TriSpector-1030 Kullanıcı Kılavuzu
1- Görüş Alanı
Kamera, 141 mm uzağa kadar görüntü veremez (kör nokta). Kör noktanın ilerisinde,
yukarıda gösterildiği gibi, 400 mm x 330 mm trepozoid şeklinde bir kesin görüş alanına
sahiptir (Guaranteed View). Buradan 270 mm x 100 mm gibi bir dikdörtgen görüntü alanı
seçilebilir (Selected View). Böylece işleme tâbi olacak veri azaltılarak performans arttırılır.
2- Çalışma Prensibi
Yukarıda gösterildiği gibi kameranın altından bir cisim geçerken (ya da cisim sabit,
kamera hareket ettirilirken) yapılan ayarlara bağlı olarak (sonraki başlıklarda anlatılacaktır)
cismin 3 boyutlu taraması yapılır. Taramaya kamera lazerinin cisme yakın olduğu noktada
trigger verilerek başlanır, cisimin lazerin tarama alanından çıkmasıyla trigger kesilir (tarama
süresince verilen trigger devam etmelidir).
3- Kablo Bağlantı Tablosu
Kaynak:
https://www.sick.com/media/docs/0/70/070/Operating_instructions_TriSpector1000_en_IM0
075070.PDF (Kablo kodlarına dikkat ediniz.)
4- Program Ayarları (SopasET)
1- Kamerayı bağlamadan önce SopasET programını çalıştırın.
2- Aygıt kataloğunu yönetmek için aşağıdaki sekmelere sırasıyla tıklayın:
3- Çıkan pencerede aşağıdaki adımları izleyin:
Adım 3’te TriSpector ile ilgili sürücüler çıkacak. “Select All” diyerek hepsini indirin.
4- İndirme bittikten sonra SopasET’ yi kapatın, kameranın Ethernet kablosunu
bilgisayara bağlayın ve SopasET’ yi açın.
5- Çıkan ekranda aygıtı çevrim içi moda geçirin:
6- Eğer aşağıdaki gibi aygıt tanımlandıysa çift tıklayarak IDE’ ye girebilirsiniz:
7- Kamera madde 6’ daki gibi tanımlanamadıysa aşağıdaki adımları izleyebilirsiniz:
“Finish” dedikten sonra otomatik olarak aşağıdaki gibi bir arama yapılır. Eğer
ethernet kablonuz bir ağa bağlıysa birden fazla cihaz görebilirsiniz, seçerken dikkat
edin.
8- Açılan IDE penceresinde aşağıdaki gibi 4 adet temel sekme bulunmaktadır:
IMAGE: TriSpector’ ün alacağı tarama görüntüsünün ayarlarını burada yapıyoruz. Bu
ayarlarlar taranacak yüzeyin rengine, cismin hızına, vs. bağlı olarak yapılır.
TASK: TriSpector’ e işini öğrettiğimiz sekmedir. Bunun için önce bir tarama yaparak
iş görseli (Job Image) kaydederiz. Sonra bu görsel üzerinde fonksiyonlar tanımlayarak belli
işler için değerler buluruz (örneğin “blob” fonksiyonunu kullanarak yüzeydeki tümsekleri
tanımlayıp ağırlık merkezinin koordinat değerlerini bulabiliriz).
RESULTS: TASK sekmesinde oluşturduğumuz fonksiyonlara bağlı koşullar
(conditions) yazarak değerlendirmelerimizi yaptığımız sekmedir.
INTERFACES: Webserver ve I/O ayarlarının yapıldığı sekmedir.
a) IMAGE
Örnek bir tarama sonrası “IMAGE” sekmesinde oluşan 3 boyulu görüntü:
Sağdaki kısımda taramanın ayarları görünmektedir. İnceleyecek olursak:

Motion (encoder kullanılmadan yapılmış ayarlar, yani Free running):
Bu kısımda profile rate, girilen speed’ e ve profile distance’ a bağlı olarak TriSpector
tarafından ayarlanmaktadır. speed kısmına kamera ve cisim arasındaki bağıl hızı mm/s
cinsinden gireriz. Örneğin, kamera bir robot koluna bağlı 500 (mm/s) hızla cisme paralel
şekilde harekettiriliyor ve taranan cisim sabit tutuluyorsa, kameranın cisme göre hızı 500
(mm/s) dir. Bu değer speed’ e girilir. profile distance ise alınan görüntü profilleri
arasındaki mesafedir. Yukarıdaki görselde belirlenmiş ayarlar ile hesaplanan profile rate:
500(mm/s)
0.5 (mm)
= 1000 (Hz)

Acquisition:
Bu kısımda taramanın görüntü ayarları yapılır. Explosure time taramadaki lazer şiddetidir,
parlak yüzeylerde düşük tutulması uygun olur (deneme-yanılma ile uygun değer belirlenir).
Gain lazer şiddetini arttıran katsayı değeridir, 1 kalması tavsiye edilir. Lazer threshold ise
kameranın algıladığı lazer verileri için kullanılan üst limit değerdir. Yani bu değerin
üzerindeki veriler taramaya dahil edilmez.

Image trigger:
Bu kısımda taramanın nasıl yapılacağı (process) ayarlanmaktadır. Bizim için kritik olan
“Trigger on I/O 3” seçeneğidir. Görselde de gösterildiği üzere, 3. pin trigger input olarak
seçilmiştir. Çalışma mantığı olarak: 3. pin 1 (High) olduğu zaman boyunca profiller (görüntü
parçaları) alınır ve hafızaya kaydedilir, 1’ den 0’ a geçtiğinde ise tarama durdurulur ve
hafızadaki profiller birleştirilir. “I/O 3 status” göstergesinden verilen inputu (1 ya da 0)
gözlemleyebiliriz. “Delay” değişkenine ise taramaya başlama sinyali geldikten ne kadar sonra
tarama verilerinin kaydedileceği girilir (ms). Yukarıdaki örnekte “I/O 3 status” 1 olduktan 100
(ms) sonra tarama verilerinin kaydedilmesi girilmiş.

Field of View:
Bu sekmede taramada ilgilenilen bölge belirlenir. Böylece performans arttırılır. Length
değeri “Motion” başlığı altındaki profile distance değerinin arttırılması ile arttırılabilir.
Örneğin profile distance 0.4 (mm)’ den 0.5 (mm)’ ye ayarlandığında “Field of view” un
maksimum kapsayabileceği uzunluk değeri (Length) 1000 (mm)’ den 1250 (mm)’ ye
çıkmaktadır.
b) TASK
“IMAGE” sekmesi altında tarama ayarları yapılıp 3 boyutlu görüntü alındıktan sonra bu
görüntüyü referans alarak çalışmak istiyorsak “Job Image” olarak kaydederiz, değilse
kaydetmeyin. Sonrasında “TASK” sekmesine geçilir. Bu sekme alında bulunan “Tools”
menüsünde 3 boyutlu görüntü üzerine yerleştirebileceğimiz fonksiyonlar bulunmaktadır:
Bu fonksiyonlarda eğer ki bir cisim üzerinde işlem yapılacaksa:
1- Öncelikle “Find -> Shape” fonksiyonu kullanarak, sadece ürünün kendisini bu
fonksiyonun içine alırız. Bu hem hız hem hassasiyet açısından fayda sağlar. Böylece
cismin yeni taramalardaki konum kaymaları tolere edilebilir. Bu ayar çok önemlidir,
bu sebeple “Shape” tanımlandıktan sonra ürünü biraz oynatıp (5-10 mm kadar sağa
sola oynatarak) tekrar tekrar taratınız. İstenilen şekilde “Shape” fonksiyonu yeni
görüntülerde ürünün belirlediğiniz kenarlarına oturmuşsa diğer aşamalara geçin. Eğer
bu fonksiyon düzgün ayarlanmazsa diğer oluşturduğunuz foksiyonların yerlerinde
istenmeyen kaymalar gözlenebilir çünkü referans bölge “Shape” in kendisidir.
2- “Blob”, “Shape” içerisinde istenen nesnelerin bulunması için kullanabileceğimiz bir
fonksiyondur. Aşağıda sıkılan bir silikon üzerinde kullanımı gösterilmiştir:
Diğer fonksiyonlarda benzer mantığa sahip ayarlar ile “Shape” fonksiyonu altında
tanımlanmaktadır.
c) RESULTS
“TASK” sekmesinde tanımlanmış fonksiyonların sonuçlarıyla burada koşullar yazarız.
Örneğin aşağıdaki gibi bir “blob” fonksiyonunun verileri kullanılarak:
Koşulda “BOLGE 4 ORTA SAG” da (ilgili blob fonksiyonunda) oluşan blob sayısı 1 ise
sonuç “true” olacaktır, değilse “false”.
“+Result” ile fonksiyonlarda oluşan değerleri çekebiliriz.
“+Func” butonun altında kullanılabilir logic işlemleri (and, or, <, >, …) ya da
matematiksel fonksiyonlar (abs(.), max(.), …) bulunmaktadır. Duruma göre seçilerek
kullanılabilir.
Digital outputs sekmesi altında I/O’ ları koşullara şekildeki gibi bağlayabiliyoruz:
I/O 4 “Device ready” sinyaline bağlanmıştır. Bu sinyal TriSpector tarafından üretilir.
Cihaz taramaya hazırsa 1 değilse 0 yollar.
I/O 5’ te ise “RESULTwithSubCond” ve “TEMPSeperated” koşullarına bağlanmıştır.
Activate when kısmında “RESULTwithSubCond” koşulu olduğu için, ne zaman
“RESULTwithSubCond” 1 olursa I/O 5’ te 1 olur. Deactivate when kısmında
“TEMPSeperated” koşulu olduğu için, ne zaman “TEMPSeperated” 1 olursa I/O 5’ te 0 olur.
I/O 6’ “Result ready” sinyaline bağlanmıştır. Bu sinyal TriSpector tarafından üretilir.
Cihaz taramayı tamamladığında ve yeni sonuç üretildiğinde bu sinyal 1 olur. “Duration
complete” ile “Result ready” sinyali 1 olduktan ne kadar süre sonra 0’ a çekeceğimizi
ayarlarız.
d) INTERFACES
Bu sekmede I/O ve network konfigürasyonları yapılmaktadır.