CORSO PROGRAMMAZIONE REV B.6 (8/2019) Contenuto del corso Unità meccanica Controllore Collegamenti esterni Emergenze Tastiera Movimentazione manuale Programmazione Diagnostica allarmi Prima accensione 2 Controllore Elementi interni Breaker: morsetti alimentazione Main CPU: processori e memorie Power Supply Unit (PSU): alimentatore Servo-amplificatore: azionamento assi robot Scheda emergenze: gestione sicurezze e potenza motori 3 Controllore Segnali di sicurezza R-30iB Segnali doppi 0-24V Connettore TBOP13 per ingressi di sicurezza Connettore TBOP14 per uscite e alimentazione esterna SVOFF: fermata controllata FENCE: fermata controllata in AUTO EMGIN: arresto d’emergenza 4 Note: ____________________ ____________________ ____________________ ____________________ ____________________ ____________________ ____________________ __________ ____________________ ____________________ ____________________ ____________________ ____________________ ____________________ ____________________ ____________________ ____________________ ____________________ ____________________ ____________________ ____________________ ____________________ ____________________ ____________________ ____________________ ____________________ ____________________ ____________________ ____________________ ____________________ ____________________ ____________________ ____________________ ____________________ ____________________ ____________________ Controllore Segnali di sicurezza R-30iB Mate Connettore TBOP19 per alimentazione esterna Connettore TBOP20 per ingressi e uscite di sicurezza EMGIN: arresto d’emergenza FENCE: fermata controllata in AUTO 5 Controllore Pannello operatore Note: ____________________ ____________________ Auto: abilita modalità automatica ____________________ T1: modalità manuale a velocità limitata (max 250mm/sec) ____________________ T2: modalità manuale senza limitazioni ____________________ Start Ciclo: lancia programma in ____________________ esecuzione automatica ____________________ Prese per dispositivi di memorizzazione __________ ____________________ USB ____________________ Scheda di memoria ____________________ Attraverso questi dispositivi si possono salvare/caricare programmi e/o ____________________ configurazioni ____________________ Presa USB supplementare su tastiera ____________________ Teach Pendant ____________________ ____________________ ____________________ ____________________ ____________________ ____________________ ____________________ ____________________ ____________________ ____________________ ____________________ ____________________ ____________________ ____________________ ____________________ ____________________ ____________________ ____________________ ____________________ ____________________ ____________________ 6 ____________________ Selettore modalità: Tastiera Teach Pendant Elementi della schermata Busy – Run: Accese: programma o riga di programma in esecuzione Spente: programma in pausa o abortito Step: Acceso: esecuzione passo-passo Spento: esecuzione continua Fault: Acceso: robot in allarme Hold: Acceso: robot in hold Prod: Spento: modalità manuale attiva Acceso: modalità automatica remota A B C D E F A: allarme attivo Codice rosso: allarme Codice giallo: warning Codice bianco: messaggio B: programma corrente caricato C: linea corrente del programma D: stato del selettore modalità E: stato del programma corrente F: modalità manuale attiva Riquadro %: override 7 Elementi della schermata A Note: ____________________ ____________________ B C ____________________ D ____________________ ____________________ A: menu (in maiuscolo) e pagina (in ____________________ minuscolo) aperta ____________________ B: voce corrente __________ C: numero di riga corrente/numero totali ____________________ ____________________ di righe editabili nella pagina corrente ____________________ D: cursore ____________________ ____________________ Tasti funzione ____________________ ____________________ Agiscono sulle funzioni della pagina ____________________ corrente ____________________ ____________________ ____________________ ____________________ ____________________ ____________________ ____________________ ____________________ ____________________ Tasto NEXT ____________________ Visualizza le successive funzioni ____________________ ____________________ ____________________ ____________________ ____________________ ____________________ ____________________ ____________________ ____________________ 8 ____________________ Tastiera Teach Pendant UK1 UK2 COORD UK3 UK4 UK7 8 UK6 UK5 9 Note: SCHERMATA INIZIALE DI PRIMA CONFIGURAZIONE Proseguire nella scelta passo – passo per determinare un set di impostazioni iniziali quale l’editor da utilizzare 10 ____________________ ____________________ ____________________ ____________________ ____________________ ____________________ ____________________ __________ ____________________ ____________________ ____________________ ____________________ ____________________ ____________________ ____________________ ____________________ ____________________ ____________________ ____________________ ____________________ ____________________ ____________________ ____________________ ____________________ ____________________ ____________________ ____________________ ____________________ ____________________ ____________________ ____________________ ____________________ ____________________ ____________________ ____________________ ____________________ Comunicazione Tipologie di ingressi/uscite Digitali (DI/DO – UO/UI – SO/SI) Analogici (AI/AO) Gruppi (GI/GO) Più ingressi/uscite digitali raggruppati (max 16 bit) Robot Input/Output (RI/RO) Ingressi/uscite digitali su connettore End Effector Menu configurazione IN/OUT MENU → 5 – I/O F1 – TYPE naviga fra le tipologie di IN/OUT F3 – IN/OUT visualizza la schermata degli IN o degli OUT della tipologia selezionata F4 – SIMULATE permette di cambiare manualmente lo stato dell’ingresso/uscita senza comandare il segnale reale F5 – UNSIM disattiva la modalità manuale Digital I/O (DI/DO) Ingressi/uscite digitali generali F1 – TYPE → 3 – DIGITAL In programma F1 – [ INST ] → 2 – I/O 11 Comunicazione User Operator Panel (UOP – UI/UO) Note: ____________________ ____________________ ____________________ ____________________ Da UI[1] a UI[3] e UI[8] ingressi necessari ____________________ per start robot UI[4] abort del programma (se configurato) ____________________ ____________________ UI[5] fault reset __________ UI[6] start ciclo UI[9] – UI[16] segnali per la selezione del ____________________ programma ____________________ Uscite principali ____________________ UO[1] command enable: ON quando il robot ____________________ è nelle condizioni di eseguire un ____________________ programma in automatico ____________________ UO[2] System ready: ON se non ci sono ____________________ allarmi attivi ____________________ ____________________ Group I/O (GI/GO) ____________________ Più segnali digitali (DO/DI) raggruppati ____________________ ____________________ per leggere o inviare dati numerici ____________________ tramite codifica binaria ____________________ In programma ____________________ GO[1] = 4 → almeno 3 uscite digitali ____________________ mappate su un Group Output ____________________ R[2] = GI[2] → assegna al registro R[2] il valore numerico decimale ottenuto dalla ____________________ codifica binaria degli stati degli ingressi che ____________________ compongono il Group Input 2 ____________________ IF (GI[3] = 12) … ____________________ Il bit meno significativo viene associato ____________________ al primo pin/morsetto/bit ____________________ ____________________ ____________________ ____________________ ____________________ 12 ____________________ Segnali di sistema per la gestione remota Ingressi principali Comunicazione Interconnect Permette di riportare auomtaticamente degli ingressi su delle uscite F3 – [ SELECT ] permette di scegliere quale categoria di ingressi portare su quale categoria di uscite Standard Operator Panel (SOP – SI/SO) Visualizzano lo stato del pannello operatore presente sul quadro del robot Robot I/O (RI/RO) Deputati al controllo della pinza 8 ingressi e 8 uscite digitali Associati al connettore End Effector (EE) presente sull’unità meccanica 13 Comunicazione I/O Analogici Note: ____________________ ____________________ ____________________ ____________________ ____________________ ____________________ ____________________ __________ ____________________ Tensione Corrente ____________________ Range -10V, +10V -20mA, +20mA ____________________ -2048, -32768, -1000, -16384, ____________________ Valore letto +2048 +32768 +1000 16384 ____________________ Risoluzione 5mV 0.3125mV 20μA 1.25μA ____________________ ____________________ 12 bit 16 bit 12 bit 16 bit ____________________ ____________________ ____________________ ____________________ Modulo a 16 bit ____________________ È necessario configurare la variabile di ____________________ sistema $IOLNK.$IOLNK[ i ] ____________________ • Rack: rack del modulo • Slot: slot del modulo ____________________ • Option: deve essere 1 ____________________ ____________________ ____________________ ____________________ ____________________ ____________________ ____________________ ____________________ ____________________ ____________________ ____________________ ____________________ 14 ____________________ Modulo base da 4 ingressi o 2 uscite Modulo apposito a 12 o a 16 bit In/Out comandato in tensione o in corrente Comunicazione Configurazione I/O moduli base Selezionare il tipo di I/O da configurare F2 – CONFIG Rack: posizione dell’hardware Slot: posizione del modulo sull’hardware Start Point: numero pin, morsetto o bit a cui si vuole associare un certo I/O Configurazione Bus di Campo Ogni scheda di un bus di campo ha dei parametri rack e slot specifici Simulazione I/O Lo stato degli ingressi/uscite è cambiato solo a livello del controllore Il relativo pin di uscita non viene in realtà comandato Il relativo pin di ingresso non viene letto Cursore su colonna SIM F4 – SIMULATE Cursore su STATUS (o VALUE) F4 – ON o F5 – OFF 15 Movimento Sistemi di riferimento principali Note: ____________________ ____________________ Il robot muove ogni asse singolarmente ____________________ ____________________ World ____________________ Il robot muove l’utensile linearmente ____________________ ____________________ __________ ____________________ ____________________ ____________________ ____________________ ____________________ ____________________ ____________________ ____________________ ____________________ ____________________ ____________________ ____________________ ____________________ ____________________ ____________________ ____________________ ____________________ ____________________ ____________________ ____________________ ____________________ ____________________ ____________________ ____________________ ____________________ ____________________ ____________________ 16 ____________________ Joint Movimento TCP - Tool Center Point Punto di riferimento per il calcolo dei movimento La posizione del robot è la posizione del TCP 17 Movimento Note: Modalità di movimento Il tasto COORD itera fra le modalità disponibili Frame Tipo World Cartesiano Edit Caratteristiche Numero Origine in intersezione Asse 1 e Asse 2 1 Joint Giunti Solo coordinate angolari di giunto 1 User Cartesiano Centrato ed orientato a discrezione dell’utente. 9 Tool Cartesiano Centrato nel centro utensile, asse Z positiva uscente dalla flangia. 10 Jog Cartesiano Definiti dall’utente, utilizzabili solo in manuale. 5 ATTENZIONE: verificare sempre la modalità attiva prima di eseguire movimenti in jog. 18 ____________________ ____________________ ____________________ ____________________ ____________________ ____________________ ____________________ __________ ____________________ ____________________ ____________________ ____________________ ____________________ ____________________ ____________________ ____________________ ____________________ ____________________ ____________________ ____________________ ____________________ ____________________ ____________________ ____________________ ____________________ ____________________ ____________________ ____________________ ____________________ ____________________ ____________________ ____________________ ____________________ ____________________ ____________________ ____________________ Movimento Impostare il frame desiderato Premere e mantenere premuto il tasto SHIFT Premere il tasto relativo all’asse che si desidera muovere o relativo alla direzione o rotazione cartesiana Creazione Tool Frame Con un Tool Frame si imposta il TCP in un punto utile per le lavorazioni MENU → 6 – SETUP → F1 – TYPE → 3 – FRAMES → F3 – OTHER → 1 – Tool Frame Selezionare una voce della tabella, poi ENTER F2 – METHOD → 1 – Three Point Metodo per il calcolo automatico del TCP PREV → F5 – SETIND per attivare un Tool Frame 19 Movimento Creazione User Frame Note: ____________________ ____________________ ____________________ ____________________ ____________________ ____________________ ____________________ Orient Origin Point: origine del sistema di __________ riferimento ____________________ X Direction point: direzione positiva ____________________ dell’asse X ____________________ Y Direction point: direzione positiva dell’asse Y ____________________ PREV → F5 – SETIND per attivare uno ____________________ ____________________ User Frame ____________________ ____________________ ____________________ ____________________ ____________________ ____________________ ____________________ ____________________ ____________________ ____________________ ____________________ ____________________ ____________________ ____________________ ____________________ ____________________ ____________________ ____________________ ____________________ ____________________ ____________________ 20 ____________________ MENU → 6 – SETUP → F1 – TYPE → 3 – FRAMES → F3 – OTHER → 3 – User Frame Selezionare una voce della tabella, poi ENTER F2 – METHOD → 1 – Three Point Programmazione Tasti principali per la programmazione SELECT: accede all’elenco dei programmi EDIT: accede alla pagina di modifica del programma corrente DATA: accede all’elenco delle variabili dei programmi Tasto SELECT F2 – CREATE: crea un nuovo programma F3 – DELETE: cancella il programma selezionato F4 – MONITOR o ENTER: entra nella schermata del programma selezionato ATTENZIONE: la funzione DELETE cancella irreversibilmente il programma selezionato. 21 Note: Creazione di un programma F2 – CREATE → Inserimento nome con UPPER CASE SUB TYPE None/Macro: programma normale Cond: programma di sola logica per gestire interrupt (diverso da programma BG-Logic) GROUP MASK: Abilita il movimento di un programma per un certo gruppo di movimento 1: movimento attivato per il gruppo corrispondente *: movimento non valido per il gruppo corrispondente IGNORE PAUSE Se ON il programma rimane in esecuzione anche se robot in PAUSE Non può essere usata se programma contiene istruzioni di movimento 22 ____________________ ____________________ ____________________ ____________________ ____________________ ____________________ ____________________ __________ ____________________ ____________________ ____________________ ____________________ ____________________ ____________________ ____________________ ____________________ ____________________ ____________________ ____________________ ____________________ ____________________ ____________________ ____________________ ____________________ ____________________ ____________________ ____________________ ____________________ ____________________ ____________________ ____________________ ____________________ ____________________ ____________________ ____________________ ____________________ Programmazione Creazione di un punto F1 – POINT Scegliere il tipo di movimento e di approccio Il punto contiene le coordinate del TCP e la configurazione del braccio nel momento della registrazione F4 – CHOICE per modificare un elemento dell’istruzione di movimento J Tipo di traiettoria L P[1] Punto da raggiungere P[1] 100% Velocità del movimento FINE Tipo di precisione 2000mm/sec CNT100 23 Programmazione Note: ____________________ ____________________ Tipi traiettoria ____________________ J (Joint): muove il minor numero di assi ____________________ possibili per raggiungere il punto ____________________ Velocità esprimibile in percentuale, secondi ____________________ o millisecondi ____________________ __________ ____________________ ____________________ L (Linear): interpolazione lineare del ____________________ TCP ____________________ Velocità esprimibile in mm/sec, sec, inches/sec, cm/min… ____________________ ____________________ ____________________ ____________________ ____________________ ____________________ ____________________ ____________________ ____________________ ____________________ ____________________ ____________________ ____________________ ____________________ ____________________ ____________________ ____________________ ____________________ ____________________ ____________________ ____________________ ____________________ ____________________ 24 ____________________ Programmazione SHIFT + F5 – TOUCHUP Sovrascrittura di una posizione Richiesto tasto SHIFT per conferma operazione Tipi di precisione FINE Il TCP passa esattamente dal punto Una volta giunto sul punto, il robot prosegue verso la posizione successiva CNT (continuous) Raccorda il punto corrente con quello successivo CNT100: raccordo massimo CNT0: raccordo nullo (CNT0 = FINE) L L L L L L L L P[1] P[2] P[3] P[4] P[1] P[2] P[3] P[4] 2000mm/sec 2000mm/sec 2000mm/sec 2000mm/sec 2000mm/sec 2000mm/sec 2000mm/sec 2000mm/sec FINE FINE FINE FINE CNT100 CNT100 CNT100 CNT100 25 Programmazione Dettagli punto Note: ____________________ ____________________ ____________________ ____________________ ____________________ ____________________ ____________________ __________ ____________________ ____________________ ____________________ ____________________ ____________________ Chiocciola (@) ____________________ Indica il punto che il robot ha fisicamente ____________________ raggiunto ____________________ Indice ____________________ Identifica un punto ____________________ Punti con indici diversi possono avere le ____________________ stesse coordinate ____________________ È possibile utilizzare più volte lo stesso ____________________ punto all’interno di un programma ____________________ Riutilizzare un punto già registrato ____________________ Spostare il cursore sul numero identificativo ____________________ Digitare il numero identificativo del punto ____________________ che si vuole utilizzare ____________________ ENTER per confermare ____________________ Dettagli di un punto ____________________ F5 – POSITION entra nella schermata ____________________ dettagliata del punto ____________________ ____________________ ____________________ ____________________ ____________________ ____________________ 26 ____________________ Dettagli punto A B C D A: punto corrente B: User Frame attivo (al momento della registrazione) C: Tool Frame attivo sul punto D: configurazione del robot Descrive la configurazione del robot al momento della registrazione della posizione F5 – [REPRE]: permette di cambiare la rappresentazione delle coordinate del punto da cartesiane a giunti Modifica manuale delle coordinate Cursore sulla coordinata Nuova coordinata ENTER per confermare 27 Programmazione Le coordinate del punto sono espresse in base al TCP definito dal Tool Frame attivo al momento della registrazione del punto e relative allo User Frame attivo al momento della registrazione Logica in un programma F1 – [ INST ] Contiene tutte le istruzioni oltre a quelle di movimento LBL/JMP: istruzioni etichette e salti WAIT: istruzioni di attesa (ingresso, uscita, tempo, …) I/O: istruzioni di impostazione/lettura di ingressi/uscite CALL: istruzione di chiamata di sottoprogrammi IF/SELECT: istruzioni per il controllo di flusso REGISTER: istruzioni per l’utilizzo dei registri OFFSET/FRAMES: istruzioni di attivazione frame ATTENZIONE: la funzione CALL interrompe l’esecuzione del programma chiamante fino al termine dell’esecuzione del programma chiamato. F5 – [ EDCMD ] Funzioni per la gestione del testo del programma INSERT: inserimento righe vuote sopra la riga selezionata DELETE: cancella una o più righe del programma 28 Note: ____________________ ____________________ ____________________ ____________________ ____________________ ____________________ ____________________ __________ ____________________ ____________________ ____________________ ____________________ ____________________ ____________________ ____________________ ____________________ ____________________ ____________________ ____________________ ____________________ ____________________ ____________________ ____________________ ____________________ ____________________ ____________________ ____________________ ____________________ ____________________ ____________________ ____________________ ____________________ ____________________ ____________________ ____________________ ____________________ Programmazione REMARK: commenta una o più righe COMMENT: mostra o nasconde i commenti associati ai registri, I/O UNDO: annulla l’ultima operazione effettuata Variabili Pulsante DATA visualizza le variabili disponibili Ogni variabile presente in DATA è globale Registri R[ ] Variabili reali 200 registri R a disposizione per la programmazione Identificati univocamente da un indice Visualizzare il valore di un registro DATA → F1 – [ TYPE ] → 1 – REGISTERS Position Register PR[ ] Registri di posizione Possono essere usati al posto di un P[ ] o per applicare offset È necessario inizializzare ogni PR utilizzato Visualizzare il valore di un PR DATA → F1 – [ TYPE ] → 2 – POSITION REGISTERS *: il PR non è stato inizializzato R: il PR è stato inizializzato e/o contiene delle coordinate F4 – POSITION visualizza le coordinate contenute nel PR 29 Note: ____________________ ____________________ ____________________ ____________________ ____________________ ____________________ ____________________ __________ ____________________ ____________________ ____________________ ____________________ User Frame e Tool sono liberi ____________________ Il robot considera i frame attivi nel momento ____________________ in cui il PR viene utilizzato ____________________ Accedere ad un valore specifico di un ____________________ PR ____________________ F1 – [INST] → 1 – REGISTERS → PR[ i, j ] ____________________ i identifica il PR ____________________ j identifica la singola variabile del PR ____________________ PR[i, 1] → X ____________________ PR[i, 2] → Y ____________________ PR[i, 3] → Z ____________________ PR[i, 4] → W ____________________ PR[i, 5] → P PR[i, 6] → R ____________________ ____________________ Utilizzare un registro ____________________ Parte logica del menu ____________________ F1 – [ INST ] → 1 – REGISTERS ____________________ ____________________ Inizializzazione dei Position Register: ____________________ PR[1] inizializzato per coordinate PR[1] = LPOS – LPOS ____________________ cartesiane; PR[2] inizializzato per coordinate di ____________________ PR[2] = JPOS - JPOS giunto. ____________________ ____________________ 30 ____________________ Position Register Programmazione Differenze punti P e PR Visibilità nei programmi I punti P sono locali I PR hanno valore globale Validità User e Tool Frame Un punto P registrato con una certa coppia User Frame – Tool Frame ha valore solo con gli stessi frame Un PR[ ] può essere usato con qualunque coppia User – Tool Frame Utilizzo P Un punto P può essere usato solo come target in un’istruzione di movimento Utilizzo PR Offset su punto • J P[1] 100% FINE Offset, PR[1] Target di un movimento • J PR[1] 100% FINE Modifiche a Frame • UFRAME[3]=PR[1] Opzioni di movimento Spostare il cursore alla fine della riga dell’istruzione di movimento F4 – CHOICE permette di aggiungere opzioni al movimento 6 – Offset, PR[ ] aggiunge un offset tramite PR 2 – ACC, override per l’accelerazione 31 Programmazione Esecuzione di un programma Note: ____________________ ____________________ ____________________ ____________________ Il tasto SHIFT va tenuto premuto per tutta la ____________________ durata dell’esecuzione ____________________ Rilasciare il tasto SHIFT equivale ad un HOLD ____________________ È sufficiente dare un impulso con il tasto __________ FWD ____________________ ____________________ ____________________ ____________________ ____________________ ____________________ ____________________ Se il robot è in modalità STEP, è ____________________ necessario un nuovo impulso del tasto ____________________ FWD dopo ogni pausa ____________________ ____________________ ATTENZIONE: verificare la percentuale di ____________________ override prima di eseguire un programma per la prima volta. ____________________ ____________________ ____________________ Esecuzione in automatico ____________________ Selezionare il programma ____________________ Disabilitare il Teach Pendant ____________________ ____________________ Spostare il selettore del pannello ____________________ operatore su AUTO ____________________ Premere il pulsante START del ____________________ pannello operatore ____________________ ____________________ ____________________ ____________________ ____________________ 32 ____________________ Spostare il cursore fino alla prima riga del programma Premere SHIFT + FWD RSR Selezione remota di un programma Menu → 6 – SETUP → 1 – Prog Select Program Select Mode → F4 – CHOICE Selezionare RSR F3 – DETAIL e impostare la pagina come segue I programmi da selezionare da remoto devono essere chiamati RSR0001, RSR0002, ecc. Quando il robot riceve il segnale RSR1 eseguirà il programma chiamato RSR0001 Abilitazione UI Menu → 0 – NEXT → 6 – SYSTEM → Config Riga 7 Enable UI Signals →TRUE 33 RSR Note: Un impulso sul relativo segnale UI esegue il programma RSR associato 34 ____________________ ____________________ ____________________ ____________________ ____________________ ____________________ ____________________ __________ ____________________ ____________________ ____________________ ____________________ ____________________ ____________________ ____________________ ____________________ ____________________ ____________________ ____________________ ____________________ ____________________ ____________________ ____________________ ____________________ ____________________ ____________________ ____________________ ____________________ ____________________ ____________________ ____________________ ____________________ ____________________ ____________________ ____________________ ____________________ Menu Menu Utilities: funzioni per la modifica dei programmi Alarm: elenco degli allarmi attivi, storico degli allarmi I/O: menu di gestione e configurazione degli ingressi/uscite Setup: configurazione del robot File: funzioni per la copia, manipolazione dei file contenuti nel controllore System: configurazioni avanzate del robot 35 Menu Navigazione MENU Note: ____________________ ____________________ ____________________ ____________________ ____________________ Navigazione con cursori ____________________ Cursore DESTRO o ENTER per entrare ____________________ in una sottosezione __________ ENTER per confermare la voce ____________________ selezionata ____________________ ____________________ ____________________ Navigazione veloce ____________________ Premere numero corrispondente alla ____________________ voce da selezionare ____________________ Equivale a selezionare la voce e ____________________ premere ENTER ____________________ ____________________ ____________________ Nei menu il tasto funzione F1 ____________________ [ TYPE ] permette di navigare fra le ____________________ pagine della sezione selezionata ____________________ ____________________ ____________________ ____________________ ____________________ ____________________ ____________________ ____________________ ____________________ ____________________ ____________________ ____________________ ____________________ ____________________ 36 ____________________ Tasto MENU Menu Menu SETUP Ref Position: permette la definizione di una o più posizioni di riferimento Il robot abilita l’uscita associata alla posizione al suo raggiungimento Space Funct: permette la definizione di una o più aree semaforizzate; il robot entra nell’area se riceve l’abilitazione Passwords: permette di impostare diversi livelli di protezione sulla modifica delle impostazioni del robot Macro: permette di associare dei programmi ai tasti funzione Menu SETUP – Ref Position Dieci possibili posizioni di riferimento DETAIL su una scheda per modificarne il contenuto 1. Commento della scheda 2. Attiva/disattiva la scheda corrente 3. TRUE se la posizione è di HOME 4. Output per segnalare che il robot ha raggiunto la posizione 5 → 13 Coordinate angolari di ogni giunto per determinare la posizione di riferimento e tolleranze di posizionamento SHIFT + F5 – RECORD per registrare la posizione corrente 37 Menu Note: ____________________ ____________________ Dieci aree configurabili ____________________ DETAIL su una scheda per modificarne ____________________ il contenuto ____________________ ____________________ 1. Abilita/Disabilita la scheda corrente ____________________ 2. Commento sulla scheda __________ 3. Uscita che il robot abilita quando fuori ____________________ ingombro ____________________ 4. Ingresso a ON per abilitare l’ingresso ____________________ 5. Priorità rispetto ad altri robot ____________________ ____________________ 6. Determina il verso di accesso allo ____________________ spazio INSIDE: il robot deve essere autorizzato per ____________________ ____________________ l’ingresso OUTSIDE: il robot deve essere autorizzato ____________________ per l’uscita ____________________ F2 – SPACE: configura lo spazio ____________________ ____________________ SHIFT + F5 – RECORD utilizza la ____________________ posizione attuale come punto iniziale ____________________ dello spazio protetto ____________________ Second Vertex: secondo punto che ____________________ determina lo spazio ____________________ Side Length: lunghezza degli spigoli del ____________________ parallelepipedo ____________________ ____________________ ____________________ ____________________ ____________________ ____________________ ____________________ ____________________ ____________________ 38 ____________________ Menu SETUP – Space Function Menu Menu SETUP – Password Aggiunge utenti con diversi privilegi Primo utente deve essere INSTALL, accesso completo a tutte le funzioni Utenti SETUP hanno accesso al menu setup e ai programmi Utenti PROGRAM possono modificare e creare programmi ma non può agire sulle configurazioni del robot Utenti OPERATOR non richiedono password Non possono modificare impostazioni né creare o cancellare programmi Solo l’utente INSTALL può aggiungere utenti o cambiare i permessi degli altri utenti Il robot non ha password di default 39 Menu Note: ____________________ ____________________ 150 possibili macro definibili ____________________ Un programma macro può essere ____________________ associato a: ____________________ Uno dei tasti macro ____________________ Ingresso UI ____________________ Ingresso DI __________ Ingresso RI ____________________ Flag F ____________________ Associazione a tastiera, richiamabili ____________________ solo in manuale ____________________ UK: macro non devono contenere ____________________ movimenti ____________________ SU: macro possono contenere istruzioni di ____________________ movimento ____________________ Colonna PROGRAM ____________________ F4 – CHOICE: si sceglie il programma da ____________________ associare alla macro ____________________ Colonna ASSIGN ____________________ UK: identificativo da 1 (tasto bianco sotto ENTER) a 7 (tasto bianco a fianco a HELP) ____________________ ____________________ SU: tasti UK con SHIFT ____________________ I programmi macro con istruzioni di movimento devono essere associati ai tasti ____________________ SU ____________________ ____________________ ____________________ ____________________ ____________________ ____________________ ____________________ ____________________ ____________________ ____________________ ____________________ 40 ____________________ Menu SETUP – Macro Menu Menu SYSTEM MOTION (payload): impostazioni riguardanti il carico al polso (peso, baricentro e inerzie) CONFIG: impostazioni generali del robot VARIABLES: elenco variabili di sistema ATTENZIONE: modificare le variabili di sistema può compromettere il corretto funzionamento del robot. 41 Menu – Payload Menu SYSTEM – Motion (Payload) 10 schede per 10 carichi sulla flangia (pezzo più pinza) DETAIL visualizza i dettagli della scheda corrente PAYLOAD [kg]: massa del carico PAYLOAD CENTER X – Y – Z: baricentro del carico PAYLOAD INERTIA X – Y – Z: inerzia agente sul baricentro F4 – DEFAULT utilizza i valori di carico della scheda corrente per il calcolo delle traiettorie e delle accelerazioni ATTENZIONE: il payload agisce sulle traiettorie e sulle accelerazioni del robot. Modificare le impostazioni relative al payload con cautela. Eseguire un programma con un carico effettivo sulla flangia diverso dal payload impostato può provocare comportamenti anomali del robot. 42 Note: ____________________ ____________________ ____________________ ____________________ ____________________ ____________________ ____________________ __________ ____________________ ____________________ ____________________ ____________________ ____________________ ____________________ ____________________ ____________________ ____________________ ____________________ ____________________ ____________________ ____________________ ____________________ ____________________ ____________________ ____________________ ____________________ ____________________ ____________________ ____________________ ____________________ ____________________ ____________________ ____________________ ____________________ ____________________ ____________________ Menu – Payload Esempi calcolo inerzie Lx X Z Lz 𝐽𝑥 = Y 𝐽𝑦 = Ly 𝐽𝑧 = 𝑀 12 𝑀 12 𝑀 12 (𝐿2𝑦 + 𝐿2𝑧 ) (𝐿2𝑥 + 𝐿2𝑧 ) (𝐿2𝑥 + 𝐿2𝑦 ) 𝐷2 X 𝐽𝑧 = 𝑀 ( ) 8 Z 𝐽𝑥 = 𝐽𝑦 Y 𝐽𝑥 = 𝑀 ( D 𝐿2 12 + 𝐷2 16 ) L Calcolare inerzie in cm e kg Dividere il risultato per 980 43 Menu Menu SYSTEM – Config Use HOT Start FALSE: ad ogni riavvio il controllore parte in modalità Cold Start TRUE: il controllore si avvia in modalità Hot Start I/O power fail recovery: impostazioni degli I/O all’accensione RECOVER ALL: tutti gli I/O vengono riportati allo stato acquisito appena prima dello spegnimento NOT RECOVER: tutti gli I/O vengono impostati ad off e non simulati RECOVER SIM: tutti gli I/O vengono impostati ad off e in simulazione UNSIMULATE: viene mantenuto lo stato degli I/O ma disattivata la simulazione COLD/HOT START autoexec program Programmi da eseguire all’avvio nelle due modalità I programmi devono avere group mask a * e ignora pausa su ON Restore selected program TRUE: riseleziona all’avvio il programma selezionato allo spegnimento FALSE: nessun programma selezionato all’avvio Enable UI signals TRUE: abilita gli ingressi di tipo User Operator Panel FALSE: ignora i segnali UOP Hand broken: attiva o disattiva la lettura dell’ingresso HBK del connettore EE Remote/Local Setup Remote: selezione e start da remoto Local: selezione e start da pannello del robot 44 Note: ____________________ ____________________ ____________________ ____________________ ____________________ ____________________ ____________________ __________ ____________________ ____________________ ____________________ ____________________ ____________________ ____________________ ____________________ ____________________ ____________________ ____________________ ____________________ ____________________ ____________________ ____________________ ____________________ ____________________ ____________________ ____________________ ____________________ ____________________ ____________________ ____________________ ____________________ ____________________ ____________________ ____________________ ____________________ ____________________ Menu Utilities Prog adjust Consente di effettuare modifiche alle quote dei programmi durante l’esecuzione Program Shift: sposta o ruota le quote di un programma o di parti di programma Mirror Image: esegue il mirror delle quote di un programma Tool Offset: imposta nuovo tool a porzioni di programma TCP fixed: quote rimangono uguali, può cambiare la configurazione del braccio Robot fixed: le quote vengono cambiate nel programma per fare le stesse traiettorie Frame Offset: cambia user frame a porzioni di programma Convert Position YES: aggiorna automaticamente le quote programma, il TCP farà le stesse traiettorie Convert Position NO: le quote del programma non cambiano Group Exchange: copia programma o parti di programma cambiando il gruppo di movimento su cui il nuovo programma agisce Position Mostra le coordinate attuali del robot JNT Visualizza le coordinate angolari di giunto WORLD Visualizza le coordinate del TCP in base al frame World 45 Menu Test Cycle Note: ____________________ ____________________ ____________________ ____________________ ____________________ ____________________ Permette di disabilitare un gruppo di assi ____________________ ma di eseguire ugualmente un programma __________ Digital/Analog IO ____________________ Permette di disabilitare la lettura/scrittura ____________________ degli output ____________________ Step Statement Type ____________________ Motion: pausa dopo ogni istruzione di ____________________ movimento ____________________ TP & Motion: pausa dopo ogni riga ____________________ Step Path Node: solo con programmi ____________________ Karel ____________________ Alarm ____________________ ____________________ Menu con storico allarmi suddivisi per ____________________ tipo F1 – TYPE permette di scegliere quale ____________________ ____________________ tipo di allarmi visualizzare ____________________ User ____________________ Contiene i messaggi utente generati da ____________________ ____________________ un programma ____________________ Browser ____________________ ____________________ È possibile caricare delle pagine web ____________________ sul robot e visualizzarle attraverso il ____________________ browser integrato ____________________ ____________________ ____________________ ____________________ 46 ____________________ Modalità di test dei programmi prima di eseguirli in AUTO Opzioni valide solo se esecuzione in manuale con STEP attivo Group Motion Menu Configurazione TCP/IP MENU → 6 – SETUP → 0 – NEXT → 7 – HOST COMM Robot Name: nome del robot nella rete locale Port IP Address: indirizzo IP del robot nella rete locale #1: porta superiore #2: porta inferiore Board Address: campo in sola lettura dell’indirizzo MAC Host Name: configura host che possono collegarsi al robot in FTP Attivazione Web Server Di default il web server è già attivato Per abilitare il controllo della tastiera da remoto MENU → 0 – NEXT → 6 – SYSTEM → F1 – TYPE → 3 – VARIABLE Cercare variabile $UI_CONFIG → ENTER → $READONLY → ENTER Impostare a FALSE tutti i campi Su PC client va aggiunto l’indirizzo del robot ai siti fidati 47 Menu Home Page del Robot Garantito il completo funzionamento con IE Nella barra degli indirizzi inserire uno dei dati Robot Name: http://robot_name Port IP address: http://port_ip_address È possibile caricare pagine web personalizzate Controllo remoto tastiera Navigate iPendant (CGTP) Monitoraggio remoto tastiera Monitor iPendant (ECHO) Server FTP integrato Collegarsi tramite un client FTP all’indirizzo IP del robot Tramite il protocollo FTP è possibile caricare file sul controllore Per caricare un file di sistema è necessario accedere via FTP al controllore in modalità Controlled Start 48 Note: ____________________ ____________________ ____________________ ____________________ ____________________ ____________________ ____________________ __________ ____________________ ____________________ ____________________ ____________________ ____________________ ____________________ ____________________ ____________________ ____________________ ____________________ ____________________ ____________________ ____________________ ____________________ ____________________ ____________________ ____________________ ____________________ ____________________ ____________________ ____________________ ____________________ ____________________ ____________________ ____________________ ____________________ ____________________ ____________________ File Tipi di file Sistema operativo File di configurazione di sistema (es: file .SV) File utente (es: file .TP) Tipi di dispositivi di memoria Memoria persistente Contiene il sistema operativo Memoria volatile (alimentata dalla batteria della CPU a controllore spento) Contiene programmi e file di configurazione Tipi di avvio del controllore Boot Monitor Non carica l’effettivo sistema operativo del controllore All’accensione, tenere premuti F1 e F5 Init Start Modalità di avvio che ripristina il software di fabbrica (vengono rimossi tutti i dati di masterizzazione) Da modalità Boot Monitor Controlled Start (CTRL Start) Modalità di avvio di manutenzione software, non è possibile eseguire movimenti All’accensione, tenere premuti PREV e NEXT 3 – Controlled Start FCTN → Start (COLD) riavvia il controllore normalmente Hot Start Avvio normale del controllore Cold Start Avvio normale, ma non viene ripristinato il programma 49 File Tipi di backup Note: ____________________ ____________________ Istantanea dello stato software del controllore ____________________ ____________________ All of Above ____________________ Salva tutti i file contenuti nella memoria volatile ____________________ Configurazione I/O, programmi creati, file di ____________________ masterizzazione, password, etc __________ TP programs ____________________ Copia dei soli programmi ____________________ Restore Backup – Modalità di avvio ____________________ ____________________ Backup immagine → Boot Monitor ____________________ File di sistema (All of Above) → ____________________ Controlled Start ____________________ Programmi TP → Avvio normale (Hot o ____________________ ____________________ Cold) ____________________ Menu FILE ____________________ DIR: visualizza un solo tipo di file ____________________ LOAD: carica sul robot i file selezionati ____________________ ____________________ BACKUP: permette una copia dei file ____________________ del robot ____________________ UTIL: operazioni sui dispositivi di ____________________ memoria (selezione device, ____________________ formattazione, creazione cartelle) ____________________ DISPLAY: visualizza i file di testo ____________________ VIEW: modalità di visualizzazione dei ____________________ file ____________________ ____________________ ____________________ ____________________ ____________________ ____________________ 50 ____________________ Controller Image File Backup All of Above Creazione backup All of Above Modalità di avvio normale MENU → 7 – FILE → F4 – [ BACKUP ] → 8 – All of Above Ripristino completo backup Modalità di avvio Controlled Start MENU → 5 – FILE → F4 – [ RESTOR ] → 6 – All of Above → F4 – YES È sempre possibile caricare un singolo file da un backup All of Above ATTENZIONE: non caricare il file SYSMAST.SV per non incorrere in errori di posizionamento. Backup Immagine Creazione backup immagine Modalità di avvio normale MENU → 7 – FILE → F4 – [ BACKUP ] → 0 – NEXT → 2 – Image Backup Restore backup immagine Avviare il controllore in modalità Boot Monitor 4 – Controller Backup/Restore → ENTER 3 – Restore Controller as Images → ENTER 1 – YES → ENTER ATTENZIONE: ripristinare un backup immagine porta il software del robot allo stato del backup. Se sono stati installati degli aggiornamenti del software successivamente al backup immagine, verranno persi irreversibilmente. 51 Masterizzazione Processo per la calibrazione degli assi del robot Note: ____________________ ____________________ MENU → 0 – NEXT → 6 – SYSTEM ____________________ → F1 – TYPE → 3 – MASTER/CAL ____________________ Se la voce MASTER/CAL non è ____________________ presente ____________________ MENU → 0 – NEXT → 6 – SYSTEM → F1 ____________________ – TYPE → 2 – VARIABLES __________ Cercare la variabile $MASTER_ENB e ____________________ impostarla a 1 ____________________ F1 – TYPE e la voce MASTER/CAL è visibile ____________________ Al termine di uno qualunque dei metodi ____________________ di masterizzazione scelti, 6 – ____________________ CALIBRATE per confermare la ____________________ masterizzazione ____________________ ____________________ Quick Master ____________________ Azzera tutti gli assi ____________________ Non ci devono essere allarmi attivi ____________________ Inserire manualmente i dati encoder dal ____________________ ____________________ datasheet originale ____________________ Non devono essere stati effettuati ____________________ interventi a livello meccanico ____________________ Gli assi vanno portati in corrispondenza ____________________ delle tacche di zero ____________________ ____________________ Fixture Master ____________________ Masterizza tutti gli assi ____________________ Non ci devono essere allarmi attivi ____________________ Eseguita con una dima e 6 comparatori ____________________ ____________________ ____________________ ____________________ ____________________ 52 ____________________ Masterizzazione Zero Position Master Azzera tutti gli assi Non ci devono essere allarmi attivi Il robot deve essere spostato manualmente in jog in corrispondenza delle tacche di zero con la massima precisione possibile Single Axis Master Masterizza un solo asse Non ci devono essere allarmi attivi L’asse in questione deve essere posizionata il più precisamente possibile in corrispondenza delle tacche di zero È possibile impostare una posizione di masterizzazione personalizzata Messaggi di allarme A B C A: famiglia – codice allarme B: descrizione C: gruppo di movimento, assi interessati G: x → gruppo di movimento A: y → Asse coinvolto 53 Primo Avvio Alimentazione Note: ____________________ ____________________ ____________________ ____________________ Primi allarmi ____________________ ____________________ SRVO-006 HandBroken ____________________ MENU → 0 – NEXT → 6 - SYSTEM → __________ Config Riga 42 → DISABLE ____________________ ____________________ SRVO-036 IMSTP Input ____________________ Disabilitare gli UI ____________________ MENU → 0 – NEXT → 6 - SYSTEM → Config ____________________ Riga 7 → FALSE ____________________ SYST-212 Need to apply to DCS param ____________________ Applicare i dati DCS ____________________ MENU → 0 – NEXT → 6 - SYSTEM → ____________________ DCS ____________________ F2 – APPLY ____________________ Inserire il codice di default 1111 ____________________ F4 – OK ____________________ Riavviare il controllore ____________________ PROF-017 Slave Disconnected ____________________ MENU → 6 – SETUP → PROFIBUS ____________________ F3 – OTHER → Slave ____________________ Error One Shot → ENABLE ____________________ ____________________ ____________________ ____________________ ____________________ ____________________ ____________________ ____________________ ____________________ ____________________ 54 ____________________ 220V per R-30iB Mate (monofase o trifase in base al modello di robot) 380V trifase per R-30iB PER PROCEDERE ULTERIORMENTE CON LA FORMAZIONE, IL PROSSIMO STEP È ISCRIVERSI AL CORSO RO04 PROGRAMMAZIONE AVANZATA CHIEDI INFORMAZIONI INVIANDO UNA MAIL A: Training.it@fanuc.eu INDICANDO CHE HAI GIA’ PARTECIPATO AL CORSO RO03 PROGRAMMAZIONE BASE Italia Srl Via Lodi 13 Lainate (MI) Centralino 02 36 015 015 Assistenza tecnica 02 36 015 101 - service.it@fanuc.eu application.it@fanuc.eu Ricambi 02 36 015 102 - ricambi.it@fanuc.eu Contratti di assistenza e training 02 36 015 103 - aftersales.it@fanuc.eu training.it@fanuc.eu Sales 02 36 015 104 - sales.it@fanuc.eu 55