Návod k použití
Začínáme - IRC5 a RobotStudio
Trace back information:
Workspace RW 6-0 version a3
Checked in 2014-11-11
Skribenta version 4.1.349
Návod k použití
Začínáme - IRC5 a RobotStudio
RobotWare 6.0
ID dokumentu: 3HAC027097-014
Revize: M
© Copyright 2004-2014 ABB. Všechna práva vyhrazena.
Informace v této příručce mohou být změněny bez předchozího upozornění a nelze
je považovat za závazné pro společnost ABB. ABB nepřijímá zodpovědnost za žádné
chyby, které se v této příručce mohou vyskytnout.
S výjimkou případů výslovně vyznačených v této příručce nelze z uváděných informací
vyvozovat jakýkoli druh záruky společnosti ABB za ztráty, škody na zdraví či majetku,
vhodnost pro určitý účel apod.
Společnost ABB v žádném případě neodpovídá za náhodné nebo následné škody
vzniklé při používání této příručky a výrobků, které jsou zde popisovány.
Tato příručka ani její části nesmějí být reprodukovány ani kopírovány bez písemného
souhlasu společnosti ABB.
Další výtisky této příručky lze získat od společnosti ABB.
Původním jazykem této příručky je angličtina. Všechny ostatní dodávané jazykové
verze byly z angličtiny přeloženy.
© Copyright 2004-2014 ABB. Všechna práva vyhrazena.
ABB AB
Robotics Products
Se-721 68 Västerås
Švédsko
Obsah
Obsah
Přehled této příručky ........................................................................................................................
Bezpečnostní upozornění .................................................................................................................
1
2
7
9
Postupy
11
1.1
1.2
1.3
1.4
1.5
1.6
1.7
1.8
1.9
11
13
14
18
22
23
24
25
26
Postup pro systémy s jediným robotem .................................................................
Postup pro systémy MultiMove ............................................................................
Možnosti a požadavky instalace ...........................................................................
Připojení počítače k ovladači ...............................................................................
Vytvoření systému pomocí RobotStudio ................................................................
Zapnutí napájení ...............................................................................................
Načtení kalibračních dat .....................................................................................
Aktualizace počítadel otáček ...............................................................................
Vypnutí napájení ...............................................................................................
Obecné informace
27
2.1
2.2
2.3
2.4
2.5
2.6
2.7
2.8
27
34
36
37
39
40
41
44
Co je jednotka FlexPendant .................................................................................
Co je T10? .......................................................................................................
Co je produkt RobotStudio? ................................................................................
Co je RobotStudio Online? ..................................................................................
Co jsou produkty RobotWare ...............................................................................
O mediapool ....................................................................................................
Kdy použít odlišná zařízení pro ruční přestavování ..................................................
Produktová dokumentace, IRC5 ...........................................................................
Rejstřík
47
3HAC027097-014 Revize: M
5
© Copyright 2004-2014 ABB. Všechna práva vyhrazena.
Tato stránka je záměrně prázdná
Přehled této příručky
Přehled této příručky
O této příručce
Tato příručka slouží pro uživatele poprvé spouštějící systém. Obsahuje výňatky z
dalších příruček dodávaných spolu se systémem robotů.
POZNÁMKA
Tato příručka obsahuje informace pro RobotWare 5 a RobotWare 6.
Použití
Tato příručka obsahuje pokyny pro první spuštění řadiče robota IRC5 po dokončení
fyzické instalace.
Kdo by si měl přečíst tuto příručku?
Tato příručka je určena pro:
•
Osoba pověřená uvedením do provozu
Požadavky
Čtenář by měl:
•
být obeznámen s mechanickou instalací hardwaru robota,
•
být vyškolen v problematice provozu robotů.
Obsah této příručky předpokládá, že byl správně instalován a vzájemně propojen
veškerý hardware (manipulátor, řadič apod.).
Uspořádání kapitol
Příručka je rozčleněna do následujících kapitol:
Kapitola
Obsah
1 Postupy
Postupy přípravy a spouštění systému robota IRC5.
2 Všeobecné podmínky
Popis částí systému robota IRC5.
Reference
Reference
ID dokumentu
Product manual - IRC5
IRC5 s hlavním počítačem DSQC 639.
3HAC021313-001
Product manual - IRC5
IRC5 s hlavním počítačem DSQC1000.
3HAC047136-001
Návod k použití - IRC5 s jednotkou FlexPendant
3HAC050941-014
Operating manual - RobotStudio
3HAC032104-001
Návod k použití - Řešení problémů, IRC5
3HAC020738-014
Technical reference manual - System parameters
3HAC050948-001
Application manual - MultiMove
3HAC050961-001
Operating manual - IRC5 with T10
3HAC050943-001
Pokračování na další straně
3HAC027097-014 Revize: M
7
© Copyright 2004-2014 ABB. Všechna práva vyhrazena.
Přehled této příručky
Pokračování
Revize
Revize
Popis
-
Nahrazuje příručku s ID dokumentu 3HAC 021564-001.
Vydáno s verzí RobotWare 5.08.
A
Doplnění polského překladu.
B
RobotStudio Online je integrován v produktu RobotStudio. Název upraven.
C
Aktualizace informací o instalaci a licencování produktu RobotStudio.
D
Aktualizace sekce Možnosti a požadavky instalace na str 14 s informacemi o
instalaci produktu RobotStudio.
E
Vydáno s verzí RobotWare 5.13.
Aktualizace informací v oddílu Možnosti a požadavky instalace na str 14
Byly přidány kroky popisující stažení systému do řadiče, viz oddíl Jak vytvořit
systém pomocí produktu RobotStudio na str 15.
F
Vydáno s verzí RobotWare 5.13.02.
Byly aktualizovány informace o dodání klíčů produktu RobotWare. viz oddíl
Jak vytvořit systém pomocí produktu RobotStudio na str 15.
G
Vydáno s verzí RobotWare 5.14.
• Přidána část Postup vypnutí napájení. Viz část Postup vypnutí napájení
na str 16.
• Odstraněn popis aktivace zkušební doby produktu RobotStudio.
H
Vydáno s verzí RobotWare 5.14.02.
Další informace o řadiči IRC5 Compact obsahuje příručka Panel Mounted
Controller.
Přidány části Jak zapnout napájení na str 15 a Postup vypnutí napájení na
str 16.
J
Vydáno s RobotWare 5.15
Aktualizovány a přepracovány části týkající se instalace produktu RobotStudio
licencí a aktivace v kapitole Možnosti a požadavky instalace na str 14.
K
Vydáno s RobotWare 5.60
• Aktualizovaná informace o novém hlavním počítači DSQC1000. Viz část
Připojení počítače k ovladači na str 18.
• Doplněna poznámka o MultiMove - není podporováno v RW5.60. Viz
Postup pro systémy MultiMove na str 13 (Postup pro systém MultiMove).
L
Vydáno s RobotWare 5.61
• Aktualizované informace o omezeních. Viz Připojení počítače k ovladači
na str 18.
• Doplněk MultiMove je dostupný v RobotWare 5.61.
• Aktualizujte poznámku o omezeních RW5.61 v sekci Možnosti a požadavky instalace na str 14.
M
Vydáno s RobotWare 6.0
• Odstraněné reference k duálnímu řadiči.
• Přidána nová sekce o Co je T10? na str 34.
• Přidána nová sekce o RobotStudio Online Apps v sekci Obecné informace na str 27.
8
3HAC027097-014 Revize: M
© Copyright 2004-2014 ABB. Všechna práva vyhrazena.
Bezpečnostní upozornění
Bezpečnostní upozornění
Přehled
Upozorňujeme na skutečnost, že v této příručce nejsou uvedeny žádné informace
související s bezpečností!
V zájmu co nejmenšího rozsahu nebyly do této příručky zahrnuty žádné informace
o následujících tématech:
•
bezpečná obsluha a provoz zařízení,
•
obecné referenční informace,
•
podrobné postupy
Tyto informace naleznete v příručkách k produktu nebo v návodech k použití
dodávaných se systémem robota.
3HAC027097-014 Revize: M
9
© Copyright 2004-2014 ABB. Všechna práva vyhrazena.
Tato stránka je záměrně prázdná
1 Postupy
1.1 Postup pro systémy s jediným robotem
1 Postupy
1.1 Postup pro systémy s jediným robotem
Přehled
Tento pokyn platí pouze pro systémy IRC5 s jediným robotem.
Systém s jedním robotem obsahuje některé z následujících částí
•
Single Cabinet Controller (ovladač s integrovaným řídicím modulem a hnacím
modulem)
•
IRC5 Compact Controller
•
Panel Mounted Controller
Jak začít
Tento postup popisuje, jak zahájit práci se systémem s jedním robotem.
Akce
Info/ilustrace
1
Mechanicky nainstalujte robot a řadič a navzájem Tyto postupy jsou podrobně poje propojte elektrickými napájecími a signálovými psány v příručkách k produktu
kabely. Připojte také systém ke zdroji napětí.
dodávaných spolu s robotem a
řadičem.
2
Zkontrolujte veškerá zapojení související s bezpeč- Řiďte se podle schématu zapojení
ností.
pracovní stanice.
3
Připojte jednotku FlexPendant k řadiči.
A
xx0500001854
A: Konektor jednotky FlexPendant, jednoskříňový řadič Single
Cabinet Controller
POZNÁMKA
Konektor pro jednotku FlexPendant může být umístěn na různých
řadičích různě, jeho vzhled je však
vždy stejný.
Pokračování na další straně
3HAC027097-014 Revize: M
11
© Copyright 2004-2014 ABB. Všechna práva vyhrazena.
1 Postupy
1.1 Postup pro systémy s jediným robotem
Pokračování
Akce
4
Info/ilustrace
Pokud je systém robota dodán s nainstalovaným
plně funkčním systémovým softwarem, můžete pokračovat podle pokynů v části Jak zapnout napájení
v oddílu Možnosti a požadavky instalace na str 14.
Pokud není nainstalován žádný funkční systémový
software, pokračujte podle pokynů v části Možnosti
a požadavky instalace na str 14.
12
3HAC027097-014 Revize: M
© Copyright 2004-2014 ABB. Všechna práva vyhrazena.
1 Postupy
1.2 Postup pro systémy MultiMove
1.2 Postup pro systémy MultiMove
Přehled
POZNÁMKA
Volba MultiMove není s aplikací RobotWare 5.60 podporována.
Doplněk MultiMove je dostupný v RobotWare 5.15.xx/RobotWare 5.61.
Tyto pokyny jsou určeny pro systémy IRC5 s více roboty, tj. systémy s komponentou
MultiMove.
Ovladač ABB IRC5 má všechny komponenty v jedné skříni.
K ovladači mohou být připojeny pomocné hnací moduly. Používají se v aplikacích
MultiMove, kde jeden ovladač řídí až čtyři manipulátory.
A
B
xx1300000678
A
Ovladač IRC5
B
Doplňkový hnací modul
POZNÁMKA
IRC5 Compact Controller nepodporuje MultiMove.
POZNÁMKA
Všechny systémy pro více robotů jsou při dodání konfigurovány jako systémy
jednotlivých robotů. Aby byly plně funkční jako systémy více robotů, musí se
překonfigurovat. Způsob provedení je podrobně uveden v Application
manual - MultiMove.
3HAC027097-014 Revize: M
13
© Copyright 2004-2014 ABB. Všechna práva vyhrazena.
1 Postupy
1.3 Možnosti a požadavky instalace
1.3 Možnosti a požadavky instalace
Požadavky
K instalaci produktu RobotStudio do počítače jsou zapotřebí oprávnění správce.
Instalační doplňky pro RobotStudio
POZNÁMKA
RobotStudio je k dispozici na zkušební dobu 30 dní. Více informací k postupu
aktivace najdete v Operating manual - RobotStudio.
Z hlediska funkcí existuje produkt RobotStudio ve dvou verzích:
•
Basic (Základní) - Poskytuje vybrané funkce produktu RobotStudio pro
konfiguraci, programování a spouštění virtuálního řadiče. Obsahuje také
online funkce pro programování, konfiguraci a monitorování fyzického řadiče
prostřednictvím sítě Ethernet.
•
Premium (Prémiová) – Nabízí plnou sadu funkcí produktu RobotStudio pro
programování v režimu offline a simulaci více robotů. Verze Premium zahrnuje
funkce verze Basic a vyžaduje aktivaci.
Kromě funkcí ve verzi Premium jsou k dispozici také moduly add-in, např.
PowerPacs, a doplňky pro převaděče CAD.
•
Modul PowerPacs poskytuje pokročilé funkce pro vybrané aplikace.
•
Doplňky pro převaděče CAD umožňují importovat různé formáty CAD.
Dispozici jsou následující možnosti instalace produktu RobotStudio:
•
Minimal (Minimální) - Nainstaluje pouze součásti nutné pro programování,
konfiguraci a monitorování skutečného řadiče po síti Ethernet.
•
Complete (Úplná) – Instalují se všechny součásti nezbytné pro používání
kompletního produktu RobotStudio. Při této instalaci jsou k dispozici
doplňkové funkce verzí Basic a Premium.
•
Custom (Vlastní) - Instalují se součásti podle požadavků uživatele. Při této
volbě lze vyloučit z instalace nepotřebné knihovny robotů a převaděče CAD.
POZNÁMKA
RobotStudio 6,0 se instaluje jako doplněk kompletní instalace na počítačích,
které mají 64bitový operační systém. 64bitová verze umožňuje import větších
modelů CAD, protože může adresovat více paměti než verze 32 bit.
Nicméně, 64bitová verze má následující omezení:
•
není podpora pro ScreenMaker, SafeMove Configurator a EPS Wizard.
•
Doplňky budou zaváděny z následující složky
C:\Program Files (x86)\ABB Industrial IT\Robotics
IT\RobotStudio 6.0\Bin64\Addins
Pokračování na další straně
14
3HAC027097-014 Revize: M
© Copyright 2004-2014 ABB. Všechna práva vyhrazena.
1 Postupy
1.3 Možnosti a požadavky instalace
Pokračování
Jak vytvořit systém pomocí produktu RobotStudio
Jestliže máte systém jednoho robota, systém RobotWare je předem nainstalován
na vašem řadiči IRC5. Nicméně, jestliže váš systém využívá doplněk MultiMove,
musíte vytvořit nový systém, který bude definovat všechny roboty v systému, viz
Application manual - MultiMove.
Jestliže chcete vytvořit nebo upravit váš systém RobotWare, je nutné použít
RobotStudio, podrobnosti viz Operating manual - RobotStudio.
POZNÁMKA
Pro RobotWare 6 používáte Správce instalace. Pro RobotWare 5 používáte Tvůrce
systému. Oba nástroje jsou v RobotStudio.
Jak zapnout napájení
Hlavní vypínač je umístěn na předním panelu řadiče/modulu.
•
U řadiče Panel Mounted Controller může být umístění vypínače odlišné.
Na následujícím obrázku jsou uvedeny vypínače v zapnutém stavu.
en0400000793
POZNÁMKA
Na řadiči Panel Mounted Controller může hlavní vypínač vypadat odlišně.
Akce
Info
1
Zapněte hlavní vypínač modulu Control Module.
Pokud se systém nespustí nebo
pokud se nezobrazí úvodní okno,
postupujte podle pokynů v příručce Návod k použití - Řešení problémů, IRC5.
2
Po zapnutí napájení pokračujte načtením kalibrač- Viz část Jak načíst kalibrační data
ních dat.
na str 16.
Pokračování na další straně
3HAC027097-014 Revize: M
15
© Copyright 2004-2014 ABB. Všechna práva vyhrazena.
1 Postupy
1.3 Možnosti a požadavky instalace
Pokračování
Jak načíst kalibrační data
Kalibrační data jsou obvykle uložena na sériové měřicí desce každého robota bez
ohledu na to, zda je v robotovi spuštěn systém pro absolutní přesnost (je
nainstalován doplněk Absolute Accuracy, AbsAcc) či nikoli. Tato data jsou obvykle
automaticky přenesena do řadiče po zapnutí systému. V takovém případě není
vyžadován žádný zásah operátora.
Ověřte, že do systému byla zavedena správná data SMB (viz podrobnosti níže). V
systému s doplňkem MultiMove je nutno opakovat tento postup pro každého robota.
Akce
1
Na jednotce FlexPendant klepněte na nabídku ABB, poté na položku Kalibrace a vyberte mechanickou jednotku.
2
Klepněte na položku Paměť SMB a poté na položku Zobrazit stav.
Zobrazí se stav dat na desce SMB a v řadiči.
3
Pokud se pod nadpisy Paměť řadiče a Paměť SMB zobrazí zpráva Platné, jsou kalibrační data správná.
Pokud se tato zpráva nezobrazí, data na desce SMB nebo v řadiči musí být nahrazena
správnými daty, viz níže:
• Například při výměně desky SMB je nutno přenést data z řadiče na desku SMB.
Při výměně řadiče je nutno přenést data z desky SMB do řadiče.
• Přeneste data dotykem tlačítek SMB Memory (Paměť SMB), Update (Aktualizovat) a výběrem požadovaných dat k přenosu.
4
Po načtení kalibračních dat pokračujte aktualizací počítadel otáčení. Viz část Jak aktualizovat počítadla otáčení na str 16.
Jak aktualizovat počítadla otáčení
V systému MultiMove je třeba tento postup zopakovat pro každého robota.
Akce
Info
1
Ručně přestavte robota do polohy blízké kalibrační Kalibrační poloha je v každé ose
poloze.
označena kalibračními značkami.
2
Po nastavení všech os podle kalibračních značek
uložte nastavení počitadel otáčení.
Na jednotce FlexPendant klepněte na nabídku ABB
a pak na položku Kalibrace. Vyberte mechanickou
jednotku, která má být kalibrována. Klepněte na
položku Aktualizace počitadel otáčení... a postupujte podle zobrazených pokynů.
UPOZORNĚNÍ
Nesprávná aktualizace počitadel
otáčení může vést k nesprávnému
polohování robota a k následnému poškození zařízení nebo úrazu!
Po každé aktualizaci velmi pečlivě
ověřte kalibrační polohu.
Postup vypnutí napájení
Hlavní vypínač je umístěn na předním panelu řadiče/modulu.
•
U řadiče Panel Mounted Controller může být umístění vypínače odlišné.
Pokračování na další straně
16
3HAC027097-014 Revize: M
© Copyright 2004-2014 ABB. Všechna práva vyhrazena.
1 Postupy
1.3 Možnosti a požadavky instalace
Pokračování
Na následujícím obrázku jsou uvedeny vypínače ve vypnutém stavu.
en1000001317
1
Akce
Info
Vypněte napájení řídícího modulu (modulů).
Systém se nyní vypne. Tento proces bude trvat několik minut.
3HAC027097-014 Revize: M
17
© Copyright 2004-2014 ABB. Všechna práva vyhrazena.
1 Postupy
1.4 Připojení počítače k ovladači
1.4 Připojení počítače k ovladači
Všeobecně
Všeobecně existují dva způsoby fyzického připojení PC k ovladači: buď k servisnímu
portu nebo k portu tovární sítě.
Servisní port
Servisní port je určen pro servisní techniky a programátory, připojující se s PC
přímo k ovladači.
Servisní port je konfigurován s pevnou IP adresou, která je stejná pro všechny
ovladače a nemůže být změněna, a má server DHCP, který automaticky přiděluje
IP adresu připojenému PC.
Port tovární sítě
POZNÁMKA
Tovární síťový port je uveden jako LAN port pro DSQC 639 a WAN port pro
DSQC1000.
Port tovární sítě je určen pro připojení ovladače k síti.
Nastavení sítě mohou být konfigurována s IP adresou, což typicky provádí správce
sítě.
Omezení
POZNÁMKA
Maximální počet připojených klientů sítě pomocí Robot Communication Runtime
(RobAPI):
•
WAN: 3 (LAN pro DSQC 639)
•
Servis: 1
•
FlexPendant: 1
Maximální počet aplikací používajících RobAPI, běžící na stejném PC připojeném
k jednomu ovladači, nemá zabudované žádné maximum. Nicméně, UAS omezuje
počet přihlášených uživatelů na 50.
Maximální počet současně připojených FTP klientů je 20.
Pokračování na další straně
18
3HAC027097-014 Revize: M
© Copyright 2004-2014 ABB. Všechna práva vyhrazena.
1 Postupy
1.4 Připojení počítače k ovladači
Pokračování
Porty na počítačové jednotce DSQC 639
Na níže uvedeném obrázku jsou zobrazeny dva hlavní porty počítačové jednotky
DSQC 639, servisní port a LAN port.
connecti
A
Servisní port na počítačové jednotce (připojený kabelem k servisnímu portu na
přední části ovladače).
B
Port sítě LAN na počítačové jednotce (připojení k firemní síti).
POZNÁMKA
LAN port je jediné rozhraní veřejné sítě k ovladači, typicky připojené k firemní
síti s veřejnou IP adresou, kterou poskytuje správce sítě.
Pokračování na další straně
3HAC027097-014 Revize: M
19
© Copyright 2004-2014 ABB. Všechna práva vyhrazena.
1 Postupy
1.4 Připojení počítače k ovladači
Pokračování
Porty na počítačové jednotce DSQC1000
Na níže uvedeném obrázku jsou zobrazeny dva hlavní porty počítačové jednotky
DSQC1000, servisní port a WAN port.
A
B
xx1300000609
A
Servisní port na počítačové jednotce (připojený kabelem k servisnímu portu na
přední části ovladače).
B
Port sítě WAN na počítačové jednotce (připojení k firemní síti).
POZNÁMKA
WAN port je jediné rozhraní veřejné sítě k ovladači, typicky připojené k firemní
síti s veřejnou IP adresou, kterou poskytuje správce sítě.
LAN1, LAN2, a LAN3 mohou být konfigurovány k ovladači IRC5 pouze jako
privátní sítě.
Připojení počítače k ovladači
Akce
1
Poznámka
Zkontrolujte správnost sí ťových nastavení Informace najdete v dokumentaci k počítapřipojovaného počítače.
či. Postup závisí na používaném operačním
systému.
Připojování k servisnímu portu:
• PC musí být nastaveno na "Získat
IP adresu automaticky" nebo tak,
jak je popsáno v Service PC Information v Boot Application na FlexPendant.
Připojování k portu firemní sítě:
• Síťová nastavení pro PC závisí na
nastavení konfigurace sítě správcem
sítě.
Pokračování na další straně
20
3HAC027097-014 Revize: M
© Copyright 2004-2014 ABB. Všechna práva vyhrazena.
1 Postupy
1.4 Připojení počítače k ovladači
Pokračování
Akce
2
Připojte síťový kabel k síťovému portu počítače.
3
Připojování k servisnímu portu:
• Připojte síťový kabel k servisnímu
portu ovladače nebo k servisnímu
portu na počítačové jednotce.
Připojování k portu firemní sítě:
• Připojte síťový kabel k portu firemní
sítě na počítačové jednotce.
Poznámka
connectb
A Servisní port na ovladači
3HAC027097-014 Revize: M
21
© Copyright 2004-2014 ABB. Všechna práva vyhrazena.
1 Postupy
1.5 Vytvoření systému pomocí RobotStudio
1.5 Vytvoření systému pomocí RobotStudio
Jak vytvořit systém
Jestliže chcete vytvořit nebo upravit váš systém RobotWare, je nutné použít
RobotStudio, podrobnosti viz Operating manual - RobotStudio.
POZNÁMKA
U RobotWare 6 použijte Správce instalace. U RobotWare 5 použijte Tvůrce
systému. Oba nástroje najdete v RobotStudio.
Jak vytvořit vícepohybový systém MultiMove
Jestliže vás systém používá doplněk MultiMove, musíte vytvořit nový systém, který
bude definovat všechny roboty v systému.
Pro systémy MultiMove je více informací také v Application manual - MultiMove.
22
3HAC027097-014 Revize: M
© Copyright 2004-2014 ABB. Všechna práva vyhrazena.
1 Postupy
1.6 Zapnutí napájení
1.6 Zapnutí napájení
Jak zapnout napájení
Hlavní vypínač je umístěn na předním panelu řadiče/modulu.
•
U řadiče Panel Mounted Controller může být umístění vypínače odlišné.
Na následujícím obrázku jsou uvedeny vypínače v zapnutém stavu.
en0400000793
POZNÁMKA
Na řadiči Panel Mounted Controller může hlavní vypínač vypadat odlišně.
Akce
Info
1
Zapněte hlavní vypínač modulu Control Module.
Pokud se systém nespustí nebo
pokud se nezobrazí úvodní okno,
postupujte podle pokynů v příručce Návod k použití - Řešení problémů, IRC5.
2
Po zapnutí napájení pokračujte načtením kalibrač- Viz část Jak načíst kalibrační data
ních dat.
na str 16.
3HAC027097-014 Revize: M
23
© Copyright 2004-2014 ABB. Všechna práva vyhrazena.
1 Postupy
1.7 Načtení kalibračních dat
1.7 Načtení kalibračních dat
Jak načíst kalibrační data
Kalibrační data jsou obvykle uložena na sériové měřicí desce každého robota bez
ohledu na to, zda je v robotovi spuštěn systém pro absolutní přesnost (je
nainstalován doplněk Absolute Accuracy, AbsAcc) či nikoli. Tato data jsou obvykle
automaticky přenesena do řadiče po zapnutí systému. V takovém případě není
vyžadován žádný zásah operátora.
Ověřte, že do systému byla zavedena správná data SMB (viz podrobnosti níže). V
systému s doplňkem MultiMove je nutno opakovat tento postup pro každého robota.
Akce
1
Na jednotce FlexPendant klepněte na nabídku ABB, poté na položku Kalibrace a vyberte mechanickou jednotku.
2
Klepněte na položku Paměť SMB a poté na položku Zobrazit stav.
Zobrazí se stav dat na desce SMB a v řadiči.
3
Pokud se pod nadpisy Paměť řadiče a Paměť SMB zobrazí zpráva Platné, jsou kalibrační data správná.
Pokud se tato zpráva nezobrazí, data na desce SMB nebo v řadiči musí být nahrazena
správnými daty, viz níže:
• Například při výměně desky SMB je nutno přenést data z řadiče na desku SMB.
Při výměně řadiče je nutno přenést data z desky SMB do řadiče.
• Přeneste data dotykem tlačítek SMB Memory (Paměť SMB), Update (Aktualizovat) a výběrem požadovaných dat k přenosu.
4
Po načtení kalibračních dat pokračujte aktualizací počítadel otáčení. Viz část Jak aktualizovat počítadla otáčení na str 16.
24
3HAC027097-014 Revize: M
© Copyright 2004-2014 ABB. Všechna práva vyhrazena.
1 Postupy
1.8 Aktualizace počítadel otáček
1.8 Aktualizace počítadel otáček
Jak aktualizovat počítadla otáčení
V systému MultiMove je třeba tento postup zopakovat pro každého robota.
Akce
Info
1
Ručně přestavte robota do polohy blízké kalibrační Kalibrační poloha je v každé ose
poloze.
označena kalibračními značkami.
2
Po nastavení všech os podle kalibračních značek
uložte nastavení počitadel otáčení.
Na jednotce FlexPendant klepněte na nabídku ABB
a pak na položku Kalibrace. Vyberte mechanickou
jednotku, která má být kalibrována. Klepněte na
položku Aktualizace počitadel otáčení... a postupujte podle zobrazených pokynů.
UPOZORNĚNÍ
Nesprávná aktualizace počitadel
otáčení může vést k nesprávnému
polohování robota a k následnému poškození zařízení nebo úrazu!
Po každé aktualizaci velmi pečlivě
ověřte kalibrační polohu.
3HAC027097-014 Revize: M
25
© Copyright 2004-2014 ABB. Všechna práva vyhrazena.
1 Postupy
1.9 Vypnutí napájení
1.9 Vypnutí napájení
Postup vypnutí napájení
Hlavní vypínač je umístěn na předním panelu řadiče/modulu.
•
U řadiče Panel Mounted Controller může být umístění vypínače odlišné.
Na následujícím obrázku jsou uvedeny vypínače ve vypnutém stavu.
en1000001317
1
Akce
Info
Vypněte napájení řídícího modulu (modulů).
Systém se nyní vypne. Tento proces bude trvat několik minut.
26
3HAC027097-014 Revize: M
© Copyright 2004-2014 ABB. Všechna práva vyhrazena.
2 Obecné informace
2.1 Co je jednotka FlexPendant
2 Obecné informace
2.1 Co je jednotka FlexPendant
Úvod do práce s jednotkou FlexPendant
Jednotka FlexPendant (někdy nazývaná TPU nebo Teach Pendant Unit) je miniaturní
přenosná obslužná jednotka, která slouží k provádění celé řady úkonů při obsluze
robotického systému: spouštění programů, ruční přestavování manipulátoru, úpravy
programů robota atd.
Jednotka FlexPendant je určena pro nepřetržitý provoz v náročných průmyslových
prostředích. Její dotyková obrazovka se snadno čistí a je odolná vůči vodě a oleji
i vůči náhodnému zasažení okujemi při svařování.
Kompletní počítač a součást systému IRC5
Jednotka FlexPendant je tvořena hardwarem i softwarem a jako taková představuje
kompletní počítač. Je součástí systému IRC5, která je připojena k řadiči pomocí
integrovaného kabelu s konektorem. Tlačítko hot plug však umožňuje jednotku
FlexPendant v automatickém režimu odpojit a pokračovat v činnosti bez ní.
Pokračování na další straně
3HAC027097-014 Revize: M
27
© Copyright 2004-2014 ABB. Všechna práva vyhrazena.
2 Obecné informace
2.1 Co je jednotka FlexPendant
Pokračování
Hlavní části
Zde jsou popsány hlavní části jednotky FlexPendant.
xx1400001636
A
Konektor
B
Dotyková obrazovka
C
Tlačítko nouzového vypínače
D
Pákový ovladač
E
Port USB
F
Aktivační zařízení
G
Dotykové pero
H
Resetovací tlačítko
Pákový ovladač
Pákový ovladač se používá k pohybování manipulátorem. Tomu se říká ruční
přestavování robota. Způsob přestavování robota pomocí pákového ovladače
ovlivňuje několik nastavení.
Pokračování na další straně
28
3HAC027097-014 Revize: M
© Copyright 2004-2014 ABB. Všechna práva vyhrazena.
2 Obecné informace
2.1 Co je jednotka FlexPendant
Pokračování
Port USB
Chcete-li číst nebo uložit soubory, připojte paměť USB k portu USB. Paměť USB
se zobrazí v dialogových oknech a v průzkumníku FlexPendant jako jednotka
/USB:Removable (Výměnný disk).
POZNÁMKA
Když se USB port nepoužívá, zakryjte ho ochrannou krytkou.
Dotykové pero
Dotykové pero je umístěno v zadní části jednotky FlexPendant. Pero uvolníte
zatažením za malý výstupek.
Při používání jednotky FlexPendant se dotykové obrazovky dotýkejte perem.
Nepoužívejte šroubováky ani jiné ostré předměty.
Resetovací tlačítko
Pomocí resetovacího tlačítka se resetuje jednotka FlexPendant, nikoli systém na
řadiči.
Pokračování na další straně
3HAC027097-014 Revize: M
29
© Copyright 2004-2014 ABB. Všechna práva vyhrazena.
2 Obecné informace
2.1 Co je jednotka FlexPendant
Pokračování
Hardwarová tlačítka
Na jednotce FlexPendant se nacházejí specializovaná hardwarová tlačítka. Čtyřem
z těchto tlačítek můžete přiřadit vlastní funkce.
xx0900000023
A-D
Programovatelná tlačítka 1 až 4. Postup definování jejich funkce je podrobně
popsán v části Programovatelná tlačítka, v příručce Návod k použití - IRC5 s
jednotkou FlexPendant.
E
Výběr mechanické jednotky.
F
Přepínání pohybového režimu, změna orientace nebo lineární pohyb.
G
Přepínání pohybového režimu, osy 1–3 nebo osy 4–6.
H
Přepínání přírůstků.
J
Tlačítko krok ZPĚT. Stisknutím tohoto tlačítka lze program posunout o jednu
instrukci zpět.
K
Tlačítko START. Spouští program.
L
Tlačítko krok DOPŘEDU. Stisknutím tohoto tlačítka lze program posunout o
jednu instrukci vpřed.
M
Tlačítko STOP. Zastavuje provádění programu.
Pokračování na další straně
30
3HAC027097-014 Revize: M
© Copyright 2004-2014 ABB. Všechna práva vyhrazena.
2 Obecné informace
2.1 Co je jednotka FlexPendant
Pokračování
Jak držet jednotku FlexPendant
Jednotka FlexPendant se obvykle ovládá tak, že ji uživatel drží v ruce. Pravák drží
jednotku v levé ruce a pravou rukou provádí operace na dotykové obrazovce. Levák
si však může displej snadno otočit o 180 stupňů a držet jednotku v pravé ruce.
Další informace o přizpůsobení jednotky FlexPendant pro leváky naleznete v části
.Návod k použití - IRC5 s jednotkou FlexPendant
en0400000913
Pokračování na další straně
3HAC027097-014 Revize: M
31
© Copyright 2004-2014 ABB. Všechna práva vyhrazena.
2 Obecné informace
2.1 Co je jednotka FlexPendant
Pokračování
Prvky dotykové obrazovky
Na této ilustraci jsou znázorněny nejdůležitější prvky dotykové obrazovky jednotky
FlexPendant.
xx1400001446
A
Nabídka ABB
B
Okno operátora
C
Stavový pruh
D
Tlačítko Close (Zavřít)
E
Panel úloh
F
Nabídka rychlého nastavení
Nabídka ABB
V nabídce ABB lze vybírat následující položky:
•
HotEdit
•
Vstupy a výstupy
•
Ruční přestavování
•
Výrobní okno
•
Editor programu
•
Data programu
•
Zálohování a obnova
•
Kalibrace
•
Ovládací panel
Pokračování na další straně
32
3HAC027097-014 Revize: M
© Copyright 2004-2014 ABB. Všechna práva vyhrazena.
2 Obecné informace
2.1 Co je jednotka FlexPendant
Pokračování
•
Protokol událostí
•
Průzkumník FlexPendant
•
Systémové informace
•
atd.
Podrobnější popis najdete v části Nabídka ABB v příručceNávod k použití - IRC5
s jednotkou FlexPendant.
Okno operátora
V okně operátora se zobrazují zprávy programů robota. K tomu obvykle dochází,
když program potřebuje určitou reakci operátora, aby mohl pokračovat. Podrobnosti
najdete v části Okno operátora v příručce Návod k použití - IRC5 s jednotkou
FlexPendant.
Stavový pruh
Ve stavovém pruhu se zobrazují důležité informace o stavu systému, jako je
například provozní režim, stav Motors ON/OFF, stav programu apod. Podrobnosti
najdete v části Stavový pruh v příručce Návod k použití - IRC5 s jednotkou
FlexPendant.
Tlačítko Close (Zavřít)
Klepnutím na tlačítko Zavřít zavřete momentálně aktivní pohled nebo aplikaci.
Panel úloh
Z nabídky ABB lze otevřít několik různých pohledů, ale pracovat můžete vždy jen
s jedním z nich. Panel úloh zobrazuje všechny otevřené pohledy a slouží k přepínání
mezi nimi.
Nabídka rychlého nastavení
Nabídka rychlého nastavení obsahuje nastavení pro zrychlené ruční přestavování
a pro provádění programu. Podrobnosti najdete v části Nabídka rychlého nastavení
v příručce Návod k použití - IRC5 s jednotkou FlexPendant.
Ovládání ve dvaceti jazycích
Jak napovídá už její název, jednotka FlexPendant je konstruována s důrazem na
flexibilitu a schopnost přizpůsobit se specifickým potřebám koncových uživatelů.
V současnosti ji lze ovládat ve 20 různých jazycích včetně asijských znakových
jazyků, jako je čínština a japonština.
Přepínání mezi jednotlivými nainstalovanými jazyky je velmi jednoduché. Informace
o změně jazyka naleznete v části Návod k použití - IRC5 s jednotkou FlexPendant.
3HAC027097-014 Revize: M
33
© Copyright 2004-2014 ABB. Všechna práva vyhrazena.
2 Obecné informace
2.2 Co je T10?
2.2 Co je T10?
Úvod
T10 je zařízení pro ruční přestavování a používá se pro posuv manipulátorů a
mechanických jednotek nastavením zařízení ve směru pohybu.
Při používání FlexPendant pro přestavování se zvolí předdefinovaný souřadnicový
systém, jako jsou světové souřadnice nebo nástrojové souřadnice, a manipulátor
se pohybuje požadovaným směrem podél zvoleného souřadnicového systému.
Použití T10 pro ruční přestavování je obdobné, ale namísto volby souřadnicového
systému se směr ukazuje v prostoru samotným zařízením. Například: při svislém
ručním přestavování je T10 udržováno ve svislém směru, při ručním přestavování
vodorovně je T10 udržováno ve vodorovném směru atd. Toho se dosahuje díky
zabudované setrvačné měřicí jednotce, která se skládá z rychloměrů a gyroskopů,
které měří pohyb zařízení v prostoru.
Joystick se používá pro nastavení rychlosti ručního přestavování a kladného nebo
záporného směru. Pohyb joysticku dopředu a dozadu přímo odpovídá pohybu
manipulátoru, což je nejvíce intuitivní způsob. Levý a pravý pohyb joysticku se
používá pro reorientaci.
Více informací o T10 najdete v Operating manual - IRC5 with T10.
Požadavky
Doplněk RobotWare 976-1 T10 Support je nutný pro činnost T10 s robotickým
řadičem IRC5.
Přehled
xx1400002068
Pokračování na další straně
34
3HAC027097-014 Revize: M
© Copyright 2004-2014 ABB. Všechna práva vyhrazena.
2 Obecné informace
2.2 Co je T10?
Pokračování
Popis
A
Displej
B
Joystick
C
Tlačítko nouzového zastavení
D
Aktivační zařízení
3HAC027097-014 Revize: M
35
© Copyright 2004-2014 ABB. Všechna práva vyhrazena.
2 Obecné informace
2.3 Co je produkt RobotStudio?
2.3 Co je produkt RobotStudio?
Přehled
RobotStudio je technický nástroj pro konfiguraci a programování robotů ABB, a to
jak skutečných robotů na podlaze dílny, tak i virtuálních robotů v PC. Pro dosažení
skutečného programování offline používá RobotStudio technologii ABB
VirtualRobot™.
RobotStudio přijalo rozhraní Microsoft Office Fluent User. V Microsoft Office se
používá také Office Fluent UI. Jako v Office jsou funkce RobotStudio navrženy
způsobem orientovaným na workflow.
S přidanými funkcemi může být RobotStudio rozšířeno a přizpůsobeno vašim
konkrétním potřebám. Přidané funkce jsou vyvíjeny pomocí RobotStudio SDK. S
SDK je možné vyvíjet zákaznické SmartComponents, které překračují funkčnost
základních komponentů RobotStudio.
RobotStudio pro skutečné řadiče
Je-li produkt RobotStudio připojen ke skutečnému řadiči, umožňuje následující
činnosti:
1 Správa řadičů RobotWare 6.0 pomocí Installation Manager
2 Textové programování a úpravy pomocí editoru jazyka RAPID.
3 správě souborů na řadiči,
4 správu uživatelů pomocí nástroje User Authorization System.
36
3HAC027097-014 Revize: M
© Copyright 2004-2014 ABB. Všechna práva vyhrazena.
2 Obecné informace
2.4 Co je RobotStudio Online?
2.4 Co je RobotStudio Online?
Úvod do RobotStudio Online
RobotStudio Online je sada programů Windows Store určených pro tablety s
Windows 8.1. Poskytuje funkčnost pro uvádění robotických systémů do provozu
v dílně.
POZNÁMKA
Část rozsahu funkcí vyžaduje použití bezpečnostního zařízení, jako je zařízení
pro ruční přestavování T10 nebo třípolohové bezpečnostní zařízení JSHD4. Více
informací o T10 najdete v Operating manual - IRC5 with T10.
Tyto aplikace můžete provozovat na tabletu, který komunikuje bezdrátově s řadičem
robota. Pro aktivaci konkrétní funkce, jako je vstup do ručního režimu a aktivace
napájení motorů mechanické jednotky, potřebujete bezpečnostní zařízení, které
je připojeno k robotu pomocí stejné zástrčky, která se alternativně používá k
připojení FlexPendantu.
Následující aplikace RobotStudio Online najdete v Microsoft Windows Store:
POZNÁMKA
Abyste mohli tyto aplikace provozovat, musíte mít Windows 8.1.
Aplikace RobotStudio Online
Popis
Správa je nástroj pro správu řadičů IRC5 na
síti.
xx1400002047
Kalibraceje nástroj pro kalibraci a určení
rámců s řadiči IRC5.
xx1400002049
Ruční přestavováníje nástroj pro ruční polohování (posun nebo ruční přestavování) s
řadiči IRC5.
xx1400002048
Pokračování na další straně
3HAC027097-014 Revize: M
37
© Copyright 2004-2014 ABB. Všechna práva vyhrazena.
2 Obecné informace
2.4 Co je RobotStudio Online?
Pokračování
Aplikace RobotStudio Online
Popis
Ladění je nástroj pro úpravu programů RAPID
na podlaze dílny s řadiči IRC5.
xx1400002050
Provoz
Provoz je nástroj používaný ve výrobě k
prohlížení programového kódu.
38
3HAC027097-014 Revize: M
© Copyright 2004-2014 ABB. Všechna práva vyhrazena.
2 Obecné informace
2.5 Co jsou produkty RobotWare
2.5 Co jsou produkty RobotWare
Koncepce
POZNÁMKA
Zde uvedený koncept RoboWare je určen pro RobotWare 5. Podrobnosti pro
RobotWare 6 viz Operating manual - RobotStudio.
RobotWare je obecné označení veškerého softwaru, který se instaluje do systému
robota a slouží k ovládání robota.
RobotWare je nainstalován a uložen ve složce mediapoolu (Mediapool) na
PC/serveru. Mediapool je popsán v sekci O mediapool na str 40.
Produkty RobotWare se dodávají na disku DVD, který obsahuje software pro
všechny dostupné modely, komponenty apod.
Licenční klíče RobotWare, které jsou vyžadovány pro přístup k softwaru, však jsou
dodávány jako znakové řetězce vytištěné na listu papíru, který je dodáván se skříní
ovladače. K dispozici je jeden klíč pro řídicí modul a jeden klíč pro každý hnací
modul.
Při dodatečném rozšiřování funkcí je nutné instalovat nový licenční klíč pro přístup
k novým funkcím. Klíč si můžete opatřit u místního zástupce společnosti ABB.
3HAC027097-014 Revize: M
39
© Copyright 2004-2014 ABB. Všechna práva vyhrazena.
2 Obecné informace
2.6 O mediapool
2.6 O mediapool
Přehled
Mediapool je složka ve vašem PC, která obsahuje software RobotWare. Z mediapool
vybíráte programy a funkce při budování systémů.
POZNÁMKA
Mediapool je platný pouze pro RobotWare 5.
Implicitní mediapool
Jestliže je RobotWare nainstalován v PC s implicitním nastavením, implicitní media
pool se nachází ve složce C:\Program Files\ABB Industrial IT\Robotics IT\Mediapool.
Přizpůsobené mediapooly
Můžete vytvářet přizpůsobené mediapooly vytvořením nových složek, do kterých
zkopírujete soubory RobotWare z existujících mediapoolů. Mediapool můžete také
aktualizovat nebo upravovat importováním nových částí RobotWare pomocí nástroje
Funkce importu v RobotStudio.
V RobotStudio můžete potom zvolit, který mediapool se použije při vytváření nových
systémů.
40
3HAC027097-014 Revize: M
© Copyright 2004-2014 ABB. Všechna práva vyhrazena.
2 Obecné informace
2.7 Kdy použít odlišná zařízení pro ruční přestavování
2.7 Kdy použít odlišná zařízení pro ruční přestavování
Přehled
Pro provozování a správu robota může použít následující postupy:
•
FlexPendant: Optimalizováno pro ovládání pohybů robota a běžný provoz
•
RobotStudio: Optimalizováno pro konfiguraci, programování a jiné úkoly,
které se nevztahují ke každodennímu provozu.
•
T10: Určeno pro ruční přestavování robotů intuitivním způsobem pomocí
volby požadovaných směrů pohybu.
•
RobotStudio Online Apps : Optimalizováno pro ruční přestavování, správu,
práci s rámci, kalibrační metody a programy RAPID, které jsou k dispozici v
řadiči robota.
Spuštění, restart a vypnutí řadiče
Požadovaná operace
Použijte...
Spusťte řadič
Hlavní vypínač na předním panelu řadiče.
Restartuje řadič
FlexPendant, RobotStudio, RobotStudio Online Apps nebo
vypínač napájení na předním panelu řadiče.
Vypnout řadič
Vypínač napájení na předním panelu řadiče nebo FlexPendant, klepněte na Restart, potom Pokročilý.
Vypněte hlavní počítač
FlexPendant.
Spouštění a řízení programů robota
Požadovaná operace
Použijte...
Proveďte ruční přestavení ro- FlexPendant nebo T10 .
bota
Spusťte nebo zastavte program robota
FlexPendant, RobotStudio nebo RobotStudio Online Apps.
Spuštění a zastavení procesů FlexPendant, RobotStudio nebo RobotStudio Online Apps.
na pozadí
Komunikace s řadičem
Požadovaná operace
Použijte...
Potvrdit události
FlexPendant nebo RobotStudio Online Apps.
Prohlédnout a uložit záznamy událostí řadiče RobotStudio, FlexPendant nebo RobotStudio Online Apps.
Zálohovat software řadiče do souborů na PC RobotStudio, FlexPendant nebo RobotStunebo serveru
dio Online Apps.
Zálohování softwaru řadiče do souborů v řadiči FlexPendant nebo RobotStudio Online Apps.
Přenést soubory mezi řadičem a sítí
RobotStudio, FlexPendant nebo RobotStudio Online Apps.
Pokračování na další straně
3HAC027097-014 Revize: M
41
© Copyright 2004-2014 ABB. Všechna práva vyhrazena.
2 Obecné informace
2.7 Kdy použít odlišná zařízení pro ruční přestavování
Pokračování
Programování robota
Požadovaná operace
Použijte...
Vytvořit nebo upravit programy flexibilním způsobem. To
je vhodné pro komplexní programy s velkým množstvím
logiky, V/V signály nebo instrukce k činnosti
RobotStudio vytvoří programovou strukturu a většinu zdrojového kódu a FlexPendant uloží polohy robota a provede
konečné úpravy programu.
Při programování nabízí produkt RobotStudio následující
výhody:
• Textový editor optimalizovaný pro kód jazyka RAPID
s automatickým generováním textu a tipy pro práci s
instrukcemi a parametry.
• Kontrola programu se značením programových chyb.
• Snadný přístup k úpravám konfigurace a V/V.
Vytvořit nebo upravit program FlexPendant.
robota nápomocným způso- Při programování nabízí jednotka FlexPendant následující
bem. To je vhodné pro progra- výhody:
my, které se skládají většinou
• Výběrové seznamy instrukcí
z instrukcí k pohybu.
• Kontrola programu a ladění během psaní
• Možnost vytvářet během programování polohy robota
Přidat nebo upravit polohy ro- FlexPendant nebo T10 s kombinací vhodných aplikací Robota
botStudio Online.
Upravit polohy robota
FlexPendant nebo T10 s kombinací vhodných aplikací RobotStudio Online.
Konfigurování systémových parametrů robota
Požadovaná operace
Použijte...
Upravit systémové parametry běžícího systé- RobotStudio, FlexPendant nebo RobotStumu
dio Online Apps.
Uložit systémové parametry robota jako konfi- RobotStudio, FlexPendant nebo RobotStugurační soubory
dio Online Apps.
Načíst systémové parametry z konfiguračních RobotStudio, FlexPendant nebo RobotStusouborů do běžícího systému
dio Online Apps.
Načtení kalibračních dat
RobotStudio, FlexPendant nebo RobotStudio Online Apps.
Vytváření, úpravy a instalace systémů
Požadovaná operace
Použijte...
Vytvořit nebo upravit systém
RobotStudio společně s RobotWare a platným RobotWare Key pro systémy založené na RobotWare 5.
RobotStudio společně s RobotWare a licenčním souborem pro systémy založené na RobotWare 6.
Instalovat systém na řadič
RobotStudio
Instalovat systém na řadič z USB
paměti
FlexPendant.
Kalibrace
Požadovaná operace
Použijte...
Kalibrace rámce základny atd.
FlexPendant nebo aplikace RobotStudio
Online.
Pokračování na další straně
42
3HAC027097-014 Revize: M
© Copyright 2004-2014 ABB. Všechna práva vyhrazena.
2 Obecné informace
2.7 Kdy použít odlišná zařízení pro ruční přestavování
Pokračování
Požadovaná operace
Použijte...
Kalibrace nástrojů, pracovních objektů atd.
FlexPendant nebo aplikace RobotStudio
Online.
Související informace
V následující tabulce jsou uvedeny příručky, v nichž naleznete informace související
s různými úlohami:
Doporučené použití
podrobnosti viz příručka...
FlexPendant
Návod k použití - IRC5 s jednotkou 3HAC050941-014
FlexPendant
RobotStudio
Operating manual - RobotStudio
3HAC032104-001
T10
Operating manual - IRC5 with T10
3HAC050943-001
3HAC027097-014 Revize: M
Číslo dokumentu
43
© Copyright 2004-2014 ABB. Všechna práva vyhrazena.
2 Obecné informace
2.8 Produktová dokumentace, IRC5
2.8 Produktová dokumentace, IRC5
Kategorie pro uživatelskou dokumentaci od ABB Robotics
Uživatelská dokumentace od ABB Robotics je rozdělena do několika kategorií.
Tento výčet je založen na druhu informací v dokumentech, bez ohledu na
skutečnost, jestli jsou produkty standardní nebo doplňkové.
Všechny uvedené dokumenty je možné objednat od ABB na DVD. Uvedené
dokumenty jsou určeny pro robotické systémy IRC5.
Příručky k produktu
Manipulátory, řadiče, DressPack/SpotPack, a většina ostatního hardwaru se dodává
s Příručkou produktu, která obvykle obsahuje:
•
Bezpečnostní informace
•
Instalace a uvedení do provozu (popis mechanických aspektů instalace nebo
elektrického zapojení)
•
Údržba (popis všech nezbytných postupů preventivní údržby včetně
doporučených intervalů a očekávané životnosti dílů)
•
Opravy (popis všech doporučovaných postupů při opravách včetně
náhradních dílů)
•
Kalibrace.
•
Ukončení provozu
•
Referenční informace (bezpečnostní normy, převody jednotek, šroubové
spoje, seznamy nástrojů).
•
Seznam náhradních dílů s rozložením (nebo odkazy na samostatné seznamy
náhradních dílů)
•
Obvodová schémata (nebo odkazy na obvodová schémata)
Technické referenční příručky
Technické referenční příručky obsahují referenční informace k robotickým
produktům.
•
Technical reference manual - Lubrication in gearboxes: Popis typů a objemů
maziv pro převodovky manipulátorů.
•
Technical reference manual - RAPID overview: Přehled programovacího
jazyka RAPID.
•
Technical reference manual - RAPID Instructions, Functions and Data types:
Popis syntaxe všech instrukcí, funkcí a datových typů jazyka RAPID.
•
Technical reference manual - RAPID kernel: Formální popis programovacího
jazyka RAPID.
•
Technical reference manual - System parameters: Popis systémových
parametrů a postupů konfigurace.
Pokračování na další straně
44
3HAC027097-014 Revize: M
© Copyright 2004-2014 ABB. Všechna práva vyhrazena.
2 Obecné informace
2.8 Produktová dokumentace, IRC5
Pokračování
Aplikační příručky
Konkrétní aplikace (např. softwarové a hardwarové doplňky) jsou popsány v
příručkách Application manual. Jedna aplikační příručka může popisovat jednu i
více aplikací.
Obecně platí, že v aplikační příručce naleznete následující informace:
•
účel aplikace (jaké má vlastnosti a kdy je vhodné ji použít).
•
Dodávané součásti (např. kabely, desky V/V, instrukce RAPID, systémové
parametry, disky DVD se softwarem pro PC)
•
Postupy při instalaci dodaného nebo požadovaného hardwaru
•
Postupy při použití aplikace.
•
Příklady použití aplikace.
Návody k použití
Příručky pro obsluhu konkrétní postupy obsluhy produktu. Tyto příručky jsou určeny
pro pracovníky, kteří s produktem přímo fyzicky pracují, tedy pro obsluhu výrobních
buněk, programátory a techniky řešící problémy.
Do této skupiny příruček patří (mimo jiné):
•
Návod k použití - Bezpečnostní informace pro nouzové situace
•
Návod k použití - Obecné bezpečnostní informace
•
Návod k použití - Začínáme - IRC5 a RobotStudio
•
Operating manual - Introduction to RAPID
•
Návod k použití - IRC5 s jednotkou FlexPendant
•
Operating manual - RobotStudio
•
Návod k použití - Řešení problémů, IRC5 pro řadič a manipulátor.
3HAC027097-014 Revize: M
45
© Copyright 2004-2014 ABB. Všechna práva vyhrazena.
Tato stránka je záměrně prázdná
Rejstřík
Rejstřík
nástroj, přehled kontrolních nástrojů, 41
O
A
aktivační zařízení, 28, 35
obslužná jednotka, 27
okno operátora, 32
D
P
displej, 35
dotyková obrazovka, 27, 32
dotykové pero
použití, 29
umístění, 28
dozadu, tlačítko, 30
pákový ovladač, 28
použití, 28
panel úloh, 32
port USB
FlexPendant, 28
programování robota, 42
F
FlexPendant
hlavní součásti, 28
jak držet, 31
obrazovka, 32
pro leváky, 31
přehled, 27
FlexPendant, hardwarová tlačítka, 30
H
Hardwarová tlačítka, 30
J
jednotka teach pendant, 27
joystick, 35
K
kalibrace, 42
kalibrační data, 16, 24
konektor, 28
kontrolní nástroje, přehled, 41
krok
vpřed, 30
zpět, 30
L
R
resetovací tlačítko
použití, 29
umístění, 28
RobotStudio
přehled, 36
RobotStudio Oline Apps
Jog, 37
Kalibrace, 37
Ladění, 38
Provoz, 38
Správa, 37
RobotStudio Online Apps, 37
RobotWare
přehled, 39
RobotWare, o media pool, 40
RobotWare doplněk, 34
S
spuštění, tlačítko, 30
start, tlačítko, 30
stavový pruh, 32
stop, tlačítko, 30
systémové parametry, 42
T
licenční klíč k řadiči, 39
M
Media Pool, o, 40
MultiMove, 16, 25
N
Nabídka ABB, 32
nabídka rychlého nastavení, 32
tlačítka pro přepínání, 30
tlačítko nouzového zastavení, 35
FlexPendant, 28
tlačítko spuštění provádění programu, 30
tlačítko typu spustit podržením, 28
tlačítko vpřed, 30
tlačítko Zavřít, 32
TPU, 27
3HAC027097-014 Revize: M
47
© Copyright 2004-2014 ABB. Všechna práva vyhrazena.
ABB AB
Discrete Automation and Motion
Robotics
S-721 68 VÄSTERÅS, Sweden
Telephone +46 (0) 21 344 400
ABB AS, Robotics
Discrete Automation and Motion
Nordlysvegen 7, N-4340 BRYNE, Norway
Box 265, N-4349 BRYNE, Norway
Telephone: +47 51489000
ABB Engineering (Shanghai) Ltd.
5 Lane 369, ChuangYe Road
KangQiao Town, PuDong District
SHANGHAI 201319, China
Telephone: +86 21 6105 6666
www.abb.com/robotics
3HAC027097-014, Rev M, cs
Contact us