ABB Robotics
Manuale del prodotto
IRB 6640
Trace back information:
Workspace R12-2 version a9
Checked in 2012-09-29
Skribenta version 1184
Manuale del prodotto
IRB 6640 - 180/2.55
IRB 6640 - 235/2.55
IRB 6640 - 205/2.75
IRB 6640 - 185/2.8
IRB 6640 - 130/3.2
IRB 6640ID - 200/2.55
IRB 6640ID - 170/2.75
M2004
ID documento: 3HAC026876-007
Revisione: J
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Né questo Manuale, né alcuna sua parte possono essere riprodotti o ricopiati senza
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ABB AB
Robotics Products
SE-721 68 Västerås
Svezia
Sommario
Sommario
Panoramica di questo Manuale ........................................................................................................ 9
Documentazione del prodotto, M2004 ............................................................................................. 16
Come leggere il manuale del prodotto ............................................................................................. 18
1
Sicurezza
1.1
1.2
1.3
2
19
Introduzione alle informazioni di sicurezza ............................................................. 19
Informazioni generali di sicurezza ........................................................................ 20
1.2.1 Sicurezza nel sistema del manipolatore ....................................................... 20
1.2.2 Rischi ................................................................................................... 21
1.2.2.1 Rischi durante l'installazione e la manutenzione dei manipolatori ......... 21
1.2.2.2 ATTENZIONE - I componenti surriscaldati possono causare ustioni. ..... 24
1.2.2.3 Rischi di sicurezza connessi a utensili/pezzi di lavoro ......................... 25
1.2.2.4 Rischi connessi agli impianti pneumatici/idraulici ............................... 26
1.2.2.5 Rischi in caso di interruzione del funzionamento ............................... 27
1.2.2.6 Rischi connessi ai componenti elettrici sotto tensione ........................ 28
1.2.3 Interventi di sicurezza .............................................................................. 30
1.2.3.1 Dimensioni della barriera di sicurezza ............................................. 30
1.2.3.2 Estinzione degli incendi ................................................................ 31
1.2.3.3 Rilascio di emergenza del braccio del manipolatore .......................... 32
1.2.3.4 Collaudo dei freni ........................................................................ 33
1.2.3.5 Rischio di disabilitazione della funzione "Velocità ridotta 250 mm/s" ..... 34
1.2.3.6 Utilizzo sicuro della FlexPendant .................................................... 35
1.2.3.7 Interventi nell'ambito della portata operativa del manipolatore ............. 36
1.2.3.8 Lampada indicatrice (opzionale) ..................................................... 37
1.2.4 Arresti di sicurezza .................................................................................. 38
1.2.4.1 Che cosa è un arresto di emergenza? ............................................. 38
Istruzioni correlate alla sicurezza ......................................................................... 40
1.3.1 Segnali di sicurezza nel Manuale ............................................................... 40
1.3.2 Simboli di sicurezza sulle etichette del manipolatore ...................................... 42
1.3.3 PERICOLO - I manipolatori in movimento sono potenzialmente letali! ............... 47
1.3.4 PERICOLO - Nel corso del primo test possono verificarsi incidenti con conseguenti
lesioni personali o danni. .......................................................................... 48
1.3.5 AVVERTENZA - I pulsanti di rilascio dei freni potrebbero rimanere inceppati dopo
un intervento di manutenzione ................................................................... 49
1.3.6 PERICOLO - Assicurarsi che l'alimentazione di rete sia spenta! ....................... 50
1.3.7 AVVERTIMENTO - L'unità è sensibile alle ESD (scariche elettrostatiche)! .......... 51
1.3.8 AVVERTENZA - Rischi di sicurezza durante la manipolazione delle batterie ....... 52
1.3.9 AVVERTIMENTO - Rischi relativi alla sicurezza durante le operazioni riguardanti
i lubrificanti dei riduttori (olio o grasso) ........................................................ 53
Installazione e configurazione
55
2.1
2.2
2.3
2.4
2.5
55
56
58
63
65
65
68
71
72
72
76
79
81
82
86
2.6
Introduzione .....................................................................................................
Design 1 e Design 2 dell’IRB 6640 ........................................................................
Precauzioni per il trasporto del robot ....................................................................
Fissaggio del robot ............................................................................................
Disimballaggio ..................................................................................................
2.5.1 Procedura di preinstallazione ....................................................................
2.5.2 Range di lavoro e tipo di movimento ...........................................................
2.5.3 Rischio di ribaltamento/stabilità .................................................................
Installazione in loco ...........................................................................................
2.6.1 Sollevamento del robot con un carrello elevatore ..........................................
2.6.2 Sollevamento del robot con imbracature ......................................................
2.6.3 Rilascio manuale dei freni ........................................................................
2.6.4 Sollevamento della piastra base .................................................................
2.6.5 Fissaggio della piastra base ......................................................................
2.6.6 Orientamento e fissaggio del robot .............................................................
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5
Sommario
2.7
2.8
2.9
3
119
3.1
3.2
119
120
120
121
124
125
125
127
129
131
133
136
140
146
153
156
158
161
163
165
165
167
170
173
176
179
182
186
190
190
193
193
3.4
3.5
3.6
Introduzione .....................................................................................................
Programma di manutenzione e durata prevista dei componenti ..................................
3.2.1 Specifica degli intervalli di manutenzione .....................................................
3.2.2 Programma di manutenzione ....................................................................
3.2.3 Durata attesa degli elementi .....................................................................
Attività di ispezione ...........................................................................................
3.3.1 Ispezione, livello d'olio del riduttore asse 1 ..................................................
3.3.2 Ispezione, livello dell'olio del riduttore dell'asse 2 ..........................................
3.3.3 Ispezione, livello dell'olio del riduttore dell'asse 3 ..........................................
3.3.4 Ispezione, livello dell'olio del riduttore dell'asse 4 ..........................................
3.3.5 Ispezione, livello dell'olio del riduttore dell'asse 5 ..........................................
3.3.6 Ispezione, livello d'olio del riduttore asse 6 ..................................................
3.3.7 Ispezione, dispositivo di bilanciamento .......................................................
3.3.8 Ispezione, cablaggio ................................................................................
3.3.9 Ispezione, etichette informative ..................................................................
3.3.10 Ispezione, piolo dell'arresto meccanico, asse 1 ............................................
3.3.11 Ispezione, arresti meccanici aggiuntivi .......................................................
3.3.12 Ispezione, ammortizzatore degli assi 2-5 .....................................................
3.3.13 Ispezione, lampada di segnalazione (opzionale) ............................................
Attività di sostituzione / cambiamento ...................................................................
3.4.1 Tipo di lubrificazione nei riduttori ...............................................................
3.4.2 Cambio dell'olio, riduttore dell'asse 1 ..........................................................
3.4.3 Sostituzione dell'olio, riduttore dell'asse 2 ....................................................
3.4.4 Sostituzione dell'olio, riduttore dell'asse 3 ....................................................
3.4.5 Sostituzione dell'olio, riduttore dell'asse 4 ....................................................
3.4.6 Sostituzione dell'olio, riduttore dell'asse 5 ....................................................
3.4.7 Sostituzione dell'olio, riduttore dell'asse 6 ....................................................
3.4.8 Sostituzione della batteria SMB .................................................................
Attività di lubrificazione ......................................................................................
3.5.1 Lubrificazione del cuscinetto oscillante a rulli, dispositivo di bilanciamento ........
Attività di pulizia ................................................................................................
3.6.1 Pulizia del robot ......................................................................................
Riparazione
195
4.1
4.2
195
196
196
197
199
201
203
203
4.3
6
89
96
104
105
106
107
107
108
110
112
115
116
116
118
118
Manutenzione
3.3
4
2.6.7 Montaggio dell'attrezzatura sul robot ..........................................................
2.6.8 Installazione della ventola di raffreddamento per i motori, assi 1 e 2 (opzionale) ..
2.6.9 Installazione della protezione dei cavi Foundry Plus (opzione N° 908-1) ............
2.6.10 Carichi ..................................................................................................
2.6.11 Installazione della lampada di segnalazione .................................................
Limitazione del range di lavoro ............................................................................
2.7.1 Introduzione ...........................................................................................
2.7.2 Limitazione meccanica del range di lavoro dell'asse 1 ....................................
2.7.3 Limitazione meccanica del range di lavoro dell'asse 2 ....................................
2.7.4 Limitazione meccanica del range di lavoro dell'asse 3 ....................................
2.7.5 Portata operativa estesa, asse 1 (opzione 561-1) ..........................................
Collegamenti elettrici .........................................................................................
2.8.1 Cablaggio del robot e punti di collegamento .................................................
Preparazione del robot per la fase operativa (Cleanroom) .........................................
2.9.1 Procedura d’installazione aggiuntiva, Clean Room ........................................
Introduzione .....................................................................................................
Procedure generali ............................................................................................
4.2.1 Esecuzione di una prova di tenuta ..............................................................
4.2.2 Istruzioni per il montaggio dei cuscinetti ......................................................
4.2.3 Istruzioni di montaggio per le tenute ...........................................................
4.2.4 Sostituzione di pezzi di ricambio sui robot Clean Room .................................
Robot completo ................................................................................................
4.3.1 Risistemazione del fascio di cablaggio, assi 1-6 ...........................................
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Sommario
4.4
4.5
4.6
4.7
5
6
215
218
226
240
248
254
266
266
270
277
281
289
295
295
298
302
309
317
329
333
335
338
341
341
346
352
358
364
371
375
380
384
384
392
404
411
Informazioni sulla calibratura
417
5.1
5.2
5.3
5.4
5.5
5.6
417
418
420
421
422
425
Introduzione .....................................................................................................
Metodi di calibrazione ........................................................................................
Scale di calibratura e posizione corretta degli assi ...................................................
Direzioni del movimento di calibrazione per tutti gli assi ...........................................
Aggiornamento dei contagiri ................................................................................
Verifica della posizione di calibratura ...................................................................
Dismissione
6.1
6.2
6.3
7
4.3.2 Sostituzione del cablaggio, motore dell'asse 5 ..............................................
4.3.3 Montaggio degli attacchi del fascio di cablaggio (Cleanroom) ..........................
4.3.4 Sostituzione del cablaggio, CleanRoom .......................................................
4.3.5 Sostituzione del fascio di cablaggio, assi 1-4 IRB 6640ID ................................
4.3.6 Sostituzione del cablaggio, assi 5-6, - IRB 6640ID .........................................
4.3.7 Sostituzione del sistema bracci completo ....................................................
Braccio superiore e braccio inferiore .....................................................................
4.4.1 Reinstallazione del disco rotante ................................................................
4.4.2 Sostituzione del gruppo polso completo ......................................................
4.4.3 Sostituzione del gruppo polso ID completo ..................................................
4.4.4 Sostituzione del braccio superiore .............................................................
4.4.5 Sostituzione del braccio inferiore completo .................................................
Telaio e base ....................................................................................................
4.5.1 Sostituire l'unità SMB ...............................................................................
4.5.2 Sostituzione dell'unità di rilascio freni .........................................................
4.5.3 Sostituzione del cuscinetto sferico a rulli, dispositivo di equilibramento .............
4.5.4 Sostituzione del dispositivo di equilibramento (progetto 1) ..............................
4.5.5 Sostituzione del dispositivo di equilibramento (progetto 2) ..............................
4.5.6 Scarico del dispositivo di bilanciamento tramite distanziatore ..........................
4.5.7 Ripristino del dispositivo di bilanciamento tramite distanziatore .......................
4.5.8 Scarico del dispositivo di equilibramento utilizzando la pressa idraulica ............
4.5.9 Ripristino del dispositivo di equilibramento utilizzando una pressa idraulica .......
Motori .............................................................................................................
4.6.1 Sostituzione del motore dell'asse 1. ............................................................
4.6.2 Sostituzione del motore dell'asse 2. ............................................................
4.6.3 Sostituzione del motore dell'asse 3. ............................................................
4.6.4 Sostituzione del motore dell'asse 4. ............................................................
4.6.5 Sostituzione del motore dell'asse 5. ............................................................
4.6.6 Sostituzione del motore, asse 5, IRB 6640ID ................................................
4.6.7 Sostituzione del motore dell'asse 6. ............................................................
4.6.8 Sostituzione del motore, asse 6, IRB 6640ID ................................................
Riduttori ..........................................................................................................
4.7.1 Sostituzione del riduttore dell'asse 1 ...........................................................
4.7.2 Sostituzione del riduttore dell'asse 2 ...........................................................
4.7.3 Sostituzione del riduttore dell'asse 3 ...........................................................
4.7.4 Sostituzione del riduttore dell'asse 6 ...........................................................
427
Introduzione ..................................................................................................... 427
Informazioni per l'ambiente ................................................................................. 428
Dismissione del dispositivo di bilanciamento .......................................................... 429
Informazioni di riferimento
433
7.1
7.2
7.3
7.4
7.5
7.6
7.7
433
434
436
437
440
441
442
Introduzione .....................................................................................................
Norme di sicurezza applicabili .............................................................................
Conversione delle unità ......................................................................................
Giunti a vite ......................................................................................................
Specifiche di peso .............................................................................................
Utensili standard ...............................................................................................
Utensili speciali .................................................................................................
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7
Sommario
7.8
7.9
8
Ricambi
8.1
9
Index
463
Elenchi ed illustrazioni dei ricambi ........................................................................ 463
Schemi elettrici
9.1
8
Utensile di smontaggio e montaggio 3HAC028920-001 ............................................. 445
Accessori di sollevamento e istruzioni di sollevamento ............................................. 462
465
A proposito degli schemi elettrici .......................................................................... 465
467
3HAC026876-007 Revisione: J
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Panoramica di questo Manuale
Panoramica di questo Manuale
Informazioni sul manuale
In questo manuale sono incluse istruzioni per:
•
l'installazione meccanica ed elettrica del robot
•
la manutenzione del robot
•
la riparazione meccanica ed elettrica del robot.
Il robot descritto in questo Manual presenta la classe di protezione tipo Standard
e Foundry Plus.
Utilizzo
Questo manuale deve essere utilizzato durante:
•
l'installazione, dall'operazione di sollevamento del robot sul sito di lavoro e
al relativo fissaggio sulla fondazione alla sua messa in opera
•
gli interventi di manutenzione
•
gli interventi di riparazione e la calibrazione.
Chi deve leggere il manuale?
Il presente manuale è destinato a:
•
personale addetto all'installazione
•
personale di assistenza
•
personale addetto alla riparazione.
Prerequisiti
Un tecnico specializzato nella manutenzione/riparazione/installazione di un robot
ABB deve:
•
essere formato da ABB e disporre delle conoscenze necessarie per gli
interventi di installazione, riparazione e manutenzione, meccaniche ed
elettriche.
Organizzazione dei capitoli
Il manuale è organizzato nei seguenti capitoli:
Capitolo
Contenuto
Sicurezza
Informazioni di sicurezza che devono essere lette con attenzione
prima di eseguire qualsiasi intervento di installazione o manutenzione sul robot. Vengono trattati gli aspetti generali della sicurezza e informazioni più specifiche su come evitare lesioni
personali e danni al prodotto.
Installazione e configura- Informazioni necessarie sul sollevamento e l'installazione del
zione
robot.
Manutenzione
Procedure passo passo che descrivono come eseguire la manutenzione del robot. Si basano su un programma di manutenzione
che può essere utilizzato per pianificare la manutenzione periodica.
Riparazione
Procedure passo passo che descrivono come eseguire gli interventi di riparazione del robot. Si basano sulle parti di ricambio
disponibili.
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9
Panoramica di questo Manuale
Continua
Capitolo
Contenuto
Informazioni sulla calibra- Procedure che non richiedono un dispositivo di calibratura
tura
specifico. Informazioni generali sulla calibratura.
Dismissione
Informazioni ambientali sul robot e sui relativi componenti.
Informazioni di riferimento Informazioni utili durante l'installazione o nel corso di interventi
di manutenzione o riparazione. Include gli elenchi di tutti gli
utensili necessari, documenti di riferimento aggiuntivi, norme di
sicurezza e così via.
Elenco delle parti/ricambi Elenco completo delle parti di ricambio e dei componenti del
robot, illustrati in rappresentazioni esplose.
Viste esplose
Illustrazioni dettagliate del robot con numeri di riferimento
all'elenco delle parti.
Schema elettrico
Riferimento allo schema elettrico per il robot.
Riferimenti
Riferimento
Documento ID
Product manual - Spare parts - IRB 6640
3HAC038330-001
Manuale del prodotto - IRB 6640 Foundry Prime
3HAC040586-007
Dati tecnici del prodotto - IRB 6640
3HAC028284-007
3HAC025744-001
3HAC025744-001
Manuale del prodotto - DressPack/SpotPack IRB 6640
3HAC028638-007
Manuale del prodotto - IRC5
3HAC021313-007
Manuale dell'operatore - IRC5 con FlexPendant
3HAC16590-7
Manuale dell'operatore - Calibration Pendulum
3HAC16578-7
Manuale dell'operatore - Service Information System
3HAC025709-007
Application manual - Additional axes and stand alone controller 3HAC021395-001
Technical reference manual - Lubrication in gearboxes
3HAC042927-001
Manuale tecnico di riferimento - Parametri di sistema
3HAC17076-7
Manuale dell'applicazione - Interruttori elettronici di posizione 3HAC027709-007
Application manual - CalibWare Field 5.0
3HAC030421-001
Revisioni
Revisione
Descrizione
-
Prima edizione
A
Il nome del prodotto Sikaflex 252FC è cambiato in Sikaflex 521FC. Il nuovo
codice è 3HAC026759-001.
La variante Cleanroom è stata aggiunta per tutta l’estensione del manuale.
Modifiche apportate in:
• Prerequisiti nella sezione Panoramica
• Cambio d’olio nella sezione Manutenzione
B
Contenuti aggiornati nella sezione:
• 2.9 Preparazione dei robot per le operazioni, Camera bianca / 2.9.1
Procedura di installazioni aggiuntive
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10
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Panoramica di questo Manuale
Continua
Revisione
Descrizione
C
Modifiche apportate in:
• Sezione Manutenzione, riparazione ed elenco pezzi di ricambio, a
proposito del nuovo braccio inferiore e del nuovo dispositivo di bilanciamento chiamato (design 2).
D
Modifiche apportate in:
• Nuovo elenco dei ricambi
• Sezione Riparazione a proposito del dispositivo di bilanciamento
• Nuova sezione relativa all’utensile 3HAC028920-001
• Sezione Programma di manutenzione nel capitolo Manutenzione: gli
intervalli per le attività di ispezione e la sostituzione dell’olio sono stati
riveduti.
• Sezione Programma di manutenzione nel capitolo Manutenzione: la
revisione del robot è nuova.
• Sezione Programma di manutenzione nel capitolo Manutenzione: le
informazioni relative a Service Information System (SIS) sono state
aggiornate.
• Sezione Programma di manutenzione nel capitolo Manutenzione: intervallo per la sostituzione del gruppo batteria modificato.
• Sezione Durata prevista dei componenti nel capitolo Manutenzione: la
durata di alcune parti è stata riveduta.
• Sezione Pulizia del robot aggiornata
• Il paragrafo Che cosa è un arresto di emergenza? è stata aggiunta al
capitolo Sicurezza.
E
Questa revisione comprende le seguenti aggiunte:
• Nuova AVVERTENZA! aggiunta al Capitolo Sicurezza, paragrafo Lavoro
nell’ambito della portata operativa del robot.
• Nuova AVVERTENZA aggiunta al Capitolo Sicurezza, paragrafo AVVERTENZA! - Rischi di sicurezza quando si lavora con l'olio dei riduttori.
• Il testo dell’Introduzione ai capitoli Installazione, Manutenzione e Riparazione è stato aggiornato per quanto riguarda il caso di un robot
connesso a terra mentre è attiva la sua alimentazione elettrica.
• Nel paragrafo Durata prevista dei componenti del capitolo Manutenzione: la durata di certe parti è stata aggiornata.
• Il paragrafo Tipo d’olio nel Capitolo Manutenzione è stato aggiornato.
• Il paragrafo Foundry Plus,Protezione dei cavi è stato aggiunto al capitolo Installazione.
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3HAC026876-007 Revisione: J
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11
Panoramica di questo Manuale
Continua
Revisione
Descrizione
F
Questa revisione comprende le seguenti aggiunte:
• Le istruzioni riguardanti Foundry Prime sono state aggiornate lungo
tutto questo Manuale. Gli aggiornamenti del capitolo Riparazioni sono
presentati sotto forma di documenti separati nella documentazione del
DVD-ROM e della Biblioteca ABB. I numeri di codice dei ricambi si
trovano all'inizio dei paragrafi in questione.
• Miscela di tenuta aggiornata nel paragrafo Sostituzione di pezzi di ricambio sui robot Clean Room a pagina 201.
• Utensili di sollevamento non riguardanti l'IRB 6640: rimossi dal Manuale.
• Peso aggiornato per la versione IRB 6640ID-200/2.55 nel paragrafo
Procedura di preinstallazione a pagina 65.
• Area operativa aggiornata per le varianti IRB 6640-2.55 e 6640ID-2.55
nel paragrafo Range di lavoro e tipo di movimento a pagina 68.
• Attrezzatura ed utensili di sollevamento per il manipolatore: aggiornati
lungo tutto il Manuale.
• Il paragrafo Montaggio degli attacchi del fascio di cablaggio (Clean
Room) spostato dal capitolo Installazione a quello Riparazioni.
• Polso di tipo 1 aggiunto lungo tutto il Manuale, laddove mancante.
Aggiornamenti nel paragrafo Programma di manutenzione e durata prevista
dei componenti a pagina 120:
• Intervallo aggiornato per l'ispezione del dispositivo di equilibramento
(Foundry Prime).
• Intervallo aggiornato per la lubrificazione del cuscinetto del dispositivo
di equilibramento (Foundry Prime).
• Azione di prevenzione della ruggine per la tenuta dell'asse 1 (Foundry
Prime): rimossa.
• Ispezione del trattamento della superficie (Foundry Prime): aggiunta.
Aggiornamenti nel Capitolo Sicurezza:
• Illustrazioni dei segnali di sicurezza aggiornate per i livelli Pericolo e
Avvertimento, vedere Segnali di sicurezza nel Manuale a pagina 40.
• Nuove etichette di sicurezza sui manipolatori, vedere Simboli di sicurezza sulle etichette del manipolatore a pagina 42.
• Terminologia riveduta: robot sostituito da manipolatore.
Modifiche apportate al capitolo Ricambi.
• I ricambi e le viste esplose non sono stati inclusi in questo documento,
ma vengono consegnati come documento separato. Vedere Ricambi.
Modifiche apportate al capitolo Schemi elettrici:
• Gli Schemi elettrici non sono inclusi in questo documento, in quanto
consegnati sotto forma di file separati. Vedere Schema elettrico.
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12
3HAC026876-007 Revisione: J
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Panoramica di questo Manuale
Continua
Revisione
Descrizione
G
Questa revisione comprende le seguenti aggiunte:
• Il Foundry Prime 2 è stato aggiunto in tutto questo Manuale.
• Nota a proposito del Livellamento minimo aggiunto a Requisiti, fondazioni, vedere Procedura di preinstallazione a pagina 65.
• Il Polso di tipo 1 è stato aggiunto in tutto il Manuale, laddove mancava
in precedenza.
Questa revisione comprende i seguenti aggiornamenti:
• Il Foundry Prime è stato aggiunto in tutto questo Manuale.
• Gli utensili ed altre attrezzature richieste sono stati aggiornati in tutto
questo Manuale.
• Il peso della variante IRB 6640ID-200/2.55 è stato aggiornato, vedere
Procedura di preinstallazione a pagina 65.
• I valori delle portate operative del modello standard e delle varianti ID
-2.55 sono stati aggiornati, vedere Range di lavoro e tipo di movimento
a pagina 68.
• Il paragrafo "Montaggio degli attacchi del fascio di cablaggio (Clean
Room)" è statato spostato dal capitolo Installazione a quello Riparazioni.
Vedere Montaggio degli attacchi del fascio di cablaggio (Cleanroom)
a pagina 218.
• Il modo di ispezionare il livello dell'olio nel riduttore dell'asse 6 è stato
aggiornato, vedere Ispezione, livello d'olio del riduttore asse 6 a pagina 136.
• La coppia di serraggio degli arresti meccanici dell'asse 3 è stata aggiunta, vedere Ispezione, arresti meccanici aggiuntivi a pagina 158.
• L'illustrazione dei contrassegni di calibratura sul modello standard e
sulle varianti ID è stato aggiornata, vedere Scale di calibratura e posizione corretta degli assi a pagina 420.
• Deviazione massima modificata, vedere Fissaggio della piastra base
a pagina 82.
• Nuova rosetta, vedere Sostituzione del braccio superiore a pagina 281.
• Il testo nella pianificazione della manutenzione, a proposito della lubrificazione del cuscinetto del dispositivo di equilibramento è stato modificato e riguarda ora tutti i cuscinetti dello stesso dispositivo di equilibramento: vedere Programma di manutenzione e durata prevista dei
componenti a pagina 120.
• L'ispezione del livello dell'olio nei riduttori dei robot Foundry Prime è
stata aggiunta alla pianificazione della manutenzione: vedere Programma di manutenzione e durata prevista dei componenti a pagina 120.
• La sostituzione del fascio di cablaggio nei robot Foundry Prime è stata
aggiunta al programma di manutenzione: vedere Programma di manutenzione e durata prevista dei componenti a pagina 120.
Continua nella pagina successiva
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13
Panoramica di questo Manuale
Continua
Revisione
Descrizione
H
Questa revisione comprende le seguenti aggiunte:
• Rimosse le informazioni riguardanti la lubrificazione delle viti di fissaggio, paragrafo Ispezione, arresti meccanici aggiuntivi a pagina 158.
• Le informazioni riguardanti la restrizione e l'estensione della portata
operativa dell'asse 1 sono ora separate; vedere Limitazione meccanica
del range di lavoro dell'asse 1 a pagina 108 e il nuovo paragrafo Portata
operativa estesa, asse 1 (opzione 561-1) a pagina 115. Aggiunto inoltre
il segnale riguardante l'opzione 561-1 nel paragrafo Ispezione, piolo
dell'arresto meccanico, asse 1 a pagina 156.
• Tutte le informazioni riguardanti la versione Foundry Prime sono state
rimosse dal manuale. Questo Manuale contiene ora soltanto informazioni riguardanti il modello IRB 6640 Standard. Le istruzioni per un IRB
6640 Versione Foundry Prime si possono ora trovare in un manuale
separato; vedere a pagina 10.
• Le istruzioni riguardanti il decommissioning del dispositivo di equlibramento sono completate da informazioni sulla sicurezza e sull'attrezzatura; vedere Dismissione del dispositivo di bilanciamento a pagina 429.
Continua nella pagina successiva
14
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Panoramica di questo Manuale
Continua
Revisione
Descrizione
J
Questa revisione comprende i seguenti aggiornamenti:
• Aggiunto un nuovo blocco, sulle illustrazioni generali, nel paragrafo
Come leggere il manuale del prodotto a pagina 18.
• Le designazioni dei robot sono disposte per sotto-titoli nel paragrafo
Precauzioni per il trasporto del robot a pagina 58.
• Alcune coppie generali di serraggio sono state modificate/aggiunte,
vedere i valori aggiornati in Giunti a vite a pagina 437.
• Aggiunto il capitolo AVVERTENZA - Rischi di sicurezza durante la
manipolazione delle batterie a pagina 52.
• Aggiunta di informazioni sulle attività di manutenzione nel progetto 2
del dispositivo di equilibramento. Vedere Programma di manutenzione
a pagina 121 e Lubrificazione del cuscinetto oscillante a rulli, dispositivo
di bilanciamento a pagina 190.
• La deviazione massima ammessa per il livellamento della piastra di
base è stata cambiata; vedere Fissaggio della piastra base a pagina 82.
• Correzione del codice degli arresti meccanici dell'asse 2. Vedere Limitazione meccanica del range di lavoro dell'asse 2 a pagina 110 e Ispezione, arresti meccanici aggiuntivi a pagina 158.
• Sono state aggiunte informazioni relative alla rimozione/reinstallazione
delle parti sui robot con protezione di tipo CleanRoom alle relative
istruzioni di riparazione.
• Riferimento alla norma Hilti aggiunta ai consigli per la fondazione per
la piastra base; designazione della classe per la fondazione modificata
nella norma europea C25/C30 (in precedenza, norma svedese K25/K30);
vedere Fissaggio della piastra base a pagina 82.
• Il paragrafo per la sostituzione del gruppo polso è stato completato
con coperture e guarnizioni per robot con tipi di protezione Foundry
Plus, Foundry Prime e CleanRoom. Vedere Sostituzione del gruppo
polso completo a pagina 270.
• Tutti i dati sul tipo di lubrificazione nei riduttori sono stati ora raggruppati in un manuale separato di lubrificazione; vedere Tipo e quantità
di olio nei riduttori a pagina 166.
• Correzione dei dati delle dimensioni e modifica del codice delle viti di
fissaggio. Vedere Sostituzione del riduttore dell'asse 3 a pagina 404.
• Corretto il metodo di ispezione del livello dell'olio del riduttore dell'asse
6, vedere Ispezione, livello d'olio del riduttore asse 6 a pagina 136.
• Modifica della lunghezza dei perni guida per guidare il sistema completo
di bracci durante la reinstallazione. Vedere l'elenco delle attrezzature
necessarie in Sostituzione del sistema bracci completo a pagina 254. È
stato aggiunto un metodo alternativo per il sollevamento del sistema
bracci e sono state apportate alcune piccole modifiche alla procedura.
• Modifica della lunghezza dei perni guida e delle immagini del riduttore.
Vedere Sostituzione del riduttore dell'asse 1 a pagina 384.
• Aggiunta di perni guida e di un metodo alternativo per il sollevamento
del sistema bracci. Vedere Sostituzione del riduttore dell'asse 2 a pagina 392.
• Aggiunta di classi di protezione per robot con tipi di protezione Foundry
Plus e CleanRoom. Vedere Procedura di preinstallazione a pagina 65.
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Documentazione del prodotto, M2004
Documentazione del prodotto, M2004
Categorie di documentazione del manipolatore
La documentazione del manipolatore è suddivisa in varie categorie. Questo elenco
si basa sul tipo di informazioni contenute nei documenti, a prescindere dal fatto
che i prodotti siano di serie oppure opzionali.
Tutti documenti citati nell'elenco possono essere ordinati e ottenuti, sotto forma
di un DVD-ROM, da ABB. I documenti elencati sono validi per i sistemi robotici
M2004.
Manuali dei prodotti
I manipolatori, i controller, i DressPack/SpotPack e la maggior parte dell'altro
materiale saranno consegnati con un Manuale del prodotto contenente in genere:
•
Informazioni di sicurezza.
•
Installazione e commissioning (descrizioni dell’installazione meccanica o
delle connessioni elettriche).
•
Manutenzione (descrizione di tutte le procedure di manutenzione preventiva
richiesta, compresi gli intervalli di sostituzione e la durata attesa dei vari
pezzi).
•
Riparazione (descrizioni di tutte le procedure di riparazione consigliate, con
indicazione delle parti di ricambio).
•
Calibratura.
•
Dismissione
•
Informazioni di riferimento (norme di sicurezza, conversioni delle unità di
misura, giunti a vite, elenchi di utensili).
•
Elenco dei pezzi di ricambio con viste esplose (oppure riferimenti agli elenchi
separati dei pezzi di ricambio).
•
Schemi elettrici (oppure riferimenti agli schemi elettrici).
Manuali tecnici di riferimento
I manuali tecnici di riferimento descrivono le informazioni di riferimento per i prodotti
robotici.
•
Technical reference manual - Lubrication in gearboxes: descrizione dei tipi
e dei volumi di lubrificazione per i riduttori del manipolatore.
•
Manuale tecnico di riferimento - Panoramica RAPID: una panoramica del
linguaggio di programmazione RAPID.
•
Manuale tecnico di riferimento - Istruzioni RAPID, Funzioni e Tipi di dati:
descrizione e sintassi di tutte le istruzioni RAPID, le funzioni e i tipi di dati.
•
Technical reference manual - RAPID kernel: descrizione formale del
linguaggio di programmazione RAPID.
•
Manuale tecnico di riferimento - Parametri di sistema: descrizione dei
parametri di sistema e flussi di lavoro per la configurazione.
Continua nella pagina successiva
16
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Documentazione del prodotto, M2004
Continua
Manuali delle applicazioni
Le applicazioni specifiche (ad esempio opzioni software o hardware) vengono
descritte nei Manuali delle applicazioni. Un manuale dell’applicazione può
descrivere una o diverse applicazioni.
Generalmente, in questi manuali vengono fornite informazioni su:
•
Scopo dell'applicazione (che cosa fa e quando è utile).
•
Dotazioni incluse (ad esempio cavi, schede di I/O, istruzioni RAPID, parametri
di sistema, DVD-ROM con software per PC).
•
Modo di installazione dei materiali inclusi o richiesti.
•
Modalità di utilizzo dell'applicazione.
•
Esempi di utilizzo dell'applicazione.
Manuali operativi
I manuali operativi descrivono la pratica della movimentazione dei prodotti. Questo
gruppo di manuali è destinato a coloro che saranno in contatto diretto con il robot,
ovvero gli operatori della cella di produzione, i programmatori e gli addetti alla
risoluzione dei problemi.
Il gruppo di manuali comprende (tra gli altri):
•
Manuale dell'operatore - Informazioni di emergenza sulla sicurezza
•
Manuale dell'operatore - Informazioni generali di sicurezza
•
Manuale dell'operatore - Guida introduttiva - IRC5 e RobotStudio
•
Manuale dell'operatore - Introduzione a RAPID
•
Manuale dell'operatore - IRC5 con FlexPendant
•
Manuale dell'operatore - RobotStudio
•
Manuale dell'operatore - Risoluzione dei problemi per l'IRC5, del controller
e del manipolatore.
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Come leggere il manuale del prodotto
Come leggere il manuale del prodotto
Lettura delle procedure
Le procedure contengono riferimenti a illustrazioni, strumenti, materiali e così via.
I riferimenti vanno letti come descritto qui sotto.
Riferimenti alle figure
Le procedure spesso includono riferimenti a componenti o a punti di fissaggio che
si trovano sul manipolatore/controller. Nelle procedure, i componenti o i punti di
fissaggio sono evidenziati in corsivo e completati con un riferimento alla figura in
cui vengono illustrati.
La denominazione utilizzata nelle procedure per il componente o il punto di fissaggio
corrisponde alla denominazione nella figura referenziata.
Nella tabella seguente viene illustrato un esempio di riferimento a una figura in
una fase di una procedura.
Azione
8.
Nota/Illustrazione
Rimuovere le viti di fissaggio posteriori, riduttore. Vedere la figura Posizione del riduttore a pagina xx.
Riferimenti all'attrezzatura richiesta
Le procedure spesso includono riferimenti ad attrezzature (pezzi di ricambio,
utensili e così via) richieste per le diverse azioni della procedura. Nelle procedure,
l'attrezzatura è evidenziata in corsivo e completata con un riferimento al paragrafo
in cui è possibile trovare ulteriori informazioni, quali il codice o le dimensioni.
La denominazione utilizzata nelle procedure per il componente o il punto di fissaggio
corrisponde alla denominazione nell'elenco referenziato.
Nella tavola seguente viene illustrato un esempio di riferimento a un elenco di
attrezzature necessarie per una fase di una procedura.
Azione
3.
Nota/Illustrazione
Montare una nuova guarnizione, asse 2 sul ridut- Il codice è specificato in Attrezzatura
tore.
richiesta a pagina xx.
Informazioni di sicurezza
Il manuale comprende un capitolo separato sulla sicurezza che deve essere letto
prima di eseguire qualsiasi procedura di assistenza o di installazione. In tutte le
procedure vengono fornite anche informazioni di sicurezza specifiche relative a
eventuali passaggi potenzialmente pericolosi.
Per ulteriori informazioni, vedere il capitolo Sicurezza a pagina 19.
Illustrazioni
Il robot è illustrato mediante figure generali, che non prendono in considerazione
la verniciatura o il tipo di protezione.
In modo simile, certi metodi di lavoro o delle informazioni generali - questo fatto
è valido per diversi modelli di robot - possono essere illustrati con immagini che
mostrano un modello di robot diverso da quello descritto nell'attuale manuale.
18
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1 Sicurezza
1.1 Introduzione alle informazioni di sicurezza
1 Sicurezza
1.1 Introduzione alle informazioni di sicurezza
Panoramica
Le informazioni di sicurezza contenute in questo manuale si dividono in due
categorie.
•
Aspetti generali della sicurezza, che è molto importante conoscere prima di
svolgere qualsiasi intervento di assistenza sul robot. Questi aspetti sono
applicabili a tutti gli interventi di assistenza e sono descritti nel paragrafo
Informazioni generali di sicurezza a pagina 20.
•
Specifiche informazioni di sicurezza, indicate nelle procedure. Il modo di
evitare o eliminare i pericoli è descritto in dettaglio all'interno della procedura
o in istruzioni separate disponibili nel paragrafo Istruzioni correlate alla
sicurezza a pagina 40.
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19
1 Sicurezza
1.2.1 Sicurezza nel sistema del manipolatore
1.2 Informazioni generali di sicurezza
1.2.1 Sicurezza nel sistema del manipolatore
Validità e responsabilità
Queste informazioni non indicano come progettare, installare e utilizzare un sistema
completo, né descrivono tutte le periferiche che possono influire sulla sicurezza
complessiva del sistema. Per la massima sicurezza del personale, il sistema
completo deve essere progettato e installato in conformità ai requisiti delle norme
di sicurezza e delle regolamentazioni del Paese in cui viene installato il
manipolatore.
Gli utenti dei robot industriali ABB sono responsabili del rispetto delle norme di
sicurezza e delle leggi del Paese interessato, nonché della corretta progettazione
e installazione dei dispositivi di sicurezza necessari per proteggere le persone che
lavorano con il manipolatore. Il personale che lavora con i manipolatori deve aver
acquisito una certa familiarità con il funzionamento e il trattamento dei manipolatori
industriali, descritti nella relativa documentazione, come ad esempio:
•
Manuale dell'operatore - IRC5 con FlexPendant
•
Manuale del prodotto
Collegamenti dei dispositivi di sicurezza esterni
Oltre alle funzioni di sicurezza incorporate, il manipolatore è dotato anche di
un'interfaccia per il collegamento a dispositivi di sicurezza esterni. Tramite questa
interfaccia, una funzione di sicurezza esterna può interagire con altre macchine e
periferiche. Questo significa che i segnali di controllo possono agire sui segnali di
sicurezza ricevuti dalle periferiche come su quelli ricevuti dal robot.
Limitazione di responsabilità
Le informazioni fornite in questo manuale e riguardanti le norme di sicurezza non
rappresentano alcuna garanzia da parte di ABB che il robot industriale non possa
provocare lesioni personali o danni, anche se vengono rispettate tutte le norme di
sicurezza.
Informazioni correlate
Tipo di informazioni
Vedere il documento
Sezione
Installazione dei dispositivi di Manuale del prodotto per il manipolato- Installazione e confisicurezza
re
gurazione
Cambiamento delle modalità Manuale dell'operatore - IRC5 con
operative
FlexPendant
Modalità operative
Limitazione dello spazio di la- Manuale del prodotto per il manipolato- Installazione e confivoro
re
gurazione
20
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1 Sicurezza
1.2.2.1 Rischi durante l'installazione e la manutenzione dei manipolatori
1.2.2 Rischi
1.2.2.1 Rischi durante l'installazione e la manutenzione dei manipolatori
Panoramica
Questo paragrafo comprende informazioni sui rischi generali per la sicurezza, da
tenere in considerazione durante l'installazione e quando si eseguono interventi
di assistenza sul robot.
Queste istruzioni di sicurezza devono essere lette ed osservate da qualsiasi
operatore che partecipi all'installazione e alla manutenzione del manipolatore.
Soltanto al personale che conosca il manipolatore e che sia addestrato al
funzionamento e alla manipolazione del manipolatore sono consentiti gli interventi
di mantenimento in esercizio del manipolatore. Alle persone che si trovino sotto
l'influsso di alcol, droghe o altre sostanze tossiche non è concesso di mantenere
in esercizio, riparare o utilizzare il manipolatore.
Rischi generici in fase di installazione e manutenzione
• Le istruzioni contenute nel Manuale del prodotto, al Capitolo Installazione e
commissioning, devono essere sempre osservate.
•
I pulsanti di arresto di emergenza devono essere posizionati in punti
facilmente accessibili, in modo da poter bloccare velocemente il robot.
•
Gli addetti al robot devono assicurarsi che le istruzioni di sicurezza per
l'impianto in questione siano disponibili.
•
Gli addetti all'installazione del robot devono ricevere la formazione adeguata
relativa al sistema robotico in oggetto e ad eventuali questioni di sicurezza
ad esso correlate.
Ricambi e attrezzature speciali
ABB non fornisce alcun ricambio o attrezzatura speciale che non siano stati
collaudati e approvati da ABB. L'installazione e/o l'utilizzo di tali prodotti potrebbe
inficiare negativamente le proprietà strutturali del manipolatore e influire quindi
sulla sicurezza, attiva o passiva, delle operazioni. ABB non è responsabile dei
danni provocati dall'impiego di ricambi o attrezzature speciali non originali. ABB
non è responsabile di danni o lesioni causati da modifiche non autorizzate apportate
al sistema del manipolatore.
Norme specifiche nazionali/regionali
Per prevenire incidenti e danni durante l'installazione del sistema del manipolatore,
rispettare sempre le norme vigenti nel Paese interessato e le direttive di ABB
Robotics.
Rischi non correlati alla tensione
• Di fronte allo spazio di lavoro del robot devono essere delimitate delle zone
di sicurezza, che occorrerà attraversare prima di poter avere accesso allo
spazio operativo in questione. A tale scopo è possibile utilizzare barriere
fotoelettriche o tappeti sensibili.
Continua nella pagina successiva
3HAC026876-007 Revisione: J
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1 Sicurezza
1.2.2.1 Rischi durante l'installazione e la manutenzione dei manipolatori
Continua
•
Per mantenere l'operatore lontano dallo spazio operativo del robot è possibile
utilizzare piattaforme girevoli o simili.
•
Quando i freni sono rilasciati, gli assi sono soggetti alla forza di gravità. Oltre
al rischio di contatto con le parti mobili del robot, vi è il rischio di
schiacciamento da parte del braccio parallelo (se presente).
•
L'energia immgazzinata nel robot per controbilanciare alcuni assi può essere
liberata se il robot o alcune parti di esso vengono smontate.
•
In fase di smontaggio/assemblaggio delle unità meccaniche, prestare
attenzione alla caduta di oggetti.
•
Prestare attenzione al calore residuo nel controller.
•
Non utilizzare mai il robot come una scala, ovvero non salire sui motori o su
altre parti del manipolatore durante i lavori di manutenzione. Sussiste il grave
rischio di scivolamento a causa dell'elevata temperatura dei motori oppure
delle perdite d'olio che possono verificarsi sul robot.
Per il fornitore del sistema completo
• Il fornitore del sistema completo deve assicurarsi che tutti i circuiti utilizzati
per la funzione di sicurezza siano interbloccati in conformità alle norme
applicabili.
•
Il fornitore del sistema completo deve assicurarsi che tutti i circuiti utilizzati
per la funzione di arresto di emergenza siano interbloccati in modo sicuro e
in conformità alle norme applicabili.
Manipolatore completo
Rischio
Componenti caldi.
Descrizione
ATTENZIONE
Motori e riduttori sono CALDI dopo il funzionamento del robot. Il contatto diretto con
motori e riduttori potrebbe provocare serie
ustioni.
Con temperature ambientali elevate, un numero maggiore di superfici del robot diverrà
CALDO, potendo provocare serie ustioni.
Le parti rimosse potrebbero causare il cedimento del robot.
AVVERTENZA
Adottare le misure necessarie affinché il
manipolatore non cada quando vengono rimossi i componenti, ad esempio fissando il
braccio inferiore, osservando le istruzioni per
la riparazione, prima di rimuovere il motore
dell'asse 2.
Se sono rimossi i cavi del sistema di misurazione
AVVERTENZA
Nel caso in cui i cavi interni del sistema di
misurazione siano stati sconnessi durante
interventi di riparazione o manutenzione, i
contagiri dovranno essere aggiornati.
Continua nella pagina successiva
22
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1 Sicurezza
1.2.2.1 Rischi durante l'installazione e la manutenzione dei manipolatori
Continua
Cablaggio
Rischio
I cablaggi sono sensibili ai danni meccanici.
Descrizione
ATTENZIONE
I pacchetti dei cavi sono sensibili ai danni
meccanici. Per evitare di danneggiarlo, è necessario trattarlo con cura, in particolare i
connettori.
Riduttori e motori
Rischio
Se viene applicata una forza eccessiva, i
riduttori potrebbero venire danneggiati.
Descrizione
ATTENZIONE
In fase di montaggio/smontaggio di motori e
riduttori, applicando una forza eccessiva gli
ingranaggi possono danneggiarsi.
Dispositivo di bilanciamento
Rischio
Descrizione
Dispositivo di bilanciamento pericoloso.
AVVERTENZA
Non utilizzare mai il dispositivo di bilanciamento in modo diverso da quello indicato
nella documentazione del prodotto. Ad
esempio, provare ad aprire il dispositivo di
bilanciamento può essere letale.
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23
1 Sicurezza
1.2.2.2 ATTENZIONE - I componenti surriscaldati possono causare ustioni.
1.2.2.2 ATTENZIONE - I componenti surriscaldati possono causare ustioni.
Descrizione
Durante il normale funzionamento molti componenti del manipolatore si
surriscaldano, in particolare i motori di azionamento e gli ingranaggi. Talvolta anche
le superfici attorno queste parti possono diventare molto calde. Il contatto con tali
componenti può causare ustioni di varia entità.
Con temperature ambientali elevate, un numero maggiore di superfici del robot
diverrà CALDO, potendo provocare serie ustioni.
Eliminazione
Attenersi alle istruzioni riportate di seguito per evitare tale tipo di pericoli:
Azione
24
1
Prima di toccare qualsiasi componente che
si suppone surriscaldato, avvicinare la mano
a debita distanza per verificare se irradia calore.
2
Se l’elemento potenzialmente caldo deve
essere smontato o manipolato in altro modo,
attenderne il completo raffreddamento.
Nota
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1 Sicurezza
1.2.2.3 Rischi di sicurezza connessi a utensili/pezzi di lavoro
1.2.2.3 Rischi di sicurezza connessi a utensili/pezzi di lavoro
Movimentazione sicura
Gli utensili, quali frese e così via, devono poter essere disattivati in modo sicuro.
Assicurarsi che le protezioni rimangano chiuse finché gli utensili non hanno smesso
di ruotare.
Deve essere possibile sbloccare manualmente le parti (mediante valvole).
Design sicuro
Le pinze/i terminali devono essere progettati in modo da mantenere bloccato il
pezzo di lavoro in caso di interruzione di corrente o guasto al controller.
Modifiche non autorizzate del manipolatore consegnato all'origine sono proibite.
Senza il consenso da parte di ABB è vietato attaccare parti aggiuntive tramite
saldature, chiodature, o perforazioni di nuovi fori nei pezzi di fusione. La robustezza
potrebbe esserne inficiata.
ATTENZIONE
Assicurarsi che l'eventuale pinza utilizzata non possa lasciar cadere il pezzo di
lavoro.
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25
1 Sicurezza
1.2.2.4 Rischi connessi agli impianti pneumatici/idraulici
1.2.2.4 Rischi connessi agli impianti pneumatici/idraulici
Informazioni generali
Agli impianti pneumatici e idraulici si applicano norme di sicurezza speciali.
Nota
Tutti i componenti che rimangono pressurizzati dopo la sconnessione
dell'alimentazione elettrica devono essere dotati di apparati di drenaggio
chiaramenti visibili e da un contrassegno d'avvertenza che indichi la necessità
di un rilascio della pressione prima di eventuali regolazioni o dell'esecuzione di
un qualsiasi intervemto di manutenzione sul sistema del manipolatore.
Energia residua
•
È possibile che sia presente energia residua in questi sistemi. Prestare
particolare attenzione dopo lo spegnimento.
•
La pressione deve essere rilasciata completamente negli impianti pneumatici
o idraulici prima di procedere agli interventi di riparazione sugli stessi.
•
Il lavoro sugli impianti idraulici deve essere compiuto da persone dotate delle
conoscenze specifiche ed aventi esperienza del settore.
•
Tutte le tubazioni, tubi flessibili e raccordi devono essere controllati
periodicamente per verificare eventuali perdite e danni, che devono essere
riparati immediatamente.
•
Dell'olio versato può essere la causa di lesioni o incendi.
•
La gravità può provocare la caduta di parti o oggetti trattenuti da questi
sistemi.
•
In caso di emergenza è necessario utilizzare valvole di spurgo.
•
Prevenire la caduta per effetto della gravità di utensili e altro mediante bulloni.
Design sicuro
26
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1 Sicurezza
1.2.2.5 Rischi in caso di interruzione del funzionamento
1.2.2.5 Rischi in caso di interruzione del funzionamento
Informazioni generali
•
Il robot industriale è uno strumento versatile che può essere utilizzato in
numerose applicazioni industriali differenti.
•
Tutti gli interventi devono essere effettuati in modo professionale e nel rispetto
delle norme di sicurezza applicabili.
•
Adottare sempre la massima cautela.
Personale qualificato
Gli interventi di assistenza devono essere eseguiti solo da personale qualificato
ed esperto di tutto il sistema, oltre che consapevole dei rischi particolari associati
alle singole parti.
Rischi straordinari
In caso di interruzione del processo di produzione, è necessario prestare particolare
attenzione poiché i rischi sono diversi rispetto a quelli presenti in caso di normale
funzionamento. Le interruzioni di questo tipo devono essere corrette manualmente.
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27
1 Sicurezza
1.2.2.6 Rischi connessi ai componenti elettrici sotto tensione
1.2.2.6 Rischi connessi ai componenti elettrici sotto tensione
Rischi correlati alla tensione, generici
Il lavoro sull'impianto elettrico del manipolatore deve essere compiuto da un
elettrotecnico qualificato, rispettando le regolamentazioni elettriche in vigore.
•
Pure se l’azione di risoluzione dei problemi può, in certi casi, richiedere di
essere eseguita con l’alimentazione attivata, il robot dev’essere spento
(predisponendo l’interruttore principale su OFF), quando di riparano anomalie,
si sconnettono conduttori elettrici, oppure si collegano o scollegano unità.
•
L'alimentazione di rete del robot deve essere collegata in modo da poter
essere disinserita dall'esterno dello spazio operativo del robot.
La necessaria protezione per l'impianto elettrico ed il sistema del manipolatore,
durante la costruzione, il commissioning e la manutenzione, è garantita soltanto
se si osservano le regolamentazioni in vigore.
Tutto il lavoro deve essere compiuto:
•
da personale qualificato
•
su un sistema di macchinario/manipolatore disatttivato e bloccato,
•
in uno stato isolato, sconnesso dall'alimentazione elettrica e protetto contro
qualsiasi riconnessione.
Rischi correlati alla tensione, controller IRC5
I seguenti elementi implicano ad esempio il pericolo correlato all’alta tensione:
•
Prestare attenzione all'energia elettrica residua (DC link, unità
ultracondensatori) nel controller.
•
Le unità, quali i moduli di I/O, possono ricevere la tensione di alimentazione
da fonti esterne.
•
Interruttore di rete/generale
•
Trasformatori
•
Unità di alimentazione
•
Alimentazione del modulo di comando (230 V CA)
•
Raddrizzatore (262/400-480 V CA e 400/700 V CC. Nota: attenzione ai
condensatori.)
•
Unità di azionamento (400/700 V CC)
•
Alimentazione del sistema di azionamento (230 VCA)
•
Prese di servizio (115/230 V CA)
•
Alimentazione utente (230 V CA)
•
Alimentatore degli utensili aggiuntivi o alimentatori speciali per il processo
di produzione
•
La tensione esterna applicata al controller rimane attiva anche quando il
robot è disconnesso dalle rete elettrica.
•
Collegamenti aggiuntivi.
Continua nella pagina successiva
28
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1 Sicurezza
1.2.2.6 Rischi connessi ai componenti elettrici sotto tensione
Continua
Rischi correlati alla tensione nel manipolatore
Il manipolatore implica un pericolo di alta tensione nei seguenti punti:
•
Alimentazione per i motori (fino a 800 V CC).
•
Collegamenti utente per utensili o altre parti dell'installazione (max 230 V
CA).
Vedere il capitolo Installazione e configurazione a pagina 55.
Rischi correlati alla tensione, utensili, dispositivi di movimentazione dei materiali e così via
Utensili, dispositivi di manipolazione di materiale, etc., possono risultare sotto
tensione anche se il sistema robotico si trova in posizione OFF. I cavi di
alimentazione in movimento durante il processo di produzione possono
danneggiarsi.
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29
1 Sicurezza
1.2.3.1 Dimensioni della barriera di sicurezza
1.2.3 Interventi di sicurezza
1.2.3.1 Dimensioni della barriera di sicurezza
Informazioni generali
Installare una cella di sicurezza intorno al robot per garantire un'installazione e un
funzionamento sicuri del robot.
Dimensionamento
La recinzione o protezione deve essere dimensionata in modo da resistere alla
forza generata quando il carico manipolato dal robot cade oppure viene rilasciato
alla velocità massima. La velocità massima è determinata dalle velocità massime
degli assi del robot e dalla posizione di lavoro del robot nella cella di lavoro (vedere
il paragrafo Movimento del robot nei Dati tecnici del prodotto).
Considerare anche l'impatto massimo possibile dovuto alla rottura oppure al
malfunzionamento dell'utensile rotante o altro dispositivo montato sul manipolatore.
30
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1 Sicurezza
1.2.3.2 Estinzione degli incendi
1.2.3.2 Estinzione degli incendi
Nota
Utilizzare un estintore ad ANIDRIDE CARBONICA (CO2) in caso di incendio nel
sistema robotico (manipolatore o controller).
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1 Sicurezza
1.2.3.3 Rilascio di emergenza del braccio del manipolatore
1.2.3.3 Rilascio di emergenza del braccio del manipolatore
Descrizione
In caso di emergenza, gli assi del manipolatore possono essere sbloccati
manualmente premendo i pulsanti di rilascio dei freni sul manipolatore.
Il disinserimento dei freni è descritto nel paragrafo:
•
Rilascio manuale dei freni a pagina 79.
Il braccio del manipolatore può essere spostato manualmente sui robot più piccoli,
ma su quelli più grandi può essere necessario utilizzare un carroponte o attrezzatura
simile.
Aggravamento delle lesioni
Prima di rilasciare i freni, assicurarsi che il peso dei bracci non aumenti la pressione
sulla persona intrappolata, altrimenti le lesioni potrebbero aggravarsi.
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1 Sicurezza
1.2.3.4 Collaudo dei freni
1.2.3.4 Collaudo dei freni
Quando effettuarlo
Durante il funzionamento, i freni del motore di ogni asse si usurano normalmente.
Si può effettuare una prova per verificare che il freno svolga ancora la propria
funzione.
Procedura
Il funzionamento dei freni del motore di ogni asse può essere verificato come
segue:
1 Portare ogni asse del manipolatore in una posizione tale che il peso
combinato del braccio del manipolatore e l'eventuale carico sia massimizzato
(max carico statico).
2 Commutare la posizione del motore su MOTORS OFF mediante il selettore
della modalità operativa sul controller.
3 Verificare che l'asse mantenga la propria posizione.
Se il manipolatore non cambia posizione quando vengono spenti i motori,
significa che il freno funziona adeguatamente.
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33
1 Sicurezza
1.2.3.5 Rischio di disabilitazione della funzione "Velocità ridotta 250 mm/s"
1.2.3.5 Rischio di disabilitazione della funzione "Velocità ridotta 250 mm/s"
Nota
Non modificare Transm gear ratio o altri parametri cinematici di sistema dalla
FlexPendant né da un PC. In caso contrario, è possibile che venga compromessa
la funzione di sicurezza "Velocità ridotta 250 mm/s".
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1 Sicurezza
1.2.3.6 Utilizzo sicuro della FlexPendant
1.2.3.6 Utilizzo sicuro della FlexPendant
Dispositivo di attivazione
Il dispositivo di attivazione è un pulsante a pressione costante azionato
manualmente che, quando viene attivato continuamente in una sola posizione,
rende possibili funzioni potenzialmente pericolose, senza però iniziarle. In qualsiasi
altra posizione consente l'arresto sicuro delle funzioni pericolose.
Il dispositivo di attivazione è di un tipo specifico in quanto per attivarlo il pulsante
deve essere premuto solo a metà. Nelle posizioni completamente premuta e
completamente rilasciata, il funzionamento del robot è impossibile.
Nota
Il dispositivo di attivazione è un pulsante situato sul lato della FlexPendant che,
quando viene premuto a metà corsa, commuta il sistema nello stato MOTORS
ON. Quando il dispositivo di attivazione viene rilasciato o premuto a fondo, il
manipolatore viene portato nello stato MOTORS OFF.
Per utilizzare in modo sicuro la FlexPendant, è necessario considerare quanto
segue:
•
Il dispositivo di attivazione non deve essere reso inoperante in alcun modo.
•
Durante la programmazione e il collaudo, il dispositivo di attivazione deve
essere rilasciato non appena non è più necessario che il robot si muova.
•
Tutti coloro che accedono allo spazio operativo del manipolatore devono
sempre portare con sé la FlexPendant. Questo, allo scopo di impedire che
qualcuno possa prendere il controllo del manipolatore senza che la persona
presente ne sia a conoscenza.
Funzione Hold-to-run
La funzione Hold-to-run consente il movimento quando un pulsante collegato alla
funzione viene azionato manualmente e arresta immediatamente qualsiasi
movimento quando viene rilasciato. La funzione Hold-to-run può essere utilizzata
solo in modalità manuale.
Il modo di eseguire la funzione Hold-to-Run per l'IRC5 è illustrato nel Manuale
dell'operatore - IRC5 con FlexPendant.
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1 Sicurezza
1.2.3.7 Interventi nell'ambito della portata operativa del manipolatore
1.2.3.7 Interventi nell'ambito della portata operativa del manipolatore
AVVERTENZA
Durante l'esecuzione di operazioni nella zona operativa del manipolatore è
necessario osservare i seguenti punti:
•
Il selettore della modalità di funzionamento sul controller deve essere nella
posizione di modalità manuale per rendere operativo il dispositivo di
attivazione e consentire di bloccare il funzionamento da un computer
collegato oppure da un pannello di comando a distanza.
•
La velocità del manipolatore è limitata ad un massimo di 250 mm/s
allorquando il selettore di modalità operativa si trova nella posizione Modalità
manuale con velocità ridotta. Si tratta della posizione normale al momento
dell'accesso allo spazio operativo.
La posizione Modalità manuale a piena velocità (100%) può essere utilizzata
unicamente dal personale addestrato che sia consapevole dei rischi che
tale situazione comporta. La Modalità manuale a piena velocità (100%) non
è disponibile né negli USA, né in Canadà.
•
Prestare attenzione agli assi rotanti del manipolatore. Mantenersi a una
certa distanza dagli assi, al fine di evitare di essere invischiati nel loro
movimento, a causa dei capelli o degli indumenti. Essere consapevoli del
potenziale pericolo insito negli utensili rotanti o negli altri dispositivi montati
sul manipolatore o all'interno della cella.
•
Collaudare il freno del motore di ogni asse come descritto nel paragrafo
Collaudo dei freni a pagina 33.
AVVERTENZA
MAI, in nessuna circostanza, trovarsi al di sotto di uno qualsiasi degli assi del
robot! Vi è sempre il rischio che il robot si muova inaspettatamente, quando gli
assi del robot vengono spostati mediante il dispositivo di attivazione, o durante
una qualsiasi altra attività nella portata operativa del robot.
36
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1 Sicurezza
1.2.3.8 Lampada indicatrice (opzionale)
1.2.3.8 Lampada indicatrice (opzionale)
Descrizione
Sul robot è possibile montare una lampada indicatrice che emette una luce gialla
fissa, come dispositivo di sicurezza.
Funzione
La lampada è attiva in modalità MOTORS ON.
Ulteriori informazioni
Ulteriori informazioni sulla modalità MOTORS ON/MOTORS OFF sono disponibili
nel manuale del prodotto del controller.
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37
1 Sicurezza
1.2.4.1 Che cosa è un arresto di emergenza?
1.2.4 Arresti di sicurezza
1.2.4.1 Che cosa è un arresto di emergenza?
Definizione di un arresto di emergenza
Un arresto di emergenza è uno stato che si sovrappone a qualsiasi altro controllo
del robot, scollega l'alimentazione dai motori del robot, arresta tutte le parti in
movimento e scollega l'alimentazione da tutte le funzioni, potenzialmente pericolose,
che si trovino sotto il controllo del sistema robotico.
Uno stato di arresto di emergenza significa che tutta l'alimentazione viene scollegata
dal robot, ad eccezione dei circuiti di disinserimento del freno a mano. Per poter
far ritorno al normale funzionamento, si deve effettuare una procedura di ripristino,
ovvero un azzeramento del pulsante di arresto di emergenza e una pressione del
pulsante Motors On.
Il sistema robotico può essere configurato in modo che l’arresto di emergenza
determini sia:
•
un arresto incontrollato, che interrompe immediatamente l'azione del robot
mediante lo scollegamento dell'alimentazione ai motori;
•
Un arresto controllato interrompe l'azione del manipolatore, ma lasciando
disponibile l’alimentazione dei motori, in modo che il percorso del
manipolatore possa essere mantenuto. Una volta completato tale percorso,
l'alimentazione viene scollegata.
Per impostazione predefinita, l’arresto è non controllato. Gli arresti controllati sono
comunque da preferire, in quanto minimizzano l’ulteriore, inutile usura del robot,
nonché le azioni necessarie per riportare il manipolatore in produzione. Per
verificare la configurazione del sistema robotico consultare la documentazione
dell'impianto o della cella.
Nota
La funzione di arresto di emergenza può essere usata solo per lo scopo e sotto
le condizioni per le quali è intesa.
Nota
La funzione di stop di emergenza è intesa per arrestare immediatamente il
dispositivo in caso di emergenza.
Nota
L’arresto di emergenza non deve essere utilizzato per il normale arresto del
programma, poiché questo determina un'ulteriore, inutile usura del manipolatore.
Per il modo di eseguire i normali arresti programmati, vedere il paragrafo ,
paragrafo Arresto dei programmi, in Manuale dell'operatore - IRC5 con
FlexPendant.
Continua nella pagina successiva
38
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1 Sicurezza
1.2.4.1 Che cosa è un arresto di emergenza?
Continua
Classificazione degli arresti
Le norme di sicurezza che regolano l'automazione e l'apparecchiatura del robot
definiscono le categorie a cui viene attribuito ciascun tipo di arresto:
Se l'arresto è...
... ..allora viene classificato come...
incontrollato
categoria 0 (zero)
controllato
categoria 1
Dispositivi di arresto di emergenza
In un sistema robotico sono presenti vari dispositivi di arresto di emergenza che
possono essere azionati per ottenere un arresto di emergenza. Sono disponibili
pulsanti di arresto di emergenza sulla FlexPendant e sul Controller Cabinet (sul
Control Module su un Dual Cabinet Controller). Su un manipolatore possono essere
presenti altri tipi di arresti d'emergenza. Per verificare la configurazione del sistema
robotico consultare la documentazione dell'impianto o della cella.
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39
1 Sicurezza
1.3.1 Segnali di sicurezza nel Manuale
1.3 Istruzioni correlate alla sicurezza
1.3.1 Segnali di sicurezza nel Manuale
Introduzione ai segnali di sicurezza
Questo paragrafo specifica tutti i pericoli che possono insorgere mentre si effettua
il lavoro descritto in questo Manuale. Ogni situazione di pericolo consiste in:
•
Un'illustrazione che specifica il livello di pericolo (PERICOLO,
AVVERTIMENTO o ATTENZIONE) ed il tipo di pericolo.
•
Una breve descrizione di ciò che potrebbe accadere se l'operatore/il personale
di assistenza non provvede a eliminare il pericolo.
•
Un'istruzione sul modo di eleminare il pericolo per semplificare l'effettuazione
del lavoro in questione.
Livelli di pericolo
Nella tabella seguente vengono definiti i simboli utilizzati nel manuale per indicare
il livello di pericolosità.
Simbolo
Designazione
Significato
PERICOLO
Avverte che un incidente insorgerà se non si osservano le istruzioni, provocando lesioni gravi o addirittura fatali e/o gravi danni al prodotto. Si riferisce a
situazioni di pericolo quali, ad esempio, contatto con
unità elettriche ad alta tensione, rischio di esplosione
o di incendio, rischio di emissione di gas venefici,
rischio di schiacciamento, impatto o caduta da altezze elevate e così via.
AVVERTENZA
Avvisa che un incidente potrà insorgere se le istruzioni non verranno osservate, e che potrebbe provocare lesioni gravi, o forsanco fatali, e/o danni importanti al prodotto. Si applica ad avvertimenti attinenti
a pericoli quali, ad esempio, contatto con unità elettriche sotto alta tensione, esplosione o rischio d'incendio, rischi provocati da gas venefici, rischi di
schiacciamento, di impatto, di caduta dall'alto, etc.
SCARICHE ELETTRICHE
Avvisa di pericoli derivanti dall'elettricità, che potrebbero provocare al personale lesioni gravi o addirittura
fatali.
ATTENZIONE
Avvisa che un incidente insorgerà se le istruzioni
non verranno osservate, provocando lesioni al personale e/o danni al prodotto. Si applica pure ad avvertimenti di rischi che comprendono ustioni, lesioni
oculari, ferite all'epiderme, danni all'udito, schiacciamenti o scivolamenti, capovolgimenti, impatti, cadute
dall'alto, etc. Si applica inoltre ad avvertimenti che
includono esigenze di funzionamento al momento
dell'installazione e della rimozione di apparati, laddove sussista un rischio di danneggiamento al prodotto
o di una sospensione della sua operatività.
xx0200000022
xx0100000002
xx0200000024
xx0100000003
Continua nella pagina successiva
40
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1 Sicurezza
1.3.1 Segnali di sicurezza nel Manuale
Continua
Simbolo
Designazione
Significato
SCARICA ELETTRO- Avvisa in merito a pericoli elettrostatici, che potrebSTATICA (ESD)
bero provocare gravi danni al prodotto.
xx0200000023
NOTA
Descrive importanti fatti e condizioni.
SUGGERIMENTO
Descrive dove trovare informazioni aggiuntive o il
modo di condurre un'operazione in un modo più
semplice.
xx0100000004
xx0100000098
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1 Sicurezza
1.3.2 Simboli di sicurezza sulle etichette del manipolatore
1.3.2 Simboli di sicurezza sulle etichette del manipolatore
Introduzione alle etichette
Questo paragrafo descrive i simboli di sicurezza utilizzati sulle etichette
(autoadesive) del manipolatore.
I simboli vengono utilizzati in combinazioni sulle etichette per descrivere ciascun
avvertimento specifico. Le descrizioni in questo paragrafo sono generiche: le
etichette possono contenere informazioni aggiuntive, quali valori.
Nota
I simboli di sicurezza e di salute sulle etichette apposte sul manipolatore devono
essere osservati. E si deve pure ottemperare alla istruzioni aggiuntive di
sicurezza, impartite dal costruttore del sistema o dall'integratore.
Tipi di etichette
Sul manipolatore e sul controller sono presenti diverse etichette di sicurezza e
informative, contenenti informazioni importanti relative al prodotto. Le informazioni
sono utili per tutto il personale che lavora sul sistema robotico, ad esempio durante
l'installazione, la manutenzione o il funzionamento del sistema stesso.
Le etichette di sicurezza sono indipendenti dalla lingua, dato che utilizzano soltanto
simboli grafici. Vedere Simboli sulle etichette di sicurezza a pagina 42.
Le etichette informative possono contenere informazioni di testo in una data lingua
(inglese, tedesco e francese).
Simboli sulle etichette di sicurezza
Simbolo
xx0900000812
xx0900000811
Descrizione
Avvertimento!
Avvisa che un incidente potrà insorgere se le istruzioni non
verranno osservate, e che potrebbe provocare lesioni gravi, o
forsanco fatali, e/o danni importanti al prodotto. Si applica ad
avvertimenti attinenti a pericoli quali, ad esempio, contatto con
unità elettriche sotto alta tensione, esplosione o rischio d'incendio, rischi provocati da gas venefici, rischi di schiacciamento,
di impatto, di caduta dall'alto, etc.
Attenzione!
Avvisa che un incidente insorgerà se le istruzioni non verranno
osservate, provocando lesioni al personale e/o danni al prodotto. Si applica pure ad avvertimenti di rischi che comprendono
ustioni, lesioni oculari, ferite all'epiderme, danni all'udito,
schiacciamenti o scivolamenti, capovolgimenti, impatti, cadute
dall'alto, etc. Si applica inoltre ad avvertimenti che includono
esigenze di funzionamento al momento dell'installazione e
della rimozione di apparati, laddove sussista un rischio di
danneggiamento al prodotto o di una sospensione della sua
operatività.
Continua nella pagina successiva
42
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1 Sicurezza
1.3.2 Simboli di sicurezza sulle etichette del manipolatore
Continua
Simbolo
Descrizione
Proibizione
Utilizzata in combinazione con altri simboli.
xx0900000839
xx0900000813
Vedere la documentazione per l'utente
Prendere visione della documentazione per l'utente per maggiori dettagli.
Il manuale da consultare viene definito dal simbolo:
• Nessun testo: Manuale del prodotto.
• EPS: Manuale dell'applicazione - Interruttori elettronici
di posizione.
Prima dello smontaggio, vedere il manuale del prodotto.
xx0900000816
Non smontare.
Lo smontaggio di questa parte può causare lesioni alle persone.
xx0900000815
Rotazione estesa
Questo asse presenta una rotazione estesa (area operativa)
se comparata alla normale.
xx0900000814
Rilascio dei freni
Premendo questo pulsante si rilasceranno i freni. Questo significa che il braccio del manipolatore può cadere.
xx0900000808
Rischio di capovolgimento in caso di allentamento dei bulloni
Il manipolatore può capovolgersi se i bulloni non sono ben
fissati.
xx0900000810
Continua nella pagina successiva
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43
1 Sicurezza
1.3.2 Simboli di sicurezza sulle etichette del manipolatore
Continua
Simbolo
Descrizione
Schiacciamento
Rischio di lesioni per schiacciamento.
xx0900000817
Calore
Rischio di contatto con parti calde, che possono provocare
bruciature.
xx0900000818
Robot in movimento
Il robot può muoversi inaspettatamente.
xx0900000819
xx1000001141
Pulsante di disinserimento dei freni
xx0900000820
xx1000001140
Continua nella pagina successiva
44
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1 Sicurezza
1.3.2 Simboli di sicurezza sulle etichette del manipolatore
Continua
Simbolo
Descrizione
Bullone di sollevamento
xx0900000821
Imbracatura con regolatore
xx1000001242
Sollevamento del robot
xx0900000822
Olio
Può essere utilizzato in combinazione ad una proibizione, se
l'utilizzo dell'olio non fosse consentito.
xx0900000823
Arresto meccanico
xx0900000824
Nessun arresto meccanico
xx1000001144
Energia immagazzinata
Avvisa che questa parte può presentare un'energia immagazzinata.
Utilizzata in combinazione con il simbolo Non smontare.
xx0900000825
Continua nella pagina successiva
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45
1 Sicurezza
1.3.2 Simboli di sicurezza sulle etichette del manipolatore
Continua
Simbolo
Descrizione
Pressione
Avvisa che questa parte è pressurizzata. In genere, contiene
del testo supplementare, indicante il livello di pressione.
xx0900000826
Chiusura mediante maniglione.
Utilizzare l'interruttore di rete sul controller.
xx0900000827
46
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1 Sicurezza
1.3.3 PERICOLO - I manipolatori in movimento sono potenzialmente letali!
1.3.3 PERICOLO - I manipolatori in movimento sono potenzialmente letali!
Descrizione
Un qualsiasi manipolatore in movimento costituisce una macchina potenzialmente
letale.
Durante il funzionamento, il manipolatore può compiere dei movimenti inattesi e
talvolta irrazionali. Inoltre, i movimenti vengono compiuti con una grande forza e
possono pertanto causare gravi lesioni al personale e/o danni a tutto il materiale
che si trovi entro il raggio d'azione del manipolatore.
Eliminazione
Azione
Nota
1
Prima di tentare di far funzionare il manipo- Apparecchiatura di arresto di emergenza,
latore, assicurarsi che tutte le attrezzature ad esempio cancelli, tappeti sensibili, bard'arresto d'emergenza siano correttamente riere fotoelettriche e così via.
installate e connesse.
2
In genere, la funzione Hold-to-run è attiva
soltanto in modalità piena velocità manuale. Per incrementare la sicurezza, è pure
possibile attivare la funzione Hold-to-run
per la modalità velocità ridotta manuale,
mediante un parametro di sistema.
La funzione Hold-to-run viene utilizzata
nella modalità manuale, non in quella automatica.
3
Prima di premere il pulsante di avvio, assicurarsi che non sia presente personale
nella portata operativa del manipolatore.
Il modo di utilizzare la funzione Hold-toRun è descritto nel paragrafo Modo di utilizzo della funzione Hold-to-Run nel Manuale dell'operatore - IRC5 con FlexPendant.
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47
1 Sicurezza
1.3.4 PERICOLO - Nel corso del primo test possono verificarsi incidenti con conseguenti lesioni personali
o danni.
1.3.4 PERICOLO - Nel corso del primo test possono verificarsi incidenti con
conseguenti lesioni personali o danni.
Descrizione
Poiché gli interventi di assistenza richiedono spesso lo smontaggio del
manipolatore, prima di eseguire il primo test operativo è opportuno prendere in
considerazione diversi rischi inerenti la sicurezza.
Eliminazione
Seguire la procedura seguente durante la prima verifica successiva a un intervento
di assistenza, quale riparazione, installazione o manutenzione.
Azione
1
Rimuovere tutti gli utensili di servizio e gli oggetti estranei dal manipolatore e dalla
sua area operativa.
2
Verificare che il fissaggio e il pezzo in lavoro siano ben assicurati, se questo fosse
applicabile.
3
Installare tutti i dispositivi di sicurezza correttamente.
4
Assicurarsi che tutto il personale si trovi a distanza di sicurezza dal robot, ovvero al
di fuori della portata dello stesso, dietro a recinzioni di sicurezza e così via.
5
Prestare particolare attenzione al funzionamento del componente oggetto di una precedente manutenzione!
Rischio di collisioni
ATTENZIONE
Quando si programmano i movimenti del manipolatore, verificare sempre i
potenziali rischi di collisione prima del primo avvio di collaudo!
48
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1 Sicurezza
1.3.5 AVVERTENZA - I pulsanti di rilascio dei freni potrebbero rimanere inceppati dopo un intervento
di manutenzione
1.3.5 AVVERTENZA - I pulsanti di rilascio dei freni potrebbero rimanere inceppati
dopo un intervento di manutenzione
Descrizione
Sull'unità di rilascio dei freni sono presenti pulsanti per il rilascio dei freni del
motore di ogni asse. Quando l'intervento di manutenzione viene effettuato all'interno
della cavità per la SMB e prevede la rimozione e reinstallazione dell'unità di rilascio
dei freni, è possibile che al termine dell'intervento i pulsanti di rilascio dei freni
rimangano inceppati.
PERICOLO
Se viene collegata l'alimentazione elettrica mentre un pulsante di rilascio dei
freni è rimasto bloccato in posizione premuta, il freno del motore interessato
viene rilasciato. Questo fatto può causare possibili serie lesioni personali e gravi
danni al robot.
Eliminazione
Per eliminare il pericolo di incidenti dopo l'esecuzione di un intervento di
manutenzione all'interno della cavità per la SMB, attenersi alla procedura seguente:
Azione
1
Assicurarsi che il robot sia spento.
2
Rimuovere la protezione del pulsante, se necessario.
3
Controllare i pulsanti dell'unità di rilascio dei freni premendoli uno dopo l'altro.
Assicurarsi che nessun pulsante rimanga inceppato nel tubo.
4
Se un pulsante rimane inceppato in posizione premuta, è necessario regolare l'allineamento dell'unità di rilascio dei freni per fare in modo che i pulsanti si muovano liberamente nei tubi.
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49
1 Sicurezza
1.3.6 PERICOLO - Assicurarsi che l'alimentazione di rete sia spenta!
1.3.6 PERICOLO - Assicurarsi che l'alimentazione di rete sia spenta!
Descrizione
Lavorare con l'alta tensione è potenzialmente letale. Le persone soggette all'alta
tensione possono soffrire di arresto cardiaco, bruciature o altre gravi lesioni. Per
evitare tali pericoli, non proseguire il lavoro prima di aver eliminato il pericolo come
è descritto di seguito.
Eliminazione, Single Cabinet Controller
Azione
1
Nota/illustrazione
Spegnere l’interruttore generale che si
trova sull’armadietto del controller.
xx0600002782
A: Interruttore principale
Eliminazione, Dual Cabinet Controller
Azione
1
Nota/illustrazione
Disattivare l'alimentazione di rete sul Drive
Module.
xx0600002783
K: Interruttore di rete, Drive Module
2
50
Disattivare l'alimentazione di rete sul Con- A: Interruttore di rete, Control Module
trol Module.
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1 Sicurezza
1.3.7 AVVERTIMENTO - L'unità è sensibile alle ESD (scariche elettrostatiche)!
1.3.7 AVVERTIMENTO - L'unità è sensibile alle ESD (scariche elettrostatiche)!
Descrizione
L'ESD (scarica elettrostatica) è la trasmissione di cariche elettrostatiche tra due
corpi che presentano potenziali differenti, tramite contatto diretto o attraverso un
campo elettrico indotto. Quando si manipolano le parti o i relativi contenitori, il
personale non collegato alla terra potrebbe potenzialmente trasmettere cariche
statiche elevate. Le scariche di elettricità statica potrebbero danneggiare i
componenti elettronici sensibili.
Eliminazione
Azione
Nota
1
Utilizzare un bracciale apposito.
I bracciali devono essere verificati spesso per garantire che non siano danneggiati e che funzionino
correttamente.
2
Utilizzare un tappeto antistatico.
Il tappeto deve essere collegato a terra attraverso
una resistenza a limitazione di corrente.
3
Utilizzare un tappeto dissipativo.
Il tappeto deve fornire una scarica controllata delle
tensioni statiche e deve avere la messa a terra.
Posizione del pulsante sulla banda da polso
La posizione del pulsante sulla banda da polso è mostrata nella seguente
illustrazione.
IRC5
Il pulsante della banda da polso si trova nell'angolo in alto a destra.
xx0500002171
A
Pulsante per il bracciale antistatico
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51
1 Sicurezza
1.3.8 AVVERTENZA - Rischi di sicurezza durante la manipolazione delle batterie
1.3.8 AVVERTENZA - Rischi di sicurezza durante la manipolazione delle batterie
Descrizione
In condizioni normali di utilizzo, i materiali degli elettrodi e l'elettrolita liquido
presente nelle batterie non sono esposti agli agenti esterni, a condizione che sia
mantenuta l'integrità della batteria e che le tenute restino intatte.
Sussiste un rischio di esposizione soltanto nel caso di un abuso (meccanico,
termico, elettrico) che conduca all'attivazione delle valvole di sicurezza e/o alla
rottura dell'involucro della batteria. Potrebbe seguire una perdita di elettrolita, una
reazione dei materiali dell'elettrodo con l'umidità/l'acqua, o una emissione dalla
batteria/un'esplosione/un incendio, a seconda delle circostanze.
Nota
Si devono osservare le appropriate regolamentazioni per lo smaltimento.
Eliminazione
52
Azione
Nota
1
Non mettere in cortocircuito, ricaricare, forare, incenerire, schiacciare,
immergere nell'acqua, forzare la scarica o esporre a temperature al
di sopra di quelle dichiarate come operative per il prodotto. Si incorre
nel rischio di incendio o di esplosione.
Le temperature operative
sono elencate in Procedura di preinstallazione a
pagina 65.
2
Impiegare occhiali di sicurezza quando si manipolano le batterie.
3
Nel caso di perdite, indossare guanti e grembiali chimici.
4
Nel caso di un incendio, utilizzare apparati respiratori autonomi.
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1 Sicurezza
1.3.9 AVVERTIMENTO - Rischi relativi alla sicurezza durante le operazioni riguardanti i lubrificanti dei
riduttori (olio o grasso)
1.3.9 AVVERTIMENTO - Rischi relativi alla sicurezza durante le operazioni riguardanti
i lubrificanti dei riduttori (olio o grasso)
Descrizione
Quando si manipola il lubrificante del riduttore, vi è il pericolo di lesioni personali
e di danni al prodotto. Prima di eseguire qualsiasi lavoro riguardante il lubrificante
dei riduttori, leggere le seguenti informazioni di sicurezza.
Nota
Quando si manipola dell'olio, del grasso o altre sostenza chimiche, si devono
osservare le informazioni di sicurezza del loro fabbricante.
Nota
Quando si manipola un materiale aggressivo, si deve indossare un'appropriata
protezione per la pelle.
Nota
Si devono osservare le appropriate regolamentazioni per lo smaltimento.
Nota
Prestare un'attenzione particolare quando si manipolano lubrificanti bollenti.
Avvertenze ed eliminazione
Attenzione
xx0100000002
Descrizione
Eliminazione/Azione
Durante la fase di sostituzione e
scarico, l'olio o il grasso del riduttore può raggiungere una temperatura di 90 °C.
Quando si eseguono queste
operazioni, indossare sempre
dispositivi di protezione personale come occhiali e guanti protettivi.
Quando si lavora a contatto del
lubrificante del riduttore, si corre
il rischio di una reazione allergica.
Quando si eseguono queste
operazioni, indossare sempre
dispositivi di protezione personale come occhiali e guanti protettivi.
In fase di apertura del tappo
dell'olio o del grasso, la pressione residua nel riduttore può provocare schizzi di lubrificante
dall'orifizio.
Aprire il tappo di scarico con
cautela e tenersi a distanza durante l'apertura. Non rabboccare
eccessivamente il riduttore.
Olio o grasso caldi!
xx0100000002
Reazione allergica
xx0100000002
Possibile accumulo di
pressione nel riduttore.
Continua nella pagina successiva
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1 Sicurezza
1.3.9 AVVERTIMENTO - Rischi relativi alla sicurezza durante le operazioni riguardanti i lubrificanti dei
riduttori (olio o grasso)
Continua
Attenzione
Descrizione
Il rabbocco in eccesso del lubrificante del riduttore può determinare un'eccessiva pressione interna al riduttore, che potrebbe
xx0100000002
a sua volta causare:
• danni a tenute e guarnizioNon rabboccare eccesni
sivamente.
• fuoriuscita completa di
tenute e guarnizioni
• impedimento del libero
movimento del manipolatore.
Eliminazione/Azione
Assicurarsi di non rabboccare
eccessivamente l'olio o il grasso
nel riduttore!
Dopo il rabbocco, verificare che
il livello del lubrificante sia corretto.
La miscelazione di oli di tipo di- In sede di rabbocco dell'olio del
verso potrebbe causare danni riduttore, non mescolare oli di
gravi al riduttore.
tipi differenti, salvo diversa indicazione nelle istruzioni. Utilizzaxx0100000002
re sempre il tipo di olio indicato
dal produttore!
Non mescolare oli di tipo diverso.
L'olio caldo viene scaricato più Prima di sostituire l'olio del ridutvelocemente di quello freddo. tore, far funzionare il robot in
modo da riscaldare l'olio.
xx0100000098
Riscaldare l'olio.
La quantità d'olio o grasso indi- Dopo il rabbocco, verificare il licata si basa sul volume totale vello del lubrificante.
del riduttore. In sede di sostituzione del lubrificante, la quantità
effettivamente rabboccata può
xx0100000004
differire da quella indicata, in
La quantità specificata base alla quantità di lubrificante
precedentemente scaricato dal
dipende dal volume
riduttore.
scaricato.
54
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2 Installazione e configurazione
2.1 Introduzione
2 Installazione e configurazione
2.1 Introduzione
Informazioni generali
Questo capitolo contiene le informazioni per l'installazione del IRB 6640 nel sito
di lavoro.
Si possono trovare dati tecnici maggiormente dettagliati nei Dati tecnici del prodotto
specifici per il IRB 6640, quali:
•
Diagramma di carico
•
Carichi supplementari consentiti (attrezzatura)
•
Posizione dei carichi supplementari (attrezzatura)
Informazioni di sicurezza
Prima di eseguire qualsiasi intervento di assistenza, è estremamente importante
attenersi a tutte le indicazioni di sicurezza.
Vi sono aspetti generali della sicurezza che devono essere letti con attenzione,
nonché informazioni di sicurezza specifiche che descrivono il pericolo e i rischi
associati all'esecuzione delle procedure. Prima di eseguire qualsiasi intervento di
installazione, leggere il capitolo Sicurezza a pagina 19.
Nota
Se il IRB 6640 è connesso all'alimentazione, assicurarsi sempre che il robot sia
collegato a terra prima di iniziare un qualsiasi intervento di installazione.
Per ulteriori informazioni, vedere:
•
Manuale del prodotto - IRC5
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2 Installazione e configurazione
2.2 Design 1 e Design 2 dell’IRB 6640
2.2 Design 1 e Design 2 dell’IRB 6640
Differenze nel design
Vi sono alcune differenze nei due tipi di progetto del robot IRB 6640.
Il progetto 1 è caratterizzato da:
•
un occhiello nel braccio inferiore come illustrato nella figura del design 1.
Il design 2 dispone di:
•
due occhielli nel braccio inferiore come illustrato nella figura del design 2.
Design 1
xx0800000401
Continua nella pagina successiva
56
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2 Installazione e configurazione
2.2 Design 1 e Design 2 dell’IRB 6640
Continua
Design 2
xx0800000402
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2 Installazione e configurazione
2.3 Precauzioni per il trasporto del robot
2.3 Precauzioni per il trasporto del robot
Informazioni generali
Questo paragrafo illustra le precauzioni di trasporto, approvate da ABB, per i suoi
robot.
ATTENZIONE
Tutti i trasporti, all'interno o all'esterno dell'impianto, devono essere eseguiti
secondo la descrizione citata nel Metodo 1.Se non fosse possibile osservare
il Metodo 1, seguire il Metodo 2.
Un trasporto effettuato diversamente da quanto previsto dal Metodo 1 o 2 può
danneggiare gravemente il manipolatore.Se il manipolatore venisse ad essere
trasportato in modo incorretto e se le istruzioni non fossero osservate, il
manipolatore in questione non verrà più coperto dalla garanzia ed ABB non
accetterà alcuna richiesta di rimborso.
Metodo 1
Il trasporto secondo il metodo 1 è fermamente consigliato da ABB.
xx0800000030
Continua nella pagina successiva
58
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2 Installazione e configurazione
2.3 Precauzioni per il trasporto del robot
Continua
Seguire sempre queste istruzioni per il trasporto di un robot ABB secondo il metodo
1:
•
Rimuovere sempre l'utensile prima di trasportare il robot.
•
Disporre sempre il robot nella posizione di trasporto consigliata da ABB, ed
indicata nel paragrafo Rischio di ribaltamento/stabilità a pagina 71.
•
Leggere sempre, ed osservare le istruzioni del paragrafo Procedura di
preinstallazione a pagina 65
Metodo 2
Il trasporto secondo il metodo 2 è approvato da ABB, qualora l'impiego del
metodo 1 si rivelasse impossibile.
Seguire sempre queste istruzioni per il trasporto di un robot ABB secondo il metodo
2:
•
Leggere sempre, ed osservare le istruzioni del paragrafo Fissaggio del robot
a pagina 63
•
Disporre sempre il robot nella posizione di trasporto consigliata da ABB, nel
caso di un robot con utensile, come illustrato nel sotto-paragrafo Posizione
di trasporto con un supporto di trasporto a pagina 61.
•
Utilizzare sempre il supporto consigliato per il trasporto, specificato nel
sotto-paragrafo Supporto consigliato per il trasporto a pagina 62.
Continua nella pagina successiva
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59
2 Installazione e configurazione
2.3 Precauzioni per il trasporto del robot
Continua
IRB 6640
xx0800000037
A
Supporto di trasporto
B
Vite a testa cilindrica e cava M16x140
C
Barra filettata M10x200
D
Dado M10
Continua nella pagina successiva
60
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2 Installazione e configurazione
2.3 Precauzioni per il trasporto del robot
Continua
Posizione di trasporto con un supporto di trasporto
Tutti i trasporti del robot con utensile devono seguire queste istruzioni.
IRB 6640
xx0800000040
Continua nella pagina successiva
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61
2 Installazione e configurazione
2.3 Precauzioni per il trasporto del robot
Continua
Supporto consigliato per il trasporto
Nel caso di uno spostamento del robot con l'utensile, utilizzare sempre il supporto
consigliato per il trasporto.
IRB 6640
xx0800000039
62
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2 Installazione e configurazione
2.4 Fissaggio del robot
2.4 Fissaggio del robot
Informazioni generali
Questo paragrafo descrive come fissare il robot mediante il supporto per il trasporto.
PERICOLO
Il disinserimento dei freni è un'operazione pericolosa che potrebbe causare
lesioni e danneggiare le proprietà. Va eseguito con molta cautela e solo se
assolutamente necessario.
Fissaggio del robot
xx0800000062
Continua nella pagina successiva
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63
2 Installazione e configurazione
2.4 Fissaggio del robot
Continua
Azione
64
Nota
1
Montare l'estremità inferiore del supporto di Non serrare la vite.
trasporto sul robot, avvitando il giunto filettato Vedere il punto d'attacco per lo specifico
consigliato, (A) nell'illustrazione.
robot nel paragrafo Posizione di trasporto
con un supporto di trasporto a pagina 61.
2
Spostare il robot nella posizione più vicina
ATTENZIONE
possibile a quella consigliata per il trasporto,
nel caso dello specifico robot, come indicato
nel paragrafo Posizione di trasporto con un Non tentare di spostare il robot nella posizione esatta (distanza massima 1 mm).
supporto di trasporto a pagina 61.
3
Impiegare il rilascio del freno per l'asse 3 per Vedere il punto d'attacco per lo specifico
raggiungere la posizione finale di riposo sul robot nel paragrafo Posizione di trasporto
supporto di trasporto, come indicato nel pa- con un supporto di trasporto a pagina 61.
ragrafo Rilascio manuale dei freni a pagina 79.
4
Serrare le viti di attacco (A) e (B) illustrate,
ATTENZIONE
con il rilascio del freno per l'asse 3 sempre
attivato, iniziando dalla vite di attacco
Non tentare di serrare alcuna vite di fisall'estremità inferiore.
saggio senza aver prima rilasciato i freni.
Quest’azione può arrecare gravi danni al
robot.
5
Impiegare il rilascio del freno per gli assi 5 e
6 per raggiungere la posizione finale di riposo
per l'utensile, come indicato nel paragrafo
Rilascio manuale dei freni a pagina 79.
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2 Installazione e configurazione
2.5.1 Procedura di preinstallazione
2.5 Disimballaggio
2.5.1 Procedura di preinstallazione
Introduzione
Questa sezione riguarda essenzialmente il disimballaggio e la prima installazione
del robot, oltre a informazioni utili per una successiva reinstallazione.
Verifica dei requisiti per l'installazione
Il personale qualificato per l’installazione, e che lavora ad un robot ABB, deve:
•
essere stato formato da ABB e disporre delle conoscenze necessarie per gli
interventi di installazione, manutenzione e riparazione, meccanici ed elettrici;
•
conformarsi a tutte le normative nazionali e locali.
Azione
1
Eseguire un controllo visivo del robot per verificare che non sia danneggiato.
2
Accertarsi che il dispositivo di sollevamento utilizzato sia adatto a gestire il peso del
manipolatore, come indicato in:
• Peso, robot a pagina 65
3
Se il manipolatore non viene installato direttamente, va immagazzinato come descritto
in:
• Condizioni di immagazzinaggio, robot a pagina 67
4
Accertarsi che l'ambiente operativo del manipolatore sia conforme alle specifiche
delineate in:
• Condizioni operative, robot a pagina 67
5
Prima di portare il robot nel suo sito di installazione, accertarsi che tale sito sia conforme a:
• Carichi sulla fondazione, robot a pagina 66
• Classi di protezione, robot a pagina 67
• Requisiti della fondazione a pagina 67
6
Prima di muovere il robot, assicurarsi che non vi sia alcun rischio di ribaltamento:
• Rischio di ribaltamento/stabilità a pagina 71
7
Se questi requisiti sono soddisfatti, il robot può essere trasportato sul sito di installazione, come descritto nel paragrafo:
• Installazione in loco a pagina 72
8
Installare l'attrezzatura richiesta, se presente.
• Installazione della lampada di segnalazione a pagina 106
Peso, robot
Nella tavola seguente è illustrato il peso del robot in funzione del modello.
Il peso non comprende il peso del DressPack.
Modello del robot
Peso
IRB 6640
1400 kg
Nota
I pesi indicati non comprendono gli utensili o gli altri apparati installati sui robot.
Continua nella pagina successiva
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65
2 Installazione e configurazione
2.5.1 Procedura di preinstallazione
Continua
Carichi sulla fondazione, robot
L'illustrazione mostra le direzioni delle forze di tensione dei robot. Le direzioni
sono valide per tutti i robot montati a pavimento e sospesi.
Txy
Fz
Fxy
Tz
xx1100000521
Fxy
Forza in qualsiasi direzione nel piano XY
Fz
Forza nel piano Z
Txy
Coppia di flessione in qualsiasi direzione nel piano XY
Tz
Coppia di flessione nel piano Z
Nella tabella seguente sono riportate le varie forze e le coppie che agiscono sul
robot durante i diversi tipi di operazioni.
Nota
Queste forze e coppie indicano valori estremi, che difficilmente vengono
riscontrati durante il funzionamento. Inoltre, i singoli valori non raggiungono mai
il proprio massimo contemporaneamente agli altri.
A pavimento
Forza
Carico di fatica (in funzione)
Carico massimo (arresto di emergenza)
Forza xy
± 8.5 kN
± 20.4 kN
Forza z
15.0 ± 9.0 kN
15.0 ± 20.0 kN
Coppia xy
± 20.1 kNm
± 45.2 kNm
Coppia z
± 5.1 kNm
± 10.6 kNm
Continua nella pagina successiva
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2 Installazione e configurazione
2.5.1 Procedura di preinstallazione
Continua
Requisiti della fondazione
Nella tabella sono riportati i requisiti per la fondazione, tenendo conto del peso del
robot installato:
Requisito
Valore
Nota
Deviazione massima
dalla planarità
0.5 mm
Le basi piatte hanno come risultato una migliore
ripetibilità della calibratura del resolver rispetto
alle impostazioni originali impostate al momento
della consegna di ABB.
Il valore della planarità si basa sulla condizione
dei punti di ancoraggio nella base del robot.
Per poter compensare il fatto di trovarsi su una
superficie non uniforme, il robot può essere ricalibrato durante l'installazione. Se la calibratura
del resolver viene modificata, questo influirà
sulla absolute accuracy.
Inclinazione massima
5°
Il limite di carico utile sul robot si riduce se il
robot è inclinato.
Per ulteriori informazioni sui carichi consentiti,
contattare ABB.
Frequenza di risonanza 22 Hz
minima
Condizioni di immagazzinaggio, robot
Nella tabella sono riportate le condizioni di immagazzinaggio consentite per il
robot:
Parametro
Valore
Temperatura ambientale minima
-25° C
Temperatura ambientale massima
+55° C
Temperatura ambientale massima (per meno di 24 ore) +70° C
Umidità ambientale massima
95% a temperatura costante (solo
stato gassoso)
Condizioni operative, robot
Nella tabella sono riportate le condizioni operative consentite per il robot:
Parametro
Valore
Temperatura ambientale minima
+5° C
Temperatura ambientale massima
+50° C
Umidità ambientale massima
Max 95% a temperatura costante
Classi di protezione, robot
Nella tabella è riportata la classe di protezione del robot:
Apparecchiatura
Classe di protezione
Manipolatore, protezione tipo Standard
IP 67
Manipolatore, protezione tipo Foundry Plus
IP 67
Manipolatore, protezione tipo Clean Room
IP 67
Ventola di raffreddamento del motore
IP 54
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67
2 Installazione e configurazione
2.5.2 Range di lavoro e tipo di movimento
2.5.2 Range di lavoro e tipo di movimento
Range di lavoro
Le figure seguenti mostrano le portate operative dei vari modelli di robot. Le
posizioni estreme del braccio del robot sono specificate rispetto al centro del polso
(dimensioni in mm).
IRB 6640 - 180/2.55, 235/2.55, 205/2.75, 185/2.8, 130/3.2 & IRB 6640ID - 200/2.55, 170/2.75
Nella figura seguente è illustrato il range di lavoro senza limitazioni: Le misurazioni
per le differenti varianti di robot vengono indicate dalle lettere A-F, nell’illustrazione
sottostante.
xx0600003396
Versione del ro- A
bot
B
C
D
E
F
IRB 6640 -2.55
3.015 mm 286 mm
2.550 mm 903 mm
1.119 mm 1.814 mm
IRB 6640 -2.75
3.219 mm 268 mm
2.755 mm 961 mm
1.252 mm 1.999 mm
IRB 6640 -2.8
3.261 mm 533 mm
2.800 mm 1.004 mm
1.324 mm 2.061 mm
IRB 6640 -3.2
3.665 mm 713 mm
3.200 mm 1.067 mm
1.604 mm 2.445 mm
IRB 6640ID-2.55 3.015 mm 286 mm
2.550 mm 903 mm
1.549 mm 1.814 mm
IRB 6640ID-2.75 3.219 mm 268 mm
2.755 mm 961 mm
1.682 mm 1.999 mm
Continua nella pagina successiva
68
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2 Installazione e configurazione
2.5.2 Range di lavoro e tipo di movimento
Continua
Raggi di curvatura
Il raggio di curvatura, indicato con A nella figura di seguito, viene specificato per
i vari modelli di robot immediatamente dopo la figura.
xx0600003399
IRB 6640 – 2.55
2.550 mm
IRB 6640 – 2.75
2.755 mm
IRB 6640 – 2.8
2.800 mm
IRB 6640 – 3.2
3.200 mm
IRB 6640ID - 2.55
2.550 mm
IRB 6640ID - 2.75
2.755 mm
Tipo di movimento
Asse
Tipo di movimento
Intervallo del movimen- Nota
to
1
Rotazione
Da +170° a -170°
2
Braccio
da +85º a +65º
3
Braccio
da +70º a -180º
4
Polso
da +300º a -300º
Il range di movimento può essere
impostato:
da +220º a -220º (opzione 561-1)
IRB 6640ID: il range di movimento
è il valore combinato per gli assi
4 e 6 insieme.
Continua nella pagina successiva
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2 Installazione e configurazione
2.5.2 Range di lavoro e tipo di movimento
Continua
Asse
Tipo di movimento
Intervallo del movimen- Nota
to
5
Piegatura
IRB 6640:
da +120º a -120º
IRB 6640ID:
da +100º a -100º
6
Rotazione
IRB 6640:
da +360º a -360º (predefinita), ± 96 giri
IRB 6640ID:
da +300º a -300º
±300º max 1)
1)
La combinazione minima degli assi 4 e 6.
Nota
Vi sono limiti alla portata dei movimenti, quando sussiste un’applicazione
DressPack/SpotPack installata sul robot! Vedere il Manuale del prodotto
SpotPack/DressPack IRB 6640, capitolo Installazione, paragrafo Fascio di
cablaggio DressPack. Il numero di codice del ricambio può essere trovato nel
paragrafo Range di lavoro e tipo di movimento a pagina 68.
70
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2 Installazione e configurazione
2.5.3 Rischio di ribaltamento/stabilità
2.5.3 Rischio di ribaltamento/stabilità
Rischio di ribaltamento
Se il robot non è fissato alla fondazione e non rimane in posizione verticale, esso
non sarà stabile nell'intera area operativa. Poiché il movimento dei bracci sposta
il baricentro, vi è rischio che il robot si ribalti.
La posizione di trasporto rappresenta la posizione più stabile.
Non modificare la posizione del robot prima di averlo fissato alla fondazione.
Spedizione e posizione di trasporto
Nella figura è illustrato il robot nella posizione di trasporto, che è quella consigliata,
dato che corrisponde alla posizione più stabile.
xx0600003400
AVVERTENZA
Se non è fissato alla fondazione, il robot può risultare meccanicamente instabile.
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2 Installazione e configurazione
2.6.1 Sollevamento del robot con un carrello elevatore
2.6 Installazione in loco
2.6.1 Sollevamento del robot con un carrello elevatore
Informazioni generali
Per spostare il robot è possibile utilizzare un carrello elevatore, a condizione che
vengano utilizzati anche i supporti speciali a disposizione.
In questa sezione viene descritto come fissare il carrello elevatore al robot.
Set per carrello elevatore
Il set a forcale per carrello elevatore viene fissato al robot come illustrato nella
figura seguente.
xx0600002910
A
Attacco per le forche
B
Vite di fissaggio M20x60 classe 8.8 (2 pezzi x 4)
Attrezzatura richiesta
Apparecchiatura
Codice
Set per carrello elevatore
3HAC025040-003
Kit di utensili standard
-
Nota
Il contenuto è definito nel paragrafo
Utensili standard a pagina 441.
Continua nella pagina successiva
72
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2 Installazione e configurazione
2.6.1 Sollevamento del robot con un carrello elevatore
Continua
Posizione di spedizione
Nella figura seguente viene illustrata la posizione del robot durante il suo
sollevamento con un carrello elevatore a forcale.
xx0600003401
Sollevamento del robot con un carrello elevatore
Nella procedura seguente viene descritto come fissare il set a forcale per carrello
elevatore in modo da consentire il sollevamento e lo spostamento del robot
SOLTANTO mediante un carrello elevatore.
Azione
1
Nota
Spostare il robot verso la posizione Illustrata dalla figura Posizione di spedizione a
di trasporto.
pagina 73.
Se necessario, rilasciare i freni come descritto nel
Nota
paragrafo Rilascio manuale dei freni a pagina 79.
Non è consentito alcun carico sul
robot.
2
PERICOLO
Disattivare tutte le seguenti forniture:
• alimentazione elettrica del
robot
• fornitura di pressione idraulica del robot
• fornitura di aria compressa
del robot
Prima di accedere all'area operativa
del robot
Continua nella pagina successiva
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73
2 Installazione e configurazione
2.6.1 Sollevamento del robot con un carrello elevatore
Continua
Azione
3
Nota
Nota
Per i robot CleanRoom, vengono
inserite delle piastre protettive tra
la tasca per il sollevamento a forcale e la base del robot, in modo da
evitare l'emissione di particelle durante il sollevamento.
xx0800000042
•
•
•
4
A: Attacco per le forche di sollevamento
B: Piastra protettiva
C: Base del robot
Montare i quattro attacchi per le
Utilizzare sempre le viti originali o di qualità equiforche sulla base del robot utilizzan- valente: M20x60, classe 8.8.
do le relative viti di fissaggio.
xx0600002930
A Attacco per le forche
B Vite di fissaggio M20x60 classe 8.8 (2 pezzi
x 4) Coppia di serraggio: 300 Nm.
Continua nella pagina successiva
74
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2 Installazione e configurazione
2.6.1 Sollevamento del robot con un carrello elevatore
Continua
Azione
Nota
5
Prima del sollevamento, verificare
accuratamente che tutti i quattro
attacchi a cavità per i forcali siano
fissati correttamente.
6
Inserire le forcelle del forcale nelle
cavità.
7
ATTENZIONE
Il robot IRB 6640 pesa 1400 kg.
Tutti i dispositivi di sollevamento
utilizzati devono essere di dimensioni adeguate.
8
Sollevare il robot con cautela e posizionarlo sul sito di installazione.
Nota
Spostare il robot lentamente!
9
AVVERTENZA
Il personale non deve mai sostare,
in nessun caso, sotto il carico sospeso.
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75
2 Installazione e configurazione
2.6.2 Sollevamento del robot con imbracature
2.6.2 Sollevamento del robot con imbracature
Informazioni generali
Il robot può essere sollevato mediante imbracature come illustrato in questo
paragrafo.
Specifiche dell'imbracatura
Tipo di imbracatura
Q.tà
Capacità di sollevamen- Lunghezza / Nota
to
Imbracatura, robot
4 pezzi
2 000 kg
2.5 m
2 000 kg
Nota Non tendere.
2m
Impedisce la rotazione.
Imbracatura del braccio supe- 1 pezzo
riore
Sollevamento con imbracature
Azione
Nota
1
Disporre il robot in una posizione che sia sicura per il trasporto.
2
Attaccare le imbracature al robot, secondo
l'illustrazione Punti di fissaggio a pagina 77.
Nota
Per i robot Cleanroom è importante applicare le imbracature rotonde:
• tra il cablaggio del robot e il braccio inferiore
• dietro la squadra laterale del cilindro di bilanciamento.
3
Nota
Per i robot CleanRoom, applicare una protezione nei punti in cui i dispositivi di sollevamento e l'imbracatura si strofinano contro la
vernice del robot.
Per evitare l'emissione di particelle durante
il sollevamento, inserire ad esempio un foglio
di plastica cellulare dello spessore di 20 mm
intorno ai punti in cui i dispositivi di sollevamento strofinano contro la vernice del robot.
Inserire un foglio di plastica cellulare di 20
mm come protezione supplementare nei seguenti punti:
• Attorno al braccio superiore
• Braccio inferiore
• Dispositivo di bilanciamento
• Attorno al motore asse 2 (non illustrato
nella figura)
xx0800000060
Fogli di plastica cellulare protettiva su:
• A: Braccio superiore
• B: Braccio inferiore
• C: Dispositivo di bilanciamento
Continua nella pagina successiva
76
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2 Installazione e configurazione
2.6.2 Sollevamento del robot con imbracature
Continua
Azione
4
Nota
ATTENZIONE
Il robot IRB 6640 pesa 1400 kg.
Tutti i dispositivi di sollevamento utilizzati
devono essere di dimensioni adeguate.
Nota
Se il robot è dotato di sacche per sollevamento a forcale si deve aggiungere a
quello del robot un peso supplementare
di 90 kg!
5
AVVERTENZA
Il personale non deve mai sostare, in nessun
caso, sotto il carico sospeso.
Punti di fissaggio
Nella figura seguente è illustrato il fissaggio delle imbracature al robot. La figura
corrisponde all'etichetta presente sul braccio inferiore del robot.
IRB 6640 standard.
xx0600003455
-
Istruzioni di sollevamento 3HAC027647-001
A
Imbracatura rotonda del manipolatore, 2,5 m (4 pezzi) - Capacità: 2,000 kg.
B
Imbracatura del braccio superiore, 2 m. Nota Creare un anello attorno al braccio
superiore e avvolgere l’imbracatura per due volte attorno ad esso. Non tendere.
Continua nella pagina successiva
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77
2 Installazione e configurazione
2.6.2 Sollevamento del robot con imbracature
Continua
C
Occhiello di sollevamento, M20 (4 pezzi) Nota Inserire gli occhielli di sollevamento
nei fori posteriori.
D
Fori per gli occhielli di sollevamento sulla base del robot. (Fori posteriori)
Variante IRB 6640 CleanRoom.
xx0800000059
78
A
Imbracatura del robot, 2,5 m (4 pezzi). NOTAÈ importante applicare l'imbracatura
come descritto nella figura Questo, per evitare di danneggiare il cablaggio.
B
Imbracatura del braccio superiore, 2 m. .NOTA Creare un anello attorno al
braccio superiore e avvolgere l’imbracatura per due volte attorno ad esso. Non
tendere.
C
Occhiello di sollevamento, M20 (4 pezzi) NOTA Inserire gli occhielli di sollevamento nei fori posteriori.
D
Posizione per plastica cellulare. NOTA Non eseguire il sollevamento senza di
essa. Per ulteriori informazioni sulla posizione della plastica cellulare, vedere
la procedura di seguito.
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2 Installazione e configurazione
2.6.3 Rilascio manuale dei freni
2.6.3 Rilascio manuale dei freni
Informazioni generali
In questa sezione viene descritto come rilasciare i freni del motore di ciascun asse.
Posizione dell'unità di rilascio dei freni
L'unità interna di rilascio dei freni si trova sul telaio, come illustrato nella figura.
xx0600003402
A
Unità interna di rilascio dei freni con pulsanti.
Rilascio dei freni
Nella procedura riportata di seguito viene descritto il modo di rilasciare i freni di
stazionamento quando il robot è dotato di unità interna di rilascio dei freni.
1
Azione
Nota
L'unità interna di rilascio dei freni si trova sul telaio a
fianco del motore dell'asse 1.
L'unità interna di rilascio dei freni è dotata di sei pulsanti
per il controllo dei freni degli assi. I pulsanti sono numerati in base al numero degli assi.
Se il robot non è collegato al controller, è necessario alimentare il connettore R1.MP come descritto nel paragrafo
Alimentazione del connettore R1.MP a pagina 80.
I pulsanti sono illustrati nella
figura Posizione dell'unità di
rilascio dei freni a pagina 79.
2
PERICOLO
Quando si rilasciano i freni, gli assi del robot possono
muoversi molto velocemente e talvolta in modo imprevisto.
Assicurarsi che nessuno sosti nei pressi o sotto il braccio
del robot.
3
Disinserire il freno di un asse di un dato manipolatore
premendo il pulsante corrispondente sull'unità interna di
rilascio dei freni.
Il freno si reinserisce non appena viene rilasciato il pulsante.
Continua nella pagina successiva
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79
2 Installazione e configurazione
2.6.3 Rilascio manuale dei freni
Continua
Alimentazione del connettore R1.MP
Se il robot non è collegato al controller, è necessario alimentare il connettore R1.MP
nella base del robot per attivare i pulsanti di rilascio dei freni sul robot.
Azione
Nota
1
PERICOLO
Se i collegamenti non sono corretti, ad
esempio se viene alimentato un pin errato,
è possibile che si verifichi il rilascio contemporaneo di tutti i freni.
2
Fornire 0 V al pin 12 e 24 V al pin 11.
xx0600002937
80
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2 Installazione e configurazione
2.6.4 Sollevamento della piastra base
2.6.4 Sollevamento della piastra base
Attrezzatura richiesta
Apparecchiatura
Codice
Nota
Occhiello di sollevamento,
M16
3HAC14457-4
3 pezzi
Imbracature
3 pezzi
Lunghezza: circa 2 m.
Disposizione dei fori
xx0200000096
A
Fori per il fissaggio degli occhielli di sollevamento (3)
Sollevamento, piastra base
Azione
1
Nota
ATTENZIONE
La piastra base pesa 353 kg. Tutti i dispositivi di sollevamento utilizzati devono essere di dimensioni adeguate.
2
Disporre gli occhielli di sollevamento nei fori specificati. Vedere la figura Disposizione
dei fori a pagina 81.
3
Infilare le imbracature negli occhielli e nel dispositivo
di sollevamento.
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81
2 Installazione e configurazione
2.6.5 Fissaggio della piastra base
2.6.5 Fissaggio della piastra base
Piastra base, quote
G
D
H
2x R525
598,31
560,85
B
487,01
B
455
00)
950
(Ø 8
243,5
E
A
12x M24
Ø1 A
2x 450
F
A
0
231,5
73,84
111,30
0
73,84
317,3
560,85
502,04
634,68
2x 50x45º
132,64
C
C
4x
48
857,3
1020
(4 8
)
(4x)
6,3
(2
3x
45
)
0.2 Common Zone
13
E, F, G, H
º
1,6
A-A
(2
13
)
1,6
(2)
A
3x
Ø 45P7
Ø1.5
45
B-B
º
0
+0
,5
45
5º
52,
3x R1
K7
47
c
(2
)
0,25 c
3x
4
(2x R22,5)
1,6
3x 90º
C-C
D
xx1000001053
E, F, G, H Zona di tolleranza comune (precisione lungo tutta la piastra di base, da una
singola superficie di contatto all'altra)
Continua nella pagina successiva
82
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2 Installazione e configurazione
2.6.5 Fissaggio della piastra base
Continua
xx0400000715
A
Quattro fori per bloccaggio alternativo, 4x Ø18
Continua nella pagina successiva
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83
2 Installazione e configurazione
2.6.5 Fissaggio della piastra base
Continua
Piastra base, fori e scanalature
Nella figura seguente sono illustrati le scanalature di orientamento e i fori per i
manicotti guida nella piastra base.
xx0300000045
A
Fori per i manicotti guida (2 pezzi)
B
Scanalature di orientamento (3 pezzi)
C
Bulloni di livellamento, fori di fissaggio (4 pezzi)
Attrezzatura richiesta
Apparecchiatura
Codice
Nota
Piastra base
3HAC12937-9
Include
• manicotti di guida, 3HAC129373
• viti di livellamento, 9ADA 120-79
• viti di fissaggio e rondelle per
fissare il robot alla piastra base.
Il disegno della piastra base può essere
richiesto ad ABB Robotics.
Kit di utensili standard
-
Il contenuto è definito nel paragrafo
Utensili standard a pagina 441.
Potrebbe essere necessario utilizzare altri utensili o seguire procedure diverse. Le procedure sono
indicate nelle istruzioni passo
passo riportate di seguito.
In queste procedure sono presenti i riferimenti agli utensili necessari.
Continua nella pagina successiva
84
3HAC026876-007 Revisione: J
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2 Installazione e configurazione
2.6.5 Fissaggio della piastra base
Continua
Consigli, qualità
Nella tabella sono inclusi i consigli di ABB:
Variabile
Recommendation
Qualità e dimensioni consigliate dei Hilti HDA-P, M20 x 250/50 (spessore massimo della
bulloni
piastra base = 50 mm)
Hilti HDA-P, M20 x 250/100 (spessore massimo della
piastra base = 100 mm)
Qualità consigliata della fondazione Fondazione in cemento armato con fibre di acciaio,
1
30 kg/m3, classe C30 i
Qualità consigliata della fondazione Fondazione in cemento robusto, con doppio rinforzo
2
di barre di acciaio ø 10 mm, distanza 140 mm, classe
C25 i
i
Vedere la profondità consigliata della perforazione del foro, lo spessore minimo del materiale della
base, etc., nelle normative del fornitore dei bulloni. Se i bulloni dovessero provenire da Hilti, vedere
la norma AFTM2011.
Piastra base
In questa sezione viene descritto come fissare la piastra base alla fondazione.
Azione
1
2
Nota
Assicurarsi che la fondazione sia piana.
ATTENZIONE
La piastra base pesa 353 kg. Tutti i dispositivi
di sollevamento utilizzati devono essere di
dimensioni adeguate.
3
Orientare la piastra base in relazione alla po- Vedere la figura Piastra base, fori e
sizione operativa del robot, utilizzando le tre scanalature a pagina 84.
scanalature nella piastra base.
4
Sollevare la piastra base nella posizione di
montaggio.
Vedere la sezione Sollevamento della
piastra base a pagina 81.
5
Utilizzare la piastra base come modello e
praticare 16 fori di fissaggio in base alle dimensioni dei bulloni scelti.
Se possibile, seguire i consigli specificati nella sezione Consigli, qualità a pagina 85. A causa delle notevoli differenze
di proprietà tra le diverse fondazioni,
ABB non si assume alcuna responsabilità in caso fondazioni con altre qualità.
6
Montare la piastra base e livellarla utilizzando Vedere la figura Piastra base, fori e
dei bulloni di livellamento.
scanalature a pagina 84.
7
Se necessario, inserire strisce di lamiera sotto
la piastra base per riempire gli eventuali spazi
vuoti.
8
Fissare la piastra base alla fondazione con le
viti e i manicotti.
9
Ricontrollare che le quattro superfici di contat- La deviazione massima ammessa lungo
to del robot sulla piastra base siano a livello tutta la piastra base, da una superficie
e piane.
di contatto all'altra: 0,2 mm.
In caso contrario, livellare la piastra base utilizzando strisce di lamiera o simili.
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85
2 Installazione e configurazione
2.6.6 Orientamento e fissaggio del robot
2.6.6 Orientamento e fissaggio del robot
Informazioni generali
In questo paragrafo viene descritto come orientare e fissare il robot alla piastra
base per assicurarne il funzionamento in condizioni di massima sicurezza.
Figura, robot montato sulla piastra base
Nella figura seguente è illustrata la base del robot montata sulla piastra base.
xx0600002933
A
Bulloni e rondelle di fissaggio del robot, 8 pezzi (M24 x 100)
B
Scanalature di orientamento nella base del robot e nella piastra base
C
Viti di livellamento Nota Rimuovere prima di montare la base del robot.
D
Viti di fissaggio della piastra base
Viti di fissaggio
Nella tabella seguente è specificato il tipo di viti di fissaggio e di rondelle che dovrà
essere utilizzato per fissare il robot alla piastra base/fondazione.
Viti idonee, leggermente lubrificate:
M24 x 100
Qualità:
Qualità 8.8
Rondella idonea:
Spessore: 4 mm
Diametro esterno: 44 mm
Diametro interno: 25 mm
Coppia di serraggio:
725 Nm
Continua nella pagina successiva
86
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2 Installazione e configurazione
2.6.6 Orientamento e fissaggio del robot
Continua
Fissaggio del robot
Utilizzare questa procedura per fissare il robot alla piastra base, dopo aver installato
la piastra alla fondazione.
Azione
Nota
1
Sollevare il robot.
Vedere il paragrafo Sollevamento del
robot con imbracature a pagina 76.
2
Avvicinare il robot alla posizione di installazione.
3
Montare i due manicotti guida negli appositi fori Vedere la figura Piastra base, fori e
nella piastra base.
scanalature a pagina 84.
Nota
Nota: uno dei fori per i manicotti di
guida è allungato.
4
Dirigere il robot con cautela utilizzando due viti Assicurarsi che la base del robot sia
M24 e abbassandolo nella posizione di montag- montata correttamente sui manicotti
gio.
guida.
5
Montare bulloni e rondelle nei fori di fissaggio Vedere Viti di fissaggio a pagina 86.
della base.
Vedere a tale proposito il paragrafo
Figura, robot montato sulla piastra
base a pagina 86.
Nota
Lubrificare leggermente le viti prima
del montaggio.
6
Serrare i bulloni in sequenza incrociata, in modo
da evitare che la base subisca distorsioni.
Continua nella pagina successiva
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87
2 Installazione e configurazione
2.6.6 Orientamento e fissaggio del robot
Continua
Disposizione dei fori, base
Nella figura seguente è illustrata la disposizione dei fori utilizzati per il fissaggio
del robot.
xx0600003403
Sezione, foro per manicotto guida
Nella figura che segue viene illustrata la sezione trasversale dei fori per i manicotti
guida.
xx0600003404
88
3HAC026876-007 Revisione: J
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2 Installazione e configurazione
2.6.7 Montaggio dell'attrezzatura sul robot
2.6.7 Montaggio dell'attrezzatura sul robot
Informazioni generali
Il robot è predisposto con fori per il montaggio di attrezzatura aggiuntiva.
L'accesso ai fori di montaggio illustrati di seguito potrebbe essere ostruito da
cablaggio aggiuntivo, attrezzature e altro montati dall'utente. Durante la
progettazione della cella del robot, assicurarsi che sia possibile accedere ai fori
di montaggio necessari.
Nota
Per i robot Cleanroom potrebbe non essere presente alcuna attrezzatura
supplementare sul robot, ad eccezione delle posizioni seguenti:
•
disco rotante
•
alloggiamento del braccio
•
telaio.
Non è possibile montare cavi supplementari dalla base al braccio superiore sui
robot Cleanroom!
Illustrazione, montaggio dell'attrezzatura supplementare sul braccio inferiore
Di seguito sono illustrati i fori disponibili per il montaggio di attrezzature
supplementari sul braccio inferiore.
Durante il montaggio dell'attrezzatura supplementare, prestare attenzione a non
danneggiare il cablaggio del robot all'interno del braccio inferiore. Utilizzare sempre
viti di fissaggio appropriate.
NotaNon è possibile montare attrezzature supplementari sul braccio inferiore dei
modelli IRB 6640ID.
Continua nella pagina successiva
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89
2 Installazione e configurazione
2.6.7 Montaggio dell'attrezzatura sul robot
Continua
200
NotaNon è possibile montare attrezzature supplementari sul braccio inferiore dei
robot Cleanroom.
C
300
4 x M12
780
B
A
150
75
320
380
627
xx0600003405
Versione del robot
A
B
C
IRB 6640 – 2.55
2.240 mm
520 mm
1.075 mm
IRB 6640 – 2.75
2.445 mm
725 mm
1.280 mm
IRB 6640 – 2.8
2.240 mm
520 mm
1.075 mm
IRB 6640 – 3.2
2.445 mm
725 mm
1.280 mm
IRB 6640ID - 2.55
2.240 mm
520 mm
1.075 mm
IRB 6640ID - 2.75
2.445 mm
725 mm
1.280 mm
Continua nella pagina successiva
90
3HAC026876-007 Revisione: J
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2 Installazione e configurazione
2.6.7 Montaggio dell'attrezzatura sul robot
Continua
xx0600003406
Versione del robot
A
B
C
IRB 6640 – 2.55
400 mm
13 mm
40 mm
IRB 6640 – 2.75
500 mm
13 mm
30 mm
IRB 6640 – 2.8
400 mm
13 mm
40 mm
IRB 6640 – 3.2
500 mm
13 mm
30 mm
IRB 6640ID - 2.55
400 mm
13 mm
40 mm
IRB 6640ID - 2.75
500 mm
13 mm
30 mm
Illustrazione, montaggio dell'attrezzatura supplementare sul braccio superiore
Di seguito sono illustrati i fori disponibili per il montaggio di attrezzatura
supplementare sul braccio superiore.
Nota! Non è possibile montare attrezzature supplementari sul braccio superiore
dei modelli 6640ID e Cleanroom.
xx0600003414
Versione del robot
A
B
IRB 6640 – 2.55
1.142 mm
200 mm
Continua nella pagina successiva
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91
2 Installazione e configurazione
2.6.7 Montaggio dell'attrezzatura sul robot
Continua
Versione del robot
A
B
IRB 6640 – 2.75
1.142 mm
200 mm
IRB 6640 – 2.8
1.392 mm
200 mm
IRB 6640 – 3.2
1.592 mm
200 mm
IRB 6640ID
1.142 mm
290 mm
IRB 6640ID
1.142 mm
290 mm
xx1000000158
Illustrazione, montaggio dell'attrezzatura supplementare sul telaio
Di seguito sono illustrati i fori disponibili per il montaggio di attrezzatura
supplementare sul telaio.
xx0600003416
Continua nella pagina successiva
92
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2 Installazione e configurazione
2.6.7 Montaggio dell'attrezzatura sul robot
Continua
Illustrazione, montaggio sul disco rotante
Nella figura seguente sono illustrati i fori disponibili per il montaggio dell'attrezzatura
sul disco rotante.
Sono disponibili due versioni del disco rotante, come illustrato nella figura seguente.
xx0200000397
-
Disco rotante di tipo 1
Continua nella pagina successiva
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93
2 Installazione e configurazione
2.6.7 Montaggio dell'attrezzatura sul robot
Continua
xx0200000197
-
Disco rotante di tipo 2
Continua nella pagina successiva
94
3HAC026876-007 Revisione: J
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2 Installazione e configurazione
2.6.7 Montaggio dell'attrezzatura sul robot
Continua
xx0500001580
-
Unità disco rotante per robot versione IRB 6640ID.
Qualità del supporto
Per il montaggio di utensili sul disco rotante (vedere figure precedenti), utilizzare
esclusivamente viti di qualità 12.9. Per l'installazione di altra attrezzatura mediante
i fori di montaggio, è possibile utilizzare viti normali di qualità 8.8.
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95
2 Installazione e configurazione
2.6.8 Installazione della ventola di raffreddamento per i motori, assi 1 e 2 (opzionale)
2.6.8 Installazione della ventola di raffreddamento per i motori, assi 1 e 2 (opzionale)
Informazioni generali
Una ventola di raffreddamento può essere installata sui motori degli assi 1 o 2.
Le ventole di raffreddamento degli assi 1 e 2 non possono essere combinate.
Il cablaggio per le ventole è disponibile come:
•
cablaggio separato per gli assi 1 o 2, include solo le connessioni per le
ventole di raffreddamento sugli assi 1 o 2. L'installazione di questo cablaggio
è descritta nella sezione Installazione, cablaggio separato della ventola
dell'asse 1 o 2 a pagina 102.
Posizione delle ventole di raffreddamento
Le ventole sono installate sui motori, assi 1-2, come illustrato nella figura seguente.
xx0700000116
A
Ventola di raffreddamento, asse 1
B
Ventola di raffreddamento, asse 2
C
Piastra di copertura posteriore.
Continua nella pagina successiva
96
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2 Installazione e configurazione
2.6.8 Installazione della ventola di raffreddamento per i motori, assi 1 e 2 (opzionale)
Continua
Ventola di raffreddamento
I dettagli della ventola di raffreddamento sono illustrati nella figura seguente.
xx0500002158
A
Alloggiamento della ventola
B
Viti di fissaggio, piastre della scatola ventola (9 pezzi)
C
Scanalatura nel connettore
D
Vite di fissaggio scatola ventola (3 pezzi)
Continua nella pagina successiva
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97
2 Installazione e configurazione
2.6.8 Installazione della ventola di raffreddamento per i motori, assi 1 e 2 (opzionale)
Continua
xx0900000137
A
Alloggiamento della ventola
B
Scanalatura nel connettore
C
Piastra posteriore
D
Parte dell’alloggiamento della ventola che si può rimuovere, se necessario.
Attrezzatura richiesta
Apparecchiatura
Codice
Ventola di raffreddamento
3HAC15374-1
Nota
Cablaggio, ventola di raffred- 3HAC023599-001
damento, asse 1 o 2.
Scegliere questo cablaggio se il robot è
equipaggiato con le ventole di raffreddamento sull'asse 1 o 2 .
Piastra per collegamenti
utente
Sulla base del robot deve essere montata
una piastra di collegamento aggiuntiva,
se non è già installata. La piastra è illustrata nella figura Piastra per collegamenti utente sulla base a pagina 100.
3HAC025778-001
Cablaggio aggiuntivo verso e all'interno del controller
Gruppo ventola materiale,
assi 1 e 2
3HAC023999-001
Questo insieme comprende:
• ventola dell'asse 1 & 2 fasci di cablaggio
• piastra utente
• viti e dadi di fissaggio
Fascio di cavi all’interno del 3HAC025488-001
controller
Liquido frenafiletti
-
Loctite 243. Utilizzato per le tre viti di fissaggio.
Kit di utensili standard
-
Il contenuto è definito nel paragrafo
Utensili standard a pagina 441.
Continua nella pagina successiva
98
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2 Installazione e configurazione
2.6.8 Installazione della ventola di raffreddamento per i motori, assi 1 e 2 (opzionale)
Continua
Apparecchiatura
Codice
Nota
Schema elettrico
3HAC025744-001
Vedere il capitolo Schemi elettrici a pagina 465.
Potrebbe essere necessario
utilizzare altri utensili o seguire procedure diverse. Le
procedure sono indicate
nelle istruzioni passo passo
riportate di seguito.
In queste procedure sono presenti i riferimenti agli utensili necessari.
Continua nella pagina successiva
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99
2 Installazione e configurazione
2.6.8 Installazione della ventola di raffreddamento per i motori, assi 1 e 2 (opzionale)
Continua
Piastra per collegamenti utente sulla base
xx0500002301
A
Piastra per collegamenti utente
B
Viti di attacco, 3 pezzi, M6x16, classe 8.8-A2F
Continua nella pagina successiva
100
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2 Installazione e configurazione
2.6.8 Installazione della ventola di raffreddamento per i motori, assi 1 e 2 (opzionale)
Continua
Installazione, ventola
La procedura seguente descrive come installare la ventola di raffreddamento su
motori, assi 1 o 2.
Azione
Nota
1
PERICOLO
Disattivare tutte le seguenti forniture:
• alimentazione elettrica del robot
• fornitura di pressione idraulica del robot
• fornitura di aria compressa del robot
Prima di accedere all'area operativa del robot
2 Preparare la scatola ventola per l'installazione:
Vedere la figura Ventola
• disassemblare le due parti della scatola rimuovendo di raffreddamento a pagile nove viti di fissaggio
na 97.
• Allentare le tre viti di fissaggio per evitare di danneggiare le superfici del motore durante il montaggio
della scatola ventola
• ruotare il connettore nella posizione corretta; asse 1:
la scanalatura è rivolta verso l'interno, come illustrato
nella figura Ventola di raffreddamento a pagina 97. La
posizione dell'asse 2 è mostrata nella stessa figura.
3 Sollevare temporaneamente il cablaggio del motore dal motore corrente per fare spazio per la scatola ventola.
4 Montare le parti della scatola ventola sul motore e riassemblare con le nove viti di fissaggio.
5 Sollevare la scatola (asse 1) in modo che non appoggi direttamente sul robot e fissare la scatola con le tre viti di fissaggio, applicare il liquido frenafiletti. Serrarle correttamente in
modo che la scatola si saldamente fissata al motore.
6 Installare il cablaggio e apportare le modifiche opportune in
RobotWare, come descritto nelle procedure seguenti.
Cablaggio separato per gli assi 1 o 2.
La figura seguente illustra il cablaggio utilizzato solo per la ventola sull'asse 1 o
2.
xx0500002173
Continua nella pagina successiva
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101
2 Installazione e configurazione
2.6.8 Installazione della ventola di raffreddamento per i motori, assi 1 e 2 (opzionale)
Continua
A
Staffa per cavi
B
Connettore R1.SW2/3, collegato alla base del robot
C
Connettore R3.FAN2, collegato alla ventola dell'asse 1 o 2
Installazione, cablaggio separato della ventola dell'asse 1 o 2
La procedura seguente descrive come installare il cablaggio separato della ventola
di raffreddamento dell'asse 1 o 2.
Azione
1
Nota
Spostare il robot nella posizione di calibrazione. Vedere il paragrafo Scale di calibratura e posizione corretta degli
assi a pagina 420.
2
PERICOLO
Disattivare tutte le seguenti forniture:
• alimentazione elettrica del robot
• fornitura di pressione idraulica del robot
• fornitura di aria compressa del robot
Prima di accedere all'area operativa del robot
3
Rimuovere la piastra di copertura posteriore dalla Vedere la figura Posizione delle
base del robot.
ventole di raffreddamento a pagina 96.
4
Rimuovere la staffa reggicavi (A)
Vedere la figura Cablaggio separato per gli assi 1 o 2. a pagina 101.
5
Montare la piastra per i collegamenti utente, se
non già montata, sulla piastra di collegamento
della base del robot.
Vedere la figura Piastra per collegamenti utente sulla base a pagina 100.
Il codice è specificato in Attrezzatura richiesta a pagina 98.
6
Infilare il cablaggio attraverso la base e il telaio
fino al dispositivo di equilibramento.
Continua nella pagina successiva
102
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2 Installazione e configurazione
2.6.8 Installazione della ventola di raffreddamento per i motori, assi 1 e 2 (opzionale)
Continua
Azione
7
Nota
Fissare la staffa del cavo sulla staffa del cablaggio
del robot all'interno del telaio.
Fare passare il cavo sotto il cablaggio del robot e
lungo il lato del telaio fino al motore dell'asse 1 .
Il percorso corretto del cavo è illustrato dalla figura
sulla destra.
Nota
Esiste il rischio che il dispositivo di bilanciamento
danneggi il cavo se quest'ultimo non è protetto
dal cablaggio del robot.
xx0500002174
A Staffa per cavo. Vedere anche la figura Cablaggio separato per gli assi 1 o 2. a
pagina 101.
8
Collegare il connettore R3.FAN2 alla ventola
dell'asse 1 o 2.
Nota
Non è possibile utilizzare contemporaneamente le ventole sugli assi
1 e 2.
9
Collegare il connettore R1.SW2/3 alla base del
robot. Assicurarsi che il cablaggio che scorre attraverso il telaio e la base non sia ritorto e scorra
liberamente dal cablaggio del robot.
10
Rimontare la piastra di copertura posteriore sulla
base del robot.
11
Installare il cablaggio aggiuntivo verso e all'interno Il cavo è specificato nel paragrafo
del controller.
Cavo per ventole (opzionale) a
Apportare anche le modifiche opportune in Robot- pagina 117.
Ware, come descritto nelle procedura seguente.
Regolazioni in RobotWare
Azione
1
Nota
Modificare le impostazioni in Robot- RobotWare 5,0: cambiare le impostazioni
Ware per includere le ventole di raffred- nella finestra di dialogo Modifica opzioni, utidamento.
lizzando la procedura guidata Modifica sistema controller nel System Builder di RobotStudio. Ulteriori dettagli sulla modifica del sistema
si possono trovare in Manuale dell'operatore
- RobotStudio.
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103
2 Installazione e configurazione
2.6.9 Installazione della protezione dei cavi Foundry Plus (opzione N° 908-1)
2.6.9 Installazione della protezione dei cavi Foundry Plus (opzione N° 908-1)
Introduzione
Il modo di installare la protezione dei cavi Foundry Plus è descritto nelle istruzioni
consegnate assieme alla protezione stessa.
Istruzioni separate per IRB 2600, 4600, 6620, 6640, 6650S, 6660 e 7600 sono
disponibili in inglese, tedesco, francese, spagnolo e italiano, e si possono trovare
nel DVD-ROM consegnato assieme alla Protezione dei cavi, codice
3HAC035933-001.
104
3HAC026876-007 Revisione: J
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2 Installazione e configurazione
2.6.10 Carichi
2.6.10 Carichi
Informazioni generali
Gli eventuali carichi montati sul robot devono essere definiti correttamente e
accuratamente (relativamente a baricentro e momenti di inerzia di massa), per
evitare sobbalzi e il sovraccarico di motori, riduttori e struttura.
ATTENZIONE
Carichi definiti in modo errato possono determinare fermi macchina o danni
rilevanti al robot.
Riferimenti
I diagrammi di carico, i carichi supplementari (attrezzature) consentiti e le relative
posizioni sono specificati nei Dati tecnici del prodotto. I carichi devono essere
definiti anche nel software, come descritto nel Manuale dell'operatore - IRC5 con
FlexPendant.
Tempo di arresto e distanze di frenata
Le prestazioni dei freni dei motori del robot dipendono dagli eventuali carichi
presenti. Per informazioni sulle prestazioni dei freni, vedere Dati tecnici del prodotto
per il robot.
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105
2 Installazione e configurazione
2.6.11 Installazione della lampada di segnalazione
2.6.11 Installazione della lampada di segnalazione
Nota
Non utilizzare l'opzione lampada di segnalazione in un ambiente Clean Room.
Lampada indicatrice
Vedere le istruzioni di montaggio/assemblaggio consegnate assieme all'opzione
lampada di segnalazione.
106
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2 Installazione e configurazione
2.7.1 Introduzione
2.7 Limitazione del range di lavoro
2.7.1 Introduzione
Informazioni generali
Durante l'installazione del robot, assicurarsi che questo possa muoversi liberamente
in tutta l'area di lavoro. In caso di rischio di collisione con altri oggetti, l'area di
lavoro deve essere limitata.
È possibile limitare il range di lavoro dei seguenti assi:
•
Asse 1, hardware (arresto meccanico) e software.
•
Asse 2, hardware (arresto meccanico) e software.
•
Asse 3, hardware (arresto meccanico) e software.
In questa sezione viene descritto come installare l'hardware per limitare il range
di lavoro.
Nota
Le regolazioni si possono pure apportare tramite il software di configurazione
(parametri di sistema). I riferimenti ai manuali del software in questione sono
inclusi nelle procedure di installazione.
3HAC026876-007 Revisione: J
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107
2 Installazione e configurazione
2.7.2 Limitazione meccanica del range di lavoro dell'asse 1
2.7.2 Limitazione meccanica del range di lavoro dell'asse 1
Informazioni generali
La portata operativa dell'asse 1 è limitata da arresti meccanici fissi e dalla
regolazione della configurazione dei parametri di sistema. La portata operativa
può essere ridotta grazie all'aggiunta di arresti meccanici aggiuntivi che consentono
passi di 7,5° o 15°, tra 22,5° e 135°, in entrambe le direzioni.
Arresti meccanici, asse 1
Nella figura seguente è illustrata la posizione di montaggio del piolo di arresto e
di uno degli arresti meccanici aggiuntivi disponibili per l'asse 1.
xx0600002938
A
Arresto meccanico mobile
B
Vite di fissaggio e rondella, M12 x 40 classe 12.9 (2 pezzi)
C
Arresto meccanico fisso
D
Perno dell'arresto meccanico dell'asse 1
Continua nella pagina successiva
108
3HAC026876-007 Revisione: J
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2 Installazione e configurazione
2.7.2 Limitazione meccanica del range di lavoro dell'asse 1
Continua
Attrezzatura richiesta
Attrezzatura, ecc.
Codice
Nota
Set di arresti meccanici mobili, asse 3HAC025204-003
1 (+15°/-7,5°)
Include:
• due arresti (+15°/-7,5°),
3HAC025366-001
• due arresti (+7,5°/-15°),
3HAC025367-001
• viti di fissaggio e rondelle
• documentazione per arresto meccanico mobile,
3HAC025204-002
Kit di utensili standard
-
Il contenuto è definito nel paragrafo Utensili standard a pagina 441.
Manuale tecnico di riferimento - Para- metri di sistema
Il codice è specificato nella sezione Riferimenti a pagina 10.
Installazione, arresti meccanici asse 1
Utilizzare questa procedura per montare gli arresti meccanici per l'asse 1 del robot.
Con il prodotto viene fornito anche un disegno di assieme.
Azione
Nota
1
PERICOLO
Disattivare tutte le seguenti forniture:
• alimentazione elettrica del robot
• fornitura di pressione idraulica del robot
• fornitura di aria compressa del robot
Prima di accedere all'area operativa del robot
2
Montare l'arresto meccanico aggiuntivo sul Coppia di serraggio: 120 Nm.
telaio come illustrato nella figura Arresti
meccanici, asse 1 a pagina 108.
3
Regolare le limitazioni della portata operativa
a livello del software (configurazione dei parametri di sistema), per corrispondere alle
limitazioni meccaniche.
I parametri di sistema che devono essere
modificati (Upper joint bound e Lower
joint bound) sono descritti nel Manuale
tecnico di riferimento - Parametri di sistema.
4
AVVERTENZA
Se il piolo dell'arresto meccanico fosse deformato in seguito a un urto violento, è necessario sostituirlo.
Anche gli arresti mobili e/o gli arresti aggiuntivi deformati, nonché le viti di attacco danneggiate devono essere sostituiti dopo una
violenta collisione.
3HAC026876-007 Revisione: J
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109
2 Installazione e configurazione
2.7.3 Limitazione meccanica del range di lavoro dell'asse 2
2.7.3 Limitazione meccanica del range di lavoro dell'asse 2
Informazioni generali
Il range di lavoro dell'asse 2 è limitato da arresti meccanici fissi e può essere ridotto
aggiungendo fino a 6 ulteriori arresti meccanici a 15 gradi nella rispettiva direzione.
Arresti meccanici, asse 2
Nella figura seguente è illustrata la posizione di montaggio degli arresti meccanici
sull'asse 2.
La figura illustra l’IRB 7600, ma il principio resta lo stesso.
xx1000000163
A
Arresti supplementari, asse 2
B
Arresto meccanico fisso, asse 2
C
Vite di fissaggio + rondella M16x50, classe 12.9
Attrezzatura richiesta
Attrezzatura, ecc.
Codice
Nota
Set di arresti meccanici, as- 3HAC13787-1
se 2
Comprende sei arresti, viti di fissaggio,
rondelle e disegni di assieme.
Kit di utensili standard
Il contenuto è definito nel paragrafo
Utensili standard a pagina 441.
-
Manuale tecnico di riferimen- to - Parametri di sistema
Il codice è specificato nella sezione Riferimenti a pagina 10.
Continua nella pagina successiva
110
3HAC026876-007 Revisione: J
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2 Installazione e configurazione
2.7.3 Limitazione meccanica del range di lavoro dell'asse 2
Continua
Installazione, arresti meccanici asse 2
Utilizzare questa procedura per montare gli arresti meccanici per l'asse 2 del robot.
Con il prodotto viene fornito anche un disegno di montaggio.
Azione
Nota
1
PERICOLO
Disattivare tutte le seguenti forniture:
• alimentazione elettrica del robot
• fornitura di pressione idraulica del
robot
• fornitura di aria compressa del robot
Prima di accedere all'area operativa del robot
2
Montare e serrare gli arresti aggiuntivi in
sequenza, iniziando dall'arresto fisso.
Coppia di serraggio: 115 Nm.
Vedere la figura Arresti meccanici, asse
2 a pagina 110.
3
Le limitazioni della portata operativa del
software devono essere ridefinite per riflettere le modifiche apportate alle limitazioni
meccaniche della portata operativa.
I parametri di sistema che devono essere
modificati (Upper joint bound e Lower
joint bound) sono descritti nel Manuale
tecnico di riferimento - Parametri di sistema.
4
AVVERTENZA
Se il piolo dell'arresto meccanico fosse deformato in seguito a un urto violento, è necessario sostituirlo.
Anche gli arresti mobili e/o gli arresti aggiuntivi deformati, nonché le viti di attacco danneggiate devono essere sostituiti dopo una
violenta collisione.
3HAC026876-007 Revisione: J
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111
2 Installazione e configurazione
2.7.4 Limitazione meccanica del range di lavoro dell'asse 3
2.7.4 Limitazione meccanica del range di lavoro dell'asse 3
Informazioni generali
Il range di lavoro dell'asse 3 è limitato da arresti meccanici fissi e può essere ridotto
aggiungendo ulteriori arresti meccanici a 20 gradi nella rispettiva direzione.
Arresti meccanici, asse 3
Nella figura seguente è illustrata la posizione di montaggio degli arresti meccanici
sull'asse 3.
La figura illustra l’IRB 7600, ma il principio resta lo stesso.
xx0300000048
A
Arresti meccanici aggiuntivi
B
Arresto meccanico fisso
C
Vite di fissaggio M16x60 classe 12.9
Continua nella pagina successiva
112
3HAC026876-007 Revisione: J
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2 Installazione e configurazione
2.7.4 Limitazione meccanica del range di lavoro dell'asse 3
Continua
xx0600002973
A
Perno dell'arresto meccanico, asse 3
B
Vite di fissaggio e rondella
Attrezzatura richiesta
Attrezzatura, ecc.
Codice
Nota
Set di arresti meccanici, asse 3HAC13128-1
3
Include:
• 6 arresti, uno con limitazione di
80°, 3HAC 12708-3 (per angolo
di limitazione >= 80) e cinque
con limitazione di 20°, 3HAC
12708-1.
• viti di fissaggio.
Kit di utensili standard
-
Il contenuto è definito nel paragrafo
Utensili standard a pagina 441.
Manuale tecnico di riferimen- to - Parametri di sistema
Il codice è specificato nella sezione
Riferimenti a pagina 10.
Continua nella pagina successiva
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113
2 Installazione e configurazione
2.7.4 Limitazione meccanica del range di lavoro dell'asse 3
Continua
Installazione, arresti meccanici asse 3
Utilizzare questa procedura per montare gli arresti meccanici per l'asse 3 del robot.
Con il prodotto viene fornito anche un disegno di montaggio.
Azione
Nota
1
PERICOLO
Disattivare tutte le seguenti forniture:
• alimentazione elettrica del robot
• fornitura di pressione idraulica del
robot
• fornitura di aria compressa del robot
Prima di accedere all'area operativa del robot
2
Montare e serrare gli arresti aggiuntivi in
sequenza, iniziando dall'arresto fisso.
Coppia di serraggio: 115 Nm.
Vedere la figura Arresti meccanici, asse
3 a pagina 112.
3
I parametri di sistema che devono essere
modificati (Upper joint bound e Lower
joint bound) sono descritti nel Manuale
Le limitazioni della portata operativa del
tecnico di riferimento - Parametri di sistesoftware (parametri di sistema) devono es- ma.
sere ridefinite per riflettere le modifiche apportate alle limitazioni meccaniche della
portata operativa.
Nota
4
AVVERTENZA
Se il piolo dell'arresto meccanico fosse deformato in seguito a un urto violento, è necessario sostituirlo.
Anche gli arresti mobili e/o gli arresti aggiuntivi deformati, nonché le viti di attacco danneggiate devono essere sostituiti dopo una
violenta collisione.
114
3HAC026876-007 Revisione: J
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2 Installazione e configurazione
2.7.5 Portata operativa estesa, asse 1 (opzione 561-1)
2.7.5 Portata operativa estesa, asse 1 (opzione 561-1)
Panoramica
La portata operativa dell'asse 1 può essere aumentata dal valore normale a quello
di ± 220º.
Estensione della portata operativa
Azione
1
Nota/Illustrazione
Rimuovere il perno dell'arresto meccanico
dall'asse 1 (A)
xx0400001034
2
L'opzione 561-1 richiede l'installazione
Vedere Manuale dell'applicazione - Interrutdell'opzione 810-1 Electronic Position
tori elettronici di posizione.
Switches.
Configurare gli Electronic Position Switches (interruttori elettronici di posizione).
3
Ridefinire le limitazioni della portata operativa a livello del software, ovvero nei parametri di sistema, argomento Motion. I parametri Arm, ovvero Upper Joint Bound e
Lower Joint Bound, devono essere modificati, rispettivamente, in 3.84 e -3.84. I valori
citati sono in radianti, per cui 3,84 radianti
= 220°.
I parametri di sistema che devono essere
modificati (Upper joint bound e Lower joint
bound) sono descritti nel Manuale tecnico
di riferimento - Parametri di sistema.
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115
2 Installazione e configurazione
2.8.1 Cablaggio del robot e punti di collegamento
2.8 Collegamenti elettrici
2.8.1 Cablaggio del robot e punti di collegamento
Introduzione
Collegare tra di essi il robot e il controller dopo averli fissati alla fondazione.
Nell'elenco seguente sono specificati i cavi da utilizzare in ciascuna applicazione.
Categorie principali di cavi
Tutti i cavi che collegano il robot e il controller sono suddivisi nelle seguenti
categorie:
Categoria del cavo
Descrizione
Cavi del robot
Consentono l'alimentazione e il controllo dei motori del robot, nonché il feedback dalla scheda di misurazione seriale.
Vedere la tabella Cavi del robot a pagina 116.
Cavo per ventole (opzionale) Gestisce l'alimentazione e il feedback per qualsiasi ventola
di raffreddamento sul robot.
Il cavo è specificato nel paragrafo Cavo per ventole (opzionale) a pagina 117.
Cavi utente (opzionali)
Gestiscono la comunicazione con l'attrezzatura installata
sul robot dall'utente, i segnali a bassa tensione, l'alimentazione ad alta tensione e la messa a terra protettiva.
I cavi utente gestiscono pure la comunicazione del bus di
dati.
Vedere il Manuale del prodotto per il controller; vedere il
numero del documento in Riferimenti a pagina 10.
Cavi per gli assi esterni (opzio- Consentono l'alimentazione e il controllo dei motori degli
nali)
assi esterni, nonché il feedback dal servosistema.
Vedere Application manual - Additional axes and stand
alone controller (M2004); vedere il numero del documento
in Riferimenti a pagina 10.
Cavi del robot
Questi cavi sono forniti di serie e sono già predisposti per il collegamento.
Sottocategoria dei cavi Descrizione
Punto di collega- Punto di collemento, armadiet- gamento, roto
bot
Cavo del robot, alimen- Trasferisce l'alimentazione dalle XS1
tazione
unità di azionamento nell'armadietto di comando ai motori del
robot.
R1.MP
Cavo del robot, segnali Trasferisce i dati del resolver XS2
dalla scheda di misurazione seriale e dall'alimentazione alla
SMB.
R1.SMB
Cavo del robot, alimentazione
Cavo
Codice
Cavo del robot, alimentazione: 7 m
3HAC11818-1
Continua nella pagina successiva
116
3HAC026876-007 Revisione: J
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2 Installazione e configurazione
2.8.1 Cablaggio del robot e punti di collegamento
Continua
Cavo
Codice
Cavo del robot, alimentazione: 15 m
3HAC11818-2
Cavo del robot, alimentazione: 22 m
3HAC11818-3
Cavo del robot, alimentazione: 30 m
3HAC11818-4
Cavo del robot, segnali
Cavo
Codice
Cavo del robot, segnale, schermato: 7 m
3HAC7998-1
Cavo del robot, segnale, schermato: 15 m
3HAC7998-2
Cavo del robot, segnale, schermato: 22 m
3HAC7998-3
Cavo del robot, segnale, schermato: 30 m
3HAC7998-4
Cavo per ventole (opzionale)
Questi cavi non sono inclusi nella fornitura di serie, ma sono compresi se si ordina
l’opzione ventole. I cavi sono già preparati e predisposti per il collegamento.
Il cablaggio da installare sul robot è specificato nel paragrafo Installazione della
ventola di raffreddamento per i motori, assi 1 e 2 (opzionale) a pagina 96>.
Cablaggio tra base del robot e Control Cabinet, ventole di raffreddamento, M2004
I cavi specificati di seguito sono specifici del controller IRC5 e utilizzati quando il
robot è dotato di ventole di raffreddamento. Il cablaggio per le ventole di
raffreddamento va dalla base del robot all'interno dell'armadietto. Le ventole
possono essere pure ordinate senza cablaggi.
Se il robot viene equipaggiato con ventole di raffreddamento, utilizzare il cablaggio
specificato di seguito. I cavi per le ventole di raffreddamento specificati qui di
seguito vengono utilizzati assieme ad un cavo di distribuzione, specificato qui di
seguito.
Cavo
Codice
Punto di collegamento
Cavo di distribuzione
3HAC022708-001
Base del robot: R1.SW2/3
Cablaggio - raffreddamen- 3HAC022723-001
to, 7 m
Cavo di distribuzione: R1.FAN.SW2/3
Interno dell'armadietto: A43.X10 e A43.X11
Cablaggio - raffreddamen- 3HAC022723-004
to, 15 m
Cavo di distribuzione: R1.FAN.SW2/3
Interno dell'armadietto: A43.X10 e A43.X11
Cablaggio - raffreddamen- 3HAC022723-005
to, 22 m
Cavo di distribuzione: R1.FAN.SW2/3
Interno dell'armadietto: A43.X10 e A43.X11
Cablaggio - raffreddamen- 3HAC022723-006
to, 30 m
Cavo di distribuzione: R1.FAN.SW2/3
Interno dell'armadietto: A43.X10 e A43.X11
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117
2 Installazione e configurazione
2.9.1 Procedura d’installazione aggiuntiva, Clean Room
2.9 Preparazione del robot per la fase operativa (Cleanroom)
2.9.1 Procedura d’installazione aggiuntiva, Clean Room
Informazioni generali
I robot Clean Room sono progettati soprattutto per operare in camere bianche.
I robot Clean Room sono progettati in modo da evitare l'emissione di particelle da
parte del robot. Ad esempio, è possibile eseguire il lavoro di manutenzione senza
provocare fessurazioni della vernice. Il robot viene verniciato mediante quattro
strati di vernice poliuretanica. L’ultimo strato è rappresentato da vernice trasparente,
che ricopre le etichette, al fine di semplificare le operazioni di pulizia. La vernice
è stata collaudata per quanto riguarda l'emissione di gas dei composti organici
volatili (VOC) ed è stata classificata in conformità alla norma ISO 14644-8.
Le parti Clean Room da sostituire devono essere rimpiazzate da parti per utilizzo
in ambienti Clean Room.
Clean Room classe 5
L'emissione di particelle da parte del robot è conforme con lo standard Clean
RoomCleanroom classe 5, in base alla norma DIN EN ISO 14644-1.
Classificazione di contaminazione molecolare veicolata dall'aria
Parametro
Quantità di emissione
gassosa
Area (m2)
Durata/e dei Temp (°C) Test esegui- Rilevamen- Normalizzatest
to
to totale
zione sulla
(ng)
base di 1
m2 e 1 s (g)
Classificazione secondo la norma
ISO 146448
4.5E-03
3600
23
TVOC
2848
1.7E-07
-6.8
4.5E-03
60
90
TVOC
46524
1.7E-04
-3.8
Preparazioni prima del commissioning di un robot Clean Room
Durante il trasporto e l'uso di un robot Clean Room, è probabile che esso venga
contaminato da particelle di diversi tipi. Il robot deve quindi essere pulito
accuratamente, prima della sua messa in funzione.
Non forzare sulle coperture plastiche durante il sollevamento del robot. Questa
azione può causare danni o fessurazioni della vernice attorno alle coperture
plastiche.
118
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3 Manutenzione
3.1 Introduzione
3 Manutenzione
3.1 Introduzione
Struttura del capitolo
Questo capitolo descrive tutte le attività di manutenzione consigliate per il IRB
6640.
Esse sono basate sul programma di manutenzione, riportato all'inizio del capitolo.
Il programma contiene informazioni sulle attività di manutenzione necessarie,
compresi gli intervalli e le relative procedure cui viene fatto riferimento.
In ogni procedura vengono fornite tutte le informazioni necessarie per svolgere
l'attività, ad esempio gli utensili e i materiali necessari.
Le procedure sono riunite in vari paragrafi e suddivise in base all'attività di
manutenzione.
Informazioni di sicurezza
Osservare tutte le informazioni di sicurezza prima di condurre un qualsiasi
intervento di assistenza.
Vi sono aspetti generali della sicurezza che devono essere letti con attenzione,
nonché informazioni di sicurezza specifiche che descrivono il pericolo e i rischi
associati all'esecuzione delle procedure. Prima di eseguire qualsiasi intervento di
assistenza, leggere il capitolo Sicurezza a pagina 19.
Nota
Se il IRB 6640 è connesso all'alimentazione, assicurarsi sempre che il IRB 6640
sia collegato a terra prima di iniziare un qualsiasi intervento di installazione.
Per ulteriori informazioni, vedere:
•
Manuale del prodotto - IRC5
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119
3 Manutenzione
3.2.1 Specifica degli intervalli di manutenzione
3.2 Programma di manutenzione e durata prevista dei componenti
3.2.1 Specifica degli intervalli di manutenzione
Introduzione
Gli intervalli possono essere specificati in vari modi, in base al tipo di attività di
manutenzione che deve essere eseguita e alle condizioni di funzionamento del
IRB 6640:
120
•
Calendario: specificato in mesi, indipendentemente dal funzionamento o
dall'inoperatività del sistema del manipolatore.
•
Tempo operativo: specificato in ore di funzionamento. Ad una maggiore
frequenza di utilizzo del robot corrisponde una frequenza maggiore delle
attività di manutenzione.
•
SIS: indicato dal SIS (Service Information System) del robot. Viene specificato
un valore tipico per un ciclo di lavoro tipico, tuttavia il valore può differire a
seconda del grado di funzionamento di ogni parte. Il SIS utilizzato nei sistemi
M2004 è ulteriormente dettagliato nel Manuale dell'operatore - Service
Information System.
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3 Manutenzione
3.2.2 Programma di manutenzione
3.2.2 Programma di manutenzione
Informazioni generali
Per garantire un funzionamento soddisfacente del robot, è necessario eseguirne
regolarmente la manutenzione. La seguente tabella riporta le attività e gli intervalli
di manutenzione.
L'ispezione del robot può rendersi necessaria anche a causa di situazioni
impreviste. È necessario intervenire immediatamente in caso di danni di qualsiasi
genere.
Gli intervalli di ispezione non specificano la durata di ciascun elemento. I valori di
durata vengono specificati nel paragrafo Durata attesa degli elementi a pagina 124
Le istruzioni sul modo di eseguire le differenti attività di manutenzione si trovano
nei paragrafi:
•
Attività di ispezione a pagina 125
•
Attività di sostituzione / cambiamento a pagina 165
•
Attività di pulizia a pagina 193
Attività e intervalli, attrezzatura standard
Nella tabella seguente sono riportate le attività di manutenzione richieste e i relativi
intervalli:
Attività di manutenzione
Apparecchiatura
Intervallo
Pulizia
Robot
-
Ispezione
Riduttore asse 1,
livello dell'olio
Ogni:
• 12 mesi
Ispezione
Riduttore asse 2,
livello dell'olio
Ogni:
• 12 mesi
Ispezione
Riduttore asse 3,
livello dell'olio
Ogni:
• 12 mesi
Ispezione
Riduttore asse 4,
livello dell'olio
Ogni:
• 12 mesi
Ispezione
Riduttore asse 5,
livello dell'olio
Ogni:
• 12 mesi
Ispezione
Riduttore asse 6,
livello dell'olio
Ogni:
• 12 mesi
Ispezione
Dispositivo di bilanciamen- Ogni:
to
• 6 mesi
Ispezione
Cablaggio del robot
Ogni:
• 12 mesi i
Ispezione
Etichette informative
Ogni:
• 12 mesi
Ispezione
Ammortizzatori
Ogni:
• 12 mesi
Ispezione
Arresto meccanico
Ogni:
• 12 mesi
Continua nella pagina successiva
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121
3 Manutenzione
3.2.2 Programma di manutenzione
Continua
Attività di manutenzione
Apparecchiatura
Sostituzione
Olio nel riduttore dell’asse Primo cambio quando sul CTUii si
1
può leggere:
• 6.000 ore
Primo cambio quando sul CTUii si
può leggere:
• 24.000 ore
Modifiche successive:
• Ogni 24.000 ore
Sostituzione
Olio nel riduttore dell’asse Primo cambio quando sul CTU ii si
2
può leggere:
• 6.000 ore
Primo cambio quando sul CTUii si
può leggere:
• 24.000 ore
Modifiche successive:
• Ogni 24.000 ore
Sostituzione
Olio nel riduttore dell’asse Primo cambio quando sul CTUii si
3
può leggere:
• 6.000 ore
Primo cambio quando sul CTUii si
può leggere:
• 24.000 ore
Modifiche successive:
• Ogni 24.000 ore
Sostituzione
Olio nel riduttore dell’asse Ogni:
4
• 24.000 ore
Sostituzione
Olio nel riduttore dell’asse Ogni:
5
• 24.000 ore
Sostituzione
Olio nel riduttore dell'asse Primo cambio quando sul CTUii si
6
può leggere:
• 6.000 ore
Primo cambio quando sul CTUii si
può leggere:
• 24.000 ore
Modifiche successive:
• Ogni 24.000 ore
Sostituzione
Olio nel riduttore dell’asse Ogni:
6, (IRB 6640ID)
• 24.000 ore
Revisione
Robot
Sostituzione
Gruppo batteria della SMB Allarme per batteria in esaurimento iii
Lubrificazione iv
Cuscinetti del dispositivo
di equilibramento
i
ii
iii
Intervallo
Ogni:
• 40.000 ore
Ogni:
• 12.000 ore v
Sostituire in caso di rilevamento di danni o fessure, oppure all'avvicinarsi della fine della durata
prevista, indicata nel paragrafo Durata attesa degli elementi a pagina 124.
CTU = Contatore tempo di utilizzo. Mostra la durata operativa del robot.
L’avviso di batteria scarica (38213 Bassa carica della batteria) appare quando la capacità di backup
rimasta (a robot spento) è inferiore a 2 mesi. La durata tipica di una batteria nuova è di 36 mesi,
nel caso in cui il manipolatore venga disattivato 2 giorni alla settimana, oppure di 18 mesi in caso
di disattivazione del robot stesso per 16 ore al giorno. La durata può essere aumentata (di circa 3
volte) in casi di interruzioni più lunghe della produzione, grazie ad una routine di assistenza per lo
spegnimento della batteria. Per maggiori informazioni, vedere il Manuale dell'operatore - IRC5 con
FlexPendant.
Continua nella pagina successiva
122
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3 Manutenzione
3.2.2 Programma di manutenzione
Continua
iv La lubrificazione programmata dei cuscinetti del dispositivo di equlibramento è richiasta soltanto
per la 1a progettazione del dispositivo di equlibramento. La differenza tra le progettazioni viene
descritta nel paragrafo Design 1 e Design 2 dell’IRB 6640 a pagina 56.
v Lubrificare sempre il cuscinetto dell'occhiello anteriore dopo avere reinstallato l'albero del dispositivo
di equilibramento.
Attività e intervalli, attrezzatura opzionale
Nella tabella seguente sono riportate le attività di manutenzione richieste e i relativi
intervalli di esecuzione per l'attrezzatura opzionale più comune. La manutenzione
delle altre attrezzature esterne per il robot è descritta in una documentazione
separata.
Attività di manutenzio- Apparecchiatura
ne
Intervallo
Ispezione
Lampada indicatrice
Ogni:
12 mesi
Ispezione
Arresto meccanico, as- Ogni:
si 1-2-3
12 mesi
Ispezione
Ventole dei motori, assi Ogni 12 mesi
1e2
Nota
Verificare che le ventole
non presentino impurità
che ostacolano l'alimentazione dell'aria. Pulire
all'occorrenza.
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123
3 Manutenzione
3.2.3 Durata attesa degli elementi
3.2.3 Durata attesa degli elementi
Informazioni generali
La durata prevista di uno specifico componente del robot può subire notevoli
variazioni a seconda del grado di funzionamento.
Durata prevista dei componenti
Componente
Durata prevista
Nota
Cablaggio
Impiego normale i
40.000 ore ii
Non include:
• Cablaggio SpotPack
• Cablaggio del braccio
superiore opzionale
Cablaggio
20.000 ore ii
Impiego estremamente gravoso iii
Non include:
• Cablaggio SpotPack
• Cablaggio del braccio
superiore opzionale
Dispositivo di bilanciamento 40.000 ore iv
Riduttori v
40.000 ore
i
Esempi di “utilizzo normale” per quanto riguarda il movimento: per la maggior parte delle applicazioni
di movimentazione di materiale ed un utilizzo limitato della modalità a ritroso dell’asse 3.
ii Ambienti gravosi dal punto di vista chimico, termico e situazioni simili, che possono causare una
riduzione della durata prevista.
iii Esempi di "impiego estremamente gravoso" per quanto riguarda il movimento: assistenza alle
presse, applicazioni molto gravose con palette, utilizzo intenso del movimento dell’asse 1 e utilizzo
intenso dell’inclinazione all’indietro dell’asse 3.
iv La durata prevista del dispositivo di equilibramento si basa su un ciclo di prova da 4.000.000 cicli
che parte dalla posizione iniziale all'estensione massima e ritorno. Eventuali deviazioni rispetto a
questo ciclo causano una durata prevista diversa.
v A seconda dell'applicazione, la durata può variare. Il Service Information System (SIS), integrato
nel software del robot, può essere utilizzato come guida per pianificare gli intervalli di manutenzione
del riduttore per il singolo robot. Questo fatto si applica ai riduttori degli assi 1, 2, 3 e 6. La durata
dei riduttori degli assi 4 e 5 non viene calcolata dal SIS (vedere l’Operating manual - Service
Information System). In applicazioni di tipo Foundry (fonderia) o Washing (lavaggio), il robot può
essere esposto ad ambienti ove siano presenti agenti chimici, alta temperatura o elevato tasso di
umidità, che possono influire sulla durata dei riduttori. Mettersi in contatto con l'ABB Robotics
Service team per maggiori informazioni.
Il sistema SIS è descritto, per un sistema M2004, nel Manuale operativo - Service Information
System.
124
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3 Manutenzione
3.3.1 Ispezione, livello d'olio del riduttore asse 1
3.3 Attività di ispezione
3.3.1 Ispezione, livello d'olio del riduttore asse 1
Posizione del riduttore
Il riduttore dell'asse 1 si trova tra il telaio e la base. Vedere i tappi dell'olio nella
figura.
xx0600003449
A
Tappo dell'olio, rabbocco
B
Tappo dell'olio, ispezione
C
Tappo dell'olio, scarico
Attrezzatura richiesta
Apparecchiatura
Codice
Olio lubrificante
Vedere Tipo e quantità di olio nei riduttori
a pagina 166.
Kit di utensili standard
Potrebbe essere necessario utilizzare altri utensili o seguire procedure diverse. Le procedure sono
indicate nelle istruzioni passo
passo riportate di seguito.
-
Nota
Nota
Non mescolare con altri tipi di
olio.
Il contenuto è definito nel paragrafo Utensili standard a pagina 441.
In queste procedure sono presenti i riferimenti agli utensili necessari.
Continua nella pagina successiva
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125
3 Manutenzione
3.3.1 Ispezione, livello d'olio del riduttore asse 1
Continua
Ispezione del livello dell’olio, riduttore dell’asse 1
Seguire questa procedura per ispezionare il livello dell'olio nel riduttore dell'asse
1.
Azione
Nota
1
AVVERTENZA
La manipolazione dell'olio del riduttore comporta
numerosi rischi. Prima di procedere, osservare le
informazioni sulla sicurezza fornite nel paragrafo
AVVERTIMENTO - Rischi relativi alla sicurezza
durante le operazioni riguardanti i lubrificanti dei
riduttori (olio o grasso) a pagina 53.
2
PERICOLO
Disattivare tutte le seguenti forniture:
• alimentazione elettrica
• fornitura della pressione idraulica
• fornitura dell'aria compressa
per il robot, prima di accedere all'area operativa
del robot.
126
3
Aprire il tappo di ispezione dell'olio.
Vedere la figura Posizione del riduttore a pagina 125.
4
Livello dell'olio richiesto: massimo 5 mm sotto il
foro del tappo dell'olio.
5
Rabboccare l'olio se necessario.
Le informazioni sul modo di trovare il tipo d'olio e sulla sua quantità
totale sono specificate in Tipo e
quantità di olio nei riduttori a pagina 166.
Ulteriori informazioni sul modo di
rabbocco dell'olio sono disponibili
nel paragrafo Cambio dell'olio, riduttore dell'asse 1 a pagina 167.
6
Riposizionare il tappo di ispezione dell'olio.
Coppia di serraggio:24 Nm
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3 Manutenzione
3.3.2 Ispezione, livello dell'olio del riduttore dell'asse 2
3.3.2 Ispezione, livello dell'olio del riduttore dell'asse 2
Posizione del riduttore
Il riduttore dell'asse 2 si trova nel centro di rotazione del braccio inferiore, sotto
l'attacco del motore.
xx0600003451
A
Tappo dell'olio, ispezione
B
Tappo dell'olio, rabbocco
C
Tappo dell'olio, scarico
Attrezzatura richiesta
Attrezzatura e accessori, etc.
Codice
Olio lubrificante
Vedere Tipo e quanti- Nota. non mescolare con altri
tà di olio nei riduttori tipi di olio.
a pagina 166.
Kit di utensili standard
-
Potrebbe essere necessario utilizzare altri utensili o seguire procedure diverse. Le procedure sono indicate nelle istruzioni passo passo
riportate di seguito.
Nota
Il contenuto è definito nel paragrafo Utensili standard a pagina 441.
In queste procedure sono presenti i riferimenti agli utensili necessari.
Continua nella pagina successiva
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127
3 Manutenzione
3.3.2 Ispezione, livello dell'olio del riduttore dell'asse 2
Continua
Ispezione, livello dell'olio del riduttore 2
Nella procedura seguente viene descritto come controllare il livello dell'olio nel
riduttore dell'asse 2.
Azione
Nota
1
AVVERTENZA
La manipolazione dell'olio del riduttore comporta numerosi rischi. Prima di procedere, osservare le informazioni sulla sicurezza fornite nel
paragrafo AVVERTIMENTO - Rischi relativi alla
sicurezza durante le operazioni riguardanti i
lubrificanti dei riduttori (olio o grasso) a pagina 53.
2
PERICOLO
Disattivare tutte le seguenti forniture:
• alimentazione elettrica del robot
• fornitura di pressione idraulica del robot
• fornitura di aria compressa del robot
Prima di accedere all'area operativa del robot
128
3
Aprire il tappo di rabbocco dell'olio.
Vedere la figura Posizione del riduttore a pagina 127.
4
Misurare il livello dell'olio tramite il tappo di
Vedere la figura Posizione del riduttorabbocco dell'olio.
re a pagina 127.
Livello dell'olio richiesto: massimo 5 mm sotto
il foro del tappo dell'olio.
5
Rabboccare l'olio se necessario.
Le informazioni sul modo di trovare il
tipo d'olio e sulla sua quantità totale
sono specificate in Tipo e quantità di
olio nei riduttori a pagina 166.
Il rabbocco dell'olio è descritto nel
paragrafo Rabbocco, olio a pagina 172.
6
Riposizionare il tappo di rabbocco dell'olio.
Coppia di serraggio: 24 Nm.
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3 Manutenzione
3.3.3 Ispezione, livello dell'olio del riduttore dell'asse 3
3.3.3 Ispezione, livello dell'olio del riduttore dell'asse 3
Posizione del riduttore
Il riduttore dell'asse 3 si trova nel centro di rotazione del braccio superiore, come
illustrato nella figura seguente.
xx0200000230
A
Riduttore dell'asse 3
B
Tappo dell'olio, rabbocco
C
Tappo dell'olio, scarico
Attrezzatura richiesta
Attrezzatura, ecc.
Codice
Nota
Olio lubrificante
Vedere Tipo e quanti- Nota non mescolare con altri tipi
tà di olio nei riduttori di olio.
a pagina 166.
Continua nella pagina successiva
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129
3 Manutenzione
3.3.3 Ispezione, livello dell'olio del riduttore dell'asse 3
Continua
Attrezzatura, ecc.
Codice
Nota
Kit di utensili standard
-
Il contenuto è definito nel paragrafo Utensili standard a pagina 441.
Potrebbe essere necessario utilizzare altri utensili o seguire procedure diverse. Le procedure sono
indicate nelle istruzioni passo
passo riportate di seguito.
In queste procedure sono presenti i riferimenti agli utensili necessari.
Ispezione, livello dell'olio del riduttore 3
Nella procedura seguente viene descritto come controllare il livello dell'olio nel
riduttore dell'asse 3.
Azione
Nota
1
AVVERTENZA
La manipolazione dell'olio del riduttore comporta
numerosi rischi. Prima di procedere, osservare
le informazioni sulla sicurezza fornite nel paragrafo AVVERTIMENTO - Rischi relativi alla sicurezza durante le operazioni riguardanti i lubrificanti dei riduttori (olio o grasso) a pagina 53.
2
Spostare il robot nella posizione di calibrazione. Vedere il paragrafoScale di calibratura e posizione corretta degli assi a
pagina 420.
3
PERICOLO
Disattivare tutte le seguenti forniture:
• alimentazione elettrica del robot
• fornitura di pressione idraulica del robot
• fornitura di aria compressa del robot
Prima di accedere all'area operativa del robot
130
4
Aprire il tappo di rabbocco dell'olio.
Vedere la figura Posizione del riduttore a pagina 129.
5
Livello dell'olio richiesto: massimo 5 mm sotto
il foro del tappo dell'olio.
6
Rabboccare l'olio se necessario.
Le informazioni sul modo di trovare
il tipo d'olio e sulla sua quantità totale
sono specificate in Tipo e quantità di
olio nei riduttori a pagina 166.
Ulteriori informazioni sul rabbocco
dell'olio sono disponibili nel paragrafo
Rabbocco, olio a pagina 175.
7
Riposizionare il tappo di rabbocco dell'olio.
Coppia di serraggio:24 Nm
3HAC026876-007 Revisione: J
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3 Manutenzione
3.3.4 Ispezione, livello dell'olio del riduttore dell'asse 4
3.3.4 Ispezione, livello dell'olio del riduttore dell'asse 4
Posizione del riduttore
Il riduttore dell'asse 4 si trova nella parte posteriore del braccio superiore, come
illustrato nella figura seguente.
xx0200000231
A
Tappo dell'olio, rabbocco
B
Tappo dell'olio, scarico
Attrezzatura richiesta
Attrezzatura, ecc.
Codice
Olio lubrificante
Vedere Tipo e
quantità di olio nei
riduttori a pagina 166.
Kit di utensili standard
-
Potrebbe essere necessario utilizzare altri utensili o seguire
procedure diverse. Le procedure
sono indicate nelle istruzioni
passo passo riportate di seguito.
Nota
Il contenuto è definito nel paragrafo
Utensili standard a pagina 441.
In queste procedure sono presenti i
riferimenti agli utensili necessari.
Continua nella pagina successiva
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131
3 Manutenzione
3.3.4 Ispezione, livello dell'olio del riduttore dell'asse 4
Continua
Ispezione, livello dell'olio del riduttore 4
Nella procedura seguente viene descritto come controllare il livello dell'olio nel
riduttore dell'asse 4.
Azione
Nota
1
AVVERTENZA
La manipolazione dell'olio del riduttore comporta numerosi rischi. Prima di procedere,
osservare le informazioni sulla sicurezza fornite nel paragrafo AVVERTIMENTO - Rischi
relativi alla sicurezza durante le operazioni riguardanti i lubrificanti dei riduttori (olio o
grasso) a pagina 53.
2
Spostare il robot nella posizione di calibrazio- Vedere il paragrafo Scale di calibratura
ne.
e posizione corretta degli assi a pagina 420.
3
PERICOLO
Disattivare tutte le seguenti forniture:
• alimentazione elettrica del robot
• fornitura di pressione idraulica del robot
• fornitura di aria compressa del robot
Prima di accedere all'area operativa del robot
132
4
Aprire il tappo di rabbocco dell'olio.
Vedere la figura Posizione del riduttore
a pagina 131.
5
Livello dell'olio richiesto: al massimo 10 mm
sotto il foro del tappo dell'olio.
6
Rabboccare l'olio se necessario.
Le informazioni sul modo di trovare il
tipo d'olio e sulla sua quantità totale
sono specificate in Tipo e quantità di
olio nei riduttori a pagina 166.
Ulteriori informazioni sul rabbocco
dell'olio sono disponibili nel paragrafo
Rabbocco, olio a pagina 178.
7
Reinserire il tappo dell'olio.
Coppia di serraggio:24 Nm
3HAC026876-007 Revisione: J
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3 Manutenzione
3.3.5 Ispezione, livello dell'olio del riduttore dell'asse 5
3.3.5 Ispezione, livello dell'olio del riduttore dell'asse 5
Posizione del riduttore
Il riduttore dell'asse 5 si trova nel gruppo polso, come illustrato nella figura.
xx0200000232
-
La figura precedente illustra il gruppo polso di IRB 6600 e IRB 6650
A
Tappo dell'olio, rabbocco
B
Tappo dell'olio, scarico
Continua nella pagina successiva
3HAC026876-007 Revisione: J
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133
3 Manutenzione
3.3.5 Ispezione, livello dell'olio del riduttore dell'asse 5
Continua
xx0500002013
-
La figura precedente illustra il gruppo polso di IRB 6640ID
A
Gruppo polso, asse 5
B
Tappo dell'olio, rabbocco
C
Tappi dell'olio, scarico
Attrezzatura richiesta
Attrezzatura e accessori
Codice
Olio lubrificante
Vedere Tipo e quantità di olio nei riduttori a pagina 166.
Kit di utensili standard
-
Potrebbe essere necessario utilizzare altri utensili o seguire procedure diverse. Le procedure sono
indicate nelle istruzioni passo
passo riportate di seguito.
Nota
Il contenuto è definito nel paragrafo Utensili standard a pagina 441.
In queste procedure sono presenti
i riferimenti agli utensili necessari.
Ispezione, livello dell'olio del riduttore 5
Nella procedura seguente viene descritto come controllare il livello dell'olio nel
riduttore dell'asse 5.
Azione
Nota
1
AVVERTENZA
La manipolazione dell'olio del riduttore comporta
numerosi rischi. Prima di procedere, osservare le
informazioni sulla sicurezza fornite nel paragrafo
AVVERTIMENTO - Rischi relativi alla sicurezza
durante le operazioni riguardanti i lubrificanti dei
riduttori (olio o grasso) a pagina 53.
Continua nella pagina successiva
134
3HAC026876-007 Revisione: J
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3 Manutenzione
3.3.5 Ispezione, livello dell'olio del riduttore dell'asse 5
Continua
Azione
Nota
2
Spostare il braccio superiore del robot in una posizione orizzontale.
3
Ruotare il gruppo del polso in modo che entrambe
le spine d’olio guardino verso l’alto.
4
PERICOLO
Disattivare tutte le seguenti forniture:
• alimentazione elettrica del robot
• fornitura di pressione idraulica del robot
• fornitura di aria compressa del robot
Prima di accedere all'area operativa del robot
5
Aprire il tappo di rabbocco dell'olio.
6
Misurare il livello dell'olio.
Livello dell'olio dal bordo superiore del foro del
tappo dell'olio (a): 30 mm.
Vedere la figura Posizione del riduttore a pagina 133.
xx0500002222
7
Rabboccare l'olio se necessario.
Le informazioni sul modo di trovare
il tipo d'olio e sulla sua quantità totale sono specificate in Tipo e
quantità di olio nei riduttori a pagina 166.
Ulteriori informazioni sul rabbocco
dell'olio sono disponibili nel paragrafo Rabbocco, olio, asse 5 a pagina 181.
8
Reinserire il tappo dell'olio.
Coppia di serraggio:24 Nm
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135
3 Manutenzione
3.3.6 Ispezione, livello d'olio del riduttore asse 6
3.3.6 Ispezione, livello d'olio del riduttore asse 6
Posizione del riduttore
Il riduttore dell'asse 6 si trova nel gruppo polso come illustrato nella figura.
xx0600002964
Tipo 1
A
Riduttore dell'asse 6
B
Tappo dell'olio, rabbocco
C
Tappo dell'olio, scarico
xx0400001092
Tipo 2
-
La figura precedente illustra il gruppo polso di IRB 6600 e IRB 6650
A
Riduttore, asse 6
B
Tappo dell'olio, rabbocco
C
Tappo dell'olio, scarico
Continua nella pagina successiva
136
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3 Manutenzione
3.3.6 Ispezione, livello d'olio del riduttore asse 6
Continua
xx0500002017
-
La figura precedente illustra il gruppo polso di IRB 6640ID
A
Riduttore, asse 6
B
Tappi dell'olio, scarico
C
Tappo dell'olio, rabbocco
Ispezione in funzione del tipo di polso
Per ispezionare il livello dell'olio per un polso di tipo 1, vedere Ispezione, livello
dell'olio del riduttore 6, polso di tipo 1 a pagina 138.
Per ispezionare il livello dell'olio per un polso di tipo 2, vedere Ispezione, livello
dell'olio del riduttore 6, polso di tipo 2 a pagina 139.
Attrezzatura richiesta
Apparecchiatura
Codice
Olio lubrificante
Vedere Tipo e quantità di olio nei riduttori
a pagina 166.
Kit di utensili standard
-
Potrebbe essere necessario utilizzare altri utensili o seguire
procedure diverse. Le procedure
sono indicate nelle istruzioni
passo passo riportate di seguito.
Nota
Il contenuto è definito nel paragrafo
Utensili standard a pagina 441.
In queste procedure sono presenti
i riferimenti agli utensili necessari.
Continua nella pagina successiva
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137
3 Manutenzione
3.3.6 Ispezione, livello d'olio del riduttore asse 6
Continua
Ispezione, livello dell'olio del riduttore 6, polso di tipo 1
Seguire questa procedura per ispezionare il livello dell'olio nel riduttore dell'asse
6, per un polso di tipo 1.
Azione
Nota
1
AVVERTENZA
La manipolazione dell'olio del riduttore comporta
numerosi rischi. Prima di procedere, osservare le
informazioni sulla sicurezza fornite nel paragrafo
AVVERTIMENTO - Rischi relativi alla sicurezza durante le operazioni riguardanti i lubrificanti dei riduttori (olio o grasso) a pagina 53.
2
Spostare gli assi 3, 4 e 5 verso la posizione 0°.
3
PERICOLO
Disattivare tutte le seguenti forniture:
• alimentazione elettrica del robot
• fornitura di pressione idraulica del robot
• fornitura di aria compressa del robot
Prima di accedere all'area operativa del robot
4
Assicurarsi che il tappo dell'olio per il drenaggio sia Vedere la figura Posizione del ririvolto verso l'alto, quindi aprirlo.
duttore a pagina 136.
5
Sistemare un recipiente sotto il foro del tappo
Misurazione dal foro del tappo di
dell'olio destinato al drenaggio (per ragioni di sicu- rabbocco dell'olio:
rezza) e ruotare l'asse 6 a -18°.
Il livello dell'olio dovrebbe allora essere a pari con
il foro del tappo dell'olio. Una quantità troppo abbondante lo farebbe invece far fuoriuscire ben prima
dei -18°.
Il livello dell'olio può anche essere ispezionato tramite il foro del tappo di riempimento dell'olio, a
questo punto. La distanza dal bordo superiore del
xx0500002222
foro del tappo di rabbocco dell'olio (a) al livello
dell'olio deve essere:
• 55 mm ± 5 mm
• 15 mm (IRB 6640ID)
6
Rabboccare l'olio se necessario.
Le informazioni sul modo di trovare il tipo d'olio e sulla sua quantità
totale sono specificate in Tipo e
quantità di olio nei riduttori a pagina 166.
Ulteriori informazioni sul rabbocco
dell'olio sono disponibili nel paragrafo Rabbocco, olio, asse 6 a
pagina 185.
7
Reinserire il tappo dell'olio.
Coppia di serraggio: 24 Nm.
8
AVVERTENZA
Non mescolare tipi di olio diversi. Se si dovesse
immettere un olio errato, il riduttore dovrà essere
risciacquato come specificato nel paragrafo Technical reference manual - Lubrication in gearboxes.
Continua nella pagina successiva
138
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3 Manutenzione
3.3.6 Ispezione, livello d'olio del riduttore asse 6
Continua
Ispezione, livello dell'olio del riduttore 6, polso di tipo 2
Seguire questa procedura per ispezionare il livello dell'olio nel riduttore dell'asse
6, per un polso di tipo 2.
Azione
Nota
1
AVVERTENZA
La manipolazione dell'olio del riduttore comporta numerosi rischi. Prima di procedere, osservare le informazioni sulla sicurezza fornite nel
paragrafo AVVERTIMENTO - Rischi relativi alla
sicurezza durante le operazioni riguardanti i lubrificanti dei riduttori (olio o grasso) a pagina 53.
2
Spostare gli assi 3, 4 e 5 verso la posizione 0°.
3
PERICOLO
Disattivare tutte le seguenti forniture:
• alimentazione elettrica del robot
• fornitura di pressione idraulica del robot
• fornitura di aria compressa del robot
Prima di accedere all'area operativa del robot
4
Assicurarsi che il tappo dell'olio per il drenaggio Vedere la figura Posizione del riduttosia rivolto verso l'alto, quindi aprirlo.
re a pagina 136.
5
Sistemare un recipiente sotto il foro del tappo
dell'olio destinato al drenaggio (per ragioni di
sicurezza) e ruotare l'asse 6 a +18°.
Il livello dell'olio dovrebbe allora essere a pari
con il foro del tappo dell'olio. Una quantità
troppo abbondante lo farebbe invece far fuoriuscire ben prima dei -18°.
6
Rabboccare l'olio se necessario.
Le informazioni sul modo di trovare il
tipo d'olio e sulla sua quantità totale
sono specificate in Tipo e quantità di
olio nei riduttori a pagina 166.
Ulteriori informazioni sul rabbocco
dell'olio sono disponibili nel paragrafo
Rabbocco, olio, asse 6 a pagina 185.
7
Reinserire il tappo dell'olio.
Coppia di serraggio: 24 Nm.
3HAC026876-007 Revisione: J
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139
3 Manutenzione
3.3.7 Ispezione, dispositivo di bilanciamento
3.3.7 Ispezione, dispositivo di bilanciamento
Informazioni generali
L'ispezione del dispositivo di equilibramento deve verificare alcuni punti. In questo
paragrafo viene descritto come eseguire il controllo corrispondente a:
•
rumori anomali
•
danni
•
perdite
•
contaminazione / mancanza di spazio libero.
Punti di ispezione, dispositivo di bilanciamento
Il dispositivo di equilibramento si trova all'estremità superiore sul lato posteriore
del telaio, come illustrato nella figura seguente. Nella figura sono illustrati anche
i punti di ispezione, ulteriormente descritti nelle istruzioni.
xx0600003431
A
Dispositivo di bilanciamento
B
Stelo del pistone (interno al dispositivo di bilanciamento)
C
Forca / Occhiello di collegamento
D
Albero
E
Anello di sicurezza elastico
Continua nella pagina successiva
140
3HAC026876-007 Revisione: J
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3 Manutenzione
3.3.7 Ispezione, dispositivo di bilanciamento
Continua
F
Atacchi nella sella (cuscinetto posteriore)
Attrezzatura richiesta
Attrezzatura, ecc. Codice ricambio
Codice
Nota
Disegno 1::
3HAC029054-001
Pezzi di manutenzione, albero
Per la manutenzione del dispositivo di equlibramento.
Include:
• cuscinetti, O-ring e
guarnizioni (Cuscinetto
anteriore).
Disegno 2::
3HAC033411-001
Pezzi di manutenzione, albero
Per la manutenzione del dispositivo di equlibramento.
Include:
• cuscinetti, O-ring e
guarnizioni (Cuscinetto
anteriore).
Disegno 1::
3HAC029288-001
Pezzi di manutenzione, sella
Per la manutenzione del dispositivo di equlibramento.
Include:
• cuscinetto, O-ring e
guarnizione (Cuscinetto posteriore).
Disegno 2::
3HAC033413-001
Pezzi di manutenzione, sella
Per la manutenzione del dispositivo di equlibramento.
Include:
• cuscinetto, O-ring e
guarnizione (Cuscinetto posteriore).
vite di fissaggio
Vite di fissaggio sull'albero.
M16 x 180
Quando si monta la vite, utilizzare liquido frenafiletti (Loctite 243).
Kit di utensili per la
manutenzione
3HAC028920-001
Kit di utensili standard
3HAC15571-1
Potrebbe essere
necessario utilizzare altri utensili o
seguire procedure
diverse. Le procedure sono indicate
nelle istruzioni
passo passo riportate di seguito.
Il contenuto è definito nel paragrafo Utensili standard a
pagina 441.
In queste procedure sono
presenti i riferimenti agli
utensili necessari.
Continua nella pagina successiva
3HAC026876-007 Revisione: J
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141
3 Manutenzione
3.3.7 Ispezione, dispositivo di bilanciamento
Continua
Controllo di rumori anomali
I punti di controllo sono illustrati nella figura Punti di ispezione, dispositivo di
bilanciamento a pagina 140.
Controllo di rumori anomali In caso di rilevamento di rumori anomali...
da
1
•
•
cuscinetto sull'orecchio di collegamento
cuscinetti sugli accessori collegati al dispositivo di bilanciamento.
... eseguire la manutenzione secondo le istruzioni fornite
nel Kit di manutenzione, cuscinetti e guarnizioni. Anche
la procedura per la sostituzione del cuscinetto
sull'orecchio è descritta nel paragrafo Sostituzione del
cuscinetto sferico a rulli, dispositivo di equilibramento
a pagina 302.
Il codice del kit e la documentazione sono specificati
nella sezione Attrezzatura richiesta a pagina 141.
2
•
dispositivo di equilibramento (un rumore
simile a un battito,
provocato dalle molle
all'interno del cilindro).
...sostituire il dispositivo di bilanciamento o contattare
ABB Robotics.
La procedura per la sostituzione del dispositivo viene
descritta nella sezione Sostituzione del dispositivo di
equilibramento (progetto 1) a pagina 309. In questa sezione è specificato anche il codice ricambio.
3
•
stelo del pistone (un
sibilo può indicare
usura dei cuscinetti
piani, sporco all'interno o lubrificazione insufficiente).
... eseguire la manutenzione secondo le istruzioni fornite
nel Kit di manutenzione, completo.
Il codice del kit e la documentazione sono specificati
nella sezione Attrezzatura richiesta a pagina 141.
Controllo della presenza di danni
Controllare la presenza di danni quali graffi, usura, superfici non livellate o posizioni
non corrette.
I punti di controllo sono illustrati nella figura Punti di ispezione, dispositivo di
bilanciamento a pagina 140.
Controllare la presenza di danni su...
1
•
In caso di rilevamento di danni...
stelo del pistone (la parte del pisto- ... eseguire la manutenzione secondo le
ne visibile nella parte anteriore del istruzioni fornite nel Kit di manutenzione,
dispositivo di bilanciamento).
completo.
Il codice del kit e la documentazione sono
specificati nella sezione Attrezzatura richiesta a pagina 141.
Verifica delle perdite - Disegno 1
L'orecchio anteriore del dispositivo di bilanciamento è lubrificato con grasso. Dopo
il rabbocco, è possibile far fuoriuscire il grasso in eccesso tra l'albero e l'anello di
tenuta nel distanziale di tenuta. Si tratta di un comportamento normale, da non
confondere con perdite non corrette dall'orecchio.
Non sono accettabili perdite dagli O-ring e/o dalle tenute, perdite che devono essere
eliminate immediatamente per evitare che i cuscinetti vengano danneggiati.
Continua nella pagina successiva
142
3HAC026876-007 Revisione: J
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3 Manutenzione
3.3.7 Ispezione, dispositivo di bilanciamento
Continua
Controllare la presenza di perdite negli O-ring nell'orecchio anteriore del dispositivo
di bilanciamento, come descritto di seguito.
xx0700000111
A
Albero
B
Anello di tenuta (radiale), 2 pezzi
C
O-ring
D
Distanziale di tenuta
Azione
1
Eliminare il grasso residuo nell'area dell'orecchio anteriore.
2
Per muovere il pistone del dispositivo di bilanciamento, azionare il robot per alcuni minuti.
3
Controllare la presenza di perdite negli O-ring
nell'orecchio anteriore. In caso di rilevamento
di perdite, sostituire gli O-ring.
La presenza di grasso in eccesso tra l'albero e
l'anello di tenuta è un evento normale e da non
considerare una perdita.
Nota
Gli O-ring sono inclusi nel Kit di manutenzione, cuscinetti e tenute, già
montati con distanziali di tenuta e
anelli di tenuta.
Il codice del kit è indicato nella sezione Attrezzatura richiesta a pagina 141.
Anche la procedura per la sostituzione
del cuscinetto completo è descritta
nella sezione Sostituzione del cuscinetto sferico a rulli, dispositivo di
equilibramento a pagina 302.
Verifica delle perdite - Disegno 2
L'orecchio anteriore del dispositivo di equilibratura è lubrificato con grasso.
Non sono accettabili perdite dagli O-ring o dai giunti, perdite che devono essere
eliminate immediatamente per evitare che i cuscinetti vengano danneggiati.
Continua nella pagina successiva
3HAC026876-007 Revisione: J
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143
3 Manutenzione
3.3.7 Ispezione, dispositivo di bilanciamento
Continua
Controllare la presenza di perdite negli O-ring e nei giunti dell'orecchio anteriore
del dispositivo di equilibramento.
xx1000000207
A
Albero
B
Anello di tenuta, radiale (2 pezzi)
C
O-ring
D
Distanziale di tenuta
Azione
Nota
1
Pulire l'area dell'orecchio anteriore da elementi
di contaminazione.
2
Per muovere il pistone del dispositivo di bilanciamento, azionare il robot per alcuni minuti.
3
PERICOLO
Disattivare tutte le seguenti forniture:
• alimentazione elettrica del robot
• fornitura di pressione idraulica del robot
• fornitura di aria compressa del robot
Prima di accedere all'area operativa del robot
4
Controllare la presenza di perdite negli O-ring
nell'orecchio anteriore.
5
In caso di rilevamento di perdite, sostituire gli Gli O-ring sono inclusi nel Kit di manuO-ring.
tenzione, cuscinetti e tenute, già
montati con distanziali di tenuta e
anelli di tenuta. Il numero di codice
dell'articolo Kit è specificato in Attrezzatura richiesta a pagina 141.
Anche la procedura per la sostituzione
del cuscinetto completo è descritta
nel paragrafo Sostituzione del cuscinetto sferico a rulli, dispositivo di
equilibramento a pagina 302.
Continua nella pagina successiva
144
3HAC026876-007 Revisione: J
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3 Manutenzione
3.3.7 Ispezione, dispositivo di bilanciamento
Continua
Controllo di contaminazione / mancanza di spazio libero
Azione
1
PERICOLO
Disattivare tutte le seguenti forniture:
• alimentazione elettrica del robot
• fornitura di pressione idraulica del robot
• fornitura di aria compressa del robot
Prima di accedere all'area operativa del robot
2
Controllare che all'interno del telaio non vi siano ostacoli che potrebbero impedire
al dispositivo di bilanciamento di muoversi liberamente. Vedere la figura Punti di
ispezione, dispositivo di bilanciamento a pagina 140.
Mantenere le aree attorno al dispositivo di bilanciamento pulite e libere da oggetti,
ad esempio gli utensili per la manutenzione.
3HAC026876-007 Revisione: J
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145
3 Manutenzione
3.3.8 Ispezione, cablaggio
3.3.8 Ispezione, cablaggio
Introduzione
In questo paragrafo viene descritto il modo di ispezionare il fascio di cablaggio.
Questa procedura è suddivisa in due parti:
•
L'ispezione degli assi 1-4 è descritta in: Posizione del cablaggio, assi 1-4 a
pagina 147 ed Ispezione, cablaggio degli assi 1-4 a pagina 149.
•
L'ispezione degli assi 5-6 è descritta in: Posizione del cablaggio degli assi
5-6 a pagina 150 ed Ispezione, cablaggio, assi 5-6 a pagina 151.
Continua nella pagina successiva
146
3HAC026876-007 Revisione: J
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3 Manutenzione
3.3.8 Ispezione, cablaggio
Continua
Posizione del cablaggio, assi 1-4
Il cablaggio del robot, assi 1-4, è posizionato come indicato nella figura seguente.
IRB 6640 standard
xx0600003434
A
Braccio inferiore
B
Gruppo SMB/BU
C
Connettori sulla base
Continua nella pagina successiva
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147
3 Manutenzione
3.3.8 Ispezione, cablaggio
Continua
Variante IRB 6640 CleanRoom.
xx0800000044
A
Connettori sulla base
B
Fascette in Velcro
C
Cablaggio
D
Staffa laterale, cilindro di bilanciamento
E
Clampa serracavi (4 pezzi)
Attrezzatura richiesta
Attrezzatura, ecc.
Codice
Nota
Kit di utensili standard
-
Il contenuto è definito nel paragrafo
Utensili standard a pagina 441.
Potrebbe essere necessario
utilizzare altri utensili o seguire
procedure diverse. Le procedure sono indicate nelle istruzioni
passo passo riportate di seguito.
Schema elettrico
In queste procedure sono presenti i riferimenti agli utensili necessari.
3HAC025744-001 Vedere il capitolo Schemi elettrici a pagina 465.
Continua nella pagina successiva
148
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3 Manutenzione
3.3.8 Ispezione, cablaggio
Continua
Ispezione, cablaggio degli assi 1-4
Nella procedura seguente viene descritto come ispezionare il cablaggio degli assi
1-4.
Azione
Nota
1
PERICOLO
Disattivare tutte le seguenti forniture:
• alimentazione elettrica
• fornitura della pressione idraulica
• fornitura dell'aria compressa
per il robot, prima di accedere all'area operativa del robot.
2
Ispezionare il cablaggio per assicurarsi che
non presenti danni o usura.
3
Verificare i connettori sulla base.
4
Controllare che le fascette di velcro siano fis- Per informazioni sulla posizione, vedere
sate correttamente al cilindro di bilanciamento la figura Posizione del cablaggio, assi
della staffa laterale.
1-4 a pagina 147.
Vedere la figura Posizione del cablaggio, assi 1-4 a pagina 147.
Nota
Per i robot CleanRoom, controllare i fissaggi
del fascio di cablaggio oltre alle fascette di
velcro.
Assicurarsi che il cablaggio sia attaccato
correttamente al robot e che non sia danneggiato.
5
Sostituire il cablaggio se si riscontrano segni Vedere il paragrafo Risistemazione del
di usura, fessure o danni.
fascio di cablaggio, assi 1-6 a pagina 203.
Maggiori particolari nel paragrafo Sostituzione del cablaggio, CleanRoom a
pagina 226.
Continua nella pagina successiva
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149
3 Manutenzione
3.3.8 Ispezione, cablaggio
Continua
Posizione del cablaggio degli assi 5-6
Il fascio di cablaggio del robot, assi 5-6, è posizionato come indicato nella figura.
IRB 6640 standard
xx0600003435
A
Cablaggio, assi 5-6
B
Attacco del cavo, retro del braccio superiore
C
Attacco del cavo, tubo del braccio superiore
Continua nella pagina successiva
150
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3 Manutenzione
3.3.8 Ispezione, cablaggio
Continua
Variante IRB 6640 CleanRoom.
xx0800000045
A
Morsetto
B
Guidacavo
C
Coperchio
D
Connettori collegati alla piastra di connessione asse 3
Ispezione, cablaggio, assi 5-6
Nella procedura seguente viene descritto come ispezionare il cablaggio degli assi
5-6.
Azione
Nota
1
PERICOLO
Disattivare tutte le seguenti forniture:
• alimentazione elettrica
• fornitura della pressione idraulica
• fornitura dell'aria compressa
per il robot, prima di accedere all'area operativa del robot.
2
Ispezionare il cablaggio per assicurarsi che
non presenti danni o usura.
3
Controllare gli accessori collegati nella parte Vedere la figura Posizione del cablaggio
posteriore e sul tubo del braccio superiore. degli assi 5-6 a pagina 150.
Nota
Per i robot CleanRoom, controllare anche i
connettori sul punto di derivazione. Assicurarsi che la piastra di connessione dell’asse 3
non sia piegata né danneggiata in alcun modo.
Continua nella pagina successiva
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151
3 Manutenzione
3.3.8 Ispezione, cablaggio
Continua
Azione
4
Nota
Nota
Vedere la figura Posizione del cablaggio
degli assi 5-6 a pagina 150.
Per i robot CleanRoom, controllare i fissaggi
del fascio di cablaggio oltre alle fascette di
velcro.
Controllare inoltre che il cablaggio sia collegato correttamente sul guidacavo dell'alloggiamento del braccio.
Assicurarsi che il cablaggio sia attaccato
correttamente al robot e che non sia danneggiato.
5
152
Sostituire il cablaggio se si riscontrano segni Vedere il paragrafo Risistemazione del
di usura, fessure o danni.
fascio di cablaggio, assi 1-6 a pagina 203.
Vedere il paragrafo Sostituzione del cablaggio, assi 5-6, - IRB 6640ID a pagina 248.
Maggiori particolari nel paragrafo Sostituzione del cablaggio, CleanRoom a
pagina 226.
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3 Manutenzione
3.3.9 Ispezione, etichette informative
3.3.9 Ispezione, etichette informative
Posizione delle etichette
In queste figure vengono illustrate le posizioni delle etichette informative da
ispezionare. I simboli vengono descritti nel paragrafo Simboli di sicurezza sulle
etichette del manipolatore a pagina 42.
xx0600003457
A
Etichetta di avvertimento riguardante l'alta temperatura (4 pezzi)
B
Contrassegno di avvertimento, simbolo di fulmine (situata sulla copertura del
motore) (5 pezzi)
C
Etichetta informativa
I
Etichetta di avvertimento “Non abbandonare utensili attorno al dispositivo di
equilibramento, mentre questo è in funzione”.
J
Etichetta di avvertimento riguardante la disattivazione dell'alimentazione
M
Numero di serie dall'etichetta valore nominale
-
Etichette informative sul tipo d’olio nei riduttori e nella base del robot
Continua nella pagina successiva
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153
3 Manutenzione
3.3.9 Ispezione, etichette informative
Continua
xx0600003456
E
Etichetta informativa riguardante il sollevamento del manipolatore.
F
Etichetta di avvertimento riguardante il rischio di capovolgimento
G
Logotipo Foundry
H
Etichetta di avvertimento riguardante l'energia residua
K
Contrassegno informativo Abs-Acc
N
Etichetta di calibratura
M
Numero di serie dall'etichetta valore nominale
L
Etichetta UL
Attrezzatura richiesta
Apparecchiatura
Codice
Nota
Set di etichette e targhet- Vedere Ricambi a
te
pagina 463.
Comprende tutte le etichette specificate
dalle illustrazioni precedenti.
Set di etichette, etichette Vedere Ricambi a
del tipo di olio
pagina 463.
Include solo le etichette del tipo di olio per
i riduttori e la base del robot.
Sono applicate al robot se i riduttori contengono l’olio Kyodo Yushi TMO 150.
Continua nella pagina successiva
154
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3 Manutenzione
3.3.9 Ispezione, etichette informative
Continua
Ispezione delle etichette
Azione
Nota
1
PERICOLO
Disattivare tutte le seguenti forniture:
• alimentazione elettrica
• fornitura della pressione idraulica
• fornitura dell'aria compressa
per il robot, prima di accedere all'area operativa del
robot.
2
Controllare le etichette apposte nelle posizioni indicate dalle figure.
3
Sostituire le eventuali etichette mancanti o danneg- Il codice è specificato in Attrezzagiate.
tura richiesta a pagina 154.
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155
3 Manutenzione
3.3.10 Ispezione, piolo dell'arresto meccanico, asse 1
3.3.10 Ispezione, piolo dell'arresto meccanico, asse 1
AVVERTENZA
Il piolo dell'arresto meccanico non può essere montato sul robot se viene utilizzata
l'opzione 810-1 Electronic Position Switch.
AVVERTENZA
Il piolo dell'arresto meccanico non può essere montato sul robot se viene utilizzata
l'opzione 561-1 Extended work range axis 1.
Posizione del perno dell'arresto meccanico
L'arresto meccanico dell'asse 1 è posizionato alla base, come illustrato nella figura
seguente.
xx0600003436
A
Perno dell'arresto meccanico, asse 1
B
Arresto meccanico fisso
Continua nella pagina successiva
156
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3 Manutenzione
3.3.10 Ispezione, piolo dell'arresto meccanico, asse 1
Continua
Attrezzatura richiesta
Attrezzatura, ecc.
Codice
Nota
Perno dell'arresto meccanico 3HAC024014-001
dell'asse 1
Sostituire in caso di danni.
Kit di utensili standard
Il contenuto è definito nel paragrafo
Utensili standard a pagina 441.
-
Ispezione, piolo dell'arresto meccanico
Utilizzare questa procedura per ispezionare il piolo dell’arresto meccanico, asse
1.
Azione
Nota
1
PERICOLO
Disattivare tutte le seguenti forniture:
• alimentazione elettrica
• fornitura della pressione idraulica
• fornitura dell'aria compressa
per il robot, prima di accedere all'area operativa
del robot.
2
Controllare il piolo d'arresto meccanico dell'asse Vedere la figura Posizione del perno
1.
dell'arresto meccanico a pagina 156.
3
Se piegato o danneggiato, sostituire il piolo d'ar- Il codice è specificato in Attrezzatura
resto meccanico.
richiesta a pagina 157.
Nota
La durata prevista dei riduttori può essere ridotta
in seguito a collisioni con l'arresto meccanico.
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157
3 Manutenzione
3.3.11 Ispezione, arresti meccanici aggiuntivi
3.3.11 Ispezione, arresti meccanici aggiuntivi
Posizione degli arresti meccanici
Nelle figure seguenti viene illustrata la posizione degli arresti meccanici aggiuntivi
sugli assi 1, 2 e 3.
xx0600002938
A
Arresto supplementare, asse 1
B
Viti di fissaggio e rondelle (2 pezzi)
C
Arresto fisso
D
Perno dell'arresto meccanico, asse 1
Continua nella pagina successiva
158
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3 Manutenzione
3.3.11 Ispezione, arresti meccanici aggiuntivi
Continua
xx0600003438
A
Arresti supplementari, asse 3
B
Arresto meccanico fisso, asse 3
C
Arresti supplementari, asse 2
D
Arresto meccanico fisso, asse 2
Attrezzatura richiesta
Attrezzatura e accessori
Codice
Nota
Set di arresti meccanici,
asse 1
3HAC025204-003
Include:
• Arresto +15°/-7,5°
• Arresto +7,5°/-15°
• Viti di fissaggio e rondelle
• Documentazione per arresto meccanico mobile
Arresto meccanico asse 2 3HAC13787-1
Include:
• Arresto meccanico
• Vite di fissaggio e rondella
• Documentazione per arresto meccanico
Set di arresti meccanici,
asse 3
3HAC025290-003
Include:
• Perno dell'arresto meccanico
• Vite di fissaggio e rondella
• Documentazione per perno dell'arresto meccanico
Kit di utensili standard
-
Il contenuto è definito nel paragrafo
Utensili standard a pagina 441.
Continua nella pagina successiva
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159
3 Manutenzione
3.3.11 Ispezione, arresti meccanici aggiuntivi
Continua
Ispezione degli arresti meccanici
Utilizzare questa procedura per ispezionare gli arresti meccanici aggiuntivi.
Azione
Nota
1
PERICOLO
Disattivare tutte le seguenti forniture:
• alimentazione elettrica
• fornitura della pressione idraulica
• fornitura dell'aria compressa
per il robot, prima di accedere all'area operativa del
robot.
160
2
Controllare che gli arresti aggiuntivi sugli assi 1, 2 e Vedere la figura Posizione degli
3 non siano danneggiati.
arresti meccanici a pagina 158.
3
Accertarsi che gli arresti siano fissati correttamente.
Coppia di serraggio corretta, arresti meccanici:
• Asse 1 = 120 Nm
4
In caso di danni, sostituire gli arresti meccanici!
Viti di fissaggio corrette:
• Asse 1: M12 x 40, classe 12.9.
• Asse 2: M16 x 50
• Asse 3: M16 x 60
Il codice è specificato in Attrezzatura richiesta a pagina 159.
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3 Manutenzione
3.3.12 Ispezione, ammortizzatore degli assi 2-5
3.3.12 Ispezione, ammortizzatore degli assi 2-5
Posizione degli ammortizzatori
Nella figura seguente è illustrata la posizione di tutti gli ammortizzatori che è
necessario ispezionare.
xx0600003440
A
Ammortizzatore, asse 2 (2 pezzi)
B
Ammortizzatore, asse 3 (2 pezzi)
C
Ammortizzatore, asse 4 (1 pezzo)
D
Ammortizzatore, asse 5 (2 pezzi) (IRB 6640ID: 4 pezzi)
Attrezzatura richiesta
Gli ammortizzatori danneggiati devono essere sostituiti.
Apparecchiatura
Codice ricambio
Nota
Ammortizzatore asse 2
3HAC12991-1
Ammortizzatore asse 3
3HAC12320-1
Ammortizzatore asse 4
3HAC13564-1
Ammortizzatore asse 5
3HAB4337-2
Ammortizzatore 1, asse 5
3HAC021325-001
IRB 6640ID (2 pezzi)
Ammortizzatore 2, asse 5
3HAC021601-001
IRB 6640ID (2 pezzi)
Kit di utensili standard
3HAC15571-1
Il contenuto è definito nel paragrafo
Utensili standard a pagina 441.
Continua nella pagina successiva
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161
3 Manutenzione
3.3.12 Ispezione, ammortizzatore degli assi 2-5
Continua
Ispezione, ammortizzatori
Nella procedura seguente viene illustrato come ispezionare gli ammortizzatori
degli assi 2-5.
Azione
Nota
1
PERICOLO
Disattivare tutte le seguenti forniture:
• alimentazione elettrica del robot
• fornitura di pressione idraulica del robot
• fornitura di aria compressa del robot
Prima di accedere all'area operativa del robot
162
2
Controllare che tutti gli ammortizzatori non presentino Vedere la figura Posizione degli
danni, quali incrinature o solchi superiori a 1 mm.
ammortizzatori a pagina 161.
Per ispezionare l'ammortizzatore dell'asse 4, rimuovere le due coperture sul braccio superiore.
3
Verificare che le viti di fissaggio non siano deformate.
4
In caso di danni, sostituire l'ammortizzatore.
Il codice è specificato in Attrezzatura richiesta a pagina 161.
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3 Manutenzione
3.3.13 Ispezione, lampada di segnalazione (opzionale)
3.3.13 Ispezione, lampada di segnalazione (opzionale)
Posizione della lampada indicatrice
La di segnalazione indicatrice è posizionata come illustrato nella figura seguente.
Notare che la posizione può variare a seconda di come è montato il fascio di
cablaggio utente per gli assi 4-6. Vedere il disegno di assemblaggio sul fascio di
cablaggio corrente per un posizionamento alternativo.
xx0600003071
A
Lampada indicatrice UL
B
Fascetta
C
Fascetta per cavi, esterni
D
Motore, asse 3
E
Vite di fissaggio, M6x8, qualità 8-A2F (2 pezzi)
Attrezzatura richiesta
Attrezzatura, ecc.
Codice
Nota
Lampada indicatrice
3HAC10830-1
Da sostituire se venissero rilevati
danni.
Kit di utensili standard
-
Il contenuto è definito nel paragrafo
Utensili standard a pagina 441.
Potrebbe essere necessario utilizzare altri utensili o seguire
procedure diverse. Le procedure
sono indicate nelle istruzioni
passo passo riportate di seguito.
In queste procedure sono presenti i
riferimenti agli utensili necessari.
Continua nella pagina successiva
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163
3 Manutenzione
3.3.13 Ispezione, lampada di segnalazione (opzionale)
Continua
Ispezione della lampada indicatrice
Seguire questa procedura per ispezionare il funzionamento della lampada
indicatrice.
Azione
1
Nota
Controllare che la lampada indicatrice sia accesa
quando i motori sono stati messi in funzione (tramite
il comando "MOTORS ON").
2
PERICOLO
Disattivare tutte le seguenti forniture:
• alimentazione elettrica
• fornitura della pressione idraulica
• fornitura dell'aria compressa
per il robot, prima di accedere all'area operativa del
robot.
3
164
Se la lampada non è accesa, identificare il guasto: Il codice è specificato in Attrezza• Assicurarsi che la lampada indicatrice non sia tura richiesta a pagina 163.
rotta, altrimenti sostituirla.
• Controllare i collegamenti dei cavi.
• Misurare la tensione sui connettori per il motore dell'asse 3 (= 24 V).
• Controllare il cablaggio. Sostituire il cablaggio
se fosse danneggiato.
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3 Manutenzione
3.4.1 Tipo di lubrificazione nei riduttori
3.4 Attività di sostituzione / cambiamento
3.4.1 Tipo di lubrificazione nei riduttori
Introduzione
Questo paragrafo descrive dove trovare informazioni riguardanti il tipo di
lubrificazione, il codice e la quantità di lubrificazione di uno specifico riduttore.
Descrive inoltre l'attrezzatura necessaria quando si lavora all'impianto di
lubrificazione.
Posizione dei riduttori
La figura illustra la posizione dei riduttori.
xx0600003442
A
Riduttore, asse 1
B
Riduttore, asse 2
C
Riduttore, asse 3
D
Riduttore, asse 4
E
Riduttore, asse 5
F
Riduttore, asse 6
Continua nella pagina successiva
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165
3 Manutenzione
3.4.1 Tipo di lubrificazione nei riduttori
Continua
xx0500002226
E
Riduttore asse 5, IRB 6640ID
F
Riduttore asse 6, IRB 6640ID
Tipo e quantità di olio nei riduttori
Informazioni riguardanti il tipo di lubrificazione, il numero d'articolo, nonché la
quantità in un riduttore specifico possono essere trovate in Technical reference
manual - Lubrication in gearboxes. Il numero del documento è indicato in Riferimenti
a pagina 10. Allo scopo di ottenere sempre le informazioni più recenti a paroposito
degli aggiornamenti riguardanti i riduttori, verificare sempre su ABB Library la
revisione più recente del Manuale. Una nuova revisione verrà pubblicata su ABB
Library, immediatamente a seguito di ogni aggiornamento.
Prima di iniziare qualsiasi ispezione, intervento di manutenzione, o di cambiare le
attività riguardanti la lubrificazione, verificare sempre ABB Library per conoscere
l'ultima revisione di questo Manuale. La revisione del Manuale, presente sul
DVD-ROM di documentazione (emesso due volte all'anno) conterrà soltanto gli
aggiornamenti più recenti al momento della data d'emissione del DVD-ROM di
documentazione stesso. Un qualsiasi aggiornamento del Manuale, con data
compresa tra queste emissioni, verrà pubblicato su ABB Library. Per questo motivo,
il Manuale pubblicato nel DVD-ROM di documentazione potrebbe non contenere
gli ultimi aggiornamenti a proposito della lubrificazione. Se non potesse accedere
all'ABB Library, entrare in contatto con l'organizzazione locale di assistenza ABB
per ulteriori informazioni.
Apparecchiatura
Apparecchiatura
Nota
Distributore d’olio
Inclusa la pompa con il tubo di emissione.
Utilizzare il distributore consigliato, o un tipo
simile:
• Orion OriCan codice N° 22590 (pneumatico)
Nipplo per installazione a connessione rapida, con anello O-ring
166
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3 Manutenzione
3.4.2 Cambio dell'olio, riduttore dell'asse 1
3.4.2 Cambio dell'olio, riduttore dell'asse 1
Posizione dei tappi dell'olio
Il riduttore dell'asse 1 si trova tra il telaio e la base. I tappi dell'olio sono illustrati
nella figura.
xx0600003449
A
Tappo dell'olio, rabbocco
B
Tappo dell'olio, ispezione
C
Tappo dell'olio, scarico
Attrezzatura richiesta
Attrezzatura, ecc.
Codice
Quantità
Nota
Olio lubrificante
Vedere Tipo e
quantità di olio nei
riduttori a pagina 166.
Vedere TiNota
po e quantità di olio
nei riduttori Non mescolare con altri tipi di
olio.
a pagina 166.
Serbatoio di raccolta
dell'olio
-
Capacità: 8.000 ml.
Dispositivo per la sosti- 3HAC021745-001
tuzione dell'olio
Il contenuto è definito nel paragrafo Utensili speciali a pagina 442.
Kit di utensili standard -
Il contenuto è definito nel paragrafo Utensili standard a pagina 441.
Continua nella pagina successiva
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167
3 Manutenzione
3.4.2 Cambio dell'olio, riduttore dell'asse 1
Continua
Scarico, olio, asse 1
Utilizzare questa procedura per drenare l'olio del riduttore dell'asse 1.
Quando si utilizza il dispositivo per la sostituzione dell'olio, seguire le istruzioni
allegate al kit. Il codice del kit è specificato nel paragrafo Attrezzatura richiesta a
pagina 167.
Azione
Nota
1
PERICOLO
Disattivare tutte le seguenti forniture:
• alimentazione elettrica
• fornitura della pressione idraulica
• fornitura dell'aria compressa
per il robot, prima di accedere all'area operativa
del robot.
2
AVVERTENZA
La manipolazione dell'olio del riduttore comporta numerosi rischi. Prima di procedere, osservare le informazioni sulla sicurezza fornite nel
paragrafo AVVERTIMENTO - Rischi relativi alla
sicurezza durante le operazioni riguardanti i
lubrificanti dei riduttori (olio o grasso) a pagina 53.
3
Raccogliere l'olio drenato in un serbatoio di
raccolta.
La capacità del serbatoio è indicata
nella sezione Attrezzatura richiesta a
pagina 167.
4
Per velocizzare il tempo di scarico, rimuovere Vedere la figura Posizione dei tappi
il tappo di rabbocco dell'olio.
dell'olio a pagina 167.
5
Aprire il tappo di scarico e scaricare l'olio in un
recipiente di raccolta.
Nota
L'operazione di scarico può richiedere
molto tempo, a seconda della temperatura dell'olio.
6
Riposizionare il tappo di scarico dell'olio.
Rabbocco, olio, asse 1
Utilizzare questa procedura per rabboccare l'olio del riduttore dell'asse 1.
Azione
Nota
1
PERICOLO
Disattivare tutte le seguenti forniture:
• alimentazione elettrica
• fornitura della pressione idraulica
• fornitura dell'aria compressa
per il robot, prima di accedere all'area operativa del
robot.
Continua nella pagina successiva
168
3HAC026876-007 Revisione: J
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3 Manutenzione
3.4.2 Cambio dell'olio, riduttore dell'asse 1
Continua
Azione
Nota
2
AVVERTENZA
La manipolazione dell'olio del riduttore comporta
numerosi rischi. Prima di procedere, osservare le informazioni sulla sicurezza fornite nel paragrafo AVVERTIMENTO - Rischi relativi alla sicurezza durante
le operazioni riguardanti i lubrificanti dei riduttori (olio
o grasso) a pagina 53.
3
Aprire il tappo di rabbocco dell'olio.
Vedere la figura Posizione dei
tappi dell'olio a pagina 167.
4
Rabboccare il riduttore con olio lubrificante.
La quantità di olio che è necessaria per il rabbocco
dipende dalla quantità di olio scaricata in precedenza.
Il livello dell'olio corretto è descritto nel paragrafo
Ispezione, livello d'olio del riduttore asse 1 a pagina 125.
Le informazioni sul modo di trovare il tipo d'olio e sulla sua
quantità totale sono specificate
in Tipo e quantità di olio nei riduttori a pagina 166.
5
Nota
Non miscelare il Kyodo Yushi TMO 150 con altri tipi
d’olio!
6
Riposizionare il tappo di rabbocco dell'olio.
Coppia di serraggio: 24 Nm.
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3 Manutenzione
3.4.3 Sostituzione dell'olio, riduttore dell'asse 2
3.4.3 Sostituzione dell'olio, riduttore dell'asse 2
Posizione dei tappi dell'olio
Il riduttore dell'asse 2 si trova nel centro di rotazione del braccio inferiore, sotto
l'attacco del motore.
xx0600003451
A
Tappo dell'olio, ispezione
B
Tappo dell'olio, rabbocco
C
Tappo dell'olio, scarico
Attrezzatura richiesta
Attrezzatura, ecc.
Codice
Quantità
Nota
Olio lubrificante
Vedere Tipo e
quantità di olio nei
riduttori a pagina 166.
Vedere Tipo e
NotaNon mescolare con altri
quantità di olio nei tipi di olio.
riduttori a pagina 166.
Serbatoio di raccol- ta dell'olio
Capacità: 6.000 ml.
Dispositivo per la
sostituzione
dell'olio
Il contenuto è definito nel paragrafo Utensili speciali a pagina 442.
3HAC021745-001
Kit di utensili stan- dard
Il contenuto è definito nel paragrafo Utensili standard a pagina 441.
Continua nella pagina successiva
170
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3 Manutenzione
3.4.3 Sostituzione dell'olio, riduttore dell'asse 2
Continua
Scarico, olio
Nella procedura seguente viene descritto come scaricare l'olio dal riduttore dell'asse
2.
Quando si utilizza il dispositivo per la sostituzione dell'olio, seguire le istruzioni
allegate al kit. Il codice del kit è specificato nella sezione Attrezzatura richiesta a
pagina 170.
Azione
Nota
1
PERICOLO
Disattivare tutte le seguenti forniture:
• alimentazione elettrica del robot
• fornitura di pressione idraulica del
robot
• fornitura di aria compressa del robot
Prima di accedere all'area operativa del robot
2
AVVERTENZA
La manipolazione dell'olio del riduttore
comporta numerosi rischi. Prima di procedere, osservare le informazioni sulla sicurezza
fornite nel paragrafo AVVERTIMENTO - Rischi relativi alla sicurezza durante le operazioni riguardanti i lubrificanti dei riduttori (olio
o grasso) a pagina 53.
3
Rimuovere il tappo di scarico dell'olio e
scaricare l'olio dal riduttore utilizzando un
tubo con raccordo e un serbatoio di raccolta.
Per velocizzare il tempo di scarico, rimuovere il tappo di rabbocco dell'olio.
Vedere la figura Posizione dei tappi
dell'olio a pagina 170.
La capacità del serbatoio è indicata nella
sezione Attrezzatura richiesta a pagina 170.
Nota
L'operazione di scarico può richiedere
molto tempo, a seconda della temperatura dell'olio.
4
Reinserire il tappo dell'olio.
Coppia di serraggio: 24 Nm.
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3 Manutenzione
3.4.3 Sostituzione dell'olio, riduttore dell'asse 2
Continua
Rabbocco, olio
Nella procedura seguente viene descritto come rabboccare l'olio nel riduttore
dell'asse 2.
Quando si utilizza il dispositivo per la sostituzione dell'olio, seguire le istruzioni
allegate al kit. Il codice del kit è specificato nella sezione Attrezzatura richiesta a
pagina 170.
Azione
Nota
1
PERICOLO
Disattivare tutte le seguenti forniture:
• alimentazione elettrica del robot
• fornitura di pressione idraulica del robot
• fornitura di aria compressa del robot
Prima di accedere all'area operativa del robot
2
AVVERTENZA
La manipolazione dell'olio del riduttore comporta
numerosi rischi. Prima di procedere, osservare le
informazioni sulla sicurezza fornite nel paragrafo
AVVERTIMENTO - Rischi relativi alla sicurezza
durante le operazioni riguardanti i lubrificanti dei
riduttori (olio o grasso) a pagina 53.
3
Rimuovere il tappo di rabbocco dell'olio e il tappo Vedere la figura Posizione dei tappi
di ispezione dell'olio.
dell'olio a pagina 170.
4
Rabboccare il riduttore con olio lubrificante.
La quantità di olio che è necessario rabboccare
dipende dalla quantità di olio scaricata in precedenza. Il livello dell'olio corretto è descritto nel
paragrafo Ispezione, livello dell'olio del riduttore
dell'asse 2 a pagina 127.
5
Le informazioni sul modo di trovare
il tipo d'olio e sulla sua quantità totale sono specificate in Tipo e
quantità di olio nei riduttori a pagina 166.
Nota
Non miscelare il Kyodo Yushi TMO 150 con altri
tipi d’olio!
6
172
Reinserire il tappo dell'olio.
Coppia di serraggio: 24 Nm.
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3 Manutenzione
3.4.4 Sostituzione dell'olio, riduttore dell'asse 3
3.4.4 Sostituzione dell'olio, riduttore dell'asse 3
Posizione del riduttore
Il riduttore dell'asse 3 si trova nel centro di rotazione del braccio superiore come
illustrato nella figura seguente.
xx0200000230
A
Riduttore dell'asse 3
B
Tappo dell'olio, rabbocco
C
Tappo dell'olio, scarico
Attrezzatura richiesta
Attrezzatura, ecc.
Codice
Quantità
Nota
Olio lubrificante
Vedere Tipo e
quantità di olio nei
riduttori a pagina 166.
Vedere Ti- NotaNon mescolare con altri tipi
po e quanti- di olio.
tà di olio
nei riduttori a pagina 166.
Dispositivo per la sosti- 3HAC021745-001
tuzione dell'olio
Il contenuto è definito nel paragrafo Utensili speciali a pagina 442.
Serbatoio di raccolta
dell'olio
Capacità: 3.000 ml.
-
Continua nella pagina successiva
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173
3 Manutenzione
3.4.4 Sostituzione dell'olio, riduttore dell'asse 3
Continua
Attrezzatura, ecc.
Codice
Quantità
Kit di utensili standard -
Nota
Il contenuto è definito nel paragrafo Utensili standard a pagina 441.
Scarico, olio
Nella procedura seguente viene descritto come scaricare l'olio dal riduttore dell'asse
3.
Quando si utilizza il dispositivo per la sostituzione dell'olio, seguire le istruzioni
allegate al kit. Il codice del kit è specificato nella sezione Attrezzatura richiesta a
pagina 173.
Azione
Nota
1
PERICOLO
Disattivare tutte le seguenti forniture:
• alimentazione elettrica del robot
• fornitura di pressione idraulica del robot
• fornitura di aria compressa del robot
Prima di accedere all'area operativa del robot
2
AVVERTENZA
La manipolazione dell'olio del riduttore
comporta numerosi rischi. Prima di procedere, osservare le informazioni sulla sicurezza
fornite nel paragrafo AVVERTIMENTO - Rischi relativi alla sicurezza durante le operazioni riguardanti i lubrificanti dei riduttori (olio
o grasso) a pagina 53.
3
Rimuovere il tappo di scarico dell'olio e scaricare l'olio dal riduttore utilizzando un tubo
con raccordo e un serbatoio di raccolta.
Per velocizzare il tempo di scarico, rimuovere
il tappo di rabbocco dell'olio.
Vedere la figura Posizione del riduttore
a pagina 173.
La capacità del serbatoio è indicata nella
sezione Attrezzatura richiesta a pagina 173.
Nota
L'operazione di scarico può richiedere
molto tempo, a seconda della temperatura dell'olio.
4
Reinserire il tappo dell'olio.
Coppia di serraggio: 24 Nm.
Continua nella pagina successiva
174
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3 Manutenzione
3.4.4 Sostituzione dell'olio, riduttore dell'asse 3
Continua
Rabbocco, olio
Nella procedura seguente viene descritto come rabboccare l'olio nel riduttore
dell'asse 3.
Quando si utilizza il dispositivo per la sostituzione dell'olio, seguire le istruzioni
allegate al kit. Il codice del kit è specificato nella sezione Attrezzatura richiesta a
pagina 173.
Azione
Nota
1
PERICOLO
Disattivare tutte le seguenti forniture:
• alimentazione elettrica del robot
• fornitura di pressione idraulica del robot
• fornitura di aria compressa del robot
Prima di accedere all'area operativa del robot
2
AVVERTENZA
La manipolazione dell'olio del riduttore comporta numerosi rischi. Prima di procedere, osservare le informazioni sulla sicurezza fornite nel paragrafo AVVERTIMENTO - Rischi relativi alla sicurezza durante le
operazioni riguardanti i lubrificanti dei riduttori (olio
o grasso) a pagina 53.
3
Rimuovere il tappo di rabbocco dell'olio.
Vedere la figura Posizione del
riduttore a pagina 173.
4
Rabboccare il riduttore con olio lubrificante.
La quantità di olio che è necessario rabboccare dipende dalla quantità di olio scaricata in precedenza. Il
corretto livello dell'olio è descritto nel paragrafo
Ispezione, livello dell'olio del riduttore dell'asse 3 a
pagina 129.
Le informazioni sul modo di trovare il tipo d'olio e sulla sua
quantità totale sono specificate
in Tipo e quantità di olio nei riduttori a pagina 166.
5
Nota
Non miscelare il Kyodo Yushi TMO 150 con altri tipi
d’olio!
6
Reinserire il tappo dell'olio.
Coppia di serraggio: 24 Nm.
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175
3 Manutenzione
3.4.5 Sostituzione dell'olio, riduttore dell'asse 4
3.4.5 Sostituzione dell'olio, riduttore dell'asse 4
Posizione del riduttore
Il riduttore dell'asse 4 si trova nella parte posteriore del braccio superiore, come
illustrato nella figura seguente.
xx0200000231
A
Tappo dell'olio, rabbocco
B
Tappo dell'olio, scarico
Attrezzatura richiesta
Attrezzatura, ecc.
Codice
Quantità
Olio lubrificante
Vedere Tipo e
quantità di olio nei
riduttori a pagina 166.
Vedere Tipo e quantità di olio
nei riduttori a pagina 166.
Nota
Dispositivo per la sostitu- 3HAC021745-001
zione dell'olio
Il contenuto è definito nel paragrafo Utensili speciali a pagina 442.
Serbatoio di raccolta
dell'olio
-
Capacità: 9.000 ml.
Kit di utensili standard
-
Il contenuto è definito nel paragrafo Utensili standard a pagina 441.
Continua nella pagina successiva
176
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3 Manutenzione
3.4.5 Sostituzione dell'olio, riduttore dell'asse 4
Continua
Scarico, olio
Nella procedura seguente viene descritto come scaricare l'olio dal riduttore dell'asse
4.
Quando si utilizza il dispositivo per la sostituzione dell'olio, seguire le istruzioni
allegate al kit. Il codice del kit è specificato nella sezione Attrezzatura richiesta a
pagina 176.
Azione
1
Nota
Spostare il braccio superiore di -45° dalla posizione di calibrazione.
2
PERICOLO
Disattivare tutte le seguenti forniture:
• alimentazione elettrica del robot
• fornitura di pressione idraulica del robot
• fornitura di aria compressa del robot
Prima di accedere all'area operativa del robot
3
AVVERTENZA
La manipolazione dell'olio del riduttore comporta numerosi rischi. Prima di procedere, osservare le informazioni sulla sicurezza fornite nel
paragrafo AVVERTIMENTO - Rischi relativi alla
sicurezza durante le operazioni riguardanti i
lubrificanti dei riduttori (olio o grasso) a pagina 53.
4
Drenare l'olio dal riduttore in un recipiente di
raccolta aprendo il tappo di scarico dell'olio.
Per velocizzare il tempo di scarico, rimuovere
il tappo di rabbocco dell'olio.
Vedere la figura Posizione del riduttore a pagina 176.
La capacità del serbatoio è indicata
nella sezione Attrezzatura richiesta a
pagina 176.
5
Riportare il braccio superiore nella posizione
di calibrazione (posizione orizzontale).
Vedere il paragrafo Scale di calibratura e posizione corretta degli assi a
pagina 420.
6
Riposizionare il tappo di scarico dell'olio.
Coppia di serraggio: 24 Nm.
Continua nella pagina successiva
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177
3 Manutenzione
3.4.5 Sostituzione dell'olio, riduttore dell'asse 4
Continua
Rabbocco, olio
Nella procedura seguente viene descritto come rabboccare l'olio nel riduttore
dell'asse 4.
Quando si utilizza il dispositivo per la sostituzione dell'olio, seguire le istruzioni
allegate al kit. Il codice del kit è specificato nella sezione Attrezzatura richiesta a
pagina 176.
Azione
Nota
1
PERICOLO
Disattivare tutte le seguenti forniture:
• alimentazione elettrica del robot
• fornitura di pressione idraulica del robot
• fornitura di aria compressa del robot
Prima di accedere all'area operativa del robot
2
AVVERTENZA
La manipolazione dell'olio del riduttore comporta numerosi rischi. Prima di procedere, osservare le informazioni sulla sicurezza fornite nel
paragrafo AVVERTIMENTO - Rischi relativi
alla sicurezza durante le operazioni riguardanti
i lubrificanti dei riduttori (olio o grasso) a pagina 53.
178
3
Rabboccare il riduttore con olio lubrificante
attraverso il tappo di rabbocco dell'olio.
La quantità di olio che è necessario rabboccare
dipende dalla quantità di olio scaricata in precedenza. Il livello corretto dell'olio è descritto
nel paragrafo Ispezione, livello dell'olio del riduttore dell'asse 4 a pagina 131.
Vedere la figura Posizione del riduttore
a pagina 176.
Le informazioni sul modo di trovare il
tipo d'olio e sulla sua quantità totale
sono specificate in Tipo e quantità di
olio nei riduttori a pagina 166.
4
Riposizionare il tappo di rabbocco dell'olio.
Coppia di serraggio: 24 Nm.
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3 Manutenzione
3.4.6 Sostituzione dell'olio, riduttore dell'asse 5
3.4.6 Sostituzione dell'olio, riduttore dell'asse 5
Posizione del riduttore
Il riduttore dell'asse 5 si trova nel gruppo polso come illustrato nella figura seguente.
xx0200000232
-
Gruppo polso di IRB 6600 e IRB 6650
A
Tappo dell'olio, rabbocco
B
Tappo dell'olio, scarico
xx0500002013
A
Gruppo polso di IRB 6640ID
B
Tappo dell'olio, rabbocco
C
Tappo dell'olio, scarico
Continua nella pagina successiva
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179
3 Manutenzione
3.4.6 Sostituzione dell'olio, riduttore dell'asse 5
Continua
Attrezzatura richiesta
Attrezzatura, ecc.
Codice
Quantità
Nota
Olio lubrificante
Vedere Tipo e
quantità di olio nei
riduttori a pagina 166.
Vedere Tipo e
quantità di olio
nei riduttori a
pagina 166.
Dispositivo per la sostitu- 3HAC021745-001
zione dell'olio
Il contenuto è definito nel
paragrafo Utensili speciali
a pagina 442.
Serbatoio di raccolta
dell'olio
-
Capacità: 7.000 ml.
Kit di utensili standard
-
Il contenuto è definito nel
paragrafo Utensili standard
a pagina 441.
Scarico, olio, asse 5
Nella procedura seguente viene descritto come sostituire l'olio nel riduttore dell'asse
5.
Quando si utilizza il dispositivo per la sostituzione dell'olio, seguire le istruzioni
allegate al kit. Il codice del kit è specificato nella sezione Attrezzatura richiesta a
pagina 180.
Azione
1
Nota
Spostare l'asse 4 in una posizione in cui il tappo
di scarico dell'olio sia rivolto verso il basso.
2
PERICOLO
Disattivare tutte le seguenti forniture:
• alimentazione elettrica del robot
• fornitura di pressione idraulica del robot
• fornitura di aria compressa del robot
Prima di accedere all'area operativa del robot
3
AVVERTENZA
La manipolazione dell'olio del riduttore comporta
numerosi rischi. Prima di procedere, osservare le
informazioni sulla sicurezza fornite nel paragrafo
AVVERTIMENTO - Rischi relativi alla sicurezza
durante le operazioni riguardanti i lubrificanti dei
riduttori (olio o grasso) a pagina 53.
4
Scaricare l'olio dal riduttore aprendo il tappo di
scarico dell'olio.
Per velocizzare il tempo di scarico, rimuovere il
tappo di rabbocco dell'olio.
Vedere la figura Posizione del riduttore a pagina 179.
La capacità del serbatoio è indicata nella sezione Attrezzatura richiesta a pagina 180.
5
Riposizionare il tappo di scarico dell'olio.
Coppia di serraggio: 24 Nm.
Continua nella pagina successiva
180
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3 Manutenzione
3.4.6 Sostituzione dell'olio, riduttore dell'asse 5
Continua
Rabbocco, olio, asse 5
Nella procedura seguente viene descritto come sostituire l'olio nel riduttore dell'asse
5.
Quando si utilizza il dispositivo per la sostituzione dell'olio, seguire le istruzioni
allegate al kit. Il codice del kit è specificato nella sezione Attrezzatura richiesta a
pagina 180.
Azione
1
Nota
Spostare l'asse 4 in una posizione in cui il tappo
di rabbocco dell'olio sia rivolto verso l'alto.
2
AVVERTENZA
La manipolazione dell'olio del riduttore comporta
numerosi rischi. Prima di procedere, osservare
le informazioni sulla sicurezza fornite nel paragrafo AVVERTIMENTO - Rischi relativi alla sicurezza
durante le operazioni riguardanti i lubrificanti dei
riduttori (olio o grasso) a pagina 53.
3
PERICOLO
Disattivare tutte le seguenti forniture:
• alimentazione elettrica del robot
• fornitura di pressione idraulica del robot
• fornitura di aria compressa del robot
Prima di accedere all'area operativa del robot
4
Rabboccare il riduttore con olio lubrificante attraverso il tappo di rabbocco dell'olio.
La quantità di olio che è necessario rabboccare
dipende dalla quantità di olio scaricata in precedenza. Il livello corretto dell'olio è descritto nel
paragrafo Ispezione, livello dell'olio del riduttore
dell'asse 5 a pagina 133.
Vedere la figura Posizione del riduttore a pagina 179.
Le informazioni sul modo di trovare
il tipo d'olio e sulla sua quantità
totale sono specificate in Tipo e
quantità di olio nei riduttori a pagina 166.
5
Riposizionare il tappo di rabbocco dell'olio.
Coppia di serraggio: 24 Nm.
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181
3 Manutenzione
3.4.7 Sostituzione dell'olio, riduttore dell'asse 6
3.4.7 Sostituzione dell'olio, riduttore dell'asse 6
Posizione del riduttore
Il riduttore dell'asse 6 si trova al centro del gruppo polso come illustrato nella figura
seguente.
xx0400001092
-
La figura di cui sopra mostra il gruppo polso .
A
Riduttore, asse 6
B
Tappo dell'olio, rabbocco
C
Tappo dell'olio, scarico
Continua nella pagina successiva
182
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3 Manutenzione
3.4.7 Sostituzione dell'olio, riduttore dell'asse 6
Continua
xx0500002017
-
La figura precedente illustra il gruppo polso di IRB 6640ID
A
Riduttore, asse 6
B
Tappo dell'olio, scarico
C
Tappo dell'olio, rabbocco
Attrezzatura richiesta
Attrezzatura, ecc.
Codice
Quantità
Nota
Olio lubrificante
Vedere Tipo e
quantità di olio nei
riduttori a pagina 166.
Vedere Tipo e
Nota
quantità di olio
nei riduttori a paNon mescolare con altri tipi di
gina 166.
olio.
Dispositivo per la
3HAC021745-001
sostituzione dell'olio
Il contenuto è definito nel paragrafo Utensili speciali a pagina 442.
Serbatoio di raccolta dell'olio
Capacità del serbatoio:
500 ml
7.000 ml (IRB 6640ID)
Kit di utensili standard
Il contenuto è definito nel paragrafo Utensili standard a pagina 441.
-
Continua nella pagina successiva
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183
3 Manutenzione
3.4.7 Sostituzione dell'olio, riduttore dell'asse 6
Continua
Scarico, olio, asse 6
Nella procedura seguente viene descritto come scaricare l'olio dal riduttore dell'asse
6.
Quando si utilizza il dispositivo per la sostituzione dell'olio, seguire le istruzioni
allegate al kit. Il codice del kit è specificato nella sezione Attrezzatura richiesta a
pagina 183.
Azione
1
Nota
IRB 6640:
Vedere la figura Posizione del ridutPosizionare il robot in modo che il tappo di scarico tore a pagina 182.
dell'olio del riduttore dell'asse 6 sia rivolto verso
il basso e il tappo di rabbocco dell'olio sia rivolto
verso l'alto.
IRB 6640ID:
Posizionare il robot in modo che il tappo di scarico
dell'olio sia rivolto verso il basso.
2
PERICOLO
Disattivare tutte le seguenti forniture:
• alimentazione elettrica del robot
• fornitura di pressione idraulica del robot
• fornitura di aria compressa del robot
Prima di accedere all'area operativa del robot
3
AVVERTENZA
La manipolazione dell'olio del riduttore comporta
numerosi rischi. Prima di procedere, osservare
le informazioni sulla sicurezza fornite nel paragrafo AVVERTIMENTO - Rischi relativi alla sicurezza
durante le operazioni riguardanti i lubrificanti dei
riduttori (olio o grasso) a pagina 53.
4
Scaricare l'olio dal riduttore in un serbatoio rimuo- La capacità del serbatoio è indicata
vendo il tappo dell'olio.
nella sezione Attrezzatura richiesta
a pagina 183.
5
Riposizionare il tappo di scarico dell'olio.
Coppia di serraggio: 24 Nm.
Continua nella pagina successiva
184
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3 Manutenzione
3.4.7 Sostituzione dell'olio, riduttore dell'asse 6
Continua
Rabbocco, olio, asse 6
Nella procedura seguente viene descritto come rabboccare l'olio nel riduttore
dell'asse 6.
Quando si utilizza il dispositivo per la sostituzione dell'olio, seguire le istruzioni
allegate al kit. Il codice del kit è specificato nella sezione Attrezzatura richiesta a
pagina 183.
Azione
Nota
1
PERICOLO
Disattivare tutte le seguenti forniture:
• alimentazione elettrica del robot
• fornitura di pressione idraulica del robot
• fornitura di aria compressa del robot
Prima di accedere all'area operativa del robot
2
AVVERTENZA
La manipolazione dell'olio del riduttore comporta
numerosi rischi. Prima di procedere, osservare le
informazioni sulla sicurezza fornite nel paragrafo
AVVERTIMENTO - Rischi relativi alla sicurezza durante le operazioni riguardanti i lubrificanti dei riduttori (olio o grasso) a pagina 53.
3
Rimuovere il tappo di rabbocco dell'olio
Vedere la figura Posizione del riduttore a pagina 182.
4
Rabboccare il riduttore con olio lubrificante.
La quantità di olio che è necessario rabboccare dipende dalla quantità di olio scaricata in precedenza.
Il livello corretto dell'olio è descritto nel paragrafo
Ispezione, livello d'olio del riduttore asse 6 a pagina 136.
Le informazioni sul modo di trovare il tipo d'olio e sulla sua
quantità totale sono specificate
in Tipo e quantità di olio nei riduttori a pagina 166.
5
Nota
Non miscelare il Kyodo Yushi TMO 150 con altri tipi
d’olio!
6
Reinserire il tappo dell'olio.
Vedere i dettagli nel paragrafo
Tipo di lubrificazione nei riduttori
a pagina 165.
Coppia di serraggio: 24 Nm.
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185
3 Manutenzione
3.4.8 Sostituzione della batteria SMB
3.4.8 Sostituzione della batteria SMB
Nota
La durata della batteria al litio SMB può essere prolungata in modo significativo
durante un'interruzione della produzione, attivando la modalità di riposo mediante
una routine di servizio. Vedere Manuale dell'operatore - IRC5 con FlexPendant,
paragrafo Routine di servizio per disattivazione batteria.
AVVERTENZA
Vedere le istruzioni per le batterie, AVVERTENZA - Rischi di sicurezza durante
la manipolazione delle batterie a pagina 52.
Posizione della batteria della SMB
La batteria della SMB (scheda di misurazione seriale) si trova sul lato sinistro del
telaio, come illustrato nella figura seguente.
xx0600003444
A
Copertura scatola batteria
B
Gruppo batteria
C
Cavo batteria
D
Supporto batteria
Attrezzatura richiesta
Attrezzatura, ecc.
Codice ricambio
Nota
Gruppo batteria
Per il numero di codice del ricambio,
vedere:
• Ricambi a pagina 463
Nella batteria sono inclusi i circuiti di protezione. Sostituire unicamente con un ricambio
specifico o uno equivalente, approvato da
ABB.
Kit di utensili standard -
Il contenuto è definito nel paragrafo Utensili
standard a pagina 441.
Continua nella pagina successiva
186
3HAC026876-007 Revisione: J
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3 Manutenzione
3.4.8 Sostituzione della batteria SMB
Continua
Attrezzatura, ecc.
Codice ricambio
Nota
Schema elettrico
3HAC025744-001
Vedere il capitolo Schemi elettrici a pagina 465.
Rimozione, batteria
Utilizzare questa procedura per la rimozione della batteria della SMB.
1
Azione
Nota
Spostare il robot nella posizione di calibrazione.
Questa operazione viene eseguita
per facilitare l'aggiornamento del
contagiri.
2
PERICOLO
Disattivare tutte le seguenti forniture:
• alimentazione elettrica
• fornitura della pressione idraulica
• fornitura dell'aria compressa
per il robot, prima di accedere all'area operativa
del robot.
3
xx0200000023
AVVERTENZA
L'unità è sensibile alle scariche elettrostatiche
(ESD). Questa unità è sensibile alle scariche elettrostatiche (ESD), per cui, prima di manipolarla,
osservare le informazioni di sicurezza che si trovano nel paragrafo AVVERTIMENTO - L'unità è sensibile alle ESD (scariche elettrostatiche)! a pagina 51
4
ATTENZIONE
Tagliare sempre la vernice mediante un coltello e
smerigliare il bordo verniciato quando si smontano
parti di un robot CleanRoom o Foundry Prime!
Vedere Sostituzione di pezzi di ricambio sui robot
Clean Room a pagina 201
5
Rimuovere la copertura della batteria della SMB Vedere la figura Posizione della
svitando le relative viti di fissaggio.
batteria della SMB a pagina 186.
6
Estrarre la batteria e scollegare il cavo della batte- Vedere la figura Posizione della
ria.
batteria della SMB a pagina 186.
7
Rimuovere la batteria della SMB.
Vedere la figura Posizione della
Nella batteria sono inclusi i circuiti di protezione. batteria della SMB a pagina 186.
Sostituire unicamente con un ricambio specifico o
uno equivalente, approvato da ABB.
Continua nella pagina successiva
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187
3 Manutenzione
3.4.8 Sostituzione della batteria SMB
Continua
Reinstallazione, batteria
Utilizzare questa procedura per la risistemazione della batteria della SMB.
Azione
Nota
1
PERICOLO
Disattivare tutte le seguenti forniture:
• alimentazione elettrica
• fornitura della pressione idraulica
• fornitura dell'aria compressa
per il robot, prima di accedere all'area operativa
del robot.
2
xx0200000023
AVVERTENZA
L'unità è sensibile alle scariche elettrostatiche
(ESD). Questa unità è sensibile alle scariche elettrostatiche (ESD), per cui, prima di manipolarla,
osservare le informazioni di sicurezza che si trovano nel paragrafo AVVERTIMENTO - L'unità è
sensibile alle ESD (scariche elettrostatiche)! a
pagina 51
3
Robot CleanRoom e Foundry Prime: pulire i giunti
che siano stati aperti. Vedere Sostituzione di pezzi
di ricambio sui robot Clean Room a pagina 201
4
Ricollegare il cavo della batteria al gruppo batte- Il codice è specificato in Attrezzaturia della SMB e montarlo sul telaio.
ra richiesta a pagina 186.
Vedere la figura Posizione della
batteria della SMB a pagina 186.
5
Fissare la copertura della batteria della SMB con Vedere la figura Posizione della
le relative viti di fissaggio.
batteria della SMB a pagina 186.
6
Robot CleanRoom e Foundry Prime: sigillare e
verniciare i giunti che siano stati aperti. Vedere
Sostituzione di pezzi di ricambio sui robot Clean
Room a pagina 201
Nota
Dopo la riparazione completa, ripulire il robot da
particelle residue con un panno senza pelucchi,
imbevuto di alcol.
7
Aggiornare il contagiri.
Vedere il capitolo Calibratura - paragrafo Aggiornamento dei contagiri a pagina 422.
Continua nella pagina successiva
188
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3 Manutenzione
3.4.8 Sostituzione della batteria SMB
Continua
Azione
Nota
8
PERICOLO
Assicurarsi che tutti i requisiti di sicurezza siano
rispettati quando viene eseguito il primo test. Per
ulteriori informazioni, vedere il paragrafo PERICOLO - Nel corso del primo test possono verificarsi
incidenti con conseguenti lesioni personali o
danni. a pagina 48
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189
3 Manutenzione
3.5.1 Lubrificazione del cuscinetto oscillante a rulli, dispositivo di bilanciamento
3.5 Attività di lubrificazione
3.5.1 Lubrificazione del cuscinetto oscillante a rulli, dispositivo di bilanciamento
Posizione del cuscinetto (Disegno 1)
Il cuscinetto oscillante a rulli si trova sull'orecchio anteriore del dispositivo di
bilanciamento, come illustrato nella figura seguente.
Nota. Durante la lubrificazione del cuscinetto, il dispositivo di bilanciamento deve
essere montato sul robot.
xx0700000361
A
Foro di lubrificazione sull’orecchio
B
Cuscinetto oscillante a rulli
Continua nella pagina successiva
190
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3 Manutenzione
3.5.1 Lubrificazione del cuscinetto oscillante a rulli, dispositivo di bilanciamento
Continua
Posizione del cuscinetto (design 2)
Nota
Il cuscinetto sferico a rulli del dispositivo di equlibramento di 2a progettazione
non richiede alcuna lubrificazione programmata. Il cuscinetto deve comunque
essere sempre lubrificato, nel caso che venga reinstallato l'albero del dispositivo
di equilibramento.
xx0900000110
Attrezzatura richiesta
Attrezzatura, ecc.
Codice
Nota
Grasso
3HAA1001-294
Optimol PDO, 20 ml
Raccordo di lubrificazione
M6.
Normalmente non montato sull'occhiello di
collegamento alla consegna.
Pompa di ingrassag- gio
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191
3 Manutenzione
3.5.1 Lubrificazione del cuscinetto oscillante a rulli, dispositivo di bilanciamento
Continua
Lubrificazione, cuscinetto del dispositivo di bilanciamento
Nella procedura seguente viene descritto come lubrificare il cuscinetto oscillante
a rulli.
Azione
Nota
1
PERICOLO
Disattivare tutte le seguenti forniture:
• alimentazione elettrica del robot
• fornitura di pressione idraulica del robot
• fornitura di aria compressa del robot
Prima di accedere all'area operativa del robot
192
2
Sostituire la vite di fissaggio sull’occhiello di M6
collegamento con un raccordo di lubrificazione.
3
Lubrificare il cuscinetto oscillante a rulli attraverso il raccordo di lubrificazione nell'orecchio utilizzando del grasso.
Rabboccare finché il grasso in eccesso non
fuoriesce tra l'albero ed il distanziale di tenuta.
4
Rimuovere il raccordo di lubrificazione e ri- M6 x 10, rondella: D=6,4/12 T=1,6
montare la vite di fissaggio e la rondella.
Coppia di serraggio: 6 Nm.
5
Pulire l'area da eventuale grasso in eccesso
e controllarla nuovamente dopo avere azionato il robot per assicurarsi che non vi siano
perdite dagli O-ring.
Il codice e la quantità sono specificati
in Attrezzatura richiesta a pagina 191.
Vedere la figura Posizione del cuscinetto (Disegno 1) a pagina 190.
Durante la lubrificazione del cuscinetto,
il dispositivo di bilanciamento deve
essere montato sul robot!
Per ulteriori informazioni sull'ispezione,
vedere la sezione Ispezione, dispositivo di bilanciamento - Verifica delle
perdite - Disegno 1 a pagina 142.
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3 Manutenzione
3.6.1 Pulizia del robot
3.6 Attività di pulizia
3.6.1 Pulizia del robot
AVVERTENZA
Staccare tutte le alimentazioni elettriche del robot, prima di accedere all’area
operativa del robot.
Informazioni generali
Per garantire un tempo di funzionamento molto elevato, è importante pulire
regolarmente il robot. La frequenza della pulizia varia in base all’ambiente di lavoro
in cui opera il robot.
Sono ammessi differenti metodi di pulizia, a seconda della classe di protezione
del robot.
Nota
Controllare sempre l’etichetta del numero di serie, allo scopo di verificare la
classe di protezione del robot.
Attività di pulizia
Queste istruzioni specificano i metodi di pulizia consentiti per ciascuna classe di
protezione.
Classe di pro- Metodo di pulizia
tezione
Aspirapol- Strofinare con Risciacquare.
vere
un panno.
Norma
Sì
Acqua o vapore ad alta
pressione
Sì. Con un de- Sì. Si consiglia forte- No
tergente blan- mente che l’acqua
do.
contenga un agente
anti-ruggine e che il
robot venga in seguito ben asciugato.
Foundry Plus Sì
Sì. Con un de- Sì. Si consiglia fortetergente delica- mente che l’acqua
to o alcol.
contenga una soluzione basata su un
agente anti-ruggine.
Sì i . Si consiglia fortemente di utilizzare acqua e vapore contenenti antiruggine, ma esenti da detergenti.
Clean room
Sì. Con un de- No
tergente delicato, alcol o alcol
isopropilico.
No
i
Sì
Eseguire quanto descritto nel paragrafo Pulizia mediante acqua e vapore a pagina 194.
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193
3 Manutenzione
3.6.1 Pulizia del robot
Continua
Pulizia mediante acqua e vapore
Metodi di pulizia che possono essere utilizzati per robot ABB con protezione
Standard, Foundry Plus, Wash e Foundry Prime.
Attrezzatura, ecc.
Nota
Aspirapolvere
Pulire con un detergente delicato
Idropulitrice
•
•
•
•
Idropulitrice a vapore
•
•
•
•
i
Pressione massima dell'acqua all’ugello: 700
kN/m2 (7 Bar) i
Utilizzare un getto a spruzzo, raggio minimo 45º.
Distanza dall'ugello al cappellotto: min 0,4 m
Portata: massimo 20 litri/min i.
Pressione dell'acqua all'ugello: massimo 2.500
kN/m 2 (25 bar)
Tipo di ugello: getto a spruzzo, raggio minimo
45°
Distanza dall'ugello al cappellotto: min 0,4 m
Temperatura dell'acqua: max 80° C
Pressione e flusso tipici dell’acqua corrente che sgorga dal rubinetto
Cavi
I cavi mobili devono potersi spostare liberamente:
•
Rimuovere il materiale di scarto, quale sabbia, polvere, residui di saldatura,
se dovesse impedire il libero movimento dei cavi.
•
Ripulire i cavi, se questi dovessero presentare una superficie incrostata, ad
esempio, da agenti di distacco seccati.
Operazioni da eseguire o da evitare
Nella sezione seguente sono incluse alcune considerazioni particolari relative alla
pulizia del robot.
Sempre
•
Utilizzare sempre le attrezzature sopraindicate. Attrezzature per la pulizia
diverse possono abbreviare la durata del robot.
•
Prima di eseguire la pulizia, verificare sempre che tutte le coperture di
protezione siano montate sul robot.
Mai
194
•
Non dirigere mai il getto d'acqua verso connettori, giunti, tenute o guarnizioni.
•
Non utilizzare mai aria compressa per pulire il robot.
•
Non utilizzare mai solventi non approvati da ABB per pulire il robot.
•
Non spruzzare mai da una distanza inferiore a 0,4 m.
•
Non rimuovere mai coperture o altri dispositivi di protezione prima di eseguire
la pulizia del robot.
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4 Riparazione
4.1 Introduzione
4 Riparazione
4.1 Introduzione
Struttura del capitolo
In questo capitolo sono descritte tutte le attività di riparazione consigliate per il
IRB 6640 e per tutte le unità esterne a esso collegate.
Il capitolo è composto da procedure separate, ciascuna delle quali descrive
un'attività di riparazione specifica. Ogni procedura contiene tutte le informazioni
necessarie per svolgere l'attività, ad esempio i codici dei ricambi, nonché gli utensili
speciali e i materiali necessari.
Le procedure sono riunite in sezioni, suddivise in base alla posizione del
componente sul IRB 6640.
Attrezzatura richiesta
I dettagli degli apparati che richiedono un'attività di riparazione specifica sono
elencati nelle loro rispettive procedure.
I dettagli dell’attrezzatura sono pure disponibili in differenti elenchi del capitolo
Informazioni di riferimento a pagina 433.
Informazioni di sicurezza
Esistono informazioni generali sulla sicurezza e informazioni specifiche sulla
sicurezza. Le informazioni specifiche sulla sicurezza descrivono il pericolo ed i
rischi di sicurezza che si presentano durante l'esecuzione di specifiche fasi di una
procedura. Prima di eseguire qualsiasi intervento di assistenza, leggere
attentamente il capitolo Sicurezza a pagina 19.
Nota
Se il IRB 6640 è connesso all'alimentazione, assicurarsi sempre che il IRB 6640
sia collegato a terra prima di iniziare un qualsiasi intervento di riparazione.
Per ulteriori informazioni, vedere:
•
Manuale del prodotto - IRC5
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195
4 Riparazione
4.2.1 Esecuzione di una prova di tenuta
4.2 Procedure generali
4.2.1 Esecuzione di una prova di tenuta
Informazioni generali
Dopo il riassemblaggio di un motore o di un riduttore è necessario verificare
l’integrità di tutte le tenute a contatto con l’olio del riduttore. Questa verifica viene
effettuata in una prova di tenuta.
Attrezzatura richiesta
Attrezzatura, ecc.
Codice
Misuratore di tenuta
3HAC0207-1
Spray rivelatore di perdite
-
Nota
Procedura
Azione
196
Nota
1
Completare la procedura di reinstallazione del motore
o del riduttore in questione.
2
Rimuovere il tappo dell'olio superiore nel riduttore in Il codice è specificato in Attrezzaquestione e sostituirlo con il misuratore di tenuta.
tura richiesta a pagina 196.
Possono essere necessari adattatori, inclusi nel kit
del misuratore di tenuta.
3
Applicare aria compressa e aumentare la pressione Valore corretto:
con la manopola finché il manometro non indica il 0,2 - 0,25 Bar (20 - 25 kPa)
valore corretto.
4
Scollegare l'erogazione di aria compressa.
5
Attendere circa 8-10 minuti. Non deve essere rilevata Se l'aria compressa è notevolmenalcuna perdita di pressione.
te più fredda o più calda rispetto
al riduttore da testare, è possibile
che si verifichi rispettivamente un
leggero aumento o diminuzione
della pressione. Questa situazione è normale.
6
Si è verificata una caduta di pressione?
Localizzare la perdita come spiegato di seguito.
Rimuovere il misuratore di tenuta e riposizionare il
tappo dell'olio.
La prova è completata.
7
Applicare sulle aree sospette lo spray rivelatore di
perdite.
Le eventuali bolle indicano una perdita.
8
Una volta individuata la perdita, intraprendere le necessarie contromisure per porvi rimedio.
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4 Riparazione
4.2.2 Istruzioni per il montaggio dei cuscinetti
4.2.2 Istruzioni per il montaggio dei cuscinetti
Informazioni generali
In questo paragrafo viene descritto come montare e ingrassare diversi tipi di
cuscinetti sul robot.
Apparecchiatura
Attrezzatura, ecc.
Codice
Nota
Grasso
3HAB3537-1
Utilizzato per ingrassare i cuscinetti,
se non specificato diversamente.
Montaggio di tutti i cuscinetti
Per il montaggio di un cuscinetto sul robot seguire le istruzioni riportate di seguito.
Azione
Nota
1
Lasciare il cuscinetto nuovo nella confezione originale fino al momento del montaggio per evitare che si sporchi.
2
Accertarsi che tutti i componenti in cui viene montato il cuscinetto
siano privi di bave, residui di smerigliatura e altra sporcizia. I
componenti pressofusi devono essere privi di sabbia di fonderia.
3
Le sedi dei cuscinetti, gli anelli interni e gli elementi di rotolamento
non devono mai essere soggetti a urti diretti. Inoltre, gli elementi
di rotolamento non devono essere sottoposti a sollecitazioni durante il lavoro di montaggio.
Montaggio di cuscinetti conici
Per il montaggio di un cuscinetto tronco-conico sul manipolatore, seguire le
istruzioni precedenti relative al montaggio dei cuscinetti.
Oltre a queste istruzioni, è necessario effettuare la procedura seguente per
consentire la regolazione degli elementi di rotolamento nella posizione corretta
rispetto alla sede di rotolamento.
Azione
1
Nota
Aumentare gradualmente la tensione del cuscinetto fino al raggiungimento
del pretensionamento raccomandato.
Nota
Gli elementi di rotolamento devono essere ruotati per un numero di giri specificato prima di raggiungere il pretensionamento e devono essere ruotati anche
durante la sequenza di pretensionamento.
2
Assicurarsi che il cuscinetto sia allineato correttamente, per garantirne la
massima durata.
Ingrassaggio dei cuscinetti
I cuscinetti devono essere ingrassati dopo il montaggio, seguendo le istruzioni
riportate di seguito:
•
I cuscinetti non devono essere completamente riempiti di grasso. Tuttavia,
se vi è dello spazio disponibile accanto alla sede del cuscinetto, è possibile
Continua nella pagina successiva
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197
4 Riparazione
4.2.2 Istruzioni per il montaggio dei cuscinetti
Continua
riempire completamente di grasso il cuscinetto in fase di montaggio in quanto
la parte in eccesso fuoriuscirà all'avviamento del robot.
•
Durante il funzionamento, il cuscinetto deve essere ricoperto di grasso per
il 70-80% del volume disponibile.
•
Accertarsi che il grasso sia trattato e conservato correttamente, per evitarne
la contaminazione.
Ingrassare i diversi tipi di cuscinetti come descritto di seguito:
198
•
I cuscinetti a sfere scanalati devono essere riempiti di grasso da entrambi i
lati.
•
I cuscinetti a rulli conici e i cuscinetti a rullini assiali devono essere ingrassati
prima di essere montati.
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4 Riparazione
4.2.3 Istruzioni di montaggio per le tenute
4.2.3 Istruzioni di montaggio per le tenute
Informazioni generali
In questo paragrafo viene descritto come montare differenti tipi di tenute sul robot.
Apparecchiatura
Attrezzatura, ecc.
Codice
Nota
Grasso
3HAB3537-1
Utilizzato per lubrificare le tenute.
Tenute rotanti
Nella procedura seguente viene descritto come montare tenute rotanti.
ATTENZIONE
Prima di procedere al montaggio delle tenute, attenersi a quanto segue:
•
Proteggere le superfici di tenuta durante il trasporto e il montaggio.
•
Prima del montaggio, conservare la tenuta nella confezione originale o
proteggerla adeguatamente.
•
Il montaggio di tenute e ingranaggi deve essere effettuato su banchi da
lavoro puliti.
•
In fase di montaggio, utilizzare un manicotto di protezione per il labbro di
tenuta quando viene fatto scorrere su filetti, sedi delle chiavette e così via.
Azione
Nota
1
Verificare la tenuta per assicurarsi che:
• La tenuta dev'essere del tipo corretto (dotata di
bordo tagliente)
• Non vi devono essere danni al bordo della tenuta
(controllare con l'unghia)
2
Prima del montaggio, controllare la superficie di tenuta. In
caso di graffi o danni che potrebbero causare future perdite,
la tenuta deve essere sostituita.
3
Lubrificare la tenuta con grasso appena prima del montag- Il codice è specificato in
gio. (L'operazione non va compiuta con troppo anticipo
Apparecchiatura a pagidato il rischio che sporcizia e corpi estranei aderiscano alla na 199.
tenuta.)
Riempire per i 2/3 lo spazio tra la linguetta antipolvere e il
labbro di tenuta con grasso. Ingrassare anche il diametro
esterno ricoperto in gomma, se non è specificato diversamente.
4
Montare la tenuta in modo corretto con l'apposito utensile.
Non battere mai direttamente con un martello sulla tenuta,
in quanto si potrebbero causare perdite.
Continua nella pagina successiva
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199
4 Riparazione
4.2.3 Istruzioni di montaggio per le tenute
Continua
Tenute a flangia e tenute statiche
La procedura seguente descrive come montare tenute a flangia e tenute statiche.
Azione
1
Verificare le superfici delle flange. Devono essere uniformi e prive di porosità.
La planarità può essere verificata agevolmente con un calibro sul giunto fissato (senza
sigillante).
Se le superfici delle flange sono difettose, le parti non devono essere utilizzate in
quanto si potrebbero verificare perdite.
2
Pulire le superfici adeguatamente e secondo le indicazioni fornite da ABB.
3
Distribuire il sigillante in modo uniforme sulla superficie, preferibilmente con un pennello.
4
In fase di fissaggio del giunto a flangia, serrare le viti in modo uniforme.
O-ring
La procedura seguente descrive come montare gli O-ring.
Azione
200
Nota
1
Assicurarsi che le dimensioni degli O-ring siano
corrette.
2
Verificare che gli O-ring non presentino difetti Non utilizzare O-ring difettosi.
superficiali, bave, irregolarità e così via.
3
Verificare le scanalature degli O-ring.
Non utilizzare O-ring difettosi.
Le scanalature devono essere geometricamente corrette e prive di porosità e sporcizia.
4
Lubrificare l'O-ring con del grasso.
5
Serrare le viti in modo uniforme durante l'assemblaggio.
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4 Riparazione
4.2.4 Sostituzione di pezzi di ricambio sui robot Clean Room
4.2.4 Sostituzione di pezzi di ricambio sui robot Clean Room
Informazioni generali
Quando si sostituiscono pezzi di cambio su un robot Clean Room, è importante
assicurarsi che, dopo la sostituzione, non venga emessa alcuna particella dal
giunto fra la struttura e il nuovo pezzo e che la superficie di facile pulizia venga
mantenuta.
Attrezzatura richiesta
Apparecchiatura
Ricambi
Nota
Sigillante
Sikaflex 521 FC Colore: bianco.
Perno utensile
Larghezza 6-9 mm, in legno.
Alcol
Etanolo
Coltello
Panno che non lascia filacci
Vernice di ritocco Clean Room,
bianca
3HAC036639-001
Rimozione
Quando si smonta un pezzo per una sostituzione su un robot Clean Rooom, seguire
questa procedura:
Azione
1
Descrizione
Tagliare la vernice con un coltello alla congiunzione fra il componente che verrà sostituito e la struttura, per evitare fessurazioni
della vernice.
xx0900000121
2
Levigare con cura la vernice sul lato sinistro
della struttura per rendere liscia la superficie.
Reinstallazione
Azione
Descrizione
1
Prima di ricongiungere le parti, pulire il giunto Utilizzare dell'etanolo imbevuto su un
in modo da renderlo esente da olio e grasso. panno esente da sfilacciature.
2
Sistemare il perno di attrezzamento in acqua
calda.
Continua nella pagina successiva
3HAC026876-007 Revisione: J
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201
4 Riparazione
4.2.4 Sostituzione di pezzi di ricambio sui robot Clean Room
Continua
Azione
3
Descrizione
Sigillare i giunti rimontati mediante Sikaflex
521FC.
xx0900000122
4
Utilizzare il perno di attrezzamento per livellare la superficie sulla tenuta Sikaflex.
xx0900000125
5
6
Attendere 15 minuti.
Nota
Tempo di essiccatura del Sikaflex 521FC:
15 minuti.
3HAC035355-001.
Leggere sempre le istruzioni che includono
la scheda di dati del prodotto del kit di riparazione della verniciatura Foundry Prime.
7
Utilizzare vernice da ritocco Clean Room,
bianca, per ricoprire il giunto.
3HAC036639-001.
Nota
Leggere sempre le istruzioni che includono
la scheda di dati del prodotto del kit di riparazione della verniciatura Clean Room.
Nota
Dopo la riparazione completa, ripulire il robot da particelle residue con un panno
senza pelucchi, imbevuto di alcol.
202
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4 Riparazione
4.3.1 Risistemazione del fascio di cablaggio, assi 1-6
4.3 Robot completo
4.3.1 Risistemazione del fascio di cablaggio, assi 1-6
Informazioni generali
Questo paragrafo descrive come sostituire il cablaggio che va dall'asse 1 all'asse
6 senza suddivisioni.
Posizione del cablaggio
Il cablaggio degli assi 1-6 è disposto lungo il robot come illustrato nella figura
seguente.
xx0700000102
A
Connettori sul motore, asse 2 (R2.FB2, R2.MP2)
B
Connettori sul motore, asse 1 (R2.FB1, R2.MP1)
C
Piastra di copertura posteriore.
D
Terra (il punto di connessione si trova sotto la piastra di protezione)
E
Cablaggio
Continua nella pagina successiva
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203
4 Riparazione
4.3.1 Risistemazione del fascio di cablaggio, assi 1-6
Continua
F
Fermo per cavo
G
Fascetta in velcro
H
Piastra guida dell’asse 2
J
Guidacavo
K
Connettore R1.MP
L
Connettore R1.SMB
M
Proteggicavo (sistemato all’interno del braccio inferiore)
N
Posizione per l’SMB e le unità di rilascio dei freni.
O
Fascio di cavi (sezione)
P
Fascetta di velcro (all’interno del braccio inferiore sulla clampa metallica)
R
Guaina del cavo (alloggiamento del braccio)
xx0700000107
Parti richieste
Apparecchiatura
Codice ricambio
Nota
Cablaggio, assi 1-6
Vedere il Capitolo Ricambi.
Include:
• Guarnizioni degli assi
1-5
Guarnizione
3HAC3438-1
Motore, assi 1-5
Guarnizione, copertura
3HAC034489-001
Motore dell'asse 6
Continua nella pagina successiva
204
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4 Riparazione
4.3.1 Risistemazione del fascio di cablaggio, assi 1-6
Continua
Attrezzatura, utensili, etc., richiesti
Apparecchiatura
Nota
Vite di bloccaggio
M16x60 classe 12.9 Gleitmo
Per il fissaggio del braccio inferiore.
Kit di utensili standard
Il contenuto è definito nel paragrafo Utensili standard a pagina 441.
Schema elettrico
Vedere il capitolo:
• Schema elettrico
Staffe per cavo del braccio superiore
xx0500002293
A
Staffa per cavo, gruppo polso
B
Staffa per cavo, tubo del braccio superiore
C
Attacco del cavo, posteriore
Rimozione del fascio di cablaggio, braccio superiore
La procedura seguente descrive come rimuovere il fascio di cablaggio dal braccio
superiore del manipolatore.
Azione
1
Nota
Per facilitare la reinstallazione del cablaggio, Per agevolare la procedura, gli assi 2
portare il robot nella posizione indicata:
e 3 possono essere inclinati leggermen• Asse 1: 0 °
te.
• Asse 2: 0 °
• Asse 3: 0 °
• Asse 4: 0 °
• Asse 5: +90 °
• Asse 6: irrilevante
2
PERICOLO
Disattivare tutte le seguenti forniture:
• alimentazione elettrica del robot
• fornitura di pressione idraulica del robot
• fornitura di aria compressa del robot
Prima di accedere all'area operativa del robot
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205
4 Riparazione
4.3.1 Risistemazione del fascio di cablaggio, assi 1-6
Continua
Azione
3
Nota
ATTENZIONE
Tagliare sempre la vernice mediante un coltello
e smerigliare il bordo verniciato quando si
smontano parti di un robot CleanRoom o
Foundry Prime! Vedere Sostituzione di pezzi
di ricambio sui robot Clean Room a pagina 201
4
Rimuovere la copertura del gruppo polso e la
copertura del tubo del braccio superiore.
xx0200000214
A Copertura, gruppo polso
B Copertura, tubo del braccio superiore
5
Nota
Orientare l'asse 5 correttamente (+ 90°) per
consentire l'apertura della copertura del motore
6.
6
Rimuovere la copertura del motore dell'asse 6
e scollegare tutti i connettori sottostanti.
7
Allentare la staffa per cavo nel gruppo polso Vedere la figura Staffe per cavo del
svitando le viti di fissaggio.
braccio superiore a pagina 205.
Due delle viti di fissaggio sono visibilmente
posizionate sulla parte posteriore della staffa,
mentre la terza si trova sul fondo della staffa
del cavo, al centro.
xx0200000254
•
•
B: Viti di fissaggio, retro della
staffa per cavo (2 pezzi)
C: Vite di fissaggio, fondo della
staffa per cavo
8
Estrarre il cablaggio dal motore dell'asse 6.
9
Allentare la staffa per cavo nel tubo del braccio Vedere la figura Staffe per cavo del
superiore svitando le due viti sul lato superiore braccio superiore a pagina 205.
del tubo.
10 Scollegare i due connettori (R3.FB5 e R3.MP5) Vedere la figura Posizione del cablagnel tubo.
gio a pagina 203.
11 Rimuovere le fascette serracavi dal fascio di
cablaggio, se presenti.
12 Rimuovere l'attacco posteriore del cavo.
Vedere la figura Staffe per cavo del
braccio superiore a pagina 205.
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206
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4 Riparazione
4.3.1 Risistemazione del fascio di cablaggio, assi 1-6
Continua
Azione
Nota
13 Rimuovere le coperture dei motori degli assi 3
e 4, e scollegare tutti i connettori sottostanti.
Estrarre il cablaggio dai motori.
14 Estrarre con precauzione il cablaggio dal tubo
del braccio superiore.
15 Legare insieme i connettori per evitare di danneggiarli durante la rimozione.
16 Continuare con la rimozione del fascio di cablaggio del braccio inferiore, telaio e base.
Rimozione del fascio di cablaggio - telaio e base
Utilizzare questa procedura per rimuovere il fascio di cablaggio dal telaio e dalla
base.
Azione
1
Nota
ATTENZIONE
Tagliare sempre la vernice mediante un coltello
e smerigliare il bordo verniciato quando si
smontano parti di un robot CleanRoom o
Foundry Prime! Vedere Sostituzione di pezzi
di ricambio sui robot Clean Room a pagina 201
2
Rimuovere la piastra di copertura posteriore Vedere la figura Posizione del cablagdal robot svitando le relative viti di fissaggio. gio a pagina 203.
3
Sconnettere il cavo di terra sottostante la pia- Posizione illustrata nella figura Posiziostra di protezione posteriore.
ne del cablaggio a pagina 203.
4
Scollegare i connettori R1.MP e R1.SMB.
5
Rimuovere il raggicavi che fissa il cablaggio
sul telaio.
6
Tirare il cavo e i connettori verso l'alto attraverso il guidacavo nel centro del telaio.
7
Scollegare tutti i connettori a livello dei motori
1 e 2.
8
Aprire la copertura della SMB con precauzione.
Il cavo tra batteria e gruppo SMB può rimanere
collegato, per evitare un aggiornamento del
contagiri. Prestare attenzione affinché il peso
della copertura non danneggi il cavo.
Vedere la figura Posizione del cablaggio a pagina 203.
Nota
Per rimuovere completamente la copertura, il
connettore R1.G deve essere scollegato. Ciò
implica necessariamente un aggiornamento
del contagiri.
Continua nella pagina successiva
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207
4 Riparazione
4.3.1 Risistemazione del fascio di cablaggio, assi 1-6
Continua
Azione
9
Nota
Scollegare i connettori R2.SMB, R1.SMB1-3,
R1.SMB4-6 dal gruppo SMB.
Scollegare X8, X9 e X10 dall'unità di rilascio
dei freni.
xx0700000104
10
Rimuovere il pressacavo, svitando le viti di
fissaggio dall'interno della cavità per la SMB.
xx0700000109
•
•
11
A: Pressacavo
B: Viti di fissaggio, all'interno
della cavità per la SMB (4 pezzi)
Rimuovere la fascetta di velcro e il pressacavo.
Continua nella pagina successiva
208
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4 Riparazione
4.3.1 Risistemazione del fascio di cablaggio, assi 1-6
Continua
Rimozione del fascio di cablaggio - braccio inferiore
Utilizzare questa procedura per la rimozione del fascio di cablaggio dal braccio
inferiore.
Azione
1
Nota
Rimuovere il pressacavo dall'alloggiamento
del braccio.
xx0100000143
2
Rimuovere la fascetta di velcro dal cablaggio Vedere la figura Posizione del cablagsulla piastra di guida dell’asse 2, a livello del gio a pagina 203.
braccio inferiore.
3
Rimuovere il fascio di cavi dalla piastra guidacavi dell’asse 2.
4
Scollegare tutti i connettori a livello dei motori
degli assi 3 e 4.
5
Sfilare il cablaggio con precauzione.
Rimontaggio del fascio di cablaggio del braccio inferiore, telaio e base
Seguire questa procedura per rimontare il fascio di cablaggio del braccio inferiore,
telaio e base del manipolatore.
Il modo di rimontare il fascio di cablaggio del braccio superiore è descritto nel
paragrafo Reinstallazione del fascio di cablaggio, braccio superiore a pagina 212.
Azione
1
Nota
Robot CleanRoom e Foundry Prime: pulire i
giunti che siano stati aperti. Vedere Sostituzione di pezzi di ricambio sui robot Clean Room
a pagina 201
Continua nella pagina successiva
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209
4 Riparazione
4.3.1 Risistemazione del fascio di cablaggio, assi 1-6
Continua
Azione
Nota
2
Tirare il cavo e i connettori verso il basso attra- Vedere la figura Posizione del cablagverso la guida passacavi nel centro del telaio. gio a pagina 203.
• Assicurarsi che i cavi non siano attorcigliati tra loro o con l'eventuale cablaggio
del cliente, sempre se presente.
• Prendere nota delle posizioni corrette
dei connettori.
3
Ricollegare i connettori R1.MP e R1.SMB alla Vedere la figura Posizione del cablagbase.
gio a pagina 203.
Prendere nota delle posizioni corrette
dei connettori.
4
Ricollegare il cavo di messa a terra.
5
Reinstallare la piastra di copertura posteriore Vedere la figura Posizione del cablagsul robot con le relative viti di fissaggio.
gio a pagina 203.
6
Ricollegare tutti i connettori a livello dei motori
1 e 2.
7
Fissare il pressacavo con le sue viti di fissaggio dall'interno della cavità per la SMB.
Reinstallare la fascetta di velcro. (Vedere la figura Posizione del cablaggio a pagina 203.)
Posizione illustrata nella figura Posizione del cablaggio a pagina 203.
xx0700000109
•
•
A: Pressacavo
B: Viti di fissaggio, all'interno
della cavità per la SMB (4 pezzi)
Continua nella pagina successiva
210
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4 Riparazione
4.3.1 Risistemazione del fascio di cablaggio, assi 1-6
Continua
Azione
8
Nota
Ricollegare tutti i connettori al gruppo SMB:
• R2.SMB
• R1.SMB1-3
• R1.SMB4-6
Ricollegare tutti i connettori all'unità di rilascio
freni:
• X8
• X9
• X10
Ricollegare R1.G se è stato scollegato.
xx0700000104
9
Fissare la copertura della SMB con le relative
viti di fissaggio.
10
AVVERTENZA
Prima di continuare, è importante osservare
le informazioni sulla sicurezza fornite nella
sezione AVVERTENZA - I pulsanti di rilascio
dei freni potrebbero rimanere inceppati dopo
un intervento di manutenzione a pagina 49!
11 Estrarre delicatamente il fascio di cablaggio
dal braccio inferiore.
12 Rimettere al suo posto la clampa metallica
all'interno del braccio inferiore.
Rifissare quindi il fascio di cavi alla clampa
metallica mediante la fascetta di velcro ed il
pressacavi.
xx0100000142
13 Robot CleanRoom e Foundry Prime: sigillare
e verniciare i giunti che siano stati aperti. Vedere Sostituzione di pezzi di ricambio sui robot
Clean Room a pagina 201
Nota
Dopo la riparazione completa, ripulire il robot
da particelle residue con un panno senza pelucchi, imbevuto di alcol.
Continua nella pagina successiva
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211
4 Riparazione
4.3.1 Risistemazione del fascio di cablaggio, assi 1-6
Continua
Reinstallazione del fascio di cablaggio, braccio superiore
La procedura seguente descrive come rimontare il fascio di cablaggio sul braccio
superiore del manipolatore.
Il modo di reinstallare il fascio di cablaggio sul braccio inferiore, telaio e base, è
descritto nel paragrafo Rimontaggio del fascio di cablaggio del braccio inferiore,
telaio e base a pagina 209.
Azione
Nota
1
Prima di reinstallare l’estremità superiore del Per la reinstallazione, vedere il paragrafascio di cavi, si deve rimettere al suo posto fo Rimontaggio del fascio di cablaggio
l’estremità inferiore.
del braccio inferiore, telaio e base a
pagina 209.
2
Robot CleanRoom e Foundry Prime: pulire i
giunti che siano stati aperti. Vedere Sostituzione di pezzi di ricambio sui robot Clean Room
a pagina 201
3
Reinstallare il pressacavi che assicura I cavi Vedere la figura Posizione del cablagnell’alloggiamento del braccio.
gio a pagina 203.
Nota
Il fascio di cavi viene consegnato già preattorcigliato. Accertarsi di non modificare questa
condizione attorcigliando ulteriormente il fascio
di cavi in una qualsiasi direzione.
xx0100000143
4
Ricollegare tutti i connettori a livello dei motori
3 e 4.
5
Rifissare il fascio di cavi alla piastra guidacavi Vedere la figura Posizione del cablagdell’asse 2.
gio a pagina 203.
6
Reinstallare la fascetta di velcro alla piastra di Vedere la figura Posizione del cablagguida dell’asse 2.
gio a pagina 203.
7
Inserire con precauzione il cablaggio dal retro
nel braccio superiore.
Continua nella pagina successiva
212
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4 Riparazione
4.3.1 Risistemazione del fascio di cablaggio, assi 1-6
Continua
Azione
8
9
Nota
Collegare i due connettori all'interno del tubo Vedere la figura Staffe per cavo del
del braccio superiore, R2.FB5 e R3.MP5 e fis- braccio superiore a pagina 205.
sare la staffa per cavo al tubo con le due viti
di fissaggio.
Nota
La posizione dell'asse 6 dev'essere di +90°
per una corretta installazione del fascio di cablaggio.
10 Posizionare correttamente il cablaggio al motore dell'asse 6 sul braccio superiore e tirare
delicatamente i connettori attraverso il foro sul
lato superiore del gruppo polso al motore
dell'asse 6.
In caso di lunghezza eccessiva del cavo:
• formare un anello con l’eccesso del cavo, nella posizione illustrata dalla figura,
e fissare tale anello mediante fascette
serracavi. I cavi sono più lunghi del necessario affinché possano essere adattati alle diverse lunghezze del braccio
superiore.
xx0200000185
•
A: Fascette per cavi
11 Fissare la staffa del cavo al gruppo del polso,
mediante le sue viti di attacco. Due delle viti
di fissaggio sono visibilmente posizionate
sull'attacco posteriore della staffa, mentre la
terza si trova sul fondo della staffa per cavo,
al centro.
Nota
xx0200000254
Non utilizzare viti di fissaggio di acciaio inossidabile!
Esse comportano infatti un rischio potenziale
di corrosione galvanica.
•
•
B: Viti di fissaggio, punto di attacco sul retro della staffa per cavo
(2 pezzi)
C: Vite di fissaggio, fondo della
staffa per cavo (1 pezzo)
12 Ricollegare i connettori al motore dell'asse 6 Robot di tipo Foundry:
e reinstallare la copertura del motore.
si consiglia l'utilizzo di una nuova
guarnizione sulla copertura.
13 Riposizionare la copertura del tubo del braccio superiore e la copertura del gruppo polso.
Assicurarsi che il cablaggio sia posizionato
correttamente al momento di reinstallare le
coperture, in modo che non rimanga inceppato.
xx0200000214
Parti:
• A: Copertura, gruppo polso
• B: Copertura, tubo del braccio
superiore
14 Se sono state rimosse fascette dei cavi, riposizionarle sul cablaggio.
Continua nella pagina successiva
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213
4 Riparazione
4.3.1 Risistemazione del fascio di cablaggio, assi 1-6
Continua
Azione
Nota
15 Riposizionare l'attacco posteriore del cavo.
Vedere la figura Staffe per cavo del
braccio superiore a pagina 205.
16 Robot CleanRoom e Foundry Prime: sigillare
e verniciare i giunti che siano stati aperti. Vedere Sostituzione di pezzi di ricambio sui robot
Clean Room a pagina 201
Nota
Dopo la riparazione completa, ripulire il robot
da particelle residue con un panno senza pelucchi, imbevuto di alcol.
17 Se il collegamento tra la batteria della SMB e Vedere la sezione Aggiornamento dei
il gruppo SMB è stato interrotto, a questo
contagiri a pagina 422.
punto è necessario aggiornare i contagiri.
18
PERICOLO
Assicurarsi che tutti i requisiti di sicurezza
siano rispettati quando viene eseguito il primo
test. Per ulteriori informazioni, vedere il paragrafo PERICOLO - Nel corso del primo test
possono verificarsi incidenti con conseguenti
lesioni personali o danni. a pagina 48
214
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4 Riparazione
4.3.2 Sostituzione del cablaggio, motore dell'asse 5
4.3.2 Sostituzione del cablaggio, motore dell'asse 5
Posizione del cablaggio
I cavi separati per il motore dell'asse 5 sono situati all'interno del tubo del braccio
superiore, come illustrato nella figura seguente.
xx0500002294
A
Motore dell'asse 5 con connettori R4.FB5 e R4.MP5
B
Connettori R3.FB5 e R3.MP5
Attrezzatura richiesta
Apparecchiatura
Codice ricambio
Cablaggio, asse 5
Vedere Ricambi a
pagina 463.
Schema elettrico
3HAC025744-001
Nota
Kit di utensili standard
Il contenuto è definito nel paragrafo
Utensili standard a pagina 441.
Potrebbe essere necessario utilizzare altri utensili o seguire
procedure diverse. Le procedure
sono indicate nelle istruzioni
passo passo riportate di seguito.
In queste procedure sono presenti i
riferimenti agli utensili necessari.
Rimozione, cablaggio motore asse 5
Nella procedura seguente viene descritto come rimuovere il cablaggio dal motore
dell'asse 5.
Azione
Nota
1
PERICOLO
Disattivare tutte le seguenti forniture:
• alimentazione elettrica del robot
• fornitura di pressione idraulica del robot
• fornitura di aria compressa del robot
Prima di accedere all'area operativa del robot
Continua nella pagina successiva
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215
4 Riparazione
4.3.2 Sostituzione del cablaggio, motore dell'asse 5
Continua
Azione
2
Nota
ATTENZIONE
Tagliare sempre la vernice mediante un coltello e smerigliare il bordo verniciato quando
si smontano parti di un robot CleanRoom o
Foundry Prime! Vedere Sostituzione di pezzi
di ricambio sui robot Clean Room a pagina 201
3
Rimuovere il gruppo polso completo.
4
Rimuovere la copertura del motore dell'asse
5.
5
Scollegare tutti i connettori sul motore
dell'asse 5.
6
Rimuovere la copertura del pressacavo
all'uscita del cavo svitando le due relative viti
di fissaggio.
7
Rimuovere il cavo, asse 5.
Vedere la sezione:
• IRB 6640: Rimozione, gruppo
polso a pagina 271.
• IRB 6640ID: Rimozione, gruppo
polso a pagina 278.
Reinstallazione, cablaggio motore asse 5
La procedura seguente descrive come reinstallare il cablaggio del motore dell'asse
5.
Azione
Nota
1
PERICOLO
Disattivare tutte le seguenti forniture:
• alimentazione elettrica del robot
• fornitura di pressione idraulica del robot
• fornitura di aria compressa del robot
Prima di accedere all'area operativa del robot
2
Robot CleanRoom e Foundry Prime: pulire i
giunti che siano stati aperti. Vedere Sostituzione di pezzi di ricambio sui robot Clean
Room a pagina 201
3
Ricollegare tutti i connettori sul motore
dell'asse 5.
4
Reinstallare la copertura del cavo all'uscita
del cavo con le due relative viti di fissaggio.
5
Reinstallare la copertura del motore dell'asse
5.
6
Reinstallare il gruppo polso completo.
Vedere la sezione:
• IRB 6640: Reinstallazione,
gruppo polso a pagina 273.
• IRB 6640ID: Reinstallazione,
gruppo polso a pagina 279.
Continua nella pagina successiva
216
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4 Riparazione
4.3.2 Sostituzione del cablaggio, motore dell'asse 5
Continua
Azione
7
Nota
Robot CleanRoom e Foundry Prime: sigillare
e verniciare i giunti che siano stati aperti.
Vedere Sostituzione di pezzi di ricambio sui
robot Clean Room a pagina 201
Nota
Dopo la riparazione completa, ripulire il robot
da particelle residue con un panno senza
pelucchi, imbevuto di alcol.
8
Eseguire una nuova calibrazione del robot. La calibratura è descritta in un manuale sulla calibratura separato, incluso
con gli utensili per la calibratura stessa.
Le informazioni generali sulla calibratura sono incluse nel paragrafo Informazioni sulla calibratura a pagina 417.
9
PERICOLO
Assicurarsi che tutti i requisiti di sicurezza
siano rispettati quando viene eseguito il primo test. Per ulteriori informazioni, vedere il
paragrafo PERICOLO - Nel corso del primo
test possono verificarsi incidenti con conseguenti lesioni personali o danni. a pagina 48
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4 Riparazione
4.3.3 Montaggio degli attacchi del fascio di cablaggio (Cleanroom)
4.3.3 Montaggio degli attacchi del fascio di cablaggio (Cleanroom)
Panoramica
In questo paragrafo viene descritto il montaggio degli attacchi del fascio di cablaggio
(Cleanroom). La sostituzione del fascio di cablaggio viene descritta nel paragrafo
Sostituzione del cablaggio, CleanRoom a pagina 226.
Posizione degli attacchi del fascio di cablaggio (Cleanroom)
Gli attacchi del cablaggio sono posizionati come illustrato nella figura seguente.
xx0800000022
A
Ripiano
B
Morsetto
C
Staffa laterale, cilindro di bilanciamento
D
Staffa inferiore
E
Morsetto
F
Staffa per clampa serracavo
G
Morsetto
H
Morsetto
J
Staffa per clampa serracavo
K
Guidacavo
L
Piastra di collegamento asse 3
Attrezzatura richiesta
Apparecchiatura
Codice.
Nota
Liquido frenafiletti
-
Loctite 243
Continua nella pagina successiva
218
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4 Riparazione
4.3.3 Montaggio degli attacchi del fascio di cablaggio (Cleanroom)
Continua
Apparecchiatura
Codice.
Nota
Kit di utensili standard
-
Il contenuto è definito nel paragrafo Utensili standard a pagina 441.
Potrebbe essere necessario utilizzare altri utensili o
seguire procedure diverse. Le procedure sono indicate nelle istruzioni passo passo riportate di seguito.
In queste procedure sono presenti i riferimenti agli utensili
necessari.
Montaggio degli attacchi del fascio dei cavi - estremità inferiore
Nella procedura seguente viene descritto come installare gli attacchi all'estremità
inferiore del fascio di cablaggio (Cleanroom).
Azione
Nota
1
PERICOLO
Disattivare tutte le seguenti forniture:
• alimentazione elettrica
• fornitura della pressione idraulica
• fornitura dell'aria compressa
per il robot, prima di accedere all'area operativa del
robot.
2
Montare il ripiano al telaio con le sue viti di fissag- I dati del liquido frenafiletti sono
gio.
specificati in Attrezzatura richiesta
a pagina 218.
Bloccare le viti con il liquido frenafiletti.
xx0800000006
Parti:
• A: Ripiano
• B: Viti di fissaggio, M10x16,
classe 8.8-A3F (3 pezzi)
Continua nella pagina successiva
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4 Riparazione
4.3.3 Montaggio degli attacchi del fascio di cablaggio (Cleanroom)
Continua
Azione
3
Nota
Fissare il morsetto al ripiano con le sue viti di fissag- I dati del liquido frenafiletti sono
gio.
specificati in Attrezzatura richiesta
a pagina 218.
Bloccare le viti con il liquido frenafiletti.
xx0800000008
Parti:
• A: Ripiano
• B: Coperchio
• C: Viti di fissaggio, M8x16,
classe 8.8-A2F (2 pezzi)
• D: Rondella a 2 fori
• E: Morsetto
4
Montare la staffa laterale, cilindro di bilanciamento, I dati del liquido frenafiletti sono
mediante le sue viti di fissaggio.
specificati in Attrezzatura richiesta
a pagina 218.
Bloccare le viti con il liquido frenafiletti.
Le viti sono incluse nel kit.
xx0800000010
Parti:
• A: Staffa laterale, cilindro
di bilanciamento
• B: Viti di fissaggio, M10x16,
classe 8.8-A3F (4 pezzi)
Continua nella pagina successiva
220
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4 Riparazione
4.3.3 Montaggio degli attacchi del fascio di cablaggio (Cleanroom)
Continua
Azione
5
Nota
Montare il morsetto sulla staffa inferiore, cilindro di I dati del liquido frenafiletti sono
bilanciamento, mediante le sue viti di fissaggio.
specificati in Attrezzatura richiesta
a pagina 218.
Bloccare le viti con il liquido frenafiletti.
Le viti sono incluse nel kit.
xx0800000012
Parti:
•
•
•
•
6
A: Staffa inferiore
B: Morsetto
C: Rondella a 2 fori
D: Viti di fissaggio, M8x16,
classe 8.8-A2F (2 pezzi)
Collegare quindi la staffa inferiore (con il morsetto I dati del liquido frenafiletti sono
già montato) alla staffa laterale, cilindro di bilancia- specificati in Attrezzatura richiesta
mento, con le sue viti di fissaggio.
a pagina 218.
Bloccare le viti con il liquido frenafiletti.
Le viti sono incluse nel kit.
xx0800000013
Parti:
• A: Staffa laterale, cilindro
di bilanciamento
• B: Viti di fissaggio, M10x16,
classe 8.8-A3F (2 pezzi)
• C: Staffa inferiore
• D: Morsetto
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221
4 Riparazione
4.3.3 Montaggio degli attacchi del fascio di cablaggio (Cleanroom)
Continua
Azione
7
Nota
Nota
La staffa inferiore viene montata in modo leggermente diverso a seconda della versione del robot. Vedere la figura a destra.
xx0800000014
•
•
8
Fissare le due staffe per clampa serracavo sul
braccio inferiore con le sue viti di fissaggio.
Bloccare le viti con il liquido frenafiletti.
A: SW 2,55
B: SW 2.75
I dati del liquido frenafiletti sono
specificati in Attrezzatura richiesta
a pagina 218.
xx0800000019
Parti:
• A: Staffa per clampa serracavo
• B: Viti di fissaggio, M12x25,
classe 8.8-A3F (2 + 2 pezzi)
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4 Riparazione
4.3.3 Montaggio degli attacchi del fascio di cablaggio (Cleanroom)
Continua
Azione
9
Nota
Fissare il morsetto alla staffa per clampa serracavo I dati del liquido frenafiletti sono
con le sue viti di fissaggio, M8x16, classe 8.8-A2F specificati in Attrezzatura richiesta
(2 pezzi) e rondelle a 2 fori (2 pezzi).
a pagina 218.
Bloccare le viti con il liquido frenafiletti.
Le viti sono incluse nel kit.
xx0800000021
Parti:
• A: Morsetto
• B: Staffa per morsetto
Montaggio degli attacchi del fascio dei cavi - estremità superiore
Nella procedura seguente viene descritto come installare gli attacchi all'estremità
superiore del fascio di cablaggio (Cleanroom).
Azione
Nota
1
PERICOLO
Disattivare tutte le seguenti forniture:
• alimentazione elettrica
• fornitura della pressione idraulica
• fornitura dell'aria compressa
per il robot, prima di accedere all'area operativa del
robot.
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223
4 Riparazione
4.3.3 Montaggio degli attacchi del fascio di cablaggio (Cleanroom)
Continua
Azione
2
Nota
Fissare la staffa per clampa serracavo sulla parte I dati del liquido frenafiletti sono
superiore dell'alloggiamento del braccio con le sue specificati in Attrezzatura richiesta
viti di fissaggio.
a pagina 218.
Bloccare le viti con il liquido frenafiletti.
Le viti sono incluse nel kit.
xx0800000027
Parti:
• A: Alloggiamento del braccio
• B: Viti di fissaggio, M12x25,
classe 8.8-A3F (2 pezzi)
• C: Staffa per clampa serracavo
3
Fissare il morsetto alla staffa della clampa serracavo I dati del liquido frenafiletti sono
con:
specificati in Attrezzatura richiesta
• viti di fissaggio (2 pezzi)
a pagina 218.
• rondella a 2 fori
• rondelle (2 pezzi)
• dadi esagonali autobloccanti M8 (2 pezzi)
Bloccare le viti con il liquido frenafiletti.
Le viti sono incluse nel kit.
xx0800000023
Parti:
• A: Alloggiamento del braccio
• B: Dadi esagonali autobloccanti M8
• C: Rondella
• D: Staffa per clampa serracavo
• E: Morsetto
• F: Rondella a 2 fori
• G: Viti di fissaggio, M8x25
classe 8.8-A2F (2 pezzi)
Continua nella pagina successiva
224
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4 Riparazione
4.3.3 Montaggio degli attacchi del fascio di cablaggio (Cleanroom)
Continua
Azione
4
Nota
Fissare il guidacavo sulla parte laterale dell'alloggia- I dati del liquido frenafiletti sono
mento del braccio con le sue viti di fissaggio.
specificati in Attrezzatura richiesta
a pagina 218.
Bloccare le viti con il liquido frenafiletti.
Le viti sono incluse nel kit.
xx0800000025
Parti:
• A: Guidacavo
• B: Viti di fissaggio, M8x25
classe 8.8-A2F (2 pezzi)
5
Fissare la piastra di collegamento asse 3 con le sue I dati del liquido frenafiletti sono
viti di fissaggio.
specificati in Attrezzatura richiesta
a pagina 218.
Bloccare le viti con il liquido frenafiletti.
Le viti sono incluse nel kit.
xx0800000026
Parti:
• A: Piastra di collegamento
asse 3
• B: Viti di fissaggio, M10x16,
classe 8.8-A3F (2 pezzi)
3HAC026876-007 Revisione: J
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225
4 Riparazione
4.3.4 Sostituzione del cablaggio, CleanRoom
4.3.4 Sostituzione del cablaggio, CleanRoom
Informazioni generali
In questo paragrafo viene descritto il modo di sostituire il cablaggio sui robot
CleanRoom.
Il montaggio degli attacchi del fascio dei cavi viene descritta nel paragrafo
Montaggio degli attacchi del fascio di cablaggio (Cleanroom) a pagina 218.
Posizione del cablaggio, CleanRoom
La seguente figura mostra la posizione del cablaggio su un robot CleanRoom.
G
H
F
M
J
P
K
O
N
E
D
C
R
B
L
S
T
A
xx0800000054
A
Terra (situata sotto la piastra di copertura posteriore)
B
Piastra di copertura posteriore.
C
Fascette in Velcro
D
Morsetto, ripiano
E
Copertura, ripiano
F
Copertura, alloggiamento del braccio
G
Staffa per clampa metallica
H
Morsetto, alloggiamento del braccio
J
Cablaggio, Cleanroom
Continua nella pagina successiva
226
3HAC026876-007 Revisione: J
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4 Riparazione
4.3.4 Sostituzione del cablaggio, CleanRoom
Continua
K
Morsetti, braccio inferiore
L
Morsetto, staffa inferiore
M
Guidacavo
N
Piastra di collegamento, asse 3
O
Motore, asse 3
P
Motore, asse 4
R
Motore, asse 2
S
Motore dell'asse 1
T
Connettori sulla base
Attrezzatura richiesta
Apparecchiatura
Codice ricambio
Cablaggio, CleanRoom
Vedere Ricambi a pagina 463.
Guarnizione
3HAC033489-001
Motore, asse 6
Kit di utensili standard
-
Il contenuto è definito nel paragrafo
Utensili standard a pagina 441.
Potrebbe essere necessario
utilizzare altri utensili o seguire procedure diverse. Le
procedure sono indicate
nelle istruzioni passo passo
riportate di seguito.
Schema elettrico
Nota
In queste procedure sono presenti i
riferimenti agli utensili necessari.
3HAC025744-001
Vedere il capitolo Schemi elettrici a
pagina 465.
Rimozione cablaggio - estremità inferiore
Nella procedura seguente viene descritto come rimuovere l'estremità inferiore del
cablaggio.
Azione
Nota
1
PERICOLO
Disattivare tutte le seguenti forniture:
• alimentazione elettrica
• fornitura della pressione idraulica
• fornitura dell'aria compressa
per il robot, prima di accedere all'area operativa del
robot.
2
ATTENZIONE
Tagliare sempre la vernice mediante un coltello e
smerigliare il bordo verniciato quando si smontano
parti di un robot CleanRoom o Foundry Prime! Vedere Sostituzione di pezzi di ricambio sui robot
Clean Room a pagina 201
Continua nella pagina successiva
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227
4 Riparazione
4.3.4 Sostituzione del cablaggio, CleanRoom
Continua
Azione
3
Nota
ATTENZIONE
Il fascio dei cavi è sensibile ai danni meccanici. Per
evitare di danneggiarne, in particolare, i connettori,
è necessario trattarlo con cura.
4
Rimuovere la piastra di copertura posteriore dal
robot svitando le relative viti di fissaggio.
Posizione illustrata nella figura
Posizione del cablaggio, CleanRoom a pagina 226.
5
Scollegare i connettori R1.MP e R1.SMB alla base.
6
Scollegare il cavo di messa a terra.
7
Scollegare tutti i connettori sul motore dell'asse 1 Posizione illustrata nella figura
e sul motore dell'asse 2.
Posizione del cablaggio, CleanRoom a pagina 226.
8
Rimuovere la copertura sul ripiano svitando le sue
viti di fissaggio.
Posizione illustrata nella figura
Posizione del cablaggio, CleanRoom a pagina 226.
xx0800000049
Parti:
• A: Coperchio
• B: Ripiano
• C: Viti di fissaggio, M6x16,
classe 8.8-A2F (4 pezzi)
9
Rimuovere la staffa sul cablaggio dal ripiano svitando le sue viti di fissaggio.
xx0800000047
Parti:
• A: Staffa per cavi (parte del
cablaggio)
• B: Ripiano
• C: Viti di fissaggio, M6x16,
classe 8.8-A2F (2 pezzi)
Continua nella pagina successiva
228
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4 Riparazione
4.3.4 Sostituzione del cablaggio, CleanRoom
Continua
Azione
Nota
10 Aprire il morsetto e rimuovere il cablaggio dal ripiano.
xx0800000050
Parti:
• A: Morsetto
11 Tirare con attenzione il cablaggio e i connettori
verso l'alto attraverso il guidacavo nel centro del
telaio.
xx0800000046
Parti:
• A: Cablaggio
12 Aprire la copertura SMB rimuovendo le relative viti
di fissaggio.
Il cavo tra batteria e gruppo SMB può rimanere
collegato, per evitare un aggiornamento del contagiri.
Nota
Prestare attenzione affinché il peso della copertura
non danneggi il cavo.
Nota
Per rimuovere completamente la copertura SMB, il
connettore R1.G deve essere scollegato. Ciò implica
necessariamente un aggiornamento del contagiri.
Continua nella pagina successiva
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229
4 Riparazione
4.3.4 Sostituzione del cablaggio, CleanRoom
Continua
Azione
Nota
13 Scollegare i connettori:
• R2.SMB, R1.SMB1-3, R1.SMB4-4 al gruppo
SMB
• X8, X9 e X10 all'unità di rilascio dei freni
xx0700000104
14 Rimuovere il pressacavo, svitando le sue viti di fissaggio dall'interno della cavità per la SMB.
xx0700000109
Parti:
• A: Pressacavo
• B: Viti di fissaggio, (all'interno della cavità per la SMB),
4 pezzi
Continua nella pagina successiva
230
3HAC026876-007 Revisione: J
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4 Riparazione
4.3.4 Sostituzione del cablaggio, CleanRoom
Continua
Azione
Nota
15 Aprire il morsetto sulla staffa inferiore e rimuovere
il cablaggio.
xx0800000053
Parti:
• A: Morsetto
16 Rimuovere le fascette di velcro sulla staffa laterale,
dispositivo di bilanciamento.
xx0800000052
Parti:
• A: Fascette di velcro
• B: Cablaggio
17 Aprire il morsetto sul braccio inferiore e rimuovere
il cablaggio.
xx0800000051
Parti:
• A: Morsetti
18 Continuare con la rimozione dell'estremità superiore
del cablaggio.
Continua nella pagina successiva
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231
4 Riparazione
4.3.4 Sostituzione del cablaggio, CleanRoom
Continua
Rimozione cablaggio - estremità superiore
Nella procedura seguente viene descritto come rimuovere l'estremità superiore
del cablaggio.
Azione
1
Nota
ATTENZIONE
Tagliare sempre la vernice mediante un coltello e
smerigliare il bordo verniciato quando si smontano
parti di un robot CleanRoom o Foundry Prime! Vedere Sostituzione di pezzi di ricambio sui robot
Clean Room a pagina 201
2
Rimuovere la copertura situata nella parte posteriore Posizione illustrata nella figura
del tubo del braccio superiore svitando le sue viti Posizione del cablaggio, Cleandi fissaggio.
Room a pagina 226.
3
Rimuovere il cablaggio dal motore dell'asse 5 e dal Vedere il paragrafo Rimozione del
motore dell'asse 6, oltre che dal polso.
fascio di cablaggio, braccio supeQuesta procedura è simile al cablaggio standard riore a pagina 205.
del robot.
4
Rimuovere la clampa serracavo dell'alloggiamento Posizione illustrata nella figura
del braccio svitando le sue viti di fissaggio.
Posizione del cablaggio, CleanRoom a pagina 226.
5
Scollegare tutti i connettori sul motore dell'asse 3 Posizione illustrata nella figura
e sul motore dell'asse 4.
Posizione del cablaggio, CleanRoom a pagina 226.
6
Estrarre con attenzione il cablaggio dal tubo del
braccio superiore.
7
Scollegare tutti i connettori sulla piastra di collegamento, asse 3.
xx0800000055
Parti:
• A: Connettori (sulla piastra
di collegamento, asse 3)
Continua nella pagina successiva
232
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4 Riparazione
4.3.4 Sostituzione del cablaggio, CleanRoom
Continua
Azione
8
Nota
Aprire il morsetto sulla staffa per clampa serracavi.
xx0800000056
Parti:
• A: Morsetto
• B: Cablaggio
• C: Staffa per clampa serracavo
9
Rimuovere il cablaggio dal robot.
Reinstallazione del cablaggio - estremità inferiore
Nella procedura seguente viene descritto come rimontare l'estremità inferiore del
cablaggio.
Azione
Nota
1
PERICOLO
Disattivare tutte le seguenti forniture:
• alimentazione elettrica
• fornitura della pressione idraulica
• fornitura dell'aria compressa
per il robot, prima di accedere all'area operativa del
robot.
2
ATTENZIONE
Il fascio dei cavi è sensibile ai danni meccanici. Per
evitare di danneggiarne, in particolare, i connettori,
è necessario trattarlo con cura.
3
Robot CleanRoom e Foundry Prime: pulire i giunti
che siano stati aperti. Vedere Sostituzione di pezzi
di ricambio sui robot Clean Room a pagina 201
Continua nella pagina successiva
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233
4 Riparazione
4.3.4 Sostituzione del cablaggio, CleanRoom
Continua
Azione
4
Nota
Spingere con attenzione il cablaggio e i connettori
verso il basso attraverso il guidacavo nel centro del
telaio.
Assicurarsi che i cavi non si attorciglino.
xx0800000046
Parti:
• A: Cablaggio
5
Ricollegare il cavo di messa a terra.
Posizione illustrata nella figura
Posizione del cablaggio, CleanRoom a pagina 226.
6
Ricollegare i connettori R1.MP e R1.SMB sulla base. Posizione illustrata nella figura
Posizione del cablaggio, CleanRoom a pagina 226.
7
Reinstallare la piastra di copertura posteriore con Posizione illustrata nella figura
le relative viti di fissaggio.
Posizione del cablaggio, CleanRoom a pagina 226.
8
Montare la staffa sul fascio dei cavi cablaggio nel
ripiano con le sue viti di fissaggio.
xx0800000047
Parti:
• A: Staffa per cavi (parte del
cablaggio)
• B: Ripiano
• C: Viti di fissaggio, M6x16,
classe 8.8-A2F (2 pezzi)
Continua nella pagina successiva
234
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4 Riparazione
4.3.4 Sostituzione del cablaggio, CleanRoom
Continua
Azione
9
Nota
Assicurare il cablaggio al morsetto sul ripiano.
xx0800000050
Parti:
• A: Morsetto
10 Ricollegare tutti i connettore al motore dell'asse 1 Posizione illustrata nella figura
e al motore dell'asse 2.
Posizione del cablaggio, CleanRoom a pagina 226.
11 Installare nuovamente la copertura sul ripiano con
le sue viti di fissaggio.
xx0800000049
Parti:
• A: Coperchio
• B: Ripiano
• C: Viti di fissaggio, M6x16,
classe 8.8-A2F (4 pezzi)
Continua nella pagina successiva
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235
4 Riparazione
4.3.4 Sostituzione del cablaggio, CleanRoom
Continua
Azione
Nota
12 Fissare il pressacavo con le sue viti di fissaggio
dall'interno della cavità per la SMB.
xx0700000109
Parti:
• A: Pressacavo
• B: Viti di fissaggio (all'interno della cavità per la SMB),
4 pezzi
13 Ricollegare i connettori:
• R2.SMB, R1.SMB1-3, R1.SMB4-6 al gruppo
SMB
• X8, X9 e X10 all'unità di rilascio dei freni
• cavo della batteria R1.G (se è stato ricollegato)
xx0700000104
14 Fissare la copertura della SMB con le relative viti
di fissaggio.
15
AVVERTENZA
Prima di continuare, è importante osservare le informazioni sulla sicurezza fornite nella sezione AVVERTENZA - I pulsanti di rilascio dei freni potrebbero
rimanere inceppati dopo un intervento di manutenzione a pagina 49!
Continua nella pagina successiva
236
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4 Riparazione
4.3.4 Sostituzione del cablaggio, CleanRoom
Continua
Azione
Nota
16 Assicurare il cablaggio al morsetto sulla staffa inferiore.
xx0800000053
Parti:
• A: Morsetto
17 Fissare il cablaggio con le fascette di velcro alla
staffa laterale del cilindro di bilanciamento.
xx0800000052
Parti:
• A: Fascette di velcro
• B: Cablaggio
18 Assicurare il cablaggio ai morsetti sulla braccio inferiore.
xx0800000051
Parti:
• A: Morsetti
19 Continuare con la reinstallazione dell'estremità superiore del cablaggio.
Continua nella pagina successiva
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237
4 Riparazione
4.3.4 Sostituzione del cablaggio, CleanRoom
Continua
Reinstallazione del cablaggio - estremità superiore
Nella procedura seguente viene descritto come rimontare l'estremità superiore del
cablaggio.
Azione
Nota
1
Iniziare a reinstallare il cablaggio dall'estremità infe- Vedere il paragrafo Reinstallazioriore.
ne del cablaggio - estremità inferiore a pagina 233 in precedenza.
2
Assicurare il cablaggio al morsetto sulla staffa della
clampa serracavo.
xx0800000056
Parti:
• A: Morsetto
• B: Cablaggio
• C: Staffa per clampa serracavo
3
Posionare il cablaggio nel guidacavo dell'alloggia- Posizione illustrata nella figura
mento del braccio superiore.
Posizione del cablaggio, CleanRoom a pagina 226.
4
Ricollegare tutti i connettori sulla piastra di collegamento, asse 3.
xx0800000055
Parti:
• A: Connettori (sulla piastra
di collegamento, asse 3)
5
Ricollegare tutti i connettore al motore dell'asse 3 Posizione illustrata nella figura
e al motore dell'asse 4.
Posizione del cablaggio, CleanRoom a pagina 226.
Continua nella pagina successiva
238
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4 Riparazione
4.3.4 Sostituzione del cablaggio, CleanRoom
Continua
Azione
6
Nota
Fissare la clampa metallica all'alloggiamento del
braccio con le sue viti di fissaggio.
xx0800000057
Parti:
• A: Clampa metallica
7
Inserire con attenzione il cablaggio dal retro nel tubo
del braccio superiore.
8
Continuare con la reinstallazione del cablaggio sul Vedere il paragrafo Reinstallaziomotore dell'asse 5 e sul motore dell'asse 6, oltre ne del fascio di cablaggio, braccio
che dal polso.
superiore a pagina 212.
Questa procedura è simile al cablaggio standard
del robot.
9
Fissare la copertura situata nella parte posteriore Posizione illustrata nella figura
del tubo del braccio superiore con le sue viti di fis- Posizione del cablaggio, Cleansaggio.
Room a pagina 226.
10 Robot CleanRoom e Foundry Prime: sigillare e
verniciare i giunti che siano stati aperti. Vedere
Sostituzione di pezzi di ricambio sui robot Clean
Room a pagina 201
Nota
Dopo la riparazione completa, ripulire il robot da
particelle residue con un panno senza pelucchi,
imbevuto di alcol.
11
PERICOLO
Assicurarsi che tutti i requisiti di sicurezza siano rispettati quando viene eseguito il primo test. Per ulteriori informazioni, vedere il paragrafo PERICOLO
- Nel corso del primo test possono verificarsi incidenti con conseguenti lesioni personali o danni. a
pagina 48
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239
4 Riparazione
4.3.5 Sostituzione del fascio di cablaggio, assi 1-4 IRB 6640ID
4.3.5 Sostituzione del fascio di cablaggio, assi 1-4 IRB 6640ID
Posizione del cablaggio
Il cablaggio degli assi 1-4 è disposto lungo la base, il telaio e il braccio inferiore
come illustrato nella figura seguente.
xx0700000470
A
Connettori sul motore, asse 2 (R2.FB2, R2.MP2)
B
Connettori sul motore, asse 1 (R2.FB1, R2.MP1)
C
Piastra di copertura posteriore.
D
Terra (il punto di connessione si trova sotto la piastra di protezione)
E
Cablaggio
F
Fermo per cavo
G
Fascetta in velcro
H
Piastra guida dell’asse 2
J
Guidacavo
K
Connettore R1.MP
L
Connettore R1.SMB
M
Proteggicavo (sistemato all’interno del braccio inferiore)
N
Posizione per l’SMB e le unità di rilascio dei freni.
O
Fascio di cavi (sezione)
P
Fascetta di velcro (all’interno del braccio inferiore)
Continua nella pagina successiva
240
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4 Riparazione
4.3.5 Sostituzione del fascio di cablaggio, assi 1-4 IRB 6640ID
Continua
R
Guaina del cavo (alloggiamento del braccio)
S
Connettori sul motore, asse 4 (R2.FB4, R2.MP4)
T
Connettori sul motore, asse 3 (R2.FB3, R2.MP3)
U
Punto di suddivisione del cablaggio (R2.M5/6, R2.FB5/6)
Attrezzatura richiesta
Attrezzatura, ecc.
Codice ricambio
Cablaggio, assi 1-4
IRB 6640ID - 200/2.55
Vedere il Capitolo
Ricambi.
Cablaggio, assi 1-4
IRB 6640ID - 170/2.75
Vedere il Capitolo
Ricambi.
Codice
Liquido frenafiletti
Kit di utensili standard
Nota
Loctite 638
Utilizzato per bloccare le viti
di fissaggio della piastra
all'interno del telaio.
-
Il contenuto è definito nel
paragrafo Utensili standard
a pagina 441.
Potrebbe essere necessario utilizzare altri utensili o
seguire procedure diverse.
Le procedure sono indicate nelle istruzioni passo
passo riportate di seguito.
In queste procedure sono
presenti i riferimenti agli
utensili necessari.
Schema elettrico
Vedere il capitolo Schemi
elettrici a pagina 465.
Rimozione, cablaggio, assi 1-4
Nella procedura seguente viene descritto come rimuovere il cablaggio degli assi
1-4.
Azione
1
Nota
Per facilitare la reinstallazione del cablaggio, portare Per agevolare la procedura, gli
il robot nella posizione indicata:
assi 2 e 3 possono essere inclina• Asse 1: 0 °
ti leggermente.
• Asse 2: 0 °
• Asse 3: 0 °
• Asse 4: 0 °
• Asse 5: +90 °
• Asse 6: irrilevante
2
PERICOLO
Disattivare tutte le seguenti forniture:
• alimentazione elettrica del robot
• fornitura di pressione idraulica del robot
• fornitura di aria compressa del robot
Prima di accedere all'area operativa del robot
Continua nella pagina successiva
3HAC026876-007 Revisione: J
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241
4 Riparazione
4.3.5 Sostituzione del fascio di cablaggio, assi 1-4 IRB 6640ID
Continua
Azione
3
Nota
ATTENZIONE
Tagliare sempre la vernice mediante un coltello e
smerigliare il bordo verniciato quando si smontano
parti di un robot CleanRoom o Foundry Prime! Vedere Sostituzione di pezzi di ricambio sui robot Clean
Room a pagina 201
4
Rimuovere la piastra di copertura posteriore dal robot Vedere la figura Posizione del
svitando le relative viti di fissaggio.
cablaggio a pagina 240.
5
Scollegare il cavo di messa a terra.
Il punto di fissaggio è illustrato
nella figura Posizione del cablaggio a pagina 240!
6
Scollegare i connettori R1.MP e R1.SMB.
I punti di fissaggio sono illustrati
nella figura Posizione del cablaggio a pagina 240.
7
Tirare il cavo e i connettori verso l'alto attraverso il
guidacavo nel centro del telaio.
8
Scollegare tutti i connettori a livello dei motori 1 e 2. Sono specificati e illustrati nella
figura Posizione del cablaggio a
pagina 240!
9
Aprire la copertura della SMB con precauzione.
Il cavo tra batteria e gruppo SMB può rimanere collegato, per evitare un aggiornamento del contagiri.
Prestare attenzione affinché il peso della copertura
non danneggi il cavo.
Per rimuovere completamente la copertura, il connettore R1.G deve essere scollegato. Ciò implica necessariamente un aggiornamento del contagiri.
10 Scollegare i connettori R2.SMB, R1.SMB1-3,
R1.SMB4-6 dal gruppo SMB.
Scollegare X8, X9 e X10 dall'unità di rilascio dei freni.
xx0700000104
Continua nella pagina successiva
242
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4 Riparazione
4.3.5 Sostituzione del fascio di cablaggio, assi 1-4 IRB 6640ID
Continua
Azione
Nota
11 Rimuovere:
• il pressacavo, svitando le quattro viti di fissaggio dall'interno della cavità per la SMB.
xx0700000109
•
•
A: Pressacavo
B: Viti di fissaggio (all’interno della cavità dell’SMB)
12 Rimuovere il pressacavo all'interno del braccio inferiore.
13 Rimuovere il pressacavo dall'alloggiamento del
braccio.
xx0100000143
14 Rimuovere la fascetta in Velcro dal cablaggio sulla Vedere la figura Posizione del
staffa di fissaggio sull'alloggiamento del braccio.
cablaggio a pagina 240.
15 Scollegare il connettore R2.M5/6 sulla divisione del Vedere la figura Posizione del
cablaggio.
cablaggio a pagina 240.
Continua nella pagina successiva
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243
4 Riparazione
4.3.5 Sostituzione del fascio di cablaggio, assi 1-4 IRB 6640ID
Continua
Azione
Nota
16 Scollegare tutti i connettori sui motori 3 e 4.
Sono specificati e illustrati nella
figura Posizione del cablaggio a
pagina 240!
17 Sfilare il cablaggio con precauzione.
Reinstallazione, cablaggio, assi 1-4
Nella procedura seguente viene descritto come reinstallare il cablaggio degli assi
1-4.
Azione
Nota
1
PERICOLO
Disattivare tutte le seguenti forniture:
• alimentazione elettrica del robot
• fornitura di pressione idraulica del robot
• fornitura di aria compressa del robot
Prima di accedere all'area operativa del robot
2
Per facilitare la reinstallazione del cablaggio,
spostare il robot nella posizione indicata:
• Asse 1: 0°
• Asse 2: 0°
• Asse 3: 0°
• Asse 4: 0°
• Asse 5: + 90°
• Asse 6: irrilevante
Per agevolare la procedura, gli assi
2 e 3 possono essere inclinati leggermente.
3
Robot CleanRoom e Foundry Prime: pulire i
giunti che siano stati aperti. Vedere Sostituzione
di pezzi di ricambio sui robot Clean Room a pagina 201
4
Tirare il cavo e i connettori verso il basso attraver- Assicurarsi che i cavi non siano atso il guidacavo nel centro del telaio.
torcigliati tra loro o con eventuale
cablaggio utente.
Prendere nota delle posizioni corrette dei connettori.
5
Ricollegare i connettori R1.MP e R1.SMB alla
piastra di copertura posteriore.
Prendere nota delle posizioni corrette dei connettori.
Il punto di fissaggio è illustrato nella
figura Posizione del cablaggio a
pagina 240.
6
Ricollegare il cavo di messa a terra.
Il punto di fissaggio è illustrato nella
figura Posizione del cablaggio a
pagina 240!
7
Reinstallare la piastra di copertura posteriore sul Vedere la figura Posizione del carobot con le relative viti di fissaggio.
blaggio a pagina 240.
8
Ricollegare tutti i connettori a livello dei motori 1 Sono specificati e illustrati nella fie 2.
gura Posizione del cablaggio a pagina 240!
Continua nella pagina successiva
244
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4 Riparazione
4.3.5 Sostituzione del fascio di cablaggio, assi 1-4 IRB 6640ID
Continua
Azione
9
Nota
Fissare il pressacavi con le quattro viti di fissaggio
dall'interno della cavità per la SMB.
xx0700000109
•
•
A: Pressacavo
B: Viti di fissaggio, all’interno
della cavità dell’SMB
10 Ricollegare i connettori R2.SMB, R1.SMB1-3,
R1.SMB4-6 al gruppo SMB.
Ricollegare X8, X9 e X10 all'unità di rilascio dei
freni.
Ricollegare R1.G se è stato scollegato.
xx0700000104
11 Fissare la copertura della SMB con le relative viti
di fissaggio.
12
AVVERTENZA
Prima di continuare, è importante osservare le
informazioni sulla sicurezza fornite nella sezione
AVVERTENZA - I pulsanti di rilascio dei freni potrebbero rimanere inceppati dopo un intervento
di manutenzione a pagina 49!
Continua nella pagina successiva
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245
4 Riparazione
4.3.5 Sostituzione del fascio di cablaggio, assi 1-4 IRB 6640ID
Continua
Azione
Nota
13 Estrarre il cablaggio dal braccio inferiore.
14 Reinstallare il pressacavo all'interno del braccio
inferiore.
xx0100000142
15 Reinstallare il pressacavo nell'alloggiamento del
braccio.
Prestare attenzione a non attorcigliare i cavi.
xx0100000143
16 Ricollegare tutti i connettori sul motore 3 e sul
motore 4.
Sono specificati e illustrati nella figura Posizione del cablaggio a pagina 240!
17 Ricollegare il connettore R2.M5/6 sulla divisione Vedere la figura Posizione del cadel cablaggio, senza forzare.
blaggio a pagina 240.
Mentre si serrano le viti, prestare attenzione a non M6, 2 pezzi.
piegare la piastra di fissaggio!
18 Fissare il cablaggio all'alloggiamento del braccio Vedere la figura Posizione del casuperiore riposizionando la fascetta in Velcro
blaggio a pagina 240.
sulla staffa per cavo nell'alloggiamento del braccio
superiore.
19 Rifissare il fascio di cavi alla piastra guidacavi
dell’asse 2.
Vedere la figura Posizione del cablaggio a pagina 240.
20 Reinstallare la fascetta di velcro alla piastra di
guida dell’asse 2.
Vedere la figura Posizione del cablaggio a pagina 240.
Continua nella pagina successiva
246
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4 Riparazione
4.3.5 Sostituzione del fascio di cablaggio, assi 1-4 IRB 6640ID
Continua
Azione
Nota
21 Robot CleanRoom e Foundry Prime: sigillare e
verniciare i giunti che siano stati aperti. Vedere
Sostituzione di pezzi di ricambio sui robot Clean
Room a pagina 201
Nota
Dopo la riparazione completa, ripulire il robot da
particelle residue con un panno senza pelucchi,
imbevuto di alcol.
22 Se il collegamento tra la batteria della SMB e il Vedere il capitolo Calibrazione gruppo SMB è stato interrotto, a questo punto è sezione Aggiornamento dei contaginecessario aggiornare i contagiri.
ri a pagina 422.
23
PERICOLO
Assicurarsi che tutti i requisiti di sicurezza siano
rispettati quando viene eseguito il primo test. Per
ulteriori informazioni, vedere il paragrafo PERICOLO - Nel corso del primo test possono verificarsi
incidenti con conseguenti lesioni personali o
danni. a pagina 48
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247
4 Riparazione
4.3.6 Sostituzione del cablaggio, assi 5-6, - IRB 6640ID
4.3.6 Sostituzione del cablaggio, assi 5-6, - IRB 6640ID
Posizione del cablaggio, assi 5-6
Il cablaggio degli assi 5-6 è disposto all'interno del braccio superiore, come illustrato
nella figura seguente.
xx0500001896
A
Copertura, tubo del braccio superiore
B
Carter, alloggiamento del braccio superiore
C
Viti di fissaggio e rondelle (3 pezzi), carter, alloggiamento del braccio superiore
D
Connettori sul motore dell'asse 5; R3.FB5 e R3.MP5
E
Connettori sul motore dell'asse 6; R3.FB6 e R3.MP6
F
Connettore sulla divisione del cablaggio; R2.M5/6
Continua nella pagina successiva
248
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4 Riparazione
4.3.6 Sostituzione del cablaggio, assi 5-6, - IRB 6640ID
Continua
Attrezzatura richiesta
Apparecchiatura
Codice ricambio
Cablaggio, assi 5-6
Vedere il Capitolo
Ricambi.
Grasso per i cavi
Codice
Nota
3HAC 14807-1 Optitemp RB 1
Kit di utensili standard
Il contenuto è definito nel
paragrafo Utensili standard
a pagina 441.
Manuale del prodotto SpotPack/DressPack
Il codice è specificato nel
paragrafo Riferimenti.
Rimozione, cablaggio, assi 5-6
La procedura seguente descrive come rimuovere il cablaggio dal braccio superiore.
Azione
1
Nota
Portare il robot nella posizione di calibratura.
2
PERICOLO
Disattivare tutte le seguenti forniture:
• alimentazione elettrica del robot
• fornitura di pressione idraulica del
robot
• fornitura di aria compressa del robot
Prima di accedere all'area operativa del
robot
3
ATTENZIONE
Tagliare sempre la vernice mediante un
coltello e smerigliare il bordo verniciato
quando si smontano parti di un robot
CleanRoom o Foundry Prime! Vedere Sostituzione di pezzi di ricambio sui robot
Clean Room a pagina 201
4
Rimuovere il cablaggio di processo dal
braccio superiore, se presente.
Il modo di rimuovere il fascio di cavi
DressPack dal braccio superiore e dal
gruppo del polso viene illustrato nel Manuale del prodotto - SpotPack/DressPack.
5
Rimuovere la copertura dal tubo del braccio Vedere la figura Posizione del cablaggio,
superiore e il carter dall'alloggiamento del assi 5-6 a pagina 248.
braccio superiore.
6
Scollegare tutti i connettori sui motori degli I connettori vengono specificati e illustraassi 5 e 6 e il connettore sul punto di divi- ti nella figura Posizione del cablaggio,
sione del cablaggio.
assi 5-6 a pagina 248.
Continua nella pagina successiva
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249
4 Riparazione
4.3.6 Sostituzione del cablaggio, assi 5-6, - IRB 6640ID
Continua
Azione
7
Nota
Rimuovere le due clampe serracavo (A)
dalla staffa sul retro dell'alloggiamento del
braccio superiore.
xx0500001903
8
Rimuovere la staffa per cavo dall'alloggiamento del braccio superiore svitando le tre
viti di fissaggio (B).
Lasciare il cablaggio montato sulla staffa.
xx0500001905
9
Allentare la clampa serracavo (C) all'interno
del tubo del braccio superiore.
xx0500001904
10
Rimuovere tutte le fascette in velcro e le
fascette per cavi che fissano il cablaggio
all'interno del gruppo polso.
11
Estrarre il cablaggio dal gruppo polso e dal
tubo del braccio superiore. Prestare attenzione a non danneggiare i connettori.
Continua nella pagina successiva
250
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4 Riparazione
4.3.6 Sostituzione del cablaggio, assi 5-6, - IRB 6640ID
Continua
Layout del cavo, gruppo polso
Nella figura seguente è illustrato come disporre e fissare il cablaggio all'interno
del gruppo polso.
xx0500002014
A
Posizione all'interno del gruppo polso in cui fissare il cablaggio con la fascetta,
vicino al motore dell'asse 5.
Reinstallazione, cablaggio, assi 5-6
La procedura seguente descrive come reinstallare il cablaggio sul braccio superiore.
Azione
Nota
1
PERICOLO
Disattivare tutte le seguenti forniture:
• alimentazione elettrica del robot
• fornitura di pressione idraulica del robot
• fornitura di aria compressa del robot
Prima di accedere all'area operativa del robot
2
Robot CleanRoom e Foundry Prime: pulire i
giunti che siano stati aperti. Vedere Sostituzione
di pezzi di ricambio sui robot Clean Room a pagina 201
Continua nella pagina successiva
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251
4 Riparazione
4.3.6 Sostituzione del cablaggio, assi 5-6, - IRB 6640ID
Continua
Azione
Nota
3
Assicurarsi che tutte le fascette per cavi e le
Il codice ricambio è specificato in
staffe siano fissate correttamente al nuovo ca- Attrezzatura richiesta a pagina 249.
blaggio.
4
Inserire il cablaggio nel tubo del braccio superiore ed estrarre i connettori del motore dal gruppo
polso.
5
Fissare la clampa serracavo (C) all'interno del
tubo del braccio superiore.
xx0500001904
6
Collocare il cablaggio nel gruppo polso secondo Vedere la figura Posizione del cablagil layout mostrato nella figura Layout del cavo, gio, assi 5-6 a pagina 248.
gruppo polso a pagina 251e fissarlo con le fascette in velcro.
Ricollegare i connettori ai motori degli assi 5 e
6.
7
Avvolgere il cablaggio a spirale con quattro
spire libere. Fissare la quinta spira alla staffa
con due fascette per cavi (A e B).
Nota
Le fascette dovrebbero essere posizionate a
circa 1 m dal connettore R2.M5/6.
Nota
Regolare le due fascette in modo che la curva
della quinta spira sia uguale alle altre, creando
una spirale simmetrica.
xx0500001909
•
•
A: Punto di fissaggio del cavo
di alimentazione, R3.MP.
B: Punto di fissaggio per il
cavo segnale R3.FB.
8
Lubrificare il cablaggio con grasso per cavi.
Il codice è specificato in Attrezzatura
richiesta a pagina 249.
9
Rimontare la copertura sul tubo del braccio su- Vedere la figura Posizione del cablagperiore e il carter sull'alloggiamento del braccio gio, assi 5-6 a pagina 248.
superiore.
10
Ricollegare il connettore R2.M5/6 sulla divisione Vedere la figura Posizione del cablagdel cablaggio, senza forzare.
gio, assi 5-6 a pagina 248.
Continua nella pagina successiva
252
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4 Riparazione
4.3.6 Sostituzione del cablaggio, assi 5-6, - IRB 6640ID
Continua
Azione
11
Nota
Robot CleanRoom e Foundry Prime: sigillare e
verniciare i giunti che siano stati aperti. Vedere
Sostituzione di pezzi di ricambio sui robot Clean
Room a pagina 201
Nota
Dopo la riparazione completa, ripulire il robot
da particelle residue con un panno senza pelucchi, imbevuto di alcol.
12
Aggiornare i contagiri.
Vedere la sezione Aggiornamento
dei contagiri a pagina 422.
13
PERICOLO
Assicurarsi che tutti i requisiti di sicurezza siano
rispettati quando viene eseguito il primo test.
Per ulteriori informazioni, vedere il paragrafo
PERICOLO - Nel corso del primo test possono
verificarsi incidenti con conseguenti lesioni
personali o danni. a pagina 48
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253
4 Riparazione
4.3.7 Sostituzione del sistema bracci completo
4.3.7 Sostituzione del sistema bracci completo
Posizione del sistema bracci
Il sistema bracci completo è costituito dal robot completo a eccezione di base e
riduttore dell'asse 1. Vedere la figura seguente.
Una vista più dettagliata del componente e della sua posizione può essere trovata
nel capitolo Ricambi a pagina 463 .
xx0700000352
A
Braccio superiore
B
Braccio inferiore
C
Frame
D
Base
E
Riduttore, asse 1
F
Viti di fissaggio M12x80, classe 12.9 Gleitmo (16 pezzi)
G
Motore, asse 1
Attrezzatura richiesta
Attrezzatura, ecc.
Codice
Nota
Supporto per pezzi
3HAC029090-001
Pezzi SW10 inclusi
Continua nella pagina successiva
254
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4 Riparazione
4.3.7 Sostituzione del sistema bracci completo
Continua
Attrezzatura, ecc.
Codice
Nota
Perni guida M12 x 130
3HAC022637-001
Utilizzato per guidare il sistema completo di bracci durante il sollevamento.
Utilizzare sempre i perni guida a coppie.
Per rendere più facile la reinstallazione,
si raccomanda di utilizzare due perni
guida di diverse lunghezze. Tenere
presente che i perni guida più lunghi di
140 mm non potranno essere rimossi
dal telaio dopo la reinstallazione, per
mancanza di spazio.
Imbracatura, 2 m
Capacità di sollevamento: 2.000 kg
Imbracatura, 1,5 m
Capacità di sollevamento: 1.000 kg
Blocco di sollevamento
-
Capacità di sollevamento: 500 kg
Utilizzato per regolare la lunghezza
della catena di sollevamento.
Catena di sollevamento
-
Utilizzata insieme al blocco di sollevamento
Isopropanolo
-
Utilizzato per la pulizia delle superfici di
montaggio.
Kit di utensili standard
-
Il contenuto è definito nel paragrafo
Utensili standard a pagina 441.
Potrebbe essere necessario
utilizzare altri utensili o seguire procedure diverse. Le
procedure sono indicate
nelle istruzioni passo passo
riportate di seguito.
In queste procedure sono presenti i riferimenti agli utensili necessari.
Rimozione, sistema bracci
Utilizzare questa procedura per sollevare e rimuovere il sistema completo di bracci.
Azione
1
Nota
Portare il robot in posizione co- Se necessario, rilasciare i freni come descritto nella
me illustrato nella figura a de- sezione Rilascio manuale dei freni a pagina 79.
stra.
xx0700000351
2
Portare il carroponte sopra al
robot.
Continua nella pagina successiva
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255
4 Riparazione
4.3.7 Sostituzione del sistema bracci completo
Continua
3
Azione
Nota
Montare il dispositivo di sollevamento e regolarlo come descritto nelle istruzioni allegate.
Installare inoltre un blocco di
sollevamento per l’imbracatura
stesa attorno al braccio inferiore.
Detto elemento serve ad equilibrare il sistema del braccio, per
poterlo così sollevare completamente a livello.
Il codice è specificato in Attrezzatura richiesta a pagina 254.
Assicurarsi che il dispositivo di sollevamento sia
completamente in piano. La regolazione del dispositivo
di sollevamento è descritta nelle relative istruzioni.
Leggere le istruzioni prima di procedere al sollevamento!
Nota
C
D
B
A
E
È previsto un metodo alternativo, descritto di seguito, per il
sollevamento dell'intero sistema
bracci.
F
H
G
xx0700000349
•
•
•
•
•
•
•
•
A: Occhiello di sollevamento (sull’alloggiamento
del braccio)
B: Catena di sollevamento
C: Blocco di sollevamento
D: Catena di sollevamento
E: Imbracatura rotonda (ad anello attorno al
polso, lato interno)
F: Imbracatura rotonda (utilizzata per eliminare
un qualsiasi carico trasmesso attraverso il freno, sul motore dell’asse 3).
G: Posizione per l’imbracatura F, inserita attraverso il foro del telaio
H: Imbracatura rotonda (fatta passare ad anello
attorno al braccio inferiore)
Continua nella pagina successiva
256
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4 Riparazione
4.3.7 Sostituzione del sistema bracci completo
Continua
Azione
4
Nota
Metodo di sollevamento alternativo, senza utilizzare un blocco
di sollevamento.
1 Portare l'asse 2 a -60° e
l'asse 3 a circa +60°.
2 Montare il dispositivo di
sollevamento come illustrato nella figura a destra.
3 Muovere l'asse 3 in modo
che l'imbracatura E sia
tesa.
4 Sollevare il dispositivo di
sollevamento per tendere
le catene e verificare che
il baricentro sia circa a 75
mm dietro il centro
dell'asse 1.
C
B
D
A
E
F
xx1200000670
•
•
•
•
•
•
5
A: Occhiello di sollevamento (sull’alloggiamento
del braccio)
B: Catena di sollevamento
C: Catena di sollevamento
D: Imbracatura (ad anello attorno al polso, lato
interno)
E: Imbracatura (utilizzata per eliminare un
qualsiasi carico trasmesso attraverso il freno,
sul motore dell’asse 3).
F: Posizione per l’imbracatura E, inserita attraverso il foro del telaio
Nota
Per i robot con tipo di protezione
CleanRoom: applicare una protezione nei punti in cui il dispositivo di sollevamento e le imbracature strofinano la vernice del
robot.
Per evitare l'emissione di particelle durante il sollevamento,
inserire ad esempio un foglio di
plastica cellulare dello spessore
di 20 mm intorno ai punti in cui
i dispositivi di sollevamento
strofinano contro la vernice del
xx0800000061
robot.
Inserire un foglio di plastica cel- Fogli di plastica cellulare protettiva su:
lulare di 20 mm come protezione
• A: Braccio superiore
supplementare nei seguenti
• B: Polso
punti:
• C: Braccio inferiore/Telaio
• Attorno al braccio superio• D: Braccio inferiore
re
• Polso
• Braccio inferiore/Telaio
Continua nella pagina successiva
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257
4 Riparazione
4.3.7 Sostituzione del sistema bracci completo
Continua
Azione
Nota
6
PERICOLO
Disattivare tutte le seguenti forniture:
• alimentazione elettrica del
robot
• fornitura di pressione
idraulica del robot
• fornitura di aria compressa del robot
Prima di accedere all'area operativa del robot
7
ATTENZIONE
Tagliare sempre la vernice mediante un coltello e smerigliare
il bordo verniciato quando si
smontano parti di un robot
CleanRoom o Foundry Prime!
Vedere Sostituzione di pezzi di
ricambio sui robot Clean Room
a pagina 201
8
Scaricare l'olio dal riduttore
dell'asse 1.
9
Scollegare i cavi dietro la base
del robot e rimuovere la piastra
di supporto dei cavi all'interno
della base.
Vedere il paragrafo Cambio dell'olio, riduttore dell'asse
1 a pagina 167.
10 Estrarre i cavi scollegati attraver- Il modo di sostituire i cavi è descritto nel paragrafo
so il centro del riduttore dell'as- Risistemazione del fascio di cablaggio, assi 1-6 a
se 1.
pagina 203.
11 Rimuovere il motore dell'asse 1. Vedere i dettagli in Sostituzione del motore dell'asse
1. a pagina 341.
12 Rimuovere la piastra di calibratura dalla parte inferiore del telaio.
xx0700000380
Parti:
• A: Piastra di calibratura
Continua nella pagina successiva
258
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4 Riparazione
4.3.7 Sostituzione del sistema bracci completo
Continua
Azione
Nota
13 Rimuovere il perno dell'arresto
meccanico dal telaio.
A
xx1200000668
A Perno dell'arresto meccanico
14 Staccare il sistema bracci dalla Vedere la figura Posizione del sistema bracci a pagibase svitando le relative 16 viti na 254.
di fissaggio.
xx0600003070
Parti:
• A: Rondella elastica
• B: Riduttore dell'asse 1
• C: Viti di fissaggio, M12x80
15 Montare due perni guida in due Il codice è specificato nella sezione Attrezzatura richiedei fori per le viti opposti.
sta a pagina 254.
16
ATTENZIONE
Il sistema bracci completo pesa
1,250 kg. Tutti i dispositivi di
sollevamento utilizzati devono
essere di dimensioni adeguate.
Continua nella pagina successiva
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259
4 Riparazione
4.3.7 Sostituzione del sistema bracci completo
Continua
Azione
Nota
17 Sollevare il sistema bracci con
precauzione e posizionarlo in un
luogo sicuro.
Spostare sempre il robot lentamente, assicurandosi che non
si ribalti.
Continuare a sollevare anche se
il sistema bracci non risulta perfettamente bilanciato nonostante
le regolazioni precedenti. Il rischio di danneggiare le interfacce è superiore se il carico non è
bilanciato quando viene abbassato.
Durante il sollevamento del sistema bracci, verificare
che tutti i ganci e i dispositivi di fissaggio rimangano
nella posizione corretta e che il dispositivo di sollevamento non venga strofinato contro spigoli viti.
Reinstallazione, sistema bracci
Nella procedura che segue viene descritto come sollevare e reinstallare il sistema
completo dei bracci.
Azione
Nota
1
PERICOLO
Disattivare tutte le seguenti forniture:
• alimentazione elettrica del robot
• fornitura di pressione idraulica del
robot
• fornitura di aria compressa del robot
Prima di accedere all'area operativa del robot
2
3
Robot CleanRoom e Foundry Prime: pulire
i giunti che siano stati aperti. Vedere Sostituzione di pezzi di ricambio sui robot Clean
Room a pagina 201
Nota
Per i robot CleanRoom, applicare una protezione nei punti in cui i dispositivi di sollevamento e l'imbracatura strofinano la vernice
del robot.
Per evitare l'emissione di particelle durante
il sollevamento, inserire ad esempio un foglio di plastica cellulare dello spessore di
20 mm intorno ai punti in cui i dispositivi di
sollevamento strofinano contro la vernice
del robot.
Inserire un foglio di plastica cellulare di 20 xx0800000061
mm come protezione supplementare nei
seguenti punti:
Fogli di plastica cellulare protettiva su:
• A: Braccio superiore
• Attorno al braccio superiore
• B: Polso
• Polso
• C: Braccio inferiore/Telaio
• Braccio inferiore/Telaio
• D: Braccio inferiore
Continua nella pagina successiva
260
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4 Riparazione
4.3.7 Sostituzione del sistema bracci completo
Continua
4
Azione
Nota
Installare il dispositivo di sollevamento come
illustrato dalla figura a destra.
Montare inoltre un blocco di sollevamento
sull'imbracatura stesa attorno al braccio inferiore.
(Usato per equilibrare il sistema bracci, per
poterlo così sollevare completamente a livello!)
Il codice è specificato in Attrezzatura richiesta a pagina 254.
Assicurarsi che il dispositivo di sollevamento sia completamente in piano. La
regolazione del dispositivo di sollevamento è descritta nelle relative istruzioni. Seguire le istruzioni prima di procedere al
sollevamento.
Il rilascio dei freni è descritto nel paragrafo Rilascio manuale dei freni a pagina 79.
Nota
C
È previsto un metodo alternativo, descritto
di seguito, per il sollevamento dell'intero si- B
stema bracci.
A
D
E
F
H
G
xx0700000349
•
•
•
•
•
•
•
•
A: Occhiello di sollevamento
(sull’alloggiamento del braccio)
B: Catena di sollevamento
C: Blocco di sollevamento
D: Catena di sollevamento
E: Imbracatura rotonda (ad anello
attorno al polso, lato interno)
F: Imbracatura rotonda (utilizzata
per eliminare un qualsiasi carico
trasmesso attraverso il freno, sul
motore dell’asse 3).
G: Posizione per l’imbracatura F,
inserita attraverso il foro del telaio
H: Imbracatura rotonda (fatta passare ad anello attorno al braccio
inferiore)
Continua nella pagina successiva
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4 Riparazione
4.3.7 Sostituzione del sistema bracci completo
Continua
Azione
5
Nota
Metodo di sollevamento alternativo, senza
utilizzare un blocco di sollevamento.
B
1 Portare l'asse 2 a -60° e l'asse 3 a
circa +60°.
A
2 Montare il dispositivo di sollevamento
come illustrato nella figura a destra.
3 Muovere l'asse 3 in modo che tutte le
imbracature siano tese.
4 Verificare che il baricentro sia circa a
75 mm dietro il centro dell'asse 1.
C
D
E
F
xx1200000670
•
•
•
•
•
•
•
•
6
A: Occhiello di sollevamento
(sull’alloggiamento del braccio)
B: Catena di sollevamento
C: Imbracatura (utilizzata per prelevare il carico del sistema bracci)
D: Catena di sollevamento
E: Imbracatura rotonda (ad anello
attorno al polso, lato interno)
F: Imbracatura rotonda (utilizzata
per eliminare un qualsiasi carico
trasmesso attraverso il freno, sul
motore dell’asse 3).
G: Posizione per l’imbracatura F,
inserita attraverso il foro del telaio
H: Imbracatura rotonda (fatta passare ad anello attorno al braccio
inferiore)
ATTENZIONE
Il sistema bracci completo pesa 1,250 kg.
Tutti i dispositivi di sollevamento utilizzati
devono essere di dimensioni adeguate.
7
Sollevare il sistema bracci e muoverlo molto
lentamente per evitare che si ribalti.
Assicurarsi che il dispositivo di sollevamento
sia completamente in piano. Regolare la
lunghezza delle catene come descritto nelle
istruzioni allegate, oppure utilizzando un
blocco di sollevamento.
8
Pulire le superfici di montaggio con isopropanolo.
Continua nella pagina successiva
262
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4 Riparazione
4.3.7 Sostituzione del sistema bracci completo
Continua
Azione
9
Nota
Montare due perni guida nei fori del riduttore Le dimensioni sono indicate nella sezione
dell'asse 1, come illustrato nella figura a
Attrezzatura richiesta a pagina 254.
destra. Se si utilizzano perni guida di lunghezze diverse, montare il perno con lunghezza massima di 130 mm sul lato destro
del riduttore (visto da dietro).
Nota
Lubrificare i perni guida per un facile montaggio del sistema bracci.
xx0600003095
Nella figura seguente è illustrato il riduttore dell'asse 1.
A Fori di fissaggio per i perni guida,
M12 nel riduttore dell'asse 1.
B Foro per vite di fissaggio.
10 Lubrificare la superficie esterna del riduttore
per un facile montaggio del riduttore e del
sistema bracci.
11 Durante il riposizionamento del sistema
Eseguire l'operazione con la massima
bracci, guardare attraverso il foro di montag- precauzione per prevenire lesioni persogio vuoto del motore 1 per facilitare l'allinea- nali o danni.
mento.
Abbassare il sistema bracci dai perni guida
precedentemente montati sul riduttore
dell'asse 1. Montare i perni guida nei corrispondenti fori sul telaio come illustrato nella
figura a destra.
Nota
La reinstallazione deve essere effettuata
completamente in piano. Prima di reinstallare il sistema bracci, assicurarsi che il dispositivo di sollevamento sia regolato nel modo
corretto.
xx0600003093
•
A: Fori nel telaio per i perni guida,
illustrati con vista dall'alto.
Continua nella pagina successiva
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263
4 Riparazione
4.3.7 Sostituzione del sistema bracci completo
Continua
Azione
12
Nota
Nota
Verificare che le rondelle di blocco serrate
siano ruotate nel verso corretto. Vedere la
figura.
xx0600003070
Parti:
• A: Rondella elastica
• B: Riduttore dell'asse 1
• C: Viti di fissaggio, M12x80
13 Prima di abbassare completamente il sistema bracci, riposizionare 14 delle 16 viti di
fissaggio.
Nota
Utilizzare una chiave dinamometrica con
supporto per pezzi, consigliata in Sostituzione del sistema bracci completo a pagina 254.
14 Rimuovere i perni guida e fissare il sistema Vedere la figura Posizione del sistema
bracci alla base con le relative 16 viti di fis- bracci a pagina 254.
saggio e rondelle.
M12 x 80, classe 12.9 Gleitmo. Coppia di
serraggio: 105 Nm.
Le viti possono essere riutilizzate a condizione che, prima del montaggio, siano lubrificate come descritto nel paragrafo
Giunti a vite a pagina 437.
15 Rimuovere la piastra di calibratura nella
parte inferiore del telaio.
xx0700000380
Parti:
• A: Piastra di calibratura
16 Reinstallare il perno dell'arresto meccanico
nel telaio.
17 Riassemblare il motore dell'asse 1.
Vedere i dettagli in Sostituzione del motore dell'asse 1. a pagina 341.
18 Effettuare una prova di tenuta del riduttore Vedere il paragrafo Esecuzione di una
dell'asse -1.
prova di tenuta a pagina 196.
19 Reinstallare il cablaggio nella base.
Vedere il paragrafo Risistemazione del
fascio di cablaggio, assi 1-6 a pagina 203.
Maggiori particolari nel paragrafo Sostituzione del cablaggio, CleanRoom a pagina 226.
Continua nella pagina successiva
264
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4 Riparazione
4.3.7 Sostituzione del sistema bracci completo
Continua
Azione
Nota
20 Rabboccare il riduttore con olio lubrificante. Vedere il paragrafo Cambio dell'olio, riduttore dell'asse 1 a pagina 167.
21 Robot CleanRoom e Foundry Prime: sigillare
e verniciare i giunti che siano stati aperti.
Vedere Sostituzione di pezzi di ricambio sui
robot Clean Room a pagina 201
Nota
Dopo la riparazione completa, ripulire il robot
da particelle residue con un panno senza
pelucchi, imbevuto di alcol.
22 Eseguire una nuova calibrazione del robot. La calibratura è descritta in un manuale
sulla calibratura separato, incluso con gli
utensili per la calibratura stessa.
Le informazioni generali sulla calibratura
sono incluse nel paragrafo Informazioni
sulla calibratura a pagina 417.
23
PERICOLO
Assicurarsi che tutti i requisiti di sicurezza
siano rispettati quando viene eseguito il
primo test. Per ulteriori informazioni, vedere
il paragrafo PERICOLO - Nel corso del primo
test possono verificarsi incidenti con conseguenti lesioni personali o danni. a pagina 48
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265
4 Riparazione
4.4.1 Reinstallazione del disco rotante
4.4 Braccio superiore e braccio inferiore
4.4.1 Reinstallazione del disco rotante
Posizione del disco rotante
Il disco rotante si trova nella parte anteriore dell'alloggiamento del polso, come
illustrato nella figura che segue.
xx0300000473
A
Disco rotante (tipo 1)
B
Gruppo polso
E
Viti di fissaggio (6 pezzi), disco rotante
xx0200000217
A
Disco rotante (tipo 2)
B
Gruppo polso
C
Tappo dell'olio, scarico
D
Tappo dell'olio, rabbocco
F
Viti di fissaggio (12 pezzi)
Continua nella pagina successiva
266
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4 Riparazione
4.4.1 Reinstallazione del disco rotante
Continua
Attrezzatura richiesta
Attrezzatura, ecc.
Codice
Disco rotante
Vedere Ricambi a pa- Gli O-ring non sono inclusi.
gina 463 per il numero
di codice dell’elemento.
O-ring
Polso, tipo 1
3HAB3772-65 (1 pz) Sostituire insieme al disco rotante.
21520431-20 (6 pz)
O-ring
Polso, tipo 2
3HAB3772-64 (1 pz) Sostituire insieme al disco rotante.
3HAB3772-61 (12 pz)
Grasso
3HAB3537-1
Utilizzato per lubrificare gli O-ring.
Kit di utensili standard
-
Il contenuto è definito nel paragrafo
Utensili standard a pagina 441.
Potrebbe essere necessario
utilizzare altri utensili o seguire
procedure diverse. Le procedure sono indicate nelle istruzioni
passo passo riportate di seguito.
Nota
In queste procedure sono presenti
i riferimenti agli utensili necessari.
Rimozione del disco rotante
Utilizzare questa procedura per la rimozione del disco rotante.
Azione
1
Nota
Posizionare il robot in modo che il tappo di scarico Vedere la figura Posizione del didell'olio del riduttore dell'asse 6 sia rivolto verso il sco rotante a pagina 266.
basso.
2
PERICOLO
Disattivare tutte le seguenti forniture:
• alimentazione elettrica
• fornitura della pressione idraulica
• fornitura dell'aria compressa
per il robot, prima di accedere all'area operativa del
robot.
3
ATTENZIONE
Tagliare sempre la vernice mediante un coltello e
smerigliare il bordo verniciato quando si smontano
parti di un robot CleanRoom o Foundry Prime! Vedere Sostituzione di pezzi di ricambio sui robot Clean
Room a pagina 201
4
Rimuovere l'eventuale attrezzatura montata sul disco
rotante.
5
Scaricare l'olio dal riduttore dell'asse 6.
6
Rimuovere le viti di fissaggio che trattengono il disco Vedere la figura Posizione del dirotante.
sco rotante a pagina 266.
Vedere il paragrafo:
• Sostituzione dell'olio, riduttore dell'asse 6 a pagina 182
Continua nella pagina successiva
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267
4 Riparazione
4.4.1 Reinstallazione del disco rotante
Continua
Azione
7
Nota
Rimuovere il disco rotante.
Reinstallazione, disco rotante
Utilizzare questa procedura per la reinstallazione del disco rotante.
Azione
Nota
1
Robot CleanRoom e Foundry Prime: pulire i
giunti che siano stati aperti. Vedere Sostituzione di pezzi di ricambio sui robot Clean Room
a pagina 201
2
Lubrificare l'O-ring del disco rotante mediante Il codice è specificato in Attrezzatura
del grasso e inserirlo sul disco rotante.
richiesta a pagina 267.
Montare anche i 12 O-ring, al momento di riposizionare le viti di fissaggio.
xx0200000218
•
A: Superficie di tenuta, O-ring
3
Fissare il disco rotante con le sue relative viti Il numero di viti di fissaggio dipende
di fissaggio.
dal tipo di polso utilizzato:
6 pezzi, M14 x 25.
Coppia di serraggio: 174 Nm.
12 pezzi; M12 x 30, Gleitmo, classe
12.9.
Coppia di serraggio: 100 Nm.
Le viti possono essere riutilizzate a
condizione che, prima del montaggio,
siano lubrificate come descritto nel paragrafo Giunti a vite a pagina 437.
4
Effettuare una prova di tenuta del riduttore
dell'asse 6.
Vedere il paragrafo Esecuzione di una
prova di tenuta a pagina 196.
5
Rabboccare con olio il riduttore dell'asse 6.
Vedere il paragrafo:
• Sostituzione dell'olio, riduttore
dell'asse 6 a pagina 182
Continua nella pagina successiva
268
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4 Riparazione
4.4.1 Reinstallazione del disco rotante
Continua
Azione
Nota
6
Riposizionare gli eventuali utensili rimossi in
fase di smontaggio sul disco rotante.
7
Robot CleanRoom e Foundry Prime: sigillare
e verniciare i giunti che siano stati aperti. Vedere Sostituzione di pezzi di ricambio sui robot
Clean Room a pagina 201
Nota
Dopo la riparazione completa, ripulire il robot
da particelle residue con un panno senza pelucchi, imbevuto di alcol.
8
PERICOLO
Assicurarsi che tutti i requisiti di sicurezza siano
rispettati quando viene eseguito il primo test.
Per ulteriori informazioni, vedere il paragrafo
PERICOLO - Nel corso del primo test possono
verificarsi incidenti con conseguenti lesioni
personali o danni. a pagina 48
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269
4 Riparazione
4.4.2 Sostituzione del gruppo polso completo
4.4.2 Sostituzione del gruppo polso completo
Differenti varianti del gruppo polso
Questo paragrafo è valido per robot modello senza il polso ID (con cablaggio
integrato nel gruppo polso). La sostituzione del polso per i modelli ID è descritta
nel paragrafo Sostituzione del gruppo polso ID completo a pagina 277.
Posizione del gruppo polso
Il gruppo polso si trova nella parte anteriore del braccio superiore come illustrato
nella figura seguente.
Una vista più dettagliata del componente e della sua posizione può essere trovata
nel capitolo Ricambi a pagina 463 .
xx0700000343
A
Gruppo polso
B
Disco rotante
C
Copertura, gruppo polso
D
Copertura, tubo del braccio superiore
E
Connettori, tubo del braccio superiore, con staffa per cavo (R3.FB5, R3.MP5)
F
Staffa per cavi
G
Punto di fissaggio per il dispositivo di sollevamento, gruppo polso
H
Viti di fissaggio e rondelle del gruppo polso
I
Tubo del braccio superiore
Continua nella pagina successiva
270
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4 Riparazione
4.4.2 Sostituzione del gruppo polso completo
Continua
Attrezzatura richiesta
Attrezzatura e accessori
Codice
Nota
Gruppo polso
Per il numero di ricambio, vedere Ricambi a
pagina 463.
Copertura, gruppo polso
Per il numero di ricambio, vedere Ricambi a
pagina 463.
Guarnizione per copertura al- 3HAC043225-001
loggiamento polso
Per robot con protezione Foundry
Plus e Foundry Prime
Guarnizione per copertura
3HAC043224-001
passacavi sul tubo del braccio
superiore
Per robot con protezione Foundry
Plus e Foundry Prime
Guarnizione per piccola coper- 3HAC043303-001
tura sul tubo del braccio superiore
Deve essere installata su robot
con protezione Foundry Plus e
Foundry Prime.
Guarnizione per copertura
passacavi sull'estensore del
braccio, 250 mm
3HAC043302-001
Deve essere installata su robot
con protezione Foundry Plus e
Foundry Prime.
Guarnizione per copertura
passacavi sull'estensore del
braccio, 450 mm
3HAC043398-001
Deve essere installata su robot
con protezione Foundry Plus e
Foundry Prime.
Guarnizione per la copertura 3HAC033489-001
del motore dell'asse 6
Per robot con protezione CleanRoom (sale asettiche e senza polvere).
Perni guida M12 x 200
3HAC13056-3
Utilizzare sempre i perni guida a
coppie.
Utensile di sollevamento,
gruppo polso
3HAC13605-1
Sigillante
-
Sikaflex 521
Per robot con protezione CleanRoom. Incluso nella spedizione ricambi del gruppo polso per
CleanRoom.
Kit di utensili standard
-
Il contenuto è definito nel paragrafo Utensili standard a pagina 441.
Potrebbe essere necessario
utilizzare altri utensili o seguire procedure diverse. Le procedure sono indicate nelle
istruzioni passo passo riportate di seguito.
In queste procedure sono presenti
i riferimenti agli utensili necessari.
Schema elettrico
Vedere il capitolo Schemi elettrici
a pagina 465.
Rimozione, gruppo polso
Nella procedura seguente viene descritto come rimuovere il gruppo polso completo.
Azione
1
Nota
Rimuovere tutta l'attrezzatura montata sul disco
rotante.
Continua nella pagina successiva
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271
4 Riparazione
4.4.2 Sostituzione del gruppo polso completo
Continua
Azione
2
Nota
Posizionare l'asse 4 in modo che la copertura
del tubo del braccio superiore e del gruppo
polso sia rivolta verso l'alto. Ruotare l'asse 5
a +90°.
xx0200000185
3
PERICOLO
Disattivare tutte le seguenti forniture:
• alimentazione elettrica del robot
• fornitura di pressione idraulica del robot
• fornitura di aria compressa del robot
Prima di accedere all'area operativa del robot
4
ATTENZIONE
Tagliare sempre la vernice mediante un coltello
e smerigliare il bordo verniciato quando si
smontano parti di un robot CleanRoom o
Foundry Prime! Vedere Sostituzione di pezzi
di ricambio sui robot Clean Room a pagina 201
5
Rimuovere la copertura del gruppo polso.
Vedere la figura Posizione del gruppo
polso a pagina 270.
6
Rimuovere la copertura del tubo del braccio
superiore.
Vedere la figura Posizione del gruppo
polso a pagina 270.
7
Rimuovere la copertura del motore dell'asse 6
e scollegare tutti i connettori sottostanti.
8
Allentare la staffa per cavo del gruppo polso Vedere la figura Posizione del gruppo
sul lato superiore del polso svitando le tre viti polso a pagina 270.
di fissaggio.
Due delle viti di fissaggio sono visibilmente
posizionate sulla parte posteriore della staffa,
mentre la terza si trova sul fondo della staffa
del cavo, al centro.
xx0200000254
•
•
9
B: Viti di fissaggio, retro della
staffa per cavo (2 pezzi)
C: Vite di fissaggio, fondo della
staffa per cavo
Estrarre il cablaggio dal motore dell'asse 6 e
posizionarlo in modo sicuro sul tubo.
10 Montare l'utensile di sollevamento sul gruppo Il codice è specificato in Attrezzatura
polso.
richiesta a pagina 271.
Continua nella pagina successiva
272
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4 Riparazione
4.4.2 Sostituzione del gruppo polso completo
Continua
Azione
11
Nota
ATTENZIONE
Il gruppo polso completo pesa 130 kg. Tutti i
dispositivi di sollevamento utilizzati devono
essere di dimensioni adeguate.
12 Sollevare leggermente il gruppo polso per
scaricare il giunto a vite e facilitare la rimozione
delle viti di fissaggio.
13 Rimuovere le viti di fissaggio e le rondelle del Vedere la figura Posizione del gruppo
gruppo polso.
polso a pagina 270.
14 Estrarre il gruppo polso, sollevarlo e collocarlo
su una superficie stabile.
15 Scollegare il motore dell'asse 5 scollegando i Vedere la figura Posizione del gruppo
due connettori nel tubo del braccio superiore polso a pagina 270.
(R3.FB5, R3.MP5).
Reinstallazione, gruppo polso
Nella procedura seguente viene descritto come reinstallare il gruppo polso
completo.
Azione
Nota
1
PERICOLO
Disattivare tutte le seguenti forniture:
• alimentazione elettrica del robot
• fornitura di pressione idraulica del robot
• fornitura di aria compressa del robot
Prima di accedere all'area operativa del robot
2
Robot CleanRoom e Foundry Prime: pulire i
giunti che siano stati aperti. Vedere Sostituzione di pezzi di ricambio sui robot Clean Room
a pagina 201
3
Montare due perni guida, M12 nel tubo del Il codice è specificato in Attrezzatura
braccio superiore, utilizzando due fori per le richiesta a pagina 271.
viti di fissaggio del gruppo polso.
Vedere la figura Posizione del gruppo
polso a pagina 270.
4
Montare l'utensile di sollevamento sul gruppo Il codice è specificato in Posizione del
polso.
gruppo polso a pagina 270.
5
ATTENZIONE
Il gruppo polso completo pesa 130 kg! Tutti i
dispositivi di sollevamento utilizzati devono
essere di dimensioni adeguate.
6
Sollevare il gruppo polso e guidarlo verso il
tubo del braccio superiore con l'aiuto dei
perni guida.
Assicurarsi che il cablaggio dal motore
dell'asse 5 sia correttamente inserito nel tubo
del braccio e non venga bloccato.
Continua nella pagina successiva
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273
4 Riparazione
4.4.2 Sostituzione del gruppo polso completo
Continua
Azione
Nota
7
Ricollegare il motore dell'asse 5 collegando i Vedere la figura Posizione del gruppo
due connettori all'interno del tubo del braccio polso a pagina 270.
superiore (R3.FB5, R3.MP5) e fissare la staffa
per cavo al tubo con le due viti di fissaggio.
8
Fissare il gruppo polso con 10 delle 12 viti di Vedere la figura Posizione del gruppo
fissaggio e rondelle.
polso a pagina 270.
12 pezzi: M12 x 50, classe 12.9 Gleitmo.
Coppia di serraggio: 115 Nm.
Le viti possono essere riutilizzate a
condizione che, prima del montaggio,
siano lubrificate come descritto nel paragrafo Giunti a vite a pagina 437.
9
Rimuovere i perni guida e montare le due restanti viti di fissaggio come descritto in precedenza.
10
Rimuovere l'utensile di sollevamento dal
gruppo polso.
11
Nota
Orientare l'asse 5 correttamente (+ 90°) per
consentire l'apertura della copertura del motore 6.
12
Posizionare correttamente il cablaggio per il
motore dell'asse 6 sul braccio superiore e tirare delicatamente i connettori attraverso il
foro sul lato superiore del gruppo polso, verso
il motore dell'asse 6.
In caso di lunghezza eccessiva del cavo:
• formare un anello con l’eccesso del
cavo, nella posizione illustrata dalla figura, e fissare tale anello mediante fascette serracavi. I cavi sono più lunghi
del necessario affinché possano essere xx0200000185
adattati alle diverse lunghezze del
Parti:
braccio superiore.
• A: Fascette per cavi
13
Fissare la staffa per cavo sul lato superiore Vedere la figura Posizione del gruppo
del gruppo polso con tre viti di fissaggio. Due polso a pagina 270.
delle viti di fissaggio sono visibilmente posizionate sull'attacco posteriore della staffa,
mentre la terza si trova sul fondo della staffa
per cavo, al centro.
xx0200000254
•
•
B: Viti di fissaggio, punto di attacco sul retro della staffa per cavo
(2 pezzi)
C: Vite di fissaggio, fondo della
staffa per cavo
Continua nella pagina successiva
274
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4 Riparazione
4.4.2 Sostituzione del gruppo polso completo
Continua
Azione
Nota
14
Ricollegare i connettori al motore dell'asse 6 Il codice di ricambio della guarnizione
e reinstallare la copertura del motore.
è indicato nel paragrafo Attrezzatura
Per robot con protezione di tipo CleanRoom: richiesta a pagina 271.
installare anche le guarnizioni ed utilizzare
viti di acciaio inossidabile M5x16. Sostituire
la guarnizione, se questa fosse danneggiata.
15
Reinstallare la copertura del tubo del braccio
superiore.
Per robot con protezione di tipo Foundry Plus
e Foundry Prime: verificare la guarnizione. Se
questa fosse danneggiata, o se non fosse
stata installata, sistemare una nuova guarnizione.
16
Per robot con protezione di tipo CleanRoom:
un nuovo gruppo polso viene consegnato con
una copertura verniciata separatamente, attaccata all'alloggiamento del polso mediante
delle viti di acciaio inossidabile durante il trasporto. Non viene applicato alcun sigillante
tra la copertura e l'alloggiamento. Il giunto
deve essere sigillato secondo questa procedura:
1 Applicare una stringa del sigillante Sikaflex 521 sulla superficie dell'involucro
del polso, in prossimità del bordo; vedere l'illustrazione.
2 Reistallare la copertura secondo la fase
17. Utilizzare viti di acciaio inossidabile
M6x16.
3 Lisciare la stringa di sigillante tra la
copertura e l'involucro del polso mediante la punta di un dito. Utilizzare del
detersivo sulle punte delle dita per ottenere un giunto liscio.
Se necessario, aggiungere del sigillante, per ottenere un giunto perfetto per
la copertura.
17
Reinstallare la copertura del gruppo polso.
Per robot con protezione di tipo Foundry Plus
e Foundry Prime: verificare la guarnizione. Se
questa fosse danneggiata, o se non fosse
stata installata, sistemare una nuova guarnizione.
18
Robot CleanRoom e Foundry Prime: sigillare
e verniciare i giunti che siano stati aperti. Vedere Sostituzione di pezzi di ricambio sui robot Clean Room a pagina 201
Vedere la figura Posizione del gruppo
polso a pagina 270.
Il codice di ricambio della guarnizione
è indicato nel paragrafo Attrezzatura
richiesta a pagina 271.
xx1200000522
Vedere la figura Posizione del gruppo
polso a pagina 270.
Il codice di ricambio della guarnizione
è indicato nel paragrafo Attrezzatura
richiesta a pagina 271.
Nota
Dopo la riparazione completa, ripulire il robot
da particelle residue con un panno senza pelucchi, imbevuto di alcol.
Continua nella pagina successiva
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275
4 Riparazione
4.4.2 Sostituzione del gruppo polso completo
Continua
Azione
Nota
19
Eseguire una nuova calibrazione del robot.
La calibratura è descritta in un manuale
sulla calibratura separato, incluso con
gli utensili per la calibratura stessa.
Le informazioni generali sulla calibratura sono incluse nel paragrafo Informazioni sulla calibratura a pagina 417.
20
Reinstallare l'eventuale attrezzatura rimossa
in precedenza dal disco rotante.
21
PERICOLO
Assicurarsi che tutti i requisiti di sicurezza
siano rispettati quando viene eseguito il primo
test. Per ulteriori informazioni, vedere il paragrafo PERICOLO - Nel corso del primo test
possono verificarsi incidenti con conseguenti
lesioni personali o danni. a pagina 48
276
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4 Riparazione
4.4.3 Sostituzione del gruppo polso ID completo
4.4.3 Sostituzione del gruppo polso ID completo
Differenti varianti del gruppo polso
Questo paragrafo è valido per modelli di robot con il polso ID (con cablaggio
integrato nel gruppo polso). La sostituzione del polso per i modelli non ID è descritta
nel paragrafo Sostituzione del gruppo polso completo a pagina 270.
Posizione del gruppo polso
Il gruppo polso si trova nella parte anteriore del braccio superiore come illustrato
nella figura seguente.
Una vista più dettagliata del componente e della sua posizione può essere trovata
nel capitolo Ricambi a pagina 463 .
xx0500001567
A
Gruppo polso
B
Viti di fissaggio e rondelle del gruppo polso
C
Tubo del braccio superiore
Attrezzatura richiesta
Apparecchiatura
Codice ricambio
Codice
Nota
Polso, processo
Vedere il Capitolo
Ricambi.
Perni guida M12 x 200
Perni guida M12 x 200
3HAC13056-3
3HAC13056-3
Utilizzare sempre i perni
guida a coppie.
Imbracature
-
Continua nella pagina successiva
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277
4 Riparazione
4.4.3 Sostituzione del gruppo polso ID completo
Continua
Apparecchiatura
Kit di utensili standard
Codice ricambio
Codice
Nota
-
Il contenuto è definito nel
paragrafo Utensili standard a pagina 441.
Potrebbe essere necessario utilizzare altri utensili o
seguire procedure diverse.
Le procedure sono indicate
nelle istruzioni passo passo
riportate di seguito.
In queste procedure sono
presenti i riferimenti agli
utensili necessari.
Schema elettrico
-
Vedere il capitolo Schemi
elettrici a pagina 465.
Manuale del prodotto DressPack/SpotPack
-
Il codice è specificato nel
paragrafo Riferimenti.
Rimozione, gruppo polso
La procedura seguente descrive come rimuovere il gruppo polso completo dal
robot.
Azione
Nota
1
PERICOLO
Disattivare tutte le seguenti forniture:
• alimentazione elettrica del robot
• fornitura di pressione idraulica del robot
• fornitura di aria compressa del robot
Prima di accedere all'area operativa del robot
2
ATTENZIONE
Tagliare sempre la vernice mediante un coltello e
smerigliare il bordo verniciato quando si smontano
parti di un robot CleanRoom o Foundry Prime! Vedere Sostituzione di pezzi di ricambio sui robot
Clean Room a pagina 201
3
Rimuovere tutta l'attrezzatura montata sul disco
rotante.
4
Rimuovere il cablaggio SpotPack integrato.
5
Scollegare i connettori dei motori degli assi 5 e 6.
Allentare il cablaggio dal gruppo polso.
6
Supportare il peso del gruppo polso mediante imbracature.
7
Il modo di rimuovere il fascio di
cavi DressPack dal braccio superiore e dal gruppo del polso viene
illustrato nel Manuale del prodotto
- DressPack/SpotPack.
ATTENZIONE
Il gruppo polso completo pesa 187 kg. Tutti i dispositivi di sollevamento utilizzati devono essere di dimensioni adeguate.
Continua nella pagina successiva
278
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4 Riparazione
4.4.3 Sostituzione del gruppo polso ID completo
Continua
Azione
Nota
8
Sollevare leggermente il gruppo polso per scaricare
il giunto a vite e facilitare la rimozione delle viti di
fissaggio.
9
Rimuovere la vite di fissaggio e la rondella dal
gruppo polso.
10 Sollevare il gruppo polso e posizionarlo su una superficie sicura. Fare attenzione a non danneggiare
il cablaggio e i connettori del motore mentre passano attraverso il polso durante la rimozione.
Reinstallazione, gruppo polso
La procedura seguente descrive come reinstallare il gruppo polso completo sul
robot.
Azione
Nota
1
PERICOLO
Disattivare tutte le seguenti forniture:
• alimentazione elettrica del robot
• fornitura di pressione idraulica del robot
• fornitura di aria compressa del robot
Prima di accedere all'area operativa del robot
2
Robot CleanRoom e Foundry Prime: pulire i giunti
che siano stati aperti. Vedere Sostituzione di pezzi
di ricambio sui robot Clean Room a pagina 201
3
Montare due perni guida nel tubo del braccio supe- Il codice è specificato in Attrezzariore, utilizzando due fori per le viti di fissaggio del tura richiesta a pagina 277Attrezgruppo polso.
zatura richiesta a pagina 277.
4
ATTENZIONE
Il gruppo polso completo pesa 187 kg. Tutti i dispositivi di sollevamento utilizzati devono essere di dimensioni adeguate.
5
Attaccare le imbracature al gruppo polso e sollevarlo
verso il tubo del braccio superiore.
6
Inserire il cablaggio e i connettori attraverso il gruppo polso e connettere il gruppo polso al braccio superiore con l'ausilio dei perni guida.
7
Fissare il gruppo polso con 10 delle 12 viti di fissag- Vedere la figura Posizione del
gio e rondelle.
gruppo polso a pagina 277.
12 pezzi; M12 x 50, UNBRAKO,
classe 12.9. Coppia di serraggio:
115 Nm.
Le viti possono essere riutilizzate
a condizione che, prima del
montaggio, siano lubrificate come descritto nel paragrafo Giunti
a vite a pagina 437.
8
Rimuovere i perni guida e montare le due restanti
viti di fissaggio come descritto in precedenza.
Continua nella pagina successiva
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279
4 Riparazione
4.4.3 Sostituzione del gruppo polso ID completo
Continua
Azione
Nota
9
Ricollegare i connettori dei motori ai motori degli
assi 5 e 6. Fissare il cablaggio come illustrato nel
layout del cavo nella figura Layout del cavo, gruppo
polso a pagina 251.
10
Robot CleanRoom e Foundry Prime: sigillare e verniciare i giunti che siano stati aperti. Vedere Sostituzione di pezzi di ricambio sui robot Clean Room a
pagina 201
Nota
Dopo la riparazione completa, ripulire il robot da
particelle residue con un panno senza pelucchi, imbevuto di alcol.
11
Eseguire una nuova calibrazione del robot.
12
Reinstallare l'eventuale attrezzatura rimossa in precedenza dal disco rotante.
La calibratura è descritta in un
manuale sulla calibratura separato, incluso con gli utensili per la
calibratura stessa.
Le informazioni generali sulla
calibratura sono incluse nel paragrafo Informazioni sulla calibratura a pagina 417.
13
PERICOLO
Assicurarsi che tutti i requisiti di sicurezza siano rispettati quando viene eseguito il primo test. Per ulteriori informazioni, vedere il paragrafo PERICOLO
- Nel corso del primo test possono verificarsi incidenti con conseguenti lesioni personali o danni. a pagina 48
280
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4 Riparazione
4.4.4 Sostituzione del braccio superiore
4.4.4 Sostituzione del braccio superiore
Posizione del braccio superiore
Il braccio superiore si trova sulla parte superiore del robot, come illustrato nella
figura seguente. Il braccio superiore completo comprende il gruppo polso, ma
questa sezione descrive anche la rimozione del braccio superiore quando non è
montato un gruppo polso.
Nota. Il dispositivo di sollevamento viene fissato in modi diversi a seconda della
presenza o meno del gruppo polso sul braccio superiore. I punti di fissaggio sono
indicati nella figura seguente.
Continua nella pagina successiva
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281
4 Riparazione
4.4.4 Sostituzione del braccio superiore
Continua
Una vista più dettagliata del componente e della sua posizione può essere trovata
nel capitolo Ricambi a pagina 463 .
xx0700000345
A
Foro per il fissaggio dell'occhiello di sollevamento, M12 (se il gruppo polso è
montato)
B
Attacco per il dispositivo di sollevamento, braccio superiore, 2 pezzi (se il
gruppo polso non è montato)
C
Tappo di scarico dell'olio, riduttore asse 3
D
Motore, asse 3
E
Motore, asse 4
F
Viti di fissaggio e rondelle, braccio superiore
G
Tenuta, asse 2-3 (tra braccio inferiore e riduttore dell'asse 3)
Continua nella pagina successiva
282
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4 Riparazione
4.4.4 Sostituzione del braccio superiore
Continua
Attrezzatura richiesta
Apparecchiatura
Codice
Nota
Tenuta, asse 2-3
3HAC17212-1
Utilizzare sempre una guarnizione
nuova al momento di reinstallare
il braccio superiore.
Rondella, asse 3 (3 pezzi)
Foundry prime (grigio)
3HAC038648-001
Sostituire in caso di danni.
Rondella, asse 3 (3 pezzi)
3HAC038648-002
Standard e Foundry prime (arancione)
Sostituire in caso di danni.
Perni guida, tenuta dell'asse 2-3, 3HAC14628-1
80 mm
Per inserire la tenuta, asse 2-3.
Perni guida, tenuta dell'asse 2-3 3HAC14628-2
100 mm
Per inserire la tenuta, asse 2-3.
alimentazione
-
24 VCC, max 1,5 A
Per rilasciare i freni.
Utensile di rotazione
3HAC17105-1
Utilizzato per ruotare l'albero
motore sotto la copertura del
motore quando i freni vengono
rilasciati con un'alimentazione di
24 VCC.
Occhiello di sollevamento VLBG 3HAC16131-1
M12
Dispositivo di sollevamento,
braccio superiore
3HAC15994-1
Utensile di sollevamento (catena) 3HAC15556-1
Deve essere utilizzato con l'occhiello di sollevamento M12 e il
dispositivo di sollevamento del
braccio superiore.
Kit di utensili standard
Il contenuto è definito nel paragrafo Utensili standard a pagina 441.
-
Potrebbe essere necessario utilizzare altri utensili o seguire procedure diverse. Le procedure sono
indicate nelle istruzioni passo
passo riportate di seguito.
In queste procedure sono presenti i riferimenti agli utensili necessari.
Rimozione, braccio superiore
Nella procedura seguente viene descritto come rimuovere il braccio superiore.
Azione
Nota
1
Rimuovere tutti gli utensili montati sul disco rotante.
2
Spostare il braccio superiore in posizione orizzon- Vedere la figura Posizione del
tale.
braccio superiore a pagina 281.
Ruotare l'asse 4 in modo che il foro per il fissaggio
dell'occhiello di sollevamento sia rivolto verso l'alto.
3
Ruotare l’asse 5 in posizione +90°.
Continua nella pagina successiva
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283
4 Riparazione
4.4.4 Sostituzione del braccio superiore
Continua
Azione
Nota
4
PERICOLO
Disattivare tutte le seguenti forniture:
• alimentazione elettrica del robot
• fornitura di pressione idraulica del robot
• fornitura di aria compressa del robot
Prima di accedere all'area operativa del robot
5
ATTENZIONE
Tagliare sempre la vernice mediante un coltello e
smerigliare il bordo verniciato quando si smontano
parti di un robot CleanRoom o Foundry Prime! Vedere Sostituzione di pezzi di ricambio sui robot
Clean Room a pagina 201
6
Braccio superiore compreso il gruppo polso:
Inserire l'occhiello di sollevamento, VLBG M12 nel
foro per il fissaggio dell'occhiello di sollevamento
sul tubo del braccio superiore.
Il codice è specificato in Attrezzatura richiesta a pagina 283.
Vedere la figura Posizione del
braccio superiore a pagina 281.
7
Braccio superiore compreso il gruppo polso:
Montare uno dei pezzi compresi nel dispositivo di
sollevamento del braccio superiore sul lato anteriore dell'attacco per il dispositivo di sollevamento
del braccio superiore.
Braccio superiore senza il gruppo polso:
Montare il dispositivo di sollevamento del braccio
superiore a entrambi gli attacchi per il dispositivo
di sollevamento.
Il codice è specificato in Attrezzatura richiesta a pagina 283.
Il punto di fissaggio è illustrato
nella figura Posizione del braccio
superiore a pagina 281.
Nota
Notare che i punti di fissaggio variano a seconda della presenza o
meno del gruppo polso.
8
Fissare l'utensile di sollevamento (catena) all'oc- Il codice è specificato in Attrezzatuchiello di sollevamento sul dispositivo di solleva- ra richiesta a pagina 283.
mento e sul carroponte.
9
Scaricare l'olio dal riduttore dell'asse 3.
Vedere il paragrafo Sostituzione
dell'olio, riduttore dell'asse 3 a pagina 173.
10 Rimuovere la copertura sui motori degli assi 3 e 4
e scollegare tutti i connettori all'interno dei motori.
11 Rimuovere il fascio di cavi del braccio superiore e
sistemarlo in un modo da evitarne il danneggiamento durante la procedura in corso della rimozione
del braccio superiore.
12
Vedere il paragrafo Rimozione del
fascio di cablaggio, braccio superiore a pagina 205.
Maggiori particolari nel paragrafo
Sostituzione del cablaggio, CleanRoom a pagina 226.
ATTENZIONE
Il braccio superiore completo pesa 380 kg senza
alcuna attrezzatura aggiuntiva. Utilizzare un dispositivo di sollevamento adeguato per evitare lesioni
al personale.
Continua nella pagina successiva
284
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4 Riparazione
4.4.4 Sostituzione del braccio superiore
Continua
Azione
13
Nota
Nota
Per i robot CleanRoom, applicare una protezione
nei punti in cui i dispositivi di sollevamento e l'imbracatura si strofinano contro la vernice del robot.
Per evitare l'emissione di particelle durante il sollevamento, inserire ad esempio un foglio di plastica
cellulare dello spessore di 20 mm attorno ai punti
in cui i dispositivi di sollevamento strofinano contro
la vernice del robot.
14 Sollevare il dispositivo di sollevamento per scaricare il braccio superiore.
15 Per rilasciare il freno del motore dell'asse 3, colle- Collegare al connettore R2.MP3
gare l'alimentazione 24 VCC.
• +: pin 2
• -: pin 5
Nota
Durante il rilascio del freno, la posizione del braccio
superiore viene regolata in base alla posizione determinata dal dispositivo di sollevamento.
16 Rimuovere il motore dell'asse -3.
Vedere Sostituzione del motore
dell'asse 3. a pagina 352.
17 Rimuovere con cautela le viti di fissaggio e le ron- Vedere la figura Posizione del
delle del braccio superiore.
braccio superiore a pagina 281.
18 Sollevare il braccio superiore e collocarlo su una
superficie sicura.
Assicurarsi che il dispositivo di sollevamento sia
completamente in piano. Se necessario, utilizzare
gli avvolgimenti di regolazione sull'utensile di sollevamento (catena), ma verificare di aver posizionato
la catena nel modo corretto attraverso gli avvolgimenti!
19 Rimuovere la tenuta dell'asse 2-3 dal braccio infe- Vedere la figura Posizione del
riore.
braccio superiore a pagina 281.
Reinstallazione, braccio superiore
Nella procedura seguente viene descritto come reinstallare il braccio superiore.
Azione
1
Nota
Robot CleanRoom e Foundry Prime: pulire i
giunti che siano stati aperti. Vedere Sostituzione
di pezzi di ricambio sui robot Clean Room a
pagina 201
Continua nella pagina successiva
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285
4 Riparazione
4.4.4 Sostituzione del braccio superiore
Continua
2
Azione
Nota
Montare la nuova tenuta degli assi 2/3 sul riduttore dell'asse 3 e tenerla in posizione montando
anche i due perni guida, tenuta degli assi 2/3
in due dei fori per le viti di fissaggio del riduttore. Vedere la figura a destra.
Durante il riassemblaggio, utilizzare
sempre una nuova tenuta.
Il codice è specificato in Attrezzatura
richiesta a pagina 283.
xx0200000166
A Fori per i perni guida (tenuta asse 2-3).
B Fori per le viti di fissaggio del
braccio superiore (33 pezzi).
C Fori per le viti di fissaggio del riduttore (non utilizzati in queste
istruzioni).
3
Braccio superiore compreso il gruppo polso:
Inserire l'occhiello di sollevamento, VLBG M12
nel foro per il fissaggio dell'occhiello di sollevamento sul gruppo polso.
Il codice è specificato in Attrezzatura
richiesta a pagina 283.
Vedere la figura Posizione del braccio
superiore a pagina 281.
4
Braccio superiore compreso il gruppo polso:
Montare uno dei pezzi compresi nel dispositivo
di sollevamento del braccio superiore sul lato
anteriore dell'attacco per il dispositivo di sollevamento del braccio superiore.
Braccio superiore senza il gruppo polso:
Montare il dispositivo di sollevamento del
braccio superiore a entrambi gli attacchi per il
dispositivo di sollevamento del braccio superiore.
Il codice è specificato in Attrezzatura
richiesta a pagina 283.
I punti di fissaggio sono illustrati nella
figura Posizione del braccio superiore
a pagina 281.
5
6
Nota
Notare che i punti di fissaggio variano
a seconda della presenza o meno del
gruppo polso.
Fissare l'utensile di sollevamento (catena)
Il codice è specificato in Attrezzatura
all'occhiello di sollevamento sul dispositivo di richiesta a pagina 283.
sollevamento e sul carroponte.
ATTENZIONE
Il braccio superiore completo pesa 380 kg senza
alcuna attrezzatura aggiuntiva. Utilizzare un
dispositivo di sollevamento adeguato per evitare lesioni al personale.
Continua nella pagina successiva
286
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4 Riparazione
4.4.4 Sostituzione del braccio superiore
Continua
Azione
7
Nota
Nota
Per i robot con protezione CleanRoom: applicare una protezione nei punti in cui il dispositivo
di sollevamento e le imbracature strofinano la
vernice del robot.
Per evitare l'emissione di particelle durante il
sollevamento, inserire ad esempio un foglio di
plastica cellulare dello spessore di 20 mm attorno ai punti in cui i dispositivi di sollevamento
strofinano contro la vernice del robot.
8
Sollevare il braccio superiore in posizione di
montaggio.
Assicurarsi che il dispositivo di sollevamento
sia completamente in piano!
9
Far collimare i fori di fissaggio del riduttore con Il codice è specificato in Attrezzatura
i fori di fissaggio sul braccio inferiore mediante richiesta a pagina 283.
i perni guida.
10 Montare le tre rondelle che dovranno essere
posizionate sotto le viti di fissaggio.
Vedere la figura Posizione del braccio
superiore a pagina 281.
11 Inserire 31 delle 33 viti di fissaggio del braccio
superiore nei fori di fissaggio nel braccio inferiore.
Non rimuovere i perni guida prima di avere
serrato le viti di fissaggio come descritto di seguito.
Vedere la figura Posizione del braccio
superiore a pagina 281.
Può essere necessario rimuovere gli
arresti meccanici di plastica prima di
montare il braccio superiore.
Se si rimuovono i perni guida prima di
aver serrato le viti, è possibile che la
tenuta si sposti involontariamente nella
posizione errata.
12 Fissare il braccio inferiore al riduttore dell'asse 33 pezzi: M12 x 50, UNBRAKO classe
3 con le viti di fissaggio.
12.9, coppia di serraggio: 120 Nm.
Le viti possono essere riutilizzate a
condizione che, prima del montaggio,
siano lubrificate come descritto nel
paragrafo Giunti a vite a pagina 437.
13 Rimuovere i perni guida e montare le due restanti viti di fissaggio. Serrarle come indicato sopra.
14 Riposizionare il motore dell'asse -3.
Vedere Sostituzione del motore
dell'asse 3. a pagina 352.
15 Rimuovere i dispositivi di sollevamento.
16 Reinstallare l'eventuale cablaggio rimosso in
sede di smontaggio.
17 Ricollegare tutti i connettori all'interno dei motori degli assi 3 e 4 e reinstallare le coperture
dei motori.
18 Effettuare una prova di tenuta.
Vedere la sezione Esecuzione di una
prova di tenuta a pagina 196.
19 Rabboccare l'olio del riduttore.
Vedere il paragrafo Sostituzione
dell'olio, riduttore dell'asse 3 a pagina 173.
Continua nella pagina successiva
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287
4 Riparazione
4.4.4 Sostituzione del braccio superiore
Continua
Azione
Nota
20 Robot CleanRoom e Foundry Prime: sigillare e
verniciare i giunti che siano stati aperti. Vedere
Sostituzione di pezzi di ricambio sui robot Clean
Room a pagina 201
Nota
Dopo la riparazione completa, ripulire il robot
da particelle residue con un panno senza pelucchi, imbevuto di alcol.
21 Eseguire una nuova calibrazione del robot.
La calibratura è descritta in un manuale
sulla calibratura separato, incluso con
gli utensili per la calibratura stessa.
Le informazioni generali sulla calibratura sono incluse nel paragrafo Informazioni sulla calibratura a pagina 417.
22
PERICOLO
Assicurarsi che tutti i requisiti di sicurezza siano
rispettati quando viene eseguito il primo test.
Per ulteriori informazioni, vedere il paragrafo
PERICOLO - Nel corso del primo test possono
verificarsi incidenti con conseguenti lesioni
personali o danni. a pagina 48
288
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4 Riparazione
4.4.5 Sostituzione del braccio inferiore completo
4.4.5 Sostituzione del braccio inferiore completo
Posizione del braccio inferiore
Il braccio inferiore è posizionato come illustrato nella figura seguente.
Una vista più dettagliata del componente e della sua posizione può essere trovata
nel capitolo Ricambi a pagina 463 .
xx0700000347
A
Braccio inferiore
B
Snodo, asse 2
C
Albero anteriore, dispositivo di bilanciamento
D
Attacco per l'utensile di sollevamento, dispositivo di bilanciamento
Continua nella pagina successiva
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289
4 Riparazione
4.4.5 Sostituzione del braccio inferiore completo
Continua
Attrezzatura richiesta
Attrezzatura, ecc.
Codice
Nota
Utensile di sollevamento,
braccio inferiore
3HAC027794-001
Utensile che può essere noleggiato da
ABB Robotics.
Utensile di rotazione
3HAC17105-1
Utilizzato, se necessario, per ruotare il
pignone e l'ingranaggio del motore dopo
avere rilasciato i freni.
Grasso
3HAB3537-1
Per lubrificare il foro dell'albero.
Isopropanolo
11771012-208
Per pulire l'albero.
Kit di utensili standard
-
Il contenuto è definito nel paragrafo
Utensili standard a pagina 441.
Potrebbe essere necessario
utilizzare altri utensili o seguire procedure diverse. Le
procedure sono indicate
nelle istruzioni passo passo
riportate di seguito.
In queste procedure sono presenti i riferimenti agli utensili necessari.
Rimozione, braccio inferiore
Nella procedura seguente viene descritto come rimuovere il braccio inferiore
completo.
Azione
Nota
1
PERICOLO
Disattivare tutte le seguenti forniture:
• alimentazione elettrica del robot
• fornitura di pressione idraulica del robot
• fornitura di aria compressa del robot
Prima di accedere all'area operativa del robot
2
ATTENZIONE
Tagliare sempre la vernice mediante un coltello
e smerigliare il bordo verniciato quando si
smontano parti di un robot CleanRoom o Foundry
Prime! Vedere Sostituzione di pezzi di ricambio
sui robot Clean Room a pagina 201
3
Rimuovere il braccio superiore.
Vedere la sezione Rimozione, braccio superiore a pagina 283.
4
Scollegare e rimuovere i cavi dall'interno del
braccio inferiore.
Sganciare gli eventuali attacchi dei cavi.
Vedere il paragrafo Risistemazione
del fascio di cablaggio, assi 1-6 a
pagina 203.
Nota
Per i robot CleanRoom è necessario
rimuovere l'intero fascio cablaggio
dalla base, dal telaio e dal braccio
inferiore. La procedura di rimozione
è descritta nel paragrafo Sostituzione
del braccio inferiore completo a pagina 289.
Continua nella pagina successiva
290
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4 Riparazione
4.4.5 Sostituzione del braccio inferiore completo
Continua
Azione
Nota
5
Montare l'anello di trazione sul dispositivo di
equilibratura, quindi sollevare per scaricare il
peso del dispositivo.
Il codice è specificato in Attrezzatura
richiesta a pagina 290.
Gli attacchi sono illustrati nella figura
Posizione del braccio inferiore a pagina 289.
6
Scaricare il dispositivo di bilanciamento in modo Il Metodo 1 spiegato nella sezione
da poter regolare lo stelo del pistone e l'orecchio Scarico del dispositivo di equilibraanteriore quando si estrae l'albero anteriore.
mento utilizzando la pressa idraulica
a pagina 335
Il metodo 2 è descritto nel paragrafo
Scarico del dispositivo di bilanciamento tramite distanziatore a pagina 329.
7
Rimuovere la vite di fissaggio dall'albero anteriore Vedere la figura Posizione del bracdel dispositivo di bilanciamento.
cio inferiore a pagina 289.
8
Abbassare il dispositivo di bilanciamento fino a
farlo appoggiare saldamente sul fondo del telaio.
9
Muovere il braccio inferiore all'indietro, più in
basso possibile.
La figura illustra l’IRB 6600, ma la
posizione del braccio inferiore sarà
la stessa.
xx0300000015
10
Nota
Per i robot CleanRoom, applicare una protezione
nei punti in cui i dispositivi di sollevamento e
l'imbracatura si strofinano contro la vernice del
robot.
Per evitare l'emissione di particelle durante il
sollevamento, inserire ad esempio un foglio di
plastica cellulare dello spessore di 20 mm attorno
ai punti in cui i dispositivi di sollevamento strofinano contro la vernice del robot.
11 Fissare l'utensile di sollevamento al braccio infe- Il codice è specificato in Attrezzatura
riore.
richiesta a pagina 290.
12 Scaricare l'olio dal riduttore dell'asse 2.
Vedere la sezione Sostituzione
dell'olio, riduttore dell'asse 2 a pagina 170.
Continua nella pagina successiva
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291
4 Riparazione
4.4.5 Sostituzione del braccio inferiore completo
Continua
Azione
13
Nota
ATTENZIONE
Il braccio inferiore pesa 160 kg. Tutti i dispositivi
di sollevamento utilizzati devono essere di dimensioni adeguate.
14 Sollevare l'utensile per scaricare il braccio inferiore.
15 Rimuovere le viti di fissaggio e le rondelle che
fissano il braccio inferiore al riduttore dell'asse
2.
16 Sollevare il braccio inferiore e collocarlo su una
superficie sicura.
Reinstallazione, braccio inferiore
Nella procedura seguente viene descritto come reinstallare il braccio inferiore.
Azione
Nota
1
PERICOLO
Disattivare tutte le seguenti forniture:
• alimentazione elettrica del robot
• fornitura di pressione idraulica del robot
• fornitura di aria compressa del robot
Prima di accedere all'area operativa del robot
2
Robot CleanRoom e Foundry Prime: pulire i
giunti che siano stati aperti. Vedere Sostituzione di pezzi di ricambio sui robot Clean Room
a pagina 201
3
Montare i due perni guida in due fori, opposti,
di fissaggio del braccio inferiore.
xx0700000348
Continua nella pagina successiva
292
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4 Riparazione
4.4.5 Sostituzione del braccio inferiore completo
Continua
Azione
4
Nota
Nota
Per i robot CleanRoom, applicare una protezione nei punti in cui i dispositivi di sollevamento
e l'imbracatura si strofinano contro la vernice
del robot.
Per evitare l'emissione di particelle durante il
sollevamento, inserire ad esempio un foglio di
plastica cellulare dello spessore di 20 mm attorno ai punti in cui i dispositivi di sollevamento
strofinano contro la vernice del robot.
5
6
Fissare l'utensile di sollevamento al braccio
inferiore.
Il codice è specificato in Attrezzatura
richiesta a pagina 290.
ATTENZIONE
Il braccio inferiore pesa 160 kg. Tutti i dispositivi di sollevamento utilizzati devono essere di
dimensioni adeguate.
7
Sollevare il braccio inferiore e portarlo in posizione di montaggio.
8
Se la disposizione dei fori del braccio inferiore Collegare l'alimentazione al connettore
non collima con quella del riduttore dell'asse R2.MP2
2, utilizzare l'alimentazione per rilasciare i freni
• +: pin 2
del motore dell'asse 2, quindi ruotare il pignone
• -: pin 5
e l'ingranaggio con l'utensile di rotazione.
xx0200000165
L'utensile di rotazione (A) viene utilizzato sotto la copertura del motore, direttamente sull'albero del motore come
illustrato nella figura precedente.
Il codice è specificato in Attrezzatura
richiesta a pagina 290.
9
Interrompere l'alimentazione, se utilizzata.
10 Assicurare il braccio inferiore mediante 18
20 pezzi: M16 x 50; coppia di serraggio:
delle 20viti di fissaggio e rondelle nel riduttore 300 Nm.
dell'asse 2.
Le viti possono essere riutilizzate a
condizione che, prima del montaggio,
siano lubrificate come descritto nel
paragrafo Giunti a vite a pagina 437.
11 Rimuovere le guide e montare le due restanti
viti come descritto in precedenza.
12 Rimuovere l'utensile di sollevamento dal braccio inferiore.
Continua nella pagina successiva
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293
4 Riparazione
4.4.5 Sostituzione del braccio inferiore completo
Continua
Azione
Nota
13 Reinstallare e ripristinare il dispositivo di bilan- Vedere il paragrafo Sostituzione del
ciamento.
dispositivo di equilibramento (progetto
1) a pagina 309
14 Reinstallare il braccio superiore.
Vedere il paragrafo Reinstallazione,
braccio superiore a pagina 285.
15 Eseguire una prova di tenuta.
Vedere il paragrafo Esecuzione di una
prova di tenuta a pagina 196.
16 Rabboccare l'olio del riduttore.
Vedere Sostituzione dell'olio, riduttore
dell'asse 2 a pagina 170.
17 Riposizionare e ricollegare tutti i cavi all'interno Vedere il paragrafo Risistemazione del
del braccio inferiore.
fascio di cablaggio, assi 1-6 a pagina 203.
Fissare gli eventuali attacchi dei cavi.
Per i robot CleanRoom, vedere il paragrafo Sostituzione del cablaggio,
CleanRoom a pagina 226.
18 Robot CleanRoom e Foundry Prime: sigillare
e verniciare i giunti che siano stati aperti. Vedere Sostituzione di pezzi di ricambio sui robot
Clean Room a pagina 201
Nota
Dopo la riparazione completa, ripulire il robot
da particelle residue con un panno senza pelucchi, imbevuto di alcol.
19 Eseguire una nuova calibrazione del robot.
La calibratura è descritta in un manuale
sulla calibratura separato, incluso con
gli utensili per la calibratura stessa.
Le informazioni generali sulla calibratura sono incluse nel paragrafo Informazioni sulla calibratura a pagina 417.
20
PERICOLO
Assicurarsi che tutti i requisiti di sicurezza siano rispettati quando viene eseguito il primo
test. Per ulteriori informazioni, vedere il paragrafo PERICOLO - Nel corso del primo test
possono verificarsi incidenti con conseguenti
lesioni personali o danni. a pagina 48
294
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4 Riparazione
4.5.1 Sostituire l'unità SMB
4.5 Telaio e base
4.5.1 Sostituire l'unità SMB
Posizione del gruppo SMB
Il gruppo SMB (scheda di misurazione seriale) si trova sul lato sinistro del telaio,
come illustrato nella figura seguente.
xx0700000121
A
Copertura della SMB
B
Perni
C
Cavo della batteria
D
Gruppo SMB
Attrezzatura richiesta
Attrezzatura, ecc.
Codice
Nota
Gruppo SMB
Per il numero di ricambio,
vedere Ricambi a pagina 463.
Kit di utensili standard
-
Il contenuto è definito nel paragrafo
Utensili standard a pagina 441.
Schema elettrico
-
Vedere il capitolo Schemi elettrici a
pagina 465.
Rimozione dell’unità SMB
Utilizzare questa procedura per la rimozione dell’unità SMB.
Azione
1
Nota
Spostare il robot nella posizione di calibrazione.
Continua nella pagina successiva
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295
4 Riparazione
4.5.1 Sostituire l'unità SMB
Continua
Azione
Nota
2
PERICOLO
Disattivare tutte le seguenti forniture:
• alimentazione elettrica
• fornitura della pressione idraulica
• fornitura dell'aria compressa
per il robot, prima di accedere all'area operativa del
robot.
3
ATTENZIONE
Tagliare sempre la vernice mediante un coltello e
smerigliare il bordo verniciato quando si smontano
parti di un robot CleanRoom o Foundry Prime! Vedere
Sostituzione di pezzi di ricambio sui robot Clean
Room a pagina 201
4
xx0200000023
AVVERTENZA.
L'unità è sensibile alle scariche elettrostatiche (ESD).
Questa unità è sensibile alle scariche elettrostatiche
(ESD), per cui, prima di manipolarla, osservare le informazioni di sicurezza che si trovano nel paragrafo
AVVERTIMENTO - L'unità è sensibile alle ESD (scariche elettrostatiche)! a pagina 51
5
Rimuovere la copertura della SMB svitando le relative Vedere la figura Posizione del
viti di fissaggio.
gruppo SMB a pagina 295.
6
Se è necessario ulteriore spazio, rimuovere i connettori X8, X9 e X10 dalla scheda di rilascio dei freni.
7
Rimuovere i dadi e le rondelle dai perni di fissaggio Vedere la figura Posizione del
della scheda.
gruppo SMB a pagina 295.
8
Scollegare con precauzione i connettori dal gruppo Connettori R1.SMB1-3, R1.SMB4SMB ed estrarre la scheda.
6 e R2.SMB
9
Scollegare il cavo della batteria dal gruppo SMB.
Vedere la figura Posizione del
gruppo SMB a pagina 295.
Reinstallazione, gruppo SMB
Utilizzare questa procedura per la reinstallazione dell’unità SMB.
Azione
Nota
1
PERICOLO
Disattivare tutte le seguenti forniture:
• alimentazione elettrica
• fornitura della pressione idraulica
• fornitura dell'aria compressa
per il robot, prima di accedere all'area operativa
del robot.
Continua nella pagina successiva
296
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4 Riparazione
4.5.1 Sostituire l'unità SMB
Continua
Azione
2
Nota
Robot CleanRoom e Foundry Prime: pulire i
giunti che siano stati aperti. Vedere Sostituzione
di pezzi di ricambio sui robot Clean Room a pagina 201
3
xx0200000023
AVVERTENZA.
L'unità è sensibile alle scariche elettrostatiche
(ESD). Questa unità è sensibile alle scariche
elettrostatiche (ESD), per cui, prima di manipolarla, osservare le informazioni di sicurezza che
si trovano nel paragrafo AVVERTIMENTO L'unità è sensibile alle ESD (scariche elettrostatiche)! a pagina 51
4
Collegare il cavo della batteria al gruppo SMB. Vedere la figura Posizione del gruppo
SMB a pagina 295.
5
Collegare tutti i connettori alla scheda SMB:
R1.SMB1-3, R1.SMB4-6 e R2.SMB
6
Montare l'unità SMB sui perni.
7
Fissare il gruppo SMB ai perni con i dadi e le
rondelle.
8
Se scollegati, ricollegare i connettori X8, X9 e
X10 alla scheda di rilascio dei freni.
9
Fissare la copertura della SMB con le relative
viti di fissaggio.
Il codice è specificato in Attrezzatura
richiesta a pagina 295.
Vedere la figura Posizione del gruppo
SMB a pagina 295.
Vedere la figura Posizione del gruppo
SMB a pagina 295.
10 Robot CleanRoom e Foundry Prime: sigillare e
verniciare i giunti che siano stati aperti. Vedere
Sostituzione di pezzi di ricambio sui robot Clean
Room a pagina 201
Nota
Dopo la riparazione completa, ripulire il robot da
particelle residue con un panno senza pelucchi,
imbevuto di alcol.
11 Aggiornare il contagiri.
Vedere Aggiornamento dei contagiri
a pagina 422.
12
PERICOLO
Assicurarsi che tutti i requisiti di sicurezza siano
rispettati quando viene eseguito il primo test.
Per ulteriori informazioni, vedere il paragrafo
PERICOLO - Nel corso del primo test possono
verificarsi incidenti con conseguenti lesioni personali o danni. a pagina 48
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297
4 Riparazione
4.5.2 Sostituzione dell'unità di rilascio freni
4.5.2 Sostituzione dell'unità di rilascio freni
Posizione dell'unità di rilascio dei freni
L'unità di rilascio dei freni si trova, insieme al gruppo SMB, sul lato sinistro del
telaio, accanto al riduttore dell'asse 2, come illustrato nella figura seguente.
xx0700000123
A
Unità di rilascio dei freni
B
Protezione pulsanti
C
Protezione della batteria
D
Batteria
E
Copertura della SMB
F
Cavo della batteria
Attrezzatura richiesta
Attrezzatura, ecc.
Codice
Nota
Unità di rilascio dei freni con pul- Per il numero di
santi
codice del ricambio, vedere:
• Ricambi a
pagina463
Kit di utensili standard
-
Il contenuto è definito nel paragrafo
Utensili standard a pagina 441.
Continua nella pagina successiva
298
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4 Riparazione
4.5.2 Sostituzione dell'unità di rilascio freni
Continua
Attrezzatura, ecc.
Codice
Potrebbe essere necessario utilizzare altri utensili o seguire procedure diverse. Le procedure sono
indicate nelle istruzioni passo
passo riportate di seguito.
Nota
In queste procedure sono presenti i riferimenti agli utensili necessari.
Rimozione del gruppo di rilascio dei freni
Utilizzare questa procedura per rimuovere il gruppo di rilascio dei freni.
Azione
Nota
1
PERICOLO
Disattivare tutte le seguenti forniture:
• alimentazione elettrica del robot
• fornitura di pressione idraulica del robot
• fornitura di aria compressa del robot
Prima di accedere all'area operativa del robot
2
ATTENZIONE
Tagliare sempre la vernice mediante un coltello e smerigliare il bordo verniciato quando
si smontano parti di un robot CleanRoom o
Foundry Prime! Vedere Sostituzione di pezzi
di ricambio sui robot Clean Room a pagina 201
3
xx0200000023
AVVERTENZA.
L'unità è sensibile alle scariche elettrostatiche
(ESD). Questa unità è sensibile alle scariche
elettrostatiche (ESD), per cui, prima di manipolarla, osservare le informazioni di sicurezza
che si trovano nel paragrafo AVVERTIMENTO
- L'unità è sensibile alle ESD (scariche elettrostatiche)! a pagina 51
4
Rimuovere la protezione dei pulsanti dalla
copertura della SMB.
Vedere la figura Posizione dell'unità di
rilascio dei freni a pagina 298.
Rimuovere la protezione per garantire
una corretta reinstallazione dell'unità di
rilascio dei freni.
5
Lasciare collegata la batteria per evitare di
dover sincronizzare il robot.
Vedere la figura Posizione dell'unità di
rilascio dei freni a pagina 298.
Continua nella pagina successiva
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299
4 Riparazione
4.5.2 Sostituzione dell'unità di rilascio freni
Continua
Azione
6
Nota
Scollegare i connettori X8, X9 e X10 dall'unità
di rilascio dei freni.
xx0200000129
• A: Connettore X8
• B: Connettore X9
• C: Connettore X10
• D: Pulsanti
La posizione dell'unità di rilascio dei
freni è indicata nella figura Posizione
dell'unità di rilascio dei freni a pagina 298.
7
Rimuovere l'unità di rilascio dei freni dalla
staffa svitando le quattro viti di fissaggio.
Reinstallazione, unità di rilascio dei freni
Utilizzare questa procedura per reinstallare il gruppo di rilascio dei freni.
Azione
1
Nota
Robot CleanRoom e Foundry Prime: pulire i
giunti che siano stati aperti. Vedere Sostituzione di pezzi di ricambio sui robot Clean Room
a pagina 201
2
xx0200000023
AVVERTENZA.
L'unità è sensibile alle scariche elettrostatiche
(ESD). Questa unità è sensibile alle scariche
elettrostatiche (ESD), per cui, prima di manipolarla, osservare le informazioni di sicurezza
che si trovano nel paragrafo AVVERTIMENTO
- L'unità è sensibile alle ESD (scariche elettrostatiche)! a pagina 51
3
Fissare l'unità di rilascio dei freni sulla staffa
con le viti di fissaggio.
Assicurarsi che l'unità sia posizionata più
perpendicolare possibile sulla staffa. In caso
contrario, i pulsanti possono rimanere bloccati
dopo la reinstallazione della copertura della
SMB.
Vedere la figura Posizione dell'unità di
rilascio dei freni a pagina 298.
Il codice è specificato in Attrezzatura
richiesta a pagina 298.
Continua nella pagina successiva
300
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4 Riparazione
4.5.2 Sostituzione dell'unità di rilascio freni
Continua
Azione
4
Nota
Collegare i connettori X8, X9 e X10 all'unità di
rilascio dei freni.
xx0200000129
•
•
•
•
5
A: Connettore X8
B: Connettore X9
C: Connettore X10
D: Pulsanti
Reinstallare la copertura della SMB con le re- Vedere la figura Posizione dell'unità di
lative viti di fissaggio.
rilascio dei freni a pagina 298.
Non montare la protezione dei pulsanti sulla
copertura prima di aver completato il controllo
descritto di seguito!
6
AVVERTENZA
Prima di continuare, è importante osservare
le informazioni sulla sicurezza fornite nella
sezione AVVERTENZA - I pulsanti di rilascio
dei freni potrebbero rimanere inceppati dopo
un intervento di manutenzione a pagina 49!
7
Reinstallare la protezione dei pulsanti sulla
copertura della SMB.
8
Robot CleanRoom e Foundry Prime: sigillare
e verniciare i giunti che siano stati aperti. Vedere Sostituzione di pezzi di ricambio sui robot
Clean Room a pagina 201
Vedere la figura Posizione dell'unità di
rilascio dei freni a pagina 298.
Nota
Dopo la riparazione completa, ripulire il robot
da particelle residue con un panno senza pelucchi, imbevuto di alcol.
9
Se la batteria è stata scollegata, aggiornare il Vedere il capitolo Calibrazione - sezione
contagiri.
Aggiornamento dei contagiri a pagina 422.
10
PERICOLO
Assicurarsi che tutti i requisiti di sicurezza
siano rispettati quando viene eseguito il primo
test. Per ulteriori informazioni, vedere il paragrafo PERICOLO - Nel corso del primo test
possono verificarsi incidenti con conseguenti
lesioni personali o danni. a pagina 48
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301
4 Riparazione
4.5.3 Sostituzione del cuscinetto sferico a rulli, dispositivo di equilibramento
4.5.3 Sostituzione del cuscinetto sferico a rulli, dispositivo di equilibramento
Panoramica
Vi sono alcune differenze nei due design del robot IRB 6640; il design 1 dispone
di:
•
un occhiello nel braccio inferiore come illustrato nella figura del design 1.
Il design 2 dispone di:
•
due occhielli nel braccio inferiore come illustrato nella figura del design 2.
La differenza è descritta nel paragrafo Design 1 e Design 2 dell’IRB 6640 a
pagina 56.
Continua nella pagina successiva
302
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4 Riparazione
4.5.3 Sostituzione del cuscinetto sferico a rulli, dispositivo di equilibramento
Continua
Posizione del cuscinetto, design 1
I cuscinetti sono situati sul dispositivo di bilanciamento come illustrato nella figura
seguente.
xx0900000072
A
Rondella
B
Anello di tenuta, radiale (2 pezzi)
C
Cuscinetto oscillante a rulli
D
O-ring
E
Albero
F
Anello di sicurezza elastico
H
Copertura VK
J
Copertura VK
Continua nella pagina successiva
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303
4 Riparazione
4.5.3 Sostituzione del cuscinetto sferico a rulli, dispositivo di equilibramento
Continua
K
Anello di sicurezza elastico
L
Kit cuscinetto della culla
M
Vite esagonale a brugola M16x70
N
Rondella di tenuta
Posizione del cuscinetto, design 2
I cuscinetti sono situati sul dispositivo di bilanciamento come illustrato nella figura
seguente.
xx0900000066
A
Albero
B
Rondella
C
Vite esagonale a brugola M16x70
D
Copertura VK
E
Rondella
F
Tenuta radiale con labbro antipolvere 50x68x8
Continua nella pagina successiva
304
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4 Riparazione
4.5.3 Sostituzione del cuscinetto sferico a rulli, dispositivo di equilibramento
Continua
G
Cuscinetto oscillante a rulli
H
Tenuta radiale con labbro antipolvere 50x68x8
J
O-ring
K
Coperchio terminale
L
Tenuta radiale (non usata in applicazioni Clean Room)
M
Kit cuscinetto della culla
N
Anello di sicurezza elastico
O
Rondella
P
Vite esagonale a brugola M16x70
Q
Copertura VK
Attrezzatura richiesta
Apparecchiatura
Codice ricambio
Codice
Nota
Pezzi di manutenzione, Vedere Ricambi.
albero
Include le parti illustrate
dalla figura qui sopra.
Grasso
3HAB3537-1
Per lubrificare i componenti.
Kit di utensili
3HAC028920-001
Gli utensili nel set sono illustrati nel paragrafo
Utensile di smontaggio e
montaggio 3HAC028920001 a pagina 445
Potrebbe essere necessario utilizzare altri
utensili o seguire procedure diverse. Le
procedure sono indicate nelle istruzioni passo passo riportate di
seguito.
In queste procedure sono
presenti i riferimenti agli
utensili necessari.
Impostazione utensile 3HAC028920-001
L’impostazione della pressa usata nel processo di rimozione o montaggio di
cuscinetti a sfera è descritta nel paragrafo Utensile di smontaggio e montaggio
3HAC028920-001 a pagina 445.
Continua nella pagina successiva
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305
4 Riparazione
4.5.3 Sostituzione del cuscinetto sferico a rulli, dispositivo di equilibramento
Continua
Rimozione del cuscinetto a rulli sferico
Seguire questa procedura per rimuovere il cuscinetto a rulli sferico dal dispositivo
di equilibramento dell'orecchio anteriore.
Azione
Nota
1
PERICOLO
Disattivare tutte le seguenti forniture:
• alimentazione elettrica del robot
• fornitura di pressione idraulica del
robot
• fornitura di aria compressa del robot
Prima di accedere all'area operativa del robot
2
ATTENZIONE
Tagliare sempre la vernice mediante un
coltello e smerigliare il bordo verniciato
quando si smontano parti di un robot
CleanRoom o Foundry Prime! Vedere Sostituzione di pezzi di ricambio sui robot Clean
Room a pagina 201
3
Rimuovere il dispositivo di bilanciamento
dal robot.
Maggiori dettagli nel paragrafo Sostituzione del dispositivo di equilibramento (progetto 1) a pagina 309 oppure in Sostituzione del dispositivo di equilibramento (progetto 2) a pagina 317.
4
Rimuovere entrambi i distanziali di tenuta
con un cacciavite o utensile equivalente.
Vedere la figura Posizione del cuscinetto,
design 1 a pagina 303 e Posizione del cuscinetto, design 2 a pagina 304
5
Rimuovere il cuscinetto sferico a rulli, utiliz- Vedere il paragrafo Rimozione del cuscizando l'utensile di smontaggio e montaggio netto anteriore design 1 a pagina 451 o
3HAC028920-001.
Rimozione del cuscinetto anteriore design
2 a pagina 454.
Reinstallazione del cuscinetto a rulli sferico
Seguire questa procedura per reinstallare il cuscinetto a rulli sferico sul dispositivo
di equilibramento dell'orecchio anteriore.
Azione
Nota
1
PERICOLO
Disattivare tutte le seguenti forniture:
• alimentazione elettrica del robot
• fornitura di pressione idraulica del
robot
• fornitura di aria compressa del robot
Prima di accedere all'area operativa del robot
Continua nella pagina successiva
306
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4 Riparazione
4.5.3 Sostituzione del cuscinetto sferico a rulli, dispositivo di equilibramento
Continua
Azione
Nota
2
Robot CleanRoom e Foundry Prime: pulire
i giunti che siano stati aperti. Vedere Sostituzione di pezzi di ricambio sui robot Clean
Room a pagina 201
3
vite di fissaggio nell'albero dell'orecchio
anteriore.
4
Incastrare la rondella di tenuta e la guarnizione.
xx0900000115
5
Reinserire il nuovo cuscinetto e le guarnizio- Vedere il paragrafo Reinserimento del
ni.
cuscinetto anteriore e della guarnizione
design 1 a pagina 453 o Reinserimento del
cuscinetto anteriore con guarnizione design 2 a pagina 456.
6
Applicare del grasso ai nuovi anelli ed Oring di tenuta e montarli.
La guarnizione e l’O-ring sono illustrate
nella figura Posizione del cuscinetto, design 1 a pagina 303 e Posizione del cuscinetto, design 2 a pagina 304
7
Reinstallare la copertura finale.
La copertura finale è illustrata nella figura
Posizione del cuscinetto, design 1 a pagina 303 o Posizione del cuscinetto, design
2 a pagina 304.
8
Reinstallare il dispositivo di bilanciamento Maggiori dettagli nel paragrafo Sostituziosul robot.
ne del dispositivo di equilibramento (progetto 1) a pagina 309 oppure Sostituzione
del dispositivo di equilibramento (progetto
2) a pagina 317.
9
Lubrificare il cuscinetto oscillante a rulli
nell'orecchio.
Vedere la sezione Lubrificazione del cuscinetto oscillante a rulli, dispositivo di bilanciamento a pagina 190
Nota
Durante la lubrificazione, il dispositivo di
bilanciamento deve essere montato sul robot!
10 Assicurarsi che non si verifichino perdite Per ulteriori informazioni, vedere la sezioanomale. Potrebbero essere sintomo di O- ne Verifica delle perdite - Disegno 1 a paring danneggiati.
gina 142.
11 Robot CleanRoom e Foundry Prime: sigillare e verniciare i giunti che siano stati aperti.
Vedere Sostituzione di pezzi di ricambio sui
robot Clean Room a pagina 201
Nota
Dopo la riparazione completa, ripulire il robot da particelle residue con un panno
senza pelucchi, imbevuto di alcol.
Continua nella pagina successiva
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307
4 Riparazione
4.5.3 Sostituzione del cuscinetto sferico a rulli, dispositivo di equilibramento
Continua
Azione
Nota
12
PERICOLO
Assicurarsi che tutti i requisiti di sicurezza
siano rispettati quando viene eseguito il
primo test. Per ulteriori informazioni, vedere
il paragrafo PERICOLO - Nel corso del primo test possono verificarsi incidenti con
conseguenti lesioni personali o danni. a
pagina 48
308
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4 Riparazione
4.5.4 Sostituzione del dispositivo di equilibramento (progetto 1)
4.5.4 Sostituzione del dispositivo di equilibramento (progetto 1)
Introduzione
Questo paragrafo descrive il modo di sostituire il dispositivo di equilibramento
(progetto 1).
La sostituzione del progetto 2 del dispositivo di equilibramento è descritta nel
paragrafo Sostituzione del dispositivo di equilibramento (progetto 2) a pagina 317.
Posizione del dispositivo di bilanciamento
Il dispositivo di bilanciamento si trova sul retro della parte superiore del telaio,
come illustrato nella figura.
xx0800000477
A
Dispositivo di bilanciamento
B
Cuscinetto oscillante
C
Cuscinetto oscillante a rulli
Attrezzatura richiesta
Apparecchiatura
Codice ricambio Codice
Nota
Dispositivo di bilan- Vedere il Capitolo
ciamento
Ricambi.
Pezzi di manutenzio- Vedere il Capitolo
ne, albero
Ricambi.
Continua nella pagina successiva
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309
4 Riparazione
4.5.4 Sostituzione del dispositivo di equilibramento (progetto 1)
Continua
Apparecchiatura
Codice ricambio Codice
Nota
Pezzi di manutenzio- Vedere il Capitolo
ne, sella
Ricambi.
Vite di bloccaggio
M16x60 classe 12.9 Gleitmo
Per il fissaggio del braccio
inferiore.
Grasso per cuscinetti
3HAB3537-1
Grasso
3HAA1001-294
Pompa di ingrassaggio
-
Utensile di sollevamento (catena)
3HAC020540-001
3HAC15556-1
Anello di trazione
3HAC020997-001
Pressa, dispositivo
di bilanciamento
3HAC020902-001
Distanziatore
3HAC028780-001
3HAC030662-001
Smontaggio e montaggio dello strumento
3HAC028920-001
Per lo smontaggio e il montaggio di alberi e cuscinetti.
Cilindro idraulico
3HAC11731-1
Deve essere utilizzato con
questi utensili:
• 3HAC028920-001
• 3HAC020902-001
Pompa idraulica,
80 MPa
3HAC13086-1
Da utilizzare con il cilindro
idraulico 3HAC11731-1.
Kit di utensili standard.
Per lubrificare il cuscinetto
oscillante a rulli.
Per scaricare e ripristinare il
dispositivo di bilanciamento.
Il contenuto è definito nel paragrafo Utensili standard a
pagina 441.
Spazzola
-
Opzione: Foundry Prime
Prevenzione della
ruggine
3HAC034903-001
Opzione: Foundry Prime
Equivalente:
• Mercasol
Loctite 577
12340011-116
Opzione: Foundry Prime
Sikaflex 521FC
3HAC026759-001
Opzione: Foundry Prime
Continua nella pagina successiva
310
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4 Riparazione
4.5.4 Sostituzione del dispositivo di equilibramento (progetto 1)
Continua
Rimozione del dispositivo di equilibramento (progetto 1)
Utilizzare questa procedura per la rimozione del dispositivo di equilibramento
(progetto 1).
Azione
1
Nota
ATTENZIONE
Tagliare sempre la vernice mediante un
coltello e smerigliare il bordo verniciato
quando si smontano parti di un robot
CleanRoom o Foundry Prime! Vedere Sostituzione di pezzi di ricambio sui robot Clean
Room a pagina 201
2
Rimuovere tutta l’attrezzatura, se presente,
che si trovi sopra o in prossimità del dispositivo di bilanciamento.
3
Per robot CleanRoom:
Vedere il paragrafo:
• Rimettere a posto l’estremità inferiore
• Sostituzione del cablaggio, Cleandel fascio di cavi.
Room a pagina 226
4
Montare l'utensile di sollevamento mediante
un maniglione sul dispositivo di equilibramento, quindi sollevare per scaricare il dispositivo.
ATTENZIONE
Il dispositivo di bilanciamento pesa 210 kg.
Tutti i dispositivi di sollevamento utilizzati
devono essere di dimensioni adeguate.
xx0900000092
5
Fissare il braccio superiore mediante
un'imbracatura di sollevamento oppure utilizzando la vite di bloccaggio nel telaio.
xx0800000249
•
A: Vite di bloccaggio
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311
4 Riparazione
4.5.4 Sostituzione del dispositivo di equilibramento (progetto 1)
Continua
Azione
6
Nota
Utilizzare uno solo dei metodi per scaricare Per il numero di ricambio, vedere:
il dispositivo di equilibramento, al fine di
• Attrezzatura richiesta a pagina 309
rendere regolabile la biella del pistone e
Le variabili sono descritte nei paragrafi:
l'orecchio anteriore, quando si estrae l'albe• Metodo 1: Scarico del dispositivo
ro:
di equilibramento utilizzando la
• Metodo 1: Scaricare il dispositivo di
pressa idraulica a pagina 335
bilanciamento con l'utensile a pressa.
• Metodo 2: Scarico del dispositivo
• Metodo 2: Scaricare il dispositivo di
di bilanciamento tramite distanziaequilibramento mediante l'utensile
tore a pagina 329
distanziatore.
7
PERICOLO
Disattivare tutte le seguenti forniture:
• alimentazione elettrica
• fornitura della pressione idraulica
• fornitura dell'aria compressa
per il robot, prima di accedere all'area operativa del robot.
8
Rimuovere la copertura VK per poter raggiungere l'albero.
Suggerimento
Percuotere delicatamente il coperchio VK
sul suo fondo mediante un maglio di plastica o simile utensile, e farlo fuoriuscire inclinandolo.
9
Rimuovere l’anello di sicurezza elastico.
10 Rimuovere l'albero anteriore utilizzando
l'utensile di smontaggio e montaggio.
Per il numero di ricambio, vedere:
• Attrezzatura richiesta a pagina 309
Per il modo di utilizzo dell'utensile, vedere:
• Utensile di smontaggio e montaggio 3HAC028920-001 a pagina 445
xx0900000095
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312
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4 Riparazione
4.5.4 Sostituzione del dispositivo di equilibramento (progetto 1)
Continua
Azione
Nota
11 Rimuovere il coperchio VK per poter raggiungere l'albero che sostiene il dispositivo di
equilibramento.
Suggerimento
Percuotere delicatamente il coperchio VK
sul suo fondo mediante un maglio di plastica o simile utensile, e farlo fuoriuscire inclinandolo.
12 Pulire gli eventuali residui di grasso presenti
nel foro.
13 Rimuovere la vite esagonale a brugola
(M16x70) che fissa l'albero alla biella del
pistone.
14 Rimuovere l’anello di sicurezza elastico che
fissa l’albero.
xx0900000079
•
A: Sede dell'anello di sicurezza
15 Rimuovere sia i cuscinetti della sella, sia gli Per il numero di ricambio, vedere:
alberi dell'albero di equilibramento, utilizzan• Attrezzatura richiesta a pagina 309
do l'utensile di smontaggio e montaggio.
xx0900000074
16 Eseguire la procedura seguente per estrarre
gli alberi da entrambi i lati della sella.
17 Sollevare il dispositivo di bilanciamento
delicatamente, spostandolo all’indietro, in
una zona sicura.
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313
4 Riparazione
4.5.4 Sostituzione del dispositivo di equilibramento (progetto 1)
Continua
Reinstallazione del dispositivo di equilibramento (progetto 1), Standard
Utilizzare questa procedura per reinstallare il dispositivo di equilibramento (progetto
1) su un robot Standard.
Azione
Nota
1
Robot CleanRoom e Foundry Prime: pulire
i giunti che siano stati aperti. Vedere Sostituzione di pezzi di ricambio sui robot Clean
Room a pagina 201
2
Montare l'anello di trazione sul dispositivo Per il numero di ricambio, vedere:
di equilibratura.
• Attrezzatura richiesta a pagina 309
xx0900000094
3
ATTENZIONE
Il dispositivo di bilanciamento pesa 210 kg.
Tutti i dispositivi di sollevamento utilizzati
devono essere di dimensioni adeguate.
4
Rimettere a posto uno dei due anelli di ritenuta del foro.
5
Ingrassare la sella.
6
Rimuovere sia i cuscinetti della sella, sia gli Per il numero di ricambio, vedere:
alberi dell'albero di equilibramento, utilizzan• Attrezzatura richiesta a pagina 309
do l'utensile di smontaggio e montaggio. Per il modo di utilizzo dell'utensile, vedere:
• Utensile di smontaggio e montaggio 3HAC028920-001 a pagina 445
xx0900000060
7
Eseguire questa azione sul lato di montaggio dell'anello di sicurezza elastico:
• Reinstallare i cuscinetti della sella ed
il dispositivo di equilibramento sugli
alberi dell'anello di sicurezza elastico.
Continua nella pagina successiva
314
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4 Riparazione
4.5.4 Sostituzione del dispositivo di equilibramento (progetto 1)
Continua
Azione
Nota
8
Eseguire questa azione sul lato dove non
è montato ll'anello di sicurezza elastico:
• Reinstallare i cuscinetti della sella e
gli alberi del dispositivo di equilibramento fino a completamento.
9
Dovrebbe apparire così. Vedere la figura.
xx0900000083
•
A: mostra un montaggio corretto.
10 Utilizzare della Loctite 577 sui filetti del dispositivo di equilibramento.
ATTENZIONE
Non utilizzare della Loctite sui filetti della
vite a brugola M16x70.
xx0900000088
•
A: Loctite 577
11 Svolgere la procedura che segue per rimontare gli alberi su entrambi i lati della sella,
prima di reinstallare l’albero all’occhiello
anteriore della biella.
12 Sollevare il dispositivo di bilanciamento
verso la parte posteriore del robot.
13 Installare il dispositivo di equilibramento sul Coppia di serraggio: 300 Nm.
lato in cui l'albero si trova in posizione finale
e fissarlo leggermente utilizzando la vite a
brugola M16x70.
14 Dall'altro lato, utilizzare la vite a brugola
Coppia di serraggio: 300 Nm.
M16x70 per reinstallare i cuscinetti della
sella e gli alberi del dispositivo di equilibramento nella posizione finale.
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315
4 Riparazione
4.5.4 Sostituzione del dispositivo di equilibramento (progetto 1)
Continua
Azione
Nota
15 Bloccare i cuscinetti dell sella mediante
l'anello di sicurezza elastico.
xx0900000089
16 Installare le nuove coperture VK su entrambi
i lati.
17 Sollevare il dispositivo di equilibramento fino alla posizione in cui verranno installati
gli alberi.
18 Lubrificare l'albero con del grasso.
Quantità: 40 ml.
19 Rimuovere l'albero anteriore utilizzando
l'utensile di smontaggio e montaggio.
Per il numero di ricambio, vedere:
• Attrezzatura richiesta a pagina 309
20 Fissare l'albero mediante le relative viti di Coppia di serraggio: 300 Nm.
fissaggio.
M16x60 classe 12.9 Gleitmo
21 Rimettere a posto l’anello di sicurezza elastico.
22 Rimontare la copertura VK.
23 Lubrificare il cuscinetto nell'orecchio con Quantità: 20 ml.
del grasso attraverso il nipplo di lubrificazione utilizzando una pompa ingrassatrice.
Rabboccare finché il grasso in eccesso non
fuoriesce tra l'albero e il distanziale di tenuta.
24 Per i robot CleanRoom, rimontare l'estremi- Vedere il paragrafo:
tà inferiore del fascio di cablaggio.
• Sostituzione del cablaggio, CleanRoom a pagina 226
25 Ripristinare il dispositivo di equilibramento,
secondo il metodo utilizzato.
•
•
Metodo 1: Ripristino del dispositivo
di equilibramento utilizzando una
pressa idraulica a pagina 338
Metodo 2: Ripristino del dispositivo
di bilanciamento tramite distanziatore a pagina 333
26 Robot CleanRoom e Foundry Prime: sigillare e verniciare i giunti che siano stati aperti.
Vedere Sostituzione di pezzi di ricambio sui
robot Clean Room a pagina 201
Nota
Dopo la riparazione completa, ripulire il robot da particelle residue con un panno
senza pelucchi, imbevuto di alcol.
316
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4 Riparazione
4.5.5 Sostituzione del dispositivo di equilibramento (progetto 2)
4.5.5 Sostituzione del dispositivo di equilibramento (progetto 2)
Introduzione
Questo paragrafo descrive il modo di sostituire il dispositivo di equilibramento
(progetto 2).
La sostituzione del progetto 1 del dispositivo di equilibramento è descritta nel
paragrafo Sostituzione del dispositivo di equilibramento (progetto 1) a pagina 309.
Posizione del dispositivo di bilanciamento
Il dispositivo di bilanciamento si trova sul retro della parte superiore del telaio,
come illustrato nella figura seguente.
xx0900000075
A
Dispositivo di bilanciamento
B
Cuscinetto oscillante
C
Cuscinetto oscillante a rulli
Continua nella pagina successiva
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317
4 Riparazione
4.5.5 Sostituzione del dispositivo di equilibramento (progetto 2)
Continua
Posizione della parti nei gruppi di manutenzione, sella ed albero
La figura mostra i gruppi di manutenzione per la sella e per l'albero.
xx0900000066
Gruppo di manutenzione - Albero
A
Albero
B
Rondella
C
Vite esagonale a brugola M16x70
D
Copertura VK
E
Rondella
F
Tenuta radiale con labbro antipolvere 50x68x8
G
Cuscinetto oscillante a rulli
H
Tenuta radiale con labbro antipolvere 50x68x8
J
O-ring
K
Coperchio terminale
Gruppo di manutenzione - Sella
L
Tenuta radiale (non utilizzate nelle applicazioni per Clean Room)
M
Kit cuscinetto della culla
Continua nella pagina successiva
318
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4 Riparazione
4.5.5 Sostituzione del dispositivo di equilibramento (progetto 2)
Continua
N
Anello di sicurezza elastico
O
Rondella
P
Vite esagonale a brugola M16x70
Q
Copertura VK
Parti richieste
Apparecchiatura
Codice
Dispositivo di bilanciamento
Vedere il capitolo:
• Ricambi
Nota
Pezzi di manutenzione, albero Vedere il capitolo: Per il contenuto, vedere la figura in :
• Ricambi
• Posizione della parti nei gruppi
di manutenzione, sella ed albero
a pagina 318
Pezzi di manutenzione, sella
Vedere il capitolo: Per il contenuto, vedere la figura in:
• Ricambi
• Posizione della parti nei gruppi
di manutenzione, sella ed albero
a pagina 318
Albero anteriore
3HAC037916-001
Copertura VK
3HAA2166-12
Attrezzatura, utensili, etc., richiesti
Apparecchiatura
Codice
Nota
Vite di bloccaggio
-
M16x60 classe 12.9 Gleitmo.
Per il fissaggio del braccio inferiore.
Grasso per cuscinetti
3HAB3537-1
Grasso
3HAA1001-294
Pompa di ingrassaggio
-
Utensile di sollevamento (cate- 3HAC15556-1
na)
Anello di trazione
3HAC020997-001
Pressa, dispositivo di bilancia- 3HAC020902-001 Per scaricare e ripristinare il dispositivo
mento
di equilibramento (metodo 1).
Distanziatore
3HAC030662-001 Per scaricare e ripristinare il dispositivo
di equilibramento (metodo 2).
Smontaggio e montaggio dello 3HAC028920-001 Per lo smontaggio e il montaggio di alstrumento
beri e cuscinetti.
Cilindro idraulico
3HAC11731-1
Deve essere utilizzato con questi utensili:
• 3HAC028920-001
• 3HAC020902-001
Pompa idraulica,
80 MPa
3HAC13086-1
Da utilizzare con il cilindro idraulico
3HAC11731-1.
Continua nella pagina successiva
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319
4 Riparazione
4.5.5 Sostituzione del dispositivo di equilibramento (progetto 2)
Continua
Apparecchiatura
Codice
Nota
Potrebbe essere necessario utilizzare altri utensili o seguire
procedure diverse. Le procedure sono indicate nelle istruzioni
passo passo riportate di seguito.
In queste procedure sono presenti i riferimenti agli utensili necessari.
Kit di utensili standard
Il contenuto è definito nel paragrafo
Utensili standard a pagina 441.
-
Rimozione del dispositivo di equilibramento (progetto 2)
Utilizzare questa procedura per la rimozione del dispositivo di equilibramento
(progetto 2).
Azione
1
Nota
ATTENZIONE
Tagliare sempre la vernice mediante
un coltello e smerigliare il bordo
verniciato quando si smontano parti
di un robot CleanRoom o Foundry
Prime! Vedere Sostituzione di pezzi
di ricambio sui robot Clean Room a
pagina 201
2
Rimuovere tutta l’attrezzatura, se
presente, che si trovi sopra o in
prossimità del dispositivo di bilanciamento.
3
Per robot CleanRoom
Vedere il paragrafo:
• rimuovere l’estremità inferio• Sostituzione del cablaggio, CleanRoom a
re del fascio di cablaggio.
pagina 226
4
Montare l'utensile di sollevamento Per il numero di ricambio, vedere:
sul dispositivo di bilanciamento,
• Attrezzatura, utensili, etc., richiesti a pagiquindi sollevare per scaricare il pena 319
so.
ATTENZIONE
Il dispositivo di equilibratura pesa
210 kg. Tutti i dispositivi di sollevamento utilizzati devono essere di
dimensioni adeguate.
xx0900000092
Continua nella pagina successiva
320
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4 Riparazione
4.5.5 Sostituzione del dispositivo di equilibramento (progetto 2)
Continua
Azione
5
Nota
Fissare il braccio superiore median- Per il numero di ricambio, vedere:
te un'imbracatura di sollevamento
• Attrezzatura, utensili, etc., richiesti a pagioppure utilizzando la vite di bloccagna 319
gio nel telaio.
xx0800000249
•
A: Vite di bloccaggio
6
Scaricare il dispositivo di equilibramento in modo da poter regolare
l'orecchio dello stelo del pistone
quando si estrae l'albero anteriore.
Utilizzare uno dei due metodi descritti.
Metodo 1: L'utensile a pressadeve essere utilizzato se il dispositivo di equilibramento deve essere sostituito con uno nuovo.
Metodo 2: Si può utilizzare l'utensile distanziatore:
• quando l'albero anteriore viene sostituito
• quando si sostituisce il cuscinetto sferico
dell'albero anteriore
• durante un intervento di assistenza all'asse
2.
7
Metodo 1:
Descritto nel paragrafo Scarico del dispositivo di
Scaricare il dispositivo di bilancia- equilibramento utilizzando la pressa idraulica a
pagina 335.
mento con la pressa in modo da
poter regolare lo stelo del pistone
e l’orecchio anteriore quando si
estrae l’albero.
8
Metodo 2:
Vedere il paragrafo Scarico del dispositivo di biScaricare il dispositivo di equilibra- lanciamento tramite distanziatore a pagina 329
mento mediante l'utensile distanziatore, in modo da poter regolare lo
stelo del pistone e l’orecchio anteriore quando si estrae l’albero.
9
PERICOLO
Disattivare tutte le seguenti forniture:
• alimentazione elettrica
• fornitura della pressione
idraulica
• fornitura dell'aria compressa
per il robot, prima di accedere
all'area operativa del robot.
Continua nella pagina successiva
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321
4 Riparazione
4.5.5 Sostituzione del dispositivo di equilibramento (progetto 2)
Continua
Azione
Nota
10 Rimuovere il tappo di protezione
Per robot di tipo Cleanroom:
che ricopre l’albero nel centro dello
stelo del pistone, occhiello anteriore
Nota
dell’albero.
Il tappo di protezione utilizzato nei robot Cleanroom deve essere rimontato anche dopo la reinstallazione del dispositivo di equilibramento.
Non perderlo.
11 Rimuovere la vite esagonale a brugola M16x70 che fissa l’occhiello
anteriore dell’albero del pistone.
12 Rimuovere l'albero anteriore utiliz- Per il numero di ricambio, vedere:
zando l'utensile di smontaggio e
• Attrezzatura, utensili, etc., richiesti a pagimontaggio.
na 319
Vedere il paragrafo: Utensile di smontaggio e
montaggio 3HAC028920-001 a pagina 445.
xx0900000080
•
•
•
•
•
A: Tappo di protezione
B: Vite esagonale a brugola M16x70
C: Rondella
D: Albero anteriore
E: Utensile a pressa o distanziatore
13 Rimuovere il coperchio VK per poter
Nota
raggiungere gli alberi che sostengono il dispositivo di equilibramento.
Percuotere delicatamente il coper- È praticamente impossibile rimuovere la copertura
chio VK sul suo fondo mediante un VK senza provocarle danni. Sono necessarie
maglio di plastica o simile utensile, nuove coperture VK.
e farlo fuoriuscire inclinandolo
14 Rimuovere la vite esagonale a bru- Vedere la figura in:
gola (M16x70) che fissa l'albero.
• Posizione della parti nei gruppi di manutenzione, sella ed albero a pagina 318
15 Pulire gli eventuali residui di grasso
presenti nel foro.
Continua nella pagina successiva
322
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4 Riparazione
4.5.5 Sostituzione del dispositivo di equilibramento (progetto 2)
Continua
Azione
Nota
16 Rimuovere l’anello di sicurezza elastico che fissa l’albero e il cuscinetto.
xx0900000079
•
A: Anello di sicurezza elastico
17 Rimuovere entrambi gli alberi poste- Per il numero di ricambio, vedere:
riori utilizzando l'utensile di smon• Attrezzatura, utensili, etc., richiesti a pagitaggio e montaggio.
na 319
Per la configurazione dell'utensile,
vedere il paragrafo: Remozione degli alberi posteriori design 1 e 2 a
pagina 457
Nota
Assicurarsi che i filetti M16 dell'albero posteriore siano puliti, prima di
installare l'utensile!
xx0900000074
18 Rimuovere il dispositivo di bilanciamento.
Reinstallazione del dispositivo di equilibramento (progetto 2)
Utilizzare questa procedura per reinstallare il dispositivo di equilibramento (progetto
2).
Azione
Nota
1
Robot CleanRoom e Foundry Prime: pulire
i giunti che siano stati aperti. Vedere Sostituzione di pezzi di ricambio sui robot
Clean Room a pagina 201
2
Pulire i fori lavorati a macchina nella sella
e lubrificarli con del grasso.
3
Rimettere a posto uno dei due anelli di ri- Utilizzare parti nuove (parti di manutenzione
tenuta del foro.
della sella)
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4 Riparazione
4.5.5 Sostituzione del dispositivo di equilibramento (progetto 2)
Continua
Azione
4
Nota
Tramite l'utensile di smontaggio e montag- Per il numero di ricambio, vedere:
gio, reinstallare nuovi gruppi d'alberi po• Attrezzatura, utensili, etc., richiesti a
steriori ad entrambe le posizioni.
pagina 319
Per il modo di utilizzo dell'utensile, vedere
Nota
il paragrafo: Utensile di smontaggio e montaggio 3HAC028920-001 a pagina 445.
Regolare il gruppo albero in modo da far
sì che uno dei fori di lubrificazione del
cuscinetto punti verso il basso della sella.
xx0900000061
•
•
5
A: Foro di lubrificazione che punta
verso il basso
B: Sella
Sul lato in cui è montato l'anello di sicurezza elastico, il gruppo albero posteriore
verrà premuto contro l'anello di sicurezza
elastico.
xx0900000084
•
•
6
A: Gruppo albero posteriore
B: Anello di sicurezza elastico
Sul lato in cui l'anello di sicurezza elastico
non è montato, reinstallare il gruppo albero posteriore completamente entro il telaio.
xx0900000085
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324
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4 Riparazione
4.5.5 Sostituzione del dispositivo di equilibramento (progetto 2)
Continua
Azione
7
Nota
Il gruppo albero posteriore a destra mostra un montaggio corretto.
xx0900000083
8
Installare nuove tenute radiali su entrambi
gli alberi.
Nota
Le tenute radiali non vengono utilizzate
per le applicazioni Cleanroom .
xx0900000093
9
Installare l'utensile di sollevamento sul
dispositivo di equilibramento.
Per il numero di ricambio, vedere:
• Attrezzatura, utensili, etc., richiesti a
pagina 319
xx0900000094
ATTENZIONE
Il dispositivo di bilanciamento pesa 210 kg.
Tutti i dispositivi di sollevamento utilizzati
devono essere di dimensioni adeguate.
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4 Riparazione
4.5.5 Sostituzione del dispositivo di equilibramento (progetto 2)
Continua
Azione
Nota
10 Utilizzare della Loctite 577 sui filetti del
dispositivo di equilibramento per sigillare
il foro.
Nota
Questa procedura elimina il rischio che la
Loctite si depositi sui filetti M20
dell'estremità dell'albero. Il filetto M20
viene utilizzato dall'utensile di smontaggio.
xx0900000088
•
A: Loctite 577
11 Svolgere la procedura che segue per rimontare gli alberi su entrambi i lati della
sella, prima di reinstallare l’albero all’occhiello anteriore della biella.
12 Sollevare il dispositivo di bilanciamento
sulla sella.
13 Installare il dispositivo di equilibramento
sul lato in cui l'albero si trova in posizione
finale e fissarlo leggermente utilizzando
la vite a brugola M16x70.
14 Dall'altro lato, utilizzare la vite a brugola
M16x70 per reinstallare il gruppo albero
posteriore nella sua posizione finale.
15 Bloccare il gruppo albero reinstallando
l'anello elastico di sicurezza.
xx0900000089
16 Assicurare mediante entrambe le viti
M16x70.
Coppia di serraggio: 300Nm.
17 Installare le nuove coperture VK su entrambi i lati.
Continua nella pagina successiva
326
3HAC026876-007 Revisione: J
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4 Riparazione
4.5.5 Sostituzione del dispositivo di equilibramento (progetto 2)
Continua
Azione
Nota
18 Rimuovere l'albero anteriore utilizzando Per il numero di ricambio, vedere:
l'utensile di smontaggio e montaggio.
• Attrezzatura, utensili, etc., richiesti a
pagina 319
Nota
Vedere il paragrafo Utensile di smontaggio
e montaggio 3HAC028920-001 a pagina 445.
• Lubrificare l'albero mediante del
grasso per un montaggio più facile.
xx0900000080
•
•
•
•
•
A: Tappo di protezione
B: Vite esagonale a brugola M16x70
C: Rondella
D: Albero
E: Utensile a pressa o distanziatore
19 Rimettere al suo posto la vite esagonale Coppia di serraggio: 50Nm
a brugola M16x70.
Utilizzare della Loctite.
20 Ripristinare il dispositivo di equilibramento Metodo 1: Descritto nel paragrafo Ripristino
osservando uno solo dei seguenti metodi. del dispositivo di equilibramento utilizzando
una pressa idraulica a pagina 338
Metodo 2: Descritto nel paragrafo Ripristino
del dispositivo di bilanciamento tramite distanziatore a pagina 333
21 Se il dispositivo di equilibramento deve
essere riutilizzato, verificare che la guarnizione della copertura non sia danneggiata.
22 Reinstallare la copertura con le relative
viti di fissaggio.
23 Rabboccare i cuscinetti oscillanti con 70
ml di Optimol PDO.
Nota
Il foro interno viene utilizzato per la lubrificazione.
Il foro esterno viene utilizzato per la fuoriuscita dell'aria.
xx0900000090
Continua nella pagina successiva
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327
4 Riparazione
4.5.5 Sostituzione del dispositivo di equilibramento (progetto 2)
Continua
Azione
Nota
24 Riempire il cuscinetto sferico a rulli
dell'albero anteriore con 20 ml di Optimol
PDO.
Nota
Aprire la vite M6 di ventilazione situata al
lato opposto dell'orecchio di collegamento.
Reinstallare la vite M6 con rondelle di tenuta.
xx0900000102
25 Per robot CleanRoom:
• Reinstallare il cablaggio.
Vedere il paragrafo:
• Sostituzione del cablaggio, CleanRoom a pagina 226
26 Robot CleanRoom e Foundry Prime: sigillare e verniciare i giunti che siano stati
aperti. Vedere Sostituzione di pezzi di ricambio sui robot Clean Room a pagina 201
Nota
Dopo la riparazione completa, ripulire il
robot da particelle residue con un panno
senza pelucchi, imbevuto di alcol.
328
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4 Riparazione
4.5.6 Scarico del dispositivo di bilanciamento tramite distanziatore
4.5.6 Scarico del dispositivo di bilanciamento tramite distanziatore
Panoramica
Questo paragrafo descrive come scaricare il dispositivo di equilibramento
utilizzando un utensile distanziatore 3HAC030662-001. Questo metodo viene
impiegato quando il dispositivo di equilibramento è riutilizzabile.
PERICOLO
È presente una molla ad alto tensionamento nel dispositivo di equilibramento;
una manipolazione non corretta può provocare ferite e danni alle cose.
PERICOLO
Non rimuovere l'utensile distanziatore da un dispositivo di equilibramento
smontato.
Continua nella pagina successiva
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329
4 Riparazione
4.5.6 Scarico del dispositivo di bilanciamento tramite distanziatore
Continua
Distanziatore
xx0800000478
A
Utensile distanziatore 3HAC030662-001
Continua nella pagina successiva
330
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4 Riparazione
4.5.6 Scarico del dispositivo di bilanciamento tramite distanziatore
Continua
Procedura di scarico
Azione
1
Nota/Illustrazione
Spostare il braccio inferiore del robot sulla posizione avanzata massima.
xx0800000479
2
Rimuovere la piastra di
copertura nella parte
posteriore del dispositivo di bilanciamento.
3
Montare l'utensile distanziatore sulla parte
posteriore del dispositivo di equilibramento
con quattro viti.
xx0800000480
•
A . Utensile distanziatore
Continua nella pagina successiva
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331
4 Riparazione
4.5.6 Scarico del dispositivo di bilanciamento tramite distanziatore
Continua
Azione
4
Nota/Illustrazione
Spostare indietro il
braccio inferiore del robot alla posizione di
calibratura (0°).
xx0800000481
332
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4 Riparazione
4.5.7 Ripristino del dispositivo di bilanciamento tramite distanziatore
4.5.7 Ripristino del dispositivo di bilanciamento tramite distanziatore
PERICOLO
È presente una molla ad alto tensionamento nel dispositivo di equilibramento;
una manipolazione non corretta può provocare ferite e danni alle cose.
PERICOLO
Non rimuovere l'utensile distanziatore 3HAC030662-001 da un dispositivo di
equilibramento smontato.
Attrezzatura richiesta
Apparecchiatura
Codice ricambio Codice
Nota
Guarnizione copertura Vedere Ricambi.
finale
Distanziatore
Sostituire in caso di danni!
3HAC030662-001
Per scaricare e ripristinare il
dispositivo di bilanciamento
(Metodo 2)
Kit di utensili standard
Loctite 577
Sikaflex 521FC
Procedura di ripristino
Azione
1
Nota/Illustrazione
Spostare in avanti il braccio inferiore per rilasciare
la pressione dall'utensile
distanziatore.
xx0800000482
Continua nella pagina successiva
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333
4 Riparazione
4.5.7 Ripristino del dispositivo di bilanciamento tramite distanziatore
Continua
Azione
Nota/Illustrazione
2
Rimuovere l'utensile distanziatore.
3
Se necessario, installare
una nuova guarnizione
della copertura finale.
4
Montare la copertura sulla Applicare Sikaflex 521FC sulla guarnizione copertura finale.
parte posteriore del cilindro con quattro viti.
xx0900000104
5
334
Usare Loctite 577 sulle
quattro viti.
Coppia di serraggio 47Nm.
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4 Riparazione
4.5.8 Scarico del dispositivo di equilibramento utilizzando la pressa idraulica
4.5.8 Scarico del dispositivo di equilibramento utilizzando la pressa idraulica
Prerequisiti
In questa sezione viene descritto come scaricare il dispositivo di bilanciamento
con la pressa idraulica.
Il braccio inferiore deve essere fissato prima di scaricare il dispositivo di
bilanciamento. Il fissaggio del braccio inferiore è descritto nell'attività di riparazione
corrente, come ad esempio la rimozione del dispositivo di bilanciamento.
PERICOLO
È presente una molla ad alto tensionamento nel dispositivo di equilibramento;
una manipolazione non corretta può provocare ferite e danni alle cose.
Pressa e cilindro idraulico
Nella figura seguente è illustrato il cilindro idraulico montato sulla pressa.
La pressa comprende due utensili utilizzati per i diversi modelli del dispositivo di
bilanciamento.
xx0200000174
A
Blocco di pressione
B
Cilindro idraulico
Continua nella pagina successiva
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335
4 Riparazione
4.5.8 Scarico del dispositivo di equilibramento utilizzando la pressa idraulica
Continua
C
Pressa
D
Bullone, pressa
E
Perno mobile con indicatore
F
Bullone (4 pezzi)
G
Perno, collegato alla piastra di fissaggio
Attrezzatura richiesta
Attrezzatura, ecc.
Codice
Nota
Pressa, dispositivo di bilancia- 3HAC020902-001
mento
Include
• dispositivo di pressa
3HAC15767-2
• dispositivo di pressa
3HAC18100-1
Scegliere l'utensile corretto a seconda
del modello di dispositivo di bilanciamento.
Cilindro idraulico
3HAC11731-1
Da utilizzare con la pressa.
Pompa idraulica, 80 MPa
3HAC13086-1
Da utilizzare con il cilindro idraulico.
Kit di utensili standard
-
Il contenuto è definito nel paragrafo
Utensili standard a pagina 441.
Uso della pressa corretta
I diversi modelli di dispositivo di bilanciamento richiedono diverse versioni di
pressa, comprese nell'utensile completo. Nella tabella seguente è indicata la pressa
che è necessario utilizzare per ciascun dispositivo di bilanciamento.
Il codice del dispositivo di bilanciamento è situato su un'etichetta sul retro del
dispositivo stesso.
Dispositivo di bilanciamento
Pressa
Codice: 3HAC18100-1
xx0300000599
xx0700000475
Continua nella pagina successiva
336
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4 Riparazione
4.5.8 Scarico del dispositivo di equilibramento utilizzando la pressa idraulica
Continua
Scarico del dispositivo di bilanciamento
Nella procedura seguente viene descritto come utilizzare la pressa per scaricare
il dispositivo di bilanciamento. La rimozione della pressa è descritta nella sezione
Ripristino del dispositivo di equilibramento utilizzando una pressa idraulica a
pagina 338.
Azione
Nota
1
Montare il perno mobile sulla pressa corrente. Scegliere la pressa corretta in base alla
tabella Uso della pressa corretta a pagina 336.
Il perno mobile è illustrato nella figura
Pressa e cilindro idraulico a pagina 335.
2
Montare l'utensile e il perno mobile corretti
sulla pressa. Fissare con il bullone della
pressa.
Vedere la figura Pressa e cilindro
idraulico a pagina 335.
Nota
Assicurarsi che il bullone sia fissato correttamente!
3
Rimuovere la copertura posteriore del dispositivo di bilanciamento svitando le viti di fissaggio.
PERICOLO
NON rimuovere nessuna altra vite, a parte le
viti di attacco del coperchio posteriore.
xx0700000422
•
E: Viti di fissaggio della copertura
posteriore, 4 pezzi
4
Montare la pressa sul retro del dispositivo di Il codice è specificato in Attrezzatura ribilanciamento con i relativi bulloni. Serrarli chiesta a pagina 336.
correttamente!
Vedere la figura Pressa e cilindro
idraulico a pagina 335.
5
Montare il cilindro idraulico sulla pressa.
Il codice è specificato in Attrezzatura richiesta a pagina 336.
Vedere la figura Pressa e cilindro
idraulico a pagina 335.
6
Collegare la pompa idraulica al cilindro.
Il codice è specificato in Attrezzatura richiesta a pagina 336.
7
Aumentare la pressione e premere finché
l'indicatore sul perno mobile non indica la posizione corretta (a livello del blocco di pressione).
Vedere la figura Pressa e cilindro
idraulico a pagina 335.
Non applicare una pressione superiore
al necessario per non danneggiare i
cuscinetti e le tenute dell'albero.
8
Portare la piastra di fissaggio in posizione
Vedere la figura Pressa e cilindro
"Chiusa" per bloccare l'utensile in condizione idraulico a pagina 335.
di carico.
9
Scaricare il cilindro idraulico.
10 Il cilindro idraulico può essere rimosso
dall'utensile, se necessario.
3HAC026876-007 Revisione: J
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337
4 Riparazione
4.5.9 Ripristino del dispositivo di equilibramento utilizzando una pressa idraulica
4.5.9 Ripristino del dispositivo di equilibramento utilizzando una pressa idraulica
Panoramica
In questa sezione viene descritto come ripristinare il dispositivo di bilanciamento
e rimuovere la pressa dal dispositivo.
PERICOLO
È presente una molla ad alto tensionamento nel dispositivo di equilibramento;
una manipolazione non corretta può provocare ferite e danni alle cose.
Pressa e cilindro idraulico
Nella figura seguente è illustrato il cilindro idraulico montato sulla pressa.
La pressa comprende due utensili utilizzati per i diversi modelli del dispositivo di
bilanciamento.
xx0200000174
A
Blocco di pressione
B
Cilindro idraulico
C
Pressa
D
Bullone, pressa
E
Perno mobile con indicatore
Continua nella pagina successiva
338
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4 Riparazione
4.5.9 Ripristino del dispositivo di equilibramento utilizzando una pressa idraulica
Continua
F
Bullone (4 pezzi)
G
Perno, collegato alla piastra di fissaggio
Attrezzatura richiesta
Attrezzatura, ecc.
Codice
Nota
Cilindro idraulico
3HAC11731-1
Da utilizzare con la pressa.
Pompa idraulica, 80 MPa
3HAC13086-1
Da utilizzare con il cilindro idraulico.
Liquido frenafiletti
-
Loctite 577
Utilizzato per bloccare le viti di fissaggio della copertura posteriore
all'estremità del dispositivo di bilanciamento.
Kit di utensili standard
3HAC15571-1
Il contenuto è definito nel paragrafo
Utensili standard a pagina 441.
Sikaflex 521FC
Ripristino del dispositivo di bilanciamento
La procedura seguente descrive come ripristinare il dispositivo di bilanciamento,
ovvero come rimuovere l'inseritore.
Azione
Nota
1
Reinstallare il cilindro idraulico sulla pressa se Vedere la figura Pressa e cilindro
è stato rimosso.
idraulico a pagina 338.
2
Premere con il cilindro e la pompa idraulica
finché la piastra di fissaggio non si muove
nuovamente. Ruotare il perno sulla piastra di
fissaggio in posizione "Aperto".
3
Scaricare il cilindro idraulico e assicurarsi che Vedere la figura Pressa e cilindro
il perno mobile indichi che l'utensile è tornato idraulico a pagina 338!
nella posizione iniziale.
4
Rimuovere il cilindro idraulico.
5
Rimuovere la pressa svitando i bulloni.
6
Reinstallare la guarnizione sul retro del dispositivo di bilanciamento.
Vedere la figura Pressa e cilindro
idraulico a pagina 338!
Non applicare una pressione superiore
al necessario per non danneggiare i
cuscinetti e le tenute dell'albero.
Vedere la figura Pressa e cilindro
idraulico a pagina 338!
Continua nella pagina successiva
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339
4 Riparazione
4.5.9 Ripristino del dispositivo di equilibramento utilizzando una pressa idraulica
Continua
Azione
7
Nota
Riposizionare la copertura posteriore sul dispositivo di bilanciamento con le relative viti di fissaggio utilizzando del liquido frenafiletti. Applicare sikaflex 521FX sul coperchio.
xx0700000422
•
E: 4 pezzi: M10x30, coppia di
serraggio: 50 Nm.
I dati del liquido frenafiletti sono specificati in Attrezzatura richiesta a pagina 339.
8
PERICOLO
La copertura posteriore del dispositivo di bilanciamento è un dispositivo di sicurezza posto a
protezione dello stelo del pistone durante il
funzionamento. Assicurarsi che la copertura sia
fissata correttamente prima di avviare il robot
340
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4 Riparazione
4.6.1 Sostituzione del motore dell'asse 1.
4.6 Motori
4.6.1 Sostituzione del motore dell'asse 1.
Nota
Questa procedura richiede la calibratura del robot.
Utilizzare lo strumento Calibration Pendulum 3HAC15716-1.
Introduzione
Questa procedura descrive come sostituire il motore dell'asse 1.
Questo paragrafo consiste in tre parti:
•
Rimozione del motore dell'asse 1 a pagina 342
•
Reinstallazione del motore dell’asse 1 a pagina 343
Posizione del motore dell'asse 1
Il motore dell'asse 1 è posizionato come illustrato nella figura seguente.
xx0700000085
A
Motore, asse 1
Parti richieste
Parte
Codice ricambio
Nota
Motore dell'asse 1
Vedere il capitolo:
• Ricambi
Include:
• coppia
• pignone
• O-ring
O-ring
21522012-430
Sostituzione da effettuare al
momento di riassemblare il
motore.
Continua nella pagina successiva
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341
4 Riparazione
4.6.1 Sostituzione del motore dell'asse 1.
Continua
Parte
Codice ricambio
Nota
Guarnizione
3HAC3438-1
Sostituzione da effettuare al
momento di riassemblare il
motore.
Attrezzatura, utensili, etc., richiesti
Apparecchiatura
Codice
Nota
Grasso
3HAB3537-1
Utilizzato per lubrificare l'O-ring.
Rimozione del motore tramite
gli estrattori
M12x
3HAC14631-1
Utilizzare sempre gli estrattori in
coppia.
Utensile di sollevamento, moto- 3HAC14459-1
re assi 1, 4, 5
Prolunga da 300 mm per punte 3HAC12342-1
da 1/2"
alimentazione
-
24 VCC, massimo 1,5 A
Per rilasciare i freni.
Kit di utensili standard
-
Il contenuto è definito nel paragrafo
Utensili standard a pagina 441.
Kit di utensili del pendolo di ca- 3HAC15716-1
libratura
Il kit completo include anche le istruzioni per l'utente.
Potrebbe essere necessario utilizzare altri utensili o seguire
procedure diverse. Le procedure
sono indicate nelle istruzioni
passo passo riportate di seguito.
In queste procedure sono presenti i
riferimenti agli utensili necessari.
Schema elettrico
Vedere Schema
elettrico.
Rimozione del motore dell'asse 1
Utilizzare questa procedura per rimuovere il motore dell'asse 1.
Azione
Nota
1
PERICOLO
Disattivare tutte le seguenti forniture:
• alimentazione elettrica
• fornitura della pressione idraulica
• fornitura dell'aria compressa
per il robot, prima di accedere all'area operativa del robot.
2
ATTENZIONE
Tagliare sempre la vernice mediante un
coltello e smerigliare il bordo verniciato
quando si smontano parti di un robot
CleanRoom o Foundry Prime! Vedere Sostituzione di pezzi di ricambio sui robot Clean
Room a pagina 201
Continua nella pagina successiva
342
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4 Riparazione
4.6.1 Sostituzione del motore dell'asse 1.
Continua
Azione
3
Nota
Rimuovere la protezione del cavo alla fuoriuscita del cavo dal motore.
xx0200000199
Parte:
• A: (Posizione della) Protezione del
cavo.
4
Scollegare tutti i connettori sul motore
dell'asse 1.
5
Montare l'utensile di sollevamento del moto- Per il numero di ricambio, vedere:
re degli assi 1, 4, 5 sul motore.
• Attrezzatura, utensili, etc., richiesti
a pagina 342
6
Per rilasciare i freni, collegare l'alimentazio- Vedere il paragrafo:
ne a 24 V CC.
• Rilascio manuale dei freni a pagina 79
Collegare al connettore R2.MP1:
• + = piedino 2
• - = piedino 5
7
ATTENZIONE
Il motore pesa 25 kg! Tutti i dispositivi di
sollevamento utilizzati devono essere di dimensioni adeguate.
8
Svitare le viti di fissaggio e le loro rondelle Vedere la figura in:
dal motore e sollevare quest'ultimo per
• Posizione del motore dell'asse 1 a
staccare il pignone dall'ingranaggio.
pagina 341
9
Scollegare l'alimentazione a 24 V CC.
10 Rimuovere il motore sollevandolo perpendicolarmente con grande precauzione.
Reinstallazione del motore dell’asse 1
Utilizzare questa procedura per rimontare il motore dell'asse 1.
Azione
Nota
1
PERICOLO
Disattivare tutte le seguenti forniture:
• alimentazione elettrica
• fornitura della pressione idraulica
• fornitura dell'aria compressa
per il robot, prima di accedere all'area operativa del robot.
2
CleanRoom: pulire i giunti che siano stati
aperti. Vedere Sostituzione di pezzi di ricambio sui robot Clean Room a pagina 201
Continua nella pagina successiva
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343
4 Riparazione
4.6.1 Sostituzione del motore dell'asse 1.
Continua
Azione
3
4
Nota
Assicurarsi che l'O-ring sulla circonferenza Per il numero di ricambio, vedere:
del motore sia inserito correttamente.
• Parti richieste a pagina 341
Lubrificare l'O-ring con del grasso.
ATTENZIONE
Il motore pesa 25 kg! Tutti i dispositivi di
sollevamento utilizzati devono essere di dimensioni adeguate.
5
Montare l'utensile di sollevamento del mo- Per il numero di ricambio, vedere:
tore degli assi 1, 4, 5 sul motore.
• Attrezzatura, utensili, etc., richiesti
a pagina 342
6
Per rilasciare i freni, collegare l'alimentazio- Vedere il paragrafo:
ne 24 VCC.
• Rilascio manuale dei freni a pagina 79
7
Abbassare il motore in posizione, assicurandosi che:
• il pignone del motore corrisponda in
modo corretto all'ingranaggio del riduttore dell'asse 1;
• il pignone del motore non sia danneggiato;
• il motore sia ruotato nel modo corretto, come mostrato nella figura in Posizione del motore dell'asse 1 a pagina 341.
8
Fissare il motore con le relative tre viti di
fissaggio e le rondelle.
Coppia di serraggio: 50Nm
9
Scollegare l'alimentazione a 24 V CC .
M10x40 (4 pezzi)
10 Collegare i connettori sul motore dell'asse Collegare rispettando le indicazioni sui
1.
connettori.
11 Rimontare la copertura di protezione del
cavo all'uscita del cavo con le relative viti
di fissaggio.
Assicurarsi che la copertura sia correttamente a tenuta.
xx0200000199
Parte:
• A: (Posizione della) Protezione del
cavo.
12 Reinstallare la copertura del motore con le
relative viti di fissaggio.
Assicurarsi che la copertura sia correttamente a tenuta.
Continua nella pagina successiva
344
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4 Riparazione
4.6.1 Sostituzione del motore dell'asse 1.
Continua
Azione
Nota
13 CleanRoom: sigillare e verniciare i giunti
che siano stati aperti. Vedere Sostituzione
di pezzi di ricambio sui robot Clean Room
a pagina 201
Nota
Dopo la riparazione completa, ripulire il robot da particelle residue con un panno
senza pelucchi, imbevuto di alcol.
14 Eseguire una nuova calibrazione del robot. La calibratura è descritta in un manuale
sulla calibratura separato, incluso con gli
utensili per la calibratura stessa.
Le informazioni generali sulla calibratura
sono incluse nel paragrafo Informazioni
sulla calibratura a pagina 417.
15
PERICOLO
Assicurarsi che tutti i requisiti di sicurezza
siano rispettati quando viene eseguito il
primo test. Per ulteriori informazioni, vedere
il paragrafo PERICOLO - Nel corso del primo test possono verificarsi incidenti con
conseguenti lesioni personali o danni. a
pagina 48
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345
4 Riparazione
4.6.2 Sostituzione del motore dell'asse 2.
4.6.2 Sostituzione del motore dell'asse 2.
Introduzione
Questa procedura descrive come sostituire il motore dell'asse 2.
Questo paragrafo consiste in tre parti:
•
Rimozione del motore dell'asse 2 a pagina 348
•
Reinstallazione del motore dell’asse 2 a pagina 349
•
Connessione del motore dell'asse 2 a pagina 350
•
Reinstallare la parti finali a pagina 351
Posizione del motore dell'asse 2
Il motore dell'asse 2 si trova sul lato sinistro del robot, come illustrato nella figura.
xx0700000086
A
Motore, asse 2
Parti richieste
Apparecchiatura
Codice ricambio
Nota
Motore, asse 2
Vedere il capitolo:
• Ricambi
Include:
• coppia
• pignone
• O-ring
O-ring
21522012-430
Sostituzione da effettuare al momento di
riassemblare il motore.
Continua nella pagina successiva
346
3HAC026876-007 Revisione: J
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4 Riparazione
4.6.2 Sostituzione del motore dell'asse 2.
Continua
Apparecchiatura
Codice ricambio
Nota
Guarnizione
3HAC3438-1
Deve essere sostituito se il cablaggio viene
smontato dal motore.
Attrezzatura, utensili, etc., richiesti
Apparecchiatura
Codice
Nota
Grasso
3HAB3537-1
Per lubrificare l'O-ring.
Vite di bloccaggio
3HAA1001-266
M16x60
Per il fissaggio del braccio inferiore.
Estrattore, motore M12x
3HAC14631-1
Utilizzare sempre gli estrattori a coppie.
Perni guida
3HAC15521-2
M10x150
Per inserire il motore.
Utilizzare sempre i perni guida a coppie.
Utensile di sollevamento, 3HAC026061-001
motore assi 2, 3, 4
Barra di prolunga per pun- 3HAC12342-1
te da 1/2"
300 mm
alimentazione
-
24 VCC, massimo 1,5 A
Per rilasciare i freni.
Utensile di rotazione
3HAC17105-1
Utilizzato per ruotare il pignone del motore
durante l'innesto sull'ingranaggio, quando
i freni sono rilasciati con l'alimentazione
24 VCC.
Kit di utensili standard
-
Il contenuto è definito nel paragrafo Utensili standard a pagina 441.
Kit di utensili del pendolo 3HAC15716-1
di calibratura
Il kit completo include anche le istruzioni
per l'utente.
Potrebbe essere necessario utilizzare altri utensili o
seguire procedure diverse.
Le procedure sono indicate nelle istruzioni passo
passo riportate di seguito.
In queste procedure sono presenti i riferimenti agli utensili necessari.
Schema elettrico
Vedere Schema
elettrico.
Continua nella pagina successiva
3HAC026876-007 Revisione: J
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347
4 Riparazione
4.6.2 Sostituzione del motore dell'asse 2.
Continua
Rimozione del motore dell'asse 2
Utilizzare questa procedura per rimuovere il motore dell'asse 2.
Azione
1
Nota
Spostare il robot sufficientemente vicino
alla posizione di calibratura, da poter inserire la vite di bloccaggio nel suo relativo foro.
xx0800000249
Parte:
• A: Vite di bloccaggio
2
PERICOLO
Disattivare tutte le seguenti forniture:
• alimentazione elettrica
• fornitura della pressione idraulica
• fornitura dell'aria compressa
per il robot, prima di accedere all'area operativa del robot.
3
ATTENZIONE
Tagliare sempre la vernice mediante un
coltello e smerigliare il bordo verniciato
quando si smontano parti di un robot
CleanRoom o Foundry Prime! Vedere Sostituzione di pezzi di ricambio sui robot Clean
Room a pagina 201
4
Bloccare in posizione il braccio inferiore,
inserendo la vite di blocco nel suo foro e
fissandola.
Vedere la figura precedente.
Per il numero di ricambio e la dimensione,
vedere:
• Attrezzatura, utensili, etc., richiesti
a pagina 347
5
Scaricare l'olio dal riduttore dell'asse 2.
Vedere il paragrafo:
• Sostituzione dell'olio, riduttore
dell'asse 2 a pagina 170
6
Reinstallare la copertura di protezione del Accertarsi che la guarnizione non sia
cavo all'uscita dei cavi.
danneggiata.
7
Scollegare tutti i connettori sul motore
dell'asse 2.
Continua nella pagina successiva
348
3HAC026876-007 Revisione: J
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4 Riparazione
4.6.2 Sostituzione del motore dell'asse 2.
Continua
Azione
Nota
8
PERICOLO
Fissare il braccio inferiore con la vite di
bloccaggio come descritto in precedenza.
Fissare correttamente il peso del braccio
inferiore prima di rilasciare i freni del motore
dell’asse 2!
Quando si rilasciano i freni del motore, il
braccio inferiore non sarà fisso e potrebbe
cadere!
9
Per rilasciare i freni, collegare l'alimentazio- Vedere il paragrafo:
ne a 24 V CC.
• Rilascio manuale dei freni a pagina 79
Collegare al connettore R2.MP2:
• + = piedino 2
• - = piedino 5
10 Svitare i bulloni d'attacco che fissano il
motore dell'asse 2.
11 Installare i perni guida in due dei fori di at- Per il codice del pezzo vedere:
tacco per il motore, l'uno opposto all'altro.
• Attrezzatura, utensili, etc., richiesti
a pagina 347
12 Se necessario, estrarre il motore dalla sua Per il codice del pezzo vedere:
posizione montando l'estrattore del motore
• Attrezzatura, utensili, etc., richiesti
sui rimanenti fori di fissaggio del motore.
a pagina 347
Utilizzare sempre gli estrattori a coppie.
13 Rimuovere gli estrattori e montare sul moto- Per il codice del pezzo vedere:
re l'utensile di sollevamento del motore de• Attrezzatura, utensili, etc., richiesti
gli assi 2, 3, 4 .
a pagina 347
14 Rimuovere il motore sollevandolo verso
l'alto con cautela, assicurandosi che il pignone del motore non subisca danni.
15 Scollegare l'alimentazione a 24 V CC.
Reinstallazione del motore dell’asse 2
Utilizzare questa procedura per rimontare il motore dell'asse 2.
Azione
Nota
1
PERICOLO
Disattivare tutte le seguenti forniture:
• alimentazione elettrica
• fornitura della pressione idraulica
• fornitura dell'aria compressa
per il robot, prima di accedere all'area operativa
del robot.
2
Robot CleanRoom e Foundry Prime: pulire i
giunti che siano stati aperti. Vedere Sostituzione di pezzi di ricambio sui robot Clean Room
a pagina 201
3
Assicurarsi che l'O-ring sulla circonferenza del Per il codice del pezzo vedere:
motore sia inserito correttamente.
• Parti richieste a pagina 346
Lubrificare l'O-ring con del grasso.
Continua nella pagina successiva
3HAC026876-007 Revisione: J
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349
4 Riparazione
4.6.2 Sostituzione del motore dell'asse 2.
Continua
Azione
Nota
4
Per rilasciare i freni, collegare l'alimentazione Vedere il paragrafo:
a 24 V CC.
• Rilascio manuale dei freni a
pagina 79
Collegare al connettore R2.MP2:
• + = piedino 2
• - = piedino 5
5
Montare l'utensile di sollevamento del motore Per il codice del pezzo vedere:
degli assi 2, 3, 4 sul motore.
• Attrezzatura, utensili, etc., richiesti a pagina 347
6
Montare i due perni guida nei due fori di fissag- Per il codice del pezzo vedere:
gio inferiori del motore.
• Attrezzatura, utensili, etc., richiesti a pagina 347
7
Sollevare il motore e guidarlo sui perni guida,
il più vicino possibile alla posizione corretta
senza spingere il pignone del motore nell'ingranaggio.
Accertarsi che il motore sia rivolto nella giusta
direzione, ovvero con i cavi rivolti verso il basso.
8
Rimuovere l'utensile di sollevamento e lasciare
appoggiare il motore sui perni guida.
9
Utilizzare l'utensile di rotazione per ruotare il Per il codice del pezzo vedere:
pignone del motore e innestarlo sull'ingranag• Attrezzatura, utensili, etc., richiegio.
sti a pagina 347
Montare il motore accertandosi che il pignone
sia innestato correttamente nell'ingranaggio
del riduttore.
Prestare attenzione a non danneggiare gli ingranaggi nel processo.
xx0200000165
Parte:
• A: Utensile di rotazione
10 Rimuovere i perni guida.
11 Fissare il motore con le relative viti di fissaggio M10x40
e le rondelle piatte.
4 pezzi
Coppia di serraggio: 50 Nm.
Le viti possono essere riutilizzate a
condizione che, prima del montaggio,
siano lubrificate come descritto nella
sezione Giunti a vite a pagina 437.
12 Scollegare l'alimentazione a 24 V CC.
Connessione del motore dell'asse 2
Utilizzare questa procedura per collegare tutti i connettori sul motore dell'asse 2.
1
Azione
Nota
Collegare i connettori sul motore dell'asse 2.
Effettuare il collegamento rispettando
i contrassegni sui connettori.
Continua nella pagina successiva
350
3HAC026876-007 Revisione: J
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4 Riparazione
4.6.2 Sostituzione del motore dell'asse 2.
Continua
Azione
Nota
2
Reinstallare la copertura passacavi all'uscita
dei cavi.
3
Reinstallare la copertura del motore con le re- Assicurarsi che la copertura sia corretlative viti di fissaggio.
tamente a tenuta.
Reinstallare la parti finali
Utilizzare questa procedura per reinstallare le parti finali.
Azione
Nota
1
Rimuovere la vite di bloccaggio utilizzata per
fissare il braccio inferiore.
2
Eseguire una prova di tenuta.
Vedere il paragrafo:
• Esecuzione di una prova di tenuta a pagina 196
3
Rabboccare con olio il riduttore.
Vedere il paragrafo:
• Sostituzione dell'olio, riduttore
dell'asse 2 a pagina 170
4
Robot CleanRoom e Foundry Prime: sigillare
e verniciare i giunti che siano stati aperti. Vedere Sostituzione di pezzi di ricambio sui robot
Clean Room a pagina 201
Nota
Dopo la riparazione completa, ripulire il robot
da particelle residue con un panno senza pelucchi, imbevuto di alcol.
5
Eseguire una nuova calibrazione del robot.
La calibratura è descritta in un manuale sulla calibratura separato, incluso
con gli utensili per la calibratura stessa.
Le informazioni generali sulla calibratura sono incluse nel paragrafo Informazioni sulla calibratura a pagina 417.
6
PERICOLO
Assicurarsi che tutti i requisiti di sicurezza siano
rispettati quando viene eseguito il primo test.
Per ulteriori informazioni, vedere il paragrafo
PERICOLO - Nel corso del primo test possono
verificarsi incidenti con conseguenti lesioni
personali o danni. a pagina 48
3HAC026876-007 Revisione: J
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351
4 Riparazione
4.6.3 Sostituzione del motore dell'asse 3.
4.6.3 Sostituzione del motore dell'asse 3.
Introduzione
Questa procedura descrive come sostituire il motore dell'asse 3.
Questo paragrafo consiste in tre parti:
•
Rimozione del motore dell'asse 3 a pagina 353
•
Reinstallazione del motore dell’asse 3 a pagina 355
•
Connessione del motore dell'asse 3 a pagina 357
•
Reinstallare la parti finali a pagina 357
Posizione del motore dell'asse 3
Il motore dell'asse 3 si trova sul lato sinistro del robot, come illustrato nella figura.
xx0200000186
A
Motore, asse 3
B
Copertura del pressacavo, motore dell'asse 3
C
Viti di fissaggio (4 pezzi)
Parti richieste
Apparecchiatura
Codice ricambio
Nota
Motore
Vedere il capitolo:
• Ricambi
Include:
• coppia
• pignone
• O-ring
O-ring
21522012-430
Sostituire al momento di riassemblare
il motore.
Guarnizione
3HAC3438-1
Continua nella pagina successiva
352
3HAC026876-007 Revisione: J
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4 Riparazione
4.6.3 Sostituzione del motore dell'asse 3.
Continua
Attrezzatura, utensili, etc., richiesti
Apparecchiatura
Codice
Nota
Grasso
3HAB3537-1
Per lubrificare l'O-ring.
Estrattore, motore M12x
3HAC14631-1
Utilizzare sempre gli estrattori in coppia.
Utensile di sollevamento, moto- 3HAC026061-001
re degli assi 2-3
Arresto meccanico asse 3
3HAC12708-1
Utilizzato per fissare l'asse 3.
Viti di fissaggio
3HAB3409-86
M16x60
Per l'arresto meccanico dell'asse 3.
Rondelle
3HAA1001-186
Per l'arresto meccanico dell'asse 3.
Perni guida
3HAC15521-1
M10x100
Per inserire il motore.
Perni guida
3HAC15521-2
M10x150
Per inserire il motore.
Prolunga per punte da 1/2"
3HAC12342-1
300 mm
Utensile di rotazione
3HAC17105-1
Utilizzato per ruotare il pignone del
motore durante l'innesto sull'ingranaggio, quando i freni sono rilasciati con
l'alimentazione 24 VCC.
alimentazione
-
24 V CC, massimo 1,5 A
Per rilasciare i freni.
Kit di utensili standard
-
Il contenuto è definito nel paragrafo
Utensili standard a pagina 441.
Kit di utensili del pendolo di
calibratura
3HAC15716-1
Il kit completo include anche le istruzioni per l'utente.
Potrebbe essere necessario
utilizzare altri utensili o seguire
procedure diverse. Le procedure sono indicate nelle istruzioni
passo passo riportate di seguito.
Schema elettrico
In queste procedure sono presenti i
riferimenti agli utensili necessari.
Vedere Schema
elettrico.
Rimozione del motore dell'asse 3
Utilizzare questa procedura per rimuovere il motore dell'asse 3.
1
Azione
Nota
Scaricare l'olio dal riduttore dell'asse 3.
Vedere il paragrafo:
• Sostituzione dell'olio, riduttore
dell'asse 3 a pagina 173
Continua nella pagina successiva
3HAC026876-007 Revisione: J
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353
4 Riparazione
4.6.3 Sostituzione del motore dell'asse 3.
Continua
Azione
2
Nota
Scaricare il braccio superiore mediante uno
solo di questi metodi:
• Utilizzare un carrello elevatore per
appoggiarvi il braccio superiore.
• Sollevare il braccio superiore mediante imbracature e carroponte.
• Appoggiare il braccio superiore su
un arresto meccanico. Installare l'arresto meccanico nel foro di attacco,
come mostrato in figura. Coppia di
serraggio: 115 Nm.
xx0300000051
Parte:
• A: Terzo e finale dei fori di attacco
per l'installazione dell'arresto meccanico.
• B: Arresto fisso
3
PERICOLO
Disattivare tutte le seguenti forniture:
• alimentazione elettrica
• fornitura della pressione idraulica
• fornitura dell'aria compressa
per il robot, prima di accedere all'area operativa del robot.
4
ATTENZIONE
Tagliare sempre la vernice mediante un
coltello e smerigliare il bordo verniciato
quando si smontano parti di un robot
CleanRoom o Foundry Prime! Vedere Sostituzione di pezzi di ricambio sui robot Clean
Room a pagina 201
5
Rimuovere gli eventuali utensili che impediscono l'accesso al motore dell'asse 3.
6
Reinstallare la copertura di protezione del Vedere la figura in:
cavo all'uscita dei cavi.
• Posizione del motore dell'asse 3 a
pagina 352
Assicurarsi che la guarnizione non sia
danneggiata.
7
Scollegare tutti i connettori sul motore
dell'asse 3.
8
Per rilasciare i freni, collegare l'alimentazio- Vedere il paragrafo:
ne a 24 V CC.
• Rilascio manuale dei freni a pagina 79
Collegare al connettore R2.MP3:
• + = piedino 2
• - = piedino 5
9
Svitare i bulloni d'attacco che fissano il
motore.
10 Installare i perni guida nei fori delle viti di
attacco.
Vedere la figura in:
• Posizione del motore dell'asse 3 a
pagina 352
Per il numero di ricambio, vedere:
• Attrezzatura, utensili, etc., richiesti
a pagina 353
Continua nella pagina successiva
354
3HAC026876-007 Revisione: J
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4 Riparazione
4.6.3 Sostituzione del motore dell'asse 3.
Continua
Azione
Nota
11 Estrarre il motore dalla sua posizione mon- Per il numero di ricambio, vedere:
tando l'estrattore del motore sui rimanenti
• Attrezzatura, utensili, etc., richiesti
fori di fissaggio del motore.
a pagina 353
Utilizzare sempre gli estrattori in coppia.
12 Applicare l'utensile di sollevamento del
motore degli assi 2-3 sul motore.
13
Per il numero di ricambio, vedere:
• Attrezzatura, utensili, etc., richiesti
a pagina 353
ATTENZIONE
Il motore pesa 27 kg! Tutti i dispositivi di
sollevamento utilizzati devono essere di dimensioni adeguate.
14 Sollevare il motore con cautela per estrarre
il pignone del motore dall'ingranaggio.
15 Rimuovere il motore sollevandolo perpendi- Accertarsi che il pignone del motore non
colarmente con grande precauzione.
sia danneggiato.
16 Scollegare l'alimentazione a 24 V CC.
Reinstallazione del motore dell’asse 3
Utilizzare questa procedura per rimontare il motore dell'asse 3.
Azione
Nota
1
PERICOLO
Disattivare tutte le seguenti forniture:
• alimentazione elettrica
• fornitura della pressione idraulica
• fornitura dell'aria compressa
per il robot, prima di accedere all'area operativa del robot.
2
Robot CleanRoom e Foundry Prime: pulire
i giunti che siano stati aperti. Vedere Sostituzione di pezzi di ricambio sui robot Clean
Room a pagina 201
3
Assicurarsi che l'O-ring sulla circonferenza Per il codice del pezzo vedere:
del motore sia inserito correttamente.
• Parti richieste a pagina 352
Lubrificare l'O-ring con del grasso.
4
Fissare l'utensile di sollevamento del motore Per il codice del pezzo vedere:
degli assi 2, 3, 4 al motore.
• Attrezzatura, utensili, etc., richiesti
a pagina 353
5
Installare i perni guida nei due fori inferiori Per il numero di ricambio, vedere:
per le viti di attacco del motore.
• Attrezzatura, utensili, etc., richiesti
a pagina 353
Vedere la figura in:
• Posizione del motore dell'asse 3 a
pagina 352
Continua nella pagina successiva
3HAC026876-007 Revisione: J
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355
4 Riparazione
4.6.3 Sostituzione del motore dell'asse 3.
Continua
Azione
6
Nota
ATTENZIONE
Il motore pesa 27 kg! Tutti i dispositivi di
sollevamento utilizzati devono essere di dimensioni adeguate.
7
Sollevare il motore e guidarlo sui perni guida, il più vicino possibile alla posizione
corretta senza spingere il pignone del motore nell'ingranaggio.
8
Rimuovere l'utensile di sollevamento e lasciare appoggiare il motore sui perni guida.
9
Per rilasciare i freni, collegare l'alimentazio- Vedere il paragrafo:
ne a 24 V CC.
• Rilascio manuale dei freni a pagina 79
Collegare al connettore R2.MP3:
• + = piedino 2
• - = piedino 5
10 Utilizzare l'utensile di rotazione per ruotare Per il codice del pezzo vedere:
il pignone del motore e innestarlo sull'ingra• Attrezzatura, utensili, etc., richiesti
naggio.
a pagina 353
xx0200000165
•
A: Utensile di rotazione
11 Abbassare il motore in posizione, assicurandosi che:
• il pignone del motore corrisponda in
modo corretto all'ingranaggio del riduttore dell'asse 3;
• il pignone del motore non sia danneggiato;
• accertarsi che il motore sia girato
nella direzione giusta, cioè con i cavi
sul lato anteriore. Vedere la figura in
Posizione del motore dell'asse 3 a
pagina 352.
12 Rimuovere i perni guida.
13 Fissare il motore con le relative viti di fissag- M10x40
gio.
4 pezzi
Coppia di serraggio: 50 Nm.
14 Scollegare l'alimentazione a 24 V CC.
Continua nella pagina successiva
356
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4 Riparazione
4.6.3 Sostituzione del motore dell'asse 3.
Continua
Connessione del motore dell'asse 3
Utilizzare questa procedura per collegare tutti i connettori sul motore dell'asse 3.
Azione
Nota
1
Ricollegare tutti i connettori sul motore
dell'asse 3.
Collegare rispettando i contrassegni sui
connettori.
2
Rimontare la copertura di protezione del
cavo all'uscita del cavo con le relative viti
di fissaggio.
Assicurarsi che la copertura di protezione
dei cavi sia correttamente a tenuta.
Vedere la figura in:
• Posizione del motore dell'asse 3 a
pagina 352
3
Riposizionare la copertura del motore
dell'asse 3.
Assicurarsi che la copertura sia correttamente a tenuta.
Reinstallare la parti finali
Utilizzare questa procedura per reinstallare le parti finali.
Azione
Nota
1
Rimuovere l'attrezzatura utilizzata per scaricare il braccio superiore.
2
Eseguire una prova di tenuta.
3
Rabboccare con olio il riduttore dell'asse 3. Vedere il paragrafo:
• Sostituzione dell'olio, riduttore
dell'asse 3 a pagina 173
4
Robot CleanRoom e Foundry Prime: sigillare
e verniciare i giunti che siano stati aperti.
Vedere Sostituzione di pezzi di ricambio sui
robot Clean Room a pagina 201
Vedere il paragrafo:
• Esecuzione di una prova di tenuta
a pagina 196
Nota
Dopo la riparazione completa, ripulire il robot
da particelle residue con un panno senza
pelucchi, imbevuto di alcol.
5
Eseguire una nuova calibrazione del robot. La calibratura è descritta in un manuale
sulla calibratura separato, incluso con gli
utensili per la calibratura stessa.
Le informazioni generali sulla calibratura
sono incluse nel paragrafo Informazioni
sulla calibratura a pagina 417.
6
PERICOLO
Assicurarsi che tutti i requisiti di sicurezza
siano rispettati quando viene eseguito il
primo test. Per ulteriori informazioni, vedere
il paragrafo PERICOLO - Nel corso del primo
test possono verificarsi incidenti con conseguenti lesioni personali o danni. a pagina 48
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357
4 Riparazione
4.6.4 Sostituzione del motore dell'asse 4.
4.6.4 Sostituzione del motore dell'asse 4.
Introduzione
Questa procedura descrive come sostituire il motore dell'asse 4.
Questo paragrafo consiste in tre parti:
•
Rimozione del motore dell'asse 4 a pagina 359
•
Reinstallazione del motore dell’asse 4 a pagina 361
•
Connessione del motore dell'asse 4 a pagina 362
•
Reinstallare la parti finali a pagina 363
Posizione del motore dell'asse 4
Il motore dell'asse 4 è posizionato sul lato sinistro del braccio superiore come
illustrato nella figura.
xx0200000202
A
Motore, asse 4
B
Copertura del pressacavo
C
Viti di fissaggio (4 pezzi)
Parti richieste
Parte
Codice ricambio
Nota
Motore
Vedere il capitolo:
• Ricambi
Include:
• coppia
• Pignone M10NB
• O-ring
O-ring
21522012-430
Sostituire al momento di riassemblare il
motore.
Guarnizione
3HAC3438-1
Opzione Foundry Prime
Continua nella pagina successiva
358
3HAC026876-007 Revisione: J
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4 Riparazione
4.6.4 Sostituzione del motore dell'asse 4.
Continua
Attrezzatura, utensili, etc., richiesti
Apparecchiatura
Codice
Nota
Grasso
3HAC3537-1
Utilizzato per lubrificare gli O-ring.
Estrattore, motore M10x
3HAC14972-1
Utilizzare sempre gli estrattori a coppie.
Perni guida
3HAC15520-1
M8x100
Per inserire il motore.
Perni guida
3HAC15520-2
M8x150
Per inserire il motore.
Prolunga per punte da 1/2"
3HAC12342-1
Utensile di rotazione
3HAC17105-1
Utilizzato per ruotare il pignone del
motore durante l'innesto sull'ingranaggio, quando i freni sono rilasciati con
l'alimentazione 24 VCC.
alimentazione
-
24 VCC, massimo 1,5 A
Per rilasciare i freni.
Kit di utensili standard
-
Il contenuto è definito nel paragrafo
Utensili standard a pagina 441.
Kit di utensili del pendolo di
calibratura
3HAC15716-1
Il kit completo include anche le istruzioni per l'utente.
Potrebbe essere necessario
utilizzare altri utensili o seguire
procedure diverse. Le procedure sono indicate nelle istruzioni passo passo riportate di seguito.
Schema elettrico
In queste procedure sono presenti i riferimenti agli utensili necessari.
Vedere Schema
elettrico.
Rimozione del motore dell'asse 4
Utilizzare questa procedura per rimuovere il motore dell'asse 4.
Azione
1
Nota
Spostare il robot in una posizione tale che Se necessario, il drenaggio dell'olio è deil braccio superiore sia rivolto perpendico- scritto nel paragrafo:
larmente verso l'alto.
• Sostituzione dell'olio, riduttore
dell'asse 4 a pagina 176
Questa posizione consente di sostituire il
motore senza scaricare l'olio del riduttore
dell'asse 4, risparmiando così tempo.
Nota
Se il braccio superiore è disposto in una
qualsiasi altra posizione, il drenaggio
dell'olio dal riduttore è richiesto.
Continua nella pagina successiva
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359
4 Riparazione
4.6.4 Sostituzione del motore dell'asse 4.
Continua
Azione
Nota
2
PERICOLO
Disattivare tutte le seguenti forniture:
• alimentazione elettrica
• fornitura della pressione idraulica
• fornitura dell'aria compressa
per il robot, prima di accedere all'area operativa del robot.
3
ATTENZIONE
Tagliare sempre la vernice mediante un
coltello e smerigliare il bordo verniciato
quando si smontano parti di un robot
CleanRoom o Foundry Prime! Vedere Sostituzione di pezzi di ricambio sui robot Clean
Room a pagina 201
4
Rimuovere la protezione del cavo alla fuo- Vedere la figura in:
riuscita del cavo dal motore dell'asse 4.
• Posizione del motore dell'asse 4 a
pagina 358
Assicurarsi che la guarnizione non sia danneggiata!
5
Rimuovere la copertura per accedere al
connettore in cima al motore.
6
Scollegare tutti i connettori sul motore
dell'asse 4.
7
Per rilasciare i freni, collegare l'alimentazio- Vedere il paragrafo:
ne a 24 V CC.
• Rilascio manuale dei freni a pagina 79
Collegare al connettore R2.MP4:
• + = piedino 2
• - = piedino 5
Vedere la figura precedente.
ATTENZIONE
L'asse 4 potrebbe muoversi quando si rilascia il freno e si regola l'equilibrio dell'asse!
8
Svitare le viti di fissaggio del motore e rimuo- Vedere la figura in:
vere le loro rondelle.
• Posizione del motore dell'asse 4 a
pagina 358
9
Installare i perni guida in due dei fori.
Per il codice del pezzo vedere:
• Attrezzatura, utensili, etc., richiesti
a pagina 359
10 Se necessario, estrarre il motore dalla sua Per il codice del pezzo vedere:
posizione montando l'estrattore del motore
• Attrezzatura, utensili, etc., richiesti
sui rimanenti fori di fissaggio.
a pagina 359
Utilizzare sempre gli estrattori in coppia.
11 Sollevare il motore per estrarre il pignone
dall'ingranaggio.
12 Scollegare l'alimentazione a 24 V CC.
13 Rimuovere il motore sollevandolo perpendi- Assicurarsi che il pignone del motore non
colarmente con grande precauzione.
sia danneggiato.
Continua nella pagina successiva
360
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4 Riparazione
4.6.4 Sostituzione del motore dell'asse 4.
Continua
Reinstallazione del motore dell’asse 4
Utilizzare questa procedura per rimontare il motore dell'asse 4.
Azione
Nota
1
PERICOLO
Disattivare tutte le seguenti forniture:
• alimentazione elettrica
• fornitura della pressione idraulica
• fornitura dell'aria compressa
per il robot, prima di accedere all'area operativa del robot.
2
Robot CleanRoom e Foundry Prime: pulire
i giunti che siano stati aperti. Vedere Sostituzione di pezzi di ricambio sui robot Clean
Room a pagina 201
3
Assicurarsi che l'O-ring sulla circonferenza Per il codice del pezzo vedere:
del motore sia inserito correttamente.
• Parti richieste a pagina 358
Lubrificare l'O-ring con del grasso.
4
Per rilasciare i freni, collegare l'alimentazione a 24 V CC.
Collegare al connettore R2.MP4:
• + = piedino 2
• - = piedino 5
5
Installare i perni guida in due dei fori per le Per il codice del pezzo vedere:
viti di attacco del motore dell'asse 4.
• Attrezzatura, utensili, etc., richiesti
a pagina 359
Vedere la figura in:
• Posizione del motore dell'asse 4 a
pagina 358
6
Sollevare il motore e guidarlo sui perni guida, il più vicino possibile alla posizione
corretta senza spingere il pignone del motore nell'ingranaggio.
7
Per rilasciare i freni, collegare l'alimentazio- Vedere il paragrafo:
ne a 24 V CC.
• Rilascio manuale dei freni a pagina 79
Collegare al connettore R2.MP4:
• + = piedino 2
• - = piedino 5
Continua nella pagina successiva
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361
4 Riparazione
4.6.4 Sostituzione del motore dell'asse 4.
Continua
Azione
8
Nota
Utilizzare l'utensile di rotazione per ruotare Per il codice del pezzo vedere:
il pignone del motore e innestarlo sull'ingra• Attrezzatura, utensili, etc., richiesti
naggio.
a pagina 359
xx0200000165
Parte:
• A: Utensile di rotazione
9
Abbassare il motore in posizione, assicurandosi che:
• il pignone del motore corrisponda in
modo corretto all'ingranaggio del riduttore dell'asse 4;
• il pignone del motore non sia danneggiato;
• il motore sia girato nella giusta posizione, ovvero con il foro d'uscita dei
cavi rivolto verso il basso. Vedere la
figura in Posizione del motore
dell'asse 4 a pagina 358.
10 Rimuovere i perni guida.
11 Fissare il motore con le relative viti di fissag- M8x25
gio.
4 pezzi
Coppia di serraggio: 24 Nm.
12 Scollegare l'alimentazione a 24 V CC.
Connessione del motore dell'asse 4
Utilizzare questa procedura per connettere il motore dell'asse 4.
Azione
Nota
1
Ricollegare tutti i connettori sul motore
dell'asse 4.
2
Rimontare la copertura del motore.
3
Reinstallare la copertura di protezione del Vedere la figura in:
cavo all'uscita dei cavi.
• Posizione del motore dell'asse 4 a
pagina 358
Assicurarsi che la copertura di protezione
dei cavi sia correttamente a tenuta.
Assicurarsi che la copertura sia correttamente a tenuta.
Continua nella pagina successiva
362
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4 Riparazione
4.6.4 Sostituzione del motore dell'asse 4.
Continua
Reinstallare la parti finali
Utilizzare questa procedura per reinstallare le parti finali.
Azione
Nota
1
Solo se il riduttore è stato drenato.
Eseguire una prova di tenuta.
Vedere il paragrafo:
• Esecuzione di una prova di tenuta
a pagina 196
2
Solo se il riduttore è stato drenato.
Rabboccare l'olio del riduttore.
Vedere il paragrafo:
• Sostituzione dell'olio, riduttore
dell'asse 4 a pagina 176
3
CleanRoom: sigillare e verniciare i giunti
che siano stati aperti. Vedere Sostituzione
di pezzi di ricambio sui robot Clean Room
a pagina 201
Nota
Dopo la riparazione completa, ripulire il robot da particelle residue con un panno
senza pelucchi, imbevuto di alcol.
4
Eseguire una nuova calibrazione del robot. La calibratura è descritta in un manuale
sulla calibratura separato, incluso con gli
utensili per la calibratura stessa.
Le informazioni generali sulla calibratura
sono incluse nel paragrafo Informazioni
sulla calibratura a pagina 417.
5
PERICOLO
Assicurarsi che tutti i requisiti di sicurezza
siano rispettati quando viene eseguito il
primo test. Per ulteriori informazioni, vedere
il paragrafo PERICOLO - Nel corso del primo test possono verificarsi incidenti con
conseguenti lesioni personali o danni. a
pagina 48
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363
4 Riparazione
4.6.5 Sostituzione del motore dell'asse 5.
4.6.5 Sostituzione del motore dell'asse 5.
Introduzione
Questa procedura descrive come sostituire il motore dell'asse 5.
Questo paragrafo consiste in tre parti:
•
Rimozione del motore dell'asse 5 a pagina 366
•
Rimozione del pignone del motore dell'asse 5 a pagina 367
•
Reinstallare il pignone sul motore dell'asse 5 a pagina 367
•
Reinstallazione del motore dell’asse 5 a pagina 368
•
Connessione del motore dell'asse 5 a pagina 369
•
Connessione del motore dell'asse 5 a pagina 369
Pignone riutilizzato
Nota
Il pignone nel motore dell'asse 5 si innesta sull'ingranaggio conico dell'asse 5.
Quando si sostituisce il motore, è quindi necessario rimuovere il pignone dal
motore scartato e montarlo sul nuovo motore.
Posizione del motore dell'asse 5
Il motore dell'asse si trova all'interno del tubo del braccio superiore, ma è attaccato
al gruppo polso. Vedere la figura.
xx0200000204
A
Motore dell'asse 5 (all'interno del tubo del braccio superiore)
B
Tubo del braccio superiore
C
Gruppo polso
Continua nella pagina successiva
364
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4 Riparazione
4.6.5 Sostituzione del motore dell'asse 5.
Continua
Parti richieste
Componenti
Codice ricambio
Nota
Motore, asse 5
Per il numero di ricam- Include:
bio, vedere Ricambi a
• coppia
pagina 463.
• O-ring
NOTA. Il pignone non è incluso!
O-ring
21522012-430
Sostituzione da effettuare al momento
di riassemblare il motore.
Gruppo di spessori del mo- 3HAC7941-28
tore
Utilizzato per ottenere la corretta distanza tra la flangia del motore e la
supeficie esterna del pignone del
motore.
Guarnizione
Deve essere sostituito se il cablaggio
viene smontato dal motore.
3HAC3438-1
Attrezzatura, utensili, etc., richiesti
Apparecchiatura
Codice
Nota
Grasso
3HAC3537-1
Per lubrificare l'O-ring.
Isopropanolo
11771012-208
Per pulire l'albero del pignone del motore e il relativo foro.
Olio minerale
CS 320
Per lubrificare l'albero del pignone del
motore e il relativo foro.
Iniettore dell'olio
3HAC021590-001
500 MPa
Per estrarre il pignone del motore 5
dell'asse 5.
Pressa del pignone del mo- 3HAC021883-001
tore
Strumento di misurazione
Per inserire il pignone sul nuovo motore.
6896134-GN
Rimozione del motore trami- 3HAC14972-1
te gli estrattori
Utilizzare sempre gli estrattori a coppie.
Barra di prolunga per punte 3HAC12342-1
da 1/2"
300 mm
Perni guida
3HAC15520-1
Per inserire il motore.
Perni guida
3HAC15520-2
Per inserire il motore.
alimentazione
-
24 VCC, massimo 1,5 A
Per rilasciare i freni.
Kit di utensili standard
-
Il contenuto è definito nel paragrafo
Utensili standard a pagina 441.
Potrebbe essere necessario utilizzare altri utensili o seguire procedure diverse. Le
procedure sono indicate
nelle istruzioni passo passo
riportate di seguito.
Schema elettrico
In queste procedure sono presenti i riferimenti agli utensili necessari.
Vedere Schema elettrico.
Continua nella pagina successiva
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365
4 Riparazione
4.6.5 Sostituzione del motore dell'asse 5.
Continua
Rimozione del motore dell'asse 5
Utilizzare questa procedura per rimuovere il motore dell'asse 5.
Azione
Nota
1
PERICOLO
Disattivare tutte le seguenti forniture:
• alimentazione elettrica
• fornitura della pressione idraulica
• fornitura dell'aria compressa
per il robot, prima di accedere all'area operativa del robot.
2
ATTENZIONE
Tagliare sempre la vernice mediante un
coltello e smerigliare il bordo verniciato
quando si smontano parti di un robot
CleanRoom o Foundry Prime! Vedere Sostituzione di pezzi di ricambio sui robot Clean
Room a pagina 201
3
Scaricare l'olio dal riduttore dell'asse 5.
Vedere il paragrafo:
• Sostituzione dell'olio, riduttore
dell'asse 5 a pagina 179
4
Rimuovere il gruppo polso.
Vedere il paragrafo:
• Sostituzione del gruppo polso
completo a pagina 270
5
Sistemare il gruppo polso al sicuro su un
banco da lavoro, a un attacco o simile.
6
Rimuovere la copertura per accedere al
connettore sul motore dell'asse 5.
7
Scollegare tutti i connettori del motore
dell'asse 5.
8
Rimuovere il cavo separato del motore
dell'asse 5.
9
Per rilasciare i freni, connettere l'alimentazione a 24 V CC.
Connettere in uno di questi modi:
al connettore R4.MP5 (nel motore):
• + = piedino 2
• - = piedino 5
oppure:
al connettore R3.MP5 (sul cavo separato,
se non rimosso, del motore dell'asse 5):
• + = piedino C
• - = piedino D
Vedere la figura precedente.
10 Svitare le viti di fissaggio del motore
dell'asse 5 e rimuoverle assieme alle rondelle piatte.
11 Installare i perni guida in due dei fori per le Per il codice del pezzo vedere:
viti di attacco del motore dell'asse 5.
• Attrezzatura, utensili, etc., richiesti
a pagina 365
Continua nella pagina successiva
366
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4 Riparazione
4.6.5 Sostituzione del motore dell'asse 5.
Continua
Azione
Nota
12 Se necessario, estrarre il motore dalla sua Per il codice del pezzo vedere:
posizione montando l'estrattore del motore
• Attrezzatura, utensili, etc., richiesti
M10x sui rimanenti fori di fissaggio.
a pagina 365
Utilizzare sempre gli estrattori a coppie e
in diagonale.
13 Rimuovere il motore dell'asse 5 sollevando- Assicurarsi che il pignone del motore non
lo con attenzione perpendicolarmente, per sia danneggiato.
estrarre il pignone dall'ingranaggio.
14 Scollegare l'alimentazione a 24 V CC.
15
Nota
Mantenere traccia degli spessori tra la flangia del motore e l'alloggiamento del polso.
Rimozione del pignone del motore dell'asse 5
Utilizzare questa procedura per rimuovere il pignone dell'asse 5.
Azione
Nota
1
Misurare la distanza tra la flangia del moto- Per il codice del pezzo vedere:
re, spessori compresi, e la superficie ester• Attrezzatura, utensili, etc., richiesti
na del pignone con lo strumento di misuraa pagina 365
zione.
Prendere nota della distanza misurata.
2
Estrarre il pignone dal motore smontato con Per il codice del pezzo vedere:
l'attrezzatura compresa nel kit dell'iniettore
• Attrezzatura, utensili, etc., richiesti
dell'olio.
a pagina 365
3
Nota
Se il pignone è danneggiato, sostituire il
gruppo polso completo.
Vedere il paragrafo:
• Sostituzione del gruppo polso
completo a pagina 270
Reinstallare il pignone sul motore dell'asse 5
Utilizzare questa procedura per reinstallare il pignone dell'asse 5.
Azione
Nota
1
PERICOLO
Disattivare tutte le seguenti forniture:
• alimentazione elettrica
• fornitura della pressione idraulica
• fornitura dell'aria compressa
per il robot, prima di accedere all'area operativa del robot.
2
Pulire il pignone del motore e il relativo foro Per il codice del pezzo vedere:
nel motore con isopropanolo.
• Attrezzatura, utensili, etc., richiesti
a pagina 365
Continua nella pagina successiva
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367
4 Riparazione
4.6.5 Sostituzione del motore dell'asse 5.
Continua
Azione
3
Nota
Nota
Se il pignone è danneggiato, sostituire il
gruppo polso completo.
Vedere il paragrafo:
• Sostituzione del gruppo polso
completo a pagina 270
4
Applicare un leggero strato di olio minerale Per il codice del pezzo vedere:
sull'albero del pignone e sul relativo foro
• Attrezzatura, utensili, etc., richiesti
sul motore per far sì che il pignone ruoti faa pagina 365
cilmente, una volta installato.
Questo è necessario per ottenere una coppia a frizione uniforme quando si installa il
pignone.
5
Sistemare il motore e il pignone nell'attacco Per il codice del pezzo vedere:
della pressa.
• Attrezzatura, utensili, etc., richiesti
a pagina 365
6
Premere il pignone entro il nuovo motore.
Verificare la forza di pressione.
Per un asse dal diametro di 15,5 mm, utilizzare:
• una forza minima di pressione = 18,5
kN
• una forza massima di pressione =
39,5 kN
Nota
Se la forza di pressione non rientra
nell'intervallo indicato o se l'inserimento
del pignone avviene a scatti, smontare il
pignone, controllarlo, pulirlo e lubrificarlo
prima di procedere nuovamente al riassemblaggio.
7
Misurare la distanza tra la flangia del motore Per il codice del pezzo vedere:
e la superficie esterna del pignone mediante
• Attrezzatura, utensili, etc., richiesti
lo strumento di misurazione.
a pagina 365
8
Modificare la distanza con degli spessori Per il codice del pezzo vedere:
per ottenere la stessa distanza misurata al
• Parti richieste a pagina 365
momento dello smontaggio del vecchio
motore (+0-0,05 mm).
Reinstallazione del motore dell’asse 5
Utilizzare questa procedura per reinstallare il motore dell'asse 5.
Azione
Nota
1
Robot CleanRoom e Foundry Prime: pulire
i giunti che siano stati aperti. Vedere Sostituzione di pezzi di ricambio sui robot Clean
Room a pagina 201
2
Il modo di rimozione del pignone veine
descritto in:
• Rimozione del pignone del motore
Il pignone del motore dell'asse 5 deve sorridell'asse 5 a pagina 367
spondere con l'ingranaggio a smusso
Il modo di installare il pignone veine dedell'asse 5. Quando si installa un nuovo
scritto in:
motore, gli si deve montare il pignone prove• Reinstallare il pignone sul motore
niente dal vecchio motore.
dell'asse 5 a pagina 367
Nota
Continua nella pagina successiva
368
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4 Riparazione
4.6.5 Sostituzione del motore dell'asse 5.
Continua
Azione
Nota
3
Per rilasciare il freno, collegare l'alimentazione 24 VCC.
Connettere in uno di questi modi:
al connettore R4.MP5 (nel motore):
• + = piedino 2
• - = piedino 5
al connettore R3.MP5 (sul cavo separato,
se non rimosso, del motore dell'asse 5):
• + = piedino C
• - = piedino D
4
Montare i due perni guida in due dei fori per Per il codice del pezzo vedere:
le viti di fissaggio del motore.
• Attrezzatura, utensili, etc., richiesti
a pagina 365
5
Sollevare il motore sui perni guida e spostarlo con attenzione entro l'ingranaggio, assicurandosi che:
• il pignone del motore corrisponda in
modo corretto all'ingranaggio del riduttore dell'asse 5;
• il pignone del motore non venga
danneggiato.
6
Fissare il motore con le relative viti di fissag- M8x25
gio e le rondelle piatte.
4 pezzi.
Coppia di serraggio: 24 Nm.
7
Scollegare l'alimentazione a 24 V CC.
Connessione del motore dell'asse 5
Utilizzare questa procedura per connettere il motore dell'asse 5.
Azione
Nota
1
Installare una nuova guarnizione sulla prote- Per il codice del pezzo vedere:
zione del cavo.
• Parti richieste a pagina 365
2
Reinstallare il cavo separato del motore
dell'asse 5.
3
Connettere tutti i connettori sul motore
dell'asse 5.
4
Reinstallare la copertura passacavi all'uscita
dei cavi.
5
Rimontare la copertura del motore.
Assicurarsi che la copertura sia correttamente a tenuta.
Reinstallare la parti finali
Utilizzare questa procedura per reinstallare le parti finali.
Azione
Nota
1
Reinstallare il gruppo polso.
Vedere il paragrafo:
• Sostituzione del gruppo polso
completo a pagina 270
2
Rabboccare con olio il riduttore dell'asse 5. Vedere il paragrafo:
• Sostituzione dell'olio, riduttore
dell'asse 5 a pagina 179
Continua nella pagina successiva
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369
4 Riparazione
4.6.5 Sostituzione del motore dell'asse 5.
Continua
Azione
3
Nota
CleanRoom: sigillare e verniciare i giunti
che siano stati aperti. Vedere Sostituzione
di pezzi di ricambio sui robot Clean Room
a pagina 201
Nota
Dopo la riparazione completa, ripulire il robot da particelle residue con un panno
senza pelucchi, imbevuto di alcol.
4
370
Eseguire una nuova calibrazione del robot. La calibratura è descritta in un manuale
sulla calibratura separato, incluso con gli
utensili per la calibratura stessa.
Le informazioni generali sulla calibratura
sono incluse nel paragrafo Informazioni
sulla calibratura a pagina 417.
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4 Riparazione
4.6.6 Sostituzione del motore, asse 5, IRB 6640ID
4.6.6 Sostituzione del motore, asse 5, IRB 6640ID
Posizione del motore, asse 5
Il motore dell'asse 5 è situato sul lato inferiore del polso, quando l'asse 4 è in
posizione di calibratura.
xx0500001573
A
Motore, asse 5
B
Connettori motore, R3.MP5 e R3.FB5
C
Lato polso con riduttore dell'asse 5
Attrezzatura richiesta
Apparecchiatura
Codice ricambio
Motore con pignone
Vedere Ricambi.
O-ring
3HAB3772-22
Codice
Nota
Include l'O-ring 3HAB 377222.
Grasso
3HAB 3537-1 Per lubrificare l'O-ring.
alimentazione
-
24 VCC, 1,5 A
Per rilasciare i freni.
Chiave a brugola e bussola
-
Per accedere alle viti di fissaggio del motore è necessaria una lunghezza specifica.
Le dimensioni sono illustrate
nella figura Utensili per rimozione, viti di fissaggio del
motore a pagina 372.
Kit di utensili standard
-
Il contenuto è definito nel
paragrafo Utensili standard
a pagina 441.
Continua nella pagina successiva
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371
4 Riparazione
4.6.6 Sostituzione del motore, asse 5, IRB 6640ID
Continua
Apparecchiatura
Codice ricambio
Codice
Potrebbe essere necessario utilizzare altri utensili
o seguire procedure diverse. Le procedure sono
indicate nelle istruzioni
passo passo riportate di
seguito.
Schema elettrico
Nota
In queste procedure sono
presenti i riferimenti agli
utensili necessari.
-
Vedere il capitolo Schemi
elettrici a pagina 465.
Utensili per rimozione, viti di fissaggio del motore
Nella figura seguente sono illustrate le dimensioni degli utensili necessarie per
accedere alle viti di fissaggio del motore.
xx0500002271
A
Chiave Allen (a brugola), N° 6
B
Alloggiamento, massimo Ø16 mm
C
Chiave torsiometrica
Rimozione, motore dell'asse 5
Nella procedura seguente viene descritto come rimuovere il motore dell'asse 5.
Azione
Nota
1
PERICOLO
Disattivare tutte le seguenti forniture:
• alimentazione elettrica del robot
• fornitura di pressione idraulica del robot
• fornitura di aria compressa del robot
Prima di accedere all'area operativa del robot
Continua nella pagina successiva
372
3HAC026876-007 Revisione: J
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4 Riparazione
4.6.6 Sostituzione del motore, asse 5, IRB 6640ID
Continua
Azione
2
Nota
ATTENZIONE
Tagliare sempre la vernice mediante un coltello e
smerigliare il bordo verniciato quando si smontano
parti di un robot CleanRoom o Foundry Prime! Vedere
Sostituzione di pezzi di ricambio sui robot Clean Room
a pagina 201
3
Ruotare l'asse 4 di +90° in modo che il riduttore
dell'asse 5 sia rivolto verso il basso. In questo modo è
possibile rimuovere il motore senza togliere l'olio del
riduttore.
4
Scollegare i connettori del motore dal motore dell'asse Vedere la figura Posizione del
5.
motore, asse 5 a pagina 371.
5
Per rilasciare i freni, collegare l'alimentazione 24 VCC Collegare al connettore
al motore.
R3.MP5:
• + : pin C
• - : pin D
6
Rimuovere le tre viti di fissaggio del motore.
7
Rimuovere il motore sollevandolo perpendicolarmente
con precauzione. Sollevare con precauzione per rimuovere il pignone dall'ingranaggio.
8
Scollegare la tensione di sblocco dei freni.
Le dimensioni degli utensili
sono specificate nella figura
Utensili per rimozione, viti di
fissaggio del motore a pagina 372.
Reinstallazione, motore dell'asse 5
La procedura seguente descrive come reinstallare il motore dell'asse 5.
Azione
Nota
1
PERICOLO
Disattivare tutte le seguenti forniture:
• alimentazione elettrica del robot
• fornitura di pressione idraulica del robot
• fornitura di aria compressa del robot
Prima di accedere all'area operativa del robot
2
Robot CleanRoom e Foundry Prime: pulire i
giunti che siano stati aperti. Vedere Sostituzione
di pezzi di ricambio sui robot Clean Room a
pagina 201
3
Assicurarsi che l'O-ring sulla circonferenza del I codici sono specificati nel paragrafo
motore sia inserito correttamente. Sostituire in Attrezzatura richiesta a pagina 371.
caso di danni. Lubrificare leggermente l'O-ring
con del grasso.
4
Per rilasciare i freni, collegare l'alimentazione
24 VCC al motore.
Collegare al connettore R3.MP5:
• + : pin C
• - : pin D
Continua nella pagina successiva
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373
4 Riparazione
4.6.6 Sostituzione del motore, asse 5, IRB 6640ID
Continua
Azione
Nota
5
Montare il motore assicurandosi che il pignone
sia innestato correttamente sull'ingranaggio
dell'asse 5.
6
Fissare il motore con le tre viti di fissaggio e le 3 pezzi: M8x25. Coppia di serraggio:
rondelle.
24 Nm.
Le dimensioni degli utensili sono
specificate nella figura Utensili per
rimozione, viti di fissaggio del motore
a pagina 372.
7
Scollegare la tensione di rilascio dei freni e ricol- Vedere la figura Posizione del motolegare i connettori del motore.
re, asse 5 a pagina 371.
8
Eseguire una prova di tenuta.
9
Rabboccare con olio il riduttore dell'asse 5, se Il rabbocco dell'olio è descritto nel
è precedentemente stato scaricato.
paragrafo Rabbocco, olio, asse 5 a
pagina 181.
10
Robot CleanRoom e Foundry Prime: sigillare e
verniciare i giunti che siano stati aperti. Vedere
Sostituzione di pezzi di ricambio sui robot Clean
Room a pagina 201
Vedere il paragrafo Esecuzione di
una prova di tenuta a pagina 196.
Nota
Dopo la riparazione completa, ripulire il robot
da particelle residue con un panno senza pelucchi, imbevuto di alcol.
11
Eseguire una nuova calibrazione del robot.
La calibratura è descritta in un manuale sulla calibratura separato, incluso
con gli utensili per la calibratura
stessa.
Le informazioni generali sulla calibratura sono incluse nel paragrafo Informazioni sulla calibratura a pagina 417.
12
PERICOLO
Assicurarsi che tutti i requisiti di sicurezza siano
rispettati quando viene eseguito il primo test.
Per ulteriori informazioni, vedere il paragrafo
PERICOLO - Nel corso del primo test possono
verificarsi incidenti con conseguenti lesioni
personali o danni. a pagina 48
374
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4 Riparazione
4.6.7 Sostituzione del motore dell'asse 6.
4.6.7 Sostituzione del motore dell'asse 6.
Introduzione
Questa procedura descrive come sostituire il motore dell'asse 6.
Questo paragrafo consiste in tre parti:
•
Rimozione del motore dell'asse 6 a pagina 376
•
Reinstallazione del motore dell’asse 6 a pagina 378
Posizione del motore dell'asse 6
Il motore dell'asse 6 è posizionato al centro del polso come illustrato nella figura
seguente.
xx0700000126
A
Riduttore dell'asse 6
B
Motore dell'asse 6
C
Viti di fissaggio (4 pezzi)
Parti richieste
Parte
Codice ricambio
Motore,
compreso il pignone
Vedere il Capitolo Ricambi. Include:
• Motore
• Pignone
• O-ring
O-ring
21522012-430
Sostituzione da effettuare al momento
di riassemblare il motore.
Guarnizione
3HAC033206-001
Sostituire insieme al motore.
Guarnizione, copertura 3HAC033489-001
Nota
Sostituzione da effettuare al momento
dell'apertura della copertura.
Continua nella pagina successiva
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375
4 Riparazione
4.6.7 Sostituzione del motore dell'asse 6.
Continua
Attrezzatura, utensili, etc., richiesti
Apparecchiatura
Codice
Nota
Grasso
3HAB3537-1
Per lubrificare l'O-ring.
Estrattore, motore
M10x
3HAC14972-1
Utilizzare sempre gli estrattori in coppia.
Prolunga per punte da 3HAC12342-1
1/2"
300 mm
Perni guida
3HAC15520-1
M8x100
Per inserire il motore.
Perni guida
3HAC15520-2
M8x150
Per inserire il motore.
alimentazione
-
24 VCC, massimo 1,5 A
Per rilasciare i freni.
Kit di utensili standard -
Il contenuto è definito nel paragrafo
Utensili standard a pagina 441.
Kit di utensili del pendo- 3HAC15716-1
lo di calibratura
Il kit completo include anche le istruzioni per l'utente.
Potrebbe essere neces- sario utilizzare altri
utensili o seguire procedure diverse. Le procedure sono indicate nelle
istruzioni passo passo
riportate di seguito.
In queste procedure sono presenti i
riferimenti agli utensili necessari.
Schema elettrico
Vedere il capitolo Schema elettrico.
Rimozione del motore dell'asse 6
Utilizzare questa procedura per rimuovere il motore dell'asse 6.
Azione
1
Nota
Portare il robot in posizione tale che il moto- Vedere la figura in:
re dell'asse 6 sia rivolto verso l'alto. Questa
• Posizione del motore dell'asse 6 a
posizione consente di sostituire il motore
pagina 375
senza drenare l'olio del riduttore dell'asse
6, risparmiando così tempo.
2
PERICOLO
Disattivare tutte le seguenti forniture:
• alimentazione elettrica
• fornitura della pressione idraulica
• fornitura dell'aria compressa
per il robot, prima di accedere all'area operativa del robot.
Continua nella pagina successiva
376
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4 Riparazione
4.6.7 Sostituzione del motore dell'asse 6.
Continua
Azione
3
Nota
ATTENZIONE
Tagliare sempre la vernice mediante un
coltello e smerigliare il bordo verniciato
quando si smontano parti di un robot
CleanRoom o Foundry Prime! Vedere Sostituzione di pezzi di ricambio sui robot Clean
Room a pagina 201
4
Rimuovere la copertura posteriore del motore.
5
Scollegare tutti i connettori del motore
dell'asse 6.
6
Per rilasciare i freni, collegare l'alimentazione a 24 V CC.
Collegare al connettore R3.MP6:
• + = piedino 2
• - = piedino 5
7
Se necessario, estrarre il motore dalla sua Per il codice del pezzo vedere:
posizione montando l'estrattore sui fori di
• Attrezzatura, utensili, etc., richiesti
fissaggio del motore.
a pagina 376
Utilizzare sempre gli estrattori a coppie.
8
Rimuovere il motore sollevandolo perpendicolarmente dall'ingranaggio con grande
precauzione.
Assicurarsi che il pignone del motore non
sia danneggiato.
xx0600003038
Parti:
• A: Alloggiamento inclinato
• B: Motore dell'asse 6
• C: Viti di fissaggio (4 pezzi)
9
Scollegare l'alimentazione a 24 V CC.
Continua nella pagina successiva
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377
4 Riparazione
4.6.7 Sostituzione del motore dell'asse 6.
Continua
Reinstallazione del motore dell’asse 6
Utilizzare questa procedura per rimontare il motore dell'asse 6.
Azione
Nota
1
Robot CleanRoom e Foundry Prime: pulire
i giunti che siano stati aperti. Vedere Sostituzione di pezzi di ricambio sui robot Clean
Room a pagina 201
2
Assicurarsi che l'O-ring sulla circonferenza Per il codice del pezzo vedere:
del motore sia inserito correttamente. Lubri• Parti richieste a pagina 375
ficare l'O-ring con del grasso.
3
Per rilasciare i freni, collegare l'alimentazione a 24 V CC.
Collegare al connettore R3.MP6:
• + = piedino 2
• - = piedino 5
4
Montare i due perni guida in due dei fori per Per il codice del pezzo vedere:
le viti di fissaggio del motore.
• Attrezzatura, utensili, etc., richiesti
a pagina 376
5
Montare il motore, con l'ausilio dei perni
guida, assicurandosi che il pignone del motore sia innestato correttamente sull'ingranaggio del riduttore dell'asse 6.
Assicurarsi che il pignone sull'albero del
motore non sia danneggiato!
xx0600003038
Parti:
• A: Alloggiamento inclinato
• B: Motore dell'asse 6
• C: Viti di fissaggio (4 pezzi)
6
Rimuovere i perni guida.
7
Fissare il motore con le relative viti di fissag- M8x25
gio.
4 pezzi
Coppia di serraggio: 24 Nm.
8
Scollegare l'alimentazione a 24 V CC.
9
Ricollegare tutti i connettori sul motore
dell'asse 6.
10 Rimuovere la copertura in cima al motore.
Assicurarsi che la copertura sia correttamente a tenuta.
Continua nella pagina successiva
378
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4 Riparazione
4.6.7 Sostituzione del motore dell'asse 6.
Continua
Azione
Nota
11 Robot CleanRoom e Foundry Prime: sigillare
e verniciare i giunti che siano stati aperti.
Vedere Sostituzione di pezzi di ricambio sui
robot Clean Room a pagina 201
Nota
Dopo la riparazione completa, ripulire il robot da particelle residue con un panno senza pelucchi, imbevuto di alcol.
12 Eseguire una nuova calibrazione del robot. La calibratura è descritta in un manuale
sulla calibratura separato, incluso con gli
utensili per la calibratura stessa.
Le informazioni generali sulla calibratura
sono incluse nel paragrafo Informazioni
sulla calibratura a pagina 417.
13
PERICOLO
Assicurarsi che tutti i requisiti di sicurezza
siano rispettati quando viene eseguito il
primo test. Per ulteriori informazioni, vedere
il paragrafo PERICOLO - Nel corso del primo
test possono verificarsi incidenti con conseguenti lesioni personali o danni. a pagina 48
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379
4 Riparazione
4.6.8 Sostituzione del motore, asse 6, IRB 6640ID
4.6.8 Sostituzione del motore, asse 6, IRB 6640ID
Posizione del motore, asse 6
Il motore dell'asse 6 è situato sulla parte superiore del polso, quando l'asse 4 è in
posizione di calibratura.
xx0500001574
A
Motore, asse 6
B
Connettori motore, R3.MP6 e R3.FB6
C
Lato polso con riduttore dell'asse 6 all'interno
Attrezzatura richiesta
Apparecchiatura
Codice ricambio
Motore con pignone
Vedere Ricambi.
Grasso
O-ring
Codice
Nota
Include l’O-ring 3HAB3772-22.
3HAB 3537-1 Per lubrificare l'O-ring.
3HAB3772-22
alimentazione
-
24 VCC, 1,5 A
Per rilasciare i freni.
Chiave a brugola e
bussola
-
Per accedere alle viti di fissaggio del motore è necessaria
una lunghezza specifica. Le
dimensioni sono illustrate nella
figura Utensili per rimozione,
viti di fissaggio del motore a
pagina 372.
Kit di utensili standard
-
Il contenuto è definito nel paragrafo Utensili standard a pagina 441.
Continua nella pagina successiva
380
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4 Riparazione
4.6.8 Sostituzione del motore, asse 6, IRB 6640ID
Continua
Apparecchiatura
Codice ricambio
Codice
Nota
Potrebbe essere necessario utilizzare altri
utensili o seguire procedure diverse. Le procedure sono indicate nelle
istruzioni passo passo
riportate di seguito.
Schema elettrico
In queste procedure sono presenti i riferimenti agli utensili
necessari.
-
Vedere il capitolo Schemi elettrici a pagina 465.
Rimozione, motore dell'asse 6
Nella procedura seguente viene descritto come rimuovere il motore dell'asse 6.
Azione
1
Nota
Ruotare l'asse 4 di -90° in modo che il riduttore
dell'asse 6 sia rivolto verso il basso. Questa posizione
consente di sostituire il motore senza scaricare l'olio
dal riduttore dell'asse 6.
2
PERICOLO
Disattivare tutte le seguenti forniture:
• alimentazione elettrica
• fornitura della pressione idraulica
• fornitura dell'aria compressa
per il robot, prima di accedere all'area operativa del
robot.
3
ATTENZIONE
Tagliare sempre la vernice mediante un coltello e
smerigliare il bordo verniciato quando si smontano
parti di un robot CleanRoom o Foundry Prime! Vedere
Sostituzione di pezzi di ricambio sui robot Clean Room
a pagina 201
4
Scollegare i connettori del motore.
Vedere la figura Posizione del
motore, asse 6 a pagina 380.
5
Per rilasciare i freni, collegare l'alimentazione 24 VCC Collegare al connettore
al motore.
R3.MP6:
• + : pin C
• - : pin D
6
Rimuovere il motore svitando le relative tre viti di fissag- Le dimensioni degli utensili
gio e le rondelle.
sono specificate nella figura
Utensili per rimozione, viti di
fissaggio del motore a pagina 372.
7
Rimuovere il motore sollevandolo perpendicolarmente
con precauzione. Sollevare con precauzione per rimuovere il pignone dall'ingranaggio.
8
Scollegare la tensione di sblocco dei freni.
Continua nella pagina successiva
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381
4 Riparazione
4.6.8 Sostituzione del motore, asse 6, IRB 6640ID
Continua
Reinstallazione, motore dell'asse 6
La procedura seguente descrive come reinstallare il motore dell'asse 6.
Azione
Nota
1
PERICOLO
Disattivare tutte le seguenti forniture:
• alimentazione elettrica
• fornitura della pressione idraulica
• fornitura dell'aria compressa
per il robot, prima di accedere all'area operativa
del robot.
2
Robot CleanRoom e Foundry Prime: pulire i
giunti che siano stati aperti. Vedere Sostituzione
di pezzi di ricambio sui robot Clean Room a
pagina 201
3
Assicurarsi che l'O-ring sulla circonferenza del I codici sono specificati nel paragrafo
motore sia inserito correttamente. Lubrificarli Attrezzatura richiesta a pagina 380.
con del grasso.
4
Per rilasciare i freni, collegare l'alimentazione
24 VCC al motore.
5
Montare il motore assicurandosi che il pignone
sia innestato correttamente nell'ingranaggio
dell'asse 6.
6
Fissare il motore con le relative tre viti di fissag- 3 pezzi, M8x25. Coppia di serraggio:
gio e le rondelle.
24 Nm.
Le dimensioni degli utensili sono
specificate nella figura Utensili per rimozione, viti di fissaggio del motore
a pagina 372.
7
Scollegare la tensione di sblocco dei freni.
8
Ricollegare i connettori del motore.
Vedere la figura Posizione del motore,
asse 6 a pagina 380.
9
Eseguire una prova di tenuta.
Vedere il paragrafo Esecuzione di una
prova di tenuta a pagina 196.
Collegare al connettore R3.MP6:
• + : pin C
• - : pin D
10 Rabboccare con olio il riduttore dell'asse 6, se Vedere il paragrafo Rabbocco, olio,
è precedentemente stato scaricato.
asse 6 a pagina 185.
11 Robot CleanRoom e Foundry Prime: sigillare e
verniciare i giunti che siano stati aperti. Vedere
Sostituzione di pezzi di ricambio sui robot Clean
Room a pagina 201
Nota
Dopo la riparazione completa, ripulire il robot
da particelle residue con un panno senza pelucchi, imbevuto di alcol.
Continua nella pagina successiva
382
3HAC026876-007 Revisione: J
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4 Riparazione
4.6.8 Sostituzione del motore, asse 6, IRB 6640ID
Continua
Azione
Nota
12 Eseguire una nuova calibrazione del robot.
La calibratura è descritta in un manuale sulla calibratura separato, incluso
con gli utensili per la calibratura
stessa.
Le informazioni generali sulla calibratura sono incluse nel paragrafo Informazioni sulla calibratura a pagina 417.
13
PERICOLO
Assicurarsi che tutti i requisiti di sicurezza siano
rispettati quando viene eseguito il primo test.
Per ulteriori informazioni, vedere il paragrafo
PERICOLO - Nel corso del primo test possono
verificarsi incidenti con conseguenti lesioni
personali o danni. a pagina 48
3HAC026876-007 Revisione: J
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383
4 Riparazione
4.7.1 Sostituzione del riduttore dell'asse 1
4.7 Riduttori
4.7.1 Sostituzione del riduttore dell'asse 1
Introduzione
Questa procedura descrive come sostituire il riduttore dell'asse 1.
Questo paragrafo consiste nelle parti seguenti:
•
Rimozione del riduttore dell’asse 1 a pagina 387
•
Reinstallazione del riduttore dell'asse 1 a pagina 389
Posizione del riduttore dell'asse 1
xx0600003068
A
Riduttore, asse 1, RV 320C-191.35
B
Viti di fissaggio, M12x80, classe 12.9 Gleitmo (16 pezzi)
C
Viti di fissaggio, M16x60 classe 12.9 Gleitmo (12 pezzi)
D
Base
E
Frame
F
Tubo di protezione dell’asse 1
Continua nella pagina successiva
384
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4 Riparazione
4.7.1 Sostituzione del riduttore dell'asse 1
Continua
Attrezzatura richiesta
.
Apparecchiatura
Codice ricambio Codice
Nota
Riduttore
Vedere Ricambi a
pagina 463.
Include:
• O-ring 3HAB3772-93
Guidacavo
3HAC024286-001
Tenuta radiale
3HAC11581-4
Vite a brugola
3HAB3409-86
M16x60
Gleitmo 12.9
(12 pezzi)
Rondella
3HAA1001-186
17x215x3
(12 pezzi)
Vite a brugola
3HAB3409-74
M12x80
Gleitmo 12.9
(16 pezzi)
Rondella, serrata
3HAC026169-001
12,6x18x1,8
(16 pezzi)
O-ring
3HAB3701-97
23x3.6
(3 pezzi)
O-ring
3HAB3701-93
380.6x3.53
Sostituirli solo in caso di
danni.
Tubo di protezione
dell’asse 1
3HAC026892-001
Sostituirli solo in caso di
danni.
Supporto per pezzi
3HAC029090001
Punte SW10
Inseritore
3HAC026594001
Per la tenuta radiale
3HAC11581-4
Perno guida
3HAC022637001
M12x130
Perno guida
3HAC13056-2
M12x150
Perni guida
3HAC13120-5
M16x300
Utilizzare sempre i perni guida a coppie.
Perni guida
3HAC13120-4
M16x250
Utilizzare sempre i perni guida a coppie.
Supporto, base e ingranaggio dell'asse 1
3HAC15535-1
Consiste in quattro parti.
Utensile di sollevamento
3HAC15556-1
Utilizzato per sollevare il riduttore dell'asse 1 e il telaio.
Occhiello di sollevamento
3HAC025333005
(2 pezzi)
Utilizzato congiuntamente
all’utensile di sollevamento
3HAC15556-1.
Grasso
3HAC034903001
Per lubrificare gli O-ring.
Continua nella pagina successiva
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385
4 Riparazione
4.7.1 Sostituzione del riduttore dell'asse 1
Continua
Apparecchiatura
Codice ricambio Codice
Utensili standard
-
Nota
Il contenuto è definito nel paragrafo Utensili standard a
pagina 441.
Potrebbe essere necessario utilizzare altri utensili o seguire procedure
diverse. Le procedure
sono indicate nelle istruzioni passo passo riportate di seguito.
In queste procedure sono
presenti i riferimenti agli
utensili necessari.
Vista in sezione del riduttore dell'asse 1
B
A
C
E
D
xx1000000329
A
Guidacavo
B
Superfici da lubrificare con del grasso
C
Tenuta radiale
D
O-ring (3 pezzi)
E
Tubo di protezione dell’asse 1
Continua nella pagina successiva
386
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4 Riparazione
4.7.1 Sostituzione del riduttore dell'asse 1
Continua
Rimozione del riduttore dell’asse 1
Utilizzare questa procedura per rimuovere il riduttore dell'asse 1.
Azione
Nota
1
PERICOLO
Disattivare tutte le seguenti forniture:
• alimentazione elettrica
• fornitura della pressione idraulica
• fornitura dell'aria compressa
per il robot, prima di accedere all'area operativa del robot.
2
ATTENZIONE
Tagliare sempre la vernice mediante un
coltello e smerigliare il bordo verniciato
quando si smontano parti di un robot
CleanRoom o Foundry Prime! Vedere Sostituzione di pezzi di ricambio sui robot Clean
Room a pagina 201
3
Rimuovere il gruppo braccio completo.
Vedere il paragrafo:
• Sostituzione del sistema bracci
completo a pagina 254
4
Rimuovere i bulloni di fissaggio del robot
per staccare la base dalla fondazione.
Vedere il paragrafo:
• Orientamento e fissaggio del robot
a pagina 86
5
Installare due occhielli di sollevamento M12 Per il numero di ricambio, vedere:
su ciascun lato del riduttore.
• Attrezzatura richiesta a pagina 385
6
Fissare l'utensile di sollevamento agli occhielli di sollevamento.
7
Per il numero di ricambio, vedere:
• Attrezzatura richiesta a pagina 385
ATTENZIONE
Il riduttore completo e la base pesano insieme 241 kg. (Base: 133 kg, riduttore: 108 kg.)
Tutti i dispositivi di sollevamento utilizzati
devono essere di dimensioni adeguate!
Continua nella pagina successiva
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387
4 Riparazione
4.7.1 Sostituzione del riduttore dell'asse 1
Continua
Azione
8
Nota
Sollevare la base del robot con il riduttore Per il numero di ricambio, vedere:
dell'asse 1, per consentire il montaggio del
• Attrezzatura richiesta a pagina 385
supporto della base e dell'ingranaggio
La figura illustra l’IRB 6600, ma il principio
dell'asse 1 sulla base.
resta lo stesso.
xx1000000364
•
9
A: Supporto, base e ingranaggio
dell'asse 1 (4 pezzi)
Montare il supporto della base e dell'ingranaggio dell'asse 1.
Prima di qualsiasi lavoro sotto la base, assicurarsi che questa sia in posizione stabile!
10 Svitare le 12 viti di fissaggio e le rondelle
che fissano il riduttore alla base.
xx0600003069
•
•
11
A: Riduttore dell'asse 1
B: Vite di fissaggio, M16x60
ATTENZIONE
Il riduttore pesa 108 kg. Tutti i dispositivi di
sollevamento utilizzati devono essere di dimensioni adeguate!
12 Rimuovere il riduttore.
13 Asportare il tubo di protezione dell'asse 1 Vedere la figura in:
dal riduttore rimosso.
• Vista in sezione del riduttore
dell'asse 1 a pagina 386
Continua nella pagina successiva
388
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4 Riparazione
4.7.1 Sostituzione del riduttore dell'asse 1
Continua
Reinstallazione del riduttore dell'asse 1
Utilizzare questa procedura per rimontare il riduttore dell'asse 1.
Azione
Nota
1
Robot CleanRoom e Foundry Prime: pulire
i giunti che siano stati aperti. Vedere Sostituzione di pezzi di ricambio sui robot Clean
Room a pagina 201
2
Se la base non è già sostenuta con il sup- Il modo di montare il supporto, la base e
porto della base e dell'ingranaggio dell'asse l'ingranaggio dell'asse 1 è descritto nel
1, eseguire prima questa operazione.
paragrafo:
• Rimozione del riduttore dell’asse 1
a pagina 387
3
Pulire le superfici di montaggio con isopropanolo.
4
Assicurarsi che l'O-ring sia montato sul ri- Per il numero di ricambio, vedere:
duttore come illustrato nella figura a destra.
• Attrezzatura richiesta a pagina 385
Lubrificare leggermente l'O-ring con del
A
grasso.
xx1200000674
A O-ring
5
Montare i tre O-ring (23x3,6).
6
Reinstallare il tubo di protezione dell'asse Vedere la figura in:
1 al centro del riduttore dell'asse 1 con le
• Posizione del riduttore dell'asse 1
relative viti di fissaggio.
a pagina 384
7
Montare i due occhielli di sollevamento su Per il numero di ricambio, vedere:
ciascun lato del riduttore e assicurarlo con
• Attrezzatura richiesta a pagina 385
un'imbracatura.
8
Montare i due perni guida in due dei fori di Per il numero di ricambio, vedere:
fissaggio, paralleli tra loro.
• Attrezzatura richiesta a pagina 385
9
Utilizzare del grasso per fissarli.
ATTENZIONE
Il riduttore pesa 108 kg. Tutti i dispositivi di
sollevamento utilizzati devono essere di dimensioni adeguate!
10 Sollevare il riduttore sui perni di guida e
abbassarlo con cautela nella posizione di
montaggio.
11 Verificare che il foro dell'olio nel riduttore
sia innestato sul foro dell'olio nella base.
Continua nella pagina successiva
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389
4 Riparazione
4.7.1 Sostituzione del riduttore dell'asse 1
Continua
Azione
Nota
12 Reinstallare il riduttore sulla base con le
relative viti di fissaggio e le rondelle.
M16x60 classe 12.9 (12 pezzi)
Coppia di serraggio: 300 Nm.
xx0600003069
•
•
13
A: Riduttore dell'asse 1
B: Vite di fissaggio, M16x60
ATTENZIONE
Il riduttore completo e la base pesano insieme 241 kg. (Base: 133 kg, riduttore: 108 kg.)
Tutti i dispositivi di sollevamento utilizzati
devono essere di dimensioni adeguate!
14 Sollevare la base del robot e il riduttore 1
per consentire la rimozione del supporto,
della base e dell'ingranaggio dell'asse 1.
La figura illustra l’IRB 6600, ma il principio
resta lo stesso.
xx1000000364
•
A: Supporto, base e ingranaggio
dell'asse 1
15 Fissare la base in posizione di montaggio. Vedere il paragrafo:
• Orientamento e fissaggio del robot
a pagina 86
16 Reinstallare il gruppo braccio completo.
Vedere il paragrafo:
• Sostituzione del sistema bracci
completo a pagina 254
Continua nella pagina successiva
390
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4 Riparazione
4.7.1 Sostituzione del riduttore dell'asse 1
Continua
Azione
Nota
17 Robot CleanRoom e Foundry Prime: sigillare e verniciare i giunti che siano stati aperti.
Vedere Sostituzione di pezzi di ricambio sui
robot Clean Room a pagina 201
Nota
Dopo la riparazione completa, ripulire il robot da particelle residue con un panno
senza pelucchi, imbevuto di alcol.
18 Eseguire una nuova calibrazione del robot. La calibratura è descritta in un manuale
sulla calibratura separato, incluso con gli
utensili per la calibratura stessa.
Le informazioni generali sulla calibratura
sono incluse nel paragrafo Informazioni
sulla calibratura a pagina 417.
19
PERICOLO
Assicurarsi che tutti i requisiti di sicurezza
siano rispettati quando viene eseguito il
primo test. Per ulteriori informazioni, vedere
il paragrafo PERICOLO - Nel corso del primo test possono verificarsi incidenti con
conseguenti lesioni personali o danni. a
pagina 48
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391
4 Riparazione
4.7.2 Sostituzione del riduttore dell'asse 2
4.7.2 Sostituzione del riduttore dell'asse 2
Introduzione
Questo paragrafo descrive il modo di sostituire il riduttore dell'asse 2. Sono descritte
le procedure corrispondenti ad entrambi i modelli di robot.
Questo paragrafo consiste nelle parti seguenti:
•
Preparazioni prima della rimozione del riduttore dell'asse 2. a pagina 394
•
Rimozione del sistema del braccio. a pagina 397
•
Rimozione del riduttore dell’asse 2 a pagina 398
•
Reinstallazione del riduttore dell'asse 2 a pagina 399
Posizione del riduttore dell'asse 2
Il riduttore dell'asse 2 si trova nel centro di rotazione inferiore.
xx0700000357
A
Viti di fissaggio, M16x50 classe 12.9 Gleitmo (20 pezzi)
B
Viti di fissaggio, M12x60 classe 12.9 Gleitmo (32 pezzi)
C
Riduttore dell'asse 2
D
Motore, asse 2
Attrezzatura richiesta
Apparecchiatura
Codice
Nota
Riduttore dell'asse 2
Per il numero di ricam- Include:
bio, vedere Ricambi a
• Riduttore
pagina 463.
• O-ring 3HAB3772-1
O-ring
3HAB3772-1
Continua nella pagina successiva
392
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4 Riparazione
4.7.2 Sostituzione del riduttore dell'asse 2
Continua
Apparecchiatura
Codice
Nota
Vite a brugola
3HAB3409-84
M16x50
Classe 12.9 Gleitmo
(20 pezzi)
Rondella
3HAA1001-186
17x25x3
(20 pezzi)
Vite a brugola
3HAB3409-71
M12x60
Classe 12.9 Gleitmo
(32 pezzi)
Rondella
3HAA1001-134
13x19x1.5
(32 pezzi)
Grasso
3HAB3537-7
Per lubrificare gli O-ring.
Utensile di sollevamento
3HAC025214-001
Per il sollevamento del riduttore
Imbracature
-
Anello di trazione
-
Utilizzato per sollevare i bracci inferiore e superiore, senza adoperare
un blocco di sollevamento.
Occhiello di sollevamento
VLBG M12
3HAC16131-1
Utilizzato per sollevare i bracci inferiore e superiore, senza adoperare
un blocco di sollevamento.
Utensile di smontaggio e
montaggio
3HAC028920-001
Perni guida
3HAC13056-4
M12x250
Utilizzare sempre a coppie.
Perni guida
3HAC13056-3
M12x200
Utilizzare sempre a coppie.
Perni guida
3HAC022637-001
M16x130
Utilizzare sempre a coppie.
Perni guida
3HAC13056-2
M16x150
Utilizzare sempre a coppie.
Manovella
3HAC020999-001
Utilizzato per ruotare l'ingranaggio
nella posizione corretta
Kit di utensili standard
-
Il contenuto è definito nel paragrafo
Utensili standard a pagina 441.
Potrebbe essere necessario
utilizzare altri utensili o seguire procedure diverse. Le
procedure sono indicate
nelle istruzioni passo passo
riportate di seguito.
In queste procedure sono presenti i
riferimenti agli utensili necessari.
Continua nella pagina successiva
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393
4 Riparazione
4.7.2 Sostituzione del riduttore dell'asse 2
Continua
Preparazioni prima della rimozione del riduttore dell'asse 2.
Utilizzare questa procedura per completare le preparazioni necessarie per la
rimozione del riduttore dell'asse 2.
Azione
Nota
1
Scarico del dispositivo di bilanciamento.
Il metodo 1 è descritto nel paragrafo:
• Scarico del dispositivo di equilibramento utilizzando la pressa idraulica a pagina 335
Il metodo 2 è descritto nel paragrafo:
• Scarico del dispositivo di bilanciamento tramite distanziatore a pagina 329
2
Rimuovere l'albero anteriore utilizzando
l'utensile di smontaggio e montaggio.
Per il numero di ricambio, vedere:
• Attrezzatura richiesta a pagina 392
Il modo di utilizzare l'utensile è descritto
nel paragrafo:
• Sostituzione del dispositivo di
equilibramento (progetto 1) a pagina 309
• Sostituzione del dispositivo di
equilibramento (progetto 2) a pagina 317
3
Spostare il robot alla posizione seguente:
• Asse 2 = -60°
• Asse 3 = +60°
xx0700000351
4
ATTENZIONE
I bracci superiore e inferiore (inclusi i riduttori degli assi 2 e 3) pesano 455 kg. Tutti i
dispositivi di sollevamento utilizzati devono
essere di dimensioni adeguate!
Continua nella pagina successiva
394
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4 Riparazione
4.7.2 Sostituzione del riduttore dell'asse 2
Continua
Azione
5
Nota
Metodo 1 per il sollevamento dei bracci inferiore e superiore:
Montare l'utensile di sollevamento sui
bracci superiore e inferiore, come mostrato
in figura, ed assicurare il robot a un carroponte.
xx0700000350
Parti:
• A: Occhiello di sollevamento
(sull’alloggiamento del braccio)
• B: Catena di sollevamento
• C: Blocco di sollevamento
• D: Catena di sollevamento
• E: Catena di sollevamento
• F: Imbracatura rotonda (ad anello
attorno al polso, lato interno)
• G: Imbracatura rotonda (fatta passare ad anello attorno al braccio
inferiore)
Continua nella pagina successiva
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395
4 Riparazione
4.7.2 Sostituzione del riduttore dell'asse 2
Continua
Azione
6
Nota
Metodo 2 per il sollevamento dei bracci inferiore e superiore:
1 Montare il dispositivo di sollevamento
sui bracci superiore e inferiore, come
mostrato nella figura, ed assicurare
il robot a un carroponte.
2 Spostare l'asse 3 in modo che l'imbracatura F sia tesa.
xx1200000675
•
•
•
•
•
•
7
A: Occhiello di sollevamento
(sull’alloggiamento del braccio)
B: Catena di sollevamento
C: Anello di trazione e occhiello di
sollevamento VLBG M12
D: Catena di sollevamento
E: Imbracatura rotonda (ad anello
attorno al polso, lato interno)
F: Imbracatura (1,5 m)
Sollevare la gru per raggiungere il centro di
sollevamento e raddrizzare le catene.
xx0900000112
8
Rilasciare i freni dell'asse 2 per far gravare
il peso del sistema bracci sul dispositivo di
sollevamento.
Continua nella pagina successiva
396
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4 Riparazione
4.7.2 Sostituzione del riduttore dell'asse 2
Continua
9
Azione
Nota
Scaricare l'olio dal riduttore dell'asse 2.
Vedere il paragrafo:
• Sostituzione dell'olio, riduttore
dell'asse 2 a pagina 170
Rimozione del sistema del braccio.
Azione
Nota
1
PERICOLO
Disattivare tutte le alimentazioni, elettrica,
idraulica e di pressione pneumatica del
manipolatore, prima di accedere all'area
operativa del manipolatore stesso.
Leggere anche le sezioni relative alla sicurezza:
• Rischi connessi agli impianti pneumatici/idraulici a pagina 26
• Rischi connessi ai componenti elettrici sotto tensione a pagina 28
• Rischi durante l'installazione e la
manutenzione dei manipolatori a pagina 21
2
ATTENZIONE
Tagliare sempre la vernice mediante un
coltello e smerigliare il bordo verniciato
quando si smontano parti di un robot
CleanRoom o Foundry Prime! Vedere Sostituzione di pezzi di ricambio sui robot Clean
Room a pagina 201
3
Rimettere a posto l’estremità inferiore del Vedere il paragrafo:
fascio di cavi.
• Rimozione del fascio di cablaggio
- telaio e base a pagina 207
Nota
Per i robot con tipo di protezione CleanRoom, la procedura è descritta nel paragrafo Sostituzione del cablaggio, CleanRoom a pagina 226.
4
Allentare l'attacco del cavo dal braccio inferiore e sollevare con cura i cavi.
Lasciar penzolare la parte rimossa del fascio di cablaggio e prestare attenzione a
non danneggiarla durante il prosieguo del
processo di rimozione.
5
Rimuovere le viti di fissaggio del braccio
inferiore al riduttore dell'asse 2.
6
Sollevare i bracci superiore e inferiore e
posizionarli sul pavimento.
M16x50
Vedere la figura in:
• Posizione del riduttore dell'asse 2
a pagina 392
Continua nella pagina successiva
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397
4 Riparazione
4.7.2 Sostituzione del riduttore dell'asse 2
Continua
Rimozione del riduttore dell’asse 2
Azione
1
Nota
ATTENZIONE
Tagliare sempre la vernice mediante un
coltello e smerigliare il bordo verniciato
quando si smontano parti di un robot
CleanRoom o Foundry Prime! Vedere Sostituzione di pezzi di ricambio sui robot Clean
Room a pagina 201
2
Rimuovere il motore dell'asse 2.
3
Rimuovere due delle viti di fissaggio
(M12x60) parallelle l'una all'altra, che fissano il riduttore al telaio. (I fori verranno utilizzati per i perni guida.)
Vedere il paragrafo:
• Sostituzione del motore dell'asse
2. a pagina 346
xx1000000376
Parti:
• A: Perni guida (2 pezzi)
4
5
Installare due perni guida nei fori mostrati Vedere la figura precedente.
nella figura.
ATTENZIONE
Il riduttore pesa 98 kg. Tutti i dispositivi di
sollevamento utilizzati devono essere di dimensioni adeguate!
6
Rimuovere le restanti viti di fissaggio
(M12x60).
Vedere la figura in:
• Posizione del riduttore dell'asse 2
a pagina 392
Continua nella pagina successiva
398
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4 Riparazione
4.7.2 Sostituzione del riduttore dell'asse 2
Continua
Azione
7
Nota
Installare l'utensile di sollevamento per
Per il numero di ricambio, vedere: Attrezsollevare il riduttore e assicurarlo mediante zatura richiesta a pagina 392
un'imbracatura rotonda ad un carroponte o
simile.
xx1000000378
Parti:
• A: Utensile di sollevamento
8
Rimuovere il riduttore.
Utilizzare le due viti M12 per estrarre il riduttore, se necessario.
Reinstallazione del riduttore dell'asse 2
Utilizzare questa procedura per rimontare il riduttore dell'asse 2.
Azione
Nota
1
Robot CleanRoom: pulire i giunti che siano
stati aperti. Vedere Sostituzione di pezzi di
ricambio sui robot Clean Room a pagina 201
2
Assicurarsi che l'O-ring sia correttamente Per il numero di ricambio, vedere:
montato sul riduttore.
• Attrezzatura richiesta a pagina 392
Suggerimento
Lubrificare l'O-ring con del grasso, per sistemarlo sul riduttore.
xx0600003128
Parte:
• A: O-ring
3
ATTENZIONE
Il riduttore pesa 98 kg. Tutti i dispositivi di
sollevamento utilizzati devono essere di dimensioni adeguate!
Continua nella pagina successiva
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399
4 Riparazione
4.7.2 Sostituzione del riduttore dell'asse 2
Continua
Azione
4
Nota
Installare l'utensile di sollevamento nel foro Per il numero di ricambio, vedere: Attrezsituato più in alto del riduttore dell'asse 2 e zatura richiesta a pagina 392.
assicurarlo mediante un'imbracatura rotonda ad un carroponte o simile.
xx1000000378
Parti:
• A: Utensile di sollevamento
5
Montare i due perni guida (M12) nel telaio,
paralleli tra loro.
Nota
Lubrificare i perni guida per un facile montaggio del riduttore.
xx1000000376
Parti:
• A: Perni guida (2 pezzi)
6
7
Fissare il riduttore con le sue viti di fissag- M12x60 (32 pezzi)
gio.
Coppia di serraggio: 120 Nm
ATTENZIONE
I bracci superiore e inferiore (inclusi i riduttori degli assi 2 e 3) pesano 455 kg. Tutti i
dispositivi di sollevamento utilizzati devono
essere di dimensioni adeguate!
Continua nella pagina successiva
400
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4 Riparazione
4.7.2 Sostituzione del riduttore dell'asse 2
Continua
Azione
8
Nota
Montare i due perni guida (M16) nel riduttore, paralleli tra loro.
Nota
Lubrificare i perni guida per un facile montaggio del riduttore.
9
Metodo 1 per il sollevamento dei bracci inferiore e superiore:
Montare l'utensile di sollevamento sui
bracci superiore e inferiore, e assicurare il
robot a un carroponte.
xx0700000350
Parti:
• A: Occhiello di sollevamento
(sull’alloggiamento del braccio)
• B: Catena di sollevamento
• C: Blocco di sollevamento
• D: Catena di sollevamento
• E: Catena di sollevamento
• F: Imbracatura rotonda (ad anello
attorno al polso, lato interno)
• G: Imbracatura rotonda (fatta passare ad anello attorno al braccio
inferiore)
Continua nella pagina successiva
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401
4 Riparazione
4.7.2 Sostituzione del riduttore dell'asse 2
Continua
Azione
Nota
10 Metodo 2 per il sollevamento dei bracci inferiore e superiore:
1 Montare il dispositivo di sollevamento
sui bracci superiore e inferiore, come
mostrato nella figura, ed assicurare
il robot a un carroponte.
2 Spostare l'asse 3 in modo che l'imbracatura F sia tesa.
xx1200000675
•
•
•
•
•
•
A: Occhiello di sollevamento
(sull’alloggiamento del braccio)
B: Catena di sollevamento
C: Anello di trazione e occhiello di
sollevamento VLBG M12
D: Catena di sollevamento
E: Imbracatura rotonda (ad anello
attorno al polso, lato interno)
F: Imbracatura (1,5 m)
11 Utilizzare una manovella nel riduttore, in
Per il numero di ricambio, vedere:
modo da trovare i fori per le viti di fissaggio.
• Attrezzatura richiesta a pagina 392
12 Reinserire il braccio inferiore sul riduttore M16x50 (20 pezzi)
dell'asse 2 con le relative viti di fissaggio. Coppia di serraggio: 300 Nm.
13 Rimontare il motore dell'asse 2.
Vedere il paragrafo:
• Sostituzione del motore dell'asse
2. a pagina 346
14 Effettuare una prova di tenuta del riduttore Vedere il paragrafo Esecuzione di una
dell'asse -2.
prova di tenuta a pagina 196.
15 Rimettere a posto l’estremità inferiore del Vedere il paragrafo:
fascio di cablaggio.
• Risistemazione del fascio di cablaggio, assi 1-6 a pagina 203
Nota
Per i robot Cleanroom, la procedura è
descritta nel paragrafo Sostituzione del
cablaggio, CleanRoom a pagina 226.
Continua nella pagina successiva
402
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4 Riparazione
4.7.2 Sostituzione del riduttore dell'asse 2
Continua
Azione
Nota
16 Rabboccare con olio il riduttore dell'asse 2. Vedere il paragrafo:
• Sostituzione dell'olio, riduttore
dell'asse 2 a pagina 170
17 Robot CleanRoom: sigillare e verniciare i
giunti che siano stati aperti. Vedere Sostituzione di pezzi di ricambio sui robot Clean
Room a pagina 201
Nota
Dopo la riparazione completa, ripulire il robot da particelle residue con un panno
senza pelucchi, imbevuto di alcol.
18 Eseguire una nuova calibrazione del robot. La calibratura è descritta in un manuale
sulla calibratura separato, incluso con gli
utensili per la calibratura stessa.
Le informazioni generali sulla calibratura
sono incluse nel paragrafo Informazioni
sulla calibratura a pagina 417.
19
PERICOLO
Assicurarsi che tutti i requisiti di sicurezza
siano rispettati quando viene eseguito il
primo test. Per ulteriori informazioni, vedere
il paragrafo PERICOLO - Nel corso del primo test possono verificarsi incidenti con
conseguenti lesioni personali o danni. a
pagina 48
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403
4 Riparazione
4.7.3 Sostituzione del riduttore dell'asse 3
4.7.3 Sostituzione del riduttore dell'asse 3
Introduzione
Questa procedura descrive come sostituire il riduttore dell'asse 3.
Questo paragrafo consiste nelle parti seguenti:
•
Rimozione del riduttore dell'asse 3 a pagina 406
•
Reinstallazione del riduttore dell'asse 3 a pagina 408
Posizione del riduttore dell'asse 3
Il riduttore dell'asse 3 si trova nel centro di rotazione superiore.
xx0200000194
A
Riduttore, asse 3
B
Motore, asse 3
C
Braccio superiore
D
Viti di fissaggio, M12x60 classe 12.9 Gleitmo (24 pezzi)
Continua nella pagina successiva
404
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4 Riparazione
4.7.3 Sostituzione del riduttore dell'asse 3
Continua
E
Viti di fissaggio, M12x50 classe 12.9 Gleitmo (33 pezzi)
F
Rondella (3 pezzi)
Attrezzatura richiesta
Apparecchiatura
Codice ricambio
Codice
Nota
Riduttore
Vedere il Capitolo
Ricambi.
Include:
• Riduttore
• O-ring 3HAB3772-68
Vite di fissaggio
3HAB3409-71
M12x60
Classe 12.9 Gleitmo
24 pezzo
Rondella
3HAA1001-134
13x19x1.5
24 pezzo
Vite di fissaggio
3HAB7700-69
M12x50
Classe 12.9 Gleitmo
33 pezzo
Rondella
3HAC038648-001
3 pezzi
Tenuta, asse 2-3
3HAC17212-1
Per ciascun assemblaggio
utilizzare una nuova tenuta.
O-ring
3HAB3772-68
Sostituire in caso di danni.
Grasso
3HAB3537-1
Per lubrificare gli O-ring.
Arresto meccanico
asse 3
3HAC12708-1
Utilizzato per fissare il braccio superiore.
Utilizzare viti di fissaggio
3HAB3409-86, M16x69
Rondelle
3HAA1001-186
Per l'arresto meccanico
dell'asse 3.
Bullone
3HAB3409-86
M16x60
Per l'arresto meccanico
dell'asse 3.
Occhiello di sollevamento
3HAC025333-005 M12
Perni guida
3HAC13056-3
M12x200
Per guidare il riduttore
Utilizzare sempre i perni
guida a coppie.
Perni guida
3HAC13056-4
M12x250
Per guidare il riduttore
Utilizzare sempre i perni
guida a coppie.
Perni guida
3HAC14628-1
80 mm
Per inserire la tenuta, assi
2/3
Utilizzare sempre i perni
guida a coppie.
Continua nella pagina successiva
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405
4 Riparazione
4.7.3 Sostituzione del riduttore dell'asse 3
Continua
Apparecchiatura
Codice ricambio
Codice
Nota
Perni guida
3HAC14628-2
100 mm
Per inserire la tenuta, assi
2/3
Utilizzare sempre i perni
guida a coppie.
Kit di utensili standard
-
Il contenuto è definito nel
paragrafo Utensili standard
a pagina 441.
Kit di utensili del pendolo di calibratura
3HAC15716-1
Il kit completo include anche
il manuale dell'operatore
Potrebbe essere necessario utilizzare altri utensili o seguire
procedure diverse. Le
procedure sono indicate nelle istruzioni
passo passo riportate
di seguito.
In queste procedure sono
presenti i riferimenti agli
utensili necessari.
Rimozione del riduttore dell'asse 3
Utilizzare questa procedura per rimuovere il motore dell'asse 3.
Azione
Nota
1
Rimuovere tutti gli utensili montati sul disco
rotante.
2
Spostare il braccio superiore in posizione Vedere la figura Posizione del braccio
orizzontale.
superiore a pagina 281.
Ruotare l'asse 4 in modo che il foro per il
fissaggio dell'occhiello di sollevamento sia
rivolto verso l'alto.
3
Ruotare l’asse 5 in posizione +90°.
4
PERICOLO
Disattivare tutte le seguenti forniture:
• alimentazione elettrica
• fornitura della pressione idraulica
• fornitura dell'aria compressa
per il robot, prima di accedere all'area operativa del robot.
5
ATTENZIONE
Tagliare sempre la vernice mediante un
coltello e smerigliare il bordo verniciato
quando si smontano parti di un robot
CleanRoom o Foundry Prime! Vedere Sostituzione di pezzi di ricambio sui robot Clean
Room a pagina 201
6
Scaricare l'olio dal riduttore dell'asse -3.
Vedere il paragrafo:
• Sostituzione dell'olio, riduttore
dell'asse 3 a pagina 173
Continua nella pagina successiva
406
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4 Riparazione
4.7.3 Sostituzione del riduttore dell'asse 3
Continua
Azione
Nota
7
Fissare il braccio superiore in posizione
Il modo di sollevare e rimuovere il braccio
orizzontale, mediante delle imbracature as- superiore completo viene descritto nel
sicurate all'occhiello di sollevamento del
paragrafo:
braccio superiore.
• Rimozione, braccio superiore a
pagina 283
8
Rimuovere il motore dell'asse 3.
Vedere il paragrafo:
• Sostituzione del motore dell'asse
3. a pagina 352
PERICOLO
Durante la rimozione del motore dell'asse
3, il freno sull'asse 3 è rilasciato. Accertarsi che il braccio superiore sia fissato e
non possa muoversi.
9
Rimuovere il braccio superiore.
10 Rimuovere la tenuta dell'asse 2-3 tra il riduttore e il braccio inferiore.
Vedere il paragrafo:
• Rimozione, braccio superiore a
pagina 283
Nota
Durante il riassemblaggio utilizzare una
nuova tenuta. Per il numero di ricambio,
vedere: Sostituzione del riduttore dell'asse 3 a pagina 404.
11 Fissare il braccio superiore rimosso in posizione sicura, su un banco da lavoro, in un
attacco o simile.
12 Rimuovere le viti di fissaggio del riduttore
dell'asse 3 al braccio superiore.
Vedere la figura in:
• Posizione del riduttore dell'asse 3
a pagina 404
13 Montare i due perni guida a 180° tra di loro Per il numero di ricambio, vedere:
nei fori delle viti di fissaggio anteriori del ri• Attrezzatura richiesta a pagina 405
duttore.
Continua nella pagina successiva
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407
4 Riparazione
4.7.3 Sostituzione del riduttore dell'asse 3
Continua
Azione
Nota
14 Se necessario, inserire due viti M12 nei fori Per il numero di ricambio, vedere:
illustrati nella figura, per liberare il riduttore.
• Attrezzatura richiesta a pagina 405
xx0200000201
•
•
•
15
A: Fori M12 per l'estrazione del riduttore
B: Fori per le viti di fissaggio, tra il
riduttore e il braccio superiore
C: Fori per le viti di fissaggio, tra il
riduttore e il braccio inferiore
ATTENZIONE
Il riduttore pesa 60 kg. Tutti i dispositivi di
sollevamento utilizzati devono essere di dimensioni adeguate.
16 Montare l'occhiello di sollevamento sul riduttore.
17 Rimuovere il riduttore servendosi dell'ausilio
dei perni guida. Utilizzare un carroponte o
simile apparato.
Reinstallazione del riduttore dell'asse 3
Utilizzare questa procedura per rimontare il riduttore dell'asse 3.
Azione
Nota
1
Robot CleanRoom: pulire i giunti che siano
stati aperti. Vedere Sostituzione di pezzi di
ricambio sui robot Clean Room a pagina 201
2
Ruotare il braccio superiore in una posizione tale che le superfici di accoppiamento
del riduttore siano rivolte verso l'alto.
3
Montare i due perni guida a 180° fra loro Il codice è specificato in Attrezzatura rinei fori nel braccio superiore, utilizzati per chiesta a pagina 405.
le viti di fissaggio del riduttore.
4
ATTENZIONE
Il codice è specificato in Attrezzatura richiesta a pagina 405.
Il riduttore pesa 60 kg. Tutti i dispositivi di
sollevamento utilizzati devono essere di dimensioni adeguate.
Continua nella pagina successiva
408
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4 Riparazione
4.7.3 Sostituzione del riduttore dell'asse 3
Continua
Azione
Nota
5
Montare l'occhiello di sollevamento sul riduttore.
6
Sollevare il riduttore fino alla posizione di
montaggio.
7
Ruotare il riduttore per allineare i fori delle
viti di fissaggio del riduttore a quelli del
braccio superiore.
8
Sistemare il riduttore con attenzione sui
perni guida, ed abbassarlo accuratamente
in posizione.
9
Assicurarsi che l'O-ring sia montato sul ri- Per il numero di ricambio, vedere:
duttore.
• Attrezzatura richiesta a pagina 405
Applicare del grasso sull’O-ring.
Sostituire in caso di danni.
xx0200000173
Parte:
• A: O-ring, riduttore dell'asse 3
10 Rimuovere l'utensile di sollevamento.
11 Fissare il riduttore con 22 delle 24 viti di
fissaggio.
M12x60
Coppia di serraggio: 115 Nm
Le viti possono essere riutilizzate a condizione che, prima del montaggio, siano lubrificate come descritto nel paragrafo
Giunti a vite a pagina 437.
12 Rimuovere i perni guida e serrare le due viti
rimanenti.
13 Reinstallare il braccio superiore.
Per il numero di ricambio, vedere:
• Attrezzatura richiesta a pagina 405
Nota
Il modo di sollevare e reinstallare il braccio superiore completo viene descritto nel
Utilizzare una nuova tenuta per gli assi 2/3. paragrafo:
• Sostituzione del braccio superiore
a pagina 281
14 Rimontare il motore dell'asse 3.
Vedere il paragrafo:
• Sostituzione del motore dell'asse
3. a pagina 352
Continua nella pagina successiva
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409
4 Riparazione
4.7.3 Sostituzione del riduttore dell'asse 3
Continua
Azione
Nota
15 Robot CleanRoom: sigillare e verniciare i
giunti che siano stati aperti. Vedere Sostituzione di pezzi di ricambio sui robot Clean
Room a pagina 201
Nota
Dopo la riparazione completa, ripulire il robot da particelle residue con un panno
senza pelucchi, imbevuto di alcol.
16 Eseguire una nuova calibrazione del robot. La calibratura è descritta in un manuale
sulla calibratura separato, incluso con gli
utensili per la calibratura stessa.
Le informazioni generali sulla calibratura
sono incluse nel paragrafo Informazioni
sulla calibratura a pagina 417.
17
PERICOLO
Assicurarsi che tutti i requisiti di sicurezza
siano rispettati quando viene eseguito il
primo test. Per ulteriori informazioni, vedere
il paragrafo PERICOLO - Nel corso del primo test possono verificarsi incidenti con
conseguenti lesioni personali o danni. a
pagina 48
410
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4 Riparazione
4.7.4 Sostituzione del riduttore dell'asse 6
4.7.4 Sostituzione del riduttore dell'asse 6
Introduzione
Questa procedura descrive come sostituire il riduttore dell'asse 6.
Questo paragrafo consiste nelle parti seguenti:
•
Rimozione del riduttore dell’asse 6 a pagina 413
•
Reinstallazione del riduttore dell'asse 6 a pagina 414
Posizione del riduttore dell'asse 6
Il riduttore dell'asse 6 si trova al centro del gruppo polso come illustrato nella figura.
xx0200000219
A
Riduttore, asse 6
B
Viti di fissaggio, M8x40, e rondelle (18 pezzi)
C
Tappo dell'olio, scarico
D
Tappo dell'olio, rabbocco
-
O-ring (non illustrato nella figura)
Continua nella pagina successiva
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411
4 Riparazione
4.7.4 Sostituzione del riduttore dell'asse 6
Continua
Attrezzatura richiesta
Apparecchiatura Codice ricambio Codice
Nota
Riduttore, tipo 1
Vedere Ricambi.
Include:
• Riduttore
• O-ring 3HAB3772-58
Riduttore, tipo 2
Vedere Ricambi.
Include:
• Riduttore
• O-ring 3HAB3772-57
Vite di fissaggio
3HAB7700-55
M8x40
Classe 12.9 Gleitmo
18 pezzo
Rondella
3HAA1001-172
8,4x13x1,5
18 pezzo
O-ring (tipo 1)
3HAB3772-58
152,0x3,53
Sostituzione da effettuare al momento di riassemblare il riduttore.
O-ring (tipo 1)
3HAB3772-65
131.0x2.0
Sostituzione da effettuare al momento di riassemblare il riduttore.
O-ring (tipo 1)
21520431-20
15.5x1.5
Sostituzione da effettuare al momento di riassemblare il riduttore.
6 pezzo
O-ring (tipo 2)
3HAB3772-57
164.7x3.53
Sostituzione da effettuare al momento di riassemblare il riduttore.
O-ring (tipo 2)
3HAB3772-64
150.0x2.0
Sostituzione da effettuare al momento di riassemblare il riduttore.
O-ring (tipo 2)
3HAB3772-61
13.1x1.6
Sostituzione da effettuare al momento di riassemblare il riduttore.
12 pezzo
Grasso
3HAB3537-1
Per lubrificare l'O-ring.
Kit di utensili standard
-
Il contenuto è definito nel paragrafo
Utensili standard a pagina 441.
Kit di utensili del
pendolo di calibratura
3HAC15716-1
Il kit completo include anche il manuale dell'operatore.
Potrebbe essere
necessario utilizzare altri utensili o
seguire procedure
diverse. Le procedure sono indicate
nelle istruzioni
passo passo riportate di seguito.
In queste procedure sono presenti
i riferimenti agli utensili necessari.
Continua nella pagina successiva
412
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4 Riparazione
4.7.4 Sostituzione del riduttore dell'asse 6
Continua
Rimozione del riduttore dell’asse 6
Utilizzare questa procedura per rimuovere il motore dell'asse 6.
Azione
Nota
1
PERICOLO
Disattivare tutte le seguenti forniture:
• alimentazione elettrica
• fornitura della pressione idraulica
• fornitura dell'aria compressa
per il robot, prima di accedere all'area operativa del robot.
2
ATTENZIONE
Tagliare sempre la vernice mediante un
coltello e smerigliare il bordo verniciato
quando si smontano parti di un robot
CleanRoom o Foundry Prime! Vedere Sostituzione di pezzi di ricambio sui robot Clean
Room a pagina 201
3
Scaricare l'olio dal riduttore dell'asse 6.
Vedere il paragrafo:
• Sostituzione dell'olio, riduttore
dell'asse 6 a pagina 182
4
Rimuovere il disco rotante.
Vedere il paragrafo:
• Reinstallazione del disco rotante a
pagina 266
5
Rimuovere il riduttore svitando le 18 viti di Vedere il paragrafo:
fissaggio.
• Posizione del riduttore dell'asse 6
a pagina 411
6
Valido solo per il tipo 2 del gruppo polso:
Se necessario, installare dueviti M8 nei fori,
per poter estrarre il riduttore.
xx0200000220
Parte:
• A: Fori M8 per l'estrazione del riduttore
7
Rimuovere il riduttore sollevandolo con
precauzione.
ATTENZIONE
Non danneggiare il pignone del motore!.
Continua nella pagina successiva
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413
4 Riparazione
4.7.4 Sostituzione del riduttore dell'asse 6
Continua
Reinstallazione del riduttore dell'asse 6
Utilizzare questa procedura per rimontare il riduttore dell'asse 6.
Azione
Nota
1
PERICOLO
Disattivare tutte le seguenti forniture:
• alimentazione elettrica
• fornitura della pressione idraulica
• fornitura dell'aria compressa
per il robot, prima di accedere all'area operativa del robot.
2
Robot CleanRoom e Foundry Prime: pulire
i giunti che siano stati aperti. Vedere Sostituzione di pezzi di ricambio sui robot Clean
Room a pagina 201
3
Assicurarsi che l'O-ring sia montato sul retro Per il numero di ricambio, vedere:
del riduttore.
• Attrezzatura richiesta a pagina 412
Lubrificare l'O-ring con grasso.
4
Rilasciare il freno di trattenuta del motore Vedere il paragrafo:
dell’asse 6.
• Rilascio manuale dei freni a pagina 79
5
Inserire il riduttore dell'asse 6 nel gruppo
polso.
Nota
Assicurarsi che gli ingranaggi del riduttore
siano accoppiati a quelli del motore!
Per il numero di ricambio, vedere:
• Ricambi
Vedere la figura in:
• Posizione del riduttore dell'asse 6
a pagina 411
6
Fissare il riduttore con le relative viti di fis- Vedere la figura in:
saggio e le rondelle.
• Posizione del riduttore dell'asse 6
a pagina 411
Coppia di serraggio: 30 Nm.
M8x40 classe 12.9 Gleitmo
8 pezzi o 18 pezzi (a seconda della versione del polso)
Le viti possono essere riutilizzate a condizione che, prima del montaggio, siano lubrificate come descritto nel paragrafo
Giunti a vite a pagina 437.
7
Riposizionare il disco rotante.
Vedere il paragrafo:
• Reinstallazione del disco rotante a
pagina 266
8
Eseguire una prova di tenuta.
Vedere il paragrafo:
• Esecuzione di una prova di tenuta
a pagina 196
9
Rabboccare con olio il riduttore dell'asse 6. Vedere il paragrafo:
• Sostituzione dell'olio, riduttore
dell'asse 6 a pagina 182
Continua nella pagina successiva
414
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4 Riparazione
4.7.4 Sostituzione del riduttore dell'asse 6
Continua
Azione
Nota
10 Robot CleanRoom: sigillare e verniciare i
giunti che siano stati aperti. Vedere Sostituzione di pezzi di ricambio sui robot Clean
Room a pagina 201
Nota
Dopo la riparazione completa, ripulire il robot da particelle residue con un panno
senza pelucchi, imbevuto di alcol.
11 Eseguire una nuova calibrazione del robot. La calibratura è descritta in un manuale
sulla calibratura separato, incluso con gli
utensili per la calibratura stessa.
Le informazioni generali sulla calibratura
sono incluse nel paragrafo Informazioni
sulla calibratura a pagina 417.
12
PERICOLO
Assicurarsi che tutti i requisiti di sicurezza
siano rispettati quando viene eseguito il
primo test. Per ulteriori informazioni, vedere
il paragrafo PERICOLO - Nel corso del primo test possono verificarsi incidenti con
conseguenti lesioni personali o danni. a
pagina 48
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415
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5 Informazioni sulla calibratura
5.1 Introduzione
5 Informazioni sulla calibratura
5.1 Introduzione
Informazioni generali
In questo capitolo sono incluse informazioni generali sui vari metodi di calibratura
e vengono descritte anche le procedure che non richiedono un dispositivo di
calibratura specifico.
Quando è necessario ricalibrare il sistema robotico, l'operazione deve essere
eseguita in accordo alla documentazione allegata agli strumenti di calibratura.
Quando eseguire la calibrazione
Il sistema deve essere calibrato se si verifica una delle condizioni seguenti.
I valori del resolver sono cambiati
Se i valori del resolver sono cambiati, è necessario ricalibrare il robot utilizzando
i metodi di calibratura forniti da ABB. Calibrare con attenzione il robot utilizzando
la calibratura standard. I differenti metodi sono descritti brevemente nel paragrafo
Metodi di calibrazione a pagina 418 , e sono descritti ulteriormente in manuali di
calibratura separati.
Se il manipolatore è provvisto dell'opzione di calibratura absolute accuracy, è
inoltre consigliato, ma non sempre necessario, che venga calibrato per una nuova
precisione assoluta.
I valori del resolver cambiano quando sul manipolatore vengono sostituite parti
che influiscono sulla posizione di calibratura, ad esempio, motori o componenti
della trasmissione.
La memoria dei contagiri viene perduta
Se viene ad essere perduta la memoria dei contagiri, questi devono essere
aggiornati. Vedere Aggiornamento dei contagiri a pagina 422. Tale situazione si
verifica quando:
•
La batteria è scarica.
•
Si è verificato un errore nel resolver.
•
Il segnale tra resolver e scheda di misurazione si è interrotto.
•
Un asse del robot si è spostato con il sistema di comando scollegato.
I contagiri devono essere aggiornati anche dopo il collegamento del robot e del
controller nel corso della prima installazione.
Il robot viene ricostruito
Se il manipolatore è stato ricostruito, ad esempio, dopo un impatto o quando è
stato modificato per gestire un raggio d'azione diverso, è necessario ripetere la
calibratura per i nuovi valori del resolver.
Se il manipolatore è stato calibrato con l'absolute accuracy, è necessario che venga
ricalibrato per la nuova Absolute Accuracy.
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417
5 Informazioni sulla calibratura
5.2 Metodi di calibrazione
5.2 Metodi di calibrazione
Panoramica
Questo paragrafo definisce i diversi tipi di calibratura e i metodi di calibratura che
vengono forniti da ABB.
Tipi di calibrazione
Tipo di
calibratura
Descrizione
Metodo di calibrazione
Calibrazione stan- Il manipolatore calibrato viene posizionato
Calibration Pendulum
dard
nella posizione iniziale, ovvero le posizioni
(metodo standard)
degli assi (angoli) vengono impostate su 0º.
I dati della normale calibratura si trovano nella
SMB (scheda di misurazione seriale) del robot.
Per i manipolatori con la versione RobotWare
5.04 o precedente, i dati di calibratura sono
consegnati sotto forma di un file, calib.cfg,
fornito al momento della consegna del robot.
Il file identifica la posizione corretta di resolver/motore corrispondente alla posizione iniziale del robot.
Absolute accuracy Basata sulla calibratura standard, oltre a collo- CalibWare
(facoltativa)
care il manipolatore nella posizione iniziale,
la calibratura Absolute Accuracy compensa
anche:
• le tolleranze meccaniche nella struttura
del robot
• la flessione causata dal carico
La calibratura Absolute Accuracy si concentra
sulla precisione di posizionamento nel sistema
di coordinate cartesiane del robot.
I dati della calbratura Absolute accuracy si
trovano nella SMB (scheda di misurazione
seriale) del manipolatore.
Per i manipolatori che dispongono della versione RobotWare 5.05 o precedente, i dati di calibratura absolute accuracy sono contenuti in
un file, absacc.cfg, fornito al momento della
consegna del robot. Il file sostituisce il file calib.cfg e identifica le posizioni del motore oltre
ai parametri di compensazione absolute accuracy.
Un robot calibrato mediante absolute accuracy
è provvisto di un adesivo collocato accanto
alla relativa targhetta di identificazione.
Per riottenere nuovamente prestazioni absolute accuracy al 100%, il manipolatore deve essere ricalibrato per Absolute Accuracy.
xx0400001197
Continua nella pagina successiva
418
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5 Informazioni sulla calibratura
5.2 Metodi di calibrazione
Continua
Metodi di calibrazione
Ciascun metodo di calibratura è descritto in un manuale di calibratura separato.
Di seguito è fornita una breve descrizione dei metodi disponibili.
Calibration Pendulum - metodo standard
Il Calibration Pendulum rappresenta il metodo di calibratura standard di tutti i
manipolatori di ABB (fatta eccezione per IRB 6400R, IRB 640, IRB 1400H e IRB
4400S) ed è anche quello più preciso per il tipo di calibratura standard. È il metodo
consigliato per ottenere prestazioni adeguate.
Per il metodo del Calibration Pendulum sono disponibili due routine diverse:
•
Calibration Pendulum II
•
Reference Calibration
L'attrezzatura di calibratura per il Calibration Pendulum viene consegnata come
kit completo, comprensivo dell'Manuale dell'operatore - Calibration Pendulum, in
cui sono ulteriormente descritti il metodo e le diverse routine.
calibratura CalibWare - Absolute Accuracy
Per ottenere un buon posizionamento nel sistema di coordinate cartesiane, viene
utilizzata Absolute Accuracy come metodo di calibratura TCP. L'utensile CalibWare
guida attraverso il processo di calibratura e calcola i nuovi parametri di
compensazione. Questa operazione è ulteriormente descritta nel Application
manual - CalibWare Field 5.0.
Se viene effettuato un intervento di assistenza su un robot che dispone dell'opzione
Absolute Accuracy, per ristabilire le prestazioni complete è necessaria una nuova
calibratura con la funzionalità di precisione assoluta. Nella maggior parte dei casi,
dopo le sostituzioni del motore e della trasmissione che non comprendano lo
smontaggio della struttura del robot, la calibratura standard è sufficiente. La
calibratura standard supporta pure la sostituzione del polso.
Riferimenti
I numeri degli articoli per gli strumenti di calibratura sono elencati nel paragrafo
Utensili speciali a pagina 442.
L'attrezzatura di calibratura per il Calibration Pendulum viene consegnata come
kit completo, comprensivo dell'Manuale dell'operatore - Calibration Pendulum, in
cui sono ulteriormente descritti il metodo e le diverse routine.
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419
5 Informazioni sulla calibratura
5.3 Scale di calibratura e posizione corretta degli assi
5.3 Scale di calibratura e posizione corretta degli assi
Introduzione
In questa sezione sono riportate le posizioni delle scale di calibrazione e/o la
corretta posizione dell'asse per tutti i modelli di robot.
Scale/segni di calibratura, IRB 6640 e IRB 6640ID
Nella figura seguente vengono illustrate le posizioni di tutti i segni di calibratura
sul robot.
xx0700000340
420
A
Segno di calibratura, asse 1
B
Segno di calibratura, asse 2
C
Segno di calibratura, asse 3
D
Segno di calibratura, asse 4
E
Segno di calibratura, asse 5
F
Segno di calibratura, asse 6
G
Contrassegno di calibratura dell'asse 5, IRB 6640ID
H
Contrassegno di calibratura dell'asse 6, IRB 6640ID
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5 Informazioni sulla calibratura
5.4 Direzioni del movimento di calibrazione per tutti gli assi
5.4 Direzioni del movimento di calibrazione per tutti gli assi
Panoramica
Durante la calibratura, l'asse deve procedere in modo graduale verso la posizione
di calibratura nella stessa direzione per evitare errori di posizione dovuti a giochi
degli ingranaggi e così via. Le direzioni positive sono indicate dalla figura seguente.
In genere, l'operazione è gestita dal software di calibrazione del robot.
Direzioni del movimento di calibrazione, asse 6
Nota. Nella figura è illustrato il modello IRB 7600, ma la direzione positiva è la
stessa per tutti i manipolatori a 6 assi, fatta eccezione per la direzione positiva
dell'asse 3 dell'IRB 6400R, in direzione opposta.
xx0200000089
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421
5 Informazioni sulla calibratura
5.5 Aggiornamento dei contagiri
5.5 Aggiornamento dei contagiri
Introduzione
In questo paragrafo viene descritto come eseguire una calibratura grossolana di
ciascun asse del robot, vale a dire l'aggiornamento del valore del contagiri per
ciascun asse, utilizzando la FlexPendant.
Passo 1 - Spostamento manuale del manipolatore fino alla posizione di calibratura
Utilizzare questa procedura per spostare manualmente il manipolatore alla posizione
di calibratura.
Azione
Nota
1
Selezionare la modalità di movimento asse
per asse.
2
Muovere manualmente il robot per posizio- Vedere Scale di calibratura e posizione
nare i contrassegni di calibratura nell'ambi- corretta degli assi a pagina 420.
to delle zone di tolleranza.
IRB 140, 1400, 2400, 4400, 6600ID/6650ID,
6640ID: gli assi 5 e 6 devono essere posizionati insieme!
3
Quando tutti gli assi sono posizionati, me- Fase 2 - Memorizzazione dell'impostazione
morizzare le impostazioni del contagiri.
del contagiri con la FlexPendant a pagina 423.
Posizione di calibratura corretta degli assi 4 e 6
Quando il manipolatore viene spostato nella posizione di calibratura, è
estremamente importante assicurarsi che gli assi 4 e 6 del robot indicati di seguito
siano posizionati correttamente. Gli assi possono essere calibrati nella direzione
errata, determinando un robot non calibrato correttamente.
Assicurarsi che gli assi siano posizionati in base ai valori di calibratura corretti,
non solo in base ai contrassegni di calibratura. I valori corretti sono disponibili su
un'etichetta, situata sul braccio inferiore o sotto la piastra flangiata sulla base, o
ancora sul telaio.
Alla consegna il manipolatore si trova nella posizione corretta. NON ruotare l'asse
4 o 6 all'accensione prima dell'aggiornamento dei contagiri.
Se uno degli assi citati di seguito viene ruotato una o più volte rispetto alla relativa
posizione di calibratura, prima che il contagiri venga aggiornato, si perderà la
posizione di calibratura esatta come conseguenza del rapporto di trasmissione
errato. Questo aspetto interessa i seguenti manipolatori:
Variante del manipolatore
Asse 4
Asse 6
IRB 6640-180/2.55
Sì
No
IRB 6640 - 235/2.55, 205/2.75, Sì
185/2.8, 130/3.2
Sì
IRB 6640ID - 170/2.75,
200/2.55
No
Sì
Continua nella pagina successiva
422
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5 Informazioni sulla calibratura
5.5 Aggiornamento dei contagiri
Continua
Se i segni di calibratura sembrassero errati (anche se i dati di calibratura del motore
sono corretti), provare a ruotare l'asse di un giro, aggiornare il contagiri e verificare
di nuovo i segni di calibratura (se necessario, provare entrambe le direzioni).
Fase 2 - Memorizzazione dell'impostazione del contagiri con la FlexPendant
Utilizzare questa procedura per memorizzare l'impostazione del contagiri mediante
la FlexPendant (IRC5).
Azione
1
Nel menu ABB, scegliere Calibrazione.
Vengono visualizzate tutte le unità meccaniche collegate al sistema, insieme al relativo
stato di calibratura.
2
Scegliere l'unità meccanica desiderata.
Appare una schermata, su cui selezionare Contagiri.
en0400000771
3
Scegliere Aggiorna contagiri....
Viene visualizzata una finestra di dialogo che segnala come l'aggiornamento dei
contagiri potrebbe modificare le posizioni programmate del robot:
• Scegliere Sì per aggiornare i contagiri.
• Scegliere No per annullare l'aggiornamento dei contagiri.
Scegliendo Sì viene visualizzata la finestra di selezione dell'asse.
4
Per selezionare l'asse di cui si desidera aggiornare il contagiri:
• Selezionare la casella sulla sinistra.
• Scegliere Seleziona tutto per aggiornare tutti gli assi.
Quindi, scegliere Aggiorna.
5
Viene visualizzata una finestra di dialogo in cui si avverte che non è possibile annullare
l'operazione di aggiornamento:
• Scegliere Aggiorna per procedere all'aggiornamento dei contagiri.
• Scegliere Annulla per annullare l'aggiornamento dei contagiri.
Scegliendo Aggiorna vengono aggiornati i contagiri selezionati e il segno di spunta
viene eliminato dall'elenco degli assi.
Continua nella pagina successiva
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423
5 Informazioni sulla calibratura
5.5 Aggiornamento dei contagiri
Continua
Azione
6
ATTENZIONE
If a revolution counter is incorrectly updated, it will cause incorrect manipulator positioning, which in turn may cause damage or injury!
Verificare molto attentamente la posizione di calibratura dopo ogni aggiornamento.
Vedere Verifica della posizione di calibratura a pagina 425.
424
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5 Informazioni sulla calibratura
5.6 Verifica della posizione di calibratura
5.6 Verifica della posizione di calibratura
Introduzione
Prima di programmare il sistema robotico è necessario controllare la posizione di
calibratura. L'operazione può essere effettuata tramite:
•
Utilizzo di un'istruzione MoveAbsJ con argomento zero su tutti gli assi.
•
Utilizzo della finestra Spostamento manuale sulla FlexPendant
Utilizzo di un'istruzione MoveAbsJ
Utilizzare questa procedura per creare un programma che sposti tutti gli assi del
robot nella loro rispettiva posizione zero.
Azione
Nota
1
Nel menu ABB, scegliere Editor di programma.
2
Creare un nuovo programma.
3
Utilizzare MoveAbsJ nel menu Movimento&Proc.
4
Creare il seguente programma:
MoveAbsJ [[0,0,0,0,0,0],
[9E9,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9]]
\NoEOffs, v1000, z50, Tool0
5
Eseguire il programma in modalità manuale.
6
Verificare che i segni di calibratura per gli assi Vedere Scale di calibratura e posisiano allineati correttamente. In caso contrario, zione corretta degli assi a pagina 420
aggiornare i contagiri.
e Aggiornamento dei contagiri a
pagina 422.
Utilizzo della finestra di spostamento
In questo paragrafo viene descritto come portare manualmente il robot nella
posizione zero di tutti gli assi.
Azione
1
Nel menu ABB, scegliere Spostamento.
2
Selezionare Modalità di movimento per
scegliere il gruppo di assi da spostare
manualmente.
3
Selezionare l’asse 1, 2 o 3 per spostarlo
manualmente.
4
Portare manualmente gli assi del robot in
una posizione nella quale il valore della
posizione dell'asse riportato dalla FlexPendant sia uguale a zero.
5
Verificare che i segni di calibrazione per
gli assi siano allineati correttamente. In
caso contrario, aggiornare i contagiri!
Nota
Vedere Scale di calibratura e posizione
corretta degli assi a pagina 420 e Aggiornamento dei contagiri a pagina 422.
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425
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6 Dismissione
6.1 Introduzione
6 Dismissione
6.1 Introduzione
Introduzione
Questa sezione contiene informazioni da considerare allorché si rimuove
dall’operatività un qualsiasi prodotto, robot o controller.
Tratta il modo di manipolare elementi potenzialmente pericolosi e materiali
potenzialmente rischiosi.
Informazioni generali
Tutti i grassi/oli usati e le batterie esaurite devono essere smaltiti secondo la
legislazione in vigore nel Paese in cui sono installati il robot e l’unità di controllo.
Se il robot o l’unità di controllo vengono parzialmente o completamente eliminati,
le varie parti devono essere raggruppate assieme, secondo la laoro natura (ovvero,
tutti gli elementi di ferro assieme, e tutti gli elementi di plastica assieme), e smaltiti
secondo le normative. Queste parti devono inoltre essere smaltite secondo la
legislazione vigente nel Paese in cui sono installati il robot e l'unità di controllo.
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427
6 Dismissione
6.2 Informazioni per l'ambiente
6.2 Informazioni per l'ambiente
Materiale pericoloso
La tavola seguente specifica alcuni dei materiali utilizzati nel robot e il loro rispettivo
impiego nel prodotto.
I componenti devono essere smaltiti correttamente per evitare pericoli alla salute
e all'ambiente.
Materiale
Esempio di applicazione
Batterie, NiCad o litio
Scheda di misurazione seriale
Rame
Cavi, motori
Ghisa/ferro nodulare
Base, braccio inferiore, braccio superiore
Acciaio
Ingranaggi, viti, telaio base e così via
Neodimio
Freni, motori
Plastica/gomma
Cavi, connettori, cinghie dentate e così via.
Olio, grasso
Riduttori
Alluminio
Coperture, staffe di sincronizzazione
Olio e grasso
Ove possibile, olio e grasso devono essere riciclati. Procedere allo smaltimento
tramite una persona o una società autorizzata, rispettando le normative locali.
Evitare lo smaltimento di olio e grasso in prossimità di laghi, bacini, canali, scarichi
o direttamente nel terreno. L'incenerimento deve essere eseguito in condizioni
controllate, rispettando le normative locali.
Tenere inoltre presente quanto segue:
428
•
Eventuali perdite possono formare una pellicola sulla superficie dell'acqua,
causando danni agli organismi. impedendo inoltre lo scambio di ossigeno.
•
Le sostanze oleose versate possono penetrare nel terreno causando la
contaminazione della falda acquifera.
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6 Dismissione
6.3 Dismissione del dispositivo di bilanciamento
6.3 Dismissione del dispositivo di bilanciamento
Informazioni generali
Nel dispositivo di bilanciamento è immagazzinata una notevole quantità di energia
residua. Pertanto, per smontarlo è necessario utilizzare una procedura speciale.
Qualora non siano smontate correttamente, le molle all'interno del dispositivo di
bilanciamento possono sprigionare una forza potenzialmente letale.
Il dispositivo deve essere smontato da una società specializzata in dismissioni.
Attrezzatura richiesta
Apparecchiatura
Codice
Nota
Kit di utensili standard
-
Il contenuto è definito nel paragrafo
Utensili standard a pagina 441.
Indumenti protettivi che ricoprano
pure il viso e le mani.
-
Devono proteggere da schizzi di scintille e fiamme.
Torcia da taglio con un lungo albero. -
Per aprire alloggiamenti e tagliare le
bobine. Il lungo albero è un requisito di
sicurezza.
Potrebbe essere necessario utilizzare
altri utensili o seguire procedure diverse. Le procedure sono indicate
nelle istruzioni passo passo riportate
di seguito.
In queste procedure sono presenti i riferimenti agli utensili necessari.
PERICOLO
Non utilizzare mai il dispositivo di bilanciamento in modo diverso da quello
indicato nella documentazione del prodotto. Ad esempio, provare ad aprire il
dispositivo di bilanciamento può essere letale.
Azione sul campo, dismissione
Nella procedura seguente vengono descritte le operazioni da eseguire sul campo
quando è necessario dismettere il dispositivo di bilanciamento.
Azione
Nota
1
Rimuovere il dispositivo di bilanciamento dal Vedere la sezione Dismissione del disporobot.
sitivo di bilanciamento a pagina 429.
2
Inviare il dispositivo a una società specializ- Assicurarsi che la società incaricata del
zata in dismissioni.
decommissioning sia informata
dell'energia immagazzinata nelle molle
sotto forte pressione e che il dispositivo
contenga del grasso e delle parti di .
La procedura seguente contiene informazioni utili per la dismissione.
Continua nella pagina successiva
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429
6 Dismissione
6.3 Dismissione del dispositivo di bilanciamento
Continua
Dismissione presso una società specializzata, dispositivo di bilanciamento
Le istruzioni seguenti spiegano come dismettere il dispositivo di bilanciamento.
Per ulteriori informazioni, contattare ABB Robotics.
Azione
Nota
1
PERICOLO
Nelle molle compresse del dispositivo di
equilibramento è immagazzinata una notevole quantità di energia residua. Quando
viene tagliata una bobina, la tensione rilasciata crea schizzi di scintille e fiamme.
L'area operativa deve essere esente da
materiali infiammabili. Posizionare il dispositivo di equlibramento in modo che gli
schizzi non vengano a colpire il personale.
2 Assicurare mediante clampe il dispositivo
alla posizione operativa. Sistemare il dispositivo a livello del suolo, in modo che il foro
e le bobine della molla possano essere
tagliate da una distanza più sicura.
3
PERICOLO
Il foro deve essere tagliato come specificato dalla figura. I pezzi possono essere
espulsi dal cilindro ad alta velocità, se il
foro viene tagliato più largo di quanto
specificato.
4 Praticare un foro nell'alloggiamento come Utilizzare una torcia da taglio con un lungo
illustrato dalla figura.
albero.
Le misure indicate di seguito si riferiscono
ai valori massimi.
20
0
0
40
m
mm
m
xx0700000391
Continua nella pagina successiva
430
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6 Dismissione
6.3 Dismissione del dispositivo di bilanciamento
Continua
Azione
Nota
5
PERICOLO
Nelle molle compresse del dispositivo di
equilibramento è immagazzinata una notevole quantità di energia residua. Quando
viene tagliata una bobina, la tensione rilasciata crea schizzi di scintille e fiamme.
L'area operativa deve essere esente da
materiali infiammabili. Posizionare il dispositivo di equlibramento in modo che gli
schizzi non vengano a colpire il personale.
6 Tagliare le spire delle tre molle all'interno Utilizzare una torcia da taglio con un lungo
dell'alloggiamento, come indicato di segui- albero.
to:
• Molla esterna: tagliare almeno cinque spire.
• Molla mediana: tagliare almeno
quattro spire.
• Molla interna: tagliare almeno quattro spire.
7 Controllare con attenzione il numero di
spire tagliate e accertare che tutta la tensione immagazzinata nelle molle sia stata
rilasciata.
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7 Informazioni di riferimento
7.1 Introduzione
7 Informazioni di riferimento
7.1 Introduzione
Informazioni generali
Questo capitolo comprende informazioni di carattere generale che integrano quelle
più specifiche contenute nelle differenti procedure di questo Manuale.
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433
7 Informazioni di riferimento
7.2 Norme di sicurezza applicabili
7.2 Norme di sicurezza applicabili
Norme, EN ISO
Il sistema robotico è progettato in conformità ai requisiti delle seguenti norme:
Norma
Descrizione
EN ISO 12100 -1
Safety of machinery - Basic concepts, general principles for
design - Part 1: Basic terminology, methodology
EN ISO 12100 -2
Safety of machinery - Basic concepts, general principles for
design - Part 2: Technical principles
EN ISO 13849-1
Safety of machinery, safety related parts of control systems Part 1: General principles for design
EN ISO 13850
Safety of machinery - Emergency stop - Principles for design
EN ISO 10218-1 i
Robots for industrial environments - Safety requirements -Part
1 Robot
EN ISO 9787
Manipulating industrial robots, coordinate systems, and motion
nomenclatures
EN ISO 9283
Manipulating industrial robots, performance criteria, and related
test methods
EN ISO 14644-1 ii
Classification of air cleanliness
EN ISO 13732-1
Ergonomics of the thermal environment - Part 1
EN IEC 61000-6-4
(opzione 129-1)
EMC, Generic emission
EN IEC 61000-6-2
EMC, Generic immunity
EN IEC 60974-1 iii
Arc welding equipment - Part 1: Welding power sources
EN IEC 60974-10iii
Arc welding equipment - Part 10: EMC requirements
EN IEC 60204-1
Safety of machinery - Electrical equipment of machines - Part
1 General requirements
IEC 60529
Degrees of protection provided by enclosures (IP code)
i
ii
iii
Vi è uno scostamento rispetto al paragrafo 6.2, in quanto sono documentati solo i casi peggiori per
le distanze e i tempi di arresto.
Soltanto robot con la classe di protezione Clean Room.
Valido soltanto per robot per saldatura ad arco. Sostituisce EN IEC 61000-6-4 per robot per saldatura
ad arco.
Norme europee
Norma
Descrizione
EN 614-1
Safety of machinery - Ergonomic design principles - Part 1:
Terminology and general principles
EN 574
Safety of machinery - Two-hand control devices - Functional
aspects - Principles for design
EN 953
Safety of machinery - General requirements for the design and
construction of fixed and movable guards
Continua nella pagina successiva
434
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7 Informazioni di riferimento
7.2 Norme di sicurezza applicabili
Continua
Altre norme
Norma
Descrizione
ANSI/RIA R15.06
Safety requirements for industrial robots and robot systems
ANSI/UL 1740
(opzione 429-1)
Safety standard for robots and robotic equipment
CAN/CSA Z 434-03
(opzione 429-1)
Industrial robots and robot Systems - General safety requirements
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435
7 Informazioni di riferimento
7.3 Conversione delle unità
7.3 Conversione delle unità
Tabella di conversione
Utilizzare la tavola seguente per convertire le unità utilizzate in questo Manuale.
436
Quantità
Unità
Lunghezza
1m
99,97 cm.
Peso
1 kg
1,00 kg.
Peso
1g
0,035 once
Pressione
1 bar
100 kPa
Forza
1N
0,225 lbf
Momento
1 Nm
0,738 lbf-ft
Volume
1L
0,264 US gal
39,37 in
14,5 psi
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7 Informazioni di riferimento
7.4 Giunti a vite
7.4 Giunti a vite
Informazioni generali
In questo paragrafo viene descritto come serrare i vari tipi di giunti a vite sul IRB
6640.
Le istruzioni e i valori di coppia sono validi per i giunti a vite in materiali metallici,
non in materiali duttili o fragili.
Viti UNBRAKO
UNBRAKO è uno speciale tipo di vite raccomandato da ABB per determinati giunti
a vite. Questa vite è caratterizzata da uno speciale trattamento della superficie
(denominato Gleitmo come descritto di seguito), che la rende estremamente
resistente alla fatica.
Tutte le volte che viene utilizzata, ciò viene indicato esplicitamente nelle istruzioni
e in tali casi non è consentito utilizzare altri tipi di viti. L'utilizzo di altri tipi di viti
invaliderà la garanzia e potrebbe causare gravi danni o lesioni personali.
Viti trattate con Gleitmo
Gleitmo è uno speciale trattamento della superficie che riduce l'attrito durante il
serraggio del giunto a vite. Le viti trattate con Gleitmo possono essere riutilizzate
3 o 4 volte prima che il rivestimento scompaia. Dopodiché la vite deve essere
scartata e sostituita con una nuova.
Quando si maneggiano viti trattate con Gleitmo, è necessario indossare guanti
protettivi di gomma nitrilica.
Viti lubrificate in altri modi
Le viti lubrificate con Molycote 1000 devono essere utilizzate solo quando è
specificato nelle procedure di riparazione, manutenzione o installazione.
In tali casi, procedere come segue:
1 Lubrificare la filettatura della vite.
2 Lubrificare tra la rondella piana e la testa della vite.
3 Le viti di misura M8 o superiore devono essere serrate con una chiave
torsiometrica. Le viti di misura M6 o inferiore possono essere serrate senza
chiave torsiometrica, a condizione che questa azione venga compiuta da
personale addestrato e qualificato. .
Lubrificante
Codice
Molycote 1000 (grasso al bisolfuro di molibdeno)
11712016-618
Coppia di serraggio
Prima di serrare una vite, notare quanto segue:
•
Determinare se è necessario applicare una coppia di serraggio standard o
una coppia speciale. Le coppie standard sono specificate nelle tavole
seguenti. L'utilizzo di coppie speciali è indicato nella descrizione delle
procedure di Riparazione, Manutenzione o Installazione. Qualsiasi coppia
speciale indicata sostituisce il valore standard.
Continua nella pagina successiva
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437
7 Informazioni di riferimento
7.4 Giunti a vite
Continua
•
Utilizzare la coppia di serraggio corretta per ciascun tipo di giunto a vite.
•
Utilizzare esclusivamente chiavi torsiometriche calibrate correttamente.
•
Serrare sempre il giunto manualmente, e non utilizzare mai utensili
pneumatici.
•
Utilizzare la tecnica di serraggio corretta, ovvero non effettuare colpi bruschi.
Serrare la vite con un movimento lento e fluido.
•
La deviazione totale massima rispetto al valore specificato è pari al 10%!
Viti lubrificate ad olio con teste a recesso in croce o a scanalatura.
Nella tavola seguente viene indicata la coppia di serraggio standard raccomandata
per le viti lubrificate a olio con testa a intaglio o a croce.
Dimensione
Coppia di serraggio (Nm)
Classe 4.8, lubrificazione a olio
M2.5
0.25
M3
0.5
M4
1.2
M5
2.5
M6
5.0
Viti lubrificate ad olio con teste Allen
Nella tavola seguente viene indicata la coppia di serraggio standard raccomandata
per leviti lubrificate a olio con testa a brugola (Allen).
Dimensione
Coppia di serraggio
(Nm)
Classe 8.8, lubrificazione a olio
Coppia di serraggio
(Nm)
Classe 10.9, lubrificazione a olio
Coppia di serraggio
(Nm)
Classe 12.9, lubrificazione a olio
M5
6
-
-
M6
10
-
-
M8
24
34
40
M10
47
67
80
M12
82
115
140
M16
200
290
340
M20
400
560
670
M24
680
960
1150
Viti lubrificate (Molycote, Gleitmo o equivalente) con teste Allen
Nella tavola seguente viene indicata la coppia di serraggio standard raccomandata
per le viti lubrificate con Molycote 1000, Gleitmo 603 o equivalente, con testa Allen.
Dimensione Coppia di serraggio (Nm)
Classe 10.9, lubrificate i
Coppia di serraggio (Nm)
Classe 12.9, lubrificate i
M8
28
35
M10
55
70
M12
96
120
M16
235
280
Continua nella pagina successiva
438
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7 Informazioni di riferimento
7.4 Giunti a vite
Continua
Dimensione Coppia di serraggio (Nm)
Classe 10.9, lubrificate i
Coppia di serraggio (Nm)
Classe 12.9, lubrificate i
M20
460
550
M24
790
950
i
Lubrificate con Molycote 1000, Gleitmo 603 o equivalente
Connettori impianto idropneumatico
Nella tavola seguente viene indicata la coppia di serraggio standard raccomandata
per i connettori di acqua e aria quando uno o entrambi i connettori sono in ottone.
Dimensione Coppia di serraggio Nm Coppia di serraggio Nm Coppia di serraggio Nm
- Nominale
- Min.
- Max.
1/8
12
8
15
1/4
15
10
20
3/8
20
15
25
1/2
40
30
50
3/4
70
55
90
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439
7 Informazioni di riferimento
7.5 Specifiche di peso
7.5 Specifiche di peso
Definizione
Nelle procedure di installazione, riparazione e manutenzione, talvolta vengono
indicati i pesi dei componenti movimentati. Tutti i componenti di peso superiore a
22 kg (50 libbre) sono evidenziati in questo modo.
Per evitare lesioni, ABB raccomanda di movimentare tutti i componenti di peso
superiore a 22 kg utilizzando un dispositivo di sollevamento. Per ogni modello di
manipolatore è disponibile una vasta gamma di utensili e dispositivi di sollevamento.
Esempio
Quel che segue è un esempio di specica di un peso in una procedura:
Azione
Nota
ATTENZIONE
Il robot pesa 1400 kg.
Tutti i dispositivi di sollevamento utilizzati devono
essere di dimensioni adeguate.
440
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7 Informazioni di riferimento
7.6 Utensili standard
7.6 Utensili standard
Informazioni generali
In tutte le procedure per la riparazione, manutenzione e installazione sono elencati
gli utensili necessari per svolgere l'attività specificata.
Tutti gli utensili speciali sono indicati direttamente nelle procedure, mentre tutti gli
utensili standard sono raccolti nel Kit di utensili standard e riportati nella seguente
tavola.
In questo modo gli utensili necessari sono quelli contenuti nel Kit di utensili standard
e gli altri utensili sono indicati nelle istruzioni.
Contenuto, kit di utensili standard
Q.tà Utensile
Nota
1
Chiave a forchetta e poligonale da 8-19 mm
1
Chiave a brugola da 5-17 mm
1
Chiave Torx numero: 20-60
1
Set di chiavi combinate
1
Chiave torsiometrica 10-100 Nm
1
Chiave torsiometrica 75-400 Nm
1
Cricchetto per chiave torsiometrica 1/2"
2
Vite a testa esagonale M10x100
1
Vite con testa a brugola - 14 pezzi cavità 40 mm L=100
mm
1
Vite con testa a brugola - 14 pezzi cavità 40 mm L=20 mm Da accorciare a 12 mm
1
Vite con testa a brugola - 6 pezzi cavità 40 mm L=145 mm
1
Vite con testa a brugola - 6 pezzi cavità 40 mm L=220 mm
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441
7 Informazioni di riferimento
7.7 Utensili speciali
7.7 Utensili speciali
Informazioni generali
Tutte le istruzioni per la manutenzione contengono elenchi degli utensili necessari
per svolgere l'attività specificata. Gli utensili necessari sono quindi gli utensili
standard definiti nel paragrafo Utensili standard a pagina 441, e gli utensili speciali
elencati direttamente nelle istruzioni, riportati anche in questo paragrafo.
Utensili base
La tavola seguente specifica gli utensili , utilizzati per il modello di robot attuale.
Questo kit d’utensili è necessario principalmente quando si rimuovono e si
reinstallano motori.
Gli utensili sono elencati anche nelle istruzioni.
Descrizione
Q.tà
Codice
Prolunga da 300 mm per punte da 1/2"
1
3HAC12342-1
Perni guida, M8 x 100
2
3HAC15520-1
Perni guida, M8 x 150
2
3HAC15520-2
Perni guida M10 x 100
2
3HAC15521-1
Perni guida M10 x 150
2
3HAC15521-2
Utensile di sollevamento, gruppo polso
1
3HAC13605-1
Utensile di sollevamento, motore degli assi 1, 1
4, 5
3HAC14459-1
Utensile di sollevamento, motore degli assi 2, 1
3, 4
3HAC026061-001
Estrattore, motore M10x
2
3HAC14972-1
Installazione motori, assi 4, 5 e 6.
Estrattore, motore M12x
2
3HAC14973-1
Installazione motori, assi 1, 2 e 3.
Utensile di rotazione
1
3HAC17105-1
Arresto meccanico asse 3
2
3HAC12708-1
Bulloni M16x80 (per l'arresto meccanico
dell'asse 3)
2
3HAB3409-86
Rondelle (per l'arresto meccanico dell'asse 3) 2
3HAA1001-186
Kit standard (contenuto descritto nella sezione 1
Utensili standard a pagina 441)
3HAC15571-1
Continua nella pagina successiva
442
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7 Informazioni di riferimento
7.7 Utensili speciali
Continua
Utensili speciali
La tavola seguente specifica gli specifici utensili di sollevamento richiesti durante
numerose procedure di manutenzione. Gli utensili possono venire ordinati
separatamente e sono anche specificati direttamente nelle istruzioni pertinenti nel
Manuale del prodotto.
Descrizione
Q.tà
Codice
Chiave Allen (a brugola) N°6, speciale
1
Per ulteriori informazioni, vedere
il paragrafo Sostituzione del motore dell'asse 5:
• Utensili per rimozione, viti
di fissaggio del motore a
pagina 372
Distanziatore
1
3HAC030662-001
Manovella del riduttore, asse 2
1
3HAC020999-001
Perni guida M12 x 130
1
3HAC022637-001
Perni guida M12 x 150
1
3HAC13056-2
Perni guida M12 x 200
1
3HAC13056-3
Perni guida M12 x 250
1
3HAC13056-4
Perni guida M16 x 250
1
3HAC13120-4
Perni guida M16 x 300
1
3HAC13120-5
Perni guida, tenuta degli assi 2/3, 100mm
1
3HAC14628-2
Perni guida, tenuta degli assi 2/3, 80 mm
1
3HAC14628-1
Supporto per pezzi (Stahlwille 736/40 S 5/16") 1
3HAC029090-001
Cilindro idraulico
1
3HAC11731-1
Pompa idraulica, 80 MPa
1
3HAC13086-1
Dispositivo di sollevamento, braccio superiore 1
3HAC15994-1
Dispositivo di sollevamento per il braccio infe- 1
riore
3HAC027794-001
Utensile di sollevamento, riduttore dell'asse 3 1
3HAC032724-001
Occhiello di sollevamento
2
3HAC025333-001
Occhiello di sollevamento VLBG M12
1
3HAC16131-1
Occhiello di sollevamento M16
2
3HAC14457-4
Utensile di sollevamento (catena)
1
3HAC15556-1
Utensile di sollevamento, riduttore dell'asse 2 1
3HAC025214-001
Strumento di misurazione
1
6896134-GN
Pressa pignone del motore
1
3HAC021883-001
Iniettore dell'olio / max 500 MPa
1
3HAC021590-001
Pressa riduttore dell'asse 1
1
3HAC026594-001
Pressa, dispositivo di bilanciamento
1
3HAC020902-001
Anello di trazione, dispositivo di bilanciamento 1
3HAC020997-1
Supporto, base
1
3HAC15535-1
Set utensili dispositivo di bilanciamento
1
3HAC028920-001
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443
7 Informazioni di riferimento
7.7 Utensili speciali
Continua
Dispositivo di calibrazione, Levelmeter (metodo alternativo)
La tavola seguente descrive il dispositivo di calibratura richiesto quando il robot
viene calibrato con il metodo alternativo, calibratura con Levelmeter.
Descrizione
Codice
Staffa angolare
68080011-LP
Staffa di calibrazione
3HAC13908-9
Nota
Strumento di calibrazione 3HAC13908-4
asse 1
Kit Levelmeter 2000
6369901-347
Perno di misurazione
3HAC13908-5
Attacco del sensore
68080011-GM
Piastra del sensore
3HAC0392-1
Adattatore sinc.
3HAC13908-1
Comprende un sensore.
Attacco del disco rotante 3HAC68080011-GU
Attrezzatura di calibrazione, Calibration Pendulum
La tavola seguente descrive il dispositivo di calibratura richiesto quando il robot
viene calibrato con il metodo Calibration Pendulum.
Descrizione
Codice
Nota
Calibration Pendulum kit di
utensili
3HAC15716-1
Il kit completo include anche il manuale
dell'operatore.
Dispositivo per la sostituzione dell'olio
La tavola seguente specifica l'attrezzatura consigliata per il cambio d'olio.
Descrizione
Codice
Dispositivo per la sostitu- 3HAC021745-001
zione dell'olio
444
Nota
Include:
• Pompa di aspirazione con
regolatore, tubo e innesto
• Innesti e adattatori
• Pompa (manuale) con tubo e
innesto
• Recipiente di misurazione
graduato in vetro
• Oliatore
• Istruzioni per l'utente.
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7 Informazioni di riferimento
7.8 Utensile di smontaggio e montaggio 3HAC028920-001
7.8 Utensile di smontaggio e montaggio 3HAC028920-001
Informazioni generali
In questa sezione viene descritto come configurare l’utensile 3HAC028920-001
per lo smontaggio e il montaggio del dispositivo di bilanciamento sull’IRB 6640
design 1 e design 2. La differenza nel design viene descritta in Design 1 e Design
2 dell’IRB 6640 a pagina 56.
Sono descritte le seguenti impostazioni per l’utensile:
•
Descrizione utensile a pagina 446
•
Rimozione dell’albero anteriore design 1 e 2 a pagina 447
•
Rimozione del cuscinetto anteriore design 1 a pagina 451
•
Reinserimento del cuscinetto anteriore e della guarnizione design 1 a
pagina 453
•
Rimozione del cuscinetto anteriore design 2 a pagina 454
•
Reinserimento del cuscinetto anteriore con guarnizione design 2 a pagina 456
•
Remozione degli alberi posteriori design 1 e 2 a pagina 457
•
Reinserimento degli alberi posteriori design 1 a pagina 458
•
Reinserimento degli alberi posteriori design 2 a pagina 460
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445
7 Informazioni di riferimento
7.8 Utensile di smontaggio e montaggio 3HAC028920-001
Continua
Descrizione utensile
xx0900000024
EleSegno Descrizione
mento
1
Cilindro idraulico non incluso nell’utensile 3HAC028920-001 (ordinato separatamente).
Continua nella pagina successiva
446
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7 Informazioni di riferimento
7.8 Utensile di smontaggio e montaggio 3HAC028920-001
Continua
EleSegno Descrizione
mento
2
A
Pressa D=103
3
D
Pressa D=54
4
Barra filettata, M16
5
B
Adattatore M16/M20
6
F
Dado godronato D=80
7
C
Martello/distanza
8
Dado M16
9
E
Pressa D=85
10
K
Pressa D=100
11
G
Pressa D=110
12
J
Pressa D=90
13
H
Pressa D=62
Rimozione dell’albero anteriore design 1 e 2
La seguente configurazione viene utilizzata per la rimozione dell’albero anteriore
design 1 e 2. Nella figura viene illustrato solo il design 1.
Configurazione:
• 8
• C
• 4
• B
xx0900000026
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447
7 Informazioni di riferimento
7.8 Utensile di smontaggio e montaggio 3HAC028920-001
Continua
1) Montare
l’adattatore B
nell'albero.
2) Montare la
barra filettata
M16 nell'adattatore.
3) Montare il
martello/distanza
sulla barra filettata M16.
4) Montare il dado M16.
xx0900000027
Configurazione
alternativa:
• 4
• F
• 1
• A
• B
xx0900000028
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448
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7 Informazioni di riferimento
7.8 Utensile di smontaggio e montaggio 3HAC028920-001
Continua
1) Montare
l’adattatore B
nell'albero.
2) Montare la
barra filettata
M16 nell'adattatore.
3) Montare la
pressa D=103
sulla barra filettata M16.
4) Montare la
pressa idraulica
5) Montare il dado godronato
D=80
xx0900000029
Reinserimento dell’albero anteriore design 1 e 2
La seguente configurazione viene utilizzata per il reinserimento dell’albero anteriore
design 1 e 2.
Configurazione:
• 8
• C
• 4
xx0900000063
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449
7 Informazioni di riferimento
7.8 Utensile di smontaggio e montaggio 3HAC028920-001
Continua
xx0900000091
xx0900000065
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450
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7 Informazioni di riferimento
7.8 Utensile di smontaggio e montaggio 3HAC028920-001
Continua
1) Montare la
barra filettata
M16 (4).
2) Montare il
martello/distanza (C) sulla barra filettata M16.
3) Montare il dado M16 (8).
xx0900000064
Rimozione del cuscinetto anteriore design 1
La seguente configurazione viene utilizzata per la rimozione del cuscinetto anteriore
design 1.
Configurazione:
• D
• A
• C
• 8
• 4
xx0900000031
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451
7 Informazioni di riferimento
7.8 Utensile di smontaggio e montaggio 3HAC028920-001
Continua
1) Montare la
pressa D=54 (D)
sulla barra filettata (4).
2) Montare la
barra filettata
M16 con la pressa attraverso il
cuscinetto montato.
3) Montare la
pressa D=103
sulla barra filettata M16.
4) Montare il
martello/distanza.
5) Montare il dado M16.
xx0900000032
Configurazione
alternativa
• D
• A
• 1
• F
• 4
xx0900000033
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7 Informazioni di riferimento
7.8 Utensile di smontaggio e montaggio 3HAC028920-001
Continua
1) Montare la
pressa D=54 (D)
sulla barra filettata (4).
2) Montare la
barra filettata
M16 con la pressa attraverso il
cuscinetto montato.
3) Montare la
pressa D=103
(A) sulla barra filettata M16.
4) Montare la
pressa idraulica
(1).
5) Montare il dado godronato
D=80 (F).
xx0900000034
Reinserimento del cuscinetto anteriore e della guarnizione design 1
La seguente configurazione viene utilizzata per il reiserimento del cuscinetto
anteriore e della guarnizione design 1
Configurazione:
• 4
• F
• E
• C
• 8
xx0900000036
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7 Informazioni di riferimento
7.8 Utensile di smontaggio e montaggio 3HAC028920-001
Continua
1) Inserire la barra filettata (4) attraverso il nuovo
cuscinetto e collocarlo sull'occhiello
2) Montare il dado godronato
D=80 (F).
3) Montare la
pressa D=85 (E).
4) Montare il martello/distanza (C).
5) Montare il dado M16 (8)
xx0900000037
Rimozione del cuscinetto anteriore design 2
La seguente configurazione viene utilizzata per la rimozione del cuscinetto anteriore
design 2.
Configurazione:
• H
• A
• C
• 8
• 4
xx0900000038
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454
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7 Informazioni di riferimento
7.8 Utensile di smontaggio e montaggio 3HAC028920-001
Continua
1) Montare la
pressa D=62 (H)
sulla barra filettata (4).
2) Montare la
barra filettata
M16 con la pressa attraverso il
cuscinetto montato.
3) Montare la
pressa D=103 (A)
sulla barra filettata M16.
4) Montare il martello/distanza (C).
5) Montare il dado M16 (8).
xx0900000039
Configurazione
alternativa:
• H
• A
• 1
• F
• 4
xx0900000040
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455
7 Informazioni di riferimento
7.8 Utensile di smontaggio e montaggio 3HAC028920-001
Continua
1) Montare la
pressa D=62 (H)
sulla barra filettata (4).
2) Montare la
barra filettata
M16 con la pressa attraverso il
cuscinetto montato.
3) Montare la
pressa D=103 (A)
sulla barra filettata M16.
4) Montare la
pressa idraulica
(1).
5) Montare il dado godronato
D=80 (F).
xx0900000041
Reinserimento del cuscinetto anteriore con guarnizione design 2
La seguente configurazione viene utilizzata per il reiserimento del cuscinetto
anteriore con guarnizione design 2.
Configurazione:
• 4
• F
• J
• 7
• 8
xx0900000042
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456
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7 Informazioni di riferimento
7.8 Utensile di smontaggio e montaggio 3HAC028920-001
Continua
1) Inserire la barra filettata (4) attraverso il nuovo
cuscinetto e collocarlo sull'occhiello
2) Montare il dado godronato
D=80 (F).
3) Montare la
pressa D=90 (J).
4) Montare il martello/distanza (C).
5) Montare il dado M16 (8)
xx0900000043
Remozione degli alberi posteriori design 1 e 2
La seguente configurazione viene utilizzata per la rimozione degli alberi posteriori
design 1 e 2.
Configurazione:
• B
• A
• J
• C
• 8
• 4
xx0900000044
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457
7 Informazioni di riferimento
7.8 Utensile di smontaggio e montaggio 3HAC028920-001
Continua
1) Montare l’adattatore (B) nell'albero.
2) Montare la barra filettata (4) e
l'adattatore (B)
3) Montare la
pressa D=103 (A)
sulla barra filettata M16.
4) Montare il martello/distanza (C).
5) Montare il dado
M16 (8).
xx0900000045
Reinserimento degli alberi posteriori design 1
La seguente configurazione viene utilizzata per il reinserimento degli alberi
posteriori design 1.
Configurazione:
• 4
• F
• G
• C
• 8
xx0900000047
Continua nella pagina successiva
458
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7 Informazioni di riferimento
7.8 Utensile di smontaggio e montaggio 3HAC028920-001
Continua
1) Inserire la barra filettata (4) attraverso il nuovo
cuscinetto.
2) Montare il dado godronato
D=80 (F).
3) Montare la
pressa D=110
(G).
4) Montare il
martello/distanza
(C).
5) Montare il dado M16 (8).
xx0900000060
xx0900000048
Continua nella pagina successiva
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459
7 Informazioni di riferimento
7.8 Utensile di smontaggio e montaggio 3HAC028920-001
Continua
Reinserimento degli alberi posteriori design 2
La seguente configurazione viene utilizzata per il reinserimento degli alberi
posteriori design 2.
Configurazione:
• 4
• K
• G
• C
• 8
xx0900000049
1) Inserire la barra filettata (4) attraverso il nuovo
cuscinetto.
2) Montare la
pressa D=100
(K).
3) Montare la
pressa D=110
(G).
4) Montare il
martello/distanza
(C).
5) Montare il dado M16 (8)
xx0900000061
Continua nella pagina successiva
460
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7 Informazioni di riferimento
7.8 Utensile di smontaggio e montaggio 3HAC028920-001
Continua
xx0900000050
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461
7 Informazioni di riferimento
7.9 Accessori di sollevamento e istruzioni di sollevamento
7.9 Accessori di sollevamento e istruzioni di sollevamento
Informazioni generali
Molti interventi di riparazione e manutenzione richiedono l'utilizzo di differenti
dispositivi di sollevamento, che sono specificati in ciascuna procedura.
L'utilizzo di ciascun dispositivo di sollevamento non è descritto dettagliatamente
nella procedura di intervento, bensì nelle istruzioni fornite con il dispositivo stesso.
È importante quindi conservare le istruzioni fornite con i dispositivi di sollevamento
quale riferimento futuro.
462
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8 Ricambi
8.1 Elenchi ed illustrazioni dei ricambi
8 Ricambi
8.1 Elenchi ed illustrazioni dei ricambi
Posizione
L'elenco dei ricambi e le viste esplose non sono incluse nel Manuale, ma
consegnate sotto forma di un documento separato nel DVD-ROM di
documentazione.
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9 Schemi elettrici
9.1 A proposito degli schemi elettrici
9 Schemi elettrici
9.1 A proposito degli schemi elettrici
Panoramica
Gli schemi elettrici non sono inclusi in questo Manuale, ma vengono consegnati
come documenti separati, nell'ambito della documentazione su DVD-ROM. Vedere
la tavola sottostante per i corretti numeri dei ricambi.
Unità controller
Prodotto
Numeri dei ricambi per schemi elettrici
Circuit diagram - IRC5 (drive system 09)
3HAC024480-005
Circuit diagram - IRC 5 Compact
3HAC031403-003
Circuit diagram - IRC5 Panel Mounted Con- 3HAC026871-006
troller
Circuit diagram - Euromap
3HAC024120-004
Prodotto
Numeri dei ricambi per schemi elettrici
Circuit diagram - IRB 120
3HAC031408-003
Circuit diagram - IRB 140 type C
3HAC6816-3
Circuit diagram - IRB 260
3HAC025611-001
Circuit diagram - IRB 360
3HAC028647-009
Circuit diagram - IRB 460
3HAC036446-005
Circuit diagram - IRB 660
3HAC025691-001
Circuit diagram - IRB 760
3HAC025691-001
Circuit diagram - IRB 1410
3HAC2800-3
Circuit diagram - IRB 1600 type A
3HAC021351-003
Circuit diagram - IRB 1520
3HAC039498-007
Circuit diagram - IRB 2400
3HAC6670-3
Circuit diagram - IRB 2600
3HAC029570-007
Circuit diagram - IRB 4400/4450S
3HAC9821-1
Circuit diagram - IRB 4600
3HAC029038-003
Circuit diagram - IRB 6400RF
3HAC8935-1
Circuit diagram - IRB 6600 type A
3HAC13347-1
3HAC025744-001
Circuit diagram - IRB 6600 type B
3HAC13347-1
3HAC025744-001
Circuit diagram - IRB 6620
3HAC025090-001
Circuit diagram - IRB 6620 / IRB 6620LX
3HAC025090-001
Circuit diagram - IRB 6640
3HAC025744-001
Robot
Continua nella pagina successiva
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465
9 Schemi elettrici
9.1 A proposito degli schemi elettrici
Continua
466
Prodotto
Numeri dei ricambi per schemi elettrici
Circuit diagram - IRB 6650S
3HAC13347-1
3HAC025744-001
Circuit diagram - IRB 6660
3HAC025744-001
3HAC029940-001
Circuit diagram - IRB 7600
3HAC13347-1
3HAC025744-001
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Index
Index
A
Absolute Accuracy, calibratura, 419
aggiornamento dei contagiri, 422
alimentazione principale
spegnimento, 50
alluminio, 428
arresto di emergenza
definizione, 38
dispositivi, 39
arresto meccanico
asse 1, 108
asse 2, 110
asse 3, 112
attrezzatura sul robot, 89
attrezzatura supplementare
braccio inferiore, 89
braccio superiore, 91
disco rotante, 93
qualità del supporto, 95
robot, 89
telaio, 92
B
batteria SMB
prolungamento della batteria, 186
sostituzione, 186
batterie, 428
manipolazione, 52
braccio inferiore
dimensioni, 89
braccio inferiore, sostituzione, 289
braccio superiore
dimensioni, 91
braccio superiore, sostituzione, 281
C
cablaggio, assi del robot 1-4, 241
cablaggio, robot, 116
cablaggio asse 5, sostituzione, 215
cablaggio tra robot e controller, 116
calibratura
tipo Absolute Accuracy, 418
calibratura, Absolute Accuracy, 419
calibratura CalibWare, 418
calibrazione
quando eseguire la calibrazione, 417
tipo standard, 418
veloce, 422
cambio d'olio
asse 1, 167
cambio dell'olio
asse 1, 167
carrello elevatore, 72
classi di protezione, 67
collaudo
freni, 33
collegamento
dispositivi esterni di sicurezza, 20
collegamento tra robot e controller, cablaggio, 116
contagiri
aggiornamento, 422
memorizzazione sulla FlexPendant, 423
contrassegni di calibratura
scale di calibratura, 420
contrassegni di sincronizzazione, 420
coppia di serraggio
arresto meccanico dell'asse 1, 109
arresto meccanico dell'asse 2, 111
cuscinetto del dispositivo di equilibramento,
sostituzione, 302
D
danni all'arresto meccanico, 156
danni all#arresto meccanico aggiuntivo, 158
dimensioni
braccio inferiore, 89
braccio superiore, 91
disco rotante, 93
telaio, 92
dimensioni del disco rotante, 93
dimensioni della barriera, 30
direzione degli assi, 421
direzioni negative, assi, 421
direzioni positive, assi, 421
disco rotante sostituzione, 266
dispositivi di sicurezza
arresto meccanico, 108
arresto meccanico asse 2, 110
arresto meccanico asse 3, 112
lampada di segnalazione, 163
dispositivo di attivazione, 35
dispositivo di sollevamento, 440
durata attesa, 124
durata prolungata della batteria SMB, 186
E
EPS, 115
ESD
apparato sensibile, 51
eliminazione dei danni, 51
punto di connessione della banda da polso, 51
estintore all'anidride carbonica, 31
estinzione di fuochi, 31
etichette
manipolatore, 42
F
fascio cablaggio assi 1-4, sostituzione, 240
fascio di cablaggio assi 1-6, risistemazione, 203
fissaggio
piastra di base, 82
fissaggio, robot, 86
fissaggio del robot alla fondazione, viti di fissaggio, 86
FlexPendant
aggiornamento dei contagiri, 423
istruzione MoveAbsJ, 425
spostamento verso la posizione di calibratura, 425
fondazione
requisiti, 67
freni
collaudo del funzionamento, 33
G
gomma, 428
grasso
smaltimento, 428
gruppo polso, sostituzione, 270
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467
Index
H
hold-to-run, 35
I
informazioni per l'ambiente, 428
installazione
arresto meccanico asse 1, 108
arresto meccanico asse 2, 110
arresto meccanico asse 3, 112
installazione dell'attrezzatura sul robot, 89
interruttore di rete
armadietto del controller, 50
modulo di azionamento, 50
interruttore principale
modulo di comando, 50
intervalli di manutenzione, 121
ispezione
arresto meccanico, 156
arresto meccanico aggiuntivo, 158
etichette informative, 153
ispezione dei livelli d'olio
asse 1, 125
asse 6, 136
istruzione MoveAbsJ, 425
L
lampada di segnalazione, 37
limitazione
range di lavoro asse 1, 108
range di lavoro asse 2, 110
range di lavoro asse 3, 112
litio, 428
livelli di pericolo, 40
livello d'olio
riduttore asse 1, 125
riduttore asse 6, 136
M
manipolatore
simboli, 42
manuali di calibrazione, 419
materiali pericolosi, 428
montaggio dell'attrezzatura sul robot, 89
movimento degli assi, 69
N
neodimio, 428
NiCd, 428
norme
ANSI, 435
CAN, 435
EN, 434
EN IEC, 434
EN ISO, 434
protezione, 434
sicurezza, 434
norme di protezione, 434
norme di sicurezza, 434
O
olio
smaltimento, 428
P
peso
braccio inferiore, 292–293
braccio superiore, 284, 286
468
dispositivo di bilanciamento, 311, 314, 325
gruppo polso, 273, 278–279
motore, 343–344, 355–356
piastra base, 81, 85
riduttore, 408
robot, 75, 77, 440
sistema bracci completo, 259, 262
piastra di base
fissaggio, 82
plastica, 428
portata operativa estesa, asse 1, 115
posizione degli arresti meccanici aggiuntivi, 158
posizione dell'arresto meccanico, 156
posizione delle etichette informative, 153
posizione di calibratura, 422
scale, 420
spostamento verso, 425
verifica, 425
programma di manutenzione, 121
programma per la manutenzione, 121
prolungamento della durata della batteria SMB al
litio, 186
pulizia
robot, 193
pulsanti per il rilascio dei freni, 79
Q
qualità del supporto per l'attrezzatura
supplementare, 95
R
rame, 428
range di lavoro, 68
limitazione asse 1, 108
limitazione asse 2, 110
limitazione asse 3, 112
range di movimento, 69
requisiti della fondazione, 67
responsabilità e validità, 20
restrizione
portata operativa dell'asse 1, 115
riduttore
cambio dell'olio asse 1, 167
rilascio dei freni, 79
rilascio manuale dei freni, 79
rischio di ribaltamento, 71
rischio relativo alla sicurezza
anomalie operative, 27
parti calde, 24
sistema pneumatico, 26
sostituzione dell'olio, 53
rischi relativi alla sicurezza
installazione, 21
interventi di assistenza, 21
parti elettriche, 28
pezzi di lavoro, 25
sistema idraulico, 26
tensione, 28
utensili, 25
risistemazione
fascio di cablaggio assi 1-6, 203
robot
classe di protezione, 67
pulizia, 193
simboli, 42
routine di servizio per disattivazione batteria, 186
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Index
S
scale sul robot, 420
segnali
sicurezza, 40
segnali di sicurezza
nel Manuale, 40
sicurezza
arresto di emergenza, 38
banda da polso, 51
collaudo dei freni, 33
dimensioni della barriera, 30
ESD, 51
estinzione di fuochi, 31
FlexPendant, 35
funzionamento a velocità ridotta, 34
intervento di assistenza, 20
introduzione, 19
lampada di segnalazione, 37
manipolatori in movimento, 47
portata operativa, 36
rilascio del braccio del manipolatore, 32
segnali, 40
segnali nel Manuale, 40
simboli, 40
simboli sul manipolatore, 42
sistema del manipolatore, 20
test esecutivo, 48
simboli
sicurezza, 40
sistema bracci completo, sostituzione, 254
sollevamento braccio superiore
punti di fissaggio per dispositivo di
sollevamento, 281
sollevamento del robot
con carrello elevatore, 72
con imbracature, 76
sostituzione
batteria SMB, 186
braccio inferiore, 289
braccio superiore, 281
cablaggio asse 5, 215
cuscinetto, dispositivo di equilibramento, 302
disco rotante, 266
fascio di cablaggio assi 1-4, 240
gruppo polso, 270
sistema bracci completo, 254
unità di rilascio freni, 298
sostituzione dell'olio
rischi relativi alla sicurezza, 53
stabilità, 71
T
telaio
dimensioni, 92
tipo di movimento, 69
U
unità della scheda di misurazione seriale,
sostituzione, 295
unità di rilascio freni, sostituzione, 298
utensili
attrezzatura del pendolo di calibrazione, 444
dispositivo di calibrazione, Levelmeter, 444
dispositivo per la sostituzione dell'olio, 444
manutenzione, 442
utensili speciali, 442
V
validità e responsabilità, 20
vite di bloccaggio, 321
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