Training Dasar Penggunaan dan Perawatan Robot
Seri SR-6iA
dan kontroler R-30iB Compact Plus
Oleh PT. FANUC Indonesia
2023
1
Susunan Robot
Susunan robot terdiri atas beberapa unit, diantaranya robot mechanical unit, controller,
dan teaching pendant.
2
Susunan Robot: Robot Mechanical Unit
Pada robot mechanical unit terdapat beberapa arm yang dihubungkan dengan
menggunakan satu atau lebih motor servo.
3
Susunan Robot: Robot Mechanical Unit
Berikut merupakan arah pergerakan dari masing masing axis sesuai dengan informasi
marking/label yang tertera.
4
Susunan Robot: Controller
Pada Controller, motor servo
ditenagai oleh 6-axis servo
amplifier.
Terdapat
main
board
yang
mengatur
pergerakkan robot.
Selain itu, terdapat komponen
komponen pendukung safety
seperti tombol emergency,
breaker dan E-stop unit.
5
Susunan Robot: Controller
Pada Controller, motor servo
ditenagai oleh 6-axis servo
amplifier.
Terdapat
main
board
yang
mengatur
pergerakkan robot.
Selain itu, terdapat komponen
komponen pendukung safety
seperti tombol emergency,
breaker dan E-stop unit.
6
Susunan Robot: Controller
7
Susunan Robot: Operator Panel
Pada operator panel, terdapat komponen komponen seperti mode switch, tombol cycle
start, dan tombol emergency stop.
Mode switch terdiri dari 3 posisi, AUTO, T1 dan T2. Mode AUTO digunakan untuk
menggerakan robot pada saat penggunaan otomatis. T1 dan T2 digunakan pada saat
pemrograman. T1 dan T2 memiliki perbedaan pada kecepatan, kecepatan T1 dibatasi
sampai dengan 250mm/s dan T2 dapat digunakan dengan kecepatan hingga 100%.
8
Susunan Robot: Teach Pendant
Pada teach pendant, terdapat beberapa komponen seperti mode switch, tombol
emergency stop, layar lcd, keypad, usb port dan deadman switch.
Teach pendant digunakan sebagai alat untuk menggerakan robot mechanical unit,
pemrograman, dan memunculkan informasi informasi lainnya.
9
Susunan Robot: Layar Teach Pendant
10
Jogging: Sistem Koordinat Robot
Terdapat dua titik penting pada robot, titik nol sistem koordinat world dan titik tool center
point. Secara default, titik nol berada pada perpotongan axis pertama dan axis kedua;
tool center point berada pada flange robot.
11
Jogging: Sistem Koordinat Robot
12
Jogging: JOINT
Pada jogging dengan sistem koordinat JOINT, robot digerakan per masing masing axis
joint-nya secara mandiri.
13
Jogging: WORLD
Pada jogging dengan sistem koordinat WORLD, Tool Center Point digerakan sesuai
dengan sistem koordinat WORLD. Memungkinkan robot bergerak secara bersamaan
untuk mencapai posisi kartesian tertentu.
Catatan: titik nol dari sistem koordinat WORLD tidak bisa diubah.
14
Jogging: USER
Pada jogging dengan sistem koordinat USER, Tool Center Point digerakan sesuai
dengan sistem koordinat USER. Memungkinkan robot bergerak secara bersamaan untuk
mencapai posisi kartesian tertentu.
Catatan: titik nol dari sistem koordinat USER bisa diubah.
15
Jogging: TOOL
Pada jogging dengan system koordinat TOOL, robot digerakan per masing masing axis
kartesian secara mandiri sesuai dengan posisi Tool Center Point terakhir.
16
Jogging
Jog key
Posisikan enable switch ke arah ON, kemudian tekan deadman switch, lalu tekan tombol
reset pada keysheet hingga indikator LED Fault akan hilang.
Pilih system koordinat yang akan dipakai pada saat jogging, lalu tekan tombol shift dan
Jog key secara bersamaan.
17
Membuat Program Baru
1
2
3
4
Tekan tombol select, kemudian pilih create, pilih Upper Case, lalu beri nama dan tekan
Enter.
18
Merekam dan Memodifikasi Posisi
 Jog robot ke posisi yang diinginkan.
 Tekan
F1/POINT,
lalu
pilih
konfigurasi perintah yang akan
digunakan, kemudian ENTER.
Note: Jika ingin memodifikasi posisi,
posisikan robot ke arah yang dituju.
Kemudian tekan SHIFT+TOUCHUP/F5.
19
Program Element
Kecepatan Pergerakan
Tipe Pergerakan
J
P[1]
ID Posisi
100%
FINE
Tipe Pemberhentian
 Tipe Pergerakan: menentukan pergerakan robot.
- J: Pergerakan Joint, pergerakan cenderung melengkung keluar.
- L: Pergerakan Linear, pergerakan lurus.
 ID Posisi: menyimpan posisi (x, y, z, w, p, dan r)
 Kecepatan Pergerakan: menentukan seberapa cepat robot bergerak sesuai dengan angka
dan satuan yang tertulis (% atau mm/s)
 Tipe Pemberhentian
- Fine: Robot berhenti tepat sesuai dengan data id posisi kemudian berlanjut ke instruksi
berikutnya.
- CNT: Robot memperlambat pergerakan sesuai dengan nilai dari CNT. CNT dapat diinput dari
0 sampai dengan 100. Semakin rendah nilai CNT, robot akan mendekati ke arah data posisi.
20
Pergerakan J atau Joint
 Pergerakan J atau Joint merupakan tipe pergerakan dasar dari sebuah robot. Pergerakan
joint memiliki kecenderungan bergerak melengkung ke arah luar robot.
 Joint memiliki satuan kecepatan persen %.
21
Pergerakan L atau Linear
 Pergerakan L atau Linear mengontrol jalur pergerakan dari tool center point. Robot bergerak
secara lurus dari satu titik ke titik lainnya.
 Linear memiliki satuan kecepatan mm/sec.
22
Tipe Pemberhentian
 Terdapat dua tipe pemberhentian, FINE dan CNT.
 FINE: Robot akan berhenti di titik posisi yang terrekam sampai berhenti, kemudian
melanjutkan ke perintah berikutnya.
 CNT: Robot akan mendekati titik posisi yang terrekam dengan kecepatan tertentu sesuai nilai
CNT, kemudian melanjutkan ke perintah berikutnya.
23
Latihan
P1
P3
Y-100
Z100
Y100
Z100
Buatlah program sebagai berikut:
1.
2.
3.
4.
5.
6.
7.
P2
Y-100
Z0
J P[1] 100% CNT100
L P[2] 500mm/sec FINE
L P[1] 1000mm/sec CNT100
J P[3] 2000mm/sec CNT100
L P[4] 500mm/sec FINE
L P[3] 1000mm/sec CNT100
J P[1] 100% CNT100
P4
Y100
Z0
24
Sinyal Input dan Output
DI/DO
UI/UO
RI/RO
 Sinyal input dan output merukapan sinyal elektrik yang memungkinkan controller dapat
berkomunikasi dengan end effector/gripper, perangkat eksternal (sensor, aktuator) dan
perangkat lain nya. I/O dibagi menjadi tiga yaitu Robot I/O, Digital I/O dan Peripheral I/O.
 Robot I/O hanya dapat digunakan sebagai end-effector I/O. I/O ini dihubungkan dengan
aktuator seperti solenoid valve (air cylinder, vacuum) dan sensor seperti reedswitch,
capacitive. Contoh: RI/RO.
 Digital I/O dapat digunakan berbagai fungsi, diantaranya sinyal interlock antar mesin atau
robot, sensor yang letaknya pada sistem, aktuator pada equipment luar seperti conveyor,
bahkan bisa digunakan sebagai gripper atau end effector. Contoh: DI/DO, GI/GO.
 Peripheral I/O digunakan untuk proses otomasi seperti master on, pemanggilan program,
continue dll. Contoh: UOP(UI/UO).
25
Sinyal Input dan Output: Robot I/O
 Robot I/O merupakan I/O yang dibaca secara binary, satu atau nol. I/O ini hanya difungsikan
sebagai I/O untuk end effector (gripper).
26
Sinyal Input dan Output: Digital I/O
 Digital I/O merupakan I/O yang dibaca secara binary, satu atau nol.
 Adapun Group I/O merupakan I/O yg dibaca secara decimal.
27
Sinyal Input dan Output: Peripheral I/O
 UOP I/O merupakan I/O yang difungsikan untuk mengoperasikan robot secara otomatis.
28
Instruksi: Wait
P1
P3
Y-100
Z100
Y100
Z100
P2
Y-100
Z0
P4
Y100
Z0
Buatlah program sebagai berikut:
1.
2.
3.
4.
5.
6.
7.
8.
9.
J P[1] 100% CNT100
L P[2] 500mm/sec FINE
WAIT 2.0 sec
L P[1] 1000mm/sec CNT100
J P[3] 2000mm/sec CNT100
L P[4] 500mm/sec FINE
WAIT RI [1] = ON
L P[3] 1000mm/sec CNT100
J P[1] 100% CNT100
 Instruksi wait digunakan untuk menghentikan sementara pergerakan robot hingga kondisi
yang diset sesuai. Instruksi wait bisa diikuti oleh waktu (detik) atau sinyal I/O.
 Wait dapat diakses di tampilan EDIT, tekan F1/ [INST], lalu pilih WAIT.
29
Instruksi: Sinyal Digital
P1
P3
Y-100
Z100
Y100
Z100
P2
Y-100
Z0
P4
Y100
Z0
Buatlah program sebagai berikut:
1.
2.
3.
4.
5.
6.
7.
8.
9.
10.
11.
J P[1] 100% CNT100
L P[2] 500mm/sec FINE
RO [1] = ON
WAIT 2.0 sec
L P[1] 1000mm/sec CNT100
J P[3] 2000mm/sec CNT100
L P[4] 500mm/sec FINE
RO [1] = OFF
WAIT RI [1] = ON
L P[3] 1000mm/sec CNT100
J P[1] 100% CNT100
 Instruksi sinyal digital digunakan untuk memerintahkan suatu sinyal menjadi kondisi tertentu.
 Sinyal digital dapat diakses di tampilan EDIT, tekan F1/ [INST], lalu pilih I/O.
30
Instruksi: Call
Buatlah 2 program sebagai berikut:
Buatlah program sebagai berikut:
CLAMP
1. RO [1] = ON
2. WAIT 2.0 sec
1.
2.
3.
4.
5.
6.
7.
8.
9.
10.
11.
UNCLAMP
1. RO [1] = OFF
2. WAIT RI [1] = ON
Lalu tambahkan program tersebut
di pogram sebelumnya.
LBL [100]
J P[1] 100% CNT100
L P[2] 500mm/sec FINE
CALL CLAMP
L P[1] 1000mm/sec CNT100
J P[3] 2000mm/sec CNT100
L P[4] 500mm/sec FINE
CALL UNCLAMP
L P[3] 1000mm/sec CNT100
J P[1] 100% CNT100
JMP LBL [100]
 Instruksi call digunakan untuk memanggil suatu program pada program tertentu.
 Instruksi call dapat digunakan untuk memanggil sub program yang dipanggil secara berulang,
selain itu call juga dapat digunakan untuk mensederhanakan program.
 Instruksi call dapat diakses di tampilan EDIT, tekan F1/ [INST], lalu pilih CALL.
31
Instruksi: Label dan Jump Label
P1
P3
Y-100
Z100
Y100
Z100
P2
Y-100
Z0
P4
Y100
Z0
Buatlah program sebagai berikut:
1.
2.
3.
4.
5.
6.
7.
8.
9.
10.
11.
LBL [100]
J P[1] 100% CNT100
L P[2] 500mm/sec FINE
CALL CLAMP
L P[1] 1000mm/sec CNT100
J P[3] 2000mm/sec CNT100
L P[4] 500mm/sec FINE
CALL UNCLAMP
L P[3] 1000mm/sec CNT100
J P[1] 100% CNT100
JMP LBL [100]
 Instruksi Label digunakan untuk melabeli atau menandai suatu baris program dan Jump Label
digunakan untuk melompat dari satu baris ke baris yang lain sudah ditandai dengan Label.
 Nilai pada label bersifat unik pada satu program.
 Label dapat diakses di tampilan EDIT, tekan F1/ [INST], lalu pilih LBL/JMP LBL.
32
Instruksi: Register
P1
P3
Y-100
Z100
Y100
Z100
P2
Y-100
Z0
P4
Y100
Z0
Buatlah program sebagai berikut:
1.
2.
3.
4.
5.
6.
7.
8.
9.
10.
11.
12.
13.
R [1] = 0
LBL [100]
J P[1] 100% CNT100
L P[2] 500mm/sec FINE
CALL CLAMP
L P[1] 1000mm/sec CNT100
J P[3] 2000mm/sec CNT100
L P[4] 500mm/sec FINE
CALL UNCLAMP
L P[3] 1000mm/sec CNT100
J P[1] 100% CNT100
R [1] = R [1] + 1
JMP LBL [100]
 Register merupakan sebuah data memori bersifat sementara, menyimpan data berupa angka.
 Register dapat digunakan sebagai counter, nilai speed, nilai waktu, dan lainnya.
 Instruksi register dapat diakses di tampilan EDIT, tekan F1/ [INST], lalu pilih REGISTER.
33
Instruksi: If Conditional
P1
P3
Y-100
Z100
Y100
Z100
P2
Y-100
Z0
P4
Y100
Z0
Buatlah program sebagai berikut:
1.
2.
3.
4.
5.
6.
7.
8.
9.
10.
11.
12.
13.
R [1] = 0
LBL [100]
J P[1] 100% CNT100
L P[2] 500mm/sec FINE
CALL CLAMP
L P[1] 1000mm/sec CNT100
J P[3] 2000mm/sec CNT100
L P[4] 500mm/sec FINE
CALL UNCLAMP
L P[3] 1000mm/sec CNT100
J P[1] 100% CNT100
R [1] = R [1] + 1
IF R [1] < 3, JMP LBL [100]
 Instruksi If digunakan untuk mengontrol suatu program dengan kondisi tertentu.
 Instruksi If dapat dikombinasikan dengan nilai register, I/O, dan lainnya.
 Instruksi If dapat diakses di tampilan EDIT, tekan F1/ [INST], lalu pilih IF/SELECT.
34
Operasi Otomatis
 Untuk operasi otomatis, terdapat beberapa cara diantara nya:
 Local mode, pengoperasian robot secara otomatis hanya robot saja dan dijalankan melalui
controller robot.
 Remote mode, pengoperasian robot secara otomatis melalui equipment luar seperti contoh
system PLC.
35
Operasi Otomatis: Remote RSR
36
Operasi Otomatis: Remote PNS
37
Backup Data
1
2
Untuk melakukan backup data:
1. Pilih port device yang akan digunakan
port USB Controller [UD] atau teach
pendant [UT].
2. Tekan tombol [MENU]
3. Kemudian masuk ke [FILE], lalu pilih
[FILE]
4. Tekan F5/[UTIL], lalu pilih [Set
Device], kemudian pilih port USB
mana yang akan digunakan.
5. kemudian, tekan F5/[UTIL], lalu pilih
[Make DIR] untuk membuat folder
baru dan isi nama folder dengan
mengkombinasikan tombol F1 sampai
dengan F5.
6. Setelah selesai memberi nama lalu
tekan [ENTER]
7. Tekan F4/[BACKUP], lalu pilih All of
Above.
8. Setelah itu tekan [YES] dua kali.
38
Backup Data
3
Data yang terbackup diantara lain, data
system files (mastering, parameter), TP
program, application, error log dan vision
data.
4
39
Mastering: Quick Master
 Mastering dilakukan ketika terjadi BZAL
pada robot.
 BZAL terjadi dikarenakan beberapa hal
seperti:
 Penggantian motor
 Penggantian pulsecoder
 Penggantian reducer
 Penggantian kabel
 Baterai habis pada mechanical unit.
 Quick Master dilakukan pada kondisi:
baterai habis, penggantian kabel (motor.
pulsecoder)
 Quick Master dapat diakses dengan
menekan tombol [MENU], kemudian pilih
[NEXT], lalu pilih [SYSTEM] dan
[MASTER/CAL].
40
Mastering: Quick Master
Tahapan Quick Master
1. Masuk ke tampilan menu [System,
Master/Cal]
2. Tekan F3/[RES_PCA], lalu tekan
F4/[YES].
3. Mati dan nyalakan kembali controller.
4. Masuk ke tampilan menu [System,
5. Master/Cal].
6. Jog robot ke posisi marking.
7. Pilih [QUICK MASTER], kemudian tekan
[ENTER], lalu tekan F4/[YES].
8. Pilih [CALIBRATE], lalu tekan F4/[YES].
9. Tekan F5/[DONE].
41
Mastering: Marking Position
42
Perawatan Berkala: Penggantian Baterai Mechanical Unit (1 tahun)
43
Perawatan Berkala: Penambahan grease (1.5 tahun atau 5760 Jam)
44
Perawatan Berkala: Penambahan grease (6 bulan atau 1920 Jam)
45