第二章 Carla联合仿真环境搭建
0. CARLA仿真器特性
基于UE4开发的开源无人驾驶仿真器
PythonAPI
自动驾驶传感器
用于规划和控制的快速仿真
地图生成
交通场景仿真
ROS集成
自动驾驶baseline
0.9.15新特性
新的车型以及地图
基于Omniverse的素材导入
基于OSM的三维场景生成
1. CARLA的安装方式
源码编译安装
Docker 安装
预编译包安装
2. CARLA仿真器环境搭建与车辆配置
该文档由深蓝学院自动驾驶仿真课程教研组整理发布，切勿用于本课程之外的其它用途
2.1 软件安装与准备
apollo v8.0.0: https://github.com/ApolloAuto/apollo/tree/v8.0.0
CARLA 0.9.14: https://carla.org/2022/12/23/release-0.9.14/
2.2 环境&车辆配置
import carla
import random
import time
#客户端连接
actor_list = []
carla_client = carla.Client('172.17.0.1', 2000)
carla_client.set_timeout(4.0)
#切换地图
carla_client.load_world("Town01")
world = carla_client.get_world()
#添加动态天气
weather = carla.WeatherParameters(cloudiness=10.0, precipitation=10.0,
sun_altitude_angle=20.0)
world.set_weather(weather)
# 添加车辆
bp_lib = world.get_blueprint_library()
vehicle_bp = bp_lib.find('vehicle.tesla.model3')
spawn_points = world.get_map().get_spawn_points()
transform_v = random.choice(spawn_points)
vehicle = world.spawn_actor(vehicle_bp, transform_v)
actor_list.append(vehicle)
print('created %s' % vehicle.type_id)
# 设定视角
spectator = world.get_spectator()
transform = carla.Transform(vehicle.get_transform().transform(carla.Location(x=-4,
z=2.5)), vehicle.get_transform().rotation)
spectator.set_transform(transform)
#添加传感器
camera_bp = bp_lib.find('sensor.camera.rgb')
camera_transform = carla.Transform(carla.Location(x=1.5, z=2.4))
camera = world.spawn_actor(camera_bp, camera_transform, attach_to=vehicle)
actor_list.append(camera)
camera.listen(lambda image: image.save_to_disk('out/%06d.png' % image.frame))
camera.stop()
print('created %s' % camera.type_id)
# 随机添加车辆位置
仿真测试
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for _ in range(0, 10):
transform = random.choice(spawn_points)
bp = random.choice(bp_lib.filter('vehicle'))
npc = world.try_spawn_actor(bp, transform)
if npc is not None:
actor_list.append(npc)
npc.set_autopilot(True, 6000)
print('created %s' % npc.type_id)
time.sleep(1)
vehicle.apply_control(carla.VehicleControl(throttle=1.0, steer=-1.0))
vehicle.set_autopilot(True, 6000)
print('destroying actors')
camera.destroy()
client.apply_batch([carla.command.DestroyActor(x) for x in actor_list])
print('done.')
2.3 手动控制车辆
python manual_control.py
3. CARLA&Apollo联合仿真
为什么需要联合仿真？
CARLA Apollo Bridge: https://github.com/guardstrikelab/carla_apollo_bridge?tab=readme-ov-file
244 stars 截至 2023/12/27
4. 总结
Carla doc：https://carla.readthedocs.io/en/latest/
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