Návod k použití Začínáme - IRC5 a RobotStudio Trace back information: Workspace RW 6-0 version a3 Checked in 2014-11-11 Skribenta version 4.1.349 Návod k použití Začínáme - IRC5 a RobotStudio RobotWare 6.0 ID dokumentu: 3HAC027097-014 Revize: M © Copyright 2004-2014 ABB. Všechna práva vyhrazena. Informace v této příručce mohou být změněny bez předchozího upozornění a nelze je považovat za závazné pro společnost ABB. ABB nepřijímá zodpovědnost za žádné chyby, které se v této příručce mohou vyskytnout. S výjimkou případů výslovně vyznačených v této příručce nelze z uváděných informací vyvozovat jakýkoli druh záruky společnosti ABB za ztráty, škody na zdraví či majetku, vhodnost pro určitý účel apod. Společnost ABB v žádném případě neodpovídá za náhodné nebo následné škody vzniklé při používání této příručky a výrobků, které jsou zde popisovány. Tato příručka ani její části nesmějí být reprodukovány ani kopírovány bez písemného souhlasu společnosti ABB. Další výtisky této příručky lze získat od společnosti ABB. Původním jazykem této příručky je angličtina. Všechny ostatní dodávané jazykové verze byly z angličtiny přeloženy. © Copyright 2004-2014 ABB. Všechna práva vyhrazena. ABB AB Robotics Products Se-721 68 Västerås Švédsko Obsah Obsah Přehled této příručky ........................................................................................................................ Bezpečnostní upozornění ................................................................................................................. 1 2 7 9 Postupy 11 1.1 1.2 1.3 1.4 1.5 1.6 1.7 1.8 1.9 11 13 14 18 22 23 24 25 26 Postup pro systémy s jediným robotem ................................................................. Postup pro systémy MultiMove ............................................................................ Možnosti a požadavky instalace ........................................................................... Připojení počítače k ovladači ............................................................................... Vytvoření systému pomocí RobotStudio ................................................................ Zapnutí napájení ............................................................................................... Načtení kalibračních dat ..................................................................................... Aktualizace počítadel otáček ............................................................................... Vypnutí napájení ............................................................................................... Obecné informace 27 2.1 2.2 2.3 2.4 2.5 2.6 2.7 2.8 27 34 36 37 39 40 41 44 Co je jednotka FlexPendant ................................................................................. Co je T10? ....................................................................................................... Co je produkt RobotStudio? ................................................................................ Co je RobotStudio Online? .................................................................................. Co jsou produkty RobotWare ............................................................................... O mediapool .................................................................................................... Kdy použít odlišná zařízení pro ruční přestavování .................................................. Produktová dokumentace, IRC5 ........................................................................... Rejstřík 47 3HAC027097-014 Revize: M 5 © Copyright 2004-2014 ABB. Všechna práva vyhrazena. Tato stránka je záměrně prázdná Přehled této příručky Přehled této příručky O této příručce Tato příručka slouží pro uživatele poprvé spouštějící systém. Obsahuje výňatky z dalších příruček dodávaných spolu se systémem robotů. POZNÁMKA Tato příručka obsahuje informace pro RobotWare 5 a RobotWare 6. Použití Tato příručka obsahuje pokyny pro první spuštění řadiče robota IRC5 po dokončení fyzické instalace. Kdo by si měl přečíst tuto příručku? Tato příručka je určena pro: • Osoba pověřená uvedením do provozu Požadavky Čtenář by měl: • být obeznámen s mechanickou instalací hardwaru robota, • být vyškolen v problematice provozu robotů. Obsah této příručky předpokládá, že byl správně instalován a vzájemně propojen veškerý hardware (manipulátor, řadič apod.). Uspořádání kapitol Příručka je rozčleněna do následujících kapitol: Kapitola Obsah 1 Postupy Postupy přípravy a spouštění systému robota IRC5. 2 Všeobecné podmínky Popis částí systému robota IRC5. Reference Reference ID dokumentu Product manual - IRC5 IRC5 s hlavním počítačem DSQC 639. 3HAC021313-001 Product manual - IRC5 IRC5 s hlavním počítačem DSQC1000. 3HAC047136-001 Návod k použití - IRC5 s jednotkou FlexPendant 3HAC050941-014 Operating manual - RobotStudio 3HAC032104-001 Návod k použití - Řešení problémů, IRC5 3HAC020738-014 Technical reference manual - System parameters 3HAC050948-001 Application manual - MultiMove 3HAC050961-001 Operating manual - IRC5 with T10 3HAC050943-001 Pokračování na další straně 3HAC027097-014 Revize: M 7 © Copyright 2004-2014 ABB. Všechna práva vyhrazena. Přehled této příručky Pokračování Revize Revize Popis - Nahrazuje příručku s ID dokumentu 3HAC 021564-001. Vydáno s verzí RobotWare 5.08. A Doplnění polského překladu. B RobotStudio Online je integrován v produktu RobotStudio. Název upraven. C Aktualizace informací o instalaci a licencování produktu RobotStudio. D Aktualizace sekce Možnosti a požadavky instalace na str 14 s informacemi o instalaci produktu RobotStudio. E Vydáno s verzí RobotWare 5.13. Aktualizace informací v oddílu Možnosti a požadavky instalace na str 14 Byly přidány kroky popisující stažení systému do řadiče, viz oddíl Jak vytvořit systém pomocí produktu RobotStudio na str 15. F Vydáno s verzí RobotWare 5.13.02. Byly aktualizovány informace o dodání klíčů produktu RobotWare. viz oddíl Jak vytvořit systém pomocí produktu RobotStudio na str 15. G Vydáno s verzí RobotWare 5.14. • Přidána část Postup vypnutí napájení. Viz část Postup vypnutí napájení na str 16. • Odstraněn popis aktivace zkušební doby produktu RobotStudio. H Vydáno s verzí RobotWare 5.14.02. Další informace o řadiči IRC5 Compact obsahuje příručka Panel Mounted Controller. Přidány části Jak zapnout napájení na str 15 a Postup vypnutí napájení na str 16. J Vydáno s RobotWare 5.15 Aktualizovány a přepracovány části týkající se instalace produktu RobotStudio licencí a aktivace v kapitole Možnosti a požadavky instalace na str 14. K Vydáno s RobotWare 5.60 • Aktualizovaná informace o novém hlavním počítači DSQC1000. Viz část Připojení počítače k ovladači na str 18. • Doplněna poznámka o MultiMove - není podporováno v RW5.60. Viz Postup pro systémy MultiMove na str 13 (Postup pro systém MultiMove). L Vydáno s RobotWare 5.61 • Aktualizované informace o omezeních. Viz Připojení počítače k ovladači na str 18. • Doplněk MultiMove je dostupný v RobotWare 5.61. • Aktualizujte poznámku o omezeních RW5.61 v sekci Možnosti a požadavky instalace na str 14. M Vydáno s RobotWare 6.0 • Odstraněné reference k duálnímu řadiči. • Přidána nová sekce o Co je T10? na str 34. • Přidána nová sekce o RobotStudio Online Apps v sekci Obecné informace na str 27. 8 3HAC027097-014 Revize: M © Copyright 2004-2014 ABB. Všechna práva vyhrazena. Bezpečnostní upozornění Bezpečnostní upozornění Přehled Upozorňujeme na skutečnost, že v této příručce nejsou uvedeny žádné informace související s bezpečností! V zájmu co nejmenšího rozsahu nebyly do této příručky zahrnuty žádné informace o následujících tématech: • bezpečná obsluha a provoz zařízení, • obecné referenční informace, • podrobné postupy Tyto informace naleznete v příručkách k produktu nebo v návodech k použití dodávaných se systémem robota. 3HAC027097-014 Revize: M 9 © Copyright 2004-2014 ABB. Všechna práva vyhrazena. Tato stránka je záměrně prázdná 1 Postupy 1.1 Postup pro systémy s jediným robotem 1 Postupy 1.1 Postup pro systémy s jediným robotem Přehled Tento pokyn platí pouze pro systémy IRC5 s jediným robotem. Systém s jedním robotem obsahuje některé z následujících částí • Single Cabinet Controller (ovladač s integrovaným řídicím modulem a hnacím modulem) • IRC5 Compact Controller • Panel Mounted Controller Jak začít Tento postup popisuje, jak zahájit práci se systémem s jedním robotem. Akce Info/ilustrace 1 Mechanicky nainstalujte robot a řadič a navzájem Tyto postupy jsou podrobně poje propojte elektrickými napájecími a signálovými psány v příručkách k produktu kabely. Připojte také systém ke zdroji napětí. dodávaných spolu s robotem a řadičem. 2 Zkontrolujte veškerá zapojení související s bezpeč- Řiďte se podle schématu zapojení ností. pracovní stanice. 3 Připojte jednotku FlexPendant k řadiči. A xx0500001854 A: Konektor jednotky FlexPendant, jednoskříňový řadič Single Cabinet Controller POZNÁMKA Konektor pro jednotku FlexPendant může být umístěn na různých řadičích různě, jeho vzhled je však vždy stejný. Pokračování na další straně 3HAC027097-014 Revize: M 11 © Copyright 2004-2014 ABB. Všechna práva vyhrazena. 1 Postupy 1.1 Postup pro systémy s jediným robotem Pokračování Akce 4 Info/ilustrace Pokud je systém robota dodán s nainstalovaným plně funkčním systémovým softwarem, můžete pokračovat podle pokynů v části Jak zapnout napájení v oddílu Možnosti a požadavky instalace na str 14. Pokud není nainstalován žádný funkční systémový software, pokračujte podle pokynů v části Možnosti a požadavky instalace na str 14. 12 3HAC027097-014 Revize: M © Copyright 2004-2014 ABB. Všechna práva vyhrazena. 1 Postupy 1.2 Postup pro systémy MultiMove 1.2 Postup pro systémy MultiMove Přehled POZNÁMKA Volba MultiMove není s aplikací RobotWare 5.60 podporována. Doplněk MultiMove je dostupný v RobotWare 5.15.xx/RobotWare 5.61. Tyto pokyny jsou určeny pro systémy IRC5 s více roboty, tj. systémy s komponentou MultiMove. Ovladač ABB IRC5 má všechny komponenty v jedné skříni. K ovladači mohou být připojeny pomocné hnací moduly. Používají se v aplikacích MultiMove, kde jeden ovladač řídí až čtyři manipulátory. A B xx1300000678 A Ovladač IRC5 B Doplňkový hnací modul POZNÁMKA IRC5 Compact Controller nepodporuje MultiMove. POZNÁMKA Všechny systémy pro více robotů jsou při dodání konfigurovány jako systémy jednotlivých robotů. Aby byly plně funkční jako systémy více robotů, musí se překonfigurovat. Způsob provedení je podrobně uveden v Application manual - MultiMove. 3HAC027097-014 Revize: M 13 © Copyright 2004-2014 ABB. Všechna práva vyhrazena. 1 Postupy 1.3 Možnosti a požadavky instalace 1.3 Možnosti a požadavky instalace Požadavky K instalaci produktu RobotStudio do počítače jsou zapotřebí oprávnění správce. Instalační doplňky pro RobotStudio POZNÁMKA RobotStudio je k dispozici na zkušební dobu 30 dní. Více informací k postupu aktivace najdete v Operating manual - RobotStudio. Z hlediska funkcí existuje produkt RobotStudio ve dvou verzích: • Basic (Základní) - Poskytuje vybrané funkce produktu RobotStudio pro konfiguraci, programování a spouštění virtuálního řadiče. Obsahuje také online funkce pro programování, konfiguraci a monitorování fyzického řadiče prostřednictvím sítě Ethernet. • Premium (Prémiová) – Nabízí plnou sadu funkcí produktu RobotStudio pro programování v režimu offline a simulaci více robotů. Verze Premium zahrnuje funkce verze Basic a vyžaduje aktivaci. Kromě funkcí ve verzi Premium jsou k dispozici také moduly add-in, např. PowerPacs, a doplňky pro převaděče CAD. • Modul PowerPacs poskytuje pokročilé funkce pro vybrané aplikace. • Doplňky pro převaděče CAD umožňují importovat různé formáty CAD. Dispozici jsou následující možnosti instalace produktu RobotStudio: • Minimal (Minimální) - Nainstaluje pouze součásti nutné pro programování, konfiguraci a monitorování skutečného řadiče po síti Ethernet. • Complete (Úplná) – Instalují se všechny součásti nezbytné pro používání kompletního produktu RobotStudio. Při této instalaci jsou k dispozici doplňkové funkce verzí Basic a Premium. • Custom (Vlastní) - Instalují se součásti podle požadavků uživatele. Při této volbě lze vyloučit z instalace nepotřebné knihovny robotů a převaděče CAD. POZNÁMKA RobotStudio 6,0 se instaluje jako doplněk kompletní instalace na počítačích, které mají 64bitový operační systém. 64bitová verze umožňuje import větších modelů CAD, protože může adresovat více paměti než verze 32 bit. Nicméně, 64bitová verze má následující omezení: • není podpora pro ScreenMaker, SafeMove Configurator a EPS Wizard. • Doplňky budou zaváděny z následující složky C:\Program Files (x86)\ABB Industrial IT\Robotics IT\RobotStudio 6.0\Bin64\Addins Pokračování na další straně 14 3HAC027097-014 Revize: M © Copyright 2004-2014 ABB. Všechna práva vyhrazena. 1 Postupy 1.3 Možnosti a požadavky instalace Pokračování Jak vytvořit systém pomocí produktu RobotStudio Jestliže máte systém jednoho robota, systém RobotWare je předem nainstalován na vašem řadiči IRC5. Nicméně, jestliže váš systém využívá doplněk MultiMove, musíte vytvořit nový systém, který bude definovat všechny roboty v systému, viz Application manual - MultiMove. Jestliže chcete vytvořit nebo upravit váš systém RobotWare, je nutné použít RobotStudio, podrobnosti viz Operating manual - RobotStudio. POZNÁMKA Pro RobotWare 6 používáte Správce instalace. Pro RobotWare 5 používáte Tvůrce systému. Oba nástroje jsou v RobotStudio. Jak zapnout napájení Hlavní vypínač je umístěn na předním panelu řadiče/modulu. • U řadiče Panel Mounted Controller může být umístění vypínače odlišné. Na následujícím obrázku jsou uvedeny vypínače v zapnutém stavu. en0400000793 POZNÁMKA Na řadiči Panel Mounted Controller může hlavní vypínač vypadat odlišně. Akce Info 1 Zapněte hlavní vypínač modulu Control Module. Pokud se systém nespustí nebo pokud se nezobrazí úvodní okno, postupujte podle pokynů v příručce Návod k použití - Řešení problémů, IRC5. 2 Po zapnutí napájení pokračujte načtením kalibrač- Viz část Jak načíst kalibrační data ních dat. na str 16. Pokračování na další straně 3HAC027097-014 Revize: M 15 © Copyright 2004-2014 ABB. Všechna práva vyhrazena. 1 Postupy 1.3 Možnosti a požadavky instalace Pokračování Jak načíst kalibrační data Kalibrační data jsou obvykle uložena na sériové měřicí desce každého robota bez ohledu na to, zda je v robotovi spuštěn systém pro absolutní přesnost (je nainstalován doplněk Absolute Accuracy, AbsAcc) či nikoli. Tato data jsou obvykle automaticky přenesena do řadiče po zapnutí systému. V takovém případě není vyžadován žádný zásah operátora. Ověřte, že do systému byla zavedena správná data SMB (viz podrobnosti níže). V systému s doplňkem MultiMove je nutno opakovat tento postup pro každého robota. Akce 1 Na jednotce FlexPendant klepněte na nabídku ABB, poté na položku Kalibrace a vyberte mechanickou jednotku. 2 Klepněte na položku Paměť SMB a poté na položku Zobrazit stav. Zobrazí se stav dat na desce SMB a v řadiči. 3 Pokud se pod nadpisy Paměť řadiče a Paměť SMB zobrazí zpráva Platné, jsou kalibrační data správná. Pokud se tato zpráva nezobrazí, data na desce SMB nebo v řadiči musí být nahrazena správnými daty, viz níže: • Například při výměně desky SMB je nutno přenést data z řadiče na desku SMB. Při výměně řadiče je nutno přenést data z desky SMB do řadiče. • Přeneste data dotykem tlačítek SMB Memory (Paměť SMB), Update (Aktualizovat) a výběrem požadovaných dat k přenosu. 4 Po načtení kalibračních dat pokračujte aktualizací počítadel otáčení. Viz část Jak aktualizovat počítadla otáčení na str 16. Jak aktualizovat počítadla otáčení V systému MultiMove je třeba tento postup zopakovat pro každého robota. Akce Info 1 Ručně přestavte robota do polohy blízké kalibrační Kalibrační poloha je v každé ose poloze. označena kalibračními značkami. 2 Po nastavení všech os podle kalibračních značek uložte nastavení počitadel otáčení. Na jednotce FlexPendant klepněte na nabídku ABB a pak na položku Kalibrace. Vyberte mechanickou jednotku, která má být kalibrována. Klepněte na položku Aktualizace počitadel otáčení... a postupujte podle zobrazených pokynů. UPOZORNĚNÍ Nesprávná aktualizace počitadel otáčení může vést k nesprávnému polohování robota a k následnému poškození zařízení nebo úrazu! Po každé aktualizaci velmi pečlivě ověřte kalibrační polohu. Postup vypnutí napájení Hlavní vypínač je umístěn na předním panelu řadiče/modulu. • U řadiče Panel Mounted Controller může být umístění vypínače odlišné. Pokračování na další straně 16 3HAC027097-014 Revize: M © Copyright 2004-2014 ABB. Všechna práva vyhrazena. 1 Postupy 1.3 Možnosti a požadavky instalace Pokračování Na následujícím obrázku jsou uvedeny vypínače ve vypnutém stavu. en1000001317 1 Akce Info Vypněte napájení řídícího modulu (modulů). Systém se nyní vypne. Tento proces bude trvat několik minut. 3HAC027097-014 Revize: M 17 © Copyright 2004-2014 ABB. Všechna práva vyhrazena. 1 Postupy 1.4 Připojení počítače k ovladači 1.4 Připojení počítače k ovladači Všeobecně Všeobecně existují dva způsoby fyzického připojení PC k ovladači: buď k servisnímu portu nebo k portu tovární sítě. Servisní port Servisní port je určen pro servisní techniky a programátory, připojující se s PC přímo k ovladači. Servisní port je konfigurován s pevnou IP adresou, která je stejná pro všechny ovladače a nemůže být změněna, a má server DHCP, který automaticky přiděluje IP adresu připojenému PC. Port tovární sítě POZNÁMKA Tovární síťový port je uveden jako LAN port pro DSQC 639 a WAN port pro DSQC1000. Port tovární sítě je určen pro připojení ovladače k síti. Nastavení sítě mohou být konfigurována s IP adresou, což typicky provádí správce sítě. Omezení POZNÁMKA Maximální počet připojených klientů sítě pomocí Robot Communication Runtime (RobAPI): • WAN: 3 (LAN pro DSQC 639) • Servis: 1 • FlexPendant: 1 Maximální počet aplikací používajících RobAPI, běžící na stejném PC připojeném k jednomu ovladači, nemá zabudované žádné maximum. Nicméně, UAS omezuje počet přihlášených uživatelů na 50. Maximální počet současně připojených FTP klientů je 20. Pokračování na další straně 18 3HAC027097-014 Revize: M © Copyright 2004-2014 ABB. Všechna práva vyhrazena. 1 Postupy 1.4 Připojení počítače k ovladači Pokračování Porty na počítačové jednotce DSQC 639 Na níže uvedeném obrázku jsou zobrazeny dva hlavní porty počítačové jednotky DSQC 639, servisní port a LAN port. connecti A Servisní port na počítačové jednotce (připojený kabelem k servisnímu portu na přední části ovladače). B Port sítě LAN na počítačové jednotce (připojení k firemní síti). POZNÁMKA LAN port je jediné rozhraní veřejné sítě k ovladači, typicky připojené k firemní síti s veřejnou IP adresou, kterou poskytuje správce sítě. Pokračování na další straně 3HAC027097-014 Revize: M 19 © Copyright 2004-2014 ABB. Všechna práva vyhrazena. 1 Postupy 1.4 Připojení počítače k ovladači Pokračování Porty na počítačové jednotce DSQC1000 Na níže uvedeném obrázku jsou zobrazeny dva hlavní porty počítačové jednotky DSQC1000, servisní port a WAN port. A B xx1300000609 A Servisní port na počítačové jednotce (připojený kabelem k servisnímu portu na přední části ovladače). B Port sítě WAN na počítačové jednotce (připojení k firemní síti). POZNÁMKA WAN port je jediné rozhraní veřejné sítě k ovladači, typicky připojené k firemní síti s veřejnou IP adresou, kterou poskytuje správce sítě. LAN1, LAN2, a LAN3 mohou být konfigurovány k ovladači IRC5 pouze jako privátní sítě. Připojení počítače k ovladači Akce 1 Poznámka Zkontrolujte správnost sí ťových nastavení Informace najdete v dokumentaci k počítapřipojovaného počítače. či. Postup závisí na používaném operačním systému. Připojování k servisnímu portu: • PC musí být nastaveno na "Získat IP adresu automaticky" nebo tak, jak je popsáno v Service PC Information v Boot Application na FlexPendant. Připojování k portu firemní sítě: • Síťová nastavení pro PC závisí na nastavení konfigurace sítě správcem sítě. Pokračování na další straně 20 3HAC027097-014 Revize: M © Copyright 2004-2014 ABB. Všechna práva vyhrazena. 1 Postupy 1.4 Připojení počítače k ovladači Pokračování Akce 2 Připojte síťový kabel k síťovému portu počítače. 3 Připojování k servisnímu portu: • Připojte síťový kabel k servisnímu portu ovladače nebo k servisnímu portu na počítačové jednotce. Připojování k portu firemní sítě: • Připojte síťový kabel k portu firemní sítě na počítačové jednotce. Poznámka connectb A Servisní port na ovladači 3HAC027097-014 Revize: M 21 © Copyright 2004-2014 ABB. Všechna práva vyhrazena. 1 Postupy 1.5 Vytvoření systému pomocí RobotStudio 1.5 Vytvoření systému pomocí RobotStudio Jak vytvořit systém Jestliže chcete vytvořit nebo upravit váš systém RobotWare, je nutné použít RobotStudio, podrobnosti viz Operating manual - RobotStudio. POZNÁMKA U RobotWare 6 použijte Správce instalace. U RobotWare 5 použijte Tvůrce systému. Oba nástroje najdete v RobotStudio. Jak vytvořit vícepohybový systém MultiMove Jestliže vás systém používá doplněk MultiMove, musíte vytvořit nový systém, který bude definovat všechny roboty v systému. Pro systémy MultiMove je více informací také v Application manual - MultiMove. 22 3HAC027097-014 Revize: M © Copyright 2004-2014 ABB. Všechna práva vyhrazena. 1 Postupy 1.6 Zapnutí napájení 1.6 Zapnutí napájení Jak zapnout napájení Hlavní vypínač je umístěn na předním panelu řadiče/modulu. • U řadiče Panel Mounted Controller může být umístění vypínače odlišné. Na následujícím obrázku jsou uvedeny vypínače v zapnutém stavu. en0400000793 POZNÁMKA Na řadiči Panel Mounted Controller může hlavní vypínač vypadat odlišně. Akce Info 1 Zapněte hlavní vypínač modulu Control Module. Pokud se systém nespustí nebo pokud se nezobrazí úvodní okno, postupujte podle pokynů v příručce Návod k použití - Řešení problémů, IRC5. 2 Po zapnutí napájení pokračujte načtením kalibrač- Viz část Jak načíst kalibrační data ních dat. na str 16. 3HAC027097-014 Revize: M 23 © Copyright 2004-2014 ABB. Všechna práva vyhrazena. 1 Postupy 1.7 Načtení kalibračních dat 1.7 Načtení kalibračních dat Jak načíst kalibrační data Kalibrační data jsou obvykle uložena na sériové měřicí desce každého robota bez ohledu na to, zda je v robotovi spuštěn systém pro absolutní přesnost (je nainstalován doplněk Absolute Accuracy, AbsAcc) či nikoli. Tato data jsou obvykle automaticky přenesena do řadiče po zapnutí systému. V takovém případě není vyžadován žádný zásah operátora. Ověřte, že do systému byla zavedena správná data SMB (viz podrobnosti níže). V systému s doplňkem MultiMove je nutno opakovat tento postup pro každého robota. Akce 1 Na jednotce FlexPendant klepněte na nabídku ABB, poté na položku Kalibrace a vyberte mechanickou jednotku. 2 Klepněte na položku Paměť SMB a poté na položku Zobrazit stav. Zobrazí se stav dat na desce SMB a v řadiči. 3 Pokud se pod nadpisy Paměť řadiče a Paměť SMB zobrazí zpráva Platné, jsou kalibrační data správná. Pokud se tato zpráva nezobrazí, data na desce SMB nebo v řadiči musí být nahrazena správnými daty, viz níže: • Například při výměně desky SMB je nutno přenést data z řadiče na desku SMB. Při výměně řadiče je nutno přenést data z desky SMB do řadiče. • Přeneste data dotykem tlačítek SMB Memory (Paměť SMB), Update (Aktualizovat) a výběrem požadovaných dat k přenosu. 4 Po načtení kalibračních dat pokračujte aktualizací počítadel otáčení. Viz část Jak aktualizovat počítadla otáčení na str 16. 24 3HAC027097-014 Revize: M © Copyright 2004-2014 ABB. Všechna práva vyhrazena. 1 Postupy 1.8 Aktualizace počítadel otáček 1.8 Aktualizace počítadel otáček Jak aktualizovat počítadla otáčení V systému MultiMove je třeba tento postup zopakovat pro každého robota. Akce Info 1 Ručně přestavte robota do polohy blízké kalibrační Kalibrační poloha je v každé ose poloze. označena kalibračními značkami. 2 Po nastavení všech os podle kalibračních značek uložte nastavení počitadel otáčení. Na jednotce FlexPendant klepněte na nabídku ABB a pak na položku Kalibrace. Vyberte mechanickou jednotku, která má být kalibrována. Klepněte na položku Aktualizace počitadel otáčení... a postupujte podle zobrazených pokynů. UPOZORNĚNÍ Nesprávná aktualizace počitadel otáčení může vést k nesprávnému polohování robota a k následnému poškození zařízení nebo úrazu! Po každé aktualizaci velmi pečlivě ověřte kalibrační polohu. 3HAC027097-014 Revize: M 25 © Copyright 2004-2014 ABB. Všechna práva vyhrazena. 1 Postupy 1.9 Vypnutí napájení 1.9 Vypnutí napájení Postup vypnutí napájení Hlavní vypínač je umístěn na předním panelu řadiče/modulu. • U řadiče Panel Mounted Controller může být umístění vypínače odlišné. Na následujícím obrázku jsou uvedeny vypínače ve vypnutém stavu. en1000001317 1 Akce Info Vypněte napájení řídícího modulu (modulů). Systém se nyní vypne. Tento proces bude trvat několik minut. 26 3HAC027097-014 Revize: M © Copyright 2004-2014 ABB. Všechna práva vyhrazena. 2 Obecné informace 2.1 Co je jednotka FlexPendant 2 Obecné informace 2.1 Co je jednotka FlexPendant Úvod do práce s jednotkou FlexPendant Jednotka FlexPendant (někdy nazývaná TPU nebo Teach Pendant Unit) je miniaturní přenosná obslužná jednotka, která slouží k provádění celé řady úkonů při obsluze robotického systému: spouštění programů, ruční přestavování manipulátoru, úpravy programů robota atd. Jednotka FlexPendant je určena pro nepřetržitý provoz v náročných průmyslových prostředích. Její dotyková obrazovka se snadno čistí a je odolná vůči vodě a oleji i vůči náhodnému zasažení okujemi při svařování. Kompletní počítač a součást systému IRC5 Jednotka FlexPendant je tvořena hardwarem i softwarem a jako taková představuje kompletní počítač. Je součástí systému IRC5, která je připojena k řadiči pomocí integrovaného kabelu s konektorem. Tlačítko hot plug však umožňuje jednotku FlexPendant v automatickém režimu odpojit a pokračovat v činnosti bez ní. Pokračování na další straně 3HAC027097-014 Revize: M 27 © Copyright 2004-2014 ABB. Všechna práva vyhrazena. 2 Obecné informace 2.1 Co je jednotka FlexPendant Pokračování Hlavní části Zde jsou popsány hlavní části jednotky FlexPendant. xx1400001636 A Konektor B Dotyková obrazovka C Tlačítko nouzového vypínače D Pákový ovladač E Port USB F Aktivační zařízení G Dotykové pero H Resetovací tlačítko Pákový ovladač Pákový ovladač se používá k pohybování manipulátorem. Tomu se říká ruční přestavování robota. Způsob přestavování robota pomocí pákového ovladače ovlivňuje několik nastavení. Pokračování na další straně 28 3HAC027097-014 Revize: M © Copyright 2004-2014 ABB. Všechna práva vyhrazena. 2 Obecné informace 2.1 Co je jednotka FlexPendant Pokračování Port USB Chcete-li číst nebo uložit soubory, připojte paměť USB k portu USB. Paměť USB se zobrazí v dialogových oknech a v průzkumníku FlexPendant jako jednotka /USB:Removable (Výměnný disk). POZNÁMKA Když se USB port nepoužívá, zakryjte ho ochrannou krytkou. Dotykové pero Dotykové pero je umístěno v zadní části jednotky FlexPendant. Pero uvolníte zatažením za malý výstupek. Při používání jednotky FlexPendant se dotykové obrazovky dotýkejte perem. Nepoužívejte šroubováky ani jiné ostré předměty. Resetovací tlačítko Pomocí resetovacího tlačítka se resetuje jednotka FlexPendant, nikoli systém na řadiči. Pokračování na další straně 3HAC027097-014 Revize: M 29 © Copyright 2004-2014 ABB. Všechna práva vyhrazena. 2 Obecné informace 2.1 Co je jednotka FlexPendant Pokračování Hardwarová tlačítka Na jednotce FlexPendant se nacházejí specializovaná hardwarová tlačítka. Čtyřem z těchto tlačítek můžete přiřadit vlastní funkce. xx0900000023 A-D Programovatelná tlačítka 1 až 4. Postup definování jejich funkce je podrobně popsán v části Programovatelná tlačítka, v příručce Návod k použití - IRC5 s jednotkou FlexPendant. E Výběr mechanické jednotky. F Přepínání pohybového režimu, změna orientace nebo lineární pohyb. G Přepínání pohybového režimu, osy 1–3 nebo osy 4–6. H Přepínání přírůstků. J Tlačítko krok ZPĚT. Stisknutím tohoto tlačítka lze program posunout o jednu instrukci zpět. K Tlačítko START. Spouští program. L Tlačítko krok DOPŘEDU. Stisknutím tohoto tlačítka lze program posunout o jednu instrukci vpřed. M Tlačítko STOP. Zastavuje provádění programu. Pokračování na další straně 30 3HAC027097-014 Revize: M © Copyright 2004-2014 ABB. Všechna práva vyhrazena. 2 Obecné informace 2.1 Co je jednotka FlexPendant Pokračování Jak držet jednotku FlexPendant Jednotka FlexPendant se obvykle ovládá tak, že ji uživatel drží v ruce. Pravák drží jednotku v levé ruce a pravou rukou provádí operace na dotykové obrazovce. Levák si však může displej snadno otočit o 180 stupňů a držet jednotku v pravé ruce. Další informace o přizpůsobení jednotky FlexPendant pro leváky naleznete v části .Návod k použití - IRC5 s jednotkou FlexPendant en0400000913 Pokračování na další straně 3HAC027097-014 Revize: M 31 © Copyright 2004-2014 ABB. Všechna práva vyhrazena. 2 Obecné informace 2.1 Co je jednotka FlexPendant Pokračování Prvky dotykové obrazovky Na této ilustraci jsou znázorněny nejdůležitější prvky dotykové obrazovky jednotky FlexPendant. xx1400001446 A Nabídka ABB B Okno operátora C Stavový pruh D Tlačítko Close (Zavřít) E Panel úloh F Nabídka rychlého nastavení Nabídka ABB V nabídce ABB lze vybírat následující položky: • HotEdit • Vstupy a výstupy • Ruční přestavování • Výrobní okno • Editor programu • Data programu • Zálohování a obnova • Kalibrace • Ovládací panel Pokračování na další straně 32 3HAC027097-014 Revize: M © Copyright 2004-2014 ABB. Všechna práva vyhrazena. 2 Obecné informace 2.1 Co je jednotka FlexPendant Pokračování • Protokol událostí • Průzkumník FlexPendant • Systémové informace • atd. Podrobnější popis najdete v části Nabídka ABB v příručceNávod k použití - IRC5 s jednotkou FlexPendant. Okno operátora V okně operátora se zobrazují zprávy programů robota. K tomu obvykle dochází, když program potřebuje určitou reakci operátora, aby mohl pokračovat. Podrobnosti najdete v části Okno operátora v příručce Návod k použití - IRC5 s jednotkou FlexPendant. Stavový pruh Ve stavovém pruhu se zobrazují důležité informace o stavu systému, jako je například provozní režim, stav Motors ON/OFF, stav programu apod. Podrobnosti najdete v části Stavový pruh v příručce Návod k použití - IRC5 s jednotkou FlexPendant. Tlačítko Close (Zavřít) Klepnutím na tlačítko Zavřít zavřete momentálně aktivní pohled nebo aplikaci. Panel úloh Z nabídky ABB lze otevřít několik různých pohledů, ale pracovat můžete vždy jen s jedním z nich. Panel úloh zobrazuje všechny otevřené pohledy a slouží k přepínání mezi nimi. Nabídka rychlého nastavení Nabídka rychlého nastavení obsahuje nastavení pro zrychlené ruční přestavování a pro provádění programu. Podrobnosti najdete v části Nabídka rychlého nastavení v příručce Návod k použití - IRC5 s jednotkou FlexPendant. Ovládání ve dvaceti jazycích Jak napovídá už její název, jednotka FlexPendant je konstruována s důrazem na flexibilitu a schopnost přizpůsobit se specifickým potřebám koncových uživatelů. V současnosti ji lze ovládat ve 20 různých jazycích včetně asijských znakových jazyků, jako je čínština a japonština. Přepínání mezi jednotlivými nainstalovanými jazyky je velmi jednoduché. Informace o změně jazyka naleznete v části Návod k použití - IRC5 s jednotkou FlexPendant. 3HAC027097-014 Revize: M 33 © Copyright 2004-2014 ABB. Všechna práva vyhrazena. 2 Obecné informace 2.2 Co je T10? 2.2 Co je T10? Úvod T10 je zařízení pro ruční přestavování a používá se pro posuv manipulátorů a mechanických jednotek nastavením zařízení ve směru pohybu. Při používání FlexPendant pro přestavování se zvolí předdefinovaný souřadnicový systém, jako jsou světové souřadnice nebo nástrojové souřadnice, a manipulátor se pohybuje požadovaným směrem podél zvoleného souřadnicového systému. Použití T10 pro ruční přestavování je obdobné, ale namísto volby souřadnicového systému se směr ukazuje v prostoru samotným zařízením. Například: při svislém ručním přestavování je T10 udržováno ve svislém směru, při ručním přestavování vodorovně je T10 udržováno ve vodorovném směru atd. Toho se dosahuje díky zabudované setrvačné měřicí jednotce, která se skládá z rychloměrů a gyroskopů, které měří pohyb zařízení v prostoru. Joystick se používá pro nastavení rychlosti ručního přestavování a kladného nebo záporného směru. Pohyb joysticku dopředu a dozadu přímo odpovídá pohybu manipulátoru, což je nejvíce intuitivní způsob. Levý a pravý pohyb joysticku se používá pro reorientaci. Více informací o T10 najdete v Operating manual - IRC5 with T10. Požadavky Doplněk RobotWare 976-1 T10 Support je nutný pro činnost T10 s robotickým řadičem IRC5. Přehled xx1400002068 Pokračování na další straně 34 3HAC027097-014 Revize: M © Copyright 2004-2014 ABB. Všechna práva vyhrazena. 2 Obecné informace 2.2 Co je T10? Pokračování Popis A Displej B Joystick C Tlačítko nouzového zastavení D Aktivační zařízení 3HAC027097-014 Revize: M 35 © Copyright 2004-2014 ABB. Všechna práva vyhrazena. 2 Obecné informace 2.3 Co je produkt RobotStudio? 2.3 Co je produkt RobotStudio? Přehled RobotStudio je technický nástroj pro konfiguraci a programování robotů ABB, a to jak skutečných robotů na podlaze dílny, tak i virtuálních robotů v PC. Pro dosažení skutečného programování offline používá RobotStudio technologii ABB VirtualRobot™. RobotStudio přijalo rozhraní Microsoft Office Fluent User. V Microsoft Office se používá také Office Fluent UI. Jako v Office jsou funkce RobotStudio navrženy způsobem orientovaným na workflow. S přidanými funkcemi může být RobotStudio rozšířeno a přizpůsobeno vašim konkrétním potřebám. Přidané funkce jsou vyvíjeny pomocí RobotStudio SDK. S SDK je možné vyvíjet zákaznické SmartComponents, které překračují funkčnost základních komponentů RobotStudio. RobotStudio pro skutečné řadiče Je-li produkt RobotStudio připojen ke skutečnému řadiči, umožňuje následující činnosti: 1 Správa řadičů RobotWare 6.0 pomocí Installation Manager 2 Textové programování a úpravy pomocí editoru jazyka RAPID. 3 správě souborů na řadiči, 4 správu uživatelů pomocí nástroje User Authorization System. 36 3HAC027097-014 Revize: M © Copyright 2004-2014 ABB. Všechna práva vyhrazena. 2 Obecné informace 2.4 Co je RobotStudio Online? 2.4 Co je RobotStudio Online? Úvod do RobotStudio Online RobotStudio Online je sada programů Windows Store určených pro tablety s Windows 8.1. Poskytuje funkčnost pro uvádění robotických systémů do provozu v dílně. POZNÁMKA Část rozsahu funkcí vyžaduje použití bezpečnostního zařízení, jako je zařízení pro ruční přestavování T10 nebo třípolohové bezpečnostní zařízení JSHD4. Více informací o T10 najdete v Operating manual - IRC5 with T10. Tyto aplikace můžete provozovat na tabletu, který komunikuje bezdrátově s řadičem robota. Pro aktivaci konkrétní funkce, jako je vstup do ručního režimu a aktivace napájení motorů mechanické jednotky, potřebujete bezpečnostní zařízení, které je připojeno k robotu pomocí stejné zástrčky, která se alternativně používá k připojení FlexPendantu. Následující aplikace RobotStudio Online najdete v Microsoft Windows Store: POZNÁMKA Abyste mohli tyto aplikace provozovat, musíte mít Windows 8.1. Aplikace RobotStudio Online Popis Správa je nástroj pro správu řadičů IRC5 na síti. xx1400002047 Kalibraceje nástroj pro kalibraci a určení rámců s řadiči IRC5. xx1400002049 Ruční přestavováníje nástroj pro ruční polohování (posun nebo ruční přestavování) s řadiči IRC5. xx1400002048 Pokračování na další straně 3HAC027097-014 Revize: M 37 © Copyright 2004-2014 ABB. Všechna práva vyhrazena. 2 Obecné informace 2.4 Co je RobotStudio Online? Pokračování Aplikace RobotStudio Online Popis Ladění je nástroj pro úpravu programů RAPID na podlaze dílny s řadiči IRC5. xx1400002050 Provoz Provoz je nástroj používaný ve výrobě k prohlížení programového kódu. 38 3HAC027097-014 Revize: M © Copyright 2004-2014 ABB. Všechna práva vyhrazena. 2 Obecné informace 2.5 Co jsou produkty RobotWare 2.5 Co jsou produkty RobotWare Koncepce POZNÁMKA Zde uvedený koncept RoboWare je určen pro RobotWare 5. Podrobnosti pro RobotWare 6 viz Operating manual - RobotStudio. RobotWare je obecné označení veškerého softwaru, který se instaluje do systému robota a slouží k ovládání robota. RobotWare je nainstalován a uložen ve složce mediapoolu (Mediapool) na PC/serveru. Mediapool je popsán v sekci O mediapool na str 40. Produkty RobotWare se dodávají na disku DVD, který obsahuje software pro všechny dostupné modely, komponenty apod. Licenční klíče RobotWare, které jsou vyžadovány pro přístup k softwaru, však jsou dodávány jako znakové řetězce vytištěné na listu papíru, který je dodáván se skříní ovladače. K dispozici je jeden klíč pro řídicí modul a jeden klíč pro každý hnací modul. Při dodatečném rozšiřování funkcí je nutné instalovat nový licenční klíč pro přístup k novým funkcím. Klíč si můžete opatřit u místního zástupce společnosti ABB. 3HAC027097-014 Revize: M 39 © Copyright 2004-2014 ABB. Všechna práva vyhrazena. 2 Obecné informace 2.6 O mediapool 2.6 O mediapool Přehled Mediapool je složka ve vašem PC, která obsahuje software RobotWare. Z mediapool vybíráte programy a funkce při budování systémů. POZNÁMKA Mediapool je platný pouze pro RobotWare 5. Implicitní mediapool Jestliže je RobotWare nainstalován v PC s implicitním nastavením, implicitní media pool se nachází ve složce C:\Program Files\ABB Industrial IT\Robotics IT\Mediapool. Přizpůsobené mediapooly Můžete vytvářet přizpůsobené mediapooly vytvořením nových složek, do kterých zkopírujete soubory RobotWare z existujících mediapoolů. Mediapool můžete také aktualizovat nebo upravovat importováním nových částí RobotWare pomocí nástroje Funkce importu v RobotStudio. V RobotStudio můžete potom zvolit, který mediapool se použije při vytváření nových systémů. 40 3HAC027097-014 Revize: M © Copyright 2004-2014 ABB. Všechna práva vyhrazena. 2 Obecné informace 2.7 Kdy použít odlišná zařízení pro ruční přestavování 2.7 Kdy použít odlišná zařízení pro ruční přestavování Přehled Pro provozování a správu robota může použít následující postupy: • FlexPendant: Optimalizováno pro ovládání pohybů robota a běžný provoz • RobotStudio: Optimalizováno pro konfiguraci, programování a jiné úkoly, které se nevztahují ke každodennímu provozu. • T10: Určeno pro ruční přestavování robotů intuitivním způsobem pomocí volby požadovaných směrů pohybu. • RobotStudio Online Apps : Optimalizováno pro ruční přestavování, správu, práci s rámci, kalibrační metody a programy RAPID, které jsou k dispozici v řadiči robota. Spuštění, restart a vypnutí řadiče Požadovaná operace Použijte... Spusťte řadič Hlavní vypínač na předním panelu řadiče. Restartuje řadič FlexPendant, RobotStudio, RobotStudio Online Apps nebo vypínač napájení na předním panelu řadiče. Vypnout řadič Vypínač napájení na předním panelu řadiče nebo FlexPendant, klepněte na Restart, potom Pokročilý. Vypněte hlavní počítač FlexPendant. Spouštění a řízení programů robota Požadovaná operace Použijte... Proveďte ruční přestavení ro- FlexPendant nebo T10 . bota Spusťte nebo zastavte program robota FlexPendant, RobotStudio nebo RobotStudio Online Apps. Spuštění a zastavení procesů FlexPendant, RobotStudio nebo RobotStudio Online Apps. na pozadí Komunikace s řadičem Požadovaná operace Použijte... Potvrdit události FlexPendant nebo RobotStudio Online Apps. Prohlédnout a uložit záznamy událostí řadiče RobotStudio, FlexPendant nebo RobotStudio Online Apps. Zálohovat software řadiče do souborů na PC RobotStudio, FlexPendant nebo RobotStunebo serveru dio Online Apps. Zálohování softwaru řadiče do souborů v řadiči FlexPendant nebo RobotStudio Online Apps. Přenést soubory mezi řadičem a sítí RobotStudio, FlexPendant nebo RobotStudio Online Apps. Pokračování na další straně 3HAC027097-014 Revize: M 41 © Copyright 2004-2014 ABB. Všechna práva vyhrazena. 2 Obecné informace 2.7 Kdy použít odlišná zařízení pro ruční přestavování Pokračování Programování robota Požadovaná operace Použijte... Vytvořit nebo upravit programy flexibilním způsobem. To je vhodné pro komplexní programy s velkým množstvím logiky, V/V signály nebo instrukce k činnosti RobotStudio vytvoří programovou strukturu a většinu zdrojového kódu a FlexPendant uloží polohy robota a provede konečné úpravy programu. Při programování nabízí produkt RobotStudio následující výhody: • Textový editor optimalizovaný pro kód jazyka RAPID s automatickým generováním textu a tipy pro práci s instrukcemi a parametry. • Kontrola programu se značením programových chyb. • Snadný přístup k úpravám konfigurace a V/V. Vytvořit nebo upravit program FlexPendant. robota nápomocným způso- Při programování nabízí jednotka FlexPendant následující bem. To je vhodné pro progra- výhody: my, které se skládají většinou • Výběrové seznamy instrukcí z instrukcí k pohybu. • Kontrola programu a ladění během psaní • Možnost vytvářet během programování polohy robota Přidat nebo upravit polohy ro- FlexPendant nebo T10 s kombinací vhodných aplikací Robota botStudio Online. Upravit polohy robota FlexPendant nebo T10 s kombinací vhodných aplikací RobotStudio Online. Konfigurování systémových parametrů robota Požadovaná operace Použijte... Upravit systémové parametry běžícího systé- RobotStudio, FlexPendant nebo RobotStumu dio Online Apps. Uložit systémové parametry robota jako konfi- RobotStudio, FlexPendant nebo RobotStugurační soubory dio Online Apps. Načíst systémové parametry z konfiguračních RobotStudio, FlexPendant nebo RobotStusouborů do běžícího systému dio Online Apps. Načtení kalibračních dat RobotStudio, FlexPendant nebo RobotStudio Online Apps. Vytváření, úpravy a instalace systémů Požadovaná operace Použijte... Vytvořit nebo upravit systém RobotStudio společně s RobotWare a platným RobotWare Key pro systémy založené na RobotWare 5. RobotStudio společně s RobotWare a licenčním souborem pro systémy založené na RobotWare 6. Instalovat systém na řadič RobotStudio Instalovat systém na řadič z USB paměti FlexPendant. Kalibrace Požadovaná operace Použijte... Kalibrace rámce základny atd. FlexPendant nebo aplikace RobotStudio Online. Pokračování na další straně 42 3HAC027097-014 Revize: M © Copyright 2004-2014 ABB. Všechna práva vyhrazena. 2 Obecné informace 2.7 Kdy použít odlišná zařízení pro ruční přestavování Pokračování Požadovaná operace Použijte... Kalibrace nástrojů, pracovních objektů atd. FlexPendant nebo aplikace RobotStudio Online. Související informace V následující tabulce jsou uvedeny příručky, v nichž naleznete informace související s různými úlohami: Doporučené použití podrobnosti viz příručka... FlexPendant Návod k použití - IRC5 s jednotkou 3HAC050941-014 FlexPendant RobotStudio Operating manual - RobotStudio 3HAC032104-001 T10 Operating manual - IRC5 with T10 3HAC050943-001 3HAC027097-014 Revize: M Číslo dokumentu 43 © Copyright 2004-2014 ABB. Všechna práva vyhrazena. 2 Obecné informace 2.8 Produktová dokumentace, IRC5 2.8 Produktová dokumentace, IRC5 Kategorie pro uživatelskou dokumentaci od ABB Robotics Uživatelská dokumentace od ABB Robotics je rozdělena do několika kategorií. Tento výčet je založen na druhu informací v dokumentech, bez ohledu na skutečnost, jestli jsou produkty standardní nebo doplňkové. Všechny uvedené dokumenty je možné objednat od ABB na DVD. Uvedené dokumenty jsou určeny pro robotické systémy IRC5. Příručky k produktu Manipulátory, řadiče, DressPack/SpotPack, a většina ostatního hardwaru se dodává s Příručkou produktu, která obvykle obsahuje: • Bezpečnostní informace • Instalace a uvedení do provozu (popis mechanických aspektů instalace nebo elektrického zapojení) • Údržba (popis všech nezbytných postupů preventivní údržby včetně doporučených intervalů a očekávané životnosti dílů) • Opravy (popis všech doporučovaných postupů při opravách včetně náhradních dílů) • Kalibrace. • Ukončení provozu • Referenční informace (bezpečnostní normy, převody jednotek, šroubové spoje, seznamy nástrojů). • Seznam náhradních dílů s rozložením (nebo odkazy na samostatné seznamy náhradních dílů) • Obvodová schémata (nebo odkazy na obvodová schémata) Technické referenční příručky Technické referenční příručky obsahují referenční informace k robotickým produktům. • Technical reference manual - Lubrication in gearboxes: Popis typů a objemů maziv pro převodovky manipulátorů. • Technical reference manual - RAPID overview: Přehled programovacího jazyka RAPID. • Technical reference manual - RAPID Instructions, Functions and Data types: Popis syntaxe všech instrukcí, funkcí a datových typů jazyka RAPID. • Technical reference manual - RAPID kernel: Formální popis programovacího jazyka RAPID. • Technical reference manual - System parameters: Popis systémových parametrů a postupů konfigurace. Pokračování na další straně 44 3HAC027097-014 Revize: M © Copyright 2004-2014 ABB. Všechna práva vyhrazena. 2 Obecné informace 2.8 Produktová dokumentace, IRC5 Pokračování Aplikační příručky Konkrétní aplikace (např. softwarové a hardwarové doplňky) jsou popsány v příručkách Application manual. Jedna aplikační příručka může popisovat jednu i více aplikací. Obecně platí, že v aplikační příručce naleznete následující informace: • účel aplikace (jaké má vlastnosti a kdy je vhodné ji použít). • Dodávané součásti (např. kabely, desky V/V, instrukce RAPID, systémové parametry, disky DVD se softwarem pro PC) • Postupy při instalaci dodaného nebo požadovaného hardwaru • Postupy při použití aplikace. • Příklady použití aplikace. Návody k použití Příručky pro obsluhu konkrétní postupy obsluhy produktu. Tyto příručky jsou určeny pro pracovníky, kteří s produktem přímo fyzicky pracují, tedy pro obsluhu výrobních buněk, programátory a techniky řešící problémy. Do této skupiny příruček patří (mimo jiné): • Návod k použití - Bezpečnostní informace pro nouzové situace • Návod k použití - Obecné bezpečnostní informace • Návod k použití - Začínáme - IRC5 a RobotStudio • Operating manual - Introduction to RAPID • Návod k použití - IRC5 s jednotkou FlexPendant • Operating manual - RobotStudio • Návod k použití - Řešení problémů, IRC5 pro řadič a manipulátor. 3HAC027097-014 Revize: M 45 © Copyright 2004-2014 ABB. Všechna práva vyhrazena. Tato stránka je záměrně prázdná Rejstřík Rejstřík nástroj, přehled kontrolních nástrojů, 41 O A aktivační zařízení, 28, 35 obslužná jednotka, 27 okno operátora, 32 D P displej, 35 dotyková obrazovka, 27, 32 dotykové pero použití, 29 umístění, 28 dozadu, tlačítko, 30 pákový ovladač, 28 použití, 28 panel úloh, 32 port USB FlexPendant, 28 programování robota, 42 F FlexPendant hlavní součásti, 28 jak držet, 31 obrazovka, 32 pro leváky, 31 přehled, 27 FlexPendant, hardwarová tlačítka, 30 H Hardwarová tlačítka, 30 J jednotka teach pendant, 27 joystick, 35 K kalibrace, 42 kalibrační data, 16, 24 konektor, 28 kontrolní nástroje, přehled, 41 krok vpřed, 30 zpět, 30 L R resetovací tlačítko použití, 29 umístění, 28 RobotStudio přehled, 36 RobotStudio Oline Apps Jog, 37 Kalibrace, 37 Ladění, 38 Provoz, 38 Správa, 37 RobotStudio Online Apps, 37 RobotWare přehled, 39 RobotWare, o media pool, 40 RobotWare doplněk, 34 S spuštění, tlačítko, 30 start, tlačítko, 30 stavový pruh, 32 stop, tlačítko, 30 systémové parametry, 42 T licenční klíč k řadiči, 39 M Media Pool, o, 40 MultiMove, 16, 25 N Nabídka ABB, 32 nabídka rychlého nastavení, 32 tlačítka pro přepínání, 30 tlačítko nouzového zastavení, 35 FlexPendant, 28 tlačítko spuštění provádění programu, 30 tlačítko typu spustit podržením, 28 tlačítko vpřed, 30 tlačítko Zavřít, 32 TPU, 27 3HAC027097-014 Revize: M 47 © Copyright 2004-2014 ABB. Všechna práva vyhrazena. ABB AB Discrete Automation and Motion Robotics S-721 68 VÄSTERÅS, Sweden Telephone +46 (0) 21 344 400 ABB AS, Robotics Discrete Automation and Motion Nordlysvegen 7, N-4340 BRYNE, Norway Box 265, N-4349 BRYNE, Norway Telephone: +47 51489000 ABB Engineering (Shanghai) Ltd. 5 Lane 369, ChuangYe Road KangQiao Town, PuDong District SHANGHAI 201319, China Telephone: +86 21 6105 6666 www.abb.com/robotics 3HAC027097-014, Rev M, cs Contact us
0
advertisement
Download
advertisement
Add this document to collection(s)
You can add this document to your study collection(s)
Sign in Available only to authorized usersAdd this document to saved
You can add this document to your saved list
Sign in Available only to authorized users