入力を設定し、ロボットを再起動してください。システム-119 WARN エコーストローブ出力が定義されていません［原因］エコーストローブ出力が定義されていません。［対策］セル IO 画面で、エコーストローブ出力を設定し、ロボットを再起動してください。システム-120 WARN オプションビット入力が定義されていません［原因］オプションビット入力が定義されていません。［対策］セル IO 画面で、オプションビット入力を設定し、ロボットを再起動してください。システム-121 WARN 決定コード入力が定義されていません［原因］決定コード入力が定義されていません。［対策］セル IO 画面で、決定コード入力を設定し、ロボットを再起動してください。システム-122 WARN スタイル要求入力が定義されていません［原因］スタイル要求入力が定義されていません。［対策］セル IO 画面で、スタイル要求入力を設定し、ロボットを再起動してください。システム-123 WARN オプション要求出力が定義されていません［原因］オプション要求出力が定義されていません。［対策］セル IO 画面で、オプション要求出力を設定し、ロボットを再起動してください。システム-124 WARN 決定要求出力が定義されていません［原因］決定要求出力が定義されていません。［対策］セル IO 画面で、決定要求出力を設定し、ロボットを再起動してください。 - 104 - 2.アラームコード B-83284JA-1/04 システム-125 WARN in-cycle 出力が定義されていません［原因］ in-cycle 出力が定義されていません。［対策］セル IO 画面で、in-cycle 出力を設定し、ロボットを再起動してください。システム-126 WARN task-OK 出力が定義されていません［原因］ task-OK 出力が定義されていません。［対策］セル IO 画面で、task-OK 出力を設定し、ロボットを再起動してください。システム-127 WARN ISOLATE 出力が定義されていません［原因］ ISOLATE 出力が定義されていません。［対策］セル IO 画面で、ISOLATE 出力を設定し、ロボットを再起動してください。システム-128 WARN インタロック出力が定義されていません［原因］インタロック出力が定義されていません。［対策］セル IO 画面で、インタロック出力を設定し、ロボットを再起動してください。システム-129 WARN マニュアルスタイル出力が定義されていません［原因］マニュアルスタイル出力が定義されていません。［対策］セル IO 画面で、インタロック出力を設定し、ロボットを再起動してください。システム-130 WARN プログラムがランニング中です［原因］プログラムが実行中です。［対策］プログラムが終了してから操作を行って下さい。システム-131 WARN 無効なマニュアルスタイル要求です［原因］マニュアルスタイル要求が完了しませんでした、続くエラーに詳細な理由が説明されています。［対策］このエラーに続くエラーメッセージを参照してください。システム-132 WARN マニュアル要求時間切れ［原因］指定された時間以内に PLC からのマニュアルスタイル要求がありませんでした。［対策］ PLC が要求しなかった原因を調査するか、タイムアウトの時間を変更してください。システム-133 WARN システムトリガ要求が早すぎます［原因］システムトリガの起動要求が早すぎます。［対策］システムが立ち上がるまで起動要求を行わないで下さい。システム-134 WARN 最大周波数がチャネル%d を超えました［原因］ HDI 入力に接続された周波数入力信号の周波数が設定された最大値を超えました。［対策］シールドかグラウンドを強化し、ノイズを減少させてください。 HDI パルスモジュールの周波数設定が 640Hz になっている場合は、DIP スイッチを操作し、周波数設定を 1000Hz にし、システム変数$FQINT_SETUP[n].$FREQ_MAX_AL を 1020 に設定してください。 HDI パルスモジュールの周波数設定が 1000Hz になっている場合には、DIP スイッチを操作し、周波数設定を 640Hz にしてください。 HDI パルスモジュールを使用する上で、このアラームを無効にするには、システム変数 $FQINT_SETUP[n].$FREQ_MAX_AL を 1200 にしてください。 HDI パルスモジュールを使用しない場合は、システム変数$FQINT_SETUP[n].$FREQ_MAX_AL を 0 にしてください。システム-135 WARN システム時計が無効です,リセットして下さい［原因］システムの時計が正しく設定されていません。［対策］時計画面で正しい日時を設定して下さい。システム-136 WARN システム時計がリセットされました［原因］システムの時計がリセットされました。［対策］時計画面で正しい日時か確認して下さい。 - 105 - 2.アラームコードシステム-137 WARN B-83284JA-1/04 デバイスが見つかりません［原因］マザーボードに指定されたデバイスが存在しません。［対策］ハードウェアの構成を確認して下さい。システム-138 WARN マザーボードがインストールされていません［原因］マザーボードが存在しません。［対策］ハードウェアの構成を確認して下さい。システム-139 WARN 無効なマザーボード要求です［原因］指定したマザーボード番号に誤りがあります。［対策］正しいマザーボード番号を指定して下さい。システム-140 WARN 無効な IRQ が指定されました［原因］不正な割り込み番号が指定されました。［対策］ 3 ~ 7 の割り込み番号を指定して下さい。システム-141 WARN ブートがアップデートされました［原因］ブートソフトウェアがアップデートされました。［対策］通知のためのメッセージです。対策は不要です。システム-142 WARN 指定時間を既に経過しています［原因］内部エラーが発生しました。［対策］ファナックのサービスセンタに連絡して下さい。システム-143 WARN pkt_data_size が大きすぎます［原因］内部エラーが発生しました。［対策］ファナックのサービスセンタに連絡して下さい。システム-144 WARN 無効な DO が指定されました｡ %s ［原因］無効な、もしくは割り付けられていない DO がシステム変数により指定されました。［対策］システム変数を 0（使用されません）もしくは有効な番号にして下さい。指定の DO が割り付けられていることを確認して下さい。システム-145 WARN %s で指定された DO はオフラインです［原因］指定されたデバイスの DO はオフラインです。［対策］デバイスのをオンラインにして下さい。システム-146 WARN n_pkts が無効です［原因］ syinpev_gen call の n_pkt が無効です。［対策］ 1~20 の間で設定してください。Evnt_rtn_2 を使用しない場合は 0 にしてください。システム-148 PAUSE.G ダイナミックブレーキ解除［原因］ダイナミックブレーキ解除要求信号 DI[$DYN_BRK.$DI_IDX]が ON になったため、ダイナミックブレーキが解除されました［対策］ダイナミックブレーキ解除要求信号が ON の間は、IMSTP が発生します。システム-149 WARN ダイナミックブレーキ作動［原因］ダイナミックブレーキ解除要求信号が OFF になったので、ダイナミックブレーキが作動しました。［対策］これはアラームではありません。システム-150 WARN 1 行目にカーソルがありません［原因］ 1 行目以外の行からプログラムに起動がかけられました。［対策］画面に表示されている質問に、ハイ/イイエで答えて下さい。その後もう一度プログラムをプログラムを起動して下さい。システム-151 WARN 再起動してください (%s, %d) ［原因］１行目以外の行からプログラムに起動を書けた後、画面に表示されている質問にハイで答えました。 - 106 - 2.アラームコード B-83284JA-1/04 ［対策］もう一度プログラムを起動して下さい。システム-152 WARN AUTO モードでは信号出力を設定できません｡［原因］ AUTO モードで信号を出力しようとしました。［対策］この操作を行う前に、AUTO モードから抜けて下さい。システム-153 WARN AUTO モードでは疑似にできません｡［原因］ AUTO モードで信号出力を疑似にしようとしました。［対策］この操作を行う前に AUTO モードから抜けて下さい。システム-154 WARN ISOLATE/BYPASS でスタートしません［原因］プログラムが、ISOLATE/BYPAS モードで起動されました。［対策］ AUTO/INTERLOCK モードで起動して下さい。システム-155 SERVO ABC オーバーラン［原因］処理時間が足りない可能性があります。［対策］ 1)$SCR.$ITP_TIME を現在の値より 4 ずつ増やして電源オフオンして下さい。（8 -> 12 -> 16 -> 20 -> 24 -> 28（最大）） 2)上記対策でも再発する場合、ファナックのサービスセンタにご連絡下さい。システム-156 SYSTEM ハードウェアを認識できません［原因］ PCB が制御装置に対応していません。［対策］正しい PCB に取り替えて下さい。システム-157 SYSTEM CE/RIA オプションがありません［原因］ CE/RIA オプションがありません。［対策］ CE/RIA オプションをインストールして下さい。システム-158 PAUSE.G T2 モードではロボットは動作できません［原因］ 3 モードスイッチが T2 モードになっています。 T2 モードでは、ロボットを動作させることはできません。［対策］ T1 または AUTO モードに切り替えて下さい。システム-159 WARN エラー出力用の GO'"%d"'が設定されていません［原因］エラー出力用の GO が設定されていません。［対策］エラー出力用の GO を設定してください。システム-160 WARN GO %d "'への出力値がリミットを越えています［原因］エラー出力用の GO への出力値が制限値を超えています。［対策］ GO に設定している DO を増やしてください。システム-161 WARN リモート診断を開始できません［原因］リモート診断はサーボ OFF の状態でなければ実行できません［対策］サーボ OFF として実行してくださいシステム-162 PAUSE.G リモート診断中にサーボ ON となりました［原因］リモート診断中はサーボ OFF の必要があります［対策］サーボ OFF としてくださいシステム-163 WARN リモート診断中に IO 操作をできません［原因］リモート診断中に信号を操作しようとしました［対策］リモート診断中は信号操作できませんシステム-164 WARN 教示操作盤と通信できません［原因］教示操作盤と通信できません［対策］通信ケーブルを確認、または取り換えて下さい - 107 - 2.アラームコードシステム-165 PAUSE.G B-83284JA-1/04 教示操作盤間欠通信エラー［原因］教示操作盤との通信で間欠的に通信エラーが発生しています。［対策］ 1. 通信ケーブルを確認、または取り換えて下さい。 2. まわりにノイズ発生源はありませんか。教示操作盤を交換してみて下さい。システム-166 WARN 教示操作盤間欠通信エラー［原因］教示操作盤との通信で間欠的に通信エラーが発生しています。［対策］ 1. 通信ケーブルを確認、または取り換えて下さい。まわりにノイズ発生源はありませんか。教示操作盤を交換してみて下さい。システム-167 WARN モーションの初期化が無効です。［原因］モーションの初期化が無効になっています。［対策］システム変数$SCR.$DSB_MOINIT を確認してください。システム-168 WARN ロボット(G: %d)は切離されています［原因］指定したロボットは切り離しスイッチによって切り離されています。［対策］切り離されているロボットは操作できません。システム-169 WARN ソフトウェアが一時的に利用できます［原因］ソフトウェアの試用期間が期限切れになるまで、28 日以上ある時にこのアラームは表示されます。［対策］試用期間を延長するためには、ファナックのサービスセンタにご連絡下さい。システム-170 WARN %d 日でソフトウェアの有効期限がきれます［原因］ソフトウェアの試用期間が期限切れになるまで、14 日以上 28 日未満になった時にこのアラームは表示されます。［対策］試用期間を延長するためには、ファナックのサービスセンタにご連絡下さい。システム-171 PAUSE.G %d 日でソフトウェアの有効期限がきれます［原因］ソフトウェアの試用期間が期限切れになるまで、1 日以上 14 日未満になった時にこのアラームは表示されます。［対策］試用期間を延長するためには、ファナックのサービスセンタにご連絡下さい。システム-172 PAUSE.G ソフトウェアの有効期限がきれました［原因］ソフトウェアの試用期間が期限切れになりました。［対策］試用期間を延長するためには、ファナックのサービスセンタにご連絡下さい。システム-173 WARN ソフトウェア登録画面をご覧下さい［原因］ソフトウェアの試用期間について、詳細を確認するためには、ソフトウェア登録画面をご覧下さい。システム-174 SYSTEM ソフトウエア登録機能がロードされていません［原因］試用ソフトウェアのオプションがロードされていません。［対策］試用ソフトウェアのオプションをロードして下さい。システム-175 WARN システムがアップデートされました［原因］システムソフトウェアが更新されました。［対策］確認メッセージです。対策は不要です。システム-176 PAUSE.G ソフトウェアが更新されました［原因］自動ソフト交換によってソフトウェアが更新されました。［対策］確認メッセージです。リセットして下さい。システム-177 WARN RobotLinkMaster がマスタになっています。［原因］ RobotLink Master ロボットに制御されているため、実行できませんでした。［対策］リモートスイッチをローカルにするか、システム変数＄RMT_MASTER を正しく設定してください。 - 108 - 2.アラームコード B-83284JA-1/04 システム-178 WARN SHIFT-RESET が押されました［原因］シフトキーと同時にリセットキーが押されました。［対策］確認メッセージです。対策は不要です。システム-179 WARN SHIFT-RESET が離されました［原因］シフトキーと同時にリセットキーが押された後、シフトキーが離されました。［対策］確認メッセージです。対策は不要です。システム-188 WARN ブック'"(%d)"' は作成されませんでした［原因］操作記録機能のブックが作成されませんでした。［対策］ブックの数を減らすか、システム変数＄LOG_BUFF[ ].$SIZE を変更してください。システム-189 WARN ブックがありません［原因］操作記録機能のブックがありません。［対策］確認メッセージです。対策は不要です。システム-190 WARN HMI Mode - key が利用できません［原因］ iPendant の HMI モードが有効なため、キーが使用できません。［対策］ iPendant 設定画面でキーを有効にしてください。システム-195 WARN T2 モードでロボット(#%d)"'の TP が有効です［原因］ T2 モードで２つ以上の TP が有効になっています。［対策］使用していない TP を無効にしてください。システム-196 WARN 有効な TP が存在します(H%x) ［原因］有効な TP が存在するため、動作できません。［対策］使用していない TP を無効にしてください。システム-197 WARN マルチアームウォッチドックエラー［原因］マスタロボットがスレーブロボットからのハートビートを受信できませんでした。［対策］ネットワーク接続を確認してください。システム-198 WARN スレーブロボットが準備できていません［原因］スレーブロボットがプログラム実行可能状態になっていません。［対策］スレーブロボットをオートモードにして、システム変数＄RMT_MASTER が４（ROBOTLINK）になっていることを確認してください。システム-199 WARN 選択プログラムを変更できません (TP が無効です) ［原因］スレーブロボットに指定され、TP が無効であるため、選択プログラムを変更することができません。［対策］ TP を有効にして、選択してください。システム-200 WARN マスタ TP のみ FWD/BWD です［原因］マスタロボットの TP でのみ、FWD/BWD が可能です。［対策］マスタロボットの TP で操作してください。システム-201 WARN マスタミスマッチ［原因］スレーブロボットで指定されているマスタとマスタロボット番号が一致しません。［対策］スレーブロボットのマスタロボット番号を確認してください。システム-202 WARN スレーブロボットの$rmt_master が不正です［原因］スレーブロボットがマスタからの要求を受け付けません。［対策］スレーブロボットのシステム変数$RMT_MASTER が 4 になっていることを確認してください。システム-203 WARN ロボット#%d がオンラインになっています［原因］ロボットリンクにロボットが接続されたことを表しています。［対策］確認メッセージです。対策は不要です。 - 109 - 2.アラームコードシステム-204 WARN B-83284JA-1/04 マルチプログラムを起動中です［原因］プログラムが実行中です［対策］実行が終わるまで待ってください。システム-205 WARN シフトキーを押して下さい［原因］ FWD/BWD が押されたときに、シフトキーが押されていませんでした。［対策］ FWD/BWD キーはシフトキーと同時に押してください。システム-206 WARN RESET により操作がキャンセルされました［原因］リセットキーにより操作がキャンセルされました。［対策］確認メッセージです。対策は不要です。システム-207 PAUSE.G ロボット'" No.%d (%s)"'でアラーム発生しました［原因］他のロボットでアラームが発生しました。［対策］ロボットのアラームを確認してください。システム-208 PAUSE.G 機能がサポートされていません［原因］指定された動作はサポートされていません。［対策］サポートされている操作のみを行ってください。システム-211 SYSTEM コミュニケーションプロセッサタイムアウトエラー［原因］通信プロセッサからの応答が途絶えました。［対策］ロボット制御装置の電源を再投入して下さい。改善されない場合は、サービスセンターに連絡下さい。システム-212 PAUSE.G DCS パラメータに適用して下さい［原因］ DCS 設定用パラメータが変更され、DCS パラメータと異なる値になっています。［対策］ DCS 画面で、DCS パラメータへの「適用」の操作を行って下さい。システム-213 PAUSE.G 電源再投入されました［原因］補助メニューから、再起動が選択されました。［対策］確認メッセージです。対策は不要です。システム-214 PAUSE.G DCS ESTOP ［原因］ DCS ESTOP が発生しました。このアラームは＄DCS_CFG.$TEST_PARAM1 の 0bit 目が 1 のときにのみ発生します。［対策］＄DCS_CFG.$TEST_PARAM1 を 0 にしてください。システム-215 PAUSE.G DCS CSTOP ［原因］ DCS CSTOP が発生しました。このアラームは＄DCS_CFG.$TEST_PARAM1 の 0bit 目が 1 のときにのみ発生します。［対策］＄DCS_CFG.$TEST_PARAM1 を 0 にしてください。システム-216 PAUSE.G DCS DCSALM ［原因］ DCS DCSALM が発生しました。このアラームは＄DCS_CFG.$TEST_PARAM1 の 0bit 目が 1 のときにのみ発生します。［対策］＄DCS_CFG.$TEST_PARAM1 を 0 にしてください。システム-217 PAUSE.G DCS は使用できません［原因］ DCS 関連のオプションは、このハードウェアでは使用できません。［対策］ 1. DCS 関連のオプションを削除して下さい。 2. DCS 関連のオプションが使用できるハードウェアに変更して下さい。システム-218 PAUSE.G DCS この機種は使用できません G: i Hex ［原因］「DCS 位置／速度チェック機能」オプションが指定されていますが、このロボット機種では、この機能を使用できません。「i」は 16 進数で、各ビットが動作グループに対応しています。 - 110 - 2.アラームコード B-83284JA-1/04 ［対策］「DCS 位置／速度チェック機能」オプションを削除して下さい。 $DCS_CFG.$SYS_PARAM を 1 に設定することで、このアラームを解除できますが、この場合は、位置／速度チェック機能を使用することはできません。システム-219 PAUSE.G DCS パラメータに適用して下さい ( i ) ［原因］ 1. イメージリストアが行われ、設定用パラメータと DCS パラメータの値が異なる状態になりました。 2. DCS パラメータへの適用を行い、DCS パラメータ確認画面が表示された後、「F4(OK)」が押されていません。［対策］ DCS 画面で、DCS パラメータへの「適用」の操作を行って下さい。システム-220 PAUSE.G 同期処理タイムアウトエラー［原因］同期処理されるべきプロセスが同期に失敗しました。［対策］ 1. プログラムのロジックを見直してください。（seq_id の不一致など） 2. 同期スケジュール内のタイムアウトの時間を長くしてくださいシステム-221 PAUSE.G 同期スケジュール不一致［原因］ロボット間の同期スケジュールが一致しません［対策］ 1. それぞれのロボットのスケジュール番号が一致しているかを確認してください。 2. それぞれのロボットでスケジュールの内容が正しいかを確認してください（グループマスクなど）システム-222 WARN イメージバックアップ成功［原因］イメージバックアップに成功しました。［対策］確認のためのメッセージです。対策は不要です。システム-223 WARN イメージバックアップ失敗 (0x%x) ［原因］イメージアックアップに失敗しました。［対策］イメージバックアップをやり直して下さい。%x は失敗原因を示す数値です。数値考えられる原因・対処 0x1 0x2 0x3 0x4 0x5 0x6 0x7 0x8 0x9 0xa 0xb 0xc 0xd 0xe 0x20 欠番です。必要なメモリが取得できません。ファナックのサービスセンタに連絡して下さい。 FROM の情報が取得できません。ファナックのサービスセンタに連絡して下さい。デバイスの残り容量を確認して下さい。 MC の場合、FLASH ATA が挿入されているかどうか確認して下さい。 FROM***.IMG を作成を開始できません。デバイスの状態を確認して下さい。 FROM が読めません。FROM やメインボードを交換してみて下さい。 FROM***.IMG にデータを書けません。デバイスの状態を確認して下さい。 FROM***.IMG を作成できません。以下の確認をして下さい。既にバックアップファイルが存在し、Write protect されている。バックアップ中に FLASH ATA を抜いた。バックアップ中に TFTP サーバとの通信が途絶した。 TFTP サーバが動いていない。デバイスの残り容量を確認して下さい。 SRAM**.IMG を作成を開始できません。デバイスの状態を確認して下さい。 SRAM**.IMG にデータを書けません。デバイスの状態を確認して下さい。 SRAM**.IMG を作成できません。以下の確認をして下さい。既にバックアップファイルが存在し、Write protect されている。バックアップ中に FLASH ATA を抜いた。バックアップ中に TFTP サーバとの通信が途絶した。 TFTP サーバが動いていない。内部処理用のファイルが破損した恐れがあります。バックアップ作業をやり直して下さい。内部処理用のファイルが破損した恐れがあります。バックアップ作業をやり直して下さい。ネットワークの初期化に失敗しました。ケーブルの接続状態、BOOTP サーバの状態を確認して下さい。 - 111 - 2.アラームコードシステム-239 SYSTEM.G B-83284JA-1/04 ソフトウエア更新に失敗しました［原因］ソフトウエア更新に失敗しました。［対策］ MC:¥00¥TEMP をリストアして、再度ソフトウエア更新を実行してください。システム-242 PAUSE.G 不正な RPS コードです［原因］ BCD モードの RPS コードが不正です。［対策］ RPS1 から RPS128 の状態を確認してください。システム-243 PAUSE.G RPS エラー(%s) ［原因］ RPS によるプログラム選択に失敗しました。［対策］コーズコードを参照してください、プログラムが存在するかを確認してください。システム-244 WARN 自動モードではありません［原因］自動モードで実行する必要があります。［対策］モードスイッチを操作してください。システム-245 WARN 各個モードではありません［原因］各個モードで実行する必要があります。［対策］モードスイッチを操作してください。システム-246 WARN ティーチモードではありません［原因］ティーチモードで実行する必要があります。［対策］モードスイッチを操作してください。システム-247 WARN 運転準備状態ではありません［原因］運転準備状態である必要があります。［対策］運転準備状態であることを確認してください。システム-248 WARN アラーム状態です［原因］アラームが発生しているため、操作を継続できません。［対策］アラーム状態を解除してください。システム-249 WARN システム正常入力がありません［原因］システム正常入力が ON である必要があります。［対策］システム正常入力を確認してください。システム-250 WARN ロボット正常入力がありません［原因］ロボット正常入力が ON である必要があります。［対策］ロボット正常入力を確認してください。システム-251 WARN ティーチプラグ ON 入力がありません［原因］ティーチプラグ入力が ON である必要があります。［対策］ティーチプラグ入力を確認してください。システム-252 WARN ティーチプラグ ON 入力［原因］ティーチプラグ入力が OFF である必要があります。［対策］ティーチプラグ入力を確認してください。システム-253 WARN 保護停止入力がありません［原因］保護停止入力が ON である必要があります。［対策］保護停止入力を確認してください。システム-254 WARN 保護停止入力［原因］保護停止入力が OFF である必要があります。［対策］保護停止入力を確認してください。 - 112 - 2.アラームコード B-83284JA-1/04 システム-255 WARN ティーチ可入力がありません［原因］ティーチ可入力が ON である必要があります。［対策］ティーチ可入力を確認してください。システム-256 WARN サーボ一時断入力［原因］サーボ一時断入力が ON である必要があります。［対策］サーボ一時断入力を確認してください。システム-257 WARN 外部ホールド解除入力がありません［原因］外部ホールド解除入力が ON である必要があります。［対策］外部ホールド解除入力を確認してください。システム-258 WARN 操作パネルホールド［原因］操作パネルホールドスイッチが RUN である必要があります。［対策］操作パネルホールドスイッチを確認してください。システム-259 WARN 専用外部信号が無効です［原因］専用外部信号が有効である必要があります。［対策］システム設定画面で専用外部信号を有効にしてください。システム-266 WARN 電源を再投入してください［原因］電源を再投入する必要があります。［対策］電源を再投入してください。システム-267 WARN システム初期化中です［原因］システムの初期化がまだ完了していません。［対策］初期化完了までしばらくお待ちください。システム-268 WARN 再開プログラム(%s)実行中［原因］再開プログラムが実行中のため、PNS ストローブ信号でプログラムを選択することができません［対策］ 1. 再開プログラム実行中に PNS ストローブ信号を入力しないでください。 2. 再開プログラムの実行が完了した後に、PNS ストローブ信号を入力してください。システム-269 WARN FFR シーケンス(%s)実行中［原因］ FFR シーケンスが実行中のため、PNS ストローブ信号でプログラムを選択することができません。［対策］ 1. FFR シーケンス実行中に PNS ストローブ信号を入力しないでください。 2. FFR シーケンスの実行が完了した後に、PNS ストローブ信号を入力してください。システム-270 WARN 参照点が最大数を超えました［原因］最大数以上の参照点が有効になっています、［対策］参照点の最大数を超えないように設定を変更してください。システム-271 WARN MC 保存データ用の容量不足［原因］補助メニューから異常時状態記録を選択した時に、MC に保存するための容量が不足している時に発生します。このアラームが発生する場合は、異常時状態記録は保存できません。［対策］確認のためのメッセージです。対策は不要です。システム-272 WARN USB 保存データ用の容量不足［原因］補助メニューから異常時状態記録を選択した時に、USB に保存するための容量が不足している時に発生します。このアラームが発生する場合は、異常時状態記録は保存できません。［対策］確認のためのメッセージです。対策は不要です。システム-273 WARN FRA 保存データ用の容量不足［原因］補助メニューから異常時状態記録を選択した時に、FROM に保存するための容量が不足している時に発生します。このアラームが発生する場合は、異常時状態記録は保存できません。［対策］確認のためのメッセージです。対策は不要です。 - 113 - 2.アラームコードシステム-274 WARN B-83284JA-1/04 異常時状態記録完了［原因］補助メニューから異常時状態記録を選択し、異常時状態記録の保存が完了した時に発生します。［対策］確認のためのメッセージです。対策は不要です。システム-275 WARN 異常時状態記録失敗［原因］補助メニューから異常時状態記録を選択し、異常時状態記録の保存に失敗した時に発生します。［対策］異常時状態記録の保存には失敗しましたが、代わりに全バックアップの保存を行ってから、イメージバックアップを実行して下さい。システム-276 WARN 異常時状態記録中… ［原因］補助メニューから異常時状態記録を選択し、異常時状態記録を保存する時に発生します。［対策］確認のためのメッセージです。対策は不要です。システム-277 WARN BMON update failed ［原因］ BMON の自動アップデートに失敗しました。［対策］アラーム画面を確認してください。手動でのアップデートを実行してください。システム-278 PAUSE.G DCS File が失われました［原因］電源断によって、DCS の安全ﾊﾟﾗﾒｰﾀファイルが失われました。［対策］適用をして、再起動をしてください。システム-280 PAUSE.G 操作盤が教示モードです[P] ［原因］このアラームは M-TP(J897)がオーダされた時のみ発生します。操作盤が教示モードです。［対策］ M-TP を使用するときは運転モードにして下さい。システム-281 STOP.G 教示モード入力が ON しています[P] ［原因］このアラームは M-TP(J897)がオーダされた時のみ発生します。運転モードにしたときに教示モード入力が ON しています。［対策］運転モードにするときは教示モード入力を OFF にして下さい。システム-282 STOP.G 運転モード入力が ON しています[P] ［原因］このアラームは M-TP(J897)がオーダされた時のみ発生します。教示モードにしたときに運転モード入力が ON しています。［対策］教示モードにするときは運転モード入力を OFF にして下さい。システム-287 WARN メモリ不足のため座標系を増やせません［原因］要求された座標系を作成するのに十分なメモリがありません。［対策］＄SCR.$MAXNUMUFRM と＄SCR.$MAXNUMUTOOL は座標系の数をリセットします。しかし、これはコントローラのメモリが非常に少なくなっていることを示しています。オプション内容の調査を行い、必要ならメモリを増やしてください。システム-288 WARN DCS パラメータの書き込みに失敗しました (i) ［原因］ DCS パラメータの書き込みができませんでした。［対策］ 1. FROM の残りメモリを確認して下さい。 2. FROM/SRAM モジュールを交換して下さい。システム-289 WARN DCS パラメータへ適用できません (i) ［原因］ DCS パラメータへの適用ができませんでした。［対策］他の画面で DCS パラメータへの適用を行っている場合は、少し待ってから、もう一度実行して下さい。システム-290 PAUSE.G 電源再投入して新しい DCS パラメータを使って下さい［原因］ DCS パラメータへの適用を行い、DCS パラメータ確認画面で「F4(OK)」を押した後、電源を再投入されていません。［対策］電源を再投入し DCS て、新しい DCS パラメータの設定で DCS 機能のテストを行って下さい。システム-291 WARN 調査ログ保存開始［原因］ファイル画面から F4[保存] – 調査ログを選択し、調査ログを保存する時に発生します。 - 114 - 2.アラームコード B-83284JA-1/04 ［対策］確認のためのメッセージです。対策は不要です。システム-292 WARN 調査ログを保存しました［原因］ファイル画面から F4[保存] – 調査ログを選択し、調査ログの保存が完了した時に発生します。［対策］確認のためのメッセージです。対策は不要です。システム-293 WARN 電源を再投入して下さい［原因］ KAREL 活用支援機能（オプション J971）を用いたシステムにおいて、タスク数の最大数設定を変更するとこのアラームが発生する場合があります。［対策］電源を再投入して下さい。システム-294 WARN 一時停止 %s ［原因］ KAREL 活用支援機能（オプション J971）を用いたシステムにおいて、KAREL 設定画面で設定した KAREL プログラムが一時停止した時に発生します。［対策］確認のためのメッセージです。対策は不要です。システム-295 WARN 終了 %s ［原因］ KAREL 活用支援機能（オプション J971）を用いたシステムにおいて、KAREL 設定画面で設定した KAREL プログラムが終了した時に発生します。［対策］確認のためのメッセージです。対策は不要です。システム-296 WARN 指定した KAREL が一時停止しました［原因］ KAREL 活用支援機能（オプション J971）を用いたシステムにおいて、KAREL 設定画面で設定した KAREL プログラムが一時停止した時に発生します。［対策］確認のためのメッセージです。対策は不要です。システム-297 WARN 指定した KAREL が終了しました［原因］ KAREL 活用支援機能（オプション J971）を用いたシステムにおいて、KAREL 設定画面で設定した KAREL プログラムが終了した時に発生します。［対策］確認のためのメッセージです。対策は不要です。システム-298 STOP.G 三角関数機能オプションが必要です［原因］三角関数機能オプション(J736)がありません。［対策］三角関数機能オプション(J736)を追加する場合は、弊社営業にお問い合わせ下さい。このアラームが発生した場合は、三関数機能の演算が実行されていません。ご利用のシステムに合った対処をして下さい。システム-299 STOP.G ロボット設定支援ツールオプションが必要です［原因］ロボット設定支援ツールオプション(J737)がありません。［対策］ロボット設定支援ツールオプション(J737)を追加する場合は、弊社営業にお問い合わせ下さい。このアラームが発生した場合は、ロボット設定支援ツールの機能が実行されていません。ご利用のシステムに合った対処をして下さい。システム-300 STOP.G システム設計ツールオプションが必要です［原因］システム設計ツールオプション(J738)がありません。［対策］システム設計ツールオプション(J738)を追加する場合は、弊社営業にお問い合わせ下さい。このアラームが発生した場合は、システム設計ツールオプションの機能が実行されていません。ご利用のシステムに合った対処をして下さい。システム-301 PAUSE.G 外部モード切替機能は使用できません［原因］外部モード切替機能がロードされましたが、この操作パネルでは使用することができません。［対策］外部モード切替機能を削除するか、モードスイッチのない操作パネルを使用してください。システム-302 SYSTEM.G 電源の再投入が必要です。［原因］システムセベリティのアラームが発生しています。再起動をするまで、このアラームを消すことはできません。［対策］このアラームを発生させているアラームを確認して、再起動を行ってください。 - 115 - 2.アラームコードシステム-304 PAUSE.G B-83284JA-1/04 安全 IO 装置は使用できません［原因］マルチアーム、又は、安全 IO 装置は、このハードウェアでは使用できません。［対策］安全 IO 装置が使用可能なメインボードに交換してください。システム-305 PAUSE.G システム起動中です［原因］システムが起動中です。［対策］システムの起動完了後にアラームを解除してください。システム-306 WARN ﾕｰｻﾞ情報が登録されていません［原因］ユーザ情報が登録されていません。［対策］状態メニューのユーザ登録画面を確認してください。システム-307 WARN ﾕｰｻﾞ登録画面を確認してください［原因］ユーザ情報が登録されていません。［対策］状態メニューのユーザ登録画面を確認してください。 2.2.8 ジッコウ INTP (ID=12) ジッコウ-000 ABORT.G システムエラー［原因］ソフトウェア内部エラーです。［対策］ファナックのサービスセンタに連絡して下さい。ジッコウ-001 STOP.G システムエラー［原因］ソフトウェア内部エラーです。［対策］ファナックのサービスセンタに連絡して下さい。ジッコウ-002 ジッコウ-003 ABORT.G ABORT.G システムエラーシステムエラー［原因］ソフトウェア内部エラーです。［対策］ファナックのサービスセンタに連絡して下さい。ジッコウ-004 STOP.G 教示操作盤を無効にして下さい［原因］教示操作盤が有効になっています。［対策］教示操作盤を無効にして下さい。ジッコウ-005 STOP.G RELEASE できません［原因］起動権を放棄することができません。［対策］実行中又は一時停止中のプログラムを、強制終了して下さい。ジッコウ-100 ジッコウ-101 ジッコウ-102 ABORT.L ABORT.L ABORT.L （プログラム，ｉ）システムエラー（プログラム，ｉ）システムエラー（プログラム，ｉ）システムエラー［原因］ソフトウェア内部エラーです。［対策］ファナックのサービスセンタに連絡して下さい。ジッコウ-103 ABORT.L （プログラム，ｉ）プログラム実行エラー［原因］プログラムの実行中にアラームが発生しました。アラーム詳細画面を参照して下さい。ジッコウ-104 ABORT.L （プログラム，ｉ）システムエラー［原因］ステップ実行ができませんでした。アラーム詳細画面を参照して下さい。ジッコウ-105 ABORT.L （プログラム，ｉ）実行を開始できません［原因］プログラムを起動することができませんでした。アラーム詳細画面を参照して下さい。 - 116 - 2.アラームコード B-83284JA-1/04 ジッコウ-106 STOP.G （プログラム，ｉ）実行を再開できません［原因］プログラムを再開することができませんでした。アラーム詳細画面を参照して下さい。ジッコウ-107 ABORT.L （プログラム，ｉ）システムエラー［原因］プログラムを中断させるときに、アラームが発生しました。アラーム詳細画面を参照して下さい。ジッコウ-108 ABORT.L （プログラム，ｉ）システムエラー［原因］プログラムを終了させるときにアラームが発生しました。アラーム詳細画面を参照して下さい。ジッコウ-109 WARN （プログラム，ｉ）システムエラー［原因］後退実行をすることができませんでした。アラーム詳細画面を参照して下さい。ジッコウ-110 WARN （プログラム，ｉ）システムエラー［原因］ソフトウェア内部エラーです。アラーム詳細画面を参照して下さい。ジッコウ-111 WARN （プログラム，ｉ）行を変更できません［原因］実行している行を変更することができません。アラーム詳細画面を参照して下さい。ジッコウ-112 STOP.L （プログラム，ｉ）割込ルーチンを実行できません［原因］割り込みルーチンを実行することができません。アラーム詳細画面を参照して下さい。「メモリ-004 コノプログラムハホカデシヨウサレテイマス」を伴ってこのアラームが発生した場合は、条件プログラムの条件が成立して、実行しようとしたアクションプログラムが編集中、実行中又は一時停止中です。［対策］プログラム一覧で、他のプログラムを選択しておいて下さい。アクションプログラムを終了させて下さい。［原因］「プログ-020 プログラムハスデニシュウリョウシテイマス」を伴ってこのアラームが発生した場合は、条件プログラムの条件が成立した際に、モニタカイシを実行したプログラムが既に終了している可能性があります。［対策］プログラムモニタの場合は、モニタカイシ命令を実行したプログラムが実行中でないと、アクションプログラムは実行されません。ジッコウ-113 STOP.L （プログラム，ｉ）動作を中断できません［原因］動作を中断させる時に、アラームが発生しました。アラーム詳細画面を参照して下さい。ジッコウ-114 STOP.L （プログラム，ｉ）動作を終了できません［原因］動作を終了させる時に、アラームが発生しました。アラーム詳細画面を参照して下さい。ジッコウ-115 STOP.L （プログラム，ｉ）動作を再開できません［原因］動作を再開する時に、アラームが発生しました。アラーム詳細画面を参照して下さい。ジッコウ-116 STOP.L （プログラム，ｉ）動作をロックできません［原因］動作をロックする時に、アラームが発生しました。アラーム詳細画面を参照して下さい。ジッコウ-117 STOP.L （プログラム，ｉ）動作のロックを解除できません［原因］動作のロックを解除する時に、アラームが発生しました。アラーム詳細画面を参照して下さい。ジッコウ-118 ジッコウ-119 ジッコウ-120 ジッコウ-121 ジッコウ-122 ジッコウ-123 STOP.L STOP.L STOP.L STOP.L STOP.L STOP.L （プログラム，ｉ）システムエラー（プログラム，ｉ）システムエラー（プログラム，ｉ）システムエラー（プログラム，ｉ）システムエラー（プログラム，ｉ）システムエラー（プログラム，ｉ）システムエラー［原因］ソフトウェア内部エラーです。アラーム詳細画面を参照して下さい。ジッコウ-124 ABORT.L （プログラム，ｉ）システムエラー［原因］ソフトウェア内部エラーです。アラーム詳細画面を参照して下さい。 - 117 - 2.アラームコードジッコウ-125 ABORT.L B-83284JA-1/04 ポジションの変換に失敗しました［原因］ソフトウェア内部エラーです。アラーム詳細画面を参照して下さい。ジッコウ-126 ABORT.L ビジョンビルトインからのリターンに失敗［原因］ソフトウェア内部エラーです。アラーム詳細画面を参照して下さい。ジッコウ-127 WARN 停電を検出しました［原因］停電が発生しました。ジッコウ-128 STOP.L イチレジはロックされています［原因］位置レジスタは他で使われています。［対策］位置レジスタのロックが解除されるのを待って下さい。ジッコウ-129 ABORT.L 動作グループは使用できません［原因］動作グループを使用できない状態で、動作グループをロックしようとしました。［対策］プログラム詳細画面で、グループマスクを全てクリアして下さい。ジッコウ-130 ABORT.L 実行状態を回復できません［原因］実行状態の回復に失敗しました。［対策］詳細はアラーム画面のヘルプを見て下さい。ジッコウ-131 ABORT.L ストップの総数が範囲を超えました［原因］ストップの総数が範囲を越えました。［対策］一度に使用するストップの数を減らして下さい。ジッコウ-132 STOP.L ロックされていないグループが指定されました［原因］指定された動作グループ内にロックされていないグループがあります。［対策］動作グループの指定を確認して下さい。ジッコウ-133 STOP.L 解除されているグループが指定されました［原因］既にロック解除されている動作グループが指定されました［対策］動作グループの指定を確認して下さいジッコウ-134 STOP.L 自動起動回数が設定回数を超えました［原因］自動エラー復旧を指定回数分試みたがアラームを解除する事が出来ませんでした。［対策］アラームの原因を調査し、取り除いた後スタートをかけて下さい。ジッコウ-135 STOP.L 復旧情報 DO がオフのため自動起動できません［原因］復旧情報 DO がオフのため再開プログラムを自動起動できませんでした。［対策］復旧情報 DO の状態を確認して下さい。ジッコウ-136 WARN dry run function ではモーション使用のプログラムは指定できません［原因］ $PAUSE_PROG および $RESUME_PROG に動作グループ使用のプログラムが指定されています。［対策］動作グループ指定なしのプログラムを指定して下さい。ジッコウ-137 WARN $PAUSE_PROG で指定のプログラムが存在しません［原因］ $PAUSE_PROG に指定されたプログラムが存在しません。［対策］ $PAUSE_PROG を確認して下さい。ジッコウ-138 WARN $RESM_DRYPROG で指定のプログラムが存在しません［原因］ $RESUME_PROG に指定されたプログラムが存在しません。［対策］ $RESUME_PROG を確認して下さい。ジッコウ-146 STOP.L 実行を開始できません［原因］プログラムの実行を開始することができません。状態監視／モニタ命令を使用している場合はアクションプログラムの実行に失敗しました。原因はアラーム履歴画面の詳細を確認して下さい。［対策］原因に応じた対処を行って下さい。 - 118 - 2.アラームコード B-83284JA-1/04 ジッコウ-147 ABORT.L システムエラー［原因］システムの内部エラーです。原因はアラーム履歴画面の詳細を確認して下さい。メモリ不足等が考えられます。［対策］電源を OFF／ON して下さい。復旧できない場合は、事象、再現手順を弊社担当サービスに連絡願います。ジッコウ-148 STOP.L メインとサブの動作グループが合っていません［原因］サブプログラムの動作グループに、メインプログラムにない動作グループが含まれています。［対策］サブプログラムの動作グループを、メインプログラムと同じ、もしくはそれより少ない動作グループに変更して下さい。ジッコウ-149 ABORT.L 引数の文字列が長すぎます［原因］引数として渡された文字列が長すぎます。［対策］引数に渡す文字列の長さを短くして下さい。ジッコウ-200 STOP.L （プログラム，ｉ）これは使用できません［原因］この命令は使用できません。［対策］購入したオプションを確認して下さい。ジッコウ-201 STOP.L （プログラム，ｉ）未教示文です［原因］プログラムに未教示部分があります。［原因］指定した条件プログラムの内容に問題（未教示文があります）があります。［対策］未教示部分を教示して下さい。ジッコウ-202 STOP.L （プログラム，ｉ）これは実行できません［原因］プログラム命令の組み合わせに、誤りがあります。［対策］プログラム命令を教示しなおして下さい。ジッコウ-203 STOP.L （プログラム，ｉ）変数タイプミスマッチ［原因］このデータは使用できません。［対策］データの形式を確認して下さいジッコウ-204 STOP.L （プログラム，ｉ）番号が誤りです［原因］引き数（インデックス）の値が範囲外にあります。［対策］引き数（インデックス）の値を確認して下さい。ジッコウ-205 STOP.L （プログラム，ｉ）アナログＩ／Ｏエラー［原因］アナログ入出力ができません。アラーム詳細画面を参照して下さい。ジッコウ-206 STOP.L （プログラム，ｉ）ディジタルＩ／Ｏエラー［原因］デジタル入出力ができません。アラーム詳細画面を参照して下さい。ジッコウ-207 STOP.L （プログラム，ｉ）グループＩ／Ｏエラー［原因］グループ入出力ができません。アラーム詳細画面を参照して下さい。ジッコウ-208 STOP.L （プログラム，ｉ）ゼロ割算［原因］０の値で割り算が行われました。［対策］データの値を確認して下さい。ジッコウ-209 STOP.L （プログラム，ｉ）選択文がありません［原因］条件選択命令が実行される前に、選択肢が実行されました。［対策］条件選択命令を先に実行して下さい。ジッコウ-212 STOP.L （プログラム，ｉ）オーバーライドの値が無効です［原因］オーバライド命令の値が不正です。［対策］値を確認して下さい。 - 119 - 2.アラームコードジッコウ-213 STOP.L B-83284JA-1/04 （プログラム，ｉ）［ｊ］＊＊＊［原因］ユーザアラーム［ｊ］が発生しました。ジッコウ-214 STOP.L （プログラム，ｉ）このグループは使用できません［原因］ロボットを動作させる起動権を、持っていません。アラーム詳細画面を参照して下さい。又は動作を行わない設定のプログラムから、位置レジスタ、ユーザ／ツール座標系の設定を行おうとしました。［対策］プログラムの詳細画面で、モーショングループを設定して下さい。ジッコウ-215 STOP.L （プログラム，ｉ）位置データに誤りがあります［原因］位置データが、不正です。［対策］位置データを確認して下さい。ジッコウ-216 STOP.L （プログラム，ｉ）グループ番号が誤りです［原因］グループ番号に指定された値が不正です。［対策］値を確認して下さい。ジッコウ-217 STOP.L （プログラム，ｉ）スキップ条件がありません［原因］スキップ条件命令が実行される前に、スキップ命令が実行されました。［対策］スキップ条件命令を先に実行して下さい。ジッコウ-218 STOP.L （プログラム，ｉ）スキップできません［原因］スキップ条件命令又はスキップ命令が実行できません。アラーム詳細画面を参照して下さい。ジッコウ-219 ABORT.L （プログラム，ｉ）一時停止できません［原因］一時停止命令が実行できません。アラーム詳細画面を参照して下さい。ジッコウ-220 ABORT.L （プログラム，ｉ）強制終了できません［原因］強制終了命令が実行できません。アラーム詳細画面を参照して下さい。ジッコウ-221 STOP.L （プログラム，ｉ）アプリケーションが実行できません［原因］アプリケーションに関する命令が実行できません。アラーム詳細画面を参照して下さい。ジッコウ-222 STOP.L （プログラム，ｉ）サブプログラムを呼べません［原因］プログラム呼び出し命令が実行できません。アラーム詳細画面を参照して下さい。ジッコウ-223 STOP.L （プログラム，ｉ）時間待機できません［原因］待機命令が実行できません。アラーム詳細画面を参照して下さい。ジッコウ-224 STOP.L （プログラム，ｉ）分岐できません［原因］分岐命令が実行できません。アラーム詳細画面を参照して下さい。ジッコウ-225 STOP.L （プログラム，ｉ）動作できません［原因］動作命令が実行できません。アラーム詳細画面を参照して下さい。ジッコウ-226 STOP.L （プログラム，ｉ）イチレジスタが読めません［原因］位置レジスタからデータが読めません。アラーム詳細画面を参照して下さい。ジッコウ-227 STOP.L （プログラム，ｉ）イチレジスタに書けません［原因］位置レジスタにデータが書き込めません。アラーム詳細画面を参照して下さい。ジッコウ-228 STOP.L （プログラム，ｉ）レジスタが読めません［原因］レジスタからデータが読めません。アラーム詳細画面を参照して下さい。ジッコウ-229 STOP.L （プログラム，ｉ）レジスタが書けません［原因］レジスタにデータが書き込めません。アラーム詳細画面を参照して下さい。 - 120 - 2.アラームコード B-83284JA-1/04 ジッコウ-230 STOP.L （プログラム，ｉ）条件待機できません［原因］条件待機命令が実行できません。アラーム詳細画面を参照して下さい。ジッコウ-231 STOP.L （プログラム，ｉ）次の行が読めません［原因］次の行が読めません。アラーム詳細画面を参照して下さい。ジッコウ-232 STOP.L （プログラム，ｉ）座標系番号異常［原因］座標系番号が不正です。［対策］座標系番号の値を確認して下さい。ジッコウ-233 STOP.L （プログラム，ｉ）座標系が読めません［原因］指定された座標系の値が読めません。アラーム詳細画面を参照して下さい。ジッコウ-234 STOP.L （プログラム，ｉ）座標系が書けません［原因］指定された座標系に値が書き込めません。アラーム詳細画面を参照して下さい。ジッコウ-235 STOP.L （プログラム，ｉ）位置データが読めません［原因］位置データから値が読めません。アラーム詳細画面を参照して下さい。ジッコウ-236 STOP.L （プログラム，ｉ）位置データに書けません［原因］位置データに値が書き込めません。アラーム詳細画面を参照して下さい。ジッコウ-237 WARN （プログラム，ｉ）後退する動作文がありません［原因］これ以上後退実行することはできません。プログラムの先頭にいます。ジッコウ-238 WARN （プログラム，ｉ）後退が終了しました［原因］後退実行が打ち切られました。ジッコウ-239 WARN （プログラム，ｉ）後退できません［原因］この命令は後退実行できません。［対策］カーソルでこの命令を飛ばして、後退実行を行って下さい。ジッコウ-240 STOP.L （プログラム，ｉ）データの種類が不一致です［原因］パラメータ命令に指定されたデータの種類が、不正です。［対策］データのタイプを確認して下さい。ジッコウ-241 STOP.L （プログラム，ｉ）このパラメータは使用できません［原因］このタイプのパラメータは使用できません。［対策］パラメータのタイプを確認して下さい。ジッコウ-242 STOP.L （プログラム，ｉ）補正量が指定されていません［原因］ 1.位置補正条件命令が実行される前に、位置補正命令が実行されました。 2.直接位置補正命令で、位置レジスタの引き数が教示されていません。［対策］ 1.位置補正条件命令を先に実行して下さい。 2.位置レジスタの引き数を教示して下さい。ジッコウ-243 ABORT.L （プログラム，ｉ）動作文は使用できません［原因］このプログラムは、動作を使用しない設定になっているので、動作文はは実行できません。［対策］動作文を削除するか、プログラムの詳細画面で、モーショングループを設定して下さい。ジッコウ-244 STOP.L （プログラム，ｉ）行番号が誤りです［原因］指定された行番号が正しくありません。アラーム詳細画面を参照して下さい。［対策］行番号を確認して下さい。ジッコウ-245 STOP.L （プログラム，ｉ）受信できません［原因］受信命令が実行できません。アラーム詳細画面を参照して下さい。 - 121 - 2.アラームコードジッコウ-246 STOP.L B-83284JA-1/04 （プログラム，ｉ）セマフォが実行できません［原因］セマフォ命令が実行できません。アラーム詳細画面を参照して下さい。ジッコウ-247 STOP.L （プログラム，ｉ）実行を中断しました［原因］ソフトウェア内部エラーです。［対策］ファナックのサービスセンタに連絡して下さい。ジッコウ-248 STOP.L （プログラム，ｉ）マクロ命令実行エラー［原因］マクロ命令が実行できません。アラーム詳細画面を参照して下さい。ジッコウ-249 STOP.L マクロが正しく設定されていません［原因］マクロ命令が正しく設定されていません。［対策］マクロ命令の設定を確認して下さい。ジッコウ-250 STOP.L （プログラム，ｉ）ＵＦが教示データと一致しません［原因］ユーザ座標系番号が正しくありません。アラーム詳細画面を参照して下さい。ジッコウ-251 STOP.L （プログラム，ｉ）ＵＴが教示データと一致しません［原因］ツール座標系番号が正しくありません。アラーム詳細画面を参照して下さい。ジッコウ-252 STOP.L ユーザ座標系番号が違います［原因］位置データのＵＦと現在のユーザ座標系番号が一致していません。［対策］ユーザ座標系番号を確認して下さい。ジッコウ-253 STOP.L ツール座標系番号が違います［原因］位置データのＵＴと現在のツール座標系番号が一致していません。［対策］ツール座標系番号を確認して下さい。ジッコウ-254 STOP.L パラメータが見つかりません［原因］指定された名前のパラメータが見つかりません。［対策］パラメータの名前を確認して下さい。ジッコウ-255 STOP.L 計算文が実行できません［原因］変換行列の計算命令が実行できません。アラーム詳細画面を参照して下さい。ジッコウ-256 STOP.L ３点データがありません［原因］基準３点データ又は実行３点データが設定されていません。［対策］基準３点データ又は実行３点データを設定して下さい。ジッコウ-257 STOP.L 待機時間が誤りです［原因］待機時間が負の値です。又は待機時間が 2147483 秒を越えています。［対策］適切な待機時間を設定して下さい。ジッコウ-258 STOP.L 溶接Ｉ／Ｏエラー［原因］溶接入出力ができません。詳細はアラーム詳細画面を参照して下さい。ジッコウ-259 STOP.L 補正データの形式が誤りです［原因］位置レジスタが各軸形式です。［対策］補正形式を変えて下さい。各軸補正は、位置補正命令をご使用下さい。ジッコウ-260 STOP.L トルクリミットの指定が誤りです［原因］トルクリミットの指定が 0.0 から 100.0 の間にありません。［対策］トルクリミットの指定を 0.0 から 100.0 の間にして下さい。ジッコウ-261 STOP.L 要素番号がありません［原因］配列の要素番号が指定されていません。［対策］配列の要素番号を指定して下さい。 - 122 - 2.アラームコード B-83284JA-1/04 ジッコウ-262 STOP.L 要素名がありません［原因］要素名が指定されていません。［対策］要素名を指定して下さい。ジッコウ-263 STOP.L レジスタの形式が誤りです［原因］レジスタの形式が誤っています。［対策］レジスタの形式を変更して下さい。ジッコウ-265 STOP.L 速度の値が誤りです［原因］付加軸速度命令で指定した速度の値が不適切です。［対策］０から１００までの値を入れて下さい。ジッコウ-266 ABORT.L MN による割込みに失敗しました［原因］ KAREL 割り込みプログラム中のニーモニック命令の実行に失敗しました。［対策］割り込む前に STOP または CANCEL 命令を用いて下さい。ジッコウ-267 STOP.L 実行文が実行できません［原因］ジッコウ命令が実行できません。［対策］アラーム詳細画面を参照して下さい。ジッコウ-268 STOP.L この命令は１行に１つまでです［原因］１行にアプリケーション命令が複数教示されています。アプリケーション命令は１行に１つまでしか実行できません。［対策］アプリケーション命令を削除して１つにして下さい。ジッコウ-269 STOP.L スキップ命令は１行に１つまでです［原因］１行にスキップ命令が複数教示されています。スキップ命令は１行に１つまでしか実行できません。［対策］スキップ命令を削除して１つにして下さい。ジッコウ-270 STOP.L グループが違うときは後退できません［原因］マルチグループ動作命令において、グループが違う時は後退できません。［対策］必要な前進を行って下さい。ジッコウ-271 WARN トルクリミット値過大［原因］トルクリミットの値がトルクリミット上限値またはモータ許容トルクを越えています。トルクリミットの値はトルクリミット上限値またはモータ許容トルクでクランプされました。［対策］トルクリミットの値を本ワーニングが出なくなるまで小さくして下さい。ジッコウ-272 STOP.L この演算子は使用できません［原因］この演算子は使用できません。［対策］演算子を確認して下さい。ジッコウ-274 STOP.L 条件プログラムエラー［原因］条件プログラムに誤りがあります。［対策］詳細は、アラーム画面のヘルプを見て下さい。［原因］「メモリ-004 コノプログラムハホカデシヨウサレテイマス」を伴ってこのアラームが出る場合は、指定した条件プログラムが編集中であることを示しています。［対策］プログラム一覧で他のプログラムを選択しておいて下さい。［原因］「ジッコウ-275 サブタイプガアヤマリデス」を伴ってこのアラームが出る場合は、指定した条件プログラムのサブタイプが「ジョウケン」になっていないか、存在しない条件プログラムを指定している可能性があります。ジッコウ-275 STOP.L サブタイプが誤りです［原因］条件プログラムのサブタイプに誤りがあります。［対策］条件プログラムのサブタイプは「ジョウケン」にして下さい。 - 123 - 2.アラームコードジッコウ-276 STOP.L B-83284JA-1/04 （プログラム，ｉ）組み合わせて使えない命令があります［原因］次の動作付加命令は組み合わせて使用することはできません。（スキップ,先実行／後実行,アプリケーション命令）［対策］いずれかの命令を削除して下さい。ジッコウ-277 せん STOP.L （プログラム，ｉ）マクロテーブル内の EPT データが正しくありま［原因］マクロテーブルに設定されている EPT データが、マクロテーブルに設定されているプログラム名と一致しません。［対策］マクロテーブルに設定されているプログラム名に対する、正しい EPT データをマクロテーブルに設定して下さい。ジッコウ-278 STOP.L %s^7 ［原因］自動エラー復旧機能の SDI ローカルアラーム検出アラームが発生しました。［対策］このアラームはユーザによって定義されたアラームです。ジッコウ-279 STOP.L （プログラム，ｉ）アプリケーション命令ミスマッチ［原因］アプリケーション命令を実行しようとしましたが、プログラム属性のアプリケーションデータと一致しないため、実行できません。［対策］プログラム詳細画面にてアプリケーションデータを変更して下さい。ジッコウ-280 STOP.L （プログラム，ｉ）アプリケーションデータミスマッチ［原因］呼び出し先のプログラムのアプリケーションデータが呼び出し元のものと異なるため、実行できません。［対策］プログラムを変更して下さい。ジッコウ-281 STOP.L （プログラム，ｉ）アプリケーションデータがありません［原因］このプログラムには、アプリケーションデータが設定されていません。［対策］プログラム詳細画面にて、アプリケーションデータを設定して下さい。ジッコウ-282 STOP.L メンテナンスプログラムシーケンス異常［原因］ソフトウェア内部エラーです。［対策］ファナックのサービスセンタに発生時の詳細内容をご連絡下さい。ジッコウ-283 ーバフロー STOP.L （プログラム，ｉ）メンテナンスプログラムシーケンススタックオ［原因］メンテナンス・プログラム・シーケンスにて、記憶するデータ量が多すぎます。［対策］プログラムのネスティングを少なくして下さい。ジッコウ-284 STOP.L メンテナンスプログラム位置を見つけられませんでした［原因］メンテナンス位置を見つけることができませんでした。［対策］メンテナンス位置に到達する前に、プログラムが終了した恐れがあります。他のアラームが同時に発生している場合、そのアラーム要因を排除して下さい。ジッコウ-285 きません WARN カレルプログラムではこれ以上のメンテナンスシーケンスは実行で［原因］ KAREL プログラムではこれ以上のメンテナンス・シーケンスは実行できません。［対策］ TP プログラムを使用して下さい。ジッコウ-286 WARN メンテナンスプログラムは設定されていません［原因］メンテナンス・リカバリ・シーケンスにてメンテナンス・プログラムは設定されていません。ジッコウ-287 STOP.L メンテナンスプログラムを実行できませんでした［原因］メンテナンス・プログラムの実行に失敗しました。［対策］メンテナンス・プログラムの名前を確認して下さい。または、メンテナンス・プログラムが実在することを確認して下さい。 - 124 - 2.アラームコード B-83284JA-1/04 ジッコウ-288 STOP.L (プログラム, i)パラメータがありません［原因］引数レジスタで指定されたパラメータがありません。［対策］引数レジスタのインデックスとメインプログラムのヨビダシ／マクロ命令に指定されている引数を確認して下さい。ジッコウ-289 STOP.L プログラム切替え時はメンテナンス位置をセーブできません［原因］メンテナンス・プログラム機能が有効の時、プログラム切り替えタイミング時にプログラムが一時停止されました。［対策］サブプログラムの終わりにナメラカ位置決め形式の動作命令がないか確認して下さい。ジッコウ-290 STOP.L メンテナンス位置がセーブされていません［原因］メンテナンス・プログラム機能シーケンス中に何らかのアラームが発生したために、メンテナンス位置が保存されていません。ジッコウ-291 WARN （%s^4, %d^5）引数の番号が正しくありません［原因］引数のインデックスが正しくありません。このアラームは現在発生しません。［対策］引数のインデックスとメインプログラムのヨビダシ／マクロ命令に指定されている引数を確認して下さい。ジッコウ-292 STOP.L 先実行（距離）つきの動作の数が上限を超えました［原因］先実行命令、先実行距離命令が、同時に実行できる上限を超えて実行されました。［対策］動作形式を位置決めにするなどプログラムの構成を変更して下さい。または、上限値$DBNUMLIM を変更して下さい。（電源のオフオンが必要です。）ジッコウ-293 STOP.L （%s, %d）先実行遠ざかり (%dmm) ［原因］先実行（距離）の条件が成立しませんでした。［対策］距離指定値を大きくして下さい。ジッコウ-294 ABORT.G 引数が正しくありません［原因］ヨビダシ／マクロ命令実行時に引数が正しくありませんでした。［対策］ FANUC カスタマーサービスに連絡し、表示されているアラームメッセージをお伝え下さい。ジッコウ-295 WARN （%s, %d）先実行遠ざかり (%dmm) ［原因］先実行（距離）の条件が成立しませんでした。［対策］距離指定値を大きくして下さい。ジッコウ-296 WARN （%s, %d）$SCR_GRP[%d].$M_POS_ENB が FALSE です［原因］先実行（距離）は＄SCR_GRP[].$M_POS_ENB が FALSE の時は機能しません。［対策］＄SCR_GRP[].$M_POS_ENB を TRUE にして下さい。ジッコウ-297 WARN （%s, %d）先実行動作終り (%dmm) ［原因］先実行（距離）条件成立前に動作文が終了しました。［対策］距離指定値を大きくして下さい。ジッコウ-300 ABORT.L （プログラム，ｉ）未定義命令［原因］カレルプログラムのエラーです。このカレル命令は実行できません。［対策］カレルトランスレータの版数が新しすぎます。又は古すぎます。ジッコウ-301 ABORT.L （プログラム，ｉ）スタックアンダーフロー［原因］カレルプログラムのエラーです。GOTO 命令で FOR ループの中に入りました。［対策］ GOTO 命令で FOR ループの中には入れません。GOTO 命令の行き先を確認して下さい。ジッコウ-302 ［原因］ 1. 2. 3. ［対策］ 1. 2. ABORT.L （プログラム，ｉ）プログラム呼出が多すぎます自分自身を呼び出すプログラム命令を、無制限に実行しました。一度に呼び出すプログラムが多すぎます。 KAREL プログラムの呼び出しによりスタックサイズが不足しています。自分自身を呼び出す命令を実行する場合は、途中で呼び出しをやめられるよう、プログラムして下さい。一度に呼び出すプログラムの数を減らして下さい。 - 125 - 2.アラームコード 3. B-83284JA-1/04 プログラム詳細画面で呼出元プログラムのスタックサイズを増やして下さい。 300→500→800→1000 の順で試して下さい。スタックサイズを大きくするとプログラム実行時に使用するメモリが増えますので、最大でも 1000 までとして下さい。ジッコウ-303 ABORT.L （プログラム，ｉ）指定された値は無効です［原因］カレルプログラムのエラーです。位置データの値が範囲内を越えました。［対策］データの値を確認して下さい。ジッコウ-304 ABORT.L （プログラム，ｉ）配列サイズエラー［原因］カレルプログラムのエラーです。配列の長さが異なります。［対策］配列の長さが一致するようにして下さい。ジッコウ-305 ABORT.L （プログラム，ｉ）コンディションハンドラーエラー［原因］カレルプログラムのエラーです。コンディションハンドラに関連したアラームが発生しました。アラーム詳細画面を参照して下さい。ジッコウ-306 ABORT.L （プログラム，ｉ）Attach 失敗［原因］カレルプログラムのエラーです。ATTACH 命令が失敗しました。アラーム詳細画面を参照して下さい。ジッコウ-307 ABORT.L （プログラム，ｉ）Detach 失敗［原因］カレルプログラムのエラーです。DELETE 命令が失敗しました。アラーム詳細画面を参照して下さい。ジッコウ-308 ABORT.L （プログラム，ｉ）相当するケースがありません［原因］カレルプログラムのエラーです。CASE 命令で一致する選択肢がありません。［対策］ CASE の値と選択肢を確認して下さい。ジッコウ-309 ABORT.L （プログラム，ｉ）未定義コンディションパラメータ［原因］カレルプログラムのエラーです。指定されたパラメータは、コンディションハンドラの WITH 節では使用できません。［対策］パラメータを確認して下さい。ジッコウ-310 ABORT.L （プログラム，ｉ）配列インデックスエラー［原因］カレルプログラムのエラーです。配列の引き数が不正です。［対策］配列の長さと引き数の値を確認して下さい。ジッコウ-311 STOP.L （プログラム，ｉ）変数が設定されていません［原因］カレルプログラムのエラーです。未教示データが使用されました。［対策］使用する前にデータを教示して下さい。ジッコウ-312 ABORT.L （プログラム，ｉ）無効軸番号［原因］カレルプログラムのエラーです。ロボットの軸数指定が不正です。［対策］ロボットの軸数データを確認して下さい。ジッコウ-313 ABORT.L （プログラム，ｉ）モーション文エラー［原因］カレルプログラムのエラーです。動作命令が実行できません。アラーム詳細画面を参照して下さい。ジッコウ-314 ABORT.L （プログラム，ｉ）サブプログラムリターンエラー［原因］カレルプログラムのエラーです。サブプログラムから戻ることができません。アラーム詳細画面を参照して下さい。ジッコウ-315 ABORT.L （プログラム，ｉ）ビルトインルーチンエラー［原因］カレルプログラムのエラーです。組み込み関数アラームが発生しました。アラーム詳細画面を参照して下さい。ジッコウ-316 ABORT.L （プログラム，ｉ）コールプログラムエラー［原因］カレルプログラムのエラーです。サブプログラムの呼び出しができません。アラーム詳細画面を参照して下さい。 - 126 - 2.アラームコード B-83284JA-1/04 ジッコウ-317 ABORT.L （プログラム，ｉ）コンディション番号エラー［原因］カレルプログラムのエラーです。指定されたコンディションに誤りがあります。［対策］コンディションを確認して下さい。ジッコウ-318 ABORT.L （プログラム，ｉ）アクションエラー［原因］カレルプログラムのエラーです。指定されたアクションに誤りがあります。［対策］アクションを確認して下さい。ジッコウ-319 ABORT.L （プログラム，ｉ）コンディションエラー［原因］カレルプログラムのエラーです。データタイプに誤りがあります。［対策］データタイプを確認して下さい。ジッコウ-320 ABORT.L （プログラム，ｉ）未定義ビルトイン［原因］カレルプログラムのエラーです。この組み込み関数は定義されていません。［対策］ %ENVIRONMENT を使用して、組み込み関数を定義して下さい。ジッコウ-321 ABORT.L （プログラム，ｉ）RETURN 文がありません［原因］カレルプログラムのエラーです。サブプログラムの中で END 命令が実行されました。［対策］サブプログラムを確認して下さい。ジッコウ-322 ABORT.L （プログラム，ｉ）組込み関数のパラメータが不適当です［原因］カレルプログラムのエラーです。組み込み関数に渡した引き数に、誤りがあります。［対策］引き数の値を確認して下さい。ジッコウ-323 ABORT.L （プログラム，ｉ）オーバーフローエラー［原因］カレルプログラムのエラーです。変数に設定しようとしたデータに誤りがあります。［対策］変数のタイプとデータの値を確認して下さい。ジッコウ-324 ABORT.L （プログラム，ｉ）オープンオプションが不適当です［原因］カレルプログラムのエラーです。ファイルのオープンモードの指定に誤りがあります。［対策］オープンモードの指定を確認して下さい。ジッコウ-325 ABORT.L （プログラム，ｉ）ファイル名が不適当です［原因］カレルプログラムのエラーです。ファイルのパス名の指定に誤りがあります。［対策］パス名の指定を確認して下さい。ジッコウ-326 ABORT.L （プログラム，ｉ）ファイル変数はすでに使用されています［原因］カレルプログラムのエラーです。別のプログラムが既に使用しているファイル変数を使用しました。［対策］ファイル変数の使用条件を確認して下さい。ジッコウ-327 ABORT.L （プログラム，ｉ）ファイルオープンエラー［原因］カレルプログラムのエラーです。ファイルのオープンに失敗しました。アラーム詳細画面を参照して下さい。ジッコウ-328 ABORT.L （プログラム，ｉ）そのファイルはオープンされていません［原因］カレルプログラムのエラーです。操作しようとしたファイルがオープンされていません。［対策］ファイルをオープンして下さい。ジッコウ-329 ABORT.L （プログラム，ｉ）その変数は書込みできません［原因］カレルプログラムのエラーです。変数に値を書き込むことができません。ジッコウ-330 ABORT.L （プログラム，ｉ）ファイル書込みエラー［原因］カレルプログラムのエラーです。ファイルへの書込みが失敗しました。アラーム詳細画面を参照して下さい。ジッコウ-331 ABORT.L （プログラム，ｉ）変数から値を読めません［原因］カレルプログラムのエラーです。変数の値の読込みができません。アラーム詳細画面を参照して下さい。 - 127 - 2.アラームコードジッコウ-332 ABORT.L B-83284JA-1/04 （プログラム，ｉ）読込みデータ不足［原因］カレルプログラムのエラーです。ファイルから読み込んだデータが不足しています。［対策］ファイルに格納されているデータを確認して下さい。ジッコウ-333 ABORT.L （プログラム，ｉ）ストリングデータエラー［原因］カレルプログラムのエラーです。ファイルから読み込んだ文字列が不正です。［対策］ファイルに格納されているデータを確認して下さい。ジッコウ-334 ABORT.L （プログラム，ｉ）ファイル読込エラー［原因］カレルプログラムのエラーです。ファイルからの読込みが失敗しました。アラーム詳細画面を参照して下さい。ジッコウ-335 ABORT.L （プログラム，ｉ）予約済みのファイルはオープンできません［原因］カレルプログラムのエラーです。システムで定義されているファイルはオープンすることはできません。［対策］システムで定義されているファイルは、オープンせずに使用できます。ジッコウ-336 ABORT.L （プログラム，ｉ）予約済みのファイルはクローズできません［原因］カレルプログラムのエラーです。システムで定義されているファイルはクローズすることはできません。［対策］システムで定義されているファイルは、クローズせずに使用できます。ジッコウ-337 ABORT.L （プログラム，ｉ）ルーチンは使用できません［原因］カレルプログラムのエラーです。このルーチンは使用することができません。［対策］ルーチンのタイプと名前を確認して下さい。ジッコウ-338 ABORT.L （プログラム，ｉ）ファイルクローズエラー［原因］カレルプログラムのエラーです。ファイルのクローズに失敗しました。アラーム詳細画面を参照して下さい。ジッコウ-339 ABORT.L （プログラム，ｉ）プログラム名が不適当です［原因］カレルプログラムのエラーです。プログラム名に誤りがあります。［対策］プログラム名を確認して下さい。ジッコウ-340 ABORT.L （プログラム，ｉ）変数名が不適当です［原因］カレルプログラムのエラーです。変数名に誤りがあります。［対策］変数名を確認して下さい。ジッコウ-341 ABORT.L （プログラム，ｉ）変数が見つかりません［原因］カレルプログラムのエラーです。変数が見つかりません。［対策］変数を定義しているプログラム名及び変数名を確認して下さい。ジッコウ-342 ABORT.L （プログラム，ｉ）変数のタイプが一致しません［原因］カレルプログラムのエラーです。BYNAME 命令で設定するデータタイプと変数のタイプが一致しません。［対策］データのタイプと変数のタイプを確認して下さい。ジッコウ-343 ABORT.L （プログラム，ｉ）参照スタックオーバーフロー［原因］カレルプログラムのエラーです。BYNAME 命令で参照する変数の数が多すぎます。［対策］ BYNAME 命令の数を減らして下さい。ジッコウ-344 ABORT.L （プログラム，ｉ）先読みバッファオーバーフロー［原因］カレルプログラムのエラーです。デバイスの先読みバッファがオーバフローしました。ジッコウ-345 ABORT.L （プログラム，ｉ）ポーズタスク実行エラー［原因］カレルプログラムのエラーです。PAUSE 命令が実行できません。アラーム詳細画面を参照して下さい。ジッコウ-346 ABORT.L （プログラム，ｉ）アボートタスク実行エラー［原因］カレルプログラムのエラーです。ABORT 命令が実行できません。アラーム詳細画面を参照して下さい。 - 128 - 2.アラームコード B-83284JA-1/04 ジッコウ-347 ABORT.L （プログラム，ｉ）Ｉ／Ｏデータ読込み実行エラー［原因］カレルプログラムのエラーです。デジタルＩ／Ｏの入力ができません。アラーム詳細画面を参照して下さい。ジッコウ-348 ABORT.L （プログラム，ｉ）Ｉ／Ｏデータ書込み実行エラー［原因］カレルプログラムのエラーです。デジタルＩ／Ｏの出力ができません。アラーム詳細画面を参照して下さい。ジッコウ-349 ABORT.L （プログラム，ｉ）ホールドモーション実行エラー［原因］カレルプログラムのエラーです。HOLD 命令が実行できません。アラーム詳細画面を参照して下さい。ジッコウ-350 ABORT.L （プログラム，ｉ）アンホールドモーション実行エラー［原因］カレルプログラムのエラーです。UNHOLD 命令が実行できません。アラーム詳細画面を参照して下さい。ジッコウ-351 ABORT.L （プログラム，ｉ）ストップモーション実行エラー［原因］カレルプログラムのエラーです。STOP 命令が実行できません。アラーム詳細画面を参照して下さい。ジッコウ-352 ABORT.L （プログラム，ｉ）キャンセルモーション実行エラー［原因］カレルプログラムのエラーです。 CANCEL 命令が実行できません。アラーム詳細画面を参照して下さい。ジッコウ-353 ABORT.L （プログラム，ｉ）リジュームモーション実行エラー［原因］カレルプログラムのエラーです。RESUME 命令が実行できません。アラーム詳細画面を参照して下さい。ジッコウ-354 ABORT.L （プログラム，ｉ）ブレークポイント実行エラー［原因］カレルプログラムのエラーです。ブレークポイント機能が実行できません。アラーム詳細画面を参照して下さい。ジッコウ-355 ABORT.L （プログラム，ｉ）ＡＭＲが見つかりません［原因］カレルプログラムのエラーです。RETURN_AMR 組み込み関数で処理する AMR が見つかりません。［対策］プログラムの処理を確認して下さい。ジッコウ-356 ABORT.L （プログラム，ｉ）このＡＭＲまだ処理されていません［原因］カレルプログラムのエラーです。処理されていないＡＭＲは、RETURN_AMR 組み込み関数では、使用できません。［対策］ WAIT_AMR 組み込み関数でＡＭＲを処理して下さい。ジッコウ-357 ABORT.L （プログラム，ｉ）WAIT_AMR がキャンセルされました［原因］カレルプログラムのエラーです。WAIT_AMR 組み込み関数の実行がキャンセルされました。ジッコウ-358 ABORT.L （プログラム，ｉ）読込みで待ち時間を超えました［原因］カレルプログラムのエラーです。READ 命令で時間切れが発生しました。ジッコウ-359 ABORT.L （プログラム，ｉ）読込み中に読込み要求が起きました［原因］カレルプログラムのエラーです。READ 命令で入力待ちしている時に、別の READ 命令が実行されました。ジッコウ-360 ABORT.L （プログラム，ｉ）ベクトルが０です［原因］カレルプログラムのエラーです。ベクトルの値が０になっています。［対策］ベクトルの値を確認して下さい。ジッコウ-361 STOP.L （プログラム，ｉ）Ｐ２とＰ１は別にして下さい［原因］カレルプログラムのエラーです。FRAME 組み込み関数で、Ｐ１とＰ２が同じ位置のため、Ｘ軸方向が決定できませんでした。［対策］Ｐ１とＰ２は異なる位置を指定して下さい。ジッコウ-362 STOP.L （プログラム，ｉ）Ｐ３とＰ１は別にして下さい［原因］カレルプログラムのエラーです。FRAME 組み込み関数で、Ｐ１とＰ３が同じ位置のため、ＸＹ平面が決定できませんでした。［対策］Ｐ１とＰ３は異なる位置を指定して下さい。 - 129 - 2.アラームコードジッコウ-363 STOP.L B-83284JA-1/04 （プログラム，ｉ）Ｐ３が直線Ｐ２－Ｐ１上です［原因］カレルプログラムのエラーです。FRAME 組み込み関数で、Ｐ３がＸ軸上にあるため、ＸＹ平面が決定できませんでした。［対策］Ｐ３はＸ軸上に内位置を指定して下さい。ジッコウ-364 ABORT.L （プログラム，ｉ）コピー先のストリングが小さすぎます［原因］カレルプログラムのエラーです。文字列が短すぎます。ジッコウ-365 ABORT.L （プログラム，ｉ）指定されたウインドウがありません［原因］カレルプログラムのエラーです。システムで定義されているファイルが、オープンされていません。ジッコウ-366 ABORT.L （プログラム，ｉ）Ｉ／Ｏステータスがクリアされていません［原因］カレルプログラムのエラーです。前回のファイルの入出力が失敗しています。［対策］ CLR_IO_STAT 組み込み関数で、前回のアラームを解除して下さい。ジッコウ-367 ABORT.L （プログラム，ｉ）基数が正しくありません［原因］カレルプログラムのエラーです。入出力で使用できるモードは、２進数から１６進数までです。［対策］モードの指定を確認して下さい。ジッコウ-368 STOP.L （プログラム，ｉ）プログラムが使用できません［原因］カレルプログラムのエラーです。指定されたプログラムが、使用できません。アラーム詳細画面を参照して下さい。ジッコウ-369 ABORT.L （プログラム，ｉ）WAIT_AMR で待ち時間を超えました［原因］カレルプログラムのエラーです。WAIT_AMR 組み込み関数で時間切れが発生しました。ジッコウ-375 ABORT.L （%s^4, %d^5）BYNAME でシステム変数が渡されました［原因］カレルプログラムのアラームです。BYNAME 機能ではシステム変数を使うことはできません。 BYNAME なしの Pass か GET_VAR もしくは SET_VAR を使って下さい。ジッコウ-376 ABORT.L （プログラム，ｉ）割込み中の動作に失敗しました［原因］ CANCEL または STOP がありません。［対策］ CANCEL または STOP を割り込み前に実行して下さい。ジッコウ-377 WARN ローカルコンディションを回復できません［原因］ローカルコンディションを回復できません。［対策］詳細は、アラーム画面のヘルプを見て下さい。ジッコウ-378 WARN ローカル変数が使用されています［原因］ローカル変数またはパラメータが使用されています。［対策］グローバル変数を使用して下さい。ジッコウ-379 ABORT.L 条件番号が正しくありません［原因］無効なコンディションハンドラ番号が使用されています。［対策］正しいコンディションハンドラ番号を使用して下さい。有効な番号の範囲は 1 から 1000 までです。ジッコウ-380 ABORT.L プログラム番号が正しくありません［原因］無効なプログラム番号が指定されています。［対策］有効なプログラム番号を使用して下さい。有効なプログラム番号の範囲は 1 から$SCR.$MAXNUMTASK +2 までです。ジッコウ-381 ABORT.L （プログラム，ｉ）遅れ時間が正しくありません［原因］タイキ(時間)命令において、不適当な遅れ時間が指定されました。［対策］遅れ時間を正しくして下さい。有効な範囲は 0～86400000 です。ジッコウ-382 ABORT.L （プログラム，ｉ）ビット領域が正しくありません［原因］ビット領域の値が正しくありません。 - 130 - 2.アラームコード B-83284JA-1/04 ［対策］正しい値に変更して下さい。ジッコウ-383 STOP.L （プログラム，ｉ）パスノードが範囲を超えています［原因］指定されたパスノードが全パスノードを超えています。［対策］パスノードの値を確認して下さい。ジッコウ-400 STOP.L （プログラム，ｉ）動作の数が多すぎます［原因］一度に実行する動作の数が多すぎます。［対策］前の動作が完了してから、次の動作を実行するようにして下さい。ナメラカの代わりに、イチギメを使用して下さい。ジッコウ-401 ABORT.L （プログラム，ｉ）動作が再開できません［原因］再開しようとした動作より後に、中断された動作があります。［対策］最後に中断した動作から実行するようにして下さい。ジッコウ-420 STOP.L （プログラム，ｉ）姿勢固定動作はできません［原因］シセイコテイ命令は使えません。［対策］動作形式や動作付加命令を確認して下さい。ジッコウ-421 WARN （プログラム，ｉ）ステッチ無効（シングルステップ）［原因］シングルステップモードになっています。［対策］シングルステップモードを解除して下さい。ジッコウ-422 WARN （プログラム，ｉ）ステッチ無効（ステッチ信号ＯＦＦ）［原因］ステッチ有効信号が OFF になっています。［対策］ステッチ有効信号を ON して下さい。ジッコウ-423 STOP.L （プログラム，ｉ）装置信号設定エラー［原因］指定されたステッチ条件のデータ内で、装置信号の設定に誤りがあります。もしくは、設定された装置信号は使用できません。［対策］データ画面で、ステッチ命令で指定したステッチ条件内の装置信号の設定を確認して下さい。ジッコウ-424 STOP.L （プログラム，ｉ）ステッチ速度設定エラー［原因］指定されたステッチ条件のデータ内で、ON 速度もしくは、OFF 速度の設定がシステムの許容最大速度を超えています。［対策］データ画面で、ステッチ命令で指定したステッチ条件内の ON 速度、OFF 速度の設定を確認して下さい。ジッコウ-425 STOP.L （プログラム，ｉ）各軸動作は使えません［原因］ステッチ区間では各軸動作は使用できません。［対策］直線動作に変更して下さい。ジッコウ-426 STOP.L （プログラム，ｉ）別プログラムが使用中です［原因］マルチタスク環境等で、別のプログラムがステッチ動作を実行中もしくは一時停止の状態です。ステッチ命令はマルチタスクでは使用できません。［対策］別のプログラムのステッチ状態を終了させて下さい。ジッコウ-427 WARN （プログラム，ｉ）ステッチ無効（Ｔ１モード）［原因］ T1 モードで以下のいずれかを行ったため、ステッチが無効になりました。ステッチ[ ]の実行ステッチ中に中断し、T1 モードに切り替えての再開［対策］別のモードを選択して下さい。ジッコウ-430 STOP.L （プログラム，ｉ）ドライラン動作グループエラー［原因］ドライランを実行するには、このプログラムが全ての動作グループを持っている必要があります。［対策］プログラムを、全ての動作グループを持つように変更して下さい。もし、ドライランに影響しない動作グループがある場合は、$DRYRUN.$GRP_MASK に動作グループを設定して下さい。 - 131 - 2.アラームコードジッコウ-431 STOP.L B-83284JA-1/04 （プログラム，ｉ）ドライランはインクレから開始できません［原因］インクリメンタル動作命令からドライランを開始することはできません。［対策］別の行から実行を開始するか、後退実行を行って下さい。ジッコウ-432 STOP.L （プログラム，ｉ）ドライランは円弧から開始できません［原因］円弧動作命令からドライランを開始することはできません。［対策］別の行から実行を開始するか、後退実行を行って下さい。ジッコウ-433 STOP.L （プログラム，ｉ）ドライラン P-SPS 内から開始できません［原因］ドライランを割り込みプログラムから開始することはできません。［対策］後退実行して割り込みプログラムから抜けて下さい。ジッコウ-434 STOP.L 後退実行で P-SPS から抜けて下さい［原因］このメッセージはｼﾞｯｺｳｰ 433 と共に表示され、後退実行を促すためのものです。［対策］これはアラームではありません。ジッコウ-435 STOP.L ドライラン実行エラー［原因］ドライラン実行中にエラーが発生しました。［対策］発生したエラーを確認して下さい。ジッコウ-436 STOP.L （プログラム，ｉ）出力には使用できない命令です［原因］この項目は、代入式の左辺では使用できません。［対策］この項目は、代入式の左辺では使用しないで下さい。ジッコウ-437 STOP.L （プログラム，ｉ）マーカーの参照が深すぎます［原因］マーカーの参照の深さが 10 を超えました。［対策］マーカー同士の参照を確認して下さい。ジッコウ-438 STOP.L （プログラム，ｉ）マーカーが未定義です［原因］式が定義されていないマーカーの値が読み出されました。［対策］マーカーを読み出す前に、式を定義して下さい。ジッコウ-439 STOP.L （プログラム，ｉ）マーカーが競合しました［原因］複数のタスクで、同時に同じマーカーの式が定義されました。［対策］マーカー同士の参照を確認して下さい。ジッコウ-440 STOP.L （プログラム）ジッコウ＿ジョウケンにより停止しました［原因］機能により、プログラムが停止しました。ジッコウ＿ジョウケンに定義されている式の演算結果が OFF になっています。［対策］ジッコウ＿ジョウケンに定義されている式を確認して下さい。ジッコウ-441 WARN バックグランドロジックを停止させて下さい［原因］バックグランドロジック実行中は、この設定を変更することはできません。［対策］バックグランドロジックの実行を停止させて下さい。ジッコウ-442 STOP.L （プログラム，ｉ）バックグランドロジックが変更されました［原因］前回の電源断時に実行されていたバックグランドロジックのプログラムが変更されたため、このバックグランドロジックの実行を停止しました。［対策］プログラムの内容を確認して、バックグランドロジック画面で、実行させて下さい。ジッコウ-443 STOP.L （プログラム，ｉ）複合演算で使用できない命令です［原因］複合演算では使用できない命令が使用されました。複合演算とは括弧で囲まれた演算式のことです。［対策］この命令は、通常の演算式で使用して下さい。 - 132 - 2.アラームコード B-83284JA-1/04 ジッコウ-444 STOP.L （プログラム，ｉ）高速モードで使用できない命令です［原因］高速モードのバックグランドロジックでは使用できない命令が、使用されました。高速モードでは、I/O 信号の演算しか行う事はできません。［対策］この命令を削除するか、通常モードで実行して下さい。ジッコウ-445 WARN （プログラム，ｉ）高速モードでは間接指定できません［原因］高速モードのバックグランドロジックで、インデックスの間接指定が使用されました。（例 DI[R[1]]）［対策］インデックスの間接指定を直接指定に変更するか、通常モードで実行して下さい。ジッコウ-446 STOP.L （プログラム，ｉ）括弧が多すぎます［原因］括弧が深すぎます。括弧の深さは最大 11 までです。［対策］ 2 行に分割して下さい。ジッコウ-447 STOP.L （プログラム，ｉ）括弧が一致しません［原因］括弧の対応が正しくありません。［対策］括弧の対応を確認して下さい。ジッコウ-448 WARN 高速モードのプログラムが多すぎます［原因］高速モードのプログラムの合計が 4000 ステップを超えました。 4000 ステップは、およそ 4000 の演算に相当します。［対策］プログラム小さくするか、通常モードで実行して下さい。ジッコウ-449 STOP.L （プログラム，ｉ）マーカー循環参照［原因］マーカーが循環参照されています。［対策］マーカーの循環参照を確認して下さい。ジッコウ-450 STOP.L ＫＡＲＥＬプログラムは呼べません［原因］ロボットリンクのマスタ／スレーブ／スレーブタンドクのプログラムから、ＫＡＲＥＬプログラムの呼び出しが行われました。［対策］マスタ／スレーブ／スレーブタンドクのプログラムから、ＫＡＲＥＬプログラムを呼び出さないようにして下さい。ジッコウ-451 STOP.L 動作グループを持っています［原因］ロボットリンクのマスタ／スレーブ／スレーブタンドクのプログラムから、動作グループを持ったノーマルプログラムの呼び出しが行われました。［対策］マスタ／スレーブ／スレーブタンドクのプログラムから、動作グループを持ったノーマルプログラムを呼び出さないようにして下さい。ジッコウ-452 STOP.L リンクプログラムの種類が違います［原因］ロボットリンクのマスタ／スレーブ／スレーブタンドクのプログラムから、異なる種類のプログラムの呼び出しが行われました。［対策］マスタ／スレーブ／スレーブタンドクのプログラムから、異なる種類のプログラムを呼び出さないようにして下さい。ジッコウ-453 STOP.L リモート条件が満たされていません［原因］ロボットリンクのスレーブプログラムはリモート状態でのみ実行可能です。［対策］リモート条件を成立させて下さい。ジッコウ-454 ABORT.L 呼び出したプログラムに戻れません［原因］ロボットリンクにて、呼び出し元のプログラムと呼び出されたプログラムの種類が異なります。［対策］呼び出し元のプログラムの種類と呼び出されたプログラムの種類が同じになるようにして下さい。ジッコウ-455 STOP.L 動作グループミスマッチ（リンクパターン）［原因］ロボットリンクのマスタプログラムの動作グループにリンクパターンで指定されているマスタロボットの動作グループがありません。［対策］マスタプログラムの動作グループをリンクパターンで指定されているマスタロボットの動作グループに合わせて下さい。 - 133 - 2.アラームコードジッコウ-456 STOP.L B-83284JA-1/04 動作グループミスマッチ（スレーブグループ）［原因］ロボットリンクのスレーブプログラムの動作グループにスレーブグループで指定されるスレーブロボットの動作グループがありません。［対策］スレーブプログラムの動作グループをスレーブグループで指定されるスレーブロボットの動作グループに合わせて下さい。ジッコウ-457 STOP.L マスターのツール番号が違います［原因］マスタロボットが現在選択しているツール座標系番号とスレーブプログラムのロボットリンクデータマスタツール座標系Ｎｏが異なります。［対策］マスタロボットが現在選択しているツール座標系番号とスレーブプログラムのロボットリンクデータマスタツール座標系Ｎｏを一致させて下さい。ジッコウ-458 STOP.L ロボットが動作中です［原因］ロボットリンクにて、ロボットが動作中のため、マスタ／スレーブ／スレーブタンドクの同期が取れません。［対策］ロボットが停止してから、プログラムを再開して下さい。ジッコウ-459 STOP.L スレーブは各軸動作できません［原因］ロボットリンクのスレーブプログラムの動作文がカクジク動作です。［対策］スレーブプログラムの動作文を直交動作に変更して下さい。ジッコウ-460 STOP.L スレーブの位置データが各軸形式です［原因］ロボットリンクのスレーブプログラムの位置データ形式が各軸形式です。［対策］スレーブプログラムの位置データ形式を直交形式にして下さい。ジッコウ-461 STOP.L マスターのＴＰが有効です［原因］ロボットリンクのマスタプログラムが教示操作盤から起動されました。スレーブプログラムは一時停止します。［対策］マスタプログラムが教示操作盤から起動されたため、スレーブプログラムは一時停止します。ジッコウ-462 ABORT.L ロボットリンクを開始できません［原因］ロボットリンクの設定に間違いがある可能性があります。［対策］設定を確認して下さい。ジッコウ-463 STOP.L 動作グループがマスターになっています［原因］ロボットリンクにて、実行しようとしたプログラムの動作グループがマスタになっています。［対策］マスタを解除してプログラムを再開して下さい。ジッコウ-464 STOP.L 動作グループがスレーブになっています［原因］ロボットリンクにて、実行しようとしたプログラムの動作グループがスレーブになっています。［対策］スレーブを解除してプログラムを再開して下さい。ジッコウ-465 ABORT.L 同期動作失敗［原因］ロボットリンクにて同期動作ができませんでした。［対策］ロボットリンクの設定を確認して下さい。ジッコウ-466 STOP.L ロボットリンクキャリブレーション未完了［原因］ロボットリンクのキャリブレーションが行われていません。［対策］ロボットリンクのキャリブレーションを行って下さい。ジッコウ-467 STOP.L スレーブはインクレ命令を使用できません［原因］ロボットリンクのスレーブプログラムの動作文にインクレ命令が教示されています。［対策］スレーブプログラムの動作文にインクレ命令は使用できません。ジッコウ-468 STOP.L スレーブは補正命令を使用できません［原因］ロボットリンクのスレーブプログラムの動作文に補正命令が教示されています。［対策］スレーブプログラムの動作文に補正命令は使用できません。 - 134 - 2.アラームコード B-83284JA-1/04 ジッコウ-469 STOP.L マスターのＢＷＤ同期に失敗しました［原因］ロボットリンクのマスタのＢＷＤ（後退）同期に失敗しました。［対策］スレーブを同期待ち状態にして下さい。ジッコウ-470 STOP.L スレーブはＢＷＤできません［原因］ロボットリンクのスレーブプログラムはＢＷＤ（後退）同期できません。［対策］スレーブプログラムはＢＷＤ（後退）同期できません。ジッコウ-471 STOP.L マスター（手動）状態です［原因］ロボットリンクにて、ロボットはマスタ（シュドウ）状態です。［対策］マスタ（シュドウ）状態では、外部起動は行えません。外部起動を行うためには、手動操作画面でマスタ（タンドク）にして下さい。ジッコウ-472 STOP.L スレーブ（手動）状態です［原因］ロボットリンクにて、ロボットはスレーブ（シュドウ）状態です。［対策］スレーブ（シュドウ）状態では、他のスレーブは実行できません。プログラムをホールドしてスレーブ（シュドウ）状態を解除して下さい。ジッコウ-473 STOP.L 同期動作ＩＤが０です［原因］ロボットリンクにて、指定したプログラムの同期動作ＩＤが０です。［対策］同期動作ＩＤ０は使用できません。０以外の値を設定して下さい。ジッコウ-474 STOP.L 同期動作ＩＤが異なります［原因］ロボットリンクにて、現在実行中のプログラムの同期動作ＩＤと異なる同期動作ＩＤのプログラムが実行されました。［対策］同時に異なる同期動作ＩＤのプログラムを実行することはできません。ジッコウ-475 STOP.L シングルステップ状態です［原因］ロボットリンクのスレーブプログラムはシングルステップ実行できません。［対策］シングルステップを解除して再開して下さい。ジッコウ-476 STOP.L ＢＷＤに失敗しました［原因］ロボットリンクにて、ＢＷＤ（後退）に失敗しました。ジッコウ-477 STOP.L スレーブは直接起動できません［原因］ロボットリンクのスレーブプログラムは直接起動できません。［対策］スレーブはノーマルプログラムからの呼び出しで実行して下さい。ジッコウ-478 WARN この動作グループはマスタになれません［原因］ロボットリンクにて、マスタに設定されていないロボットをマスタにしようとした場合。または、手動操作画面で、マスタに設定されていないグループをマスタにしようとしたときに発生します。［対策］他のグループをマスタにするか設定を変更して下さい。ジッコウ-479 STOP.G マスタホスト名またはアドレスが不適切です［原因］ホストツウシン画面やマスタ設定画面で、IP アドレスの設定が誤っているか、登録していないホスト名を指定した状態でロボットリンクを実行しようとしました［対策］ロボットリンク及びホストツウシンの設定でマスタを確認して下さい。ジッコウ-480 STOP.G スレーブホスト名またはアドレスが不適切です［原因］ホストツウシンの設定やリンクパターン設定で、IP アドレスの設定が誤っているか、登録していないホスト名を指定した状態でロボットリンクを実行しようとしました。［対策］ロボットリンク及びホストツウシンの設定でスレーブを確認して下さい。ジッコウ-481 STOP.G 同期動作ＩＤが不適切です［原因］ロボットリンクにて、プログラムで指定された同期動作ＩＤが正しくありません。［対策］一覧画面で同期動作ＩＤを修正して下さい。 - 135 - 2.アラームコードジッコウ-482 STOP.G B-83284JA-1/04 リンクパターン番号が不適切です［原因］ロボットリンクにて、プログラムで指定されたリンクパターン番号が正しくありません。［対策］一覧画面でリンクパターン番号を修正して下さい。ジッコウ-483 STOP.G マスタ番号が不適切です［原因］ロボットリンクにて、プログラムで指定されたマスタ番号が正しくありません。［対策］一覧画面でマスタ番号を修正して下さい。ジッコウ-484 STOP.G マスタグループ番号が不適切です［原因］ロボットリンクのマスタのグループ番号が不適切です。［対策］マスタのグループ番号を確認して下さい。ジッコウ-485 STOP.G スレーブグループ番号が不適切です［原因］ロボットリンクのスレーブのグループ番号が不適切です。［対策］スレーブのグループ番号を確認して下さい。ジッコウ-486 STOP.G 指定されたスレーブはキャリブレーションされていません［原因］ロボットリンクにて、キャリブレーションされていないスレーブがあります。［対策］スレーブロボットをキャリブレーションして下さい。ジッコウ-487 STOP.G リンクパターンに有効なスレーブがありません［原因］ロボットリンクにて、リンクパターンに有効なスレーブが設定されていません。［対策］リンクパターンの設定を確認して下さい。ジッコウ-488 STOP.G ロボットリンク通信初期化タイムアウト［原因］ロボットリンクにて、通信初期化時に待ち時間が閾値を超えました。［対策］ $RK_SYSCFG.$RMGR_PHTOUT の値を１００増やして下さい。ジッコウ-489 STOP.G ホスト名またはアドレス、動作グループが不適切です［原因］ホストツウシンの設定、ロボットリンクの設定で、ホスト名または IP アドレス、動作グループなどの設定が誤っている状態でロボットリンクを実行しようとしました。［対策］ロボットリンク及びホストツウシンの設定を確認して下さい。ジッコウ-490 STOP.G ロボットリンク同期開始タイムアウト［原因］ホストツウシンの設定、ロボットリンクの設定で、ホスト名または IP アドレス、動作グループなどの設定が誤っている状態、あるいは通信先でロボットリンクプログラムが実行されていない場合にロボットリンクを実行しようとしたため、同期開始のタイムアウトが発生しました。［対策］ロボットリンク及びホストツウシンの設定、通信先ロボットの状態を確認して下さい。ジッコウ-491 STOP.G リンク先ロボットまたは通信が停止しました［原因］ロボットリンクを実行中に、通信先のロボットがプログラム停止をおこなったか、電源断などによって通信を停止しました。［対策］相手先ロボットの状態を確認して下さい。ジッコウ-492 STOP.G マスタプログラムが停止されました［原因］スレーブプログラムを実行中に、通信先のマスタプログラムが停止されました。［対策］相手先ロボットの状態を確認して下さい。ジッコウ-493 STOP.G スレーブプログラムが停止されました［原因］マスタとしてロボットリンクを実行中に、通信先のスレーブプログラムが停止されました。［対策］相手先ロボットの状態を確認して下さい。ジッコウ-530 STOP.G （プログラム，ｉ）PS 命令は使用できません［原因］このシステムでは PS 命令は使用できません。［対策］ロボットタイプをチェックして下さい。ジッコウ-531 STOP.G （プログラム，ｉ）PS 動作のリミット［原因］一度に実行できる PS 付き動作の最大数を超えました。 - 136 - 2.アラームコード B-83284JA-1/04 ［対策］プログラムを変更して下さい。ジッコウ-532 STOP.G （プログラム，ｉ）PS 命令数のリミット［原因］ PS 動作１つ辺りの PS 命令の最大数を超えました。［対策］プログラムを変更して下さい。ジッコウ-533 STOP.G PS（%s^4,%d^5-%d^9）不適切な PS です［原因］ PS 命令に不適切なものがあります。［対策］プログラムを変更して下さい。ジッコウ-534 STOP.G PS（%s^4,%d^5-%d^9）時間指定は使えません［原因］この動作タイプには PS 時間指定ができません。［対策］時間指定を０にして下さい。または動作形式加速度単位を変更して下さい。ジッコウ-535 WARN PS（%s,%d-%d）未完了の PS があります［原因］未完了の PS 命令が残っています。［対策］ PS トリガ条件をチェックして下さい。ジッコウ-536 ABORT.L PS エラー（%d）［原因］ PS システムエラーが発生しました。［対策］このアラームが発生した最後の操作を記録して下さい。その後、電源を再投入して下さい。ジッコウ-537 ABORT.L PS 現在位置を得られません（G:%d）［原因］位置合わせ未完了などのため現在位置を得られません。［対策］位置合わせを確認して下さい。ジッコウ-538 STOP.L PS（%s,%d-%d）エラーになった PS が残っています［原因］エラーになった PS 命令がまだ残っています。［対策］ BWD 動作をおこなって PS 命令をクリアして下さい。ジッコウ-539 WARN PS（%s,%d-%d,%dmm）すでに領域内です［原因］動作開始時に既にトリガ領域にいました。［対策］ PS トリガ条件をチェックして下さい。ジッコウ-540 STOP.L PS（%s,%d-%d,%dmm）すでに領域内です［原因］動作開始時に既にトリガ領域にいました。［対策］ PS トリガ条件をチェックして下さい。ジッコウ-541 WARN PS（%s,%d-%d,%dmm）強制トリガ［原因］ PS 命令がトリガされずに動作完了しました。［対策］ PS トリガ条件をチェックして下さい。ジッコウ-542 STOP.L PS（%s,%d-%d,%dmm）トリガしませんでした［原因］ PS 命令がトリガされずに動作完了しました。［対策］ PS トリガ条件をチェックして下さい。ジッコウ-543 WARN PS（%s,%d-%d）待機中の PS をキャンセル［原因］ BWD ないしシングルステップかカーソル移動後の再開によって待機中の PS 命令がキャンセルされました。［対策］もしプログラムの実行を続けるならキャンセルされた PS 命令の内容を確認して下さい。ジッコウ-544 WARN PS（%s,%d-%d）時間指定制限［原因］ PS 時間指定値が大きすぎます。［対策］時間指定値を小さくするか、距離指定値を大きくして下さい。ジッコウ-559 STOP.L アクションプログラムには動作グループを指定できません［原因］アクションプログラムに動作グループが指定されています。［対策］プログラム詳細画面でアクションプログラムのグループマスクをクリアして下さい。 - 137 - 2.アラームコードジッコウ-560 WARN B-83284JA-1/04 DB は無効となりました［原因］この行の先実行（距離）は、無効となりました。［対策］再開する行を変えないで下さい。もしくはドライランによる再開を行わないで下さい。ジッコウ-561 STOP.L DB は無効となりました［原因］この行の先実行（距離）は、無効となりました。［対策］再開する行を変えないで下さい。もしくはドライランによる再開を行わないで下さい。ジッコウ-562 STOP.L このロボットでは DB は使用できません［原因］このロボットは直交形式の位置をもたないため、先実行距離命令を使用できません。［対策］先実行距離命令の代わりに、先実行命令を使用してください。ジッコウ-570 ABORT.L IBGN 内部エラー［原因］内部エラー。［対策］コールドスタートして下さい。ジッコウ-571 STOP.L IBGN ファイルフォーマットエラー［原因］ IBGN ファイルのフォーマットが正しくありません。［対策］ファイルの内容を確認し、修正の上、再度実行して下さい。ジッコウ-572 STOP.L IBGN ファイルをオープンできません［原因］ IBGN ファイルをオープンできませんでした。［対策］ファイルをチェックして下さい。ジッコウ-573 WARN IBGN リモート TCP と通常動作の混在［原因］ IBGN の記録中は、リモート TCP と通常動作を混在させることはできません。［対策］プログラムを修正して下さい。ジッコウ-574 STOP.L IBGN 記録開始前に動作文が実行されていません［原因］動作の記録を開始する前に、動作文が実行されていません。［対策］少なくとも１つの動作文を実行してから記録を開始して下さい。ジッコウ-575 STOP.L IBGN ITP TIME が異なります［原因］アスキーファイルの ITP TIME がシステムの値と異なります。［対策］アスキーファイルをチェックして下さい。ジッコウ-576 STOP.L IBGN TCP データが異なります［原因］アスキーファイルの TCP データがシステムの値と異なります。［対策］アスキーファイルをチェックして下さい。ジッコウ-577 STOP.L IBGN プログラムを再開できません［原因］軌跡一定機能が無効のため、プログラムを再開できません。［対策］軌跡一定機能を有効にして下さい。ジッコウ-578 WARN IBGN 記録を中断しました［原因］プログラムが中断されました。記録を停止します。［対策］記録を行うにはプログラムを最初から実行して下さい。ジッコウ-579 WARN IBGN RECORD 命令はシングルステップでは機能しません［原因］ RECORD start 命令はシングルステップでは機能しません。［対策］シングルステップを無効にして下さい。ジッコウ-580 STOP.L IBGN バッファに位置データがありません［原因］ IBGN バッファ内に位置データがありません。［対策］ IBGN**.IBN ファイルを確認して下さい。 - 138 - 2.アラームコード B-83284JA-1/04 ジッコウ-581 ABORT.L IBGN 後退実行はできません［原因］ IBGN 動作中は後退実行できません。ジッコウ-582 WARN IBGN RECORD バッファを使いきりました［原因］ IBGN 記録用バッファを使い切りました。記録はその時点で終了します。［対策］記録時間を短くして下さい。ジッコウ-583 WARN IBGN 記録中の呼出／リターン［原因］記録中に、呼出かリターンが発生しました。［対策］記録は一つのプログラムで簡潔させて下さい。ジッコウ-584 WARN IBGN 記録中のツール変更［原因］記録中にツール座標系を変更しました。［対策］ IBGN RECORD START と IBGN RECORD END の間ではツールを変更しないで下さい。ジッコウ-585 WARN IBGN 記録中のユーザ座標系変更［原因］記録中にユーザ座標系を変更しました。［対策］ IBGN RECORD START と IBGN RECORD END の間ではユーザ座標系を変更しないで下さい。ジッコウ-586 WARN IBGN 記録中のジャンプラベル［原因］記録中にジャンプラベルが実行されました。［対策］ IBGN RECORD START と IBGN RECORD END の間ではジャンプラベルを実行しないで下さい。ジッコウ-587 WARN IBGN 無効な速度単位［原因］記録中に使えない速度の単位です。［対策］カクジクなら％を、チョクセン／エンコジッコウ-588 PAUSE.L なら mm/sec、cm/min、もしくは inch/min IBGN ポイント数が多すぎます［原因］ポイント数が多すぎます。［対策］ファイル内のポイント数を確認して下さい。ジッコウ-589 STOP.L IBGN 教示エラー［原因］ IBGN 命令の教示が不適当です。［対策］ IBGN END 命令が教示されているか、確認して下さい。 IBGN END 命令が、IBGN 命令よりも前に教示されていないか、確認して下さい。ジッコウ-590 WARN IBGN ファイル転送に失敗しました［原因］ FTP によるファイル転送に失敗しました。［対策］通信設定を確認して下さい。ジッコウ-591 STOP.L IBGN 前進実行できません［原因］後退実行が一時停止している状態で、前進実行することはできません。［対策］後退実行で目標点まで移動させた後、前進実行を行って下さい。ジッコウ-592 STOP.L IBGN 記録番号の不一致（%d, %d）［原因］ REC END[ ]の番号が IBGN REC START[ ]と異なります。 REC END[第一の値]命令実行時に、 REC SYART[第二の値]が実行中でした。［対策］適切な番号を指定して下さい。ジッコウ-593 STOP.L IBGN ファイル読み込みできません［原因］前回の IBGN 命令が終了しないため、ファイルの読込ができません。［対策］コールドスタートして下さい。ジッコウ-594 STOP.L IBGN 記録ファイル［原因］記録ファイルのコピー中です。［対策］少し待ってから再開して下さい。 - 139 - コピー中を使用して下さい。 2.アラームコードジッコウ-595 WARN B-83284JA-1/04 IBGN ファイル更新中［原因］実行ファイル更新中です。実行ファイルを保存できません。［対策］しばらく待ってから、再度行って下さい。ジッコウ-596 WARN IBGN ファイル保存中［原因］実行ファイルを保存中です。実行ファイルを更新できません。［対策］しばらく待ってから、再度行って下さい。ジッコウ-597 WARN IBGN ファイル使用中［原因］ IBGN START[ ]命令が実行ファイルの一つを使用中です。実行ファイルを更新できません。［対策］しばらく待ってから、再度行って下さい。ジッコウ-598 WARN IBGN 記録データがありません［原因］正常に終了した記録データがありません。もしくは番号が不一致です。［対策］記録が正常に終了したことを確認して下さい。次の記録が始まる前に、ファイルにアクセスして下さい。もしくは、番号を確認して下さい。ジッコウ-599 STOP.L IBGN 現在記録中です［原因］別の IBGN RECORD 命令が記録を行っています。［対策］ IBGN RECORD END 命令を実行して下さい。その後、別の記録を始めて下さい。ジッコウ-600 WARN IBGN 記録ファイル番号エラー［原因］指定された番号の記録ファイルは現在作成されません。ロボットは、指定された番号の記録データを持っていません。［対策］記録正常終了後、別の記録が始まる前に、ファイルにアクセスして下さい。ジッコウ-601 STOP.L IBGN １行に２５６文字以上あります［原因］ SENSPS ファイル、もしくは EBGN が２５６文字以上ある行を含んでいます。［対策］ファイルを修正して下さい。ジッコウ-602 STOP.L C エンコ：高精度軌跡が有効になっています［原因］ C エンコは、高精度軌跡機能が有効の状態では使用できません。［対策］高精度軌跡機能を無効にして下さい。ジッコウ-603 STOP.L （プログラム，ｉ）C エンコ：経路が変化しました［原因］ C エンコのパスが変更されました。［対策］元に戻すには、シングルステップを有効にして下さいジッコウ-604 STOP.L （プログラム，ｉ）C エンコ：この命令は使用できません［原因］この命令は、C エンコ間の命令文では許可されていません。［対策］この命令文を削除して下さい。ジッコウ-605 きません STOP.L （プログラム，ｉ）C エンコ：オフセットインクリメントは使用で［原因］ C エンコで、オフセットが$SCR.$ofstincval で使用されています。［対策］ $SCR.$ofstincval = 0 にセットして下さい。ジッコウ-606 STOP.L （プログラム，ｉ）C エンコ：動作命令がありません［原因］動作命令がありません。［対策］ナイブエラーです。 - 140 - 2.アラームコード B-83284JA-1/04 ジッコウ-607 STOP.L （プログラム，ｉ）C エンコ：これは実行できません［原因］ C エンコで、構文エラーがあります。［対策］内部エラー。ジッコウ-608 STOP.L （プログラム，ｉ）C エンコではありません［原因］指定の行は、C エンコではありません。［対策］内部エラーです。ジッコウ-609 STOP.L C エンコは３点が必要ですジッコウ-610 STOP.L C エンコ：動作形式が変化しましたジッコウ-611 STOP.L （プログラム，ｉ）C エンコ：グループが異なります［原因］指定されたグループは、処理されませんでした。［対策］内部エラーです。ジッコウ-612 STOP.L （プログラム，ｉ）C エンコ：イチレジ[ レジ[ ] ]は使用できません［原因］ C エンコでイチレジは使用できません。［対策］イチレジを削除して下さい。ジッコウ-613 STOP.L （プログラム，ｉ）C エンコ：位置データが一致しません［原因］位置データが一致しません。［対策］内部エラーです。動作オプションを確認して下さい。ジッコウ-614 STOP.L （プログラム，ｉ）C エンコ：パレタイジングは使用できません［原因］ C エンコでは、パレタイジングは使用できません。［対策］パレタイジングを削除して下さい。ジッコウ-615 STOP.L （プログラム，ｉ）C エンコ：ヨビダシが深すぎます［原因］ C エンコ命令の中の、呼び出しが深すぎます。［対策］再帰呼び出しを確認して下さい。ジッコウ-616 STOP.L （プログラム，ｉ）C エンコ：サブプログラムに動作命令があります［原因］ C エンコ命令の中で、サブプログラムがよばれました。［対策］ C エンコ命令の中で、この動作命令プログラムを呼び出さないで下さい。ジッコウ-617 STOP.L （プログラム，ｉ）C エンコ：“ジャンプ”は使用できません［原因］ C エンコ命令の中に、“ジャンプ”命令があります。［対策］ “ジャンプ”命令を削除して下さい。ジッコウ-618 STOP.L （プログラム，ｉ）C エンコ：“シュウリョウ”は使用できません［原因］ C エンコ命令の中に、“シュウリョウ”命令があります。［対策］ “シュウリョウ”命令を削除して下さい。ジッコウ-619 STOP.L （プログラム，ｉ）C エンコ：“イチレジ”の変更はできません［原因］ C エンコ命令の中に、“イチレジ”命令があります。［対策］ “イチレジ”命令を削除して下さい。ジッコウ-620 STOP.L （プログラム，ｉ）C エンコ：“ラベル”は使用できません［原因］ C エンコ命令の中に、“ラベル”命令があります。［対策］ “ラベル”命令を削除して下さい。ジッコウ-621 STOP.L （プログラム，ｉ）C エンコ：“インクレ”は使用できません［原因］ C エンコ命令の中に、“インクレ”命令があります。［対策］ “インクレ”命令を削除して下さい。 - 141 - 2.アラームコードジッコウ-622 STOP.L B-83284JA-1/04 （プログラム，ｉ）C エンコ：“スキップ”は使用できません［原因］ C エンコ命令の中に、“スキップ”命令があります。［対策］ “スキップ”命令を削除して下さい。ジッコウ-623 STOP.L （プログラム，ｉ）C エンコ：ユーザ／ツール座標の変更［原因］ C エンコ命令中は、ユーザ座標系データ／番号、ツール座標系データ／番号は変更できません。［対策］ユーザ座標系、ツール座標系のデータを変更しないで下さい。ジッコウ-624 きません STOP.L （プログラム，ｉ）C エンコ：“キョウセイシュウリョウ”は使用で［原因］ C エンコ命令の中に、“強制終了”命令があります。［対策］ “強制終了”命令を削除して下さい。ジッコウ-625 ません STOP.L （プログラム，ｉ）C エンコ：“オフセットジョウケン”は使用でき［原因］ C エンコ命令中に、オフセット／ツールオフセット条件命令があります。［対策］オフセット／ツールオフセット条件命令を削除して下さい。ジッコウ-626 STOP.L （プログラム，ｉ）C エンコ：KAREL ヨビダシはできません［原因］ C エンコ命令中に、KAREL プログラムが呼ばれました。［対策］ KAREL プログラム呼び出し命令を削除して下さい。ジッコウ-627 STOP.L （プログラム，ｉ）C エンコ：位置データが変化しました［原因］ C エンコ動作中に、位置データが変更されました。［対策］位置データが変更された原因を、見つけて下さい。ジッコウ-628 PAUSE.L （プログラム，ｉ）C エンコ：実行順序が変化しました［原因］ C エンコ動作中に、実行順序が変更されました。［対策］実行順序が変更された原因を見つけて下さい。ジッコウ-629 STOP.L （プログラム，ｉ）C エンコ：ユーザ／ツール座標が変化しました［原因］ C エンコ動作中に、ユーザ／ツール座標系が変更されました。［対策］ユーザ／ツール座標系が変更された原因を見つけて下さい。ジッコウ-630 STOP.L （プログラム，ｉ）C エンコ：ロジックエラー［原因］ C エンコ命令中で、指定行がロジック制限に違反しました。［対策］詳細コードを参照して下さい。ジッコウ-631 STOP.L （プログラム，ｉ）C エンコ：リモートツールが一致しません［原因］ C エンコでリモート TCP を使用する場合は、関連する動作文もリモート TCP を使用して下さい。［対策］誤っている行番号が詳細コードに表示されています。リモート TCP を教示しなおすか、削除して下さい。ジッコウ-632 STOP.L （プログラム，ｉ）C エンコ：不正な時間指定［原因］先実行命令の時間に、不正な値が与えられています。［対策］正しい時間を設定して下さい。ジッコウ-633 STOP.L （プログラム，ｉ）C エンコ：不正な距離指定［原因］先実行命令の距離に、不正な値が与えられています。［対策］正しい距離を設定して下さい。ジッコウ-634 STOP.L （プログラム，ｉ）C エンコ：協調命令が一致しません［原因］ C エンコで協調命令を使用する場合は、関連する動作文も協調命令を使用して下さい。［対策］誤っている行番号が詳細コードに表示されています。協調命令を教示しなおすか、削除して下さい。ジッコウ-635 STOP.L 再開／メンテナンス命令番号が間違っています［原因］指定された、“再開／メンテナンス”番号は使用できません。 - 142 - 2.アラームコード B-83284JA-1/04 ［対策］他の“再開／メンテナンス”番号を使用して下さい。復旧しない場合は、ファナックのサービスセンタに連絡して下さい。ジッコウ-636 STOP.L 複数の再開／メンテナンス命令があります［原因］１つの TP プログラムに、２つの“再開／メンテナンス”命令があります。［対策］１つの TP プログラムに、１つの“再開／メンテナンス”命令しか使用できません。ジッコウ-637 STOP.L J605 が必要です［原因］二台制御機能（J605）オプションがインストールされていません。［対策］この命令文を実行するには、二台制御機能（J605）が必要です。このオプションがインストールされていることを確認した後、もう一度実行して下さい。ジッコウ-638 STOP.L 指定されたプログラムは実行できません［原因］ “再開／メンテナンス”命令があるプログラムは、プログラム実行命で実行できません。［対策］このプログラムから“再開／メンテナンス”命令を取り除いて下さい。ジッコウ-639 STOP.L 他のプログラムが使用しています［原因］他のプログラムが、“再開／メンテナンス”命令を使用しています。［対策］このプログラムから“再開／メンテナンス”命令を取り除いて下さい。ジッコウ-640 STOP.L モニタカイシ／モニタオワリは使用できません［原因］ “モニタ開始／モニタ終わり”は、J893 をインストールしている場合、使用できません。［対策］ TP プログラムから“モニタ開始／モニタ終わり”を削除して下さい。ジッコウ-641 STOP.L $DISTBF_VER を２に設定して下さい［原因］ J893 をインストールしている場合、$DISTBF_VER を２にしなければ、 TB／DB は使用できません。［対策］ $DISTBF_VER を２にして下さい。ジッコウ-642 STOP.L $TIMEBF_VER を２に設定して下さい［原因］ J893 をインストールしている場合、$TIMEBF_VER を２にしなければ、 TB／TA は使用できません。［対策］ $TIMEBF_VER を２にして下さい。ジッコウ-643 WARN 先実行遠ざかり［原因］統一仕様制御装置で、先実行距離命令が、TCP が遠ざかることにより、プログラムの呼び出しを行いました。［対策］位置決め（統一動作文の精度０）を利用して下さい。ジッコウ-644 STOP.L 再開／メンテナンス命令は使用できません［原因］再開／メンテナンス命令は再開／メンテナンスプログラムで使用できません。［対策］このプログラムから再開／メンテナンス命令を取り除いて下さい。ジッコウ-645 STOP.L 再開／メンテナンス命令番号が間違っています［原因］指定された再開／メンテナンス命令番号は使用できません。再開／メンテナンス命令番号と#の関係が間違っています。［対策］他の再開／メンテナンス命令番号を使用して下さい。ジッコウ-646 STOP.L PNSTROBE パルス信号が入力中［原因］ PNSTROBE パルス信号が入力中のため再開プログラム／Fast fault recovery を実行できません。［対策］再開プログラム／Fast fault recovery を実行している間は PNSTROBE パルス信号を入力しないで下さい。ジッコウ-647 STOP.L メンテナンス DO が OFF です［原因］メンテナンス DO がオフのため Fast fault recovery シーケンスを実行できません。［対策］ Fast fault recovery の設定内容を確認して下さい。ジッコウ-648 STOP.L J664 が必要です［原因］ J664 が必要です。［対策］この命令を使用するには、J664 が必要です。 - 143 - 2.アラームコードジッコウ-649 STOP.L B-83284JA-1/04 FFR シーケンスを実行できません［原因］ Fast fault recovery シーケンスを実行できません。［対策］アラームを解除して下さい。ジッコウ-650 ABORT.L 先実行距離命令が停電により失われました［原因］先実行距離命令が実行される前に停電が発生し回復不能となりました。先実行距離命令に教示された命令が実行できません［対策］プログラムを適切な行から再度実行して下さい。ジッコウ-651 WARN 優先モードのプログラムが多すぎます［原因］優先モードのプログラムの合計が 540 ステップを超えました。370 ステップはおよそ 540 の演算に相当します。［対策］いくつかのバックグランド演算のプログラムを通常ﾓｰﾄﾞにしてして下さい。または、優先モードのプログラムのステップ数を減らしてください。ジッコウ-652 STOP.L ドライランはマルチタスクで実行できません［原因］ドライランが有効なプログラムはマルチタスクで動作文を実行できません。［対策］実行中のプログラムが終了してから次のプログラムを実行してください。ジッコウ-653 STOP.L J983: 変数が存在しません［原因］必要なシステム変数がありません。［対策］ファナックのサービスセンタに連絡して下さい。ジッコウ-654 STOP.L J983: RUN DO が存在しません［原因］本機能では、CNC から起動が要求されたロボット動作プログラムの起動に成功したとき、システム変数で指定された DO をオンにします。このアラームは、この DO が存在しない、もしくは存在しているけれども値をオンにできませんでした。［対策］システム変数$MTSERV_CFG.$PGRUNDO で指定された DO を割り付けてください。ジッコウ-655 ABORT.L J983: END DO が存在しません。［原因］本機能では、CNC から起動が要求されたロボット動作プログラムが正常に終了したとき、システム変数で指定された DO をオンにします。このアラームは、この DO が存在しない、もしくは存在しているけれども値をオンにできませんでした。［対策］システム変数$MTSERV_CFG.$PGENDDO で指定された DO を割り付けてください。ジッコウ-656 ABORT.L J983: ABORT DO が存在しません。［原因］本機能では、CNC から起動が要求されたロボット動作プログラムが終了(正常、異常を問わず)したとき、システム変数で指定された DO をオンにします。このアラームは、この DO が存在しない、もしくは存在しているけれども値をオンにできませんでした。［対策］システム変数$MTSERV_CFG.$PGABORTDO で指定された DO を割り付けてください。ジッコウ-657 STOP.L オプションソフトがインストールされていません［原因］トルクリミット機能がオーダされていません。［対策］トルクリミット機能をインストールしてください。ジッコウ-658 STOP.L グループの指定が誤りです［原因］グループ番号が 1 からシステムのグループ数の範囲にない、またはその他不正の値です。［対策］グループ番号の設定を正しく行ってください。ジッコウ-659 STOP.L ロボット軸又は存在しない軸です［原因］軸番号が 1 からグループの軸数の範囲にない、またはロボット軸であるかその他不正の値です。［対策］軸番号の設定を正しく行ってください。ジッコウ-660 STOP.L トルクリミット値の指定が誤りです［原因］トルクリミット値が 0.1 から 100.0 の範囲にない、またはその他不正の値です。［対策］トルクリミット値の設定を正しく行ってください。 - 144 - 2.アラームコード B-83284JA-1/04 ジッコウ-662 WARN トルクリミット値過大（G:I A:j）［原因］トルクリミットの値がトルクリミット上限値またはモータ許容トルクを越えています。トルクリミットの値はトルクリミット上限値またはモータ許容トルクでクランプされました。［対策］トルクリミットの値を本ワーニングが出なくなるまで小さくして下さい。ジッコウ-664 STOP.L 再開動作が無効です［原因］この状況でドライランを実行するには、再開動作を有効にする必要があります。［対策］再開動作を有効にしてください。ジッコウ-665 STOP.L （プログラム，ｉ）バックグラウンドで実行文が実行できません［原因］バックグランド演算で実行文が実行できません。モーショングループをもつプログラムは実行できません。または、このプログラムは他のタスクですでに実行中です。［対策］モーショングループを「なし」に設定して下さい。また、このプログラムが同時に実行されないようにプログラムを変更して下さい。ジッコウ-666 WARN （%s^4）"'実行条件の結果が正しくありません［原因］実行条件に定義されている式の演算結果が OFF になっています。［対策］実行条件の式を確認して下さい。ジッコウ-667 STOP.L 実行条件の結果が正しくありません［原因］実行条件機能によりプログラムを開始できません。実行条件に定義されている式の演算結果が OFF になっています。［対策］実行条件の式を確認して下さい。ジッコウ-669 STOP.L %d 行目の ENDFOR に対する FOR が必要です［原因］ ENDFOR が FOR より多く教示されています。［対策］表示されている行番号よりも前に FOR を教示して下さい。ジッコウ-670 STOP.L %d 行目の FOR に対する ENDFOR が必要です［原因］ FOR が ENDFOR より多く教示されています。［対策］表示されている行番号よりも後に ENDFOR を教示して下さい。ジッコウ-671 STOP.L FOR が多すぎます［原因］ FOR 命令が連続して 10 個より多く教示されています。［対策］ FOR 命令を削除して下さい。ジッコウ-672 STOP.L （プログラム，ｉ）整数以外の型が使用されています［原因］整数以外の型が使用されています。［対策］ FOR/ENDFOR 命令では整数型のみ使用可能です。レジスタを使用しており、計算に使用する場合は特に注意して下さい。ジッコウ-673 WARN IBGN 記録中の FOR/ENDFOR ［原因］記録中に FOR/ENDFOR が実行されました。［対策］ IBGN_RECORD START と IBGN_RECORD END の間では FOR/ENDFOR を実行しないで下さい。ジッコウ-674 STOP.L （プログラム，ｉ）引数が不正です［原因］数学関数命令に与えられている値が関数の定義域を超えています。［対策］値を確認してください。ジッコウ-675 STOP.L ジョグオーバライドが有効になりました［原因］ $mcr.$actoverride = 1 のジョグオーバライド状態でロボットをジョグしようとしました。［対策］ジョグオーバライドは既に有効です。再度ジョグして下さい。ジッコウ-676 STOP.L プログラムオーバライドが有効になりました［原因］ $mcr.$actoverride = 2 のプログラムオーバライド状態でプログラムを実行しようとしました。［対策］プログラムオーバライドは既に有効です。再度プログラムを実行して下さい。 - 145 - 2.アラームコードジッコウ-677 STOP.L B-83284JA-1/04 （プログラム，ｉ） IBGN 引数が不正です［原因］引数の値が不正です。この値は記録命令でサポートしていません。［対策］値を修正して下さい。ジッコウ-678 WARN IBGN 記録データがありません［原因］記録データが存在しない状態で記録ファイルを転送しようとしました。［対策］データを記録してから転送して下さい。ジッコウ-679 た WARN （プログラム，ｉ）バックグラウンドのプログラムが中断されまし［原因］バックグラウンド演算が実行したプログラムが途中で終了しました。［対策］このプログラムは次回実行時に 1 行目から実行されます。ジッコウ-683 STOP.L （プログラム，ｉ） LVC：ガクシュウ＿カイシは使用できません［原因］学習開始命令の教示が正しくありません。［対策］学習開始命令の前に学習終了命令が教示されているのを確認して下さい。ジッコウ-684 WARN ビジョン使用中は学習できません［原因］ビジョン使用中です。［対策］ビジョンを使用しないで下さい。ジッコウ-685 WARN （プログラム，ｉ）タイマ[%d^9]は既にスタートされています［原因］このタイマは既に開始されています。［対策］他の番号のタイマを使用してください。ジッコウ-686 ん WARN （プログラム，ｉ）このタスクはタイマ[%d^9]をストップできませ［原因］このタスクはこの番号のタイマを停止することはできません。［対策］このタイマを開始したタスクで停止をして下さい。ジッコウ-687 STOP.L LVC:ツウジョウドウサ＿オワリが必要です［原因］ツウジョウドウサ＿カイシのあとにツウジョウドウサ＿オワリが必要です。［対策］ツウジョウドウサ＿オワリを教示してください。ジッコウ-688 STOP.L ツウジョウドウサ＿カイシが連続しています［原因］ツウジョウドウサ＿カイシが連続しています。［対策］ツウジョウドウサ＿カイシを削除してください。 2.2.9 ジョグ-001 ジョグ JOG (ID=19) WARN オーバトラベル状態です［原因］ロボットがオーバトラベル状態です。［対策］シフトキーを押しながらアラーム解除ボタンを押して、アラームを解除して下さい。そのままシフトキーを離さずにジョグ送りで、オーバトラベル軸を作動範囲内に移動して下さい。ジョグ-002 WARN 位置合せが未完了です［原因］位置合せが未完了です。［対策］以下のどちらかの方法で、位置合せを行って下さい。 1.位置合せ画面で位置合せを実行して下さい。 2.電源を再投入して下さい。ジョグ-003 WARN 起動権がありません［原因］実行中又は一時停止中のプログラムがロボットの起動権を持っています。［対策］起動権を持っているプログラムを強制終了して下さい。 - 146 - 2.アラームコード B-83284JA-1/04 ジョグ-004 WARN 不正な直交座標系のジョグです［原因］この様な直線ジョグ送りはできません。ジョグ-005 WARN ホールドが解除できません［原因］ホールドキー／ホールドボタンが押されたままです。又は、*HOLD 入力がオフになっています。［対策］ホールドキー／ホールドボタンを離して下さい。又は、*HOLD 入力をオンにして下さい。ジョグ-006 WARN サブグループはありません［原因］ジョグ送りを行う付加軸がありません。ジョグ-007 WARN シフトキーを押してください［原因］シフトキーが押されていません。［対策］ジョグキーを一旦離して、シフトキーを押してからジョグキーを押して下さい。ジョグ-008 WARN 教示操作盤を有効にして下さい［原因］教示操作盤が無効になっています。［対策］教示操作盤の有効スイッチをオンにして下さい。ジョグ-009 WARN デッドマンスイッチを押して下さい［原因］デッドマンスイッチが押されていません。［対策］デッドマンスイッチを押して、アラーム解除キーを押して下さい。ジョグ-010 WARN シフトキーを押す前にジョグキーが押されました［原因］シフトキーが押される前に、ジョグキーが押されました。［対策］ジョグキーを一旦離して、シフトキーを押してからジョグキーを押して下さい。ジョグ-011 WARN ジョグ中に UTOOL が変更されました［原因］ジョグ送りの最中にツール座標系番号（ UTOOL ）が変更されました。［対策］シフトキーとジョグキーを一旦離して下さい。新しいツール座標系番号が有効になります。ジョグ-012 WARN 手動ブレーキが有効になっています［原因］手動ブレーキがかかっています。［対策］全ての手動ブレーキを解除して下さい。ジョグ-013 WARN ストロークリミットです（グループ：ｉ，軸：ｊ）［原因］教示位置が各軸可動範囲を越えました。［対策］ 1.教示位置を可動範囲内に位置修正して下さい。 2.各軸可動範囲画面［６システム・ジクハンイ］で可動範囲の設定を変更して下さい。ジョグ-014 WARN ハンドが垂直です［原因］ハンドが垂直位置です。ジョグ-015 WARN ハンドが水平です［原因］ハンドが水平位置です。ジョグ-016 SERVO ソフトフロート時間切れ（グループ：ｉ）［原因］ソフトフロートがオンの時、フォローアップ時間がオーバーしました。［対策］システム変数 $SFLT_FUPTIM に大きな値を設定して下さい。ジョグ-020 WARN 現在トーチジョグはできません［原因］ロボットが教示経路上にないため、トーチジョグができません。［対策］プログラムを実行しロボットを教示経路上に移動させるか、他のジョグフレームに切り替えて下さい。ジョグ-021 WARN トーチジョグではマルチジョグはできません［原因］トーチジョグでマルチジョグはサポートされていません。［対策］一つのキーのみを用いてジョグ操作をして下さい。 - 147 - 2.アラームコードジョグ-022 WARN B-83284JA-1/04 各軸経路でのトーチジョグはできません［原因］各軸経路でトーチジョグはできません。［対策］トーチジョグは、直線、円弧の経路上で可能です。ジョグ-023 WARN 一時停止以外のトーチジョグはできません［原因］トーチジョグは、一時停止時のみ可能です。ジョグ-024 WARN このキーは無効です［原因］現在このキーは無効になっています。［対策］ジョグ座標系を変更して下さい。ジョグ-025 WARN J4 が 0 ﾟではありません［原因］Ｊ４が０°位置になっていません。［対策］姿勢固定ジョグを使用するためには、Ｊ４を０°にする必要があります。ジョグ-026 WARN J4 が 0 ﾟです［原因］Ｊ４が０°位置になりました。［対策］姿勢固定ジョグが可能です。ジョグ-027 WARN J4=0 ﾟとは反対方向です［原因］ジョグ動作方向が、Ｊ４の０°方向と逆です。［対策］反対の方向のジョグキーを押して下さい。ジョグ-028 WARN 姿勢固定形態リミット (TCP) ［原因］直線動作できる領域の限界に到達しました。［対策］目標位置を変更するか、各軸動作に切替えて下さい。ＴＣＰ形態によるストロークリミットです。ジョグ-029 WARN 姿勢固定ジョグエラー［原因］内部エラーです。［対策］ FANUC カスタマーサービスに連絡し、表示されているアラームメッセージをお伝え下さい。ジョグ-030 WARN 姿勢固定ジョグできません［原因］姿勢固定ジョグができません。別のアラームが発生しています。［対策］他に発生しているアラームをアラーム履歴画面で確認して下さい。ジョグ-031 WARN マルチロボットで協調ジョグが必要です［原因］ロックされたマルチロボットのシステムでは、協調ジョグを使用して下さい。［対策］協調ジョグを使用するか、マルチロボットのロックを解除して下さい。ジョグ-032 WARN トラッキングジョグで未対応の座標系です［原因］トラッキングでは、現在選択されているジョグの種類でロボットを動作させることができません［対策］トラッキングでは、ジョグの種類として、各軸、ジョグ、ワールド、ツール、ユーザのどれかを選択して下さい。ジョグ-033 WARN 姿勢なしジョグできません［原因］シセイナシジョグは協調ジョグでは使用できません。［対策］協調ジョグを解除して下さい。ジョグ-034 WARN ジョグ送り無効の設定です［原因］ $SCR.$TPMOTNENABL により、ジョグ送り無効に設定されています。この時にジョグ送りが行われました。［対策］取扱説明書に従い、$SCR.$TPMOTNENABL の値を 0 又は 2 に設定して、ジョグ送りを行って下さい。 - 148 - 2.アラームコード B-83284JA-1/04 2.2.10 スポット SPOT (ID=23) スポット-000 WARN 内部エラー (SWG0) ［原因］内部エラーが発生しました。［対策］コールドスタートをして下さい。スポット-001 PAUSE.L 半開になっていません %s ［原因］スポット命令時に半開指定されましたが、命令実行時に全開状態でした。［対策］ストローク状態を確認して下さい。SPOT[ﾊﾝｶｲ，…] とするかストローク[ﾊﾝｶｲ]の命令分を事前に挿入して下さい。スポット-002 PAUSE.L ＩSO コンタクタエラー %s ［原因］指定された溶接機のコンタクタで異常が発生したため、コンタクタ出力信号とコンタクタオン入力信号の状態が一致しておりません。また、コンタクタ制御タイプが“標準”で、プログラムを実行していない時にエラーメッセージが発生した場合には、コンタクタ出力信号もしくはコンタクタオン入力信号がオンになっています。［対策］コンタクタの状態及び入出力信号の状態を確認して下さい、スポット-003 PAUSE.L 冷却機異常 %s ［原因］冷却機 OK の信号が OFF になっています。［対策］溶接機からの入力をチェックし、リセットして下さい。スポット-004 PAUSE.L 冷却水流量異常 %s ［原因］冷却機流量 OK の信号が OFF になっています。［対策］溶接機からの入力をチェックし、リセットして下さい。スポット-005 PAUSE.L トランス異常 %s ［原因］溶接トランス OK の信号が OFF になっています。［対策］溶接機からの入力をチェックし、リセットして下さい。スポット-006 PAUSE.L 溶接モード不一致 %s ［原因］溶接機の溶接モードとロボットの溶接モードが一致しません。［対策］ソフトパネルもしくはテスト実行画面からロボットの溶接モードを確認し、溶接機の溶接モードと比べて、両者が一致するようにして下さい。スポット-007 PAUSE.L 溶接処理中時間切れ %s ［原因］溶接機からの溶接処理中信号の待ち時間が時間切れになりました。［対策］溶接機 I/O 画面にて割付状態を確認して下さい。入力が HIGH になっている場合は、初期設定画面の溶接処理中タイムアウトの値を大きくしてタイムアウト時間を長くして下さい。標準では 2000ms です。スポット-008 PAUSE.L 溶接完了時間切れ %s ［原因］溶接完了のタイムアウトです。デジタル溶接機の場合は、溶接完了信号が指定時間内に ON になりませんでした。内蔵タイマの場合は、内蔵タイマボードからの溶接完了応答がありませんでした。［対策］溶接機 I/O 画面にて溶接完了信号が正しく割付られているか確認して下さい。溶接機側に異常があれば、その原因を取り除いて下さい。内蔵タイマの場合、アラーム履歴画面で溶接関係のアラームが発生していないか確認して下さい。異常があればその原因を取り除いて下さい。タイムアウト時間が短すぎる場合は、設定／スポット初期設定画面の溶接完了タイムアウト時間を調整して下さい。標準値は 2000ms です。スポット-009 WARN 溶接完了がオンのままです %s ［原因］溶接処理中信号の受信前に、溶接完了信号が検出されました。［対策］溶接完了のパルス幅を確認して下さい。可能であれば、パルス幅を小さくして下さい。スポット-010 PAUSE.L 異常アラーム検出 %s ［原因］異常アラームを検出しました。 - 149 - 2.アラームコード B-83284JA-1/04 ［対策］溶接機をチェックして、アラームの原因を特定して下さい。電元社内蔵タイマの場合は、内蔵タイマ／アラーム画面にて、アラームを確認し、原因を取り除いて下さい。もしくは、アラーム履歴画面(画面選択→アラーム→F3 リレキ)にて、これ以前に発生したアラームを確認し、原因を取り除いて下さい。スポット-011 WARN 警告アラーム検出 %s ［原因］警告アラームを検出しました。［対策］溶接機をチェックして、アラームの原因を特定して下さい。電元社内蔵タイマの場合は、内蔵タイマ／アラーム画面にて、アラームを確認し、原因を取り除いて下さい。もしくは、アラーム履歴画面(画面選択→アラーム→F3 リレキ)にて、これ以前に発生したアラームを確認し、原因を取り除いて下さい。スポット-012 PAUSE.L 溶接条件エラー（Ｓ＝＊） %s ［原因］ TP プログラムに無効な溶接条件がプログラムされています。［対策］ TP プログラムの現在行の S=*の値を確認して下さい。最小の番号は 0 です。条件数の最大番号は溶接条件用のグループ出力の割り当て数に依存します。GO[]に 4 本の DO[]が割当てられている場合、その最大数は 15 です。5 本の DO が割当てられている場合、最大数は 31 です。内蔵溶接機の場合は、溶接機側の仕様に依存します。TP プログラムの S=に範囲内の条件番号を指定して下さい。スポット-013 PAUSE.L 加圧条件未定義（Ｐ＝＊）［原因］ P=*が指定されていますが、以前に加圧力指定が使用されていません。［対策］直接加圧力条件を指定して、確認して下さい。スポット-014 PAUSE.L 半開検出時間切れ %s ［原因］半開信号の待ち時間がタイムアウトになりました。［対策］装置 I/O 画面にて割り付け状態を確認して下さい。入力が ON になっている場合は、システム変数 $spoteqsetup[].$bu_cl_to の値を大きくしてタイムアウト時間を長くして下さい。標準では 2000ms です。スポット-015 PAUSE.L ガン閉じ検出時間切れ %s ［原因］ガン閉じ信号の待ち時間がタイムアウトになりました。［対策］装置 I/O 画面にて割り付け状態を確認して下さい。入力が ON になっている場合は、システム変数 $spoteqsetup[].$gun_cl_to の値を大きくしてタイムアウト時間を長くして下さい。標準では 2000ms です。スポット-016 PAUSE.L 全開検出時間切れ %s ［原因］全開信号の待ち時間がタイムアウトになりました。［対策］装置 I/O 画面にて割り付け状態を確認して下さい。入力が ON になっている場合は、システム変数 $spoteqsetup[].$bu_op_to の値を大きくしてタイムアウト時間を長くして下さい。標準では 2000ms です。スポット-017 PAUSE.L ガン開放検出時間切れ %s ［原因］ガン開放信号の待ち時間がタイムアウトになりました。［対策］装置 I/O 画面にて割り付け状態を確認して下さい。入力が ON になっている場合は、システム変数 $spoteqsetup[].$bu_cl_to の値を大きくしてタイムアウト時間を長くして下さい。標準では 2000ms です。スポット-018 PAUSE.L シリアル通信エラー %s ［原因］シリアル通信エラーが検出されました。［対策］シリアルポートのケーブル配線が正しいことと溶接機の電源が入っていること確認して下さい。このエラーは読込/書込み命令が不完全な状態時に発生します。スポット-019 PAUSE.L シリアルポーリング時間切れ［原因］溶接機とのシリアル通信中にタイムアウトが発生しました。［対策］シリアルポートのケーブル配線が正しいことと溶接機の電源が入っていること確認して下さい。再度コマンドを実行して下さい。スポット-020 PAUSE.L 安全開始位置ではありません［原因］ TP 有効範囲外にロボットがジョグ操作されました。［対策］ロボットを TP 有効範囲内に戻し、プログラムを終了させるか、現在位置から直線動作を継続して下さい。 - 150 - 2.アラームコード B-83284JA-1/04 スポット-021 PAUSE.L ガン閉じ検出入力信号オン %s ［原因］ガン閉じ検出信号とガン開放検出信号が同時に検出されました。［対策］適切な ON/OFF ができているかセンサを確認して下さい。スポット-022 PAUSE.L ガン開放検出入力信号オン %s ［原因］ガン開放検出がガン閉じ検出と同時に検出されました。［対策］適切な ON/OFF ができているかセンサを確認して下さい。スポット-023 PAUSE.L 半開検出入力信号オン %s ［原因］半開検出信号が全開検出信号と同時に検出されました。［対策］適切な ON/OFF ができているかセンサを確認して下さい。スポット-024 PAUSE.L 全開検出入力信号オン %s ［原因］全開検出信号が半開検出信号と同時に検出されました。［対策］適切な ON/OFF ができているかセンサを確認して下さい。スポット-025 PAUSE.L 加圧条件エラー（Ｐ＝＊） %s ［原因］ TP プログラム中に無効なバルブ圧が指定されました。［対策］ TP プログラムの現在行の P=*の値を確認して下さい。最小の番号は 0 です。条件数の最大番号は加圧条件用のグループ出力の割り当て数に依存します。GO に 4 つの DO が割当てられている場合、その最大数は 15 です。GO に 5 つの DO が割当てられている場合、その最大数は 31 です。内蔵溶接機の場合は、15 です。 TP プログラムの S=に再度番号を指定して下さい。スポット-026 PAUSE.L 溶接機リセット時間切れ %s ［原因］溶接機への異常アラームのリセットの待ち時間がタイムアウトしました。［対策］溶接機をチェックして、アラームの原因を特定して下さい。アラームをリセットし、スキップ／リトライオプションを選択して、プログラムを継続して下さい。スポット-027 PAUSE.L シリアルシーケンスが開始しません［原因］システムエラーによって内部同期の問題が起きました。［対策］コントローラをコールドスタートさせて下さい。スポット-028 PAUSE.L シリアル初期化失敗［原因］シリアルポートの指定が無効です。［対策］ポートを確認して下さい。スポット-029 PAUSE.L シリアルオプションがありません［原因］不適当なオプションがロードされました. ［対策］シリアルオプションが正しくロードされているか確認して下さい。スポット-030 PAUSE.L ガンコンタクタエラー %s ［原因］指定したガンのコンタクタが異常状態です。プログラム実行中か、手動溶接中の場合は、コンタクタの出力と入力の両方が HIGH になっています。［対策］ TP プログラム中のマクロ命令が正しいか確認して下さい。スポット-031 PAUSE.L ガン開放エラー %s ［原因］ガン開放検出信号が検出されませんでした。［対策］ガン開放検出信号が正しく設定されているか確認してください。また、ガン開放を検出するセンサおよびセンサケーブルに異常がないか確認し、ハードウェア的にガン開放を正しく検出できることを確認してください。スポット-032 PAUSE.L ガン閉じエラー %s ［原因］指定時間内にガン閉じ検出信号が受信されませんでした。［対策］信号の割付が正しいことを確認して下さい。ガン閉じ信号の確認を行う、またはシステム変数$spoteqsetup.$gun_cl_to にてタイムアウト時間を長くして下さい。 - 151 - 2.アラームコードスポット-033 B-83284JA-1/04 PAUSE.L 全開エラー %s ［原因］指定時間内に全開検出信号が受信されませんでした。［対策］信号の割付が正しいことを確認して下さい。全開信号の確認を行う、またはシステム変数$spoteqsetup.$bu_op_to にてタイムアウト時間を長くして下さい。スポット-034 PAUSE.L 半開エラー %s ［原因］指定時間内に半開検出信号が受信されませんでした。［対策］信号の割付が正しいことを確認して下さい。半開信号の確認を行う、またはシステム変数$spoteqsetup.$bu_op_to にてタイムアウト時間を長くして下さい。スポット-035 PAUSE.L 装置指定エラー（設定数 %s）［原因］無効な装置番号が指定されました。［対策］システム内に設定されている装置番号がエラーメッセージに表示されています。その番号を一つだけエラーとなった行に指定して下さい。装置番号を増やしたい場合は、まず全ファイルのバックアップを取り、初期化を実行して、設定画面にて新しい装置番号を入力して下さい。スポット-036 PAUSE.L 溶接機指定エラー（設定数 %s）［原因］無効な溶接機が指定されています。［対策］システム内に設定されている溶接機番号がエラーメッセージに表示されています。その番号を一つだけエラーとなった行に指定して下さい。溶接機番号を増やしたい場合は、まず全ファイルのバックアップを取り、初期化を実行して、設定画面にて新しい装置番号を入力して下さい。スポット-037 WARN ガンコンタクタ無効［原因］ガンコンタクタ命令がプログラミングされていますが、ガンコンタクタの定義がされていません。［対策］コントロールスタートの設定画面にてガンコンタクタの定義をして下さい。コントロールスタートにて外部コンタクタが定義した場合には、装置 I/O 画面にてガンコンタクタの I/O 割付ができるようになります。スポット-038 WARN スタッドフィーダｌｏｗ［原因］フィードホッパ内のスタッド低下検出用のプロックススイッチがホッパにスタッドが不足していることを通知しました。［対策］ホッパを補充するか、ホッパが十分な場合には、プロックスの機能の確認をして下さい。スポット-039 PAUSE.L システム空圧 85psi 以下［原因］溶接電源ユニットの空気圧検出用スイッチが、空気圧が最小作動レベルである 85psi を下回ったことを通知しました。［対策］システムの空気圧を上げて下さい。スポット-040 WARN スタッド溶接機準備未完了［原因］現在のスタッド溶接機のリレー待機状態がオフになっています。これは、ユニットにリセットされていないアラームがあると起きます。［対策］アラームをリセットして下さい。スポット-041 WARN ツール未結合 %s ［原因］ツールチェンジャを使用する TP プログラムになっていますが、アームにはツールが結合されていません。［対策］ツールチェンジを使用する前に、正しいツールが結合していることを確認して下さい。ツールチェンジはマクロ命令で実行されます。スポット命令及びストローク切替えを行う前に正しいマクロが呼出されることを確認して下さい。スポット-042 WARN スタッド溶接機時間切れ［原因］溶接中にスタッド溶接機のタイムアウトエラーを検出しました。これは、コントローラが溶接完了を検出していないか、タイマーのタイムアウト後の溶接異常時に起きるエラーです。通常は、ガンとパネルの両方にスタッドが溶接されてしまったことを表します。［対策］一度ロボットを停止させ、ガンとスタッドを離して下さい。その後、溶接機のアラームを解除して、プログラムを再開して下さい。 - 152 - 2.アラームコード B-83284JA-1/04 スポット-043 PAUSE.L スタッド溶接機溶接アラーム［原因］スタッド溶接機で溶接異常が起きたことを通知しました。これは、溶接中に電流が絶縁されて、溶接品質が低下したことを示します。［対策］スタッドチェッカーが自動的に溶接品質の確認を行います。溶接品質が悪い場合は、溶接時のガンの位置を確認して下さい。また、各種条件設定の確認もして下さい。スポット-044 WARN スタッド溶接機電圧アラーム［原因］溶接中に電圧センサがアーク電流の過小を示した時に、このエラーがスタッド溶接機から発されます。溶接品質も悪いと思われます。［対策］スタッドチェッカーが自動的に溶接品質の確認を行います。溶接品質が悪い場合は、正しいチップ位置になるように溶接時のガンの位置を確認して下さい。スポット-045 WARN 電流未検出 %s ［原因］溶接中に電流センサからの入力が HIGH にならず、電流の検出ができませんでした。［対策］溶接機チェックして、溶接条件が熱設定も考慮していることを確認して下さい。もしそうならば、センサの動作確認をして下さい。スポット-046 WARN 溶接リトライ %s カイ［原因］溶接異常時に溶接自動リトライ機能により、指定回数のリトライをしました。溶接リトライが一回でも実行されると、そのスポット命令ごとにこの警告が発生します。［対策］これは作業者に溶接リトライを通知する為の警告です。リトライが発生する要因として溶接機のメンテナンスが必要なことや溶接条件が不適切であることが考えられます。スポット-047 WARN 衝突検出アラーム［原因］衝突検出アラームが発生しました。ロボットが障害物にぶつかったか、チップに溶着が起きました。［対策］注意してジョク操作をして障害物と干渉しないようにして下さい。もしくはチップ溶着を取り除いて下さい。スポット-048 PAUSE.L 衝突検出レジスタ未定義［原因］衝突保護マクロ用のレジスタが定義されていません。［対策］衝突保護設定画面にてマクロに用いるレジスタの設定をして下さい。スポット-049 PAUSE.L 衝突検出レジスタデータエラー［原因］衝突保護マクロのレジスターに整数以外のデータが含まれているか、もしくは範囲外（1～200）のデータです。［対策］衝突保護マクロのレジスタに正しい値を入力して下さい。スポット-050 PAUSE.L 条件エラー（ＥＰ＝＊） %s ［原因］ TP プログラムに無効なイコライズ圧力が指定されています。［対策］ TP プログラムの現在行の EP=*を確認して下さい。最小のバルブ圧は 0 です。イコライズ圧の最大数はイコライズ圧用のグループ出力の割り当て数に依存します。GO に 4 つの DO が割当てられている場合、その最大数は 15 です。GO に 5 つの DO が割当てられている場合、その最大数は 31 です。内蔵溶接機の場合は 15 です。 TP プログラムの EP=に再度番号を指定して下さい。スポット-051 PAUSE.L 条件未定義（ＥＰ＝＊） %s ［原因］ EP=*が指定されていますが、以前にバルブ圧が使用されていません［対策］ *に直接イコライズ圧を指定して確認して下さい。スポット-052 PAUSE.L 溶接不良［原因］スタッド溶接異常が発生しました。［対策］エラーの原因となったスタッドの確認をし、必要に応じて取り除いて下さい。F4[ｾﾝﾀｸ]を押して、適当な復旧方法を選択して下さい。スポット-053 WARN フィーダ低下-ガン１［原因］ガン 1 用のスタッドフィーダのスタッドが不足しています。［対策］適宜ガン 1 のフィーダにスタッドを補充して下さい。 - 153 - 2.アラームコードスポット-054 WARN B-83284JA-1/04 フィーダ低下-ガン２［原因］ガン２用のスタッドフィーダのスタッドが不足しています。［対策］適宜ガン２のフィーダにスタッドを補充して下さい。スポット-055 スタッド溶接機異常１ PAUSE.L ［原因］ガン 1 の溶接機に異常が発生しました。［対策］異常を判明させるためにスタッド溶接機をチェックして下さい。アラームをリセットしてから、適切な復旧方法を選択して下さい。スポット-056 溶接ヘッド後退しません PAUSE.L ガン１［原因］スタッド溶接ガン１が後退していません。［対策］シフト＋ガンを押して、ガン 1 を後退位置まで戻して下さい。アラームを解除したら、適切な復旧タイプを選択して下さい。スポット-057 溶接ヘッド後退しません PAUSE.L ガン２［原因］スタッド溶接ガン１が後退していません。［対策］シフト＋ガンを押して、ガン 1 を後退位置まで戻して下さい。アラームを解除したら、適切な復旧タイプを選択して下さい。スポット-058 スタッド溶接-空気圧低下 PAUSE.L ［原因］スタッド溶接機が、空気圧が最小作動レベルである 85psi を下回ったことを検出しました。［対策］システムの空気圧を上げて下さい。スポット-059 スタッド溶接機異常２ PAUSE.L ［原因］ガン 2 の溶接機に異常が発生しました。［対策］異常の原因を判明させる為にも溶接機をチェックして下さい。アラームを解除したら適切な復旧方法を選択して下さい。スポット-060 ロボットがホーム位置にいません PAUSE.L ［原因］ロボットが有効なホーム位置にいません。［対策］基準点設定画面にて教示したホーム位置にロボットを移動させて下さい。ホーム位置が適切に教示され、有効状態になっていることを確認して下さい。スポット-061 WARN タイマからの応答待ち［原因］ロボットコントローラが溶接タイマ溶接機からの応答を待っています。［対策］もう一度その操作を試して下さい。状況が改善しない場合は、電源を落としてから操作を試して下さい。スポット-062 WARN もう一度実行して下さい［原因］タイマーカードに要求がありましたが、応答がありませんでした。［対策］再試行して下さい。タイマーカードが溶接もしくは実行関係の通信処理がビジーになっているかもしれません。スポット-063 STOP.G %s ［原因］溶接中に異常アラームが起きました。［対策］アラームメッセージを確認し、溶接機のマニュアルを参考に対策を行って下さい。アラームメッセージが、“No Weld Detected”の場合、溶接有効信号が ON にも関わらず、内蔵タイマの溶接結果で電源電圧が０でした。電源電圧が０の理由について、溶接機メーカに確認し対策を行って下さい。スポット-064 WARN %s ［原因］溶接中に警告アラームが発生しました。［対策］アラームメッセージを確認し、溶接機のマニュアルを参考に対策を行って下さい。アラームメッセージが、“ﾖｳｾﾂｲﾗｲﾐｼﾞｯｺｳ”の場合、内蔵タイマへの溶接要求が拒否されました。タイマボードにエラーが発生している可能性があります。内蔵タイマ／アラーム画面にて、アラームが発生していないかを確認し原因を取り除いて下さい。注内蔵タイマの場合、“ロボットから溶接機リセット”が無効の場合、内蔵タイマ／アラーム画面にてリセットを行う必要があります。 - 154 - 2.アラームコード B-83284JA-1/04 スポット-065 WARN %s ［原因］溶接状況です。［対策］これはただの記録情報です。対策の必要はありません。スポット-066 WARN ＩＷＣ準備未完了［原因］内蔵タイマの状態により、動作を実行できません。［対策］使用している内蔵タイマのエラー状況を確認して、その対策に従って下さい。スポット-067 PAUSE.L シャントトリップ信号未設定ＷＣ：%s ［原因］シャントトリップ信号が定義されていません。［対策］シャントトリップ信号を設定して下さい。スポット-068 PAUSE.L 溶接完了信号未設定 %s ［原因］溶接完了信号が未定義です。［対策］溶接完了信号を設定して下さい。スポット-069 PAUSE.L スタッド溶接メンテナンス信号オン［原因］スタッド溶接機からのメンテナンス信号が ON になっています。［対策］スタッド溶接機を確認して下さい。スポット-070 PAUSE.L 内部エラー（システム）［原因］システムの内部エラーです。［対策］ファナックサービスセンターに連絡して下さい。スポット-071 PAUSE.L イコライズ条件 > ＧＯ[]出力［原因］イコライズ圧条件の番号が GO の上限よりも大きいです。［対策］条件番号を小さくするか、GO の上限を大きくして下さい。スポット-072 PAUSE.L イコライズ圧信号エラー［原因］イコライズ圧信号の割付が無効、もしくは出力信号が接続されていません。［対策］ I/O 割付を正しく設定するか、I/O を接続して下さい。スポット-073 WARN ドレッサ速度未到達エラー［原因］時間内に要求されたドレス速度に達しませんでした。［対策］ドレッサに機械的な問題がないかどうかを確認して下さい。スポット-074 PAUSE.L ドレッサ条件速度がドレッサ速度を超過［原因］ドレッサ条件で指定された速度がドレッサの制限速度を超えています。［対策］ドレッサ条件のドレッサ速度を確認して下さい。スポット-075 WARN カッタの耐用回数を超えました［原因］カッター使用回数がカッター耐用回数を超ました。［対策］ドレッサのカッターを交換して下さい。カッター使用回数をリセットして下さい。スポット-076 WARN ガン＃％d のチップドレス最大回数超過［原因］チップドレス回数がチップドレス最大回数を超えました。［対策］チップを交換してください。チップドレス回数をリセットして下さい。スポット-077 WARN チップドレス最小トルク未到達エラー［原因］チップドレス最小トルクが未到達です。［対策］ガンの教示位置を確認して下さい。スポット-078 WARN チップドレス最大トルク超過［原因］チップドレス最大トルクを超えました。［対策］ガンの教示位置を確認して下さい。 - 155 - 2.アラームコードスポット-079 B-83284JA-1/04 PAUSE.L 無効なチップドレス条件です［原因］無効なチップドレス条件番号がチップドレス命令に指定されました。［対策］チップドレス条件番号が$SGTDCFG.$NUM_SCHED を超えていないことを確認して下さい。スポット-080 PAUSE.L ドレッサに無効な軸が使用されています［原因］使用中のガンに対応するドレッサに無効な軸が使用されています。［対策］ $sgtdset[ドレッサ番号].$axis_num が 0 よりも大きく、$sgtdcfg.$num_dresrs よりも小さいことを確認して下さい。スポット-081 WARN Max 非接触トルク超過［原因］最大負荷無しトルクが最大設定値を超えました。［対策］ドレッサの操作を確認して下さい。ドレッサのギアボックスに異常がある恐れがあります。スポット-082 WARN 溶接処理中信号が ON のままです %s ［原因］溶接開始前に溶接処理中信号を検出しました。［対策］溶接開始前に溶接処理中信号がオフしていることを確認して下さい。スポット-083 WARN タイミングズレによる接触不良 (PT=%2.1f, BC=%2.1f) ［原因］以下の原因が考えられます。 1. ガンのチップがドレッサのカッターに早く当たり過ぎている恐れがあります。 2. ガンの教示位置、或いはドレッサの位置が正しくない恐れがあります。 3. ガンのチップがドレッサに対して平行でない恐れがあります。［対策］以下の対策を行ってください。 1. ガンの教示位置、或いはドレッサの位置を確認して下さい。 2. 加圧条件の指定板厚値、或いはガンのマスタリング位置を確認して下さい。スポット-084 PAUSE.L 無効なドレッサ番号です［原因］指定されたドレッサ番号が無効です。［対策］ドレッサ番号が 0 よりも大きく、$sgtdcfg.$num_dresrs よりも小さいことを確認して下さい。スポット-085 WARN ステップ１にてモータ速度が低すぎます［原因］ステップ１のドレス中のモータ速度が低すぎます。［対策］ドレスに使用される加圧条件が大きすぎる恐れがあります。ドレス中の加圧力が大きい場合、ドレス中のモータは停止します。スポット-086 STOP.G ライントラッキングは使用できません［原因］スポット溶接中、ライントラッキングは使用できません。［対策］このプログラムのライントラッキングを無効にするために、トラッキング条件を無効にして下さい。スポット-091 ［原因］［対策］スポット-092 ［原因］［対策］ STOP.G 91**: XXXX 上記の「**」の数字（01～99）が溶接タイマの異常コード番号を表わし、「XXXX」が異常内容を表わしています。異常コードの番号及び異常内容については溶接タイマ側の取扱説明書を参照して下さい。 STOP.G ELCB 補助接点信号検出 %s ELCB 補助接点信号の切換りを検出しました。 ELCB 補助接点信号については溶接タイマ側の取扱説明書を参照して下さい。スポット-270 PAUSE.L 装置番号異常［原因］内部エラーです。装置番号が無効です。［対策］ファナックサービスセンターに連絡して下さい。スポット-271 PAUSE.L ガン番号異常［原因］内部エラーです。ガン番号が無効です。［対策］ファナックサービスセンターに連絡して下さい。 - 156 - 2.アラームコード B-83284JA-1/04 スポット-272 PAUSE.L ＰＸ番号異常［原因］内部エラーです。PX 番号が無効です。［対策］ファナックサービスセンターに連絡して下さい。スポット-273 PAUSE.L 加圧プロファイル状態異常［原因］内部エラーです。加圧プロファイルの状態が異常です。［対策］ファナックサービスセンターに連絡して下さい。スポット-274 PAUSE.L Application handshake mismatch(%s) ［原因］内部エラーです。［対策］アラームの内容を記録して、ファナックサービスセンターに連絡して下さい。スポット-300 WARN 擬似溶接有効［原因］擬似溶接が有効になっていることの通知です。これは擬似溶接が無効状態から有効状態に切替わった時に表示されます。［対策］擬似溶接を行う場合は、溶接無効にして下さい。注擬似溶接はテスト用の機能です。スポット-301 WARN 擬似溶接中に溶接有効になりました［原因］溶接有効状態で擬似溶接を有効にしようとしました。擬似溶接は溶接無効状態でのみ使用できます。擬似溶接は自動的に無効になります。［対策］擬似溶接を行いたい場合は、溶接無効状態にし、再度擬似溶接を有効にして下さい。スポット-302 WARN 擬似溶接無効［原因］溶接無効状態の通知です。これは$spotcofig.$sim_enb が TRUE から FALSE に切替わった時に表示されます。［対策］溶接無効にして再度、擬似溶接を有効にして下さい。注擬似溶接はテスト用の機能です。スポット-303 WARN %s ［原因］擬似溶接中に溶接の実行状態を表示します。：スポット-303: SimWld(プログラム名,行#). これは$spotcofig.$weld_sim = TRUE かつ$spotcofig.$sim_warn = TRUE の時のみ表示されます。［対策］スポット-303 アラームを表示せずに擬似溶接を行うには、 $spotcofig.$sim_warn = FALSE にして下さい。擬似溶接を無効にするには、$spotcofig.$sim_enb=FALSE にして下さい。スポット-304 WARN リトライ中に加圧無効 %s ［原因］溶接リトライ機能が有効で、リトライ中に$spotconfig.$stroke_enable=が TRUE から FALSE に変わりました。この場合、溶接は開始されますが、完了はしません。［対策］溶接を完了させるには、加圧有効にして、エラーをリセットし、再開して下さい。溶接を完了させない場合は、リセットしてアラームを解除して下さい。（ただし加圧は無効状態のままです。）スポット-305 WARN カスタム機能プログラムのダウンロードに失敗［原因］カスタム機能プログラムのダウンロードが出来ませんでした。［対策］ファナックサービスセンタに連絡して下さい。スポット-306 PAUSE.L これは単なるメッセージです。モデル ID 重複［原因］ビジョン教示されたチップ画像のモデルのうち、少なくとも１つ以上のモデル ID が重複しています［対策］ 1. 実行時モニタ画面、ビジョン教示画面でビジョンプログラム実行結果を確認下さい。2. 必要に応じてビジョンプログラムを修正して下さい。スポット-307 PAUSE.L 可動チップモデル検出失敗［原因］可動側チップがビジョン検出できませんでした。［対策］ 1. LED が点灯しているか確認下さい。2. 正しいチップが取り付けられているか確認ください。3. 必要に応じてビジョンプログラムを修正して下さい。 - 157 - 2.アラームコードスポット-308 B-83284JA-1/04 PAUSE.L 固定チップモデル検出失敗［原因］固定側チップがビジョン検出できませんでした。［対策］ 1. LED が点灯しているか確認下さい。2. 正しいチップが取り付けられているか確認ください。3. 必要に応じてビジョンプログラムを修正して下さい。スポット-309 PAUSE.L チップ角度モデル検出失敗［原因］チップ相対角を検出する際、溶接チップのモデルのうち少なくとも１つがビジョン検出できませんでした。［対策］ 1. LED が点灯しているか確認下さい。2. 正しいチップが取り付けられているか確認ください。3. 必要に応じてビジョンプログラムを修正して下さい。スポット-310 WARN 可動チップ摩耗過大［原因］可動側チップの磨耗量が許容値を超えました。［対策］ 1. チップを交換し、チップ磨耗量をリセットして下さい。2. 許容値の設定を確認下さい。スポット-311 PAUSE.L 可動チップ長さ過小［原因］可動側チップの長さの変化量が許容値を超えました。［対策］ 1. 実行時モニタ画面、ビジョン教示画面でビジョンプログラム実行結果を確認下さい。2. 許容値の設定を確認下さい。 3. 必要に応じてビジョンプログラムを修正して下さい。スポット-312 PAUSE.L 可動シャンクズレ過大［原因］可動側チップの根元の位置ずれ量が許容値を超えました。［対策］ 1. 実行時モニタ画面、ビジョン教示画面でビジョンプログラム実行結果を確認下さい。2. 許容値の設定を確認下さい。 3. 必要に応じてビジョンプログラムを修正して下さい。スポット-313 PAUSE.L 可動チップ増加誤差過大［原因］可動側チップの先端位置ずれが許容値を超えました。. ［対策］ 1. チップ先端の付着物を確認下さい。 2. 許容値の設定を確認下さい。 3. チップ磨耗量をリセットせずにチップ交換した可能性があります。チップ磨耗量をリセットしてください。スポット-314 WARN 固定チップ摩耗過大［原因］固定側チップの磨耗量が許容値を超えました。［対策］ 1. チップを交換し、チップ磨耗量をリセットして下さい。2. 許容値の設定を確認下さい。スポット-315 PAUSE.L 固定チップ長さ過小［原因］固定側チップの長さの変化量が許容値を超えました。［対策］ 1. 実行時モニタ画面、ビジョン教示画面でビジョンプログラム実行結果を確認下さい。2. 許容値の設定を確認下さい。 3. 必要に応じてビジョンプログラムを修正して下さい。スポット-316 PAUSE.L 固定シャンクズレ過大［原因］固定側チップの根元の位置ずれ量が許容値を超えました。［対策］ 1. 実行時モニタ画面、ビジョン教示画面でビジョンプログラム実行結果を確認下さい。2. 許容値の設定を確認下さい。 3. 必要に応じてビジョンプログラムを修正して下さい。スポット-317 PAUSE.L 固定チップ増加誤差過大［原因］固定側チップの先端位置ずれが許容値を超えました。. ［対策］ 1. チップ先端の付着物を確認下さい。 2. 許容値の設定を確認下さい。 3. チップ磨耗量をリセットせずにチップ交換した可能性があります。チップ磨耗量をリセットしてください。スポット-318 PAUSE.L チップ角度ズレ過大［原因］チップ同士の相対角ずれが許容値を超えました。［対策］ 1. チップ同士のアライメントを調整下さい。2. 必要に応じてビジョンプログラムを修正して下さい。スポット-319 PAUSE.L 可動チップドレス失敗［原因］ドレス後のチップ先端形状が教示モデルと異なっています。［対策］ 1. 再ドレスして下さい。2.チップドレス量の基準値を確認下さい。 - 158 - 2.アラームコード B-83284JA-1/04 スポット-320 PAUSE.L 固定チップドレス失敗［原因］ドレス後のチップ先端形状が教示モデルと異なっています。［対策］ 1. 再ドレスして下さい。2.チップドレス量の基準値を確認下さい。スポット-321 PAUSE.L 可動チップ形状変化［原因］可動側のチップ形状が新品チップの教示モデルと異なっています。［対策］ 1. チップを交換してください。2.正しいチップが取り付けられているか確認ください。3. 必要に応じてビジョンプログラムを修正して下さい。スポット-322 PAUSE.L 固定チップ形状変化［原因］固定側のチップ形状が新品チップの教示モデルと異なっています。［対策］ 1. チップを交換してください。2.正しいチップが取り付けられているか確認ください。3. 必要に応じてビジョンプログラムを修正して下さい。スポット-323 WARN 復旧用メッセージ［原因］テスト用のメッセージです。［対策］弊社までご連絡ください。スポット-324 WARN チップ検査続行［原因］チップ検査中に発生したエラーから復旧することが選択されました。［対策］特にありません。スポット-325 WARN チップ検査リトライ［原因］チップ検査のリトライが選択されました。［対策］特にありません。スポット-326 WARN チップ検査終了［原因］チップ検査が終了しました。［対策］特にありません。スポット-327 WARN リカバリーオプションが選択されていません［原因］チップ検査中に発生したエラーから復旧しないことが選択されました。［対策］特にありません。スポット-328 WARN 可動チップドレス不足［原因］可動側チップのドレス量が基準値を下回っています。［対策］ 1. 再ドレスして下さい。2. チップドレスが正しくできているか確認下さい。3.チップドレス量の基準値を確認下さい。スポット-329 WARN 固定チップドレス不足［原因］固定側チップのドレス量が基準値を下回っています。［対策］ 1. 再ドレスして下さい。2. チップドレスが正しくできているか確認下さい。3.チップドレス量の基準値を確認下さい。スポット-330 WARN 可動チップドレス過多［原因］可動側チップのドレス量が基準値を上回っています。［対策］ 1. チップドレス時間が長過ぎないか確認下さい。2.チップドレス量の基準値を確認下さい。スポット-331 WARN 固定チップドレス過多［原因］固定側チップのドレス量が基準値を上回っています。［対策］ 1. チップドレス時間が長過ぎないか確認下さい。2.チップドレス量の基準値を確認下さい。スポット-332 WARN 基準長さ未取得［原因］チップドレス量を検出する際、溶接チップのモデルのうち少なくとも１つがビジョン検出できませんでした。［対策］ 1. LED が点灯しているか確認下さい。2. 正しいチップが取り付けられているか確認ください。3. 必要に応じてビジョンプログラムを修正して下さい。 - 159 - 2.アラームコードスポット-333 WARN B-83284JA-1/04 ドレス量判定スキップ［原因］チップドレス量を検出する際、溶接チップのモデルのうち少なくとも１つがビジョン検出できませんでした。［対策］ 1. LED が点灯しているか確認下さい。2. 正しいチップが取り付けられているか確認ください。3. 必要に応じてビジョンプログラムを修正して下さい。スポット-333 WARN ストロークリミット更新無効［原因］チップドレス量を検出する際、溶接チップのモデルのうち少なくとも１つがビジョン検出できませんでした。［対策］ 1. LED が点灯しているか確認下さい。2. 正しいチップが取り付けられているか確認ください。3. 必要に応じてビジョンプログラムを修正して下さい。スポット-350 WARN ＩＷＣボードがありません［原因］コントローラに内蔵タイマボードがありません。［対策］内蔵タイマボードを意図的に取り外している場合は対策の必要はありません。内蔵タイマボードが取付けられている場合は、ハードウェアに問題があります。ボードの取り付け状態を確認して下さい。スポット-351 WARN ＩＷＣドライバ停止［原因］内蔵タイマドライバが PC/104 マザーボードのリセット完了を待っています。［対策］システムプログラミングのエラーです。スポット-352 WARN 無効なＩＷＣ番号です［原因］指定された内蔵タイマボードはインストールされていません。［対策］システムプログラミングのエラーです。スポット-353 WARN ＩＷＣメッセージ実行中［原因］全開のメッセージ転送が実行中なので、このメッセージは内蔵タイマには転送されません。［対策］システムプログラミングのエラーです。スポット-354 WARN 無効なＩＷＣメッセージバッファです［原因］メッセージ転送で送られたバッファの数もしくは長さが無効です。［対策］システムプログラミングのエラーです。スポット-355 WARN 無効なＩＷＣファンクションコード［原因］内蔵タイマへのファンクションコードが無効です。［対策］システムプログラミングのエラーです。スポット-356 WARN チェックサムエラー、ＩＷＣメッセージ送信［原因］内蔵タイマが、メッセージ送信実行時にチェックサムのエラーを検出しました。ボード及びドライバソフトウェアに問題があります。［対策］ファナックサービスセンタに連絡して下さい。スポット-357 WARN 無効なバッファ、ＩＷＣメッセージ送信［原因］内蔵タイマが、メッセージ送信実行時にチェックサムのエラーを検出しました。ボード及びドライバソフトウェアに問題があります。［対策］ファナックサービスセンタに連絡して下さい。スポット-358 WARN チェックサムエラー、ＩＷＣメッセージ受信［原因］内蔵タイマからのメッセージセグメント受信時に無効なチェックサムがありました。ボード及びドライバソフトウェアに問題があります。［対策］ファナックサービスセンタに連絡して下さい。スポット-359 WARN 無効なバッファ、 IＷＣメッセージ受信［原因］内蔵タイマからのメッセージセグメント受信時に無効なバッファタグがありました。ボード及びドライバソフトウェアに問題があります。［対策］ファナックサービスセンタに連絡して下さい。スポット-360 WARN ＩＷＣバッファサイズ不足［原因］内蔵タイマからのバッファが小さすぎるので、メッセージの受信を停止しました。 - 160 - 2.アラームコード B-83284JA-1/04 ［対策］システムプログラミングのエラーです。スポット-361 WARN Ａｃｋタイムアウト、ＩＷＣメッセージ送信［原因］時間内に内蔵タイマへの応答メッセージの送信ができませんでした。［対策］ファナックサービスセンタに連絡して下さい。スポット-362 WARN タイムアウト、ＩＷＣメッセージ受信［原因］時間内に内蔵タイマからの応答メッセージの受信ができませんでした。［対策］ファナックサービスセンタに連絡して下さい。スポット-363 WARN ＩＷＣマザーボードエラー［原因］内蔵タイマドライバが PC/104 マザーボードドライバと通信できませんでした。［対策］ファナックサービスセンタに連絡して下さい。スポット-364 WARN ＩＷＣに無効なＤＰＲＡＭ識別情報があります［原因］内蔵タイマボードはありますが、デュアルポート RAM 内の情報が無効です。［対策］正しい内蔵タイマボードがインストールされていることを確認して下さい。問題が解決ない場合は、新しいボードに取り替えて下さい。スポット-365 WARN サポートしていないＩＷＣバージョンです［原因］内蔵タイマボードはありますが、デュアルポート RAM の版数はサポートされていません。［対策］対応したバージョンの内蔵タイマをインストールして下さい。もしくはドライバの最新版があるかどうか確認して下さい。スポット-366 WARN ＩＷＣ割込登録できません［原因］ドライバが割込み登録できませんでした。［対策］ファナックサービスセンタに連絡して下さい。スポット-367 WARN 溶接条件の中には 29 ファンクションだけ教示できます［原因］溶接条件に 29 以上のファンクションを指定しようとしました。［対策］溶接条件には 29 以上のファンクションを指定することができません。スポット-368 WARN Ｉｍｐ. は溶接ファンクションの前に指定します［原因］ファンクションの後にインパルスファンクションを設定しようとしました。［対策］溶接ファンクションの前に直接インパルスファンクションを指定して下さい。スポット-369 WARN ファンクションタイマー未サポート［原因］無効なファンクション番号を直接指定しました。［対策］選択リストから別のファンクションを選んで下さい。もしくは、有効なファンクション番号を探して下さい。スポット-370 WARN スケジュールをダウンロードできませんでした［原因］溶接条件をタイマーへダウンロードできませんでした。［対策］電源を再投入して下さい。スポット-371 WARN ステッパをダウンロードできませんでした %d ［原因］ステッパをタイマーにダウンロードできませんでした。［対策］電源を再投入して下さい。スポット-372 WARN スケジュールファイルを読めませんでした［原因］ FROM からシーケンスフェイルの読込ができませんでした。［対策］ FROM 内のシーケンスを確認して下さい。スポット-373 WARN 設定データをダウンロード出来ませんでした［原因］タイマーに設定データをダウンロードできませんでした。［対策］電源を再投入して下さい。 - 161 - %d %d 2.アラームコードスポット-374 WARN B-83284JA-1/04 ダイナミックデータをダウンロードできませんでした［原因］タイマーにダイナミックデータをダウンロードできませんでした。［対策］源を再投入して下さい。スポット-375 WARN ステッパファイルを読めませんでした %d ［原因］ FROM からステッパファイルの読込ができませんでした。［対策］ FROM のステッパファイルの確認をして下さい。スポット-376 WARN 設定ファイルを読めませんでした %s ［原因］ FROM から設定ファイルの読込ができませんでした。［対策］ FROM の設定ファイルの確認をして下さい。スポット-377 WARN ファイルを読めませんでした %s ［原因］ドライバからファイルの読込ができませんでした。［対策］ドライバ内のファイルの確認をして下さい。スポット-378 WARN ＩＷＣＩＤジャンパが正しくありません［原因］内蔵タイマカードの ID ジャンパが、カードの番号を＃１及び＃２と割付するように設定されていません。［対策］システム内にカードが一枚だけならば、ID を１と設定して下さい。2 枚のカードがある場合は、スロットごとにそれぞれ１，２と設定して下さい。スポット-379 WARN ＩＷＣスレーブビジー［原因］内蔵タイマのスレーブがビジー状態です。［対策］しばらく待ってから作業を再開して下さい。スポット-380 WARN 無効なＩＷＣファームウェアバージョンです［原因］ 2 枚のカードを使用している場合は、タイマのファームウェアバージョンは同じである必要があります。ファームウェアバージョンが異なるか、改版数が異なります。［対策］ファームウェアのバージョンと改版数を確認し、両方のカードで一致するようにして下さい。カードを差し込めばバージョンと改版数を見ることができます。スポット-381 ＩＷＣ（ＤＧ） WARN システムエラー（%d）［原因］主に立ち上げ中に、タイマボードとの通信に何らかの問題が発生しています。［対策］番号を控え、ファナックサービスセンタに連絡して下さい。以下、考えられる原因です。番号 1,2, 13 3 4 5,6,7,8,9 12 スポット-382 予想される原因テンポラリプールの領域が残り少なくなっている可能性が有ります。タイマボードの初期化に失敗しています。タイマボードへの、パラメータ書き込みに失敗しています。タイマボードから、パラメータを読み出せませんでしたタイマボードへの、カウンタの値の書き込みに失敗しています。 PAUSE.L ＩＷＣ（ＤＧ）無効なステッパです（%s）［原因］ステッパリセット命令で、SN の値が不適切です。［対策］ SN には、１~４の値を設定して下さい。スポット-383 PAUSE.L ＩＷＣ（ＤＧ）コンタクタステータス［原因］コンタクタ命令のパラメータが無効です。［対策］コンタクタ命令に適切なパラメータを入力して下さい。スポット-384 PAUSE.L ＩＷＣ（ＤＧ）漏電検出（%d）［原因］漏電検出信号が ON になっています。［対策］以下の手順に従って下さい。 1. 漏電の原因を取り除いて下さい。 2. 溶接機 I/O 画面で、ロウデンが OFF であることを確認して下さい。 3. リセットして下さい。 - 162 - エラー（%d） B-83284JA-1/04 2.アラームコード 4. 2 において、漏電検出信号が OFF にならない場合、配線を確認して下さい。入力信号の極性が逆になっていないか注意して下さい。注本チェックを無効にしたい場合、溶接機 I/O 画面でロウデンの信号番号を 0 にした後、電源 OFF/ON して下さい。スポット-385 PAUSE.L ＩＷＣ（ＤＧ）無効なカウンタ指定です（%s）［原因］ステッパリセット命令に無効なステッパカウント（SV）が指定されています［対策］ SV には、0~2 の値を設定して下さい。スポット-386 PAUSE.L リセットステッパタイムアウト %s ［原因］時間内にコントローラがステッパリセット命令に応答しませんでした。［対策］溶接機が正しく機能しているかチェックして下さい。スポット-387～390 のアラームが発生している場合、タイマボードとの通信に何らかの問題があります。タイムアウト時間が短い可能性も有ります。スポット初期設定画面の“ヨウセツキリセットタイムアウト”時間を確認、調整して下さい。スポット-387 WARN ＩＷＣ（ＤＧ）タイマから応答がありません（%d）［原因］溶接タイマボードからの応答がありません。要求された操作が実行できませんでした。［対策］電源 OFF/ON して下さい。スポット-388 WARN ＩＷＣ（ＤＧ）タイマのアクセスステータス異常（%d）［原因］溶接タイマボードの実行フラグが ON のままなので、要求された操作を実行することができませんでした。［対策］電源 OFF/ON して下さい。スポット-389 WARN ＩＷＣ（ＤＧ）タイマ実行フラグ異常（%d）［原因］溶接タイマボードの実行フラグが ON のままなので、要求された操作を実行することができませんでした。 # 1 SYSRDY 信号が ON です。 2 データ読み出し中が ON です。 3 データ書き込み中が ON です。 4 機能名読み出しが ON です。 5 カウンタセット・リセット中が ON です。 6 溶接実行中が ON です。 7 データ系コマンド実行中が ON です。［対策］電源 OFF/ON して下さい。スポット-390 WARN ＩＷＣ（ＤＧ）タイマ異常応答（%d）［原因］溶接タイマボードとのインタフェース上で問題が発生しました。［対策］ファナックサービスセンタに連絡して下さい。エラーが出る前に溶接タイマボードのソフト/ハードの変更を行ったか確認して下さい。スポット-391 ＩＷＣ（ＤＧ） STOP.G タイマメモリエラー（%d）［原因］溶接タイマボード上のメモリに保存されるハードウェア系列に異常が発生しました。［対策］電源 OFF/ON して下さい。内蔵タイマのハードウェア系列が初期化されますので再調整が必要な場合があります。詳細について、内蔵タイマ取扱説明書を参照下さい。スポット-392 SYSTEM IWC(DG) タイマが起動していません（%d）［原因］溶接タイマボードが起動していないためエラーになりました。［対策］タイマボードの*systdy が OFF になりません。溶接機メーカにご確認願います。スポット-393 PAUSE.L IWC(DG) タイマはガン１からガン４をサポートしています［原因］ステッパリセット命令のガン番号が不適切です。［対策］適切なガン番号をステッパリセット命令に入力して下さい。スポット-394 WARN IWC(DG) ドライバシステムエラー［原因］タイマボードとの通信処理中にシステムエラーが発生しました。 - 163 - %d 2.アラームコード B-83284JA-1/04 ［対策］エラー末尾の番号を確認下さい。 500 未満) 番号を控え、ファナックサービスセンタに連絡して下さい。 500 以上) シャントトリップ I/O 出力、ステッパ完了 I/O 出力等の I/O 設定を確認します。I/O の種類または番号に範囲外の値が設定されていないか確認して下さい。スポット-395 IWC(DG) タイマは溶接中です STOP.G %d ［原因］溶接中に再度溶接起動が行われました。［対策］溶接タイムアウト時間が短すぎることが考えられます。スポット初期設定画面のヨウセツイムアウトを長く設定して下さい。スポット-396 IWC(DG) タイマ通信異常 STOP.G カンリョウタ %d（%x）［原因］システムがタイマーボードと通信できませんでした。［対策］表示されたアラームメッセージに表示されている 2 つの数字を控え、内容をファナックサービスセンタに連絡下さい。アラームメッセージが、IWC(DG) ﾂｳｼﾝｲｼﾞｮｳ 100 (ボード番号)の場合、タイマボード上の DIP スイッチ（T0、 T1）の設定を確認して下さい。タイマ１の場合、T0=T1=0 です。ボード 2 枚を実装する場合は、1 枚目が T0=T1=0。2 枚目を T0=1,T1=0 とします。他のアラームが発生している場合は、そのアラームの原因、対処を参照下さい。スポット-397 スタッド溶接再開できません PAUSE.L ［原因］装置の設定がスタッド溶接で、 $spotconfig.$std_rec_ok = FALSE です。復旧メニューから復旧方法を選択しないと、ロボットは作業を再開できません。これは、スタッド詰りからスタッド溶接ガンを保護する為のエラーです。$spotconfig.$std_rec_ok = TRUE にすると、復旧方法を選択しなくても作業再開できます。［対策］復旧メニューから復旧方法を選択し、ロボットに開始信号を送信して下さい。スポット-398 PAUSE.L アラーム画面で回復を選んで下さい［原因］スポット-387 アラームが発生した時に同時に表示されます。［対策］とくに対策の必要はありません。スポット-399 WARN ＩＷＣタイマファームウェア更新［原因］内蔵タイマのファームウェアが更新されています。［対策］これはただのメッセージです。特に対応する必要はありません。スポット-481 IWC(DG) system_ready が読めません（%d） SYSTEM ［原因］システムエラーです。［対策］電源を OFF/ON して下さい。復旧しない場合は内蔵タイマの取付け状態を確認して下さい。スポット-482 IWC(DG) 通電切りフラグのセットに失敗しました（%d） SYSTEM ［原因］システムエラーです。［対策］電源を OFF/ON して下さい。復旧しない場合は内蔵タイマの取付け状態を確認して下さい。スポット-483 PAUSE.L IWC(DG) ボード番号重複（%d）［原因］内蔵タイマボードのボード番号が重複しています。［対策］タイマボードのボード番号（DIP スイッチ T0,T1）を正しく設定して下さい。タイマボードの DIP スイッチについては、溶接機メーカの取扱説明書を参照下さい。スポット-484 WARN IWC(DG) MB ガン番号範囲外（%d）［原因］モニタボックスを使用している場合、タイマからの系列番号が正しくありません。［対策］ ()内の値、ロボットソフト版数、タイマソフト版数をファナックサービスセンタにご連絡願います。スポット-485 SYSTEM IWC(DG) DPRAM エラー（%d）［原因］システムエラーです。DPRAM の書込みに異常が発生しました。タイマボードの取付けに不良が考えられます。［対策］タイマボードを差し直して下さい。復旧しない場合、スポット-105 の()内にボード番号が表示されます。同時にスポット-486 に詳細情報が表示されます。これらの値を控え、ファナックサービスセンタにご連絡願います。 - 164 - 2.アラームコード B-83284JA-1/04 スポット-486 SYSTEM %x,%x,%x ［原因］スポット-485 アラームの詳細情報です。スポット-487 PAUSE.L IWC(DG) シャントトリップＤＯエラー（%d）［原因］シャントトリップ信号の設定が不適切です。［対策］スポット I/O 出力画面で、信号が正しいか確認して下さい。信号設定後は、電源の OFF/ON を行って下さい。スポット-488 PAUSE.L IWC(DG) ステッパ完了ＤＯエラー（%d）［原因］シャントトリップ信号の設定が不適切です。()内ボード番号［対策］ ()内に不適切な設定番号が表示されます。システム変数$IWCPCFG.$STPC_OT_IDX[]を確認して下さい。スポット-489 PAUSE.L IWC(DG) DPRAM 出力ＤＯエラー（%d、%d）［原因］ DPRAM 出力機能の DO の設定が不適切です。［対策］ ()内に不適切な設定番号が表示されます。２番目の番号は不適切な設定番号です。一緒に表示される I/O のアラームを参考に設定を変更して下さい。スポット-490 IWC(DG) タイマは溶接中です WARN %d ［原因］溶接実行中に溶接機リセットの操作が行われました。［対策］溶接実行中に溶接機リセット操作を行うことができません。溶接完了後に行って下さい。スポット-491 PAUSE.L IWC(DG) 無通電検出ＤＯエラー［原因］無通電モニタ信号の出力に失敗しました。［対策］無通電モニタ信号番号($IWCDGDBG[64])を正しく設定して下さい。無通電モニタの詳細については、内蔵タイマの取扱説明書を参照下さい。スポット-492 STOP.G IWC(DG) 設定値書込エラーWC%d S%d %d ［原因］システムがタイマボードにパラメータを書き込めませんでした。最初の数字は溶接機番号を示します。2 番目の数字は以下のように系列番号を示します。Ｓ０：共通、Ｓ１－Ｓ２５５：スケジュール１－２５５，Ｓ２５６：特殊機能、Ｓ２５７－Ｓ２６０：ガン１－４。 3 番目の数字はエラーコードを示します。［対策］エラーコードが２の場合は、パラメータの値が範囲外です。パラメータの値の範囲について、溶接機メーカに問い合わせて下さい。パラメータに対応するシステム変数を正しい値に設定して下さい。 WC1 S0:$IWCDGCON[1].$PARM[パラメータ番号] WC1 S1-S255:$IWCDGS[スケジュール番号].$PARM[パラメータ番号] WC1 S256:$IWCDGCON[2].$PARM[パラメータ番号] WC1 S257-S260:$IWCDGCON[3-6].$PARM[パラメータ番号] WC2 S0:$IWCDGCON[7].$PARM[パラメータ番号] WC2 S1-S255:$IWCDGS2[スケジュール番号].$PARM[パラメータ番号] WC2 S256:$IWCDGCON[8].$PARM[パラメータ番号] WC2 S257-S260:$IWCDGCON[9-12].$PARM[パラメータ番号] エラーコードが２でない場合は、ファナックサービスセンタに連絡して下さい。スポット-493 ［原因］［対策］スポット-494 ［原因］［対策］［対策］ NDNW システムエラー(%d) WARN NDNW DSF ファイルガアリマセン(%d) 数字で表示されたタイマの DSF ファイルが見つかりません。初期設定画面で DSF ファイルを取得して下さい。スポット-495 ［原因］ WARN 内部エラーです。詳細は弊社サービスに連絡して下さい。 STOP.G NDNW DSF 不一致(%d, %d) ロボット制御装置と最初に接続した際に読み込んだＤＳＦの設定属性情報ＩＤ（DSF の ID）が、現在接続されている溶接タイマのＤＳＦのＩＤと一致していません。最初に接続した時とは異なる溶接タイマ機種が接続されています。接続されている溶接タイマが正しいか確認して下さい。現在接続されている溶接タイマで溶接を行いたい場合には、初期設定画面にて溶接タイマ情報の読み込み操作を行って下さい。 - 165 - 2.アラームコードスポット-496 ［原因］［対策］ WARN WARN WARN コードエラー(ボード:%d,MAC:%d,Code:0x%x,Ex:%d) 属性値がサポートされていません(ボード:%d,MAC:%d,C:%d,I:%d,A:%d, WARN インスタンスがサポートされていません(ボード:%d, MAC:%d, C:%d, I:%d, WARN データがサイズより長い(ボード:%d,MAC:%d,Ex:%d) 指定されたサイズよりもデータが長くなっています。サポートしていない溶接タイマと接続している可能性があります。詳細は弊社サービスに連絡して下さい。スポット-505 ［原因］［対策］サービス指定されたインスタンスをサポートしていません。サポートしていない溶接タイマと接続している可能性があります。詳細は弊社サービスに連絡して下さい。スポット-504 ［原因］［対策］通信タイムアウト(ボード:%d,MAC:%d) 指定されたアトリビュートの値がサポートされていません。書込まれたデータが範囲外です。サポートしていない溶接タイマと接続している可能性があります。詳細は弊社サービスに連絡して下さい。スポット-503 Ex:%d) ［原因］［対策］タイマ(%d)は使用されていません。タイマへの依頼で指定したサービスコードに誤りがあります。サポートしていない溶接タイマと接続している可能性があります。詳細は弊社サービスに連絡して下さい。スポット-502 WARN V:%d,Ex:%d) ［原因］［対策］ NDNW デバイスネット通信未成立 (%s) タイマへの依頼を行いましたが、返信がありませんでした。溶接タイマとロボットのデバイスネット通信が安定して成立している状態として下さい。溶接タイマは表示されたデバイスネットボード、MAC ID に相当します。例えばコネクタの接続を含め配線を確認して下さい。スポット-501 ［原因］［対策］ PAUSE.L スポット初期設定画面のタイマ番号が正しくありません。スポット初期設定画面のタイマ番号を確認して下さい。スポット-500 ［原因］［対策］ NDNW DSF エラー（%s）デバイスネットの通信が確立していません。以下の確認と対策を行って下さい。 1. デバイスネットアラーム一覧画面で“DNET-xxx”のアラームを探し、そのアラームの原因と対策を参照して下さい。 2. デバイスネットのボードリスト画面で溶接タイマとの通信に使用しているボードがオフラインにされていないか確認して下さい。 3. デバイスネットのデバイスリスト画面で溶接タイマのノード番号(MAC ID)のデバイスがオフラインにされていないか確認して下さい。スポット-499 ［原因］［対策］ PAUSE.L DSF が正しくありません。初期設定画面で DSF ファイルを再取得して下さい。スポット-498 ［原因］［対策］ NDNW デバイスネット通信未成立 (%d) STOP.G デバイスネットの通信が確立していません。以下の対策を行って下さい。 1. デバイスネットアラーム一覧画面で“DNET-xxx”のアラームを探し、そのアラームの原因と対策を参照して下さい。 2. デバイスネットのボードリスト画面で溶接タイマとの通信に使用しているボードがオフラインにされていないか確認して下さい。 3. デバイスネットのデバイスリスト画面で溶接タイマのノード番号(MAC ID)のデバイスがオフラインにされていないか確認して下さい。スポット-497 ［原因］［対策］ B-83284JA-1/04 WARN データがサイズより短い(ボード:%d,MAC:%d,Ex:%d) 指定されたサイズよりもデータが短くなっています。サポートしていない溶接タイマと接続している可能性があります。詳細は弊社サービスに連絡して下さい。 - 166 - 2.アラームコード B-83284JA-1/04 スポット-506 ［原因］［対策］スポット-507 ［原因］［対策］［対策］［対策］［対策］ WARN NDNW DNET 内部エラー(0x%x, ボード:%d,MAC:%d) WARN NDNW DSF 構文エラー（タイマ:%d,"'行:'"%d,"'種別:'"%d) WARN NDNW ファイルセーブエラー(I:%d,A:%d) WARN NDNW ファイルロードエラー(I:%d,A:%d) WARN NDNW 溶接機リセットエラー WARN NDNW セーブファイルを作成できませんセーブファイルを指定されたディレクトリに作成できませんでした。指定されたディレクトリが保存可能か確認して下さい。スポット-517 ［原因］不明のレスポンス(ボード:%d,MAC:%d,Err:0x%x,Code:0x%x,C:%d,I:%d, 溶接機の初期化に失敗しました。詳細な原因はコーズコードを確認して下さい。コーズコードに記載されている対策を参照して下さい。スポット-516 ［原因］［対策］ WARN ファイルロードに失敗しました。詳細な原因はコーズコードを確認して下さい。コーズコードに記載されている対策を参照して下さい。スポット-515 ［原因］［対策］タイマがエラーを通知(ボード:%d, MAC:%d, Err:0x%x, Code:0x%x, C:%d, ファイルセーブに失敗しました。詳細な原因はコーズコードを確認して下さい。コーズコードに記載されている対策を参照して下さい。スポット-514 ［原因］［対策］ WARN DSF ファイルに構文上の問題があります。「タイマ：」の次の数値がタイマ番号です。「行：」は問題のあった行を示します。初期設定画面で DSF を再度取得して下さい。それでも発生する場合、弊社サービスに連絡して下さい。スポット-513 ［原因］［対策］属性がサポートされていません(ボード:%d, MAC:%d, C:%d, I:%d, A:%d, Explicit Message 機能を使う際にエラーが発生しました。弊社サービスに連絡して下さい。スポット-512 ［原因］ WARN ロボットからタイマに依頼を行いましたが、タイマからの応答中のサービスコードが未知の値でした。ロボットでは以下の何れかを想定しています。下記以外の値が返ってきました。 1. ロボットからの要求のサービスコード +0x80 2. エラー通知(0x94) $BD_INFO_T[n].$LAG_EM_BUF[m] (n=1-4, m=1-4) が正しく設定されていない可能性があります。デバイスネット関連の設定を確認して下さい。問題が解消しない場合、弊社サービスに連絡して下さい。スポット-511 ［原因］［対策］バッファが不十分(ボード:%d,MAC:%d,Ex:%d) タイマからのエラー通知レスポンス(0x94)が返ってきました。しかし付随する応答の内容が未知の値です。 Code:に (応答の第一バイト<<8 | 応答の第二バイト)が入っています。サポートしていない溶接タイマと接続している可能性があります。詳細は弊社サービスに連絡して下さい。スポット-510 A:%d) ［原因］ WARN ロボットが指定したアトリビュートをタイマがサポートしていません。サポートしていない溶接タイマと接続している可能性があります。詳細は弊社サービスに連絡して下さい。スポット-509 I:%d, A:%d) ［原因］読み出しのみ属性の設定依頼(ﾎﾞｰﾄﾞ:%d,MAC:%d,C:%d,I:%d,A:%d,Ex:%d) タイマからの応答データを十分に格納するだけのメモリがロボットの DeviceNet Explicit Message 機能にありません。 $DN_BD_INFO_T[n].$LAG_EM_BUF[m] (n=1-4, m=1-4)が正しく設定されていない可能性があります。詳細については弊社サービスに相談して下さい。スポット-508 Ex:%d) ［原因］［対策］ WARN 設定できないパラメータをタイマに設定しようとしました。サポートしていない溶接タイマと接続している可能性があります。詳細は弊社サービスに連絡して下さい。 WARN NDNW ロードファイルが見つかりませんロードファイルが指定されたディレクトリに存在しません。 - 167 - 2.アラームコード［対策］ファイル画面を開き、ロードファイルが保存されたディレクトリを表示して下さい。そのディレクトリを開いたまま、管理画面へ移動し、ロードを実行して下さい。スポット-519 ［原因］［対策］［対策］［対策］［対策］ 2.2.11 WARN 256 個以上のインスタンス (タイマ:%d) WARN アトリビュート ID が範囲外(タイマ:%d) WARN 76 個以上のアトリビュート(タイマ:%d) WARN NDNW システム準備未完了（タイマ:%d） WARN NDNW DSF ID エラー（溶接機－ロボット）溶接タイマとロボットの DSF ID が一致していないため、条件の保存に失敗しました。ロボットの DSF を更新して下さい。スポット-529 ［原因］［対策］ 13 個以上の系列クラスがあります(タイマ:%d) 画面表示等の準備が整っていない状態でタイマに依頼を発行しようとしました。 DSF 読み込みなどの初期化が完了していない場合には、初期化を終えて下さい。溶接タイマとロボットのデバイスネット通信が安定して成立している状態として下さい。スポット-527 ［原因］［対策］ WARN 表示されたタイマに 76 個以上のアトリビュートを持つクラスが存在します。本機能（J925）ではクラスの持つ最大アトリビュート数は 75 個です。ご使用のタイマは使用できません。スポット-526 ［原因］［対策］ 11 個以上の共通クラスがあります(タイマ:%d) 表示されたタイマに範囲外のアトリビュート ID を持つクラスが存在しています。本機能（J925）ではアトリビュート ID の範囲は 0 以上 255 以下です。ご使用のタイマは使用できません。スポット-525 ［原因］ WARN 表示されたタイマに最大インスタンス数が 256 以上のクラスがあります。本機能（J925）では最大インスタンス数は 255 です。ご使用のタイマは使用できません。スポット-524 ［原因］ NDNW 設定値が範囲外です本機能（J925）では系列クラスの最大数は 12 個です。ご使用のタイマは使用できません。スポット-523 ［原因］ WARN 本機能（J925）では共通クラスの最大数は 10 個です。ご使用のタイマは使用できません。スポット-522 ［原因］［対策］ NDNW ロードファイル書式エラーロードファイルに記載された値が、DSF に記載された設定値の範囲外です。同時に出力されるスポット-513 に記載されたインスタンスとアトリビュートを確認し、ロードファイルに記載された値が正しいか確認して下さい。スポット-521 ［原因］［対策］ WARN ロードファイルの書式に誤りがあります。同時に出力されるスポット-513 に記載されたインスタンスとアトリビュートを確認し、ロードファイルの書式が正しいか確認して下さい。インスタンスとアトリビュートが共に 0 の場合は、ロードファイルの始めに記載された、DSF の ID とファイル作成日時の書式も確認して下さい。スポット-520 ［原因］［対策］ B-83284JA-1/04 PAUSE.L 溶接準備未完了 %s 溶接タイマの準備完了信号が ON していません。溶接タイマの準備完了信号については溶接タイマ側の取扱説明書を参照して下さい。タソウモリ RPM (ID=43) タソウモリ-001 WARN n_バッファーが不正です［原因］システム変数$RPM_CONFIG.$N_BUFFERS の値が不適切です。［対策］システム変数$RPM_CONFIG.$N_BUFFERS の値を 1-100 の範囲で設定して下さい。 - 168 - 2.アラームコード B-83284JA-1/04 タソウモリ-002 WARN 記録サイズが不正です［原因］システム変数$RPM_CONFIG.$DATA_SIZE の値が不適切です。［対策］システム変数$RPM_CONFIG.$DATA_SIZE の値を 4-32 の範囲で設定して下さい。タソウモリ-005 SYSTEM メモリーが足りません［原因］多層盛り機能用の CMOS メモリが十分にありません。［対策］必要ないプログラムを削除するか、データ取り込み間隔（$RPM_PG.$PITCH）の値を大きくして、CMOS メモリの容量を増やして下さい。タソウモリ-009 STOP.G 経路データが存在しません［原因］ケイロデータが記録されていない経路で多層盛りを実行しようとしました。［対策］この経路でケイロデータの記録が有効になっているか確認して下さい。また、正しいケイロデータ番号か確認して下さい。タソウモリ-013 STOP.G 経路データ番号が不適切です［原因］指定されたケイロデータ番号が不適切です。［対策］ 1～$RPM_CONFIG.$N_BUFFERS の範囲のケイロデータ番号を使用して下さい。タソウモリ-014 STOP.G 経路データに補正量がありません［原因］そのセグメントは記録されていません。［対策］全ての経路を実行して再記録して下さい。タソウモリ-020 WARN 経路データに補正量が格納されていません［原因］このセグメントに記録された経路データがありません。［対策］位置番号を確認するか、再記録を行って下さい。タソウモリ-026 ABORT.G データの取込み間隔が短すぎます［原因］データの取り込み間隔（$RPM_PG.$PITCH）が短すぎます。［対策］ $RPM_PG.$PITCH の値を 100 以上にして下さい。タソウモリ-027 STOP.G アーク命令の指定が不適切です［原因］単独のアーク開始命令が使用されています。単独のアーク開始命令は多層盛り中には使用できません。［対策］動作命令を伴った（動作付加命令の）アーク開始命令を使用して下さい。タソウモリ-028 STOP.G 動作間隔が短すぎます［原因］多層盛りの動作間隔が短すぎます（もしくは 0 になっています）。［対策］動作間隔なしの多層盛り動作はできません。動作間隔を大きくして下さい。タソウモリ-039 STOP.G ＲＰＭデータの協調条件が違います［原因］多層盛りのケイロデータは協調動作のデータを有していますが、プログラム内で協調動作データがありません。もしくは、プログラムでは協調動作のデータを持っていますが、多層盛りのケイロデータには協調動作のデータがありません。［対策］トラックケイロデータ命令内と多層盛り命令の両方で、協調動作のタイプが一致するようにして下さい。 2.2.12 タッチ THSR (ID=60) タッチ-001 PAUSE.G 命令の順番が正しくありません［原因］タッチセンサ命令を誤った順番で実行しようとしました。例えば、オフセット開始命令を実行後、オフセット終了命令を実行する前にサーチ開始命令を実行した場合に発生します。［対策］タッチセンサ命令の順番を確認して下さい。実行中のプログラムを終了し、スタートし直して下さい。タッチ-002 PAUSE.G 無効なスケジュール番号です［原因］入力されたスケジュール番号は有効な範囲を超えています。［対策］番号を 1 から 32 の間で設定して下さい。 - 169 - 2.アラームコードタッチ-003 PAUSE.G B-83284JA-1/04 無効なワーク座標系番号です［原因］入力されたワーク座標系番号は有効な範囲を超えています。［対策］番号を 1 から 32 の間で設定して下さい。タッチ-004 PAUSE.G 無効な位置レジスタ番号です' ［原因］入力された位置レジスタ番号は有効な範囲を超えています。［対策］適切な位置レジスタ番号を指定して下さい。タッチ-005 PAUSE.G 無効なサーチ位置レジスタ番号です［原因］指定されたサーチ結果用の位置レジスタの番号が有効な範囲を超えています。［対策］適切な位置レジスタ番号を指定して下さい。タッチ-006 STOP.G サーチ開始せずにサーチしました［原因］サーチ開始命令の前にサーチ命令を実行しました。［対策］サーチ開始命令をサーチ命令の前に追加して下さい。タッチ-007 PAUSE.G タッチセンサ I/O 割付けが不適切です［原因］タッチセンサの I/O 割り付けが正しくありません。［対策］タッチセンサ I/O セットアップ画面で割り付けを確認して下さい。タッチ-008 PAUSE.G アークが有効になっています［原因］アーク溶接の回路が有効になっています。［対策］タッチセンサを有効にする前にアーク溶接の回路を無効にして下さい。タッチ-009 WARN 教示操作盤が無効です［原因］教示操作盤が無効になっています。［対策］教示操作盤を有効にして下さい。タッチ-010 PAUSE.G 動作状態が不正です［原因］システムがエラーの状態です。［対策］リセットボタンを押してシステムをリセットして下さい。タッチ-011 PAUSE.G センサポート番号が不正です［原因］指定されたセンサポートの番号は有効な範囲を超えています。［対策］タッチセンサ I/O セットアップ画面でポートのタイプと番号を指定し直して下さい。タッチ-012 PAUSE.G サーチパターンが不正です［原因］指定されたサーチパターンは存在しません。［対策］タッチセンサ条件画面でサーチパターンを変更して下さい。タッチ-013 PAUSE.G サーチ回数が正しくありません［原因］サーチ回数が指定したサーチパターンで必要とする回数行われていません。［対策］サーチパターンを変更するか、サーチ命令実行回数を変更して下さい。タッチ-014 WARN サーチ距離が不正です［原因］指定されたサーチ距離が有効な範囲を超えています。動作文の標準の速度が使用されます。［対策］タッチセンサ条件画面でサーチ速度を変更して下さい。タッチ-015 WARN サーチ速度が不正です［原因］指定されたサーチ速度が有効な範囲を超えています。［対策］タッチセンサ条件画面でサーチ速度を変更して下さい。タッチ-016 WARN 復帰速度が不正です［原因］指定された戻り速度が有効な範囲を超えています。動作文の標準の速度が使用されます。［対策］タッチセンサ条件画面で戻り速度を変更して下さい。 - 170 - 2.アラームコード B-83284JA-1/04 タッチ-017 PAUSE.G ワークに接触しませんでした［原因］サーチ中にワークに接触しませんでした。［対策］新しい開始点を教示して再度マスタリングして下さい。もしくはサーチ距離を長くして下さい。タッチ-018 PAUSE.G サーチ回数が多すぎです［原因］指定されたサーチパターンに対してサーチ回数が多すぎます。［対策］必要のないサーチ命令を削除して下さい。タッチ-019 PAUSE.G サーチタイプが混ざっています［原因］一回のサーチの中で複数の一次元サーチを行うことはできません。［対策］必要ないサーチ命令を削除するか、協調制御のサーチを削除して下さい。タッチ-020 PAUSE.G 幾何学的計算エラーです［原因］このサーチでは正しいオフセット量を計算できません。［対策］サーチパターンとサーチ命令を確認して下さい。タッチ-021 PAUSE.G サーチ点が近すぎます［原因］タッチされた位置同士が近すぎます。［対策］新しいサーチ開始点を教示して下さい。タッチ-022 PAUSE.G ワークのマスタリング未完了です［原因］サーチ命令がマスタリングデータを持っていません。［対策］最初に一度マスタフラグをオンにして、マスタリングを行って下さい。タッチ-023 WARN サーチ開始命令なし［原因］サーチ命令の前にサーチ開始命令がありません。［対策］サーチ開始命令をサーチ命令の前に追加して下さい。タッチ-024 WARN オフセット開始命令なし［原因］タッチオフセット終了命令に対応するタッチオフセット開始命令がありません。［対策］タッチオフセット開始命令を追加して下さい。タッチ-025 PAUSE.G 既にサーチ動作中です［原因］サーチ開始命令の後、サーチ終了命令の前に別のサーチ開始命令が実行されました。［対策］適切な位置にサーチ終了命令を追加するか、余分なサーチ開始命令を削除して下さい。タッチ-026 PAUSE.G 既にオフセット動作中です［原因］タッチオフセット開始命令の後、タッチオフセット終了命令の前に別のタッチオフセット開始命令が実行されました。［対策］適当な位置にタッチオフセット終了命令を追加するか、余分なタッチオフセット開始命令を削除して下さい。タッチ-027 STOP.G 先実行はできません［原因］サーチ開始中には先実行はできません。［対策］サーチ開始の中で先実行が指定された場合、エラーが発生するのは正常の状態です。タッチ-028 PAUSE.G グループ番号不一致［原因］タッチセンサ条件内のロボットグループマスクの設定が不適切です。［対策］ロボットグループマスクの設定が正しく行われているか確認して下さい。タッチ-029 WARN ワークに接触してません［原因］サーチ中にワイヤがワークに接触しませんでした。［対策］新しいサーチ開始点を教示して再マスタリングを行って下さい。タッチ-030 STOP.G サーチ開始前に接触しました［原因］サーチ命令を実行する前にワイヤがワークと接触しました。［対策］ワークとワイヤの状態確認を行うか、新しい開始点を教示して再マスタリングを行って下さい。 - 171 - 2.アラームコードタッチ-031 WARN B-83284JA-1/04 無効なレジスタ番号です［原因］入力されたレジスタ番号は無効です。最大のレジスタ番号がセットされます。［対策］番号を確認して下さい。タッチ-032 PAUSE.G 位置形式が一致しません［原因］位置レジスタの位置形式は、XYZWPR 形式でなければなりません。各軸表現は使用できません。［対策］位置形式を XYZWPR 形式にして下さい。タッチ-033 PAUSE.G 補間点が足りません［原因］タッチセンサ座標系を生成するために必要な補間点が足りません。［対策］ 3 点を記憶してからタッチセンサ座標系を生成して下さい。タッチ-034 STOP.G サーチ中に後退キーが押されました［原因］サーチ中にサーチ動作を後退動作で行うことはできません。［対策］サーチ中にシフト＋後退キーを押さないで下さい。タッチ-035 STOP.G 誤ったデータ割付けです［原因］メモリが不足しています。［対策］不必要な変数やプログラムを削除して下さい。タッチ-036 STOP.G 座標系のペアが無効です［原因］協調制御機能がオーダされていないか、協調キャリブレーションが未完了です。［対策］協調制御機能をインストールして、協調キャリブレーションを行って下さい。タッチ-037 STOP.G 動作参照グループが不正です［原因］シンプルサーチでは、参照グループは 1 でなければなりません。［対策］参照グループの値を 1 に変更して下さい。タッチ-038 STOP.G 参照グループに合いません［原因］タッチセンサ座標系の参照グループが、リーダグループと一致しません。［対策］タッチセンサ座標系の参照グループを正しく設定して下さい。タッチ-039 STOP.G 参照グループが一致しません［原因］シンプルサーチ以外のサーチパターンでは、タッチセンサ座標系の参照グループとタッチセンサ条件の参照グループが一致しなければなりません。［対策］各参照グループを修正して下さい。タッチ-040 STOP.G サーチ距離が短いです［原因］タッチセンサ条件にて設定したサーチ距離が短すぎます。［対策］サーチ距離を長くして下さい。タッチ-041 PAUSE.G タッチ動作グループマスクが不正です［原因］プログラム詳細のグループマスクが不適切です。［対策］プログラム詳細のグループマスクの設定が正しいかを確認して下さい。タッチ-042 STOP.G メンテナンスプログラムは使えません［原因］タッチセンサ機能ではメンテナンスプログラムはサポートしていません。［対策］エラー復旧メニューにてメンテナンスプログラムを無効にして下さい。もしくは、エラー復旧のために再開プログラムを使用して下さい。タッチ-043 WARN キャリブレーションファイルが見つかりません［原因］タッチセンサのアナログ入力キャリブレーションのファイルが見つかりません。［対策］アナログ入力キャリブレーションファイル FRS:th_calb.dt を作成して下さい。タッチ-044 WARN 不正な TH キャリブレーションデータです［原因］アナログ入力キャリブレーションファイルが不適切なデータフォーマットです。 - 172 - 2.アラームコード B-83284JA-1/04 ［対策］コンフィグレーションデータとルックアップテーブルを含んだ、正しいデータフォーマットでアナログ入力キャリブレーションファイルを作成して下さい。タッチ-045 STOP.G アナログ入力が校正されてません［原因］アナログ入力サポートがキャリブレーションされていません。［対策］正しいデータフォーマットでアナログ入力キャリブレーションファイルを作成して下さい。タッチ-046 STOP.G 不正なアナログ入力データです［原因］アナログ入力データが不適切です。［対策］アナログ入力データを適切な範囲で設定して下さい。 2.2.13 チカラ-001 チカラ FORC (ID=91) WARN センサボードが実装されていません［原因］ソフトウェア内部のエラーです。［対策］ 1 電源を再投入して下さい。それでも発生するなら R-30iB 制御装置のメインボードを交換して下さい。 2 アラームの発生状況をファナックのサービスセンタに連絡して下さい。チカラ-004 SYSTEM 通信エラーが発生しました［原因］ソフトウェア内部のエラーです。［対策］ 1 電源を再投入して下さい。それでも発生するなら R-30iB 制御装置のメインボードを交換して下さい。 2 アラームの発生状況をファナックのサービスセンタに連絡して下さい。チカラ-005 WARN マスタリング未完了［原因］ロボットのマスタリングが完了していない状態です。力制御命令はマスタリングが完了していないと実行できません。［対策］マスタリングして下さい。チカラ-006 WARN センサボードが無効になりました 2 ［原因］ソフトウェア内部のエラーです。［対策］ 1 電源を再投入して下さい。それでも発生するなら R-30iB 制御装置のメインボードを交換して下さい。 2 アラームの発生状況をファナックのサービスセンタに連絡して下さい。チカラ-007 WARN メモリ初期化エラー［原因］ソフトウェア内部でのメモリ初期化に関するエラーです。メモリの容量が足りないか、メモリが壊れている事が考えられます。［対策］アラームの発生状況をファナックのサービスセンタに連絡して下さい。チカラ-008 STOP.G オプションがありません［原因］嵌合命令を実行しようとしましたが、力制御嵌合機能オプションが、制御装置にインストールされていません。またはバリ取り軌道自動生成機能を実行しようとしましたが、バリ取り軌道自動生成機能オプションが、制御装置にインストールされていません。［対策］力制御嵌合機能オプションまたはバリ取り軌道自動生成機能オプションを追加して下さい。オプションを追加するにはファナックの担当営業に連絡して下さい。チカラ-011 STOP.G 動作グループが正しくありません［原因］プログラムの動作グループと、力制御を行う動作グループが一致していません。［対策］プログラムの動作グループを、力制御を行う動作グループに一致するように設定して下さい。チカラ-012 STOP.G 力制御を開始できません［原因］ソフトウェア内部エラーです。［対策］ 1 電源を再投入して下さい。それでも発生するなら R-30iB 制御装置のメインボードを交換して下さい。 2 アラームの発生状況をファナックのサービスセンタに連絡して下さい。 - 173 - 2.アラームコードチカラ-013 STOP.G B-83284JA-1/04 通信エラーが発生しました［原因］ソフトウェア内部エラーです。［対策］ 1 電源を再投入して下さい。それでも発生するなら R-30iB 制御装置のメインボードを交換して下さい。 2 アラームの発生状況をファナックのサービスセンタに連絡して下さい。チカラ-014 STOP.G ツール番号が正しくありません［原因］ソフトウェア内部のエラーです。［対策］アラームの発生状況をファナックのサービスセンタに連絡して下さい。チカラ-015 STOP.G 力センサ誤差過大［原因］力センサの自己診断の結果、力センサの誤差が許容量を超えていました。［対策］力センサの値を確認して下さい。出力値に異常がある場合ファナックのサービスセンタに連絡して下さい。チカラ-016 WARN 力センサは正常です［原因］力センサの自己診断の結果、力センサは正常でした。［対策］エラーではありません。チカラ-017 WARN 診断データが設定されました［原因］ 3 軸力センサで「力センサ自己診断」命令を実行し、そのときの力センサデータが記録されました。ユーティリティ→力センサ→力センサ診断結果でその値を参照することができます。［対策］エラーではありません。チカラ-018 STOP.G 力センサ初期値未設定［原因］力センサの自己診断を行いましたが、力センサの初期出力値が設定されていませんでした。［対策］自己診断データの取込を行って下さい。チカラ-019 STOP.G 許容値の設定が 0 以下です［原因］力センサの誤差許容量が正しく設定されていません。［対策］ $CCS_GRP[1].$INIT_TOL[1]に 6、$CCS_GRP[1].$INIT_TOL[2]に 40 を設定して下さい。チカラ-020 STOP.G サーボ準備未完了［原因］力制御を実行した直後に非常停止が入ったか、またはサーボエラーが発生しています。［対策］周辺に異常がないかを確認して下さい。異常がなければアラームを解除して再実行するか、または電源を再投入して下さい。それでも実行できなければ、アラームの発生状況をファナックのサービスセンタに連絡して下さい。チカラ-022 STOP.G 補正条件命令未実行［原因］ビジョン補正に必要な位置補正条件命令またはビジョン補正条件命令が実行されていません。指定したビジョンレジの番号が不適切な可能性があります。［対策］ビジョン補正に使用する位置レジの番号を、位置補正条件命令で指定して下さい。またはビジョン補正に使用するビジョンレジの番号を、ビジョン補正条件命令で指定して下さい。ビジョンレジの番号を確認して下さい。チカラ-023 STOP.G 力センサがエラー状態です［原因］力センサがエラー状態です。［対策］力センサに関するアラームが発生し、解除されていません。発生しているアラームの対策を行って下さい。チカラ-024 STOP.G 力制御エラーが発生しました［原因］力制御エラーが発生しました。ラベル番号が 0 のためラベルジャンプしませんでした。［対策］同時に発生した力制御エラーの対策を参照して下さい。チカラ-025 STOP.G 力制御機能が未使用です［原因］力制御機能が「未使用」のままで、力制御命令が実行されました。［対策］適切な力制御機能を設定して下さい。チカラ-026 WARN 力センサ初期値が設定されました［原因］力センサ初期出力値が設定されました。 - 174 - 2.アラームコード B-83284JA-1/04 ［対策］エラーではありません。チカラ-027 STOP.G 他の調整モードが有効です［原因］他の調整モードが既に有効になっています。［対策］プログラムを終了させて、他の調整命令をプログラムから削除して下さい。チカラ-028 STOP.G 内部エラーが発生しました［原因］ソフトウェア内部エラーです。［対策］アラームの発生状況をファナックのサービスセンタに連絡して下さい。チカラ-034 STOP.G ビジョンレジスタがありません［原因］パフォーマンス画面のビジョン補正スイッチが「ビジョンレジ」ですが、iRVision オプションが制御装置にインストールされていません。［対策］ 1 ビジョン補正スイッチを「オフ」または「位置レジ」にする。 2 iRVision オプションを追加して下さい。オプションを追加するにはファナックの担当営業に連絡して下さい。チカラ-035 STOP.G ビジョン補正命令が無効です［原因］パフォーマンス画面のビジョン補正スイッチが「ビジョンレジ」ですが、ビジョン補正命令が無効になっています。［対策］ビジョン補正命令を有効にして下さい。[画面選択]キーから「設定」→「一般事項」を選びます。その中にある「ビジョン補正命令」を有効に設定します。チカラ-036 STOP.G ビジョンレジスタ補正タイプエラー［原因］パフォーマンス画面のビジョン補正スイッチが「ビジョンレジ」ですが、ビジョンレジスタの補正タイプが位置補正になっていません。［対策］ビジョンレジスタの補正タイプが位置補正のときだけ嵌合方向の補正が行われます。ビジョンレジスタの補正タイプが「掴みズレ補正」や「検出位置」の場合は補正されません。補正タイプが位置補正のビジョンレジスタを使用して下さい。チカラ-037 STOP.G 固定センサ機能のオプションがありません［原因］固定センサオプションがありません。［対策］固定センサオプションを追加して下さい。オプションを追加するにはファナックの担当営業に連絡して下さい。チカラ-038 STOP.G センサ座標系を設定して下さい［原因］固定センサ用のセンサ座標系が設定されていません。［対策］以下のどちらかの対策を行って下さい。 1 力センサを作業台に固定設置する場合には、R-30iB 制御装置力センサ取扱説明書（B-83424JA）「力センサ取付設定機能」の章の「力センサを作業台に固定する時の設定」を参照して、センサ座標系を設定して下さい。 2 力センサをロボット手首に取り付ける場合には、R-30iB 制御装置力センサ取扱説明書（B-83424JA）「力センサ取付設定機能」の章の「取付形式のみを変更する時の設定」を参照して、取付形式を変更して下さい。チカラ-039 STOP.G 制御装置を再起動して下さい［原因］カレルプログラム「SETFSAT」でセンサ座標系を変更した後は制御装置の再起動が必要です。［対策］制御装置を再起動して下さい。それでも発生するなら、ファナックのサービスセンタに連絡して下さい。チカラ-040 STOP.G ハンドセンサでは力制御を実行できません［原因］ロボット M-1iA/0.5A で力センサをハンド取り付けの設定で実行しようとしました。［対策］ロボット M-1iA/0.5A では力センサは固定設置でのみ使用可能です。R-30iB 制御装置力センサ取扱説明書（B-83424JA）「力センサ取付設定機能」の章の「力センサを作業台に固定する時の設定」を参照して下さい。チカラ-041 STOP.G このロボットはこの制御装置に未対応［原因］ロボットと制御装置の組み合わせが正しくありません。 - 175 - 2.アラームコード B-83284JA-1/04 ［対策］ファナックのサービスセンタに連絡して下さい。チカラ-042 STOP.G ビジョンレジスタ未設定［原因］ビジョン補正条件命令で指定したビジョンレジに値が設定されていません。［対策］ビジョンレジ番号を確認し、ビジョンを実行して下さい。チカラ-050 STOP.G 力センサは取り付けできません［原因］力センサは取り付けできません。［対策］ロボットが動作中にセンサトリツケ命令を実行しないで下さい。チカラ-051 STOP.G 力センサは取り外しできません［原因］力センサは取り外しできません。［対策］ロボットが動作中にセンサトリハズシ命令を実行しないで下さい。チカラ-052 STOP.G 力センサ未接続［原因］力制御を実行時に力センサが接続されていません。［対策］力センサを接続してから力制御を実行して下さい。チカラ-053 STOP.G 力センサ取り外し内部エラー［原因］ソフトウェア内部のエラーです。［対策］アラームの発生状況をファナックのサービスセンタに連絡して下さい。チカラ-101 WARN デフォルトデータに誤りがあります［原因］ソフトウェア内部のエラーです。［対策］アラームの発生状況をファナックのサービスセンタに連絡して下さい。チカラ-103 WARN インデックスが正しくありません［原因］力制御命令のインデックスが正しく設定されていません。［対策］力制御命令のインデックスを正しく設定して下さい。チカラ-105 WARN 力グループが正しくありません［原因］力制御する動作グループが、このシステムに存在していません。［対策］この命令を、このシステムで再教示して下さい。チカラ-106 WARN マスデータが範囲外です［原因］計算したマスの値が範囲外です。［対策］適切な値を再入力して下さい。チカラ-107 WARN ダンパデータが範囲外です［原因］計算したダンパの値が範囲外です。［対策］適切な値を再入力して下さい。チカラ-108 WARN 入力値が下限値を超えました［原因］入力した値が下限値を超えました。［対策］適切な値を再入力して下さい。チカラ-109 WARN 入力値が上限値を超えました［原因］入力した値が上限値を超えました。［対策］適切な値を再入力して下さい。チカラ-110 WARN メモリカードは使用できません［原因］メモリカードを使用できないコントローラで、メモリカードを選択しました。［対策］メモリカード以外を選択してください。チカラ-114 WARN 部品長個体差を変換しました［原因］終了条件スイッチが変更されたため、部品長個体差の値を変換しました。［対策］ベーシックデータ「部品長個体差（－）」の値が適切か確認して下さい。 - 176 - 2.アラームコード B-83284JA-1/04 チカラ-115 WARN 挿入方向を変更しました［原因］ベアリング回転軸を変更した結果、挿入方向と一致したため、挿入方向を変更しました。［対策］ベーシックデータ「挿入方向」が適切か確認して下さい。チカラ-116 STOP.G ソフトフロートと同時に実行できません［原因］力制御とソフトフロートは同時に実行できません。［対策］力制御とソフトフロートを同時に実行しないでください。チカラ-117 WARN 自動調整が未完了です［原因］インピーダンスパラメータ自動調整が行われていないため、位相合わせインピーダンス割合が設定できませんでした。［対策］先に、インピーダンスパラメータ自動調整を行って下さい。チカラ-118 WARN 溝方向を変更しました［原因］溝方向を変更した結果、挿入方向と一致したため、挿入方向を変更しました。「溝嵌合」でのみ発生します。［対策］ベーシックデータ「挿入方向」が適切か確認して下さい。チカラ-119 WARN カスタマイジング無限ループ［原因］力制御の連続実行において、親として指定したスケジュールから、逆に親として指定されています。［対策］親子関係がループするような親番号指定が行われています。スケジュールを確認の上、正しい親番号の指定に変更して下さい。チカラ-120 WARN カスタマイジングリトライ子スケジュールが２［原因］力制御の連続実行において、リトライ（引き抜き用）に設定したスケジュールのパフォーマンスデータ「カスタマイジング親番号」に、すでにリトライ（引き抜き用）用の子スケジュールを持っているスケジュールの番号をセットしようとしました。［対策］１つのスケジュールに対して、１つのリトライ（引き抜き用）子スケジュールしか指定できません。次のいずれかの変更を行って下さい。 1 新しいスケジュールをリトライ（引き抜き）子スケジュールとしたい場合既存のリトライ（引き抜き）スケジュールの「カスタマイジング親番号」を０にして、新しいスケジュールで「カスタマイジング親番号」を指定し直して下さい。 2 指定した親スケジュール番号が間違っている場合正しい親スケジュール番号を指定して下さい。チカラ-121 WARN カスタマイジング嵌合子スケジュールが２［原因］嵌合に設定したスケジュールのパフォーマンスデータ「カスタマイジング親番号」に、すでに嵌合用の子スケジュールを持っているスケジュールの番号をセットしようとしました。［対策］１つのスケジュールに対して、１つの嵌合子スケジュールしか指定できません。次のいずれかの変更を行って下さい。 1 新しいスケジュールを嵌合子スケジュールとしたい場合既存の嵌合子スケジュールの「カスタマイジング親番号」を０にしてから、新しいスケジュールで「カスタマイジング親番号」を指定し直して下さい。 2 指定した親スケジュール番号が間違っている場合正しい親スケジュール番号を指定して下さい。 3 リトライ（引き抜き）子スケジュールを指定するつもりだった場合リトライ（引き抜き）子スケジュールは次の特徴を持っています。①ユーザ座標系、ツール座標系が親スケジュールと同じ②嵌合方向が同じで向きが逆（例：親の嵌合方向が－Ｚならば、リトライ（引き抜き）子スケジュールの嵌合方向は＋Ｚ）①②を正しく設定してから、「カスタマイジング親番号」をセットして下さい。チカラ-122 WARN カスタマイジングリトライ子スケジュール親指定［原因］リトライ用子スケジュールを親スケジュールとして指定しました。［対策］リトライ用の子スケジュールを親スケジュールとして指定することはできません。 1 複数のスケジュールを用いてリトライ（引き抜き）を行う場合リトライ（引き抜き）と対になる嵌合スケジュールを親スケジュールとして指定して下さい。 2 スケジュール番号を間違えた場合正しい嵌合用のスケジュールデータを指定して下さい。 3 親として指定したスケジュールの挿入方向が間違っている場合親スケジュールの嵌合方向がさらにその親の嵌合方向と方向が同じで逆向きになっているため、リトライ（引き抜き）の子スケジュールデータと判断しました。親スケジュールデータの嵌合方向を正しく設定し直して下さい。 - 177 - 2.アラームコードチカラ-123 WARN B-83284JA-1/04 カスタマイジング同期変更されました［原因］エラーではありません。親子関係にあるスケジュールデータ間で、パラメータがコピーされました。［対策］エラーではありませんので対策は必要ありません。チカラ-124 WARN カスタマイジング同期変更されませんでした［原因］エラーではありません。親子関係にあるスケジュールデータ間で、パラメータがコピーされませんでした。［対策］エラーではありませんので対策は必要ありません。チカラ-125 WARN カスタマイジング内部エラーTP0 ［原因］ソフトウェア内部のエラーです。［対策］アラームの発生状況をファナックのサービスセンタに連絡して下さい。チカラ-126 STOP.G カスタマイジング自動連続実行設定エラー［原因］カスタマイジング自動連続実行の設定が不適切です。［対策］機能、座標系、親番号、子番号、ビジョン補正などの設定を確認してください。チカラ-127 STOP.G エラー時信号出力設定エラー［原因］エラー時信号出力の設定が不適切です。［対策］信号種類、信号番号の設定を確認してください。チカラ-128 WARN ゲイン自動修正をオンにして下さい［原因］力制御ゲイン自動修正がオフになっています。自動調整オン命令と自動調整オフ命令の間の力制御命令では、力制御ゲイン自動修正スイッチがオンになっている必要があります。［対策］力制御ゲイン自動調整中の場合は、該当するスケジュールデータ画面で、力制御ゲイン自動修正をオンにして下さい。力制御ゲイン自動調整を行っていないはずの場合は、どこかで不適切に自動調整オン命令を実行していると考えられます。プログラムを見直して、不適切に自動調整オン命令が実行されない様にプログラムを修正して下さい。チカラ-129 WARN 方向が嵌合方向と同じです［原因］「探索」機能の探索ベーシック画面、探索パフォーマンス画面において嵌合方向に対してパラメータを設定しようとしました。「探索」機能でのみ発生するアラームです。［対策］探索ベーシック画面、探索パフォーマンス画面では、嵌合方向に対してパラメータ設定をすることができません。嵌合方向と探索する方向が正しいか確認して下さい。チカラ-130 STOP.G システムエラー［原因］ソフトウェア内部のエラーです。［対策］アラームの発生状況をファナックのサービスセンタに連絡して下さい。チカラ-131 WARN ゲイン自動調整を実行できません［原因］ゲイン自動調整を実行する準備ができていません。［対策］ロボットを X、Y、Z の３方向に、数百 mm/sec の速度で一旦動かしてから元の位置に戻ってゲイン自動調整を実行してください。チカラ-151 STOP.G F/S FPGA バージョンエラー［原因］ FPGA のバージョンが不適切です。［対策］アラームの発生状況をファナックのサービスセンタに連絡して下さい。チカラ-158 STOP.G F/S ゲージデータがオーバフローしました［原因］センサヘッドの出力に異常がありました。［対策］ 1 センサヘッドに過大な負荷がかかっている状態になっているので、ロボットを動かして負荷を取り除いて下さい。 2 電源を再投入して下さい。それでも発生するなら 3 へ。 3 センサヘッドを交換して下さい。チカラ-159 STOP.G F/S センサのリミットを超えました［原因］センサヘッドに過大な力が加わりました。 - 178 - B-83284JA-1/04 2.アラームコード［対策］ 1 2 ロボットが周辺と接触していないか確認して下さい。衝突により発生した可能性があります。接触していない場合、急激な加減速により発生した可能性があります。力センサに取り付けられたツールの重量を減らすか、アラーム発生時の位置の動作速度または加速度を落として下さい。ロボットにグラインダやナットランナなどが取り付けられている場合はそれらから大きな力を受けている可能性があります。回転速度を落とすなど力を低減できないかご検討下さい。力制御実行中に発生した場合はパラメータの力指令値が大きすぎないか確認して下さい。そうでない場合、力制御ゲインが適当でないため発振した可能性があります。力制御ゲインの「マスタ周波数」の値を少しずつ小さくして下さい。 3 4 5 チカラ-160 STOP.G F/S ケーブルが断線しました［原因］力センサケーブルが断線しました。［対策］センサケーブルを交換して下さい。チカラ-161 STOP.G F/S キャリブデータがロードされていません［原因］力センサのキャリブレーションデータがロードされていません。［対策］力センサのキャリブレーションデータを入力するかロードして下さい。チカラ-162 STOP.G F/S 温度データがオーバフローしました［原因］センサ内部の温度出力が異常です。［対策］ 1 ロボットを対象物と接触しない位置まで動かして下さい。 2 電源を再投入して下さい。再び発生したら 3 へ。 3 センサヘッドを交換して下さい。チカラ-164 STOP.G F/S 温度が下限を超えました［原因］センサ温度が許容値以下に低下しました。［対策］ 1 センサヘッドの周辺が低温になりすぎていないか確認して下さい。そうでなければ 2 へ。 2 電源を再投入して下さい。それでも発生するなら 3 へ。 3 R-30iB 制御装置のメインボードを交換して下さい。それでも発生するなら 4 へ。 4 センサヘッドを交換して下さい。チカラ-165 STOP.G F/S 温度が上限を超えました［原因］センサ温度が許容値以上に上昇しました。［対策］ 1 センサヘッドの周辺が高温になりすぎていないか確認して下さい。そうでなければ 2 へ。 2 電源を再投入して下さい。それでも発生するなら 3 へ。 3 R-30iB 制御装置のメインボードを交換して下さい。それでも発生するなら 4 へ。 4 センサヘッドを交換して下さい。チカラ-171 STOP.G F/S データ出力が停止しました［原因］力センサの出力が停止しました。［対策］ 1 TP （力センサ状態画面）で力センサの出力を確認して下さい。時々刻々と値が変われば OK ですが、ずっと同じ値が表示されるようなら 2 へ。 2 センサケーブルが正しく接続されているか、断線していないか確認して下さい。それでも発生するなら 3 へ。 3 R-30iB 制御装置のメインボードを交換して下さい。それでも発生するなら 4 へ。 4 センサヘッドを交換して下さい。チカラ-175 STOP.G 力微分値が上限を超えました［原因］力制御中に力の変化量が過大になりました。［対策］ 1 ロボットが周辺と接触していないか確認して下さい。衝突により発生した可能性があります。 2 ロボットにグラインダやナットランナなどが取り付けられている場合はそれらから大きな力を受けている可能性があります。回転速度を落とすなど力を低減できないかご検討下さい。 3 そうでない場合はロボットが発振している可能性があります。力制御ゲインの「マスタ周波数」の値を少しずつ小さくして下さい。それでも発生するなら 4 へ。 4 ベーシックデータ「嵌合力」または「押付力」の値を小さくして下さい。チカラ-180 STOP.G F/S ITP カウンタエラーが発生しました［原因］通信に失敗しました。 - 179 - 2.アラームコード［対策］ 1 2 3 4 5 チカラ-181 B-83284JA-1/04 ロボットを対象物と接触しない位置まで動かして下さい。電源を再投入して下さい。再び発生したら 3 へ。センサケーブルが正しく接続されているか、断線していないか確認して下さい。それでも発生するなら 4 へ。 R-30iB 制御装置のメインボードを交換して下さい。それでも発生するなら 5 へ。センサヘッドを交換して下さい。 STOP.G 力センサ種類が不適切です［原因］力センサの種類が正しく判別できません。［対策］ 1 電源を再投入して下さい。再び発生したら 2 へ。 2 力センサケーブルが正しく接続されているか、断線していないか確認して下さい。それでも発生するなら 3 へ。 3 力センサを交換して下さい。チカラ-183 WARN 質量測定実行エラー［原因］力センサによる質量測定機能の「基準値測定レジスタ番号」、「質量測定レジスタ番号」、「質量書込レジスタ番号」の値が不正です。または力センサによる質量測定機能と力制御機能を同時に実行しました。［対策］ 1 「質量測定スイッチ」がオンのときは、「基準値測定レジスタ番号」、「質量測定レジスタ番号」、「質量書込レジスタ番号」の値を変更しないで下さい。変更するときはまず「質量測定スイッチ」をオフにして下さい。 2 「基準値測定レジスタ番号」、「質量測定レジスタ番号」、「質量書込レジスタ番号」の値が全て異なることを確認して下さい。 3 「基準値測定レジスタ番号」、「質量測定レジスタ番号」、「質量書込レジスタ番号」の値が 1 以上の整数であることを確認して下さい。 4 「基準値測定」と「質量測定」を同時に実行しないで下さい。 5 力センサによる質量測定機能と力制御機能は同時に実行しないで下さい。チカラ-184 WARN 質量測定時間が上限を超えました［原因］力センサによる質量測定機能において「基準値測定」または「質量測定」の経過時間が、「データ取得時間最大値」を超えました。［対策］「基準値測定」または「質量測定」を開始するタイミングと終了するタイミングを確認して下さい。または「データ取得時間最大値」を大きくして下さい。チカラ-188 WARN 自動修正機能がオフになりました［原因］力制御ゲイン自動修正機能がオンになっていたので自動的にオフになりました。［対策］これはエラーではありません。まだ調整が必要な場合には、再度オンにして力制御命令を実行して下さい。調整が必要ない場合はオンにしないで下さい。チカラ-199 STOP.G 単独特異点エラー［原因］力制御中に単独特異状態になる軸が特異点に接近しました。［対策］単独特異点になる姿勢は 2 種類あります。J5 の角度が 0°のときと、J2、J3、J5 が一直線上にあるときです。これらの状態から十分離れるような位置・姿勢で力制御を行わせて下さい。チカラ-201 STOP.G 複合特異点エラー［原因］力制御中に複合特異状態になりました。［対策］ J1 の回転軸と J6 の回転軸が一致するのが複合特異状態です。J6 が J1 の真上に来るような姿勢では力制御動作をさせないで下さい。チカラ-203 STOP.G 動作リミットエラー［原因］各軸角度が可動範囲のリミットに接近。［対策］軸のリミット値に近い位置では力制御動作をさせないで下さい。チカラ-211 SERVO サーボエラーが発生しました［原因］サーボエラーが発生しました。［対策］同時にサーボエラーが発生しています。発生しているエラーに必要な対策を行って下さい。 - 180 - 2.アラームコード B-83284JA-1/04 チカラ-216 STOP.G X 方向力過大［原因］力の X 成分がリミット値を超えました。［対策］ 1～6 を順番に確認して下さい。 1 アプローチ点の位置（力制御命令を開始する前に接触していないこと）を確認して下さい。 2 ツールから過大な力がかかっていないか確認して下さい。過大な力をかける可能性があるツールとしてはグラインダやナットランナなどが考えられます。 3 そうでない場合、力制御ゲインが適当でないため発振した可能性があります。力制御ゲインの「マスタ周波数」の値を少しずつ小さくして下さい。 4 ベーシック画面の（嵌合速度）を 10%ずつ小さくして下さい。 5 ベーシック画面の（嵌合力）を 10%ずつ小さくして下さい。 6 パフォーマンス画面の（位相合わせ力許容値）または（嵌合力許容値）の X 成分を 10%ずつ大きくして下さい。チカラ-217 STOP.G Y 方向力過大［原因］力の Y 成分がリミット値を超えました。［対策］チカラ-216 と同様です。チカラ-218 STOP.G Z 方向力過大［原因］力の Z 成分がリミット値を超えました。［対策］チカラ-216 と同様です。チカラ-219 STOP.G W 方向モーメント過大［原因］モーメントの W 成分がリミット値を超えました。［対策］チカラ-216 と同様です。チカラ-220 STOP.G P 方向モーメント過大［原因］モーメントの P 成分がリミット値を超えました。［対策］チカラ-216 と同様です。チカラ-221 STOP.G R 方向モーメント過大［原因］モーメントの R 成分がリミット値を超えました。［対策］チカラ-216 と同様です。チカラ-223 STOP.G 力制御が異常終了しました［原因］力制御中にエラーが発生しました。［対策］他の力制御アラームも同時に発生しています。そのアラームの対策を参照して下さい。チカラ-224 STOP.G 逆変換エラーが発生しました［原因］ソフトウェア内部のエラーです。［対策］姿勢を変えてやり直して下さい。アラームがなくならない場合はアラームの発生状況をファナックのサービスセンタに連絡して下さい。チカラ-225 STOP.G 順変換エラーが発生しました［原因］ソフトウェア内部のエラーです。［対策］姿勢を変えてやり直して下さい。アラームがなくならない場合はアラームの発生状況をファナックのサービスセンタに連絡して下さい。チカラ-260 STOP.G 終了時の力が不適切です［原因］力終了判定スイッチを「オン」にして力制御を実行したとき、制限時間内に、力が（「力最小割合」×「押付力」）より大きい値になりませんでした。［対策］ 1 嵌合の深さの設定を大きくするか、 2 「押付時間」または「嵌合時間上限値」を大きくするか、 3 パフォーマンスデータ「力最小割合」を小さくするか、 4 力制御のゲインの設定を変えるか、などスケジュールデータの設定を変えるか、ワークに異常がないか確認して下さい。 - 181 - 2.アラームコードチカラ-261 STOP.G B-83284JA-1/04 終了時のトルクが不適切です［原因］トルク終了判定スイッチを「オン」にして力制御を実行したとき、制限時間内に、トルクがトルク上限値より小さい値になりませんでした。［対策］ 1 力制御のゲインの設定を変えるか、 2 パフォーマンスデータ「トルク上限値」を大きくするか、 3 「押付時間」または「嵌合時間上限値」を大きくするか、などスケジュールデータの設定を変えるか、ワークに異常がないか確認して下さい。チカラ-262 STOP.G 終了時の力とトルクが不適切です［原因］力終了判定スイッチとトルク終了判定スイッチを「オン」にして力制御を実行したとき、制限時間内に、力が力最小割合（「力最小割合」×「押付力」）より小さくならず、トルクがトルク上限値より小さい値になりませんでした。［対策］チカラ-260、チカラ-261 をご参照下さい。チカラ-263 STOP.G アプローチタイムアウトエラーが発生しました［原因］制限時間内に、作業対象に接触できませんでした。［対策］ 1 アプローチ点が嵌合すべき、または、押付を行うべき点から離れ過ぎていないか確認して下さい。アプローチ点と接触点の距離は 5mm 程度を目安にして下さい。 2 ベーシックデータ「アプローチ速度」を現在の値より大きくして下さい。チカラ-264 STOP.G 挿入タイムアウトエラーが発生しました［原因］制御時間内に嵌合が終了しませんでした。［対策］ 1 嵌合中にワークの姿勢が大きく変化していないか、 2 嵌合物と被嵌合物とのクリアランスが小さすぎないか、 3 ベーシックデータ「嵌合速度」の値が小さすぎないか、 4 ベーシックデータ「嵌合時間上限」の値が小さすぎないか、確認して下さい。チカラ-265 STOP.G 角度の変化が過大です［原因］嵌合中に、把持部品の角度が指定した値以上に変化しました。［対策］ 1 嵌合中にワークの姿勢が大きく変化していないか、 2 ベーシックデータ「姿勢変化上限値」の値が小さすぎないか、確認して下さい。チカラ-269 STOP.G 終了条件挿入方向エラー［原因］「終了条件取得」で得た「嵌合方向」が正しくありません。［対策］「終了条件取得」をやり直して下さい。チカラ-270 STOP.G 終了条件挿入長エラー［原因］「終了条件取得」で得た「嵌合深さ」が正しくありません。［対策］「終了条件取得」をやり直して下さい。チカラ-271 STOP.G トルク誤差の教示が不適切です［原因］トルク誤差取得時の力目標値が、制御時の力目標値と符号が逆になっています。［対策］トルク誤差を取得したときの力の方向と、力制御実行時の力の方向が異なっています。力制御時の力の方向を反対にするか、トルク誤差取得をやり直して下さい。チカラ-272 STOP.G 簡易カスタマイジングエラー［原因］簡易カスタマイズ機能が無効な力制御スケジュールが実行される前に、簡易カスタマイズ機能が有効な力制御スケジュールが実行されました。または簡易カスタマイズ機能が有効な力制御スケジュールが、パラメータ「連続実行可能回数」で指定した値より多い回数連続で実行されました。［対策］ 1 簡易カスタマイズ機能が有効な力制御スケジュールを実行する前に、簡易カスタマイズ機能が無効な力制御スケジュールを実行して下さい。簡易カスタマイズ機能が無効なスケジュールで力センサの初期値を求め、有効なスケジュールではそれを基準値として使用します。 2 簡易カスタマイズ機能が有効な力制御スケジュールの「連続実行可能回数」の値を大きくして下さい。 3 上記対策を行なっても発生する場合は弊社にお問い合わせ下さい。 - 182 - 2.アラームコード B-83284JA-1/04 チカラ-273 STOP.G リトライ設定エラー［原因］簡易カスタマイズ機能が有効かつリトライのスケジュールと、その前に実行したスケジュールの、ユーザ座標系・ツール座標系・挿入方向が合っていません。または簡易カスタマイズ機能に関する内部データが不正な値になっています。［対策］ 1 リトライ用のスケジュールとその前に実行したスケジュールの、ユーザ座標系・ツール座標系は同じで、挿入方向は逆向きにして下さい。前に実行したスケジュールが「倣い」または「倣い終了」でないことを確認して下さい。 2 前に実行したスケジュールに親番号が設定されている場合は一番上の親まで遡って全て上記の条件が満たされていることを確認して下さい。 3 前に実行したスケジュールがカスタマイズ自動連続実行有効のときは、それにつながる全ての子スケジュールが上記の条件を満たしていることを確認して下さい。 4 上記対策を行なっても発生する場合は弊社にお問い合わせ下さい。チカラ-275 STOP.G 位相合わせがタイムアウトしました［原因］位相合わせ嵌合で、位相合わせ動作がタイムアウトしました。［対策］ 1 ベーシックデータ「位相合わせ目標回転速度」の値を大きくして下さい。 2 パフォーマンスデータ「位相合わせ目標トルク」の値を大きくして下さい。 3 位相合わせを行うことができる角度はだいたい 20 度程度です。位相合わせの開始位置が、20 度以内の回転で位相が合う位置かどうか確認して下さい。 4 嵌合ワークと被嵌合ワークのクリアランスが小さすぎないか確認して下さい。チカラ-276 STOP.G レジスタ番号が不適切です［原因］レジスタによる力制御終了機能において、レジスタ番号が正しくありません。［対策］パフォーマンスデータの終了レジスタ番号に正しい値を設定してください。チカラ-277 STOP.G 接触点とセンサ座標原点が近いです［原因］接触点の設定が不適切です。［対策］センサのハンド側フランジ面と接触点との Z 方向の距離を 17mm より大きくしてください。チカラ-278 STOP.G オーバーランエラー［原因］ロボットが、力制御命令実行中に、指定した長さを越えて移動しました。［対策］ 1 アプローチ点から嵌合が完了する位置までの深さが適当であるか確認して下さい。 2 ベーシックデータ「嵌合深さ設計値」が適当な値であるか確認して下さい。 3 ベーシックデータ「部品長個体差（＋）」の値を大きくして下さい。チカラ-279 WARN 倣い中断［原因］倣いを実行中にエラーまたは非常停止、プログラム強制終了が発生しました。または倣い中にジョグを実行しました。［対策］ 1 エラーが発生したときはその原因を取り除いてから、倣い開始点に戻って再開して下さい。 2 非常停止が発生したときはリセットしてから、倣い開始点に戻って再開して下さい。 3 ジョグを実行したときは、倣い開始点に戻って再開して下さい。チカラ-280 STOP.G 倣い併用禁止機能エラー［原因］併用禁止の機能が実行されました。［対策］併用禁止の機能は無効にして下さい。以下は併用禁止です: ・押付方向自動変更機能と、力制御命令連続実行（カスタマイズ）機能・押付確認進行速度調整機能と、押付方向動作無効化機能または押付力調整機能または押付方向深さ監視機能・最小押付力監視機能と、押付方向動作無効化機能または押付力調整機能または押付方向深さ監視機能・押付方向深さ監視機能と、押付方向動作無効化機能または力制御命令連続実行（カスタマイズ）機能または押付確認進行速度調整機能または最小押付力監視機能・押付方向変更機能（FCNCHCFR）と、力制御命令連続実行（カスタマイズ）機能チカラ-281 WARN 倣い開始［原因］倣いが開始しました。［対策］倣いが開始したことを示すメッセージで、エラーではありません。 - 183 - 2.アラームコードチカラ-282 WARN B-83284JA-1/04 倣い終了［原因］倣いが終了しました。［対策］倣いが終了したことを示すメッセージで、エラーではありません。チカラ-283 STOP.G 倣い中誤差過大［原因］倣いを実行中に教示した軌道から離れすぎました。［対策］ 1 ワークまたはツールが正しい位置に固定されているか確認して下さい。 2 教示点においてワークとツールが離れすぎていないか確認して下さい。 3 ベーシック画面の「押付距離上限値」の値を大きくして下さい。2 方向押付機能で、押付距離上限値個別を使用している場合、「押付距離上限値個別」の値を大きくして下さい。チカラ-284 STOP.G 倣い押付力過小エラー［原因］倣い動作を実行中に、押付力が指定値を指定時間、連続で下回りました。［対策］教示位置や TP プログラム、押付力、力制御ゲインなどを確認して下さい。チカラ-285 STOP.G 自動調整は使用できません［原因］倣い機能においては力制御ゲイン自動調整機能を実行することができません。［対策］力制御ゲインは手で書き換えて下さい。設定方法については R-30iB 制御装置力センサ取扱説明書（B-83424JA）「力制御のプログラミング・教示」の章の「力制御ゲイン（インピーダンスパラメータ）」を参照して下さい。マスタ周波数の値を 0.5Hz 程度から 0.25Hz 刻み程度ずつ増やしていきます。少しでも振動的な挙動を示したらゲインをそれ以上大きくしないで下さい。チカラ-286 STOP.G 倣いﾕｰｻﾞ座標固定併用ｴﾗ［原因］制御座標系の原点をユーザ座標系の原点にする機能と、併用禁止の設定があります。［対策］併用禁止として禁止されている設定を変更して下さい。以下は併用禁止です: ・ “過負荷確認進行速度調整スイッチ”が有効，かつ，“監視する力”が“進行方向” ・ “過大力検出スイッチ”が有効，かつ，“監視する力”が“進行方向” ・ “押付力調整スイッチ”が有効・ “押付方向自動変更”のスイッチが有効・ “押付方向深さ監視スイッチ”が有効チカラ-287 STOP.G 倣い深さ監視機能エラー［原因］倣い深さ監視機能でエラーが発生しました。［対策］接触することなく、最終深さを超えた場合、設定を確認して下さい。１回あたりの許容深さは、最終深さ以下として下さい。チカラ-288 STOP.G 倣い深さ監視繰返回数オーバー［原因］倣い深さ監視機能で、繰り返し回数が、設定した繰り返し許容回数を超えました。［対策］教示位置、TP プログラム、または、繰り返し許容回数の設定を確認して下さい。チカラ-289 STOP.G 倣い押付方向自動変更エラー［原因］倣い押付方向自動変更機能でエラーが発生しました。［対策］押付方向は、±X、±Y のいずれかとして下さい。制御座標系は、ユーザ座標系にして下さい。倣い開始時に、進行方向と押付方向が同じ方向にならないようにして下さい。押付方向自動変更機能を、押付確認進行速度調整機能または押付方向深さ監視機能と併用して実行しているとき、押付方向自動変更中に一時停止から再開しないで下さい。チカラ-290 WARN 倣い開始時にパラメータが変更［原因］倣い開始時に、パラメータを変更する機能が実行されました。［対策］倣い開始時に、R-30iB 制御装置力センサ取扱説明書（B-83424JA）「力制御のプログラミング・教示」の章の「倣い機能のその他の機能」で説明する機能のパラメータが変更されたことを示すメッセージで、エラーではありません。 - 184 - 2.アラームコード B-83284JA-1/04 チカラ-291 STOP.G 倣いパラメータ変更エラー［原因］倣い実行中にパラメータを変更する機能で、不適切な設定がありました。［対策］ 1 変更値の設定が適切か確認して下さい。 2 併用禁止の機能が有効になっていないか確認して下さい。チカラ-292 STOP.G 2 方向押付機能エラー［原因］ 2 方向押付機能の設定が不適切です。［対策］以下を確認して、それぞれの場合に応じて、対策をしてください。 1 押付確認進行速度調整スイッチが“方向 2”または“方向 1&2”のとき、2 方向押付機能を有効にしてください。 2 最小押付力監視スイッチが“方向 2”または“方向 1&2”のとき、2 方向押付機能を有効にしてください。 3 2 方向押付機能が有効のとき、2 方向押付機能の押付力 2 を 0.01[N]以上にしてください。 4 2 方向押付機能が有効，かつ，押付方向自動変更機能が有効，かつ，制御座標系がユーザ座標系のとき、押付方向を±Z 方向にしてください。 5 2 方向押付機能が有効のとき，ベーシック画面の“押付方向”と押付方向 2 とは同じ軸の方向にしないでください。チカラ-296 STOP.G 倣い実行中に力制御［原因］倣いを実行中に、円柱嵌合など他の種類の力制御命令を実行しました。［対策］倣いと円柱嵌合など他の種類の力制御命令を同時に実行することはできません。他の種類の力制御命令は外して下さい。チカラ-297 STOP.G 倣い機能のオプションがありません［原因］力制御倣いオプションが、制御装置に入っていません。［対策］力制御倣いオプションを追加して下さい。オプションを追加するにはファナックの担当営業に連絡して下さい。チカラ-298 STOP.G 進行速度調整の設定が不適切［原因］倣い機能における過負荷進行速度調整または押付確認進行速度調整の設定が不適切です。［対策］力の最小値は、力の最大値より小さくして下さい。力の最小割合は、力の最大割合より小さくして下さい。チカラ-299 STOP.G I/O or レジスタ番号が不適切［原因］倣い機能におけるパラメータの設定が不適切です。［対策］倣い機能で、有効となっている機能で使用されているレジスタ番号が異なる値となるように変えて下さい。レジスタ番号は 1 以上かつレジスタの最大数以下の値にして下さい。チカラ-300 STOP.G 押付力調整の設定が不適切［原因］倣い機能における押付力調整の設定エラーです。［対策］速度の最小値（押付力調整）は速度の最大値（押付力調整）より小さくして下さい。チカラ-301 SYSTEM 物理 ITP が不適切です［原因］ソフトウェア内部のエラーです。［対策］アラームの発生状況をファナックのサービスセンタに連絡して下さい。チカラ-316 SYSTEM F/C グループ軸数が不適切です［原因］ソフトウェア内部のエラーです。［対策］アラームの発生状況をファナックのサービスセンタに連絡して下さい。チカラ-320 STOP.G マスタリングされていません［原因］マスタリングが行われていません。［対策］マスタリングを行って下さい。その後、電源を再投入して下さい。チカラ-324 SYSTEM 特異点が不適切です［原因］システムの初期変数に誤りがあります。［対策］アラームの発生状況をファナックのサービスセンタに連絡して下さい。 - 185 - 2.アラームコードチカラ-326 SYSTEM B-83284JA-1/04 F/S レンジがマイナスの値です［原因］システムの初期変数に誤りがあります。［対策］アラームの発生状況をファナックのサービスセンタに連絡して下さい。チカラ-420 STOP.G 探索リトライ回数の制限を越えました［原因］探索実行回数の上限を超えました。「探索」、「位相探索」、「穴探索」、「クラッチ探索」で発生するアラームです。［対策］ 1 ワークに異常がないか確認して下さい。 2 位置または位相が一致していないのに、ロボットが探索動作を行わず短時間でこのエラーが発生する場合、パラメータ（目標力）または（目標トルク）の値が小さすぎる場合があります。ロボットが動作するまで 2 割くらいずつ大きな値に変更して下さい。 3 被嵌合ワークが固定されていない場合は、探索時に被嵌合ワークが嵌合ワークと一緒に動いてしまう（連れ回り）ことがあります。ワークを観察し、連れ回りが確認できた場合には、（探索中押付力、「探索」、「穴探索」、「クラッチ探索」の場合）または（位相合わせ押付力、「位相探索」の場合）を連れ回りしない値まで小さくして下さい。小さくしても連れ回りがなくならない場合は、パラメータの調節による解決は不可能です。被嵌合ワークを固定して下さい。 4 ハンドの把持力が弱い場合には、被嵌合ワークが嵌合ワークと一緒に回ってしまい（連れ回り）位置または位相が合わない場合があります。ワークを観察し、連れ回りが確認できた場合には、ワークをしっかり把持できるようハンドを改良して下さい。 5 探索が正常に実施できているのに、探索命令が終了しない場合、（探索終了深さ、「探索」、「穴探索」、「クラッチ探索」の場合）または（位相合わせ終了深さ、「位相探索」の場合）の値が大きすぎる可能性があります。正しい値を入力して下さい。 6 探索パフォーマンス画面にて（リトライ回数）を確認して下さい。タクトに余裕がある場合はこの回数を増やして下さい。リトライ回数を増やすことで、このエラーの発生頻度は小さくなります。チカラ-421 STOP.G 探索範囲の上限を超えました［原因］パラメータで設定された「探索範囲の大きさ」＋「探索範囲マージン」を過ぎても探索が終了しませんでした。「探索」、「位相探索」、「穴探索」、「クラッチ探索」で発生するアラームです。［対策］ 1 探索するべき範囲とパラメータの「探索範囲の大きさ」とが合っているか確認して下さい。 2 探索方向の速度が速すぎる可能性があります。「探索」、「穴探索」、「クラッチ探索」の場合・・・「探索周波数」を小さくして下さい。「位相探索」の場合・・・「位相合わせ角速度」を小さくして下さい。 3 探索範囲の上限に到達したらアラームにするかわりに進行方向を反転させるとうまくいく場合があります。サイクルタイムに余裕がある場合は反転させて下さい。「反転スイッチ」をオンにして下さい。チカラ-422 STOP.G 探索力／速度指令異常［原因］探索時の目標力（トルク）または目標速度（角速度）に０が設定されています。「探索」、「位相探索」、「穴探索」、「クラッチ探索」で発生するアラームです。［対策］探索時の目標力（トルク）または目標速度(角速度)が０の場合、探索動作を行うことが出来ません。０以外の値を設定して下さい。目標力（トルク）または目標速度（角速度）のパラメータは「探索」、「クラッチ探索」の場合探索ベーシック画面の目標力（探索方向が X, Y, Z のとき）または目標トルク（探索方向が W, P, R のとき）、目標速度（探索方向が X, Y, Z のとき）または目標角速度（探索方向が W, P, R のとき）「位相探索」の場合ベーシック画面の位相合わせトルク、位相合わせ角速度「穴探索」の場合探索ベーシック画面の目標力、目標速度チカラ-423 STOP.G 探索速度順位が正しくありません［原因］パラメータ（速度順位）の値が正しくありません。「探索」、「穴探索」、「クラッチ探索」で発生するアラームです。［対策］最速の方向には１、２番目に速い方向には２という具合に探索する方向ごとに異なる整数を設定して下さい。探索をしない方向は０として下さい。パラメータ（速度順位）は探索ベーシック画面にあります。 - 186 - 2.アラームコード B-83284JA-1/04 チカラ-425 STOP.G 探索範囲のパラメータが間違っています［原因］パラメータ（探索範囲の大きさ）と（すきま＋面取り量）の関係が間違っています。「探索」、「穴探索」、「クラッチ探索」で発生するアラームです。［対策］探索ベーシック画面の（探索範囲の大きさ）≧（すきま＋面取り量）にして下さい。チカラ-426 STOP.G 探索速度の計算が出来ません［原因］パラメータ（探索周波数）か（探索範囲の大きさ）または（すきま＋面取り量）の値が間違っています。「探索」、「穴探索」、「クラッチ探索」で発生するアラームです。［対策］ベーシック画面の（探索周波数）≠０にして下さい探索ベーシック画面の（探索範囲の大きさ）≠０（すきま＋面取り量）≠０にして下さい。チカラ-427 STOP.G 探索反転スイッチが異常です［原因］パラメータ（反転スイッチ）の設定に誤りがあります。「探索」、「穴探索」、「クラッチ探索」で発生するアラームです。［対策］複数方向の探索を行う場合、速度順位が最も大きい方向（一番動作が遅い方向）以外の反転スイッチはオンでなければなりません。このスイッチがオフの場合はオンにして下さい。（反転スイッチ）は探索パフォーマンス画面にあります。チカラ-428 STOP.G 計算された探索速度が過大です［原因］自動計算された速度の絶対値が大きすぎます。「探索」、「穴探索」、「クラッチ探索」で発生するアラームです。［対策］ 1 ベーシック画面の（探索周波数）を小さくして下さい。 2 探索ベーシック画面の（探索範囲の大きさ）を小さくして下さい。 3 探索ベーシック画面の（すきま＋面取り量）を小さくして下さい。チカラ-452 STOP.G クールダウン率が不適切です［原因］クールダウン率が設定範囲（0～100）を越えています。［対策］パフォーマンスデータ「クールダウン率」を 0～100 の値に設定して下さい。チカラ-453 STOP.G ツール重量取り込み時間が不適切です［原因］ソフトウェア内部のエラーです。［対策］アラームの発生状況をファナックのサービスセンタに連絡して下さい。チカラ-479 STOP.G ビジョンユーザ補正データが不適切です［原因］ビジョン補正データが正しくありません。［対策］ビジョンによる位置補正データ取得をやり直して下さい。チカラ-481 STOP.G 嵌合方向が不適切です［原因］ソフトウェア内部のエラーです。［対策］アラームの発生状況をファナックのサービスセンタに連絡して下さい。チカラ-484 STOP.G 押付力が不適切です［原因］押付力が下限値を下回っています。［対策］「倣い」以外の場合、ベーシックデータ「嵌合力」または「押付力」の絶対値を 0.3 [N] 以上にして下さい。「倣い」の場合、ベーシックデータ「押付力」の絶対値を 0.01 [N] 以上にして下さい。チカラ-485 STOP.G トルク誤差教示モード設定失敗です［原因］トルク誤差取得に失敗しました。［対策］ 1 アプローチ点と接触点が離れすぎていないか確認して下さい。 2 ベーシックデータ「アプローチ速度」の値を大きくして下さい。チカラ-487 STOP.G 終了条件設定失敗(仕様) ［原因］終了条件条件使用時の初期化において、嵌合方向が単位ベクトルから大きくずれています。［対策］終了条件取得動作をやり直し、途中で嵌合方向が大きくずれないか確認して下さい。チカラ-489 STOP.G 押付開始深さが不適切です［原因］押しつけ開始深さが嵌合長より大きい、またはマイナスの値です。 - 187 - 2.アラームコード B-83284JA-1/04 ［対策］ベーシックデータ「部品長個体差（－）」の値を、正の値で、かつ、ベーシックデータ「嵌合深さ設計値」の値より小さくして下さい。チカラ-490 STOP.G 位相合わせ角度が不適切です［原因］ソフトウェア内部のエラーです。［対策］アラームの発生状況をファナックのサービスセンタに連絡して下さい。チカラ-491 STOP.G 位相合わせ減速時間が不適切です［原因］ソフトウェア内部のエラーです。［対策］アラームの発生状況をファナックのサービスセンタに連絡して下さい。チカラ-492 STOP.G 位相合わせ減速深さ割合が不適切です［原因］ソフトウェア内部のエラーです。［対策］アラームの発生状況をファナックのサービスセンタに連絡して下さい。チカラ-493 STOP.G 回転方向が不適切です［原因］ソフトウェア内部のエラーです。［対策］アラームの発生状況をファナックのサービスセンタに連絡して下さい。チカラ-494 STOP.G 初期嵌合力が不適切です［原因］初期嵌合力が嵌合力と異なる符号になっています。［対策］パフォーマンスデータ「初期嵌合力」の符号を、ベーシックデータ「嵌合力」の符号と同じにして下さい。チカラ-495 STOP.G 速度調整ゲインが不適切です［原因］速度調節ゲインが不適切です。［対策］パフォーマンスデータ「速度ゲイン」を 0～3 の値に設定して下さい。チカラ-496 STOP.G 速度調整開始割合が不適切です［原因］速度調節開始割合が不適切です。［対策］パフォーマンスデータ「開始深さ」を 12.5 以上に設定して下さい。チカラ-497 STOP.G 速度調整終了割合が不適切です［原因］速度調節終了割合が不適切です。［対策］パフォーマンスデータ「終了深さ」を 95 以下に設定して下さい。チカラ-500 STOP.G ハーモニック嵌合減速比が不適切です［原因］ソフトウェア内部のエラーです。［対策］アラームの発生状況をファナックのサービスセンタに連絡して下さい。チカラ-502 STOP.G オーバーラン長さが不適切です［原因］オーバーラン長さが正しく設定されていません。［対策］ベーシックデータ「嵌合部品長個体差（＋）」を 0～10000 の値に設定して下さい。チカラ-508 STOP.G AIT X 方向の特性取得できません［原因］インピーダンスパラメータ自動調整において、X 方向の環境特性を取得できませんでした。［対策］次の順で力制御パラメータを変更し、再度インピーダンス自動調整を実行して下さい。 1 環境特性取得のためのインピーダンス変更が荒すぎる可能性があります。システム変数 $CCSCH_GRPxx[i].$TD. $NUM_KEI[1]（システム変数の xx と i より、スケジュール番号は(xx-10)*5+i と計算できます。使用しているスケジュールデータ番号に対応したシステム変数を変更して下さい。）を現在の値よりも大きくして下さい。 2 目標力が小さすぎる可能性があります。目標力を数割ずつ大きく変更して下さい。 3 目標力が大きすぎる可能性があります。目標力を数割ずつ小さく変更して下さい。チカラ-509 STOP.G AIT Y 方向の特性取得できません［原因］インピーダンスパラメータ自動調整において、Y 方向の環境特性を取得できませんでした。［対策］次の順で力制御パラメータを変更し、再度インピーダンス自動調整を実行して下さい。 - 188 - B-83284JA-1/04 2.アラームコード 1 環境特性取得のためのインピーダンス変更が荒すぎる可能性があります。システム変数 $CCSCH_GRPxx[i].$TD. $NUM_KEI[2]（システム変数の xx と i より、スケジュール番号は(xx-10)*5+i と計算できます。使用しているスケジュールデータ番号に対応したシステム変数を変更して下さい。）を現在の値よりも大きくして下さい。目標力が小さすぎる可能性があります。目標力を数割ずつ大きく変更して下さい。目標力が大きすぎる可能性があります。目標力を数割ずつ小さく変更して下さい。 2 3 チカラ-510 STOP.G AIT Z 方向の特性取得できません［原因］インピーダンスパラメータ自動調整において、Z 方向の環境特性を取得できませんでした。［対策］次の順で力制御パラメータを変更し、再度インピーダンス自動調整を実行して下さい。 1 環境特性取得のためのインピーダンス変更が荒すぎる可能性があります。システム変数 $CCSCH_GRPxx[i].$TD. $NUM_KEI[3]（システム変数の xx と i より、スケジュール番号は(xx-10)*5+i と計算できます。使用しているスケジュールデータ番号に対応したシステム変数を変更して下さい。）を現在の値よりも大きくして下さい。 2 目標力が小さすぎる可能性があります。目標力を数割ずつ大きく変更して下さい。 3 目標力が大きすぎる可能性があります。目標力を数割ずつ小さく変更して下さい。チカラ-511 STOP.G AIT W 方向の特性取得できません［原因］インピーダンスパラメータ自動調整において、W 方向（X 軸回り）の環境特性を取得できませんでした。［対策］次の順で力制御パラメータを変更し、再度インピーダンス自動調整を実行して下さい。 1 環境特性取得のためのインピーダンス変更が荒すぎる可能性があります。システム変数 $CCSCH_GRPxx[i].$TD. $NUM_KEI[4]（システム変数の xx と i より、スケジュール番号は(xx-10)*5+i と計算できます。使用しているスケジュールデータ番号に対応したシステム変数を変更して下さい。）を現在の値よりも大きくして下さい。 2 目標力が小さすぎる可能性があります。目標力を数割ずつ大きく変更して下さい。 3 目標力が大きすぎる可能性があります。目標力を数割ずつ小さく変更して下さい。チカラ-512 STOP.G AIT P 方向の特性取得できません［原因］インピーダンスパラメータ自動調整において、P 方向（Y 軸回り）の環境特性を取得できませんでした。［対策］次の順で力制御パラメータを変更し、再度インピーダンス自動調整を実行して下さい。 1 環境特性取得のためのインピーダンス変更が荒すぎる可能性があります。システム変数 $CCSCH_GRPxx[i].$TD. $NUM_KEI[5]（システム変数の xx と i より、スケジュール番号は(xx-10)*5+i と計算できます。使用しているスケジュールデータ番号に対応したシステム変数を変更して下さい。）を現在の値よりも大きくして下さい。 2 目標力が小さすぎる可能性があります。目標力を数割ずつ大きく変更して下さい。 3 目標力が大きすぎる可能性があります。目標力を数割ずつ小さく変更して下さい。チカラ-513 STOP.G AIT R 方向の特性取得できません［原因］インピーダンスパラメータ自動調整において、R 方向（Z 軸回り）の環境特性を取得できませんでした。［対策］次の順で力制御パラメータを変更し、再度インピーダンス自動調整を実行して下さい。 1 環境特性取得のためのインピーダンス変更が荒すぎる可能性があります。システム変数 $CCSCH_GRPxx[i].$TD. $NUM_KEI[6]（システム変数の xx と i より、スケジュール番号は(xx-10)*5+i と計算できます。使用しているスケジュールデータ番号に対応したシステム変数を変更して下さい。）を現在の値よりも大きくして下さい。 2 目標力が小さすぎる可能性があります。目標力を数割ずつ大きく変更して下さい。 3 目標力が大きすぎる可能性があります。目標力を数割ずつ小さく変更して下さい。チカラ-514 STOP.G AIT X 方向の特性取得中に失敗しました［原因］インピーダンスパラメータ自動調整において、X 方向の環境特性取得中に、力が過大になりました。［対策］次の順で対策し、再度インピーダンス自動調整を実行して下さい。 1 インピーダンス自動調整中に、ロボットあるいはワークに過大な力が発生した可能性があります。ロボット周辺に振動源がある場合は、それらを静止して下さい。 2 目標力が小さすぎる可能性があります。目標力を数割ずつ大きく変更して下さい。チカラ-515 STOP.G AIT Y 方向の特性取得中に失敗しました［原因］インピーダンスパラメータ自動調整において、Y 方向の環境特性取得中に、力が過大になりました。［対策］次の順で対策し、再度インピーダンス自動調整を実行して下さい。 - 189 - 2.アラームコード 1 2 チカラ-516 B-83284JA-1/04 インピーダンス自動調整中に、ロボットあるいはワークに過大な力が発生した可能性があります。ロボット周辺に振動源がある場合は、それらを静止して下さい。目標力が小さすぎる可能性があります。目標力を数割ずつ大きく変更して下さい。 STOP.G AIT Z 方向の特性取得中に失敗しました［原因］インピーダンスパラメータ自動調整において、Z 方向の環境特性取得中に、力が過大になりました。［対策］次の順で対策し、再度インピーダンス自動調整を実行して下さい。 1 インピーダンス自動調整中に、ロボットあるいはワークに過大な力が発生した可能性があります。ロボット周辺に振動源がある場合は、それらを静止して下さい。 2 目標力が小さすぎる可能性があります。目標力を数割ずつ大きく変更して下さい。チカラ-517 STOP.G AIT W 方向の特性取得中に失敗しました［原因］インピーダンスパラメータ自動調整において、W 方向（X 軸回り）の環境特性取得中に、力が過大になりました。［対策］次の順で対策し、再度インピーダンス自動調整を実行して下さい。 1 インピーダンス自動調整中に、ロボットあるいはワークに過大な力が発生した可能性があります。ロボット周辺に振動源がある場合は、それらを静止して下さい。 2 目標力が小さすぎる可能性があります。目標力を数割ずつ大きく変更して下さい。チカラ-518 STOP.G AIT P 方向の特性取得中に失敗しました［原因］インピーダンスパラメータ自動調整において、P 方向（Y 軸回り）の環境特性取得中に、力が過大になりました。［対策］次の順で対策し、再度インピーダンス自動調整を実行して下さい。 1 インピーダンス自動調整中に、ロボットあるいはワークに過大な力が発生した可能性があります。ロボット周辺に振動源がある場合は、それらを静止して下さい。 2 目標力が小さすぎる可能性があります。目標力を数割ずつ大きく変更して下さい。チカラ-519 STOP.G AIT R 方向の特性取得中に失敗しました［原因］インピーダンスパラメータ自動調整において、R 方向（R 軸回り）の環境特性取得中に、力が過大になりました。［対策］次の順で対策し、再度インピーダンス自動調整を実行して下さい。 1 インピーダンス自動調整中に、ロボットあるいはワークに過大な力が発生した可能性があります。ロボット周辺に振動源がある場合は、それらを静止して下さい。 2 目標力が小さすぎる可能性があります。目標力を数割ずつ大きく変更して下さい。チカラ-520 STOP.G AIT 全てのスイッチが無効です［原因］インピーダンスパラメータ自動調整において、力制御を行う方向を指定するスイッチがすべてオフになっています。［対策］使用している機能に対応したデフォルトデータを再度設定し直して下さい。チカラ-521 STOP.G AIT X 方向の調整が出来ません［原因］インピーダンスパラメータ自動調整において、X 方向のパラメータが調整できませんでした。［対策］次の順で対策し、再度インピーダンス自動調整を実行して下さい。 1 なんらかの原因で、環境特性取得が適切に行われなかった可能性があります。ロボット周辺に振動源がある場合は、それらを静止して下さい。 2 目標力が小さすぎる可能性があります。目標力を数割ずつ大きく変更して下さい。チカラ-522 STOP.G AIT Y 方向の調整が出来ません［原因］インピーダンスパラメータ自動調整において、Y 方向のパラメータが調整できませんでした。［対策］次の順で対策し、再度インピーダンス自動調整を実行して下さい。 1 なんらかの原因で、環境特性取得が適切に行われなかった可能性があります。ロボット周辺に振動源がある場合は、それらを静止して下さい。 2 目標力が小さすぎる可能性があります。目標力を数割ずつ大きく変更して下さい。チカラ-523 STOP.G AIT Z 方向の調整が出来ません［原因］インピーダンスパラメータ自動調整において、Z 方向のパラメータが調整できませんでした。［対策］次の順で対策し、再度インピーダンス自動調整を実行して下さい。 - 190 - B-83284JA-1/04 2.アラームコード 1 なんらかの原因で、環境特性取得が適切に行われなかった可能性があります。ロボット周辺に振動源がある場合は、それらを静止して下さい。目標力が小さすぎる可能性があります。目標力を数割ずつ大きく変更して下さい。 2 チカラ-524 STOP.G AIT W 方向の調整が出来ません［原因］インピーダンスパラメータ自動調整において、W 方向（X 軸回り）のパラメータが調整できませんでした。［対策］次の順で対策し、再度インピーダンス自動調整を実行して下さい。 1 なんらかの原因で、環境特性取得が適切に行われなかった可能性があります。ロボット周辺に振動源がある場合は、それらを静止して下さい。 2 目標力が小さすぎる可能性があります。目標力を数割ずつ大きく変更して下さい。チカラ-525 STOP.G AIT P 方向の調整が出来ません［原因］インピーダンスパラメータ自動調整において、P 方向（Y 軸回り）のパラメータが調整できませんでした。［対策］次の順で対策し、再度インピーダンス自動調整を実行して下さい。 1 なんらかの原因で、環境特性取得が適切に行われなかった可能性があります。ロボット周辺に振動源がある場合は、それらを静止して下さい。 2 目標力が小さすぎる可能性があります。目標力を数割ずつ大きく変更して下さい。チカラ-526 STOP.G AIT R 方向の調整が出来ません［原因］インピーダンスパラメータ自動調整において、R 方向（Z 軸回り）のパラメータが調整できませんでした。［対策］次の順で対策し、再度インピーダンス自動調整を実行して下さい。 1 なんらかの原因で、環境特性取得が適切に行われなかった可能性があります。ロボット周辺に振動源がある場合は、それらを静止して下さい。 2 目標力が小さすぎる可能性があります。目標力を数割ずつ大きく変更して下さい。チカラ-527 STOP.G AIT システムエラー［原因］ソフトウェア内部のエラーです。［対策］アラームの発生状況をファナックのサービスセンタに連絡して下さい。チカラ-528 STOP.G AIT システムエラー［原因］ソフトウェア内部のエラーです。［対策］アラームの発生状況をファナックのサービスセンタに連絡して下さい。チカラ-529 STOP.G AIT システムエラー［原因］ソフトウェア内部のエラーです。［対策］アラームの発生状況をファナックのサービスセンタに連絡して下さい。チカラ-530 STOP.G AIT システムエラー［原因］ソフトウェア内部のエラーです。［対策］アラームの発生状況をファナックのサービスセンタに連絡して下さい。チカラ-531 STOP.G AIT システムエラー［原因］ソフトウェア内部のエラーです。［対策］アラームの発生状況をファナックのサービスセンタに連絡して下さい。チカラ-532 STOP.G AIT システムエラー［原因］ソフトウェア内部のエラーです。［対策］アラームの発生状況をファナックのサービスセンタに連絡して下さい。チカラ-533 STOP.G AIT システムエラー［原因］ソフトウェア内部のエラーです。［対策］アラームの発生状況をファナックのサービスセンタに連絡して下さい。チカラ-534 STOP.G AIT システムエラー［原因］ソフトウェア内部のエラーです。［対策］アラームの発生状況をファナックのサービスセンタに連絡して下さい。 - 191 - 2.アラームコードチカラ-535 STOP.G B-83284JA-1/04 AIT システムエラー［原因］ソフトウェア内部のエラーです。［対策］アラームの発生状況をファナックのサービスセンタに連絡して下さい。チカラ-536 STOP.G AIT システムエラー［原因］ソフトウェア内部のエラーです。［対策］アラームの発生状況をファナックのサービスセンタに連絡して下さい。チカラ-538 STOP.G AIT システムエラー［原因］ソフトウェア内部のエラーです。［対策］アラームの発生状況をファナックのサービスセンタに連絡して下さい。チカラ-539 STOP.G AIT システムエラー［原因］ソフトウェア内部のエラーです。［対策］アラームの発生状況をファナックのサービスセンタに連絡して下さい。チカラ-540 STOP.G AIT システムエラー［原因］ソフトウェア内部のエラーです。［対策］アラームの発生状況をファナックのサービスセンタに連絡して下さい。チカラ-541 STOP.G AIT システムエラー［原因］ソフトウェア内部のエラーです。［対策］アラームの発生状況をファナックのサービスセンタに連絡して下さい。チカラ-542 STOP.G 回転角度が上限を超えました［原因］「位相合わせ嵌合」で、回転角度が上限を越えました。［対策］ 1 ベーシックデータ「位相合わせ時押付力」の値を大きくして下さい。 2 嵌合ワークと被嵌合ワークのクリアランスが小さすぎないか確認して下さい。チカラ-543 STOP.G AIT システムエラー［原因］ソフトウェア内部のエラーです。［対策］アラームの発生状況をファナックのサービスセンタに連絡して下さい。チカラ-546 STOP.G カスタマイズなし連続実行［原因］親子関係を設定していない力制御を連続実行しました。［対策］ • 親子関係の指定を忘れていた場合 2 番目に実行した力制御パラメータにて、１番目の力制御命令を親として指定してから（パフォーマンス画面：パラメータ３番：カスタマイジング親番号に１番目のスケジュールデータ番号をセット）実行して下さい。 • ２つの力制御をそれぞれ独立に実行する場合 2 番目の力制御を実行する前に力制御を開始する位置（アプローチ位置）へ移動することが必要です。アプローチ位置を教示して下さい。チカラ-547 STOP.G カスタマイズ親未実行［原因］親として指定した力制御が直前に実行されていない状態で、子の力制御を実行しました。［対策］親として指定した力制御を実行した直後に、子の力制御を実行して下さい。親と子の力制御の間に他の力制御を実行しないで下さい。チカラ-549 STOP.G カスタマイズ親エラー終了［原因］親の力制御がエラー終了した場合に、リトライ（引き抜き）でない子の力制御を実行しました。［対策］ 1 連続した複数の力制御命令で組立を実行する場合、親の力制御を正常終了しなければ、嵌合用の子力制御は実行不可能（リトライ子力制御は実行可能）です。親の力制御で発生したエラーを調べ、エラーが発生しないように修正してやり直して下さい。 2 リトライ動作のために子の力制御を実行する場合、ユーザ座標系、ツール座標系が親と同じで、かつ逆の挿入方向が指定されていなければなりません。ベーシック画面にて座標系、挿入方向を確認して下さい。 - 192 - 2.アラームコード B-83284JA-1/04 チカラ-550 STOP.G カスタマイズ内部エラー０［原因］ソフトウェア内部のエラーです。［対策］アラームの発生状況をファナックのサービスセンタに連絡して下さい。チカラ-631 STOP.G 力センサが異常です［原因］力センサが異常です。［対策］下記の項目を確認して下さい： 1 マスタリングが完了していること。 2 力センサのキャリブレーションデータがロードされていること。 3 力センサケーブルが接続されていること。チカラ-632 STOP.G システム変数取得エラー［原因］ソフトウェア内部のエラーです。［対策］アラームの発生状況をファナックのサービスセンタに連絡して下さい。チカラ-633 STOP.G システム変数設定エラー［原因］ソフトウェア内部のエラーです。［対策］アラームの発生状況をファナックのサービスセンタに連絡して下さい。チカラ-634 STOP.G 固定センサでは本機能は実行できません［原因］固定力センサの場合、ツール質量・重心取得機能は実行できません。［対策］固定力センサの場合は、ツール質量・重心取得機能は実行できません。チカラ-635 STOP.G このロボットでは本機能を実行できません［原因］ロボット M-1iA/0.5A では、ツール質量・重心取得機能は実行できません。［対策］ロボット M-1iA/0.5A では、ツール質量・重心取得機能は実行できません。チカラ-641 STOP.G 位置記録に失敗しました［原因］位置記録に失敗しました。アラーム履歴には、このアラームの原因となるアラームも直前に記録されています。［対策］アラームメッセージを確認して、もう一回試して下さい。チカラ-642 STOP.G 位置記録の点数が多すぎます［原因］位置記録の点数が多すぎます。［対策］位置記録の時間を減らすか、又はパラメータ「インターバル」の値を上げて下さい。チカラ-643 STOP.G 位置記録の点数は少ないです［原因］位置記録が未完了、または位置記録の点数が少なすぎます。［対策］位置記録を完了させて下さい。または位置記録の時間を増やして下さい。チカラ-644 STOP.G 検出した稜線の点数は少ないです［原因］ iRVision バリ取り線出力機能は未実行、または検出した稜線の点数が少なすぎます。［対策］ 1 iRVision バリ取り線出力機能を実行して下さい。 2 iRVision バリ取り線出力ビジョンプログラムを確認して下さい。チカラ-645 STOP.G 検出した稜線の点数が多すぎます［原因］ iRVision バリ取り線出力機能で検出した稜線の点数が多すぎます。［対策］ 1 検出できる稜線の最大点数を設定して下さい。 2 iRVision バリ取り線出力ビジョンプログラムを確認して下さい。チカラ-646 STOP.G 初期データの更新に失敗しました［原因］初期データの更新に失敗しました。アラーム履歴には、このアラームの原因となるアラームも直前に記録されています。［対策］アラームメッセージを確認して、もう一回試して下さい。 - 193 - 2.アラームコードチカラ-647 STOP.G B-83284JA-1/04 TP プログラムの生成に失敗しました［原因］ TP プログラムの生成に失敗しました。アラーム履歴には、このアラームの原因となるアラームも直前に記録されています。［対策］アラームメッセージを確認して、もう一回試して下さい。チカラ-648 STOP.G TP プログラムの教示点が多すぎます［原因］生成される TP プログラムの教示点数が多すぎます。［対策］パラメータ「許容長さ」か「許容角度」か「許容姿勢」の値を上げて下さい。チカラ-649 STOP.G パラメータの設定が不正です［原因］パラメータの設定は初期化されていないか、またはパラメータの設定が正しくありません。アラーム履歴には、このアラームの原因となるアラームも直前に記録されています。［対策］アラームメッセージを確認して、もう一回試して下さい。チカラ-650 STOP.G 付加軸付きロボットに対応しません［原因］本機能は付加軸付きロボットに対応しません。［対策］本機能を実行するには、付加軸が付いていないロボットに変更して下さい。チカラ-651 STOP.G 指定した稜線が見つかりません［原因］ iRVision バリ取り線出力機能で検出した稜線の中に、初期データの稜線と一致する稜線が見つかりません。［対策］ iRVision バリ取り線出力のビジョンプログラムを確認して下さい。チカラ-652 STOP.G 倣いスケジュールの設定が不正です［原因］倣いスケジュールの設定が不正です。［対策］倣いスケジュールを正しく設定してください。チカラ-653 STOP.G データファイルは正しくありません［原因］データファイルは存在しないか、またはデータファイルのフォーマットは正しくありません。［対策］データファイルを確認してください。 2.2.14 ツール-001 ツール TOOL (ID=29) PAUSE.L ツールチェンジが無効です［原因］ツールチェンジ初期設定画面で、ツールチェンジが無効に設定されているときに、ツールチェンジ命令（ケツゴウ／キリハナシ）を実行しました。［対策］コントロールスタートをしてツールチェンジ初期設定画面を開き、ツールチェンジを「ユウコウ」に設定して下さい。ツール-002 PAUSE.L マシンロック状態です［原因］ 1) ツールケツゴウ命令あるいはツールキリハナシ命令の実行時に、ロボット軸のマシンロックが有効になっています。 2) ツールキリハナシ命令の実行時に、サーボツール軸のマシンロックが有効になっています。［対策］ロボット軸またはサーボツール軸のマシンロックを解除して下さい。ツール-003 PAUSE.L 軸の割付が不適切です［原因］ツール番号と軸番号の割付けが正しくありません。［対策］ツール番号と軸番号の割付けを確認して下さい。ツール-004 PAUSE.L ツールが切り離されていません(AXISORDER) ［原因］サーボツールが切離されていない状態で、ツールケツゴウ命令を実行しようとしました。システム変数$AXISORDER は 0 に変更されているはずです。［対策］ツール切離し状態でないと、ツールケツゴウ命令は実行できません。ツール-005 PAUSE.L ツールが切り離されていません［原因］サーボツールが切離されていない状態で、ツールケツゴウ命令を実行しようとしました。 - 194 - 2.アラームコード B-83284JA-1/04 サーボツール結合確認信号が ON になっています。［対策］ツール切離し状態でないと、ツールケツゴウ命令は実行できません。ツール-006 PAUSE.L ツールが結合されていません［原因］いずれのサーボツールも結合されていない状態で、ツールキリハナシ命令を実行しようとしました。サーボツール結合確認信号が OFF になっています。［対策］ツール結合状態でないと、ツールキリハナシ命令は実行できません。ツール-007 PAUSE.L 処理中です［原因］他のプログラムがツールケツゴウ・ツールキリハナシ命令を実行しています。［対策］他のプログラムのツールケツゴウ・ツールキリハナシ命令が終了した後、再実行して下さい。ツール-008 PAUSE.L ツール識別信号が OFF です［原因］サーボツール識別信号が OFF です。［対策］命令に教示されたツール番号と実際のツールが同じかどうか確認して下さい。サーボツール識別信号の設定が正しいか、確認して下さい。ツール-009 PAUSE.L ツール着座信号が OFF です［原因］サーボツール着座信号が OFF です。［対策］ツールが正しく着座しているかどうか確認して下さい。サーボツール着座信号の設定が正しいか、確認して下さい。ツール-010 PAUSE.L ツールチェンジがキャンセルされました［原因］ツールケツゴウもしくはツールキリハナシ命令の処理がキャンセルされました。［対策］システムを再起動して下さい。ツール-011 PAUSE.L ツールチェンジ時間切れ［原因］ツールケツゴウもしくはツールキリハナシ命令の処理が時間切れになりました。［対策］信号の設定等を確認して再実行して下さい。ツールキリハナシ命令で発生した場合は、ツールチェンジユニットの MCC が溶着していないか確認して下さい。ツール-012 SYSTEM ツールのマスタリングデータが失われました［原因］サーボツールのマスタリング動作中、不意の停止によりツールのマスタリングデータが失われました。［対策］取扱説明書を参照して下さい。ツール-013 PAUSE.L ツールのマスタリングに失敗しました［原因］サーボツールのマスタリング動作中に、不意の停止によりツールのマスタリングに失敗しました。［対策］再度命令を実行することで、マスタリングを再実行します。ツール-014 PAUSE.L ツール結合に失敗しました［原因］ツール結合命令に失敗しました。原因については詳細コードを参照して下さい。［対策］詳細コードに従い、対処して下さい。ツール-015 PAUSE.L ツール切離に失敗しました［原因］ツール切離し命令に失敗しました。原因については詳細コードを参照して下さい。［対策］詳細コードに従い、対処して下さい。ツール-016 PAUSE.L マスタリング未完了(ツール軸) ［原因］サーボツール軸のマスタリングが行われていません。［対策］サーボツール軸のマスタリングを行って下さい。ツール-017 PAUSE.L 位置合わせ未完了(ツール軸) ［原因］サーボツール軸の位置合せが行われていません。［対策］サーボツール軸の位置合せを行って下さい。 - 195 - 2.アラームコードツール-018 B-83284JA-1/04 PAUSE.L マーキング未完了(ツール軸) ［原因］簡易マスタリングに必要な参照点の設定が行われていません。［対策］参照点の設定を行って下さい。ツール-019 PAUSE.L 別のツールが結合されています［原因］ツール結合命令で指定されたツール番号とは別のツールが結合されています。［対策］ツール結合命令に指定したツール番号を確認して下さい。ツール-020 PAUSE.L 位置合わせ動作に失敗しました［原因］位置合せ動作中に、検出条件（接触トルクあるいは検知信号）が満たされませんでした。［対策］ツールチェンジ設定画面で検出条件を確認して下さい。その他詳細については、取扱説明書を参照して下さい。ツール-021 PAUSE.L 位置レジスタ番号が設定されていません［原因］位置合わせ動作タイプ３～６の設定で、位置レジスタの番号が設定されていません。［対策］ツールチェンジ設定画面で、位置レジスタ番号を設定して下さい。ツール-022 PAUSE.L 接触トルクが設定されていません［原因］位置合わせ動作タイプ３、４設定で、接触トルクが設定されていません。［対策］ツールチェンジ設定画面で、接触トルクを設定して下さい。ツール-023 PAUSE.L 検出信号が設定されていません［原因］位置合わせ動作タイプ５、６の設定で、検出信号が設定されていません。［対策］ツールチェンジ設定画面で、検出信号を設定して下さい。ツール-025 PAUSE.L AXISORDER が不正です［原因］ $SCR_GRP[サーボツールの動作グループ番号].$AXISORDER[1～9]に、不正な値が設定されました。［対策］ $SCR_GRP[サーボツールの動作グループ番号].$AXISORDER[1～9 全て]を 0 に設定して、制御装置の電源をオフ／オンして下さい。この操作により、サーボツールが切離し状態になります。ツール-026 PAUSE.L バッテリタイプがナシに設定されています［原因］複数の軸を持つサーボツールのバッテリタイプが、なしに設定されました。［対策］複数の軸を持つサーボツールのバッテリタイプを、ありに設定して下さい。 2.2.15 ティーチ TPIF (ID=9) ティーチ-001 ティーチ-002 ティーチ-003 WARN WARN WARN システムエラー（%s）システムエラー（%s）システムエラー（%s）［原因］ソフトウェア内部エラーです。［対策］ファナックのサービスセンタに連絡して下さい。ティーチ-004 WARN その命令は使用できません［原因］ソフトウェアオプションがないので、その命令は使用できません。［対策］ソフトウェアオプションを追加して下さい。ティーチ-005 WARN プログラムが選択されていません［原因］プログラム編集画面で表示しようとするプログラムが、選択されていません。［対策］プログラム編集画面で表示しようとしたプログラムを、プログラム一覧画面で選択して下さい。ティーチ-006 WARN 選択文が教示されていません［原因］条件選択文が教示されていません。［対策］条件選択文を教示して下さい。 - 196 - 2.アラームコード B-83284JA-1/04 ティーチ-007 WARN キャリブレーション未完了です［原因］位置合せ（キャリブレーション）が未完了のため、位置教示できませんでした。［対策］位置合せを行って下さい。ティーチ-008 WARN メモリプロテクト状態です［原因］書込み禁止がかかっていたため、プログラムの編集ができませんでした。［対策］プログラム詳細画面で書込み禁止を解除して下さい。ティーチ-009 WARN アプリケーションが削除を禁止しています［原因］アプリケーションツールソフトウェアによって、プログラムの削除が禁止されているために、プログラムの削除ができませんでした。［対策］アプリケーションの設定画面で、削除可能にして下さい。ティーチ-010 WARN アプリケーションが編集を禁止しています［原因］アプリケーションツールソフトウェアによって、プログラムの編集が禁止されているために、プログラムの編集ができませんでした。［対策］アプリケーションの設定画面で、編集可能にして下さい。ティーチ-011 WARN その項目は存在しません［原因］プログラム命令の検索において、指定された項目が存在しませんでした。［対策］検索を終了するか、別の項目を指定して下さい。ティーチ-012 WARN 座標変換できません［原因］位置データの座標系の変換ができませんでした。［対策］ロボットの姿勢及び、$MNUTOOL／$MNUFRAME を確認して下さい。ティーチ-013 WARN 他のプログラムが実行中です［原因］別のプログラムが現在実行中です。［対策］実行中のプログラムが終了してから、プログラムを選択して下さい。ティーチ-014 WARN 教示操作盤が無効になっています［原因］教示操作盤が無効になってたため、編集ができませんでした。［対策］教示操作盤の有効スイッチをオンにして、編集を行って下さい。ティーチ-015 WARN 指定された位置レジスタがありません［原因］指定された位置レジスタは、存在しません。［対策］位置レジスタ番号を確認して下さい。ティーチ-016 ティーチ-017 WARN WARN システムエラー（%s）システムエラー［原因］ソフトウェア内部エラーです。［対策］ 1.プログラムを選択し直して下さい。 2.ファナックのサービスセンタに連絡して下さい。ティーチ-018 WARN 番号が指定されていません［原因］指定された引き数が、誤っています。［対策］引き数を確認して下さい。ティーチ-019 WARN その項目は置換えられません［原因］プログラム命令の置換において、指定された項目は、置換できません。［対策］置換できる項目を指定して下さい。ティーチ-020 ティーチ-021 NONE NONE システムエラーシステムエラー［原因］ソフトウェア内部エラーです。［対策］ファナックのサービスセンタに連絡して下さい。 - 197 - 2.アラームコードティーチ-023 WARN B-83284JA-1/04 WJNT と RTCP の互換性がありません［原因］シセイナシ命令と RTCP 命令は両立できません。［対策］シセイナシ命令か RTCP 命令のどちらかを削除して下さい。ティーチ-030 WARN プログラム名を入れてください［原因］プログラム登録時に、プログラム名が入力されませんでした。［対策］プログラム名を入力して下さい。ティーチ-031 WARN 先頭に数字は使えません［原因］プログラム登録時に、プログラム名の先頭に数字が使われています。［対策］数字をプログラム名の先頭から取り除いて下さい。ティーチ-032 WARN プログラム名に空白は使えません［原因］プログラム登録時に、プログラム名に空白が使われています。［対策］空白をプログラム名から取り除いて下さい。ティーチ-033 WARN プログラム名に，は使えません［原因］プログラム登録時に、プログラム名に「，」が使われています。［対策］「，」をプログラム名から取り除いて下さい。ティーチ-034 WARN プログラム名に . は使えません［原因］プログラム登録時に、プログラム名に「.」が使われています。［対策］「.」をプログラム名から取り除いて下さい。ティーチ-035 WARN プログラム名に - は使えません［原因］プログラム登録時に、プログラム名に「－」が使われています。［対策］「－」をプログラム名から取り除いて下さい。ティーチ-036 WARN メモリーが足りません［原因］十分なメモリの空き領域がありません。［対策］不要なプログラムを削除して、空き領域を増やして下さい。ティーチ-037 WARN プログラムは TP を使って選択してください［原因］ CRT で編集中のプログラムです。［対策］ CRT での編集を止め、教示操作盤からプログラムを選択して下さい。ティーチ-038 WARN プログラム名に不適当な文字があります［原因］プログラム名に不適当な文字があります。［対策］プログラム名から不適当な文字を取り除いて下さい。ティーチ-040 WARN そのラベルはすでに存在しています［原因］指定されたラベル番号が、既に存在しています。［対策］別のラベル番号を指定して下さい。ティーチ-041 WARN ツール座標系番号に誤りがあります［原因］指定されたツール座標系番号が、誤りです。［対策］ツール座標系番号（ $MNUTOOLNUM ）を確認して下さい。ティーチ-042 WARN ユーザ座標系番号に誤りがあります［原因］指定されたユーザ座標系番号が、誤りです。［対策］ユーザ座標系番号（ $MNUFRAMENUM ）を確認して下さい。ティーチ-043 WARN 外部信号切換えが有効です［原因］外部グループ切替機能（動作グループをＩ／Ｏで切替える機能）が有効になっているため、動作グループ（ロボット）の切替ができませんでした。［対策］ $MULTI_ROBO. $CHANGE_SDI に 0 を設定して、外部グループ切替機能を無効にして下さい。 - 198 - 2.アラームコード B-83284JA-1/04 ティーチ-044 WARN プログラムがロボットに合いません［原因］プログラムで指定されている動作グループと、ロボットが異なっています。［対策］選択されているロボット（動作グループ）と、プログラムのグループマスクを確認して下さい。ティーチ-045 WARN パレット番号が最大値を超えています［原因］パレタイジングにおいて、パレット番号が最大値を越えました。一つのプログラム中には、パレタイジング命令は１６までしか教示できません。［対策］別のプログラムにパレタイジング命令を教示して下さい。ティーチ-046 WARN 動作文に付加命令が多すぎます［原因］動作命令において、動作付加命令が多すぎます。［対策］動作付加命令を削除して下さい。ティーチ-047 WARN このプログラムは処理できません［原因］プログラムのサブタイプに誤りがあります。［対策］ＴＰＥプログラム（ .MN ）を選択して下さい。ティーチ-048 WARN 実行中のプログラムはありません［原因］実行中のプログラムはありません。ティーチ-049 WARN ポートの設定が誤りです［原因］通信ポートの設定に誤りがあります。［対策］通信ポートを正しく設定して下さい。ティーチ-050 WARN マクロが登録されていません［原因］指定したマクロ命令に、マクロプログラムが登録されていません。［対策］マクロプログラムを登録して下さい。ティーチ-051 WARN ＰＮＳでプログラムを選択しています［原因］ PNS でプログラムを選択している時は、一覧画面でプログラムの選択はできません。［対策］ PNSTROBE 信号をオフして下さい。ティーチ-052 WARN ＴＰからの起動が禁止されています［原因］ TP 起動禁止状態になっている時は、教示操作盤からプログラムを起動することはできません。［対策］機能選択画面で TP 起動禁止を選択して下さい。ティーチ-053 WARN バックグラウンドプログラムが未選択です［原因］バックグラウンド編集するプログラムがまだ選択されていません。［対策］プログラム一覧画面でバックグラウンドプログラムを選択して下さい。ティーチ-054 WARN 終了することができません［原因］メモリの空き領域が十分にありません。または、バックグラウンドプログラムにおかしな行が存在します。［対策］不要なプログラムを削除して下さい。または、バックグラウンドプログラムを確認して下さい。ティーチ-055 WARN プログラムを復元できませんでした［原因］メモリの空き領域が十分になかったのでバックグラウンドで選択されているプログラムを復元できませんでした。［対策］バックグラウンド終了操作を行って下さい。ティーチ-056 WARN このプログラムは CRT で使用しています［原因］バックグラウンドプログラムは CRT と教示操作盤から同時に選択することはできません。［対策］ CRT からバックグラウンド編集終了操作を行って下さい。ティーチ-057 WARN このプログラムは CRT で使用しています［原因］バックグラウンドプログラムは CRT と教示操作盤から同時に選択することはできません。［対策］教示操作盤からバックグラウンド編集終了操作を行って下さい。 - 199 - 2.アラームコードティーチ-060 WARN B-83284JA-1/04 直交データで教示できません（Ｇ：ｉ）［原因］ロボットの現在位置が特異点のそばにあります。［対策］各軸形式で現在位置を位置記憶することができます。ファンクションキーを選択して下さい。ティーチ-061 WARN グループ * が教示されていません［原因］特異点をチェックした時に、位置教示をしないファンクションキーを選択したので、表示した動作グループの位置データは教示されていません。［対策］プログラムを実行する前に、この位置データを再確認して下さい。ティーチ-062 WARN 論理演算子カツをマタハに置換えました［原因］論理演算子カツを全てマタハに置き換えました。カツとマタハを同じ行に教示できません。［対策］実行する前に、全ての論理演算子を確認して下さい。ティーチ-063 WARN 論理演算子マタハをカツに置換えました［原因］論理演算子マタハを全てカツに置き換えました。カツとマタハを同じ行に教示できません。［対策］実行する前に、全ての論理演算子を確認して下さい。ティーチ-064 WARN 論理演算しカツ／マタハが多すぎます（最大４）［原因］論理演算子カツ／マタハが多すぎます。（最大 4 個／1 行）［対策］他の行に教示して下さい。ティーチ-065 WARN 演算しを +- または */ に統一しました［原因］演算子が+-または*/に統一されました。同じ行に+-と*/を教示できません。［対策］実行する前に、全ての演算子を確認して下さい。ティーチ-066 WARN 演算子が多すぎます（最大５）［原因］演算子+-または*/が多すぎます。（最大 5 個／1 行）［対策］他の行に教示して下さい。ティーチ-067 WARN 引数が多すぎます（最大１０）［原因］引数が多すぎます。（最大 10 個／1 プログラム，マクロ）［対策］そのプログラムまたはマクロの引数を確認して下さい。ティーチ-068 WARN 項目が多すぎます［原因］ 1 行の中の項目が多すぎます。［対策］この行の項目を削除してください。ティーチ-069 WARN バックグラウンドで編集してください［原因］インターネットの CRT 接続ではフォアグラウンドプログラムは編集できません。［対策］ TP プログラム選択画面でバックグラウンドプログラムを選択してください。ティーチ-070 WARN その命令は教示できません［原因］その命令は教示できません。［対策］そのプログラムのサブタイプを確認して下さい。ティーチ-071 WARN サブタイプは変更できません［原因］サブタイプは変更できません。［対策］そのプログラムのサブタイプを確認して下さい。ティーチ-072 WARN グループマスクは変更できません［原因］グループマスクは変更できません。［対策］そのプログラムのサブタイプを確認して下さい。ティーチ-090 WARN 動作グループを持っています［原因］電源投入時の自動起動プログラムは、動作グループを持つことはできません。［対策］プログラム詳細画面で、全ての動作グループを "*" に設定して下さい。 - 200 - 2.アラームコード B-83284JA-1/04 ティーチ-091 WARN イチレジアクセスエラー［原因］位置レジスタにアクセスする時にエラーが発生しました。［対策］アラーム詳細画面を参照して下さい。ティーチ-092 WARN インデックス %d は変数 %s と合いません［原因］ KAREL ビルト・インに渡された変数配列が正しくありません。［対策］変数配列の名前と型が正しいか確認して下さい。ティーチ-093 WARN ユーザーメニューを選択してください［原因］ソフトウェア内部エラーです。［対策］ファナックのサービスセンタに連絡して下さい。ティーチ-094 WARN ユーザー２メニューを選択してください［原因］ソフトウェア内部エラーです。［対策］ファナックのサービスセンタに連絡して下さい。ティーチ-095 WARN 実行履歴テーブルエラー［原因］ソフトウェア内部エラーです。［対策］コントロールスタートを行って下さい。（新たな設定は不要です）ティーチ-097 WARN 実行中のタスクの履歴は表示できません［原因］実行中のプログラムの履歴を表示しようとしました。［対策］プログラムを一時停止するか、終了してから履歴を参照して下さい。ティーチ-098 WARN *** が起動されませんでした［原因］ $PWR_HOT もしくは $PWR_SEMI に指定されたプログラムが編集中です。［対策］一度、他のプログラムを選択して下さい。ティーチ-099 WARN このプログラムは編集中です［原因］ $PWR_HOT に指定されたプログラムが編集中です。［対策］一度、他のプログラムを選択して下さい。ティーチ-100 WARN 登録領域がありません［原因］ソフトウェア内部エラーです。ティーチ-101 WARN その画面は存在しません［原因］ソフトウェア内部エラーです。ティーチ-102 WARN 非常停止が押されたままです［原因］教示操作盤から起動をかけようとした時に、非常停止が押されたままでした。［対策］非常停止を解除してから、起動をかけて下さい。ティーチ-103 WARN デッドマンが離されています［原因］教示操作盤から起動をかけようとした時に、デッドマンスイッチが押されていませんでした。［対策］デッドマンスイッチを押してから、起動をかけて下さい。ティーチ-104 WARN 教示操作盤が無効になっています［原因］教示操作盤が無効になっていたため、教示操作盤からプログラムを起動することができませんでした。［対策］教示操作盤の有効スイッチをオンにして、起動をかけて下さい。ティーチ-105 WARN プログラムが選択されていません［原因］プログラムが選択されていない状態で、教示操作盤から起動がかけられました。［対策］プログラムを選択してから、起動をかけて下さい。ティーチ-106 WARN プログラムが実行中です［原因］プログラム実行中に、教示操作盤から起動がかけられました。［対策］プログラムが終了するのを待つか、強制終了してから起動をかけて下さい。 - 201 - 2.アラームコードティーチ-107 ［原因］ 1. 2. ［対策］ 1. 2. WARN B-83284JA-1/04 前進／後退が無効です入力メッセージ行で数値入力している時など、起動できない時に起動がかけられました。プログラムが選択されていませんでした。数値入力の処理を終了して、起動をかけて下さい。プログラムを選択して、起動をかけて下さい。ティーチ-108 WARN FORM の間違いです. 行 i 、項目 j ［原因］ソフトウェア内部エラーです。［対策］ファナックのサービスセンタに連絡して下さい。ティーチ-109 WARN %v が正しく指定されていません［原因］ソフトウェア内部エラーです。［対策］ファナックのサービスセンタに連絡して下さい。ティーチ-110 WARN 画面が他のデバイスに使用されています［原因］ソフトウェア内部エラーです。［対策］ファナックのサービスセンタに連絡して下さい。ティーチ-111 WARN op_global が存在しません［原因］ソフトウェア内部エラーです。［対策］ファナックのサービスセンタに連絡して下さい。ティーチ-112 WARN op_sel が存在しません［原因］ソフトウェア内部エラーです。［対策］ファナックのサービスセンタに連絡して下さい。ティーチ-113 WARN op メニューに不正な変数があります［原因］ソフトウェア内部エラーです。［対策］ファナックのサービスセンタに連絡して下さい。ティーチ-114 WARN op メニューに不正なデータがあります［原因］ソフトウェア内部エラーです。［対策］ファナックのサービスセンタに連絡して下さい。ティーチ-115 WARN データがいっぱいです［原因］ソフトウェア内部エラーです。［対策］ファナックのサービスセンタに連絡して下さい。ティーチ-116 WARN システム変数エラー： *** ［原因］システム変数名が正しくありません。［対策］システム変数名とフォーマットを確認してください。ティーチ-117 WARN この装置にはバックアップできません： *** ［原因］デフォルトデバイスにバックアップすることができません。［対策］正しいデバイスを選択してください。ティーチ-118 WARN ファイルエラーです： *** ［原因］ソフトウェア内部エラーです。［対策］ファナックのサービスセンタに連絡して下さい。ティーチ-119 WARN ファイルの圧縮に失敗しました［原因］圧縮ファイルの作成に失敗しました。［対策］バックアップデバイスを確認してください。ティーチ-120 WARN デバイスの設定に失敗しました［原因］デバイスのエラーです。 - 202 - 2.アラームコード B-83284JA-1/04 ［対策］デバイスを確認してください。ティーチ-121 WARN コピー手段の誤りです．移動キーを使用してください［原因］同じ装置上にファイルのコピーはできません。［対策］移動キーを使ってもう一度行って下さい。ティーチ-122 WARN 指定されたソフトパーツ ID が無効です［原因］ソフトウェア内部エラーです。［対策］ファナックのサービスセンタに連絡して下さい。ティーチ-123 WARN 実行中のアプリケーションがありません［原因］ソフトウェア内部エラーです。［対策］ファナックのサービスセンタに連絡して下さい。ティーチ-124 WARN 現在アプリケーションがありません［原因］ソフトウェア内部エラーです。［対策］ファナックのサービスセンタに連絡して下さい。ティーチ-125 WARN 指定されたソフトパーツ ID はありません［原因］ソフトウェア内部エラーです。［対策］ファナックのサービスセンタに連絡して下さい。ティーチ-126 WARN THKY ASLOAD に失敗しました［原因］ソフトウェア内部エラーです。［対策］ファナックのサービスセンタに連絡して下さい。ティーチ-127 WARN TOPK ASLOAD に失敗しました［原因］ソフトウェア内部エラーです。［対策］ファナックのサービスセンタに連絡して下さい。ティーチ-128 WARN 不適当な動作付加命令がコピーされました［原因］逆動作コピーは、以下の命令をサポートしていません。 1. アプリケーション命令 2. スキップ、高速スキップ命令 3. インクレメンタル命令 4. 連続回転命令 5. 先実行命令［対策］上記の命令のコピーされた動作命令を正しく修正して下さい。ティーチ-129 WARN 動作グループ命令がコピーされました［原因］逆動作コピーは動作グループ命令をサポートしていません。同グループ命令はそのまま逆順にコピーされます。［対策］マルチ動作命令のコピーされた動作命令を正しく修正して下さい。ティーチ-130 WARN アプリケーションの装置がありません［原因］ソフトウェア内部エラーです。［対策］ファナックのサービスセンタに連絡して下さい。ティーチ-131 WARN アプリケーションマスクデータを設定してください［原因］このプログラムにはアプリケーションマスクデータがありません。［対策］プログラム詳細画面にてアプリケーションマスクデータを設定して下さい。ティーチ-132 WARN この操作を復旧できません［原因］ UNDO 機能のためのデータが保存できませんでした。この操作を復旧することはできません。［対策］詳細コードを確認して、原因を取り除いて下さい。メモリーの不足の場合にはプログラムを削除するか、 UNDO を無効にして下さい。 - 203 - 2.アラームコードティーチ-133 WARN B-83284JA-1/04 この命令は復旧できません［原因］パレタイジング命令と力制御命令は復旧することができません。ティーチ-134 PAUSE.G CTRL アップグレードの準備ができました［原因］ CTRL アップグレードの準備ができました。［対策］ CTRL アップグレードの準備ができたことを示します。CTRL アップグレードを継続、もしくは中断するかを選択下さい。ティーチ-135 SYSTEM CTRL アップグレードが開始されました［原因］ CTRL アップグレードが開始されました。［対策］ CTRL アップグレード中であることを示します。ティーチ-136 WARN ERR が復元しました. FRD:REST_LOG.LS をご覧下さい［原因］ CTRL アップグレードで復元に失敗しました。［対策］ FRD:REST_LOG.LS を参照し、各ファイルのロードが成功しているかどうかを確認下さい。ロードに失敗したファイルはファイル画面よりロードして下さい。ティーチ-137 WARN TP: %s 相互ログイン［原因］相互ログイン中です。［対策］対策は不要です。ティーチ-138 WARN TP: %s 対話ログイン［原因］対話ログイン中です。［対策］対策は不要です。ティーチ-139 WARN TP: %s ログアウト［原因］ログアウトしました。［対策］対策は不要です。ティーチ-140 WARN 接続が制限を越えています［原因］接続数の制限を越えて、外部の WEB ブラウザがログインしようとしました。［対策］接続数の制限は、$UI_CONFIG.$NUM_CONNECT によって決まります。接続数の最大値は教示操作盤を入れて５つです。ティーチ-141 WARN 接続のメモリがありません［原因］作業メモリが不足したため、接続に失敗しました。［対策］不要な接続を切断して、再接続して下さい。ティーチ-142 WARN メニューの制限を越えています［原因］開いているメニューの数が制限を越えました。iPendant は常にメニューを３つ開きます。外部のブラウザを接続する場合は、最大３つのメニューを消費します。［対策］不要なブラウザの接続を切断する、もしくは$UI_CONFIG.$NUM_MENUS の数を増やして下さい。最大値は８です。ティーチ-143 WARN 接続エラー［原因］外部からの接続に失敗しました。［対策］制御装置の電源を入れ直して、再接続を試みて下さい。ティーチ-145 WARN 設定変更タイムアウト［原因］ iPendant 画面分割の変更が規定時間内に終了しませんでした。電源投入時、あるいは制御装置の設定を変更した場合に発生する可能性があります。また例えばサイズの大きなファイルをネットワークを通じて転送する場合のように、制御装置の負荷が著しく高い場合にも発生する可能性があります。［対策］一旦画面構成を一画面に切替えてから、再度画面分割の変更を試みて下さい。ティーチ-146 WARN TP ファームウェアが新しすぎます［原因］ iPendant ファームウェアの版数と、制御装置のシステムソフトウェアの版数が一致しません。この場合、 iPendant はモノクロ教示操作盤互換モードになります。このモードでは教示操作盤の基本的機能のみが使用可能です。 - 204 - 2.アラームコード B-83284JA-1/04 ［対策］ iPendant の機能を使用するためには、ファームウェアの書き換えが必要となります。サービスセンターに御相談下さい。ティーチ-147 WARN TP ファームウェアが古すぎます［原因］ iPendant ファームウェアの版数と、制御装置のシステムソフトウェアの版数が一致しません。この場合、 iPendant はモノクロ教示操作盤互換モードになります。このモードでは教示操作盤の基本的機能のみが使用可能です。［対策］ iPendant の機能を使用するためには、ファームウェアの書き換えが必要となります。サービスセンターに御相談下さい。ティーチ-149 WARN 先に操作を終了して下さい［原因］操作の途中で iPendant の画面選択を変更することはできません。操作を完了後に画面選択を変更して下さい。［対策］入力キーを押して現在の操作を完了するか、前戻キーを押して操作をキャンセルして下さい。ティーチ-150 WARN ルックモードです。TP を使って編集して下さい［原因］使用している装置からは、プログラムを編集することはできません。［対策］教示操作盤の正しい画面から、プログラムの編集を行って下さい。iPendant にて画面を分割している場合には、左側の画面からのみプログラムの編集を行うことができます。ティーチ-151 WARN ウインドウが選択されていません［原因］選択されていない画面から、ポップアップメニューの表示が要求されました。iPendant で画面分割されている場合に起こります。例えば Internet Explorer にて iPendant 画面を表示している際、選択されていない画面の ComboBox コントロールをマウスでクリックして、WEB ページを表示しようとする場合に発生します。［対策］ポップアップメニューを表示する場合、ウインドウキーを使ってその画面を選択後にメニュー表示するようにします。ティーチ-152 WARN リードオンリーモードです［原因］リードオンリーモードで変更操作が行われました。外部からの接続によるリモート操作の場合、リードオンリーモードとなり、変更操作は禁止されています。［対策］教示操作盤を使って変更操作を行って下さい。ティーチ-153 WARN 編集操作できません［原因］書き込み禁止の項目を変更しようとしました。外部からの接続の場合、あるいはパスワード機能によってその項目に対して、書き込みが許可されていない場合に発生します。［対策］教示操作盤を使って変更操作を行って下さい。あるいは適切なパスワードでログイン後に変更操作を行って下さい。ティーチ-154 WARN TP ファームウェアコア/プラグインが合いません［原因］ iPendant ファームウェアの基本部分と、アプリケーションプラグイン部分の版数が一致しません。基本部分とプラグイン部分の版数は状態画面から確認することができます。［対策］ iPendant ファームウェアの書き換えが必要となります。サービスセンターに御相談下さい。ティーチ-156 WARN メニューがありません［原因］［画面］メニューを押しても表示できる画面がありませんでした。現在表示されている画面が、選択されている画面の種類において、表示できる唯一の画面です。［対策］画面選択にて他の画面の種類を選択下さい。ティーチ-157 WARN メニューが表示できません［原因］モノクロ教示操作盤を使って、iPendant でのみ表示可能なメニューを表示しようとしました。［対策］対策は不要です。他の画面が代わりに表示されます。ティーチ-158 WARN TP は既に接続されています［原因］教示操作盤を持つ制御装置に、さらに教示操作盤を接続しようとしました。［対策］ iPendant を使ってリモートログインするには、正しく iPendant リングを設定する必要があります。画面選択キーを押して、ローカル接続に戻します。Internet Explorer を使ってリモートログインするには、正しいポート番号を使用する必要があります。 - 205 - 2.アラームコードティーチ-159 WARN B-83284JA-1/04 iPendant コントロールが新しすぎます［原因］ Internet Explorer を使ってリモートログインするために、PC にインストールされている iPendant コントロールの版数がロボット制御装置の版数と一致しません。［対策］ロボット制御装置の版数と一致する iPendant コントロールをインストールします。サービスセンターに御相談下さい。ティーチ-160 WARN iPendant コントロールが古すぎます［原因］ Internet Explorer を使ってリモートログインするために、PC にインストールされている iPendant コントロールの版数がロボット制御装置の版数と一致しません。［対策］ロボット制御装置の版数と一致する iPendant コントロールをインストールします。サービスセンターに御相談下さい。ティーチ-161 WARN 位置番号は変更できません［原因］システム変数の設定により、位置番号の変更は許可されていません。［対策］位置番号を変更するためには、システム変数$POS_EDIT.$LOCK_POSNUM を FALSE に設定して下さい。ティーチ-162 WARN 一時停止中は P-SPS に入れません［原因］子プログラムの外で一時停止している時には、編集画面で子プログラムに入ることはできません。［対策］ P-SPS に入るにはプログラムを終了して下さい。ティーチ-163 WARN 一時停止中は P-SPS から戻れません［原因］子プログラムの中で一時停止している時には、編集画面で子プログラムから出て、親プログラムに入ることはできません。［対策］ P-SPS から戻るにはプログラムを終了して下さい。ティーチ-164 WARN このプログラムは動作グループを持っていません［原因］このプログラムは動作グループを持っていないため、動作命令を教示することはできません。［対策］動作命令を変更するか、プログラムの詳細画面にて動作グループの設定を行って下さい。ティーチ-165 WARN P-SPS からは再開できません［原因］親プログラムが一時停止中に、子プログラムを再開できません。［対策］後退実行で親プログラムに戻ってから再開して下さい。ティーチ-166 WARN 左側のウインドウのみ FWD/BWD できます［原因］ iPendant の右側のウインドウでプログラムの前進/後退実行することはできません。［対策］ウインドウキーを使って、左側のウインドウを選択し、左側のウインドウでプログラムの前進/後退実行を行って下さい。ティーチ-167 WARN 既にバックグラウンドで編集されています［原因］選択したプログラムは、他のウインドウでバックグランド編集中です。［対策］バックグランド編集を終了してから、プログラムを再度選択して下さい。ティーチ-168 WARN iPendant を接続できません［原因］ iPendant からリモートロボットに接続を試みましたが、あなたの IP アドレスは接続が許可されていませんでした。［対策］ iPendant を使ってリモートログインするには、正しく iPendant リングを設定する必要があります。画面選択キーを押して、ローカル接続に戻します。Internet Explorer を使ってリモートログインするには、正しいポート番号を使用する必要があります。ティーチ-169 WARN TP が有効です［原因］ iPendant からリモートロボットに接続を試みましたが、既に教示操作盤が接続されており、その教示操作盤が有効になっていました。［対策］リモートロボットの教示操作盤を無効にして下さい。画面選択を押すとリモートロボットに再接続されます。ティーチ-170 WARN このプログラムは起動できません［原因］プログラム名が許可されたものでないため、プログラムを起動できませんでした。［対策］正しいプログラムを選択し、プログラムを起動して下さい。 - 206 - 2.アラームコード B-83284JA-1/04 ティーチ-171 WARN iPendant が準備できていません［原因］ iPendant が準備できていなかったため、操作を行うことができませんでした。［対策］ iPendant が準備できるのを待ってから操作を行って下さい。ティーチ-172 WARN iPendant からのみ有効です［原因］行われた操作は、教示操作盤からのみ有効です。［対策］教示操作盤から操作して下さい。ティーチ-173 WARN この位置をパーツ座標で表わせません［原因］位置データが正しくありません。詳細コードを参照下さい。［対策］位置データを正しく変更し、F5 完了を押して下さい。ティーチ-174 WARN 新しい位置をパーツ座標で表わせません［原因］新しい位置データが正しくありません。詳細コードを参照下さい。［対策］正しい位置データを入力して下さい。ティーチ-175 WARN グループ変更(Old:%d,Now:%d) ［原因］ TP が有効なときにシフトキーと数字が同時に押されました。［対策］対策は不要です。ティーチ-176 STOP.L 内部エラー発生 (D1:%d,D2:%d) ［原因］ソフトウェア内部エラーが発生しました。D1,D2 の後ろの値は内部エラーの詳細を示しています。［対策］ロボット制御装置の電源を入れ直して下さい。改善しない場合には、サービスセンターに御連絡下さい。ティーチ-177 WARN 工作機械簡易設定体験版の期限切れです［原因］工作機械簡易設定体験版の 60 日間の有効期限が終了しました。［対策］ティーチ-200 WARN 内部エラー(0x%x) ［原因］ソフトウェア内部エラーが発生しました。後ろの値は内部エラーの詳細を示しています。［対策］ロボット制御装置の電源を入れ直して下さい。改善しない場合には、サービスセンターに御連絡下さい。ティーチ-201 WARN 次のステップが存在しています。レコードできません。［原因］次の行が存在する場合に、動作を記録することができません。［対策］カーソルをプログラムの最後に移動させて再度記録を押してください。ティーチ-202 WARN バックグラウンド編集を終了して下さい［原因］バックグラウンド編集中です。［対策］バックグラウンド編集を終了させてください。ティーチ-203 WARN 統一仕様のフォーマットに従っていません［原因］記録ステータスが統一仕様のフォーマットに従っていません。［対策］ TUIDEFMTN.TP を選択し、J P [ ] R[101] FINE DB 0.0mm P-SPS を 1 行目として教示してください。 P-SPS 内には何も教示しないでください。ティーチ-204 WARN 転送元で指定されたプログラム番号はありません。［原因］入力された値が正しくありません。［対策］入力値を確認してください。ティーチ-205 WARN 転送元で指定されたステップ番号はありません。［原因］入力された値が正しくありません。［対策］入力値を確認してください。ティーチ-206 WARN 指定されたステップ数分のステップがありません。［原因］入力された値が正しくありません。［対策］入力値を確認してください。 - 207 - 2.アラームコードティーチ-207 WARN B-83284JA-1/04 転送先で指定されたプログラム番号はありません。［原因］入力された値が正しくありません。［対策］入力値を確認してください。ティーチ-208 WARN 転送先で指定されたステップ番号はありません。［原因］入力された値が正しくありません。［対策］入力値を確認してください。ティーチ-209 WARN 転送先プログラムは実行中です。コピーできません。［原因］転送先のプログラムが実行中のため、コピーできません。［対策］転送先のプログラムを停止させてください。ティーチ-210 WARN 転送ステップ数が０になっています。［原因］転送ステップ数が 0 になっています。［対策］入力値を確認してください。ティーチ-211 WARN コピー範囲を指定して下さい。［原因］コピー範囲が指定されていません。［対策］コピー範囲を指定してください。ティーチ-212 WARN 転送先のステップ数が９９９９を超えてしまいます。［原因］入力された値が正しくありません。［対策］入力値を確認してください。ティーチ-213 STOP.L ロジック命令からチェック GO/BACK できません［原因］ロジック命令からチェック GO/BACK することはできません。［対策］カーソルを動作文へ移動させて再度実行してください。ティーチ-214 STOP.L ロジック命令から実行できません［原因］ロジック命令から実行や再開をすることはできません［対策］カーソルを動作文に移動させて再度実行してください。ティーチ-215 WARN iPendant login 失敗［原因］ iPendant に接続する際にエラーが発生しました。［対策］ InternetExplorer を用いている場合は設定を確認してください。 Microsoft Internet Explorer5.5 以降が PC にインストールされている必要があります。 iPendant Control が PC にインストールされている必要があります。 PC がネットワークに接続されている必要があります。ロボット制御装置を TCP/IP で接続可能なように適切に設定されている必要があります。 Proxy サーバを用いている場合はロボットへのアクセスが Proxy サーバ経由しないことを確認してください Cookie が有効になっていることを確認してください。 IP アドレスの変わりにロボットの名前を用いる場合¥¥がロボット名にないことを確認してくださいティーチ-216 WARN プログラムがグループ%d を動作グループに持っていません［原因］編集の実行対象のプログラムが表示されたグループをグループマスクに持ちません。［対策］適切なグループマスクを持つプログラムを用いてくださいティーチ-217 WARN 未知の FN ｺｰﾄﾞです［原因］ FN 命令の FN コードが道の数値です。このエラーがロードしたプログラムで発生したのであれば、オプションが存在しないか、プログラムが破損している可能性があります。［対策］正しい FN コードを入力してください。ロードしたプログラムやオプションの不足が原因であるなら、FN 命令やプログラムを削除してください。ティーチ-218 WARN "%s"の読み込みに失敗しました［原因］このプログラムの読み込みに失敗しました。［対策］一般的にこのエラーはプログラムが書込み禁止のときに発生します、ヘルプを参照してください。 - 208 - 2.アラームコード B-83284JA-1/04 ティーチ-219 WARN 統一仕様の編集画面で編集を終えて下さい［原因］統一仕様の編集画面で編集が完了していません、チェック GO/BACK を行うためには編集を終了する必要があります。［対策］統一仕様の編集画面を表示してください、編集を終了してください。ティーチ-220 WARN 統一動作文ではありません［原因］選択した、もしくは操作の対象となった行が統一動作文ではありません。［対策］行の内容を確認してください。ティーチ-221 WARN P-SPS の P-SPS へのコピー［原因］ P-SPS を持つ行の P-SPS へのコピーが発生しました。［対策］ P-SPS を P-SPS にコピーしないでください、行を選択し直してください。ティーチ-227 WARN これ以上呼出しプログラムを表示できません［原因］これ以上呼び出し先のプログラムを表示できません。表示できるプログラム数の限界です。［対策］選択画面でプログラムを選択してくださいティーチ-228 WARN ジョグオーバーライドが有効になりました［原因］プログラムオーバーライドがアクティブでした。［対策］ジョグオーバーライドがアクティブになりました。ティーチ-229 WARN プログラムオーバーライドが有効になりました［原因］ジョグオーバーライドがアクティブでした。［対策］プログラムオーバーライドがアクティブになりました。ティーチ-230 WARN お気に入りは編集できません［原因］お気に入りは編集できません。［対策］お気に入り設定を有効に戻すには、ロボット設定の責任者に問い合わせてください。ティーチ-231 WARN 配置は編集できません［原因］配置は編集できません。［対策］配置設定を有効に戻すには、ロボット設定の責任者に問い合わせてください。ティーチ-232 WARN 座標系は編集できません［原因］座標系は編集できません。［対策］座標系設定を有効に戻すには、ロボット設定の責任者に問い合わせてください。ティーチ-233 WARN 3D グラフィックの初期化に失敗しました［原因］オフライン PC が OpenGL2.0 をサポートしている必要があります。［対策］グラフィックカードのドライバを最新に更新してください。３D グラフィックには NVIDIA または ATI のグラフィックカードが必要です。ティーチ-234 WARN ｲﾁﾚｼﾞ[%d]"'の形式が変更されました,'" GP#%d, UF#%d, UT#%d" ［原因］位置レジスタの形式が変更されました。ｲﾁﾚｼﾞ[ ] = 位置レジスタ番号 GP = グループ番号 UF = ユーザ座標系番号 UT = ツール座標系番号［対策］ｲﾁﾚｼﾞ[ ]が異なる UF,UT で変換された可能性があることを示すワーニングです。ティーチ-235 WARN 実行中は編集画面を切り替えられません［原因］プログラムが実行中または一時停止中のため編集画面を切り替えられませんでした。［対策］実行中のプログラムを停止してください。ティーチ-236 WARN オーバライド段階設定が不正です［原因］オーバライド段階設定が正しくない状態でオーバライドキーが押されました。 - 209 - 2.アラームコード B-83284JA-1/04 ［対策］システム変数画面で$OVRD_SETUP.$OVERRIDE[1-n]の値もしくは$OVRD_SETUP.$OVERRIDE_S[1-n]の値を小さい順に入力してください。ティーチ-237 WARN iPendant メモリが不足しています［原因］ iPenadnt メモリが不足しています。［対策］電源の再投入を行ってください。ティーチ-238 WARN iPendant 内部エラーが発生しました［原因］ iPenadnt 内部エラーが発生しました。［対策］電源の再投入を行ってください。 2.2.16 ドウサ-000 ドウサ-001 ドウサ-002 ドウサ-003 ドウサ-004 ドウサ-005 ドウサ-006 ドウサ-007 ドウサ-008 ドウサ MOTN (ID=15) WARN STOP.G STOP.G STOP.G STOP.G STOP.G STOP.G STOP.G STOP.G システムエラーシステムエラーシステムエラーシステムエラーシステムエラーシステムエラーシステムエラーシステムエラー［原因］ソフトウェア内部エラーです。［対策］本アラーム発生後、他の操作（電源オフやジョグ操作）をする前に、異常時状態記録機能（補助メニューの｢異常時状態記録｣）によりイメージバックアップを取得し、ファナックサービスセンタに連絡して下さい。異常時状態記録機能が使用できない場合、アラームが発生するまでの状況や操作手順を記録し、イメージバックアップを取得して、ファナックサービスセンタに連絡して下さい。ドウサ-009 STOP.G シングルステップで停止しました［原因］円弧の中間点で、シングルステップで停止しました。［対策］対策は不要です。ドウサ-010 ドウサ-011 ドウサ-012 ドウサ-013 ドウサ-014 ドウサ-015 ドウサ-016 STOP.G STOP.G STOP.G STOP.G WARN WARN WARN システムエラーシステムエラーシステムエラーシステムエラー［原因］ソフトウェア内部エラーです。［対策］本アラーム発生後、他の操作（電源オフやジョグ操作）をする前に、異常時状態記録機能（補助メニューの｢異常時状態記録｣）によりイメージバックアップを取得し、ファナックサービスセンタに連絡して下さい。異常時状態記録機能が使用できない場合、アラームが発生するまでの状況や操作手順を記録し、イメージバックアップを取得して、ファナックサービスセンタに連絡して下さい。ドウサ-017 STOP.G ストロークリミット（Ｇ：ｉ，Ａ：ｊ）［原因］教示位置が各軸可動範囲を越えました。［対策］ 1.教示位置を可動範囲内に位置修正して下さい。 2.各軸可動範囲画面［6 システム・軸範囲］で可動範囲の設定を変更して下さい。ドウサ-018 ［原因］ 1. 2. 3. ［対策］ 1. STOP.G この位置には到達できません教示位置が動作領域外です。直交動作の教示位置が J1 特異点（ロボット手首軸の回転中心が J1 軸上に位置する姿勢）の近傍にあります。もしくは直交動作中に J1 特異点に接近しました。 J1 特異点の近傍で直交ジョグが行われました。教示位置を動作領域内に修正して下さい。 - 210 - 2.アラームコード B-83284JA-1/04 2. 3. ドウサ-019 ［原因］ 1. 2. ［対策］ 1. 2. ドウサ-020 J1 特異点に接近しないように教示位置を修正するか、J1 特異点から離れた位置に経由点を設けて動作を迂回させて下さい。もしくは各軸動作に変更して下さい。特異点から離れるように各軸ジョグして下さい。 WARN 特異点の近傍です直交動作の教示位置が特異点の近傍にあります。もしくは直交動作中に特異点に接近しました。特異点の近傍で直交ジョグが行われました。特異点に接近しないように教示位置を修正して下さい。もしくは各軸動作に変更して下さい。特異点から離れるように各軸ジョグして下さい。 WARN 姿勢制御しません［原因］姿勢制御を行いません。ドウサ-021 STOP.G 軌跡制御できません［原因］軌跡制御解を求められません。［対策］各軸制御動作によって、動作命令を教示して下さい。ドウサ-022 STOP.G リミット番号が不適切です［原因］Ｊ１軸可動範囲選択において、軸範囲番号に不適切な値が指定されました。［対策］軸範囲番号に正しい値（ 0 ～ 3 ）を指定して下さい。ドウサ-023 ［原因］ 1. 2. ［対策］ 1. 2. ドウサ-024 STOP.G 特異点の近傍です直交動作の教示位置が特異点の近傍にあります。もしくは直交動作中に特異点に接近しました。特異点の近傍で直交ジョグが行われました。特異点に接近しないように教示位置を修正して下さい。もしくは各軸動作に変更して下さい。特異点から離れるように各軸ジョグして下さい。 STOP.G キネマティクスが定義されていません［原因］キネマティクスが定義されていません。［対策］キネマティクスを定義して下さい。 - 211 - 2.アラームコードドウサ-025 ドウサ-026 ドウサ-027 ドウサ-028 ドウサ-029 ドウサ-030 ドウサ-031 ドウサ-032 ドウサ-033 ドウサ-034 ドウサ-035 ドウサ-036 ドウサ-037 ドウサ-038 ドウサ-039 ドウサ-040 ドウサ-041 ドウサ-042 ドウサ-043 ドウサ-044 ドウサ-045 ドウサ-046 ドウサ-047 ドウサ-048 WARN FATAL FATAL FATAL FATAL STOP.G STOP.G STOP.G STOP.G STOP.G STOP.G STOP.G STOP.G STOP.G STOP.G STOP.G STOP.G STOP.G STOP.G STOP.G STOP.G STOP.G STOP.G STOP.G B-83284JA-1/04 モーションシステム初期化エラーモーションシステム初期化エラーモーションシステム初期化エラーモーションシステム初期化エラーシステムエラーシステムエラーシステムエラーシステムエラーシステムエラーシステムエラーシステムエラーシステムエラーシステムエラーシステムエラーシステムエラーシステムエラーシステムエラーシステムエラーシステムエラーシステムエラーシステムエラー Internal error in MMGR:PRST ［原因］ソフトウェア内部エラーです。［対策］本アラーム発生後、他の操作（電源オフやジョグ操作）をする前に、異常時状態記録機能（補助メニューの｢異常時状態記録｣）によりイメージバックアップを取得し、ファナックサービスセンタに連絡して下さい。異常時状態記録機能が使用できない場合、アラームが発生するまでの状況や操作手順を記録し、イメージバックアップを取得して、ファナックサービスセンタに連絡して下さい。ドウサ-049 STOP.G 位置合わせが未完了です［原因］位置合せ（キャリブレーション）が未完了のため、動作命令を実行できませんでした。［対策］位置合せを行って下さい。ドウサ-050 ドウサ-051 ドウサ-052 ドウサ-053 STOP.G STOP.G STOP.G STOP.G システムエラー（Ｇ：ｉ，Ａ：ｊ）システムエラー（Ｇ：ｉ）システムエラー（Ｇ：ｉ）システムエラー（Ｇ：ｉ）［原因］ソフトウェア内部エラーです。［対策］本アラーム発生後、他の操作（電源オフやジョグ操作）をする前に、異常時状態記録機能（補助メニューの｢異常時状態記録｣）によりイメージバックアップを取得し、ファナックサービスセンタに連絡して下さい。異常時状態記録機能が使用できない場合、アラームが発生するまでの状況や操作手順を記録し、イメージバックアップを取得して、ファナックサービスセンタに連絡して下さい。ドウサ-054 STOP.G 目標点未初期化（Ｇ：ｉ）［原因］動作の目標点が教示されていません。ドウサ-055 STOP.G 経由点未初期化（Ｇ：ｉ）［原因］動作の経由点が教示されていません。ドウサ-056 WARN 速度制限（Ｇ：ｉ）［原因］姿勢変化が大きい動作のため、教示速度に到達することができません。［対策］単なるワーニング表示で、対策は不要です。 - 212 - 2.アラームコード B-83284JA-1/04 ドウサ-057 ドウサ-058 ドウサ-059 ドウサ-060 ドウサ-061 ドウサ-062 STOP.G STOP.G STOP.G STOP.G STOP.G STOP.G システムエラー（Ｇ：ｉ）システムエラー（Ｇ：ｉ）システムエラー（Ｇ：ｉ）システムエラー（Ｇ：ｉ）システムエラー（Ｇ：ｉ）システムエラー（Ｇ：ｉ）［原因］ソフトウェア内部エラーです。［対策］本アラーム発生後、他の操作（電源オフやジョグ操作）をする前に、異常時状態記録機能（補助メニューの｢異常時状態記録｣）によりイメージバックアップを取得し、ファナックサービスセンタに連絡して下さい。異常時状態記録機能が使用できない場合、アラームが発生するまでの状況や操作手順を記録し、イメージバックアップを取得して、ファナックサービスセンタに連絡して下さい。ドウサ-063 STOP.G 形態が不一致です（Ｇ：ｉ）［原因］直交動作（直線動作・円弧動作）の実行において、始点と終点の位置データの形態が違います。［対策］ 1. 始点と終点の位置データの形態を同じにして下さい。 2. 動作形式を各軸動作にして下さい。 3. シセイナシ命令（動作付加命令）を指定して下さい。 4. シセイナシ命令付きで、始点と終点の形態が一致しているにもかかわらず発生した場合は、シセイナシ用の形態が異なっています。シセイナシ命令を取るか各軸動作に変更して下さい。ドウサ-064 ドウサ-065 STOP.G システムエラー（Ｇ：ｉ） STOP.G システムエラー（Ｇ：ｉ）［原因］ソフトウェア内部エラーです。［対策］本アラーム発生後、他の操作（電源オフやジョグ操作）をする前に、異常時状態記録機能（補助メニューの｢異常時状態記録｣）によりイメージバックアップを取得し、ファナックサービスセンタに連絡して下さい。異常時状態記録機能が使用できない場合、アラームが発生するまでの状況や操作手順を記録し、イメージバックアップを取得して、ファナックサービスセンタに連絡して下さい。ドウサ-066 STOP.G 円弧になりません（Ｇ：ｉ）［原因］円弧動作の実行において、始点、経由点、終点の位置データが矛盾しています。ａ.始点、経由点、終点のうち、２点が重なっています。ｂ.始点、経由点、終点が一直線上にあります。［対策］円弧動作に適切な始点、経由点、終点を教示して下さい。ドウサ-067 ドウサ-068 ドウサ-069 ドウサ-070 ドウサ-071 ドウサ-072 ドウサ-073 ドウサ-074 ドウサ-075 ドウサ-076 ドウサ-077 ドウサ-078 ドウサ-079 STOP.G STOP.G STOP.G STOP.G STOP.G STOP.G STOP.G STOP.G STOP.G STOP.G STOP.G STOP.G STOP.G システムエラー（Ｇ：ｉ）システムエラー（Ｇ：ｉ）システムエラー（Ｇ：ｉ）システムエラー（Ｇ：ｉ）システムエラー（Ｇ：ｉ）システムエラー（Ｇ：ｉ）システムエラー（Ｇ：ｉ）システムエラー（Ｇ：ｉ）システムエラー（Ｇ：ｉ）システムエラー（Ｇ：ｉ）システムエラー（Ｇ：ｉ）システムエラー（Ｇ：ｉ）システムエラー（Ｇ：ｉ）［原因］ソフトウェア内部エラーです。［対策］本アラーム発生後、他の操作（電源オフやジョグ操作）をする前に、異常時状態記録機能（補助メニューの｢異常時状態記録｣）によりイメージバックアップを取得し、ファナックサービスセンタに連絡して下さい。異常時状態記録機能が使用できない場合、アラームが発生するまでの状況や操作手順を記録し、イメージバックアップを取得して、ファナックサービスセンタに連絡して下さい。ドウサ-080 STOP.G 中間点が必要です（Ｇ：ｉ）［原因］円弧動作の中間点が教示されていません。［対策］円弧動作の中間点を教示して下さい。 - 213 - 2.アラームコードドウサ-081 B-83284JA-1/04 STOP.G 付加軸の値が未設定です（Ｇ：ｉ）［原因］付加軸の値が設定されていません。［対策］付加軸の値を設定して下さい。ドウサ-082 ドウサ-083 ドウサ-084 ドウサ-085 ドウサ-086 ドウサ-087 STOP.G STOP.G STOP.G STOP.G STOP.G STOP.G システムエラー（Ｇ：ｉ）システムエラー（Ｇ：ｉ）システムエラー（Ｇ：ｉ）システムエラー（Ｇ：ｉ）システムエラー（Ｇ：ｉ）システムエラー（Ｇ：ｉ）［原因］ソフトウェア内部エラーです。［対策］本アラーム発生後、他の操作（電源オフやジョグ操作）をする前に、異常時状態記録機能（補助メニューの｢異常時状態記録｣）によりイメージバックアップを取得し、ファナックサービスセンタに連絡して下さい。異常時状態記録機能が使用できない場合、アラームが発生するまでの状況や操作手順を記録し、イメージバックアップを取得して、ファナックサービスセンタに連絡して下さい。ドウサ-088 STOP.G 各軸動作は使用できません（Ｇ：ｉ）［原因］動作形式が直線・円弧ではありません。［対策］動作形式を直線または円弧にして下さい。ドウサ-089 ドウサ-090 ドウサ-091 STOP.G システムエラー（Ｇ：ｉ） STOP.G システムエラー（Ｇ：ｉ） STOP.G システムエラー（Ｇ：ｉ）［原因］ソフトウェア内部エラーです。［対策］本アラーム発生後、他の操作（電源オフやジョグ操作）をする前に、異常時状態記録機能（補助メニューの｢異常時状態記録｣）によりイメージバックアップを取得し、ファナックサービスセンタに連絡して下さい。異常時状態記録機能が使用できない場合、アラームが発生するまでの状況や操作手順を記録し、イメージバックアップを取得して、ファナックサービスセンタに連絡して下さい。ドウサ-092 STOP.G 付加軸は使用できません（Ｇ：ｉ）［原因］付加軸は使用できません。［対策］付加軸を使用しないで下さい。ドウサ-093 ドウサ-094 STOP.G システムエラー（Ｇ：ｉ） STOP.G システムエラー（Ｇ：ｉ）［原因］ソフトウェア内部エラーです。［対策］本アラーム発生後、他の操作（電源オフやジョグ操作）をする前に、異常時状態記録機能（補助メニューの｢異常時状態記録｣）によりイメージバックアップを取得し、ファナックサービスセンタに連絡して下さい。異常時状態記録機能が使用できない場合、アラームが発生するまでの状況や操作手順を記録し、イメージバックアップを取得して、ファナックサービスセンタに連絡して下さい。ドウサ-095 WARN 経路を一定にできません（Ｌ：ｎ）［原因］加速ベクトル制御を使用時に、教示された動作命令では、ロボットの軌跡を一定にできません。［対策］ 1. 加速ベクトル制御をオフにして下さい。 2. 動作命令を実行できるよう再教示して下さい。ドウサ-096 ドウサ-097 STOP.G システムエラー（Ｇ：ｉ） STOP.G INTR オーバランｎ（Ｇ：ｉ）［原因］ソフトウェア内部エラーです。［対策］本アラーム発生後、他の操作（電源オフやジョグ操作）をする前に、異常時状態記録機能（補助メニューの｢異常時状態記録｣）によりイメージバックアップを取得し、ファナックサービスセンタに連絡して下さい。異常時状態記録機能が使用できない場合、アラームが発生するまでの状況や操作手順を記録し、イメージバックアップを取得して、ファナックサービスセンタに連絡して下さい。ドウサ-098 STOP.G 円弧動作の方位角が大きすぎます［原因］円弧の教示点が半円より大きいです。 - 214 - 2.アラームコード B-83284JA-1/04 ［対策］半円より大きい円弧を教示したい場合、２つ以上の円弧動作文を接続して下さい。教示した円弧動作が半円より小さい場合、経由点が円弧開始点と終了点の間にない場合があります。教示点を確認し、必要に応じて教示修正して下さい。ドウサ-099 ドウサ-100 ドウサ-101 ドウサ-102 ドウサ-103 ドウサ-104 ドウサ-105 ドウサ-106 ドウサ-107 ドウサ-108 ドウサ-109 STOP.G STOP.G STOP.G STOP.G STOP.G STOP.G STOP.G STOP.G STOP.G STOP.G STOP.G システムエラー（Ｇ：ｉ）システムエラー（Ｇ：ｉ）システムエラー（Ｇ：ｉ）システムエラー（Ｇ：ｉ）システムエラー（Ｇ：ｉ）システムエラー（Ｇ：ｉ）システムエラー（Ｇ：ｉ）システムエラー（Ｇ：ｉ）システムエラー（Ｇ：ｉ）システムエラー（Ｇ：ｉ）システムエラー（Ｇ：ｉ）［原因］ソフトウェア内部エラーです。［対策］本アラーム発生後、他の操作（電源オフやジョグ操作）をする前に、異常時状態記録機能（補助メニューの｢異常時状態記録｣）によりイメージバックアップを取得し、ファナックサービスセンタに連絡して下さい。異常時状態記録機能が使用できない場合、アラームが発生するまでの状況や操作手順を記録し、イメージバックアップを取得して、ファナックサービスセンタに連絡して下さい。ドウサ-110 STOP.G 前の直線をイチギメにして下さい（Ｇ：ｉ）［原因］教示された動作命令の実行において、各軸動作ができませんでした。［対策］軌跡制御動作によって、動作命令を修正して下さい。ドウサ-111 WARN システムエラー（Ｇ：ｉ）［原因］ソフトウェア内部エラーです。［対策］本アラーム発生後、他の操作（電源オフやジョグ操作）をする前に、異常時状態記録機能（補助メニューの｢異常時状態記録｣）によりイメージバックアップを取得し、ファナックサービスセンタに連絡して下さい。異常時状態記録機能が使用できない場合、アラームが発生するまでの状況や操作手順を記録し、イメージバックアップを取得して、ファナックサービスセンタに連絡して下さい。ドウサ-112 ABORT.G インクレメンタル動作でターンナンバ不一致［原因］インクレメント動作により、ターンナンバが変わります。［対策］位置を絶対位置に変えて下さい。ドウサ-113 WARN 位置合わせ未完了［原因］ロボットの位置合わせが未完了です。［対策］位置合わせを行って下さい。ドウサ-114 WARN サーボをオフして下さい（Ｇ：ｉ）［原因］サーボがオンになっています。［対策］サーボをオフにして下さい。ドウサ-115 WARN システムエラー（Ｇ：ｉ）［原因］ソフトウェア内部エラーです。［対策］本アラーム発生後、他の操作（電源オフやジョグ操作）をする前に、異常時状態記録機能（補助メニューの｢異常時状態記録｣）によりイメージバックアップを取得し、ファナックサービスセンタに連絡して下さい。異常時状態記録機能が使用できない場合、アラームが発生するまでの状況や操作手順を記録し、イメージバックアップを取得して、ファナックサービスセンタに連絡して下さい。ドウサ-116 WARN 変換できません（Ｇ：ｉ）［原因］変換できません。［対策］ポジションを教示し直して下さい。 - 215 - 2.アラームコードドウサ-117 WARN B-83284JA-1/04 マスタリング未完了（Ｇ：ｉ）［原因］ロボットのマスタリングが未完了です。［対策］マスタリングを行って下さい。ドウサ-118 WARN ロボットオーバトラベル（Ｇ：ｉ）［原因］ロボットがオーバトラベル状態です。ドウサ-119 WARN サーボをオフして下さい（Ｇ：ｉ）［原因］サーボがオンになっています。［対策］サーボをオフにして下さい。ドウサ-120 ドウサ-121 ドウサ-122 ドウサ-123 ドウサ-124 ドウサ-125 ドウサ-126 ドウサ-127 WARN WARN STOP.G WARN STOP.G STOP.G STOP.G STOP.G システムエラー（Ｇ：ｉ）システムエラー（Ｇ：ｉ）システムエラー（Ｇ：ｉ）システムエラー（Ｇ：ｉ）システムエラー（Ｇ：ｉ）システムエラー（Ｇ：ｉ）システムエラー（Ｇ：ｉ）システムエラー（Ｇ：ｉ）［原因］ソフトウェア内部エラーです。［対策］本アラーム発生後、他の操作（電源オフやジョグ操作）をする前に、異常時状態記録機能（補助メニューの｢異常時状態記録｣）によりイメージバックアップを取得し、ファナックサービスセンタに連絡して下さい。異常時状態記録機能が使用できない場合、アラームが発生するまでの状況や操作手順を記録し、イメージバックアップを取得して、ファナックサービスセンタに連絡して下さい。ドウサ-128 STOP.G グループ動作できません（Ｇ：ｉ）［原因］グループの動作は使用できません。ドウサ-129 ドウサ-130 STOP.G システムエラー（Ｇ：ｉ） STOP.G システムエラー（Ｇ：ｉ）［原因］ソフトウェア内部エラーです。［対策］本アラーム発生後、他の操作（電源オフやジョグ操作）をする前に、異常時状態記録機能（補助メニューの｢異常時状態記録｣）によりイメージバックアップを取得し、ファナックサービスセンタに連絡して下さい。異常時状態記録機能が使用できない場合、アラームが発生するまでの状況や操作手順を記録し、イメージバックアップを取得して、ファナックサービスセンタに連絡して下さい。ドウサ-131 STOP.G 特異点の近傍です［原因］目標点が特異点の近傍です。［対策］ａ.目標点を特異点から離して下さい。ｂ.目標点を各軸座標値で教示して、各軸動作で教示して下さい。ドウサ-132 STOP.G 円弧動作は使えません（Ｇ：ｉ）［原因］全グループでの円弧動作はサポートしていません。［対策］動作形式を変更して下さい。ドウサ-133 WARN 遅れ時間制限（Ｇ：ｉ）［原因］後実行命令の指定時間が大きすぎるため、後実行命令の制限値を使うことを知らせるワーニングです。［対策］対策は不要です。ドウサ-134 STOP.G パス動作の後退はできません（Ｇ：ｉ）［原因］後退実行できません。［対策］後退実行しないで下さい。ドウサ-135 STOP.G 後退動作が円弧になりません（Ｇ：ｉ）［原因］後退実行が円弧になりません。［対策］ひとつ前の動作形式を変更して下さい。 - 216 - 2.アラームコード B-83284JA-1/04 ドウサ-136 STOP.G 円弧教示点が近すぎます（Ｌ：ｎ）［原因］円弧教示点の２つが互いに近すぎます。［対策］円弧の教示点は均等になるように教示修正をして下さい。ドウサ-137 ドウサ-138 ドウサ-139 ドウサ-140 ドウサ-141 STOP.G STOP.G STOP.G STOP.G STOP.G No circular softpart（Ｇ：ｉ） No joint short motion SP（Ｇ：ｉ） No cart short motion SP（Ｇ：ｉ） No KAREL motion softpart（Ｇ：ｉ） No KAREL motion func. ptr（Ｇ：ｉ）［原因］ソフトウェア内部エラーです。［対策］本アラーム発生後、他の操作（電源オフやジョグ操作）をする前に、異常時状態記録機能（補助メニューの｢異常時状態記録｣）によりイメージバックアップを取得し、ファナックサービスセンタに連絡して下さい。異常時状態記録機能が使用できない場合、アラームが発生するまでの状況や操作手順を記録し、イメージバックアップを取得して、ファナックサービスセンタに連絡して下さい。ドウサ-142 STOP.G No Group Motion SP（Ｇ：ｉ）［原因］マルチグループモーションオプションがインストールされていない制御装置で、マルチグループ動作が行われようとしました。［対策］マルチグループ動作を行う場合、マルチグループモーションオプションをインストールして下さい。ドウサ-143 ドウサ-144 ドウサ-145 STOP.G No Motion Resume SP（Ｇ：ｉ） STOP.G No joint Turbo Move SP（Ｇ：ｉ） STOP.G No cart Turbo Move SP（Ｇ：ｉ）［原因］ソフトウェア内部エラーです。［対策］本アラーム発生後、他の操作（電源オフやジョグ操作）をする前に、異常時状態記録機能（補助メニューの｢異常時状態記録｣）によりイメージバックアップを取得し、ファナックサービスセンタに連絡して下さい。異常時状態記録機能が使用できない場合、アラームが発生するまでの状況や操作手順を記録し、イメージバックアップを取得して、ファナックサービスセンタに連絡して下さい。ドウサ-146 STOP.G 基本軸ターンナンバー不一致（Ｇ：ｉ）［原因］基本軸の到達位置が教示位置と異なります。［対策］再教示して下さい。ドウサ-147 WARN 直線->各軸速度低下（Ｇ：ｉ）［原因］直線から各軸への途中でターンナンバが変わりましたので、速度が低下しました。［対策］なしドウサ-148 WARN 同期動作できません（Ｇ：ｉ）［原因］いずれかのグループでリプランが行われ同期動作ができなくなり、速度低下しました。［対策］速度低下が許容できない場合は、教示修正して下さい。ドウサ-149 WARN 姿勢回転速度制限（Ｌ：ｎ）［原因］モータの回転速度制限を越えました。［対策］ 1. システム変数を $cf_paramgp[].$cf_framenum=1 又は 2 とし電源を再投入して下さい。 2. 速度を下げて下さい。 3. 直前の動作をイチギメにして下さい。ドウサ-150 STOP.G PM: XYZ データエラー（Ｌ：ｎ）［原因］動作軌跡外部調整機能において、移動距離が許容値を超えました。［対策］ IBGN ファイルの位置データ（XYZ）を確認して下さい。ドウサ-151 STOP.G PM: WPR データエラー（Ｌ：ｎ）［原因］動作軌跡外部調整機能において、移動回転が許容値を超えました。［対策］動作軌跡外部調整機能でメモリカードや PC に出力される IBGN ファイルの位置データ（WPR）を確認して下さい。補間データが$PM_GRP[g].$ROT_ERR_LIM で設定されるリミットを越えている場合、ドウサ-151 アラームがポストされます。 - 217 - 2.アラームコードドウサ-152 B-83284JA-1/04 STOP.G PM: データの記録ができません［原因］ IBGN 命令で補間データを記録できません。［対策］本アラーム発生後、他の操作（電源オフやジョグ操作）をする前に、異常時状態記録機能（補助メニューの｢異常時状態記録｣）によりイメージバックアップを取得し、ファナックサービスセンタに連絡して下さい。異常時状態記録機能が使用できない場合、アラームが発生するまでの状況や操作手順を記録し、イメージバックアップを取得して、ファナックサービスセンタに連絡して下さい。ドウサ-153 STOP.G PM: 軸速度超過（Ｌ：ｎ）［原因］各軸移動距離が許容値を超えました。［対策］特異点付近の動作のため各軸速度が速くなった可能性があります。特異点付近を通らないように、教示修正を行って下さい。ドウサ-154 STOP.G PM: I/O データエラー（Ｌ：ｎ）［原因］データを出力できません。［対策］ IBGN.txt の I/O データが SENSPS.txt と異なる可能性があります。SENSPS.txt の I/O データを確認し、IBGN.txt と一致することを確認します。ドウサ-155 STOP.G PM: 補間データがありません［原因］補間データがありません。［対策］ IBGN.txt の補間データを確認して下さい。ドウサ-156 STOP.G PM: 形態が変化しました（Ｌ：ｎ）［原因］形態が変化しました。［対策］ IBGN.txt の形態を確認して下さい。ドウサ-157 STOP.G PM: システムエラー(%d) ［原因］ソフトウェア内部エラーです。［対策］リセットキーを押して下さい。アラームが解除できない場合、他の操作（電源オフやジョグ操作）をする前に、異常時状態記録機能（補助メニューの｢異常時状態記録｣）によりイメージバックアップを取得し、ファナックサービスセンタに連絡して下さい。異常時状態記録機能が使用できない場合、アラームが発生するまでの状況や操作手順を記録し、イメージバックアップを取得して、ファナックサービスセンタに連絡して下さい。ドウサ-158 STOP.G PM: オリジナルパスが無効です［原因］オリジナルパスレジューム機能が無効です。［対策］オリジナルパスレジューム機能を有効にして下さい。ドウサ-159 STOP.G PM: 各軸データエラー（Ｌ：ｎ）［原因］各軸データが不正です。形態変化が生じるような特異点付近で、データが記録された可能性があります。［対策］形態変化が生じるような特異点付近を避けて、再度データを記録して下さい。ドウサ-161 WARN （%s Ｌ：ｎ）プログラムを先読できません［原因］新最短時間制御機能にて、プログラムの行の先読みを行うことができません。以下のような状況が考えられます。 -位置レジスタをロックしないで使用している。 -モシ／センタク命令を使用している。 -別のプログラムを呼び出している。［対策］対策は不要です。ロック位置レジ命令を使用して下さい。 -モシ／センタク命令を取り除いて下さい。 -プログラムを１つに統合して下さい。ドウサ-165 STOP.G L%d %s は%s を未サポート［原因］同時に使うことができない機能が、同時に使われています。［対策］動作文から同時に使うことができない機能を取り除いて下さい。 - 218 - 2.アラームコード B-83284JA-1/04 ドウサ-170 WARN 負荷が許容値に近いです［原因］現在選択されている負荷設定値が、許容値の９０％を超えていることを通知しています。［対策］特に問題なく動作している場合、本ワーニングに対する対策は不用です。以下のシステム変数を変更することで、本ワーニングを無効（非通知）にすることが出来ます。 $PLID_GRP[g].$WARN_DISP = 2 （標準値:3、g:動作グループ番号）ドウサ-171 WARN 負荷オーバです［原因］負荷オーバです。［対策］負荷を軽減して下さい。ドウサ-172 STOP.G リンク先のロボットが再接続されました［原因］リンク先のロボットが再接続されたため、停止しました。［対策］全てのリンクロボットを一度一時停止した後、再起動して下さい。ドウサ-173 STOP.G ロボットリンク設定エラー［原因］ロボットリンクの設定が不適切です。［対策］ホストツウシンのホスト名および IP アドレス、およびロボットリンクの設定を確認して下さい。ドウサ-174 STOP.G ロボットが動作中です［原因］ロボットがプログラムやジョグ操作によって動作中に、手動操作画面やプログラム実行など、マスタやスレーブになる操作を行った場合に発生します。［対策］ロボットが停止してから操作を行って下さい。ドウサ-175 STOP.G マスタになれません［原因］プログラム実行や手動操作でマスタ状態に切り替える時に、ロボットの動作が完了していない、および設定が不適切なことが原因です。［対策］プログラムを修正する、またはロボットリンクの設定を確認して下さい。ドウサ-176 STOP.G スレーブになれません［原因］プログラム実行や手動操作でスレーブ状態に切り替える時に、ロボットの動作が完了していない、および設定が不適なことが原因です。［対策］プログラムを修正する、またはロボットリンクの設定を確認して下さい。ドウサ-177 STOP.G 同期動作を完了できません［原因］マスタおよびスレーブが停止していない、または設定が不適切な場合には、同期動作を完了させることができません。［対策］プログラムの動作命令およびロボットリンクの設定を確認して下さい。ドウサ-178 STOP.G リンク先のロボットが停止されました［原因］同期動作開始後に、プログラム停止などにより通信先のロボットが同期状態ではなくなったことを検出しました。［対策］プログラムは一時停止されます。マスタおよびスレーブのプログラムを再起動して下さい。ドウサ-179 STOP.G ロボットリンク内部エラー［原因］内部エラーです。［対策］ FANUC カスタマーサービスに連絡し、表示されているアラームメッセージをお伝え下さい。ドウサ-180 STOP.G ロボットリンクキャリブレーションデータが見つかりません［原因］キャリブレーションデータがありません。［対策］ロボットリンクのキャリブレーションを行って下さい。ドウサ-181 ABORT.G ロボットリンクバージョンミスマッチ［原因］ロボットリンクソフトウェアがマスタロボットとスレーブロボットで異なります。［対策］ソフトウェアの版数をマスタロボットとスレーブロボットで同じにして下さい。ドウサ-182 STOP.G マスタからデータを得られませんでした［原因］マスタロボットから通信データが送られてきていません。 - 219 - 2.アラームコード B-83284JA-1/04 ［対策］イーサネットケーブル、ケーブルの接続、HUB、メインボード、ロボットリンクの設定を確認して下さい。ドウサ-183 STOP.G MNUTOOLNUM データ数が正しくありません［原因］システム変数$MNUTOOLNUM の値が不適切です。［対策］システム変数$MNUTOOLNUM の値を確認して下さい。ドウサ-184 STOP.G MNUTOOL データ数が正しくありません［原因］システム変数$MNUTOOL の値が不適切です。［対策］システム変数$MNUTOOL の値を確認して下さい。ドウサ-185 WARN 送信 ACK BF がプロテクトされています［原因］スレーブロボット内でのスレーブロボットからマスタロボットへの通信メモリがプロテクトされています。［対策］特に処置する必要はありません。ドウサ-186 WARN 送信 BCST BF がプロテクトされています［原因］マスタロボット内でのマスタロボットからスレーブロボットへの通信メモリがプロテクトされています。［対策］特に処置する必要はありません。ドウサ-187 WARN 受信 ACK BF がプロテクトされています［原因］マスタロボット内でのスレーブロボットからマスタロボットへの通信メモリがプロテクトされています。［対策］特に処置する必要はありません。ドウサ-188 WARN 受信 BCST BF がプロテクトされています［原因］スレーブロボット内でのマスタロボットからスレーブロボットへの通信メモリがプロテクトされています。［対策］特に処置する必要はありません。ドウサ-189 WARN スレーブの動作が残っています［原因］スレーブロボットにて、スレーブプログラムに入る時に、前の動作の移動量が残っています。［対策］前の動作がなくなってから、再起動して下さい。ドウサ-190 STOP.G スレーブの位置データが各軸形式です［原因］スレーブロボットの動作命令データが各軸形式です。［対策］直交形式に直して下さい。ドウサ-191 STOP.G スレーブは各軸動作できません［原因］スレーブプログラムでは各軸動作できません。［対策］直交動作命令にして下さい。ドウサ-192 STOP.G マスタの UT が変更されました［原因］マスタ状態中に、マスタロボットのツール座標系が変更されました。［対策］マスタ状態中に、ツール座標系を変更してはしないで下さい。ドウサ-193 STOP.G スレーブの UT が変更されました［原因］スレーブ状態中に、スレーブロボットのツール座標系が変更されました。［対策］スレーブ状態中に、ツール座標系を変更してはしないで下さい。ドウサ-194 STOP.G マシンロックでは同期動作できません［原因］マシンロック状態では、同期動作できません。［対策］マシンロックを解除して下さい。ドウサ-195 ABORT.G RLINK internal error %d ［原因］内部エラーです。［対策］ FANUC カスタマーサービスに連絡し、表示されているアラームメッセージをお伝え下さい。ドウサ-197 WARN 3 点が直線上にあります（Ｌ：ｎ）［原因］円弧動作の開始点・経由点・終了点が一直線上にあります。［対策］教示修正を行って下さい。円弧動作では、３点が均等に配置され、一直線上にない状態が理想です。 - 220 - 2.アラームコード B-83284JA-1/04 ドウサ-198 WARN 始点を中間点が近すぎます（Ｌ：ｎ）［原因］円弧の開始点と中間点が近すぎます。［対策］教示し直して下さい。円弧の教示点は同一平面上にあるべきです。そうでないと、少しの教示修正にて、動作が大きく変わってしまいます。ドウサ-199 WARN 中間点と終点が近すぎます（Ｌ：ｎ）［原因］円弧の中間点と終点が近すぎます。［対策］教示し直して下さい。円弧の教示点は同一平面上にあるべきです。そうでないと、少しの教示修正にて、動作が大きく変わってしまいます。ドウサ-200 WARN (%s^4, %d^5) 指定時間が長過ぎます［原因］先行処理時間（Timebefore）値が大きすぎます。［対策］動作距離が長くなるように、１つ前の教示位置を教示し直して下さい。先行処理時間を小さくして下さい。ドウサ-201 STOP.G 特異点回避＋トラッキングは未サポート［原因］特異点回避機能はトラッキング機能をサポートしていません。［対策］プログラムのヘッダで特異点回避機能を無効にするか、トラッキング機能を使わないで下さい。ドウサ-202 STOP.G 特異点回避＋協調は未サポート［原因］特異点回避機能は協調制御機能をサポートしていません。［対策］プログラムのヘッダで特異点回避機能を無効にするか、協調動作命令を使わないで下さい。ドウサ-203 STOP.G 特異点回避＋リモート TCP は未サポート［原因］特異点回避機能はリモート TCP 機能をサポートしていません。［対策］プログラムのヘッダで特異点回避機能を無効にするか、リモート TCP 命令を使わないで下さい。ドウサ-204 STOP.G RA INTR error (G:%d^2) ［原因］特異点回避機能で内部データの不整合がありました。［対策］本アラーム発生後、他の操作（電源オフやジョグ操作）をする前に、異常時状態記録機能（補助メニューの｢異常時状態記録｣）によりイメージバックアップを取得し、ファナックサービスセンタに連絡して下さい。異常時状態記録機能が使用できない場合、アラームが発生するまでの状況や操作手順を記録し、イメージバックアップを取得して、ファナックサービスセンタに連絡して下さい。ドウサ-205 WARN (%s^4, %d^5) 特異点［原因］特異点回避機能が特異点を検出し、ワーニングを出しました。［対策］このワーニングは T1 または T2 モードのみ発生します。ドウサ-206 WARN (%s^4, %d^5) 特異点［原因］教示点が定義された特異点領域の中の特異点です。［対策］このワーニングは T1 または T2 モードのみ発生します。ドウサ-207 WARN 警告:軸が 180 度回転します［原因］軸が 180 度以上回転します。［対策］ワーニングメッセージです。ドウサ-208 WARN 形態に到達しませんでした（Ｌ：ｎ）［原因］特異点回避機能が教示点を避けるために教示位置の形態を無視しました。このため、教示された形態に到達しませんでした。注意：後退実行をすると異なる形態になります。［対策］到達可能な形態に教示修正して下さい。ドウサ-209 WARN 特異点の目標位置が修正されます（Ｌ：ｎ）［原因］教示位置が特異点領域内にあり、J4 軸の回転を制御するために教示位置が修正されることを示すワーニングです。［対策］教示位置を自動修正したくない場合、$RA_PARAMGRP[g].$USE_START_J4 = FALSE に設定してください。 - 221 - 2.アラームコードドウサ-210 B-83284JA-1/04 STOP.G プログラムを再開できません［原因］ロボットリンクの再開動作で元の軌跡に沿って再開できませんでした。［対策］ $RKCFG.$COMP_SWITCH の bit0 が ON になっていることを確認してください。もしくは全ロボットのプログラムを終了して、原位置から新たにプログラムを起動して下さい。ドウサ-211 STOP.G T1 モードではデュアルアーク動作できません［原因］ T1 モードではデュアルアーク動作ができません。［対策］ T2 モードまたは AUTO モードに切り替えて下さい。ドウサ-212 STOP.G 同期一時停止中です（Ｇ：ｉ）［原因］同期一時停止中です。ジョグ動作出来ません。［対策］ジョグ動作を行うには「タンドク」または「マスター（シュドウ）」状態にして下さい。ドウサ-213 STOP.G 再開動作を無効にして下さい［原因］再開動作機能が有効では動作できません。［対策］再開動作機能を無効にして下さい。ドウサ-214 STOP.G プログラム再開条件不一致［原因］プログラム再開時に、再開動作機能が有効のロボットと無効のロボットが混在しています。［対策］再開動作機能の設定を全てのロボットで一致させて下さい。設定が一致している場合には、一部のロボットだけがプログラム再開ではなく、新規に起動されている可能性があります。その場合全てのロボットを新規に起動するようにして下さい。ドウサ-215 WARN シングルステップ完了 (Rob#%d^2) ［原因］シングルステップ動作が教示点で止まりました。［対策］シングルステップを続行可能です。ドウサ-216 WARN シングルステップホールド［原因］他のロボットが止まったためシングルステップ動作が一時停止しました。［対策］シングルステップを続行可能です。ドウサ-217 STOP.G シングルステップモーションラインオンリー［原因］マスタ又はスレーブが命令毎のシングルステップ状態になっています。［対策］テスト実行メニューのシングルステップ状態を動作毎に設定してください。ドウサ-218 STOP.G シングルステップモーションライン不一致［原因］ $SSTEP.$SIMUL=TRUE のときは、マスタとスレーブは同じ動作行である必要があります。［対策］動作行を合わせるか$SSTEP.$SIMUL=FALSE にして下さい。ドウサ-219 STOP.G RLINK G タイムで S ステップできません［原因］ロボットリンクグローバルタイム動作中にシングルステップを実行しました。［対策］シングルステップはロボットリンクグローバルタイム動作の前か後のみ実行できます。ドウサ-220 STOP.G マルチグループ再開条件不一致［原因］グループ動作を再開するための条件が満たされていません。［対策］ 1. プログラムを終了して、同じ行から動作開始して下さい。もしくは、同じ行まで後退実行を行い、プログラムを再開して下さい。 2. グループマスクの異なるプログラムを呼び出す直前の動作がナメラカ動作になっている場合、その動作をイチギメ動作に変えるか、もしくは同じグループマスクに変更して下さい。 3. グループマスクの異なる親プログラムに戻る直前の動作がナメラカ動作になっている場合、その動作をイチギメ動作に変えるか、もしくは同じグループマスクに変更して下さい。ドウサ-221 ABORT.G RLINK ブロードキャストデータがありません［原因］ロボットリンク機能のソフトウェア内部エラーです。［対策］本アラーム発生後、他の操作（電源オフやジョグ操作）をする前に、異常時状態記録機能（補助メニューの｢異常時状態記録｣）によりイメージバックアップを取得し、ファナックサービスセンタに連絡して下さい。 - 222 - 2.アラームコード B-83284JA-1/04 異常時状態記録機能が使用できない場合、アラームが発生するまでの状況や操作手順を記録し、イメージバックアップを取得して、ファナックサービスセンタに連絡して下さい。ドウサ-222 ABORT.G RLINK ブロードキャストキューが一杯です［原因］ロボットリンク機能のソフトウェア内部エラーです。［対策］本アラーム発生後、他の操作（電源オフやジョグ操作）をする前に、異常時状態記録機能（補助メニューの｢異常時状態記録｣）によりイメージバックアップを取得し、ファナックサービスセンタに連絡して下さい。異常時状態記録機能が使用できない場合、アラームが発生するまでの状況や操作手順を記録し、イメージバックアップを取得して、ファナックサービスセンタに連絡して下さい。ドウサ-223 ABORT.G RLINK ブロードキャストキューが空です［原因］ロボットリンク機能のソフトウェア内部エラーです。［対策］本アラーム発生後、他の操作（電源オフやジョグ操作）をする前に、異常時状態記録機能（補助メニューの｢異常時状態記録｣）によりイメージバックアップを取得し、ファナックサービスセンタに連絡して下さい。異常時状態記録機能が使用できない場合、アラームが発生するまでの状況や操作手順を記録し、イメージバックアップを取得して、ファナックサービスセンタに連絡して下さい。ドウサ-224 ABORT.G RLINK 出力データがありません［原因］ロボットリンク機能のソフトウェア内部エラーです。［対策］本アラーム発生後、他の操作（電源オフやジョグ操作）をする前に、異常時状態記録機能（補助メニューの｢異常時状態記録｣）によりイメージバックアップを取得し、ファナックサービスセンタに連絡して下さい。異常時状態記録機能が使用できない場合、アラームが発生するまでの状況や操作手順を記録し、イメージバックアップを取得して、ファナックサービスセンタに連絡して下さい。ドウサ-225 STOP.G RLINK ターンナンバ不一致［原因］ロボットリンクにおいて、目標位置での手首軸のターンナンバが一致しません。［対策］ターンナンバの不一致を避けるようにプログラムを修正、又は TP プログラムの詳細設定で、同期動作を無効に設定して下さい。ドウサ-226 STOP.G RLINK モータ速度制限［原因］ロボットリンク中にモータ速度制限になりました。［対策］速度を落とすか、モータ速度制限を回避するようにプログラムを修正して下さい。ドウサ-227 WARN RLINK スタート同期不一致［原因］ロボットリンク機能のソフトウェア内部エラーです。［対策］本アラーム発生後、他の操作（電源オフやジョグ操作）をする前に、異常時状態記録機能（補助メニューの｢異常時状態記録｣）によりイメージバックアップを取得し、ファナックサービスセンタに連絡して下さい。異常時状態記録機能が使用できない場合、アラームが発生するまでの状況や操作手順を記録し、イメージバックアップを取得して、ファナックサービスセンタに連絡して下さい。ドウサ-228 STOP.G RLINK 位置番号不一致［原因］ロボットリンク同期中に位置番号の不一致が発生しました。［対策］位置番号が合うようにプログラムを修正して下さい。ドウサ-229 STOP.G RLINK 内部エラー［原因］ロボットリンク機能のソフトウェア内部エラーです。［対策］本アラーム発生後、他の操作（電源オフやジョグ操作）をする前に、異常時状態記録機能（補助メニューの｢異常時状態記録｣）によりイメージバックアップを取得し、ファナックサービスセンタに連絡して下さい。異常時状態記録機能が使用できない場合、アラームが発生するまでの状況や操作手順を記録し、イメージバックアップを取得して、ファナックサービスセンタに連絡して下さい。ドウサ-230 WARN T1 姿勢変化速度制限（Ｇ：ｉ）［原因］ T1 モードの姿勢変化速度クランプがかかりました。［対策］教示速度を小さくして下さい。もしくは、deg/sec か sec 単位の動作命令を使用して下さい。ドウサ-231 WARN T1 速度制限（Ｇ：ｉ）［原因］ T1 モードにて、教示速度が 250mm/sec 以下である時に、速度制限処理が行われた。 - 223 - 2.アラームコード B-83284JA-1/04 ［対策］ツールの姿勢が変化することにより、フランジ部の速度が 250mm/sec を越えたためです。本アラームはワーニングですので、支障はありません。但し、この部分の実際の動作確認は、T2 モードで行う必要があります。ドウサ-232 ABROT.G RLINK FDO キューが一杯です［原因］ロボットリンク機能のソフトウェア内部エラーです。［対策］本アラーム発生後、他の操作（電源オフやジョグ操作）をする前に、異常時状態記録機能（補助メニューの｢異常時状態記録｣）によりイメージバックアップを取得し、ファナックサービスセンタに連絡して下さい。異常時状態記録機能が使用できない場合、アラームが発生するまでの状況や操作手順を記録し、イメージバックアップを取得して、ファナックサービスセンタに連絡して下さい。ドウサ-233 ABROT.G RLINK FDO キューが空です［原因］ロボットリンク機能のソフトウェア内部エラーです。［対策］本アラーム発生後、他の操作（電源オフやジョグ操作）をする前に、異常時状態記録機能（補助メニューの｢異常時状態記録｣）によりイメージバックアップを取得し、ファナックサービスセンタに連絡して下さい。異常時状態記録機能が使用できない場合、アラームが発生するまでの状況や操作手順を記録し、イメージバックアップを取得して、ファナックサービスセンタに連絡して下さい。ドウサ-234 WARN RLINK Pri Grp Config mismatch ［原因］マスターとスレーブで、どのスレーブを優先させるかの設定に問題があります。［対策］マスターのリンクパターンの設定画面で、"ユウセン"が"ハイ" になっているスレーブが 1 台だけになっていることを確認して下さいマスターのリンクパターンの設定画面で、"ユウセン"が"ハイ" になっているスレーブのスレーブ用プログラムのロボットリンクの詳細設定で、"ユウセン"が"ハイ"になっていることを確認して下さい。ドウサ-235 ABROT.G RLINK Simul Config mismatch ［原因］ロボットリンク同期動作で設定の不一致が発生しました。［対策］スレーブとマスタでプログラムヘッダの設定を合わせてください。ドウサ-236 WARN RLINK Can't reach relative spd ［原因］ロボットリンクでプログラムの相対速度に到達できませんでした。［対策］対策は不要です。ドウサ-237 STOG.G RLINK option not loaded ［原因］ロボットリンクのオプションがロードされていないか有効でありません。［対策］ロボットリンクのオプションをご購入下さい。ドウサ-240 STOG.G J4 が 0 ﾟではありません［原因］ J4 軸が０度ではありません。［対策］ J4 軸が０度になるように動作させて下さい。ドウサ-241 STOG.G 姿勢固定ストロークリミット［原因］姿勢固定動作でストロークリミットを検出しました。［対策］動作範囲を検討して、範囲内の動作に教示し直して下さい。ドウサ-242 STOG.G 姿勢固定が無効に設定されています［原因］姿勢固定動作命令が無効に設定されています。［対策］姿勢固定動作をサポートしているロボットかどうか、確認して下さい。ドウサ-243 STOG.G 姿勢固定動作できません［原因］他の要因のために、姿勢固定動作命令が実行できません。［対策］アラーム履歴を見て、他のアラームが出ていないか確認して下さい。ドウサ-244 STOG.G 姿勢固定 J4 が 0 ﾟではありません［原因］動作開始位置ないしは目標位置の J4 が 0 度ではありません。［対策］それぞれの J4 の値を確認、修正して下さい。 - 224 - 2.アラームコード B-83284JA-1/04 ドウサ-245 STOG.G 姿勢固定形態が不一致です［原因］動作開始位置と、目標位置で形態が異なります。［対策］姿勢を検討し、修正して下さい。どうしても動作できない場合は各軸動作にして下さい。ドウサ-246 STOG.G 直動軸の方向が設定されていません［原因］姿勢固定動作命令が無効に設定されています。［対策］姿勢固定動作をサポートしているロボットかどうか、確認して下さい。ドウサ-247 STOG.G 姿勢固定フランジが J1 と平行でない位置です［原因］フランジ面が J1 軸と平行になっていません。［対策］フランジ面が J1 軸と平行になるような姿勢にして下さい。ドウサ-248 STOG.G 姿勢固定ツールの姿勢変化が大きすぎます［原因］姿勢固定動作で、始点と終点間でのフランジ面の回転角度が、一回の動作で可能な範囲を超えました。［対策］動作を分割して教示して下さい。ドウサ-249 STOG.G 姿勢固定ツールの回転が大きすぎます［原因］姿勢固定動作で、始点と終点間での J6 の回転角度が、一回の動作で可能な範囲を超えました。［対策］動作を分割して教示して下さい。ドウサ-250 STOG.G 前の動作をナメラカ 0 かイチギメにして下さい［原因］円弧動作ないし姿勢固定動作ではない直線動作と、姿勢固定動作がナメラカ動作で連続しています。［対策］その円弧動作ないし直線動作の位置決め形式を、ナメラカ０またはイチギメに変更して下さい。ドウサ-251 STOG.G 姿勢固定が使えない動作命令です［原因］インクレメンタル動作命令やリモート TCP など、姿勢固定命令と同時には使用できない動作文です。［対策］命令を修正して下さい。ドウサ-252 STOG.G 姿勢固定:動作できません［原因］内部エラーです。［対策］ FANUC カスタマーサービスに連絡し、表示されているアラームメッセージをお伝え下さい。ドウサ-253 STOG.G 姿勢固定:動作形式不一致［原因］内部エラーです。［対策］ FANUC カスタマーサービスに連絡し、表示されているアラームメッセージをお伝え下さい。ドウサ-254 STOG.G 姿勢固定:ツールの回転が大きすぎます［原因］１動作あたりでのツールの姿勢変化が大きすぎます。［対策］動作を分割して教示して下さい。ドウサ-255 STOG.G 姿勢固定:途中で J4 が 0 ﾟでなくなりました［原因］動作の途中で、J4 が 0 度でないことを検出しました。動作の始点ないし終点で、J4 が 0 度から少しずれているか、1 回の動作でのフランジ面の角度変化が大きすぎることが原因です。［対策］始点と終点の J4 の値を確認して下さい。両者とも J4 をちょうど 0 度に教示してもこのアラームが発生する場合、動作文を分割してみて下さい。ドウサ-256 STOG.G 姿勢固定:形態のリミットです(TCP) ［原因］直線動作できる領域の限界に到達しました。［対策］目標位置を変更するか、各軸動作に切替えて下さい。ドウサ-257 STOG.G 手首軸開始角が実際と不一致です［原因］手首軸の動作開始角度が、姿勢固定動作の内部計算と一致していません。［対策］ J4 軸が完全に 0 度で動作するように、教示を修正してみて下さい。また、トラッキングなど、動作の補正を行うようなアプリケーションや、軌跡を補正するような動作付加命令が使用されていないか、確認して下さい。 - 225 - 2.アラームコードドウサ-258 B-83284JA-1/04 STOG.G 姿勢固定:ツールの倒れ込みが未到達です［原因］姿勢固定動作終端での、ツールの到達姿勢が、姿勢固定動作の内部計算と一致していません。［対策］ J4 軸が完全に０度で動作するように、教示を修正してみて下さい。また、トラッキングなど、動作の補正を行うようなアプリケーションや、軌跡を補正するような動作付加命令が使用されていないか、確認して下さい。ドウサ-259 STOG.G 姿勢固定:ツールの回転が未到達です［原因］姿勢固定動作終端での、ツールの到達姿勢が、姿勢固定動作の内部計算と一致していません。［対策］ J4 軸が完全に 0 度で動作するように、教示を修正してみて下さい。また、トラッキングなど、動作の補正を行うようなアプリケーションや、軌跡を補正するような動作付加命令が使用されていないか、確認して下さい。ドウサ-265 STOP.G 磁極検出未完了（Ｇ：ｉジク：ｊ）［原因］表示された軸の磁極検出が未完了です。［対策］表示された軸の磁極検出を行って下さい。ドウサ-270 ドウサ-271 ドウサ-272 ドウサ-273 STOP.G STOP.G STOP.G STOP.G 最短パラメータ最短パラメータ最短パラメータ最短パラメータエラーエラーエラーエラー１（Ｇ：ｉ）２（Ｇ：ｉ）３（Ｇ：ｉ）４（Ｇ：ｉ）［原因］最短時間制御の計算中にエラーが発生しました。［対策］本アラーム発生後、他の操作（電源オフやジョグ操作）をする前に、異常時状態記録機能（補助メニューの｢異常時状態記録｣）によりイメージバックアップを取得し、ファナックサービスセンタに連絡して下さい。異常時状態記録機能が使用できない場合、アラームが発生するまでの状況や操作手順を記録し、イメージバックアップを取得して、ファナックサービスセンタに連絡して下さい。ドウサ-280 STOP.G LD: 再開動作が許容値を超えます［原因］再開動作で直線距離指定命令の許容値を超えます。［対策］再開動作で後退実行をして、前の動作行に戻り、それからプログラムを再開して下さい。ドウサ-281 STOP.G LD: ライントラッキングは使用できません［原因］直線距離指定命令はライントラッキングをサポートしていません。［対策］直線距離指定命令を削除して下さい。ドウサ-282 STOP.G LD: 協調動作は使用できません［原因］直線距離指定命令は協調動作をサポートしていません。［対策］直線距離指定命令を削除して下さい。ドウサ-28 STOP.G LD: 連続動作は使用できません［原因］姿勢固定動作終端での、ツールの到達姿勢が、姿勢固定動作の内部計算と一致していません。［対策］ J4 軸が完全に 0 度で動作するように、教示を修正してみて下さい。また、トラッキングなど、動作の補正を行うようなアプリケーションや、軌跡を補正するような動作付加命令が使用されていないか、確認して下さい。ドウサ-290 STOP.G UTOOL がサポートされていませんＧ：ｉ［原因］指定されたツール座標系がこのロボットでサポートされていません。［対策］このロボットに適切なツール座標系を設定して下さい。ドウサ-291 STOP.G 各軸データに変換できません［原因］この位置では、直交動作を各軸動作に変換できません。［対策］教示修正を行って下さい。ドウサ-292 STOP.G エンコーダリミット（Ｇ：ｉ、Ａ：ｊ）［原因］エンコーダの回転制限 4085 を超えました。［対策］ギア比を小さくするか、軸の範囲を狭くしてください。もしくは、ファナックにご連絡下さい。 - 226 - 2.アラームコード B-83284JA-1/04 ドウサ-293 STOP.G ITP タイムを増やして下さい［原因］このロボットに対して、ITP タイムが小さ過ぎます。［対策］ 2[ms]単位で ITP タイムを増やし、電源オフオンして下さい。ドウサ-300 STOP.G コーナをナメラカに変えて下さい（Ｌ：ｎ）［原因］コーナ動作はできません。［対策］ナメラカかイチギメに変えて下さい。ドウサ-301 STOP.G 動作経路が変更されました（Ｇ：ｉ）［原因］動作経路が変更されると、復帰動作できません。［対策］プログラムを一旦終了して、再起動して下さい。ドウサ-302 WARN コーナ指定速度に達しません（Ｌ：ｎ）［原因］機構部の制約の為、コーナで指定速度に達することができません。［対策］速度低下が許容できない場合は、教示修正して下さい。ドウサ-303 WARN コーナ指定距離に達しません（Ｇ：ｉ、Ｌ：ｎ）［原因］動作経路が短いか速度が高い為、指定されたコーナ距離を保つことができません。［対策］経路を長くするが、速度を下げて下さい。ドウサ-304 WARN コーナ割合制限（Ｌ：ｎ）［原因］ SPD 値は、これ以上コーナ速度に影響を与えません。［対策］状態報告なのでアラームではありません。ドウサ-305 WARN 指定速度に達しません（Ｌ：ｎ）［原因］機構部の制約の為、コーナで指定速度に達することができません。［対策］状態報告なのでアラームではありません。ドウサ-306 STOP.G 再開動作できません（Ｇ：ｉ、Ａ：ｊ）［原因］再開動作で停止位置に移動できません。［対策］プログラムを終了して、戻して下さい。ドウサ-307 システムエラー（Ｇ：ｉ）［原因］内部エラーです。［対策］ FANUC カスタマーサービスに連絡し、表示されているアラームメッセージをお伝え下さい。ドウサ-308 WARN コーナ曲線を描けません（Ｌ：ｎ）［原因］動作命令のために、コーナ曲線を生成できません。［対策］イチレジ PR[] 又はオフセット命令が使われている場合は、LOCK PREG 命令を使って下さい。ドウサ-309 WARN 円弧動作速度低下Ｌ：ｎ［原因］機構部の制約の為、円弧動作が減速します。［対策］速度を下げて下さい。ドウサ-310 STOP.G 形態不一致 2（Ｇ：ｉ）［原因］軌跡制御動作（直線動作・円弧動作）の実行において、始点と終点の逆変換モードが違います。逆変換モードは以下の 4 種類です。モード 0：ツール Z 方向がフランジ Z 方向と平行で、フランジが真上もしくは真下を向いているような位置。モード 1：ツール Z 方向がフランジ Z 方向と平行で、モード 0 でない位置。モード 2：ツール Z 方向がフランジ Z 方向と平行でなくて、モード 3 でない位置。モード 3：ツール Z 方向がフランジ Z 方向と垂直で、ツール Z 軸が J4 軸と平行となる位置。［対策］ 1. 始点と終点の逆変換モードを同じにして下さい。 2. 動作形式を各軸動作にして下さい。 3. 手首各軸動作命令（動作付加命令）を指定して下さい。ドウサ-318 STOP.G unknown error (MO318) ［原因］ソフトウェア内部エラーです。 - 227 - 2.アラームコード B-83284JA-1/04 ［対策］本アラーム発生後、他の操作（電源オフやジョグ操作）をする前に、異常時状態記録機能（補助メニューの｢異常時状態記録｣）によりイメージバックアップを取得し、ファナックサービスセンタに連絡して下さい。異常時状態記録機能が使用できない場合、アラームが発生するまでの状況や操作手順を記録し、イメージバックアップを取得して、ファナックサービスセンタに連絡して下さい。ドウサ-319 STOP.G 姿勢変化が大きすぎます（Ｇ：ｉ）［原因］姿勢変化が大きい小円です。［対策］教示し直して下さい。ドウサ-320 WARN Adj out of limit at line %s ［原因］微調整チェック中に到達できない位置が検出されました。［対策］アラームメッセージにてアラームが発生した行を確認し、調整値をクリアするために、CLR_Adj を使用して下さい。ドウサ-321 WARN Posn unreachable at line %s ［原因］微調整チェック中に到達できない位置が検出されました。［対策］アラームメッセージにてアラームが発生した行を確認し、調整値をクリアするために、CLR_Adj を使用して下さい。ドウサ-322 WARN Invalid Genoverride (G:%d^2) ［原因］オーバーライドが０～１００％の範囲外です。［対策］オーバーライドを０～１００％の範囲内にして下さい。ドウサ-323 WARN Invalid Prgoverride (G:%d^2) ［原因］プログラムオーバーライドが０～１００％の範囲外です。［対策］プログラムオーバーライドを０～１００％の範囲内にして下さい。ドウサ-330 WARN MROT Limit Warn(G:%d^2, A:%s^7) ［原因］近回り動作中に軸のリミットに掛かりました。［対策］アラームメッセージより、どの軸がリミットエラーかを確認し、教示点を調整して下さい。ドウサ-331 STOP.G CR not support:Use CNT L:%d^5 ［原因］位置決め形式 CR がサポートされていません。［対策］位置決め形式をナメラカかイチギメに変更して下さい。ドウサ-340 STOP.G Fast fault recovery ［原因］メンテナンスプログラムリカバリにて、アラーム位置からアプリケーションを再開します。［対策］状態報告なので、アラームではありません。ドウサ-341 WARN NO Z offset for INC motion ［原因］ Z 補正量はインクレメンタル動作に適用できません。［対策］インクレメンタル動作を使わないで下さい。ドウサ-342 STOP.G オーバライドは変更できません［原因］プログラム実行中に、ティーチペンダントのオーバライドが変更されました。［対策］ティーチペンダントのオーバライドを望ましい値に設定し、プログラムをレジュームして下さい。ドウサ-343 STOP.G Constant Path Low Override ［原因］オーバライドが低すぎるため、軌跡一定になりません。［対策］オーバライドを上げ、プログラムを再開して下さい。ドウサ-345 STOP.G PS 命令は使用できません［原因］この動作命令で、PS 命令は使用できません。［対策］ TP プログラムを確認して下さい。ドウサ-351 STOP.G 協調動作を無効にして下さい［原因］協調動作では、C 円弧動作命令を使用できません。 - 228 - 2.アラームコード B-83284JA-1/04 ［対策］協調動作を無効にするか、もしくは、C 円弧動作命令を教示しないで下さい。ドウサ-352 STOP.G ライントラッキングを無効にして下さい［原因］ライントラッキングでは、C 円弧動作命令を使用できません。［対策］ライントラッキングを無効にするか、もしくは、C 円弧動作命令を教示しないで下さい。ドウサ-354 STOP.G ARC 内部エラー（Ｇ：ｉ）［原因］ソフトウェア内部エラーです。［対策］本アラーム発生後、他の操作（電源オフやジョグ操作）をする前に、異常時状態記録機能（補助メニューの｢異常時状態記録｣）によりイメージバックアップを取得し、ファナックサービスセンタに連絡して下さい。異常時状態記録機能が使用できない場合、アラームが発生するまでの状況や操作手順を記録し、イメージバックアップを取得して、ファナックサービスセンタに連絡して下さい。ドウサ-355 STOP.G ARC: 3 点ありません（Ｇ：ｉ）［原因］ C 円弧動作命令において、教示点が 3 点ありません。［対策］ C 円弧動作命令を教示する場合、必ず 3 点教示して下さい。ドウサ-356 STOP.G ARC: 180 度回転します（Ｇ：ｉ）［原因］動作開始位置から目標位置への動作で、180 度回転します。［対策］動作開始位置から目標位置への動作で、回転が 180 度以下に収まるよう再教示して下さい。ドウサ-357 STOP.G ARC: 再開できません（Ｇ：ｉ）［原因］プランニングされた再開動作データと、再開前の動作データが一致しません。［対策］リセットを押すか、一度 TP プログラムを終了して下さい。ドウサ-358 STOP.G 始点と前の点が近すぎます（Ｌ：ｎ）［原因］動作開始位置と、直前の教示位置が近すぎます。［対策］直前の C 円弧動作命令の教示位置を教示修正するか、現在位置からジョグ動作で遠ざけて下さい。ドウサ-359 STOP.G 始点と次の点が近すぎます（Ｌ：ｎ）［原因］動作開始位置と、次の教示位置が近すぎます。［対策］前の C 円弧動作命令の教示位置、もしくは次の C 円弧動作命令の教示位置を教示修正して下さい。ドウサ-360 STOP.G 目標点と前の点が近すぎます（Ｌ：ｎ）［原因］ C 円弧動作命令の目標位置と、直前の教示位置が近すぎます。［対策］目標位置、もしくは直前の教示位置を再教示して下さい。ドウサ-361 STOP.G 目標点と次の点が近すぎます（Ｌ：ｎ）［原因］ C 円弧動作命令の目標位置と、次の教示位置が近すぎます。［対策］目標位置、もしくは次の教示位置を再教示して下さい。ドウサ-362 STOP.G Please disable arc blending ［原因］ 2 つの C 円弧命令のブレンドはサポートされていません。［対策］ $CRCFG.$BLEND_ENB を FALSE にセットして下さい。ドウサ-363 STOP.G Please disable ToTrk ［原因］ C 円弧動作命令は、トラッキング動作をサポートしていません。［対策］ C 円弧動作命令を使用しないで下さい。ドウサ-364 STOP.G MT_ARC: not support the option ［原因］ C 円弧動作命令は、この動作付加命令をサポートしていません。［対策］ C 円弧動作命令を使用しないで下さい。ドウサ-365 STOP.G Don't use motion type A ［原因］ C 円弧動作命令が未サポートです。［対策］ C 円弧動作命令を使用しないで下さい。 - 229 - 2.アラームコードドウサ-366 B-83284JA-1/04 STOP.G MT_ARC: not support RPM ［原因］多層盛機能は、C 円弧動作命令をサポートしていません。［対策］ C 円弧動作命令を使用しないで下さい。ドウサ-367 WARN MT_ARC: colinear (L:%d^5) ［原因］ C 円弧動作命令で円弧軌跡を作る教示点（開始点、経由点、目標点）の位置が、直線に近い円弧になるように教示されています。具体的には、開始点と経由点を結ぶベクトルと、経由点と目標点を結ぶベクトルのなす角が小さいです。この場合、円弧動作ではなく、アラームで示された行番号の教示位置まで直線動作します。［対策］本アラームが発生した時、C 円弧動作命令で教示されていても直線動作します。もし直線動作した時の軌跡が所望の軌跡でない場合、アラームメッセージに表示されている行番号の C 円弧動作命令文を、複数の直線動作文に分割して教示して下さい。注ドウサ-375 このアラームのアラーム重度は WARN のため、C 円弧動作命令で教示しても、このアラームが発生する時は直線動作します。もし直線動作するのを止めたい場合は、アラーム重度画面にてアラーム重度を STOP にすることにより、アラーム停止させることができます。 STOP.G カレルパス未対応です（Ｇ：ｉ）［原因］カレルパス未対応のシステムです。［対策］カレルパス動作を実行しないで下さい。ドウサ-380 STOP.G アームとランナが接近しすぎています［原因］ SR Mate 本体とランナ取出アームが接近しすぎています。［対策］ SR Mate 本体とランナ取出アームを離して下さい。ドウサ-381 STOP.G ハンドとランナが接近しすぎています［原因］製品取出ハンドとランナ取出アームが接近しすぎています。［対策］製品取出ハンドとランナ取出アームを離して下さい。ドウサ-390 FATAL %s が%s に必要です［原因］ロードしたオプションに対して他に必要なオプションがロードされていません。［対策］ロードしたオプションに対して他に必要なオプションロードされていることを確認して下さい。ドウサ-391 WARN オプション定義ファイルをロードできません［原因］オプション定義ファイルを読み込むことができません。［対策］ファナックのサービスセンタに連絡して下さい。ドウサ-392 FATAL Too many softparts ［原因］ソフトパーツの数が上限の３２個を超えました。［対策］ソフトパーツの数が３２個以下となるようにシステムをロードし直して下さい。ドウサ-393 WARN 小円弧軌跡改善機能で設定不可［原因］小円弧軌跡改善機能とこの設定は同時に使えません。［対策］この設定を使うときは小円弧軌跡改善機能をｵｰﾀﾞしないで下さい。ドウサ-394 WARN サーボトーチオーダ時は設定不可［原因］サーボトーチとこの設定は同時に使えません。［対策］この設定を使う時はサーボトーチをオーダしないで下さい。ドウサ-400 STOP.G 検出感度レジスタが設定されてません［原因］衝突検出感度命令を使用するための検出感度レジスタが定義されていません。［対策］衝突検出設定画面で検出感度レジスタを定義して下さい。ドウサ-401 STOP.G 検出感度レジスタデータエラー［原因］検出感度レジスタの値が整数でないか、１から２００の範囲外の値となっています。［対策］衝突感度レジスタに正しい値を入力して下さい。 - 230 - 2.アラームコード B-83284JA-1/04 ドウサ-402 STOP.G 検出感度パラメータ更新時間切れ［原因］所定時間内に検出感度パラメータの更新を確認できませんでした。［対策］メインボード及びサーボアンプの通信が正しいことを確認して下さい。ドウサ-403 WARN 検出感度更新中(%s) ［原因］指定した検出感度と現在のサーボパラメータが異なる値なので、定義した検出感度と一致するようにサーボパラメータを更新しています。［対策］これはメッセージ表示のみです。ドウサ-404 WARN グループ%d^1 HSCD をサポートしてません［原因］衝突検出感度命令が教示されているプログラムのモーショングループに高感度衝突検出機能をサポートしていないグループが含まれています。［対策］高感度衝突検出機能をサポートしていないグループの検出感度を変更しないで下さい。ドウサ-410 STOP.G ジョグ座標 No%d^2 は無効です[P] ［原因］無効なジョグ座標が選択されました。［対策］ 1. 選択したジョグ座標を有効にして下さい。 2. 有効なジョグ座標を選択して下さい。ドウサ-411 ドウサ-412 ドウサ-413 ドウサ-414 ドウサ-415 ドウサ-416 ドウサ-417 ドウサ-418 ドウサ-419 ドウサ-420 ドウサ-421 ドウサ-422 ドウサ-423 ドウサ-424 ドウサ-425 ドウサ-426 ドウサ-431 ドウサ-432 ドウサ-433 ドウサ-434 ドウサ-435 STOP.G STOP.G STOP.G STOP.G STOP.G STOP.G STOP.G STOP.G STOP.G STOP.G STOP.G STOP.G STOP.G STOP.G STOP.G STOP.G STOP.G STOP.G STOP.G STOP.G STOP.G Fast fault recovery 1 Fast fault recovery 2 Fast fault recovery 3 Fast fault recovery 4 Fast fault recovery 5 Fast fault recovery 6 Fast fault recovery 7 Fast fault recovery 8 Fast fault recovery 9 Fast fault recovery 10 Fast fault recovery 11 Fast fault recovery 12 Fast fault recovery 13 Fast fault recovery 14 Fast fault recovery 15 Fast fault recovery 16 Fast fault recovery 1 Fast fault recovery 2 Fast fault recovery 3 Fast fault recovery 4 Fast fault recovery 5 ［原因］自動エラー復旧機能の内部エラーです。［対策］本アラーム発生後、他の操作（電源オフやジョグ操作）をする前に、異常時状態記録機能（補助メニューの｢異常時状態記録｣）によりイメージバックアップを取得し、ファナックサービスセンタに連絡して下さい。異常時状態記録機能が使用できない場合、アラームが発生するまでの状況や操作手順を記録し、イメージバックアップを取得して、ファナックサービスセンタに連絡して下さい。ドウサ-441 STOP.G 再開動作エラー（Ｇ：ｉ、Ａ：ｊ）［原因］再開動作で、前回の停止位置とは異なる位置へロボットが向かいます。［対策］プログラム実行を中断してから、再度プログラムを実行して下さい。ドウサ-442 STOP.G 指令誤差過大（Ｇ：ｉ、Ａ：ｊ）［原因］ロボットが目標位置とは異なる位置へ動作します。［対策］プログラム実行を中断してから、再度プログラムを実行して下さい。ドウサ-443 STOP.G Zero accel time used (G:%d) ［原因］時定数が ITP タイムに対して短すぎます。 - 231 - 2.アラームコード B-83284JA-1/04 ［対策］時定数を増やすか、ITP タイムを減らして下さい。ドウサ-444 STOP.G No J2/J3 interaction (G:%d) ［原因］ J2、J3 軸の連れ回りがありません。［対策］表示しないで下さい。ドウサ-501 ドウサ-502 ドウサ-503 ドウサ-504 ドウサ-505 ドウサ-506 ドウサ-507 ドウサ-508 ドウサ-509 ドウサ-510 ドウサ-511 ドウサ-512 ドウサ-513 ドウサ-514 STOP.G STOP.G STOP.G STOP.G STOP.G STOP.G STOP.G STOP.G STOP.G STOP.G STOP.G STOP.G STOP.G STOP.G Fast fault recovery 17 Fast fault recovery 18 Fast fault recovery 19 Fast fault recovery 20 Fast fault recovery 21 Fast fault recovery 22 Fast fault recovery 23 Fast fault recovery 24 Fast fault recovery 25 Fast fault recovery 26 Fast fault recovery 27 Fast fault recovery 28 Fast fault recovery 29 Fast fault recovery 30 ［原因］自動エラー復旧機能の内部エラーです。［対策］本アラーム発生後、他の操作（電源オフやジョグ操作）をする前に、異常時状態記録機能（補助メニューの｢異常時状態記録｣）によりイメージバックアップを取得し、ファナックサービスセンタに連絡して下さい。異常時状態記録機能が使用できない場合、アラームが発生するまでの状況や操作手順を記録し、イメージバックアップを取得して、ファナックサービスセンタに連絡して下さい。ドウサ-520 WARN J%dTq 過大（G%d L%d, %s）［原因］減速機にかかるトルクが閾値を超えました。負荷設定が正しく行われていないか、動作付加命令の ACC の値が大きすぎる事が考えられます。［対策］負荷設定が正しく行われていることを確認して下さい。正しく設定してください。負荷設定が正しく行われている場合は、ワーニングが発生する動作に対して加速度（ACC）を小さくしてください。ドウサ-522 STOP.G 関節負荷過大(G%dJ%dL%d %s) ［原因］関節に掛かる負荷が閾値を超えました。負荷設定が正しく行われていないか、動作付加命令の ACC の値が大きすぎる事が考えられます。［対策］負荷設定が正しく行われていることを確認して下さい。正しく設定してください。負荷設定が正しく行われている場合は、アラームが発生する動作に対して加速度（ACC）を小さくしてください。ドウサ-525 STOP.G LVC: D-RAM メモリ不足 (M%d, Id%d) ［原因］学習制振機能の実行に必要な D-RAM テンポラリメモリが存在しません。 M は学習データの番号、ID(=1～4)は不足しているメモリの種類を表します。 (ID=1) 学習補正量の計算中に D-RAM 上において計算用データ領域の取得に失敗しました。 (ID=2) 学習開始命令実行時、データ転送に必要なメモリが不足しています。 (ID=3) 学習データを D-RAM から F-ROM に書き込むためのメモリが不足しています。 (ID=4) 学習データを F-ROM から D-RAM に読み込むためのメモリが不足しています。［対策］ 1. 64MB 以上の D-RAM であることを確認してください。本機能を使用する場合に、64MB 以上の D-RAM が必要です。 2. 64MB 以上の D-RAM に変更しても MOTN-525 が出る場合、そのシステムにはオプションが多数インストールされている可能性があります。本機能を使用するためには、それらのオプションを減らす等の措置が必要です。ドウサ-526 WARN LVC: 当接速度の超過(L%d,V%d) ［原因］スポット動作において、学習後の高速化された動作での当接速度が、学習前の当接速度を超えています。L は行番号、V は当接速度を保持できていない度合いを表します。 - 232 - 2.アラームコード B-83284JA-1/04 ［対策］ MOTN-526 アラームが発生した動作行を含む学習データの調整値を下げて、初めから学習をしなおして下さい。ドウサ-527 WARN LVC: 学習用領域の取得失敗 1 ［原因］ D-RAM 上に取得する学習データ用領域の取得に失敗しました。［対策］ 1. 64MB 以上の D-RAM であることを確認してください。本機能を使用する場合に、64MB 以上の D-RAM が必要です。 2. 64MB 以上の D-RAM に変更しても MOTN-527 が出る場合、そのシステムにはオプションが多数インストールされている可能性があります。本機能を使用するためには、それらのオプションを減らす等の措置が必要です。ドウサ-528 WARN LVC: 学習用領域の取得失敗 2 ［原因］ D-RAM 上に取得する学習データ用領域の取得に失敗しました。［対策］ 1. 64MB 以上の D-RAM であることを確認してください。本機能を使用する場合に、64MB の D-RAM が必要です。 2. もし学習データの数（標準では 15 個）を減らして良い場合、システム変数$LVCFG.$MAX_MDL_NUM （学習データの最大数）の値を小さくし、電源を入れなおして下さい。 3. 64MB 以上の D-RAM に変更しても MOTN-528 が出る場合、そのシステムにはオプションが多数インストールされている可能性があります。本機能を使用するためには、オプションを減らす等の措置が必要です。ドウサ-529 STOP.G LVC: 同時実行不可能な命令です(L%d,Id%d) ［原因］学習命令と同時に実行できない命令が教示されています。L は行番号、ID は学習命令と同時実行しようとした命令の ID を表します。ID の番号については以下の表を参照してください。 ID 1 2 3 4 5 6 7 8 命令動作軌跡外部調整機能カレルプログラムウィービング動作ライントラッキング動作タッチセンサ協調動作連続回転機能外部時計同期機能［対策］学習命令か、学習命令と同時実行できない命令のどちらか一方を、状況に応じて削除してください。ドウサ-530 WARN LVC: 通常実行(L%d, G%d, A%d) ［原因］学習制振機能が想定しているシステム構成以外の軸が、学習命令実行中に動かされました。L は行番号、G はグループ番号、A は軸番号を表します。［対策］該当する行番号の前後の動作文の軸の移動量を確認し、もし軸の移動がある場合は軸の移動がないように教示修正してください。ドウサ-531 WARN LVC: 学習達成度'" %d%% (M%d) ［原因］学習達成度を表示します。第 1 引数に達成度、M は学習データの番号を表します。［対策］学習達成度を通知しているのみなので、対策は不要です。ドウサ-532 WARN LVC: 内部エラー 2(M%d, Id%d) ［原因］学習補正量の計算中に内部エラーが発生しました。M は学習データの番号、ID(=2～5)は内部エラーの種類を表します。 (ID=2) 学習命令で囲んだ動作において、下記(B)の時間が約 15 秒を越えました。ブロックとは、学習命令中の、イチギメ形式がイチギメ(またはナメラカ 0)の動作文から次のイチギメ(またはナメラカ 0)の動作文までの区間を指します。 (ID=3~5) その他［対策］ 1. ID2 に対しては、該当するブロックの動作時間が短くなるよう、教示修正してください。 2. ID3~5 に対しては、ファナックのサービスセンターにご連絡ください。 - 233 - 2.アラームコードドウサ-533 B-83284JA-1/04 STOP.G LVC: オーバライド変更されました［原因］学習命令の実行中に、オーバライドが変更されました。［対策］リセットボタンでアラームを解除し、プログラムを再開してください。再開後の動作は、本機能が働かない通常動作になります。ドウサ-534 STOP.G LVC: シングルステップ入力されました［原因］学習命令の実行中に、シングルステップになりました。［対策］リセットボタンでアラームを解除し、プログラムを再開してください。再開後の動作は、本機能が働かない通常動作になります。ドウサ-537 STOP.G LVC: 動作が変わりました(M%d,L%d,P%d) ［原因］学習命令内の動作が教示修正等により変わりました。M は学習データの番号、L は行番号、P は動作が変わった原因を表します。P に関しては以下の表を参照して下さい。 P の値 1 2 4 8 16 32 64 128 256 512 1024 2048 4096 8192 16384 32768 ［対策］ 1. 2. 原因 P の値原因動作形式開始位置目標位置中間位置（円弧動作のみ）教示速度イチギメ形式ナメラカ割合ツール座標系ユーザ座標系オーバライド負荷設定関連 ACC 命令 PATH 命令姿勢形式（姿勢なし命令等）インクレ命令プロセスソクド命令 65536 131072 262144 524288 1048576 2097152 4194304 8388608 16777216 33554432 67108864 134217728 268435456 536870912 1073741824 最高速命令直線距離指定命令コーナ距離指定命令リモート TCP 命令付加軸速度命令非同期付加軸速度命令移動時間付加軸の移動時間時定数加減速方式 $MRR_GRP[g].$PRGOVERRIDE グループ番号ブレーク命令部分通常動作命令付加軸動作動作が変わった原因となる要素を、動作が変わる前の状態に戻してください。データ画面で、学習データを消去し、学習を初めからやり直してください。ドウサ-538 STOP.G LVC: 動作が変わりました 2(M%d,L%d,P %d) ［原因］学習命令内の動作が変わりました。M は学習データの番号、L は行番号、P は動作が変わった原因を表します。このアラームは学習中に動作の軌跡が変わったり、待機命令でブロック数が変わったりすると発生します。P に関しては以下の表を参照してください。 P 1 2 4 原因動作の軌跡が変わった待機命令の成立条件が変わった学習実行命令中に、別のタスクで発生した DVC アラームのタイミングが変わった［対策］ 1. 動作が変わった原因となる要素を、動作が変わる前の状態に戻してください。 2. データ画面で、学習データを消去し、学習を初めからやり直してください。 3. P4 について、別のタスクで“ｻｰﾎﾞ-171 モータソクドセイゲン／DVC”が発生しないよう、教示修正を行って下さい。ドウサ-539 STOP.G LVC: 動作が変わりました 3(M%d,P %d) ［原因］学習命令内の動作が変わりました。M は学習データの番号、P は動作が変わった原因を表します。このアラームは学習中に LVC_END の直前の動作文を削除したり、待機命令でブロック数が変わったりすると発生します。P に関しては以下の表を参照してください。 - 234 - 2.アラームコード B-83284JA-1/04 原因 P 1 2 ［対策］ 1. 2. ドウサ-540 LVC_END の直前の動作文が削除された待機命令の成立条件が変わった動作が変わった原因となる要素を、動作が変わる前の状態に戻してください。データ画面で、学習データを消去し、学習を初めからやり直してください。 STOP.G LVC: 内部エラー 1 ［原因］内部エラーが発生しました。［対策］ファナックのサービスセンターにご連絡ください。ドウサ-541 STOP.G LVC: 学習データ異常(M%d,S%x) ［原因］内部エラーが発生しました。M は学習データの番号、S は学習データ用領域の種類を表します。［対策］ファナックのサービスセンターにご連絡ください。ドウサ-542 STOP.G LVC: 空きがありません(M%d,S%x) ［原因］学習中に記録された動作データが多いため、D-RAM 上の学習データ用領域の空きがなくなりました。M は学習データの番号、S は学習データ用領域の種類を表します。［対策］学習データ用領域１つあたりに保存できるデータは以下です。 - 通常動作文約 600 個。ただし、スポット付加命令付き動作文１つは、通常動作文 4 つに相当します。 - 学習命令の実行時間の合計が約 45 秒。上記をチェックして頂いた上で、以下の対策を行ってください。 1. 学習命令内の動作文やロジック命令を減らしてください。 2. １つの学習命令を 2 つの学習命令に分割してください。ドウサ-543 STOP.G LVC: 学習データが記録されていません(M%d,S%x) ［原因］学習データ用領域から学習データを取り出そうとした時、学習データが記録されていませんでした。学習が正常に行われていない可能性があります。M は学習データの番号、S は学習データ用領域の種類を表します。［対策］ 1. 学習を初めからやり直してください。 2. 上記で改善されない場合、ファナックのサービスセンターにご連絡ください。ドウサ-544 STOP.G LVC: 学習データがありません(M%d,S%x) ［原因］学習データ用領域から学習データを取り出そうとした時、取り出せる学習データがありませんでした。学習が正常に行われていなかったり、学習達成度が 0％より大の時に、ｶﾞｸｼｭｳ_ｵﾜﾘ命令の直前に動作文を追加する教示修正をした可能性があります。M は学習データの番号、S は学習データ用領域の種類を表します。［対策］ 1. 教示修正を行っている場合で、元の状態に戻せる場合は、戻してください。 2. 学習を初めからやり直してください。 3. 上記で改善されない場合、ファナックのサービスセンターにご連絡ください。ドウサ-545 WARN LVC: 通常動作に移行(M%d, %s, L%d) ［原因］学習命令内の動作が変わったため、学習動作から通常動作に切り替わりました。 M は学習データの番号、第 2 引数はプログラム名、L は行番号を表します。［対策］通常動作へ切り替わったことを通知しているのみのため、対策は不要です。ドウサ-546 WARN LVC: 学習動作を再開(M%d, %s, L%d) ［原因］学習動作を再開しました。 M は学習データの番号、第 2 引数はプログラム名、L は行番号を表します。［対策］学習動作を再開したことを通知しているのみのため、対策は不要です。ドウサ-551 STOP.G SLTK: グローバル変数がありません［原因］内部エラーです。［対策］ RAM サイズを増やして下さい。ドウサ-552 WARN SLTK: コンベア指令値オーバフロー(G:%d) ［原因］動作指令が大き過ぎます。［対策］このワーニングは通常サーボ-025 の前に発生します。サーボ-025 の対策を参考にして下さい。 - 235 - 2.アラームコードドウサ-560 WARN B-83284JA-1/04 高速スキップ速度制限(G:%d^2) ［原因］高速スキップ付加命令が付いた動作文の教示速度が上限速度を超えているため、自動的に上限速度で制限されました。［対策］教示速度が制限されたことを通知しているのみのため、対策は不要です。ドウサ-561 STOP.G 接触スキップは使用できません(G:%d^2) ［原因］以下のいずれかの状況で接触スキップが教示されています。 1. 高速スキップ時に減速停止するロボットで、スキップ条件に接触スキップが使用されています。 2. 高速スキップではなく、通常スキップのスキップ条件に接触スキップが使用されています。［対策］ 1. 高速スキップ時に減速停止するロボットで、接触スキップは使用できません。スキップ条件を変更して下さい。 2. 通常スキップ付加命令のスキップ条件として、接触スキップを使用することはできません。高速スキップ付加命令に変更するか、スキップ条件を変更して下さい。 2.2.17 パレット PALT (ID=26) パレット-001 ABORT.G パレットレジスタの値が不適切です［原因］パレタイジングが使用しているパレットレジスタの値が、指定された行／列／段の値を越えています。［対策］パレットレジスタの値を確認して下さい。パレット-004 ABORT.G パレットレジスタの増分値が不適切です［原因］パレタイジング初期データの増加値が誤りです。［対策］増加値の値を確認して下さい。パレット-010 ABORT.G 経路条件が不完全です［原因］該当する経路パターンが見つかりません。［対策］経路パターンの条件を見直して下さい。パレット-024 ABORT.G 積み点が求められません［原因］パレジタジングデータが不完全です。［対策］積み点と経路点を確認して下さい。パレット-026 ABORT.G パレットレジの読込／書込ができません［原因］指定されたパレットレジスタの読み込み/書き込みができません。［対策］パレットレジスタの番号を確認して下さい。パレット-030 WARN.G これ以上パレタイジングを教示できません［原因］パレット番号が最大値を越えました。一つのプログラムには、パレタイジング命令を１６までしか教示できません。［対策］別のプログラムにパレタイジング命令を教示して下さい。パレット-031 WARN.G 全点または分割に設定できません［原因］配列が全点の場合、複数方向に分割を設定することはできません。［対策］配列が全点の場合、一方向のみに分割を設定するようにして下さい。パレット-033 WARN.G この速度タイプはサポートされていません［原因］パレタイジングでは、この速度タイプをサポートしていません。［対策］別の動作命令文を選択して下さい。パレット-034 WARN.G 段パターンが０です．１に変更しました［原因］段パターンが０でした。これは異常な設定です。１に変更しました。［対策］プログラムが壊れている可能性があります。命令を削除して再教示して下さい。パレット-035 ABORT.G グループ１が設定されていません［原因］動作ブループ 1 の指定がないプログラムではパレタイジングは実行できません。 - 236 - 2.アラームコード B-83284JA-1/04 ［対策］動作グループ 1 を指定したプログラムで再教示して下さい。パレット-036 ABORT.G パレタイジング内部エラー［原因］ソフトウェア内部エラーです。パレット-037 ABORT.G この命令は実行できません［原因］パレタイジング動作では実行できない命令が教示されています。［対策］パレタイジング動作の動作付加命令を確認して下さい。 2.2.18 プログ-001 プログ-002 プログ-003 プログ-004 プログ PROG (ID=3) ABORT.L ABORT.L ABORT.L ABORT.L システムエラーシステムエラーシステムエラーシステムエラー［原因］ソフトウェア内部エラーです。［対策］ファナックのサービスセンタに連絡して下さい。プログ-005 WARN 指定したプログラム存在しません［原因］指定されたプログラムが見つかりません。［対策］プログラム名を確認して下さい。プログ-006 WARN 指定した行番号が存在しません［原因］指定された行は存在しません。［対策］行番号を確認して下さい。プログ-007 WARN 既に実行中です［原因］指定されたプログラムは、既に実行されています。［対策］プログラム名を確認して下さい。プログ-008 WARN ルーチンの中からは実行できません［原因］サブルーチンの中からプログラムの実行を開始することはできません。［対策］行番号を確認して下さい。プログ-009 WARN 中断した場所と異なります［原因］中断した行とは異なる行から実行を再開しようとしました。［対策］行番号を確認して下さい。プログ-010 WARN 中断したプログラムと異なります［原因］中断したプログラムとは異なるプログラムから実行を再開しようとしました。［対策］プログラム名を確認して下さい。プログ-011 PAUSE.L 動作の起動権がありません［原因］動作の起動権を得ることができません。［対策］教示操作盤を無効にして、他のプログラムをすべて強制終了させて下さい。プログ-012 WARN 再開する動作が誤りです［原因］再開しようとした動作より後で、中断された動作があります。［対策］最後に中断した動作から、再開して下さい。プログ-013 WARN この動作は再開できません［原因］この動作は、プログラムの STOP 命令で、中断されています。プログラムの RESUME 命令以外では、再開させることができません。［対策］プログラムの RESUME 命令を使用して下さい。 - 237 - 2.アラームコードプログ-014 WARN B-83284JA-1/04 実行中のプログラムが多すぎます［原因］実行させようとしたプログラムが、プログラムが同時に実行できる上限を越えました。［対策］不要なプログラムは、強制終了して下さい。プログ-015 WARN 逆実行できません［原因］後退実行はできません。［対策］サーボガンのスポット命令で本アラームが発生した場合、一旦カーソルを前の行に移動させて後退実行してください。プログ-016 WARN 実行中のプログラムが存在しません［原因］実行中又は中断しているプログラムの中には、指定されたものはありません。［対策］指定したプログラム名を確認して下さい。プログ-017 WARN プログラムが実行中ではありません［原因］指定されたプログラムは、実行されていません。［対策］指定したプログラム名を確認して下さい。プログ-018 ABORT.G 中断している動作が多すぎます［原因］中断している動作が多すぎます。プログ-019 WARN このプログラムは中断しません［原因］プログラムの中断要求は無視されました。プログ-020 WARN プログラムは既に終了しています［原因］指定されたプログラムは、既に終了しています。［対策］プログラム名を確認して下さい。プログ-021 WARN このプログラムは終了しません［原因］プログラムの終了要求は無視されました。プログ-022 WARN システムエラー［原因］ソフトウェア内部エラーです。［対策］ファナックのサービスセンタに連絡して下さい。プログ-023 WARN プログラムが中断していません［原因］指定されたプログラムは、中断状態ではありません。［対策］プログラムを中断して下さい。プログ-024 WARN 逆動作できません［原因］今までの動作の履歴を持っていません。プログ-025 WARN 逆動作ではありません［原因］逆動作はできません。プログ-026 WARN これ以上逆動作できません［原因］これ以上逆動作はできません。記録されている動作の先頭にいます。プログ-027 プログ-028 プログ-029 プログ-030 プログ-031 プログ-032 プログ-033 WARN WARN WARN WARN WARN WARN WARN システムエラーシステムエラーシステムエラーシステムエラーシステムエラーシステムエラーシステムエラー［原因］ソフトウェア内部エラーです。［対策］ファナックのサービスセンタに連絡して下さい。 - 238 - 2.アラームコード B-83284JA-1/04 プログ-034 WARN システムエラー［原因］指定されたルーチンが見つかりません。［対策］ルーチン名を確認して下さい。プログ-035 WARN システムエラー［原因］指定されたロボットの起動権を得ることができません。［対策］指定されたロボットが、動作中でないか、確認して下さい。プログ-036 WARN システムエラー［原因］実行状態の記録場所が、確保されていません。プログ-037 WARN 実行記録がありません［原因］実行状態の記録がありません。［対策］記録開始の設定を行ってから、実行して下さい。プログ-038 WARN システムエラー［原因］ソフトウェア内部エラーです。［対策］ファナックのサービスセンタに連絡して下さい。プログ-039 WARN 動作の起動権が得られません［原因］指定されたロボットの、動作権の予約のみ行いました。指定されたロボットの動作権は得られませんでした。プログ-040 PAUSE.L 他のプログラムが動作を実行しています［原因］指定されたロボットの動作権は、既に別のプログラムで予約されています。［対策］指定されたロボットが、使用されていないか、確認して下さい。プログ-041 WARN 動作できません［原因］起動権を放棄しています。現在の起動権は、教示操作盤が持っています。起動権を再度確保するまでは、ロボットを動作させる事はできません。［対策］教示操作盤を無効にして下さい。プログ-042 WARN 起動権を放棄しています［原因］既に起動権は放棄されています。プログ-043 WARN 起動権は放棄されています［原因］起動権は、このプログラムからの要求で、既に放棄されています。プログ-044 WARN 起動権を放棄していません［原因］起動権はまだ放棄されていません。プログ-045 WARN 起動権は放棄されていません［原因］起動権が別のプログラムからの要求で、既に放棄されています。プログ-046 PAUSE.L 実行中にＴＰを有効にしました［原因］プログラム実行中に、教示操作盤が有効になりました。プログ-047 PAUSE.L 実行中にＴＰを無効にしました［原因］プログラム実行中に、教示操作盤が無効になりました。プログ-048 PAUSE.L 実行中にシフトボタンが離されました［原因］プログラム実行中に、シフトキーが離されました。プログ-049 WARN 動作中は起動権を放棄できません［原因］ロボットが動作中なので、起動権を放棄できませんでした。［対策］ロボットの使用状態を確認して下さい。 - 239 - 2.アラームコードプログ-050 WARN B-83284JA-1/04 プログラム終了処理中［原因］プログラムの終了処理を行っています。［対策］しばらくお待ち下さい。プログ-051 WARN これ以上行の移動はできません［原因］移動させようとした行が、最後の行よりも後ろにあります。［対策］行番号を確認して下さい。プログ-052 ABORT.L システムエラー［原因］ユーザＡＸが、アプリケーションを実行中に、強制終了されました。プログ-053 ABORT.L システムエラー［原因］ユーザＡＸが、実行されていません。［対策］アプリケーションの実行を行う前に、ユーザＡＸを起動して下さい。プログ-054 PAUSE.L 実行中に前進ボタンが離されました［原因］プログラムの実行中に前進キーが離されました。プログ-055 PAUSE.L 実行中に後退ボタンが離されました［原因］プログラムの実行中に後退キーが離されました。プログ-056 ABORT.L 動作データ出力が有効です［原因］マシンロックが無効かつ動作データ出力機能が有効になっています。［対策］テスト実行画面で動作データ出力を無効にして下さい。プログ-057 SYSTEM 停電処理用メモリが初期化されました［原因］実行用メモリのバックアップに失敗しました。コントローラは自動的にリスタートしました。［対策］電源の再投入を行って下さい。アラームが再発する場合は、電源不良の可能性がありますので、弊社サービスまでご連絡ください。プログ-058 WARN 一時停止[P] ［原因］このアラームは M-TP(J897)がオーダされた時のみ発生します。一時停止しました。［対策］ユーザに一時停止したことを知らせる為のアラームなので特に対策を行う必要はありません。プログ-059 PAUSE.G 通信異常[P] ［原因］このアラームは M-TP(J897)がオーダされた時のみ発生します。通信異常が発生しました。［対策］ FANUC サービスマンに連絡して下さい。プログ-060 PAUSE.G ファナックのユーザ座標設定禁止[P] ［原因］このアラームは M-TP(J897)がオーダされた時のみ発生します。ファナックのユーザ座標が設定されています。［対策］ M-TP を使用するときはファナックのユーザ座標を設定しないで下さい。プログ-061 PAUSE.G GD[%s]を設定して下さい[P] ［原因］このアラームは M-TP(J897)がオーダされた時のみ発生します。SHIFT-ON で使用している GD[%s]が設定されていません。［対策］ GD[%s]を設定してください。プログ-062 PAUSE.G SHIFT-ON で使っています[P] ［原因］このアラームは M-TP(J897)がオーダされた時のみ発生します。上記アラームのコーズコードです。［対策］ GD[%s]を設定してください。プログ-063 WARN ジョグ動作中です［原因］このアラームはプログラムのジョグオーバライド（J579）を読み込みしている時のみ発生します。ジョグ動作中にプログラムを実行しようとしました。［対策］ジョグ動作を中止して下さい。 - 240 - 2.アラームコード B-83284JA-1/04 2.2.19 ホスト-001 ホスト HOST (ID=67) WARN ディレクトリの終りに到達しました［原因］ディレクトリの最後まで表示しました。処置の必要のない警告メッセージです。［対策］これは通知です。ホスト-002 WARN ファイルが既に存在しています［原因］作成またはコピーしようとしたファイルがすでにこのデバイス上に存在します。［対策］このデバイス上の該当するファイルを削除するか、別のファイル名を選択します。ホスト-003 WARN ファイルがありません［原因］オープンまたはコピーしようとしたファイルはこのデバイス上に存在しません。［対策］このデバイス上に存在するファイルをオープンまたはコピーします。ホスト-004 WARN 異常コマンドを受信しました［原因］要求した処理はサポートされていません。［対策］サポートされている処理のみを実行するか、コマンド構文をチェックします。ホスト-005 WARN ディスクが一杯です［原因］ディスクファイルの容量が限界に達しました。［対策］不必要ないくつかのファイルを削除するか空き容量の十分なディスクを使用します。ホスト-006 WARN ファイルの終りに到達しました［原因］読み取り中にファイルの最後に達しました。［対策］ファイルの最後より先は読み取ろうとしないで下さい。ホスト-008 WARN 1 ファイルのみオープンされました［原因］複数のファイルをオープンしようとしました。［対策］一度に複数のファイルをオープンしないで下さい。ホスト-100 WARN 通信エラー［原因］プロトコルフォーマットが無効です。［対策］設定メニューのプロトコルフィールドを確認し、処理を再試行します。ホスト-101 WARN ディレクトリリードエラー［原因］ディレクトリ情報が不正であるか読み取ることができません。［対策］ディスクドライブを再フォーマットするか、同ドライブの内容を消去します。または別のディスクを使用します。ホスト-102 WARN ブロックチェックエラー［原因］チェックサムデータが不良です。データがディスク上で破損しているか、読み取ることができません。［対策］該当するディスクを再フォーマットするか、別のディスクを使用します。ホスト-103 WARN シークエラー［原因］ディスク上に不良セクタまたは不良トラックがあります。［対策］ディスクドライブを再フォーマットするか、同ドライブの内容を消去します。または別のディスクを使用します。ホスト-104 WARN ディスクタイムアウト［原因］ドライブがコマンドに応答しませんでした。［対策］ドライブに接続されているケーブルをチェックし、ドライブの電源がオンになっていることを確認します。ホスト-105 WARN 書き込み禁止状態です［原因］ディスクの書き込み保護が有効になっています。［対策］ディスクの書き込み保護を無効にするか、書き込み保護されていないディスクを使用します。 - 241 - 2.アラームコードホスト-106 B-83284JA-1/04 WARN $PROTOENT エントリが見つかりません［原因］プロトコルエントリ構造 ($PROTOENT) が無効です。デフォルト値に再設定する必要があります。［対策］プロトコルエントリ構造をマニュアルの初期値に戻します。ホスト-107 WARN $SERVENT エントリが見つかりません［原因］サーバーエントリ構造 ($SERVENT) が無効です。デフォルト値に再設定する必要があります。［対策］プロトコルエントリ構造をマニュアルの初期値に戻します。ホスト-108 WARN インターネットアドレスが見つかりません［原因］インターネットアドレスを設定する必要があります。［対策］［ホスト通信設定］画面の［TCP/IP プロトコルメニュー］でインターネットアドレスを設定します。ホスト-109 WARN ホストメイが見つかりません［原因］ホスト名を設定する必要があります。［対策］［ホスト通信設定］画面の［TCP/IP プロトコルメニュー］でホスト名とインターネットアドレスを設定します。ホスト-110 WARN ノードが見つかりません［原因］リモートノード名を設定する必要があります。［対策］［ホスト通信設定］画面の［TCP/IP プロトコルメニュー］でリモートノード名を設定します。ホスト-111 WARN 電源を再投入して下さい［原因］電源の OFF→ON をしていないため、ER-1 または ER-2 のイーサネットハードウェアの再起動ができません。［対策］コントローラの電源をいったんオフにし、再度オンにします。ホスト-112 WARN PANIC %s ［原因］ TCP/IP スタックが、正常なネットワーク処理で不正な結果となる状況に陥りました。［対策］ ETHERNET.DG ファイルを MD:からコピーして保存して下さい。保存した ETHERNET.DG ファイルとアラームの PANIC の後の文字列をメモし、サポートセンターに提供下さい。電源オフ/オンを行いサポートセンターに連絡して下さい。ホスト-114 WARN PROXY: %s ソケットエラー［原因］すべてのシステムリソースが使われていて、新しい TCP/IP ソケットが割り当てられませんでした。［対策］インストールされたインターネットオプションで異常な動作がないか確認して下さい。ethernet.dg ファイルを MD:デバイスから取得し、サポートセンターに連絡して下さい。ホスト-117 WARN PROXY: PMON エラー［原因］イーサネットハードウェア(MAC)アドレスを設定する必要があります。［対策］コンフィグレーションメニュー画面でイーサネットハードウェア(MAC)アドレスを設定して下さい。ホスト-126 WARN イーサネットアドレスが不適当です［原因］イーサネットアドレスを設定する必要があります。［対策］［コンフィグレーションメニュー］でイーサネットアドレスを設定します。ホスト-127 WARN イーサネットファームウェアがロードされていません［原因］イーサネットボードファームウェアがロードされていません。［対策］ BMON でイーサネットボードファームウェアをロードします。ホスト-128 WARN イーサネットボードが実装されていません［原因］イーサネットボードを再初期化する必要があります。［対策］イーサネットボードをインストールまたは再取り付けします。ホスト-129 WARN レシーバエラー［原因］外部デバイスから受信したデータが無効です。受信機の電気ノイズが原因であると考えられます。［対策］［ホスト通信設定メニュー］でタグをいったん停止し再度起動します。 - 242 - 2.アラームコード B-83284JA-1/04 ホスト-130 WARN バッファが不揃いです［原因］シリアルポートドライバに割り当てられたバッファにアクセスできません。［対策］このバージョンのコントローラでプログラムを実行できるかどうかを確認します。プログラムを再インストールしなければならない場合があります。ホスト-131 WARN 状態が不正です［原因］要求されたコマンドを、ホスト通信システムが現在の動作モードで実行できません。［対策］［ホスト通信設定メニュー］でホスト通信タグをいったん停止し再度起動して、動作モードを再設定します。ホスト-132 WARN Can’t allocate memory ［原因］ホスト通信システムが、メッセージ送受信のためのメモリバッファを割り当てることができません。［対策］コントローラのメモリを追加するか、同時接続の数を減らします。ホスト-133 WARN 設定条件が不正です［原因］受信中のメッセージをホスト通信システムでデコードできません。［対策］外部デバイスに合わせてポート設定、データ速度、データサイズ、ストップビットを修正します。ホスト-134 WARN BCC 又は CRC エラー［原因］ホスト通信システムが、受信したメッセージでチェックサムエラーを検出しました。［対策］外部デバイスで同じプロトコルが使用されているかどうかを確認します。ホスト-135 WARN タイムアウト［原因］［応答時間切れ］に指定された時間、通信タグでデータの送受信が行われませんでした。その結果、通信タグが停止しています。［対策］ :通信タグを再起動します。ホスト-136 WARN 装置の準備ができていません［原因］リモートデバイスは接続されていますが、要求に応答していません。［対策］デバイス間のケーブル配線をチェックし、デバイスの電源が入っているかどうかを確認します。ホスト-137 WARN 要求が取り消されました［原因］処理が正常に終了したことを、リモートデバイスが示しています。［対策］キャンセルコマンドが成功しました。ホスト-138 WARN 要求が中断されました［原因］処理が正常に終了したことを、リモートデバイスが返答してきませんでした。［対策］コマンドが完了した後で、キャンセルコマンドが受信された可能性があります。ホスト-139 WARN 無効な機能です［原因］ホスト通信プロトコルは、要求された関数をサポートしていません。［対策］ホスト通信プロトコルをチェックして、該当する関数がサポートされているかどうかを確認します。ホスト-140 WARN 装置がオフライン状態です［原因］リモートデバイスは接続されていますがオンラインになっていません。［対策］リモートデバイスをオンラインに設定します。ホスト-141 WARN マウント/ディスマウントエラー［原因］選択した通信タグで、ホスト通信プロトコルが起動 (マウント) できないか、停止 (ディスマウント) できません。［対策］別の通信タグを使用するか、選択した通信タグを［ホスト通信設定メニュー］で停止し、さらに、未定義状態にします。ホスト-142 WARN 接続エラー［原因］ホスト通信プロトコルが、リモートデバイスとの通信を確立できませんでした。ソフトウェアのミスマッチの可能性があります。 - 243 - 2.アラームコード B-83284JA-1/04 ［対策］ローカルとリモートの両方で、互換性のあるバージョンのソフトウェアが使用されているかどうかを確認します。ホスト-143 WARN 通信路が閉鎖されました［原因］通信タグに定義した、選択したハードウェアのポートをクローズできません。［対策］コントローラの電源をいったんオフにし、再度オンにして再試行します。エラーが再度発生した場合は、ポートに関するケーブル配線の問題、またはハードウェアの問題がある可能性があります。ホスト-144 WARN Comm Tag error ［原因］通信タグにプロトコルが定義されていないか、(必要な) ポートが割り当てられていません。［対策］通信タグにプロトコルを定義するか、ポートを割り当てます。ホスト-145 WARN 許可できません［原因］書き込みオンリーアクセスの場合にファイルを読み取ろうとしたか、読み取りオンリーアクセスの場合にファイルに書き込みを行おうとしました。［対策］可能であれば、正しいアクセスパラメータで、該当するファイルをいったんクローズし、再オープンします。ホスト-146 WARN アドレス不良［原因］不良アドレスが検出されました。［対策］サポートされているプロトコル&newline がタグで使用されているかどうかを確認します。通信タグをいったん未定義状態にし、再度定義します。ホスト-147 WARN ブロックデバイスが必要です［原因］選択したプロトコルにはデバイスポートが必要です。［対策］ポートが［ポート設定］で［ミシヨウ］になっていることを確認し、選択した通信タグにそのポートを割り当てます。ホスト-148 WARN マウント装置実行中です［原因］通信タグが［スタート］になっているか、現在使用中です。［対策］通信タグを［ストップ］にするか、別のタグを選択します。ホスト-149 WARN 装置がありません［原因］渡されたデバイスタイプは、通信タグタイプ (Cx または Sx) ではありません。［対策］このコマンドでは通信タグのみ使用します。ホスト-150 WARN 無効な引数です［原因］選択したプロトコルがシステムでサポートされていません。［対策］別のプロトコルを選択するか、選択したプロトコルをインストールします。ホスト-151 WARN イーサネットバッファが足りません［原因］イーサネットリモート PCB と通信するためのシステム内のバッファが不足しています。［対策］十分なメモリがないため、同時接続の数を減らします。ホスト-158 WARN FTP: 接続できません［原因］ネットワーキングソフトウェアのエラーが発生しました。［対策］ネットワーク管理者に問い合わせて下さい。エラーが解消されない場合は、エラーの原因になったイベントを FANUC のサービスに連絡して下さい。ホスト-159 WARN FTP: ログインに失敗しました［原因］通信タグのユーザー名およびパスワードが無効です。［対策］有効な通信タグのユーザー名およびパスワードを入力します。ホスト-160 WARN FTP: 切断要求を無視します［原因］ネットワーキングソフトウェアのエラーが発生しました。［対策］ネットワーク管理者に問い合わせて下さい。エラーが解消されない場合は、エラーの原因になったイベントを FANUC のサービスに連絡して下さい。 - 244 - 2.アラームコード B-83284JA-1/04 ホスト-161 WARN FTP: リモートホスト名が必要です［原因］通信タグにリモートホストが定義されていません。［対策］［タグ設定］メニューの［現在のリモート］フィールドおよび［スタートアップ時のリモート］フィールドにリモートホスト名を入力します。ホスト-162 WARN FTP: イーサネットの初期化でエラー発生［原因］イーサネット PCB が正しく初期化されていません。［対策］イーサネット PCB ファームウェアとメイン PCB イーサネットの両方のタスクがアクティブ化されているかどうかを確認します。ホスト-163 WARN EXMG: 不当なバッファサイズです［原因］呼び出し時のバッファサイズが無効です。［対策］バッファサイズが正しいかどうかを確認します。ホスト-164 WARN EXMG: 読み込み保留中［原因］読み取りの前に書き込みを実行しようとしました。［対策］新たに書き込み呼び出しを実行する場合は、あらかじめ書き込みの後に読み取り呼び出しを実行します。ホスト-165 WARN EXMG: 内部エラー［原因］明示的メッセージングタスク(Explicit Messaging Task)でエラーが発生しました。［対策］回復できません。FANUC のサービスに問い合わせて下さい。ホスト-166 WARN EXMG: 書き込み保留中［原因］書き込みの前に読み取りを実行しようとしました。［対策］読み取りの前に書き込みを実行します。ホスト-167 WARN EXMG: コネクションエラー［原因］明示的メッセージング接続(Explicit Messaging Connection)に障害が発生しました。［対策］ケーブルとリモートデバイスをチェックします。接続をいったん終了し再度オープンして下さい。ホスト-168 WARN EXMG: 不当なチャンネルです［原因］指定したチャネルが無効です。チャネルがオンラインになっていない可能性があります。［対策］指定したチャネルがオンラインになっているかどうかを確認するか、正しいチャネルを指定します。ホスト-169 WARN EXMG: 不当なパスです［原因］指定したパスが無効です。［対策］パスフォーマットが指定の EM:/DNET/1/10/40 DNET-Protocol, 1-Channel,10-MAC Id 40-buffer size であることを確認します。値が正しいかどうかも確認します。ホスト-170 WARN EXMG: 不当な名前です［原因］指定した名前が無効です。［対策］明示的メッセージングマッピングシステムの変数が正しく設定されているか、値が正しいかどうかを確認します。ホスト-171 WARN EXMG: 不完全なメッセージ［原因］接続バッファサイズが小さすぎます。［対策］バッファサイズを正しく設定して接続を再オープンします。ホスト-172 WARN DNS: ホストが見つかりません［原因］ドメイン名が存在しません。［対策］ホスト名とローカルドメイン名が正しいかどうかを確認します。DNS サーバーに現在のホストがリストされていない可能性があります。ホスト-173 WARN DNS: サーバが不良です［原因］ DNS サーバーに問題が発生しました。［対策］ DNS サーバーが実行されているかどうかを確認します。サーバーが正しく作動しているかどうかを DNS 管理者に問い合わせて確認します。 - 245 - 2.アラームコードホスト-174 B-83284JA-1/04 WARN DNS: フォーマット又はリカバリエラー［原因］ DNS 復旧エラーです。［対策］ホスト名とローカルドメイン名の書式が正しいかどうかを確認します。サーバーが再帰クエリをサポートしているかどうか、ロボットへのアクセスを許可しているかどうかを確認します。ホスト-175 WARN DNS: サーバのアドレスがありません［原因］サーバーに IP アドレスがリストされていません。［対策］ホスト名は有効で DNS サーバーに認識されています。クエリ対象のホストの IP アドレスがサーバーに存在しません。クエリ対象のホストの IP アドレスを DNS 管理者に問い合わせて下さい。ホスト-176 WARN DNS: コンフィギュレーションエラー［原因］ DNS が正しく構成されていません。［対策］ DNS 構成メニューで、サーバーの IP アドレスとローカルドメイン名が正しいかどうかを確認します。ホスト-177 WARN ルータ名が設定されていません［原因］ルーター名が定義されていません。ルーター名がロボット名に設定されています。［対策］ネットワークにルーターが存在する場合は、TCP/IP 設定メニューでルーターを定義します。ホスト-178 WARN ルータのアドレスが設定されていません［原因］ルーターのアドレスがローカルホストテーブルにリストされていません。ルーターのアドレスがロボットのアドレスに設定されます。［対策］ネットワークにルーターが存在する場合は、ローカルホストテーブルにそのアドレスを定義します。ホスト-179 WARN IP アドレスの設定が違います［原因］入力した IP アドレスが不正です。［対策］ 2 つのイーサネットポートを別のサブネットに属するように設定しなおして下さい。ホスト-180 WARN NETMEM:バッファが作成されていません［原因］ソフトウェアの内部の問題です。ネットワークメモリサービスが要求されましたがメモリが作成されません。［対策］ネットワークメモリを作成した後でアクセスします。ホスト-181 WARN NETMEM: タイムアウトエラ- ［原因］メモリアクセス権の取得時にタイムアウトしました。［対策］このエラーが頻繁に発生する場合は、ネットワークのオーバーロードの可能性があります。ホスト-182 WARN NETMEM: BD エラ- ［原因］ソフトウェアの内部の問題です。指定したネットワークメモリバッファの記述子が正しくありません。［対策］正しい記述子が指定されているかどうかを確認します。ホスト-183 WARN NETMEM: 自動転送バッファエラ- ［原因］ソフトウェアの内部の問題です。ネットワークメモリ更新要求が自動確認送信メモリに発行されました。［対策］正しいバッファ記述子が指定されているかどうかを確認します。ホスト-184 WARN NETMEM: 送信 BD エラ- ［原因］ソフトウェアの内部の問題です。指定したバッファ記述子は送信バッファ用ではありません。［対策］正しいバッファ記述子が指定されているかどうかを確認します。ホスト-185 WARN NETMEM: 受信 BD エラ- ［原因］ソフトウェアの内部の問題です。指定したバッファ記述子は受信バッファ用ではありません。［対策］正しいバッファ記述子が指定されているかどうかを確認します。ホスト-186 WARN NETMEM: 送信ソケットオ-プンエラ- ［原因］データグラム送信時に UDP のオープンに失敗しました。［対策］ UDP ポートが別のネットワークアプリケーションで使用されていることを確認します。 - 246 - 2.アラームコード B-83284JA-1/04 ホスト-187 WARN NETMEM: 受信ソケットオ-プンエラ- ［原因］データグラム受信時に UDP のオープンに失敗しました。［対策］ $SERVENT システム変数に RLSYNC エントリがあるかどうかを確認します。RLSYNC のポート番号が正しいかどうかを確認します。ホスト-188 WARN PP ポート%d の初期化に失敗しました［原因］ポートが無効かメモリが不十分です。［対策］ポート番号が正しく指定されているかどうかを確認します。ホスト-189 WARN ポート番号が間違っています［原因］ポートが無効かメモリが不十分です。［対策］ポート番号が正しく指定されているかどうかを確認します。ホスト-190 WARN ボーレートが間違っています［原因］ポートが無効かメモリが不十分です。［対策］ポート番号が正しく指定されているかどうかを確認します。ホスト-191 WARN デバイスタイプが間違っています［原因］ポートが無効かメモリが不十分です。［対策］ポート番号が正しく指定されているかどうかを確認します。ホスト-192 WARN PPP チャンネルが既に初期化されています［原因］ポートが無効かメモリが不十分です。［対策］ポート番号が正しく指定されているかどうかを確認します。ホスト-193 WARN がログインしました［原因］ Telnet でデバイスにログインしました。［対策］これはエラーではありません。ホスト-194 WARN がログアウトしました［原因］ Telnet でデバイスからログアウトしました。［対策］これはエラーではありません。ホスト-195 WARN TLNT:コネクション要求が拒絶されました［原因］ TELNET 接続が拒絶されました。詳細は詳細コードを参照して下さい。［対策］原因を修正し再試行します。ホスト-196 WARN 既にコネクション済み［原因］デバイスがすでに接続されています。［対策］デバイスが接続されていないことを確認し再試行します。ホスト-197 WARN TLNT:ログイン ID が間違っています［原因］入力したログイン ID が無効です。［対策］ログイン ID が有効であることを確認し再試行します。ホスト-198 WARN のパスワード間違い［原因］入力したパスワードが無効です。［対策］パスワードが有効であることを確認し再試行します。ホスト-199 WARN でタイムアウト［原因］デバイスの未使用タイマーが期限切れになりました。［対策］再度ログインするか、TELNET 画面でそのデバイスのタイマー値を増やします。ホスト-200 WARN TLNT:FSAC は%s のために lvl を必要［原因］ FSAC セキュリティ機能が有効になっていますが、クライアント PC の権限が不十分です。［対策］ FSAC 表に PC のエントリを作成します。 - 247 - 2.アラームコードホスト-201 B-83284JA-1/04 WARN TLNT:%s ためのアクセス lvl 間違い［原因］アクセスレベルが不十分です。［対策］ TELNET 画面でデバイスのアクセスレベルをチェックします。ホスト-202 WARN %s ためのポートが無効［原因］デバイスに設定したポートが無効です。［対策］まず［ポート設定］画面でデバイスに有効なポートを設定します。ホスト-203 WARN から［原因］リモートホストからの接続が検出されました。［対策］エラーではありません。ホスト-204 WARN SM: リモートクライアント名が間違っています［原因］クライアントタグのホスト名が正しく設定されていません。DNS が有効である場合は、DNS サーバーで名前が解決されませんでした。［対策］クライアントタグで有効になるようホスト名を変更します。ホスト-205 WARN SM: タグは既にマウント済みです［原因］すでにマウントされているタグに対するマウント要求を受信しました。［対策］ディスマウントせずにタグを再マウントしないで下さい。ホスト-206 WARN SM: ポート番号が間違っています［原因］クライアントタグまたはホストタグのシステム変数$server_port が無効です。［対策］サーバータグの$hosts_cfg[n].$server_port sysvar またはクライアントの$hostc_cfg[n].$server_port を有効な数値に設定します。ホスト-207 WARN SM: タグがマウントされていません［原因］要求されたタグはマウントされていません。［対策］タグをマウントした後で使用します。ホスト-208 WARN SM: まだコネクトされていません［原因］要求されたタグはまだリモートホスト/デバイスに接続されていません。［対策］ MSG_CONNECT を使用してタグを接続しオープンします。ホスト-209 WARN SM: コネクションがアボートしました［原因］リモートホストによって接続が異常終了しました。［対策］リモートホストをチェックし再接続します。ホスト-210 WARN SM: コネクションタイムアウト［原因］リモートによって接続がタイムアウトしました。［対策］リモートホストに再接続します。ホスト-211 WARN SM: コネクションライトバッファが一杯です［原因］書き込みバッファが満杯です。ネットワークがダウンしているか、リモートホストが応答していない可能性があります。［対策］リモートホストとネットワーク接続をチェックします。ホスト-212 WARN SM: ライトディレクションがシャットダウン［原因］書き込み指示がリモートによってシャットダウンされました。［対策］リモートをチェックし、リモートホストに再接続します。ホスト-213 WARN SM: リードディレクションがシャットダウン［原因］読み取り指示がリモートによってシャットダウンされました。［対策］リモートをチェックし、リモートホストに再接続します。ホスト-214 WARN SM: コネクションはペンディング中です［原因］リモートホストがまだ接続されていません。 - 248 - 2.アラームコード B-83284JA-1/04 ［対策］リモートの接続を待機します。ホスト-215 WARN SM: コネクションは使われています［原因］要求したタグは使用中です。［対策］リモートタグの使用を停止します。必要であれば、タグに対してオープンされているファイルをクローズし、 MSG_DISCO でタグを切断します。ホスト-216 WARN SM: ソケットが間違っています［原因］無効ソケットの要求を受信しました。［対策］接続を再確立します。ホスト-217 WARN SM: ソケットエラー［原因］ tcpip ライブラリからソケットエラーが返されました。［対策］操作を再試行します。すべてのソケットが使用されている可能性があります。telnet、ftp、または socket mesg への接続をいくつかクローズしてリソースを一部解放します。このようにしないと同じエラーが発生する可能性があります。ホスト- 218 WARN DTP: %s にコネクトしました［原因］診断 TP のセッションがインタラクティブモードで接続されましたインプットできます。［対策］エラーではありません。ホスト-219 WARN DTP: %s をモニタ［原因］診断 TP のセッションがモニターモードで接続されましたインプットはできません。［対策］エラーではありません。ホスト-220 WARN DTP: %s を切断［原因］診断 TP のセッションが切断されました。［対策］エラーではありません。ホスト-221 WARN DTP: ident は%s ［原因］リモートブラウザからの接続が検出されました。［対策］エラーではありません。ホスト-222 WARN DHCP: サーバ %s が応答しました［原因］ DHCP サーバからのレスポンスを検出しました。［対策］エラーではありません。ホスト-223 WARN DHCP: IP %s を使用しています［原因］ DHCP サーバからのレスポンスを検出しました。［対策］エラーではありません。ホスト-224 WARN DHCP タイムアウト［原因］ DHCP サーバからレスポンスがありません。［対策］ケーブルまたはサーバ設定を確認してください。ホスト-225 WARN DHCP: IP %s は既に使われています［原因］すでに使われている IP アドレスが DHCP サーバから返ってきました。［対策］ネットワークまたはサーバ設定を確認してください。ホスト-226 WARN DHCP: リース期間が終了しました［原因］ IP アドレスのリース期間が終了しましたロボットはリースを更新できませんでした。［対策］ケーブルまたはサーバ設定を確認してください。ホスト-227 WARN DHCP: イーサネットを終了しています［原因］イーサネットインターフェースがシャットダウンしました。［対策］ IP アドレスのリースは終了する可能性がありますケーブルまたはサーバ設定を確認してから DHCP 画面から DHCP を開始してください。 - 249 - 2.アラームコードホスト-228 WARN B-83284JA-1/04 DHCP: サーバから無効な応答です［原因］通常のプロトコル動作の可能性があります。［対策］エラーではありません。ホスト-229 WARN DHCP: サーバに拒否されました［原因］通常のプロトコル動作の可能性があります。［対策］エラーではありません。ホスト-230 WARN DHCP: 更新に失敗しました［原因］ロボットが IP アドレスの更新に失敗しました。［対策］ネットワークのケーブルまたは DHCP の設定を確認してください。ホスト-236 WARN FTP: サーバが自動起動しませんでした［原因］ FTP サーバが自動起動しない設定になっています。［対策］ FTP サーバを手動で起動してください。ホスト-237 WARN FTP: サーバのタグが利用できません［原因］ FTP サーバを起動するための空いているサーバのタグがありません。［対策］ FTP サーバを手動で起動してください。ホスト-240 WARN EMAIL: メールが送信できませんでした［原因］ SMTP サーバが失敗しました。［対策］ SMTP の設定を確認してください。ホスト-241 WARN EMAIL: メールが送信されました［原因］メールが送信されました。［対策］このワーニングは DRC メニューから無効にできます。ホスト-242 WARN SNTP: NTP サーバに届きません［原因］ NTP サーバからパケットが送られてきません。［対策］ NTP サーバーの IP アドレスを確認してください。ホスト-243 WARN ACD: IP %s は重複しています［原因］ Address Conflict Detection がネットワーク上に重複した IP アドレスを検出しました。［対策］ネットワーク上にない IP アドレスに変更してください DHCP を使用している場合は御社のネットワーク管理者に相談してください。ホスト-244 WARN イーサネットスロットル［原因］イーサネットネットワークが過負荷状態にあります。これにより重要なロボット操作が影響を受ける可能性があります。また、イーサネットインターフェースは 4 秒間シャットダウンされます。［対策］システム管理者に連絡を取り、ネットワーク障害を取り除いて下さい。ホスト-245 WARN 不正なホスト名です［原因］不正なホスト名です。［対策］ロボットのホスト名を変更してください。ホスト-246 WARN 不正なホストエントリーです %d %d ［原因］不正なホストエントリーです。［対策］ロボットがホスト可能なエントリーに変更してください。ホスト-260 WARN GigE: 不正なハンドルです［原因］カメラのハンドルが見つかりません。［対策］カメラがインストールされているかを確認してください。ホスト-261 WARN GigE: アクセスが拒絶されました［原因］カメラへのアクセス権が得られませんでした他のデバイスから使われている可能性があります。 - 250 - 2.アラームコード B-83284JA-1/04 ［対策］ロボットがカメラに対して排他的なアクセス権をもてるか確認してください。ホスト-262 WARN GigE: カメラパラメタが設定されていません［原因］パラメータの設定に失敗しました。［対策］ PIPC:GIGE_LOG.DT を見てください。ホスト-263 WARN GigE: 不正な引数です［原因］ GigE の内部的なエラーです。［対策］ PIPC:GIGE_LOG.DT を見てください。ホスト-264 WARN GigE: サポートされていないカメラです［原因］コンフィグレーションエラーです。［対策］ PIPC:GIGE_LOG.DT を見てください。ホスト-265 WARN GigE: イメージ XFER エラー［原因］イメージの取得に失敗しました。［対策］一時的なネットワークの問題である可能性があります PIPC:GIGE_LOG.DT を見てください。ホスト-266 WARN GigE: 不正な IP アドレスです［原因］カメラの IP アドレスがロボットのサブネットと異なります。［対策］カメラとロボットを同じサブネット上に置いてください。ホスト-267 WARN GigE: カメラミスマッチ［原因］カメラの MAC アドレスがマッチしません。別のカメラに変更された可能性があります。［対策］新しいカメラを設定してください。ホスト-268 WARN GigE: カメラの追加に失敗しました［原因］カメラの定義の追加ができません。［対策］ PIPC:GIGE_LOG.DT を見てください .CAM ファイルが多すぎる可能性があります。ホスト-279 WARN GigE: コマンド失敗［原因］カメラへのコマンドが失敗しました。［対策］ PIPC:GIGE_LOG.DT を見てください。ホスト-280 WARN SMB: PC からの不正なレスポンスです［原因］ PC がロボットの PC シェアリクエストにロボットが理解できないレスポンスを返しました。［対策］ PC がサポートされているプラットフォームか確認してください。サポートしているオペレーティングシステムは Windwos XP、Windows Vista、Samba 3.2 の動作している Linux です。サポートされているシステムでこのアラームが出る場合はサポートセンターに電話してください。ホスト-281 WARN SMB: PC タイムアウト［原因］ロボットが PC シェアリクエストのレスポンス待ちからタイムアウトしました。［対策］ PC がネットワークに正しく接続されていることを確認してください。ネットワークで PING が通るか確認してください。また PC シェアクライアントタグが正しく設定されているか確認してください。PC のアクセスされるロケーションは正しく共有設定されているか。タイムアウトの時間はシステム変数で変更可能です。 PC が遅い場合はタイムアウトの時間を適宜$SMB_CLNT[X].$RSPTMOUT に秒単位で設定してコントローラを再起動してください。ホスト-282 WARN SMB: 共有設定がされていません［原因］リクエストされたファイル操作はクライアントタグで共有設定されていないとできません。［対策］共有ドライブでファイル操作できるようにクライアントタグの設定をしてください。ホスト-283 WARN SMB: Netbios コンフィギュレーションエラー［原因］ NetBios の名前解決が正しく構築されていません。［対策］正しい WINS サーバを設定するかブロードキャストの名前解決を有効にしてください。どちらの設定もホスト通信設定の PC シェアプロトコルの設定画面で行います。 - 251 - 2.アラームコードホスト-299 WARN B-83284JA-1/04 SMB: PC から DOS エラー %d ［原因］ PC が PC シェアリクエストに対して DOS ファイルエラーを返しました。［対策］ DOS エラーコードを PC シェアマニュアルで探してください。ホスト-300 WARN CNC に接続できません(%s) ［原因］ロボットが CNC に接続できません。［対策］通信設定を見直してください。ホスト-301 WARN 接続されていません(ﾀｸﾞ=%s) ［原因］ CNC と接続していません。［対策］ CNC と接続して下さい。ホスト-302 WARN どの CNC とも接続されていません［原因］ CNC と接続していません。［対策］ CNC と接続して下さい。ホスト-303 WARN 未サポートの CNC です［原因］未サポートの CNC と接続しようとしました。［対策］サポートされている CNC と接続して下さい。ホスト-304 WARN 電源再投入して下さい［原因］ CNC 番号を変更しました。［対策］電源再投入して下さい。ホスト-305 WARN CNC 番号%d との通信を開始します［原因］ CNC 番号%d との通信を開始しました。［対策］ユーザに通知するためのアラームですので対策不要です。ホスト-306 WARN CNC 番号と I/O 番号が一致しません［原因］選択されている CNC のでない I/O 番号が入力されました。［対策］選択されている CNC の I/O 番号を入力してください。ホスト-307 WARN CNC 番号が重複しています［原因］他の通信タグと CNC 番号が重複しています。［対策］重複していない CNC 番号を入力してください。ホスト-308 WARN CNC 接続台数を増やして下さい［原因］ CNC 接続台数以上の CNC と接続しようとしました。［対策］コントロールスタートで CNC 接続台数を変更するか、CNC 接続台数以上の CNC と接続しないで下さい。ホスト-309 WARN CNC 番号%d の設定をして下さい［原因］ CNC 番号%d の設定がされていません。［対策］ CNC 番号%d の設定をして下さい。ホスト-310 WARN TP 無効です［原因］ TP 無効の時に操作有効ボタンを押しました。［対策］ TP 有効にしてから操作有効ボタンを押して下さい。ホスト-311 WARN CNC が連動モードではありません［原因］ CNC が連動モードでない時に操作有効ボタンを押しました。［対策］ CNC を連動モードにしてから操作有効ボタンを押して下さい。ホスト-312 WARN 操作有効にして下さい［原因］操作有効にする前に機械操作を行おうとしました。［対策］操作有効にしてから機械操作を行ってください。 - 252 - 2.アラームコード B-83284JA-1/04 2.2.20 マクロ-001 マクロ MACR (ID=57) WARN これはマクロコマンドには定義できません［原因］デバイス割付け条件に誤りがあります。 1. 割り付けが二重定義です。 2. インデックスが設定範囲を越えています。［対策］デバイスの割付を変更して下さい。マクロ-003 WARN モーションプログラムは UK に設定できません［原因］動作（グループ）が設定されているプログラムは、ＵＫに設定できません。［対策］そのプログラムのモーショングループを「なし」に設定して下さい。マクロ-004 WARN モーションプログラムは UK で実行できません［原因］動作（グループ）が設定されているプログラムは、ＵＫ（教示操作盤のユーザキー）からは実行できません。［対策］ 1. プログラム詳細情報のグループマスクから、全ての動作グループを削除して下さい。 2. 別のデバイス（ＳＵ、ＳＰ、ＭＦ）に割付けて下さい。マクロ-005 WARN 教示操作盤を有効にして下さい［原因］指定されたマクロ命令は、教示操作盤が有効でないと起動できません。［対策］教示操作盤を有効にして下さい。マクロ-006 WARN 教示操作盤を無効にして下さい［原因］指定されたマクロ命令は、教示操作盤が無効でないと起動できません。［対策］教示操作盤を無効にして下さい。マクロ-007 WARN すでに同じマクロ割付が存在しています［原因］その割付タイプは既に存在しています。［対策］別の割付タイプに変更して下さい。マクロ-008 WARN リモート条件が満たされていません［原因］この割付タイプでの実行には、リモート条件が必要です。［対策］リモート条件を整えて下さい。マクロ-009 WARN インデックスの値が有効範囲外です［原因］割付インデックスの値が設定範囲を越えています。［対策］割付インデックスを、設定範囲内に変更して下さい。マクロ-010 WARN そのボタンでのマクロは無効になっています［原因］このボタンからのマクロの実行は無効になっています。［対策］ $MACRSOPENBL 内の値を TRUE に変えて下さい。マクロ-011 WARN その信号でのマクロは無効になっています［原因］この信号からのマクロの実行は無効になっています。［対策］ $MACRUOPENBL 内の値を TRUE に変えて下さい。マクロ-012 WARN ＤＩとＲＩの数が許容値を超えました［原因］ RI と DI の数が許容範囲を越えました。［対策］他の RI か DI の設定を解除して下さい。マクロ-013 WARN マクロを起動できませんでした［原因］アラーム画面で詳細を見て下さい。［対策］アラーム画面の詳細を参考にして、処置を行って下さい。マクロ-014 WARN システムエラー［原因］ソフトウェア内部エラーです。 - 253 - 2.アラームコード B-83284JA-1/04 ［対策］他に発生しているアラームが無いか確認して下さい。ロボット制御装置の電源を再投入してみて下さい。改善されない場合、サービスセンターに連絡下さい。マクロ-015 WARN システムエラー［原因］ソフトウェア内部エラーです。［対策］他に発生しているアラームが無いか確認して下さい。ロボット制御装置の電源を再投入してみて下さい。改善されない場合、サービスセンターに連絡下さい。マクロ-016 WARN マクロの実行は 1 行目から行われます［原因］マクロの実行が途中で終了しました。次に実行する時は、１行目から実行されます。 2.2.21 メモリ-001 メモリ MEMO (ID=7) WARN システムエラー［原因］ソフトウェア内部エラーです。［対策］ファナックのサービスセンタに連絡して下さい。メモリ-002 WARN このプログラムは他で使用されています［原因］指定したプログラムは編集中あるいは実行中です。［対策］プログラムが実行中の時は、終了させて下さい。その他の場合は、他のプログラムを選択した後に、もう一度そのプログラムを選択し直して下さい。メモリ-003 WARN このプログラムは他で使用されています［原因］指定したプログラムは編集中あるいは実行中です。［対策］プログラムが実行中の時は、終了させて下さい。その他の場合は、他のプログラムを選択した後に、もう一度そのプログラムを選択し直して下さい。メモリ-004 WARN このプログラムは他で使用されています［原因］指定したプログラムは編集中あるいは実行中です。［対策］プログラムが実行中の時は、終了させて下さい。その他の場合は、他のプログラムを選択した後に、もう一度そのプログラムを選択し直して下さい。メモリ-006 WARN このプログラムは書込み禁止状態です［原因］指定したプログラムは、書き込み禁止の保護がかけられています。［対策］書き込み禁止の保護を解除して下さい。メモリ-007 WARN ブレイクポイントが誤りです［原因］指定したブレイクポイントが存在しません。［対策］正しいブレイクポイントを設定して下さい。メモリ-008 WARN システムエラー［原因］ソフトウェア内部エラーです。［対策］ファナックのサービスセンタに連絡して下さい。メモリ-009 WARN システムエラー［原因］ソフトウェア内部エラーです。［対策］ファナックのサービスセンタに連絡して下さい。メモリ-010 WARN プログラム名が正しくありません［原因］指定したプログラム名が、Ｐコードファイルの元と違います。［対策］同じ名前を指定して下さい。メモリ-011 WARN システムエラー［原因］ソフトウェア内部エラーです。［対策］ファナックのサービスセンタに連絡して下さい。 - 254 - 2.アラームコード B-83284JA-1/04 メモリ-012 WARN システムエラー［原因］ソフトウェア内部エラーです。［対策］ファナックのサービスセンタに連絡して下さい。メモリ-013 WARN プログラムタイプが異なります［原因］指定したプログラムの形式が違います。［対策］同じ形式のプログラムを指定して下さい。メモリ-014 WARN 指定したラベルが重複しています［原因］同じ番号のラベルを複数指定しました。［対策］別のラベル番号を指定して下さい。メモリ-015 WARN 指定したプログラムが存在しています［原因］指定したプログラムが、既に存在しています。［対策］他のプログラム名に変更して下さい。メモリ-016 WARN システムエラー［原因］ソフトウェア内部エラーです。［対策］ファナックのサービスセンタに連絡して下さい。メモリ-017 WARN システムエラー［原因］ソフトウェア内部エラーです。［対策］ファナックのサービスセンタに連絡して下さい。メモリ-018 WARN システムエラー［原因］ソフトウェア内部エラーです。［対策］ファナックのサービスセンタに連絡して下さい。メモリ-019 WARN プログラムが多すぎます［原因］プログラムと、KAREL ルーチンの登録数が上限値（3200）を越えました。［対策］不必要なプログラムと、KAREL ルーチンを削除して下さい。メモリ-020 WARN システムエラー［原因］ソフトウェア内部エラーです。［対策］ファナックのサービスセンタに連絡して下さい。メモリ-021 WARN システムエラー［原因］ソフトウェア内部エラーです。［対策］ファナックのサービスセンタに連絡して下さい。メモリ-022 WARN システムエラー［原因］ソフトウェア内部エラーです。［対策］ファナックのサービスセンタに連絡して下さい。メモリ-023 WARN システムエラー［原因］ソフトウェア内部エラーです。［対策］ファナックのサービスセンタに連絡して下さい。メモリ-024 WARN システムエラー［原因］ソフトウェア内部エラーです。［対策］ファナックのサービスセンタに連絡して下さい。メモリ-025 WARN 指定したラベルが存在しません［原因］指定した番号のラベルが、存在しません。［対策］存在しているラベル番号を指定して下さい。 - 255 - 2.アラームコードメモリ-026 WARN B-83284JA-1/04 行データが多すぎます［原因］行データが上限値（65535 行）を越えました。［対策］不必要な行データを削除して下さい。メモリ-027 WARN 指定した行が存在しません［原因］指定した行番号にデータが存在しません。［対策］存在している行番号を指定して下さい。メモリ-028 WARN システムエラー［原因］ソフトウェア内部エラーです。［対策］ファナックのサービスセンタに連絡して下さい。メモリ-029 WARN この行を書換えることはできません［原因］置き換えようとしている行データと置き換えられる行データのサイズが異なります。［対策］正しいデータのサイズを指定して下さい。メモリ-030 WARN システムエラー［原因］ソフトウェア内部エラーです。［対策］ファナックのサービスセンタに連絡して下さい。メモリ-031 WARN システムエラー［原因］ソフトウェア内部エラーです。［対策］ファナックのサービスセンタに連絡して下さい。メモリ-032 WARN このプログラムは他で使用されています［原因］指定したプログラムは編集中あるいは実行中です。［対策］プログラムが実行中の時は、終了させて下さい。その他の場合は、他のプログラムを選択した後に、もう一度そのプログラムを選択し直して下さい。メモリ-034 WARN その項目は変更はできません［原因］指定した項目はシステムが管理しているため、変更はできません。［対策］他の項目を指定して下さい。メモリ-035 WARN システムエラー［原因］ソフトウェア内部エラーです。［対策］ファナックのサービスセンタに連絡して下さい。メモリ-036 WARN システムエラー［原因］ソフトウェア内部エラーです。［対策］ファナックのサービスセンタに連絡して下さい。メモリ-037 WARN システムエラー［原因］ソフトウェア内部エラーです。［対策］ファナックのサービスセンタに連絡して下さい。メモリ-038 WARN プログラムが多すぎます［原因］登録したプログラムの数が上限値（ 32767 ）を越えました。［対策］不要なプログラムを削除して下さい。メモリ-039 WARN システムエラー［原因］ソフトウェア内部エラーです。［対策］ファナックのサービスセンタに連絡して下さい。メモリ-040 WARN システムエラー［原因］ソフトウェア内部エラーです。［対策］ファナックのサービスセンタに連絡して下さい。 - 256 - 2.アラームコード B-83284JA-1/04 メモリ-041 WARN システムエラー［原因］ソフトウェア内部エラーです。［対策］ファナックのサービスセンタに連絡して下さい。メモリ-042 WARN システムエラー［原因］ソフトウェア内部エラーです。［対策］ファナックのサービスセンタに連絡して下さい。メモリ-043 WARN システムエラー［原因］ソフトウェア内部エラーです。［対策］ファナックのサービスセンタに連絡して下さい。メモリ-044 WARN システムエラー［原因］ソフトウェア内部エラーです。［対策］ファナックのサービスセンタに連絡して下さい。メモリ-045 WARN システムエラー［原因］ソフトウェア内部エラーです。［対策］ファナックのサービスセンタに連絡して下さい。メモリ-046 WARN システムエラー［原因］ソフトウェア内部エラーです。［対策］ファナックのサービスセンタに連絡して下さい。メモリ-047 WARN システムエラー［原因］ソフトウェア内部エラーです。［対策］ファナックのサービスセンタに連絡して下さい。メモリ-048 WARN ブレイクポイントが設定されていません［原因］指定したプレイクポイントは設定されていません。［対策］他のブレイクポイントを指定して下さい。メモリ-049 WARN システムエラー［原因］ソフトウェア内部エラーです。［対策］ファナックのサービスセンタに連絡して下さい。メモリ-050 WARN 指定したプログラムは存在しません［原因］指定したプログラムは存在しません。［対策］新たにプログラムを作成するか、他のプログラムを指定して下さい。メモリ-051 WARN システムエラー［原因］ソフトウェア内部エラーです。［対策］ファナックのサービスセンタに連絡して下さい。メモリ-052 WARN システムエラー［原因］ソフトウェア内部エラーです。［対策］ファナックのサービスセンタに連絡して下さい。メモリ-053 WARN システムエラー［原因］ソフトウェア内部エラーです。［対策］ファナックのサービスセンタに連絡して下さい。メモリ-054 WARN システムエラー［原因］ソフトウェア内部エラーです。［対策］ファナックのサービスセンタに連絡して下さい。 - 257 - 2.アラームコードメモリ-055 WARN B-83284JA-1/04 システムエラー［原因］ソフトウェア内部エラーです。［対策］ファナックのサービスセンタに連絡して下さい。メモリ-056 WARN 指定したプログラムは存在しません［原因］指定したプログラムは存在しません。［対策］新たにプログラムを作成するか、他のプログラムを指定して下さい。メモリ-057 WARN システムエラー［原因］ソフトウェア内部エラーです。［対策］ファナックのサービスセンタに連絡して下さい。メモリ-058 WARN システムエラー［原因］ソフトウェア内部エラーです。［対策］ファナックのサービスセンタに連絡して下さい。メモリ-059 WARN システムエラー［原因］ソフトウェア内部エラーです。［対策］ファナックのサービスセンタに連絡して下さい。メモリ-060 WARN システムエラー［原因］ソフトウェア内部エラーです。［対策］ファナックのサービスセンタに連絡して下さい。メモリ-061 WARN システムエラー［原因］ソフトウェア内部エラーです。［対策］ファナックのサービスセンタに連絡して下さい。メモリ-062 WARN システムエラー［原因］ソフトウェア内部エラーです。［対策］ファナックのサービスセンタに連絡して下さい。メモリ-063 WARN システムエラー［原因］ソフトウェア内部エラーです。［対策］ファナックのサービスセンタに連絡して下さい。メモリ-064 WARN システムエラー［原因］ソフトウェア内部エラーです。［対策］ファナックのサービスセンタに連絡して下さい。メモリ-065 WARN 使用しているプログラムが多すぎます［原因］プログラムのオープン数が上限値を越えました。ヨビダシ命令を多用した時に発生します。［対策］ヨビダシ命令の数を減らして下さい。メモリ-066 WARN システムエラー［原因］ソフトウェア内部エラーです。［対策］ファナックのサービスセンタに連絡して下さい。メモリ-067 WARN システムエラー［原因］ソフトウェア内部エラーです。［対策］ファナックのサービスセンタに連絡して下さい。メモリ-068 ［原因］ 1. 2. ［対策］ 1. WARN このプログラムは他で使用されています指定したプログラムは編集中あるいは実行中です。指定したプログラムがマクロに登録されています。プログラムが実行中の時は、終了させて下さい。その他の場合は、他のプログラムを選択した後に、もう一度そのプログラムを選択し直して下さい。 - 258 - 2.アラームコード B-83284JA-1/04 2. メモリ-069 プログラムをマクロから消去して下さい。 WARN システムエラー［原因］ソフトウェア内部エラーです。［対策］ファナックのサービスセンタに連絡して下さい。メモリ-070 WARN システムエラー［原因］ソフトウェア内部エラーです。［対策］ファナックのサービスセンタに連絡して下さい。メモリ-071 WARN 指定した位置が存在していません［原因］指定した位置番号に位置データが存在しません。［対策］他の位置番号を指定して下さい。メモリ-072 WARN 指定した位置が既に存在しています［原因］プログラム命令の置換において、置換え先の番号の位置データが、既に存在しています。［対策］ 1. 別の位置番号を指定して下さい。 2. 指定した番号の位置データを削除して下さい。メモリ-073 WARN 指定したプログラムは存在しません［原因］指定したプログラムは存在しません。［対策］新たにプログラムを作成するか、他のプログラムを指定して下さい。メモリ-074 WARN このプログラムは使用できません［原因］行った操作は、TPE プログラムにのみ有効です。［対策］ TPE プログラムを選択して下さい。メモリ-075 WARN このプログラムは使用できません［原因］このプログラムは使用できないプログラムです。［対策］他のプログラムを指定して下さい。メモリ-076 WARN システムエラー［原因］ソフトウェア内部エラーです。［対策］ファナックのサービスセンタに連絡して下さい。メモリ-077 WARN システムエラー［原因］ソフトウェア内部エラーです。［対策］ファナックのサービスセンタに連絡して下さい。メモリ-078 WARN このプログラムは使用できません［原因］指定したタイプのプログラムには、無効な操作です。［対策］正しいタイプのプログラムを指定して下さい。メモリ-079 WARN システムエラー［原因］ソフトウェア内部エラーです。［対策］ファナックのサービスセンタに連絡して下さい。メモリ-080 WARN このプログラムは書込み禁止状態です［原因］指定したプログラムは書き込み禁止の保護がかけられています。［対策］書き込み禁止の保護を解除して下さい。メモリ-081 WARN このプログラムは他で使用されています［原因］指定したプログラムは編集中あるいは実行中です。［対策］プログラムが実行中の時は、終了させて下さい。その他の場合は、他のプログラムを選択した後に、もう一度そのプログラムを選択し直して下さい。 - 259 - 2.アラームコードメモリ-082 WARN B-83284JA-1/04 システムエラー［原因］ソフトウェア内部エラーです。［対策］ファナックのサービスセンタに連絡して下さい。メモリ-083 WARN システムエラー［原因］ソフトウェア内部エラーです。［対策］ファナックのサービスセンタに連絡して下さい。メモリ-084 WARN システムエラー［原因］ソフトウェア内部エラーです。［対策］ファナックのサービスセンタに連絡して下さい。メモリ-085 WARN システムエラー［原因］ソフトウェア内部エラーです。［対策］ファナックのサービスセンタに連絡して下さい。メモリ-086 WARN システムエラー［原因］ソフトウェア内部エラーです。［対策］ファナックのサービスセンタに連絡して下さい。メモリ-087 WARN システムエラー［原因］ソフトウェア内部エラーです。［対策］ファナックのサービスセンタに連絡して下さい。メモリ-088 WARN 指定したプログラムは存在しません［原因］指定したプログラムは存在しません。［対策］新たにプログラムを作成するか、他のプログラムを指定して下さい。メモリ-089 WARN システムエラー［原因］ソフトウェア内部エラーです。［対策］ファナックのサービスセンタに連絡して下さい。メモリ-090 WARN システムエラー［原因］ソフトウェア内部エラーです。［対策］ファナックのサービスセンタに連絡して下さい。メモリ-091 WARN システムエラー［原因］ソフトウェア内部エラーです。［対策］ファナックのサービスセンタに連絡して下さい。メモリ-092 WARN システムエラー［原因］ソフトウェア内部エラーです。［対策］ファナックのサービスセンタに連絡して下さい。メモリ-093 WARN このプログラムは他で使用されています［原因］指定したプログラムは、編集中あるいは実行中です。［対策］プログラムが実行中の時は、終了させて下さい。その他の場合は、他のプログラムを選択した後に、もう一度そのプログラムを選択し直して下さい。メモリ-094 WARN システムエラー［原因］ソフトウェア内部エラーです。［対策］ファナックのサービスセンタに連絡して下さい。メモリ-095 WARN システムエラー［原因］ソフトウェア内部エラーです。［対策］ファナックのサービスセンタに連絡して下さい。 - 260 - 2.アラームコード B-83284JA-1/04 メモリ-096 WARN システムエラー［原因］ソフトウェア内部エラーです。［対策］ファナックのサービスセンタに連絡して下さい。メモリ-097 WARN システムエラー［原因］ソフトウェア内部エラーです。［対策］ファナックのサービスセンタに連絡して下さい。メモリ-098 WARN プログラムが途中で終りになりました［原因］Ｐコードのロード中に、ファイルへのアクセスエラーが発生しました。［対策］Ｐコードのデータが壊れている可能性があります。その KAREL プログラムを、もう一度Ｐコードに変換して、再ロードして下さい。メモリ-099 WARN プログラム名に誤りがあります［原因］Ｐコードに書かれているプログラム名のサイズと、実際のプログラム名のサイズが一致しません。［対策］プログラム名をもう一度確認して下さい。メモリ-100 WARN システムエラー［原因］ソフトウェア内部エラーです。［対策］ファナックのサービスセンタに連絡して下さい。メモリ-101 WARN システムエラー［原因］ソフトウェア内部エラーです。［対策］ファナックのサービスセンタに連絡して下さい。メモリ-102 WARN システムエラー［原因］ソフトウェア内部エラーです。［対策］ファナックのサービスセンタに連絡して下さい。メモリ-103 WARN プログラムデータが壊されました［原因］指定したプログラムのデータが壊されました。ソフトウェア内部エラーです。［対策］ファナックのサービスセンタへ、ご連絡下さい。メモリ-104 WARN プログラムが既に存在しています［原因］指定したプログラムが既に存在しています。［対策］他のプログラムを指定して下さい。メモリ-105 WARN システムエラー［原因］ソフトウェア内部エラーです。［対策］ファナックのサービスセンタに連絡して下さい。メモリ-106 WARN システムエラー［原因］ソフトウェア内部エラーです。［対策］ファナックのサービスセンタに連絡して下さい。メモリ-107 WARN システムエラー［原因］ソフトウェア内部エラーです。［対策］ファナックのサービスセンタに連絡して下さい。メモリ-108 WARN システムエラー［原因］ソフトウェア内部エラーです。［対策］ファナックのサービスセンタに連絡して下さい。メモリ-109 WARN システムエラー［原因］ソフトウェア内部エラーです。［対策］ファナックのサービスセンタに連絡して下さい。 - 261 - 2.アラームコードメモリ-110 WARN B-83284JA-1/04 システムエラー［原因］ソフトウェア内部エラーです。［対策］ファナックのサービスセンタに連絡して下さい。メモリ-111 WARN システムエラー［原因］ソフトウェア内部エラーです。［対策］ファナックのサービスセンタに連絡して下さい。メモリ-112 WARN ブレイクポイントが既に設定されています［原因］指定したプレイクポイントが既に設定されています。［対策］他のプレイクポイントを指定して下さい。メモリ-113 WARN ファイルがオープンできません［原因］ポートの設定に誤りがあります。［対策］ポートの設定を確認して下さい。メモリ-114 WARN ブレイクポイントが変更できません［原因］指定したプログラムは書き込み禁止の保護がかけられているか、あるいは実行中です。［対策］書き込み禁止の保護を解除するか、プログラムを終了して下さい。メモリ-115 WARN ブレイクポイントが変更できません［原因］指定したプログラムは書き込み禁止の保護がかけられているか、あるいは実行中です。［対策］書き込み禁止の保護を解除するか、プログラムを終了して下さい。メモリ-116 WARN システムエラー［原因］ソフトウェア内部エラーです。［対策］ファナックのサービスセンタに連絡して下さい。メモリ-117 WARN システムエラー［原因］ソフトウェア内部エラーです。［対策］ファナックのサービスセンタに連絡して下さい。メモリ-118 WARN システムエラー［原因］ソフトウェア内部エラーです。［対策］ファナックのサービスセンタに連絡して下さい。メモリ-119 WARN プログラムがアプリケーションに対応していません［原因］選択されたプログラムに、指定したアプリケーションデータがありません。［対策］指定したアプリケーションがサポートされたシステムで、プログラムを作成して下さい。メモリ-120 WARN プログラムがアプリケーションに対応していません［原因］選択されたプログラムに、指定したアプリケーションデータがありません。［対策］指定したアプリケーションがサポートされたシステムで、プログラムを作成して下さい。メモリ-121 WARN システムエラー［原因］ソフトウェア内部エラーです。［対策］ファナックのサービスセンタに連絡して下さい。メモリ-122 WARN システムエラー［原因］ソフトウェア内部エラーです。［対策］ファナックのサービスセンタに連絡して下さい。メモリ-123 WARN プログラムがアプリケーションに対応していません［原因］選択されたプログラムに、指定したアプリケーションデータがありません。［対策］指定したアプリケーションがサポートされたシステムで、プログラムを作成して下さい。 - 262 - 2.アラームコード B-83284JA-1/04 メモリ-124 WARN カレルプログラムの版数が新しすぎます［原因］システムの版数に対して、ＫＡＲＥＬプログラムの版数が新しすぎます。［対策］同じ版数のプログラムを指定して下さい。メモリ-125 WARN カレルプログラムの版数が古すぎます［原因］システムの版数に対して、ＫＡＲＥＬプログラムの版数が古すぎます。［対策］同じ版数のプログラムを指定して下さい。メモリ-126 WARN 使用できるメモリが不足しています［原因］使用できるメモリ領域が不足しています。［対策］不要なプログラムを削除して下さい。メモリ-127 WARN 同じ位置番号が２５５個を超えました［原因］同じ番号の位置データに対して、参照できる回数の上限値（ 255 ）を越えました。［対策］新しい位置番号を設定して下さい。メモリ-128 WARN 変数 %s が等しくありません［原因］既に存在している KAREL ルーチンの持つ変数と、ロードしている KAREL ルーチンの持つ変数が等しくありません。［対策］ロードする KAREL ルーチンの変数を変更するか、既にある KAREL ルーチンを削除して下さい。メモリ-129 WARN システムエラー［原因］ソフトウェア内部エラーです。［対策］ファナックのサービスセンタに連絡して下さい。メモリ-130 SYSTEM 電源の再投入を行って下さい［原因］システムのデータが壊れている可能性があります。［対策］電源の再投入を行って下さい。メモリ-131 SYSTEM 電源の再投入を行って下さい［原因］システムのデータが壊れている可能性があります。［対策］電源の再投入を行って下さい。メモリ-132 WARN %S のデータが壊されました［原因］電源投入時にプログラムのデータが壊されました。［対策］そのプログラムのデータは使用できません。削除した後にもう一度作成して下さい。ファナックのサービスセンタへ連絡して下さい。メモリ-133 SYSTEM 電源の再投入を行って下さい［原因］システムのデータが壊れている可能性があります。［対策］電源の再投入を行って下さい。メモリ-134 WARN TPE プログラム %s が既に存在しています［原因］同じ名前の TPE プログラムが既に存在しています。［対策］同じ名前の TPE プログラムを削除した後に、もう一度 KAREL プログラムを読み込んで下さい。メモリ-135 WARN このモードではプログラムは作成できません［原因］このスタートモードでは、TPE プログラムは作成できません。［対策］補助メニューから、スタートモードをコールドスタートもしくはコントロールスタート２に切り替えて下さい。メモリ-136 WARN このモードでは P-code は読み込めません［原因］このスタートモードでは、KAREL プログラムは読み込めません。［対策］補助メニューから、スタートモードをコールドスタートに切り替えるか、コントロールスタートで電源の再投入を行って下さい。 - 263 - 2.アラームコードメモリ-137 WARN B-83284JA-1/04 この.PC はコントロールスタートでのみ読み込めます［原因］指定した KAREL プログラムは既にコントロールスタートで読み込まれているため、このプログラムの読み込みはコントロールスタートでしか行えません。［対策］コントロールスタートで読み込んで下さい。メモリ-138 WARN このプログラムはシステムが使用しています［原因］指定したプログラムは、システムが使用しているため、削除することはできません。［対策］コントロールスタートで同じ名前で、且つ同じタイプのプログラムならば上書きで読み込むことができます。メモリ-139 WARN システムエラー［原因］ソフトウェア内部エラーです。［対策］ファナックのサービスセンタに連絡して下さい。メモリ-140 WARN システムエラー［原因］ソフトウェア内部エラーです。［対策］ファナックのサービスセンタに連絡して下さい。メモリ-141 WARN システムエラー［原因］ソフトウェア内部エラーです。［対策］ファナックのサービスセンタに連絡して下さい。メモリ-142 WARN システムエラー［原因］ソフトウェア内部エラーです。［対策］ファナックのサービスセンタに連絡して下さい。メモリ-143 WARN システムエラー［原因］ソフトウェア内部エラーです。［対策］ファナックのサービスセンタに連絡して下さい。メモリ-144 WARN プログラムヘッダが大きすぎます［原因］指定した TPE プログラムのヘッダのサイズが大きすぎます。［対策］ヘッダのサイズを 1 から 256 の範囲に収めて下さい。メモリ-145 WARN カレルプログラムが既に存在します［原因］同じ名前のカレルプログラムが既に存在するため、指定した名前のプログラムは作成できません。［対策］他の名前に変更して下さい。メモリ-146 WARN 変数が正しくありません［原因］カレルプログラムの変数が正しくありません。［対策］カレルプログラムの変数を確認して下さい。メモリ-147 WARN FーROM 書込みエラー［原因］ F-ROM への書き込みに失敗しました。プログラムデータが壊れた可能性があります。［対策］ F-ROM 不良の可能性があります。メモリ-148 WARN FーROM 読出しエラー［原因］ F-ROM からの読み出しに失敗しました。プログラムデータが壊れた可能性があります。［対策］ F-ROM 不良の可能性があります。メモリ-149 WARN プログラムのデータが壊されました［原因］プログラムのデータが壊れました。［対策］プログラムの内容を確認して下さい。メモリ-151 WARN 使用できるメモリが不足しています(テンポラリ) ［原因］テンポラリメモリが不足しています。［対策］不要なプログラムを削除して下さい。 - 264 - 2.アラームコード B-83284JA-1/04 メモリ-152 WARN %s は他で使用されています［原因］指定したプログラムは編集中あるいは実行中です。［対策］プログラムが実行中のときは終了させて下さい。あるいは教示操作盤を無効にして続けるを押して下さい。あるいは飛ばすを押してそのファイルを飛ばして下さい。メモリ-153 WARN %s が削除できませんでした［原因］不要なプログラムの削除に失敗しました。［対策］電源の再投入を行って下さい。メモリ-154 WARN 親プログラムが存在します［原因］親プログラムが存在するため子プログラムを削除できません。［対策］親プログラムを削除してから子プログラムを削除して下さい。メモリ-155 WARN 位置が多すぎます［原因］位置番号の合計が最大値(32766)を超えました。［対策］不要な位置を削除して下さい。メモリ-156 WARN 位置番号変更に失敗しました［原因］位置の番号変更に失敗しました。［対策］電源の再投入を行って下さい。メモリ-157 WARN このプログラムは実行できません［原因］プログラムのデータが壊れました。［対策］このプログラムのデータは使用できません。削除した後にもう一度作成して下さい。ファナックのサービスセンタへ連絡して下さい。メモリ-158 WARN %s で型が変化しました［原因］指定された KAREL プログラムを読み込んでいる際、変数の型が変化する必要がありました。プログラムは要求されたとおり読み込まれて変換されました。［対策］変換が期待されたものであれば、何もする必要はありません。変換が期待されたものでなければ、読み込まれたプログラムはバージョンが異なります。他のバージョンのプログラムを確認して必要に応じて読み込んで下さい。メモリ-159 WARN %s で変換に失敗しました［原因］指定された KAREL プログラムを読み込んでいる際、変数の型が変化する必要がありました。変数の参照が変換できませんでした。このプログラムは読み込めませんでした。［対策］具体的な変数やプログラムについてのより詳しい情報については、診断データファイル、FR:KRLCONV.LS を見て下さい。コントローラのバージョンに合ったトランスレータを利用して、プログラムを変換して下さい。メモリ-160 WARN %s へのセーブに失敗しました［原因］ KAREL プログラム、ディレクトリを読み込んでいる際に、指定されたファイルのバックアップが作成できませんでした。プログラム、ディレクトリはメモリに読み込まれました。［対策］指定されたデバイスに利用可能な領域がある事を確認して下さい。無ければ不必要なファイルを削除して下さい。アラームメッセージを確認して下さい。コピーが完了しなかった具体的な理由が書かれています。メモリ-161 WARN KAREL プログラム %s をバージョン %s に変換しました［原因］指定された KAREL プログラムを読み込んでいる際、変数の型が変化する必要がありました。変数の参照が変換できませんでした。［対策］変換が期待されたものであれば、何もする必要はありません。変換が期待されたものでなければ、読み込まれたプログラムはバージョンが異なります。他のバージョンのプログラムを確認して必要に応じて読み込んで下さい。メモリ-162 WARN 行: %d ローカル変数が不適当です［原因］ KAREL ルーチンのローカル変数の定義は既に存在しますが、読み込まれようとしているものとは型が違います。 - 265 - 2.アラームコード B-83284JA-1/04 ［対策］コントローラのバージョンに合ったトランスレータを利用して、プログラムを変換して下さい。メモリ-163 WARN 行: %d フィールドが不適当です［原因］構造体のフィールドの定義は既に存在しますが、読み込まれようとしているものとは型が違います。［対策］コントローラのバージョンに合ったトランスレータを利用して、プログラムを変換して下さい。メモリ-164 WARN 行: %d 構造体が不適当です［原因］ KAREL プログラムの構造体の定義は既に存在しますが、読み込まれようとしているものとは型が違います。［対策］コントローラのバージョンに合ったトランスレータを利用して、プログラムを変換して下さい。メモリ-165 WARN 行: %d 最初のフィールドが異なります［原因］ KAREL プログラムの構造体の定義は既に存在しますが、読み込まれようとしているものとは最初のフィールドが異なります。［対策］コントローラのバージョンに合ったトランスレータを利用して、プログラムを変換して下さい。メモリ-166 WARN パス変換に失敗しました［原因］ KAREL プログラムのパスは既に存在しますが、読み込まれようとしているものとは型が違います。［対策］コントローラのバージョンに合ったトランスレータを利用して、プログラムを変換して下さい。メモリ-167 WARN %s の読み込みに失敗しました［原因］プログラムのリストアに失敗しました。［対策］詳細コードから調べて下さい。メモリ-168 WARN %s のバックアップに失敗しました［原因］プログラムのバックアップに失敗しました。［対策］詳細コードから調べて下さい。メモリ-169 WARN %s の削除に失敗しました［原因］プログラムの削除に失敗しました。［対策］詳細コードから調べて下さい。プログラムが選択されている可能性があります。この場合には削除する前に未選択状態にして下さい。メモリ-171 WARN FILE プログラムは変更できません［原因］ FILE プログラムは編集中でない場合、書き込みから保護されています。よって、この記憶領域にあるプログラムの属性やデータを変更することは出来ません。［対策］プログラムを別の記憶領域に移動させて下さい。CMOS、SHADOW、SHADOW ONDEMAND にあるプログラムは変更可能です。メモリ-172 WARN プログラム領域拡張機能オプションが読込まれていません［原因］この操作の実行にはプログラム領域拡張機能オプションが必要です。［対策］プログラム領域拡張機能オプションを読み込むか別の操作を選択して下さい。メモリ-173 WARN これ以上プログラムを作成できません［原因］プログラムの数が多すぎます。［対策］不必要なプログラムを削除して下さい。もしプログラムの数が 7500 個より少ない場合、エラーに至った操作を記録し、ファナックのサービスセンタにご連絡下さい。メモリ-174 WARN FILE のパスが存在しません［原因］パスが設定されていません。あるいは、存在しないディレクトリを指定しています。［対策］一覧の記憶領域設定画面からファイルパスの指定を修正して下さい。メモリ-175 WARN プログラムのデータを変換できません［原因］プログラムを DRAM あるいは FILE から実行可能な TPP コードに変換する際に、エラーが生じました。［対策］ TPP プログラムが無効かもしれません。問題が繰り返される場合、エラーに至った操作を記録し、ファナックのサービスセンタにご連絡下さい。 - 266 - 2.アラームコード B-83284JA-1/04 メモリ-176 WARN FILE プログラムファイルが見つかりません［原因］ファイルディレクトリ上の TP ファイルが消去されているか、TP FILE プログラムを含むリソースが利用不可能です。［対策］このエラーが出ているロボットからアクセス可能かどうかを調べるために、TP FILE プログラムのディレクトリを確認して下さい。メモリ-177 WARN ON DEMAND プログラムを読み込めません［原因］ ON DEMAND プログラムを読み込めません。［対策］問題が繰り返される場合、エラーに至った操作を記録し、ファナックのサービスセンタにご連絡下さい。メモリ-178 WARN DRAM の容量が不足しています［原因］使用可能なメモリが不足しています。［対策］不必要なプログラムを削除して下さい。メモリ-183 WARN FILE プログラムは消去できません。［原因］ FILE プログラムは消去できません。［対策］ FILE パスの領域からファイルを削除して、電源を再投入して下さい。 2.2.22 Aセンサ TAST (ID=47) A センサ-000 WARN 未定義エラー（TAST00）［原因］ソフトウェア内部エラーです。［対策］電源を再投入して下さい。 A センサ-001 WARN システム変数がロードされていません［原因］アークセンサのシステム変数がロードされていません。［対策］コントロールスタートで電源を投入し、「モーションソフトパーツ」の初期化を行って下さい。 A センサ-002 STOP.G Ｉ／Ｏの割付けに失敗しました［原因］Ｉ／Ｏメモリの割付に失敗しました。［対策］電源を再投入して下さい。 A センサ-003 STOP.G Ｉ／Ｏの初期化に失敗しました［原因］アナログ信号の割付に失敗しました。［対策］プロセスＩ／Ｏプリント板を確認して下さい。 A センサ-004 STOP.G Ｉ／Ｏの開始に失敗しました［原因］ソフトウェア内部エラーです。［対策］電源を再投入して下さい。 A センサ-005 WARN ティックタイムのエラー［原因］ソフトウェア内部エラーです。［対策］周波数を低くするかあるいはサンプリング周期を長くして下さい。 A センサ-006 STOP.G メモリ-の配置に失敗しました［原因］ソフトウェア内部エラーです。［対策］電源を再投入して下さい。 A センサ-007 WARN 多層盛りデータのセーブに失敗しました［原因］ソフトウェア内部エラーです。［対策］電源を再投入して下さい。 A センサ-008 STOP.G スケジュール番号が不適当です［原因］アークセンサ条件番号が誤りです。［対策］条件番号を変更して下さい。 - 267 - 2.アラームコード A センサ-009 STOP.G B-83284JA-1/04 ウィーブ周波数が低すぎます［原因］ウイービング周波数が低すぎます。［対策］周波数を高くして下さい。 A センサ-010 STOP.G アークセンサソフトウェアエラー（SRIF）［原因］ソフトウェア内部エラーです。［対策］電源を再投入して下さい。 A センサ-011 STOP.G アークセンサソフトウェアエラー（PMPT）［原因］ソフトウェア内部エラーです。［対策］電源を再投入して下さい。 A センサ-012 STOP.G アークセンサソフトウェアエラー（INTP）［原因］ソフトウェア内部エラーです。［対策］電源を再投入して下さい。 A センサ-013 STOP.G アークセンサソフトウェアエラー［原因］ソフトウェア内部エラーです。［対策］電源を再投入して下さい。 A センサ-014 STOP.G ウィービング周波数が高すぎます［原因］ウィービング周波数が高すぎます。［対策］ウィービング周波数を低くして下さい。 A センサ-015 STOP.G 力が上限値を超えました［原因］計測された力が上限値を上回っています。［対策］システムをチェックして下さい。また、上限値を変更して下さい。 A センサ-016 STOP.G 力が下限値を超えました［原因］計測された力が下限値を下回っています。［対策］システムをチェックして下さい。また、下限値を変更して下さい。 A センサ-017 WARN センサが未キャリブレーションです［原因］センサがキャリブレーションされていません。［対策］センサをキャリブレーションして下さい。 A センサ-018 STOP.G 左右最大補正量を超えました［原因］アークセンサ/TIG アーク長制御の左右最大補正量を超えました。［対策］溶接部の再教示を行うか、トラッキング条件設定画面にて左右最大補正量の調整を行って下さい。 A センサ-019 STOP.G 上下最大補正量を超えました［原因］アークセンサ/TIG アーク長制御の上下最大補正量を超えました。［対策］溶接部の再教示を行うか、トラッキング条件設定画面にて上下最大補正量の調整を行って下さい。 2.2.23 APPL-081 APPL (ID=20) PAUSE Unknown packet recieved ［原因］ソフトウェアの内部エラーが発生しています。［対策］ロボット制御装置の電源を再投入して下さい。再発する場合、発生直後のバックアップを保存し、サービスセンターに連絡下さい。表示されるアラームメッセージが上記と異なる場合があります。表示されるアラームメッセージについても連絡願います。 APPL-082 ABORT AX is not registered ［原因］ソフトウェアの内部エラーが発生しています。 - 268 - 2.アラームコード B-83284JA-1/04 ［対策］ロボット制御装置の電源を再投入して下さい。再発する場合、発生直後のバックアップを保存し、サービスセンターに連絡下さい。表示されるアラームメッセージが上記と異なる場合があります。表示されるアラームメッセージについても連絡願います。 2.2.24 APSH-000 APSH (ID=38) WARN %s ［原因］一般状態のメッセージです。［対策］特に無し APSH-001 WARN %s パラメータエラー［原因］必要なパラメータを入力せずにマクロが呼出されました。［対策］ＴＰプログラムのマクロの呼出を確認して下さい。 APSH-002 WARN %s パラメータタイプエラー［原因］無効なパラメータがマクロに使用されています。パラメータに不適当なデータタイプが使用されています。［対策］ＴＰプログラムのマクロの呼出を確認して下さい。 APSH-003 WARN %s ゾーン番号不適当［原因］使用されているゾーン番号が１より小さいか、またはシステム変数$IZONEIO.$NO_ZONES より大きいです。［対策］ゾーン番号は１～$IZONEIO.$NO_ZONES の値を使用して下さい。 APSH-004 WARN ゾーン %s 待機中［原因］ロボットが干渉領域に行こうとしていますが、セルコントローラからは侵入許可が下りていません。［対策］必要時にセルコントローラから干渉領域の侵入許可が下りていない場合は、セルコントローラのプログラムを確認して下さい。 APSH-005 WARN ゾーン %s 進入［原因］ロボットが干渉領域の侵入許可を受信しました。［対策］干渉領域待機状態が解除されたことを示すメッセージです。 APSH-006 WARN パーマネントメモリ低下［原因］ CMOS 領域内のメモリ量が劇的に少なくなっていることを示します。パーマネントメモリが尽きると、予期せぬ MEMO アラームや、ロボットの停止、またはレジスタダンプが起きる可能性があります。［対策］不必要なデータは消去して下さい。ファナックサービスセンタに連絡して下さい。ロボットコントローラのメモリ設定を調整する必要があります。 APSH-007 WARN テンポラリメモリ低下［原因］テンポラリ領域のメモリ量が劇的に少なくなっています。テンポラリメモリが尽きると、予期せぬ MEMO アラームや、ロボットの停止、またはレジスタダンプが起きる可能性があります。［対策］不必要なデータは消去して下さい。ファナックサービスセンタに連絡して下さい。ロボットコントローラのメモリ設定を調整する必要があります。 APSH-008 WARN アラーム解除して下さい［原因］エラーが起きましたので、要求された作業は実行できません。［対策］エラーの原因を取り除いて、リセットボタンを押して下さい。 APSH-009 WARN プログラムが既に実行中です［原因］開始操作がありましたが、プログラムはすでに実行中です。［対策］現在のプログラムを停止か終了させて、再度開始して下さい。 APSH-010 WARN %s 終了［原因］非生産プログラム（テストサイクルなど）の停止時に、ＵＯＰのサイクルスタート、もしくはＳＤＩ[生産開始]が検出されました。安全の為にも停止しているプログラムは終了しました。［対策］対策の必要はありません。現在のプログラムは、次回の生産開始信号によって開始されます。 - 269 - 2.アラームコード APSH-012 WARN B-83284JA-1/04 リモートスイッチをローカルに切替えて下さい［原因］ロボットはリモート状態なので、現在のロボット動作はリモート制御装置（ＰＬＣ）の管理下にあります。［対策］ＳＯＰのリモートキースイッチをローカルに切替えて、リモート状態を無効にして下さい。 APSH-013 WARN リモート条件未成立［原因］現在はリモート状態でないので、ロボットはリモート制御装置（ＰＬＣ）の管理下にありません。［対策］ロボットをリモート状態にする為に以下の項目の確認を行って下さい。 1. UOP 入力の#1 (IMSTP)、#3 (SFTYSPD)、及び #8 (ENBL)が全て ON になっている。 2. SOP のリモート/ローカルキースイッチがリモート側になっている。 3. 教示操作盤が無効になっている。 4. ロボットの自動/バイパスモード入力が ON になっている。（割付けている場合） 5. ユーザプログラムが$RMT_MASTER = 1 の設定になっていないこと APSH-014 WARN リセット出来ません［原因］アクティブなエラーがリセット要求の実行の妨げになっています。［対策］アクティブなエラーの原因（外部非常停止など）を取り除き、アラームをリセットして下さい。 APSH-015 WARN シングルステップ解除して下さい［原因］シングルステップ状態になっていますのて、実行要求の開始ができません。［対策］ステップキーを押して、シングルステップ状態を解除して下さい。 APSH-016 WARN UOP がマスタになっていません［原因］ UOP がマスタデバイスになっていないので、実行要求の開始ができません。［対策］ SOP のリモート/ローカルキースイッチをリモートに切替えて下さい。UOP の全信号が正しい状態であることを確認して下さい。$RMT_MASTER を 0 に設定して下さい。 APSH-017 WARN ドライラン実行中［原因］シーラント無効状態で生産プログラムの実行を行っていることを通知します。［対策］対策の必要はありません。 APSH-018 WARN 警告 – マシンロックが有効です［原因］マシンロック状態のまま生産プログラムが実行していることを通知します。［対策］対策の必要はありません。 APSH-019 WARN キューがいっぱいです［原因］ジョブのキューが一杯なので、次のキューの受付ができません。［対策］手動で不要なジョブキューの削除を行うか、キューのサイズを大きくして下さい。 APSH-020 WARN キュー待ちありません［原因］次のジョブキューが要求されましたが、待ち状態のキューがありません。［対策］外部装置をチェックして、ジョブ番号が正しくコントローラに送信されたか確認して下さい。もしくは直接ジョブの作成を行って下さい。 APSH-021 WARN UOP ENBL オン［原因］ UOP の＃8 が ON でない場合、ロボット動作もしくはプログラムの実行はできません。［対策］ UOP の I.O 設定を確認して下さい。UOP の#8(ENBL)は ON である必要があります。 APSH-022 WARN 安全柵が開いています［原因］安全柵の信号が OFF になっています。［対策］通常のロボット動作を再開するには安産柵の信号を ON である必要があります。安全柵信号を立ち上げて下さい。 APSH-023 WARN TP 有効 APSH-024 WARN プログラム %s がありません［原因］実行要求されたプログラムがコントローラに読込まれませんでした。 - 270 - 2.アラームコード B-83284JA-1/04 ［対策］ PLC とロボット間の通信状態を確認して下さい。PLC に要求されたプログラム名を確認して下さい。指定したプログラムを読込み、もしくは作成して下さい。 APSH-025 WARN 警告 – オーバライド < 100% ［原因］オーバライドが 100%以下で生産プログラムが実行されていることを通知しています。［対策］対策の必要はありません。必要ならば、ディスペンスツールではオーバーライドを 100%に上げることができます。セル設定画面にてこのオプションに設定して下さい。 APSH-027 WARN リセットボタンを押してください［原因］通常の生産操作を継続する為に、ディスペンスツールがリセットすることを要求しています。［対策］通常の生産操作を継続する時には、リセットボタンを押して下さい。 APSH-028 WARN オーバライド 100%にしました［原因］ディスペンスツールが速度オーバーライドを 100%に上げたことを作業者に通知します。［対策］対策の必要はありません。この設定を無効にするには、セル設定画面にてこのオプションを変更して下さい。 APSH-029 WARN ロボットがホーム位置にいません［原因］要求された作業を実行するにはロボットはホーム位置にいる必要があります。 PLC がサークルスタートをした時に，ロボットがホーム位置にいないと表示されます。［対策］ロボットをホーム位置に移動させて下さい。 APSH-030 WARN スタイルコード %s が不適当です［原因］ GI[スタイル入力]が無効な番号になっています。［対策］ GI[スタイル入力]の値が、グループ入力の設定と同じか確認して下さい。 APSH-031 WARN %s ［原因］これはワーニングメッセージです。［対策］通常、対策の必要はありません。 APSH-032 WARN ロボットサーボが無効です［原因］ディスペンスツールが、ロボットのサーボが手動で無効になったことを検知しました。［対策］ロボットが動作できないことを確認するためのメッセージです。通常の生産作業を継続するには、再度サーボを有効にして下さい。 APSH-033 WARN PLC 通信エラー –タイムアウト［原因］シーケンスの通信が長くかかりすぎて完了しませんでした。［対策］ PNS セル設定画面にて通信タイムアウトの時間を長くするか、通信タイムアウトのチェックを無効にして下さい。 APSH-034 WARN UOP 出力信号未定義［原因］ UOP の出力信号が未定義です。［対策］ UOP の I/O 設定画面にて UOP の出力信号を設定し、コントローラの電源を再投入して下さい。 APSH-035 WARN ロボットバイパスモードです［原因］モード入力が OFF になり、強制的にバイパスモードになりました。ロボットは PLC の生産命令を全て無視します。［対策］モードスイッチを ON にして下さい。ロボットが自動モードになり、PLC の信号を受付けるようになります。 APSH-036 WARN プログラムが一時停止しました［原因］現在のジョブが停止しました。HOLD 信号を ON になっている、もしくは UOP の ENBL 信号が OFF になっているとしばしば発生します。［対策］リモート状態ならば、エラー復旧メニューが表示されるので、適切な復旧方法を選択できます。リモート状態でないのならば、ユーザ自身で復旧させて下さい。それ以外の場合は、補助キーを押してプログラムを終了させて下さい。 APSH-037 WARN UOP 入力信号未定義［原因］ UOP の入力信号が定義されていません。 - 271 - 2.アラームコード B-83284JA-1/04 ［対策］ UOP 入力信号のの I/O 設定画面にて設定を行って下さい。 APSH-038 WARN スタイル選択信号未定義［原因］スタイルコードとなるグループ入力信号が定義されていません。［対策］セル I/O 画面とグループ I/O 画面にてスタイル選択信号のグループ入力を設定し、ロボットの動作を再開させて下さい。 APSH-039 WARN スタイル ack ストローブ未定義［原因］通信設定に必要なスタイル Ack ストローブが定義されていません。［対策］セル I/O 画面にてスタイル Ack 信号を設定し、ロボットの動作を再開して下さい。 APSH-040 WARN バックアップ入力信号未定義［原因］通信設定に必要なバックアップ入力信号が定義されていません。［対策］セル I/O 画面とグループ I/O 画面にてバックアップ信号のグループ入力を設定し、ロボットの動作を再開させて下さい。 APSH-041 WARN ストローブ入力信号未定義［原因］通信設定に必要なスタイルストローブ信号が定義されていません。［対策］セル I/O 画面にてストローブ信号の設定を行い、ロボットの動作を再開して下さい。 APSH-042 WARN %s ［原因］エラーメッセージの表示です。［対策］セル I/O 画面にてストローブ信号の設定を行い、ロボットの動作を再開して下さい。 APSH-043 WARN スタイル Ack グループ未定義［原因］通信設定に必要なスタイル Ack グループ信号が定義されていません。［対策］セル I/O 画面とグループ I/O 画面にてスタイル Ack グループ出力信号を設定し、ロボットの動作を再開させて下さい。 APSH-044 WARN プログラムがホールド停止されました［原因］ HOLD ボタンが押されたか、UOP の HOLD 入力が OFF になったので現在のジョブがホールドされました。［対策］ HOLD ボタンを解除するか、UOP の HOLD 入力を立ち上げて下さい。 APSH-045 WARN 起動プログラム未設定 %s ［原因］ RSR 入力に対するプログラム番号の設定がされていません。［対策］ RSR セル設定画面にて、RSR 入力に対するプログラム番号を入力して下さい。 APSH-046 WARN ロボット自動モードです［原因］ロボットがバイパスモードから自動モードになり、PLC からの信号を受付けるようになったことを通知します。［対策］対策の必要はありません。 APSH-047 WARN UOP 未設定［原因］ UOP がまだ設定されおらず、UOP の設定を待機していることを作業者に通知します。［対策］ UOP の設定が必要です。一度 UOP を設定すれば、シェルは起動シーケンスを再開できます。 APSH-048 WARN PLC 通信エラー -invert check ［原因］バックアップスタイルグループ信号がスタイルグループ入力のように反転していません。［対策］ PLC が正しいスタイル入力の反転を行っているか確認して下さい。PNS セル設定画面にて反転チェックを無効にして下さい。 APSH-049 WARN %s ［原因］エラーメッセージの表示です。［対策］ PLC が正しいスタイル入力の反転を行っているか確認して下さい。PNS セル設定画面にて反転チェックを無効にして下さい。 - 272 - 2.アラームコード B-83284JA-1/04 APSH-050 WARN セル IO 設定が不適当です［原因］セルに必要な信号の設定がされていません。［対策］エラー履歴を参照すると、一つ前のエラーログに不適当な信号名が表示されています。その I/O 信号の設定を修正し、コールドスタートをして下さい。 APSH-051 WARN UOP 入力異常［原因］現在の UOP の入力状態ではロボットは動作することはできません。［対策］ UOP の入力信号#1､#2､#3 及び#8 が ON になっているか、UOP の入力が無効化されているかのどちらかである必要があります。確認後コントローラの電源を再投入して下さい。 APSH-052 WARN UOP 入力がオフです［原因］ UOP の入力信号#1 (IMSTP), #2 (HOLD), #3(SFTYFNC), #8 (ENBL)がすべて OFF になっています。通常の生産動作の為にはすべて ON になっている必要があります。［対策］ APSH―051 の対策を参考にして下さい。 APSH-054 PAUSE.L E-STOP(SOP)を解除して下さい［原因］外部非常停止が解除されていません。［対策］ SOP の外部非常停止を解除して下さい。 APSH-055 PAUSE.L IMSTP(UOP)を入力して下さい［原因］ UOP の IMSTP 信号が入力されていません。［対策］ UOP の IMSTP 信号を入力して下さい。 APSH-056 PAUSE.L E-STOP(SOP)を解除して下さい［原因］外部非常停止が解除されていません。［対策］ SOP の外部非常停止を解除して下さい。 APSH-057 PAUSE.L E-STOP(TP)を解除して下さい［原因］教示操作盤の非常停止が解除されていません。［対策］教示操作盤の非常停止を解除して下さい。 APSH-058 PAUSE.L 強制停止［原因］擬似的な PAUSE エラーです。［対策］通常ではこのエラーが発生することはありません。このエラーが出た場合は、ファナックサービスセンタに連絡して下さい。 APSH-059 PAUSE.L 強制終了［原因］擬似的な ABORT エラーです。［対策］通常ではこのエラーが発生することはありません。このエラーが出た場合は、ファナックサービスセンタに連絡して下さい。 APSH-060 WARN 起動できません-自動モードでありません［原因］これはエラーではありません。これは、セルコントローラからサイクルスタートの指令が出た時に、ロボットがバイパスモード（ソフトパネルで設定できます）になっているか、手動モードになっていることを通知しています。手動でのサイクルスタートはできません。また手動モードで手動サイクルをしようとした時に、 PLC から送られたスタイルとソフトパネルで指定したスタイルと一致していません。［対策］基本的にこのエラーは無視してもかまいません。これはディスペンスツールにおいて、ソフトパネルにてデバッグプログラムをアシストする為のものです。手動サイクルを開始したい場合は、ソフトパネルのメニューから入力した手動サイクルのスタイルと PLC から送信されたスタイルが同じであることを確認して下さい。 APSH-061 WARN %s ［原因］エラーメッセージの表示です。［対策］基本的にこのエラーは無視してもかまいません。これはディスペンスツールにおいて、ソフトパネルにてデバッグプログラムをアシストする為のものです。手動サイクルを開始したい場合は、ソフトパネルのメニューから入力した手動サイクルのスタイルと PLC から送信されたスタイルが同じであることを確認して下さい。 - 273 - 2.アラームコード APSH-062 WARN B-83284JA-1/04 %s ［原因］エラーメッセージの表示です。［対策］基本的にこのエラーは無視してもかまいません。これはディスペンスツールにおいて、ソフトパネルにてデバッグプログラムをアシストする為のものです。手動サイクルを開始したい場合は、ソフトパネルのメニューから入力した手動サイクルのスタイルと PLC から送信されたスタイルが同じであることを確認して下さい。 APSH-063 PAUSE.L ホールド入力［原因］ HOLD ボタンが押されたか、UOP の HOLD 入力が OFF になった為にジョブが一時停止しました。［対策］ HOLD ボタンを解除するか、UOP の HOLD 入力を ON にして下さい。 APSH-070 PAUSE.L 再起動出来ません %s ［原因］全タスクの継続要求時にエラーハンドラはタスクの継続をできませんでした。おそらく外部停止か、HOLD ボタンが押されています。［対策］全ての外部停止ボタンと HOLD ボタンを無効にして下さい。どうしてもそのタスクを継続しなくてもよい場合は、タスクを終了して下さい。 APSH-071 PAUSE.L PAUSE_TASK エラー［原因］カレルの PAUSE_TASK()コマンドが、停止対象のタスクの停止に失敗しました。［対策］停止対象のタスクはおそらくシステムユーティリティにあり、停止するようになっていません。このエラーに関しては無視してもかまいません。 APSH-072 PAUSE.L ABORT_TASK エラー［原因］カレルの ABORT_TASK コマンドが失敗しました。ディスペンスツールの場合、一時停止中のプログラムを強制終了してすぐに次のプログラムを起動すると「APSH-072 ABORT_TASK エラー」が発生する場合があります。［対策］コントローラをコールドスタートさせ、手動で生産状態の復元を行って下さい。ディスペンスツールの場合、一時停止中のプログラムを強制終了した場合は、アラームを解除してから次のプログラムを起動するまでの間に 1sec 以上の間隔を置いて下さい。 APSH-073 WARN サーボロックアウト［原因］ロボットのサーボがロックアウト状態です。［対策］ロボットのサーボを有効状態にして下さい。 APSH-074 WARN TP 無効［原因］通常の生産作業を継続するには、教示操作盤を無効にする必要があります。［対策］作業開始前に教示操作盤を無効にして下さい。 APSH-075 WARN プログラム:%s アクセスエラー［原因］ TPE に関連するデータにアクセスした時にこのエラーが発生します。［対策］この TPE プログラムの存在を確認して下さい。一覧画面から詳細画面に入り、設定を確認して下さい。 APSH-076 WARN 実行できません:%s ［原因］プログラムを実行しようとしましたが、OS によって停止させられました。［対策］プログラムの有無と既に実行もしくは停止していないか確認して下さい。プログラム状態画面にてタスクの最大数を超過していないか確認することができます。必要のないプログラムは終了させて下さい。 APSH-077 WARN 位置データがありません. %s ［原因］ TPE がホーム位置、保守位置もしくはパージ位置の位置データを持っていません。［対策］ AT PERCH、 AT PURGE、、または AT SERVICE 信号を使用する場合は、適切な TPE にて位置教示をして下さい。それらの出力が必要でない場合は、このアラームは対策は不要です。 APSH-078 WARN プログラムが実行できません［原因］プログラムを実行しようとしましたが、OS がプログラムを停止しました。［対策］プログラムの有無と既に実行状態または停止状態でないことを確認して下さい。プログラム状態表示にて最小タスク数を超えていないことを確認して下さい。必要のないプログラムは終了させて下さい。 - 274 - 2.アラームコード B-83284JA-1/04 APSH-079 WARN 自動又はバイパスの入力がありません［原因］自動/バイパス入力が定義されていませんが、必要とされています。［対策］セル I/O 画面にて自動/バイパス入力の設定をして、コントローラを再スタートさせて下さい。 APSH-080 WARN キャンセル又は開始待ち［原因］ロボットはキャンセル、ウェット/ドライの継続、もしくは PLC からのホーム位置復帰入力を待っています。［対策］ロボットの復旧権限が PLC に与えられたことを通知するメッセージです。 APSH-081 WARN キャンセル待ち［原因］ロボットが PLC からのキャンセル入力を待っています。現在のジョブのエラーは復旧できません。一旦終了させるか、UOP の HOME 入力信号が必要です。［対策］ロボットの復旧権限が PLC に与えられたことを通知するメッセージです。 APSH-082 WARN $ERROR_PROG が定義されていません［原因］ $ERROR_PROG が定義されていません。このエラーは、カレル変数[SLERROR]POST_NO_ERRP が TURE に設定されている場合のみ表示されます。（標準で FALSE）［対策］ ERROR_PROG を使用し、このジョブの為のエラー対策プログラムを設定して下さい。エラー発生時にロボットを作業領域外に非難させることができます。 APSH-083 WARN $RESUME_PRO が定義されていません［原因］ $RESUME_PROG が定義されていません。［対策］ RESUME_PROG を使用し、再開用のプログラムを設定して下さい。中断したプログラムを再開することができます。 APSH-084 WARN 警告 - 擬似 I/O があります［原因］擬似 I/O が設定された状態で生産プログラムが実行されています。予想外の動作をする恐れがあります。［対策］擬似状態にされている全ての I/O をチェックして下さい。擬似状態にする必要のない信号は擬似状態を解除して下さい。 APSH-090 WARN %s ［原因］エラーメッセージが表示されます。［対策］擬似状態にされている全ての I/O をチェックして下さい。擬似状態にする必要のない信号は擬似状態を解除して下さい。 APSH-091 WARN %s ［原因］エラーメッセージが表示されます。［対策］擬似状態にされている全ての I/O をチェックして下さい。擬似状態にする必要のない信号は擬似状態を解除して下さい。 APSH-092 WARN %s ［原因］ユーザごとに設定できるアラームです。［対策］このアラームを設定したい場合は、ファナックサービスセンタに連絡して下さい。 APSH-093 WARN %s ［原因］ユーザごとに設定できるアラームです。［対策］このアラームを設定したい場合は、ファナックサービスセンタに連絡して下さい。 APSH-094 WARN %s ［原因］ユーザごとに設定できるアラームです。［対策］このアラームを設定したい場合は、ファナックサービスセンタに連絡して下さい。 APSH-095 WARN %s ［原因］ユーザごとに設定できるアラームです。［対策］このアラームを設定したい場合は、ファナックサービスセンタに連絡して下さい。 APSH-096 WARN %s ［原因］ユーザごとに設定できるアラームです。 - 275 - 2.アラームコード B-83284JA-1/04 ［対策］このアラームを設定したい場合は、ファナックサービスセンタに連絡して下さい。 APSH-097 WARN %s ［原因］ユーザごとに設定できるアラームです。［対策］このアラームを設定したい場合は、ファナックサービスセンタに連絡して下さい。 APSH-098 WARN %s ［原因］ユーザごとに設定できるアラームです。［対策］このアラームを設定したい場合は、ファナックサービスセンタに連絡して下さい。 APSH-099 WARN %s ［原因］ユーザごとに設定できるアラームです。［対策］このアラームを設定したい場合は、ファナックサービスセンタに連絡して下さい。 APSH-100 WARN %s ［原因］ユーザごとに設定できるアラームです。［対策］このアラームを設定したい場合は、ファナックサービスセンタに連絡して下さい。 APSH-110 WARN READ IO パラメータ %s エラー［原因］ READ IO のマクロが、パラメータ未入力状態で呼出されました。 READ IO(信号名, 整数レジスタ番号) ［対策］ TP プログラムのマクロ呼出部分をチェックして下さい。 APSH-111 WARN READ IO パラメータ %s タイプエラー［原因］ READ IO のパラメータが無効です。 READ IO(信号名, 整数レジスタ番号) ［対策］ TP プログラムのマクロ呼出部分をチェックして下さい。 APSH-112 WARN 信号 %s ありません［原因］ READ IO マクロが呼出されましたが、信号が見つかりません。 READ IO(信号名, 整数レジスタ番号) ［対策］ TP プログラムのマクロ呼出部分をチェックして下さい。 APSH-113 WARN 信号タイプエラー［原因］ READ IO マクロが呼出されましたが、信号が見つかりません。 READ IO(信号名, 整数レジスタ番号) ［対策］ TP プログラムのマクロ呼出部分をチェックして下さい。 APSH-114 WARN 信号番号エラー［原因］ READ IO マクロが呼出されましたが、信号が見つかりません。 READ IO(信号名, 整数レジスタ番号) ［対策］ TP プログラムのマクロ呼出部分をチェックして下さい。 APSH-115 WARN 信号 %s が読めません［原因］ READ IO マクロが呼出されましたが、信号が見つかりません。 READ IO(信号名, 整数レジスタ番号) ［対策］ TP プログラムのマクロ呼出部分をチェックして下さい。 APSH-116 WARN レジスタ %s 指定エラー［原因］レジスタ命令に失敗しました。［対策］レジスタが定義されているか確認して下さい。レジスタガ 1～64 の間であり、適切な値をもっている確認して下さい。一旦全プログラムを終了させ、再試行して下さい。 APSH-117 WARN レジスタ未定義 %s ［原因］ただのデバッグ用のメッセージです。［対策］特に無し。 - 276 - 2.アラームコード B-83284JA-1/04 APSH-118 WARN WRITE IO パラメータ %s エラー［原因］ WRITE IO マクロがパラメータ未入力状態で呼出されました。 WRITE IO(信号名, 整数値入力) ［対策］ TP プログラムの WRITE IO 呼出部分をチェックして下さい。 APSH-119 WARN WRITE IO パラメータ %s タイプエラー［原因］ WRITE IO マクロのパラメータが無効です。 WRITE IO(信号名, 整数値入力) ［対策］ TP プログラムのマクロ呼出部分をチェックして下さい。 APSH-120 WARN 信号 %s ありません［原因］ WRITE IO マクロが呼出されましたが、信号が見つかりません。 WRITE IO(信号名, 整数値入力) ［対策］ TP プログラムのマクロ呼出部分をチェックして下さい。 APSH-121 WARN 信号 %s 出力できません［原因］ WRITE IO マクロが呼出されましたが、信号が見つかりません。 WRITE IO(信号名, 整数値入力) ［対策］ TP プログラムのマクロ呼出部分をチェックして下さい。 APSH-122 WARN GET IO PORT パラメータ %s エラー［原因］ GET IO マクロがパラメータ未入力状態で呼出されました。 GET IO(信号名,ポート番号) ［対策］ TP プログラムのマクロ呼出部分をチェックして下さい。 APSH-123 WARN GET IO PORT パラメータ %s タイプエラー［原因］ GET IO マクロのパラメータが無効です。 GET IO(信号名,ポート番号) ［対策］ TP プログラムのマクロ呼出部分をチェックして下さい。 APSH-124 WARN 信号 %s ありません［原因］ GET IO マクロが呼出されましたが、信号が見つかりません。 GET IO(信号名,ポート番号) ［対策］ TP プログラムのマクロ呼出部分をチェックして下さい。 APSH-125 WARN 強制プロセス有効［原因］生産プログラム起動時にプロセス無効が検出されました。強制的にプロセスを有効になる設定になっています。［対策］以下の対策を取って下さい。；強制プロセス有効を選択しないで下さい。強制復旧（プログラム選択－自動運転チェック－プロセスレディ）が無効に変更されます。次の生産サイクル起動時にはプロセス有効信号が ON になっていることを確認して下さい。 APSH-126 PAUSE.L %s ［原因］ロボットが停止しました。［対策］状態メッセージです。 APSH-127 WARN 電源再投入して下さい［原因］パラメータが変更されたので、電源の再投入が必要です。［対策］コントローラの電源を再投入して下さい。 APSH-128 WARN トライアウトモード有効［原因］トライアウトモードが無効から有効に切替わりました。これは状態表示のメッセージです。［対策］必要な場合には、トライアウトモードを無効にして下さい。注トライアウトモードはテスト機能です。トライアウトモード有効時には、ワーク板厚が無視されます。 - 277 - 2.アラームコード APSH-129 WARN B-83284JA-1/04 トライアウトモード無効［原因］トライアウトモードが有効から無効に切替わりました。これは状態表示のメッセージです。［対策］必要な場合には、トライアウトモードを有効にして下さい。注 APSH-130 トライアウトモードはテスト機能です。トライアウトモード有効時には、ワーク板厚が無視されます。 WARN FR:%s*.DT アクセスできません［原因］ FR にアクセスした時にエラーが発生しました。.dt ファイルが見つかりません。［対策］ .dt ファイルは FR にある必要があります。 APSH-131 WARN I/O データエラー: %s ［原因］ I/O ポートの定義が不適切です。データ形式が無効か、標準のデータが使用されています。［対策］装置が正しいことを確認して下さい。 APSH-132 WARN プログラム %s がありません［原因］実行要求されたプログラムが読み込めませんでした。［対策］ PLC－ロボット間の通信状態を確認して下さい。指定したプログラムが PLC に実行要求されていることを確認して下さい。指定したプログラムを作成/読込して下さい。 APSH-133 WARN TP 有効切替え時の位置にいません［原因］ TP 有効にした位置からロボットが移動しました。［対策］ロボットを TP 有効にした位置に戻すか、ロボットの現在位置から直線動作を継続して下さい。 APSH-141 PAUSE.L %s ［原因］教示操作盤を有効にした位置からロボットが移動しました。［対策］ロボットを教示操作盤を有効にした位置に戻し、プログラムを終了させて下さい。もしくは現在位置から直線動作を続けて下さい。 APSH-142 WARN 警告 – ドライラン状態です［原因］プロセス無効状態で生産実行が行われていることを通知します。［対策］特に対策の必要はありません。 APSH-143 WARN ロボット動作無効［原因］ UOP の#8 が ON にならないと、ロボット動作及びプログラム実行はできません。［対策］ UOP の設定をチェックし、UOP の#8 を ON にして下さい。 APSH-144 WARN 警告 – プロセス完了が手動でオンされました %s ［原因］ソフトパネルのプロセス完了強制出力が実行されました。［対策］これは、手動でプロセス完了を ON にしたことを作業者に伝える為のメッセージです。 APSH-150 WARN ガン加圧が無効です［原因］加圧無効状態で生産プログラムが実行されていることを通知するものです。［対策］特に対策の必要はありません。 APSH-151 WARN 溶接が無効です［原因］溶接無効状態で生産プログラムが実行されていることを通知するものです。［対策］特に対策の必要はありません。 APSH-152 WARN 自動モードでありません［原因］生産動作をする前にロボットを自動モードにする必要があります。［対策］ソフトパネル画面に行き、ロボットを自動モードにして下さい。 APSH-153 WARN シフトキーを押してください［原因］教示操作盤で操作する際には、シフトキーを押す必要があります。［対策］シフトキーを押しながら操作して下さい。 - 278 - 2.アラームコード B-83284JA-1/04 APSH-154 WARN ガンが 1 つしかありません［原因］装置数が１かつシングルガンのシステム設定になっているので、加圧キーとストローク切替えキーの操作の際に装置番号を設定する必要がありません。［対策］対策の必要はありません。 APSH-155 WARN ホーム位置が教示されていません［原因］ホーム位置が指定されていません。［対策］自動運転チェックのホーム位置を使用する場合には、基準点設定でホーム位置を有効にします。自動運転チェックのホーム位置を使用しない場合にも本ワーニングが発生することがあります（停電処理無効時には電源投入ごとに発生する場合があります）が、対策の必要はありません。注 APSH-156 ソフト版数・アプリケーションによっては、「ホーム位置」を有効にすると、その位置にロボットが到着した時に「HOME_IO」プログラムが起動される場合があります。「HOME_IO」を使用しない場合は、「HOME_IO」プログラムの中身を削除してください。 WARN 基準点設定でホームを指定して下さい［原因］ホーム位置が指定されていません。［対策］自動運転チェックのホーム位置を使用する場合には、基準点設定でホーム位置を有効にします。自動運転チェックのホーム位置を使用しない場合にも本ワーニングが発生することがあります（停電処理無効時には電源投入ごとに発生する場合があります）が、対策の必要はありません。 APSH-157 WARN TP を有効(ON)にして下さい［原因］教示操作盤を操作する際には教示操作盤が有効である必要があります。［対策］教示操作盤を有効にして下さい。 APSH-158 WARN 溶接条件信号が未定義［原因］溶接条件信号のグループ出力が設定されていません。［対策］スポット溶接機の出力信号設定画面にて、溶接条件信号番号を設定して下さい。グループ信号設定画面にて、そのグループ出力が正しく設定されていることを確認して下さい。信号番号の変更、もしくはグループ信号の再定義をしたら、コールドスタートさせて下さい。 APSH-159 WARN サーボ準備未完了［原因］サーボの準備が完了していないので、要求された命令を実行できません。［対策］エラーをリセットしたら、プログラムの実行の前にサーボの立上がるのを待って下さい。 APSH-160 WARN ロボットが待機(パウンス)にいません［原因］ロボットが待機位置にいないので、要求された命令を実行できません。［対策］ロボットが待機位置に移動してから、再度命令を実行して下さい。 APSH-161 WARN 生産プログラムが実行されていません［原因］ロボットは生産プログラムを実行していないので、要求された命令を実行できません。［対策］ロボットが生産プログラムを実行してから、再度命令を実行して下さい。 APSH-162 WARN バルブ圧力信号未定義［原因］可変圧バルブ用のグループ出力信号が設定されていません。［対策］スポット装置の I/O 画面にて、バルブ圧力の信号番号を設定して下さい。グループ信号設定画面にて、そのグループ出力が正しく設定されていることを確認して下さい。信号番号の変更、もしくはグループ信号の再定義をしたら、コールドスタートさせて下さい。 APSH-163 WARN 動作禁止 – ガンが閉じています［原因］ガンが閉じているので、動作できません。これは、ガンが閉じている間はパーツやツールの破損を防ぐ為に、ロボットのジョグ操作やプログラムの実行をさせません。［対策］ガンを開放して下さい。 APSH-164 WARN ホーム I/O プログラム %s がありません［原因］セル設定画面にて指定された HOME I/O プログラムが無く、実行できませんでした。 - 279 - 2.アラームコード B-83284JA-1/04 ［対策］セル設定画面にて、ホームＩ／Ｏプログラムの設定項目のプログラム名を確認して下さい。コントローラにそのファイルがあるかどうか確認して下さい。そのプログラム名のプログラムを作成するか、既存のプログラムを設定項目のプログラム名に変更して下さい。 APSH-165 WARN スタッドガン選択無効［原因］適切なスタッド溶接ガンの I/O 設定になっていません。［対策］スポット装置 I/O 画面にて、DI の‘ガン結合’信号の ON/OFF、 ‘ガン在席’信号の ON/OFF を 2 つのガンについて設定して下さい。使用するガン毎に各信号を以下のように設定して下さい。；ガン１を使用する場合は、ガン１（ガン結合=ON、ガン在席=OFF）、ガン２（ガン結合=OFF、ガン在席=ON）ガン２を使用する場合は、ガン１（ガン結合=OFF、ガン在席=ON）、ガン２（ガン結合=ON、ガン在席=OFF） APSH-166 WARN スタッドガンチェンジ失敗［原因］スタッドガンチェンジ中にプログラムが終了、もしくは中断しました。［対策］手動でガンチェンジを行い、ロボットをホーム位置まで移動させて下さい。サイクルスタートを押して、生産プログラムを実行して下さい。 APSH-167 WARN ロボットをホーム位置に移動し,サイクル起動［原因］スタッドガンチェンジプログラムが中断しました。［対策］生産を再開するには、ロボットを手動でホーム位置に戻し、サイクルスタートボタンを押して下さい。 APSH-168 WARN イコライズ圧力信号未定義［原因］イコライズ圧用のグループ出力の設定がされていません。［対策］スポット溶接機の出力信号設定画面にて、イコライズ圧の「信号番号を設定して下さい。グループ信号設定画面にて、そのグループ出力が正しく設定されていることを確認して下さい。信号番号の変更、もしくはグループ信号の再定義をしたら、コールドスタートさせて下さい。 APSH-169 WARN スタッドマクロ未初期化［原因］スタッドガンのマクロが初期化されていません。［対策］スポット装置設定画面にてスタッド溶接マクロを初期化して下さい。これは、コールドスタートにてスタッドバックアップを有効にした時のみ表示されます。 APSH-170 WARN 在席/結合入力信号を確認して下さい［原因］在席/結合信号が正しく設定されていません。［対策］スポット I/O 設定画面にて、入力信号を正しく設定して下さい。 APSH-171 WARN HOME_IO の実行が完了していません［原因］ HOME_IO の実行が正しく完了していませんので、次のプログラムが実行できません。［対策］ HOME_IO をチェックして、I/O 処理においてループしていないかどうか確認して下さい。 APSH-174 WARN SCR 過熱検出［原因］ SCR 過熱信号を受信しました。［対策］ SCR がオーバヒートしていないか確認して下さい。 APSH-175 WARN 圧力要求出力信号未定義 WC:%s ［原因］圧力要求入力信号が未定義です。［対策］スポット溶接機 I/O 画面にて圧力要求信号を設定して下さい。 APSH-176 WARN 溶接圧力 GIN 信号未定義 WC:%s ［原因］溶接圧力用のグループ入力信号が未定義です。［対策］スポット溶接機 I/O 画面にて溶接圧力入力信号を設定して下さい。 APSH-177 WARN 圧力読込入力信号未定義 WC:%s ［原因］圧力読込入力信号が未定義です。［対策］スポット溶接機 I/O 画面にて圧力読込信号を設定して下さい。 APSH-178 WARN I/O 画面スポット溶接で割り付けます［原因］ヘルプコードです。 - 280 - 2.アラームコード B-83284JA-1/04 ［対策］対策の必要はありません。 APSH-179 WARN 圧力更新時間切れ WC:%s ［原因］圧力更新入力を時間内にセットできませんでした。［対策］溶接機が正しく機能しているか確認して下さい。もしくは、コントロールスタート画面にて溶接圧タイムアウトの値を大きくして下さい。 APSH-180 WARN 溶接機との通信ができません［原因］溶接機からの I/O が読めません。装置が未接続です。［対策］溶接機が正しく機能しているか確認して下さい。もしくは、溶接機の電源を再投入して下さい。 APSH-201 WARN 衝突自動復旧［原因］衝突自動復旧プログラムが開始されました。［対策］ただの警告メッセージです。 APSH-202 WARN 復旧プログラムが見つかりません［原因］衝突自動復旧プログラムが実行されようとしました。［対策］プログラムが読み込まれていることを確認して下さい。 APSH-203 WARN 実行エラー %s ［原因］タスクの実行及び継続ができませんでした。［対策］タスクエラーに関するメッセージをチェックし、その復旧方法に従って下さい。 APSH-204 WARN 復旧プログラム実行 %s ［原因］衝突自動復旧プログラムが開始されました。［対策］ただの警告メッセージです。 APSH-205 WARN 元のプログラム実行 %s ［原因］衝突自動復旧のオリジナルのプログラムが開始されました。［対策］ただの警告メッセージです。 APSH-206 WARN グループ指定が誤りです［原因］ GET_HOME のグループ指定が誤りです。［対策］指定したグループ番号を確認して下さい。 APSH-207 WARN 基準点指定が誤りです［原因］ GET_HOME の基準点指定が誤りです。［対策］基準点を確認して下さい。 APSH-208 WARN チェックできません%s ［原因］ロボット準備画面に関するエラーです。現在の設定ではこの項目がチェックできません。［対策］ F6[更新]と電源ボタンを押して、項目内容を更新して下さい。 APSH-209 WARN エラー無効: シングルサイクル［原因］これは１サイクル間に、エラー無効が選択されたことを登録するための警告です。［対策］これは通知のため、対策は必要ありません。. APSH-210 WARN エラー無効: マルチサイクル［原因］これは複数サイクル間に、エラー無効が選択されたことを登録するための警告です。［対策］これは通知のため、対策は必要ありません。 2.2.25 ASBN (ID=22) ASBN-001 WARN ファイルの終わりです［原因］ファイルの終りを検出しました。 - 281 - 2.アラームコード B-83284JA-1/04 ［対策］なし。 ASBN-002 WARN 読込中にエラーが発生しました［原因］プログラムの読み込みに失敗しました。［対策］詳細をコーズコードから調べて下さい。 ASBN-008 WARN ファイル %s ［原因］プログラムの読み込みに失敗しました。［対策］詳細をコーズコードから調べて下さい。 ASBN-009 WARN %d 行目, %d 文字目でエラー発生［原因］プログラムの読み込みに失敗しました。［対策］詳細をコーズコードから調べて下さい。 ASBN-010 WARN メモリアロケーションエラーです［原因］ソフトウェア内部エラーです。［対策］ファナックのサービスセンタにご連絡下さい。 ASBN-011 WARN ファイルを読めません［原因］ファイルの読込に失敗しました。［対策］ファイルを確認して下さい。 ASBN-012 WARN 使用できない文字が含まれています［原因］文字列に使用できない文字が含まれています。［対策］文字列を確認して下さい。 ASBN-013 WARN ファイルオープンに失敗しました［原因］ファイルを開けませんでした。［対策］ファイルを確認して下さい。 ASBN-020 WARN セクションの区切りが正しくありません［原因］ｾｸｼｮﾝの区切りが正しくありません。［対策］ｾｸｼｮﾝの区切りを確認して下さい。 ASBN-021 WARN '[' が必要です［原因］ '[' が必要な場所に存在しません。［対策］ '[' を追加して下さい。 ASBN-022 WARN 範囲外の数値です［原因］範囲外の数値が使用されています。［対策］数値が範囲内になるように変更して下さい。 ASBN-023 WARN 形態エラーです［原因］位置データの形態の部分が正しくありません。［対策］位置データの形態の部分を確認して下さい。 ASBN-024 WARN ',' が必要です［原因］ ',' が必要な場所に存在しません。［対策］ ',' を追加して下さい。 ASBN-025 WARN '=' が必要です［原因］ '=' が必要な場所に存在しません。［対策］ '=' を追加して下さい。 ASBN-026 WARN ']' が必要です［原因］ ']' が必要な場所に存在しません。［対策］ ']' を追加して下さい。 - 282 - 2.アラームコード B-83284JA-1/04 ASBN-027 WARN '(' が必要です［原因］ '(' が必要な場所に存在しません。［対策］ '(' を追加して下さい。 ASBN-028 WARN ')' が必要です［原因］ ')' が必要な場所に存在しません。［対策］ ')' を追加して下さい。 ASBN-029 WARN ';' が必要です［原因］ ';' が必要な場所に存在しません。［対策］ ';' を追加して下さい。‘’ ASBN-030 WARN 演算子が正しくありません［原因］演算子が正しくありません。［対策］演算子を確認して下さい。 ASBN-031 WARN ':' が必要です［原因］ ':' が必要な場所に存在しません。［対策］ ':' を追加して下さい。 ASBN-032 WARN 実数が必要です［原因］実数が必要な場所に存在しません。［対策］実数を追加して下さい。 ASBN-033 WARN 整数が必要です［原因］整数が必要な場所に存在しません。［対策］整数を追加して下さい。 ASBN-034 WARN 'mm' が必要です［原因］ 'mm' が必要な場所に存在しません。［対策］ 'mm' を追加して下さい。 ASBN-035 WARN 'mm/sec' が必要です［原因］ 'mm/sec' が必要な場所に存在しません。［対策］ 'mm/sec' を追加して下さい。 ASBN-036 WARN 'sec' が必要です［原因］ 'sec' が必要な場所に存在しません。［対策］ 'sec' を追加して下さい。 ASBN-037 WARN 'deg' が必要です［原因］ 'deg' が必要な場所に存在しません。［対策］ 'deg' を追加して下さい。 ASBN-038 WARN グループ番号が正しくありません［原因］グループ番号が正しくありません。［対策］グループ番号を確認して下さい。 ASBN-039 WARN カツとマタハが一緒に使用されています［原因］論理演算子カツとマタハは一緒に使用できません。［対策］どちらか片方のみになるように変更して下さい。 ASBN-040 WARN 同時に使用できない演算子です［原因］加減演算子は、それ以外の演算子（積、商、剰余）と一緒に使用できません。［対策］どちらか片方のみになるように変更して下さい。 - 283 - 2.アラームコード ASBN-041 WARN B-83284JA-1/04 カツ、マタハの数が多すぎます［原因］論理演算子カツとマタハが多すぎます（最大 4 個／1 行）。［対策］演算子の数を減らして下さい。 ASBN-042 WARN 演算子の数が多すぎます［原因］演算子の数が多すぎます（最大 5 個／1 行）。［対策］演算子の数を減らして下さい。 ASBN-043 WARN サブタイプがジョウタイのとき、動作グループは指定できません［原因］サブタイプがジョウタイのプログラムで、動作グループが指定されています。［対策］グループマスクを確認して下さい。 ASBN-046 WARN 単位が必要です［原因］単位が必要な場所に存在しません。［対策］単位を追加して下さい。 ASBN-047 WARN 文字列が長すぎます［原因］文字列が長すぎます。［対策］文字列を短くして下さい。 ASBN-050 WARN ファイル名が正しくありません［原因］ファイル名が /PROG 部分のプログラム名と異なります。［対策］ファイル名と /PROG 部分のプログラム名が同一になるように変更して下さい。 ASBN-051 WARN プログラムサブタイプが正しくありません［原因］プログラムサブタイプが正しくありません。［対策］プログラムサブタイプを確認して下さい。 ASBN-060 WARN アトリビュートデータが正しくありません［原因］ /ATTR 部分が誤りです。［対策］ /ATTR 部分を確認して下さい。 ASBN-061 WARN /ATTR データがありません［原因］ /ATTR 部分が存在しません。［対策］ /ATTR 部分を追加して下さい。適当なプログラムをプリントして、/ATTR 部分を参考にして下さい。 ASBN-070 WARN アプリケーションデータが正しくありません［原因］ /APPL 部分が誤りです。［対策］ /APPL 部分を確認して下さい。 ASBN-073 WARN /APPL データがありません［原因］ /APPL 部分が存在しません。［対策］ /APPL 部分を追加して下さい。 ASBN-080 WARN 位置データの二重定義です［原因］位置ﾃﾞｰﾀが二重に定義されています。［対策］ /POS 部分で、同じ位置番号が複数回定義されていないか確認して下さい。 ASBN-081 WARN 未定義の位置データです［原因］プログラム中の位置データが /POS 部分に定義されていません。［対策］位置データを /POS 部分に定義して下さい。 ASBN-082 WARN 位置データが正しくありません［原因］位置データが正しくありません。［対策］位置データを確認して下さい。 - 284 - 2.アラームコード B-83284JA-1/04 ASBN-083 WARN 位置データが正しくありません［原因］位置データが正しくありません。［対策］位置データを確認して下さい。 ASBN-084 WARN 各軸の単位(deg 又は mm)が正しくありません［原因］ロボットの軸構成と、プログラムの位置データの単位が一致しません。［対策］プログラムの位置データを変更して下さい。 ASBN-085 WARN 軸数が正しくありません［原因］ロボットの軸数と、プログラムの位置データの軸数が一致しません。［対策］プログラムの位置データを変更して下さい。 ASBN-090 WARN 定義されていないﾏｸﾛです［原因］定義されていないマクロです。［対策］マクロを定義して下さい。または、プログラムから削除して下さい。 ASBN-091 WARN 行番号が正しくありません［原因］行番号が正しくありません。［対策］行番号を確認して下さい。 ASBN-092 WARN 定義されていない命令です［原因］定義されていない命令です。［対策］命令を削除して下さい。 ASBN-093 WARN 整数かレジスタが必要です［原因］整数かレジスタが必要な場所に存在しません。［対策］整数かレジスタを追加して下さい。 ASBN-094 WARN /POS データがありません［原因］ /POS ﾃﾞｰﾀが必要な場所に存在しません。［対策］ /POS ﾃﾞｰﾀを追加して下さい。 ASBN-095 WARN サポートされていない命令です［原因］この制御装置にインストールされているオプション構成では使用できない命令です。［対策］必要なオプションをロードするか、命令を削除して下さい。 ASBN-096 WARN ラベルの二重定義です［原因］同一のラベル番号が複数行で定義されています。［対策］どちらかの行を削除して下さい。 ASBN-097 WARN ナイブエラー［原因］ソフトウェア内部エラーです。［対策］ファナックのサービスセンタにご連絡下さい。 ASBN-098 WARN 定義されていない命令です［原因］定義されていない命令です。［対策］命令を削除して下さい。 ASBN-099 WARN レジスタは使用できません［原因］板厚にレジスタが使用されました。［対策］板厚にレジスタを使用することはできません。 ASBN-100 WARN いロボット設定ファイルが正しくありませんロボットの初期設定を行って下さ［原因］ロボット設定ファイルが正しくありません。［対策］ロボットの初期設定を行って下さい。 - 285 - 2.アラームコード ASBN-107 WARN B-83284JA-1/04 ロボット設定ファイルが開けません［原因］ロボット設定ファイルが開けませんでした。［対策］ロボット設定ファイルを確認して下さい。 ASBN-110 WARN コーナ指定がないのにワリアイが使用されています［原因］コーナ指定がないのにワリアイが使用されています。［対策］ワリアイを使用する際にはコーナを指定して下さい。 ASBN-115 WARN インタロックのマスタリングが必要かもしれません［原因］インタロック機能のマスタリングが必要になる可能性があります。［対策］インタロック機能のマスタリングを必要に応じて行って下さい。 ASBN-120 WARN パレット番号が正しくありません［原因］パレット番号が正しくありません。［対策］パレット番号を確認して下さい。 ASBN-121 WARN 経路点が正しくありません［原因］経路点が正しくありません。［対策］経路点を確認して下さい。 ASBN-122 WARN パレタイジングデータの二重定義です［原因］パレタイジングデータが二重定義されています。［対策］どちらかのパレタイジングデータを削除して下さい。 ASBN-123 WARN パレタイジング積みパターンの二重定義です［原因］パレタイジング積みパターンが二重定義されています。［対策］どちらかのパレタイジング積みパターンを削除して下さい。 ASBN-124 WARN パレタイジング積みパターンの数が正しくありません［原因］パレタイジング積みパターンの数が正しくありません。［対策］パレタイジング積みパターンの数を確認して下さい。 ASBN-125 WARN 経路点のタイプが正しくありません［原因］経路点のタイプが正しくありません。［対策］経路点のタイプを確認して下さい。 ASBN-126 WARN 経路点の番号が正しくありません［原因］経路点の番号が正しくありません。［対策］経路点の番号を確認して下さい。 ASBN-127 WARN 積み点の数が正しくありません［原因］積み点の数が正しくありません。［対策］積み点の数を確認して下さい。 ASBN-128 WARN パレット番号が既に使用されています［原因］パレット番号が既に使用されています。［対策］別のパレット番号を使用してください。 ASBN-129 WARN ‘WID’ が必要です［原因］ 'WID’が必要な場所に存在しません。［対策］ 'WID'を追加して下さい。 ASBN-130 WARN ストローク条件が正しくありません［原因］ストローク条件が正しくありません。［対策］ストローク条件を確認して下さい。 - 286 - 2.アラームコード B-83284JA-1/04 ASBN-131 WARN 加圧力条件が正しくありません［原因］加圧力条件が正しくありません。［対策］加圧力条件を確認して下さい。 ASBN-133 WARN 装置番号が正しくありません［原因］装置番号が正しくありません。［対策］装置番号を確認して下さい。 ASBN-135 WARN ‘BU’が必要です［原因］ 'BU’が必要な場所に存在しません。［対策］ 'BU'を追加して下さい。 ASBN-136 WARN 'P'が必要です［原因］ 'P'が必要な場所に存在しません。［対策］ 'P'を追加して下さい。 ASBN-137 WARN 'S'が必要です［原因］ 'S'が必要な場所に存在しません。［対策］ 'S'を追加して下さい。 ASBN-142 WARN スポットツールが設定されていません［原因］スポットツールが設定されていません。［対策］スポットツールを設定して下さい。 ASBN-144 WARN 'WC'が必要です［原因］ 'WC'が必要な場所に存在しません。［対策］ 'WC'を追加して下さい。 ASBN-145 WARN 'OPEN'か'CLOSE'か'＊'が必要です［原因］ 'OPEN'か'CLOSE'か'*'が必要な場所に存在しません。［対策］ 'OPEN'か'CLOSE'か'*'を追加して下さい。 ASBN-146 WARN 'OPEN'か'CLOSE'が必要です［原因］ 'OPEN'か'CLOSE'が必要な場所に存在しません。［対策］ 'OPEN'か'CLOSE'を追加して下さい。 ASBN-147 WARN 'SV'が必要です［原因］ 'SV'が必要な場所に存在しません。［対策］ 'SV'を追加して下さい。 ASBN-148 WARN 'SN'が必要です［原因］ 'SN'が必要な場所に存在しません。［対策］ 'SN'を追加して下さい。 ASBN-149 WARN 番号が正しくありません［原因］番号が正しくありません。［対策］番号を確認して下さい。 ASBN-150 WARN イコライズ圧条件が正しくありません［原因］イコライズ圧条件が正しくありません。［対策］イコライズ圧条件を確認して下さい。 ASBN-152 WARN 'EP'が必要です［原因］ 'EP'が必要な場所に存在しません。［対策］ 'EP'を追加して下さい。 - 287 - 2.アラームコード ASBN-153 WARN B-83284JA-1/04 'GUNn'が必要です［原因］ 'GUNn'が必要な場所に存在しません。［対策］ 'GUNn'を追加して下さい。 ASBN-154 WARN 単位が必要です［原因］単位が必要な場所に存在しません。［対策］単位を追加して下さい。 ASBN-155 WARN 'ED'が必要です［原因］ 'ED'が必要な場所に存在しません。［対策］ 'ED'を追加して下さい。 ASBN-156 WARN 'SD'が必要です［原因］ 'SD'が必要な場所に存在しません。［対策］ 'SD'を追加して下さい。 ASBN-157 WARN チップ距離条件が正しくありません［原因］チップ距離条件が正しくありません。［対策］チップ距離条件を確認して下さい。 ASBN-158 WARN 'SEL'が必要です［原因］ 'SEL'が必要な場所に存在しません。［対策］ 'SEL'を追加して下さい。 ASBN-159 WARN ‘t’ が必要です［原因］ 't'が必要な場所に存在しません。［対策］ 't'を追加して下さい。 ASBN-161 WARN トラッキングが設定されていません［原因］トラッキングが設定されていません。［対策］トラッキングを設定して下さい。 ASBN-162 WARN トラッキングが完了していませんｲﾁ[%d] ［原因］トラッキングが完了していません。［対策］トラッキングを完了させてください。 ASBN-170 WARN アーク溶接データが正しくありません［原因］アーク溶接データが正しくありません。［対策］アーク溶接データを確認して下さい。 ASBN-171 WARN タッチマスタリングが必要です［原因］タッチマスタリングが行われていません。［対策］タッチマスタリングを行って下さい。 ASBN-190 WARN 動作命令は DAUGHTER の中には教示できません［原因］ DAUGHTER に動作命令が教示されています。［対策］ DAUGHTER に動作命令を教示しないで下さい。 ASBN-195 WARN ツール座標系番号が一致しません［原因］ /MN 部分のツール座標系番号が、/POS 部分のものと一致しません。［対策］同一のツール座標系番号を使用して下さい。 ASBN-196 WARN 同じ点を重複して使用しています［原因］同一の位置番号が /MN 部分で二回使用されています。［対策］ /MN 部分の位置番号が、重複して使用されていないことを確認して下さい。 - 288 - 2.アラームコード B-83284JA-1/04 ASBN-197 WARN 教示点が多すぎます［原因］ 9999 を超える位置データがプログラムに教示されています。［対策］教示点の数を減らして下さい。 ASBN-198 WARN I/O の指定が多すぎます［原因］ 64 を超える I/O が一行に指定されています。［対策］一行に指定されている I/O を減らして下さい。 2.2.26 ATZN(ID=138) ATZN-001 WARN キャリブレーション内部エラー［原因］内部エラーです。［対策］電源を再投入してください。 ATZN-002 STOP.G HDR の表に名前が有りません［原因］プログラム名が HDR の表に有りません。［対策］内部エラーです。ファナックのサービスセンタにご連絡下さい。 ATZN-003 STOP.G PRG の表に名前が有りません［原因］プログラム名が PRG の表に有りません。［対策］内部エラーです。ファナックのサービスセンタにご連絡下さい。 ATZN-004 STOP.G REC の表に名前が有りません［原因］プログラム名が REC の表に有りません。［対策］内部エラーです。ファナックのサービスセンタにご連絡下さい。 ATZN-005 STOP.G REQ の表に名前が有りません［原因］プログラム名が REQ の表に有りません。［対策］内部エラーです。ファナックのサービスセンタにご連絡下さい。 ATZN-006 STOP.G HDR の表に空きが有りません［原因］ HDR の表に空きが有りません。［対策］内部エラーです。ファナックのサービスセンタにご連絡下さい。 ATZN-007 STOP.G PRG の表に空きが有りません［原因］ PRG の表に空きが有りません。［対策］内部エラーです。ファナックのサービスセンタにご連絡下さい。 ATZN-008 STOP.G REC の表に空きが有りません［原因］ REC の表に空きが有りません。［対策］内部エラーです。ファナックのサービスセンタにご連絡下さい。 ATZN-009 STOP.G REQ の表に空きが有りません［原因］ REQ の表に空きが有りません。［対策］内部エラーです。ファナックのサービスセンタにご連絡下さい。 ATZN-011 WARN マスタリング開始［原因］ TP プログラムのマスタリング(動作の記録)が開始されました。 ATZN-012 WARN マスタリング終り［原因］ TP プログラムのマスタリング(動作の記録)が終わりました。 ATZN-013 STOP.G ZMGR のキャリブレーション未完了［原因］ロボット間のキャリブレーションが終わっていません。［対策］ロボット間のキャリブレーションを行って下さい。 - 289 - 2.アラームコード ATZN-014 STOP.G B-83284JA-1/04 G:%d ジョグで領域に接近［原因］ジョグで領域に接近しました。［対策］ジョグで領域から話して下さい。 ATZN-015 WARN G:%d ジョグが再度リクエストされました［原因］ジョグのリクエストに対する応答が一定期間無かった為、再度リクエストされました。 ATZN-016 STOP.G 再度マスタリングが必要です［原因］プログラムを修正した時刻が、マスタリング時と実行時で異なっています。［対策］再度マスタリングを行って下さい。 ATZN-017 WARN データ追加モード有効 %s ［原因］データ追加モードでマスタリングが行われました。 ATZN-019 STOP.G 協調ジョグは未サポート［原因］協調ジョグは未サポートです。［対策］協調ジョグは未サポートです。 ATZN-020 STOP.G 軌跡一定機能が無効です［原因］軌跡一定機能が無効です。［対策］軌跡一定機能を有効にして下さい。 ATZN-021 STOP.G 組合せが上限を超えています(%d) ［原因］デッドロック防止機能の分析時の組合せ毎の領域数が上限を超えています。［対策］内部エラーです。ファナックのサービスセンタにご連絡下さい。 ATZN-022 STOP.G 領域数が上限を超えています(%d) ［原因］デッドロック防止機能の領域数が上限を超えています。［対策］内部エラーです。ファナックのサービスセンタにご連絡下さい。 ATZN-023 STOP.G 少なくともプログラムが 2 つ必要です。［原因］デッドロック防止機能で分析を行うためには少なくともプログラムを 2 つ指定する必要があります。［対策］デッドロック防止機能のスケジュールの設定を見直して下さい。 ATZN-024 STOP.G 領域数が上限を超えています(%d) ［原因］デッドロック防止機能の領域数が上限を超えています。［対策］内部エラーです。ファナックのサービスセンタにご連絡下さい。 ATZN-025 STOP.G 領域のデータがありません %s ［原因］プログラムの領域のデータが利用できません。［対策］内部エラーです。ファナックのサービスセンタにご連絡下さい。 ATZN-026 STOP.G 重複した領域のデータがありません［原因］重複した領域のデータを利用できません。［対策］内部エラーです。ファナックのサービスセンタにご連絡下さい。 ATZN-027 STOP.G ロボットの領域のデータがありません［原因］ロボットの領域のデータを利用できません。［対策］内部エラーです。ファナックのサービスセンタにご連絡下さい。 ATZN-028 STOP.G 無効な分割要素の ID です［原因］分割要素の ID が無効です。［対策］内部エラーです。ファナックのサービスセンタにご連絡下さい。 ATZN-029 STOP.G プログラムが重複しています(%s,%d) ［原因］同じスケジュール内で、同じホスト名のプログラムが複数指定されています。 - 290 - 2.アラームコード B-83284JA-1/04 ［対策］デッドロック防止機能のスケジュールの設定を見直して下さい。 ATZN-030 STOP.G 同じグループが存在します(%s,%s) ［原因］同じスケジュール内で、同じロボットを動作させる為のプログラムが複数指定されています。［対策］デッドロック防止機能のスケジュールの設定を見直して下さい。 ATZN-031 STOP.G 最初の教示位置が DP 領域内［原因］最初の行の動作がデッドロック防止機能で定義された領域内になりました。［対策］最初の行の動作がデッドロック防止機能で定義された領域の外になるように教示しなおして下さい。 ATZN-032 STOP.G 最後の教示位置が DP 領域内［原因］最後の行の動作がデッドロック防止機能で定義された領域内になりました。［対策］最後の行の動作がデッドロック防止機能で定義された領域の外になるように教示しなおして下さい。 2.2.27 BRCH-001 BRCH (ID=144) WARN ブレーキは全軸正常です［原因］ブレーキ診断を行った軸全てにおいて、ブレーキは正常でした。［対策］何らかの異常を示すものではありませんので、対策は不要です。 BRCH-002 WARN ブレーキ異常検出 (G:%d,A:%d) ［原因］ブレーキ診断を行った結果、表示されたグループ・軸のモータに内蔵されているブレーキに異常が検出されました。［対策］そのまま動作させることも可能ですが、該当軸ブレーキに異常がある可能性がありますので、該当軸ブレーキ（モータ）について、調査・交換を推奨致します。 BRCH-003 SERVO 前回ブレーキ診断異常終了［原因］前回のブレーキ診断実行中に、電源が落とされました。［対策］前回のブレーキ診断は完了しておらず、診断結果も出力されていません。必要であれば、再度ブレーキ診断を実行して下さい。 BRCH-004 SERVO 位置合わせ未完了 (G:%d) ［原因］ブレーキ診断を実行しようとしましたが、表示されたグループの位置合わせが未完了です。［対策］位置合わせ画面に移動し、位置合わせを行った後、再度ブレーキ診断を実行して下さい。 BRCH-005 SERVO ロボット動作検出 (G:%d) ［原因］ブレーキ診断開始時、または実行中に、表示されたグループのロボット動作指令が検出されました。［対策］全グループ・軸が完全に停止してからブレーキ診断を実行して下さい。また、診断中は、いずれの軸も動作させないで下さい。 BRCH-006 SERVO サーボが ON していません (G:%d) ［原因］ブレーキ診断開始時、または実行中に、表示されたグループのサーボがオンしていません。［対策］アラーム履歴からサーボオフの要因を取り除き、リセットを押してサーボをオンにした後、再度ブレーキ診断を実行して下さい。 BRCH-007 STOP.G サーボパラメータ更新中 (G:%d,A:%d) ［原因］ブレーキ診断を実行しようとしましたが、表示されたグループ・軸でサーボパラメータが更新中です。［対策］サーボパラメータの更新完了後（$MCR_GRP[グループ番号].$DSP_UPDATE[軸番号]=0）、再度ブレーキ診断を実行して下さい。 BRCH-008 SERVO デュアルモータ調整中 (G:%d,D:%d) ［原因］ブレーキ診断開始時、または実行中に、表示されたグループのデュアルドライブペアが、デュアルドライブ調整モードになっています。（$DUAL_DRIVE[グループ番号].$ADJUST_SEL[デュアルドライブペア番号]がゼロになっていません。） - 291 - 2.アラームコード B-83284JA-1/04 ［対策］デュアルドライブ軸の調整モード完了後（$DUAL_DRIVE[グループ番号].$ADJUST_SEL[デュアルドライブペア番号]=0）、再度ブレーキ診断を実行して下さい。 BRCH-009 SERVO $FLEXTOOLTYP をゼロにして下さい (G:%d) ［原因］ブレーキ診断開始時、または実行中に、$SCR_GRP[グループ番号].$FLEXTOOLTYP にゼロ以外の値が入っています。［対策］ $SCR_GRP[グループ番号].$FLEXTOOLTYP=0 にセットし、再度ブレーキ診断を実行して下さい。 BRCH-010 SERVO ブレーキトルク未設定 (G:%d,A:%d) ［原因］表示されたグループ・軸のブレーキトルク（$BCK_GRP[グループ番号].$BRK_TORQUE[軸番号]）が未設定です。［対策］以下のいずれかの対策を行い、再度ブレーキ診断を実行して下さい。 1. 表示されたグループ・軸でブレーキ診断を行う場合ブレーキ保持トルク（$BCK_GRP[グループ番号].$BRK_TORQUE[軸番号]）を設定してから、再度ブレーキ診断を実行して下さい。各モータのブレーキ保持トルク値については、ご使用の AC サーボモータ仕様説明書「ブレーキの仕様」の節を参照して下さい。尚、単位は[kgf*cm]で入力して下さい。 AC サーボモータ仕様説明書図番 AC サーボモータαシリーズ仕様説明書 B-65142JA AC サーボモータβシリーズ仕様説明書 B-65232JA AC サーボモータαi シリーズ仕様説明書 B-65262JA AC サーボモータβi シリーズ仕様説明書 B-65302JA 2. BRCH-011 表示されたグループ・軸でブレーキ診断を行わない場合表示された軸についてブレーキ診断を行わないように設定して下さい。ブレーキ診断を行わないようにするには、$BCK_GRP[グループ番号].$CHK_AXIS[軸番号]を FALSE にセットします。この設定を行い、再度ブレーキ診断を実行して下さい。尚、デュアルドライブ軸の場合、マスター軸・スレーブ軸で、 $BCK_GRP[グループ番号].$CHK_AXIS[軸番号]の値が一致している必要があります。 SERVO TP を無効にして下さい［原因］ブレーキ診断開始時、または、実行中に、TP が有効になりました。［対策］ TP 無効／AUTO モードにセットし、再度ブレーキ診断を実行して下さい。 BRCH-012 SERVO サーボパラメータ No152 異常 (G:%d,A:%d) ［原因］ブレーキ診断開始時、または実行中に、表示されたグループ・軸のサーボパラメータ No.152 がゼロになっています。［対策］ FANUC カスタマーサービスに連絡し、表示されているアラームメッセージをお伝え下さい。 BRCH-013 SERVO $MAX_AMP_CUR がゼロです (G:%d,A:%d) ［原因］ブレーキ診断開始時、または実行中に、表示されたグループ・軸のアンプ最大電流値（$PARAM_GROUP[グループ番号].$MAX_AMP_CUR[軸番号]）がゼロになっています。［対策］ FANUC カスタマーサービスに連絡し、表示されているアラームメッセージをお伝え下さい。 BRCH-014 SERVO $STOPERLIM が小さ過ぎます (G:%d,A:%d) ［原因］ブレーキ診断開始時、または実行中に、表示されたグループ・軸の停止時誤差過大アラームの閾値（$PARAM_GROUP[グループ番号].$STOPERLIM[軸番号]）が過小（1250 以下）になっています。［対策］表示されたグループ・軸について、表示されたグループ・軸の停止時誤差過大アラームの閾値（$PARAM_GROUP[グループ番号].$STOPERLIM[軸番号]）を、適切な値に設定し、再度ブレーキ診断を実行して下さい（設定後は、電源 OFF/ON が必要です）。尚、停止時誤差過大アラーム閾値の標準値は、機種毎に異なります。標準値に戻したい場合は、FANUC カスタマーサービスに連絡し、表示されているアラームメッセージをお伝え下さい。 BRCH-015 SERVO 重力トルク過大 (G:%d,A:%d) ［原因］ブレーキ診断実行中に、表示されたグループ・軸の重力トルクが過大になっています。［対策］表示されたグループ・軸の重力トルクがより小さくなるような姿勢で、再度ブレーキ診断を実行して下さい。 - 292 - 2.アラームコード B-83284JA-1/04 BRCH-016 SERVO $SV_OFF_ENB が変更されました (G:%d,A:%d) ［原因］ブレーキ診断実行中に、表示されたグループ・軸のブレーキ制御有効／無効フラグ（$PARAM_GROUP[グループ番号].$SV_OFF_ENB[軸番号]）が変更されました。［対策］ブレーキ診断中は、$PARAM_GROUP[グループ番号].$SV_OFF_ENB[軸番号]を変更しないで下さい。 BRCH-017 SERVO トルクリミットが変更されました (G:%d,A:%d) ［原因］ブレーキ診断実行中に、表示されたグループ・軸のトルクリミットが変更されました。［対策］ブレーキ診断中は、トルクリミットを変更しないで下さい。 BRCH-018 SERVO ABC が有効になりました (G:%d) ［原因］ブレーキ診断実行中に、表示されたグループのソフトウェア内部変数が有効になりました。［対策］通常発生しないアラームです。FANUC カスタマーサービスに連絡し、表示されているアラームメッセージをお伝え下さい。 BRCH-019 WARN OVC 制限 (G:%d,A:%d) ［原因］ブレーキ診断中に出力トルクが OVC レベルで制限されました。［対策］何らかの異常を示すものではありませんので、対策は不要です。 BRCH-020 SERVO ブレーキ診断異常終了 %d ［原因］ブレーキ診断中に、以下のいずれかが発生しました。アラームメッセージの最後に表示される番号は、以下のいずれかの要因を示しています。 1. ブレーキ診断中に、$BCCFG.$BCK_START=FALSE がセットされました。 2. ブレーキ診断中に、$BCCFG.$CHK_MODE の値が変更されました。［対策］ブレーキ診断中は、$BCCFG.$BCK_START、$BCCFG.$CHK_MODE の値を変更しないで下さい。ブレーキ診断が終了すると、これらは自動的に、$BCCFG.$BCK_START=FALSE、$BCCFG.$CHK_MODE=0 に戻ります。 BRCH-021 SERVO $INPOS_TIME が変更されました (G:%d,A:%d) ［原因］ブレーキ診断実行中に、表示されたグループ・軸の$PARAM_GROUP[グループ番号].$INPOS_TIME[軸番号] が変更されました。［対策］ブレーキ診断中は、$PARAM_GROUP[グループ番号].$INPOS_TIME[軸番号]の値を変更しないで下さい。 BRCH-022 STOP.G ストロークリミット付近です (G:%d,A:%x Hex) ［原因］ブレーキ診断開始時の各軸位置がストロークリミット付近です。軸表示については 16 進数表記で以下のように定義されています。 1 軸： 1 ， 2 軸： 2 ， 3 軸： 4 ， 4 軸： 8 ， 5 軸：10 ， 6 軸： 20 ， 7 軸：40 ， 8 軸：80 ， 9 軸：100 複数の軸がこのアラームを発生させた場合、上記の値の合計を 16 進数で表示します。例) 1 軸＋3 軸＋4 軸＋6 軸＋9 軸＝ 12D 1 4 8 20 100 ［対策］該当軸がストロークリミットから離れた姿勢で、再度ブレーキ診断を実行して下さい。 BRCH-023 SERVO $TORQUE_RATE 異常 (G:%d,A:%d) ［原因］ $BCK_GRP[グループ番号].$TORQUE_RATE[軸番号]の値が 1～100 の範囲外です。［対策］ $BCK_GRP[グループ番号].$TORQUE_RATE[軸番号]を 1～100 [%]の範囲で設定して下さい。（標準値：80 [%]） 2.2.28 CD-001 CD (ID=82) WARN 協調システム変数がありません［原因］協調制御用のシステム変数が存在しません。［対策］コントロールスタート、もしくはイニシャルスタートを行って下さい。 CD-002 WARN メモリが足りません［原因］必要なメモリがＤＲＡＭに確保できませんでした。 - 293 - 2.アラームコード B-83284JA-1/04 ［対策］メモリ状態一覧画面でメモリの残り量を確認し、ファナックのサービスセンタにご連絡下さい。 CD-003 STOP システムエラー［原因］内部的なエラーです。［対策］ファナックのサービスセンタにご連絡下さい。 CD-004 STOP 不正なリーダ INTR テンデータデス［原因］内部的なエラーです。［対策］ファナックのサービスセンタにご連絡下さい。 CD-006 STOP 追従各軸動作は実行できません［原因］協調動作中に追従グループで各軸動作が使用されました。［対策］チョクセンもしくはエンコ動作を使用して下さい。 CD-008 STOP 先導グループが設定されていません［原因］先導グループが設定されていません。［対策］先導グループを設定し、コールドスタートして下さい。 CD-009 STOP 先導グループが複数設定されています。［原因］ 1 つの協調動作命令で、複数の先導グループが使用されています。［対策］ペア設定画面でペア設定を見直すか、あるいは、プログラム詳細画面でモーショングループの設定を見直すか、いずれかの方法により、先導グループを 1 つにして下さい。 CD-010 STOP 位置データ内の角度が不適当です［原因］内部的なエラーです。［対策］ファナックのサービスセンタにご連絡下さい CD-012 STOP 先導グループの動作が不適当です［原因］協調動作後の動作で先導グループのみのプログラムは実行できません。［対策］協調動作後の動作では追従グループを含む動作を教示して下さい。 CD-013 WARN ジョググループはリーダではありません［原因］先導グループでないグループでは協調ジョグできません。［対策］先導グループを選択して下さい。 CD-015 STOP テクビシセイナシはサポートされていません［原因］協調制御でテクビシセイナシ動作は使用できません。［対策］テクビシセイナシ付加命令を削除して、動作命令を再教示して下さい。 CD-016 STOP インクレメンタル動作はサポートされていません［原因］協調制御でインレメンタル動作は使用できません。［対策］インクレメンタル付加命令を削除して、動作命令を再教示して下さい。 CD-017 STOP 非同期動作はサポートされていません［原因］協調動作では非同期動作はサポートされていません。［対策］非同期動作を同期動作に変えて下さい。 CD-018 STOP 協調制御の位置合わせが未完了です［原因］協調制御のキャリブレーションが、まだ行われていません。［対策］キャリブレーション画面でキャリブレーションを行って下さい。 CD-019 STOP 追従グループの設定が不適当です［原因］協調動作命令で使用されている追従グループ(ロボット)の数が不適当です。［対策］ペア設定画面でペア設定を見直すか、あるいは、プログラム詳細画面でモーショングループの設定を見直すか、いずれかの方法により、追従グループを 1 つにして下さい。 - 294 - 2.アラームコード B-83284JA-1/04 CD-020 WARN 指定速度に達していません［原因］追従グループ（ロボット）の先導グループ（ポジショナ）に対する相対移動距離が指定相対速度×移動時間に比べて小さいため、実際の相対速度が指定値に達していません。［対策］ポジショナの移動量を減らして、移動時間が短くなるようにして下さい。 CD-021 STOP ポジショナの設定が未完了です［原因］ポジショナの各軸オフセット量が未設定です。［対策］ポジショナの初期設定で各軸オフセット量を入力するか、あるいはポジショナタイプキャリブレーション画面でキャリブレーションを行うか、いずれかの方法により、各軸オフセット量を設定して下さい。 CD-022 STOP 前の動作がイチギメでありません［原因］協調動作の直前の直交動作がイチギメかナメラカ 0 になっていません。［対策］協調動作の前の動作はイチギメかナメラカ 0 か各軸動作にして下さい。 CD-023 STOP 協調制御の設定が不適当です［原因］協調制御の設定に誤りがあります。［対策］ペア設定画面でペア設定を見直して下さい。 CD-024 WARN キャリブレーションが正確ではありません［原因］教示位置が正しくないか、先導グループの機構パラメータが正確でありません。［対策］先導グループの機構パラメータをチェックし、再度キャリブレーションを行って下さい。 CD-025 STOP 位置の変換ができません［原因］内部的なエラーです。［対策］ファナックのサービスセンタにご連絡下さい。 CD-028 STOP T1 速度制限(G:%d) ［原因］ TCP またはフランジの速度が T1 の制限を越えました。［対策］指定速度を下げるか、AUTO モードにして下さい。 CD-029 STOP 協調中の先導グループ切替不可［原因］協調動作中に先導グループを切り換えることはできません。［対策］同じ先導グループ番号を使用して下さい。先導グループの切り換えが可能なのは協調動作を行っていないときだけです。 CD-030 STOP ウィービング未サポート［原因］ウィービング機能と併用不可能な機能が使われました。［対策］設定を確認して下さい。例えば、ダイナミックユーザ座標はウィービング機能をサポートしていません。 CD-031 STOP トラッキング未サポート［原因］トラッキング動作と併用不可能な機能が使われました。［対策］設定を確認して下さい。例えば、ダイナミックユーザ座標はトラッキング動作をサポートしていません。 CD-032 STOP 多層盛り未サポート［原因］多層盛り機能と併用不可能な機能が使われました。［対策］設定を確認して下さい。例えば、ダイナミックユーザ座標は多層盛り機能をサポートしていません。 CD-033 STOP アーク溶接関連機能未サポート［原因］アーク溶接関連機能と併用不可能な機能が使われました。［対策］設定を確認して下さい。例えば、ダイナミックユーザ座標はアーク溶接関連機能をサポートしていません。 2.2.29 CMND-001 CMND (ID=42) WARN ディレクトリが見つかりません［原因］指定されたディレクトリが、存在しません。 - 295 - 2.アラームコード B-83284JA-1/04 ［対策］通信デバイスとパス名を確認して下さい。 CMND-002 WARN ファイルが見つかりません［原因］指定されたファイルが、存在しません。［対策］通信デバイスとパス名を確認して下さい。ファイル名が正確に記述されているか確認して下さい。 CMND-003 WARN ファイルは既に存在しています［原因］ファイルが既に存在していました。上書きはできません。［対策］コピー命令で、上書きの設定をして下さい。 CMND-006 WARN ファイル自身のコピーはできません［原因］ファイルをそのファイル自身にコピーできません。［対策］コピー先のファイル名を別の名前に変更して下さい。 CMND-009 WARN 位置データタイプが同じです［原因］ソフトウェア内部エラーです。 CMND-010 ［原因］ CMND-011 ［原因］ WARN タイプコードが一致していません WARN REPRESENTATION が一致していません WARN 位置データが異なっていますソフトウェア内部エラーです。 CMND-015 ［原因］目的のタイプコードが不正ですソフトウェア内部エラーです。 CMND-014 ［原因］ WARN ソフトウェア内部エラーです。 CMND-013 ［原因］元のタイプコードが不正ですソフトウェア内部エラーです。 CMND-012 ［原因］ WARN ソフトウェア内部エラーです。 WARN ARGUMENT が 0 ですソフトウェア内部エラーです。 CMND-016 WARN 除数が 0 です［原因］ソフトウェア内部エラーです。 CMND-017 WARN 角度が範囲外です［原因］ソフトウェア内部エラーです。 CMND-018 WARN デバイスまたはパスが不正です［原因］通信デバイス名又はパス名が誤りです。［対策］通信デバイスとパス名を確認して下さい。 CMND-019 WARN 操作がキャンセルされました［原因］ CTRL-C 又は CTRL-Y によって処理がキャンセルされました。 CMND-020 WARN ディレクトリの終わりです［原因］ディレクトリのアクセスが終了しました。 CMND-021 WARN ファイル名は変更できません［原因］ファイル名に、文字と「＊（ワイルドカード）」が混在していました。［対策］ファイル名の変更では、文字のみか又は「＊」のみを指定して下さい。 CMND-022 STOP.G 同時に使用できない命令です［原因］速度が時間で指定された動作で、先実行距離命令が付加されています。 - 296 - 2.アラームコード B-83284JA-1/04 ［対策］時間指定動作で先実行距離命令は使用できません。 CMND-023 WARN デバイスかパスの指定が必要です［原因］目的のデバイスかパスの指定されていません。［対策］指定したデバイスとパスを確認してください。メディアが刺さっていない場合は挿入してください。 CMND-024 WARN %s が正しくありません［原因］システム変数%s の値が不正な情報を含んでいます。［対策］システム変数のエントリーを変更するか正しいディレクトリまたはデバイスを入れてください。 CMND-025 WARN %d FILE プログラムは保存されません［原因］このシステムは FILE ストレージタイプのプログラムを含みます。FILE プログラムは標準バックアップに含まれません。［対策］これらのファイルは別の方法でバックアップを取ってください。 2.2.30 CNTR-001 CNTR-002 CNTR-003 CNTR-004 CNTR (ID=73) WARN WARN WARN WARN システム変数がないです MIR ポインタが無いですシステム変数ポインタが無いです chir ポインタが無いです［原因］ソフトウェア内部エラーです。［対策］ファナックのサービスセンタにご連絡下さい。 CNTR-005 WARN 軸番号･減速比不適切(G:%d^2) ［原因］連続回転軸の軸番号の設定が不適切です。［対策］適切な軸番号を設定して下さい。 CNTR-006 WARN メモリを割り当てられません［原因］ソフトウェア内部エラーです。［対策］ファナックのサービスセンタにご連絡下さい。 CNTR-007 STOP.G 重大な内部エラー(グループ:%d^2) ［原因］ソフトウェア内部エラーです。［対策］ファナックのサービスセンタにご連絡下さい。 CNTR-008 STOP.G 目標角度不適切(G:%d^2) ［原因］連続回転機能とは併用できない動作オプションが指定されています。［対策］動作オプションを確認して下さい。 CNTR-009 WARN 連続回転速度過大(G:%d^2) ［原因］連続回転速度が比較的大きいことを示しています。［対策］問題ありませんので無視して下さい。 CNTR-010 STOP.G 付加軸速度命令との併用不可［原因］付加軸速度命令と連続回転命令が併用されています。［対策］どちらかの命令を削除して下さい。 CNTR-011 STOP.G 連続回転速度制限(G:%d^2) ［原因］連続回転速度が許容値を超えました。［対策］連続回転速度を小さくして下さい。 CNTR-012 STOP.G 連続回転は開放動作で終了［原因］連続回転速度命令が相対動作で終わっています。［対策］連続回転命令と併用している動作付加命令を確認して下さい。 - 297 - 2.アラームコード 2.2.31 COND-001 B-83284JA-1/04 COND (ID=4) WARN 存在しないモニターを指定しました［原因］あるモニタを有効・無効・削除しようとするときに存在していないモニタ番号を指定しました。［対策］モニタ番号を確認して存在しているものを指定して下さい。 COND-002 WARN モニターが置換わりました［原因］モニタの定義の時に、既に同じ番号のモニタが存在していたため、古いモニタは新しいモニタによって、置換わりました。［対策］特に対策の必要はありません。 COND-003 WARN モニターは既に有効です［原因］あるモニタを有効にしようとしているときに、そのモニタはすでに有効になっていました。［対策］特に対策の必要はありません。 COND-004 WARN モニターは既に無効です［原因］あるモニタを無効にしようとしているときに、そのモニタはすでに無効になっていました。［対策］特に対策の必要はありません。 COND-005 WARN モニターはこれ以上ありません［原因］指定されたタスクにこれ以上モニタはありません。［対策］特に対策の必要はありません。 COND-009 WARN ブレークポイントが検出されました［原因］予め設定されたブレークポイントでモニタの条件が満たされ、アクションが実行されました。［対策］特に対策の必要はありません。 COND-010 WARN そのモニターは既に存在しています［原因］指定されたモニタはすでに存在しています。置換える事ができませんでした。［対策］特に対策の必要はありません。 COND-011 WARN オーバランエラー［原因］存在するモニタが多すぎるため、時間内に、全ての条件をスキャンすることができませんでした。［対策］モニタの数を減らして下さい。 2.2.32 COPT (ID=37) COPT-001 WARN Send_PC エラー［原因］システムは PC に転送するためのメッセージパケットを準備できませんでした。［対策］メモリが不足していますので電源を再投入して下さい。 COPT-002 WARN Add PC プログラムまたは変数名未初期化［原因］ ADD PC バッファビルトインが未初期化引数で呼び出されました。［対策］データバッファ作成のため PC ビルトインを呼ぶためには、全ての引数に値が設定されている必要があります。 COPT-003 WARN Add PC 変数がありません［原因］ ADD Byname または Send SysVar ルーチンで必要な変数がありません。［対策］プログラム名と変数名を確認して下さい。変数データタイプを確認して下さい。整数、実数、文字列がサポートされています。 COPT-004 WARN Add PC 変数タイプが未サポートです［原因］データタイプはサポートされていません。 - 298 - 2.アラームコード B-83284JA-1/04 ［対策］プログラム名と変数名を確認して下さい。変数データタイプを確認して下さい。整数、実数、文字列がサポートされています。 COPT-005 WARN Add PC バッファ内の不正なインデックス［原因］ ADD PC バッファビルトインが大きすぎるまたは小さすぎるインデックス番号の引数で呼ばれました。［対策］正しいインデックス番号を指定して下さい。データバッファは十分な大きさかどうか確認して下さい。 COPT-006 WARN Add PC バッファオ－バフロ－ ‐ パラメ－タ %s ［原因］データバッファが小さいためデータをバッファにコピーできませんでした。［対策］データバッファが十分な大きさかどうか確認して下さい。送信するデータが多い場合にはデータを送るためイベントを追加する必要があります。 COPT-007 WARN Add PC 未初期化パラメ－タ %s ［原因］ ADD PC バッファビルトインが未初期化引数で呼ばれました。［対策］データバッファを作成するために PC ビルトインを呼ぶには全引数の値が設定されている必要があります。 COPT-008 WARN Send_PC 未初期化パラメ－タ［原因］ Send PC ビルトインが未初期化引数で呼ばれました。［対策］ Send PC ビルトインを呼ぶには全引数の値が設定されている必要があります。 COPT-009 WARN Send_PC 不正なイベント番号［原因］イベント番号に 0 より小さいまたは 255 より大きい値が指定されました。［対策］ 0 から 255 までのイベント番号を指定して下さい。 COPT-010 WARN Send_PC 不正なフラグ待ち［原因］ 0 または 1 の wait flag が使用可能です。［対策］正しい wait flag を使用して下さい。 COPT-011 WARN Send_PC パケットのバッファが大きすぎます［原因］データバッファの最大サイズは 244 バイトです。［対策］正しいデータバッファサイズで使用して下さい。 COPT-020 WARN Send_PC ビルトインエラ－［原因］ PC へのデータバッファの転送でシステムエラーが発生しました。［対策］アラーム履歴画面で他のアラームも確認して下さい。 COPT-021 WARN Send_PC イベントパラメ－タ %s エラ－［原因］ Send to PC マクロが不正のパラメータで呼ばれました。未初期パラメータまたは不正なデータタイプです。［対策］ TP プログラムのマクロ呼び出しを確認して下さい。 COPT-022 WARN %s を待っています［原因］状態表示です。コントローラタスクはイベントフラグが PC から戻るのを待っています。［対策］ PC との通信を確認下さい。 COPT-023 WARN %s の待ちの終了［原因］コントローラタスクの PC からのイベントフラグ待ちが長すぎるためタスクは終了しました。［対策］ PC との通信を確認下さい。 COPT-024 WARN %s なく継続しています［原因］状態表示です。コントローラタスクはイベントフラグが PC から戻るのを待っています。PC で時間が掛かっています。コントローラタスクはイベントフラグを受けることなく継続しました。［対策］ PC との通信を確認下さい。 COPT-025 WARN %s のため受信しました［原因］状態表示です。PC はイベントフラグをセットしコントローラタスクは継続しています。［対策］ - 299 - 2.アラームコード COPT-026 WARN B-83284JA-1/04 待ち時間が設定できません［原因］システムタイマーが作成できないまたはコントローラタスクから設定できません。［対策］電源再投入して下さい。 COPT-027 WARN レジスタ %s が設定できません［原因］レジスタ操作できません。［対策］レジスタが定義されているか正しい値であるかを確認下さい。すべて終了して再度試して下さい。 COPT-028 WARN レジスタ %s 未定義［原因］デバック表示です。［対策］ COPT-029 WARN Send オプションにはマクロテ－ブルが小さすぎます［原因］ SEND PC マクロオプションをインストールするには、マクロテーブルは少なくとも 60 項目の大きさが必要です。［対策］マクロテーブルの大きさを増やして下さい。 COPT-030 WARN パラメ－タ %s エラ－［原因］ Send PC マクロデータエラー。［対策］アラーム履歴画面で他のアラームを確認して下さい。 COPT-031 WARN Send マクロ - 送信デ－タがありません［原因］ Send Data PC マクロに送信のためのデータが与えられません。［対策］マクロ引数を確認して下さい。 COPT-032 WARN Send_n_wait - 不正アクション［原因］ wait アクション引数は 0 から 3 までです。［対策］マクロ引数を確認して下さい。 COPT-033 WARN Send_n_wait - 未初期化パラメ－タ %s ［原因］ send PC マクロが未初期化引数で呼ばれました。［対策］すべての引数は値が設定されている必要があります。 COPT-034 WARN %s がありません［原因］引数なしでマクロが呼ばれました。［対策］ TP プログラムのマクロ呼び出しを確認下さい。 COPT-035 ABORT TP プログラム終了［原因］ TP プログラムでエラーが発生しました。［対策］ TP プログラムをチェックして下さい。 COPT-036 WARN %s 不正タイプ［原因］マクロが不正な引数で呼ばれました。引数が間違ったデータタイプです。［対策］ TP プログラムのマクロ呼び出しをチェックして下さい。 2.2.33 CPMO-001 CPMO-002 CPMO-003 CPMO (ID=114) ABORT.G PLAN 内部エラー (G: %d^2) ABORT.G INTR 内部エラー (G: %d^2) SERVO2 CP 内部エラー (G: %d^2) ［原因］ソフトウェア内部エラーです。メモリ上のデータが壊れている可能性があります。［対策］以下に示すようなことが対策として挙げられます。 (1) 電源を再投入して下さい。 (2) イニシャルスタートを行い、ロボットを再設定して下さい。 - 300 - 2.アラームコード B-83284JA-1/04 (3) (4) (5) (6) CPMO-004 いずれかのオプションソフトウェアまたは追加ソフトウェアが、元々のソフトウェアの版数と異なっていないか確認して下さい。また、元々のソフトウェアが複数の媒体で配布されている場合、全てのソフトウェアの版数が一致しているか確認して下さい。さらに、ソフトウェアインストールマニュアルがインストールするソフトウェアの版数と一致しているか確認して下さい。もし、どれか１つでも版数が一致していない場合、正しいソフトウェアをもう一度入れなおす必要があります。互いに排他的な非互換のオプションがロードされていないか確認して下さい。全てのソフトウェアをロードし直します。上記の対策でアラームが消えない場合、アラームが発生するまでの操作手順の記録、異常時状態記録機能の実行及びイメージバックアップの取得を行い、ファナックサービスセンタに連絡して下さい。 ABORT.G 未対応の機能です'"(G:%d^2) ［原因］未対応の機能が使用されました。［対策］機能を無効にし、再度実行して下さい。 CPMO-005 SYSTEM メモリ領域外です［原因］軌跡一定機能用に確保した内部メモリの領域が大き過ぎます。［対策］システム変数$CP_PARAMGRP のメンバの値が大きすぎないか確認して下さい。又は、さらに大きい容量のメモリを使用してください。 CPMO-006 STOP.G シミュレーション Hold (G: %d^2) ［原因］軌跡一定機能のテスト用疑似 HOLD が発生しました。［対策］リセットをかけ、プログラムを再起動して下さい。 CPMO-007 SERVO シミュレーション E-Stop (G: %d^2) ［原因］軌跡一定機能のテスト用疑似 E-STOP が発生しました。［対策］リセットをかけ、プログラムを再起動して下さい。 CPMO-010 SYSTEM 電源オフ/オン: JBF サイズ (G: %d^2) ［原因］内部的に確保しているメモリ容量が不足しています。そのため、プログラムの実行を継続できません。［対策］本アラーム発生後に、電源を再投入すると、内部メモリの容量を電源再投入前よりも多く確保します。電源再投入後、同じプログラムを実行して下さい。再度同じアラームが発生した場合、もう一度電源オフオンを行うと、さらに多くのメモリ容量を確保します。アラームが発生しなくなるまで、繰り返し電源オフオンをして下さい。 - 301 - 2.アラームコード CPMO-011 CPMO-012 CPMO-014 CPMO-015 CPMO-018 CPMO-019 CPMO-020 CPMO-021 CPMO-022 CPMO-023 CPMO-024 CPMO-025 CPMO-026 CPMO-027 CPMO-028 CPMO-029 CPMO-030 CPMO-031 CPMO-032 CPMO-033 CPMO-034 CPMO-035 CPMO-036 CPMO-040 CPMO-041 CPMO-042 CPMO-043 SERVO2 SERVO2 SERVO2 SERVO2 SERVO2 SERVO2 ABORT.G SERVO2 SERVO2 SERVO2 SERVO2 SERVO2 SERVO2 SERVO2 SERVO2 SERVO2 SERVO2 SERVO2 SERVO2 SERVO2 SERVO2 SERVO2 SERVO2 ABORT.G ABORT.G ABORT.G ABORT.G B-83284JA-1/04 JBF INTR_T < Ts (G: %d^2) JBF フィルタ長マイナス (G: %d^2) JBF ヌルポインタ (G: %d^2) JBF Ts>itp (G: %d^2) JBF nitp_time < 1 (G: %d^2) JBF INTR_T > itp (G: %d^2) JBF メモリアロケートエラー JBF Index < 0 (G: %d^2) JBF Ptout > Ptin (G: %d^2) JBF Ptout != Ptin (G: %d^2) JBF (Ptin-Ptout)>itp (G: %d^2) JBF Ts < 0 (G: %d^2) JBF Ts != 0 (G: %d^2) JBF Ts > itp JBF TS, Ptin と Ptout のミスマッチ JBF Index > 1 (G: %d^2) JBF Ptout > npts (G: %d^2) JBF Len <= 0 (G: %d^2) JBF Set が空ではない(G: %d^2) JBF が空ではない(G: %d^2) JBF フィルタ長ミスマッチ (G: %d^2) JBF Set がメインではない(G: %d^2) JBF Set 無効 (G: %d^2) GTF が空ではない(G: %d^2) GTF がメインではない(G: %d^2) GTF 出力過大(G: %d^2) GTF num_tf != 1 (G: %d^2) ［原因］ソフトウェア内部エラーです。メモリ上のデータが壊れている可能性があります。［対策］以下に示すようなことが対策として挙げられます。 (1) 電源を再投入して下さい。 (2) イニシャルスタートを行い、ロボットを再設定して下さい。 (3) いずれかのオプションソフトウェアまたは追加ソフトウェアが、元々のソフトウェアの版数と異なっていないか確認して下さい。また、元々のソフトウェアが複数の媒体で配布されている場合、全てのソフトウェアの版数が一致しているか確認して下さい。さらに、ソフトウェアインストールマニュアルがインストールするソフトウェアの版数と一致しているか確認して下さい。もし、どれか１つでも版数が一致していない場合、正しいソフトウェアをもう一度入れなおす必要があります。 (4) 互いに排他的な非互換のオプションがロードされていないか確認して下さい。 (5) 全てのソフトウェアをロードし直します。 (6) 上記の対策でアラームが消えない場合、アラームが発生するまでの操作手順の記録、異常時状態記録機能の実行及びイメージバックアップの取得を行い、ファナックサービスセンタに連絡して下さい。 CPMO-044 SYSTEM 電源オフ/オン: GTF サイズ (G: %d^2) ［原因］内部的に確保しているメモリ容量が不足しています。そのため、プログラムの実行を継続できません。［対策］本アラーム発生後に、電源を再投入すると、内部メモリの容量を電源再投入前よりも多く確保します。電源再投入後、同じプログラムを実行して下さい。再度同じアラームが発生した場合、もう一度電源オフオンを行うと、さらに多くのメモリ容量を確保します。アラームが発生しなくなるまで、繰り返し電源オフオンをして下さい。 CPMO-045 CPMO-046 ABORT.G ABORT.G ローカルホールドエラー(G:%d^2) ChnI != ChO + CIF (G:%d^2) ［原因］ソフトウェア内部エラーです。［対策］他の操作（電源オフやジョグ操作）をする前に、異常時状態記録機能（補助メニューの｢異常時状態記録｣）によりイメージバックアップを取得し、ファナックサービスセンタに連絡して下さい。異常時状態記録機能が使用できない場合、アラームが発生するまでの状況や操作手順を記録し、ファナックサービスセンタに連絡して下さい。 - 302 - 2.アラームコード B-83284JA-1/04 CPMO-047 STOP.G GTF 時定数切替時エラー(G:%d^2) ［原因］ソフトウェアの内部エラーです。［対策］ $CPCFG.$COMP_SW2 の bit5 を FALSE にして下さい。 CPMO-050 CPMO-051 CPMO-052 CPMO-053 CPMO-054 CPMO-055 CPMO-056 CPMO-057 ABORT.G ABORT.G ABORT.G ABORT.G ABORT.G ABORT.G ABORT.G ABORT.G システム変数がありません (G: %d^2) データ構造エラー (G: %d^2) スタックアンダーフロー (G: %d^2) スタックがありません (G: %d^2) スタックオーバーフロー (G: %d^2) スタックエラー(G: %d^2) データ異常 (G: %d^2) モーション/オリエントタイプエラー (G: %d^2) ［原因］ソフトウェア内部エラーです。メモリ上のデータが壊れている可能性があります。［対策］以下に示すようなことが対策として挙げられます。 (1) 電源を再投入して下さい。 (2) イニシャルスタートを行い、ロボットを再設定して下さい。 (3) いずれかのオプションソフトウェアまたは追加ソフトウェアが、元々のソフトウェアの版数と異なっていないか確認して下さい。また、元々のソフトウェアが複数の媒体で配布されている場合、全てのソフトウェアの版数が一致しているか確認して下さい。さらに、ソフトウェアインストールマニュアルがインストールするソフトウェアの版数と一致しているか確認して下さい。もし、どれか１つでも版数が一致していない場合、正しいソフトウェアをもう一度入れなおす必要があります。 (4) 互いに排他的な非互換のオプションがロードされていないか確認して下さい。 (5) 全てのソフトウェアをロードし直します。 (6) 上記の対策でアラームが消えない場合、アラームが発生するまでの操作手順の記録、異常時状態記録機能の実行及びイメージバックアップの取得を行い、ファナックサービスセンタに連絡して下さい。 CPMO-058 SYSTEM 電源オフ/オン: CHNs (G: %d^2) ［原因］座標系番号の切替や動作形式（カクジク/チョクセン等）の異なる動作を、ナメラカで連続的に繋げた場合で、更にナメラカによって重なる動作の個数が所定の数を超えた場合に、本アラームが発生します。この個数の上限値はシステム変数 $CP_PARAMGRP[group].$NUM_CHN で定義されており、本アラームが発生すると電源オフオンにより個数の上限値が自動的に２個増えます。注）システム変数 $CP_PARAMGRP[group].$NUM_CHN の値は直接変更しないで下さい。［対策］本アラーム発生後に、電源オフオンし、同じプログラムを実行して下さい。もしこの操作を数回繰り返しても本アラームを回避できない場合は、本アラームの発生した動作命令（あるいは、それに続くナメラカ動作）の位置決め形式をイチギメかナメラカ 0 に変更して下さい。 CPMO-059 CPMO-060 CPMO-061 CPMO-062 SYSTEM SYSTEM SYSTEM SYSTEM 電源電源電源電源オフ/オン: JBFSETs (G: %d^2) オフ/オン: JBFs (G: %d^2) オフ/オン: TFs (G: %d^2) オフ/オン: RSINFOs (G: %d^2) ［原因］内部的に確保しているメモリ容量が不足しています。そのため、プログラムの実行を継続できません。［対策］本アラーム発生後に、電源を再投入すると、内部メモリの容量を電源再投入前よりも多く確保します。電源再投入後、同じプログラムを実行して下さい。再度同じアラームが発生した場合、もう一度電源オフオンを行うと、さらに多くのメモリ容量を確保します。アラームが発生しなくなるまで、繰り返し電源オフオンをして下さい。 CPMO-063 CPMO-064 SYSTEM SYSTEM メインチャンネルヌル (G: %d^2) メインチャンネルタイプエラー (G: %d^2) ［原因］ソフトウェア内部の計算でデータの不整合が生じました。［対策］アラーム発生直後に、異常時状態記録機能の実行とイメージバックアップの取得を行い、ファナックサービスセンタにお知らせ下さい。電源の再投入をして下さい。 CPMO-065 CPMO-066 CPMO-067 STOP.G STOP.G STOP.G 停止位置グループ同期エラー再開形式グループ同期エラー再開情報グループ同期エラー［原因］ソフトウェア内部の計算でデータの不整合が生じました。 - 303 - 2.アラームコード B-83284JA-1/04 ［対策］アラーム発生直後に、異常時状態記録機能の実行とイメージバックアップの取得を行い、ファナックサービスセンタにお知らせ下さい。アラームをリセットして、再開して下さい。 CPMO-069 STOP.G ステップでは再開できません (G: %d^2) ［原因］ステップ動作では、再開動作を行うことができません。［対策］対策はありません。 CPMO-070 CPMO-071 ABORT.G ABORT.G チャンネルが使用中です (G: %d^2) メインチャンネルではありません (G: %d^2) ［原因］ソフトウェア内部エラーです。メモリ上のデータが壊れている可能性があります。［対策］以下に示すようなことが対策として挙げられます。 (1) 電源を再投入して下さい。 (2) イニシャルスタートを行い、ロボットを再設定して下さい。 (3) いずれかのオプションソフトウェアまたは追加ソフトウェアが、元々のソフトウェアの版数と異なっていないか確認して下さい。また、元々のソフトウェアが複数の媒体で配布されている場合、全てのソフトウェアの版数が一致しているか確認して下さい。さらに、ソフトウェアインストールマニュアルがインストールするソフトウェアの版数と一致しているか確認して下さい。もし、どれか１つでも版数が一致していない場合、正しいソフトウェアをもう一度入れなおす必要があります。 (4) 互いに排他的な非互換のオプションがロードされていないか確認して下さい。 (5) 全てのソフトウェアをロードし直します。 (6) 上記の対策でアラームが消えない場合、アラームが発生するまでの操作手順の記録、異常時状態記録機能の実行及びイメージバックアップの取得を行い、ファナックサービスセンタに連絡して下さい。 CPMO-072 STOP.G 再開不能:BWD で解除できます(G:%d^2) ［原因］再開時に一定の軌跡を保った状態で動作できない場合に発生するアラームです。例えば、プログラム一時停止中にプログラムを編集し、再開した場合などに発生します。［対策］アラームをリセットし、後退動作して下さい。注後退動作では、ロボットは編集画面上でカーソルが止まっている直前の動作行の点に向かって移動するため、場合によってはロボットが前進方向に動作する場合があります。後退動作を実行する際には、周辺との干渉に十分注意して操作を行って下さい。後退動作を行ってもアラームが解除できない場合、また繰り返し発生するような場合は、アラーム発生直後、他の操作（電源オフやジョグ操作）をする前に、異常時状態記録機能（補助メニューの｢異常時状態記録｣）によりイメージバックアップを取得し、ファナックサービスセンタに連絡して下さい。異常時状態記録機能が使用できない場合は、アラームが発生するまでの状況、操作手順、バックアップ（全て、イメージ）を記録し、ファナックサービスセンタに連絡して下さい。 CPMO-073 STOP.G 再開不能:BWD で解除できます(G:%d^2) ［原因］再開時に一定の軌跡を保った状態で動作できない場合に発生するアラームです。例えば、プログラム一時停止中にプログラムを編集し、再開した場合などに発生します。［対策］アラームをリセットし、後退動作して下さい。注後退動作では、ロボットは編集画面上でカーソルが止まっている直前の動作行の点に向かって移動するため、場合によってはロボットが前進方向に動作する場合があります。後退動作を実行する際には、周辺との干渉に十分注意して操作を行って下さい。後退動作を行ってもアラームが解除できない場合、また繰り返し発生するような場合は、アラーム発生直後、他の操作（電源オフやジョグ操作）をする前に、異常時状態記録機能（補助メニューの｢異常時状態記録｣）によりイメージバックアップを取得し、ファナックサービスセンタに連絡して下さい。異常時状態記録機能が使用できない場合は、アラームが発生するまでの状況、操作手順、バックアップ（全て、イメージ）を記録し、ファナックサービスセンタに連絡して下さい。 CPMO-074 WARN 軌跡一定で再開できません(G: %d^2) ［原因］再開動作で、軌跡一定を保証することができないことを警告するワーニングです。［対策］アラームをリセットし、そのまま実行することができますが、軌跡が一定でなくなる場合があります。 - 304 - 2.アラームコード B-83284JA-1/04 CPMO-075 WARN %s ［原因］ワーニングです。［対策］状況や設定をよくご確認下さい。 CPMO-076 WARN 軌跡一定で再開できません(G: %d^2) ［原因］再開動作で、軌跡一定を保証することができないことを警告するワーニングです。［対策］アラームをリセットし、そのまま実行することができますが、軌跡が一定でなくなる場合があります。 CPMO-078 WARN セグメントオーバーラン (G: %d^2) ［原因］動作計画の計算結果により、軌跡一定を保証することができません。［対策］アラームをリセットし、そのまま実行することができますが、軌跡が一定でなくなる場合があります。また本ワーニングは、初期設定時は表示されない設定になっていますが、表示する設定に変更された可能性があります。表示しない設定にするためには、$CP_PARAMGRP[].$WARNMESSENB=FALSE に設定して下さい。 CPMO-079 WARN 先実行エラー (G: %d^2) ［原因］動作計画の計算結果により、軌跡一定を保証することができません。［対策］アラームをリセットし、そのまま実行することができますが、軌跡が一定でなくなる場合があります。 CPMO-080 CPMO-081 CPMO-082 CPMO-085 SERVO2 SERVO2 SERVO2 SERVO2 チャンネルが使用中です(付加軸)(G:%d^2) JBFSet が空ではない(付加軸)(G:%d^2) JBF が空ではない(付加軸) (G:%d^2) JBF ヌルポインタ(付加軸) (G:%d^2) ［原因］ソフトウェア内部エラーです。メモリ上のデータが壊れている可能性があります。［対策］以下に示すようなことが対策として挙げられます。 (1) 電源を再投入して下さい。 (2) イニシャルスタートを行い、ロボットを再設定して下さい。 (3) いずれかのオプションソフトウェアまたは追加ソフトウェアが、元々のソフトウェアの版数と異なっていないか確認して下さい。また、元々のソフトウェアが複数の媒体で配布されている場合、全てのソフトウェアの版数が一致しているか確認して下さい。さらに、ソフトウェアインストールマニュアルがインストールするソフトウェアの版数と一致しているか確認して下さい。もし、どれか１つでも版数が一致していない場合、正しいソフトウェアをもう一度入れなおす必要があります。 (4) 互いに排他的な非互換のオプションがロードされていないか確認して下さい。 (5) 全てのソフトウェアをロードし直します。 (6) 上記の対策でアラームが消えない場合、アラームが発生するまでの操作手順の記録、異常時状態記録機能の実行及びイメージバックアップの取得を行い、ファナックサービスセンタに連絡して下さい。 CPMO-086 SYSTEM 電源オフ/オン: JBFs(付加軸)(G:%d^2) ［原因］内部的に確保しているメモリ容量が不足しています。そのため、プログラムの実行を継続できません。［対策］本アラーム発生後に、電源を再投入すると、内部メモリの容量を電源再投入前よりも多く確保します。電源再投入後、同じプログラムを実行して下さい。再度同じアラームが発生した場合、もう一度電源オフオンを行うと、さらに多くのメモリ容量を確保します。アラームが発生しなくなるまで、繰り返し電源オフオンをして下さい。 CPMO-090 CPMO-091 CPMO-092 CPMO-093 CPMO-094 ABORT.G ABORT.G ABORT.G ABORT.G ABORT.G メインチャンネル ID エラー (G: %d^2) JBF メインチャンネル ID エラー (G: %d) JF 位置ずれ(内部) (G: %d^2) JB 位置ずれ(内部) (G: %d^2) JBF チャンネル ID エラー (G: %d^2) ［原因］ソフトウェア内部の計算でデータの不整合が生じました。［対策］アラーム発生直後に、異常時状態記録機能の実行とイメージバックアップの取得を行い、ファナックサービスセンタにお知らせ下さい。プログラムを一度終了状態にしてから再度実行して下さい。 CPMO-095 SERVO 軸移動指令過大 (G: i A: j ) ［原因］安全上の許容値を超える軸速度が検出されました。i, j はそれぞれ検出された軸のグループ番号、軸番号を表します。［対策］以下に示すようなことが対策として挙げられます。 - 305 - 2.アラームコード (1) (2) CPMO-100 B-83284JA-1/04 直線動作または円弧動作において、以下の条件の少なくとも 1 つを満たす場合に、軸速度が大きくなり、本アラームが発生する可能性があります。 - 特異点の近くを通る動作である。 - ツール先端点の姿勢変化が大きい動作である。対策として、検出された軸の動作が緩やかになるよう、以下のいずれかの方法で教示修正を行って下さい。 1. 特異点から離れた位置に中間点を設けて、この点を経由する 2 本の動作文に分けて下さい。 2. 教示速度を小さくして下さい。 3. 各軸動作に変更して下さい。上記の対策で解決しない場合は、アラーム発生直後に、異常時状態記録機能の実行とイメージバックアップの取得を行い、ファナックサービスセンタにお知らせ下さい。 WARN 前方へのオフセットはできません(G: %d^2) ［原因］レジューム動作でのオフセットは、進行方向前方へのオフセットはサポートしていません。［対策］レジューム動作でのオフセットは、進行方向後方へのオフセットを使用して下さい。 CPMO-101 WARN オフセット用バッファが足りません(G: %d^2) ［原因］利用できるバッファが足り無い為、オフセットの位置に到達できません。［対策］次の対策を行って下さい。 -オフセット量を減らして下さい。 -移動速度を大きくして下さい。 -JBF のサイズを大きくして下さい。 CPMO-102 WARN オフセット量が過大です(G: %d^2) ［原因］オフセットの位置に到達できません。［対策］次の対策を行って下さい。 -レジューム時のオフセット量を減らして下さい。 -移動速度を大きくして下さい。 CPMO-103 WARN オフセット量が制限されます(G: %d^2) ［原因］他のグループによって、オフセット量が制限されました。［対策］次の対策を行って下さい。 -他のグループのオフセットを調節して下さい。 -レジューム時のオフセット量を減らして下さい。 -移動速度を大きくして下さい。 -JBF のサイズを大きくして下さい CPMO-104 WARN 前回のオフセットを使用します(G: %d^2) ［原因］レジューム動作中、停止した位置に到達する前に HOLD が発生した為、次のレジューム動作でも同じオフセット位置が使用されます。［対策］なし、レジューム時のオフセット量が定まっていないときに発生します。予期せぬ動作を未然に防ぐ為のアラームです。 CPMO-105 WARN 協調動作再開時エラー(G: %d^2) ［原因］レジューム時に、協調できませんでした。軌跡がずれる可能性があります。［対策］なし CPMO-130 STOP.G T1 速度超過 (G: %d^2) ［原因］ T1 モードでの動作中にロボットの TCP 速度が 250mm/sec を超えました。［対策］ファナックのサービスセンタにご連絡下さい。 CPMO-135 STOP.G ここでは CR 命令を使用できません［原因］ CR 命令を指定できない動作文で CR 命令が指定されています。［対策］ CR 命令の代わりに CNT(ナメラカ)命令を使用して下さい。 CPMO-136 STOP.G ここでは PSPD 命令を使用できません［原因］プロセスソクド(PSPD)命令を付けられない動作にプロセスソクド命令が付加されています。 - 306 - 2.アラームコード B-83284JA-1/04 ［対策］アラームの発生した動作文からプロセスソクド命令を外して下さい。 CPMO-137 STOP.G ここでは mspd 命令を使用できません［原因］動作速度としてサイコウソクド(max_speed)命令を指定できない動作文でサイコウソクド命令が指定されています。［対策］サイコウソクド命令の代わりに通常通り速度を指定して下さい。 CPMO-138 STOP.G ここでは LD 命令を使用できません［原因］リトラクト/アプローチキョリ (Retract_LD /Approach_LD)命令を付けられない動作にリトラクト/アプローチキョリ命令が付加されています。［対策］アラームの発生した動作文からリトラクト/アプローチキョリ命令を外して下さい。 CPMO-139 WARN 指定した CR を達成できません L:%d^5 ［原因］ CR 命令で指定した値が大きすぎるため、要求される軌跡が実現できません。 (CR 命令を用いても CNT100 の軌跡より内回りさせることはできません。) ［対策］別の手段(動作速度の変更/ACC 命令の付加等)で軌跡を調節して下さい。 CPMO-140 STOP.G コーナ命令を使用できません. ［原因］位置決め形式 CD を使用する事ができない動作文で CD が使用されています。［対策］ CD の代わりにナメラカを使用して軌跡を調節して下さい。 CPMO-150 STOP.G 軌跡一定で再開できません(G: %d^2) ［原因］再開動作時に内部データの不整合が生じました。［対策］本アラーム発生直後、他の操作（電源オフやジョグ操作）をする前に、異常時状態記録機を行うことで、原因調査に必要なソフトウェア内部のログデータを内部メモリに保存することができます。その後イメージバックアップを取得して、ファナックサービスセンタに連絡して下さい。アラーム状態自体は、リセットキーにより解除されます。 CPMO-151 STOP.G 軌跡上の停止位置へ戻れません(G:%d^2) ［原因］再開動作時に、軌跡上の停止位置が初期化されていないため、再開できません。［対策］リセットキーを押して、再開動作を再度実行して下さい。 CPMO-199 STOP.G 動作グループ命令は無効です L:%d^5 ［原因］軌跡一定機能では、同期／非同期動作グループ命令をサポートしていません。［対策］同期／非同期動作グループ命令を削除するか、軌跡一定機能を無効にして下さい。 2.2.34 CVIS (ID=117) CVIS-001 PAUSE.G メモリが足りません［原因］指定された画像処理を行うのに十分なメモリが制御装置にありません。［対策］制御装置の電源を OFF/ON して下さい。繰返し発生するようであれば、以下の対策を検討下さい。・ライン実行中は iRVision の教示画面を開かないようにします。教示画面を開くと、教示画面が相当量のメモリを使用した状態になるため、ライン実行に必要なメモリが確保できなくなることがあります。・カメラ複数台、または立体センサ複数台のビジョンプログラムを使用している場合は、ビジョン検出命令にカメラビュー［X］指定を付加して、カメラビュー毎にビジョン検出命令を呼び出すよう TP プログラムを変更します。全てのカメラビューを一度に実行する場合に比べて、瞬間的な最大メモリ使用量が減少します。・ビジョンプログラムに教示されたパターンマッチツールのパラメータを調整することを検討します。検索ウィンドウ、角度、サイズ、扁平率などは検索範囲が広いほど多くのメモリを必要とします。スコアの閾値、コントラストの閾値などは値が小さいほど多くのメモリを必要とします。・ビジョンプログラムに教示されたパターンマッチツールのモデルパターンを変更することを検討します。モデルパターンの形状が単純なほど同一形状かどうかの判定が難しく、より多くのメモリを必要とします。 - 307 - 2.アラームコード B-83284JA-1/04 ・照明、背景などを改善することを検討します。背景が煩雑で画像に濃淡ムラが多いほど検出に多くのメモリを必要とします。上記対策を実施しても状態が改善されない場合は弊社までご相談下さい。 CVIS-002 PAUSE.G 引数が不正です［原因］内部エラーです。［対策］発生条件、実行プログラム、操作手順などを弊社までご連絡下さい。 CVIS-003 PAUSE.G ファイルが見付かりません［原因］指定されたファイルはディスク上に存在しません。［対策］正しいファイル名を入力して下さい。 CVIS-004 PAUSE.G ファイルは既に存在します［原因］指定されたファイルは既に存在しています。［対策］別のファイル名を指定して下さい。 CVIS-005 PAUSE.G ファイルアクセスが拒否されました［原因］指定されたファイルは読み取り専用です。［対策］ファイルの属性を変更して下さい。 CVIS-006 PAUSE.G ディスク空き領域が足りません［原因］制御装置のディスク上にファイルを書き込む空きスペースがありません。［対策］不要なファイルを削除して下さい。削除できるデータがなく、このメッセージが表示される場合は弊社までご相談下さい。 CVIS-007 PAUSE.G この画像ファイルには対応していません［原因］画像ファイルが壊れているか、サポートしていない形式の画像ファイルです。［対策］ iRVision がサポートしているファイルの形式は、8 bit/pixel または 24bit/pixel の BMP と PNG です。 CVIS-008 PAUSE.G ベクトル／行列の次元が一致しません［原因］内部エラーです。［対策］発生条件、実行プログラム、操作手順などを弊社までご連絡下さい。 CVIS-010 PAUSE.G 正則行列ではありません［原因］内部エラーです。［対策］発生条件、実行プログラム、操作手順などを弊社までご連絡下さい。 CVIS-011 PAUSE.G 物体は平行しています［原因］内部エラーです。［対策］発生条件、実行プログラム、操作手順などを弊社までご連絡下さい。 CVIS-012 PAUSE.G 式は放物線です［原因］内部エラーです。［対策］発生条件、実行プログラム、操作手順などを弊社までご連絡下さい。 CVIS-013 PAUSE.G 式は双曲線です［原因］内部エラーです。［対策］発生条件、実行プログラム、操作手順などを弊社までご連絡下さい。 CVIS-014 PAUSE.G 入力点数が足りません（フィッティング）［原因］内部エラーです。［対策］発生条件、実行プログラム、操作手順などを弊社までご連絡下さい。 CVIS-015 PAUSE.G キャリブレーション点の数が足りません［原因］キャリブレーション点の数がキャリブレーション計算に必要な点数を満たしていません。［対策］必要な最小点数は、1 面であれば 5 点、2 面であれば 7 点です。ただし、大きなドットは必ず見付からないといけません。キャリブレーション点を適切に検出しているか確認して下さい。 - 308 - 2.アラームコード B-83284JA-1/04 CVIS-016 PAUSE.G キャリブレーションデータを計算できません［原因］検出した点でキャリブレーション計算することができませんでした。［対策］検出したキャリブレーション点が正しいか確認して下さい。 CVIS-017 PAUSE.G ファイル名が不正です［原因］指定されたファイル名は無効です。［対策］ファイル名を入力していないか、BMP もしくは PNG 以外の形式で画像を保存しようとしました。拡張子が BMP もしくは PNG のファイル名を入力して下さい。 CVIS-018 PAUSE.G マスクのサイズが不正です［原因］内部エラーです。［対策］検出モデル画像のサイズとマスク画像のサイズが一致しません。お手数ですが、発生条件（実行プログラム、操作など）を弊社までご連絡下さい。 CVIS-019 PAUSE.G ウィンドウのサイズが不正です［原因］設定したウィンドウのサイズが不正です。［対策］設定するウィンドウのサイズを変更して下さい。 CVIS-020 PAUSE.G 大きいドットを識別できません［原因］ドットパターン治具の計測で、4 個の大きいドットを正しく識別できませんでした。［対策］キャリブレーションプレートが傾きすぎていないか確認して下さい。また、以下の対策を施して大きいドットが正しく検出されるようにして下さい。・プレートが汚れている場合はきれいにして下さい。・プレートに大きな傷がある場合は、別のプレートを使用して下さい。・検索範囲をプレートを囲む大きさに調整して下さい。・プレートの周囲に背景が映り込む場合は、シート等で背景を隠すようにして下さい。 CVIS-021 WARN ビジョンプール超過（**バイト）［原因］画像処理用のメモリ領域（ビジョンプール）のメモリが不足したため、ロボット制御用のメモリ領域（テンポラリプール）のメモリを使用して画像処理を行いました。アラーム表示の「**バイト」はテンポラリプールから借用したメモリの量を示しています。［対策］このアラームは発生しても緊急的な対処は必要ありませんが、頻発する場合には、下記の改善を検討して下さい。・ライン実行中は iRVision の教示画面を開かないようにします。教示画面を開くと、教示画面が相当量のメモリを使用した状態になるため、ライン実行に必要なメモリが確保できなくなることがあります。・カメラ複数台、または立体センサ複数台のビジョンプログラムを使用している場合は、ビジョン検出命令にカメラビュー［X］指定を付加して、各カメラビュー毎にビジョン検出命令を呼び出すよう TP プログラムを変更します。全てのカメラビューを一度に実行する場合に比べて、瞬間的な最大メモリ使用量が減少します。・ビジョンプログラムに教示されたパターンマッチツールのパラメータを調整することを検討します。検索ウィンドウ、角度、サイズ、扁平率などは検索範囲が広いほど多くのメモリを必要とします。スコアの閾値、コントラストの閾値などは値が小さいほど多くのメモリを必要とします。・ビジョンプログラムに教示されたパターンマッチツールのモデルパターンを変更することを検討します。モデルパターンの形状が単純なほど同一形状かどうかの判定が難しく、より多くのメモリを必要とします。ビジョンプログラムに教示されたパターンマッチツールのモデルパターンを変更することを検討します。モデルパターンの形状が単純なほど同一形状かどうかの判定が難しく、より多くのメモリを必要とします。・照明、背景などを改善することを検討します。背景が煩雑で画像に濃淡ムラが多いほど検出に多くのメモリを必要とします。上記対策を実施しても状態が改善されない場合は弊社までご相談下さい。 CVIS-022 PAUSE.G 焦点距離が計算できませんでした［原因］ドットパターンの計測で、焦点距離の自動計算に失敗しました。カメラとドットパターン治具が正対している場合は、正しく焦点距離が求まりません。［対策］下記の何れかの対策を検討して下さい。 - 309 - 2.アラームコード・・ B-83284JA-1/04 ハンドカメラの場合またはドットパターン治具をロボットのハンドに取り付けている場合は、「キャリブ面」の数を「2」に変更してキャリブレーションを行うことをお勧めします。それ以外の場合は、「焦点距離」を「次の値にする」にしてレンズの公称焦点距離を入力してから、キャリブレーションを行って下さい。テレセントリックレンズ等、投影方法が正射影であるレンズを使用している場合は、「投影方法」を「正射影」に変更してから、キャリブレーションを行って下さい。上記対策を実施しても状態が改善されない場合は弊社までご相談下さい。 CVIS-030 PAUSE.G モデルパターンが未教示です［原因］パターンマッチのエラーです。モデルが未教示の状態で、パタ－ンマッチが実行されました。［対策］パターンマッチのモデルを教示して下さい。 CVIS-031 PAUSE.G 画像中に特徴が見付かりません［原因］パターンマッチのエラーです。モデルの教示において、画像中に特徴が見付からない、もしくは画像中のモデルとなる特徴が不十分です。［対策］画像中の他の部分をモデルとするか、コントラストが高くなるように露光時間を調節して撮像した画像でモデルを教示して下さい。 CVIS-032 PAUSE.G パターンマッチ：引数が不正です［原因］内部エラーです。［対策］発生条件、実行プログラム、操作手順などを弊社までご連絡下さい。 CVIS-033 PAUSE.G 検出がタイムアウトになりました［原因］パターンマッチのエラーです。パターンマッチでの検出処理時間が、設定された「処理時間制限」の設定値を超えました。［対策］処理時間を延長するか、以下のような処理時間が短くなるような調整を行います。・モデルの形状を複雑にする・角度、サイズ、扁平率のうち不要なもののチェックを外す・スコアの閾値を大きくする・コントラストの閾値を大きくする・角度、サイズ、扁平率の探索範囲を狭くする・検索ウィンドウを小さくする CVIS-034 PAUSE.G 注目領域が設定されていません［原因］パターンマッチのエラーです。パターンマッチ設定画面で、注目領域を使用する設定になっているのに、注目領域が設定されていません。［対策］次のいずれかの対策を行って下さい。・注目領域を使用しない場合、注目領域の設定項目で「使用する」のチェックを外して下さい。・注目領域を使用する場合、注目領域の設定項目で「編集」ボタンをクリックして、注目領域を設定します。 CVIS-035 PAUSE.G 注目領域が大きすぎます［原因］パターンマッチのエラーです。設定された注目領域が大きすぎます。［対策］注目領域を小さく設定しなおして下さい。 CVIS-036 PAUSE.G 注目領域が小さすぎます［原因］パターンマッチのエラーです。設定された注目領域が小さすぎます。［対策］注目領域を大きく設定しなおして下さい。 CVIS-037 PAUSE.G モデルが非回転対称なため中心を計算できません［原因］パターンマッチのエラーです。非回転対称のモデルに対して、「原点を中心へ」ボタンをクリックして、モデル原点を自動設定しようとしました。［対策］非回転対称のモデルに対して、「原点を中心へ」ボタンでモデル原点を自動設定することができません。「原点を変更」ボタンからモデル原点を設定して下さい。 CVIS-038 PAUSE.G 候補が多すぎます［原因］パターンマッチのエラーです。画像中に探索候補が多すぎるため、要求された検出処理を継続できません。 - 310 - 2.アラームコード B-83284JA-1/04 ［対策］処理時間を延長するか、以下のような処理時間が短くなるような調整を行います。・モデルの形状を複雑にする・角度、サイズ、扁平率のうち不要なもののチェックを外す・スコアの閾値を大きくする・コントラストの閾値を大きくする・角度、サイズ、扁平率の探索範囲を狭くする・検索ウィンドウを小さくする・照明を工夫して、画像中のノイズを減らす CVIS-039 PAUSE.G マスクのサイズがモデルと一致しません［原因］内部エラーです。［対策］発生条件、実行プログラム、操作手順などを弊社までご連絡下さい。 CVIS-040 PAUSE.G マスクのサイズが検索ウィンドウと一致しません［原因］内部エラーです。［対策］発生条件、実行プログラム、操作手順などを弊社までご連絡下さい。 CVIS-041 PAUSE.G パターンマッチ：ファイルのバージョンエラー［原因］パターンマッチのエラーです。ファイルに保存されたパターンマッチのデータのバージョンが新しすぎます。［対策］お使いのコントローラのソフトウェアでは、そのデータを処理できません。 CVIS-042 PAUSE.G パターンマッチ：ファイルが壊れています［原因］パターンマッチのエラーです。ファイルに保存されたパターンマッチのデータが壊れています。［対策］弊社までご連絡下さい。 CVIS-043 PAUSE.G 検索ウィンドウが小さすぎます［原因］パターンマッチのエラーです。設定された検索ウィンドウが小さすぎます。［対策］検索ウィンドウを大きくして下さい。 CVIS-050 PAUSE.G 露光が不適当です［原因］露光時間が長すぎるかまたは短すぎます。［対策］露光時間は 0.04～250ms の範囲で設定して下さい。 CVIS-051 WARN レーザ計測領域が不適当です［原因］レーザの計測領域が設定されていない、もしくは狭すぎます。［対策］計測領域の設定を再教示して下さい。最小レーザ計測領域は縦横共に 8 ピクセルです。これ以下の領域でレーザを計測したい場合は、計測領域を大きくして、マスクの設定を行うことで計測領域に制限を設けて下さい。 CVIS-052 PAUSE.G キャリブレーションデータが不適当です［原因］キャリブレーションデータが不適切です。［対策］立体センサキャリブレーションデータが選択されていることを確認して下さい。 CVIS-053 PAUSE.G 計算回数が上限を超えました［原因］レーザ点列の計測が収束しませんでした。［対策］キャリブレーションデータが正しくない、計測範囲内のワークの高さが大きく違う、設定されている「有効な Z の範囲」が小さすぎる、設定されている「有効な Z の偏差」が小さすぎる、といった原因が考えられます。それらの設定の見直しを行って下さい。 CVIS-054 PAUSE.G 直線が見付かりません［原因］レーザ点列から直線を検出できませんでした。［対策］まず適切なレーザ画像が得られるよう露光の設定を調整して下さい。次にレーザの計測領域が正しく教示されているか確認して下さい。レーザの計測領域を教示後、パターンマッチのモデル原点を変更すると、実行時にレーザの計測領域が意図しない位置に移動する可能性があります。モデル原点を変更した場合は、レーザの計測領域を設定しなおして下さい。これらの方法で解決できない場合、レーザ点列の検出パラメータを調整して下さい。 - 311 - 2.アラームコード B-83284JA-1/04 CVIS-055 PAUSE.G 検出点数が不足しています［原因］検出したレーザ点数が閾値未満です。［対策］まず適切なレーザ画像が得られるよう露光の設定を調整して下さい。次にレーザの計測領域が正しく教示されているか確認して下さい。レーザの計測領域を教示後、パターンマッチのモデル原点を変更すると、実行時にレーザの計測領域が意図しない位置に移動する可能性があります。モデル原点を変更した場合は、レーザの計測領域を設定しなおして下さい。これらの方法で解決できない場合、レーザ点列の検出パラメータを調整して下さい。また、「狭い領域を計測する」機能を有効にすることで、同じ計測領域でもレーザ点数を増やすことができます。 CVIS-056 PAUSE.G 平面が見付かりません［原因］検出したレーザ点数が閾値未満です。［対策］まず適切なレーザ画像が得られるよう露光の設定を調整して下さい。次にレーザの計測領域が正しく教示されているか確認して下さい。レーザの計測領域を教示後、パターンマッチのモデル原点を変更すると、実行時にレーザの計測領域が意図しない位置に移動する可能性があります。モデル原点を変更した場合は、レーザの計測領域を設定しなおして下さい。これらの方法で解決できない場合、レーザ点列の検出パラメータを調整して下さい。また、「狭い領域を計測する」機能を有効にすることで、同じ計測領域でもレーザ点数を増やすことができます。 CVIS-057 PAUSE.G 零ベクトルが計算に使用されました［原因］内部エラーです。［対策］発生条件、実行プログラム、操作手順などを弊社までご連絡下さい。 CVIS-058 PAUSE.G データが範囲外です［原因］内部エラーです。［対策］発生条件、実行プログラム、操作手順などを弊社までご連絡下さい。 CVIS-059 WARN ワークの傾きが上限を超えました［原因］立体センサで計測されたワークの傾きが設定された上限値を超えています。［対策］計測された傾きが許容範囲内であれば上限値を変更してください。許容範囲外である場合は、ワークが大きく傾くことがないようシステム的に対処してください。 CVIS-062 PAUSE.G 対象の回転量が大きすぎです［原因］ iRCalibration のビジョン計測のエラーです。ターゲットの回転角が「ビジョン設定」画面で設定されている「回転角度範囲」を超えました。［対策］次の順序で対策を行って下さい。・計測の開始位置におけるターゲットの回転角度が、モデルと合っているか確認して下さい。もしターゲットの回転角度がモデルと合っていなかったら、ターゲットの位相角度（設置）を変えるか、またはモデルを再教示して下さい。・上記の対策が無効の場合、計測姿勢が正しいか確認した上、「回転角度範囲」を広げて下さい。 CVIS-063 PAUSE.G 対象に近付きすぎです［原因］ iRCalibration のビジョン計測のエラーです。カメラとターゲットの距離が「ビジョン設定」画面で設定されている「カメラ距離範囲」を超えました。すなわち、モデルを教示した時に比べ、カメラとターゲットの距離が近くなっています。［対策］次の順序で対策を行って下さい。・計測の開始位置におけるカメラとターゲットの間の距離を確認して下さい。カメラとターゲットの間の距離が近くなっているのであれば、カメラとターゲットの距離を広げるように計測の開始位置を再教示して下さい。または、計測の開始位置におけるカメラとターゲットの距離でモデルを再教示して下さい。・上記の対策が無効の場合、「カメラ距離範囲」を広げて下さい。 CVIS-064 PAUSE.G 対象から離れすぎです［原因］ iRCalibration のビジョン計測のエラーです。カメラとターゲットの距離が「ビジョン設定」画面で設定されている「カメラ距離範囲」を超えました。すなわち、モデルを教示した時に比べ、カメラとターゲットの距離が遠くなっています。［対策］次の順序で対策を行って下さい。 - 312 - B-83284JA-1/04 2.アラームコード・計測の開始位置におけるカメラとターゲットの間の距離を確認して下さい。カメラとターゲットの間の距離が遠くなっているのであれば、カメラとターゲットの距離を縮めるように計測の開始位置を再教示して下さい。または、計測開始位置のカメラとターゲットの距離でモデルを再教示して下さい。上記の対策が無効の場合、「カメラ距離範囲」を広げて下さい。・ CVIS-065 PAUSE.G 対象が傾きすぎです［原因］ iRCalibration のビジョン計測のエラーです。ターゲットに対するカメラの傾き角度が「ビジョン設定」画面で設定されている「傾き角度」を超えました。すなわち、モデルを教示した時に比べ、ターゲットに対するカメラの傾きが大きくなっています。［対策］次の順序で対策を行って下さい。・計測の開始位置におけるカメラの傾きを確認して下さい。ターゲットに対するカメラの傾き角度が小さくなるように計測の開始位置を再教示して下さい。・上記の対策が無効の場合、ターゲットに対しカメラが正対した状態でモデルが教示されているか確認して下さい。傾いた状態でモデルを教示した場合、ターゲットに対しカメラを正対させてからモデルを再教示して下さい。・上記すべての対策が無効の場合、「傾き角度」を大きくして下さい。 CVIS-066 PAUSE.G 対象のコントラストが低すぎです［原因］ iRCalibration のビジョン計測のエラーです。画像コントラストが「ビジョン設定」画面で設定されている「コントラスト」より低いです。［対策］次の順序で対策を行って下さい。・画像の輪郭がはっきり見えるように、照明やシャッタ速度を調整して下さい。・明るさが適切な状態でも、上記アラームが発生する場合、カメラのピントが合っているか確認して下さい。カメラのピントが合っていなければ、ピントが合うようにレンズを調整して下さい。・上記すべての対策が無効の場合、「コントラスト」を小さくして下さい。 CVIS-067 PAUSE.G 対象が見えにくい状態です［原因］ iRCalibration のビジョン計測のエラーです。検出されたスコアが「ビジョン設定」画面で設定されている「スコア」より低いです。［対策］次の順序で対策を行って下さい。・ターゲットが映されているか確認して下さい。障害物がある場合は取り除いて下さい。または画像の輪郭がはっきり見えるように、照明やシャッタ速度を調整して下さい。・明るさが適切な状態でも、上記アラームが発生する場合、カメラのピントが合っているか確認して下さい。カメラのピントが合っていなければ、ピントが合うようにレンズを調整して下さい。・上記の対策が無効の場合、上記モデルを表示し、モデルの輪郭特徴が正しく教示されているか確認して下さい。モデルの輪郭特徴が正しく教示されていない場合、モデルを再教示して下さい。・上記すべての対策が無効の場合、「スコア」を小さくして下さい。 CVIS-068 PAUSE.G マスタリング計算が失敗しました［原因］ iRCalibation ビジョンマスタリングのエラーです。計測姿勢の条件が悪いか、またはカメラの計測誤差が大きいです。［対策］まず計測姿勢の評価指標が 4.5 以下になっているかご確認ください。計測姿勢の評価指標が 4.5 より大きい場合、ビジョンマスタリングの「計測プログラムの生成」画面で「計測の最大振り角」を大きくして、計測姿勢の評価指標が 4.5 より小さくなるように計測姿勢を再度生成し直してから、もう一度計測を実行して下さい。計測姿勢の評価指標が 4.5 より小さい場合は、カメラのピントが合っていないことや、いずれかの計測でターゲットの誤検出が発生していることなどが疑われますので、これらの有無をご確認下さい。 CVIS-069 WARN iRCalibration 用データではありません［原因］ iRCalibration のエラーです。指定したビジョンデータが iRCalibration 用ではありません。［対策］指定したビジョンデータが iRVision の教示とテストの画面で作られています。iRVision の教示とテストの画面を使って、該当するビジョンデータの名前を変更するか削除して下さい。そして、iRCalibration ビジョンデータ設定画面でビジョンデータを選択しなおして下さい。 - 313 - 2.アラームコード B-83284JA-1/04 CVIS-070 PAUSE.G ビジョンボードを取り外して下さい［原因］ビジョンボードのソフトウェアオプションがインストールされていないシステムにビジョンボードが実装されています。また、ビジョンシフトはビジョンボードが実装されていると実行できません。［対策］ビジョンボードを取り外して下さい。 CVIS-079 PAUSE.G 実行履歴タイムアウト［原因］実行履歴の保存が制限時間内（標準 10sec）に終了しなかったため、処理を打切りタイムアウトしました。 iRVision の実行履歴機能は、履歴保存先の空き容量が所定値（標準 1M バイト）以下になると、古い履歴を削除して空き容量を確保して新しい履歴を残します。大量の履歴が保存されている場合は、履歴の削除に時間がかかりタイムアウトが発生する場合があります。［対策］次の対策を実施して履歴保存先の空き容量を増やして下さい。・履歴保存先の履歴データを iRVision メニュー画面の実行履歴メニューからパソコンなどにエクスポートして十分な空き領域を確保して下さい。・履歴保存先に履歴データ以外のデータが存在する場合は、パソコンなどにデータを移動して下さい。 CVIS-080 PAUSE.G カメラ撮像処理中［原因］カメラは撮像処理中の為、リクエストに応答できません。［対策］処理が終わるまでお待ち下さい。 CVIS-081 PAUSE.G カメラのタイプが不正です［原因］指定されたカメラのタイプは不正です。［対策］適切なカメラのタイプを指定して下さい。 CVIS-082 PAUSE.G 不適当な画像オブジェクトです［原因］内部エラーです。［対策］発生条件、実行プログラム、操作手順などを弊社までご連絡下さい。 CVIS-083 PAUSE.G シャッタスピードが範囲外です［原因］指定された露光時間は範囲外です。［対策］範囲内の露光時間（0.04～250ms）を指定して下さい。 CVIS-084 PAUSE.G カメラのポート番号が不正です［原因］不正なカメラのポート番号が指定されました。［対策］適切なカメラのポート番号を指定して下さい。念のため、マルチプレクサが正しく接続されていることを確認して下さい。 CVIS-085 PAUSE.G カメラタイムアウト［原因］内部エラーです。［対策］発生条件、実行プログラム、操作手順などを弊社までご連絡下さい。 CVIS-086 PAUSE.G カメラは立体センサではありません［原因］指定されたカメラのポート番号は立体センサではありません。［対策］立体センサが接続されたポート番号を設定して下さい。 CVIS-087 PAUSE.G DEPICT エラー［原因］ USB カメラでの画像取り込みに失敗しました。［対策］発生条件、実行プログラム、操作手順などを弊社までご連絡下さい。 CVIS-088 PAUSE.G ビジョン FPGA バージョンエラー［原因］ FPGA の版数が古すぎます。［対策］メイン CPU ボードの版数をご確認の上、弊社までご連絡下さい。 CVIS-089 PAUSE.G カメラが初期化されていません［原因］カメラが初期化されていません。［対策］ハードウェアが故障した可能性があります。弊社までご連絡下さい。 - 314 - 2.アラームコード B-83284JA-1/04 CVIS-090 PAUSE.G ビジョン DMA エラー［原因］画像取得中に DMA 転送エラーが発生しました。［対策］ハードウェアが故障した可能性があります。弊社までご連絡下さい。 CVIS-091 PAUSE.G 自動露光の設定が教示されていません［原因］プログラムがシャッタスピード自動調整機能を使う設定になっていますが、自動調整機能の設定が未教示の状態でプログラムが実行されました。［対策］シャッタスピード自動調整の教示を行って下さい。 CVIS-092 PAUSE.G 自動露光の設定が明るすぎます［原因］シャッタスピード自動調整機能で教示した領域が明るすぎます。［対策］教示する領域を変更するか照明を暗めに調整して下さい。 CVIS-093 PAUSE.G 自動露光の設定が暗すぎます［原因］シャッタスピード自動調整機能で教示した領域が暗すぎます。［対策］教示する領域を変更するか照明を明るめに調整して下さい。 CVIS-094 PAUSE.G 自動露光の設定が誤っています［原因］シャッタスピード自動調整機能の設定が誤っています。［対策］シャッタスピード自動調整機能を再教示して下さい。 CVIS-095 PAUSE.G カメラの I/F がありません［原因］お使いのハードウェアにはカメラ I/F 回路がありません。［対策］お使いのハードウェアでは iRVision をお使いいただけません。 CVIS-096 WARN 計算された多重露光が範囲外です。実行時の多重露光の数が変更されます。［原因］多重露光で計算された露光時間が、カメラの最小、または最大露光時間を超えました。実行時には設定した露光時間の数と異なる枚数の画像が撮像されました。［対策］このままでも問題ありませんが、頻発するようであれば、ビジョンプログラムに教示された露光時間、または多重露光枚数を変更して下さい。 CVIS-098 PAUSE.G センサの電源が切れています。［原因］センサ脱着機能によりカメラの電源が切られています。［対策］センサ取り付け命令を実行してカメラに電源を供給して下さい。 CVIS-099 PAUSE.G このマルチプレクサの構成には対応していません。［原因］ご使用のマルチプレクサではセンサ脱着機能は利用いただけません。［対策］マルチプレクサの種類を確認して下さい。 CVIS-100 PAUSE.G 指定されたビジョンデータは既にあります［原因］指定された名前のビジョンデータは既にあります。［対策］別の名前を指定して下さい。 CVIS-101 PAUSE.G 指定されたビジョンデータが見付かりません［原因］指定された名前のビジョンデータは存在しません。［対策］存在するビジョンデータを指定して下さい。 CVIS-102 PAUSE.G 不正なビジョンデータです［原因］内部エラーです。［対策］発生条件、実行プログラム、操作手順などを弊社までご連絡下さい。 CVIS-103 PAUSE.G このビジョンデータは編集中です［原因］指定されたビジョンデータは現在編集中です。［対策］ビジョンデータの教示画面を閉じてから、再度操作を行って下さい。 CVIS-104 PAUSE.G ビジョンデータが見付かりません［原因］内部エラーです。 - 315 - 2.アラームコード B-83284JA-1/04 ［対策］発生条件、実行プログラム、操作手順などを弊社までご連絡下さい。 CVIS-105 PAUSE.G ビジョンデータを削除できません［原因］指定されたビジョンデータは現在編集中、もしくは指定されたビジョンデータを使用している別のビジョンデータが現在編集中の為、削除できません。［対策］削除する前にビジョンデータを閉じて下さい。 CVIS-106 PAUSE.G ビジョンデータの名前を変更できません［原因］指定されたビジョンデータは現在編集中の為、名前を変更できません。［対策］名前を変更する前にビジョンデータを閉じて下さい。 CVIS-107 PAUSE.G ビジョンデータを保存できません［原因］指定されたビジョンデータは現在編集中の為、保存できません。［対策］保存する前にビジョンデータを閉じて下さい。 CVIS-108 PAUSE.G サポートしていないツールが含まれています［原因］このビジョンデータには、この制御装置ではサポートしていないビジョンツールが含まれています。［対策］このビジョンデータが使用できるオプションを注文して下さい。 CVIS-109 PAUSE.G サポートしていないインターフェースが使われています［原因］内部エラーです。［対策］発生条件、実行プログラム、操作手順などを弊社までご連絡下さい。 CVIS-110 PAUSE.G ツールタイプ／インターフェースが二重定義されています［原因］内部エラーです。［対策］発生条件、実行プログラム、操作手順などを弊社までご連絡下さい。 CVIS-111 PAUSE.G ビジョンデータファイルが壊れています［原因］ビジョンデータファイルが壊れています。［対策］弊社までご連絡下さい。 CVIS-112 PAUSE.G カメラビューが見付かりません［原因］内部エラーです。［対策］発生条件、実行プログラム、操作手順などを弊社までご連絡下さい。 CVIS-113 PAUSE.G ビジョンデータが古すぎます［原因］ビジョンデータの形式が古すぎるため、お使いの制御装置では処理できません。［対策］ビジョンデータを作り直すか、このビジョンデータを作成した古い制御装置でご利用下さい。 CVIS-114 PAUSE.G ビジョンデータが新しすぎます［原因］お使いの制御装置のソフトウェアより後から開発されたソフトウェアで作成されたビジョンデータのため、お使いの制御装置では処理できません。［対策］ビジョンデータを作り直すか、このビジョンデータを作成した制御装置をご利用下さい。 CVIS-115 PAUSE.G ビジョンデータ名が不適切です［原因］ビジョンデータ名に不適当な文字が含まれています。［対策］ビジョンデータ名をご確認下さい。 CVIS-116 PAUSE.G ディスクの空きスペースが足りません［原因］ディスクにビジョンデータを保存するのに十分な空きスペースがありません。［対策］不要なビジョンデータを削除してください。抜本的な対策については R-30iB 制御装置 iRVision 取扱説明書（リファレンス編）（B-83304JA）の「2.5.3 より多くのビジョンデータを作成する」を参照してください。 CVIS-117 PAUSE.G このツールは挿入できません［原因］選択したツールは挿入できません。［対策］立体センサ用のビジョンプログラムには、同じ種類のレーザ計測関連のツールしか追加できません。別のレーザ計測関連ツールを追加したい場合には、先に既存のレーザ計測関連ツールを削除する必要があります。 - 316 - 2.アラームコード B-83284JA-1/04 CVIS-118 PAUSE.G 対象の制御装置にはビジョンがありません［原因］対象の制御装置にはビジョンオプションがありません。［対策］ビジョンが入っている制御装置を選択して下さい。 CVIS-119 PAUSE.G このパラメータは出力できません［原因］このパラメータは出力することができません。［対策］正しいパラメータを選択し直して下さい。 CVIS-120 WARN 実行履歴が記録できませんでした［原因］実行履歴を実行履歴ファイルに記録することができませんでした。［対策］新しいメモリカードを制御装置へ挿入する、より容量の大きいメモリカードを使用する、メモリカード中の不必要なファイルを削除する、などして空き容量を確保して下さい。 CVIS-121 WARN 画像が保存できませんでした［原因］実行履歴を実行履歴ファイルに記録することができませんでした。［対策］新しいメモリカードを制御装置へ挿入する、より容量の大きいメモリカードを使用する、メモリカード中の不必要なファイルを削除する、などして空き容量を確保して下さい。 CVIS-122 WARN 実行履歴ファイルが壊れています［原因］お使いの制御装置では、この実行履歴ファイル処理することができません。［対策］この実行履歴ファイルを作成した制御装置、もしくはそれよりも新しい版数のソフトウェアがインストールされた制御装置を使用して下さい。 CVIS-123 WARN 未定義のタグが指定されました［原因］実行履歴機能の内部エラーです。［対策］発生条件、実行プログラム、操作手順などを弊社までご連絡下さい。 CVIS-124 WARN ファイルのモードが一致しません［原因］実行履歴機能の内部エラーです。［対策］発生条件、実行プログラム、操作手順などを弊社までご連絡下さい。 CVIS-125 WARN レコードに空き領域がありません［原因］実行履歴機能の内部エラーです。［対策］発生条件、実行プログラム、操作手順などを弊社までご連絡下さい。 CVIS-126 WARN これ以上要素がありません［原因］実行履歴機能の内部エラーです。［対策］発生条件、実行プログラム、操作手順などを弊社までご連絡下さい CVIS-127 WARN 不正なインデックスが指定されました［原因］実行履歴機能の内部エラーです。［対策］発生条件、実行プログラム、操作手順などを弊社までご連絡下さい。 CVIS-128 WARN 指定されたタグが見付かりません［原因］実行履歴機能の内部エラーです。［対策］発生条件、実行プログラム、操作手順などを弊社までご連絡下さい。 CVIS-129 WARN 未定義のタグが見付かりました［原因］実行履歴機能の内部エラーです。［対策］実行履歴ファイルが新しすぎる為、お使いの制御装置では読み取ることができません。 CVIS-130 WARN ディスクに空き領域がありません［原因］実行履歴を実行履歴ファイルに記録することができませんでした。［対策］新しいメモリカードを制御装置へ挿入する、より容量の大きいメモリカードを使用する、メモリカード中の不必要なファイルを削除する、などして空き容量を確保して下さい。 - 317 - 2.アラームコード B-83284JA-1/04 CVIS-131 WARN 実行履歴の記録を再開しました［原因］実行履歴の記録を再開しました。［対策］特にありません。 CVIS-132 WARN 時計の設定が正しくありません［原因］制御装置の時刻が誤っているため、実行履歴を記録できません。［対策］制御装置の時計を正しい時刻に設定し直して下さい。 CVIS-133 WARN このコントローラのエリアが見付かりません［原因］このコントローラのワークエリアが見付かりません。［対策］ラインデータを教示して下さい。 CVIS-134 PAUSE.G ラインデータが未教示です［原因］ラインデータが教示されていません。［対策］ラインデータを教示して下さい。 CVIS-135 PAUSE.G このツールは未教示です［原因］このツールは教示されていません。［対策］ツールを教示して下さい。 CVIS-139 WARN このツールは削除できません［原因］指定したツールはツリーウィンドウから削除できません。プログラムによっては、コマンドツールなどを決められた個数以下にできないよう設計されています。［対策］指定したツールを削除したい場合は、別のツールを作成後に行って下さい。 CVIS-140 WARN 値 XXX は範囲外です（XXX – XXX）［原因］指定された値は範囲外です。［対策］範囲内の値を指定して下さい。 CVIS-141 WARN 指定した名前 XXXX は既に使用されています［原因］指定された名前は既に使用されています。［対策］別の名前を指定して下さい。 CVIS-143 WARN 他の操作をする前に画像上での編集を終了して下さい［原因］ウィンドウやマスクを設定中に他の操作をしようとしました。［対策］ウィンドウやマスクの設定を終了してから、他の操作を行って下さい。 CVIS-144 WARN 名前を XXXX に切り詰めました［原因］指定した名前が長い為、適切な長さに切り詰めました。［対策］名前を切り詰めて都合が悪い場合は、名前を短くして下さい。 CVIS-145 WARN 他の操作をする前にライブを停止して下さい［原因］ライブ中に他の操作をしようとしました。［対策］ライブを終了してから、他の操作を行って下さい。 CVIS-146 WARN 画像がスナップされていません［原因］画像をスナップしていない状態で、パターンマッチなどでモデル教示しようとしました。［対策］画像をスナップするか、保存している画像ファイルを読み込んで下さい。 CVIS-147 WARN XXXX は使用できません［原因］この制御装置のソフトウェアと互換性のないビジョンデータファイルがありました。［対策］お使いの制御装置でこのビジョンデータを使用することはできません。 CVIS-148 WARN 対象物が検出できませんでした［原因］対象物が検出できませんでした。［対策］適切な画像が得られるよう露光の調整ないし、パラメータ調整を行って下さい。 - 318 - 2.アラームコード B-83284JA-1/04 CVIS-149 WARN 連続テストを実行中です［原因］連続検出中に他の操作を行おうとしました。［対策］他の操作を行う場合は停止ボタンを押して検出を停止した後行って下さい。 CVIS-150 PAUSE.G カメラビューのインデックスが範囲外です［原因］ビジョン検出命令で指定されたカメラビュー番号が範囲外です。［対策］正しいカメラビュー番号を入力して下さい。 CVIS-151 PAUSE.G 補正データがありません［原因］検出が実行される前に補正データ取得命令が実行されました。または、マルチビューのビジョンプログラムにおいて、合わせズレがしきい値を超えたため補正データが計算されませんでした。［対策］ビジョン検出命令を実行してから補正データ取得命令を実行するよう TP プログラムを修正して下さい。また、マルチビューのビジョンプログラムの場合は、合わせズレがしきい値以下になっているか確認して下さい。 CVIS-152 PAUSE.G 基準位置が設定できません［原因］検出が実行される前に基準位置設定命令が実行されました。［対策］ビジョン検出命令を実行してから基準位置設定命令を実行するよう TP プログラムを修正して下さい。 CVIS-153 PAUSE.G 基準位置が設定されていません［原因］基準位置が設定されていません。［対策］基準位置設定命令、または設定画面の基準位置設定ボタンを押して基準位置を設定して下さい。 CVIS-154 PAUSE.G 基準データがありません［原因］検出した種類番号の基準データがありません。［対策］設定画面で検出した種類暗号が設定された基準データを作成して、基準位置を設定して下さい。 CVIS-155 PAUSE.G プログラム名が不適当です［原因］指定したプログラム名に不適当な文字が含まれています。［対策］指定したプログラム名をご確認して下さい。 CVIS-156 PAUSE.G プログラムが見付かりません［原因］指定されたプログラム名は存在しません。［対策］正しいプログラム名を指定して下さい。 CVIS-157 PAUSE.G カメラがありません［原因］指定されたカメラは存在しません。［対策］正しいカメラ名を指定して下さい。 CVIS-158 PAUSE.G カメラキャリブレーションがありません［原因］指定されたカメラキャリブレーションは存在しません。［対策］正しいカメラキャリブレーション名を指定して下さい。 CVIS-159 PAUSE.G このツールは要求された処理に対応していません［原因］指定したビジョンデータは、要求された命令を処理できません。［対策］ロボットプログラムで間違ったビジョンデータ名を指定していないか確認して下さい。 CVIS-160 PAUSE.G 検出が実行されていません［原因］ビジョン検出命令が実行されずに、補正データ取得命令、または基準位置設定命令が実行されました。または、教示画面において、検出を実行せずに基準位置設定ボタンが押されました。［対策］検出コマンド、または教示画面の検出ボタンを押して検出を実行してから操作を継続して下さい。 CVIS-161 PAUSE.G カメラが選択されていません［原因］カメラが選択されていません。［対策］カメラを選択して下さい。 - 319 - 2.アラームコード B-83284JA-1/04 CVIS-162 PAUSE.G カメラキャリブが選択されていません［原因］カメラキャリブレーションが選択されていません。［対策］カメラキャリブレーションを選択して下さい。 CVIS-164 PAUSE.G カメラを持つロボットの計測時の位置が不明です［原因］ハンドカメラでは、ワークの位置を計算するのにロボット位置が必要です。［対策］ファイルから読み込んだ画像でテスト実行することはできません。スナップボタンで画像をスナップして下さい。 CVIS-165 PAUSE.G ワークを持つロボットの計測時の位置が不明です［原因］掴みズレ補正では、ワークの位置を計算するのにロボット位置が必要です。［対策］ファイルから読み込んだ画像でテスト実行することはできません。スナップボタンで画像をスナップして下さい。 CVIS-166 PAUSE.G iRVision 体験版の有効期限が切れました［原因］ iRVision 体験版の有効期間 60 日が過ぎました。［対策］より詳細な情報は、制御装置をコントロールスタートして、「画面選択」から"インストール"→"Option"→ "Demo"と選択することで得られます。これ以降も iRVision をご使用になる際は、iRVision オプションをご注文下さい。 CVIS-168 PAUSE.G 対象の制御装置はオフラインです［原因］対象の制御装置はオフラインです。［対策］対象の制御装置の電源が入っているか、またネットワークにつながっているか確認して下さい。 CVIS-169 PAUSE.G 未検出のカメラビューがあります［原因］未検出のカメラビューがあります。［対策］カメラビューを特定して検出できるように調整して下さい。 CVIS-170 PAUSE.G 合わせズレが許容値以上になりました［原因］補正量の計算で、合わせズレが許容値以上になりました。［対策］それぞれのカメラビューの検出結果を確認して、誤検出が発生していないことを確認して下さい。誤検出が発生していない場合、プログラムの「合わせズレ許容値」の調整を行って下さい。 CVIS-171 PAUSE.G キャリブレーションが中心投影ではありません［原因］選択したカメラキャリブレーションが中心投影でないため、このビジョンプログラムでは使えません。［対策］中心投影のカメラキャリブレーションを指定して下さい。 CVIS-172 PAUSE.G ロボットの高さ（Z）がカメラキャリブ時と異なります［原因］計測時のカメラの高さが、キャリブレーション時と異なります。［対策］カメラキャリブレーションを行ったときと同じ高さで検出を行って下さい。 CVIS-173 PAUSE.G ロボットの傾き（WP）がカメラキャリブ時と異なります［原因］計測時のカメラの姿勢が、キャリブレーション時と異なります。［対策］カメラキャリブレーションを行ったときと同じ高さで検出を行って下さい。 CVIS-174 PAUSE.G オフセットの Z の値が 0 ではありません。［原因］ 2 次元補正では補正データの Z の値は 0 になるはずですが、0 になっていません。［対策］ロボットの高さ、または補正平面の高さが、基準位置を設定したときと同じか確認してください。 CVIS-175 PAUSE.G オフセットの WP の値が 0 ではありません。［原因］ 2 次元補正および 2.5 次元補正では補正データの WP は 0 になるはずですが、0 になっていません。［対策］ロボットの向きが基準位置を設定したときと同じか確認してください。 CVIS-176 PAUSE.G ワークの Z 方向高さの設定が基準位置設定後に変更されています［原因］ワークの Z 方向高さの設定が基準位置設定後に変更されています。［対策］ワークの Z 方向高さの設定を変更した場合は、基準位置を設定しなおして下さい。 - 320 - 2.アラームコード B-83284JA-1/04 CVIS-177 PAUSE.G カメラビューX でエラーが発生しました［原因］表示された番号のカメラビューでエラーが発生しました。［対策］次に表示されるエラーコードを参照し、この番号のカメラビューの設定を修正して下さい。 CVIS-178 PAUSE.G ラインデータが選択されていません［原因］ラインデータが選択されていません。［対策］ラインデータを選択して下さい。 CVIS-180 PAUSE.G 履歴画像がありません［原因］選択された日付の履歴画像が見付かりませんでした。［対策］選択した日付のフォルダ内に履歴画像が存在するか確認して下さい。 CVIS-181 PAUSE.G 履歴画像終了［原因］最後の履歴画像に到達しました。［対策］特にありません。 CVIS-182 PAUSE.G ビジョン補正の補正タイプが誤っています［原因］ビジョンレジスタの補正タイプに不正な値が設定されています。［対策］補正タイプが「検出位置」となっているビジョンレジスタ（補正データ）はビジョン補正命令に対応していません。また、パラメータ命令やカレルプログラム等でビジョンレジスタを直接変更する等の誤った操作が行われていないことを確認して下さい。 CVIS-184 PAUSE.G ホセイデータシュトク命令が競合しています［原因］内部エラーです。［対策］発生条件、実行プログラム、操作手順などを弊社までご連絡下さい。 CVIS-187 PAUSE.G ビジョン補正（位置補正）が重複しています［原因］ひとつの動作文に位置補正を行うビジョン補正命令を２つ指定されています。［対策］ひとつの動作文に位置補正を行うビジョン補正命令を２つ指定することはできません。 CVIS-188 PAUSE.G ビジョン補正（掴みズレ補正）が重複しています［原因］ひとつの動作文にツール補正を行うビジョン補正命令を２つ指定されています。［対策］ひとつの動作文にツール補正を行うビジョン補正命令を２つ指定することはできません。 CVIS-189 PAUSE.G ビジョンレジはロックされています［原因］内部エラーです。［対策］発生条件、実行プログラム、操作手順などを弊社までご連絡下さい。 CVIS-191 WARN コメントを XXXX に切り詰めました［原因］指定したコメントが長い為、適切な長さに切り詰めました。［対策］コメントを切り詰めて都合が悪い場合は、コメントを短くして下さい。 CVIS-192 WARN テンポラリ領域の残り容量が少ないため、これ以上教示画面を開けません［原因］テンポラリ領域の残り容量が少ないため、これ以上教示画面を開けません。［対策］不要な教示画面を閉じて下さい。 CVIS-193 WARN ウィンドウ数制限のため、これ以上教示画面を開けません［原因］ウィンドウ数制限のため、これ以上教示画面を開けません。［対策］不要な教示画面を閉じて下さい。 CVIS-194 WARN 並べ替えの設定が未完了です［原因］並べ替えの設定が完了していません。［対策］並べ替えの設定を行って下さい。 CVIS-195 WARN 並べ替えの設定が初期値にリセットされました［原因］ビジョンツールのリストが変更されたため、並べ替えの設定がリセットされました。［対策］再度並べ替えの設定を行って下さい。 - 321 - 2.アラームコード B-83284JA-1/04 CVIS-196 WARN 2 画面の同時ライブはできません。先に XXXX のライブ表示を停止して下さい。［原因］他の設定画面でカメラ画像のライブ表示を行っています。［対策］先に XXXX のライブ表示を停止してから、ライブボタンをクリックして下さい。 CVIS-197 PAUSE.G ツールが見付かりません［原因］指定したビジョンツールが見付かりません。［対策］指定したビジョンツールが存在していることを確認し、正しいビジョンツール名を指定して下さい。 CVIS-198 PAUSE.G 段数誤差が閾値を超えました［原因］段数誤差が閾値を超えました。［対策］段数誤差の発生原因を調べるか、誤差の許容値を大きくして下さい。 CVIS-199 PAUSE.G 段数の出力番号が他で使用されています［原因］段数の出力番号が計測値出力機能で使用されています。［対策］段数の出力番号を変更して下さい。 CVIS-200 PAUSE.G キャリブレーションデータが未教示です［原因］カメラキャリブレーションが未教示です。［対策］カメラキャリブレーションを教示して下さい。 CVIS-201 PAUSE.G キャリブレーションデータが壊れています［原因］カメラキャリブレーションのデータが壊れています。［対策］カメラキャリブレーションをやり直して下さい。 CVIS-202 PAUSE.G 補正面を決める座標系が指定されていません［原因］ 2 次元補正または 2.5 次元補正のビジョンプログラムにおいて、補正平面を決める座標系が指定されていません。［対策］補正平面を決める座標系を選択してください。 CVIS-203 PAUSE.G 不正なキャリブレーション面番号です［原因］カメラキャリブコマンドで不正なキャリブ面番号が指定されました。［対策］適切なキャリブ面番号を指定して下さい。 CVIS-204 PAUSE.G 2 面キャリブを行うには、カメラか治具の一方をロボットに取り付けて下さい［原因］ 2 面キャリブを行うには、カメラか治具の一方をロボットに取り付ける必要があります。［対策］カメラをロボットに取り付けるか、治具をロボットに取り付けて下さい。また、カメラの設定画面でのハンドカメラの設定、および、カメラキャリブレーション画面での治具の設置形態の設定が正しくなされているか確認して下さい。 CVIS-205 PAUSE.G カメラと治具の両方をロボットに取り付ける方法はサポートされていません［原因］カメラと治具の両方をロボットに取り付ける方法でキャリブレーションしようとしました。［対策］カメラか治具のどちらかを固定してキャリブレーションして下さい。また、カメラの設定画面でのハンドカメラの設定、および、カメラキャリブレーション画面での治具の設置形態の設定が正しくなされているか確認して下さい。 CVIS-206 PAUSE.G カメラを持っているロボットの位置が不明です［原因］ハンドカメラのキャリブレーションでは、キャリブレーション時のロボット位置が必要です。［対策］ファイルから読み込んだ画像で、ハンドカメラのキャリブレーションを行うことはできません。スナップボタンで画像を撮像して下さい。また、ユーザ座標系番号やカメラを選択し直した場合には、先に画像を撮像した時のロボットの位置データが使えなくなりますので、再度スナップボタンで画像を撮像する必要があります。 CVIS-207 PAUSE.G 治具を持っているロボットの位置が不明です［原因］治具をロボットに搭載してキャリブレーションする際は、キャリブレーション時のロボット位置が必要です。［対策］ファイルから読み込んだ画像で、治具をロボットに搭載した方法でのキャリブレーションはできません。スナップボタンで画像を撮像して下さい。 - 322 - 2.アラームコード B-83284JA-1/04 また、ユーザ座標系番号やカメラを選択し直した場合には、先に画像を撮像した時のロボットの位置データが使えなくなりますので、再度スナップボタンで画像を撮像する必要があります。 CVIS-214 PAUSE.G レーザキャリブレーションデータが正しく求まりません［原因］立体センサのキャリブレーションデータが計算できません。［対策］再度キャリブレーションを行って下さい。 CVIS-215 PAUSE.G レーザ座標系が正しく求まりません［原因］立体センサのキャリブレーションデータが計算できません。［対策］再度キャリブレーションを行って下さい。 CVIS-216 PAUSE.G レーザウィンドウが未教示です［原因］レーザの計測領域の設定が行われていません。［対策］計測領域の設定を行って下さい。 CVIS-217 PAUSE.G レーザ画像がスナップされていません［原因］レーザ画像が取得されていません。［対策］スナップボタンを押して画像をスナップして下さい。 CVIS-218 PAUSE.G 親ツールが検出できませんでした［原因］補助ツールの親検出ツールが未検出になりました。［対策］対象物がカメラ視野内にあるか確認して下さい。親検出ツールが正しく検出できるように、親ツールパラメータやモデルを調整して下さい。 CVIS-219 PAUSE.G 未教示のヒストグラムツールがあります［原因］未教示のヒストグラムツールがあります。［対策］全てのヒストグラムツールを教示するか、不要な未教示ツールを削除して下さい。 CVIS-220 PAUSE.G ヒストグラムツール：基準位置取得に失敗しました［原因］ヒストグラムツールの内部エラーです。［対策］発生条件、実行プログラム、操作手順などを弊社までご連絡下さい。 CVIS-222 PAUSE.G 未教示の補助ツールがあります［原因］未教示の補助ツールがあるため、ビジョンプログラムを実行できません。［対策］全ての補助ツールを教示するか、不要な未教示ツールを削除して下さい。 CVIS-223 PAUSE.G 条件判断ツール：設定している補助ツールが見付かりません［原因］条件判断ツールの内部エラーです。［対策］発生条件、実行プログラム、操作手順などを弊社までご連絡下さい。 CVIS-224 PAUSE.G 補正面に対してカメラが傾きすぎています［原因］補正に使うユーザ座標系の Z 軸方向に対して、カメラの光軸方向が傾きすぎています。［対策］ユーザ座標系を設定しなおすか、カメラの取り付けを変更して下さい。 CVIS-225 PAUSE.G 未教示の条件判断ツールがあります［原因］未教示の条件判断ツールがあります。［対策］全ての条件判断ツールを教示するか、不要な未教示ツールを削除して下さい。 CVIS-228 PAUSE.G キャリブレーションする面の間隔が近すぎます［原因］キャリブレーションする面の間隔が近すぎます。［対策］面の間隔をもっと離してキャリブレーションをやり直して下さい。 CVIS-229 PAUSE.G 種類番号が違います［原因］検出した対象物の種類番号と、設定しようとしているデータの種類番号が異なっています。［対策］設定する種類番号の対象物をカメラ視野内に置いて検出を行って下さい。 - 323 - 2.アラームコード B-83284JA-1/04 CVIS-230 PAUSE.G 基準サイズが設定されていません［原因］基準サイズが設定されていないため、対象物の高さを計測することができません。［対策］対象物の基準高さと基準サイズを設定して下さい。 CVIS-231 PAUSE.G 2 つの基準サイズが同じ値です［原因］ 2 つの基準サイズに同じ値が設定されているため、対象物の高さを計測することができません。［対策］異なる高さに対象物を置いて、2 つの基準サイズの設定を行って下さい。 CVIS-232 PAUSE.G 教示時のロボット位置が不明です［原因］基準サイズを設定したときのカメラを持っているロボットの位置が不明なため、対象物の位置を計算できません。［対策］現在ハンドカメラに設定されていますが、基準サイズは固定カメラとして設定されています。基準サイズ、基準位置、ロボットの教示点を再教示して下さい。 CVIS-233 PAUSE.G 教示時とロボットの姿勢が違います［原因］対象物を計測するときのカメラを持つロボットの姿勢が、基準サイズを設定した時と違います。［対策］計測は、基準サイズを設置したときと同じ姿勢で行って下さい。 CVIS-234 PAUSE.G ハンドカメラはサポートしていません［原因］ビジュアルトラッキングはハンドカメラをサポートしていません。［対策］固定カメラを使用して下さい。または、選択したカメラがハンドカメラと教示されていないか確認して下さい。 CVIS-235 PAUSE.G 画像とエンコーダカウントが一致していません［原因］現在表示されている画像に対応するエンコーダカウントがありません。［対策］カメラから画像をスナップして下さい。 CVIS-236 WARN エンコーダカウントが全てのロボットで一致しません［原因］エンコーダカウントが一致していないロボットがあります。［対策］コンベヤを停止して、全てのロボットの電源を入れなおして下さい。 CVIS-237 WARN タッチアップ点が近すぎます［原因］タッチアップ点同士が近すぎて座標系を計算できません。［対策］離れた点をタッチアップして下さい。 CVIS-238 PAUSE.G GetQueue が二重に実行されました［原因］先に実行された VSTKGETQ が完了する前に次の VSTKGETQ が実行されました。［対策］ TP プログラムのロジックを確認して下さい。 CVIS-247 PAUSE.G 教示するブロブが見付かりませんでした［原因］設定した範囲内で教示するブロブを見つけることができませんでした。［対策］教示する範囲を変更するか、2 値化の閾値を調整するなどをしてブロブが見付かるようにして下さい。 CVIS-248 PAUSE.G ワーク Z 高さを取得するレジスタ番号が不正です［原因］ワーク Z 高さを取得するレジスタ番号が設定されていません。［対策］設定画面のレジスタ番号にワーク Z 高さを設定したレジスタ番号を入力して下さい。 CVIS-249 PAUSE.G GetQueue 時間切れ［原因］内部エラーです。［対策］発生条件、実行プログラム、操作手順などを弊社までご連絡下さい。 CVIS-250 PAUSE.G ソフトの系列が違うロボットからパケットを受信しました［原因］ソフトウェアの系列が違うロボットからパケットを受信しました。［対策］全てのロボットでソフトウェアの系列を同じにして下さい。 CVIS-251 PAUSE.G 設定した基準位置の間隔が小さ過ぎます［原因］同じ場所を基準位置として設定しているカメラビューがあります。 - 324 - 2.アラームコード B-83284JA-1/04 ［対策］異なる位置を基準位置として設定して下さい。また、基準位置の間隔が小さい時は設定画面の検出点間最小距離の値を変更して下さい。 CVIS-252 PAUSE.G 最大値は最小値より大きい値にして下さい［原因］最大値として最小値に設定されている値より小さい値が入力されました。［対策］最大値は最小値より大きい値にして下さい。 CVIS-253 PAUSE.G 最小値は最大値より小さい値にして下さい［原因］最小値として最大値に設定されている値より大きい値が入力されました。［対策］最小値は最大値より小さい値にして下さい。 CVIS-254 PAUSE.G AckQueue で指定されたビジョンレジ番号が不適当です［原因］ VSTKACKQ で指定したビジョンレジ番号が不適当です。［対策］最後に実行した VSTKGETQ と同じビジョンレジ番号を指定して下さい。 CVIS-257 PAUSE.G カメラ XXXX はハンドカメラにして下さい［原因］カメラ基準２次元補正で固定カメラが指定されました。［対策］カメラ基準２次元補正ではハンドカメラのみ使用可能です。指定したカメラがハンドカメラに設定されているか確認して下さい。 CVIS-258 PAUSE.G 計測値出力ツール：未教示の計測値出力ツールがあります［原因］未教示の計測値出力ツールがあります。［対策］設定画面でツール名と計測値名を選択して下さい。 CVIS-261 PAUSE.G 指定されたワークエリアが不正です［原因］指定されたワークエリアが不正です。［対策］正しいワークエリアを指定して下さい。 CVIS-262 WARN 指定されたラインが不正です［原因］指定されたラインが不正です。［対策］正しいラインを指定して下さい。 CVIS-263 WARN 指定されたトレイパターンが不正です［原因］指定されたトレイパターンが不正です。［対策］正しいトレイパターンを指定して下さい。 CVIS-264 WARN 指定されたトラッキングスケジュールが不正です［原因］指定されたトラッキングスケジュールが不正です。［対策］正しいトラッキングスケジュールを指定して下さい。 CVIS-267 WARN 不正な種類番号のワークがキューに入力されました［原因］不正な種類番号のワークキューに入力されました。［対策］種類番号をラインの設定に追加して下さい。 CVIS-268 PAUSE.G 不明な要求がキュー管理タスクに送られました［原因］内部エラーです。［対策］発生条件、実行プログラム、操作手順などを弊社までご連絡下さい。 CVIS-269 PAUSE.G 基準座標系が設定されていません［原因］カメラキャリブレーションの基準座標系が設定されていません。［対策］カメラキャリブレーションの教示画面で基準座標系を設定して下さい。 CVIS-270 PAUSE.G 治具位置を取得する座標系が設定されていません［原因］治具位置を取得する座標系が設定されていません。［対策］治具位置を取得する座標系を設定して下さい。 - 325 - 2.アラームコード B-83284JA-1/04 CVIS-271 PAUSE.G 掴みズレ補正に使用するツール座標系が設定されていません［原因］掴みズレ補正に使用するツール座標系が設定されていません。［対策］掴みズレ補正に使用するツール座標系を設定して下さい。 CVIS-273 PAUSE.G 未教示のツール切替えツールがあります［原因］ツール切替えツールが未教示です。［対策］１つ以上の子検出ツールを追加し、そのツールの教示を行って下さい。さらに、ツールを切替えるレジスタの番号を設定して下さい。 CVIS-274 PAUSE.G ツールを切替えるレジスタ番号が不正です［原因］ツールを切替えるレジスタの番号が不正です。［対策］正しいレジスタ番号を指定して下さい。 CVIS-275 PAUSE.G ツールを切替えるレジスタ番号に設定されている値が不正です［原因］ツールを切替えるレジスタに設定されている値が不正です。［対策］レジスタに設定できる値は 1～（子検出ツールの個数）までです。 CVIS-276 PAUSE.G 未教示の補助ツールがあります［原因］未教示の補助ツール（子ツール）があります。［対策］全ての補助ツールを教示するか、不要な未教示ツールを削除して下さい。 CVIS-278 PAUSE.G 未教示のウィンドウ切替えツールがあります［原因］ウィンドウ切替えツールが未教示です。［対策］１つ以上の子検出ツールを追加し、そのツールの教示を行って下さい。さらに、ウィンドウを切替えるレジスタの番号を設定して下さい。 CVIS-279 PAUSE.G ウィンドウを切替えるレジスタ番号が不正です［原因］ウィンドウを切替えるレジスタの番号が不正です。［対策］正しいレジスタ番号を指定して下さい。 CVIS-280 PAUSE.G ウィンドウを切替えるレジスタ番号に設定されている値が不正です［原因］ウィンドウを切替えるレジスタに設定されている値が不正です。［対策］レジスタに設定できる値は 1～（ウィンドウの個数）までです。 CVIS-281 PAUSE.G 未教示の補助ツールがあります［原因］未教示の補助ツール（子ツール）があります。［対策］全ての補助ツールを教示するか、不要な未教示ツールを削除して下さい。 CVIS-282 PAUSE.G ブロブ検出：検索ウィンドウが小さすぎます［原因］検索ウィンドウが小さすぎます。［対策］検索ウィンドウを大きくして下さい。 CVIS-283 PAUSE.G 並べ替えの優先度の重みの合計が零です［原因］並べ替えの優先度の重みの合計が零です。［対策］並べ替えの優先度の重み付けを有効にし、それらに０より大きい値を設定して下さい。 CVIS-284 PAUSE.G 良否判定：未教示の項目があります［原因］未教示の項目があります。［対策］不正な項目が有効になっていないことを確認して下さい。さらに、全ての子ツールが教示済みであることを確認して下さい。 CVIS-285 PAUSE.G 位置と角度を上書きするには、2 つ以上の補助ツールを設定して下さい［原因］位置と角度を上書きするには、２つ以上の補助ツールが必要です。［対策］２つ以上の補助ツールを設定して下さい。 CVIS-286 PAUSE.G 補助ツールが 1 つも設定されていません［原因］補助ツールが１つも設定されていません。 - 326 - 2.アラームコード B-83284JA-1/04 ［対策］補助ツールを設定して下さい。 CVIS-287 PAUSE.G 親ツールが検出できませんでした［原因］親検出ツールが未検出です。［対策］親検出ツールが見付かるようにパラメータやモデルを調整して下さい。 CVIS-288 PAUSE.G 設定されている補助ツールで、未検出の補助ツールがあります［原因］未検出の補助ツールがあります。親検出ツールが未検出です。［対策］全ての子検出ツールが見付かるようにパラメータやモデルを調整して下さい。 CVIS-289 PAUSE.G 未教示の検出位置調整ツールがあります［原因］未教示の検出位置調整ツールがあります。［対策］補助ツールを設定し、基準位置を登録して下さい。 CVIS-290 PAUSE.G AckQueue で不正なステータスが指定されました［原因］ VSTKACKQ に不正なステータスが渡されました。［対策］ VSTKACKQ の呼び出しで正しいステータスを渡すように修正して下さい。 CVIS-291 PAUSE.G ワークが分配される前に AckQueue が実行されました［原因］ VSTKGETQ でワークが分配される前に VSTKACKQ が呼び出されています。［対策］ワークが分配されてから VSTKACKQ を呼び出すように TP プログラムのロジックを修正して下さい。 CVIS-292 PAUSE.G AckQueue が実行されていません［原因］ VSTKGETQ の後で VSTKACKQ を呼び出す前に次の VSTKGETQ が呼び出されています。［対策］ VSTKGETQ の後に VSTKACKQ を呼び出すように TP プログラムのロジックを修正して下さい。 CVIS-293 PAUSE.G ワークエリアが無効に設定されました［原因］ワークエリアが無効なので、VSTKGETQ の要求がキャンセルされました。［対策］ワークエリアが有効になるまで、VSTKGETQ を呼び出さないで下さい。 CVIS-303 PAUSE.G この機能はもうサポートされていません［原因］この機能はもうサポートされていません。［対策］取扱説明書を参照の上、適切な機能を使うようにして下さい。 CVIS-304 PAUSE.G ラインにワークエリアがありません［原因］ラインにワークエリアが追加されていないため、要求の操作を実行することができません。［対策］ラインにワークエリアを追加して下さい。 CVIS-305 WARN これ以上ラインを作成できません［原因］これ以上ラインを作成できません。［対策］使用していないラインを削除してから、新しいラインを作成して下さい。 CVIS-306 WARN これ以上ワークエリアを追加できません［原因］これ以上ワークエリアを追加できません。［対策］使用していないワークエリアを削除してから、新しいワークエリアを追加して下さい。 CVIS-307 WARN これ以上トレイパターンを作成できません［原因］これ以上トレイパターンを作成できません。［対策］使用していないトレイパターンを削除してから、新しいトレイパターンを作成して下さい。 CVIS-308 WARN これ以上セルを追加できません［原因］これ以上セルを追加できません。［対策］使用していないセルを削除してから、新しいセルを追加して下さい。 CVIS-309 WARN ビジュアルトラッキングシステムエラー［原因］内部エラーです。［対策］発生条件、実行プログラム、操作手順などを弊社までご連絡下さい。 - 327 - 2.アラームコード B-83284JA-1/04 CVIS-310 WARN 指定された名前が不適当です［原因］指定された名前が長すぎるか、不正な文字を含んでいます。［対策］正しい名前を入力して下さい。 CVIS-311 WARN 指定された名前は既に使われています［原因］指定された名前は既に使われています。［対策］別の名前を入力して下さい。 CVIS-312 WARN 指定されたデータは編集中です［原因］指定されたデータは編集中のため、削除したり名前を変更したりすることができません。［対策］そのデータの設定画面を閉じてから、削除または名前の変更を行って下さい。 CVIS-313 WARN 他の制御装置で編集中です［原因］このデータはネットワーク上の他の制御装置で編集中です。［対策］編集中のコントローラで設定画面を閉じて下さい。 CVIS-316 WARN HDI が設定されていません［原因］ HDI が設定されていません。［対策］ HDI の設定を行って下さい。 CVIS-317 WARN トリガタイプが不適当です［原因］トリガタイプが不適当です。［対策］正しいトリガタイプを設定して下さい。 CVIS-318 WARN 電源の入っていないコントローラがあります［原因］電源の入っていないコントローラがあります。それらのコントローラのビジュアルトラッキング設定を一致させることができません。［対策］それらのコントローラの電源を入れた後、ビジュアルトラッキング設定画面の同期ボタンをクリックして下さい。 CVIS-321 PAUSE.G 位置検出ツールが 1 つも設定されていません［原因］位置検出ツールが 1 つも設定されていません。［対策］位置検出ツールを設定して下さい。 CVIS-323 PAUSE.G モデルパターンが未教示です［原因］モデルパターンが未教示です。［対策］モデルパターンを教示して下さい。 CVIS-324 PAUSE.G 検出がタイムアウトになりました［原因］設定された時間内で検出を完了することが出来ませんでした。［対策］制限時間の値を大きくするか、以下の対策を行って下さい。・もし不要であれば、回転やサイズの探索を無効にして下さい。・スコアの閾値を大きくして下さい。・コントラストの閾値を大きくして下さい。・回転やサイズの探索範囲を狭くして下さい。・探索ウィンドウを小さくして下さい。 CVIS-325 PAUSE.G 画像中に特徴が見付かりません［原因］モデル教示の画像中に特徴が見付かりません。［対策］画像の別の部分を教示するか、露光時間やコントラストの閾値を変えた画像を用いてモデルを教示して下さい。 CVIS-326 PAUSE.G 指定されたレーザ番号に対応するレーザ画像は保存されていません。レーザ番号を切替えて下さい。［原因］保存されているレーザ画像とレーザ番号とが一致していません。［対策］レーザ番号を変更して下さい。 - 328 - 2.アラームコード B-83284JA-1/04 CVIS-329 PAUSE.G 曲面マッチ：検索ウィンドウが小さすぎます［原因］検索ウィンドウが小さすぎます。［対策］検索ウィンドウを大きくして下さい。 CVIS-331 PAUSE.G 検索ウィンドウが小さすぎるか画像外に設定されています［原因］曲面マッチツールで、検索ウィンドウが小さすぎるか画像外に設定されています。［対策］検索ウィンドウが小さすぎる場合、大きく設定し直して下さい。検索ウィンドウが画像外に設定されている場合、親検出ツールがモデルを正しく検出していることを確認した上で、必要に応じて検索ウィンドウを設定し直して下さい。 CVIS-333 PAUSE.G 検出点間の距離が小さすぎます［原因］検出点間の距離が小さすぎます。［対策］図形データ間の距離が小さすぎないように、図形データを再教示して下さい。 CVIS-334 PAUSE.G 検出した３点が同一直線上にあります［原因］検出した３点が同一直線上にあります。［対策］図形データの３点が同一直線上にないように、図形データを再教示して下さい。 CVIS-335 PAUSE.G 図形データ間の距離が小さすぎます［原因］図形データ間の距離が小さすぎます。［対策］図形データ間の距離が小さすぎないように、図形データを再教示して下さい。 CVIS-336 PAUSE.G 図形データが同一直線上にあります［原因］図形データが同一直線上にあります。［対策］図形データの３点が同一直線上にないように、図形データを再教示して下さい。 CVIS-337 PAUSE.G 図形データが設定されていません［原因］図形データが設定されていません。［対策］各カメラビューの設定画面で、図形データを設定して下さい。 CVIS-338 PAUSE.G キャリブデータのユーザ座標系が一致しません［原因］各カメラビューのキャリブデータの、補正に使う座標系のユーザ座標系の番号が全て同じではありません。［対策］各カメラビューのキャリブデータの、補正に使う座標系のユーザ座標系の番号が全て同じものに設定して下さい。 CVIS-339 PAUSE.G カメラ－検出対象間距離が設定されていません［原因］カメラ-検出対象間距離が設定されていません。［対策］投影方法が中心射影で、状態が教示済であるキャリブデータを選択して下さい。 CVIS-340 WARN 円柱が見付かりません［原因］立体センサ円柱計測ツールで円柱を検出できませんでした。［対策］まず、適切なレーザ画像が得られるよう、露光の設定を調整して下さい。次に、レーザ計測領域が正しく教示されているか確認して下さい。レーザ計測領域を教示後、検出ツールのモデル原点を変更すると、実行時にレーザ計測領域が意図しない位置に移動する可能性があります。モデル原点を変更した場合は、レーザ計測領域を設定しなおして下さい。これらの方法で解決できない場合、レーザ点列の検出パラメータを調整して下さい。 CVIS-341 PAUSE.G 円柱が未教示です［原因］立体センサ円柱計測ツールで、円柱が未教示です。［対策］レーザ計測領域、円柱方向あるいは円柱直径を教示して下さい。 CVIS-342 WARN 2D 計測結果がありません［原因］立体センサ円柱計測ツールの実行時に、2 次元検出ツールの検出結果がありませんでした。［対策］ 2 次元検出ツールが未検出とならないように調整して下さい。もし 2 次元検出ツールが未教示ならば、教示して下さい。 - 329 - 2.アラームコード B-83284JA-1/04 CVIS-343 WARN 円柱計算の初期化に失敗しました［原因］円柱上の適切なレーザ点列の点数が少な過ぎるか、不適切なレーザ点列の点数が多過ぎるか、あるいは 2 次元検出ツールの検出結果が不適切です。［対策］レーザ点列の点数に問題がある場合、適切なレーザ画像が得られるように、まず、露光あるいはレーザコントラストの設定を調整して、次に、レーザ計測領域を調整して、最後に、レーザ近似誤差許容値を調整して下さい。2 次元検出ツールの検出結果に問題がある場合、2 次元検出ツールを調整して下さい。 CVIS-344 WARN 円柱計算が収束しませんでした［原因］円柱上の適切なレーザ点列の点数が少な過ぎるか、不適切なレーザ点列の点数が多過ぎるか、あるいは 2 次元検出ツールの検出結果が不適切です。［対策］レーザ点列の点数に問題がある場合、適切なレーザ画像が得られるように、まず、レーザ近似誤差許容値を調整して、次に、露光あるいはレーザコントラストの設定を調整して、最後に、レーザ計測領域を調整して下さい。2 次元検出ツールの検出結果に問題がある場合、2 次元検出ツールを調整して下さい。 CVIS-345 PAUSE.G キャリブ点が少なすぎます［原因］キャリブレーション点の数がキャリブレーション計算に必要な点数を満たしていません。［対策］キャリブレーション点を追加して下さい。 CVIS-346 PAUSE.G ターゲットの位置が設定されていません［原因］ターゲットの位置が設定されていません。［対策］ターゲット位置を設定して下さい。 CVIS-347 PAUSE.G このカメラとターゲットの構成はサポートされていません［原因］指定されたカメラとターゲットの構成はサポートしていません。［対策］構成が正しく設定されているか確認して下さい。 CVIS-348 PAUSE.G 他のコントローラに接続されたカメラには対応していません［原因］他のコントローラに接続されたカメラに対して広視野キャリブしようとしました。［対策］広視野キャリブはターゲットを動かすロボットのコントローラに接続されたカメラに対してのみ実行可能です。 CVIS-351 PAUSE.G 不正なモーショングループ番号です［原因］不正なモーショングループ番号が指定されています。［対策］正しいグループ番号を指定して下さい。 CVIS-352 PAUSE.G 検出位置が近すぎます［原因］ビュー1 とビュー2 で検出位置が近すぎます。［対策］ 1 つ目のターゲットを検出後、2 つ目のターゲットを検出するためにコンベアを十分に移動して下さい。 CVIS-353 PAUSE.G ウィンドウシフトツールがないか未検出です［原因］ウィンドウシフトツールが未検出か、または削除されました。［対策］ウィンドウシフトツールを先に検出できるように教示するか、ウィンドウシフトツールを削除した場合はコマンドツールを再教示して下さい。 CVIS-354 PAUSE.G ウィンドウシフトツールが未教示です［原因］ウィンドウシフトツールが未教示です。［対策］ウィンドウシフトツールまたはウィンドウシフトツールの子検出ツールを先に教示して下さい。 CVIS-355 WARN 実行履歴が見付かりません［原因］指定されたディレクトリに実行履歴が見付かりません。［対策］実行履歴があるディレクトリを指定して下さい。 CVIS-356 WARN 操作が中止されました［原因］実行履歴メニューで実行履歴に対する操作中に中止ボタンが押されました。［対策］再度、操作を行って下さい。 - 330 - 2.アラームコード B-83284JA-1/04 CVIS-357 WARN ログファイルが読み取り専用になっています［原因］ログファイルが読み取り専用になっています。［対策］ログファイルのプロパティで読み取り専用のチェックを外して下さい。 CVIS-358 PAUSE.G ビジョン変数が正しく教示されていません［原因］ビジョン変数設定命令で指定されたビジョン変数は正しく教示されていません。［対策］ビジョン変数を教示して下さい。 CVIS-359 PAUSE.G 未教示のカウントツールがあります［原因］ビジョンプログラム中に未教示のカウントツールがあります。［対策］全てのカウントツールを教示して下さい。 CVIS-360 PAUSE.G 未教示の数値計算ツールがあります［原因］ビジョンプログラム中に未教示の数値計算ツールがあります。［対策］全ての数値計算ツールを教示して下さい。 CVIS-361 PAUSE.G 未教示の幾何計算ツールがあります［原因］ビジョンプログラム中に未教示の幾何計算ツールがあります。［対策］全ての幾何計算ツールを教示して下さい。 CVIS-362 PAUSE.G 未教示の統計計算ツールがあります［原因］ビジョンプログラム中に未教示の統計計算ツールがあります。［対策］全ての統計計算ツールを教示して下さい。 CVIS-364 PAUSE.G 未教示の勾配分布計測ツールがあります［原因］未教示の勾配分布計測ツールがあります。［対策］全ての勾配分布計測ツールを教示するか、不要な未教示のツールを削除して下さい。 CVIS-367 PAUSE.G ビジョンレジスタに結果が設定されていません［原因］ウィンドウシフトツールで［モード］に［他のビジョンプログラムの結果］か［干渉回避の結果］が設定されていて、ウィンドウシフト量の計算に使うビジョンレジスタに値が設定されていないときに発生します。［対策］ウィンドウシフトに使うビジョンプログラムを実行してビジョンレジスタに値を設定して下さい。 CVIS-368 PAUSE.G 位置レジスタにデータが設定されていません［原因］ウィンドウシフトツールで［モード］に［干渉回避の結果］が設定されていて、ウィンドウシフト量の計算に使う干渉回避の結果が設定されている位置レジスタに値が設定されていないときに発生します。［対策］干渉回避を行う KAREL を実行して、干渉回避結果を位置レジスタに設定して下さい。 CVIS-369 PAUSE.G 位置レジスタはサポートしていない形式です［原因］ウィンドウシフトツールで[モード]に“干渉回避の結果”が設定されているときに干渉回避結果が設定されている位置レジスタの形式がサポートしていない形式です。［対策］干渉回避結果が設定されている位置レジスタの形式を直交形式かマトリックス形式にして下さい。 CVIS-370 PAUSE.G 計測面が未教示です［原因］カメラ 1 台の良否検査に、計測面が教示されていません。［対策］計測面を設定して下さい。 CVIS-372 PAUSE.G 判定ツールは一つしか追加できません［原因］判定ツールを同じツールに 2 つ追加しようとしました。［対策］判定ツールの設定を変更するか、削除してから新規に作成して下さい。 CVIS-373 PAUSE.G 判定ツールが未教示です［原因］判定ツールが未教示です。［対策］判定ツールの設定を行って下さい。 CVIS-374 PAUSE.G 合わせずれが許容範囲を超えました［原因］カメラ複数台の 3 次元補正のエラーです。合わせズレが指定された許容値を超えました。 - 331 - 2.アラームコード B-83284JA-1/04 ［対策］正しく検出できているか確認して下さい。また、指定されている合わせズレの許容値が小さすぎないか確認して下さい。 CVIS-375 PAUSE.G 位置計算に必要な数のターゲットが検出されませんでした［原因］カメラ複数台の 3 次元補正のエラーです。最低 3 つのターゲットが検出される必要がありますが、必要な数のターゲットが検出されませんでした。［対策］カメラ視野内にターゲットが写っているか確認して下さい。検出ツールのパラメータをターゲットが検出できるように調整して下さい。 CVIS-376 PAUSE.G 検出したターゲットのうちの 1 つは計算に使われませんでした［原因］カメラ複数台の 3 次元補正のエラーです。ターゲットは 4 つ検出されましたが、そのうちの 1 個は補正データの計算に使われませんでした。［対策］特にありません。 CVIS-377 PAUSE.G これ以上ターゲットを追加できません［原因］カメラ複数台の 3 次元補正のエラーです。追加できるターゲットの数は最大で 4 個です。［対策］特にありません。 CVIS-378 PAUSE.G 画像レジスタがありません［原因］画像レジスタがありません。［対策］システム変数$VISIMREGNUM に画像レジスタの数を設定して下さい。システム変数変更後、制御装置の電源 OFF/ON が必要です。 CVIS-379 PAUSE.G 画像レジスタが確保できませんでした［原因］メモリ不足により画像レジスタが作成できませんでした。［対策］ DRAM のサイズを大きくするか、システム変数$VISIMREGSIZ の値を変更して画像レジスタのサイズを小さくして下さい。システム変数変更後、制御装置の電源 OFF/ON が必要です。 CVIS-380 PAUSE.G 画像レジスタが小さすぎます［原因］画像レジスタにデータが入りきりません。［対策］システム変数$VISIMREGSIZ の値を変更して画像レジスタのサイズを大きくして下さい。システム変数変更後、制御装置の電源 OFF/ON が必要です。 CVIS-381 PAUSE.G 画像レジスタにデータがありません［原因］画像レジスタにデータがありません。［対策］カレルプログラム IRVFIND を実行する前にカレルプログラム IRVSNAP を実行して、画像レジスタにデータを保存して下さい。 CVIS-382 PAUSE.G スナップ時とユーザ座標系番号が異なります［原因］スナップ時とユーザ座標系番号が異なります。［対策］スナップを行うビジョンプロセスで選択されている補正に使う座標系の番号と、スナップなし検出を行うビジョンプロセスで選択されている補正に使う座標系の番号が同じになるようにして下さい。 CVIS-383 PAUSE.G スナップ時とツール座標系番号が異なります［原因］スナップ時とツール座標系番号が異なります。［対策］スナップを行うビジョンプロセスで指定されているワークを持つロボットのツール座標系の番号と、スナップなし検出を行うビジョンプロセスで指定されているワークを持つロボットのツール座標系の座標系の番号が、同じになるようにして下さい。 CVIS-384 PAUSE.G スナップ時とロボットが異なります［原因］スナップ時とロボットが異なります。［対策］スナップを行うビジョンプロセスで指定されているワークを持つロボットと、スナップなし検出を行うビジョンプロセスで指定されているワークを持つロボットが同じになるようにして下さい。 CVIS-385 PAUSE.G スナップ時と検出条件が異なります［原因］スナップ時と検出条件が異なります。 - 332 - 2.アラームコード B-83284JA-1/04 ［対策］スナップを行うビジョンプロセスで指定されている検出条件が、スナップなし検出を行うビジョンプロセスで指定されている検出条件を満たしている必要があります。補正方法や、レーザによる計測を行うかどうかを見直して下さい。 CVIS-386 PAUSE.G 画像レジスタのインデックスが範囲外です［原因］指定された画像レジスタの番号が範囲外です。［対策］カレルプログラム IRVSNAP または IRVFIND で適切な画像レジスタ番号を指定して下さい。 CVIS-387 PAUSE.G スナップ時とカメラが異なります［原因］スナップ時とカメラが異なります。［対策］スナップ時のカメラとスナップなし検出を行う時のカメラは同じでなければなりません。 CVIS-388 PAUSE.G 指定した Work ID をもつワークがキューにありません［原因］指定したワーク ID をもつワークがキューにありません。［対策］作業領域内のワークのワーク ID を指定して下さい。 CVIS-389 PAUSE.G 指定されたデータが不適当です［原因］内部エラーです。［対策］発生条件、実行プログラム、操作手順などを弊社までご連絡下さい。 CVIS-391 PAUSE.G 干渉設定データシステムエラー［原因］内部エラーです。［対策］発生条件、実行プログラム、操作手順などを弊社までご連絡下さい。 CVIS-392 PAUSE.G 指定されたデータは編集中です［原因］指定されたデータは編集中です。［対策］編集中のデータを閉じて下さい。 CVIS-393 WARN これ以上干渉設定データ（システム）を作成できません［原因］これ以上干渉設定データ（システム）を作成できません。［対策］不要な干渉設定データ（システム）を削除して下さい。 CVIS-394 WARN これ以上干渉設定データ（ロボット）を作成できません［原因］これ以上干渉設定データ（システム）を作成できません。［対策］不要な干渉設定データ（システム）を削除して下さい。 CVIS-395 WARN これ以上干渉設定データ（回避条件）を作成できません［原因］これ以上干渉設定データ（回避条件）を作成できません。［対策］不要な干渉設定データ（回避条件）を削除して下さい。 CVIS-396 WARN これ以上オブジェクトを追加できません［原因］これ以上オブジェクトを追加できません。［対策］不要なオブジェクトを削除して下さい。 CVIS-397 PAUSE.G 指定された名前が不適当です［原因］指定された名前の文字数が制限を越えています。［対策］名前の文字数を 20 文字以下にして下さい。 CVIS-398 PAUSE.G 指定された名前は既に使われています［原因］指定された名前は既に使われています。［対策］別の名前を設定して下さい。 CVIS-399 PAUSE.G 指定されたオブジェクトの形状は不正です［原因］指定されたオブジェクトの形状は不正です。［対策］オブジェクトの位置またはサイズを変更して下さい。 - 333 - 2.アラームコード B-83284JA-1/04 CVIS-400 PAUSE.G ゼロベクトルが計算に使用されました［原因］干渉チェック、干渉回避あるいは壁退避に関する、内部エラーです。［対策］発生条件、実行プログラム、操作手順などを弊社までご連絡下さい。 CVIS-401 PAUSE.G 頂点番号が不適当です［原因］干渉チェック、干渉回避あるいは壁退避に関する、内部エラーです。［対策］発生条件、実行プログラム、操作手順などを弊社までご連絡下さい。 CVIS-402 PAUSE.G 方向番号が不適当です［原因］干渉チェック、干渉回避あるいは壁退避に関する、内部エラーです。［対策］発生条件、実行プログラム、操作手順などを弊社までご連絡下さい。 CVIS-403 PAUSE.G 辺番号が不適当です［原因］干渉チェック、干渉回避あるいは壁退避に関する、内部エラーです。［対策］発生条件、実行プログラム、操作手順などを弊社までご連絡下さい。 CVIS-404 PAUSE.G 辺番号が不適当です［原因］干渉チェック、干渉回避あるいは壁退避に関する、内部エラーです。［対策］発生条件、実行プログラム、操作手順などを弊社までご連絡下さい。 CVIS-405 PAUSE.G 辺の数が不適当です［原因］干渉チェック、干渉回避あるいは壁退避に関する、内部エラーです。［対策］発生条件、実行プログラム、操作手順などを弊社までご連絡下さい。 CVIS-406 PAUSE.G 多角形の頂点の並びが不適当です［原因］干渉チェック、干渉回避あるいは壁退避に関する、内部エラーです。［対策］発生条件、実行プログラム、操作手順などを弊社までご連絡下さい。 CVIS-407 PAUSE.G 多面体面の頂点の並びが不適当です［原因］干渉チェック、干渉回避あるいは壁退避に関する、内部エラーです。［対策］発生条件、実行プログラム、操作手順などを弊社までご連絡下さい。 CVIS-408 PAUSE.G グループ番号が不適当です［原因］干渉設定データ（ロボット）に設定されているグループ番号が不適切です。［対策］干渉設定データ（ロボット）に設定されているグループ番号が正しいかどうか確認して下さい。 CVIS-409 PAUSE.G ツール座標系番号が不適当です［原因］干渉設定データ（回避条件）に設定されているツール座標系番号が不適切です。［対策］干渉設定データ（回避条件）に設定されているツール座標系番号が正しいかどうか確認して下さい。 CVIS-412 PAUSE.G 補正量が範囲外です［原因］補正量のチェックで範囲外と判定されました。このアラームは、補正量チェックツールで、［範囲外の場合の処理］に［アラームにしてロボットのプログラムを一時停止する］を選択している場合に発生します。［対策］特に必要ありません。 CVIS-413 PAUSE.G 補正量が範囲外の検出結果がありました［原因］補正量のチェックで範囲外と判定されました。このワーニングは、補正量チェックツールで、［範囲外の場合の処理］に［範囲外の結果をスキップして次の結果を取得する］を選択している場合に発生します。［対策］特に必要ありません。 CVIS-414 PAUSE.G 補正量チェックツールが未教示です［原因］指定された補正量チェックツールが未教示です。［対策］ビジョンプログラムで指定している補正量チェックツールが教示されているか確認して下さい。 CVIS-416 WARN 端末はオープンされませんでした［原因］端末をオープンする設定になっていないか、または、端末をオープン出来ませんでした。［対策］端末をオープンする様に設定し、ポートに試験端末を設定します。 - 334 - 2.アラームコード B-83284JA-1/04 CVIS-417 PAUSE.G 計測の分割数が多過ぎます［原因］計測の分割数が多過ぎます。［対策］計測の分割数を減らします。 CVIS-418 PAUSE.G カメラ位置の設定値が不適当です［原因］カメラ位置の設定値が不適当です。［対策］カメラ位置の設定値を適切な値にします。 CVIS-421 WARN～は不適当なパスです［原因］実行履歴のディレクトリに不適当なパスが指定されました。［対策］実行履歴のディレクトリに適当なパスを指定して下さい。 CVIS- 422 PAUSE.G バーコードライブラリ: 初期化エラー［原因］内部エラーです。［対策］発生条件、実行プログラム、操作手順などを弊社までご連絡下さい。 CVIS- 423 PAUSE.G バーコードライブラリ: 既に初期化済みです［原因］内部エラーです。［対策］発生条件、実行プログラム、操作手順などを弊社までご連絡下さい。 CVIS- 425 PAUSE.G バーコードライブラリ: パラメータが範囲外です［原因］内部エラーです。［対策］発生条件、実行プログラム、操作手順などを弊社までご連絡下さい。 CVIS- 426 PAUSE.G バーコードライブラリ: 無効なパラメータです［原因］内部エラーです。［対策］発生条件、実行プログラム、操作手順などを弊社までご連絡下さい。 CVIS- 427 PAUSE.G バーコードライブラリ: 無効な画像です［原因］内部エラーです。［対策］発生条件、実行プログラム、操作手順などを弊社までご連絡下さい。 CVIS- 428 PAUSE.G バーコードライブラリ: バーコード読取りに失敗しました［原因］内部エラーです。［対策］発生条件、実行プログラム、操作手順などを弊社までご連絡下さい。 CVIS- 429 PAUSE.G バーコードライブラリ: バーコード読取りに失敗しました［原因］内部エラーです。［対策］発生条件、実行プログラム、操作手順などを弊社までご連絡下さい。 CVIS- 430 PAUSE.G バーコードライブラリ: バーコード読取りに失敗しました［原因］内部エラーです。［対策］発生条件、実行プログラム、操作手順などを弊社までご連絡下さい。 CVIS- 431 PAUSE.G バーコードライブラリ: バーコード読取りに失敗しました［原因］内部エラーです。［対策］発生条件、実行プログラム、操作手順などを弊社までご連絡下さい。 CVIS- 432 PAUSE.G バーコードライブラリ: バーコード読取りに失敗しました［原因］内部エラーです。［対策］発生条件、実行プログラム、操作手順などを弊社までご連絡下さい。 CVIS- 433 PAUSE.G バーコードライブラリ: バーコード読取りに失敗しました［原因］内部エラーです。［対策］発生条件、実行プログラム、操作手順などを弊社までご連絡下さい。 - 335 - 2.アラームコード B-83284JA-1/04 CVIS- 434 PAUSE.G バーコードライブラリ: バーコードが見つかりませんでした［原因］内部エラーです。［対策］発生条件、実行プログラム、操作手順などを弊社までご連絡下さい。 CVIS- 435 PAUSE.G バーコードライブラリ: バーコード読取りに失敗しました［原因］内部エラーです。［対策］発生条件、実行プログラム、操作手順などを弊社までご連絡下さい。 CVIS- 436 PAUSE.G バーコードライブラリ: バーコード読取りに失敗しました［原因］内部エラーです。［対策］発生条件、実行プログラム、操作手順などを弊社までご連絡下さい。 CVIS- 437 PAUSE.G バーコードライブラリ: バーコード読取りに失敗しました［原因］内部エラーです。［対策］発生条件、実行プログラム、操作手順などを弊社までご連絡下さい。 CVIS-438 WARN ドットパターン座標系設定が中止されました［原因］ドットパターン座標系設定実行中に［一覧］、［編集］、［データ］、［診断］などのキーが押されました。［対策］再度、ドットパターン座標系設定を実行して下さい。 CVIS-447 PAUSE.G サポートしていないタイプの補正量チェックが設定されています［原因］立体センサ断面上の 1 点出力で、チェック方法を「基準位置からの相対位置でチェックする」とした補正量チェックを設定しました。［対策］補正量チェックのチェック方法を「ユーザ座標系での絶対位置でチェックする」として下さい。 CVIS-448 PAUSE.G ビジョン計測が中断されました［原因］ビジョン計測中にアラームが発生し計測が中断されました。［対策］アラームが発生した原因を取り除き、ビジョン計測を再実行して下さい。 CVIS-449 PAUSE.G ビジョン変数に設定する値が範囲外です［原因］ビジョン変数設定命令で書き換えたパラメータの値が範囲外です。［対策］ビジョン変数設定命令で範囲内の値を指定して下さい。 CVIS-450 PAUSE.G これ以上大きいドットを削除できません［原因］検出した大きいﾄドットが４つ以下の場合は、これ以上大きいドットを削除できません。［対策］正しく検出したドットの数が３つ以下の場合は、再度検出を行って下さい。 CVIS-451 PAUSE.G ミリメートル変換が無効になっています［原因］内部エラーです。［対策］発生条件、実行プログラム、操作手順などを弊社までご連絡下さい。 CVIS-452 PAUSE.G ゼロ割エラー［原因］内部エラーです。［対策］発生条件、実行プログラム、操作手順などを弊社までご連絡下さい。 CVIS-454 PAUSE.G カメラ通信エラー［原因］カメラとの通信に失敗しました。［対策］カメラの電源が入っていること、カメラに関連するケーブル類が正しく接続されていることを確認して下さい。 CVIS-456 PAUSE.G このカメラはサポートされていません［原因］お使いの環境では、このカメラを使うことができません。［対策］ ROBOGUIDE ではカラーカメラを使うことができません。R-30iB 制御装置をお使い下さい。 CVIS-457 PAUSE.G 2 次元バーコード: バーコードが見つかりませんでした［原因］ 2 次元バーコードを見つけることができませんでした。 - 336 - 2.アラームコード B-83284JA-1/04 ［対策］ 2 次元バーコードが検索ウィンドウ内にあるかを確認して下さい。データマトリクスコードの場合、設定画面で 2 値画像を見て、閾値が正しいかを確認して下さい。 CVIS-458 PAUSE.G 2 次元バーコード: 形状不良［原因］ 2 次元バーコードの形状が不良です。［対策］ 2 次元バーコードが検索ウィンドウ内にあるかを確認して下さい。データマトリクスコードの場合、設定画面で 2 値画像を見て、閾値が正しいかを確認して下さい。また、縦横のセル数が偶数かどうかを確認して下さい。 2 次元バーコードが損傷していないかを確認して下さい。 CVIS-459 PAUSE.G 2 次元バーコード: 読取り不能［原因］ 2 次元バーコードが損傷しすぎているため読み取りができません。［対策］ 2 次元バーコードが検索ウィンドウ内にあるかを確認して下さい。データマトリクスコードの場合、設定画面で 2 値画像を見て、閾値が正しいかを確認して下さい。 2 次元バーコードが損傷していないかを確認して下さい。 CVIS-460 PAUSE.G 2 次元バーコード: 内部エラー［原因］内部エラーです。［対策］発生条件、実行プログラム、操作手順などを弊社までご連絡下さい。 CVIS-461 PAUSE.G 2 次元バーコード: バーコード内に不正な文字があります［原因］ 2 次元バーコード内に不正な文字があります。［対策］ 2 次元バーコードが損傷していないかを確認して下さい。 CVIS-462 PAUSE.G 2 次元バーコード: サポートしていないバーコードです［原因］サポートしていない 2 次元バーコードです。［対策］ありません。 CVIS-463 PAUSE.G 2 次元バーコード: サポートしていないバーコードです［原因］サポートしていない 2 次元バーコードです。［対策］ありません。 CVIS-464 PAUSE.G 2 次元バーコード: サポートしていないバーコードです［原因］サポートしていない 2 次元バーコードです。［対策］ありません。 CVIS-465 PAUSE.G 2 次元バーコード: サポートしていないバーコードです［原因］サポートしていない 2 次元バーコードです。［対策］ありません。 CVIS-466 PAUSE.G 2 次元バーコード: サポートしていないバーコードです［原因］サポートしていない 2 次元バーコードです。［対策］ありません。 CVIS-467 PAUSE.G 2 次元バーコード: サポートしていないバーコードです［原因］サポートしていない 2 次元バーコードです。［対策］ありません。 CVIS-468 PAUSE.G 2 次元バーコード: サポートしていないバーコードです［原因］サポートしていない 2 次元バーコードです。［対策］ありません。 CVIS-469 PAUSE.G 2 次元バーコード: サポートしていないバーコードです［原因］サポートしていない 2 次元バーコードです。［対策］ありません。 - 337 - 2.アラームコード B-83284JA-1/04 CVIS-470 PAUSE.G 2 次元バーコード: サポートしていないバーコードです［原因］サポートしていない 2 次元バーコードです。［対策］ありません。 CVIS-471 PAUSE.G 2 次元バーコード: サポートしていないバーコードです［原因］サポートしていない 2 次元バーコードです。［対策］ありません。 CVIS-473 PAUSE.G 無効な種類番号が指定されました［原因］ビジュアルトラッキングのロードバランスを変更する命令 VSTKSTLB.PC で、無効な種類番号が指定されました。［対策］ロードバランスを設定した種類番号を VSTKSTLB.PC の引数に指定して下さい。 CVIS-474 PAUSE.G 指定されたロードバランスは範囲外です［原因］ビジュアルトラッキングのロードバランスを変更する命令 VSTKSTLB.PC で、指定されたロードバランスの値が範囲外です。［対策］ 0 以上 255 以下の値をロードバランスに指定して下さい。 CVIS-475 PAUSE.G 指定されたパラメータはサポートされていません［原因］内部エラーです。［対策］発生条件、実行プログラム、操作手順などを弊社までご連絡下さい。 CVIS-506 PAUSE.G 姿勢 W 又は P が計算できません［原因］姿勢 W 又は P が計算できません。［対策］広視野キャリブレーションのターゲット計測で発生するアラームです。広視野キャリブレーションの子ツールのパターンマッチツールで、扁平率が無効になっている可能性があります。パターンマッチツールの設定を確認して下さい。 CVIS-507 WARN ロボグリッドキャリブ: 動作範囲を制限しました［原因］広視野キャリブレーションのターゲット計測中に動作範囲を制限しました。［対策］広視野キャリブレーションのターゲット計測で発生するアラームです。設定されているロボットの動作範囲が狭いため、通常のターゲット計測よりも小さな動作でターゲット計測を行っています。計測されたターゲットの位置が正しいことを確かめて下さい。 CVIS-516 PAUSE.G 2 次元バーコードサポートしていないバーコードです［原因］ 2 次元バーコードがモデル 1 の QR コードです。このバーコードはサポートしてません。［対策］ありません。 CVIS-522 PAUSE.G 軸の動きを検出できません［原因］ビジョン計測によって軸の動きを検出することができません。［対策］設定されているグループ番号と計測を行うロボットのグループ番号が同じであることを確認して下さい。設定されている軸の番号と計測を行うロボットの軸の番号が同じであることを確認して下さい。 CVIS-523 PAUSE.G 基準位置に合わせられません［原因］ターゲットマークをビジョン計測によって基準位置に合わせることができません。［対策］設定されているグループ番号と計測を行うロボットのグループ番号が同じであることを確認して下さい。設定されている軸の番号と計測を行うロボットの軸の番号が同じであることを確認して下さい。ターゲットマークが正しく取り付けられているかもう一度確認して下さい。 CVIS-524 PAUSE.G ロボットの位置が不正です［原因］ロボットの位置が不正です。［対策］段差の計測中にジョグや他のプログラムの実行によって、ロボットを動かさないで下さい。 CVIS-525 PAUSE.G マスタ画像が教示されていません［原因］マスタ画像が教示されていません。［対策］背景除去設定画面の「マスタ教示」ボタンを押してマスタ画像を教示して下さい。 - 338 - 2.アラームコード B-83284JA-1/04 CVIS-526 WARN マスタ画像のサイズが異なります［原因］登録されているマスタ画像のサイズと、追加しようとしたマスタ画像のサイズが異なります。［対策］登録されているマスタ画像のサイズと同じ画像を追加するか、「マスタクリア」ボタンを押してマスタ画像を削除してから、新たにマスタ画像を教示して下さい。 CVIS-527 PAUSE.G マスタ画像の基準位置が設定されていません［原因］ウィンドウシフトツールがキズ検査ツールの前に追加されました。［対策］背景除去に「静的」が選択されている状態で「マスタ教示」ボタンを押してマスタ画像を再教示して下さい。 CVIS-528 PAUSE.G 背景除去係数が設定されていません［原因］背景除去に「照明ムラ」が選択されている状態で、照明ムラ除去係数が設定されていません。［対策］背景除去に「照明ムラ」が選択されている状態で「マスタ教示」ボタンを押してマスタ画像を教示して下さい。 CVIS-529 WARN 背景除去係数が計算できません［原因］背景除去のマスク領域が大きすぎます。［対策］背景除去に「照明ムラ」が選択されている状態で背景除去のビットマップウィンドウを再設定して下さい。 CVIS-530 WARN 照明ムラ除去の教示に適していない画像です［原因］画像あるいは指定した領域が照明ムラ除去の教示に適していません。［対策］別の背景除去処理を選択するか、照明によるムラ以外の濃淡変化がある部分をマスクして下さい。 CVIS-531 PAUSE.G バッファに空領域がありません［原因］実行時モニタ用のバッファに開き領域がありません。［対策］発生条件、実行プログラム、操作手順などを弊社までご連絡下さい。 CVIS-532 PAUSE.G 2 ビジョンデータが大きすぎます［原因］ビジョンデータが大きすぎます。［対策］ひとつのビジョンデータが大きくなりすぎないようにコマンドツールの数を減らしてください。 CVIS-533 PAUSE.G このツールは削除できません［原因］このコマンドツールは削除できません。［対策］なし。 CVIS-534 PAUSE.G カメラがカラーカメラではありません［原因］カラーカメラ用の処理にカラーでないカメラが指定されました。［対策］カラーカメラを指定してください。 CVIS-535 PAUSE.G カラーカメラでは多重露光は使えません［原因］カラーカメラでは多重露光は使えません。［対策］単露光でお使いください。 CVIS-536 PAUSE.G カラーカメラでは自動露光は使えません［原因］カラーカメラで自動露光は使えません。［対策］固定露光でお使いください。 CVIS-537 PAUSE.G 指定したツールが見つかりません［原因］入力画像として指定したツールが見つかりません。［対策］画像フィルタツールまたは色抽出ツールを作成しなおすか、入力画像を選択し直してください。 CVIS-538 PAUSE.G 画像フィルタツールが未教示です［原因］画像フィルタツールが未教示です。［対策］画像フィルタツールを教示してください。 CVIS-539 PAUSE.G 色抽出ツールが未教示です［原因］色抽出ツールが未教示です。［対策］色抽出ツールを教示してください。 - 339 - 2.アラームコード B-83284JA-1/04 CVIS-540 WARN ワークエリアが狭すぎます［原因］ビジュアルトラッキングの指定したワークエリアのトラッキング領域（上流側）とトラッキング領域（下流側）が近すぎます。［対策］ワークエリアの設定でトラッキング領域（上流側）とトラッキング領域（下流側）を設定しなおして下さい。 CVIS-541 PAUSE.G 学習中はビジョンを使用できません［原因］学習制振機能の学習中はビジョン機能を使うことはできません。［対策］学習作業を完了してからビジョンを使用するようにして下さい。 CVIS-542 PAUSE.G 教示された頂点の位置が近すぎます［原因］ビード検査ツールにおいて、教示された頂点の位置が近すぎます。［対策］頂点同士の距離を長くして下さい。 CVIS-543 PAUSE.G 教示された頂点が同一直線上にあります［原因］ビード検査ツールにおいて、教示された頂点が同一直線上にあります。［対策］検査線の形状が円の場合、3 つの頂点を同一直線上に配置することはできません。頂点の位置を変更して下さい。 CVIS-544 PAUSE.G 検査線に対して検査間隔が長過ぎます［原因］ビード検査ツールにおいて、検査線に対して検査間隔が長過ぎます。［対策］検査間隔を検査線よりも長くすることはできません。検査間隔を短くするか、検査線を長くして下さい。 CVIS-545 WARN 生産中は禁止されている操作です［原因］生産中（AUTO モードで TP が無効の状態）は、ビジョンの教示画面で画像をスナップしたりテスト実行をしたりする操作は禁止されています。［対策］ TP を有効にするか、T1/T2 モードに切り替えてから行って下さい。 CVIS-546 PAUSE.G 内部エラー［原因］バラ積み取出しにおいて、内部エラーが発生しています。［対策］発生条件、実行プログラム、操作手順などを弊社までご連絡下さい。 CVIS-547 PAUSE.G 引数がありません［原因］バラ積み取出しにおいて、引数が不足している状態でカレルプログラムを実行しています。［対策］カレルプログラムの引数を確認してください。 CVIS-548 PAUSE.G 引数が不正です［原因］バラ積み取出しにおいて、不正な引数を指定してカレルプログラムを実行しています。［対策］カレルプログラムの引数を確認してください。 CVIS-549 PAUSE.G ワークリストがありません［原因］バラ積み取出しにおいて、不正なワークリスト ID を指定してカレルプログラムを実行しています。［対策］正しいワークリスト ID を指定してください。 CVIS-550 WARN ワークデータがありません［原因］バラ積み取出しにおいて、IMPOP.PC を使用してポップしたワークデータ、もしくは引数で指定したワークデータがワークリスト内に存在しません。ワークデータ ID を指定していない場合は、IMPOP.PC でワークデータをポップしていないか、IMPOP.PC でポップした最新のワークデータが既に削除されています。ワークデータ ID を指定している場合は、指定しているワークデータ ID が正しくないか、指定した ID のワークデータが既に削除されています。［対策］ TP プログラムのロジックを確認して、修正してください。 CVIS-551 PAUSE.G 設定が未教示です［原因］バラ積み取出しにおいて、未教示の設定を指定してカレルプログラムを実行しています。［対策］カレルプログラムで指定している設定を確認して、必要な項目を設定してください。 - 340 - 2.アラームコード B-83284JA-1/04 CVIS-552 WARN 不正な設定の組み合わせです. 密計測位置 ID と密計測ビジョンプログラムを確認して下さい［原因］バラ積み取出しのワークリストマネージャにおいて、密計測位置を補正するビジョンプログラムと密計測ビジョンプログラムを実行する密計測位置が循環するように設定されています。［対策］密計測位置を補正するビジョンプログラムと密計測ビジョンプログラムを実行する密計測位置の設定を修正して、基準位置設定ウィザードを開始してください。 CVIS-553 WARN 処理がタイムアウトしました［原因］バラ積み取出しのワークリストマネージャ基準位置設定ウィザードにおいて、処理がタイムアウトしました。［対策］ TP に表示されているアラームを確認して、発生しているアラームの対策を行ってください。問題が解決しない場合は、発生条件、操作手順などを弊社までご連絡下さい。 CVIS-554 PAUSE.G 指定した位置レジスタの形式は対応していません［原因］バラ積み取出しにおいて、直交形式でない位置レジスタを指定してカレルプログラムを実行しています。［対策］指定する位置レジスタを直交形式に変更してください。 CVIS-555 PAUSE.G 指定した位置レジスタは未初期化です［原因］バラ積み取出しにおいて、未初期化の位置レジスタを指定してカレルプログラムを実行しています。［対策］指定する位置レジスタに値が設定された状態にしてください。 CVIS-556 PAUSE.G 検出した種類番号と設定した種類番号が異なります［原因］バラ積み取出しにおいて、ワークリストマネージャの設定画面で設定した種類番号と異なる種類番号が割り当てられたワークデータを使用して、ロボット位置を計算しようとしています。［対策］正しい種類番号が割り当てられたワークデータの ID を指定するか、種類番号の設定を 0 にしてください。 CVIS-557 PAUSE.G 検出したビジョンプログラムと設定したビジョンプログラムが異なります［原因］バラ積み取出しにおいて、ワークリストマネージャの設定画面で設定したビジョンプログラムと異なるビジョンプログラムで検出したワークデータを使用して、ロボット位置を計算しようとしています。［対策］正しいビジョンプログラムで検出したワークのワークデータ ID を指定するか、ビジョンプログラムの設定を未選択にしてください。 CVIS-558 WARN 撮像のリトライが発生しました［原因］デジタルカメラにおいて、撮像のリトライが発生しました。［対策］このアラームが発生しても緊急的な対処は必要ありませんが、頻発する場合は弊社までご相談ください。 CVIS-559 WARN 傾き制限により候補が無くなりました［原因］バラ積み取り出しにおいて、「Ｚ軸傾き制限」によって干渉回避の解候補が無くなりました。［対策］特に問題ありません。「Ｚ軸傾き制限」の設定を調整したい場合は、干渉回避機能の設定ページから行って下さい。 CVIS-560 PAUSE.G 他のカメラが実行中です［原因］他のカメラが実行中です。［対策］デジタルカメラ実行中は、アナログカメラの操作を行わないようにして下さい。 CVIS-561 PAUSE.G 補正に使う座標系が指定されていません［原因］「補正に使う座標系」が指定されていません。［対策］ビジョンプロセスの教示画面で「補正に使う座標系」を指定してください。 CVIS-562 PAUSE.G 計算結果が大きすぎ、または小さすぎます［原因］数値計算ツールにおいて、計算結果が大きすぎるか、または小さすぎます。［対策］計算結果が扱える数値の範囲に収まるように計算内容を変更して下さい。 CVIS-563 PAUSE.G マスクの設定が不正です［原因］マスクの設定が不正です。［対策］特に問題ありません。画像中の全ての領域を塗りつぶす、などの不正なマスクが設定されようとしたため、保存せずに設定を終了しています。 - 341 - 2.アラームコード B-83284JA-1/04 CVIS-564 PAUSE.G 3D マップ書込みエラー［原因］バラ積みセンサのアラームです。取得した 3D マップを保存できませんでした。教示画面で 3D マップを取得中に TP プログラムを実行し 3D マップを取得しようとした場合などで発生します。［対策］ライン実行中は、教示画面から 3 次元マップを撮像しないようにします。 CVIS-565 PAUSE.G プロジェクタは使用中です［原因］バラ積みセンサのアラームです。プロジェクタが他の処理で使用されています。プログラムで 3D マップ取得命令を実行中にバラ積みセンサの教示画面で 3D マップを取得しようとした場合など複数の処理で同時にプロジェクタを制御しようとした場合に発生します。［対策］ライン実行中は、教示画面から 3 次元マップを撮像しないようにして下さい。 CVIS-566 PAUSE.G プロジェクタの設定が正しくありません［原因］バラ積みセンサのアラームです。プロジェクタの設定が正しくありません。［対策］バラ積みセンサの教示画面を開き、正しいプロジェクタ ID を選択して下さい。 CVIS-567 PAUSE.G プロジェクタ制御エラー［原因］バラ積みセンサのアラームです。プロジェクタを制御中にエラーが発生しました。［対策］以下の対策を順番に実施して下さい。・プロジェクタ接続ケーブルを交換して症状が改善するか確認します。・プロジェクタを交換して症状が改善するか確認します。 CVIS-568 PAUSE.G 3D マップバッファが見つかりません［原因］バラ積みセンサのアラームです。指定された名前のバラ積みセンサの 3D マップがありません。［対策］ 3D マップの取得命令を実行して下さい。 CVIS-569 PAUSE.G 2 直線の交点を計算できません［原因］バラ積みセンサの内部エラーです。［対策］発生条件、実行プログラム、操作手順などを弊社までご連絡下さい。 CVIS-570 PAUSE.G サブピクセル計算エラー［原因］バラ積みセンサの内部エラーです。［対策］発生条件、実行プログラム、操作手順などを弊社までご連絡下さい。 CVIS-571 PAUSE.G 領域内に 3 次元点がありません［原因］バラ積みセンサのアラームです。取得した 3D マップに 3 次元点がありません。［対策］以下の対策を順番に実施して下さい。・カメラのピントが合っていることを確認します。ピントが合っていない場合は、カメラのピントを合わせカメラを再度キャリブレーションして下さい。・カメラ視野内にプロジェクタのパターンが投影されることを確認します。投影されるパターンがカメラの視野から外れている場合はカメラの向きを調整しカメラを再度キャリブレーションして下さい。・プロジェクタから投影されるパターンをカメラで撮像し、パターンが黒くつぶれてしまったり白くハレーションしたりしていないことを確認します。パターンがうまく撮像できない場合は、バラ積みセンサの教示画面でプロジェクタの光量や露光時間を調整して下さい。・バラ積みセンサの教示画面で取得領域に指定されている範囲が正しいことを確認して下さい。 CVIS-572 PAUSE.G プロジェクタタイムアウト［原因］バラ積みセンサのアラームです。プロジェクタが応答していません。［対策］以下の対策を順番に実施して下さい。・プロジェクタの配線が正しいことを確認します。・バラ積みセンサの教示画面で正しいプロジェクタ ID が選択されていることを確認します。・プロジェクタ接続ケーブルを交換します。・プロジェクタを交換します。 CVIS-573 WARN プロジェクタの温度が上昇しています［原因］バラ積みセンサのアラームです。プロジェクタ筐体内の温度が上昇しています。このアラームが発生しても 3D マップを取得できますが、温度が上昇し続けると CVIS-574 が発生しプログラムの実行が停止する可能性があります。 - 342 - 2.アラームコード B-83284JA-1/04 ［対策］プロジェクタを冷却して下さい。 CVIS-574 PAUSE.G プロジェクタ温度エラー［原因］バラ積みセンサのアラームです。プロジェクタ筐体内の温度が閾値を超えました。このアラームが発生している間はバラ積みセンサで 3D マップを取得することができません。［対策］エラーが消えるまでプロジェクタを冷却して下さい。 CVIS-575 PAUSE.G プロジェクタファンエラー［原因］バラ積みセンサのアラームです。プロジェクタ内部のファンが停止しています。［対策］プロジェクタを交換して下さい。 CVIS-576 PAUSE.G 2 台のカメラが異なるユーザ座標に対してキャリブレーションされています［原因］バラ積みセンサのアラームです。2 台のカメラが異なる基準座標系に対してキャリブレーションされています。［対策］バラ積みセンサで使用している 2 台のカメラを同じ基準座標系に対してキャリブレーションして下さい。 CVIS-577 PAUSE.G プロジェクタ通信エラー［原因］バラ積みセンサのアラームです。プロジェクタ通信中にエラーが発生しました。［対策］頻発する場合はケーブルの不良が考えられます。プロジェクタ接続ケーブルを交換して下さい。 CVIS-578 PAUSE.G カメラレイアウトエラー［原因］バラ積みセンサのアラームです。2 台のカメラの配置が正しくありません。［対策］ 2 台のカメラの＋Vt 方向が概ね一致するようにカメラを配置して下さい。 CVIS-579 PAUSE.G 3D マップバッファタイムアウト［原因］バラ積みセンサのアラームです。時間内に 3D マップバッファにアクセスできませんでした。プログラムで 3D マップを取得中にバラ積みセンサの教示画面を開く場合などで発生します。［対策］ライン実行中は、教示画面から 3 次元マップを撮像しないようにして下さい。 CVIS-580 PAUSE.G サポートしていない 3D マップファイルです［原因］バラ積みセンサのアラームです。サポートしていないファイル形式の 3D マップを処理しようとしました。［対策］特にありません。 CVIS-581 WARN プロジェクタ冷却待ち XXXX ms ［原因］バラ積みセンサのアラームです。最短取得サイクルタイムより短いサイクルタイムで 3D マップを取得しようとしたため、XXXX ms 待機してから 3D マップを取得しました。［対策］特に対策は必要ありません。アラームの発生が気になる場合は、プログラムを工夫して、3D マップの取得間隔を長くなるようにしてください。最短取得サイクルタイムは設定されたプロジェクタの光量や露光時間に依存します。バラ積みセンサの教示画面でプロジェクタの光量や露光時間を短くすることも検討してみて下さい。 CVIS-582 PAUSE.G 画像サイズが正しくありません［原因］バラ積みセンサのアラームです。カメラの解像度がバラ積みセンサに合っていません。［対策］デジタルカメラの教示画面を開き、画像サイズに SXGA を選択します。 CVIS-583 PAUSE.G プロジェクタ版数エラー［原因］バラ積みセンサのアラームです。プロジェクタのファームウェアの版数が古すぎます。［対策］弊社までご連絡下さい。 CVIS-584 PAUSE.G 教示時と検出時で基準位置の次元が異なります［原因］バラ積みセンサ前処理ツールのアラームです。設定されているウィンドウシフトツール用の基準位置とウィンドウシフトツールが出力した位置の次元が異なるため、ウィンドウシフトツールが実行できませんでした。［対策］バラ積みセンサ前処理ツールでコンテナ形状の設定を行い、ウィンドウシフトツール用の基準位置を再設定して下さい。 CVIS-585 PAUSE.G ウィンドウシフトツールは 3 次元の結果を出力していません［原因］ウィンドウシフトツールは 3 次元の結果を出力していません。 - 343 - 2.アラームコード B-83284JA-1/04 ［対策］ウィンドウシフトツールでビジョンレジスタを使ってウィンドウシフトするように設定して下さい。 CVIS-586 WARN 履歴画像のサイズが異なります［原因］バラ積みセンサ 3 次元補正において、履歴画像のサイズと［縮小画像で検出］の設定が合っていないため、履歴画像を使ってテスト実行を行うことができませんでした。［対策］［縮小画像で検出］の設定を確認して、履歴画像のサイズに合った設定に変更して下さい。 CVIS-587 PAUSE.G 3D マップに対するマスクがありません［原因］バラ積みセンサ前処理ツールは 3D マップマスクデータを持っていません。［対策］選択しているバラ積みセンサ前処理ツールを教示済にするか教示済のバラ積みセンサ前処理ツールを選択して下さい。 CVIS-588 WARN 3 次元点が不足しています［原因］計測領域内の 3 次元点数が閾値以下です。以下の原因が考えられます。 1. 計測領域の位置またはサイズが不適切。 2. 3 次元マップデータが少ない。 3. 3 次元点数の閾値が不適切。［対策］それぞれの原因について、以下の対策を行います。 1. 計測領域を再設定する。 2. バラ積みセンサのパラメータを調整する。 3. ［最小有効点数］を調整する。 CVIS-589 WARN 3D マップに適合する平面が見つかりません［原因］ 3D マップに適合する平面が見つかりません。以下の原因が考えられます。 1. 計測領域の位置またはサイズが不適切。 2. 3 次元マップデータが少ない。 3. 計測領域内の 3 次元点群に適合する平面がありません。［対策］それぞれの原因について、以下の対策を行います。 1. 計測領域を再設定する。 2. バラ積みセンサのパラメータを調整する。 3. バラ積みセンサ平面計測の［最小有効点数］、［近似誤差許容値］を調整する。 CVIS-590 WARN 3D マップの重心計算に失敗しました［原因］計測領域内の有効な 3 次元点では重心計算での繰り返し計算で収束しませんでした。以下の原因が考えられます。 1. 計測領域内に大きく高さの異なる 3 次元点が存在するか計測領域の位置またはサイズが不適切。 2. 有効な 3 次元点の範囲が不適切。 3. 3D マップ取得のパラメータが不適切かキャリブレーションデータが正しくない。［対策］それぞれの原因について、以下の対策を行います。 1. 計測領域を再設定する。 2. バラ積みセンサ重心計測の［有効な Z の範囲］を調整する。 3. バラ積みセンサのパラメータを調整するか再キャリブレーションする。 CVIS-591 WARN USB カメラが接続されていません［原因］ iPendant の USB ポートに USB カメラが接続されていませんでした。［対策］ iPendant の USB ポートと USB カメラとが USB ケーブルで正しく接続されていることを確認して下さい。USB カメラ以外のカメラを使用したい場合は、カメラのタイプを使用したいカメラに変更して下さい。 CVIS-592 WARN USB カメラシステムエラー［原因］ iPendant の USB ポートに接続した USB カメラでの撮像時に内部エラーが発生しました。［対策］再度撮像を試みて下さい。本エラーが繰り返し発生する場合は、弊社までご連絡下さい。 CVIS-593 PAUSE.G 計測に使うパラメータの計算に失敗しました［原因］ロボグリッドキャリブレーションのアラームです。計測動作を行うためのパラメータの計算に失敗しました。ターゲットが検出できなかったなどの原因が考えられます。［対策］以下の対策を順番に実施して下さい。 - 344 - 2.アラームコード B-83284JA-1/04 ・・ロボグリッドキャリブレーションのパターンマッチツールの教示画面を開き、探索範囲でサイズ、回転、歪みを、すべて有効にします。カメラとターゲットまでの距離の 10％程度をキャリブ面間隔に設定します。 CVIS-594 PAUSE.G 所定位置に移動できませんでした［原因］ロボグリッドキャリブレーションのアラームです。ターゲットが画像の所定の位置に写るようにロボットを移動することができませんでした。［対策］ターゲットをアラームが発生した位置に移動し、ロボグリッドキャリブレーションのパターンマッチツールの教示画面を開き連続検出を行いターゲットの検出位置がばらつかないか確認してください。検出位置がばらつく場合は、以下の対策を順番に実施して下さい。・パターンマッチツールのパラメータの調整を行う。・ターゲットを撮像した画像でカメラのピントが合っているか確認します。ピントが合っていない場合は、ターゲットの計測がピントの合う範囲で行われるよう計測開始位置を再教示し、パターンマッチツールのモデル、探索ウィンドウを再教示します。・計測に使うターゲットがサイズ、±45 度の回転を識別できる形状であることを確認します。識別できない場合は、ターゲットの形状を変更し、ロボグリッドキャリブを再教示します。・視点によって形状が変わって見える物（丸みをおびた部品の輪郭、鋳物部品の輪郭やネジ穴など）をターゲットのモデルとして教示していると検出が安定しない場合があります。視点によって見え方が変化しないものをターゲットに使用し、ロボグリッドキャリブを再教示します。検出位置がばらつかない場合は、ロボットのマスタリングが正しくない可能性があります。再度マスタリングを実施してください。 CVIS-595 PAUSE.G モデルが大きすぎます［原因］ロボグリッドキャリブレーションのアラームです。教示されたモデルが探索ウィンドウに比べて大きすぎます。以下の原因が考えられます。 1. モデルを教示した後で、モデルよりも小さな探索ウィンドウを設定した。 2. モデルを教示した後でデジタルカメラの教示画面を開き画像サイズを小さくした。［対策］原因に応じて以下の対策を行って下さい。 1. モデルよりも広い範囲を探索ウィンドウに再設定する。 2. 画像サイズに合わせて探索ウィンドウを再設定し、モデルを再教示する。 CVIS-596 PAUSE.G ターゲットが見付かりませんでした［原因］ロボグリッドキャリブレーションのアラームです。計測中にターゲットを検出できませんでした。［対策］ロボグリッドキャリブレーションのパターンマッチツールの教示画面を開き、パラメータの調整を行って下さい。 CVIS-597 WARN 掴みズレ補正のとき、ウィンドウシフトツールで他のビジョンプログラムの結果は使用できません［原因］ウィンドウシフトツールのアラームです。掴みズレ補正の場合、ウィンドウシフトツールは、他のビジョンプログラムの検出結果を使ってウィンドウをシフトすることはできません。［対策］他のビジョンプログラムの検出結果を用いて、ワークを持っているロボットの位置を補正するようにして下さい。そうすることで、ウィンドウシフトツールを使用する必要がなくなります。 CVIS-598 WARN ハンドカメラのとき、ウィンドウシフトツールで他のビジョンプログラムの結果は使用できません［原因］ウィンドウシフトツールのアラームです。ハンドカメラの場合、ウィンドウシフトツールは、他のビジョンプログラムの検出結果を使ってウィンドウをシフトすることはできません。［対策］他のビジョンプログラムの結果を用いて、カメラを持つロボットの位置を補正するようにして下さい。そうすることで、ウィンドウシフトを使用する必要がなくなります。 CVIS-599 WARN ビジョンプログラムとビジョンレジで座標系が異なります［原因］ウィンドウシフトツールのアラームです。ウィンドウシフトツールが実行されるビジョンプログラムの［補正に使う座標系］と、そのウィンドウシフトツールが参照する結果を計算するビジョンプログラムの［補正に使う座標系］が異なります。［対策］ふたつのビジョンプログラムの［補正に使う座標系］に同じ座標系を指定して下さい。 - 345 - 2.アラームコード B-83284JA-1/04 CVIS-600 WARN ウィンドウシフトツールを再教示する必要があります［原因］ウィンドウシフトツールのエラーです。ソフトウェアが更新されたため、ウィンドウシフトツールを再教示する必要があります。［対策］以下の操作を行って下さい。なお、説明を簡単にするため、ウィンドウシフトツールが実行されるビジョンプログラムを VP1、ウィンドウシフトが参照する結果を計算するビジョンプログラムを VP2 とします。 1. VP2 の［補正に使う座標系］に VP1 の［補正に使う座標系］と同じ座標系を選択して下さい。このとき、基準データはリセットして下さい。 2. VP2 の基準データを再設定して下さい。 3. TP プログラムから VP2 のビジョン検出と補正量取得を行い、ビジョンレジに結果を格納して下さい。 4. VP1 の教示画面を開き、VP1 が持つ全ての子ツールの探索領域や計測領域を再教示して下さい。 CVIS-601 WARN カメラのタイプがモデル教示時と異なります［原因］ iRCalibration のアラームです。モデル教示を行った後でカメラのタイプが変更されました。［対策］モデルを再教示して下さい。もしくは、カメラのタイプをモデル教示時に使ったものに変更して下さい。 CVIS-602 PAUSE.G 指定された種類番号に対応する基準位置データがありません［原因］外部モデル教示機能のアラームです。指定された種類番号に対応する基準位置データがありません。［対策］指定された種類番号に対する基準位置データをビジョンプログラムに設定して下さい。 CVIS-603 PAUSE.G タグの階層が深すぎます［原因］外部モデル教示機能のアラームです。モデル教示ファイルの階層が深すぎます。［対策］外部モデル教示ファイルの書式を確認して修正して下さい。 CVIS-604 PAUSE.G ファイルのデータが壊れています［原因］外部モデル教示機能のアラームです。モデル教示ファイルが壊れています。［対策］発生条件、実行プログラム、操作手順などを弊社までご連絡下さい。 CVIS-605 PAUSE.G このツールタイプでは使用できないタグです［原因］外部モデル教示機能のアラームです。指定された種類のツールでは使用できないタグが指定されています。［対策］モデル教示ファイルの書式を確認して修正して下さい。 CVIS-606 PAUSE.G タグが不正な場所に指定されています［原因］外部モデル教示機能のアラームです。モデル教示ファイルのタグが不正な場所に指定されています。［対策］モデル教示ファイルの書式を確認して修正して下さい。 CVIS-607 PAUSE.G 指定されたツールが見つかりません［原因］外部モデル教示機能のエラーです。モデル教示ファイルで指定されたツールが見つかりません。［対策］モデル教示ファイルの書式を確認して修正して下さい。 CVIS-608 PAUSE.G モデルの情報がありません［原因］外部モデル教示機能のアラームです。外部モデル教示ファイルにモデルの情報がありません。［対策］外部モデル教示ファイルの書式を確認して修正して下さい。 CVIS-609 PAUSE.G 画像名が不正です［原因］外部モデル教示機能のアラームです。モデル教示ファイルで指定された画像名が不正です。［対策］モデル教示ファイルの書式を修正してください。画像を撮像してモデル教示する場合は「SNAP」、ファイルから画像をロードしてモデル教示する場合は｢xxxx.BMP｣あるいは「xxxx.PNG」と指定します。 CVIS-610 PAUSE.G 必要な情報が不足しています［原因］外部モデル教示機能のアラームです。モデル教示に必要な情報が不足しています。［対策］モデル教示ファイルの書式を確認して修正して下さい。 CVIS-611 PAUSE.G タグの指定に不整合があります［原因］外部モデル教示機能のアラームです。モデル教示ファイルのタグの指定に不整合があります。［対策］モデル教示ファイルの書式を確認して修正して下さい。 - 346 - 2.アラームコード B-83284JA-1/04 CVIS-612 PAUSE.G タグの値が不正です［原因］外部モデル教示機能のアラームです。モデル教示ファイルのタグの値が不正です。［対策］モデル教示ファイルの書式を確認して修正して下さい。 CVIS-613 PAUSE.G タグの属性が不正です［原因］外部モデル教示機能のアラームです。モデル教示ファイルのタグの属性が不正です。［対策］モデル教示ファイルの書式を確認して修正して下さい。 CVIS-614 PAUSE.G ダイナミックウィンドウはサポートしていません［原因］外部モデル教示機能のアラームです。外部モデル教示機能でダイナミックウィンドウになっているツール（検索ウィンドウが動的にシフトされるツール）のモデルを教示することはできません。［対策］特にありません。 CVIS-615 PAUSE.G 円弧が生成できません［原因］外部モデル教示機能のアラームです。モデル教示ファイルで指定された円弧の半径が小さすぎます。［対策］モデル教示ファイルの書式を確認して修正して下さい。 CVIS-616 PAUSE.G モデルが画像に入りきりません［原因］外部モデル教示機能のアラームです。モデル教示ファイルで指定されたモデルが画像に入りきりません。［対策］モデル教示ファイルのフォーマットを確認して修正して下さい。 CVIS-617 PAUSE.G モデル教示画像がありません［原因］パターンマッチツールのエラーです。モデル教示画像がありません。［対策］画像でパターンマッチツールの教示を行って下さい。 CVIS-618 PAUSE.G モデル教示ファイルエラー（XXX 行目）［原因］外部モデル教示機能のアラームです。モデル教示ファイルの書式が正しくありません。［対策］モデル教示ファイルの指定された行の書式を確認して下さい。 CVIS-619 PAUSE.G 外部モデル教示に未対応のビジョンプログラムです［原因］外部モデル教示機能のアラームです。このビジョンプログラムは外部モデル教示に対応していません。［対策］ iRVision の教示画面でモデルを教示して下さい。 CVIS-620 PAUSE.G 外部モデル教示の頻度が制限値を超えました［原因］外部モデル教示機能のアラームです。1 日に実行可能な外部モデル教示の回数が制限値を超えました。［対策］弊社までお問い合わせ下さい。 CVIS-621 PAUSE.G デジタルカメラのストロボ機能が有効です［原因］ストロボ機能を有効にしたデジタルカメラがバラ積みセンサで選択されています。［対策］バラ積みセンサで選択されているデジタルカメラのストロボ機能を無効にして下さい。 CVIS-622 WARN 教示時とユーザ座標系番号が異なります［原因］位置が教示された時のユーザ座標系番号と現在のユーザ座標系番号が異なります。［対策］ユーザ座標系番号を位置教示を行った時と同じ番号にして下さい。 CVIS-623 WARN 教示時とツール座標系番号が異なります［原因］位置が教示された時のツール座標系番号と現在のツール座標系番号が異なります。［対策］ツール座標系番号を位置教示を行った時と同じ番号にして下さい。 CVIS-624 WARN 位置の指定方法が不正です［原因］内部エラーです。［対策］発生条件、実行プログラム、操作手順などを弊社までご連絡下さい。 CVIS-625 PAUSE.G このビジョンデータではサポートしていない機能です［原因］このビジョンデータではサポートされていない機能を実行しようとしました。［対策］指定したビジョンデータの種類を確認して下さい。 - 347 - 2.アラームコード B-83284JA-1/04 CVIS-626 WARN 親ツールの扁平率が 100%で検出されませんでした［原因］キズ検査ツールのアラームです。親ツールの検出結果の扁平率が 100%でない状態で、静的背景除去のマスタ画像を教示しようとしました。［対策］親ツールの検出結果の扁平率が 100%になるようにしてマスタ画像を教示して下さい。 CVIS-627 WARN 親ツールの検索結果がマスタ登録時と異なります［原因］キズ検査ツールのアラームです。親ツールの検出結果のサイズがマスタ画像教示時と違うため、静的背景除去を実行することができませんでした。［対策］親ツールの検出結果サイズがマスタ画像教示時と同じになるようにして下さい。 CVIS-628 PAUSE.G マスタファイルが古すぎます［原因］バリ取り線検出機能のアラームです。マスタファイルの形式が古すぎるため、お使いの制御装置では処理できません。［対策］マスタファイルを作り直すか、このマスタファイルを作成した古い制御装置でご利用下さい。 CVIS-629 PAUSE.G マスタファイルが新しすぎます［原因］バリ取り線検出機能のアラームです。お使いの制御装置のソフトウェアより後から開発されたソフトウェアで作成されたマスタファイルのため、お使いの制御装置では処理できません。［対策］マスタファイルを作り直すか、このマスタファイルを作成した制御装置でご利用下さい。 CVIS-630 PAUSE.G マスタファイルが壊れています［原因］バリ取り線検出機能のアラームです。マスタファイルが壊れています。［対策］マスタファイルを作り直してください。 CVIS-631 PAUSE.G 指定されたマスタファイルが存在しません［原因］バリ取り線検出機能のアラームです。指定された名前のマスタファイルは存在しません。［対策］存在するマスタファイルを指定して下さい。 CVIS-632 PAUSE.G マスタファイルが指定されていません［原因］バリ取り線検出機能のアラームです。マスタファイルが指定されていません。［対策］検出をする前にマスタファイルを指定して下さい。 CVIS-633 PAUSE.G マスタファイルに小さすぎる円が存在します［原因］バリ取り線検出機能のアラームです。マスタファイルに小さすぎる円が存在します。［対策］マスタファイルの内容を確認してください。 CVIS-634 PAUSE.G マスタファイルに鋭角が存在します［原因］バリ取り線検出機能のアラームです。マスタファイルに鋭角が存在します。［対策］マスタファイルの内容を確認してください。 CVIS-635 PAUSE.G 取得範囲が設定されていません［原因］バラ積みセンサ 3 次元補正の設定画面で、取得範囲が設定されていません。［対策］実行したバラ積みセンサ 3 次元補正の取得範囲を設定して下さい。 CVIS-636 PAUSE.G 参照する平面が見つかっていません［原因］バラ積みセンサ重なり計測ツールで、参照する平面が見つかっていません。［対策］バラ積みセンサ重なり計測ツールで、［平面計測ツール］に指定したビジョンツールを平面を計測するように変更してください。 CVIS-637 PAUSE.G LED のチャンネル番号が範囲外です［原因］指定した LED 照明のチャンネル番号が範囲外です。［対策］範囲内のチャンネル番号を指定して下さい。 CVIS-638 PAUSE.G LED の光量が範囲外です［原因］指定した LED 照明の光量が範囲外です。［対策］範囲内の光量を指定して下さい。 - 348 - 2.アラームコード B-83284JA-1/04 CVIS-639 PAUSE.G 現在の構成では LED を使用できません［原因］現在のハードウェア構成では、LED 照明を使用できません。［対策］マルチプレクサなどのハードウエア構成を確認して下さい。 2.2.35 DIAG-002 DIAG(ID=148) WARN ｸﾞﾙｰﾌﾟがｻﾎﾟｰﾄされていません(G:%d) ［原因］動作解析機能で解析しているプログラムのモーショングループに動作解析機能をサポートしていないグループ(G:)が含まれています。［対策］・モーショングループに動作解析機能をサポートしていないグループを含まないプログラムを作成して、解析を行って下さい。・該当グループについては解析が行われないことを考慮して機能を利用して下さい。 DIAG-003 WARN 処理が中止されました［原因］動作解析機能で解析しているプログラムが実行中に中断された為、解析処理が中止されました。［対策］中断の原因を取り除き、再度、設定：状態を有効にし、プログラムを最初から実行して下さい。 DIAG-005 WARN 減速機負荷過大(G:%d A:%d L:%d P:%s) ［原因］グループ(G:)の軸(A:)の減速機にかかる負荷レベルがプログラム(P:)の行(L:)で基準値を超えました。［対策］使用を続けた場合、減速機やギアなどの駆動系要素が早期破損に至る可能性がありますので、動作加速度 (ACC)、動作速度を緩める等の処置を行い、負荷レベルが基準値内となるよう(本ワーニングが出ないよう) にして下さい。 DIAG-008 [原因] [対策] WARN 診断ﾌﾟﾛｸﾞﾗﾑが変更されました(G:%d A:%d) 減速機診断機能のために作成されたプログラムが変更された、若しくはデータの「登録」を行った時と異なるプログラムが実行されました。取得データが変わるため、正しく診断できません。・診断プログラムを編集してしまった場合、そのプログラムで正しく診断を行うことはできません。・ユーティリティで同名のプログラムを上書き作成した場合、元の登録データは使用できません、「登録」をやり直して下さい。・ユーティリティで新しいプログラムを作成した場合、新しいプログラムで取得したデータで「登録」を行って下さい。ただし上記いずれの場合も、「登録」をした時点のデータが「正常」な状態として登録されますので、その後の診断は「登録」されたデータを基準に診断しますので、正しく診断できないことがあります。基本的に「登録」はロボット購入後の設置時と、減速機交換等を行った時にのみ行って下さい。また、ある程度使用した状態で「登録」を行った場合正しく診断できない可能性があることをご承知下さい。 2.2.36 DICT-001 DICT (ID=33) WARN その辞書はすでにロードされています［原因］辞書ファイルは、F-ROM にロードされている場合、再ロードはできません。［対策］ KCL SET LANG 命令によって、別の辞書ファイルをロードして下さい。 DICT-002 WARN 残りメモリが不十分です［原因］パーマネントメモリ領域が不足しています。［対策］不要なプログラム、辞書、システム変数を削除して下さい。 DICT-003 WARN その言語の辞書が存在しません［原因］指定された言語の辞書がロードされていません。［対策］標準言語か、ロードされた言語を使用して下さい。 DICT-004 WARN 辞書が見つかりません［原因］辞書がありません。［対策］標準言語か現在の言語用の辞書をロードして下さい。 DICT-005 WARN 指定されたテキストが見つかりません［原因］指定されたテキストがありません。［対策］辞書ファイルとテキスト番号を確認して下さい。 - 349 - 2.アラームコード DICT-006 WARN B-83284JA-1/04 辞書ネスティングが深すぎます［原因］辞書中のテキストがネスティングの上限値＝５を越えました。［対策］辞書ファイルを修正して下さい。 DICT-007 WARN 辞書がオープンされていません［原因］クローズしようとした辞書ファイルは、オープンされていませんでした。［対策］辞書ファイルをクローズしないで下さい。 DICT-008 WARN テキストが切り詰められました［原因］ＫＡＲＥＬ文字列ユーティリティが扱えるメモリ領域を越えたため、テキストが途中で分断されました。［対策］文字列ユーティリティが扱える文字列の、大きさと数を増やして下さい。 DICT-009 WARN 言語リスト終わり［原因］言語リストの読込みが終了しました。 DICT-010 WARN 辞書リスト終わり［原因］辞書リストの読込みが終了しました。 DICT-011 WARN 辞書をオープンするタスクが多すぎます［原因］一つのタスクがオープンできる辞書ファイルの上限値＝５を越えました。［対策］ファイルをオープンする必要のない、F-ROM 又は C-MOS に、辞書ファイルをロードして下さい。使用されていない辞書ファイルをクローズして下さい。 DICT-012 WARN 辞書のロードにはメモリが足りません［原因］ F-ROM のメモリ領域が不足しているので、C-MOS にロードされました。［対策］ C-MOS に辞書を保存して下さい。 DICT-013 WARN 辞書オープンエラー［原因］辞書ファイルが指定した記憶装置、記憶デバイス、ディレクトリに存在しません。［対策］記憶装置、記憶デバイス、ディレクトリが正しく選択されているか確認して下さい。 DICT-014 WARN ＄マークが見つかりません［原因］辞書テキストが誤りです。［対策］辞書ファイルを修正して下さい。 DICT-015 WARN 予約語が認識できません［原因］指定した予約語が、テキストに存在しません。［対策］正しい予約語を指定したか確認して下さい。 DICT-016 WARN クォーテーションマークが見つかりません［原因］辞書テキストが誤りです。［対策］辞書ファイルを修正して下さい。 DICT-017 WARN テキスト名か番号が見つかりません［原因］テキストの参照ができませんでした。［対策］正しいテキスト番号によって参照して下さい。 DICT-018 WARN カーソル位置エラー［原因］指定されたカーソル位置が誤りです。又は値が上限値を越えています。［対策］１行１列目に、＠1, 1 を指定して下さい。 DICT-019 WARN ASCII 文字ではありません［原因］ ASCII 文字を示す＃の後に、ASCII 文字コードがありませんでした。［対策］＃を取り除くか、正しい ASCII 文字コードを確認して下さい。 DICT-020 WARN 予約語を使用してください［原因］予約語を示す＆の後に、予約語コードがありませんでした。 - 350 - 2.アラームコード B-83284JA-1/04 ［対策］＆を取り除くか、正しい予約語コードを確認して下さい。 DICT-021 WARN 間違った文字です［原因］間違った文字が辞書テキストに存在します。［対策］辞書ファイルを修正して下さい。 DICT-022 WARN すでにオープンされています［原因］辞書は別タスクによって、既にオープンされています。［対策］ファイルをクローズして下さい。 DICT-023 WARN 辞書のオープンは不必要です［原因］ C-MOS と F-ROM にロードされた辞書ファイルは、オープンする必要がありません。［対策］ファイルをオープンしないで下さい。 DICT-024 WARN 辞書ファイルは削除できません［原因］ F-ROM にロードされたファイルは、削除できません。［対策］ファイルを削除しないで下さい。 DICT-025 WARN 不正な状態―内部エラー［原因］不正なスキャンが行われました。［対策］辞書テキストを修正して下さい。 DICT-028 WARN 辞書のロードにはメモリが足りません［原因］辞書ファイルを F-ROM に書込めなかったため、C-MOS にロードしました。［対策］ C-MOS に置いたままにして下さい。 DICT-029 WARN ヘルプテキストが見つかりません［原因］ヘルプ辞書ファイルがありません。［対策］辞書ファイルに、？によるヘルプテキストが、正しく記述されているか確認して下さい。 DICT-030 WARN F キーテキストが見つかりません［原因］ファンクションキーメニューテキストがありません。［対策］辞書ファイルに、＾によるファンクションキーメニューテキストが、正しく記述されているか確認して下さい。 DICT-031 WARN %4s-%03d $%8lX, メッセージがありません［原因］エラーメッセージを含んでいる辞書が見つかりません。［対策］内部エラーです。 DICT-032 WARN %4s-%03d, エラーを参照ください［原因］エラーメッセージがエラーログに記録されました。［対策］エラーウィンドウかアラームメニューでエラーを参照下さい。 DICT-040 WARN ＄の後には要素番号が必要です［原因］辞書テキストで不正なテキスト番号が指定されています。［対策］全ての辞書要素が$とそれに続くテキスト番号で始まっていることを確認して下さい。 DICT-041 WARN ，の後には要素名が必要です［原因］辞書テキストで不正なテキスト名が指定されています。［対策］全ての辞書要素で定数名の後が“,テキスト名”となっていることを確認して下さい。 DICT-042 WARN 定数名の追加が必要です［原因］辞書テキストに誤りがあります。［対策］全ての辞書要素でテキスト番号の後が“+定数名” となっていることを確認して下さい。 DICT-043 WARN 要素番号シーケンス違反［原因］辞書テキストがシーケンスに従って記述されていません。 - 351 - 2.アラームコード B-83284JA-1/04 ［対策］全ての辞書要素がシーケンスの順番で記述されていることを確認して下さい。 DICT-044 WARN 警告－要素順内の大きな空白［原因］辞書テキストのテキスト番号間に大きな空白があります。［対策］空白を減らして下さい。 DICT-045 WARN .LIT と .END の不整合［原因］辞書テキストに誤りがあります。［対策］ .LIT と .END の不整合を修正して下さい。 DICT-046 WARN すでにコマンドは検出済みです［原因］辞書テキストに誤りがあります。［対策］余分なコマンドを削除して下さい。 DICT-047 WARN ファイル拡張子が必要です［原因］辞書圧縮にはファイル拡張子が必要です。［対策］エラーテキストには .etx を、圧縮しないファイルには .utx を、フォームテキストには .ftx をそれぞれ用いて下さい。 DICT-048 WARN 不正なファイル拡張子［原因］辞書圧縮では、このファイル拡張子を認識できません。［対策］エラーテキストには .etx を、圧縮しないファイルには .utx を、フォームテキストには .ftx をそれぞれ用いて下さい。 DICT-049 WARN ファイル名が必要です［原因］辞書圧縮にはファイル名が必要です。［対策］コマンドの後にファイル名を入力して下さい。 DICT-050 WARN ファシリティ番号が必要です［原因］辞書圧縮では .KL コマンド内のファシリティ番号が必要です。［対策］ファイル名の後にファシリティ番号を入力して下さい。 DICT-051 WARN 辞書タイプのシンボルが必要です［原因］この辞書タイプでは不正となるコマンドが記述されています。［対策］コマンドを確認し、フォームが使われている場合には拡張子を .ftx として下さい。 DICT-052 WARN .ENDFORM シンボルが必要です［原因］辞書テキストに誤りがあります。［対策］ .FORM と .ENDFORM の不整合を修正して下さい。 DICT-053 WARN インクルードファイルが開けません［原因］インクルードファイルが作成できませんでした。［対策］正しいファイル名を指定しているか確認して下さい。 DICT-054 WARN フォームが表示中です［原因］圧縮しようとしているフォームが現在表示されています。［対策］フォームを表示している KAREL プログラムを中止して下さい。 DICT-055 WARN %%は漢字文字列内で使用できません。［原因］漢字文字列内に、%%が使用されています。［対策］ダブルクオート内で%%を使用するように修正してください。 2.2.37 DMDR (ID=84) - 352 - 2.アラームコード B-83284JA-1/04 DMDR-001 SERVO 調整モード終了 G: i M: j ［原因］調整モードを終了し、通常モードに戻ったことを知らせるアラームです。（ i：グループ番号、j：マスター軸番号）［対策］このアラームが出ると、グループ i が位置合わせ未完了の状態になります。調整モード終了後、プログラム実行を行うためには、位置合わせを行う必要があります。 DMDR-002 SERVO マスター軸調整モード G: i M: j ［原因］マスター軸が調整モードに入ったことを知らせるアラームです。（ i：グループ番号、j：マスター軸番号）［対策］調整モードを解除するためには、$DUAL_DRIVE[i].$ADJUST_SEL[n]を 0 にして下さい。このアラームが出ると、グループ i が位置合わせ未完了の状態になります。（ n：デュアルドライブペア番号） DMDR-003 SERVO スレーブ軸調整モード G: i M: j ［原因］スレーブ軸が調整モードに入ったことを知らせるアラームです。（ i：グループ番号、j：マスター軸番号）［対策］調整モードを解除するためには、$DUAL_DRIVE[i].$ADJUST_SEL[n]を 0 にして下さい。このアラームが出ると、グループ i が位置合わせ未完了の状態になります。（ n：デュアルドライブペア番号） DMDR-004 SERVO 調整モードが不適切です(G: i M: j) ［原因］調整モードの設定値に誤りがあります。（ i：グループ番号、j：マスター軸番号）［対策］ $DUAL_DRIVE[i].$ADJUST_SEL[n]に適切な値を設定して下さい。（ n：デュアルドライブペア番号） 0: 同期モード。マスター軸、スレーブ軸が同期して動作します。 1: マスター軸調整モード。マスター軸のジョグ送りのみ可能です。スレーブ軸は動きません。 2: スレーブ軸調整モード。スレーブ軸のジョグ送りのみ可能です。マスター軸は動きません。このアラームが出ると、グループ i が位置合わせ未完了の状態になります。 DMDR-005 SERVO 現在位置不一致 (G: i M: j) ［原因］マスター軸とスレーブ軸の現在位置が大きく異なっています。本アラームは、 $DUAL_DRIVE[i].$POS_GAP[n]の絶対値が$DUAL_DRIVE[i].$POS_GAPTOL[n]を上回った場合に発生します。（ i：グループ番号、j：マスター軸番号、n：デュアルドライブペア番号）［対策］機構部に問題が生じていないか確認して下さい。もしくは$DUAL_DRIVE[i].$POS_GAPTOL[n]が小さ過ぎる場合、適切な値に再調整して下さい。 DMDR-006 SERVO 動作指令 1 不一致 (G: i M: j) ［原因］マスター軸とスレーブ軸の動作指令が大きく異なっています。本アラームは、 $DUAL_DRIVE[i].$CMD_GAP1[n]の絶対値が$DUAL_DRIVE[i].$CMD_GAPTOL1[n]を上回った場合に発生します。（ i：グループ番号、j：マスター軸番号、n：デュアルドライブペア番号）［対策］機構部に問題が生じていないか確認して下さい。もしくは$DUAL_DRIVE[i].$CMD_GAPTOL1[n]が小さ過ぎる場合、適切な値に再調整して下さい。 DMDR-008 SERVO 動作指令 3 不一致 (G: i M: j) ［原因］マスター軸とスレーブ軸の動作指令が大きく異なっています。本アラームは、 $DUAL_DRIVE[i].$CMD_GAP3[n]の絶対値が$DUAL_DRIVE[i].$CMD_GAPTOL3[n]を上回った場合に発生します。（ i：グループ番号、j：マスター軸番号、n：デュアルドライブペア番号）［対策］機構部に問題が生じていないか確認して下さい。もしくは$DUAL_DRIVE[i].$CMD_GAPTOL3[n]が小さ過ぎる場合、適切な値に再調整して下さい。 DMDR-009 SERVO 位置誤差不一致 (G: i M: j) ［原因］マスター軸とスレーブ軸のサーボエラー量が大きく異なっています。本アラームは、 $DUAL_DRIVE[i].$SYNC_ER[n]の絶対値が$DUAL_DRIVE[i].$SYNC_ER_TOL[n]を上回った場合に発生します。（ i：グループ番号、j：マスター軸番号、n：デュアルドライブペア番号）［対策］機構部に問題が生じていないか確認して下さい。もしくは同期誤差補正に関するパラメータを、適切な値に再調整して下さい。 DMDR-010 WARN 軸設定が不適切です (G: i) ［原因］デュアルドライブ軸が正しく設定されていません。（ i：グループ番号）［対策］ $DUAL_DRIVE[i].$M_AXIS_NUM[]、$DUAL_DRIVE[i].$S_AXIS_NUM[]が正しく設定されていかどうか確認して下さい。 - 353 - 2.アラームコード DMDR-021 B-83284JA-1/04 SERVO 調整モードでは位置合わせできません G: i M: j ［原因］調整モード中に位置合わせを行うことはできません。本アラームは、調整モード中に位置合わせを行おうとした場合に発生します。（ i：グループ番号、j：マスター軸番号）［対策］位置合わせを行う前に、調整モードを終了して下さい。 DMDR-031 WARN メモリが足りません［原因］メモリ不足のため、デュアルドライブ機能で使用するメモリが確保できませんでした。［対策］システムメモリの残り容量を確認して下さい。 2.2.38 DMER-010 DMER (ID=40) STOP.L (%s^4, %d^5) 内部データがありません［原因］取込開始／終り命令の実行に必要な内部データがありません。［対策］パーマネントメモリの空き容量を確認し、コントロールスタートを行って下さい。 DMER-011 STOP.L (%s^4, %d^5) 取込動作中です［原因］既に取込開始命令が実行されました。［対策］重複した取込開始命令を実行して下さい。 DMER-012 STOP.L (%s^4, %d^5) 他のタスクが取込中［原因］他のタスクが取込動作を行っています。［対策］マルチタスクを使用する時は、同時に取込を行わないようにして下さい。 DMER-013 STOP.L 項目番号が間違っています［原因］このデータモニタ条件では間違った項目番号を指定しています。［対策］このプログラムで使用されているデータモニタ条件を修正して下さい。 DMER-014 STOP.L サポートされていない項目タイプです［原因］このタイプの項目は取り込みできません。［対策］項目タイプを変更して下さい。 DMER-015 STOP.L 条件番号が間違っています［原因］指定されたデータモニタ条件番号が間違っています。［対策］データモニタ条件番号を修正して下さい。 DMER-016 STOP.L レジスタタイプが間違っています［原因］取込開始［レジ［n］］命令で使われているレジスタ n のレジスタタイプが間違っています。［対策］データ画面にてレジスタタイプを変更して下さい。 DMER-017 WARN WARN リミットを超えました (%d) ［原因］この項目はデータモニタによって値が監視されています。この項目が WARN リミットを超えました。［対策］システムで問題が起きていないか確認して下さい。 DMER-018 STOP.L PAUSE リミットを超えました (%d) ［原因］この項目はデータモニタによって値が監視されています。この項目が PAUSE リミットを超えました。［対策］システムで問題が起きていないか確認して下さい。 DMER-019 STOP.L データをセーブできません［原因］データを指定されたファイル装置にセーブできません。［対策］データモニタ条件で指定されたファイル装置が使用可能か確認して下さい。 DMER-020 STOP.L 取込データ数を超えました［原因］取込データ数が設定された取込データ数を超えました。［対策］記録周波数を小さくするか、または取込データ数を増やしてコールドスタートして下さい。 - 354 - 2.アラームコード B-83284JA-1/04 DMER-021 STOP.L 記憶容量が足りません［原因］データモニタ条件で指定されたファイル装置に十分な記憶容量がありません。［対策］空き容量の大きいメモリーカードやフロッピーディスクを使用して下さい。またはデータモニタ条件画面にてファイルサイズの値を小さくして下さい。 DMER-022 STOP.L ファイルサイズ指定が間違っています［原因］このデータモニタ条件で指定されたファイルサイズは間違っています。このアラームはファイルサイズの値が負の値になっていたり、使用するファイル装置の容量より大きい時に発生します。［対策］ 1. データモニタ条件で指定されているファイルサイズが負の値や、使用するファイル装置の容量より大きい値になっていないか確認して下さい。 2. ファイルサイズが０に設定されている場合、データモニタ機能では少なくとも１ブロックの空き容量が有るかどうかのみを確認して下さい。 DMER-023 WARN 最後まで記録できませんでした［原因］記録されたファイルには取込開始から取込終りまでに取込んだ全てのデータを入れられませんでした。指定されたファイル装置に十分な空き容量がない可能性があります。［対策］ 1. ファイル装置の空き容量を増やして下さい。必要ならば古いデータファイルを削除して下さい。 2. データモニタ条件の記録周波数を小さくして下さい。 3. 取込開始から取込終りまでの時間が短くなるようにして下さい。 DMER-024 WARN データをセーブできません［原因］データを指定されたファイル装置にセーブできません。［対策］データモニタ条件で指定されたファイル装置が使用可能か確認して下さい。 DMER-025 STOP.L データタイプがあっていません［原因］データモニタ項目で指定されたタイプがモニタされるべき変数のタイプに一致しません。［対策］データモニタ画面で項目タイプを修正して下さい。 DMER-026 WARN パイプ用メモリが足りません。［原因］要求されたパイプサイズを割当てるための十分なメモリが足りません。［対策］より小さいパイプサイズを選ぶか、または別の装置を選択して下さい。 DMER-027 WARN パイプへ書込みできません［原因］データモニタはパイプにデータを書くことができませんでした。［対策］システム変数の$DMONCFG$PIP_SIZE と$DMONCFG$PIP_DEV_TYP を変更して下さい。 DMER-031 WARN DAQ タスクが利用できません［原因］ Data Acquisition タスクがシステム上で実行状態ではありません。［対策］ 1. Data Acquisition(A05B-****-R613)がロードされていることを確認して下さい。 2. サービスにご連絡下さい。 DMER-032 WARN DAQ システムエラー［原因］ Data Acquisition 機能に障害が発生しました。［対策］サービスにご連絡下さい。 DMER-033 WARN DAQ 初期化できませんでした［原因］ Data Acquisition 機能が適切に初期化されませんでした。［対策］サービスにご連絡下さい。 DMER-034 WARN パイプタグが無効です［原因］ Data Acquisition パイプを参照するためのタグが不正です。［対策］タグの値が適正値の範囲内か確認して下さい。 DMER-035 WARN パイプが登録されています［原因］ Data Acquisition パイプはシステムに既に登録されています。［対策］登録を無効にしてから、再実行して下さい。 - 355 - 2.アラームコード DMER-036 WARN B-83284JA-1/04 パイプが登録されていません［原因］ Data Acquisition パイプは登録されていません。［対策］コントローラタスクで Data Acquisition パイプを登録する必要があります。 DMER-037 WARN パイプが既に実行状態です［原因］既に実行状態の Data Acquisition パイプを起動しようとしています。［対策］パイプを非実行状態にして下さい。 DMER-038 WARN グローバル FD を割当てできません［原因］グローバルなファイルが開いているために Data Acquisition 機能を使用することができません。［対策］グローバルなファイルを閉じて下さい。 DMER-039 WARN パイプ%d が実行状態ではありません［原因］パイプが非実行状態です。［対策］起動に必要なパラメータを確認して、パイプを実行状態にして下さい。 DMER-040 WARN パイプが実行状態ではありません［原因］アクセスしようとしているパイプが非実行状態です。［対策］アクセスする前に、パイプを実行状態にして下さい。 DMER-041 WARN DAQ がメモリを解放しました［原因］ Data Acquisition 機能はメモリを使い果たしました。［対策］プログラムを取除き、コントローラメモリを解放して下さい。 DMER-042 WARN 無効な DAQ 出力デバイスです［原因］無効な出力装置を指定しています。［対策］装置のパラメータを確認して下さい。 DMER-043 WARN DAQ 出力モードが一致しません［原因］出力モードが一致しません。［対策］出力操作のパラメータを確認して下さい。 DMER-044 WARN DAQ 出力ファイルが定義されていません［原因］出力ファイルが定義されていません。［対策］パイプの出力ファイルを定義してから、再実行して下さい。 DMER-045 WARN DAQ モニタが見つかりません［原因］指定された Data Acquisition モニタが見つかりません。［対策］モニタのパラメータを確認して下さい。 DMER-046 WARN DAQ モニタが既に存在します［原因］既に存在する Data Acquisition モニタを追加しようとしています。［対策］既存のモニタを使用するか、既存のモニタを取除いた後にこの操作を実行して下さい。 DMER-047 WARN クライアントタグが利用できません［原因］クライアントタグは利用できません。［対策］クライアントタグを割付解除して下さい。 DMER-048 WARN クライアントタグが使用できません［原因］クライアントタグは使用できません。［対策］クライアントタグパラメータを確認して、正しいタグを指定して下さい。 DMER-049 WARN DAQ データサイズが一致しません［原因］データサイズが一致していません。［対策］指定したデータサイズを確認して下さい。 - 356 - 2.アラームコード B-83284JA-1/04 DMER-050 WARN DAQ: 無効なパラメータ［原因］異常なパラメータが通常の呼出しで検出されました。［対策］すべてのパラメータの値を確認して下さい。 DMER-051 WARN DAQ: モニタがまだ実行状態です［原因］モニタが実行状態です。［対策］パイプからモニタを取除いて下さい。 DMER-052 WARN DAQ: 無効なパラメータ : メモリタイプ［原因］メモリタイプパラメータが無効です。［対策］有効なメモリタイプを指定して下さい。 DMER-053 WARN DAQ: 無効なパラメータ : パイプサイズ［原因］パイプサイズパラメータが無効です。［対策］有効なパイプサイズを指定して下さい。 DMER-054 WARN DAQ: 無効なパラメータ : プログラム名［原因］プログラム名パラメータが無効です。［対策］有効なプログラム名を指定して下さい。 DMER-055 WARN DAQ: 無効なパラメータ : 変数名［原因］変数名パラメータが無効です。［対策］有効な変数名を指定して下さい。 DMER-056 WARN DAQ: 無効なパラメータ : 出力モード［原因］出力モードパラメータが無効です。［対策］有効な出力モードを指定して下さい。 DMER-057 WARN DAQ タスク ID が一致しません［原因］指定されたタスク ID はパイプを登録するのに使用したタスクと一致していません。［対策］パイプが登録されているタスクからパイプを登録解除して下さい。 DMER-058 WARN 無効な DAQ パイプ名［原因］指定されたパイプ名は無効です。［対策］空文字列や無効の文字型がないかどうかパイプの名前を確認して下さい。 DMER-100 STOP.L バッファインデックスエラー(Item:%d) ［原因］ $DMONITEM.$BFFV_INDEX によって定義された$DMONBUF が存在しません。［対策］適正なインデックスを設定して下さい。 DMER-101 STOP.L [%s]%s は存在しません［原因］指定された KAREL 変数は存在しません。［対策］ 1. 変数名が正しいか確認して下さい。 2. 指定したプログラムがロードされえているかを確認して下さい。 DMER-102 STOP.L [%s]%s は配列ではありません［原因］データ出力用の KAREL 変数は配列でなくてはなりません。［対策］配列の変数を使用して下さい。 DMER-103 STOP.L [%s]%s は配列です［原因］数を記録する KAREL 変数は配列を使用できません。［対策］配列でない変数を使用して下さい。 DMER-104 STOP.L [%s]%s が一杯です［原因］データ出力用の KAREL 変数が使い切られています。［対策］全ての記録を蓄積するために配列の設定を変更して下さい。もしくは、配列の要素数を増やして下さい。 - 357 - 2.アラームコード DMER-105 WARN B-83284JA-1/04 [%s]%s が一杯です［原因］データ出力用の KAREL 変数が使い切られています。［対策］全ての記録を蓄積するために配列の設定を変更して下さい。もしくは、配列の要素数を増やして下さい。 DMER-106 STOP.L [%s]%s は多次元配列です［原因］データ出力用の KAREL 変数は 1 次元配列でなくてはなりません。［対策］ 1 次元配列を使用して下さい。 DMER-107 STOP.L 軸番号が間違っています［原因］サンプルのデータモニタの項目が不正な軸番号を指定しています。［対策］ 1. サンプルのデータモニタの項目を編集して下さい。 2. 軸番号とグループ番号を実在する軸のものに修正して下さい。 2.2.39 DNET-001 DNET (ID=76) STOP システムファイルがありません［原因］システムデバイス定義ファイルが存在しません。［対策］エラーが発生するまでの経緯を記録して弊社サービスに連絡して下さい。 DNET-002 STOP アプリケーションファイルがありません［原因］アプリケーションデバイス定義ファイルが存在しません。［対策］エラーが発生するまでの経緯を記録して弊社サービスに連絡して下さい。 DNET-004 STOP ボードの初期化でエラー: Bd %d ［原因］ Bd に続いて表示されたボード番号のボードの初期化が失敗しました。［対策］ボードパラメータが正しいことを確認します。ボードが正しくネットワークに接続され、電源が供給されていることを確認します。 DNET-005 WARN ユーザデバイス定義エラー: ライン%d ［原因］テキストファイルのユーザ定義デバイス定義に誤りがあります。必要なフィールドが抜けているが、指定された値が無効です。［対策］テキストファイルのユーザ定義デバイス定義を修正して下さい。必要なフィールド及び有効な設定値については MD:dndef.dg のヘッダを参照して下さい。誤りのある箇所の行番号はアラームと一緒に表示されます。 DNET-006 SYSTEM システムエラー %d ［原因］システムエラーが発生しました。［対策］アラームと一緒に表示された数字を記録して弊社サービスに連絡して下さい。 DNET-007 WARN 無効なデバイス定義です［原因］テキストファイルのユーザ定義デバイス定義にベンダ ID、プロダクトコード、デバイスタイプ、I/O のアクセスモードなどの情報がありません。［対策］テキストファイルのユーザ定義デバイス定義を修正して下さい。必要なフィールド及び有効な設定値については MD:dndef.dg のヘッダを参照して下さい。 DNET-008 WARN ボードインデックスが間違っています［原因］無効なボードインデックス番号が指定されました。［対策］ボードインデックス番号として０から 3 までの値を設定して下さい。 DNET-009 WARN 無効な MAC Id : Bd %d MAC %d ［原因］無効な MAC-Id が指定されました。［対策］ MAC-Id は、0 以上 63 以下を指定します。 DNET-010 WARN ボードはすでにオンラインです［原因］指定されたボードは既にオンラインになっています。［対策］この操作を実行する前に、ボードをオフラインにします。 - 358 - 2.アラームコード B-83284JA-1/04 DNET-011 WARN ボードがオンラインではありません［原因］指定されたボードはオンラインになっていません。［対策］この操作を実行する前に、ボードをオンラインにします。 DNET-012 WARN デバイスはすでにオンラインです［原因］指定されたデバイスは既にオンラインになっています。［対策］この操作を実行する前に、デバイスをオフラインにします。 DNET-013 WARN デバイスがオンラインではありません［原因］指定されたデバイスはオンラインになっていません。［対策］この操作を実行する前に、デバイスをオンラインにします。 DNET-014 WARN リクエストはタイムアウトしました［原因］ボードに実行させようとした DeviceNet コマンド要求がタイムアウトしました。［対策］すべてのネットワーク接続をチェックします。電源を再度投入します。 DNET-015 WARN ボードが初期化されていません［原因］指定されたボードが初期化されていません。［対策］ボードをオンラインにして初期化し、電源を再投入します。 DNET-016 SYSTEM システムがダウンしました［原因］デバイスネットボードで障害が発生しました。［対策］弊社サービスに連絡して下さい。 DNET-017 WARN ボードが見つかりません［原因］指定されたボードがシステムに見当たりません。［対策］ボードが正しく設定され、実装されていることを確認します。 DNET-019 WARN コードファイルオープンエラー［原因］ボードの初期化に必要なファイルが見つかりません。［対策］弊社サービスに連絡して下さい。 DNET-020 WARN コードファイル読出しエラー［原因］ボードの初期化に必要なファイルが読めませんでした。［対策］弊社サービスに連絡して下さい。 DNET-021 WARN コードファイルチェックサムエラー［原因］ボードの初期化に必要なファイルに問題があります。［対策］弊社サービスに連絡して下さい。 DNET-022 WARN ボードの初期化でタイムアウト［原因］ボードの初期化ルーチンがタイムアウトになりました。［対策］コントローラをオフにします。ボードがバックプレーンに正しく実装されていることを確認します。コントローラをコールドスタートさせます。問題が解決されない場合、弊社サービスに連絡して下さい。 DNET-023 WARN ボードの初期化でエラー［原因］ボードの初期化プロセスでエラーが発生しました。［対策］コントローラの電源を再投入します。問題が解決されない場合、コントローラをオフにし、ボードのバックプレーンへの接続をチェックします。ボードがバックプレーンにしっかりと差し込まれた状態でコントローラをコールドスタートさせます。それでも問題がある場合、弊社サービスに連絡して下さい。 DNET-025 WARN ボードに割り付けられたデバイスがありません［原因］データの不一致が発生しました。例えば指定されたボード番号と MAC-Id が割り当てられたデバイスを見付けることができません。［対策］コントローラをオフにし、コントローラをコールドスタートさせます。問題が解決されない場合、ボードリスト画面からボードを削除し、ボードを再設定してデバイスリストにデバイスを再度追加します。電源を再投入します。デバイスの MAC-Id の設定もチェックします。 - 359 - 2.アラームコード DNET-026 WARN B-83284JA-1/04 デバイスタイプがマッチしていません［原因］定義済みデバイスタイプのリスト中で指定されたデバイスタイプを見付けることができません。［対策］デバイスリスト画面で選択したデバイスタイプをチェックします。次に、定義済みデバイスリスト画面とスタンダードデバイスリスト画面に必要なデバイスタイプがあるかをチェックします。デバイスが表示されていなければ、定義済みデバイスリスト画面に移動し、必要なデバイス定義を追加し、デバイスリスト画面上でそれを選択します。終了したら、コントローラの電源を再投入します。 DNET-027 STOP デバイスオンラインエラー : Bd %d MAC %d ［原因］表示されたボード番号のボードの MAC-Id のデバイスをオンラインにすることができません。［対策］デバイスがネットワークに正しく接続されていることを確認します。デバイスの MAC-Id とボーレート設定をチェックします。ボード詳細画面上でボードのボーレート設定をチェックします。ボードのネットワーク接続をチェックします。コントローラをコールドスタートさせます。 DNET-028 STOP ボードオンラインエラー : Bd %d ［原因］表示されたボード番号のボードをオンラインにすることができません。［対策］ボードがネットワークに正しく接続されていることを確認します。ネットワーク電源が供給されていることを確認します。ボードとデバイスのボーレートが一致しているかをチェックします。コントローラをコールドスタートさせます。 DNET-030 STOP デバイス定義フォーマットエラー : ライン %d ［原因］スタンダードデバイス定義ファイルの表示されたライン番号にフォーマットエラーがあります。［対策］正しいデバイス定義ファイルを入手するために弊社サービスに連絡して下さい。 DNET-031 STOP アプリデバイスフォーマットエラー : ライン %d ［原因］アプリケーションデバイス定義ファイルの表示されたライン番号にフォーマットエラーがあります。［対策］正しいデバイス定義ファイルを入手するために弊社サービスに連絡して下さい。 DNET-033 WARN 未定義キーワードがあります［原因］デバイス定義ファイルに未定義のキーワードがあります。［対策］正しいデバイス定義ファイルを入手するために弊社サービスに連絡して下さい。 DNET-034 WARN 電源再投入でオンラインになります［原因］新しくデバイスリストに追加されたデバイスをオンラインにするにはコントローラの電源を入れなおす必要があります。［対策］コントローラの電源を再投入して下さい。 DNET-035 WARN 値のフォーマットが間違っているか範囲外です［原因］デバイス定義ファイルでの整数値が間違っています。［対策］正しいデバイス定義ファイルを入手するために弊社サービスに連絡して下さい。 DNET-036 WARN I/O のサイズ/タイプが指定されていません［原因］デバイス定義ファイルに足りない行があります。［対策］正しいデバイス定義ファイルを入手するために弊社サービスに連絡して下さい。 DNET-037 WARN PDTCODE 行がありません［原因］デバイス定義ファイルに足りない行があります。［対策］正しいデバイス定義ファイルを入手するために弊社サービスに連絡して下さい。 DNET-038 WARN MULTIMOD に MODULE 行がありません［原因］デバイス定義ファイルに足りない行があります。［対策］正しいデバイス定義ファイルを入手するために弊社サービスに連絡して下さい。 DNET-039 WARN MODULE 行が多すぎます［原因］デバイス定義ファイルに多すぎる行があります。［対策］正しいデバイス定義ファイルを入手するために弊社サービスに連絡して下さい。 - 360 - 2.アラームコード B-83284JA-1/04 DNET-040 WARN MULTIMOD 無しで MODULE が指定されています［原因］デバイス定義ファイルに誤りがあります。［対策］正しいデバイス定義ファイルを入手するために弊社サービスに連絡して下さい。 DNET-041 WARN 必要なフィールドに誤りがあります［原因］デバイス定義ファイルに誤りがあります。［対策］正しいデバイス定義ファイルを入手するために弊社サービスに連絡して下さい。 DNET-042 WARN DEVTYPE 行がありません［原因］デバイス定義ファイルに足りない行があります。［対策］正しいデバイス定義ファイルを入手するために弊社サービスに連絡して下さい。 DNET-043 WARN VENDORID 行がありません［原因］デバイス定義ファイルに足りない行があります。［対策］正しいデバイス定義ファイルを入手するために弊社サービスに連絡して下さい。 DNET-044 WARN PRODCODE 行がありません［原因］デバイス定義ファイルに足りない行があります。［対策］正しいデバイス定義ファイルを入手するために弊社サービスに連絡して下さい。 DNET-045 WARN I/O モード行がありません［原因］デバイス定義ファイルに足りない行があります。［対策］正しいデバイス定義ファイルを入手するために弊社サービスに連絡して下さい。 DNET-046 WARN PDTCODE 行が与えられていません［原因］デバイス定義ファイルに足りない行があります。［対策］正しいデバイス定義ファイルを入手するために弊社サービスに連絡して下さい。 DNET-047 STOP DeviceNet ボードがありません［原因］ DeviceNet ボードが差されていません。［対策］コントローラをオフにし、ボードがコントローラのバックプレーンに正しく据え付けられていることを確認します。コントローラをコールドスタートさせます。 DNET-048 WARN マルチプルデフィルトモードは無視されます［原因］デバイス定義ファイルでデフォルトに指定された I/O のアクセスモードが複数あります。I/O アクセスモードは 1 つのみデフォルトとして指定できます。［対策］デフォルトの I/O のアクセスモードとして 1 つだけを残し、他の DEFALUT を削除して下さい。 DNET-049 WARN デバイス名が見つかりません［原因］テキストのデバイス定義ファイルでデバイスの名前が見つかりません。［対策］デバイスの名前を追加して下さい。デバイスの定義にはデバイス名が必要で、デバイス名によってデバイス定義が識別されます。 DNET-050 WARN ボード又はネットワークワーニング : Bd %d ［原因］表示されたボード、またはそれに接続された DeviceNet ネットワークにエラーが発生しました。［対策］アラーム履歴画面で本アラームメッセージにカーソルを移動させ F5,［ショウサイ］キーを押し、アラームの詳細を表示させ、本メッセージの次の行のアラームメッセージの原因と対策を参照して下さい。 DNET-051 WARN ネットワーク通信エラー : バスワーニング［原因］ネットワークで異常な数の通信エラーが発生しています。このままエラーが発生し続けるとボードがオフラインになります。［対策］以下の項目について確認します。 a) ネットワークのトポロジーが DeviceNet 規格に準拠しているか b) 終端抵抗が正しく設置されているか c) ネットワーク電源が正しくすべてのデバイスに供給されているか d) 正しいシールドケーブルおよびコネクタを使用しているか - 361 - 2.アラームコード DNET-052 WARN B-83284JA-1/04 データ行が長すぎます［原因］デバイス定義ファイルに誤りがあります。［対策］正しいデバイス定義ファイルを入手するために弊社サービスに連絡して下さい。 DNET-053 WARN DEVICE 行の前行が無視されました［原因］デバイス定義ファイルに余分な行があります。［対策］スタンダードデバイスリスト画面を見て、デバイスタイプが正しく表示されているか確認します。正しく表示されていない場合は正しいデバイス定義ファイルを入手するために弊社サービスに連絡して下さい。 DNET-054 WARN シェアード RAM の全領域が使用中［原因］ DeviceNet 入出力バッファに空き領域がありません。［対策］弊社サービスに連絡して下さい。その際にデバイスの数とデバイスのタイプ、ボーレート、MAC-Id、ネットワーク構成を含む、DeviceNet ネットワークの全ての詳細を報告して下さい。 DNET-055 STOP ボード又はネットワークエラー : Bd %d ［原因］表示されたボード、またはそれに接続された DeviceNet ネットワークにエラーが発生しました。［対策］アラーム履歴画面で本アラームメッセージにカーソルを移動させ F5,［ショウサイ］キーを押し、アラームの詳細を表示させ、本メッセージの次の行のアラームメッセージの原因と対策を参照して下さい。 DNET-056 WARN ネットワークの電源が失われました［原因］ DeviceNet ネットワークの電源が切れました。［対策］ボードを DeviceNet ネットワークに接続するケーブルをチェックします。電源への接続もチェックします。コントローラの電源を再投入します。 DNET-057 WARN ネットワーク通信エラー［原因］指定されたボードに接続したネットワーク上で、ネットワーク通信エラーが発生しました。［対策］ボードとデバイスのボーレートが同じであるかをチェックします。ボードとデバイス両方のケーブル接続をチェックします。終端抵抗などのネットワークの配線を確認します。ネットワーク上のデバイスに対して正しいデバイス定義が選択されているか、また、ユーザ定義のデバイスに対してパラメータが正しいかをチェックします。コントローラと DeviceNet ネットワークの電源を両方オフにし、コントローラをコールドスタートさせます。ネットワークの電源もオンにして下さい。 DNET-058 WARN メッセージキューオーバーラン［原因］ボードが一度に処理できる以上のメッセージを受け取りました。［対策］問題は一時的なものです。再度ボードをオンラインにしてみます。問題が解決されない場合、ボードとデバイスのボーレートが同じであるかをチェックします。コントローラの電源を再投入します。 DNET-059 WARN メッセージが失われました［原因］ボードが DeviceNet ネットワーク上でメッセージを失いました。［対策］問題は一時的なものです。再度ボードをオンラインにしてみます。問題が解決されない場合、ボードとデバイスのボーレートが同じであるかをチェックします。コントローラの電源を再投入します。 DNET-060 WARN 転送タイムアウト: ネットワーク高負荷状態［原因］ DeviceNet ネットワーク上のトラフィックが重過ぎて、ボードがデバイスと通信できません。あるいは、ネットワークから他のノードが全て切り離されてしまいました。［対策］ボードとデバイスのボーレートが同じであるかをチェックします。ボーレートに問題がない場合、コントローラと DeviceNet ネットワークの電源を両方オフにし、次に両方オンにします。また、ネットワークのデバイスの接続状態を確認し、他のノードを全て切り離してしまうことのないようにします。 DNET-061 WARN ネットワークに他のノードが存在しません［原因］ネットワーク上に接続されているはずのデバイスが全くネットワークと接続されていません。［対策］ボードとデバイスへのケーブル接続をチェックします。デバイスが接続されていない場合、再接続して教示操作盤上のアラーム解除キーを押します。ボードとデバイスのボーレートが同じであるかをチェックします。 DNET-062 WARN 通信エラーのためにバスオフ［原因］エラーが多すぎて、ボードがネットワークと通信していません。 - 362 - 2.アラームコード B-83284JA-1/04 ［対策］ボードとデバイスのボーレートが同じであるかをチェックします。電源が DeviceNet ネットワークに接続していることを確認します。終端抵抗などのネットワークの配線を確認します。教示操作盤上のアラーム解除キーを押します。問題が解決されない場合、ネットワークからデバイスを一つずつ取り外してみて下さい。デバイスを取り外すごとにアラーム解除キーを押します。ボードがオンラインになったら、切り離したデバイスの設定とデバイス定義のパラメータをチェックします。 DNET-063 STOP デバイスエラー; Bd %d MAC %d ［原因］表示されたボード番号と MAC-Id のデバイスで、エラーが発生しました。［対策］アラーム履歴画面で本アラームメッセージにカーソルを移動させ F5「ショウサイ」キーを押し、アラームの詳細を表示させ、本メッセージの次の行のアラームメッセージの原因と対策を参照して下さい。 DNET-064 WARN コネクションエラー［原因］表示されたデバイスと接続しようとして、エラーが発生しました。［対策］デバイスとボードのボーレートが同じであるかをチェックします。デバイスがネットワークに正しく接続しているかをチェックします。デバイスにネットワークから電力が供給されていることを確認します。デバイス定義を調べて、入出力タイプ、アクセスモード、入出力サイズが正しいかを確認します。教示操作盤上のアラーム解除キーを押し、接続を再度試みます。 DNET-065 WARN ベンダーId が間違っています［原因］デバイス定義で指定されたデバイスのベンダ ID と実際のものが一致しません。［対策］デバイスリストからデバイスを削除します。デバイスの取扱説明書で正しいベンダ ID をチェックします。デバイス定義を修正してからデバイスをデバイスリストに追加します。 DNET-066 WARN プロダクトコードが間違っています［原因］デバイス定義で指定されたデバイスのプロダクトコードが実際のものと一致しません。［対策］デバイスリストからデバイスを削除します。デバイスの取扱説明書で正しいプロダクトコードをチェックします。デバイス定義を修正してから、デバイスをデバイスリストに追加します。 DNET-067 WARN デバイスタイプが間違っています［原因］デバイス定義で指定されたデバイスのデバイスタイプが実際のものと一致しません。［対策］デバイスリストからデバイスを削除します。デバイスの取扱説明書で正しいデバイスタイプをチェックします。デバイス定義を修正し、デバイスをデバイスリストに追加します。 DNET-068 WARN デバイスタイムアウト［原因］指定されたデバイスへの接続がタイムアウトしました。［対策］デバイスとボードのボーレートが同じことを確認します。デバイスがネットワークに接続されていることをチェックします。デバイスに電源が供給されており、故障していないことをチェックします。教示操作盤上のアラーム解除を押して、デバイスをオンラインにします。 DNET-069 STOP 未定義エラーコード %d ［原因］指定されたデバイスで、未知のエラーが発生しました。［対策］必ずエラーコード番号をメモして弊社サービスに連絡して下さい。 DNET-070 WARN コネクションアロケーションエラー［原因］指定されたデバイスとコネクションを確立する際にエラーが発生しました。［対策］デバイスのボーレートがボードのボーレートと同じことを確認して下さい。デバイスがネットワークにしっかりと接続され、ネットワークから電源が供給されていることを確認して下さい。デバイス定義の I/O のタイプ、入出力のサイズを確認して下さい。教示操作盤上のアラーム解除ボタンを押して通信を再開します。 DNET-071 STOP ドータボード DIP エラー: Bd %d Mbd %s ［原因］ 2 枚以上の DeviceNet ドータボードの DIP スイッチ設定が同じボード番号のものになっています。［対策］ DeviceNet ドータボードの DIP スイッチ設定を変えて、2 枚以上のドータボードが同じボード番号にならないように設定を変更します。詳細につきましては DeviceNet 取扱説明書を御覧下さい。 DNET-072 WARN ドータボード DIP 設定が重複しています［原因］このアラームは DNET-071 の詳細を表すアラームとして一緒に発生します。詳細につきましては DNET-071 の項を御覧下さい。 - 363 - 2.アラームコード B-83284JA-1/04 ［対策］ DNET-071 の項を御覧下さい。 DNET-073 WARN モジュールタイプ look-up にマッチしません［原因］指定されたデバイス上のモジュールに対応するモジュールタイプが見つかりません。［対策］モジュールリストでデバイスを参照し、問題のモジュールを削除または変更します。このモジュールがこれまで機能していた場合は、コントローラをコールドスタートさせ、再度このモジュールタイプの使用を試みます。問題が解決されない場合は弊社サービスに連絡して下さい。 DNET-074 STOP コントロールスタートで読み込んで下さい［原因］ DeviceNet 設定データを含む入出力設定ファイル（.IO ファイル）がコールドスタートで読み込まれました。このファイルの DeviceNet 設定データは無視されます。［対策］コントロールスタートで.IO ファイルを再度読み込みます。 DNET-076 WARN $DN_DEV_DEFS に空きがありません［原因］定義済デバイスリスト用システム変数にこれ以上余地がありません。［対策］新しく定義を追加する前に、定義済デバイスリストから不要なデバイス定義を削除します。 DNET-077 WARN DeviceNetI/O は CTRL スタートでは無効です［原因］コントロールスタートでは DeviceNet に割り付けられた I/O は送受信されません。［対策］このアラームはユーザのための警告メッセージです。DeviceNet の I/O を使用するためにはコールドスタートして下さい。 DNET-078 WARN デバイス用の領域がありません［原因］デバイスの記憶領域のシステム変数が一杯になっています。［対策］オフラインのデバイスがあれば、デバイスリスト上に残しておく必要が無い限り、これらのデバイスを削除して下さい。デバイスリストのエントリが開放されると、新しいデバイスを追加できます。 DNET-079 STOP 未定義デバイスタイプ : Bd %d MAC %d ［原因］このデバイスが使用するデバイスタイプは、現在システムにとって未知のものです。［対策］このエラーは、入出力復元の際に発生します。コントローラをコールドスタートさせ、指定されたデバイスに対応する新しいデバイス定義を追加し、デバイスをデバイスリストに追加します。 DNET-080 STOP 読み込まれた設定が多すぎます［原因］読み込んだ設定のモジュール、デバイスまたはデバイス定義が多すぎます。［対策］読み込んだ設定を保存したステムと同じメモリ構成になっていることを確認します。 DNET-082 WARN リセットを押すと再接続します［原因］オートリコネクトする設定のデバイスのいくつかまたは全てがオートリコネクトに対応していません。アラーム解除ボタンを押すことで再接続を試みます。［対策］アラーム解除ボタンを押すことで、アラームが解除され、これらのデバイスとの接続が試みられます。 DNET-083 WARN ボード%d がオート再スタートしました［原因］エラー状態にあったデバイスが、自動的に DeviceNet ネットワークとの通信を再開しました。［対策］このアラームはオペレータへの警告メッセージです。 DNET-084 STOP ボードのリセットに失敗: Bd %d ［原因］表示されたボードをリセットできませんでした。［対策］アラーム履歴画面で本アラームメッセージにカーソルを移動させ F5,［ショウサイ］キーを押し、アラームの詳細を表示させ、本メッセージの次の行のアラームメッセージの原因と対策を参照して下さい。 DNET-085 STOP デバイスのリセットに失敗: Bd %d MAC %d ［原因］表示されたデバイスをリセットできませんでした。［対策］アラーム履歴画面で本アラームメッセージにカーソルを移動させ F5,［ショウサイ］キーを押し、アラームの詳細を表示させ、本メッセージの次の行のアラームメッセージの原因と対策を参照して下さい。 DNET-086 STOP Stop scan コマンドエラー: Bd %d ［原因］表示されたボードが、スキャン停止コマンドを認識できません。 - 364 - 2.アラームコード B-83284JA-1/04 ［対策］ DeviceNet 電源とネットワークの接続だけでなく、DeviceNet とボードの接続もチェックします。ボードが既に ERROR 状態にあれば、このエラーは無視できます。 DNET-087 STOP Bd offline コマンドエラー: Bd %d ［原因］ボードが、オフラインにするコマンドを認識していません。［対策］ DeviceNet 電源とネットワークの接続だけでなく、DeviceNet とボードの接続もチェックします。ボードが既に ERROR 状態にあれば、このエラーは無視できます。 DNET-088 STOP 無視: Bd %d MAC %d Slot %d ［原因］読み込まれたモジュールのモジュールタイプが認識できません。［対策］デバイス定義のデータファイルが、読み込まれたファイルを保存したときの I/O 構成におけるものと、現在のものとで同じであることを確認します。正しいデバイス定義のファイルについては弊社サービスに確認して下さい。 DNET-089 WARN POLL と STOROBE に指定できません［原因］デバイス定義ファイルに同じデバイスに対して POLL と STOROBE の I/O アクセスタイプの両方が指定されています。［対策］正しいデバイス定義ファイルを入手するために弊社サービスに連絡して下さい。 DNET-090 WARN 出力>０で STOROBE にできません［原因］デバイス定義ファイルに STOROBE の I/O アクセスタイプが指定されたデバイスがありますが、出力のサイズが 0 以外に指定されています。［対策］正しいデバイス定義ファイルを入手するために弊社サービスに連絡して下さい。 DNET-091 WARN 入力サイズエラー［原因］このデバイスのデバイス定義で指定されている入力サイズが、実際の入力サイズと異なります。［対策］デバイスを削除し、デバイス定義を訂正して、デバイスを再度デバイスリストに追加します。 DNET-092 WARN 出力サイズエラー［原因］このデバイスのデバイス定義で指定されている出力サイズが、実際の出力サイズと異なります。［対策］デバイスを削除し、デバイス定義を訂正して、デバイスを再度デバイスリストに追加します。 DNET-093 WARN ベンダ ID 読み込みエラー［原因］デバイスのベンダ ID を読み取る際にボードでエラーが発生しました。［対策］デバイスとボードのボーレートが同じことをチェックします。ネットワークへのデバイスの接続もチェックします。 DNET-094 WARN デバイスタイプ読み込みエラー［原因］デバイスのデバイスタイプを読み取る際にボードでエラーが発生しました。［対策］デバイスとボードのボーレートが同じことをチェックします。ネットワークへのデバイスの接続もチェックします。 DNET-095 WARN プロダクトコード読み込みエラー［原因］デバイスのプロダクトコードを読み取る際にボードでエラーが発生しました。［対策］デバイスとボードのボーレートが同じことをチェックします。ネットワークへのデバイスの接続もチェックします。 DNET-096 WARN パケットレート設定エラー［原因］このデバイスの通信パケット速度をセットする際にボードでエラーが発生しました。［対策］デバイスとボードのボーレートが同じことをチェックします。ネットワークへのデバイスの接続もチェックします。 DNET-097 WARN コネクションシンクロエラー［原因］ボードが、指定されたデバイスとの接続で同期を実現することができません。［対策］デバイスとボードのボーレートが同じことをチェックします。ネットワークへのデバイスの接続もチェックします。可能ならばデバイスをリセットします。 - 365 - 2.アラームコード DNET-098 WARN B-83284JA-1/04 一覧表示失敗［原因］ネットワークの一覧を表示する操作が失敗しました。［対策］一覧表示の操作を行ったボードのステータスが ONLINE であることを確認して下さい。ネットワークに他のノードが全く接続されていない場合には一覧を表示することが出来ず、このエラーが発生します。 DNET-100 WARN ボードからの NULL コマンドエラー［原因］ボードからコマンドに対するエラー応答が返されました。［対策］システムエラーです。エラーが発生するまでの経緯を記録して弊社サービスに連絡して下さい。 DNET-101 WARN ボードからの CMD コマンドエラー［原因］ボードからコマンドに対するエラー応答が返されました。［対策］システムエラーです。エラーが発生するまでの経緯を記録して弊社サービスに連絡して下さい。 DNET-102 WARN 不適切なボードの MAC Id ［原因］ボードの MAC-Id が 0-63 の範囲外です。［対策］ボード詳細画面でボードの MAC-Id の値を確認します。範囲外の場合は修正してアラーム解除ボタンを押します。問題が解決されない場合はこのアラームが発生するまでの経緯を記録して弊社サービスに連絡して下さい。 DNET-103 WARN 不適切なボードのボーレート［原因］ボードのボーレートが 125KB, 250KB, 500KB のどれでもありません。［対策］ボード詳細画面でボードのボーレートの値を確認します。125KB, 250KB, 500KB のどれかを選択してアラーム解除ボタンを押します。問題が解決されない場合はこのアラームが発生するまでの経緯を記録して弊社サービスに連絡して下さい。 DNET-104 WARN MAC Id が重複しています［原因］指定されたデバイスがネットワークのほかのデバイスと同じ MAC-Id を持っています。［対策］ネットワーク上のデバイスで MAC-Id が同じものが存在しないように気をつけて下さい。特に同じネットワークで別のマスタと通信しているデバイスについては注意が必要です。重複しているデバイスの MAC-Id をデバイス側と、デバイスリストの上で変更し、再びデバイスをオンラインにして下さい。問題が解決しない場合はコールドスタートしてからもう一度オンラインにして下さい。それでも問題が解決しない場合はこのアラームが発生するまでの経緯を記録して弊社サービスに連絡して下さい。 DNET-105 WARN 2 重デバイスエラー［原因］デバイスリストに既に存在するデバイスをもう一度追加しようとしました。［対策］デバイスが既にデバイスリストに存在する場合は、2 つ目のものは使われません。それでよい場合はこのアラームを無視することも出来ます。あるいは重複するデバイスの MAC-Id を変更して下さい。 DNET-106 WARN デバイスが見つかりません［原因］ネットワークに存在するはずのデバイスが見つかりません。［対策］デバイスがネットワークに接続されているか確認して下さい。デバイスのボーレートがボードのボーレートと同じであることを確認して下さい。可能ならデバイスをリセットします。コントローラの電源を入れ直します。問題が解決しない場合にはこのアラームが発生するまでの経緯を記録して弊社サービスに連絡して下さい。 DNET-107 WARN バスオフラインエラー［原因］バスがオフライン状態のため、ボードが操作を実行できませんでした。［対策］アラーム解除ボタンを押してボードをオンラインにします。オンラインにならない場合はコントローラの電源を入れ直します。問題が解決しない場合はデバイスネットネットワークの電源を一度 OFF にしてから再度 ON します。 DNET-108 WARN Scanner active エラー［原因］ボードがネットワークをスキャンしているために、ボードが操作を実行できませんでした。［対策］ボードをオフラインにしてから、操作を再び行って下さい。 DNET-109 WARN Board not offline エラー［原因］バスがオフラインでないために、ボードが操作を実行できませんでした。 - 366 - 2.アラームコード B-83284JA-1/04 ［対策］ボードをオフラインにしてから、操作を再び行って下さい。 DNET-110 WARN エラー: ボード scanning ［原因］ボードがネットワークをスキャンしているために、ボードが操作を実行できませんでした。［対策］ボードをオフラインにしてから、操作を再び行って下さい。 DNET-111 WARN エラー: ボード not scanning ［原因］ボードがネットワークをスキャンしていないために、ボードが操作を実行できませんでした。［対策］ボードをオンラインにしてから、操作を再び行って下さい。 DNET-112 WARN ボード not ready; pls. wait ［原因］ボードがビジー状態であるため、ボードが操作を実行できませんでした。［対策］ 10 秒待ってからボードをオンラインにして下さい。問題が解決しない場合にはボードとネットワークの接続、ボーレートの設定、ネットワーク電源を確認して下さい。 DNET-114 WARN バスフォルトエラーを検出しました［原因］ボードが DeviceNet ネットワーク上のエラーを検出しました。デバイスとの通信ができません。［対策］ボードのボーレートがネットワーク上のすべてのデバイスのボーレートと同じかどうかをチェックします。電力がネットワークに供給されているかもチェックします。問題が解決されない場合、コントローラの電源を再投入します。それでも問題がある場合、ネットワークの電源を再投入します。問題が解決されない場合、ネットワークの物理的な配線を確認して下さい。 DNET-115 WARN 不適切な I/O コネクションの試み［原因］デバイスが指定された I/O コネクションをサポートしていないため、デバイスと通信できませんでした。［対策］デバイスの取扱説明書をチェックして、指定された I/O コネクションが本当にサポートされているかどうか確認して下さい。 DNET-119 STOP MAC 重複 Ack フォルト［原因］デュプリケイト MAC ID シーケンス中に Ack Fault-No アクノレジを受信しました。［対策］まず、ロボットがネットワークで単一のノードでないことを確認します。次に、デバイスのボーレートとネットワークのボーレートが同じであるか確認します。また、ネットワークの物理的な配線を確認します。特にコネクタの通信ケーブルが外れていないか確認します。 DNET-120 WARN デバイスオンラインエラー: Bd %d MAC %d ［原因］表示されたボード番号と MAC-Id のデバイスがオンラインにできません。［対策］デバイスがネットワークに正しく接続されているか確認します。また、デバイスの MAC-Id やボーレートなどの設定を確認します。ボードのボーレートはボードの詳細画面で確認することができます。ボードのネットワーク接続を確認して、コールドスタートします。 DNET-121 WARN デバイスノットレディ : Bd %d MAC %d ［原因］デバイスがスキャンリストに登録されている時、制御装置の電源を入れ直さないと、オンラインにできません。［対策］制御装置の電源を入れ直すと、デバイスをオンラインにできます。 DNET-122 WARN デバイスエラー : Bd %d MAC %d ［原因］表示されたボード番号と MAC-Id のデバイスにエラーが発生しました。［対策］アラーム履歴画面で本アラームメッセージにカーソルを移動させ F5「ショウサイ」キーを押し、アラームの詳細を表示させ、本メッセージの次の行のアラームメッセージの原因と対策を参照して下さい。 DNET-123 WARN デバイスのリセット失敗: Bd %d MAC %d ［原因］表示されたデバイスのリセットができませんでした。［対策］アラーム履歴画面で本アラームメッセージにカーソルを移動させ F5「ショウサイ」キーを押し、アラームの詳細を表示させ、本メッセージの次の行のアラームメッセージの原因と対策を参照して下さい。 DNET-124 WARN デバイス再接続せず:Bd %d MAC %d ［原因］オートリコネクトする設定のデバイスのいくつかまたは全てがオートリコネクトに対応していません。アラーム解除ボタンを押すことで再接続を試みます。 - 367 - 2.アラームコード B-83284JA-1/04 ［対策］アラーム解除ボタンを押すことで、アラームが解除され、これらのデバイスとの接続が試みられます。 DNET-125 STOP スレーブコネクションがアイドル状態: Bd %d ［原因］ Bd %d で示されたボードのスレーブコネクションがアイドル状態です。マスターがこのスレーブコネクションにまだ接続されていません。［対策］マスターの設定が正しいことを確認して下さい。また、マスターがオンラインか確認します。このアラームの重度はボードの詳細画面のスレーブオペレーションのスレーブエラーセベリティで STOP、WARN、PAUSE のなかから１つ選択して設定します。デフォルトでは、STOP です。詳細につきましては DeviceNet 取扱説明書を参照して下さい。 DNET-130 PAUSE 不適切なパラメータ［原因］ DeviceNet 用の KAREL プログラム(KAREL ビルトイン)に無効なパラメータが指定されました。［対策］どのパラメータが無効なのかについては、アラーム履歴画面で本アラームメッセージにカーソルを移動させ F5「ショウサイ」キーを押し、アラームの詳細を表示させ、本メッセージの次の行のアラームメッセージの原因と対策を参照して下さい。 DNET-131 WARN 不適切なボードバンゴウ［原因］指定されたボード番号が無効です。［対策］ボード番号が 1-4 の範囲に納まる整数であることを確認して下さい。 DNET-132 WARN 不適切な MAC ID ［原因］指定された MAC-Id が無効です。［対策］ MAC-Id が 0-63 の範囲に納まる整数であることを確認して下さい。 DNET-133 WARN I/O サイズが一致しません［原因］テキストのユーザ定義の中に、I/O サイズを除いて一致するユーザデバイス定義が既に存在するものがあります。このデバイス定義とは名前、ベンダ ID、デバイスタイプ、プロダクトコード、オペレーションモードが一致しています。［対策］本アラームはユーザに状況を知らせるためのもので、対策は必要ありません。 DNET-134 WARN モードが一致しません［原因］テキストのユーザ定義の中に、オペレーションモードを除いて一致するユーザデバイス定義が既に存在するものがあります。このデバイス定義とは名前、ベンダ ID、デバイスタイプ、プロダクトコードが一致しています。［対策］本アラームはユーザに状況を知らせるためのもので、対策は必要ありません。 DNET-135 WARN アナログサイズが一致しません［原因］テキストのユーザ定義の中に、アナログの入出力サイズを除いて一致するユーザデバイス定義が既に存在するものがあります。このデバイス定義とは名前、ベンダ ID、デバイスタイプ、プロダクトコード、オペレーションモードが一致しています。［対策］本アラームはユーザに状況を知らせるためのもので、対策は必要ありません。 DNET-136 WARN 名前が一致しません［原因］テキストのユーザ定義の中に、名前を除いて一致するユーザデバイス定義が既に存在するものがあります。このデバイス定義とはベンダ ID、デバイスタイプ、プロダクトコード、オペレーションモードが一致しています。アナログ入出力サイズを持つ場合はこれも一致しています。［対策］本アラームはユーザに状況を知らせるためのもので、対策は必要ありません。 DNET-137 WARN 名前とアナログが一致しません［原因］テキストのユーザ定義の中に、名前とアナログの入出力サイズを除いて一致するユーザデバイス定義が既に存在するものがあります。このデバイス定義とはベンダ ID、デバイスタイプ、プロダクトコード、オペレーションモードが一致しています。［対策］本アラームはユーザに状況を知らせるためのもので、対策は必要ありません。 DNET-138 WARN IDNS が使えないボード, Bd %d ［原因］デバイスネットセーフティが使えないボードの内蔵 CIP セーフティの設定が有効です。エラーコードに表示される数字はボード番号です。 - 368 - 2.アラームコード B-83284JA-1/04 ［対策］表示されたボード番号のボードではデバイスネットセーフティは使えませんので、ボード詳細画面で内蔵 CIP セーフティの設定を無効にして下さい。 2.2.40 DTBR (ID=149) DTBR-001 STOP.L ホスト名が空文字列です［原因］ホスト名/IP アドレスの文字列が空文字列です。［対策］ロボット間イーサネット通信機能の標準転送プログラムやビルトインの第一引数を確認して下さい。文字列レジスタを使用している場合は値を確認して下さい。 DTBR-002 STOP.L 呼出タイムアウト［原因］指定ホストとの通信に時間がかかり、タイムアウトが発生しました。［対策］ネットワークが安定して機能している事を確認して下さい。 PING が常に機能する事を確認して下さい。ネットワークの通信負荷が大きい場合、軽減して下さい。ケーブル断線等ハードウェアの要因も考えられます。ケーブルの接続に関しては「R-30iA/R-30iA Mate 制御装置イーサネット機能取扱説明書」(B-82974JA/01)の「付録 D ケーブルの接続」を参照して下さい。標準プログラムやビルトインを頻繁に実行している場合、頻度を下げて下さい。標準プログラムやビルトインを連続的に実行している場合、時間間隔を置いて下さい。 DTBR-003 STOP.G 接続失敗［原因］指定ホストとのイーサネットの通信が失敗しました。［対策］「DTBR-002 呼出ﾀｲﾑｱｳﾄ」の対策を参照して下さい。 DTBR-004 STOP.G ホストへの依頼失敗［原因］指定ホストにレジスタの読み込み等の依頼を送信できませんでした。［対策］コーズコードを参照して下さい。 DTBR-005 STOP.G %s がエラーを返しました［原因］ %s に表示のホストからエラーが返されました。［対策］コーズコードを参照して下さい。 DTBR-014 STOP.L インデックスエラー(%s) ［原因］指定のレジスタ又は位置レジスタは指定ホストにありません。［対策］引数を確認して下さい。指定ホストでの有効なインデックスの範囲を確認して下さい。 DTBR-015 STOP.L グループ番号が適切でありません(%s) ［原因］指定のグループは指定ホストにありません。［対策］引数を確認して下さい。指定ホストでの有効なグループ番号の範囲を確認して下さい。 2.2.41 FILE-001 FILE (ID=2) WARN デバイスが準備できていません［原因］ファイル装置の準備ができていません。［対策］ファイル装置が使用可能な状態であることを確認して下さい。 FILE-002 WARN デバイスに空きがありません［原因］ファイル装置にこれ以上データを書き込めません。［対策］不要なファイルを削除するか、メディアを交換して下さい。 FILE-003 WARN デバイスが書込み禁止になっています［原因］ファイル装置が書き込み禁止になっています。［対策］書き込み禁止設定を解除して下さい。 - 369 - 2.アラームコード FILE-004 WARN B-83284JA-1/04 デバイスが定義されていません［原因］デバイスがアサインされていません。指定されてデバイスはシステムに認識されていません。RD:の場合は＄FILE_MAXSEC が 0 になっています。［対策］ RD:の場合は＄FILE_MAXSEC を設定してください。その他の場合はシステムエラーです。 FILE-005 WARN デバイスがマウントされていません［原因］ファイル装置がマウントされていません。［対策］ファイル装置をマウントして下さい。 FILE-006 WARN デバイスは既にマウントされています［原因］同じファイル装置がすでにマウントされています。［対策］ 1 つのファイル装置は 1 度だけマウントして下さい。 FILE-008 WARN デバイス名が正しくありません［原因］ファイル装置名が間違っています。［対策］ファイル装置名を確認して下さい。 FILE-009 WARN LUN が正しくありません［原因］不正な LUN が使用されています。［対策］内部エラーです。ロジカルユニット番号が正しいかチェックしてください。 FILE-010 WARN ディレクトリが見つかりません［原因］指定されたディレクトリ名が見つかりません。［対策］ディレクトリ名を確認して下さい。 FILE-011 WARN ディレクトリに空きががありません［原因］ルートディレクトリにこれ以上ファイルをつくれません。［対策］不要なファイルを削除して下さい。 FILE-012 WARN ディレクトリが書込み(削除)禁止になっています［原因］ディレクトリに書き込み禁止が設定されています。［対策］ディレクトリの書き込み禁止設定を解除して下さい。 FILE-013 WARN ディレクトリ名が正しくありません［原因］ディレクトリ名が間違っています。［対策］ディレクトリ名を確認して下さい。 FILE-014 WARN ファイルが見つかりません［原因］指定されたファイルが見つかりません。［対策］ファイル名を確認して下さい。 FILE-015 WARN ファイルが書込み(削除)禁止になっています［原因］ファイルに書き込み禁止が設定されています。［対策］書き込み禁止設定を解除して下さい。 FILE-017 WARN ファイルがオープンされていません［原因］オープンされていないファイルに読み書きしようとしました。［対策］ファイルは読み書きする前にオープンして下さい。 FILE-018 WARN ファイルは既にオープンされています［原因］すでにオープンされているファイルをオープンしようとしました。［対策］ファイルを一度クローズしてからオープンして下さい。 FILE-019 WARN ファイルがロックされています［原因］ロックされているファイルにアクセスしようとしました。［対策］ファイルのロックを解除して下さい。 - 370 - 2.アラームコード B-83284JA-1/04 FILE-020 WARN ファイルサイズが正しくありません［原因］ファイルサイズが間違っています。［対策］ファイルサイズを正しい値に修正して下さい。 FILE-021 WARN ファイルの終りです［原因］ファイルの終りを検出しました。［対策］なし FILE-022 WARN ファイル名が正しくありません［原因］ファイル名に不正な文字を使用しています。［対策］ファイル名を確認して下さい。 FILE-023 WARN ファイル番号が正しくありません［原因］不正なファイル番号を使用しています。［対策］オープン時に取得した正しいファイル番号を使用して下さい。 FILE-024 WARN ファイルタイプが正しくありません［原因］ファイルタイプが間違っています。［対策］ファイルタイプを確認して下さい。 FILE-025 WARN 保護コードが正しくありません［原因］保護コードが間違っています。［対策］保護コードを確認して下さい。 FILE-026 WARN アクセスモードが正しくありません［原因］アクセスモードが間違っています。［対策］アクセスモードを確認して下さい。 FILE-027 WARN ファイル属性が正しくありません［原因］ SET_ATTRIBUTE に使用したファイル属性が間違っています。［対策］ファイル属性を確認して下さい。 FILE-028 WARN データ構造が正しくありません［原因］ FIND_NEXT に使用したデータが壊れています。［対策］直前の FIND_FIRST で取得したデータを正しく保持して使用して下さい。 FILE-029 WARN コマンドが間違っています［原因］不正なコマンドコードを使用しました。［対策］コマンドコードを確認して下さい。 FILE-030 WARN デバイステーブルに空きがありません［原因］デバイステーブルがすべて使用されています。［対策］不要なデバイスのマウントを解除して下さい。 FILE-031 WARN ファイルパス名が正しくありません［原因］ファイルパス名が間違っています。［対策］ファイルパス名を確認して下さい。 FILE-032 WARN パラメータが正しくありません［原因］ファイルコマンドに対して不正なパラメータを使用しています。［対策］パラメータを確認して下さい。 FILE-033 WARN システムバッファに空きがありません［原因］ファイルオープン用システムバッファがすべて使用されています。［対策］不要なファイルをクローズして下さい。 - 371 - 2.アラームコード FILE-034 WARN B-83284JA-1/04 ファイルポジションが正しくありません［原因］ SEEK コマンドに対して間違ったファイル位置を使用しています。［対策］ファイル位置歩パラメータを確認して下さい。 FILE-035 WARN デバイスはフォーマットされていません［原因］未フォーマットのデバイスにアクセスしようとしました。［対策］デバイスのフォーマットを行って下さい。 FILE-036 WARN ファイルは既に存在しています［原因］すでに存在するファイルと同じ名前にリネームしようとしました。［対策］別の名前を使用するか、またはすでに存在するファイルを削除して下さい。 FILE-037 WARN ディレクトリが空ではありません［原因］ファイルの存在するディレクトリを削除しようとしました。［対策］ファイルをすべて削除してからディレクトリを削除して下さい。 FILE-038 WARN ファイルのロック指定が多すぎます［原因］ファイルのロックを行うことのできる上限の数を越えてロックしようとしました。［対策］不要なファイルロックを解除して下さい。 FILE-039 WARN ディレクトリは既に存在しています［原因］すでに存在するディレクトリと同じ名前のディレクトリを作成しようとしました。［対策］別の名前を使用するか、またはすでに存在するディレクトリを削除して下さい。 FILE-040 WARN ファイルアクセスモードが正しくありません［原因］書き込みモードでオープンされているファイルから読み出しを行おうとしたか、あるいは読み出しモードでオープンされているファイルに書き込もうとしました。［対策］正しいモードでファイルをオープンして下さい。 FILE-041 WARN ファイルはロックされていません［原因］ロックされていないファイルに対してロック解除を行おうとしました。［対策］なし FILE-045 WARN $FILE_MAXSEC が０です［原因］ $FILE_MAXSEC が設定されていません。デバイスをフォーマットする前には設定しておく必要があります。［対策］ $FILE_MAXSEC 正しい値に設定して下さい。標準設定値は 800 です。 FILE-049 WARN 標準ファイルではありません［原因］標準でないファイルに対してファイル操作が行われました。［対策］標準ファイル装置（FR:や RD:）を使用下さい。 FILE-050 WARN PChamp %s 装置準備未完了またはフル［原因］ PChamp 出力装置が準備未完了あるいは空き容量がありません。［対策］装置をチェックして下さい。必要であれば不要なファイルを削除下さい。 FILE-051 WARN 内部エラー［原因］ソフトウェアの内部エラーです。［対策］サポートセンターに御連絡下さい。 FILE-052 WARN 内部エラー［原因］ソフトウェアの内部エラーです。［対策］サポートセンターに御連絡下さい。 FILE-053 WARN メモリカードを検出しました［原因］メモリカードが装着されたことを検出しました。［対策］対策は不要です。 - 372 - 2.アラームコード B-83284JA-1/04 FILE-054 WARN メモリカードが外されました［原因］メモリカードが取り外されたことを検出しました。［対策］対策は不要です。 FILE-055 WARN メモリカード検出できません［原因］メモリカードが正しく装着されていないか、使用できないタイプのメモリカードが装着されています。［対策］装着されているメモリカードを確認下さい。 FILE-056 WARN モデムカードを検出しました［原因］モデムカードが挿入され、システムから正しく検出されました［対策］モデムカードへのアクセスはこのメッセージの後に始めてください FILE-057 WARN モデムカードが外されました［原因］システムからモデムカードが取り除かれました［対策］モデムカードを使用したい場合は再インストールしてください FILE-058 WARN 名前には英数字のみ使用可能［原因］名前に不正な文字が使用されています［対策］名前には英数字のみを使用下さい。 FILE-059 WARN 作業メモリが不足しています［原因］ファイル操作のために必要な作業メモリが不足しています。［対策］不要なファイルやプログラムを削除してみて下さい。改善されない場合は、サービスセンターに御連絡下さい。 FILE-060 WARN Max %d,Req %d,Ac %d ［原因］読出しサイズが大きすぎます。Req は読出し要求サイズ、Max は最大許容サイズ、Ac は残りサイズを表わします。［対策］ $FILE_MAXSEC の値を Max の値以下に設定して下さい。 FILE-061 WARN 読出しサイズが大きすぎます［原因］読出しサイズが大きすぎます。［対策］ $FILE_MAXSEC の値を Max の値以下に設定して下さい。 FILE-062 WARN ファイルが正しく保存されていません［原因］ファイルが正しく保存されていません。［対策］他の装置、あるいはメディアを交換して再度保存を試みて下さい。改善しない場合は、サービスセンターにご連絡下さい。 FILE-063 STOP (%s) がロードされませんでした［原因］自動ソフトウェア交換において、ファイルがロードされませんでした。［対策］アラームの詳細コードをチェックして下さい。 FILE-064 WARN DOS 内部エラー:%d ［原因］メディアに DOS の内部エラーが見つかりました。［対策］メディアが破損していないかどうか確認下さい。 FILE-065 WARN DOS 内部エラー: %d ［原因］メディアに DOS の内部エラーが見つかりました。［対策］メディアが破損していないかどうか確認下さい。 FILE-066 WARN UD%d に%s の%s を検出しました［原因］ USB メモリーが装着されたことを検出しました。［対策］対策は不要です。 FILE-067 WARN UD%d から USB メモリが外されました［原因］ USB メモリーが取り外されたことを検出しました。 - 373 - 2.アラームコード B-83284JA-1/04 ［対策］対策は不要です。 FILE-068 WARN UD に USB メモリを検出できません［原因］ USB メモリーの装着が不完全か、もしくは使用不能なタイプの USB メモリーが装着されました。［対策］ USB メモリーを挿し直す、もしくは USB メモリーを交換してみて下さい。 FILE-069 WARN %s の%sUSB ハブを検出しました［原因］ USB ハブが装着されたことを検出しました。検出されたハブ装置の製品名称が表示されます。［対策］対策は不要です。 FILE-070 WARN USB ハブが外されました［原因］ USB ハブが取り外されました。［対策］対策は不要です。 FILE-071 WARN USB ベンダ: %04x プロダクト: %04x ［原因］検出された USB メモリーの詳細情報表示です。［対策］対策は不要です。 FILE-072 WARN USB ポートで過電流が発生しました［原因］装着された USB 装置で電流値オーバーが発生しました。［対策］装着する USB 装置数を減らす、もしくは外部電源を使用して下さい。 FILE-073 WARN USB エラー: %d ［原因］ USB メモリーの内部エラーです。［対策］メディアが破損していないかどうか確認してください。 FILE-074 WARN USB をサポートしていません［原因］ USB が使用できないハードウェアです。［対策］サービスセンターに御連絡下さい。 FILE-075 WARN デバイスエラーが発生しました［原因］装着されたメディアが正常でない、装着が不完全である、あるいは使用不能なタイプのメディアが装着されています。［対策］使用できる USB メモリーやメモリカードが装着されているかどうかを確認し、再度装着しなおして下さい。改善されない場合は、別のメディアに交換してみて下さい。 FILE-076 WARN %s は無効な領域が%d あります［原因］サポートされていないセクタサイズの装置であるため、使用することができません。［対策］他の装置を使用下さい。 FILE-077 WARN 自動バックアップ開始 (%s) ［原因］自動バックアップが開始されました。［対策］対策は不要です。 FILE-078 WARN 自動バックアップ完了［原因］自動バックアップが完了しました。［対策］対策は不要です。 FILE-079 WARN 自動バックアップ異常 (%s) ［原因］自動バックアップに失敗しました。［対策］アラーム詳細画面を参照して下さい。 FILE-080 WARN バックアップ中です［原因］二重にバックアップが実行されました。［対策］現在実行されているバックアップが終了するのを待つか、ファイルの保存先を変更して、バックアップ作業を行ってください。 - 374 - 2.アラームコード B-83284JA-1/04 FILE-081 STOP 読込に失敗しました%s (%d, %d) ［原因］このファイルの読み込みに失敗しました。［対策］ファナックのサービスセンタにご連絡下さい。 FILE-082 WARN バックアップファイルがありません: %s ［原因］バックアップファイルが見つかりません。［対策］このファイルを以前のバックアップリスト、もしくは他のコントローラからロードしてください。 FILE-083 WARN バックアップファイルが空です:%s ［原因］バックアップファイルが空です。［対策］このファイルを以前のバックアップリスト、もしくは他のコントローラからロードしてください。 FILE-084 WARN フォーマットに失敗しました［原因］このデバイスは破損しているかもしれません。［対策］他のデバイスで試してみてください。 FILE-085 WARN チェックディスクエラー［原因］チェックディスク機能が、ファイルデバイスに問題があることを検出しました。［対策］ファナックのサービスセンタにご連絡下さい。 FILE-086 WARN メモリカードに保存できません［原因］ MC:に異常時状態記録を保存できませんでした。［対策］確認のためのメッセージです。対策は不要です。 FILE-087 WARN UD1:に保存できません［原因］ UD1:に異常時状態記録を保存できませんでした。［対策］確認のためのメッセージです。対策は不要です。 FILE-089 WARN USB キーボードを検出しました%d %d ［原因］ USB デバイスが装着され、正しく認識されました。［対策］ USB デバイスを使用することができます。 FILE-090 WARN USB キーボードが外されました［原因］ USB デバイスが外されました。［対策］ USB デバイスを使用し続けたいときは、再接続して下さい。 FILE-091 WARN USB マウスを検出しました%d %d ［原因］ USB デバイスが装着され、正しく認識されました。［対策］ USB デバイスを使用することができます。 FILE-092 WARN USB マウスが外されました［原因］ USB デバイスが外されました。［対策］ USB デバイスを使用し続けたいときは、再接続して下さい。 FILE-093 WARN USB パリティエラー［原因］ USB コントローラに RAM パリティエラーが発生しました。［対策］制御装置の電源を再投入して下さい。解決しない場合は、FANUC までご連絡ください。 FILE-094 WARN USB DMA 転送エラー%d ［原因］ USB コントローラに DMA 転送エラーが発生しました。［対策］ FANUC までご連絡ください。 2.2.42 FLPY (ID=10) - 375 - 2.アラームコード FLPY-001 WARN B-83284JA-1/04 ディレクトリーの終りです［原因］ディレクトリの終りまで読み込みました。［対策］なし FLPY-002 WARN ファイルは既にあります［原因］すでに存在するファイルと同じ名前のファイルを書き込もうとしました。［対策］書く込むファイルの名前を変更するか、すでに存在するファイルを削除して下さい。 FLPY-003 WARN ファイルはありません［原因］存在しないファイルを読み込もうとしました。［対策］ファイル名を確認して下さい。 FLPY-004 WARN 適当でないコマンドです［原因］使用中のフロッピ（PC カード）装置ではサポートされていない機能を使用しようとしました。［対策］サポートされている機能のみを使用して下さい。 FLPY-005 WARN ディスクが一杯です［原因］ディスク（PC カード）の空き要領がありません。［対策］ディスク（PC カード）を交換するか、ファイルを削除して下さい。 FLPY-006 WARN ファイルの終りです［原因］ファイルの終りまで読み込みました。［対策］なし FLPY-008 WARN ファイルは 1 コしかオープンできません［原因］すでにオープンしているファイルがある状態で、さらにファイルをオープンしようとしました。［対策］同時にオープンできるファイルは 1 つのみです。オープン中のファイルをクローズしてから別のファイルをオープンして下さい。 FLPY-009 WARN コミュニケーションエラー［原因］フロッピ（PC カード）装置との通信に失敗しました。［対策］フロッピ（PC カード）装置の状態、ポートの設定、接続しているポート、ケーブル等を確認して下さい。 FLPY-015 WARN 書込みの保護が掛かっています［原因］書き込み禁止が設定されているフロッピ（PC カード）に書き込みを行おうとしました。［対策］書き込み禁止を解除して下さい。 FLPY-100 WARN ディレクトリー読込みエラー［原因］使用中のフロッピ（PC カード）はデータが破壊されているか、あるいはフォーマットされていません。［対策］他のフロッピ（PC カード）を使用するか、フォーマットして下さい。 FLPY-101 WARN ブロックチェックエラー［原因］使用中のフロッピ（PC カード）のデータが不正です。［対策］他のフロッピ（PC カード）を使用するか、フォーマットして下さい。 FLPY-103 WARN 検索エラー［原因］使用中のフロッピ（PC カード）のデータが不正です。［対策］他のフロッピ（PC カード）を使用するか、フォーマットして下さい。 FLPY-104 WARN ディスクタイムアウト［原因］フロッピ（PC カード）装置との通信に失敗しました。［対策］フロッピ（PC カード）装置の状態、ポートの設定、接続しているポート、ケーブル等を確認して下さい。 FLPY-105 WARN 書込み保護が掛かっています［原因］書き込み禁止が設定されているフロッピ（PC カード）に書き込みを行おうとしました。［対策］書き込み禁止を解除して下さい。 - 376 - 2.アラームコード B-83284JA-1/04 FLPY-106 WARN メモリカードハードウェア［原因］ PC カード装置の異常が検出されました。あるいは SRAM メモリカードのバッテリーがありません。［対策］ PC カード装置または SRAM メモリカードのバッテリを確認して下さい。 FLPY-107 WARN フォーマットされていません［原因］ PC カードがフォーマットされていません。［対策］ PC カードをフォーマットして下さい。 2.2.43 FRSY (ID=85) FRSY-001 WARN デバイスが一杯です［原因］デバイスに、指定された操作を行うために十分な容量がありません。［対策］デバイスの不要なファイルを削除して下さい。デバイスのファイルをバックアップしてから、デバイスをフォーマットして下さい。 FRSY-002 WARN デバイスがフォーマットされていません［原因］デバイスがフォーマットされていません。［対策］デバイスをフォーマットして下さい。 FRSY-003 WARN パラメータが間違っています［原因］不正なパラメータが検出されました。［対策］要求されたコマンドのパラメータを確認して下さい。 FRSY-004 WARN RAM ディスクをマウントしなくてはいけません［原因］ファイルを FROM ディスクにコピーするためには、RAM ディスクが必要です。［対策］ RAM ディスクをマウントして下さい。 FRSY-005 WARN デバイスがマウントされていません［原因］デバイスがマウントされていません。［対策］デバイスをマウントして下さい。 FRSY-006 WARN デバイスは既にマウントされています［原因］デバイスは既にマウントされています。［対策］対策は不要です。 FRSY-007 WARN デバイス名が間違っています［原因］デバイス名が間違っています。［対策］デバイス名を確認して下さい。 FRSY-008 WARN ファイルは既に存在しています［原因］指定されたファイルは既に存在しています。［対策］先にファイルを削除するか、上書きを指定して下さい。 FRSY-009 WARN オープンされているファイルが多すぎます［原因］オープンされているファイルが多すぎます。［対策］ファイルをクローズするか、電源を再投入して下さい。 FRSY-010 WARN ファイルの位置が間違っています［原因］間違ったファイルの位置が指定されました。［対策］ファイルの位置を確認して下さい。 FRSY-011 WARN ディレクトリーが一杯です［原因］これ以上ファイルを作成できません。［対策］不要なファイルを削除して下さい。 - 377 - 2.アラームコード FRSY-012 WARN B-83284JA-1/04 ファイルのアクセスモードが間違っています［原因］ファイルが適切なアクセスモードでオープンされていないため、指定されたコマンドを実行できません。［対策］適切なアクセスモードでファイルをオープンして下さい。 FRSY-013 WARN デバイスのフラグメンテーションが溜っています［原因］十分な連続ブロックを使用できないために、ファイルを作成することができません。［対策］不要なファイルを削除して、デバイスをパージして下さい。改善しない場合ば、ファイルをバックアップしてから、デバイスをフォーマットして下さい。 FRSY-014 WARN ファイルが見つかりません［原因］指定されたファイルが見つかりません。［対策］ファイル名を確認して下さい。選択されているデバイス、ディレクトリを確認して下さい。 FRSY-015 WARN ファイル名が間違っています［原因］ファイル名が不適切な文字または空白を含んでいます。［対策］ファイル名を確認して下さい。 FRSY-016 WARN ファイルタイプが間違っています［原因］ファイルタイプが不適切な文字または空白を含んでいます。［対策］ファイルタイプを確認して下さい。 FRSY-017 WARN ファイルがオープンされていません［原因］ファイルがオープンされていません。［対策］ファイルをオープンして下さい。 FRSY-018 WARN ファイルは既にオープンしています［原因］ファイルが既にオープンされているため、指定されたコマンドを実行できません。［対策］ファイルをクローズして下さい。 FRSY-019 WARN コマンドはサポートされていません［原因］指定されたコマンドは、このデバイスではサポートされていません。［対策］対策はありません。 FRSY-020 WARN RAM ディスクが一杯です［原因］ RAM ディスクに十分な空き容量がありません。FROM ディスクへファイルをコピーする際には、RAM ディスクに一時ファイルが作成されます。［対策］不要なファイルを削除して下さい。 FRSY-021 WARN ファイルの終りです［原因］ファイルの終わりが検出されました。［対策］対策はありません。 FRSY-022 WARN ファイル ID が最大値を超えています［原因］ファイル ID がこのデバイスの最大値を超えています。［対策］ファイルをバックアップしてから、デバイスをフォーマットして下さい。 FRSY-023 WARN パージされたブロックはありません［原因］以下の何れかの理由でパージが行われませんでした。 - パージ可能なブロックがありませんでした。 - FROM ディスクが一杯なため、スペアブロックが存在しませんでした。［対策］ファイルをバックアップしてから、デバイスをフォーマットし、ファイルをリストアして下さい。 FRSY-024 WARN パージできません［原因］パージが無効なため、パージを行うことはできません。［対策］ $PURGE_ENBL を TRUE に設定して、パージを行って下さい。 - 378 - 2.アラームコード B-83284JA-1/04 FRSY-026 WARN CRC チェックに失敗しました［原因］ FROM ディスクのファイルが壊れています。［対策］ファイルをバックアップしてから、デバイスをフォーマットし、ファイルをリストアして下さい。解決しない場合は、FROM モジュールを交換して下さい。 FRSY-028 WARN 不正な FROM ブロックを検出しました(%d/%d) ［原因］ FROM ディスクに不良ブロックがあります。［対策］使用可能なブロックを使ってシステムは動作しますが、不良ブロックが多くなった場合は、FROM モジュールを交換して下さい。 2.2.44 HRTL (ID=66) HRTL-001 WARN オーナーではありません［原因］イーサネットネットワーキングソフトウェア (TCP/IP) にエラーが発生しました。［対策］ネットワーク管理者に問い合わせるか、サービスセンターに連絡下さい。 HRTL-002 WARN ファイルまたは通信タグが存在しません［原因］該当するファイルまたは通信タグが見つかりませんでした。［対策］ファイル名を再入力するか、通信タグを定義します。 HRTL-003 WARN プロセスが存在しません［原因］イーサネットネットワーキングソフトウェア (TCP/IP) にエラーが発生しました。［対策］ネットワーク管理者に問い合わせるか、サービスセンターに連絡下さい。 HRTL-004 WARN システムコールによる割込みが発生しました［原因］イーサネットネットワーキングソフトウェア (TCP/IP) にエラーが発生しました。［対策］ネットワーク管理者に問い合わせるか、サービスセンターに連絡下さい。 HRTL-005 WARN I/O エラー［原因］イーサネットネットワーキングソフトウェア (TCP/IP) にエラーが発生しました。［対策］ネットワーク管理者に問い合わせるか、サービスセンターに連絡下さい。 HRTL-006 WARN プロトコル未定義または、ポートが割り当てられていません［原因］通信タグにプロトコルが定義されていないか、(必要な) ポートが割り当てられていません。［対策］通信タグにプロトコルを定義するか、ポートを割り当てます。イーサネットネットワーキングソフトウェア (TCP/IP) にエラーが発生しました。 HRTL-007 WARN 引数のリストが長すぎます［原因］イーサネットネットワーキングソフトウェア (TCP/IP) にエラーが発生しました。［対策］ネットワーク管理者に問い合わせるか、サービスセンターに連絡下さい。 HRTL-008 WARN フォーマット実行エラー［原因］イーサネットネットワーキングソフトウェア (TCP/IP) にエラーが発生しました。［対策］ネットワーク管理者に問い合わせるか、サービスセンターに連絡下さい。 HRTL-009 WARN ファイル情報が不正です［原因］渡されたファイルがオープンしているどのファイルとも一致しません。［対策］このエラーの発生原因の条件をコピーします。 HRTL-010 WARN ファイルまたは下位ディレクトリが存在しません［原因］イーサネットネットワーキングソフトウェア (TCP/IP) にエラーが発生しました。［対策］ネットワーク管理者に問い合わせるか、サービスセンターに連絡下さい。 HRTL-011 WARN プロセスが生成できません［原因］イーサネットネットワーキングソフトウェア (TCP/IP) にエラーが発生しました。 - 379 - 2.アラームコード B-83284JA-1/04 ［対策］ネットワーク管理者に問い合わせるか、サービスセンターに連絡下さい。 HRTL-012 WARN システムエラー［原因］イーサネットネットワーキングソフトウェア (TCP/IP) にエラーが発生しました。［対策］ネットワーク管理者に問い合わせるか、サービスセンターに連絡下さい。 HRTL-013 WARN アクセスが拒否されました［原因］イーサネットソケットテーブルへのアクセスが拒否されました。［対策］ネットワーク管理者に問い合わせるか、サービスセンターに連絡下さい。 HRTL-014 WARN 通信タグが不正です［原因］不良アドレスが検出されました。［対策］ネットワーク管理者に問い合わせるか、サービスセンターに連絡下さい。 HRTL-015 WARN デバイスポートが必要です［原因］選択したプロトコルにはデバイスポートが必要です。［対策］ポートが［ポート設定］で［未使用］になっていることを確認し、選択した通信タグにそのポートを割り当てます。 HRTL-016 WARN 通信タグが既に定義されています［原因］通信タグが［ｽﾀｰﾄ］になっているか、現在使用中です。［対策］通信タグを［ｽﾄｯﾌﾟ］にするか、別のタグを選択します。 HRTL-017 WARN ファイルが存在しています［原因］イーサネットネットワーキングソフトウェア (TCP/IP) にエラーが発生しました。［対策］ネットワーク管理者に問い合わせるか、サービスセンターに連絡下さい。 HRTL-018 WARN クロスデバイスリンクです［原因］イーサネットネットワーキングソフトウェア (TCP/IP) にエラーが発生しました。［対策］ネットワーク管理者に問い合わせるか、サービスセンターに連絡下さい。 HRTL-019 WARN デバイスタイプが不正です［原因］渡されたデバイスタイプは、通信タグタイプ (Cx または Sx) ではありません。［対策］このコマンドでは通信タグのみ使用します。 HRTL-020 WARN ディレクトリではありません［原因］イーサネットネットワーキングソフトウェア (TCP/IP) にエラーが発生しました。［対策］ネットワーク管理者に問い合わせるか、サービスセンターに連絡下さい。 HRTL-021 WARN ディレクトリです［原因］イーサネットネットワーキングソフトウェア (TCP/IP) にエラーが発生しました。［対策］ネットワーク管理者に問い合わせるか、サービスセンターに連絡下さい。 HRTL-022 WARN 引数が不正です［原因］選択したプロトコルがシステムでサポートされていません。［対策］別のプロトコルを選択するか、選択したプロトコルをインストールします。 HRTL-023 WARN ファイルテーブルがオーバーフローしました［原因］イーサネットネットワーキングソフトウェア (TCP/IP) にエラーが発生しました。［対策］ネットワーク管理者に問い合わせるか、サービスセンターに連絡下さい。 HRTL-024 WARN ファイルを開きすぎです［原因］イーサネットネットワーキングソフトウェア (TCP/IP) にエラーが発生しました。［対策］ネットワーク管理者に問い合わせるか、サービスセンターに連絡下さい。 HRTL-025 WARN タイプライターではありません［原因］イーサネットネットワーキングソフトウェア (TCP/IP) にエラーが発生しました。 - 380 - 2.アラームコード B-83284JA-1/04 ［対策］ネットワーク管理者に問い合わせるか、サービスセンターに連絡下さい。 HRTL-026 WARN テキストファイルが使用中です［原因］イーサネットネットワーキングソフトウェア (TCP/IP) にエラーが発生しました。［対策］ネットワーク管理者に問い合わせるか、サービスセンターに連絡下さい。 HRTL-027 WARN ファイルが大きすぎます［原因］イーサネットネットワーキングソフトウェア (TCP/IP) にエラーが発生しました。［対策］ネットワーク管理者に問い合わせるか、サービスセンターに連絡下さい。 HRTL-028 WARN デバイスに空きがありません［原因］イーサネットネットワーキングソフトウェア (TCP/IP) にエラーが発生しました。［対策］ネットワーク管理者に問い合わせるか、サービスセンターに連絡下さい。 HRTL-029 WARN 不正なシークです［原因］イーサネットネットワーキングソフトウェア (TCP/IP) にエラーが発生しました。［対策］ネットワーク管理者に問い合わせるか、サービスセンターに連絡下さい。 HRTL-030 WARN リードオンリーのシステムファイルです［原因］イーサネットネットワーキングソフトウェア (TCP/IP) にエラーが発生しました。［対策］ネットワーク管理者に問い合わせるか、サービスセンターに連絡下さい。 HRTL-031 WARN リンクが多すぎます［原因］イーサネットネットワーキングソフトウェア (TCP/IP) にエラーが発生しました。［対策］ネットワーク管理者に問い合わせるか、サービスセンターに連絡下さい。 HRTL-032 WARN パイプが壊れています［原因］イーサネットネットワーキングソフトウェア (TCP/IP) にエラーが発生しました。［対策］ネットワーク管理者に問い合わせるか、サービスセンターに連絡下さい。 HRTL-035 WARN オペレーションがブロックされました［原因］イーサネットネットワーキングソフトウェア (TCP/IP) にエラーが発生しました。［対策］ネットワーク管理者に問い合わせるか、サービスセンターに連絡下さい。 HRTL-036 WARN 現在実行中のオペレーションです［原因］イーサネットネットワーキングソフトウェア (TCP/IP) にエラーが発生しました。［対策］ネットワーク管理者に問い合わせるか、サービスセンターに連絡下さい。 HRTL-037 WARN 現在実行中のオペレーションです［原因］イーサネットネットワーキングソフトウェア (TCP/IP) にエラーが発生しました。［対策］ネットワーク管理者に問い合わせるか、サービスセンターに連絡下さい。 HRTL-038 WARN ソケットでないところへのソケットオペレーションです［原因］イーサネットネットワーキングソフトウェア (TCP/IP) にエラーが発生しました。［対策］ネットワーク管理者に問い合わせるか、サービスセンターに連絡下さい。 HRTL-039 WARN 宛先のアドレスが必要です［原因］イーサネットネットワーキングソフトウェア (TCP/IP) にエラーが発生しました。［対策］ネットワーク管理者に問い合わせるか、サービスセンターに連絡下さい。 HRTL-040 WARN メッセージサイズが大きすぎます［原因］イーサネットネットワーキングソフトウェア (TCP/IP) にエラーが発生しました。［対策］ネットワーク管理者に問い合わせるか、サービスセンターに連絡下さい。 HRTL-041 WARN 間違ったタイプのプロトコルです［原因］イーサネットネットワーキングソフトウェア (TCP/IP) にエラーが発生しました。［対策］ネットワーク管理者に問い合わせるか、サービスセンターに連絡下さい。 - 381 - 2.アラームコード HRTL-042 WARN B-83284JA-1/04 使用できないプロトコルです［原因］イーサネットネットワーキングソフトウェア (TCP/IP) にエラーが発生しました。［対策］ネットワーク管理者に問い合わせるか、サービスセンターに連絡下さい。 HRTL-043 WARN サポートされていないプロトコルです［原因］イーサネットネットワーキングソフトウェア (TCP/IP) にエラーが発生しました。［対策］ネットワーク管理者に問い合わせるか、サービスセンターに連絡下さい。 HRTL-045 WARN サポートされていないソケットタイプです［原因］イーサネットネットワーキングソフトウェア (TCP/IP) にエラーが発生しました。［対策］ネットワーク管理者に問い合わせるか、サービスセンターに連絡下さい。 HRTL-046 WARN サポートされていないオペレーションです［原因］イーサネットネットワーキングソフトウェア (TCP/IP) にエラーが発生しました。［対策］ネットワーク管理者に問い合わせるか、サービスセンターに連絡下さい。 HRTL-047 WARN サポートされていないアドレス群です［原因］イーサネットネットワーキングソフトウェア (TCP/IP) にエラーが発生しました。［対策］ネットワーク管理者に問い合わせるか、サービスセンターに連絡下さい。 HRTL-048 WARN アドレスがすでに使われています［原因］イーサネットネットワーキングソフトウェア (TCP/IP) にエラーが発生しました。［対策］ネットワーク管理者に問い合わせるか、サービスセンターに連絡下さい。 HRTL-049 WARN リクエストしたアドレスを解決できません［原因］イーサネットネットワーキングソフトウェア (TCP/IP) にエラーが発生しました。［対策］ネットワーク管理者に問い合わせるか、サービスセンターに連絡下さい。 HRTL-050 WARN ネットワークが落ちています［原因］イーサネットネットワーキングソフトウェア (TCP/IP) にエラーが発生しました。［対策］ネットワーク管理者に問い合わせるか、サービスセンターに連絡下さい。 HRTL-051 WARN ネットワークに接続できません［原因］イーサネットネットワーキングソフトウェア (TCP/IP) にエラーが発生しました。［対策］ネットワーク管理者に問い合わせるか、サービスセンターに連絡下さい。 HRTL-052 WARN リセットにより接続が中断されました［原因］イーサネットネットワーキングソフトウェア (TCP/IP) にエラーが発生しました。［対策］ネットワーク管理者に問い合わせるか、サービスセンターに連絡下さい。 HRTL-053 WARN ソフトウェアにより接続がアボートされました［原因］イーサネットネットワーキングソフトウェア (TCP/IP) にエラーが発生しました。［対策］ネットワーク管理者に問い合わせるか、サービスセンターに連絡下さい。 HRTL-054 WARN 接続が切断されました［原因］イーサネットネットワーキングソフトウェア (TCP/IP) にエラーが発生しました。［対策］ネットワーク管理者に問い合わせるか、サービスセンターに連絡下さい。 HRTL-055 WARN バッファに空きがありません［原因］イーサネットネットワーキングソフトウェア (TCP/IP) にエラーが発生しました。［対策］ネットワーク管理者に問い合わせるか、サービスセンターに連絡下さい。 HRTL-056 WARN ソケットがすでに接続されています［原因］イーサネットネットワーキングソフトウェア (TCP/IP) にエラーが発生しました。［対策］ネットワーク管理者に問い合わせるか、サービスセンターに連絡下さい。 - 382 - 2.アラームコード B-83284JA-1/04 HRTL-057 WARN ソケットが接続されていません［原因］イーサネットネットワーキングソフトウェア (TCP/IP) にエラーが発生しました。［対策］ネットワーク管理者に問い合わせるか、サービスセンターに連絡下さい。 HRTL-058 WARN ソケットがシャットダウンされ送信できません［原因］イーサネットネットワーキングソフトウェア (TCP/IP) にエラーが発生しました。［対策］ネットワーク管理者に問い合わせるか、サービスセンターに連絡下さい。 HRTL-060 WARN イーサネット接続がタイムアウトしました［原因］イーサネットネットワーキングソフトウェア (TCP/IP) にエラーが発生しました。［対策］ネットワーク管理者に問い合わせるか、サービスセンターに連絡下さい。 HRTL-061 WARN イーサネット接続が拒絶されました［原因］イーサネットネットワーキングソフトウェア (TCP/IP) にエラーが発生しました。［対策］ネットワーク管理者に問い合わせるか、サービスセンターに連絡下さい。 HRTL-063 WARN サポートされていないプロトコル群です［原因］イーサネットネットワーキングソフトウェア (TCP/IP) にエラーが発生しました。［対策］ネットワーク管理者に問い合わせるか、サービスセンターに連絡下さい。 HRTL-064 WARN ホストが落ちています［原因］イーサネットネットワーキングソフトウェア (TCP/IP) にエラーが発生しました。［対策］ネットワーク管理者に問い合わせるか、サービスセンターに連絡下さい。 HRTL-065 WARN ホストに到達できません［原因］イーサネットネットワーキングソフトウェア (TCP/IP) にエラーが発生しました。［対策］ネットワーク管理者に問い合わせるか、サービスセンターに連絡下さい。 HRTL-066 WARN アージェントデータがありません［原因］イーサネットネットワーキングソフトウェア (TCP/IP) にエラーが発生しました。［対策］ネットワーク管理者に問い合わせるか、サービスセンターに連絡下さい。 HRTL-067 WARN バウンドデータの出力がありません［原因］イーサネットネットワーキングソフトウェア (TCP/IP) にエラーが発生しました。［対策］ネットワーク管理者に問い合わせるか、サービスセンターに連絡下さい。 HRTL-068 WARN デバイスはすでにアタッチされています［原因］デバイスはすでに使用されています。［対策］使用するにはデバイスを解放します。 HRTL-069 WARN デバイスのファンクションコードが不正です［原因］デバイスがコマンドをサポートしていません。［対策］デバイスの使用方法をチェックします。 HRTL-070 WARN 開いているファイルがあるのでデタッチできません［原因］デバイスは使用されています。［対策］コマンドが完了するのを待ってから再試行します。 HRTL-071 WARN デバイスはすでに割り当てられています［原因］デバイスはすでに割り当てられています。［対策］デバイスが解放されるのを待ってから再試行します。 HRTL-072 WARN アタッチをサポートしていないデバイスです［原因］デバイスがアタッチをサポートしていません。［対策］デバイスの使用方法をチェックします。 - 383 - 2.アラームコード HRTL-073 WARN B-83284JA-1/04 デバイスリストの使い切りました［原因］デバイスの限界に達しました。［対策］そのデバイスが有効であるかどうかをチェックします。 HRTL-074 WARN サポートされていないデバイスです［原因］デバイスが使用できません。［対策］デバイスのインストール状態をチェックします。 2.2.45 IB-S (ID=88) IB-S-006 STOP 指定された IBS グループがありません［原因］ TP プログラムの InterBus グループ切り替え命令に指定されたグループが存在しません。［対策］ネットワーク構成を確認し、InterBus グループ切り替え命令を修正して下さい。 IB-S-007 STOP IBS コンフィグレーション変更時間切れ［原因］ TP プログラムの InterBus グループ切り替え命令で指定されたグループの有効/無効を切り替えることができませんでした。［対策］ネットワーク構成を確認し、InterBus グループ切り替え命令で指定されたグループの設定が正しいか確認して下さい。グループを有効にできなかった場合は、対象のデバイスがネットワークにしっかりと接続されているか調べて下さい。 IB-S-263 SYSTEM インターバスの I/O 割付がされていません［原因］ InterBus 機能の I/O 割り付けが消去されました。［対策］手動で InterBus の I/O 割り付けを行う場合は割り付けの作成を行って下さい。アラームを解除するためには電源再投入が必要です。 IB-S-264 STOP システムポインタエラー［原因］内部エラーです。［対策］ファナックのサービスにお問い合わせ下さい。 IB-S-300 STOP XXXX:バスエラー［原因］バスエラーが発生したためデータ転送が停止しています。発生したバスエラーのファームウェアのエラーコードは XXXX です。［対策］ IBS SYS FW G4 UM を参照し、ファームウェアのエラーコードについて調べて下さい。 IB-S-301 STOP 0BE2:最大数を超えました［原因］ InterBus のデータサイズかデバイスの数が最大数を超えました。［対策］ IBS SYS FW G4 UM を参照し、ファームウェアのエラーコードについて調べて下さい。 IB-S-302 STOP 0BE6:エラーのあるデータサイクルが多すぎます［原因］取り付けの問題か、故障のある InterBus デバイスのためにエラーが発生しました。［対策］ InterBus ネットワークをチェックして下さい。 InterBus 機能(フェニックス・コンタクト PCI ボード用)取扱説明書の 11.2 節を参照して下さい。 IB-S-303 STOP 0BE7:コンフィグレーションを ACTIVE にできません［原因］コンフィグレーションをアクティブにできませんでした。本エラーは取り付けの問題か、故障のある InterBus デバイスのために発生します。［対策］ InterBus ネットワークをチェックして下さい。 InterBus 機能(フェニックス・コンタクト PCI ボード用)取扱説明書の 11.2 節を参照して下さい。 IB-S-304 STOP 0BEA:Control_Device_Function ［原因］ "Control_Device_Function"サービス(0714 hex)が実行できませんでした。［対策］ InterBus ボードがまだ RUN 状態あるいは ACTIVE 状態のときには本サービスを再試行して下さい。ボードによる自動診断中のときには結果がでるまでお待ち下さい。バスエラーがエラーの箇所とともに報告されます。 - 384 - 2.アラームコード B-83284JA-1/04 IB-S-305 STOP 0BF4:セグメントでの CRC エラー［原因］表示された InterBus デバイスの入力側のバスインタフェースのデータフォワードパスで送信エラー(CRC エラー)が発生しました。［対策］ InterBus ネットワークをチェックして下さい。 InterBus 機能(フェニックス・コンタクト PCI ボード用)取扱説明書の 11.2 節を参照して下さい。 IB-S-306 STOP 0BF5:バスインターフェース(In)でのエラー［原因］表示された InterBus デバイスの入力側のバスインタフェースのデータリターンパスで送信エラー(CRC エラー)が発生しました。［対策］ InterBus ネットワークをチェックして下さい。 InterBus 機能(フェニックス・コンタクト PCI ボード用)取扱説明書の 11.2 節を参照して下さい。 IB-S-307 STOP XXXX:バスエラーが発生しました［原因］ファームウェアによりバスエラーが報告されました。ファームウェアのエラーコードは XXXX です。［対策］ IBS SYS FW G4 UM を参照し、ファームウェアのエラーコードについて調べて下さい。 IB-S-308 STOP XXXX:デバイスがありません［原因］ InterBus デバイスが見つかりません。［対策］アクティブになっているコンフィグレーションと実際に接続されているバスのコンフィグレーションを比べて下さい。この際、無効にされているバスセグメントも考慮に入れて下さい。 IB-S-309 STOP XXXX:セグメントでエラー発生 IB-S-310 STOP XXXX:セグメントでタイムアウト発生 IB-S-311 STOP XXXX:CRC エラー (In) ［原因］送信エラーが発生しました。［対策］ InterBus ネットワークをチェックして下さい。 InterBus 機能(フェニックス・コンタクト PCI ボード用)取扱説明書の 11.2 節を参照して下さい。 IB-S-312 STOP XXXX:不良バスインターフェース (In) ［原因］表示された InterBus デバイスの入力側のバスインタフェースのデータフォワードパスでケーブルが損傷しました。［対策］ケーブル類、コネクタ類、InterBus 接続を調査し、必要であれば修復して下さい。 IB-S-313 STOP XXXX:バスインターフェース (In) 通信エラー［原因］送信エラーが発生しました。［対策］ InterBus ネットワークをチェックして下さい。 InterBus 機能(フェニックス・コンタクト PCI ボード用)取扱説明書の 11.2 節を参照して下さい。 IB-S-314 STOP XXXX:バスインターフェース (In) 断線［原因］表示された InterBus デバイスの入力側のバスインタフェースのデータフォワードパスでケーブルが損傷しました。［対策］ケーブル類、コネクタ類、InterBus 接続を調査し、必要であれば修復して下さい。 IB-S-315 STOP XXXX:通信エラー［原因］手前のデバイスとの間の接続が緩んでいたり、外れていたりしたために送信エラーが発生しました。［対策］表示された InterBus デバイスのセグメントの接続をチェックして下さい。 IB-S-316 STOP XXXX:セグメントエラー［原因］送信エラーが発生しました。［対策］ InterBus ネットワークをチェックして下さい。 InterBus 機能(フェニックス・コンタクト PCI ボード用)取扱説明書の 11.2 節を参照して下さい。 IB-S-317 STOP XXXX:レングスコードが不正です［原因］表示された InterBus デバイスのレングスコードがコンフィグレーションのものと一致しませんでした。［対策］ InterBus のコンフィグレーションをチェックして下さい。 - 385 - 2.アラームコード B-83284JA-1/04 IB-S-318 STOP XXXX:不正な ID コードです［原因］表示された InterBus デバイスの ID コードがコンフィグレーションのものと一致しませんでした。［対策］ InterBus のコンフィグレーションをチェックして下さい。 IB-S-319 STOP XXXX:データレジスタエラー［原因］表示された InterBus デバイスのデータレジスタの数がコンフィグレーションに設定されたレングスコードのものと一致しませんでした。［対策］ IBS SYS FW G4 UM を参照し、ファームウェアのエラーコードについて調べて下さい。 IB-S-320 STOP XXXX:無効な ID code です［原因］表示された InterBus デバイスの ID コードは無効な ID コードです。［対策］ InterBus のコンフィグレーションをチェックして下さい。 IB-S-321 STOP XXXX:ローカルバスにリモートデバイスあり［原因］表示された InterBus デバイスの ID コードはリモートバスデバイスのものですが、このデバイスはローカルバスに存在しています。［対策］ InterBus のコンフィグレーションをチェックして下さい。 IB-S-322 STOP XXXX:このデバイスは使用できません［原因］表示された InterBus デバイスが SUPI 1 スレーブチップを使用しています。［対策］デバイスを SUPI 3 スレーブチップを使用しているものに交換して下さい。 IB-S-323 STOP XXXX:不良バスインターフェース (Out1) IB-S-324 STOP XXXX:不良バスインターフェース (Out2) ［原因］表示された InterBus デバイスの出力側のリモートバスインタフェースでデータ送信が中断されました。［対策］コネクタをチェックして下さい。IBS SYS FW G4 UM を参照し、ファームウェアのエラーコードについて調べて下さい。 IB-S-325 STOP XXXX:バスインターフェース (Out1) 通信ｴﾗｰ IB-S-326 STOP XXXX:バスインターフェース (Out2) 通信ｴﾗｰ［原因］ SUPI 3 スレーブチップが CRC エラーまたは MAU エラーを検出しました。［対策］ InterBus デバイスを交換して下さい。 IB-S-327 STOP XXXX:I/O タイムアウト［原因］ I/O のタイムアウトです。［対策］ IBS SYS FW G4 UM を参照し、ファームウェアのエラーコードについて調べて下さい。 IB-S-328 STOP XXXX:デバイスがリセットされました［原因］表示された InterBus デバイスに電源が供給されていないか、故障が発生しています。［対策］この InterBus デバイスを調べて下さい。 IB-S-329 STOP XXXX:デバイスがまだ初期化されていません［原因］ InterBus デバイスのマイクロプロセッサがプロトコルチップを初期化するよりも早く InterBus ボードがバスをアクティブにしようとしました。あるいは InterBus デバイスが故障しています。［対策］ InterBus デバイスがプロトコルチップを初期化するまで待つか、InterBus デバイスを交換して下さい。 IB-S-330 STOP XXXX:デバイスの無効なモードです［原因］ InterBus デバイスのエラーです。［対策］デバイスを交換して下さい。 - 386 - 2.アラームコード B-83284JA-1/04 IB-S-331 STOP XXXX:不正なデータ長です IB-S-332 STOP XXXX:不正な ID コードです (PCP) IB-S-333 STOP XXXX:データ幅が許容範囲外 (PCP) IB-S-334 STOP XXXX:ダイナミック PCP が使えません IB-S-335 STOP XXXX:状態不一致 (On) IB-S-336 STOP XXXX:状態不一致 (Off) ［原因］ IBS SYS FW G4 UM を参照し、ファームウェアのエラーコードについて調べて下さい。［対策］ IBS SYS FW G4 UM を参照し、ファームウェアのエラーコードについて調べて下さい。 IB-S-337 STOP XXXX:機能が実行できません［原因］ InterBus デバイスのエラーです。［対策］ InterBus デバイスを交換して下さい。 IB-S-338 STOP XXXX:エラー発生 (Out1) ［原因］表示された InterBus デバイスの出力側バスインタフェース(OUT1)でマルチプルエラーが発生しました。［対策］ InterBus ネットワークをチェックして下さい。 InterBus 機能(フェニックス・コンタクト PCI ボード用)取扱説明書の 11.2 節を参照して下さい。 IB-S-339 STOP XXXX:タイムアウト発生 (Out1) ［原因］表示された InterBus デバイスに続く InterBus デバイスあるいはローカルバスに接続されているケーブルに異常があります。［対策］ InterBus ネットワークをチェックして下さい。 InterBus 機能(フェニックス・コンタクト PCI ボード用)取扱説明書の 11.2 節を参照して下さい。 IB-S-340 STOP XXXX:予期せぬデバイスが見つかりました［原因］表示された InterBus デバイスの出力側バスインタフェース(OUT1)にコンフィグレーションに存在しないデバイスが見つかりました。［対策］ InterBus コンフィグレーションをチェックして下さい。 IB-S-341 STOP XXXX:データレジスタエラー (Out1) ［原因］ IBS SYS FW G4 UM を参照し、ファームウェアのエラーコードについて調べて下さい。［対策］ IBS SYS FW G4 UM を参照し、ファームウェアのエラーコードについて調べて下さい。 IB-S-342 STOP XXXX:不良バスインターフェース (Out1) ［原因］表示された InterBus の出力側バスインタフェース(OUT1)に接続された InterBus デバイスで電源がリセットされたか、InterBus デバイスが故障しています。［対策］ InterBus デバイスをチェックしてください。 IB-S-343 STOP XXXX:リモートバスにローカルバスデバイスあり［原因］表示された InterBus デバイスの出力側リモートバスインタフェース(OUT1)でローカルバスデバイスの ID コードを持つデバイスが見つかりました。［対策］ InterBus のコンフィグレーションをチェックしてください。 IB-S-344 STOP XXXX:無効な ID コードです (Out1) ［原因］表示された InterBus デバイスの出力側リモートバスインタフェースに接続されたデバイスの ID コードが不正です。［対策］デバイスを交換して下さい。 IB-S-345 STOP XXXX:ローカルバスにデバイスが多すぎます［原因］ InterBus ボードに直接接続されたローカルバスに、コンフィグレーションにあるより多くの InterBus デバイスがあります。［対策］ローカルバスをチェックして下さい。 IB-S-346 STOP XXXX:エラー発生 (Out2) ［原因］出力側バスインタフェース(Out2)にケーブルが接続されていますが、そのケーブルに InterBus デバイスが全く接続されていません。［対策］該当するローカルバスまたはリモートバスをチェックして下さい。 - 387 - 2.アラームコード B-83284JA-1/04 IB-S-347 STOP XXXX:タイムアウト発生 (Out2) ［原因］表示されたデバイスのローカルバスまたはリモートバスでエラーが発生しました。［対策］ローカルバスまたはリモートバスをチェックして下さい。 IB-S-348 STOP XXXX:予期せぬデバイスが見つかりました(Out2) ［原因］コンフィグレーションに無い InterBus デバイスが接続されています。［対策］表示された InterBus ネットワークの箇所をチェックして下さい。 IB-S-349 STOP XXXX:データレジスタエラー (Out2) ［原因］ IBS SYS FW G4 UM を参照し、ファームウェアのエラーコードについて調べて下さい。［対策］ IBS SYS FW G4 UM を参照し、ファームウェアのエラーコードについて調べて下さい。 IB-S-350 STOP XXXX:有効なデバイスが多すぎます［原因］表示された InterBus デバイスのブランチバスインタフェース(OUT2)に接続されたデバイスがリセットを発生させたか、故障しています。［対策］ InterBus デバイスをチェックして下さい。 IB-S-351 STOP XXXX:ローカルバスでエラー発生［原因］表示された InterBus デバイスのローカルバスでエラーが発生しました。［対策］ローカルバスをチェックして下さい。 IB-S-352 STOP XXXX:ローカルバスにデバイスが多すぎます IB-S-353 STOP XXXX:無効な ID コード (Out2) ［原因］ IBS SYS FW G4 UM を参照し、ファームウェアのエラーコードについて調べて下さい。［対策］ IBS SYS FW G4 UM を参照し、ファームウェアのエラーコードについて調べて下さい。 IB-S-354 STOP 8040:チャンネルエラー［原因］表示された InterBus デバイスでシングルチャンネルエラーが発生しています。［対策］この InterBus デバイスのチャンネルをチェックして下さい。 IB-S-355 STOP 8060:出力が短絡しています［原因］表示された InterBus デバイスで出力の短絡が発生しています。［対策］この InterBus デバイスの出力保護回路をチェックして下さい。 IB-S-356 STOP 8080:イニシエーターサプライエラー［原因］表示された InterBus デバイスで 1 つ以上のグループでイニシエータサプライエラーが発生しています。［対策］この InterBus デバイスのグループをチェックして下さい。 IB-S-357 STOP 80A0:パワーサプライエラー［原因］表示された InterBus デバイスで 1 つ以上のグループで電圧供給エラーが発生しています［対策］この InterBus デバイスのグループをチェックして下さい。 IB-S-358 STOP 80B1:コンフィギュレーションエラー［原因］表示された InterBus デバイスでコンフィグレーションエラーが発生しています。［対策］この InterBus デバイスのパラメータをチェックして下さい。 IB-S-359 STOP 80B2:周辺機器の電気的エラー［原因］表示された InterBus デバイスで I/O 電子回路のエラーが発生しました。［対策］この InterBus デバイスに接続されたセンサ及びアクチュエータをチェックして下さい。 IB-S-360 STOP 80B4:温度過剰［原因］表示されたデバイスで温度が使用環境の範囲を越えました。［対策］この InterBus デバイスに接続されたセンサ及びアクチュエータをチェックして下さい。 IB-S-361 STOP 8400:ループエラー (Out2) ［原因］下位レベルのインストレーションローカルバスでエラーが発生しました。 - 388 - 2.アラームコード B-83284JA-1/04 ［対策］表示された InterBus デバイスに接続されたモジュールをチェックして下さい。 IB-S-362 STOP 0CA0:Isolated disconnection エラー［原因］ InterBus ボードがバスコンフィグレーションをスタートさせる事ができませんでした。［対策］ SUPI3 の InterBus デバイスのみを使用して下さい。 IB-S-380 STOP 0BDF:異常箇所を探しています［原因］バスエラーが発生しました。［対策］エラーの特定が完了するまでお待ち下さい。InterBus ボードがエラーの調査結果を報告します。 IB-S-381 WARN 0BB1:周辺機器警告(PF) ［原因］表示された InterBus デバイスで周辺機器の異常が発生しました。［対策］この InterBus デバイスをチェックして下さい。 IB-S-382 STOP XXXX::コントロールフォールト IB-S-383 STOP XXXX:ユーザフォールト IB-S-384 STOP XXXX:ユーザフォールト (%s) ［原因］ IBS SYS FW G4 UM を参照し、ファームウェアのエラーコードについて調べて下さい。［対策］ IBS SYS FW G4 UM を参照し、ファームウェアのエラーコードについて調べて下さい。 IB-S-390 STOP 0902:コントローラボードエラー［原因］ InterBus ボードのハードウェアまたはファームウェアでエラーが発生しました。［対策］ InterBus ボードを交換して下さい。 IB-S-391 STOP 0903:ボードのメモリに空きがありません［原因］ InterBus ボードのメモリが不足しています。［対策］ "Reset_Controller_Board" サービス(0956 hex)を実行して InterBus ボードをウォームスタートさせたのち、再度コマンドを実行して下さい。 IB-S-392 STOP 0FA4:ボードチェックサムエラー［原因］ InterBus ボードのパラメトリゼーションメモリでチェックサムエラーが発生しました。［対策］パラメトリゼーションメモリをフォーマットしてください。教示操作盤から InterBus 画面の操作でフォーマットすることもできます。 IB-S-393 STOP XXXX:ボードシステムエラー［原因］ IBS SYS FW G4 UM を参照し、ファームウェアのエラーコードについて調べて下さい。［対策］ IBS SYS FW G4 UM を参照し、ファームウェアのエラーコードについて調べて下さい。 IB-S-394 STOP XXXX:ファームウェアからのエラー通知［原因］ファームウェアからエラーコード XXXX が報告されました。［対策］その他のエラーが報告されました。必要であれば IBS SYS FW G4 UM を参照し、ファームウェアのエラーコードについて調べて下さい。 IB-S-395 STOP 0A02: 機能を実行できません［原因］現在の InterBus ボードの状態では実行できないサービスを実行しようとしたときに発生するエラーです。［対策］ InterBus ボードの状態をそのサービスが実行できる状態にしてからサービスをもう一度実行して下さい。 IB-S-396 WARN ボードが READY 状態です IB-S-397 WARN ボードが ACTIVE 状態です IB-S-398 WARN ボードが RUN 状態です IB-S-399 WARN ボードが Bus fail 状態です［原因］ IB-S-395 と一緒にこのうちのどれかのアラームが発生します。［対策］このアラームは現在のボードの状態を示しています。 IB-S-400 STOP 0928: 実行権がありません［原因］実行権限が無いのに排他的なサービスを実行すると発生します。 - 389 - 2.アラームコード B-83284JA-1/04 ［対策］ CMD ツール等、他者によって保持されている実行権限を開放してから、もう一度サービスを実行して下さい。 IB-S-401 WARN 0A08: ファームウェアコマンドがビジーです［原因］ InterBus ボードのファームウェアは同時に 2 つ以上のサービスを処理することはできません。［対策］先に実行されたサービスが完了するまで待ってから、サービスを実行して下さい。 IB-S-402 SYSTEM 0AFC: ボードエラー［原因］ InterBus ボードでハードウェアエラーが発生しました。［対策］ InterBus ボードを交換してください。 IB-S-403 SYSTEM XXXX: ファームウェアエラー［原因］ InterBus ボードでファームウェアエラーが発生しました。［対策］ InterBus ボードを交換してください。 IB-S-404 WARN 0BD2: バス警告時間が過ぎました［原因］ "Set_Value"サービス(0750 hex)で指定されたバス警告時間内にデータサイクルを転送することができませんでした。［対策］ InterBus ネットワークをチェックするか、"Set_Value"サービス(0750 hex)でによりバス警告時間を増やしてください。 IB-S-405 WARN XXXX: 不正な変数 ID ［原因］無効または未定義の値が使用されました。［対策］ Variable_ID パラメータをチェックして下さい。 IB-S-420 WARN 0A20: 最初のセグメントは切替できません［原因］最初の物理的な InterBus デバイスを無効にすることはできません。［対策］なし IB-S-421 STOP 0A28: 背反するグループを有効にできません［原因］排他的なグループに設定されたグループを同時に有効にしようとした時に本アラームは発生します。［対策］なし IB-S-422 STOP 0A2A: デバイス依存性矛盾［原因］互いに依存関係にある InterBus デバイスのグループ切り替えでエラーが発生しました。［対策］グループの設定をチェックして下さい。 IB-S-423 STOP 0933: 実行権が得られません［原因］排他的な実行権限を取得しようとしましたが拒絶されました。他者がまだ実行権限を保持しています。［対策］他者が実行権限を保持していないときに、"Change_Exclusive_Rights_Request"サービス(014F hex)を実行して実行権限を取得して下さい。 IB-S-424 WARN 周辺機器警告(PF)があります［原因］このアラームはオペレータがリセットボタンを押したときに、1 つ以上のデバイスで周辺機器異常が発生している場合に表示されます。このアラームはエラーのある箇所をしめすアラームとともに表示されます。［対策］周辺機器異常を解決した後、リセットボタンを押して下さい。 IB-S-425 WARN 周辺機器警告(PF)が解除されました［原因］このアラームは全ての周辺機器異常が解決されたことを通知するメッセージです。［対策］なし IB-S-447 WARN リモートバス送信路の Seg.X IB-S-448 WARN ローカルバス送信路の Seg.X IB-S-449 WARN X.X デバイスが見つかりません IB-S-450 WARN X.X (デバイス名) ［原因］このアラームと一緒に報告されたエラーの発生した InterBus ネットワーク上の箇所を示しています。［対策］報告されたエラーを解決するためにエラーの発生した箇所の情報を利用して下さい。 - 390 - 2.アラームコード B-83284JA-1/04 IB-S-451 WARN 付加情報 XXXX ［原因］このアラームと一緒に報告されたエラーの付加情報です。［対策］報告されたエラーを解決するためにこの情報を利用して下さい。 IB-S-452 STOP スレーブが通信していません［原因］ InterBus ボードのスレーブ側でプロセスデータが送受信されていません。［対策］ InterBus ボードのスレーブ側が接続している InterBus ネットワークでデータの送受信を開始して下さい。システムをセットアップしている最中で、スレーブがデータ送受信をしていない状態でロボットを動かす必要がある場合は、エラーワンショットの設定を有効にして下さい。設定の詳細については InterBus 機能(フェニックス・コンタクト PCI ボード用)取扱説明書の 5.2.2 節(TP モード)あるいは 6.2.2 節(CMD モード)をご覧下さい。 IB-S-453 STOP バスフォールトが発生しました［原因］ InterBus ボードのファームウェアよりバスフォルトが通知されました。［対策］ファームウェアが詳細なエラー情報を報告するまでお待ち下さい。 IB-S-454 STOP CMD モードが選択されました［原因］このアラームは"Use CMD"の設定が有効に変更された時に表示されます。［対策］ "Use CMD"の設定の変更を有効にするためには制御装置の電源を再投入してください。 IB-S-455 STOP TP モードが選択されました［原因］このアラームは"Use CMD"の設定が無効に変更された時に表示されます。［対策］ "Use CMD"の設定の変更を有効にするためには制御装置の電源を再投入してください。 IB-S-456 WARN デバイス X が挿入されました［原因］このアラームは TP モードのデバイス一覧/詳細画面でデバイスが挿入されたときに表示されます。［対策］エラーではありません。 IB-S-457 WARN デバイス X が削除されました［原因］このアラームは TP モードのデバイス一覧/詳細画面でデバイスが削除されたときに表示されます。［対策］エラーではありません。 IB-S-458 STOP マスタのために電源を入れ直して下さい［原因］このアラームはデバイス一覧画面でリードインが行われたときに表示されます。［対策］リードインの操作を行った後は、データ送受信を始めるために制御装置の電源を再投入する必要があります。 IB-S-459 STOP デバイスが多すぎます［原因］このアラームは現在のコンフィグレーションに 128 個以上のデバイスが存在するときに表示されます。［対策］コンフィグレーション中のデバイスの数を減らし、再び InterBus ボードをパラメトリゼーションして下さい。 IB-S-461 WARN READY 状態では切替えできません［原因］このアラームは InterBus ボードのマスタ側が READY 状態のときにグループを切り替えようとしたときに表示されます。［対策］ InterBus ボードの状態を ACTIVE または RUN にして下さい。例えば“データ送信開始”あるいは“パラメトリゼーション実行”を行って下さい。 IB-S-462 WARN パラメトリゼーションが実行されました［原因］このアラームは“パラメトリゼーション実行”の操作が行われたときに表示されます。［対策］エラーではありません。 IB-S-463 WARN SVC ファイルをロードできました［原因］このアラームは SVC ファイルのロードが成功し、制御装置に PXC_SVC.DT という名前のファイルとして保存されたことを知らせるために表示されます。［対策］エラーではありません。 - 391 - 2.アラームコード B-83284JA-1/04 IB-S-464 WARN パラメトリゼーションメモリのクリアが行われました［原因］このアラームは“パラメトリゼーションメモリのクリア”が実行されたときに表示されます。［対策］エラーではありません。 IB-S-465 WARN 設定のロードが行われました［原因］このアラームは“設定のロード”が実行されたときに表示されます。［対策］エラーではありません。 IB-S-466 SYSTEM ボードが起動していません［原因］ InterBus ボードが動作していません。［対策］ InterBus ボードを交換して下さい。 IB-S-467 WARN バックアップ X ボードファイル (デバイス名) ［原因］このアラームは CMD モードのコントロール画面での“ボードのファイルのバックアップ”操作の結果を表示します。［対策］保存されたファイルの数と保存先のデバイス名(MC:等)が表示されます。保存されたファイルの数が 0 の時には操作が失敗しています。保存先のデバイス名が正しいか、また InterBus ボードのパラメトリゼーションメモリにファイルが保存されているかを確認してください。 IB-S-468 STOP スレーブ外部電源オフ［原因］このアラームは InterBus ボードのスレーブ側の外部電源供給が落ちたことを示しています。［対策］ InterBus ボードのスレーブ側の外部電源供給がしっかり差し込まれていて 24V が供給されていることを確認して下さい。 IB-S-469 STOP スレーブが未初期化か READY ではありません［原因］ InterBus ボードが初期化されていないか、READY 状態でありません。［対策］ InterBus ボードのスレーブ側の外部電源供給をチェックして下さい。外部電源供給に問題が無い場合は、制御装置の電源を再投入し、アラームが出なくなるか確認して下さい。まだこのエラーが発生する場合は、 InterBus ボードのスレーブ側のハードウェアをチェックして下さい。 IB-S-470 STOP スレーブ DIP セッティングミスマッチ［原因］このアラームは InterBus ボードのスレーブ側の DIP スイッチ 10 番が ON のとき、制御装置に保存されているボーレートの設定が、InterBus ボードの DIP スイッチのボーレート設定と一致していないことを示しています。［対策］以下のどれかの対策を行って下さい。 1. InterBus ボードのスレーブ側の DIP スイッチ 10 番を OFF にします。 2. InterBus ボードのスレーブ側の DIP スイッチ 9 番を変更して、制御装置の設定と同じにします。 3. 制御装置のボーレート設定を変更します。 InterBus 機能(フェニックス・コンタクト PCI ボード用)取扱説明書の 4.4 及び 5.2.2 をご覧下さい。 IB-S-471 STOP ファームウェアバージョンミスマッチ［原因］ファームウェアバージョンの数字の最初の 2 桁がサポートされているファームウェアのバージョンと一致しません。［対策］ファームウェアをサポートされているバージョンにアップデートします。サポートされるファームウェアのバージョンは$IBPX_PRM.$FIRM_VAR に設定されています。ファームウェアのアップデート方法については InterBus 機能(フェニックス・コンタクト PCI ボード用)取扱説明書の 11.2.2 節をご覧下さい。 IB-S-472 STOP スレーブのために電源を入れ直して下さい［原因］スレーブの設定が変更されました。［対策］制御装置の電源を再投入して下さい。 IB-S-473 STOP パラメトリゼーションが完了してません［原因］ “Start Data Transfer”の操作が実行されましたが、InterBus ボードのパラメトリゼーションが完了していません。 - 392 - 2.アラームコード B-83284JA-1/04 ［対策］ “Start Data Transfer”を実行する前にパラメトリゼーションを行って下さい。前回のパラメトリゼーションがエラーのため失敗していないか確認して下さい。パラメトリゼーションを完了させるにはパラメトリゼーションに関するエラーを解決して下さい。 IB-S-474 WARN Use CMD 設定ミスマッチ［原因］ IBPXC.SV を読み込んだことにより“Use CMD”の設定が変更されました。パラメトリゼーション及びデータ転送の開始に関する操作はできません。［対策］制御装置の電源を再投入して下さい。 IB-S-475 STOP PCI ボードがありません［原因］ PCI マザーボードが差し込まれていません。［対策］制御装置の電源を落として PCI マザーボードを取り付けて下さい。 IB-S-476 SYSTEM newmem X エラー［原因］システムエラーが発生しました。［対策］メッセージに表示されたエラーコードを書きとめ、ファナックのサービスに連絡して下さい。 IB-S-477 SYSTEM mktsk X エラー X ［原因］システムエラーが発生しました。［対策］メッセージに表示されたエラーコードを書きとめ、ファナックのサービスに連絡して下さい。 IB-S-478 STOP スレーブの設定がされていません［原因］ InterBus ボードのスレーブ側のパラメトリゼーションが完了していません。TP モードで制御装置にコンフィグレーションが設定されていないときに発生します。［対策］コンフィグレーションを作成し、“パラメトリゼーション実行”の操作を行って下さい。 IB-S-479 SYSTEM ファームウェアアップデートモード［原因］ファームウェアアップデートモードで立ち上がりました。［対策］制御装置の電源を再投入して下さい。 IB-S-480 SYSTEM Sysfail リセットに失敗しました［原因］ InterBus ボードの初期化に失敗しました。［対策］ InterBus ボードが PCI マザーボードにしっかりと取り付けられているかどうか確認して下さい。PCI マザーボードが制御装置のバックプレーンににしっかりと取り付けられているかどうか確認して下さい。InterBus ボードのハードウェアをチェックして下さい。ファナックのサービスに連絡して下さい。 IB-S-481 SYSTEM MPM1 の初期化に失敗しました［原因］ InterBus ボードの MPM の初期化に失敗しました。［対策］ InterBus ボードが PCI マザーボードにしっかりと取り付けられているかどうか確認して下さい。PCI マザーボードが制御装置のバックプレーンににしっかりと取り付けられているかどうか確認して下さい。InterBus ボードのハードウェアをチェックして下さい。ファナックのサービスに連絡して下さい。 IB-S-482 WARN グループの停電回復が無効になりました［原因］コンフィグレーションが何らかの操作により変更されたため、グループ切り替えの状態の停電回復機能が無効にされました。IBPXC.SV がロードされたときにもこのアラームが発生します。［対策］コンフィグレーションが変更された場合には“パラメトリゼーション実行”の操作を行って下さい。 IBPXC.SV がロードされた場合には制御装置の電源を再投入し、グループの状態を手動で復旧して下さい。 IB-S-483 STOP ボーレート変更にパラメトリゼーションを実行してください［原因］このアラームは TP モードでボーレートの設定が変更された時に IB-S-484 と一緒に発生します。新しいボーレートの設定を有効にするには、制御装置の電源を落とす前に“パラメトリゼーション実行”の操作を行って新しいボーレート設定を InterBus ボードにダウンロードする必要があることをオペレータに知らせるために表示されるアラームです。［対策］ “パラメトリゼーション実行”を実行して下さい。IB-S-484 の解説を参照して下さい。 - 393 - 2.アラームコード B-83284JA-1/04 IB-S-484 STOP スレーブ : 電源オフし,24V を外してください［原因］このアラームは TP モードでボーレートの設定が変更された時に IB-S-483 と一緒に発生します。まず IB-S-483 の解説を先に参照して下さい。新しいボーレートの設定を有効にするには、制御装置の電源を落とすだけでなく、InterBus ボードのスレーブ側の外部電源供給のコネクタを 5 秒程度外す必要があることをオペレータに知らせるために表示されるアラームです。IB-S-483 の解説にあるように電源を落とす前に新しいボーレート設定を InterBus ボードにダウンロードする必要があります。［対策］制御装置の電源を落とし、InterBus ボードのスレーブ側の外部電源供給のコネクタを外します。5 秒以上経過した後で制御装置の電源を入れ、コネクタをもとに戻して下さい。 IB-S-485 STOP 電源オフまたはパラメトリゼーションを実行してください［原因］このアラームは設定が変更され、新しい設定を有効にするには制御装置の電源を落とすか“パラメトリゼーション実行”の操作を実行する必要があることをオペレータに知らせるために発生します。［対策］制御装置の電源を落とすか“パラメトリゼーション実行”の操作を実行して下さい。 IB-S-486 STOP 電源を入れ直して下さい［原因］このアラームは設定が変更され、新しい設定を有効にするには制御装置の電源を落とす必要があることをオペレータに知らせるために発生します。［対策］制御装置の電源を落として下さい。 IB-S-487 STOP バスフォールトをリセットしています［原因］このアラームはバスフォルトが発生しているときにリセットボタンが押された場合に発生し、バスフォルトが解除されるまでロボットを動作させないために発生します。［対策］バスフォルトが解除されるとこのアラームは自動的に解除されます。バスフォルトが解消されない場合は他のアラームによってエラーの原因が表示されます。 IB-S-488 STOP マスタが通信していません［原因］このアラームは InterBus ボードのマスタ側が一度はパラメトリゼーションが完了している状態なのですが、プロセスデータを送受信していない場合に発生します。［対策］ “データ通信開始”または“パラメトリゼーション実行”の操作を実行して下さい。 IB-S-489 WARN 設定のロードでデバイス名を読み込んでください［原因］ CMD モードでデバイス名が変更されたとき、新しいデバイス名を使用するためには“設定のロード”の操作を行う必要があることをオペレータに知らせるためにこのアラームが発生します。［対策］ “設定のロード”の操作を行って下さい。 IB-S-490 STOP SVC によるパラメトリゼーションが失敗しました［原因］このアラームは SVC ファイルによるパラメトリゼーションが失敗したときに発生します。［対策］ IB-S-490 と一緒に発生したアラームを調査して、発生したエラーの原因と対策を参照して下さい。 IB-S-491 STOP SVC ファイルがロードされてません［原因］このアラームは CMD モードで制御装置の電源が ON になったときに、SVC ファイルが制御装置にまだロードされていない状態で発生します。このエラーが表示されたときにはパラメトリゼーションは行われません。［対策］ InterBus 機能(フェニックス・コンタクト PCI ボード用)取扱説明書の手順 6-1(6.3.1 節)を参照して SVC ファイルをロードして下さい。 IB-S-492 STOP グループは復元されませんでした［原因］ 1. 電源投入時のグループ状態の停電回復機能でグループ切り替えコマンドが実行された際にエラーが発生しました。 2. 以下のどれかの場合に該当します。 - 最後にパラメトリゼーションを行った後でコンフィグレーションが変更されました。 - 最後に電源が OFF にされたときのグループの構成が現在のグループの構成と一致しません。 - 制御装置の電源が落とされる前に IBPXC.SV が読み込まれました。［対策］ 1. InterBus ボードのファームウェアによって報告されたエラーをチェックして下さい。 2. グループの状態を手動で復旧して下さい。 IB-S-493 STOP ファームウェア応答 XXXX タイムアウト［原因］制御装置がファームウェアサービス XXXX の応答を待っているときにタイムアウトが発生しました。 - 394 - 2.アラームコード B-83284JA-1/04 ［対策］何秒間か待ってから再試行して下さい。エラーが解決されない時にはファナックのサービスに連絡して下さい。 IB-S-494 STOP スレーブエラー1 ショットが無効にされました［原因］このアラームはスレーブの“エラーワンショット”設定が無効にされた時に表示されます。例えば“全てクリア”の操作でコンフィグレーションが消去された場合や、“Use CMD”設定が変更された場合に発生します。［対策］エラーではありません。 IB-S-495 WARN バイトスワッピングを有効に出来ません IB-S-496 WARN ビット長/オフセットが 16 の倍数ではありません［原因］ “DI/DO バイトのスワップ”の設定が有効になっていますが、長さやオフセットの設定が 16 の倍数ではないため、“DI/DO バイトのスワップ”の機能が無効になっています。［対策］ “DI/DO バイトのスワップ”の機能を有効にしなければならないときは、長さやオフセットの設定を 16 の倍数にした状態で“DI/DO バイトのスワップ”を有効にして下さい。 IB-S-497 WARN ビット長/オフセットの変更に失敗しました IB-S-498 WARN ビット長/オフセットは 16 の倍数です［原因］ “DI/DO バイトのスワップ”の設定が有効になっているときに長さやオフセットの設定が変更されましたが、値が 16 の倍数以外ですので変更が無効になりました。［対策］長さやオフセットの設定を 16 の倍数以外にしなければならないときは“DI/DO バイトのスワップ”の設定を無効にして下さい。 IB-S-500 STOP アナログ I/O 設定が無効です［原因］アナログ I/O の設定がありますが、アナログ I/O のソフトウェアオプションがオーダされていません。［対策］アナログ I/O の設定を消して下さい。 IB-S-501 STOP 溶接 I/O 設定が無効です［原因］溶接 I/O の設定がありますが、ツールがアークツールではありません。［対策］溶接 I/O の設定を消して下さい。 IB-S-502 WARN AI/AO には I/O オプションが必要です［原因］本アラームはアナログ I/O のソフトウェアオプションがオーダされていない時にアナログ I/O の設定をしようとしたときに発生します。［対策］アナログ I/O の設定を消して下さい。 IB-S-503 WARN 溶接 I/O にはアークツールが必要です［原因］本アラームはツールがアークツールではない時に溶接 I/O の設定をしようとしたときに発生します。［対策］溶接 I/O の設定を消して下さい。 IB-S-504 WARN グループを手動で復元して下さい［原因］グループの状態を自動で復元することが出来ませんでしたので、データの送受信も開始されませんでした。［対策］接続されているグループを手動で有効にしてからデータの送受信を開始して下さい。 IB-S-505 STOP IBPXC.SV を読込中(1 分かかります) ［原因］ InterBus 設定画面で IBPXC.SV が読み込み中です。［対策］読み込みには約 1 分かかりますので、操作をせずにお待ち下さい。 IB-S-506 STOP I/O 通信最適化失敗［原因］ CMD モードにて I/O 転送の最適化に失敗しました。そのためデータ転送周期が最適化時より伸びています。［対策］ InterBus の設定をチェックして下さい。アラーム履歴を見てなぜコンフィグレーションが失敗したのか調べて下さい。 IB-S-507 WARN 不正な PDD タイプ(%x) at %d.%d ［原因］ PDD のタイプが無効です。バイトでもビットでもありません。よってこの PDD は無視されます。［対策］ InterBus のコンフィグレーションをチェックして下さい。 - 395 - 2.アラームコード B-83284JA-1/04 IB-S-510 STOP プリント: 内部エラー (%s) ［原因］ IbPrtCfg というプログラムの内部エラーです。［対策］アラームメッセージを書きとめ、ファナックのサービスに連絡して下さい。 IB-S-511 WARN デバイス設定プリント中［原因］設定の印刷が開始されました(IbPrtCfg というプリント用内部プログラムがスタートしました)。［対策］エラーではありません。 IB-S-512 WARN プリント終了［原因］設定の印刷が終了しました(IbPrtCfg というプリント用内部プログラムが終了しました)。［対策］エラーではありません。 IB-S-520 STOP デバイスネーム: 内部エラー (%s) ［原因］ IbPrtCfg というプログラムの内部エラーです。［対策］アラームメッセージを書きとめ、ファナックのサービスに連絡して下さい。 IB-S-521 STOP ポートが既に使われています［原因］物理的ポート番号(phy_port_no)が既に使用されています。［対策］ファナックのサービスに連絡して下さい。 IB-S-522 STOP ポートが無効です［原因］物理的ポート番号(phy_port_no)が無効です。［対策］ファナックのサービスに連絡して下さい。 IB-S-523 STOP 割り当てに失敗しました［原因］物理的ポート番号(phy_port_no)の設定に失敗しました。［対策］ファナックのサービスに連絡して下さい。 IB-S-530 STOP セーブ: 内部エラー (%s) ［原因］デバイス名のリストを保存するプログラムで内部エラーが発生しました。一緒に表示されるアラームに詳細な原因が表示されます。［対策］一緒に表示されるアラームの説明を読んで下さい。アラームメッセージを書きとめ、ファナックのサービスに連絡して下さい。 IB-S-531 WARN デバイスネームリスト保存開始［原因］デバイス名のリストを保存するプログラムがスタートしました。［対策］エラーではありません。 IB-S-532 WARN デバイスネームリスト保存終了［原因］デバイス名のリストを保存するプログラムが終了しました。［対策］エラーではありません。 IB-S-534 STOP セーブ: システムエラー (%s) ［原因］デバイス名のリストを保存するプログラムで内部エラーが発生しました。一緒に表示されるアラームに詳細な原因が表示されます。［対策］一緒に表示されるアラームの説明を読んで下さい。アラームメッセージを書きとめ、ファナックのサービスに連絡して下さい。 IB-S-535 STOP ロード: 内部エラー (%s) ［原因］デバイス名のリストを読み込むプログラムで内部エラーが発生しました。一緒に表示されるアラームに詳細な原因が表示されます。［対策］一緒に表示されるアラームの説明を読んで下さい。アラームメッセージを書きとめ、ファナックのサービスに連絡して下さい。 IB-S-536 WARN デバイスネームリストロード開始［原因］デバイス名のリストを読み込むプログラムがスタートしました。［対策］エラーではありません。 - 396 - 2.アラームコード B-83284JA-1/04 IB-S-537 WARN デバイスネームリストロード終了［原因］デバイス名のリストを読み込むプログラムが終了しました。［対策］エラーではありません。 IB-S-538 WARN 行に整数がありません (%s) ［原因］ “DevNamL.dt”というファイルの各個内に示された行番号に整数値があることになっていますが、ありませんでした。［対策］ “DevNamL.dt”の“:”の後ろにある値をチェックして下さい。値のタイプは整数値である必要があります。 IB-S-539 STOP ロード: システムエラー(%s) ［原因］デバイス名のリストを読み込むプログラムでシステムエラーが発生しました。一緒に表示されるアラームに詳細な原因が表示されます。［対策］一緒に表示されるアラームの説明を読んで下さい。アラームメッセージを書きとめ、ファナックのサービスに連絡して下さい。 IB-S-550 WARN 内部エラー (%d) ［原因］ InterBus ボードに格納されていたファイルを保存する InterBus アーカイブファイルを読み込みまたは保存する際にシステムエラーが発生しました。［対策］ファナックのサービスに連絡して下さい。 IB-S-551 WARN インターバスアーカイブが開けません［原因］選択されたデバイスの InterBus アーカイブファイルを開くことが出来ませんでした。［対策］選択されたデバイスが制御装置に差し込まれているか確認して下さい。 IB-S-552 WARN ボードのディレクトリが読めません［原因］ InterBus アーカイブファイルを読み込みまたは保存する際に Get_Directory というファームウェアサービスが失敗しました。［対策］ファナックのサービスに連絡して下さい。 IB-S-553 WARN ファイル %s が開けません［原因］ InterBus アーカイブファイルを読み込みまたは保存する際に File_Open というファームウェアサービスが失敗しました。［対策］ファナックのサービスに連絡して下さい。 IB-S-554 WARN ファイル %s が読めません［原因］ InterBus アーカイブファイルを読み込みまたは保存する際に File_Read というファームウェアサービスが失敗しました。［対策］ファナックのサービスに連絡して下さい。 IB-S-555 WARN ファイル %s に書き込めません［原因］ InterBus アーカイブファイルを読み込みまたは保存する際に File_Write というファームウェアサービスが失敗しました。［対策］ファナックのサービスに連絡して下さい。 IB-S-556 WARN ファイル %s が閉じれません［原因］ InterBus アーカイブファイルを読み込みまたは保存する際に InterBus アーカイブファイルを読み込みまたは保存する際に File_Close というファームウェアサービスが失敗しました。［対策］ファナックのサービスに連絡して下さい。 IB-S-557 WARN アーカイブ版数 (%x) がサポートされてません［原因］ InterBus アーカイブファイルのフォーマットがサポートされていないバージョンです。［対策］ファナックのサービスに連絡して下さい。 IB-S-558 WARN パラメトリゼーションメモリのクリアに失敗しました［原因］ nterBus アーカイブファイルを読み込みまたは保存する際に Clear_Parameterization_Memory というファームウェアサービスが失敗しました。 - 397 - 2.アラームコード B-83284JA-1/04 ［対策］ファナックのサービスに連絡して下さい。 IB-S-559 WARN %d ファイルが ibbdfil.iba にセーブされました［原因］ InterBus アーカイブファイルの保存が成功しました。［対策］これはエラーではありません。 IB-S-560 WARN %d ファイルが ibbdfil.iba からロードされました［原因］ InterBus アーカイブファイルの読み込みが成功しました。［対策］これはエラーではありません。 IB-S-561 WARN バックアップまたはリストアするファイルがありません［原因］ InterBus アーカイブファイルを読み込みまたは保存する際に、対象のファイルがありません。［対策］これはエラーではありません。 IB-S-562 WARN アーカイブ内のファイルサイズが不正です［原因］ nterBus アーカイブファイルを読み込みまたは保存する際に、対象のファイルの合計サイズが InterBus アーカイブファイルのサイズを超えました。［対策］ファナックのサービスに連絡して下さい。 IB-S-563 WARN ibbdfil.iba のヘッダが読めません %d ［原因］ InterBus アーカイブファイルのヘッダあるいはファイルヘッダを読むことが出来ませんでした。［対策］ファナックのサービスに連絡して下さい。 IB-S-564 WARN ファイル名を MS DOS フォーマットにして下さい［原因］ファイル名は MS DOS フォーマットである必要があります。すなわち名前が最大 8 文字で拡張子が最大 3 文字までです。［対策］ファナックのサービスに連絡して下さい。 IB-S-565 WARN バックアップできません %s ［原因］ InterBus アーカイブファイルの保存時に保存できなかったファイル名が表示されます。［対策］ファナックのサービスに連絡して下さい。 IB-S-566 WARN リストアできません %s ［原因］ InterBus アーカイブファイルの読み込み時に読込できなかったファイル名が表示されます。［対策］ファナックのサービスに連絡して下さい。 IB-S-567 WARN ibbdfil.iba 内のファイル数が多過ぎます［原因］ InterBus アーカイブファイル(ibbdfil.iba)に含まれるファイルの数がパラメトリゼーションメモリのファイルの最大数を越えています。［対策］ InterBus アーカイブファイルに含まれるファイルの数を減らします。InterBus アーカイブファイルが破損しているかもしれませんので、もう一度 InterBus アーカイブファイルを保存して下さい。 IB-S-568 WARN ファイルリストが小さすぎます［原因］保存または読み込み対象のファイルの数が、保存できる数を越えました。［対策］ InterBus アーカイブファイルに含まれるファイルの数を減らします。InterBus アーカイブファイルが破損しているかもしれませんので、もう一度 InterBus アーカイブファイルを保存して下さい。 IB-S-569 WARN 実行権が取れません.再試行して下さい［原因］ファイル操作に必要な実行権限を取得できませんでした。［対策］しばらく待ってから再試行して下さい。 IB-S-570 STOP PCI ボードが多すぎます［原因］ PCI ボードが多すぎます。［対策］余分な PCI ボードを取り外して下さい。 IB-S-571 WARN ibbdfil.iba がバックアップできません［原因］ InterBus ボードのファイルを格納した InterBus アーカイブファイル(ibbdfil.iba)を保存できませんでした。 - 398 - 2.アラームコード B-83284JA-1/04 ［対策］選択されたデバイスがきちんと差し込まれており、フォーマットされているか確認して下さい。 IB-S-572 STOP マスタ専用ハード設定をして下さい［原因］マスタ専用ボードが差されていますが、そのボードを使用する設定がされていません。［対策］マスタ専用ボードを使用する場合はシステム変数$IBPX_HW.$HW_TYPE を 1 に設定して電源再投入して下さい。 IB-S-573 STOP マスタ専用ハード設定を外して下さい［原因］マスタスレーブ一体型ボードが差されていますが、そのボードを使用する設定がされていません。［対策］マスタスレーブ一体型ボードを使用する場合にはシステム変数$IBPX_HW.$HW_TYPE を 0 に設定して電源再投入して下さい。 IB-S-574 STOP Use CMD を有効にして下さい［原因］マスタ専用ボードが差されていますが、Use CMD が無効です。［対策］マスタ専用ボードは CMD モードでのみ使用できます。CMD モードに切り替えて電源再投入して下さい。 IB-S-575 STOP SVC のタイプが違います［原因］制御装置に保存されている SVC が現在の InterBus ボードの種類に一致しません。［対策］ SVC ファイルを現在の InterBus ボードからロードしなおして下さい。 IB-S-576 WARN ibbdfil.iba のタイプが違います［原因］制御装置に読み込もうとした IBA ファイルが現在の InterBus ボードの種類に一致しません。［対策］その IBA ファイルを作成した時の InterBus ボードの種類が現在のものと一致している必要がありますのでその点を確認して下さい。 2.2.46 ICRZ-001 ICRZ (ID=124) WARN 右のロボット待ち［原因］右側のロボットの領域に近づいたことにより、ロボットがホールドされました。［対策］右側のロボットが離れるのを待って下さい。 ICRZ-002 WARN 左のロボット待ち［原因］左側のロボットの領域に近づいたことにより、ロボットがホールドされました。［対策］左側のロボットが離れるのを待って下さい。 ICRZ-003 WARN ホールド解除［原因］ロボットのホールドが解除されました。 ICRZ-004 WARN 右のロボットの領域解放［原因］右側のロボットが離れた事で、ロボットのホールドが解除されました。 ICRZ-005 WARN 左のロボットの領域解放［原因］左側のロボットが離れた事で、ロボットのホールドが解除されました。 ICRZ-006 WARN デッドロック中［原因］隣接するロボットがお互いに近づく方向に動作した事により、ロボットがホールドされました。［対策］ジョグによって、デッドロックが発生した位置からロボットを離して下さい。 ICRZ-007 ABORT.G ホールド中にチェック無効にされました［原因］ホールド中に走行軸領域機能が無効にされました。［対策］走行軸領域機能を有効にして下さい。 ICRZ-008 ABORT.G 右のロボットの GO が未設定［原因］ GO が適切に設定されていない為、右側のロボットにデータを送信できません。［対策］ GO の設定を見直して下さい。 - 399 - 2.アラームコード ICRZ-009 ABORT.G B-83284JA-1/04 左のロボットの GO が未設定［原因］ GO が適切に設定されていない為、左側のロボットにデータを送信できません。［対策］ GO の設定を見直して下さい。 ICRZ-010 ABORT.G 右のロボットの GI が未設定［原因］ GI が適切に設定されていない為、右側のロボットからのデータを受信できません。［対策］ GI の設定を見直して下さい。 ICRZ-011 ABORT.G 左のロボットの GI が未設定［原因］ GI が適切に設定されていない為、左側のロボットからのデータを受信できません。［対策］ GI の設定を見直して下さい。 ICRZ-012 WARN 右のロボットの設定が不適切［原因］右側のロボットの設定がされていません。［対策］右側のロボットの設定を見直し、機能を有効にして下さい。 ICRZ-013 WARN 左のロボットの設定が不適切［原因］左側のロボットの設定がされていません。［対策］左側のロボットの設定を見直し、機能を有効にして下さい。 ICRZ-014 WARN 境界(上)による動作制限［原因］上側の境界によって、動作が制限されました。［対策］必要に応じて、動作制限の設定を見直して下さい。 ICRZ-015 WARN 境界(下)による動作制限［原因］下側の境界によって、動作が制限されました。［対策］必要に応じて、動作制限の設定を見直して下さい。 2.2.47 IFPN (ID=153) IFPN はインタフェースパネル機能(J741)のアラームコードです。 IFPN-001 WARN 位置%d 出力信号が読めません(押しボタン:ページ%d,行%d,列%d) ［原因］インタフェースパネル機能のアラームです。押しボタンの出力信号が読めません。ボタンの位置番号が表示されます。エラー発生時の列構成で何ページ目にあったか、何行目の何列目のボタンだったかも併せて表示されます。［対策］出力信号の種類と番号を確認して下さい。 IFPN-002 列%d) WARN 位置%d 出力信号が読めません(ランプ付き押しボタン:ページ%d,行%d, ［原因］インタフェースパネル機能のアラームです。ランプ付き押しボタンの出力信号が読めません。ボタンの位置番号が表示されます。エラー発生時の列構成で何ページ目にあったか、何行目の何列目のボタンだったかも併せて表示されます。［対策］出力信号の種類と番号を確認して下さい。 IFPN-003 列%d) WARN 位置%d 状態信号が読めません(ランプ付き押しボタン:ページ%d,行%d, ［原因］インタフェースパネル機能のアラームです。ランプ付き押しボタンの状態信号が読めません。ボタンの位置番号が表示されます。エラー発生時の列構成で何ページ目にあったか、何行目の何列目のボタンだったかも併せて表示されます。［対策］状態信号の種類と番号を確認して下さい。 - 400 - 2.アラームコード B-83284JA-1/04 IFPN-004 WARN 位置%d 信号(左)(上)が読めません(2 接点切替:ページ%d,行%d,列%d) ［原因］インタフェースパネル機能のアラームです。2 接点切替ボタンの信号(左)(上)が読めません。ボタンの位置番号が表示されます。エラー発生時の列構成で何ページ目にあったか、何行目の何列目のボタンだったかも併せて表示されます。［対策］信号(左)(上)の種類と番号を確認して下さい。 IFPN-005 WARN 位置%d 信号(右)(下)が読めません(2 接点切替:ページ%d,行%d,列%d) ［原因］インタフェースパネル機能のアラームです。2 接点切替ボタンの信号(右)(下)が読めません。ボタンの位置番号が表示されます。エラー発生時の列構成で何ページ目にあったか、何行目の何列目のボタンだったかも併せて表示されます。［対策］信号(右)(下)の種類と番号を確認して下さい。 IFPN-006 WARN 位置%d 信号が読めません(ランプ:ページ%d,行%d,列%d) ［原因］インタフェースパネル機能のアラームです。ランプの信号が読めません。ランプの位置番号が表示されます。エラー発生時の列構成で何ページ目にあったか、何行目の何列目のボタンだったかも併せて表示されます。［対策］信号の種類と番号を確認して下さい。 IFPN-007 WARN 位置%d 信号(%d)が読めません(デジタルスイッチ:ページ%d,行%d,列%d) ［原因］インタフェースパネル機能のアラームです。デジタルスイッチの信号が読めません。デジタルスイッチは複数の信号を一つのグループとして扱います。「信号(%d)」に何本目の信号が読めないかが表示されます。ボタンの位置番号も表示されます。エラー発生時の列構成で何ページ目にあったか、何行目の何列目のボタンだったかも併せて表示されます。［対策］信号の種類と番号、信号の数を確認して下さい。 IFPN-008 WARN 位置%d 信号(%d)が読めません(デジタル表示機:ページ%d,行%d,列%d) ［原因］インタフェースパネル機能のアラームです。デジタル表示機の信号が読めません。デジタル表示機は複数の信号を一つのグループとして扱います。「信号(%d)」に何本目の信号が読めないかが表示されます。デジタル表示機の位置番号も表示されます。エラー発生時の列構成で何ページ目にあったか、何行目の何列目のボタンだったかも併せて表示されます。［対策］信号の種類と番号、信号の数を確認して下さい。 IFPN-009 WARN シフトキーを押して下さい［原因］インタフェースパネル機能のアラームです。インタフェースパネルのボタンを、シフトキーを押さずに押しました。［対策］シフトキーを押しながら押して下さい。 IFPN-010 WARN インタフェースパネルが無効です［原因］インタフェースパネル機能のアラームです。インタフェースパネルが無効の状態でボタンを押しました。［対策］インタフェースパネルの操作許可ボタンを許可の状態にして下さい。その状態でボタンを押して下さい。 IFPN-011 WARN 範囲外の値です (%d - %d) ［原因］インタフェースパネル機能のアラームです。デジタルスイッチで範囲外の値を設定しようとしました。最大値と最小値が表示されます。［対策］設定する値と範囲を確認して下さい。 IFPN-012 WARN パネルが表示中です［原因］インタフェースパネル機能のアラームです。パネル表示中の為、要求された操作ができません。教示操作盤上だけではなく、リモートで表示している場合も含まれます。［対策］パネルの表示を止めてから再度行って下さい。 IFPN-013 WARN 別画面で設定中です［原因］インタフェースパネル機能のアラームです。表示または設定しようとしたボタンが、別画面で詳細設定画面又は操作条件設定画面に表示されています。教示操作盤上だけではなく、リモートで表示している場合も含まれます。 - 401 - 2.アラームコード B-83284JA-1/04 ［対策］詳細設定画面又は操作条件設定画面の表示を止めてから再度行って下さい。 IFPN-014 WARN 表示設定画面が表示中です［原因］インタフェースパネル機能のアラームです。表示設定画面表示中のため、要求された操作ができません。教示操作盤上だけではなく、リモートで表示している場合も含まれます。［対策］表示設定画面の表示を止めてから、再度行って下さい。 IFPN-015 WARN 必要なメモリが確保できません［原因］インタフェースパネル機能のアラームです。インタフェースパネル表示に必要なメモリが確保できません。［対策］より大きな DRAM を使用して下さい。テンポラリプールを多く消費する機能がある場合、使用量の削減を試みて下さい。 IFPN-016 WARN 信号本数で決まる最大値は%d です［原因］インタフェースパネル機能のアラームです。デジタルスイッチで値を設定しようとしました。しかし信号の数から決定される最大値を超えています。［対策］設定する値が正しいか確認して下さい。或いは信号の数を見直して下さい。 IFPN-017 WARN 詳細設定画面が表示中です［原因］インタフェースパネル機能のアラームです。詳細設定画面又は操作条件設定画面が表示中のため、要求された操作ができません。教示操作盤上だけではなく、リモートで表示している場合も含まれます。［対策］詳細設定画面の表示を止めてから、再度行って下さい。 IFPN-018 WARN 教示操作盤非常停止が押されています［原因］インタフェースパネル機能のアラームです。デッドマンスイッチを操作条件に指定したボタンを押しました。しかし教示操作盤非常停止が押されています。［対策］教示操作盤の非常停止ボタンをオフの状態にしてボタンを押して下さい。 IFPN-019 WARN 教示操作盤が無効です［原因］インタフェースパネル機能のアラームです。教示操作盤を操作条件に指定したボタンを押しました。又はデッドマンスイッチを操作条件に指定したボタンを押しました。しかし教示操作盤が無効です。［対策］教示操作盤を有効にしてボタンを押して下さい。 IFPN-020 WARN デッドマンスイッチが適切に握られていません［原因］インタフェースパネル機能のアラームです。デッドマンスイッチを操作条件に指定したボタンを押しました。しかしデッドマンスイッチが適切に握られていません。［対策］デッドマンスイッチを適切に握った状態でボタンを押して下さい。 IFPN-021 WARN 位置%d 操作条件信号が読めません［原因］インタフェースパネル機能のアラームです。操作条件に信号を指定しましたが、指定された信号が読めません。［対策］読める信号を指定してパネルを再表示して下さい。 IFPN-022 WARN 操作条件信号がオフです［原因］インタフェースパネル機能のアラームです。操作条件に信号を指定したボタンを押しました。操作を許可する値はオンが指定されています。しかしボタンを押した時に信号がオフでした。［対策］操作条件に指定した信号がオンの状態でボタンを押して下さい。 IFPN-023 WARN 操作条件信号がオンです［原因］インタフェースパネル機能のアラームです。操作条件に信号を指定したボタンを押しました。操作を許可する値はオフが指定されています。しかしボタンを押した時に信号がオンでした。［対策］操作条件に指定した信号がオフの状態でボタンを押して下さい。 - 402 - 2.アラームコード B-83284JA-1/04 2.2.48 ISD (ID=39) ISD -000 WARN %s ［原因］ ISD システムの内部エラーが発生しました。［対策］表示されたエラー番号とメッセージを、FANUC のサービスセンタに連絡して下さい。 ISD -001 WARN 高圧力 (塗布側-%s) (ISD%d) ［原因］塗布側で、材料の圧力過大が検出されました。通常、以下の何れかの状態にあります。 1. 塗布ライン(ガンノズル、ホースなど) が詰まっています。 2. 流量が高過ぎます。 3. 高圧制限の設定値が低過ぎます。 4. 高圧制限時間の設定値が短過ぎます。［対策］塗布管内の異物を除去して下さい。流量が高過ぎないようにして下さい。高圧制限を適切な値に設定して下さい。高圧制限時間を適切な値に設定して下さい。 ISD -002 WARN 低圧力 (塗布側-%s) (ISD%d) ［原因］塗布側で、材料の圧力過小が検出されました。通常、以下の何れかの状態にあります。 1. 塗布ライン(ガンノズル、ホースなど) が外れています。 2. 流量が低過ぎます。 3. 低圧制限の設定値が高過ぎます。 4. 低圧制限時間の設定値が短過ぎます。［対策］塗布ラインを修理して下さい。流量が低過ぎないようにして下さい。低圧制限を適切な値に設定して下さい。低圧制限時間を適切な値に設定して下さい。 ISD -003 WARN 高圧力 (供給側-%s) (ISD%d) ［原因］供給側で、材料の圧力過大が検出されました。通常、以下の何れかの状態にあります。 1. 供給圧力の設定値が高過ぎます。 2. 高圧制限の設定値が低過ぎます。 3. 高圧制限時間の設定値が短過ぎます。［対策］供給ポンプの圧力を適切な値に設定して下さい。高圧制限を適切な値に設定して下さい。高圧制限時間を適切な値に設定して下さい。 ISD -004 WARN 低圧力 (供給側-%s) (ISD%d) ［原因］供給側で、材料の圧力過小が検出されました。通常、以下の何れかの状態にあります。 1. 供給ライン(ホースなど) が外れています。 2. 低圧制限の設定値が高過ぎます。 3. 低圧制限時間の設定値が短過ぎます。［対策］供給ラインを修理して下さい。低圧制限を適切な値に設定して下さい。低圧制限時間を適切な値に設定して下さい。 ISD -005 WARN メータ空(ISD%d) ［原因］メータが、塗布中にストロークリミットに達しました。このアラームが発生した後で、メータの動作方向が自動的に変わり、塗布が再開されます。ビードの品質が低下する場合があります。［対策］ 1. 塗布を開始する前に、メータのリポジションを行って下さい。 2. 流量を下げて、メータ内の材料が足りるようにして下さい。 ISD -006 WARN モータ速度制限(ISD%d) ［原因］モータ速度が制限内に下げられました。［対策］流量を下げて、モータ速度が制限内になるようにして下さい。 - 403 - 2.アラームコード B-83284JA-1/04 ISD -007 WARN メータオーバトラベル A (ISD%d) ［原因］メータがオーバトラベルのリミットスイッチに接触しました。［対策］教示操作盤のシフトキーを押した状態で、アラーム解除キーを押してから、メータをジョグしてオーバトラベル位置から離して下さい。以上の操作の間は、オーバトラベルチェックを無効にするため、シフトキーを押したままにして下さい。 ISD -008 WARN メータオーバトラベル B (ISD%d) ［原因］メータがオーバトラベルのリミットスイッチに接触しました。［対策］教示操作盤のシフトキーを押した状態で、アラーム解除キーを押してから、メータをジョグしてオーバトラベル位置から離して下さい。以上の操作の間は、オーバトラベルチェックを無効にするため、シフトキーを押したままにして下さい。 ISD -009 WARN メータストロークリミット(ISD%d) ［原因］メータが、準備圧動作中にストロークリミットに達しました。この状態は、通常、メータが逆方向へ移動して圧力を下げるときに発生します。［対策］ 1. 供給圧力が高過ぎないようにして下さい。 2. $isd_config[].$repos_ofst の値を少し大きくして下さい。 ISD -010 WARN メータ軸エラー(ISD%d) ［原因］プロセス軸のサーボエラーが発生しました。プロセス軸で検出されたアラームのコードは、アラーム詳細情報の 2 行目に表示されます。［対策］このエラーの対策については、プロセス軸(ISDT)エラーの説明を参照して下さい。 ISD -011 WARN 不適切な I/O 割付(ISD%d) ［原因］ I/O ポートの番号またはタイプの割付が不適切です。［対策］この I/O ポートを使用する場合は、ポートの番号とタイプを正しい値に設定して下さい。I/O 画面で、この I/O ポートの値が有効である(「***」でない)ことを確認して下さい。この I/O ポートを使用しない場合は、番号を 0 に設定して下さい。 ISD -012 WARN ISD サーボ準備未完了(ISD%d) ［原因］ ISD のサーボが準備未完了です。［対策］ OT センサへの接触、マシンロック、非常停止などの理由でサーボ電源がオフになっています。原因を見つけて、サーボ電源をオンにして下さい。 ISD -013 WARN リポジション中の SS[] (ISD%d) ［原因］メータがリポジションを行っている間に、SS[]命令が実行されました。［対策］プログラムの中に check repos マクロを挿入して、塗布を開始する前にリポジションの完了を待つようにして下さい。 ISD -014 WARN 減圧中のストロークリミット(ISD%d) ［原因］メータが準備圧を下げている間に、ストロークリミットに達しました。［対策］ 1. 供給圧力が高過ぎないようにして下さい。 2. $isd_config[eq].$repos_ofst の値を大きくして下さい。 ISD -015 WARN 最大準備圧距離(ISD%d) ［原因］メータの移動距離が、準備圧動作中の最大距離に達しました。［対策］ 1. $isd_config[eq].$maxprp_strk の値を大きくして、移動距離を長くして下さい。 2. 塗布ラインの材料漏れを調べて下さい。 ISD -016 WARN 圧力変換器 AIN エラー (ISD%d) ［原因］圧力変換器からのアナログ入力カウントが、I/O モジュールの最大値を超えました。このエラーは、断線によって発生する場合もあります。［対策］圧力変換器の配線を調べて下さい。 ISD -017 WARN リロード時間切れ/低供給圧(ISD%d) ［原因］メータがリロード位置へ移動してから、(ISD 設定画面の)指定時間内に材料圧力を得られませんでした。 - 404 - 2.アラームコード B-83284JA-1/04 ［対策］ 1. 2. メータへの材料供給システムを調べて下さい。 ISD 設定画面の「リロード時間切れ」を、より大きな値(単位 msec)に設定して下さい。 ISD -018 WARN 高圧力 (塗布側-%s) (ISD%d) ［原因］塗布側で、第 2 材料の圧力過大が検出されました。通常、以下の何れかの状態にあります。 1. 塗布ライン(ガンノズル、ホースなど) が詰まっています。 2. 流量が高過ぎます。 3. 高圧制限の設定値が低過ぎます。 4. 高圧制限時間の設定値が短過ぎます。［対策］塗布管内の異物を除去して下さい。流量が高過ぎないようにして下さい。高圧制限を適切な値に設定して下さい。高圧制限時間を適切な値に設定して下さい。 ISD -019 WARN 低圧力 (塗布側-%s) (ISD%d) ［原因］塗布側で、第 2 材料の圧力過小が検出されました。通常、以下の何れかの状態にあります。 1. 塗布ライン(ガンノズル、ホースなど) が外れています。 2. 流量が低過ぎます。 3. 低圧制限の設定値が高過ぎます。 4. 低圧制限時間の設定値が短過ぎます。［対策］塗布ラインを修理して下さい。流量が低過ぎないようにして下さい。低圧制限を適切な値に設定して下さい。低圧制限時間を適切な値に設定して下さい。 ISD -020 WARN 高圧力 (供給側-%s) (ISD%d) ［原因］供給側で、第 2 材料の圧力過大が検出されました。通常、以下の何れかの状態にあります。 1. 供給圧力の設定値が高過ぎます。 2. 高圧制限の設定値が低過ぎます。 3. 高圧制限時間の設定値が短過ぎます。［対策］供給ポンプの圧力を適切な値に設定して下さい。高圧制限を適切な値に設定して下さい。高圧制限時間を適切な値に設定して下さい。 ISD -021 WARN 低圧力 (供給側-%s) (ISD%d) ［原因］供給側で、第 2 材料の圧力過小が検出されました。通常、以下の何れかの状態にあります。 1. 供給ライン(ホースなど) が外れています。 2. 低圧制限の設定値が高過ぎます。 3. 低圧制限時間の設定値が短過ぎます。［対策］供給ラインを修理して下さい。低圧制限を適切な値に設定して下さい。低圧制限時間を適切な値に設定して下さい。 2.2.49 ISDT-007 ISDT (ID=95) STOP サーボ準備未完了(G:%d A:%d) ［原因］プロセス軸を動かそうとしましたが、サーボの準備ができていませんでした。［対策］プロセス軸のサーボが立ち上がっていません。立ち上がらない原因を取り除いて下さい。他に発生しているアラームがあれば、その原因を取り除いて下さい。 ISDT-015 PAUSE.G XXXX 異常 (軸:%d) ［原因］プロセス軸でサーボエラーが発生しました。上記の「XXXX」が設定された軸の種類を表わしています。［対策］本アラームと同時に発生したサーボアラームの対策を行って下さい。 - 405 - 2.アラームコード 2.2.50 B-83284JA-1/04 KALM (ID = 122) 注 KALM はシステム設計ツール(J738)に含まれるユーザ指定アラーム出力用のアラームコードです。本アラームコードはユーザ専用に用意しています。仮に FANUC のソフトウェアが何らかの異常を検出したとしても、KALM を出力する場合はありません。 KALM が出力された場合は、ご利用のシステムをご確認頂き、適切な処置をお願い申し上げます。 KALM-001 ~ KALM–200 がグローバルアラーム用です。 KALM-201 ~ KALM-300 がローカルアラーム用です。 KALM については、B-83274JA「システム設計ツール取扱説明書」の「ユーザ指定アラーム出力」節をご覧下さい。 2.2.51 LANG-004 LANG (ID=21) WARN ファイルがオープンできません［原因］ 1.ポートの設定に誤りがあります。 2.装置の故障の可能性があります。［対策］ 1.ポートの設定をやり直して下さい。 2. 装置が正しく動作するか確認して下さい。 LANG-005 WARN プログラムのタイプが違います［原因］プログラムのサブタイプがＴＰＥプログラムではありません。［対策］ＴＰＥプログラム以外は、処理できません。 LANG-006 WARN TP ファイルのデータが不正です［原因］プログラムファイルのデータを正しく読むことができません。［対策］ポートの設定を確認して下さい。ハンディーファイルの設定を確認して下さい。メモリカードの接続を確認して下さい。上記の確認をしても、エラーが解除できない場合は、ファイルのデータが壊れた可能性があります。 LANG-007 WARN システムエラー［原因］プログラムファイルのデータを正しく読むことができません。［対策］ポートの設定を確認して下さい。ハンディーファイルの設定を確認して下さい。メモリカードの接続を確認して下さい。上記の確認をしても、エラーが解除できない場合は、ファイルのデータが壊れた可能性があります。 LANG-014 WARN プログラムが既に存在しています［原因］読み込みしようとしているプログラムが、既に存在しています。［対策］プログラムを削除するか、既にあるプログラムに追加してロードするかを選択して下さい。 LANG-015 WARN ファイルに書込みができません［原因］ 1.書込み禁止状態です。 2.指定したサイズ分の書き込みができませんでした。［対策］ 1.書込み禁止を解除します。 2.ディスクの不良が考えられます。ディスクを交換して下さい。 - 406 - 2.アラームコード B-83284JA-1/04 LANG-016 WARN ファイルから読込みができません［原因］指定したサイズ分の読み込みができませんでした。データの通信に失敗しました。［対策］装置の接続を確認して下さい。 LANG-017 WARN ファイルのフォーマット形式が違います［原因］ディスクの不良でファイルデータが壊された可能性があります。［対策］ユーザ側の回避方法はありません。 LANG-018 WARN 位置データのグループが対応していません［原因］位置データのグループ番号が、重複しています。［対策］グループ番号を重複しないように、位置データを作り直して下さい。 LANG-050 WARN %s のデータは%s のものです［原因］ファイル名と、ファイルに保存されいるプログラム名が異なります。［対策］ファイル名を、プログラム名と同じ名前に変えて下さい。 LANG-051 WARN 子プログラム名が誤りです［原因］このプログラムの名前が親プログラムの名前とあっていません。［対策］このプログラムの名前を確認して下さい。 LANG-052 WARN 子プログラムの読み込みに失敗しました(%d) ［原因］プログラムの読み込みに失敗しました。［対策］ファイルの中身を確認して下さい。 LANG-053 WARN 子プログラムは処理できません［原因］このプログラムは単独での保存、読み込み、プリントはできません。［対策］親のプログラムを指定して下さい。 LANG-054 WARN 読み込めません(逆位置表現が無効です) ［原因］このプログラムには J858 オプションが必要です。 J858 オプションがオーダされていないロボットに、誤って違うプログラムを読み込もうとした可能性があります。［対策］読み込もうとしたプログラムが間違っていないか確認して下さい。このロボットに J858 がオーダされているか確認して下さい。 LANG-055 WARN プリントできません(逆位置表現が無効です) ［原因］このプログラムをプリントするには J858 オプションが必要です。［対策］このロボットに J858 がオーダされているか確認して下さい。 LANG-056 WARN 逆位置表現でのプリント失敗(P:%d,G:%d) ［原因］ J858 オプションがオーダされているときには、プログラムの属性のハンドルパーツが ON のプログラムの位置は逆位置表現でプリントされますが、位置表現の変換に失敗したためにプリントできませんでした。［対策］位置データを修正してから、プリントして下さい。 LANG-057 WARN グループ数が大きすぎます［原因］このプログラムはこのロボットでは利用できないグループ数で作成されています。［対策］ソフトウェアを新しいバージョンにアップグレードする必要があります。 LANG-058 WARN 座標系拡張オプションが必要です［原因］このプログラムは座標系拡張オプションのロードされていないロボットで作成されています。［対策］座標系拡張オプションをロードする必要があります。 LANG-094 WARN 指定したファイルは既に存在しています［原因］指定したファイルはすでに存在しています。［対策］書き込みを行いたい時は、すでにあるファイルを削除して下さい。 - 407 - 2.アラームコード LANG-095 WARN B-83284JA-1/04 指定したファイルが存在しません［原因］ディスク内に、指定したファイルは存在しません。［対策］ファイル名と、ディスクの内容をもう一度確認して下さい。 LANG-096 WARN ディスクが一杯です交換してください［原因］ディスクが一杯です。［対策］新しいディスクと交換して下さい。 LANG-097 WARN 1 つのファイルだけオープンできます［原因］複数のファイルをオープンしようとしました。［対策］複数のファイルをオープンすることはできません。 LANG-098 WARN タイムアウトエラーが発生しました［原因］ディスクのアクセスに失敗しました。［対策］ポートの設定に誤りがないか、確認して下さい。 LANG-099 WARN ディスクにプロテクトが掛けられています［原因］ディスクに書き込み禁止の保護がかけられています。［対策］ディスクの書き込み保護をはずして下さい。 LANG-100 WARN ディスクエラーが発生しました［原因］装置への通信ができませんでした。［対策］ポートに装置が正しく接続されているか、確認して下さい。 2.2.52 LECO (ID=109) LECO-017 WARN アクション db エラー (%d^1,%d^2,%d^3) ［原因］デジタル通信回線（ArcLink）を通じてシステム内の別の機器にメッセージが送られましたが、応答がありません。システム内機器の電源が切られていたり外されていると、このエラーが発生する事があります。［対策］システム内の全ての機器が、正しく電源が入っているか確認して下さい。システム内の機器が正しく通信しているか確認して下さい。改善しない場合、弊社サービスに連絡下さい。 LECO-019 WARN バックアップコピー復元失敗［原因］セーブ中に電源が切られたため、データが壊れて復元できませんでした。２つの溶接機設定値バックアップコピーは不完全なものかあるいは正しくないデータを含んでいます。初期値は保存されます。確認のために、システムを正しい状態にする必要があります。［対策］溶接機のファームウェアを最新のものに書き変える必要があります。弊社サービスに連絡下さい。改善しない場合、弊社サービスに連絡下さい。 LECO-020 NODISP 一番目のバックアップコピーエラー［原因］セーブ中に電源が切られたため、データが壊れて復元できませんでした。２つのバックアップコピーのうち第一番目のコピーは、正しいデータであるという確認ができませんでした。［対策］システムの電源を入れ直して下さい。溶接機のファームウェアを最新のものに書き変える必要があります。弊社サービスに連絡下さい。改善しない場合、弊社サービスに連絡下さい。 LECO-021 NODISP 二番目のバックアップコピーエラー［原因］セーブ中に電源が切られたため、データが壊れて復元できませんでした。２つのバックアップコピーのうち第二番目のコピーは、正しいデータであるという確認ができませんでした。［対策］システムの電源を入れ直して下さい。溶接機のファームウェアを最新のものに書き変える必要があります。弊社サービスに連絡下さい。改善しない場合、弊社サービスに連絡下さい。 - 408 - 2.アラームコード B-83284JA-1/04 LECO-022 WARN 溶接機設定復元エラー (%d^1,%d^2,%d^3) ［原因］セーブ中に電源が切られたため、溶接機の設定値が現在の環境設定に合わなくなり、データを復元できませんでした。溶接機内のソフトウェアが更新されると、このエラーが生じる可能性があります。［対策］システムの電源を入れ直して下さい。溶接機のファームウェアを最新のものに書き変える必要があります。弊社サービスに連絡下さい。改善しない場合、弊社サービスに連絡下さい。 LECO-049 WARN 一次側の過電流 (%s^1,%s^2) ［原因］溶接機への入力電流が、安全上の制限値を超えました。これは、低い入力電圧あるいは 1 相欠落（3 相入力で）で普通に引き起こされるものですが、スイッチボード、出力ダイオード、あるいはメイントランスの不具合によっても起こり得ます。［対策］入力電力(電圧と周波数)をチェックして下さい。一次側再結線が、入力電圧に対して正しく設定されているか確認して下さい。改善しない場合、弊社サービスに連絡下さい。 LECO-050 WARN キャパシタ A が過小電圧 (%s^1,%s^2) ［原因］２つある入力キャパシタのうちの１つ（バンク A）で、電圧が正常動作限界以下に落ちました。これは、これは、低い入力電圧あるいは 1 相欠落(3 相入力で)で普通に引き起こされるものですが、スイッチボード、出力ダイオード、あるいはメインキャパシタ、接触器、V-to-F のフィードバック信号等の不具合によっても起こり得ます。［対策］入力電力(電圧と周波数)をチェックして下さい。一次側再結線が、入力電圧に対して正しく設定されているか確認して下さい。改善しない場合、弊社サービスに連絡下さい。 LECO-051 WARN キャパシタ B が過小電圧 (%s^1,%s^2) ［原因］２つある入力キャパシタのうちの１つ（バンク B）で、電圧が正常動作限界以下に落ちました。これは、これは、低い入力電圧あるいは 1 相欠落(3 相入力で)で普通に引き起こされるものですが、スイッチボード、出力ダイオード、あるいはメインキャパシタ、接触器、V-to-F のフィードバック信号等の不具合によっても起こり得ます。［対策］入力電力(電圧と周波数)をチェックして下さい。一次側再結線が、入力電圧に対して正しく設定されているか確認して下さい。改善しない場合、弊社サービスに連絡下さい。 LECO-052 WARN キャパシタ A が過大電圧 (%s^1,%s^2) ［原因］２つある入力キャパシタのうちの１つ（バンク A）で、電圧が高電圧側の制限値を超えました。これは、高い入力電圧で普通に引き起こされるものですが、スイッチボード、出力ダイオード、あるいはメインキャパシタ、接触器、V-to-F のフィードバック信号等の不具合によっても起こり得ます。［対策］入力電力(電圧と周波数)をチェックして下さい。一次側再結線が、入力電圧に対して正しく設定されているか確認して下さい。改善しない場合、弊社サービスに連絡下さい。 LECO-053 WARN キャパシタ B が過大電圧 (%s^1,%s^2) ［原因］２つある入力キャパシタのうちの１つ（バンク B）で、電圧が高電圧側の制限値を超えました。これは、高い入力電圧で普通に引き起こされるものですが、スイッチボード、出力ダイオード、あるいはメインキャパシタ、接触器、V-to-F のフィードバック信号等の不具合によっても起こり得ます。［対策］入力電力(電圧と周波数)をチェックして下さい。一次側再結線が、入力電圧に対して正しく設定されているか確認して下さい。改善しない場合、弊社サービスに連絡下さい。 LECO-054 WARN サーモスタットの誤作動 (%s^1,%s^2) ［原因］溶接機の温度が上昇したので停止しました。これは、出力の使用率が所定の値を超えると通常起こりますが、溶接機内の空気の流れが不十分、またはファンやサーモスタットの不具合でも起こり得ます。［対策］溶接時用件が、溶接機の使用率制限値を超えていないか確認して下さい。適切な空気の流れが確保されているか、周囲を含め溶接システム全体をチェックして下さい。溶接機内の冷却空気の通路や取り入れ口から吸引されて堆積した塵や埃の除去を含め、溶接システムが適切に保守点検されているかチェックして下さい。改善しない場合、弊社サービスに連絡下さい。 - 409 - 2.アラームコード LECO-055 WARN B-83284JA-1/04 ソフトスタートエラー (%s^1,%s^2) ［原因］溶接始動シーケンスの間に、キャパシタバンク(組)が、予定されている最小電圧に達しませんでした。これは、接触器の不良や入力電圧が低いと起こり得ます。このエラーは、通常他のエラーも伴うため、それらも確認する必要があります。［対策］入力電力(電圧と周波数)をチェックして下さい。一次側再結線が、入力電圧に対して正しく設定されているか確認して下さい。改善しない場合、弊社サービスに連絡下さい。 LECO-065 WARN 二次側の過電流 (%s^1,%s^2) ［原因］二次電流が高レベル(長時間での平均)であったため、過負荷を引き起こしました。これは、通常溶接機の外部で、溶接回路に短絡がある時に見受けられます。それは、STT 機能を備えた溶接機で誤った出力端子が使われていたり、あるいは 1 相欠落(3 相入力で)でも起こり得ます。このエラーが生じた時、出力電流は、 100A まで低下し、いわゆる"ヌードル溶接"のような状態になるかもしれません。［対策］まず溶接条件が溶接機の出力限界を超えていないか確認して下さい。溶接回路のどこかに短絡がないか調べて下さい。突き出し長、ワイヤ径、およびガスが、選択した溶接モードに対して間違いないか確認して下さい。溶接回路に短絡やその他過大電流の原因になる恐れのある漏洩経路がないかチェックして下さい。入力線の３本の支線が全て入力用接触器に付いているか確認して下さい。接触器が閉じた時、３本の支線全てが（整流器に対して）出力側にあることを確かめて下さい。もし、中央の支線がない（単相運転）と、２次側制限値が著しく低下し、誤動作を起こす可能性があります。 STT 出力端子を備えている溶接機は、STT 回路を保護するために、より低い二次出力制限値を使っています。溶接機に STT 出力端子がある場合、もっと大きな出力を必要とする用途には、標準出力端子の方を使う事を検討して下さい。（注：より低い制限値は、STT 端子を通じて流れる電流に対してのみ適用されるものです。）溶接機のファームウェアを最新のものに書き変える必要があります。弊社サービスに連絡下さい。 LECO-067 WARN キャパシタのバランスエラー (%s^1,%s^2) ［原因］二つの入力キャパシタバンク（組）間で電圧バランスがくずれ、電圧差が制限値を超えました。溶接機が長期間使われていなかった場合、あるいは 3 相入力で１相欠落している場合に、電源を入れたときにこのエラーが発生します。その他スイッチボード、メインキャパシタ、メイントランスの不具合でも発生する事があります。［対策］入力線の電圧をチェックして下さい。最結線連結板およびケーブルをチェックして下さい。 AC/DC システム、溶接回路中に短絡がないかチェックして下さい。送給ヘッドが正しく電気絶縁されているか確かめて下さい。 LECO-069 WARN 出力電圧高い (%d^1,%d^2,%d^3) ［原因］溶接機は、溶接電圧が高すぎると検知しました。メイン再結線スイッチで行われている入力電圧の選択が正しいかどうか確認して下さい。［対策］入力線の電圧を確認して下さい。 LECO-070 WARN 二次側の過電流 (%s^1,%s^2) ［原因］二次電流が高レベル(短時間での平均)であったため、過負荷を引き起こしました。これは、通常溶接機の外部で、溶接回路に短絡がある時に見受けられます。それは、STT 機能を備えた溶接機で誤った出力端子が使われていたり、あるいは 1 相欠落(3 相入力で)でも起こり得ます。また、高電流で溶接を始めようとする溶接モードでも起こり得ます。［対策］溶接回路のどこかに短絡がないか調べて下さい。突き出し長、ワイヤ径、およびガスが、選択した溶接モードに対して正しいかどうか確認して下さい。溶接機のファームウェアを最新のものに書き変える必要があります。弊社サービスに連絡下さい。 LECO-073 WARN 単相入力 (%s^1,%s^2) ［原因］単相入力であることが検知されました。溶接機は、出力レベルを下げて稼動している可能性があります。単相運転に関する詳細情報については、溶接機の取扱説明書を参照して下さい。［対策］全てのヒューズに問題がないか確認して下さい。入力線の３本の支線が全て入力用接触器に付いているか確認して下さい。接触器が閉じた時、３本の支線全てが（整流器に対して）出力側にあることを確かめて下さい。もし、中央の支線がない（単相運転）と、２次側制限値が著しく低下し、誤動作を起こす可能性があります。 - 410 - 2.アラームコード B-83284JA-1/04 もし、単相運転が意図的になされたもので、２次側の過電流エラーが問題であるなら、溶接条件が低下した溶接機の出力制限値を超えていないか確認して下さい。溶接回路に短絡やその他過大電流の原因になる恐れのある漏洩経路がないかチェックして下さい。 LECO-084 WARN 二次側過電流エラー［原因］二次電流が高レベル(長時間での平均)であったため、過負荷を引き起こしました。もし、STT 機能のある溶接機で誤った出力端子が使われていたり、1 相欠落した結線(3 相入力で)をしている、あるいは、機構部内ケーブルの溶接パワーケーブルが短絡している場合、一般に起こり得ます。このエラーが生じた時、出力電流は切断されます。［対策］まず溶接条件が溶接機の出力限界を超えていないか確認して下さい。突き出し長、ワイヤ径、およびガスの種類が、選択された溶接モードに対して間違いないか確認して下さい。溶接回路に短絡やその他過大電流の原因になる恐れのある漏洩経路がないかチェックして下さい。入力線の３本の支線が全て入力用接触器に付いているか確認して下さい。接触器が閉じた時、３本の支線全てが（整流器に対して）出力側にあることを確かめて下さい。もし、中央の支線がない（単相運転）と、２次側制限値が著しく低下し、誤動作を起こす可能性があります。 STT 出力端子を備えている溶接機は、STT 回路を保護するために、より低い二次出力制限値を使っています。溶接機に STT 出力端子がある場合、もっと大きな出力を必要とする用途には、標準出力端子の方を使う事を検討して下さい。（注：より低い制限値は、STT 端子を通じて流れる電流に対してのみ適用されるものです。）機構部内ケーブルの溶接パワーケーブルが短絡しているかどうか確認してください。短絡している場合、機構部内ケーブルを交換してください。溶接機のファームウェアを最新のものに書き変える必要があります。弊社サービスに連絡下さい。 LECO-098 WARN シーケンス溶接サイクル再試行 (%d^1,%d^2) ［原因］システムが溶接中、溶接の設定値を正しく更新することができませんでした。通常、これはあるデバイス(構成機器)が正常に作動ししていない、あるいは他の作業（例えば外部との通信等）に使用中の時に発生します。［対策］溶接機のファームウェアを最新のものに書き変える必要があります。弊社サービスに連絡下さい。改善しない場合、弊社サービスに連絡下さい。 LECO-129 WARN ワイヤ送給モータ過負荷 (%d^1,%d^2) ［原因］ワイヤ送給モータが、過負荷状態になりました。これは、ワイヤのもつれやスプールもしくはドラムからワイヤを引き出す時の抵抗が大きいと起こり得ます。［対策］どのくらいの力で引き出そうとしているかチェックして下さい。駆動ロールの調節とギアをチェックして下さい。ワイヤ送給能力をチェックして下さい。また、制御ケーブルが溶接／アースケーブル等の送電コンジットに沿って配線されていないかチェックして下さい。システムが定電流溶接モードになっており、送給装置がその上限で稼動している場合、高速ギア比に環境設定して下さい。電圧検出線取り付け位置をよりアークに近い所に配置して下さい。溶接機のファームウェアを最新のものに書き変える必要があります。弊社サービスに連絡下さい。 LECO-130 WARN ワイヤ送給モータ過電流 (%d^1,%d^2) ［原因］ワイヤ送給モータが、電流制限値を超えて過電流になりました。これは、ワイヤのもつれやスプールもしくはドラムからワイヤを引き出す時の抵抗が大きいと起こり得ます。［対策］ワイヤ送給能力をチェックして下さい。 LECO-131 WARN 停止 1 (%d^1,%d^2) ［原因］ワイヤ送給外部 I/O コネクタ上の停止回路#1 が開きました。この回路は、溶接機を停止させるためにエラーを発生させています。［対策］回路"停止 1 入力"が閉じているか確認して下さい。溶接機のファームウェアを最新のものに書き変える必要があります。弊社サービスに連絡下さい。 LECO-132 WARN 停止 2,水エラー (%d^1,%d^2) ［原因］ワイヤ送給外部 I/O コネクタ上の停止回路#2(通常冷却水エラー)が開きました。この開路は、溶接機を停止させるためにエラーを発生させています。［対策］回路"停止 2 入力(水エラー)"が閉じているか確認して下さい。溶接機のファームウェアを最新のものに書き変える必要があります。弊社サービスに連絡下さい。 - 411 - 2.アラームコード LECO-356 WARN B-83284JA-1/04 e メール送信エラー (%d^1) ［原因］溶接機から正しく e メールを送信できませんでした。正しい設定値が e メールシステムに導入されていること、および Eternet ネットワーク上のメールサーバーが存在することを確認して下さい。［対策］ e メール設定値を確認するには、プロダクションモニタリングソフトウェアをお使い下さい。 Ethernet の接続を確認して下さい。 LECO-357 WARN e メール記録アクセスエラー (dir %d^1, image %d^2) ［原因］ e メール設定値を正しく復元できませんでした。全ての e メール設定値を調べる必要があります。［対策］ e メール設定値を確認するには、プロダクションモニタリングソフトウェアをお使い下さい。溶接機のファームウェアを最新のものに書き変える必要があります。弊社サービスに連絡下さい。 LECO-769 WARN PM カウンタのセーブエラー［原因］溶接機の電源を切った時、プロダクションモニタリング“溶接トータル”をセーブ(保存)できませんでした。アプリケーション画面の“溶接トータル”タブで表示される溶接トータルに対する値、及び要約 e メールレポートに記載されている情報が不完全なデータである可能性があります。［対策］溶接機のファームウェアを最新のものに書き変える必要があります。弊社サービスに連絡下さい。改善しない場合、弊社サービスに連絡下さい。 LECO-770 WARN PM 溶接環境設定のセーブエラー［原因］溶接機の電源を切った時、プロダクションモニタリング“溶接プロファイル”の環境設定をセーブできませんでした。［対策］プロダクションモニタリング“溶接プロファイル”の環境設定を調べて下さい。溶接機のファームウェアを最新のものに書き変える必要があります。弊社サービスに連絡下さい。改善しない場合、弊社サービスに連絡下さい。 LECO-771 WARN PM システム環境設定のセーブエラー［原因］溶接機の電源を切った時、プロダクションモニタリング“システム”の環境設定をセーブできませんでした。［対策］プロダクションモニタリングの環境設定を調べて下さい。溶接機のファームウェアを最新のものに書き変える必要があります。弊社サービスに連絡下さい。改善しない場合、弊社サービスに連絡下さい。 LECO-772 WARN PM カウンタのリードエラー［原因］溶接機を起動した時、プロダクションモニタリング“溶接トータル”は復元できませんでした。アプリケーション画面の“溶接トータル”タブで表示される溶接トータルに対する値、及び要約 e メールレポートに記載されている情報が不完全なデータである可能性があります。［対策］溶接機のファームウェアを最新のものに書き変える必要があります。弊社サービスに連絡下さい。改善しない場合、弊社サービスに連絡下さい。 LECO-773 WARN PM 溶接環境設定のリードエラー［原因］溶接機を起動した時、プロダクションモニタリング“溶接プロファイル”の環境設定は復元できませんでした。［対策］プロダクションモニタリング“溶接プロファイル”の環境設定を調べて下さい。溶接機のファームウェアを最新のものに書き変える必要があります。弊社サービスに連絡下さい。改善しない場合、弊社サービスに連絡下さい。 LECO-774 WARN PM システム環境設定のリードエラー［原因］溶接機を起動した時、プロダクションモニタリング“システム”の環境設定は復元できませんでした。［対策］プロダクションモニタリングの環境設定を調べて下さい。溶接機のファームウェアを最新のものに書き変える必要があります。弊社サービスに連絡下さい。改善しない場合、弊社サービスに連絡下さい。 LECO-849 WARN PM 電流エラー (hi:%d^1,lo:%d^2,wp:%d^3) ［原因］出力電流がプロダクションモニタリング“溶接プロファイル”の制限範囲外にあります。出力電流が電流下限より低いか、電流上限より高い可能性があります。［対策］溶接設定ポイント、設定における変化、およびワークの位置等を確認して下さい。セットアップはガス流量、ワイヤの種類と径、突き出し長、溶接ケーブル長、スパッタの堆積、チップの磨耗等を含んではいますが、制限はされていません。 - 412 - 2.アラームコード B-83284JA-1/04 溶接プロファイルに対する電流制限値が、その用途に対して妥当な範囲であるか、確認して下さい。これは、一般的な設定の節にある"電流制限までの秒"をも含んでいます。溶接のスタートとエンドを削除するために、スタートの遅延およびエンドの遅延が、適切に設定されているか確認して下さい。 LECO-850 WARN PM 電圧エラー (hi:%d^1,lo:%d^2,wp:%d^3) ［原因］出力電圧がプロダクションモニタリング“溶接プロファイル”の制限範囲外にあります。出力電圧が電圧下限より低いか、電圧上限より高い可能性があります。［対策］溶接設定ポイント、設定における変化、およびワークの位置等を確認して下さい。セットアップはガス流量、ワイヤの種類と径、突き出し長、溶接ケーブル長、スパッタの堆積、チップの磨耗等を含んではいますが、制限はされていません。溶接プロファイルに対する電圧制限値が、その用途に対して妥当な範囲であるか、確認して下さい。これは、一般的な設定の節にある"電圧制限までの秒"をも含んでいます。溶接のスタートとエンドを削除するために、スタートの遅延およびエンドの遅延が、適切に設定されているか確認して下さい。 LECO-851 WARN PM ワイヤ速度エラー (hi:%d^1,lo:%d^2,wp:%d^3) ［原因］ワイヤ送給速度(WFS)がプロダクションモニタリング“溶接プロファイル”の制限範囲外にあります。ワイヤ送給速度が速度下限より低いか、速度上限より高い可能性があります。［対策］ワイヤ送給速度に対する溶接設定値が、正しいかどうか確認して下さい。溶接プロファイルに対するワイヤ送給速度制限値が、その用途に対して妥当な範囲であるか、確認して下さい。これは、一般的な設定の節にある"WFS 制限までの秒"をも含んでいます。溶接のスタートとエンドを削除するために、スタートの遅延およびエンドの遅延が、適切に設定されているか確認して下さい。 LECO-853 WARN PM 溶接時間エラー (hi:%d^1,lo:%d^2,wp:%d^3) ［原因］溶接時間(アーク時間)がプロダクションモニタリング“溶接プロファイル”の制限範囲外にあります。溶接時間が時間の下限より低いか、時間の上限より高い可能性があります。［対策］溶接が適切な溶接速度で行われたか、そして溶接時間量を適切な値にしているか確かめて下さい。溶接プロファイルに対する時間制限値を確認して下さい。 LECO-865 WARN PM 電流アラーム (hi:%d^1,lo:%d^2,wp:%d^3) ［原因］出力電流がプロダクションモニタリング“溶接プロファイル”の制限範囲外にあります。出力電流が電流下限より低いか、電流上限より高い可能性があります。［対策］溶接設定ポイント、設定における変化、およびワークの位置等を確認して下さい。セットアップはガス流量、ワイヤの種類と径、突き出し長、溶接ケーブル長、スパッタの堆積、チップの磨耗等を含んではいますが、制限はされていません。溶接プロファイルに対する電流制限値が、その用途に対して妥当な範囲であるか、確認して下さい。これは、一般的な設定の節にある"電流制限までの秒"をも含んでいます。溶接のスタートとエンドを削除するために、スタートの遅延およびエンドの遅延が、適切に設定されているか確認して下さい。 LECO-866 WARN PM 電圧アラーム (hi:%d^1,lo:%d^2,wp:%d^3) ［原因］出力電圧がプロダクションモニタリング“溶接プロファイル”の制限範囲外にあります。出力電圧が電圧下限より低いか、電圧上限より高い可能性があります。［対策］溶接設定ポイント、設定における変化、およびワークの位置等を確認して下さい。セットアップはガス流量、ワイヤの種類と径、突き出し長、溶接ケーブル長、スパッタの堆積、チップの磨耗等を含んではいますが、制限はされていません。溶接プロファイルに対する電圧制限値が、その用途に対して妥当な範囲であるか、確認して下さい。これは、一般的な設定の節にある"電圧制限までの秒"をも含んでいます。溶接のスタートとエンドを削除するために、スタートの遅延およびエンドの遅延が、適切に設定されているか確認して下さい。 LECO-867 WARN PM ワイヤ速度アラーム (hi:%d^1,lo:%d^2,wp:%d^3) ［原因］ワイヤ送給速度(WFS)がプロダクションモニタリング“溶接プロファイル”の制限範囲外にあります。ワイヤ送給速度が速度下限より低いか、速度上限より高い可能性があります。［対策］ワイヤ送給速度に対する溶接設定値が、正しいかどうか確認して下さい。 - 413 - 2.アラームコード B-83284JA-1/04 溶接プロファイルに対するワイヤ送給速度制限値が、その用途に対して妥当な範囲であるか、確認して下さい。これは、一般的な設定の節にある"WFS 制限までの秒"をも含んでいます。溶接のスタートとエンドを削除するために、スタートの遅延およびエンドの遅延が、適切に設定されているか確認して下さい。 LECO-869 WARN PM 溶接時間アラーム (hi:%d^1,lo:%d^2,wp:%d^3) ［原因］溶接時間(アーク時間)がプロダクションモニタリング“溶接プロファイル”の制限範囲外にあります。溶接時間が時間の下限より低いか、時間の上限より高い可能性があります。［対策］溶接が適切な溶接速度で行われたか、そして溶接時間量を適切な値にしているか確かめて下さい。溶接プロファイルに対する時間制限値を確認して下さい。 LECO-881 WARN 溶接プロファイル過小発生 (t:%d^1,wp:%d^2) ［原因］溶接時間(アーク時間)が短すぎたために、プロダクションモニタリングは溶接に関する制限値チェックを実施できませんでした。溶接時間がスタート遅延およびエンド遅延とを合わせた時間よりも短かい状態でした。［対策］溶接持続時間がその時のスタート遅延とエンド遅延を合わせたものより長いかどうかを確認して下さい。溶接プロファイルに対する時間制限値を確認して下さい。 LECO-882 WARN 溶材残量少 (重量:%s^1) ［原因］ワイヤパッケージ重量がプロダクションモニタリング"警告パッケージ重量"の制限値以下に落ちました。ワイヤの残量をチェックし、もし必要なら新しいものと取り替えて下さい。［対策］ワイヤパッケージを補充し、現在のワイヤ重量をリセットして下さい。次の設定項目が、正しく入力されたか確認して下さい: 初期パッケージ重量、警告パッケージ重量、ワイヤ径、および金属密度。 LECO-897 WARN PM ラッチ電流アラーム (hi:%d^1,lo:%d^2,wp:%d^3) ［原因］出力電流がプロダクションモニタリング“溶接プロファイル”の制限範囲外にあります。出力電流が電流下限より低いか、電流上限より高い可能性があります。［対策］溶接設定ポイント、設定における変化、およびワークの位置等を確認して下さい。セットアップはガス流量、ワイヤの種類と径、突き出し長、溶接ケーブル長、スパッタの堆積、チップの磨耗等を含んではいますが、制限はされていません。溶接プロファイルに対する電流制限値が、その用途に対して妥当な範囲であるか、確認して下さい。これは、一般的な設定の節にある"電流制限までの秒"をも含んでいます。溶接のスタートとエンドを削除するために、スタートの遅延およびエンドの遅延が、適切に設定されているか確認して下さい。 LECO-898 WARN PM ラッチ電圧アラーム (hi:%d^1,lo:%d^2,wp:%d^3) ［原因］出力電圧がプロダクションモニタリング“溶接プロファイル”の制限範囲外にあります。出力電圧が電圧下限より低いか、電圧上限より高い可能性があります。［対策］溶接設定ポイント、設定における変化、およびワークの位置等を確認して下さい。セットアップはガス流量、ワイヤの種類と径、突き出し長、溶接ケーブル長、スパッタの堆積、チップの磨耗等を含んではいますが、制限はされていません。溶接プロファイルに対する電圧制限値が、その用途に対して妥当な範囲であるか、確認して下さい。これは、一般的な設定の節にある"電圧制限までの秒"をも含んでいます。溶接のスタートとエンドを削除するために、スタートの遅延およびエンドの遅延が、適切に設定されているか確認して下さい。 LECO-899 WARN PM ラッチワイヤ速度アラーム (hi:%d^1,lo:%d^2,wp:%d^3) ［原因］ワイヤ送給速度(WFS)がプロダクションモニタリング“溶接プロファイル”の制限範囲外にあります。ワイヤ送給速度が速度下限より低いか、速度上限より高い可能性があります。［対策］ワイヤ送給速度に対する溶接設定値が、正しいかどうか確認して下さい。溶接プロファイルに対するワイヤ送給速度制限値が、その用途に対して妥当な範囲であるか、確認して下さい。これは、一般的な設定の節にある"WFS 制限までの秒"をも含んでいます。溶接のスタートとエンドを削除するために、スタートの遅延およびエンドの遅延が、適切に設定されているか確認して下さい。 - 414 - 2.アラームコード B-83284JA-1/04 LECO-901 WARN PM ラッチ溶接時間アラーム (hi:%d^1,lo:%d^2,wp:%d^3) ［原因］溶接時間(アーク時間)がプロダクションモニタリング“溶接プロファイル”の制限範囲外にあります。溶接時間が時間の下限より低いか、時間の上限より高い可能性があります。［対策］溶接が適切な溶接速度で行われたか、そして溶接時間量を適切な値にしているか確かめて下さい。溶接プロファイルに対する時間制限値を確認して下さい。 2.2.53 LNTK-000 LNTK (ID=44) STOP 未定義エラー (LN00) ［原因］内部エラーです。［対策］プログラムの一時停止中に、トラッキングスケジュール番号を変更したことにより発生した場合は、そのような操作を行わないようにして下さい。アラームを解除するには、ロボット制御装置の電源を再投入して下さい。上記以外の状況で発生した場合は、本アラーム発生後、他の操作（電源オフやジョグ操作）をする前に、異常時状態記録機能（補助メニューの｢異常時状態記録｣）によりイメージバックアップを取得し、ファナックサービスセンタに連絡して下さい。異常時状態記録機能が使用できない場合、アラームが発生するまでの状況や操作手順を記録し、イメージバックアップを取得して、ファナックサービスセンタに連絡して下さい。 LNTK-001 LNTK-002 LNTK-003 LNTK-004 STOP STOP STOP STOP システムエラーシステムエラーシステムエラーシステムエラー［原因］内部エラーです。［対策］本アラーム発生後、他の操作（電源オフやジョグ操作）をする前に、異常時状態記録機能（補助メニューの｢異常時状態記録｣）によりイメージバックアップを取得し、ファナックサービスセンタに連絡して下さい。異常時状態記録機能が使用できない場合、アラームが発生するまでの状況や操作手順を記録し、イメージバックアップを取得して、ファナックサービスセンタに連絡して下さい。 LNTK-005 STOP スケジュール番号が不適当です［原因］トラッキング命令またはトラッキングプログラム詳細画面で、不適切なトラッキングスケジュール番号が指定されています。［対策］プログラムで使用しているすべてのトラッキングスケジュール番号を調べ、有効範囲内であることを確認して下さい。 LNTK-006 STOP トラッキングタイプが不適当です［原因］プログラムで使用しているトラッキングスケジュールで、不適当なトラッキングタイプが指定されています。［対策］システム変数$LNSCH[n].$TRK_TYPE（ここの n はトラッキングスケジュール番号で、トラッキングプログラム詳細画面にあるものです。）の値を調べ、有効範囲内であることを確認して下さい。 LNTK-007 STOP エンコーダ番号が不適当です［原因］プログラムで使用しているトラッキングスケジュールまたはトラッキング命令で、不適当なエンコーダ番号が指定されています。［対策］システム変数$LNSCH[n].$TRK_ENC_NUM（ここの n はトラッキングスケジュール番号で、トラッキングプログラム詳細画面にあるものです。）の値とトラッキング命令エンコーダ［］のパラメータ値を調べ、有効範囲内であることを確認して下さい。 LNTK-008 STOP トラッキング座標系が不適当です［原因］プログラムで使用しているトラッキングスケジュールで、トラッキング座標系の設定が不適切です。［対策］トラッキング座標系詳細画面で、トラッキング座標系が適切に初期化されて有効な値であることを確認して下さい。 LNTK-009 STOP 位置形式が不適当です［原因］トラッキング命令で使用している位置データの形式が不適当です。［対策］トラッキング命令で使用しているイチレジ［］のデータの形式が適切であることを確認して下さい。 - 415 - 2.アラームコード LNTK-010 STOP B-83284JA-1/04 センサ番号が不適当です［原因］トラッキング命令センサ［］のパラメータに、不適切な番号が設定されています。［対策］トラッキング命令センサ［］のパラメータ値を調べ、有効範囲内であることを確認して下さい。 LNTK-011 STOP 領域番号が不適当です［原因］プログラムで使用しているトラッキングスケジュールまたはトラッキング命令で、不適切なトラッキング領域番号が指定されています。［対策］システム変数$LNSCH[n].$SEL_BOUND（ここの n はトラッキングスケジュール番号で、トラッキングプログラム詳細画面にあるものです。）の値とトラッキング命令リョウイキ［］のパラメータ値を調べ、有効範囲(1～3 の整数)内にあることを確認して下さい。 LNTK-012 STOP 位置データが不適当です［原因］トラッキング命令で使用している位置データが不適切です。［対策］トラッキング命令で使用しているイチレジ［］のデータを調べ、有効な位置データであることを確認して下さい。 LNTK-013 STOP トリガの入力値が不適当です［原因］トリガの入力値が不適当です。［対策］トリガ設定命令で指定したレジスタの値を確認して下さい。. LNTK-014 STOP エンコーダが無効です［原因］実行しようとしたトラッキング命令は、プログラムで使用しているエンコーダが有効でないと実行できません。［対策］エンコーダ有効命令を使用して、予めエンコーダを有効にして下さい。 LNTK-015 STOP トリガの値が不適当です［原因］トリガの値が不適当です。［対策］位置教示あるいは動作命令実行に先立って、トリガの値が適切に設定されていることを確認して下さい。 LNTK-016 STOP 予測時間が不適当です［原因］トラッキングプログラム内で時間として無効な値、または未初期化の値が使用されました。［対策］適切な値が使用されているか確認して下さい。. LNTK-017 STOP システムエラー［原因］内部エラーです。［対策］本アラーム発生後、他の操作（電源オフやジョグ操作）をする前に、異常時状態記録機能（補助メニューの｢異常時状態記録｣）によりイメージバックアップを取得し、ファナックサービスセンタに連絡して下さい。異常時状態記録機能が使用できない場合、アラームが発生するまでの状況や操作手順を記録し、イメージバックアップを取得して、ファナックサービスセンタに連絡して下さい。 LNTK-018 STOP 補正量が不適当です［原因］補正量の値が不適当です。［対策］システム変数$LNSCH[n].$TEACH_DIST（ここの n はトラッキングスケジュール番号で、トラッキングプログラム詳細画面にあるものです。）の値を調べ、適切に初期化された有効なデータであることを確認して下さい。 LNTK-019 STOP エンコーダスケールファクタが不適当です［原因］エンコーダスケールファクタの値が不適当です。［対策］システム変数$LNSCH[n].$SCASE（ここの n はトラッキングプログラムスケジュール番号で、トラッキングプログラム詳細画面にあるものです。）の値を調べ、適切に初期化された有効な値であることを確認して下さい。 LNTK-020 STOP 末端位置が不適当です［原因］末端位置の値が不適当です。［対策］システム変数$LNSCH[n].$TCP_XTRM（ここの n はラッキングプログラムスケジュール番号で、トラッキングプログラム詳細画面にあるものです。）の値を調べ、適切に初期化された有効なデータであることを確認して下さい。 - 416 - 2.アラームコード B-83284JA-1/04 LNTK-021 STOP トラッキング付加軸番号が不適当です［原因］プログラムで使用しているトラッキングスケジュールに、不適切なトラッキング付加軸番号が設定されています。［対策］システム変数$LNSCH[n].$TRK_AXS_NUM（ここの n はトラッキングプログラムスケジュール番号で、トラッキングプログラム詳細画面にあるものです。）の値を調べ、有効範囲内であることを確認して下さい。 LNTK-022 STOP トラッキングハードウェアがありません［原因］エンコーダのインタフェースがないか、エンコーダ軸、エンコーダタイプの設定値が不適当です。［対策］エンコーダのケーブルがつながっているかどうか、またはエンコーダ設定画面で、エンコーダ軸、エンコーダタイプの値が適切に設定されていることを確認して下さい。 LNTK-023 STOP トラッキングハードウェアが不良です［原因］エンコーダのインタフェースが不良です。［対策］エンコーダ、ケーブル、コネクタをすべて調べて下さい。 LNTK-024 STOP エンコーダ平均が不適当です［原因］エンコーダ平均の値が不適当です。［対策］システム変数$ENC_STAT[I].$ENC_AVERAGE（ここの i は現在使用しているエンコーダの設定画面の番号です。）の値を調べ、有効範囲内であることを確認して下さい。 LNTK-025 STOP エンコーダ定数が不適当です［原因］エンコーダ定数の値が不適当です。［対策］システム変数$ENC_STAT[I].$ENC_MULTIPL（ここの i は現在使用しているエンコーダの設定画面の番号です。）の値を調べ、有効範囲内であることを確認して下さい。 LNTK-026 STOP エンコーダが無効です［原因］エンコーダが無効です。［対策］プログラムでエンコーダカウント値または速度を読み取る前に、エンコーダを有効にして下さい。 LNTK-027 LNTK-028 LNTK-029 LNTK-030 STOP STOP STOP STOP システムエラーシステムエラーシステムエラーシステムエラー［原因］内部エラーです。［対策］本アラーム発生後、他の操作（電源オフやジョグ操作）をする前に、異常時状態記録機能（補助メニューの｢異常時状態記録｣）によりイメージバックアップを取得し、ファナックサービスセンタに連絡して下さい。異常時状態記録機能が使用できない場合、アラームが発生するまでの状況や操作手順を記録し、イメージバックアップを取得して、ファナックサービスセンタに連絡して下さい。 LNTK-031 STOP ユーザ座標系は使えません［原因］トラッキング中にユーザ座標系は使用できません。［対策］システム変数$MNUFRAMENUM[1]=0 を設定して下さい。 LNTK-032 STOP トラッキングシステムの同期に失敗しました［原因］トラッキングシステムを正しく同期させることができませんでした。［対策］トラッキングスケジュールが適切に設定されていること、エンコーダが有効であること、すべてのハードウェア機器が正しく機能していることを確認して下さい。 LNTK-033 LNTK-034 LNTK-035 STOP STOP STOP システムエラーシステムエラーシステムエラー［原因］内部エラーです。［対策］本アラーム発生後、他の操作（電源オフやジョグ操作）をする前に、異常時状態記録機能（補助メニューの｢異常時状態記録｣）によりイメージバックアップを取得し、ファナックサービスセンタに連絡して下さい。異常時状態記録機能が使用できない場合、アラームが発生するまでの状況や操作手順を記録し、イメージバックアップを取得して、ファナックサービスセンタに連絡して下さい。 - 417 - 2.アラームコード LNTK-036 STOP B-83284JA-1/04 トラッキンググループが不適当です［原因］トラッキングスケジュールで設定されているグループ番号が不適切です。［対策］ライントラッキング動作ができるのはグループ 1 のみです。 LNTK-037 STOP 姿勢の変化が大きすぎます［原因］トラッキングユーザ座標による姿勢の変化が大きすぎます。［対策］トラッキングユーザ座標の姿勢変化の量を小さくして下さい。 LNTK-038 STOP 円弧トラッキングはサポートしていません［原因］円弧トラッキングでユーザ座標トラッキングによる補正はできません。［対策］円弧トラッキングでユーザ座標トラッキングは使用しないで下さい。 LNTK-039 STOP ユーザ座標トラッキングが無効です［原因］トラッキングスケジュール画面のユーザ座標トラッキングの設定が無効のまま、プログラムで使用されました。［対策］ユーザ座標トラッキングの設定を有効にして下さい。 LNTK-040 WARN システムエラー［原因］内部エラーです。［対策］ロボット制御装置の電源を再投入して下さい。改善されない場合は、サービスセンタに連絡下さい。 LNTK-041 STOP T1 モードでエンコーダが動きました［原因］トラッキングプログラムを T1 モードで実行中にコンベアが動作しました。［対策］ T1 モードでトラッキングプログラムを実行している間は、コンベアを動かさないで下さい。 LNTK-042 WARN 領域外動作スキップしました行:%d ［原因］ロボットは領域を外れる前に目標位置に到達できません。プログラムの事項が一時停止されるのを回避するため、この動作をスキップしました。［対策］プログラムの速度をもっと上げるか、あるいは領域を広げて下さい。 LNTK-043 STOP マルチグループはサポートしていません［原因］トラッキングプログラムはマルチグループをサポートしません。［対策］トラッキングプログラム詳細画面で、モーショングループを 1 グループだけ有効にして下さい。 LNTK-044 WARN スケジュール%d の領域外スキップ DO%d が不適当［原因］表示されたトラッキングスケージュールに無効な、もしくは割り付けられていない DO がシステム変数により指定されました。［対策］有効な DO 番号にして下さい。指定の DO が割り付けられていることを確認して下さい。 LNTK-045 WARN ロボット(G:%d)が下流側に近い L:%d ［原因］ロボットは選択している領域の下流側に接近しました。［対策］この警告は、「既に目標点が通過しています」というアラームの発生する可能性が高いことを示します。本アラームを回避するには、コンベアを一時停止するか、領域を広げるか、あるいは目標点を再教示して下さい。 LNTK-046 STOP 連続回転の設定が無効です［原因］ライントラッキング機能と連続回転機能が同時にロードされたときに、設定は不十分です。［対策］システム変数$SCR.$UPDATE_MAP1 のビット 22 を立てて下さい。注)ライントラッキングと連続回転機能は、同じ動作グループでは使用できません。 LNTK-047 STOP 手首ストロークリミット回避不能［原因］手首軸の反転によるトラッキング動作の遅延によりロボットは到達できない場所に追従してしまう可能性がありますので、手首ストロークリミットを回避することができません。［対策］領域を調整し直すか、あるいは目標点を再教示して下さい。 - 418 - 2.アラームコード B-83284JA-1/04 LNTK-048 STOP トラッキング設定不整合［原因］以下のような操作をすると本アラームが発生します。 1. プログラムヘッダのトラッキングスケジュール番号を 0 のプログラムを実行中に一時停止して、プログラムヘッダのトラッキングスケジュール番号を 0 以外にしてプログラム再開。再開した行はそのまま実行されますが、次の行の実行開始時にアラームが出ます。 2. プログラムヘッダのトラッキングスケジュール番号が 1 のプログラムを実行中に一時停止して、プログラムヘッダのトラッキングスケジュール番号を 0 にしてプログラム再開。再開した行はそのまま実行されますが、次の行の実行開始時に本アラームが出ます。［対策］トラッキングプログラムではない場合、プログラム詳細画面のトラッキングスケジュール番号を 0 に指定して下さい。 LNTK-049 WARN 手首回転が反転です(L:$d) ［原因］リミットエラーを避けるために、ロボットの最終軸の回転方向が反転されました。［対策］この警告は、ロボットの最終軸の回転方向が変更されたことを示します。 LNTK-050 STOP 連続回転と併用できません［原因］ライントラッキンググループで連続回転機能を使われています。［対策］同じグループでライントラッキングと連続回転機能は併用できません。 LNTK-051 STOP 高精度トリガが無効です［原因］「ｺｳｾｲﾄﾞﾄﾘｶﾞ」命令を使う時に、システム変数$LNCFG.$SLC_PT_TRIG が FALSE になっています。［対策］「ｺｳｾｲﾄﾞﾄﾘｶﾞ」命令を使うには、システム変数$LNCFG.$SLC_PT_TRIG を TRUE に設定し、電源を再投入してください。 LNTK-053 STOP イーサネットエンコーダが使用できません［原因］マスターのエンコーダで DAL アラームが発生しているか通信時間切れの為、イーサネットエンコーダが使用できません。［対策］エンコーダの接続を確認して下さい。イーサネットケーブルの確認を行って下さい。タイムアウトの時間を確認して下さい。 LNTK-054 STOP エンコーダ番号が不適切です［原因］トラッキングで使用するエンコーダ番号が不適切です［対策］トラッキングスケジュールを確認して下さい。使用するエンコーダ番号が 1 から 8 になるように設定を変更して下さい。 LNTK-055 STOP イーサネットマスターエンコーダ DAL(Enc:%d) ［原因］イーサネットマスターエンコーダで DAL アラームが発生しています。［対策］エンコーダの接続を確認して下さい。 LNTK-056 STOP イーサネットエンコーダ通信時間切れ(Enc:%d) ［原因］イーサネットマスタエンコーダは通信時間切れの為、スレーブを更新できませんでした。［対策］イーサネットマスタエンコーダがオフラインかもしれません。オンラインにして下さい。 2.2.54 LSTP-001 LSTP (ID=108) STOP.G グループ%d は動作中です［原因］動作中のグループに対して、サーボオフを指令しました。［対策］ 1. リセットボタンでエラーをリセットして下さい。 2. サーボオフの指令は、そのグループの動作が終了してから出して下さい。 3. サーボオフの指令をプログラムから指令する場合、そのプログラムの詳細画面の設定において、ローカルストップを使用するグループのモーションマスクは＊として下さい。 LSTP-002 SERVO2 ブレーキ ON エラー (グループ: %d) ［原因］サーボオフを指令したときに、モータのブレーキがかかりませんでした。［対策］ 1. リセットボタンでエラーをリセットして下さい。 - 419 - 2.アラームコード 2. 3. LSTP-004 B-83284JA-1/04 独立付加軸のブレーキ制御が有効の設定になっているか確認して下さい。$PARAM_GROUP[ｸﾞﾙｰﾌﾟ番号].$SV_OFF_ENB[軸番号] = FALSE の場合はブレーキ制御が無効になっています。TRUE に変更後、電源の再投入を行って下さい。ブレーキ番号の設定が合っているか確認して下さい。ブレーキの番号が正しく設定されていないとブレーキがかかりません。 SERVO2 DO ON エラー (グループ: %d) ［原因］ロボットコントローラからローカルストップユニットに対するサーボオンの指令が出力されませんでした（出力信号がオンになりませんでした）。［対策］ 1. リセットボタンでエラーをリセットして下さい。 2. I/O のポートの種類と番号が正しくシステム変数に設定されているか確認して下さい。 LSTP-005 SERVO2 DO OFF エラー (グループ: %d) ［原因］ロボットコントローラからローカルストップユニットに対するサーボオフの指令が出力されませんでした（出力信号がオフになりませんでした）。［対策］ 1. リセットボタンでエラーをリセットして下さい。 2. I/O のポートの種類と番号が正しくシステム変数に設定されているか確認して下さい。 LSTP-006 SERVO2 DI1 ON タイマ時間切れ (G: %d) ［原因］ロボットコントローラからローカルストップユニットに対してサーボオフを指令後、ローカルストップユニットの状態確認信号（入力信号 1）がオンになりませんでした（時間切れ）。［対策］ 1. I/O のポートの種類と番号が正しくシステム変数に設定されているか確認して下さい。 2. このアラームが出た直後に、実際に入力信号 1 がオンになっているか確認して下さい。オンになっている場合、システム変数$LS_CONFIG.$SDI_ON_LAG と$LS_CONFIG.$SDI_OFF_LAG を適切な値に設定して下さい。入力信号 1 がオフのままであるときは、このシステム変数は変更しないで下さい。 3. .本アラームが発生した場合、後述の LSTP-012 が同時に発生し、アラーム状態を解除するためには、一度コントローラの電源オフオンが必要です。 4. ハードウェアの結線が正しいか確認して下さい。 5. ハードウェアの故障の可能性があります。交換または弊社にご相談下さい。 LSTP-007 SERVO2 DI1 OFF タイマ時間切れ (G: %d) ［原因］ロボットコントローラからローカルストップユニットに対してサーボオンを指令後、ローカルストップユニットの状態確認信号（入力信号 1）がオフになりませんでした（時間切れ）。［対策］ 1. I/O のポートの種類と番号が正しくシステム変数に設定されているか確認して下さい。 2. このアラームが出た直後に、実際に入力信号 1 がオフになっているか確認して下さい。オフになっている場合、システム変数$LS_CONFIG.$SDI_ON_LAG と$LS_CONFIG.$SDI_OFF_LAG を適切な値に設定して下さい。入力信号 1 がオンのままであるときは、このシステム変数は変更しないで下さい。 3. 本アラームが発生した場合、後述の LSTP-012 が同時に発生し、アラーム状態を解除するためには、一度コントローラの電源オフオンが必要です。 4. ハードウェアの結線が正しいか確認して下さい。 5. ハードウェアの故障の可能性があります。交換または弊社にご相談下さい。 LSTP-008 SERVO2 DI1 状態エラー OFF (G: %d) ［原因］ローカルストップ（給電オフの状態）中の系統において、ローカルストップユニットからロボットコントローラへの状態確認信号（入力信号 1）がオフになりました。指令とハードウェアの状態が一致していません。［対策］ 1. I/O のポートの種類と番号が正しくシステム変数に設定されているか確認して下さい。 2. ソフトウェアからローカルストップユニットへの指令信号である出力信号を直接操作すると発生する可能性があります。ローカルストップの指令は入力信号 2 で行って下さい。 3. 本アラームが発生した場合、後述の LSTP-012 が同時に発生し、アラーム状態を解除するためには、一度コントローラの電源オフオンが必要です。 4. ハードウェアの結線が正しいか確認して下さい。 5. ハードウェアの故障の可能性があります。交換または弊社にご相談下さい。 LSTP-009 SERVO2 DI1 状態エラー ON (G: %d) ［原因］ローカルストップ解除（給電オンの状態）中の系統において、ローカルストップユニットからロボットコントローラへの状態確認信号（入力信号 1）がオンになりました。指令とハードウェアの状態が一致していません。［対策］ 1. I/O のポートの種類と番号が正しくシステム変数に設定されているか確認して下さい。 - 420 - B-83284JA-1/04 2.アラームコード 2. ソフトウェアからローカルストップユニットへの指令信号である出力信号を直接操作すると発生する可能性があります。ローカルストップの指令は入力信号 2 で行って下さい。本アラームが発生した場合、後述の LSTP-012 が同時に発生し、アラーム状態を解除するためには、一度コントローラの電源オフオンが必要です。ハードウェアの結線が正しいか確認して下さい。ハードウェアの故障の可能性があります。交換または弊社にご相談下さい。 3. 4. 5. LSTP-010 STOP.G グループ%d はローカルストップに入りました［原因］ローカルストップ（給電オフ）を指令中のグループを動作させようとしました。ローカルストップ指令を出した直後に、動作させた場合に発生します。［対策］ 1. リセットボタンでエラーをリセットして下さい。 2. このグループを動作させたい場合は、ローカルストップを解除（サーボオン）してからにして下さい。 LSTP-011 STOP.G グループ%d はローカルストップ中です［原因］ローカルストップ（給電オフ）中のグループを動作させようとしました。［対策］ 1. リセットボタンでエラーをリセットして下さい。 2. このグループを動作させたい場合は、ローカルストップを解除（サーボオン）してからにして下さい。 LSTP-012 SERVO2 LSU %d は HDWR FAIL モードです［原因］ローカルストップユニットからロボットコントローラへの状態確認信号（入力信号 1）に関する異常を検出しました。アラーム LSTP-006 ~ 009 が発生した場合に、本アラームが同時に発生します。［対策］ 1. 同時に発生している、LSTP-006 ~ 009 の対策を参照して下さい。 2. このアラームのリセットには、一度電源オフオンが必要です。 LSTP-013 STOP.G G %d ローカルストップできません(トルクアリ) ［原因］ローカルストップ（給電オフ）を有効にしようとしたグループが動作中です。［対策］ 1. リセットボタンでエラーをリセットして下さい。 2. ローカルストップを有効にしようとしたとき、そのグループが動作中でないかどうか確認して下さい。 LSTP-014 WARN G %d ローカルストップ開始(トルクアリ) ［原因］ローカルストップ（給電オフ）を有効にしようとしたグループが動作中です。［対策］これはワーニングメッセージです。動作指令が残ったまま一定時間が経過すると、動作を中断させるアラームが発生します。 2.2.55 MASI-001 MASI (ID=147) ABORT 内部エラー(G: %d) ［原因］内部エラーです。［対策］内部エラーです。ファナックのサービスセンタにご連絡下さい。 MASI-004 SYSTEM メモリ不足［原因］メモリ不足です。［対策］内部エラーです。ファナックのサービスセンタにご連絡下さい。 MASI-005 WARN %s ［原因］表示を確認して下さい。原因が表示されます。［対策］設定を確認して下さい。 MASI-006 STOP.G %s ［原因］表示を確認して下さい。原因が表示されます。［対策］設定を確認して下さい。 MASI-010 ABORT メモリ割り当てエラー［原因］内部エラーです。［対策］内部エラーです。ファナックのサービスセンタにご連絡下さい。 - 421 - 2.アラームコード MASI-011 STOP.G B-83284JA-1/04 MASH が未設定［原因］マルチアームシェルが未設定。［対策］マルチアームシェルの設定を行って下さい。 MASI-013 STOP.G TP プログラムのグループマスクが未設定［原因］マルチアーム同期の命令(ﾘｮｳｲｷﾀｲｷ、ﾘｮｳｲｷﾄﾞｳｷ、ﾘｮｳｲｷｼﾝﾆｭｳ、ﾘｮｳｲｷﾀｲﾋ)を使用している TP プログラムのグループマスクが設定されていません。［対策］ TP プログラムの詳細でグループマスクの設定を行って下さい。 MASI-014 WARN 無効な装置の ID です［原因］マルチアーム同期の命令(ﾘｮｳｲｷﾀｲｷ、ﾘｮｳｲｷﾄﾞｳｷ)で指定された ID が無効です。［対策］命令に使用している ID を確認して、修正して下さい。 MASI-015 WARN 装置の ID を変更して下さい［原因］指定した ID がマルチアーム同期の命令(ﾘｮｳｲｷﾀｲｷ、ﾘｮｳｲｷﾄﾞｳｷ)で既に使われています。［対策］命令で使用している ID を変更して下さい。 MASI-018 STOP.G 内部エラー(OSXSND) ［原因］制御装置間の通信時のエラーです。［対策］ RIPE、マルチアームシェルの設定を見直して下さい。 MASI-019 STOP.G 内部エラー(OSSND) ［原因］制御装置間の通信時のエラーです。［対策］ RIPE、マルチアームシェルの設定を見直して下さい。 MASI-020 ABORT システム変数がありません(G:%d) ［原因］システム変数が有りません。［対策］内部エラーです。ファナックのサービスセンタにご連絡下さい。 MASI-021 ABORT 内部データがありません(G:%d) ［原因］内部データがありません。［対策］内部エラーです。ファナックのサービスセンタにご連絡下さい。 MASI-022 ABORT スタックアンダーフロー(G:%d) ［原因］内部エラーです。［対策］内部エラーです。ファナックのサービスセンタにご連絡下さい。 MASI-023 ABORT スタックが有りません(G:%d) ［原因］内部エラーです。［対策］内部エラーです。ファナックのサービスセンタにご連絡下さい。 MASI-024 ABORT スタックオーバフロー(G:%d) ［原因］内部エラーです。［対策］内部エラーです。ファナックのサービスセンタにご連絡下さい。 MASI-026 ABORT データ不整合(G:%d) ［原因］内部エラーです。［対策］内部エラーです。ファナックのサービスセンタにご連絡下さい。 2.2.56 MCTL-001 MCTL (ID=6) NONE 教示操作盤を無効にして下さい［原因］教示操作盤が有効になっていたために、ロボットを起動する事ができませんでした。［対策］教示操作盤を無効にして、もう一度同じ操作を行って下さい。 - 422 - 2.アラームコード B-83284JA-1/04 MCTL-002 NONE 教示操作盤を有効にして下さい［原因］教示操作盤が無効になっていたために、ロボットを起動する事ができませんでした。［対策］教示操作盤を有効にして、もう一度同じ操作を行って下さい。 MCTL-003 NONE アラームを解除して下さい［原因］アラームが発生していたために、ロボットを起動する事ができませんでした。［対策］アラーム原因を取り除き、教示操作盤、あるいは操作パネルのアラームを解除ボタンを押してアラーム解除後に、同じ操作を行って下さい。 MCTL-004 NONE 動作を実行中です［原因］ロボットがまだ動いているために、ロボットを起動する事ができませんでした。［対策］ロボットがいったん完全に停止するまで待って、もう一度同じ操作を行って下さい。 MCTL-005 NONE 動作の起動権がありません［原因］何らかの理由で、ロボットを起動する事ができませんでした。［対策］既にロボットの起動権を持っている機器を無効にして、もう一度同じ操作を行って下さい。 MCTL-006 NONE TP でロボットが動作中です［原因］教示操作盤がロボットの起動権を持っているため、他の機器からロボットを起動する事ができませんでした。［対策］教示操作盤を無効にして、もう一度同じ操作を行って下さい。 MCTL-007 NONE プログラムでロボットが動作中です［原因］実行中のプログラムがロボットの起動権を持っているため、ロボットを起動する事ができませんでした。［対策］プログラムの実行を停止して、もう一度同じ操作を行って下さい。 MCTL-008 NONE オペレータパネルでロボットが動作中です［原因］周辺機器Ｉ／Ｏが有効になっていたため、ロボットを起動する事ができませんでした。［対策］ $RMT_MASTER に適切な値に設定して、もう一度同じ操作を行って下さい。 MCTL-009 NONE 他の機器でロボットが動作中です［原因］他の機器がロボットを動かしています。［対策］ $RMT_MASTER に適切な値に設定して、もう一度同じ操作を行って下さい。 MCTL-010 NONE システムエラー［原因］内部エラーです。［対策］ FANUC カスタマーサービスに連絡し、表示されているアラームメッセージをお伝え下さい。 MCTL-011 NONE システムエラー［原因］内部エラーです。［対策］ FANUC カスタマーサービスに連絡し、表示されているアラームメッセージをお伝え下さい。 MCTL-012 NONE システムエラー［原因］内部エラーです。［対策］ FANUC カスタマーサービスに連絡し、表示されているアラームメッセージをお伝え下さい。 MCTL-013 NONE ENBL 信号がオフになっています［原因］ ENBL 信号がオフになっているため、ロボットを起動することができませんでした。［対策］ ENBL 信号をオンにして下さい。 MCTL-014 NONE サーボの通電を待っています［原因］サーボの立上がりを待っています。 MCTL-015 NONE 手動ブレーキが有効になっています［原因］手動ブレーキ制御が有効になっているので実行できません。［対策］手動ブレーキメニューで、手動ブレーキ制御を無効にして下さい。 - 423 - 2.アラームコード 2.2.57 OPTN-000 B-83284JA-1/04 OPTN (ID=65) WARN 未定義エラー(OPTN) ［原因］システムの内部エラーです。［対策］コールドスタートし、ロボットの電源を落とし SHIFT と RESET キーを押しながら起動します。エラーがクリアされない場合は、エラーになった手順をメモしてからサポートセンターに電話してください。 OPTN-001 WARN オプションが多すぎます［原因］ロードされたオプションが 50 を超えました。［対策］オプションの数を減らして下さい。 OPTN-002 WARN ロード完了：%s ［原因］オプションのロードが完了しました。 OPTN-003 WARN ロードスキップ：%s ［原因］オプションのロードがスキップされました。［対策］共存できないオプションが既に存在します。そのオプションを削除してからもう一度ロードして下さい。 OPTN-006 WARN ロードされません：%s ［原因］オプションがロードできませんでした。［対策］もう一度ロードして下さい。ロードできない場合は、ＦＡＮＵＣサービスマンに連絡して下さい。 OPTN-007 WARN %s は無効です［原因］その制御装置へのロードが禁止されいてるオプションです。［対策］ＦＡＮＵＣサービスマンに連絡して下さい。 OPTN-008 WARN 要求：%s ［原因］マスターソフトウェアの記録されたメディアが必要です。［対策］ＦＡＮＵＣサービスマンに連絡して下さい。 OPTN-009 WARN %s が有効になりました［原因］その制御装置へのロードの禁止が解除されました。 OPTN-010 WARN 強制コールドスタート［原因］アプリケーションの設定が未完了です。強制的にコールドスタートを行います。 OPTN-011 WARN 電源を再投入してください［原因］電源の OFF/ON が必要です。［対策］電源の OFF/ON を行って下さい。 OPTN-012 WARN ID ファイルがないか壊れています［原因］マスターソフトウェアの記録されたメディア内の ID ファイルが壊れています。［対策］ＦＡＮＵＣサービスマンに連絡して下さい。 OPTN-013 WARN 不適当な PAC です［原因］提供されているパッケージに該当しないオプションが存在します。［対策］ＦＡＮＵＣサービスマンに連絡して下さい。 OPTN-014 WARN 入れ子構造が深すぎます［原因］オプションの構造が深すぎます。［対策］ＦＡＮＵＣサービスマンに連絡して下さい。 OPTN-015 WARN 除外：%s ［原因］共存できないオプションが存在します。 - 424 - 2.アラームコード B-83284JA-1/04 ［対策］どちらかのオプションを削除して下さい。 OPTN-016 WARN キーファイルがないか壊れています。［原因］マスターソフトウェアの記録されたメディア内のキーファイルが壊れています。［対策］ＦＡＮＵＣサービスマンに連絡して下さい。 OPTN-017 WARN 更新されたファイルがありません［原因］マスターソフトウェアの記録されたメディア内の設定ファイルが更新されていせん。［対策］ＦＡＮＵＣサービスマンに連絡して下さい。 OPTN-018 WARN カスタマイズデータがありません［原因］マスターソフトウェアの記録されたメディア内にカスタマイズデータが存在しません。［対策］ＦＡＮＵＣサービスマンに連絡して下さい。 OPTN-019 WARN 版数が合いません［原因］マスターソフトウェアの記録されたメディアの版数が合っていません。［対策］ＦＡＮＵＣサービスマンに連絡して下さい。 OPTN-020 WARN %s 参照が多すぎます［原因］オプション同士の参照が多すぎます。［対策］ＦＡＮＵＣサービスマンに連絡して下さい。 OPTN-021 WARN orderfile.dat チェックエラー：%s ［原因］ orderfile.dat の記述に誤りがあります。［対策］ＦＡＮＵＣサービスマンに連絡して下さい。 OPTN-022 WARN デモオプション%s は %d 日使用できます［原因］このオプションは、指定期間内は無償で使用可能です。 OPTN-023 WARN ロボットの台数が制限を超えています［原因］制御装置が制御可能なロボットの台数を超えています。［対策］ＦＡＮＵＣサービスマンに連絡して下さい。 OPTN-024 WARN グループ数が多すぎます［原因］モーショングループの最大値のグループ数がインストールされました。［対策］不要です。すべてのモーショングループの設定が完了している必要はありません。 OPTN-025 WARN デモオプション %s は期限切れです［原因］このオプションの試用期間が過ぎました。［対策］続けて使うにはオプションをインストールしてください。 OPTN-026 WARN デモオプション権限: %s ［原因］このオプションはデモオプション権限を持っています。 OPTN-027 WARN ID が一致していません: lic(%s) act(%s) ［原因］制御装置の ID とライセンス ID が一致していません。［対策］コントロールスタート時の Reserialize 画面で Controller ID を直してください。 OPTN-028 WARN LAC が不正です［原因］ LAC が制御装置に適してしません。［対策］コントロールスタート時の Reserialize 画面で LAC を直してください。 OPTN-029 WARN LAC が更新されました［原因］ LAC が正常に更新されました。 - 425 - 2.アラームコード OPTN-030 WARN B-83284JA-1/04 試行数が規定回数を超えました［原因］規定回数以上に試行しようとしました。［対策］ PAC 番号もしくは LAC 番号を正確に入力してください。 OPTN-031 WARN KAREL 機能オプションが必要です［原因］ KAREK 機能オプション R636 がインストールされていません。［対策］ KAREK 機能オプション R636 をインストールしてください。 OPTN-032 WARN 延長できません［原因］延長することができないオプションに対して延長しようとしました。 OPTN-033 WARN イメージバックアップが必要です［原因］イメージバックアップを行わずにインストールをしようとしました。［対策］インストールの前にイメージバックアップを行ってください。 OPTN-034 WARN イメージバックアップはできません［原因］イメージバックアップができない状況です。オプション追加を完了させる必要があります。［対策］ “AUTOUDT”キーを押して、オプション追加を完了してください。 OPTN-034 WARN イメージバックアップは完了しています［原因］イメージバックアップはすでに完了しています。［対策］ $OPT_STATE.$STATE を０に設定すると、再度イメージバックアップをすることができます。 2.2.58 PMON (ID=28) PMON-001 WARN PC モニターの通知に失敗しました［原因］ PC モニタータスクが通知を受け付けません。［対策］関連するエラーコードを参照して下さい。オーエス-002 システムエラーは.StartMonitor メソッドを使って変数または I/O のモニターを試みた場合に起きた可能性があります。PCIF オプションがインストールされていないコントローラからバックアップを戻したときに起こります。このエラーを出さなくするためにはシステム変数$SCR.$LPCOND_TIME を 40 にして再起動して下さい。この変数は PCIF オプションがインストールされていない場合は 0 になっています。0 に設定すると起動時にモニタリングを行うタスクが起動しなくなります。 PMON-002 WARN メモリーアロケーション失敗［原因］クライアントとの接続に必要なメモリーが足りていません。［対策］コントローラをコールドスタートして下さい。 PMON-003 WARN PMON サーバーへの接続に失敗しました［原因］ PMON サーバーへの接続に失敗しました。［対策］物理的な接続を確認して下さい。また PC 上で PMON サーバーが動作していることを確認して下さい。 PMON-004 WARN PMON 初期化失敗［原因］ PC モニタータスクが初期化に失敗しました。［対策］関連するエラーコードを参照下さい。 PMON-005 WARN PMON タイマーエラー［原因］ PC モニタータスクが内部タイマーエラーを起こしました。［対策］関連するエラーコードを参照下さい。 PMON-006 WARN PMON タスクステータスリードエラー［原因］ PC モニタータスクは内部的なタスクステータスリードに失敗しました。同時に起きた原因コードでエラーの原因を調べて下さい。［対策］原因コードを参照下さい - 426 - 2.アラームコード B-83284JA-1/04 PMON-007 WARN %s との接続を失いました［原因］ PC モニターサーバーは、(%s)という名のクライアントとの接続を失ないました。［対策］ワーニングだけで問題はありません。 PMON-008 WARN PMON CURPOS のリード失敗［原因］ PC モニタータスクは内部的な CURPOS のリードに失敗しました。［対策］関連するエラーコードを参照下さい。 PMON-009 WARN PMON モニターが見つかりません［原因］ PC モニタータスクは内部的なモニタリングに失敗しました。要求されたモニター番号はリストにありません。［対策］ PMON が PC との同期を失いました。PC が内部エラーの後クリーンアップを試みた場合は正常である場合もあります。 2.2.59 PNT1-002 PNT1 (ID=52) WARN Press master reset ［原因］システムがアラーム状態です。［対策］アラームをリセットするためにリセットボタンを押して下さい。 PNT1-003 WARN failure ［原因］アラームのリセットに失敗しました。［対策］原因となるアラームを解除し、もう一度リセットして下さい。 PNT1-004 WARN Robot Servos Disabled ［原因］ロボットへの電源が遮断されています。［対策］ブレーカ及び ON/OFF スイッチを確認して下さい。 PNT1-006 WARN REMOTE switch must be REMOTE ［原因］リモート/ローカルが、ローカルに設定されています。［対策］リモートに変更して下さい。 PNT1-007 WARN Machine lock is ON ［原因］マシンロックです。［対策］マシンロックをオフにして調整して下さい。 PNT1-008 WARN Robot motion is not enabled ［原因］ロボットへの動作許可信号（UOP Enable）が、オフです。［対策］ロボットへの動作許可信号（UOP Enable）をオンにして下さい。 PNT1-009 PNT1-010 PNT1-011 PNT1-012 ABRT Job/tutone/repair/color received ABRT Job/tutone/repair/color received ABRT Job/tutone/repair/color received ABRT Job/tutone/repair/color received ［原因］ PLC から無効なジョブを受け取りました。［対策］有効なジョブを使用して下さい。 PNT1-013 ABRT Job is not found ［原因］ジョブプログラムがない、または読み込まれていません。［対策］生産を開始する前にジョブプログラムを作成して下さい。 PNT1-014 PNT1-015 WARN Job/color %s in queue WARN Job/color %s in queue ［原因］ PLC から無効なジョブ/色を受け取ったため、ロボットはジョブ/色をキューに入れることができません。［対策］ PLC は、ロボットから既知のジョブ/色情報を受け取るため、有効なジョブを使用して下さい。 - 427 - 2.アラームコード PNT1-016 PNT1-017 B-83284JA-1/04 WARN Job/color queue is full WARN Job/color queue is full ［原因］ジョブ/色キューが一多すぎます。［対策］新たなジョブ/色情報をキューに入れる前に、不要なキューを削除して下さい。 PNT1-018 WARN Shell aborted or paused ［原因］サブタスクは、メインのタスクがキャンセルされた、または一時停止していることを検出しました。［対策］電源を入れ直して下さい。 PNT1-019 WARN Wait for autoprocessing to finish ［原因］最後に編集されたプログラムの自動処理がまだ行われていません。［対策］生産モードにする前に自動処理が完了するのを待って下さい。 PNT1-020 ABRT Invalid job type received ［原因］ PLC から無効なジョブを受け取りました。［対策］受け取った無効なジョブを初期化して下さい。 PNT1-021 WARN System is in error status ［原因］テストサイクルを開始する前に、解除しなければならないアラームがあります。［対策］リセットボタンを押して、すべてのアラームを解除して下さい。 PNT1-024 PAUS UOP’s assigned but disabled ［原因］ UOP 信号が割り当てられていますが、無効になっています。［対策］ UOP 信号を使用する場合、[システムセッテイ]画面で、[センヨウガイブウシンゴウ]を有効にする必要があります。 PNT1-034 WARN Parm %s Value beyond limits ［原因］設定したガンパラメータの最小値/最大値を超える出力が検出されました。［対策］ガンパラメータの最小値/最大値を正しく定義しなおして下さい。 PNT1-039 WARN I/O setup verified OK ［原因］ガンの設定において、I/O が正しく設定されています。［対策］対策は不要です。 PNT1-040 WARN Error attempting to setup ［原因］ガンの設定において、I/O の設定が正しくありません。［対策］ラックやスロットなど、割り当てが正しいかを確認して下さい。 PNT1-045 PNT1-046 WARN Adj. Colors / Color valves table sizes to %s WARN Adj. Colors / Color valves table sizes to %s ［原因］ペイントツールアプリケーションは、色情報/色バルブの値を調整します。［対策］対策は不要です。 PNT1-047 PNT1-048 WARN Failed to adj. color / color valve table size WARN Failed to adj. color / color valve table size ［原因］アプリケーションが要求された色情報/色バルブの値を調整するために必要な十分な空き容量がメモリにありません。［対策］テーブルサイズが小さくなるよう設定しなおして下さい。 PNT1-053 WARN Invalid parameter indicator ［原因］ PLC から無効なパラメータ値が送られました。［対策］ガンを制御するパラメータと PLC からの信号が正しく設定されているか確認して下さい。 PNT1-054 WARN No channel/parameter indicated ［原因］ PLC がパラメータの値「０」を送信しました。［対策］パラメータの値を正しく設定して下さい。 - 428 - 2.アラームコード B-83284JA-1/04 PNT1-055 WARN Manual inputs are enabled ［原因］手動モード開始時において、手動モードのすべての入力が有効になりました。［対策］対策は不要です。 PNT1-056 WARN Manual inputs are disabled ［原因］手動モード終了時において、手動モードのすべての入力が無効になりました。［対策］対策は不要です。 PNT1-057 WARN Manual enabled during motion ［原因］ロボットの動作中に手動モードが初期化されました。［対策］手動モードを開始する前にロボットの動作が完了していなければなりません。 PNT1-058 WARN Manual enabled in color cycle ［原因］色変更サイクル中に手動モードが初期化されました。［対策］手動モードを開始する前に色変更サイクルが完了していなければなりません。 PNT1-059 ABRT TP Enabled in cycle ［原因］リモート時の色変更サイクル中は、TP を有効にすることはできません。［対策］対策は不要です。 PNT1-064 ABRT Tracking que exceeded ［原因］トラッキングシステムにおいて、現在のトラッキング境界内でワーク検出スイッチを通過するワークの数が多すぎます。［対策］トラッキング境界を広げるかコンベヤ速度を落として下さい。 PNT1-065 WARN Linetracking parameter undefined ［原因］トラッキングシステムにおいて、ライントラッキングパラメータが定義されていません。またライントラッキングパラメータはシステムが稼動することを要求しています。［対策］設定の[トラッキング]画面において、トラッキングパラメータが正しく設定されているか確認して下さい。 PNT1-066 WARN Railtrack parameter undefined ［原因］トラッキングシステムにおいて、レールトラッキングパラメータが定義されていません。またレールトラッキングパラメータはシステムが稼動することを要求しています。［対策］設定の[トラッキング]画面において、すべてのトラッキングパラメータが設定されているか確認して下さい。 PNT1-067 WARN Invalid tracking frame ［原因］無効なトラッキング座標系を使用しようとしています。［対策］現在のソフトウェアはトラッキング座標系番号１～６をサポートします。 PNT1-068 WARN Encoder count rollover ［原因］トラッキングシステムにおいて、エンコーダのカウンタがロールオーバーを検出しました。［対策］対策は不要です。 PNT1-069 WARN Part Detect less than min dist ［原因］トラッキングシステムにおいて、トリガ距離（ワーク検出スイッチとロボット間の距離）が規定の値以下になっています。［対策］最小距離の値をコンベヤ上のパーツ間の間隔以下に減らして下さい。または部品検出スイッチの位置を変更して下さい。 PNT1-070 WARN Conveyor direction incorrect ［原因］トラッキングシステムにおいて、ロボットは、コンベヤが間違った方向へ動作していると判断しました。ワーク検出スイッチはロボットから無視されます。［対策］エンコーダの接続が間違っていることが考えられます。 PNT1-071 WARN %s skipped-over travel ［原因］ワークが遠すぎることによりトラッキングできません。前のジョブまたは色変更に必要な時間が長くなります。ロボットはこのジョブまたは色を無視します。［対策］ジョブのサイクルタイムを減らすか色変更サイクルタイムを減らして下さい。 - 429 - 2.アラームコード PNT1-072 B-83284JA-1/04 PAUS Tracking encoder disconnected ［原因］ロボットはエンコーダのケーブルに関する問題を検出しました。［対策］エンコーダケーブルをチェックし、必要があれば取り替えて下さい。 PNT1-073 WARN Right-Hand Rule only for this robot ［原因］ペイントツールのライントラッキングでは左手座標系のロボットはサポートされません。［対策］ロボットが左手座標系に設定されている場合は、右手座標系に変更して下さい。 PNT1-074 PAUS DAL alarm(Track encoder:1) ［原因］エンコーダが接続されていません。［対策］エンコーダやコネクタを正しく接続して下さい。制御装置の電源は必ずオフにして作業して下さい。 PNT1-075 ABRT Extreme entry position violation ［原因］ライントラッキングにおける TCP やレールトラッキングにおける付加軸は、システム変数 $LNCFG.$ENTRY_XTRM によって定義された Entry Limit によって制限されます。［対策］ Entry Limit（$LNCFG.$ENTRY_XTRM）を設定し直して下さい。またはトラッキング境界を Entry Limit の内側に変更して下さい。 PNT1-076 ABRT Extreme exit position violation ［原因］ライントラッキングにおける TCP やレールトラッキングにおける付加軸は、システム変数 $LNCFG.$EXIT_XTRM によって定義された Exit Limit によって制限されます。［対策］ Exit Limit（$LNCFG.$EXIT_XTRM）を設定し直して下さい。またはトラッキング境界を Exit Limit の内側に変更して下さい。 PNT1-098 ABRT Track destination gone ［原因］トラッキングの方向が正しくありません。［対策］現在のサイクルをキャンセルしなければなりません。その後、再起動して下さい。 PNT1-130 WARN Data Error (see FR:dterrors.ls) ［原因］ I/O の自動構成を行うデータファイルにエラーが含まれています。［対策］ファイル画面を開き、FR（FROM Disk）の dterrors.ls を確認して下さい。 PNT1-151 WARN Col %s range err/preset %%override ［原因］塗装条件調節機能が有効です。［対策］対策は不要です。 PNT1-152 WARN Data err:Col %s preset %%override ［原因］塗装条件調節機能による色情報の調整が行われていません。これは、制御装置が前回使用した色データを使用したときに生じます。［対策］色情報のデータテーブルが使用されたときこのアラームが発生する場合は、新しい色情報を設定する必要があります。 PNT1-153 WARN Eff. Preset range err(%s) ［原因］有効な塗装条件及び静電条件の値が、許容範囲外です。［対策］塗装条件及び静電条件の値が許容範囲内かを確認して下さい。 PNT1-154 WARN Color %s data access error ［原因］色情報のデータにアクセスできません。データが作成されていない可能性があります。［対策］ [セッテイ]の[イロ]画面で新しい色情報を作成して下さい。 PNT1-213 WARN Bad cur_color no.[%d] ［原因］色番号の値が許容範囲外です。［対策］使用できる色番号は、１～３１です。 PNT1-214 WARN Bad cal.tbl.(color[%d]-parm[%d]) ［原因］色またはガンパラメータキャリブレーションテーブルが増加していません。［対策］色またはガンパラメータキャリブレーションテーブルを確認して下さい。 - 430 - 2.アラームコード B-83284JA-1/04 PNT1-216 WARN No defined color (color=[%d]) ［原因］現在のジョブに使用される色情報が定義されていません。［対策］ [セッテイ]の[イロ]画面でこの項目を定義して下さい。 PNT1-225 WARN Data Monitor is disabled ［原因］データモニタ機能が無効です。［対策］ [ユーティリティ]の[データモニタ]画面でデータモニタ機能を有効にできます。 [セッテイ]の[シンダン]画面から詳細な設定を行うことができます。 PNT1-226 WARN Maximum DMON Data Files exceeded ［原因］データモニタ機能によって保存されたデータファイルが制限されています。［対策］ [セッテイ]の[シンダン]画面で、[サイダイファイルスウ]や[サイダイファイルスウショリ]などの項目を設定して下さい。 PNT1-227 WARN DMON in progress, item locked ［原因］現在の工程に変化を及ぼす設定を変更する間は、データモニタ機能が処理中です。［対策］データモニタによる処理が終わるまで待って下さい。自動サンプリングモードのときは、ジョブの終了時に処理が終わります。非同期モードのときは、[セッテイ]の[シンダン]画面において、[サンプリング]項目を[テイシ]にすることによって現在の処理を停止します。 PNT1-228 WARN Asynchronous DataMonitor Disable ［原因］非同期データモニタリングが無効になりました。［対策］ [ユーティリティ]の[データモニタ]画面を確認し、各項目を適切に設定して下さい。 PNT1-229 WARN Asynchronous DataMonitor enabled ［原因］非同期データモニタ機能が有効になりました。［対策］対策は不要です。 PNT1-230 WARN DMON file management disabled ［原因］ファイル管理機能は、[セッテイ]の[シンダン]画面の[サイダイファイルスウ]が０に設定されていることによって、無効になりました。［対策］ファイル管理機能は動作しません。[サイダイファイルスウ]を０以外の値にするとファイル管理機能が有効になります。データを保存するデバイスが十分な容量を持っているかを確認して下さい。 PNT1-231 WARN DMON file management enabled ［原因］ [セッテイ]の[シンダン]画面における[サイダイファイルスウ]の項目が設定されたため、ファイル管理機能は有効になりました。［対策］データを保存するデバイスが十分な容量を持っている場合、本アラームは表示されるだけです。ファイル管理機能を無効にするには、[サイダイファイルスウ]を０に設定して下さい。 PNT1-232 WARN Sample_start builtin exec failed ［原因］カレルの built-in SAMPLE_START が許容できない状態になりました。［対策］ FANUC のサービスサービスに連絡して下さい。 PNT1-233 WARN Sample_end builtin exec failed ［原因］カレルの built-in SAMPLE_END が許容できない状態になりました。［対策］ FANUC のサービスセンタに連絡して下さい。 PNT1-276 WARN Error opening TPE program ［原因］このアラームは通常発生することはありません。［対策］ FANUC のサービスセンタに連絡して下さい。 PNT1-277 WARN TPE Built-in error ［原因］このアラームは通常発生することはありません。［対策］ FANUC のサービスセンタに連絡して下さい。 - 431 - 2.アラームコード PNT1-278 B-83284JA-1/04 WARN TPE find/read header error ［原因］このアラームは通常発生することはありません。［対策］ＴＰプログラムがインストールされているかどうかを確認し、FANUC のサービスセンタに連絡して下さい。 PNT1-279 WARN TPE error reading instruction ［原因］このアラームは通常発生することはありません。［対策］ＴＰプログラムがインストールされているかどうかを確認し、FANUC のサービスセンタに連絡して下さい。 PNT1-280 WARN TPE wrong type of program : %s ［原因］このアラームは通常発生することはありません。［対策］ＴＰプログラムがインストールされているかどうかを確認し、FANUC のサービスセンタに連絡して下さい。 PNT1-281 WARN TPE error closing a program ［原因］このアラームは通常発生することはありません。［対策］ FANUC のサービスセンタに連絡して下さい。 PNT1-282 WARN Selected program not found ［原因］データ画面もしくはテスト実行画面で選択されたジョブが存在しません。［対策］ジョブを作成するか存在するジョブを選択して下さい。 PNT1-283 WARN out of (strt, end) ext1 at line %s ［原因］現在位置における EXT1（付加軸）は、EXT1 の開始位置から終了位置までの範囲にありません。［対策］必要に応じて他の範囲に調整して下さい。 PNT1-285 WARN TPE motion Header size mismatch ［原因］ TP プログラムのヘッダーサイズが不十分です。その TP プログラムは古いソフトウェアバージョンで作成されたものの可能性があります。または、プログラムのヘッダー情報が正しく保存されていません。［対策］プログラムを選択し、詳細画面で[ススム]を押し、[シュウリョウ]を押して下さい。 PNT1-286 PAUS Uninitialized TPE position in program %s ［原因］動作命令を含むプログラムにおいて、未教示の位置があります。これは、ロボットがマスタリング及びキャリブレーションされていないとき、プログラムに新しい位置が記録されると発生します。［対策］ロボットがマスタリング及びキャリブレーションされているか確認して下さい。動作命令を含むプログラムにおいて、教示しなおして下さい。 PNT1-326 WARN %s Robot is bypassed ［原因］デジタル入力信号（Not Bypassed）がオフです。オフの場合、ロボットがオフラインになり、生産運転が停止されます。［対策］デジタル入力信号（Not Bypassed）をオンにして下さい。 PNT1-327 ABRT %s SHELL failed to run SUBSHELL ［原因］サブタスクの実行に失敗しました。［対策］コールドスタートを行って下さい。 PNT1-328 WARN %sE-STAT unit faulted ［原因］ E-STAT ユニットのエラーを検出しました。［対策］ E-STAT ユニットのエラーを解除して下さい。 PNT1-329 WARN %s Automatic CLNOUT on prod_entry ［原因］生産運転開始時における洗浄開始位置（クリーンイン）からの自動的な移動が有効です。［対策］対策は不要です。 PNT1-330 WARN %s Cannot create presets ［原因］ジョブが作成されたとき、ジョブの初期条件も作成されます。このアラームが発生した場合、ジョブの初期条件は作成されません。［対策］ジョブの名前が「JOB××××」となっているか確認して下さい。「××××」は、１～１０２４の数字です。 - 432 - 2.アラームコード B-83284JA-1/04 PNT1-331 WARN %s Cannot read presets data file ［原因］現在のジョブの塗装条件データがありません。［対策］ PAPS××××ファイルがあるか確認して下さい。PAPS××××はジョブ番号です。このファイルはジョブが作成されたときに作成されます。このアラームは、ジョブが正しく名前をつけられていない場合やそのファイルが削除された場合に発生します。 PNT1-332 ABRT %s not calibrated ［原因］キャリブレーションの設定は、プログラムで使用される前に完了していなければなりません。［対策］現在のプログラムにおいて、キャリブレーションが正しく行われているか確認して下さい。 PNT1-333 ABRT %s Failed to continue robot task ［原因］ロボットへの動作要求の再開に失敗しました。［対策］現在のサイクルの実行はキャンセルされます。 PNT1-334 ABRT %s Failed to pause robot task ［原因］ロボットの動作を一時停止させる命令に失敗しました。ロボットへの動作命令がキャンセルされました。［対策］現在のサイクルの実行はキャンセルされます。 PNT1-335 ABRT %s Failed to abort robot task ［原因］ロボットへの動作命令のキャンセルに失敗しました。［対策］対策は不要です。 PNT1-336 ABRT %s Robot task has faulted ［原因］タスクの実行に失敗しました。しかしそのタスクはメインタスクから検出されていません。［対策］現在のサイクルの実行はキャンセルされます。 PNT1-337 ABRT %s Failed to run robot task ［原因］ロボットへの動作命令の実行に失敗しました。［対策］現在のサイクルの実行はキャンセルされます。 PNT1-400 WARN %s Applicator enable is OFF ［原因］本アラームは、ガンバルブがオフになったとき表示されます。このとき、ガンのトリガはオンにできないよう固定されます。［対策］対策は不要です。 PNT1-401 WARN %s Applicator enable is ON ［原因］本アラームは、ガンのバルブがオンになったとき表示されます。［対策］対策は不要です。 PNT1-428 WARN %s Applicator test outputs are ON ［原因］ガンのテスト出力がオンです。［対策］対策は不要です。 PNT1-429 WARN %s Applicator test outputs are OFF ［原因］ガンのテスト出力がオフです。［対策］対策は不要です。 PNT1-440 WARN %s Waiting for part in window ［原因］このアラームは、ワークがトラッキング境界に入ってくるのをロボットが待っているときに表示されます。［対策］対策は不要です。 PNT1-441 WARN %s Part entered tracking window ［原因］このアラームは、ワークがロボットのトラッキング境界に入ったとき表示されます。［対策］対策は不要です。 PNT1-465 PAUS %s Can’t set output ［原因］必要なオプションがインストールされていません。［対策］対策は不要です。 - 433 - 2.アラームコード PNT1-480 B-83284JA-1/04 ABRT %s not defined ［原因］色変更サイクルを実行できません。色変更サイクルのそれぞれのステップが定義されていません。［対策］色変更サイクルを確認して下さい。各サイクルでは、最低 1 ステップを定義する必要があります。 PNT1-481 WARN %s Pushout cycle cancelled ［原因］生産中に塗出サイクルが実行されましたが、非常停止によってキャンセルされました。塗料ラインの状態が未知です。［対策］システムをリセットして下さい。色変更サイクルは、次の色変更が行われる前に自動的に塗出サイクルを行います。 PNT1-483 WARN %s Color cycle aborted ［原因］色変更サイクルは、非常停止によってキャンセルされました。［対策］システムをリセットして下さい。生産モード中だった場合は、色変更サイクルが最初から開始されます。 PNT1-484 PAUS %s Color Valve +PrgSol both ON ［原因］色変更サイクルの実行中、色バルブをオン/オフする信号とパージのための溶液制御バルブを同時にオンにすることはできません。もしこの操作を実行した場合、現在のサイクルはキャンセルされます。［対策］色変更サイクルのデータテーブルを確認して下さい。 PNT1-485 WARN %s Using default valve cycle data ［原因］塗料ラインに塗料が充填されてないときに色変更サイクルが実行された場合、デフォルトの色変更サイクルデータが使用されます。［対策］対策は不要です。 PNT1-486 ABRT %s Selected color valve not defined ［原因］選択された色バルブは定義されていません。［対策］ [セッテイ]の[イロ]画面で色バルブを定義して下さい。 PNT1-487 ABRT %s Application enable is OFF ［原因］本アラームは、ガンがオフになったときに表示されます。このとき、ガンを制御する信号と色変更を制御する信号はオンできなくなります。［対策］対策は不要です。 PNT1-488 ABRT %s Attempt to use integral cycle number ［原因］このアラームは通常発生することはありません。［対策］ FANUC のサービスセンタに連絡して下さい。 PNT1-489 WARN %s Manual mode is locked at T.P. ［原因］セルが手動操作を実行しようとするとき、オペレータも TP で手動操作を実行しようとしています。［対策］オペレータは TP の処理が終わるのを待って下さい。 PNT1-490 WARN %s Manual mode is locked at CRT. ［原因］セルが手動操作を実行しようとするとき、オペレータも CRT で手動操作を実行しようとしています。［対策］オペレータは CRT の処理が終わるのを待って下さい。 PNT1-491 WARN %s Color Valve + PrgAir both ON ［原因］色変更サイクルの実行中、色バルブをオン/オフする信号とパージのための空気制御バルブを同時にオンにすることはできません。もしこの操作を実行した場合、現在のサイクルはキャンセルされます。［対策］色変更サイクルのデータテーブルを確認して下さい。 PNT1-492 WARN %s CC Waiting for arm to be home ［原因］色変更サイクルは、ロボットがホームポジションへ移動するのを待っています。［対策］ロボットをホームポジションへ移動させて下さい。 PNT1-493 WARN %s CC automatic cycles executing ［原因］本アラームは、色変更サイクルが実行中であるときに表示されます。［対策］対策は不要です。 - 434 - 2.アラームコード B-83284JA-1/04 PNT1-494 WARN %s Color Enb + PrgSol both ON ［原因］色変更 I/O のテスト時に I/O の手動操作を行っている間、色バルブをオン/オフする信号とパージのための溶液制御バルブを同時にオンにすることはできません。［対策］同時にそれらの信号をオンにしないで下さい。 PNT1-495 WARN %s Color Enb + PrgAir both ON ［原因］色変更 I/O のテスト時に I/O の手動操作を行っている間、色バルブをオン/オフする信号とパージのための空気制御バルブを同時にオンにすることはできません。［対策］同時にそれらの信号をオンにしないで下さい。 PNT1-496 WARN %s Selected color valve not defined ［原因］選択された色バルブは定義されていません。［対策］ [セッテイ]の[イロ]画面で色バルブを定義して下さい。 PNT1-497 WARN %s No system color for valve ［原因］手動色変更に関するアラームです。手動色変更を行う前に、色バルブの設定を行う必要があります。［対策］ [セッテイ]の[イロ]画面において、色と色バルブ番号を設定して下さい。 PNT1-498 WARN %s Application enable is ON ［原因］本アラームは、ガンがオンになったとき表示されます。このとき、ガンを制御する信号と色変更を制御する信号はオンできなくなります。［対策］対策は不要です。 PNT1-500 WARN %s Purge Solvent + Air Both ON ［原因］パージのための溶液制御バルブとパージのための空気制御バルブの両方がオンです。［対策］色変更サイクルデータを再設定して下さい。 PNT1-501 WARN %s More Than One Color Valve ON ［原因］複数の色バルブが有効になっています。［対策］複数のバルブをオンにする操作は許可されていません。 2.2.60 PRIO-001 PRIO (ID=13) WARN 不適切な入出力形式です［原因］指定されたＩ／Ｏポート形式が不適切です。［対策］ IOSETUP.KL に定義されたポート形式を、使用して下さい。 PRIO-002 WARN インデックスの値が不適切です［原因］不適切なポート番号か、又はまだ割付けられていないポート番号です。［対策］正しいポート番号を指定して下さい PRIO-003 SYSTEM 残りメモリが不十分です［原因］必要な量のメモリがシステムに残っていません。［対策］カレルプログラムまたは変数を消去して下さい。 PRIO-004 WARN 十分な I/O 点数がありません［原因］割付けをするために十分なＩ／Ｏ点数が、ＰＣＢまたはＩ／Ｏモジュールの上にありません。［対策］開始点番号を変更するかまたはＩ／Ｏ点数の値を変更して下さい。 PRIO-005 WARN I/O 番号が不適切です［原因］適切ではない番号がＩ／Ｏの割付けに使用されました。1 ～ 32767 までの値でなくてはいけません。［対策］Ｉ／Ｏ番号の指定を直して下さい。 PRIO-006 WARN 不適切な I/O 番号が割付られました［原因］適切ではない番号がＩ／Ｏの割付けに使用されました。1 ～ 32767 までの値でなくてはいけません。 - 435 - 2.アラームコード B-83284JA-1/04 ［対策］Ｉ／Ｏ番号の指定を直して下さい。 PRIO-007 WARN 割付られない I/O 番号です［原因］解放しようとしているＩ／Ｏは、まだ割付けられていません。［対策］Ｉ／Ｏ番号の指定を直して下さい。 PRIO-008 WARN 存在しない I/O に割付ようとしました［原因］Ｉ／Ｏボードまたはモジュールの上に存在しないＩ／Ｏ信号を使用して割り当てを行おうとしました［対策］正しいラック番号、スロット番号および信号番号を使用して下さい PRIO-009 WARN 指定された I/O 点数が不適切です［原因］不適切なＩ／Ｏ点数が指定されました。1 ～ 128 までの値でなくてはいけません。［対策］正しいＩ／Ｏ点数の値を指定して下さい。 PRIO-010 WARN I/O 番号が不適切です［原因］Ｉ／Ｏポート番号が不適切です。１以上でなくてはいけません。［対策］正しいＩ／Ｏ番号を指定して下さい。 PRIO-011 WARN 既に割付られた I/O 番号です［原因］指定しようとしたＩ／Ｏ番号には既に他のＩ／Ｏが割り当てられています。［対策］正しい開始点／点数を指定して下さい。 PRIO-012 WARN スロット番号が不適切です［原因］ラック番号またはスロット番号が適切でないか、又は使用されていない番号が指定されています。［対策］正しいラック番号とスロット番号を使用して下さい。 PRIO-013 WARN 存在しないアナログ I/O 割付です［原因］定義されていないアナログ入力シーケンスを削除しようとしました。［対策］正しいラック番号とスロット番号を指定して下さい。 PRIO-014 WARN アナログ I/O 割付エラー［原因］指定されたアナログ入力シーケンスが長すぎます。１～１５の範囲でなくてはなりません。［対策］ 1 ～ 15 までの番号を指定して下さい。 PRIO-016 WARN ログポートは既に割り付けられてる［原因］指定された倫理番号は、すでに使われています。［対策］別の論理番号を使って下さい。 PRIO-017 WARN I/O が疑似ではありません［原因］設定しようとした入力信号が、疑似に設定されていません。［対策］疑似にしてから設定し直して下さい。 PRIO-018 SYSTEM io システムエラー［原因］ソフトウェアの内部エラー、I/O ボードの配線ミス、もしくはハードウェアの故障等が考えられます。［対策］他に発生しているアラームがないか確認下さい。改善されない場合、サービスセンターに連絡下さい。 PRIO-020 STOP.G I/O 通信エラー［原因］プロセスＩ／Ｏボード等のＩ／Ｏ装置との通信異常です。［対策］メインＣＰＵボードとＩ／Ｏ装置の間のケーブルをチェックして下さい。メインＣＰＵボード又はＩ／Ｏ装置に実装されているＳＬＣ２を確認して下さい。 PRIO-021 SYSTEM 認識できない I/O 装置が接続されています［原因］自動認識できない I/O 装置が接続されています。［対策］この I/O 装置の信号点数を I/O リンク画面で設定して下さい。 PRIO-022 SYSTEM 接続されている I/O 装置が多すぎます［原因］接続されている I/O 装置が多すぎます。 - 436 - 2.アラームコード B-83284JA-1/04 ［対策］ I/O 装置を取り外して下さい。 PRIO-023 WARN このタイプの I/O はありません［原因］このタイプの I/O がありません。［対策］ I/O タイプを定義する(GIN, GOUT など)か変更して下さい。 PRIO-032 SYSTEM デジタル IO モジュールが多すぎます［原因］ 17 台以上の I/O 装置が I/O リンクで接続されています。［対策］ 16 台以下になるように I/O 装置を取り外して下さい。 PRIO-033 WARN PLC インターフェース初期化エラー %d ［原因］ PLC インタフェースボードが故障しているか、差し込まれていません。［対策］ロボット制御装置に PLC インタフェースボード(リモート I/O インタフェースボードまたは Genius インタフェースボード)がしっかり差し込まれているか確認します。ボードの LED を確認します。 PRIO-035 WARN PLC インタフェースシリアルエラー %d ［原因］ PLC とのシリアルリンクが正常に動いていません。［対策］ PLC インタフェースボード(リモート I/O インタフェースボードまたは Genius インタフェースボード)の LED を確認します。 PRIO-037 SYSTEM 未対応のポートタイプです［原因］指定のポートタイプに対して操作が対応していません。［対策］指定のポートタイプをチェックしてください。 PRIO-063 WARN 不適当な割付です：ラックスロット［原因］存在しないＩ／Ｏ装置に信号が割り付けられています。アラームの後ろに表示されているラック、スロットの値に対応するＩ／Ｏ装置がありません。以下の原因が考えられます。 (1) 別の種類のＩ／Ｏ装置と交換した。 (2) Ｉ／Ｏ装置のヒューズが切れている。 (3) Ｉ／Ｏ装置に電源が供給されていない。 (4) Ｉ／Ｏリンクのケーブルが外れている、または完全に挿さっていない。 (5) Ｉ／Ｏリンクのケーブルが断線している。 (6) Ｉ／Ｏ装置の故障。［対策］ (1) Ｉ／Ｏ装置を取り替えた時は、以下の手順でＩ／Ｏの割り付けを消去して下さい。 1. 画面選択、Ｉ／Ｏ、Ｆ１（［ガメン］）、Ｉ／Ｏリンク、でＩ／Ｏリンク画面を表示して下さい。 2. Ｆ５（ワリツケクリア）を押して下さい。 3. 「スベテノＩ／Ｏノワリツケヲショウキョシマスカ？」という質問が表示されますので、Ｆ４（ハイ）を押して下さい。 4. 一度電源を落として、電源を入れ直して下さい。停電処理が有効になっていても、この時は全ての出力信号がＯＦＦになります。 (2) Ｉ／Ｏ装置のヒューズを取り替えて下さい。 (3) Ｉ／Ｏ装置の電源を確認して下さい。 (4) Ｉ／Ｏリンクケーブルをきちんと挿し直して下さい。 (5) Ｉ／Ｏリンクケーブルを交換して下さい。 (6) Ｉ／Ｏ装置を交換して下さい。 PRIO-070 WARN リモート I/O オプションがオーダされていません［原因］リモート I/O インタフェース通信ボード(A-B RIO ボード)または Genius インタフェースボードが差し込まれていますが、リモート I/O インタフェース機能がオーダされていません。［対策］リモート I/O インタフェース機能を使用しない場合は、ボードを取り外して下さい。リモート I/O インタフェース機能を使用する場合にはオーダ追加が必要ですので弊社サービスに問い合わせて下さい。 PRIO-072 WARN パルス出力が多すぎます［原因］同時に出力できるパルスは、255 回までです。［対策］パルス出力の回数を確認して下さい。 - 437 - 2.アラームコード PRIO-076 WARN B-83284JA-1/04 Remote I/O PCB が実装されていません［原因］リモート I/O インタフェース通信ボード(A-B RIO ボード)または Genius インタフェースボードが差し込まれていません。［対策］ロボット制御装置に PLC インタフェースボード(リモート I/O インタフェースボードまたは Genius インタフェースボード)をしっかりと差し込みます。具体的な手順につきましてはリモート I/O インタフェース機能または Genius ネットワークインタフェース機能の取扱説明書を参照して下さい。 PRIO-081 STOP.G I/O を使用できません［原因］システムの立ち上がり中にエラーが発生しました。［対策］アラーム詳細画面を参照して下さい。 PRIO-083 STOP.G I/O の停電回復を行いません［原因］停電処理が有効になっていますが、Ｉ／Ｏの停電回復を行いませんでした。Ｉ／Ｏ装置の構成か、割付が変更されました。［対策］手動で、Ｉ／Ｏの初期化を行って下さい。 PRIO-085 SYSTEM SLC2 の BUSY が OFF になりません［原因］ SLC2 の BUSY ビットがオフになりません。［対策］メイン CPU ボート、I/O リンクケーブルまたは接続されている I/O 装置を確認して下さい。 PRIO-089 STOP.G このハードウェアでは PMC を使用できません［原因］このメインボードでは、PMC プログラムを実行できません。［対策］メインボードを交換して下さい。K17.2 (DO[10139]) を 1 にすると、電源投入時に PMC を実行しなくなるので、このアラームは発生しなくなります。ただし、PMC を実行するとアラームが発生します。 PRIO-090 WARN SNPX 通信エラー［原因］ Cimplicity 通信、Robot I/F 通信、タッチパネル通信でエラーが発生しました。［対策］コーズコードを確認して下さい。 PRIO-091 STOP.G 非常停止ボード通信エラー x, x, x (hex) ［原因］メインボードと非常停止ボードの間の通信エラーが検出されました。［対策］ - メインボードと非常停止ボードの間の接続を確認して下さい。 - メインボードと非常停止ボードの間のケーブルを交換して下さい。 - 非常停止ボードを交換して下さい。 - メインボードを交換して下さい。 PRIO-092 STOP.G センサー通信エラー x, x (hex) ［原因］メインボード上の、力センサーまたは加速度センサーとの通信回路でエラーが検出されました。［対策］メインボードを交換して下さい。 PRIO-093 STOP.G ヒューズ溶断ラック:x スロット:x ［原因］プロセス I/O ボードのヒューズが溶断しました。［対策］プロセス I/O ボードのヒューズを交換して下さい。 PRIO-094 STOP.G 過負荷ラック:x スロット:x DO:x-x ［原因］表示されている DO が地落した可能性があります。［対策］表示されている DO の接続を確認して下さい。 PRIO-095 STOP.G 過負荷 <コネクタ名> ［原因］表示されているコネクタの DO が地落した可能性があります。［対策］表示されているコネクタの DO の接続を確認して下さい。 PRIO-096 WARN SNPX 接続に空きがありません<%s> ［原因］接続数が設定数に達しています。［対策］次のいずれかを行って下さい。 “接続空きを待つ”/ “設定数を変更する”/ “再起動により一から接続し直す” - 438 - 2.アラームコード B-83284JA-1/04 PRIO-097 WARN SNPX タイムアウト［原因］接続先の応答がありません。［対策］接続を確認して下さい。 PRIO-098 WARN PMC 通信エラー［原因］ PMC Ethernet 通信に失敗しました。［対策］接続からやり直してください。 PRIO-099 WARN ポート設定エラー［原因］ポートが PMC プログラマに設定されています。［対策］ PMC Ethernet 通信を利用する場合、ポート設定画面で PMC プログラマをはずしてください。 PRIO-100 STOP.G モデル B 通信エラー. ラック：スロット：［原因］モデルＢのインタフェースユニットとＤＩ／Ｏユニットの通信異常、又はＤＩ／Ｏユニットの電源が落ちています。［対策］モデルＢのインタフェースユニットとＤＩ／Ｏユニットの間のケーブルとＤＩ／Ｏユニットの電源を確認して下さい。 PRIO-104 WARN デバイスがオフラインです［原因］本アラームはオフラインのデバイスまたはボードに割付けられた I/O の値を変更したり、参照しようとした際に発生します。オフラインになっている原因は、エラーが発生したためにオフラインとなった場合と、手動でオフラインにした場合があります。［対策］本アラームの原因となった I/O が割付けられたデバイスまたはボードをオンラインにして下さい。デバイスネットの I/O に関して本アラームが発生した場合について説明します。まず、I/O の下のデバイスネット画面を開きます。ここでボードの一覧が表示されますので、ステータスの列をチェックして下さい。OFFLINE になっている場合は ONLINE にして下さい。ERROR になっている場合は、まずデバイスネットボードがバックプレーンに差されていることを確認します。PC104 マザーボードを使用している場合にはデバイスネットボードがしっかり差されていることを確認します。次に、ネットワークに電源が供給されていることを確認します。これらについて問題が無ければボードを ONLINE にします。ボードが ONLINE になった場合は、デバイス一覧画面を開き、本アラームの原因となった I/O が割付けられたデバイスのステータスの列をチェックします。OFF になっている場合、そのデバイスと通信ができる状態にしてこれを ON にします。ERR になっている場合は以下の 4 点を確認します。1) デバイスがネットワークに接続されていること。2) ボーレートがネットワークのデバイスで全て同じ値になっていること。3) ネットワークで他に同じ MAC-Id を使用しているデバイスが存在しないこと。4) デバイス一覧画面で F→キーを押し、DSP 変更を押して表示されるデバイスのモードが実際のものと一致していること。 PRIO-106 WARN デバイスがオフラインです［原因］本アラームはオフラインのデバイスネットのデバイスに割付けられた I/O の値を変更したり、参照しようとした際に発生します。オフラインになっている原因は、エラーが発生したためにオフラインとなった場合と、手動でオフラインにした場合があります。［対策］はじめにどの I/O 番号によって本アラームが発生したのかを調べて下さい。次に I/O 割付画面を開き、その番号が含まれる割付のラック番号からデバイスネットボード番号、スロット番号から Mac-Id が分かりますので、本アラームの原因となった I/O が割付けられたデバイスまたはボードをオンラインにします。I/O の下のデバイスネット画面を開きます。ここでボードの一覧が表示されますので、ステータスの列をチェックして下さい。OFFLINE になっている場合は ONLINE にして下さい。ERROR になっている場合は、まずデバイスネットボードがバックプレーンに差されていることを確認します。PC104 マザーボードを使用している場合にはデバイスネットボードがしっかり差されていることを確認します。次に、ネットワークに電源が供給されていることを確認します。これらについて問題が無ければボードを ONLINE にします。ボードが ONLINE になった場合は、デバイス一覧画面を開き、本アラームの原因となった I/O が割付けられたデバイスのステータスの列をチェックします。OFF になっている場合、そのデバイスと通信ができる状態にしてこれを ON にします。ERR になっている場合は以下の 4 点を確認します。1) デバイスがネットワークに接続されていること。2) ボーレートがネットワークのデバイスで全て同じ値になっていること。3) ネットワークで他に同じ MAC-Id を使用しているデバイスが存在しないこと。4) デバイス一覧画面で F→キーを押し、 DSP 変更を押して表示されるデバイスのモードが実際のものと一致していること。問題が解決した後、デバイスリスト画面でデバイスを ONLINE にします。 - 439 - 2.アラームコード PRIO-119 WARN B-83284JA-1/04 I/O の点数が多すぎます［原因］ I/O の総点数が多すぎます。［対策］一部の I/O 装置を取り外すか、I/O 装置の点数を減らして下さい。 PRIO-121 WARN PMC プログラムの実行を停止して下さい［原因］ PMC プログラム実行中に PARAM.PMC を読み込もうとしました。［対策］ PMC プログラムの実行を停止してやり直して下さい。 PRIO-125 SYSTEM I/O リンク初期化エラー［原因］ I/O リンクの初期化中にエラーが発生しました。［対策］デバイスを交換してください。それでも改善しない場合には、さらにケーブル、メインボードの順で交換してください。 PRIO-126 WARN PMC%d: PMC プログラムがありません［原因］ロボット制御装置内に PMC プログラムがありません。［対策］ PMC プログラマから PMC プログラムを転送するか、LADDER.PMC を読み込んで下さい。 PRIO-127 WARN PMC ファイルロードエラー［原因］ LADDER.PMC、PARAM.PMC のデータ形式が不正です。［対策］ LADDER.PMC、PARAM.PMC を作り直して下さい。 PRIO-128 PAUSE.G T,C,K,D のデータが失われました［原因］前回の電源断時に、可変タイマ、カウンタ、キープリレー、データテーブルの全てのデータを保存する事が出来ませんでした。これらのデータの一部が、昔の値になっている可能性があります。この状態で PMC プログラム実行すると危険なので、今回は電源投入時に PMC プログラムの自動起動は行いませんでした。［対策］メインプリント板、PSU プリント板の故障の可能性があります。これらのプリント板を交換して下さい。また、正しい値を保存した PARAM.PMC を読み込んで下さい。 PRIO-129 WARN PMC%d:SUBx は使用できません（x は機能命令の SUB 番号）［原因］ SUBx で表示されている機能命令は、内蔵 PMC では使用できません。［対策］ PMC プログラムから SUBx を削除して下さい。 PRIO-130 ［原因］ 1. 2. ［対策］ 1. 2. PRIO-131 WARN PMC を使用できませんこのメインボードでは PMC を使用できません。内蔵 PMC オプション（J760）がありません。メインボードを交換するか､PMC オプションを削除して下さい。内蔵 PMC オプションをインストールして下さい。 WARN 不正な PMC ファイル名です［原因］ LADDR.PMC、PARAM.PMC 以外の、拡張子が PMC のファイルを読み込もうとしました。［対策］ PMC プログラムは LADDER.PMC、パラメータファイルは PARAM.PMC にファイル名を変更して読み込み直して下さい。 PRIO-132 WARN PMC の操作が禁止されています［原因］コントロールスタート中の PMC プログラム実行等、タイミングによって禁止されている操作を行おうとしました。［対策］行った操作に関する注意事項等を確認して下さい。 PRIO-133 WARN PMC: PMC プログラムが大きすぎます［原因］ PMC プログラムのサイズが大きすぎます。プログラムのステップ数、または、シンボル、コメントが多すぎます。［対策］ラダー命令、シンボル、コメントを削減して、プログラムサイズを小さくしてください。 PRIO-134 WARN 不正な PMC アドレス x ［原因］表示されているアドレスは存在しません。［対策］ PMC プログラムを修正して下さい。 - 440 - （x は PMC アドレス） 2.アラームコード B-83284JA-1/04 PRIO-136 WARN PMC%d:x は BYTE 指定できません（x は PMC アドレス）［原因］ X 領域、Y 領域は、バイトアドレスとして使用する事は出来ません。［対策］機能命令のパラメータに指定する場合は、基本命令で内部リレーにコピーして、その内部リレーを指定して下さい。 PRIO-137 WARN x は BIT 指定できません（x は PMC アドレス）［原因］ F0～F255、G0～G255 は基本命令で使用する事は出来ません。［対策］ MOVW 命令で内部リレーにコピーして、内部リレーを基本命令に指定して下さい。 PRIO-138 SUB 番号） WARN x が SUBy で使用されました（x は PMC アドレス、y は機能命令の［原因］表示されているアドレスは、表示されている機能命令で使用する事は出来ません。または、表示されている機能命令には奇数アドレスは使用できません。［対策］ MOVW 命令で内部リレーにコピーして、内部リレーを機能命令のパラメータに指定して下さい。 PRIO-139 WARN 不正な CNC アドレス x (hex) （x は CNC アドレス）［原因］ PMC プログラムの内部データのアドレスが不正です。［対策］ PMC プログラムで無効なアドレスを使用していないか確認して下さい。 PRIO-140 WARN PMC のエラーを全て表示できません［原因］ PMC プログラムで PRIO-137、PRIO-138 等のエラーが 10 個以上発生したため、11 個目以降のエラーは表示しません。［対策］表示されている 10 個のエラーを修正して、PMC プログラムを転送し直して下さい。 PRIO-141 WARN PMC%d: 不正な PMC プログラムです［原因］ PMC プログラムのデータ形式が不正です。［対策］ PMC プログラムを転送し直すか、LADDER.PMC を読み込んで下さい。 PRIO-142 WARN E-STOP またはコントロールスタートが必要です［原因］ PMC プログラムを ROM に書き込む時は、ロボット制御装置の教示操作盤非常停止か操作パネル非常停止を押すか、ロボット制御装置をコントロールスタートモードにする必要があります。［対策］ロボット制御装置の教示操作盤非常停止か操作パネル非常停止を押すか、ロボット制御装置をコントロールスタートモードにして下さい。 PRIO-143 PAUSE.G PMC プログラムを ROM に書き込んでいます［原因］ PMC プログラムを ROM に書き込んでいる時に、アラームを解除することは出来ません。［対策］ PMC プログラムを ROM に書き終わるまでお待ち下さい。 PRIO-144 PAUSE.G PMC プログラムを実行できませんでした［原因］ PMC プログラムでエラーが発生したため、電源投入時に PMC プログラムを実行できませんでした。［対策］ PMC プログラムを修正して下さい。 PRIO-145 PAUSE.G FーROM パージ中,しばらくお待ち下さい［原因］ロボット制御装置のフラッシュ ROM 内のデータを整理しています。この処理に約 1 分～5 分かかります。［対策］ロボット制御装置の電源を落とさずに、「PRIO-146 F-ROM ﾉﾊﾟｰｼﾞｶﾞｼｭｳﾘｮｳｼﾏｼﾀ」が表示されるまでお待ち下さい。 PRIO-146 WARN F-ROM のパージが終了しました［原因］ロボット制御装置のフラッシュ ROM 内のデータの整理が終了しました。［対策］これはエラーではなくメッセージです。 PRIO-147 SYSTEM 新しい IO ファイルは読み込めません［原因］ I/O ファイルのフォーマットが新しすぎるため、読み込むことが出来ません。［対策］互換性のある制御装置で I/O ファイルを保存して下さい。 PRIO-148 SYSTEM 古い IO ファイルは読み込めません［原因］ I/O ファイルのフォーマットが古すぎるため、読み込む事が出来ません。 - 441 - 2.アラームコード B-83284JA-1/04 ［対策］互換性のある制御装置で I/O ファイルを保存して下さい。 STOP.G CNET カード初期化エラー Bd %d PRIO-150 ［原因］ ControlNet カードが正常に初期化されませんでした。次のような原因が考えられます。ファームウェアのボードシステム変数が無効です。この場合は、正しい値に設定するか、システム変数を復元します。ボードファームウェアがサポートされていません。この場合は、システム変数を復元します。必要な場合は、コントローラを再ロードします。カードまたはマザーボードが不良です。［対策］上の「原因」で説明した処置を行って下さい。 PRIO-151 WARN CNET 内部エラー 0x%x ［原因］ ControlNet オプションの内部エラーが発生しました。数字は 16 進表記のシステムエラーです。［対策］エラーコードを調べて、根本原因を突き止めます。 PRIO-152 WARN CNET スキャン設定が間違っています Bd %d ［原因］ CNET ドータボードにロードされている構成が無効です。［対策］構成ツールから構成を再ロードします。アダプタモードの場合は、すべてのパラメータが正しいか確認します。構成ツールに使用されている EDS ファイルが有効かを確認します。スキャンリストの構成が構成ツール内で有効かを確認します。 PRIO-153 WARN CNET ターゲットコネクションが使われています［原因］すでにほかのデバイスがターゲットコネクションを所有しています。［対策］ネットワーク上のすべてのスキャナからターゲットデバイスへのすべてのコネクションを確認します。デバイスへの入力はマルチキャストできません。 STOP.G CNET MacID が重複しています Bd %d PRIO-154 ［原因］ MAC ID が重複しています。［対策］ネットワーク上のすべてのデバイスの MAC ID をチェックします。 STOP.G CNET ネットワークエラー Bd %d PRIO-155 ［原因］ CNET カードがネットワークに接続されていません。［対策］カードへの配線をチェックします。MAC ID が重複していないか確認します。ネットワーク上にほかに 1 つ以上のデバイスがあるか確認します。 STOP.G CNET エラー %s Bd %d MAC %d PRIO-156 ［原因］表示された MAC のデバイスのコネクションにエラーが発生しました。数字は ControlNet エラーコードです。［対策］詳細コードを参照します。詳細コードがない場合は、システムのマニュアルまたは『ControlNet Specification』に定義されている ControlNet エラーコードを参照します。以下で説明するエラーコードは、『ControlNet Specification 2.0』に定義されているものです。デバイスに正常に接続できなかった場合は、コントローラが次の形式の STOP エラーを生成します。 PRIO-156 CNET Er xxyyyy Bd # MAC ## エラーコード(xx yyyy)は、『ControlNet Specification』に定義されている ControlNet エラーコードです。コードは 16 進数で表されます。最初の 2 桁 xx が汎用ステータス、残りの 4 桁 yyyy が拡張ステータスを表します。 xx 汎用ステータス yyyy 拡張ステータス 0x00 0x01 0x01 0x0100 0x0103 0x01 0x01 0x0106 0x0107 説明サービスが正常に完了しました。コネクションが使用中か、重複転送がオープンしています。トランスポートクラスとトリガの組み合わせはサポートされません。所有権が競合しています。ターゲットアプリケーションでコネクションが見つかりません。 - 442 - 2.アラームコード B-83284JA-1/04 xx 汎用ステータス yyyy 拡張ステータス 0x01 0x0108 0x01 0x01 0x01 0x0109 0x0110 0x0111 0x01 0x0113 0x01 0x0114 0x01 0x01 0x0115 0x0116 0x01 0x01 0x01 0x0117 0x0118 0x0119 0x01 0x011A 0x01 0x0203 0x01 0x01 0x01 0x0204 0x0205 0x0206 0x01 0x01 0x01 0x01 0x01 0x01 0x0301 0x0302 0x0303 0x0304 0x0311 0x0312 0x01 0x01 0x01 0x0315 0x0316 0x0317 0x01 0x01 0x01 0x01 0x01 0x01 0x02 0x0318 0x0319 0x031A 0x031B 0x031C 0x031D なし 0x03 なし 0x04 0 ベースのワードオフセット説明コネクションタイプが無効です。コネクションのコネクションタイプまたはプライオリティに問題があります。コネクションサイズが無効です。デバイスが構成されていません。 RPI がサポートされません。コネクションタイムアウトマルチプライヤに問題がある可能性もあります。コネクションマネージャがそれ以上コネクションをサポートできません。キーセグメントのベンダ ID またはプロダクトコードがデバイスと一致しません。キーセグメントのプロダクトタイプがデバイスと一致しません。キーセグメントのメジャーリビジョンまたはマイナーリビジョンがデバイスと一致しません。コネクションポイントが無効です。構成フォーマットが無効です。現在オープンしている制御コネクションがないため、コネクションリクエストが失敗しました。ターゲットアプリケーションがそれ以上コネクションをサポートできません。コネクションがタイムアウトしたため、コネクションを終了できません。非接続送信の応答待ちがタイムアウトしました。非接続送信サービスのパラメータエラーです。メッセージが大きすぎて非接続メッセージサービスには適しません。バッファメモリがありません。データ用のネットワーク帯域幅がありません。タグフィルタがありません。リアルタイムデータを送信するよう構成されていません。ポートセグメントで指定されたポートは利用できません。ポートセグメントで指定されたリンクアドレスは利用できません。パスのセグメントタイプまたはセグメント値が無効です。パスとコネクションが等しくないので終了します。セグメントがないか、ネットワークセグメントのコード化値が無効です。自己へのリンクアドレスが無効です。二次側のリソースが利用できません。すでにコネクションが設定されています。すでにダイレクトコネクションが設定されています。その他冗長コネクションが一致しません。コネクションマネージャのリソースが利用できないため、サービスリクエストを処理できません。 Get_Connection_Data サービスで指定されたコネクション番号は無効です。Search_Connection_Data サービスで指定コネクションが見つからなかった場合も、このエラーコードが返されます。パスのセグメントタイプが無効です。拡張ステータスは、パス内のエラーが発生したワードまでのワードオフセット(0 ベース)です。パスサイズの後の最初のワードからオフセットが始まります。コネクションパスの解析中にエラーが発生した場合は、このエラーは返されません。 - 443 - 2.アラームコード xx 汎用ステータス PRIO-157 B-83284JA-1/04 0x05 yyyy 拡張ステータス 0 ベースのワードオフセット 0x07 なし 0x08 なし 0x09 要素へのインデックス 0x0C オプション 0x10 オプション 0x11 なし 0x13 0x14 なし属性 ID 0x15 0x25 なし 0x0114 0x25 0x0115 0x25 0x0116 0x26 0xd0 なし 0x0001 0xd0 0x0002 説明パスの宛先が無効です。拡張ステータスは、パス内のエラーが発生したワードまでのワードオフセット(0 ベース)です。パスサイズの後の最初のワードからオフセットが始まります。コネクションパスの解析中にエラーが発生した場合は、このエラーは返されません。コネクションがロストしました。コネクションを使用して Get サービスまたは Set サービスが行われるときに、このエラーコードが使用されます。コネクションマネージャは要求されたサービスをサポートしません。データセグメントのエラーです。拡張ステータスは、データセグメント内のエラー発生場所へのインデックスです。データセグメントに構成リビジョン番号がある場合は、番号は常にインデックス 1 です。 Get サービスまたは Set サービスでエラーが発生した場合は、拡張ステータスは失敗した属性番号を示します。オブジェクトが現在の状態にある間はサービスを実行できません。拡張ステータスの最初のワードは、オプションで、オブジェクトの現在の状態を含むことができます。デバイスが現在の状態にある間はサービスを実行できません。拡張ステータスの最初のワードは、オプションで、デバイスの現在の状態を含むことができます。応答データが大きすぎます。Get サービスで要求されたデータ量が大きすぎて応答バッファに入らないことを示すときに、このエラーコードが使用されます。受信データが不足しています。コネクションマネージャは FIND サービスで指定された属性をサポートしません。受信データが多すぎます。キーセグメントのベンダ ID またはプロダクトコードがデバイスと一致しません。パスにキーセグメントが含まれていた場合に、このエラーコードが使用されます。キーセグメントのプロダクトタイプがデバイスと一致しません。パスにキーセグメントが含まれていた場合に、このエラーコードが使用されます。キーセグメントのメジャーリビジョンまたはマイナーリビジョンがデバイスと一致しません。パスにキーセグメントが含まれていた場合に、このエラーコードが使用されます。パスサイズが無効です。コネクションが終了または停止しました(アダプタオペレーションモードで使用されます)。コネクションのオープンが保留です(アダプタオペレーションモードで使用されます)。 STOP.G CNET BIN ファイルローディングエラー Bd %d ［原因］カードのファームウェアをロードできません。［対策］詳細コードを参照します。ボードのシステム変数をチェックし、値が有効かどうか確認します。 PRIO-158 WARN CNET ファイルがありません［原因］ファームウェアファイルが見つかりません。［対策］ボードのシステム変数$CN_BD_INFO[%d]が正しく設定されているか確認します。 PRIO-159 WARN CNET 電源を入れ直して下さい［原因］スキャンリストが変更されています。ControlNet インタフェースが停止しました。［対策］コントローラの電源を入れ直して、変更を有効にします。 - 444 - 2.アラームコード B-83284JA-1/04 PRIO-160 STOP.G CNET コネクションが切断されました Bd %d ［原因］カードへのすべてのコネクションが切断されました。I/O が交換されていません。すべてのポートがオフラインです。ネットワークの構成中やスキャンリストの変更中に発生するエラーです。［対策］変更を完了します。ネットワークの構成が完了すると、コネクションが復旧します。スキャンリストを変更している場合は、電源を入れ直し、インタフェースを再起動します。 PRIO-161 WARN CNET ネットワークの設定が変更されました［原因］構成ツールがネットワークの変更を実行中です。［対策］変更を完了します。ネットワークの変更が完了すると、コネクションが復旧します。スキャンリストを変更している場合は、電源を入れ直し、インタフェースを再起動します。 PRIO-162 WARN CNET コネクションが復旧しました Bd %d ［原因］ CNET インタフェースがコネクションを復旧しました。［対策］ユーザへの注意メッセージです。 PRIO-163 WARN CNET ネットワーク変更が完了しました［原因］構成ツールがネットワークの変更を完了しました。［対策］ユーザへの注意メッセージです。 PRIO-164 STOP.G CNET スキャンリストが変更されました Bd %d ［原因］構成ツールがインタフェースカードのスキャンリストを変更しました。［対策］ここで、RSNetworx などのネットワーク構成ツールを使用してネットワークを構成する必要があります。 PRIO-165 WARN CNET コネクションが見つかりません［原因］コネクションが見つからないので、インタフェースがコネクションを設定できません。［対策］スキャンリストの構成がターゲットデバイスと一致しているか確認します。コネクションパスを確認します。スキャンリストに設定されたコネクションパスは、ターゲットデバイスの EDS ファイルにあります。ターゲットデバイスがサポートするコネクションパスは、デバイスのマニュアルに記載されています。スキャナ構成で使用されているターゲットデバイスと EDS ファイルが一致しているか確認します。 PRIO-166 WARN CNET コネクションタイプが間違っています［原因］スキャンリストのコネクションタイプが無効です。［対策］スキャンリスト構成ツールに正しい EDS ファイルを使用して、スキャンリストを再ロードします。 PRIO-167 WARN CNET ベンダ ID/プロダクトコード不一致［原因］スキャンリスト内のデバイスのベンダ ID と実際のデバイスのベンダ ID が一致しません。［対策］正しい EDS ファイルを使用し、システムの CNET インタフェースのスキャンリストを再構成します。 PRIO-168 WARN CNET コネクションサイズが間違っています［原因］スキャンリスト内のデバイスのコネクションサイズがターゲットデバイスと一致しません。［対策］正しいサイズを確認し、構成ツールを使用してスキャンリストを再ロードします。 PRIO-169 WARN CNET デバイスが設定されていません［原因］コネクションがスケジュールされていません。［対策］ RSNetworx などのネットワーク構成ツールを実行し、ネットワークを構成します。 PRIO-170 WARN CNET プロダクトタイプ不一致［原因］スキャンリスト内のデバイスのプロダクトタイプと実際のデバイスのプロダクトタイプが一致しません。［対策］正しい EDS ファイルを使用して、システムの CNET インタフェースのスキャンリストを再構成します。 PRIO-171 WARN CNET メジャー/マイナーリビジョン不一致［原因］スキャンリスト内のデバイスのメジャー/マイナーリビジョンと実際のデバイスのリビジョンが一致しません。［対策］正しい EDS ファイルを使用して、システムの CNET インタフェースのスキャンリストを再構成します。 - 445 - 2.アラームコード PRIO-172 WARN B-83284JA-1/04 CNET ターゲット App ノコネクションがありません［原因］ターゲットデバイスのコネクションが不足しています。［対策］ターゲットデバイスへの一部のコネクションを終了します。 PRIO-173 WARN CNET ネットワークの設定が必要です［原因］コネクションがスケジュールされていません。［対策］ RSNetworx などのネットワーク構成ツールを実行して、ネットワークを構成します。 PRIO-174 WARN CNET デバイスへのコネクションがロストしました［原因］リモートデバイスへのコネクションがロストしました。［対策］ネットワークコネクションをチェックします。リモートデバイスがオンラインになっているかチェックします。リモートデバイスのステータスをチェックします。 PRIO-175 WARN CNET デバイスのステータスが正しくありません［原因］デバイスがこのコネクションリクエストに応答できる正しい状態ではありません。［対策］ RSNetworx などのネットワーク構成ツールを実行して、ネットワークを構成します。ほかのスキャナがそのデバイスへの既存のコネクションを所有していないかチェックします。 PRIO-176 WARN CNET コネクションリクエストが拒絶されました［原因］リモートデバイスがコネクションを拒絶しました。コネクションパスが無効である可能性があります。［対策］デバイスの正しい EDS ファイルが使用されているか確認します。ターゲットデバイスの構成をチェックします。 PRIO-177 WARN CNET スキャンリストの設定が間違っています［原因］カードのスキャンリストの構成が無効です。［対策］スキャナ構成ツールで構成をチェックします。正しい EDS ファイルが使用されているか確認します。デバイスの入力サイズと出力サイズを確認します。 PRIO-178 WARN Blk スキャンロスト; %d %d %d ［原因］連続してスキャンロストが発生しました。（第一引数）１：メイン CPU、２：通信 CPU。（第二引数）スキャンロスト回数。５未満であれば深刻な問題ではない可能性があります。（第三引数）電源投入時からのスキャン総回数。一般的に、対象 CPU に過負荷が掛かっています。［対策］ロードするソフトが少なくなるようにソフト構成を見直して下さい。 PRIO-179 WARN Run スキャンロスト; %d %d %d ［原因］１００スキャン以内にスキャンロストが発生しました。（第一引数）１：メイン CPU、２：通信 CPU。（第二引数）スキャンロスト回数。２０未満であれば深刻な問題ではない可能性があります。（第三引数）電源投入時からのスキャン総回数。一般的に、対象 CPU に過負荷が掛かっています。［対策］ロードするソフトが少なくなるようにソフト構成を見直して下さい。 PRIO-180 WARN CNET システムエラー %d %d 0x%x ［原因］要素をシステム I/O スキャンに追加できません。このエラーが生成されると、ControlNet I/O は動作不能になっています。次のような原因が考えられます。 * スキャナのスキャンリストの構成が無効です。 * 1 つの CNET デバイスに対する I/O 点数が多すぎます。 * システム全体の I/O 点数が多すぎます。［対策］すべての I/O が有効かどうか確認します。すべての CNET デバイスをチェックし、サイズが適切か確認します。最大 I/O 点数はシステムの最大 I/O 点数によって制限されます。 PRIO-181 WARN CNET コネクションリクエストタイムアウト［原因］ターゲットデバイスがコネクションリクエストに応答しませんでした。［対策］ターゲットデバイスがオンラインで、ステータスが正常かを確認します。スキャナ構成ツールでスキャンリストの構成に使用した EDS ファイルが正しいかどうか確認します。 - 446 - 2.アラームコード B-83284JA-1/04 PRIO-182 WARN CNET CCO の変更ができません［原因］ネットワークの変更が打ち切られました。コネクションが復旧し、I/O が交換されます。［対策］注意メッセージです。 PRIO-184 WARN CNET コネクションがアイドル状態です［原因］ターゲット(アダプタ)コネクションがアイドル状態です。スキャナがまだ接続していません。このデバイスに対応するすべてのポートがオフラインになります。［対策］リモートスキャナの構成をチェックします。サイズとそのほかの構成パラメータ(ベンダ ID、プロダクトコード、プロダクトタイプ、リビジョン、コネクションパスなど)をチェックし、値が正しいか確認します。スキャナがオンラインになっているか確認します。 PRIO-185 WARN CNET 設定エラー %d %d ［原因］スキャンリストの構成エラーです。［対策］詳細コードを参照して下さい。 PRIO-186 WARN CNET ヘッダサイズが間違っています［原因］スキャナモードの場合は入力ヘッダサイズ、アダプタモードの場合は出力ヘッダサイズが無効です。［対策］有効なヘッダサイズを入力します。有効なヘッダは、合計コネクションサイズ以下です。合計コネクションサイズは I/O サイズとヘッダサイズの和です。 PRIO-187 WARN CNET スロット番号が間違っています［原因］スキャンリスト内のデバイスのスロット番号が無効です。［対策］スキャナ構成ツールで構成を確認し、構成を再ロードします。EDS ファイルが有効かを確認します。 PRIO-188 PAUSE.G 疑似スキップ信号が未定義です［原因］擬似スキップ機能用の出力が設定されていない状態で、擬似スキップ機能が有効である入力信号に対する待機命令が実行されています。［対策］システム設定画面にて、擬似スキップ有効時の設定を行って下さい。 PRIO-189 WARN （プログラム, 行）疑似スキップしました［原因］待機命令に使われた入力が擬似で、擬似スキップ機能が有効になっています。この待機命令はタイムアウトして、プログラム実行は次の行に進むでしょう。［対策］これは、擬似スキップ機能が働いた事を示すただの注意メッセージです。 PRIO-191 PRIO-192 PRIO-193 PRIO-194 PRIO-195 WARN WARN WARN WARN WARN AB-RIO AB-RIO AB-RIO AB-RIO AB-RIO ボード初期化エラーボードが見つかりませんファームウェアのロードに失敗ファームウェアのスタートに失敗コンフィグのクリアに失敗［原因］ AB-RIO の初期化時に問題が発生しました。PRIO-191 とともに原因を示すエラーが発生していますので一緒に発生したエラーを確認して下さい。［対策］ボードが見つからないと報告された場合、ボードをしっかりと取り付けて、DIP スイッチの設定が正しいことを確認して下さい。ファームウェアのロードおよびスタートに失敗した場合や、コンフィグのクリアに失敗した場合は、ファームウェアのファイルが無いか、壊れている可能性があります。また、ハードウェアに問題がある可能性があります。 PRIO-196 WARN AB-RIO コンフィグエラー, スロット %d ［原因］ラックコンフィグレーションで問題が発生しています。スロットの番号はどのラックコンフィグレーションで問題が発生したかを示しています。問題は以下のうちのどれかである可能性があります。 1. ラック番号が 0-31 の範囲外の値である。 2. ラックサイズや、ラックの最後の境界が最大 128I/O(フルラック)を越えている。例えばスタートグループが 4 で、サイズがハーフラック以上の場合。［対策］ AB-RIO の画面でラックコンフィグレーションを修正します。 - 447 - 2.アラームコード PRIO-197 WARN B-83284JA-1/04 AB-RIO スロット %d アイドル［原因］表示されたスロットの I/O コネクションで I/O が送受信されていません。このアラームの重度は AB-RIO 設定画面の設定により WARN または STOP となります。また、同じ画面の最新ステータスの設定は、I/O が送受信されていない時の入力の状態に影響します。［対策］配線、ボーレート、PLC の設定を確認して下さい。 PRIO-198 WARN AB-RIO スロット %d がテスト/プログラム［原因］ PLC がテストモードかプログラムモードであるか、このロボットとのコネクションが PLC で停止されていることが考えられます。このアラームの重度は AB-RIO 設定画面の設定により WARN または STOP となります。また、同じ画面の最新ステータスの設定は、I/O が送受信されていない時の入力の状態に影響します。［対策］ PLC がランモードであり、このロボットとのコネクションが停止されていないことを PLC の設定を見て確認します。 PRIO-200 STOP.G FIPIO システムエラー %d ［原因］内部エラーが発生しました。［対策］エラーメッセージ中の数字を書きとめ、ファナックのサービスに連絡して下さい。 PRIO-201 WARN FIPIO ボードが実装されていません［原因］ FIPIO スレーブ機能に必要なボードが取り付けられていません。［対策］ PC104 マザーボード及び FIPIO PC104 ボードをきちんと取り付けて下さい。 PRIO-202 STOP.G FIPIO ボード不良［原因］ボードの不良です。［対策］ファナックのサービスに連絡して下さい。 PRIO-203 STOP.G FIPIO FIP アドレス重複［原因］ FIPIO のノードアドレスがすでに他のデバイスにより使用されています。［対策］アドレスが重複しているデバイスを取り除くか、セットアップ画面からロボットのノードアドレスを変更した後、電源 OFF/ON して下さい。 PRIO-204 STOP.G FIPIO 送信バッファ異常［原因］データの送信中にエラーが発生しました。［対策］電源 OFF/ON しても問題が解決しないようであればファナックのサービスに連絡して下さい。 PRIO-205 STOP.G FIPIO 受信バッファ異常［原因］データの受信中にエラーが発生しました。［対策］電源 OFF/ON しても問題が解決しないようであればファナックのサービスに連絡して下さい。 PRIO-206 STOP.G FIPIO フィジカルリセット［原因］ PLC からのコマンドで Physical Node がリセットされました。［対策］通信を再開するには教示操作盤のリセットキーなどを押して下さい。 PRIO-207 STOP.G FIPIO BadPrm; コマンド %d, %x ［原因］ FIPIO PC104 ボードからエラーコードが送られてきました。［対策］ロボットの FIPIO PC104 ボードと PLC がきちんと接続されている状態で頻発するようであれば、エラーコード(10 進数, 16 進数)を書きとめ、ファナックのサービスに連絡して下さい。 PRIO-208 STOP.G FIPIO NRDY; コマンド %d ナガサ %d ［原因］ FIPIO PC104 ボードの通信が不良です。［対策］まず、FIPIO PC104 ボードのアドレスの設定が 0x330(10 進で 816)でないことが原因と考えられます。ボードのアドレス設定 DIP スイッチを確認し、アドレスが 0x330 でなければ DIP スイッチを 0x330 に設定するか、システム変数$FIPIOVAR.$IO_ADDRESS に DIP スイッチに設定されているアドレスを 10 進数で入力します。次に FIPIO PC104 ボードが PC104 マザーボードにしっかりと取り付けられているか確認して下さい。ロボットの FIPIO PC104 ボードと PLC がきちんと接続されている状態で頻発するようであれば、エラーコード(10 進数, 16 進数)を書きとめ、ファナックのサービスに連絡して下さい。 - 448 - 2.アラームコード B-83284JA-1/04 PRIO-209 STOP.G FIPIO 通信路切断［原因］ 1. PLC によりロボットが IDLE または STOP の状態にされました。 2. ロボットと PLC をつなぐケーブルが切れるかコネクタが外れました。［対策］ 1. PLC からロボットを ACTIVE に戻して下さい。 2. ロボットと PLC の間の配線を確認して下さい。 PRIO-212 STOP.G FIPIO 通信タイムアウト［原因］ロボットと PLC が配線されていません。電源投入時にロボットと PLC が接続されていないと本アラームが発生します。1 度でも通信が開始された以降でケーブルが外れた場合には FIPIO 通信路切断が発生します。［対策］ロボットの電源投入前にロボットと PLC を FIPIO で接続して下さい。 PRIO-213 WARN FIPIO 通信路確立［原因］ロボットと PLC の間の通信路が復旧しました。［対策］オペレータに状態の変化を教えるメッセージです。本メッセージはシステム変数$FIPIOVAR.$POST_WARN が 1(初期値 0)になっている時のみ発生します。 PRIO-214 WARN FIPIO 通信路復旧［原因］ロボットが IDLE または STOP の状態から ACTIVE 状態になりました。［対策］オペレータに状態の変化を教えるメッセージです。本メッセージはシステム変数$FIPIOVAR.$POST_WARN が 1(初期値 0)になっている時のみ発生します。 PRIO-230 WARN イーサネット/IP アダプターエラー (%d) ［原因］ロボットの EtherNet/IP アダプタコネクションが有効になっていますが、そのコネクションでエラーが発生しています。［対策］アラーム履歴画面で本アラームメッセージにカーソルを移動させ F5「ショウサイ」キーを押し、アラームの詳細を表示させ、本メッセージの次の行のアラームメッセージの原因と対策を参照して下さい。本アラームのアラーム重度はコネクションごとに EtherNet /IP アダプタ設定画面で設定画面で変更することが出来ます。初期設定ではアダプタコネクションが切断された時に入力信号が OFF にされますが、これはシステム変数 $EIP_CFG.$KEEP_IO_ADP によって変更することが出来ます。詳細につきましては EtherNet/IP 機能の取扱説明書を御覧下さい。 PRIO-231 WARN イーサネット/IP アダプターアイドル［原因］ロボットの EtherNet/IP アダプタコネクションが有効になっていますが、スキャナがそのコネクションに接続されていません。しかしながら、スキャナより先にロボットに電源が入れられたときに、ロボットが立ち上がった直後にスキャナがコネクションを確立することができないために、このアラームが出ることがあります。［対策］スキャナ(例えば PLC)をロボットに接続するように設定します。アラームを消すためにアラーム解除ボタンを押します。コネクションが確立されていないときにはアラーム解除ボタンを押しても本アラームは再度発生します。コネクションが確立できない状態でアラームを発生させたくない場合は EtherNet/IP アダプタコネクションを無効(FALSE)にして下さい。 PRIO-232 WARN イーサネット/IP 未初期化［原因］ロボットの EtherNet/IP アダプタを初期化することが出来ませんでした。［対策］本アラームは EtherNet/IP または TCP/IP が正常に立ち上がっていないことを示しています。例えば、IP アドレスが全く設定されていない場合は EtherNet/IP を初期化することは出来ません。ロボットやパソコンなどから PING を使うなどしてネットワークの接続状況を確認して下さい。 PRIO-233 WARN イーサネット/IP スキャナ not Run モード［原因］ EtherNet/IP スキャナが IDLE モードでロボットのアダプタに接続しています。I/O のデータは全く送受信されません。［対策］スキャナを RUN モードにします。 PRIO-244 STOP.G IO LinkII(S) リンクダウン(%d) ［原因］数字で表される I/O Link II のノードのリンクがダウンしました。［対策］リンクがダウンしたデバイスにエラーがないかをチェックして下さい。また、本機の設定をもう一度確認して、ネットワークおよびその他のデバイスの設定と矛盾していないかをチェックして下さい。 - 449 - 2.アラームコード PRIO-246 WARN B-83284JA-1/04 IO LinkII(S) CRC エラー検出［原因］ CRC エラーを検出しました。［対策］エラーが発生する原因は、多くの場合はハード不良(通信ボード、通信ケーブルなど)、ノイズなどが考えられます。通信ケーブルの結線方法、終端抵抗、ノイズ対策などを再度ご確認下さい。 PRIO-280 STOP.G FL-net システムエラー (%d) ［原因］ FL-net で内部的なエラーが発生しました。［対策］アラームメッセージの括弧内に表示される番号を控え、弊社サービスに連絡して下さい。 PRIO-281 WARN FL-net ボードがありません［原因］ FL-net ボードが制御装置に正しく取り付けられていません。［対策］ FL-net 機能を使用する場合、FL-net ボードをきちんと差し込んで下さい。FL-net 機能を使用しない場合、全ノードのコモンメモリ、I/O の設定をクリアして下さい。クリアした後に電源を再投入して下さい。本アラームは少なくとも１つのノードに I/O の設定がされていないと表示されません。 PRIO-282 STOP.G FL-net ボード異常(%d) ［原因］ FL-net ボードが正しく機能していません。［対策］ FL-net ボードを交換する必要があります。アラームメッセージの括弧内に表示される番号を控え、弊社サービスに連絡して下さい。 PRIO-283 STOP.G FL-net IP アドレスが間違っています［原因］ FL-net で自ノードの IP アドレスとしてクラス C 以外の IP アドレスが指定されました。［対策］自ノードの IP アドレスをクラス C の IP アドレスに変更して電源再投入して下さい。 PRIO-284 STOP.G トークン監視時間エラー［原因］ FL-net で自ノードの送信時間がタイムアウトしました。［対策］自ノードの送信時間がタイムアウトしないように、設定画面でトークン監視時間の値を増やすか、自ノードの送信量を減らして下さい。また、ネットワークに応答性の悪いデバイスが存在する可能性がありますので、そのようなデバイスの影響を受けていないか調べて下さい。 PRIO-285 STOP.G FL-net 初期化エラー［原因］ FL-net 接続シーケンス中にエラーを検出しました。［対策］設定に誤りがないか確認して下さい。設定が正しいのに発生する場合は、設定データを FLNET.SV に保存して頂き、弊社サービスに連絡して下さい。 PRIO-286 WARN FL-net フレーム待ち状態［原因］ FL-net でネットワークに他のノードが存在しないか、認識できないので、フレームの受信待ち状態になっています。［対策］通信を開始するために他のノードをネットワークに参加させます。他のノードを認識していない場合、ロボット制御装置および通信相手のデバイスが正しくネットワークに接続されており、正しく設定されているか調べて下さい。 PRIO-287 STOP.G FL-net 自ノード番号重複［原因］ FL-net でネットワークに自ノードと同じノード番号のノードが存在します。［対策］自ノードのノード番号を変えるか、同じノード番号を使っているノードのノード番号を変更します。自ノードのノード番号は、自ノード設定画面で IP アドレスの最下位の数字を入力することで変更します。変更後に電源を入れ直す必要があります。 PRIO-288 STOP.G FL-net 自ノードネットワークから離脱［原因］ FL-net で自ノードがネットワークから離脱しました。電源の切断、接続の切断などが原因として考えられます。すでに発生しているエラーの結果としてネットワークから離脱することもあります。［対策］電源を入れてネットワークに加入できるか、ケーブル等の接続に異常がないかをチェックして下さい。また、同時にエラーメッセージが出ていないかをチェックして下さい。エラーが出ていたら、まずその原因を取り除いて下さい。 PRIO-289 WARN FL-net 自ノードネットワークに参加［原因］ FL-net で自ノードがネットワークに加入しました。 - 450 - 2.アラームコード B-83284JA-1/04 ［対策］これはユーザに注意を促すために表示するアラームメッセージですので対策は必要ありません。 PRIO-290 STOP.G FL-net 自ノードアドレス重複［原因］ FL-net で自ノードのコモンメモリ領域の設定と重なっているノードが存在します。［対策］自ノードのコモンメモリ領域の設定を変更するか、自ノードの設定と重複するノードのコモンメモリ領域の設定を変更して、重複を解消します。 PRIO-291 STOP.G FL-net ノード %d ネットワークから離脱［原因］ FL-net でメッセージで表示されたノード番号のノードがネットワークから離脱しました。［対策］ネットワークから離脱したノードについて、デバイスの設定やケーブルの接続に異常がないかを調べて下さい。また、同時にエラーメッセージが出ていないか調べて下さい。エラーが出ていたら、まずその原因を取り除いて下さい。本エラーのエラー重度は参加ノード詳細設定画面のエラー重度という項目にて、各ノードごとに WARN か STOP かを設定することができます。 PRIO-292 WARN FL-net ノード %d ネットワークに参加［原因］ FL-net でメッセージで表示されたノードのノード番号がネットワークに加入しました。［対策］これはユーザに注意を促すために表示するアラームメッセージですので対策は必要ありません。 PRIO-293 STOP.G FL-net ノード %d エリアアドレス重複［原因］ FL-net でメッセージで表示されたノード番号のノードとコモンメモリ領域の設定が重複しているノードが存在します。［対策］設定が重複しているノードのコモンメモリ領域の設定を変更し、重複を解消します。 PRIO-294 STOP.G FL-net ボードが 2 枚以上あります［原因］制御装置に FL-net ボードが複数枚差されています。［対策］ FL-net ボードは最大 1 枚のみ使用できますので、1 枚だけ差されている状態にして下さい。 PRIO-295 STOP.G FL-net レジスタが大きすぎます［原因］ FL-net の送信レジスタにセットされた値が大きすぎるか小さすぎるため整数に変換できません。［対策］レジスタの値を減らすか増やすかして値の絶対値を小さくしてください。 PRIO-296 WARN FL-net ボードは使えません［原因］内蔵ポートで FL-net を使う設定になっていますので差されている FL-net ボードは使えません。［対策］内蔵ポートで FL-net を使うか、FL-net ボードを使う設定に変更します。 PRIO-297 WARN FL-net 受信レジスタが多すぎます［原因］ FL-net の受信レジスタの数が多すぎます。［対策］ FL-net の受信レジスタの数は最大 200 個までですので 200 個以下にして下さい。 PRIO-320 STOP.G CC-LK システムエラー(ID=x)(y) ［原因］内部エラーが発生しました。［対策］括弧内の番号を控え、弊社サービスまでご連絡下さい。 PRIO-321 WARN CC-LK ボードが在りません［原因］ CC-Link リモートデバイス局 PCB が制御装置に取付けられていません。［対策］ CC-Link リモートデバイス局 PCB を制御装置に取付けて下さい。 PRIO-322 STOP.G CC-LK 局番範囲外(ボード番号) ［原因］ 1～64 以外の局番を占有しています。［対策］ CC-Link 設定画面にて局番または占有局数を変更して下さい。 PRIO-323 WARN CC-LK CRC エラー(ボード番号) ［原因］ CRC エラーを検出しました。［対策］通信ケーブルの結線、終端抵抗の取付、ノイズ対策を行って下さい。本リモートデバイス局のボーレートとマスタ局のボーレートを一致させて下さい。 - 451 - 2.アラームコード PRIO-324 B-83284JA-1/04 STOP.G CC-LK データリンクエラー(ボード番号) ［原因］本リモートデバイス局がデータリンクから外れました。回線断、またはマスタ局のダウンが発生しています。［対策］通信ケーブルの結線やマスタ局の状態を確認して下さい。注 PRIO-325 回線断またはマスタ局のダウンが発生しているときに、本リモートデバイス局の電源投入を行った場合、このアラームは発生しません。 STOP.G CC-LK シーケンサ CPU STOP(ボード番号) ［原因］シーケンサ CPU が停止しました。［対策］シーケンサの状態を確認して下さい。注 PRIO-326 このアラームは、本リモートデバイス局とマスタ局が交信中のときに限り、正しい検出が行われます。 STOP.G CC-LK シーケンサ CPU 異常(ボード番号) ［原因］シーケンサ CPU にて異常が発生しました。［対策］シーケンサの状態を確認して下さい。注 PRIO-327 このアラームは、本リモートデバイス局とマスタ局が交信中のときに限り、正しい検出が行われます。 STOP.G CC-LK レジスタ番号エラー(ボード番号) ［原因］存在しないレジスタが参照されました。［対策］ CC-Link 設定画面にて、レジスタ数または先頭レジスタ番号を変更して下さい。 PRIO-328 STOP.G CC-LK AO／レジが多過ぎます(ボード番号) ［原因］ RWr に割付けられた AO、レジスタが多過ぎます。［対策］ CC-Link 設定画面にて、AO 数またはレジスタ数を変更して下さい。 PRIO-329 STOP.G CC-LK AI／レジが多過ぎます(ボード番号) ［原因］ RWw に割付けられた AI、レジスタが多過ぎます。［対策］ CC-Link 設定画面にて、AI 数またはレジスタ数を変更して下さい。 PRIO-330 STOP.G CC-LK UOP への点が足りません(ボード番号) ［原因］ UOP に割付けるリモート入出力(RX/RY)の点数が足りません。［対策］ CC-Link 設定画面にて、占有局数を変更して下さい。 PRIO-331 STOP.G CC-LK レジスタデータ無効(ボード番号) ［原因］リモートレジスタに 16 ビット整数以外の値が設定されました。［対策］ 16 ビット整数値のみリモートレジスタに設定することができます。これ以外の値はリモートレジスタに設定しないで下さい。 PRIO-332 STOP.G CC-LK マスタと通信していません(ボード番号) ［原因］伝送路キャリアの検出エラーです。［対策］ CC-Link ケーブルや終端抵抗の接続や、ノイズ対策を確認して下さい。ロボットのボーレートをマスタ局のボーレートと同じ値にして下さい。 PRIO-333 SYSTEM CC-LK 通信タスク停止［原因］内部エラーが発生しました。［対策］弊社サービスまで御連絡下さい。 PRIO-334 STOP.G CC-LK ボードの数が多すぎます。［原因］ A. CC-Link ドータボードが 3 枚以上差されています。 B. CC-Link リモートデバイス局 PCB が 3 枚以上差されています。［対策］使用できるボードの枚数は最大 2 枚までですので、制御装置の電源を落としてそれ以上のボードを外して下さい。 - 452 - 2.アラームコード B-83284JA-1/04 PRIO-335 STOP.G CC-LK ボード種類不一致［原因］ 2 種類の CC-Link リモートデバイス局 PCB が混在しています。［対策］ CC-Link リモートデバイス局 PCB の種類は同じでなければなりません。制御装置の電源を落として違う種類の CC-Link リモートデバイス局 PCB を外して下さい。 PRIO-350 WARN イーサネット/IP スキャナエラー (%d) ［原因］ロボットの EtherNet/IP スキャナコネクションが有効になっていますが、このコネクションでエラーが発生しています。［対策］アラーム履歴画面で本アラームメッセージにカーソルを移動させ F5「ショウサイ」キーを押し、アラームの詳細を表示させ、本メッセージの次の行のアラームメッセージの原因と対策を参照して下さい。本アラームのアラーム重度はコネクションごとに EtherNet/IP スキャナ上級設定画面で変更することが出来ます。初期設定ではスキャナコネクションが切断された時に入力信号が OFF にされますが、これはシステム変数 $EIP_CFG.$KEEP_IO_SCN によって変更することが出来ます。詳細につきましては EtherNet/IP 機能の取扱説明書を御覧下さい。 PRIO-351 WARN イーサネット/IP ソケットが開けません［原因］ロボットの EtherNet/IP スキャナが TCP または UDP のネットワークソケットをオープンできませんでした。［対策］本アラームは EtherNet/IP または TCP/IP が正常に立ち上がっていないことを示しています。例えば、IP アドレスが全く設定されていない場合は EtherNet/IP を初期化することは出来ません。ロボットやパソコンなどから PING を使うなどしてネットワークの接続状況を確認して下さい。 PRIO-352 WARN イーサネット/IP ソケットバインドエラー［原因］ロボットの EtherNet/IP スキャナが TCP または UDP のネットワークソケットをバインドできませんでした。［対策］本アラームは EtherNet/IP または TCP/IP が正常に立ち上がっていないことを示しています。例えば、IP アドレスが全く設定されていない場合は EtherNet/IP を初期化することは出来ません。ロボットやパソコンなどから PING を使うなどしてネットワークの接続状況を確認して下さい。 PRIO-353 WARN イーサネット/IP 送信エラー［原因］ロボットの EtherNet/IP スキャナが TCP または UDP のネットワークソケットでインフォメーションを送ることが出来ませんでした。［対策］本アラームは EtherNet/IP または TCP/IP が正常に立ち上がっていないことを示しています。例えば、IP アドレスが全く設定されていない場合は EtherNet/IP を初期化することは出来ません。ロボットやパソコンなどから PING を使うなどしてネットワークの接続状況を確認して下さい。 PRIO-354 WARN イーサネット/IP 名前の問題未解決［原因］ロボットの EtherNet/IP スキャナがアダプタのホスト名によるアドレスの解消が出来ませんでした。［対策］スキャナ設定画面のホスト名/IP アドレスの項目が正しく入力されているか確認します。EtherNet/IP 画面からその IP アドレスに PING を行って確認します。DNS を使用している場合は DNS が適切に設定されているか確認します。ホスト設定画面にてローカルまたはシェアードのホスト名の一覧表にホスト名を登録している場合には、ホスト名が正しく設定されているか確認します。スキャナコネクションを再開するためにはアラーム解除ボタンを押します。 PRIO-355 WARN イーサネット/IP 接続エラー［原因］ロボットの EtherNet/IP スキャナが TCP ネットワークソケット上のアダプタデバイスに接続することが出来ませんでした。［対策］ロボットとアダプタデバイスが両方ともネットワークに接続されているかどうか確認します。アダプタデバイスをチェックして、正常に動作しているか確認します。アダプタデバイスをロボットから PING して応答が返って来るかを確認します。スキャナコネクションを再開するためにはアラーム解除ボタンを押します。 PRIO-356 WARN イーサネット/IP リストサービス異常［原因］ロボットの EtherNet/IP スキャナがアダプタデバイスからのリストサービス応答メッセージを受信しませんでした。［対策］ロボットとアダプタデバイスが両方ともネットワークに接続されているかどうか確認します。アダプタデバイスをチェックして、正常に動作しているか確認します。また、EtherNet/IP がアダプタデバイスで有効になっているか確認します。ロボットからアダプタデバイスを PING して応答が返って来るか確認します。スキャナコネクションを再開するためにはアラーム解除ボタンを押します。 - 453 - 2.アラームコード PRIO-357 WARN B-83284JA-1/04 イーサネット/IP セッションレジスタ異常［原因］ロボットの EtherNet/IP スキャナがアダプタデバイスからのレジスタセッション応答メッセージを受信しませんでした。［対策］アダプタデバイスで EtherNet/IP が有効になっているか確認します。スキャナコネクションを再開するためにはアラーム解除ボタンを押します。 PRIO-358 WARN イーサネット/IP Fwd オープン異常(0x%x) ［原因］ロボットの EtherNet/IP スキャナがアダプタデバイスからのフォワードオープンの応答メッセージを受信しなかった場合、あるいは I/O コネクションの確立に失敗したことを示すフォワードオープンの応答メッセージを受信したときに本アラームが発生します。［対策］スキャナ設定画面でのスキャナの設定を確認します。アダプタデバイスの取扱説明書を読んで、アダプタデバイスの正しい設定を再確認して下さい。アダプタデバイスに重複した明示的オーナコネクション(duplicate explicit owner connection)がないか、つまり、他のスキャナデバイスが同じコネクションポイントにコネクションを確立していないか確認して下さい。アダプタデバイスで EtherNet/IP が有効になっているか確認します。スキャナコネクションを再開するためにはアラーム解除ボタンを押します。本アラームの括弧内の数字は通信相手のデバイスから返されたエラーの拡張ステータスを 16 進数で表示します。拡張ステータスにつきましては以下の表を御覧下さい。一般的なステータス拡張ステータス 0x01 0x0100 0x01 0x0103 0x01 0x01 0x0106 0x0107 0x01 0x0108 0x01 0x01 0x01 0x0109 0x0110 0x0111 0x01 0x0113 0x01 0x0114 0x01 0x01 0x0115 0x0116 0x01 0x01 0x01 0x0117 0x0118 0x0119 0x01 0x011A 0x01 0x01 0x011B 0x0203 0x01 0x01 0x0204 0x0205 0x01 0x01 0x01 0x0206 0x0207 0x0301 説明コネクションが既に使用されているか、二重のフォワードオープンです。トランスポートクラスとトリガーの組み合わせがサポートされていません。所有権の衝突が起きました。ターゲットアプリケーションでコネクションが見つかりませんでした。無効なコネクションタイプです。コネクションタイプあるいはコネクションの優先権に問題があります。無効なコネクションサイズです。デバイスが設定されていません。 RPI がサポートされていません。コネクションタイムアウトマルチプライヤあるいはプロダクション禁止時間についての問題であるかもしれません。コネクションマネージャがこれ以上のコネクションをサポートできません。キーセグメントのベンダ ID またはプロダクトコードがデバイスと一致しません。キーセグメントのデバイスタイプがデバイスと一致しません。キーセグメントのメジャーまたはマイナーリビジョン情報がデバイスと一致しません。無効なコネクションポイントです。無効なコンフィグレーションフォーマットです。制御用コネクションが現在オープンされているためにコネクション要求が失敗しました。ターゲットアプリケーションがこれ以上のコネクションをサポートできません。 RPI がプロダクション禁止時間よりも小さい値です。コネクションがタイムアウトしたのでコネクションを閉じることができません。非接続型の Send の応答待ちがタイムアウトしました。非接続型の Send サービスにおいてパラメータにエラーがあります。非接続型のメッセージサービスにはメッセージが大きすぎます。返答のない非接続型の応答です。バッファメモリを確保することができません。 - 454 - 2.アラームコード B-83284JA-1/04 一般的なステータス拡張ステータス 0x01 0x0302 0x01 0x01 0x01 0x01 0x01 0x01 0x01 0x01 0x01 0x01 0x01 0x01 0x01 0x01 0x0303 0x0304 0x0311 0x0312 0x0315 0x0316 0x0317 0x0318 0x0319 0x031A 0x031B 0x031C 0x031D 0x031E 0x01 0x01 0x031F 0x0320-0x 7FF PRIO-359 WARN 説明データのためにネットワークバンド幅を確保することができません。スクリーナを確保することができません。リアルタイムデータを送信するように設定されていません。ポートセグメントに指定されたポートが確保できません。ポートセグメントに指定されたリンクアドレスが確保できません。パスに無効なセグメントタイプやセグメントの値があります。クローズパスのエラーです。スケジューリングが指定されていません。自分へのリンクアドレスが無効です。２次のリソース(Resources on Secondary)が手に入りません。コネクションが既に確立されています。直接的コネクションが既に確立しています。その他冗長なコネクションの不一致です。プロデューサのモジュールでこれ以上コンシューマのリソースが確保できません。ターゲットパスのためのコネクションリソースが存在しません。ベンダ特有のエラーです。イーサネット/IP I/O タイムアウトエラー［原因］ロボットの EtherNet/IP スキャナがアダプタデバイスからの I/O メッセージを待っている間にタイムアウトしました。［対策］アダプタデバイスが正常に動作していることを確認して下さい。スキャナコネクションを再開するためにはアラーム解除ボタンを押します。 PRIO-360 WARN イーサネット/IP アダプタ not Run モード［原因］ロボットの EtherNet/IP スキャナが接続しているアダプタデバイスが IDLE モードです。ロボットへの入力データが受信されていません。［対策］アダプタデバイスを RUN モードにして下さい。 PRIO-368 WARN イーサネット/IP オンラインにできません(%s) ［原因］システムエラーです。［対策］弊社サービスに連絡して下さい。 PRIO-369 WARN イーサネット/IP システムエラー［原因］システムエラーです。［対策］弊社サービスに連絡して下さい。 PRIO-490 WARN Modbus TCP サーバエラー［原因］このロボットで Modbus TCP サーバが起動していますがエラーが発生しています。詳細については一緒に発生したエラーメッセージをご覧下さい。［対策］アラーム重度及び入力の最後の状態の設定は Modbus TCP スレーブ設定画面で変更することが出来ます。詳細につきましては Modbus 機能の取扱説明書をご覧下さい。 PRIO-493 WARN Modbus ソケットエラー［原因］ Modbus TCP サーバが TCP ネットワークソケットをオープンして使うことが出来ません。［対策］本アラームは一般的にイーサネット又は TCP/IP が正常に起動していないことを意味します。例えば、IP アドレスが設定されていない場合は、TCP/IP スタックを初期化することが出来ません。ロボットやパソコンなどから PING を使って接続を確認して下さい。 - 455 - 2.アラームコード PRIO-494 WARN B-83284JA-1/04 Modbus アクティブクローズ［原因］ Modbus TCP マスタデバイスがロボットの Modbus スレーブとコネクションを確立しようとしているのですが、サーバはすでに使用可能なコネクションを全て使い切っていました。Modbus TCP プロトコルでは新しいコネクション要求が来て、未使用のコネクションが無い場合は、一番古いコネクションがクローズされ、新しいコネクション要求が受け入れられます。このアラームは警告メッセージで、電源を投入して最初にこの現象が発生した時にだけアラームが発生します。［対策］ Modbus TCP 画面でコネクションの数を増やして下さい。 PRIO-495 WARN Modbus タイムアウト［原因］ Modbus TCP サーバが Modbus TCP クライアントからの I/O メッセージの待機でタイムアウトしました。［対策］ Modbus TCP クライアントが正常に動作しているか確認して下さい。必要であればロボットの Modbus TCP のタイムアウトを変更して下さい。 PRIO-499 WARN Modbus システムエラー［原因］ Modbus TCP のシステムエラーです。［対策］ロボット制御装置の電源を落としてからもう一度電源を入れて下さい。エラーがまだ発生するようであればエラーが発生するまでの経緯を書きとめ、ファナックのサービスに連絡して下さい。 PRIO-500 SYSTEM 未対応のボードです[P] ［原因］このアラームは M-TP(J897)がオーダされた時のみ発生します。未対応の I/O ボードが刺さっています。［対策］ M-TP で対応されている I/O ボードを刺してください。 PRIO-501 WARN 自動割付未実行[P] ［原因］このアラームは M-TP(J897)がオーダされた時のみ発生します。自動割付が実行されませんでした。［対策］フィールドバスの設定をして下さい。 PRIO-502 WARN フィールドバスの設定をして下さい[P] ［原因］このアラームは M-TP(J897)がオーダされた時のみ発生します。上記アラームのコーズコードです。［対策］フィールドバスの設定をして下さい。 PRIO-503 WARN 自動で OFF/ON されました[P] ［原因］このアラームは M-TP(J897)がオーダされた時のみ発生します。自動で電源 OFF/ON されました。［対策］ユーザに自動で電源 OFF/ON されたことを知らせる為のアラームなので特に対策を行う必要はありません。 PRIO-504 WARN 自動割付が行われました[P] ［原因］このアラームは M-TP(J897)がオーダされた時のみ発生します。フィールドバスや I/O ボードが変更されたので自動割付が実行されました。［対策］ユーザに自動割付が実行されたことを知らせる為のアラームなので特に対策を行う必要はありません。 PRIO-520 WARN PMC:オーバライドの設定が無効です［原因］オーバライドの設定が無効です。オーバライドは 3 系統までしか設定できません。［対策］オーバライドを設定している系統を減らしてください。 PRIO-521 WARN PMC:実行順序の設定が無効です［原因］実行順序の設定が間違っています。［対策］多系統 PMC 設定画面で実行順序の設定を確認して下さい.。 PRIO-522 WARN PMC:メモリタイプの設定が無効です［原因］メモリタイプの設定が間違っています。［対策］多系統 PMC 設定画面でメモリタイプの設定を確認して下さい.。 PRIO-523 WARN PMC%d:メモリタイプが一致しません［原因］メモリタイプの設定がシステムと PMC プログラムで一致しません。［対策］多系統 PMC 設定画面でメモリタイプの設定を確認して下さい.。PMC プログラムのメモリタイプを確認して下さい.。 - 456 - 2.アラームコード B-83284JA-1/04 PRIO-524 WARN PMC:実行比率の設定が無効です［原因］実行比率の設定が間違っています。［対策］多系統 PMC 設定画面で実行比率の設定を確認して下さい。 PRIO-525 WARN PMC%d:PARAM%d.PMC は読み込まれませんでした［原因］この系統の PARAM*.PMC は読み込まれませんでした。PMC アドレスの値は再現されません.。［対策］多系統 PMC 設定画面で PMC 最大系統数の設定を確認して下さい。 PRIO-526 WARN PMC%d:保持形データが再現されません［原因］異なるメモリ形式のファイルがロードされたため、保持形データが再現されませんでした。［対策］ PRIO-527 WARN PMC:拡張リレーデータが再現されません［原因］異なるメモリ形式のファイルがロードされたため、拡張リレーデータが再現されませんでした。［対策］ PRIO-528 WARN PMC%d:ステップシーケンス機能は使用できません［原因］ステップシーケンス機能が使えません.。ステップシーケンス機能は第一系統のみで使用できます。ステップシーケンス機能を使用するには、多系統内蔵 PMC(J763)が必要です。［対策］ステップシーケンス命令を含む PMC ファイルは、第一系統にロードしてください。 PRIO-529 WARN PMC:PMC 間インタフェースの設定が無効です［原因］ PMC 間インタフェースの設定が無効です。［対策］多系統 PMC 設定画面で設定を変更して下さい。 PRIO-530 WARN PMC%d:ファンクションブロック機能は使えません［原因］内部 IO 割付設定で、X、Y アドレスの割付がある場合は、ファンクションブロック機能は使用できません。また、ファンクションブロック機能を使用するためには、多系統内蔵 PMC(J763)が必要です。［対策］ PMC プログラムをファンクションブロック未対応のメモリタイプに変更してください。または、内部 IO 割付の設定を変更してください。 PRIO-531 WARN PMC%d:無効な命令があります［原因］ PMC プログラムに使用できない命令が含まれています。［対策］ PMC プログラムから無効な命令を削除して下さい。 PRIO-532 WARN PMC%d:内部 I/O[%d]が他の IO 割付けと重複しています［原因］ IO インデックスの設定が他の IO 割付けとオーバーラップしています。［対策］内部 I/O の設定を変更して下さい。 PRIO-533 WARN PMC%d:内部 I/O[%d]の IO 設定が不正です［原因］内部 I/O のロボット IO の設定が無効です。［対策］内部 I/O の設定を変更して下さい。 PRIO-534 WARN PMC%d:内部 I/O[%d]のサイズが不正です［原因］内部 I/O の PMC アドレスの設定が無効です。［対策］内部 I/O の設定を変更して下さい。 PRIO-535 WARN PMC%d:内部 I/O[%d]の PMC アドレスが不正です［原因］内部 I/O の PMC アドレスの設定が無効です。PMC アドレスは偶数を設定しなければいけません。［対策］内部 I/O の設定を変更して下さい。 PRIO-536 WARN PMC%d:内部 I/O の設定数が上限です［原因］内部 I/O の設定数が上限です。［対策］内部 I/O の設定を変更して下さい。 PRIO-537 PAUSE.G PMC:%s[%d]の値はコピーできません(内部 I/O[%d]) ［原因］内部 I/O の処理のエラーです。レジスタの値が整数値ではありません。 - 457 - 2.アラームコード B-83284JA-1/04 ［対策］内部 IO の設定を変更するか、レジスタの値を変更してください。 PRIO-538 WARN PMC:電源を再投入して下さい［原因］ PMC の設定が変更されました.。［対策］設定を有効にするには電源を再投入してください。 PRIO-539 PAUSE.G PMC:テンポラリメモリが不足しています［原因］メモリが不足しているため PMC は使えません。［対策］ PMC のプログラム領域を減らして下さい。または、大容量のメモリモジュールを使って下さい。 PRIO-540 WARN PMC%d:電源再投入で PMC プログラムは削除されます［原因］最大系統数の設定が変更されました。次の電源投入時に PMC プログラムは削除されます。［対策］ PMC プログラムを削除しないためには,最大系統数を元に戻して下さい。 PRIO-541 WARN PMC:LADDER%d.PMC が削除されました［原因］最大系統数を変更したため、PMC プログラムは削除されました。［対策］ PRIO-542 WARN PMC 外部 I/O 装置なしラック:%d スロット:%d ［原因］ PMC の外部 I/O に設定されている装置が見つかりません。［対策］ PMC 外部 I/O の設定を確認して下さい。I/O 装置の接続を確認して下さい。 PRIO-543 WARN PMC:外部 I/O 割付は使用できません［原因］ X、Y アドレスの内部 I/O 割付と外部 I/O 割付は同時に使用できません。［対策］外部 I/O 割付の設定を全て削除してください。または､ X、Y アドレスの内部 I/O 割付を削除して下さい.。 PRIO-544 WARN PMC:メモリ共有モードは使用できません［原因］ X、Y アドレスの内部 I/O 割付が設定されている場合、メモリ共有モードは使用できません。［対策］ﾒﾓﾘﾀｲﾌﾟの設定を変更して下さい。または､ X、Y アドレスの内部 I/O 割付を削除して下さい.。 PRIO-545 WARN PMC:オーバライドはこのアドレスに設定できません［原因］ PMC の内部 I/O に割付いているアドレスはオーバライド設定にできません.。［対策］ I/O 画面の疑似設定を使用して下さい。 PRIO-546 WARN DCS PMC プログラムが不正です［原因］安全 PMC ﾌﾟﾛｸﾞﾗﾑに無効なアドレスまたは機能命令が使用されています。［対策］安全 PMC プログラムを確認してください。 PRIO-547 WARN 安全 PMC は実行/停止できません。［原因］安全 PMC の実行状態は変更できません。［対策］通知のためのアラームメッセージです。 PRIO-600 WARN PNIO ボードがありません［原因］ PROFINET ボードがインストールされていません。［対策］ PCI マザーボードと PROFINET ボードがしっかり挿入されているか確認して下さい。 PRIO-601 SYSTEM PNIO ウォッチドッグアラーム［原因］ロボット制御装置の PROFINET ソフトが停止しました。［対策］電源を OFF/ON して下さい。繰り返しこのエラーが発生するようでしたら弊社サービスに連絡して下さい。 PRIO-602 WARN PNIO システムエラー(ID=%x)(%d) ［原因］システムエラーです。［対策］メッセージ内の数字を控え、弊社サービスに連絡して下さい。 PRIO-603 WARN %s ［原因］システムエラーです。［対策］エラーメッセージの文面を控え、弊社サービスに連絡して下さい。 - 458 - 2.アラームコード B-83284JA-1/04 PRIO-604 WARN PNIO システムエラー［原因］システムエラーです。［対策］アラーム履歴画面を開いて、本エラーメッセージと一緒に発生したエラーメッセージを調べます。エラーメッセージの文面を控え、弊社サービスに連絡して下さい。PROFINET セーフティ機能を使用している場合は、”PROFIsafe hard fail”, “CRC check error”, “status check error”といった PROFINET セーフティ関連のエラーメッセージと一緒に発生することがあります。その場合は、まず安全コントローラとロボットの設定が一致しているかを確認し、DCS PROFINET セーフティ画面で安全 I/O の入出力サイズを確認します。安全コントローラを再度設定して、ロボット制御装置の電源を OFF/ON します。それでもエラーが解決できない場合はハードウェアが原因だと考えられますので弊社サービスに連絡して下さい。 PRIO-605 WARN PNIO(D) オープンエラー %04x ［原因］ I/O デバイスのスタートに失敗しました。本エラーメッセージが発生した時には PC のコンフィグレーションツールからリモートで設定が行われているかもしれません。あるいは、ロボット制御装置が I/O デバイスとしてのみ使用されている場合、IP アドレスを通信相手の I/O コントローラ(PLC 等)が設定することになっていて、まだ I/O コントローラがスタートしていない時にも発生します。［対策］値は PROFINET ボードからのエラーコードです。値は以下の表のものと一致するかもしれません。エラーコード 0x0309 0x030D 0x030E 意味対策他のコマンドが実行中です。しばらく待ってから制御装置のリセットを押すと、再度スタートを試みます。ロボット制御装置が I/O デバイスとしてのみ使設定の更新中です。用されている場合は、IP アドレスを設定するこ PROFINET ボードが PC のコンフとになっている通信相手の I/O コントローラをィグレーションツールからリモースタートさせます。また、PC コンフィグレート設定を行うために停止させられションツールでリモートから設定している場ている可能性があります。合には設定を終了して PROFINET ボードをスタートさせます。制御装置のリセットを押すと再度スタートを試みます。 PROFINET ボードと通信不能です。 PC コンフィグレーションツールでリモートから設定している場合には設定を終了して PROFINET ボードが PC のコンフ PROFINET ボードをスタートさせます。制御装ィグレーションツールリモート設置のリセットを押すと再度スタートを試みま定を行うために停止させられていす。る可能性があります。値が表に記載されていないものだったり、対策によりエラーが解除されない場合はメッセージ内の数字を控え、弊社サービスに連絡して下さい。 PRIO-606 STOP.G PNIO(D) アボート通知 %x ［原因］ I/O コントローラによって PROFINET I/O コネクションが切断されました。［対策］エラーではなく、通知のためのアラームメッセージです。 PRIO-607 STOP.G PNIO(D) オフライン通知 %x ［原因］ I/O コントローラによって PROFINET I/O コネクションがオフラインにされました。［対策］エラーではなく、通知のためのアラームメッセージです。 PRIO-608 STOP.G PNIO(D) ミスマッチ, スロット %d %d ［原因］エラーメッセージ中のスロット番号、サブスロット番号のモジュールが I/O コントローラ側の設定と一致しません。［対策］ I/O デバイスのモジュール設定画面での設定をチェックします。あるいは I/O コントローラにダウンロードしたプロジェクトを確認します。 PRIO-609 STOP.G PNIO: 通信再開にはリセットします［原因］リモートのコンフィグレーションツールから PROFINET ボードが停止されました。［対策］リモートでリスタートさせたあと、制御装置をリセットしてください。 - 459 - 2.アラームコード PRIO-610 WARN B-83284JA-1/04 PNIO(C) オープンエラー %04x ［原因］ I/O コントローラをスタートさせることに失敗しました。本エラーメッセージが発生した時には PC のコンフィグレーションツールから PROFINET ボードが停止させられているかもしれません。［対策］値は PROFINET ボードからのエラーコードです。値は以下の表のものと一致するかもしれません。エラーコード意味対策設定がありません。 0x0304 0x0309 0x030D 0x030E コントロールスタートで PROFINET ボードに XDB プロジェクトファイルをダウンロードします。他のコマンドが実行中です。制御装置のリセットを押すと、再度スタートを試みます。 PC コンフィグレーションツールでリモートか設定の更新中です。ら設定している場合には設定を終了して PROFINET ボードが PC のコンフ PROFINET ボードをスタートさせます。制御装ィグレーションツールからリモー置のリセットを押すと再度スタートを試みまト設定を行うために停止させられす。ている可能性があります。 PROFINET ボードと通信不能です。 PC コンフィグレーションツールでリモートから設定している場合には設定を終了して PROFINET ボードをスタートさせます。制御装置のリセットを押すと再度スタートを試みます。値が表に記載されていないものだったり、対策によりエラーが解除されない場合はエラーメッセージ中の数値を書きとめ、弊社サービスに連絡して下さい。 PRIO-611 WARN PNIO(C) アラーム通知 %x ［原因］ PROFINET ボードからエラーが報告されました。［対策］通知のためのアラームメッセージです。 PRIO-612 WARN PNIO(C) オフライン通知［原因］オペレーションモードが OFFLINE になりました。［対策］通知のためのアラームメッセージです。 PRIO-613 WARN PNIO(C) クリア通知［原因］オペレーションモードが CLEAR になりました。［対策］通知のためのアラームメッセージです。 PRIO-614 STOP.G PNIO ウォッチドッグ開始できません［原因］ PROFINET ボードのウォッチドッグをスタートさせることが出来ませんでした。［対策］弊社サービスに連絡して下さい。 PRIO-615 WARN PNIO: ステーションが見つかりません［原因］ TP 命令を実行した時、指定されたステーション番号が見つかりませんでした。［対策］ステーション番号を確認して下さい。 PRIO-616 STOP.G PNIO: attach/detach タイムアウト［原因］ TP 命令の実行時にタイムアウトが発生しました。［対策］切り替え対象のステーションが接続されているか確認して下さい。 PRIO-617 STOP.G PNIO(D) mod plug 失敗 %x %x ［原因］エラーメッセージ中のスロット番号、サブスロット番号のモジュールが設定できず、I/O デバイスの立上げに失敗しました。［対策］エラーメッセージ中のスロット番号、サブスロット番号に対応するモジュールの設定を確認します。 PRIO-618 STOP.G PNIO(D) submod plug 失敗 %x %x ［原因］エラーメッセージ中のスロット番号、サブスロット番号のサブモジュールが設定できず、I/O デバイスの立上げに失敗しました。 - 460 - 2.アラームコード B-83284JA-1/04 ［対策］エラーメッセージ中のスロット番号、サブスロット番号に対応するサブモジュールの設定を確認します。 PRIO-619 STOP.G PNIO(C) ミスマッチ,st %d スロット %d %d ［原因］スタートモードがオペレーションのときに、指定されたステーション番号、スロット番号、サブスロット番号のモジュールについて読み込まれている設定と、現在の設定が一致していません。［対策］指定されたステーション番号、スロット番号、サブスロット番号のモジュールのパラメータを確認します。 PRIO-620 STOP.G PNIO(C) ステーション %d"'が無効になりました［原因］ “無効時にエラーを発生させる”の設定が ON であるモジュールが無効にされています。［対策］エラーメッセージ中のステーション番号のステーションを確認し、有効にします。 PRIO-621 STOP.G PNIO(D) デバイスが停止しています［原因］ I/O デバイス機能のスタートアップが完了していないか、エラーで中止されました。［対策］ I/O デバイスを使わない場合は設定の一般画面で無効にして下さい。使う場合はエラーが発生していないか確認して下さい。正しく設定し、スタートアップが完了すればエラーを解除することが出来ます。 PRIO-622 STOP.G PNIO(C) コントローラが停止しています［原因］ I/O コントローラのスタートアップが完了していないか、エラーで中止されました。［対策］ I/O コントローラを使わない場合は設定の一般画面で無効にして下さい。使う場合はエラーが発生していないか確認して下さい。正しく設定し、スタートアップが完了すればエラーを解除することが出来ます。 PRIO-623 STOP.G PNIO(C) オペレーションモードにして下さい［原因］ I/O コントローラのスタートアップが完了しましたが、スタートモードがオペレーションモードでは有りません。［対策］スタートモードをオペレーションに切り替えて、電源を OFF/ON して下さい。 PRIO-624 STOP.G PNIO(C) モジュールの数が違います［原因］スタートモードがオペレーションのときに、モジュールの数が保存されている設定と現在のネットワーク構成とで違っています。［対策］ PROFINET ボードにダウンロードしたプロジェクトが現在のネットワーク構成とマッチしているか、またリードインモードでネットワーク構成を制御装置に読み込んだか確認して下さい。 PRIO-625 WARN PNIO(C) 読込完了［原因］リードインモードで PROFINET のネットワーク構成の読込が完了しました。［対策］エラーではなく、通知のためのアラームメッセージです。このメッセージが出た後、PROFINET I/O コントローラの通信ができていることと I/O の送受信が正しく出来ていることを確認してからスタートモードをオペレーションに切り替えて下さい。 PRIO-626 WARN PNIO: 電源を再投入して下さい［原因］ PROFINET 設定が変更されました。変更を有効にするためには電源を OFF/ON する必要があります。［対策］電源を OFF/ON して下さい。 PRIO-627 WARN PNIO: オペレーションモードに変更します［原因］スタートモードがオペレーションモードに変更されました。［対策］オペレータに状態の変化を知らせるためのメッセージです。 PRIO-628 STOP.G PNIO(C) グループは復元されませんでした［原因］グループの状態を復元することが出来ませんでした。［対策］手動でグループの状態を復元して下さい。 PRIO-629 WARN PNIO: グループを手動で復元してください［原因］グループの状態を復元することが出来ませんでした。［対策］手動でグループの状態を復元して下さい。 - 461 - 2.アラームコード PRIO-630 WARN B-83284JA-1/04 PNIO(C) モジュールデータ範囲外［原因］ PROFINET の I/O モジュールのデータが、スタートアドレスと点数で指定される I/O の領域のどの領域の中にも納まっていないか、領域の境界をまたいで配置されています。この場合にはデータはどの I/O にも割り付けられません。［対策］データをロボット制御装置の I/O に割り付ける必要がある場合には、同時に発生する PRIO-631 や PRIO-632 の情報を参考にしてロボット制御装置もしくは NCM/PC や STEP7 の設定を変更してください。PROFINET の I/O のモジュールのデータは 1 種類の I/O にしか割り付けることは出来ません。つまり、デジタル I/O、アナログ I/O、溶接 I/O のどれか１つだけに割り付けることが出来ます。PROFINET の I/O モジュールのデータは、オフセットアドレスと点数で指定した領域の内側に納まっている必要があります。領域の境界をまたいではいけません。これらの条件が満たされない場合にはどの I/O にも割り付けられません。 PRIO-631 WARN 入力: アドレス (%d - %d) ［原因］ PRIO-631 は PRIO-630 と一緒に発生し、どのデータが I/O に割り付けられなかったかを表示します。［対策］ 1 番目の番号は PROFINET の I/O モジュールからロボットへの入力データの最初のアドレスです。2 番目の数字はそのデータの最後のアドレスです。ロボット制御装置の設定をチェックして下さい。 PRIO-632 WARN 出力: アドレス (%d - %d) ［原因］ PRIO-632 は PRIO-630 と一緒に発生し、どのデータが I/O に割り付けられなかったかを表示します。［対策］ 1 番目の番号はロボットから PROFINET の I/O モジュールへの出力データの最初のアドレスです。2 番目の数字はそのデータの最後のアドレスです。ロボット制御装置の設定をチェックして下さい。 PRIO-633 STOP.G PNIO: ファームウェア更新中［原因］ PROFINET ボードのファームウェアの更新が始まりました。［対策］ファームウェアの更新が完了するまで待ちます。制御装置の電源を落とさないで下さい。制御装置の電源を落とすとファームウェアが消去され、動作可能なファームウェアを書き込むまで PROFINET ボードが機能しなくなります。PRIO-635 の記述を参考にして下さい。 PRIO-634 STOP.G PNIO: ファームウェア更新完了［原因］ファームウェアの更新が完了しました。［対策］制御装置をコールドスタートさせます。 PRIO-635 STOP.G PNIO: ファームウェア更新失敗［原因］ファームウェアの更新に失敗しました。［対策］ファームウェアの更新失敗により動作可能なファームウェアが失われた場合には、システム変数 $PNIO_DL.$NO_FIRM_ST=1 に設定し、コントロールスタートで動作するファームウェアを書き込んで下さい。 PRIO-636 STOP.G PNIO: XDB ダウンロード完了［原因］ XDB コンフィグレーションファイルがダウンロードされました。［対策］本メッセージはエラーではありません。 PRIO-637 STOP.G PNIO: ファイルを開けません［原因］指定されたファイルが開けません。［対策］デバイス名を含めてファイル名が正しいことを確認して下さい。 PRIO-638 STOP.G PNIO: メモリが足りません［原因］操作を実行するのに十分なメモリが通信プロセッサ側にありません。［対策］弊社サービスに連絡して下さい。 PRIO-639 WARN PNIO: サポートされていない機能［原因］サポートされていない機能のコンフィグレーションが見つかりました。［対策］一緒に表示されるエラーメッセージでどの機能がサポートされていないかが表示されます。コンフィグレーションツールでその機能を使わないようにコンフィグレーションを修正して下さい。 PRIO-640 WARN IOPS=bad:api %x, st %d, %d,%d ［原因］表示された API、ステーション番号の PROFINET I/O モジュールの I/O プロデューサ状態が BAD になりました。メッセージ中の数字は左から API 番号、ステーション番号、スロット番号、サブスロット番号です。 - 462 - 2.アラームコード B-83284JA-1/04 ［対策］該当するモジュールをチェックして下さい。 PRIO-641 WARN IOPS=good:api %x, st %d, %d,%d ［原因］表示された API、ステーション番号の PROFINET I/O モジュールの I/O プロデューサ状態が GOOD になりました。メッセージ中の数字は左から API 番号、ステーション番号、スロット番号、サブスロット番号です。［対策］該当するモジュールの状態が回復したことを示すメッセージです。エラーではありません。 PRIO-642 WARN Alarm %x:api %x,st %d, %d,%d ［原因］ PROFINET I/O からのアラーム通知が来ました。メッセージ中の数字は左からアラームタイプ、API 番号、ステーション番号、スロット番号、サブスロット番号です。［対策］該当するモジュールのアラームデータを確認して下さい。 PRIO-643 WARN PNIO(C) ステーション %d が有効になりました［原因］表示されたステーション番号のデバイスが有効になりました。［対策］デバイスが有効になったことの通知です。エラーではありません。 PRIO-644 WARN PNIO メッセージが長すぎます ch=%d(%d/%d) ［原因］ PROFINET ボードからのメッセージのデータ長が限界を超えています。［対策］このアラームが発生する原因になった出来事を特定し、弊社サービスに連絡して下さい。 PRIO-645 WARN PNIO: 多くのアラーム通知が未読です［原因］読み出されていないアラーム通知がたくさんあります。アラーム通知インタフェース機能が有効になっているのに、アラーム通知を読み出すための KAREL プログラムが存在していないことが原因だと思われます。未読のアラーム通知を保持しているとメモリがその分減ってしまいますので、アラーム通知のたびに読み出す必要があります。［対策］アラーム通知インタフェース機能を無効にするにはシステム変数$PNIO_CFG2.$USHORT4 のビット 2,3 を 0 にします。例えば$PNIO_CFG2.$USHORT4 が 63(0x3F)のときは 51(0x33)にします。変更を有効にするためには電源再投入が必要です。あるいはアラーム通知を読み出すための KAREL プログラムを作成します。 PRIO-646 WARN IOCS=bad:api %x, st %d, %d,%d ［原因］表示された API、ステーション番号の PROFINET I/O モジュールの I/O コンシューマ状態が BAD になりました。メッセージ中の数字は左から API 番号、ステーション番号、スロット番号、サブスロット番号です。［対策］該当するモジュールをチェックして下さい。 PRIO-647 WARN IOCS=good:api %x, st %d, %d,%d ［原因］表示された API、ステーション番号の PROFINET I/O モジュールの I/O コンシューマ状態が GOOD になりました。メッセージ中の数字は左から API 番号、ステーション番号、スロット番号、サブスロット番号です。［対策］該当するモジュールの状態が回復したことを示すメッセージです。エラーではありません。 PRIO-648 STOP.G PNIO(C) デバイスが多すぎます［原因］プロジェクトの中に存在するデバイスの数が多すぎます。［対策］ステーションの数、I/O モジュールの数、インタフェースモジュールの数を減らしてください。 PRIO-650 WARN I/O のコメントが多すぎます［原因］設定されている I/O のコメントが多すぎます。［対策］不要な I/O コメントを削除してください。 2.2.61 PROF (ID=92) PROF-000 STOP.G システムエラー(%d) ［原因］システムエラーが発生しました。［対策］アラームの状況を調査するために必要ですので、括弧内の数字を記録してサービスに連絡して下さい。 PROF-001 WARN PROFIBUS ボードが実装されてません［原因］プロフィバスボードがロボット制御装置のバックプレーン上のオプションスロットに差し込まれていません。 - 463 - 2.アラームコード B-83284JA-1/04 ［対策］プロフィバスボードをロボット制御装置のバックプレーン上のオプションスロットに差し込んで下さい。 PROF-002 STOP.G PROFIBUS ボードが異常です(%d) ［原因］括弧内の数字が 1 または 3 の時にはプロフィバスボードの DP スレーブのファームウェアでシステムエラーが発生しています。［対策］アラームの状況を調査するために必要ですので、括弧内の数字を記録してサービスに連絡して下さい。 PROF-003 STOP.G スレーブコンフィギュレーションデータエラー［原因］ロボット DP スレーブのコンフィグレーションデータが、DP マスタの設定したロボットの DP スレーブのコンフィグレーションデータと一致しません。このアラームが発生しているときにはプロフィバススレーブボードの BUS FAULT LED が点灯します。［対策］ロボットのスレーブデータ(プロフィバス機能の取扱説明書参照)か、DP マスタの設定するロボットの DP スレーブのスレーブデータのどちらかを修正して両方のコンフィグレーションデータが一致するようして下さい。正しいデータが設定されますと BUS FAULT LED が消灯し、RUN LED が点灯します。 PROF-004 STOP.G スレーブパラメータデータエラー［原因］ロボット DP スレーブのパラメータデータが DP マスタによって設定されたロボットの DP スレーブのパラメータデータと一致しません。このアラームが発生しているときにはプロフィバススレーブボードの BUS FAULT LED が点灯します。［対策］ロボットのパラメータデータ(プロフィバス機能の取扱説明書参照)を修正して下さい。正しいデータが設定されますと BUS FAULT LED が消灯し、RUN LED が点灯します。 PROF-005 STOP.G マスタースレーブパラメータエラー(%d) ［原因］ロボットの DP マスタのスレーブパラメータで、カッコ内の数字で示されたスレーブのものが間違っています。本アラームの発生した理由を説明するために条件式を解説します。以下の略語を説明に使います。また、以下の用語を説明に使います。 DP マスタースレーブパラメータ設定画面でのインプットバイト数 NUMBER_IN 同画面でのアウトプットバイト数 NUMBER_OUT 同画面でのインプットオフセットアドレス IN_OFFSET 同画面でのアウトプットオフセットアドレス OUT_OFFSET また、以下の用語を説明に使います。 DI バイト数 DP マスター設定画面でのインプットバイト数 DO バイト数同画面でのアウトプットバイト数アナログ出力信号と溶接出力信号の合計バイト数は以下のように計算します。アラームメッセージの括弧内の数字のアドレスと同じスレーブ AO アドレスの AO バイト数と AO_OFFSET を使用して下さい。 AO バイト数 DP マスターアナログ I/O 設定画面でアーク溶接信号が無効の場合、同画面の AO の数×2 DP マスターアナログ I/O 設定画面でアーク溶接信号が有効の場合、同画面の AO の数×2+2 AO_OFFSET DP マスターアナログ I/O 設定画面の AO オフセットアドレスの値です。アナログ入力信号と溶接入力信号の合計バイト数は以下のように計算します。アラームメッセージの括弧内の数字のアドレスと同じスレーブ AI アドレスの AI バイト数と AI_OFFSET を使用して下さい。 AI バイト数 DP マスターアナログ I/O 設定画面でアーク溶接信号が無効の場合、同画面の AI の数×2 DP マスターアナログ I/O 設定画面でアーク溶接信号が有効の場合、同画面の AI の数×2+2 DP マスターアナログ I/O 設定画面の AI オフセットアドレスの値です。 AI_OFFSET 本アラームが発生するのは以下の条件式の少なくとも 1 つが満たされた場合です。 a) DI バイト数 < NUMBER_IN + IN_OFFSET b) DO バイト数 < NUMBER_OUT + OUT_OFFSET c) NUMBER_IN < AI_OFFSET + AI バイト数 - 464 - 2.アラームコード B-83284JA-1/04 d) DI バイト数 < NUMBER_IN - AI バイト数 + IN_OFFSET e) NUMBER_OUT < AO_OFFSET + AO バイト数 f) DO バイト数 < NUMBER_OUT - AO バイト数 + OUT_OFFSET ［対策］ロボットの DP マスタの設定データを変更し、上記の条件式が満たされないようにして下さい。 PROF-006 STOP.G 他のマスターがロックしています(%d) ［原因］ロボットがマスターの時、ロボットは DP スレーブのステータスをチェックします。括弧内の数字で示されたアドレスの DP スレーブがすでに他の DP マスタによって設定されています。詳細につきましては”Draft Standard PROFIBUS-DP DIN 19245 Part3”の 8.3.1 内の”Diag.Master_lock of Station_status_1”をご覧下さい。［対策］括弧内の数字で示されたアドレスの DP スレーブの設定を変更して、他の DP マスタから設定された状態ではなくして下さい。 PROF-007 STOP.G パラメータフォルト(%d) ［原因］ロボットがマスターの時，ロボットは DP スレーブのステータスをチェックします。括弧内の数字で示されたアドレスの DP スレーブと接続するための、DP マスタースレーブパラメータ設定画面で設定されたスレーブパラメータのパラメータ部分が間違っています。詳細につきましては”Draft Standard PROFIBUS-DP DIN 19245 Part3”の 8.3.1 内の”Diag.Prm_Fault of Station_status_1”をご覧下さい。［対策］スレーブパラメータのパラメータ部分を変更して下さい。DP スレーブのマニュアルを参照するか、製造元にご相談下さい。 PROF-008 STOP.G スレーブの応答が不適切です(%d) ［原因］ロボットがマスターの時，ロボットは DP スレーブのステータスをチェックします。括弧内の数字で示されたアドレスの DP スレーブから不適切な応答か返されました。詳細につきましては”Draft Standard PROFIBUS-DP DIN 19245 Part3”の 8.3.1 内の”Diag.Invalid_Slave_Response of Station_status_1” の説明をご覧下さい。［対策］括弧内の数字で示されたアドレスの DP スレーブの状態を確認して下さい。DP スレーブのマニュアルを参照するか、製造元にご相談下さい。 PROF-009 STOP.G スレーブがサポートしていません(%d) ［原因］マスターのスレーブに対する設定が間違っています。［対策］マスターのスレーブに対する設定を修正してください。括弧内の数字はスレーブのステーション番号を表しています。 PROF-010 STOP.G コンフィグレーションフォルト(%d) ［原因］ロボットがマスターの時，ロボットは DP スレーブのステータスをチェックします。括弧内の数字で示されたアドレスの DP スレーブと接続するための、DP マスタースレーブパラメータ設定画面で設定されたスレーブパラメータのコンフィグレーションデータ部分が間違っています。詳細につきましては”Draft Standard PROFIBUS-DP DIN 19245 Part3”の 8.3.1 内の”Diag.Cfg_Fault of Station_status_1”の説明をご覧下さい。［対策］スレーブパラメータのコンフィグレーションデータを修正して下さい。DP スレーブのマニュアルを参照するか、製造元にご相談下さい。 PROF-011 STOP.G スレーブレディになっていません(%d) ［原因］ロボットが DP マスタの時、ロボットは通信相手の DP スレーブの状態をチェックします。括弧内の数字で示されたアドレスの DP スレーブがまだデータを送信する準備が出来ていません。詳細につきましては”Draft Standard PROFIBUS-DP DIN 19245 Part3”の 8.3.1 の”Diag.Station_Not_Ready of Station_staus_1”の説明を御覧下さい。［対策］括弧内の数字で示されたアドレスの DP スレーブを調整して、DP マスタからのデータ送信のリクエストを DP スレーブが受信するまでに、DP スレーブがデータを送る準備できるようにして下さい。 PROF-012 STOP.G スレーブ存在していません(%d) ［原因］ロボットが DP マスタの時、ロボットは通信相手の DP スレーブの状態をチェックします。括弧内の数字で示されたアドレスの DP スレーブがネットワークに接続していないか、電源が入っていません。詳細につきましては”Draft Standard PROFIBUS-DP DIN 19245 Part3”の 8.3.1 の”Diag.Station_Non_Existend of Station_staus_1”の説明をご覧下さい。［対策］括弧内の数字で示されたアドレスの DP スレーブをネットワークに接続し、電源を入れて下さい。 - 465 - 2.アラームコード PROF-013 B-83284JA-1/04 STOP.G CMI エラー(コード = %d) ［原因］ロボット制御装置上のソフトウェアとプロフィバスボード上の DP マスターソフトウェア間でエラーが発生しました。詳細は括弧内の数字で示されるコードを参照して下さい。コード番号説明プロフィバスボード上の DP マスターソフトウェアに回復不能なエラーが発生しました。共有メモリインタフェース内の初期データが不正です。プロフィバスボード上の DP マスターソフトウェアから応答がありません。プロフィバスボードが壊れています。コントローラタイプと DP マスターソフトウェアのバージョン間に互換性がありません。 11 ロボット制御装置上のソフトウェアがプロフィバスボード上の DP マスターソフトウェア 12 にサービスリクエストを出しましたが階層(レイヤ)が違います。ロボット制御装置上のソフトウェアがプロフィバスボード上の DP マスターソフトウェア 13 にサービスリクエストを出しましたがサービス ID が違います。ロボット制御装置上のソフトウェアがプロフィバスボード上の DP マスターソフトウェア 14 にサービスリクエストを出しましたがサービスプリミティブが違います。プロフィバスボード上の共有メモリインタフェース内のデータブロックメモリーが足り 15 ません。コミュニケーションリファレンスが不正です。 16 共有メモリインタフェースへのルーチンコールが不正です。 19 共有メモリインタフェースでエラーが発生しました。 20 プロフィバスボードに利用可能なメモリ空間がありません。 21 前回のサービスリクエストの応答を受け取る前にサービスリクエストが出されました。 22 プロフィバスボード上の DP マスターソフトウェアのプロセスがオーバーランしました。 23 サポートされていないサービスリクエストがロボット制御装置上のソフトウェアからプ 24 ロフィバスボード上の DP マスターソフトウェアに出されました。ロボット制御装置上のソフトウェアから出されたサービスリクエストがプロフィバスボ 25 ード上の DP マスターソフトウェアで実行されませんでした。［対策］以下のサブエラーコード以外の場合はサービスにご連絡下さい。現象を特定するために、括弧内の数字を伝えて下さい。 7 8 10 コード番号 10 23 PROF-014 説明プロフィバスボードを交換して下さい。ロボット制御装置の電源を入れ直して下さい。このエラーが頻繁に発生する場合はエラーを記録してサービスにご連絡下さい。 STOP.G DP エラー(コード = %d) ［原因］プロフィバスボード上の DP マスターソフトウェアで DDLM 関数呼び出しエラーが発生しました。括弧内の数字で示されるサブエラーコードは以下のステータスを表します。詳細につきましては、"Draft Standard PROFIBUS-DP DIN 19245 Part3"内の 8.2 "Format of DDLM Calls"の説明をご覧下さい。コード番号ステータス値説明 1 2 3 UE RR RS 4 17 18 19 20 21 22 RA NA DS NO LR IV TO リモート DDLM/FDL インタフェースエラーリモート FDL エンティティーのリソースが足りないか使えません。あるリモート LSAP にてサービスかリモートアドレスが起動しえていません。あるいはリモート LSAP が起動していません。つまり、 - リモートステーションが DP ステーションではありません。 - リモートステーションでまだこれらの機能のための準備ができていません。 - リモートステーションが他のリクエスタに対応しています。 - オプションのサービスが利用できません。リモート SAP のアクセスがブロックされました。否定応答。リモートステーションから応答がありません。ローカル FDL/PHY エンティティが使用可能ではありません。現在の状態でサービスは使用できません。ローカルリソースが使えません。リクエストのパラメータが不正です。関数がタイムアウトしました。 - 466 - 2.アラームコード B-83284JA-1/04 コード番号ステータス値 193 194 195 196 197 198 199 FE NI AD EA LE RE IP 200 201 202 203 204 SC SE NE DI NC PROF-015 説明リクエストフレームでフォーマットエラーが発生しました。機能が実装されていません。アクセスが拒否されました。領域が大きすぎます(アップ/ダウンロード)。データブロック長が大きすぎます(アップ/ダウンロード)。応答フレームにフォーマットエラーがあります。不正なパラメータです。例えばプロフィバスマスターとスレーブインターフェースの入出力バイトが大きすぎます。プロフィバスのマスター設定画面で最大 DI/DO 点数を正しく設定して下さい。以下のシステム変数を許容される最大値に設定して下さい。 $PRIMAVAR.$MAX_OUT_LEN = 32 => 128 $PRIMAVAR.$MAX_IN_LEN = 32 => 128 シーケンスが衝突しました。シーケンスエラーエリアが存在しません。データが不完全です。マスターパラメータに互換性がありません。 STOP.G DP サブエラー (コード = %d) ［原因］プロフィバスボード上の DP マスタのソフトウェアで DDLM 関数呼び出しエラーが発生しました。本アラームは PROF-014 の情報を補うものです。括弧内の数字はエラーコードを示します。これについては以下の表をご覧下さい。コード番号説明 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 データアラインメントの問題が発生しました。接続する DP スレーブが多すぎます。スレーブアドレスが間違っています。指定されたアドレス割付モードはサポートされていません。診断データが短すぎます。スレーブパラメータのパラメータデータの長さが不正です。スレーブパラメータのコンフィグレーションデータの長さが不正です。診断データの長さが不正です。バスパラメータの長さが不正です。スレーブパラメータの長さが不正です。 I/O データ長が不正です。プロフィバスボード上の DP マスタのソフトウェアのためのメモリ領域が十分ではありません。プロフィバスボード上の DP マスタのソフトウェアのオペレーションモードが正しくありません。 DP スレーブがアクセスを拒否しました。プロフィバスボード上の DP マスタのソフトウェアからのサービスリクエストのエリアコードが不正です。ロボット制御装置からプロフィバスボード上の DP マスタのソフトウェアへのサービスリクエストがサポートされていません。プロフィバスボード上の DP マスタのソフトウェアためのスレーブパラメータのパラメータ部分が不正です。プロフィバスボード上の DP マスタのソフトウェアためのスレーブパラメータのコンフィグレーションデータ部分が不正です。プロフィバスボード上の DP マスタのソフトウェアためのスレーブパラメータのアドレス割付テーブルが不正です。プロフィバスボード上の DP マスタのソフトウェアためのスレーブパラメータのスレーブユーザデータ部分が不正です。プロフィバスボード上の DP マスタのソフトウェアためのスレーブパラメータが不正です。指定された領域にアクセスできません。 - 467 - 2.アラームコード B-83284JA-1/04 コード番号 23 24 25 26 27 28 29 31 説明プロフィバスボード上の DP マスタのソフトウェアためのバスパラメータのボーレートの値が不正です。プロフィバスボード上の DP マスタのソフトウェアためのバスパラメータの BP フラグの値が不正です。ロボットがプロフィバスボード上の DP マスタのソフトウェアへのサービスリクエストを発行した際の FDL ステートが不正です。ロボットがプロフィバスボード上の DP マスタのソフトウェアへのサービスリクエストを発行した際に指定されたアクティベーションが不正です。バスパラメータのマスタステーションアドレスが不正です。プロフィバスボード上の DP マスタのソフトウェアにて DPRAM 初期化エラーが発生しました。ロボットがプロフィバスボード上の DP マスタのソフトウェアへのサービスリクエストを発行した際に指定されたデータサイズが間違っています。ロボットがプロフィバスボード上の DP マスタのソフトウェアへのサービスリクエストを発行した際に指定されたアイデンティファイヤ(指定子)が不正です。［対策］以下の表のサブエラーコード以外の場合は、サービスに連絡して下さい。現象を特定するために必要ですので、その際に括弧内の数字を連絡して下さい。コード番号説明 2 3 13 14 17 18 DP スレーブの数を 32 以下にして下さい。正しいスレーブアドレスを指定して下さい。正しいオペレーションモードで正しいサービスリクエストを発行して下さい。ロボット制御装置にスレーブパラメータがダウンロードされている場合は、オペレーションモードを CLEAR や OPERATE にすることができます。スレーブパラメータがダウンロードされていない場合にはオペレーションモードは STOP にします。 DP マスタクラス 2 がサービスリクエストを出す場合には上記の説明に注意を払って下さい。 DP スレーブの状態を確認して下さい。スレーブパラメータのパラメータ部分が DP マスタのクラス 2 あるいはロボットの DP マスタのクラス 1 からダウンロードされています。 1. パラメータ部分が DP マスタクラス 2 からダウンロードされた場合、それが正しいことを確認します。 2. DP マスタースレーブパラメータ設定画面の以下の項目の値が正しいことを確認します。ステーションステータス・ LOCK REQ ・ UNLOCK REQ ・ SYNC REQ ・ FREEZE REQ ・ WD REQ WD FACT1 WD FACT2 MIN TSDR ID ナンバーグループ ID ・GROUP 1 から GROUP 8 ユーザパラメータバイト数ユーザパラメータスレーブパラメータのコンフィグレーションデータ部分が DP マスタクラス 2 あるいはロボットの DP マスタクラス 1 からダウンロードされています。 1. コンフィグレーションデータ部分が DP マスタクラス 2 からダウンロードされた場合は、それが正しいことを確認します。 2. DP マスタースレーブパラメータ設定画面の以下の項目の値が正しことを確認します。コンフィグレーションデータバイト数コンフィグレーションデータ - 468 - 2.アラームコード B-83284JA-1/04 コード番号 19 20 21 23 24 27 PROF-016 ［原因］ 1. 2. ［対策］ 1. 説明スレーブパラメータのアドレス割付テーブルが DP マスタクラス 2 あるいはロボットの DP マスタクラス 1 からダウンロードされています。 1.アドレス割付テーブルが DP マスタクラス 2 からダウンロードされた場合は、それが正しいことを確認します。 2. DP マスタースレーブパラメータ設定画面の以下の項目の値が正しことを確認します。インプットバイト数アウトプットバイト数 DPRAM インプットオフセット DPRAM アウトプットオフセット 3. プロフィバスマスターとスレーブインターフェースの入出力バイトが大きすぎます。プロフィバスのマスター設定画面で最大 DI/DO 点数を正しく設定して下さい。以下のシステム変数を許容される最大値に設定して下さい。 $PRIMAVAR.$MAX_OUT_LEN = 32 => 128 $PRIMAVAR.$MAX_IN_LEN = 32 => 128 スレーブパラメータのスレーブユーザデータ部分が DP マスタクラス 2 あるいはロボットの DP マスタクラス 1 からダウンロードされています。 1.スレーブユーザデータ部分が DP マスタクラス 2 からダウンロードされた場合は、それが正しいことを確認します。 2. DP マスタースレーブパラメータ設定画面の以下の項目の値が正しことを確認します。スレーブユーザデータバイト数スレーブユーザデータスレーブパラメータが DP マスタクラス 2 あるいはロボットの DP マスタクラス 1 からダウンロードされています。 1.スレーブパラメータが DP マスタクラス 2 からダウンロードされた場合は、それが正しいことを確認します。 2. DP マスタースレーブパラメータ設定画面の以下の項目の値が正しことを確認します。スレーブフラグ・ ACTIVE ・ NEW PRM スレーブタイプバスパラメータのボーレートの値が DP マスタクラス 2 あるいはロボットの DP マスタクラス 1 からダウンロードされています。 1. バスパラメータのボーレートの値が DP マスタクラス 2 からダウンロードされた場合は、それが正しいことを確認します。 2. DP マスターバスパラメータ設定画面のボーレートの値が正しいことを確認します。バスパラメータの BP フラグの値が DP マスタクラス 2 あるいはロボットの DP マスタクラス 1 からダウンロードされています。 1. バスパラメータの BP フラグの値が DP マスタクラス 2 からダウンロードされた場合は、それが正しいことを確認します。 2. DP マスターバスパラメータ設定画面の BP フラグの値が正しいことを確認します。バスパラメータのマスタステーションアドレスが DP マスタクラス 2 あるいはロボットの DP マスタクラス 1 からダウンロードされています。 1. バスパラメータのマスタステーションアドレスが DP マスタクラス 2 からダウンロードされた場合は、それが正しいことを確認します。 2. DP マスターバスパラメータ設定画面の FDL アドレスの値が正しいことを確認します。 STOP.G スレーブ通信停止プロフィバスボード上の DP スレーブソフトウェアでエラーが発生しました。プロフィバスボード上の DP スレーブソフトウェアのバージョンが古いものです。エラーの発生した状況を記録し、サービスに連絡して下さい。 - 469 - 2.アラームコード 2. PROF-017 ［原因］ 1. 2. 3. 4. ［対策］ 1. 2. 3. 4. B-83284JA-1/04 プロフィバスボード上の DP スレーブソフトウェアを新しいものに交換して下さい。 STOP.G スレーブが切り離されましたロボット制御装置内のプロフィバスボードの DP スレーブのケーブルがつながっていません。 DP マスターとの通信が切断されました。ロボットの DP スレーブのコンフィグレーションデータと DP マスターで設定されたコンフィグレーションデータが一致していません。ロボットの DP スレーブのパラメータデータと DP マスターで設定されたパラメータデータが一致していません。ケーブルを再接続するか、壊れた配線を交換して下さい。 DP マスターが動作しており、DP スレーブと通信できることを確認して下さい。ロボットの DP スレーブの設定をコンフィグレーションデータに合うように変更するか、DP マスターのロボットの DP スレーブのコンフィグレーションデータを変更して下さい。 DP マスターのロボットの DP スレーブのパラメータデータを変更して下さい。ロボットのプロフィバススレーブは、”PROF-003 STOP.G ｽﾚｰﾌﾞｺﾝﾌｨｷﾞｭﾚｰｼｮﾝﾃﾞｰﾀｴﾗｰ” や“PROF-004 STOP.G ｽﾚｰﾌﾞﾊﾟﾗﾒｰﾀﾃﾞｰﾀｴﾗｰ”を発生させないことに注意して下さい。 PROF-018 STOP.G 特有の診断データがあります(%d) ［原因］ロボットは DP マスターの時、DP スレーブのステータスをチェックしています。受信した診断データのスレーブの特有の診断領域にステータスメッセージが存在します。この診断データは括弧内のアドレスの DP スレーブから送られてきました。詳細につきましては、” Draft Standard PROFIBUS-DP DIN 19245 Part3” の 8.3.1” Diag.Ext_Diag of Station_status_1”を参照して下さい。［対策］特有の診断データについては DP スレーブの取扱説明書を参照するか、製造元にご相談下さい。 PROF-019 STOP.G 複数ボードには対応していません［原因］マスタが複数枚、またはスレーブが複数枚挿さっています。［対策］それぞれのボードは 1 枚だけ挿してください。 2.2.62 PWD-001 PWD (ID=31) WARN ログイン (x) y ［原因］ユーザ x が、ユーザレベル y でログインしました。［対策］パスワードログです。 PWD-002 WARN ログアウト (x) y ［原因］ユーザ x が、ユーザレベル y からログアウトしました。［対策］パスワードログです。 PWD-007 WARN パスワードタイムアウト (x) ［原因］ユーザ x は、タイムアウトしました。［対策］パスワードログです。 PWD-008 WARN プログラム作成 x.TP ［原因］プログラム x が作成されました。［対策］パスワードログです。 PWD-009 WARN プログラム削除 x.TP ［原因］プログラム x が削除されました。［対策］パスワードログです。 PWD-010 WARN 名前変更 x.TP から y.TP ［原因］プログラム x が y に名前変更されました。［対策］パスワードログです。 - 470 - 2.アラームコード B-83284JA-1/04 PWD-011 WARN x.TP サブタイプ変更 y から z へ［原因］プログラム x のサブタイプが y から z へ変更されました。［対策］パスワードログです。 PWD-012 WARN コメント設定 x.TP ［原因］プログラム x のコメントが設定されました。［対策］パスワードログです。 PWD-013 WARN グループマスク設定 x.TP ［原因］プログラム x のグループマスクが設定されました。［対策］パスワードログです。 PWD-014 WARN 書込み禁止オン x.TP ［原因］プログラム x の書き込み禁止がオンに設定されました。［対策］パスワードログです。 PWD-015 WARN 書込み禁止オフ x.TP ［原因］プログラム x の書き込み禁止がオンに設定されました。［対策］パスワードログです。 PWD-016 WARN 中断無視オン x.TP ［原因］プログラム x の中断無視がオンに設定されました。［対策］パスワードログです。 PWD-017 WARN 中断無視オフ x.TP ［原因］プログラム x の中断無視がオフに設定されました。［対策］パスワードログです。 PWD-018 WARN 行追加 x, y.TP ［原因］プログラム y に行 x が追加されました。［対策］パスワードログです。 PWD-019 WARN 行削除 x, y.TP ［原因］プログラム y の行 x が削除されました。［対策］パスワードログです。 PWD-020 WARN 位置追加 x, y.TP ［原因］プログラム y の位置 x が追加されました。［対策］パスワードログです。 PWD-021 WARN 位置削除 x, y.TP ［原因］プログラム y の位置 x が削除されました。［対策］パスワードログです。 PWD-022 WARN 位置番号変更 x as y z.TP ［原因］プログラム z の位置番号 x が y に変更されました。［対策］パスワードログです。 PWD-023 WARN アプリケーションデータ設定 x.TP ［原因］プログラム x のアプリケーションデータが設定されました。［対策］パスワードログです。 PWD-024 WARN アプリケーションデータ削除 x.TP ［原因］プログラム x のアプリケーションデータが削除されました。［対策］パスワードログです。 - 471 - 2.アラームコード PWD-025 WARN B-83284JA-1/04 ロード x ［原因］ファイル x がロードされました。［対策］パスワードログです。 PWD-026 WARN ロード x プログラム y ［原因］ファイル x プログラム y がロードされました。［対策］パスワードログです。 PWD-027 WARN 編集 x 条件 y ［原因］溶接条件が変更されました。［対策］パスワードログです。 PWD-028 WARN コピー x 条件 y to z ［原因］溶接条件が別の溶接条件にコピーされました。［対策］パスワードログです。 PWD-029 WARN クリア x 条件 y ［原因］溶接条件がクリアされました。［対策］パスワードログです。 PWD-030 WARN (x から y へ) z ［原因］装置 x を使って、x から y にコピーされました。［対策］パスワードログです。 PWD-031 WARN クイックメニュー表示［原因］クイックメニュー表示になりました。［対策］パスワードログです。 PWD-032 WARN SMON からログイン (x) y ［原因］ SMON から、ユーザ x が、ユーザレベル y にログインしました。［対策］パスワードログです。 PWD-033 WARN KCL からログイン (x) y ［原因］ KCL から、ユーザ x が、ユーザレベル y にログインしました。［対策］パスワードログです。 PWD-034 WARN ティーチペンダントからログイン (x) y ［原因］ティーチペンダントから、ユーザ x が、ユーザレベル y にログインしました。［対策］パスワードログです。 PWD-035 WARN CRT/キーボードからログイン (x) y ［原因］ CRT/キーボードから、ユーザ x が、ユーザレベル y にログインしました。［対策］パスワードログです。 PWD-036 WARN SMON からログアウト (x) y ［原因］ SMON から、ユーザ x が、ユーザレベル y からログアウトしました。［対策］パスワードログです。 PWD-037 WARN KCL からログアウト (x) y ［原因］ KCL で、ユーザ x から、ユーザレベル y からログアウトしました。［対策］パスワードログです。 PWD-038 WARN ティーチペンダントからログアウト (x) y ［原因］ティーチペンダントから、ユーザ x が、ユーザレベル y からログアウトしました。［対策］パスワードログです。 - 472 - 2.アラームコード B-83284JA-1/04 PWD-039 WARN CRT/キーボードからログアウト (x) y ［原因］ CRT/キーボードから、ユーザ x が、ユーザレベル y からログアウトしました。［対策］パスワードログです。 PWD-050 WARN KCL からタイムアウト (x) ［原因］ KCL から、ユーザ x がタイムアウトしました。［対策］パスワードログです。 PWD-051 WARN ティーチペンダントからタイムアウト (x) ［原因］ティーチペンダントから、ユーザ x がタイムアウトしました。［対策］パスワードログです。 PWD-053 WARN CRT/キーボードからタイムアウト (x) ［原因］ CRT/キーボードから、ユーザ x がタイムアウトしました。［対策］パスワードログです。 PWD-054 WARN インターネットからログイン (x) y ［原因］インターネットから、ユーザ x が、ユーザレベル y にログインしました。［対策］パスワードログです。 PWD-055 WARN インターネットからログアウト (x) y ［原因］インターネットから、ユーザ x が、ユーザレベル y からログアウトしました。［対策］パスワードログです。 PWD-060 WARN インターネットからタイムアウト (x) ［原因］インターネットから、ユーザ x が、タイムアウトしました。［対策］パスワードログです。 PWD-061 WARN フルメニュー表示［原因］フルメニュー表示になりました。［対策］パスワードログです。 PWD-062 WARN カードからのログインがキャンセルされました。［原因］ユーザ x が、ユーザレベル y でログインしました。［対策］パスワードログです。 PWD-063 WARN ユーザ (x) が既にログインシテマス。［原因］ユーザ x が、既にログインしています。［対策］ログインしているユーザをログアウトして下さい。 PWD-064 WARN ユーザ (x) 時間延長［原因］ユーザ x のタイムアウト時間が延長されました。［対策］パスワードログです。 PWD-065 WARN パスワード USB デバイス挿入。［原因］パスワード USB デバイスが挿入されました。［対策］パスワードログです。 PWD-066 WARN パスワードデータが不正です。［原因］パスワードカードのデータが不正です。［対策］パスワードカードを交換して下さい。 PWD-067 WARN 編集操作できません［原因］この編集操作は、禁止されています。［対策］ログインして下さい。 - 473 - 2.アラームコード PWD-068 WARN B-83284JA-1/04 メニューアクセスができません［原因］メニューへのアクセスは、禁止されています。［対策］ログインして下さい。 PWD-069 WARN パスワードで保護されています［原因］パスワードで保護されています。［対策］ログインして下さい。 PWD-070 WARN パスワードが無効です［原因］パスワードが無効です。［対策］パスワードログです。 PWD-071 WARN TP 無効では保護されています［原因］ TP 無効では保護されています。［対策］ TP 有効にして下さい。 PWD-072 WARN AUTO モードでは保護されています［原因］ AUTO モードでは保護されています。［対策］ T1 または T2 モードにして下さい。 PWD-073 WARN 自動ログイン (x) y ［原因］ユーザ x が、ユーザレベル y に自動ログインしました。［対策］パスワードログです。 PWD-074 WARN 自動ログアウト (x) y ［原因］ユーザ x が、ユーザレベル y から自動ログアウトしました。［対策］パスワードログです。 PWD-075 WARN 記憶領域変更 x.TP ［原因］ TP プログラム x.TP の記憶領域が変更されました。［対策］パスワードログです。 PWD-076 WARN $AUTOLOGIN により保護されています［原因］システム変数$AUTOLOGIN により操作が禁止されました。［対策］パスワードログです。 PWD-077 WARN USB ログイン (x) ［原因］ユーザ x が USB パスワード機能を使いログインしました。［対策］パスワードログです。 2.2.63 RAMP (ID=131) RAMP-000 WARN 不適切な目標速度です［原因］速度傾斜指定の値が最大値を超えています。速度傾斜指定で設定可能な最大速度は 500mm/sec です。［対策］速度の指令値と速度傾斜指定での目標速度を制限値以内に指定して下さい。 RAMP-001 WARN 内部システムエラー［原因］溶接条件傾斜指定機能の内部システムエラーです。［対策］電源を入れ直して下さい。それでも問題が解決しない場合は、ソフトウェアを再読み込みして下さい。 RAMP-002 WARN 後退動作では傾斜指定無効です［原因］後退動作では溶接条件傾斜指定機能は無効になります。［対策］これは仕様です。溶接条件傾斜指定機能では後退動作をサポートしていません。 - 474 - 2.アラームコード B-83284JA-1/04 RAMP-003 WARN deg/sec はサポートしていません［原因］速度傾斜指定機能では速度単位の deg/sec をサポートしていません。［対策］速度単位を mm/sec、cm/min、inch/min のいずれかに変更して下さい。 RAMP-004 WARN msec と sec はサポートしていません［原因］速度傾斜指定機能では時間ベースの速度単位（msec、sec）はサポートしていません。［対策］速度単位を mm/sec、cm/min、inch/min のいずれかに変更して下さい。 RAMP-005 WARN 傾斜指定機能システムローディングエラー［原因］溶接条件傾斜指定機能のソフトウェアが正しく読み込まれませんでした。［対策］再度ソフトウェアをロボット制御装置に読み込んで下さい。 RAMP-006 WARN 回転過大! 傾斜指定機能無効［原因］回転主体の動作では速度傾斜指定機能は無効になります。［対策］現在の教示位置では、移動方向が大きく変化します。移動方向があまり変化しないように教示位置を修正して下さい。 RAMP-007 WARN 短い移動距離! 傾斜指定無効［原因］短い移動距離では傾斜指定機能は無効になります。［対策］現在教示されている移動距離が小さすぎるために、速度傾斜指定による加速に必要な距離が十分確保できません。加速に必要な距離を十分確保できるように位置を再教示して下さい。 RAMP-008 WARN サイコウソクドはサポートしていません［原因］サイコウソクド命令は速度傾斜指定機能ではサポートしていません。［対策］速度単位を mm/sec、cm/min、inch/min のいずれかに変更して下さい。 2.2.64 RIPE-001 RIPE (ID=130) WARN 時間が再同期されました［原因］システムのネットワーク時間を失いました。システムは自動的に復旧されます。［対策］連続して発生する場合は、物理的なネットウォークの接続または設定にエラーがないか調べて下さい。通常は 1 つのコントローラを再起動した結果出ている場合が多いです。 RIPE-002 WARN FRS:ROSIPCFG.XML ありません［原因］ FRS:に ROSIPCFG.XML がありません。［対策］ RIPE には FRS:ROSIPCFG.XML に設定が必要です。 RIPE-003 WARN FRS:ROSIPCFG.XML %d 個のワーニング［原因］ ROSIPCFG.XML のシンタックスが間違っています。［対策］ TD:RIPINIT.TXT の詳細なワーニングを見て修正して下さい。 RIPE-004 WARN トラッキングエラー［原因］内部的なエラーが発生しました。［対策］エラーが発生したときに行った内容を正確に記録後、、サービスセンターに連絡下さい。 RIPE-006 WARN 不正な相手先 CPU ID ［原因］内部的なエラーが発生しました。［対策］エラーが発生したときに行った内容を正確に記録後、、サービスセンターに連絡下さい。 RIPE-007 WARN %s はオフライン［原因］ロボットがオフラインになったことの通知です。ロボットの電源が落とされた時またはケーブルが抜かれた時に出ます。［対策］必要ありません。 - 475 - 2.アラームコード RIPE-008 WARN B-83284JA-1/04 %s はオンライン［原因］ロボットがオンラインになったことの通知です。ロボットの電源を入れた時またはケーブルが挿入された時に出ます。［対策］必要ありません。 RIPE-009 WARN メンバーデータ更新されました［原因］メンバーの情報がアップデートされました。自動的に同期させていないシステムでしか出ません。［対策］必要ありません。 RIPE-010 WARN %s リセットされました［原因］ %s のロボットがプロトコルリセットを行いました。その他のエラーの原因となる可能性があります。［対策］必要ありません。 RIPE-011 WARN このロボットはリング内にいません［原因］このロボットの IP アドレスが FRS:ROSIPCFG.XML のどこにも見つかりません。［対策］ ROSIPCFG.XML に正確な IP アドレスを入力して下さい。 RIPE-012 WARN 初期時間同期［原因］初期時間同期されました。このメッセージはすべてのロボットが立ち上がった後にでます。. ［対策］必要ありません。 RIPE-013 WARN リングデータにロボットがありません［原因］送信しようとしたロボットが ROSIPCFG.XML に定義されたリングにありません。［対策］ ROSIPCFG.XML にはリング内のすべてのロボットの情報が必要です。 RIPE-014 WARN パケットが大きすぎます［原因］システムが送信しようとしたパケットが大きすぎます。パケットの最大サイズは 1472 バイトです。［対策］エラーが発生したときに行った内容を正確に記録後、、サービスセンターに連絡下さい。 RIPE-015 WARN パケットが往復できません［原因］すべてのロボットに送るパケットは往復にすることができません。. ［対策］エラーが発生したときに行った内容を正確に記録後、、サービスセンターに連絡下さい。 RIPE-016 WARN ロボット時間が同期できません［原因］システムティックが同期する前にネットワークティックを得ようとする呼び出しが発生しました。［対策］同期完了のメッセージを待ってからティック値をリクエストして下さい。 RIPE-017 WARN TIME TRACKING INCONSISTENT ［原因］システムティックが同期される前にネットワークティックを取得しようとする呼び出しが起こりました。［対策］ティック値をリクエストする前に同期のメッセージを待ってください。 2.2.65 ROUT (ID=17) ROUT-022 PAUSE.G ORD の index が適切でありません［原因］ソフトウェア内部エラーです。 ROUT-023 PAUSE.G SUBSTR の index が適切でありません［原因］ソフトウェア内部エラーです。 ROUT-024 PAUSE.G substr の長さがマイナスです［原因］ソフトウェア内部エラーです。 ROUT-025 ABORT.G セマフォ番号が誤りです［原因］誤ったセマフォ番号が指定されました。［対策］セマフォ番号には、1 ～ 255 までの値を使用して下さい。 - 476 - 2.アラームコード B-83284JA-1/04 ROUT-026 WARN この group_no は適切でありません［原因］この様なグループは存在していません。［対策］グループ番号の値を再確認して下さい。 ROUT-027 WARN ストリングの長さが足りません［原因］与えられたストリングの大きさが足りません。［対策］もっと大きなストリングを定義してパラメータに与えて下さい。 ROUT-028 ABORT.G file attr 番号が不適切です［原因］指定された番号のファイルアトリビュートは存在しません。［対策］ファイルアトリビュート番号を確認して下さい。 ROUT-029 ABORT.G file attr の値が適切ではありません［原因］ファイルアトリビュートに設定しようとした値が誤っています。［対策］値を確認して下さい。 ROUT-030 WARN 指定されたレジスタが存在しません［原因］指定された番号のレジスタが存在しません。［対策］レジスタの番号を確認して下さい。 ROUT-031 WARN 不適切なレジスタ形式です［原因］番号で指定されたレジスタの型をこのビルトインルーチンで扱えません。［対策］レジスタの型を確認して下さい。 ROUT-032 ABORT.G 位置の種類が合っていません［原因］位置データのタイプが指定されたものとは異なっています。［対策］取り出したい位置データのタイプを確認して下さい。 ROUT-033 ABORT.G 属性の種類は不適当です［原因］アトリビュートのタイプが不適切です。［対策］正しいアトリビュートタイプを指定して下さい。 ROUT-034 WARN TPE ではないプログラムが指定されました［原因］指定したプログラムは、ＴＰＥプログラムではありません。［対策］ KAREL 以外のプログラムを指定して下さい。 ROUT-035 WARN 日付け指定値範囲外［原因］ソフトウェア内部エラーです。 ROUT-036 ABORT.G ポート ID が不適切です［原因］不適切なポート ID が使用されました。［対策］正しくポート ID を指定してください。 ROUT-037 ABORT.G TPE ヘッダサイズが不適切です［原因］ bfr_size のために SET_HEAD_TPE の中に使用されている値が無効です。［対策］ 1 から 255 の範囲のバッファサイズを使用して下さい。 ROUT-038 PAUSE.G 未教示位置データです［原因］未教示位置データがあります。［対策］位置データの内容を確認して下さい。 ROUT-039 WARN 実行中の動作命令があります［原因］動作の実行中に UNLOCK_GROUP が実行されました。［対策］動作が終了するまで待って下さい。 - 477 - 2.アラームコード ROUT-040 WARN B-83284JA-1/04 停止中の動作命令があります［原因］ STOP 状態の動作があるときに UNLOCK_GROUP が実行されました。［対策］ STOP 状態の動作を再開して終了させて下さい。 ROUT-041 ABORT.G ダイナミックな表示:静的変数ではありません［原因］ソフトウェア内部エラーです。［対策］ファナックのサービスセンタに連絡して下さい。 ROUT-042 WARN 指定されたパラメータがありません［原因］指定されたパラメータがありません。［対策］サブプログラムとメイン TP プログラムのヨビダシ命令の引数を確認して下さい。 ROUT-043 WARN 指定されたパラメータ%s の型が不適切です［原因］指定されたパラメータのタイプが不適切です。［対策］サブプログラムとメインプログラムのヨビダシ命令の引数についてタイプを確認して下さい。 ROUT-044 WARN タグ名が長すぎます［原因］入力されているタグ名が長すぎます。［対策］タグ名は 12 文字以内にして下さい。 ROUT-045 WARN 辞書名が長すぎます［原因］辞書名が長すぎます。［対策］ 4 文字以下の名前を用いて下さい。 ROUT-046 WARN オプション配列が未初期化です［原因］初期化されていないオプション配列が用いられています。［対策］配列を初期化して下さい。 ROUT-047 WARN ストリームバッファがいっぱいです［原因］ストリームインストラクションプログラムバッファが一杯です。［対策］ストリームプログラム実行がより多くのインストラクションを完了するのを待ってから、再度試みて下さい。 ROUT-048 WARN ストリームがアクティブでありません［原因］ストリームプログラムが現在実行されていません。［対策］ストリームプログラムの機能を働かせて下さい。 ROUT-049 WARN 動作付加命令が不適切です［原因］動作付加命令が不適切であるか、動作形式と合っていません。［対策］動作付加命令を正しく設定し直して下さい。 ROUT-050 WARN コメント設定のビルトインで文字列が長すぎます［原因］ 17 文字以上のコメントが用いられています。コメントは 16 文字まで切り詰められます。［対策］ 16 文字以下のコメントを利用して下さい。 2.2.66 RPC-001 RPC (ID=93) WARN 引数をエンコードできません［原因］クライアントはリモートプロシージャコールの引数をエンコードできません。［対策］原因コードを調査して下さい。 RPC-002 WARN 結果をデコードできません［原因］クライアントはリモートプロシージャコールの結果をデコードできません。［対策］原因コードを調査して下さい。 - 478 - 2.アラームコード B-83284JA-1/04 RPC-003 WARN 送信できません［原因］クライアントはリモートプロシージャコールのデータを送信できません。［対策］原因コードを調査して下さい。 RPC-004 WARN 受信できません［原因］クライアントはリモートプロシージャコールから返信を受信できません。［対策］原因コードを調査して下さい。 RPC-005 WARN 呼び出しタイムアウト［原因］クライアントはリモートプロシージャコールからの返信待ちからタイムアウトしました。［対策］サーバー接続を調査して下さい。 RPC-006 WARN 互換性の無い RPC です［原因］サーバーが古いバージョンの RPC プロトコルを受信しました。［対策］クライアントソフトを更新して同じバージョンの RPC プロトコルを使用するようにして下さい。 RPC-007 WARN 認証エラー［原因］クライアントまたはサーバーが認証されていない RPC 呼び出しを受信しました。［対策］原因コードを調査して下さい。 RPC-008 WARN プログラムが使用できません［原因］サーバーがサポートしてないプログラムのリモートプロシージャコールを受信しました。［対策］サーバーのソフトを更新して下さい。 RPC-009 WARN プログラムまたはバージョン不一致［原因］サーバーは間違ったバージョンのプログラムを使ったリモートプロシージャコールを受信しました。［対策］クライアントまたはサーバーのソフトを更新して下さい。 RPC-010 WARN 使用できないプロシージャです［原因］サーバーはサーポートされていないプロシージャのリモートプロシージャコールを受信しました。［対策］サーバーのソフトを更新して下さい。 RPC-011 WARN サーバーが引数をデコードできません［原因］サーバーがリモートプロシージャコールの引数をデコードできません。［対策］クライアントソフトを確認して下さい。 RPC-013 WARN 不明なホストです［原因］クライアントはリモートプロシージャコールのためのサーバーを決定できません。［対策］オフライン RPC サーバーを設定するシステム変数を確認して下さい。 RPC-016 WARN リモートプロシージャコール失敗［原因］リモートプロシージャコールに失敗しました。［対策］原因コードを調査して下さい。 RPC-018 WARN ロー = %d ハイ= %d ［原因］サーバーは間違ったバージョンのプログラムを使ったリモートプロシージャコールを受信しました。［対策］サポートされているバージョンが示されています。クライアントまたはサーバーのソフトをアップデートして下さい。 RPC-019 WARN PC インターフェースオプションがロードされていません［原因］この操作はコントローラに PC インターフェースオプションが入っている必要があります。［対策］ PC インターフェースオプションをコントローラにインストールして下さい。 - 479 - 2.アラームコード 2.2.67 RTCP-001 B-83284JA-1/04 RTCP (ID=89) PAUSE 姿勢なし動作は利用できません［原因］再開動作にて､姿勢なし動作が使われました。［対策］ RTCP と姿勢なし動作は共存できません。通常､再開動作では､姿勢なし動作が利用されますのでこのエラーが出ます。再開動作に他の動作を用いるよう設定を変更して下さい。 RTCP-002 PAUSE VRTCP キャリブレーション未完了［原因］可変リモート TCP のキャリブレーションが未完了です。［対策］可変リモート TCP の設定を確認して下さい。 RTCP-003 STOP VRTCP ツール No.が不正です［原因］ツール座標番号が$VRTCP の設定と異なります。［対策］ツール座標番号を変更して下さい。 RTCP-004 PAUSE VRTCP リーダグループ二重割付け［原因］複数の可変リモート TCP でリーダグループ番号が同じです。［対策］異なるリーダグループバンゴウを使用して下さい。 RTCP-005 PAUSE VRTCP RTCP 番号二重割付け［原因］複数の可変リモート TCP 番号が同じです。［対策］異なるリモート TCP 番号を使用して下さい。 RTCP-006 SYSTEM VRTCP パルス-角度変換失敗. ［原因］可変リモート TCP のパルス-角度変換に失敗しました。［対策］電源を再投入して下さい。 RTCP-007 STOP DRTCP 移行の為にイチギメを使用してください［原因］ダイナミックリモート TCP 動作の遷移動作にイチギメ以外の位置決め形式が使用されています。［対策］通常動作とダイナミックリモート TCP 動作の切替時は、動作文の位置決め形式をｲﾁｷﾞﾒにして下さい。 RTCP-008 STOP DRTCP 各軸位置は不正［原因］ダイナミックリモート TCP 動作の教示位置が各軸形式で記憶されています。［対策］ダイナミックリモート TCP 動作の教示位置を直交形式で記憶し直して下さい。 RTCP-009 STOP DRTCP 各軸動作は不正［原因］協調ジョグモードで各軸ジョグしようとしました。［対策］協調ジョグモードで各軸ジョグは使用できません。直交座標系のジョグ方式に変更して下さい。 RTCP-010 STOP DRTCP INC 動作は不正［原因］ダイナミックリモート TCP 動作にインクレメンタル付加命令が教示されています。［対策］ダイナミックリモート TCP 動作とインクレメンタル動作は併用できません。インクレメンタル付加命令を削除して、教示し直して下さい。 RTCP-011 RTCP-012 RTCP-013 STOP STOP STOP DRTCP 内部エラー 1 DRTCP 内部エラー 2 DRTCP 内部エラー 3 ［原因］ダイナミックリモート TCP 機能のソフト内部エラーです。［対策］本アラーム発生後、他の操作（電源オフやジョグ操作）をする前に、異常時状態記録機能（補助メニューの｢異常時状態記録｣）によりイメージバックアップを取得し、ファナックサービスセンタに連絡して下さい。異常時状態記録機能が使用できない場合、アラームが発生するまでの状況や操作手順を記録し、イメージバックアップを取得して、ファナックサービスセンタに連絡して下さい。 RTCP-014 STOP リモートツールとキョウチョウ併用不可［原因］協調付加命令とリモートツール付加命令は併用できません。 - 480 - 2.アラームコード B-83284JA-1/04 ［対策］協調制御とリモート TCP は同時に設定することができません。片方の付加命令を削除して下さい。 RTCP-015 STOP リモートツールと併用不可の動作［原因］リモートツール動作と併用できない動作です。［対策］アーク関連機能（ウィービング、タッチセンサ、アークセンサ、多層盛り）やライントラッキングはリモートツール動作と併用できません。リモートツール付加命令を削除して下さい。 RTCP-017 STOP DRTCP 円弧動作使用不可［原因］ダイナミックリモート TCP 動作には円弧動作を使用できません。［対策］ C 円弧動作を使用して下さい。 2.2.68 SCIO (ID=25) SCIO-001 システムエラー［原因］内部エラーです。［対策］ FANUC カスタマーサービスに連絡し、表示されているアラームメッセージをお伝え下さい。 SCIO-002 システムエラー［原因］内部エラーです。［対策］ FANUC カスタマーサービスに連絡し、表示されているアラームメッセージをお伝え下さい。 SCIO-004 システムエラー［原因］内部エラーです。［対策］ FANUC カスタマーサービスに連絡し、表示されているアラームメッセージをお伝え下さい。 SCIO-005 システムエラー［原因］内部エラーです。［対策］ FANUC カスタマーサービスに連絡し、表示されているアラームメッセージをお伝え下さい。 SCIO-006 システムエラー［原因］内部エラーです。［対策］ FANUC カスタマーサービスに連絡し、表示されているアラームメッセージをお伝え下さい。 SCIO-007 システムエラー［原因］内部エラーです。［対策］ FANUC カスタマーサービスに連絡し、表示されているアラームメッセージをお伝え下さい。 SCIO-008 システムエラー［原因］内部エラーです。［原因］ FANUC カスタマーサービスに連絡し、表示されているアラームメッセージをお伝え下さい。 SCIO-009 システムエラー［原因］内部エラーです。［対策］ FANUC カスタマーサービスに連絡し、表示されているアラームメッセージをお伝え下さい。 SCIO-010 システムエラー［原因］内部エラーです。［対策］ FANUC カスタマーサービスに連絡し、表示されているアラームメッセージをお伝え下さい。 SCIO-011 システムエラー［原因］内部エラーです。［対策］ FANUC カスタマーサービスに連絡し、表示されているアラームメッセージをお伝え下さい。 SCIO-012 システムエラー［原因］内部エラーです。 - 481 - 2.アラームコード B-83284JA-1/04 ［対策］ FANUC カスタマーサービスに連絡し、表示されているアラームメッセージをお伝え下さい。システムエラー SCIO-013 ［原因］内部エラーです。［対策］ FANUC カスタマーサービスに連絡し、表示されているアラームメッセージをお伝え下さい。システムエラー SCIO-014 ［原因］内部エラーです。［対策］ FANUC カスタマーサービスに連絡し、表示されているアラームメッセージをお伝え下さい。システムエラー SCIO-015 ［原因］内部エラーです。［対策］ FANUC カスタマーサービスに連絡し、表示されているアラームメッセージをお伝え下さい。 SCIO-016 WARN オプションがありません［原因］読み込み中のプログラムに購入されていないオプション機能の命令が含まれています。［対策］該当するオプション機能を購入し、制御装置にインストールして下さい。オプション機能の追加は、弊社担当営業にご相談下さい。システムエラー SCIO-017 ［原因］内部エラーです。［対策］ FANUC カスタマーサービスに連絡し、表示されているアラームメッセージをお伝え下さい。システムエラー SCIO-018 ［原因］内部エラーです。［対策］ FANUC カスタマーサービスに連絡し、表示されているアラームメッセージをお伝え下さい。システムエラー SCIO-019 ［原因］内部エラーです。［対策］ FANUC カスタマーサービスに連絡し、表示されているアラームメッセージをお伝え下さい。 SCIO-020 WARN ラベル[%d]は既に%d 行目にあります［原因］この番号のラベルは既に使用されています。［対策］ラベルの番号を変更してください。システムエラー SCIO-021 ［原因］内部エラーです。［対策］ FANUC カスタマーサービスに連絡し、表示されているアラームメッセージをお伝え下さい。システムエラー SCIO-022 ［原因］内部エラーです。［対策］ FANUC カスタマーサービスに連絡し、表示されているアラームメッセージをお伝え下さい。システムエラー SCIO-023 ［原因］内部エラーです。［対策］ FANUC カスタマーサービスに連絡し、表示されているアラームメッセージをお伝え下さい。システムエラー SCIO-024 ［原因］内部エラーです。［対策］ FANUC カスタマーサービスに連絡し、表示されているアラームメッセージをお伝え下さい。 SCIO-030 WARN スレーブは各軸動作を指定できません［原因］ロボットリンクのスレーブプログラムとスレーブ単独実行プログラムは、各軸動作命令を使用できません。［対策］直線または円弧の動作命令で教示して下さい。 - 482 - 2.アラームコード B-83284JA-1/04 SCIO-031 WARN スレーブは各軸位置形式を使用できません［原因］ロボットリンクのスレーブプログラムとスレーブ単独実行プログラムは動作命令の位置データを各軸位置形式にすることはできません。［対策］直交位置形式を使用して下さい。 SCIO-032 WARN マスターツール番号ミスマッチ［原因］現在のマスターロボットのツール座標番号が、プログラム詳細画面で指定されているツール座標系番号と異なっています。［対策］マスタロボットのツール座標番号を変更して下さい。又は、プログラム詳細画面でマスタロボットのツール座標番号を変更して下さい。 SCIO-033 WARN スレーブの動作命令は 1 行のみです［原因］ロボットリンクスレーブプログラムは、動作命令を１行だけしか教示できません。［対策］スレーブプログラムの動作命令は１行だけにして下さい。 SCIO-036 WARN 複合演算の行の命令が多すぎます［原因］複合演算の教示されている行の命令が多すぎます。［対策］いくつかの命令を削除してください。 SCIO-037 WARN 複合演算に無効が命令があります［原因］複合演算に無効な命令がありました。［対策］無効な命令を削除してください。 2.2.69 SENS (ID=58) SENS-000 SYSTEM 原因不明のエラーです［原因］ソフトウェアの内部エラーです。［対策］ファナックのサービスセンタにご連絡下さい。 SENS-001 STOP ハードウェアエラーが発生しました［原因］データの受信中にパリティ/オーバーラン/フレーミングエラーが発生しました。［対策］ロボット側とセンサ側の通信設定に、誤りが無いか確認して下さい。 SENS-002 STOP 送信中 DSR オフ［原因］データの送信を行おうとしましたが、センサ側の DSR 信号がオフです。［対策］ロボットとセンサをつなぐケーブルの仕様、またはケーブルの断線を確認して下さい。 SENS-003 STOP 未定義 TCC を受信しました［原因］センサから未定義の TCC を受信しました。［対策］センサから送られてくるデータを確認して下さい。 SENS-004 STOP ソフトウェアパリティが誤りです［原因］センサからの受信データの BCC が誤りです。［対策］センサから送られてくるデータを確認して下さい。 SENS-005 STOP データフォーマットが誤りです［原因］センサから受信したデータのフォーマットが誤りです。［対策］センサから送られてくるデータを確認して下さい。 SENS-006 STOP 応答時間を越えました［原因］センサからの応答が、時間内に受信されません。［対策］センサ側が、エラーなどの原因で、停止していないか確認して下さい。 SENS-007 STOP 間隔時間を越えました［原因］センサから受信するキャラクタ間隔が、許容時間を越えました。 - 483 - 2.アラームコード B-83284JA-1/04 ［対策］センサ側が、エラーなどの原因で、停止していないか確認して下さい。 SENS-008 STOP マトリックスが計算できません［原因］変換マトリックスが、計算できません。［対策］センサから送られてくる補正データを、確認して下さい。 2.2.70 SDTL (ID = 123) 注 SDTL はシステム設計ツール(J738), ロボット設定支援ツール(J737), 三角関数機能 (J736)のアラームコードです。 SDTL-001 WARN [STSTEPON] シングルステップ ON ［原因］シングルステップ切替 KAREL プログラム(STSTEPON.PC)が実行され、シングル運転モードを有効にしました。［対策］確認のメッセージのため、対策は不要です。 SDTL-002 WARN [STSTEPOF] シングルステップ OFF ［原因］シングルステップ切替 KAREL プログラム(STSTEPOF.PC)が実行され、シングル運転モードを無効にしました。［対策］確認のメッセージのため、対策は不要です。 SDTL-003 STOP.G 英語辞書がありません［原因］英語切替 KAREL プログラム(STLANGEG.PC)を実行しましたが、英語辞書に切り替えできません。［対策］ STLANGEG.PC を実行しないか、英語辞書をオーダに追加します。辞書を追加する場合は、弊社営業にお問い合わせ下さい。 SDTL-004 STOP.G 日本語辞書がありません［原因］日本語切替 KAREL プログラム(STLANGJP.PC)を実行しましたが、日本語辞書に切り替えできません。［対策］ STLANGJP.PC を実行しないか、日本語辞書をオーダに追加します。辞書を追加する場合は、弊社営業にお問い合わせ下さい。 SDTL-005 WARN 英語に切り替わりました［原因］英語切替 KAREL プログラム(STLANGEG.PC)が実行され、英語辞書に切り替わりました。［対策］確認のメッセージのため、対策は不要です。 SDTL-006 WARN 日本語に切り替わりました［原因］日本語切替 KAREL プログラム(STLANGJP.PC)が実行され、日本語辞書に切り替わりました。［対策］確認のメッセージのため、対策は不要です。 SDTL-007 STOP.G ファイルリストが不正です［原因］プログラム領域補助機能(EXT_DEL.PC、EXT_SAVE.PC、EXT_LOAD.PC)を実行しましたが、ファイルリストが正しく記述されていません。［対策］詳細コードを確認して下さい。 SDTL-008 WARN :¥がありません［原因］引数に:¥がないため、外部記憶装置名を認識できません。SDTL-007 の詳細コードです。［対策］例えば MC:¥LIST.DT のように外部記憶装置名(MC)の後に:¥を挿入して下さい。 SDTL-009 WARN 名前が長過ぎます［原因］指定した引数が長過ぎます。SDTL-007 の詳細コードです。［対策］引数に 24 文字以内の文字列を指定して下さい。 SDTL-010 WARN 名前がありません［原因］指定した引数が空の文字列です。SDTL-007 の詳細コードです。 - 484 - 2.アラームコード B-83284JA-1/04 ［対策］引数を正しく入力して下さい。 SDTL-011 STOP.G 指定されたパラメータ%s の型が不適切です［原因］プログラム領域補助機能(EXT_DEL.PC、EXT_SAVE.PC、EXT_LOAD.PC)を実行しましたが、指定した引数の型が不正です。［対策］詳細コードを確認し、原因を取り除いて下さい。 SDTL-012 WARN 文字列ではありません［原因］指定した引数が文字列ではありません。SDTL-011 の詳細コードです。［対策］引数に文字列を入力して下さい。 SDTL-013 WARN 整数ではありません［原因］指定した引数が整数ではありません。SDTL-011 の詳細コードです。［対策］引数に整数を入力して下さい。 SDTL-014 WARN 小数ではありません［原因］指定した引数が小数ではありません。SDTL-011 の詳細コードです。［対策］引数に小数を入力して下さい。 SDTL-015 STOP.G %s が見つかりません［原因］プログラム領域補助機能(EXT_SAVE.PC、EXT_LOAD.PC)を実行しましたが、指定した TP プログラムが見つかりません。［対策］指定した TP プログラムが存在するか確認して下さい。 SDTL-016 STOP.G %s を保存できません［原因］プログラム領域補助機能(EXT_SAVE.PC)を実行しましたが、ファイルリストに記載された TP プログラムを保存できません。［対策］詳細コードを確認して下さい。 SDTL-017 STOP.G %s を読込できません［原因］プログラム領域補助機能(EXT_LOAD.PC)を実行しましたが、ファイルリストに記載された TP プログラムを読み込みできません。［対策］詳細コードを確認して下さい。 SDTL-018 STOP.G %s を削除できません［原因］プログラム領域補助機能(EXT_DEL.PC)を実行しましたが、ファイルリストに記載された TP プログラムを削除できません。［対策］詳細コードを確認して下さい。 SDTL-019 STOP.G %s が見つかりません［原因］プログラム領域補助機能(EXT_DEL.PC、EXT_SAVE.PC、EXT_LOAD.PC)を実行しましたが、引数に指定した場所にファイルリストが見つかりません。［対策］詳細コードを確認して下さい。 SDTL-020 WARN ファイル読込失敗［原因］プログラム領域補助機能(EXT_DEL.PC、EXT_SAVE.PC、EXT_LOAD.PC)を実行しましたが、ファイルリストを読み込みことができません。［対策］詳細コードを確認して下さい。 SDTL-021 STOP.G 指定されたパラメータがありません［原因］プログラム領域補助機能(EXT_DEL.PC、EXT_SAVE.PC、EXT_LOAD.PC)を実行しましたが、引数の値が取得できません。［対策］引数が正しいか確認して下さい。 SDTL-022 WARN %s を読込できません［原因］プログラムを読み込むことができません。 - 485 - 2.アラームコード B-83284JA-1/04 ［対策］詳細コードを確認し、原因を取り除いて下さい。 SDTL-023 WARN このプログラムは他で使用されています［原因］読込または削除しようとしたプログラムが他で使用されています。［対策］プログラムを終了して下さい。教示操作盤で複数画面表示にしていて、いずれかの画面でプログラムを表示している場合は、別の画面に切り替えて下さい。 SDTL-024 WARN 一時停止中です［原因］読込または削除しようとしたプログラムが一時停止中です。［対策］プログラムを終了して下さい。 SDTL-025 WARN %d ［原因］読込または削除しようとしたプログラムが、読込または削除できず、その原因が、他で使用されているまたは一時停止中以外のときに表示します。［対策］読込または削除しようとしたプログラムを終了して下さい。教示操作盤で複数画面表示にしていて、いずれかの画面でプログラムを表示している場合は、別の画面に切り替えて下さい。 SDTL-026 WARN %s を削除できません［原因］プログラムが削除できません。［対策］詳細コードを確認し、原因を取り除いて下さい。 SDTL-027 WARN TEMP メモリが不足しています［原因］ TEMP メモリが不足しています。［対策］ TEMP メモリの容量を確認して下さい。 SDTL-028 WARN 変数が他のプログラムで使用されています［原因］読込または削除しようとしたプログラムで使用している変数が別のプログラムで使用されています。［対策］プログラムを終了して下さい。 SDTL-029 STOP.G レジスタに値を設定できません［原因］ GTCURCUR.PC、CKSVHCUR.PC、GTMAXCUR.PC、GTRELPOS.PC、STPOSREG.PC において、引数に指定したレジスタに値を設定することができません。［対策］詳細コード(2.1 節を参照下さい)に、本アラームの原因が表示されます。表示される原因に従い対処して下さい。 SDTL-030 STOP.G 位置レジスタに値を設定できません［原因］ STPOSPRG.PC において位置レジスタに値を設定することができません。［対策］詳細コード(2.1 節を参照下さい)に、本アラームの原因が表示されます。表示される原因に従い対処して下さい。 SDTL-031 STOP.G ロボットの実位置を取得できません［原因］ GTRELPOS.PC においてロボットの実位置を取得できません。［対策］詳細コード(2.1 節を参照下さい)に、本アラームの原因が表示されます。表示される原因に従い対処して下さい。詳細コードが表示されていない場合は、$PARAM_GROUP[グループ番号].$ENCSCALES[軸番号]が 0 です。アプリケーションツール取扱説明書の付録「システム変数」章を参照下さい。 SDTL-032 STOP.G 最大電流値を取得できません［原因］ GTMAXCUR.PC において最大電流値を取得できません。［対策］詳細コード(2.1 節を参照下さい)に本アラームの原因が表示されます。表示される原因に従い対処して下さい。 SDTL-033 STOP.G 実数に変換できません［原因］ STPOSREG.PC において実数の変換ができません。［対策］詳細コード(2.1 節を参照下さい)に、本アラームの原因が表示されます。表示される原因に従い対処して下さい。 - 486 - 2.アラームコード B-83284JA-1/04 SDTL-034 STOP.G 第%s 引数を取得できません［原因］ GTCURCUR.PC、CKSVHCUR.PC、GTMAXCUR.PC、GTRELPOS.PC、STPOSREG.PC、STPOSPRG.PC において引数を取得できません。［対策］詳細コード(2.1 節を参照下さい)に、本アラームの原因が表示されます。表示される原因に従い対処して下さい。 SDTL-035 STOP.G 第%s 引数の型が不適切です［原因］ GTCURCUR.PC、CKSVHCUR.PC、GTMAXCUR.PC、GTRELPOS.PC、STPOSREG.PC、STPOSPRG.PC において引数の方が不適切です。［対策］詳細コード(2.1 節を参照下さい)に、本アラームの原因が表示されます。表示される原因に従い対処して下さい。 SDTL-036 WARN 文字列ではありません［原因］指定した引数が文字列ではありません。SDTL-035 の詳細コードです。［対策］引数に文字列を入力して下さい。 SDTL-037 WARN 整数ではありません［原因］指定した引数が整数ではありません。SDTL-035 の詳細コードです。［対策］引数に整数を入力して下さい。 SDTL-038 WARN 小数ではありません［原因］指定した引数が小数ではありません。SDTL-035 の詳細コードです。［対策］引数に小数を入力して下さい。 SDTL-039 STOP.G 第%s 引数が範囲外です［原因］ GTCURCUR.PC、CKSVHCUR.PC、GTMAXCUR.PC、GTRELPOS.PC、STPOSREG.PC、STPOSPRG.PC において、引数に範囲外の値が入力されています。［対策］範囲内の値を入力して下さい。 SDTL-040 STOP.G 第%s 引数の型が不適切です［原因］衝突検出回数をレジスタに出力(GTCDCNT.PC)において引数の型が不適切です。［対策］詳細コード(2.1 節を参照下さい)に本アラームの原因が表示されます。表示される原因に従い対処して下さい。 SDTL-041 WARN 整数ではありません［原因］指定した引数が整数ではありません。SDTL-040 の詳細コードです。［対策］引数に整数を入力して下さい。 SDTL-042 STOP.G グループ番号が正しくありません［原因］衝突検出回数をレジスタに出力(GTCDCNT.PC)において、第 1 引数に指定したグループ番号が、正しくありません。［対策］正しいグループ番号を第 1 引数に指定して下さい。 SDTL-043 STOP.G 軸番号が正しくありません［原因］衝突検出回数をレジスタに出力(GTCDCNT.PC)において、第 2 引数に指定した軸番号が正しくありません。［対策］正しい軸番号を第 2 引数に指定して下さい。 SDTL-044 STOP.G 文字列の長さが足りません［原因］システム変数に文字列を設定(STSYSSTR.PC)において、長い文字列をシステム変数に設定しようとしています。第 2 引数に指定した文字列の途中まで、第 1 引数に指定した文字列に設定されています。［対策］設定できる文字列はシステム変数により異なります。短い文字列を設定するようにして下さい。 SDTL-045 STOP.G 変数の型が合いません［原因］システム変数に文字列を設定(STSYSSTR.PC)において、設定しようとしている値と、システム変数の型が合いません。［対策］設定する値を、システム変数の型に合せて下さい。 - 487 - 2.アラームコード SDTL-046 STOP.G B-83284JA-1/04 システム変数が正しくありません［原因］システム変数に文字列を設定する関数(STSYSSTR.PC)の第 1 引数に、存在しないシステム変数名が指定されました。［対策］正しいシステム変数名を設定して下さい。入力した文字列に間違いがないか、空白が入っていないか、存在しないシステム変数名を指定していないか等、ご確認下さい。 SDTL-047 STOP.G 第%s 引数の型が不適切です［原因］システム変数に文字列を設定する関数(STSYSSTR.PC)において、引数の型が不適切です。［対策］文字列または文字列レジスタの番号を正しく引数に設定してください。 SDTL-048 STOP.G データタイプに誤りがあります (行%s) ［原因］ X_DYNDAT 実行時に発生します。CSV ファイルに不正なデータタイプが指定されました。［対策］指定ファイルの表示された行に問題があります。問題が検出された文字列も表示されます。正しいデータを指定して下さい。X_DTCOPY でサポートしているデータであっても X_DYNDAT では未サポートのデータが大半です。X_DYNDAT でサポートしているデータタイプを指定して下さい。 SDTL-049 STOP.G 不正な終端文字列です (行%s) ［原因］ X_DYNDAT 実行時に発生します。終端文字列(“!!!!”) が期待されている部分に終端文字列がありません。［対策］表示の行で問題を検出しました。データフォーマットを確認し、終端文字列(“!!!!”) を適切に用いて下さい。 SDTL-050 STOP.G インデックスに誤りがあります (行%s) ［原因］ X_DYNDAT 実行時に発生します。レジスタ等の番号の指定に誤りがあります。［対策］誤りを検出した行番号と、異常のあった文字列が表示されています。データを確認して下さい。 SDTL-051 STOP.G グループに誤りがあります (行%s) ［原因］ X_DYNDAT 実行時に発生します。グループ番号の指定に誤りがあります。［対策］指定ファイルの%d 行に問題を検出した文字列%s があります。適切かどうかを確認して下さい。 SDTL-052 STOP.G 不正なデータです (行%s) ［原因］ X_DYNDAT 実行時に発生します。指定ファイルの%d 行目に不正なデータ%s が書かれています。［対策］データフォーマットを確認し、適切なデータに修正して下さい。 SDTL-053 STOP.G 不正な形態です (行%s) ［原因］ X_DYNDAT 実行時に発生します。指定ファイルの%d 行目に位置データの形態が期待されている部分があります。しかし不正なデータ%s が書かれています。［対策］適切なデータに修正して下さい。 SDTL-054 STOP.G 範囲外の値です (行%s) ［原因］ X_DYNDAT 実行時に発生します。指定ファイルに範囲外の整数値が書かれています。［対策］カッコ内の 2 番目の数値が範囲外です。3 番目の数値が最小値です。4 番目が最大値です。適切なデータに修正して下さい。 SDTL-055 STOP.G 行頭に空フィールドがありません (行%s) ［原因］ X_DYNDAT 実行時に発生します。データが複数行にまたがる場合、2 行目以降の先頭には空の文字列 (文字列を持たないフィールド)が必要です。それが見つかりません。［対策］フォーマットを確認し、修正して下さい。 SDTL-056 STOP.G 範囲外の実数値となります (行%s) ［原因］ X_DYNDAT 実行時に発生します。設定値の文字列が、本機能で設定可能な範囲を超えた実数値に変換されます。設定値は-1.0E16 より大きく、1.0E16 未満の範囲とする必要があります。但しファイル中では科学的記数法は使用しないで下さい。［対策］小さな絶対値の値に修正して下さい。 - 488 - 2.アラームコード B-83284JA-1/04 SDTL-057 STOP.G モジレジの番号が誤りです(%s) ［原因］ X_DYNDAT に引数が渡されない場合に発生します。この場合は文字列レジスタで CSV ファイルのパスを指定します。文字列レジスタの番号は KAREL プログラム X_DYNDAT の変数 IDEFSRIDX で決まります。その番号の文字列レジスタが存在しません。［対策］ KAREL プログラム X_DYNDAT の変数 IDEFSRIDX に正しい番号を設定して下さい。 SDTL-058 STOP.G ファイルが開けません(%s) ［原因］ X_DYNDAT 実行時に発生します。括弧の中には指定された CSV ファイルのパスが入ります。引数を渡さなかった場合、パスの決定に使用した文字列レジスタの情報も表示されます。以下に例を示します。いずれの場合もファイルが開けませんでした。エラーの例 SDTL-058 ファイルが開けません (MC:¥CP_0100.CSV) SDTL-058 ファイルが開けません() 説明 X_DYNDAT がヨビダシ命令で実行されました。第一引数が‘MC:¥CP_0100.CSV’に相当する値でした。 X_DYNDAT がヨビダシ命令で実行されました。第一引数が‘’ (空文字列)相当の値でした。ヨビダシ X_DYNDAT(モジレジ[3])でモジレジ[3]が空文字列といった事が考えられます。 X_DYNDAT を直接起動したか、ヨビダシ命令で引数を渡しませんでした。 X_DYNDAT の変数 IDEFSRIDX が 1 であるため、 CSV ファイルのパスとしてモジレジ[1]が使用されました。モジレジ[1]は‘MC:¥CP_0100.CSV’でした。同様ですが、モジレジ[1]が未設定(空文字列)です。 SDTL-058 ファイルが開けません (SR[1]:MC:¥CP_0100.CSV) SDTL-058 ファイルが開けません(SR[1]:) コーズコードも参照して下さい。例えば以下のようにエラーが発生したなら、指定のファイルが存在するかどうか確認して下さい。 SDTL-058 ファイルが開けません(MC:¥CP_0100.CSV) FILE-014 ファイルが見つかりません［対策］ファイルのパスを確認して下さい。指定のファイルが存在するか確認して下さい。詳細コードも参照して下さい。 SDTL-060 STOP.G :¥がありません(%s) ［原因］ファイルのパスを指定する文字列に、:¥が含まれていません。%s には、引数で指定されたパスが表示されます。［対策］ファイルのパスに、:¥を含めるようにして下さい。 SDTL-061 STOP.G ファイルのパスが不正です(%s) ［原因］ファイルのパスが正しくありません。%s には、引数で指定されたパスが表示されます。［対策］正しいファイルのパスに修正して下さい。 SDTL-062 STOP.G 最後の文字が¥以外です (%s)" ［原因］ファイルのパスを指定する文字列の最後に、¥がありません。%s には、引数で指定されたパスが表示されます。［対策］正しいファイルのパスに修正して下さい。 SDTL-063 WARN ファイルコピー失敗 (%s) ［原因］ファイルのコピーに失敗しました。%s にコピー先のファイル名が表示されます。［対策］コピー先に指定したデバイス、サブディレクトリが利用可能な事を確認して下さい。詳細コードも参照して下さい。 SDTL-064 WARN 指定した TP プログラムは存在しません (%s) ［原因］指定された TP プログラムが存在しません。%s には TP プログラム名に使用した文字列が表示されます。［対策］存在するプログラム名を指定して下さい。 - 489 - 2.アラームコード SDTL-065 WARN B-83284JA-1/04 プログラム名が指定されていません%s ［原因］プログラム名が指定されていません。文字列レジスタを使用した場合、SR[1]のように使用した文字列レジスタの情報が表示されます。［対策］引数を確認して下さい。引数に整数値を指定した場合は、モジレジ[整数値]がプログラム名として使用されます。 SDTL-066 WARN *は使用できません［原因］ STWRPRT, CRWRPRT のプログラム名に、*(アスタリスク)が含まれています。*は指定できません。［対策］プログラム名を修正して下さい。 SDTL-067 WARN 書き込み禁止のオンに失敗 (%s) ［原因］書き込み禁止のオンに失敗しました。%s に対象のプログラムが表示されます。文字列レジスタを使用した場合、%s には使用した文字列レジスタの情報も表示されます。［対策］表示されたプログラムが、使用されていない状態で再度行って下さい。詳細コードも参照して下さい。 SDTL-068 STOP.G モジレジの番号が誤りです (%s) ［原因］文字列レジスタの番号に誤りがあります。%s に指定された番号が表示されます。［対策］存在する文字列レジスタを指定して下さい。STWRPRT や CRWRPRT を引数無しで実行した場合の様に、 KAREL 変数で番号を指定する場合があります。その場合は KAREL 変数の値を修正して下さい。STWRPRT、 CRWRPRT の場合は共に該当プログラムの変数 IDEFSRIDX を使用します。 SDTL-069 WARN 書き込み禁止のオフに失敗 (%s) ［原因］書き込み禁止のオフに失敗しました。%s に対象のプログラムが表示されます。文字列レジスタを使用した場合、%s には使用した文字列レジスタの情報も表示されます。［対策］表示されたプログラムが、使用されていない状態で再度行って下さい。詳細コードも参照して下さい。 SDTL-070 WARN TP プログラムではありません (%s) ［原因］ TP プログラムでは以外の物が指定されました。［対策］ TP プログラムを指定して下さい。 SDTL-071 STOP.G トルクリミット機能オプションが必要です［原因］サーボハンドの電流値監視(CKSVHCUR.PC)を実行するためには、トルクリミット機能オプション(J611)が必要です。［対策］トルクリミット機能オプション(J611)を追加するには、弊社営業にお問い合わせ下さい。 SDTL-072 STOP.G トルクリミット機能が無効です［原因］サーボハンドの電流値監視(CKSVHCUR.PC)において、引数に指定したグループまたは軸のトルクリミット機能が無効です。［対策］システム設計ツール取扱説明書(B-83274JA)の 10.3.1.1 項トルクリミット機能の設定、または R-30iB 制御装置オプション機能編取扱説明書 (B-83284JA-2)の「トルクリミット機能」章を参照し、引数に指定したグループ、軸のトルクリミット機能を有効にします。 SDTL-073 STOP.G グループ%s マスタリング未完了［原因］サーボハンドの実位置を取得(GTRELPOS.PC)において、引数に指定したグループがマスタリングされていません。［対策］位置合せ画面［6 システム・位置合わせ］でマスタリングを実行して下さい。 2.2.71 SHAP (ID=79) SHAP-002 WARN 値を二重指定することはできません［原因］それぞれの図形のためのレジスタ値を二重指定することはできません。同じレジスタを使用した場合、このアラームが発生します。［対策］それぞれのレジスタを二重指定しないで下さい。 - 490 - 2.アラームコード B-83284JA-1/04 SHAP-003 ABORT コーナ半径が大きすぎます［原因］直径に対するコーナー半径の値が大きすぎます。［対策］コーナー半径の値を小さくするか、直径の値を大きくして下さい。 SHAP-004 ABORT 長さ > 幅の必要があります［原因］スロット図形に設定された幅の値が、長さの値より大きくなっています。［対策］スロットの幅の値を長さより小さくするか、長さを幅より大きくして下さい。 SHAP-005 ABORT テンプレートプログラムが変更されています［原因］ CUT_CIR.TP 等の図形テンプレートプログラムが変更されています。［対策］その修正を元に戻すか、またはその図形テンプレートプログラムのバックアップを再読込して下さい。 SHAP-006 ABORT 無効なスケジュール番号です［原因］図形プログラムのスケジュール番号が範囲外の値です。［対策］ 1 から 100 までの値に設定して下さい。 SHAP-007 ABORT 図形マクロプログラムを開けません［原因］図形プログラムを開くことができません。図形プログラムが変更され、エラーが発生しています。［対策］図形プログラムが削除された可能性があります。もしバックアップがあれば、その図形プログラムを再読込して下さい。 SHAP-008 ABORT 図形マクロプログラムへの書込に失敗しました［原因］図形作成の設定値から、図形プログラムを作成できません。［対策］もしバックアップがあれば、その図形プログラムを再読込して下さい。 SHAP-009 ABORT エッジ‐始位置距離が大きすぎます［原因］選択された図形において、エッジ-始位置距離が大きすぎます。［対策］エッジ-始位置距離を小さくして下さい。 SHAP-010 WARN 長さ > 大円直径の必要があります［原因］カギ穴図形の長さは、大円直径より大きい必要があります。［対策］カギ穴図形の長さを大きくするか、大円直径の値を小さくして下さい。 SHAP-011 WARN 指定した直径の組合せが不適当です［原因］カギ穴図形の大円直径は、小円直径より大きくなければなりません。［対策］大円直径の値を大きくするか、小円直径の値を小さくして下さい。 SHAP-012 WARN プログラム名を設定して下さい［原因］プログラム名を正しく入力せずに、ユーティリティの図形が実行されました。［対策］正しいプログラム名を選択して下さい。 SHAP-013 WARN 位置番号を設定して下さい［原因］位置番号を正しく入力せずに、ユーティリティの図形が実行されました。［対策］正しい位置を選択して下さい。 SHAP-015 WARN 選択したプログラムは存在しません［原因］存在しないプログラムが選択されています。［対策］選択したプログラムが削除された可能性があります。バックアップがあれば、再読込して下さい。 SHAP-016 WARN プログラムに位置データがありません［原因］選択された位置は、選択されたプログラムに存在しません。［対策］正しいプログラムが選択されているか、位置番号が正しいかを確認して下さい。 SHAP-017 WARN 参照位置データは直交座標でなくてはいけません［原因］位置レジスタを使用した位置タイプが、各軸形式に変更されました。［対策］位置タイプを直交座標形式に戻して下さい。 - 491 - 2.アラームコード SHAP-021 ABORT B-83284JA-1/04 図形中心位置レジスタ[1]が未初期化です［原因］カスタム図形の中心位置が、位置レジスタにおいて中心位置として教示されていません。［対策］カスタム図形の位置レジスタを中心位置として記録して下さい。 SHAP-022 ABORT %s: 各軸動作は許可されていません［原因］カスタム図形において、各軸動作は許可されません。［対策］各軸動作を直線動作に変更して下さい。 SHAP-031 WARN マクロ%s にセットできません［原因］マクロテーブルが正しく設定されていません。［対策］コントローラはコントロールスタート時にマクロテーブルを再設定しようとします。コントロールスタートを行って下さい。 SHAP-040 WARN プログラムは円タイプではありません［原因］図形作成用のプログラムでないか、または他の図形プログラムである可能性があります。［対策］円タイプとして作成されたプログラムを選択して下さい。 SHAP-041 WARN プログラムはスロットタイプではありません［原因］図形作成用のプログラムでないか、または他の図形プログラムである可能性があります。［対策］スロットタイプとして作成されたプログラムを選択して下さい。 SHAP-042 WARN プログラムは六角形タイプではありません［原因］図形作成用のプログラムでないか、または他の図形プログラムである可能性があります。［対策］六角形タイプとして作成されたプログラムを選択して下さい。 SHAP-043 WARN プログラムは長方形タイプではありません［原因］図形作成用のプログラムでないか、または他の図形プログラムである可能性があります。［対策］長方形タイプとして作成されたプログラムを選択して下さい。 SHAP-044 WARN プログラムはカギ穴タイプではありません［原因］図形作成用のプログラムでないか、または他の図形プログラムである可能性があります。［対策］カギ穴タイプとして作成されたプログラムを選択して下さい。 SHAP-045 WARN プログラムは鞍型タイプではありません［原因］図形作成用のプログラムでないか、または他の図形プログラムである可能性があります。［対策］鞍型タイプとして作成されたプログラムを選択して下さい。 SHAP-046 WARN プログラムはカスタムタイプではありません［原因］図形作成用のプログラムでないか、または他の図形プログラムである可能性があります。［対策］カスタムタイプとして作成されたプログラムを選択して下さい。 SHAP-047 WARN 直径 > 0 の必要があります［原因］直径が 0 では、図形を作成することができません。［対策］ 0 より大きな値に設定して下さい。 SHAP-048 WARN 直径 > ツールカット直径の必要があります［原因］直径がツールカット直径より小さな値です。このサイズの図形を作成することはできません。［対策］ツールカット直径より大きな値を設定して下さい。 SHAP-049 WARN 長さ > 0 の必要があります［原因］長さが 0 では、図形を作成することができません。［対策］ 0 より大きな値に設定して下さい。 SHAP-050 WARN 幅 >0 の必要があります［原因］幅が 0 では、図形を作成することができません。［対策］ 0 より大きな値に設定して下さい。 - 492 - 2.アラームコード B-83284JA-1/04 SHAP-051 WARN 幅 > ツールカット直径の必要があります［原因］幅がツールカット直径より小さな値です。このサイズの図形を作成することはできません。［対策］ツールカット直径より大きな値を設定して下さい。 SHAP-052 WARN 円のポイント数は 2 の倍数にして下さい［原因］作成される図形の適切な円のポイント数は、2 の倍数である必要があります。［対策］円のポイント数を 2 の倍数に設定して下さい。 SHAP-053 WARN EZ Normal オプションがありません［原因］ EZ_NORMAL オプションがシステムにロードされていません。［対策］ EZ_NORMAL オプションが必要です。 SHAP-054 WARN 書き込み保護されています［原因］選択されたプログラムは書き込み保護されています。［対策］もしこのプログラムを使用したい場合は、書き込み保護を無効にして下さい。 SHAP-055 WARN カスタムでサポートされていません［原因］中心位置への移動は、カスタム図形でサポートされていません。［対策］最初の位置を知るために、作成したプログラムを選択し、ステップモードで最初の位置へ移動させて下さい。 SHAP-056 WARN モーションシステムの準備ができていません［原因］ロボットが動作できる状態にありません。［対策］プログラムの実行が行えるようにモーションシステムをリセットして下さい。 SHAP-057 WARN エッジ距離の値が大きすぎます［原因］エッジ距離は、「半径 + ツールカット直径」の値より小さくなければいけません。［対策］エッジ距離の値を「半径 + ツールカット直径」の値より小さくして下さい。 SHAP-058 WARN シングルステップはサポートされていません［原因］テストモードでは、シングルステップ動作をサポートしていません。［対策］シングルステップ動作を解除するか、またはプログラム選択画面からプログラムの選択を行い、プログラムのシングルステップ動作を実行して下さい。 2.2.72 SRIO-001 SRIO (ID=1) WARN シリアルポートファンクションコードが不正です［原因］不正なファンクションコードが指定されました。［対策］システムエラーです。 SRIO-002 WARN シリアルポートがオープンされていません［原因］シリアルポートがオープンされません。［対策］シリアルポートをオープンして下さい。 SRIO-003 WARN シリアルポートは既にオープンされています［原因］シリアルポートがすでにオープンされています。［対策］すでにオープンされているシリアルポートをオープンしないようにして下さい。 SRIO-004 WARN シリアルポートが初期化されていません［原因］シリアルポートが初期化されていません。［対策］シリアルポートを使う前に、初期化して下さい。 SRIO-005 WARN シリアルポートの DSR がオフになっています［原因］シリアルポートの DSR がオフになっています。 - 493 - 2.アラームコード B-83284JA-1/04 ［対策］シリアルポートの設定が正しいか確認して下さい。ケーブルが断線していないか確認して下さい。シリアルポートに接続されている装置の状態を確認して下さい。 SRIO-006 WARN シリアルポートパリティエラー［原因］シリアルポートでパリティエラーを検出しました。［対策］シリアルポートの設定が正しいか確認して下さい。ノイズ源が近くにないか確認して下さい。 SRIO-007 WARN シリアルポートオーバーランエラー［原因］シリアルポートでオーバーランエラーを検出しました。［対策］シリアルポートの設定が正しいか確認して下さい。ノイズ源が近くにないか確認して下さい。 SRIO-008 WARN シリアルポートフレームエラー［原因］シリアルポートでフレームエラーを検出しました。［対策］シリアルポートの設定が正しいか確認して下さい。ノイズ源が近くにないか確認して下さい。 SRIO-009 WARN シリアルポートパリティ & オーバーランエラー［原因］シリアルポートでパリティエラーとオーバーランエラーを検出しました。［対策］シリアルポートの設定が正しいか確認して下さい。ノイズ源が近くにないか確認して下さい。 SRIO-010 WARN シリアルポートパリティ & フレームエラー［原因］シリアルポートでパリティエラーとフレームエラーを検出しました。［対策］シリアルポートの設定が正しいか確認して下さい。ノイズ源が近くにないか確認して下さい。 SRIO-011 WARN シリアルポートオーバーラン & フレームエラー［原因］シリアルポートでオーバーランエラーとフレームエラーを検出しました。［対策］シリアルポートの設定が正しいか確認して下さい。ノイズ源が近くにないか確認して下さい。 SRIO-012 WARN シリアルポートパリティ, オーバーラン, フレーム［原因］シリアルポートでパリティエラー、オーバーランエラーとフレームエラーを検出しました。［対策］シリアルポートの設定が正しいか確認して下さい。ノイズ源が近くにないか確認して下さい。 SRIO-013 WARN シリアルポート DSR オフ & ハードエラー［原因］シリアルポートで DSR オフとハードウェアエラーを検出しました。［対策］シリアルポートの設定が正しいか確認して下さい。ケーブルが断線していないか確認して下さい。ノイズ源が近くにないか確認して下さい。シリアルポートに接続されている装置の状態を確認して下さい。 SRIO-014 WARN シリアルポートリクエストカウントが不正です［原因］シリアルポートリクエストカウントが不正です。［対策］システムエラーです。 SRIO-015 WARN シリアルポートキャンセル［原因］現在のシリアルポートの設定がキャンセルされました通常はこのアラームは発生しません。［対策］システムエラーです。 SRIO-016 WARN シリアルポート停電キャンセル［原因］停電処理時にシリアルポートが初期化されました通常はこのアラームは発生しません。 - 494 - 2.アラームコード B-83284JA-1/04 ［対策］システムエラーです。 2.2.73 SSPC-001 SSPC (ID=69) WARN (G:%d)領域が安全になるのを待っています［原因］監視中の領域が使用中です。 SSPC-002 STOP.G (GMSK:%d)デッドロックが発生しました［原因］領域の優先の設定に問題があります。［対策］優先の設定を確認して下さい。 SSPC-003 STOP.G 高精度軌跡機能と併用できません［原因］干渉防止領域機能は、高精度軌跡機能と同時使用できません。［対策］干渉防止領域機能、高精度軌跡機能のいずれかを無効にして下さい。 SSPC-004 STOP.G 同時使用できない機能が有ります［原因］干渉防止領域機能と同時に使用できない機能が有ります。［対策］干渉防止領域機能を無効にして下さい。 SSPC-006 WARN (G:%d)領域がクリアされました［原因］監視中の領域が未使用の状態になりました。［対策］監視中の領域が未使用の状態になれば、停止中の動作も継続されます。 SSPC-007 STOP.G (G:%d)共有領域が選択されていません［原因］共有領域が選択されていません。［対策］共有領域を選択して下さい。 SSPC-011 SYSTEM 接近停止エラー (%x) ［原因］内部エラーです。［対策］ FANUC カスタマーサービスに連絡し、メッセージの%s 部分に表示されている文字列を報告して下さい。 SSPC-012 SERVO 不適切な要素です (%s:%d %d) ［原因］モデル要素の設定に間違いがあります。表示例：「(G:1 6) グループ１の６番目のモデル要素設定が不正です」「(H:2 1) ハンド番号２の１番目のモデル要素設定が不正です」［対策］モデル要素の設定を確認して下さい。リンク番号とリンクタイプの設定が正しいことを確認して下さい。 SSPC-013 SERVO ハンドナンバが不適切 (G:%d UT:%d) ［原因］グループ(G:%d)のツール座標番号(UT:%d)に割り付けられているハンド番号が不正です。［対策］モデル設定画面で、ハンド番号の割り付けを確認して下さい。 SSPC-014 SERVO キャリブレーション未設定 (G:%d) ［原因］グループ(G:%d)のロボット間キャリブレーションが未完了です。［対策］ロボット間キャリブレーションを行って下さい。 SSPC-015 SERVO 位置合わせ未完了 (G:%d) ［原因］グループ(G:%d)の位置合わせが未完了です。［対策］位置合わせを行って下さい。 SSPC-016 SERVO 組合せ種類が不適切 (C:%d %s) ［原因］組み合わせ設定(P:%d)の(%s) 側(L [左], R[右])のモデルの種類が不正です。［対策］モデル組み合わせ設定画面で、モデルの種類を確認して下さい。 SSPC-017 SERVO 組合せ番号が不適切 (C:%d %s) ［原因］組み合わせ設定(P:%d)の(%s) 側(L [左], R[右])のモデル番号が不正です。 - 495 - 2.アラームコード B-83284JA-1/04 ［対策］モデル組み合わせ設定画面で、モデル番号を確認して下さい。 SSPC-018 SERVO 接近停止は未サポートです (G:%d) ［原因］グループ(G:%d)のロボットは、接近停止機能をサポートしていません。［対策］モデル組み合わせ設定画面で、モデルの種類と番号を確認して下さい。 SSPC-019 SERVO 接近検出(G:%d) ［原因］干渉を検出しました。［対策］通常のリセット操作でアラームを解除できます。 SSPC-020 SERVO 不適切な冶具教示グループ(F:%d) ［原因］ジグモデル(F:%d)の教示グループ番号が不正です。［対策］ジグモデル設定画面で、教示グループ番号を確認して下さい。 SSPC-021 SERVO 設定が多すぎます［原因］モデルの設定個数、または、組み合わせ設定の個数が多すぎます。［対策］設定の数を減らして下さい。 SSPC-101 SERVO 接近検出(G:i) ［原因］接近を検出しました。（ i：グループ番号）［対策］通常のリセット操作でアラームを解除できます。 SSPC-102 STOP.G 接近検出(G:i)高速停止［原因］接近を検出しました。（ i：グループ番号）［対策］通常のリセット操作でアラームを解除できます。 SSPC-103 STOP.G 接近検出(G:i)減速停止［原因］減速停止しました。（ i：グループ番号）［対策］通常のリセット操作でアラームを解除できます。 SSPC-104 SYSTEM 接近停止エラー i ［原因］内部エラーです。（ i：エラー番号）［対策］通常は発生しないアラームです。メッセージの(i)の部分に表示されている数値を FANUC カスタマーサービスまで連絡下さい。 SSPC-105 SERVO 設定が多すぎます［原因］モデルの設定個数、または、組み合わせ設定の個数が多すぎます。［対策］設定の数を減らして下さい。 SSPC-106 SERVO 距離計算できません(j,C:i) ［原因］モデル要素間の距離の計算に失敗しました。［対策］通常は発生しないアラームです。メッセージの(j,C:i) の部分に表示されている数値を FANUC カスタマーサービスまで連絡して下さい。 SSPC-111 SERVO 組合せの種類不適(停止,C:i,s) ［原因］接近停止組み合わせ設定の組合せ番号(C:i)の(s)側(L [左], R[右])のモデルの種類が不正です。［対策］接近停止組み合わせ設定画面で、モデルの種類を確認して下さい。 SSPC-112 SERVO 組合せの番号不適(停止,C:i,s) ［原因］接近停止組み合わせ設定の組合せ番号(C:i)の(s)側(L [左], R[右])のモデル番号が不正です。［対策］接近停止モデル組み合わせ設定画面で、モデル番号を確認して下さい。 SSPC-113 SERVO 接近停止は未サポート (停止,G:i) ［原因］グループ(G:i)のロボットは、接近停止機能をサポートしていません。［対策］接近停止組み合わせ設定画面で、モデルの種類と番号を確認して下さい。 - 496 - 2.アラームコード B-83284JA-1/04 SSPC-114 SERVO 位置合わせ未完了 (停止,G:i) ［原因］グループ(G:i)の位置合わせが未完了です。［対策］位置合わせを行って下さい。 SSPC-115 SERVO ツール座標番号不適 (停止,G:i) ［原因］グループ（G:i）のツール座標形番号が不正です。［対策］ツール座標形番号を確認して下さい。 SSPC-116 SERVO ハンド番号不適(停止,G:i,UT:j) ［原因］グループ(G:i)のツール座標番号(UT:j)に割り付けられているハンド番号が不正です。［対策］モデル設定画面で、ハンド番号の割り付けを確認して下さい。 SSPC-117 SERVO キャリブレーション未設定(停止,G:i) ［原因］グループ(G:i)のロボット間キャリブレーションが未完了です。［対策］ロボット間キャリブレーションを行って下さい。 SSPC-118 SERVO 不適切な要素です(停止,s: i, j) ［原因］モデル要素の設定に間違いがあります。表示例：「(テイシ,G:1 6) グループ１の６番目のモデル要素設定が不正です」「(テイシ,H:2 1) ハンド番号２の１番目のモデル要素設定が不正です」［対策］モデル要素の設定を確認して下さい。リンク番号とリンクタイプの設定が正しいことを確認して下さい。 SSPC-119 SERVO 要素位置得られません(停止,G:i, j) ［原因］モデル要素の現在位置の計算に失敗しました。［対策］通常は発生しないアラームです。メッセージの( ﾃｲｼ,G:i, j) の部分に表示されている数値を FANUC カスタマーサービスまで連絡して下さい。 SSPC-120 SERVO 冶具教示グループ不適(停止,F:i) ［原因］ジグモデル(F:i)の教示グループ番号が不正です。［対策］ジグモデル設定画面で、教示グループ番号を確認して下さい。 SSPC-131 STOP.G 組合せの種類不適(待機,C:i, s) ［原因］接近待機組み合わせ設定の組合せ番号(C:i)の(s) 側(L [左], R[右])のモデルの種類が不正です。［対策］接近待機組み合わせ設定画面で、モデルの種類を確認して下さい。 SSPC-132 STOP.G 組合せの番号不適(待機,C:i, s) ［原因］接近待機組み合わせ設定の組合せ番号(C:i)の(s) 側(L [左], R[右])のモデル番号が不正です。［対策］接近待機組み合わせ設定画面で、モデル番号を確認して下さい。 SSPC-133 STOP.G 接近停止未サポート(待機,G:i) ［原因］グループ(G:i)のロボットは、接近待機機能をサポートしていません。［対策］接近待機組み合わせ設定画面で、モデルの種類と番号を確認して下さい。 SSPC-134 STOP.G 位置合わせ未完了 (待機,G:i) ［原因］グループ(G:i)の位置合わせが未完了です。［対策］位置合わせを行って下さい。 SSPC-135 STOP.G ツール座標番号不適 (待機,G:i) ［原因］グループ（G:i）のツール座標形番号が不正です。［対策］ツール座標形番号を確認して下さい。 SSPC-136 STOP.G ハンド番号不適 (待機,G:i,UT:j) ［原因］グループ(G:i)のツール座標番号(UT:j)に割り付けられているハンド番号が不正です。［対策］モデル設定画面で、ハンド番号の割り付けを確認して下さい。 SSPC-137 STOP.G キャリブレーション未設定 (待機,G:i) ［原因］グループ(G:i)のロボット間キャリブレーションが未完了です。 - 497 - 2.アラームコード B-83284JA-1/04 ［対策］ロボット間キャリブレーションを行って下さい。 SSPC-138 STOP.G 不適切な要素です(待機,s: i, j) ［原因］モデル要素の設定に間違いがあります。表示例：「( ﾀｲｷ,G:1 6) グループ１の６番目のモデル要素設定が不正です」「( ﾀｲｷ,H:2 1) ハンド番号２の１番目のモデル要素設定が不正です」［対策］モデル要素の設定を確認して下さい。リンク番号とリンクタイプの設定が正しいことを確認して下さい。 SSPC-139 STOP.G 要素位置得られません (待機,G:i, j) ［原因］モデル要素の現在位置の計算に失敗しました。［対策］通常は発生しないアラームです。メッセージの( ﾀｲｷ,G:i, j)の部分に表示されている数値を FANUC カスタマーサービスまで連絡して下さい。 SSPC-140 STOP.G 冶具教示グループ不適(待機,F:i) ［原因］ジグモデル(F:i)の教示グループ番号が不正です。［対策］ジグモデル設定画面で、教示グループ番号を確認して下さい。 SSPC-151 WARN App_STOP が無効です (停止,C:i) ［原因］設定画面で無効の接近停止組み合わせ(C:i)を、プログラム命令でイチジムコウしようとしました。［対策］設定画面で有効にして使用して下さい。 SSPC-152 WARN 設定が無効です (停止,C:i) ［原因］設定画面で無効の接近停止組み合わせ(C:i)を、プログラム命令でイチジムコウしようとしました。［対策］設定画面で有効にして使用して下さい。 SSPC-153 STOP.G 他で有効にしています (待機,C:i) ［原因］他のタスクが有効にしている接近待機条件番号(C:i)を有効/無効にしようとしました。［対策］他のプログラムが使用中です。空いてから使用して下さい。 SSPC-154 STOP.G 他で一時無効にしています (停止,C:i) ［原因］他のタスクが使用中の接近停止条件番号(C:i)に対し、接近停止命令を使用しました。［対策］他のプログラムが使用中です。空いてから使用して下さい。 SSPC-155 STOP.G ホスト名が不適切です(停止,C:i) ［原因］指定の接近停止組み合わせに、無効なホスト名が設定されています。［対策］設定画面の「ホスト通信」画面でホスト名を確認して下さい。正しいホスト名を設定して下さい。 SSPC-156 STOP.G ホスト名が不適切です(待機,C:i) ［原因］指定の接近待機組み合わせ(C:i)に、無効なホスト名が設定されています。［対策］設定画面の「ホスト通信」画面でホスト名を確認して下さい。正しいホスト名を設定して下さい。 SSPC-157 STOP.G 中断信号入力(待機,C:i) ［原因］接近待機状態にある時に、接近待機中断信号が入力されました。［対策］予期しない中断の場合は、接近待機中断信号の設定を確認して下さい。また、別の目的で同じ信号を使用していないか確認して下さい。 SSPC-158 STOP.G 待機時間切れです(待機,C:i) ［原因］接近待機状態のまま、ｼﾞｶﾝｷﾞﾚの時間が経過しました。［対策］待機時間を調節して下さい。無限待ちにする場合は、接近待機組み合わせ設定画面で、「ｼﾞｶﾝｷﾞﾚ」に 0 を設定して下さい。 SSPC-159 STOP.G この動作中は待機できません (G:i) ［原因］以下の動作中には接近待機機能による自動停止/再開はできません。 -ロボットリンク同期による、スレーブロボットの追従動作中 - 498 - 2.アラームコード B-83284JA-1/04 -連続回転機能使用中［対策］上記の機能と併用しないで下さい。 SSPC-160 WARN (停止,C:i)が一時無効にされました［原因］接近停止命令で組み合わせ(C:i)を一時無効にした場合の確認メッセージです。 SSPC-161 WARN (停止,C:i)無効解除されました［原因］以下の場合に発生します。 -接近停止命令で組み合わせ(C:i)を一時無効にした状態で一時停止し、行を変えて再開した場合 -接近停止命令で組み合わせ(C:i)を一時無効にした状態で一時停止し、後退実行した場合このアラーム発生後は、プログラムを再開しても組み合わせが一時無効になりません。［対策］行を変えて再開の場合は、確認メッセージにＮＯと答えれば無効解除されません。 SSPC-162 WARN (待機,C:i)が有効にされました［原因］接近待機命令で組み合わせ(C:i)を有効にした場合の確認メッセージです。 SSPC-163 WARN (待機,C:i)が無効にされました［原因］以下の場合に発生します。 -接近待機命令で組み合わせ(C:i)を有効にした状態で一時停止し、行を変えて再開した場合 -接近待機命令で組み合わせ(C:i)を有効にした状態で一時停止し、後退実行した場合このアラーム発生後は、プログラムを再開しても接近待機は働きません。［対策］行を変えて再開の場合は、確認メッセージに NO と答えれば無効にされません。 SSPC-168 STOP.G (s, i)グループ番号が不適切です［原因］接近停止感度命令のグループ番号が不正です。［対策］正しいグループ番号を指定して下さい。（ s：プログラム名、i：行番号） SSPC-169 STOP.G (s, i)感度の値が不適切です［原因］接近停止感度命令の感度が不正です。（ s：プログラム名、i：行番号）［対策］正しい値（０～１００）を入力して下さい。 SSPC-181 WARN 通信初期化エラー i s ［原因］通信の初期化時にエラーが発生しました。（ i：エラー要因番号、s：制御装置名）［対策］エラーで示された制御装置名に関して、アドレスの設定やホスト名、通信線の状態を確認して下さい。 SSPC-182 SERVO ホスト名が不適切です(s) ［原因］接近停止あるいは接近待機の組み合わせで、新しい制御装置名を設定した後で、電源を OFF/ON する前にその設定を有効に切り替えました。または、指定した制御装置名が不適切です。（ s：制御装置名）［対策］新しい制御装置名を指定した場合は、電源の OFF/ON が必要です。また、ホストツウシン設定画面にて制御装置名を確認して下さい。 SSPC-183 SERVO アドレスが不適切です(s) ［原因］アラームに示された制御装置名について、通信アドレスの設定が不適切です。（ s：制御装置名）［対策］制御装置名とそのアドレスを確認し、必要に応じて修正した後に、電源を OFF/ON して下さい。 SSPC-184 SERVO ホストスウが制限を越えています［原因］ 1 台の制御装置で、接近停止および接近待機で指定できる制御装置数が制限値を越えました。［対策］使用しない制御装置名があれば、接近停止および接近待機の設定画面から削除して下さい。そうでない場合、指定する制御装置名を減らして下さい。 SSPC-185 SERVO 要素数が制限を越えています［原因］ 1 台の制御装置で、設定を有効にできる要素の数が制限値を越えました。［対策］要素の設定を確認し、使用しないでもよい要素があれば、設定を無効にして下さい。そうでない場合、有効に設定する要素の数を減らして下さい。 - 499 - 2.アラームコード SSPC-186 SERVO B-83284JA-1/04 不適切な要素です(s, i, j) ［原因］このアラームの制御装置名で示される制御装置の、要素の設定値が不適切です。（ s：制御装置名、i：要素タイプ、 j：要素番号）要素タイプは、１がロボット、２がハンド、３が治具を示します。［対策］要素の設定値を確認し、修正して下さい。 SSPC-187 WARN 受信データエラー［原因］他の制御装置から受信したデータにエラーがあります。［対策］送信元の制御装置やハブで何かエラーが発生していないか、確認して下さい。 SSPC-188 SERVO 送信データエラー［原因］他の制御装置に送信しようとしたデータにエラーがあります。［対策］要素の設定画面を開き、設定に誤りがないか、きちんとデータが表示されるかどうか、確認して下さい。すべての要素が正しく設定されていてもこのアラームが出る場合、FANUC カスタマーサービスに連絡して下さい。 SSPC-189 SERVO 位置データ時間切れ(s, i, j) ［原因］他の制御装置から受信した相手の要素の位置データが、古い情報です。その制御装置との通信が途絶えている可能性があります。（ s：制御装置名、i：要素タイプ、 j：要素番号）［対策］通常は、通信が途絶えた場合には「オウトウナシ」アラームが発生します。電源の OFF/ON を行って下さい。 SSPC-190 SERVO/STOP.G 通信応答がありません(s) ［原因］他の制御装置からの応答がない場合に発生します。（ s：制御装置名）また、本機能では、接近停止および接近待機の相手に指定されていない制御装置とは、通信を行いません。従って、アラームで指定された制御装置側で、この制御装置を対象にした接近停止、あるいは接近待機の設定が行われていない場合にも、このアラームが発生します。 ※ 発生条件によってアラーム重度が変わります。［対策］通信線の配線、およびアドレスやホスト名、ハブの設定を確認して下さい。また、相手側の制御装置でも、この制御装置を対象にした接近停止、あるいは接近待機の設定を行って下さい。 SSPC-191 SERVO 指定した要素がありません(停止,C:i, s) ［原因］ (C:i)の接近停止組み合わせの、(s)側（L[左]、R[右]）の要素にエラーがあります。以下のことが考えられます。 -存在しないタイプの要素や番号を指定している -存在しないグループを指定している -対象となる$IA_GRP.$ROBOT や$IA_HAND、$IA_FOBJ の要素がすべて無効になっている -通信先の制御装置が、上記のどれかの原因、あるいはキャリブレーションされていないなどの理由で、対象物を有効に設定できていない［対策］上記の項目をチェックして下さい。 SSPC-192 STOP.G 指定した要素がありません(待機,C:i, s) ［原因］ (C:i)の接近待機組み合わせの、(s)側（L[左]、R[右]）の要素にエラーがあります。以下のことが考えられます。 -存在しないタイプの要素や番号を指定している -存在しないグループを指定している -対象となる$IA_GRP.$ROBOT や$IA_HAND、$IA_FOBJ の要素がすべて無効になっている -通信先の制御装置が、上記のどれかの原因、あるいはキャリブレーションされていないなどの理由で、対象物を有効に設定できていない［対策］上記の項目をチェックして下さい。 SSPC-193 WARN 接近監視オーバラン［原因］制御装置内での動作や通信の処理、接近停止および接近待機の処理が、負荷過大になっています。現在のロボットの設定に対して、補間周期が短すぎる可能性があります。［対策］通常は発生しないアラームです。FANUC カスタマーサービスに連絡して下さい。 - 500 - 2.アラームコード B-83284JA-1/04 SSPC-194 SYSTEM IASV エラー (%d) ［原因］内部エラーです。［対策］通常は発生しないアラームです。FANUC カスタマーサービスに連絡して下さい。 SSPC-201 WARN 干渉検出［原因］干渉を検出し、ロボットが待機しているときの確認メッセージです。 SSPC-202 STOP.G 固定物検出(G:%d) ［原因］干渉を検出し、ロボットが停止しました。［対策］通常のリセット操作でアラームを解除できます。 SSPC-203 SERVO 組合せタイプ不適［原因］干渉チェックの組み合わせタイプが正しく設定されていません。［対策］干渉チェック組合せ設定画面で干渉チェックの組み合わせタイプを確認して下さい。 SSPC-204 SERVO 二点が線を形成していません［原因］円筒として定義した 2 点が(同じ位置にある等の理由により)、線分を形成していません。［対策］円筒として定義したツール、または固定物が正しく設定されているか確認して下さい。 SSPC-205 SERVO 3 点が面を形成していません［原因］有限な平面または無限な平面として定義した 3 点が(同一直線上にある等の理由により、)平面を形成していません。［対策］有限な平面または無限な平面として定義したツール、または固定物が正しく設定されているか確認して下さい。 SSPC-206 SERVO 4 点が箱を形成していません［原因］箱として定義した 4 点が(同一平面上にある等の理由により、)箱の形を形成していません。［対策］箱として定義したツール、または固定物が正しく設定されているか確認して下さい。 SSPC-207 SERVO 未サポートの組合せです［原因］干渉チェックの組み合わせタイプでサポートしていない組み合わせが選択されています。［対策］干渉チェック組合せ設定画面で干渉チェックの組み合わせタイプを確認して下さい。 SSPC-208 WARN 単位ベクトル形成エラー［原因］入力したツールまたは固定物のデータに誤りがあるため、内部の計算処理が正しく行われませんでした。［対策］ツールまたは固定物のデータが正しく設定されているか確認して下さい。 SSPC-210 SERVO I/O の組合わせが不適です［原因］干渉チェック機能を有効にするための DI、または干渉チェックの結果を出力する DO の番号が正しく設定されていません。［対策］干渉チェック組合せ設定画面で I/O の番号を確認して下さい。 SSPC-211 STOP.G 固定物検出(G:%d^2) ［原因］干渉を検出し、ロボットが停止しました。［対策］通常のリセット操作でアラームを解除できます。 SSPC-212 STOP.G 不適切な組合せ番号(%d) ［原因］ TP プログラム中の IC Comb Pair Enable/Disable 命令で指定する干渉チェックの組み合わせペア番号が正しく設定されていません。［対策］ IC Comb Pair Enable/Disable 命令で指定している組み合わせ番号を確認して下さい。 SSPC-213 STOP.G 不適切な干渉領域 #(%d) ［原因］ TP プログラム中の Zone Shift 命令で指定する領域番号が正しく設定されていません。［対策］ Zone Shift 命令で指定する領域番号を確認して下さい。 - 501 - 2.アラームコード SSPC-214 STOP.G B-83284JA-1/04 不適切な位置レジ(%d) ［原因］ TP プログラム中の Zone Shift 命令で指定する位置レジの番号が正しく設定されていません。［対策］ Zone Shift 命令で指定する位置レジの番号を確認して下さい。 SSPC-215 STOP.G 不適切なインタロックスケジュール［原因］不適切なインタロックスケジュールの番号です。［対策］指定したインタロックスケジュールの番号を確認して下さい。 SSPC-215 STOP.G 不適切なインタロックスケジュール［原因］不適切なインタロックスケジュールの番号です。［対策］指定したインタロックスケジュールの番号を確認して下さい。 SSPC-216 STOP.G インタロック動作行が多すぎます［原因］ AutoZone Start と AutoZone End 命令の間にある動作行が多すぎます。［対策］ AutoZone Start と AutoZone End 命令の間にある動作行を減らして下さい。 SSPC-217 STOP.G フェンス(球)を検出しました［原因］ロボットがフェンス(球)の外に出ました。［対策］一時的に、干渉チェックを無効にし、ロボットをフェンス(球)内に移動した後、有効に戻して下さい。 SSPC-218 STOP.G フェンス(円筒)を検出しました［原因］ロボットがフェンス(円筒)の外に出ました。［対策］一時的に、干渉チェックを無効にし、ロボットをフェンス(円筒)内に移動した後、有効に戻して下さい。 SSPC-219 STOP.G フェンス(平面)を検出しました［原因］ロボットがフェンス(平面)の外に出ました。［対策］一時的に、干渉チェックを無効にし、ロボットをフェンス(平面)内に移動した後、有効に戻して下さい。 SSPC-220 STOP.G 面-有限はフェンスにできません［原因］有限な平面をフェンスとして使用することはできません。［対策］球、円筒、平面、箱などでフェンスを定義してください。 SSPC-221 STOP.G フェンス(箱)を検出しました(G:%d) ［原因］ロボットがフェンス(箱)の外に出ました。［対策］一時的に、干渉チェックを無効にし、ロボットをフェンス(箱)内に移動した後、有効に戻して下さい。 SSPC-222 STOP.G (Dev:%d)通信時間切れ［原因］通信時間が制限値を越えました。［対策］イーサネットの設定、通信機器の設定が適切かどうかの確認を行って下さい。 SSPC-223 STOP.G ICMA;無効な装置の ID です［原因］干渉チェック用のカレルに渡された制御装置の ID が不適切です。［対策］干渉チェック用のカレルの引数の制御装置の ID を確認して下さい。 SSPC-224 SERVO (G:%d)が%s に接近しています［原因］干渉が検出されました。［対策］シフトキーを押しながらリセットをし、ジョグで干渉しないところまでロボットを移動して下さい。シフトキーを押している間は干渉チェックの機能は無効になります。 SSPC-225 STOP.G (G:%d)両方のロボットが領域に進入［原因］干渉領域に両方のロボットが進入しました。［対策］片方のロボットを領域の外に移動させるか、干渉領域用に設定した入力を確認してください。 SSPC-240 SYSTEM DSP が利用できません［原因］干渉チェックに利用できる DSP がありません。［対策］ DSP を追加してください。 - 502 - 2.アラームコード B-83284JA-1/04 2.2.74 SVGN-001 SVGN (ID=30) STOP.G 内部エラー(INTL) ［原因］システムソフトウェアの内部エラーです。［対策］エラー発生の状況をＦＡＮＵＣサービスマンに連絡して下さい。 SVGN-002 STOP.G システム変数が見つかりません［原因］システムソフトウェアの内部エラーです。［対策］エラー発生の状況をＦＡＮＵＣサービスマンに連絡して下さい。 SVGN-004 STOP.G メモリが足りません［原因］メモリが不足しています。［対策］エラーの発生状況を控えて下さい。次に電源投入を行いメモリ状態一覧画面でメモリの残り量を確認し、ＦＡＮＵＣサービスマンに連絡して下さい。 SVGN-005 STOP.G プログラムフォーマットエラー［原因］スポット命令の内部命令が正しくありません。［対策］一度コントロールスタートし、再度コールドスタートして下さい。問題が解決しない場合には、ＦＡＮＵＣサービスマンに連絡して下さい。 SVGN-008 STOP.G この命令はサーボガンでは使えません［原因］エアガン用の命令を実行しました。［対策］「サーボガン取扱説明書」を参照の上、命令の再教示を行って下さい。 SVGN-009 STOP.G 動作グループ設定エラー［原因］プログラムの持つ動作グループとロボットまたはガンの動作グループが一致していません。［対策］プログラムの持つ動作グループをロボットまたはガンの動作グループと合わせて下さい。プログラム詳細画面で指定した溶接装置番号と、その番号の装置が制御するサーボガンの動作グループが、プログラム詳細画面での動作グループと一致するように装置番号又は動作グループを変更します。 SVGN-010 STOP.G サーボガン動作グループエラー［原因］可動側の動作グループ番号が不適当です。［対策］初期設定画面で可動側の動作グループ番号を確認して下さい。 SVGN-011 STOP.G この命令は実行できません［原因］特定の命令は（インクレ命令など）サーボガンスポット命令と同一行では使えません。［対策］スポット命令と教示行を分けて、教示しなおして下さい。 SVGN-012 STOP.G レジスタエラー［原因］レジスタ番号、もしくはレジスタの内容が不適当です。［対策］レジスタ番号、レジスタの内容を確認して下さい。 SVGN-013 STOP.G 指定加圧力最大値オーバー［原因］加圧力条件、または加圧力命令に指定された加圧力は最大加圧力を超えています。［対策］指定加圧力を下げて下さい。または、サーボガン一般設定画面にて最大加圧力を上げて下さい。最大加圧力を変更する場合には、ガン機構部の許容する加圧力であることを確認して下さい。 SVGN-015 STOP.G 内部エラー(CNFG SETUP ERR) ［原因］システムソフトウェア内部エラーです。［対策］エラー発生の状況をＦＡＮＵＣサービスマンに連絡して下さい。 SVGN-016 STOP.G 指定加圧力が低過ぎます［原因］加圧力条件、または加圧力命令に指定された加圧力は、加圧力調整による最小加圧力よりも低いです。［対策］指定加圧力を上げるか、加圧力調整をやり直して下さい。 - 503 - 2.アラームコード B-83284JA-1/04 注１加圧力=0 を指定すると、システムは可能な最小加圧力（加圧力近似直線の切片に相当）でチップ間の加圧を行おうとします。加圧力調整の近似直線の切片が 0 でなくとも、SVGN-016 は発生しません。注２より確実に低い加圧力を出すためには、加圧力調整にて、その加圧力もしくはそれ以下の加圧力の調整点を追加することです。注３低加圧力で正確に加圧するためには、当接速度をなるべく下げて下さい。 SVGN-017 STOP.G 加圧力係数が誤りです［原因］近似直線方式の加圧力調整がされて、かつ、その加圧力係数が不当な値です。［対策］ $SGSYSCFG.$CAL_MODEL=12 にし、$SGSYSCFG.$FRC2SPD_CNV=3 にして、再度加圧力調整を行って下さい。 SVGN-018 STOP.G トルクリミット値が誤りです［原因］指定された加圧力に必要なトルクの値が不適当です。（$sgsyscfg.$minimum_trq より小さいか、または最大ガントルクよりも大きなトルクです。）このアラームは、スポット命令、加圧動作命令、加圧力命令で発生します。［対策］加圧力調整の内容を確認して下さい。 SVGN-019 WARN 加圧力に到達しません%d: ガン%d ［原因］ SVGN-020 の原因を参照して下さい。本アラームは、自動調整中もしくは$sgsyscfg.$pst_ertype = 1 の時に発生します。［対策］ SVGN-020 の対策を参照にして下さい。 SVGN-020 STOP.G 加圧力に到達しません%d: ガン%d ［原因］スポット命令または、加圧動作命令で、指定時間内（$sgpxdata.$info[eq#].$lim_time [ms]）に実加圧力が指定加圧力に到達しませんでした。以下の原因が考えられます。メッセージの後の番号（1 または 2）によって、原因が異なります。（注：版数によっては表示されません）原因 1（加圧力に到達しません 1 と表示された場合）可動側チップが、ワークもしくは固定側チップへの接触を検知できませんでした。 1A) チップ摩耗量が過大になり、ストロークリミット減少しています。SVGN-177 の加圧リミットの値は、現在の加圧側ストロークリミットを示します。また、SVGN-177 の基準リミットの値は新品チップ時の加圧側ストロークリミットを示します。加圧ﾘﾐｯﾄの値が過小になっていないことを確認してください。サーボガンは SVGN-177 の加圧リミットの値以上に押し込むことができません。 1B) 加圧力条件内の押し込み量が過小です。 1C) 板厚設定値（SVGN-177 が表示する板厚）が、実際のワークの厚さに比べて過大です。 1D) ガンのマスタリング位置が正しくありません。 1E) ガンを閉じた事を検出するパラメータが大きすぎます。 1F) カアツリョク命令でトルクリミットされたままの状態になっています。サーボガン設定画面の最大モータトルクが、通常より制限された値となっています。原因 2（加圧力に到達しません 2 と表示された場合）指定加圧力に到達、もしくは収束しませんでした。 2A) 指定加圧力が過大もしくは過小です。 2B) ガンの摩擦が（ガン調整以降に）増大して、可動側チップが閉じていないにも関わらず、ワークもしくは固定側チップへの接触を誤検知しました。（多くの場合、ガンが開いた状態で停止します。） 2C) カアツリョク命令でトルクリミットされたままの状態になっています。サーボガン設定画面の最大モータトルクが、通常より制限された値となっています。［対策］ 1A) チップを交換して、摩耗計測を行って下さい。（最大摩耗量通知信号を使用している場合には、通知信号が出力されたら即時チップ交換を行って下さい。）摩耗計測後に、サーボガン設定画面にて基準ストロークリミット値が正しいことを確認してください。 1B) 加圧条件内の押し込み量を増やしてください。（$SGSYSCFG.$SHO_PSHDPTH=TRUE にすると設定画面が表示されます）。 1C) 板厚設定値を、実際のワークに適した値に設定してください。 1D) チップ摩耗補正を使用している場合には、再度摩耗計測をやり直してください。または、新品チップに交換して摩耗計測をやり直すか、ガンゼロマスタリング画面でマスタリングしてください。 1E) ガンの機構部が適切に稼働できる状態になっているか確認し、ガン調整をやり直してください。 1F) カアツリョクヒョウジュン命令を実行して、トルクリミットを解除してください。または、サーボガン設定画面の最大モータトルクの値を通常の値に戻してください。 - 504 - 2.アラームコード B-83284JA-1/04 2A) ガン調整および加圧力調整をやり直してください。やり直しても解決しない場合には、ガン調整画面で初期フィルタの値を変更してください。（$SGSYSCFG.$SHO_ATN_CFG=TRUE にすると設定画面が表示されます）。 2B) 仮対策としては、対応するサーボガン軸のサーボパラメータ$SBR[#].$PARAM[186]の値を 1.3 倍して電源を再投入して下さい。（#はサーボガンのハード軸番号です。7 軸目の場合は#=7 です）。注意）仮対策を実施したガンは、なるべく早く本対策を行って下さい。同一のガンで仮対策を 2 回以上行わないで下さい。根本対策としては、ガン調整および加圧力調整をやり直してください。注）冬季に本アラームが発生した場合には、生産前にサーボガンの暖機運転を行うことで回避することができる場合があります。 2C) 1F)と同様です。 SVGN-021 STOP.G ストローク条件未設定［原因］ストローク条件番号の指定が正しくありません。［対策］ストローク条件番号を正しい値に設定して下さい。ストローク条件番号は 0 以上$sgsyscfg.$back_elm の設定値以下です。（ガン開放が有効の場合には、ストローク条件番号を 0 にすると、加圧開始前の開放位置までガンが開きます。） SVGN-022 STOP.G 加圧条件未設定［原因］加圧条件番号の指定が正しくありません。［対策］加圧条件番号を正しい値に設定して下さい。加圧条件番号は 1 以上$sgsyscfg.$ sch_elm の設定値以下です。 SVGN-023 STOP.G 加圧力調整未完了［原因］加圧力調整が行われていません。［対策］サーボガン設定画面の一般設定にて、加圧力調整を行って下さい。 SVGN-024 STOP.G チップ基準位置取込み未完了［原因］チップ基準位置取込が行われていません。［対策］チップ基準位置取込を行って下さい。 SVGN-025 STOP.G ストローク条件番号が誤りです［原因］ストローク条件番号に指定された値が不適切です。［対策］指定したストローク条件番号の値を確認して下さい。ストローク条件番号は 0 以上$sgsyscfg.$back_elm の設定値以下です。 SVGN-026 STOP.G 加圧条件番号が誤りです［原因］加圧条件番号に指定された値が誤りです。［対策］指定した加圧条件番号の値を確認して下さい。加圧条件番号は 1 以上$sgsyscfg.$sch_elm の設定値以下です。 SVGN-027 STOP.G 未教示文です［原因］プログラム中に未教示文があります。［対策］未教示部分を教示して下さい。 SVGN-028 STOP.G 位置データの形式が各軸です［原因］教示位置データの形式が各軸形式です。［対策］教示位置データの形式を直交形式に変更して下さい。 SVGN-029 STOP.G 最大モータトルクオーバー［原因］加圧力命令または加圧力条件に指定した加圧力をモータトルクに変換した結果が最大モータトルク値を超えました。［対策］以下の対策を行って下さい－指定加圧力を下げて下さい。－加圧力調整結果を確認し、加圧力調整が不適切な場合には、加圧力調整をやり直して下さい。－サーボガン設定画面で、最大モータトルク値が正しいかどうか確認して下さい。可能であれば最大モータトルクの設定値を増やして下さい。注最大モータトルクはモータトルクの最大許容値に関する割合で設定されます。したがって、モータとアンプの許容値を超えるような設定を行うことはできません。 - 505 - 2.アラームコード SVGN-030 SERVO B-83284JA-1/04 溶着検出［原因］溶着検出信号がオンです。［対策］チップが溶着している場合には、パネルから電極チップを剥がして下さい。チップが溶着していない場合には、溶着検出信号が正しく機能しているかを確認して下さい。 SVGN-031 STOP.G 溶着はがし実行中です［原因］溶着はがし機能実行中は、プログラムは起動出来ません。［対策］溶着はがしを終了してからもう一度起動して下さい。 SVGN-032 STOP.G チップ摩耗増加誤差過大(可動側) ［原因］可動側チップの摩耗量が増加誤差の設定量を超えました。［対策］可動側チップに切子などが付着している可能性があります。チップの状態を確認して下さい。付着物を取り除いたら再度摩耗計測を行って下さい。新品チップに交換して摩耗計測マクロを使用して計測を行った場合には、計測用マクロに新品チップフラグを立てて摩耗計測を行って下さい。チップに付着物もなく、また新品チップに交換して正しく新品チップフラグを立てて摩耗計測を行ったにも関わらずこのエラーが発生した場合には、ガンの計測動作（空打ちと治具当て）が正しく行われているか確認して下さい。もし、可動側チップが固定側チップないしは治具にしっかりと接触していない場合には、ガンの摺動摩擦が増加している可能性があります。ガンの摺動摩擦が増加した原因を特定して下さい。ガンの摩擦が変化した場合には、ガン自動調整と加圧力調整を再度行って下さい。 SVGN-033 STOP.G チップ摩耗増加誤差過大(固定側) ［原因］固定側チップの摩耗量が増加誤差の指定量を超えました。［対策］固定側チップに切子などが付着している可能性があります。チップの状態を確認して下さい。付着物を取り除いたら再度摩耗計測を行って下さい。新品チップに交換して摩耗計測マクロを使用して計測を行った場合には、計測用マクロに新品チップフラグを立てて摩耗計測を行って下さい。チップに付着物もなく、また新品チップに交換して正しく新品チップフラグを立てて摩耗計測を行ったにも関わらずこのエラーが発生した場合には、ガンの計測動作（空打ちと治具当て）が正しく行われているか確認して下さい。もし、可動側チップが固定側チップないしは治具にしっかりと接触していない場合には、ガンの摺動摩擦が増加している可能性があります。ガンの摺動摩擦が増加した原因を特定して下さい。ガンの摩擦が変化した場合には、ガン自動調整と加圧力調整を再度行って下さい。 SVGN-034 STOP.G 固定側チップ摩耗が異なります［原因］デュアルガンの固定側チップの摩耗量がそれぞれ異なります。［対策］両チップを交換するかドレスアウトして、摩耗計測を行って下さい。この許容値はサーボガン設定画面の一般設定にて変更することが出来ます。 SVGN-035 STOP.G 加圧許可タイムアウト［原因］加圧許可信号が指定時間内にオンになりませんでした。［対策］加圧許可信号がオンにならない要因を取り除いて下さい。タイムアウト時間を調整する場合は、以下のシステム変数を変更します。 $SPOTEQSETUP[1].$PEN_TMOUT SVGN-036 STOP.G 完了確認タイムアウト［原因］完了確認信号が指定時間内にオンになりませんでした。［対策］完了確認信号がオンにならない要因を取り除いて下さい。タイムアウト時間を調整する場合は、以下のシステム変数を変更します。 $SPOTEQSETUP[1].$NSE_TMOUT SVGN-037 STOP.G 加圧許可信号が誤りです［原因］加圧許可信号に実在しない信号が割り付けられています。［対策］ $SPOTEQIO[].$DI_PEN_I に設定されている加圧許可信号の信号タイプを確認して下さい。 SVGN-038 STOP.G 完了確認信号が誤りです［原因］完了確認信号に実在しない信号が割り付けられています。 - 506 - 2.アラームコード B-83284JA-1/04 ［対策］ $SPOTEQIO[].$DI_PEN_I に設定されている加圧許可信号の信号タイプを確認して下さい。 SVGN-039 WARN 計測板厚:'%smm 範囲外%s ［原因］ SVGN-040 の原因を参照して下さい。注）ソフトウェアの版数によっては、”ワークの厚さがトレランスを超えました”と表示されることがあります。［対策］ SVGN-040 の対策を参照して下さい。 SVGN-040 STOP.G 計測板厚:'%smm 範囲外%s ［原因］測定されたワークの厚さが指定した許容範囲量を超えました。本メッセージは計測値を表示します。計測値はサーボガン状態画面でも確認することが出来ます。また、板厚設定値に関する追加情報として SVGN-181 または SVGN-182 が表示されますので、これを参照して下さい。注）ソフトウェアの版数によっては、” ワークの厚さがトレランスを超えました”と表示されることがあります。［対策］ガンのマスタリング位置が正しいことを確認して下さい。摩耗補正、たわみ補正が有効の場合には摩耗量と、たわみ量の確認を行って下さい。ワークの厚さを確認して、もう一度加圧力条件画面で板厚を入力して下さい。トレランス量の上限値と下限値はサーボガン設定画面で確認することができます。問題が解決しない場合には、板厚チェックキャリブレーションをやり直して下さい。 SVGN-041 WARN 使用できるメモリが不足しています(パーマネント) ［原因］パーマネントメモリが不足しています。システム変数を増やすことができません。［対策］ S-RAM モジュールを大きくするか、 $SGSYSCFG.$M_GUN_NUM の値を小さくして下さい。 SVGN-042 WARN $SGGUN の数が不足しています［原因］システム変数$SGGUN の数がサーボガングループに設定されている合計軸数よりも少ないです。［対策］コントロールスタートをして、$SGSYSCFG.$M_GUN_NUM の値をサーボガングループに設定されている合計軸数よりも大きい値にして下さい。 SVGN-043 WARN サーボ自動調整を開始しました［原因］サーボガンの自動調整を開始しました。［対策］この警告は自動調整が開始されたことを通知するためのものです。対処の必要はありません。 SVGN-044 WARN サーボ自動調整が完了しました［原因］サーボガンの自動調整に成功しました。［対策］調整結果を適用するために電源を OFF/ON して下さい。 SVGN-045 WARN サーボ自動調整に失敗しました［原因］サーボガンの自動調整に失敗しました。［対策］再度自動調整を行って下さい。 SVGN-046 WARN アラームを解除して下さい［原因］アラームが発生しています。［対策］全てのアラームを解除して、再度調整を行って下さい。 SVGN-047 WARN ステップ実行を無効にして下さい［原因］シングルステップ実行が有効です。［対策］シングルステップを無効にして、再度調整を行って下さい。 SVGN-048 WARN マシンロックを解除して下さい［原因］サーボガンのマシンロックが有効です。［対策］テスト実行画面でマシンロックを解除（ロボット動作またはグループ動作を有効）して再度調整を行って下さい。 SVGN-049 WARN ホールドを解除して下さい' ［原因］ホールドが有効です。［対策］ホールドを解除して再度調整を行って下さい。 - 507 - 2.アラームコード SVGN-050 SYSTEM B-83284JA-1/04 調整:電源を OFF/ON して下さい［原因］サーボ調整後に電源の OFF/ON が必要です。［対策］ガンを使用する前に電源を OFF/ON して下さい。 SVGN-051 WARN ストローク番号が選択されていません［原因］手動操作の時に使用されるストローク番号が選択されていません。［対策］ストローク条件設定画面でストロークの値を設定し、手動の項目を有効にして下さい。次に、ストロークキーを押して、希望のストロークを選択して下さい。このときシフトキーは押さないで下さい。 SVGN-052 WARN モーショングループが合っていません［原因］手動加圧プログラムあるいは手動ストロークプログラムのグループ番号がサーボガンのグループ番号と異なります。［対策］サーボガンのグループ番号と同じになるようにプログラムのグループ番号を変更して下さい。 SVGN-053 WARN ストローク量を設定して下さい［原因］指定したストローク番号には、ストローク量が設定されていません。［対策］指定したストローク番号に、ストローク量を設定して下さい。 SVGN-054 STOP.G $EQNUM 値が間違っています［原因］指定した装置番号は無効な値です。［対策］正しい装置番号を設定して下さい。 SVGN-055 STOP.G $EQNUM はサーボガンに設定されていません［原因］指定した装置番号の装置タイプはサーボガンではありません。［対策］サーボガンが割付けられている装置番号を指定して下さい。 SVGN-056 STOP.G $GUNNUM の値が間違っています［原因］指定した$GUNNUM が不適当な値です。［対策］ $GUNNUM には GUN1/GUN2 に対応する 1 あるいは 2 しか設定することができません。 SVGN-057 STOP.G チップ基準位置取込みを行って下さい［原因］チップ基準位置の取込が行われていないため、チップ摩耗量の計算ができません。［対策］チップ基準位置取込を行って下さい。 SVGN-058 STOP.G UT または UF が基準位置と異なります［原因］現在選択されているツール座標系番号あるいはユーザ座標系番号が基準位置を取り込んだ時のものと異なります。［対策］現在選択されているツール座標系番号とユーザ座標系番号を基準位置を取り込んだ時のものと同じにして下さい。 SVGN-059 STOP.G $PRINDEX の値が間違っています［原因］ $SGTIPCMP.$PRINDEX で指令された位置レジスタの呼び出しに失敗しました。［対策］ $PRINDEX の値を確認して下さい。 SVGN-060 WARN 加圧プログラム名が間違っています［原因］加圧プログラムが設定されていません。［対策］手動設定画面で加圧プログラムを設定して下さい。 SVGN-061 WARN ストロークプログラム名が間違っています［原因］手動ストロークプログラムが設定されていません。［対策］手動設定画面で手動ストロークプログラムを設定して下さい。 SVGN-062 WARN 加圧データ番号が選択されていません［原因］手動加圧で使用される加圧条件番号が選択されていません。［対策］加圧データ画面で加圧条件を設定し、手動の項目を有効にして下さい。次に、シフトキーを押さずに、ガンキーを押して、希望する加圧条件を選択して下さい。 - 508 - 2.アラームコード B-83284JA-1/04 SVGN-063 WARN 加圧データを設定して下さい［原因］指定した加圧条件が正しく設定されていません。［対策］指定した加圧条件番号に加圧データを設定して下さい。 SVGN-064 WARN 手動溶接確認が有効になりました［原因］手動溶接の確認が有効になりました。［対策］対策の必要はありません。 SVGN-065 WARN 手動溶接確認が無効になりました［原因］手動溶接の確認が無効になりました。［対策］対策の必要はありません。 SVGN-066 WARN 手動溶接確認有効［原因］手動溶接の確認が有効になりました。［対策］対策の必要はありません。ユーザにシステムのモードを知らせ、自動的にグループが無効になります。 SVGN-067 WARN 手動溶接確認無効［原因］手動溶接の確認が無効になりました。［対策］対策の必要はありません。ユーザにシステムのモードを知らせ、自動的にグループが有効になります。 SVGN-068 WARN プログラム(%s) が読み込めません［原因］プログラムの読込みが出来ませんでした。［対策］プログラムの読込みを再試行して下さい。読込みが正常に行われれば、チップ磨耗計測が再開されます。 SVGN-069 WARN 押込み位置がストロークリミットの付近です［原因］スポット命令または加圧動作命令中のガン軸の位置が加圧側ストロークリミットの付近にあります。ガン軸の位置から加圧側ストロークリミットまでの距離が$SGSYSCFG.$CLSLMWRNTOL 以下になりました。［対策］ガンのマスタリング位置と加圧側ストロークの確認を行って下さい。それらの値が正しい場合には、新品チップに交換するか、もしくガン軸の位置から加圧側ストロークリミットまでの距離が許容できる範囲になるように$SGSYSCFG.$CLSLMWRNTOL の値を減らして下さい。$SGSYSCFG.$CLSLMWRNTOL=0 とすると、このアラームは完全に無効化されます。 SVGN-070 PAUSE.L ガンチェンジが無効です［原因］ガンチェンジ初期設定画面で、エアガンの設定になっている、あるいは、ガンチェンジが無効に設定されているときに、ガンチェンジ命令（ケツゴウ／キリハナシ）を実行しました。［対策］コントロールスタートをしてガンチェンジ初期設定画面を開き、装置タイプを「サーボガン」にし、ガンチェンジを「ユウコウ」に設定して下さい。 SVGN-071 PAUSE.L マシンロック状態です［原因］ガンケツゴウ命令あるいはガンキリハナシ命令の実行時に、ロボット軸のマシンロックが有効になっています。もしくは、ガンキリハナシ命令の実行時に、サーボガン軸のマシンロックが有効になっています。［対策］ロボット軸またはサーボガン軸のマシンロックを解除（ロボット動作またはグループ動作を有効）して下さい。 SVGN-072 PAUSE.L 軸の割付が不適切です［原因］ガン番号と軸番号の割付けが正しくありません。［対策］ガン番号と軸番号の割付けを確認して下さい。 SVGN-073 PAUSE.L ガンが切り離されていません(AXISORDER) ［原因］サーボガンが切離されていない状態で、ガンケツゴウ命令を実行しようとしました。システム変数 $AXISORDER は 0 に変更されているはずです。［対策］ガン切離し状態でないと、ガンケツゴウ命令は実行できません。 SVGN-074 PAUSE.L ガンが切り離されていません［原因］サーボガンが切離されていない状態で、ガンケツゴウ命令を実行しようとしました。サーボガン結合確認信号が ON になっています。 - 509 - 2.アラームコード B-83284JA-1/04 ［対策］ガン切離し状態でないと、ガンケツゴウ命令は実行できません。 SVGN-075 PAUSE.L ガンが結合されていません［原因］いずれのサーボガンも結合されていない状態で、ガンキリハナシ命令を実行しようとしました。サーボガン結合確認信号が OFF になっています。［対策］ガン結合状態でないと、ガンキリハナシ命令は実行できません。 SVGN-076 PAUSE.L 処理中です［原因］他のプログラムがガンケツゴウ・ガンキリハナシ命令を実行しています。［対策］他のプログラムのガンケツゴウ・ガンキリハナシ命令が終了した後、再実行して下さい。 SVGN-077 PAUSE.L ガン識別信号が OFF です［原因］サーボガン識別信号が OFF です。［対策］命令に教示されたガン番号と実際のガンが同じかどうか確認して下さい。サーボガン識別信号の設定が正しいか、確認して下さい。 SVGN-078 PAUSE.L ガン着座信号が OFF です［原因］サーボガン着座信号が OFF です。［対策］ガンが正しく着座しているかどうか確認して下さい。サーボガン着座信号の設定が正しいか、確認して下さい。 SVGN-079 PAUSE.L ガンチェンジがキャンセルされました［原因］ガンケツゴウもしくはガンキリハナシ命令の処理がキャンセルされました。［対策］システムを再起動して下さい。 SVGN-080 PAUSE.L ガンチェンジ時間切れ［原因］ガンケツゴウもしくはガンキリハナシ命令の処理が時間切れになりました。［対策］信号の設定等を確認して再実行して下さい。ガンキリハナシ命令で発生した場合は、ガンチェンジユニットの MCC が溶着していないか確認して下さい。 SVGN-081 SYSTEM ガンのマスタリングデータが失われました［原因］サーボガンのマスタリング動作中、不意の停止によりガンのマスタリングデータが失われました。［対策］サーボガン取扱説明書を参照して下さい。 SVGN-082 PAUSE.L ガンのマスタリングに失敗しました［原因］サーボガンのマスタリング動作中に、不意の停止によりガンのマスタリングに失敗しました。［対策］再度命令を実行することで、マスタリングを再実行します。 SVGN-083 PAUSE.L ガン結合に失敗しました(E%d) ［原因］ガン結合命令に失敗しました。原因については詳細コードを参照して下さい。［対策］詳細コードに従い、対処して下さい。 SVGN-084 PAUSE.L ガン切離に失敗しました(E%d) ［原因］ガン切離し命令に失敗しました。原因については詳細コードを参照して下さい。［対策］詳細コードに従い、対処して下さい。 SVGN-085 PAUSE.L マスタリング未完了(ガン軸) ［原因］サーボガン軸のマスタリングが行われていません。［対策］サーボガン軸のマスタリングを行って下さい。 SVGN-086 PAUSE.L 位置合わせ未完了(ガン軸) ［原因］サーボガン軸の位置合わせが行われていません。［対策］サーボガン軸の位置合せを行って下さい。 SVGN-087 PAUSE.L マーキング未完了(ガン軸) ［原因］簡易マスタリングに必要な参照点の設定が行われていません。［対策］参照点の設定を行って下さい。 - 510 - 2.アラームコード B-83284JA-1/04 SVGN-088 PAUSE.L 別のガンが結合されています［原因］ガン結合命令で指定されたガン番号とは別のガンが結合されています。［対策］ガン結合命令に指定したガン番号を確認して下さい。 SVGN-089 PAUSE.L 位置合わせ動作に失敗しました［原因］位置合せ動作中に、検出条件（接触トルクあるいは検知信号）が満たされませんでした。［対策］ガンチェンジ設定画面で検出条件を確認して下さい。サーボガン取扱説明書を参照して下さい。 SVGN-090 PAUSE.L 位置レジスタ番号が設定されていません［原因］イチアワセドウサタイプ 3～6 の設定で、位置レジスタの番号が設定されていません。［対策］ガンチェンジ設定画面で、位置レジスタ番号を設定して下さい。 SVGN-091 PAUSE.L 接触トルクが設定されていません［原因］イチアワセドウサタイプ 3、4 設定で、接触トルクが設定されていません。［対策］ガンチェンジ設定画面で、接触トルクを設定して下さい。 SVGN-092 PAUSE.L 検出信号が設定されていません［原因］イチアワセドウサタイプ 5、6 の設定で、検出信号が設定されていません。［対策］ガンチェンジ設定画面で、検出信号を設定して下さい。 SVGN-093 PAUSE.L ガンが停止していません［原因］ガンゼロマスタリング命令実行時にガンが停止していませんでした。［対策］ガンを停止させてから、ガンゼロマスタリング命令を実行して下さい。 SVGN-094 PAUSE.L デュアルガンの切替に失敗しました(E%d) ［原因］デュアルガン命令でガンの切替えに失敗しました。［対策］デュアルガン軸の設定を確認して下さい。 SVGN-095 PAUSE.L デュアルガンの設定ではありません［原因］サーボガン軸がデュアルガンの設定ではありません。［対策］ガンチェンジ設定画面でデュアルガンを有効にして下さい。 SVGN-096 PAUSE.L ガン加圧が無効です［原因］ガン加圧が無効の時この操作はできません。［対策］ガン加圧を有効にして下さい。 SVGN-097 PAUSE.L チップ摩耗誤検出.(マスタ) ［原因］摩耗計測の空打ち動作にて、可動側チップが固定側チップに接触出できませんでした。もしくは、固定側チップ位置から誤検出許容値を超える位置にて可動側チップの接触検知が行われました［対策］このアラームが発生した時にガンが閉じていない場合は、摩耗計測の再マスタリングに失敗しています。多くの場合、自動調整時よりもガンの摺動摩擦が増えたことが原因です。自動調整をやり直すか、摩擦が増えた原因を取り除いて下さい。またはその両方を行って下さい。その後、新品チップに取り替えて、再度摩耗計測を実行して下さい。一方、このアラームが発生した時にガンか閉じている場合には、チップが許容値よりも伸びています。摩耗計測の初期設定時に計測された基準チップの位置よりも、現在取り付けられているチップ位置が誤検出許容値（チップ摩耗検出設定画面で設定）以上に伸びた位置にあります。原因としてチップの取り付けやゴミなどの付着ありますが、チップの状態が正しいのならば、もう一度摩耗計測の初期化（基準位置取り込み）を行って下さい。 SVGN-098 PAUSE.L 通知信号がありません(可動側) ［原因］可動側チップの最大摩耗通知信号が正しくありません。［対策］サーボガン設定画面のチップ摩耗検出設定画面にて、通知信号（可動側）に正しい番号を設定して下さい。 I/O 画面で DO 信号が使用可能であることを確認して下さい。 SVGN-099 PAUSE.L 通知信号がありません(固定側) ［原因］固定側チップの最大摩耗通知信号が正しくありません。 - 511 - 2.アラームコード B-83284JA-1/04 ［対策］サーボガン設定画面のチップ摩耗検出設定画面にて、通知信号（固定側）に正しい番号を設定して下さい。 I/O 画面で DO 信号が使用可能であることを確認して下さい。 SVGN-100 PAUSE.L レジスタがありません［原因］チップ摩耗計測で指定された番号のレジスタはありません。［対策］正しいレジスタ番号を指定して下さい。 SVGN-101 PAUSE.L 位置レジスタがありません［原因］チップ摩耗計測で指定された番号の位置レジスタはありません。［対策］正しい位置レジスタ番号を指定して下さい。 SVGN-102 WARN チップ増加誤差未設定(可動側) ［原因］可動側チップの増加誤差過大が設定されていません。［対策］増加誤差過大のチェックを行う場合には、0.0mm より大きい値を設定して下さい。この設定はサーボガン設定画面のチップ摩耗検出設定画面にあります。 SVGN-103 WARN チップ増加誤差未設定(固定側) ［原因］固定側チップの増加誤差が設定されていません。 (0.0mm) ［対策］増加誤差過大のチェックを行う場合には、0.0mm より大きい値を設定して下さい。この設定はサーボガン設定画面のチップ摩耗検出設定画面にあります。 SVGN-104 PAUSE.L 検出負荷が大き過ぎます［原因］自動しきい値計測動作時にチップが接触し過大な負荷が検出されました。ガン軸のマスタリングが正しくありません。［対策］しきい値計測中にチップ間の間に異物がないことを確認し、再度ガン軸のマスタリングを行って下さい。その後もう一度計測動作を行って下さい。依然このアラームが発生し続ける場合には、ガンの摺動摩擦が自動調整時に計測した時の摩擦よりも大きくなっています。摩擦が大きくなる原因を取り除くか、自動調整を再度行って下さい。または両方行ってみて下さい。 SVGN-105 PAUSE.L パルスコーダアラームをリセットできません［原因］パルスコーダアラームのリセットに失敗しました。［対策］同時に発生しているアラームを確認し、もう一度パルスコーダアラームをリセットして下さい。 SVGN-106 PAUSE.L チップ摩耗初期化未完了［原因］チップ摩耗計測の初期化（TWKINIT）が行われていません。［対策］ TWKINIT を呼び出すユーザプログラムを実行して下さい。 SVGN-107 PAUSE.L チップ摩耗閾値取込み未完了［原因］チップ摩耗計測のチップ接触検出しきい値が設定されていません。［対策］ TW0THOLD または TWKTHOLD を呼び出すプログラムを実行して下さい。 SVGN-108 PAUSE.L チップ摩耗基準マスタ未完了［原因］チップ摩耗計測の基準マスタリングが行われていません。［対策］ TW1MTCLB または TWKZRCLB を呼び出すプログラムを実行して下さい。 SVGN-109 PAUSE.L チップ摩耗基準位置取込み未完了［原因］チップ摩耗計測の基準チップでのガン開放量取り込みが完了していません。［対策］ TW1MTFIX または TWKFXTCH を呼び出すプログラムを実行して下さい。 SVGN-110 PAUSE.L チップ摩耗検出信号未設定［原因］固定側チップ摩耗量計測動作において、DI 検出タイプの設定になっていますが、信号の設定が正しくありません。［対策］固定側チップ摩耗量計測動作において、信号入力（DI）によって可動側チップが一定位置に到達したことを検出する方式を選択した場合には、正しい DI の番号を設定して下さい。 - 512 - 2.アラームコード B-83284JA-1/04 SVGN-111 PAUSE.L 計測治具に接触しませんでした［原因］固定側チップ摩耗量計測動作（可動側チップの接触検出）時に、計測治具に可動側チップが接触しませんでした。［対策］ガンのマスタリング位置と計測治具を確認して下さい。 SVGN-112 PAUSE.L サーボ調整未完了［原因］加圧力調整、摩耗計測、板厚チェックキャリブレーションは、サーボガン自動調整が完了している必要があります。［対策］ガン調整ユーティリティにてサーボガンの自動調整を行って下さい。 SVGN-113 PAUSE.L ガンが開いていません［原因］チップ摩耗計測において動作開始位置でガンが正しく開いていません。［対策］ガンを開いた位置で計測を開始して下さい。依然問題が解決しない場合には、ガンのマスタリング位置を確認し、再度摩耗計測を行って下さい。 SVGN-114 PAUSE.L チップ摩耗誤検出.(治具) ［原因］治具当て動作の際に、可動側チップが治具に正しく接触できませんでした。ガン機構部の摩擦の増加、もしくは、治具/ロボット位置が変化したことが考えられます。［対策］可動側チップが治具に接触していない場合には、別の要因で治具当て負荷が発生しています。基準取り込み時に測定したしきい値を超えるような摩擦がガン機構部に発生している可能性があります。摩耗計測の精度に影響が出ますので、摩耗計測の基準取り込み再度行って下さい。ガン機構部の摩擦が増加した原因を特定し、可能ならば、ガン自動調整を再度行って下さい。可動側チップが治具に接触しているにも関わらずこのエラーが発生した場合は、治具位置もしくはロボット位置がずれたことが考えられます。この場合は、TW_MV2PT.TP(計測位置)の位置を修正し、再度摩耗計測の基準値取り込みを行って下さい。 SVGN-115 PAUSE.L 磁極検出に失敗しました［原因］磁極検出が失敗しました。［対策］チップ間にわずかな隙間があり、ガンがわずかでも駆動できるような状態であることを確認し、再度磁極検出を行って下さい。 SVGN-116 PAUSE.L 磁極検出は使用出来ません［原因］選択された位置合わせ動作タイプでは、磁極検出を使用できません。［対策］位置合わせ動作タイプはタイプ 7 かタイプ 8 を指定して下さい。 SVGN-117 PAUSE.L 参照点の自動設定に失敗しました［原因］参照点検出（ガン閉じ動作）が失敗しました。［対策］ガンチェンジ詳細設定画面で接触トルクの設定を確認して下さい。 SVGN-118 WARN 最大摩耗量超過 (可動側) ［原因］可動側のチップ摩耗量が最大摩耗量を超えました。［対策］可動側のチップを交換するか、チップ摩耗量設定を再実行して下さい。 SVGN-119 WARN 最大摩耗量超過 (固定側) ［原因］固定側のチップ摩耗量が最大摩耗量を超えました。［対策］固定側のチップを交換するか、チップ摩耗量設定を再実行して下さい。 SVGN-120 WARN 過負荷トルクリミット更新されませんでした［原因］無効なパラメータにより過負荷トルクリミットが更新できませんでした。［対策］原因となるコードを確認し、更新できない理由を特定して下さい。アラームの原因となったコードを修正し、正しいプログラムにして下さい。 SVGN-122 STOP.G 加圧力変換できません［原因］指定された加圧力は利用できません。加圧力調整のデータ（2 次近似）に基づいておりません。［対策］折れ線近似の加圧力調整方式に変更して下さい。調整方式の変更は、$sgsyscfg.$cal_model = 12 と $sgsyscfg.$frc2spd_cnv = 3 にすることで行われます。変更後、再度加圧力調整を行うか、または最大加圧力を下げて下さい。 - 513 - 2.アラームコード SVGN-124 WARN B-83284JA-1/04 最大ガントルクが低過ぎます［原因］最大ガントルクが標準過負荷トルク閾値よりも低くなっています。最大ガントルクはそのガンの最大加圧力を発生させるのに必要です。標準過負荷トルク閾値は、摩擦などによって異常トルクが発生したことを検出するためのトルクチです。［対策］このアラームは最大トルクを増やすか、もしくは基準過負荷トルク閾値を下げることによって解除できます。過負荷トルク防止機能が有効の場合には、特に対処の必要はありませんが、過負荷トルク防止機能の詳細画面にて、これらのパラメータが正しい状態になっていることを確認して下さい。サーボガン一般設定画面にて最大加圧力を上げて、最大ガントルクを増加させて下さい。過負荷トルク防止機能を無効にしている場合には、最大ガントルクの変更後に機能を有効にして下さい。また、加圧力調整の確認を行い、必要であれば再調整を行って下さい。 SVGN-126 STOP.G サーボパラメータが過負荷トルクを超えました［原因］過負荷トルク防止機能が有効になっていますが、サーボパラメータの幾つかが最大ガントルク超過の原因となっています。［対策］サーボパラメータを書き換える為に、機能を一旦無効にし、再度有効にして下さい。もしくは、機能そのものを無効にするか、サーボガンの動作グループのマシンロックにして下さい。 SVGN-127 STOP.G DSP 過負荷トルク更新タイムアウト［原因］新規の過負荷トルク防止機能用パラメータの取得応答がタイムアウトしました。［対策］ホスト側とサーボ間の通信状態を確認し下さい。パラメータを書き換えるに為に、再度電源を投入するか、過負荷トルク防止機能を有効にして下さい。 SVGN-128 STOP.G 指定板厚範囲外［原因］ THK_VAL マクロに無効な引数（文字列や 0.0 以下の値）が指定されています。［対策］マクロプログラムに正しい値（ゼロ以上）を設定して下さい。 SVGN-129 STOP.G 指定板厚トレランス範囲外［原因］ THK_TOL マクロに無効な引数（文字列や 0.0 以下の値）が指定されています。［対策］マクロプログラムに正しい値（ゼロ以上）を設定して下さい。 SVGN-130 STOP.G 指定板厚セベリティ範囲外［原因］ THK_SEV マクロに無効な引数（文字列や 1 もしくは 2 以外の値）が指定されています。［対策］マクロプログラムに正しい値（1 もしくは 2）を設定して下さい。 SVGN-131 STOP.G 指定ガン番号範囲外［原因］ THK_マクロに無効な引数（文字列や 1、2 または 3 以外の値）がガン番号として指定されています。［対策］このパラメータの設定は任意ですが、設定する場合は以下の値にして下さい。 1: ガン A のみ 2: ガン B のみ(デュアルガン使用時) 3: ガン A+B (デュアルガン使用時) SVGN-133 STOP.G ギヤ比(gear ratio) 0 です［原因］パルスコーダの検出値がゼロでした。［対策］サーボガン軸の設定をロボット設定にて再度行って下さい。 SVGN-134 STOP.G 板厚チェックキャリブ未完了［原因］たわみ調整が未完了かもしくは、正しく設定されておりません。［対策］サーボガン調整ユーティリティにて板厚チェックキャリブレーション行って下さい。もしくは、 $sgthkset#.$dfl_est_typ = 2 に設定して下さい（＃はガン番号）。 SVGN-135 STOP.G 板厚チェックキャリブポイント：%s トルクエラー［原因］調整点のトルクが 0 以下か、適切な調整トルクになっていません。［対策］サーボガン調整ユーティリティにて板厚チェックキャリブレーション行って下さい。 SVGN-136 STOP.G 板厚チェックキャリブポイント:%s たわみエラー［原因］調整点でのたわみ量が 0 以下か、適切なたわみ量になっていません。 - 514 - 2.アラームコード B-83284JA-1/04 ［対策］サーボガン調整ユーティリティにて板厚チェックキャリブレーション行って下さい。それでも解決しない場合は、再マスタリングしてから、タワミ調整を再実行して下さい。 SVGN-137 STOP.G 板厚チェックキャリブ計測点数エラー［原因］たわみ調整点数が 2 以下か、4 以上です。［対策］システム変数画面にて$sgthkset#.$num_cal_pts の値を 2，3 もしくは 4 に設定して下さい（＃はガン番号）。 SVGN-138 STOP.G チップ摩耗比率範囲外［原因］ 1 ステップ方式のチップ摩耗率が不適当な値です（0 未満もしくは 1 より上）です。［対策］正しい摩耗比率（0 以上、1 以下）を摩耗計測のマクロにセットして下さい。WR_UPDAT が 1 ステップ方式で使用されるマクロプログラムです。摩耗比率は TWKCAL2 の呼出し命令が表示されているところにセットします：ヨビダシ TWKCAL2(“摩耗比率“,ヒキスウ[2])。プログラムのコメントを参照して、摩耗比率をセットして下さい。 SVGN-139 STOP.G 溶着検出信号が読めません［原因］ I/O のエラーにより、チップ溶着検出信号が読み込めませんでした。［対策］ I/O の設定及び I/O 関連の機器の状態を確認して下さい。 SVGN-140 STOP.G チップ距離条件 SD 番号範囲外［原因］指定された開始位置チップ距離は無効です。［対策］開始位置チップ距離条件番号を 1 以上、システム変数$sgsyscfg.$dst_elm 以下にして下さい。 SVGN-141 STOP.G チップ距離条件 ED 番号範囲外［原因］指定された終了位置チップ距離は無効です。［対策］終了位置チップ距離条件番号を 1 以上、システム変数$sgsyscfg.$dst_elm 以下にして下さい。 SVGN-142 STOP.G 減速割合オプション不適当［原因］当接速度調整方式と減速割合設定方式とでは互換性がありません。当接速度調整方式が無効になっています。［対策］ $sgsyscfg.$frc2spd_cnv=3 に設定して下さい。$sgsyscfg.$frc2spd_cnv=3 が標準値です。 SVGN-143 WARN 停止範囲:%.1f <押込量:%.1f ［原因］自動マスタリング操作にて、停止誤差許容範囲を超える押し込み量が設定されました。停止時誤差過大アラームが発生する可能性があります。［対策］ $SGGUN#.$SETUP.$STOPERLIM を増やすか、押し込み量を減らしてください。 SVGN-144 WARN 板厚チェックキャリブ許容誤差(%smm) オーバー［原因］板厚チェックキャリブレーションで 0kgf の加圧力で測定されたたわみが$SGTHKSET#.$MAX_D0BIAS を超えました。.基本的に、ガンのマスタリング位置が正しければ、0kgf の加圧力でもたわみ量は 0mm 以下になります。［対策］ 1.ガンのマスタリングを行ってください。摩耗測定マクロプログラム（TW_UPDAT または WR_UPDAT）を実行してください。摩耗補正を行っていない場合は、ガンゼロマスタリング画面でマスタリングを行ってください。 2.板厚チェックキャリブレーションをやり直してください。 3. $SGTHKSET#.$MAX_D0BIAS の値を増やしてください。 SVGN-146 STOP.G 最大軸速度が低すぎます［原因］速度指定を mm/sec 単位で行う場合には、ガン軸速度は 0 以上でなければなりません。［対策］以下の方法で、軸最高速度を変更して下さい。コントロールスタートのロボット設定画面にて、ギア比を正しく入力して下さい。コントロールスタートの、サーボガン初期設定画面内にある軸データ画面にて軸最高速度を直接変更して下さい。 SVGN-147 WARN 同期位置/速度最小距離=%s ［原因］スポット命令または加圧力動作命令にて、各加圧力の当接速度を補償する為に自動計算される最小の開放距離が、SD 条件に指定されている開放距離よりも大きくなりました。当接速度の補償が行われていません。［対策］このアラームが発生した時に使用しているチップ距離条件のチップ開放量を大きくして下さい。距離条件設定画面にて、可動側もしくは固定側の開放量を大きくして下さい。 - 515 - 2.アラームコード SVGN-148 WARN B-83284JA-1/04 ルーチン名不一致［原因］単独命令に関連するルーチン名が不一致です。エラーの原因となるコードを参照しています。［対策］エラーの原因を確認して下さい。 SVGN-149 STOP.G CP モードを有効にして下さい［原因］ CP モードが無効になっていますが、加圧位置への同期動作が有効になっています。［対策］ CP モードを有効に($cpcfg.$cp_enable=TRUE)するか、ＦＡＮＵＣサービスマンに連絡して下さい。 SVGN-150 STOP.G 同期モードを有効にして下さい［原因］直線補間機能が有効になっていますが、加圧位置への同期動作が有効になっていません。［対策］同期動作を有効($sgsyscfg.$sync_mv2prs=TRUE)にするか、または直線補間を無効 ($sgsyscfg.$lin_dst_enb=FALSE)にして下さい。 SVGN-151 WARN 保存/読込リストへの登録出来ません［原因］サーボガンのシステム変数ファイルがファイル一覧に加えられませんでした。［対策］ファナックサービスマンに報告して下さい。 SVGN-152 WARN 増加誤差（可動側）通知信号無効［原因］チップ摩耗量の増加誤差通知信号の割付が無効です。［対策］システム変数画面にて$sggun#.$setup.$tipincioidx の値を確認して下さい。この値を未使用の DO 信号に割付けて下さい。使用可能な DO 信号の番号は I/O 画面のデジタル信号設定で確認することが出来ます。 SVGN-153 WARN 増加誤差（固定側）通知信号無効［原因］チップ摩耗量の増加誤差通知信号の割付が無効です。［対策］システム変数画面にて$sggun#.$setup.$rbtincioidx の値を確認して下さい。この値を未使用の DO 信号に割付けて下さい。使用可能な DO 信号の番号は I/O 画面のデジタル信号設定で確認することが出来ます。 SVGN-154 WARN 摩耗量が計測されませんでした［原因］摩耗計測のキャンセルもしくはガン閉じ誤差のため、計測が完了しませんでした。［対策］コーズコードを確認し、摩耗計測をやり直してください。 SVGN-155 WARN 計測キャンセル/高速復旧が選択されました［原因］空打ち動作時に加圧力未到達エラーが発生し、摩耗計測のキャンセル、もしくは高速アラーム復旧の措置が選択されました。［対策］加圧力未到達の原因を取り除いて、摩耗計測をやり直してください。 SVGN-156 WARN ガンゼロ位置が検出されませんでした［原因］空打ち動作で、ガンのゼロ位置が正しく検出されませんでした。摩耗計測でガンのゼロ位置が記録されませんでした。［対策］摩耗計測をやり直してください。 SVGN-157 WARN マスタリング時にガンが閉じていません［原因］ガンが閉じていないので、ガンゼロマスタリングが実行できませんでした。注１）SVGN-157 は、|ガン開放量 A-ガン開放量 B | > ガン閉じ誤差許容値（標準 2mm）の場合に発生します。ここで、ガン開放量 A: 加圧動作を行った直後の位置ガン開放量 B: ガンゼロマスタリング命令を実行した時の位置空打ち後に、ガンをジョグ等で開放させた状態で摩耗計測プログラムを再開させると上記の状態になります。空打ち後に、ガンが自重で落下するような場合でも上記の状態になります。注２）上記の、ガン開放量 A とガン開放量 B の差は TWKINIT のカレル変数 gcls_posdif[ eq# ]に記録されます。ガン閉じ誤差許容値は、TWKINIT のカレル変数 gcls_err_tol にセットされています。注３）上記のカレル変数 gcls_posdif は、ガン開放量 A に対するガン開放量 B の差分になります。例えばガン閉じ方向がマイナスの場合で、ガン開放量 A（例えば 0.0mm）の方がガン開放量 B(例えば 5.0mm)よりも閉じているときは、gcls_posdif は負の値(0.0mm-5.0mm=-5mm)になります。［対策］ 1. 空打ち後にガン軸を移動させてしまった場合（例えば軸落下してしまう場合など）には、摩耗計測が適切に実行できる状態にしてください。 - 516 - 2.アラームコード B-83284JA-1/04 2. カレル変数 gcls_err_tol か小さすぎる場合には、値を増やしてください。 3. 摩耗計測を再度やり直してください。 4. [TWKINIT]のカレル変数 gcls_err_enb = FALSE にして、本チェックを無効にしてください。 SVGN-158 ［原因］［対策］ SVGN-159 ［原因］［対策］ PAUSE.G 板厚:%s,押込み量:%s/%s(Max:%s) このアラームは、SVGN-20”加圧力に到達しません”の原因特定を行うためのメッセージです。板厚は、加圧力条件に指定した板厚を示します。押し込み量については、メッセージ中に、①/②（Max:③）の３種類の値が表示されます。 ①は、アラーム発生の加圧動作において適用された押し込み量を示します。 ②は、板厚＋現在の加圧側ストロークリミットを表示します。 ③は、板厚＋新品チップ時の加圧側ストロークリミットを示します。 ②の値が③の値に比べて非常に小さくなり、かつ①の値と②の値が近い値（もしくは同じ値）になっている場合、摩耗量が過大になり、必要な押し込み量が確保できていないために、目標加圧力に到達しなかった可能性があります。表示された板厚が実際に加圧する対象の板厚と相違がないか確認してください。 ②の値が③の値に比べて非常に小さくなり、かつ①の値と②の値が近い値（もしくは同じ値）になっている場合には、チップを新品チップに交換してください。 ③の値が小さい場合には、ガンストロークリミットの設定画面で、機構的に動作可能な範囲で加圧側のストロークリミットを増やしてください。 PAUSE.G 検出マージンの換算に失敗しました。検出マージンの単位換算に失敗しました。原因はコーズコードを確認してください。コーズコードを参照してください。 SVGN-160 STOP.G キャリブレーションポイント不適当（トルク）［原因］不適切なトルク値が指定されいる、または昇順傾向のトルク指定になっていません。［対策］加圧力調整を再度行い、加圧力とトルクの確認を行って下さい。 SVGN-161 STOP.G キャリブレーションポイント不適当(速度) ［原因］速度の調整値が最大速度を超えるか、または最小速度以下です。［対策］加圧力調整を再度行い、ガンの動作速度範囲内で速度の調整を行って下さい。 SVGN-162 STOP.G キャリブレーションポイント不適当(加圧力) ［原因］不適切な加圧力が指定されいる、または昇順傾向の加圧力指定になっていません。［対策］加圧力調整を再度行い、加圧力とトルクの確認を行って下さい。 SVGN-163 STOP.G キャリブレーションモデル設定不適当［原因］指定した調整モデル($sgsyscfg.$cal_model)はサポートされておりません。以下の設定にして下さい。 3：トルクに対する加圧力及び加圧速度を近似直線で表したモデル。 12：トルクに対する加圧力及び加圧速度を複数直線の補間にて表したモデル。［対策］上記のどれかの設定にして、再度加圧力調整を行って下さい。 SVGN-164 STOP.G 加圧/速度変換設定不適当［原因］指定した速度変換方式($sgsyscfg.$frc2spd_cnv)はサポートされていません。以下の設定がサポートされています。 $sgsyscfg.$cal_model = 3 ,$sgsyscfg.$frc2spd_cnv = 0: 近似直線仕様、速度(%)を使用. $sgsyscfg.$cal_model = 3,$sgsyscfg.$frc2spd_cnv = 3:近似直線仕様、速度(mm/sec)を使用 $sgsyscfg.$cal_model = 12 , $sgsyscfg.$frc2spd_cnv = 3:多段直線使用、速度(mm/sec)を使用［対策］上記のどれかの設定にして、再度加圧力調整を行って下さい。注 SVGN-165 $sgsyscfg.$frc2spd_cnv = 3 が標準設定です。 WARN ガン開放量 < イコライザトリガ距離［原因］次の加圧位置への動作開始までに、イコライザトリガ条件となっている開放距離に達しませんでした。この場合、トリガタイミングが遅れる可能性があります。［対策］ SD/ED 条件のチップ開放量を増やして下さい、またはスポット溶接装置の設定画面でイコライザトリガ後のガン開放距離を短くして下さい。 - 517 - 2.アラームコード SVGN-166 B-83284JA-1/04 イコライザトリガタイプ不適当 STOP.G ［原因］指定されたイコライザトリガタイプはサポートされていません。［対策］スポット溶接装置の設定画面で、サポートされているトリガタイプを選択して下さい。 SVGN-167 イコライザトリガイベント不適当 STOP.G ［原因］指定された加圧トリガイベントは定義されていません。［対策］スポット装置の設定画面で、正しいトリガイベントを選択して下さい。 SVGN-168 WARN 押込み量%s[mm]がストロークリミットを越えています［原因］ SVGN-169 と同じです。［対策］ SVGN-169 と同じです。 SVGN-169 WARN 押込み量%s[mm]のため、衝突速度が補償できません［原因］加圧時の衝突速度を補償する為に必要な最小押し込み量（自動計算されます）が、最大押し込み量（板厚＋加圧側ストロークリミット）を超えました。最小押し込み量（表示されている数値）は、最大押し込み量にクランプされています。［対策］ $SGGUN.$SETUP.$PUSH_MARGIN を減らして下さい。もしくは加圧側のストロークリミットを増やして下さい。このアラームが出ている時には、衝突速度の十分な減速距離が確保できない為、衝突速度の補償が行われません。注１本アラームは、基本的に加圧側ストロークリミットが正常でないことを示します。ストロークリミットは最低 5mm 以上必要です。注２トライアウトモードでは、ワーク不在分を補償する為、板厚が自動的に押し込み量に加算されます。 SVGN-170 このカアツドウサ命令は使用できません STOP.G ［原因］カアツドウサ[SD=,P=,SEL=(,)]は、$sgsysdg.$uga_idx4gb=false では使用できません。この命令ではガン B とガン A のデータは共有されます。［対策］カアツドウサ[SD=,P=,SEL=(,)]を使いたい場合には、$sgsysdg.$uga_idx4gb=true にして下さい。または、カアツドウサ[SD=(,),P=(,)]を使用することで、$sgsysdg.$uga_idx4gb の設定を無視できます。 SVGN-171 PAUSE.L 最大ガントルクを超えるトルク指定です［原因］カアツリョク命令またはカアツリョクヒョウジュン命令の実行時に、指定された加圧力に相当するトルク値が最大ガントルク（過負荷トルク制限値）を超えました。［対策］ガン自動調整を再度行うか、過負荷トルク防止機能を無効にして下さい。 SVGN-172 PAUSE.L 割り込み実行中はガン動作できません［原因］割り込み処理中（サキジッコウ、アトジッコウ、サキジッコウキョリ命令、状態監視機能など）にスポット命令もしくはカアツドウサ命令が実行されました。［対策］割り込み処理のトリガタイミングを変えて下さい。または、割り込み処理が終了するのを待ってから、サーボガンの命令を実行して下さい。 SVGN-173 STOP.G 時間切れ G%d A%d %x %d ［原因］電源投入時のガンのケツゴウ処理に失敗しました。以下の原因が考えられます。 1. 電源投入処理中に他のアラームが発生した。 2. サーボガンが正しく接続されていない。(パルスコーダケーブル断線、付加軸アンプ不良等) ［対策］始めに、同時に発生している他のアラームを確認し、対策を施して下さい。以下、同時に発生する他のアラームの一例です。サーボ-058 SYSTEM FSSB i 初期化エラー (j) 上記対策後、まだ発生する場合には、サーボガンの配線等に不備が無いか確認して下さい。 SVGN-174 ［原因］［対策］ WARN SPCALL エラー F コード:%x, 状態:%x 内部エラーです。エラーの内容と発生状況を FANUC サービスマンに連絡して下さい。 - 518 - 2.アラームコード B-83284JA-1/04 SVGN-175 WARN 位置記憶されませんでした［原因］ガンキョウジ（F3 キー）、サーチキョウジ（F4 キー）が実行されましたが、位置修正は失敗しました。このアラームの原因は SVGN-176 に記載されます。［対策］ SVGN-176 の内容を確認して下さい。ただし、SVGN-175 はオプションアラームです(標準で有効)。 $SGSYSTCH..$PTNOTRECALM=FALSE にすると出力されません。 SVGN-176 WARN %s ［原因］ SVGN-175 が発生した原因が記載されます。［対策］このアラームを参考にして、SVGN-175 が発生した原因を取除いて下さい。また、アラーム履歴画面を表示し、他にアラームが発生していないか確認してください。 SVGN-177 STOP.G 板厚%smm,加圧リミット%smm,基準リミット%smm ［原因］このアラームは、加圧力未到達に関連する情報を表示します。［対策］板厚、加圧リミット（加圧側ストロークリミット）が正しくない場合、ガン軸は加圧力を発生させることが出来ません。加圧条件画面内の板厚設定および実際の板厚の確認を行って下さい。基準リミットは、チップが摩耗していない状態の基準ストロークリミットを表します。チップ摩耗が過度に進行すると、基準ストロークリミットに対して加圧側ストロークリミットが極端に小さくなります。新品チップに交換し、摩耗計測を行って下さい。基準ストロークリミット自体が小さくなっている場合には、サーボガン設定画面のガンストロークリミットを設定しなおして下さい。 SVGN-178 WARN 開放/加圧リミット=%s ［原因］このアラームは、チップ摩耗の基準値取り込みプログラム（TW_SETUP もしくは WR_SETUP）を実行した時にチップ摩耗補正用の開放側および加圧側の基準ストロークリミットを表示します。［対策］チップ摩耗の基準値取り込みプログラムは、実行時のストロークリミットを基準ストロークリミットとして適用します。チップが摩耗し、ストロークリミットが補正された状態で基準値取り込みプログラムを実行すると、基準ストロークリミットが適切な値ではなくなります。加圧側の基準ストロークリミットが小さい場合は適切な加圧動作を行うことが出来ません。基準値取り込みプログラム実行前には、新品チップでガンゼロマスタリングを行って下さい。 SVGN-179 STOP.G グループ数が 2 を越えています［原因］スポット命令または加圧動作命令を教示したプログラムのグループ数が 2 以上あります。［対策］スポット命令および加圧動作命令が同期動作をサポートできるのは、2 グループ（ロボットグループおよびサーボガングループ）の動作に限ります。3 グループ以上の動作をプログラム内に教示する場合には、スポット命令および加圧動作命令を教示しないで下さい。 SVGN-180 WARN 加圧保持キャンセルしました［原因］抜圧遅れ設定が有効で、ホールド後の加圧力保持中にプログラムの後退実行もしくは終了されました。［対策］加圧力保持中に後退実行もしくはプログラム終了すると、強制的に加圧力制御が終了し，加圧力を維持できなくなります。まだ、通電している場合に加圧力制御を終了させると、スパークが発生する場合があります。ワークの状態を確認して下さい。 SVGN-181 WARN 指定板厚:%s, 範囲下限値: %s ［原因］計測された板厚が、指定板厚の許容範囲の下限値を下回りました。ワークの板厚が許容範囲外です。このメッセージで表示しているのは、加圧条件内に設定されている板厚と板厚チェック機能で設定されている計測値の許容範囲の下限値です。［対策］ SVGN-040 を参照して下さい。 SVGN-182 WARN 指定板厚:%s, 範囲上限値: %s ［原因］計測された板厚が、指定板厚の許容範囲の上限値を上回りました。ワークの板厚が許容範囲外です。このメッセージで表示しているのは、加圧条件内に設定されている板厚と板厚チェック機能で設定されている計測値の許容範囲の下限値です。［対策］ SVGN-040 を参照して下さい。 SVGN-183 WARN %s/%s/%s/%s ［原因］ガンタッチ教示機能により、新しい位置が教示されました。［対策］このアラームは以下の情報を提供します。プログラム名前/プログラム行/位置修正量/板厚 - 519 - 2.アラームコード B-83284JA-1/04 位置修正量は、新しい教示位置と古い教示位置のずれ量です。板厚は、板厚チェックで測定された板厚です。スポット位置修正設定画面の板厚チェック実行が無効の場合は、加圧条件の指定板厚値が表示されます。 SVGN-184 WARN ガンタッチ要求がキャンセルされました［原因］ガンタッチ教示実行中に、他の画面が選択されたか、シフトキー＋前進キーが押されました。［対策］ガンタッチ教示機能を再実行して下さい。 SVGN-185 WARN ガンモニタバッファがオーバーフロウしました［原因］サーチデータ量が記録バッファの容量を超えました。SVGN-185 は旧方式のサーチ動作でのみ発生します。標準設定では発生しません。［対策］サーチ速度($SGGUN#.$TEACH.$LWDT_CLOSPD)を上げるか、基準トルク取得距離 ($SGGUN#.$TEACH.$LWDT_OBSLEN)を減らして、サーチ時間を減らして下さい。 SVGN-186 摩耗量:Old:%smm->New:%smm STOP.G ［原因］本アラームは増加誤差過大アラームの追加情報です。Old が前回計測された摩耗量、New が今回計測された（異常検出対象の）摩耗量です。両者の差が増加誤差量になります。［対策］ SVGN-32 または SVGN-33 を参照して下さい。注）今回計測された摩耗量が 0mm 付近の場合、チップを交換したにも関わらずチップ交換フラグを立てずに摩耗計測をおこなった可能性があります。 SVGN-187 ABORT.G ガンゼロマスタリングして下さい［原因］摩耗計測の基準値取り込み前のガンゼロマスタリングが行われていません。以下の原因が考えられます。 1. 摩耗チップのまま、基準値取り込みを行った。 2. 新品チップで摩耗計測を実行した後、再度基準値取り込みを行った。［対策］新品チップが装着されていることを確認し、ガンゼロマスタリングを実行して下さい。または、摩耗量をリセットしてください。その後、基準値取り込みを再実行して下さい。 SVGN-188 STOP.G プログラムの再開に失敗:%d/%d/%d ［原因］内部エラーにより、適切に再開実行が行われませんでした。［対策］エラー発生時の状況について、ファナックサービスに連絡してください。 SVGN-189 WARN ストロークリミット摩耗補正無効［原因］チップ摩耗測定の初期設定後に、BZAL が発生して、基準マスタリングカウントが失われました。基準マスタリングカウントは、BZAL を解除した後に復旧操作ができます。ストロークリミットの補正は、普及まで一時無効になります。［対策］ガンゼロマスタリング画面で、マスタリングもしくは再キャリブレーションを行ってください。 SVGN-190 WARN サーチ前の開放動作がクランプされました. ［原因］ガンタッチ機能およびスポット位置修正機能では、検出動作前にガンを数 mm 開放する必要がありますが、この開放位置が開放側ストロークリミットを超えた位置にあるため、ガンが移動できませんでした。開放位置は開放側ストロークリミットでクランプされます。開放位置がクランプされた場合、パネル検出の開始位置を十分に確保することができません。［対策］ガンタッチ機能の場合、ガンを少し閉じてから、サーチ教示を開始してください。スポット位置修正機能の場合は、上面検出距離、最大位置修正量、板厚上限許容値の何れかの値を小さくしてください。また、開放側ストロークリミット、チップ距離条件、設定板厚が適切であることを確認してください。必要であれば適切な値に変更してください。 SVGN-191 WARN 板厚チェックキャリブ更新されました. ［原因］板厚チェックキャリブレーションが成功しました。［対策］対策の必要はありません。 SVGN-192 STOP.G 板厚チェックキャリブ更新されませんでした. ［原因］板厚チェックキャリブレーションが失敗・中断しました。板厚チェックキャリブレーションのデータは、板厚チェックキャリブレーションの実行前（更新前）の状態に自動的に復元されます。［対策］板厚チェックキャリブレーション関連のアラームが発生している恐れがあります。アラーム履歴画面にて確認して下さい。 - 520 - 2.アラームコード B-83284JA-1/04 板厚チェックキャリブレーション関連のアラームが発生している場合は、その原因を取除いて、板厚チェックキャリブレーションを再実行して下さい。 SVGN-193 WARN 自動マスタリング:%.1fmm 変更［原因］自動マスタリングが完了しました。マスタリング位置の新旧変化分を表示します。［対策］対策の必要はありません。 SVGN-194 WARN 自動マスタリング失敗［原因］自動マスタリングに失敗しました。［対策］コーズコードを参照してください。 SVGN-195 WARN マスタリング値(Old:%d,New:%d) ［原因］自動マスタリングが完了しました。マスタリング値の新旧変化分を表示します。［対策］対策の必要はありません。 SVGN-196 WARN 自動再キャリブレーション:%.1fmm 変更［原因］自動再キャリブレーションが完了しました。マスタリング位置の新旧変化分を表示します。［対策］対策の必要はありません。 SVGN-197 WARN 自動再キャリブレーション失敗［原因］自動マスタリングに失敗しました。［対策］コーズコードを参照してください。 SVGN-198 WARN 基準マスタリング値(Old:%d,New:%d). ［原因］自動再キャリブレーションが完了しました。基準マスタリング値の新旧変化分を表示します。［対策］対策の必要はありません。 SVGN-199 WARN 自動マスタリングメッセージ［原因］自動マスタリング機能に関連するメッセージ表示です。［対策］コーズコードを参照してください。 SVGN-200 SERVO 加圧中は自動マスタリングできません［原因］加圧状態で自動マスタリングの操作が開始されました。自動マスタリングは加圧していない状態で操作する必要があります。［対策］アラームを解除して（本アラームは自動的にサーボオフします）、ガンを開き、再度操作を行ってください。 SVGN-201 PAUSE.L ガン－1 ［原因］検出されたエラーはガン番号 1 のガンで発生しました。［対策］ガン番号 1 のガンで発生したエラーを修正して下さい。 SVGN-202 PAUSE.L ガン－2 ［原因］検出されたエラーはガン番号 2 のガンで発生しました。［対策］ガン番号 2 のガンで発生したエラーを修正して下さい。 SVGN-203 PAUSE.L ガン A, ガン B の当接速度が異なります［原因］ガン A とガン B で当接速度が異なります。加圧位置への同期動作ではガン A とガン B の速度は等しくなくてはいけません。［対策］加圧力条件にて、両方のガンの当接速度が等しくなるようにして下さい。当接速度は加圧力調整の結果から指定加圧力に応じた値に決定されます。両方のガンの加圧力に対して、同じ当接速度である必要があります。加圧力調整では、加圧力と当接速度の調整結果が両方のガンで同じになるようにして下さい。ただし、トルク調整に関しては両方のガンで個別に指定しても問題ありません。また、加圧力調整で全ての加圧力において同じ当接速度を指定することでも、このエラーを回避することができます。 SVGN-204 PAUSE.L ガン A, ガン B の押込み量が異なります［原因］ガン A とガン B で押込み量が異なります。加圧位置への同期動作ではガン A とガン B で押し込み量は等しくなくてはいけません。［対策］ガン A とガン B で$sgsch#[].$pushing_depth と、$sggun#.$setup.$push_margin を同じ値にして下さい。 - 521 - 2.アラームコード SVGN-205 B-83284JA-1/04 PAUSE.L ガン A, ガン B のクリープディスタンスが異なります［原因］ガン A とガン B でクリープディスタンスが異なります。加圧位置への同期動作ではガン A とガン B で押し込み量は等しくなくてはいけません。［対策］ガン A とガン B で$sggun#.$setup.$creep_dist を同じ値にして下さい。 SVGN-206 PAUSE.L ガン A, ガン B の板厚が異なります［原因］ガン A とガン B で板厚が異なります。加圧位置への同期動作では板厚は等しくなくてはいけません。［対策］ガン A とガン B で板厚を同じにして下さい。 SVGN-209 PAUSE.L ガン A, ガン B の軸速度制限値が異なります［原因］ガン A とガン B で軸速度制限値が異なります。加圧位置への同期動作ではガン A とガン B で軸速度制限値は等しくなくてはいけません。［対策］ガン調整ユーティリティにて、両方のガンの最大速度を設定して下さい。ガン調整ユーティリティ画面を開きます。 F6[デュアルガン]キーを押します。 F4[速度]を押し、表示されたプロンプトに“はい”を選んで、両方のガンの最高速度をそろえます。制御装置の電源を再投入して下さい。 SVGN-210 PAUSE.L ガン A, ガン B の時定数が異なります［原因］ガンＡとガンＢで加減速時間が異なります。加圧位置への同期動作ではガンＡとガンＢで加減速時間は等しくなくてはいけません。［対策］ガン調整ユーティリティにて、両方のガンの時定数を設定して下さい。ガン調整ユーティリティ画面を開きます。 F6[ﾃﾞｭｱﾙｶﾞﾝ]キーを押します。 F5[時定数]を押し、表示されたプロンプトに“はい”を選んで、両方のガンの時定数をそろえます。制御装置の電源を再投入して下さい。 SVGN-211 PAUSE.L 自動調整時の自重推定未完了［原因］自動自重補正機能に使用する自重推定が完了していません。［対策］ “ユーテリティガン設定”画面から“ガン軸自重補正”の項目を選択し、自動自重補正機能の設定を実行して下さい。詳細はサーボガン取扱説明書の自重補正機能の章を参照して下さい。 SVGN-212 PAUSE.L X ガンの自重推定未完了［原因］ X ガンの自動自重補正機能に使用する 90 度姿勢における自重推定が完了していません。［対策］ “ユーテリティガン設定”画面から“ガン軸自重補正”の項目を選択し、自動自重補正機能の設定を実行して下さい。 SVGN-213 WARN 加圧姿勢を検出できません［原因］ツール座標系又はユーザ座標系が正しく設定されていません。［対策］ツール座標系又はユーザ座標系の設定を確認して下さい。座標系設定のルールについてはサーボガン取扱説明書の自重補正機能の章を参照して下さい。 SVGN-214 PAUSE.L ガンタイプが設定されていません［原因］自重補正機能におけるサーボガンタイプが設定されていません。［対策］ “サーボガン設定”画面の“自重補正機能”(デュアルガンシステムは“デュアルガン共通”)の詳細に入って下さい。“自重補正サーボガンタイプ”を使用するガンに合わせて選択して下さい。 SVGN-215 PAUSE.L 手動自重補正設定が未完了です［原因］手動自重補正機能の設定が未完了です。［対策］ “サーボガン設定”画面の“手動自重補正機能”を完了して下さい。詳細はサーボガン自重補正機能の章を参照して下さい。 SVGN-216 PAUSE.L 自重補正量過大: ガン%d, P%d ［原因］自重補正量が大きすぎます。［対策］自重補正機能の設定を再確認して下さい。 - 522 - 2.アラームコード B-83284JA-1/04 SVGN-217 PAUSE.L 加圧力調整をやり直して下さい［原因］加圧力調整時のガンタイプと溶接時のガンタイプが異なります。［対策］サーボガン設定画面の自重補正サーボガンタイプを確認して下さい。ツール座標系又はユーザ座標系の設定を確認して下さい。加圧力調整を再実行して下さい。 SVGN-218 PAUSE.L この加圧力は補正できません［原因］この加圧力はサーボガンサーボガン設定画面の自重補正加圧力下限値よりも低いため、補正することができませんでした。［対策］サーボガン設定画面の自重補正加圧力下限値を確認して下さい。問題ない場合は、対応する加圧条件の自重補正方法選択から無効を選択して下さい。 SVGN-219 WARN 姿勢が間違っています［原因］準自動自重補正機能の自重算出時の姿勢の設定が間違っています。［対策］姿勢は加圧力調整時の姿勢から 70 度以上離さなければなりません。姿勢を再確認して下さい。また。X ガンの自重算出では異なる回転軸で姿勢を変更しなければなりません。詳細はサーボガン取扱説明書の自重補正機能の章から X ガンの準自動自重補正機能の設定を参照して下さい。 SVGN-220 WARN 設定が間違っています［原因］準自動自重補正機能の自重算出時の設定値に誤りがあり、自重が負の値になっています。［対策］姿勢は加圧力調整時の姿勢から 70 度以上離さなければなりません。姿勢を再確認して下さい。加圧力又は加圧力指令値が間違っているかもしれません。加圧力又は加圧力指令値を再確認して下さい。 SVGN-221 PAUSE.L 準自動自重補正設定が未完了［原因］準自動自重補正設定が未完了です。［対策］準自動自重補正機能設定画面の自重推定を完了して下さい。 SVGN-222 PAUSE.L UT 補正角度範囲外［原因］ UT 補正角度が範囲外です。［対策］サーボガン設定画面の UT 補正角度を 0 度から 360 度の間に設定して下さい。UT 補正角度の詳細は、サーボガン取扱説明書の自重補正機能の章を参照して下さい。 SVGN-223 WARN 最大外乱値過大 G%d ［原因］サーボガン診断時に外乱値が許容値を超えました。［対策］サーボガン加圧力の確認と再調整を行ってください。 SVGN-224 WARN 平均外乱値異常 G%d ［原因］サーボガン診断時に外乱値が許容値を超えました。［対策］サーボガン加圧力の確認と再調整を行ってください。 SVGN-225 WARN 最小外乱値過小 G%d ［原因］サーボガン診断時に外乱値が許容値を超えました。［対策］サーボガン加圧力の確認と再調整を行ってください。 SVGN-226 WARN Servogun Diagnosis is failed. ［原因］サーボガン診断に失敗しました。［対策］内部エラーです。 SVGN-230 PAUSE.L 手動自重設定エラー: ガン%d, P%d ［原因］手動自重補正機能の設定に間違いがあります。そのため、加圧力を補正することができませんでした。［対策］手動自重補正機能の設定画面に移動して下さい。手動自重補正機能の設定を再確認して下さい。 SVGN-231 PAUSE.L 加圧姿勢を検出できません［原因］加圧姿勢を検出できませんでした。［対策］ツール座標系又はユーザ座標系の設定を確認して下さい。座標系設定のルールについてはサーボガン取扱説明書の自重補正機能の章を参照して下さい。 - 523 - 2.アラームコード SVGN-232 WARN B-83284JA-1/04 このガンは自動自重を使用できません［原因］このガンは自動自重補正機能を使用できません。［対策］他の自重補正方法を選択して下さい。 SVGN-233 PAUSE.L このガンは自動自重を使用できません［原因］このガンは自動自重補正機能を使用できません。［対策］他の自重補正方法を選択して下さい。 SVGN-234 WARN タッチアップログを保存しました［原因］このメッセージは“可動チップタッチ OK?”のメッセージが出ているときに、F2[保存]を押すと表示されます。SVGN-234 は通知用のメッセージです。［対策］対策の必要はありません。$SGSYSTCH.$LOG_FLAG=FALSE または、 $SGSYSTCH.$MAN_LOG_ENB=FALSE の設定を行うと、ログは記録されなくなります。 SVGN-235 WARN タッチアップログは既に保存されています［原因］タッチアップ用のログが既に保存されたことを示しています。F2[保存]を２回以上押すと、このメッセージが表示されます。［対策］対策の必要はありません。F2[保存]は一度押すだけでよいです。 SVGN-236 STOP.L [停止モード］検出/板厚/位置エラー:Eq%d ［原因］これは一時停止モードによる一時停止です。スポット位置修正設定画面の検出/板厚/位置エラー停止条件が無効以外に指定されている場合に、以下のアラームが発生すると、ロボットは位置修正動作の終了位置で一時停止します。 - SVGN-237 位置修正エラー - SVGN-239 板厚測定エラー - SVGN-254 下面検出板厚誤差過大［対策］一時停止したくない場合は、検出/板厚/位置エラー停止条件を無効に指定して下さい。 SVGN-237 WARN 位置修正量範囲外:(Eq:%d,Ln:%d) ［原因］検出したワーク位置と元の教示位置との誤差(教示修正量)が、最大／最小位置修正量許容値外でした［対策］最大／最小位置修正量許容値を適正な値に変更するか、手動教示またはガンタッチ教示機能で教示修正を行い、現在のワーク位置と元の教示位置との誤差を最大／最小位置修正量許容値内に収まるようにして下さい。上記対策を行った後も繰返し問題が発生する場合は、次の対策を行って下さい。 1. スポットプログラム位置修正設定画面の位置修正オフセット値を確認して下さい。位置修正オフセット値を変更した直後は、本アラームが発生し易くなります。 2. スポットプログラム位置修正設定画面の X ガン教示位置補正パラメータを確認して下さい。X ガン教示位置補正パラメータを変更した直後は、本アラームが発生し易くなります。 3. ガンのマスタリング位置が正しいことを確認して下さい。ガンのマスタリング位置が正しくない場合、位置修正量を正しく算出できない場合があります。 4. 摩耗量が正しく計測されていることを確認して下さい。摩耗量が正しくない場合、摩耗量計測を再実行して下さい。 5. 板厚チェックキャリブレーションを再実行して下さい。上記対策を行った後も繰返し問題が発生する場合は、次の対策を行って下さい。 1.この時の診断データを取得して下さい。診断データの取得手順は、サーボガン機能取扱説明書のスポットプログラム位置修正機能のトラブルシューティングに記載されています。 2.FANUC サービスマンに連絡して下さい。 SVGN-238 STOP.L [停止モード]SPOT 位置修正無効:Eq%d ［原因］これは一時停止モードによる一時停止です。スポット位置修正設定画面のスポット位置修正無効停止条件が無効以外に指定されている場合に、スポット位置修正無効命令付きのスポット命令が実行されると、ロボットは位置修正動作の開始位置で一時停止します。［対策］一時停止したくない場合は、スポット位置修正無効停止条件を無効に指定して下さい。但し、TP が有効の時は、スポット位置修正無効停止条件が無効であっても、ロボットは位置修正動作の開始位置で一時停止します。 - 524 - 2.アラームコード B-83284JA-1/04 SVGN-239 WARN 測定板厚範囲外:(Eq:%d,Ln:%d) ［原因］測定板厚と指定板厚の誤差が板厚誤差許容値外でした。スポットプログラム位置修正状態画面を確認して下さい。［対策］測定板厚と指定板厚の誤差が板厚誤差許容値外でした。スポットプログラム位置修正状態画面を確認して下さい。 1.パネルの板厚と測定板厚との誤差が大きくずれていないことを確認して下さい。 2.パネル表面に極端な凹凸がないことを確認して下さい。 3.加圧条件の指定板厚値を確認して下さい。 4.スポットプログラム位置修正設定画面の板厚誤差上限許容値を確認して下さい。 5.スポットプログラム位置修正設定画面の板厚誤差下限許容値を確認して下さい。 6.ガンのマスタリング位置が正しいことを確認して下さい。ガンのマスタリング位置が正しくない場合、板厚を正しく測定できない場合があります。 7.板厚チェックキャリブレーションを再実行して下さい。上記対策を行った後も繰返し問題が発生する場合は、次の対策を行って下さい。 1.この時の診断データを取得して下さい。診断データの取得手順は、サーボガン機能取扱説明書のスポットプログラム位置修正機能のトラブルシューティングに記載されています。 2.FANUC サービスマンに連絡して下さい。 SVGN-240 WARN ワーク上面位置範囲外:(Eq:%d,Ln:%d) ［原因］ワーク上面の検出結果がワーク上面の検出範囲を超えました。スポットプログラム位置修正状態画面を確認して下さい。［対策］次の対策を行って下さい。 1.パネルが正しく設置されていることを確認して下さい。 2.パネル上面に障害物が無いことを確認して下さい。 3.パネルの板厚を確認して下さい。パネルの板厚が加圧条件内の指定板厚よりも大き過ぎると、本アラームが出易くなります。 4.スポットプログラム位置修正設定画面のワーク上面検出範囲を確認して下さい。ワーク上面検出範囲については、サーボガン機能取扱説明書のスポットプログラム位置修正機能の『ワーク上面の検出範囲』の章を参照して下さい。 5.ガンのマスタリング位置が正しいことを確認して下さい。ガンのマスタリング位置が正しくない場合、ワーク上面を正しく検出できない場合があります。 6.摩耗量が正しく計測されていることを確認して下さい。摩耗量が正しくない場合、摩耗量計測を再実行して下さい。上記対策を行った後も繰返し問題が発生する場合は、次の対策を行って下さい。 1.この時の診断データを取得して下さい。診断データの取得手順は、サーボガン機能取扱説明書のスポットプログラム位置修正機能のトラブルシューティングに記載されています。 2.FANUC サービスマンに連絡して下さい。 SVGN-241 WARN 修正量:%smm > 最大許容値:%smm ［原因］このアラームは『SVGN-237 位置修正エラー :(Eq:%d,Ln:%d)』の追加情報です。算出された位置修正量が最大位置修正量許容値より大きいです。［対策］ SVGN-237 の原因と対策を参照して下さい。 SVGN-242 WARN 測定板厚値:%smm 設定値:%smm ［原因］このアラームは『SVGN-239 測定板厚エラー :(Eq:%d,Ln:%d)』或いは『SVGN-254 下面検出板厚誤差過大 :(Eq:%d,Ln:%d)』の追加情報です。このアラームには、スポットプログラム位置修正による測定板厚と加圧条件内の指定板厚が表示されています。［対策］ SVGN-239 の原因と対策を参照して下さい。SVGN-254 の原因と対策を参照して下さい。 SVGN-243 WARN 上面位置:%smm 許容範囲:%smm ［原因］このアラームは『SVGN-240 ワーク上面検出エラー :(Eq:%d,Ln:%d)』の追加情報です。このアラームには、ワーク上面の検出結果とワーク上面の検出範囲が表示されています。［対策］ SVGN-240 の原因と対策を参照して下さい。 SVGN-244 WARN 板厚チェックキャリブを再実行して下さい［原因］板厚チェック 0kg キャリブレーションが未完了です。［対策］板厚チェッャリブレーションを再実行して下さい。 - 525 - 2.アラームコード SVGN-245 B-83284JA-1/04 PAUSE.G 検出終了位置へ移動できません［原因］検出動作終了後のガン開放位置に移動できませんでした。［対策］本アラームと共に表示されるアラームを確認し、そのアラームについて対策を行ってください。 SVGN-246 PASUE.G PNLSIM ではマシンロックを有効にして下さい［原因］パネルシミュレーションモードが有効になっていますが、マシンロックが無効です。［対策］シミュレーションモードを無効にするか（$SGSYSTCH.$SIM_PNL_ENB=FALSE)、ロボットグループとサーボガングループのマシンロックを有効にしてください（テスト実行画面でロボット動作無効にしてください）。 SVGN-247 複数のロボットで同時に実行できません STOP.G ［原因］複数台制御のシステムにおいて、スポットプログラム位置修正を、複数台で同時に実行することはできません。［対策］スポットプログラム位置修正を実行する前に、他のロボットが実行しているスポットプログラム位置修正を完了して下さい。 SVGN-248 パネルを検出できません STOP.G ［原因］パネルが設置されていない恐れがあります。［対策］次の対策を行って下さい。 1.パネルが正しく設置されていることを確認して下さい。 2.スポットプログラム位置修正を再実行して下さい。ワークに接触する前に停止している場合、サーボガン機能取扱説明書のスポットプログラム位置修正機能のトラブルシューティング２を参照して下さい。上記対策を行った後も繰返し問題が発生する場合は、次の対策を行って下さい。 1.この時の診断データを取得して下さい。診断データの取得手順は、サーボガン機能取扱説明書のスポットプログラム位置修正機能のトラブルシューティングに記載されています。 2.FANUC サービスマンに連絡して下さい。 SVGN-249 PASUE.G パネル上面が検出できませんでした［原因］検出条件が成立せず、パネル上面位置の検出が行われませんでした。パネルもしくはガンが柔らかいと、このアラームが発生することがあります。［対策］検出操作を再度行ってください。 SVGN-250 WARN Spot program touchup enabled ! ［原因］スポットプログラム位置修正機能有効かつ実行モード「修正」で、TP プログラムを実行(または再開)しました。修正モードは打点をサーチし、教示修正を実行します。これはただの記録情報です。［対策］これは通知用のメッセージです。対策の必要はありません。スポットプログラム位置修正機能を診断モードで実行したい場合は、スポットプログラム位置修正設定画面より、以下の設定に従って診断モードを有効にして下さい。 1.TP が無効の場合、AUTO モード中の実行モードを診断モードにして下さい。 2.TP が有効の場合、教示モード中の実行モードを診断モードにして下さい。通常のスポット命令を実行したい場合は、スポットプログラム位置修正機能を無効にして下さい。 1.TP が無効の場合、スポットプログラム位置修正機能有効信号を OFF にして下さい。 2.TP が有効の場合、テスト実行画面よりスポットプログラム位置修正機能を無効にして下さい。 SVGN-251 WARN 修正量:%smm < 最小許容値:%smm ［原因］このアラームは『SVGN-237 位置修正エラー :(Eq:%d,Ln:%d)』の追加情報です。算出された位置修正量が最小位置修正量許容値より小さいです。［対策］ SVGN-237 の原因と対策を参照して下さい。 SVGN-252 WARN パネル上面を検出できません:%d ［原因］ワーク上面検出に失敗しました。メッセージ末尾の数字によって以下の原因が考えられます。 1.サーチ動作中にワークに当接しませんでした。教示位置にワークが無い可能性があります。 2.位置計算できませんでした。ワークが軟らかすぎる可能性があります。［対策］開始位置(SD)へ移動し、ワークが在ることを確認して下さい。ワーク上面検出中にパネルが 3ｍｍ以上変形しないことを確認して下さい。3ｍｍ以上変形するパネルについては、スポットプログラム位置修正やガンタッチ教示を精度よく行うことができない場合があります。強度が十分な場合は、サーボガン機能取扱説明書のスポットプログラム位置修正機能のトラブルシューティ - 526 - 2.アラームコード B-83284JA-1/04 ング 4 を参照して下さい。ワークに接触する前に停止している場合は、同説明書のスポットプログラム位置修正機能のトラブルシューティング 2 を参照して下さい。繰返し問題が発生する場合は、次の対策を行って下さい。 1.この時の診断データを取得して下さい。診断データの取得手順は、サーボガン機能取扱説明書のスポットプログラム位置修正機能のトラブルシューティングに記載されています。 2.FANUC サービスマンに連絡して下さい。 SVGN-254 WARN 板厚範囲外(カメン):(Eq:%d,Ln:%d) ［原因］測定板厚と指定板厚の誤差が板厚誤差許容値外でした。スポットプログラム位置修正状態画面を確認して下さい。［対策］次の対策を行って下さい。 1.パネルの板厚と測定板厚との誤差が大きくずれていないことを確認して下さい。 2.パネル表面に極端な凹凸がないことを確認して下さい。 3.加圧条件の指定板厚値を確認して下さい。 4.スポットプログラム位置修正設定画面の板厚誤差上限許容値を確認して下さい。 5.スポットプログラム位置修正設定画面の板厚誤差下限許容値を確認して下さい。 6.ガンのマスタリング位置が正しいことを確認して下さい。ガンのマスタリング位置が正しくない場合、板厚を正しく測定できない場合があります。上記対策を行った後も繰返し問題が発生する場合は、次の対策を行って下さい。 1.この時の診断データを取得して下さい。診断データの取得手順は、サーボガン機能取扱説明書のスポットプログラム位置修正機能のトラブルシューティングに記載されています。 2.FANUC サービスマンに連絡して下さい。 SVGN-255 PASUE.G サーチ動作を失敗しました［原因］パネル上面検出に失敗しました。パネルに接触する前に動作が停止した恐れがあります。［対策］スポットプログラム位置修正を再実行して下さい。ワーク上面検出の際に、サーボガンのチップ先端がパネルに接触していることを確認して下さい。繰返し問題が発生する場合は、次の対策を行って下さい。 1.この時の診断データを取得して下さい。診断データの取得手順は、サーボガン機能取扱説明書のスポットプログラム位置修正機能のトラブルシューティングに記載されています。 2.FANUC サービスマンに連絡して下さい。 SVGN-256 PASUE.G SPTCH_XXX のパラメータが範囲外です［原因］間接（レジスタ）指定によって SPTCH_OFS 命令或いは SPTCH_RSD 命令に範囲外の値が指定されました。［対策］ SPTCH_OFS 命令或いは SPTCH_RSD 命令で使用しているレジスタの中身を確認して下さい。指定可能範囲は以下です。 1. -2.0mm <= SPTCH_OFS <= 2.0mm 2. 0.0mm <= SPTCH_RSD <= 20.0mm SVGN-257 PASUE.G レジスタ番号が間違っています［原因］ SPTCH_OFS 命令或いは SPTCH_RSD 命令で使用しているレジスタ番号が間違っています。. ［対策］ SPTCH_OFS 命令或いは SPTCH_RSD 命令で使用しているレジスタ番号を確認して下さい。 SVGN-258 WARN スポット位置修正リトライ: %d 回目［原因］位置修正に失敗しましたが、リトライ機能が有効のため、再度位置修正を行います。［対策］対策の必要はありません。注：リトライ回数の初期値は 0 回です。回数の設定は、ガンタッチ教示設定画面で変更できます。 SVGN-259 WARN リトライ回数 > 最大リトライ回数［原因］リトライ回数が最大リトライ回数を超えました。［対策］失敗原因の対策を行ってください。サーボガン機能取扱説明書のスポットプログラム位置修正機能のトラブルシューティングを参照してください。 SVGN-260 WARN サーチ動作を失敗しました［原因］パネル上面検出に失敗しました。パネルに接触する前に動作が停止した恐れがあります。［対策］スポットプログラム位置修正を再実行して下さい。繰返し問題が発生する場合は、次の対策を行って下さい。 - 527 - 2.アラームコード B-83284JA-1/04 1.この時の診断データを取得して下さい。診断データの取得手順は、サーボガン機能取扱説明書のスポットプログラム位置修正機能のトラブルシューティングに記載されています。 2.FANUC サービスマンに連絡して下さい。 SVGN-261 WARN ガンの外乱値異常を検出しました［原因］サーボガンのトルク指令が正常値ではありませんでした。ガンの機構部に異常がある可能性があります。［対策］サーボガンの動きを確認し、モータや機構部に異常や経年劣化（グリス切れなど）がないか確認して下さい。ガンの問題が解決したら、再度教示修正機能を試して下さい。 SVGN-262 ガンの外乱値異常を検出しました STOP.L ［原因］サーボガンのトルク指令が正常値ではありませんでした。ガンの機構部に異常がある可能性があります。［対策］サーボガンの動きを確認し、モータや機構部に異常や経年劣化（グリス切れなど）がないか確認して下さい。ガンの問題が解決したら、再度教示修正機能を試して下さい。 SVGN-263 WARN ガンの外乱値の変動が過大です［原因］サーボガンのトルク指令が正常値ではありませんでした。ガンの機構部に異常がある可能性があります。［対策］サーボガンの動きを確認し、モータや機構部に異常や経年劣化（グリス切れなど）がないか確認して下さい。ガンの問題が解決したら、再度教示修正機能を試して下さい。 SVGN-264 ガンの外乱値の変動が過大です STOP.L ［原因］サーボガンのトルク指令が正常値ではありませんでした。ガンの機構部に異常がある可能性があります。［対策］サーボガンの動きを確認し、モータや機構部に異常や経年劣化（グリス切れなど）がないか確認して下さい。ガンの問題が解決したら、再度教示修正機能を試して下さい。 SVGN-265 WARN ガン機構補正キャリブ完了［原因］ガン機構補正キャリブレーションが完了しました。［対策］対策の必要はありません。ただのメッセージです。 SVGN-266 WARN 補正距離:%s mm (%s) ［原因］このメッセージは、ガン機構補正キャリブレーションによって得られた補正値を通知するものです。（）内の数値はキャリブレーション実行回数です。［対策］対策の必要はありません。ただのメッセージです。 SVGN-267 PASUE.G ガン機構補正キャリブ失敗［原因］ガン機構補正キャリブレーションが完了しました。［対策］ SVGN-268 のメッセージを参照してください。 SVGN-268 WARN %s ［原因］以下は、ガン機構補正キャリブレーションが失敗したときに表示されるメッセージです。メッセージ内容から、原因を特定します Invalid gun number. 指定したガン番号が適切ではありません。 Invalid thickness: 板厚の設定値が適切ではありません。 Invalid Gun Open Distance: 指定した可動チップの開放量が適切ではありません。 Invalid Robot Open Distance:指定した固定側チップの開放量が適切ではありません。 Invalid Num of Calib: 指定したキャリブレーション回数が適切ではありません。 Check system status:システムの状態を確認してください。 - キャリブレーション実行時にアラームもしくは HOLD 状態になっています。 - シングルステップが有効になっています。 - 加圧無効になっています。 - 位置修正モードが無効になっています。 ALL Calib. NOT SUCCESS: キャリブレーションがすべて失敗しました。: - キャリブレーション中にアラームもしくは HOLD 停止しました。 - 検出に失敗しました。 - 治具の厚さが適切ではありません。 - 治具教示位置が適切ではありません。［対策］ Invalid gun number. 適切なガン番号に指定してください。 Invalid thickness: 板厚は 1.0mm 以上を指定してください。 - 528 - 2.アラームコード B-83284JA-1/04 Invalid Gun Open Distance: 適切な可動チップの開放量を指定してください。 Invalid Robot Open Distance: 適切な固定チップの開放量を指定してください。 Invalid Num of Calib: 適切なキャリブレーション回数を指定してください。 Check system status:システムの状態を確認してください。 - アラーム、HOLD 状態を解除してください。 - シングルステップを無効にしてください。 - 加圧有効にしてください。 - 位置修正モードを有効にしてください。 ALL Calib. NOT SUCCESS: キャリブレーションがすべて失敗しました。: - アラームもしくは HOLD 状態を解除してください。 - アラーム履歴から検出失敗原因を特定してください。 - 治具の厚さを正しく設定してください。 - 治具位置を正しく教示してください。 SVGN-270 WARN 上面検出トルクリミット過大［原因］上面検出中にトルクリミットが想定外に高くなりました。［対策］サーチ開始時にパネル上面に可動側チップが接触している恐れがあります。開始位置にいるとき、パネルとチップが接触していないことを確認し、スポットプログラム位置修正を再実行して下さい。パネルとチップが接触している場合は可動側の開始位置チップ距離(SD)を伸ばして下さい。繰返し問題が発生する場合は、次の対策を行って下さい。 1.この時の診断データを取得して下さい。診断データの取得手順は、サーボガン機能取扱説明書のスポットプログラム位置修正機能のトラブルシューティングに記載されています。 2.FANUC サービスマンに連絡して下さい。 SVGN-271 WARN 下面検出トルクリミット過大［原因］下面検出中にトルクリミットが想定外に高くなりました。［対策］下面サーチ開始時にパネル下面に固定側チップが接触している恐れがあります。開始位置にいるとき、パネルとチップが接触していないこと、またパネルとチップの間に異物が無いことを確認して下さい。パネルとチップが接触している場合は、固定側の開始位置チップ距離(SD)、ワーク下面検出距離が有効な場合はワーク下面検出距離、を伸ばして下さい。ワーク下面検出距離の設定については、サーボガン機能取扱説明書のスポットプログラム位置修正機能の『ワーク下面検出距離』または『SPTCH_RSD 命令』の章を参照して下さい。異物がある場合は異物を避けて教示してください。スポットプログラム位置修正を再実行して下さい。繰返し問題が発生する場合は、次の対策を行って下さい。 1.この時の診断データを取得して下さい。診断データの取得手順は、サーボガン機能取扱説明書のスポットプログラム位置修正機能のトラブルシューティングに記載されています。 2.FANUC サービスマンに連絡して下さい。 SVGN-272 WARN 下面検出開始位置異常［原因］下面サーチ開始時のガンの開き量が不十分です。［対策］サーチ開始時にパネル下面と固定側チップの距離が十分に取れているか確認してください。距離が取れていない場合は固定側の開始位置チップ距離(SD)、ワーク下面検出距離が有効な場合はワーク下面検出距離、を伸ばして下さい。ワーク下面検出距離の設定については、サーボガン機能取扱説明書のスポットプログラム位置修正機能の『ワーク下面検出距離』または『SPTCH_RSD 命令』の章を参照して下さい。スポットプログラム位置修正を再実行して下さい。繰返し問題が発生する場合は、次の対策を行って下さい。 1.この時の診断データを取得して下さい。診断データの取得手順は、サーボガン機能取扱説明書のスポットプログラム位置修正機能のトラブルシューティングに記載されています。 2.FANUC サービスマンに連絡して下さい。 SVGN-273 WARN 検出が異常停止しました R:%d P:%d ［原因］ R:1 の場合、上面サーチで停止しています。サーチ開始位置でパネル上面と可動側チップの距離が十分に取れているか確認してください。距離が取れていない場合は、可動側の開始位置チップ距離(SD)を伸ばして下さい。 R:3 の場合、下面サーチで停止しています。サーチ開始位置でパネル下面と固定側チップの距離が十分に取れているか、またはパネルとチップの間に異物が無いかを確認して下さい。距離が取れていない場合は固定側の開始位置チップ距離(SD)、ワーク下面検出距離が有効な場合はワーク下面検出距離、を伸ばして下さい。ワーク下面検出距離の設定については、サーボガン機能取扱説明書のスポットプログラム位置修正機能の - 529 - 2.アラームコード B-83284JA-1/04 『ワーク下面検出距離』または『SPTCH_RSD 命令』の章を参照して下さい。異物がある場合は異物を避けて教示してください。スポットプログラム位置修正を再実行して下さい。繰返し問題が発生する場合は、次の対策を行って下さい。 1.この時の診断データを取得して下さい。診断データの取得手順は、サーボガン機能取扱説明書のスポットプログラム位置修正機能のトラブルシューティングに記載されています。 2.FANUC サービスマンに連絡して下さい。 SVGN-274 WARN 速度しきい値過小(%.1f):%d ［原因］パネルに接触したことを検知するしきい値が想定外に低くなりました。以下の 2 つの原因が考えられます。 1.サーチ動作開始前からワークにガンチップが接触している。 2.サーチ動作中のガン軸速度が安定していない。［対策］ 1.サーチ開始位置でパネルと可動側チップが接触している場合は、可動側の開始位置チップ距離(SD)を伸ばして下さい。サーチ開始位置でパネルと固定側チップに接触している場合は、固定側の開始位置チップ距離 (SD)、ワーク下面検出距離が有効な場合はワーク下面検出距離、を伸ばして下さい。ワーク下面検出距離の設定については、サーボガン機能取扱説明書のスポットプログラム位置修正機能の『ワーク下面検出距離』または『SPTCH_RSD 命令』の章を参照して下さい。スポットプログラム位置修正機能を再実行して下さい。 2.ガン軸の速度ばらつきの低減機能を有効にします。以下の手順でシステム変数画面に入って下さい。 1.画面選択キーを押し、[0:次へ]、[6:システム]を選択する。 2.F1[画面]を押し、一覧からシステム変数を選択する。以下のシステム変数を変更して下さい。 $SGGUN#.$TEACH.$AVGENB4UPDT を TURE に変更する。 (#はガン番号です。ガン１なら SGGUN1 です。) 位置修正機能を再実行して下さい。上記対策を施しても、アラームが発生する場合、以下のシステム変数を変更して下さい。 $SGGUN#.$TEACH.$NMMAVG4UPDT (標準値：3) このシステム変数を 1 増やし、位置修正機能を再実行して下さい。アラームが発生しなくなるまでこの変数を増やして下さい。注: 必ず 1 づつ増やして、位置修正機能を試して下さい。$NMMAVG4UPDT が 10 を越えてもアラームが発生する場合は、ガン異常の可能性があります。下記の通り、診断データの取得を行って下さい。上記対策後も問題が発生する場合は、次の対策を行って下さい。 1.この時の診断データを取得して下さい。診断データの取得手順は、サーボガン機能取扱説明書のスポットプログラム位置修正機能のトラブルシューティングに記載されています。 2.FANUC サービスマンに連絡して下さい。 SVGN-275 PAUSE.G サーチ開始位置:%smm（%s 必要距離) ［原因］サーチ動作の開始距離がクランプされました。SVGN-275 は SVGN-190 のコーズコードです。実際にクランプされた距離と必要な開放量を示します。［対策］ SVGN-190 を参照してください。 SVGN-276 PAUSE.G サーチモードが未選択です［原因］サーチモードが選択されていないため、位置検出が実行できません。［対策］ $SGSYSTCH.$ACCUDET_ENB=TRUE に設定し、再実行して下さい。 SVGN-278 WARN 平均速度機能が有効になりました. ［原因］サーチ中の動作が安定しません。誤検出対策が自動的に有効になりました。［対策］ガンに異常が無ければ、対策の必要はありません。 SVGN-279 WARN 平均速度機能が適用されています. ［原因］サーチ中の動作が安定しません。誤検出対策が自動的に実行されました。［対策］ガンに異常が無ければ、対策の必要はありません。このメッセージを表示したくない場合、平均速度機能を手動で有効にして下さい。 SVGN-280 WARN 摩耗補正量過大 (可動側) ［原因］可動側チップの摩耗補正量が過大になっています。シャンクが元の長さより短くなっている状態で、さらに摩耗量が大きくなっています。加圧の際にメカ端に負荷がかかったり、アプローチ時のクリアランスが狭くなる恐れがあります。［対策］チップもしくは、シャンクを新品に交換してください。 - 530 - 2.アラームコード B-83284JA-1/04 SVGN-281 WARN 摩耗補正量過大 (固定側) ［原因］固定側チップの摩耗補正量が過大になっています。シャンクが元の長さより短くなっている状態で、さらに摩耗量が大きくなっています。加圧の際にメカ端に負荷がかかったり、アプローチ時のクリアランスが狭くなる恐れがあります。［対策］チップもしくは、シャンクを新品に交換してください。 SVGN-282 WARN 摩耗率更新:%s->%s ［原因］摩耗率が更新されたことを通知します。［対策］特に対策の必要はありません。 SVGN-283 WARN 摩耗率(%s) 更新しません［原因］摩耗率が更新されませんでした。（摩耗量の測定は完了しました）。チップの摩耗量が増加したことを検出しました。 - チップを交換したが、新品チップフラグを立てずに摩耗測定を行った。 - 摩耗率の更新サイクルが短すぎたために、摩耗量がほとんど変わらず、摩耗の傾向が正しくつかめなかった。測定された摩耗量は SVGN-284 に表示されます。［対策］チップ交換時は必ず新品チップフラグを立てて摩耗量の測定を行ってください。また、摩耗率の更新は、数回ドレスを行ってから実施してください。 SVGN-284 WARN 可動:%s,固定:%s ［原因］このアラームは摩耗量の変化を通知します。: 前回の 2 ステップの計測値→今回の 2 ステップの計測値、を表しています。比較して、後者が増加していたら、新品チップが取り付けられています。ほとんど値が変わっていなかったら、摩耗率の更新サイクルが短すぎます。［対策］チップ交換時は必ず新品チップフラグを立てて摩耗量の測定を行ってください。また、摩耗率の更新は、数回ドレスを行ってから実施してください。 SVGN-285 WARN 摩耗率許容範囲外［原因］摩耗率は更新されましたが、値が許容範囲外です。 - チップを交換したが、新品チップフラグを立てずに摩耗測定を行った。 - 摩耗率の更新サイクルが短すぎたために、摩耗量がほとんど変わらず、摩耗の傾向が正しくつかめなかった。［対策］チップ交換時は必ず新品チップフラグを立てて摩耗量の測定を行ってください。また、摩耗率の更新は、数回ドレスを行ってから実施してください。 SVGN-286 WARN 摩耗率:%s > 上限値:%s ［原因］これは、算出された摩耗率が設定上限値を超えたことを示します。［対策］ SVGN-285 を参照してください。 SVGN-287 WARN 摩耗率:%s < 下限値:%s ［原因］これは、算出された摩耗率が設定下限値を以下だったことを示します。［対策］ SVGN-285 を参照してください。 SVGN-288 PAUSE.L 新品チップです(2 ステップで計測) ［原因］ 1 ステップ計測方式と 2 ステップ方式と併用している場合に、1 ステップ計測方式で、新品チップが取り付けられました。［対策］チップ交換時は 2 ステップ方式で測定を行ってください。 SVGN-289 WARN 摩耗率を更新して下さい［原因］長らく摩耗率の更新が行われていません。［対策］摩耗率の更新を行ってください。 SVGN-290 PAUSE.L 加圧力調整をやり直して下さい:G%d ［原因］加圧力調整時の設定に誤りがあります。［対策］加圧力調整を再実行して下さい。 - 531 - 2.アラームコード SVGN-291 B-83284JA-1/04 PAUSE.L 温度補正量過大:G%d ［原因］温度補正量が大き過ぎます。そのため、加圧力を補正することができませんでした。［対策］温度補正機能の設定を再確認して下さい。 SVGN-292 PAUSE.L 無効な AI,GI 専用換算係数です:G%d ［原因］ AI,GI 専用換算係数の設定内容が正しくありません。［対策］ AI,GI 専用換算係数の設定内容を再確認して下さい。 SVGN-293 PAUSE.L モータから温度情報を得られません:G%d ［原因］このパルスコーダから温度情報を得ることができません。［対策］パルスコーダの図番を確認して下さい。パルスコーダが故障していないかを確認して下さい。 SVGN-294 PAUSE.L 温度異常上限値を超えました:G%d ［原因］温度情報が温度上限許容値を超えました。［対策］温度センサが故障していないかを確認して下さい。 SVGN-295 PAUSE.L 温度異常下限値を下回りました:G%d ［原因］温度情報が温度下限許容値を下回りました。［対策］温度センサが故障していないかを確認して下さい。 SVGN-296 PAUSE.L 温度係数が正しくありません:G%d ［原因］温度係数の設定が正しくありません。［対策］温度係数の設定を確認して下さい。 SVGN-297 PAUSE.L AI から温度情報を得られません:G%d ［原因］ AI から温度情報を得ることができません。［対策］ AI の設定内容を再確認して下さい。 SVGN-298 PAUSE.L GI から温度情報を得られません:G%d ［原因］ GI から温度情報を得ることができません。［対策］ GI の設定内容を再確認して下さい。 SVGN-299 PAUSE.L 板厚が正しくありません: t=** ［原因］命令の板厚が正しくありません。［対策］板厚を確認して下さい。 SVGN-300 WARN 再加圧溶接指令先行一時無効［原因］溶接指令先行出力が有効で、加圧動作の途中でプログラム停止した場合、停止位置から再加圧する際に溶接先行出力機能は一時的に無効になります。［対策］対策の必要はありません。次のスポット命令では、溶接先行出力機能は再び有効に戻ります。また、一旦後退実行した後にプログラムを再開実行することで、中断したスポット溶接命令において、溶接先行出力機能を有効にすることができます。 SVGN-301 WARN 溶接指令先行キャリブレーション未完了［原因］溶接指令先行キャリブレーションが未完了です。［対策］サーボガン設定ユーティリティ画面から、溶接指令先行キャリブレーションを実行してください。 SVGN-302 PAUSE.G 加圧力未到達で溶接開始［原因］加圧力が十分に立ち上がっていない状態で溶接指令が出力された可能性があります。［対策］サーボガンアラームの“SVGN-20 加圧力に到達しません”の原因および対策を参考にし、対処を行って下さい。 SVGN-303 WARN ガン%d: 溶接指令先行無効［原因］デュアルガンの場合、両方のガンにおいて、溶接先行出力機能が有効になっていない場合、以下のワーニングが表示されます。［対策］両方のガンで溶接指令先行出力を有効もしくは無効にしてください。 - 532 - 2.アラームコード B-83284JA-1/04 SVGN-304 PAUSE 無効な先行時間です［原因］加圧力の立ち上がり時間を超えるような先行出力時間は設定できません。先行出力時間が過度に大きいです。［対策］先行時間の設定値を短くして下さい。 SVGN-305 WARN OVR<100%,溶接指令先行無効［原因］オーバライド 100％出ない場合には、溶接指令先行出力は無効になります。［対策］オーバライドを 100%にしてください。 SVGN-306 WARN 板厚チェックキャリブリトライ中... ［原因］板厚チェックキャリブレーションがリトライされました。［対策］これは通知用のメッセージです。対策の必要はありません。 SVGN-340 WARN プログ:%s は書き込み禁止中です［原因］プログラムが書込み禁止中のため位置修正を実行できません。［対策］書込み禁止を解除して下さい。 SVGN-341 WARN スポットプログラム修正モード待機中［原因］スポットプログラム位置修正機能がスポット命令実行中に有効になりました。この場合、スポットプログラム位置修正機能は次のスポット命令から有効になります。このメッセージは以下の手順で発生します。 1.スポットプログラム位置修正機能を無効にして、プログラムを開始します。 2.スポット命令実行中にプログラムを一時停止します。 3.スポットプログラム位置修正機能(修正モード)を有効にします。 4.プログラムを再開します。［対策］これは通知用のメッセージです。対策の必要はありません。実行中の行からスポットプログラム位置修正機能を有効にする場合、後退実行でスポット開始位置に戻るか、プログラムを終了してから再実行して下さい。 SVGN-342 WARN スポットプログラム診断モード有効中! ［原因］通常のスポット動作の代わりにスポットプログラム位置修正機能を診断モードで実行します［対策］これは通知用のメッセージです。対策の必要はありません。スポットプログラム位置修正機能を修正モードで実行したい場合は、スポットプログラム位置修正設定画面より、以下の設定に従って診断モードを無効にして下さい。 1.TP が無効の場合、AUTO モード中の実行モードを修正モードにして下さい。 2.TP が有効の場合、教示モード中の実行モードを修正モードにして下さい。通常のスポット命令を実行したい場合は、スポットプログラム位置修正機能を無効にして下さい。 1.TP が無効の場合、スポットプログラム位置修正機能有効信号を OFF にして下さい。 2.TP が有効の場合、テスト実行画面よりスポットプログラム位置修正機能を無効にして下さい。 SVGN-343 WARN スポットプログラム診断モード待機中［原因］スポットプログラム位置修正機能がスポット命令実行中に有効になりました。この場合、スポットプログラム位置修正機能は次のスポット命令から有効になります。このメッセージは以下の手順で発生します。 1.スポットプログラム位置修正機能を無効にして、プログラムを開始します。 2.スポット命令実行中にプログラムを一時停止します。 3.スポットプログラム位置修正機能(診断モード)を有効にします。 4.プログラムを再開します。［対策］これは通知用のメッセージです。対策の必要はありません。実行中の行からスポットプログラム位置修正機能を有効にする場合、後退実行でスポット開始位置に戻るか、プログラムを終了してから再実行して下さい。 SVGN-344 WARN トルクリミット調整未完了. ［原因］教示修正機能が検出条件「固定しきい値 2」で実行されましたが、トルクリミット調整が未完了です。［対策］上面、下面サーチパラメータのトルクリミットキャリブレーションを完了するか、検出条件を可変しきい値に変更して下さい。 SVGN-345 WARN プログ(%s):動作グループ取得失敗［原因］指定したプログラムの動作グループの取得に失敗しました。［対策］同時に表示されるコーズコード SVGN-347 を参照してください。 - 533 - 2.アラームコード SVGN-346 WARN B-83284JA-1/04 プログ(%s):動作グループ変更失敗［原因］指定したプログラムの動作グループの変更に失敗しました。［対策］同時に表示されるコーズコード SVGN-347 を参照してください。 SVGN-347 WARN status:%s. ［原因］エラー状態を表示するメッセージです。［対策］表示されたエラーコードを参照してください。 SVGN-349 WARN 板厚記録されませんでした［原因］板厚測定および記録が完了しませんでした。［対策］同時に表示されるコーズコードを参照してください。 SVGN-350 抜圧動作を中断しました SERVO ［原因］抜圧動作中にエラーもしくはシフトキーが離されました。［対策］エラーの原因を対処してください。また、動作中はシフトキーを離さないでください。 SVGN-370 当接位置が適切ではありません SERVO ［原因］可動側チップの当接位置が、想定した位置より手前でした。異物がワーク上に存在したか、以下のいずれかが適切でない可能性があります。: 1. 板厚 2. ガンのマスタリング位置 3. ギヤ比［対策］ 1. 適切な板厚を設定してください。 2. 摩耗測定を行い、マスタリング位置を適切にしてください。 3. ギヤ比を正しく設定し、ガン調整を実行してください。 SVGN-371 PAUSE.L 加圧力ゲイン調整不適当［原因］内部エラーです。［対策］エラー発生時の状況について、ファナックサービスに連絡してください。 SVGN-372 PAUSE.L 板厚が未初期化です : t=** ［原因］スポット命令、カアツドウサ命令、チップドレス命令の板厚データが設定されていません。［対策］命令内に板厚を設定してください。 SVGN-373 加圧状態で自動調整できません SERVO ［原因］自働調整を開始するときに、ガンが加圧しています。［対策］ジョグ操作でガンを少し開いてください。 SVGN-374 WARN 摩耗率自動更新一時中断［原因］新品チップで 1 ステップ計測方式が実行されました。一時的に摩耗率の更新を中断します。［対策］摩耗率の更新を行うためには、新品チップ交換時に 2 ステップ方式を実行する必要があります。摩耗率の更新の解除を行うためには、2 ステップ方式の摩耗測定を行う必要があります。摩耗率の更新を再度するためには、後 2 回 2 ステップ方式の摩耗測定を行う必要があります。 SVGN-375 WARN 次の 2 ステップ測定で摩耗率更新［原因］摩耗率の更新の一時中断が解除されました。次の 2 ステップ計測で、摩耗率は更新されます。［対策］対策の必要はありません。 SVGN-376 PAUSE.L 内部プログラムエラーラベル:%d ［原因］内部エラーです。［対策］コントロールスタートとコールドスタートを行ってください。問題が解決しない場合は、ファナックサービスセンタにご連絡下さい。 SVGN-377 PAUSE.L Autocont 機能には電源再投入が必要です［原因］ Autocont 機能には電源再投入が必要です。［対策］コントロールスタートとコールドスタートを行ってください。 - 534 - 2.アラームコード B-83284JA-1/04 SVGN-378 WARN 板厚計測が中断されました. ［原因］板厚の自動測定が中断されました。［対策］同時に表示されるコーズコードを参照してください。 SVGN-379 STOP.G 板厚一覧が設定されていません. ［原因］板厚の変更操作が行われましたが、板厚条件になにも設定されていません。［対策］板厚条件には、1 つ以上板厚を設定してください。 SVGN-380 STOP.G 不適当な板厚/板厚番号です. ［原因］手動加圧（シフト＋加圧キー）の操作が行われましたが、選択されている板厚が正しくありません。［対策］板厚条件には、1 つ以上板厚を設定してください。設定した板厚を加圧キーから選択してください。 SVGN-381 WARN 板厚:%.1fmm, 加圧力:%d%s, たわみ:%.1fmm ［原因］このメッセージは、$SGCFG[].$THKMESCFG.$ALM4MESINFO = TRUE で板厚測定が行われたときに表示されます。このメッセージは、板厚測定の結果を表示するものです。注：SVGN-176 は、どの画面（編集画面、手動溶接画面、板厚条件画面、加圧力調整画面）で板厚測定が行われたかを表示します。［対策］この表示を無効にするには、$SGCFG[].$THKMESCFG.$ALM4MESINFO = FALSE を設定してください。 SVGN-382 WARN 指定速度で当接できませんでした［原因］チップが当接したときに、指定した当接速度で当接できませんでした。加圧力が、調整した加圧力に対して誤差がでる可能性があります。以下の要因で、加圧の開始位置は十分に確保されず、当接速度を補償することができません。 - 指定した SD 条件内の開放量が小さすぎます。 - 教示位置が正しくありません。 - ガンのマスタリング位置が正しくありません。 - 板厚が正しくありません。［対策］加圧前のガンの開放量を確認してください。マスタリング、教示位置、板厚を適切にしてください。 SVGN-383 STOP スポット動作中に 3 グループ目が動作［原因］スポット動作中にロボットとサーボガン以外のグループが動作しました。［対策］スポット動作中にロボットとサーボガン以外のグループを動かさないで下さい。 SVGN-385 STOP 位置修正モード切替エラー［原因］位置修正モードがスポット命令の実行直前で有効になりました。［対策］位置修正モードの切替のタイミングを早めて下さい。 SVGN-386 WARN ロボット後退動作を%.1mm に制限します(指令%.1) ［原因］ガンストロークリミットの為,ロボットの後退動作を指令通り実行できませんでした。ロボット後退動作はアラームメッセージにある距離だけ行いました。［対策］ 1.少しガンを閉じた位置から検出動作を開始して下さい。 2.ロボットの後退距離を減らして下さい。 SVGN-387 WARN ログのサイズを増やしてください. ［原因］調整ログ及び加圧ログの取得が有効ですが,ログデータのサイズが 1 未満です。ログデータのサイズが適当な値のときに,ログが取得されます。［対策］ログデータを取得する場合には、$SGSYSCFG.$SGLOGARRSZ > 1 にして、電源再投入して下さい。取得したい時間分だけ、サイズを指定してください。例えばサイズを 1000 と指定すれば、おおよそ 8 秒間のデータが記録されます。ログデータを取得しない場合には,$SGLOGCFG.$TUN_LOG_ENB=FALSE と $SGLOGCFG.$PRS_LOG_ENB=FALSE にして下さい。 SVGN-388 WARN 速度バラツキ (%.1fmm/sec) >想定値 (%.1f):%d ［原因］サーチ動作中の速度のバラツキが,キャリブレーション時のバラツキより大きくなりました。メッセージ後部の数字は,サーチ動作のフェーズを表します.(1=上面検出,2=下面検出) 原因は以下の通りです。 1. ガンの機構特性が変化した。 2. サーチ中の姿勢が,キャリブレーション時と異なる。 - 535 - 2.アラームコード B-83284JA-1/04 3. サーチ開始時のガン開き量が、キャリブレーション時より大きい。［対策］ 1. キャリブレーションを再実行して下さい。 2. 上記対策後、メッセージが出力されるなら,システム変数$SGSYSTCH.$P0SPDALMMGN を増やして下さい。 SVGN-389 WARN 加圧力バラツキ (%.1fkgf) >想定値(%.1f):%d ［原因］サーチ動作中のトルクのバラツキが、キャリブレーション時のバラツキより大きくなりました。メッセージ後部の数字は,サーチ動作のフェーズを表します.(1=上面検出,2=下面検出) 原因は以下の通りです。 1. ガンの機構特性が変化した。 2. サーチ中の姿勢が,キャリブレーション時と異なる。 3. サーチ開始時のガン開き量が、キャリブレーション時より大きい。［対策］ 1. キャリブレーションを再実行して下さい。 2. 上記対策後、メッセージが出力されるなら,システム変数$SGSYSTCH.$P0TRQALMMGN を増やして下さい。 SVGN-390 STOP 溶接プログラム実行中のガンモード変更を検出［原因］スポット溶接プログラム実行中に加圧有効/無効の変更を検出しました。［対策］打点漏れ防止のためにロボットは一時停止しました。加圧有効/無効を確認して下さい。 SVGN-392 ABORT この TW**.TP はサポートしていません［原因］この摩耗計測用プログラムは R-J3iB 制御装置用です。R-30iB 制御装置ではサポートしていません。［対策］ FANUC Robot series R-30iB 制御装置サーボガン機能取扱説明書（B-83264JA）を参照し、以下のように TW***.TP を TWK***.PC に置き換えてください。 TW0THOLD => TWKTHOLD、TW1MTCLB => TWKZRCLB、TW1MTFIX => TWKFXTCH TW2WDCLB => TWKZRCLB、TW2WDFIX => TWKFXTCH、W3RSCLB => TWKRSCLB SVGN-413 WARN 加圧力診断キャリブレーション開始［原因］加圧力診断キャリブレーションを開始しました。［対策］これは通知用のメッセージです。対策の必要はありません。 SVGN-414 WARN 加圧力診断キャリブレーション終了［原因］加圧力診断キャリブレーションを終了しました。［対策］これは通知用のメッセージです。対策の必要はありません。 SVGN-415 WARN 加圧力チェックの許容値を超えました［原因］加圧力の診断結果が指定した許容値を超えました。［対策］ガンに異常がないか確認して下さい。異常がない場合、加圧力調整をやり直してください。 SVGN-416 WARN 加圧力補正の許容値を超えました［原因］加圧力の補正量が指定した許容値を超えました。［対策］ガンに異常がないか確認して下さい。異常がない場合、加圧力調整をやり直してください。 SVGN-422 WARN 不適切なオーバーライド［原因］オーバーライドが 100%になっていません。［対策］オーバーライドを 100%にして下さい。 2.2.75 TCPP-000 TCPP ID=46) WARN 未定義 TC エラー(TC00) ［原因］内部エラーです。［対策］ファナックにご連絡下さい。 TCPP-001 WARN グローバル変数がありません［原因］内部エラーです。［対策］コントロールスタートで再起動して下さい。 - 536 - 2.アラームコード B-83284JA-1/04 TCPP-002 TCPP-003 TCPP-004 WARN WARN WARN MMR ポインタがありません MIR ポインタがありませんシステム変数ポインタがありません［原因］内部エラーです。［対策］電源を再投入して下さい。 TCPP-005 WARN TCPPIR ポインタがありません［原因］内部エラーです。［対策］コントロールスタートで再起動して下さい。 TCPP-006 WARN メモリアロケートエラー［原因］メモリの割り付けエラーです。［対策］メモリの状態を確認してください。 TCPP-007 TCPP-008 WARN WARN TCPP メールボックス作成エラー TCPP spmktsk タスク作成エラー［原因］内部エラーです。［対策］電源を再投入して下さい。 TCPP-009 WARN 線の前のポイントが近すぎます :%d^5 ［原因］教示点間の距離が短すぎて、速度推定が正しく行われません。［対策］ 1. 教示点間の距離を長くして下さい。 2. 教示速度を小さくして下さい。 TCPP-010 WARN PLAN メールボックス書込みエラー［原因］内部計算のエラーを示すワーニングです。［対策］電源を再投入して下さい。 TCPP-011 WARN 予測時間が移動時間より長いです［原因］最初の 2 点間の移動時間が$TCDELAY より短いです。［対策］ 2 点間の距離を伸ばすか、動作速度を下げて、移動時間を$TCDELAY より長くして下さい。 TCPP-012 WARN TCPP フィルタタイプが不正です［原因］フィルタタイプが不正です。［対策］プログラムのヘッダデータ、動作形式、位置データを確認してください。 TCPP-013 WARN TCPP 開始点が不正です［原因］スタート位置が無効です。［対策］現在位置と、その前の位置の値を調べて下さい。 TCPP-014 WARN TCPP 目標位置が不正です［原因］目標位置が有効でありません。［対策］現在位置と、前の位置を調べて下さい。 TCPP-015 WARN セグメントへの時間が不正です［原因］速度推定計算において、時間の計算が不正であることを示すワーニングです。［対策］現在位置を確認してください。 TCPP-016 WARN cfseg データがありません［原因］直交フィルタのデータが正しくありません。［対策］直交フィルタが正しくロードされ、初期化されていることを確認してください。 TCPP-017 WARN Modone 計算エラー［原因］速度予測計算において、動作完了の計算が不正であることを示すワーニングです。［対策］対策は不要ですが、TCP 速度の予測値が正しくない可能性があります。 - 537 - 2.アラームコード TCPP-018 WARN B-83284JA-1/04 開始エラーモード :%d^5 ［原因］この行以降の位置データにより、TCPP のエラーが発生しました。このとき速度推定は中断されますが、替わりに、ロボットの現在速度が使用されます。［対策］アラーム履歴中の速度制限アラームを調べて下さい。速度制限アラームによって TCPP のエラーが発生する場合があります。プログラムを、速度制限アラームが発生しないように修正して下さい。手首軸の速度制限アラームについては、教示速度単位を mm/sec から deg/sec に変更することにより、回避できる場合があります。後者の方が手首軸の大きな姿勢変化に対して有効です。注 TCPP-019 TCP 速度推定機能を使用しない場合、本ワーニングへの対策は必要ありません。 WARN スピードオーバライドモード行:%d^5 ［原因］この行でオーバライドが変更されました。このとき速度推定は中断されますが、替わりに、ロボットの現在速度が使用されます。［対策］オーバライドの変更が、システム全体に反映されたら、通常の速度推定が自動的に再開されます。生産プログラムの実行中にオーバライドの変更を行わないで下さい。注 TCPP-020 TCP 速度推定機能を使用しない場合、本ワーニングへの対策は必要ありません。 WARN TCPP 内部 cartseg エラー［原因］速度推定計算のエラーを示すワーニングです。［対策］対策は不要ですが、TCP 速度の予測値が正しくない可能性があります。 TCPP-021 WARN アロケート TCPP/VC メモリーエラー［原因］直交軌跡一定機能の速度推定計算のメモリ割り付けエラーです。［対策］制御装置のメモリの状態を確認して下さい。電源を再投入して下さい。 TCPP-022 STOP 指定された遅延時間は不正です［原因］指定された遅延時間が大きすぎることを示すエラーです。［対策］制御装置のソフトウェアの修正が必要になります。 TCPP-070 STOP 速度出力失敗 (T_S[%d]) ［原因］ロボット速度出力機能が、出力先に値を書き込むことができませんでした。［対策］出力先のタイプと番号を正しく設定して下さい。 TCPP-071 STOP 最小速度 >= 最大速度 (T_S[%d]) ［原因］ロボット速度出力機能の最小速度に、最大速度以上の値が設定されています。［対策］最小速度に、最大速度より小さい値を設定して下さい。 TCPP-072 STOP 番号が無効です (T_S[%d]) ［原因］ロボット速度出力機能の TCP_SPD[出力条件番号]に、無効な番号が指定されています。［対策］ TCP_SPD[出力条件番号]に、有効な番号を指定して下さい。 TCPP-073 STOP 出力先のタイプが無効です［原因］ロボット速度出力機能の出力先タイプが無効です。［対策］出力先タイプを正しく設定して下さい。 2.2.76 TMAT (ID=119) TMAT-000 WARN 補正値が上限値を超えました［原因］トーチリカバリ動作にて、ワイヤー先端位置を修正した結果、補正量が設定されている最大補正量を超えました。［対策］ワイヤー先端位置のずれが最大補正量内におさまるように、手でトーチを直して下さい。その後、トーチリカバリ動作の再実行を行って下さい。 TMAT-001 WARN 探索前に探索信号が ON しています［原因］探索信号が開始する前から、プレート接触時に入力される接触確認信号（探索信号）が既にオンしています。 - 538 - 2.アラームコード B-83284JA-1/04 ［対策］接触確認信号及びその接続経路を調べて下さい。信号が正常に直ったら、トーチリカバリ動作の再実行を行って下さい。 TMAT-002 WARN リカバリー冶具に接触できませんでした［原因］探索動作を行いました、ワイヤーがプレートに接触できませんでした。［対策］ 1. ワイヤの長さが短い場合には、長くして下さい。 2. トーチの曲がりが大きすぎる場合には、修正動作時に、ワイヤがプレートに接触するように、手でトーチを直して下さい。 3. 接触した時、接触確認信号が入力されることを確認して下さい。 TMAT-003 WARN Z 方向の補正が未キャリブレーションです［原因］Ｚ方向の補正がキャリブレーション実行時に無効に設定されていましたが、トーチリカバリ動作時には有効に設定されています。［対策］トーチリカバリ設定画面にてＺ方向の補正を無効にして下さい。 TMAT-004 WARN キャリブレーション時にプログラムが停止しました［原因］シフトキーが離されたため、キャリブレーションが中断されました。［対策］再度キャリブレーションを実行して下さい。キャリブレーションが完了するまでシフトキーは押したままにして下さい。 TMAT-005 WARN WO[1]は使用できません［原因］ WO[1]は使用できません。［対策］他のデジタル信号の信号タイプを選んで下さい。 TMAT-006 WARN オーバライドは 100％にして下さい［原因］キャリブレーション及びトーチリカバリ動作はオーバライドが 100％でなければなりません。［対策］オーバライドを 100％に変更して、再実行して下さい。 TMAT-007 WARN ドライランでは使用できません［原因］ドライランが有効の場合、キャリブレーション及びトーチリカバリ動作は実行できません。［対策］ドライランを無効にして下さい。 TMAT-008 WARN トーチリカバリは未キャリブレーションです［原因］未キャリブレーションのまま、トーチリカバリ動作が実行されました。Ｚ方向の補正がキャリブレーション実行時に無効に設定されていましたが、トーチリカバリ動作時には有効に設定されています。Ｚ方向の補正がキャリブレーション実行時に有効に設定されていましたが、トーチリカバリ動作時には無効に設定されています。［対策］キャリブレーションを行い、再実行して下さい。 TMAT-009 WARN マクロに割付けられていません［原因］未使用のマクロがないため、トーチリカバリ用プログラムをマクロに割付けることができません。［対策］マクロ設定画面にて必要のないマクロ命令を削除し、トーチリカバリ用プログラムをマクロに割付けて下さい。 TMAT-012 WARN ツール座標系が設定されていません［原因］トーチリカバリ動作の対象となるツール座標系が設定されていません。［対策］６点設定法にてツール座標系を設定して下さい。 TMAT-013 WARN %s は間違っているか又はありません［原因］キャリブレーション及びトーチリカバリ動作に使用するプログラムに問題が発生しています。［対策］サービスにご連絡下さい。 TMAT-014 WARN G:%s のプログラムを終了して下さい［原因］一時停止又は実行中のプログラムにより、トーチリカバリ設定画面の基準位置への移動、キャリブレーション、トーチリカバリ動作を実行することができません。［対策］一時停止又は実行中のプログラムを終了して下さい。 - 539 - 2.アラームコード TMAT-015 WARN B-83284JA-1/04 G:%s はトーチリカバリを使えません［原因］キャリブレーションを行う動作グループは、｢現在ジョグ送りの対象となっている動作グループ｣が対象となります。動作グループにロボット以外の動作グループ（ポジショナーなど）が選択されいています。トーチリカバリ動作は、それぞれの動作グループに対応するプログラムまたはマクロを使用します。トーチメイト用マクロを使用しているプログラムに正しい動作グループを指定していません。［対策］ 1. キャリブレーションを行う動作グループにロボットを選択して下さい。 2. トーチメイト用マクロを使用しているプログラムに正しい動作グループを指定して下さい。 TMAT-016 WARN 編集前にトーチリカバリを実行して下さい［原因］オペレータに対してトーチリカバリ動作の実行を促します。［対策］トーチリカバリ設定画面のタッチアップモニタで設定した時間が経過した後に、トーチリカバリ設定画面の項目１’ツール座標系 No.'と同じツール座標系番号を用いたプログラムを編集しようとすると、オペレータに対してアラームが表示されます。時間を 0.0（初期設定）に設定すると、このアラームは表示されなくなります。 TMAT-017 WARN 衝突！トーチリカバリを実行して下さい［原因］教示中または溶接中に衝突に関するアラームが発生した場合に、オペレータに対してワイヤ先端位置の修正実行を促します。［対策］トーチリカバリ設定画面の干渉モニタを無効にすると、このアラームは表示されなくなります。 2.2.77 TRAK (ID=54) TRAK-000 WARN 未定義エラー (TO00) ［原因］システム内部エラーです。［対策］電源を再投入して下さい。 TRAK-001 STOP トラッキングで各軸動作はできません［原因］各軸動作はできません。［対策］直線動作に変えて下さい。 TRAK-002 STOP トラッキングのデータの割り付けに失敗しました［原因］システム内部エラーです。［対策］ RAM のサイズを大きくして下さい。 TRAK-003 STOP トラッキングのグローバル変数がありません［原因］システム内部エラーです。［対策］ RAM のサイズを大きくして下さい。 TRAK-004 STOP トラッキングスケジュール番号が不適当です［原因］トラッキングスケジュール番号が範囲外です。［対策］範囲内の値を入力して下さい。 TRAK-005 STOP G:%d^2"' 既にトラッキング目標点が通過しています［原因］目標点が領域の範囲外です。［対策］コンベアを戻して下さい。 TRAK-006 WARN G:%d^2"' 既に目標点が通過しています［原因］目標点が領域の範囲外です。［対策］目標点を再教示して下さい。 TRAK-007 WARN ファンクションコードがサポートされていません［原因］システム内部エラーです。［対策］何も特別な対策をとる必要はありません。 - 540 - 2.アラームコード B-83284JA-1/04 TRAK-008 WARN 停電処理はサポートしていません［原因］トラッキング機能では停電処理をサポートしていません。［対策］何も特別な対策をとる必要はありません。 TRAK-009 STOP 直交フィルタ動作はできません［原因］トラッキングでは直交フィルタによる動作はできません。［対策］各軸フィルタ動作に変更して下さい。 TRAK-010 STOP トラッキング機能が無効になっています［原因］トラッキング機能(FP ポインタ)が見つかりません。［対策］トラッキング機能をロードして下さい。 TRAK-011 STOP 手首姿勢なし円弧動作はできません［原因］ライントラッキング中は手首姿勢なしの円弧動作はできません。［対策］姿勢制御あり動作に変更して下さい。 TRAK-012 STOP メンテナンスプログラムはサポートしてません［原因］自動エラー復旧機能のメンテナンスプログラムはサポートしていません。［対策］自動エラー復旧設定画面でメンテナンスプログラム機能を無効にして下さい、あるいはエラーを復旧するための再開プログラムを使用して下さい。 TRAK-013 STOP 目標が最上流の境界を越えていません［原因］ライントラッキング、レールトラッキングにおける目標点が、最上流の境界を越えていません。［対策］最上流の境界値($LNCFG.$ENTRY_XTRM)を設定し直して下さい。またはトラッキングの領域を最上流の境界より下流に変更して下さい。 TRAK-014 STOP 目標が最下流の境界を越えました［原因］ライントラッキング、レールトラッキングにおける目標点が、最下流の境界を越えました。［対策］最下流の境界値($LNCFG.$EXIT_XTRM)を設定し直して下さい。またはトラッキングの領域を最下流の境界より上流に変更して下さい。 TRAK-015 WARN 領域外への動作をスキップします L:%d ［原因］教示点への移動中にロボットが領域外に出ます。よって、プログラムの停止を避けるためこの動作をスキップします。［対策］プログラムの速度を速くするか、あるいは領域の範囲を大きくして下さい。 TRAK-016 WARN 停止位置の記録に失敗しました［原因］停止位置が記録されませんでした。［対策］このアラームは、他のアラームの副作用によって発生します。アラーム画面を確認して下さい。 2.2.78 VARS (ID=16) VARS-001 WARN 変数ファイルが壊れています［原因］ファイル読み込み中にエラーが発生しました。ファイルが壊れているか、ファイルの媒体に問題がある可能性があります。［対策］他のファイルで試して下さい。 VARS-002 WARN ファイルのオープンに失敗しました［原因］指定された変数ファイルが存在ません。［対策］正しいファイル名を指定して下さい。 VARS-003 WARN %s 配列の長さが変更されました［原因］ファイルからロードした変数は既にメモリに存在していますが、配列の長さが異なっています。変数ファイルに定義されている配列の長さに変更されました。［対策］特別な対策は不要です。 - 541 - 2.アラームコード VARS-004 WARN B-83284JA-1/04 %s 変数が変更されませんでした［原因］ファイルからロードした変数は既にメモリに存在しているためロード出来ませんでした。［対策］プログラムを一旦クリアして、変数を先にロードして下さい。その後でプログラムをロードして下さい。 VARS-005 WARN %sPC 配列の長さが無視されました［原因］ファイルからロードした変数は既にメモリに存在していますが、配列の長さが異なっています。変数ファイルに定義されている配列の長さに変更されました。［対策］何特別な対策は不要です。 VARS-006 WARN 変数名が不明です［原因］指定した変数は存在しません。［対策］プログラムまたは変数ファイルから変数をロードして変数を作成して下さい。 VARS-007 WARN タイプ名が不明です［原因］指定した変数のタイプは存在しません。［対策］プログラムまたは変数ファイルから変数をロードして変数のタイプを作成して下さい。 VARS-008 WARN タイプ名が見つかりません［原因］指定した変数のタイプ名が存在しません。［対策］プログラムまたは変数ファイルから変数をロードして、変数のタイプを作成して下さい。 VARS-009 WARN SV は CTRL スタートでのみ読込めます［原因］変数ファイル（SV）は CTRL スタート（コントロールスタート）でのみ読み込み可能です。［対策］ CTRL スタート（コントロールスタート）を行ってから、変数ファイルの読み込みを行って下さい。 VARS-010 WARN 書込み保護されています［原因］アクセスしようとした変数または変数要素は書き込み出来ません。［対策］この変数は安全などの理由の為、書き込みが出来ないようになっています。なお、$MRR 変数を変更するためには、一旦$PARAM_GROUP を変更してからコールドスタートを行って下さい。 VARS-011 WARN プログラムに変数が定義されていません［原因］指定したプログラムは変数を定義していません。［対策］カレルプログラムまたは変数ファイルをロードして変数を定義して下さい。 VARS-012 WARN 変数%s の作成に失敗しました［原因］指定した変数の作成に失敗しました。［対策］アラーム画面でエラーの原因を確認して下さい。 VARS-013 WARN 変数が既に存在しています［原因］指定された変数は既にメモリに存在しています。［対策］特別な対策は不要です。 VARS-014 WARN タイプ%s の作成に失敗しました［原因］指定されたタイプ名を作成する事が出来ませんでした。［対策］アラーム画面でエラーの原因を確認して下さい。 VARS-015 WARN 変数/ノード/プログラムが多すぎます［原因］変数、プログラムまたはノードの最大個数に達しました。［対策］不要なプログラムを削除して下さい。 VARS-016 WARN 軸の構成が一致していません［原因］ロードしようとした変数ファイルは異なる軸構成を持つ他の制御装置で作成された物です。［対策］その変数ファイルはこの制御装置で使用する事が出来ません。 VARS-017 WARN システム変数バージョンエラー［原因］ロード仕様とした変数ファイルは異なるソフト版数の制御装置で作成されたためロード出来ません。［対策］システムの標準値を使用して下さい。 - 542 - 2.アラームコード B-83284JA-1/04 VARS-018 WARN 既にそのタイプが存在しています［原因］指定された変数タイプは既にシステムに存在しています。［対策］特別な対策は不要です。 VARS-019 WARN 既にその変数名が存在しています［原因］名前を変更しようとしたプログラム名は既に存在しています。［対策］他の名前にするかまたは存在するプログラムを削除してから名前の変更操作を行って下さい。 VARS-020 WARN [%s]%s が見つかりません［原因］指定した変数はシステムに存在しません。［対策］プログラムまたは変数ファイルをロードして変数を定義して下さい。 VARS-021 WARN メモリワリツケエラー［原因］変数を定義する為の残りメモリが不足しています。［対策］不要なプログラムや変数を削除して下さい。 VARS-022 WARN 同じ変数名が既に定義されています［原因］作成しようとした変数は既に存在していますがタイプが異なっているため作成出来ません。［対策］存在している変数を削除してからもう一度操作を行って下さい。 VARS-023 WARN 配列の次元が異なります［原因］作成使用とした変数は既に存在していますが、配列の次元が異なっているため作成出来ません。［対策］存在している変数を削除してからもう一度操作を行って下さい。 VARS-024 WARN インデックスエラー［原因］配列またはパスデータをアクセスする為に、不正なインデックス番号を使用しました。［対策］正しいインデックスを指定して下さい。 VARS-025 WARN ビジョン参照エラー［原因］視覚センサの為のハードウェアが実装されていないため、ビジョン変数をロードする事が出来ません。［対策］正しい構成の制御装置にロードして下さい。 VARS-026 WARN ファイルシーケンスエラー［原因］次の原因が考えられます。 1. 変数ファイルでは無い 2. 媒体が壊れている 3. ファイルが壊れている［対策］他のファイルまたは新しいバージョンのファイルに変換して試して下さい。 VARS-027 WARN 変数が他のプログラムで使用されています［原因］変数が他のプログラムで使用されています。［対策］この変数を参照している他のプログラムを削除して下さい。 VARS-028 WARN 値が範囲外です［原因］入力した値が不適です。値が大きすぎる、または小さすぎます。［対策］変更している変数の有効な値をマニュアルで確認して下さい。 VARS-029 WARN 教示レベルのパスワードが必要です［原因］この操作は、パスワードで保護されています。［対策］パスワード設定画面にて、教示レベルのパスワードを入力して下さい。 VARS-030 WARN 設定レベルのパスワードが必要です［原因］この操作は、パスワードで保護されています。［対策］パスワード設定画面にて、設定レベルのパスワードを入力して下さい。 - 543 - 2.アラームコード VARS-031 WARN B-83284JA-1/04 立上げレベルのパスワードが必要です［原因］この操作は、パスワードで保護されています。［対策］パスワード設定画面にて、立上げレベルのパスワードを入力して下さい。 VARS-032 WARN 変数が長すぎます［原因］読み込んでいる変数が 65,535 バイトを超えているか、もしくは配列要素が 32,767 バイトを超えています。［対策］変数サイズあるいは配列サイズを小さくして下さい。 VARS-033 WARN パスが長すぎます［原因］パスには、2,007 以上のノードを含むことはできません。［対策］パスを短く分割して下さい。 VARS-034 WARN アクセスが許されていません［原因］削除しようとしている CMOS 変数に他の機能がアクセス中です。KAREL プログラム、ネットワーク、または KCL のアクセス中に削除している可能性があります。［対策］変数のアクセスが他におこなわれていないときに、再度操作を試して下さい。あるいは、変数が作られた時と同じスタートモード中に変数を削除して下さい。例えば、ある CMOS 変数がコントロールスタート時に生成されたなら、削除はコントロールスタート時に行って下さい。 VARS-036 FATAL CMOS メモリが壊されました［原因］ CMOS メモリが壊されました。［対策］イニシャルスタートが必要です。FANUC サービスマンに連絡して下さい。 VARS-037 WARN イチレジはロックされています［原因］位置レジはロックされています。［対策］プログラム終了までお待ち下さい。 VARS-038 WARN 変数のメモリタイプが異なります［原因］既に存在している変数が別のメモリに作成されようとしました。(CMOS<->DRAM) ［対策］一度変数を削除するかあるいは使用するメモリタイプを変更して下さい。 VARS-039 WARN データが作成されました［原因］パーマネントメモリが正しく割り付けられました。［対策］特別な対策は不要です。 VARS-041 WARN ノード番号が誤りです［原因］ノードに対するパスの挿入または削除が、１つのパス中のノード数を越える番号で行われました。［対策］有効なノード番号で操作を行って下さい。 VARS-042 WARN CMOS の作成には TEMP の型が不正です［原因］作成された変数の定義がテンポラリ DRAM メモリ内にあり、電源断時に消えてしまいます。［対策］型定義をした変数を持つプログラムは、コントロールスタートで読み込んでください。 VARS-043 WARN 変数ポインタが無効です［原因］制御装置上にこの変数用のメモリ領域が存在しません。おそらく補助ボードが取り外されている、もしくは取り替えられています。［対策］制御装置に元のボードを戻して下さい。もしこのボードが使用できなかったときは、イニシャルスタートが必要です。 VARS-044 WARN グループ番号が合っていません［原因］変数ファイルが、制御装置で定義されているものとは異なるグループ番号をもっています。［対策］その変数ファイルはこの制御装置で使用する事が出来ません。 VARS-045 WARN SV が合いません-%s システム%s ［原因］読み込まれた SV ファイル中のロボットタイプと、制御装置でセットアップされているロボットタイプが異なります。［対策］その変数ファイルはこの制御装置で使用する事が出来ません。 - 544 - 2.アラームコード B-83284JA-1/04 VARS-046 WARN バッファのサイズがありません［原因］異なるコンピュータに変数を転送する際に、メモリバッファサイズが小さすぎます。［対策］転送用に大きなバッファーを割り当てて下さい。 VARS-047 WARN ファイルのバージョンが一致しません［原因］指定した変数ファイルに主要な情報が含まれていません。恐らく変数ファイルではありません。［対策］この変数ファイルはこの制御装置で使用する事が出来ません。 VARS-048 WARN 名前が大きすぎます［原因］指定した変数名が長すぎます。［対策］変数名を短く変更して下さい。 VARS-049 WARN 構造体のエレメントが不正です［原因］指定された文字列が無効です。［対策］有効な文字列を指定して下さい。 VARS-050 WARN PC の修正が合いません%s ［原因］保存された PC ファイルと VR ファイルのバージョンが異なります。恐らく操作の途中で電源が落とされました。［対策］ PC ファイルを再度読み込んで下さい。 VARS-051 WARN 不正な操作です［原因］要求された操作は、この制御装置ではサポートされていません。 VARS-052 WARN 変数%s が変換されました［原因］旧バージョンにおいて生成されたシステム変数ファイルが読み込まれました。指定された変数は旧バージョンのものから変換されました。システム変数中のいくつかの情報が失われているかもしれません。［対策］特別な対策は不要です。 VARS-053 WARN 入力データポインタが不正です［原因］指定した変数データのポインタが不正であるか、または、不正なポインタが PC から制御装置へ送られました。［対策］これはアプリケーション中のエラーです。RPC 呼び出しを使用している PC から送られてくるポインタをすべて確認して下さい。 VARS-054 WARN システム変数-%s が読み込まれました［原因］旧バージョンで生成されたシステム変数ファイルが読み込まれました。［対策］特別な対策は不要です。 VARS-055 WARN プログラム名が他にあります［原因］同じ名前のプログラムが他に存在します。［対策］プログラム名を変更して下さい。 VARS-056 FATAL システムタイプが利用できません［原因］この制御装置上で、利用できる全てのシステムタイプが既に使われています。［対策］この制御装置にオプションを追加することは出来ません。異なるオプションの組み合わせが必要な場合は、 FANUC サービスマンに連絡して下さい。 VARS-057 WARN %s をセーブに利用しています［原因］ひとつのファイルに保存するには、定義されたユーザタイプが多すぎます。１つのファイルで保持できるのは 255 タイプまでです。もし 255 タイプを超える数が参照されるときには、追加ファイルを利用します。このエラーは内部システム変数の保存時にのみ発生します。［対策］このファイルを読み込む時、生成された個別のファイルをすべて読み込んで下さい。読み込み中、ファイル名にはインデックスが追加されるので、すべてのファイルを探して下さい。 - 545 - 2.アラームコード VARS-058 WARN B-83284JA-1/04 リモートバージョンの互換性がありません［原因］互換性の無い制御装置にアクセスしようとしました。［対策］アクセス対象制御装置のソフトウェアバージョンを、アクセス元の制御装置と同じものに更新して下さい。. VARS-059 WARN プログラム名が不正です［原因］プログラム名の記法が不正です。［対策］ UNC 互換のある名前を用いてネットワークのロボットにアクセスしているか確認して下さい。（例：¥robotnameprogram） VARS-060 WARN 変数の型が合いません［原因］プログラム名の記法が不正です。［対策］ UNC 互換のある名前を用いてネットワークのロボットにアクセスしているか確認して下さい。（例：¥robotnameprogram） VARS-061 WARN ユーザータイプが利用できません［原因］この制御装置上で利用できるすべてのユーザタイプがすでに使用されています。［対策］この制御装置に追加でプログラムを読み込ませることができません。タイプを使える状態にするために、プログラムと変数を削除することが出来ます。多数のプログラムで同じタイプが定義されないように、KAREL プログラムでの変数参照を変更して下さい。 VARS-062 WARN 変数またはプログラム名がありません［原因］変数名、もしくはプログラム名がありません。［対策］変数名、及びプログラム名を確認して下さい。 VARS-063 WARN [%s]%sCMOS が再び割り当てられました［原因］変数用の CMOS メモリが破損しました。この変数は、再度割り付けられました。［対策］イニシャルスタートが必要です。FANUC サービスマンに連絡して下さい。 VARS-064 FATAL 変更には電源の再投入が必要です［原因］システム変数が変更されました。［対策］電源を再投入して下さい。 VARS-065 WARN プログラム実行中は変更できません［原因］プログラム実行中にこの操作はできません。［対策］プログラムを停止してから操作して下さい。 VARS-107 WARN 配列操作が不適切です［原因］ KAREL プログラムから“GET_VAR”もしくは“SET_VAR”を行う時に、配列のインデックスが適合しませんでした。［対策］配列のインデックスがアクセスしている変数に一致するように変更して下さい。 VARS-108 WARN レジスタタイプが不正です［原因］不正なレジスタタイプが使用されています。［対策］レジスタタイプを確認して下さい。 VARS-200 FATAL [%s]%s 0x%x が不正です［原因］システム変数のデータが破損しました。［対策］電源を再投入して下さい。 VARS-201 FATAL [%s]%s 0x%x 終了フラグエラー［原因］システム変数のデータが破損しました。［対策］電源を再投入して下さい。 VARS-202 WARN [%s]%s (%d) Shadow エラー［原因］内部エラーです。［対策］サービスにご連絡下さい。 - 546 - 2.アラームコード B-83284JA-1/04 VARS-203 WARN [%s](%d) ファイル保存中断［原因］電源オフ/オンにより変数ファイルの保存が中断しました。［対策］電源オフ・オンで問題が解決しなければ、FANUC サービスマンに連絡して下さい。 VARS-204 WARN 電源オフが不完全です %d ［原因］電源オフが完了しませんでした。［対策］電源オフ・オンで問題が解決しなければ、FANUC サービスマンに連絡して下さい。 VARS-205 WARN Shadow メモリが一杯です［原因］ SHADOW メモリが一杯です。［対策］ FANUC サービスマンに連絡して下さい。 VARS-206 WARN %s は起動時にロードされます［原因］起動時に変更が反映されます。［対策］特別な対策は不要です。 VARS-207 WARN %s は起動時にロードされました［原因］起動時に変更が反映されました。［対策］特別な対策は不要です。 VARS-208 WARN %s のロードに失敗しました［原因］起動時に読み込まれるファイルのロードに失敗しました。［対策］読み込んだファイルに問題が無いか確認して下さい。 VARS-209 WARN [%s]%s Shadow が無効です［原因］ SHADOW パスのパスノードが変更されましたが、SHADOW が無効です。［対策］ SHADOW を有効にするために、SAVE_DRAM ビルトインを通して PRV ファイルを保存して下さい。 VARS-210 WARN %s プログラムごとに Shadow パスは 1 つです［原因］ SHADOW パスがプログラム中に既に存在しています。［対策］それぞれのプログラムへ SHADOW パスを移動して下さい。 VARS-211 WARN Shadow パスが他の Shadow 変数を排除しました［原因］ SHADOW パスと他の SHADOW 変数は、同じプログラム内で存在できません。［対策］それぞれのプログラム名へ SHADOW パスを移動して下さい。 VARS-212 WARN プログラムは保護されています［原因］このプログラムは保護されているため、削除や上書きはできません。［対策］プログラムの保護を解除して下さい。 VARS-213 WARN 変数が初期化されていません［原因］この変数は初期化されていません。［対策］変数を初期化して下さい。 2.2.79 IRPK-001 IRPK (ID=127) WARN 同じロボットが既にコンベヤ内にあります［原因］選択されたロボットは既に同一コンベヤ下の他のコンベヤステーションで選択されています。［対策］同一コンベヤ下のコンベヤステーションで、同じロボットを重複して選択することはできません。 IRPK-002 WARN オブジェクト情報がありません［原因］内部エラーです。［対策］発生条件、実行プログラム、操作手順などを弊社までご連絡下さい。 - 547 - 2.アラームコード IRPK-003 WARN B-83284JA-1/04 空のオブジェクトです［原因］内部エラーです。［対策］発生条件、実行プログラム、操作手順などを弊社までご連絡下さい。 IRPK-005 WARN 選択されたオブジェクトが見つかりませんでした［原因］内部エラーです。［対策］一度 iRPickTool の画面からログアウトして、もう一度ログインしてください。問題が解決しない場合は、発生条件、実行プログラム、操作手順などを弊社までご連絡下さい。 IRPK-006 WARN 名前が入力されていません［原因］名前が入力されていません。［対策］適切な名前を入力してください。 IRPK-011 WARN このセンサタスクは実行されていません［原因］センサタスクが動作していない状態で生産状態の取得やクリアが行われました。［対策］センサタスクを実行して下さい。 IRPK-013 WARN インデクサーコンベヤが設定されていません［原因］インデクサーコンベヤ(サーボコンベヤ)が設定されていません。［対策］意図したコントローラにインデクサーコンベヤ(サーボコンベヤ)がインストールされているか確認して下さい。 IRPK-014 WARN センサタスクが既に実行中です［原因］センサタスクが実行中の状態でウィザードを実行しようとしました。［対策］センサタスクの実行を停止して再度ウィザードを実行して下さい。 IRPK-015 WARN エンコーダスケールファクタの値が不正です［原因］エンコーダスケールファクタが未初期化かほぼ 0 に近い値です。［対策］エンコーダスケールファクタを再設定して下さい。 IRPK-016 WARN 編集権限が他のコントローラに移りました［原因］他のコントローラから iRPickTool の設定画面にログインしたため、編集権限がそのコントローラに移りました。［対策］メッセージであり対策の必要はありません。 IRPK-017 WARN コンベヤステーションが未設定です［原因］コンベヤステーションが未設定です。［対策］コンベヤステーションを設定して下さい。 IRPK-018 WARN センサを持つコントローラがオフラインです［原因］センサを持つコントローラがオフラインです。［対策］コントローラの電源を入れて下さい。 IRPK-020 WARN センサが未設定です［原因］センサが未設定です。［対策］センサを設定して下さい。 IRPK-021 WARN ツリービュー上でセンサの下にコンベアステーションがありません［原因］検出したワークをプッシュするコンベヤステーションがありません。［対策］ツリー上でセンサの下にコンベヤステーションが来るようにして下さい。 IRPK-022 WARN サーボコンベヤが未設定です［原因］サーボコンベヤが未設定です。［対策］サーボコンベヤを設定して下さい。 IRPK-023 WARN 内部エラーが発生しました［原因］内部エラーです。 - 548 - 2.アラームコード B-83284JA-1/04 ［対策］発生条件、実行プログラム、操作手順などを弊社までご連絡下さい。 IRPK-024 WARN これ以上このオブジェクトを追加することはできません［原因］追加しようとしたオブジェクトの数が既に最大数に達しています。［対策］ワークセルの設定ページから、オブジェクト設定ページを開き、オブジェクトの最大数を増やしてください。 IRPK-025 WARN オブジェクトの種類が不正です［原因］内部エラーです。［対策］一度 iRPickTool の画面からログアウトして、もう一度ログインしてください。問題が解決しない場合は、発生条件、実行プログラム、操作手順などを弊社までご連絡下さい。 IRPK-026 WARN ステーションで選択されているロボットを削除することはできません［原因］削除しようとしたロボットは子オブジェクトとして、作業オブジェクトを持っています。［対策］削除するロボットを選択しているコンベヤステーションもしくは固定ステーションで別のロボットを選択してください。 IRPK-028 WARN 孫オブジェクトの読み込みに失敗しました［原因］内部エラーです。［対策］発生条件、実行プログラム、操作手順などを弊社までご連絡下さい。 IRPK-029 WARN ロボットオブジェクトで選択されているコントローラが不正です［原因］ロボットオブジェクトで選択されているコントローラが不正です。［対策］ロボットの設定ページで適切なコントローラを選択してください。 IRPK-030 WARN コンベヤが未設定です［原因］センサで使われるコンベヤが未設定です。［対策］コンベヤを設定して下さい。 IRPK-031 WARN このコントローラはセンサを持っていません［原因］センサを持っていないコントローラでセンサが実行されました。［対策］センサを持つコントローラでセンサを実行して下さい。ただし、センサを持たないコントローラでセンサを実行しても問題はありません。 IRPK-032 WARN GETQUE が二重に実行されました［原因］先に実行された GETQUE が完了する前に次の GETQUE が実行されました。GETQUE がほぼ同時に多軸制御で実行された場合に発生する可能性があります。［対策］ TP プログラムのロジックを確認して下さい。 IRPK-033 WARN トリガ設定時間切れ［原因］トリガ設定の時間切れです。［対策］待機時間を調整して下さい。 IRPK-034 WARN 指定された固定ステーションが不正です［原因］指定された固定ステーションが不正です。［対策］正しい固定ステーションを指定して下さい。 IRPK-035 WARN 指定されたコンベヤステーションが不正です［原因］指定されたコンベヤステーションが不正です。［対策］正しいコンベヤステーションを指定して下さい。 IRPK-036 WARN 指定されたセンサが不正です［原因］指定されたセンサが不正です。［対策］正しいセンサを指定して下さい。 IRPK-037 WARN 指定されたコンベヤが不正です［原因］指定されたコンベヤが不正です。［対策］正しいコンベヤを指定して下さい。 - 549 - 2.アラームコード IRPK-038 WARN B-83284JA-1/04 指定されたトレイが不正です［原因］指定されたトレイが不正です。［対策］正しいトレイを指定して下さい。 IRPK-039 WARN 指定されたロボットが不正です［原因］指定されたロボットが不正です。［対策］正しいロボットを指定して下さい。 IRPK-040 WARN 指定されたグリッパーが不正です［原因］指定されたグリッパーが不正です。［対策］正しいグリッパーを指定して下さい。 IRPK-041 WARN 指定されたゾーンが不正です［原因］指定されたゾーンが不正です。［対策］正しいゾーンを指定して下さい。 IRPK-042 WARN 指定されたレシピが不正です［原因］指定されたレシピが不正です。［対策］正しいレシピを指定して下さい。 IRPK-043 WARN 指定されたトラッキングスケジュールが不正です［原因］指定されたトラッキングスケジュールが不正です。［対策］正しいトラッキングスケジュールを指定して下さい。 IRPK-044 WARN 指定されたサーボコンベヤ番号が不正です［原因］指定されたサーボコンベヤ番号が不正です。［対策］正しいサーボコンベヤ番号を指定して下さい。 IRPK-045 WARN 指定されたグループ番号が不正です［原因］指定されたグループ番号が不正です。［対策］正しいグループ番号を指定して下さい。 IRPK-046 WARN 指定されたワーク番号が不正です［原因］指定されたワーク番号が不正です。［対策］正しいワーク番号を指定して下さい。 IRPK-047 WARN 不正な種類番号のワークがキューに入力されました［原因］不正な種類番号のワークキューに入力されました。［対策］コンベヤの設定画面で種類番号を追加して下さい。 IRPK-048 WARN 不明な要求がキュー管理タスクに送られました［原因］内部エラーです。［対策］発生条件、実行プログラム、操作手順などを弊社までご連絡下さい。 IRPK-049 WARN ACKQUE で不正なステータスが指定されました［原因］ ACKQUE に不正なステータスが渡されました。［対策］ ACKQUE の呼び出しで正しいステータスを渡すように修正して下さい。 IRPK-050 WARN ワークが分配される前に ACKQUE が実行されました［原因］ GETQUE でワークが分配される前に ACKQUE が呼び出されています。［対策］ワークが分配されてから ACKQUE を呼び出すように TP プログラムのロジックを修正して下さい。 IRPK-051 WARN ACKQUE が実行されていません［原因］ GETQUE の後で ACKQUE を呼び出す前に次の GETQUE が呼び出されています。［対策］ GETQUE の後に ACKQUE を呼び出すように TP プログラムのロジックを修正して下さい。 - 550 - 2.アラームコード B-83284JA-1/04 IRPK-052 WARN コンベヤステーションが無効に設定されました［原因］コンベヤステーションが無効なので、トリガ設定の要求がキャンセルされました。［対策］コンベヤステーションが有効になるまで、次の GETQUE を呼び出さないで下さい。 IRPK-053 WARN 指定した条件を満たすワークがキューにありません［原因］指定した条件を満たすワークがキューにありません。［対策］指定した条件を見直して下さい。 IRPK-054 WARN 無効な種類番号が指定されました［原因］コンベヤのロードバランスを変更する命令 PKCVSETLBD.PC で、無効な種類番号が指定されました。［対策］ロードバランスを設定した種類番号を PKCVSETLBD.PC の引数に指定して下さい。 IRPK-055 WARN 指定されたロードバランスは範囲外です［原因］コンベヤのロードバランスを変更する命令 PKCVSETLBD.PC で、指定されたロードバランスの値が範囲外です。［対策］ 0 以上 255 以下の値をロードバランスに指定して下さい。 IRPK-056 WARN コンベヤステーションが狭すぎます［原因］指定したコンベヤステーションのトラッキング領域（上流側）とトラッキング領域（下流側）が近すぎます。［対策］コンベヤステーションの設定でトラッキング領域（上流側）とトラッキング領域（下流側）を設定しなおして下さい。 IRPK-057 WARN 指定された引数の値が不正です［原因］不正な値が引数に指定されました。［対策］有効な値を引数に指定してください。 IRPK-058 WARN ゾーンが複数ある場合のみ、最後のゾーンを消すことができます［原因］グリッパーの子オブジェクトにゾーンが一つしか存在しないか、削除しようとしたゾーンが最後尾のゾーンでありません。［対策］ゾーンが複数ある状態で、最後尾のゾーンを削除してください。 IRPK-059 WARN HDI が設定されていません［原因］ HDI が設定されていません。［対策］ HDI が意図したコントローラにインストールされていること、HDI が設定されていことを確認して下さい。 IRPK-060 WARN コンベヤステーションがありません［原因］コンベヤにコンベヤステーションが追加されていないため、要求の操作を実行することができません。［対策］コンベヤにコンベヤステーションを追加して下さい。 IRPK-061 WARN これ以上セルを追加できません［原因］セルの最大個数(160)に達しているためこれ以上セルを追加できません。［対策］使用していないセルを削除してから、新しいセルを追加して下さい。 IRPK-062 WARN タッチアップ点が近すぎます［原因］タッチアップ点同士が近すぎて座標系や位置を計算できません。［対策］離れた点をタッチアップして下さい。 IRPK-063 WARN エンコーダカウントが全てのロボットで一致しません［原因］エンコーダカウントが一致していないコントローラがあります。［対策］コンベヤを停止して、全てのコントローラの電源を入れなおして下さい。 IRPK-064 WARN キューがクリアされました［原因］キューがクリアされたため、トリガ設定がキャンセルされました。［対策］ TP プログラムのロジックを確認して下さい。 IRPK-065 WARN このコントローラのコンベヤステーションが見つかりません［原因］このコントローラのコンベヤステーションが見つかりません。 - 551 - 2.アラームコード B-83284JA-1/04 ［対策］コンベヤデータを教示して下さい。 IRPK-066 WARN コンベヤデータが未教示です［原因］ビジョンプログラムに使われるコンベヤデータが教示されていません。［対策］コンベヤデータを教示して下さい。 IRPK-067 WARN コンベヤデータが選択されていません［原因］キャリブレーションデータでコンベヤデータが選択されていません。［対策］コンベヤデータを選択して下さい。 IRPK-068 WARN ワークが分配される前にトリガ設定が実行されました［原因］ GETQNTRG でワークが分配される前にトリガ設定が実行されました。［対策］ TP プログラムのロジックを確認して下さい。 IRPK-069 WARN 指定した名前'" %s^1 "'は既に使用されています［原因］指定された名前のオブジェクトが既にツリービュー上に存在します。［対策］重複しない名前を指定してください。 IRPK-070 WARN 名前を'" %s^1 "'に切り詰めました［原因］指定された名前が長すぎたため、適切な長さまで切り詰めました。［対策］もしも切り詰められた名前に問題があるならば、短い名前を入力してください。 IRPK-071 WARN コンベヤ速度が取得できません［原因］コンベヤ速度が取得できません。［対策］コンベヤステーションの設定で適切なエンコーダ番号を選択して下さい。 IRPK-072 WARN センサのアクションがバーチャルロボット用です［原因］センサのアクションがバーチャルロボット用の設定になっています。［対策］センサのアクションを適切に変更して下さい。 IRPK-073 WARN ログインがタイムアウトしました［原因］ iRPickTool のログインに失敗しました。［対策］ロボット間通信内の全てのコントローラを電源オンの状態にして、もう一度ログインしてください。問題が解決しない場合は、発生条件、実行プログラム、操作手順などを弊社までご連絡下さい。 IRPK-074 WARN データ同期に失敗しました［原因］ iRPickTool のデータ同期に失敗しました。［対策］もう一度データ同期を行ってください。問題が解決しない場合は、発生条件、実行プログラム、操作手順などを弊社までご連絡下さい。 IRPK-075 WARN 生産中は禁止されている操作です。［原因］ TP プログラムを実行中のコントローラがあります。［対策］ロボット間通信内の全てのコントローラの TP プログラムを終了しした後に、再試行してください。 IRPK-076 WARN 追加可能なロボットは既に全て存在します。［原因］追加可能なロボットは既に全て存在します。［対策］これ以上ロボットを追加する必要はありません。 IRPK-077 WARN 選択されたコントローラ及びグループ番号のロボットは既に存在します。［原因］選択されたコントローラ及びグループ番号のロボットが既にツリービュー上に存在します。［対策］他のロボットと重複しないコントローラ及びグループ番号を選択してください。 IRPK-078 WARN ログインに失敗しました。［原因］ログイン中にロボット間通信内のコントローラの電源が投入されたり落とされたりした可能性があります。［対策］ロボット間通信内の全てのコントローラの起動が終了していることを確認した後に、もう一度 iRPickTool の画面を開いてください。問題が解決しない場合は、発生条件、実行プログラム、操作手順などを弊社までご連絡下さい。 - 552 - 2.アラームコード B-83284JA-1/04 IRPK-079 WARN データ同期が必要です［原因］このコントローラと異なる iRPickTool の設定を持つコントローラが存在します。［対策］正しい設定データを持つコントローラの設定画面で[F6: データ同期]ボタンを押して、データ同期を行ってください。 IRPK-080 WARN '" %s^1 "'のアクションは種類番号ごとのロードバランスと併用できません［原因］選択されているセンサのアクションは種類番号ごとのロードバランスと併用できません。［対策］コンベヤの設定画面で全種類番号に共通のロードバランスを選択してください。 IRPK-081 WARN プログラムから設定が変更されたためツリー更新が必要です［原因］プログラムから選択が変更されました。［対策］ワークセルの設定画面でツリー更新を行ってください。 IRPK-082 WARN データが異なるため設定を変更できません［原因］コントローラ間でデータが異なるため設定を変更できません。［対策］ワークセルの設定画面でデータ同期を行ってください。 IRPK-083 WARN 別のレシピ処理が実行中です。［原因］別のレシピ処理が実行中です。［対策］別のレシピ処理が終了した後に、再試行してください。 IRPK-084 WARN レシピ処理がタイムアウトしました。［原因］レシピ処理がタイムアウトしました。［対策］暫く後に再試行してください。問題が解決しない場合は、発生条件、実行プログラム、操作手順などを弊社までご連絡下さい。 IRPK-202 WARN 実行エラー'" %s"' ［原因］表示された名前のタスクの実行時にエラーが発生しました。［対策］同時に発生した関連するアラームの対策を参照して下さい。 IRPK-203 WARN 取得エラー'" %s"' ［原因］カレル変数、またはシステム変数の取得時にエラーが発生しました。［対策］変数が存在するか、変数名の綴り間違いがないか確認して下さい。 IRPK-204 WARN 設定エラー'" %s"' ［原因］カレル変数、またはシステム変数の設定時にエラーが発生しました。［対策］変数が存在するか、変数名の綴り間違いがないか確認して下さい。 IRPK-205 WARN シミュレーションエラー DI['" %s"'] ［原因］ DI のシミュレーション実行時にエラーが発生しました。［対策］ DI が正しく割り付けられていることを確認して下さい。 IRPK-206 WARN オプション'" %s"'が必要です［原因］必要なオプションがありません。［対策］発生条件、実行プログラム、操作手順などを弊社までご連絡下さい。 IRPK-207 WARN プロファイラ記録開始［原因］プロファイラの記録を開始しました。［対策］メッセージであり対策の必要はありません。 IRPK-208 WARN プロファイラ記録停止［原因］プロファイラの記録を停止しました。［対策］メッセージであり対策の必要はありません。 IRPK-209 WARN 不正なプロファイラです［原因］プロファイラの記録のためのパラメータが不正です。 - 553 - 2.アラームコード B-83284JA-1/04 ［対策］プロファイラの記録のためのパラメータに有効な値を指定して下さい。 IRPK-210 WARN コントローラがオフラインです［原因］オフラインのコントローラがあるため、コントローラ間の通信に失敗しました。［対策］イーサネットケーブルの接続状態を確認して下さい。 IRPK-211 WARN 不正なレシピです［原因］指定されたレシピが不正です。［対策］有効なレシピを指定して下さい。 IRPK-212 WARN 不正なコンベヤです［原因］指定されたコンベヤが不正です。［対策］有効なコンベヤを指定して下さい。 IRPK-213 WARN 不正なトレイです［原因］指定されたトレイが不正です。［対策］有効なトレイを指定して下さい。 IRPK-214 WARN 不正なコンベヤステーションです［原因］指定されたコンベヤステーションが不正です。［対策］有効なコンベヤステーションを指定して下さい。 IRPK-215 WARN 不正なセンサです［原因］指定されたセンサが不正です。［対策］有効なセンサを指定して下さい。 IRPK-216 WARN 不正な固定ステーションです［原因］指定された固定ステーションが不正です。［対策］有効な固定ステーションを指定して下さい。 IRPK-217 WARN 不正なロボットです［原因］指定されたロボットが不正です。［対策］有効なロボットを指定して下さい。 IRPK-218 WARN 不正なグリッパーです［原因］指定されたグリッパーが不正です。［対策］有効なグリッパーを指定して下さい。 IRPK-219 WARN 不正なゾーンです［原因］指定されたゾーンが不正です。［対策］有効なゾーンを指定して下さい。 IRPK-220 WARN 不正な把持出力信号です［原因］グリッパーのゾーンにおいて不正な把持出力信号が指定されています。［対策］有効な種類、番号を指定してください。 IRPK-221 WARN 不正な把持確認入力信号です［原因］グリッパーのゾーンにおいて不正な把持確認入力信号が指定されています。［対策］有効な種類、番号を指定してください。 IRPK-222 WARN 不正なモーショングループ番号です［原因］指定されたグループ番号が不正です。［対策］有効なグループ番号を指定して下さい。 IRPK-223 WARN ゾーンツール座標が未設定です［原因］ゾーンツール座標系の X, Y, Z, W, P, R が全て 0.0 です。［対策］ゾーンツール座標系の設定が正しい確認して下さい。 - 554 - 2.アラームコード B-83284JA-1/04 IRPK-224 WARN 不正なトラッキングスケジュールです［原因］指定されたトラッキングスケジュールが不正です。［対策］有効なトラッキングスケジュールを指定して下さい。 IRPK-225 WARN 不正な RIPE 番号です［原因］ロボットの RIPE 番号が不正です。［対策］ロボット間通信の設定がされているか確認して下さい。 IRPK-226 WARN 「取り/置き」が不正です［原因］ロボットの作業において指定された「取り/置き」が不正です。［対策］有効な「取り/置き」を指定して下さい。 IRPK-227 WARN 不正なワーク数です［原因］ロボットの作業において指定された「ワーク数」が不正です。［対策］有効な「ワーク数」を指定してください。ロボットで指定したグリッパーに設定されているゾーンの数と一致する必要があります。 IRPK-228 WARN 不正な入出力信号の種類です［原因］グリッパーのゾーンにおいて不正な入出力信号の種類が指定されています。［対策］ DO もしくは RO を指定して下さい。 IRPK-229 WARN 不正な入出力信号です［原因］グリッパーのゾーンにおいて不正な入出力信号が指定されています。［対策］「オフ」「オン」「パルス」「無し」のいずれかを指定して下さい。 IRPK-230 WARN 不正な入出力信号の番号です［原因］グリッパーのゾーンにおいて不正な入出力信号の番号が指定されています。［対策］有効な番号を指定して下さい。 IRPK-231 WARN 不正なパルス時間です［原因］グリッパーのゾーンにおいて不正なパルス時間が指定されています。［対策］有効なパルス時間を指定して下さい。 IRPK-232 WARN 不正な位置レジスタです［原因］ロボットの作業において不正な位置レジスタ番号が指定されています。［対策］有効な位置レジスタ番号を指定して下さい。 IRPK-233 WARN 不正なレジスタです［原因］ロボットの作業において不正なレジスタ番号が指定されています。［対策］有効なレジスタ番号を指定して下さい。 IRPK-234 WARN 不正なビジョンレジスタです［原因］ロボットの作業において不正なビジョンレジスタ番号が指定されています。［対策］有効なビジョンレジスタ番号を指定して下さい。 IRPK-235 WARN 不正な文字レジスタです［原因］ロボットの作業において不正な文字レジスタ番号が指定されています。［対策］有効な文字レジスタ番号を指定して下さい。 IRPK-236 WARN 不正な名前です［原因］オブジェクトに不正な名前が使われています。［対策］有効な名前を指定して下さい。 IRPK-237 WARN I/O 確認通信タイムアウト［原因］他のコントローラの I/O 確認でタイムアウトが発生しました。 - 555 - 2.アラームコード B-83284JA-1/04 ［対策］ロボット間通信の設定がされているか確認して下さい。また、すべてのコントローラがオンラインであること、一方のコントローラの CPU 負荷が高くなっていないことを確認して下さい。 IRPK-238 WARN 引数が整数ではありません［原因］引数として整数が渡されませんでした。［対策］引数として整数を指定して下さい。 IRPK-239 WARN 引数が実数ではありません［原因］引数として実数が渡されませんでした。［対策］引数として実数を指定して下さい。 IRPK-240 WARN 不正なゾーンツール座標系です［原因］ゾーンツール座標系の値が不正です。［対策］ゾーンツール座標系が設定されていて、その値が正しいことを確認して下さい。 IRPK-241 WARN 不正なユーザ座標系番号です［原因］固定ステーションのユーザ座標系番号が不正です。［対策］固定ステーションの UI で有効なユーザ座標系番号を指定して下さい。 IRPK-242 WARN 内部エラー［原因］内部エラーです。［対策］発生条件、実行プログラム、操作手順などを弊社までご連絡下さい。 IRPK-243 WARN 内部エラー'" %s"' ［原因］内部エラーです。［対策］発生条件、実行プログラム、操作手順などを弊社までご連絡下さい。 IRPK-244 WARN 不正なエンコーダ番号です［原因］エンコーダ番号が不正です。［対策］コンベヤステーションで有効なエンコーダ番号を指定して下さい。 IRPK-245 ABORT エンコーダ同期失敗［原因］エンコーダ値の同期に失敗しました。［対策］コンベヤを停止して、全てのコントローラの電源を入れなおして下さい。 IRPK-246 WARN エンコーダ同期マスタ'"%s"' ［原因］エンコーダが同期されました。［対策］メッセージであり対策の必要はありません。 IRPK-247 WARN エンコーダ同期失敗'"%s"' ［原因］イーサネットエンコーダの同期に失敗しました。［対策］コンベヤを停止して、全てのコントローラの電源を入れなおして下さい。 IRPK-248 PAUSE 内部エラー［原因］内部エラーです。［対策］発生条件、実行プログラム、操作手順などを弊社までご連絡下さい。 IRPK-249 PAUSE 内部エラー［原因］内部エラーです。［対策］発生条件、実行プログラム、操作手順などを弊社までご連絡下さい。 IRPK-250 WARN 位置レジ['"%s"']取得失敗［原因］示された位置レジの取得に失敗しました。［対策］示された位置レジの形式を確認して下さい。また他のコントローラから位置レジの値を取得しようとして本アラームが発生している可能性もあります。すべてのコントローラがオンラインであることを確認して下さい。 - 556 - 2.アラームコード B-83284JA-1/04 IRPK-251 WARN 位置レジ['"%s"']設定失敗［原因］示された位置レジへの値の設定に失敗しました。［対策］示された位置レジを確認して下さい。また他のコントローラの位置レジに値を設定しようとして本アラームが発生している可能性もあります。すべてのコントローラがオンラインであることを確認して下さい。 IRPK-252 WARN 設定データ取得失敗［原因］位置レジの形態情報取得に失敗しました。［対策］他のコントローラの位置レジに値を設定しようとして本アラームが発生している可能性があります。すべてのコントローラがオンラインであることを確認して下さい。 IRPK-253 WARN 不正な iRPickTool オブジェクトです［原因］ iRPickTool オブジェクトが不正な状態で iRPickTool が実行された可能性があります。［対策］すべてのオブジェクトの設定が正しく行われているか確認して下さい。各ロボットは取り、置きの作業を持つ必要があります。各コンベヤは少なくともひとつのセンサ、ひとつのコンベヤステーションを持つ必要があります。 IRPK-254 WARN 不正なパーツです［原因］ 4D において不正なパーツ ID もしくは名前が指定されました。［対策］有効なパーツ ID もしくは名前を指定して下さい。 IRPK-255 WARN ゾーン'"%s"'把持確認失敗［原因］把持確認入力信号が入力されませんでした。［対策］吸着／破壊に問題がないか確認して下さい。把持確認用センサが正常に動作しているか確認して下さい。 IRPK-256 WARN ワーク数に対してゾーン数が足りません［原因］グリッパーのゾーンの数が取り/置きのワーク数に対して十分ではありません。［対策］ゾーンを追加してください。もしくはロボットの作業でワーク数を減らして下さい。 IRPK-257 WARN レシピ'"%s"'を作成中です［原因］新しいレシピを作成中です。［対策］メッセージであり対策の必要はありません。 IRPK-258 WARN レシピ'"%s"'を作成しました［原因］新しいレシピの作成に成功しました。［対策］メッセージであり対策の必要はありません。 IRPK-259 WARN レシピ'"%s"'を保存中です［原因］アクティブなレシピに現在の設定を保存中です。［対策］メッセージであり対策の必要はありません。 IRPK-260 WARN レシピ'"%s"'を保存しました［原因］アクティブなレシピの保存に成功しました。［対策］メッセージであり対策の必要はありません。 IRPK-261 WARN レシピ'"%s"'をロードしました［原因］レシピの読み込みに成功しました。［対策］メッセージであり対策の必要はありません。 IRPK-262 WARN レシピ'"%s"'に名前を変更しました［原因］レシピの名前変更に成功しました。［対策］メッセージであり対策の必要はありません。 IRPK-263 WARN レシピ'"%s"'を削除中です［原因］レシピを削除中です。［対策］メッセージであり対策の必要はありません。 - 557 - 2.アラームコード IRPK-264 WARN B-83284JA-1/04 レシピ'"%s"'を削除しました［原因］レシピの削除に成功しました。［対策］メッセージであり対策の必要はありません。 IRPK-265 WARN レシピを'"%s"'にエクスポート中です［原因］レシピをデバイスにエクスポート中です。［対策］メッセージであり対策の必要はありません。 IRPK-266 WARN レシピを'"%s"'にエクスポートしました［原因］レシピのエクスポートに成功しました。［対策］メッセージであり対策の必要はありません。 IRPK-267 WARN レシピを'"%s"'からインポート中です［原因］レシピをデバイスからインポート中です。［対策］メッセージであり対策の必要はありません。 IRPK-268 WARN レシピを'"%s"'からインポートしました［原因］レシピのインポートに成功しました。［対策］メッセージであり対策の必要はありません。 IRPK-269 WARN アクティブレシピを'"%s"'に変更中です［原因］アクティブなレシピを変更中です。［対策］メッセージであり対策の必要はありません。 IRPK-270 WARN レシピ'"%s"'を読み込み中です［原因］現在アクティブなレシピに保存されたデータを読み込み中です。［対策］メッセージであり対策の必要はありません。 IRPK-271 WARN エクスポートできるレシピがありません［原因］レシピのエクスポートを試みましたが、エクスポートできるレシピが存在しません。［対策］１つ以上のレシピを作成しておく必要があります。 IRPK-272 WARN インポートできるレシピが'"%s"'にありません［原因］レシピのインポートを試みましたが、デバイスにインポートできるレシピが存在しません。［対策］デバイスに IRPICKTOOL という名のディレクトリが存在し、そのディレクトリ下に RECIPEx（x は数字）という名のディレクトリが存在することを確認して下さい。 IRPK-273 WARN レシピ操作'"%s"'が失敗しました［原因］レシピの処理が失敗しました。［対策］発生条件、実行プログラム、操作手順などを弊社までご連絡下さい。 IRPK-274 WARN アクティブなレシピは削除できません［原因］アクティブなレシピを削除しようとしました。［対策］アクティブなレシピを削除することはできません。アクティブなレシピを他のレシピに切り替えた後に、レシピの削除を行って下さい。 IRPK-275 WARN 不正なデバイスです［原因］不正なデバイスに対してレシピのエクスポートもしくはインポートを行おうとしました。［対策］レシピのエクスポート及びインポートを行うことのできるデバイスは MC:、UD1:、UT1:あるいは RD:のいずれかです。 IRPK-276 WARN レシピを切り換える DI 信号を受信しました［原因］アクティブなレシピを切り替える DI 信号を受信しました。［対策］メッセージであり対策の必要はありません。 - 558 - 2.アラームコード B-83284JA-1/04 IRPK-277 WARN レシピに保存されていない設定変更があります［原因］レシピに保存された設定データと現在の設定データに差異がある状態で、アクティブなレシピの切り替えが行われようとしました。［対策］レシピに保存された設定データと現在の設定データに差異がある状態ではアクティブなレシピを切り替えることはできません。現在の設定データをレシピに保存するか、レシピの設定データを読み込むかのいずれかを行って下さい。 IRPK-278 WARN オブジェクトの拡張が必要です［原因］現在のオブジェクト設定では、指定されたレシピを読み込むことができません。［対策］このアラームは最大数の拡張が必要なオブジェクトを示すエラーメッセージと同時に出力されています。アラーム履歴を確認した後に、オブジェクト設定画面から、指定されたオブジェクトの最大数を増やして下さい。 IRPK-279 WARN ロボットの最大数を%s に増やして下さい［原因］現在のロボットのオブジェクト最大数は指定されたレシピを読み込むには小さすぎます。［対策］ワークセルの設定ページからオブジェクト設定ページを開き、ロボットオブジェクトの最大数を増やして下さい。 IRPK-280 WARN トレイの最大数を%s に増やして下さい［原因］現在のトレイのオブジェクト最大数は指定されたレシピを読み込むには小さすぎます。［対策］ワークセルの設定ページからオブジェクト設定ページを開き、トレイオブジェクトの最大数を増やして下さい。 IRPK-281 WARN グリッパーの最大数を%s に増やして下さい［原因］現在のグリッパーのオブジェクト最大数は指定されたレシピを読み込むには小さすぎます。［対策］ワークセルの設定ページからオブジェクト設定ページを開き、グリッパーオブジェクトの最大数を増やして下さい。 IRPK-282 WARN ゾーンの最大数を%s に増やして下さい［原因］現在のゾーンのオブジェクト最大数は指定されたレシピを読み込むには小さすぎます。［対策］ワークセルの設定ページからオブジェクト設定ページを開き、ゾーンオブジェクトの最大数を増やして下さい。 IRPK-283 WARN センサの最大数を%s に増やして下さい［原因］現在のセンサのオブジェクト最大数は指定されたレシピを読み込むには小さすぎます。［対策］ワークセルの設定ページからオブジェクト設定ページを開き、センサオブジェクトの最大数を増やして下さい。 IRPK-284 WARN コンベヤステーションの最大数を%s に増やして下さい［原因］現在のコンベヤステーションのオブジェクト最大数は指定されたレシピを読み込むには小さすぎます。［対策］ワークセルの設定ページからオブジェクト設定ページを開き、コンベヤステーションオブジェクトの最大数を増やして下さい。 IRPK-285 WARN 固定ステーションの最大数を%s に増やして下さい［原因］現在の固定ステーションのオブジェクト最大数は指定されたレシピを読み込むには小さすぎます。［対策］ワークセルの設定ページからオブジェクト設定ページを開き、固定ステーションオブジェクトの最大数を増やして下さい。 IRPK-286 WARN コンベヤの最大数を%s に増やして下さい［原因］現在のコンベヤのオブジェクト最大数は指定されたレシピを読み込むには小さすぎます。［対策］ワークセルの設定ページからオブジェクト設定ページを開き、コンベヤオブジェクトの最大数を増やして下さい。 IRPK-287 WARN 制御装置の再起動が必要です［原因］変更を反映するためにコントローラの再起動が必要です。［対策］コントローラを再起動して下さい。 - 559 - 追加資料 FANUC Robot series R-30+A/R-30+A Mate 制御装置、 FANUC Robot series R-30+B/R-30+B Mate 制御装置、アラームコード一覧表取扱説明書への追記および変更について 1．適用される技術資料の種類名 FANUC Robot series R-30+A/R-30+A Mate 制御装置 FANUC Robot series R-30+B/R-30+B Mate 制御装置アラームコード一覧表取扱説明書称仕様番号／版数 B-83124JA-6/01, B-83284JA-1/04 2．変更内容分類新規・追加名称／概説修正・削除適用時期ベイシック機能オプション機能システム設計ツールのアラームコードを追加および変更します。追加・修正即時ユニット保守部品注意事項誤記訂正その他名称図番年月日担当 2013/11/12 作成 1/10 変更内容担当末吉調査 B-83124JA-6/01-21, B-83284JA-1/04-01 ページ版 FANUC Robot series R-30iA/R-30iA Mate 制御装置、FANUC Robot series R-30iB/R-30iB Mate 制御装置、アラームコード一覧表取扱説明書への追記および変更について承認 R-30iA/R-30iA Mate 制御装置アラームコード取扱説明書(B-83124JA-6)、R-30iB/R-30iB Mate 制御装置アラームコード取扱説明書(B-83284JA-1)のアラームコード KALM(ID=122)を以下に差し替えます。以下は B-83124JA-6 の例です。B-83284JA-1 の場合は、以下のように読み替えて下さい。 B-83174JA「システム設計ツール取扱説明書」→ B-83274JA「システム設計ツール取扱説明書」 KALM (ID = 122) 注 KALM アラームはシステム設計ツールに含まれる「ユーザ指定アラーム出力」用のアラームコードです。本アラームコードはユーザ専用に用意しています。仮に FANUC のソフトウェアが何らかの異常を検出したとしても、 KALM のアラームは発生しません。 KALM のアラームは、「ユーザ指定アラーム出力」機能により発生します。この機能を使ってアラームを発生させている TP プログラムをご確認頂き、適切な対応をお願いします。 KALM-001 ~ KALM–200 がグローバルアラーム用です。 KALM-201 ~ KALM-300 がローカルアラーム用です。 KALM アラームについては、B-83174JA「システム設計ツール取扱説明書」の「ユーザ指定アラーム出力」節をご覧下さい。 R-30iA/R-30iA Mate 制御装置アラームコード取扱説明書(B-83124JA-6)、R-30iB/R-30iB Mate 制御装置アラームコード取扱説明書(B-83284JA-1)のアラームコード SDTL(ID=123)を以下に差し替えます。 SDTL (ID = 123) 注 SDTL はシステム設計ツール(J738)、ロボット設定支援ツール(J737)、三角関数機能(J736)のアラームコードです。 SDTL-001 WARN [STSTEPON] ｼﾝｸﾞﾙｽﾃｯﾌﾟ ON ［原因］シングルステップ切替 KAREL プログラム(STSTEPON.PC)が実行され、ステップ運転モードを有効になりました。［対策］確認のメッセージのため、対策は不要です。 SDTL-002 WARN [STSTEPOF] ｼﾝｸﾞﾙｽﾃｯﾌﾟ OFF ［原因］シングルステップ切替 KAREL プログラム(STSTEPOF.PC)が実行され、ステップ運転モードを無効になりました。［対策］確認のメッセージのため、対策は不要です。 SDTL-003 STOP.G 英語辞書がありません［原因］英語切替 KAREL プログラム(STLANGEG.PC)を実行しましたが、使用言語を英語に切り替えできません。［対策］英語辞書をオーダに追加します。 SDTL-004 STOP.G 日本語辞書がありません［原因］日本語切替 KAREL プログラム(STLANGJP.PC)を実行しましたが、使用言語を日本語に切り替えできません。［対策］日本語辞書をオーダに追加します。 SDTL-005 WARN 英語に切り替わりました［原因］英語切替 KAREL プログラム(STLANGEG.PC)が実行され、使用言語が英語に切り替わりました。［対策］確認のメッセージのため、対策は不要です。名称図番年月日担当 2013/11/12 作成 2/10 変更内容担当末吉調査 B-83124JA-6/01-21, B-83284JA-1/04-01 ページ版 FANUC Robot series R-30iA/R-30iA Mate 制御装置、FANUC Robot series R-30iB/R-30iB Mate 制御装置、アラームコード一覧表取扱説明書への追記および変更について承認 SDTL-006 WARN 日本語に切り替わりました［原因］日本語切替 KAREL プログラム(STLANGJP.PC)が実行され、使用言語が日本語に切り替わりました。［対策］確認のメッセージのため、対策は不要です。 SDTL-007 STOP.G ﾌｧｲﾙﾘｽﾄが不正です［原因］プログラム領域補助機能(EXT_DEL.PC、EXT_SAVE.PC、EXT_LOAD.PC)を実行しましたが、ファイルリストが正しく記述されていません。［対策］コーズコードを確認して下さい。 SDTL-008 WARN :¥がありません［原因］引数に:¥がないため、外部記憶装置名を認識できません。SDTL-007 のコーズコードです。［対策］例えば MC:¥LIST.DT のように外部記憶装置名(MC)の後に:¥を挿入して下さい。 SDTL-009 WARN 名前が長過ぎます［原因］指定した引数が長過ぎます。SDTL-007 のコーズコードです。［対策］引数に 24 文字以内の文字列を指定して下さい。 SDTL-010 WARN 名前がありません［原因］指定した引数が空の文字列です。SDTL-007 のコーズコードです。［対策］引数を正しく入力して下さい。 SDTL-011 STOP.G 指定されたﾊﾟﾗﾒｰﾀ%s の型が不適切です［原因］プログラム領域補助機能(EXT_DEL.PC、EXT_SAVE.PC、EXT_LOAD.PC)を実行しましたが、指定した引数の型が不正です。［対策］コーズコードを確認し、原因を取り除いて下さい。 SDTL-012 WARN 文字列ではありません［原因］指定した引数が文字列ではありません。SDTL-011 のコーズコードです。［対策］引数に文字列を入力して下さい。 SDTL-013 WARN 整数ではありません［原因］指定した引数が整数ではありません。SDTL-011 のコーズコードです。［対策］引数に整数を入力して下さい。 SDTL-014 WARN 小数ではありません［原因］指定した引数が小数ではありません。SDTL-011 のコーズコードです。［対策］引数に小数を入力して下さい。 SDTL-015 STOP.G %s が見つかりません［原因］プログラム領域補助機能(EXT_SAVE.PC、EXT_LOAD.PC)を実行しましたが、ファイルリストに記載された TP プログラムが見つかりません。［対策］指定した TP プログラムが存在するか確認して下さい。 SDTL-016 WARN %s を保存できません［原因］プログラム領域補助機能(EXT_SAVE.PC)を実行しましたが、ファイルリストに記載された TP プログラムを保存できません。［対策］コーズコードを確認して下さい。 SDTL-017 WARN %s を読込できません［原因］プログラム領域補助機能(EXT_LOAD.PC)を実行しましたが、ファイルリストに記載された TP プログラムを読み込みできません。［対策］コーズコードを確認して下さい。名称図番年月日担当 2013/11/12 作成 3/10 変更内容担当末吉調査 B-83124JA-6/01-21, B-83284JA-1/04-01 ページ版 FANUC Robot series R-30iA/R-30iA Mate 制御装置、FANUC Robot series R-30iB/R-30iB Mate 制御装置、アラームコード一覧表取扱説明書への追記および変更について承認 SDTL-018 WARN %s を削除できません［原因］プログラム領域補助機能(EXT_DEL.PC)を実行しましたが、ファイルリストに記載された TP プログラムを削除できません。［対策］コーズコードを確認して下さい。 SDTL-019 STOP.G %s が見つかりません［原因］プログラム領域補助機能(EXT_DEL.PC、EXT_SAVE.PC、EXT_LOAD.PC)を実行しましたが、引数に指定した場所にファイルリストが見つかりません。［対策］コーズコードを確認して下さい。 SDTL-020 STOP.G ﾌｧｲﾙ読込失敗［原因］プログラム領域補助機能(EXT_DEL.PC、EXT_SAVE.PC、EXT_LOAD.PC)を実行しましたが、ファイルリストを読み込むことができません。［対策］コーズコードを確認して下さい。 SDTL-021 STOP.G 指定されたﾊﾟﾗﾒｰﾀがありません［原因］プログラム領域補助機能(EXT_DEL.PC、EXT_SAVE.PC、EXT_LOAD.PC)を実行しましたが、引数の値が取得できません。［対策］引数が正しいか確認して下さい。 SDTL-029 STOP.G ﾚｼﾞｽﾀに値を設定できません［原因］電流を一定時間監視(GTCURCUR.PC)、最大電流値をレジスタに出力(GTMAXCUR.PC)、独立付加軸の実位置を取得 (GTRELPOS.PC)、現在位置をレジスタに出力(STPOSREG.PC)において、引数に指定したレジスタに値を設定することができません。［対策］コーズコードを確認し、原因を取り除いて下さい。 SDTL-030 STOP.G 位置ﾚｼﾞｽﾀに値を設定できません［原因］現在位置を位置レジスタに出力(STPOSPRG.PC)において位置レジスタに値を設定することができません。［対策］コーズコードを確認し、原因を取り除いて下さい。 SDTL-031 STOP.G ﾛﾎﾞｯﾄの実位置を取得できません［原因］独立付加軸の実位置を取得(GTRELPOS.PC)においてロボットの実位置を取得できません。［対策］コーズコードを確認し、原因を取り除いて下さい。コーズコードが表示されていない場合は、付加軸のギヤ比の設定が正しくない場合があります。 SDTL-032 STOP.G 最大電流値を取得できません［原因］最大電流値をレジスタに出力(GTMAXCUR.PC)において最大電流値を取得できません。［対策］コーズコードを確認し、原因を取り除いて下さい。 SDTL-033 STOP.G 実数に変換できません［原因］現在位置をレジスタに出力(STPOSREG.PC)において実数の変換ができません。［対策］コーズコードを確認し、原因を取り除いて下さい。 SDTL-034 STOP.G 第%s 引数を取得できません［原因］電流を一定時間監視(GTCURCUR.PC)、最大電流値をレジスタに出力(GTMAXCUR.PC)、独立付加軸の実位置を取得 (GTRELPOS.PC)、現在位置をレジスタに出力(STPOSREG.PC)、現在位置を位置レジスタに出力(STPOSPRG.PC)、エラーファイル出力(ERFILECP.PC)、TP プログラム書き込み禁止(STWRPRT.PC)、TP プログラム書き込み禁止解除 (CRWRPRT.PC)において引数を取得できません。［対策］コーズコードを確認し、原因を取り除いて下さい。 SDTL-035 STOP.G 第%s 引数の型が不適切です［原因］電流を一定時間監視(GTCURCUR.PC)、最大電流値をレジスタに出力(GTMAXCUR.PC)、独立付加軸の実位置を取得 (GTRELPOS.PC)、現在位置をレジスタに出力(STPOSREG.PC)、現在位置を位置レジスタに出力(STPOSPRG.PC)において引数の型が不適切です。名称図番年月日担当 2013/11/12 作成 4/10 変更内容担当末吉調査 B-83124JA-6/01-21, B-83284JA-1/04-01 ページ版 FANUC Robot series R-30iA/R-30iA Mate 制御装置、FANUC Robot series R-30iB/R-30iB Mate 制御装置、アラームコード一覧表取扱説明書への追記および変更について承認［対策］コーズコードを確認し、原因を取り除いて下さい。 SDTL-036 WARN 文字列ではありません［原因］指定した引数が文字列ではありません。SDTL-035 のコーズコードです。［対策］引数に文字列を入力して下さい。 SDTL-037 WARN 整数ではありません［原因］指定した引数が整数ではありません。SDTL-035 のコーズコードです。［対策］引数に整数を入力して下さい。 SDTL-038 WARN 小数ではありません［原因］指定した引数が小数ではありません。SDTL-035 のコーズコードです。［対策］引数に小数を入力して下さい。 SDTL-039 STOP.G 第%s 引数が範囲外です［原因］電流を一定時間監視(GTCURCUR.PC)、最大電流値をレジスタに出力(GTMAXCUR.PC)、独立付加軸の実位置を取得 (GTRELPOS.PC)、現在位置をレジスタに出力(STPOSREG.PC)、現在位置を位置レジスタに出力(STPOSPRG.PC)において、引数に範囲外の値が入力されています。［対策］範囲内の値を入力して下さい。 SDTL-040 STOP.G 第%s 引数の型が不適切です［原因］衝突検出回数をレジスタに出力(GTCDCNT.PC)において引数の型が不適切です。［対策］コーズコードを確認し、原因を取り除いて下さい。 SDTL-041 WARN 整数ではありません［原因］指定した引数が整数ではありません。SDTL-040 のコーズコードです。［対策］引数に整数を入力して下さい。 SDTL-042 STOP.G ｸﾞﾙｰﾌﾟ番号が正しくありません［原因］衝突検出回数をレジスタに出力(GTCDCNT.PC)において第 1 引数に指定したグループ番号が正しくありません。［対策］正しいグループ番号を第 1 引数に指定して下さい。 SDTL-043 STOP.G 軸番号が正しくありません［原因］衝突検出回数をレジスタに出力(GTCDCNT.PC)において第 2 引数に指定した軸番号が正しくありません。［対策］正しい軸番号を第 2 引数に指定して下さい。 SDTL-044 STOP.G 文字列の長さが足りません［原因］システム変数に文字列を設定する KAREL プログラム(STSYSSTR.PC)において、長い文字列をシステム変数に設定しようとしています。第 1 引数の文字列レジスタで指定したシステム変数に、第 2 引数に指定した文字列の途中までが設定されました。［対策］設定できる文字列はシステム変数により異なります。短い文字列を設定するようにして下さい。 SDTL-045 STOP.G 変数の型が合いません［原因］システム変数に文字列を設定を設定する KAREL プログラム(STSYSSTR.PC)において設定しようとしている値と、システム変数の型が合いません。［対策］設定する値をシステム変数の型を合せて下さい。 SDTL-046 STOP.G ｼｽﾃﾑ変数が正しくありません［原因］システム変数に文字列を設定する KAREL プログラム(STSYSSTR.PC)において、第 1 引数で指定される文字列レジスタに正しくないシステム変数名が設定されています。［対策］文字列レジスタに正しいシステム変数を設定して下さい。入力した文字列にスペルミスがないか、空白が入っていないか、存在しないシステム変数を指定していないか等、ご確認下さい。名称図番年月日担当 2013/11/12 作成 5/10 変更内容担当末吉調査 B-83124JA-6/01-21, B-83284JA-1/04-01 ページ版 FANUC Robot series R-30iA/R-30iA Mate 制御装置、FANUC Robot series R-30iB/R-30iB Mate 制御装置、アラームコード一覧表取扱説明書への追記および変更について承認 SDTL-047 STOP.G 第%s 引数の型が不適切です［原因］システム変数に文字列を設定(STSYSSTR.PC)、エラーファイル出力(ERFILECP.PC)、TP プログラム書き込み禁止 (STWRPRT.PC)、TP プログラム書き込み禁止解除(CRWRPRT.PC)において引数の型が不適切です。［対策］文字列または文字列レジスタの番号を正しく引数に設定して下さい。 SDTL-048 STOP.G データタイプに誤りがあります (行%s) ［原因］ X_DYNDAT 実行時に発生します。CSV ファイルに、不正なデータタイプが、指定されました。［対策］指定ファイルの表示された行に問題があります。問題が検出された文字列も表示されます。正しいデータを指定して下さい。X_DTCOPY でサポートしているデータであっても X_DYNDAT では、未サポートのデータが大半です。 X_DYNDAT でサポートしているデータタイプを指定して下さい。 SDTL-049 STOP.G 不正な終端文字列です (行%s) ［原因］ X_DYNDAT 実行時に発生します。終端文字列(“!!!!”) が期待されている部分に、終端文字列がありません。［対策］表示の行で問題を検出しました。データフォーマットを確認し、終端文字列(“!!!!”) を適切に用いて下さい。 SDTL-050 STOP.G インデックスに誤りがあります (行%s) ［原因］ X_DYNDAT 実行時に発生します。レジスタ等の番号の指定に、誤りがあります。［対策］誤りを検出した行番号と、異常のあった文字列が表示されています。データを確認して下さい。 SDTL-051 STOP.G グループに誤りがあります (行%s) ［原因］ X_DYNDAT 実行時に発生します。グループ番号の指定に、誤りがあります。［対策］指定ファイルの%s 行に問題を検出した文字列があります。適切かどうかを確認して下さい。 SDTL-052 STOP.G 不正なデータです (行%s) ［原因］ X_DYNDAT 実行時に発生します。指定ファイルの%s 行目に、不正なデータが書かれています。［対策］データフォーマットを確認し、適切なデータに修正して下さい。 SDTL-053 STOP.G 不正な形態です (行%s) ［原因］ X_DYNDAT 実行時に発生します。指定ファイルの%s 行目に、位置データの形態が期待されている部分があります。しかし、不正なデータが書かれています。カッコ内は(行番号、文字列(形態))が表示されますが、何も文字列がない場合は、(行番号、 )のように空の文字列が表示されます。［対策］適切なデータに修正して下さい。 SDTL-054 STOP.G 範囲外の値です (行%s) ［原因］ X_DYNDAT 実行時に発生します。指定ファイルに範囲外の整数値が、書かれています。［対策］カッコ内は(行番号、範囲外の数値、最小値、最大値)の順番で表示されます。2 番目に範囲外の値が設定されています。適切なデータに修正して下さい。 SDTL-055 STOP.G 行頭に空フィールドがありません (行%s) ［原因］ X_DYNDAT 実行時に発生します。データが複数行にまたがる場合、2 行目以降の先頭には空の文字列 (文字列を持たないフィールド)が必要です。それが見つかりません。［対策］フォーマットを確認し、修正して下さい。 SDTL-056 STOP.G 範囲外の実数値となります (行%s) ［原因］ X_DYNDAT 実行時に発生します。設定値の文字列が、本機能で設定可能な範囲を超えた実数値に変換されます。設定値は-1.0E16 より大きく、1.0E16 未満の範囲とする必要があります。但しファイル中では科学的記数法は使用しないで下さい。［対策］小さな絶対値の値に修正して下さい。名称図番年月日担当 2013/11/12 作成 6/10 変更内容担当末吉調査 B-83124JA-6/01-21, B-83284JA-1/04-01 ページ版 FANUC Robot series R-30iA/R-30iA Mate 制御装置、FANUC Robot series R-30iB/R-30iB Mate 制御装置、アラームコード一覧表取扱説明書への追記および変更について承認 SDTL-057 STOP.G モジレジの番号が誤りです(%s) ［原因］ X_DYNDAT に引数が渡されない場合に発生します。この場合は、文字列レジスタで CSV ファイルのパスを指定します。文字列レジスタの番号は、KAREL プログラム X_DYNDAT の変数 IDEFSRIDX で決まります。その番号の文字列レジスタが存在しません。［対策］ KAREL プログラム X_DYNDAT の変数 IDEFSRIDX に、正しい番号を設定して下さい。 SDTL-058 STOP.G ファイルが開けません(%s) ［原因］ X_DYNDAT 実行時に発生します。括弧の中には指定された CSV ファイルのパスが入ります。引数を渡さなかった場合、パスの決定に使用した文字列レジスタの情報も表示されます。以下に例を示します。いずれの場合もファイルが開けませんでした。エラーの例説明 SDTL-058 ファイルが開けません (MC:¥CP_0100.CSV) SDTL-058 ファイルが開けません() X_DYNDAT がヨビダシ命令で実行されました。第一引数が‘MC:¥CP_0100.CSV’に相当する値でした。 X_DYNDAT がヨビダシ命令で実行されました。第一引数が‘’ (空文字列)相当の値でした。ヨビダシ X_DYNDAT(モジレジ[3])でモジレジ[3]が空文字列といった事が考えられます。 X_DYNDAT を直接起動したか、ヨビダシ命令で引数を渡しませんでした。 X_DYNDAT の変数 IDEFSRIDX が 1 であるため、 CSV ファイルのパスとしてモジレジ[1]が使用されました。モジレジ[1]は‘MC:¥CP_0100.CSV’でした。同様ですが、モジレジ[1]が未設定(空文字列)です。 SDTL-058 ファイルが開けません (SR[1]:MC:¥CP_0100.CSV) SDTL-058 ファイルが開けません(SR[1]:) 詳細コードも参照して下さい。例えば以下のようにエラーが発生したなら、指定のファイルが存在するかどうか確認して下さい。 SDTL-058 ファイルが開けません(MC:¥CP_0100.CSV) FILE-014 ファイルが見つかりません［対策］ファイルのパスを確認して下さい。指定のファイルが存在するか確認して下さい。詳細コードも参照して下さい。 SDTL-060 STOP.G :¥がありません(%s) ［原因］ファイルのパスを指定する文字列に、:¥が含まれていません。%s に指定したパスが表示されます。［対策］ :¥を含めるようにして下さい。 SDTL-061 STOP.G ファイルのパスが不正です(%s) ［原因］ファイルのパスが正しくありません。%s に指定したパスが表示されます。［対策］ファイルのパスを修正して下さい。 SDTL-062 STOP.G 最後の文字が¥以外です (%s) ［原因］ファイルのパスを指定する文字列の最後に、¥がありません。%s に指定したパスが表示されます。［対策］ファイルのパスを修正して下さい。 SDTL-063 WARN ファイルコピー失敗 (%s) ［原因］ファイルのコピーに失敗しました。%s にコピー先のファイル名が表示されます。［対策］コピー先に指定したデバイス、サブディレクトリが利用可能な事を確認して下さい。コーズコードも参照して下さい。 SDTL-064 WARN 指定した TP プログラムは存在しません (%s) ［原因］指定された TP プログラムが存在しません。%s に TP プログラムに使用した文字列が表示されます。名称図番年月日担当 2013/11/12 作成 7/10 変更内容担当末吉調査 B-83124JA-6/01-21, B-83284JA-1/04-01 ページ版 FANUC Robot series R-30iA/R-30iA Mate 制御装置、FANUC Robot series R-30iB/R-30iB Mate 制御装置、アラームコード一覧表取扱説明書への追記および変更について承認［対策］存在するプログラムを指定して下さい。指定が正しくない場合、指定する文字列を修正して下さい。 SDTL-065 WARN プログラム名が指定されていません%s ［原因］プログラム名が指定されていません。文字列レジスタを使用した場合、SR[1]の様に使用した文字列レジスタの情報が表示されます。［対策］引数を確認してください。整数値を使用したなら、モジレジ[整数値]がプログラム名として使用されます。 SDTL-066 WARN *は使用できません(%s) ［原因］ STWRPRT, CRWRPRT のプログラム名に*(アスタリスク)が、含まれています。この指定はできません。［対策］プログラム名を修正して下さい。 SDTL-067 WARN 書き込み禁止のオンに失敗 (%s) ［原因］書き込み禁止のオンに失敗しました。%s に対象のプログラムが表示されます。文字列レジスタを使用した場合、%s には、使用した文字列レジスタの情報も表示されます。［対策］表示されたプログラムが、使用されていない状態で再度行って下さい。コーズコードも参照して下さい。 SDTL-068 STOP.G モジレジの番号が誤りです (%s) ［原因］文字列レジスタの番号に誤りがあります。%s に指定された番号が表示されます。［対策］存在する文字列レジスタを指定して下さい。STWRPRT や CRWRPRT を引数無しで実行した場合の様に、KAREL 変数で番号を指定する場合があります。その場合は KAREL 変数の値を修正して下さい。STWRPRT、CRWRPRT の場合は、共に該当プログラムの変数 IDEFSRIDX を使用します。 SDTL-069 WARN 書き込み禁止のオフに失敗 (%s) ［原因］書き込み禁止のオフに失敗しました。%s に対象のプログラムが表示されます。文字列レジスタを使用した場合、%s には、使用した文字列レジスタの情報も表示されます。［対策］表示されたプログラムが使用されていない状態で、再度行って下さい。コーズコードも参照して下さい。 SDTL-070 WARN TP プログラムではありません (%s) ［原因］ TP プログラム以外の物が指定されました。［対策］ TP プログラムを指定して下さい。 SDTL-071 STOP.G トルクリミット機能オプションが必要です［原因］サーボハンドの電流値監視(CKSVHCUR.PC)を実行するためには、トルクリミット機能オプション(J611)が必要です。［対策］トルクリミット機能オプション(J611)を追加するには、弊社営業にお問い合わせ下さい。 SDTL-072 STOP.G トルクリミット機能が無効です［原因］サーボハンドの電流値監視(CKSVHCUR.PC)において、引数に指定したグループまたは軸のトルクリミット機能が無効です。 R-30iA/R-30iA Mate 制御装置アラームコード取扱説明書(B-83124JA-6)の場合：［対策］システム設計ツール取扱説明書(B-83174JA)の 8.3.1.1 項トルクリミット機能の設定、およびアプリケーションツール取扱説明書の「トルクリミット機能」章を参照し、引数に指定したグループ、軸のトルクリミット機能を有効にします。 R-30iB/R-30iB Mate 制御装置アラームコード取扱説明書(B-83284JA-1)の場合：［対策］システム設計ツール取扱説明書(B-83274JA)の 10.3.1.1 項トルクリミット機能の設定、R-30iB 取扱説明書(オプション機能編)(B-83284JA-2)の「トルクリミット機能」章を参照し、引数に指定したグループ、軸のトルクリミット機能を有効にします。 SDTL-073 STOP.G グループ%s マスタリング未完了［原因］サーボハンドの実位置を取得(GTRELPOS.PC)において、引数に指定したグループがマスタリングされていません。［対策］位置合せ画面［6 システム・位置合わせ］でマスタリングを実行して下さい。名称図番年月日担当 2013/11/12 作成 8/10 変更内容担当末吉調査 B-83124JA-6/01-21, B-83284JA-1/04-01 ページ版 FANUC Robot series R-30iA/R-30iA Mate 制御装置、FANUC Robot series R-30iB/R-30iB Mate 制御装置、アラームコード一覧表取扱説明書への追記および変更について承認 SDTL-074 STOP.G グループ番号が正しくありません(%s) ［原因］ STPAYLOD 実行時に発生します。第一引数のグループ番号が正しくありません。%s に指定された番号が表示されます。［対策］ STPAYLOD の第一引数を確認して下さい。存在するグループの番号を指定して下さい。 SDTL-075 STOP.G 負荷設定条件番号が正しくありません(%s) ［原因］ STPAYLOD 実行時に発生します。第二引数で指定した負荷設定条件番号が正しくありません。%s に指定された番号が表示されます。［対策］ STPAYLOD の第二引数を確認して下さい。存在する負荷設定条件番号を指定して下さい。 SDTL-076 STOP.G 負荷が範囲外です(%s) ［原因］ STPAYLOD 実行時に発生します。レジスタで指定した質量の値が範囲外です。%s には質量の指定に使用されたレジスタの番号と、その値が表示されます。 STPAYLOD の第三引数が質量を指定するレジスタの番号です。5 を指定し、その値が-10.5 だとします。「SDTL-076 負荷が範囲外です (5, -10.500)」となります。［対策］指定のレジスタの値を確認して下さい。適切な値を設定して下さい。 SDTL-077 STOP.G 負荷の重心位置が範囲外です(%s) ［原因］ STPAYLOD 実行時に発生します。レジスタで指定した負荷の重心位置が範囲外です。 %s には 3 つ情報が表示されます。X,Y,Z の何れか、使用したレジスタ、その値です。 STPAYLOD の第三引数が 101 だとします。この場合負荷の重心位置 X はレジ[102]です。その値が-20.5 だとします。この場合「SDTL-077 負荷の重心位置が範囲外です(X, 102, -20.500)」となります。［対策］指定のレジスタの値を確認して下さい。適切な値を設定して下さい。 SDTL-078 STOP.G 負荷のイナーシャが範囲外です(%s) ［原因］ STPAYLOD 実行時に発生します。レジスタで指定したイナーシャの値が範囲外です。 %s には 3 つ情報が表示されます。X,Y,Z の何れか、使用したレジスタ、その値です。 STPAYLOD の第三引数が 101 だとします。この場合負荷の X 軸まわりのイナーシャはレジ[105]となります。その値が-20.5 だとします。この場合「SDTL-078 負荷のイナーシャが範囲外です(X, 105, -20.500)」となります。［対策］指定のレジスタの値を確認して下さい。適切な値を設定して下さい。 SDTL-079 STOP.G 指定されたパラメータ%s の型が不適切です［原因］ STPAYLOD 実行時に発生します。表示された番号の引数の型が正しくありません。［対策］正しい型の引数を指定して下さい。 SDTL-080 STOP.G 第%s 引数を取得できません［原因］ STPAYLOD 実行時に発生します。表示された番号の引数が存在しません。［対策］ STPAYLOD には 3 個の引数が必要です。引数を教示して下さい。 SDTL-081 STOP.G 負荷のレジスタがありません(%s) ［原因］ STPAYLOD 実行時に発生します。負荷を指定するレジスタが存在しません。［対策］ STPAYLOD の第三引数が負荷のレジスタ番号です。存在するレジスタを指定して下さい。 SDTL-082 STOP.G 負荷の重心位置のレジスタ(%s)がありません［原因］ STPAYLOD 実行時に発生します。負荷の重心位置を指定するレジスタが存在しません。%s には「X,Y,Z の何れか」及び指定されたレジスタ番号が表示されます。 STPAYLOD の第三引数が 200 だとします。この場合、負荷の重心位置 X はレジ[201]となります。レジ[201]が無い場合、「SDTL-082 負荷の重心位置のレジスタ(X, 201)がありません」のアラームが発生します。［対策］重心位置を指定するレジスタが存在するように、第三引数を教示して下さい。 STPAYLOD の第三引数を n とします。負荷の重心位置は以下のレジスタで指定します。レジスタ[n+1] : 負荷の重心位置 X[cm] レジスタ[n+2] : 負荷の重心位置 Y[cm] レジスタ[n+3] : 負荷の重心位置 Z[cm] 名称図番年月日担当 2013/11/12 作成 9/10 変更内容担当末吉調査 B-83124JA-6/01-21, B-83284JA-1/04-01 ページ版 FANUC Robot series R-30iA/R-30iA Mate 制御装置、FANUC Robot series R-30iB/R-30iB Mate 制御装置、アラームコード一覧表取扱説明書への追記および変更について承認 SDTL-083 STOP.G 負荷のイナーシャのレジスタ(%s)がありません［原因］ STPAYLOD 実行時に発生します。負荷のイナーシャを指定するレジスタが存在しません。%s には「X,Y,Z の何れか」及び指定されたレジスタ番号が表示されます。 STPAYLOD の第三引数が 197 だとします。この場合、負荷の X 軸まわりのイナーシャはレジ[201]となります。レジ[201]が無い場合、「SDTL-083 負荷のイナーシャのレジスタ(X, 201)がありません」のアラームが発生します。［対策］イナーシャを指定するレジスタが存在するように、第三引数を教示して下さい。 STPAYLOD の第三引数を n とします。負荷のイナーシャは以下のレジスタで指定します。レジスタ[n+4] : 負荷の X 軸まわりのイナーシャ[kgfcm^2] レジスタ[n+5] : 負荷の Y 軸まわりのイナーシャ[kgfcm^2] レジスタ[n+6] : 負荷の Z 軸まわりのイナーシャ[kgfcm^2] 名称図番年月日担当 2013/11/12 作成 10/10 変更内容担当末吉調査 B-83124JA-6/01-21, B-83284JA-1/04-01 ページ版 FANUC Robot series R-30iA/R-30iA Mate 制御装置、FANUC Robot series R-30iB/R-30iB Mate 制御装置、アラームコード一覧表取扱説明書への追記および変更について承認 FANUC Robot series R-30+A/R-30+A Mate 制御装置 FANUC Robot series R-30+B/R-30+B Mate 制御装置取扱説明書 (アラームコード一覧表) CPMO-130 の対策の修正 1．適用される技術資料の種類名 R-30iA/R-30iA Mate 制御装置アラームコード一覧表(7DA4/7DA5/7DA7 系列対応)取扱説明書 R-30iB/R-30iB Mate 制御装置取扱説明書 (アラームコード一覧表) 称仕様番号／版数 B-83124JA-6/01 - 23 B-83284JA-1/04 - 3 2．変更内容分類新規・追加名称／概説修正・削除適用時期ベイシック機能オプション機能ユニット保守部品 2 章「アラームコード」注意事項内の「2.2 アラームコード」内の「2.2.32CPMO(ID=114)」で、CPMO-130 アラームの [対策]を修正します。修正即時（R-30iB では 2.2.33）誤記訂正その他名称図番 R-30iA / R-30iB 制御装置取扱説明書アラームコード一覧 CPMO-130 の対策の修正 B-83124JA-6/01 - 23 B-83284JA-1/04 - 3 年月日担当 2014/3/19 作成ページ版 1/2 変更内容担当般若調査承認「2.2.32 CPMO(ID=114)」で CPMO-130 の対策の変更を行います。（※R-30iB の取説では 2.2.33）変更箇所は太字で示します。 2.2.32 CPMO (ID=114) （中略） CPMO-130 STOP.G T1 速度超過 (G: %d^2) ［原因］T1 モードでの動作中にロボットの TCP 速度が 250mm/sec を超えました。［対策］動作の加減速時間が非常に短いロボットでは、低速から高速へナメラカで動作する場合に、T1 速度制限処理が加減速時間内に処理できず、T1 制限速度を一瞬超過して本アラームが発生してしまうことがあります。この場合、T1 速度に制限する処理を毎補間周期で行う方式から、動作文毎に行う方式に切り替えることで回避できる可能性があります。以下の回避策を行ってください。 (1) $CP_T1_MODE.$ENABLE = FALSE を設定してください。（この設定により、T1 速度制限処理を動作文毎で行う方式となります） (2) 上記の対策でアラームが消えない場合、アラームが発生するまでの操作手順の記録、異常時状態記録機能の実行及びイメージバックアップの取得を行い、ファナックサービスセンタに連絡して下さい。名称図番 R-30iA / R-30iB 制御装置取扱説明書アラームコード一覧 CPMO-130 の対策の修正 B-83124JA-6/01 - 23 B-83284JA-1/04 - 3 年月日担当 2014/3/19 作成ページ版 2/2 変更内容担当般若調査承認 FANUC Robot series R-30+A/R-30+A Mate 制御装置、 FANUC Robot series R-30+B/R-30+B Mate 制御装置、システム設計ツール(ロボット設定支援ツール)用アラームコード説明の追加 1．適用される技術資料の種類 FANUC Robot series R-30+A/R-30+A Mate 制御装置、名 FANUC Robot series R-30+B/R-30+B Mate 制御装置、称アラームコード一覧表仕様番号／版数 B-83124JA-6/02, B-83284JA-1/04 2．変更内容分類新規・追加適用時期修正・削除名称／概説ベイシック機能オプション機能システム設計ツール(ロボット設定支援ツール)用新アラームコードの追加追加即時ユニット保守部品注意事項誤記訂正その他名称図番年月日担当作成 2014/7/11 担当末吉変更内容調査 B-83124JA-6/02-01, B-83284JA-1/04-04 ページ版 FANUC Robot series R-30iA/R-30iA Mate 制御装置、FANUC Robot series R-30iB/R-30iB Mate 制御装置、システム設計ツール（ロボット設定支援ツール）用アラームコード説明の追加承認 1/2 R-30iA/R-30iA Mate 制御装置アラームコード一覧表(7DA4/7DA5 系列対応)取扱説明書 (B-83124JA-6)、R-30iB /R-30iB Mate 取扱説明書(アラームコード一覧表)(B-83284JA-1)にシステム設計ツール(ロボット設定支援ツール)用の下記のアラームコードを追加します。ロボット設定支援ツールについては、「R-30iA/R-30iA Mate 制御装置システム設計ツール取扱説明書(B-83174JA)」の４章、または「R-30iB/R-30iB Mate 制御装置システム設計ツール取扱説明書(B-83274JA)」の 4 章を参照下さい。 SDTL-095 X_SETCMT でｺﾒﾝﾄの設定が完了しました WARN ［原因］ X_SETCMT 実行が完了した時に発生します。コメントの設定が正しく行われたことを示しています。［対策］対策は不要です。 SDTL-096 STOP.G X_SETCMT でｺﾒﾝﾄの設定に失敗しました［原因］ X_SETCMT 実行が完了した時に発生します。コメントの設定が正しく完了しなかったことを示しています。［対策］ X_SETCMT 実行時に、ユーザ画面に表示されるメッセージを参考にして、原因を取り除いて下さい。多くの場合、 CSV ファイルに記述されている内容に間違いがありますので、CSV ファイルに記述されている内容がマニュアル記載のフォーマットに準拠しているか確認して下さい。 SDTL-097 STOP.G X_SETCMT で引数がありません［原因］ X_SETCMT 実行時に発生します。X_SETCMT に引数が指定されていません。［対策］引数を指定してください。引数には、文字列または文字列レジスタ番号（整数）を指定してください。例：ヨビダシ X_SETCMT(‘MC:¥CP_0000.CSV’)のように引数に文字列を指定します。または、モジレジ[1] = ‘MC:¥CP_0000.CSV’とし、ヨビダシ X_SETCMT(1)のようにファイル名を格納した文字列レジスタの番号を指定します。 SDTL-098 ［原因］［対策］ STOP.G X_SETCMT で引数に実数が指定されています X_SETCMT 実行時に発生します。X_SETCMT の引数に実数が指定されています。引数には、文字列または文字列レジスタ番号（整数）を指定してください。例：ヨビダシ X_SETCMT(‘MC:¥CP_0000.CSV’)のように引数に文字列を指定します。または、モジレジ[1] = ‘MC:¥CP_0000.CSV’とし、ヨビダシ X_SETCMT(1)のようにファイル名を格納した文字列レジスタの番号を指定します。 SDTL-099 STOP.G X_SETCMT で指定したﾓｼﾞﾚｼﾞがありません［原因］ X_SETCMT 実行時に発生します。引数に存在しない文字列レジスタ番号が指定されています。［対策］引数に、存在する文字列レジスタの番号を指定してください。例：モジレジ[1] = ‘MC:¥CP_0000.CSV’とし、ヨビダシ X_SETCMT(1)のようにファイル名を格納した文字列レジスタの番号を指定して下さい。 SDTL-100 STOP.G X_SETCMT でﾌｧｲﾙが開けません［原因］ X_SETCMT 実行時に発生します。引数に指定したコメント設定用 CSV ファイルが開けません。［対策］引数に指定した文字列が、正しいパスとファイル名か確認して下さい。引数に文字列レジスタの番号を指定した場合は、文字列レジスタに設定されているパスとファイル名が正しいか確認して下さい。例：ヨビダシ X_SETCMT(‘MC:¥CP_0000.CSV’)のように引数に文字列を指定します。または、モジレジ[1] = ‘MC:¥CP_0000.CSV’とし、ヨビダシ X_SETCMT(1)のようにファイル名を格納した文字列レジスタの番号を指定します。名称図番年月日担当作成 2014/7/11 担当末吉変更内容調査 B-83124JA-6/02-01, B-83284JA-1/04-04 ページ版 FANUC Robot series R-30iA/R-30iA Mate 制御装置、FANUC Robot series R-30iB/R-30iB Mate 制御装置、システム設計ツール（ロボット設定支援ツール）用アラームコード説明の追加承認 2/2 FANUC Robot series R-30iB/R-30iB Mate 制御装置取扱説明書 (アラームコード一覧表) 通信機能に関するアラームの更新について１．適用される技術資料の種類名称 FANUC Robot series R-30iB/ R-30iB Mate 制御装置取扱説明書 (アラームコード一覧表) 仕様番号／版数 B-83284JA-1/04 ２．変更内容分類新規・追加適用時期修正・削除名称／概説ベイシック機能オプション機能通信機能に関するアラームの更新修正即時ユニット保守部品注意事項誤記訂正その他名称 R-30iB/R-30iB Mate 制御装置取扱説明書 (アラームコード一覧表) 通信機能に関するアラームの更新図番尾﨑年月日担当作成 2014.07.14 ページ 01 2014.07.14 版初版作成担当尾﨑変更内容調査 B-83284JA-1/04-5 承認 1/3 1. FL-net で 2 系統サポートされたことに伴い以下が変更になります。 FL-net 関連のアラームメッセージの頭に今まで「FL-net」とついていましたが、「FL-net%d」に変更になりました。%d には、アラームが発生した FL-net の系統番号が入ります。 2. PRIO-284 「トークン監視時間エラー」を、「FL-net%d トークン監視時間エラー」に変更しました。 3. PRIO-700～704 に以下の CC-Link IE Field Slave のアラームが追加されました。 CC-IE ﾎﾞｰﾄﾞがありません PRIO-700 WARN [原因] CC-Link IE ボードが挿さっていません。 [対策] CC-Link IE ボードを挿して下さい。 CC-IE ｼｽﾃﾑｴﾗｰ (%d,%xh) PRIO-701 STOP.G [原因] 内部システムエラーが発生しました。 [対策] マスタでサイズを変更した場合に発生することがあります。電源を再投入してください。それでも発生する場合は、FANUC へご連絡下さい。カッコ内の数字が原因の究明に必要です。なお、同じアラームでカッコ内の数字が異なるアラームが前後に発生していることがありますので、そちらもお知らせ下さい。 CC-IE ｵﾌﾗｲﾝ PRIO-702 STOP.G [原因] CC-Link IE がオフラインになりました。 [対策] CC-Link IE の設定とケーブルを確認して下さい。マスタで RX,RY,RWr,RWw のサイズを現在の設定より大きくした場合、ロボットの設定も同様に変更し、電源の再投入が必要です。 CC-IE ﾚｼﾞ[%d] ﾃﾞｰﾀ無効 PRIO-703 STOP.G [原因] レジスタに範囲外の値が設定されました。 [対策] レジスタを適切な値に設定し、リセットして下さい。本アラームは、レジスタの値が変更されるまで再度発生しません。ロボットの CC-Link IE Field スレーブ機能は、符号無 16 ビットワードデータ（0～65535）と符号付 16 ビットワードデータ(-32768~32767)をサポートしています。リモートレジスタに他の型の値を入れないで下さい。 $CCIE.$AUTO_REGCHG が 1 に設定されると、-32769 より大きく 65536 より小さい浮動小数を送ることができます。値は、小数部を切り捨てた整数で送られます。本アラームのアラーム重度は、$CCIE.$REG_ER_WARN を 1 に設定することによってワーニングに変更することができます。 CC-IE I/O ﾃﾞｰﾀｻｲｽﾞが変更された PRIO-704 WARN [原因] サイクリックデータのサイズがマスタによって小さく変更されました。 [対策] 注意喚起のためのワーニングです。 4. PRIO-800～812 に以下の EtherCAT のアラームが追加されました。 PRIO-800 EtherCAT ﾎﾞｰﾄﾞがありません WARN [原因] EtherCAT ボードが挿さっていません。 [対策] EtherCAT ボードを挿して下さい。 EtherCAT ｵﾌﾗｲﾝ PRIO-801 STOP [原因] EtherCAT がオフラインになりました。 [対策] EtherCAT の設定とケーブルを確認して下さい。 EtherCAT 入力ｻｲｽﾞが異なります PRIO-802 STOP [原因] マスタとロボットで入力サイズが異なります。 [対策] 設定を確認して下さい。 EtherCAT 出力ｻｲｽﾞが異なります PRIO-803 STOP [原因] マスタとロボットで出力サイズが異なります。 [対策] 設定を確認して下さい。名称 R-30iB/R-30iB Mate 制御装置取扱説明書 (アラームコード一覧表) 通信機能に関するアラームの更新図番尾﨑年月日担当作成 2014.07.14 ページ 01 2014.07.14 版初版作成担当尾﨑変更内容調査 B-83284JA-1/04-5 承認 2/3 EtherCAT 通信ｿﾌﾄ更新ﾓｰﾄﾞです PRIO-804 STOP [原因] EtherCAT ボード上のモードスイッチが通信ソフト更新モードになっています。 [対策] 通常モードにする為に、EtherCAT ボード上のモードスイッチを 0 にし、電源再投入して下さい。 EtherCAT EEPROM 更新ﾓｰﾄﾞです PRIO-805 STOP [原因] EtherCAT ボード上のモードスイッチが EEPROM 更新モードになっています。 [対策] 通常モードにする為に、EtherCAT ボード上のモードスイッチを 0 にし、電源再投入して下さい。 EtherCAT 更新用ﾌｧｲﾙがありません PRIO-806 STOP [原因] EtherCAT 更新用ファイルがありません。 [対策] $ECAT 以下の$BOOT2 $BOOT3 $ECAT_SOFT $EEPROM_IMG を確認し、設定されているファイルを確認して下さい。 EtherCAT 更新完了しました PRIO-807 STOP [原因] EtherCAT 通信ソフトウェアや EEPROM の更新が完了しました。 [対策] 通常モードにする為に、EtherCAT ボード上のモードスイッチを 0 にし、電源再投入して下さい。 EtherCAT 通信ｴﾗｰ %x PRIO-808 STOP [原因] EtherCAT で通信エラーが発生しました。 [対策] 表示された番号を FANUC へご連絡下さい。 EtherCAT ｼｽﾃﾑｴﾗｰ %x PRIO-809 STOP [原因] EtherCAT でシステムエラーが発生しました。 [対策] 表示された番号を FANUC へご連絡下さい。 PRIO-810 WARN %s [原因] 任意のメッセージを表示する為のアラームです。 [対策] 本アラームはアラームの詳細を表示します。 EtherCAT 通信ｿﾌﾄ不一致 PRIO-811 STOP [原因] EtherCAT スレーブボード上の EtherCAT 通信ソフトウェアがロボットソフトウェアよりも古いか新しいです。 [対策] EtherCAT 通信ソフトウェアと EEPROM イメージを EtherCAT スレーブ取扱説明書に書かれた手順で更新して下さい。必要 %s, 現在 %s PRIO-812 WARN [原因] このメッセージは EtherCAT 通信ソフトウェアの必要なバージョンと現在のバージョンを知らせるために PRIO-811 と共に表示されます。 [対策] EtherCAT 通信ソフトウェアと EEPROM イメージを EtherCAT スレーブ取扱説明書に書かれた手順で更新して下さい。名称 R-30iB/R-30iB Mate 制御装置取扱説明書 (アラームコード一覧表) 通信機能に関するアラームの更新図番尾﨑年月日担当作成 2014.07.14 ページ 01 2014.07.14 版初版作成担当尾﨑変更内容調査 B-83284JA-1/04-5 承認 3/3 FANUC Robot series R-30iB/R-30iB Mate 制御装置取扱説明書（アラームコード一覧表） iRVision 用アラームコードの更新１．適用される技術資料の種類名称 FANUC Robot series R-30iB/R-30iB Mate 制御装置取扱説明書（アラームコード一覧表）仕様番号／版数 B-83284JA-1/04 ２．変更内容分類新規・追加適用時期修正・削除名称／概説ベイシック機能追加修正オプション機能 iRVision 用アラームコードの更新即時ユニット保守部品注意事項誤記訂正その他名称図番山田年月日担当作成 2014/09/08 初版作成担当山田変更内容調査 B-83284JA-1/04-6 ページ 01 2014/09/08 版 FANUC Robot series R-30iB/R-30iB Mate 制御装置取扱説明書（アラームコード一覧表） iRVision 用アラームコードの更新承認 1/7 1. 下記アラームコードを修正します。 CVIS-066 PAUSE.G 対象のコントラストが低すぎです［原因］ iRCalibration のビジョン計測のエラーです。画像コントラストが「ビジョン設定」画面で設定されている「コントラスト」より低いです。［対策］次の順序で対策を行って下さい。・画像の輪郭がはっきり見えるように、照明や露光時間を調整して下さい。・明るさが適切な状態でも、上記アラームが発生する場合、カメラのピントが合っているか確認して下さい。カメラのピントが合っていなければ、ピントが合うようにレンズを調整して下さい。・上記すべての対策が無効の場合、「コントラスト」を小さくして下さい。 CVIS-067 PAUSE.G 対象が見えにくい状態です［原因］ iRCalibration のビジョン計測のエラーです。検出されたスコアが「ビジョン設定」画面で設定されている「スコア」より低いです。［対策］次の順序で対策を行って下さい。・ターゲットが映されているか確認して下さい。障害物がある場合は取り除いて下さい。または画像の輪郭がはっきり見えるように、照明や露光時間を調整して下さい。・明るさが適切な状態でも、上記アラームが発生する場合、カメラのピントが合っているか確認して下さい。カメラのピントが合っていなければ、ピントが合うようにレンズを調整して下さい。・上記の対策が無効の場合、上記モデルを表示し、モデルの輪郭特徴が正しく教示されているか確認して下さい。モデルの輪郭特徴が正しく教示されていない場合、モデルを再教示して下さい。・上記すべての対策が無効の場合、「スコア」を小さくして下さい。 CVIS-081 PAUSE.G カメラのタイプが不正です［原因］教示時と異なるカメラが接続されている、もしくはバラ積みセンサでカラーカメラが指定されています。［対策］教示時と異なるカメラが接続されていないか、バラ積みセンサでカラーカメラが指定されていないか確認して下さい。念のため、マルチプレクサの構成が教示時と変わっていないか、マルチプレクサの電源が入っているか確認して下さい。 CVIS- 091 PAUSE.G 自動露光の設定が教示されていません［原因］プログラムが自動露光を使う設定になっていますが、自動露光の設定が未教示の状態でプログラムが実行されました。［対策］自動露光の教示を行って下さい。 CVIS- 092 PAUSE.G 自動露光の測光領域が明るすぎます［原因］自動露光で教示した測光領域が明るすぎます。［対策］教示する測光領域を変更するか照明を暗めに調整して下さい。 CVIS- 093 PAUSE.G 自動露光の測光領域が暗すぎます［原因］自動露光で教示した測光領域が暗すぎます。［対策］教示する測光領域を変更するか照明を明るめに調整して下さい。 CVIS- 094 PAUSE.G 自動露光の測光領域が小さすぎます［原因］自動露光で教示した測光領域が小さすぎます。［対策］自動露光の測光領域を再教示して下さい。 CVIS-111 PAUSE.G ビジョンデータファイルが壊れています［原因］壊れているビジョンデータファイルがあります。［対策］弊社までご連絡下さい。壊れているビジョンデータ以外は通常通りご使用頂けます。 CVIS-113 PAUSE.G ビジョンデータが古すぎます［原因］ビジョンデータの形式が古すぎるため、お使いの制御装置では処理できません。名称図番山田年月日担当作成 2014/09/08 初版作成担当山田変更内容調査 B-83284JA-1/04-6 ページ 01 2014/09/08 版 FANUC Robot series R-30iB/R-30iB Mate 制御装置取扱説明書（アラームコード一覧表） iRVision 用アラームコードの更新承認 2/7 ［対策］ビジョンデータを作り直すか、このビジョンデータを作成した古い制御装置でご利用下さい。該当のビジョンデータ以外は通常通りご使用頂けます。 CVIS-114 PAUSE.G ビジョンデータが新しすぎます［原因］お使いの制御装置のソフトウェアより後から開発されたソフトウェアで作成されたビジョンデータのため、お使いの制御装置では処理できません。［対策］ビジョンデータを作り直すか、このビジョンデータを作成した制御装置をご利用下さい。該当のビジョンデータ以外は通常通りご使用頂けます。 CVIS-151 補正データがありません WARN ［原因］検出された個数を超えてビジョン補正データ取得命令を実行しました。または、マルチビューのビジョンプログラムにおいて、合わせズレがしきい値を超えたため補正データが計算されず、検出個数が０になっています。［対策］検出された個数を超えてビジョン補正データ取得命令を実行した場合、TP プログラムは停止することなく指定したラベルへジャンプするので、通常は特に対策はありません。マルチビューのビジョンプログラムの場合は、合わせズレがしきい値以上になっていないか確認して下さい。本アラームが教示操作盤に表示されることはありませんが、ビジョンの実行履歴には記録されます。 CVIS- 220 PAUSE.G 基準位置取得に失敗しました。［原因］基準位置の取得に失敗しました。［対策］コマンドツールの基準位置が正しく設定されていない可能性があります。設定されていない場合は設定して下さい。 CVIS- 223 PAUSE.G 条件判断ツール：設定している補助ツールが見つかりません［原因］条件判断ツールで選択されている補助ツールが見つかりません。［対策］補助ツールが削除されたか、名前の変更が行われた可能性があります。条件判断ツールに存在する補助ツールを選択し直して下さい。 CVIS-338 PAUSE.G キャリブデータの基準座標系が一致しません［原因］各カメラビューのキャリブデータの、基準座標系のユーザ座標系番号が全て同じではありません。［対策］各カメラビューのキャリブデータの、基準座標系のユーザ座標系番号を全て同じものに設定して下さい。 CVIS-532 PAUSE.G 2 ビジョンデータが大きすぎます［原因］ビジョンデータが大きすぎます。［対策］ひとつのビジョンデータが大きくなりすぎないようにコマンドツールの数を減らして下さい。パターンマッチツールで、不要な特徴をマスクして下さい。 CVIS-628 PAUSE.G 稜線データが古すぎます［原因］バリ取り線検出機能のアラームです。稜線データの形式が古すぎるため、お使いの制御装置では処理できません。［対策］稜線データを作り直すか、この稜線データを作成した古い制御装置でご利用下さい。 CVIS-629 PAUSE.G 稜線データが新しすぎます［原因］バリ取り線検出機能のアラームです。お使いの制御装置のソフトウェアより後から開発されたソフトウェアで作成された稜線データのため、お使いの制御装置では処理できません。［対策］稜線データを作り直すか、この稜線データを作成した制御装置でご利用下さい。 CVIS-630 PAUSE.G 稜線データが壊れています［原因］バリ取り線検出機能のアラームです。稜線データが壊れています。［対策］稜線データを作り直して下さい。 CVIS-630 PAUSE.G 稜線データが壊れています［原因］バリ取り線検出機能のアラームです。稜線データが壊れています。［対策］稜線データを作り直して下さい。名称図番山田年月日担当作成 2014/09/08 初版作成担当山田変更内容調査 B-83284JA-1/04-6 ページ 01 2014/09/08 版 FANUC Robot series R-30iB/R-30iB Mate 制御装置取扱説明書（アラームコード一覧表） iRVision 用アラームコードの更新承認 3/7 CVIS-631 PAUSE.G 指定された稜線データが存在しません［原因］バリ取り線検出機能のアラームです。指定された名前の稜線データは存在しません。［対策］存在する稜線データを指定して下さい。 CVIS-632 PAUSE.G 稜線データが指定されていません［原因］バリ取り線検出機能のアラームです。稜線データが指定されていません。［対策］検出をする前に稜線データを指定して下さい。 CVIS-633 PAUSE.G 稜線データに小さすぎる円が存在します［原因］バリ取り線検出機能のアラームです。稜線データに小さすぎる円が存在します。［対策］稜線データの内容を確認して下さい。 CVIS-634 PAUSE.G 稜線データに鋭角が存在します［原因］バリ取り線検出機能のアラームです。稜線データに鋭角が存在します。［対策］稜線データの内容を確認して下さい。名称図番山田年月日担当作成 2014/09/08 初版作成担当山田変更内容調査 B-83284JA-1/04-6 ページ 01 2014/09/08 版 FANUC Robot series R-30iB/R-30iB Mate 制御装置取扱説明書（アラームコード一覧表） iRVision 用アラームコードの更新承認 4/7 2. 下記アラームコードを追加します。 CVIS-060 PAUSE.G 画像に特徴が見つかりません［原因］ iRCalibration のビジョン計測のエラーです。画像中に特徴が見つからない、もしくは画像中の特徴が不十分です。［対策］視野内の明るさは適切であるか、カメラのピントが合っているか確認して下さい。 CVIS-513 PAUSE.G 転送処理中です［原因］実行履歴をエクスポート中です。［対策］エクスポートが完了するまでお待ち下さい。 CVIS-515 PAUSE.G カメラが接続されていません［原因］指定されたチャンネルにはカメラが接続されていません。［対策］カメラを接続するか、指定したチャンネル番号が正しいか確認して下さい。念のため、カメラ、ケーブル、CCU、マルチプレクサ等の機器が故障していないか確認して下さい。 CVIS- 640 PAUSE.G パケットを返送できません［原因］内部エラーです。［対策］発生条件、実行プログラム、操作手順などを弊社までご連絡下さい。 CVIS- 641 PAUSE.G 3D マップ格納領域が小さすぎます［原因］ 3 次元マップ格納領域が小さすぎます。［対策］ iRVision のシステム設定画面で 3 次元マップ領域の大きさを 4 に設定して下さい。 CVIS- 642 PAUSE.G 3D マップ格納領域が確保できません［原因］必要な大きさの 3D マップ格納領域が確保できませんでした。［対策］可能であれば 3D マップ格納領域を小さくして下さい。もしくは、制御装置の CPU カードをより大きな DRAM が載っているものと交換して下さい。 CVIS-643 PAUSE.G 未教示のレーザ計測ツールがあります［原因］未教示のレーザ計測ツールがあります。［対策］全てのレーザ計測ツールを教示済にして下さい。 CVIS-644 PAUSE.G 把持のしやすさの計算に失敗しました［原因］バラ積みセンサ把持位置検出ツールが把持のしやすさの計算に失敗しました。［対策］発生条件、実行プログラム、操作手順などを弊社までご連絡下さい。 CVIS-645 PAUSE.G 壁除去が有効でありません［原因］バラ積みセンサ把持位置検出ツールで選択されているバラ積みセンサ前処理ツールの［コンテナ壁除去］が有効でありません。［対策］バラ積みセンサ把持位置検出ツールで選択されているバラ積みセンサ前処理ツールの［コンテナ壁除去］を有効にした後、［コンテナ形状］を教示して下さい。 CVIS-646 PAUSE.G コンテナ形状がありません［原因］バラ積みセンサ前処理ツールのコンテナ形状がありません。［対策］選択しているバラ積みセンサ前処理ツールを教示済にするか教示済のバラ積みセンサ前処理ツールを選択して下さい。次に、バラ積みセンサ前処理ツールの教示画面でテスト実行を行って下さい。 CVIS-647 PAUSE.G ビジョンツール用記憶領域が不足しています［原因］ビジョンツール用記憶領域が不足しています。［対策］ iRVision のシステム設定画面でビジョンツール用記憶領域のサイズを大きくし、制御装置の電源を OFF/ON して下さい。 CVIS-648 PAUSE.G 指定されたビジョンツール用記憶領域が見つかりません名称［原因］指定されたビジョンツール用記憶領域が見つかりません。図番山田年月日担当作成 2014/09/08 初版作成担当山田変更内容調査 B-83284JA-1/04-6 ページ 01 2014/09/08 版 FANUC Robot series R-30iB/R-30iB Mate 制御装置取扱説明書（アラームコード一覧表） iRVision 用アラームコードの更新承認 5/7 ［対策］発生条件、実行プログラム、操作手順などを弊社までご連絡下さい。 CVIS-649 PAUSE.G ビジョンツール用記憶領域タイムアウト［原因］ビジョンツール用記憶領域の処理でタイムアウトが発生しました。［対策］発生条件、実行プログラム、操作手順などを弊社までご連絡下さい。 CVIS-650 PAUSE.G ビジョンツール用記憶領域内部エラー［原因］ビジョンツール用記憶領域の処理で内部エラーが発生しました。［対策］発生条件、実行プログラム、操作手順などを弊社までご連絡下さい。 CVIS-651 PAUSE.G 指定されたビジョンデータは使用中です［原因］指定されたビジョンデータは使用中です。［対策］再度その操作を行ってみて下さい。 CVIS-652 PAUSE.G パターンマッチ統計機能内部エラー［原因］パターンマッチ統計機能で内部エラーが発生しました。［対策］発生条件、実行プログラム、操作手順などを弊社までご連絡下さい。 CVIS-653 PAUSE.G カメラ着脱機能内部エラー［原因］カメラ着脱機能で内部エラーが発生しました。［対策］発生条件、実行プログラム、操作手順などを弊社までご連絡下さい。 CVIS-654 PAUSE.G マルチプレクサの電源を制御する DO が ON になっています［原因］マルチプレクサの電源を制御する DO が ON になっています。［対策］全ての立体センサのレーザを消灯した後、この DO を手動で OFF にして下さい。 CVIS-655 PAUSE.G マルチプレクサの電源を制御する DO が OFF になっています［原因］マルチプレクサの電源を制御する DO が OFF になっています。［対策］全ての立体センサとカメラの着脱が完了していることを確認した後、この DO を手動で ON にして下さい。 CVIS-656 PAUSE.G 電源が OFF になっているマルチプレクサがあります［原因］電源が OFF になっているマルチプレクサがあります。［対策］対象のマルチプレクサの電源を全て ON にして下さい。 CVIS-657 PAUSE.G マルチプレクサの電源を制御できません［原因］マルチプレクサの電源を制御できません。［対策］正しく接続されているか、引数が正しいか確認して下さい。念のため、リレー、ケーブル、CCU、マルチプレクサ等の機器が故障していないか確認して下さい。 CVIS-658 PAUSE.G 実行順序が不正です［原因］キャリブレス補正機能の処理で内部エラーが発生しました。［対策］発生条件、実行プログラム、操作手順などを弊社までご連絡下さい。 CVIS-659 PAUSE.G 収束しませんでした［原因］目標位置に収束しませんでした。［対策］収束の閾値が適切か確認して下さい。 CVIS-660 PAUSE.G 画像がありません［原因］画像が撮像されていません。［対策］先に画像を撮像して下さい。 CVIS-661 PAUSE.G ワーク平面が計算できません［原因］学習用ワークの配置が適切でありません。［対策］一度学習データをクリアして、再度適切なワーク配置で学習を実行して下さい。名称図番山田年月日担当作成 2014/09/08 初版作成担当山田変更内容調査 B-83284JA-1/04-6 ページ 01 2014/09/08 版 FANUC Robot series R-30iB/R-30iB Mate 制御装置取扱説明書（アラームコード一覧表） iRVision 用アラームコードの更新承認 6/7 CVIS-662 PAUSE.G ロボットの位置が不正です［原因］画像撮像時のロボット位置が正しくありません。［対策］計測開始時のロボット位置を、目標位置設定時のロボット位置と一致させて下さい。 CVIS-663 PAUSE.G ワークを見失いました［原因］収束動作中にワークが検出できなくなりました。［対策］ワークが動かされていないこと、隠蔽されていないことを確認して下さい。その上で、検出パラメータを調整して下さい。 CVIS-664 PAUSE.G 目標位置が設定できません［原因］検出が実行されていません。［対策］目標位置設定の前に検出を実行して下さい。 CVIS-665 PAUSE.G 目標位置が設定されていません［原因］目標位置が設定されていません。［対策］先に目標位置を設定して下さい。 CVIS-666 PAUSE.G このカメラは設定が不適切なため使用できません［原因］立体センサキャリブレーションで選択されているデジタルカメラの設定が不適切です。［対策］デジタルカメラの教示画面を開き、画像サイズで 1/2” VGA を選択し、ストロボを使うチェックボックスのチェックを外して下さい。 CVIS-667 PAUSE.G 円柱が見つかりません［原因］取得された 3D マップから円柱が検出できません。以下の原因が考えられます。 1. 3D マップデータが少ない。 2. 計測領域内の 3 次元点群に適合する円柱がありません。［対策］それぞれの原因について、以下の対策を行います。 1. 3D マップデータ取得条件を再設定して下さい。 2. バラ積みセンサ円柱検出の［最小有効点数］、［円柱誤差許容値］を調整して下さい。名称図番山田年月日担当作成 2014/09/08 初版作成担当山田変更内容調査 B-83284JA-1/04-6 ページ 01 2014/09/08 版 FANUC Robot series R-30iB/R-30iB Mate 制御装置取扱説明書（アラームコード一覧表） iRVision 用アラームコードの更新承認 7/7 FANUC Robot series R-30+B/R-30+B Mate 制御装置取扱説明書 (アラームコード一覧表)の修正（サーボ-323, -324, -399 のメッセージ修正） 1．適用される技術資料の種類名称 R-30iB/R-30iB Mate 制御装置取扱説明書 (アラームコード一覧表) 仕様番号／版数 B-83284JA-1/04 2．変更内容分類新規・追加名称／概説修正・削除適用時期ベイシック機能オプション機能ユニット保守部品 2 章「アラームコード」内の「2.2 アラームコード」内注意事項の「2.2.5 SRVO (ID=11)」で、サーボ-323, サーボ-324, 修正即時サーボ-399 アラームのメッセージ欄を修正します。誤記訂正その他名称図番図版変更初版作成変更内容担当黒下調査承認 B-83284JA-1/04 -07 ページ 2 2014/12/24 黒下 1 2014/7/4 黒下版年月日担当作成 2014/7/4 FANUC Robot series R-30+B/R-30+B Mate 制御装置取扱説明書(アラームコード一覧表)の修正（サーボ-323, -324, -399 のメッセージ修正） 1/2 「2.2.5 サーボ SRVO (ID=11)」でサーボ-323, サーボ-324, サーボ-399 のメッセージ欄の変更を行います。変更箇所は下線部が該当します。 2.2.5 サーボ SRVO (ID=11) （中略）サーボ-323 WARN トルクリミット(Gi Aj Lk) WARN 外乱値過大 (Gi Aj Lk) WARN たわみ補正エラー (ID: i) （中略）サーボ-324 （中略）サーボ-399 名称図番図版変更初版作成変更内容担当黒下調査承認 B-83284JA-1/04 -07 ページ 2 2014/12/24 黒下 1 2014/7/4 黒下版年月日担当作成 2014/7/4 FANUC Robot series R-30+B/R-30+B Mate 制御装置取扱説明書(アラームコード一覧表)の修正（サーボ-323, -324, -399 のメッセージ修正） 2/2 FANUC Robot series R-30iB/R-30iB Mate 制御装置取扱説明書（アラームコード一覧表）へのアラーム追加１．適用される技術資料の種類名 FANUC Robot series R-30iB/R-30iB Mate 制御装置称取扱説明書（アラームコード一覧表）仕様番号／版数 B-83284JA-1/04 ２．変更内容分類ベイシック機能新規・追加名称／概要修正・削除協働ロボット関連のアラームを追加します。追加適用時期即時オプション機能ユニット保守部品注意事項誤記訂正その他名称図番年月日担当 2017.3.22 作成担当内藤変更内容調査 B-83284JA-1/04-08 ページ版 FANUC Robot series R-30iB/R-30iB Mate 制御装置取扱説明書（アラームコード一覧表）へのアラーム追加承認 1/5 システム-319～329、343～345、348～350 の追加システム-319 自動再開しました WARN ［原因］自動再開機能でプログラムが再開しました。［対策］確認のためのメッセージです。対策は不要です。システム-320 接触力が制限を越えました %x,%x WARN ［原因］接触停止の力制限値を超えたため、プログラムが停止しました。［対策］ロボットに外力を取り除いてから、安全を確認の上、プログラムを再開してください。自動再開機能が有効の場合は、プログラムが自動で再開します。システム-321 接触力が解除されていません WARN ［原因］外力が大きい状態で、プログラムを実行しようとしました。［対策］ロボットにかかる外力を取り除いてから、安全を確認の上、プログラムを実行してください。システム-322 自動状態確認時間切れ WARN ［原因］前回の自動状態確認からの経過時間が、状態確認時間制限を超えました［対策］ロボットにかかる外力を取り除いて、自動状態確認が行われるようにしてください。「協働ロボット機能取扱説明書」(B-83744JA)、「自動状態確認」の項を参照してください。システム-323 協働速度制限 WARN ［原因］接触停止が有効のときに、速度が制限値を超えました。［対策］接触停止が有効のときは、外部オーバライド選択機能などを使って速度を抑えてください。「協働ロボット機能取扱説明書」(B-83744JA)、「高速モード」の節を参照してください。システム-324 負荷設定が変更されました WARN ［原因］負荷切替距離が無効のときに、負荷設定番号が変更されました。［対策］負荷設定番号を変えるときは、負荷切替距離を有効にしておくと、プログラムが停止しないようにできます。システム-325 負荷異常が検出されました %x,%x WARN ［原因］負荷設定と実際の負荷重量が異なります。［対策］負荷設定と実際の負荷重量が合っていることを確認してください。負荷設定の精度が低い可能性があります。 • 外力値が負荷重量誤差制限を超えている場合、負荷の重量[kg]の精度が低い可能性があります。 • そうでない場合、負荷の重量[kg]または負荷の重心位置のいずれかの精度が低い可能性があります。負荷切替を行った直後の外力値を見ると、負荷の重量[kg]のおおまかな誤差を見ることができます。システム-326 負荷確認をしてください PAUSE.G ［原因］電源投入後に負荷確認操作が行われていません。［対策］電源投入後は負荷確認操作が必要です。「協働ロボット機能取扱説明書」(B-83744JA)、「電源投入時の操作」の章を参照してください。システム-327 定期検査プログラムが不適切です PAUSE.G ［原因］定期検査に使用するプログラムに問題があります。［対策］検査プログラムの各点の位置がお互いに十分離れていることを確認してください。位置の数が 30 を超えていないことを確認してください。「協働ロボット機能取扱説明書」(B-83744JA)、「定期検査を行う」の章を参照してください。システム-328 停止状態では動きません WARN ［原因］ロボットに外力がかかった状態でジョグ動作しようとしました。［対策］『シフト』キーを押しながら、『アラーム解除』キーを押すと、ジョグ動作できます。「協働ロボット機能取扱説明書」(B-83744JA)、「教示モード中の接触停止」の節を参照してください。名称図番年月日担当 2017.3.22 作成担当内藤変更内容調査 B-83284JA-1/04-08 ページ版 FANUC Robot series R-30iB/R-30iB Mate 制御装置取扱説明書（アラームコード一覧表）へのアラーム追加承認 2/5 システム-329 退避動作しました %x,%x WARN ［原因］ロボットが押されたため、退避動作しました。［対策］確認のためのメッセージです。対策は不要です。システム-343 接触停止機能を有効にしてください WARN ［原因］協働ロボットは接触停止機能無効の設定で、T2 または AUTO モードでは動作させることができません。［対策］ T1 モードに切り替えてください。または接触停止機能を有効にしてください。システム-344 ﾌﾟﾛｸﾞﾗﾑを起動できませんﾊﾝﾄﾞｶﾞｲﾄﾞ中です WARN ［原因］ﾊﾝﾄﾞｶﾞｲﾄﾞ中にプログラムを起動しようとしました。［対策］ﾊﾝﾄﾞｶﾞｲﾄﾞ中にプログラムは実行できません。システム-345 ﾊﾝﾄﾞｶﾞｲﾄﾞが有効になりました WARN ［原因］ﾊﾝﾄﾞｶﾞｲﾄﾞが有効になったことを示すメッセージです。［対策］確認のためのメッセージです。対策は不要です。システム-348 負荷モニタ（力）のワーニング WARN ［原因］協働ロボットの負荷モニタの力が協働ロボット画面で設定された警告値を超えました。［対策］外力の原因を解消してください。または協働ロボット画面で警告値を増やしてください。システム-349 負荷モニタ（モーメント）のワーニング WARN ［原因］協働ロボットの負荷モニタのモーメントが協働ロボット画面で設定された警告値を超えました。［対策］外力モーメントの原因を解消してください。または協働ロボット画面で警告値を増やしてください。システム-350 外力モニタのワーニング WARN ［原因］協働ロボットの外力モニタの力が協働ロボット画面で設定された警告値を超えました。［対策］外力の原因を解消してください。または協働ロボット画面で警告値を増やしてください。サーボ-472～482、485～487、489～493 の追加サーボ-472 SERVO 停止チェック中 J%d 軸が移動しました［原因］退避動作中に、停止軸が動作しました。［対策］協働ロボットに働く外力を取り除いてください。アラームが解除できない場合、サービスに連絡し、表示されているアラームメッセージをお伝えください。サーボ-473 SERVO DCS CLLB_EXTF アラーム［原因］二系統の CPU で結果が異なります。［対策］同時に発生しているほかのアラームの対策を行ってください。注サーボ-474 このアラームの解除には、電源の再投入が必要です。 SERVO 退避動作速度制限超過［原因］退避動作速度が制限値を超えました。［対策］協働ロボットに働く外力を取り除いてください。アラームが解除できない場合、サービスに連絡し、表示されているアラームメッセージをお伝えください。サーボ-475 SERVO 退避動作方向異常［原因］退避動作の動作方向が不正です。［対策］協働ロボットに働く外力を取り除いてください。アラームが解除できない場合、サービスに連絡し、表示されているアラームメッセージをお伝えください。サーボ-476 SERVO 協働ロボット異常 %x, %x ［原因］協働ロボット機能の内部異常です。名称図番年月日担当 2017.3.22 作成担当内藤変更内容調査 B-83284JA-1/04-08 ページ版 FANUC Robot series R-30iB/R-30iB Mate 制御装置取扱説明書（アラームコード一覧表）へのアラーム追加承認 3/5 ［対策］制御装置を再起動してください。アラームが解除できない場合、サービスに連絡し、表示されているアラームメッセージをお伝えください。サーボ-477 SERVO キャリブレーションデータ不正［原因］協働ロボット用センサのキャリブレーションデータが不正です。［対策］協働ロボットに添付される CD-R から、"CLLB.CM"ファイルを、メモリカードや USB メモリーにコピーします。教示操作盤から同ファイルを実行し、センサのキャリブレーションパラメータを設定します。変更後、「DCS パラメータへの適用」を行います。「デュアル・チェック・セイフティ機能取扱説明書」（B-83184JA）の「1.3 DCS パラメータへの適用」を参照してください。このファイルはそれぞれの協働ロボットに固有のものなので他のロボットのファイルを使わないようにご注意ください。CD-R に印刷されているシリアル番号と協働ロボット用センサ部の製造銘版に印刷されているシリアル番号が一致することを確認してください。サーボ-478 SERVO 力センサ内部の温度差が過大です［原因］力センサ内部の温度差が過大です。［対策］環境温度の変化が大きくないことを確認して、制御装置を再起動してください。アラームが解除できない場合、サービスに連絡し、表示されているアラームメッセージをお伝えください。サーボ-479 SERVO 力センサの温度変化が速すぎます［原因］力センサの温度変化が速すぎます。［対策］環境温度の変化が大きくないことを確認して、制御装置を再起動してください。アラームが解除できない場合、サービスに連絡し、表示されているアラームメッセージをお伝えください。サーボ-480 SERVO 力センサ異常 %x, %x ［原因］力センサが異常です。［対策］下記の対策を試してください。 1 制御装置を再起動してください。 2 力センサケーブルを交換してください。アラームが解除できない場合、サービスに連絡し、表示されているアラームメッセージをお伝えください。サーボ-481 SERVO 不正な負荷番号［原因］現在の負荷設定番号が不正です。初期状態では 0 番（不正な設定）になっています。［対策］負荷設定番号を 1 から 10 までの番号に設定してください。サーボ-482 SERVO 停止チェック中にロボット動作［原因］接触停止による停止チェック中にロボットが動きました。［対策］協働ロボットに働く外力を取り除いてください。アラームが解除できない場合、サービスに連絡し、表示されているアラームメッセージをお伝えください。サーボ-485 SERVO ハンドガイド速度超過［原因］ハンドガイドによる操作速度が許容値を超えました。［対策］ハンドガイドの制限速度の設定を確認してください。サーボ-486 SERVO ハンドガイド非常停止［原因］ハンドガイド装置の非常停止ボタンが押されました。［対策］ 1 ハンドガイド装置の非常停止ボタンを解除して、『アラーム解除』キーを押してください。 2 安全 I/O ボードの接続と設定を確認してください。サーボ-487 SERVO ハンドガイドデッドマンスイッチ［原因］ハンドガイド装置のイネーブルスイッチが握られていません。［対策］ 1 ハンドガイド装置のイネーブルスイッチを握って、『アラーム解除』キーを押してください。 2 協働ロボットの場合は、接触停止を有効にしてください。 3. ハンドガイドで操作をしない場合は、ハンドガイド無効信号をオンにしてください。名称図番年月日担当 2017.3.22 作成担当内藤変更内容調査 B-83284JA-1/04-08 ページ版 FANUC Robot series R-30iB/R-30iB Mate 制御装置取扱説明書（アラームコード一覧表）へのアラーム追加承認 4/5 サーボ-489 SERVO 力センサタイプエラー［原因］力センサタイプエラーです。［対策］下記の対策を試してください。 1 制御装置を再起動してください。アラームが解除できない場合、サービスに連絡し、表示されているアラームメッセージをお伝えください。サーボ-490 SERVO 力センサ異常 2 %x, %x ［原因］力センサが異常です。［対策］下記の対策を試してください。 1 制御装置を再起動してください。 2 力センサケーブルを交換してください。アラームが解除できない場合、サービスに連絡し、表示されているアラームメッセージをお伝えください。サーボ-491 SERVO 協働ストロークリミット(G:%d A:%s) ［原因］協働ロボット（グループ番号 G）の軸（軸番号 A）が範囲を超えました。［対策］ T1 モードで、『シフト』キーを押しながら『アラーム解除』キーを押し、ジョグでロボットを動作範囲まで戻してください。サーボ-492 SERVO 協働速度超過［原因］協働ロボットの速度が制限を超えました。［対策］制限速度を超えないようにロボットを動作させてください。サーボ-493 SERVO 協働停止距離制限［原因］接触停止の停止距離が制限を超えました。［対策］サービスにお問い合わせください。名称図番年月日担当 2017.3.22 作成担当内藤変更内容調査 B-83284JA-1/04-08 ページ版 FANUC Robot series R-30iB/R-30iB Mate 制御装置取扱説明書（アラームコード一覧表）へのアラーム追加承認 5/5 索引 B-83284JA-1/04 索引 <Ａ > <Ｋ > APPL (ID=20).............................................................. 268 KALM (ID = 122)...................................................... 406 APSH (ID=38) ............................................................. 269 <Ｌ > ASBN (ID=22) ............................................................. 281 LANG (ID=21) ............................................................ 406 ATZN(ID=138) ............................................................. 289 LECO (ID=109) ........................................................... 408 A センサ TAST (ID=47) ............................................ 267 LNTK (ID=44)............................................................. 415 <Ｂ > LSTP (ID=108) ............................................................ 419 BRCH (ID=144)........................................................... 291 <Ｍ > <Ｃ > MASI (ID=147) ........................................................... 421 CD (ID=82) .................................................................. 293 MCTL (ID=6) .............................................................. 422 CMND (ID=42)............................................................ 295 <Ｏ > CNTR (ID=73) ............................................................. 297 OPTN (ID=65) ............................................................. 424 COND (ID=4) .............................................................. 298 <Ｐ > COPT (ID=37) ............................................................. 298 CPMO (ID=114) .......................................................... 300 PMON (ID=28) ............................................................ 426 CVIS (ID=117) ............................................................ 307 PNT1 (ID=52).............................................................. 427 PRIO (ID=13) .............................................................. 435 <Ｄ > PROF (ID=92) ............................................................. 463 DIAG(ID=148).............................................................. 349 PWD (ID=31)............................................................... 470 DICT (ID=33) .............................................................. 349 <Ｒ > DMDR (ID=84)............................................................ 352 DMER (ID=40) ............................................................ 354 RAMP (ID=131) .......................................................... 474 DNET (ID=76) ............................................................. 358 RIPE (ID=130)............................................................. 475 DTBR (ID=149) ........................................................... 369 ROUT (ID=17)............................................................. 476 RPC (ID=93)................................................................ 478 <Ｆ > RTCP (ID=89) ............................................................. 480 FILE (ID=2) ................................................................. 369 <Ｓ > FLPY (ID=10).............................................................. 375 FRSY (ID=85).............................................................. 377 SCIO (ID=25) .............................................................. 481 SDTL (ID = 123) ....................................................... 484 <Ｈ > SENS (ID=58).............................................................. 483 HRTL (ID=66) ............................................................. 379 SHAP (ID=79) ............................................................. 490 <Ｉ > SRIO (ID=1) ................................................................ 493 IB-S (ID=88) ................................................................ 384 SSPC (ID=69) .............................................................. 495 ICRZ (ID=124) ............................................................ 399 SVGN (ID=30)............................................................. 503 IFPN (ID=153) ............................................................. 400 <Ｔ > IRPK (ID=127) ............................................................ 547 TCPP ID=46) ............................................................... 536 ISD (ID=39) ................................................................. 403 TMAT (ID=119) .......................................................... 538 ISDT (ID=95)............................................................... 405 TRAK (ID=54)............................................................. 540 i-1 索引 B-83284JA-1/04 <Ｖ > <は > はじめに .......................................................................... 1 VARS (ID=16) ............................................................. 541 パレット PALT (ID=26)............................................ 236 <あ > <ふ > アーク ARC (ID=53) ................................................... 10 プログ PROG (ID=3) ................................................. 237 アラームコード.......................................................... 2,10 アラームコード表の見方 ...............................................2 <ほ > 安全にご使用いただくために .................................... s-1 ホスト HOST (ID=67) ............................................... 241 <う > <ま > ウィーブ WEAV (ID=45)............................................ 28 マクロ MACR (ID=57).............................................. 253 <お > <め > オーエス OS (ID=0)..................................................... 30 メモリ MEMO (ID=7) ............................................... 254 <こ > コンピ COMP (ID=59) ................................................ 31 <さ > サーボ SRVO (ID=11) ................................................. 32 <し > シール SEAL (ID=51).................................................. 75 システム SYST (ID=24) .............................................. 95 ジッコウ INTP (ID=12)............................................. 116 ジョグ JOG (ID=19) .................................................. 146 <す > スポット SPOT (ID=23) ............................................ 149 <せ > 説明書について...............................................................1 <た > タソウモリ RPM (ID=43) ......................................... 168 タッチ THSR (ID=60)................................................ 169 <ち > チカラ FORC (ID=91) ............................................... 173 <つ > ツール TOOL (ID=29) ............................................... 194 <て > ティーチ TPIF (ID=9)................................................ 196 <と > ドウサ MOTN (ID=15) .............................................. 210 i-2 説明書改版履歴 B-83284JA-1/04 説明書改版履歴版数 04 03 02 01 年月平成 25 年 8 月平成 25 年 3 月平成 24 年 8 月平成 24 年 3 月変更内容 7DC2（V8.20）系列追加 R-30iB Mate 追加アラーム重度訂正、誤記訂正 r-1 B-83284JA-1/04 * B- 8 3 2 8 4 J A- 1 / 0 4 . 0 4 *

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