PENUNTUN PRAKTIKUM
DASAR SISTEM KENDALI
S1 TEKNIK ELEKTRO
DISUSUN OLEH :
NOVERI LYSBETTI M, ST, MSc
JURUSAN TEKNIK ELEKTRO FAKULTAS
TEKNIK – UNIVERSITAS RIAU
PEKANBARU
2020
PERCOBAAN I
PENGONTROLAN P
1.1.
Percobaan 1.1. : Pengontrolan P dengan denumerator yang Positif.
1.1.1. Tujuan Percobaan
Adapun tujuan dari percobaan ini adalah :
1. Mengamati grafik dari persamaan yang diberikan.
2. Memahami penggunaan dari pengontrolan Proporsional terhadap sistem
3. Memahami penggunaan persamaan/rumus yang diberikan.
4. Dapat memahami karakteristik dari pengontrolan.
1.1.2. Teori
Dari persamaan fungsi alih yang diketahui :
Maka kita bentuk menjadi close loop dengan penambahan Kp didapatlah :
Jadi Program matlabnya adalah:
t=0:0.01:2;
kp=3000;
num=[kp];
den=[1 10 25+kp];
step(num,den,t);
title('Respon Sistem dengan Kendali P');
Gambar 1.1. Respon Kendali P denumerator positif
1.1.3. Alat dan Bahan
1. Modul praktikum.
2. Alat yang digunakan adalah satu unit komputer/laptop yang berisi Program Matlab.
1.1.4. Langkah Kerja
1. Hidupkan komputer/laptop. Cari Pogram Matlab dari komputer/laptop yang digunakan.
2. Ketiklah program yang ada dalam modul. Bandingkan hasilnya dengan yang anda peroleh.
3. Lakukan hal yang sama untuk setiap latihan yang diberikan dan tunjukkan hasilnya kepada
Instruktur/Teknisi/Asisten.
Latihan 1.1.
1. Tunjukkan grafik yang dimaksud oleh spesifikasi tersebut. Dimana Kp =3000.
2. Rancang program Matlab untuk menampilkan hasil seperti yang diberikan.
1.1.5. Tugas
1. Tentukan hasil program berikut! Dimana : Kp = 300
2. Tentukan apakah program ini benar atau tidak. Jika tidak, temukan kesalahanya dan
perbaiki, serta jelaskan tentang kesalahan program tersebut beserta perbaikanya!
(Diberikan spesifikasi program yang tidak benar untuk diperbaiki Praktikan supaya
diperoleh grafik yang benar). Dimana parameternya adalah :
⁻
t=2:0.01;2;
⁻
kp=3000;
⁻
den=[1 10 25+kp];
⁻
num=[kp];
⁻
step(num,den),
⁻
title('Respon Sistem dengan Kendali P');
1.2.
Percobaan 1.2. : Pengontrolan P dengan denumerator yang Negatif.
1.2.1. Tujuan Percobaan
Adapun tujuan dari percobaan ini adalah :
1. Mengamati grafik dari persamaan yang diberikan.
2. Memahami penggunaan dari pengontrolan Proporsional terhadap sistem
3. Memahami penggunaan persamaan/rumus yang diberikan.
4. Dapat memahami karakteristik dari pengontrolan.
1.2.2. Teori
Dari persamaan fungsi alih yang diketahui :
Maka kita bentuk menjadi close loop dengan penambahan Kp didapatlah :
Jadi parameter Program matlabnya adalah:
⁻
t=0:0.01:2;
⁻
kp=3000;
⁻
num=[kp];
⁻
den=[1 -10 25+kp];
⁻
step(num,den,t);
⁻
title('Respon Sistem dengan Kendali P');
Gambar 1.2. Respon Kendali P denumerator Negatif
1.2.3. Alat dan Bahan
1. Modul praktikum.
2. Alat yang digunakan adalah satu unit komputer/laptop yang berisi Program Matlab.
1.2.4. Langkah Kerja
1. Hidupkan komputer/laptop. Cari Pogram Matlab dari komputer/laptop yang digunakan.
2. Ketiklah program yang ada dalam modul. Bandingkan hasilnya dengan yang anda peroleh.
3. Lakukan hal yang sama untuk setiap latihan yang diberikan dan tunjukkan hasilnya kepada
Instruktur/Teknisi/Asisten.
Latihan 1.2.
1. Tunjukkan grafik yang dimaksud oleh spesifikasi tersebut. Dimana : Kp=1000
2. Rancang program Matlab untuk menampilkan hasil seperti yang diberikan.
1.2.5. Tugas
1. Tentukan hasil program berikut! Dimana : Kp=1000
2. Tentukan apakah program ini benar atau tidak. Jika tidak, temukan kesalahanya dan
perbaiki, serta jelaskan tentang kesalahan program tersebut beserta perbaikanya! Dimana
parameternya adalah :
⁻
t=0:0.01:2;
⁻
kp=3000;
⁻
step(nim;den,t);
⁻
num=[kp];
⁻
den=[1 10 25+kp];
⁻
title('Respon Sistem dengan Kendali P');
PERCOBAAN II
PENGONTROLAN I
2.1.
Percobaan 2.1. : Pengontrolan I dengan denumerator yang positif.
2.1.1. Tujuan Percobaan
Adapun tujuan dari percobaan ini adalah :
1. Mengamati grafik dari persamaan yang diberikan.
2. Memahami penggunaan dari pengontrolan Integral terhadap sistem
3. Memahami penggunaan persamaan/rumus yang diberikan.
4. Dapat memahami karakteristik dari pengontrolan.
2.1.2. Teori
Dari persamaan fungsi alih yang diketahui :
Maka kita bentuk menjadi close loop dengan penambahan Ki didapatlah :
Jadi parameter Program matlabnya adalah:
⁻
t=0:0.01:2;
⁻
ki=3000;
⁻
num=[ki];
⁻
den=[1 10 25 ki];
⁻
step(num,den,t);
⁻
title('Respon Sistem dengan Kendali I');
2.1.3. Alat dan Bahan
1. Modul praktikum.
2. Alat yang digunakan adalah satu unit komputer/laptop yang berisi Program Matlab.
2.1.4. Langkah Kerja
1. Hidupkan komputer/laptop. Cari Pogram Matlab dari komputer/laptop yang digunakan.
2. Ketiklah program yang ada dalam modul. Bandingkan hasilnya dengan yang anda peroleh.
3. Lakukan hal yang sama untuk setiap latihan yang diberikan dan tunjukkan hasilnya kepada
Instruktur/Teknisi/Asisten.
Latihan 2.1.
1. Tunjukkan grafik yang dimaksud oleh spesifikasi tersebut. Dimana : Ki=3000
2. Rancang program Matlab untuk menampilkan hasil seperti yang diberikan.
2.1.5. Tugas
1. Tentukan hasil program berikut! Diamana : Ki=1000
2. Tentukan apakah program ini benar atau tidak. Jika tidak, temukan kesalahanya dan
perbaiki, serta jelaskan tentang kesalahan program tersebut beserta perbaikanya!
⁻
t=2:0.01;2;
⁻
kp=3000;
⁻
den=[1 10 25+kp];
⁻
num=[kp];
⁻
step(num,den),
⁻
title('Respon Sistem dengan Kendali P');
2.2.
Percobaan 2.2. : Pengontrolan I dengan denumerator yang negatif.
2.2.1. Tujuan Percobaan
Adapun tujuan dari percobaan ini adalah :
1. Mengamati grafik dari persamaan yang diberikan.
2. Memahami penggunaan dari pengontrolan Integral terhadap sistem
3. Memahami penggunaan persamaan/rumus yang diberikan.
4. Dapat memahami karakteristik dari pengontrolan.
2.2.2. Teori
Dari persamaan fungsi alih yang diketahui :
Maka kita bentuk menjadi close loop dengan penambahan Ki didapatlah :
Jadi parameter Program matlabnya adalah:
⁻
t=0:0.01:2;
⁻
ki=3000;
⁻
num=[ki];
⁻
den=[1 -10 25 ki];
⁻
step(num,den,t);
⁻
title('Respon Sistem dengan Kendali I');
2.2.3. Alat dan Bahan
1. Modul praktikum.
2. Alat yang digunakan adalah satu unit komputer/laptop yang berisi Program Matlab.
2.2.4. Langkah Kerja
1. Hidupkan komputer/laptop. Cari Pogram Matlab dari komputer/laptop yang digunakan.
2. Ketiklah program yang ada dalam modul. Bandingkan hasilnya dengan yang anda peroleh.
3. Lakukan hal yang sama untuk setiap latihan yang diberikan dan tunjukkan hasilnya kepada
Instruktur/Teknisi/Asisten.
Latihan 2.2.
1. Tunjukkan grafik yang dimaksud oleh spesifikasi tersebut. Dimana : Ki=1500
2. Rancang program Matlab untuk menampilkan hasil seperti yang diberikan.
2.2.5. Tugas
1. Tentukan hasil program berikut! Dimana : Ki=3200
2. Tentukan apakah program ini benar atau tidak. Jika tidak, temukan kesalahanya dan
perbaiki, serta jelaskan tentang kesalahan program tersebut beserta perbaikanya!
Parameternya adalah :
⁻
t=0:0.01:2;
⁻
ki=3000;
⁻
num=[ki];
⁻
den=[1 -13 30 ki];
⁻
step(num,den,t);
⁻
title('Respon Sistem dengan Kendali I');
PERCOBAAN III
PENGONTROLAN D
3.1.
Percobaan 3.1. : Pengontrolan D dengan denumerator yang positif.
3.1.1. Tujuan Percobaan
Adapun tujuan dari percobaan ini adalah :
1. Mengamati grafik dari persamaan yang diberikan.
2. Memahami penggunaan dari pengontrolan Derivatif terhadap sistem
3. Memahami penggunaan persamaan/rumus yang diberikan.
4. Dapat memahami karakteristik dari pengontrolan.
3.1.2. Teori
Dari persamaan fungsi alih yang diketahui :
Maka kita bentuk menjadi close loop dengan penambahan Kd didapatlah :
Jadi Program matlabnya adalah:
⁻
t=0:0.01:2;
⁻
kd=3000;
⁻
num=[kd];
⁻
den=[1 10+kd 30 ];
⁻
step(num,den,t);
⁻
title('Respon Sistem dengan Kendali D');
3.1.3. Alat dan Bahan
1.
Modul praktikum.
2.
Alat yang digunakan adalah satu unit komputer/laptop yang berisi Program Matlab.
3.1.4. Langkah Kerja
1.
Hidupkan komputer/laptop. Cari Pogram Matlab dari komputer/laptop yang digunakan.
2.
Ketiklah program yang ada dalam modul. Bandingkan hasilnya dengan yang anda
peroleh.
3.
Lakukan hal yang sama untuk setiap latihan yang diberikan dan tunjukkan hasilnya
kepada Instruktur/Teknisi/Asisten.
Latihan 3.1.
1.
Tunjukkan grafik yang dimaksud oleh spesifikasi tersebut. Dimana : Kd=2000
2.
Rancang program Matlab untuk menampilkan hasil seperti yang diberikan.
3.1.5. Tugas
1.
Tentukan hasil program berikut! Dimana : Kd=3000
2.
Tentukan apakah program ini benar atau tidak. Jika tidak, temukan kesalahanya dan
perbaiki, serta jelaskan tentang kesalahan program tersebut beserta perbaikanya!
Parameternya adalah :
⁻
t=0:0.01:2;
⁻
ki=3000;
⁻
num=[ki];
⁻
den=[1 -10 25 ki];
⁻
step(num,den,t);
⁻
title('Respon Sistem dengan Kendali I');
3.2.
Percobaan 3.2. : Pengontrolan D dengan denumerator yang negatif.
3.2.1. Tujuan Percobaan
Adapun tujuan dari percobaan ini adalah :
1. Mengamati grafik dari persamaan yang diberikan.
2. Memahami penggunaan dari pengontrolan Derivatif terhadap sistem
3. Memahami penggunaan persamaan/rumus yang diberikan.
4. Dapat memahami karakteristik dari pengontrolan.
3.2.2. Teori
Dari persamaan fungsi alih yang diketahui :
Maka kita bentuk menjadi close loop dengan penambahan Kd didapatlah :
Jadi parameter Program matlabnya adalah:
⁻
t=0:0.01:2;
⁻
kd=3000;
⁻
num=[kd];
⁻
den=[1 -10+kd 25 ];
⁻
step(num,den,t);
⁻
title('Respon Sistem dengan Kendali D');
3.2.3. Alat dan Bahan
1.
Modul praktikum.
2.
Alat yang digunakan adalah satu unit komputer/laptop yang berisi Program Matlab.
3.2.4. Langkah Kerja
1.
Hidupkan komputer/laptop. Cari Pogram Matlab dari komputer/laptop yang digunakan.
2.
Ketiklah program yang ada dalam modul. Bandingkan hasilnya dengan yang anda
peroleh.
3.
Lakukan hal yang sama untuk setiap latihan yang diberikan dan tunjukkan hasilnya
kepada Instruktur/Teknisi/Asisten.
Latihan 3.2.
1.
Tunjukkan grafik yang dimaksud oleh spesifikasi tersebut. Dimana : Kd=1500.
2.
Rancang program Matlab untuk menampilkan hasil seperti yang diberikan.
3.2.5. Tugas
1.
Tentukan hasil program berikut! Dimana : Kd=4500.
2.
Tentukan apakah program ini benar atau tidak. Jika tidak, temukan kesalahanya dan
perbaiki, serta jelaskan tentang kesalahan program tersebut beserta perbaikanya! Dimana
parameternya adalah :
⁻
t=0:0.01:2;
⁻
kd=3000;
⁻
num=[kd];
⁻
den=[1 -10+kd 25 ];
⁻
step(num,t);
⁻
title('Respon Sistem dengan Kendali D');
PERCOBAAN IV
PENGONTROLAN PI
4.1.
Percobaan 4.1. : Pengontrolan PI dengan denumerator yang positif.
4.1.1. Tujuan Percobaan
Adapun tujuan dari percobaan ini adalah :
1. Mengamati grafik dari persamaan yang diberikan.
2. Memahami penggunaan dari pengontrolan kombinasi P dan I terhadap sistem
3. Memahami penggunaan persamaan/rumus yang diberikan.
4. Dapat memahami karakteristik dari pengontrolan.
4.1.2. Teori
Dari persamaan fungsi alih yang diketahui :
Maka kita bentuk menjadi close loop dengan penambahan Kp dan Ki didapatlah :
Jadi parameter Program matlabnya adalah:
⁻
t=0:0.01:2;
⁻
kp=3000;
⁻
Ki=1000;
⁻
num=[kp ki];
⁻
den=[1 10 25+Kp Ki ];
⁻
step(num,den,t);
⁻
title('Respon Sistem dengan Kendali PI');
4.1.3. Alat dan Bahan
1. Modul praktikum.
2. Alat yang digunakan adalah satu unit komputer/laptop yang berisi Program Matlab.
4.1.4. Langkah Kerja
1. Hidupkan komputer/laptop. Cari Pogram Matlab dari komputer/laptop yang digunakan.
2. Ketiklah program yang ada dalam modul. Bandingkan hasilnya dengan yang anda peroleh.
3. Lakukan hal yang sama untuk setiap latihan yang diberikan dan tunjukkan hasilnya kepada
Instruktur/Teknisi/Asisten.
Latihan 4.1.
1. Tunjukkan grafik yang dimaksud oleh spesifikasi tersebut. Dimana : Kp=2000; Ki=1000
2. Rancang program Matlab untuk menampilkan hasil seperti yang diberikan.
4.1.5. Tugas
1. Tentukan hasil program berikut! Dimana : Kp=1300;Ki=650
2. Tentukan apakah program ini benar atau tidak. Jika tidak, temukan kesalahanya dan
perbaiki, serta jelaskan tentang kesalahan program tersebut beserta perbaikanya! Jadi
paramaeternya adalah :
⁻
t=0:0.01:2;
⁻
kp=3000;
⁻
num=[kp ki];
⁻
den=[1 25+Kp Ki ];
⁻
step(num,den,t);
⁻
4.2.
title('Respon Sistem dengan Kendali PI');
Percobaan 4.2. : Pengontrolan PI dengan denumerator yang negatif.
4.2.1. Tujuan Percobaan
Adapun tujuan dari percobaan ini adalah :
1. Mengamati grafik dari persamaan yang diberikan.
2. Memahami penggunaan dari pengontrolan kombinasi P dan I terhadap sistem
3. Memahami penggunaan persamaan/rumus yang diberikan.
4. Dapat memahami karakteristik dari pengontrolan.
4.2.2. Teori
Dari persamaan fungsi alih yang diketahui :
Maka kita bentuk menjadi close loop dengan penambahan Kp dan Ki didapatlah :
Jadi parameter Program matlabnya adalah:
⁻
t=0:0.01:2;
⁻
kp=3000;
⁻
Ki=1000;
⁻
num=[kp ki];
⁻
den=[1 -10 25+Kp Ki ];
⁻
step(num,den,t);
⁻
title('Respon Sistem dengan Kendali PI');.
4.2.3. Alat dan Bahan
1. Modul praktikum.
2. Alat yang digunakan adalah satu unit komputer/laptop yang berisi Program Matlab.
4.2.4. Langkah Kerja
1. Hidupkan komputer/laptop. Cari Pogram Matlab dari komputer/laptop yang digunakan.
2. Ketiklah program yang ada dalam modul. Bandingkan hasilnya dengan yang anda peroleh.
3. Lakukan hal yang sama untuk setiap latihan yang diberikan dan tunjukkan hasilnya kepada
Instruktur/Teknisi/Asisten.
Latihan 4.2.
1. Tunjukkan grafik yang dimaksud oleh spesifikasi tersebut. Dimana : Kp=2000; Ki=50.
2. Rancang program Matlab untuk menampilkan hasil seperti yang diberikan.
4.2.5. Tugas
1. Tentukan hasil program berikut! Dimana Kp=500; Ki=250.
2. Tentukan apakah program ini benar atau tidak. Jika tidak, temukan kesalahanya dan
perbaiki, serta jelaskan tentang kesalahan program tersebut beserta perbaikanya! Dimana
parameternya :
⁻
t=0:0.01:2;
⁻
kp=3000;
⁻
Ki=1000;
⁻
num=[kp ki];
⁻
den=[1 10 25+Kp Ki ];
⁻
step(num,den,t);
⁻
title('Respon Sistem dengan Kendali PI');.
PERCOBAAN V
PENGONTROLAN PD
5.1
Percobaan 5.1 : Pengontrolan PD dengan denumerator yang positif.
5.1.1 Tujuan Percobaan
Adapun tujuan dari percobaan ini adalah :
1. Mengamati grafik dari persamaan yang diberikan.
2. Memahami penggunaan dari pengontrolan kombinasi P dan D terhadap sistem
3. Memahami penggunaan persamaan/rumus yang diberikan.
4. Dapat memahami karakteristik dari pengontrolan.
5.1.2 Teori
Dari persamaan fungsi alih yang diketahui :
Maka kita bentuk menjadi close loop dengan penambahan Kp dan Kd didapatlah :
Jadi parameter Program matlabnya adalah:
⁻
t=0:0.01:2;
⁻
kp=3000;
⁻
Kd=100;
⁻
num=[kd kp];
⁻
den=[1 10+Kd 25+Kp];
⁻
step(num,den,t);
⁻
title('Respon Sistem dengan Kendali PD');.
5.1.3 Alat dan Bahan
1. Modul praktikum.
2. Alat yang digunakan adalah satu unit komputer/laptop yang berisi Program Matlab.
5.1.4 Langkah Kerja
1. Hidupkan komputer/laptop. Cari Pogram Matlab dari komputer/laptop yang digunakan.
2. Ketiklah program yang ada dalam modul. Bandingkan hasilnya dengan yang anda peroleh.
3. Lakukan hal yang sama untuk setiap latihan yang diberikan dan tunjukkan hasilnya kepada
Instruktur/Teknisi/Asisten.
Latihan 5.1.
1. Tunjukkan grafik yang dimaksud oleh spesifikasi tersebut. Dimana : Kp=1000; Kd=200.
2. Rancang program Matlab untuk menampilkan hasil seperti yang diberikan
5.1.5. Tugas
1. Tentukan hasil program berikut! Dimana : Kp=1000; Kd=100.
2. Tentukan apakah program ini benar atau tidak. Jika tidak, temukan kesalahanya dan
perbaiki, serta jelaskan tentang kesalahan program tersebut beserta perbaikanya! Dimana
parameternya adalah :
⁻
t=0:0.01:2;
⁻
kp=3000;
⁻
Kd=100;
⁻
num=[ kp];
⁻
den=[1 10+Kd 25+Kp];
⁻
step(num,den,t);
⁻
title('Respon Sistem dengan Kendali PD');.
5.2 Percobaan 5.2. : Pengontrolan PD dengan denumerator yang negatif.
5.2.1 Tujuan Percobaan
Adapun tujuan dari percobaan ini adalah :
1. Mengamati grafik dari persamaan yang diberikan.
2. Memahami penggunaan dari pengontrolan kombinasi P dan D terhadap sistem
3. Memahami penggunaan persamaan/rumus yang diberikan.
4. Dapat memahami karakteristik dari pengontrolan.
5.2.2. Teori
Dari persamaan fungsi alih yang diketahui :
Maka kita bentuk menjadi close loop dengan penambahan Kp dan Kd didapatlah :
Jadi parameter Program matlabnya adalah:
⁻
t=0:0.01:2;
⁻
kp=3000;
⁻
Kd=100;
⁻
num=[kd kp];
⁻
den=[1 -10+Kd 25+Kp];
⁻
step(num,den,t);
⁻
title('Respon Sistem dengan Kendali PD');
5.2.3 Alat dan Bahan
1. Modul praktikum.
2. Alat yang digunakan adalah satu unit komputer/laptop yang berisi Program Matlab.
5.2.4 Langkah Kerja
1. Hidupkan komputer/laptop. Cari Pogram Matlab dari komputer/laptop yang digunakan.
2. Ketiklah program yang ada dalam modul. Bandingkan hasilnya dengan yang anda peroleh.
3. Lakukan hal yang sama untuk setiap latihan yang diberikan dan tunjukkan hasilnya kepada
Instruktur/Teknisi/Asisten.
Latihan 5.2.
1. Tunjukkan grafik yang dimaksud oleh spesifikasi tersebut. Dimana : Kp=2000; Kd=100.
2. Rancang program Matlab untuk menampilkan hasil seperti yang diberikan.
5.2.5. Tugas
1. Tentukan hasil program berikut! Dimana : Kp=1000; Kd=100.
2. Tentukan apakah program ini benar atau tidak. Jika tidak, temukan kesalahanya dan
perbaiki, serta jelaskan tentang kesalahan program tersebut beserta perbaikanya! Dimana
parameternya adalah :
⁻
t=0;0.01:2;
⁻
kp=3000;
⁻
Kd=100;
⁻
num=[kd kp];
⁻
den=[1 -10+Kd 25+Kp]
⁻
step(num,den,t);
⁻
title('Respon Sistem dengan Kendali PD');
PERCOBAAN VI
PENGONTROLAN PID
6.1.
Percobaan 6.1. : Pengontrolan PID dengan denumerator yang positif.
6.1.1. Tujuan Percobaan
Adapun tujuan dari percobaan ini adalah :
1. Mengamati grafik dari persamaan yang diberikan.
2. Memahami penggunaan dari pengontrolan kombinasi P dan D terhadap sistem
3. Memahami penggunaan persamaan/rumus yang diberikan.
4. Dapat memahami karakteristik dari pengontrolan.
5. Memahami perbandingan Antara kombinasi P, I dan D
6.1.2. Teori
Dari persamaan fungsi alih yang diketahui :
Maka kita bentuk menjadi close loop dengan penambahan Kp dan Kd didapatlah :
Jadi parameter Program matlabnya adalah:
⁻
t=0:0.01:2;
⁻
kp=3000;
⁻
ki=1500;
⁻
kd=100;
⁻
num=[kd kp ki];
⁻
den=[1 10+kd 25+kp ki];
⁻
step(num,den,t);
⁻
title('Respon Sistem dengan Kendali PID');
6.1.3 Alat dan Bahan
1. Modul praktikum.
2. Alat yang digunakan adalah satu unit komputer/laptop yang berisi Program Matlab.
6.1.4. Langkah Kerja
1. Hidupkan komputer/laptop. Cari Pogram Matlab dari komputer/laptop yang digunakan.
2. Ketiklah program yang ada dalam modul. Bandingkan hasilnya dengan yang anda peroleh.
3. Lakukan hal yang sama untuk setiap latihan yang diberikan dan tunjukkan hasilnya kepada
Instruktur/Teknisi/Asisten.
Latihan 6.1.
1. Tunjukkan grafik yang dimaksud oleh spesifikasi tersebut. Dimanaa : Kp=2000; Ki=1000;
Kd=300.
2.
Rancang program Matlab untuk menampilkan hasil seperti yang diberikan.
6.1.5. Tugas
1.
Tentukan hasil program berikut! Dimana : Kp=2000; Ki=1000; Kd=300.
2.
Tentukan apakah program ini benar atau tidak. Jika tidak, temukan kesalahanya dan
perbaiki, serta jelaskan tentang kesalahan program tersebut beserta perbaikanya!
Dimana parameternya adalah :
⁻
⁻
⁻
⁻
⁻
⁻
⁻
⁻
t=0:0.01:2;
kp=3000;
ki=1500;
kd=100;
num=[kd ki kp];
den=[1 10+kd 25+kp ki];
step(num,den,t);
title('Respon Sistem dengan Kendali PID');
6.2.
Percobaan 6.2. : Pengontrolan PID dengan denumerator yang negatif.
6.2.1. Tujuan Percobaan
Adapun tujuan dari percobaan ini adalah :
1. Mengamati grafik dari persamaan yang diberikan.
2. Memahami penggunaan dari pengontrolan kombinasi P dan D terhadap sistem
3. Memahami penggunaan persamaan/rumus yang diberikan.
4. Dapat memahami karakteristik dari pengontrolan.
5. Memahami perbandingan Antara kombinasi P,I,dan D
6.2.2. Teori
Dari persamaan fungsi alih yang diketahui :
Maka kita bentuk menjadi close loop dengan penambahan Kp dan Kd didapatlah :
Jadi parameter Program matlabnya adalah:
⁻
t=0:0.01:2;
⁻
kp=3000;
⁻
ki=1500;
⁻
kd=100;
⁻
num=[kd kp ki];
⁻
den=[1 -10+kd 25+kp ki];
⁻
step(num,den,t);
⁻
title('Respon Sistem dengan Kendali PID');
6.2.3. Alat dan Bahan
1.
Modul praktikum.
2.
Alat yang digunakan adalah satu unit komputer/laptop yang berisi Program Matlab.
6.2.4. Langkah Kerja
1.
Hidupkan komputer/laptop. Cari Pogram Matlab dari komputer/laptop yang digunakan.
2.
Ketiklah program yang ada dalam modul. Bandingkan hasilnya dengan yang anda
peroleh.
3.
Lakukan hal yang sama untuk setiap latihan yang diberikan dan tunjukkan hasilnya
kepada Instruktur/Teknisi/Asisten.
Latihan 6.2.
1. Tunjukkan grafik yang dimaksud oleh spesifikasi tersebut. Dimana Kp=3000; Ki=1500;
Kd=500.
2.
Rancang program Matlab untuk menampilkan hasil seperti yang diberikan.
6.2.5. Tugas
1. Tentukan hasil program berikut! Dimana Kp=3000; Ki=1500; Kd=500.
2. Tentukan apakah program ini benar atau tidak. Jika tidak, temukan kesalahanya dan
perbaiki, serta jelaskan tentang kesalahan program tersebut beserta perbaikanya! Dimana
parameternya adalah :
⁻
t=0:0.01:2;
⁻
kp=3000;
⁻
ki=1500;
⁻
kd=100;
⁻
num=[kd kp ki];
⁻
den=[1 10+kd 25+kp ki];
⁻
step(num,den,t);
⁻
title('Respon Sistem dengan Kendali PID');