MTX-SPS-Interface DE R911324373 03

Bosch Rexroth AG | Electric Drives and Controls Titel Rexroth IndraMotion MTX 09VRS | Projektierung Rexroth IndraMotion MTX 09VRS SPS-Interface Art der Dokumentation Projektierung Dokumentations-Type DOK-MTX***-PLC*INT*V09-PR03-DE-P Interner Ablagevermerk Zweck der Dokumentation Änderungsverlauf Schutzvermerk RS-789588b03a03752e0a6846a000d5a9a1-3-de-DE-9 Das vorliegende Handbuch beschreibt die Interface-Signale und die Pro‐ grammbausteine für die integrierte SPS. Ausgabe Stand Bemerkung 120-2500-B374-01/DE 06.2008 Erstausgabe für 09VRS 120-2500-B374-02/DE 09.2008 Änderungen eingepflegt 120-2500-B374-03/DE 03.2009 Änderungen eingepflegt, neues Kap. 14 © Bosch Rexroth AG, 2008 Weitergabe sowie Vervielfältigung dieser Unterlage, Verwertung und Mitteilung ihres Inhalts wird nicht gestattet, soweit nicht ausdrücklich zugestanden. Zu‐ widerhandlungen verpflichten zum Schadenersatz. Alle Rechte für den Fall der Patenterteilung oder Gebrauchsmustereintragung vorbehalten (DIN 34-1). Verbindlichkeit Herausgeber Die angegebenen Daten dienen allein der Produktbeschreibung und sind nicht als zugesicherte Eigenschaften im Rechtssinne zu verstehen. Änderungen im Inhalt der Dokumentation und Liefermöglichkeiten der Produkte sind vorbehal‐ ten. Bosch Rexroth AG Bgm.-Dr.-Nebel-Str. 2 ■ D-97816 Lohr a. Main Telefon +49 (0)93 52/ 40-0 ■ Fax +49 (0)93 52/ 40-48 85 http://www.boschrexroth.com/ Systementwicklung Werkzeugmaschinen AB (SyMu) Hinweis Diese Dokumentation ist auf chlorfrei gebleichtem Papier gedruckt. Projektierung | Rexroth IndraMotion MTX 09VRS Electric Drives | Bosch Rexroth AG and Controls I/XII Inhaltsverzeichnis Inhaltsverzeichnis Seite 1 Übersicht...................................................................................................................... 13 2 Wichtige Gebrauchshinweise....................................................................................... 17 2.1 2.1.1 2.1.2 2.2 3 3.1 3.1.1 3.1.2 3.1.3 3.1.4 3.2 3.2.1 3.2.2 3.2.3 3.2.4 3.2.5 3.2.6 3.2.7 3.2.8 4 4.1 4.1.1 4.1.2 4.1.3 4.1.4 4.1.5 4.2 4.2.1 4.2.2 4.2.3 4.2.4 4.3 4.3.1 4.3.2 4.3.3 4.3.4 4.3.5 Bestimmungsgemäßer Gebrauch......................................................................................................... 17 Einführung......................................................................................................................................... 17 Einsatz- und Anwendungsbereiche................................................................................................... 17 Nicht-bestimmungsgemäßer Gebrauch................................................................................................ 18 Sicherheitshinweise für elektrische Antriebe und Steuerungen .................................. 19 Sicherheitshinweise - Grundsätzliches................................................................................................. 19 Benutzung und Weitergabe der Sicherheitshinweise........................................................................ 19 Hinweise für den Gebrauch der Sicherheitshinweise........................................................................ 19 Erläuterung der Warnsymbole und Gefahrenklasse.......................................................................... 21 Gefahren durch falschen Gebrauch.................................................................................................. 21 Gefahrenbezogene Hinweise............................................................................................................... 22 Schutz gegen Berühren elektrischer Teile und von Gehäusen......................................................... 22 Schutz durch Schutzkleinspannung gegen elektrischen Schlag....................................................... 24 Schutz vor gefährlichen Bewegungen............................................................................................... 24 Schutz vor magnetischen und elektromagnetischen Feldern bei Betrieb und Montage.................... 27 Schutz gegen Berühren heißer Teile................................................................................................. 27 Schutz bei Handhabung und Montage.............................................................................................. 28 Schutz beim Umgang mit Batterien................................................................................................... 28 Schutz vor unter Druck stehenden Leitungen................................................................................... 28 Konfigurationen............................................................................................................ 31 Konfiguration des SPS-NC-Bit-Interface .............................................................................................. 31 Allgemeines....................................................................................................................................... 31 Das Globale Interface (General Interface)......................................................................................... 31 Das Kanal-Interface (Channel Interface)........................................................................................... 31 Das Achs-Interface (Axes Interface).................................................................................................. 33 Das Spindel-Interface (Spindle Interface).......................................................................................... 34 Konfiguration der lokalen Eingänge ..................................................................................................... 35 Allgemeines....................................................................................................................................... 35 M-Keys.............................................................................................................................................. 35 Digitale Eingänge der IO-Karte (HS-Input)........................................................................................ 36 Digitale Ausgänge der IO-Karte (HS-Output).................................................................................... 37 Konfiguration des Profibus ................................................................................................................... 38 Allgemeines....................................................................................................................................... 38 Der Profibus-Master.......................................................................................................................... 38 Der Import von Gerätestammdateien................................................................................................ 39 Die Konfiguration............................................................................................................................... 40 Die Einstellung von Adressen in einem DP-Slave............................................................................. 41 II/XII Bosch Rexroth AG | Electric Drives and Controls Rexroth IndraMotion MTX 09VRS | Projektierung Inhaltsverzeichnis Seite 5 5.1 5.1.1 5.1.2 5.1.3 5.2 5.2.1 5.2.2 6 6.1 6.1.1 6.1.2 6.1.3 6.2 6.2.1 Globale Interface-Signale............................................................................................ 43 Übersicht globale Interface-Signale...................................................................................................... 43 Allgemeines ...................................................................................................................................... 43 Übersicht Ausgangssignale (SPS → NC)........................................................................................... 43 Übersicht Eingangssignale (NC → SPS)............................................................................................ 43 Signalbeschreibung.............................................................................................................................. 44 Ausgangssignale (SPS → NC) .......................................................................................................... 44 Systemgrundstellung qGen_Reset................................................................................................. 44 Editsperre qGen_EditInhibit............................................................................................................ 44 Hubsperre qGen_StrokeInhibit....................................................................................................... 45 Hubreservierung qGen_StrokeReserv............................................................................................ 45 Hub ein qGen_StrokeRel................................................................................................................ 45 Fehler Infos löschen qGen_DelErrInfo........................................................................................... 46 Eingangssignale (NC → SPS) ........................................................................................................... 47 Hardware Warnung iGen_HardwareState...................................................................................... 47 Hub beabsichtigt iGen_StrokeIntend.............................................................................................. 47 Hub läuft nicht iGen_NoStroke....................................................................................................... 47 Kanalbezogene Interface-Signale................................................................................ 49 Übersicht kanalbezogene Interface-Signale......................................................................................... 49 Allgemeines....................................................................................................................................... 49 Übersicht Ausgangssignale (SPS → NC) .......................................................................................... 49 Übersicht Eingangssignale (NC → SPS)............................................................................................ 51 Signalbeschreibung.............................................................................................................................. 53 Ausgangssignale (SPS → NC) ........................................................................................................ 53 Anwahl Betriebsart qCh_OpModeSel_00 ... 03.............................................................................. 53 Betriebsart von SPS qCh_OpModePlc........................................................................................... 54 Automatischer Restart qCh_Restart............................................................................................... 54 NC-Start qCh_NCStart................................................................................................................... 55 Einlesesperre qCh_TransferLock................................................................................................... 55 Vorschub Halt qCh_FeedHold........................................................................................................ 55 Vorschubsperre qCh_FeedStop..................................................................................................... 55 Automatische Wiederanwahl aus qCh_ReSelOff........................................................................... 56 Grundstellung qCh_CtrlReset......................................................................................................... 56 Restweg löschen qCh_CancDist.................................................................................................... 57 Umschalten auf nächsten Satz qCh_NextBlk................................................................................. 58 Wiederanfahren qCh_RetCont....................................................................................................... 58 Schneller Rückzug qCh_Retract..................................................................................................... 58 Asynchrones Unterprogramm 1 ... 8 qCh_ASub1 ... 8................................................................... 59 WCS Manuell + qCh_JogPlusWcs und WCS Manuell - qCh_JogMinusWcs................................. 59 Handradauswahl Bit 0 qCh_HandwSelWcs_00 und Handradauswahl Bit 1 qCh_HandwSelWcs_01 ........................................................................................................................................................ 59 Handraddrehrichtung qCh_HandwDirWcs...................................................................................... 59 Positionshandrad qCh_HandwPosMode........................................................................................ 59 Satz überlesen qCh_BlkSlash........................................................................................................ 60 Wahlweiser Halt qCh_OptStop....................................................................................................... 60 Projektierung | Rexroth IndraMotion MTX 09VRS Electric Drives | Bosch Rexroth AG and Controls III/XII Inhaltsverzeichnis Seite 6.2.2 Bedingter Sprung qCh_OptJump.................................................................................................... 60 Reduzierter Eilgang qCh_RedRap................................................................................................. 60 Eilgang Override 100% qCh_Rap100............................................................................................. 61 Override 100% qCh_Override100.................................................................................................. 61 Override Bit 0 ... Bit 15 qCh_Override_00 ... 15............................................................................. 61 Kundeneingang 1 ... 8 qCh_Custom1 ... 8...................................................................................... 61 Online-Korrektur Freigabe qCh_OnlCorrWcs................................................................................. 61 Online-Korrektur Richtung qCh_OnlCorrWcsDir............................................................................ 62 Rückwärtsbetrieb............................................................................................................................ 62 Bahnbewegung vorwärts ............................................................................................................... 62 Bahnbewegung rückwärts ............................................................................................................. 62 Kopplung beenden qCh_CoordCoupleOff...................................................................................... 62 TTL Freigabe qCh_TangTRotRel................................................................................................... 63 Eilgang Override Bit 0 ... Bit 15 qCh_RapOverride_00 ... 15.......................................................... 63 Testvorschub qCh_TestFeed......................................................................................................... 63 Testeilgang qCh_TestRap.............................................................................................................. 64 Eingangssignale (NC → SPS) ........................................................................................................... 64 Aktive Betriebsart iCh_OpMode_00 ... 03....................................................................................... 64 Testbetrieb iCh_DryRun................................................................................................................. 65 NC-Bereit iCh_NCReady................................................................................................................ 65 Programm läuft iCh_ProgRun......................................................................................................... 66 Einlesesperre aktiv iCh_TransferLockAct....................................................................................... 66 Vorschub-Halt aktiv iCh_FeedHoldAct........................................................................................... 66 Programm Halt M0 iCh_ProgStopM0............................................................................................. 67 Programm Ende M30 iCh_ProgStopM30....................................................................................... 67 Kanal grundgestellt iCh_Reset....................................................................................................... 67 Wegfahren beendet iCh_RemoveFinish......................................................................................... 67 Bereit zum Wiederanfahren iCh_ReadyReEnter............................................................................ 68 Wiedereintritt aktiv iCh_ReEnterAct............................................................................................... 68 Asynchrones Unterprogramm 1 ... 8 iCh_ASub1 ... 8..................................................................... 68 Kanalzustand Bit 0 ... 4 iCh_State_00 .. 04.................................................................................... 68 Satz überlesen aktivieren iCh_BlkSlash......................................................................................... 70 Wahlweiser Halt aktivieren iCh_OptStop........................................................................................ 70 iCh_OptJump.................................................................................................................................. 70 Übersicht Interface-Signale für Satzvorlauf.................................................................................... 71 Satzvorlauf aktiv iCh_SRunAct....................................................................................................... 71 Wiedereintritt aktiv iCh_SRunReEnter............................................................................................ 72 Wiederanfahren aktiv iCh_SRunRepos.......................................................................................... 72 Override 0% iCh_Override0............................................................................................................ 72 Override 100% iCh_Override100 ................................................................................................... 72 CPL-Kundenausgang 1 ... 16 iCh_Cpl01 ... 16............................................................................... 72 Kundenausgang 1 ... 8 iCh_Custom1 ... 8...................................................................................... 72 Eilgang aktiv iCh_G0Act................................................................................................................. 72 Inpos Bereich 2 aktiv iCh_InPosAct................................................................................................ 73 G41/141 aktiv iCh_G41G141Act, G42/142 aktiv iCh_G42G142Act .............................................. 73 Rückwärtsbetrieb aktiv .................................................................................................................. 73 IV/XII Bosch Rexroth AG | Electric Drives and Controls Rexroth IndraMotion MTX 09VRS | Projektierung Inhaltsverzeichnis Seite Koordinatenkopplung aktiv iCh_CoordCoupleAct........................................................................... 73 Werkzeugdrehung (TangTool (TTL)) iCh_TangTRotCmd.............................................................. 73 G70 aktiv iCh_ActFunc01............................................................................................................... 74 Vorschub 100% aktiv iCh_ActFunc02............................................................................................ 74 G95 aktiv iCh_ActFunc03 .............................................................................................................. 74 Achstrafo 2 inaktiv iCh_ActFunc04................................................................................................. 74 Programmposition aktiv iCh_ActFunc05 ........................................................................................ 74 Gewindezyklus aktiv iCh_ActFunc06.............................................................................................. 74 Gewindebohren aktiv iCh_ActFunc07............................................................................................ 74 Gewindeschneiden aktiv iCh_ActFunc08....................................................................................... 75 Werkzeugkorrektur aktiv Bit 0 ... Bit 4 iCh_ActFunc09 ... 13.......................................................... 75 G96 aktiv iCh_ActFunc18............................................................................................................... 76 Eilgang Override 0% iCh_RapOverride0........................................................................................ 76 Eilgang Override 100% iCh_RapOverride100 ............................................................................... 76 7 7.1 7.1.1 7.1.2 7.1.3 7.2 7.2.1 Achsbezogene Interface-Signale................................................................................. 77 Übersicht achsbezogene Interface-Signale.......................................................................................... 77 Allgemeines....................................................................................................................................... 77 Übersicht Ausgangssignale (SPS → NC) .......................................................................................... 77 Übersicht Eingangssignale (NC → SPS) ........................................................................................... 79 Signalbeschreibung.............................................................................................................................. 80 Ausgangssignale (SPS → NC) ........................................................................................................ 80 Allgemeines.................................................................................................................................... 80 Achsbetriebsart Bit 0 und 1 qAx_OpModeSel_00 ... 01.................................................................. 80 Manuell+ qAx_JogPlusManuell- qAx_JogMinus ............................................................................ 81 Schrittmaß in Inch qAx_JogInch..................................................................................................... 83 Schrittmaß als Durchmesser qAx_JogDia...................................................................................... 83 Nächste Rasterposition qAx_NextNotch......................................................................................... 83 Achsgrundstellung qAx_Reset........................................................................................................ 83 Endschalterbereich 0 ... 1 qAx_TrvLim_00 ... 01............................................................................ 84 Endschalter ausblenden qAx_SwLimOff........................................................................................ 84 Festanschlag aufheben qAx_FxStopRel........................................................................................ 84 Betriebsartenwahl (BA) qAx_SafOpModeSwitch............................................................................ 84 Antriebssperre qAx_SafDrvLock..................................................................................................... 84 Zustimmtaste (ZT) qAx_SafEnablCtrl............................................................................................. 85 Si-Schalter 1 (S1) qAx_SafSwitch1................................................................................................ 85 Prüfeingang Si-Status qAx_SafCheckInputState............................................................................ 85 Status Si-Signale qAx_SafTechState............................................................................................. 85 Handradauswahl Bit 0 und Bit 1 qAx_HandwSel_00 ... 01............................................................. 85 Handrad Drehrichtung qAx_HandwDir........................................................................................... 86 Positionshandrad qAx_HandwPosMode........................................................................................ 86 Handvorschub Bit 0 ... Bit 3 qAx_ManFeed_00 ... 03..................................................................... 86 Achs-Override 100% qAx_Override10 ........................................................................................... 87 Override Bit 0 ... Bit 15 qAx_Override_00 ... 15.............................................................................. 87 Kundeneingang 1 ... 8 qAx_Custom1 ... 8...................................................................................... 87 Stillstandsfehler ausblenden qAx_TrqErrOff................................................................................... 87 Projektierung | Rexroth IndraMotion MTX 09VRS Electric Drives | Bosch Rexroth AG and Controls V/XII Inhaltsverzeichnis Seite 7.2.2 Kopplungsfehler ausblenden qAx_LagErrOff................................................................................. 88 Gantry auf Masterposition qAx_MasterPos.................................................................................... 88 Istwert-Versatz übernehmen qAx_TakeActOffs.............................................................................. 88 Achse abgebaut qAx_Discharge.................................................................................................... 89 Sollposition halten qAx_FrzIpoPos................................................................................................. 89 Momentenreduktion qAx_TrqLi ...................................................................................................... 89 Antrieb Ein qAx_DrvOn................................................................................................................... 89 Vorschub Sperre qAx_DrvLock...................................................................................................... 90 Überführzeit abkürzen qAx_SafRedTransTime.............................................................................. 91 Eingangssignale (NC → SPS) ......................................................................................................... 92 Referenzpunkt bekannt iAx_RefKnown.......................................................................................... 92 Referenzpunkt erreicht iAx_RefReached....................................................................................... 92 Fahrbefehl iAx_TrvCmd.................................................................................................................. 93 Negative Verfahrrichtung iAx_TrvDirNeg........................................................................................ 93 Achse läuft iAx_Run....................................................................................................................... 93 Achse in Position iAx_InPos .......................................................................................................... 93 Achse auf Rasterposition iAx_NotchPos........................................................................................ 94 Achse grundgestellt iAx_Reset....................................................................................................... 94 Achse vor Endpunkt iAx_DistCtrl.................................................................................................... 94 Achsgeschwindigkeit erreicht iAx_ProgSpReach........................................................................... 94 Festanschlag erreicht iAx_FxStopReached.................................................................................... 94 Festanschlag aktiv iAx_FxStopAct................................................................................................. 94 Si-Betriebsart Bit 0 ... Bit 3 iAx_SafOpMode_00 ... 03.................................................................... 95 Status sichere Lage iAx_SafStatePos............................................................................................ 95 Statusausgang Regler iAx_SafCtrlOutputState.............................................................................. 95 Positionsschaltpunkt 1 ... 8 iAx_PosSwitch1 ... 8........................................................................... 96 Kanalnummer Bit 0 ... Bit 3 iAx_ChIndex_00 ... 03......................................................................... 96 Achs-Override 0% iAx_Override0................................................................................................... 97 Achs-Override 100% iAx_Override100........................................................................................... 97 SCS-Signalstatus 0 ...15 iAx_ScsState00 ... 15............................................................................. 97 Kundenausgang 1 ... 8 iAx_Custom1 ... 8...................................................................................... 98 Index Master-Achse Bit 0 ... Bit 4 iAx_MasterAxindex_00 ... 04..................................................... 98 Stillstandsfehler iAx_TrqExceed..................................................................................................... 98 Nachlauffehler iAx_CoupleLag....................................................................................................... 98 Gantry-Sollwert-Versatz aktiv iAx_CmdOffsExst............................................................................ 98 Ausgleichbarer Gantry-Sollwert-Versatz überschritten iAx_CmdOffsExceed................................. 98 Fehler Zustandsklasse-1 iAx_DrvErrClass1................................................................................... 99 Änderung Zustandsklasse-2 iAx_DrvChangeClass2...................................................................... 99 Änderung Zustandsklasse-3 iAx_DrvChangeClass3.................................................................... 100 Moment reduziert iAx_TrqLim....................................................................................................... 101 Testbetrieb iAx_DryRun................................................................................................................ 101 Freigabe zur Leistungszuschaltung iAx_DrvPower...................................................................... 101 Antrieb betriebsbereit iAx_DrvReady............................................................................................ 101 Antrieb in Betrieb iAx_DrvAct....................................................................................................... 101 VI/XII Bosch Rexroth AG | Electric Drives and Controls Rexroth IndraMotion MTX 09VRS | Projektierung Inhaltsverzeichnis Seite 8 8.1 8.1.1 8.1.2 8.1.3 8.2 8.2.1 8.2.2 Spindelbezogene Interface-Signale........................................................................... 103 Übersicht spindelbezogene Interface-Signale.................................................................................... 103 Allgemeines..................................................................................................................................... 103 Übersicht Ausgangssignale (SPS → NC) ........................................................................................ 103 Übersicht Eingangssignale (NC → SPS) ......................................................................................... 104 Signalbeschreibung............................................................................................................................ 106 Ausgangssignale (SPS → NC) ...................................................................................................... 106 Allgemeines.................................................................................................................................. 106 C-Achse Ein qSp_CAxOn............................................................................................................. 106 C-Achse Aus qSp_CAxOff............................................................................................................ 106 Spindel tippen M3 qSp_JogPlusSpindel tippen M4 qSp_JogMinus............................................. 107 Spindelgrundstellung qSp_Reset................................................................................................. 108 Spindel M3 manuell qSp_TurnCWSpindel M4 manuell qSp_TurnCCW ...................................... 108 Spindel M5 manuell qSp_Stop..................................................................................................... 108 Spindel M19 manuell qSp_Orientate............................................................................................ 109 Betriebsartenwahl (BA) qSp_SafOpModeSwitch.......................................................................... 110 Antriebssperre qSp_SafDrvLock.................................................................................................. 110 Zustimmtaste (ZT) qSp_SafEnablCtrl........................................................................................... 111 Si-Schalter 1 (S1) qSp_SafSwitch1.............................................................................................. 111 Prüfeingang Si-Status qSp_SafCheckInputState ........................................................................ 111 Status Si-Signale qSp_SafTechState........................................................................................... 111 Überführzeit abkürzen qSp_SafRedTransTime............................................................................ 111 Quittung GTS 1...4 qSp_Gear1Act ... 4ActQuittung Leerlauf qSp_GearIdleAct........................... 112 Drehzahl tippen Bit 0 ... Bit 2 qSp_ManSpeed_00 ... 02............................................................... 112 Spindeloverride 100% qSp_Override100..................................................................................... 112 Override Bit 0 ... Bit 15 qSp_Override_00 ... 15............................................................................ 112 Kundeneingang 1 ... 8 qSp_Custom1 ... 8.................................................................................... 112 Antrieb Ein qSp_DrvOn................................................................................................................ 113 Spindel Sperre qSp_DrvLock....................................................................................................... 114 Drehzahlbegrenzung SD qSp_SpeedLimit................................................................................... 115 S-Wert-Vorgabe über SD qSp_SValueSD.................................................................................... 115 Eingangssignal (NC → SPS) .......................................................................................................... 115 C-Achse ist aktiv iSp_CAxAct....................................................................................................... 115 C-Achsumschaltung iSp_CAxSwitch............................................................................................ 115 Drehbefehl iSp_TurnCmd............................................................................................................. 115 Drehrichtung M4 iSp_TurnDirM4.................................................................................................. 116 Spindel in Position iSp_InPos....................................................................................................... 116 Lageregelung aktiv iSp_PosCtrl................................................................................................... 116 Spindel grundgestellt iSp_Reset................................................................................................... 116 Drehzahl erreicht iSp_ProgSpReach............................................................................................ 117 Drehzahl begrenzt iSp_SpLim...................................................................................................... 117 Spindel steht iSp_Stop................................................................................................................. 117 Spindel gerichtet iSp_OrientateFinish.......................................................................................... 117 Spindel richten aktiv iSp_OrientateAct......................................................................................... 117 Si-Betriebsart Bit 0 ... Bit 3 iSp_SafOpMode_00 ... 03................................................................. 118 Status sichere Lage iSp_SafStatePos.......................................................................................... 118 Projektierung | Rexroth IndraMotion MTX 09VRS Electric Drives | Bosch Rexroth AG and Controls VII/XII Inhaltsverzeichnis Seite Statusausgang Regler iSp_SafCtrlOutputState............................................................................ 118 Anwahl GTS 1 ... 4 iSp_Gear1Sel ... 4Sel.................................................................................... 119 GTS Umschaltung iSp_GearChange............................................................................................ 119 Trudeldrehzahl erreicht iSp_IdleSpeed........................................................................................ 119 Anwahl Getriebe-Leerlauf iSp_GearIdleSel.................................................................................. 119 Spindeloverride 0% iSp_Override0............................................................................................... 120 Spindeloverride 100% iSp_Override100....................................................................................... 120 SCS-Signalstatus 0 ...15 iSp_ScsState00 ... 15........................................................................... 120 Kundenausgang 1 ... 8 iSP_Custom1 ... 8.................................................................................... 121 Nr. der Kopplung Bit 0 ... Bit 2 iSp_CoupleIndex_00 ... 02........................................................... 121 Spindel ist Master iSp_Master...................................................................................................... 121 Kopplungsfehler iSp_CoupleErr................................................................................................... 121 Synchronlauf 1 iSp_Synchr1........................................................................................................ 121 Synchronlauf 2 iSp_Synchr2........................................................................................................ 122 Fehler Zustandsklasse-1 iSp_DrvErrClass1................................................................................. 122 Änderung Zustandsklasse-2 iSp_DrvChangeClass2.................................................................... 123 Änderung Zustandsklasse-3 iSp_DrvChangeClass3.................................................................... 123 Testbetrieb iSp_DryRun............................................................................................................... 124 Freigabe zur Leistungszuschaltung iSp_DrvPower...................................................................... 124 Antrieb betriebsbereit iSp_DrvReady........................................................................................... 124 Antrieb in Betrieb iSp_DrvAct....................................................................................................... 124 9 Hilfsfunktionen........................................................................................................... 127 9.1 9.2 9.3 9.4 Allgemeines........................................................................................................................................ 127 Bitcodierte Hilfsfunktionen ................................................................................................................. 128 Nicht bitcodierte kanalunabhängige Hilfsfunktionen ......................................................................... 129 Nicht bitcodierte kanalabhängige Hilfsfunktionen............................................................................... 130 10 Anbindung digitale E/A ............................................................................................. 133 11 Programmbausteine................................................................................................... 135 11.1 11.2 11.2.1 11.2.2 11.2.3 11.3 11.3.1 11.3.2 11.3.3 11.4 11.4.1 11.4.2 11.4.3 11.5 Genereller Aufbau von Programmbausteinen.................................................................................... 135 Achsenistwerte lesen (MT_ScsPos)................................................................................................... 135 Funktion........................................................................................................................................... 135 Projektierungsbeispiel..................................................................................................................... 136 Statusmeldungen............................................................................................................................. 140 Programmanwahl/-abwahl (MT_ProgSel)........................................................................................... 140 Funktion........................................................................................................................................... 140 Projektierungsbeispiel..................................................................................................................... 143 Statusmeldungen............................................................................................................................. 144 NC-Satzvorgabe (MT_NcBlk)............................................................................................................. 144 Funktion........................................................................................................................................... 144 Projektierungsbeispiel..................................................................................................................... 145 Statusmeldungen............................................................................................................................. 147 Erweiterte NC-Satzvorgabe (MT_NcBlkExt)....................................................................................... 148 VIII/XII Bosch Rexroth AG | Electric Drives and Controls Rexroth IndraMotion MTX 09VRS | Projektierung Inhaltsverzeichnis Seite 11.5.1 11.5.2 11.5.3 11.6 11.6.1 11.6.2 11.6.3 11.7 11.7.1 11.7.2 11.7.3 11.8 11.8.1 11.8.2 11.8.3 11.9 11.9.1 11.9.2 11.9.3 11.10 11.10.1 11.10.2 11.10.3 11.11 11.11.1 11.11.2 11.11.3 11.12 11.12.1 11.12.2 11.12.3 11.13 11.13.1 11.13.2 11.13.3 11.14 11.14.1 11.14.2 11.14.3 11.15 11.15.1 11.15.2 11.15.3 11.16 11.16.1 11.16.2 Funktion........................................................................................................................................... 148 Projektierungsbeispiel..................................................................................................................... 149 Statusmeldungen............................................................................................................................. 150 Temperaturkompensation (MT_TempComp)...................................................................................... 151 Funktion........................................................................................................................................... 151 Projektierungsbeispiel..................................................................................................................... 152 Statusmeldungen............................................................................................................................. 153 Maschinenparameter lesen (MT_CfgData)......................................................................................... 153 Funktion........................................................................................................................................... 153 Projektierungsbeispiel..................................................................................................................... 154 Statusmeldungen............................................................................................................................. 156 Handraddaten (MT_Handw)............................................................................................................... 156 Funktion........................................................................................................................................... 156 Projektierungsbeispiel..................................................................................................................... 157 Statusmeldungen............................................................................................................................. 158 SERCOS-Parameter (MT_ScsData)................................................................................................... 159 Funktion........................................................................................................................................... 159 Projektierungsbeispiel..................................................................................................................... 160 Statusmeldungen............................................................................................................................. 162 Werkzeuglisten bearbeiten (MT_P_DbRecList).................................................................................. 163 Funktion........................................................................................................................................... 163 Projektierungsbeispiel..................................................................................................................... 165 Statusmeldungen............................................................................................................................. 167 Datensätze bearbeiten (MT_P_DbData)............................................................................................. 168 Funktion........................................................................................................................................... 168 Projektierungsbeispiel..................................................................................................................... 169 Statusmeldungen............................................................................................................................. 171 Datensatzlisten bearbeiten (MT_DbRecList)...................................................................................... 172 Funktion........................................................................................................................................... 172 Projektierungsbeispiel..................................................................................................................... 175 Statusmeldungen............................................................................................................................. 177 Datensätze bearbeiten (MT_DbData)................................................................................................. 178 Funktion........................................................................................................................................... 178 Projektierungsbeispiel..................................................................................................................... 183 Statusmeldungen............................................................................................................................. 184 Datenbanktabelle sichern (MT_DbSave)............................................................................................ 185 Funktion........................................................................................................................................... 185 Projektierungsbeispiel..................................................................................................................... 187 Statusmeldungen............................................................................................................................. 188 Datenbanktabelle laden (MT_DbLoad)............................................................................................... 189 Funktion........................................................................................................................................... 189 Projektierungsbeispiel..................................................................................................................... 190 Statusmeldungen............................................................................................................................. 191 Werkzeugkorrektur (MT_TCorr).......................................................................................................... 192 Funktion........................................................................................................................................... 192 Projektierungsbeispiel..................................................................................................................... 194 Projektierung | Rexroth IndraMotion MTX 09VRS Electric Drives | Bosch Rexroth AG and Controls IX/XII Inhaltsverzeichnis Seite 11.16.3 11.17 11.17.1 11.17.2 11.17.3 11.18 11.18.1 11.18.2 11.18.3 11.19 11.19.1 11.19.2 11.19.3 11.20 11.20.1 11.20.2 11.20.3 11.21 11.21.1 11.21.2 11.21.3 11.21.4 11.22 11.22.1 11.22.2 11.22.3 11.22.4 11.23 11.23.1 11.23.2 11.23.3 11.23.4 11.24 11.24.1 11.24.2 11.24.3 11.24.4 12 12.1 12.1.1 12.1.2 12.1.3 12.1.4 12.1.5 12.1.6 Statusmeldungen............................................................................................................................. 196 Lesen/Schreiben von perm. CPL-Variablen (MT_CplData)................................................................ 196 Funktion........................................................................................................................................... 196 Projektierungsbeispiel..................................................................................................................... 197 Statusmeldungen............................................................................................................................. 198 Lesen/Schreiben von perm. CPL-Variablen mit Typkonvertierung (MT_CplDataConv)..................... 199 Funktion........................................................................................................................................... 199 Projektierungsbeispiel..................................................................................................................... 200 Statusmeldungen............................................................................................................................. 201 Systemdaten lesen (MT_SD_RD)....................................................................................................... 202 Funktion........................................................................................................................................... 202 Projektierungsbeispiel..................................................................................................................... 203 Statusmeldungen............................................................................................................................. 204 Systemdaten schreiben (MT_SD_WR)............................................................................................... 205 Funktion........................................................................................................................................... 205 Projektierungsbeispiel..................................................................................................................... 206 Statusmeldungen............................................................................................................................. 207 Diagnosedaten lesen (MT_DiagCode)................................................................................................ 208 Allgemeines..................................................................................................................................... 208 Bausteinparameter.......................................................................................................................... 209 Statusmeldungen............................................................................................................................. 211 Projektierungsbeispiel..................................................................................................................... 211 Diagnosetexte lesen (MT_DiagText).................................................................................................. 212 Allgemeines..................................................................................................................................... 212 Bausteinparameter.......................................................................................................................... 212 Statusmeldungen............................................................................................................................. 214 Projektierungsbeispiel..................................................................................................................... 214 Lesen der Motion Control Data-Services (MT_MT_MCoDS).............................................................. 214 Allgemeines..................................................................................................................................... 214 Bausteinparameter.......................................................................................................................... 215 Statusmeldungen............................................................................................................................. 215 Projektierungsbeispiel..................................................................................................................... 215 RIL_CANHilscher................................................................................................................................ 216 Übersicht......................................................................................................................................... 216 FB-Übersicht.................................................................................................................................... 216 Version_RIL_CANHilscher_01V01.................................................................................................. 216 IL_CANSync.................................................................................................................................... 216 Konfiguration von SPS-spezifischen Daten in IndraWorks ....................................... 219 Konfiguration der Maschinenzustandsanzeige (MZA) ....................................................................... 219 Allgemeines..................................................................................................................................... 219 Parametrierung der Maschinenzustandsanzeige (MZA)................................................................. 219 Konfiguration des MZA-Bit-Interface............................................................................................... 219 Aufbau der MZA-Datei..................................................................................................................... 221 Aktivierung der Meldungen.............................................................................................................. 222 Ergänzende Hinweise...................................................................................................................... 222 X/XII Bosch Rexroth AG | Electric Drives and Controls Rexroth IndraMotion MTX 09VRS | Projektierung Inhaltsverzeichnis Seite 13 13.1 13.2 13.3 13.4 13.5 13.6 13.7 13.8 14 14.1 14.2 14.3 14.3.1 14.3.2 14.3.3 14.3.4 14.4 14.5 14.5.1 14.5.2 14.5.3 14.6 14.6.1 14.6.2 14.6.3 14.6.4 14.6.5 14.6.6 14.6.7 14.7 14.7.1 14.7.2 14.7.3 14.7.4 14.7.5 14.7.6 14.8 14.8.1 14.8.2 14.8.3 14.8.4 14.8.5 14.8.6 14.9 RIL_ProfibusDP......................................................................................................... 225 Übersicht............................................................................................................................................. 225 Auswahl des DP-Masters................................................................................................................... 225 Die Funktion Version_RIL_ProfibusDP_01V01................................................................................... 226 Die Funktion DP_ADDR...................................................................................................................... 226 Die Funktion DP_SLOT...................................................................................................................... 226 Die Funktion DP_ID............................................................................................................................ 227 Der Funktionsbaustein DP_RDREC................................................................................................... 227 Der Funktionsbaustein DP_WRREC.................................................................................................. 228 RIL_SocketComm.lib................................................................................................. 231 Einleitung und Überblick..................................................................................................................... 231 Weiterführende Dokumentation.......................................................................................................... 231 Voraussetzungen................................................................................................................................ 231 Erforderliche Hardware.................................................................................................................... 231 Erforderliche Firmware.................................................................................................................... 232 Erforderliche Software..................................................................................................................... 232 Erforderliche Bibliotheken................................................................................................................ 232 E/A-Zeitverhalten der Funktionsbausteine.......................................................................................... 232 Funktionsbeschreibung....................................................................................................................... 233 Transmission Control Protocol (TCP).............................................................................................. 233 User Datagram Protocol (UDP)....................................................................................................... 236 Byte-Reihenfolge in IP-basierter Kommunikation............................................................................ 240 TCP-asynchrone Funktionsbausteine................................................................................................. 241 Einführung und Übersicht................................................................................................................ 241 IL_TCPConnectionAsync................................................................................................................. 241 IL_TCPInitialAsync.......................................................................................................................... 245 IL_TCPSendAsync.......................................................................................................................... 248 IL_TCPRecvAsync........................................................................................................................... 250 IL_TCPRecvPacketAsync................................................................................................................ 251 IL_TCPCloseAsync.......................................................................................................................... 253 TCP-synchrone Funktionen................................................................................................................ 254 Einführung und Übersicht................................................................................................................ 254 IL_TCPInitial.................................................................................................................................... 254 IL_TCPSend.................................................................................................................................... 255 IL_TCPRecv.................................................................................................................................... 256 IL_TCPRecvPacket......................................................................................................................... 257 IL_TCPClose................................................................................................................................... 258 UDP-asynchrone Funktionsbausteine................................................................................................ 259 Einführung und Übersicht................................................................................................................ 259 IL_UDPSocketAsync....................................................................................................................... 259 IL_UDPInitialAsync.......................................................................................................................... 261 IL_UDPSendtoAsync....................................................................................................................... 263 IL_UDPRecvfromAsync................................................................................................................... 264 IL_UDPCloseAsync......................................................................................................................... 265 UDP-synchrone Funktionen................................................................................................................ 266 Projektierung | Rexroth IndraMotion MTX 09VRS Electric Drives | Bosch Rexroth AG and Controls XI/XII Inhaltsverzeichnis Seite 14.9.1 14.9.2 14.9.3 14.9.4 14.9.5 14.10 15 15.1 15.2 15.3 15.4 15.5 15.6 15.7 15.8 16 Einführung und Übersicht................................................................................................................ 266 IL_UDPInitial.................................................................................................................................... 266 IL_UDPSendto................................................................................................................................. 267 IL_UDPRecvfrom............................................................................................................................. 268 IL_UDPClose................................................................................................................................... 269 Konstanten und Fehlertabellen........................................................................................................... 270 Übersicht Interface-Signale........................................................................................ 273 Globale Ausgangssignale (SPS → NC)............................................................................................... 273 Globale Eingangssignale (NC → SPS)................................................................................................ 273 Kanalbezogene Ausgangssignale (SPS → NC).................................................................................. 274 Kanalbezogene Eingangssignale (NC → SPS)................................................................................... 275 Achsbezogene Ausgangssignale (SPS → NC)................................................................................... 277 Achsbezogene Eingangssignale (NC → SPS).................................................................................... 279 Spindelbezogene Ausgangssignale (SPS → NC)............................................................................... 281 Spindelbezogene Eingangssignale (NC → SPS)................................................................................ 282 Service und Support.................................................................................................. 285 Index.......................................................................................................................... 287 XII/XII Bosch Rexroth AG | Electric Drives and Controls Rexroth IndraMotion MTX 09VRS | Projektierung Projektierung | Rexroth IndraMotion MTX 09VRS Electric Drives | Bosch Rexroth AG and Controls 13/295 Übersicht 1 Übersicht In diesem Handbuch werden die Software-Schnittstellen und deren Funktions‐ weise aus Sicht der in der IndraMotion MTX integrierten SPS-Steuerung IndraLogic dargestellt. Eine ausführliche Beschreibung der integrierten SPS finden Sie in weiteren Handbüchern. Das SPS-Ablaufprogramm kann grundsätzlich mit allen Funktionsbereichen bzw. Teilsystemen des Gesamtsystems kommunizieren. Das Handbuch be‐ schreibt die Funktionen, die vom SPS-Ablaufprogramm über die SPS-Operan‐ den direkt angesprochen werden können. Einzelsignale Einzelsignale, die dem SPS-Ablaufprogramm einen bestimmten Zustand sig‐ nalisieren (z. B. Achse In Position, Hilfsfunktionsausgabe) oder eine Funktion in der NC aktivieren (z. B. NC-Start, Stopp, Vorschubfreigabe), werden pro SPS-Zyklus aufgefrischt bzw. beim Auftreten eines Ereignisses in die entspre‐ chende Richtung übertragen. Sie sind unterteilt in ● Globale Interface-Signale (Kap. 5 "Globale Interface-Signale" auf Seite 43) ● Kanalbezogene Interface-Signale (Kap. 6 "Kanalbezogene Interface-Sig‐ nale" auf Seite 49) ● Achsbezogene Interface-Signale (Kap. 7 "Achsbezogene Interface-Sig‐ nale" auf Seite 77) ● Spindelbezogene Interface-Signale (Kap. 8 "Spindelbezogene InterfaceSignale" auf Seite 103) ● Decodierte Hilfsfunktionen (Kap. 9 " Hilfsfunktionen" auf Seite 127) Diese Interfaces zwischen SPS und NC werden innerhalb der IndraLogic über den Konfigurator der IndraLogic-Programmieroberfläche im Eingangs- bzw. Ausgangsbereich konfiguriert. Hierbei kann jedes Interface einzeln konfiguriert werden: ● Die Knoten-Nummer bestimmt hierbei die physikalische Interface-Num‐ mer (Kanal-Nr ab 0, Achs- und Spindelnummer ab 1). ● Jedes Interface kann mit einem symbolischen Bezeichner versehen wer‐ den, unter dem das Interface im Ablaufprogramm angesprochen werden kann. ● Jedem Interface kann eine eigne I/O-Adresse zugeordnet werden, so dass durch das Einfügen/Löschen von Interfaces die physikalische Ad‐ resse des Interface unverändert bleiben kann. Sind innerhalb des Systems mehr Interfaces konfiguriert als im I/O-Konfigura‐ tor, werden die nicht konfigurierten Interfaces beim Datenaustausch nicht berücksichtigt. Um innerhalb der Programmieroberfläche symbolisch auf die Ein‐ zelsignale zugreifen zu können, muss unter Projekt Optionen Übersetzungsoptionen die Funktion "Konstanten ersetzen" aktiv sein. Programmbausteine Zusätzlich zur Übertragung von Einzelsignalen sind weitere Funktionen imple‐ mentiert, die seltener oder nur bei speziellen Applikationen benötigt werden. Diese Funktionen können über parametrierbare Programmbausteine aufgeru‐ fen und aktiviert werden. 14/295 Bosch Rexroth AG | Electric Drives and Controls Rexroth IndraMotion MTX 09VRS | Projektierung Übersicht Jeder Aufruf eines Programmbausteins wird quittiert und entsprechend der aufgerufenen Funktion wird das angeforderte Datum auf den vom SPS-Ablauf‐ programm parametrierten Operanden abgelegt. Verfügbare Programmbausteine siehe Kap. 11 "Programmbau‐ steine" auf Seite 135. Projektierung | Rexroth IndraMotion MTX 09VRS Electric Drives | Bosch Rexroth AG and Controls 15/295 Übersicht Beispiel: Beispiel zur Kommunikationsstruktur Abb.1-1: Ablage der SPS-spezifischen Da‐ teien innerhalb der Steuerung Beispiel zur Kommunikationsstruktur Alle Dateien, die das IndraLogic-Laufzeitsystem anlegt, werden im RAM-File‐ system unter dem Pfad /plc/ gespeichert. Dies sind das Boot-Projekt (DE‐ 16/295 Bosch Rexroth AG | Electric Drives and Controls Rexroth IndraMotion MTX 09VRS | Projektierung Übersicht FAULT.CHK und DEFAULT.PRG), die Symboldatei (BOOT.SDB und DOWN‐ LOAD.SDB) sowie einige intern verwendete Dateien. Wird das RAMFilesystem neu generiert, wie es z. B. beim Firmware-Tausch nötig ist, gehen diese Daten verloren und müssen daher gegebenenfalls vorher auf /usrfep/plc oder in einem NC-Archiv (tar-file) gesichert werden. Wurden sie in einem tarfile gesichert, werden die Dateien beim Einlesen des tar-files wieder in /plc gespeichert und beim nächsten Hochlauf der Steuerung automatisch geladen. Wurden die Dateien in /usrfep/plc gesichert, können sie nach dem Erstellen des file-Systems entweder durch "händiges" Umkopieren nach /plc oder durch ei‐ nen Steuerungshochlauf mit dem Startup-Mode 2 wieder hergestellt werden. Beim Wechsel von einer PNC- zu einer CMP60-Baugruppe muss das SPSProgramm von /usrfep nach /plc bzw. /usrfep/plc kopiert werden, damit das Boot-Projekt des SPS-Programms geladen werden kann. Werden die Dateien nach /usrfep/plc kopiert, muss ein neuer Steuerungshochlauf mit Startup-Mode 2 durchgeführt werden, um das SPS-Programm zu aktivieren. Anschließend ist das Boot-Projekt auf /plc gespeichert und wird dann bei jedem Steuerungs‐ hochlauf von dort geladen. Projektierung | Rexroth IndraMotion MTX 09VRS Electric Drives | Bosch Rexroth AG and Controls 17/295 Wichtige Gebrauchshinweise 2 Wichtige Gebrauchshinweise 2.1 Bestimmungsgemäßer Gebrauch 2.1.1 Einführung Die Produkte von Bosch Rexroth werden nach dem jeweiligen Stand der Tech‐ nik entwickelt und gefertigt. Vor ihrer Auslieferung werden sie auf ihren betriebssicheren Zustand hin überprüft. Die Produkte dürfen nur bestimmungsgemäß eingesetzt werden. Wenn sie nicht bestimmungsgemäß eingesetzt werden, dann können Situationen ent‐ stehen, die Sach- und Personenbeschädigung nach sich ziehen. Für Schäden bei nicht-bestimmungsgemäßem Gebrauch der Pro‐ dukte leistet Bosch Rexroth als Hersteller keinerlei Gewährleistung, Haftung oder Schadensersatz; die Risiken bei nicht-bestimmungs‐ gemäßem Gebrauch der Produkte liegen allein beim Anwender. Bevor Sie die Produkte der Firma Bosch Rexroth einsetzen, müssen die fol‐ genden Voraussetzungen erfüllt sein, um einen bestimmungsgemäßen Ge‐ brauch der Produkte zu gewährleisten: 2.1.2 ● Jeder, der in irgendeiner Weise mit einem unserer Produkte umgeht, muss die entsprechenden Sicherheitsvorschriften und den bestimmungsgemä‐ ßen Gebrauch lesen und verstehen. ● Sofern es sich bei den Produkten um Hardware handelt, müssen sie in ihrem Originalzustand belassen werden; d. h. es dürfen keine baulichen Veränderungen an ihnen vorgenommen werden. Softwareprodukte dür‐ fen nicht dekompiliert werden und ihre Quellcodes dürfen nicht verändert werden. ● Beschädigte oder fehlerhafte Produkte dürfen nicht eingebaut oder in Be‐ trieb genommen werden. ● Es muss gewährleistet sein, dass die Produkte entsprechend den in der Dokumentation genannten Vorschriften installiert sind. Einsatz- und Anwendungsbereiche Die Rexroth IndraMotion MTX-Steuerung dient zum ● Programmieren von Kontur und Bearbeitungstechnologie (Bahnvorschub, Spindeldrehzahl, Werkzeugwechsel) eines Werkstückes. ● Führen eines Bearbeitungswerkzeuges entlang einer programmierten Bahn. Vorschubantriebe, Spindeln und Hilfsachsen einer Werkzeugmaschine werden per SERCOS interface angesteuert. Zusätzlich werden E/A-Komponenten für die integrierte SPS benö‐ tigt, die – in Kombination mit der eigentlichen CNC – den Bearbei‐ tungsprozess ganzheitlich steuert und auch in sicherheitstechni‐ scher Hinsicht überwacht. Der Betrieb darf nur in den ausdrücklich angegebenen Konfigura‐ tionen und Kombinationen der Hardware-Komponenten und mit der in den jeweiligen Dokumentationen und den Funktionsbeschrei‐ bungen angegebenen und spezifizierten Soft- und Firmware erfol‐ gen. 18/295 Bosch Rexroth AG | Electric Drives and Controls Rexroth IndraMotion MTX 09VRS | Projektierung Wichtige Gebrauchshinweise Die Rexroth IndraMotion MTX ist für Steuerungsaufgaben in mehrachsigen Anlagen entwickelt worden. Typische Anwendungsbereiche sind: ● Drehmaschinen ● Fräsmaschinen ● Bearbeitungszentren 2.2 Nicht-bestimmungsgemäßer Gebrauch Die Verwendung der Rexroth IndraMotion MTX außerhalb der vorgenannten Anwendungsgebiete oder unter anderen als den in der Dokumentation be‐ schriebenen Betriebsbedingungen und angegebenen technischen Daten gilt als "nicht-bestimmungsgemäß". Die Rexroth IndraMotion MTX darf nicht eingesetzt werden, wenn sie ... ● Betriebsbedingungen ausgesetzt wird, die die vorgeschriebenen Umge‐ bungsbedingungen nicht erfüllen. Untersagt sind z. B. der Betrieb unter Wasser, unter extremen Temperaturschwankungen oder extremen Maxi‐ maltemperaturen. ● Außerdem darf die Rexroth IndraMotion MTX nicht bei Anwendungen ein‐ gesetzt werden, die von Bosch Rexroth nicht ausdrücklich freigegeben sind. Beachten Sie hierzu bitte unbedingt die Aussagen in den allgemei‐ nen Sicherheitshinweisen! Projektierung | Rexroth IndraMotion MTX 09VRS Electric Drives | Bosch Rexroth AG and Controls 19/295 Sicherheitshinweise für elektrische Antriebe und Steuerungen 3 Sicherheitshinweise für elektrische Antriebe und Steue‐ rungen 3.1 Sicherheitshinweise - Grundsätzliches 3.1.1 Benutzung und Weitergabe der Sicherheitshinweise Installieren Sie dieses Gerät nicht und nehmen Sie es nicht in Betrieb, bevor Sie alle mitgelieferten Unterlagen sorgfältig durchgelesen haben. Diese Si‐ cherheitsinstruktionen und alle anderen Benutzerhinweise sind vor jeder Arbeit mit diesem Gerät durchzulesen. Sollten Ihnen keine Benutzerhinweise für das Gerät zur Verfügung stehen, wenden Sie sich an Ihren zuständigen Bosch Rexroth- Vertriebsrepräsentanten. Verlangen Sie die unverzügliche Übersen‐ dung dieser Unterlagen an den oder die Verantwortlichen für den sicheren Betrieb des Gerätes. Bei Verkauf, Verleih und/oder anderweitiger Weitergabe des Gerätes sind die‐ se Sicherheitshinweise ebenfalls in der Landessprache des Anwenders mitzu‐ geben. WARNUNG Unsachgemäßer Umgang mit diesen Geräten und Nichtbeachten der hier angegebenen Warnhinweise sowie unsachgemäße Eingriffe in die Sicherheitseinrichtung können zu Sachschaden, Körperverletzung, elektrischem Schlag oder im Extremfall zum Tod führen. Beachten Sie die Sicherheitshinweise! 3.1.2 Hinweise für den Gebrauch der Sicherheitshinweise Lesen Sie vor der ersten Inbetriebnahme der Anlage folgende Hinweise, damit Sie Körperverletzungen und/oder Sachschäden vermeiden können. Sie müs‐ sen diese Sicherheitshinweise jederzeit einhalten. ● Bei Schäden infolge von Nichtbeachtung der Warnhinweise in dieser Be‐ triebsanleitung übernimmt die Bosch Rexroth AG keine Haftung. ● Vor der Inbetriebnahme sind die Betriebs-, Wartungs- und Sicherheits‐ hinweise durchzulesen. Wenn die Dokumentation in der vorliegenden Sprache nicht einwandfrei verstanden wird, bitte beim Lieferant anfragen und diesen informieren. ● Der einwandfreie und sichere Betrieb dieses Gerätes setzt sachgemäßen und fachgerechten Transport, Lagerung, Montage und Installation sowie sorgfältige Bedienung und Instandhaltung voraus. ● Für den Umgang mit elektrischen Anlagen ausgebildetes und qualifizier‐ tes Personal einsetzen: ● – Nur entsprechend ausgebildetes und qualifiziertes Personal sollte an diesem Gerät oder in dessen Nähe arbeiten. Qualifiziert ist das Per‐ sonal, wenn es mit Montage, Installation und Betrieb des Produkts sowie mit allen Warnungen und Vorsichtsmaßnahmen gemäß dieser Betriebsanleitung ausreichend vertraut ist. – Ferner ist es ausgebildet, unterwiesen oder berechtigt, Stromkreise und Geräte gemäß den Bestimmungen der Sicherheitstechnik einund auszuschalten, zu erden und gemäß den Arbeitsanforderungen zweckmäßig zu kennzeichnen. Es muss eine angemessene Sicher‐ heitsausrüstung besitzen und in erster Hilfe geschult sein. Nur vom Hersteller zugelassene Zubehör- und Ersatzteile verwenden. 20/295 Bosch Rexroth AG | Electric Drives and Controls Rexroth IndraMotion MTX 09VRS | Projektierung Sicherheitshinweise für elektrische Antriebe und Steuerungen ● Es sind die Sicherheitsvorschriften und -bestimmungen des Landes, in dem das Gerät zur Anwendung kommt, zu beachten. ● Die Geräte sind zum Einbau in Maschinen, die in gewerblichen und in‐ dustriellen Bereichen eingesetzt werden, vorgesehen. ● Die in der Produktdokumentation angegebenen Umgebungsbedingungen müssen eingehalten werden. ● Sicherheitsrelevante Anwendungen sind nur zugelassen, wenn sie aus‐ drücklich und eindeutig in den Projektierungsunterlagen angegeben sind. Ist dieses nicht der Fall, sind sie ausgeschlossen. Sicherheitsrelevant sind alle Anwendungen, durch die Personengefährdung und Sachschäden entstehen können. ● Die in der Produktdokumentation gemachten Angaben zur Verwendung der gelieferten Komponenten stellen nur Anwendungsbeispiele und Vor‐ schläge dar. Der Maschinenhersteller und Anlagenerrichter muss für seine individuelle Anwendung die Eignung – der gelieferten Komponenten und die in dieser Dokumentation ge‐ machten Angaben zu ihrer Verwendung selbst überprüfen, – mit den für seine Anwendung geltenden Sicherheitsvorschriften und Normen abstimmen und die erforderlichen Maßnahmen, Änderun‐ gen, Ergänzungen durchführen. ● Die Inbetriebnahme der gelieferten Komponenten ist solange untersagt, bis festgestellt wurde, dass die Maschine oder Anlage, in der die diese eingebaut sind, den länderspezifischen Bestimmungen, Sicherheitsvor‐ schriften und Normen der Anwendung entspricht. ● Der Betrieb ist nur bei Einhaltung der nationalen EMV-Vorschriften für den vorliegenden Anwendungsfall erlaubt. ● Die Hinweise für eine EMV-gerechte Installation sind dem Abschnitt zur EMV der zugehörigen Dokumentation (Projektierung der Komponenten und zum System) zu entnehmen. Die Einhaltung der durch die nationalen Vorschriften geforderten Grenz‐ werte liegt in der Verantwortung der Hersteller der Anlage oder Maschine. ● Die technischen Daten, die Anschluss- und Installationsbedingungen sind der Produktdokumentation zu entnehmen und unbedingt einzuhalten. Länderspezifische Vorschriften, die vom Anwender zu berücksichtigen sind ● Europäischer Länder: entsprechend Euronormen EN ● Vereinigte Staaten von Amerika (USA): – Nationale Vorschriften für Elektrik (NEC), – Nationale Vereinigung der Hersteller von elektrischen Anlagen (NEMA) sowie regionale Bauvorschriften. – Vorschriften der National Fire Protection Association (NFPA) ● Kanada: Canadian Standards Association (CSA) ● Andere Länder: – International Organization for Standardization (ISO) – International Electrotechnical Commission (IEC) Projektierung | Rexroth IndraMotion MTX 09VRS Electric Drives | Bosch Rexroth AG and Controls 21/295 Sicherheitshinweise für elektrische Antriebe und Steuerungen 3.1.3 Erläuterung der Warnsymbole und Gefahrenklasse Die Sicherheitshinweise beschreiben folgende Gefahrenklassen. Die Gefah‐ renklasse beschreibt das Risiko bei Nichtbeachten des Sicherheitshinweises: Warnsymbol Abb.3-1: 3.1.4 Signalwort Gefahrenklasse nach ANSI Z 535.4-2002 Gefahr Tod oder schwere Körper‐ verletzung werden eintreten. Warnung Tod oder schwere Körper‐ verletzung können eintreten. Vorsicht Mittelschwere oder leichte Körperverletzung oder Sach‐ schäden können eintreten. Gefahrenklasse (nach ANSI Z 535) Gefahren durch falschen Gebrauch Hohe elektrische Spannung und hoher Arbeitsstrom! Lebensgefahr oder schwere Körperverletzung durch elektrischen Schlag! GEFAHR GEFAHR Beachten Sie die Sicherheitshinweise! Gefahrbringende Bewegungen! Lebensgefahr, schwere Körperverlet‐ zung oder Sachschaden durch unbeabsichtigte Bewegungen der Mo‐ toren! Beachten Sie die Sicherheitshinweise! Hohe elektrische Spannung durch falschen Anschluss! Lebensgefahr oder Körperverletzung durch elektrischen Schlag! WARNUNG WARNUNG Beachten Sie die Sicherheitshinweise! Gesundheitsgefahr für Personen mit Herzschrittmachern, metallischen Implantaten und Hörgeräten in unmittelbarer Umgebung elektrischer Ausrüstungen! Beachten Sie die Sicherheitshinweise! Heiße Oberflächen auf Gerätegehäuse möglich! Verletzungsgefahr! Verbrennungsgefahr! VORSICHT Beachten Sie die Sicherheitshinweise! 22/295 Bosch Rexroth AG | Electric Drives and Controls Rexroth IndraMotion MTX 09VRS | Projektierung Sicherheitshinweise für elektrische Antriebe und Steuerungen VORSICHT Verletzungsgefahr durch unsachgemäße Handhabung! Körperverlet‐ zung durch Quetschen, Scheren, Schneiden, Stoßen oder unsachge‐ mäßer Handhabung von unter Druck stehenden Leitungen! Beachten Sie die Sicherheitshinweise! Verletzungsgefahr durch unsachgemäße Handhabung von Batterien! Beachten Sie die Sicherheitshinweise! VORSICHT 3.2 Gefahrenbezogene Hinweise 3.2.1 Schutz gegen Berühren elektrischer Teile und von Gehäusen Dieser Abschnitt betrifft Geräte und Antriebskomponenten mit Spannungen über 50 Volt. Werden Teile mit Spannungen größer 50 Volt berührt, können diese für Per‐ sonen gefährlich werden und zu elektrischem Schlag führen. Beim Betrieb elektrischer Geräte stehen zwangsläufig bestimmte Teile dieser Geräte unter gefährlicher Spannung. Projektierung | Rexroth IndraMotion MTX 09VRS Electric Drives | Bosch Rexroth AG and Controls 23/295 Sicherheitshinweise für elektrische Antriebe und Steuerungen Hohe elektrische Spannung! Lebensgefahr, Verletzungsgefahr durch elektrischen Schlag oder schwere Körperverletzung! GEFAHR ● Bedienung, Wartung und/oder Instandsetzung dieses Gerätes darf nur durch für die Arbeit an oder mit elektrischen Geräten ausgebildetes und qualifiziertes Personal erfolgen. ● Die allgemeinen Errichtungs- und Sicherheitsvorschriften zu Arbeiten an Starkstromanlagen beachten. ● Vor dem Einschalten muss der feste Anschluss des Schutzleiters an allen elektrischen Geräten entsprechend dem Anschlussplan hergestellt wer‐ den. ● Ein Betrieb, auch für kurzzeitige Mess- und Prüfzwecke, ist nur mit fest angeschlossenem Schutzleiter an den dafür vorgesehenen Punkten der Komponenten erlaubt. ● Vor dem Zugriff zu elektrischen Teilen mit Spannungen größer 50 Volt das Gerät vom Netz oder von der Spannungsquelle trennen. Gegen Wieder‐ einschalten sichern. ● Bei elektrischen Antriebs- und Filterkomponenten zu beachten: Nach dem Ausschalten erst 30 Minuten Entladezeit der Kondensatoren abwarten, bevor auf die Geräte zugegriffen wird. Die elektrische Span‐ nung der Kondensatoren vor Beginn der Arbeiten messen, um Gefähr‐ dungen durch Berührung auszuschließen. ● Elektrische Anschlussstellen der Komponenten im eingeschalteten Zu‐ stand nicht berühren. Stecker nicht unter Spannung abziehen oder auf‐ stecken. ● Vor dem Einschalten die dafür vorgesehenen Abdeckungen und Schutz‐ vorrichtungen für den Berührschutz an den Geräten anbringen. Vor dem Einschalten spannungsführende Teile sicher abdecken und schützen, um Berühren zu verhindern. ● Eine FI-Schutzeinrichtung (Fehlerstrom-Schutzeinrichtung) oder RCD kann für elektrische Antriebe nicht eingesetzt werden! Der Schutz gegen indirektes Berühren muss auf andere Weise hergestellt werden, zum Bei‐ spiel durch Überstromschutzeinrichtung entsprechend den relevanten Normen. ● Für Einbaugeräte ist der Schutz gegen direktes Berühren elektrischer Teile durch ein äußeres Gehäuse, wie beispielsweise einen Schalt‐ schrank, sicherzustellen. Beachten Sie bei elektrischen Antriebs- und Filterkomponenten mit Spannungen über 50 Volt zusätzlich die folgenden Gefahrenhin‐ weise. 24/295 Bosch Rexroth AG | Electric Drives and Controls Rexroth IndraMotion MTX 09VRS | Projektierung Sicherheitshinweise für elektrische Antriebe und Steuerungen Hohe Gehäusespannung und hoher Ableitstrom! Lebensgefahr, Verlet‐ zungsgefahr durch elektrischen Schlag! GEFAHR 3.2.2 ● Vor dem Einschalten erst die elektrische Ausrüstung, die Gehäuse aller elektrischen Geräte und Motoren mit dem Schutzleiter an den Erdungs‐ punkten verbinden oder erden. Auch vor Kurzzeittests. ● Den Schutzleiter der elektrischen Ausrüstung und der Geräte stets fest und dauernd ans Versorgungsnetz anschließen. Der Ableitstrom ist grö‐ ßer als 3,5 mA. ● Mindestens 10 mm2 Kupfer-Querschnitt für diese Schutzleiterverbindung in seinem ganzen Verlauf verwenden! ● Vor Inbetriebnahme, auch zu Versuchszwecken, stets den Schutzleiter anschließen oder mit Erdleiter verbinden. Auf dem Gehäuse können sonst hohe Spannungen auftreten, die elektrischen Schlag verursachen. Schutz durch Schutzkleinspannung gegen elektrischen Schlag Schutzkleinspannung dient dazu, Geräte mit einfacher Isolation an Kleinspan‐ nungskreise anschließen zu können. An Rexroth-Produkten sind alle Anschlüsse und Klemmen, die Spannungen von 5 bis 50 Volt führen, in Schutzkleinspannung nach PELV1) ausgeführt. Deshalb dürfen daran Geräte, die mit einfacher Isolation ausgestattet sind (wie beispielsweise Programmiergeräte, PCs, Notebooks, Anzeigegeräte), ange‐ schlossen werden. Hohe elektrische Spannung durch falschen Anschluss! Lebensgefahr, Verletzungsgefahr durch elektrischen Schlag! WARNUNG 3.2.3 Werden Kleinspannungskreise von Geräten, die auch Spannungen und Strom‐ kreise über 50 Volt beinhalten (z.B. den Netzanschluss), an Rexroth-Produkte angeschlossen, dann müssen die angeschlossenen Kleinspannungskreise die Anforderungen für PELV2) erfüllen. Schutz vor gefährlichen Bewegungen Gefährliche Bewegungen können durch fehlerhafte Ansteuerung von ange‐ schlossenen Motoren verursacht werden. Die Ursachen können verschieden‐ ster Art sein: ● unsaubere oder fehlerhafte Verdrahtung oder Verkabelung ● Fehler bei der Bedienung der Komponenten ● falsche Eingabe von Parametern vor dem Inbetriebnehmen ● Fehler in den Messwert- und Signalgebern ● defekte Komponenten ● Fehler in der Software Diese Fehler können unmittelbar nach dem Einschalten oder nach einer un‐ bestimmten Zeitdauer im Betrieb auftreten. Die Überwachungen in den Antriebskomponenten schließen eine Fehlfunktion in den angeschlossenen Antrieben weitestgehend aus. Im Hinblick auf den 1) "Protective Extra Low Voltage" 2) "Protective Extra Low Voltage" Projektierung | Rexroth IndraMotion MTX 09VRS Electric Drives | Bosch Rexroth AG and Controls 25/295 Sicherheitshinweise für elektrische Antriebe und Steuerungen Personenschutz, insbesondere der Gefahr der Körperverletzung und/oder Sachschaden, darf auf diesen Sachverhalt nicht allein vertraut werden. Bis zum Wirksamwerden der eingebauten Überwachungen ist auf jeden Fall mit einer fehlerhaften Antriebsbewegung zu rechnen, deren Maß von der Art der Steue‐ rung und des Betriebszustandes abhängen. 26/295 Bosch Rexroth AG | Electric Drives and Controls Rexroth IndraMotion MTX 09VRS | Projektierung Sicherheitshinweise für elektrische Antriebe und Steuerungen Gefahrbringende Bewegungen! Lebensgefahr, Verletzungsgefahr, schwere Körperverletzung oder Sachschaden! GEFAHR ● Der Personenschutz ist durch Überwachungen oder Maßnahmen, die anlagenseitig übergeordnet sind, sicherzustellen. Diese Maßnahmen sind nach den spezifischen Gegebenheiten der Anla‐ ge einer Gefahren- und Fehleranalyse vom Anwender vorzusehen. Die für die Anlage geltenden Sicherheitsbestimmungen sind hierbei mit ein‐ zubeziehen. Durch Ausschalten, Umgehen oder fehlendes Aktivieren von Sicherheitseinrichtungen können willkürliche Bewegungen der Maschine oder andere Fehlfunktionen auftreten. Vermeidung von Unfällen, Körperverletzung und/oder Sachschaden: ● Kein Aufenthalt im Bewegungsbereich der Maschine und Maschinenteile. Mögliche Maßnahmen gegen unbeabsichtigten Zugang von Personen: – Schutzzaun – Schutzgitter – Schutzabdeckung – Lichtschranke ● Ausreichende Festigkeit der Zäune und Abdeckungen gegen die maximal mögliche Bewegungsenergie. ● Not-Stop-Schalter leicht zugänglich in unmittelbarer Nähe anordnen. Die Funktion der Not-Aus-Einrichtung vor der Inbetriebnahme prüfen. Das Gerät bei Fehlfunktion des Not-Stop-Schalters nicht betreiben. ● Sicherung gegen unbeabsichtigten Anlauf durch Freischalten des Leis‐ tungsanschlusses der Antriebe über Not-Aus-Kreis oder Verwenden einer sicheren Anlaufsperre. ● Vor dem Zugriff oder Zutritt in den Gefahrenbereich die Antriebe sicher zum Stillstand bringen. ● Vertikale Achsen gegen Herabfallen oder Absinken nach Abschalten des Motors zusätzlich sichern, wie durch – mechanische Verriegelung der vertikalen Achse, – externe Brems-/ Fang-/ Klemmeinrichtung oder – ausreichenden Gewichtsausgleich der Achse. ● Die serienmäßig gelieferte Motor-Haltebremse oder eine externe, vom Antriebsregelgerät angesteuerte Haltebremse alleine ist nicht für den Per‐ sonenschutz geeignet! ● Elektrische Ausrüstung über den Hauptschalter spannungsfrei schalten und gegen Wiedereinschalten sichern bei: ● – Wartungsarbeiten und Instandsetzung – Reinigungsarbeiten – langen Betriebsunterbrechungen Den Betrieb von Hochfrequenz-, Fernsteuer- und Funkgeräten in der Nä‐ he der Geräteelektronik und deren Zuleitungen vermeiden. Wenn ein Gebrauch dieser Geräte unvermeidlich ist, vor der Erstinbetriebnahme das System und die Anlage auf mögliche Fehlfunktionen in allen Ge‐ brauchslagen prüfen. Im Bedarfsfalle ist eine spezielle EMV-Prüfung der Anlage notwendig. Projektierung | Rexroth IndraMotion MTX 09VRS Electric Drives | Bosch Rexroth AG and Controls 27/295 Sicherheitshinweise für elektrische Antriebe und Steuerungen 3.2.4 Schutz vor magnetischen und elektromagnetischen Feldern bei Betrieb und Montage Magnetische und elektromagnetische Felder, die in unmittelbarer Umgebung von Strom führenden Leitern und Motor-Permanentmagneten bestehen, kön‐ nen eine ernste Gefahr für Personen mit Herzschrittmachern, metallischen Implantaten und Hörgeräten darstellen. WARNUNG 3.2.5 Gesundheitsgefahr für Personen mit Herzschrittmachern, metallischen Implantaten und Hörgeräten in unmittelbarer Umgebung elektrischer Ausrüstungen! ● Personen mit Herzschrittmachern und metallischen Implantaten ist der Zugang zu folgenden Bereichen untersagt: – Bereiche, in denen elektrische Geräte und Teile montiert, betrieben oder in Betrieb genommen werden. – Bereiche, in denen Motorenteile mit Dauermagneten gelagert, repa‐ riert oder montiert werden ● Besteht die Notwendigkeit für Träger von Herzschrittmachern derartige Bereiche zu betreten, so ist das zuvor von einem Arzt zu entscheiden. Die Störfestigkeit von bereits oder künftig implantierten Herzschrittmachern ist sehr unterschiedlich, somit bestehen keine allgemein gültigen Regeln. ● Personen mit Metallimplantaten oder Metallsplittern sowie mit Hörgeräten haben vor dem Betreten derartiger Bereiche einen Arzt zu befragen, da dort mit gesundheitlichen Beeinträchtigungen zu rechnen ist. Schutz gegen Berühren heißer Teile Heiße Oberflächen an Motorgehäusen, auf Antriebsgeräten oder Dros‐ seln möglich! Verletzungsgefahr! Verbrennungsgefahr! VORSICHT ● Oberflächen von Gerätegehäusen und Drosseln an heißen Wärmequellen nicht berühren! Verbrennungsgefahr! ● Gehäuseoberfläche der Motoren nicht berühren! Verbrennungsgefahr! ● Temperaturen können während oder nach dem Betrieb je nach Betriebs‐ bedingungen über 60°C, 140°F liegen. ● Vor dem Zugriff die Motoren nach dem Abschalten ausreichend lange ab‐ kühlen lassen. Abkühlzeiten bis 140 Minuten können erforderlich sein! Die erforderliche Abkühlzeit ist grob geschätzt fünfmal so groß wie die in den Technischen Daten angegebene thermische Zeitkonstante. ● Vor dem Zugriff Antriebsgeräte oder Drosseln erst 15 Minuten nach dem Abschalten abkühlen lassen. ● Tragen Sie Schutzhandschuhe oder arbeiten Sie nicht an heißen Ober‐ flächen. ● Für bestimmte Anwendungen sind am Endprodukt, in der Maschine oder in der Anlage nach den Sicherheitsvorschriften Maßnahmen zur Verhin‐ derung von Verbrennungsverletzungen in der Endanwendung vom Her‐ steller vorzunehmen. Diese Maßnahmen können beispielsweise sein: Warnhinweise, trennende Schutzeinrichtung (Abschirmung oder Absper‐ rung), Technische Dokumentation. 28/295 Bosch Rexroth AG | Electric Drives and Controls Rexroth IndraMotion MTX 09VRS | Projektierung Sicherheitshinweise für elektrische Antriebe und Steuerungen 3.2.6 Schutz bei Handhabung und Montage Handhabung und Montage bestimmter Teile und Komponenten in ungeeigne‐ ter Art und Weise kann unter ungünstigen Bedingungen zu Verletzungen führen. Verletzungsgefahr durch unsachgemäße Handhabung! Körperverlet‐ zung durch Quetschen, Scheren, Schneiden, Stoßen! VORSICHT 3.2.7 ● Die allgemeinen Errichtungs- und Sicherheitsvorschriften zu Handhabung und Montage beachten. ● Geeignete Montage- und Transporteinrichtungen verwenden. ● Einklemmungen und Quetschungen durch geeignete Vorkehrungen vor‐ beugen. ● Nur geeignetes Werkzeug verwenden. Sofern vorgeschrieben, Spezial‐ werkzeug benutzen. ● Hebeeinrichtungen und Werkzeuge fachgerecht einsetzen. ● Wenn erforderlich, geeignete Schutzausstattungen (zum Beispiel Schutz‐ brillen, Sicherheitsschuhe, Schutzhandschuhe) benutzen. ● Nicht unter hängenden Lasten aufhalten. ● Auslaufende Flüssigkeiten am Boden sofort wegen Rutschgefahr besei‐ tigen. Schutz beim Umgang mit Batterien Batterien bestehen aus aktiven Chemikalien, die in einem festen Gehäuse un‐ tergebracht sind. Unsachgemäßer Umgang kann daher zu Verletzungen oder Sachschäden führen. Verletzungsgefahr durch unsachgemäße Handhabung! VORSICHT ● Nicht versuchen, leere Batterien durch Erhitzen oder andere Methoden zu reaktivieren (Explosions- und Ätzungsgefahr). ● Die Batterien dürfen nicht aufgeladen werden, weil sie dabei auslaufen oder explodieren können. ● Batterien nicht ins Feuer werfen. ● Batterien nicht auseinander nehmen. ● Beim Wechsel der Batterie(n) elektrische Bauteile in den Geräten nicht beschädigen. ● Nur die vom Hersteller vorgeschriebenen Batterietypen einsetzen. Umweltschutz und Entsorgung! Die im Produkt enthaltenen Batte‐ rien sind im Sinne der gesetzlichen Bestimmungen als Gefahrengut beim Transport im Land-, Luft- und Seeverkehr anzusehen (Explo‐ sionsgefahr). Altbatterien getrennt von anderem Abfall entsorgen. Die nationalen Bestimmungen im Aufstellungsland beachten. 3.2.8 Schutz vor unter Druck stehenden Leitungen Flüssigkeits- und druckluftgekühlte Motoren und Antriebsregelgeräte können entsprechend den Angaben in den Projektierungsunterlagen zum Teil mit ex‐ tern zugeführten und unter Druck stehenden Medien wie Druckluft, Hydrauliköl, Projektierung | Rexroth IndraMotion MTX 09VRS Electric Drives | Bosch Rexroth AG and Controls 29/295 Sicherheitshinweise für elektrische Antriebe und Steuerungen Kühlflüssigkeit und Kühlschmiermittel versorgt werden. Unsachgemäßer Um‐ gang mit den angeschlossenen Versorgungssystemen, Versorgungsleitungen oder Anschlüssen kann zu Verletzungen oder Sachschäden führen. Verletzungsgefahr durch unsachgemäße Handhabung von unter Druck stehenden Leitungen! VORSICHT ● Nicht versuchen, unter Druck stehende Leitungen zu trennen, zu öffnen oder zu kappen (Explosionsgefahr) ● Betriebsvorschriften der jeweiligen Hersteller beachten. ● Vor Demontage von Leitungen, Druck und Medium ablassen. ● Geeignete Schutzausstattungen (zum Beispiel Schutzbrillen, Sicherheits‐ schuhe, Schutzhandschuhe) benutzen. ● Ausgelaufene Flüssigkeiten am Boden sofort beseitigen. Umweltschutz und Entsorgung! Die für den Betrieb des Produktes verwendeten Medien können unter Umständen nicht umweltver‐ träglich sein. Umweltschädliche Medien getrennt von anderem Ab‐ fall entsorgen. Die nationalen Bestimmungen im Aufstellungsland beachten. 30/295 Bosch Rexroth AG | Electric Drives and Controls Rexroth IndraMotion MTX 09VRS | Projektierung Projektierung | Rexroth IndraMotion MTX 09VRS Electric Drives | Bosch Rexroth AG and Controls 31/295 Konfigurationen 4 Konfigurationen 4.1 Konfiguration des SPS-NC-Bit-Interface 4.1.1 Allgemeines Nach dem Erzeugen eines neuen IndraWorks-Projektes und dem Anlegen der Visualisierung (z.B. HMI BTV 40_1) sowie der Steuerung IndraMotion MTXP60, findet man die Konfiguration des SPS-NC-Bit-Interfaces als Unterknoten dieser Steuerung. Der zugehörige Knotenname lautet "NC-PLC Interface". Das Bit-Interface besteht aus dem Globalen Interface (General Interface), dem Kanal-Interface (Channel Interface), dem Achs-Interface (Axes Interface) und dem Spindel-Interface (Spindles Interface). Ebenso kann dem Bit-Interface die MZA (Maschinenzustandsanzeige) hinzugefügt werden. Die Konfiguration der MZA ist im Kap. 12.1 " Konfiguration der Maschinen‐ zustandsanzeige (MZA) " auf Seite 219 beschrieben. Standardmäßig ist beim Neuanlegen lediglich das Interface für Globale Daten vorhanden und vorbelegt. Abb.4-1: Das vorbelegte Bit-Interface mit dem Eigenschaftendialog für das Glo‐ bale Interface Die Signale des Bit-Interfaces sind immer aus Sicht der SPS zu betrachten. So sind z. B. die Signale von qGen Signale des Globalen Interfaces von der SPS zur NC. 4.1.2 Das Globale Interface (General Interface) Das Globale Interface ist immer vorhanden und nicht löschbar. Der symboli‐ sche Name für Ausgangssignale lautet "qGen" und die Startadresse für die Struktur MT_qGif_Type liegt bei 5800. Der symbolische Name für Eingangs‐ signale lautet "iGen" und die Startadresse für die Struktur MT_iGif_Type liegt bei 5800. Durch einen Doppelklick (oder im Kontextmenü über "Öffnen") auf den Knoten "General Interface" kommt man zum Eigenschaftendialog. In die‐ sem Eigenschaftendialog kann man die vorbelegten Namen und Adressen für die Ein- und Ausgänge verändern sowie Kommentare vergeben. 4.1.3 Das Kanal-Interface (Channel Interface) Die IndraMotion MTX unterstützt einen Schaltfunktionen-Kanal (Kanal 0) und bis zu zwölf Bearbeitungskanäle. Standardmäßig sind noch keine Kanäle de‐ 32/295 Bosch Rexroth AG | Electric Drives and Controls Rexroth IndraMotion MTX 09VRS | Projektierung Konfigurationen finiert. Das Anlegen von neuen Kanälen geschieht über das Kontextmenü auf dem Knoten "Channel Interfaces". Abb.4-2: Beispiel für das Anlegen des Kanals 1 Neue Kanäle werden beginnend mit Kanal 0 (Schaltfunktionen-Kanal) fortlau‐ fend angelegt. Entscheidend für die Bedeutung eines Kanals ist seine Knoten‐ nummer; so ist z. B. ein Kanal-Interface mit der Knotennummer 2 das Interface für den Bearbeitungskanal 2. Der symbolische Name für Ausgangssignale lautet "qChan_<Knotennummer mit führender Null>" und die Startadresse für die Struktur MT_qCh_Type (Län‐ ge von 14 Byte) liegt bei 5804 + (Knotennummer - 1)*14. Der symbolische Name für Eingangssignale lautet "iChan_<Knotennummer mit führender Null>" und die Startadresse für die Struktur MT_iCh_Type liegt bei 5804 + Kno‐ tennummer*14. Durch einen Doppelklick (oder im Kontextmenü über "Öffnen") auf den Knoten "Channel Interface <Knotennummer>" kommt man zum Eigenschaftendialog. Über den Eigenschaftendialog kann man neben symbolischen Namen, Adres‐ sen und Kommentaren auch die jeweilige Knotennummer verändern. Abb.4-3: Eigenschaftendialog für das Kanal-Interface Die Knotennummer für die Kanal-Interfaces muss immer eindeutig sein; daher darf jede Knotennummer innerhalb der Kanal-Interfa‐ ces nur einmal vorkommmen. Projektierung | Rexroth IndraMotion MTX 09VRS Electric Drives | Bosch Rexroth AG and Controls 33/295 Konfigurationen 4.1.4 Das Achs-Interface (Axes Interface) Die IndraMotion MTX unterstützt bis zu 64 Achsen. Standardmäßig sind noch keine Achsen definiert. Das Anlegen von neuen Achsen geschieht über das Kontextmenü auf dem Knoten "Axes Interfaces". Abb.4-4: Beispiel für das Anlegen der Achse 2 Neue Achsen werden beginnend mit Achse 1 fortlaufend angelegt. Entschei‐ dend für die Bedeutung einer Achse ist seine Knotennummer; so ist z. B. ein Achs-Interface mit der Knotennummer 4 das Interface für die Achse 4. Der symbolische Name für Ausgangssignale lautet "qAxis_<Knotennummer mit führender Null>" und die Startadresse für die Struktur MT_qAx_Type (Länge von 12 Byte) liegt bei 5986 + (Knotennummer - 1)*12. Der symbolische Name für Eingangssignale lautet "iAxis_<Knotennummer mit führender Null>" und die Startadresse für die Struktur MT_iAx_Type liegt bei 5986 + Knotennummer*12. Durch einen Doppelklick (oder im Kontextmenü über "Öffnen") auf den Knoten "Axis Interface <Knotennummer>" kommt man zum Eigenschaftendialog. Über den Eigenschaftendialog kann man neben symbolischen Namen, Adres‐ sen und Kommentaren auch die jeweilige Knotennummer verändern. Abb.4-5: Eigenschaftendialog für das Achs-Interface Die Knotennummer für die Achs-Interfaces muss immer eindeutig sein; daher darf jede Knotennummer innerhalb der Achs-Interfaces nur einmal vorkommmen. 34/295 Bosch Rexroth AG | Electric Drives and Controls Rexroth IndraMotion MTX 09VRS | Projektierung Konfigurationen 4.1.5 Das Spindel-Interface (Spindle Interface) Die IndraMotion MTX unterstützt bis zu 32 Spindeln. Standardmäßig sind noch keine Spindeln definiert. Das Anlegen von neuen Spindeln geschieht über das Kontextmenü auf dem Knoten "Spindles Interfaces". Abb.4-6: Beispiel für das Anlegen der Spindel 2 Neue Spindeln werden beginnend mit Spindel 1 fortlaufend angelegt. Ent‐ scheidend für die Bedeutung einer Spindel ist seine Knotennummer; so ist z. B. ein Spindel-Interface mit der Knotennummer 6 das Interface für die Spindel 6. Der symbolische Name für Ausgangssignale lautet "qSpindle_<Knotennummer mit führender Null>" und die Startadresse für die Struktur MT_qSp_Type (Länge von 12 Byte) liegt bei 6754 + Knotennummer*12. Der symbolische Name für Eingangssignale lautet "iSpindle_<Knotennummer mit führender Null>" und die Startadresse für die Struktur MT_iSp_Type liegt bei 6754 + Knotennummer*12. Durch einen Doppelklick (oder im Kontextmenü über "Öffnen") auf den Knoten "Spindle Interface <Knotennummer>" kommt man zum Eigenschaftendialog. Über den Eigenschaftendialog kann man neben symbolischen Namen, Adres‐ sen und Kommentaren auch die jeweilige Knotennummer verändern. Abb.4-7: Eigenschaftendialog für das Spindel-Interface Die Knotennummer für die Spindel-Interfaces muss immer eindeu‐ tig sein; daher darf jede Knotennummer innerhalb der SpindelInterfaces nur einmal vorkommmen. Projektierung | Rexroth IndraMotion MTX 09VRS Electric Drives | Bosch Rexroth AG and Controls 35/295 Konfigurationen 4.2 Konfiguration der lokalen Eingänge 4.2.1 Allgemeines Lokale E/As bei der IndraMotion MTX07VRS sind digitale Ein-/Ausgänge, die über Flachbandkabel mit der Steuerungskarte Rexroth IndraMotion MTX CMP60 verbunden sind. Zu diesen lokalen EAs gehören: 1. M-Keys (frei konfigurierbare Maschinenfunktionstasten) 2. Schnelle IO-Karte (8 digitale Eingänge) 3. Schnelle IO-Karte (8 digitale Ausgänge) Das Hinzufügen von lokalen Eingängen (Local IOs) geschieht über das Kon‐ textmenü auf dem Knoten “Local IOs". Abb.4-8: 4.2.2 Kontextmenü zum Hinzufügen von lokalen EAs M-Keys Nach dem Hinzufügen der M-Keys gelangt man durch einen Doppelklick auf den Knoten "M-Keys" unter "Local IOs" zum zugehörigen Eigenschaftendialog. In diesem Dialog kann man symbolische Namen für die 2 Byte Eingänge und zugehörige Adressen sowie Kommentare vergeben bzw. verändern. Die MKeys sind 2 Byte digitale Eingänge, die in der SPS ausgewertet werden können. 36/295 Bosch Rexroth AG | Electric Drives and Controls Rexroth IndraMotion MTX 09VRS | Projektierung Konfigurationen Abb.4-9: Eigenschaftendialog für M-Keys Die Funktion einer jeden Machinenfunktionstaste wird in der HMIKonfiguration definiert. 4.2.3 Digitale Eingänge der IO-Karte (HS-Input) Nach dem Hinzufügen der digitalen Eingänge der IO-Karte gelangt man durch einen Doppelklick auf den Knoten "HS-Input" unter "Local IOs" zum zugehöri‐ gen Eigenschaftendialog. In diesem Dialog kann man symbolische Namen für das Eingangsbyte und zugehörige Adressen sowie Kommentare vergeben bzw. verändern. Die 8 digitalen Eingänge der IO-Karte können sowohl in der SPS als auch in der NC ausgewertet werden. Projektierung | Rexroth IndraMotion MTX 09VRS Electric Drives | Bosch Rexroth AG and Controls 37/295 Konfigurationen Abb.4-10: Eigenschaftendialog für HS-Input Die NC-seitige Konfiguration ist im Handbuch "Maschinenparame‐ ter" beschrieben. 4.2.4 Digitale Ausgänge der IO-Karte (HS-Output) Nach dem Hinzufügen der digitalen Ausgänge der IO-Karte gelangt man durch einen Doppelklick auf den Knoten "HS-Output" unter "Local IOs" zum zugehö‐ rigen Eigenschaftendialog. In diesem Dialog kann man symbolische Namen für das Ausgangsbyte und zugehörige Adressen sowie Kommentare vergeben bzw. verändern. Die 8 digitalen Ausgänge der IO-Karte können sowohl in der SPS als auch in der NC ausgewertet werden. 38/295 Bosch Rexroth AG | Electric Drives and Controls Rexroth IndraMotion MTX 09VRS | Projektierung Konfigurationen Abb.4-11: Eigenschaftendialog für HS-Output Die NC-seitige Konfiguration ist im Handbuch "Maschinenparame‐ ter" beschrieben. 4.3 Konfiguration des Profibus 4.3.1 Allgemeines Auf der Steuerungskarte Rexroth IndraMotion MTX CMP60 hat einen Profibus DP Master on-board. Der verwendete Profibuskontroller ASPC2 wird im "Dual Port" Mode betrieben. Es stehen 512 kByte Speicher zur Verfügung. Die phy‐ sikalische Schnittstelle ist opto-entkoppelt. 4.3.2 Der Profibus-Master Durch einen Doppelklick auf den Knoten "Profibus/M" gelangt man zum Eigen‐ schaftendialog für MTX CMP60 DP-Master. Hier kann u. a. die Busadresse und die Baudrate eingestellt werden. Projektierung | Rexroth IndraMotion MTX 09VRS Electric Drives | Bosch Rexroth AG and Controls 39/295 Konfigurationen Abb.4-12: Eigenschaftendialog für MTX CMP60 DP-Master Geänderte Einstellungen werden erst mit dem nächsten Download in der SPS aktiviert! Weitere Einstellungen zur Optimierung sind möglich, wenn man die Optimie‐ rung auf "Manuell" stellt. Allerdings ist hierbei folgender Hinweis zu beachten. Änderungen an den Standard-Busparametern können zu unvorherseh‐ barem Verhalten des Profibus DP führen! VORSICHT 4.3.3 Die Busparameter dürfen nur von speziell unterwiesenen Profibus DP-Spezi‐ alisten verändert werden! Der Import von Gerätestammdateien Bei der Installation werden die DP-Slaves der meisten Bosch Rexroth-Produkte automatisch zur Verfügung gestellt. Werden dennoch weitere spezifische DPSlaves benötigt, können diese über den Import der zugehörigen GSD-Dateien dem System bekannt gemacht werden. Den Import von GSD-Dateien startet man über den Rechtsklick auf dem Knoten "Profibus/M". 40/295 Bosch Rexroth AG | Electric Drives and Controls Rexroth IndraMotion MTX 09VRS | Projektierung Konfigurationen Abb.4-13: Kontextmenü des Knotens “Profibus/M" Nach dem Aufruf kann man in einem Datei-Browser GSE- oder GSD-Dateien auf der Festplatte auswählen und öffnen. Hierbei ist Mehrfachauswahl möglich. Nach dem Import fordert IndraWorks zum Neustart auf. Nach diesem Vorgang sind die importierten DP-Slaves in der Bibliothek unter Peripherie sicht- und verwendbar. 4.3.4 Die Konfiguration Die für die Konfiguration zur Verfügung stehenden DP-Slaves werden auf der rechten Seite von IndraWorks in der Gerätebibliothek unter Peripherie ange‐ zeigt. Die Slaves sind hierbei wiederum zu Funktionsgruppen zusammenge‐ fasst. Nachfolgendes Bild zeigt zwei mögliche DP-Slaves der Funktionsgruppe I_O mit den Modulen für die RECO-Inline-Baugruppe der Bosch Rexroth AG. Abb.4-14: Beispiel für DP-Slaves Zur Konfiguration des Profibus müssen DP-Slaves mit Drag&Drop - oder über das Kontextmenü - von der Gerätebibliothek nach links auf den Knoten "Profibus/M" gezogen werden. Projektierung | Rexroth IndraMotion MTX 09VRS Electric Drives | Bosch Rexroth AG and Controls 41/295 Konfigurationen Beispiel: Beispiel für die Konfiguration eines Profibus mit dem DP-Slave "R-IL PB BK" (RECO-Inline Profibusklemme) und den Modulen "R-IB IL 24 DI 8" (RECOInlinemodul 8 Eingänge 24 V) und "R-IB IL 24 DO 16" (RECO-Inlinemodul 16 Ausgänge 24 V). Zuerst muss man nun den DP-Slave "R-IL PB BK" mit Drag&Drop - oder über das Kontextmenü - auf den Knoten “Profibus/M" ziehen. Nach Beendigung die‐ ses Vorgangs geht sofort ein Wizard auf, in dem man verschiedenste Einstel‐ lungen für diesen DP-Slave, wie z. B. Busadresse vornehmen kann. Nach dem Schließen diese Wizards mit "Fertigstellen" ist nun unter den Knoten des DPMaster der DP-Slave "R-ILPB BK". Danach muss man die Module "R-IB IL 24 DI 8" und "R-IB IL 24DO 16" jeweils mit Drag&Drop - oder über das Kontext‐ menü - auf den Knoten des zugehörigen DP-Slave ziehen. Nach Beendigung des jeweiligen Drag&Drop-Vorgangs startet ein Wizard, in dem man verschie‐ denste Einstellungen, wie z.B. symbolische Namen, Adressen und Kommen‐ tare vornehmen kann. Die fertige Profibuskonfiguration ‒ mit den Standard‐ werten - sieht nun folgendermaßen aus: Abb.4-15: Beispiel einer Profibuskonfiguration Die Zahl vor dem Namen des DP-Slave signalisiert die eingestellte Busadresse. 4.3.5 Die Einstellung von Adressen in einem DP-Slave Die Einstellung der Adressen von DP-Slave-Teilnehmern findet grundsätzlich in Eigenschaftendialog statt, den man über einen Doppelklick auf dem DP-Sla‐ ve oder einem unterlagertes Modul erreicht. Will man innerhalb eines DP-Slave eine lückenlose Adressierung, muss die Adressierung im Eigenschaftendialog des DP-Slave in der Registerkarte "E/AEinstellungen" vorgenommen werden. Nachfolgendes Beispiel zeigt eine lü‐ ckenlose Adressierung für den DP-Slave "R-IL PBBK": Abb.4-16: Beispiel für eine lückenlose Adressierung IndraWorks unterstützt ebenso eine völlig willkürliche Adressierung innerhalb eines DP-Slave. Hierzu muss die Adressierung allerdings im Eigenschaften‐ dialog eines jeden Moduls separat durchgeführt werden. 42/295 Bosch Rexroth AG | Electric Drives and Controls Rexroth IndraMotion MTX 09VRS | Projektierung Konfigurationen Beispiel: Willkürliche Adressierung für den DP-Slave "R-IL PB BK": Abb.4-17: Beispiel für eine willkürliche Adressierung Eine Adressierung über den Eigenschaftendialog des DP-Slave überschreibt alle vorher durchgeführten Adressierungen in den Mo‐ dulen des DP-Slave. Projektierung | Rexroth IndraMotion MTX 09VRS Electric Drives | Bosch Rexroth AG and Controls 43/295 Globale Interface-Signale 5 Globale Interface-Signale 5.1 Übersicht globale Interface-Signale 5.1.1 Allgemeines Die Signale des globalen Interface sind übergeordnete Signale, die im Zusam‐ menhang mit Funktionen stehen, die sich auf die gesamte NC beziehen. 5.1.2 Übersicht Ausgangssignale (SPS → NC) Bit Symbol. Adr. SPS-Ausgangssignal Bit Symbol. Adr. SPS-Ausgangssignal 0.0 qGen_Reset Systemgrundstellung 1.0 qGen_StrokeInhibit Hubsperre 0.1 qGen_EditInhibit Editsperre 1.1 qGen_StrokeReserv Hubreservierung 0.2 qGen_DelErrInfo Fehler Infos löschen 1.2 qGen_StrokeRel Hub ein 0.3 - res. 1.3 - res. 0.4 - res. 1.4 - res. 0.5 - res. 1.5 - res. 0.6 - res. 1.6 - res. 0.7 - res. 1.7 - res. 2.0 - res. 3.0 - res. 2.1 - res. 3.1 - res. 2.2 - res. 3.2 - res. 2.3 - res. 3.3 - res. 2.4 - res. 3.4 - res. 2.5 - res. 3.5 - res. 2.6 - res. 3.6 - res. 2.7 - res. 3.7 - res. Abb.5-1: 5.1.3 Übersicht Ausgangssignale (SPS → NC) Übersicht Eingangssignale (NC → SPS) Bit Symbol. Adr. SPS-Eingangssignal Bit Symbol. Adr. SPS-Eingangssignal 0.0 - res. 1.0 iGen_StrokeIntend Hub beabsichtigt 0.1 iGen_HardwareState Hardware Warnung 1.1 iGen_NoStroke Hub läuft nicht 0.2 - res. 1.2 - res. 0.3 - res. 1.3 - res. 0.4 - res. 1.4 - res. 0.5 - res. 1.5 - res. 0.6 - res. 1.6 - res. 0.7 - res. 1.7 - res. 2.0 - res. 3.0 - res. 2.1 - res. 3.1 - res. 2.2 - res. 3.2 - res. 44/295 Bosch Rexroth AG | Electric Drives and Controls Rexroth IndraMotion MTX 09VRS | Projektierung Globale Interface-Signale Bit Symbol. Adr. SPS-Eingangssignal Bit Symbol. Adr. SPS-Eingangssignal 2.3 - res. 3.3 - res. 2.4 - res. 3.4 - res. 2.5 - res. 3.5 - res. 2.6 - res. 3.6 - res. 2.7 - res. 3.7 - res. Abb.5-2: Übersicht Eingangssignale (NC → SPS) 5.2 Signalbeschreibung 5.2.1 Ausgangssignale (SPS → NC) Systemgrundstellung qGen_Reset Dieses Signal wirkt auf alle Kanäle der NC. Die Wirkung auf die einzelnen Ka‐ näle ist identisch mit einer Grundstellung jedes einzelnen Kanals. Signalpegel Systemgrundstellung wirkt sich aus auf: ● achsbezogene Signale der NC zur SPS ● die kanalbezogenen Signale der NC: – Grundstellung ausgeführt – NC-Bereit – Programm läuft 1: In allen Kanälen wird Systemgrundstellung ausgelöst. 0: Keine Auswirkung. Editsperre qGen_EditInhibit Die Editsperre ist in der MTX 07VRS ohne Funktion! Die Editsperre verbietet dem Benutzer bestimmte Bedienungen an der NC. Nur Benutzeraktionen, die direkt mit dem Produktionsprozess in Verbindung ste‐ hen, sind zulässig. Die Editsperre wirkt kanalunabhängig. Signalpegel 1: 0: Folgende Funktionen werden verriegelt oder eingeschränkt: ● Dateiverwaltung ● Tabellen ● Editor ● Maschinenparameter-Verwaltung Keine Auswirkung. Die Editsperre wirkt nicht auf die Werkzeugverwaltung. Die Werkzeugverwaltung kann bei Bedarf über die SPS verriegelt werden. VORSICHT Benutzerlevel Editsperre möglich System Nein Entwickler Nein Projektierung | Rexroth IndraMotion MTX 09VRS Electric Drives | Bosch Rexroth AG and Controls 45/295 Globale Interface-Signale Benutzerlevel Editsperre möglich WMH Nein Einrichter Nein Benutzer Ja Abb.5-3: Übersicht “Benutzerlevel - Editsperre" Eine aktive Editsperre wirkt nur auf den "niedrigsten Benutzerle‐ vel". Hubsperre qGen_StrokeInhibit Mit diesem Signal sperrt die SPS das Auslösen eines Stanzhubs, d.h., auf der Einsteckkarte High Speed I/O wird der entsprechende schnelle Ausgang ge‐ sperrt. Signalpegel 1: 0: Der schnelle Ausgang HSO ist gesperrt. Keine Auswirkung. Hubreservierung qGen_StrokeReserv Mit diesem Signal reserviert sich die SPS einen schnellen Ausgang HSO auf der Einsteckkarte High Speed I/O für eine eigene Hubauslösung (siehe nach‐ folgende Abbildung ). Signalpegel 1: Schneller Ausgang HSO ist für die SPS reserviert. 0: Keine Auswirkung. Hub ein qGen_StrokeRel Mit dem Signal Hub ein beauftragt die SPS die NC, einen Stanzhub über den schnellen Ausgang HSO auf der Einsteckkarte High SpeedI/O auszulösen. Signalflanke/-pegel Stanz-HS-Logik 0 → 1: Stanzhub über den schnellen Ausgang HSO per SPS auslö‐ sen. 0: Keine Auswirkung. Das Auslösen einzelner Hübe kann per SPS realisiert werden. Die SPS kann einen Hub auslösen, indem sie die NC über Interface-Signale beauftragt, dies zu tun. Zwischen der NC, der Stanzsteuerung und der SPS werden Bit-Signale ent‐ sprechend nachfolgender Abbildung verwendet: Abb.5-4: Stanz-HS-Logik Die Stanz-HS-Logik verarbeitet fünf Interface-Signale: 46/295 Bosch Rexroth AG | Electric Drives and Controls Rexroth IndraMotion MTX 09VRS | Projektierung Globale Interface-Signale Interface-Signal Bedeutung "Hub beabsichtigt" iGen_StrokeIntend Die NC teilt der SPS mit, dass sie einen Hub auslösen möchte. "Hub läuft nicht" Der schnelle Eingang HSI wird von der Stanz-HS-Logik an die SPS weiter ge‐ reicht. iGen_NoStroke qGen_StrokeInhibit "Hubsperre" Die SPS sperrt das Setzen von HSO. "Hubreservierung" qGen_StrokeReserv Die SPS reserviert sich den schnellen Ausgang HSO für eine eigene Hubauslö‐ sung. "Hub ein" qGen_StrokeRel Abb.5-5: Die SPS beauftragt die NC, einen Hub auszulösen. Interface-Signale Ein Stanzhub kann sowohl über die NC als auch über die SPS ausgelöst wer‐ den: Abb.5-6: Hubauslösung durch NC Fehler Infos löschen qGen_DelErrInfo Das Signal "Fehler Infos löschen" erlaubt per SPS das Löschen aller Fehler-, Warnungs- und Meldungseinträge innerhalb des Diagnosespeichers der Diag‐ noseübersicht (Info-Dialog) der Rexroth IndraMotion MTX Standard-Bedien‐ oberfläche. Das Interfacesignal hat die gleiche Wirkung wie die F-Taste "Löschen", wenn die F-Taste für den Filter auf dem Zustand "Alle" eingestellt ist. Signalpegel 1: 0: Löschen aller Einträge von Fehlern, Warnungen und Meldun‐ gen innerhalb des Diagnosespeichers. Keine Auswirkung. Projektierung | Rexroth IndraMotion MTX 09VRS Electric Drives | Bosch Rexroth AG and Controls 47/295 Globale Interface-Signale 5.2.2 Eingangssignale (NC → SPS) Hardware Warnung iGen_HardwareState Das Signal Hardware Warnung wird gesetzt, wenn eine oder mehrere der fol‐ genden Bedingungen erfüllt ist: ● Die NC-Baugruppe meldet "Übertemperatur". Bei der Baugruppe "CMP60" ist das der Fall, wenn die Drehzahl des Prozessor-Lüfters unter eine definierte Drehzahl absinkt. ● Die NC-Baugruppe meldet "Batterie Vorwarnung". Das SPS-Programm kann dann die Systemdaten ● /SysHwStates/BattFail ● /SysHwStates/OverTemp ● /SysStates/BdTemp/CpuTemp auswerten und daraus eine adäquate Reaktion ableiten (siehe Funktionsbe‐ schreibung). Hub beabsichtigt iGen_StrokeIntend Mit dem Signal Hub beabsichtigt teilt die NC der SPS mit, dass sie einen Stanz‐ hub auslösen möchte. Erlaubt die SPS das Auslösen (qGen_StrokeInhibit = 0 und qGen_StrokeReserv = 0), wird der schnelle Ausgang HSO auf der Ein‐ steckkarte High Speed I/O von der Stanz-HS-Logik gesetzt (Kap. 5.2 "Signal‐ beschreibung" auf Seite 44). Signalpegel 1: 0: NC teilt der SPS mit, dass sie beabsichtigt einen Hub auszu‐ lösen. Keine Auswirkung. Hub läuft nicht iGen_NoStroke Das Antwortsignal Hub läuft nicht der Stanzsteuerung (schneller Eingang HSI auf der Einsteckkarte High Speed I/O) wird an die SPS weitergereicht. Signalpegel 1: Hub läuft nicht = Antwortsignal der Stanzsteuerung an die SPS. 0: Hub läuft. 48/295 Bosch Rexroth AG | Electric Drives and Controls Rexroth IndraMotion MTX 09VRS | Projektierung Projektierung | Rexroth IndraMotion MTX 09VRS Electric Drives | Bosch Rexroth AG and Controls 49/295 Kanalbezogene Interface-Signale 6 Kanalbezogene Interface-Signale 6.1 Übersicht kanalbezogene Interface-Signale 6.1.1 Allgemeines Die IndraMotion MTX verfügt über eine Kanalstruktur, die es ermöglicht, meh‐ rere Aufgaben parallel zu bearbeiten. Die kanalbezogenen Interface-Signale wirken daher hauptsächlich auf die NCFunktionen, die mit dem Abarbeiten des NC-Teileprogramms im Zusammen‐ hang stehen. Jeder Kanal hat ein eigenes Interface, d. h., bei n-Kanälen wird das unter Kap. 6.1.2 "Übersicht Ausgangssignale (SPS → NC) " auf Seite 49 und Kap. 6.1.3 "Übersicht Eingangssignale (NC → SPS)" auf Seite 51 dargestellte Interface n-mal auf die entsprechenden Merker abgebildet. Für die in einem Kanal zusammengefassten Bearbeitungsachsen sowie für die Hilfsachsen ist außerdem das achsbezogene Interface von Bedeutung. Es müssen immer mindestens 2 Kanäle eingetragen sein: ● Kanal 0 für Schaltfunktionen ● Kanal 1 für einen Bearbeitungskanal In der folgenden Beschreibung sind die Interface-Signale für einen Kanal dar‐ gestellt. 6.1.2 Übersicht Ausgangssignale (SPS → NC) Bit Symbol. Adr. SPS-Ausgangssignal Bit Symbol. Adr. SPS-Ausgangssignal 0.0 qCh_OpModeSel_00 Anw. Betriebsart Bit 0 1.0 qCh_OpModePlc Betriebsart von SPS 0.1 qCh_OpModeSel_01 Anw. Betriebsart Bit 1 1.1 qCh_Restart Automatischer Restart 0.2 qCh_OpModeSel_02 Anw. Betriebsart Bit 2 1.2 qCh_NCStart NC-Start 0.3 qCh_OpModeSel_03 Anw. Betriebsart Bit 3 1.3 qCh_TransferLock Einlesesperre 0.4 - res. 1.4 qCh_FeedHold Vorschub-Halt 0.5 - res. 1.5 qCh_FeedStop Vorschubsperre 0.6 - res. 1.6 - res. 0.7 - res. 1.7 qCh_ReSelOff Autom. Wiederanwahl Aus 2.0 qCh_CtrlReset Grundstellung 3.0 qCh_ASub1 Asynchr.-Unterpr. 1 2.1 - res. 3.1 qCh_ASub2 Asynchr.-Unterpr. 2 2.2 qCh_CancDist Restweg löschen 3.2 qCh_ASub3 Asynchr.-Unterpr. 3 2.3 qCh_NextBlk Umschalten auf nächs‐ ten Satz 3.3 qCh_ASub4 Asynchr.-Unterpr. 4 2.4 - res. 3.4 qCh_ASub5 Asynchr.-Unterpr. 5 2.5 - res. 3.5 qCh_ASub6 Asynchr.-Unterpr. 6 2.6 qCh_RetCont Wiederanfahren 3.6 qCh_ASub7 Asynchr.-Unterpr. 7 2.7 qCh_Retract Schneller Rückzug 3.7 qCh_ASub8 Asynchr.-Unterpr. 8 4.0 qCh_JogPlusWcs WCS Manuell + 5.0 qCh_BlkSlash Satz überlesen 4.1 qCh_JogMinusWcs WCS Manuell - 5.1 qCh_OptStop Wahlweise Halt 50/295 Bosch Rexroth AG | Electric Drives and Controls Rexroth IndraMotion MTX 09VRS | Projektierung Kanalbezogene Interface-Signale Bit Symbol. Adr. SPS-Ausgangssignal Bit Symbol. Adr. SPS-Ausgangssignal 4.2 - res. 5.2 qCh_OptJump Bedingter Sprung 4.3 - res. 5.3 - res. 4.4 qCh_Hand‐ wSelWcs_00 Handradauswahl Bit0 5.4 qCh_RedRap Reduzierter Eilgang 4.5 qCh_Hand‐ wSelWcs_01 Handradauswahl Bit1 5.5 qCh_Rap100 Eilgang 100% 4.6 qCh_HandwDirWcs Handraddrehrichtung 5.6 - res. 4.7 qCh_HandwPosMode Positionshandrad 5.7 qCh_Override100 Override100% 6.0 qCh_Override_00 Override Bit 0 7.0 qCh_Override_08 Override Bit 8 6.1 qCh_Override_01 Override Bit 1 7.1 qCh_Override_09 Override Bit 9 6.2 qCh_Override_02 Override Bit 2 7.2 qCh_Override_10 Override Bit 10 6.3 qCh_Override_03 Override Bit 3 7.3 qCh_Override_11 Override Bit 11 6.4 qCh_Override_04 Override Bit 4 7.4 qCh_Override_12 Override Bit 12 6.5 qCh_Override_05 Override Bit 5 7.5 qCh_Override_13 Override Bit 13 6.6 qCh_Override_06 Override Bit 6 7.6 qCh_Override_14 Override Bit 14 6.7 qCh_Override_07 Override Bit 7 7.7 qCh_Override_15 Override Bit 15 8.0 qCh_Custom1 Kundeneingang 1 9.0 qCh_OnlCorrWcs Online-Korrektur gabe 8.1 qCh_Custom2 Kundeneingang 2 9.1 qCh_OnlCorrWcsDir Online-Korrektur Rich‐ tung 8.2 qCh_Custom3 Kundeneingang 3 9.2 qCh_Retrace Rückwärtsbetrieb 8.3 qCh_Custom4 Kundeneingang 4 9.3 qCh_RetraceMovFwd Bahnbewegung wärts vor‐ 8.4 qCh_Custom5 Kundeneingang 5 9.4 qCh_RetraceMovRev Bahnbewegung wärts rück‐ 8.5 qCh_Custom6 Kundeneingang 6 9.5 - res. 8.6 qCh_Custom7 Kundeneingang 7 9.6 qCh_CoordCoupleOff Kopplung beenden 8.7 qCh_Custom8 Kundeneingang 8 9.7 qCh_TangTRotRel TTL Freigabe 10.0 qCh_RapOverride00 Eilgang Override Bit 0 11.0 qCh_RapOverride08 Eilgang Override Bit 8 10.1 qCh_RapOverride01 Eilgang Override Bit 1 11.1 qCh_RapOverride09 Eilgang Override Bit 9 10.2 qCh_RapOverride02 Eilgang Override Bit 2 11.2 qCh_RapOverride10 Eilgang Override Bit 10 10.3 qCh_RapOverride03 Eilgang Override Bit 3 11.3 qCh_RapOverride11 Eilgang Override Bit 11 10.4 qCh_RapOverride04 Eilgang Override Bit 4 11.4 qCh_RapOverride12 Eilgang Override Bit 12 10.5 qCh_RapOverride05 Eilgang Override Bit 5 11.5 qCh_RapOverride13 Eilgang Override Bit 13 10.6 qCh_RapOverride06 Eilgang Override Bit 6 11.6 qCh_RapOverride14 Eilgang Override Bit 14 10.7 qCh_RapOverride07 Eilgang Override Bit 7 11.7 qCh_RapOverride15 Eilgang Override Bit 15 12.0 - res. 13.0 qCH_TestFeed Testvorschub 12.1 - res. 13.1 qCH_TestRap Testeilgang 12.2 - res. 13.2 - res. 12.3 - res. 13.3 - res. Frei‐ Projektierung | Rexroth IndraMotion MTX 09VRS Electric Drives | Bosch Rexroth AG and Controls 51/295 Kanalbezogene Interface-Signale Bit Symbol. Adr. SPS-Ausgangssignal 12.4 - res. 12.5 - 12.6 12.7 Symbol. Adr. SPS-Ausgangssignal 13.4 - res. res. 13.5 - res. - res. 13.6 - res. - res. 13.7 - res. Abb.6-1: 6.1.3 Bit Übersicht Ausgangssignale (SPS → NC) Übersicht Eingangssignale (NC → SPS) Bit Symbol. Adr. SPS-Eingangssignal Bit Symbol. Adr. SPS-Eingangssignal 0.0 iCh_OpMode_00 Anw. Betriebsart Bit 0 1.0 iCh_DryRun Testbetrieb 0.1 iCh_OpMode_01 Anw. Betriebsart Bit 1 1.1 iCh_NCReady NC-Bereit 0.2 iCh_OpMode_02 Anw. Betriebsart Bit 2 1.2 iCh_ProgRun Programm läuft 0.3 iCh_OpMode_03 Anw. Betriebsart Bit 3 1.3 iCh_TransferLockAct Einlesesperre aktiv 0.4 res. 1.4 iCh_FeedHoldAct Vorschub-Halt aktiv 0.5 res. 1.5 - res. 0.6 res. 1.6 iCh_ProgStopM0 Programm Halt M0 0.7 res. 1.7 iCh_ProgStopM30 Programm Ende M30 2.0 iCh_Reset Kanal grundgestellt 3.0 iCh_ASub1 Asynchr.-Unterpr. 1 2.1 - res. 3.1 iCh_ASub2 Asynchr.-Unterpr. 2 2.2 - res. 3.2 iCh_ASub3 Asynchr.-Unterpr. 3 2.3 - res. 3.3 iCh_ASub4 Asynchr.-Unterpr. 4 2.4 iCh_RemoveFinish Wegfahren beendet 3.4 iCh_ASub5 Asynchr.-Unterpr. 5 2.5 iCh_ReadyReEnter Bereit zum Wiederan‐ fahren 3.5 iCh_ASub6 Asynchr.-Unterpr. 6 2.6 iCh_ReEnterAct Wiedereintritt aktiv 3.6 iCh_ASub7 Asynchr.-Unterpr. 7 2.7 - res. 3.7 iCh_ASub8 Asynchr.-Unterpr. 8 4.0 iCh_State_00 Kanalzustand Bit 0 5.0 iCh_BlkSlash Satz überlesen aktivie‐ ren 4.1 iCh_State_01 Kanalzustand Bit 1 5.1 iCh_OptStop Wahlweiser Halt akti‐ vieren 4.2 iCh_State_02 Kanalzustand Bit 2 5.2 - res. 4.3 iCh_State_03 Kanalzustand Bit 3 5.3 iCh_SRunAct Satzvorlauf aktiv 4.4 iCh_State_04 Kanalzustand Bit 4 5.4 iCh_SRunReEnter Wiedereintritt aktiv 4.5 - res. 5.5 iCh_SRunRepos Wiederanfahren aktiv 4.6 - res. 5.6 iCh_Override0 Override 0% 4.7 - res. 5.7 iCh_Override100 Override 100% 6.0 iCh_Cpl01 CPL-Kundenausgang 1 7.0 iCh_Cpl09 CPL-Kundenausgang 9 6.1 iCh_Cpl02 CPL-Kundenausgang 2 7.1 iCh_Cpl10 CPL-Kundenausgang 10 6.2 iCh_Cpl03 CPL-Kundenausgang 3 7.2 iCh_Cpl11 CPL-Kundenausgang 11 52/295 Bosch Rexroth AG | Electric Drives and Controls Rexroth IndraMotion MTX 09VRS | Projektierung Kanalbezogene Interface-Signale Bit Symbol. Adr. SPS-Eingangssignal Bit Symbol. Adr. SPS-Eingangssignal 6.3 iCh_Cpl04 CPL-Kundenausgang 4 7.3 iCh_Cpl12 CPL-Kundenausgang 12 6.4 iCh_Cpl05 CPL-Kundenausgang 5 7.4 iCh_Cpl13 CPL-Kundenausgang 13 6.5 iCh_Cpl06 CPL-Kundenausgang 6 7.5 iCh_Cpl14 CPL-Kundenausgang 14 6.6 iCh_Cpl07 CPL-Kundenausgang 7 7.6 iCh_Cpl15 CPL-Kundenausgang 15 6.7 iCh_Cpl08 CPL-Kundenausgang 8 7.7 iCh_Cpl16 CPL-Kundenausgang 16 8.0 iCh_Custom1 Kundenausgang 1 9.0 iCh_G0Act Eilgang aktiv 8.1 iCh_Custom2 Kundenausgang 2 9.1 iCh_InPosAct Inpos-Bereich 2 aktiv 8.2 iCh_Custom3 Kundenausgang 3 9.2 iCh_G41G141Act G41/G141 aktiv 8.3 iCh_Custom4 Kundenausgang 4 9.3 iCh_G42G142Act G42/G142 aktiv 8.4 iCh_Custom5 Kundenausgang 5 9.4 iCh_RetraceAct Rückwärtsbetrieb aktiv 8.5 iCh_Custom6 Kundenausgang 6 9.5 - res. 8.6 iCh_Custom7 Kundenausgang 7 9.6 iCh_CoordCoupleAct Koord. Kopplung aktiv 8.7 iCh_Custom8 Kundenausgang 8 9.7 iCh_TangTRotCmd Werkzeugdrehung (TangTool) 10.0 iCh_ActFunc01 G70 aktiv 11.0 iCh_ActFunc09 Werkzeugkorrektur ak‐ tiv Bit 0 10.1 iCh_ActFunc02 Vorschub 100% aktiv 11.1 iCh_ActFunc10 Werkzeugkorrektur ak‐ tiv Bit 1 10.2 iCh_ActFunc03 G95 aktiv 11.2 iCh_ActFunc11 Werkzeugkorrektur ak‐ tiv Bit 2 10.3 iCh_ActFunc04 Achstrafo 2 inaktiv 11.3 iCh_ActFunc12 Werkzeugkorrektur ak‐ tiv Bit 3 10.4 iCh_ActFunc05 Programmposition aktiv 11.4 iCh_ActFunc13 Werkzeugkorrektur ak‐ tiv Bit 4 10.5 iCh_ActFunc06 Gewindezyklus aktiv 11.5 iCh_ActFunc14 nicht belegt 10.6 iCh_ActFunc07 Gewindebohren aktiv 11.6 iCh_ActFunc15 nicht belegt 10.7 iCh_ActFunc08 Gewindeschneiden ak‐ tiv 11.7 iCh_ActFunc16 nicht belegt 12.0 iCh_ActFunc17 nicht belegt 13.0 iCh_TestFeed Testvorschub aktiv 12.1 iCh_ActFunc18 G96 aktiv 13.1 iCh_TestRap Testeilgang aktiv 12.2 iCh_ActFunc19 nicht belegt 13.2 iCh_RapOverride0 Eilgang Override 0% 12.3 iCh_ActFunc20 nicht belegt 13.3 iCh_RapOverride100 Eilgang Override 100% 12.4 iCh_ActFunc21 nicht belegt 13.4 - res. 12.5 iCh_ActFunc22 nicht belegt 13.5 - res. 12.6 iCh_ActFunc23 nicht belegt 13.6 - res. 12.7 iCh_ActFunc24 nicht belegt 13.7 - res. Abb.6-2: Übersicht Eingangssignale (NC → SPS) Projektierung | Rexroth IndraMotion MTX 09VRS Electric Drives | Bosch Rexroth AG and Controls 53/295 Kanalbezogene Interface-Signale Bitte beachten Sie, dass die voreingestellte Belegung der NCFunktionsspezifischen Bit-Interface-Signale iCh_ActFunc<nn> durch den Maschinenhersteller abweichend konfiguriert sein kann (Konfigurationsparameter: /PLC/NcFuncBitIf/NcFunc [1] "iChAct‐ Func [1..24 ] //NC-Funktionszuordnung \n (max. 8 Zeichen)" (3020 00001) bzw. /PLC/NcFuncBitIf/NcFunc [1] "iChActFunc [1..24 ] // NC-Funktionszuordnung \n (Ergänzung max. 8 Zeichen)" (3020 00002)). Das Signal iCh_ActFunc02 war in V01 mit "Vorschub 100%" / "G95 aktiv" doppelt belegt. Diese Doppelbelegung wurde aufgelöst. Ab V02 gelten in der Voreinstellung folgende Vereinbarungen: ● iCh_ActFunc02 Vorschub 100% ● iCh_ActFunc03 G95 aktiv G196 wird nicht mehr in iCh_ActFunc18 angezeigt und muss bei Bedarf extra konfiguriert werden. 6.2 Signalbeschreibung 6.2.1 Ausgangssignale (SPS → NC) Anwahl Betriebsart qCh_OpModeSel_00 ... 03 Die Betriebsart kann entweder mit der SPS oder über die NC-Bedienoberfläche vorgegeben werden (siehe qCh_OpModePlc, Kap. "Betriebsart von SPS qCh_OpModePlc" auf Seite 54). Es sind folgende Betriebsarten möglich: Anwahl Betriebsart Betriebsart Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0 (qCh_ OpModeSel_03) (qCh_ OpModeSel_02) (qCh_ OpModeSel_01) (qCh_ OpModeSel_00) Keine Betriebsart 0 0 0 0 Einrichten manuell 0 0 0 1 Einrichten Referenz‐ punkt anfahren 0 0 1 0 reserviert 0 0 1 1 Handeingabe NC-Satz 0 1 0 0 Folgesatz 0 1 0 1 Programmsatz 0 1 1 0 Einzelschritt 0 1 1 1 reserviert 1 0 0 0 reserviert 1 0 0 1 Einzelsatz 1 0 1 0 Wiederanfahren 1 0 1 1 CPL-Debugger-Pro‐ grammsatz 1 1 0 0 CPL-Debugger-Folge‐ satz 1 1 0 1 54/295 Bosch Rexroth AG | Electric Drives and Controls Rexroth IndraMotion MTX 09VRS | Projektierung Kanalbezogene Interface-Signale Anwahl Betriebsart Betriebsart Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0 (qCh_ OpModeSel_03) (qCh_ OpModeSel_02) (qCh_ OpModeSel_01) (qCh_ OpModeSel_00) Einrichten manuell Werkstückkoordinaten 1 1 1 0 reserviert 1 1 1 1 Abb.6-3: Anwahl Betriebsart Ein Betriebsartenwechsel ist unter folgenden Bedingungen möglich: Betriebsartenwechsel, Kanal aktiv Betriebsart Folgesatz Einzelschritt Automatikbetriebsart Gruppe 1 ja, innerhalb Gruppe 1 Automatikbetriebsart Gruppe 2 ja, innerhalb Gruppe 2 Einzelsatz Programmsatz CPL-Debugger-Pro‐ grammsatz ja, innerhalb Gruppe 1 und 2: Betriebsartenwechsel, Kanal nicht aktiv (iCh_Reset = 1, Kanal‐ grundgestellt) ja ja Ist der Kanalzustand für ja Programmstart bereit, d. h., am Programman‐ ja fang oder -ende ja CPL-Debugger-Folge‐ satz ja Handeingabe NC-Satz ja, löst vor dem Wechsel Grundstellung des Ka‐ ja nals aus ja Wiederanfahren Einrichten manuell ja Einrichten Referenzpunkt anfahren ja Einrichten manuell Werkstückkoordinaten ja Abb.6-4: Betriebsartenwechsel Betriebsart von SPS qCh_OpModePlc Die Betriebsarten können manuell über die NC-Bedienoberfläche oder über das SPS-Ablaufprogramm angewählt werden. Signalpegel 1: 0: Die Betriebsart wird von der SPS über qCh_OpModeSel_00...03 vorgegeben. Solange der Signalpegel = 1 gesetzt ist, kann über die NCBedienoberfläche keine Betriebsart vorgewählt werden. Die Betriebsart wird über die NC-Bedienoberfläche vorgege‐ ben. Solange der Signalpegel = 0 gesetzt ist, kann die Betriebsart nicht über die SPS vorgegeben werden. Automatischer Restart qCh_Restart Signalpegel 1: 0: Nach Programmende wird ein Programm automatisch wieder gestartet. Keine automatische Anwahl. Projektierung | Rexroth IndraMotion MTX 09VRS Electric Drives | Bosch Rexroth AG and Controls 55/295 Kanalbezogene Interface-Signale NC-Start qCh_NCStart Wirkt in den Betriebsarten Folgesatz, Einzelsatz, Einzelschritt, Programmsatz und Handeingabe NC-Satz. In Verbindung mit NC-Start sind die Eingangssignale NC-Bereit, Vorschub-Halt aktiv sowie Programm läuft von Bedeutung. Signalflanke 0 → 1: 1 → 0: Startet das Abarbeiten eines Teileprogramms (Folgesatz) oder eines NC-Satzes. Vorschub Halt aktiv wird zurückgesetzt und die Achsbewegung wieder eingeleitet. Keine Auswirkung. Einlesesperre qCh_TransferLock Wirkt in den Betriebsarten Folgesatz, Einzelsatz und Handeingabe NC-Satz. Signalpegel 1: Das Abarbeiten des nächsten NC-Satzes wird verhindert, der aktive Satz wird jedoch noch ausgeführt. Nach Beenden des aktiven Satzes wird das Signal Einlesesperre aktiv ausgege‐ ben. Solange Einlesesperre gesetzt ist, kann mit NC-Start das Tei‐ leprogramm bzw. der eingegebene NC-Satz nicht ausgeführt werden. 0: Die Satzaufbereitung wird durch Einlesesperre nicht angehal‐ ten, sondern unabhängig davon solange fortgesetzt, bis der für die Satzaufbereitung konfigurierte Speicherplatz belegt ist. Das mit der Einlesesperre unterbrochene Abarbeiten eines NC‑Teileprogramms wird wieder fortgeführt. Vorschub Halt qCh_FeedHold Wirkt auf alle Bearbeitungsachsen eines Kanals. Vorschub Halt hat keinen Einfluss auf NC-Sätze, in denen keine Bewegung programmiert ist, d.h., die Ausführung des NC-Programms wird solange fort‐ geführt, bis eine Verfahrbewegung einer Bearbeitungsachse ansteht. Vorschub Halt wirkt selbsthaltend. Solange Vorschub Halt wirkt, ist das Ein‐ gangssignal Vorschub Halt aktiv gesetzt. Durch das kanalbezogene Interface-Signal NC-Start wird die Selbsthaltung aufgehoben. Signalpegel 1: 0: Die Achsbewegungen werden mit der negativen Bahnbe‐ schleunigung gestoppt, es können vor dem Aufheben der Selbsthaltung keine Verfahrbewegungen gestartet werden. Bei Gewindeschneiden (G33) hat Vorschub Halt keine Wir‐ kung. Die Vorschubgeschwindigkeit ist in diesem Fall von der Spindeldrehzahl und der Gewindesteigung abhängig. Ist Vorschub Halt zurückgesetzt ist, kann die Selbsthaltung von Vorschub Halt mit NC-Start wieder aufgehoben und eine Be‐ wegung gestartet werden. Vorschubsperre qCh_FeedStop Wirkt in der Betriebsart Folgesatz, Einzelsatz, Einzelschritt und Handeingabe NC-Satz auf alle Bearbeitungsachsen eines Kanals gleichzeitig. Für die Hilfsachsen hat dieses Signal keine Auswirkung, da die Hilfsachsen keinem speziellem Kanal zugeordnet sind. Das Achs-Interface-Signal Vorschubsperre wirkt jeweils übergeordnet gegen‐ über diesem kanalbezogenen Signal. 56/295 Bosch Rexroth AG | Electric Drives and Controls Rexroth IndraMotion MTX 09VRS | Projektierung Kanalbezogene Interface-Signale Signalpegel 1: 0: Solange das Signal gesetzt ist, verfahren die Achsen nicht. Wird das Signal gesetzt, wenn die Achsen in Bewegung sind, stoppen alle Achsen des Kanals mit der negativen Bahnbe‐ schleunigung. Bei Gewindeschneiden (G33) hat Vorschubsperre keine Wir‐ kung. Die Vorschubgeschwindigkeit ist von der Spindeldreh‐ zahl und der Gewindesteigung abhängig. Ist Vorschubsperre zurückgesetzt, werden die Achsen wieder in Bewegung gesetzt. Sie beschleunigen auf den aktuellen Bahnvorschub. Automatische Wiederanwahl aus qCh_ReSelOff Dieses Signal beeinflusst die automatische Wiederanwahl eines Teilepro‐ gramms. Signalpegel 1: 0: Die automatische Wiederanwahl von Programmen wird unter‐ drückt. Automatische Wiederanwahl erlaubt. Grundstellung qCh_CtrlReset Dieses Signal wirkt auf die, in einem Kanal interpolierenden Achsen sowie auf das im Kanal ablaufende Teileprogramm. Es hat die gleiche Wirkung wie die Funktion Grundstellung, die über die NC-Bedienoberfläche ausgelöst werden kann. In Verbindung mit Grundstellung sind die kanalbezogenen Signale Kanal grundgestellt, NC-Bereit und Programm läuft von Bedeutung. Weiterhin hat Grundstellung Auswirkungen auf die achsbezogenen Signale Achse in Posi‐ tion, Achse läuft und Fahrbefehl. Signalpegel 1: Grundstellung bewirkt u. a. die Abwahl des NC-Teilepro‐ gramms und das Rücksetzen von NC-Funktionen auf den im Maschinenparameter /CHAN/Ch[1]/Ini/ChResetState "Ein‐ schaltzustand nach Grundstellung" (7060 00020) definierten Einschaltzustand. Weiterhin werden die Bearbeitungsachsen bis zum Stillstand gebremst. Ist die Funktion Grundstellung steuerungsintern beendet, setzt die NC das Signal Grundstellung ausgeführt. Daraufhin setzt die SPS den Signalpegel auf 0 zurück. Werden die Signalflanken aller Kanäle gleichzeitig von 0 auf 1 gesetzt, wird eine Gesamtgrundstellung durchgeführt. Dabei werden neben den Einzelgrundstellungen auch die Hilfsach‐ sen und Spindeln bis zum Stillstand gebremst und kanalüber‐ greifende Maschinenparameter übernommen. 0: Bei Gewindeschneiden (G33) löst Grundstellung einen schnel‐ len Rückzug aus (siehe auch Schneller Rückzug Kap. "Schnel‐ ler Rückzug qCh_Retract" auf Seite 58). Keine Auswirkung. Beispiel: Grundstellung Um die Bearbeitung eines Teileprogramms abzubrechen, wird am kanalbezo‐ genen Interface das Signal Grundstellung gesetzt. Projektierung | Rexroth IndraMotion MTX 09VRS Electric Drives | Bosch Rexroth AG and Controls 57/295 Kanalbezogene Interface-Signale *) für Hilfsachsen und Spindeln nur bei Gesamtgrundstellung Abb.6-5: Grundstellung Das Signal "NC-Bereit" wird erst gesetzt, nachdem ein NC-Teile‐ programm angewählt wurde. Restweg löschen qCh_CancDist Wirkt in den Betriebsarten Folgesatz, Einzelsatz, Einzelschritt, Programmsatz bei aktivem Programm und bei Handeingabe NC-Satz. Zunächst wird das Programm mit Vorschub Halt (qCh_FeedHold) angehalten (dies ist nicht zwingend notwendig). In der Anzeige ist der Restweg zu sehen, den die Achsen bis zum Satzende noch zu verfahren haben. Nach Auslösen von "Restweg löschen" werden alle vorbereiteten NC-Sätze einschließlich des Restes des aktuellen Satzes verworfen und wieder neu auf‐ bereitet. Zu beachten ist: ● CPL-Sätze oder CPL-Teile werden nicht berücksichtigt: Beispiel: Die CPL-Variable POS hatte zur Vorbereitung den Wert 10: dann wird nach "Restweg löschen" das NC-Wort X[POS] als X10 interpretiert, obwohl zu diesem Zeitpunkt POS vielleicht einen ganz anderen Wert hat. ● Eventuell sich ändernde Korrekturwerte werden berücksich‐ tigt. In der Anzeige wird der Endpunkt auf die aktuelle Position ge‐ setzt und gleichzeitig der angezeigte Restweg gelöscht. Der Kanal geht anschließend in den Zustand NC-Bereit (iCh_NCReady). Nach NC-Start (iCh_NCStart) wird das Programm an der Un‐ terbrechungsstelle fortgesetzt, wobei neue Korrekturwerte be‐ rücksichtigt werden. Signalflanke 0 → 1: 1 → 0: Löst bei aktivem Programm Restweg löschen aus. Keine Auswirkung. Dieses Signal darf nicht bei aktivem Gewindeschneiden gesetzt werden. 58/295 Bosch Rexroth AG | Electric Drives and Controls Rexroth IndraMotion MTX 09VRS | Projektierung Kanalbezogene Interface-Signale Umschalten auf nächsten Satz qCh_NextBlk Dieses Signal wirkt bei aktivem Teileprogramm in den Betriebsarten Folge‐ satz, Einzelsatz, Einzelschritt und Programmsatz. Signalflanke 0 → 1: Die synchrone Achsbewegung des Kanals wird mit der zuläs‐ sigen Bahnbeschleunigung gestoppt. Anschließend werden alle vorbereiteten NC-Sätze verworfen. Der Kanal geht in den Zustand NC-Bereit (iCh_NCReady). Nach NC-Start (qCh_NCStart) werden die nachfolgenden Sät‐ ze wieder neu aufbereitet und ausgeführt. Das noch nicht abgearbeitete Teilstück des unterbrochenen NC-Satzes wird dabei ignoriert. Um die Funktion gezielt auslösen zu können, muss das Pro‐ gramm zuvor mit Vorschub Halt an definierter Stelle angehal‐ ten werden. Keine Auswirkung. 1 → 0: Diese Funktion funktioniert im Allgemeinen nur dann, wenn auf den Abbruchsatz ein Linearsatz folgt (durch die veränderte Startposition ergibt sich beispielsweise mit den programmierten Parametern kein konsistenter Kreis mehr). Bei aktiver Fräserbahnkorrektur führt die Funktion meistens zu un‐ erwünschten Verfahrbewegungen und damit zur Zerstörung des zu bearbeitenden Teils. Wiederanfahren qCh_RetCont Signalpegel/-flanke 1: 0: 0 → 1: Nach NC-Start wird auf der gespeicherten Wegfahrbewegung an die Kontur zurückgefahren. Nach NC-Start wird die Bearbeitung direkt fortgesetzt. Die Aufzeichnung der Wegfahrbewegung wird beendet. Schneller Rückzug qCh_Retract Löst bei aktivem Gewindeschneiden (G33) die Rückzugsbewegung aus, wenn die Schneidbewegung gestartet ist. Voraussetzung: Die Rückzugsbewegung ist über /THRD/Ch[1]/Retr/DrIndRetrAx, /THRD/ Ch[1]/Retr/DrIndSeconAx "Gewindeschneiden: Schneller Rückzug, Syste‐ machsnummern" (7050 00645) - /THRD/Ch[1]/Retr/RetrVectRetrAx, /THRD/ Ch[1]/Retr/RetrVectSeconAx "Gewindeschneiden: Schneller Rückzug, Weg und Richtung" (7050 00650) oder mit der Funktion ThreadSet(RD( , )) konfigu‐ riert und über /THRD/Ch[1]/Retr/EnablRetrThrd "Gewindeschneiden: Schneller Rückzug, Aktivieren" (7050 00640) oder mit der Funktion ThreadSet(RON1) freigeschaltet. Signalpegel 1: Der Rückzug von der Kontur wird eingeleitet. Der "Nebenschneidachse" wird eine lineare Rückzugsbewe‐ gung überlagert, die das Schneidwerkzeug vom bearbeiteten Teil wegführt. Nebenschneidachse: ● 0: Nebenachse der Ebene bei Längsgewinde oder ● Hauptachse der Ebene bei Plangewinde Keine Auswirkung. Projektierung | Rexroth IndraMotion MTX 09VRS Electric Drives | Bosch Rexroth AG and Controls 59/295 Kanalbezogene Interface-Signale Asynchrones Unterprogramm 1 ... 8 qCh_ASub1 ... 8 Jedes dieser Signale löst ein von maximal 8 asynchronen Unterprogrammen aus. Dabei wird die Bearbeitung eines NC-Teileprogramms unterbrochen und das asynchrones Unterprogramm sofort gestartet. Nach Beendigung des asyn‐ chronen Unterprogramms kann die Bearbeitung des Teileprogramms fortge‐ setzt werden. WCS Manuell + qCh_JogPlusWcs und WCS Manuell - qCh_JogMinusWcs Diese Signale wirken in der Betriebsart Einrichten manuell Werkstückkoordi‐ naten. Eine ausführliche Beschreibung dieser Betriebsart finden Sie im Hand‐ buch "Funktionsbeschreibung". Signalflanke 0 → 1: Ist in der Betriebsart "Einrichten manuell Werkstückkoordina‐ ten" eine Koordinate selektiert, wird mit Manuell + oder Manuell - die Bewegung der Koordinate gestartet. Die kontinuierliche Bewegung Manuell + oder Manuell - wird gestoppt. 1 → 0: Handradauswahl Bit 0 qCh_HandwSelWcs_00 und Handradauswahl Bit 1 qCh_Hand‐ wSelWcs_01 Diese Signale wirken in der Betriebsart Einrichten manuell Werkstückkoordi‐ naten. Eine ausführliche Beschreibung dieser Betriebsart finden sie im Hand‐ buch "Funktionsbeschreibung". An die NC-Steuerung können zwei Handräder angeschlossen werden. Sobald eines der beiden Signale gesetzt ist, kann die angewählte Koordinate über das ausgewählte Handrad verfahren werden. Die Signale WCS Manuell + und WCS Manuell - sind dann ohne Wirkung. Signalflanke 0 → 1: Ist die Betriebsart angewählt und eine Koordinate selektiert, wird mit Handradauswahl Bit0 oder Handradauswahl Bit1 der Handradbetrieb aktiviert. Der Handradbetrieb wird abgewählt. Eine eventuell noch statt‐ findende Bewegung wird abgebrochen. 1 → 0: Handraddrehrichtung qCh_HandwDirWcs Mit diesem Signal ist es möglich, die Bewegungsrichtung der Koordinate un‐ abhängig von der Drehrichtung des Handrads anzugeben. Signalpegel 1: 0: Die Bewegungsrichtung der Koordinate wird umgekehrt. Keine Auswirkung. Positionshandrad qCh_HandwPosMode Mit diesem Signal ist es möglich, das Verhalten des Handradbetriebs beim Überschreiten der aktuell zulässigen Maximalgeschwindigkeit vorzugeben. Der Pegel dieses Signals wird beim Setzen von qCh_Hand‐ wSelWcs_0x von der NC übernommen. Signalpegel 1: 0: Der durch Handradbewegungen vorgegebene Weg wird auch bei einer Überschreitung der Maximalgeschwindigkeit abgear‐ beitet. Achtung: Auch nach Beenden der Handradbewegung können noch Achsbewegungen stattfinden. Bei einer Überschreitung der Maximalgeschwindigkeit wird der Verfahrweg entsprechend reduziert. 60/295 Bosch Rexroth AG | Electric Drives and Controls Rexroth IndraMotion MTX 09VRS | Projektierung Kanalbezogene Interface-Signale Satz überlesen qCh_BlkSlash Wirkt in den Betriebsarten Folgesatz, Programmsatz, Einzelsatz und Einzel‐ schritt. Signalpegel 1: 0: Zum Zeitpunkt der Satzaufbereitung werden die im NC-Teile‐ programm mit einem Schrägstrich "/" gekennzeichneten NCSätze beim Abarbeiten überlesen. Die Satzaufbereitung kann gegenüber dem aktiven Satz meh‐ rere NC-Sätze voraus sein. Um sicherzustellen, dass das Überlesen in jedem Fall ausgeführt wird, ist es abhängig von der Anwendung notwendig, die Satzaufbereitung an geeigne‐ ter Stelle (vor dem NC-Satz mit dem Schrägstrich /) zu unter‐ brechen. Die Unterbrechung der Satzaufbereitung wird im Teileprogramm durch den Befehl WAIT herbeigeführt. Der mit Schrägstrich "/" gekennzeichnete NC-Satz wird nicht überlesen. Wahlweiser Halt qCh_OptStop Wirkt in Verbindung mit der Funktion M1, die im NC-Teileprogramm program‐ miert wird. Signalpegel 1: 0: Das Abarbeiten des NC-Teileprogramms wird nach dem NCSatz angehalten, in dem die Funktion M1 programmiert ist. Mit NC-Start kann es wieder gestartet werden. Die Funktion M1 ist nicht wirksam, das NC-Teileprogramm wird nicht angehalten. Bedingter Sprung qCh_OptJump Wirkt in Verbindung mit der Funktion GoCond (GOC), die im NC-Teilepro‐ gramm programmiert wird. Signalpegel 1: Im NC-Teileprogramm wird ein Sprung zu dem NC-Satz aus‐ geführt, der als Sprungziel definiert ist. Dazu muss bereits zum Zeitpunkt der Satzaufbereitung der Signalpegel "Logisch 1" erkannt werden. Die Satzaufbereitung kann mehrere NC-Sätze gegenüber dem aktiven Satz voraus sein. 0: Um sicherzustellen, dass der Sprung in jedem Fall ausgeführt wird, ist es in Abhängigkeit der Anwendung notwendig, die Satzaufbereitung an geeigneter Stelle (vor dem NC-Satz mit der Funktion GoCond) zu unterbrechen. Die Unterbrechung wird im Teileprogramm durch den Befehl WAIT herbeigeführt. Der Sprung im Teileprogramm wird nicht ausgeführt. Reduzierter Eilgang qCh_RedRap Der G0-Eilgang wird in den Betriebsarten Handeingabe NC-Satz, Folgesatz, Programmsatz, Einzelschritt durch Setzen dieses Signals auf einen in Maschi‐ nenparameter /CHAN/Ch[1 ]/Path/Vel/RedChVel "Wert für beschränkte Eil‐ gangsgeschwindigkeit" (7030 00110) festgelegten Maximalwert beschränkt. Wird die Reduzierung erst nach Programmstart geschaltet, wirkt sie erst, nach‐ dem alle in diesem Zeitpunkt vorbereiteten Sätze abgearbeitet sind. Ist dieses Verhalten nicht erwünscht, muss die Bearbeitung mit Vorschub Halt angehalten, die vorbereiteten Sätze durch Restweg löschen verworfen und die Bearbeitung durch anschließenden NC-Start fortgesetzt werden. Ein Kanal-Override ist auch bei reduziertem Eilgang wirksam, d.h., 100% Over‐ ride entsprechen exakt der reduzierten Geschwindigkeit. Projektierung | Rexroth IndraMotion MTX 09VRS Electric Drives | Bosch Rexroth AG and Controls 61/295 Kanalbezogene Interface-Signale Die Funktion wirkt auf alle NC-Funktionen, die mit Eilgang verfahren. Die Spindeldrehzahl und der programmierte Bahnvorschub bleiben von der Funktion Reduzierter Eilgang unberührt. Die Funktion hat nur Einfluss auf die, dem Kanal zugeordneten synchronen Achsen. Signalpegel 1: Alle Eilgangssätze werden mit reduzierter Eilgangsgeschwin‐ digkeit vorbereitet. Reduzierter Eilgang ist nicht aktiv, alle Eilgangssätze werden mit maximal möglicher Geschwindigkeit vorbereitet. 0: Eilgang Override 100% qCh_Rap100 Wirkt auf alle im Kanal definierten Achsen. Das Signal wird nur dann ausge‐ wertet, wenn der Maschinenparameter /CHAN/Ch[]/Path/RapTravOvrd/Enab‐ leRapTravIOvrd "Aktiviere Eilgang Override" (7030 00014) auf "Ja" sitzt. Signalpegel 1: Setzt die Eilgang Override-Funktion außer Kraft, die Achsen fahren mit der programmierten bzw. vorgewählten Geschwin‐ digkeit. Die Eilgang Override-Funktion wirkt. 0: Override 100% qCh_Override100 Wirkt auf alle im Kanal definierten Achsen. Signalpegel 1: Setzt die Override-Funktion außer Kraft, die Achsen fahren mit der programmierten bzw. vorgewählten Geschwindigkeit. Die Override-Funktion wirkt. 0: Override Bit 0 ... Bit 15 qCh_Override_00 ... 15 Die Verfahrgeschwindigkeiten aller Bearbeitungsachsen eines Kanals können über die Override-Funktion beeinflusst werden. Die Override-Funktion wirkt dabei auf die im NC-Teileprogramm programmierten Geschwindigkeiten und auf die vorwählbaren Geschwindigkeiten im Einrichtbetrieb. Über qCh_Override_00 ... 15 ist eine stufenlose 16 Bit-Vorgabe möglich. Die IndraMotion MTX interpretiert den Wert direkt als Override-Wert in 0,01%. Kanal 0 bestimmt die Werte für die Hilfsachsen, bei denen keine direkte Vorgabe möglich ist. Kundeneingang 1 ... 8 qCh_Custom1 ... 8 NC-seitig konfigurierbares Interface, das je nach Bedarf belegt werden kann (diese Möglichkeit ist z. Z. noch nicht aktiv). Online-Korrektur Freigabe qCh_OnlCorrWcs Dieses Signal gibt für eine selektierte Koordinate die NC-Funktion "Online-Kor‐ rektur in Werkstückkoordinaten" frei. Bei der Online-Korrektur in Werkstückkoordinaten werden mittels eines Hand‐ rades Position und Orientierung im Werkstückkoordinatensystem (WCS) eines Kanals korrigiert. Diese Korrektur ist bei aktivem und inaktivem Teileprogramm möglich. Eine ausführliche Beschreibung finden Sie im Handbuch "Funktions‐ beschreibung". In den Betriebsarten "Einrichten manuell", "Einrichten manuell Werkstückkoordinaten" und "Einrichten Referenzpunkt anfahren" kann die Online-Korrektur nicht freigegeben werden. 62/295 Bosch Rexroth AG | Electric Drives and Controls Rexroth IndraMotion MTX 09VRS | Projektierung Kanalbezogene Interface-Signale Signalpegel 1: Die angewählte Online-Korrektur verarbeitet die Handradda‐ ten. Die angewählte Online-Korrektur reagiert nicht auf die Hand‐ raddaten. 0 Online-Korrektur Richtung qCh_OnlCorrWcsDir Mit diesem Signal ist es möglich, die Korrekturrichtung umzudrehen. Signalpegel 1: Positive Drehrichtung des Handrades führt zu negativer Online-Korrektur. Positive Drehrichtung des Handrades führt zu positiver OnlineKorrektur. 0: Rückwärtsbetrieb Schaltet den Rückwärtsbetrieb ein. Der Anwender kann rückwärts oder vorwärts auf aufgezeichneter Kontur fah‐ ren. Signalpegel 1: Beim Flankenwechsel 0 -> 1 wird das laufende Programm un‐ terbrochen (internes Vorschub Halt), es erfolgt keine weitere Bewegung aus dem Teileprogramm. Bahnbewegungen rück‐ wärts oder vorwärts sind möglich. Beim Flankenwechsel 1 -> 0 wird der Rückwärtsbetrieb abge‐ schaltet. Die Bearbeitung kann mit NC-Start fortgesetzt wer‐ den. 0: Bahnbewegung vorwärts Bewegung im Retrace-Speicher vorwärts bis max. zum Anfang der im RetraceSpeicher abgelegten Sätze. Bedingung: Signalpegel ● Rückwärtsbetrieb eingeschaltet ( qCh_Retrace=1) ● Bahnbewegung rückwärts abgeschaltet (qCh_RetraceMovRev=0) ● Aufgezeichnete Sätze im Retrace-Speicher vorhanden 1: 0: Bewegung vorwärts Bewegung wird angehalten Bahnbewegung rückwärts Bewegung im Retrace-Speicher rückwärts bis max. zum Ende der im RetraceSpeicher abgelegten Sätze. Bedingung: Signalpegel ● Rückwärtsbetrieb eingeschaltet ( qCh_Retrace=1) ● Bahnbewegung vorwärts abgeschaltet (qCh_RetraceMovFwd=0) ● Aufgezeichnete Sätze im Retrace-Speicher vorhanden 1: 0: Bewegung rückwärts Bewegung wird angehalten Kopplung beenden qCh_CoordCoupleOff Mit diesem Signal wird die Koordinatenkopplung für einen Slave-Kanal been‐ det. Da sich der Master-Kanal beim Ankoppeln des Slaves im Stillstand befinden muss, wird empfohlen, den Master während der Ankopplung mit Einlesesper‐ re und Vorschubsperre anzuhalten. Beide Signale können mit Ausgabe des Signals Koordinatenkopplung aktiv durch den Slave-Kanal wieder zurückge‐ setzt werden. Projektierung | Rexroth IndraMotion MTX 09VRS Electric Drives | Bosch Rexroth AG and Controls 63/295 Kanalbezogene Interface-Signale Beim Beenden der Koordinatenkopplung sollten sich die Achsen des MasterKanals im Stillstand befinden. Signalflanke 0 → 1: 0: Die Koordinatenkopplung wird für einen Slave-Kanal beendet. Der Slave-Kanal wechselt dann auf den nächsten Satz, das Signal Koordinatenkopplung aktiv wird auf logisch 0 gesetzt. Keine Auswirkung. TTL Freigabe qCh_TangTRotRel Mit diesem Signal kann die Steuerung einen Zwischensatz ausführen, falls der Konturknickwinkel bei der Werkzeugdrehung zwischen zwei Sätzen zu groß wurde (siehe auch Kap. "Werkzeugdrehung (TangTool (TTL)) iCh_TangT‐ RotCmd" auf Seite 73). Signalpegel 1: 0: Freigabe für die Steuerung, den Zwischensatz auszuführen. Freigabe für das Ausführen eines Zwischensatzes beendet. Die Steuerung kann weitere Sätze ausführen. Eilgang Override Bit 0 ... Bit 15 qCh_RapOverride_00 ... 15 Die Verfahrgeschwindigkeiten aller Bearbeitungsachsen eines Kanals im Eil‐ gang können über die Eilgang Override-Funktion beeinflusst werden. Die Eil‐ gang Override-Funktion wirkt dabei auf die im NC-Teileprogramm program‐ mierten Geschwindigkeiten und auf die vorwählbaren Geschwindigkeiten im Einrichtbetrieb. Über qCh_RapOverride_00 ... 15 ist eine stufenlose 16 Bit-Vorgabe möglich. Die IndraMotion MTX interpretiert den Wert direkt als Override-Wert in 0,01%. Das Signal wird nur dann ausgewertet, wenn der Maschinenparameter /CHAN/ Ch[]/Path/RapTravOvrd/EnableRapTravIOvrd "Aktiviere Eilgang Overri‐ de" (7030 00014) auf "Ja" sitzt. Testvorschub qCh_TestFeed Mit diesem Signal ignoriert die Steuerung die programmierten Geschwindig‐ keitsangaben und fährt statt dessen mit dem, in der permanenten CPL-Variab‐ len Testvorschub abgelegten Geschwindigkeitswert. Pro Kanal gibt es 2 beschreibbare Parameter für den Testvorschub. Die Funk‐ tion Testvorschub kann per NCS-Funktion oder über das Bit-Interface des jeweiligen Kanals aktiviert werden. Die Umschaltung erfolgt unmittelbar, da die Auswertung der Signale direkt in‐ nerhalb der Interpolatorlogik erfolgt und den Sollvorschub beeinflusst. Es ist jedoch zu beachten, dass eine gewisse Zeit vergeht, bis der Sollvorschub erreicht wird, da die Brems- oder Beschleunigungs‐ vorgänge mit der parametrierten bzw. programmierten Beschleu‐ nigung erfolgen. Die NC meldet den jeweils aktiven Zustand am NC-Ausgangsinterface zurück. Er lässt sich über eine neue NCS-Funktion kanalspezifisch abfragen. Die Funktionalität Testvorschub wirkt unter G93 (Zeitprogrammierung), G94 (direkte Vorschubprogrammierung) und G95 (Vorschub/Umdrehung). Das Ver‐ halten ist jedoch unabhängig vom Zustand G93/G94/G95. Der Testvorschub wird bei aktiver Funktionalität jeweils mit dem Vorschuboverride gewichtet. Im Falle von G95 bleibt die Spindeldrehzahl ohne Einfluss. Signalpegel 1: Die Steuerung ignoriert die programmierten Geschwindigkeits‐ angaben und verfährt mit dem in der permanenten CPL-Va‐ riablen Testvorschub abgelegten Geschwindigkeitswert. 64/295 Bosch Rexroth AG | Electric Drives and Controls Rexroth IndraMotion MTX 09VRS | Projektierung Kanalbezogene Interface-Signale 0: Testvorschub ist nicht mehr aktiv, die Steuerung verfährt wie‐ der mit der programmierten Geschwindigkeit. Testeilgang qCh_TestRap Mit diesem Signal ignoriert die Steuerung die programmierten Geschwindig‐ keitsangaben und fährt statt dessen mit dem, in der permanenten CPL-Variab‐ len Testeilgang, abgelegten Geschwindigkeitswert. Pro Kanal gibt es 2 beschreibbare Parameter für den Testeilgang. Die Funktion Testeilgang kann per NCS-Funktion oder über das Bit-Interface des jeweiligen Kanals aktiviert werden. Die Umschaltung erfolgt unmittelbar, da die Auswertung der Signale direkt in‐ nerhalb der Interpolatorlogik erfolgt und den Solleilgang beeinflusst. Jedoch ist zu beachten, dass eine gewisse Zeit vergeht, bis der Solleilgang erreicht wird, da die Brems- oder Beschleunigungsvor‐ gänge mit der parametrierten bzw. programmierten Beschleuni‐ gung erfolgen. Die NC meldet den jeweils aktiven Zustand am NC-Ausgangsinterface zurück. Er lässt sich über eine neue NCS-Funktion kanalspezifisch abfragen. Die Funktionalität Testeilgang wirkt unter G93 (Zeitprogrammierung), G94 (di‐ rekte Vorschubprogrammierung) und G95 (Vorschub/Umdrehung). Das Ver‐ halten ist jedoch unabhängig vom Zustand G93/G94/G95. Der Testeilgang wird bei aktiver Funktionalität jeweils mit dem Vorschuboverride gewichtet. Im Falle von G95 bleibt die Spindeldrehzahl ohne Einfluss. Signalpegel Die Steuerung ignoriert die programmierten Geschwindigkeits‐ angaben und verfährt mit dem in der permanenten CPL-Va‐ riablen Testeilgang abgelegten Geschwindigkeitswert. Testeilgang ist nicht mehr aktiv, die Steuerung verfährt wieder mit der programmierten Geschwindigkeit. 1: 0: 6.2.2 Eingangssignale (NC → SPS) Aktive Betriebsart iCh_OpMode_00 ... 03 Die aktive Betriebsart wird codiert ausgegeben: Aktive Betriebsart Betriebsart Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0 (iCh_ OpMode_03) (iCh_ OpMode_02) (iCh_ OpMode_01) (iCh_ OpMode_00) Keine Betriebsart 0 0 0 0 Einrichten manuell 0 0 0 1 Einrichten Referenz‐ punkt anfahren 0 0 1 0 reserviert 0 0 1 1 Handeingabe NC-Satz 0 1 0 0 Folgesatz 0 1 0 1 Programmsatz 0 1 1 0 Einzelschritt 0 1 1 1 reserviert 1 0 0 0 reserviert 1 0 0 1 Einzelsatz 1 0 1 0 Projektierung | Rexroth IndraMotion MTX 09VRS Electric Drives | Bosch Rexroth AG and Controls 65/295 Kanalbezogene Interface-Signale Aktive Betriebsart Betriebsart Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0 (iCh_ OpMode_03) (iCh_ OpMode_02) (iCh_ OpMode_01) (iCh_ OpMode_00) Wiederanfahren 1 0 1 1 CPL-Debugger-Pro‐ grammsatz 1 1 0 0 CPL-Debugger-Folge‐ satz 1 1 0 1 Einrichten manuell Werkstückkoordinaten 1 1 1 0 reserviert 1 1 1 1 Abb.6-6: Aktive Betriebsart Testbetrieb iCh_DryRun Dieses Signal ist gesetzt, wenn alle Achsen des Kanals im Testbetrieb sind. Im Testbetrieb werden Achsen zwar weiterhin intern interpoliert, die berech‐ neten Sollwerte gelangen jedoch lediglich zur Anzeige und werden nicht zum Antrieb übertragen. Die Achse wird auf der Position gehalten, auf der sie zum Zeitpunkt der Aktivierung des Testbetriebs stand. Testbetrieb kann über Softkey, automatisch bei nicht angeschlossenen Antrie‐ ben (keine SERCOS-Ring vorhanden) oder über den Maschinenparameter / MAIN/Dr[1]/EnablVirtMode "Virtueller Antrieb" (1001 00010) eingeschaltet wer‐ den. NC-Bereit iCh_NCReady Das Signal NC-Bereit ist Voraussetzung für das Setzen des Signals NCStart. Signalpegel 1: 0: Wird gesetzt, wenn: ● ein Programm angewählt ist oder unter Handeingabe ein Satz aktiviert, aber noch nicht gestartet ist. ● in den Betriebsarten Programmsatz, Einzelsatz oder Ein‐ zelschrittein Satz abgearbeitet und der neue Satz noch nicht gestartet ist. ● in den Betriebsarten Folgesatz, Programmsatz, Einzel‐ satz oder Einzelschritte in Programm beendet ist. ● die NC-Funktionen "Programm Halt" M0 oder M1 ausge‐ führt wurden. ● Restweg löschen (qCh_CancDist) ausgeführt ist. Ist zurückgesetzt, wenn: ● kein NC-Programm angewählt ist. ● NC-Satz eingegeben ist. ● das Abarbeiten mit NC-Start bereits eingeleitet wurde und das Signal Programm läuft gesetzt ist. Solange NC-Bereit zurückgesetzt ist, darf NC-Start nicht ge‐ setzt werden. Eine Ausnahme besteht nur in Verbindung mit Vorschub Halt. Wurde Vorschub Halt gesetzt, bleibt NC-Bereit = 0, das Bear‐ 66/295 Bosch Rexroth AG | Electric Drives and Controls Rexroth IndraMotion MTX 09VRS | Projektierung Kanalbezogene Interface-Signale beitungsprogramm kann jedoch trotzdem mit NC-Start erneut gestartet werden. Programm läuft iCh_ProgRun Wirkt nur in den Betriebsarten Folgesatz, Programmsatz, Einzelsatz und Ein‐ zelschritt, wenn zuvor ein Programm oder in der Betriebsart Handeingabe ein NC-Satz angewählt wurde. Signalpegel 1: Das Signal ist gesetzt, wenn in den Betriebsarten Folgesatz, Programmsatz, Einzelsatz und Einzelschritt ein NC-Teilepro‐ gramm mit NC-Start gestartet wurde, oder wenn in der Be‐ triebsart Handeingabe mit NC-Start das Abarbeiten eines einzelnen NC-Satzes eingeleitet worden ist. Die Ausgangssignale Vorschubsperre, Einlesesperre und An‐ trieb Aus haben keinen Einfluss auf dieses Signal. Wird Over‐ ride = 0 vorgegeben, bleibt der Signalpegel auf Logisch 1. Ist zurückgesetzt, wenn: 0: ● in den Betriebsarten Folgesatz, Programmsatz, Einzel‐ satz oder Einzelschritt ein Programm angewählt ist. ● ein Programm angewählt oder unter Handeingabe ein Satz aktiviert, aber noch nicht gestartet ist. ● in den Betriebsarten Programmsatz, Einzelsatz oder Ein‐ zelschrittein Satz abgearbeitet und der neue Satz noch nicht gestartet ist. ● die NC-Funktionen M0, M1, M2 oder M30 ausgeführt wur‐ den. ● Vorschub-Halt (qCh_FeedHold) ansteht. Einlesesperre aktiv iCh_TransferLockAct Dieses Signal zeigt an, dass der Kanal aufgrund einer anstehenden Einlese‐ sperre mit dem Abarbeiten von Sätzen wartet, bis die Einlesesperre zurückge‐ setzt ist. Signalpegel 1: Nachdem eine Einlesesperre aktiviert wurde und der, zum Zeitpunkt der Aktivierung, aktuelle NC-Satz abgearbeitet wur‐ de, wartet der Kanal auf das Rücksetzen der Einlesesperre und setzt das Signal "Einlesesperre aktiv". Dieses Signal kann benutzt werden, wenn zum Beispiel für die Übergabe einer externen Korrektur am Satzende Restweg lö‐ schen durchgeführt werden soll. 0: Sobald nach dem Aktivieren der Einlesesperre dieses Signal gesetzt ist, können über Restweg löschen die vorbereiteten Sätze gelöscht werden, damit die übergebenen Korrekturwerte ab dem nächsten Satz aktiv werden. Keine Einlesesperre aktiv. Diese Signal ist kein Quittungssignal dafür, dass eine Einlesesperre von der NC erkannt wurde, sondern dafür, dass die Einlesesperre aktiv wurde. Vorschub-Halt aktiv iCh_FeedHoldAct Dieses Signal ist gesetzt, solange die Selbsthaltung des Signals Vorschub Halt aktiv ist. Signalpegel 1: Die Selbsthaltung des Signals Vorschub Halt ist aktiv und es können keine Verfahrbewegungen von Bearbeitungsachsen Projektierung | Rexroth IndraMotion MTX 09VRS Electric Drives | Bosch Rexroth AG and Controls 67/295 Kanalbezogene Interface-Signale 0: durchgeführt werden, bis Vorschub Halt mit NC-Start aufge‐ hoben wird. Vorschub Halt ist nicht aktiv und es können Verfahrbewegun‐ gen von Bearbeitungsachsen durchgeführt werden. Programm Halt M0 iCh_ProgStopM0 Dieses Signal wird ausgegeben, wenn die NC-Funktionen bedingtes und un‐ bedingtes Programm Halt ausgeführt werden. Gleichzeitig wird NC-Bereit (iCh_NCReady) gesetzt. Wird bis zum Beenden des Satzes kein NC-Start (qCh_NCStart) gesetzt, hält das Programm an und muss erneut mit qCh_NCStart gestartet werden. Signalpegel 1: Wird gesetzt, wenn: ● ein NC-Satz mit Programm Halt (M0) aktiv wird. ● 0: ein NC-Satz mit bedingtem Programm Halt (M1) aktiv wird und gleichzeitig das Signal Wahlweise Halt (qCh_OptS‐ top) gesetzt ist. Wird zurückgesetzt, wenn: ● ein Programm nach Programm Halt (M0, M1) mit NCStart wieder gestartet wird. ● ein Programm abgewählt wird. Programm Ende M30 iCh_ProgStopM30 Diese Signal wird mit Beenden des Hauptprogramms ausgegeben. Signalpegel 1: 0: Wird gesetzt, wenn der NC-Satz mit M30 im Hauptprogramm beendet wurde oder wenn das Hauptprogramm vollständig ab‐ gearbeitet ist, d. h., M30 beendet ist. Mit NC-Start (qCh_NCStart) am Programmanfang oder beim Abwählen des Programms wird das Signal zurückgesetzt. Kanal grundgestellt iCh_Reset Dieses Signal wirkt im Zusammenhang mit dem Signal Grundstellung oder der Funktion Grundstellung, die über die NC-Bedienoberfläche eingeleitet wird (siehe auch Signaldiagramm Grundstellung auf Kap. "Grundstellung qCh_CtrlReset" auf Seite 56). Signalpegel 1: Steuerungsintern ist die Funktion Grundstellung ausgeführt und der Kanal befindet sich im Einschaltzustand. Mit diesem Signal muss das Signal Grundstellung zurückge‐ setzt werden. 0: Der Signalpegel 1 bleibt erhalten, solange sich der Kanal im Einschaltzustand befindet und noch kein Programm angewählt ist. Der Kanal befindet sich nicht mehr im Einschaltzustand, ein NC-Teileprogramm ist angewählt oder bereits aktiv. Wegfahren beendet iCh_RemoveFinish Signalpegel 1: 0: Mit der steigenden Flanke von Wiederanfahren (qCh_RetCont) oder mit Betätigen des Softkeys "Wiederanfahren" wurde die Wegfahrbewegung beendet. Nachfolgende Verfahrbewegun‐ gen werden nicht mehr aufgezeichnet. Wegfahrbewegungen werden bis zu einer maximalen Anzahl von Sätzen (festgelegt in Maschinenparameter /OPF/Return‐ Path/Ch[1]/NofJogSteps "Minimale Shape-Ordnung zur Bahn‐ ruckbegrenzung" (7050 00330)) aufgezeichnet. 68/295 Bosch Rexroth AG | Electric Drives and Controls Rexroth IndraMotion MTX 09VRS | Projektierung Kanalbezogene Interface-Signale Bereit zum Wiederanfahren iCh_ReadyReEnter Signalpegel 1: In der Wiederanfahrart "automatisches Anfahren" und gesetz‐ tem Signal Wiederanfahren (qCh_RetCont) kann mittels NCStart auf der gespeicherten Kontur zurückgefahren werden. In allen anderen Fällen kann die Bearbeitung mittels NC-Start fortgesetzt werden. Automatisches Anfahren oder Fortsetzung der Bearbeitung ist nicht möglich. 0: Wiedereintritt aktiv iCh_ReEnterAct Signalpegel 1: Automatisches Anfahren auf der gespeicherten Kontur wurde mit NC-Start gestartet und der Wiederanfahrpunkt wurde noch nicht erreicht. Automatisches Anfahren wurde noch nicht gestartet oder ist bereits beendet. 0: Asynchrones Unterprogramm 1 ... 8 iCh_ASub1 ... 8 Jedes dieser Signale ist einem, von maximal 8 asynchronen Unterprogrammen zugeordnet. Signalpegel 1: 0: Asynchrones Unterprogramm Nr. x aktiv Asynchrones Unterprogramm Nr. x nicht aktiv Kanalzustand Bit 0 ... 4 iCh_State_00 .. 04 Abhängig von der Betriebsart werden folgende aktive Kanalzustände binär co‐ diert ausgegeben: Bit 4 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0 Betriebsart Kanalzustand Inaktiv Betriebsart ist nicht aktiv und ein Prozess 0 kann angewählt werden. 0 0 0 1 Bereit Betriebsart ist bereit und der Prozess kann 0 gestartet wer‐ den. 0 0 1 0 Läuft Betriebsart ist aktiv und bear‐ beitet ein Pro‐ 0 gramm oder ei‐ nen NC-Satz. 0 0 1 1 (iCh_ State_04) (iCh_ State_03) (iCh_ State_02) (iCh_ State_01) (iCh_ State_00) Intern/reserviert reserviert 0 0 1 0 0 Intern/reserviert reserviert 0 0 1 0 1 Projektierung | Rexroth IndraMotion MTX 09VRS Electric Drives | Bosch Rexroth AG and Controls 69/295 Kanalbezogene Interface-Signale Bit 4 Betriebsart Kanalzustand Fehler In der Betriebs‐ art ist ein Fehler aufgetreten, der nur durch "Grundstellung" 0 oder "Pro‐ gramm-Abwahl" behoben wer‐ den kann. Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0 (iCh_ State_04) (iCh_ State_03) (iCh_ State_02) (iCh_ State_01) (iCh_ State_00) 0 1 1 0 0 0 1 1 1 Der Kanal führt gerade eine Grundstellung durch. Es dürfen keine Aufträge 0 angenommen werden, bis der Zustand auf "in‐ aktiv" übergeht. 1 0 0 0 Ein Programm ist angewählt und wird vorbe‐ 0 reitet (z. B. ge‐ linkt). 1 0 0 1 "Restweg lö‐ lö‐ schen" wurde ausgelöst, Auf‐ 0 räumarbeiten Vorbereitung dauern an. 1 0 1 0 lö‐ Betriebsart ist aktiv und bear‐ 0 beitet vorhande‐ ne Puffer neu. 1 0 1 1 Betriebsart ist bereit, der Pro‐ zess steht am 0 Programman‐ fang und kann gestartet wer‐ den. 1 1 0 0 Bei der gepuffer‐ ten NC-Satzvor‐ gabe sind alle Bereit für Sätze abgear‐ den nächsten beitet. Es wird 0 Satz auf die nächste Vorgabe gewar‐ tet. 1 1 0 1 Intern/reserviert reserviert Grundstellung aktiv Programman‐ wahl läuft Restweg schen Restweg schen läuft Bereit für Programmstart Abb.6-7: Binär codierte aktive Kanalzustände 70/295 Bosch Rexroth AG | Electric Drives and Controls Rexroth IndraMotion MTX 09VRS | Projektierung Kanalbezogene Interface-Signale Satz überlesen aktivieren iCh_BlkSlash Steht im Zusammenhang mit dem im NC-Teileprogramm programmierten Zei‐ chen für Satz überlesen (/) und dem Signal Satz überlesen. Signalpegel 1: Wird gesetzt, wenn auf der NC-Bedienoberfläche "Satz über‐ lesen" betätigt wurde. Das Signal bleibt gesetzt, bis der Softkey Satz überlesen nochmals gedruckt wird. Durch Betätigen des Softkeys ist die NC-interne Funktion Satz überlesen noch nicht aktiviert, dazu muss das Signal Satz überlesen (qCh_BlkSlash) gesetzt sein. Auf einfache Art lässt sich das erreichen, wenn Satz überlesen aktivieren auf das Signal Satz überlesen zurückgeführt wird. 0: Alle NC-Sätze des Teileprogramms, die mit einem Schräg‐ strich "/" gekennzeichnet sind, werden anschließend überle‐ sen. Der Softkey Satz überlesen wurde nicht aktiviert. Wahlweiser Halt aktivieren iCh_OptStop Steht in Zusammenhang mit der im NC-Teileprogramm programmierbaren Funktion M1 sowie dem Signal Wahlweise Halt. Signalpegel 1: Wird gesetzt, wenn auf der NC-Bedienoberfläche der Softkey Wahlweise Halt betätigt wurde. Das Signal bleibt gesetzt, bis der Softkey Wahlweise Halt nochmals gedrückt wird. Durch Betätigen des Softkeys ist die NC-interne Funktion Wahlweiser Halt noch nicht aktiviert, dazu muss zusätzlich das Signal Wahlweise Halt (qCh_OptStop) gesetzt sein. Auf einfa‐ che Art lässt sich das erreichen, wenn Wahlweiser Halt akti‐ vieren auf das Signal Wahlweiser Halt zurückgeführt wird. 0: Beim Abarbeiten des NC-Teileprogramms wird der Programm‐ ablauf anschließend in dem Satz unterbrochen, indem die Funktion M1 programmiert ist. Der Programmablauf kann durch Setzen von NC-Start fortgeführt werden. Der Softkey Wahlweiser Halt wurde nicht aktiviert. iCh_OptJump Dieses Signal wird zur Zeit noch nicht unterstützt. Die entsprechende Funkti‐ onalität ist innerhalb der MTX-Oberfläche bislang nicht implementiert. Projektierung | Rexroth IndraMotion MTX 09VRS Electric Drives | Bosch Rexroth AG and Controls 71/295 Kanalbezogene Interface-Signale Übersicht Interface-Signale für Satzvorlauf Abb.6-8: Interface-Signale für Satzvorlauf Satzvorlauf aktiv iCh_SRunAct Das Signal wirkt in Verbindung mit der Funktionalität Satzvorlauf. Signalpegel 1: Das Programm wird im "Rechenlauf" bis zum Abbruchsatz (= Zielsatz-1) abgearbeitet. 0: Kein Rechenlauf aktiv. 72/295 Bosch Rexroth AG | Electric Drives and Controls Rexroth IndraMotion MTX 09VRS | Projektierung Kanalbezogene Interface-Signale Wiedereintritt aktiv iCh_SRunReEnter Das Signal wirkt in Verbindung mit der Funktionalität Satzvorlauf. Signalpegel 1: Der Aktionssatz oder das Abgleichprogramm wird abgearbei‐ tet. 0: Es wird kein Aktionssatz oder Abgleichprogramm abgearbei‐ tet. Wiederanfahren aktiv iCh_SRunRepos Das Signal wirkt in Verbindung mit der Funktionalität Satzvorlauf. Signalpegel 1: Der Anfahrsatz an den Zielsatz ist aktiv. 0: Der Anfahrsatz ist nicht aktiv. Override 0% iCh_Override0 Dieses Signal wirkt in Verbindung mit der Funktion Override. Die Stufen der Vorschubbeeinflussung können mit /CHAN/Ch[1]/Path/Ovrd/ ChOvrdStep[1], /AX/AsynchrAxOvrdIf/AxOvrdStep[1] "Vorschub-Override für Kanal" (7030 00010) gewichtet werden. Signalpegel 1: 0: Das Signal Override 100% (qCh_Override100) ist für den Ka‐ nal nicht gesetzt. Ein eventuell programmierter Vorschub 100% mit "Ovr‐ Dis" (OVD) hat keinen Einfluss auf dieses Signal. Override 100% wurde über Interface angewählt. Override 100% iCh_Override100 Dieses Signal wirkt in Verbindung mit der Funktion Override. Die Stufen der Vorschubbeeinflussung können mit Maschinenparameter / CHAN/Ch[1]/Path/Ovrd/ChOvrdStep[1] bzw. /AX/AsynchrAxOvrdIf/AxOvrd‐ Step[1] "Vorschub-Override für Kanal" (7030 00010) gewichtet werden. Signalpegel 1: 0: Das Signal Override 100% (qCh_Override100) ist für den Ka‐ nal gesetzt. Ein eventuell programmierter Vorschub 100% mit "Ovr‐ Dis"(OVD) hat keinen Einfluss auf dieses Signal. Kein Override 100% über Interface angewählt. CPL-Kundenausgang 1 ... 16 iCh_Cpl01 ... 16 Diese 16 Signale können direkt aus dem CPL-Teileprogramm durch den CPLBefehl "BITIF(..)" beschrieben und gelesen werden (siehe "Programmierhand‐ buch"). Kundenausgang 1 ... 8 iCh_Custom1 ... 8 NC-seitig konfigurierbares Interface, das je nach Bedarf belegt werden kann. (Diese Möglichkeit ist z. Z. noch nicht aktiv) Eilgang aktiv iCh_G0Act Dieses Signal wird gesetzt, wenn "Verfahren im Eilgang" modal aktiv ist (G0Varianten). Signalpegel 1: 0: Das Signal wird solange ausgegeben, wie Eilgang-Varianten aktiv sind. Kein Eilgang wirksam. Projektierung | Rexroth IndraMotion MTX 09VRS Electric Drives | Bosch Rexroth AG and Controls 73/295 Kanalbezogene Interface-Signale Inpos Bereich 2 aktiv iCh_InPosAct Dieses Signal zeigt an, dass für alle, dem Kanal zugeordneten Achsen der Ge‐ nauhalt-Modus im Positionierfenster 2 (grob) aktiv ist (z. B. G0(IPS2)). Das Positionierfenster 2 wird achsweise über den SERCOS-Parameter S-0-0261 festgelegt. Sind die Genauhalt-Modi ..(IPS1) oder ..(IPS3) aktiv, ist dieses Signal nicht gesetzt und zur Bildung des Achs-Interface-Signals Achse in Position (iAx_In‐ Pos) wird für die jeweiligen Kanalachsen das Positionierfenster des SERCOSParameters S-0-0057 zu Grunde gelegt. Signalpegel 1: 0: Es wirkt das Positionierfenster 2 (grob) für alle, dem Kanal zu‐ geordneten Achsen. Es wirkt das "normale" Positionierfenster für alle, dem Kanal zugeordneten Achsen. G41/141 aktiv iCh_G41G141Act, G42/142 aktiv iCh_G42G142Act Diese Signale zeigen an, dass die jeweilige Funktion modal im Kanal aktiv ist. G41/141 und G42/142 schließen sich von der Programmierung gegenseitig aus, so dass immer nur eines von beiden Signalen aktiv sein kann. Ist keines der beiden Signale gesetzt, ist keine Werkzeugradiuskorrektur angewählt, d. h., G40 und G140 sind aktiv. Signalpegel 1: 0: G41/141 oder G42/142 ist aktiv. G41/141 oder G42/142 ist nicht aktiv. Rückwärtsbetrieb aktiv Rückwärtsbetrieb ist aktiv. Es können Rückwärts- und Vorwärtsbewegungen durchgeführt werden. Das Signal wird gelöscht, wenn der Rückwärtsbetrieb beendet wurde, d.h. qCh_Retrace=0 und die Bearbeitung wurde mit NC-Start fortgesetzt. Signalpegel 1: 0: Rückwärtsbetrieb aktiv Rückwärtsbetrieb nicht aktiv Koordinatenkopplung aktiv iCh_CoordCoupleAct Dieses Signal zeigt an, dass der betreffende Kanal an einen Master-Kanal ge‐ koppelt ist. Signalpegel 1: 0: Die Koordinatenkopplung ist aktiv. Die Koordinatenkopplung ist nicht aktiv. Werkzeugdrehung (TangTool (TTL)) iCh_TangTRotCmd Dieses Signal zeigt an, dass der Winkel zwischen 2 Verfahrsätzen den aktuell mit TangTool (TTL) (Tangentiale Werkzeugführung) programmierten Kontur‐ knickwinkel überschritten hat. Die NC wartet mit der Ausführung des steuerungsintern generierten Zwischen‐ satzes so lange, bis von der SPS die Quittung TangTool (TTL) Freigabe (qCh_TangTRotRel) gesetzt wird. Das Signal iCh_TangTRotCmd bleibt solange anstehen, bis die Ausführung des Zwischensatzes beendet ist. Signalpegel 1: 0: Der Winkel zwischen zwei Sätzen übersteigt den program‐ mierten Konturknickwinkel. Die NC wartet auf das Setzen der Freigabe durch die SPS oder führt den Zwischensatz gerade aus. Werkzeugdrehung überschreitet nicht den Konturknickwinkel. 74/295 Bosch Rexroth AG | Electric Drives and Controls Rexroth IndraMotion MTX 09VRS | Projektierung Kanalbezogene Interface-Signale Die NC hat aktuell keinen Zwischensatz anstehen, der auf das Setzen der Freigabe wartet. G70 aktiv iCh_ActFunc01 Dieses Signal wird gesetzt, wenn im aktuellen Kanal G70 angewählt wurde. Die programmierten Werte der linearen synchronen Achsen werden dann in Inch interpretiert. Signalpegel 1: 0: G70 ist aktiv (Inch Programmierung). G71 ist aktiv (Metrisch Programmierung). Vorschub 100% aktiv iCh_ActFunc02 Dieses Signal zeigt an, dass im Kanal die Funktion Override 100% setzen pro‐ grammiert wurde und modal ansteht. Das Interface-Signal Override 100% hat keinen Einfluss auf das Signal Vorschub 100% aktiv. Ist dieses Signal nicht gesetzt, ist die Funktion OvrEna (OVR)(Vorschub 100% aus) im Kanal aktiv, welche wiederum durch das Interface-Signal Override 100% überblendet wer‐ den kann. Signalpegel 1: 0: Die Funktion OvrDis (OVD) ist aktiv. Die Funktion OvrDis (OVD) ist nicht aktiv. G95 aktiv iCh_ActFunc03 Dieses Signal zeigt an, dass im Kanal die Geschwindigkeitsvorgabe im F-Wort als Vorschub pro Umdrehung interpretiert wird. G95 wird mit Grundstellung oder durch Programmierung von G95 angewählt. Signalpegel 1: 0: Vorschub pro Umdrehung ist wirksam. Vorschub pro Umdrehung ist nicht aktiv. Achstrafo 2 inaktiv iCh_ActFunc04 Dieses Signal zeigt an, ob die Achstransformation 2 ausgeschaltet ist. Signalpegel 1: 0: Achstransformation 2 ist inaktiv. Achstransformation 2 ist aktiv (z. B. Zylindermantel- oder Transmit-Transformation). Programmposition aktiv iCh_ActFunc05 Dieses Signal zeigt an, dass im Kanal eine SetPos-Verschiebung wirksam ist. Die SetPos-Verschiebung wird mit Grundstellung oder durch Programmierung von SetPos (SPS) ohne Achsadressen jeweils angewählt. Signalpegel 1: 0: Eine SetPos-Verschiebung ist wirksam. Eine SetPos-Verschiebung ist nicht aktiv. Gewindezyklus aktiv iCh_ActFunc06 Dieses Signal kann aus einem Teileprogramm mit der Funktion ThreadSet (TST) TCIx gesetzt werden. Hauptprogrammende (M30) oder Grundstellung löschen das Sig‐ nal. Signalpegel 1: 0: ThreadSet (TST) TCI1 ist programmiert. ThreadSet (TST) TCI0 ist programmiert oder es ist kein Pro‐ gramm aktiv. Gewindebohren aktiv iCh_ActFunc07 Dieses Signal zeigt an, dass die Funktion Gewindebohren aktiv ist. Signalpegel 1: 0: Gewindebohren (G63) ist aktiv Gewindebohren ist nicht aktiv. Projektierung | Rexroth IndraMotion MTX 09VRS Electric Drives | Bosch Rexroth AG and Controls 75/295 Kanalbezogene Interface-Signale Beispiel: Anhand eines Beispiels sollen die Verläufe der wichtigsten Signale beim Ge‐ windebohren dargestellt werden. Abb.6-9: Signale beim Gewindebohren Gewindeschneiden aktiv iCh_ActFunc08 Dieses Signal wird bei aktivem Gewindeschneiden (G33) gesetzt. Signalpegel 1: G33 ist aktiv. Die Vorschubgeschwindigkeit ist von der Spin‐ deldrehzahl und der Gewindesteigung abhängig Folgendes Signal reagiert verändert: ● qCh_CtrlReset (Grundstellung): Löst, falls konfiguriert und freigeschaltet, einen schnellen Rückzug aus (siehe qCh_Retract, Schneller Rückzug). Folgende Signale haben keine Wirkung: ● qCh_Override100 (Override 100%) ● qCh_Override_00...15 (Override Bit 0...15) ● qCh_FeedStop (Vorschubsperre) ● qCh_FeedHold (Vorschub Halt). Folgendes Signal darf nicht gesetzt werden: ● qCh_CancDist (Restweg löschen) G33 ist nicht aktiv. 0: Werkzeugkorrektur aktiv Bit 0 ... Bit 4 iCh_ActFunc09 ... 13 Diese Signale zeigen an, welche Werkzeugkorrektur im Kanal aktiv ist. Ausgangssignal Werkzeugkorrektur Bit 4 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0 iCh_ActFunc13 iCh_ActFunc12 iCh_ActFunc11 iCh_ ActFunc10 iCh_ ActFunc09 ED0 0 0 0 0 0 ED1 0 0 0 0 1 ED2 0 0 0 1 0 ED3 0 0 0 1 1 ED4 0 0 1 0 0 ED5 0 0 1 0 1 ED6 0 0 1 1 0 ED7 0 0 1 1 1 ED8 0 1 0 0 0 76/295 Bosch Rexroth AG | Electric Drives and Controls Rexroth IndraMotion MTX 09VRS | Projektierung Kanalbezogene Interface-Signale Ausgangssignal Werkzeugkorrektur Bit 4 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0 iCh_ActFunc13 iCh_ActFunc12 iCh_ActFunc11 iCh_ ActFunc10 iCh_ ActFunc09 ED9 0 1 0 0 1 ED10 0 1 0 1 0 ED11 0 1 0 1 1 ED12 0 1 1 0 0 ED13 0 1 1 0 1 ED14 0 1 1 1 0 ED15 0 1 1 1 1 ED16 1 0 0 0 0 Abb.6-10: Werkzeugkorrektur aktiv G96 aktiv iCh_ActFunc18 Dieses Signal zeigt an, ob die Spindel im aktuellen Kanal mit konstanter Schnittgeschwindigkeit verfährt (G96). Signalpegel 1: 0: Konstante Schnittgeschwindigkeit ist aktiv. Direkte Drehzahlprogrammierung für Spindel aktiv. Eilgang Override 0% iCh_RapOverride0 Dieses Signal wirkt in Verbindung mit der Funktion Eilgang Override. Die Stufen der Vorschubbeeinflussung können mit /CHAN/Ch[]/Path/Ovrd/ ChOvrdStep[] "Override-Wert für Stufe" (7030 00010) gewichtet werden. Signalpegel 1: 0: Das Signal Eilgang Override 100% (qCh_Rap100) ist für den Kanal nicht gesetzt. Ein eventuell programmierter Vorschub 100% mit "Ovr‐ Dis" (OVD) hat keinen Einfluss auf dieses Signal. Eilgang Override 100% wurde über Interface angewählt. Eilgang Override 100% iCh_RapOverride100 Dieses Signal wirkt in Verbindung mit der Funktion Eilgang Override. Die Stufen der Vorschubbeeinflussung können mit Maschinenparameter / CHAN/Ch[]/Path/Ovrd/ChOvrdStep[] "Override-Wert für Stufe" (7030 00010) gewichtet werden. Signalpegel 1: 0: Das Signal Eilgang Override 100% (qCh_Rap100) ist für den Kanal gesetzt. Ein eventuell programmierter Vorschub 100% mit "Ovr‐ Dis" (OVD) hat keinen Einfluss auf dieses Signal. Kein Eilgang Override 100% über Interface angewählt. Projektierung | Rexroth IndraMotion MTX 09VRS Electric Drives | Bosch Rexroth AG and Controls 77/295 Achsbezogene Interface-Signale 7 Achsbezogene Interface-Signale 7.1 Übersicht achsbezogene Interface-Signale 7.1.1 Allgemeines Die achsbezogenen Interface-Signale wirken auf die NC-Funktionen, die mit dem Steuern einer Bearbeitungs- oder Hilfsachse im Zusammenhang stehen. Die Anzahl der vorhandenen Achs-Interfaces entspricht dem Index der letzten in Maschinenparameter /MAIN/NofDr, /MAIN/Dr[1]/EnablDr, /MAIN/Dr[1]/Ax‐ Func, /MAIN/Dr[1]/SpFunc, /MAIN/Dr[1]/SpFunc/SpInd "Antriebsfunktions‐ typ" (1001 00001) eingetragenen Achse oder C-Achse/Spindel (identisch mit dem physikalischen Achs- oder Antriebsindex). Das Achs-Interface einer CAchse wird nur während des C-Achsbetriebs von der NC ausgewertet oder beschrieben. Sind vor der letzten eingestellten Achse oder C-Achse/Spindel Achsen aus‐ geblendet oder "einfache" Spindeln konfiguriert, wird für diese jeweils ein achsbezogenes Interface auf die entsprechenden Merker abgebildet, welches jedoch von der NC nicht bedient wird! In der folgenden Beschreibung sind die Interface-Signale für eine Achse dar‐ gestellt. 7.1.2 Übersicht Ausgangssignale (SPS → NC) Bit Symbol. Adr. SPS-Ausgangssignal Bit Symbol. Adr. SPS-Ausgangssignal 0.0 qAx_OpModeSel_00 Achsbetriebsart Bit 0 1.0 qAx_TrvLim_00 Endschalterbereich Bit 0 0.1 qAx_OpModeSel_01 Achsbetriebsart Bit 1 1.1 qAx_TrvLim_01 Endschalterbereich Bit 1 0.2 qAx_JogPlus Manuell + 1.2 qAx_SwLimOff Endschalter den 0.3 qAx_JogMinus Manuell - 1.3 - res. 0.4 qAx_JogInch Schrittmaß in Inch 1.4 - res. 0.5 qAx_JogDia Schrittmaß Durchmes‐ ser 1.5 - res. 0.6 qAx_NextNotch Nächste Rasterposition 1.6 - res. 0.7 qAx_Reset Achsgrundstellung 1.7 qAx_FxStopRel Festanschlag aufheben Betriebsartenwahl (BA) 3.0 qAx_HandwSel_00 Handradauswahl Bit 0 2.0 qAx_ SafOpModeSwitch ausblen‐ 2.1 qAX_SafDrvLock Antriebssperre 3.1 qAx_HandwSel_01 Handradauswahl Bit1 2.2 qAx_SafEnablCtrl Zustimmtaste (ZT) 3.2 qAx_HandwDir Handrad Drehrichtung 2.3 qAx_SafSwitch1 Si-Schalter 1 (S1) 3.3 qAx_HandwPosMode Positionshandrad 2.4 qAx_SafSwitch2 Si-Schalter 2 (S2) 3.4 - res. Prüfeingang Si-Status 3.5 - res. 2.5 qAx_ SafCheckInputState 2.6 qAx_SafTechState Status Si-Signale 3.6 - res. 2.7 - res. 3.7 - res. 78/295 Bosch Rexroth AG | Electric Drives and Controls Rexroth IndraMotion MTX 09VRS | Projektierung Achsbezogene Interface-Signale Bit Symbol. Adr. SPS-Ausgangssignal Bit Symbol. Adr. SPS-Ausgangssignal 4.0 qAx_ManFeed_00 Handvorschub Bit 0 5.0 - res. 4.1 qAx_ManFeed_01 Handvorschub Bit 1 5.1 - res. 4.2 qAx_ManFeed_02 Handvorschub Bit 2 5.2 - res. 4.3 qAx_ManFeed_03 Handvorschub Bit 3 5.3 - res. 4.4 - res. 5.4 - res. 4.5 - res. 5.5 - res. 4.6 - res. 5.6 - res. 4.7 - res. 5.7 qAx_Override100 Achs-Override 100 % 6.0 qAx_Override_00 Override Bit 0 7.0 qAx_Override_08 Override Bit 8 6.1 qAx_Override_01 Override Bit 1 7.1 qAx_Override_09 Override Bit 9 6.2 qAx_Override_02 Override Bit 2 7.2 qAx_Override_10 Override Bit 10 6.3 qAx_Override_03 Override Bit 3 7.3 qAx_Override_11 Override Bit 11 6.4 qAx_Override_04 Override Bit 4 7.4 qAx_Override_12 Override Bit 12 6.5 qAx_Override_05 Override Bit 5 7.5 qAx_Override_13 Override Bit 13 6.6 qAx_Override_06 Override Bit 6 7.6 qAx_Override_14 Override Bit 14 6.7 qAx_Override_07 Override Bit 7 7.7 qAx_Override_15 Override Bit 15 8.0 qAx_Custom1 Kundeneingang 1 9.0 - res. 8.1 qAx_Custom2 Kundeneingang 2 9.1 - res. 8.2 qAx_Custom3 Kundeneingang 3 9.2 - res. 8.3 qAx_Custom4 Kundeneingang 4 9.3 - res. 8.4 qAx_Custom5 Kundeneingang 5 9.4 - res. 8.5 qAx_Custom6 Kundeneingang 6 9.5 - res. 8.6 qAx_Custom7 Kundeneingang 7 9.6 - res. 8.7 qAx_Custom8 Kundeneingang 8 9.7 - res. 10.0 qAx_TrqErrOff Stillstandsfehler blenden aus‐ 11.0 qAx_Discharge Achse abgebaut 10.1 qAx_LagErrOff Kopplungsfehler blenden aus‐ 11.1 qAx_FrzIpoPos Sollposition halten 10.2 qAx_MasterPos Gantry auf Masterposi‐ tion 11.2 - res. 10.3 qAx_TakeActOffs Istwert-Versatz nehmen 11.3 qAx_TrqLim Momentenreduktion 10.4 - res. 11.4 - res. 10.5 - res. 11.5 - res. 10.6 - res. 11.6 qAx_DrvOn Antrieb Ein 10.7 - res. 11.7 qAx_DrvLock Vorschub Sperre Abb.7-1: über‐ Übersicht Ausgangssignale (SPS → NC) Projektierung | Rexroth IndraMotion MTX 09VRS Electric Drives | Bosch Rexroth AG and Controls 79/295 Achsbezogene Interface-Signale 7.1.3 Übersicht Eingangssignale (NC → SPS) Bit Symbol. Adr. SPS-Eingangssignal Bit Symbol. Adr. SPS-Eingangssignal 0.0 iAx_RefKnown Referenzpunkt bekannt 1.0 iAx_DistCtrl Achse vor Endpunkt 0.1 iAx_RefReached Referenzpunkt erreicht 1.1 iAx_ProgSpReach Achsgeschwindigkeit erreicht 0.2 iAx_TrvCmd Fahrbefehl 1.2 - res. 0.3 iAx_TrvDirNeg Negative Verfahrrich‐ tung 1.3 - res. 0.4 iAx_Run Achse läuft 1.4 - res. 0.5 iAx_InPos Achse in Position 1.5 - res. 0.6 iAx_NotchPos Achse auf Rasterpositi‐ on 1.6 iAx_FxStopReached Festanschlag erreicht 0.7 iAx_Reset Achse grundgestellt 1.7 iAx_FxStopAct Festanschlag aktiv 2.0 iAx_SafOpMode_00 Si-Betriebsart Bit 0 3.0 iAx_PosSwitch1 Positionsschaltpunkt 1 2.1 iAx_SafOpMode_01 Si-Betriebsart Bit 1 3.1 iAx_PosSwitch2 Positionsschaltpunkt 2 2.2 iAx_SafOpMode_02 Si-Betriebsart Bit 2 3.2 iAx_PosSwitch3 Positionsschaltpunkt 3 2.3 iAx_SafOpMode_03 Si-Betriebsart Bit3 3.3 iAx_PosSwitch4 Positionsschaltpunkt 4 2.4 iAx_SafStatePos Status Sichere Lage 3.4 iAx_PosSwitch5 Positionsschaltpunkt 5 Statusausgang Regler 3.5 iAx_PosSwitch6 Positionsschaltpunkt 6 2.5 iAx_ SafCtrlOutputState 2.6 - res. 3.6 iAx_PosSwitch7 Positionsschaltpunkt 7 2.7 - res. 3.7 iAx_PosSwitch8 Positionsschaltpunkt 8 4.0 iAx_ChIndex_00 Kanalnummer Bit 0 5.0 - res. 4.1 iAx_ChIndex_01 Kanalnummer Bit 1 5.1 - res. 4.2 iAx_ChIndex_02 Kanalnummer Bit 2 5.2 - res. 4.3 iAx_ChIndex_03 Kanalnummer Bit 3 5.3 - res. 4.4 - res. 5.4 - res. 4.5 - res. 5.5 - res. 4.6 - res. 5.6 iAx_Override0 Achs-Override 0 % 4.7 - res. 5.7 iAx_Override100 Achs-Override 100 % 6.0 iAx_ScsState00 SCS-Signalstatus 0 7.0 iAx_ScsState08 SCS-Signalstatus 8 6.1 iAx_ScsState01 SCS-Signalstatus 1 7.1 iAx_ScsState09 SCS-Signalstatus 9 6.2 iAx_ScsState02 SCS-Signalstatus 2 7.2 iAx_ScsState10 SCS-Signalstatus 10 6.3 iAx_ScsState03 SCS-Signalstatus 3 7.3 iAx_ScsState11 SCS-Signalstatus 11 6.4 iAx_ScsState04 SCS-Signalstatus 4 7.4 iAx_ScsState12 SCS-Signalstatus 12 6.5 iAx_ScsState05 SCS-Signalstatus 5 7.5 iAx_ScsState13 SCS-Signalstatus 13 6.6 iAx_ScsState06 SCS-Signalstatus 6 7.6 iAx_ScsState14 SCS-Signalstatus 14 6.7 iAx_ScsState07 SCS-Signalstatus 7 7.7 iAx_ScsState15 SCS-Signalstatus 15 8.0 iAx_Custom1 Kundenausgang 1 9.0 iAx_MasterAxIndex_00 Index Master-Achse Bit 0 80/295 Bosch Rexroth AG | Electric Drives and Controls Rexroth IndraMotion MTX 09VRS | Projektierung Achsbezogene Interface-Signale Bit Symbol. Adr. SPS-Eingangssignal Bit Symbol. Adr. SPS-Eingangssignal 8.1 iAx_Custom2 Kundenausgang 2 9.1 iAx_MasterAxIndex_01 Index Master-Achse Bit 1 8.2 iAx_Custom3 Kundenausgang 3 9.2 iAx_MasterAxIndex_02 Index Master-Achse Bit 2 8.3 iAx_Custom4 Kundenausgang 4 9.3 iAx_MasterAxIndex_03 Index Master-Achse Bit 3 8.4 iAx_Custom5 Kundenausgang 5 9.4 iAx_MasterAxIndex_04 Index Master-Achse Bit 4 8.5 iAx_Custom6 Kundenausgang 6 9.5 - res. 8.6 iAx_Custom7 Kundenausgang 7 9.6 - res. 8.7 iAx_Custom8 Kundenausgang 8 9.7 - res. 10.0 iAx_TrqExceed Stillstandsfehler 11.0 iAx_DrvErrClass1 Fehler Zustandsklas‐ se-1 10.1 iAx_CoupleLag Nachlauffehler 11.1 iAx_DrvChangeClass2 Änderung Zustands‐ klasse-2 10.2 iAx_CmdOffsExst Gantry-Sollwert-Ver‐ satzaktiv 11.2 iAx_DrvChangeClass3 Änderung Zustands‐ klasse-3 10.3 iAx_CmdOffsExceed Ausgleichbarer GantrySollwert-Versatz über‐ schritten 11.3 iAx_TrqLim Moment reduziert 10.4 - res. 11.4 iAx_DryRun Testbetrieb 10.5 - res. 11.5 iAx_DrvPower Freigabe zur Leistungs‐ zuschaltung 10.6 - res. 11.6 iAx_DrvReady Antrieb betriebsbereit 10.7 - res. 11.7 iAx_DrvAct Antrieb in Betrieb Abb.7-2: Übersicht Eingangssignale (NC → SPS) 7.2 Signalbeschreibung 7.2.1 Ausgangssignale (SPS → NC) Allgemeines Je nach Funktion wertet die IndraMotion MTX die Signale als statische Signa‐ le mit den Signalpegeln Logisch 0 und Logisch 1 aus oder als flankengesteuerte Signale mit den Signalflanken 0 → 1 oder 1 → 0. Achsbetriebsart Bit 0 und 1 qAx_OpModeSel_00 ... 01 Mit diesem Signal wird für Hilfsachsen festgelegt, ob sie sich bei Betätigen von Manuell+/- in den Betriebsarten Einrichten manuell oder Einrichten Referenz‐ punkt anfahren bewegen sollen (Voraussetzung: die Achse ist nicht durch Programmierung in einem Kanal belegt, d. h., sie darf sich nicht bewegen). Die angewählten Betriebsarten der Kanäle spielen keinerlei Rolle, da asyn‐ chrone Achsen keinem Kanal zugeordnet sind. Die Betriebsarten sind folgendermaßen codiert: Projektierung | Rexroth IndraMotion MTX 09VRS Electric Drives | Bosch Rexroth AG and Controls 81/295 Achsbezogene Interface-Signale Betriebsart Anwahl Betriebsarten Bit 1 Bit 0 (qAx_OpModeSel_01) (qAx_OpModeSel_00) Programmierbetrieb 0 0 Einrichten manuell 0 1 Einrichten anfahren 1 0 1 1 Referenzpunkt reserviert Abb.7-3: Codierung der Betriebsarten Manuell+ qAx_JogPlusManuell- qAx_JogMinus Die Signale Manuell+ und Manuell- wirken für Kanalachsen (synchrone Ach‐ sen) und Hilfsachsen (asynchrone Achsen) in den Betriebsarten Einrichten Manuell und Einrichten Referenzpunkt anfahren. Darüber hinaus dienen die Signale zum manuellen Wegtippen von synchronen Achsen beim Wegfahren von der Kontur. Das aktive Teileprogramm ist dabei mit Vorschub Halt angehalten Signalpegel 1: Kontinuierliches Tippen: Ist die Kanal- bzw. Achsbetriebsart Einrichten Manuell gesetzt und sind alle sonstigen Voraussetzungen erfüllt (Vorschub Halt, Vorschub Sperre usw. sind nicht gesetzt), wird die Achse über Manuell+ oder Manuell- in die entsprechende Richtung verfahren. Der Vorschub wird dabei über "Handvorschub" (qAx_Man‐ Feed_00 ... 03) ausgewählt, die Beschleunigung ist in Maschi‐ nenparameter /AX/Dr[1]/Jog/VarDistAxJog "Variabler Inkre‐ menten-Schritt" (1015 00002) parametriert. Am Achsinterface sind dabei die Signale "Fahrbe‐ fehl" (iAx_TrvCmd) und "Achse läuft" (iAx_Run) und je nach Fahrrichtung "Negative Verfahrrichtung" (iAx_TrvDirNeg) ge‐ setzt. Das Signal "Achse in Position" (iAx_InPos) wird gleich‐ zeitig gelöscht. Inkrementelles Tippen: Wie oben, jedoch fährt die Achse das über "Handvor‐ schub" (qAx_ManFeed_00 ... 03) ausgewählte Schrittmaß ab. Die Achse verfährt auch dann weiter, wenn das Signal Manuell + bzw. Manuell- nicht weiter ansteht und der vorgewählte Weg noch nicht fertig abgefahren wurde. Der Weg wird mit der in Handvorschub Bit 0 ... Bit 3 bei definierte Schritte bzw. variable Schritte eingetragenen Geschwindigkeit abgefahren. Eine erneute Bewegung kann erst dann ausgelöst werden, wenn Manuell + bzw. Manuell - zuvor den Signalpegel logisch 0 hatte (Flankentriggerung). Referenzpunkt anfahren: Ist die Kanal- bzw. Achsbetriebsart Einrichten Referenzpunkt anfahren gesetzt und sind alle sonstigen Voraussetzungen er‐ füllt, wird für die Achse mit Manuell+ oder Manuell- das an‐ triebsgeführte Referenzieren ausgelöst. Das Verhalten des Antriebs wird dabei im SERCOS Referenzfahr-Parameter S-0-0147 festgelegt. 82/295 Bosch Rexroth AG | Electric Drives and Controls Rexroth IndraMotion MTX 09VRS | Projektierung Achsbezogene Interface-Signale 0: Kontinuierliches Tippen: Mit Rücknahme des Signals Manuell+ bzw. Manuell- wird die Verfahrbewegung mit der in den Maschinenparametern einge‐ stellten Beschleunigung gestoppt. Der Fahrbefehl wird zurück‐ gesetzt. Sobald sich die Achse im Inpositions-Fenster befindet wird das Signal "Achse läuft" zurückgesetzt und Achse in Po‐ sition ausgegeben. Beispiel: Eine Achse (synchron oder asynchron) soll in der Betriebsart "Einrichten" in die positive Richtung verfahren werden. Abb.7-4: Verfahren in positive Richtung Die Steuerung befindet sich im eingeschalteten Zustand, der Regelkreis ist be‐ reits geschlossen und der Antrieb erzeugt Drehmoment. Antrieb in Betrieb (iAx_DrvAct) ist gesetzt. Um eine Achse manuell in die positive oder negative Richtung zu verfahren, muss bei Bearbeitungsachsen die Betriebsart Einrichten des jeweiligen Kanals aktiviert sein. Die Betriebsart Einrichten wird im kanalbezogenen Interface co‐ diert an den Signalen iCH_OpMode_00...03 ausgegeben. Bei Hilfsachsen muss die Betriebsartenwahl qAx_OpModeSel_00...01 entspre‐ chend gesetzt sein. Der Handvorschub bzw. das Schrittmaß wird über die Signale qAx_ManFeed_00...03 codiert vorgegeben. Mit Setzen des Signals Manuell+ wird das Signal Fahrbefehl ausgegeben sowie die Verfahrrichtung. Mit Ausgabe des Fahrbefehls wird das Signal Achse In Position zurückgesetzt. Solange Vorschubsperre ansteht, ist keine Verfahrbewegung möglich. Mit Rücksetzen des Signals Vorschubsperre verfährt die Achse so lange, wie Ma‐ nuell+ betätigt wird oder bis das vorgegebene Schrittmaß verfahren wurde. Während die Achse verfährt, wird Achse läuft ausgegeben. Wurde die Vor‐ schubsperre bereits zu einem früheren Zeitpunkt zurückgesetzt, verfährt die Achse unmittelbar nach Vorgabe von Manuell+. Der Signal Fahrbefehl steht an, bis die Verfahrbewegung abgeschlossen ist. Steht die Achse, wird Achse läuft zurückgesetzt und das Signal Achse In Po‐ sition ausgegeben, wenn sich die Achse im Inpositions-Fenster befindet. Das Projektierung | Rexroth IndraMotion MTX 09VRS Electric Drives | Bosch Rexroth AG and Controls 83/295 Achsbezogene Interface-Signale Signal Verfahrrichtung bleibt solange anstehen, bis der nächste Fahrbefehl mit entgegengesetzter Richtung ausgegeben wird. Schrittmaß in Inch qAx_JogInch Durch Setzen dieses Signals ist es möglich, im Einrichtbetrieb "Inch-Inkremen‐ te" zu tippen oder mit dem Handrad zu verfahren. Auch das, ebenfalls über Interface vorgegebene Schrittmaß wird in Inch interpretiert. Das Inch-Inkrement einer Achse ergibt sich aus: 0.0001 * AXSP\Dr[x]\AxFun\Jog\Incr [Achse] in Inch. Maschinenparameter AXSP\Dr[x]\AxFun\Jog\Incr entspricht /AX/Dr[1]/Jog/Inc‐ rAxJog "Achsauflösung" (1015 00001). Für Rund- und Endlosachsen ist das Interface-Signal "Schrittmaß in Inch" ohne Bedeutung. Beispiel: AXSP\Dr[x]\AxFun\Jog\Incr = 1 1 Inch-Inkrement = 0.0001 Inch 1 Metrisch-Inkrement = 0.001 mm Signalpegel 1: Das vorgegebene Schrittmaß wird bei Tipp- oder Handradbe‐ trieb in der Einheit "Inch" interpretiert. 0: Das vorgegebene Schrittmaß wird bei Tipp- oder Handradbe‐ trieb in der Einheit "Metrisch" interpretiert. Schrittmaß als Durchmesser qAx_JogDia Durch Setzen dieses Signals ist es möglich, im Einrichtbetrieb "DurchmesserInkremente" zu tippen oder per Handrad zu verfahren. Auch das, ebenfalls über Interface vorgegebene Schrittmaß wird als Durchmesserdifferenz interpretiert. Die Maßeinheit der Inkremente wird durch das Signal "Schrittmaß in Inch" vor‐ gegeben. Signalpegel 1: Das vorgegebene Schrittmaß wird bei Tipp- oder Handradbe‐ trieb als Durchmesserdifferenz interpretiert. 0: Das vorgegebene Schrittmaß wird bei Tipp- oder Handradbe‐ trieb als Radiusdifferenz interpretiert. Nächste Rasterposition qAx_NextNotch Mit diesem Signal kann die Steuerung eine Hirthachse auf die nächste Ras‐ terpotition fahren. Dazu muss sich die NC in der Betriebsart Einrichten manu‐ ell befinden und die Hirthachse darf gerade nicht durch Tippen angesteuert werden (iAx_NotchPos ist gesetzt). Die zuletzt aktive Verfahrrichtung (siehe iAx_TrvDirNeg) gibt die Richtung vor, in die die Hirthachse fährt. Das Signal kann verwendet werden, um eine Hirthachse, die zwischen 2 Ras‐ terpositionen zum Stillstand gekommen ist (z.B.: bei NOT AUS), in der anste‐ henden Verfahrrichtung wieder auf eine Rasterposition zufahren. Achsgrundstellung qAx_Reset Mit diesem Signal kann die Bewegung einer asynchronen Achse abgebrochen werden. Nachdem die Achse zum Stillstand gekommen ist, wird das Signal Achse grundgestellt (iAx_Reset) gesetzt. 84/295 Bosch Rexroth AG | Electric Drives and Controls Rexroth IndraMotion MTX 09VRS | Projektierung Achsbezogene Interface-Signale Signalflanke 0 → 1: Das Signal Achse grundgestellt (iAx_Reset) wird gesetzt. 1 → 0: Keine Auswirkung. Endschalterbereich 0 ... 1 qAx_TrvLim_00 ... 01 Selektiert einen von vier möglichen Endschalterbereichen. Bitkombination 0: 1. Endschalterbereich aktiv Bitkombination 1: 2. Endschalterbereich aktiv Bitkombination 2: 3. Endschalterbereich aktiv (noch nicht realisiert) Bitkombination 3: 4. Endschalterbereich aktiv (noch nicht realisiert) Auf den selektierten Endschalterbereich wirkt das Signal "End‐ schalter ausblenden" (qAx_SwLimOff). Endschalter ausblenden qAx_SwLimOff Dieses Signal blendet achsweise den positiven und den negativen Endschalter aus. Innerhalb der NC ist dann für diese Achse keine Endlagen-Überwachung aktiv. Solange der Referenzpunkt der Achse noch nicht bekannt ist (siehe iAx_Ref‐ Known), ist dieses Signal ohne Bedeutung. Die NC-internen Überprüfungen sind in diesem Fall immer ausgeschaltet. Überwachungen innerhalb des Antriebs bleiben von diesem Signal unberührt (z.B. S-0-0049 Lagegrenzwert positiv; S-0-0050 Lagegrenzwert negativ). Wei‐ tere sicherheitsrelevante Funktionen müssen bei ausgeblendeten Endschal‐ tern Maschinen- und SPS-seitig übernommen werden. Das Signal Endschalter ausblenden wirkt in allen Betriebsarten. Signalpegel 1: Die Software-Endschalter sind ausgeblendet. 0: Die Software-Endschalter sind nicht ausgeblendet. Die NC überwacht die, in den Maschinenparametern definierten End‐ lagen gemäß dem ausgewählten Endschalterbereich. Festanschlag aufheben qAx_FxStopRel Mit Setzen dieses Signals wird für eine asynchrone Achse ein aktiver Festan‐ schlag aufgehoben. Betriebsartenwahl (BA) qAx_SafOpModeSwitch Dieses Signal ist Bestandteil der Sicherheitstechnik der Antriebsbaureihe IndraDrive. Als Kanal 1 wird hier die Betriebsartenwahl der SPS über SERCOS Interface in Echtzeit an den Antrieb übertragen. Signalpegel 0: Normalbetriebsart NO 1: Sonderbetriebsart SO (Sonderbetrieb mit Stillstand/mit Bewegung) Antriebssperre qAx_SafDrvLock Dieses Signal ist Bestandteil der Sicherheitstechnik der Antriebsbaureihe IndraDrive. Als Kanal 1 wird hier das Signal "Antriebssperre" per SPS über SERCOS Interface in Echtzeit an den Antrieb übertragen. Bei Vorgabe der Antriebssperre schaltet sich der Antrieb momentenfrei. Signalpegel 1: Antriebssperre ein Projektierung | Rexroth IndraMotion MTX 09VRS Electric Drives | Bosch Rexroth AG and Controls 85/295 Achsbezogene Interface-Signale 0: Antriebssperre aus Zustimmtaste (ZT) qAx_SafEnablCtrl Dieses Signal ist Bestandteil der Sicherheitstechnik der Antriebsbaureihe IndraDrive. Als Kanal 1 wird hier die Umschaltung per SPS in "Sonderbetrieb mit Bewe‐ gung" über SERCOS Interface in Echtzeit an den Antrieb übertragen. Signalpegel 1: Sonderbetrieb mit Bewegung 0: Sonderbetrieb mit Stillstand Si-Schalter 1 (S1) qAx_SafSwitch1 Diese Signale sind Bestandteil der Sicherheitstechnik der Antriebsbaureihe IndraDrive. Für den "Sonderbetrieb mit Bewegung" können im Antrieb zwei verschiedene Parametersätze abgelegt sein. Als Kanal 1 wird hier der, per SPS angewählte Parametersatz über SERCOS Interface in Echtzeit an den Antrieb übertragen. Signalpegel 1: Parametersatz 2 für sichere Bewegung aktiv 0: Parametersatz 1 für sichere Bewegung aktiv Prüfeingang Si-Status qAx_SafCheckInputState Dieses Signal ist Bestandteil der Sicherheitstechnik der Antriebsbaureihe IndraDrive. Als Kanal 1 wird hier ein per SPS gesetztes sicheres Statussignal über SERCOS Interface in Echtzeit an den Antrieb übertragen. Status Si-Signale qAx_SafTechState Dieses Signal ist Bestandteil der Sicherheitstechnik der Antriebsbaureihe IndraDrive. Die Steuersignale der SPS (qAx_Saf...), die über den Kanal 1 zum Antrieb ge‐ hen, müssen zur Überprüfung in gewissen Zeitabständen dynamisiert werden. Das heißt, die Signale werden von der SPS für einen Zyklus auf "0" gesetzt. Die SPS setzt gleichzeitig den Si-Signalstatus von gültig auf dynamisiert und teilt dadurch dem Antrieb mit, dass dieSteuersignale ungültig sind. Danach werden die Signale neu gesetzt. Signalpegel 1: Die Steuersignale der Sicherheitstechnik sind gültig. 0: Die Steuersignale der Sicherheitstechnik werden dynamisiert. Handradauswahl Bit 0 und Bit 1 qAx_HandwSel_00 ... 01 An die NC-Steuerung können zwei Handräder angeschlossen werden. Sobald eines der beiden Signale gesetzt ist, kann die Achse über das ausgewählte Handrad verfahren werden. Die Signale Manuell + und Manuell - sind wir‐ kungslos. Wird die Achse über das Handrad verfahren, sind die Signale Handvorschub Bit 0...3 von Bedeutung. Die anwählbaren Schrittmaße werden hier als Bewer‐ tung für die Skalenteilung des Handrades verrechnet. Handradzuweisung Handrad Bit 1 Bit 0 (qAx_HandwSel_01) (qAx_HandwSel_00) kein Handrad aktiv 0 0 Handrad 1 0 1 86/295 Bosch Rexroth AG | Electric Drives and Controls Rexroth IndraMotion MTX 09VRS | Projektierung Achsbezogene Interface-Signale Handrad 2 1 0 reserviert 1 1 Abb.7-5: Handradauswahl Bit 0 und Bit 1 Handrad Drehrichtung qAx_HandwDir Mit diesem Signal ist es möglich, die Drehrichtung der Achse unabhängig von der Drehrichtung des Handrads anzugeben. Signalpegel 1: Die Drehrichtung der Achse ist entgegengesetzt zur Drehrich‐ tung des Handrads festgelegt. 0: Drehrichtung von Achse und Handrad stimmen überein. Positionshandrad qAx_HandwPosMode Mit diesem Signal ist es möglich, das Verhalten des Handradbetriebs beim Überschreiten der aktuell zulässigen Maximalgeschwindigkeit vorzugeben. Der Pegel dieses Signals wird beim Setzen von qAx_HandwSel_0x von der NC übernommen. Signalpegel 1: Der durch Handradbewegungen vorgegebene Weg wird auch bei einer Überschreitung der Maximalgeschwindigkeit abgear‐ beitet. Achtung: Auch nach Beenden der Handradbewegung können noch Achsbewegungen stattfinden. 0: Bei einer Überschreitung der Maximalgeschwindigkeit wird der Verfahrweg entsprechend reduziert. Handvorschub Bit 0 ... Bit 3 qAx_ManFeed_00 ... 03 Diese Signale wirken in der Betriebsart Einrichten. Beim manuellen Verfahren der Achsen über Tipptaster bzw. über Handrad werden die Geschwindigkei‐ ten bzw. Schrittmaße aktiv, die der entsprechenden Bit-Kombination zugeord‐ net sind. Die Geschwindigkeiten werden in den Maschinenparametern AXSP \Dr[x]\AxFun\Jog\Vel\... definiert. Beim Verfahren der Achsen über ein Handrad werden die Schrittmaße als Be‐ wertungsfaktor für die Skalenteilung des Handrades ausgewertet. Die Schrittmaße für x Inkremente werden im Maschinenparameter /AX/Dr[1]/ Jog/VarDistAxJog "Variabler Inkrementen-Schritt" (1015 00002) festgelegt. Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0 Handvorschub/ Schrittmaß Maschinenparameter (qAx_ Feed_03) keine Vorgabe - 0 0 0 0 Eilgang /AX/Dr[1]/Jog/Vel/RapidAx‐ Vel "Handvorschub Eil‐ 0 gang" (1005 00006) 0 0 1 Schnell /AX/Dr[1]/Jog/Vel/FastAxVel "Handvorschub 0 schnell" (1005 00005) 0 1 0 Mittel /AX/Dr[1]/Jog/Vel/Mediu‐ mAxVel "Handvorschub mit‐ 0 tel" (1005 00004) 0 1 1 Man‐ (qAx_ Feed_02) Man‐ (qAx_ Feed_01) Man‐ (qAx_ Feed_00) Man‐ Projektierung | Rexroth IndraMotion MTX 09VRS Electric Drives | Bosch Rexroth AG and Controls 87/295 Achsbezogene Interface-Signale Langsam /AX/Dr[1]/Jog/Vel/SlowAx‐ Vel "Handvorschub lang‐ 0 sam" (1005 00003) 1 0 0 x Inkremente /AX/Dr[1]/Jog/Vel/VarDis‐ tAxVel "Handvorschub für 0 variable Schritte" (1005 00008) 1 0 1 1 1 0 1 1 1 0 0 0 0 0 1 1000 Inkremente 100 Inkremente 10 Inkremente 1 Inkrement 0 /AX/Dr[1]/Jog/Vel/DefSte‐ pAxVel "Handvorschub für 0 definierte Schritte" (1005 1 00007) 1 Abb.7-6: Handvorschub Bit 0 ... Bit 3 - Schrittmaß Achs-Override 100% qAx_Override10 Dieses Signal blendet den Achs-Override einer asynchronen Achse aus. Die Achse verfährt dann mit der vorgewählten bzw. programmierten Geschwindig‐ keit. Das Signal bezieht sich sowohl auf programmierte asynchrone Bewegun‐ gen und auf externe Sollvorgabe, als auch auf den Einrichtbetrieb (Tippen). Das Signal hat keinen Einfluss auf Bewegungen, die vom Antrieb interpoliert werden (z.B. Referenzpunktanfahren). Signalpegel 1: Der Achs-Override ist ausgeblendet. 0: Der Achs-Override ist wirksam. Override Bit 0 ... Bit 15 qAx_Override_00 ... 15 Die Verfahrgeschwindigkeit von asynchronen Achsen kann über die OverrideFunktion beeinflusst werden. Sie wirkt auf die im Teileprogramm programmier‐ ten Geschwindigkeiten und auf die vorgewählten Geschwindigkeiten im Einrichtbetrieb. Mit diesem Signal wird jeweils eine Bewertungsstufe des Overrides für eine Hilfsachse aktiviert, sofern das Override weder über Interface (qAx_Overri‐ de100) noch über Maschinenparameter ausgeblendet wurde. Die Stufen des Override-Schalters werden in binär codierter Form von der NC abgefragt. Jedem Binärcode wird über Maschinenparameter /CHAN/Ch[1]/ Path/Ovrd/ChOvrdStep[1], /AX/AsynchrAxOvrdIf/AxOvrdStep[1] "VorschubOverride für Kanal" (7030 00010) von Kanal 0 (!) ein Wert zugewiesen, der die jeweilige Geschwindigkeit als Prozentwert darstellt. Kundeneingang 1 ... 8 qAx_Custom1 ... 8 NC-seitig konfigurierbares Interface, das je nach Bedarf belegt werden kann. (Diese Möglichkeit ist z. Z. noch nicht aktiv) Stillstandsfehler ausblenden qAx_TrqErrOff Dieses Signal unterdrückt bei Überschreitung des Stillstandsmoments einen internen Fehlerzustand. In diesem Fall muss in der SPS eine Überwachung des Stillstandsmoments programmiert werden. Unabhängig von diesem Signal wird bei Überschreitung des Still‐ standsmoments das Signal "Stillstandsfehler" (iAx_TrqExceed) ge‐ setzt! 88/295 Bosch Rexroth AG | Electric Drives and Controls Rexroth IndraMotion MTX 09VRS | Projektierung Achsbezogene Interface-Signale Signalpegel 1: Bei Überschreitung des Stillstandsmoments erzeugt die NC keinen internen Fehlerzustand. Die Überschreitung wird tole‐ riert. 0: Fehlerzustand bei Überschreiten des Stillstandsmoments. Kopplungsfehler ausblenden qAx_LagErrOff Dieses Signal unterdrückt bei Koppelnachlaufüberschreitung einen internen Fehlerzustand. In diesem Fall muss in der SPS eine Überwachung des Kop‐ pelnachlaufs programmiert werden. Unabhängig von diesem Signal wird bei Koppelnachlaufüberschrei‐ tung das Signal "Nachlauffehler" (iAx_CoupleLag) gesetzt! Signalpegel 1: Bei Koppelnachlaufüberschreitung erzeugt die NC keinen in‐ ternen Fehlerzustand. Die Überschreitung wird toleriert. 0: Koppelnachlaufüberwachung erzeugt Fehler. Gantry auf Masterposition qAx_MasterPos Das Signal darf nur gesetzt werden, wenn die Geber in Betrieb genom‐ men sind. VORSICHT Sonst kann es zu mechanischen Schäden kommen. Über dieses Signal wird bei einem Gantry-Slave mit Absolutwertgeber die Soll‐ position der Master-Achse ohne Versatz als Sollposition der Slave-Achse übernommen. Das Signal wirkt auf die Slave-Achse. Voraussetzungen: ● Master und Slave mit Absolutwertgeber. ● Differenz der Positionen kleiner als der in den Maschinenparametern kon‐ figurierte maximale Schleppabstand. ● Das Signal wirkt auch bei inkrementellen Messsystemen mit abstandsko‐ dierten Gebern, wenn das Referenzieren mit "Strecke fahren" eingestellt ist. ● Das Signal wirkt unter folgenden Bedingungen: – Antrieb in Referenz. – Maximaler Schleppabstand nicht überschritten oder Schleppabs‐ tandsüberwachung deaktiviert. Bei zyklisch absoluten Gebern sind die Achspositionen vor dem Referenzieren nicht bekannt. Deshalb wird aus Sicherheitsgründen der Abstand zwischen den Gantry-Achsen, der aus den von den Gebern gelieferten Lage-Istwerten gebil‐ det wird, bis zum Referenzieren eingefroren. Bei Achsen mit Absolutwertgebern sind dagegen die Lage-Istwerte auch ohne Referenzieren bekannt. Sind die Geber in Betrieb genommen, kann aus den von ihnen gelieferten Werten auf eine Schräglage geschlossen werden. Signalflanke 0 → 1: Die Schräglage der Slave-Achse wird mit einem Ruck ausge‐ glichen, sobald die Antriebe in Betrieb sind. Ist der Abstand zu groß, kommt es zum Servofehler. Istwert-Versatz übernehmen qAx_TakeActOffs Übernahme des Istwert-Versatzes diese Slaves als Sollwert-Versatz. Signalflanke 0 → 1: Übernahme des Istwert-Versatzes bei offenem Regler. Projektierung | Rexroth IndraMotion MTX 09VRS Electric Drives | Bosch Rexroth AG and Controls 89/295 Achsbezogene Interface-Signale Der Sollwert-Versatz eines Gantry-Slaves wird von der Steuerung aus dem aktuellen Istwert-Versatz gebildet und nachgezogen, solange der Regler offen ist. Beim Schließen des Reglers wird der Wert eingefroren. Das Signal muss für die Slave-Achse gesetzt werden. Achse abgebaut qAx_Discharge Mit Setzen dieses Signals wird die Achse nicht mehr innerhalb der Inpos-Logik überprüft. Die Achse kann trotzdem in der Konfiguration eines Kanals verblei‐ ben, wenn zusätzlich das Signal Antrieb Ein nicht gesetzt ist. Sollposition halten qAx_FrzIpoPos Dieses Signal verhindert das Nachführen der Antriebs-Istposition bei geöffne‐ tem Lageregelkreis, d.h., "Antrieb in Betrieb" (iAx_DrvAct) ist nicht gesetzt. Signalpegel 1: Die Istposition des Antriebs wird bei geöffnetem Lageregel‐ kreis nicht in die NC übernommen. 0: Die NC übernimmt die Istposition des Antriebs bei geöffnetem Lageregelkreis. Momentenreduktion qAx_TrqLi Mit Hilfe dieses Signals kann der, im Antrieb gültige Momentengrenzwert (SERCOS-Parameter S-0-0092) verändert werden. Dieses Signal hat insbesondere Bedeutung im Zusammenhang mit klemmba‐ ren Achsen; so kann während der Klemmung die Lageregelung geschlossen bleiben, das Moment des Antriebs jedoch reduziert werden, um die mechani‐ sche Beanspruchung zu minimieren. Hierdurch wird ein mechanisches Verrü‐ cken der Achse beim Schließen bzw. Öffnen der Klemmung weitgehend vermieden. Der Wert des veränderten Momentengrenzwertes wird über den Maschinen‐ parameter RedMaxTorq "Reduziertes Drehmoment bei aktiver Momentreduk‐ tion" (1003 00010) achsweise eingestellt und lässt sich außerdem über die NCFunktion RedTorque (RDT) programmieren. Eine Momentenumschaltung ist nur bei Stillstand der Achse zulässig. Verweigert der Antrieb die Annahme des Momentengrenzwertes (z.B. Para‐ meter ist schreibgeschützt), erscheint keine Fehlermeldung. Das Signal "Mo‐ ment reduziert" (iAx_TrqLim) wird jedoch nicht gesetzt. Signalflanke 0 → 1: Über die SERCOS Interface-Schnittstelle wird das reduzierte Drehmoment zum Antrieb übertragen. 1 →0: Der originale Momentengrenzwert aus dem SERCOS-Para‐ meter S-0-0092 wird zum Antrieb übertragen. Antrieb Ein qAx_DrvOn Dieses Signal schaltet im Antrieb das Drehmoment ein, wenn er betriebsbereit ist (iAx_DrvReady gesetzt). Der Regelkreis ist geschlossen. Das Rücksetzen von Antrieb Ein leitet einen Ausschaltvorgang ein. Ist die Ach‐ se zu diesem Zeitpunkt noch in Bewegung, wird sie mit der voreingestellten Bremsrampe zum Stillstand gebracht. Im Stillstand wird der Lageregelkreis geöffnet und das Signal Antrieb in Be‐ trieb zurückgesetzt. Der Antrieb ist jetzt drehmomentfrei. 90/295 Bosch Rexroth AG | Electric Drives and Controls Rexroth IndraMotion MTX 09VRS | Projektierung Achsbezogene Interface-Signale Abb.7-7: Antrieb Ein Beispiel: Funktionsweise des Ein- und Ausschaltvorgangs Nach dem Einschalten der Maschine bzw. Anlegen der Spannung durchlaufen NC-Steuerung, Servo- und Spindelantrieb eine Initialisierungsphase. Während der Initialisierungsphase der einzelnen Gerätekomponenten wird u. a. die digitale Schnittstelle zur Kommunikation zwischen NC-Steuerung und Antrieben aufgebaut. Diese digitale Schnittstelle entspricht den Festlegungen des SERCOS Interface. Die Initialisierung des SERCOS Interface erfolgt in 4 Phasen systemintern und automatisch. Nachdem die Schnittstelle initialisiert und der zyklische Betrieb aktiv ist, wird das Signal Freigabe zur Leistungszuschaltung ausgegeben. Die Leistung an den betreffenden Antrieben kann zugeschaltet werden. Nach‐ dem die Leistung zugeschaltet wurde, wird das Signal Antrieb betriebsbereit ausgegeben. Mit Setzen von Antrieb Ein wird der Lageregelkreis geschlossen. Der Antrieb steht unter Drehmoment und das Signal Antrieb in Betrieb wird ausgegeben. Das Einleiten des Ausschaltvorgangs bzw. Abschalten der Leistung erfolgt, in‐ dem das SPS-Ablaufprogramm das Signal Antrieb Ein zurücksetzt. Ist die Achse zu diesem Zeitpunkt noch in Bewegung, wird sie mit der vorein‐ gestellten Bremsrampe zum Stillstand gebracht. Im Stillstand wird der Lageregelkreis geöffnet und das Signal Antrieb in Be‐ trieb zurückgesetzt. Der Antrieb ist jetzt drehmomentfrei. Im nächsten Schritt kann die Leistung abgeschaltet werden. Das Signal Freigabe zur Leistungszuschaltung bleibt anstehen, solange die Gerätekomponenten (NC und Antriebe) weiterhin initialisiert sind. Vorschub Sperre qAx_DrvLock Dieses Signal wirkt in jeder Betriebsart, wenn der Regelkreis geschlossen ist und die Achse Drehmoment hat. Es verhindert, dass eine programmierte oder manuell vorgegebene Achsbe‐ wegung ausgeführt wird, hat jedoch keinen Einfluss auf die Eingangssignale Fahrbefehl, Negative Verfahrrichtung und Achse In Position. Signalpegel 1: Die Achse kann nicht verfahren werden oder sie wird mit der parametrierten Bremsbeschleunigung gestoppt, wenn eine Bewegung bereits aktiv ist. Ist Vorschub Sperre für eine Achse gesetzt, die mit anderen Achsen an einer Interpolation teilnimmt, können die anderen Achsen ebenfalls nicht verfahren werden. Projektierung | Rexroth IndraMotion MTX 09VRS Electric Drives | Bosch Rexroth AG and Controls 91/295 Achsbezogene Interface-Signale 0: Der Vorschub einer Achse ist nicht gesperrt. Wurde über das NC-Teileprogramm oder manuell ein Kommando zum Verfah‐ ren der Achse gegeben, kann die Achse unmittelbar verfahren. Wurde eine fahrende Achse zuvor mit Vorschub Sperre zum Stillstand gebracht, beschleunigt sie mit Rücksetzen wieder auf die programmierte Geschwindigkeit. Beispiel: Vorschub Sperre Die Maschine ist eingeschaltet und der Regelkreis ist bereits geschlossen. Über das NC-Teileprogramm ist für eine Achse eine negative Verfahrbewegung pro‐ grammiert. Abb.7-8: Antrieb in Betrieb Mit dem Signal Antrieb in Betrieb wird dem SPS-Ablaufprogramm mitgeteilt, dass der Regelkreis geschlossen ist. Fahrbefehl und Neg. Verfahrrichtung werden mit Ausführung des NC-Satzes, in dem die Verfahrbewegung programmiert ist, ausgegeben. Die Verfahrrich‐ tung ist nur dann aktuell, wenn ein Fahrbefehl ansteht. Das Signal Achse in Position wird mit Aktivieren des Fahrbefehls zurückge‐ setzt. Solange Vorschub Sperre gesetzt ist, wird die Verfahrbewegung noch nicht ausgeführt. Mit Rücksetzen von Vorschub Sperre wird die programmierte Verfahrbewe‐ gung ausgeführt und Achse läuft gesetzt. Wird während der Verfahrbewegung Vorschub Sperre wieder gesetzt, wird die Verfahrbewegung gestoppt und Achse läuft zurückgesetzt, wenn die Achse zum Stillstand gekommen ist. Mit Rücksetzen der Vorschubsperre beschleunigt die Achse auf die zuvor gül‐ tige Geschwindigkeit, Achse läuft wird gesetzt und die Verfahrbewegung wird zu Ende geführt. Nach Erreichen der programmierten Endposition wird der Fahrbefehl und Ach‐ se läuft zurückgesetzt und das Signal Achse In Position gesetzt. Überführzeit abkürzen qAx_SafRedTransTime Dieses Signal ist Bestandteil der Sicherheitstechnik der Antriebsbaureihe IndraDrive. Dieses Signal bietet der SPS die Möglichkeit zum Verkürzen der Überführzeit von Normalbetrieb nach Sonderbetrieb (P-0-3220) bzw. von Sonderbetrieb nach Sonderbetrieb (P- 0-3225). Beachten sie bitte die Hinweise in der Antriebsdomumentation zu "Zustands‐ maschine der integrierten Sicherheitstechnik" und zum SERCOS-Parameter "P-0-3212 (SI-Steuerwort, Kanal 1) Bit 11". 92/295 Bosch Rexroth AG | Electric Drives and Controls Rexroth IndraMotion MTX 09VRS | Projektierung Achsbezogene Interface-Signale Signalpegel 1: Meldet dem Antrieb, dass die Anpassung des Sollwertsystems abgeschlossen ist und der Antrieb aktiviert die Überwachun‐ gen der angewählten Sonderbetriebsart. Keine Wirkung. 0: 7.2.2 Eingangssignale (NC → SPS) Referenzpunkt bekannt iAx_RefKnown Dieses Signal wird gesetzt, sobald der Referenzpunkt der Achse angefahren wurde, bzw. bei Absolutwertgebern diese von der Steuerung erkannt wurden. Die Steuerung wertet dazu den SERCOS-Parameter Status Lageistwert S-0-0403 aus. Solange das Signal Referenzpunkt bekannt noch nicht gesetzt wurde, überwacht die NC noch keine Endschalter. Nachdem dieses Signal einmal gesetzt wurde, wird es nur dann wieder zurückgesetzt, wenn ein neuer SERCOS-Phasenhochlauf ausgelöst wird, oder eine Störung des Antriebs (z.B. Geber defekt) vorliegt. Soll das Signal zu jeder Zeit den aktuellen Zustand von S-0-403, Status Lageistwert anzeigen, dann muss Bit 0 von S-0-403 zyklisch via S-0-144 vom Antrieb in die NC übertragen werden. Signalpegel 1: Der Referenzpunkt wurde angefahren oder die Achse ist mit Absolutwertgebern ausgestattet. 0: Es wurde noch kein Referenzpunkt angefahren. 1 2 3 4 5 6 7 8 9 Abb.7-9: Start Referenzpunkt Anfahren Referenzpunkt Anfahren beendet Start Referenzpunkt Anfahren Abbruch von Referenzpunkt Anfahren (Referenzpunkt wurde vom An‐ trieb schon erkannt) Grundstellung Start Referenzpunkt Anfahren Referenzpunkt Anfahren beendet Antrieb verliert durch Fehler den Referenzpunkt Grundstellung Referenzpunkt Referenzpunkt erreicht iAx_RefReached Im Gegensatz zum Signal Referenzpunkt bekannt, wird dieses Signal nur dann gesetzt, wenn eine Referenzpunktfahrt erfolgreich bis zum Ende ausgeführt wurde. Bei abgebrochener Referenzpunktfahrt werden beide Signale nicht ge‐ setzt. Während eine anschließende Grundstellung den Status der Lageistwerte im Antrieb prüft (Parameter S-0-0403) und gegebenenfalls das Signal Referenz‐ punkt bekannt setzt (oder auch löscht), bleibt das Signal Referenzpunkt er‐ reicht unverändert. Zu Beginn einer jeden Referenzpunktfahrt wird das Signal zurückgesetzt. Signalpegel 1: Die letzte Referenzpunktfahrt endete ordnungsgemäß mit Er‐ reichen des Referenzpunktes. Projektierung | Rexroth IndraMotion MTX 09VRS Electric Drives | Bosch Rexroth AG and Controls 93/295 Achsbezogene Interface-Signale 0: Es wurden entweder bisher noch keine Referenzpunkte ange‐ fahren, oder es ist noch eine Referenzpunktfahrt aktiv und der Referenzpunkt wurde bisher noch nicht erreicht, oder die letzte Referenzpunktfahrt wurde abgebrochen. Fahrbefehl iAx_TrvCmd Die Signale Fahrbefehl, Neg. Verfahrrichtung, Achse läuft und Achse in Posi‐ tion beeinflussen sich wechselseitig. In den Signaldiagrammen und Erläuterungen zu den Signalen Manuell+/- (Kap. "Manuell+ qAx_JogPlusManuell- qAx_JogMinus " auf Seite 81) und Vorschub Sperre (Kap. "Vorschub Sperre qAx_DrvLock" auf Seite 90) sind die Zusam‐ menhänge beispielhaft dargestellt. In Verbindung mit dem Signal Fahrbefehl wird das Signal Neg. Verfahrrich‐ tung ausgegeben. Signalpegel 1: Die Vorgabe für eine Verfahrbewegung steht an. Sie kann ma‐ nuell oder über das NC-Teileprogramm erfolgen. 0: Es liegt kein Kommando für eine Verfahrbewegung vor. Negative Verfahrrichtung iAx_TrvDirNeg Dieses Signal wirkt nur in Zusammenhang mit dem Signal Fahrbefehl. Ist kein Fahrbefehl gesetzt, hat dieses Signal keine Bedeutung. Signalpegel 1: "Negative Verfahrrichtung" und "Fahrbefehl" gesetzt bedeutet, dass die betreffende Achse eine Verfahrbewegung in die ne‐ gative Richtung ausführen soll oder die letzte Bewegung in negative Richtung ausgeführt hat. 0: "Negative Verfahrrichtung" nicht gesetzt und "Fahrbefehl" ge‐ setzt bedeutet, dass die betreffende Achse eine Verfahrbewe‐ gung in die positive Richtung ausführen soll oder die letzte Bewegung in positiver Richtung ausgeführt hat. Achse läuft iAx_Run Die Signale Fahrbefehl, Negative Verfahrrichtung, Achse läuft und Achse In Position beeinflussen sich wechselseitig. In den Signaldiagrammen und Erläuterungen zu den Signalen Manuell+/- (Kap. "Manuell+ qAx_JogPlusManuell- qAx_JogMinus " auf Seite 81) und Vorschub Sperre (Kap. "Vorschub Sperre qAx_DrvLock" auf Seite 90) sind die Zusam‐ menhänge beispielhaft dargestellt. Ist NC-seitig die Verfahrbewegung einer Achse abgeschlossen, steht kein Fahrbefehl mehr an und es wird entweder das Signal Achse in Position oder Achse läuft ausgegeben. Signalpegel 1: "Achse läuft" bleibt solange gesetzt, wie die Achse eine pro‐ grammierte oder manuell vorgegebene Bewegung ausführt. Beim antriebsgeführten Referenzpunkt anfahren wird das Sig‐ nal nicht gesetzt, selbst wenn die Achse noch in Bewegung ist. 0: Die Achse führt keine Bewegung aus. Achse in Position iAx_InPos Das Signal ist aktiv, wenn der Regelkreis geschlossen ist und die Achse unter Drehmoment steht. Signalpegel 1: Achse befindet sich im parametrierten Inpositionsfenster und es steht kein Fahrbefehl an. Das Inpositionsfenster wird mit dem SERCOS-Parameter S-0-0057 festgelegt. 94/295 Bosch Rexroth AG | Electric Drives and Controls Rexroth IndraMotion MTX 09VRS | Projektierung Achsbezogene Interface-Signale Das Fenster "In Position grob" wird mit dem SERCOS-Para‐ meter S-0-0261, für Diax/EcoDrive und HNC100 mit dem Ma‐ schinenparameter /NCO/InPosWin/Dr[1]/InPosRough "In-Po‐ sitions-Fenster" (1015 00100) festgelegt. 0: Die Achse befindet sich nicht im parametrierten Inpositions‐ fenster. Achse auf Rasterposition iAx_NotchPos Mit diesem Signal wird angezeigt, wenn die Hirthachse eine Rasterposition er‐ reicht hat. Dieses Signal ist immer 0, solange der Referenzpunkt nicht angefahren wurde. Das Signal wird auf 1 gesetzt, sobald die Achse sich im angewählten Inpositi‐ onsfenster befindet. Signalpegel 1: Hirthachse befindet sich im angewählten Inpositionsfenster. 0: Zeigt an, dass die Hirthachse noch keinen Referenzpunkt an‐ gefahren hat. Achse grundgestellt iAx_Reset Dieses Signal zeigt an, dass der Grundstellungsauftrag von der asynchronen Achse angenommen wurde, und dass die asynchrone Achse wieder bereit ist, neue Bewegungsvorgaben anzunehmen. Achse vor Endpunkt iAx_DistCtrl Dieses Signal zeigt an, dass sich die Achse in einem über Maschinenparame‐ ter /SFU/AxDistCtrl/Dr[1]/EnablAxDistCtrl, /SFU/AxDistCtrl/Dr[1]/DistEndPoint "Distanz vor Endpunkt" (1015 00010) eingestellten Bereich vor ihrem Endpunkt befindet. Signalpegel 1: Achssollposition innerhalb der angegebenen Distanz. 0: Achssollposition außerhalb der angegebenen Distanz oder nicht konfiguriert oder Referenzpunkt Anfahren aktiv oder Handrad aktiv. Achsgeschwindigkeit erreicht iAx_ProgSpReach Signalpegel 1: Die asynchrone Achse hat die programmierte Drehzahl bzw. Modulo-Geschwindigkeit <Achse>=S<Wert> erreicht. Die Stellung des Override-Schalters wird berücksichtigt. 0: Die Drehzahl bzw. Modulogeschwindigkeit der asynchronen Achse ist noch nicht erreicht oder die Geschwindikeitsinterpo‐ lation wurde mit <Achse>=S0 oder einem Positioniervorgang abgebrochen. Festanschlag erreicht iAx_FxStopReached Dieses Signal wird ausgegeben, solange die Achse am Festanschlag steht. Das Signal wird zurückgesetzt, wenn die Achse das Überwachungsfenster Festanschlag (Maschinenparameter /MPS/Dr[1]/MaxDevPoStop "Überwa‐ chungsfenster Festanschlag" (1003 00032)) verlässt oder der Festanschlag mit "FsReset" (FSR) aufgehoben wird. Signalpegel 1: Achse hat den Festanschlag erreicht. 0: Festanschlag verlassen oder aufgehoben. Festanschlag aktiv iAx_FxStopAct Dieses Signal wird ausgegeben, solange die Verfahrbewegung zum Festan‐ schlag aktiv ist. Projektierung | Rexroth IndraMotion MTX 09VRS Electric Drives | Bosch Rexroth AG and Controls 95/295 Achsbezogene Interface-Signale Eine Bewegung zum Festanschlag wird durch die Funktionen "FsProbe" (FSB, Messen an Festanschlag) bzw. "FsMove" (FSM, Fahren auf Festanschlag) ausgelöst. Signalpegel 1: Achse fährt zum Festanschlag. 0: Keine Verfahrbewegung zum Festanschlag aktiv. Si-Betriebsart Bit 0 ... Bit 3 iAx_SafOpMode_00 ... 03 Diese Signale sind Bestandteil der Sicherheitstechnik der Antriebsbaureihe IndraDrive. Die NC liest die angewählte Betriebsart des Antriebs (P-0-3215) und gibt die Information über diese Ausgänge an die SPS weiter. Si-Betriebsart Sicherheitsfunktion Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0 (iAx_ SafOpMode_00) (iAx_ SafOpMode_00) (iAx_ SafOpMode_00) (iAx_ SafOpMode_00) Normalbetrieb NO 0 0 0 0 Sichere Anlaufsperre (ASP) 0 0 0 1 Sicherer Halt (SH) / Si‐ 0 cherer Betriebshalt (SBH) 0 1 0 Sichere Bewegung (SBB1) 0 0 1 1 Sichere Bewegung (SBB2) 0 1 0 0 Sichere Bewegung (SBB3) 0 1 0 1 Sichere Bewegung (SBB4) 0 1 1 0 Sicherheitstechnik nicht 1 aktiv 1 1 0 Abb.7-10: Si-Betriebsart Status sichere Lage iAx_SafStatePos Dieses Signal ist Bestandteil der Sicherheitstechnik der Antriebsbaureihe IndraDrive. Als Voraussetzung für die Sicherheitsfunktion "Sichere Absolutlage" meldet der Antrieb über dieses Signal, ob sicher referenziert wurde. Signalpegel 1: Der Antrieb ist sicher referenziert. 0: Keine sichere Referenzierung. Statusausgang Regler iAx_SafCtrlOutputState Dieses Signal ist Bestandteil der Sicherheitstechnik der Antriebsbaureihe IndraDrive. Über dieses Signal gibt der Antrieb Rückmeldung über seinen sicheren Zu‐ stand. Signalpegel 1: Sicherer Zustand des Antriebs. 0: Kein sicherer Zustand des Antriebs. 96/295 Bosch Rexroth AG | Electric Drives and Controls Rexroth IndraMotion MTX 09VRS | Projektierung Achsbezogene Interface-Signale Positionsschaltpunkt 1 ... 8 iAx_PosSwitch1 ... 8 Mit diesem Signal wird die aktuelle Position einer Achse überwacht. Maximal 8 Achsüberwachungspositionen (elektrische Endschalter) lassen sich einer Achse zuordnen. Mit Maschinenparameter SFU\WayPoint\Point[x] (/SFU/WayPoint/Point[1]/ DrIndWayPoint, /SFU/WayPoint/Point[1]/MonTypeWayPoint "Überwachte Achse" (2010 00100), /SFU/WayPoint/Point[1]/PosWayPoint "Position des Punkts" (2010 00110), /SFU/WayPoint/Point[1]/IfSigWayPoint "Interfacesignal des Punkts" (2010 00120), /SFU/WayPoint/Point[1]/MonTypeWayPoint "Zykli‐ sche Überwachung bei Rundachsen" (2010 00130)) können insgesamt bis zu 64 Achsüberwachungspositionen für das ganze System definiert werden. Durch Kombination zweier Signale können "Überwachungsbereiche" erzeugt werden. Weitere Informationen siehe Handbuch "Maschinenparameter". Signalpegel 1: Die Achs-Istposition ist größer oder gleich der Überwachungs‐ position. 0: Die Achs-Istposition ist kleiner als die Überwachungsposition. Kanalnummer Bit 0 ... Bit 3 iAx_ChIndex_00 ... 03 Mit diesem Signal wird die binär codierte Kanalnummer des zugehörigen Ka‐ nals ausgegeben. "0" wird ausgegeben, wenn die Achse keinem Kanal zugeordnet ist (z.B.: asyn‐ chrone Achse). Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0 (iAx_ ChIndex_03) (iAx_ ChIndex_02) (iAx_ ChIndex_01) (iAx_ ChIndex_00) kein Kanal 0 0 0 0 Kanal 1 0 0 0 1 ... ... ... ... ... Kanal 12 1 1 0 0 Kanalnummer Abb.7-11: Kanalnummer Bit 0 ... Bit 3 An einen anderen Kanal verliehene Achsen werden auf folgende Art ausgege‐ ben: Kanal-Information Zustand Kanal wird mit einer Achse aktiv (bei Programman‐ Nummer dieses Kanals wahl oder Handeingabe) Kanal wird mit einer Achse inaktiv (bei Program‐ Nummer dieses Kanals mabwahl oder Ende der Handeingabe) Kanal gibt Achse mit RemAxis frei und Achse ist im Nummer des Ursprungskanals Ursprungskanal nicht freigegeben Kanal gibt Achse mit RemAxis frei und Achse ist im 0 Ursprungskanal freigegeben Abb.7-12: Begriffe: Kanalausgabe Projektierung | Rexroth IndraMotion MTX 09VRS Electric Drives | Bosch Rexroth AG and Controls 97/295 Achsbezogene Interface-Signale Verliehene Achse: Verliehen ist eine Achse, wenn ein Kanal auf eine "Achse aus einem inaktiven Kanal" zugreift, ohne dass dieser die Achse mit "RemAxis" (RAX) freigegeben hat. Ursprungskanal: Nach dem Steuerungshochlauf haben alle synchronen Ach‐ sen einen Ursprungskanal. Achs-Override 0% iAx_Override0 Dieses Signal zeigt für eine asynchrone Achse an, dass ihr Achs-Override auf 0% geschaltet ist und kein Override 100% über Interface (qAx_Override100) angewählt ist. Signalpegel 1: Auf die Achse wirken 0%. 0: Auf die Achse wirkt ein Wert ungleich 0%. Achs-Override 100% iAx_Override100 Dieses Signal zeigt für eine asynchrone Achse an, dass ihr Override auf 100% geschaltet ist und/oder Override 100% über Interface (qAx_Override100) an‐ gewählt ist. Signalpegel 1: Auf die Achse wirkt ein Wert von 100%. 0: Auf die Achse wirken keine 100%. SCS-Signalstatus 0 ...15 iAx_ScsState00 ... 15 Im Signalstatuswort (SERCOS-Parameter S-0-0144) werden die konfigurierten Bit-Signale aus dem zyklischen Telegramm des Achsantriebs in die NC über‐ tragen. Die Statussignale lassen sich im Parameter S-0-0026 konfigurieren. Für die Übertragung der Signale im zyklischen Telegramm muss der Parame‐ terS-0-0144 in der Konfigurationsliste des Antriebstelegramm (S-0-0016) auf‐ genommen werden. Beispiel: Konfiguration: ● S-0-0026 = (330, 331,0, 333, 0, 335, 336, 337, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0): Konfiguration des Signalstatuswortes ● S-0-0016 = (40, 144): Konfiguration des Antriebs-Telegramms Damit werden den einzelnen Signalen folgende Statusmeldungen zugeordnet: ● iAx_ScsState00: S-0-0330 Meldung nist= nsoll ● iAx_ScsState01: S-0-0331 Meldung nist= 0 ● iAx_ScsState02: - ● iAx_ScsState03: S-0-0333 Meldung Md≥Mdx ● iAx_ScsState04: - ● iAx_ScsState05: S-0-0335 Meldung nsoll>nGrenz ● iAx_ScsState06: S-0-0336 Meldung In-Position ● iAx_ScsState07: S-0-0337 Meldung P≥Px ● iAx_ScsState08: - ● iAx_ScsState09: - ● iAx_ScsState10: - 98/295 Bosch Rexroth AG | Electric Drives and Controls Rexroth IndraMotion MTX 09VRS | Projektierung Achsbezogene Interface-Signale ● iAx_ScsState11: - ● iAx_ScsState12: - ● iAx_ScsState13: - ● iAx_ScsState14: - ● iAx_ScsState15: Eine ausführliche Beschreibung aller zur Verfügung stehenden Sta‐ tusmeldungen siehe "SERCOS Interface-Spezifikation". Kundenausgang 1 ... 8 iAx_Custom1 ... 8 NC-seitig konfigurierbares Interface, das je nach Bedarf belegt werden kann. (Diese Möglichkeit ist z. Z. noch nicht aktiv) Index Master-Achse Bit 0 ... Bit 4 iAx_MasterAxindex_00 ... 04 Jede Achse erhält den binär codierten Achs-Index ihrer Master-Achse, wobei gilt: ● Der Index der Master-Achse muss kleiner 32 sein. ● Ist die Achse nicht gekoppelt, hat der Index der Master-Achse den Wert 0. ● Ist die Achse selbst Master, so ist der Index der Master-Achse identisch dem Achs-Index. Stillstandsfehler iAx_TrqExceed Mit diesem Signal wird ein vorgegebenes Stillstandsmoment für eine Achse überwacht. Bei Gantry-Achsen bezieht sich das Signal auf die vorzeichenun‐ abhängige Summe der Stillstandsmomente aller Achsen eines Ver‐ bands und wird nur für die Master-Achse gesetzt. Signalpegel 1: Das vorgegebene Stillstandsmoment für eine Achse ist über‐ schritten. 0: Das Stillstandsmoment für eine Achse ist nicht überschritten. Nachlauffehler iAx_CoupleLag Mit diesem Signal wird der vorgegebene Koppelabstand eines Koppelverbands überwacht. Signalpegel 1: Der maximale Koppelabstand für eine Achse ist überschritten. 0: Der maximale Koppelabstand für eine Achse ist nicht über‐ schritten. Gantry-Sollwert-Versatz aktiv iAx_CmdOffsExst Signalpegel 1: Für diesen Slave existiert ein Sollwert-Versatz. Ausgleichbarer Gantry-Sollwert-Versatz überschritten iAx_CmdOffsExceed Signalpegel 1: Für diesen Slave ist der ausgleichbare Sollwert-Versatz über‐ schritten. Projektierung | Rexroth IndraMotion MTX 09VRS Electric Drives | Bosch Rexroth AG and Controls 99/295 Achsbezogene Interface-Signale Fehler Zustandsklasse-1 iAx_DrvErrClass1 Dieses Signal ist ein direktes Abbild des entsprechenden Signals im SERCOSAntriebs-Statuswort der betreffenden Achse (der Antrieb schaltet ab und wird verriegelt). Die Verriegelung kann nur durch das Kommando "Reset Zustandsklasse-1", das bei Grundstellung automatisch von der NC gesetzt wird, wieder aufgeho‐ ben werden. Eine Auswertung des anstehenden Fehlers kann manuell über den SERCOSMonitor, oder auch automatisch durch direktes Lesen durch die SPS erfolgen. Der Parameter S-0-0011 besteht aus 2 Byte und hat folgenden Aufbau: Bit 0: reserviert Bit 1: Verstärker-Abschalttemperatur S-0-0203 Bit 2: Motor-Abschalttemperatur S-0-0204 Bit 3: reserviert Bit 4: Steuerspannungsfehler Bit 5: Feedbackfehler (Geber, Messsystem) Bit 6: Fehler im elektronischen Kommutierungssystem Bit 7: Überstrom Bit 8: Überspannung Bit 9: Unterspannungsfehler Bit 10: Phasenfehler der Leistungsversorgung Bit 11: exzessive Reglerabweichung Bit 12: Kommunikationsfehler Bit 13: Lagegrenzwert überschritten Bit 14: reserviert Bit 15: Herstellerspezifischer Fehler Abb.7-13: S-0-0159 S-0-0049 S-0-0129 Aufbau Parameter S-0-0011 Änderung Zustandsklasse-2 iAx_DrvChangeClass2 Dieses Signal ist ein direktes Abbild des entsprechenden Signals im SERCOSAntriebs-Statuswort der betreffenden Achse (Abschaltvorwarnung). Mit einer Änderung der Zustandsklasse 2 wird das Bit gesetzt, nach Lesen des Status über den Parameter S-0-0012 wird es wieder zurückgesetzt. Das Lesen kann manuell über den SERCOS-Monitor, oder auch direkt von der SPS erfolgen. Der Parameter S-0-0012 besteht aus 2 Byte und enthält folgenden Warnungen: Bit 0: reserviert Bit 1: Verstärker-Übertemperatur-Warnung S-0-0311 Bit 2: Motor-Übertemperatur-Warnung S-0-0312 Bit 3: reserviert Bit 4: reserviert Bit 5: reserviert Bit 6: reserviert 100/295 Bosch Rexroth AG | Electric Drives and Controls Rexroth IndraMotion MTX 09VRS | Projektierung Achsbezogene Interface-Signale Bit 7: reserviert Bit 8: reserviert Bit 9: reserviert Bit 10: reserviert Bit 11: reserviert Bit 12: reserviert Bit 13: reserviert Bit 14: reserviert Bit 15: Herstellerspezifische Warnung Abb.7-14: S-0-0181 Warnungen Parameter S-0-0012 Über die Maske der Zustandsklasse 2 (S-0-0097) können die Abschaltvorwar‐ nungen bezüglich ihrer Wirkung auf das Änderungsbit aus maskiert werden. Änderung Zustandsklasse-3 iAx_DrvChangeClass3 Dieses Signal ist ein direktes Abbild des entsprechenden Signals im SERCOSAntriebs-Statuswort der betreffenden Achse (Meldungen der Betriebszustän‐ de). Mit einer Änderung der Zustandsklasse 3 wird das Bit gesetzt, nach Lesen des Status über den Parameter S-0-0013 wird es wieder zurückgesetzt. Das Lesen kann manuell über den SERCOS-Monitor, oder auch direkt von der SPS erfolgen. Der Parameter S-0-0013 besteht aus 2 Byte und enthält folgenden Meldungen: Bit 0: nist= nsoll S-0-0330 Bit 1: nist= 0 S-0-0331 Bit 2: ¦nist¦<¦nx¦ S-0-0332 Bit 3: ¦Md¦≥¦Mdx¦ S-0-0333 Bit 4: ¦Md¦≥¦Mdgrenz¦ S-0-0334 Bit 5: ¦nsoll¦>¦ngrenz¦ S-0-0335 Bit 6: In Position S-0-0336 Bit 7: ¦P¦≥¦Px¦ S-0-0337 Bit 8: - Bit 9: ¦nist¦≥min. Spindeldrehzahl S-0-0339 Bit 10: ¦nist¦≥max. Spindeldrehzahl S-0-0340 Bit 11: In Position grob S-0-0341 Bit 12: Zielposition erreicht S-0-0342 Bit 13: Interpolator angehalten S-0-0343 Bit 14: - Bit 15: Herstellerspezifische Betriebszustände Abb.7-15: S-0-0182 Meldungen Parameter S-0-0013 Über die Maske der Zustandsklasse 3 (S-0-0098) können die Betriebszustände bezüglich ihrer Wirkung auf das Änderungsbit ausmaskiert werden. Projektierung | Rexroth IndraMotion MTX 09VRS Electric Drives | Bosch Rexroth AG and Controls 101/295 Achsbezogene Interface-Signale Moment reduziert iAx_TrqLim Dieses Signal gibt an, dass die betreffende Achse mit reduziertem Maximal‐ moment betrieben wird. Signalpegel 1: Maximalmoment der Achse ist reduziert. 0: Maximalmoment der Achse ist nicht reduziert. Testbetrieb iAx_DryRun Dieses Signal ist gesetzt, wenn die Achse im Testbetrieb ist. Im Testbetrieb werden Achsen zwar weiterhin intern interpoliert, die berech‐ neten Sollwerte gelangen jedoch lediglich zur Anzeige und werden nicht zum Antrieb übertragen. Die Achse wird auf der Position gehalten, auf der sie zum Zeitpunkt der Aktivierung des Testbetriebs stand. Testbetrieb kann über Softkey, automatisch bei nicht angeschlossenen Antrie‐ ben (kein SERCOS-Ring vorhanden) oder über den Maschinenparameter / MAIN/Dr[1]/EnablVirtMode "Virtueller Antrieb" (1001 00010) eingeschaltet wer‐ den. Freigabe zur Leistungszuschaltung iAx_DrvPower Dieses Signal steht in engem Zusammenhang mit den Signalen Antrieb Ein, Antrieb betriebsbereit und Antrieb in Betrieb (siehe S-0-0135, Bit 14/15). Der Funktionszusammenhang ist im Signaldiagramm für das Signal Antrieb Ein (Kap. "Antrieb Ein qAx_DrvOn" auf Seite 89) ausführlich dargestellt. Signalpegel 1: Die Initialisierung des SERCOS Interface, des Antriebs und der NC-Steuerung sind abgeschlossen und es liegt kein Fehler vor. Dieses Signal ist Voraussetzung für das Zuschalten der Leistung an den Antrieb. 0: Die Leistung am Antrieb kann nicht zugeschaltet werden. Antrieb betriebsbereit iAx_DrvReady Dieses Signal steht in engem Zusammenhang mit den Signalen Antrieb Ein, Leistung zugeschaltet und Antrieb in Betrieb (siehe S-0-0135, Bit 14/15). Der Funktionszusammenhang ist im Signaldiagramm für das Signal Antrieb Ein (Kap. "Antrieb Ein qAx_DrvOn" auf Seite 89) ausführlich dargestellt. Signalpegel 1: Die Leistung am betreffenden Antrieb ist zugeschaltet. Das Signal bleibt gesetzt, solange die Leistung nicht abgeschaltet wird. 0: Am Antrieb ist keine Leistung zugeschaltet. Antrieb in Betrieb iAx_DrvAct Dieses Signal steht in engem Zusammenhang mit den Signalen Antrieb Ein, Leistung zugeschaltet und Antrieb betriebsbereit (siehe S-0-0135, Bit 14/15). Der Funktionszusammenhang ist im Signaldiagramm für das Signal Antrieb Ein (Kap. "Antrieb Ein qAx_DrvOn" auf Seite 89) ausführlich dargestellt. Signalpegel 1: Der Regelkreis ist geschlossen und der Antrieb steht unter Drehmoment. Sofern keine weiteren Verriegelungen, wie z.B. Vorschub Sperre vorliegen, kann die Achse verfahren werden. 0: Der Regelkreis ist geöffnet, der Antrieb steht nicht unter Dreh‐ moment. 102/295 Bosch Rexroth AG | Electric Drives and Controls Rexroth IndraMotion MTX 09VRS | Projektierung Projektierung | Rexroth IndraMotion MTX 09VRS Electric Drives | Bosch Rexroth AG and Controls 103/295 Spindelbezogene Interface-Signale 8 Spindelbezogene Interface-Signale 8.1 Übersicht spindelbezogene Interface-Signale 8.1.1 Allgemeines Die spindelbezogenen Interface-Signale wirken auf die NC-Funktionen, die mit der Steuerung einer Bearbeitungsspindel im Zusammenhang stehen. Für jede projektierte Spindel ist ein Interface vorhanden, d. h., bei n-Spindeln ist auch das spindelbezogene Interface n-mal auf die entsprechenden Merker abgebildet. Für die Spindeln, die einem Kanal zugeordneten sind, ist außerdem das ka‐ nalbezogene Interface von Bedeutung. In der folgenden Beschreibung sind die Interface-Signale für eine Spindel dar‐ gestellt. 8.1.2 Übersicht Ausgangssignale (SPS → NC) Bit Symbol. Adr. SPS-Ausgangssignal Bit Symbol. Adr. SPS-Ausgangssignal 0.0 qSp_CAxOn C-Achse Ein 1.0 qSp_TurnCW Spindel M3 manuell 0.1 qSp_CAxOff C-Achse Aus 1.1 qSp_TurnCCW Spindel M4 manuell 0.2 qSp_JogPlus Spindel tippen M3 1.2 qSp_Stop Spindel M5 manuell 0.3 qSp_JogMinus Spindel tippen M4 1.3 qSp_Orientate Spindel M19 manuell 0.4 - res. 1.4 - res. 0.5 - res. 1.5 - res. 0.6 - res. 1.6 - res. 0.7 qSp_Reset Spindelgrundstellung 1.7 - res. 2.0 qSp_SafOpModeS‐ witch Betriebsartenwahl (BA) 3.0 qSp_Gear1Act Quittung GTS 1 2.1 qSp_SafDrvLock Antriebssperre 3.1 qSp_Gear2Act Quittung GTS 2 2.2 qSp_SafEnablCtrl Zustimmtaste (ZT) 3.2 qSp_Gear3Act Quittung GTS 3 2.3 qSp_SafSwitch1 Si-Schalter 1 (S1) 3.3 qSp_Gear4Act Quittung GTS 4 2.4 - res. 3.4 - res. Prüfeingang Si-Status 3.5 - res. Status Si-Signale 3.6 - res. 2.5 qSp_ SafCheckInputState 2.6 qSp_SafTechState 2.7 qSp_SafRedTransTime Überführzeit abkürzen 3.7 qSp_GearIdleAct Quittung Leerlauf 4.0 qSp_ManSpeed_00 Drehzahl tippen Bit 0 5.0 qSp_SpeedLimit Drehzahlbegrenzung 4.1 qSp_ManSpeed_01 Drehzahl tippen Bit 1 5.1 qSp_SValueSD S-Wert-Vorgabe SD 4.2 qSp_ManSpeed_02 Drehzahl tippen Bit 2 5.2 - res. 4.3 - res. 5.3 - res. 4.4 - res. 5.4 - res. 4.5 - res. 5.5 - res. 4.6 - res. 5.6 - res. über 104/295 Bosch Rexroth AG | Electric Drives and Controls Rexroth IndraMotion MTX 09VRS | Projektierung Spindelbezogene Interface-Signale Bit Symbol. Adr. SPS-Ausgangssignal Bit Symbol. Adr. SPS-Ausgangssignal 4.7 - res. 5.7 qSp_Override100 Spindeloverride 100% 6.0 qSp_Override_00 Override Bit 0 7.0 qSp_Override_08 Override Bit 8 6.1 qSp_Override_01 Override Bit 1 7.1 qSp_Override_09 Override Bit 9 6.2 qSp_Override_02 Override Bit 2 7.2 qSp_Override_10 Override Bit 10 6.3 qSp_Override_03 Override Bit 3 7.3 qSp_Override_11 Override Bit 11 6.4 qSp_Override_04 Override Bit 4 7.4 qSp_Override_12 Override Bit 12 6.5 qSp_Override_05 Override Bit 5 7.5 qSp_Override_13 Override Bit 13 6.6 qSp_Override_06 Override Bit 6 7.6 qSp_Override_14 Override Bit 14 6.7 qSp_Override_07 Override Bit 7 7.7 qSp_Override_15 Override Bit 15 8.0 qSp_Custom1 Kundeneingang 1 9.0 - res. 8.1 qSp_Custom2 Kundeneingang 2 9.1 - res. 8.2 qSp_Custom3 Kundeneingang 3 9.2 - res. 8.3 qSp_Custom4 Kundeneingang 4 9.3 - res. 8.4 qSp_Custom5 Kundeneingang 5 9.4 - res. 8.5 qSp_Custom6 Kundeneingang 6 9.5 - res. 8.6 qSp_Custom7 Kundeneingang 7 9.6 - res. 8.7 qSp_Custom8 Kundeneingang 8 9.7 - res. 10.0 - res. 11.0 - res. 10.1 - res. 11.1 - res. 10.2 - res. 11.2 - res. 10.3 - res. 11.3 - res. 10.4 - res. 11.4 - res. 10.5 - res. 11.5 - res. 10.6 - res. 11.6 qSp_DrvOn Antrieb Ein 10.7 - res. 11.7 qSp_DrvLock Spindel Sperre Abb.8-1: 8.1.3 Übersicht Ausgangssignale (SPS → NC) Übersicht Eingangssignale (NC → SPS) Bit Symbol. Adr. SPS-Eingangssignal Bit Symbol. Adr. SPS-Eingangssignal 0.0 iSp_CAxAct C-Achse ist aktiv 1.0 iSp_ProgSpReach Drehzahl erreicht 0.1 iSp_CAxSwitch C-Achs-Umschaltung 1.1 iSp_SpLim Drehzahl begrenzt 0.2 iSp_TurnCmd Drehbefehl 1.2 iSp_Stop Spindel steht 0.3 iSp_TurnDirM4 Drehrichtung M4 1.3 iSp_OrientateFinish Spindel gerichtet 0.4 - res. 1.4 iSp_OrientateAct Spindel richten aktiv 0.5 iSp_InPos Spindel In Position 1.5 - res. 0.6 iSp_PosCtrl Lagereglung aktiv 1.6 - res. 0.7 iSp_Reset Spindel grundgestellt 1.7 - res. 2.0 iSp_SafOpMode_00 Si-Betriebsart Bit 0 3.0 iSp_Gear1Sel Anwahl GTS 1 Projektierung | Rexroth IndraMotion MTX 09VRS Electric Drives | Bosch Rexroth AG and Controls 105/295 Spindelbezogene Interface-Signale Bit Symbol. Adr. SPS-Eingangssignal Bit Symbol. Adr. SPS-Eingangssignal 2.1 iSp_SafOpMode_01 Si-Betriebsart Bit 1 3.1 iSp_Gear2Sel Anwahl GTS 2 2.2 iSp_SafOpMode_02 Si-Betriebsart Bit 2 3.2 iSp_Gear3Sel Anwahl GTS 3 2.3 iSp_SafOpMode_03 Si-Betriebsart Bit3 3.3 iSp_Gear4Sel Anwahl GTS 4 2.4 iSp_SafStatePos Status Sichere Lage 3.4 iSp_GearChange GTS Umschaltung Statusausgang Regler 3.5 iSp_IdleSpeed Trudeldrehzahl erreicht 2.5 iSp_ SafCtrlOutputState 2.6 - res. 3.6 - res. 2.7 - res. 3.7 iSp_GearIdleSel Anwahl Getriebe-Leer‐ lauf 4.0 - res. 5.0 - res. 4.1 - res. 5.1 - res. 4.2 - res. 5.2 - res. 4.3 - res. 5.3 - res. 4.4 - res. 5.4 - res. 4.5 - res. 5.5 - res. 4.6 - res. 5.6 iSp_Override0 Spindeloverride 0 % 4.7 - res. 5.7 iSp_Override100 Spindeloverride 100 % 6.0 iSp_ScsState00 SCS-Signalstatus 0 7.0 iSp_ScsState08 SCS-Signalstatus 8 6.1 iSp_ScsState01 SCS-Signalstatus 1 7.1 iSp_ScsState09 SCS-Signalstatus 9 6.2 iSp_ScsState02 SCS-Signalstatus 2 7.2 iSp_ScsState10 SCS-Signalstatus 10 6.3 iSp_ScsState03 SCS-Signalstatus 3 7.3 iSp_ScsState11 SCS-Signalstatus 11 6.4 iSp_ScsState04 SCS-Signalstatus 4 7.4 iSp_ScsState12 SCS-Signalstatus 12 6.5 iSp_ScsState05 SCS-Signalstatus 5 7.5 iSp_ScsState13 SCS-Signalstatus 13 6.6 iSp_ScsState06 SCS-Signalstatus 6 7.6 iSp_ScsState14 SCS-Signalstatus 14 6.7 iSp_ScsState07 SCS-Signalstatus 7 7.7 iSp_ScsState15 SCS-Signalstatus 15 8.0 iSp_Custom1 Kundenausgang 1 9.0 iSp_CoupleIndex_00 Nr. der Kopplung Bit 0 8.1 iSp_Custom2 Kundenausgang 2 9.1 iSp_CoupleIndex_01 Nr. der Kopplung Bit 1 8.2 iSp_Custom3 Kundenausgang 3 9.2 iSp_CoupleIndex_02 Nr. der Kopplung Bit 2 8.3 iSp_Custom4 Kundenausgang 4 9.3 - res. 8.4 iSp_Custom5 Kundenausgang 5 9.4 - res. 8.5 iSp_Custom6 Kundenausgang 6 9.5 - res. 8.6 iSp_Custom7 Kundenausgang 7 9.6 - res. 8.7 iSp_Custom8 Kundenausgang 8 9.7 - res. 10.0 iSp_Master Spindel ist Master 11.0 iSp_DrvErrClass1 Fehler se-1 10.1 iSp_CoupleErr Kopplungsfehler 11.1 iSp_DrvChangeClass2 Änderung klasse-2 Zustands‐ 10.2 iSp_Synchr1 Synchronlauf 1 11.2 iSp_DrvChangeClass3 Änderung klasse-3 Zustands‐ Zustandsklas‐ 106/295 Bosch Rexroth AG | Electric Drives and Controls Rexroth IndraMotion MTX 09VRS | Projektierung Spindelbezogene Interface-Signale Bit Symbol. Adr. SPS-Eingangssignal 10.3 iSp_Synchr2 Synchronlauf 2 10.4 - 10.5 Symbol. Adr. SPS-Eingangssignal 11.3 - res. res. 11.4 iSp_DryRun Testbetrieb - res. 11.5 iSp_DrvPower Freigabe zur Leistungs‐ zuschaltung 10.6 - res. 11.6 iSp_DrvReady Antrieb betriebsbereit 10.7 - res. 11.7 iSp_DrvAct Antrieb in Betrieb Abb.8-2: Bit Übersicht Eingangssignale (NC → SPS) 8.2 Signalbeschreibung 8.2.1 Ausgangssignale (SPS → NC) Allgemeines Je nach Funktion wertet die IndraMotion MTX die Signale als statische Signa‐ le mit den Signalpegeln Logisch 0 und Logisch 1 aus oder als flankengesteuerte Signale mit den Signalflanken 0 → 1 oder 1 → 0. C-Achse Ein qSp_CAxOn Mit diesem Signal kann die SPS eine Spindel auf C-Achsbetrieb umschalten. Anwendung: In Sonderfällen (Spindel/Werkzeugrevolver) kann es notwendig sein, direkt nach Steuerungshochlauf den C-Achsbetrieb einzuschalten. Signalflanke 0 → 1: Für SP/SpFunc/Sp[1..32]/Gear/ChangeMethod = Getriebe gilt: Mit dieser Flanke soll eine Umschaltung des Getriebes erfol‐ gen. Um den Schaltvorgang möglichst schonend durchzufüh‐ ren, wird im Spindelantrieb über SERCOS-Interface die Funktion Spindel Trudeln aktiviert (sofern im Spindelantrieb diese Funktion zur Verfügung steht). Sobald die Trudeldreh‐ zahl erreicht ist, setzt die NC das Signal Trudeldrehzahl er‐ reicht und der mechanische Schaltvorgang kann ausgeführt werden. Nach Beenden des Schaltvorgangs muss die aktuelle Getriebestufe auf das betreffende Interface Quittung GTS 1 ... Quittung GTS 4 zurückgemeldet werden. Mit Aktivieren des betreffenden Parametersatzes über SERCOS-Interface ist die Getriebeumschaltung abgeschlossen. Für SP/SpFunc/Sp[1..32]/Gear/ChangeMethod = Wicklung gilt: Mit dieser Flanke soll eine Umschaltung der Wicklung erfolgen. Nach Beenden des Schaltvorgangs muss die aktuell einge‐ schaltete Wicklung auf das betreffende Interface Quittung GTS 1 ... Quittung GTS 4 zurückgemeldet werden. C-Achse Aus qSp_CAxOff Mit diesem Signal schaltet die SPS eine Spindel zurück in den Spindelbetrieb. Signalflanke 0 → 1: Der Antrieb wird in den Spindelbetrieb zurückgeschaltet. Der NC-interne Ablauf der Umschaltung wird von den Einstel‐ lungen im Maschinenparameter /SP/SpFunc/Sp[1]/SpTurrAx/ MeasSysSpTurrAx "C-Achse: Werkzeugrevol‐ ver" (1040 00060) beeinflusst. Projektierung | Rexroth IndraMotion MTX 09VRS Electric Drives | Bosch Rexroth AG and Controls 107/295 Spindelbezogene Interface-Signale 1 → 0: Keine Funktion. Spindel tippen M3 qSp_JogPlusSpindel tippen M4 qSp_JogMinus Diese Signale wirken in der NC-Betriebsart Einrichten und stehen im Funkti‐ onszusammenhang mit den codierten Signalen Drehzahl Tippen Bit 0 ...Bit 2. Signalpegel 1: 0: Voraussetzung ist die Drehzahlvorgabe über die codierten Sig‐ nale Drehzahl Tippen Bit 0 ... Bit 2. Weiterhin muss der Regel‐ kreis geschlossen sein (Antrieb in Betrieb gesetzt), die Spindelsperre muss zurückgesetzt und eine Getriebestufe muss aktiviert sein. Solange Spindel tippen M3 oder Spindel tippen M4 gesetzt ist, dreht die Spindel mit der entsprechenden Drehzahl in der vorgewählten Drehrichtung. Die Spindel wird bis zum Stillstand gebremst, der Regelkreis bleibt geschlossen. Beispiel: Die Spindel soll im Einrichtbetrieb mit einer vordefinierten Drehzahl im Uhrzei‐ gersinn verfahren werden. Abb.8-3: Spindel tippen Der Regelkreis ist geschlossen (Antrieb in Betrieb ist gesetzt), Spindelsperre zurückgesetzt und die Getriebestufe 1 (Quittung Getriebestufe 1) aktiviert. Mit Setzen des Signals Spindel tippen M3 muss parallel eine Drehzahl vorge‐ geben werden (Drehzahl Tippen Bit 0 ... Drehzahl Tippen Bit 2). Die TippDrehzahl wird spindelspezifisch im Maschinenparameter /SP/SpFunc/Sp[1]/ Jog/Speed/JogSpeed[1] "Tipp-Spindeldrehzahl" (1040 00015) definiert. Der Drehbefehl wird von der NC-Steuerung gesetzt, und in Verbindung mit dem Drehbefehl wird die Drehrichtung M4 ausgegeben. Da die Spindelsperre bereits zurückgesetzt ist, beschleunigt die Spindel auf die vorgewählte Drehzahl. Steht das Signal Spindelsperre bei der Ausgabe des Drehbefehls noch an, wird die Drehrichtung M4 erst nach Rücksetzen von Spindelsperre ausgegeben. Mit Rücksetzen des Signals Spindel tippen wird der Bremsvorgang an der Spindel eingeleitet. Ist die Spindel zum Stillstand gekommen, wird Drehbefehl zurückgesetzt. 108/295 Bosch Rexroth AG | Electric Drives and Controls Rexroth IndraMotion MTX 09VRS | Projektierung Spindelbezogene Interface-Signale Im Normalbetrieb wird die Spindel in der Regel nicht im Lageregel‐ kreis sondern nur gesteuert verfahren. Daher ist es möglich, dass der Drehbefehl zurückgesetzt ist, die Spindel aber noch ausläuft. Um sicher zu sein, dass die Spindel steht, muss zusätzlich das Signal "Spindel steht" abgefragt werden. Spindelgrundstellung qSp_Reset Mit diesem Signal kann die aktuelle Bewegungsvorgabe bzw. ein aktives Kom‐ mando (z.B. Spindel richten) der betreffenden Spindel abgebrochen werden. Die Spindel quittiert das Erhalten des Abbruchauftrags mit Setzen des Signals Spindel grundgestellt (iSp_Reset). Signalflanke 0 → 1: 1 → 0: Das Signal Spindel grundgestellt (iSp_Reset) wird gesetzt. Keine Auswirkung. Spindel M3 manuell qSp_TurnCWSpindel M4 manuell qSp_TurnCCW Diese Signale bestimmen alternativ zum NC-Teileprogramm (Programmierung M3, M4) die Drehrichtung der Spindel: ● Spindel M3 manuell: Spindel Rechtslauf ● Spindel M4 manuell: Spindel Linkslauf. In diesem Zusammenhang ist auch das Signal Spindel M5 manuell von Be‐ deutung (siehe Beispiel Kap. "Spindel M5 manuell qSp_Stop" auf Seite 108). Signalflanke 0 → 1: 1 → 0: Mit dieser Flanke wird dem Spindelantrieb eine Spindeldreh‐ zahl und die betreffende Drehrichtung vorgegeben. Ist der Regelkreis geschlossen ( Antrieb in Betrieb) und keine Spin‐ delsperre ansteht, beginnt die Spindel, zu drehen. Die Spindeldrehzahl entspricht der zuletzt programmierten Drehzahl. Keine Auswirkung. Spindel M5 manuell qSp_Stop Dieses Signal aktiviert alternativ zum NC-Teileprogramm (Programmierung M5) die Funktion Spindel Stopp. In diesem Zusammenhang sind auch die Signale Spindel M3 manuell und Spindel M4 manuell von Bedeutung. Signalflanke 0 →1: 1 → 0: Die Spindel stoppt mit der parametrierten Bremsbeschleuni‐ gung. Die zuvor aktive Getriebestufe und Spindeldrehzahl blei‐ ben steuerungsintern gespeichert. Der Regelkreis bleibt ge‐ schlossen und der Spindelantrieb unter Drehmoment. Keine Auswirkung. Projektierung | Rexroth IndraMotion MTX 09VRS Electric Drives | Bosch Rexroth AG and Controls 109/295 Spindelbezogene Interface-Signale Beispiel: Die Spindel soll manuell im Gegenuhrzeigersinn auf die zuletzt programmierte Drehzahl beschleunigt werden. Abb.8-4: Spindel M5 manuell Das Signal Antrieb in Betrieb sagt aus, dass der Regelkreis geschlossen ist und die Spindel unter Drehmoment steht. Mit Setzen des Signals Spindel M4 manuell wird dem Spindelantrieb eine Drehzahl übergeben, die der zuletzt programmierten Drehzahl entspricht. Aufgrund der Drehzahlvorgabe werden von der NC Drehbefehl und Drehrich‐ tung M4 gesetzt. Mit der Ausgabe des Drehbefehls kann das Signal Spindel M4 manuell zu‐ rückgesetzt werden. Solange die Spindelsperre gesetzt ist, dreht die Spindel nicht. Erst mit Rücksetzen der Spindelsperre dreht die Spindel und Spindel dreht wird gesetzt. Durch Vorgeben des Signals Spindel M5 manuell wird die Drehbewe‐ gung der Spindel gestoppt, Drehbefehl und Drehrichtung M4 werden von der NC zurückgesetzt. Spindel M19 manuell qSp_Orientate Dieses Signal ruft alternativ zum NC-Teileprogramm (M19) die Funktion Spin‐ del richten auf. Dazu muss der Regelkreis geschlossen und der Antrieb in Betrieb sein. In diesem Zusammenhang sind die Signale Spindel in Position, Spindel richten aktiv und Spindel gerichtet von Bedeutung. Diese Funktion steht für Analog-Spindeln (Maschinenparameter / SP/SpFunc/Sp[1]/Base/SpType "Auswahl der Spindel‐ art" (1040 00001)) nicht zur Verfügung. Signalflanke 0 →1: 1 → 0: Spindel richten wird eingeleitet. Die Position ergibt sich aus dem aktuellen Inhalt des Systemdatums SysSpCmdData[n]/ PlcOriPos. Die Drehrichtung ist abhängig vom SERCOS-Pa‐ rameter S-0-0154. Keine Auswirkung. 110/295 Bosch Rexroth AG | Electric Drives and Controls Rexroth IndraMotion MTX 09VRS | Projektierung Spindelbezogene Interface-Signale Beispiel: Die Spindel soll manuell gerichtet werden, der Regelkreis ist geschlossen. Abb.8-5: Spindel M19 manuell Der Regelkreis ist geschlossen ( Antrieb in Betrieb ist gesetzt) und die Spin‐ delsperre ist zurückgesetzt. Mit Setzen des Signals Spindel richten manuell erhält die Spindel das Kom‐ mando zum Drehen, Drehbefehl wird gesetzt. In Abhängigkeit der Drehrichtung wird Drehrichtung M4 gesetzt, wenn die Spin‐ del im Gegenuhrzeigersinn (M4) dreht. Mit der Ausgabe des Signals Drehbefehl kann das Signal Spindel richten ma‐ nuell zurückgesetzt werden. Dreht die Spindel, wird Spindel richten aktiv gesetzt. Nach Positionierung auf die Markerposition wird Spindel gerichtet und Spindel in Position gesetzt und der Drehbefehl zurückgesetzt. Betriebsartenwahl (BA) qSp_SafOpModeSwitch Dieses Signal ist Bestandteil der Sicherheitstechnik der Antriebsbaureihe IndraDrive. Als Kanal 1 wird hier die Betriebsartenwahl der SPS über SERCOS-Interface in Echtzeit an den Antrieb übertragen. Signalpegel 1: 0: Normalbetriebsart NO Sonderbetriebsart SO (Sonderbetrieb mit Stillstand/mit Bewegung) Antriebssperre qSp_SafDrvLock Dieses Signal ist Bestandteil der Sicherheitstechnik der Antriebsbaureihe IndraDrive. Als Kanal 1 wird hier das Signal "Antriebssperre" per SPS über SERCOS Interface in Echtzeit an den Antrieb übertragen. Bei Vorgabe der Antriebssperre schaltet sich der Antrieb momentenfrei. Signalpegel 1: Antriebssperre ein. 0: Antriebssperre aus. Projektierung | Rexroth IndraMotion MTX 09VRS Electric Drives | Bosch Rexroth AG and Controls 111/295 Spindelbezogene Interface-Signale Zustimmtaste (ZT) qSp_SafEnablCtrl Dieses Signal ist Bestandteil der Sicherheitstechnik der Antriebsbaureihe IndraDrive. Als Kanal 1 wird hier die Umschaltung in "Sonderbetrieb mit Bewegung" per SPS über SERCOS-Interface in Echtzeit an den Antrieb übertragen. Signalpegel 1: 0: Sonderbetrieb mit Bewegung Sonderbetrieb mit Stillstand Si-Schalter 1 (S1) qSp_SafSwitch1 Diese Signale sind Bestandteil der Sicherheitstechnik der Antriebsbaureihe IndraDrive. Für den "Sonderbetrieb mit Bewegung" können im Antrieb zwei verschiedene Parametersätze abgelegt sein. Als Kanal 1 wird hier der per SPS angewählte Parametersatz über SERCOS Interface in Echtzeit an den Antrieb übertragen. Signalpegel 1: 0: Parametersatz 2 für sichere Bewegung aktiv. Parametersatz 1 für sichere Bewegung aktiv. Prüfeingang Si-Status qSp_SafCheckInputState Dieses Signal ist Bestandteil der Sicherheitstechnik der Antriebsbaureihe IndraDrive. Als Kanal 1 wird hier ein per SPS gesetztes sicheres Statussignal über SERCOS-Interface in Echtzeit an den Antrieb übertragen. Status Si-Signale qSp_SafTechState Dieses Signal ist Bestandteil der Sicherheitstechnik der Antriebsbaureihe IndraDrive. Die Steuersignale der SPS (qAx_Saf...), die über den Kanal 1 zum Antrieb ge‐ hen, müssen zur Überprüfung in gewissen Zeitabständen dynamisiert werden. Das heißt, die Signale werden von der SPS für einen Zyklus auf "0" gesetzt. Die SPS setzt gleichzeitig den Si-Signalstatus von gültig auf dynamisiert und teilt dadurch dem Antrieb mit, dass dieSteuersignale ungültig sind. Danach werden die Signale neu gesetzt. Signalpegel 1: 0: Die Steuersignale der Sicherheitstechnik werden dynamisiert. Die Steuersignale der Sicherheitstechnik sind gültig. Überführzeit abkürzen qSp_SafRedTransTime Dieses Signal ist Bestandteil der Sicherheitstechnik der Antriebsbaureihe IndraDrive. Dieses Signal bietet der SPS die Möglichkeit zum Verkürzen der Überführzeit von Normalbetrieb nach Sonderbetrieb (P-0-3220) bzw. von Sonderbetrieb nach Sonderbetrieb (P- 0-3225). Beachten sie bitte die Hinweise in der Antriebsdomumentation zu "Zustands‐ maschine der integrierten Sicherheitstechnik" und zum SERCOS-Parameter "P-0-3212 (SI-Steuerwort, Kanal 1) Bit 11". Signalpegel 1: 0: Meldet dem Antrieb, dass die Anpassung des Sollwertsystems abgeschlossen ist und der Antrieb aktiviert die Überwachun‐ gen der angewählten Sonderbetriebsart. Keine Wirkung. 112/295 Bosch Rexroth AG | Electric Drives and Controls Rexroth IndraMotion MTX 09VRS | Projektierung Spindelbezogene Interface-Signale Quittung GTS 1...4 qSp_Gear1Act ... 4ActQuittung Leerlauf qSp_GearIdleAct Mit diesen Signalen wird die aktuelle Getriebestufe gemeldet. Liegt keine Ge‐ triebestufenübereinstimmung vor, wird beim nächsten Spindelauftrag "Tru‐ deln" ausgelöst. Im Steuerungshochlauf wird die quittierte Getriebestufe in der NC übernom‐ men. Getriebestufenwechsel wird für Analog-Spindeln (/SP/SpFunc/Sp[1]/Base/ SpType "Auswahl der Spindelart" (1040 00001)) nicht unterstützt. Für AnalogSpindeln muss GTS 1 quittiert werden. Drehzahl tippen Bit 0 ... Bit 2 qSp_ManSpeed_00 ... 02 Diese Signale wirken ausschließlich in Verbindung mit den Signalen Spindel tippen M3 oder Spindel tippen M4. Abhängig von der Codierung wird die im Maschinenparameter /SP/SpFunc/ Sp[1]/Jog/Speed/JogSpeed[1] "Tipp-Spindeldrehzahl" (1040 00015) definierte Drehzahl aktiviert. Liegt die vorgewählte Drehzahl nicht im Bereich der aktuel‐ len Getriebestufe, wird sie auf die minimale bzw. maximale Drehzahl der aktivierten Getriebestufe begrenzt. Drehzahl tippen Maschinenparameter Bit 2 Bit 1 Bit 0 (qSp_ ManSpeed_02) (qSp_ ManSpeed_01) (qSp_ ManSpeed_00) .../JogSpeed [1] 0 0 0 .../JogSpeed [2] 0 0 1 .../JogSpeed [3] 0 1 0 .../JogSpeed [4] 0 1 1 .../JogSpeed [5] 1 0 0 .../JogSpeed [6] 1 0 1 .../JogSpeed [7] 1 1 0 .../JogSpeed [8] 1 1 1 Abb.8-6: Drehzahl Tippen Spindeloverride 100% qSp_Override100 Dieses Signal blendet das Spindeloverride aus. Die Spindel dreht dann mit der programmierten Drehzahl. Signalflanke 0 → 1: 1 → 0: Der Spindeloverride ist ausgeblendet. Der Spindeloverride ist wirksam. Override Bit 0 ... Bit 15 qSp_Override_00 ... 15 Die aktuelle Spindeldrehzahl kann über die Override-Funktion beeinflusst wer‐ den. Die Override-Funktion wirkt dabei auf die, im NC-Teileprogramm pro‐ grammierten Drehzahlen und auf die Drehzahl im Einrichtbetrieb. Über dieses Interface ist eine stufenlose 16 Bit-Vorgabe möglich. Die Indra‐ Motion MTX interpretiert den Wert direkt als Override-Wert in 0,01%. Kundeneingang 1 ... 8 qSp_Custom1 ... 8 NC-seitig konfigurierbares Interface, das je nach Bedarf belegt werden kann. (Diese Möglichkeit ist z. Z. noch nicht aktiv) Projektierung | Rexroth IndraMotion MTX 09VRS Electric Drives | Bosch Rexroth AG and Controls 113/295 Spindelbezogene Interface-Signale Antrieb Ein qSp_DrvOn Dieses Signal schaltet im Antrieb das Drehmoment ein, wenn er betriebsbereit ist (iSp_DrvReady gesetzt). Der Regelkreis ist geschlossen. Das Rücksetzen von Antrieb Ein leitet einen Ausschaltvorgang ein. Ist die Ach‐ se zu diesem Zeitpunkt noch in Bewegung, wird sie mit der voreingestellten Bremsrampe zum Stillstand gebracht. Im Stillstand wird der Regelkreis geöffnet und das Signal Antrieb in Betrieb zurückgesetzt. Der Antrieb ist jetzt drehmomentfrei. Der gesamte Ablauf ist für Analog-Spindeln ohne Bedeutung. Abb.8-7: Antrieb ein Beispiel: Funktionsweise des Ein- und Ausschaltvorgangs Nach dem Einschalten der Maschine bzw. Anlegen der Spannung durchlaufen NC-Steuerung, Servo- und Spindelantrieb eine Initialisierungsphase. Während der Initialisierungsphase der einzelnen Gerätekomponenten wird u. a. die digitale Schnittstelle zur Kommunikation zwischen NC-Steuerung und Antrieben aufgebaut. Diese digitale Schnittstelle entspricht den Festlegungen des SERCOS Interface. Die Initialisierung des SERCOS Interface erfolgt in 4 Phasen systemintern und automatisch. Nachdem die Schnittstelle initialisiert und der zyklische Betrieb aktiv ist, wird das Signal Freigabe zur Leistungszuschaltung ausgegeben. Die Leistung an den betreffenden Antrieben kann zugeschaltet werden. Nach‐ dem die Leistung zugeschaltet wurde, wird das Signal Antrieb betriebsbereit ausgegeben. Mit Setzen von Antrieb Ein wird der Lageregelkreis geschlossen. Der Antrieb steht unter Drehmoment und das Signal Antrieb in Betrieb wird ausgegeben. Das Einleiten des Ausschaltvorgangs bzw. Abschalten der Leistung erfolgt, in‐ dem das SPS-Ablaufprogramm das Signal Antrieb Ein zurücksetzt. Ist die Achse zu diesem Zeitpunkt noch in Bewegung, wird sie mit der vorein‐ gestellten Bremsrampe zum Stillstand gebracht. Im Stillstand wird der Lageregelkreis geöffnet und das Signal Antrieb in Be‐ trieb zurückgesetzt. Der Antrieb ist jetzt drehmomentfrei. Im nächsten Schritt kann die Leistung abgeschaltet werden. Das Signal Freigabe zur Leistungszuschaltung bleibt anstehen, solange die Gerätekomponenten (NC und Antriebe) weiterhin initialisiert sind. 114/295 Bosch Rexroth AG | Electric Drives and Controls Rexroth IndraMotion MTX 09VRS | Projektierung Spindelbezogene Interface-Signale Spindel Sperre qSp_DrvLock Dieses Signal ist in jeder Betriebsart wirksam, wenn der Regelkreis geschlos‐ sen ist und die Spindel unter Drehmoment steht. Es verhindert, dass eine programmierte oder manuell vorgegebene Spindel‐ bewegung ausgeführt wird. Auch die Trudeldrehzahl wird nicht ausgeführt, wenn Spindel Sperre gesetzt ist. Drehbefehl, Drehrichtung M4 oder das Signal Spindel in Position werden nicht beeinflusst. Signalpegel 1: Die Spindel kann nicht gedreht werden. Ist eine Drehbewe‐ gung bereits aktiv, wird die Spindel mit der parametrierten Bremsbeschleunigung gestoppt. Die Drehbewegung der Spindel ist nicht gesperrt. Wurde ein Kommando zum Drehen der Spindel gegeben (über das NCTeileprogramm oder manuell) und die entsprechende Getrie‐ bestufe aktiv ist, kann die Spindel unmittelbar drehen. Wurde eine drehende Spindel zuvor mit Spindel Sperre zum Stillstand gebracht, beschleunigt sie jetzt wieder auf die ursprüngliche Drehzahl. 0: Beispiel: Spindel Sperre Die Maschine ist eingeschaltet und der Regelkreis ist bereits geschlossen. Über das NC-Teileprogramm ist eine Drehbewegung, z.B. M3 S1000, programmiert. Abb.8-8: Spindel Sperre Mit dem Signal Antrieb in Betrieb wird dem SPS-Ablaufprogramm mitgeteilt, dass der Regelkreis geschlossen ist. Mit Ausführen des NC-Satzes, in dem die Drehbewegung programmiert ist, wird das Signal Drehbefehl ausgegeben. Solange Spindel Sperre gesetzt ist, wird die Drehbewegung noch nicht ausge‐ führt, Spindel steht ist gesetzt, Drehrichtung M4 ist nicht gesetzt. Die Drehrich‐ tung ist nur dann abzufragen, wenn ein Drehbefehl ansteht. Mit Rücksetzen von Spindel Sperre wird die programmierte Drehbewegung ausgeführt, Drehrichtung M4 entsprechend der Bewegung gesetzt und Spindel steht zurückgesetzt. Wird während der Drehbewegung Spindel Sperre wieder gesetzt, stoppt die Drehbewegung und Spindel steht wird gesetzt, nachdem die Spindel zum Still‐ stand gekommen ist. Mit Rücksetzen von Spindel Sperre beschleunigt die Spindel auf die zuvor gül‐ tige Drehzahl und Spindel steht wird zurückgesetzt. Das Signal Drehbefehl wird zurückgesetzt, wenn die Spindel über die Spindel‐ stopp-Funktion M5 (NC-Teileprogramm oder Interface-Signal) gestoppt wird. Projektierung | Rexroth IndraMotion MTX 09VRS Electric Drives | Bosch Rexroth AG and Controls 115/295 Spindelbezogene Interface-Signale Drehzahlbegrenzung SD qSp_SpeedLimit Mit diesem Signal aktiviert die SPS die in den Systemdaten /SysSpCmdData[n]/ MinSpeedLimit und /SysSpCmdData[n]/MaxSpeedLimit eingetragenen Dreh‐ zahlbegrenzungen. Signalflanke 0 → 1: 1 → 0: Übernimmt den aktuellen Inhalt der Systemdaten und aktiviert die Drehzahlbegrenzung. Die Drehzahlbegrenzung wird ausgeschaltet. S-Wert-Vorgabe über SD qSp_SValueSD Dieses Signal ermöglicht die Spindel-S-Wert-Vorgabe über die Systemdaten / SysSpCmdData[n]/Speed und /SysSpCmdData[n]/OriPos. Bei gesetztem Interface-Signal "qSp_SValueSD" ergeben sich folgende Ein‐ schränkungen der Spindelfunktionalität: ● G96 funktioniert nicht! Die Kombination G96 und "Drehzahlvorgabe über SD" erzeugt einen Laufzeitfehler! ● M40 funktioniert nicht! Nur im Kanal programmierte Drehzahlwerte veranlassen einen automati‐ schen Getriebestufenwechsel. Signalpegel ● SD(205,2,x) (Programmierte Spindeldrehzahl) liefert immer den letzten im Teileprogramm programmierten Wert. 1: Der Inhalt des Systemdatums SysSpCmdData[n]/Speed wird als Drehzahlwert verwendet. 0: 8.2.2 Der Inhalt des Systemdatums SysSpCmdData[n]/OriPos wird als Richtposition verwendet. Die im Teileprogramm vorgegebenen S-Werte wirken. Eingangssignal (NC → SPS) C-Achse ist aktiv iSp_CAxAct Dieses Signal zeigt an, ob die betreffende Spindel im C-Achsbetrieb (Lage‐ schnittstelle) oder im Spindelbetrieb (Drehzahlschnittstelle) arbeitet. Spindeln, die auf C-Achsbetrieb umgeschaltet werden können, besitzen neben dem Spindel-Interface zusätzlich ein normales Achs-Interface für den C-Achsbe‐ trieb. Das Signal C-Achse ist aktiv zeigt damit an, welches Interface relevant ist. Signalpegel 1: 0: Die Spindel ist im C-Achsbetrieb: das Achs-Interface ist gültig, das Spindel-Interface wird von der NC nicht bedient. Die Spindel ist im Spindelbetrieb: das Spindel-Interface wird von der NC bedient, das Achs-Interface ist nicht gültig. C-Achsumschaltung iSp_CAxSwitch Dieses Signal zeigt an, dass die Spindel sich gegenwärtig in der Umschalt‐ phase zwischen Spindel- und C-Achsbetrieb befindet. Zeitgleich mit diesem Befehl wird immer das Signal Drehbefehl ausgegeben. Signalpegel 1: 0: Spindel befindet sich in der Umschaltphase. Spindel befindet sich nicht in der Umschaltphase. Drehbefehl iSp_TurnCmd Die Signale Drehbefehl, Drehrichtung M4, Spindel steht und Spindel In Posi‐ tion beeinflussen sich wechselseitig. 116/295 Bosch Rexroth AG | Electric Drives and Controls Rexroth IndraMotion MTX 09VRS | Projektierung Spindelbezogene Interface-Signale In den Signaldiagrammen und Erläuterungen zu den Signalen Spindel M3 ma‐ nuell, Spindel M4 manuell, Spindel M5 manuell (siehe Kap. "Spindel M3 manuell qSp_TurnCWSpindel M4 manuell qSp_TurnCCW " auf Seite 108) und Spindelsperre (siehe Kap. "Spindel Sperre qSp_DrvLock" auf Seite 114) sind die Zusammenhänge beispielhaft dargestellt. In Verbindung mit dem Drehbefehl wird das Signal Drehrichtung M4 ausgege‐ ben. Signalpegel 1: 0: Die Spindel soll eine Drehbewegung ausführen, die über eine manuelle Vorgabe (z.B. Spindel M3 manuell) oder über das NC-Teileprogramm (z.B. M3 S1500) vorgegeben wird. Voraus‐ setzung ist, dass der Regelkreis geschlossen ist, d. ., das Signal Antrieb in Betrieb gesetzt ist. Die Drehbewegung wurde über einen programmierten Spindel Stopp M5 oder über das Signal Spindel M5 manuell (qSp_Stop) beendet. Drehbefehl ist außerdem nicht gesetzt, wenn die Spindel ge‐ richtet, positioniert oder die Getriebestufe gewechselt wird. Drehrichtung M4 iSp_TurnDirM4 Dieses Signal wirkt nur im Zusammenhang mit dem Signal Drehbefehl, d.h., Drehrichtung M4 und Drehbefehl müssen im SPS-Ablaufprogramm als UNDVerknüpfung realisiert sein. Ist kein Drehbefehl gesetzt, hat das Signal Drehrichtung M4 keine Bedeutung. Bei den Funktionen "Getriebestufenwechsel", "Trudeldrehzahl" und "Spindel richten" wird das Signal Drehrichtung M4 nicht ausgegeben bzw. der Signal‐ zustand bleibt unverändert. Signalpegel 1: 0: Drehrichtung M4 gesetzt und Drehbefehl gesetzt bedeutet, dass die Spindel eine Drehbewegung im Gegenuhrzeigersinn (M4)ausführen soll. Drehrichtung M4 nicht gesetzt und Drehbefehl gesetzt bedeu‐ tet, dass die Spindel eine Drehbewegung im Uhrzeigersinn (M3) ausführen soll. Spindel in Position iSp_InPos Dieses Signal ist nur von Bedeutung in Verbindung mit der Funktion Spindel richten oder Spindel positionieren. Signalpegel Vorausset‐ zung: 1: 0: Der Regelkreis ist geschlossen und die Spindel steht unter Drehmoment (Signal Antrieb in Betrieb ist gesetzt). Die Spindel ist gerichtet oder positioniert und befindet sich im Inpositionsfenster, das im Antrieb definiert ist. Die Spindel wurde nicht gerichtet und/oder befindet sich nicht im parametrierten Inpositionsfenster. Lageregelung aktiv iSp_PosCtrl Signalpegel 1: 0: Die Spindel wird über die Lageschnittstelle angesteuert. Die Spindel wird über die Drehzahlschnittstelle angesteuert. Spindel grundgestellt iSp_Reset Dieses Signal zeigt an, dass der Grundstellungsauftrag von der Spindel ange‐ nommen wurde und die Spindel wieder bereit ist, neue Bewegungsvorgaben anzunehmen. Projektierung | Rexroth IndraMotion MTX 09VRS Electric Drives | Bosch Rexroth AG and Controls 117/295 Spindelbezogene Interface-Signale Drehzahl erreicht iSp_ProgSpReach Signalpegel 1: Die Drehzahl an der Spindel entspricht der programmierten Spindeldrehzahl und/oder befindet sich innerhalb des Dreh‐ zahl-Toleranzbandes, dass durch die Überlagerung der Ma‐ schinenparameter /SP/SpFunc/Sp[1]/SpeedWin/AbsWin "Drehzahl erreicht-Fenster in U/min" (1040 00020) und /SP/ SpFunc/Sp[1]/SpeedWin/PercWin "Drehzahl erreicht-Fenster in %" (1040 00021) spindelspezifisch definiert wird. Ist die Drehzahl über programmierte Drehzahlgrenzwerte oder Getriebestufendrehzahlgrenzwerte begrenzt, wird dieses Sig‐ nals ausgegeben, wenn der Grenzwert erreicht ist. Weiterhin wird die Stellung des Override-Schalters berücksichtigt. 0: Die Drehzahl an der Spindel befindet sich nicht im DrehzahlToleranzband. Drehzahl begrenzt iSp_SpLim Dieses Signal zeigt an, dass die programmierte Drehzahl durch die aktive Ge‐ triebestufe bzw. durch die programmierte Drehzahlbegrenzung (SMin, SMax) beschränkt wird. Signalpegel 1: 0: Die programmierte Drehzahl wird beschränkt. Die programmierte Drehzahl wird nicht beschränkt. Spindel steht iSp_Stop Dieses Signal bezieht sich auf die Drehzahl der Spindel. Dieses Signal wird nur gebildet wenn das Bit 0 der SERCOS-Identnummer S-0-0331, Meldung n_ist = 0 zyklisch via S-0-144 vom Antrieb in die NC über‐ tragen wird. Signalpegel 1: 0: M5 wurde ausgeführt (über NC-Teileprogramm oder Interface), oder über das NC-Teileprogramm wurde die Dreh‐ zahl 0(S 0) vorgegeben, oder Spindel Sperre oder Override 0 wurde gesetzt. Die Spindel dreht. Dieses Signal wird nicht für Analog-Spindeln gebildet! Beachten Sie bitte die SERCOS-Identnummern S-0-0124, Still‐ standsfenster. Dieses Signal wird nicht für Analog-Spindeln gebildet! Spindel gerichtet iSp_OrientateFinish Zusammen mit diesem Signal sind die Signale Spindel richten aktiv und Spindel in Position von Bedeutung. Der Funktionszusammenhang ist im Signaldia‐ gramm in Kap. "Spindel M19 manuell qSp_Orientate" auf Seite 109dargestellt. Signalpegel 1: 0: Die Funktion Spindel richten ist beendet und die Spindel steht auf der Richtposition. Der Richtvorgang ist beendet und die Spindel steht nicht mehr auf der Position, die zuvor als "Richtposition" angefahren wur‐ de. Spindel richten aktiv iSp_OrientateAct Dieses Signal wirkt nur in Verbindung mit der Funktion Spindel richten. Der Funktionszusammenhang ist im Signaldiagramm (siehe Kap. 8.2.1 "Aus‐ gangssignale (SPS → NC) " auf Seite 106) dargestellt. 118/295 Bosch Rexroth AG | Electric Drives and Controls Rexroth IndraMotion MTX 09VRS | Projektierung Spindelbezogene Interface-Signale Signalpegel 1: Die Funktion Spindel richten wurde aktiviert über das NC-Tei‐ leprogramm (z.B. Programmierung M19) oder über das Signal qSp_Orientate. Spindel richten ist nicht aktiviert. 0: Si-Betriebsart Bit 0 ... Bit 3 iSp_SafOpMode_00 ... 03 Diese Signale sind Bestandteil der Sicherheitstechnik der Antriebsbaureihe IndraDrive. Die Steuerung liest die angewählte Betriebsart des Antriebs (P-0-3215) und gibt sie über diese Ausgänge an die SPS weiter. Si-Betriebsart Sicherheitsfunktion Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0 (iAx_SafOpMode_00) (iAx_SafOpMode_00) (iAx_SafOpMode_00) Normalbetrieb NO 0 0 0 0 Sichere Anlaufsperre (ASP) 0 0 0 1 Sicherer Halt (SH) / 0 0 1 0 Sichere Bewegung (SBB1) 0 0 1 1 Sichere Bewegung (SBB2) 0 1 0 0 Sichere Bewegung (SBB3) 0 1 0 1 Sichere Bewegung (SBB4) 0 1 1 0 Sicherheitstechnik nicht 1 aktiv 1 1 1 (iAx_SafOpMode_00) Sicherer Betriebshalt (SBH) Abb.8-9: Si- Betriebsart Status sichere Lage iSp_SafStatePos Dieses Signal ist Bestandteil der Sicherheitstechnik der Antriebsbaureihe IndraDrive. Als Voraussetzung für die Sicherheitsfunktion "Sichere Absolutlage" meldet der Antrieb über dieses Signal, ob sicher referenziert ist. Signalpegel 1: 0: Der Antrieb ist sicher referenziert. Keine sichere Referenzierung. Statusausgang Regler iSp_SafCtrlOutputState Dieses Signal ist Bestandteil der Sicherheitstechnik der Antriebsbaureihe IndraDrive. Über dieses Signal gibt der Antrieb Rückmeldung über seinen sicheren Zu‐ stand. Signalpegel 1: 0: Sicherer Zustand des Antriebs. Kein sicherer Zustand des Antriebs. Projektierung | Rexroth IndraMotion MTX 09VRS Electric Drives | Bosch Rexroth AG and Controls 119/295 Spindelbezogene Interface-Signale Anwahl GTS 1 ... 4 iSp_Gear1Sel ... 4Sel In Abhängigkeit der Getriebestufenanwahl (manuell oder über NC-Teilepro‐ gramm) wird die vorgewählte Getriebestufe ausgegeben. Über das NC-Teileprogramm kann die Getriebestufe direkt durch die Program‐ mierung von M41...M44 Getriebestufe 1...Getriebestufe 4) angewählt werden. In Verbindung mit der automatischen Getriebestufenerkennung M40 wird die Getriebestufe von der programmierten Drehzahl S .... abgeleitet. Sind die Drehzahlbereiche in den einzelnen Getriebestufen überlappend, wird die Getriebestufe ausgegeben, in der die Drehzahl des Spindelantriebs höher ist. Im Zusammenhang mit der Getriebeumschaltung ist das Signal Trudeldrehzahl erreicht von Bedeutung. Verhalten Nach dem Einschalten bzw. Hochlauf der Steuerung wird die nach dem Ein‐ Getriebestufe ausgegeben, die als Quittung vom SPS-Pro‐ schalten: gramm über die entsprechenden Eingänge gemeldet wird. Wird keine Getriebestufe quittiert, wählt die NC die höchste in den Maschinenparametern konfigurierte Stufe an. Signalflanke 0 → 1: Sofern nach dem Einschalten die automatische Getriebestu‐ fenerkennung M40 aktiv ist, wird die Getriebestufe erst ausge‐ geben, nachdem eine Drehzahl S... in Verbindung mit einer Drehrichtung M3 oder M4 programmiert wurde. Mit dieser Flanke soll eine Umschaltung des Getriebes erfol‐ gen. Um den Schaltvorgang möglichst schonend durchzufüh‐ ren, wird im Spindelantrieb über SERCOS-Interface die Funktion Spindel Trudeln aktiviert (sofern im Spindelantrieb diese Funktion zur Verfügung steht). Sobald die Trudeldreh‐ zahl erreicht ist, setzt die NC das Signal Trudeldrehzahl er‐ reicht und der mechanische Schaltvorgang kann ausgeführt werden. Nach Beenden des Schaltvorgangs muss die aktuelle Getriebestufe auf das betreffende Interface Quittung GTS 1 ... Quittung GTS 4 zurückgemeldet werden. Mit Aktivieren des betreffenden Parametersatzes über SERCOS-Interface ist die Getriebeumschaltung abgeschlossen. GTS Umschaltung iSp_GearChange Dieses Signal wirkt nur in Verbindung mit der Funktion Getriebeumschaltung, ausgelöst durch die M-Funktionen M40, 41, 42. Signalpegel 1: 0: Ein Wechsel der Getriebestufe wird durchgeführt. Die Umschaltung der Getriebestufe ist beendet. Trudeldrehzahl erreicht iSp_IdleSpeed Dieses Signal wirkt in Verbindung mit der Funktion Getriebeumschaltung und der Rückmeldung der aktuellen Getriebestufe. Bei der Signalausgabe wird die Stellung des Spindeloverride nicht berücksich‐ tigt. Signalpegel 1: 0: Die Spindeldrehzahl entspricht der Trudeldrehzahl. Mit diesem Signal wird üblicherweise das Getriebe umgeschaltet. Die Trudeldrehzahl ist noch nicht erreicht. Anwahl Getriebe-Leerlauf iSp_GearIdleSel Abhängig von der Getriebestufenanwahl (manuell oder über das NC-Teilepro‐ gramm) wird die vorgewählte Getriebestufe bzw. die Leerlaufstellung des Ge‐ triebes ausgegeben. 120/295 Bosch Rexroth AG | Electric Drives and Controls Rexroth IndraMotion MTX 09VRS | Projektierung Spindelbezogene Interface-Signale Über das NC-Teileprogramm kann die Leerlaufstellung des Getriebes direkt durch die Programmierung der Funktion M48 angewählt werden. In Verbindung mit M48 darf keine Drehrichtung M3 oder M4, kein Spindel richten M19 sowie keine Drehzahl S... programmiert werden. Im diesem Zusammenhang ist auch das Signal Trudeldrehzahl erreicht von Bedeutung. Signalflanke 0 → 1: Mit dieser Signalflanke wird das Getriebe in Leerlaufstellung umgeschaltet. Um den Schaltvorgang möglichst schonend durchzuführen, wird im Spindelantrieb über SERCOSInterface die Funktion Spindel Trudeln aktiviert, sofern im Spin‐ delantrieb diese Funktion zur Verfügung steht. Sobald die Trudeldrehzahl (eventuell in Verbindung mit einer‐ Pendelbewegung) erreicht ist, setzt die NC das Signal Tru‐ deldrehzahl erreicht und der mechanische Schaltvorgang kann ausgeführt werden. 1 → 0: Nach Beenden des Schaltvorgangs muss die Leerlaufstellung des Getriebes am Interface Quittung Leerlauf zurückgemeldet werden, die Getriebeumschaltung ist abgeschlossen. Die Funktion Getriebe in Leerlaufstellung umschalten ist ab‐ gewählt. Spindeloverride 0% iSp_Override0 Dieses Signal zeigt an, dass der Override der Spindel auf 0% geschaltet ist und kein Override 100% über Interface (qSp_Override100) angewählt ist. Signalpegel 1: 0: Auf die Spindel wirken 0%. Auf die Spindel wirkt ein Wert ungleich 0%. Spindeloverride 100% iSp_Override100 Dieses Signal zeigt für eine Spindel an, dass ihr Override auf 100% geschaltet ist und/oder Override 100% über Interface (qSp_Override100) angewählt ist. Signalpegel 1: 0: Auf die Spindel wirkt ein Wert von 100%. Auf die Spindel wirken keine 100%. SCS-Signalstatus 0 ...15 iSp_ScsState00 ... 15 Im Signalstatuswort (SERCOS-Parameter S-0-0144) werden die konfigurierten Bit-Signale aus dem zyklischen Telegramm des Spindelantriebs in die NC übertragen. Die Statussignale lassen sich im Parameter S-0-0026 konfigurieren. Für die Übertragung der Signale im zyklischen Telegramm muss der Parameter S-0-0144 in der Konfigurationsliste des Antriebstelegramm (S-0-0016) aufge‐ nommen werden. Beispiel: Konfiguration: ● S-0-0026 = (330, 331,0, 333, 0, 335, 336, 337, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0): Konfiguration des Signalstatuswortes ● S-0-0016 = (40, 144): Konfiguration des Antriebs-Telegramms Damit werden den einzelnen Signalen folgende Statusmeldungen zugeordnet: iSp_ScsState00: S-0-0330 Meldung nist= nsoll iSp_ScsState01: S-0-0331 Meldung nist= 0 Projektierung | Rexroth IndraMotion MTX 09VRS Electric Drives | Bosch Rexroth AG and Controls 121/295 Spindelbezogene Interface-Signale iSp_ScsState02: iSp_ScsState03: S-0-0333 Meldung Md ≥ Mdx, als "Symbol_D" iSp_ScsState04: iSp_ScsState05: S-0-0335 Meldung nsoll>nGrenz iSp_ScsState06: S-0-0336 Meldung In-Position iSp_ScsState07: S-0-0337 Meldung P ≥ Px, als "Symbol_D" NC-A 7.0: NC-A 7.1: NC-A 7.2: NC-A 7.3: NC-A 7.4: NC-A 7.5: NC-A 7.6: NC-A 7.7: Eine ausführliche Beschreibung aller zur Verfügung stehenden Sta‐ tusmeldungen siehe SERCOS Interface-Spezifikation. Kundenausgang 1 ... 8 iSP_Custom1 ... 8 NC-seitig konfigurierbares Interface, das je nach Bedarf belegt werden kann. (Diese Möglichkeit ist z. Z. noch nicht aktiv) Nr. der Kopplung Bit 0 ... Bit 2 iSp_CoupleIndex_00 ... 02 Bei aktiver Spindelkopplung wird mit diesem Signal für jedes Mitglied eines Koppelverbandes die Nummer der Kopplung ausgegeben. Spindel ist Master iSp_Master Dieses Signal kennzeichnet den Master eines Koppelverbandes. 1: 0: Spindel ist Master. Spindel ist Slave. Kopplungsfehler iSp_CoupleErr Dieses Signal liefert bei aktiver Spindelkopplung (siehe iSp_CoupleIn‐ dex_00...02) für Master-Spindeln (iSp_Master gesetzt) eine Information über den aktuellen Zustand des Koppelverbandes. Signalpegel 1: 0: Der Koppelverband befindet sich in einem Fehlerzustand. Durch "Spindelgrundstellung" der Masterspindel oder "Ge‐ samtgrundstellung" kann dieser Zustand verlassen werden. Der Koppelverband befindet sich im Normalzustand. Synchronlauf 1 iSp_Synchr1 Dieses Signal hat bei aktiver Spindelkopplung (siehe iSp_CoupleIn‐ dex_00...02) für Slave-Spindeln (iSp_Master nicht gesetzt) folgenden Informa‐ tionsgehalt bezüglich des Winkelversatzes. Signalpegel 1: 0: Das Synchronlauffenster wird nicht verletzt und ein program‐ mierter Winkelversatz ist eingefahren. Das Synchronlauffenster wird verletzt oder ein programmierter Winkelversatz wird zur Zeit eingefahren. 122/295 Bosch Rexroth AG | Electric Drives and Controls Rexroth IndraMotion MTX 09VRS | Projektierung Spindelbezogene Interface-Signale Synchronlauf 2 iSp_Synchr2 Dieses Signal hat bei aktiver Spindelkopplung (siehe iSp_CoupleIn‐ dex_00...02) für Slave-Spindeln (iSp_Master nicht gesetzt) folgenden Informa‐ tionsgehalt bezüglich des Fehlerfensters. Signalpegel 1: 0: Das Synchronlauffehlerfenster wird nicht verletzt. Das Synchronlauffehlerfenster wird verletzt. Fehler Zustandsklasse-1 iSp_DrvErrClass1 Dieses Signal meldet einen Fehler der Zustandsklasse-1 (Antriebsabschaltung mit Verriegelung) und ist ein direktes Abbild des entsprechenden Signals im SERCOS-Antriebs-Statuswort des betreffenden Antriebs. Die Verriegelung kann nur durch das Kommando "Reset Zustandsklasse 1", das bei Grundstel‐ lung automatisch von der NC gesetzt wird, wieder aufgehoben werden. Eine Auswertung des anstehenden Fehlers kann manuell über die NC-Bedien‐ oberfläche erfolgen oder automatisch durch Lesen von S-0-0011 direkt von der SPS. Der Parameter S-0-0011 besteht aus 2 Byte und hat folgenden Aufbau: Bit 0: - Bit 1: Verstärker-Abschalttemperatur S-0-0203 Bit 2: Motor-Abschalttemperatur S-0-0204 Bit 3: - Bit 4: Steuerspannungsfehler Bit 5: Feedbackfehler (Geber, Messsystem) Bit 6: Fehler im elektronischen Kommutierungssystem Bit 7: Überstrom Bit 8: Überspannung Bit 9: Unterspannungsfehler Bit 10: Phasenfehler der Leistungsversorgung Bit 11: exzessive Reglerabweichung Bit 12: Kommunikationsfehler Bit 13: Lagegrenzwert überschritten Bit 14: - Bit 15: Herstellerspezifischer Fehler Abb.8-10: S-0-0159 S-0-0049 S-0-0129 Parameter S-0-0011 - Aufbau Dieses Signal wird für Analog-Spindeln (/SP/SpFunc/Sp[1]/Base/ SpType "Auswahl der Spindelart" (1040 00001)) nicht gebildet. Signalpegel 1: 0: Ein Fehler der Zustandsklasse-1 steht an. Es steht kein Fehler der Zustandsklasse-1 an. Nähere Informationen zu Fehlern der Zustandsklasse 1 siehe SERCOS-Interface-Spezifikation. Projektierung | Rexroth IndraMotion MTX 09VRS Electric Drives | Bosch Rexroth AG and Controls 123/295 Spindelbezogene Interface-Signale Änderung Zustandsklasse-2 iSp_DrvChangeClass2 Dieses Signal meldet eine Änderung der Zustandsklasse 2 (Abschaltvorwar‐ nung) und ist ein direktes Abbild des entsprechenden Signals im SERCOSAntriebs-Statuswort des betreffenden Antriebs. Mit einer Änderung der Zustandsklasse-2 wird das Bit gesetzt; nach Lesen des Status über den Parameter S-0-0012 wird es wieder zurückgesetzt. Das Lesen kann manuell über die NC-Bedienoberfläche oder automatisch durch Lesen von S-0-0012 direkt von der SPS erfolgen. Der Parameter S-0-0012 besteht aus 2 Byte und enthält folgende Warnun‐ gen. Bit 0: - Bit 1: Verstärker-Übertemperatur-Warnung S-0-0311 Bit 2: Motor-Übertemperatur-Warnung S-0-0312 Bit 3 bis 14: Bit 15: Herstellerspezifische Warnung Abb.8-11: S-0-0181 Parameter S-0-0012 - Warnungen Über die Maske der Zustandsklasse 2 (S-0-0097) können die Abschaltvorwar‐ nungen bezüglich ihrer Wirkung auf das Änderungsbit ausmaskiert werden. Dieses Signal wird für Analog-Spindeln (/SP/SpFunc/Sp[1]/Base/ SpType "Auswahl der Spindelart" (1040 00001)) nicht gebildet. Änderung Zustandsklasse-3 iSp_DrvChangeClass3 Dieses Signal meldet eine Änderung der Zustandsklasse-3 (Meldungen der Betriebszustände) und ist ein direktes Abbild des entsprechenden Signals im SERCOS-Antriebs-Statuswort des betreffenden Antriebs. Mit einer Änderung der Zustandsklasse-3 wird das Bit gesetzt, nach Lesen des Status über den Parameter S-0-0013 wird es wieder zurückgesetzt. Das Lesen kann manuell über die NC-Bedienoberfläche oder automatisch durch Lesen von S-0-0013 direkt von der SPS erfolgen. Der Parameter S-0-0013 besteht aus 2 Byte und enthält folgende Meldungen: Bit 0: nist= nsoll S-0-0330 Bit 1: nist= 0 S-0-0331 Bit 2: ¦nist¦ < ¦nx¦ S-0-0332 Bit 3: ¦Md¦ ≥ ¦Mdx¦ S-0-0333 Bit 4: ¦Md¦ ≥ ¦Mdgrenz¦ S-0-0334 Bit 5: ¦nsoll¦ > ¦ngrenz¦ S-0-0335 Bit 6: In Position S-0-0336 Bit 7: ¦P¦ ≥ ¦Px¦ S-0-0337 Bit 8: - Bit 9: nist ≥ min. Spindeldrehzahl S-0-0339 Bit 10: ¦nist¦ ≥ max. Spindeldrehzahl S-0-0340 Bit 11: In Position grob S-0-0341 124/295 Bosch Rexroth AG | Electric Drives and Controls Rexroth IndraMotion MTX 09VRS | Projektierung Spindelbezogene Interface-Signale Bit 12: Zielposition erreicht S-0-0342 Bit 13: Interpolator angehalten S-0-0343 Bit 14: - Bit 15: Herstellerspezifische Betriebszustände Abb.8-12: S-0-0182 Parameter S-0-0013 - Meldungen Über die Maske der Zustandsklasse 3 (S-0-0098) können die Betriebszustände bezüglich ihrer Wirkung auf das Änderungsbit ausmaskiert werden. Dieses Signal wird für Analog-Spindeln (/SP/SpFunc/Sp[1]/Base/ SpType "Auswahl der Spindelart" (1040 00001)) nicht gebildet. Testbetrieb iSp_DryRun Dieses Signal zeigt an, ob eine Spindel auf Testbetrieb geschaltet ist. Im Test‐ betrieb wird eine Spindel zwar weiterhin intern interpoliert, die berechneten Sollwerte gelangen jedoch lediglich zur Anzeige und werden nicht zum Antrieb übertragen. Testbetrieb kann über Softkey, automatisch bei nicht angeschlossenen Antrie‐ ben (keine SERCOS-Ring vorhanden) oder über den Maschinenparameter / MAIN/Dr[1]/EnablVirtMode "Virtueller Antrieb" (1001 00010) eingeschaltet wer‐ den. Freigabe zur Leistungszuschaltung iSp_DrvPower Dieses Signal steht in engem Zusammenhang mit den Signalen Anlaufsperre, Antrieb Ein, Antrieb betriebsbereit und Antrieb in Betrieb. Der Funktionszusammenhang ist im Signaldiagramm für das Signal Anlauf‐ sperre (Kap. "Antrieb Ein qSp_DrvOn" auf Seite 113) ausführlich dargestellt. Signalpegel 1: 0: Die Initialisierung des SERCOS-Interface, des Spindelantriebs und der NC-Steuerung sind abgeschlossen und es liegt kein Fehler vor. Dieses Signal ist Voraussetzung für das Zuschalten der Leistung an den Antrieb. Die Leistung am Antrieb kann nicht zugeschaltet werden. Dieses Signal wird für Analog-Spindeln (/SP/SpFunc/Sp[1]/Base/ SpType "Auswahl der Spindelart" (1040 00001)) nicht gebildet. Antrieb betriebsbereit iSp_DrvReady Dieses Signal steht in engem Zusammenhang mit den Signalen Anlaufsperre, Antrieb Ein, Freigabe zur Leistungszuschaltung und Antrieb in Betrieb. Der Funktionszusammenhang ist im Signaldiagramm für das Signal Anlauf‐ sperre (Kap. "Antrieb Ein qSp_DrvOn" auf Seite 113) ausführlich dargestellt. Signalpegel 1: 0: Die Leistung am betreffenden Antrieb ist zugeschaltet. Das Signal bleibt gesetzt, solange die Leistung nicht abgeschaltet wird. Am Antrieb ist keine Leistung zugeschaltet. Dieses Signal wird für Analog-Spindeln (/SP/SpFunc/Sp[1]/Base/ SpType "Auswahl der Spindelart" (1040 00001)) nicht gebildet. Antrieb in Betrieb iSp_DrvAct Dieses Signal steht in engem Zusammenhang mit den Signalen Anlaufsperre, Antrieb Ein, Freigabe zur Leistungszuschaltung und Antrieb betriebsbereit. Projektierung | Rexroth IndraMotion MTX 09VRS Electric Drives | Bosch Rexroth AG and Controls 125/295 Spindelbezogene Interface-Signale Der Funktionszusammenhang ist im Signaldiagramm für das Signal Anlauf‐ sperre (Kap. "Antrieb Ein qSp_DrvOn" auf Seite 113) ausführlich dargestellt. Dieses Signal wird nicht für Analog-Spindeln (/SP/SpFunc/Sp[1]/ Base/SpType "Auswahl der Spindelart" (1040 00001)) gebildet. Signalpegel 1: 0: Der Regelkreis ist geschlossen und der Antrieb steht unter Drehmoment. Sofern keine weiteren Verriegelungen, wie z.B. Spindel Sperre vorliegen, kann die Spindel gedreht werden. Der Regelkreis ist geöffnet, der Antrieb steht nicht unter Dreh‐ moment. Beim Wechsel von Logisch 1 auf Logisch 0 wird NC-intern Spindel Stopp (M5) ausgelöst. 126/295 Bosch Rexroth AG | Electric Drives and Controls Rexroth IndraMotion MTX 09VRS | Projektierung Projektierung | Rexroth IndraMotion MTX 09VRS Electric Drives | Bosch Rexroth AG and Controls 127/295 Hilfsfunktionen 9 Hilfsfunktionen 9.1 Allgemeines Die Hilfsfunktionen werden im NC-Teileprogramm programmiert. Alle in einem NC-Satz programmierten bitcodierten Hilfsfunktionen werden pa‐ rallel auf Merker abgebildet. Ein Ausgeben von nicht bitcodierten Hilfsfunktionen kann über den Maschi‐ nenparameter /AUXF/OutBehav/OutBehavMode "Ausgabeverhalten der Hilfs‐ funktionen" (3010 00015) vorgegeben werden: 0: 1: Nur bitcodierte Hilfsfunktionen werden parallel ausgegeben. Alle Hilfsfunktionen eines NC-Satzes werden parallel ausge‐ geben. Durch die parallele Übergabe werden Stillstandszeiten an der Maschine ver‐ mieden. Für die Hilfsfunktionen gelten folgende Festlegungen: ● Jeder Kanal verfügt über mehrere Hilfsfunktionen. Die Namen (Hilfsfunk‐ tionstypen) der Hilfsfunktionen (M, S, T, ...) werden im Maschinenpara‐ meter /AUXF/ClassDef/Class[1]/AuxFuncName "Namen der Hilfsfunktio‐ nen" (3010 00030) festgelegt. ● Eine Hilfsfunktion kann als – Bitcodierte Hilfsfunktion – 32-Bit BCD-codierte Hilfsfunktion – 64-Bit BCD-codierte Hilfsfunktion – INTEGER-codierte Hilfsfunktion (32 Bit) – FLOAT-codierte Hilfsfunktion (32 Bit) – DOUBLE-codierte Hilfsfunktion (64 Bit) auf einen Operandenbereich abgebildet werden (Maschinenparameter / AUXF/ClassDef/Class[1]/EnablAuxFunc, /AUXF/ClassDef/Class[1]/Aux‐ FuncChDep, /AUXF/ClassDef/Class[1]/Bit, /AUXF/ClassDef/Class[1]/ Bcd32, /AUXF/ClassDef/Class[1]/Int, /AUXF/ClassDef/Class[1]/Float, / AUXF/ClassDef/Class[1]/Double "Klassen der Hilfsfunktionen" (3010 00040)). Diese Hilfsfunktionen können sowohl kanalabhängig als auch kanalunabhängig definiert werden. ● Als bitcodierte Hilfsfunktionen können pro Kanal mehrere Hilfsfunktions‐ typen vereinbart werden (Maschinenparameter /AUXF/ClassDef/ Class[1]/AuxFuncName "Namen der Hilfsfunktionen" (3010 00030)), z.B. die Hilfsfunktion mit der Kennzeichnung M und die Hilfsfunktion mit der Kennzeichnung H. ● Die Anfangsadressen der bitcodierten Hilfsfunktionen werden über den Maschinenparameter /AUXF/PlcIf/ChDep/ChIf[1]/AddrChDepBit "Adres‐ sen der kanalspezifischen bitcodierten Hilfsfunktionen" (2060 00009) für jeden Kanal einzeln eingestellt. ● Die Ausgabe der Hilfsfunktionen erfolgt asynchron bzgl. der Bearbeitung der IEC-Tasks. D. h, auch innerhalb der SPS-Bearbeitung kann eine Hilfs‐ funktion von der CNC an die SPS im Merkerbereich übergeben werden. Wird eine Hilfsfunktion innerhalb von einem SPS-Zyklus ausgegeben und bereits quittiert, kann die Hilfsfunktionsausgabe nicht mittels der TraceFunktion aufgezeichnet werden, da diese Aufzeichnung nur am Ende der SPS-Task erfolgt. 128/295 Bosch Rexroth AG | Electric Drives and Controls Rexroth IndraMotion MTX 09VRS | Projektierung Hilfsfunktionen ● Aus diesem Grund müssen Hilfsfunktionen des Typs Double immer quit‐ tungspflichtig definiert werden, um die Konsistenz des Hilfsfunktionswer‐ tes zu gewährleisten. Außerdem darf nur vor der Quittierung auf die Werte der Hilfsfunktion zu‐ gegriffen werden. Nach der Quittierung kann sich der Wert inkonsistent ändern ! ● Zur Quittierung von nicht bitcodierten Hilfsfunktionen darf nur das Ände‐ rungssignal (Bit 0) zurückgesetzt werden. ● Werden mehrere nicht bitcodierte Hilfsfunktionen eines Typs definiert, lie‐ gen sie alle direkt hintereinander im Merkerbereich ab. An welcher Stelle die Hilfsfunktion eines Typs zu liegen kommt, ist über den Parameter In‐ dex ( Macoda-Id 3010 00080 ) definiert. Der Index beginnt jeweils bei 0. ● Zuordnung von Hilfsfunktionstypen und Adressen im Merkerbereich: NC SPS Macoda-Id für Merkeradresse Kanalabh Kanalunabh MT_AuxFuncBCD32_t 2060 00010 2060 00003[6] 64-Bit BCD DWORD1, MT_AuxFuncBCD64_t DWORD2 2060 00011 2060 00003[7] INTEGER DINT MT_AuxFuncInt_t 2060 00012 2060 00020[1] FLOAT REAL MT_AuxFuncReal_t 2060 00013 2060 00020[2] DOUBLE LREAL MT_AuxFuncLReal_t 2060 00014 2060 00020[3] 32-Bit BCD DWORD 9.2 IEC-Typ Bitcodierte Hilfsfunktionen Am häufigsten werden im SPS-Ablaufprogramm die Hilfsfunktionen in Form von Einzelsignalen benötigt. Auf diese Weise wird z.B. das Kühlmittel ein-/aus‐ geschaltet, eine Klemmung geöffnet/geschlossen oder ein Zylinder aus-/ein‐ gefahren. Um diese Funktionen auszulösen, wird im NC-Teileprogramm eine Hilfsfunk‐ tion programmiert. Die decodierten Hilfsfunktionen werden auf einem Operan‐ denbereich (z.B. Merker) abgebildet. Die absolute Größe dieses Bereiches ist von der Anzahl der Hilfsfunktionen abhängig, die decodiert werden sollen sowie von der Anzahl der Kanäle (Maschinenparameter /MAIN/NofCh "Kanalan‐ zahl" (9040 00001)). Die Startadresse des Operandenbereiches wird im Maschinenparameter / AUXF/PlcIf/ChDep/ChIf[1]/AddrChDepBit "Adressen der kanalspezifischen bit‐ codierten Hilfsfunktionen" (2060 00009) für jeden Kanal definiert. Beispiel: Bitcodierte Hilfsfunktionen In der NC sind 3 Kanäle definiert, für jeden Kanal sind 128 (Maschinenpara‐ meter /AUXF/NofAuxFunc/ChDep/ChDepBit "Anzahl der Hilfsfunktionen [2]" (3010 00010)) decodierte Hilfsfunktionen vom Typ M deklariert (Maschi‐ nenparameter /AUXF/ClassDef/Class[1]/AuxFuncName "Namen der Hilfsfunk‐ tionen" (3010 00030)), der Operandenbereich soll bei Merker M200.0 für Kanal 0 (Maschinenparameter /AUXF/PlcIf/ChDep/ChIf[1]/AddrChDepBit "Adressen der kanalspezifischen bitcodierten Hilfsfunktionen [1]" (2060 00009)) liegen. Die Hilfsfunktionen der restlichen Kanäle liegen jeweils direkt hintereinander (Maschinenparameter /AUXF/PlcIf/ChDep/ChIf[2]/AddrChDepBit "Adressen der kanalspezifischen bitcodierten Hilfsfunktionen [2]" (2060 00009) -> M240, Projektierung | Rexroth IndraMotion MTX 09VRS Electric Drives | Bosch Rexroth AG and Controls 129/295 Hilfsfunktionen Maschinenparameter /AUXF/PlcIf/ChDep/ChIf[3]/AddrChDepBit "Adressen der kanalspezifischen bitcodierten Hilfsfunktionen [3]" (2060 00009) -> M280). Das Merkerfeld erhält aufgrund dieser Parameter folgende Struktur: Kanal 0 1 2 Abb.9-1: M-Funktion Merkerfeld M31... M0 M203.7 ... M200.0 M128... M96 M215.7 ... M212.0 M31... M0 M243.7 ... M240.0 M128... M96 M255.7 ... M252.0 M31... M0 M283.7 ... M280.0 M128... M96 M295.7 ... M292.0 Struktur des Merkerfelds Für jeden Kanal wird in diesem Beispiel ein 16 Byte großes Merkerfeld definiert, in dem jede bitcodierte Hilfsfunktion einen Merker belegt. Die bitcodierten Hilfsfunktionen können quittungspflichtig oder nicht quittungs‐ pflichtig sein, wie in Maschinenparameter /AUXF/BitAckn/Byte000_015/ Byte000 ... /AUXF/BitAckn/Byte176_191/Byte191 "Quittungspflicht bitcodierter Hilfsfunktionen" (3010 00020) definiert. Die Quittierung erfolgt durch das Rücksetzen der betreffenden bitcodierten Hilfsfunktion durch das SPS-Anwenderprogramm. Solange eine quittungspflichtige Hilfsfunktion durch das SPS-Anwenderpro‐ gramm nicht zurückgesetzt ist, wird der folgende NC-Satz nicht abgearbeitet. Hilfsfunktionen, die nicht quittungspflichtig sind, müssen ebenfalls durch das SPS-Anwenderprogramm zurückgesetzt werden, um bei einer erneuten Aus‐ gabe der Hilfsfunktion den Wechsel des Signalzustands von Logisch 0 auf Logisch 1 erkennen zu können. Die bitcodierten Hilfsfunktionen sind in erster Linie kanalbezogen, d. h., es wird in dem jeweiligen Kanal das zugeordnete Bit gesetzt. Bei M10 wird z.B. das 11. Bit des Kanals, innerhalb dessen die Hilfsfunktion ausgegeben wurde, gesetzt. Je nach Applikation kann das SPS-Anwenderprogramm vereinfacht werden, wenn einige bitcodierten Hilfsfunktionen global wirken. Zu diesem Zweck wird im Merkerfeld eine bestimmte Hilfsfunktion eines belie‐ bigen Kanals der globalen Hilfsfunktion zugewiesen. 9.3 Nicht bitcodierte kanalunabhängige Hilfsfunktionen Außer den bitcodierten Hilfsfunktionen (z.B. vom Typ M) können Hilfsfunktio‐ nen auch im BCD-Code mit 32 Bit Länge oder mit 64 Bit Länge oder als Binärwert im Format INTEGER (32 Bit), FLOAT (32Bit) und DOUBLE (64Bit) ausgegeben werden (u. a. die Hilfsfunktionen vom Typ S). Nicht bitcodierte kanalunabhängige Hilfsfunktionen werden keinem Kanal zu‐ geordnet und wirken damit in jedem Kanal gleich. Für jeden nicht bitcodierten Hilfsfunktionstyp wird ein Operandenbereich defi‐ niert, der jeweils eine Länge von 8 Byte (32-Bit-BCD, INTEGER und FLOAT) bzw. 12 Byte (64-Bit-BCD und DOUBLE) hat. Die Adresslage dieser Bereiche wird in dem Maschinenparameter /AUXF/PlcIf/ ChIndep/AddrChIndepBcd32 "Operandenadresse (allgemein)" (2060 00003) bzw. /AUXF/PlcIf/ChIndep/AddrChIndepInt, /AUXF/PlcIf/ChIndep/AddrChIn‐ depFloat, /AUXF/PlcIf/ChIndep/AddrChIndepDouble "Operandenadressen: 130/295 Bosch Rexroth AG | Electric Drives and Controls Rexroth IndraMotion MTX 09VRS | Projektierung Hilfsfunktionen INTEGER, FLOAT, DOUBLE" (2060 00020) als Offset im Merkerbereich defi‐ niert. Beispiel: Nicht bitcodierte kanalunabhängige Hilfsfunktionen Die Hilfsfunktion "S" ist als 32 bitcodierte Hilfsfunktion vereinbart. Die Startadresse für das Merkerfeld der Hilfsfunktion "S" soll bei Merkerbyte M20 beginnen. Abb.9-2: Startadresse für das Merkerfeld Der Steuercode in Merkerbyte M20 hat folgende Bedeutung: Abb.9-3: Steuercode Merkerbyte M20 Im vorangehenden Beispiel wird mit der Ausgabe einer BCD-codierten Hilfs‐ funktion auf das Merkerfeld Byte M24 bis M27 der BCD-Wert übergeben und zusätzlich das Änderungssignal M20.0 gesetzt. Das SPS-Anwenderprogramm muss die Ausgabe der Hilfsfunktion quittieren, indem das Änderungssignal auf Merker M20.0 wieder zurückgesetzt wird. Sofern im Teileprogramm die Hilfsfunktion mit negativem Vorzeichen program‐ miert ist, wird zusätzlich der Merker M20.1 gesetzt. Die Struktur (siehe Beispiel) ist bei jeder BCD-codierten Hilfsfunktion identisch; bei den Hilfsfunktionen mit 64 Bit Länge beträgt die Gesamtlänge des ent‐ sprechenden Merkerfeldes 12 Byte statt 8 Byte. 9.4 Nicht bitcodierte kanalabhängige Hilfsfunktionen Neben den nicht bitcodierten kanalunabhängigen Hilfsfunktionen können diese Hilfsfunktionen auch als kanalabhängig definiert werden, wobei dann jedem Kanal ein Merkerbereich mit den entsprechenden Hilfsfunktionen zugewiesen ist. Die Adresslage dieser Bereiche wird in Maschinenparametern für jeden Kanal separat als Offset im Merkerbereich definiert (-1: Hilfsfunktionsbereich nicht genutzt): Projektierung | Rexroth IndraMotion MTX 09VRS Electric Drives | Bosch Rexroth AG and Controls 131/295 Hilfsfunktionen ● /AUXF/PlcIf/ChDep/ChIf[1]/AddrChDepBcd32 "Adressen der kanalspez. 32 Bit BCD-codierten Hilfsfunktionen" (2060 00010) ● "Adressen der kanalspez. 64 Bit BCD-codierten Hilfsfunktionen" (2060 00011) ● /AUXF/PlcIf/ChDep/ChIf[1]/AddrChDepInt "Adressen der kanalspez. IN‐ TEGER-codierten Hilfsfunktionen" (2060 00012) ● /AUXF/PlcIf/ChDep/ChIf[1]/AddrChDepFloat "Adressen der kanalspez. FLOAT-codierten Hilfsfunktionen" (2060 00013) ● /AUXF/PlcIf/ChDep/ChIf[1]/AddrChDepDouble "Adressen der kanalspez. DOUBLE-codierten Hilfsfunktionen" (2060 00014) Beispiel: Nicht bitcodierte kanalabhängige Hilfsfunktionen Die Hilfsfunktion "T" ist als kanalabhängige INTEGER-codierte Hilfsfunktion vereinbart. Die Startadresse für das Merkerfeld der Hilfsfunktion "T" soll beginnen: ● in Kanal 0 bei Merkerfeld M112 ● in Kanal 1 bei Merkerfeld M120 ● in Kanal 2 bei Merkerfeld M128. Abb.9-4: Kanalabhängige INTEGER-Hilfsfunktion von Kanal 0 Abb.9-5: Kanalabhängige INTEGER-Hilfsfunktion von Kanal 1 Abb.9-6: Kanalabhängige INTEGER-Hilfsfunktion von Kanal 2 Der Steuercode in Merkerbyte M20 hat folgende Bedeutung: 132/295 Bosch Rexroth AG | Electric Drives and Controls Rexroth IndraMotion MTX 09VRS | Projektierung Hilfsfunktionen Abb.9-7: Steuercode Merkerbyte M20 Im vorangehenden Beispiel wird mit der Ausgabe der INTEGER-codierten Hilfsfunktion "T" im Kanal 1 auf das Merkerfeld Byte M124 bis M127 der Binär‐ wert übergeben und zusätzlich das Änderungssignal M120.0 gesetzt. Das SPS-Anwenderprogramm muss die Ausgabe der Hilfsfunktion quittieren, in‐ dem das Änderungssignal auf Merker M120.0 wieder zurückgesetzt wird. Die Struktur (siehe Beispiel) ist bei jeder nicht bitcodierten Hilfsfunktion iden‐ tisch; bei den Hilfsfunktionen mit 64 Bit Länge beträgt die Gesamtlänge des entsprechenden Merkerfeldes 12 Byte an Stelle von 8 Byte. Projektierung | Rexroth IndraMotion MTX 09VRS Electric Drives | Bosch Rexroth AG and Controls 133/295 Anbindung digitale E/A 10 Anbindung digitale E/A Zugriffe auf digitale E/As aus dem SPS-Anwenderprogramm werden in den Maschinenparametern der Gruppe 4075 angepasst. Hierbei wird die Zuord‐ nung der E/A-Signale in der SPS und die Verwendung der SPS-Adressen eingestellt. Für die IndraMotion MTX ist eine Erweiterungskarte mit digitalen E/As erhält‐ lich. Darüber hinaus sind dezentrale E/As über PROFIBUS-DP möglich. PROFIBUS-DP-Schnittstelle Die IndraMotion MTX verfügt über eine PROFIBUS-DP Schnittstelle, die als DP-Master Schnittstelle verwendet werden kann. Diese Schnittstelle dient zur Anbindung dezentraler PROFIBUS-DP Periphe‐ riebaugruppen. Die E/A-Konfiguration des PROFIBUS-DP wird über die IndraLogic-Bedien‐ oberfläche erstellt. Zur Analyse von Fehlern kann das Diagnose-Tool DPConfi verwendet werden. Ein Fehler, den der DP-Master im DP-Master-Status meldet, führt zwangsläufig nicht zum STOPP der SPS. Ist eine Fehlerreaktion erforderlich, muss diese im SPS-Anwenderprogramm program‐ miert werden. 134/295 Bosch Rexroth AG | Electric Drives and Controls Rexroth IndraMotion MTX 09VRS | Projektierung Projektierung | Rexroth IndraMotion MTX 09VRS Electric Drives | Bosch Rexroth AG and Controls 135/295 Programmbausteine 11 Programmbausteine 11.1 Genereller Aufbau von Programmbausteinen Die integrierten Programmbausteine können vom SPS-Ablaufprogramm zyk‐ lisch und parametriert aufgerufen werden. Wird ein Baustein mehrmals aufgerufen, ohne dass die Daten des vorhergeh‐ enden Aufrufes bereits zurückgeliefert wurden, ist darauf zu achten, dass eine andere Instanz des Bausteins verwendet wird. Ist bei der Ausführung einer Funktion ein Fehler entstanden, und die Funktion kann nicht ordnungsgemäß ausgeführt werden, wird ein Fehlercode ausgege‐ ben. Fehler können u. a. durch fehlerhafte Parametrierung, wie z.B. eine unzulässige Kanalnummer entstehen. Weiterhin können systeminterne Fehler auftreten, die ebenfalls mit einem entsprechenden Fehlercode gemeldet wer‐ den. Der Fehlercode hat die Länge von 2 Byte. Im Fehlercode wird die Art des Fehlers oder Zustandes in Form einer vorzei‐ chenbehafteten Zahl dargestellt. Die Fehler oder Zustände können in zwei Kategorien eingeteilt werden: 1. Allgemeine Fehler und Zustände Dies sind Fehler oder Zustände, die beim Aufrufen einer Funktion durch falsche Parametrierung oder NC-interne Fehler entstanden sind. 2. Funktionsabhängige Fehler und Zustände Dies sind Fehler oder Zustände, die als Quittung nach Ausführen einer Funktion gemeldet werden. Die Fehlermeldungen sind teilweise funktionsabhängig und werden in der Beschreibung der jeweiligen Funktion erläutert. Die Fehlercodes werden von Rexroth definiert und in Abhängigkeit der Weiterentwicklungen entsprechend aktualisiert. Die Funktion startet, wenn "Start" gesetzt wird und "Active" nicht gesetzt ist. Sofern "Start" nicht über das SPS-Ablaufprogramm zurückgesetzt wird, wird es zurückgesetzt, wenn die Funktion beendet ist. "Active" wird gesetzt, bis die Funktion ausgeführt ist. Sobald die Daten zurückgeliefert sind, ist die Funktion beendet, und "Active" wird zurückgesetzt. Die Funktion kann innerhalb eines Aufrufes abgeschlossen werden. Das Programmierbeispiel zum ersten Programmbaustein ist in den SPS-Pro‐ grammiersprachen KOP, FUP, AWL und ST dargestellt. Alle weiteren Pro‐ grammierbeispiele sind grundsätzlich in KOP dargestellt. 11.2 Achsenistwerte lesen (MT_ScsPos) 11.2.1 Funktion Dieser Programmbaustein liefert die zum Zeitpunkt der Abfrage gültigen Ist‐ werte aller Achsen. Der zurückgelieferte Achsenistwert ist auf 0.1 μm normiert und wird als Inte‐ gerzahl mit 4 Byte Länge dargestellt. Beim zyklischen Aufruf des Bausteins sollte darauf geachtet werden, dass der Baustein nicht unnötig oft aufgerufen und somit das Restsystem unnötig be‐ lastet wird. Dies kann zum Beispiel mittels Timer-Programmierung, zeitgesteu‐ 136/295 Bosch Rexroth AG | Electric Drives and Controls Rexroth IndraMotion MTX 09VRS | Projektierung Programmbausteine erte Bausteine oder durch den Aufruf des Bausteins nur in jedem n-ten Zyklus erreicht werden. Der Baustein kann im SPS-Zyklus ein oder mehrmals, absolut oder bedingt aufgerufen werden. Abb.11-1: Bausteinparameter Baustein MT_ScsPos Der Baustein wird aufgerufen mit den Parametern: Start: Flag für eine neue Anforderung Chan: gewünschte Kanalnummer DestAddr: Adresse für die Daten (ADR(<Variable>)) Size: Max. Größe des Speichers für die Daten in Bytes. (SIZEOF(<Variable>) Die Rückgabeparameter lauten: Active: Flag, das anzeigt, ob die Funktion noch aktiv ist. Error: Fehlerkennung: FALSE bedeutet, dass die Funktion fehlerfrei abgearbeitet wurde. ErrorNo: Fehlercode: nur gültig, wenn Error = TRUE. NofElem: Anzahl der zurückgelieferten Elemente Unabhängig von der übergebenen Kanalnummer liefert der Bau‐ stein die Istwerte aller Achsen. Die Funktion startet, wenn Start gesetzt wird und Active nicht gesetzt ist. Sofern Start nicht über das SPS-Ablaufprogramm zurückgesetzt wird, wird es zurück‐ gesetzt, wenn die Funktion beendet ist. Active wird gesetzt, bis die Funktion ausgeführt ist. Sobald die Daten zurück‐ geliefert sind, ist die Funktion beendet, und Active wird zurückgesetzt. 11.2.2 Projektierungsbeispiel Im Kanal 1 sind 3 Achsen definiert. Die Achsenistwerte sollen mit der positiven Flanke des SPS-Eingangs %IX40.2 abgefragt werden. Der Auftrag wird mit steigender Flanke am Eingang %IX40.2 ausgelöst. Mit diesen Vorgaben könnte der Aufruf des Programmbausteins MT_ScsPos wie folgt gestaltet werden. Projektierung | Rexroth IndraMotion MTX 09VRS Electric Drives | Bosch Rexroth AG and Controls 137/295 Programmbausteine Beispiel: in Kontaktplan (KOP) Abb.11-2: Kontaktplan (KOP) 138/295 Bosch Rexroth AG | Electric Drives and Controls Rexroth IndraMotion MTX 09VRS | Projektierung Programmbausteine Beispiel: in Funktionsplan (FUP) Abb.11-3: Funktionsplan (FUP) Beispiel: in Anweisungsliste (AWL) (* Steigende Flanke --> startGetAxPos *) LD %IX40.2 STR_TRIG_Inst.CLK CALR_TRIG_Inst Projektierung | Rexroth IndraMotion MTX 09VRS Electric Drives | Bosch Rexroth AG and Controls 139/295 Programmbausteine (* Aufruf des Funktionsbausteins zum Lesen der Achsposition *) LDR_TRIG_Inst.Q ST startGetAxPos LD startGetAxPos ST GetAxesPos.Start LD AxesPos ADR ST GetAxesPos.DestAddr LD AxesPos SIZEOF ST GetAxesPos.Size CAL GetAxesPos(Chan=Channel) (* Merker setzen, dass die Funktion gestartet wurde *) LD GetAxesPos.Active ST activeGetAxPos (* Return, solange die Funktion aktiv ist *) RETC (* Return, wenn die Funktion nicht gestartet wurde *) LD activeGetAxPos RETCN R activeGetAxPos ( * Merker zu rücksetzen *) (* Fehlerbehandlung, falls fehlerhaft *) LD GetAxesPos.Error JMPC error (* Positionen fehlerfrei gelesen *) (* Übernahme der 1. Achsposition *) LD AxesPos[0] ST AxPos_X (* Übernahme der 3. Achsposition *) LD AxesPos[3] ST AxPos_Z RET Error: (* Fehlerbehandlung *) RET Beispiel: in Strukturierter Text (ST) (* Steigende Flanke -> startGetAxPos *) R_TRIG_Inst(CLK :=%IX40.2); StartGetAxPos:=R_TRIG_Inst.Q; (* Aufruf von GetAxesPos *) 140/295 Bosch Rexroth AG | Electric Drives and Controls Rexroth IndraMotion MTX 09VRS | Projektierung Programmbausteine GetAxesPos(Start:=startGetAxPos,Chan:=Channel, DestAddr:=ADR(AxesPos),Size:=SIZEOF(AxesPos)); (* Merker setzen, dass die Funktion gestartet wurde *) activeGetAxPos:=GetAxesPos.Active; (* Return, solange die Funktion noch aktiv ist *) IF ( GetAxesPos.Active )THEN RETURN; END_IF (* Return, wenn die Funktion nicht gestartet wurde *) IF ( activeGetAxPos =NOT xxx ) THEN RETURN ; END_IF (* Merker zu rücksetzen *) ActiveGetAxPos := FALSE; IF ( GetAxesPos.Error) THEN (* Fehlerbehandlung *) RETURN ; ELSE (* Achspositionen fehlerfrei gelesen *) (* Übernahme der 1. Achsposition *) AxPos_X :=AxesPos[0]; (* Übernahme der 3. Achsposition *) AxPos_Z :=AxesPos[2]; END_IF 11.2.3 Statusmeldungen Ist nach dem Aufrufen der Funktion ein Fehler oder Zustand entstanden, der es nicht erlaubt, die Funktion ordnungsgemäß durchzuführen, wird das Feh‐ lerbit Error gesetzt. Weiterhin wird in ErrorNo die Art des Fehlers oder Zustandes in Form einer Zahl dargestellt: Allgemeine Fehler und Zustände bei Funktionsaufruf durch falsche Parametrierung oder NC-interne Fehler: 1: Ungültige Kanalnummer -6: Zur Zeit keine Betriebsmittel zum Versenden des Auftrags vor‐ handen. -3: Datenüberlauf: Es werden nur so viele Daten zurückgeliefert, wie in den verfügbaren Speicher passen. -1: allgemeiner Parameterfehler. 11.3 Programmanwahl/-abwahl (MT_ProgSel) 11.3.1 Funktion Dieser Programmbaustein ermöglicht die Anwahl und die Abwahl eines NCTeileprogramms über das SPS-Ablaufprogramm. Projektierung | Rexroth IndraMotion MTX 09VRS Electric Drives | Bosch Rexroth AG and Controls 141/295 Programmbausteine Mit dem Mode 3 (Programmwechsel) kann ein neues Programm angewählt werden, ohne dass die modalen Funktionen zurückgesetzt werden. Hiermit kann z.B. bei laufender Spindel ein neues Programm angewählt werden, wenn im Einschaltsatz "M5" entfernt wird. Voraussetzung ist hierbei, dass das letzte Programm fertig abgearbeitet ist oder noch nicht gestartet wurde. Der Baustein Externe Programmanwahl/-abwahl kann absolut oder bedingt aufgerufen werden. Sind mehrere Kanäle aktiviert, kann der Baustein pro SPSZyklus auch mehrmals aufgerufen werden. Abb.11-4: Bausteinparameter Baustein Programmanwahl/-abwahl Der Baustein wird aufgerufen mit den Parametern: Start: Flag für eine neue Anforderung Chan: Gewünschte Kanalnummer Mode: 1 Programmanwahl 2 Programmanwahl mit automatischer Abwahl des alten Pro‐ gramms 3 Programmwechsel 4 Programmabwahl ProgramName: Programmname (incl. Pfad) Wird im Parameter ProgramName ein Leerstring übergeben, wird als Pro‐ grammname die Programmnummer mit einem vorangestellten "P" verwendet. Der Baustein MT_ProgSel wandelt die Programmnummer in ASCII-Zeichen um, da die Teileprogramme in der Rexroth IndraMotion MTX nicht numerisch, sondern zeichenorientiert abgelegt sind. Wird die Auswahl des Programms über den Programmnamen (ASCII-String) vorgegeben, ist darauf zu achten, dass der Programmname nicht mehr als 30 Zeichen beinhaltet (incl. dem ASCII-Zeichen NUL als Endekennung). Bei Programmen, die gelinkt werden müssen (Programme oder Unterprogram‐ me, die CPL-Anweisungen enthalten) sind nur 28 Zeichen zulässig, da für die Extension bei der Linktabelle noch zusätzlich 2 Zeichen benötigt werden. Soll das Programm bei der Programmanwahl nicht nach dem, in den Maschi‐ nenparametern definierten Suchpfad innerhalb der NC angewählt werden, kann der Programmnamen mit dem gewünschten Verzeichnis übergeben wer‐ den. Die Gesamtlänge von 127 Zeichen darf hierbei jedoch nicht überschritten werden. Um zum Beispiel das Programm "test.cpl" aus dem BenutzerFEPROM anzuwählen, muss in ProgramName " /usrfep/test.cpl" übergeben werden. ProgramNumber: Programmnummer StartBlock: Startsatz (Leerstring: kein Startsatz) 142/295 Bosch Rexroth AG | Electric Drives and Controls Rexroth IndraMotion MTX 09VRS | Projektierung Programmbausteine EndBlock: Endsatz (Leerstring: kein Endsatz) Die Rückgabeparameter lauten: Active: Flag, das anzeigt, ob die Funktion noch aktiv ist . Error: Fehlerkennung: FALSE bedeutet, dass die Funktion fehler‐ frei abgearbeitet wurde. ErrorNo: Fehlercode: nur gültig, wenn Error = TRUE Um ein NC-Teileprogramm anwählen zu können, muss die Betriebsart Auto‐ matik aktiv sein. Die Funktion startet, wenn Start gesetzt wird und Active nicht gesetzt ist. Sofern Start nicht über das SPS-Ablaufprogramm zurückgesetzt wird, wird es zurück‐ gesetzt, wenn die Funktion beendet ist. Active wird gesetzt, bis die Funktion ausgeführt ist. Sobald die Programman‐ wahl/-abwahl durchgeführt ist, ist die Funktion beendet, und Active wird zu‐ rückgesetzt. Der Parameter Mode legt fest, ob ein Programm angewählt oder ein bereits aktives Programm abgewählt werden soll. Bei der Abwahl eines Programms muss lediglich die Kanalnummer angegeben werden. Die Kanalnummer wird immer als Integerzahl angegeben. Wird im Parameter ProgramName ein Leerstring übergeben, wird als Pro‐ grammname die Programmnummer mit einem vorangestellten "P" verwendet. Der Baustein MT_ProgSel wandelt die Programmnummer in ASCII-Zeichen um, da die Teileprogramme in der IndraMotion MTX nicht numerisch, sondern zeichenorientiert abgelegt sind. Wird die Auswahl des Programms über den Programmnamen (ASCII-String) vorgegeben, ist darauf zu achten, dass der Programmname nicht mehr als 29 Zeichen beinhaltet und die Zeichenkette mit dem ASCII-Zeichen NUL abge‐ schlossen wird. Soll das Programm bei der Programmanwahl nicht nach dem, in den Maschinenparametern definierten Suchpfad innerhalb der NC angewählt werden, kann der Programmname mit dem gewünschten Verzeichnis überge‐ ben werden. Die Gesamtlänge von 30 Zeichen darf hierbei jedoch nicht über‐ schritten werden. Um zum Beispiel das Programm "test.cpl" aus dem BenutEzer-FEPROM anzuwählen, muss als Programmname "/usrfep/test.cpl" übergeben werden. Soll das Teileprogramm bei einem bestimmten Satz gestartet werden, kann neben dem Programmnamen auch ein Startsatz vorgegeben werden. Der Startsatz kann ein NC-Satz nach DIN 66025 (beginnt immer mit "N" ) oder ein CPL-Satz (kein "N" vor der Satznummer ) sein. Der Startsatz wird daher als Zeichenkette vorgegeben. Die Länge des Startsatzes kann max. 9 ASCII-Zei‐ chen betragen und muss am Ende mit dem ASCII-Zeichen NUL abgeschlossen werden. Bearbeitet das Teileprogramm nicht bis zu Ende (M30), sondern soll bereits früher beendet werden, kann ein Endsatz definiert werden. Der Endsatz wird nach den gleichen Kriterien wie der Startsatz definiert. Ist ein Programm noch aktiv, während ein anderes Programm angewählt wer‐ den soll, genügt es, eine Programmanwahl über den Mode 2 oder 3 durchzu‐ führen. Voraussetzung für die damit verbundene automatische Programma‐ bwahl ist, dass sich die NC im Zustand Bereit oder Hält befindet. Projektierung | Rexroth IndraMotion MTX 09VRS Electric Drives | Bosch Rexroth AG and Controls 143/295 Programmbausteine 11.3.2 Projektierungsbeispiel Im Kanal 1 soll das NC-Teileprogramm mit dem Programmnamen "La‐ bor.npg" aktiviert werden. Der Auftrag wird mit steigender Flanke am Eingang %IX40.3 ausgelöst. Der Aufruf des Bausteins MT_ProgSel könnte folgendermaßen ausgeführt wer‐ den: Abb.11-5: Aufruf des Bausteins MT_ProgSel 144/295 Bosch Rexroth AG | Electric Drives and Controls Rexroth IndraMotion MTX 09VRS | Projektierung Programmbausteine 11.3.3 Statusmeldungen Ist nach dem Aufrufen der Funktion ein Fehler oder Zustand entstanden, der es nicht erlaubt, die Funktion ordnungsgemäß durchzuführen, wird das Feh‐ lerbit Error gesetzt. Weiterhin wird in ErrorNo die Art des Fehlers oder Zustandes in Form einer Zahl dargestellt: Allgemeine Fehler und Zustände bei Funktionsaufruf durch falsche Parametrierung oder NC-interne Fehler: -6: Zur Zeit keine Betriebsmittel zum Versenden des Auftrags vor‐ handen. -1: allgemeiner Parameterfehler. Funktionsabhängige Fehler und Zustände als Quittung nach Ausführen der Funktion: 1: Unzulässige Kanalnummer. Fehler und Zustände bei Programmanwahl: 2: Kanal ist belegt. 3: Im Kanal wird z. Z. die Funktion Grundstellung ausgeführt. 4: Programmname ist zu lang. 5: Keine Referenzpunkte angefahren. 6: Programm kann nicht geöffnet werden. 7: Fehler während der Programmanwahl. 8: Es ist keine oder eine falsche Betriebsart angewählt. 25: Syntaxfehler im angewählten Programm. Fehler und Zustände bei Programmabwahl: 1: Unzulässige Kanalnummer. 3: Im Kanal wird zur Zeit die Funktion Grundstellung ausgeführt. 10 : Es ist kein Programm angewählt. 11 : Programm läuft und Vorschub Halt steht nicht an. 11.4 NC-Satzvorgabe (MT_NcBlk) 11.4.1 Funktion Dieser Programmbaustein ermöglicht die Vorgabe eines beliebigen NC-Satzes über das SPS-Ablaufprogramm. Der NC-Kanal muss sich hierbei in der Be‐ triebsart Handeingabe oder Automatik befinden. Die Vorgabe eines NC-Satzes ist auch während eines laufenden Programms möglich, wenn hierbei keine Achsadressen vorgegeben werden, die Auswirkungen auf die laufende Bear‐ beitung haben. Auf diese Weise können z.B. Sollwerte für Hilfsachsen oder Hilfsfunktionen an die NC übergeben werden. Wird ein NC-Satz vorgegeben, der sich auf die laufende Bearbeitung auswirken würde, wie z.B. Vorgeben eines Vorschubs oder Programmieren einer syn‐ chronen Achse, führt dies zu einem Syntaxfehler. Der vorgegebene Satz muss vollständig abgearbeitet sein, bevor im gleichen Kanal erneut ein Satz vorgegeben werden kann. Der Baustein kann absolut oder bedingt aufgerufen werden. Projektierung | Rexroth IndraMotion MTX 09VRS Electric Drives | Bosch Rexroth AG and Controls 145/295 Programmbausteine Abb.11-6: Bausteinparameter Baustein MT_NcBlk Der Baustein wird aufgerufen mit den Parametern: Start: Flag für eine neue Anforderung. Chan: Gewünschte Kanalnummer. NcBlock: Abzuarbeitender NC-Satz. Die Rückgabeparameter lauten: Active: Flag, das anzeigt, ob die Funktion noch aktiv ist. Error: Fehlerkennung: FALSE bedeutet, dass die Funktion fehler‐ frei abgearbeitet wurde. ErrorNo: Fehlercode: nur gültig, wenn Error = TRUE Die Funktion startet, wenn Start gesetzt wird und Active nicht gesetzt ist. Sofern Start nicht über das SPS-Ablaufprogramm zurückgesetzt wird, wird es zurück‐ gesetzt, wenn die Funktion beendet ist. Active wird gesetzt, bis die Funktion ausgeführt ist, d. h., der vorgegebene Satz aktiv geworden ist. Die Bewegung muss aber noch nicht abgeschlossen sein. Bei der Vorgabe einer asynchronen Bewegung, deren Endposition noch nicht erreicht ist, wird auf diese Weise sicher gestellt, dass der Fahrbefehl für die Achse zu dem Zeitpunkt, in dem die Funktion beendet ist, bereits gesetzt ist. Mit Beenden der Funktion wird der Status Active zurückgesetzt. Die NC arbeitet den NC-Satz sofort nach dem Empfang ohne zusätzliches NCStart-Signal ab. 11.4.2 Projektierungsbeispiel Im Kanal 1 soll der NC-Satz "G91 X10 Y5 Z1 F10000" übergeben werden. Der Aufruf des Bausteines MT_NcBlk könnte folgendermaßen ausgeführt wer‐ den: 146/295 Bosch Rexroth AG | Electric Drives and Controls Rexroth IndraMotion MTX 09VRS | Projektierung Programmbausteine Abb.11-7: Aufruf des Bausteins MT_NcBlk Projektierung | Rexroth IndraMotion MTX 09VRS Electric Drives | Bosch Rexroth AG and Controls 147/295 Programmbausteine Abb.11-8: 11.4.3 Aufruf des Bausteins MT_NcBlk Statusmeldungen Ist nach dem Aufrufen der Funktion ein Fehler oder Zustand entstanden ist, der es nicht erlaubt, die Funktion ordnungsgemäß durchzuführen, wird das Feh‐ lerbit Error gesetzt. Weiterhin wird in ErrorNo die Art des Fehlers oder Zustandes in Form einer Zahl dargestellt: Allgemeine Fehler und Zustände bei Funktionsaufruf durch falsche Parametrierung oder NC-interne Fehler: -6: Zur Zeit keine Betriebsmittel zum Versenden des Auftrags vor‐ handen. -1: Allgemeiner Parameterfehler. Funktionsabhängige Fehler und Zustände als Quittung nach Ausführen der Funktion: 1: Unzulässige Kanalnummer 2: Kanal ist belegt. 3: Der Kanal wird gerade zurückgesetzt (Grundstellung). 4: NC-Satz ist zu lang. 5: Keine Referenzpunkte angefahren. 7: NC-Satzvorgabe wurde durch Grundstellung abgebrochen. 8: Es ist keine oder eine falsche Betriebsart angewählt. 25: Bei NC-Satzvorgabe wurde ein Laufzeitfehler erkannt, z.B. ein Syntaxfehler. 148/295 Bosch Rexroth AG | Electric Drives and Controls Rexroth IndraMotion MTX 09VRS | Projektierung Programmbausteine 11.5 Erweiterte NC-Satzvorgabe (MT_NcBlkExt) 11.5.1 Funktion Der Programmbaustein Erweiterte NC-Satzvorgabe ermöglicht die Vorgabe ei‐ nes beliebigen NC-Satzes über das SPS-Ablaufprogramm. Über den Ein‐ gangsparameter Options kann die Bearbeitung der Vorgabe auf NC-Seite beeinflusst werden. Der NC-Kanal muss sich hier bei in der Betriebsart Hand‐ eingabe oder Automatik befinden. Die Vorgabe eines NC-Satzes ist auch während eines laufenden Programms möglich, wenn hierbei keine Achsadres‐ sen vorgegeben werden, die Auswirkungen auf die laufende Bearbeitung ha‐ ben. Auf diese Weise können z.B. Sollwerte für Hilfsachsen oder Hilfsfunktio‐ nen an die NC übergeben werden. Wird ein NC-Satz vorgegeben, der sich auf die laufende Bearbeitung auswirken würde, wie z.B. Vorgeben eines Vorschubs oder Programmieren einer syn‐ chronen Achse, führt dies zu einem Syntaxfehler. Der vorgegebene Satz muss vollständig abgearbeitet sein, bevor im gleichen Kanal erneut ein Satz vorgegeben werden kann. Der Baustein kann absolut oder bedingt aufgerufen werden. Abb.11-9: Bausteinparameter Aufruf des Bausteins MT_NcBlkExt Der Baustein wird mit den Parametern aufgerufen: Start: Flag, das eine neue Anforderung durchführt. Chan: Gewünschte Kanalnummer. Options: Options ist vom Typ "MT_NcBlk_Options_t" und kann zur Steuerung der Satzvorgabe folgende Werte annehmen: NO_AUTO_START Kein automatischer Start nach der Aktivierung des NCSatzes. Die Bearbeitung des NC-Satzes muss über das Signal qCh_Nc Start durch die SPS gestartet werden. NO_CHAN_CHANGE Keine automatische Umleitung des Auftrages in den Auto‐ Startkanal (Hilfskanal), falls der übergebene Kanal belegt ist. PROCESS_DELETE Falls im Kanal, innerhalb dessen die Satzvorgabe durchge‐ führt wird, ein Programm aktiv ist (Bereit) oder Vorschub Halt aktiv ist, wird dieses abgewählt und der vorgegebene NCSatz aktiv. NcBlock: Abzuarbeitender NC-Satz Die Rückgabeparameter lauten: Projektierung | Rexroth IndraMotion MTX 09VRS Electric Drives | Bosch Rexroth AG and Controls 149/295 Programmbausteine Active: Flag, das anzeigt, ob die Funktion noch aktiv ist. Error: Fehlerkennung: FALSE bedeutet, dass die Funktion fehler‐ frei abgearbeitet wurde. ErrorNo: Fehlercode: nur gültig, wenn Error = TRUE Die Funktion startet, wenn das Bit Start gesetzt wird und Active nicht gesetzt ist. Sofern das Bit Start nicht über das SPS-Ablaufprogramm zurückgesetzt wird, wird es zurückgesetzt, wenn die Funktion beendet ist. Active wird gesetzt, bis die Funktion ausgeführt ist, d. h., der vorgegebene Satz aktiv geworden ist. Die Bewegung muss aber noch nicht abgeschlossen sein. Bei der Vorgabe einer asynchronen Bewegung, deren Endposition noch nicht erreicht ist, wird auf diese Weise sicher gestellt, dass der Fahrbefehl für die Achse zu dem Zeitpunkt, in dem die Funktion beendet ist, bereits gesetzt ist. Das Ende der Verfahrbewegung kann über das Interfacesignal "iAx_InPos" abgefragt werden. Mit Beenden der Funktion wird der Status Active zurückgesetzt. Ist das Optionbit NO_AUTO_START nicht gesetzt, arbeitet die NC den NC-Satz sofort nach dem Empfang ohne zusätzliches NC-Start-Signal ab. 11.5.2 Projektierungsbeispiel Der NC-Satz "G91 X10 Y5 Z1 F10000" soll im Kanal 1 übergeben werden und es soll keine Umleitung in den Autostartkanal erfolgen. Der Aufruf des Bausteins MT_NcBlkExt könnte folgendermaßen ausgeführt werden: 150/295 Bosch Rexroth AG | Electric Drives and Controls Rexroth IndraMotion MTX 09VRS | Projektierung Programmbausteine Abb.11-10: 11.5.3 Aufruf des Bausteins MT_NcBlkExt Statusmeldungen Ist nach dem Aufrufen der Funktion ein Fehler oder Zustand entstanden, der es nicht erlaubt, die Funktion ordnungsgemäß durchzuführen, wird das Feh‐ lerbit Error gesetzt. Weiterhin wird in ErrorNo die Art des Fehlers oder Zustandes in Form einer Zahl dargestellt: Allgemeine Fehler und Zustände bei Funktionsaufruf durch falsche Parametrierung oder NC-interne Fehler: -6: Zur Zeit keine Betriebsmittel zum Versenden des Auftrags vor‐ handen. -1: Allgemeiner Parameterfehler. Funktionsabhängige Fehler und Zustände Projektierung | Rexroth IndraMotion MTX 09VRS Electric Drives | Bosch Rexroth AG and Controls 151/295 Programmbausteine als Quittung nach Ausführen der Funktion: 1: Unzulässige Kanalnummer. 2: Kanal ist belegt. 3: Der Kanal wird gerade zurückgesetzt (Grundstellung). 4: NC-Satz ist zu lang. 5: Keine Referenzpunkte angefahren. 7: NC-Satzvorgabe wurde durch Grundstellung abgebrochen. 8: Es ist keine oder eine falsche Betriebsart angewählt. 25: Bei NC-Satzvorgabe wurde ein Laufzeitfehler erkannt, z.B. ein Syntaxfehler. 11.6 Temperaturkompensation (MT_TempComp) 11.6.1 Funktion Dieser Programmbaustein ermöglicht die Vorgabe eines Korrekturwertes zur Kompensation des Temperatureinflusses über das SPS-Ablaufprogramm. Die Temperaturkompensation übergibt das SPS-Programm für eine bestimmte An‐ zahl von Achsen und wird sofort nach der Übergabe aktiv. Der Korrekturwert wirkt nicht positionsabhängig. Um Servo-Fehler zu vermeiden, dürfen die Differenzen der Korrekturwerte das Achssprungvermögen der Achsen nicht überschreiten. Der Baustein kann absolut oder bedingt aufgerufen werden. Abb.11-11: Bausteinparameter Aufruf Baustein MT_TempComp Der Baustein wird aufgerufen mit den Parametern: Start: Flag für eine neue Anforderung. AxisNo: Physikalischer Achsindex, ab der die Werte übernommen werden. NmbOfValues: Anzahl der Korrekturwerte. DataAddr: Adresse der Daten (Feld von LREAL-Werten). Die Rückgabeparameter lauten: Active: Flag, das anzeigt, ob die Funktion noch aktiv ist Error: Fehlerkennung: FALSE bedeutet, dass die Funktion fehler‐ frei abgearbeitet wurde. ErrorNo: Fehlercode: nur gültig, wenn Error = TRUE. Die Funktion startet, wenn Start gesetzt wird und Active nicht gesetzt ist. Sofern Start nicht über das SPS-Ablaufprogramm zurückgesetzt wird, wird es zurück‐ gesetzt, wenn die Funktion beendet ist. Active wird gesetzt, bis die Funktion ausgeführt ist. Sobald die NC die Funktion quittiert hat, ist die Funktion beendet, und Active wird zurückgesetzt. 152/295 Bosch Rexroth AG | Electric Drives and Controls Rexroth IndraMotion MTX 09VRS | Projektierung Programmbausteine In AxisNo wird der physikalische Achsindex und in NmbOfValues die Anzahl der Korrekturwerte vorgegeben. Auf NC-Seite werden die übergebenen Tem‐ peraturkompensationswerte ab der Achse mit dem übergebenen Achsindex v errechnet. Der Achsindex beginnt mit 1 für die 1. Achse. Die Temperaturkompensation wird von der NC sofort übernommen. 11.6.2 Projektierungsbeispiel Für die 4. Achse soll zur Kompensation des Temperatureinflusses eine Kor‐ rektur von 123 μm, für die 5. Achse eine Korrektur von 234 μm vorgegeben werden. Der Auftrag wird mit steigender Flanke am Eingang %IX41.3 ausgelöst. Der Aufruf des Bausteines MT_TempComp könnte folgendermaßen ausgeführt werden: Abb.11-12: Aufruf des Bausteins MT_TempComp Projektierung | Rexroth IndraMotion MTX 09VRS Electric Drives | Bosch Rexroth AG and Controls 153/295 Programmbausteine Abb.11-13: 11.6.3 Aufruf des Bausteins MT_TempComp Statusmeldungen Ist nach dem Aufrufen der Funktion ein Fehler oder Zustand entstanden, der es nicht erlaubt, die Funktion ordnungsgemäß durchzuführen, wird das Feh‐ lerbit Error gesetzt. Weiterhin wird in ErrorNo die Art des Fehlers oder Zustandes in Form einer Zahl dargestellt: Allgemeine Fehler und Zustände bei Funktionsaufruf durch falsche Parametrierung oder NC-interne Fehler: -6: Zur Zeit keine Betriebsmittel zum Versenden des Auftrags vor‐ handen. -1: Allgemeiner Parameterfehler. Funktionsabhängige Fehler und Zustände als Quittung nach Ausführen der Funktion: 16: Die Anzahl der Korrekturwerte ist zu hoch (eventuell in Ver‐ bindung mit der Achsnummer). 24: Unzulässige Achsnummer 33: Der letzte Korrekturwert wurde vom Interpolator noch nicht übernommen. 11.7 Maschinenparameter lesen (MT_CfgData) 11.7.1 Funktion Dieser Programmbaustein liefert die Werte eines Maschinenparameterblocks. Die Variable für die Werte muss groß genug gewählt werden, um alle Einzel‐ parameter des Blocks aufnehmen zu können. Das Format der Werte wird vom Baustein nicht gewandelt, so dass reelle Werte auch in diesem Format zurückgeliefert werden. Der Baustein kann im SPS-Zyklus ein oder mehrmals, absolut oder bedingt aufgerufen werden. 154/295 Bosch Rexroth AG | Electric Drives and Controls Rexroth IndraMotion MTX 09VRS | Projektierung Programmbausteine Abb.11-14: Bausteinparameter Aufruf Baustein MT_CfgData Der Baustein wird aufgerufen mit den Parametern: Start: Flag für eine neue Anforderung. Chan: Gewünschte Kanalnummer bei kanalspezifischen Maschi‐ nenparametern. BlkNo: Nummer des Maschinenparameterblocks. DestAddr: Adresse für die Daten. Size: Max. Größe des Speichers für die Daten in Bytes. Die Rückgabeparameter lauten: Active: Flag, das anzeigt, ob die Funktion noch aktiv ist . Error: Fehlerkennung: FALSE bedeutet, dass die Funktion fehler‐ frei abgearbeitet wurde. ErrorNo: Fehlercode: nur gültig, wenn Error = TRUE. NofElem: Anzahl der zurückgelieferten Elemente. Die Funktion startet, wenn Start gesetzt wird und Active nicht gesetzt ist. Sofern Start nicht über das SPS-Ablaufprogramm zurückgesetzt wird, wird es zurück‐ gesetzt, wenn die Funktion beendet ist. Active wird gesetzt, bis die Funktion ausgeführt ist. Sobald die Daten zurück‐ geliefert sind, ist die Funktion beendet, und Active wird zurückgesetzt. Beim Lesen eines kanalabhängigen Blocks werden die Werte gelesen, die sich auf den in Chan übergebenen Kanal beziehen. Ist der in Chan übergebene Wert -1, wird die Grundeinstellung des Blocks zurückgeliefert. Bei kanalunabhängigen Parametern wird der Wert in Chan ignoriert. 11.7.2 Projektierungsbeispiel Die Werte des Maschinenparameters /SP/SpFunc/Sp[1]/Gear/GearStep[1]/ MaxSpAcc "Maximale Spindelbeschleunigung" (1040 00031) sollen mit der positiven Flanke des SPS-Eingangssignals %IX40.7 abgefragt werden. Der Auftrag wird mit steigender Flanke am Eingang %IX40.7 ausgelöst. Mit diesen Vorgaben könnte der Aufruf des Programmbausteins MT_CfgData folgendermaßen gestaltet werden: Projektierung | Rexroth IndraMotion MTX 09VRS Electric Drives | Bosch Rexroth AG and Controls 155/295 Programmbausteine Abb.11-15: Aufruf Programmbaustein MT_CfgData 156/295 Bosch Rexroth AG | Electric Drives and Controls Rexroth IndraMotion MTX 09VRS | Projektierung Programmbausteine Abb.11-16: 11.7.3 Aufruf Programmbaustein MT_Cfg Statusmeldungen Ist nach dem Aufrufen der Funktion ein Fehler oder Zustand entstanden, der es nicht erlaubt, die Funktion ordnungsgemäß durchzuführen, wird das Feh‐ lerbit Error gesetzt. Weiterhin wird in ErrorNo die Art des Fehlers oder Zustandes in Form einer Zahl dargestellt: Allgemeine Fehler und Zustände bei Funktionsaufruf durch falsche Parametrierung oder NC-interne Fehler: -6: Zur Zeit keine Betriebsmittel zum Versenden des Auftrags vor‐ handen. -3: Datenüberlauf: Es werden nur so viele Daten zurückgeliefert, wie in den verfügbaren Speicher passen. -1: Allgemeiner Parameterfehler. Funktionsabhängige Fehler und Zustände als Quittung nach Ausführen der Funktion: 100: Unzulässige Maschinenparameter-Nummer. 11.8 Handraddaten (MT_Handw) 11.8.1 Funktion Für Handräder in Verbindung mit PROFIBUS-DP übergibt dieser Programm‐ baustein den aktuellen Wert des Handrads incl. Handradnummer an die NC. Da die Daten über PROFIBUS-DP übertragen werden, müssen die Daten aus dem Eingangsbereich mit Hilfe dieses Programmbausteins an die NC überge‐ ben werden. Vor dem Übertragen der Daten muss ein Handrad, mittels steigender Flanke am entsprechenden Achs-Interface (Handradauswahl Bit 0, 1), angewählt wer‐ den. Der Baustein kann im SPS-Zyklus ein oder mehrmals, absolut oder bedingt aufgerufen werden. Abb.11-17: Bausteinparameter Aufruf Baustein MT_Handw Der Baustein wird aufgerufen mit den Parametern: Projektierung | Rexroth IndraMotion MTX 09VRS Electric Drives | Bosch Rexroth AG and Controls 157/295 Programmbausteine Start: Statisches Signal für eine neue Anforderung. HandwNo: Nummer des Handrads. HandwVal: Zählerstand des Handrads. Die Rückgabeparameter lauten: Active: Signal, das anzeigt, ob die Funktion noch aktiv ist. Error: Fehlerkennung: FALSE bedeutet, dass die Funktion fehler‐ frei abgearbeitet wurde. ErrorNo: Fehlercode: nur gültig, wenn Error = TRUE. Die Funktion startet, wenn Start gesetzt wird und Active nicht gesetzt ist. Sofern Start nicht über das SPS-Ablaufprogramm zurückgesetzt wird, wird es zurück‐ gesetzt, wenn die Funktion beendet ist. Active wird gesetzt, bis die Funktion ausgeführt ist. Sobald die Daten überge‐ ben sind, ist die Funktion beendet, und Active wird zurückgesetzt. 11.8.2 Projektierungsbeispiel Die Inkremente für das Handrad liegen ab Eingang 80 ab und sie sollen an die NC übertragen werden, solange der Eingang %IX40.7 TRUE ist. Der Baustein MT_Handw könnte folgendermaßen aufgerufen werden: 158/295 Bosch Rexroth AG | Electric Drives and Controls Rexroth IndraMotion MTX 09VRS | Projektierung Programmbausteine Abb.11-18: 11.8.3 Beispiel - Aufruf MT_Handw Statusmeldungen Ist nach dem Aufrufen der Funktion ein Fehler oder Zustand entstanden, der es nicht erlaubt, die Funktion ordnungsgemäß durchzuführen, wird das Feh‐ lerbit Error gesetzt. Weiterhin wird in ErrorNo die Art des Fehlers oder Zustandes in Form einer Zahl dargestellt: Allgemeine Fehler und Zustände bei Funktionsaufruf durch falsche Parametrierung oder NC-interne Fehler: -6: Zur Zeit keine Betriebsmittel zum Versenden des Auftrags vor‐ handen. -1: Allgemeiner Parameterfehler. Funktionsabhängige Fehler und Zustände als Quittung nach Ausführen der Funktion: 1: Unzulässige Handradnummer. Projektierung | Rexroth IndraMotion MTX 09VRS Electric Drives | Bosch Rexroth AG and Controls 159/295 Programmbausteine 11.9 SERCOS-Parameter (MT_ScsData) 11.9.1 Funktion Der Programmbaustein ermöglicht das Lesen und Vorgeben eines Parameter‐ wertes innerhalb der Antriebe. Der zu lesende bzw. vorzugebende Wert ist vom Format einer 4 Byte großen, vorzeichenlosen Zahl (UDINT), wie er innerhalb der Antriebe abliegt. Eine Wandlung in ein anderes Format muss durch das Anwenderprogramm erfolgen. Beim Lesen eines Wertes liefert die Funktion zusätzlich das Attribut, das den Parameter beschreibt. Beim Vorgeben eines Wertes an die Antriebe muss das Attribut mit übergeben werden. Beim Lesen aus dem zyklischen Telegramm (Mode 4 und 5) liefert der Baustein die Werte der Identnummer von allen applizierten Antrieben in Form eines Ar‐ ray of UDINT, wobei bei Antrieben, bei denen die Identnummer nicht im zyklischen Telegramm enthalten ist, der Wert 16#8000000 geliefert wird. Der Baustein kann absolut oder bedingt aufgerufen werden. Abb.11-19: Aufruf Baustein MT_ScsData Bei mehrmaligem Bausteinaufruf mit Datenanforderung/-vorgabe direkt über den Servicekanal (nichtzyklische Daten) wird der Ser‐ vicekanal belastet! Empfohlener Abstand zwischen zwei Baustei‐ naufrufen ca. 500 ms! Bausteinparameter Der Baustein wird aufgerufen mit den Parametern: Start: Flag für eine neue Anforderung. Mode: 1: Lesen von Attribut und Inhalt des Parameters. 2: Vorgeben eines neuen Wertes für den Parameter. 3: Lesen des Attributes. 4: Lesen des Parameter-Inhaltes aus dem zyklischen Tele‐ gramm. Die Werte werden mit einem zeitlichen Mindestabstand von 100 ms geliefert. Es werden die Werte aller Achsen geliefert. 5: Lesen des Parameter-Inhaltes aus dem zyklischen Tele‐ gramm ohne zeitliche Verzögerung. Es werden die Werte aller Achsen geliefert. AxisNo: Physikalische Achsnummer; nur bei Mode 1, 2 und 3 rele‐ vant. Der Achsindex beginnt mit 1 für die erste Achse. 160/295 Bosch Rexroth AG | Electric Drives and Controls Rexroth IndraMotion MTX 09VRS | Projektierung Programmbausteine StandardParam: "S" = Standardparameter "P" =Produktspezifischer Parame‐ ter. SERCOS_Param: Parameternummer DataAddr: Adresse der Daten. Das Format der Daten ist abhängig vom Mode, der beim Anfordern übergeben wird: ● Beim Lesen/ Vorgeben von Einzelwerten (Mode1, 2 und 3) werden die Daten vom Typ MT_ScsData_t zu‐ rückgeliefert: TypeMT_ScsData_t Struct scsAtrr: UDINT; (*Attribut des Parameters*) scsVal: UDINT; (*Wert des Parameters*) End_Struct End_type ● Beim Lesen von Daten aus dem zyklischen Telegramm (Mode 4 und 5) werden die Werte aller Achsen als Ar‐ ray of UDINT zurückgeliefert. Bei Antrieben, für die die übergebene Identnummer nicht im zyklischen Telegramm definiert ist, wird der Wert 16#80000000 zurückgeliefert. Size: Größe des Speichers für die Daten in Bytes. Die Rückgabeparameter lauten: Active: Flag, das anzeigt, ob die Funktion noch aktiv ist . Error: Fehlerkennung: FALSE bedeutet, dass Funktion fehlerfrei abgearbeitet wurde. ErrorNo: Fehlercode: nur gültig, wenn Error = TRUE. Die Funktion startet, wenn Start gesetzt wird und Active nicht gesetzt ist. Sofern Start nicht über das SPS-Ablaufprogramm zurückgesetzt wird, wird es zurück‐ gesetzt, wenn die Funktion beendet ist. Active wird gesetzt, bis die Funktion ausgeführt ist. Sobald die Daten zurück‐ geliefert/vorgegeben sind, ist die Funktion beendet, und Active wird zurückge‐ setzt. 11.9.2 Projektierungsbeispiel Der aktuelle Wert des SERCOS-Parameters S-0-0108 Feedrate-Override der physikalischen Achse 1 soll mit 50% vorgegeben werden. Der Auftrag wird mit steigender Flanke am Eingang %IX45.0 ausgelöst. Der Aufruf des Bausteins MT_ScsData könnte folgendermaßen erfolgen: Projektierung | Rexroth IndraMotion MTX 09VRS Electric Drives | Bosch Rexroth AG and Controls 161/295 Programmbausteine Abb.11-20: Aufruf Baustein MT_ScsData 162/295 Bosch Rexroth AG | Electric Drives and Controls Rexroth IndraMotion MTX 09VRS | Projektierung Programmbausteine Abb.11-21: 11.9.3 Aufruf Baustein MT_ScsData Statusmeldungen Ist nach dem Aufrufen der Funktion ein Fehler oder Zustand entstanden, der es nicht erlaubt, die Funktion ordnungsgemäß durchzuführen, wird das Feh‐ lerbit Error gesetzt. Weiterhin wird in ErrorNo die Art des Fehlers oder Zustandes in Form einer Zahl dargestellt: Allgemeine Fehler und Zustände bei Funktionsaufruf durch falsche Parametrierung oder NC-interne Fehler: -6: Zur Zeit keine Betriebsmittel zum Versenden des Auftrags vor‐ handen. -3: Datenüberlauf: Es werden nur so viele Daten zurückgeliefert, wie in den verfügbaren Speicher passen. -1: Allgemeiner Parameterfehler. Funktionsabhängige Fehler und Zustände als Quittung nach Ausführen der Funktion: 3: NCS-Kanal momentan belegt. 6: Parameternummer unbekannt oder unzulässig. 9: Zugriffskonflikt auf dem Service-Kanal. Projektierung | Rexroth IndraMotion MTX 09VRS Electric Drives | Bosch Rexroth AG and Controls 163/295 Programmbausteine 14: Handshake-Timeout 15: Busy-Timeout 22: Übertragenes Datum zu kurz. 23: Übertragenes Datum zu lang. 24: Element nicht änderbar. 25: Element z. Z. nicht änderbar (falsche Hochlaufphase). 26: Datum kleiner als Min-Wert. 27: Datum größer als Max-Wert. 28: Betriebsdatum unzulässig (z.B. Bitkombination). 29: SERCOS-Ring z. Z. nicht verfügbar (Hochlauf). 30: Fehlerhaftes Attribut empfangen 31: Systemachse unzulässig oder diese existiert nicht als SERCOS-Achse (Dummy-Achse). 33: Datenlänge übersteigt Service-Container-Größe. 40: Max-Anzahl der gleichzeitig aktiven Kommandos überschrit‐ ten. 41: Wartezeit Kommandoänderungsbit überschritten. 50: Konvertierungsfehler (Wandlung in SERCOS-Darstellung oder umgekehrt). 500: Systemachse nicht als Antrieb vorhanden. 501: Konfigurationsfehler (keine Übereinstimmung zwischen Sys‐ temachs-Nr. und Achs-Nr. im Ring). 503: 503: ungültige SERCOS-Phase für angeforderte Funktion. 11.10 Werkzeuglisten bearbeiten (MT_P_DbRecList) 11.10.1 Funktion Nur in Verbindung mit "alten" Werkzeugdatenbanktabellen, die nicht XML-basiert sind. Für XML-basierte Tabellen muss der Baustein "MT_DbRecList" verwendet werden. Dieser Programmbaustein bietet die Möglichkeit, eine Liste von Werkzeugda‐ tensätzen anzufordern oder zu löschen. ● Suche nach Werkzeugdatensätzen Bei der Suche nach Werkzeugdatensätzen können bis zu 7 Suchkriterien, jeweils mit logisch UND verknüpft, angegeben werden. Für nicht benutzte Suchkriterien muss in "Field" 0 eingegeben werden. ● Löschen von Werkzeugdatensätzen Es kann eine Liste von Datensätzen zum Löschen vorgegeben werden. Der Baustein löscht jeden dieser Datensätze, indem er den Inhalt mit Ausnahme von Sektor- und Platznummer mit "0" überschreibt. Die Werk‐ zeugliste, die mit bestimmten Suchkriterien angefordert wurde, kann auch zum Löschen benutzt werden. Die Anzahl der zu löschenden Datensätze wird in NofElem übergeben. Der Baustein kann im SPS-Zyklus ein oder mehrmals, absolut oder bedingt aufgerufen werden. 164/295 Bosch Rexroth AG | Electric Drives and Controls Rexroth IndraMotion MTX 09VRS | Projektierung Programmbausteine Abb.11-22: Bausteinparameter Aufruf Baustein MT_P_DbRecList Der Baustein wird aufgerufen mit den Parametern: Start: Flag für eine neue Anforderung. Mode: 1: Werkzeugdatensätze suchen ab Tabellenanfang. 2: Werkzeugdatensätze suchen ab StartSector/StartPlace. 3: Inhalt der Werkzeugdatensätze gemäß Liste löschen. TabNo: Tabellen-Nummer StartSector: Sektornummer, ab der die Datensätze gesucht werden. (nur bei Mode 2) StartPlace: Platznummer, ab der die Datensätze gesucht werden. (nur bei Mode 2) Conditions: Bis zu 7 Suchbedingungen in Form eines Feldes mit der fol‐ genden Struktur: Type MT_P_DbRecListCond_t Struct Field: INT; (* Vergleichselement für die Suche: 0 - Suchbedingung wird nicht berücksichtigt 1 - Sektor 2 - Query_int1 3 - Query_int2 4 - Query_int3 5 - Query_int4 6 - Query_string 7 - Query_bitfield *) Value: INT; (* Vergleichswert für die Suche bei Field = 1 - 5 *) End_struct End_type CondString: Vergleichsstring für die Suche bei Field = 6 Query_string CondMask: Bitmaske nur bei Field = 7 Query_bitfield Projektierung | Rexroth IndraMotion MTX 09VRS Electric Drives | Bosch Rexroth AG and Controls 165/295 Programmbausteine DestAddr: Adresse der Daten in Form eines Feldes mit der folgenden Struktur: Type MT_P_DbRecListEntry Struct Sector: INT; Place: INT; End_struct End_type Size: Größe des Speichers für die Daten in Bytes. Die Rückgabeparameter lauten: Active: Flag, das anzeigt, ob die Funktion noch aktiv ist. Error: Fehlerkennung: FALSE bedeutet, dass die Funktion fehler‐ frei abgearbeitet wurde. ErrorNo: Fehlercode: nur gültig, wenn Error = TRUE. NofElem: Anzahl der zurückgelieferten Elemente Die Funktion startet, wenn Start gesetzt wird und Active nicht gesetzt ist. Sofern Start nicht über das SPS-Ablaufprogramm zurückgesetzt wird, wird es zurück‐ gesetzt, wenn die Funktion beendet ist. Active wird gesetzt, bis die Funktion ausgeführt ist. Sobald die Daten zurück‐ geliefert sind, ist die Funktion beendet, und Active wird zurückgesetzt. Suchbegriff: Zur Auswahl des Suchbegriffs können folgende Werte vorgegeben werden: 0 Suchbegriff ignorieren 1 Sektor 2 Werkzeug-Nummer (query_int 1) 3 Duplo-Nummer (query_int 2) 4 (query_int 3) 5 (query_int 4) 6 Werkzeug-Name (query_string) 7 Werkzeugkennung (bitfield) Abb.11-23: 11.10.2 Auswahl Suchbegriff Projektierungsbeispiel Die Liste aller Werkzeuge mit der Werkzeugnummer 123, die sich im Magazin (Sektor 2) befinden und deren Standzeit abgelaufen ist, sollen gesucht werden. Der Auftrag wird mit steigender Flanke am Eingang %IX40.0 ausgelöst. Der Aufruf des Bausteines MT_P_DbRecList könnte folgendermaßen ausge‐ führt werden: 166/295 Bosch Rexroth AG | Electric Drives and Controls Rexroth IndraMotion MTX 09VRS | Projektierung Programmbausteine Abb.11-24: Aufruf des Bausteins MT_P_DbRecList Projektierung | Rexroth IndraMotion MTX 09VRS Electric Drives | Bosch Rexroth AG and Controls 167/295 Programmbausteine Abb.11-25: 11.10.3 Aufruf des Bausteins MT_P_DbRecList Statusmeldungen Ist nach dem Aufrufen der Funktion ein Fehler oder Zustand entstanden, der es nicht erlaubt, die Funktion ordnungsgemäß durchzuführen, wird das Feh‐ lerbit Error gesetzt. Weiterhin wird in ErrorNo die Art des Fehlers oder Zustandes in Form einer Zahl dargestellt: Allgemeine Fehler und Zustände bei Funktionsaufruf durch falsche Parametrierung oder NC-interne Fehler: -6: Zur Zeit keine Betriebsmittel zum Versenden des Auftragsvor‐ handen. -3: Datenüberlauf: Es werden nur so viele Daten zurückgeliefert, wie in den verfügbaren Speicher passen. -1: Allgemeiner Parameterfehler. Funktionsabhängige Fehle und Zustände als Quittung nach Ausführen der Funktion: 68: Werkzeugtabelle ist leer. 168/295 Bosch Rexroth AG | Electric Drives and Controls Rexroth IndraMotion MTX 09VRS | Projektierung Programmbausteine 1002: Unzulässige Tabellennummer. 11.11 Datensätze bearbeiten (MT_P_DbData) 11.11.1 Funktion Nur in Verbindung mit "alten" Werkzeugdatenbanktabellen, die nicht XML-basiert sind. Für XML-basierte Tabellen muss der Baustein "MT_DbData" ver‐ wendet werden. Dieser Programmbaustein bietet verschiedene Funktionen zum Lesen und Än‐ dern von Werkzeugdaten. Der Baustein kann im SPS-Zyklus ein oder mehrmals, absolut oder bedingt aufgerufen werden. Abb.11-26: Bausteinparameter Aufruf Baustein MT_DbData Der Baustein wird aufgerufen mit den Parametern: Start: Flag für eine neue Anforderung Mode: 1 Werkzeugdaten lesen 2 Werkzeugdaten lesen mit Zugriffssperre für andere Pro‐ zesse 3 Werkzeugdaten schreiben 4 Werkzeugdatensatz freigeben 5 Werkzeugdatensatz vertauschen 6 Werkzeugdatensatz kopieren 7 Werkzeugdatensatz löschen 8 Einlesen einer ASCII-Datei der Werkzeugdaten 9 Erzeugen einer ASCII-Datei der Werkzeugdaten TabNoSrc: Tabellennummer (Quelle) SectorSrc: Sektornummer (Quelle) PlaceSrc: Platznummer (Quelle) TabNoDest: Tabellennummer (Ziel) [nur bei Mode 5 und 6 relevant] SectorDest: Sektornummer (Ziel) [nur bei Mode 5 und 6 relevant] Projektierung | Rexroth IndraMotion MTX 09VRS Electric Drives | Bosch Rexroth AG and Controls 169/295 Programmbausteine PlaceDest: Platznummer (Ziel) [nur bei Mode 5 und 6 relevant] TabName: Tabellenname [nur bei Mode 8 und 9 relevant] DestAddr: Adresse der Daten. Die Daten werden als Typ MT_P_DbData zurückgeliefert: Type MT_P_DbData Struct Sector: INT Place: INT Query_int_1: INT Query_int_2: INT Query_int_3: INT Query_int_4: INT Query_bitfield: INT Query_int: ARRAY[1...40]OFINT Query_string: STRING(31) End_struct End_type Size: Größe des Speichers für die Daten in Bytes. Die Rückgabeparameter lauten: Active: Flag, das anzeigt, ob die Funktion noch aktiv ist . Error: Fehlerkennung: FALSE bedeutet, dass die Funktion fehler‐ frei abgearbeitet wurde. ErrorNo: Fehlercode: nur gültig, wenn Error = TRUE. Die Funktion startet, wenn Start gesetzt wird und Active nicht gesetzt ist. Sofern Start nicht über das SPS-Ablaufprogramm zurückgesetzt wird, wird es zurück‐ gesetzt, wenn die Funktion beendet ist. Active wird gesetzt, bis die Funktion ausgeführt ist. Sobald die Daten zurück‐ geliefert sind, ist die Funktion beendet, und Active wird zurückgesetzt. 11.11.2 Projektierungsbeispiel Die Daten des Werkzeugs in Tabelle1, Sektor 2 auf Platz 5 sollen gelesen wer‐ den incl. Sperre gegen weitere Zugriffe. Der Auftrag wird mit steigender Flanke am Eingang %IX41.0 ausgelöst. Der Aufruf des Bausteines MT_P_DbData könnte folgendermaßen ausgeführt werden: 170/295 Bosch Rexroth AG | Electric Drives and Controls Rexroth IndraMotion MTX 09VRS | Projektierung Programmbausteine Abb.11-27: Aufruf des Bausteins MT_P_DbData Projektierung | Rexroth IndraMotion MTX 09VRS Electric Drives | Bosch Rexroth AG and Controls 171/295 Programmbausteine Abb.11-28: 11.11.3 Aufruf des Bausteins MT_P_DbData Statusmeldungen Ist nach dem Aufrufen der Funktion ein Fehler oder Zustand entstanden, der es nicht erlaubt, die Funktion ordnungsgemäß durchzuführen, wird das Feh‐ lerbit Error gesetzt. Weiterhin wird in ErrorNo die Art des Fehlers oder Zustandes in Form einer Zahl dargestellt: Allgemeine Fehler und Zustände bei Funktionsaufruf durch falsche Parametrierung oder NC-interne Fehler: -6: Zur Zeit keine Betriebsmittel zum Versenden des Auftrags vor‐ handen. -3: Datenüberlauf: Es werden nur so viele Daten zurückgeliefert wie in den verfügbaren Speicher passen. -1: Allgemeiner Parameterfehler. Funktionsabhängige Fehler und Zustände als Quittung nach Ausführen der Funktion: 68: Werkzeugtabelle ist leer. 72: Der Datensatz wurde nicht gefunden. 108: Der letzte gelockte Datensatz ist noch nicht freigegeben. 172/295 Bosch Rexroth AG | Electric Drives and Controls Rexroth IndraMotion MTX 09VRS | Projektierung Programmbausteine 115: Der Datensatz wurde vor dem Zurückschreiben oder Freige‐ ben nicht gesperrt. 1002: Unzulässige Tabellennummer. 11.12 Datensatzlisten bearbeiten (MT_DbRecList) 11.12.1 Funktion Dieser Programmbaustein bietet die Möglichkeit, innerhalb einer Datenbank‐ tabelle nach Datensätzen zu suchen oder Datensätze gemäß einer Liste zu löschen. ● Suche nach Datensätzen Bei der Suche nach Datensätzen können bis zu 12 Suchkriterien, jeweils mit logisch UND verknüpft, angegeben werden. Die Auswahl, welche Suchbedingungen berücksichtigt werden, erfolgt über den Parameter CondMask. ● Löschen von Datensätzen Es kann eine Liste von Datensätzen zum Löschen vorgegeben werden. Der Baustein löscht jeden dieser Datensätze, in dem er den Inhalt mit Ausnahme von Sektor- und Platznummer mit "0" überschreibt. Die Liste, die mit bestimmten Suchkriterien angefordert wurde, kann auch zum Lö‐ schen benutzt werden. Die Anzahl der zu löschenden Datensätze wird in NofElem übergeben. Im Fehlerfall wird in NofElem der Index des Feldelementes zurückgeliefert, bei dem der Fehler aufgetreten ist. Der Baustein kann im SPS-Zyklus ein oder mehrmals, absolut oder bedingt aufgerufen werden. Abb.11-29: Bausteinparameter Aufruf des Bausteins MT_DbRecList Der Baustein wird aufgerufen mit den Parametern: Start: Flag für eine neue Anforderung. Mode: 1 Datensätze suchen ab Tabellenanfang. 2 Datensätze suchen ab K1, K2. 3 Inhalt der Datensätze gemäß Liste löschen. ElemPath: Identifikation der Daten incl. Pfadangaben (z.B. "/DBT1"). Projektierung | Rexroth IndraMotion MTX 09VRS Electric Drives | Bosch Rexroth AG and Controls 173/295 Programmbausteine Conditions: Suchbedingungen vom Typ MT_DbRecListCond_t: Type MT_DbRecList Cond_t Struct K1: INT; Key1 K2: INT; Key2 SKQ: INT; String IKQ1: DINT; Integerwert 1 (Schlüsselwert) IKQ2: DINT; Integerwert 2 (Schlüsselwert) IKQ3: DINT; Integerwert 3 (Schlüsselwert) IQ1: DINT; Integerwert 1 (kein Schlüsselwert) IQ2: DINT; Integerwert 2 (kein Schlüsselwert) IQ3: DINT; Integerwert 3 (kein Schlüsselwert) BQ1: DWORD; Bitfeld 1 BQ1_Mask: DWORD; Maske für Bitfeld 1 BQ2: DWORD; Bitfeld 2 BQ2_Mask: DWORD; Maske für Bitfeld 2 BQ3: DWORD; Bitfeld 3 BQ3_Mask: DWORD; Maske für Bitfeld 3 End_struct End_type CondMask: Maske zur Auswahl der Conditions, die bei der Suche be‐ rücksichtigt werden: 16#00000001: K1 16#00000002: K2 16#00000004: SKQ 16#00000008: IKQ1 16#00000010: IKQ2 16#00000020: IKQ3 16#00000040: IQ1 16#00000080: IQ2 16#00000100: IQ3 16#00000200: BQ1 16#00000400: BQ2 16#00000800: BQ3 174/295 Bosch Rexroth AG | Electric Drives and Controls Rexroth IndraMotion MTX 09VRS | Projektierung Programmbausteine DestAddr: Adresse der Daten in Form eines Feldes mit der folgenden Struktur: Type MT_DBT1Hd Struct K1: INT K2: INT SKQ: STRING(31) IKQ1: DINT IKQ2: DINT IKQ3: DINT IQ1: DINT IQ2: DINT IQ3: DINT BQ1: DWORD BQ2: DWORD BQ3: DWORD End_struct End_type Size: Größe des Speichers für die Daten in Bytes. StartK1: Bei einer Suche mit Mode 2 (Suche ab K1, K2) wird hier der Wert für K1 übergeben, ab dem die Suche beginnen soll. StartK2: Bei einer Suche mit Mode 2 (Suche ab K1, K2) wird hier der Wert für K2 übergeben, ab dem die Suche beginnen soll. Können bei einer Suche nicht alle gefundenen Elemente zurück‐ geliefert werden, da nicht genügend Speicherplatz zur Verfügung gestellt wurde (AllRecsFound= FALSE), werden in StartK1 und StartK2 die Werte zurückgeliefert, mit denen anschließend die Su‐ che fortgesetzt werden kann. NofElem: Nur beim Löschen: Anzahl der zu löschenden Elemente. Die Rückgabeparameter lauten: Active: Flag, das anzeigt, ob die Funktion noch aktiv ist. Error: Fehlerkennung: FALSE bedeutet, dass die Funktion fehlerfrei abgearbeitet wurde. ErrorNo: Fehlercode: nur gültig, wenn Error = TRUE. NofElem: Nur beim Suchen: Anzahl der zurückgelieferten Elemente. Projektierung | Rexroth IndraMotion MTX 09VRS Electric Drives | Bosch Rexroth AG and Controls 175/295 Programmbausteine AllRecsFound: TRUE: Alle Datensätze, die den Suchbedingungen entsprechen, wurden zurückgeliefert. FALSE: Es existieren weitere Datensätze, die aus Speichermangel nicht zurückgeliefert werden können. StartK1 / StartK2: Können bei einer Suche nicht alle gefundenen Elemente zu‐ rückgeliefert werden, da nicht genügend Speicherplatz zur Verfügung gestellt wurde (AllRecsFound=FALSE), werden in StartK1 und StartK2 die Werte zurückgeliefert, mit denen anschließend die Suche fortgesetzt werden kann. NofElem: Suchen: Anzahl der zurückgelieferten Elemente. Löschen: Nur im Fehlerfall: Index des Datensatzes innerhalb der Liste, bei dem der Fehler auftrat. Beim Löschen der Datensätze wird die Liste vom Ende her abgearbeitet. Deshalb sind im Fehlerfall alle Datensätze vom Anfang bis zum fehlerhaften Feldelement nicht gelöscht. Die Funktion startet, wenn Start gesetzt wird und Active nicht gesetzt ist. Sofern Start nicht über das SPS-Ablaufprogramm zurückgesetzt wird, wird es zurück‐ gesetzt, wenn die Funktion beendet ist. Active wird gesetzt, bis die Funktion ausgeführt ist. Sobald die Daten zurück‐ geliefert sind, ist die Funktion beendet, und Active wird zurückgesetzt. 11.12.2 Projektierungsbeispiel Die Liste aller Werkzeuge innerhalb der Werkzeugtabelle DBT1 mit der DuploNummer 123, die sich im Magazin (K1=2) befinden, soll gesucht werden. Der Auftrag wird mit steigender Flanke am Eingang %IX40.0 ausgelöst. Der Aufruf des Bausteins MT_DbRecList könnte folgendermaßen ausgeführt werden: 176/295 Bosch Rexroth AG | Electric Drives and Controls Rexroth IndraMotion MTX 09VRS | Projektierung Programmbausteine Abb.11-30: Aufruf des Bausteins MT_DbRecList Projektierung | Rexroth IndraMotion MTX 09VRS Electric Drives | Bosch Rexroth AG and Controls 177/295 Programmbausteine Abb.11-31: 11.12.3 Aufruf des Bausteins MT_DbRecList Statusmeldungen Ist nach dem Aufrufen der Funktion ein Fehler oder Zustand entstanden, der es nicht erlaubt, die Funktion ordnungsgemäß durchzuführen, wird das Feh‐ lerbit Error gesetzt. Weiterhin wird in ErrorNo die Art des Fehlers oder Zustandes in Form einer Zahl dargestellt: Allgemeine Fehler und Zustände bei Funktionsaufruf durch falsche Parametrierung oder NC-interne Fehler: -6: Zur Zeit keine Betriebsmittel zum Versenden des Auftrags vor‐ handen. -3: Datenüberlauf: Es werden nur so viele Daten zurückgeliefert, wie in den ver‐ fügbaren Speicher passen. -1: Allgemeiner Parameterfehler. Funktionsabhängige Fehler und Zustände als Quittung nach Ausführen der Funktion: 178/295 Bosch Rexroth AG | Electric Drives and Controls Rexroth IndraMotion MTX 09VRS | Projektierung Programmbausteine 499: Fehler beim Interpretieren der XML-Datei. 510: Syntaxfehler in ElemPath (falscher Name). 512: Syntaxfehler in ElemPath (falsche Elementposition). 516: Das in ElemPath spezifizierte Element ist nicht im Schema de‐ klariert. 518: Element nicht in Schema deklariert. 519: Übergebene Datengröße stimmt nicht mit der Elementgröße überein. 520: Übergebene Typ-ID passt nicht zum Element (ElemPath). 521: Unbekannte Typ-ID 525: Ungültiger REAL oder LREAL Wert 1001: Fehler beim Interpretieren der XML-Datei. 1002: Datenbankserver nicht bereit. 1003: Der angegebene Name ist zu lang. 1007: Übergebener Datenbereich zu klein. 1008: Puffer für den Pfad zu klein (Events). 1102: Ungültiges Root-Element in ElemPath. 1104: Datensatz ist bereits gesperrt. 1109: Datensatz ist zu groß. 1112: Ungültige Suchbedingungen 1204: Keine Datensätze mit diesem Schlüssel gefunden. 1205: Datenbank ist leer. 1206: Letzter gesperrter Datensatz ist nicht freigegeben. 1208: Kein gesperrter Datensatz vorhanden. 11.13 Datensätze bearbeiten (MT_DbData) 11.13.1 Funktion Dieser Programmbaustein bietet verschiedene Funktionen zum Lesen und Än‐ dern von Datensätzen (z.B. Werkzeugdaten). Es können sowohl komplette Datensätze als auch Teil- Datensätze bearbeitet werden. Die Auswahl erfolgt über die Eingangsvariable ElemPath (z.B. /DBT1). Die Daten werden in dem Format geliefert, wie sie auf NC-Seite durch die Schema-Dateien definiert wurden. Für den korrekten Zugriff auf die Daten, müssen entsprechende Strukturen innerhalb des SPS-Programms definiert werden. Für die Default-Konfiguration stehen die entsprechenden Typen in‐ nerhalb der MTX-Bibliothek zur Verfügung (s. u.). Beim Schreiben von Datenbankdaten muss in TypeId die Id des Typs überge‐ ben werden, von dem die Variable auf NC-Seite definiert ist. Beim Lesen von Variablen dieses Typs wird diese zurückgeliefert. Bei mehrfachen Schreibzu‐ griffen muss diese Id nur einmal vor dem ersten Zugriff bestimmt und kann dann bei jedem weiteren Zugriff übergeben werden. Der Baustein kann im SPS-Zyklus ein oder mehrmals, absolut oder bedingt aufgerufen werden. Projektierung | Rexroth IndraMotion MTX 09VRS Electric Drives | Bosch Rexroth AG and Controls 179/295 Programmbausteine Abb.11-32: Bausteinparameter Aufruf des Bausteins MT_DbData Der Baustein wird aufgerufen mit den Parametern: 180/295 Bosch Rexroth AG | Electric Drives and Controls Rexroth IndraMotion MTX 09VRS | Projektierung Programmbausteine Start: Flag für eine neue Anforderung. Mode: DbData_Read (Wert 1) Datensatz lesen DbData_ReadLock (Wert 2) Datensatz lesen, mit Zugriffs‐ sperre für andere Prozesse. DbData_Write (Wert 3) Datensatz schreiben DbData_Unlock (Wert 4) Gesperrten Datensatz freigeben DbData_Move (Wert 5) Datensatz verschieben DbData_Copy (Wert 6) Datensatz kopieren DbData_Delete (Wert 7) Inhalt des Datensatzes löschen DbData_WriteWithoutLock (Wert 11) Datensatz schreiben ohne vorheriges Sperren. DbData_Interchange (Wert 12) Datensätze vertauschen Bei den Funktionscodes "DbData_WriteWithoutLock" und "DbData_Write" können über den Eingangsparameter "Mo‐ de" folgende Optionen durch das Setzen von Einzelbits zu‐ sätzlich übergeben werden. Diese zusätzlichen Bits werden mittels OR-Verknüpfung hinzugefügt. ● Level des Checks der Übergabedaten im Server (ist keines der Bits gesetzt, wird die Minimalüberprüfung durchlaufen, bei der nur Variablen vom Typ float, double und string auf gültiges Format überprüft wer‐ den): ● Mode = ModeORDbData_DisableBasicCheck Keine Überprüfung. Mode = ModeORDbData_EnableFullCheck Komplette Überprüfung der Daten ● Übernahme nur von Teilen des Datensatzes: Mode = ModeORDbData_WrOnlyToolspecData nur die werkzeugspezifischen Teile des Datensatzes werden übernommen. Mode = ModeORDbData_WrOnlyPlacespecData nur die platzspezifischen Teile des Datensatzes wer‐ den übernommen. ElemPath: Identifikation der Daten incl. Pfadangaben (z.B. "/DBT1"). K1Src: Key 1 (Quelle) K2Src: Key 2 (Quelle) K1Dest: Key 1 (Ziel), nur bei Mode 5, 6 und 12 relevant K2Dest: Key 2 (Ziel), nur bei Mode 5, 6 und 12 relevant DataAddr: Adresse der Daten. Für Zugriffe auf Datensätze der Default-Konfiguration der Werkzeugtabelle hat ein Datensatz folgende Struktur: Projektierung | Rexroth IndraMotion MTX 09VRS Electric Drives | Bosch Rexroth AG and Controls 181/295 Programmbausteine Type MT_DBT1Rec_t Struct Hd: MT_DBT1Hd_t Ud: MT_DBT1Ud_t End_struct End_type Type MT_DBT1Ud_t Struct Tl: MT_Tl_t Ed: ARRAY[1...2]OFMT_Ed_t End_struct End_type TypeMT_Tl_t Struct Descr: STRING(31) LifeU: STRING(3) RemTlLife: REAL End_struct End_type TypeMT_Ed_t Struct Geo: MT_Geo_t Wear: MT_Wear_t Life: MT_EdLife_t End_struct End_type TypeMT_Geo_t Struct L1: LREAL L2: LREAL L3: LREAL Rad: LREAL Ori: DINT End_struct End_type 182/295 Bosch Rexroth AG | Electric Drives and Controls Rexroth IndraMotion MTX 09VRS | Projektierung Programmbausteine TypeMT_Wear_t Struct L1: LREAL L2: LREAL L3: LREAL Rad: LREAL End_struct End_type TypeMT_EdLife_t Struct MonOn: BOOL RemLife: REAL WarnLim: REAL MaxLife: REAL End_struct End_type Size: Lesen: Größe des Speichers für die Daten in Bytes. Schreiben: Größe der zu schreibenden Daten in Bytes. Die übergebene Größe muss mit der Größe des zu beschreibenden Daten‐ satzes übereinstimmen. TypeId: Schreiben: TypeId des Datensatzes (Wird beim Lesen eines Datensatzes zurückgeliefert.) Ist der Typ der zu beschreibenden Variablen ein Basistyp, kann auch die TypeId als Konstante von MT_basicTypeId vorgegeben werden. Andernfalls muss die TypeId vorgege‐ ben werden, die beim Lesen einer Variablen dieses Typs zurückgeliefert wurde. Die Rückgabeparameter lauten: Active: Flag, das anzeigt, ob die Funktion noch aktiv ist . Error: Fehlerkennung: FALSE bedeutet, dass die Funktion fehler‐ frei abgearbeitet wurde. ErrorNo: Fehlercode: nur gültig, wenn Error = TRUE Size: Lesen: Größe der gelesenen Werkzeugdaten in Bytes bzw. im Feh‐ lerfall die benötigte Speichergröße. Schreiben: Größe der geschriebenen Werkzeugdaten in Bytes bzw. im Fehlerfall die korrekte Größe des Datensatzes. TypeId: Lesen: TypeId des Datensatzes. Projektierung | Rexroth IndraMotion MTX 09VRS Electric Drives | Bosch Rexroth AG and Controls 183/295 Programmbausteine Die Funktion startet, wenn Start gesetzt wird und Active nicht gesetzt ist. Sofern Start nicht über das SPS-Ablaufprogramm zurückgesetzt wird, wird es zurück‐ gesetzt, wenn die Funktion beendet ist. Active wird gesetzt, bis die Funktion ausgeführt ist. Sobald die Daten zurück‐ geliefert sind, ist die Funktion beendet, und Active wird zurückgesetzt. 11.13.2 Projektierungsbeispiel Die Daten des Werkzeugs in der Werkzeugdatenbank -DBT1, Sektor 2 (Key1) auf Platz 5 (Key2) sollen gelesen werden, incl. Sperre gegen weitere Zugriffe. Der Auftrag wird mit steigender Flanke am Eingang %IX41.0 ausgelöst. Der Aufruf des Bausteines MT_DbData könnte folgendermaßen ausgeführt werden: Abb.11-33: Aufruf des Bausteins MT_DbData 184/295 Bosch Rexroth AG | Electric Drives and Controls Rexroth IndraMotion MTX 09VRS | Projektierung Programmbausteine Abb.11-34: 11.13.3 Aufruf des Bausteins MT_DbData Statusmeldungen Ist nach dem Aufrufen der Funktion ein Fehler oder Zustand entstanden, der es nicht erlaubt, die Funktion ordnungsgemäß durchzuführen, wird das Feh‐ lerbit Error gesetzt. Weiterhin wird in ErrorNo die Art des Fehlers oder Zustandes in Form einer Zahl dargestellt: Allgemeine Fehler und Zustände bei Funktionsaufruf durch falsche Parametrierung oder NC-interne Fehler: -6: Zur Zeit keine Betriebsmittel zum Versenden des Auftrags vor‐ handen. -3: Datenüberlauf: Es werden nur so viele Daten zurückgeliefert, wie in den verfügbaren Speicher passen. -1: Allgemeiner Parameterfehler. Funktionsabhängige Fehler und Zustände als Quittung nach Ausführen der Funktion: 499: Fehler beim Interpretieren der XML-Datei. 506: Mehr Elemente vorhanden, als laut maxOccurs zulässig. Projektierung | Rexroth IndraMotion MTX 09VRS Electric Drives | Bosch Rexroth AG and Controls 185/295 Programmbausteine 507: Inhalt des Elements entspricht nicht dem Basis-Datentyp laut Schema. 508: Inhalt des Elements entspricht nicht den Facets laut Schema. 510: Syntaxfehler in ElemPath (falscher Name) 512: Syntaxfehler in ElemPath (falsche Elementposition). 516: Das in ElemPath spezifizierte Element ist nicht im Schema de‐ klariert. 518: Element nicht in Schema deklariert. 519: Übergebene Datengröße stimmt nicht mit der Elementgröße überein. 520: Übergebene Typ-ID passt nicht zum Element (ElemPath). 525: Datensatz korrupt 521: Unbekannte Typ-ID. 1001: Fehler beim Interpretieren der XML-Datei. 1002: Datenbankserver nicht bereit. 1003: Der angegebene Name ist zu lang. 1007: Übergebener Datenbereich zu klein. 1008: Puffer für den Pfad zu klein (Events). 1102: Ungültiges Root-Element in ElemPath. 1104: Datensatz ist bereits gesperrt. 1109: Datensatz ist zu groß. 1112: Ungültige Suchbedingungen. 1204: Keine Datensätze mit diesem Schlüssel gefunden. 1205: Datenbank ist leer. 1206: Letzter gesperrter Datensatz ist nicht freigegeben. 1208: Kein gesperrter Datensatz vorhanden. 11.14 Datenbanktabelle sichern (MT_DbSave) 11.14.1 Funktion Über diesen Programmbaustein kann eine Datenbanktabelle ganz oder teil‐ weise in eine Datei gesichert werden. Dabei besteht die Möglichkeit: ● die Datei zunächst zu löschen und anschließend die Datensätze zu sichern (Mode=1) - oder - ● die Datensätze an das Ende der Datei anzufügen (Mode = 2). Über den Parameter SelMask kann in Verbindung mit K1Sel und K2Sel vor‐ gegeben werden, dass nur bestimmte Datensätze gesichert werden. 186/295 Bosch Rexroth AG | Electric Drives and Controls Rexroth IndraMotion MTX 09VRS | Projektierung Programmbausteine Abb.11-35: Bausteinparameter Datenbanktabelle sichern Der Baustein wird aufgerufen mit den Parametern: Start: Flag für eine neue Anforderung. Mode: 1: Datenbanktabelle in eine XML-Datei sichern, nach vorheri‐ gem Löschen des Dateiinhaltes. 2: Datenbanktabelle in eine XML-Datei sichern, anhängen an den Dateiinhalt. ElemPath: Identifikation der Daten incl. Pfadangaben (z.B. "/DBT1") SelMask: Vorgaben zum Sichern ausgewählter Datensätze: 16#00: Keine ausgewählten Datensätze; K1Sel undK2Sel werden nicht berücksichtigt. 16#01: Alle Datensätze sichern, bei denen K1 der Vorgabe von K1Sel entspricht. 16#02: Alle Datensätze sichern, bei denen K1 und K2 der Vorgabe von K1Sel undK2Sel entspricht. K1Sel: Auswählen der Datensätze über Key1. K2Sel: Auswählen der Datensätze über Key2. Filename: Name der Sicherungsdatei. Die Rückgabeparameter lauten: Active: Flag, das anzeigt, ob die Funktion noch aktiv ist . Error: Fehlerkennung: FALSE bedeutet, dass die Funktion fehlerfrei abgearbeitet wurde. ErrorNo: Fehlercode: nur gültig, wenn Error = TRUE Die Funktion startet, wenn Start gesetzt wird und Active nicht gesetzt ist. Sofern Start nicht über das SPS-Ablaufprogramm zurückgesetzt wird, wird es zurück‐ gesetzt, wenn die Funktion beendet ist. Active wird gesetzt, bis die Funktion ausgeführt ist. Sobald die Daten zurück‐ geliefert sind, ist die Funktion beendet, und Active wird zurückgesetzt. Projektierung | Rexroth IndraMotion MTX 09VRS Electric Drives | Bosch Rexroth AG and Controls 187/295 Programmbausteine 11.14.2 Projektierungsbeispiel Alle Datensätze der Datenbanktabelle" \DBT1" sollen in der Datei" toolt‐ ab.dbf" gesichert werden, wobei der Dateiinhalt zuvor gelöscht werden soll (Mode=1). Der Auftrag wird mit steigender Flanke am Eingang %IX41.0 ausgelöst. Der Aufruf des Bausteins MT_DbSave könnte folgendermaßen ausgeführt wer‐ den: Abb.11-36: Aufruf des Bausteins MT_DbSave 188/295 Bosch Rexroth AG | Electric Drives and Controls Rexroth IndraMotion MTX 09VRS | Projektierung Programmbausteine Abb.11-37: 11.14.3 Aufruf des Bausteins MT_DbSave Statusmeldungen Ist nach dem Aufrufen der Funktion ein Fehler oder Zustand entstanden, der es nicht erlaubt, die Funktion ordnungsgemäß durchzuführen, wird das Feh‐ lerbit Error gesetzt. Weiterhin wird in ErrorNo die Art des Fehlers oder Zustandes in Form einer Zahl dargestellt: Allgemeine Fehler und Zustände bei Funktionsaufruf durch falsche Parametrierung oder NC-interne Fehler: -6: Zur Zeit keine Betriebsmittel zum Versenden des Auftrags vor‐ handen. -3: Datenüberlauf: Es werden nur so viele Daten zurückgeliefert, wie in den ver‐ fügbaren Speicher passen. -1 Allgemeiner Parameterfehler Funktionsabhängige Fehler und Zustände als Quittung nach Ausführen der Funktion: 499: Fehler beim Interpretieren der XML-Datei. 510: Syntaxfehler in ElemPath (falscher Name). 512: Syntaxfehler in ElemPath (falsche Elementposition). 516: Das in ElemPath spezifizierte Element ist nicht im Schema de‐ klariert. 518: Element nicht in Schema deklariert. 519: Übergebene Datengröße stimmt nicht mit der Elementgröße überein. 520: Übergebene Typ-ID passt nicht zum Element (ElemPath). Projektierung | Rexroth IndraMotion MTX 09VRS Electric Drives | Bosch Rexroth AG and Controls 189/295 Programmbausteine 521: Unbekannte Typ-ID. 1001: Fehler beim Interpretieren der XML-Datei. 1002: Datenbankserver nicht bereit. 1003: Der angegebene Name ist zu lang. 1007: Übergebener Datenbereich zu klein. 1008: Puffer für den Pfad zu klein (Events). 1102: Ungültiges Root-Element in ElemPath. 1104: Datensatz ist bereits gesperrt. 1109: Datensatz ist zu groß. 1112: Ungültige Suchbedingungen. 1204: Keine Datensätze mit diesem Schlüssel gefunden. 1205: Datenbank ist leer. 1206: Letzter gesperrter Datensatz ist nicht freigegeben. 1208: Kein gesperrter Datensatz vorhanden. 11.15 Datenbanktabelle laden (MT_DbLoad) 11.15.1 Funktion Über diesen Programmbaustein kann eine Datenbanktabelle ganz oder teil‐ weise aus einer XML-Datei eingelesen werden. Über den Parameter SelMask kann in Verbindung mit K1Sel und K2Sel vor‐ gegeben werden, dass nur bestimmte Datensätze geladen werden. Abb.11-38: Bausteinparameter Datenbanktabelle laden (MT_DbLoad) Der Baustein wird aufgerufen mit den Parametern: Start: Flag für eine neue Anforderung. ElemPath: Identifikation der Daten incl. Pfadangaben (z.B. "/DBT1"). SelMask: Vorgaben zum Laden ausgewählter Datensätze: 16#00: Keine ausgewählten Datensätze, K1Sel und K2Sel werden nicht berücksichtigt. 16#01: Alle Datensätze laden, bei denen K1 der Vorgabe von K1Sel entspricht. 16#02: Alle Datensätze laden, bei denen K1 und K2 der Vorgabe von K1Sel und K2Sel entspricht. 190/295 Bosch Rexroth AG | Electric Drives and Controls Rexroth IndraMotion MTX 09VRS | Projektierung Programmbausteine K1Sel: Auswählen der Datensätze über Key1. K2Sel: Auswählen der Datensätze über Key2. Filename: Name der Datei, die geladen wird. Die Rückgabeparameter lauten: Active: Flag, das anzeigt, ob die Funktion noch aktiv ist . Error: Fehlerkennung: FALSE bedeutet, dass die Funktion fehlerfrei abgearbeitet wurde. ErrorNo: Fehlercode: nur gültig, wenn Error = TRUE Die Funktion startet, wenn Start gesetzt wird und Active nicht gesetzt ist. Sofern Start nicht über das SPS-Ablaufprogramm zurückgesetzt wird, wird es zurück‐ gesetzt, wenn die Funktion beendet ist. Active wird gesetzt, bis die Funktion ausgeführt ist. Sobald die Daten zurück‐ geliefert sind, ist die Funktion beendet, und Active wird zurückgesetzt. 11.15.2 Projektierungsbeispiel Alle Datensätze der Datenbanktabelle "\DBT1" sollen aus der Datei "toolt‐ ab.dbf" geladen werden. Der Auftrag wird mit steigender Flanke am Eingang %IX41.0 ausgelöst. Der Aufruf des Bausteines MT_DbLoad könnte folgendermaßen ausgeführt werden: Projektierung | Rexroth IndraMotion MTX 09VRS Electric Drives | Bosch Rexroth AG and Controls 191/295 Programmbausteine 11.15.3 Abb.11-39: Aufruf des Bausteins MT_DbLoad Abb.11-40: Aufruf des Bausteins MT_DbLoad Statusmeldungen Ist nach dem Aufrufen der Funktion ein Fehler oder Zustand entstanden, der es nicht erlaubt, die Funktion ordnungsgemäß durchzuführen, wird das Feh‐ lerbit Error gesetzt. 192/295 Bosch Rexroth AG | Electric Drives and Controls Rexroth IndraMotion MTX 09VRS | Projektierung Programmbausteine Weiterhin wird in ErrorNo die Art des Fehlers oder Zustandes in Form einer Zahl dargestellt: Allgemeine Fehler und Zustände bei Funktionsaufruf durch falsche Parametrierung oder NC-interne Fehler: -6: Zur Zeit keine Betriebsmittel zum Versenden des Auftrags vor‐ handen. -3: Datenüberlauf: Es werden nur so viele Daten zurückgeliefert, wie in den verfügbaren Speicher passen. -1: Allgemeiner Parameterfehler. Funktionsabhängige Fehler und Zustände als Quittung nach Ausführen der Funktion: 499: Fehler beim Interpretieren der XML-Datei. 510: Syntaxfehler in ElemPath (falscher Name). 512: Syntaxfehler in ElemPath (falsche Elementposition). 516: Das in ElemPath spezifizierte Element ist nicht im Schema de‐ klariert. 518: Element nicht in Schema deklariert. 519: Übergebene Datengröße stimmt nicht mit der Elementgröße überein. 520: Übergebene Typ-ID passt nicht zum Element (ElemPath). 521: Unbekannte Typ-ID. 1001: Fehler beim Interpretieren der XML-Datei. 1002: Datenbankserver nicht bereit. 1003: Der angegebene Name ist zu lang. 1007: Übergebener Datenbereich zu klein. 1008: Puffer für den Pfad zu klein (Events). 1102: Ungültiges Root-Element in ElemPath. 1104: Datensatz ist bereits gesperrt. 1109: Datensatz ist zu groß. 1112: Ungültige Suchbedingungen. 1204: Keine Datensätze mit diesem Schlüssel gefunden. 1205: Datenbank ist leer. 1206: Letzter gesperrter Datensatz ist nicht freigegeben. 1208: Kein gesperrter Datensatz vorhanden. 11.16 Werkzeugkorrektur (MT_TCorr) 11.16.1 Funktion Dieser Programmbaustein ermöglicht das Vorgeben von Korrekturwerten. Es können bis zu 16 Korrekturen mit einem Aufruf übergeben werden. Die externen Werkzeugkorrekturen werden über die G-Funktionen "G47 EDx" (für x = 1 - 16) eingeschaltet und mit G48 wieder abgeschaltet. Die Korrekturwerte werden beim nächsten, vorzubereitenden Pro‐ grammsatz aktiv. Projektierung | Rexroth IndraMotion MTX 09VRS Electric Drives | Bosch Rexroth AG and Controls 193/295 Programmbausteine Soll die Korrektur unmittelbar nach der Eingabe wirksam werden, muss die Vorbereitung von NC-Sätzen angehalten werden (z.B. durch WAIT oder Ein‐ lesesperre) oder die bereits vorbereiteten NC-Sätze erneut vorbereitet werden (Restweg löschen). Der Baustein kann absolut oder bedingt aufgerufen werden. Abb.11-41: Bausteinparameter Werkzeugkorrektur (MT_TCorr) Der Baustein wird aufgerufen mit den Parametern: Start: Flag für eine neue Anforderung. Chan: Nummer des Kanals, innerhalb dessen die Korrekturwerte wirken. CorrType: 1: Korrektur mit je 1 Radius-, 3 Längenkorrekturwerten und der Schneidenlage. 2: Korrektur mit je 1 Radius-, 3 Längenkorrekturwerten, Schnei‐ denlage und den Winkeln Phi, Theta und Psi. CorrIndex: Auswahl der Korrektur: zulässige Werte 1 - 16. CorrNmb: Anzahl der Korrekturen. DataAddr: Adresse der Daten. Je nach Korrekturtyp werden die Korrekturwerte als Feld in folgendem Format übergeben: 194/295 Bosch Rexroth AG | Electric Drives and Controls Rexroth IndraMotion MTX 09VRS | Projektierung Programmbausteine CorrType 1: Type MT_Geo_t Struct Len1: LREAL Len2: LREAL Len3: LREAL Rad: LREAL Ori: DINT End_struct End_type CorrType 2: Type MT_GeoExtended_t Struct Len1: LREAL Len2: LREAL Len3: LREAL Rad: LREAL Ori: DINT Phi: LREAL The: LREAL Psi: LREAL End_struct End_type Die Rückgabeparameter lauten: Active: Flag, das anzeigt, ob die Funktion noch aktiv ist . Error: Fehlerkennung: FALSE bedeutet, dass die Funktion fehlerfrei abgearbeitet wurde. ErrorNo: Fehlercode: nur gültig, wenn Error = TRUE Die Funktion startet, wenn Start gesetzt wird und Active nicht gesetzt ist. Die Korrekturwerte werden sofort zur NC gesendet. Sofern Start nicht über das SPS-Ablaufprogramm zurückgesetzt wird, wird es zurückgesetzt, wenn die Funktion beendet ist. Active wird gesetzt, bis die NC die Korrekturvorgabe quittiert hat. 11.16.2 Projektierungsbeispiel Als 2. Korrektur (G47 ED 2) im Kanal 1 soll für ein Fräswerkzeug (Korrekturtyp 2) eine Radiuskorrektur von 3.1234 mm und eine Längenkorrektur von 124 mm vorgegeben werden. Der Auftrag wird mit steigender Flanke am Eingang %IX42.0 ausgelöst. Der Aufruf des Bausteines MT_TCorr könnte folgendermaßen ausgeführt wer‐ den: Projektierung | Rexroth IndraMotion MTX 09VRS Electric Drives | Bosch Rexroth AG and Controls 195/295 Programmbausteine Abb.11-42: Aufruf des Bausteins MT_TCorr Abb.11-43: Aufruf des Bausteins MT_TCorr 196/295 Bosch Rexroth AG | Electric Drives and Controls Rexroth IndraMotion MTX 09VRS | Projektierung Programmbausteine 11.16.3 Statusmeldungen Ist nach dem Aufrufen der Funktion ein Fehler oder Zustand entstanden, der es nicht erlaubt, die Funktion ordnungsgemäß durchzuführen, wird das Feh‐ lerbit Error gesetzt. Weiterhin wird in ErrorNo die Art des Fehlers oder Zustandes in Form einer Zahl dargestellt: Allgemeine Fehler und Zustände bei Funktionsaufruf durch falsche Parametrierung oder NC-interne Fehler: -6: Zur Zeit keine Betriebsmittel zum Versenden des Auftrags vor‐ handen. -3: Datenüberlauf: Es werden nur so viele Daten zurückgeliefert, wie in den verfügbaren Speicher passen. -1: Allgemeiner Parameterfehler. Funktionsabhängige Fehler und Zustände als Quittung nach Ausführen der Funktion: 1: Unzulässige Kanalnummer. 19: Unzulässiger Korrekturindex. 20: Die Anzahl der Korrekturen ist zu hoch (eventuell in Verbin‐ dung mit dem Korrekturindex). 21: Unzulässiger Korrekturtyp. 22: Unzulässige Schneidenlage. 11.17 Lesen/Schreiben von perm. CPL-Variablen (MT_CplData) 11.17.1 Funktion Dieser Programmbaustein liefert den zum Zeitpunkt der Abfrage gültigen Wert einer permanenten CPL-Variablen oder kann diese CPL-Variable beschreiben. Der Baustein kann absolut oder bedingt aufgerufen werden. Der Baustein führt keine Typkonvertierung durch. Der Quell- und Zieldatentyp müssen übereinstimmen. Für den Zugriff auf CPL-Variablen mit Typkonvertierung steht der Baustein MT_CplDataConv zur Verfügung. Abb.11-44: Aufruf des Bausteins MT_CplData Projektierung | Rexroth IndraMotion MTX 09VRS Electric Drives | Bosch Rexroth AG and Controls 197/295 Programmbausteine Bausteinparameter Der Baustein wird aufgerufen mit den Parametern: Start: Flag für eine neue Anforderung Chan: Gewünschte Kanalnummer Mode: 0: Lesen eines CPL-Werts 1: Schreiben eines CPL-Werts VarName: Name der CPL-Variablen VarType: Typdefinition der CPL-Variablen: 0 int 1 float 2 double 3 boolean 4 char DestAddr: Adresse der Daten. Size: Größe des Speichers für die Daten in Bytes Index1: Feld-Index 1 (nur für Felder) Index2: Feld-Index 2 (nur für zweidimensionale Felder). NofElem: Schreiben: Anzahl der vorgegebenen Werte Die Rückgabeparameter lauten: Active: Flag, das anzeigt, ob die Funktion noch aktiv ist. Error: Fehlerkennung: FALSE bedeutet, dass Funktion fehlerfrei abgearbeitet wur‐ de. ErrorNo: Fehlercode: nur gültig, wenn Error = TRUE NofElem: Lesen: Anzahl der gelesenen Werte Die Funktion startet, wenn Start gesetzt wird und Active nicht gesetzt ist. Sofern Start nicht über das SPS-Ablaufprogramm zurückgesetzt wird, wird es zurück‐ gesetzt, wenn die Funktion beendet ist. Active wird gesetzt, bis die Funktion ausgeführt ist. Sobald die Daten zurück‐ geliefert sind, ist die Funktion beendet, und Active wird zurückgesetzt. 11.17.2 Projektierungsbeispiel Im Kanal 1 soll die CPL-Variable "@Werkzeugplatz" vom Typ Integer ausge‐ lesen werden. Der Auftrag wird mit steigender Flanke am Eingang %IX42.5 ausgelöst. Der Aufruf von MT_CplData könnte folgendermaßen erfolgen: 198/295 Bosch Rexroth AG | Electric Drives and Controls Rexroth IndraMotion MTX 09VRS | Projektierung Programmbausteine 11.17.3 Abb.11-45: Aufruf von MT_CplData Abb.11-46: Aufruf von MT_CplData Graphic Statusmeldungen Ist nach dem Aufrufen der Funktion ein Fehler oder Zustand entstanden, der es nicht erlaubt, die Funktion ordnungsgemäß durchzuführen, wird das Feh‐ lerbit Error gesetzt. Weiterhin wird in ErrorNo die Art des Fehlers oder Zustandes in Form einer Zahl dargestellt: Allgemeine Fehler und Zustände bei Funktionsaufruf durch falsche Parametrierung oder NC-interne Fehler: -6: Zur Zeit keine Betriebsmittel zum Versenden des Auftrags vor‐ handen. -3: Datenüberlauf: Es werden nur so viele Daten zurück geliefert, wie in den verfügbaren Speicher passen. Projektierung | Rexroth IndraMotion MTX 09VRS Electric Drives | Bosch Rexroth AG and Controls 199/295 Programmbausteine -1: Allgemeiner Parameterfehler. Funktionsabhängige Fehler und Zustände als Quittung nach Ausführen der Funktion: 1: Variable nicht gefunden. 2: Variablentyp unterschiedlich. 3: Feldindex fehlerhaft. 4: Variablentyp existiert nicht. 11.18 Lesen/Schreiben von perm. CPL-Variablen mit Typkonvertie‐ rung (MT_CplDataConv) 11.18.1 Funktion Dieser Programmbaustein liefert den zum Zeitpunkt der Abfrage gültigen Wert einer permanenten CPL-Variablen oder kann diese CPL-Variable beschreiben. Der Datentyp von CPL- und SPS-Variable kann sich unterscheiden. Der Baustein führt eine Konvertierung zwischen unterschiedlichen Datentypen durch. Ein dabei auftretende Informationsverlust bzw. Wertebereichsüberlauf wird nicht signalisiert. Der Baustein kann absolut oder bedingt aufgerufen werden. Abb.11-47: Bausteinparameter Aufruf des Bausteins MT_CplDataConv Der Baustein wird aufgerufen mit den Parametern: Start: Flag für eine neue Anforderung Chan: Gewünschte Kanalnummer Mode: 0: Lesen eines CPL-Werts 1: Schreiben eines CPL-Werts VarName: Name der CPL-Variablen. 200/295 Bosch Rexroth AG | Electric Drives and Controls Rexroth IndraMotion MTX 09VRS | Projektierung Programmbausteine IECType: Typdefinition der SPS-Variablen: IEC_DINT (0) DINT IEC_REAL (1) REAL IEC_LREAL (2) LREAL IEC_BOOL (3) BOOL IEC_SINT (4) SINT IEC_INT (5) INT IEC_UDINT (6) UDINT IEC_DWORD (7) DWORD IEC_USINT (8) USINT IEC_BYTE (9) BYTE IEC_STRING (10) STRING IEC_UINT (11) UINT IEC_WORD (12) WORD CPLType: Typdefinition der CPL-Variablen: CPL_INT (0) int CPL_REAL (1) float CPL_LREAL (2) double CPL_BOOL (3) boolean CPL_CHAR (4) char DestAddr: Adresse der Daten. Size: Größe des Speichers für die Daten in Bytes. Index1: Feld-Index 1 (nur für Felder) Index2: Feld-Index 2 (nur für zweidimensionale Felder) NofElem: Schreiben: Anzahl der vorgegebenen Werte Die Rückgabeparameter lauten: Active: Flag, das anzeigt, ob die Funktion noch aktiv ist. Error: Fehlerkennung: FALSE bedeutet, dass Funktion fehlerfrei abgearbeitet wur‐ de. ErrorNo: Fehlercode: nur gültig, wenn Error = TRUE NofElem: Lesen: Anzahl der gelesenen Werte Die Funktion startet, wenn Start gesetzt wird und Active nicht gesetzt ist. Sofern Start nicht über das SPS-Ablaufprogramm zurückgesetzt wird, wird es zurück‐ gesetzt, wenn die Funktion beendet ist. Active wird gesetzt, bis die Funktion ausgeführt ist. Sobald die Daten zurück‐ geliefert sind, ist die Funktion beendet, und Active wird zurückgesetzt. 11.18.2 Projektierungsbeispiel Im Kanal 1 soll die CPL-Variable "@Vorschub_X" vom Typ Integer ausgelesen werden. SPS-seitig wird der Wert im Real-Format benötigt. Der Auftrag wird mit steigender Flanke am Eingang %IX42.5 ausgelöst. Projektierung | Rexroth IndraMotion MTX 09VRS Electric Drives | Bosch Rexroth AG and Controls 201/295 Programmbausteine Der Aufruf von MT_CplDataConv könnte folgendermaßen erfolgen: Abb.11-48: 11.18.3 Aufruf von MT_CplDataConv Statusmeldungen Wenn nach dem Aufrufen der Funktion ein Fehler oder Zustand entstanden ist, der es nicht erlaubt, die Funktion ordnungsgemäß durchzuführen, wird das Fehlerbit Error gesetzt. Weiterhin wird in ErrorNo die Art des Fehlers oder Zu‐ standes in Form einer Zahl dargestellt: Allgemeine Fehler und Zustände bei Funktionsaufruf durch falsche Parametrierung oder NC-interne Fehler: -6: Zur Zeit keine Betriebsmittel zum Versenden des Auftrags vor‐ handen. -3: Datenüberlauf: Es werden nur so viele Daten zurück geliefert, wie in den verfügbaren Speicher passen. -1: Allgemeiner Parameterfehler. Funktionsabhängige Fehler und Zustände als Quittung nach Ausführen der Funktion: 1: Variable nicht gefunden. 2: Variablentyp unterschiedlich. 3: Feldindex fehlerhaft. 4: Variablentyp existiert nicht. 202/295 Bosch Rexroth AG | Electric Drives and Controls Rexroth IndraMotion MTX 09VRS | Projektierung Programmbausteine 11.19 Systemdaten lesen (MT_SD_RD) 11.19.1 Funktion Der Baustein Systemdaten lesen bietet die Möglichkeit, beliebige Systemdaten zu lesen. Es können sowohl komplette Variablen als auch Teil-Variablen gele‐ sen werden. Die Auswahl erfolgt über die Eingangsvariable XPath (z.B. / VAR_1). Die Daten werden in dem Format geliefert, wie sie auf NC-Seite durch die Schema-Dateien definiert wurden. Für den korrekten Zugriff auf die Daten, müssen entsprechende Strukturen innerhalb des SPS-Programms definiert werden. Einschränkungen: ● Auf unterster Ebene können keine kompletten Arrays gelesen werden (z.B. /ArrayOfInts). Arrays, die Unterelemente einer Systemvariablen sind, können dagegen auch komplett gelesen werden (z.B. /ArrayOfInts). ● Die Größe der angeforderten Daten ist auf 4 KByte begrenzt. Im SPS-Zyklus können mehrere Instanzen des Bausteins aufgerufen werden. Abb.11-49: Bausteinparameter Aufruf des Bausteins MT_SD_RD Der Baustein wird aufgerufen mit den Parametern: Start: Flag für eine neue Anforderung Eine neue Anforderung wird durchgeführt, wenn Start =TRUE und Active = FALSE ist. XPath: Identifikation der Systemdaten incl. Pfadangaben (z.B. "/ Var_1"). DataAdr: Adresse der Daten Die Daten müssen in dem Format übergeben werden, wie sie auf NC-Seite durch die Schema-Dateien definiert wur‐ den. Size: Max. Größe des Datenbereichs für die angeforderten Daten in Bytes (SIZEOF( <variable>)). Die Rückgabeparameter lauten: Active: Flag, das anzeigt, ob die Funktion noch aktiv ist. Error: Fehlerkennung: FALSE bedeutet, dass die Funktion fehlerfrei abgearbeitet wurde. ErrorNo: Fehlercode: nur gültig, wenn Error = TRUE Projektierung | Rexroth IndraMotion MTX 09VRS Electric Drives | Bosch Rexroth AG and Controls 203/295 Programmbausteine Size: Größe der Daten der angeforderten Systemdaten in Bytes. TypeId: ID des Typs des Systemdatums Diese ID muss beim Schreiben von Systemdaten vorgege‐ ben werden. Die Funktion startet, wenn das Bit Start gesetzt wird und Active nicht gesetzt ist. Sofern das Bit Start nicht über das SPS‒Ablaufprogramm zurückgesetzt wird, wird es zurückgesetzt, wenn die Funktion beendet ist. Im Status wird Active gesetzt, bis die Funktion ausgeführt ist. Sobald die Daten zurückgeliefert sind, ist die Funktion beendet, und Active wird zurückgesetzt. 11.19.2 Projektierungsbeispiel Die Daten des Systemdatums "/Var_1" sollen gelesen werden. Der Auftrag startet mit steigender Flanke am Eingang E43.0. Der Aufruf des Bausteins MT_SD_Rd könnte folgendermaßen ausgeführt wer‐ den: 204/295 Bosch Rexroth AG | Electric Drives and Controls Rexroth IndraMotion MTX 09VRS | Projektierung Programmbausteine Abb.11-50: 11.19.3 Aufruf des Bausteins MT_SD_Rd Statusmeldungen Allgemeine Fehler und Zustände bei Funktionsaufruf durch falsche Parametrierung oder NC‒interne Fehler: -6: Zur Zeit keine Betriebsmittel zum Versenden des Auftrags vor‐ handen. Funktionsabhängige Fehler und Zustände als Quittung nach Ausführen der Funktion: 1: Fehler innerhalb der XML-Lib. 502: Interner Fehler des XML-Servers. Projektierung | Rexroth IndraMotion MTX 09VRS Electric Drives | Bosch Rexroth AG and Controls 205/295 Programmbausteine 507: Inhalt des Elements entspricht nicht dem Basis-Datentyp lt. Schema. 508: Inhalt des Elements entspricht nicht den Facets lt. Schema. 509: Interner Fehler beim Validieren. 510: Syntax-Fehler im Path-String. 511: Segment Path liegt nicht innerhalb des RootPath (intern). 512: Element-Position laut Schema nicht zulässig (Path). 513: Über Path spezifiziertes Element kann nicht angelegt werden. 514: Über Path spezifiziertes Element kann nicht gelöscht werden. 515: Über Path spezifiziertes Element ist nicht in den XML-Daten enthalten. 516: Über Path spezifiziertes Element ist nicht im Schema dekla‐ riert. 517: Letztes Element im Path stimmt nicht mit erstem Element in Data überein. 518: Element aus XML-Datei oder XML-String nicht im Schema de‐ klariert. 519: Datengröße passt nicht zum spezifizierten Element. 520: Datentyp passt nicht zum spezifizierten Element. 521: Es wurden zu viele binäre Daten angefordert. 522: Unbekannter Datentyp. 523: Ungültige Datengröße. 524: Unbekanntes Root-Element. 4001: Interner Fehler des Systemdaten-Servers. 4004: Datenpuffer zu klein. 4101: Ungültiger Mode (intern). 4102: Ungültiger Xpath. 11.20 Systemdaten schreiben (MT_SD_WR) 11.20.1 Funktion Der Programmbaustein bietet die Funktion zum Schreiben von Systemdaten. Es können sowohl komplette Variablen als auch Teil-Variablen geschrieben werden. Die Auswahl erfolgt über die Eingangsvariable XPath (z.B. /VAR_1). Die Daten müssen in dem Format übergeben werden, wie sie auf NC-Seite durch die Schema-Dateien definiert wurden und auch die Größe in Size muss mit der Größe des Typs übereinstimmen. In TypeId muss die Id des Typs übergeben werden, von dem die Variable auf NC-Seite definiert ist. Diese wird beim Lesen von Variablen dieses Typs zu‐ rückgeliefert. Bei mehrfachen Schreibzugriffen muss diese Id nur einmal vor dem ersten Zugriff bestimmt und kann dann bei jedem weiteren Zugriff über‐ geben werden. Einschränkungen: ● Auf unterster Ebene können keine kompletten Arrays geschrieben werden (z.B. /ArrayOfInts). Arrays, die Unterelemente einer Systemvariablen sind, können dagegen auch komplett geschrieben werden (z.B. /ArrayO‐ fInts). ● Die Größe der angeforderten Daten ist auf 4 KByte begrenzt. 206/295 Bosch Rexroth AG | Electric Drives and Controls Rexroth IndraMotion MTX 09VRS | Projektierung Programmbausteine Im SPS‒Zyklus können mehrere Instanzen des Bausteins aufgerufen werden. Abb.11-51: Bausteinparameter Aufruf des Bausteins MT_SD_WR Der Baustein wird aufgerufen mit den Parametern: Start: Flag, das eine neue Anforderung durchführt. Eine neue Anforderung wird durchgeführt, wenn Start =TRUE und Active = FALSE ist. XPath: Identifikation der angeforderten Systemdaten incl. Pfadan‐ gaben (z.B. "/Var_1"). TypeId: Id des Typs des Systemdatums. DataAdr: Adresse der Daten ( ADR(<variable>)) Die Daten müssen in dem Format übergeben werden, wie sie auf NC-Seite durch die Schema-Dateien definiert wur‐ den. Size: Größe der übergebenen Daten in Bytes Die Größe muss hierbei exakt mit der Größe des Systemda‐ tums übereinstimmen. Die Rückgabeparameter lauten: Active: Flag, das anzeigt, ob die Funktion noch aktiv ist. Error: Fehlerkennung: FALSE bedeutet, dass die Funktion fehlerfrei abgearbeitet wurde. ErrorNo: Fehlercode: nur gültig, wenn Error = TRUE Die Funktion startet, wenn das Bit Start gesetzt wird und Active nicht gesetzt ist. Sofern das Bit Start nicht über das SPS‒Ablaufprogramm zurückgesetzt wird, wird es zurückgesetzt, wenn die Funktion beendet ist. Im Status wird Active gesetzt, bis die Funktion ausgeführt ist. Sobald die Daten zurückgeliefert sind, ist die Funktion beendet, und Active wird zurückgesetzt. 11.20.2 Projektierungsbeispiel Die Variable "/Var_1.Int_2" soll mit dem Wert1234 beschrieben werden. Der Auftrag startet mit steigender Flanke am Eingang E43.4. Der Aufruf des Bausteins MT_SD_Wr könnte folgendermaßen ausgeführt wer‐ den: Projektierung | Rexroth IndraMotion MTX 09VRS Electric Drives | Bosch Rexroth AG and Controls 207/295 Programmbausteine Abb.11-52: 11.20.3 Aufruf des Bausteins MT_SD_Wr Statusmeldungen Ist nach dem Aufrufen der Funktion ein Fehler oder Zustand entstanden, der es nicht erlaubt, die Funktion ordnungsgemäß durchzuführen, wird das Feh‐ lerbit Error gesetzt. Weiterhin wird in ErrorNo die Art des Fehlers oder Zustandes in Form einer Zahl dargestellt: Allgemeine Fehler und Zustände bei Funktionsaufruf durch falsche Parametrierung oder NC-interne Fehler: -6: Zur Zeit keine Betriebsmittel zum Versenden des Auftrags vor‐ handen. Funktionsabhängige Fehler und Zustände als Quittung nach Ausführen der Funktion: 1: Fehler innerhalb der XML-Lib. 502: Interner Fehler des XML-Servers. 208/295 Bosch Rexroth AG | Electric Drives and Controls Rexroth IndraMotion MTX 09VRS | Projektierung Programmbausteine 507: Inhalt des Elements entspricht nicht dem Basis-Datentyp lt. Schema. 508: Inhalt des Elements entspricht nicht den Facets lt. Schema. 509: Interner Fehler beim Validieren. 510: Syntax-Fehler im Path-String. 511: Segment Path liegt nicht innerhalb des RootPath (intern). 512: Element-Position laut Schema nicht zulässig (Path). 513: Über Path spezifiziertes Element kann nicht angelegt werden. 514: Über Path spezifiziertes Element kann nicht gelöscht werden. 515: Über Path spezifiziertes Element ist nicht in den XML-Daten enthalten. 516: Über Path spezifiziertes Element ist nicht im Schema dekla‐ riert. 517: Letztes Element im Path stimmt nicht mit erstem Element in Data überein. 518: Element aus XML-Datei oder XML-String nicht im Schema de‐ klariert. 519: Datengröße passt nicht zum spezifizierten Element. 520: Datentyp passt nicht zum spezifizierten Element. 521: Es wurden zu viele binäre Daten angefordert. 522: Unbekannter Datentyp. 523: Ungültige Datengröße. 524: Unbekanntes Root-Element. 4001: Interner Fehler des Systemdaten-Servers. 4004: Datenpuffer zu klein. 4101: Ungültiger Mode (intern). 4102: Ungültiger Xpath. 11.21 Diagnosedaten lesen (MT_DiagCode) 11.21.1 Allgemeines Der Funktionsbaustein"MT_DiagCode" liefert ein Abbild des Inhaltes der NC Fehler- und Meldungsdatenbank. Über eine entsprechende Eingangsbeschal‐ tung können die Diagnosemeldung auf relevante Bearbeitungskanäle und/oder relevante Meldungsklassen eingeschränkt werden. Ein Diagnoseeintrag wird über einer Struktur mit Informationen über: ● Datum ● Uhrzeit ● Fehlerklasse ● Diagnosenummer abgebildet. Vom Anwender wird der Speicher für eine Liste dieser Strukturen zur Verfügung gestellt. Der FB trägt die Diagnoseeinträge in absteigender zeitlicher Reihen‐ folge (Neueste zuerst) in die Liste sortiert ein. Ist die vom Anwender zur Verfügung gestellte Liste zu klein für die aufgelaufenen Fehler, sind alle au‐ ßerhalb der Liste liegende Fehler für den Anwender nicht sichtbar. Ausgangs‐ seitig erfolgt durch den FB eine Benachrichtigung über neue Meldungen und Projektierung | Rexroth IndraMotion MTX 09VRS Electric Drives | Bosch Rexroth AG and Controls 209/295 Programmbausteine die Angabe deren Anzahl. Zu beachten ist, dass die Diagnosenummer über alle Diagnoseklassen hinweg, mit Ausnahme der MZA Meldungen, eindeutig ist. MZA-Meldungen besitzen die in der SPS projektierten Meldungsnummer (BitPosition). NC-Programm- und Antriebsdiagnosen werden in der NC über je‐ weils eine oder mehrere Sammeldiagnosenummern abgebildet. Eine Unter‐ scheidung einzelner NC-Programm- oder Antriebsdiagnosen ist somit nicht möglich. Abb.11-53: 11.21.2 Aufruf des Bausteins MT_DiagCode Bausteinparameter Der Baustein wird aufgerufen mit den Parametern: Enable: Aktivierungseingang Alle Eingangsparameter werden bei einer steigender Flanke an diesem Eingang übernommen. Channel: Filter für Bearbeitungskanäle: Bit 0 = 1 kanalunabhängige Diagnosemel‐ dungen Bit m = 1 (1<=m<=n) Aktiviert die Diagnose für den Kanal m, n: Anzahl der Kanäle im System 210/295 Bosch Rexroth AG | Electric Drives and Controls Rexroth IndraMotion MTX 09VRS | Projektierung Programmbausteine Classes: Filter für Meldungsklassen: 16#00000001 - schwerer Systemfehler 16#00000002 - leichter Systemfehler 16#00000004 - Antriebsfehler 16#00000008 - Interpolatorfehler 16#00000010 - Hardwarefehler 16#00000020 - ICL-Fehler 16#00000040 - Teileprogrammfehler 16#00000080 - CPL-Fehler 16#00000100 - BOF-Fehler 16#00000200 - DNC-Fehler 16#00000400 - Ein/Ausgabefehler 16#00000800 - Maschinenfehler 16#00001000 - Kernsystemwarnungen 16#00002000 - Peripheriewarnung 16#00004000 - Schnittstellenwarnung 16#00008000 - Laufzeitwarnung 16#00010000 - Laufzeithinweis 16#00020000 - DNC-Hinweis 16#00040000 - Bediener-Hinweis 16#00080000 - Allgemeiner-Hinweis 16#00100000 - Diagnose-Hinweis 16#00200000 - Maschinenwarnung 16#00400000 - Maschinen-Hinweis DataAddr: Pointer auf ein oder mehrere Strukturen des Types MT_DIAGCODE_DATA. Die Datenstrukturen werden vom FB mit den Diagnoseinformationen gefüllt. Der Inhalt der Datenstrukturen ist nur gül‐ tig, wenn NewData TRUE ist. Size: Größe des in DestAddr bereitgestellten Speicher in Bytes inOperation: Signalisiert über TRUE, dass der Baustein die interne Diagnosedatenbank auf Ände‐ rungen überwacht. Der Ausgang wird im Fehlerfall (Error=TRUE) bzw. bei Deaktivierung des Bausteins über Enable=FALSE (nach Ab‐ schluss eines evtl. laufenden Leseprozes‐ ses) auf FALSE gesetzt. Error: Signalisiert über TRUE Fehlerzustände im Baustein. Genauere Diagnosen sind über ErrorID und ErrorIdent möglich. ErrorID: grobe Fehlerbeschreibung Projektierung | Rexroth IndraMotion MTX 09VRS Electric Drives | Bosch Rexroth AG and Controls 211/295 Programmbausteine ErrorIdent: Detaillierte Fehlerbeschreibung (für künfti‐ ge Erweiterungen) NewData: Signalisiert über TRUE, dass unter Be‐ rücksichtigung der Filterkriterien (Channel und Classes) neue Diagnosemeldungen aufgetreten sind, oder Diagnosemeldun‐ gen gelöscht wurden: der Inhalt des durch DataAddr addressierten Speicherberei‐ ches hat sich geändert. NofResults: Anzahl der Diagnosedatensätze in Da‐ taAddr. Wert ist nur gültig, wenn DataAddr = TRUE ist. Definition der MT_DIAGCODE_DATA Struktur: Programm: STRUCT DateTime :DATE_AND_TIME; //Datum und Uhrzeit der Meldung in UTC Chan :UINT; //Kanal in dem die Diagnosemeldung auftrat Class :UDINT; //Diagnoseklasse Number :DINT; //Diagnosenummer END_STRUCT 11.21.3 Statusmeldungen Ist nach dem Aufrufen der Funktion ein Fehler oder Zustand entstanden, der es nicht erlaubt, die Funktion ordnungsgemäß durchzuführen, wird das Feh‐ lerbit Error gesetzt. Weiterhin wird in ErrorNo die Art des Fehlers oder Zustan‐ des in Form einer Zahl dargestellt: 11.21.4 ● 6 - Parameterfehler ● -2 - interner Fehler Projektierungsbeispiel Es sollen alle Diagnosemeldungen des Kanals 1 und alle kanalunabhängigen Meldungen kontinuierlich überwacht werden. Der zur Verfügung gestellte Spei‐ cher zur Aufnahme der Diagnoseinformationen ist 32 Strukturelemente groß. Ändert sich der Inhalt des Diagnosespeichers, so wird dieser zur Weiterverar‐ beitung kopiert. Abb.11-54: Projektierungsbeispiel 212/295 Bosch Rexroth AG | Electric Drives and Controls Rexroth IndraMotion MTX 09VRS | Projektierung Programmbausteine 11.22 Diagnosetexte lesen (MT_DiagText) 11.22.1 Allgemeines Der Funktionsbaustein MT_DiagText liefert ein Abbild des Inhaltes der NCFehler- und Meldungsdatenbank. Über eine entsprechende Eingangsbeschal‐ tung können die Diagnosemeldungen auf relevante Bearbeitungskanäle und/ oder relevante Meldungsklassen eingeschränkt werden. Im Unterschied zu dem Funktionsbaustein MT_DiagCode werden auch die Diagnosetexte mitge‐ liefert. Voraussetzung Die sprachabhängigen Textdateien müssen im UTF8 Format in das Verzeich‐ nis "text" des Benutzerfeproms geladen werden. Ein Diagnoseeintrag wird über einer Struktur mit Informationen über: ● Datum,Uhrzeit ● Kanal ● Fehlerklasse ● Diagnosenummer ● Diagnosetext abgebildet. Vom Anwender wird der Speicher für eine Liste dieser Strukturen mit Angabe der Anzahl der Listenelemente dem FB zur Verfügung gestellt. Der FB trägt die Diagnoseeinträge in absteigender zeitlicher Reihenfolge (den neuesten Eintrag zuerst) in die Liste sortiert ein. Ist die vom Anwender zur Verfügung gestellte Liste zu klein für die aufgelaufenen Fehler, so sind alle außerhalb der Liste liegende Fehler für den Anwender nicht sichtbar. Ausgangsseitig erfolgt durch den FB eine Benachrichtigung über neue Meldungen und die Anzahl der Mel‐ dungen. Zu beachten ist, dass die Diagnosenummer über alle Diagnoseklassen hinweg, mit Ausnahme der MZA-Meldungen, eindeutig ist. MZA-Meldungen besitzen die in der SPS projektierten Meldungsnummer (Bit-Position). NC-Pro‐ gramm- und Antriebsdiagnosen werden in der NC über jeweils eine oder mehrere Sammeldiagnosenummern abgebildet. Eine Unterscheidung einzel‐ ner NC-Programm- oder Antriebsdiagnosen ist somit nicht möglich. Abb.11-55: Einschränkung 11.22.2 Aufruf des Bausteins MT_DiagText Es können maximal 3 Instanzen des FBs pro SPS-Task angelegt werden. Bausteinparameter Der Baustein wird aufgerufen mit den Parametern: Projektierung | Rexroth IndraMotion MTX 09VRS Electric Drives | Bosch Rexroth AG and Controls 213/295 Programmbausteine Enable Aktivierungseingang, Alle Eingangsparameter werden bei einer steigender Flanke an diesem Eingang übernommen. Filter für Bearbeitungskanäle: Bit 0 = 1 Channel kanalunabhängige Diagnosemeldungen Bit m = 1 (1<=m<=n) Aktiviert die Diagnose für den Kanal m, n: Anzahl der Kanäle im System Filter für Meldungsklassen: 16#00000001 - schwerer Systemfehler 16#00000002 - leichter Systemfehler 16#00000004 - Antriebsfehler 16#00000008 - Interpolatorfehler 16#00000010 - Hardware Fehler 16#00000020 - ICL-Fehler 16#00000040 - Teileprogrammfehler 16#00000080 - CPL-Fehler 16#00000100 - BOF-Fehler 16#00000200 - DNC-Fehler Classes 16#00000400 - Ein/Ausgabefehler 16#00000800 - Maschinenfehler 16#00001000 - Kernsystem-Warnungen 16#00002000 - Peripherie Warnung 16#00004000 - Schnittstellenwarnung 16#00008000 - Laufzeitwarnung 16#00010000 - Laufzeithinweis 16#00020000 - DNC-Hinweis 16#00040000 - Bediener-Hinweis 16#00080000 - Allgemeiner-Hinweis 16#00100000 - Diagnose-Hinweis 16#00200000 - Maschinen-Warnung 16#00400000 - Maschinen-Hinweis DataAddr Pointer auf ein oder mehrere Strukturen des Types MT_DIAG‐ TEXT_DATA. Die Datenstrukturen werden vom FB mit den Di‐ agnoseinformationen gefüllt. Der Inhalt der Datenstrukturen ist nur gültig, wenn NewData TRUE ist. Size Größe des in DestAddr bereitgestellten Speicher in Bytes Language inOperation Länderkennung für die gewählte Sprache z.B "049" für Deutsch Signalisiert über TRUE, dass der Baustein die interne Diagno‐ sedatenbank auf Änderungen überwacht. Der Ausgang wird im Fehlerfall (Error=TRUE) bzw. bei Deaktivierung des Bausteins über Enable=FALSE (nach Abschluss eines evtl. laufenden Le‐ seprozesses) auf FALSE gesetzt. 214/295 Bosch Rexroth AG | Electric Drives and Controls Rexroth IndraMotion MTX 09VRS | Projektierung Programmbausteine Error Signalisiert über TRUE Fehlerzustände im Baustein. Genauere Diagnosen sind über ErrorID und ErrorIdent möglich. ErrorID grobe Fehlerbeschreibung ErrorIdent Detaillierte Fehlerbeschreibung (für künftige Erweiterungen) NewData Signalisiert über TRUE, dass unter Berücksichtigung der Filter‐ kriterien (Channel und Classes) neue Diagnosemeldungen auf‐ getreten sind, oder Diagnosemeldungen gelöscht wurden: der Inhalt des durch DataAddr addressierten Speicherbereiches hat sich geändert. NofResults Anzahl der Diagnosedatensätze in DataAddr. Wert ist nur gültig, wenn DataAddr = TRUE ist. Definition der MT_DIAGTEXT_DATA Struktur: Programm: STRUCT DateTime :DATE_AND_TIME; //Datum und Uhrzeit der Meldung in UTC Chan :UINT; //Kanal in dem die Diagnosemeldung auftrat Class :UDINT; //Diagnoseklasse Number :DINT; //Diagnosenummer Message :String(64); //Diagnosetext END_STRUCT 11.22.3 Statusmeldungen Ist nach dem Aufrufen der Funktion ein Fehler oder Zustand entstanden, der es nicht erlaubt, die Funktion ordnungsgemäß durchzuführen, wird das Feh‐ lerbit "Error" gesetzt. Weiterhin wird in ErrorNo die Art des Fehlers oder Zustandes in Form einer Zahl dargestellt: 11.22.4 ● 3 - Es können keine weiteren Instanzen des FBs angelegt werden ● 6 - Parameterfehler ● -2 - interner Fehler Projektierungsbeispiel siehe Kap. 11.21.4 "Projektierungsbeispiel" auf Seite 211. 11.23 Lesen der Motion Control Data-Services (MT_MT_MCoDS) 11.23.1 Allgemeines Der Funktionsbaustein MT_MCoDS ermöglicht den lesenden Zugriff auf die in‐ ternen Datendienste der CNC. Die Parametrierung des Bausteins basiert wei‐ testgehend auf der Beschreibung des MCoDS-Befehls im Programmierhand‐ buch (Kapitel: CPL-Funktionen / NCS-Ankopplung) und sind diesem zu entnehmen. Die Ergebniswerte werden in einem, vom Anwender zur Verfügung gestellten Speicherbereich geschrieben. Ausgehend von der Beschreibung im Program‐ mierhandbuch ist dabei folgendes Typemapping zu beachten: Abb.11-56: CPL Datentypen SPS-Datentypen Double LREAL Real LREAL Integer DINT Character STRING Typemapping fuer Funktionsbausten MT_MCoDS Projektierung | Rexroth IndraMotion MTX 09VRS Electric Drives | Bosch Rexroth AG and Controls 215/295 Programmbausteine Abb.11-57: 11.23.2 Aufbau der Bausteins MT_MCoDS Bausteinparameter Der Baustein wird aufgerufen mit den Paramtern: Enable Aktivierungseingang Func Funktionsnummer für angeforderten Datendienst (siehe MCODS-Beschreibung im Programmierhandbuch) Die Funktionen 42, 55 56, 57, 62, 94, und 95 werden nicht unterstützt. 11.23.3 Chan Angabe des Kanals, auf den die Funktion wirken soll DataAddr Pointer auf den Ergebnisdatenbereich. Size Grösse des in DestAddr bereitgestellten Speichers in Bytes Active Flag, das anzeigt, ob die Funktion noch aktiv ist Error Signalisiert über TRUE Fehlerzustaende im Baustein. Genauere Diagnosen sind über ErrorID und ErrorIdent möglich. ErrorID grobe Fehlerbeschreibung ErrorIdent Detaillierte Fehlerbeschreibung (für künftige Erweite‐ rungen) NofElem Anzahl der zurückgelieferten Elemente Statusmeldungen Ist nach dem Aufrufen der Funktion ein Fehler oder Zustand entstanden, der es nicht erlaubt, die Funktion ordnungsgemäß durchzuführen, wird das Feh‐ lerbit Error gesetzt. Weiterhin wird in ErrorID die Art des Fehlers oder Zustan‐ des in Form einer Zahl dargestellt: 11.23.4 ● 6 - Parameterfehler ● -2 - interner Fehler Projektierungsbeispiel Im folgendem Beispiel werden kontinuierlich die Sollpositionen aller Vorschubund Hilfsachsen in aufsteigender, kanalunabhaengiger Reihenfolge ermittelt. Für die Ergebnisse wird ein Feld von LREAL-Werten (AchsPos) bereitgestellt. 216/295 Bosch Rexroth AG | Electric Drives and Controls Rexroth IndraMotion MTX 09VRS | Projektierung Programmbausteine Abb.11-58: 11.24 RIL_CANHilscher 11.24.1 Übersicht Allgemein Zielsysteme 11.24.2 Projektierungsbeispiel fuer Funktionsbaustein MT_MCoDS Die "RIL_CANHilscher.lib" kann auf MTX-Systemen ab der Version MTX07VRS verwendet werden. Die Bibliothek kann auf folgenden Systemen eingesetzt werden Zielbaugruppe Bemerkung CMP60 MTXperformance CMP40 MTXstandard FB-Übersicht Gliederung Die Bibliothek gliedert sich in folgende Ordner: _Version In der RIL_CANHilscher.lib wird die Versionsnummer auf 01V01 gesetzt. <ohne Ordner> Funktion zum Synchronisieren von mehreren CAN-Mastern Funktionsübersicht Bezeichnung Versionskennung IL_CANSync Synchronisieren von mehreren CAN-Mastern Übersicht der in der Bibliothek enthaltenen Funktionsbausteine und Funktionen Version_RIL_CANHilscher_01V01 Kurzbeschreibung 11.24.4 Beschreibung Version_RIL_CANHilscher_01V01 Abb.11-59: 11.24.3 Typ Zur Sicherstellung der Versionskompatibilität der Firmware mit der Bibliothek wird eine Versionskennung mitgeführt. Falls die Versionsfunktionen namentlich nicht übereinstimmen wird das Laden des Applikationsprogrammes abgelehnt. IL_CANSync Kurzbeschreibung Mit dem Funktionsbaustein "IL_CANSync" wird ein Synchronisieren von meh‐ reren CAN-Mastern durchgeführt. Projektierung | Rexroth IndraMotion MTX 09VRS Electric Drives | Bosch Rexroth AG and Controls 217/295 Programmbausteine Schnittstellenbeschreibung Abb.11-60: VAR_INPUT VAR_OUTPUT Aufbau IL_CANSync Name Typ Beschreibung Execute BOOL Funktionsaktivierung; ein aktivierter Funktionsbaustein kann nicht unterbrochen werden. Done BOOL Fertigmeldung (erfolgreich) Active BOOL Aktivitätsanzeige Error BOOL Fertigmeldung (nicht erfolgreich) ErrorID ERROR_CODE tbd. (Vgl. Systemübergreifende Programmierrichtlinien) ErrorIdent ERROR_STRUCT Fehlerstruktur aus ErrorTable PB_DP_TABLE Abb.11-61: Schnittstelle IL_CANSync Abb.11-62: Signal-Zeit-Diagramm IL_CANSync Signal-Zeit-Diagramm Funktionsbeschreibung Mit dem Funktionsbaustein IL_CANSync kann der E/A-Datenaustausch zwi‐ schen mehreren CAN-Mastern synchronisiert werden. Wenn das Eingangs‐ signal Execute = True ist, wird die Synchronisation am Ende des SPS-Zyklus angestossen. Zu Beginn des nächsten SPS-Zyklus können die Rückgabewerte des Funktionsbausteins ausgewertet werden. Für die Nutzung dieses Funktionsbausteines ist die Bibliothek RIL_Common‐ Types.lib erforderlich. 218/295 Bosch Rexroth AG | Electric Drives and Controls Rexroth IndraMotion MTX 09VRS | Projektierung Projektierung | Rexroth IndraMotion MTX 09VRS Electric Drives | Bosch Rexroth AG and Controls 219/295 Konfiguration von SPS-spezifischen Daten in IndraWorks 12 Konfiguration von SPS-spezifischen Daten in IndraWorks 12.1 Konfiguration der Maschinenzustandsanzeige (MZA) 12.1.1 Allgemeines Die Maschinenzustandsanzeige ermöglicht die Diagnose von Maschinenfeh‐ lern, -warnungen und -hinweisen und unterstützt somit die schnelle Beseitigung von Störungen des Betriebsablaufs an der Maschine. Die MZA-Diagnosen werden in der MTX-HMI im Diagnose-Header und im OP9 "Diagnose" angezeigt. MZA-Diagnosen können im Logbook mit protokolliert werden. Die entsprechenden Meldungen werden im Klartext in der MZA-Datei "mza‐ texte.xxx" definiert und durch Setzen des betreffenden Signals am MZA-BitInterface im SPS-Programm aktiviert. 12.1.2 Parametrierung der Maschinenzustandsanzeige (MZA) Der Austausch der MZA-Signale erfolgt zyklisch zwischen SPS und NC. Das Zeitintervall stellen Sie im Parameter "MachStatDiagCycTime" ein. Es sollte z.B. 300 ms betragen, um die Kommunikationslast des Systems gering zu hal‐ ten. Abb.12-1: MZA-Zykluszeit Die Zykluszeit "0" schaltet die MZA-Diagose aus. 12.1.3 Konfiguration des MZA-Bit-Interface Je nach Anzahl der Maschinenfehler, -warnungen und -hinweise, können Sie die Bit-Interface-Datentypen ● "qMZA" mit bis zu 2048 oder ● "qMZA_Ext" mit bis zu 8192 220/295 Bosch Rexroth AG | Electric Drives and Controls Rexroth IndraMotion MTX 09VRS | Projektierung Konfiguration von SPS-spezifischen Daten in IndraWorks unterschiedlichen Signalen verwenden. Abb.12-2: Einfügen der MZA-Interfacesignale Im MZA-Eigenschaften-Dialog (siehe Abb. unten) können die folgenden Ein‐ stellungen vorgenommen werden: ● Der Bezeichner für das MZA-Bit-Interface kann frei gewählt werden. Dazu muss der Bezeichner des MZA-Knotens unterhalb des Knotens "Cyclic‐ ProcessData" mit der rechten Maustaste angeklickt werden. Im Kontext‐ menü kann jetzt der Befehl "Umbenennen" ausgewählt werden. Es empfiehlt sich den vorgeschlagenen Bezeichner "qMZA" bzw. "qMZA_Ext" zu übernehmen. ● Die Speicheradresse, ab der der gewählte Datentyp im Bit-Interface be‐ ginnt, kann frei gewählt werden, sofern es sich nicht mit anderen Adressen im Bit-Interface überschneidet. Projektierung | Rexroth IndraMotion MTX 09VRS Electric Drives | Bosch Rexroth AG and Controls 221/295 Konfiguration von SPS-spezifischen Daten in IndraWorks Abb.12-3: 12.1.4 MZA-Eigenschaften-Dialog Aufbau der MZA-Datei Die MZA-Datei muss unter dem Namen "mzatexte.xxx" im Wurzelverzeichnis "/" oder im Benutzer-FEPROM "/usrfep" der Steuerung abgelegt werden. Die Dateinamenserweiterung "xxx" steht für die verwendete Sprache, z.B. 049 für Deutsch. Der MZA-Text unterteilt sich in einen Haupt-, Hilfs- und Behebungstext. Die Trennung erfolgt mit einem doppelten Nummernzeichen "##". Lange Texte können mit dem Zeichen "_" am Zeilenende in der nächstenZeile fortgesetzt werden. Beispiel: MZA-Text mzatexte.049 ... (E123, NOT-AUS Taster an Station ist betätigt! ## _ Der NOT-AUS-Taster an der Station ist noch betätigt! ## _ Erst wenn diese NOT-AUS-Bedingung beseitigt ist, _ darf die Leistung eingeschaltet werden!) (M124, Kühlmittel fehlt! ## Der Kühlmittelstand hat die Mindestmarke _ unterschritten! ## _ Füllen Sie gegebenenfalls Kühlmittel nach.) 222/295 Bosch Rexroth AG | Electric Drives and Controls Rexroth IndraMotion MTX 09VRS | Projektierung Konfiguration von SPS-spezifischen Daten in IndraWorks ... Beenden Sie jede MZA-Definition - auch die letzte am Dateiende nach der schließenden Klammer mit dem Zeilenvorschub, da sonst die Meldungstexte nicht wirksam werden. Die Syntax der MZA-Definition in der Datei "mzatexte.xxx" stellt sich wie folgt dar: (<Diagnoseklasse><Mza-Nummer>,<Haupttext>##<Hilfstext>##<Behe‐ bungstext> ) <Diagnoseklasse> ● E für Maschinenfehler ● W für Maschinenwarnung ● M für Maschinenhinweis <Mza-Nummer> Bit in der Struktur qMZA [1..2048] bzw. qMZA_Ext [1..8192] und gleichzeitig Meldungsnummer in der Diagnose. <Haupttext> Meist einzeiliger Meldungstext, der auch in der Statuszeile eingeblendet wird. <Hilfstext> Hilfstext zur näheren Beschreibung der Diagnose. <Behebungstext> Beschreibung zur Behebung der aufgetretenen Störung. Die Texte die nicht im ASCII-Zeichensatz darstellbar sind, dürfen in der UTF8Zeichenkodierung angegeben werden. Eine MZA-Datei im UTF8-Format muss am Dateianfang die hexadezimale 3-Byte-Dateikennung "EFBBBF" besitzen. Die Texte werden mit einer maximalen Länge von bis zu 1000 Zeichen über‐ tragen. Bei Nutzung des UTF8-Format verringert sich die Textlänge entspre‐ chend des Codierungsaufwands um bis zu 2/3 der darstellbaren Zeichen. 12.1.5 Aktivierung der Meldungen Die MZA-Meldungen werden in der SPS durch Setzen der gewünschten BitSignale aktiviert. Beispiel: Strukurierter Text qMZA_Ext.MZA_0004:=TRUE; Das Rücksetzen der MZA-Meldungen muss ebenfalls in der SPS programmiert werden. Beispiel: Strukturierter Text qMZA_Ext.MZA_0004:=FALSE; 12.1.6 Ergänzende Hinweise Die steuerungsinterne Fehlerdatenbank kann nicht unbegrenzt Fehler aufneh‐ men. Für Meldungen aus dem Bereich MZA können maximal ● 16 Fehler ● 16 Warnungen und ● 16 Hinweise aufgenommen werden. Projektierung | Rexroth IndraMotion MTX 09VRS Electric Drives | Bosch Rexroth AG and Controls 223/295 Konfiguration von SPS-spezifischen Daten in IndraWorks Stehen mehr Meldungen an (d.h., beispielsweise mehr als 16 Maschinenfeh‐ ler), werden nur die höchstprioren Fehler in der internen Fehlerdatenbank gespeichert. Die Priorität ist durch die Meldungsnummer vorgegeben. Kleine Nummer bedeutet hohe Priorität. Werden Meldungen gelöscht, kommt es vor, dass niederpriore "Nachrücken". Zu welchem Zeitpunkt die entsprechende Meldung gekommen ist, ist zum Zeit‐ punkt des "Nachrückens" allerdings unbekannt, da der Zeitstempel nicht ge‐ speichert wird. "Nachrückende" Meldungen bekommen daher den Zeitstempel 1.1.1970 00:00:00.000. Zum "Nachrücken" kommt es nur, wenn mehr als ● 16 Maschinenfehler gleichzeitig, ● 16 Maschinenwarnungen gleichzeitig oder ● 16 Maschinenhinweise gleichzeitig anstehen. Den Bereich der überwachten MZA-Signale gibt die Datei "mzatexte.xxx" vor. Dementsprechend werden nur die SPS-MZA-Signale zwischen qMZA(_Ext).MZA_0001 und qMZA(_Ext).MZA_nnnn ausgewertet. "nnnn" er‐ gibt sich aus der höchsten eingetragenen Fehler- (Ennnn,...), Warnungs(Wnnnn,…) oder Hinweisnummer (Mnnnn,...) in der Datei "mzatexte.xxx". Signale außerhalb dieses Bereichs werden ignoriert. Dadurch kann für nicht benötigte Signale Übertragungungszeit eingespart werden. Signale innerhalb des Bereichs ohne eine Textentsprechung erscheinen automatisch als Ma‐ schinenwarnung (<Nr.>). 224/295 Bosch Rexroth AG | Electric Drives and Controls Rexroth IndraMotion MTX 09VRS | Projektierung Projektierung | Rexroth IndraMotion MTX 09VRS Electric Drives | Bosch Rexroth AG and Controls 225/295 RIL_ProfibusDP 13 RIL_ProfibusDP 13.1 Übersicht Mit dieser Bibliothek werden zum einen DPV1-Dienste des Profibus-Masters (DP-Master Klasse 1) zur Verfügung gestellt, zum anderen wird eine DiagnoseSchnittstelle zwischen Profibus-Master und SPS-Programm hergestellt. Die Sync- und Freeze- Steuerkommandos werden von der MTX nicht unterstützt. DPV1-Dienste Die Funktionsbausteine dienen zum lesenden und schreibenden Zugriff für den azyklischen Datenaustausch (DPV1): 1. DP_RDREC 2. DP_WRREC Zudem stehen Hilfsfunktionen zur Adressierung zur Verfügung: Diagnoseinformationen 1. DP_ADDR 2. DP_ID 3. DP_SLOT Über Funktionsbausteine lassen sich Diagnoseinformationen ermitteln. Die Di‐ agnose unterscheidet sich in 1. Slave-Diagnosedaten nach Profibus DP-Norm: "DP_RDIAG" und "DP_RDIAG_EXT" 2. Allgemeine Feldbusdiagnose: "fbd..." Einige dieser Daten werden in speziellen Datentypen (Felder, Strukturen) ver‐ waltet: 1. tFBD_BM_INFO 2. tFBD_BIT_LIST 3. tFBD_KSD_LIST Die Funktionsbausteine sind: 1. DP_RDIAG 2. DP_RDIAG_EXT 3. fbdBaudrateGet 4. fbdBmErrorGet 5. fbdBmInfoGet 6. fbdBmStateGet 7. fbdKsdListGet 8. fbdPdTypeGet 9. fbdPrjSlaveListGet 10. fbdSlaveDiagListGet Im Folgenden wird der lesende und schreibende Zugriff für den azyklischen Datenaustausch (DPV1) beschrieben. 13.2 Auswahl des DP-Masters Adressierung Die DP-Master werden anhand ihrer Reihenfolge in der DP-Konfiguration un‐ terschieden. 226/295 Bosch Rexroth AG | Electric Drives and Controls Rexroth IndraMotion MTX 09VRS | Projektierung RIL_ProfibusDP 0 .. n(5) Nummer des DP-Masters in aufsteigender Reihenfolge der Konfigu‐ ration. Es werden nur DP-Master gezählt. 128..128+n Adressierung der onboard bzw. der FM-Slavefunktionalität (für n Slaves) Verwendung Die Funktionen und Funktionsbausteine, die auf eine bestimmte Instanz eines Masters zugreifen müssen, erhalten den Input-Parameter "Master" vom Typ BYTE. Die Funktionen und Funktionsbausteine, die der Profibus Guideline 2182 ent‐ sprechen, besitzen einen DWORD Parameter "ID", der als Slot-Handle inter‐ pretiert wird. Darin ist ein Byte für die Auswahl des Masters reserviert. Zur Erzeugung des Parameters ID kann die Funktion DP_SLOT benutzt werden. Die Funktionen und Funktionsbausteine, die den DWORD Parameter „Ident“ nutzen, können diesen mit der Funktion DP_ID generieren. Byte Inhalte Beschreibung 0 MASTER ID des DP-Systems: Kennzeichnung des DP-Masters (oder auch des onboard Slaves) 1 SEGMENT 2 STATION 3 SLOT Abb.13-1: 13.3 Nummer des Slots innerhalb des Slaves Slot-Handle: Parameter "ID" Zur Sicherstellung der Versionskompatibilität der Firmware mit der Bibliothek wird eine Versionskennung mitgeführt. Stimmen die Versionsfunktionen na‐ mentlich nicht überein, wird das Laden des Applikationsprogrammes abge‐ lehnt. Die Funktion DP_ADDR Kurzbeschreibung Diese Funktion ist nicht ausgeprägt. Aus Kompatibilität zur Profibus-Guideline 2182 lässt sich diese Funktion zwar aufrufen, sie reicht aber einen Handle un‐ verändert weiter. Bibliothek Bereich RIL_ProfibusDP.lib RIL DPV1-Services Abb.13-2: Bibliothekszuordnung DP_ADDR Schnittstellenbeschreibung VAR_INPUT Funktionswert Abb.13-3: 13.5 Nummer des DP-Slaves (Busadresse) Die Funktion Version_RIL_ProfibusDP_01V01 Kurzbeschreibung 13.4 Nummer des DP-Segmentes (0) Name Typ ID DWORD Beschreibung Slot-Handle DWORD Schnittstelle DP_ADDR Die Funktion DP_SLOT Kurzbeschreibung Diese Funktion orientiert sich an der Profibus-Guideline 2182. Sie setzt im SlotHandle die vorgegebene Slot-Nummer. Projektierung | Rexroth IndraMotion MTX 09VRS Electric Drives | Bosch Rexroth AG and Controls 227/295 RIL_ProfibusDP Bibliothek Bereich RIL_ProfibusDP.lib RIL DPV1-Services Abb.13-4: Bibliothekszuordnung DP_SLOT Schnittstellenbeschreibung VAR_INPUT Name Typ ID DWORD SLOT BYTE Funktionswert Abb.13-5: 13.6 DWORD Beschreibung Slot-Handle Nummer des Slots innerhalb des Sla‐ ves (lt. Spezifikation des Slaves) (Wertebereich: 0...254). Slot-Handle Schnittstelle DP_SLOT Die Funktion DP_ID Kurzbeschreibung Diese Funktion setzt einen Ident-Handle aus den einzelnen Komponenten zu‐ sammen. Bibliothek Bereich RIL_ProfibusDP.lib RIL DPV1-Services Abb.13-6: Bibliothekszuordnung IL_DPIdent Schnittstellenbeschreibung Name Typ Beschreibung MASTER BYTE Kennzeichnung des DP-Masters (vgl. oben) SEGMENT BYTE Nummer des DP-Segmentes (0) Nummer des DP-Slaves (Busadres‐ se): VAR_INPUT STATION BYTE SLOT BYTE Funktionswert Abb.13-7: Funktionsbeschreibung 13.7 DWORD Soll das Kommando nur für einen be‐ stimmten Slave gelten, dann muss hier die Busadresse des Slaves ein‐ getragen werden (0...125). Nummer des Slots innerhalb des Sla‐ ves (lt. Spezifikation des Slaves) (Wertebereich: 0...254). Ident-Handle Schnittstelle DP_ID Aus den 4 Bytewerten wird das DWORD ‚Ident’ gebildet. Dieses DWORD wird als Eingangsparameter für die folgenden Funktionsbausteine benötigt. Der Funktionsbaustein DP_RDREC Kurzberschreibung Mit dem Funktionsbaustein DP_RDREC wird ein lesender DPV1 Zugriff durch‐ geführt. Der Datenaustausch auf dem Profibus DP findet azyklisch statt. Für die zu lesenden Prozessdaten muss ein Zielbereich über eine Zeiger-Adres‐ sierung (POINTER) definiert werden. Bibliothek Bereich RIL_ProfibusDP.lib RIL DPV1-Services Abb.13-8: Bibliothekszuordnung DP_RDREC 228/295 Bosch Rexroth AG | Electric Drives and Controls Rexroth IndraMotion MTX 09VRS | Projektierung RIL_ProfibusDP Schnittstellenbeschreibung Name Typ REQ BOOL Funktionsaktivierung; ein aktivierter Funktionsbaustein kann nicht unter‐ brochen werden. ID DWORD Ident-Handle (siehe Funktion DP_ID) INDEX INT MLEN UDINT Maximale Länge der zu lesenden Da‐ ten; Anzahl der verfügbaren Bytes auf den Pointer "REC_PTR" REC_PTR POINTER TO BYTE Zeiger auf Datenpuffer für die Zielda‐ ten VALID BOOL TRUE: Neue, gültige Daten stehen zur Verfügung ERROR BOOL TRUE: Fehler ist/sind aufgetreten BUSY BOOL TRUE: Der Funktionsbaustein ist be‐ schäftigt. Solange BUSY = TRUE ist, können die Daten noch nicht ausge‐ wertet werden. STATUS DWORD LEN UDINT VAR_INPUT VAR_OUTPUT Abb.13-9: Funktionsbeschreibung Beschreibung Index der Prozessdaten (Feldnum‐ mer) Zuletzt ermittelter Status Länge der Prozessdaten in Byte Schnittstelle DP_RDREC Der Master (Klasse 1) greift mit diesem Zugriff auf einen DP-V1 Slave zu. Er liest den durch Slaveadresse, Slot und Index adressierten Datensatz des Sla‐ ves. Die Adressierung mit Slot und Index sowie die Interpretation der Daten ist Slave-spezifisch und der jeweiligen Dokumentation des Slaves zu entnehmen. Die Ausführungszeit der Funktion ist unter anderem von der Busbelastung und der eingestellten Baudrate abhängig. Diese Funktion ist nur für Slaves möglich die am DP-Buszyklus teilnehmen. 13.8 Der Funktionsbaustein DP_WRREC Kurzberschreibung Mit dem Funktionsbaustein DP_WRREC wird ein schreibender DPV1 Zugriff durchgeführt. Der Datenaustausch auf dem Profibus DP findet azyklisch statt. Die zu schreibenden Prozessdaten werden über eine Zeiger-Adressierung (POINTER) übergeben. Bibliothek Bereich RIL_ProfibusDP.lib RIL DPV1-Services Abb.13-10: Bibliothekszuordnung DP_WRREC Projektierung | Rexroth IndraMotion MTX 09VRS Electric Drives | Bosch Rexroth AG and Controls 229/295 RIL_ProfibusDP Schnittstellenbeschreibung VAR_INPUT VAR_OUTPUT Abb.13-11: Funktionsbeschreibung Name Typ Beschreibung REQ BOOL ID DWORD INDEX INT LEN UDINT REC_PTR POINTER TO BYTE DONE BOOL TRUE: Aufruf abgeschlossen ERROR BOOL TRUE: Fehler ist/sind aufgetreten BUSY BOOL TRUE: Der Funktionsbaustein ist be‐ schäftigt. Solange BUSY = TRUE ist, können die Daten noch nicht ausge‐ wertet werden. STATUS DWORD Funktionsaktivierung; ein aktivierter Funktionsbaustein kann nicht unter‐ brochen werden. Ident-Handle (siehe Funktion IL_DPI‐ dent) Index der Prozessdaten (Feldnum‐ mer) Maximale Länge der zu lesenden Da‐ ten; Anzahl der verfügbaren Bytes auf den Pointer "REC_PTR" Zeiger auf Datenpuffer für die Daten Zuletzt ermittelter Status Schnittstellensignale DP_WRREC Der Master (Klasse 1) greift mit diesem Zugriff auf einen DP-V1 Slave zu. Er liest den durch Slave-Adresse, Slot und Index adressierten Datensatz des Sla‐ ves. Die Adressierung mit Slot und Index sowie die Interpretation der Daten ist Slave-spezifisch und der jeweiligen Dokumentation des Slaves zu entnehmen. Die Ausführungszeit der Funktion ist unter anderem von der Busbelastung und der eingestellten Baudrate abhängig. Diese Funktion ist nur für Slaves möglich die am DP-Buszyklus teilnehmen. 230/295 Bosch Rexroth AG | Electric Drives and Controls Rexroth IndraMotion MTX 09VRS | Projektierung Projektierung | Rexroth IndraMotion MTX 09VRS Electric Drives | Bosch Rexroth AG and Controls 231/295 RIL_SocketComm.lib 14 RIL_SocketComm.lib 14.1 Einleitung und Überblick Die Bibliothek RIL_SocketComm enthält Funktionen und Funktionsbausteine zum Verbindungsaufbau sowie zur Datenübertragung für TCP- (Transmission Control Protocol) und UDP-Protokolle (User Datagram Protocol). TCP und UDP sind IP-basierte Protokolle des Internetdatentransports. Während es sich bei TCP um ein verbindungsorientiertes Protokoll handelt, das eine Verbindung mit einer Anwendung herstellt und aufrechterhält während Datenpakete übertra‐ gen werden, ist UDP ein verbindungsloses Protokoll, das ganze Datenpakete von einer Anwendung zur anderen innerhalb eines Netzwerkes überträgt. Diese Bibliothek unterstützt sowohl die synchrone als auch die asynchrone Kommunikation. Die synchrone Kommunikation wird durch Funktionen unter‐ stützt. Die asynchrone Kommunikation wird durch Funktionsbausteine unter‐ stützt. Das Zusammenfügen von Funktionen und Funktionsbausteinen inner‐ halb der gleichen TCP- bzw. UDP-Kommunikationsstruktur wird nicht empfohlen. IP-basierte Kommunikation ist keine Echtzeitkommunikation. Sie sollte nur zur Datenübertragung verwendet werden. Verwenden Sie diese nicht zum Synchronisieren der Prozesse. Die Bibliothek RIL_SocketComm verwendet Funktionen aus der Bibliothek SysLibSockets. Die IP-basierte Kommunikation wird vom Betriebssystem un‐ terstützt. Daher kann es zu Unterschieden im Laufzeitverhalten und in den Fehlercodes auf den verschiedenen Betriebssystemen kommen. 14.2 Weiterführende Dokumentation Die nachstehende Tabelle gibt einen Überblick über die verfügbare IndraDrive Hard- und -Firmwaredokumentation sowie über die MLC-Dokumentationen. Titel Dokumentations-Type Rexroth IndraControl L40, Projektplanung DOK-CONTRL-IC*L40*****-PR..-DE-P Rexroth IndraDrive, Firmware für Antriebsregelgeräte MPH-05, MPB-05, MPD-05; Funktionsbeschreibung DOK-INDRV*-MP*-05VRS**-FK..-DE-P Rexroth IndraMotion MLC04VRS; Funktionsbeschreibung DOK-IM*MLC-SYSTEM**V04-FK..-DE-P Rexroth IndraMotion MLC04VRS; Funktionsmodule; Funk‐ tionsbeschreibung DOK-IM*MLC-FM******V04-FK..-DE-P Abb.14-1: Dokumente mit Bezug zur RIL_SocketComm Bibliothek Die Dokumentation der Bibliothek SysLibSockets ist Teil des IndraLogic 1.x Hilfesystems. 14.3 Voraussetzungen 14.3.1 Erforderliche Hardware Folgende Hardwaretypen werden benötigt: ● MLC-Hardware CML40.2 bzw. CML65.x ● IndraDrive C bzw. IndraDrive M verwenden CSH1.2 mit CCD 232/295 Bosch Rexroth AG | Electric Drives and Controls Rexroth IndraMotion MTX 09VRS | Projektierung RIL_SocketComm.lib 14.3.2 Erforderliche Firmware Folgende Firmwaretypen werden benötigt: ● IndraMotion MLC-Firmware CML40s-MLs04VRS bzw. ● IndraControl MTX-Firmware 08VRS ● IndraLogic-Firmware L40 DP 04VRS bzw. ● Antriebsfirmware MPH05V02 oder höher Das SPS-Funktionsmodul muss im Antrieb aktiviert werden: 14.3.3 Erforderliche Software Folgende Softwaretitel sind notwendig: ● 14.3.4 IndraLogic 1.50 Erforderliche Bibliotheken Folgende IndraLogic-Bibliotheken werden benötigt: 14.4 ● SysLibSockets.lib ● ML_Base.lib für MLC ● MX_Base.lib für MLD ● SysLibSocketsErrorVx.lib für alle anderen Systeme E/A-Zeitverhalten der Funktionsbausteine Jeder Funktionsbaustein unterstützt eine gemeinsame Fehlerstruktur sowie das definierte Verhalten der Ausgänge und Eingänge. Alle Funktionsbausteine mit einem "Enable"-Eingang und einem "Done"-Aus‐ gang weisen das gleiche flankengesteuerte Laufzeitverhalten auf. Die steigen‐ de Flanke des "Enable"-Eingangs in einem Funktionsbaustein löst die Durchführung aus. Die fallende Flanke des "Enable"-Eingangs beendet den Vorgang und setzt alle Ausgänge zurück. Wird der "Done"-Ausgang auf TRUE gesetzt, hat der Funktionsbaustein seinen Task beendet. Der Funktionsbaustein startet nur erneut nachdem der "Enable"Eingang auf FALSE gesetzt wurde. Sind die Ergebnisse des Funktionsbausteins verfügbar, wird der "Done"-Aus‐ gang auf TRUE gesetzt. Ist ein Fehler vorhanden, wird der "Error"-Ausgang auf TRUE gesetzt während die "ErrorID" und die "ErrorIdent"-Anzeige die Fehler‐ erkennung ausgegeben. Die Ausgänge "Done" und "Error" werden zurückge‐ setzt, wenn "Enable" zurückgesetzt wird. Projektierung | Rexroth IndraMotion MTX 09VRS Electric Drives | Bosch Rexroth AG and Controls 233/295 RIL_SocketComm.lib Abb.14-2: Zeitdiagramm für Enable, Active, Error und Done 14.5 Funktionsbeschreibung 14.5.1 Transmission Control Protocol (TCP) Das TCP ist ein verbindungsorientiertes IP-Protokoll. Bevor eine Kommunika‐ tion hergestellt werden kann, muss der Client mit einem offenen TCP-ServerPort verbunden werden. Die Datenübertragung Datenfluss ist byteabhängig. Die gesendeten Daten werden vom TCP-Protokoll in Datenpakete aufgeteilt, übertragen und auf der Gegenseite wieder zu einem Zeichenstrom zusam‐ mengesetzt. Die Reihenfolge der gesendeten Zeichen wird immer beibehalten. Treten wäh‐ rend der Übertragung Fehler auf, wird das betreffende Paket automatisch nochmals gesendet. Daher gehen keine Daten verloren. Ist die Verbindung unterbrochen, wird beim nächsten Lese- oder Schreibzugriff ein Fehlercode gesendet. TCP eignet sich für die azyklische Kommunikation bei der Daten den Empfän‐ ger sicher erreichen müssen. Ein gutes Beispiel ist ein Logfile. Es ist nicht kritisch, wenn Daten ihr Ziel erreichen, aber sie müssen entweder am Server oder am Client ankommen. Das folgende Diagramm zeigt einen TCP-Verbindungsaufbau mit anschließ‐ ender Datenübertragung. 234/295 Bosch Rexroth AG | Electric Drives and Controls Rexroth IndraMotion MTX 09VRS | Projektierung RIL_SocketComm.lib Abb.14-3: Beispiel eines TCP-Servers Server-Client-Schema des TCPs Asynchrone Funktionsbausteine für eine TCP-Verbindung ● IL_TCPConnectionAsync, Seite 241, ● IL_TCPInitialAsync, Seite 245, ● IL_TCPSendAsync, Seite 248, ● IL_TCPRecvAsync, Seite 250, ● IL_TCPRecvPacketAsync, Seite 251, ● IL_TCPCloseAsync, Seite 253. Synchrone Funktionen für eine TCP-Verbindung ● IL_TCPInitial, Seite 254, ● IL_TCPSend, Seite 255, ● IL_TCPRecv, Seite 256, ● IL_TCPRecvPacket, Seite 257, ● IL_TCPClose, Seite 258, Das untenstehende Beispiel zeigt die Programmierung eines einfachen TCPServers zum Senden von ASCII-Text mit Hilfe der Bibliothek RIL_Socket‐ Comm. Nach dem Start öffnet das Programm einen TCP-Server auf dem Port 4242 und wartet auf eine eingehende Verbindung. Nachdem die Verbindung herge‐ stellt ist, wird der Text gesendet und die Verbindung beendet. Das Programm öffnet den Server-Port erneut automatisch und wartet auf eine eingehende Verbindung. Projektierung | Rexroth IndraMotion MTX 09VRS Electric Drives | Bosch Rexroth AG and Controls 235/295 RIL_SocketComm.lib Abb.14-4: Beispiel eines einfachen TCP-Serverprogramms Verwenden Sie den Windowsbefehl Telnet, um mit der Steuerung zu verbinden. Der erste Parameter ist die IP-Adresse und der zweite Parameter ist der Port: Telnet 192.168.1.1 4242 TCP Client-Beispiel Das nachfolgende Beispiel zeigt einen TCP-Client, der sich mit einem TCPServer mit dem Port 4242 verbindet. Nachdem die Verbindung erfolgreich hergestellt ist, sendet der String "Hallo" und wartet auf eine Antwort. Nach Er‐ halt des Antwortpakets wird die Verbindung geschlossen. 236/295 Bosch Rexroth AG | Electric Drives and Controls Rexroth IndraMotion MTX 09VRS | Projektierung RIL_SocketComm.lib Abb.14-5: 14.5.2 Beispiel eines einfachen TCP-Client-Programms User Datagram Protocol (UDP) UDP ist ein verbindungsloses IP-Protokoll. Im Gegensatz zum TCP-Protokoll gibt es keinen Verbindungsaufbau vor dem eigentlichen Datenaustausch. Die Kommunikation ist Paket-basiert. Erhaltene Datenpakete werden im Puffer ge‐ speichert, aber nicht zusammengefügt. Jeder empfangene Aufruf lädt genau ein Paket aus der Warteschlange. Erhaltene UDP-Datenpakete werden nicht quittiert. Daher können die verlore‐ nen Datenpakete nicht identifiziert werden. UDP bietet sich daher für eine zyklische Datenübertragung an, in der die Daten von verlorenen Paketen durch spätere Pakete aktualisiert werden. Das folgende Diagramm zeigt eine typische Simplexkonfiguration vom UDPClient zum Server. Der Server öffnet einen UDP-Socket auf einem vorgege‐ Projektierung | Rexroth IndraMotion MTX 09VRS Electric Drives | Bosch Rexroth AG and Controls 237/295 RIL_SocketComm.lib benen Port, während der UDP-Port des Clients unbekannt ist. In dieser Konstellation kann der Client nur senden, jedoch nicht empfangen. Abb.14-6: Server-Client-Schema des UDPs Das folgende Diagramm zeigt eine typische Duplex-Konfiguration vom UDPServer zum Server. In dieser Konfiguration können beide Kommunikations‐ partner Datenpakete senden und empfangen, da der relevante Zielport bekannt ist. Abb.14-7: Server-Server-Schema des UDPs Asynchrone Funktionsbausteine für eine UDP-Verbindung ● IL_UDPSocketAsync, Seite 259, ● IL_UDPInitialAsync, Seite 261, ● IL_UDPSendtoAsync, Seite 263, ● IL_UDPRecvfromAsync, Seite 264, ● IL_UDPCloseAsync, Seite 265, Synchrone Funktionen für eine UDP-Verbindung ● IL_UDPInitial, Seite 266, ● IL_UDPSendto, Seite 267, ● IL_UDPRecvfrom, Seite 268, 238/295 Bosch Rexroth AG | Electric Drives and Controls Rexroth IndraMotion MTX 09VRS | Projektierung RIL_SocketComm.lib ● UDP-Client-Beispiel IL_UDPClose, Seite 269, Das nachfolgende Beispiel zeigt, wie ein einfacher UDO-Client programmiert wird, der ein UDP-Datenpaket pro Sekunde an eine UDP-Server IP/Port-Kom‐ bination sendet. Abb.14-8: Beispiel einer Typ-Definition der UDP-Paketstruktur Projektierung | Rexroth IndraMotion MTX 09VRS Electric Drives | Bosch Rexroth AG and Controls 239/295 RIL_SocketComm.lib Abb.14-9: Beispiel eines einfachen UDP-Client-Programms 240/295 Bosch Rexroth AG | Electric Drives and Controls Rexroth IndraMotion MTX 09VRS | Projektierung RIL_SocketComm.lib 14.5.3 Byte-Reihenfolge in IP-basierter Kommunikation Byte-Reihenfolge) bezeichnet die Speicherorganisation für einfache Zahlen‐ werte, in erster Linie die Ablage von ganzzahligen Werten (Integern). Die kleinste adressierbare Einheit ist ein Byte. Die Anzahl wird in mehreren Bytes gespeichert. Die Speicheradresse, das jedes Byte enthält, unterscheidet sich in der Byte-Reihenfolge und der verwendeten Methode. Die folgenden Byte-Reihenfolgemethoden sind verfügbar: ● Big-Endian: Das höchstwertigste Byte wird zuerst in der kleinsten Spei‐ cheradresse gespeichert. ● Little-Endian: Das niederwertigste Byte wird in der kleinsten Speicherad‐ resse gespeichert. Die Zahl 1025 wird beispielsweise in einem Integer mit einer Größe von 4-Byte gespeichert: Höchstwertig 00000000 00000000 00000100 Niederwertigst 00000001 Adresse Big-Endian-Methode Little-Endian-Methode 00 00000000 00000001 01 00000000 00000100 02 00000100 00000000 03 00000001 00000000 Abb.14-10: Beispiel einer Byte-Reihenfolge für die Methoden Big-Endian und LittleEndian Die Byte-Reihenfolge für eine IP-basierte Kommunikation basiert auf der Big-Endian-Methode. Da Steuerungen die Daten entweder in Big-Endian- oder in einem Little-EndianSystem im Speicher ablegen, sind auf das System angepasste Konvertie‐ rungsfunktionen notwendig. Die folgenden Funktionen werden in Bibliothek SysSocket unterstützt: Funktion SysSocket.lib Typ SysSockHtons Rechner zum Netzwerk 16 Bit SysSockNtohs Netzwerk zum Rechner 16 Bit SysSockHtonl Rechner zum Netzwerk 32 Bit SysSockNtohl Netzwerk zum Rechner 32 Bit Abb.14-11: Konvertierungsfunktionen in der Bibliothek SysSocket Die folgenden Datentypen müssen zur Übertragung über TCP oder UDP kon‐ vertiert werden: Datentyp Rechner zum Netzwerk Netzwerk zum Rechner WORD, INT, UINT SysSockHtons( ) SysSockNtohs( ) DWORD, DINT, UDINT, SysSockHtonl( ) TIME SysSockNtohl( ) Abb.14-12: Datentypen, die eine Konvertierung für die TCP- bzw. UDP-Kommuni‐ kation erfordern Projektierung | Rexroth IndraMotion MTX 09VRS Electric Drives | Bosch Rexroth AG and Controls 241/295 RIL_SocketComm.lib Die Datentypen BYTE, CHAR, STRING, REAL und LREAL müssen nicht kon‐ vertiert werden. 14.6 TCP-asynchrone Funktionsbausteine 14.6.1 Einführung und Übersicht Asynchrone TCP-Funktionsbausteine werden in zyklischen Tasks verwendet und müssen zyklisch aufgerufen werden. Normalerweise, sind mehrere Aufrufe notwendig. Asynchrone TCP-Funktionsbausteine starten an der steigenden Flanke des "Enable"-Eingangs bis entweder "Done" oder "Error" auf TRUE gesetzt werden oder "Enable" auf FALSE gesetzt wird. Um diese Operation zu wiederholen, muss der "Enable"-Eingang zurückgesetzt und erneut gesetzt werden. Neue TCP-Verbindungen können durch die Funktionsbausteine IL_TCPCon‐ nectionAsync bzw. IL_TCPInitialAsync hergestellt werden. IL_TCPConnectio‐ nAsync ruft IL_TCPInitialAsync und IL_TCPCloseAsync intern auf und kümmert sich wegen der Verbindung um das Socket-Handle. Rufen Sie IL_TCPCloseAsync nicht für Sockets auf, die durch IL_TCPConnectionAsync erstellt wurden. Eine von IL_TCPInitialAsync erstellte Verbindung kann von IL_TCPCloseAsync beendet werden. Nachdem die Verbindung hergestellt worden ist, können IL_TCPSendAsync und IL_TCPRecvAsync verwendet werden, um Daten zu senden und zu emp‐ fangen. TCP ist ein verbindungsbasiertes Protokoll, das die Byte-Reihen‐ folge und die Konsistenz der übertragenden Daten sicherstellt. Erhaltene Daten stehen in der internen Warteschlange. Ist eine pa‐ ketbasierte Kommunikation notwendig, trägt der Nutzer die Verant‐ wortung für die Paketkopferkennung. 14.6.2 IL_TCPConnectionAsync Kurzbeschreibung Der Funktionsbaustein IL_TCPConnectionAsync kann entweder eine Verbin‐ dung für einen TCP-Server oder einen TCP-Client herstellen. Dies hängt vom "Server"-Eingang ab. Er wird bei steigender Flanke am "Enable"-Eingang ak‐ tiviert und muss so lange zyklisch aufgerufen werden, bis entweder der "Done"Ausgang oder der "Error"-Ausgang auf TRUE gesetzt wird. Diese Funktionsbaustein ruft IL_TCPInitialAsync und IL_TCPClo‐ seAsync intern auf und kümmert sich wegen der Verbindung um das Socket-Handle. Rufen Sie IL_TCPCloseAsync nicht auf, um Sockets zu schließen, die von diesem Funktionsblock erstellt wur‐ den. Im Servermodus erstellt der Funktionsbaustein ein Socket und wartet auf eine Verbindung am angegebenen Port. Wenn sich ein Client mit dem Port verbin‐ det, wird die Verbindung angenommen und das Kommunikations-Socket-Han‐ dle erscheint am "Socket"-Ausgang. Der "Done"-Ausgang wird auf TRUE gesetzt. Während des Verbindungsaufbaus, ist der "Active"-Ausgang auf TRUE gesetzt. Im Client-Modus verbindet sich der Funktionsbaustein mit der angegebenen IP-Adresse und dem TCP-Port. Ist eine Verbindung hergestellt, erscheint das 242/295 Bosch Rexroth AG | Electric Drives and Controls Rexroth IndraMotion MTX 09VRS | Projektierung RIL_SocketComm.lib Kommunikations-Socket-Handle am "Socket"-Ausgang. Der "Done"-Ausgang wird auf TRUE gesetzt. Während des Verbindungsaufbaus, ist der "Active"Ausgang auf TRUE gesetzt. Nachdem die Verbindung hergestellt ist, enthält der "Socket"-Ausgang den So‐ cket für die Verbindung. Tritt ein Fehler auf, werden der "Error"-Ausgang auf TRUE und der "Socket"Ausgang auf SOCKET_INVALID gesetzt. Wird "Enable" auf FALSE gesetzt bevor "Done"=TRUE, wird keine Verbindung aufgebaut und alle internen Ressourcen werden freigegeben. Wird "Enable" auf FALSE gesetzt, nachdem eine Verbindung aufgebaut wurde, wird die Ver‐ bindung geschlossen. Jeder Fehler, der beim Beenden der Verbindung auftritt, wird intern behandelt und nicht zu den anderen Fehlerausgängen weitergelei‐ tet. Nachdem "Enable" auf FALSE gesetzt ist, wird der "Socket"-Ausgang auf SOCKET_INVALID gesetzt. Dies wird durchgeführt, wenn der Funktionsbau‐ stein den Socket sofort schließen konnte. Ist die Datenübertragung noch nicht abgeschlossen, verzögert sich der Socket und der "Socket"-Ausgang wird nicht zurückgesetzt. Auch wenn nicht notwendig, kann der Funktionsbaustein kann mit "Enable" aufgerufen und auf FALSE gesetzt werden, wenn der "Socket"Ausgang nicht auf SOCKET_INVALID gesetzt ist. Der "Active"-Ausgang kann als Timeout-Indikator für die TCP-Clients verwen‐ det werden. Typische Timeouts werden zwischen 2 und 10 Sekunden gesetzt. IL_TCPCloseAsync sollte auf Sockets, die mit IL_TCPConnectionAsync erstellt wurden, nicht verwendet werden. Schnittstellenbeschreibung Abb.14-13: Funktionsbaustein IL_TCPConnectionAsync E/A-Typ Name Datentyp Kommentar VAR_INPUT Enable BOOL Bei steigender Flanke aktiviert. Ausgänge werden bei fallender Flan‐ ke zurückgesetzt. Server BOOL Bei TRUE wird eine TCP-Serververbindung aufgebaut Bei FALSE wird eine TCP-Clientverbindung aufgebaut Adresse STRING Ist "Server" auf TRUE gesetzt, wird dieser Eingang nicht gelesen und die IP-Adresse des Server wird verwendet. Ist "Server" auf FALSE gesetzt, enthält dieser Eingang die IP-Adresse der Remote-Client. VAR_OUTPUT Port UINT Die wartende bzw. zu verbindende TCP-Portnummer Done BOOL TRUE zeigt, dass die Verbindung erfolgreich aufgebaut wurde Active BOOL TRUE zeigt, dass der Funktionsbaustein auf einen Verbindungsauf‐ bau wartet. Error BOOL TRUE zeigt, dass ein Fehler während des Funktionsbausteinbetrie‐ bes aufgetreten ist ErrorID ERROR_CODE Enthält Informationen zur Fehlererkennung Projektierung | Rexroth IndraMotion MTX 09VRS Electric Drives | Bosch Rexroth AG and Controls 243/295 RIL_SocketComm.lib E/A-Typ Name Datentyp Kommentar ErrorIdent ERROR_STRUCT Enthält nähere Informationen zur Fehlererkennung Socket DINT Enthält den Socket-Descriptor der neuen Verbindung. Dieser Aus‐ gang wird nicht zurückgesetzt, wenn "Enable" FALSE wird. Abb.14-14: E/A-Schnittstelle IL_TCPConnectionAsync Abb.14-15: Zeitdiagramm eines TCP-Servers mit eingehender Verbindung Abb.14-16: Zeitdiagramm eines TCP-Servers mit eingehender Verbindung Zeitdiagramme 244/295 Bosch Rexroth AG | Electric Drives and Controls Rexroth IndraMotion MTX 09VRS | Projektierung RIL_SocketComm.lib Fehlerbehandlung Abb.14-17: Zeitdiagramm eines TCP-Clients, der sich mit einem Remote-Server verbindet Abb.14-18: Zeitdiagramm eines TCP-Clients, der sich nicht mit einem Remote-Ser‐ ver verbinden kann Der Funktionsbaustein erzeugt folgende Fehlermeldungen für die Tabelle ETHERNET_TABLE in Additional1/Additional2: ErrorID Additional1 Additional2 Beschreibung OTHER_ERROR ECREATE x Socket konnte nicht erstellt werden OTHER_ERROR EIOCTL x E/A-Modus konnte nicht gesetzt werden OTHER_ERROR EBIND x Socket konnte nicht gebunden werden OTHER_ERROR ELISTEN x Socket konnte nicht in den Listen-Modus gesetzt werden OTHER_ERROR EACCEPT x Eingehende Verbindung konnte nicht an‐ genommen werden OTHER_ERROR ECONNECT x Konnte nicht mit Remote-Rechner verbun‐ den werden INPUT_INVALID_ERROR ERR_INVALID_ADDRESS 0 Zieladresse ungültig Projektierung | Rexroth IndraMotion MTX 09VRS Electric Drives | Bosch Rexroth AG and Controls 245/295 RIL_SocketComm.lib COMMUNICATION_ERROR ERR_CONNECTION_REFUSED 0 Der Remote-Rechner hat die Verbindung abgelehnt COMMUNICATION_ERROR ERR_NO_ROUTE_TO_HOST 0 Keine Route zum Remote-Rechner Abb.14-19: IL_TCPConnectionAsync Fehlercodes Weitere Fehlercodes sind im Kapitel 14.10 Konstanten und Fehlertabellen auf Seite 270 aufgeführt. 14.6.3 IL_TCPInitialAsync Kurzbeschreibung Der Funktionsbaustein IL_TCPInitialAsync kann entweder eine Verbindung für einen TCP-Server oder einen TCP-Client herstellen. Dies hängt vom "Server"Eingang ab. Er wird zwar bei steigender Flanke am "Enable"-Eingang aktiviert, muss aber so lange zyklisch aufgerufen werden bis entweder der "Done"-Aus‐ gang oder der "Error"-Ausgang auf TRUE gesetzt wird. Im Servermodus erstellt der Funktionsbaustein ein Socket und wartet auf eine Verbindung vom angegebenen Port. Wenn sich ein Client mit dem Port ver‐ bindet, wird die Verbindung angenommen und das Kommunikations-SocketHandle erscheint am "Socket"-Ausgang. Der "Done"-Ausgang wird auf TRUE gesetzt. Während des Verbindungsaufbaus, ist der "Active"-Ausgang auf TRUE gesetzt. Im Client-Modus verbindet sich der Funktionsbaustein mit der angegebenen IP-Adresse und dem TCP-Port. Ist eine Verbindung hergestellt, erscheint das Kommunikations-Socket-Handle am "Socket"-Ausgang. Der "Done"-Ausgang wird auf TRUE gesetzt. Während des Verbindungsaufbaus, ist der "Active"Ausgang auf TRUE gesetzt. Nach dem Verbindungsaufbau enthält der "Socket"-Ausgang den Socket-Han‐ dle der Verbindung. Tritt ein Fehler auf, werden der "Error"-Ausgang auf TRUE und der "Socket"Ausgang auf SOCKET_INVALID gesetzt. Wird "Enable" auf FALSE gesetzt bevor "Done"=TRUE, wird keine Verbindung aufgebaut und alle internen Ressourcen werden freigegeben. Der "Active"-Ausgang kann als Timeout-Indikator für die TCP-Clients verwen‐ det werden. Typische Timeouts werden zwischen 2 und 10 Sekunden gesetzt. Der Funktionsbaustein IL_TCPCloseAsync muss verwendet werden, um Ver‐ bindungen, die mit IL_TCPInitialAsync erzeugt wurden, zu schließen. Schnittstellenbeschreibung Abb.14-20: Funktionsbaustein IL_TCPInitialAsync E/A-Typ Name Datentyp Kommentar VAR_INPUT Enable BOOL Bei steigender Flanke aktiviert. Ausgänge werden bei fallender Flan‐ ke zurückgesetzt. Server BOOL Bei TRUE wird eine TCP-Serververbindung aufgebaut Bei FALSE wird eine TCP-Clientverbindung aufgebaut 246/295 Bosch Rexroth AG | Electric Drives and Controls Rexroth IndraMotion MTX 09VRS | Projektierung RIL_SocketComm.lib E/A-Typ Name Datentyp Kommentar Adresse STRING Ist "Server" auf TRUE gesetzt, wird dieser Eingang nicht gelesen und die IP-Adresse des Server wird verwendet. Ist "Server" auf FALSE gesetzt, enthält dieser Eingang die IP-Adresse der Remote-Client VAR_OUTPUT Port UINT Die wartende bzw. zu verbindende TCP-Portnummer Done BOOL TRUE zeigt, dass die Verbindung erfolgreich aufgebaut wurde. Active BOOL TRUE zeigt, dass der Funktionsbaustein auf einen Verbindungsauf‐ bau wartet. Error BOOL TRUE zeigt, dass ein Fehler während des Funktionsbausteinbetrie‐ bes aufgetreten ist ErrorID ERROR_CODE Enthält Informationen zur Fehlererkennung ErrorIdent ERROR_STRUCT Enthält nähere Informationen zur Fehlererkennung Socket DINT Enthält den Socket-Descriptor der neuen Verbindung. Dieser Aus‐ gang wird nicht zurückgesetzt, wenn "Enable" FALSE wird. Abb.14-21: E/A-Schnittstelle IL_TCPInitialAsync Abb.14-22: Zeitdiagramm eines TCP-Servers mit eingehender Verbindung Zeitdiagramme Projektierung | Rexroth IndraMotion MTX 09VRS Electric Drives | Bosch Rexroth AG and Controls 247/295 RIL_SocketComm.lib Abb.14-23: Zeitdiagramm eines TCP-Servers mit eingehender Verbindung Abb.14-24: Zeitdiagramm eines TCP-Clients, der sich mit einem Remote-Server verbindet 248/295 Bosch Rexroth AG | Electric Drives and Controls Rexroth IndraMotion MTX 09VRS | Projektierung RIL_SocketComm.lib Abb.14-25: Fehlerbehandlung Zeitdiagramm eines TCP-Clients, der sich nicht mit einem Remote-Ser‐ ver verbinden kann Der Funktionsbaustein erzeugt folgende Fehlermeldungen für die Tabelle ETHERNET_TABLE in Additional1/Additional2: ErrorID Additional1 Additional2 Beschreibung OTHER_ERROR ECREATE x Socket konnte nicht erstellt werden OTHER_ERROR EIOCTL x E/A-Modus konnte nicht gesetzt werden OTHER_ERROR EBIND x Socket konnte nicht gebunden werden OTHER_ERROR ELISTEN x Socket konnte nicht in den Listen-Modus gesetzt werden OTHER_ERROR EACCEPT x Eingehende Verbindung konnte nicht an‐ genommen werden OTHER_ERROR ECONNECT x Konnte nicht mit Remote-Rechner verbun‐ den werden INPUT_INVALID_ERROR ERR_INVALID_ADDRESS 0 Zieladresse ungültig COMMUNICATION_ERROR ERR_CONNECTION_REFUSED 0 Der Remote-Rechner hat die Verbindung abgelehnt COMMUNICATION_ERROR ERR_NO_ROUTE_TO_HOST 0 Keine Route zum Remote-Rechner Abb.14-26: IL_TCPInitialAsync Fehlercodes Weitere Fehlercodes sind im Kapitel 14.10 Konstanten und Fehlertabellen auf Seite 270 aufgeführt. 14.6.4 IL_TCPSendAsync Kurzbeschreibung Der Funktionsbaustein IL_TCPSendAsync sendet Daten mit Hilfe der vorher erstellten Verbindung. Diese wurde entweder von dem Funktionsblock IL_TCPConnectionAsync oder von IL_TCPInitialAsync hergestellt. Er wird zwar bei steigender Flanke am "Enable"-Eingang aktiviert, muss aber so lange zyk‐ lisch aufgerufen werden bis entweder der "Done"-Ausgang oder der "Error"Ausgang auf TRUE gesetzt wird. Der zu sendende Puffer ist mit dem Eingang "ValueAdr" verbunden. Die Anzahl der zu sendenden Zeichen wird zum Eingang "NoOfBytes" übertragen. Wird "Enable" auf FALSE gesetzt bevor "Done"=TRUE, kommt es nicht zu einer Datenübertragung. Projektierung | Rexroth IndraMotion MTX 09VRS Electric Drives | Bosch Rexroth AG and Controls 249/295 RIL_SocketComm.lib Der "Active"-Ausgang wird auf TRUE gesetzt, während der Funktionsbaustein darauf wartet Daten zu senden. Der "Active"-Ausgang kann als Timeout-Indi‐ kator verwendet werden. Typische Timeouts werden zwischen 1 und 2 Sekun‐ den gesetzt. Wenn "Active" auf TRUE gesetzt ist, gibt der "NoOfSendBytes"Ausgang die Anzahl der gesendeten Daten an. In der Regel werden alle Bytes während eines Zyklus gesendet. Dieser Funktionsbaustein stellt sicher, dass alle Bytes gesendet werden, bevor der "Done"-Ausgang auf TRUE gesetzt wird. IL_TCPSendAsync erkennt einen Verbindungsabbruch. Dieser wird mit einem entsprechenden Fehlercode angezeigt. Schnittstellenbeschreibung Abb.14-27: Funktionsbaustein IL_TCPSendAsync E/A-Typ Name Datentyp Kommentar VAR_INPUT Enable BOOL Bei steigender Flanke aktiviert. Ausgänge werden bei fallender Flan‐ ke zurückgesetzt. Socket DINT Der Socket-Descriptor wird vom IL_TCPConnectionAsync bzw. vom IL_TCPInitialAsync ausgegeben ValueAdr POINTER TO BYTE Zeiger auf die Startadresse, der zu sendenden Daten NoOfBytes UDINT Anzahl der zu sendenden Bytes Done BOOL TRUE zeigt, dass die Daten erfolgreich gesendet wurden Active BOOL TRUE zeigt, dass der Funktionsbaustein gleich Daten sendet Error BOOL TRUE zeigt, dass ein Fehler während des Funktionsbausteinbetrie‐ bes aufgetreten ist ErrorID ERROR_CODE Enthält Informationen zur Fehlererkennung ErrorIdent ERROR_STRUCT Enthält nähere Informationen zur Fehlererkennung NoOfSend‐ Bytes UDINT Anzahl der gesendeten Bytes. Der Ausgang wird bei einem Fehler auf 0 gesetzt VAR_OUTPUT Abb.14-28: Fehlerbehandlung Interface IL_TCPSendAsync Der Funktionsbaustein erzeugt folgende Fehlermeldungen für die Tabelle ETHERNET_TABLE in Additional1/Additional2: ErrorID Additional1 Additional2 Beschreibung INPUT_INVALID_ERROR ERR_INVALID_SOCKET 0 Socket-Descriptor ungültig COMMUNICATION_ERROR ERR_NOT_CONNECTED 0 Die Verbindung wurde vom Netzwerk be‐ endet 250/295 Bosch Rexroth AG | Electric Drives and Controls Rexroth IndraMotion MTX 09VRS | Projektierung RIL_SocketComm.lib COMMUNICATION_ERROR ERR_WINDOW_FULL 0 Das Empfangsfenster des Remote-Rech‐ ners ist voll COMMUNICATION_ERROR ERR_CLOSING 0 Der Remote-Rechner hat eine Anfrage zum Beenden der Verbindung (FIN) ge‐ sendet Abb.14-29: IL_TCPSendAsync Fehlercodes Weitere Fehlercodes sind im Kapitel 14.10 Konstanten und Fehlertabellen auf Seite 270 aufgeführt. 14.6.5 IL_TCPRecvAsync Kurzbeschreibung Der Funktionsbaustein IL_TCPRecvAsync empfängt Daten mit Hilfe einer vor‐ her erstellten Verbindung. Diese wurde entweder vom Funktionsblock IL_TCPConnectionAsync oder vom IL_TCPInitialAsync hergestellt. Er wird zwar bei steigender Flanke am "Enable"-Eingang aktiviert, muss aber so lange zyklisch aufgerufen werden bis entweder der "Done"-Ausgang oder der "Error"Ausgang auf TRUE gesetzt wird. Wird "Enable" auf FALSE gesetzt bevor "Done" auf TRUE gesetzt wird, wird die Übertragung abgebrochen. Der "Active"-Ausgang wird auf TRUE gesetzt, während der Funktionsbaustein auf eingehende Daten wartet. Die Anzahl der empfangenen Bytes kann kleiner sein als die Puffergröße. Soll genaue die Puffergröße empfangen werden, ist der Funktionsbaustein IL_TCPRecvPacketAsync auf Seite 251 zu verwenden. Der "Active"-Ausgang kann auch als Timeout-Indikator verwendet werden. Ty‐ pische Empfangs-Timeouts liegen zwischen 1 und 2 Sekunden. IL_TCPRecvAsync erkennt einen Verbindungsabbruch. Dieser wird mit einem entsprechenden Fehlercode angezeigt. Schnittstellenbeschreibung Abb.14-30: Funktionsbaustein IL_TCPRecvAsync E/A-Typ Name Datentyp Kommentar VAR_INPUT Enable BOOL Bei steigender Flanke aktiviert. Ausgänge werden bei fallender Flan‐ ke zurückgesetzt. Socket DINT Der Socket-Descriptor wird vom IL_TCPConnectionAsync bzw. vom IL_TCPInitialAsync ausgegeben ValueAdr POINTER TO BYTE Zeiger auf die Startadresse, der zu empfangenen Daten NoOfBytes UDINT Größe des Datenpuffers in Byte Done BOOL TRUE zeigt, dass die Daten erfolgreich empfangen wurden Active BOOL TRUE zeigt, dass der Funktionsbaustein auf eingehende Daten war‐ tet Error BOOL TRUE zeigt, dass ein Fehler während des Funktionsbausteinbetrie‐ bes aufgetreten ist ErrorID ERROR_CODE Enthält Informationen zur Fehlererkennung VAR_OUTPUT Projektierung | Rexroth IndraMotion MTX 09VRS Electric Drives | Bosch Rexroth AG and Controls 251/295 RIL_SocketComm.lib E/A-Typ Name Datentyp Kommentar ErrorIdent ERROR_STRUCT Enthält nähere Informationen zur Fehlererkennung NoOfRecBy‐ tes UDINT Anzahl der empfangenen Bytes 0 zeigt, dass die Verbindung beendet wurde oder ein Fehler auftrat. Abb.14-31: E/A-Schnittstelle IL_TCPRecvAsync Abb.14-32: Zeitdiagramm der TCP-Datenempfangsoperationen Zeitdiagramm Fehlerbehandlung Der Funktionsbaustein erzeugt folgende Fehlermeldungen für die Tabelle ETHERNET_TABLE in Additional1/Additional2: ErrorID Additional1 Additional2 Beschreibung INPUT_INVALID_ERROR ERR_INVALID_SOCKET 0 Socket-Descriptor ungültig COMMUNICATION_ERROR ERR_NOT_CONNECTED 0 Die Verbindung wurde vom Netzwerk be‐ endet COMMUNICATION_ERROR ERR_CLOSING 0 Der Remote-Rechner hat eine Anfrage zum Beenden der Verbindung (FIN) ge‐ sendet Abb.14-33: IL_TCPRecvAsync Fehlercodes Weitere Fehlercodes sind im Kapitel 14.10 Konstanten und Fehlertabellen auf Seite 270 aufgeführt. 14.6.6 IL_TCPRecvPacketAsync Kurzbeschreibung Der Funktionsbaustein IL_TCPRecvPacketAsync empfängt Daten mit Hilfe ei‐ ner vorher erstellten Verbindung. Diese wurde entweder vom Funktionsblock IL_TCPConnectionAsync oder vom IL_TCPInitalAsync hergestellt. Er wird bei steigender Flanke am "Enable"-Eingang aktiviert und muss so lange zyklisch aufgerufen werden bis entweder der "Done"-Ausgang oder der "Error"-Aus‐ gang auf TRUE gesetzt wird. Wird "Enable" auf FALSE gesetzt bevor "Done" auf TRUE gesetzt wird, wird der Datenempfang abgebrochen. Bei einem solchen Abbruch werden keine Daten empfangen. Der "NoOfRecBytes"-Ausgang ist daher 0. Der "Active"-Ausgang wird auf TRUE gesetzt, während der Funktionsbaustein auf eingehende Daten wartet. "Active" bleibt TRUE, bis der angelegte Emp‐ fangspuffer voll ist. Hierdurch ist es möglich Datenpakete mit fester Größe zu empfangen. Der "Active"-Ausgang kann als Timeout-Indikator verwendet wer‐ den. Typische Empfangs-Timeouts liegen zwischen 1 und 2 Sekunden. Wurde die Verbindung beendet, wird der "Error"-Ausgang auf TRUE gesetzt und "Additional1" des "ErrorIdent" enthält ERR_NOT_CONNECTED. 252/295 Bosch Rexroth AG | Electric Drives and Controls Rexroth IndraMotion MTX 09VRS | Projektierung RIL_SocketComm.lib Schnittstellenbeschreibung Abb.14-34: Funktionsbaustein IL_TCPRecvPacketAsync E/A-Typ Name Datentyp Kommentar VAR_INPUT Enable BOOL Start bei steigender Flanke. Ausgänge werden bei fallender Flanke zurückgesetzt. Socket DINT Der Socket-Descriptor wird vom IL_TCPConnectionAsync bzw. vom IL_TCPInitialAsync ausgegeben ValueAdr POINTER TO BYTE Zeiger auf die Startadresse, der zu empfangenen Daten NoOfBytes UDINT Größe des Datenpuffers in Byte Done BOOL TRUE zeigt, dass die Daten erfolgreich empfangen wurden Active BOOL TRUE zeigt, dass der Funktionsbaustein auf eingehende Daten war‐ tet Error BOOL TRUE zeigt, dass ein Fehler während des Funktionsbausteinbetrie‐ bes aufgetreten ist ErrorID ERROR_CODE Enthält Informationen zur Fehlererkennung ErrorIdent ERROR_STRUCT Enthält nähere Informationen zur Fehlererkennung NoOfRecBy‐ tes UDINT Anzahl der empfangenen Bytes. 0 zeigt, dass die Verbindung beendet wurde oder ein Fehler auftrat. VAR_OUTPUT Abb.14-35: E/A-Schnittstelle IL_TCPRecvPacketAsync Abb.14-36: Zeitdiagramm der TCP-Datenempfangsoperationen Signal-Zeit-Diagram Fehlerbehandlung Der Funktionsbaustein erzeugt folgende Fehlermeldungen für die Tabelle ETHERNET_TABLE in Additional1/Additional2: ErrorID Additional1 Additional2 Beschreibung INPUT_INVALID_ERROR ERR_INVALID_SOCKET 0 Socket-Descriptor ungültig Projektierung | Rexroth IndraMotion MTX 09VRS Electric Drives | Bosch Rexroth AG and Controls 253/295 RIL_SocketComm.lib COMMUNICATION_ERROR ERR_NOT_CONNECTED 0 Die Verbindung wurde vom Netzwerk be‐ endet COMMUNICATION_ERROR ERR_CLOSING 0 Der Remote-Rechner hat eine Anfrage zum Beenden der Verbindung (FIN) ge‐ sendet Abb.14-37: IL_TCPRecvPacketAsync Fehlercodes Weitere Fehlercodes sind im Kapitel 14.10 Konstanten und Fehlertabellen auf Seite 270 aufgeführt. 14.6.7 IL_TCPCloseAsync Kurzbeschreibung Der Funktionsbaustein IL_TCPCloseAsync beendet eine TCP-Verbindung, die vorher durch den Funktionsbaustein IL_TCPInitialAsync hergestellt wurde. Schnittstellenbeschreibung Abb.14-38: Funktionsbaustein IL_TCPCloseAsync E/A-Typ Name Datentyp Kommentar VAR_INPUT Enable BOOL Bei steigender Flanke aktiviert. Ausgänge werden bei fallender Flan‐ ke zurückgesetzt. Socket DINT Socket-Descriptor wird von IL_TCPInitialAsync ausgegeben Done BOOL TRUE zeigt, dass der Socket erfolgreich geschlossen wurde Active BOOL TRUE zeigt, dass der Funktionsbaustein gleich den Socket schließt Error BOOL TRUE zeigt, dass ein Fehler während des Funktionsbausteinbetrie‐ bes aufgetreten ist ErrorID ERROR_CODE Enthält nähere Informationen zur Fehlererkennung ErrorIdent ERROR_STRUCT Enthält Informationen zur Fehlererkennung VAR_OUTPUT Abb.14-39: Fehlerbehandlung E/A-Schnittstelle IL_TCPCloseAsync Der Funktionsbaustein erzeugt folgende Fehlermeldungen für die Tabelle ETHERNET_TABLE in Additional1/Additional2: ErrorID Additional1 Additional2 Beschreibung INPUT_INVALID_ERROR ERR_INVALID_SOCKET 0 Socket-Descriptor ungültig COMMUNICATION_ERROR ERR_CLOSING 0 Der Remote-Rechner hat eine Anfrage zum Beenden der Verbindung (FIN) ge‐ sendet Abb.14-40: IL_TCPCloseAsync Fehlercodes Weitere Fehlercodes sind im Kapitel 14.10 Konstanten und Fehlertabellen auf Seite 270 aufgeführt. 254/295 Bosch Rexroth AG | Electric Drives and Controls Rexroth IndraMotion MTX 09VRS | Projektierung RIL_SocketComm.lib 14.7 TCP-synchrone Funktionen 14.7.1 Einführung und Übersicht Die synchronen TCP-Funktionen sind als blockierende Aufrufe implemen‐ tiert,d.h., sie kehren nicht zurück bis die Operation abgeschlossen wurde, ein Fehler oder ein Timeout auftraten. Diese Funktionen dürfen nur in einem frei laufenden Task verwendet werden. IL_TCPInitial wird verwendet, um eine TCP-Verbindung aufzubauen und gibt einen Socket-Handle zurück. Ist der Socket-Handle gültig, wurde die Verbin‐ dung aufgebaut. Nachdem die Verbindung hergestellt ist, können Daten durch IL_TCPSend und IL_TCPReceive gesendet und empfangen werden. IL_TCPClose wird verwendet, um die Verbindung zu beenden. TCP ist ein verbindungsbasiertes Protokoll, das die Byte-Reihen‐ folge und die Konsistenz der übertragenden Daten sicherstellt. Erhaltene Daten stehen in der internen Warteschlange. Ist eine pa‐ ketbasierte Kommunikation notwendig, trägt der Nutzer die Verant‐ wortung für die Paketkopferkennung. 14.7.2 IL_TCPInitial Kurzbeschreibung Die Funktion IL_TCPInitial baut eine Verbindung für einen TCP-Server oder einen TCP-Client auf. Dies hängt von den Einstellungen im "bServer"-Eingang ab. Ist der "bServer" auf TRUE gesetzt, wird eine Verbindung für einen TCPServer aufgebaut. Andernfalls, wird eine Verbindung für einen TCP-Client aufgebaut. Im Servermodus erstellt die Funktion einen Socket und wartet auf eine Verbin‐ dung vom angegebenen Port. Wenn sich ein Client mit dem Port verbindet, wird die Verbindung angenommen, das Kommunikations-Socket-Handle wird in "pdiSocket" gespeichert und der Wert 0 wird ausgegeben. Im Client-Modus verbindet sich die Funktion mit der IP-Adresse und dem TCPPort. Diese sind in den Ausgängen "strAddress" und "uiPort" definiert. Nach‐ dem die Verbindung aufgebaut ist, wird der Kommunikations-Socket-Descrip‐ tor im "pdiSocket" gespeichert und der Wert 0 wird ausgegeben. Kann innerhalb von 2 Sekunden keine Verbindung aufgebaut werden, gibt die Funktion den Wert SOCKET_INVALID zurück und der "pdiErrorNum" wird auf ECOONECT gesetzt. Tritt ein Fehler auf, gibt die Funktion SOCKET_INVALID aus und der Fehler‐ code wird in "pdiErrorNum" geschrieben. Schnittstellenbeschreibung Abb.14-41: Funktion IL_TCPInitial Projektierung | Rexroth IndraMotion MTX 09VRS Electric Drives | Bosch Rexroth AG and Controls 255/295 RIL_SocketComm.lib E/A-Typ Name Datentyp Kommentar VAR_INPUT bServer BOOL Bei TRUE wird eine TCP-Serververbindung aufgebaut Bei FALSE wird eine TCP-Clientverbindung aufgebaut strAddress STRING Ist "Server" auf TRUE gesetzt, wird die IP-Adresse des Servers verwendet. Ist dies nicht der Fall, wird die Adresse der RemoteClient verwendet. uiPort UINT Die wartende bzw. zu verbindende TCP-Portnummer pdiSocket POINTER TO DINT Enthält den Socket-Descriptor der neuen Verbindung. pdiErrorNum POINTER TO DINT RETURN VALUE DINT Abb.14-42: Fehlerbehandlung Enthält Informationen zur Fehlererkennung Ist die Funktion erfolgreich, wird der Wert 0 zurückgegeben. Sonst wird INVALID_SOCKET zurückgegeben. E/A-Schnittstelle IL_TCPInitial Die Funktion erstellt die folgenden Fehlercodes im "pdiErrorNum": pdiErrorNum Beschreibung ECREATE Socket konnte nicht erstellt werden EIOCTL E/A-Modus konnte nicht gesetzt werden EBIND Socket konnte nicht gebunden werden ELISTEN Socket konnte nicht in den Listen-Modus gesetzt werden EACCEPT Eingehende Verbindung konnte nicht angenom‐ men werden ECONNECT Konnte nicht mit Remote-Rechner verbunden wer‐ den ERR_INVALID_ADDRESS Zieladresse ungültig ERR_CONNECTION_REFU‐ SED Der Remote-Rechner hat die Verbindung abge‐ lehnt ERR_NO_ROUTE_TO_HOST Keine Route zum Remote-Rechner Abb.14-43: IL_TCPInitial Fehlercodes Weitere Fehlercodes sind im Kapitel 14.10 Konstanten und Fehlertabellen auf Seite 270 aufgeführt. 14.7.3 IL_TCPSend Kurzbeschreibung Die Funktion IL_TCPSend sendet Daten mittels der zuvor hergestellten Ver‐ bindung durch die Funktion IL_TCPInitial. Diese Funktion gibt erst einen Wert aus nachdem alle Daten gesendet worden sind bzw. ein Fehler auftritt. Der zu sendende Puffer wird in "pbyValueAdr" abgelegt. Die Anzahl der zu sendenden Zeichen wird in "udiNoOfBytes" übergeben. Nach einer erfolgreichen Datenübertragung, gibt die Funktion die Anzahl der gesendeten Bytes aus. Der Wert 0 wird ausgegeben, wenn die Verbindung beendet wurde oder ein Fehler auftrat. Tritt ein Fehler auf. wird der Fehlercode im "pdiErrorNum" gespeichert. 256/295 Bosch Rexroth AG | Electric Drives and Controls Rexroth IndraMotion MTX 09VRS | Projektierung RIL_SocketComm.lib Schnittstellenbeschreibung Abb.14-44: Funktion IL_TCPSend E/A-Typ Name Datentyp Kommentar VAR_INPUT diSocket DINT Socket-Descriptor wird von IL_TCPInitial ausgegeben pbyValueAdr POINTER TO BYTE Zeiger auf die Startadresse, der zu sendenden Daten pdiErrorNum POINTER TO DINT Enthält Informationen zur Fehlererkennung diNoOfBytes UDINT Anzahl der zu sendenden Bytes UDINT Anzahl der tatsächlich gesendeten Bytes. 0 zeigt, dass die Ver‐ bindung beendet wurde oder ein Fehler auftrat. RETURN VALUE Abb.14-45: Fehlerbehandlung E/A-Schnittstelle IL_TCPSend Die Funktion erstellt die folgenden Fehlercodes im "pdiErrorNum": pdiErrorNum Beschreibung ERR_INVALID_SOCKET Socket-Descriptor ungültig ERR_NOT_CONNECTED Die Verbindung wurde vom Netzwerk beendet ERR_WINDOW_FULL Das Empfangsfenster des Remote-Rechners ist voll ERR_CLOSING Der Remote-Rechner hat eine Anfrage zum Been‐ den der Verbindung (FIN) gesendet Abb.14-46: IL_TCPSend Fehlercodes Weitere Fehlercodes sind im Kapitel 14.10 Konstanten und Fehlertabellen auf Seite 270 aufgeführt. 14.7.4 IL_TCPRecv Kurzbeschreibung Die Funktion IL_TCPRecv empfängt Daten mittels der zuvor hergestellten Ver‐ bindung durch die Funktion IL_TCPInitial. Diese Funktion gibt erst einen Wert aus nachdem allen Daten empfangen worden sind, es zu einem Timeout kommt bzw. ein Fehler auftritt. Der Empfangspuffer wird in "pbyValueAdr" abgelegt. Die Größe des Empfang‐ puffers wird in den "udiNoOfBytes" übertragen. Die Funktion IL_TCPRecv empfängt Zeichen bis zur maximalen Größe des angelegten Empfangspuffers. Es können aber auch weniger Zeichen empfan‐ gen werden. Soll immer der komplette Puffer gefüllt werden, ist die Funktion IL_TCPRecvPacket auf Seite 257 zu verwenden. Ist die Operation beendet, gibt IL_TCPRecv die Anzahl der gesendeten Bytes aus. Der Wert 0 wird aus‐ gegeben, wenn die Verbindung beendet wurde oder ein Fehler auftrat. Tritt ein Fehler auf. wird der Fehlercode im "pdiErrorNum" gespeichert. Werden keine Daten empfangen, kommt es zu einem Timeout der Funktion nach 1 Sekunde. Kommt es zu einem Timeout, gibt die Funktion den Wert 0 aus und "pdiErrorNum" wird auf ERR_NO_DATA gesetzt. Projektierung | Rexroth IndraMotion MTX 09VRS Electric Drives | Bosch Rexroth AG and Controls 257/295 RIL_SocketComm.lib Schnittstellenbeschreibung Abb.14-47: Funktion IL_TCPRecv E/A-Typ Name Datentyp Kommentar VAR_INPUT diSocket DINT Socket-Descriptor wird von IL_TCPInitial ausgegeben pbyValueAdr POINTER TO BYTE Zeiger auf die Startadresse des Datenpuffers um die erhaltenen Daten zu speichern pdiErrorNum POINTER TO DINT Enthält Informationen zur Fehlererkennung diNoOfBytes UDINT Größe des Datenpuffers in Byte UDINT Anzahl der empfangenen Bytes 0 zeigt, dass die Verbindung beendet wurde oder ein Fehler auftrat. RETURN VALUE Abb.14-48: Fehlerbehandlung E/A-Schnittstelle IL_TCPRecv Die Funktion erstellt die folgenden Fehlercodes im "pdiErrorNum": pdiErrorNum Beschreibung ERR_INVALID_SOCKET Socket-Descriptor ungültig ERR_NOT_CONNECTED Die Verbindung wurde vom Netzwerk beendet ERR_CLOSING Der Remote-Rechner hat eine Anfrage zum Been‐ den der Verbindung (FIN) gesendet ERR_NO_DATA Während des Wartens auf Daten kam es zu einem Timeout Abb.14-49: IL_TCPRecv Fehlercodes Weitere Fehlercodes sind im Kapitel 14.10 Konstanten und Fehlertabellen auf Seite 270 aufgeführt. 14.7.5 IL_TCPRecvPacket Kurzbeschreibung Die Funktion IL_TCPRecvPacket empfängt Daten mittels einer von IL_TCPIni‐ tal hergestellten Verbindung. Diese Funktion gibt erst einen Wert aus wenn Daten empfangen worden sind bzw. ein Fehler auftritt. Der Empfangspuffer wird im "pbyValueAdr"-Eingang abgelegt. Die Größe des Empfangpuffers wird in den "udiNoOfBytes"-Eingang übertragen. Die Funktion IL_TCPRecvPacket empfängt Zeichen bis der angelegte Emp‐ fangspuffer voll ist. Sie gibt aus, wenn der Empfangspuffer voll ist oder es zu einem Timeout kam. Nach erfolgreicher Datenübertragung gibt diese Funktion die Anzahl der empfangenen Zeichen zurück. Wird 0 zurückgegeben, wurde die Verbindung geschlossen bevor Daten empfangen werden konnten. Im Feh‐ lerfall wird der Fehlercode in "pdiErrorNum" abgelegt und die Funktion gibt den Wert 0 aus. Diese Funktion hat einen empfangenen Timeout von 1 Sekunde. Bei einem Timeout gibt die Funktion den Wert 0 aus und der "pdiErrorNum"-Eingang wird auf ERR_NO_DATA gesetzt. 258/295 Bosch Rexroth AG | Electric Drives and Controls Rexroth IndraMotion MTX 09VRS | Projektierung RIL_SocketComm.lib Schnittstellenbeschreibung Abb.14-50: Funktion IL_TCPRecvPacket E/A-Typ Name Datentyp Kommentar VAR_INPUT diSocket DINT Socket-Descriptor wird von IL_TCPInitial ausgegeben pbyValueAdr POINTER TO BYTE Zeiger auf die Startadresse des Datenpuffers, um die erhaltenen Daten zu speichern pdiErrorNum POINTER TO DINT Enthält Informationen zur Fehlererkennung diNoOfBytes UDINT Größe des Datenpuffers in Byte UDINT Anzahl der empfangenen Bytes. 0 zeigt, dass die Verbindung beendet wurde oder ein Fehler auftrat. RETURN VALUE Abb.14-51: Fehlerbehandlung E/A-Schnittstelle IL_TCPRecvPacket Die Funktion gibt die folgenden Fehlercodes in "pdiErrorNum" zurück: pdiErrorNum Beschreibung ERR_INVALID_SOCKET Socket-Descriptor ungültig ERR_NOT_CONNECTED Die Verbindung wurde vom Netzwerk beendet ERR_CLOSING Der Remote-Rechner hat eine Anfrage zum Been‐ den der Verbindung (FIN) gesendet ERR_NO_DATA Während des Wartens auf Daten kam es zu einem Timeout Abb.14-52: IL_TCPRecvPacket Fehlercodes Weitere Fehlercodes sind im Kapitel 14.10 Konstanten und Fehlertabellen auf Seite 270 aufgeführt. 14.7.6 IL_TCPClose Kurzbeschreibung Die Funktion IL_TCPClose beendet eine TCP-Verbindung, die zuvor durch die Funktion IL_TCPInitial hergestellt wurde. Diese Funktion kehrt sofort zurück. Schnittstellenbeschreibung Abb.14-53: Funktion IL_TCPClose Projektierung | Rexroth IndraMotion MTX 09VRS Electric Drives | Bosch Rexroth AG and Controls 259/295 RIL_SocketComm.lib E/A-Typ Name Datentyp Kommentar VAR_INPUT diSocket DINT Socket-Descriptor wird von IL_TCPInitial ausgegeben pdiErrorNum POINTER TO DINT RETURN VALUE BOOL Enthält Informationen zur Fehlererkennung TRUE, wenn Socket erfolgreich geschlossen wurde FALSE im Fehlerfall Abb.14-54: Fehlerbehandlung E/A-Schnittstelle IL_TCPClose Die Funktion erstellt die folgenden Fehlercodes im "pdiErrorNum"-Eingang: pdiErrorNum Beschreibung ERR_INVALID_SOCKET Socket-Descriptor ungültig ERR_CLOSING Der Remote-Rechner hat eine Anfrage zum Been‐ den der Verbindung (FIN) gesendet Abb.14-55: IL_TCPClose Fehlercodes Weitere Fehlercodes sind im Kapitel 14.10 Konstanten und Fehlertabellen auf Seite 270 aufgeführt. 14.8 UDP-asynchrone Funktionsbausteine 14.8.1 Einführung und Übersicht Die asynchronen UDP-Funktionsbausteine werden in zyklischen Tasks ver‐ wendet und benötigen eventuell mehrere Aufrufe zum Abschluss der Operati‐ on. Asynchrone UDP-Funktionsbausteine starten an der steigenden Flanke des "Enable"-Eingangs bis entweder "Done" oder "Error" auf TRUE gesetzt werden oder "Enable" auf FALSE gesetzt wird. Um diese Operation zu wiederholen, muss der "Enable"-Eingang zurückgesetzt und erneut gesetzt werden. Neue UDP-Sockets können mit Hilfe des Funktionsbausteins IL_UDPSocke‐ tAsync bzw. IL_UDPInitialAsync erstellt werden. IL_UDPSocketAsync ruft IL_UDPInitialAsync und IL_UDPCloseAsync intern auf und kümmert sich um das Socket-Handle. Rufen Sie nicht IL_UDPCloseAsync für Sockets, die durch IL_UDP‐ SocketAsync erstellt wurden, auf. Ein von IL_TCPInitialAsync erstelltes Socket kann von IL_TCPCloseAsync be‐ endet werden. Ein auf "FALSE" gesetzter "Server", während er ein Socket erstellt, kann keine Datenpakete empfangen. Nachdem ein Socket erstellt wurde, können IL_UDPSendtoAsync und IL_UD‐ PRecvfromAsync zum Senden und Empfangen von Datenpaketen verwendet werden. UDP ist ein verbindungsloses Protokoll und stellt weder die Rei‐ henfolge noch die Konsistenz der übertragenden Datenpakete si‐ cher. Pakete können bei der Übertragung verloren gehen. Emp‐ fangene Pakete sind in der Warteschlange. Jeder Aufruf von IL_UDPRecvfromAsync gibt ein Paket der Warteschlange aus. 14.8.2 IL_UDPSocketAsync Kurzbeschreibung Der Funktionsbaustein IL_UDPSocketAsync erstellt entweder einen UDP-Ser‐ ver oder einen UDP-Client. Dies hängt vom "Server"-Eingang ab. Er wird bei 260/295 Bosch Rexroth AG | Electric Drives and Controls Rexroth IndraMotion MTX 09VRS | Projektierung RIL_SocketComm.lib steigender Flanke am "Enable"-Eingang aktiviert und muss so lange zyklisch aufgerufen werden, bis entweder der "Done"-Ausgang oder der "Error"-Aus‐ gang auf TRUE gesetzt wird. Im Servermodus erstellt der Funktionsbaustein ein Socket und wartet auf die eingehenden UDP-Datenpakete. Das Kommunikations-Socket-Handle er‐ scheint am "Socket"-Ausgang. Der "Done"-Ausgang wird auf TRUE gesetzt. Während auf das Erstellen des Sockets gewartet wird, ist der "Active"-Ausgang auf TRUE gesetzt. Im Client-Modus erstellt der Funktionsbaustein einen UDP-Socket, verbindet ihn aber nicht mit einem Port. Das Kommunikations-Socket-Handle erscheint am "Socket"-Ausgang. Der "Done"-Ausgang wird auf TRUE gesetzt. Während auf das Erstellen des Sockets gewartet wird, ist der "Active"-Ausgang auf TRUE gesetzt. UDP-Pakete können im Client-Modus nicht empfangen werden. Tritt ein Fehler auf, werden der "Error"-Ausgang auf TRUE und der "Socket"Ausgang auf SOCKET_INVALID gesetzt. Wird "Enable" auf FALSE gesetzt bevor "Done"=TRUE, wird kein Socket erstellt und alle internen Ressourcen werden freigegeben. Wird "Enable" auf FALSE gesetzt, nachdem "Done" auf TRUE gesetzt wurde, wird der "Socket"-Ausgang geschlossen und auf SOCKET_INVALID gesetzt. Mögliche Fehler beim Schließen des Sockets werden intern behandelt und nicht an die Fehlerausgänge weitergegeben. Wird "Enable" auf FALSE gesetzt, wird der "Socket"-Ausgang auf SOCKET_INVALID gesetzt, wenn der Funk‐ tionsbaustein den Socket sofort schließen kann. Ist die Datenübertragung noch nicht abgeschlossen, verzögert sich der Socket und der "Socket"-Ausgang wird nicht zurückgesetzt. Auch wenn es nicht notwendig ist, kann der Funktionsbaustein kann mit "Enab‐ le" aufgerufen und auf FALSE gesetzt werden, bis der "Socket"-Ausgang auf SOCKET_INVALID gesetzt wird. Der "Active"-Ausgang kann als Timeout-Indikator beim Verbindungsaufbau verwendet werden. Typische Timeouts für einen Verbindungsaufbau liegen zwischen 2 und 10 Sekunden. Rufen Sie IL_UDPCloseAsync nicht auf, um Sockets zu schließen, die von diesem Funktionsblock erstellt wurden. Schnittstellenbeschreibung Abb.14-56: Funktionsbaustein IL_UDPSocketAsync E/A-Typ Name Datentyp Kommentar VAR_INPUT Enable BOOL Bei steigender Flanke aktiviert. Ausgänge werden bei fallender Flan‐ ke zurückgesetzt. Server BOOL Bei TRUE wird ein UDP-Serversocket aufgebaut Bei FALSE wird ein UDP-Clientsocket aufgebaut Projektierung | Rexroth IndraMotion MTX 09VRS Electric Drives | Bosch Rexroth AG and Controls 261/295 RIL_SocketComm.lib E/A-Typ Name Datentyp Kommentar Adresse STRING Ist "Server" auf TRUE gesetzt, wird dieser Eingang nicht gelesen und die IP-Adresse des Server wird verwendet. Ist "Server" auf FALSE gesetzt, enthält dieser Eingang die IP-Adresse der Remote-Client. VAR_OUTPUT Port UINT Die wartende bzw. zu verbindende UDP-Portnummer Done BOOL TRUE zeigt, dass der Socket erfolgreich aufgebaut wurde Active BOOL TRUE zeigt, dass der Funktionsbaustein den Socket erstellt. Error BOOL TRUE zeigt, dass ein Fehler während des Funktionsbausteinbetrie‐ bes aufgetreten ist ErrorID ERROR_CODE Enthält Informationen zur Fehlererkennung ErrorIdent ERROR_STRUCT Enthält nähere Informationen zur Fehlererkennung Socket DINT Enthält den Socket-Descriptor des neuen UDP-Sockets. Dieser Aus‐ gang wird nicht zurückgesetzt, wenn "Enable" FALSE wird. Abb.14-57: Fehlerbehandlung E/A-Schnittstelle IL_UDPSocketAsync Der Funktionsbaustein erzeugt folgende Fehlermeldungen für die Tabelle ETHERNET_TABLE in Additional1/Additional2: ErrorID Additional1 Additional2 Beschreibung OTHER_ERROR ECREATE x Socket konnte nicht erstellt werden OTHER_ERROR EIOCTL x E/A-Modus konnte nicht gesetzt werden OTHER_ERROR EBIND x Socket konnte nicht gebunden werden INPUT_INVALID_ERROR ERR_INVALID_ADDRESS 0 Zieladresse ungültig COMMUNICATION_ERROR ERR_NO_ROUTE_TO_HOST 0 Keine Route zum Remote-Rechner Abb.14-58: IL_UDPSocketAsync Fehlercodes Weitere Fehlercodes sind im Kapitel 14.10 Konstanten und Fehlertabellen auf Seite 270 aufgeführt. 14.8.3 IL_UDPInitialAsync Kurzbeschreibung Der Funktionsbaustein UDPInitialAsync erstellt entweder einen Socket für ei‐ nen UDP-Server oder einen UDP-Client. Dies hängt vom "Server"-Eingang ab. Er wird bei steigender Flanke am "Enable"-Eingang aktiviert und muss so lange zyklisch aufgerufen werden bis entweder der "Done"-Ausgang oder der "Error"Ausgang auf TRUE gesetzt wird. Im Servermodus erstellt der Funktionsbaustein ein Socket und wartet auf die eingehenden UDP-Datenpakete. Der Kommunikations-Socket-Handle er‐ scheint am "Socket"-Ausgang und der "Done"-Ausgang ist auf TRUE gesetzt. Während das UDP-Socket erstellt wird. wird der "Active"-Ausgang auf TRUE gesetzt. Im Client-Modus erstellt dieser Funktionsbaustein ein UDP-Socket, verbindet es aber nicht mit einem Port. Der Kommunikations-Socket-Handle erscheint am "Socket"-Ausgang und der "Done"-Ausgang ist auf TRUE gesetzt. Während das UDP-Socket erstellt wird. wird der "Active"-Ausgang auf TRUE gesetzt. UDP-Pakete können im Client-Modus nicht empfangen werden. Tritt ein Fehler auf, werden der "Error"-Ausgang auf TRUE und der "Socket"Ausgang auf SOCKET_INVALID gesetzt. 262/295 Bosch Rexroth AG | Electric Drives and Controls Rexroth IndraMotion MTX 09VRS | Projektierung RIL_SocketComm.lib Wird "Enable" auf FALSE gesetzt bevor "Done"=TRUE, wird kein Socket erstellt und alle internen Ressourcen werden freigegeben. Wird "Enable" auf FALSE gesetzt, nachdem das Socket angelegt wurde, wird das Socket im Gegensatz zu IL_UDPSocketAsync nicht geschlossen. Nachdem "Enable" auf FALSE ge‐ setzt wurde, wird der "Socket"-Ausgang auf SOCKET_INVALID gesetzt. Schnittstellenbeschreibung Abb.14-59: Funktionsbaustein IL_UDPInitialAsync E/A-Typ Name Datentyp Kommentar VAR_INPUT Enable BOOL Bei steigender Flanke aktiviert. Ausgänge werden bei fallender Flan‐ ke zurückgesetzt. Server BOOL Bei TRUE wird ein UDP-Serversocket aufgebaut Bei FALSE wird ein UDP-Clientsocket aufgebaut Adresse STRING Ist "Server" auf TRUE gesetzt, wird dieser Eingang nicht gelesen und die IP-Adresse des Server wird verwendet. Ist "Server" auf FALSE gesetzt, enthält dieser Eingang die IP-Adresse der Remote-Client. VAR_OUTPUT Port UINT Die wartende bzw. zu verbindende UDP-Portnummer Done BOOL TRUE zeigt, dass der Socket erfolgreich erstellt wurde Active BOOL TRUE zeigt, dass der Funktionsbaustein den Socket erstellt. Error BOOL TRUE zeigt, dass ein Fehler während des Funktionsbausteinbetrie‐ bes aufgetreten ist ErrorID ERROR_CODE Enthält Informationen zur Fehlererkennung ErrorIdent ERROR_STRUCT Enthält nähere Informationen zur Fehlererkennung Socket DINT Enthält den Socket-Descriptor des neuen UDP-Sockets. Dieser Aus‐ gang wird nicht zurückgesetzt, wenn "Enable" FALSE wird. Abb.14-60: Fehlerbehandlung E/A-Schnittstelle IL_UDPInitialAsync Der Funktionsbaustein erzeugt folgende Fehlermeldungen für die Tabelle ETHERNET_TABLE in Additional1/Additional2: ErrorID Additional1 Additional2 Beschreibung OTHER_ERROR ECREATE x Socket konnte nicht erstellt werden OTHER_ERROR EIOCTL x E/A-Modus konnte nicht gesetzt werden OTHER_ERROR EBIND x Socket konnte nicht gebunden werden INPUT_INVALID_ERROR ERR_INVALID_ADDRESS 0 Zieladresse ungültig COMMUNICATION_ERROR ERR_NO_ROUTE_TO_HOST 0 Keine Route zum Remote-Rechner Abb.14-61: IL_UDPInitialAsync Fehlercodes Weitere Fehlercodes sind im Kapitel 14.10 Konstanten und Fehlertabellen auf Seite 270 aufgeführt. Projektierung | Rexroth IndraMotion MTX 09VRS Electric Drives | Bosch Rexroth AG and Controls 263/295 RIL_SocketComm.lib 14.8.4 IL_UDPSendtoAsync Kurzbeschreibung Der Funktionsbaustein IL_UDPSendtoAsync sendet ein Datenpaket mit Hilfe des von IL_UDPSocketAsync oder IL_UDPInitialAsync erstellten UDP-So‐ ckets. Er wird zwar bei steigender Flanke an "Enable" aktiviert, muss aber so lange zyklisch aufgerufen werden bis entweder der "Done"-Ausgang oder der "Error"-Ausgang auf TRUE gesetzt wird. Der zu sendende Puffer ist mit dem Eingang "ValueAdr" verbunden. Die Anzahl der zu sendenden Zeichen wird zum Eingang "NoOfBytes" übertragen. Bei einigen Steuerungen ist die maximale Größe von UDP-Daten‐ paketen auf 1430 Bytes beschränkt. Wird "Enable" auf FALSE gesetzt, bevor "Done" auf TRUE gesetzt wurde, wer‐ den keine Daten gesendet und der "NoOfSentBytes"-Ausgang wird auf den Wert 0 gesetzt. Der "Active"-Ausgang wird auf TRUE gesetzt, während der Funktionsbaustein darauf wartet Daten zu senden. Der "Active"-Ausgang kann als Timeout-Indi‐ kator verwendet werden. Typische Timeouts werden zwischen 1 und 2 Sekun‐ den gesetzt. Während der Übertragung ("Active" ist TRUE), kann die Anzahl der gesendeten Bytes am Ausgang "NoOfSentBytes" abgelesen werden. In der Regel wird das gesamte Paket in einem Aufruf gesendet. Die IP-Zieladresse und der Zielport müssen in den Eingängen "Adresse" und "Port" angegeben sein. Schnittstellenbeschreibung Abb.14-62: Funktionsbaustein IL_UDPSendtoAsync E/A-Typ Name Datentyp Kommentar VAR_INPUT Enable BOOL Bei steigender Flanke aktiviert. Ausgänge werden bei fallender Flan‐ ke zurückgesetzt. Socket DINT Der Socket-Descriptor wird vom IL_UDPSocketAsync bzw. vom IL_UDPInitialAsync ausgegeben ValueAdr POINTER TO BYTE Zeiger auf die Startadresse, der zu sendenden Daten Adresse STRING Enthält die IP-Adresse des Remote-Empfängers (z.B. '192.168.1.2'). Port UINT Enthält den Port des Remote-Empfängers für die UDP-Pakete NoOfBytes UDINT Anzahl der zu sendenden Bytes Done BOOL TRUE zeigt, dass die Daten erfolgreich gesendet wurden Active BOOL TRUE zeigt, dass der Funktionsbaustein gleich Daten sendet Error BOOL TRUE zeigt, dass ein Fehler während des Funktionsbausteinbetrie‐ bes aufgetreten ist ErrorID ERROR_CODE Enthält Informationen zur Fehlererkennung VAR_OUTPUT 264/295 Bosch Rexroth AG | Electric Drives and Controls Rexroth IndraMotion MTX 09VRS | Projektierung RIL_SocketComm.lib E/A-Typ Name Datentyp Kommentar ErrorIdent ERROR_STRUCT Enthält nähere Informationen zur Fehlererkennung NoOfSend‐ Bytes UDINT Anzahl der gesendeten Bytes. 0 zeigt, dass der Socket beendet wur‐ de oder ein Fehler auftrat. Abb.14-63: Fehlerbehandlung E/A-Schnittstelle IL_UDPSendtoAsync Der Funktionsbaustein erzeugt folgende Fehlermeldungen für die Tabelle ETHERNET_TABLE in Additional1/Additional2: ErrorID Additional1 Additional2 Beschreibung INPUT_INVALID_ERROR ERR_INVALID_SOCKET 0 Socket-Descriptor ungültig COMMUNICATION_ERROR ERR_NO_ROUTE_TO_HOST 0 Zieladresse ungültig COMMUNICATION_ERROR ERR_INVALID_PORT 0 Die Portnummer liegt außerhalb des gülti‐ gen Bereichs Abb.14-64: IL_UDPSendtoAsync Fehlercodes Weitere Fehlercodes sind im Kapitel 14.10 Konstanten und Fehlertabellen auf Seite 270 aufgeführt. 14.8.5 IL_UDPRecvfromAsync Kurzbeschreibung Der Funktionsbaustein IL_UDPRecvfromAsync empfängt ein Datenpaket von dem Socket, das entweder vom Funktionsbaustein IL_UDPSocketAsync bzw. IL_UDPInitalAsync erstellt wurde. Er wird bei steigender Flanke am "Enable"Eingang aktiviert und muss so lange zyklisch aufgerufen werden bis entweder der "Done"-Ausgang oder der "Error"-Ausgang auf TRUE gesetzt wird. Wird "Enable" auf FALSE gesetzt bevor "Done" auf TRUE gesetzt wird, wird die Übertragung abgebrochen. Bei einem solchen Abbruch werden keine Daten empfangen. "NoOfRecBytes" ist demzufolge 0. Der "Active"-Ausgang wird auf TRUE gesetzt, während der Funktionsbaustein auf eingehende Datenpakete wartet. Der "Active"-Ausgang kann auch als Timeout-Indikator verwendet werden. Typische Empfangs-Timeouts liegen zwischen 1 und 2 Sekunden. Schnittstellenbeschreibung Abb.14-65: Funktionsbaustein IL_UDPRecvfromAsync E/A-Typ Name Datentyp Kommentar VAR_INPUT Enable BOOL Bei steigender Flanke aktiviert. Ausgänge werden bei fallender Flan‐ ke zurückgesetzt. Socket DINT Der Socket-Descriptor wird vom IL_UDPSocketAsync bzw. vom IL_UDPInitialAsync ausgegeben ValueAdr POINTER TO BYTE Zeiger auf die Startadresse, der zu empfangenen Daten NoOfBytes UDINT Größe des Datenpuffers in Byte Projektierung | Rexroth IndraMotion MTX 09VRS Electric Drives | Bosch Rexroth AG and Controls 265/295 RIL_SocketComm.lib E/A-Typ Name Datentyp Kommentar VAR_OUTPUT Done BOOL TRUE zeigt, dass die Daten erfolgreich empfangen wurden Active BOOL TRUE zeigt, dass der Funktionsbaustein auf eingehende Daten war‐ tet Error BOOL TRUE zeigt, dass ein Fehler während des Funktionsbausteinbetrie‐ bes aufgetreten ist ErrorID ERROR_CODE Enthält Informationen zur Fehlererkennung ErrorIdent ERROR_STRUCT Enthält nähere Informationen zur Fehlererkennung SocketAddr SOCKINFO Enthält die IP-Adresse und die UDP-Portnummer des Remote-Sen‐ ders. NoOfRecBy‐ tes UDINT Anzahl der empfangenen Bytes 0 zeigt, dass der Socket beendet wurde oder ein Fehler auftrat. Abb.14-66: E/A-Schnittstelle IL_UDPRecvfromAsync Abb.14-67: Zeitdiagramm der UDP-Datenempfangsoperation Zeitdiagramm Fehlerbehandlung Der Funktionsbaustein erzeugt folgende Fehlermeldungen für die Tabelle ETHERNET_TABLE in Additional1/Additional2: ErrorID Additional1 Additional2 Beschreibung INPUT_INVALID_ERROR ERR_INVALID_SOCKET 0 Socket-Descriptor ist ungültig Abb.14-68: IL_UDPRecvfromAsync Fehlercodes Weitere Fehlercodes sind im Kapitel 14.10 Konstanten und Fehlertabellen auf Seite 270 aufgeführt. 14.8.6 IL_UDPCloseAsync Kurzbeschreibung Der Funktionsbaustein IL_UDPCloseAsync schließt ein UDP-Socket, das zu‐ vor mit IL_UDPInitialAsync erstellt wurde. Schnittstellenbeschreibung Abb.14-69: Funktionsbaustein IL_UDPCloseAsync 266/295 Bosch Rexroth AG | Electric Drives and Controls Rexroth IndraMotion MTX 09VRS | Projektierung RIL_SocketComm.lib E/A-Typ Name Datentyp Kommentar VAR_INPUT Enable BOOL Bei steigender Flanke aktiviert. Ausgänge werden bei fallender Flan‐ ke zurückgesetzt. Socket DINT Socket-Descriptor wird von IL_UDPInitialAsync ausgegeben Done BOOL TRUE zeigt, dass der Socket erfolgreich geschlossen wurde Active BOOL TRUE zeigt, dass der Funktionsbaustein gleich den Socket schließt Error BOOL TRUE zeigt, dass ein Fehler während des Funktionsbausteinbetrie‐ bes aufgetreten ist ErrorID ERROR_CODE Enthält Informationen zur Fehlererkennung ErrorIdent ERROR_STRUCT Enthält nähere Informationen zur Fehlererkennung VAR_OUTPUT Abb.14-70: Fehlerbehandlung E/A-Schnittstelle IL_UDPCloseAsync Der Funktionsbaustein erzeugt folgende Fehlermeldungen für die Tabelle ETHERNET_TABLE in Additional1/Additional2: ErrorID Additional1 Additional2 Beschreibung INPUT_INVALID_ERROR ERR_INVALID_SOCKET 0 Socket-Descriptor ist ungültig Abb.14-71: IL_UDPCloseAsync Fehlercodes Weitere Fehlercodes sind im Kapitel 14.10 Konstanten und Fehlertabellen auf Seite 270 aufgeführt. 14.9 UDP-synchrone Funktionen 14.9.1 Einführung und Übersicht Die synchronen UDP-Funktionen sind als blockierende Aufrufe implementiert, d.h., sie kehren nicht zurück bis die Operation abgeschlossen wurde, ein Fehler oder ein Timeout auftraten. Verwenden Sie diese Funktionen in einem freilauf‐ enden Task. IL_UDPInitial erstellt einen neuen UDP-Socket. Ein von IL_UDPInitial erstellter Socket kann von IL_UDPClose beendet werden. Ein auf "FALSE" gesetzter "Server", während er ein Socket erstellt, kann keine Datenpakete empfangen. Nachdem ein Socket erstellt wurde, können IL_UDPSendto und IL_UDPRecvf‐ rom zum Senden und Empfangen von Daten verwendet werden. UDP ist ein verbindungsloses Protokoll und stellt weder die Rei‐ henfolge noch die Konsistenz der übertragenden Datenpakete si‐ cher. Pakete können bei der Übertragung verloren gehen. Emp‐ fangene Pakete sind in der Warteschlange. Jeder Aufruf von IL_UDPRecvfromAsync bzw. IL_UDPRecvfrom gibt ein Paket der Warteschlange aus. 14.9.2 IL_UDPInitial Kurzbeschreibung Die Funktion IL_UDPInitial erstellt entweder ein Socket für einen UDP-Server oder einen UDP-Client. Dies hängt von den Einstellungen im "bServer"-Ein‐ gang ab. Ist der "bServer" auf TRUE gesetzt, wird ein Socket für einen UDPServer erstellt. Andernfalls, wird ein UDP-Client-Socket erstellt. Im Servermodus erstellt die Funktion einen Socket und wartet auf die eingeh‐ enden Datenpakete am angegebenen Port. Das Kommunikations-Socket-Han‐ dle wird in "pdiSocket" gespeichert und der Wert 0 wird ausgegeben. Projektierung | Rexroth IndraMotion MTX 09VRS Electric Drives | Bosch Rexroth AG and Controls 267/295 RIL_SocketComm.lib Im Client-Modus erstellt die Funktion einen UDP-Socket, verbindet ihn aber nicht mit einem Port. Der Kommunikations-Socket-Descriptor wird in "pdiSo‐ cket" gespeichert und der Wert 0 wird ausgegeben. UDP-Pakete können im Client-Modus nicht empfangen werden. Tritt ein Fehler auf, gibt die Funktion SOCKET_INVALID aus und der Fehler‐ code wird in "pdiErrorNum" geschrieben. Schnittstellenbeschreibung Abb.14-72: Funktion IL_UDPInitial E/A-Typ Name Datentyp Kommentar VAR_INPUT bServer BOOL Bei TRUE wird ein UDP-Serversocket aufgebaut Bei FALSE wird ein UDP-Clientsocket aufgebaut strAddress STRING Ist "Server" auf TRUE gesetzt, wird die IP-Adresse des Servers verwendet. Ist dies nicht der Fall, wird die Adresse der RemoteClient verwendet. uiPort UINT Die wartende bzw. zu verbindende UDP-Portnummer pdiSocket POINTER TO DINT Enthält den Socket-Descriptor des neuen Sockets pdiErrorNum POINTER TO DINT RETURN VALUE DINT Abb.14-73: Fehlerbehandlung Enthält Informationen zur Fehlererkennung Ist die Funktion erfolgreich, wird der Wert 0 zurückgegeben. Sonst wird INVALID_SOCKET zurückgegeben. E/A-Schnittstelle IL_UDPInitial Die Funktion erstellt die folgenden Fehlercodes im "pdiErrorNum": pdiErrorNum Beschreibung ECREATE Socket konnte nicht erstellt werden EIOCTL E/A-Modus konnte nicht gesetzt werden EBIND Socket konnte nicht gebunden werden ERR_INVALID_ADDRESS Zieladresse ungültig ERR_NO_ROUTE_TO_HOST Keine Route zum Remote-Rechner Abb.14-74: IL_UDPInitial Fehlercodes Weitere Fehlercodes sind im Kapitel 14.10 Konstanten und Fehlertabellen auf Seite 270 aufgeführt. 14.9.3 IL_UDPSendto Kurzbeschreibung Die Funktion IL_UDPSendto sendet Daten mit Hilfe des Sockets. Dieser Socket wurde von der Funktion IL_UDPInitial erstellt. Diese Funktion gibt erst einen Wert aus nachdem alle Daten gesendet worden sind bzw. ein Fehler auftritt. Der zu sendende Puffer wird in "pbyValueAdr" abgelegt. Die Anzahl der zu sendenden Zeichen wird in "udiNoOfBytes" übergeben. 268/295 Bosch Rexroth AG | Electric Drives and Controls Rexroth IndraMotion MTX 09VRS | Projektierung RIL_SocketComm.lib Nach einer erfolgreichen Datenübertragung, gibt die Funktion die Anzahl der gesendeten Bytes aus. Wird 0 zurückgegeben, wurde die Socket geschlossen bevor das Datenpaket gesendet werden konnte. Tritt ein Fehler auf, wird der Wert 0 ausgegeben und der Fehlercode wird in "pdiErrorNum" gespeichert. Schnittstellenbeschreibung Abb.14-75: Funktion IL_UDPSendto E/A-Typ Name Datentyp Kommentar VAR_INPUT diSocket DINT Socket-Descriptor wird von IL_UDPInitial ausgegeben pbyValueAdr POINTER TO BYTE Zeiger auf die Startadresse, der zu sendenden Daten strAddress STRING Enthält die IP-Adresse des Zielrechners (z.B. '192.168.1.2'). uiPort UINT Enthält die Portnummer des Zielrechners pdiErrorNum POINTER TO DINT Enthält Informationen zur Fehlererkennung diNoOfBytes UDINT Anzahl der zu sendenden Bytes UDINT Anzahl der gesendeten Bytes. 0 zeigt, dass der Socket beendet wurde oder ein Fehler auftrat. RETURN VALUE Abb.14-76: Fehlerbehandlung E/A-Schnittstelle IL_UDPSendto Die Funktion erstellt die folgenden Fehlercodes im "pdiErrorNum": pdiErrorNum Beschreibung ERR_INVALID_SOCKET Socket-Descriptor ungültig ERR_NO_ROUTE_TO_HOST Zieladresse ungültig ERR_INVALID_PORT Die Portnummer liegt außerhalb des gültigen Be‐ reichs Abb.14-77: IL_UDPSendto Fehlercodes Weitere Fehlercodes sind im Kapitel 14.10 Konstanten und Fehlertabellen auf Seite 270 aufgeführt. 14.9.4 IL_UDPRecvfrom Kurzbeschreibung Die Funktion IL_UDPRecvfrom empfängt Datenpakete mit Hilfe des Sockets. Dieser Socket wurde von der Funktion IL_UDPInitial erstellt. Diese Funktion gibt erst einen Wert aus nachdem allen Daten empfangen worden sind, es zu einem Timeout kommt bzw. ein Fehler auftritt. Der Empfangspuffer wird in "pbyValueAdr" abgelegt. Die Größe des Empfang‐ puffers wird in den "udiNoOfBytes" übertragen. Ist die Operation beendet, gibt IL_UDPRecvfrom die Anzahl der gesendeten Bytes aus. Wird 0 zurückgegeben, wurde die Socket geschlossen bevor ein Datenpaket empfangen werden konnte. Tritt ein Fehler auf, gibt TCPRecvfrom den Wert 0 aus und der Fehlercode wird in "pdiErrorNum" gespeichert. Projektierung | Rexroth IndraMotion MTX 09VRS Electric Drives | Bosch Rexroth AG and Controls 269/295 RIL_SocketComm.lib Diese Funktion hat einen Timeout-Wert von 1 Sekunde. Tritt eine Timeout-Be‐ dingung auf, gibt die Funktion den Wert 0 aus und "pdiErrorNum" wird auf ERR_NO_DATA gesetzt. Schnittstellenbeschreibung Abb.14-78: Funktion IL_UDPRecvfrom E/A-Typ Name Typ Kommentar VAR_INPUT diSocket DINT Socket-Descriptor wird von IL_UDPInitial ausgegeben pbyValueAdr POINTER TO BYTE Zeiger auf die Startadresse des Datenpuffers, um die erhaltenen Daten zu speichern pstSendSo‐ ckAddr POINTER TO DINT Enthält die IP-Adresse des sendenden Rechners. puiSendPort POINTER TO DINT Enthält die Portnummer des sendenden Sockets pdiErrorNum POINTER TO DINT Enthält Informationen zur Fehlererkennung diNoOfBytes UDINT Größe des Datenpuffers in Byte UDINT Anzahl der empfangenen Bytes 0 zeigt, dass der Socket beendet wurde oder ein Fehler auftrat. RETURN VALUE Abb.14-79: Fehlerbehandlung E/A-Schnittstelle IL_UDPRecvfrom Die Funktion erstellt die folgenden Fehlercodes im "pdiErrorNum": pdiErrorNum Beschreibung ERR_INVALID_SOCKET Socket-Descriptor ungültig ERR_NO_DATA Während des Wartens auf Daten kam es zu einem Timeout Abb.14-80: IL_UDPRecvfrom Fehlercodes Weitere Fehlercodes sind im Kapitel 14.10 Konstanten und Fehlertabellen auf Seite 270 aufgeführt. 14.9.5 IL_UDPClose Kurzbeschreibung Die Funktion IL_UDPClose beendet einen UDP-Socket, der vorher von der Funktion IL_UDPInitial erstellt worden war. Diese Funktion blockiert nicht. Die‐ se Funktion kehrt sofort zurück. Schnittstellenbeschreibung Abb.14-81: Funktion IL_UDPClose 270/295 Bosch Rexroth AG | Electric Drives and Controls Rexroth IndraMotion MTX 09VRS | Projektierung RIL_SocketComm.lib E/A-Typ Name Datentyp Kommentar VAR_INPUT diSocket DINT Socket-Descriptor wird von IL_UDPInitial ausgegeben pdiErrorNum POINTER TO DINT RETURN VALUE BOOL Enthält Informationen zur Fehlererkennung TRUE, wenn Socket erfolgreich geschlossen wurde. FALSE im Fehlerfall Abb.14-82: Fehlerbehandlung E/A-Schnittstelle IL_UDPClose Die Funktion erstellt die folgenden Fehlercodes im "pdiErrorNum"-Eingang: pdiErrorNum Beschreibung ERR_INVALID_SOCKET Socket-Descriptor ungültig Abb.14-83: IL_UDPClose Fehlercodes Weitere Fehlercodes sind im Kapitel 14.10 Konstanten und Fehlertabellen auf Seite 270 aufgeführt. 14.10 Konstanten und Fehlertabellen Fehlercodeüberblick Die Funktionsbausteine in der Bibliothek RIL_SocketComm erzeugen folgende Fehlercodes für die Tabelle ETHERNET_TABLE in Additional1/Additional2: ErrorID Additional1 Additional2 Beschreibung OTHER_ERROR ECREATE x Socket konnte nicht erstellt werden OTHER_ERROR EIOCTL x E/A-Modus konnte nicht gesetzt werden OTHER_ERROR EBIND x Socket konnte nicht gebunden werden OTHER_ERROR ELISTEN x Socket konnte nicht in den Listen-Modus gesetzt werden OTHER_ERROR EACCEPT x Eingehende Verbindung konnte nicht an‐ genommen werden OTHER_ERROR ECONNECT x Konnte nicht mit Remote-Rechner verbun‐ den werden INPUT_INVALID_ERROR ERR_INVALID_ADDRESS 0 Zieladresse ungültig INPUT_INVALID_ERROR ERR_INVALID_PROTOCOL 0 Falsche Protokollart für Socket INPUT_INVALID_ERROR ERR_INVALID_SOCKET 0 Socket-Descriptor ungültig INPUT_INVALID_ERROR ERR_SOCKET_CLOSED 0 Der angegebene Socket wurde geschlos‐ sen COMMUNICATION_ERROR ERR_CONNECTION_REFUSED x Der Remote-Rechner hat die Verbindung abgelehnt COMMUNICATION_ERROR ERR_NO_ROUTE_TO_HOST x Keine Route zum Remote-Rechner Abb.14-84: Zusätzliche Konstanten Durch die Bibliothek RIL_SocketComm erstellte Fehlercodes Additional1 und Additional2 können die folgenden Werte besitzen. Die Fehler‐ codenummer sind nicht fest und können sich bei jedem System unterscheiden. Die Namen der Konstanten sind jedoch immer gleich. Additional1 bzw. Additional2 MLD MLC/MTX/ Logic Beschreibung ECREATE 16#000D 16#000D Socket konnte nicht erstellt werden EIOCTL 16#000E 16#000E E/A-Modus konnte nicht gesetzt werden Projektierung | Rexroth IndraMotion MTX 09VRS Electric Drives | Bosch Rexroth AG and Controls 271/295 RIL_SocketComm.lib Additional1 bzw. Additional2 MLD MLC/MTX/ Logic Beschreibung EBIND 16#000F 16#000F Socket konnte nicht gebunden werden ELISTEN 16#0010 16#0010 Konnte Socket nicht in den Listen-Modus schalten EACCEPT 16#0011 16#0011 Fehler bei Annahme eingehender Verbindung ECONNECT 16#0012 16#0012 Fehler bei Verbindung zum Remote-Rechner ERR_INVALID_ADDRESS 16#FEFC 16#0028 Zieladresse notwendig ERR_INVALID_PROTOCOL 16#FF05 16#002B Falsche Protokollart für Socket ERR_INVALID_SOCKET 16#FEFE 16#0032 Socket-Descriptor ungültig ERR_INVALID_PORT 16#FEF8 16#0016 Portnummer ist außerhalb des gültigen Bereichs ERR_SOCKET_CLOSED 16#FEBE 16#0032 Der angegebene Socket wurde geschlossen ERR_NOT_CONNECTED 16#FEFF 16#0036 Die Verbindung wurde vom Netzwerk beendet ERR_CONNECTION_REFUSED 16#FED7 16#003D Der Remote-Rechner hat die Verbindung abgelehnt ERR_CONNECTION_TIMED_OUT 16#FEC0 16#003C Es kam zu einem Verbindungs-Timeout ERR_NO_ROUTE_TO_HOST 16#FED8 16#0041 Keine Route zum Remote-Rechner ERR_UNDEFINED 16#FFFF 16#FFFF Undefinierter Fehler ERR_UNAVAILABLE 16#FFCD 16#003F Semaphore momentan nicht verfügbar Abb.14-85: Additional1 und Additional2 bzw. pdiErrorNum Fehlercodes Zusätzliche Fehlercodes werden in der Bibliothek SysLibSockets definiert. Es kann zu zusätzlichen Fehlercodes kommen. Dies hängt vom Betriebssystem ab. Konstanten Die folgenden Konstanten werden in der Bibliothek SysLibSockets definiert: Konstante Wert Beschreibung SOCKET_INVALID -1 Zeigt, dass kein Socket der Va‐ riable zugeordnet ist SOCKET_INADDR_ANY 16#00000000 Jede IP-Adresse ist erlaubt MAX_OPEN_SYNCSOCKETS Systemabhän‐ gig Enthält die maximale Anzahl gleichzeitig geöffneter Sockets Abb.14-86: Konstantendefinitionen der Bibliothek SysLibSockets 272/295 Bosch Rexroth AG | Electric Drives and Controls Rexroth IndraMotion MTX 09VRS | Projektierung Projektierung | Rexroth IndraMotion MTX 09VRS Electric Drives | Bosch Rexroth AG and Controls 273/295 Übersicht Interface-Signale 15 Übersicht Interface-Signale 15.1 Globale Ausgangssignale (SPS → NC) Bit Symbol. Adr. SPS-Ausgangssignal Bit Symbol. Adr. SPS-Ausgangssignal 0.0 qGen_Reset Systemgrundstellung 1.0 qGen_StrokeInhibit Hubsperre 0.1 qGen_EditInhibit Editsperre 1.1 qGen_StrokeReserv Hubreservierung 0.2 qGen_DelErrInfo Fehler Infos löschen 1.2 qGen_StrokeRel Hub ein 0.3 - res. 1.3 - res. 0.4 - res. 1.4 - res. 0.5 - res. 1.5 - res. 0.6 - res. 1.6 - res. 0.7 - res. 1.7 - res. 2.0 - res. 3.0 - res. 2.1 - res. 3.1 - res. 2.2 - res. 3.2 - res. 2.3 - res. 3.3 - res. 2.4 - res. 3.4 - res. 2.5 - res. 3.5 - res. 2.6 - res. 3.6 - res. 2.7 - res. 3.7 - res. Abb.15-1: 15.2 Übersicht Ausgangssignale (SPS → NC) Globale Eingangssignale (NC → SPS) Bit Symbol. Adr. SPS-Eingangssignal Bit Symbol. Adr. SPS-Eingangssignal 0.0 - res. 1.0 iGen_StrokeIntend Hub beabsichtigt 0.1 iGen_HardwareState Hardware Warnung 1.1 iGen_NoStroke Hub läuft nicht 0.2 - res. 1.2 - res. 0.3 - res. 1.3 - res. 0.4 - res. 1.4 - res. 0.5 - res. 1.5 - res. 0.6 - res. 1.6 - res. 0.7 - res. 1.7 - res. 2.0 - res. 3.0 - res. 2.1 - res. 3.1 - res. 2.2 - res. 3.2 - res. 2.3 - res. 3.3 - res. 2.4 - res. 3.4 - res. 2.5 - res. 3.5 - res. 274/295 Bosch Rexroth AG | Electric Drives and Controls Rexroth IndraMotion MTX 09VRS | Projektierung Übersicht Interface-Signale Bit Symbol. Adr. SPS-Eingangssignal Bit Symbol. Adr. SPS-Eingangssignal 2.6 - res. 3.6 - res. 2.7 - res. 3.7 - res. Abb.15-2: 15.3 Übersicht Eingangssignale (NC → SPS) Kanalbezogene Ausgangssignale (SPS → NC) Bit Symbol. Adr. SPS-Ausgangssignal Bit Symbol. Adr. SPS-Ausgangssignal 0.0 qCh_OpModeSel_00 Anw. Betriebsart Bit 0 1.0 qCh_OpModePlc Betriebsart von SPS 0.1 qCh_OpModeSel_01 Anw. Betriebsart Bit 1 1.1 qCh_Restart Automatischer Restart 0.2 qCh_OpModeSel_02 Anw. Betriebsart Bit 2 1.2 qCh_NCStart NC-Start 0.3 qCh_OpModeSel_03 Anw. Betriebsart Bit 3 1.3 qCh_TransferLock Einlesesperre 0.4 - res. 1.4 qCh_FeedHold Vorschub-Halt 0.5 - res. 1.5 qCh_FeedStop Vorschubsperre 0.6 - res. 1.6 - res. 0.7 - res. 1.7 qCh_ReSelOff Autom. Wiederanwahl Aus 2.0 qCh_CtrlReset Grundstellung 3.0 qCh_ASub1 Asynchr.-Unterpr. 1 2.1 - res. 3.1 qCh_ASub2 Asynchr.-Unterpr. 2 2.2 qCh_CancDist Restweg löschen 3.2 qCh_ASub3 Asynchr.-Unterpr. 3 2.3 qCh_NextBlk Umschalten auf nächs‐ ten Satz 3.3 qCh_ASub4 Asynchr.-Unterpr. 4 2.4 - res. 3.4 qCh_ASub5 Asynchr.-Unterpr. 5 2.5 - res. 3.5 qCh_ASub6 Asynchr.-Unterpr. 6 2.6 qCh_RetCont Wiederanfahren 3.6 qCh_ASub7 Asynchr.-Unterpr. 7 2.7 qCh_Retract Schneller Rückzug 3.7 qCh_ASub8 Asynchr.-Unterpr. 8 4.0 qCh_JogPlusWcs WCS Manuell + 5.0 qCh_BlkSlash Satz überlesen 4.1 qCh_JogMinusWcs WCS Manuell - 5.1 qCh_OptStop Wahlweise Halt 4.2 - res. 5.2 qCh_OptJump Bedingter Sprung 4.3 - res. 5.3 - res. 4.4 qCh_Hand‐ wSelWcs_00 Handradauswahl Bit0 5.4 qCh_RedRap Reduzierter Eilgang 4.5 qCh_Hand‐ wSelWcs_01 Handradauswahl Bit1 5.5 qCh_Rap100 Eilgang 100% 4.6 qCh_HandwDirWcs Handraddrehrichtung 5.6 - res. 4.7 qCh_HandwPosMode Positionshandrad 5.7 qCh_Override100 Override100% 6.0 qCh_Override_00 Override Bit 0 7.0 qCh_Override_08 Override Bit 8 6.1 qCh_Override_01 Override Bit 1 7.1 qCh_Override_09 Override Bit 9 6.2 qCh_Override_02 Override Bit 2 7.2 qCh_Override_10 Override Bit 10 6.3 qCh_Override_03 Override Bit 3 7.3 qCh_Override_11 Override Bit 11 6.4 qCh_Override_04 Override Bit 4 7.4 qCh_Override_12 Override Bit 12 Projektierung | Rexroth IndraMotion MTX 09VRS Electric Drives | Bosch Rexroth AG and Controls 275/295 Übersicht Interface-Signale Bit Symbol. Adr. SPS-Ausgangssignal Bit Symbol. Adr. SPS-Ausgangssignal 6.5 qCh_Override_05 Override Bit 5 7.5 qCh_Override_13 Override Bit 13 6.6 qCh_Override_06 Override Bit 6 7.6 qCh_Override_14 Override Bit 14 6.7 qCh_Override_07 Override Bit 7 7.7 qCh_Override_15 Override Bit 15 8.0 qCh_Custom1 Kundeneingang 1 9.0 qCh_OnlCorrWcs Online-Korrektur gabe 8.1 qCh_Custom2 Kundeneingang 2 9.1 qCh_OnlCorrWcsDir Online-Korrektur Rich‐ tung 8.2 qCh_Custom3 Kundeneingang 3 9.2 qCh_Retrace Rückwärtsbetrieb 8.3 qCh_Custom4 Kundeneingang 4 9.3 qCh_RetraceMovFwd Bahnbewegung wärts vor‐ 8.4 qCh_Custom5 Kundeneingang 5 9.4 qCh_RetraceMovRev Bahnbewegung wärts rück‐ 8.5 qCh_Custom6 Kundeneingang 6 9.5 - res. 8.6 qCh_Custom7 Kundeneingang 7 9.6 qCh_CoordCoupleOff Kopplung beenden 8.7 qCh_Custom8 Kundeneingang 8 9.7 qCh_TangTRotRel TTL Freigabe 10.0 qCh_RapOverride00 Eilgang Override Bit 0 11.0 qCh_RapOverride08 Eilgang Override Bit 8 10.1 qCh_RapOverride01 Eilgang Override Bit 1 11.1 qCh_RapOverride09 Eilgang Override Bit 9 10.2 qCh_RapOverride02 Eilgang Override Bit 2 11.2 qCh_RapOverride10 Eilgang Override Bit 10 10.3 qCh_RapOverride03 Eilgang Override Bit 3 11.3 qCh_RapOverride11 Eilgang Override Bit 11 10.4 qCh_RapOverride04 Eilgang Override Bit 4 11.4 qCh_RapOverride12 Eilgang Override Bit 12 10.5 qCh_RapOverride05 Eilgang Override Bit 5 11.5 qCh_RapOverride13 Eilgang Override Bit 13 10.6 qCh_RapOverride06 Eilgang Override Bit 6 11.6 qCh_RapOverride14 Eilgang Override Bit 14 10.7 qCh_RapOverride07 Eilgang Override Bit 7 11.7 qCh_RapOverride15 Eilgang Override Bit 15 12.0 - res. 13.0 qCH_TestFeed Testvorschub 12.1 - res. 13.1 qCH_TestRap Testeilgang 12.2 - res. 13.2 - res. 12.3 - res. 13.3 - res. 12.4 - res. 13.4 - res. 12.5 - res. 13.5 - res. 12.6 - res. 13.6 - res. 12.7 - res. 13.7 - res. Abb.15-3: 15.4 Frei‐ Übersicht Ausgangssignale (SPS → NC) Kanalbezogene Eingangssignale (NC → SPS) Bit Symbol. Adr. SPS-Eingangssignal Bit Symbol. Adr. SPS-Eingangssignal 0.0 iCh_OpMode_00 Anw. Betriebsart Bit 0 1.0 iCh_DryRun Testbetrieb 0.1 iCh_OpMode_01 Anw. Betriebsart Bit 1 1.1 iCh_NCReady NC-Bereit 0.2 iCh_OpMode_02 Anw. Betriebsart Bit 2 1.2 iCh_ProgRun Programm läuft 0.3 iCh_OpMode_03 Anw. Betriebsart Bit 3 1.3 iCh_TransferLockAct Einlesesperre aktiv 276/295 Bosch Rexroth AG | Electric Drives and Controls Rexroth IndraMotion MTX 09VRS | Projektierung Übersicht Interface-Signale Bit Symbol. Adr. SPS-Eingangssignal Bit Symbol. Adr. SPS-Eingangssignal 0.4 res. 1.4 iCh_FeedHoldAct Vorschub-Halt aktiv 0.5 res. 1.5 - res. 0.6 res. 1.6 iCh_ProgStopM0 Programm Halt M0 0.7 res. 1.7 iCh_ProgStopM30 Programm Ende M30 2.0 iCh_Reset Kanal grundgestellt 3.0 iCh_ASub1 Asynchr.-Unterpr. 1 2.1 - res. 3.1 iCh_ASub2 Asynchr.-Unterpr. 2 2.2 - res. 3.2 iCh_ASub3 Asynchr.-Unterpr. 3 2.3 - res. 3.3 iCh_ASub4 Asynchr.-Unterpr. 4 2.4 iCh_RemoveFinish Wegfahren beendet 3.4 iCh_ASub5 Asynchr.-Unterpr. 5 2.5 iCh_ReadyReEnter Bereit zum Wiederan‐ fahren 3.5 iCh_ASub6 Asynchr.-Unterpr. 6 2.6 iCh_ReEnterAct Wiedereintritt aktiv 3.6 iCh_ASub7 Asynchr.-Unterpr. 7 2.7 - res. 3.7 iCh_ASub8 Asynchr.-Unterpr. 8 4.0 iCh_State_00 Kanalzustand Bit 0 5.0 iCh_BlkSlash Satz überlesen aktivie‐ ren 4.1 iCh_State_01 Kanalzustand Bit 1 5.1 iCh_OptStop Wahlweiser Halt akti‐ vieren 4.2 iCh_State_02 Kanalzustand Bit 2 5.2 - res. 4.3 iCh_State_03 Kanalzustand Bit 3 5.3 iCh_SRunAct Satzvorlauf aktiv 4.4 iCh_State_04 Kanalzustand Bit 4 5.4 iCh_SRunReEnter Wiedereintritt aktiv 4.5 - res. 5.5 iCh_SRunRepos Wiederanfahren aktiv 4.6 - res. 5.6 iCh_Override0 Override 0% 4.7 - res. 5.7 iCh_Override100 Override 100% 6.0 iCh_Cpl01 CPL-Kundenausgang 1 7.0 iCh_Cpl09 CPL-Kundenausgang 9 6.1 iCh_Cpl02 CPL-Kundenausgang 2 7.1 iCh_Cpl10 CPL-Kundenausgang 10 6.2 iCh_Cpl03 CPL-Kundenausgang 3 7.2 iCh_Cpl11 CPL-Kundenausgang 11 6.3 iCh_Cpl04 CPL-Kundenausgang 4 7.3 iCh_Cpl12 CPL-Kundenausgang 12 6.4 iCh_Cpl05 CPL-Kundenausgang 5 7.4 iCh_Cpl13 CPL-Kundenausgang 13 6.5 iCh_Cpl06 CPL-Kundenausgang 6 7.5 iCh_Cpl14 CPL-Kundenausgang 14 6.6 iCh_Cpl07 CPL-Kundenausgang 7 7.6 iCh_Cpl15 CPL-Kundenausgang 15 6.7 iCh_Cpl08 CPL-Kundenausgang 8 7.7 iCh_Cpl16 CPL-Kundenausgang 16 8.0 iCh_Custom1 Kundenausgang 1 9.0 iCh_G0Act Eilgang aktiv 8.1 iCh_Custom2 Kundenausgang 2 9.1 iCh_InPosAct Inpos-Bereich 2 aktiv 8.2 iCh_Custom3 Kundenausgang 3 9.2 iCh_G41G141Act G41/G141 aktiv Projektierung | Rexroth IndraMotion MTX 09VRS Electric Drives | Bosch Rexroth AG and Controls 277/295 Übersicht Interface-Signale Bit Symbol. Adr. SPS-Eingangssignal Bit Symbol. Adr. SPS-Eingangssignal 8.3 iCh_Custom4 Kundenausgang 4 9.3 iCh_G42G142Act G42/G142 aktiv 8.4 iCh_Custom5 Kundenausgang 5 9.4 iCh_RetraceAct Rückwärtsbetrieb aktiv 8.5 iCh_Custom6 Kundenausgang 6 9.5 - res. 8.6 iCh_Custom7 Kundenausgang 7 9.6 iCh_CoordCoupleAct Koord. Kopplung aktiv 8.7 iCh_Custom8 Kundenausgang 8 9.7 iCh_TangTRotCmd Werkzeugdrehung (TangTool) 10.0 iCh_ActFunc01 G70 aktiv 11.0 iCh_ActFunc09 Werkzeugkorrektur ak‐ tiv Bit 0 10.1 iCh_ActFunc02 Vorschub 100% aktiv 11.1 iCh_ActFunc10 Werkzeugkorrektur ak‐ tiv Bit 1 10.2 iCh_ActFunc03 G95 aktiv 11.2 iCh_ActFunc11 Werkzeugkorrektur ak‐ tiv Bit 2 10.3 iCh_ActFunc04 Achstrafo 2 inaktiv 11.3 iCh_ActFunc12 Werkzeugkorrektur ak‐ tiv Bit 3 10.4 iCh_ActFunc05 Programmposition aktiv 11.4 iCh_ActFunc13 Werkzeugkorrektur ak‐ tiv Bit 4 10.5 iCh_ActFunc06 Gewindezyklus aktiv 11.5 iCh_ActFunc14 nicht belegt 10.6 iCh_ActFunc07 Gewindebohren aktiv 11.6 iCh_ActFunc15 nicht belegt 10.7 iCh_ActFunc08 Gewindeschneiden ak‐ tiv 11.7 iCh_ActFunc16 nicht belegt 12.0 iCh_ActFunc17 nicht belegt 13.0 iCh_TestFeed Testvorschub aktiv 12.1 iCh_ActFunc18 G96 aktiv 13.1 iCh_TestRap Testeilgang aktiv 12.2 iCh_ActFunc19 nicht belegt 13.2 iCh_RapOverride0 Eilgang Override 0% 12.3 iCh_ActFunc20 nicht belegt 13.3 iCh_RapOverride100 Eilgang Override 100% 12.4 iCh_ActFunc21 nicht belegt 13.4 - res. 12.5 iCh_ActFunc22 nicht belegt 13.5 - res. 12.6 iCh_ActFunc23 nicht belegt 13.6 - res. 12.7 iCh_ActFunc24 nicht belegt 13.7 - res. Abb.15-4: 15.5 Übersicht Eingangssignale (NC → SPS) Achsbezogene Ausgangssignale (SPS → NC) Bit Symbol. Adr. SPS-Ausgangssignal Bit Symbol. Adr. SPS-Ausgangssignal 0.0 qAx_OpModeSel_00 Achsbetriebsart Bit 0 1.0 qAx_TrvLim_00 Endschalterbereich Bit 0 0.1 qAx_OpModeSel_01 Achsbetriebsart Bit 1 1.1 qAx_TrvLim_01 Endschalterbereich Bit 1 0.2 qAx_JogPlus Manuell + 1.2 qAx_SwLimOff Endschalter den 0.3 qAx_JogMinus Manuell - 1.3 - res. 0.4 qAx_JogInch Schrittmaß in Inch 1.4 - res. ausblen‐ 278/295 Bosch Rexroth AG | Electric Drives and Controls Rexroth IndraMotion MTX 09VRS | Projektierung Übersicht Interface-Signale Bit Symbol. Adr. SPS-Ausgangssignal Bit Symbol. Adr. SPS-Ausgangssignal 0.5 qAx_JogDia Schrittmaß Durchmes‐ ser 1.5 - res. 0.6 qAx_NextNotch Nächste Rasterposition 1.6 - res. 0.7 qAx_Reset Achsgrundstellung 1.7 qAx_FxStopRel Festanschlag aufheben Betriebsartenwahl (BA) 3.0 qAx_HandwSel_00 Handradauswahl Bit 0 2.0 qAx_ SafOpModeSwitch 2.1 qAX_SafDrvLock Antriebssperre 3.1 qAx_HandwSel_01 Handradauswahl Bit1 2.2 qAx_SafEnablCtrl Zustimmtaste (ZT) 3.2 qAx_HandwDir Handrad Drehrichtung 2.3 qAx_SafSwitch1 Si-Schalter 1 (S1) 3.3 qAx_HandwPosMode Positionshandrad 2.4 qAx_SafSwitch2 Si-Schalter 2 (S2) 3.4 - res. Prüfeingang Si-Status 3.5 - res. 2.5 qAx_ SafCheckInputState 2.6 qAx_SafTechState Status Si-Signale 3.6 - res. 2.7 - res. 3.7 - res. 4.0 qAx_ManFeed_00 Handvorschub Bit 0 5.0 - res. 4.1 qAx_ManFeed_01 Handvorschub Bit 1 5.1 - res. 4.2 qAx_ManFeed_02 Handvorschub Bit 2 5.2 - res. 4.3 qAx_ManFeed_03 Handvorschub Bit 3 5.3 - res. 4.4 - res. 5.4 - res. 4.5 - res. 5.5 - res. 4.6 - res. 5.6 - res. 4.7 - res. 5.7 qAx_Override100 Achs-Override 100 % 6.0 qAx_Override_00 Override Bit 0 7.0 qAx_Override_08 Override Bit 8 6.1 qAx_Override_01 Override Bit 1 7.1 qAx_Override_09 Override Bit 9 6.2 qAx_Override_02 Override Bit 2 7.2 qAx_Override_10 Override Bit 10 6.3 qAx_Override_03 Override Bit 3 7.3 qAx_Override_11 Override Bit 11 6.4 qAx_Override_04 Override Bit 4 7.4 qAx_Override_12 Override Bit 12 6.5 qAx_Override_05 Override Bit 5 7.5 qAx_Override_13 Override Bit 13 6.6 qAx_Override_06 Override Bit 6 7.6 qAx_Override_14 Override Bit 14 6.7 qAx_Override_07 Override Bit 7 7.7 qAx_Override_15 Override Bit 15 8.0 qAx_Custom1 Kundeneingang 1 9.0 - res. 8.1 qAx_Custom2 Kundeneingang 2 9.1 - res. 8.2 qAx_Custom3 Kundeneingang 3 9.2 - res. 8.3 qAx_Custom4 Kundeneingang 4 9.3 - res. 8.4 qAx_Custom5 Kundeneingang 5 9.4 - res. 8.5 qAx_Custom6 Kundeneingang 6 9.5 - res. 8.6 qAx_Custom7 Kundeneingang 7 9.6 - res. 8.7 qAx_Custom8 Kundeneingang 8 9.7 - res. Projektierung | Rexroth IndraMotion MTX 09VRS Electric Drives | Bosch Rexroth AG and Controls 279/295 Übersicht Interface-Signale Bit Symbol. Adr. SPS-Ausgangssignal 10.0 qAx_TrqErrOff Stillstandsfehler blenden aus‐ 10.1 qAx_LagErrOff Kopplungsfehler blenden aus‐ 10.2 qAx_MasterPos 10.3 Symbol. Adr. SPS-Ausgangssignal 11.0 qAx_Discharge Achse abgebaut 11.1 qAx_FrzIpoPos Sollposition halten Gantry auf Masterposi‐ tion 11.2 - res. qAx_TakeActOffs Istwert-Versatz nehmen 11.3 qAx_TrqLim Momentenreduktion 10.4 - res. 11.4 - res. 10.5 - res. 11.5 - res. 10.6 - res. 11.6 qAx_DrvOn Antrieb Ein 10.7 - res. 11.7 qAx_DrvLock Vorschub Sperre Abb.15-5: 15.6 über‐ Bit Übersicht Ausgangssignale (SPS → NC) Achsbezogene Eingangssignale (NC → SPS) Bit Symbol. Adr. SPS-Eingangssignal Bit Symbol. Adr. SPS-Eingangssignal 0.0 iAx_RefKnown Referenzpunkt bekannt 1.0 iAx_DistCtrl Achse vor Endpunkt 0.1 iAx_RefReached Referenzpunkt erreicht 1.1 iAx_ProgSpReach Achsgeschwindigkeit erreicht 0.2 iAx_TrvCmd Fahrbefehl 1.2 - res. 0.3 iAx_TrvDirNeg Negative tung 1.3 - res. 0.4 iAx_Run Achse läuft 1.4 - res. 0.5 iAx_InPos Achse in Position 1.5 - res. 0.6 iAx_NotchPos Achse auf Rasterpositi‐ on 1.6 iAx_FxStopReached Festanschlag erreicht 0.7 iAx_Reset Achse grundgestellt 1.7 iAx_FxStopAct Festanschlag aktiv 2.0 iAx_SafOpMode_00 Si-Betriebsart Bit 0 3.0 iAx_PosSwitch1 Positionsschaltpunkt 1 2.1 iAx_SafOpMode_01 Si-Betriebsart Bit 1 3.1 iAx_PosSwitch2 Positionsschaltpunkt 2 2.2 iAx_SafOpMode_02 Si-Betriebsart Bit 2 3.2 iAx_PosSwitch3 Positionsschaltpunkt 3 2.3 iAx_SafOpMode_03 Si-Betriebsart Bit3 3.3 iAx_PosSwitch4 Positionsschaltpunkt 4 2.4 iAx_SafStatePos Status Sichere Lage 3.4 iAx_PosSwitch5 Positionsschaltpunkt 5 Statusausgang Regler 3.5 iAx_PosSwitch6 Positionsschaltpunkt 6 2.5 iAx_ SafCtrlOutputState Verfahrrich‐ 2.6 - res. 3.6 iAx_PosSwitch7 Positionsschaltpunkt 7 2.7 - res. 3.7 iAx_PosSwitch8 Positionsschaltpunkt 8 4.0 iAx_ChIndex_00 Kanalnummer Bit 0 5.0 - res. 4.1 iAx_ChIndex_01 Kanalnummer Bit 1 5.1 - res. 4.2 iAx_ChIndex_02 Kanalnummer Bit 2 5.2 - res. 4.3 iAx_ChIndex_03 Kanalnummer Bit 3 5.3 - res. 280/295 Bosch Rexroth AG | Electric Drives and Controls Rexroth IndraMotion MTX 09VRS | Projektierung Übersicht Interface-Signale Bit Symbol. Adr. SPS-Eingangssignal Bit Symbol. Adr. SPS-Eingangssignal 4.4 - res. 5.4 - res. 4.5 - res. 5.5 - res. 4.6 - res. 5.6 iAx_Override0 Achs-Override 0 % 4.7 - res. 5.7 iAx_Override100 Achs-Override 100 % 6.0 iAx_ScsState00 SCS-Signalstatus 0 7.0 iAx_ScsState08 SCS-Signalstatus 8 6.1 iAx_ScsState01 SCS-Signalstatus 1 7.1 iAx_ScsState09 SCS-Signalstatus 9 6.2 iAx_ScsState02 SCS-Signalstatus 2 7.2 iAx_ScsState10 SCS-Signalstatus 10 6.3 iAx_ScsState03 SCS-Signalstatus 3 7.3 iAx_ScsState11 SCS-Signalstatus 11 6.4 iAx_ScsState04 SCS-Signalstatus 4 7.4 iAx_ScsState12 SCS-Signalstatus 12 6.5 iAx_ScsState05 SCS-Signalstatus 5 7.5 iAx_ScsState13 SCS-Signalstatus 13 6.6 iAx_ScsState06 SCS-Signalstatus 6 7.6 iAx_ScsState14 SCS-Signalstatus 14 6.7 iAx_ScsState07 SCS-Signalstatus 7 7.7 iAx_ScsState15 SCS-Signalstatus 15 8.0 iAx_Custom1 Kundenausgang 1 9.0 iAx_MasterAxIndex_00 Index Master-Achse Bit 0 8.1 iAx_Custom2 Kundenausgang 2 9.1 iAx_MasterAxIndex_01 Index Master-Achse Bit 1 8.2 iAx_Custom3 Kundenausgang 3 9.2 iAx_MasterAxIndex_02 Index Master-Achse Bit 2 8.3 iAx_Custom4 Kundenausgang 4 9.3 iAx_MasterAxIndex_03 Index Master-Achse Bit 3 8.4 iAx_Custom5 Kundenausgang 5 9.4 iAx_MasterAxIndex_04 Index Master-Achse Bit 4 8.5 iAx_Custom6 Kundenausgang 6 9.5 - res. 8.6 iAx_Custom7 Kundenausgang 7 9.6 - res. 8.7 iAx_Custom8 Kundenausgang 8 9.7 - res. 10.0 iAx_TrqExceed Stillstandsfehler 11.0 iAx_DrvErrClass1 Fehler se-1 10.1 iAx_CoupleLag Nachlauffehler 11.1 iAx_DrvChangeClass2 Änderung klasse-2 Zustands‐ 10.2 iAx_CmdOffsExst Gantry-Sollwert-Ver‐ satzaktiv 11.2 iAx_DrvChangeClass3 Änderung klasse-3 Zustands‐ 10.3 iAx_CmdOffsExceed Ausgleichbarer GantrySollwert-Versatz über‐ schritten 11.3 iAx_TrqLim Moment reduziert 10.4 - res. 11.4 iAx_DryRun Testbetrieb 10.5 - res. 11.5 iAx_DrvPower Freigabe zur Leistungs‐ zuschaltung 10.6 - res. 11.6 iAx_DrvReady Antrieb betriebsbereit 10.7 - res. 11.7 iAx_DrvAct Antrieb in Betrieb Abb.15-6: Übersicht Eingangssignale (NC → SPS) Zustandsklas‐ Projektierung | Rexroth IndraMotion MTX 09VRS Electric Drives | Bosch Rexroth AG and Controls 281/295 Übersicht Interface-Signale 15.7 Spindelbezogene Ausgangssignale (SPS → NC) Bit Symbol. Adr. SPS-Ausgangssignal Bit Symbol. Adr. SPS-Ausgangssignal 0.0 qSp_CAxOn C-Achse Ein 1.0 qSp_TurnCW Spindel M3 manuell 0.1 qSp_CAxOff C-Achse Aus 1.1 qSp_TurnCCW Spindel M4 manuell 0.2 qSp_JogPlus Spindel tippen M3 1.2 qSp_Stop Spindel M5 manuell 0.3 qSp_JogMinus Spindel tippen M4 1.3 qSp_Orientate Spindel M19 manuell 0.4 - res. 1.4 - res. 0.5 - res. 1.5 - res. 0.6 - res. 1.6 - res. 0.7 qSp_Reset Spindelgrundstellung 1.7 - res. 2.0 qSp_SafOpModeS‐ witch Betriebsartenwahl (BA) 3.0 qSp_Gear1Act Quittung GTS 1 2.1 qSp_SafDrvLock Antriebssperre 3.1 qSp_Gear2Act Quittung GTS 2 2.2 qSp_SafEnablCtrl Zustimmtaste (ZT) 3.2 qSp_Gear3Act Quittung GTS 3 2.3 qSp_SafSwitch1 Si-Schalter 1 (S1) 3.3 qSp_Gear4Act Quittung GTS 4 2.4 - res. 3.4 - res. Prüfeingang Si-Status 3.5 - res. Status Si-Signale 3.6 - res. 2.5 qSp_ SafCheckInputState 2.6 qSp_SafTechState 2.7 qSp_SafRedTransTime Überführzeit abkürzen 3.7 qSp_GearIdleAct Quittung Leerlauf 4.0 qSp_ManSpeed_00 Drehzahl tippen Bit 0 5.0 qSp_SpeedLimit Drehzahlbegrenzung 4.1 qSp_ManSpeed_01 Drehzahl tippen Bit 1 5.1 qSp_SValueSD S-Wert-Vorgabe SD 4.2 qSp_ManSpeed_02 Drehzahl tippen Bit 2 5.2 - res. 4.3 - res. 5.3 - res. 4.4 - res. 5.4 - res. 4.5 - res. 5.5 - res. 4.6 - res. 5.6 - res. 4.7 - res. 5.7 qSp_Override100 Spindeloverride 100% 6.0 qSp_Override_00 Override Bit 0 7.0 qSp_Override_08 Override Bit 8 6.1 qSp_Override_01 Override Bit 1 7.1 qSp_Override_09 Override Bit 9 6.2 qSp_Override_02 Override Bit 2 7.2 qSp_Override_10 Override Bit 10 6.3 qSp_Override_03 Override Bit 3 7.3 qSp_Override_11 Override Bit 11 6.4 qSp_Override_04 Override Bit 4 7.4 qSp_Override_12 Override Bit 12 6.5 qSp_Override_05 Override Bit 5 7.5 qSp_Override_13 Override Bit 13 6.6 qSp_Override_06 Override Bit 6 7.6 qSp_Override_14 Override Bit 14 6.7 qSp_Override_07 Override Bit 7 7.7 qSp_Override_15 Override Bit 15 8.0 qSp_Custom1 Kundeneingang 1 9.0 - res. 8.1 qSp_Custom2 Kundeneingang 2 9.1 - res. über 282/295 Bosch Rexroth AG | Electric Drives and Controls Rexroth IndraMotion MTX 09VRS | Projektierung Übersicht Interface-Signale Bit Symbol. Adr. SPS-Ausgangssignal Bit Symbol. Adr. SPS-Ausgangssignal 8.2 qSp_Custom3 Kundeneingang 3 9.2 - res. 8.3 qSp_Custom4 Kundeneingang 4 9.3 - res. 8.4 qSp_Custom5 Kundeneingang 5 9.4 - res. 8.5 qSp_Custom6 Kundeneingang 6 9.5 - res. 8.6 qSp_Custom7 Kundeneingang 7 9.6 - res. 8.7 qSp_Custom8 Kundeneingang 8 9.7 - res. 10.0 - res. 11.0 - res. 10.1 - res. 11.1 - res. 10.2 - res. 11.2 - res. 10.3 - res. 11.3 - res. 10.4 - res. 11.4 - res. 10.5 - res. 11.5 - res. 10.6 - res. 11.6 qSp_DrvOn Antrieb Ein 10.7 - res. 11.7 qSp_DrvLock Spindel Sperre Abb.15-7: 15.8 Übersicht Ausgangssignale (SPS → NC) Spindelbezogene Eingangssignale (NC → SPS) Bit Symbol. Adr. SPS-Eingangssignal Bit Symbol. Adr. SPS-Eingangssignal 0.0 iSp_CAxAct C-Achse ist aktiv 1.0 iSp_ProgSpReach Drehzahl erreicht 0.1 iSp_CAxSwitch C-Achs-Umschaltung 1.1 iSp_SpLim Drehzahl begrenzt 0.2 iSp_TurnCmd Drehbefehl 1.2 iSp_Stop Spindel steht 0.3 iSp_TurnDirM4 Drehrichtung M4 1.3 iSp_OrientateFinish Spindel gerichtet 0.4 - res. 1.4 iSp_OrientateAct Spindel richten aktiv 0.5 iSp_InPos Spindel In Position 1.5 - res. 0.6 iSp_PosCtrl Lagereglung aktiv 1.6 - res. 0.7 iSp_Reset Spindel grundgestellt 1.7 - res. 2.0 iSp_SafOpMode_00 Si-Betriebsart Bit 0 3.0 iSp_Gear1Sel Anwahl GTS 1 2.1 iSp_SafOpMode_01 Si-Betriebsart Bit 1 3.1 iSp_Gear2Sel Anwahl GTS 2 2.2 iSp_SafOpMode_02 Si-Betriebsart Bit 2 3.2 iSp_Gear3Sel Anwahl GTS 3 2.3 iSp_SafOpMode_03 Si-Betriebsart Bit3 3.3 iSp_Gear4Sel Anwahl GTS 4 2.4 iSp_SafStatePos Status Sichere Lage 3.4 iSp_GearChange GTS Umschaltung Statusausgang Regler 3.5 iSp_IdleSpeed Trudeldrehzahl erreicht 2.5 iSp_ SafCtrlOutputState 2.6 - res. 3.6 - res. 2.7 - res. 3.7 iSp_GearIdleSel Anwahl Getriebe-Leer‐ lauf 4.0 - res. 5.0 - res. 4.1 - res. 5.1 - res. Projektierung | Rexroth IndraMotion MTX 09VRS Electric Drives | Bosch Rexroth AG and Controls 283/295 Übersicht Interface-Signale Bit Symbol. Adr. SPS-Eingangssignal Bit Symbol. Adr. SPS-Eingangssignal 4.2 - res. 5.2 - res. 4.3 - res. 5.3 - res. 4.4 - res. 5.4 - res. 4.5 - res. 5.5 - res. 4.6 - res. 5.6 iSp_Override0 Spindeloverride 0 % 4.7 - res. 5.7 iSp_Override100 Spindeloverride 100 % 6.0 iSp_ScsState00 SCS-Signalstatus 0 7.0 iSp_ScsState08 SCS-Signalstatus 8 6.1 iSp_ScsState01 SCS-Signalstatus 1 7.1 iSp_ScsState09 SCS-Signalstatus 9 6.2 iSp_ScsState02 SCS-Signalstatus 2 7.2 iSp_ScsState10 SCS-Signalstatus 10 6.3 iSp_ScsState03 SCS-Signalstatus 3 7.3 iSp_ScsState11 SCS-Signalstatus 11 6.4 iSp_ScsState04 SCS-Signalstatus 4 7.4 iSp_ScsState12 SCS-Signalstatus 12 6.5 iSp_ScsState05 SCS-Signalstatus 5 7.5 iSp_ScsState13 SCS-Signalstatus 13 6.6 iSp_ScsState06 SCS-Signalstatus 6 7.6 iSp_ScsState14 SCS-Signalstatus 14 6.7 iSp_ScsState07 SCS-Signalstatus 7 7.7 iSp_ScsState15 SCS-Signalstatus 15 8.0 iSp_Custom1 Kundenausgang 1 9.0 iSp_CoupleIndex_00 Nr. der Kopplung Bit 0 8.1 iSp_Custom2 Kundenausgang 2 9.1 iSp_CoupleIndex_01 Nr. der Kopplung Bit 1 8.2 iSp_Custom3 Kundenausgang 3 9.2 iSp_CoupleIndex_02 Nr. der Kopplung Bit 2 8.3 iSp_Custom4 Kundenausgang 4 9.3 - res. 8.4 iSp_Custom5 Kundenausgang 5 9.4 - res. 8.5 iSp_Custom6 Kundenausgang 6 9.5 - res. 8.6 iSp_Custom7 Kundenausgang 7 9.6 - res. 8.7 iSp_Custom8 Kundenausgang 8 9.7 - res. 10.0 iSp_Master Spindel ist Master 11.0 iSp_DrvErrClass1 Fehler se-1 10.1 iSp_CoupleErr Kopplungsfehler 11.1 iSp_DrvChangeClass2 Änderung klasse-2 Zustands‐ 10.2 iSp_Synchr1 Synchronlauf 1 11.2 iSp_DrvChangeClass3 Änderung klasse-3 Zustands‐ 10.3 iSp_Synchr2 Synchronlauf 2 11.3 - res. 10.4 - res. 11.4 iSp_DryRun Testbetrieb 10.5 - res. 11.5 iSp_DrvPower Freigabe zur Leistungs‐ zuschaltung 10.6 - res. 11.6 iSp_DrvReady Antrieb betriebsbereit 10.7 - res. 11.7 iSp_DrvAct Antrieb in Betrieb Abb.15-8: Übersicht Eingangssignale (NC → SPS) Zustandsklas‐ 284/295 Bosch Rexroth AG | Electric Drives and Controls Rexroth IndraMotion MTX 09VRS | Projektierung Projektierung | Rexroth IndraMotion MTX 09VRS Electric Drives | Bosch Rexroth AG and Controls 285/295 Service und Support 16 Service und Support Unser Kundendienst-Helpdesk im Hauptwerk Lohr am Main steht Ihnen mit Rat und Tat zur Seite. Außerhalb der Helpdesk-Zeiten ist der Service über die Service-Hotline Deutschland direkt ansprechbar. Helpdesk Zeit 1) Mo.–Fr.: 7–18 Uhr Service-Hotline Service-Hotline Deutschland Welt Mo.–Fr.: 18–7 Uhr Außerhalb Deutschlands neh‐ men Sie bitte zuerst Kontakt mit unserem für Sie nächstgelege‐ nen Ansprechpartner auf. Sa.–So.: 0–24 Uhr Telefon +49 (0) 9352 40 50 60 +49 (0) 171 333 88 26 oder +49 (0) 172 660 04 06 Fax +49 (0) 9352 40 49 41 – E‑Mail service.svc@boschrexroth.de – Internet http://www.boschrexroth.com Die Hotline-Rufnummern ent‐ nehmen Sie bitte den Ver‐ triebsadressen im Internet. Hier finden Sie auch ergänzende Hinweise zu Service, Reparatur (z.B. Anlieferadressen) und Trai‐ ning. 1) Vorbereitung der Informationen mitteleuropäische Zeit (MEZ) Wir können Ihnen schnell und effizient helfen, wenn Sie folgende Informationen bereithalten: ● detaillierte Beschreibung der Störung und der Umstände ● Angaben auf dem Typenschild der betreffenden Produkte, insbesondere Typenschlüssel und Seriennummern ● Telefon-, Faxnummern und E-Mail-Adresse, unter denen Sie für Rückfra‐ gen zu erreichen sind 286/295 Bosch Rexroth AG | Electric Drives and Controls Rexroth IndraMotion MTX 09VRS | Projektierung Projektierung | Rexroth IndraMotion MTX 09VRS Electric Drives | Bosch Rexroth AG and Controls 287/295 Index Index A Abschaltvorwarnung......................................... 123 Achsbetriebsart Bit 0 und 1................................. 80 Achsbezogene Interface-Signale........................ 77 Beschreibung SPS-Ausgangssignale .......... 80 Beschreibung SPS-Eingangssignale ........... 92 SPS-Ausgangssignale - Übersicht ....... 77, 277 SPS-Eingangssignale - Übersicht ........ 79, 279 Achsdrehzahl erreicht......................................... 94 Achse abgebaut.................................................. 89 Achse auf Rasterposition.................................... 94 Achse grundgestellt............................................ 94 Achse in Position................................................ 93 Achse läuft.......................................................... 93 Achsenistwerte lesen........................................ 135 Achse vor Endpunkt............................................ 94 Achsgeschwindigkeit erreicht.............................. 94 Achsgrundstellung.............................................. 83 Achs-Index.......................................................... 98 Achs-Interface..................................................... 33 Achs-Override 0%............................................... 97 Achs-Override 100%..................................... 87, 97 Achstrafo 2 inaktiv............................................... 74 Aktive Betriebsart................................................ 64 Anbindung digitale E/A...................................... 133 Ändern von Datensätzen.................................. 178 Ändern von Werkzeugdaten............................. 168 Änderung Zustandsklasse-2....................... 99, 123 Änderung Zustandsklasse-3..................... 100, 123 Antrieb betriebsbereit................................ 101, 124 Antrieb Ein.................................................. 89, 113 Antrieb in Betrieb...................................... 101, 124 Antriebsabschaltung mit Verriegelung.............. 122 Antriebssperre............................................. 84, 110 Anwahl Betriebsart.............................................. 53 Anwahl Getriebe-Leerlauf................................. 119 Anwahl GTS 1 ... 4............................................ 119 Asynchrones Unterprogramm 1 ... 8............. 59, 68 Ausgangssignale (SPS -> NC )........................... 44 Ausgleichbarer Gantry-Sollwert-Versatz überschritten....................................................... 98 Automatischer Restart........................................ 54 Automatische Wiederanwahl aus........................ 56 Axis Interface...................................................... 33 AxisNo............................................................... 152 B BCD-Code......................................................... 129 Bedingter Sprung................................................ 60 Benutzerlevel - Editsperre................................... 44 Bereit zum Wiederanfahren................................ 68 Bestimmungsgemäßer Gebrauch Anwendungsbereiche ................................... 17 Einleitung ..................................................... 17 Einsatzfälle ................................................... 17 B Betriebsartenwahl (BA)............................... 84, 110 Betriebsart von SPS............................................ 54 Binär codierte aktive Kanalzustände................... 69 Bitcodierte Hilfsfunktionen................................ 128 C C-Achse Aus..................................................... 106 C-Achse Ein...................................................... 106 C-Achse ist aktiv............................................... 115 C-Achs-Umschaltung........................................ 115 Chan................................................................. 154 Channel Interface................................................ 31 CondMask......................................................... 172 CPL-Kundenausgang 1 ... 16.............................. 72 CPL-Variablen................................................... 196 D Datenbanktabelle laden.................................... 189 Datenbanktabelle sichern................................. 185 Datensätze bearbeiten.............................. 168, 178 Datensatzlisten bearbeiten............................... 172 Diagnosedaten lesen (MT_DiagCode).............. 208 Diagnoseinformationen..................................... 225 Diagnosetexte lesen (MT_DiagText)................. 212 Digitale Ausgänge der IO-Karte.......................... 37 Digitale E/A....................................................... 133 Digitale Eingänge der IO-Karte........................... 36 DP_ADDR......................................................... 226 DP_ID................................................................ 227 DP_RDREC...................................................... 227 DP_SLOT.......................................................... 226 DP_WRREC...................................................... 228 DP-Master Auswahl.......................................... 225 DP-Master-Schnittstelle.................................... 133 DP-Slaves........................................................... 40 DPV1-Dienste................................................... 225 Drehbefehl........................................................ 115 Drehrichtung M4............................................... 116 Drehzahl begrenzt............................................. 117 Drehzahlbegrenzung......................................... 115 Drehzahl erreicht............................................... 117 Drehzahl tippen Bit 0 ... Bit 2............................ 112 Durchmesser-Inkremente................................... 83 E Editsperre............................................................ 44 Eilgang aktiv........................................................ 72 Eilgang Override 0%........................................... 76 Eilgang Override 100%................................. 61, 76 Eilgang Override Bit 0 ... Bit 15........................... 63 Eingangssignale (NC -> SPS)............................. 47 Einlesesperre...................................................... 55 Einlesesperre aktiv.............................................. 66 288/295 Bosch Rexroth AG | Electric Drives and Controls Rexroth IndraMotion MTX 09VRS | Projektierung Index E Einstellung von Adressen in einem DP-Slave..... 41 ElemPath.......................................................... 178 Endsatz............................................................. 142 Endschalter ausblenden..................................... 84 Endschalterbereich 0 ... 1................................... 84 Erweiterte NC-Satzvorgabe.............................. 148 F Fahrbefehl........................................................... 93 Fehlercode........................................................ 135 Fehler Zustandsklasse-1............................. 99, 122 Festanschlag aktiv.............................................. 94 Festanschlag aufheben....................................... 84 Festanschlag erreicht.......................................... 94 flankengesteuerte Signale.................................. 80 Freigabe zur Leistungszuschaltung.......... 101, 124 G G0-Eilgang.......................................................... 60 G41/141 aktiv...................................................... 73 G42/142 aktiv...................................................... 73 G70 aktiv............................................................. 74 G95 aktiv............................................................. 74 G96 aktiv............................................................. 76 Gantry auf Masterposition................................... 88 Gantry-Sollwert-Versatz aktiv............................. 98 General Interface................................................ 31 Getriebe in Leerlaufstellung.............................. 120 Getriebestufenanwahl....................................... 119 Getriebeumschaltung........................................ 119 Gewindebohren aktiv.......................................... 74 Gewindeschneiden aktiv..................................... 75 Gewindezyklus aktiv........................................... 74 Globale Interface................................................. 31 Globale Interface-Signale SPS-Ausgangssignale ................................. 44 SPS-Ausgangssignale - Übersicht ....... 43, 273 SPS-Eingangssignale .................................. 47 SPS-Eingangssignale - Übersicht ........ 43, 273 Grundstellung...................................................... 56 GTS Umschaltung............................................. 119 H Handradauswahl Bit 0......................................... 59 Handradauswahl Bit 0 und Bit 1.......................... 85 Handradauswahl Bit 1......................................... 59 Handraddaten................................................... 156 Handraddrehrichtung.......................................... 59 Handrad Drehrichtung......................................... 86 Handvorschub Bit 0 ... Bit 3................................ 86 Hardware Warnung............................................. 47 Hilfsfunktionen.................................................. 127 HS-Input.............................................................. 36 HS-Output........................................................... 37 Hub beabsichtigt................................................. 47 H Hub ein................................................................ 45 Hub läuft nicht..................................................... 47 Hubreservierung................................................. 45 Hubsperre........................................................... 45 I iAx_ChIndex_00 ... 03......................................... 96 iAx_CmdOffsExceed........................................... 98 iAx_CmdOffsExst................................................ 98 iAx_CoupleLag.................................................... 98 iAx_Custom1 ... 8................................................ 98 iAx_DistCtrl.......................................................... 94 iAx_DrvAct........................................................ 101 iAx_DrvChangeClass2........................................ 99 iAx_DrvChangeClass3...................................... 100 iAx_DrvErrClass1................................................ 99 iAx_DrvPower................................................... 101 iAx_DrvReady................................................... 101 iAx_DryRun....................................................... 101 iAx_FxStopAct..................................................... 94 iAx_FxStopReached........................................... 94 iAx_InPos............................................................ 93 iAx_MasterAxindex_00 ... 04............................... 98 iAx_NotchPos...................................................... 94 iAx_Override0..................................................... 97 iAx_Override100................................................. 97 iAx_PosSwitch1 ... 8........................................... 96 iAx_ProgSpReach............................................... 94 iAx_RefKnown..................................................... 92 iAx_RefReached................................................. 92 iAx_Reset............................................................ 94 iAx_Run............................................................... 93 iAx_SafCtrlOutputState....................................... 95 iAx_SafOpMode_00 ... 03................................... 95 iAx_SafStatePos................................................. 95 iAx_ScsState00 ... 15.......................................... 97 iAx_TrqExceed.................................................... 98 iAx_TrqLim........................................................ 101 iAx_TrvCmd......................................................... 93 iAx_TrvDirNeg..................................................... 93 iCh_ActFunc01.................................................... 74 iCh_ActFunc02.................................................... 74 iCh_ActFunc03.................................................... 74 iCh_ActFunc04.................................................... 74 iCh_ActFunc05.................................................... 74 iCh_ActFunc06.................................................... 74 iCh_ActFunc07.................................................... 74 iCh_ActFunc08.................................................... 75 iCh_ActFunc09 ... 13........................................... 75 iCh_ActFunc18.................................................... 76 iCh_ASub1 ... 8................................................... 68 iCh_BlkSlash....................................................... 70 iCh_CoordCoupleAct.......................................... 73 iCh_Cpl01 ... 16.................................................. 72 iCh_Custom1 ... 8............................................... 72 iCh_DryRun......................................................... 65 Projektierung | Rexroth IndraMotion MTX 09VRS Electric Drives | Bosch Rexroth AG and Controls 289/295 Index I iCh_FeedHoldAct................................................ 66 iCh_G0Act........................................................... 72 iCh_G41G141Act................................................ 73 iCh_G42G142Act................................................ 73 iCh_InPosAct...................................................... 73 iCh_NCReady..................................................... 65 iCh_OpMode_00 ... 03........................................ 64 iCh_OptStop........................................................ 70 iCh_Override0..................................................... 72 iCh_Override100................................................. 72 iCh_ProgRun....................................................... 66 iCh_ProgStopM0................................................. 67 iCh_ProgStopM30............................................... 67 iCh_RapOverride0.............................................. 76 iCh_RapOverride100.......................................... 76 iCh_ReadyReEnter............................................. 68 iCh_ReEnterAct.................................................. 68 iCh_RemoveFinish.............................................. 67 iCh_Reset........................................................... 67 iCh_RetraceAct................................................... 73 iCh_SRunAct....................................................... 71 iCh_SRunReEnter............................................... 72 iCh_SRunRepos................................................. 72 iCh_State_00 .. 04............................................... 68 iCh_TangTRotCmd............................................. 73 iCh_TransferLockAct........................................... 66 iGen_HardwareState........................................... 47 iGen_NoStroke.................................................... 47 iGen_StrokeIntend.............................................. 47 IL_TCPClose..................................................... 258 IL_TCPCloseAsync........................................... 253 IL_TCPConnectionAsync.................................. 241 IL_TCPInitial...................................................... 254 IL_TCPInitialAsync............................................ 245 IL_TCPRecv...................................................... 256 IL_TCPRecvAsync............................................ 250 IL_TCPRecvPacket........................................... 257 IL_TCPRecvPacketAsync................................. 251 IL_TCPSend...................................................... 255 IL_TCPSendAsync............................................ 248 IL_UDPClose.................................................... 269 IL_UDPCloseAsync........................................... 265 IL_UDPInitial..................................................... 266 IL_UDPInitialAsync........................................... 261 IL_UDPRecvfrom.............................................. 268 IL_UDPRecvfromAsync.................................... 264 IL_UDPSendto.................................................. 267 IL_UDPSendtoAsync........................................ 263 IL_UDPSocketAsync......................................... 259 Import von Gerätestammdaten........................... 39 Import von GSD-Dateien..................................... 39 Inch-Inkremente.................................................. 83 Index Master-Achse Bit 0 ... Bit 4........................ 98 Inpos Bereich 2 aktiv........................................... 73 iSp_CAxAct....................................................... 115 iSp_CAxSwitch.................................................. 115 I iSp_CoupleErr................................................... 121 iSp_CoupleIndex_00 ... 02................................ 121 iSP_Custom1 ... 8............................................. 121 iSp_DrvAct........................................................ 124 iSp_DrvChangeClass2...................................... 123 iSp_DrvChangeClass3...................................... 123 iSp_DrvErrClass1.............................................. 122 iSp_DrvPower................................................... 124 iSp_DrvReady................................................... 124 iSp_DryRun....................................................... 124 iSp_Gear1Sel ... 4Sel........................................ 119 iSp_GearChange.............................................. 119 iSp_GearIdleSel................................................ 119 iSp_IdleSpeed................................................... 119 iSp_InPos.......................................................... 116 iSp_Master........................................................ 121 iSp_OrientateAct............................................... 117 iSp_OrientateFinish........................................... 117 iSp_Override0................................................... 120 iSp_Override100............................................... 120 iSp_PosCtrl....................................................... 116 iSp_ProgSpReach............................................. 117 iSp_Reset.......................................................... 116 iSp_SafCtrlOutputState..................................... 118 iSp_SafOpMode_00 ... 03................................. 118 iSp_SafStatePos............................................... 118 iSp_ScsState00 ... 15........................................ 120 iSp_SpLim......................................................... 117 iSp_Stop............................................................ 117 iSp_Synchr1...................................................... 121 iSp_Synchr2...................................................... 122 iSp_TurnCmd.................................................... 115 iSp_TurnDirM4.................................................. 116 Istwert-Versatz übernehmen............................... 88 IÜberführzeit abkürzen........................................ 91 K Kanalbezogene Interface-Signale....................... 49 SPS-Ausgangssignale ................................. 53 SPS-Ausgangssignale - Übersicht ....... 49, 274 SPS-Eingangssignale .................................. 64 SPS-Eingangssignale - Übersicht ........ 51, 275 Kanal grundgestellt............................................. 67 Kanal-Interface.................................................... 31 Kanalnummer Bit 0 ... Bit 3................................. 96 Kanalstruktur....................................................... 49 Kanalzustand Bit 0 ... 4....................................... 68 Kommunikationsstruktur..................................... 15 Konfiguration der lokalen Eingänge.................... 35 Konfiguration der Maschinenzustandsanzeige 219 Konfiguration des Profibus............................ 38, 40 Konfiguration des SPS-NC-Bit-Interface............. 31 Konfiguration in IndraWorks.............................. 219 Koordinatenkopplung.......................................... 62 Koordinatenkopplung aktiv.................................. 73 Koppelabstand.................................................... 98 290/295 Bosch Rexroth AG | Electric Drives and Controls Rexroth IndraMotion MTX 09VRS | Projektierung Index K Kopplung beenden.............................................. 62 Kopplungsfehler................................................ 121 Kopplungsfehler ausblenden.............................. 88 Kundenausgang 1 ... 8.......................... 72, 98, 121 Kundeneingang 1 ... 8........................... 61, 87, 112 L Lageregelung aktiv............................................ 116 Leerlaufstellung des Getriebes......................... 120 Lesen/Schreiben von perm. CPL-Variablen...... 196 Lesen/Schreiben von perm. CPL-Variablen mit Typkonvertierung........................................ 199 Lesen der Motion Control Data-Services (MT_MT_MCoDS)............................................. 214 Lesen eines Parameterwertes.......................... 159 Lesen von Datensätzen.................................... 178 Lesen von Werkzeugdaten............................... 168 Löschen von Datensätzen................................ 172 Löschen von Werkzeugdatensätzen................. 163 lückenlose Adressierung..................................... 41 M Manuell-.............................................................. 81 Manuell+............................................................. 81 Maschinenparameter lesen............................... 153 Maschinenzustandsanzeige.............................. 219 Meldungen der Betriebszustände..................... 123 M-Keys................................................................ 35 Momentenreduktion............................................ 89 Moment reduziert.............................................. 101 MT_CfgData...................................................... 153 MT_CplData...................................................... 196 MT_CplDataConv.............................................. 199 MT_DbData....................................................... 178 MT_DbLoad...................................................... 189 MT_DbRecList.................................................. 172 MT_DbSave...................................................... 185 MT_DiagCode................................................... 208 MT_DiagText..................................................... 212 MT_Handw........................................................ 156 MT_MT_MCoDS................................................ 214 MT_NcBlk.......................................................... 144 MT_NcBlkExt..................................................... 148 MT_P_DbData................................................... 168 MT_P_DbRecList.............................................. 163 MT_ProgSel...................................................... 140 MT_ScsData..................................................... 159 MT_ScsPos....................................................... 135 MT_SD_RD....................................................... 202 MT_SD_WR...................................................... 205 MT_TCorr.......................................................... 192 MT_TempComp................................................ 151 MZA.................................................................. 219 MZA-Bit-Interface.............................................. 219 MZA-Datei......................................................... 221 M MZA-Meldungen aktivieren............................... 222 MZA-Text.......................................................... 221 N Nachlauffehler..................................................... 98 Nächste Rasterposition....................................... 83 NC-Bereit............................................................ 65 NC-Satzvorgabe............................................... 144 NC-Start.............................................................. 55 Negative Verfahrrichtung.................................... 93 Nicht-bestimmungsgemäßer Gebrauch.............. 18 Folgen, Haftungsausschluss ........................ 17 Nicht bitcodierte kanalabhängige Hilfsfunkti‐ onen.................................................................. 130 Nicht bitcodierte kanalunabhängige Hilfsfunk‐ tionen................................................................ 129 NmbOfValues.................................................... 152 NofElem............................................................ 172 Nr. der Kopplung Bit 0 ... Bit 2.......................... 121 O Online-Korrektur Freigabe.................................. 61 Online-Korrektur Richtung.................................. 62 Override 0%........................................................ 72 Override 100%.............................................. 61, 72 Override Bit 0 ... Bit 15.......................... 61, 87, 112 P Parametrierung der Maschinenzustandsan‐ zeige................................................................. 219 Positionshandrad.......................................... 59, 86 Positionsschaltpunkt 1 ... 8................................. 96 PROFIBUS-DP E/A-Konfiguration ....................................... 133 PROFIBUS-DP-Schnittstelle............................. 133 Profibus-Master................................................... 38 Programmanwahl/-abwahl................................ 140 Programmbausteine.......................................... 135 Programmbausteine - genereller Aufbau.......... 135 Programm Ende M30.......................................... 67 Programm Halt M0.............................................. 67 Programm läuft................................................... 66 Programmposition aktiv...................................... 74 Programmwechsel............................................ 141 ProgramName................................................... 142 Prüfeingang Si-Status................................. 85, 111 Q qAx_Custom1 ... 8............................................... 87 qAx_Discharge.................................................... 89 qAx_DrvLock....................................................... 90 qAx_DrvOn.......................................................... 89 qAx_FrzIpoPos.................................................... 89 qAx_FxStopRel................................................... 84 Projektierung | Rexroth IndraMotion MTX 09VRS Electric Drives | Bosch Rexroth AG and Controls 291/295 Index Q qAx_HandwDir.................................................... 86 qAx_HandwPosMode.......................................... 86 qAx_HandwSel_00 ... 01..................................... 85 qAx_JogDia......................................................... 83 qAx_JogInch....................................................... 83 qAx_JogMinus..................................................... 81 qAx_JogPlus....................................................... 81 qAx_LagErrOff.................................................... 88 qAx_ManFeed_00 ... 03...................................... 86 qAx_MasterPos................................................... 88 qAx_NextNotch................................................... 83 qAx_OpModeSel_00 ... 01.................................. 80 qAx_Override_00 ... 15....................................... 87 qAx_Override100................................................ 87 qAx_Reset........................................................... 83 qAx_SafCheckInputState.................................... 85 qAx_SafDrvLock................................................. 84 qAx_SafEnablCtrl................................................ 85 qAx_SafOpModeSwitch...................................... 84 qAx_SafRedTransTime....................................... 91 qAx_SafSwitch1.................................................. 85 qAx_SafTechState.............................................. 85 qAx_SwLimOff.................................................... 84 qAx_TakeActOffs................................................ 88 qAx_TrqErrOff..................................................... 87 qAx_TrqLim......................................................... 89 qAx_TrvLim_00 ... 01.......................................... 84 qCh_ASub1 ... 8.................................................. 59 qCh_BlkSlash...................................................... 60 qCh_CancDist..................................................... 57 qCh_CoordCoupleOff.......................................... 62 qCh_CtrlReset..................................................... 56 qCh_Custom1 ... 8.............................................. 61 qCh_FeedHold.................................................... 55 qCh_FeedStop.................................................... 55 qCh_HandwDirWcs............................................. 59 qCh_HandwPosMode......................................... 59 qCh_HandwSelWcs_00...................................... 59 qCh_HandwSelWcs_01...................................... 59 qCh_JogMinusWcs............................................. 59 qCh_JogPlusWcs................................................ 59 qCh_NCStart....................................................... 55 qCh_NextBlk....................................................... 58 qCh_OnlCorrWcs................................................ 61 qCh_OnlCorrWcsDir............................................ 62 qCh_OpModePlc................................................. 54 qCh_OpModeSel_00 ... 03.................................. 53 qCh_OptJump..................................................... 60 qCh_OptStop...................................................... 60 qCh_Override_00 ... 15....................................... 61 qCh_Override100................................................ 61 qCh_Rap100....................................................... 61 qCh_RapOverride_00 ... 15................................ 63 qCh_RedRap...................................................... 60 qCh_ReSelOff..................................................... 56 qCh_Restart........................................................ 54 Q qCh_RetCont...................................................... 58 qCh_Retrace....................................................... 62 qCh_RetraceMovFwd......................................... 62 qCh_RetraceMovRev.......................................... 62 qCh_Retract........................................................ 58 qCh_TangTRotRel.............................................. 63 qCh_TestFeed.................................................... 63 qCh_TestRap...................................................... 64 qCh_TransferLock............................................... 55 qGen_DelErrInfo................................................. 46 qGen_EditInhibit.................................................. 44 qGen_Reset........................................................ 44 qGen_StrokeInhibit............................................. 45 qGen_StrokeRel.................................................. 45 qGen_StrokeReserv............................................ 45 qSp_CAxOff...................................................... 106 qSp_CAxOn...................................................... 106 qSp_Custom1 ... 8............................................ 112 qSp_DrvLock..................................................... 114 qSp_DrvOn....................................................... 113 qSp_Gear1Act ... 4Act...................................... 112 qSp_GearIdleAct............................................... 112 qSp_JogMinus.................................................. 107 qSp_JogPlus..................................................... 107 qSp_ManSpeed_00 ... 02.................................. 112 qSp_Orientate................................................... 109 qSp_Override_00 ... 15..................................... 112 qSp_Override100.............................................. 112 qSp_Reset........................................................ 108 qSp_SafCheckInputState.................................. 111 qSp_SafDrvLock............................................... 110 qSp_SafEnablCtrl.............................................. 111 qSp_SafOpModeSwitch.................................... 110 qSp_SafRedTransTime..................................... 111 qSp_SafSwitch1................................................ 111 qSp_SafTechState............................................ 111 qSp_Stop.......................................................... 108 qSp_SValueSD................................................. 115 qSp_TurnCCW.................................................. 108 qSp_TurnCW.................................................... 108 Quittung GTS 1...4............................................ 112 Quittung Leerlauf.............................................. 112 R Reduzierter Eilgang............................................ 60 Referenzpunkt bekannt....................................... 92 Referenzpunkt erreicht........................................ 92 Restweg löschen ................................................ 57 RIL_ProfibusDP................................................ 225 RIL_SocketComm, um den Einsatz der TCPbzw. UDP-Kommunikation zur vereinfachen.... 231 RIL_SocketComm.lib........................................ 231 S Satz überlesen.................................................... 60 292/295 Bosch Rexroth AG | Electric Drives and Controls Rexroth IndraMotion MTX 09VRS | Projektierung Index S Satz überlesen aktivieren.................................... 70 Satzvorlauf aktiv.................................................. 71 Schneller Rückzug.............................................. 58 Schreiben von Systemdaten............................. 205 Schrittmaß als Durchmesser............................... 83 Schrittmaß in Inch............................................... 83 SCS-Signalstatus 0 ...15............................. 97, 120 SD qSp_SpeedLimit.......................................... 115 SelMask.................................................... 185, 189 SERCOS-Parameter......................................... 159 Service-Hotline.................................................. 285 SetPos-Verschiebung......................................... 74 Si-Betriebsart Bit 0 ... Bit 3.......................... 95, 118 Sichere Absolutlage............................................ 95 Sicherheitshinweise für elektrische Antriebe ..... 19 Si-Schalter 1 (S1)........................................ 85, 111 Sollposition halten............................................... 89 Spindelbezogene Interface-Signale.................. 103 Ausgangssignale SPS → NC ...................... 106 Eingangssignale (NC -> SPS) .................... 115 SPS-Ausgangssignale - Beschreibung ..... 106 SPS-Ausgangssignale - Übersicht .... 103, 281 SPS-Eingangssignale - Übersicht ..... 104, 282 Spindel gerichtet............................................... 117 Spindel grundgestellt........................................ 116 Spindelgrundstellung........................................ 108 Spindel in Position............................................ 116 Spindel-Interface................................................. 34 Spindel ist Master............................................. 121 Spindel Linkslauf............................................... 108 Spindel M19 manuell........................................ 109 Spindel M3 manuell.......................................... 108 Spindel M4 manuell.......................................... 108 Spindel M5 manuell.......................................... 108 Spindeloverride 0%........................................... 120 Spindeloverride 100%............................... 112, 120 Spindel Rechtslauf............................................ 108 Spindel richten.................................................. 109 Spindel richten aktiv.......................................... 117 Spindel Sperre.................................................. 114 Spindel steht..................................................... 117 Spindel Stopp.................................................... 108 Spindel tippen M3............................................. 107 Spindel tippen M4............................................. 107 Spindle Interface................................................. 34 SPS-Ausgangssignale................................ 53, 106 Achsbezogene Interface-Signale ................ 80 Globale Interfacesignale ............................. 44 SPS-Eingangssignale......................................... 64 Achsbezogene Interface-Signale ................ 92 Globale Interfacesignale ............................. 47 SPS-Eingangssignale (NC -> SPS).................. 115 Stanz-HS-Logik................................................... 45 Startsatz............................................................ 142 statische Signale................................................. 80 Statusausgang Regler................................ 95, 118 S Status sichere Lage.................................... 95, 118 Status Si-Signale........................................ 85, 111 Stillstandsfehler................................................... 98 Stillstandsfehler ausblenden............................... 87 Suche nach Datensätzen.................................. 172 Suche nach Werkzeugdatensätzen.................. 163 Support siehe Service-Hotline ................................. 285 S-Wert-Vorgabe über SD ................................. 115 Synchronlauf 1.................................................. 121 Synchronlauf 2.................................................. 122 Systemdaten lesen........................................... 202 Systemdaten schreiben.................................... 205 Systemgrundstellung.......................................... 44 T TangTool............................................................. 73 Temperaturkompensation................................. 151 Testbetrieb.......................................... 65, 101, 124 Testeilgang......................................................... 64 Testvorschub...................................................... 63 ThreadSet........................................................... 74 Trudeldrehzahl erreicht..................................... 119 TTL Freigabe...................................................... 63 TypeId............................................................... 178 U Überführzeit abkürzen....................................... 111 Umschalten auf nächsten Satz........................... 58 Ursprungskanal................................................... 97 UTF8-Zeichenkodierung................................... 222 V Verliehene Achse................................................ 97 Version_RIL_ProfibusDP_01V01...................... 226 Vorgeben eines Parameterwertes.................... 159 Vorgeben von Korrekturwerten......................... 192 Vorschub 100% aktiv.......................................... 74 Vorschub Halt..................................................... 55 Vorschub-Halt aktiv............................................. 66 Vorschubsperre................................................... 55 Vorschub Sperre................................................. 90 W Wahlweiser Halt.................................................. 60 Wahlweiser Halt aktivieren.................................. 70 WCS Manuell -.................................................... 59 WCS Manuell +................................................... 59 Wegfahren beendet............................................ 67 Werkzeugdrehung (TangTool (TTL)).................. 73 Werkzeugkorrektur............................................ 192 Werkzeugkorrektur aktiv Bit 0 ... Bit 4................. 75 Werkzeuglisten bearbeiten............................... 163 Wiederanfahren.................................................. 58 Projektierung | Rexroth IndraMotion MTX 09VRS Electric Drives | Bosch Rexroth AG and Controls 293/295 Index W Wiederanfahren aktiv.......................................... 72 Wiedereintritt aktiv........................................ 68, 72 willkürliche Adressierung.................................... 41 X XPath........................................................ 202, 205 Z Zustimmtaste (ZT)....................................... 85, 111 294/295 Bosch Rexroth AG | Electric Drives and Controls Rexroth IndraMotion MTX 09VRS | Projektierung Projektierung | Rexroth IndraMotion MTX 09VRS Notizen Electric Drives | Bosch Rexroth AG and Controls 295/295 Bosch Rexroth AG Electric Drives and Controls Postfach 13 57 97803 Lohr, Deutschland Bgm.-Dr.-Nebel-Str. 2 97816 Lohr, Deutschland Tel. +49 (0)93 52-40-0 Fax +49 (0)93 52-48 85 www.boschrexroth.com R911324373 Printed in Germany DOK-MTX***-PLC*INT*V09-PR03-DE-P

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