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Saber cómo
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AJUSTE DEL MARCO
CONFIGURACIÓN DE DATOS DEL SENSOR 3DV
EJEMPLO DE CONFIGURACIÓN SEGÚN EL USO
Saber cómo
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1. CONFIGURACIÓN DEL MARCO
1
AJUSTE DEL MARCO
Este capítulo explica el método de configuración para el marco de usuario y el marco de
herramienta. EniRVision, se utilizan los siguientes marcos.
•
•
marco mundial
El marco que se define en el robot desde el principio. Se define una ubicación específica para cada modelo de
robot. No se puede cambiar.
Marco de usuario
Un marco definido por un usuario. Se expresa usando una posición relativa desde el marco del mundo. Será el mismo
•
que el marco mundial cuando no esté configurado.
Bastidor de herramientas
Un cuadro que muestra el punto central de la herramienta (TCP) y la orientación de una herramienta. Debe configurarse de
acuerdo con cada herramienta.
EniRVision, los marcos anteriores deben configurarse en [Marco de aplicación] o [Marco compensado].
Para obtener detalles sobre el método general para la configuración de cuadros, consulte la descripción de la configuración de sistemas de
coordenadas en el “MANUAL DEL OPERADOR (Función básica) B-83284EN”.
Hay dos métodos para la configuración del marco. Consulte lo siguiente para cada método de configuración.
•
Configuración con una herramienta de puntero
•
Configuración con la función de configuración del marco de la cuadrícula de calibración
Para conocer el método de configuración, consulte "Conocimientos prácticos: 1.1 CONFIGURACIÓN DEL MARCO CON LA HERRAMIENTA DE PUNTERO".
Para conocer el método de configuración, consulte "Conocimientos prácticos: 1.2 CONFIGURACIÓN DEL MARCO CON LA FUNCIÓN DE
CONFIGURACIÓN DEL MARCO DE LA RED".
1.1
CONFIGURACIÓN DEL MARCO CON LA HERRAMIENTA DE PUNTERO
Este es un método para configurar un marco de usuario o un marco de herramienta realizando un retoque físico con una herramienta de puntero.
Esta sección explica un marco de usuario y un marco de herramienta con la siguiente configuración.
•
•
Para obtener más información sobre la configuración del marco de usuario, consulte "Conocimientos prácticos: 1.1.1 Configuración del marco de usuario".
Para obtener detalles sobre la configuración del marco de la herramienta, consulte "Conocimientos prácticos: 1.1.2 Configuración del marco de la herramienta".
1.1.1
Configuración de marco de usuario
Esta subsección explica un método para la configuración del marco del usuario en un plano arbitrario con un puntero conectado al extremo
del robot de la herramienta del brazo. Es necesario realizar una configuración de TCP a una herramienta de puntero como preparación.
1.1.1.1
Configuración de TCP
Adjunte una herramienta de puntero en el extremo del robot de la herramienta del brazo y establezca TCP en un número de marco de herramienta arbitrario.
B-83914ES-3/03
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Saber cómo
1. CONFIGURACIÓN DEL MARCO
Herramienta de puntero y marco de herramientas
Prepare una herramienta de puntero con una punta afilada. Asegúrese de que la herramienta de puntero esté fijada de forma
segura a la herramienta del extremo del brazo del robot para que permanezca en su lugar mientras el robot se mueve. Se
recomienda que se utilicen pasadores de posicionamiento u otros medios apropiados para que la herramienta indicadora se pueda
montar en la misma posición. Además, prepare otro puntero con una punta afilada y fíjelo en la mesa. La posición del puntero fijo se
puede configurar como se desee. El TCP se configura al tocar la punta del puntero fijo con la punta del puntero unido al extremo del
robot de la herramienta del brazo. Utilice el “método de los tres puntos” para configurar un TCP. Si la precisión de esta configuración
de TCP es baja, la precisión en el manejo de una pieza de trabajo por parte del robot también se degrada.
Ejemplo de un diseño para la herramienta de puntero y la herramienta de puntero fijo
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B-83914ES-3/03
Saber cómo
1. CONFIGURACIÓN DEL MARCO
método de tres puntos
1
Utilice el método de tres puntos para definir el punto central de la herramienta (TCP). Los tres puntos de aproximación deben
programarse con la herramienta tocando un punto común desde tres estados de aproximación diferentes. Como resultado, la
ubicación de TCP se calcula automáticamente. Para establecer el TCP con precisión, es mejor que las tres direcciones de
aproximación difieran de las demás tanto como sea posible. En el método de tres puntos, solo se puede configurar el punto central
de la herramienta (x, y, z). El valor de configuración de la orientación de la herramienta (w, p, r) es el valor estándar (0, 0, 0). No es
necesario que cambie el valor (w, p, r).
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3
En la consola portátil, después de seleccionar la tecla [MENU] → [SETUP], coloque el cursor sobre [Frams] y
presione la tecla [ENTER].
Presione F3 [OTRO].
Coloque el cursor sobre [Marco de herramientas] y presione la tecla [ENTER].
Aparecerá la pantalla de lista de marcos de herramientas.
4
5
4
5
Coloque el cursor sobre la línea del número de marco de la herramienta que se va a
configurar. Pulse F2 [DETALLE].
Aparecerá la pantalla de configuración del cuadro de herramientas para el número de cuadro seleccionado.
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6
Presione F2 [MÉTODO].
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Saber cómo
1. CONFIGURACIÓN DEL MARCO
7
Coloque el cursor sobre [Tres puntos] y presione la tecla [ENTER].
Aparecerá una pantalla para configurar el marco de la herramienta usando el método de enseñanza de tres puntos.
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8
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Introduzca un comentario en el campo [Comentario] según sea necesario.
Se recomienda un comentario para distinguir este marco de otros marcos. Coloque el
cursor sobre [Punto de aproximación 1].
Mueva el robot y toque el pasador de la herramienta del puntero fijo con el pasador de la herramienta del puntero del robot.
Retoque del punto de acceso 1
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Saber cómo
1. CONFIGURACIÓN DEL MARCO
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Mientras mantiene presionada la tecla [SHIFT], presione F5 [RECORD]. Los
datos del valor actual se ingresarán como punto de aproximación 1.
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13
Aparecerá [Usado] para [Punto de aproximación 1].
Coloque el cursor sobre [Punto de aproximación 2].
Mueva el robot y toque el pasador de la herramienta del puntero fijo con el pasador de la herramienta del puntero del robot.
Toque el mismo punto que el punto de aproximación 1. Sin embargo, cambie la orientación del robot de la del punto de
aproximación 1.
Retoque del punto de acceso 2
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Saber cómo
1. CONFIGURACIÓN DEL MARCO
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Mientras mantiene presionada la tecla [SHIFT], presione F5 [RECORD]. Los
datos del valor actual se ingresarán como punto de aproximación 2. Para el
[Punto de aproximación 2] aprendido, aparecerá [Usado].
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Mueva el cursor a [Punto de aproximación 3].
dieciséis
Mueva el robot y toque el pasador de la herramienta del puntero fijo con el pasador de la herramienta del puntero del robot.
La posición del punto de aproximación 3 es la misma que la de los puntos de aproximación 1 y 2. Sin embargo, la postura del punto de
aproximación 3 es diferente de la postura de los puntos de aproximación 1 y 2.
Retoque del punto de acceso 3
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B-83914ES-3/03
Saber cómo
1. CONFIGURACIÓN DEL MARCO
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Mientras mantiene presionada la tecla [SHIFT], presione F5 [RECORD]. Los
datos del valor actual se ingresarán como punto de aproximación 3.
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Cuando se hayan enseñado todos los puntos de aproximación, aparecerá [Usado]. El marco de la herramienta se ha establecido.
Pulse la tecla [ANTERIOR].
Aparecerá la pantalla de lista de marcos de herramientas.
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19
Verifique que el TCP esté configurado con precisión. Presione F5 [SETIND] e ingrese un número de cuadro. El cuadro de
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Mueva el robot para mover su herramienta de puntero cerca de la punta de la herramienta de puntero fijo.
herramientas que se ha establecido se establecerá como el cuadro de herramientas habilitado actualmente.
B-83914ES-3/03
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Saber cómo
1. CONFIGURACIÓN DEL MARCO
Compruébelo moviendo la herramienta de puntero cerca de la punta de la herramienta de puntero fijo
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Mueva el robot alrededor del marco de la herramienta y cambie la orientación de la herramienta (w, p, r). Si el TCP es preciso,
la punta de la herramienta de puntero siempre apuntará hacia la punta de la herramienta de puntero fijo.
1.1.1.2
Configuración de tipos de métodos y procedimientos
Hay tres métodos para configurar un marco de usuario, el "Método de tres puntos", "Método de cuatro puntos" y "Método de lista
directa". Para la configuración del método de tres puntos y el método de cuatro puntos, utilice el puntero de retoque establecido en
"Know-How: 1.1.1.1 Configuración de TCP". Además, cuanto más lejos esté cada punto enseñado, mejor será la precisión de la
configuración del cuadro de usuario. Al configurar el marco de la cuadrícula de calibración, el "Método de cuatro puntos" permite
que la distancia de cada punto enseñado esté más lejos que el "Método de tres puntos". Al configurar el marco de la cuadrícula de
calibración, se recomienda el "método de cuatro puntos". El “Método de los tres puntos” y el “Método de los cuatro puntos” se
explican como se muestra a continuación.
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B-83914ES-3/03
Saber cómo
1. CONFIGURACIÓN DEL MARCO
método de tres puntos
Enseñe los siguientes tres puntos: el origen del eje x, el punto que especifica la dirección positiva del eje x y el
punto en el plano xy. En el ejemplo de la siguiente figura, el marco de usuario se establece en la mesa de modo
que el plano XY del marco de usuario sea paralelo al plano de la mesa.
Ejemplo para configurar un marco de usuario que es paralelo con un plano de mesa de trabajo
1
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En la consola portátil, después de seleccionar la tecla [MENU] → [SETUP], coloque el cursor sobre [Frams] y
presione la tecla [ENTER].
Presione F3 [OTRO].
Coloque el cursor sobre [User Frame] y presione la tecla [ENTER].
Aparecerá la siguiente pantalla de lista para marcos de usuario.
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Saber cómo
1. CONFIGURACIÓN DEL MARCO
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Coloque el cursor sobre el número de línea del cuadro que desea
configurar. Pulse F2 [DETALLE].
Aparecerá la pantalla SETUP Frames para el marco seleccionado.
Presione F2 [MÉTODO].
Coloque el cursor sobre [Tres puntos] y presione la tecla [ENTER].
Aparecerá una pantalla para la configuración del cuadro de usuario utilizando el método de enseñanza de tres puntos.
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8
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Introduzca un comentario en el campo [Comentario] según sea necesario.
Se recomienda un comentario para distinguir este marco de otros marcos.
Mueva el cursor al [Orientar punto de origen].
Mueva el robot y retoque el origen del marco con el pasador de la herramienta de puntero.
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Saber cómo
1. CONFIGURACIÓN DEL MARCO
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Retoque del punto de origen de orientación
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Mientras mantiene presionada la tecla [SHIFT], presione F5 [RECORD].
Los datos de la posición actual se registrarán como el origen de orientación del marco. En
cuanto al [Punto de origen de orientación] enseñado, aparecerá [USADO].
12
11
12 Mueva el cursor al [Punto de dirección X].
13 Mueva el robot y retoque el punto de dirección X con la herramienta de puntero.
Una línea dibujada entre el punto de origen de orientación y el punto de dirección X retocado será el eje X del
marco.
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Saber cómo
1. CONFIGURACIÓN DEL MARCO
Retoque del punto de dirección X
15
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14
Mientras mantiene presionada la tecla [SHIFT], presione F5 [RECORD]. Los
datos de la posición actual se registrarán como el punto de dirección X.
Aparecerá [USADO] para [Punto de dirección X].
15 Mueva el cursor al [Punto de dirección Y].
dieciséis
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Mueva el robot y retoque el punto de dirección Y con la herramienta de puntero.
Retocar la dirección del eje Y determinará el plano X e Y del marco.
B-83914ES-3/03
Saber cómo
1. CONFIGURACIÓN DEL MARCO
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Retoque del punto de dirección Y
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17
Mientras mantiene presionada la tecla [SHIFT], presione F5 [RECORD]. Los
datos de la posición actual se registrarán como el punto de dirección Y.
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Cuando se hayan enseñado todos los puntos de aproximación, aparecerá [USADO]. Se establecerá el marco de usuario.
Pulse la tecla [ANTERIOR].
Aparecerá la pantalla de lista de cuadros de usuario.
B-83914ES-3/03
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Saber cómo
1. CONFIGURACIÓN DEL MARCO
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Presione F5 [SETIND] e ingrese un número de cuadro.
El marco de usuario que se ha establecido se establecerá como el marco de usuario actualmente habilitado.
método de cuatro puntos
Enseñe los siguientes cuatro puntos: el origen del eje x paralelo al marco, el punto que especifica la dirección
positiva del eje x, un punto en el plano xy y el origen del marco. En el ejemplo de la siguiente figura, el marco
de usuario se establece en la cuadrícula de calibración fija.
Ejemplo de configuración de un marco de usuario en una cuadrícula de calibración fija
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B-83914ES-3/03
Saber cómo
1. CONFIGURACIÓN DEL MARCO
La siguiente figura es una cuadrícula de calibración. Al realizar la calibración del patrón de cuadrícula para la calibración de la
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cámara, es necesario configurar un marco de usuario como el que se muestra en la siguiente figura. Dado que es necesario
establecer un origen de orientación en el centro de una cuadrícula de calibración, cuando se utiliza el "método de tres puntos", la
distancia desde el origen de orientación hasta el punto de dirección X o el punto de dirección Y es más corta. La precisión de la
configuración del cuadro de usuario es mejor cuando se utiliza el "método de cuatro puntos".
Dirección X
Origen del sistema
Dirección Y
oriente origen
Puntos de retoque del método de enseñanza de cuatro puntos para una cuadrícula de calibración
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En la consola portátil, después de seleccionar la tecla [MENU] → [SETUP], coloque el cursor sobre [Frams] y
presione la tecla [ENTER].
Presione F3 [OTRO].
Coloque el cursor sobre [User Frame] y presione la tecla [ENTER].
Aparecerá la pantalla de lista de marcos de usuario.
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4
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7
Coloque el cursor sobre el número de línea del cuadro que desea
configurar. Pulse F2 [DETALLE].
Aparecerá la pantalla SETUP Frames para el marco seleccionado.
Presione F2 [MÉTODO].
Coloque el cursor sobre [Cuatro puntos] y presione la tecla [ENTER].
Aparecerá una pantalla para la configuración del cuadro de usuario utilizando el método de enseñanza de cuatro puntos.
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Saber cómo
1. CONFIGURACIÓN DEL MARCO
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Introduzca un comentario en el campo [Comentario] según sea necesario.
Se recomienda un comentario para distinguir este marco de otros marcos. Coloque el
cursor sobre [Orientar punto de origen].
Mueva el robot y retoque el punto de origen de la dirección X con la herramienta de puntero.
Retoque del punto de origen de orientación
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B-83914ES-3/03
Saber cómo
1. CONFIGURACIÓN DEL MARCO
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Mientras mantiene presionada la tecla [SHIFT], presione F5 [RECORD]. Los datos de
la posición actual se ingresarán como el punto de origen del eje X. Para el [Orientar
punto de origen] enseñado, aparecerá [Usado].
12 Mueva el cursor al [Punto de dirección X].
13 Mueva el robot y retoque el punto de dirección X con la herramienta de puntero.
Una línea dibujada entre el punto de origen de orientación y el punto de dirección X retocado será el eje X del
marco.
Retoque del punto de dirección X
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Saber cómo
1. CONFIGURACIÓN DEL MARCO
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Mientras mantiene presionada la tecla [SHIFT], presione F5 [RECORD]. Los
datos de la posición actual se registrarán como el punto de dirección X.
Aparecerá [USADO] para [Punto de dirección X].
15 Mueva el cursor al [Punto de dirección Y].
dieciséis
Mueva el robot y retoque el punto de dirección Y con la herramienta de puntero.
Retocar la dirección del eje Y determinará el plano X e Y del marco.
Retoque del punto de dirección Y
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B-83914ES-3/03
Saber cómo
1. CONFIGURACIÓN DEL MARCO
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Mientras mantiene presionada la tecla [SHIFT], presione F5 [RECORD]. Los
datos de la posición actual se registrarán como el punto de dirección Y.
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Aparecerá [USADO] para el [Punto de dirección Y] enseñado.
Mueva el cursor al [Orientar punto de origen].
Mueva el robot y retoque el punto de origen de orientación del marco con la herramienta de puntero.
Retoque del punto de origen de orientación
B-83914ES-3/03
109
Saber cómo
1. CONFIGURACIÓN DEL MARCO
20
20
Mientras mantiene presionada la tecla [SHIFT], presione F5 [RECORD].
Los datos de la posición actual se registrarán como el origen de orientación del marco.
Cuando se hayan enseñado todos los puntos de aproximación, aparecerá [USADO]. Se establecerá el marco de usuario.
21
Pulse la tecla [ANTERIOR].
22
F5 [SETIND] e ingrese un número de cuadro.
Aparecerá la pantalla de lista de cuadros de usuario. Presione
El marco de usuario que se ha establecido se establecerá como el marco de usuario actualmente habilitado.
1.1.2
Configuración del marco de herramientas
En esta subsección se explica cómo configurar un marco de herramienta en la cuadrícula de calibración que está montada en la herramienta del extremo del brazo del
robot.
Ejemplo de configuración de marco de herramienta con una herramienta de puntero
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B-83914ES-3/03
Saber cómo
1. CONFIGURACIÓN DEL MARCO
Después de fijar el puntero para retoques a un soporte seguro, seleccione "Configuración del marco de la herramienta / Seis puntos (XY)" o
"Configuración del marco de la herramienta / Seis puntos (XZ)" y enseñe los seis puntos que se muestran en la siguiente figura operación de
retoque. La posición del puntero fijo se puede configurar como se desee.
Origen del sistema
Dirección del
eje Z/eje Y
Punto de aproximación 1
Punto de aproximación 2
Punto de aproximación 3
Dirección X
Puntos de retoque del método de enseñanza de seis puntos para una cuadrícula de calibración
El marco de la herramienta configurado con el método "Configuración del marco de la herramienta / Seis puntos (XZ)" se gira 90
grados sobre el eje X con respecto al marco deseado. Al finalizar el ajuste del marco de la herramienta con la operación de retoque,
ingrese manualmente el valor de W más 90.
En el ejemplo de esta subsección, se explica “Configuración del cuadro de herramienta/Seis puntos (XY)”. Asegúrese de que la rejilla de
calibración esté fijada de forma segura a la herramienta del extremo del brazo del robot para que permanezca en su lugar mientras el robot
se mueve. Se pueden utilizar pasadores de posicionamiento u otros medios apropiados para que la rejilla de calibración se pueda montar en la
misma posición para cada medición. Además, establezca el marco de la herramienta con precisión en la cuadrícula de calibración. Si la
precisión de esta configuración del marco es baja, la precisión en el manejo de una pieza de trabajo por parte del robot también se degrada.
1
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3
En la consola portátil, después de seleccionar la tecla [MENU] → [SETUP], coloque el cursor sobre [Frams] y
presione la tecla [ENTER].
Presione F3 [OTRO].
Coloque el cursor sobre [Marco de herramientas] y presione la tecla [ENTER].
Aparecerá la pantalla de lista de marcos de herramientas.
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5
B-83914ES-3/03
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1
Saber cómo
1. CONFIGURACIÓN DEL MARCO
4
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Coloque el cursor sobre la línea del número de marco de la herramienta que se va a
configurar. Pulse F2 [DETALLE].
Aparecerá la pantalla de configuración del cuadro de herramientas para el número de cuadro seleccionado.
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6
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Presione F2 [MÉTODO].
Coloque el cursor sobre [Seis puntos (XY)] y presione la tecla [ENTER]. Aparecerá una
pantalla para la configuración del marco de la herramienta usando seis puntos.
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8
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Introduzca un comentario en el campo [Comentario] según sea necesario.
Se recomienda un comentario para distinguir este marco de otros marcos. Coloque el
cursor sobre [Punto de aproximación 1].
Mueva el robot y retoque el punto de aproximación 1 con la herramienta de puntero.
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Saber cómo
1. CONFIGURACIÓN DEL MARCO
1
Punto de aproximación 1
Retoque del punto de acceso 1
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Mientras mantiene presionada la tecla [SHIFT], presione F5 [RECORD]. Los
datos del valor actual se ingresarán como punto de aproximación 1.
12
13
Aparecerá [Usado] para [Punto de aproximación 1].
Coloque el cursor sobre [Punto de aproximación 2].
Mueva el robot y retoque el punto de aproximación 2 con la herramienta de puntero.
Toque el mismo punto que el punto de aproximación 1. Sin embargo, cambie la orientación del robot de la del punto de
aproximación 1.
B-83914ES-3/03
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Saber cómo
1. CONFIGURACIÓN DEL MARCO
Punto de aproximación 2
Retoque del punto de acceso 2
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14
Mientras mantiene presionada la tecla [SHIFT], presione F5 [RECORD]. Los
datos del valor actual se ingresarán como punto de aproximación 2. En
15
dieciséis
cuanto al [Punto de aproximación 2], aparecerá [USADO].
Mueva el cursor a [Punto de aproximación 3].
Mueva el robot y toque el punto de aproximación 3 con el puntero fijo.
La posición del punto de aproximación 3 es la misma que la de los puntos de aproximación 1 y 2. Sin embargo, la postura del punto de
aproximación 3 es diferente de la postura de los puntos de aproximación 1 y 2.
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B-83914ES-3/03
Saber cómo
1. CONFIGURACIÓN DEL MARCO
1
Punto de aproximación 3
Retoque del punto de acceso 3
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17
Mientras mantiene presionada la tecla [SHIFT], presione F5 [RECORD]. Los
datos del valor actual se ingresarán como punto de aproximación 3. En
18
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cuanto al [Punto de aproximación 3] enseñado, aparecerá [USADO]. Mueva
el cursor al [Orientar punto de origen].
Mueva el robot y toque el punto de origen de orientación con el puntero fijo.
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Saber cómo
1. CONFIGURACIÓN DEL MARCO
Orientar punto de origen
Retoque del punto para el Orient Origin Point
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20
Mientras mantiene presionada la tecla [SHIFT], presione F5 [RECORD].
Los datos de la posición actual se registrarán como el origen de orientación del marco. En
cuanto al [Punto de origen de orientación] enseñado, aparecerá [USADO].
21 Mueva el cursor al [Punto de dirección X].
22 Mueva el robot y toque el punto de dirección X con el puntero fijo.
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B-83914ES-3/03
Saber cómo
1. CONFIGURACIÓN DEL MARCO
1
Punto de dirección X
Retoque del punto de dirección X
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23
Mientras mantiene presionada la tecla [SHIFT], presione F5 [RECORD]. Los
datos de la posición actual se registrarán como el punto de dirección X.
Aparecerá [USADO] para [Punto de dirección X].
24 Mueva el cursor al [Punto de dirección Y].
25 Mueva el robot y toque el punto de dirección Y con el puntero fijo.
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Saber cómo
1. CONFIGURACIÓN DEL MARCO
Punto de dirección Y
Retoque del punto de dirección Y
26
26
Mientras mantiene presionada la tecla [SHIFT], presione F5 [RECORD]. Los
datos de la posición actual se registrarán como el punto de dirección Y.
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Cuando se hayan enseñado todos los puntos de referencia, aparecerá [USADO]. El marco de la herramienta se ha establecido.
Pulse la tecla [ANTERIOR].
Aparecerá la pantalla de lista de marcos de herramientas.
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Verifique que el TCP esté configurado con precisión. Presione F5 [SETIND] e ingrese un número de cuadro. El cuadro de
29
Mueva el robot para mover el punto de origen de la cuadrícula de calibración cerca de la punta de la herramienta de puntero fijo.
118
herramientas que se ha establecido se establecerá como el cuadro de herramientas habilitado actualmente.
B-83914ES-3/03
Saber cómo
1. CONFIGURACIÓN DEL MARCO
1
Centro de rotación
Compruébelo moviendo el punto de origen de la cuadrícula de calibración cerca de la punta de la herramienta de puntero fijo
30
Mueva el robot alrededor del marco de la herramienta y cambie la orientación de la cuadrícula de calibración (w, p, r). Si el TCP
es preciso, la punta de la herramienta de puntero siempre apuntará hacia el punto de origen de la cuadrícula de calibración.
1.2
CONFIGURACIÓN DEL MARCO CON LA FUNCIÓN DE CONFIGURACIÓN DEL MARCO DE
LA REJILLA
Resumen de funciones
La función de configuración del marco de la cuadrícula de calibración establece el marco de la cuadrícula de calibración usando una cámara.
En la función de configuración del marco de la cuadrícula de calibración, el robot que sostiene la cámara o el robot que sostiene la cuadrícula
de calibración se mueve automáticamente para cambiar la posición relativa y la orientación entre la cámara y la cuadrícula de calibración, y
encuentra el patrón de cuadrícula repetidamente. Finalmente, se identifica la posición del marco de la cuadrícula de calibración en relación
con el marco base del robot o el marco de la interfaz mecánica del robot (el lugar de la cara del robot). Cuando se ejecuta la función de
configuración del marco de la cuadrícula de calibración, se establece un marco en la cuadrícula de calibración, como se muestra en la
siguiente figura.
B-83914ES-3/03
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Saber cómo
1. CONFIGURACIÓN DEL MARCO
X
Origen
Y
Ejemplo de marco usando cuadrícula de calibración
En comparación con el método de configuración de retoque manual, esta función ofrece una serie de ventajas, incluida la
configuración precisa del marco sin necesidad de habilidades del usuario, sin necesidad de punteros de retoque o de configurar el
TCP para la configuración de retoque, y semi- operación fácil automática.
Existen los siguientes dos métodos para la configuración del marco de la cuadrícula de calibración.
•
Apertura de la pantalla de edición de datos de la cámara en la consola portátil y medición automática de la información de
•
Realice la configuración del marco de la cuadrícula de calibración en el [iRVision Utilities] en la consola portátil.
posición de una cuadrícula de calibración.
Cuando desee realizar rápidamente la calibración de la cámara, es conveniente el método para medir automáticamente la información de
posición de una cuadrícula de calibración en la pantalla de edición de datos de la cámara. Sin embargo, no se puede hacer desde la pantalla de
edición de la cámara en su PC. Debe hacerse abriendoiPantalla de edición de la cámara de RVision desde el dispositivo de enseñanza.
PRECAUCIÓN
La función de configuración del marco de la cuadrícula de calibración solo se puede utilizar con robots de 6 ejes.
La función no se puede utilizar con robots de 4 ejes y robots de 5 ejes.
Memorándum
El marco obtenido a través de una configuración de marco de cuadrícula de calibración realizada en la pantalla de
edición de datos de la cámara no se establecerá en el marco de usuario o el marco de herramienta. El cuadro
obtenido se almacena dentro de los datos de la cámara y se utiliza para la calibración de los datos de la cámara.
Aunque este método es conveniente cuando solo desea realizar una calibración de los datos de la cámara, para
configurar un marco de usuario o marco de herramienta en la cuadrícula de calibración, realice una configuración
de marco de cuadrícula de calibración en eliPantalla de utilidades de RVision.
120
B-83914ES-3/03
Saber cómo
1.2.1
1. CONFIGURACIÓN DEL MARCO
1
Procedimiento de configuración utilizando la pantalla de edición de datos de la cámara
Utilice el siguiente procedimiento de configuración para la función de configuración del marco de la cuadrícula de calibración en la pantalla de edición de datos de la
cámara:
1 Rejilla de calibración de montaje
2 Edición de los datos de la cámara
3 Posición de inicio de enseñanza (pantalla de edición de datos de la cámara)
4 Medición en curso (pantalla de edición de datos de la cámara)
1.2.1.1
Rejilla de calibración de montaje
Cuando la rejilla de calibración está asegurada a una superficie fija
Cuando la rejilla de calibración está asegurada a una superficie fija, se usa una cámara montada en el extremo del robot de la herramienta del
brazo para medir la posición del marco de la rejilla de calibración. La función de configuración del marco de la cuadrícula de calibración
identifica la posición del marco de la cuadrícula de calibración en relación con el marco base del robot (mundo). Cuando se usa una cámara
montada en un robot, la función de configuración del marco de la cuadrícula de calibración se puede realizar con la cámara que se usa
actualmente. Cuando utilice una cámara fija, prepare otra cámara para la función de configuración del marco de la cuadrícula de calibración.
Ejemplo de una cuadrícula de calibración fija
B-83914ES-3/03
121
Saber cómo
1. CONFIGURACIÓN DEL MARCO
Cuando la rejilla de calibración está montada en el robot
Cuando la rejilla de calibración está montada en el robot, se usa una cámara fija para medir la posición del marco de la rejilla de calibración. El
robot mueve la cuadrícula de calibración dentro del campo de visión de la cámara fija. La función de configuración del marco de la cuadrícula
de calibración identifica la posición del marco de la cuadrícula de calibración en relación con el marco de la interfaz mecánica del robot (la
placa frontal del robot). La función de configuración del marco de la cuadrícula de calibración se puede realizar con la cámara que se está
utilizando actualmente. Cuando no haya espacio suficiente para realizar la función de configuración del marco de la cuadrícula de calibración
con la cámara que se está utilizando actualmente, prepare otra cámara fija para que sea posible realizar la función de configuración del marco
de la cuadrícula de calibración.
Ejemplo de una cuadrícula de calibración adjunta a la mano del robot
Asegúrese de que la rejilla de calibración esté fijada de forma segura para que no se mueva durante la medición.
Memorándum
Para evitar que se encuentren círculos innecesarios, verifique que la cuadrícula de calibración
no tenga suciedad ni defectos. Colocar una hoja simple en el fondo es efectivo. Además,
asegúrese de cubrir el texto impreso en la cuadrícula de calibración.
122
B-83914ES-3/03
Saber cómo
1. CONFIGURACIÓN DEL MARCO
1.2.1.2
1
Edición de los datos de la cámara
Abra la pantalla de edición de datos de la cámara y configure los ajustes para medir automáticamente la información de posición de una
cuadrícula de calibración.
Cuando se muestra el icono para [1 Configuración 2D], [2 Configuración 3D] y [3 Configuración de parámetros] en el área de navegación, la
configuración está completa.
Para obtener más información sobre el uso de una cámara fija, consulte "Conocimientos técnicos: 2.2 CONFIGURACIÓN DE LA
POSICIÓN DE MONTAJE DEL SENSOR 3DV CON CÁMARA FIJA", o cuando utilice la cámara montada en robot, consulte "Conocimientos
prácticos: 2.1 CONFIGURACIÓN DE LA POSICIÓN DE MONTAJE DEL SENSOR 3DV CON ROBOT -CÁMARA MONTADA.” Sin embargo, en
el paso "Configuración de los parámetros", debe seleccionar [Medir automáticamente] en el menú [Cal. cuadro desplegable Marco de
cuadrícula].
1.2.1.3
Posición de inicio de enseñanza
Enseñe la posición de inicio usando el siguiente procedimiento.
1
4
1
2
Presione [4 pos. Configuración] en el área de navegación.
3
Mueva el robot para que el eje óptico de la cámara sea aproximadamente perpendicular a la superficie de la
placa de la cuadrícula de calibración y que los cuatro círculos negros grandes de la cuadrícula de calibración
estén dentro del campo de visión de la cámara. La distancia entre la cuadrícula de calibración y la cámara debe
ser adecuada para que la cuadrícula se enfoque, que es, en circunstancias normales, aproximadamente la
misma distancia a la que se realiza la calibración de la cámara.
Pulse [EN VIVO].
La imagen que toma la cámara se muestra en tiempo real.
Memorándum
Para el ajuste automático de marcos de cuadrícula, la medición se realiza desplazando y girando
la cámara conectada a la pinza del robot o la cuadrícula de calibración. Se recomienda que
ajuste el campo de visión a algo bastante grande en relación con la cuadrícula de calibración,
para que los cuatro círculos negros grandes no queden fuera del campo de visión.
B-83914ES-3/03
123
Saber cómo
1. CONFIGURACIÓN DEL MARCO
campo de la cámara
de vista
Campo de visión de la cámara
4
5
Presione [Grabar] en [Posición de inicio de medición]
Se grabará la posición de inicio y [Posición de inicio] cambiará a [Grabado]. Para verificar la
posición de inicio entrenada, presione [Loc.] en [Posición de inicio de medición]. Aparecerá el
valor de cada eje de la posición de inicio, como se muestra a continuación.
6
124
Para volver al menú anterior, presione [CANCELAR].
Cuando mueva el robot a la posición de inicio enseñada, presione [OK] mientras presiona la tecla [SHIFT] en la
consola portátil.
B-83914ES-3/03
Saber cómo
1. CONFIGURACIÓN DEL MARCO
1.2.1.4
Medición de carrera
1
Realice la medición de la siguiente manera, usando la posición de inicio aprendida como referencia.
1
2
Compruebe que el robot está en la posición de inicio.
Mientras mantiene presionada la tecla [SHIFT] en la consola portátil, presione [EXECUTE] en [Measure Fixture
Position].
El robot iniciará la operación y se ejecutará la medición. Cuando el robot está en funcionamiento, el menú
cambia, permitiéndole comprobar la imagen que se está midiendo en tiempo real.
PRECAUCIÓN
1 La medición se detendrá si suelta la tecla [SHIFT] en la consola portátil
durante la medición.
En tales casos, vuelva a realizar la medición. La medición se puede reanudar
desde donde se detuvo.
2 Aunque el robot realizará el movimiento decidido hasta cierto punto, dependiendo de la
configuración, es posible que se mueva con un rango de movimiento inesperado. Al
ejecutar la medición, verifique que la configuración de los parámetros sea correcta y tenga
cuidado de bajar la anulación para que el robot no interfiera con los dispositivos.
3 Es posible que el robot no pueda funcionar si otros programas están en estado de pausa.
En tales casos, presione la tecla [FCTN] en la consola portátil y finalice los programas.
Cuando la medición se completa con éxito, aparece un menú como el que se muestra a continuación. El robot se
detiene después de moverse a una posición en la que la cámara mira directamente a la cuadrícula de calibración y el
origen de la cuadrícula de calibración llega al centro de la imagen.
B-83914ES-3/03
125
1. CONFIGURACIÓN DEL MARCO
Saber cómo
Comprobación del resultado de la medición
Cuando se completa la medición, la configuración de la cuadrícula de calibración se muestra en la pantalla. Puede verificar si hay
algún problema con la configuración que se muestra utilizando el siguiente procedimiento.
1
Establezca la información de posición mostrada en un número de fotograma que aún no se haya configurado.
Cuando la cuadrícula de calibración esté montada en el robot, establezca la información en el marco de la
herramienta. Cuando la cuadrícula de calibración esté fija, establezca la información en el marco de usuario.
Memorándum
Establezca la información de posición que se muestra en la pantalla de configuración de marcos en la consola
portátil.
2
3
Cambie al marco establecido en el paso 1.
Establezca el marco de alimentación manual en el marco establecido en el paso 1.
Para un marco de herramienta, presione la tecla [COORD] y cambie a [Herramienta].
4
5
6
Para un marco de usuario, presione la tecla [COORD] y cambie a [Usuario].
Pulse el icono en el área de visualización de imágenes en la pantalla de edición de datos de la cámara.
Presione [LIVE] en la pantalla de edición de datos de la cámara.
Mueva el robot alrededor del WPR. No habrá ningún problema a menos que la posición central del patrón de
cuadrícula esté significativamente lejos de la línea central de la imagen.
En caso de no medir
Si la medición falla, la pantalla vuelve a la pantalla de edición de datos de la cámara sin mostrar un mensaje
sobre la finalización de la medición.
Revise los elementos de configuración, [1 2D Setup], [3 Parameter Setup] y [4 Cal. Grid Location] o la posición de inicio y
vuelva a realizar la medición. Para obtener más información, consulte la descripción de la configuración de la posición del
dispositivo (medir automáticamente) en "iMANUAL DEL OPERADOR DE RVision (Referencia) B-83914EN".
126
B-83914ES-3/03
Saber cómo
1.2.2
1. CONFIGURACIÓN DEL MARCO
1
Procedimiento de ajuste usandoiPantalla de utilidades de RVision
Utilice el siguiente procedimiento de configuración para la función de configuración del marco de la cuadrícula de calibración en eliPantalla de utilidades de RVision:
Flujo de configuración
1.2.2.1
Rejilla de calibración de montaje
Cuando la rejilla de calibración está asegurada a una superficie fija
Cuando la rejilla de calibración está asegurada a una superficie fija, se usa una cámara montada en el extremo del robot de la herramienta del
brazo para medir la posición del marco de la rejilla de calibración. La función de configuración del marco de la cuadrícula de calibración
identifica la posición del marco de la cuadrícula de calibración en relación con el marco base del robot (mundo) y establece los resultados en
un marco de usuario especificado por el usuario. Cuando se usa una cámara montada en un robot, la función de configuración del marco de la
cuadrícula de calibración se puede realizar con la cámara que se usa actualmente. Cuando utilice una cámara fija, prepare otra cámara para la
función de configuración del marco de la cuadrícula de calibración.
Memorándum
Cuando desee configurar la información de posición de una cuadrícula de calibración para calibrar la
cámara montada en el robot, es conveniente el método para medir automáticamente la información
de posición en la pantalla de edición de datos de la cámara.
B-83914ES-3/03
127
Saber cómo
1. CONFIGURACIÓN DEL MARCO
Ejemplo de una cuadrícula de calibración fija
Cuando la rejilla de calibración está montada en el robot
Cuando la rejilla de calibración está montada en el robot, se usa una cámara fija para medir la posición del marco de la rejilla de calibración. El
robot mueve la cuadrícula de calibración dentro del campo de visión de la cámara fija. La función de configuración del marco de la cuadrícula
de calibración identifica la posición del marco de la cuadrícula de calibración en relación con el marco de la interfaz mecánica del robot (la
placa frontal del robot), y los resultados se escriben en un marco de herramientas definido por el usuario. La función de configuración del
marco de la cuadrícula de calibración se puede realizar con la cámara que se está utilizando actualmente. Cuando no haya espacio suficiente
para realizar la función de configuración del marco de la cuadrícula de calibración con la cámara que se está utilizando actualmente, prepare
otra cámara fija para que sea posible realizar la función de configuración del marco de la cuadrícula de calibración.
128
B-83914ES-3/03
Saber cómo
1. CONFIGURACIÓN DEL MARCO
1
Ejemplo de una cuadrícula de calibración adjunta a la mano del robot
Asegúrese de que la rejilla de calibración esté fijada de forma segura para que no se mueva durante la medición.
Memorándum
Para evitar que se encuentren círculos innecesarios, verifique que la cuadrícula de calibración
no tenga suciedad ni defectos. Colocar una hoja simple en el fondo es efectivo. Además,
asegúrese de cubrir el texto impreso en la cuadrícula de calibración.
B-83914ES-3/03
129
Saber cómo
1. CONFIGURACIÓN DEL MARCO
1.2.2.2
Configuración de parámetros
Configure los parámetros en [iRVision Utilities] de la consola portátil.
1
En la consola portátil, después de seleccionar la tecla [MENU] → [iRVision], coloque el cursor sobre [Vision
Utilities] y presione la tecla [ENTER].
El [iAparecerá la pantalla RVision Utilities].
2
2
Coloque el cursor sobre [Conjunto automático de marcos de cuadrícula] y presione la tecla
[ENTER]. Aparecerá la pantalla [Grid Frame Set].
PRECAUCIÓN
El menú Conjunto de marcos de cuadrícula no se puede abrir en más de una ventana a la vez.
Los siguientes elementos aparecerán en la pantalla [Grid Frame Set].
[Número de grupo de robots a usar]
Especifique el número de grupo del robot que se utilizará para la medición.
130
B-83914ES-3/03
Saber cómo
1. CONFIGURACIÓN DEL MARCO
[¿Establecer UFrame o UTool?]
1
Seleccione el marco que se configurará con la función de configuración del marco de la cuadrícula de calibración: marco de usuario o marco de
herramienta. Para configurar el marco de la herramienta con la rejilla de calibración montada en el robot, seleccione F4 [UTOOL]. Para configurar el
marco de usuario con la cuadrícula de calibración asegurada a una mesa u otra superficie fija, seleccione F5 [UFRAME].
[Número de marco de usuario para configurar]
Especifique el número del marco de usuario que se establecerá. El rango de números de marco de usuario especificables es de 1 a 9.
Esto solo aparecerá si se selecciona [UFRAME] en [¿Establecer UFrame o UTool?].
[Número de marco de herramienta para configurar]
Especifique el número del marco de la herramienta que se va a configurar. El rango de números de marco de herramienta especificables es de
1 a 10. Esto solo aparecerá si se selecciona [UTOOL] para [¿Establecer UFrame o UTool?].
[Nombre de la cámara]
Seleccione una cámara para usar en la medición. Coloque el cursor sobre la línea de [Nombre de la cámara], luego presione
F4 [CHOICE] y aparecerá una lista de cámaras. Al seleccionar de la lista, especifique la cámara que se usará para la medición.
[Tiempo de exposición]
Especifique el tiempo de exposición para que la cámara capture una imagen (Velocidad de obturación). Cuanto mayor sea el valor, más
brillantes serán las imágenes que se tomarán.
Ajuste el tiempo de exposición para que los círculos negros de la cuadrícula de calibración sean claramente visibles.
[Posición de salida]
Enseñe la posición en la que se va a iniciar la medición. Si ya se ha enseñado la posición,
aparecerá [Grabado] y, si no, aparecerá [No grabado].
En el caso de [No registrado], no se puede ejecutar la medición. Asegúrese de enseñar siempre la posición de
inicio antes de la medición.
Para conocer el procedimiento para enseñar la posición de inicio, consulte “Know-how: 1.2.1.3, Enseñanza de la posición de inicio”.
[Espaciado de la cuadrícula]
Configure el espaciado de la cuadrícula de la cuadrícula de calibración en uso.
[Resultado de configuración]
Este elemento se muestra cuando se completa la medición. Para obtener más información, consulte la descripción de la verificación
del resultado de la medición en “iMANUAL DEL OPERADOR DE RVision (Referencia) B-83914EN.”
[Establecer marco de herramienta/usuario para verificación]
Este elemento se puede configurar después de completar la medición. No se puede configurar cuando la medición no se ha
completado. Para obtener más información, consulte la descripción de la verificación del resultado de la medición en “i
MANUAL DEL OPERADOR DE RVision (Referencia) B-83914EN.”
F2 [IMG PANT.]
Al presionar F2 [DISP IMG] se muestra la pantalla Grid Frame Set y la pantalla Vision Runtime de la siguiente manera.
B-83914ES-3/03
131
1. CONFIGURACIÓN DEL MARCO
Saber cómo
F3 [EN VIVO]
Aparecerá una imagen en vivo de la cámara seleccionada en la pantalla Vision Runtime. Cuando aparece una imagen
en vivo, cambia a F3 [STOPLIVE] y si se presiona F3 [STOPLIVE], se detendrá la visualización de la imagen en vivo.
F4 [BUSCAR]
Realiza la detección de un patrón de cuadrícula. El resultado de la detección se mostrará en la pantalla Vision Runtime.
F7 [POR DEFECTO]
Los valores establecidos se cambiarán a los valores iniciales. [Nombre de la cámara] y [Posición de inicio] volverán a sus
valores iniciales para que pueda configurarlos nuevamente.
F8 [TIPO DE LED]
Se mostrará la pantalla de configuración de la luz LED integrada en el paquete de la cámara. Para obtener detalles sobre la
configuración de la luz LED, consulte la descripción de la configuración de la luz LED en “iMANUAL DEL OPERADOR DE
RVision (Referencia) B-83914EN.”
F9 [MOVER_LIM]
El robot se mueve durante la medición de un marco de cuadrícula de calibración. Aparecerá una pantalla de configuración para limitar la
cantidad de dicho movimiento. Para obtener detalles sobre la configuración del límite de cantidad de movimiento, consulte la descripción de
cómo configurar el límite de movimiento en “iMANUAL DEL OPERADOR DE RVision (Referencia) B-83914EN.”
132
B-83914ES-3/03
Saber cómo
1.2.2.3
1. CONFIGURACIÓN DEL MARCO
1
Posición de inicio de enseñanza
Enseñe la posición de inicio usando el siguiente procedimiento.
1
2
3
Si Vision Runtime no aparece, presione F2 [DISP IMG]. Coloque
el cursor sobre [Posición de inicio].
Mueva el robot para que el eje óptico de la cámara sea aproximadamente perpendicular a la superficie de la
placa de la cuadrícula de calibración y que los cuatro círculos negros grandes de la cuadrícula de calibración
estén dentro del campo de visión de la cámara. La distancia entre la cuadrícula de calibración y la cámara debe
ser adecuada para que la cuadrícula se enfoque, que es, en circunstancias normales, aproximadamente la
misma distancia a la que se realiza la calibración de la cámara.
Memorándum
Para el ajuste automático de marcos de cuadrícula, la medición se realiza desplazando y girando
la cámara conectada a la pinza del robot o la cuadrícula de calibración. Se recomienda que
ajuste el campo de visión a algo bastante grande en relación con la cuadrícula de calibración,
para que los cuatro círculos negros grandes no queden fuera del campo de visión.
Campo de visión de la cámara
Campo de visión de la cámara
4
Mientras mantiene presionada la tecla [SHIFT], presione F4 [RECORD].
5
Se grabará la posición de inicio y [Posición de inicio] cambiará a [Grabado]. Para
verificar la posición inicial entrenada, presione F3 [POSICIÓN].
Aparecerá el valor de cada eje de la posición de inicio, como se muestra a continuación.
B-83914ES-3/03
133
1. CONFIGURACIÓN DEL MARCO
Saber cómo
Para volver al menú anterior, presione la tecla [ANTERIOR].
6
Cuando mueva el robot a la posición de inicio enseñada, presione F5 [MOVER A] mientras presiona la
tecla [MAYÚS].
1.2.2.4
Medición de carrera
Realice la medición de la siguiente manera, usando la posición de inicio aprendida como referencia.
1
2
3
4
Si Vision Runtime no aparece, presione F2 [DISP IMG].
Compruebe la configuración de parámetros en la pantalla [Conjunto automático de marcos de
cuadrícula]. Compruebe que el robot está en la posición de inicio.
Mientras mantiene presionada la tecla [SHIFT], presione F5 [EXECUTE].
El robot iniciará la operación y se ejecutará la medición. Aparecerá un mensaje que dice 'Ahora
ejecutándose' durante la operación.
PRECAUCIÓN
1 La medición se detendrá si suelta la tecla [SHIFT] durante la medición. En tales
casos, vuelva a realizar la medición. La medición se puede reanudar desde
donde se detuvo.
2 La medición se detendrá si realiza una operación que mueve a otra pantalla durante
la medición, como presionar la tecla [SELECCIONAR] en la consola portátil. En tales
casos, abra la pantalla [Conjunto automático de marcos de cuadrícula] y vuelva a
realizar la medición. La medición se puede reanudar desde donde se detuvo.
3 Aunque el robot realizará el movimiento decidido hasta cierto punto, dependiendo de la
configuración, es posible que se mueva con un rango de movimiento inesperado. Al
ejecutar la medición, verifique que la configuración de los parámetros sea correcta y tenga
cuidado de bajar la anulación para que el robot no interfiera con los dispositivos.
4
134
Es posible que el robot no pueda funcionar si otros programas están en estado de pausa. En
tales casos, presione la tecla [FCTN] y finalice los programas.
B-83914ES-3/03
Saber cómo
1. CONFIGURACIÓN DEL MARCO
Cuando la medición se completa con éxito, aparece un menú como el que se muestra a continuación. El robot se
detiene después de moverse a una posición en la que la cámara mira directamente a la cuadrícula de calibración y el
origen de la cuadrícula de calibración llega al centro de la imagen.
5
Si presiona F4 [OK], regresará a la pantalla Configuración automática de cuadros de cuadrícula.
Comprobación del resultado de la medición
El marco de la cuadrícula de calibración se establecerá en función de la medición. El cuadro establecido se puede comprobar utilizando el
siguiente procedimiento.
1
Establezca el marco de alimentación manual como el marco para el conjunto automático de marcos de
cuadrícula. Para un marco de herramienta, presione la tecla [COORD] y cambie a [Herramienta].
Para un cuadro de usuario, presione la tecla [COORD] para cambiar a [Usuario] y especifique el número de cuadro de herramienta que
2
se especificó en [Número de herramienta de usuario de cámara] en [Herramienta] en el menú de avance, utilizando las teclas
numéricas. Presione F3 [LIVE] para iniciar la visualización de una imagen en vivo y mueva el robot mediante una operación de jog
alrededor del WPR del marco de herramienta seleccionado. No habrá ningún problema a menos que la posición central del patrón de
cuadrícula esté significativamente lejos de la línea central de la imagen.
B-83914ES-3/03
135
1
1. CONFIGURACIÓN DEL MARCO
Saber cómo
En caso de no medir
Si la medición falla, aparecerá el siguiente mensaje.
Si se presiona F4 [OK], la pantalla volverá a la pantalla original.
Después de cambiar los parámetros de configuración, se puede volver a realizar la medición presionando F5 [EXECUTE] mientras se
mantiene presionada la tecla [SHIFT].
136
B-83914ES-3/03
Saber cómo
2. CONFIGURACIÓN DE DATOS DEL SENSOR 3DV
2
CONFIGURACIÓN DE DATOS DEL SENSOR 3DV
2
Este capítulo explica la configuración de los datos del sensor 3DV.
Cree datos de sensor 3DV y realice la configuración de la cámara y la configuración de la posición de montaje. La configuración de la
posición de montaje es la tarea de configurar dónde se instala el sensor 3DV visto desde el robot. Complete la configuración de la
posición de montaje antes de enseñar un proceso de visión. Hay dos métodos de configuración de la posición de montaje para el
sensor 3DV. Este capítulo los explica utilizando la siguiente configuración del sistema.
•
•
“Know-How: 2.1 CONFIGURACIÓN DE LA POSICIÓN DE MONTAJE DEL SENSOR 3DV CON CÁMARA MONTADA EN
ROBOT”
“Know-How: 2.2 CONFIGURACIÓN DE LA POSICIÓN DE MONTAJE DEL SENSOR 3DV CON CÁMARA FIJA”
PRECAUCIÓN
La distancia adecuada entre un sensor 3DV y la cuadrícula de calibración
depende de la distancia de separación del sensor 3DV.
En este capítulo, 3DV/400, cuya distancia de separación es de unos 800 mm, se utiliza como
ejemplo para la explicación.
2.1
CONFIGURACIÓN DE LA POSICIÓN DE MONTAJE DEL SENSOR 3DV
CON CÁMARA MONTADA EN ROBOT
Para utilizar el sensor 3DV, es necesario configurar la posición de montaje mediante una cuadrícula de calibración. Al realizar la configuración
de la posición de montaje, prepare una cuadrícula de calibración con anticipación. Por lo general, usaría una cuadrícula de calibración que es
más grande que el campo de visión. Una rejilla de calibración estándar está disponible en FANUC en varios tamaños. Se recomienda
encarecidamente que pida una cuadrícula de calibración, así como una cámara y un objetivo.
Cuadrícula de calibración
No es necesario detectar todos los círculos en la cuadrícula de calibración. Hay círculos de 11 x 11 en la cuadrícula de
calibración estándar de FANUC. Si se pueden detectar círculos de 7 x 7, la calibración se realiza con gran precisión (es
necesario detectar los cuatro círculos grandes). No es necesario preparar una pequeña cuadrícula de calibración para
mostrar todos los círculos en el campo de visión. Para realizar la calibración con suficiente precisión hasta el borde del
campo de visión, incluso si hay menos círculos detectables, prepare una cuadrícula de calibración que sea más grande que el
campo de visión.
Utilice el siguiente procedimiento de configuración para configurar la posición de montaje del sensor 3DV con una cámara montada en un
robot.
Esta sección explica cómo medir automáticamente la información de posición de una cuadrícula de calibración como
ejemplo.
B-83914ES-3/03
137
2. CONFIGURACIÓN DE DATOS DEL SENSOR 3DV
Configuración
PRECAUCIÓN
1
Hay ciertos requisitos para medir automáticamente la información de posición de una cuadrícula de calibración. Para
obtener más información, consulte "Conocimientos prácticos: 1.2.1 Procedimiento de configuración mediante la
pantalla de edición de datos de la cámara".
2
Se recomienda un espacio de cuadrícula de calibración de 30 mm cuando se utiliza 3DV/1600.
1. Creación de datos de sensores 3DV y enseñanza
2. Configuración 2D
3. Configuración 3D
4. Configuración de parámetros
5. Medición de la posición de la cuadrícula de calibración.
6. Configuración de la posición de montaje
7. Comprobación del resultado de la configuración de la posición de montaje
Flujo de configuración de los datos del sensor 3DV
2.1.1
Edición de datos del sensor 3DV
Abra la pantalla de edición de datos del sensor 3DV.
Este sistema tiene datos de sensor 3DV de muestra preinstalados. A continuación se explica el procedimiento para editar los
ajustes basados en esa muestra.
1
Coloque la cuadrícula de calibración dentro del campo de visión del sensor 3DV.
PRECAUCIÓN
El robot se mueve durante la medición automática de la posición de la cuadrícula de calibración. No
coloque la rejilla de calibración demasiado cerca del robot. Básicamente, coloque la cuadrícula de
calibración en el plano de compensación.
2
138
Seleccione “V_3DV_CAM” en la categoría [Datos de la cámara] en la pantalla de lista de datos de visión.
B-83914ES-3/03
Saber cómo
3
2. CONFIGURACIÓN DE DATOS DEL SENSOR 3DV
Haga clic en [EDITAR].
Aparece la pantalla de edición de datos de la cámara.
2
3
2.1.2
Configuración 2D
Configure las condiciones para capturar imágenes 2D.
1
Haga clic en [1 Configuración 2D] en el área de
navegación. Aparece la siguiente pantalla.
1
2
3
4
5
2
Seleccione una cámara del cuadro desplegable [Canal].
Cuando se selecciona el sensor 3DV que se utilizará, el sensor 3DV toma automáticamente una imagen y la imagen aparece en
3
el área de visualización de imágenes.
Seleccione el método de montaje del sensor 3DV.
Si el sensor 3DV está conectado a la herramienta del extremo del brazo del robot, seleccione [Sí] para [Montado en robot].
B-83914ES-3/03
139
2. CONFIGURACIÓN DE DATOS DEL SENSOR 3DV
4
Configuración
Marque [Habilitar] para [Auto
B El sensor 3DV puede usar t
como precauciones para un
ajuste en “iRVision OP
e ajustar el brillo. Para
detalles ción de brillo
automático 14EN”.
Si la rejilla de calibración ap
rejilla de calibración y calibrat
n a continuación, la detección de la
páginas
pla
Si la aplicación de cuadrícula de
ow, habrá un problema en
calibración detecta la calibración
Demasiado oscuro
Muy ligero
Ejemplos de imágenes inapropiadas
Memorándum
Si no se obtiene una imagen bien expuesta como la de arriba usando el ajuste de brillo
automático de la función HDR, desmarque [Habilitar] para [Brillo automático] y luego ajuste el
tiempo de exposición en [Tiempo de exposición (2D)] que se muestra. Ajuste hasta que los
puntos de la cuadrícula de calibración sean claramente visibles. Si la imagen es demasiado
oscura, aumente el tiempo de exposición (aumente el valor). Por otro lado, si la imagen es
demasiado clara, disminuya el tiempo de exposición (reduzca el valor). Cada vez que cambia el
tiempo de exposición, se muestra una imagen tomada con el tiempo de exposición modificado.
5
140
Seleccione [Sí] para el cuadro desplegable [Configuración de posición].
B-83914ES-3/03
Saber cómo
2. CONFIGURACIÓN DE DATOS DEL SENSOR 3DV
2.1.3
Configuración 3D
Configure las condiciones para capturar imágenes de profundidad.
1
2
Haga clic en [2 Configuración 3D] en el área de
navegación. Aparece la siguiente pantalla.
1
2
3
4
2
3
4
Hacer clic
para cambiar al modo avanzado.
Establezca [Tiempo de exposición (3D)] e [Intensidad del proyector] para la detección del patrón de cuadrícula.
Seleccione [Color] en el cuadro desplegable [Modo de color] y ajuste los valores de [Tiempo de exposición (3D)] e
[Intensidad del proyector] para que no se puedan medir los datos de profundidad (el área que se muestra en negro)
disminuya.
Memorándum
Debido a su estructura, el sensor 3DV no puede medir la profundidad en el borde derecho del campo
de visión del sensor. Por esta razón, el borde derecho del campo de visión del sensor puede
permanecer como un área negra. Para obtener más información, consulte la descripción del sensor
3DV en “iMANUAL DEL OPERADOR DE RVision (Referencia) B-83914EN.”
B-83914ES-3/03
141
2. CONFIGURACIÓN DE DATOS DEL SENSOR 3DV
2.1.4
Configuración
Configuración de parámetros
Configure el espaciado de la cuadrícula de la cuadrícula de calibración y la información de ubicación.
1
Haga clic en [3 Configuración de parámetros] en el área de navegación.
Aparece la pantalla para realizar ajustes como el espaciado de cuadrícula de la cuadrícula de calibración.
1
2
3
4
2
3
4
142
En el cuadro desplegable [Espaciado de cuadrícula], seleccione el espaciado de cuadrícula para la cuadrícula de
calibración. Seleccione [No] en [Robot-Held Cal. Cuadrícula] cuadro desplegable.
Seleccione [Medir automáticamente] en el cuadro desplegable [Medir posición de accesorios].
B-83914ES-3/03
Saber cómo
2. CONFIGURACIÓN DE DATOS DEL SENSOR 3DV
2.1.5
Configuración de la posición del dispositivo
Mida y configure automáticamente la cuadrícula de calibración.
2
Para obtener más información, consulte "Conocimientos prácticos: 1.2.1 Procedimiento de configuración mediante la pantalla de edición de datos de la cámara".
1
Haga clic en [4 pos. Configuración] en el área de navegación. Aparecerá la
pantalla de configuración de la posición de la cuadrícula de calibración.
1
3
2
Mueva el robot a la posición de inicio para la medición automática.
Establezca la distancia a la que el centro del sensor mira hacia el de la cuadrícula de calibración casi directamente como la
posición de inicio de la medición.
3
Presione el botón [Grabar] en [Posición de inicio de medición].
4
Mientras mantiene presionada la tecla [SHIFT] en la consola portátil, presione el botón [EXECUTE] en
[Measure Fixture Position].
Cuando la medición se completa con éxito, se muestra un mensaje de finalización exitosa en una ventana
emergente.
5
[Establecer] aparece en [Posición de inicio de medición].
Compruebe si hay algún problema con la información de posición que se muestra en [Posición de cal. Cuadrícula relativa a la
aplicación. UFrame].
PRECAUCIÓN
A partir de este momento, no mueva la cuadrícula de calibración hasta que se complete la
configuración de la posición de montaje.
B-83914ES-3/03
143
2. CONFIGURACIÓN DE DATOS DEL SENSOR 3DV
2.1.6
Configuración
Configuración de la posición de montaje
Detecte la cuadrícula de calibración y mida la posición de montaje del sensor 3DV.
Cuando se utiliza la cámara montada en robot, después de crear los datos del sensor 3DV con la configuración de la
posición de montaje, no es necesario crear otros datos del sensor 3DV incluso si se cambia la posición de medición de
la cámara. Esto es porqueiRVision utiliza la posición actual del robot al calcular la posición de la pieza.
Procedimiento de configuración de la posición de montaje
El procedimiento de configuración de la posición de montaje es el siguiente.
1
Pulse [5 Pos. de montaje Configuración] en el área de navegación. Aparece la
pantalla de configuración de la posición de montaje.
1
2
Pulse [Buscar] en [Buscar patrón de
cuadrícula]. Aparece la siguiente pantalla.
2
144
B-83914ES-3/03
Saber cómo
3
2. CONFIGURACIÓN DE DATOS DEL SENSOR 3DV
Enseñe a la ventana de búsqueda a encerrar solo los círculos perfectos en la cuadrícula de calibración.
Cuando el área fuera de la cuadrícula de calibración se incluye en el rango de búsqueda, puede ocurrir un error de detección
de círculo. Por lo tanto, enseñe a la ventana de búsqueda a incluir solo la cuadrícula de calibración. Además, si el patrón de
cuadrícula no encaja en el FOV de la cámara, no permita que se incluyan círculos imperfectos alrededor de la circunferencia del
4
FOV de la cámara dentro del rango de búsqueda.
Presiona OK].
Verifique que todos los círculos se detecten en el área de vista instantánea. Si la detección tiene éxito, [Buscar patrón de cuadrícula]
muestra [Encontrado].
2.1.7
Comprobación del resultado de la configuración de la posición de montaje
Compruebe el resultado de la configuración de la posición de montaje calculada.
1
2
Compruebe la posición de montaje calculada.
•
•
•
Compruebe que el [Valor de error medio] sea de 1,0 mm o menos.
Compruebe que el [Valor de error máximo] sea de 3,0 mm o menos.
Compruebe que el valor de [Espaciado de cuadrícula] esté cerca del valor del [Espaciado de cuadrícula] seleccionado. Si el
espaciado de cuadrícula calculado no es el adecuado, vuelva a realizar la configuración de la posición de montaje. Presione [SAVE] para
guardar la configuración y luego haga clic en [END EDIT] para cerrar la pantalla de edición de datos del sensor 3DV.
Memorándum
En la vista de visualización de imágenes, se muestran marcas “+” de colores en los puntos
detectados. El color de la marca "+" cambia según el error de posición entre la posición del
punto calculada y la posición del punto detectada por el sensor 3DV. Si el error es de 1,5
mm o más, el color es amarillo. Si el error es de 3 mm o más, el color es rojo.
B-83914ES-3/03
145
2
2. CONFIGURACIÓN DE DATOS DEL SENSOR 3DV
2.2
Configuración
CONFIGURACIÓN DE LA POSICIÓN DE MONTAJE DEL SENSOR 3DV CON
CÁMARA FIJA
Para utilizar el sensor 3DV, es necesario configurar la posición de montaje mediante una cuadrícula de calibración. Al realizar la configuración
de la posición de montaje, prepare una cuadrícula de calibración con anticipación. Por lo general, usaría una cuadrícula de calibración que es
más grande que el campo de visión. Una rejilla de calibración estándar está disponible en FANUC en varios tamaños. Se recomienda
encarecidamente que pida una cuadrícula de calibración, así como una cámara y un objetivo.
Cuadrícula de calibración
No es necesario detectar todos los círculos en la cuadrícula de calibración. Hay círculos de 11 x 11 en la cuadrícula de
calibración estándar de FANUC. Si se pueden detectar círculos de 7 x 7, la calibración se realiza con gran precisión (es
necesario detectar los cuatro círculos grandes). No es necesario preparar una pequeña cuadrícula de calibración para
mostrar todos los círculos en el campo de visión. Para realizar la calibración con suficiente precisión hasta el borde del
campo de visión, incluso si hay menos círculos detectables, prepare una cuadrícula de calibración que sea más grande que el
campo de visión.
Utilice el siguiente procedimiento de configuración para la configuración de la posición de montaje del sensor 3DV con una cámara fija.
PRECAUCIÓN
Se recomienda un espacio de cuadrícula de calibración de 30 mm cuando se utiliza 3DV/1600.
146
B-83914ES-3/03
Saber cómo
2. CONFIGURACIÓN DE DATOS DEL SENSOR 3DV
1. Creación de datos de sensores 3DV y enseñanza
2
2. Configuración 2D
3. Configuración 3D
4. Configuración de parámetros
5. Medición de la posición de la cuadrícula de calibración.
6. Configuración de la posición de montaje
7. Comprobación del resultado de la configuración de la posición de montaje
Flujo de configuración de los datos del sensor 3DV
2.2.1
Edición de datos del sensor 3DV
Abra la pantalla de edición de datos del sensor 3DV.
Este sistema tiene datos de sensor 3DV de muestra preinstalados. A continuación se explica el procedimiento para editar los
ajustes basados en esa muestra.
1
2
3
Coloque la rejilla de calibración de modo que mire hacia el sensor 3DV a una distancia de unos 800 mm dentro del
campo de visión del sensor 3DV.
Seleccione “V_3DV_CAM” en la categoría [Datos de la cámara] en la pantalla de lista de datos de visión. Haga clic
en [EDITAR].
Aparece la pantalla de edición de datos de la cámara.
3
B-83914ES-3/03
147
2. CONFIGURACIÓN DE DATOS DEL SENSOR 3DV
2.2.2
Configuración
Configuración 2D
Configure la cámara para utilizarla con los datos del sensor 3DV que se han creado.
1
Haga clic en [1 Configuración 2D] en el área de
navegación. Aparece la siguiente pantalla.
1
2
3
4
5
2
Seleccione una cámara del cuadro desplegable [Canal].
Cuando se selecciona el sensor 3DV que se utilizará, el sensor 3DV toma automáticamente una imagen y la imagen aparece en
3
4
148
el área de visualización de imágenes.
Seleccione el método de montaje del sensor 3DV.
Si el sensor 3DV está fijo, seleccione [No] para [Montado en robot].
Marque [Habilitar] para [Brillo automático].
El sensor 3DV puede usar la función HDR para ajustar automáticamente el brillo instantáneo. Para
obtener detalles como las precauciones para el ajuste automático, consulte la descripción del ajuste de
brillo automático en “iMANUAL DEL OPERADOR DE RVision (Referencia) B-83914EN”.
B-83914ES-3/03
Saber cómo
. CONFIGURACIÓN DE DATOS DEL SENSOR 3DV
n a continuación, la detección de la
Si la cuadrícula de calibración ap la
cuadrícula de calibración y calibra
2
aproximadamente
pla
.
Si la aplicación de cuadrícula de
calibración detecta la calibración
Demasiado oscuro
w, habrá un problema en
Muy ligero
Ejemplos de imágenes inapropiadas
Memorándum
Si no se obtiene una imagen bien expuesta como la de arriba usando el ajuste de brillo
automático de la función HDR, desmarque [Habilitar] para [Brillo automático] y luego ajuste el
tiempo de exposición en [Tiempo de exposición (2D)] que se muestra. Ajuste hasta que los
puntos de la cuadrícula de calibración sean claramente visibles. Si la imagen es demasiado
oscura, aumente el tiempo de exposición (aumente el valor). Por otro lado, si la imagen es
demasiado clara, disminuya el tiempo de exposición (reduzca el valor). Cada vez que cambia el
tiempo de exposición, se muestra una imagen tomada con el tiempo de exposición modificado.
5
Seleccione [Sí] para el cuadro desplegable [Configuración de posición].
B-83914ES-3/03
149
2. CONFIGURACIÓN DE DATOS DEL SENSOR 3DV
2.2.3
Configuración
Configuración 3D
Configure las condiciones para capturar imágenes de profundidad.
1
Haga clic en [2 Configuración 3D] en el área de
navegación. Aparece la siguiente pantalla.
1
2
3
4
2
3
4
Hacer clic
para cambiar al modo avanzado.
Establezca [Tiempo de exposición (3D)] e [Intensidad del proyector] para la detección del patrón de cuadrícula.
Seleccione [Color] en el cuadro desplegable [Modo de color] y ajuste los valores de [Tiempo de exposición (3D)] e
[Intensidad del proyector] para que no se puedan medir los datos de profundidad (el área que se muestra en negro)
disminuya.
Memorándum
Debido a su estructura, el sensor 3DV no puede medir la profundidad en el borde derecho del campo
de visión del sensor. Por esta razón, el borde derecho del campo de visión del sensor puede
permanecer como un área negra. Para obtener más información, consulte la descripción del sensor
3DV en “iMANUAL DEL OPERADOR DE RVision (Referencia) B-83914EN.”
150
B-83914ES-3/03
Saber cómo
2.2.4
2. CONFIGURACIÓN DE DATOS DEL SENSOR 3DV
Configuración de parámetros
Configure el espaciado de la cuadrícula de la cuadrícula de calibración y la información de ubicación.
1
2
Haga clic en [3 Configuración de parámetros] en el área de navegación.
Aparece la pantalla para realizar ajustes como el espaciado de cuadrícula de la cuadrícula de calibración.
1
2
3
4
2
3
4
En el cuadro desplegable [Espaciado de cuadrícula], seleccione el espaciado de cuadrícula para la cuadrícula de
calibración. Seleccione [No] en [Robot-Held Cal. Cuadrícula] cuadro desplegable.
Seleccione [Usar marco] en [Configuración de pos. Método] cuadro desplegable.
Memorándum
Cuando la rejilla de calibración esté montada en la pinza, seleccione [Sí] en el menú [Robot-Held Cal. Cuadrícula]
cuadro desplegable. En este caso, si selecciona [Medir automáticamente] en el cuadro desplegable [Medir
posición de dispositivos], la configuración de la cuadrícula de calibración se puede medir automáticamente.
Para obtener más información, consulte "Conocimientos prácticos: 1.2.1 Configuración de cuadros con la
función de configuración de cuadros de cuadrícula".
Cuando la cuadrícula de calibración es fija, la medición automática no está disponible. En
esta sección, se supone que la cuadrícula de calibración es fija.
B-83914ES-3/03
151
2. CONFIGURACIÓN DE DATOS DEL SENSOR 3DV
2.2.5
Configuración
Configuración de la posición del dispositivo
Establezca la posición de la cuadrícula de calibración en los datos de la cámara.
1
Haga clic en [4 pos. Configuración] en el área de navegación. Aparecerá la
pantalla de configuración de la posición de la cuadrícula de calibración.
1
2
3
2
Desde el [Cal. Grid Frame], seleccione el número del marco de usuario en el que se registró la
información de instalación de la cuadrícula de calibración.
Para configurar el cuadro de usuario para la cuadrícula de calibración, consulte "Know-How: 1.2 CONFIGURACIÓN DEL
CUADRO CON LA FUNCIÓN DE CONFIGURACIÓN DEL CUADRO DE CUADRO".
PRECAUCIÓN
A partir de este momento, no mueva la cuadrícula de calibración hasta que se complete la
configuración de la posición de montaje.
Memorándum
Tenga en cuenta que el marco para la información de instalación de la cuadrícula de calibración es diferente de
[Marco de aplicación] y [Marco de desplazamiento].
3
152
Haga clic en el botón [Establecer] de [Estado de posición del dispositivo].
B-83914ES-3/03
Saber cómo
2. CONFIGURACIÓN DE DATOS DEL SENSOR 3DV
2.2.6
Configuración de la posición de montaje
Detecte la cuadrícula de calibración y mida la posición de montaje del sensor 3DV.
2
Procedimiento de configuración de la posición de montaje
El procedimiento de configuración de la posición de montaje es el siguiente.
1
Seleccione [5 Pos. de montaje Configuración] en el área de navegación.
Aparece la pantalla de configuración de la posición de montaje.
1
Mover la cuadrícula de calibración a una posición adecuada
Cuando se complete la configuración del sensor 3DV descrita hasta ahora, mueva la cuadrícula de calibración a una posición
adecuada siguiendo los pasos a continuación para realizar la configuración de la posición de montaje.
1
4
2
B-83914ES-3/03
153
2. CONFIGURACIÓN DE DATOS DEL SENSOR 3DV
1
Haga clic en el
Configuración
botón.
Aparecen una línea vertical y una línea horizontal en el área de visualización de la imagen para indicar el centro de la imagen.
Sobre la base de estas líneas, la cuadrícula de calibración se puede alinear con el centro de la imagen.
2
Haga clic en [EN VIVO].
3
Mueva la cuadrícula de calibración de modo que el centro de la cuadrícula de calibración esté casi en el centro del área de visualización de la
La imagen en vivo de la cámara seleccionada aparece en el área de visualización de imágenes.
imagen.
La superficie inferior de la cámara del sensor 3DV mira hacia la cuadrícula de calibración casi en línea recta con una distancia de
aproximadamente 800 mm. Mueva el robot en la dirección XY de la cuadrícula de calibración para que el centro de la cuadrícula de
calibración esté casi en el centro del área de visualización de la imagen. A continuación, mueva la cuadrícula de calibración de modo
4
que el centro de la cuadrícula de calibración esté casi en el centro del área de visualización de la imagen.
Pulse [Buscar] en [Buscar patrón de cuadrícula].
Ejecución del ajuste de la posición de montaje
2
1
Enseñe a la ventana de búsqueda a encerrar solo los círculos perfectos en la cuadrícula de calibración.
Cuando el área fuera de la cuadrícula de calibración se incluye en el rango de búsqueda, puede ocurrir un error de detección
de círculo. Por lo tanto, enseñe a la ventana de búsqueda a incluir solo la cuadrícula de calibración. Además, si el patrón de
cuadrícula no encaja en el FOV de la cámara, no permita que se incluyan círculos imperfectos alrededor de la circunferencia del
2
FOV de la cámara dentro del rango de búsqueda.
Haga clic en Aceptar].
Verifique que todos los círculos se detecten en el área de vista instantánea. Si la detección tiene éxito, [Buscar patrón de cuadrícula]
muestra [Encontrado].
154
B-83914ES-3/03
Saber cómo
2.2.7
2. CONFIGURACIÓN DE DATOS DEL SENSOR 3DV
Comprobación del resultado de la configuración de la posición de montaje
Compruebe el resultado de la configuración de la posición de montaje calculada.
1
2
2
Compruebe la posición de montaje calculada.
•
•
•
Compruebe que el [Valor de error medio] sea de 1,0 mm o menos.
Compruebe que el [Valor de error máximo] sea de 3,0 mm o menos.
Compruebe que el valor de [Espaciado de cuadrícula] esté cerca del valor del [Espaciado de cuadrícula] seleccionado. Si el
espaciado de cuadrícula calculado no es el adecuado, vuelva a realizar la configuración de la posición de montaje. Haga clic en [SAVE]
para guardar la configuración y luego haga clic en [END EDIT] para cerrar la pantalla de edición de datos del sensor 3DV.
B-83914ES-3/03
155
3. EJEMPLO DE AJUSTE SEGÚN EL USO
3
Saber cómo
EJEMPLO DE AJUSTE SEGÚN EL USO
Este capítulo explica ejemplos de ajustes según el uso del sensor 3DV.
3.1
SENSOR
3.1.1
Mejora del rendimiento de la detección
La precisión de los puntos 3D y las imágenes 2D medidas por el sensor 3DV es mayor cuanto más cerca esté el punto
muerto del sensor 3DV de la posición de enfoque de la cámara en el sensor 3DV. El rendimiento de detección se
puede mejorar ajustando el diseño de modo que la distancia entre el sensor 3DV y la pieza esté cerca de la posición
de enfoque.
La posición de enfoque del sensor 3DV es la siguiente.
•
•
•
3DV/400: 800mm
3DV/600: 1.600 mm
3DV/1600: 2200 mm
3.2
CÁMARA MONTADA EN ROBOT
3.2.1
Mover la ventana de búsqueda de la herramienta de comando 3D con
Cámara montada en robot según la posición de captura del robot
La ventana de búsqueda de la herramienta de comando 3D se establece en el marco utilizado para la detección. El cuadro utilizado para la
detección es el cuadro de la cámara cuando [Buscar base de cámara] es válido y, de lo contrario, es el cuadro desplazado. Si [Buscar en la base
de la cámara] no es válido con una cámara montada en un robot y se usa la ventana de búsqueda de la herramienta de comando 3D, la
ventana de búsqueda puede estar fuera del área de visualización cuando cambia la posición de ajuste del robot, y la pieza no se puede
detectar en todo.
Para mover la ventana de búsqueda de la herramienta de comando 3D según la posición de ajuste del robot, use [Buscar
base de cámara].
A continuación se explica el procedimiento de configuración del ejemplo con la herramienta Localizador de manchas 3D. 1
2
3
4
5
156
Cree un proceso de visión de vista única 3DV y haga clic en el botón [Editar] para abrir la pantalla de configuración.
Establezca [Sensor 3DV] y [Cuadro compensado].
Cambie al modo avanzado y marque la casilla de verificación [Buscar base de cámara]. Haga clic en el
botón en la vista de árbol para agregar [Herramienta de localización de manchas 3D].
Seleccione [Herramienta de localización de manchas 3D] en la vista de árbol y establezca [Ventana de búsqueda].
B-83914ES-3/03
3. EJEMPLO DE AJUSTE SEGÚN EL USO
Saber cómo
3
Mueve el robot
A la derecha.
La ventana de búsqueda se mueve de
acuerdo con el movimiento del robot.
3.2.2
Reparación de la ventana de búsqueda de la herramienta de comando 3D con
Cámara montada en robot independientemente de la posición de ajuste del robot
La ventana de búsqueda de la herramienta de comando 3D se establece en el marco utilizado para la detección. El cuadro utilizado
para la detección es el cuadro de la cámara cuando [Buscar base de cámara] es válido y, de lo contrario, es el cuadro desplazado.
Cuando el área que se va a detectar está fija en el marco mundial, la detección se puede realizar independientemente de la posición
de ajuste del robot al desactivar [Buscar base de cámara].
A continuación se explica el procedimiento de configuración del ejemplo con la herramienta Localizador de manchas 3D. 1
2
3
4
5
Cree un proceso de visión de vista única 3DV y haga clic en el botón [Editar] para abrir la pantalla de configuración.
Establezca [Sensor 3DV] y [Cuadro compensado].
Cambie al modo avanzado y desactive la casilla de verificación de [Buscar base de cámara]. Haga clic en el
botón en la vista de árbol para agregar [Herramienta de localización de manchas 3D].
Seleccione [Herramienta de localización de manchas 3D] en la vista de árbol y establezca [Ventana de búsqueda].
Mueve el robot
A la derecha.
La ventana de búsqueda
está fijada al contenedor.
B-83914ES-3/03
157
3. EJEMPLO DE AJUSTE SEGÚN EL USO
3.3
Saber cómo
COSTURA DEL SENSOR 3DV
La unión de sensores 3DV es un proceso de visión que compensa el movimiento del robot mediante la integración de imágenes de
profundidad medidas por múltiples sensores 3DV o en múltiples posiciones de medición y las utiliza como una sola imagen de profundidad
para detectar la posición y la postura de la pieza en 3D. Con este proceso de visión, se puede realizar el desplazamiento fijo en 3D y la
selección de contenedores.
Aunque el procedimiento de configuración del sistema es similar al del proceso de visión “3DV Single-View Vision Process”, es
necesario configurar la configuración para obtener instantáneas de profundidad de múltiples vistas de cámara y enseñar una
herramienta de comando para integrar imágenes de profundidad. Para obtener más información, consulte la descripción del
Proceso de visión de costura 3DV en “iMANUAL DEL OPERADOR DE RVision (Referencia) B-83914EN.”
En esta sección, se explica cómo realizar un desplazamiento fijo 3D para una gran parte tomando varias vistas de
cámara con un solo sensor 3DV montado en la pinza como ejemplo.
158
B-83914ES-3/03
3. EJEMPLO DE AJUSTE SEGÚN EL USO
Saber cómo
3.3.1
Configuración del proceso de visión
Cree y establezca un proceso de "unión de sensores 3DV".
3.3.1.1
Proceso de creación de la visión
3
Cree un proceso de visión y abra la pantalla de edición.
1
2
Haga clic en [CREAR] en la pantalla de la lista de datos de visión.
Haga clic en el tipo de datos de visión para crear.
Seleccione [Proceso de visión de unión 3DV] en [Herramientas de proceso de visión].
3
2
4
3
En [Nombre], ingrese el nombre del proceso de visión que va a crear.
El nombre puede tener hasta 34 caracteres alfanuméricos. El nombre no debe contener espacios ni símbolos
que no sean guiones bajos y debe comenzar con una letra.
En [Comentario], ingrese cualquier cadena de caracteres que proporcione información adicional sobre los datos de visión si es
4
5
necesario. El comentario puede tener hasta 50 caracteres de un byte o 25 de dos bytes.
Haga clic en Aceptar].
Se crea un nuevo proceso de visión.
Cuando la pantalla vuelva a la pantalla de la lista de datos de visión, seleccione el proceso de visión creado y haga clic en
[Editar].
PRECAUCIÓN
Los siguientes nombres no se pueden utilizar como nombre de los datos de visión:
CON, PRN, AUX, NUL, COM1, COM2, COM3, COM4, COM5, COM6, COM7, COM8,
COM9, LPT1, LPT2, LPT3, LPT4, LPT5, LPT6, LPT7, LPT8, LPT9.
B-83914ES-3/03
159
3. EJEMPLO DE AJUSTE SEGÚN EL USO
3.3.1.2
Saber cómo
Configuración de parámetros del proceso de visión.
1
2
3
4
1
2
3
4
Seleccione [Desplazamiento de marco fijo] en el cuadro desplegable [Aplicación].
Establezca el cuadro de usuario que desea utilizar como base para el cálculo de la compensación en el cuadro desplegable [Marco de
compensación].
Seleccione [Todos montados en robot] en el cuadro desplegable [Instalación de la
cámara]. Seleccione [Expansión FOV] en el cuadro desplegable [Modo de unión].
3.3.1.3
Configuración de vista de cámara 1
Seleccione [Vista de cámara 1] en la vista de árbol y luego configure cada elemento.
2
3
1
Mueva el robot para que el campo que desea incluir en la primera vista de la cámara esté dentro del campo de visión
2
Seleccione los datos del sensor para usar en el cuadro desplegable [Sensor 3DV]. Cuando se
del sensor.
seleccionan los datos del sensor, se toma una instantánea.
160
B-83914ES-3/03
3. EJEMPLO DE AJUSTE SEGÚN EL USO
Saber cómo
Memorándum
En el ejemplo de configuración de esta sección, todos los datos del sensor seleccionados para la
vista de la cámara deben ser los de un sensor montado en la pinza. Específicamente, son los datos
del sensor para los que se selecciona [Sí] para [Montado en robot].
3
Para ajustar la posición de ajuste, mueva el robot y haga clic en [SNAP] nuevamente.
En este punto, solo hay una imagen de profundidad capturada y, por lo tanto, solo se muestra la imagen de profundidad de la vista de cámara 1
en el área de visualización de imágenes.
3.3.1.4
Configuración de vista de cámara 2
Seleccione [Vista de cámara 2] en la vista de árbol y luego configure cada elemento.
2
3
1
2
Mueva el robot para que el campo que desea incluir en la primera vista de la cámara esté dentro del campo de visión
del sensor.
Seleccione los datos del sensor para usar en el cuadro desplegable [Sensor 3DV].
Memorándum
En el ejemplo de configuración de esta sección, todos los datos del sensor seleccionados para la vista
de la cámara deben ser los de un sensor montado en la pinza. En el ejemplo de configuración de esta
sección, dado que varias vistas de cámara se capturan con un solo sensor 3DV, seleccione los mismos
datos de sensor utilizados para la vista de cámara 1.
3
Para ajustar la posición de ajuste, mueva el robot y haga clic en [SNAP] nuevamente.
La imagen de profundidad tomada por la vista de cámara 2 se muestra a la izquierda del área de visualización de imágenes.
Aunque se muestra una imagen unida a la derecha del área de visualización de imágenes, no será una imagen unida
correctamente hasta que se haya establecido el rango de unión, que se explica en la siguiente sección.
B-83914ES-3/03
161
3
3. EJEMPLO DE AJUSTE SEGÚN EL USO
3.3.1.5
Saber cómo
Configuración de la herramienta de costura
Seleccione [Costura 1] en la vista de árbol y luego configure cada elemento.
1
2
1
Haga clic en [Calcular automáticamente].
El rango de costura en la sección del borde verde se calcula automáticamente.
Cuando se establece [Expansión FOV] para [Modo de unión], se calcula un rango de unión de manera que se incluya el
2
campo de visión de todas las vistas de la cámara.
Haga clic en [Coser].
Memorándum
Cuando hace clic en [SNAP] aquí, se toma una instantánea en la posición actual de la
pinza del robot. En tal caso, rehaga el ajuste con cada vista de cámara.
3
Compruebe los resultados de la costura. Ajuste
los parámetros según sea necesario.
162
B-83914ES-3/03
3. EJEMPLO DE AJUSTE SEGÚN EL USO
Saber cómo
3.3.1.6
Configuración de la posición de referencia
Aquí, coloque una pieza en una posición de referencia, ejecute una prueba y configure el resultado de la detección como la posición de
referencia XYZWPR.
Cuando el proceso de visión se realiza después del ajuste, el proceso de visión calcula los datos de compensación
comparando la posición real en la que se detecta la pieza con la posición de referencia.
3
Seleccione [Herramienta de cálculo de datos de compensación] en la vista de árbol y luego configure cada elemento.
2
3
1
1
2
3
Haga clic en [SNAP] para encontrar la pieza.
Compruebe que la pieza se ha encontrado correctamente y haga clic en el botón [Establecer] de [Ref. pos. Estado]. Haga clic en
[GUARDAR] y luego en [FINALIZAR EDICIÓN].
PRECAUCIÓN
A partir de este punto, no mueva la pieza hasta que finalice la enseñanza del movimiento
del robot cuando la pieza se coloca en la posición de referencia en el programa TP.
3.3.2
Programa PT
La instrucción TP, [VISION RUN_FIND] y los programas KAREL, [IRVSNAP.KL] y [IRVFIND.KL] no son
compatibles. UsarProcesos KAREL, [IRVSTSNAP.KL] y [IRVSTRUNFIN D.KL], en cambio.
1: ! Capturar con Camera View1 y almacenar la imagen de profundidad capturada 2: !
en el registro de imagen que se selecciona en la página de configuración. 3:
4: J PR[2:vista de cámara1] 60% FINO
5: LLAMADAIRVSTSNAP("Proceso de visión"='Prog',
6:
"Vista de cámara"=1)
7: ! Captura con Camera View2 y almacena la imagen de profundidad capturada 8: ! ! en
el registro de imagen que se selecciona en la página de configuración. 9:
10: J PR[3:vista de cámara2] 60% FINO
11: LLAMADAIRVSTSNAP("Proceso de visión"='Prog',
12:
"Vista de cámara"=2)
13: ! Cree una imagen de profundidad integrada uniendo imágenes de profundidad por
vistas de cámara y busque piezas.
14: LLAMADAIRVSTRUNFIND("Proceso de visión" = 'Prog')
B-83914ES-3/03
163
3. EJEMPLO DE AJUSTE SEGÚN EL USO
3.3.3
Saber cómo
Otras aplicaciones
Instalación de sensores 3DV
Cuando el sensor 3DV utilizado para el cambio sea fijo, seleccione [Todos montados en robot] en el cuadro desplegable
[Instalación de la cámara] en el proceso de visión. Cuando los sensores de visión 3DV montados en la pinza y fijos se usan en
combinación, seleccione [Ambos].
Para ver un ejemplo de programa TP en tal caso, consulte la descripción del Proceso de visión de costura 3DV en “i
MANUAL DEL OPERADOR DE RVision (Referencia) B-83914EN.”
Cosido en bin-picking
Al usar unión, configure los datos para evitar interferencias y el Administrador de listas de piezas de la misma manera que con la recolección
de contenedores usando un solo sensor 3DV.
Tenga en cuenta, sin embargo, que en lugar de utilizar los registros de imagen en la pantalla de edición de la lista de VP de BÚSQUEDA, se utilizan los
configurados con vistas de cámara.
En un programa TP, llame al programa macro [BINPICK_SEARCH] al buscar, en lugar de utilizar el
programa macro [IRVSTRUNFIND.KL].
3.4
RECOGIDA DE CONTENEDORES
3.4.1
Configuración de un contenedor más grande que el campo de visión del sensor 3DV
Esta sección explica cómo configurar la [Forma del contenedor] en la herramienta Generador de datos 3D cuando se trata de
un contenedor que no cabe dentro del campo de visión del sensor 3DV.
Sólo si se cumplen las siguientes condiciones.
•
•
El sensor 3DV se puede mover con la cámara montada en el robot o utilizando métodos similares.
[Buscar base de cámara] en [Vis. Proc] no está marcado.
Los procedimientos de ajuste se explican a continuación.
1 Abra el proceso de visión de '3DV Single-View Vis Proc' y seleccione [In Container] de la [Part
Condición] en la pantalla de configuración de [Herramienta generadora de datos 3D].
1
164
B-83914ES-3/03
Saber cómo
2
3. EJEMPLO DE AJUSTE SEGÚN EL USO
Haga clic en el botón [Enseñar], enseñe los vértices (esquinas) en el borde del área visible de la parte superior del
contenedor en orden y haga clic en el botón [Aceptar]. En la siguiente figura, se enseñan 5 vértices.
3
2
3
Establezca [Contenedor Z] y haga clic en el botón [FINALIZAR]. [Contenedor Z] se ajustará más adelante, por lo que aquí se puede
ingresar un valor aproximado.
3
B-83914ES-3/03
165
3. EJEMPLO DE AJUSTE SEGÚN EL USO
Saber cómo
4
Mueva el sensor 3DV para que se pueda ver el área del contenedor que no se muestra en el complemento y haga clic en el
5
Especifique el último número de [Índice de vértices] y haga clic en el botón [Agregar].
botón [SNAP].
5
4
6
Se agrega un vértice a [Índice de vértices]. Especifique el número del [Índice de vértices] agregado y haga clic en el
botón [Mover].
6
166
B-83914ES-3/03
3. EJEMPLO DE AJUSTE SEGÚN EL USO
Saber cómo
7
Mover
a cualquier vértice en el borde de la parte superior del contenedor y haga clic en el botón [Aceptar].
3
7
8
Se establece un nuevo [Índice de vértice] como se muestra a continuación.
B-83914ES-3/03
167
3. EJEMPLO DE AJUSTE SEGÚN EL USO
9
Repita los pasos 5 a 8 para configurar todo el [Índice de vértices] de la vista actual.
10
11
Haga clic en el botón [BUSCAR].
Saber cómo
Si es necesario, repita los pasos 4 a 9 hasta que se establezcan todos los vértices del contenedor.
11
168
B-83914ES-3/03
3. EJEMPLO DE AJUSTE SEGÚN EL USO
Saber cómo
12
Ajuste [Contenedor Z], [Profundidad del contenedor] y [Margen desde la pared] si los puntos 3D del fondo del
contenedor o fuera del contenedor no se eliminan correctamente.
Para saber cómo ajustarlos, consulte la descripción de la herramienta Generador de datos 3D en “iMANUAL DEL
OPERADOR DE RVision (Referencia) B-83914EN.”
Después de completar el ajuste de cada parámetro, se completa la configuración.
3
12
3.4.2
Uso de una cámara montada en robot para varios contenedores
Como se muestra en la siguiente figura, si hay varios contenedores del mismo tipo y desea mover el robot con
la cámara montada en el robot a cada contenedor y realizar la detección, utilice [Buscar base de cámara].
Para conocer el procedimiento de configuración, consulte '3.2.1 Mover la ventana de búsqueda de la herramienta de comando 3D
con la cámara montada en el robot de acuerdo con la posición de captura del robot'.
B-83914ES-3/03
169
3. EJEMPLO DE AJUSTE SEGÚN EL USO
Saber cómo
Muévete hacia arriba hasta el
contenedor de la derecha.
La ventana de búsqueda en el
contenedor al lado de la derecha.
Cuando [Camera Base Find] está deshabilitado, la ventana de búsqueda no cambia del área establecida incluso si el robot se
movió encima de otro contenedor.
3.4.3
La posición del contenedor no es fija
En un sistema bin-picking, debido a que el contenedor no se posicionará correctamente debido a la naturaleza del
mecanismo o porque está posicionado hasta cierto punto pero el espacio libre es relativamente grande, la posición
de instalación del contenedor puede cambiar cada vez que se reemplaza , causando los siguientes problemas.
•
Con frecuencia se produce un error de apreciación con la función para evitar interferencias.
El objeto contenedor establecido en los datos del sistema para evitar interferencias memoriza la posición y el tamaño del
contenedor en función de tres puntos en el marco de usuario de referencia establecido en los datos del sistema. Por esta
razón, si la posición de instalación del contenedor cambia, la posición memorizada del objeto del contenedor y la posición real
del contenedor no coincidirán, lo que dará como resultado un juicio erróneo sobre la interferencia.
•
La ventana de búsqueda no se puede configurar correctamente.
La ventana de búsqueda de piezas establecida por el proceso de visión SEARCH normalmente se establece a lo largo de la pared interna
de un contenedor en el que está presente la pieza. Sin embargo, si la posición de instalación del contenedor se mueve, la ventana de
búsqueda no se colocará correctamente a lo largo de la pared interna del contenedor, lo que resultará en piezas que no se podrán
encontrar (ver la figura a continuación).
Cámara
Ventana de búsqueda
Cámara
Ventana de búsqueda
Movimientos de contenedores
Después de la mudanza
Envase
Antes de la mudanza
Si este es el caso, use una función que mueva automáticamente el objeto contenedor y la ventana de búsqueda. Esta función
utiliza el resultado encontrado de un proceso de visión para encontrar la posición de instalación del contenedor para
moverlos internamente.
170
B-83914ES-3/03
3. EJEMPLO DE AJUSTE SEGÚN EL USO
Saber cómo
Creación y configuración de un proceso de visión de detección de contenedores
En la pantalla [Configuración de visualización] deiRVision, crea y establece un proceso de visión para encontrar un contenedor. El
proceso de visión de vista única en 2D o el proceso de visión de vista múltiple en 2D son útiles para la detección de contenedores.
Para obtener más información, consulte las descripciones del proceso de visión de vista única 2D o el proceso de visión de vista
múltiple 2D en “iMANUAL DEL OPERADOR DE RVision (Referencia) B-83914EN.”
3
Cambio del programa TP
A continuación se describe cómo cambiar el programa TP explicado en "Configuración: SISTEMA DE 4 BIN PICKING" a uno que utilice
el resultado de la detección de contenedores para el bin-picking. Un programa TP también se puede personalizar en otro sistema
bin-picking utilizando el mismo método.
En esta personalización, se utilizan los siguientes registros además de los utilizados en el programa TP explicado en
"Configuración: 4.8 CREACIÓN DEL PROGRAMA TP".
Registros adicionales a utilizar
R [15]
[16]
El recuento máximo de reintentos para la detección de contenedores.
El recuento de reintentos para la detección de contenedores.
El siguiente registro de visión se utiliza adicionalmente.
Registro de visión adicional a utilizar
realidad virtual [1]
El resultado de la detección del contenedor.
BIN_FIND_CONTAINER.TP
Agregue un programa TP que realice la detección de contenedores. Cuando falla la obtención del valor de compensación, se repite
un reintento el número de veces establecido en R [15]. Cuando el conteo de reintentos ha excedido el valor en R [15], se emite una
alarma de usuario. Tenga en cuenta que en el siguiente programa TP, el proceso de visión para la detección de contenedores se
denomina CNTROFS.
1: ! Mover a la posición de ajuste
2: JP[2] 100% FINE
Muévase a una posición para tomar una imagen.
3:
4: R[15]=5
5: R[16]=0
Establezca el número máximo de veces para
reintentar.
6:
7: LBL[10]
Establezca 0 en el número de reintentos.
8: ! Comprobar los tiempos de reintento
9: SI R[16]>R[15],JMP LBL[99]
10:
11: ! Ejecute el proceso de DESPLAZAMIENTO DE
CONTENEDOR 12: VISION RUN_FIND 'CNTROFS'
Finalice el ciclo si el número de
reintentos supera el número
máximo de veces.
13: VISIÓN GET_OFFSET 'CNTROFS' VR[1] JMP LBL[91] 14:
Ejecute el proceso de visión para
15: FIN
DESPLAZAMIENTO DE CONTENEDOR
dieciséis:
17: ! Vuelva a intentar el proceso de DESPLAZAMIENTO DEL
CONTENEDOR 18: LBL[91]
19: R[16]=R[16]+1
20: LBJ JMP[10]
21:
22: ! ALARMA
Cuente los tiempos de reintento
Vaya al proceso para verificar los tiempos de
reintento
23: LBL[99]
24: UALM[2]
25: FIN
B-83914ES-3/03
171
3. EJEMPLO DE AJUSTE SEGÚN EL USO
Saber cómo
BIN_PICKING.TP
Cambie la sección indicada con una línea en negrita del programa TP BIN_PICKING.TP explicado en “Configuración:
4.8 CREACIÓN DEL PROGRAMA TP”.
1: !Los números de registro y 2: !posicionar
los números de registro por debajo de 3: !
deben cambiarse de acuerdo con 4: !los
establecidos por CMT_3DV_BP.TP. 5:
6: UFRAME_NUM=1
7: UTOOL_NUM=1
8: LLAME A BINPICK_CLEAR(1)
9:
10:LLAME A BINPICK_FIND_CONTAINER 11:
Agregue la instrucción para llamar al
programa para CONTAINER OFFSET
12: !BUSCAR
13: LBL[1]
14: LP[1:Búsqueda] 2000 mm/seg FINE
15: CALL BINPICK_SEARCH(1,1,10) 16:
IF R[10]<>0,JMP LBL[999]
17:
18: !POP
19:
3.4.3.1
Mover objetos de contenedor para datos de prevención de interferencias
según la cantidad de movimiento del contenedor
En la pantalla de edición de los datos del sistema de configuración para evitar interferencias, ingrese el número de registro de visión que
almacena el resultado del proceso de visión de detección de contenedores mencionado anteriormente en [VR] en [Container Offset] en el área
del elemento de configuración.
En la vista de árbol de la pantalla de edición de los datos del sistema de configuración para evitar interferencias, seleccione un objeto que se
mueva con el contenedor. Marque la casilla de verificación de [Shift Objects Pos.] en el área del elemento de configuración.
3.4.3.2
Cambio de ventana de búsqueda según la cantidad de contenedor
movimienot
A continuación se explica cómo cambiar la ventana de búsqueda según la cantidad de movimiento del contenedor. Configure los
siguientes ajustes en el "Proceso de visión de vista única 3DV" creado para la recolección de contenedores.
Agregar y enseñar la herramienta de cambio de ventana
Agregue una herramienta de cambio de ventana al "Proceso de visión de vista única 3DV".
172
B-83914ES-3/03
3. EJEMPLO DE AJUSTE SEGÚN EL USO
Saber cómo
Seleccione [Herramienta de cambio de ventana 1] en la vista de árbol de la pantalla de edición del proceso de visión y seleccione [Otro
resultado de VP] en el cuadro desplegable [Tipo de datos de entrada] en el área del elemento de configuración. Ingrese el número de registro
de visión para almacenar el resultado del proceso de visión de detección de contenedores en el cuadro de texto para [VR to Use] que aparece
cuando se selecciona [Other VP Result].
3
Herramienta de generación de datos 3D de enseñanza y herramienta de localización de manchas 3D
Una vez que se ejecuta el proceso de visión de detección de contenedores desde el programa TP, obtenga el valor de compensación de visión
y almacene el resultado en el registro de visión. Luego, enseñe la forma del contenedor en la pantalla de edición de la herramienta Generador
de datos 3D. Cuando la herramienta 3D Blob Locator Tool utiliza una ventana de búsqueda, etc., vuelva a enseñar la ventana de búsqueda.
Para obtener detalles sobre el método de configuración, consulte la descripción de la herramienta Generador de datos 3D y la Herramienta de
localización de manchas 3D en “iMANUAL DEL OPERADOR DE RVision (Referencia) B-83914EN.”
3.5
HERRAMIENTA DE MANDO
3.5.1
Uso de la herramienta de localización de manchas 3D para piezas de contacto cercano
Debido a que la herramienta de localización de manchas 3D utiliza la diferencia de altura con el entorno para detectar partes, cuando
las partes están en estrecho contacto entre sí, varias partes pueden estar conectadas y detectadas como una sola parte. En tal caso,
si los límites entre las partes pueden distinguirse mediante la imagen de la cámara, las manchas 3D conectadas pueden separarse
utilizando la imagen de la cámara.
1
2
3
4
Cree un proceso de visión de vista única 3DV y haga clic en el botón [Editar] para abrir la pantalla de configuración. Haga clic en el
botón en la vista de árbol para agregar [Herramienta de localización de manchas 3D] y [Herramienta de ajuste].
Seleccione [Herramienta de localización de manchas 3D] en la vista de árbol y seleccione la herramienta Ajustar añadida en [Imagen de
entrada]. Habilite [Contraste] de [Umbral de conexión].
Las siguientes figuras muestran los resultados de la detección cuando [Contraste] está deshabilitado/habilitado.
Inválido
B-83914ES-3/03
Válido
173
ÍNDICE
ÍNDICE
<Número>
CONFIGURACIÓN DEL MARCO ............................................. ........ 91
AJUSTE DE MARCO CON AJUSTE DE MARCO DE RED
Configuración 2D................................................. ..........139,148
SISTEMA DE DESPLAZAMIENTO DE FOTOGRAMA FIJO 3D .........15
SISTEMA DE DESPLAZAMIENTO DE MARCO FIJO 3D UTILIZANDO FIJO
CÁMARA................................................. ....................31
USO DEL SISTEMA DE DESPLAZAMIENTO DE MARCO FIJO 3D
CÁMARA MONTADA EN ROBOT .............................15
Configuración 3D.................................................. ..........141,150 SISTEMA DE
COMPENSACIÓN DE HERRAMIENTAS 3D ........................... ..........46
Configuración de datos del sensor 3DV ..........................17,33,137
CONFIGURACIÓN DE LA POSICIÓN DE MONTAJE DEL SENSOR 3DV
CON CÁMARA FIJA...................................................146
CONFIGURACIÓN DE LA POSICIÓN DE MONTAJE DEL SENSOR 3DV
CON CÁMARA MONTADA EN ROBOT ..............137
FUNCIÓN................................................. ............. 119
CONFIGURACIÓN DEL MARCO CON LA HERRAMIENTA DE PUNTERO................91
<yo>
Mejora del rendimiento de la detección ..........................156
Instalación y Conexión de Sensor 3DV .... 16,31,47,62 i
Visión R.................................................. .......................... 3
<M>
PREPARACIÓN DE LA TARJETA DE MEMORIA .......................10
Rejilla de calibración de montaje ................................ 121,127
Configuración de la posición de montaje ...... .......................... 144,153
Mover objetos contenedores para evitar interferencias
COSTURA DEL SENSOR 3DV ......................................158
datos según la cantidad de movimiento del contenedor172
Ventana de búsqueda móvil de la herramienta de comando 3D con
<A>
Cámara montada en robot de acuerdo con la posición de
ACERCA DEiVisión R.................................................. .............3
<B>
ajuste del robot .................................. ............................. 156
<O>
CONFIGURACIÓN BÁSICA .............................................3
Entrada por lotes de comentarios de registro ......................84
RECOGIDA DE CONTENEDORES .............................................. ..............164
SISTEMA DE RECOGIDA DE BIN ............................................... 61
Otras aplicaciones ................................................ ....... 164
<P>
PREFACIO .................................................. ................... p-1
<R>
<C>
CUADRÍCULA DE CALIBRACIÓN ............................................. ....9
Tabla de configuración de registros .............................................. ..... 83
Configuración de vista de cámara 1 .......................................... ......160
CÁMARA MONTADA EN ROBOT ................................ 156
Configuración de la vista de cámara 2 ........................................... ......161
Medida de carrera.................................................. 125,134
Comprobación del resultado de la configuración de la posición de montaje ..........145,155
Comprobación del funcionamiento del desplazamiento del robot ......30,45,60,87
HERRAMIENTA DE COMANDOS .................................................... ...173
La posición del contenedor no es fija ..............................170
<S>
PRECAUCIONES DE SEGURIDAD ....................................... s-1
Selección de Lista de partes ................................................ .... 76
SISTEMAS DE COORDENADAS UTILIZADOS PARAiRVision..........6
SENSOR .................................................. ..................... 156
CREACIÓN Y CONFIGURACIÓN DEL SENSOR 3DV
Configuración de un contenedor más grande que el campo de visión de 3DV
DATOS................................................. ...................47,63 Proceso
de creación de la visión ......................... .......................159
<ES>
Sensor................................................. ...................... 164
Configuración de tipos de métodos y procedimientos ...................... 98
Configuración de parámetros ................................. 130,142,151 Configuración de
parámetros de 3D Blob Herramienta de localización ..........74
Edición de datos del sensor 3DV .................................138,147 Edición
Configuración de parámetros de la herramienta Generador de datos 3D22,37,52,72
de los datos de la cámara .. .............................................123
Configuración de parámetros del proceso de visión ......................160
Edición del programa TP................................... 29,44,59,82,85
Configuración de parámetros del proceso de visión 1 ............ 19,34,49,69
Edición de la visión proceso ..................................................
Configuración de parámetros del proceso de visión 2 ............ 21,36,51,71
18,33,48,68 EJEMPLO DE AJUSTE SEGÚN USO156
Configuración de la lista de posiciones de PICK ..........................78
Configuración de la posición de PICK con el asistente de configuración de referencia ......79
<F>
Procedimiento de configuración utilizando la pantalla de edición de datos de la cámara ...... 121
CARACTERÍSTICAS ................................................. ....................13
Procedimiento de ajuste usandoiPantalla de utilidades de RVision......127
CÁMARA FIJA Y MONTADA EN ROBOT
Configuración de la posición de referencia ........... 28,43,58,163
CÁMARA................................................. ....................4
Configuración de la lista SEARCH VP ........ ......................................77
DESPLAZAMIENTO DE BASTIDOR FIJO Y DESPLAZAMIENTO DE HERRAMIENTA ............5
Configuración de la herramienta de costura ............................................... ..... 162
Reparación de la ventana de búsqueda de la herramienta de comando 3D con
CONFIGURACIÓN DEL MARCO DE LA HERRAMIENTA ........................ 48,63
Cámara montada en robot independientemente de la posición de
Configuración del plano 3D herramienta de comando de medición
captura del robot .................................. .............................157
26,41,56 Configuración del proceso de visión ......... 17,33,48,68,159
Configuración de la posición del dispositivo ...........143,152
CONFIGURACIÓN DEL CUADRO DE USUARIO ... ..........................................63
Diagrama de flujo del programa TP .............................................82
CONFIGURACIÓN DE DATOS PARA EVITAR INTERFERENCIAS...63
B-83914ES-3/03
i-1
ÍNDICE
Configuración de los datos de configuración de interferencia (condición) ..........67
Configuración de los datos de configuración de interferencias (robot) ..........65
Configuración de los datos de configuración (sistema) de interferencias .....64
CONFIGURACIÓN DEL ADMINISTRADOR DE LISTA DE PIEZAS ..........76
Desplazamiento de la ventana de búsqueda según la cantidad de
movimiento de contenedores ................................................. .172
<T>
Configuración de TCP .................................................. .......................91
Herramienta de ajuste de profundidad de enseñanza ........... 20,35,50,70
Herramienta de localización de GPM de enseñanza .. .............................24,39,54
Herramienta de ajuste de enseñanza .................. ..................................23,38,53
Posición de inicio de enseñanza ........ ..................................123,133 Configuración
del marco de la herramienta ............ .............................17,33,110 Programa
TP ............ .................................................... ....163
<u>
Configuración de cuadro de usuario ................................. 16,32,91 Uso de la
herramienta de localización de manchas 3D para piezas de contacto cercano .. 173
Uso de una cámara montada en robot para varios contenedores 169
i-2
B-83914ES-3/03
REGISTRO DE REVISIONES
REGISTRO DE REVISIONES
Edición
03
mayo., 2021
02
octubre de 2020
01
febrero de 2019
B-83914ES-3/03
Contenido
Fecha
•
•
•
•
Aplicado a la serie 7DF5/06 (V9.40P/06)
Aplicado a R-30iControlador B Mini Plus
Aplicado a la serie 7DF3/06 (V9.30P/06)
Aplicado a R-30iControlador B Compact Plus
r-1
B-83914ES-3/03
* B - 8 3 9 1 4 ES - 3 / 0 3 *