ROBOTICS
Manual del producto
IRB 6700
Trace back information:
Workspace 23B version a12 (not checked in)
Published 2023-06-20 at 15:56:51
Skribenta version 5.5.019
Manual del producto
IRB 6700 - 235/2.65
IRB 6700 - 220/2.65 LID
IRB 6700 - 205/2.80
IRB 6700 - 200/2.80 LID
IRB 6700 - 175/3.05
IRB 6700 - 155/3.05 LID
IRB 6700 - 150/3.20
IRB 6700 - 145/3.20 LID
IRB 6700 - 200/2.60
IRB 6700 - 175/2.60 LID
IRB 6700 - 155/2.85
IRB 6700 - 140/2.85 LID
IRB 6700 - 300/2.70
IRB 6700 - 270/2.70 LID
IRB 6700 - 245/3.00
IRB 6700 - 220/3.00 LID
IRC5, OmniCore
ID de documento: 3HAC044266-005
Revisión: AA
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Contenido
Contenido
Descripción general de este manual ...............................................................................................
9
Documentación del producto ........................................................................................................... 17
Cómo leer el manual del producto ................................................................................................... 19
1
Seguridad
21
1.1
21
21
22
23
23
25
31
32
35
36
36
40
41
42
43
1.2
1.3
1.4
1.5
1.6
1.7
1.8
2
Información de seguridad ...................................................................................
1.1.1 Limitación de responsabilidad ...................................................................
1.1.2 Requisitos del personal ............................................................................
Señales y símbolos de seguridad .........................................................................
1.2.1 Señales de seguridad del manual ...............................................................
1.2.2 Símbolos de seguridad de las etiquetas del manipulador ................................
Funciones de paro del robot ................................................................................
Seguridad durante la instalación y la puesta en servicio ...........................................
Seguridad durante el funcionamiento ....................................................................
Seguridad durante el mantenimiento y la reparación ................................................
1.6.1 Seguridad durante el mantenimiento y la reparación ......................................
1.6.2 Liberación de emergencia del brazo del robot ..............................................
1.6.3 Prueba de los frenos ................................................................................
Seguridad durante la solución de problemas ..........................................................
Seguridad durante la retirada del servicio ..............................................................
Instalación y puesta en servicio
2.1
2.2
2.3
2.4
2.5
2.6
2.7
2.8
45
Introducción a la instalación y puesta se servicio .................................................... 45
Desembalaje .................................................................................................... 46
2.2.1 Procedimiento previo a la instalación .......................................................... 46
2.2.2 Datos técnicos ........................................................................................ 47
2.2.3 Área de trabajo ....................................................................................... 51
2.2.4 Riesgo de volcado/estabilidad ................................................................... 57
2.2.5 Dimensiones principales ........................................................................... 59
2.2.6 La unidad es sensible a las descargas electrostáticas .................................... 61
Transporte in situ .............................................................................................. 62
2.3.1 Precauciones para el transporte del robot .................................................... 62
2.3.2 Fijación del robot con un soporte de transporte ............................................ 66
Instalación en el lugar de trabajo .......................................................................... 68
2.4.1 Breve procedimiento de instalación ............................................................ 68
2.4.2 Elevación de la placa de la base ................................................................ 70
2.4.3 Fijación de la placa de la base ................................................................... 71
2.4.4 Elevación del robot .................................................................................. 77
2.4.4.1 Elevación del robot con horquilla elevadora ..................................... 77
2.4.4.2 Elevación del robot mediante accesorio de elevación (método de elevación
recomendado) ............................................................................. 78
2.4.4.3 Elevación del robot mediante eslingas redondas ............................... 81
2.4.5 Orientación y fijación del robot .................................................................. 85
2.4.6 Liberación manual de los frenos ................................................................ 90
2.4.7 Cargas montadas en el robot, tiempo de paro y distancias de frenado .............. 92
2.4.8 Fijación de equipos al robot ...................................................................... 93
2.4.9 Área de trabajo ampliada del eje 1 (opción) ................................................. 98
Limitación del área de trabajo .............................................................................. 100
2.5.1 Ejes con rango de trabajo restringido .......................................................... 100
2.5.2 Limitación mecánica del área de trabajo del eje 1 .......................................... 101
Conexiones eléctricas ........................................................................................ 103
2.6.1 Cableado del robot y puntos de conexión .................................................... 103
Instalación de opciones ...................................................................................... 107
2.7.1 Lámpara de seguridad (opción para IRC5) ................................................... 107
2.7.2 Instalación de los ventiladores de refrigeración del motor (opcional) ................ 108
Arrancar el robot en ambientes fríos .................................................................... 114
Manual del producto - IRB 6700
5
3HAC044266-005 Revisión: AA
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Contenido
2.9
3
Mantenimiento
117
3.1
3.2
117
118
118
119
122
123
123
125
130
133
136
139
141
144
148
150
154
156
159
161
163
163
165
172
177
183
187
191
197
200
3.3
3.4
3.5
3.6
4
Prueba de funcionamiento después de la instalación, el mantenimiento o la reparación .. 115
Introducción .....................................................................................................
Programa de mantenimiento y vida útil esperada de los componentes ........................
3.2.1 Especificación de intervalos de mantenimiento .............................................
3.2.2 Programa de mantenimiento .....................................................................
3.2.3 Vida útil esperada de los componentes .......................................................
Actividades de inspección ..................................................................................
3.3.1 Inspección de la junta del motor ................................................................
3.3.2 Inspección del nivel de aceite de la caja reductora del eje 1 ...........................
3.3.3 Inspección del nivel de aceite de la caja reductora del eje 2 ...........................
3.3.4 Inspección del nivel de aceite de la caja reductora del eje 3 ...........................
3.3.5 Inspección del nivel de aceite de la caja reductora del eje 4 ...........................
3.3.6 Inspección del nivel de aceite de la caja reductora del eje 5 ...........................
3.3.7 Inspección del nivel de aceite de la caja reductora del eje 6 ...........................
3.3.8 Inspección de la unidad de equilibrio .........................................................
3.3.9 Inspección del arnés de cables .................................................................
3.3.10 Inspección de los adhesivos de información ................................................
3.3.11 Inspección del pasador del tope mecánico del eje 1 ......................................
3.3.12 Inspección de los topes mecánicos adicionales ...........................................
3.3.13 Inspección de los amortiguadores .............................................................
3.3.14 Inspección de la lámpara de señales (opcional) ............................................
Actividades de sustitución/cambio ........................................................................
3.4.1 Tipo de lubricación de las cajas reductoras .................................................
3.4.2 Cambio de aceite, caja reductora del eje 1 ...................................................
3.4.3 Cambio de aceite, caja reductora del eje 2 ...................................................
3.4.4 Cambio de aceite, caja reductora del eje 3 ...................................................
3.4.5 Cambio de aceite, caja reductora del eje 4 ...................................................
3.4.6 Cambio de aceite, caja reductora del eje 5 ...................................................
3.4.7 Cambio de aceite, caja reductora del eje 6 ...................................................
3.4.8 Sustitución de la batería de la tarjeta de medida serie ...................................
Actividades de lubricación ..................................................................................
3.5.1 Lubricación de los rodamientos de rodillos esféricos de la unidad de equilibrio
.............................................................................................................
Actividades de limpieza ......................................................................................
3.6.1 Limpieza del IRB 6700 ..............................................................................
Reparación
4.1
4.2
4.3
200
202
202
205
Introducción ..................................................................................................... 205
Procedimientos generales .................................................................................. 206
4.2.1 Realización de una prueba de fugas ........................................................... 206
4.2.2 Instrucciones de montaje para rodamientos ................................................. 208
4.2.3 Instrucciones de montaje de juntas ............................................................ 210
4.2.4 Corte la pintura o superficie del robot antes de sustituir las piezas. .................. 213
4.2.5 Los botones de liberación de los frenos pueden estar atascados tras los trabajos
de mantenimiento. ................................................................................... 214
Procedimientos relacionados con la elevación ........................................................ 215
4.3.1 Montaje de accesorios de elevación en el sistema de brazos completo (IRB
6700-235/2.65, -220/2.65 LID, -205/2.80, -200/2.80 LID, -175/3.05, -155/3.05 LID,
-150/3.20, -145/3.20 LID, IRB 6700-200/2.60, -175/2.60 LID, -155/2.85, -140/2.85
LID) ...................................................................................................... 215
4.3.2 Montaje de accesorios de elevación en el sistema de brazos completo (IRB
6700-300/2.70, -270/2.70 LID, -245/3.00, -220/3.00 LID) ................................... 220
4.3.3 Montaje de accesorios de elevación en un brazo inferior y superior no separados
(IRB 6700-235/2.65, -220/2.65 LID, -205/2.80, -200/2.80 LID, -175/3.05, -155/3.05
LID, -150/3.20, -145/3.20 LID, IRB 6700-200/2.60, -175/2.60 LID, -155/2.85, -140/2.85
LID) ...................................................................................................... 226
6
Manual del producto - IRB 6700
3HAC044266-005 Revisión: AA
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Contenido
4.3.4
4.4
4.5
4.6
4.7
4.8
5
Montaje de accesorios de elevación en un brazo inferior y superior no separados
(IRB 6700-300/2.70, -270/2.70 LID, -245/3.00, -220/3.00 LID) ............................ 233
4.3.5 Montaje de accesorios de elevación en el brazo superior ................................ 239
Robot completo ................................................................................................ 242
4.4.1 Retirada del arnés de cables .................................................................... 242
4.4.2 Montaje del arnés de cables ..................................................................... 267
4.4.3 Sustitución de la SMB ............................................................................. 297
4.4.4 Sustitución de la unidad de liberación de frenos ........................................... 303
Brazos superior e inferior .................................................................................... 308
4.5.1 Sustituir el brazo superior ........................................................................ 308
4.5.2 Sustitución de la muñeca ......................................................................... 354
4.5.3 Sustitución de la brida giratoria ................................................................. 379
4.5.4 Sustitución de la brida giratoria de proceso .................................................. 386
4.5.5 Sustitución del brazo inferior .................................................................... 393
Bastidor y base ................................................................................................. 463
4.6.1 Sustitución del rodamiento de rodillos esféricos de la orejeta de eslabón .......... 463
4.6.2 Sustitución de la unidad de equilibrio ......................................................... 484
4.6.3 Sustitución de los cojinetes posteriores en el dispositivo de equilibrio .............. 505
4.6.4 Sustitución del pasador del tope mecánico ................................................. 517
Motores ........................................................................................................... 521
4.7.1 Sustitución del motor del eje 1 .................................................................. 521
4.7.2 Sustitución del motor del eje 2 .................................................................. 536
4.7.3 Sustitución del motor del eje 3 .................................................................. 550
4.7.4 Sustitución del motor del eje 4 .................................................................. 563
4.7.5 Sustitución del motor del eje 5 .................................................................. 575
4.7.6 Sustitución del motor del eje 6 .................................................................. 593
Cajas reductoras ............................................................................................... 609
4.8.1 Sustitución de la caja reductora del eje 1 (IRB 6700-235/2.65, -220/2.65 LID,
-205/2.80, -200/2.80 LID, -175/3.05, -155/3.05 LID, -150/3.20, -145/3.20 LID, IRB
6700-200/2.60, -175/2.60 LID, -155/2.85, -140/2.85 LID) ................................... 609
4.8.2 Sustitución de la caja reductora del eje 1 (IRB 6700-300/2.70, -270/2.70 LID,
-245/3.00, -220/3.00 LID) ........................................................................... 653
4.8.3 Sustitución de la caja reductora del eje 2 (IRB 6700-235/2.65, -220/2.65 LID,
-205/2.80, -200/2.80 LID, -175/3.05, -155/3.05 LID, -150/3.20, -145/3.20 LID, IRB
6700-200/2.60, -175/2.60 LID, -155/2.85, -140/2.85 LID) ................................... 694
4.8.4 Sustitución de la caja reductora del eje 2 (IRB 6700-300/2.70, -270/2.70 LID,
-245/3.00, -220/3.00 LID) ........................................................................... 734
4.8.5 Sustitución de la caja reductora del eje 3 .................................................... 774
4.8.6 Sustitución de la caja reductora del eje 6 .................................................... 815
Calibración
827
5.1
827
827
829
832
833
833
835
836
836
840
842
842
845
848
849
853
855
856
5.2
5.3
5.4
5.5
5.6
Introducción a la calibración ................................................................................
5.1.1 Introducción y terminología de calibración ...................................................
5.1.2 Métodos de calibración ............................................................................
5.1.3 Cuándo realizar la calibración ...................................................................
Marcas de sincronización y direcciones del movimiento de ejes ................................
5.2.1 Marcas de sincronización y sincronización de la posición de los ejes ................
5.2.2 Sentidos de movimiento de calibración para todos los ejes .............................
Actualización de los cuentarrevoluciones ..............................................................
5.3.1 Actualización de los cuentarrevoluciones en los robots IRC5 ..........................
5.3.2 Actualización de los cuentarrevoluciones en robots OmniCore ........................
Calibración con el método Axis Calibration ...........................................................
5.4.1 Descripción de Axis Calibration .................................................................
5.4.2 Herramientas de calibración para Axis Calibration .........................................
5.4.3 Ubicación para instalación de las herramientas de calibración .........................
5.4.4 Axis Calibration - Ejecución del procedimiento de calibración ..........................
5.4.5 Calibración de referencia ..........................................................................
Calibración con el método Calibration Pendulum ....................................................
Calibración con el método Wrist Optimization ........................................................
Manual del producto - IRB 6700
7
3HAC044266-005 Revisión: AA
© Copyright 2013 - 2023 ABB. Reservados todos los derechos.
Contenido
5.7
5.8
6
7
Retirada del servicio
861
6.1
6.2
6.3
6.4
861
862
864
865
9
Introducción a la retirada del servicio ....................................................................
Información medioambiental ...............................................................................
Achatarramiento del robot ...................................................................................
Retirada del servicio de la unidad de equilibrio .......................................................
Descripción del robot
7.1
8
Verificación de la calibración ............................................................................... 858
Comprobación de la posición de sincronización ...................................................... 859
869
Motores de tipo A frente a motores de tipo B ......................................................... 869
Información de referencia
871
8.1
8.2
8.3
8.4
8.5
8.6
8.7
8.8
871
872
873
874
878
879
880
885
Introducción .....................................................................................................
Normas aplicables .............................................................................................
Conversión de unidades .....................................................................................
Uniones con tornillos ........................................................................................
Especificaciones de peso ...................................................................................
Conjunto de herramientas estándar ......................................................................
Herramientas especiales ....................................................................................
Accesorios de elevación e instrucciones de elevación .............................................
Repuestos
9.1
887
Listas de repuestos y figuras ............................................................................... 887
10 Diagramas de circuitos
889
10.1 Diagramas de circuitos ....................................................................................... 889
Índice
891
8
Manual del producto - IRB 6700
3HAC044266-005 Revisión: AA
© Copyright 2013 - 2023 ABB. Reservados todos los derechos.
Descripción general de este manual
Descripción general de este manual
Acerca de este manual
Este manual contiene instrucciones para las actividades siguientes:
•
instalación mecánica y eléctrica de la IRB 6700
•
mantenimiento de la IRB 6700
•
reparación mecánica y eléctrica de la IRB 6700
El robot descrito en este manual tiene los siguientes tipos de protección:
•
Standard
•
Foundry Plus
Este manual describe el manipulador con el controlador IRC5 u OmniCore.
Ámbito del manual del producto
En el manual se detallan todos los diseños y variantes de la IRB 6700. Es posible
que algunos diseños y variantes se hayan retirado de la oferta comercial y ya no
puedan comprarse.
Utilización
Este manual deberá ser utilizado durante los trabajos de:
•
instalación y puesta en servicio, desde la elevación del producto hasta su
emplazamiento de trabajo y su fijación a la base hasta su preparación para
el uso
•
Mantenimiento
•
reparación
•
operaciones de puesta fuera de servicio
Nota
El integrador es responsable de realizar un análisis de riesgos de la aplicación
final.
Es responsabilidad del integrador proporcionar guías de usuario y de seguridad
para el sistema de robots.
¿A quién va destinado este manual?
Este manual está dirigido a:
•
Personal de instalación
•
Personal de mantenimiento
•
Personal de reparación
Requisitos previos
Los técnicos de mantenimiento/reparación/instalación que trabajen con un robot
ABB deben:
•
Haber recibido formación de ABB y tener conocimientos sobre trabajos de
instalación/reparación/mantenimiento de tipo mecánico y eléctrico.
Continúa en la página siguiente
Manual del producto - IRB 6700
9
3HAC044266-005 Revisión: AA
© Copyright 2013 - 2023 ABB. Reservados todos los derechos.
Descripción general de este manual
Continuación
•
tener formación para hacer frente a situaciones de emergencia o anormales.
Referencias
La documentación mencionada en el manual se enumera a continuación.
Generalidades
Nombre de documento
ID de documento
Manual del producto, repuestos - IRB 6700/IRB 6700Inv
3HAC044268-005
Circuit diagram - IRB 6700 / IRB 6790
3HAC043446-005
Technical reference manual - Lubrication in gearboxes
3HAC042927--001
Directions for use - Fork lift accessory set 3HAC047054-001
3HAC048484-002
Manual del producto - DressPack/SpotPack IRB 6700
3HAC044270-005
Manual de seguridad para el robot - Manipulador e IRC5 o controla- 3HAC031045-005
dor OmniCore i
i
Este manual contiene todas las instrucciones de seguridad de los manuales de producto de los
manipuladores y controladores.
Para robots OmniCore
Nombre de documento
ID de documento
Especificaciones del producto - IRB 6700
3HAC080365-005
Manual del producto - OmniCore V250XT Tipo A
3HAC084692-005
Manual del producto - OmniCore V250XT
3HAC073447-005
Manual del operador - OmniCore
3HAC065036-005
Manual de referencia técnica - Parámetros del sistema
3HAC065041-005
Nombre de documento
ID de documento
Especificaciones del producto - IRB 6700
3HAC044265-005
Manual del producto - IRC5
Para robots IRC5, con manipulador principal DSQC1000.
3HAC047136-005
Manual del producto - IRC5
Para robots IRC5, con manipulador principal DSQC 639.
3HAC021313-005
Manual del operador - IRC5 con FlexPendant
3HAC050941-005
Manual del operador - Calibration Pendulum
3HAC16578-5
Manual de referencia técnica - Parámetros del sistema
3HAC050948-005
Para robots IRC5
Revisiones
Revisión
Descripción
-
Primera edición.
A
En esta versión se hacen los siguientes cambios:
• Añadidas las variantes IRB 6700-200/2.60 y IRB 6700-155/2.85.
• Algunas ilustraciones del IRB 6640 sustituidas por el IRB 6700.
• Se ha actualizado la información de Elevación con el accesorio
para elevación con carretilla elevadora. ABB recomienda retirar
los accesorios para carretilla elevadora antes de encender el robot.
Continúa en la página siguiente
10
Manual del producto - IRB 6700
3HAC044266-005 Revisión: AA
© Copyright 2013 - 2023 ABB. Reservados todos los derechos.
Descripción general de este manual
Continuación
Revisión
Descripción
B
En esta versión se hacen los siguientes cambios:
• Añadido el tipo de protección Foundry Plus en todo el manual.
C
En esta versión se hacen los siguientes cambios:
• Añadidas las variantes IRB 6700-300/2.70 y -245/3.00 en todo el
manual.
• Se ha cambiado la desviación máxima permitida en la nivelación
de la placa base y los cimientos; consulte Fijación de la placa de
la base en la página 71.
• Añadida información acerca de qué ejes se ven afectados por
una relación de transmisión no entera; consulte Actualización de
los cuentarrevoluciones en la página 836.
• Eliminada de la tabla de consumibles una arandela incluida erróneamente; sección Sustituir el brazo superior en la página 308.
• Añadido el par de apriete para el conector R1.SMB y el conector
del 7.º eje; consulte Montaje del arnés de cables en la página 267.
• Añadidas las medidas del soporte de transporte de las variantes
IRB 6700-300/2.70 y -245/3.00.
D
En esta versión se hacen los siguientes cambios:
• El número de tornillos de fijación era incorrecto en Orientación y
fijación del robot en la página 85. Corregido a 8 uds.
• Añadido un par de apriete alternativo para los pernos de fijación
del robot; consulte Orientación y fijación del robot en la página 85.
• Añadida información acerca de los pasadores de guía, tanto al
sujetar el robot a la placa de la base como al fijarlo a un carro de
Track Motion; consulte Orientación y fijación del robot en la página 85.
• Actualizados los planos de la placa de la base y añadida información acerca de los pasadores de guía; consulte Fijación de la
placa de la base en la página 71.
• Faltaban las líneas de las roscas. Añadidas ahora a la figura.
• Figura actualizada para que el orificio de posicionamiento se
muestre en la posición de las 12 en punto.
E
En esta versión se hacen los siguientes cambios:
• La información acerca de cómo leer los procedimientos incluidos
en este manual del producto ha sido actualizada, consulte Cómo
leer el manual del producto en la página 19.
• Introducción del nuevo método de calibración estándar (Axis
Calibration). Consulte Calibración en la página 827.
• Se añadió información acerca de la compatibilidad entre el nuevo
diseño de brida giratoria y la placa de la marca de sincronización
del eje 6, consulte Sustitución de la placa de la marca de sincronización en la página 382.
• Se ha retirado el pasador guía cilíndrico aplanado para la placa
base; reemplazado por uno cilíndrico. Consulte Fijación de la
placa de la base en la página 71.
• Tipo de junta tórica cambiado en Sustitución de la caja reductora
del eje 1 (IRB 6700-300/2.70, -270/2.70 LID, -245/3.00, -220/3.00
LID) en la página 653.
• Actualizadas las secciones "Inspección del nivel de aceite" y
"Cambio del aceite de la caja reductora" con información relativa
a 300/2.70 y 245/3.00.
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Manual del producto - IRB 6700
11
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Continuación
Revisión
Descripción
F
En esta versión se hacen los siguientes cambios:
• Corregida la referencia de la herramienta de giro a 3HAB7887-1.
• Eliminado el anillo de medición de herramientas para el retén radial de la lista de herramientas especiales, ya que no se utiliza
con el robot.
• Eliminada la referencia del detector de fugas, ya que no se trata
de un equipo que no está a la venta.
• Eliminada la referencia de la barra roscada que se utiliza para
presionar el rodamiento trasero de la unidad de equilibrio hasta
su posición, ya que se trata de un equipo que no está a la venta.
• Corregida la referencia de la carretilla elevadora de 3HAC047054002 a 3HAC047054-003.
• Editada información acerca de la decisión de la rutina de calibración en cada sección de reparación.
• Añadido un aviso de que se debe introducir un pasador de calibración en el casquillo de calibración hasta que se note un chasquido. Consulte Descripción de Axis Calibration en la página 842.
• Añadido un aviso relacionado con el riesgo de pinzamiento, en
Descripción de Axis Calibration en la página 842.
• Añadida información acerca de la inspección de la herramienta
de calibración anterior al uso. Consulte Inspección de la herramienta de calibración en la página 845.
• Añadida información acerca del procedimiento de calibración;
consulte Descripción general del procedimiento de calibración
en FlexPendant en la página 849, Reinicio de procedimientos de
calibración interrumpidos en la página 851.
• Añadida información acerca de Axis Calibration cuando SafeMove
se ha instalado. Consulte Axis Calibration con la opción SafeMove
en la página 852.
G
En esta versión se hacen los siguientes cambios:
• Actualizadas las herramientas de retirada para retirar los motores.
Nuevas referencias para las herramientas.
H
Publicado en la versión R16.2. En esta versión se han hecho los siguientes cambios:
• El diagrama de la placa de la base no está disponible para su
compra. Eliminada una información incorrecta en Fijación de la
placa de la base en la página 71.
• Se han introducido motores de tipo B a lo largo de todo el manual.
• Actualizada la figura de la brida giratoria, eliminados los orificios
pasantes y añadida una nota a la tabla; consulte Brida para herramientas, estándar en la página 96.
• Actualizada la figura en relación con los diámetros de centrado
de la brida para herramientas.
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Continuación
Revisión
Descripción
J
Publicado en la versión R17.1. En esta versión se han hecho los siguientes cambios:
• Se ha actualizado la ilustración de «Brida para herramientas, estándar».
• Se ha añadido el radio de curvatura de los cables de suelo fijos.
• Las instrucciones sobre cómo instalar el accesorio para carretilla
elevadora se han eliminado del manual. Ahora figuran en la documentación del usuario que acompaña a este accesorio.
• Se ha cambiado el nombre comercial de la grasa (era Optimol
PD0 y ahora es Tribol GR 100-0 PD)
• Se ha corregido la referencia de la junta tórica del motor del eje
4.
• Se han cambiado las referencias de los repuestos para el conjunto
de topes mecánicos móviles del eje 1 y se ha añadido una referencia nueva.
• Se han actualizado los motores, la herramienta de extracción usa
los orificios M12 en lugar de los M14 en el IRB6700.
• Las recomendaciones de calidades relacionadas con el anclaje
se han eliminado del manual.
K
Publicado en la versión R17.2. En esta versión se han hecho los siguientes cambios:
• Se ha añadido una advertencia sobre la eliminación de residuos
metálicos en las secciones acerca de las tarjetas SMB.
• Se ha añadido información sobre la frecuencia mínima de resonancia.
• Se ha añadido el radio de curvatura de los cables de suelo fijos.
• Se han actualizado los estándares aplicables
• Se ha añadido texto relacionado con la revisión en la sección de
especificación de intervalos de mantenimiento.
• Añadida la sección Arrancar el robot en ambientes fríos en la
página 114.
• Se han añadido la información y las dimensiones de los pasadores
de guía cilíndricos y cilíndricos aplanados que se utilizan para
sujetar al robot.
• Se ha añadido una nueva longitud para los tornillos que sujetan
el robot a una guía de movimiento.
• Se ha actualizado la información relacionada con el reemplazo
de la tarjeta de liberación de frenos.
• Actualizada información acerca de la desconexión y reconexión
del cable de batería a la tarjeta de medida serie.
• Se ha clarificado la definición de la calibración de referencia.
• Se ha añadido información sobre el sellante de bridas entre la
caja reductora del eje 1 y la base.
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Continuación
Revisión
Descripción
L
Publicado en la versión R18.1. En esta versión se han hecho los siguientes cambios:
• Añadida información acerca de la fatiga a la herramienta Axis
Calibration, consulte Herramientas de calibración para Axis Calibration en la página 845.
• Añadidas las secciones en Procedimientos generales en la página 206.
• Corregida la longitud de los tornillos de fijación para los motores
del eje 1 y el eje 2.
• Se ha añadido una herramienta de guía para montar la caja reductora del eje 1 al procedimiento de reparación y una lista de herramientas especiales.
• Reestructurada la seguridad.
• Modificada la especificación de posición del eje 2 antes de usar
el distanciador en el dispositivo de equilibrio.
• El procedimiento para sustituir la caja reductora del eje 3 cambia
a utilizar un piñón suelto durante el montaje del brazo superior.
• Añadidas fotos en las que se muestra el aspecto del filtro de
protección y el tapón transparente del orificio de evacuación de
aceite del motor.
• Añadida nota al capítulo de calibración para resaltar el requisito
de un robot equipado por igual al utilizar valores de calibración
de referencia creados previamente.
• Añadida información sobre el portal myABB Business Portal.
• Añadida información medioambiental sobre el níquel.
• Información de instalación del ventilador de refrigeración para el
motor del eje 1 añadida.
M
Publicado en la versión R18.2. En esta versión se han hecho los siguientes cambios:
• Referencia añadida para una herramienta del piñón de eje 3.
N
Publicado en la versión R18.2. En esta versión se han hecho los siguientes cambios:
• Referencias actualizadas.
P
Publicado en la versión 19B. En esta versión se han hecho los siguientes
cambios:
• Nuevo color de retoque Graphite White disponible. Consulte
Corte la pintura o superficie del robot antes de sustituir las piezas.
en la página 213.
• Nuevas referencias para cables del manipulador en sección Cableado del robot y puntos de conexión en la página 103.
• Se añadió junta tórica nueva para caja reductora del eje 3 para
IRB 6700-200/2.60, -175/2.60 LID, -155/2.85, -140/2.85 LID.
Q
Publicado en la versión 19D. En esta versión se han hecho los siguientes
cambios:
• Añadidas referencias al manual de DressPack/SpotPack Cableado
del robot y puntos de conexión en la página 103.
• Número de artículo corregido para pasador de guía M12x200 y
herramientas de retirada M12. Pasador de guía M12x250 eliminado
de la lista de herramientas especiales.
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Continuación
Revisión
Descripción
R
Publicado en la versión 20A. En esta versión se han hecho los siguientes
cambios:
• Añadido un nuevo tapón de protección para la orejeta de enganche
delantera.
• Sustituido el número de artículo y el nombre de la grasa, anteriormente 3HAB3537-1.
• Información aclarada y añadida en las instrucciones de montaje
de las juntas rotativas, ver Instrucciones de montaje de juntas en
la página 210.
• Texto aclarado sobre la posición del robot y añadida tabla con
las dependencias entre ejes durante Axis Calibration.
S
Publicado en la versión 20B. En esta versión se han hecho los siguientes
cambios:
• Se ha añadido información sobre Wrist Optimization en el capítulo
Calibración.
T
Publicado en la versión 20C. En esta versión se han hecho los siguientes
cambios:
• Introducido un nuevo equipo de prensa para descargar la unidad
de equilibrio. Nuevo número de artículo. Las instrucciones de uso
del equipo se adjuntan a la herramienta.
• Quitado palé de las tablas de herramientas necesarias.
U
Publicado en la versión 20D. En esta versión se han hecho los siguientes
cambios:
• Se ha añadido la junta tórica para la caja reductora del eje 6, para
IRB 6700-300/2.70, -270/2.70 LID, -245/3.00, -220/3.00 LID y IRB
6700-200/2.60, -175/2.60 LID, -155/2.85, -140/2.85 LID.
• Se ha añadido la junta tórica para la brida del motor del eje 6,
para IRB 6700-200/2.60, -175/2.60 LID, -155/2.85, -140/2.85 LID.
V
Publicado en la versión 21C. En esta versión se han hecho los siguientes
cambios:
• Ahora se incluyen instrucciones de usuario para la herramienta
de desmontaje y montaje ((3HAC028920-001) con el kit de herramientas. Las instrucciones de usuario se retiran de este manual.
• Se ha añadido la sección Elevación del robot con accesorios de
elevación a Elevación del robot en la página 77.
• Se ha actualizado el texto relativo a la calidad de fijación, consulte
Calidad de fijación en la página 97.
• Se ha incluido información sobre la opción Área de trabajo extendida, consulte Área de trabajo ampliada del eje 1 (opción) en la
página 98.
W
Publicado en la versión 21D. En esta versión se han hecho los siguientes
cambios:
• Se ha añadido información para el controlador de robot OmniCore.
X
Publicado en la versión 22A. En esta versión se han hecho los siguientes
cambios:
• Se ha corregido el intervalo de cambio de aceite en el programa
de mantenimiento.
• Se ha actualizado la información acerca de los tornillos tratados
con Gleitmo; consulte Uniones con tornillos en la página 874.
• Se ha actualizado la imagen de las eslingas redondas fijadas al
grillete de elevación.
• Se ha eliminado la información acerca de la inspección de los
accesorios para carretilla elevadora. La información se encuentra
en la documentación adjunta a los accesorios para carretilla elevadora..
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Descripción general de este manual
Continuación
Revisión
Descripción
Y
Publicado en la versión 22B. En esta versión se hacen los siguientes
cambios:
• Se ha añadido información sobre la necesidad de sustituir siempre
las juntas tóricas de los tapones del aceite por nuevas juntas tóricas al volver a poner los tapones.
• Se han añadido las variantes de robot LID en todo el manual (vale
para el controlador de robot OmniCore ).
Z
Publicado en la versión 22D. En esta versión se hacen los siguientes
cambios:
• Modificado el par de apriete de 24 Nm a 10 Nm para el tornillo de
tope, perno de tope mecánico del eje 1.
• Añadido un paso para la inspección general del cableado después
de sustituir el mazo de cables.
• Nuevo diseño de los rodamientos de las orejetas de conexión,
dispositivo equilibrador
AA
Publicado en la versión 23B. En esta versión se hacen los siguientes
cambios:
• Se ha añadido el capítulo "Prueba de funcionamiento tras la instalación, el mantenimiento o la reparación".
• Se ha añadido un paso en los procedimientos de sustitución del
motor para sustituir el filtro de protección con mirilla en los motores de recambio nuevos para manipuladores con protección de
tipo Foundry Plus.
• Se han añadido posiciones de eje para la posición de transporte
más estable y se ha eliminado la información sobre la posición
de envío.
• Actualizaciones basadas en los comentarios de la Universidad.
• Actualizado el valor del par de apriete para el tapón transparente.
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Documentación del producto
Documentación del producto
Categorías de documentación de usuario de ABB Robotics
La documentación de usuario de ABB Robotics está dividida en varias categorías.
Esta lista se basa en el tipo de información contenida en los documentos,
independientemente de si los productos son estándar u opcionales.
Recomendación
Todos los documentos pueden encontrarse a través de myABB Business Portal,
www.abb.com/myABB.
Manuales de productos
Los manipuladores, los controladores, el DressPack/SpotPack y la mayoría de
demás equipos se entregan con un Manual del producto que por lo general
contiene:
•
Información de seguridad
•
Instalación y puesta en servicio (descripciones de la instalación mecánica
o las conexiones eléctricas).
•
Mantenimiento (descripciones de todos los procedimientos de mantenimiento
preventivo necesarios, incluidos sus intervalos y la vida útil esperada de los
componentes).
•
Reparaciones (descripciones de todos los procedimientos de reparación
recomendados, incluidos los repuestos)
•
Calibración.
•
Solución de problemas.
•
Retirada del servicio.
•
Información de referencia (normas de seguridad, conversiones de unidades,
uniones con tornillos, listas de herramientas).
•
Lista de piezas de repuesto con la imagen correspondiente (o referencias a
otras listas de piezas de repuesto).
•
Referencias a diagramas de circuitos.
Manuales de referencia técnica
Los manuales de consulta técnica contienen información de referencia para
productos de robótica, como la lubricación, el leguaje RAPID y los parámetros del
sistema.
Manuales de aplicaciones
Las aplicaciones específicas (por ejemplo opciones de software o hardware) se
describen en Manuales de aplicaciones. Cada manual de aplicaciones puede
describir una o varias aplicaciones.
Generalmente, un manual de aplicaciones contiene información sobre:
•
Finalidad de la aplicación (para qué sirve y en qué situaciones resulta útil)
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Documentación del producto
Continuación
•
Contenido (por ejemplo cables, tarjetas de E/S, instrucciones de RAPID,
parámetros del sistema, software).
•
Forma de instalar el hardware incluido o necesario.
•
Forma de uso de la aplicación.
•
Ejemplos sobre cómo usar la aplicación.
Manuales del operador
Los manuales del operador describen el manejo de los productos desde un punto
de vista práctico. Estos manuales están orientados a las personas que van a tener
contacto directo con el producto, es decir, a operadores de células de producción,
programadores y técnicos de resolución de problemas.
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Cómo leer el manual del producto
Cómo leer el manual del producto
Cómo leer los procedimientos
Los procedimientos contienen toda la información necesaria para la instalación y
la actividad de servicio técnico y pueden imprimirse por separado a medida que
se requieren para los distintos procedimientos de servicio.
Información de seguridad
Este manual contiene un capítulo separado dedicado a la seguridad, que debe
leerse atentamente antes de empezar cualquier procedimiento de servicio o
instalación. Todos los procedimientos incluyen información de seguridad específica
si se requiere la realización de pasos que entrañen algún peligro.
Para obtener más información, consulte el capítulo Seguridad en la página 21.
Figuras
El producto aparece ilustrado con figuras generales en las que no se considera la
pintura ni el tipo de protección.
De modo parecido, determinados métodos de trabajo o informaciones generales
válidos para varios modelos de producto pueden ilustrarse con figuras que
presentan un modelo de producto distinto del descrito en el manual actual.
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1 Seguridad
1.1.1 Limitación de responsabilidad
1 Seguridad
1.1 Información de seguridad
1.1.1 Limitación de responsabilidad
Limitación de responsabilidad
La información proporcionada en este manual en cuanto a la seguridad no
constituye ninguna garantía por parte de ABB de que este robot industrial no cause
lesiones ni daños incluso a pesar de que se sigan todas las instrucciones de
seguridad.
La información no incluye cómo diseñar, instalar y operar un sistema de robot, ni
incluye todos los equipos periféricos que pueden influir en la seguridad del sistema
de robot.
En particular, no se puede aceptar ninguna responsabilidad si se han producido
lesiones o daños causados por los siguientes motivos:
•
La utilización del robot en tareas para las que no fue diseñado.
•
Operación o mantenimiento incorrectos.
•
Operación del robot con dispositivos de seguridad defectuosos, mal
colocados o que no funcionen por cualquier otro motivo.
•
Cuando no se siguen como se debe las instrucciones de operación y
mantenimiento.
•
Modificaciones de diseño no autorizadas realizadas en el robot.
•
Las reparaciones en el robot y sus repuestos realizadas por personal
inexperto o no cualificado.
•
Objetos extraños.
•
Fuerza mayor
Repuestos y equipos
ABB suministra repuestos y equipos originales que han sido verificados y
aprobados para su uso previsto. La instalación y/o el uso de repuestos y equipos
no originales puede afectar negativamente a la seguridad, función, rendimiento y
propiedades estructurales del robot. ABB no se hace responsable de los daños
causados por el uso de repuestos y equipos no originales.
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1 Seguridad
1.1.2 Requisitos del personal
1.1.2 Requisitos del personal
Generalidades
Solo personal con la formación adecuada puede instalar, realizar el mantenimiento,
servicio, reparación y uso del robot. Esto incluye peligros eléctricos, mecánicos,
hidráulico, neumáticos y otros peligros identificados en la evaluación de riesgos.
Los trabajos de instalación, mantenimiento, servicio y reparación no pueden ser
realizados por ninguna persona que esté bajo los efectos del alcohol, las drogas
o cualquier otra sustancia intoxicante.
El responsable de la planta debe asegurarse de que el personal reciba formación
sobre el robot y sobre la respuesta ante situaciones de emergencia o anómalas.
Equipos de protección individual
Utilice equipo de protección personal de acuerdo con las instrucciones.
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1 Seguridad
1.2.1 Señales de seguridad del manual
1.2 Señales y símbolos de seguridad
1.2.1 Señales de seguridad del manual
Introducción a las señales de seguridad
Esta sección especifica todas las señales de seguridad utilizadas en los manuales
de usuario. Cada señal se compone de:
•
Un título que especifica el nivel de peligro (PELIGRO, AVISO o CUIDADO)
y el tipo de peligro.
•
Instrucción sobre cómo reducir el peligro hasta un nivel aceptable.
•
Una descripción breve de los peligros restantes, si no se reducen de forma
adecuada.
Niveles de peligrosidad
En la tabla siguiente se definen los títulos que especifican los niveles de
peligrosidad indicados en todo este manual.
Símbolo
Designación
Significado
PELIGRO
Palabra de advertencia que se utiliza para indicar
una situación de peligro inminente que, si no se
evita, provocará lesiones graves.
AVISO
Palabra de advertencia que se utiliza para indicar
una situación potencialmente peligrosa que, si no
se evita, podría provocar lesiones graves.
DESCARGA ELÉC- Palabra de advertencia que se utiliza para indicar
TRICA
una situación potencialmente peligrosa relacionada
con peligros eléctricos que, si no se evita, podría
provocar lesiones graves.
¡CUIDADO!
Palabra de advertencia que se utiliza para indicar
una situación potencialmente peligrosa que, si no
se evita, podría provocar lesiones leves.
DESCARGA ELEC- Palabra de advertencia que se utiliza para indicar
TROSTÁTICA
una situación potencialmente peligrosa que, si no
se evita, podría provocar daños graves al producto.
NOTA
Palabra de advertencia que se utiliza para indicar
datos y condiciones.
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Manual del producto - IRB 6700
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1 Seguridad
1.2.1 Señales de seguridad del manual
Continuación
Símbolo
Designación
Significado
RECOMENDACIÓN Palabra de señal utilizada para indicar dónde buscar
información adicional o acerca de cómo realizar una
operación de una forma más sencilla.
24
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1 Seguridad
1.2.2 Símbolos de seguridad de las etiquetas del manipulador
1.2.2 Símbolos de seguridad de las etiquetas del manipulador
Presentación de los símbolos
En esta sección se describen brevemente los símbolos de seguridad utilizados
en las etiquetas (adhesivos) del manipulador.
Los símbolos se utilizan en combinaciones en los adhesivos, cada uno para
describir cada aviso específico. Las descripciones de esta sección son genéricas;
los adhesivos pueden contener información adicional, como por ejemplo valores.
Nota
Deben respetarse en todo momento los símbolos de los adhesivos presentes
en el producto. Deben respetarse también los símbolos adicionales añadidos
por el integrador.
Tipos de símbolos
El manipulador y el controlador están marcados con símbolos que incluyen
información importante sobre el producto. Esta información es importante para
todo el personal que maneje el robot, por ejemplo durante la instalación, el servicio
técnico o el uso.
Los adhesivos de seguridad no varían según el idioma: sólo utilizan gráficos.
Consulte Símbolos de los adhesivos de seguridad en la página 25.
Los adhesivos de información pueden contener información en forma de texto.
Símbolos de los adhesivos de seguridad
Símbolo
xx0900000812
xx0900000811
Descripción
¡Aviso!
Advierte de que, si no se siguen las instrucciones, es posible
que se produzca un accidente que puede dar lugar a lesiones
graves, posiblemente fatales y/o a daños importantes en el
producto. Por ejemplo, se utiliza en situaciones de peligro relacionadas con el contacto con unidades eléctricas de alta
tensión, riesgo de explosión o incendio, riesgo de gases tóxicos, riesgo de aplastamiento, impacto, caída desde gran altura,
etc.
¡Cuidado!
Advierte de que, si no se siguen las instrucciones, es posible
que se produzca un accidente que puede dar lugar a lesiones
y/o daños en el producto. También se utiliza para avisar de
riesgos como quemaduras, lesiones oculares, lesiones cutáneas, daños auditivos, aplastamiento, resbalón, tropiezo, impacto, caída desde gran altura, etc. Además, se utiliza en advertencias que incluyen requisitos funcionales en operaciones
de montaje y retirada de equipos en las que existe el riesgo
de causar daños en el producto o causar roturas.
Prohibición
Se utiliza en combinaciones con otros símbolos.
xx0900000839
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1 Seguridad
1.2.2 Símbolos de seguridad de las etiquetas del manipulador
Continuación
Símbolo
xx0900000813
Descripción
Consulte la documentación del usuario
Lea la documentación del usuario para obtener más detalles.
El manual que debe leer se define con el símbolo:
• Sin texto: Manual del producto.
• EPS: Manual de aplicaciones - Electronic Position
Switches.
Antes de proceder con el desmontaje, consulte el manual
del producto
xx0900000816
No desmontar
El desmontaje de este componente puede provocar lesiones.
xx0900000815
Rotación extendida
Este eje presenta rotación extendida (área de trabajo) en
comparación con el eje estándar.
xx0900000814
Liberación de los frenos
La pulsación de este botón dará lugar a la liberación de los
frenos. Esto significa que el brazo del robot puede precipitarse.
xx0900000808
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1 Seguridad
1.2.2 Símbolos de seguridad de las etiquetas del manipulador
Continuación
Símbolo
Descripción
Riesgo de volcado al aflojar los pernos
El robot puede volcar si los pernos no están apretados de forma
segura.
xx0900000810
xx1500002402
Aplastamiento
Riesgo de lesiones por aplastamiento.
xx0900000817
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1 Seguridad
1.2.2 Símbolos de seguridad de las etiquetas del manipulador
Continuación
Símbolo
Descripción
Calor
Riesgo de calentamiento que puede causar quemaduras. (Se
usan ambas señales)
xx0900000818
3HAC 4431-1/06
!
xx1300001087
4
3
5
Robot en movimiento
El robot puede moverse de forma inesperada.
6
2
1
xx0900000819
xx1000001141
4
2
3
1
xx1500002616
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1 Seguridad
1.2.2 Símbolos de seguridad de las etiquetas del manipulador
Continuación
Símbolo
Descripción
Botones de liberación de frenos
xx0900000820
xx1000001140
Argolla de elevación
xx0900000821
Eslinga de cadena ajustable con reductor
xx1000001242
Elevación del robot
xx0900000822
Aceite
Puede usarse en combinación con una prohibición si no se
permite el uso de aceite.
xx0900000823
Tope mecánico
xx0900000824
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1 Seguridad
1.2.2 Símbolos de seguridad de las etiquetas del manipulador
Continuación
Símbolo
Descripción
Sin tope mecánico
xx1000001144
Energía almacenada
Avisa de que este componente contiene energía almacenada.
Se utiliza en combinación con el símbolo No desmontar.
xx0900000825
Presión
Advierte de que este componente está presurizado. Normalmente contiene texto adicional para indicar el nivel de presión.
xx0900000826
Apagar con el mando
Utilice el interruptor de alimentación del controlador.
xx0900000827
No pisar
Advierte de que encaramarse a estos componentes puede
causar daños en ellos.
xx1400002648
30
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1 Seguridad
1.3 Funciones de paro del robot
1.3 Funciones de paro del robot
Paro de protección y paro de emergencia
Los paros de protección y paros de emergencia se describen en el manual del
producto para el controlador.
Para obtener más información, consulte:
•
Manual del producto - OmniCore V250XT
•
Manual del producto - IRC5
•
Manual del producto - IRC5 Panel Mounted Controller
Manual del producto - IRB 6700
31
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1 Seguridad
1.4 Seguridad durante la instalación y la puesta en servicio
1.4 Seguridad durante la instalación y la puesta en servicio
Reglamentos nacionales o regionales
El integrador del sistema de robot es responsable de la seguridad del sistema.
El integrador es responsable de que el sistema de robot se haya diseñado e
instalado de acuerdo con los requisitos de seguridad establecidos en las normativas
y los reglamentos nacionales y regionales vigentes.
El integrador del sistema robótico debe realizar una evaluación de riesgos.
Diseño
El robot que se integra en un sistema robótico debe diseñarse para permitir el
acceso seguro a todos los espacios durante la instalación, funcionamiento,
mantenimiento y reparación.
Si se puede activar el movimiento del robot desde un panel de control externo,
entonces también debe estar disponible una parada de emergencia.
Si el manipulador se entrega con topes mecánicos, pueden utilizarse para reducir
el espacio de trabajo.
Se dimensionará un perímetro de protección, por ejemplo, una valla, con capacidad
para resistir lo siguiente:
•
La fuerza del manipulador.
•
La fuerza de la carga manejada por el robot si cae o es liberada a velocidad
máxima.
•
El impacto máximo posible causado por la ruptura o el mal funcionamiento
de una herramienta giratoria u otro dispositivo fijado al robot.
La velocidad máxima de TCP y la velocidad máxima de los ejes del robot se
detallada en la sección Movimiento del robot en la especificación del producto del
manipulador correspondiente.
Debe tenerse en cuenta la exposición a peligros como, por ejemplo, resbalones,
tropiezos o caídas.
Se tendrán en cuenta los riesgos derivados de la posición y la postura de trabajo
para una persona que trabaje con el robot o cerca de él.
Se deben tener en cuenta los peligros debidos a la emisión de ruido desde el robot.
Deben tenerse en cuenta peligros de otros equipos presentes en el sistema de
robot, por ejemplo, que las protecciones permanezcan activas hasta que los
peligros identificados se hayan reducido a un nivel aceptable.
Material alérgeno
Consulte en las Información medioambiental en la página 862 las especificaciones
de los materiales alérgenos en el producto, si es el caso.
Fijación del robot a la base
El robot debe estar correctamente fijado a sus cimientos/soporte, según se describe
en el manual del producto correspondiente.
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32
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1 Seguridad
1.4 Seguridad durante la instalación y la puesta en servicio
Continuación
Cuando el robot se instale en altura, suspensión o de otra manera que no sea
directamente sobre el suelo, existirán riesgos adicionales.
Seguridad eléctrica
La red eléctrica entrante debe ser conforme con las normas nacionales.
El cableado de suministro de alimentación hasta el robot debe incorporar suficientes
fusibles y, si resulta necesario, debe ser posible desconectarlo manualmente de
la alimentación principal de red.
El suministro de alimentación del robot debe estar apagado con el interruptor
principal y la alimentación principal de red desconectada cuando se realicen
trabajos en el interior del armario del controlador. Debe considerarse el bloqueo
y etiquetado.
Los conjuntos de cables entre el controlador y el manipulador deben estar fijados
y protegidos para evitar tropiezos y desgaste.
Siempre que sea posible, el encendido/apagado o el reinicio del controlador del
robot deben ejecutarse con todo el personal fuera del espacio protegido.
Nota
Utilice un extintor de DIÓXIDO DE CARBONO (CO2) en caso de incendio en el
robot.
Dispositivos de seguridad
El integrador es responsable de que los dispositivos de seguridad necesarios para
proteger a las personas que trabajan con el sistema del robot, estén diseñados e
instalados correctamente.
Al integrar el robot con dispositivos externos al sistema de robot:
•
El integrador del sistema de robot debe garantizar que todas las funciones
de paro de seguridad estén bloqueadas de acuerdo con las normas vigentes.
•
El integrador del sistema de robot debe garantizar que las funciones de
seguridad estén bloqueadas de acuerdo con las normas vigentes.
Otros riesgos
Un robot puede realizar movimientos limitados inesperados.
¡AVISO!
Los movimientos del manipulador pueden causar lesiones graves a los usuarios
y pueden dañar el equipo.
La evaluación de riesgos debe considerar también otros riesgos que se deriven
de la aplicación como, por ejemplo, a título meramente enumerativo pero no
limitativo:
•
Agua
•
Aire comprimido
•
Sistema hidráulico
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1 Seguridad
1.4 Seguridad durante la instalación y la puesta en servicio
Continuación
Los riesgos del elemento final requieren una atención especial para las aplicaciones
que implican una estrecha colaboración humana con el robot.
Riesgos relacionados con las partes neumática o hidráulica
Nota
Antes de efectuar operaciones de mantenimiento es necesario liberar la presión
en todo el sistema hidráulico o neumático.
Todos los componentes en el sistema del robot que permanecen presurizados
después de desconectar la alimentación del robot deben estar marcados con
sistemas de descarga claramente visibles y un letrero de advertencia que indica
el riesgo de energía almacenada.
Una pérdida de presión en el sistema del robot puede causar la caída de piezas
u objetos.
En caso de emergencia, deben usarse las válvulas de vaciado.
Se deben utilizar topes mecánicos para impedir que las herramientas u otros
elementos se caigan por efecto de la gravedad.
Todos los tubos, mangueras y conexiones y conexiones deben inspeccionarse
regularmente para detectar posibles fugas y daños. Cualquier daño debe repararse
de inmediato.
Verificar las funciones de seguridad
Antes de poner en funcionamiento el sistema de robot, verifique que las funciones
de seguridad funcionan de acuerdo con lo previsto y que se mitiga hasta un nivel
aceptable cualquier peligro restante identificado en la evaluación de riesgos.
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1 Seguridad
1.5 Seguridad durante el funcionamiento
1.5 Seguridad durante el funcionamiento
Funcionamiento automático
Verifique la aplicación en el modo de funcionamiento manual a velocidad reducida
antes de pasar al modo automático e iniciar el funcionamiento automático.
Movimiento inesperado del brazo del robot
¡AVISO!
Deberán tenerse en cuenta los riesgos derivados de la utilización de dispositivos
de liberación de frenos y/o a la gravedad debajo del manipulador.
Un robot puede realizar movimientos limitados inesperados.
¡AVISO!
Los movimientos del manipulador pueden causar lesiones graves a los usuarios
y pueden dañar el equipo.
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1 Seguridad
1.6.1 Seguridad durante el mantenimiento y la reparación
1.6 Seguridad durante el mantenimiento y la reparación
1.6.1 Seguridad durante el mantenimiento y la reparación
Generalidades
El mantenimiento correctivo solo debe ser realizado por personal con formación
específica para el robot.
El mantenimiento o reparación solo pueden ser realizados con todos los sistemas
eléctricos, neumáticos e hidráulicos desconectados, es decir, sin peligros restantes.
Antes de efectuar operaciones de mantenimiento es necesario considerar los
riesgos debidos a la energía mecánica almacenada en el manipulador para
compensar los ejes.
No utilice nunca el robot como escalera, es decir, no se suba al controlador,
manipulador, incluyendo los motores, ni a otras partes del mismo. Existen peligros
de resbalones y caídas. El robot podría resultar dañado.
Asegúrese de que no haya tornillos sueltos, piezas mecánicas u otras piezas
inesperadas después finalizar el trabajo en el robot.
Cuando finalice el trabajo, verifique que las funciones de seguridad funcionan
correctamente.
Superficies calientes
Las superficies pueden volverse calientes después de hacer funcionar el robot, y
tocarlas puede provocar quemaduras. Deje que las superficies se enfríen antes
de efectuar mantenimientos o reparaciones.
Reacción alérgica
Aviso
Descripción
Eliminación/Acción
Al trabajar con lubricantes existe Asegúrese de utilizar un equipo
un riesgo de reacción alérgica. protector, como gafas de seguridad y guantes.
Reacción alérgica
Lubricantes (aceite o grasa) para la caja reductora
Al manejar aceite, grasa u otras sustancias químicas, debe tenerse en cuenta la
información de seguridad del respectivo fabricante.
Nota
Tenga especial cuidado al manejar lubricantes calientes.
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1 Seguridad
1.6.1 Seguridad durante el mantenimiento y la reparación
Continuación
Aviso
Aceite o grasa a altas
temperaturas
Descripción
Eliminación/Acción
La sustitución y el drenaje del
aceite o la grasa de las cajas reductoras puede hacer necesario
manejar lubricantes a temperaturas de hasta 90 °C.
Asegúrese de utilizar un equipo
protector, como gafas de seguridad y guantes, durante este trabajo.
Al trabajar con lubricantes existe Asegúrese de utilizar un equipo
un riesgo de reacción alérgica. protector, como gafas de seguridad y guantes.
Reacción alérgica
Posible acumulación
de presión en la caja
reductora
No llene en exceso
Al abrir el tapón de aceite o grasa, la caja reductora puede contener presión, lo que puede hacer que el lubricante salga a alta
presión por la abertura.
Abra cuidadosamente el tapón
y manténgase a distancia de la
abertura. No llene en exceso la
caja reductora durante el llenado.
El llenado excesivo del lubricante de la caja reductora puede
provocar una presión excesiva
dentro de la caja reductora, lo
que a su vez podría suponer los
problemas siguientes:
• Daños en retenes y juntas
• Expulsión total de retenes
y juntas a causa de la
presión
• Dificultad del robot para
moverse libremente.
Cuando coloque aceite o grasa
en la caja reductora asegúrese
de no llenarla en exceso.
Tras el llenado, verifique que el
nivel sea correcto.
La mezcla de aceites de distin- Al llenar con aceite la caja reductos tipos puede causar daños tora, no mezcle aceites de distingraves a la caja reductora.
tos tipos, salvo que se especifique en las instrucciones. Utilice
siempre el tipo de aceite especiNo mezcle distintos tificado para el producto.
pos de aceite
Residuos de aceite
Podría haber residuos de aceite
en una caja reductora drenada
y derramarse al separar un motor y caja reductora durante la
reparación.
Asegúrese de utilizar siempre
equipo protector como gafas/visera protectora, guantes y protección de brazos durante esta
actividad.
Coloque un paño o papel absorbente de aceite en ubicaciones
apropiadas para recoger cualquier residuo de aceite.
El aceite caliente se drena más A ser posible haga funcionar el
rápidamente que el aceite frío. robot antes de cambiar el aceite
de la caja reductora.
Caliente el aceite
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1 Seguridad
1.6.1 Seguridad durante el mantenimiento y la reparación
Continuación
Aviso
Descripción
Eliminación/Acción
La cantidad especificada de
Tras el llenado, verifique que el
aceite o grasa se basa en el vo- nivel sea correcto.
lumen total de la caja reductora.
Al cambiar el lubricante, la cantidad rellenada puede ser distinta
de la cantidad especificada, en
La cantidad especifica- función de qué cantidad se haya
da depende del volu- drenado anteriormente de la caja
men drenado
reductora.
Por razones de duración siempre es mejor sacar cuanto más
aceite sea posible de la caja reductora. Los tapones magnéticos del aceite capturan las virutas metálicas residuales.
Aceite contaminado en
la caja reductora
Peligros relacionados con baterías
En condiciones de uso normales, los materiales de los electrodos y el electrolito
líquido de las baterías están sellados y no se exponen al exterior.
Existe peligro en caso de un abuso (mecánico, térmico, eléctrico) que conduzca
a la activación de las válvulas de seguridad y/o la rotura del recipiente de la batería.
En función de determinadas circunstancias, pueden producirse fugas de electrolito,
reacción de los materiales de los electrodos con la humedad/el agua o
ventilación/explosión/incendio.
No cortocircuite, recargue, perfore, incinere, aplaste, sumerja, descargue por la
fuerza ni exponga a temperaturas superiores al rango de temperatura de
funcionamiento declarado para el producto. Riesgo de incendio o explosión.
Las temperaturas de funcionamiento se enumeran en Condiciones de
funcionamiento del robot en la página 50.
Consulte las instrucciones de seguridad relativas a las baterías en Material/product
safety data sheet - Battery pack (3HAC043118-001).
Movimiento inesperado del brazo del robot
¡AVISO!
Deberán tenerse en cuenta los riesgos derivados de la utilización de dispositivos
de liberación de frenos y/o a la gravedad debajo del manipulador.
Un robot puede realizar movimientos limitados inesperados.
¡AVISO!
Los movimientos del manipulador pueden causar lesiones graves a los usuarios
y pueden dañar el equipo.
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1 Seguridad
1.6.1 Seguridad durante el mantenimiento y la reparación
Continuación
Información relacionada
Consulte también la información relacionada con la instalación y funcionamiento.
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1 Seguridad
1.6.2 Liberación de emergencia del brazo del robot
1.6.2 Liberación de emergencia del brazo del robot
Descripción
En una situación de emergencia, los frenos del eje del robot se pueden liberar
manualmente pulsando el botón de liberación del freno.
La forma de liberar los frenos se describe en la sección:
•
Liberación manual de los frenos en la página 90.
Es posible mover manualmente el robot en los modelos de robot pequeños, pero
en los modelos más grandes puede ser necesaria la utilización de una grúa u otro
elemento de elevación.
Cómo evitar lesiones mayores
Antes de soltar los frenos asegúrese de que el peso del manipulador no cree
riesgos adicionales, por ejemplo, lesiones incluso más graves a una persona
atrapada.
PELIGRO
Al liberar los frenos, es posible que los ejes del robot se muevan muy rápidamente
y a veces de una forma inesperada.
Asegúrese de que no haya nadie cerca ni debajo del robot.
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1 Seguridad
1.6.3 Prueba de los frenos
1.6.3 Prueba de los frenos
Cuándo realizar la prueba
Durante el funcionamiento, los frenos de retención de los distintos motores de los
ejes sufren un desgaste normal. Es posible realizar una prueba para determinar
si un freno sigue funcionando correctamente.
Cómo realizar la prueba
Es posible verificar de la forma siguiente el funcionamiento de los frenos de
retención de los distintos motores de los ejes:
1 Mueva cada eje a una posición en la que el peso combinado del manipulador
y de su carga sea el máximo (máxima carga estática).
2 Cambie el interruptor del motor a la posición MOTORS OFF.
3 Inspeccione y verifique que el eje mantiene su posición.
Si el manipulador no cambia de posición cuando se desactivan los motores,
significa que los frenos funcionan adecuadamente.
Nota
Se recomienda ejecutar la rutina de servicio BrakeCheck como parte del
mantenimiento habitual, véase el manual de instrucciones del controlador del
robot.
Para robots con la opción SafeMove, se recomienda la rutina Cyclic Brake Check.
Consulte el manual de SafeMove en Referencias en la página 10.
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1 Seguridad
1.7 Seguridad durante la solución de problemas
1.7 Seguridad durante la solución de problemas
Generalidades
Cuando la solución de problemas requiere trabajar con la alimentación activada,
deben tenerse en cuenta consideraciones especiales:
•
Los circuitos de seguridad deben estar silenciados o desconectados.
•
Las piezas eléctricas deben considerarse como piezas con tensión.
•
El manipulador puede moverse de manera inesperada en cualquier momento.
PELIGRO
Las actividades de solución de problemas en el controlador mientras el suministro
de alimentación está activado solo deben ser realizadas por personal formado
por ABB o ingenieros de campo de ABB.
¡CUIDADO!
Riesgo de superficies calientes que puede provocar quemaduras.
Debe realizarse una evaluación de riesgos para abordar los peligros específicos
del robot y del sistema de robot.
¡AVISO!
Deberán tenerse en cuenta los riesgos derivados de la utilización de dispositivos
de liberación de frenos y/o a la gravedad debajo del manipulador.
Un robot puede realizar movimientos limitados inesperados.
¡AVISO!
Los movimientos del manipulador pueden causar lesiones graves a los usuarios
y pueden dañar el equipo.
Información relacionada
Consulte también la información relacionada con la instalación y funcionamiento,
mantenimiento y reparación.
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1 Seguridad
1.8 Seguridad durante la retirada del servicio
1.8 Seguridad durante la retirada del servicio
Generalidades
Consulte la sección Retirada del servicio en la página 861.
Si el robot se pone fuera de servicio para su almacenamiento, tome precauciones
adicionales para restablecer los dispositivos de seguridad al estado de entrega.
Movimiento inesperado del brazo del robot
¡AVISO!
Deberán tenerse en cuenta los riesgos derivados de la utilización de dispositivos
de liberación de frenos y/o a la gravedad debajo del manipulador.
Un robot puede realizar movimientos limitados inesperados.
¡AVISO!
Los movimientos del manipulador pueden causar lesiones graves a los usuarios
y pueden dañar el equipo.
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2 Instalación y puesta en servicio
2.1 Introducción a la instalación y puesta se servicio
2 Instalación y puesta en servicio
2.1 Introducción a la instalación y puesta se servicio
Generalidades
Este capítulo contiene toda la información necesaria para instalar el IRB 6700 en
el lugar de trabajo.
Consulte también el manual de producto para el controlador del robot.
La instalación debe ser realizada por personal de instalación experto de acuerdo
con los requisitos de seguridad establecidos en las normativas y los reglamentos
nacionales y regionales vigentes.
Los datos técnicos del se detalla en la sección Datos técnicos en la página 47.
Información de seguridad
Antes de efectuar cualquier trabajo de instalación, se deben cumplir todas las
indicaciones de seguridad.
Existen distintos aspectos generales de seguridad que debe leer atentamente, así
como información de seguridad más específica que describe los peligros y riesgos
para la seguridad a la hora de realizar los procedimientos. Lea el capítulo Seguridad
en la página 21 antes de realizar cualquier trabajo de instalación.
Nota
Siempre conecte el IRB 6700 y el robot a la tierra de protección y al dispositivo
de corriente residual (RCD) antes de conectarlo a la corriente y a cometer
cualquier trabajo de instalación.
Para obtener más información, consulte:
•
Manual del producto - OmniCore V250XT
•
Manual del producto - OmniCore V250XT Tipo A
•
Manual del producto - IRC5
•
Manual del producto - IRC5 Panel Mounted Controller
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2 Instalación y puesta en servicio
2.2.1 Procedimiento previo a la instalación
2.2 Desembalaje
2.2.1 Procedimiento previo a la instalación
Introducción
Esta sección está destinada para su uso durante el desembalaje y la instalación
del robot por primera vez. También contiene información que le resultará útil en
operaciones posteriores de reinstalación del robot.
Prerrequisitos para el personal de instalación
Los técnicos de instalación que trabajen con un producto ABB deben:
•
Haber recibido formación de ABB y tener conocimientos sobre trabajos de
instalación//mantenimiento/reparación de tipo mecánico y eléctrico.
•
Cumplir toda la normativa nacional y local.
Comprobación de los requisitos previos a la instalación
Acción
1
Realizar una inspección visual del embalaje y asegurarse de que nada esté dañado.
2
Retirar el embalaje.
3
Comprobar si se han producido daños visibles durante el transporte.
Nota
Detener el desembalaje y contactar con ABB si se detectan daños ocasionados durante el transporte.
4
Limpiar la unidad con un paño sin pelusas en caso necesario.
5
Asegúrese de que el accesorio de elevación utilizado (si es necesario) esté preparado
para soportar el peso del robot, que se especifica en: Peso, robot en la página 47
6
Si el robot no se instala directamente, se debe guardar de la forma descrita en: Condiciones de almacenamiento del robot en la página 49
7
Asegurarse de que el entorno de funcionamiento previsto para el robot cumpla las
especificaciones descritas en: Condiciones de funcionamiento del robot en la página 50
8
Antes de colocar el robot en su lugar de instalación, asegúrese de que éste cumple:
• Cargas en la base del robot en la página 48
• Clases de protección del robot en la página 50
• Requisitos de la base en la página 49
9
Antes de trasladar el robot, compruebe la estabilidad del mismo: Riesgo de volcado/estabilidad en la página 57
10
Si se cumplen estos requisitos previos, puede trasladar el robot a su lugar de instalación de la forma descrita en la sección: Instalación en el lugar de trabajo en la página 68
11
Instale los equipos necesarios, si los hay.
• Lámpara de seguridad (opción para IRC5) en la página 107
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2 Instalación y puesta en servicio
2.2.2 Datos técnicos
2.2.2 Datos técnicos
Peso, robot
En la tabla se muestra el peso del robot.
El peso no incluye el peso del DressPack.
Modelo de robot
Peso
IRB 6700
1300 kg
Nota
El peso no incluye las herramientas ni ningún otro equipo montado en el robot.
El peso no incluye el peso del DressPack.
Posiciones de montaje
La tabla muestra las opciones de montaje válidas para el manipulador.
Opción de montaje
Ángulo de instalación
Montaje sobre el suelo
0°
Nota
Nota
El ángulo de montaje real debe configurarse siempre en los parámetros del
sistema, de lo contrario, el rendimiento y la vida útil se verán afectados.
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2 Instalación y puesta en servicio
2.2.2 Datos técnicos
Continuación
Cargas en la base del robot
La figura muestra las direcciones de las fuerzas de tensión del robot.
Las instrucciones son válidas para todos los robots montados en el suelo,
suspendidos e invertidos.
Txy
Fz
Fxy
Tz
xx1100000521
Fxy
Fuerza en cualquier dirección en el plano XY
Fz
Fuerza en el plano Z
Txy
Par de doblado en cualquier dirección en el plano XY
Tz
Par de doblado en el plano Z
La tabla muestra los distintos pares y fuerzas que sufre el robot durante los distintos
tipos de funcionamiento.
Nota
Estos pares y fuerzas representan valores extremos que raramente se dan
durante el funcionamiento. ¡Además, estos valores nunca alcanzan sus máximos
de forma simultánea!
¡AVISO!
La instalación del robot está restringida a las opciones de montaje que se indican
en la(s) siguiente(s) tabla(s) de carga.
Montaje sobre el suelo
Fuerza
Carga de resistencia (en funciona- Carga máxima (paro de emergencia)
miento)
Fuerza xy
±7,4 kN i / ±8,7 kN ii
±19,8 kN i / ±21,8 kN ii
Fuerza z
14,6 ±4,5 kN i / 18,0 ±5,4 kN ii
14,6 ±15,7 kN i / 18,0 ±17,4 kN ii
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2 Instalación y puesta en servicio
2.2.2 Datos técnicos
Continuación
Fuerza
Carga de resistencia (en funciona- Carga máxima (paro de emergencia)
miento)
Par xy
±21,0 kNm i / ±24,9 kNm ii
±37,1 kNm i / ±45,3 kNm ii
Par z
±5,0 kNm i / ±6,5 kNm ii
±11,4 kNm i / ±15,5 kNm ii
i
ii
Válido para IRB 6700-200/2.60, -175/2.60 LID, -155/2.85, -140/2.85 LID, IRB 6700-235/2.65, -220/2.65
LID, -205/2.80, -200/2.80 LID, -175/3.05, -155/3.05 LID, -150/3.20, -145/3.20 LID.
Válido para IRB 6700-300/2.70, -270/2.70 LID, -245/3.00, -220/3.00 LID.
Requisitos de la base
La tabla indica los requisitos de la base, ya incluido el peso del robot instalado:
Requisito
Valor
Planicidad de la superfi- 0,3 mm
cie del suelo
Nota
Los cimientos planos proporcionan una mayor
repetibilidad en la calibración del resolver en
comparación con la configuración original en el
momento de la entrega por parte de ABB.
El valor de nivelación se refiere a la situación
de los puntos de anclaje en la base del robot.
Para compensar una superficie irregular, es
posible recalibrar el robot durante la instalación.
El cambio de la calibración del resolver/codificador también influye en absolute accuracy.
Frecuencia mínima de 22 Hz
resonancia
El valor es el recomendado para un rendimiento
óptimo.
Debido a la rigidez de la base, considere la masa
Nota
del robot incluyendo el equipo. i
Tener una frePara más información acerca de la compensacuencia de reso- ción por la flexibilidad de los cimientos, consulte
nancia menor
el manual de aplicación del software del controque la recomen- lador, sección Modo de proceso de movimiento.
dada puede afectar la vida útil del
manipulador.
i
La frecuencia mínima de resonancia especificada debe entenderse como la frecuencia de la
masa/inercia del robot, -suponiendo el robot rígido- cuando se añade una elasticidad de
traslación/torsión a la base; es decir, la rigidez del pedestal sobre el que se monta el robot. La
frecuencia mínima de resonancia no debe interpretarse como la frecuencia de resonancia del
edificio, suelo, etc. Por ejemplo, si la masa equivalente del suelo es muy alta, no afectará el
movimiento del robot, incluso si la frecuencia está por debajo de la frecuencia especificada. El
robot debe montarse de la forma más rígida posible en el suelo.
Perturbaciones de otras máquinas afectarán al robot y la precisión de la herramienta. El robot tiene
frecuencias de resonancia en la zona de 10 a 20 Hz y perturbaciones en esta zona se amplificarán,
aunque en parte serán amortiguadas por el servocontrol. Dependiendo de los requisitos de las
aplicaciones, esto podría llegar a causar problemas. Si sucede esto, es necesario aislar el robot
del entorno.
Condiciones de almacenamiento del robot
La tabla indica las condiciones de almacenamiento permitidas para el robot:
Parámetro
Valor
Temperatura ambiente mínima
-25°C (-13°F)
Temperatura ambiente máxima
+55°C (+131°F)
Temperatura ambiente máxima (menos de 24 horas)
+70°C (+158°F)
Humedad ambiente máxima
Máximo del 95% a temperatura
constante.
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2 Instalación y puesta en servicio
2.2.2 Datos técnicos
Continuación
Condiciones de funcionamiento del robot
La tabla indica las condiciones de funcionamiento permitidas para el robot:
Parámetro
Valor
Temperatura ambiente mínima
+5 °C i (41°F)
Temperatura ambiente máxima
+50°C (122°F)
Humedad ambiente máxima
Máximo del 95% a temperatura
constante.
i
A baja temperatura ambiente (inferior a 10 °C), se recomienda realizar una fase de calentamiento
con el robot. De lo contrario existe el riesgo de que el robot se detenga o funcione con un
rendimiento reducido a causa de la viscosidad del aceite y la grasa, que depende de la temperatura.
Clases de protección del robot
La tabla muestra los tipos de protección disponibles para el robot, con la clase de
protección correspondiente.
Tipo de protección
Clase de protección i
Manipulador con tipo de protección Standard
IP67
Manipulador con tipo de protección Foundry Plus
IP67
i
Según IEC 60529.
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2 Instalación y puesta en servicio
2.2.3 Área de trabajo
2.2.3 Área de trabajo
Área de trabajo
Eje
Tipo de movimiento Área de trabajo
Eje 1
Movimiento de rotación
Eje 2
Movimiento del brazo -65°/+85° i
Eje 3
Movimiento del brazo -180°/+70°
Eje 4
Movimiento de la mu- ±300°
ñeca
Eje 5
Movimiento de dobla- ±130° ii
do
Eje 6
Movimiento de giro
i
ii
iii
Nota
±170° o ±220° (opcional)
Valor predeterminado.
±360° iii
Valor predeterminado.
±93,7 revoluciones
Valor máximo.
El área de trabajo predeterminada
para el eje 6 puede ampliarse
mediante el cambio de valores de
parámetros en el software.
Área de trabajo para variantes IRB 6700-300/2.70, -270/2.70 LID, -245/3.00, -220/3.00 LID:
De +85° a -65° cuando el eje 3 está dentro de +70° a -45°
De +85° a -58° cuando el eje 3 está dentro de +70° a -180°
Área de trabajo de +120° a -120° para robots con LeanID (LID).
Área de trabajo de +220° a -220° para robots con LeanID (LID).
Área de trabajo del eje 5 y del eje 6 para LeanID (LID)
El área de trabajo permitida para el eje 6 con relación a la posición del eje 5 se
muestra en la figura que aparece a continuación.
xx1300001587
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2 Instalación y puesta en servicio
2.2.3 Área de trabajo
Continuación
320
3114
Figura, área de trabajo de IRB 6700-235/2,65
Esta figura muestra el área de trabajo del robot sin la restricción.
1187
920
1908
2650
xx1300000281
Tipo de robot
Capacidad de manejo
Alcance
IRB 6700
235 kg
2,65 m
308
3259
Figura, área de trabajo de IRB 6700-205/2,80
Esta figura muestra el área de trabajo del robot sin la restricción.
1281
958
2039
2794
xx1300000282
Tipo de robot
Capacidad de manejo
Alcance
IRB 6700
205 kg
2,80 m
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52
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3HAC044266-005 Revisión: AA
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2 Instalación y puesta en servicio
2.2.3 Área de trabajo
Continuación
726
3520
Figura, área de trabajo de IRB 6700-175/3,05
Esta figura muestra el área de trabajo del robot sin la restricción.
1527
1109
2314
3056
xx1300000283
Tipo de robot
Capacidad de manejo
Alcance
IRB 6700
175 kg
3,05 m
713
3665
Figura, área de trabajo de IRB 6700-150/3,20
Esta figura muestra el área de trabajo del robot sin la restricción.
1604
1067
2445
3200
xx1300000284
Tipo de robot
Capacidad de manejo
Alcance
IRB 6700
150 kg
3,20 m
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53
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2 Instalación y puesta en servicio
2.2.3 Área de trabajo
Continuación
1150
282
3065
Figura, área de trabajo de IRB 6700-200/2,60
Esta figura muestra el área de trabajo del robot sin la restricción.
911
1859
2601
xx1300000341
Tipo de robot
Capacidad de manejo
Alcance
IRB 6700
200 kg
2,60 m
529
3312
Figura, área de trabajo de IRB 6700-155/2,85
Esta figura muestra el área de trabajo del robot sin la restricción.
1352
994
2106
2848
xx1300000340
Tipo de robot
Capacidad de manejo
Alcance
IRB 6700
155 kg
2,85 m
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2 Instalación y puesta en servicio
2.2.3 Área de trabajo
Continuación
349
3154
Figura, área de trabajo de IRB 6700-300/2,70
Esta figura muestra el área de trabajo del robot sin la restricción.
1187
957
1850
2720
xx1400001137
Tipo de robot
Capacidad de manejo
Alcance
IRB 6700
300 kg
2,70 m
596
3399
Figura, área de trabajo de IRB 6700-245/3,00
Esta figura muestra el área de trabajo del robot sin la restricción.
1518
1057
2097
2967
xx1400001138
Tipo de robot
Capacidad de manejo
Alcance
IRB 6700
245 kg
3,00 m
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2 Instalación y puesta en servicio
2.2.3 Área de trabajo
Continuación
Radio de giro del eje 1
R1
170°
170°
xx1300001082
Variante de robot
R1 (mm)
IRB 6700-235/2,65
2650
IRB 6700-205/2,80
2794
IRB 6700-175/3,05
3056
IRB 6700-150/3,20
3200
IRB 6700-200/2,60
2601
IRB 6700-155/2,85
2848
IRB 6700-300/2,70
2720
IRB 6700-245/3,00
2967
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2 Instalación y puesta en servicio
2.2.4 Riesgo de volcado/estabilidad
2.2.4 Riesgo de volcado/estabilidad
Riesgo de volcado
Si el robot no está anclado al suelo mientras se mueve el brazo, el robot no estará
en una situación estable dentro del área de trabajo. El movimiento del brazo
desplaza el centro de gravedad, lo que puede hacer que el robot vuelque.
La posición de transporte es la posición más estable.
¡No cambie la posición del robot antes de anclarlo a su base!
Posición de transporte
En esta figura se muestra el robot en su posición de transporte.
45°
(20°)
65°
°
890 50
70
570
55
xx1300000356
Número de eje
Ángulo del eje
Eje 1
0°
Eje 2
-45°
Eje 3
+65°
Eje 4
0°
Eje 5
+70°
Eje 6
0°
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2 Instalación y puesta en servicio
2.2.4 Riesgo de volcado/estabilidad
Continuación
Nota
El robot puede estar colocado en una posición diferente en el momento de la
entrega, debido a configuraciones y opciones reales (por ejemplo DressPack).
¡AVISO!
El robot es mecánicamente inestable si no está anclado correctamente al suelo.
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2 Instalación y puesta en servicio
2.2.5 Dimensiones principales
2.2.5 Dimensiones principales
Figura
F
G
200
A
E
780
D
377
1009
745
360
C
J
H
360
1009
B
xx1300000241
Dimensiones para las distintas variantes de robot
Pos Descripción
B
Radio del eje 1, parte delantera = 532 mm (IRB 6700-235/2.65, -220/2.65 LID, -205/2.80, -200/2.80 LID, 175/3.05, -155/3.05 LID, -150/3.20, -145/3.20 LID, IRB 6700-200/2.60, -175/2.60 LID, -155/2.85, -140/2.85 LID)
Radio del eje 1, parte delantera = 600 mm (IRB 6700-300/2.70, -270/2.70 LID, -245/3.00, -220/3.00 LID)
C
Radio del eje 1, parte trasera = 633 mm (IRB 6700-235/2.65, -220/2.65 LID, -205/2.80, -200/2.80 LID, -175/3.05,
-155/3.05 LID, -150/3.20, -145/3.20 LID, IRB 6700-200/2.60, -175/2.60 LID, -155/2.85, -140/2.85 LID)
Radio del eje 1, parte trasera = 700 mm (IRB 6700-300/2.70, -270/2.70 LID, -245/3.00, -220/3.00 LID)
Variante de robot
A
A
D
LeanID
(LID)
E
F
F
G
LeanID
(LID)
H
J
IRB 6700-235/2,65
200
350
2300
1135
1670
1820
1
209
182,5
186
IRB 6700-205/2,80
200
350
2445
1280
1670
1820
1
186
182,5
209
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2 Instalación y puesta en servicio
2.2.5 Dimensiones principales
Continuación
Variante de robot
A
A
D
LeanID
(LID)
E
F
F
G
LeanID
(LID)
IRB 6700-175/3,05
200
350
2300
1135
2080
2230
1
209
592,5
186
IRB 6700-150/3,20
200
350
2445
1280
2080
2230
1
209
592,5
186
IRB 6700-200/2,60
200
350
2276
1125
1623
1773
1
197,5 193
142,5
IRB 6700-155/2,85
200
350
2276
1125
1873
2023
1
197,5 193
392,5
IRB 6700-300/2,70
220
380
2321
1145
1 718,5
1 878,5 1
222,5 187
212,5
IRB 6700-245/3,00
220
380
2321
1145
1 968,5
2 128,5 1
222,5 186
462,5
IRB 6700-220/2,65 LID
-
350
2300
1135
-
1820
1
209
182,5
186
IRB 6700-200/2,80 LID
-
350
2445
1280
-
1820
1
186
182,5
209
IRB 6700-155/3,05 LID
-
350
2300
1135
-
2230
1
209
592,5
186
IRB 6700-145/3,20 LID
-
350
2445
1280
-
2230
1
209
592,5
186
IRB 6700-200/2,60 LID
-
350
2276
1125
-
1773
1
197,5 193
142,5
IRB 6700-140/2,85 LID
-
350
2276
1125
-
2023
1
197,5 193
392,5
IRB 6700-270/2,70 LID
-
380
2321
1145
-
1 878,5 1
222,5 187
212,5
IRB 6700-220/3,00 LID
-
380
2321
1145
-
2 128,5 1
222,5 186
462,5
60
H
J
Manual del producto - IRB 6700
3HAC044266-005 Revisión: AA
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2 Instalación y puesta en servicio
2.2.6 La unidad es sensible a las descargas electrostáticas
2.2.6 La unidad es sensible a las descargas electrostáticas
Descripción
Una descarga electrostática supone la transferencia de una carga estática eléctrica
entre dos cuerpos que presentan potenciales diferentes, ya sea por contacto
directo o a través de un campo eléctrico inducido. Al manejar las piezas o las
carcasas que las contienen, el personal que no esté conectado a tierra es
susceptible de transferir cargas estáticas elevadas. La descarga puede destruir
los componentes electrónicos sensibles.
Seguridad en la manipulación
Aplique una de las siguientes alternativas:
•
Use una muñequera antiestática.
Las muñequeras antiestáticas deben comprobarse frecuentemente para
garantizar que no presenten daños y que funcionen correctamente.
•
Utilice una alfombrilla de suelo contra descargas electrostáticas.
La alfombrilla debe estar conectada a tierra a través de una resistencia
limitadora de intensidad.
•
Utilice una alfombrilla disipativa de mesa.
La alfombrilla debe permitir la descarga controlada de las tensiones estáticas
y debe estar conectada a tierra.
Manual del producto - IRB 6700
61
3HAC044266-005 Revisión: AA
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2 Instalación y puesta en servicio
2.3.1 Precauciones para el transporte del robot
2.3 Transporte in situ
2.3.1 Precauciones para el transporte del robot
Generalidades
En esta sección se describen las precauciones de transporte aprobadas por ABB
para los robots ABB.
¡CUIDADO!
Cualquier transporte dentro o fuera de la planta debe ser realizado de acuerdo
con el método descrito en esta sección.
El transporte realizado de cualquier otra forma puede causar daños graves
en el robot. Si se transporta incorrectamente el robot y no se siguen las
instrucciones, el robot no estará cubierto por la garantía y ABB no aceptará
ninguna reclamación compensatoria.
Método 1: método recomendado
ABB recomienda encarecidamente realizar el transporte según el método 1.
xx0800000030
Siga siempre estas instrucciones a la hora de transportar un robot ABB según el
método 1:
•
Retire siempre la herramienta antes del transporte del robot.
•
Sitúe siempre el robot en la posición de transporte recomendada por ABB,
que se describe en la sección Riesgo de volcado/estabilidad en la página 57.
•
Lea y siga en todo momento las instrucciones de la sección Procedimiento
previo a la instalación en la página 46
Continúa en la página siguiente
62
Manual del producto - IRB 6700
3HAC044266-005 Revisión: AA
© Copyright 2013 - 2023 ABB. Reservados todos los derechos.
2 Instalación y puesta en servicio
2.3.1 Precauciones para el transporte del robot
Continuación
Método 2: transporte con una herramienta montada en el robot
El transporte según el método 2 es aprobado por ABB sólo si no es posible
utilizar el método 1.
Siga siempre estas instrucciones a la hora de transportar un robot ABB según el
método 2:
•
Lea y siga en todo momento las instrucciones de la sección Fijación del
robot con un soporte de transporte en la página 66
•
Sitúe siempre el robot en la posición de transporte recomendada por ABB
para el robot con herramienta, que se describe en la sección Posición de
transporte con un soporte de transporte en la página 64.
•
Utilice siempre el soporte de transporte recomendado, que se describe en
la sección Soporte de transporte recomendado en la página 65.
IRB 6700
C
D
A
B
xx0800000037
A
Soporte de transporte
B
Tornillo de cabeza hexagonal M16x140
C
Barra roscada M10x200
D
Tuerca M10
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Manual del producto - IRB 6700
63
3HAC044266-005 Revisión: AA
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2 Instalación y puesta en servicio
2.3.1 Precauciones para el transporte del robot
Continuación
Posición de transporte con un soporte de transporte
Estas instrucciones deben seguirse en cualquier transporte del robot con
herramienta.
IRB 6700
xx0800000040
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64
Manual del producto - IRB 6700
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2 Instalación y puesta en servicio
2.3.1 Precauciones para el transporte del robot
Continuación
Soporte de transporte recomendado
Utilice siempre el soporte de transporte recomendado a la hora de transportar un
robot con herramienta.
IRB 6700
40
R9
65
130
200
0
R 11
0
250
220
50
M10
A 5
30
30°
50
18
R3
0
12
R2
(10)
60
(52)
(62)
B
xx1300001603
Variante IRB
IRB
IRB
IRB
IRB
IRB
IRB
IRB
67006700670067006700670067006700235/2,65 205/2,80 175/3,05 150/3,20 200/2,60 155/2,85 300/2,70 245/3,00
Brazo in- 1135
ferior L
1280
1135
1280
1125
1125
1145
1145
A
1000
1160
630
860
1004
817
1000
817
B
21
21
21
21
21
21
6
6
Manual del producto - IRB 6700
65
3HAC044266-005 Revisión: AA
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2 Instalación y puesta en servicio
2.3.2 Fijación del robot con un soporte de transporte
2.3.2 Fijación del robot con un soporte de transporte
Generalidades
En esta sección se describe cómo fijar el soporte de transporte al robot para
asegurar el robot para su transporte. El soporte de transporte es necesario si se
debe transportar el robot con herramientas instaladas.
PELIGRO
La liberación de los frenos es una acción peligrosa que puede dar lugar a lesiones
y daños a otros elementos. Debe realizarse con un cuidado extremo y sólo si es
absolutamente necesario.
Montaje del soporte de transporte
Ilustración para el montaje del soporte de transporte
B
A
xx0800000062
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66
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2 Instalación y puesta en servicio
2.3.2 Fijación del robot con un soporte de transporte
Continuación
Montaje del soporte de transporte
Acción
Nota
1
Monte la parte inferior del soporte de trans- No apriete el tornillo.
porte en el robot con la unión de tornillo reco- Consulte el punto de fijación del robot
mendada, (A) en la figura.
específico en la sección Posición de
transporte con un soporte de transporte
en la página 64.
2
Accione el robot hasta una posición lo más
cercana posible por encima a la posición de
¡CUIDADO!
transporte recomendada para el robot en
cuestión, como se especifica en la sección No intente mover el robot hasta la posiPosición de transporte con un soporte de
ción exacta (distancia máxima 1 mm).
transporte en la página 64.
3
Utilice la liberación del freno del eje 3 para
alcanzar la posición de reposo final sobre el
soporte de transporte. Consulte la sección
Liberación manual de los frenos en la página 90.
4
Apriete todos los tornillos de fijación (A) y
(B) de la figura con la liberación de freno del
¡CUIDADO!
eje 3 aún activada, comenzando por el tornillo
de fijación del extremo inferior.
No intente apretar ninguno de los tornillos
de fijación sin antes liberar los frenos. De
hacerlo, causaría daños graves al robot.
5
Utilice la liberación del freno de los ejes 5 y
6 para alcanzar la posición de reposo final
de la herramienta. Consulte la sección Liberación manual de los frenos en la página 90.
Consulte el punto de fijación del robot
específico en la sección Posición de
transporte con un soporte de transporte
en la página 64.
Manual del producto - IRB 6700
67
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2 Instalación y puesta en servicio
2.4.1 Breve procedimiento de instalación
2.4 Instalación en el lugar de trabajo
2.4.1 Breve procedimiento de instalación
Introducción
Este procedimiento es una breve guía cuando se instala el robot por vez primera.
Consulte también Procedimiento previo a la instalación en la página 46.
Primera instalación
Use estos procedimientos para instalar el IRB 6700.
Acción
Nota
1
Transporte el manipulador hasta la ubicación deseada.
2
Instale la plataforma válida o prepare la base para Consulte Fijación de la placa de la
el manipulador.
base en la página 71.
3
Eleve y fije el manipulador a la plataforma/base. Consulte Elevación del robot en la
página 77.
Consulte Orientación y fijación del
robot en la página 85.
4
Conecte el manipulador al controlador.
Consulte
• Manual del producto - IRC5
• Manual del producto - IRC5
Panel Mounted Controller
• Manual del producto - OmniCore V250XT
• Manual del producto - OmniCore V250XT Tipo A
5
Configure los ajustes de seguridad.
Consulte
• Manual del producto - IRC5
• Manual del producto - IRC5
Panel Mounted Controller
• Manual del producto - OmniCore V250XT
• Manual del producto - OmniCore V250XT Tipo A
6
La forma de iniciar y hacer funcionar el robot se Consulte
describe en el manual de producto del controla• Manual del producto - IRC5
dor.
• Manual del producto - IRC5
Panel Mounted Controller
• Manual del producto - OmniCore V250XT
• Manual del producto - OmniCore V250XT Tipo A
7
Instale los equipos necesarios, si los hay.
• Lámpara de seguridad (opción para IRC5)
en la página 107
Continúa en la página siguiente
68
Manual del producto - IRB 6700
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2 Instalación y puesta en servicio
2.4.1 Breve procedimiento de instalación
Continuación
Acción
Nota
8
PELIGRO
Asegúrese de que se cumplen todos los requisitos
de seguridad al realizar la primera prueba de
funcionamiento. Consulte Prueba de funcionamiento después de la instalación, el mantenimiento o
la reparación en la página 115.
Manual del producto - IRB 6700
69
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2 Instalación y puesta en servicio
2.4.2 Elevación de la placa de la base
2.4.2 Elevación de la placa de la base
Equipo necesario
Equipo
Referencia
Nota
Argolla de elevación, M16
3HAC14457-4
3 unidades
Eslingas de elevación
Longitud: aprox. 2 m
Configuración de los orificios
xx0200000096
A
Orificios de fijación para las argollas de elevación (x3)
Elevación de la placa de la base
Acción
Nota
1
¡CUIDADO!
La placa de la base pesa 353 kg. Todos los accesorios
elevadores utilizados deben tener una capacidad adecuada.
2
Monte las argollas de elevación en los orificios especi- Se muestra en la figura Confificados.
guración de los orificios en la
página 70.
3
Fije las eslingas de elevación a las argollas de elevación y al accesorio de elevación.
¡CUIDADO!
Eleve y mueva la placa de la base muy despacio. Si la
placa de la base comienza a balancearse, existe el
riesgo de lesiones o daños.
70
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2 Instalación y puesta en servicio
2.4.3 Fijación de la placa de la base
2.4.3 Fijación de la placa de la base
Diagrama de la placa de la base
En la figura que aparece a continuación aparece la opción de placa de la base
(dimensiones en mm).
453
0
87
540
G
H
(A)
B
D
800
D
12x M 24
B
1 A B
0°
4x 9
°
10
90°
Ref A-B
475
37,5
°
90°
448
3x 25
A
4x
4x
2x
A
E
15
°
7,5
°
E
(B)
25
°
10°
0
27
C
C
E
+0,018
3x
4
2x 12H7 0
0,1 A B
1,6
±1
18
2x
20
A
45
1x
2x
±1
(H
7)
F
5
45
P7
-0,017
-0,042
2
1,5
0,2 Common Zone E, F, G, H
4x
48
32
A-A
13
±1
5
M
E-E
xx1500000246
Pos
Descripción
A, B
Orificio para pasador de guía, cilíndrico; consulte Pasadores de guía en la página 74
E, F, G, H Zona de tolerancia común (exactitud en el conjunto de la base, de una superficie
de contacto a la otra)
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71
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2 Instalación y puesta en servicio
2.4.3 Fijación de la placa de la base
Continuación
B
23
47
+0
0 ,5
1,6
45 K7
+
- 0 0,00
,01 7
8
,5
3x
45
CL
B-B
2x R22,5
48
37,5
°
13
2
2x
R
D
3x 90°
3x
4
3x
R1
C-C
xx1500000247
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72
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3HAC044266-005 Revisión: AA
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2 Instalación y puesta en servicio
2x 774
2x 271
0
87
69
2.4.3 Fijación de la placa de la base
Continuación
5x M16
16x 22
923 ±1
896
855
878
786
773
721
( 950)
538
448
358
175
123
110
41
0
27±1
50
+3
-1
2x 860
2x 904
933 ±1
2x726
2x 543
2x363
87±1
50
0
2x206
18
0
27
2x
R5
25
2x224,1
2x 278,3
2x 119,9
2x132,8
0
87
50x45° (2x)
(1020)
804
784,6
813,9
784,8
697,2
681,9
680,1
672,5
2x 598
4x 18
16x R 50
2x 298
214,1
198,8
223,5
215,9
111,4
92
111,2
82,1
0
27
619
677
2x703
787,6
794
2x203
0
87
0
27
xx1500000249
A
Color: RAL 9005
Grosor: 80-100 µm
Peso: 360 kg
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2 Instalación y puesta en servicio
2.4.3 Fijación de la placa de la base
Continuación
Pasadores de guía
25g6
18
15
(A)
12k6
XX1500000248
Pos
Descripción
A
Pasador de guía cilíndrico (x2)
Montaje de los pasadores de guía
(A)
800
(A)
(B)
B-B
B
Pos
Descripción
A
Pasador de guía cilíndrico (x2)
B
M5 x 40. Par de apriete 6 Nm. (x2)
B
Nota
Todos los tornillos y pasadores se entregan en una bolsa de plástico junto con
la placa de la base.
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2 Instalación y puesta en servicio
2.4.3 Fijación de la placa de la base
Continuación
Placa de la base, ranuras de orientación y pernos de nivelación
En la figura que aparece a continuación se muestran las ranuras de orientación y
los orificios de fijación para los pernos de nivelación de la placa de la base.
B
A
B
A
B
B
A
xx1500000312
A
Ranuras de orientación (3 unidades)
B
Pernos de nivelación, orificios de fijación (4 unidades)
Equipo necesario
Equipo
Referencia
Nota
Placa de la base
3HAC051821001
Incluye:
• pasadores de guía
• tornillos de nivelación,
9ADA120-79
• Tornillos de fijación y arandelas
para fijar el robot a la placa de
la base.
Conjunto de herramientas están- dar
El contenido se define en la sección
Conjunto de herramientas estándar en
la página 879.
Es posible que se requieran otras
herramientas y otros procedimientos. Consulte las referencias a
estos procedimientos en las siguientes instrucciones detalladas.
En estos procedimientos se incluyen
referencias a las herramientas necesarias.
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75
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2 Instalación y puesta en servicio
2.4.3 Fijación de la placa de la base
Continuación
Placa de la base
En esta sección se detalla cómo anclar la placa de la base a la base.
Acción
1
Nota
Asegúrese de que los cimientos estén nivelados.
2
¡CUIDADO!
¡La placa de la base pesa 353 kg! ¡Todos los
equipos elevadores utilizados deben tener
una capacidad adecuada!
3
Posicione la placa de la base respecto del
Se muestra en la figura Placa de la balugar de trabajo del robot, con ayuda de las se, ranuras de orientación y pernos de
ranuras de la placa de la base.
nivelación en la página 75.
4
Elevación de la placa de la base hasta su
posición de montaje.
5
Utilice la placa base como plantilla y perfore Orificios de fijación: 16 unidades.
orificios de fijación según se requiera para la
dimensión del perno seleccionado.
6
Sitúe la placa de la base y utilice los pernos Se muestra en la figura Placa de la bade nivelación para nivelar la placa de la base. se, ranuras de orientación y pernos de
nivelación en la página 75.
7
Si es necesario, inserte tiras de chapa debajo
de la placa de la base con el fin de llenar los
posibles huecos.
8
Ancle la placa de la base a los cimientos mediante los tornillos y manguitos.
9
Compruebe de nuevo las cuatro superficies Desviación máxima permitida en el
de contacto de la placa de la base para ase- conjunto de la placa de la base, de una
gurarse de que la placa de la base esté nive- superficie de contacto a la otra: 0,3 mm.
lada y lisa.
Si no es así, utilice tiras de chapa o de un
material similar para nivelar la placa de la
base.
Encontrará información detallada en la
sección Elevación de la placa de la base
en la página 70.
(A)
10 Coloque los pasadores de guía incluidos en
la placa de la base.
800
Nota
Todos los tornillos y pasadores se entregan
en una bolsa de plástico junto con la placa
de la base.
(A)
(B)
B-B
B
B
xx1500000250
A Pasador de guía cilíndrico
B M5 x 40. Par de apriete 6 Nm.
(x2)
76
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2 Instalación y puesta en servicio
2.4.4.1 Elevación del robot con horquilla elevadora
2.4.4 Elevación del robot
2.4.4.1 Elevación del robot con horquilla elevadora
Métodos de elevación
El robot se puede izar y desplazar utilizando una carretilla elevadora, siempre y
cuando se utilicen herramientas especiales adecuadas.
Esta sección especifica las ayudas especiales disponibles e incluye referencias
a la documentación para usuarios válida para los accesorios de elevación.
Herramientas y equipos necesarios
Equipo
Referencia
Conjunto de accesorio para carre- 3HAC047054-003
tilla elevadora
Nota
Contiene alojamientos para la
horquilla elevadora y todos los
componentes necesarios para la
instalación.
La herramienta viene acompañada de instrucciones para el
usuario, consulte Instrucciones
de uso - Accesorio para carretilla
elevadora para IRB 6700.
Documentos necesarios
Documento
Referencia del documento
Instrucciones de uso - Accesorio de horquilla elevadora 3HAC048484-002
para IRB 6700
Elevación del robot
Acción
1
Nota
Eleve el robot de acuerdo con las instrucciones
de usuario incluidas con el accesorio de horquilla
elevadora.
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77
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2 Instalación y puesta en servicio
2.4.4.2 Elevación del robot mediante accesorio de elevación (método de elevación recomendado)
2.4.4.2 Elevación del robot mediante accesorio de elevación (método de elevación
recomendado)
Generalidades
En esta sección se ofrece una descripción general sobre cómo elevar el robot
completo con accesorio de elevación especial.
Ilustración, accesorio de elevación
La siguiente figura muestra el principio sobre cómo utilizar y elevar todo el robot
con el accesorio de elevación. Para obtener instrucciones más detalladas, consulte
las instrucciones de usuario que acompañan al accesorio.
Nota
El manual de usuario puede estar desactualizado. Dispone de la revisión más
reciente para su descarga a través del portal myABB Business Portal,
www.abb.com/myABB.
xx0200000153
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78
Manual del producto - IRB 6700
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2 Instalación y puesta en servicio
2.4.4.2 Elevación del robot mediante accesorio de elevación (método de elevación recomendado)
Continuación
Equipo necesario
Equipo
Referencia
Accesorio de elevación del 3HAC15607-1
robot
Nota
Incluye las instrucciones de usuario
3HAC15971-2
Eslingas fijadas directamente al robot
Esta sección presenta detalles sobre cómo izar y trasladar el robot utilizando
eslingas de elevación si éstas están agarradas directamente al robot.
Nota
Consulte las instrucciones de usuario adjuntas para saber cómo colocar el
manipulador en una posición correcta. El intento de elevar un manipulador en
cualquier otra posición puede dar lugar al vuelco del robot, provocando daños
o lesiones graves.
Acción
Nota
1
Sitúe la grúa en una posición situada sobre
el robot.
2
¡Posicione el robot de elevación como se de- La referencia se especifica en Equipo
talla en las instrucciones que se incluyen!
necesario en la página 79.
Si es necesario, libere los frenos como
se detalla en la sección Liberación manual de los frenos en la página 90.
3
¡Acople el accesorio de elevación al robot
La referencia se especifica en Equipo
según se detalla en las instrucciones que se necesario en la página 79.
incluyen!
Consulte las instrucciones para el usuario que
se adjuntan al accesorio de izaje.
PELIGRO
Si la herramienta se maneja de forma incorrecta puede provocar lesiones graves.
Lea y siga las instrucciones de usuario adjuntas para la herramienta.
4
¡CUIDADO!
El robot IRB 6700 pesa 1300 kg.
¡Todos los accesorios elevadores utilizados
deben tener una capacidad adecuada!
5
¡AVISO!
¡No debe haber nadie bajo la carga suspendida bajo ninguna circunstancia!
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79
3HAC044266-005 Revisión: AA
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2 Instalación y puesta en servicio
2.4.4.2 Elevación del robot mediante accesorio de elevación (método de elevación recomendado)
Continuación
6
Acción
Nota
Eleve la grúa puente para elevar el robot.
Asegúrese de que todos los ganchos y
fijaciones estén en su posición correcta
mientras se eleva el robot.
Mueva siempre el robot a velocidades
muy bajas, asegurándose de que no
vuelque.
80
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2 Instalación y puesta en servicio
2.4.4.3 Elevación del robot mediante eslingas redondas
2.4.4.3 Elevación del robot mediante eslingas redondas
Eslingas redondas usadas para elevación y transporte
El robot se puede elevar y transportar utilizando eslingas redondas, según las
instrucciones de esta sección.
Fijación de las eslingas redondas
C
B
A
D
Variante
Longitud A (1 unidad)
¡No someter a esfuerzos!
Longitud B (1 unidad)
¡No someter a esfuerzos!
IRB 6700-235/2,65
Eslinga redonda, 2 m
Eslinga redonda, 2 m
IRB 6700-220/2,65 LID
Eslinga redonda, 2 m
Eslinga redonda, 2 m
IRB 6700-205/2,80
Eslinga redonda, 2 m
Eslinga redonda, 2 m
IRB 6700-200/2,80 LID
Eslinga redonda, 2 m
Eslinga redonda, 2 m
IRB 6700-175/3,05
Eslinga redonda, 2,5 m
Eslinga redonda, 2 m
IRB 6700-155/3,05 LID
Eslinga redonda, 2,5 m
Eslinga redonda, 2 m
IRB 6700-150/3,20
Eslinga redonda, 2,5 m
Eslinga redonda, 2 m
IRB 6700-145/3,20 LID
Eslinga redonda, 2,5 m
Eslinga redonda, 2 m
IRB 6700-200/2,60
Eslinga redonda, 2 m
Eslinga redonda, 2 m
IRB 6700-200/2,60 LID
Eslinga redonda, 2 m
Eslinga redonda, 2 m
IRB 6700-155/2,85
Eslinga redonda, 2,5 m
Eslinga redonda, 2 m
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2 Instalación y puesta en servicio
2.4.4.3 Elevación del robot mediante eslingas redondas
Continuación
Variante
Longitud A (1 unidad)
¡No someter a esfuerzos!
Longitud B (1 unidad)
¡No someter a esfuerzos!
IRB 6700-140/2,85 LID
Eslinga redonda, 2,5 m
Eslinga redonda, 2 m
IRB 6700-300/2,70
Eslinga redonda, 2 m
Eslinga redonda, 2,5 m
IRB 6700-270/2,70 LID
Eslinga redonda, 2 m
Eslinga redonda, 2,5 m
IRB 6700-245/3,00
Eslinga redonda, 2,5 m
Eslinga redonda, 2,5 m
IRB 6700-220/3,00 LID
Eslinga redonda, 2,5 m
Eslinga redonda, 2,5 m
C
Eslinga redonda, 2,5 m (4 unidades)
D
Argolla de elevación, M20 (4 unidades)
Equipo necesario
Consulte el número de eslingas redondas en la figura Fijación de las eslingas
redondas en la página 81.
Equipo, etc.
Referencia
Nota
Grúa puente
-
Argolla de elevación,
M20
-
Límite de carga de trabajo: 2 000 kg.
Eslinga redonda, 2 m
-
Longitud: 2 m. Capacidad de elevación: 2 000
kg.
Eslinga redonda, 2,5 m
-
Longitud: 2,5 m. Capacidad de elevación: 2 000
kg.
Elevación del robot mediante eslingas redondas
Utilice este procedimiento para elevar el robot con eslingas redondas.
Movimiento del robot hasta la posición de elevación
Acción
Mueva manualmente el robot hasta la posición:
• Eje 1: posición de calibración (0°)
• Eje 2: -45°
• Eje 3: +65°
• Eje 4: no significativo
• Eje 5: +70°
• Eje 6: no significativo
45°
65°
(20°)
1
Nota
¡AVISO!
Es muy probable que el robot sea mecánicamente inestable si no está fijado a sus
cimientos.
°
890 50
70
570
55
xx1300000356
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2 Instalación y puesta en servicio
2.4.4.3 Elevación del robot mediante eslingas redondas
Continuación
Elevación del robot mediante eslingas redondas
Acción
1
Nota
Coloque argollas de elevación en los orificios exteriores de cada esquina de la base.
xx1200001301
xx1200001302
2
Haga pasar las eslingas redondas a través Asegúrese de que las eslingas no rocen
de las argollas de elevación y sujételas a ningún borde afilado.
una grúa puente.
Eslinga redonda, 2,5 m (4 unidades)
¡CUIDADO!
Si las argollas de elevación tienen bordes
afilados que puedan dañar las eslingas
redondas, deben utilizarse grilletes de
elevación para sujetar las eslingas redondas a las argollas de elevación.
xx1300001572
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2 Instalación y puesta en servicio
2.4.4.3 Elevación del robot mediante eslingas redondas
Continuación
Acción
3
Nota
Fije una eslinga redonda de sujeción en La longitud de la eslinga redonda se prola parte posterior, de la forma indicada en porciona en la tabla Fijación de las eslinla figura.
gas redondas en la página 81.
Nota
La eslinga de sujeción no debe estar tensada en el momento de la elevación. Su
única función es ofrecer protección contra
el volcado.
xx1300001573
4
Fije una eslinga redonda de sujeción en La longitud de la eslinga redonda se prola parte delantera, de la forma indicada en porciona en la tabla Fijación de las eslinla figura.
gas redondas en la página 81.
Nota
La eslinga de sujeción no debe estar tensada en el momento de la elevación. Su
única función es ofrecer protección contra
el volcado.
xx1300001574
5
¡CUIDADO!
El robot IRB 6700 pesa 1300 kg.
¡Todos los accesorios elevadores utilizados deben tener una capacidad adecuada!
6
¡AVISO!
¡No debe haber nadie bajo la carga suspendida bajo ninguna circunstancia!
7
Haga elevarse la grúa para elevar el robot.
¡CUIDADO!
Asegúrese de que la eslinga redonda proveniente de la esquina delantera izquierda
esté posicionada en el lado correcto de la
unidad de liberación de frenos al tirar de
las eslingas redondas con la grúa.
84
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2 Instalación y puesta en servicio
2.4.5 Orientación y fijación del robot
2.4.5 Orientación y fijación del robot
Generalidades
En esta sección se indica cómo orientar y fijar el robot a la placa de la base para
poder utilizar el robot con seguridad.
También contiene información acerca de la fijación del robot a la guía de
movimiento.
Configuración de los orificios de la base
En esta figura se muestra la configuración de orificios utilizada para el
posicionamiento y la fijación del robot.
0,3 A
8x
,5
8)
25
45
(
20
3x
A
,5
4x
24
H
16
49
30
2x
8x
53
8x
2 x4
5°
4x
45 H7
0,12
2x
D-D
25 H8
0,12
E-E
4x 90°
4x
(A)
15
800
°
D
5°
52,
D
E
(A)
E
xx1300000243
Pos
Descripción
A
Orificios para pasadores de guía (x2)
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2 Instalación y puesta en servicio
2.4.5 Orientación y fijación del robot
Continuación
Equipo necesario
Es necesario utilizar pasadores de guía al fijar el robot a la placa de la base o a
una guía de movimiento.
25g6
18
15
(A)
12k6
XX1500000248
A
Pasador de guía cilíndrico
Tornillos de fijación
La siguiente tabla especifica el tipo de tornillos de fijación y arandelas
recomendados para sujetar el robot a la placa de la base/al suelo o a una guía de
movimiento IRBT 6004/7004.
Tornillos recomendados, ligeramente lu- M24 x 100 (instalación sobre la placa de la babricados:
se/base)
Cantidad:
8 unidades
Clase:
8.8
Factor de utilización del punto de elastici- 90% (v=0,9)
dad de apriete de tornillo (v) (según
VDI2230):
Arandela recomendada:
Arandela plana 4 mm
Par de apriete:
550 Nm (tornillos lubricados con Molykote 1000)
600-725 Nm, típicos 650 Nm (tornillos sin lubricación o lubricación leve)
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2 Instalación y puesta en servicio
2.4.5 Orientación y fijación del robot
Continuación
Sujetar el robot a la placa de la base/al suelo
Utilice este procedimiento para fijar el robot a la placa de la base después de anclar
la placa a los cimientos.
El mismo procedimiento se utiliza también para fijar el robot a un carro de Track
Motion. Consulte las imágenes específicas para ello en la figura Sujetar el robot
a una guía de movimiento en la página 88.
Acción
1
Nota
(A)
Monte dos pasadores de guía en los orificios
para pasadores de guía de la placa de la base.
800
Nota
Todos los tornillos y pasadores se entregan en
una bolsa de plástico junto con la placa de la
base.
(A)
(B)
B-B
B
B
xx1500000250
A Pasador de guía cilíndrico (2
uds.)
B M5 x 40. Par de apriete 6 Nm.
(x2)
2
Eleve el robot.
Consulte Elevación del robot mediante
eslingas redondas en la página 81.
3
Sitúe el robot cerca de su lugar de instalación.
4
Gire cuidadosamente el robot utilizando dos
Asegúrese de que la base del robot
tornillos M24 hasta que descienda hasta su po- esté fijada correctamente a los manguisición de montaje.
tos de guía.
5
Monte los pernos y arandelas en los orificios
de fijación de la base.
Se especifica en Tornillos de fijación
en la página 86.
Nota
Lubrique ligeramente los tornillos antes del montaje.
6
Apriete los tornillos en cruz para evitar deformaciones de la base.
Continúa en la página siguiente
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2 Instalación y puesta en servicio
2.4.5 Orientación y fijación del robot
Continuación
Sujetar el robot a una guía de movimiento
Montaje del manipulador en un carro estándar
xx1500000319
Pos
Descripción
A
Pasador de guía cilíndrico
Nota
Hay versiones con un pasador de guía cilíndrico aplanado en la parte trasera
izquierda de la base.
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2 Instalación y puesta en servicio
2.4.5 Orientación y fijación del robot
Continuación
Montaje del manipulador en una placa de carro
La figura que aparece a continuación muestra la placa de carro que se utiliza como
segundo carro añadido a un track doble o como carro sencillo simétrico para los
Track Motion IRBT 6004/7004.
Existen adaptadores montados en los orificios para pasador de guía en cada
esquina de la placa para permitir la instalación del robot en línea, girado a 90° o
180°.
xx1500000320
Pos
Descripción
A
Pasador de guía cilíndrico.
C
Adaptador para pasador de guía (montado en el carro en el momento de la entrega)
D
Placa separadora (montada en el carro en el momento de la entrega)
Nota
Hay versiones con un pasador de guía cilíndrico aplanado en la parte trasera
izquierda de la base. Es importante que el pasador aplanado esté alineado en
la dirección correcta.
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89
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2 Instalación y puesta en servicio
2.4.6 Liberación manual de los frenos
2.4.6 Liberación manual de los frenos
Introducción a la liberación manual de los frenos
Esta sección describe cómo liberar los frenos de retención de los motores de cada
eje.
Ubicación de la unidad de liberación de frenos
La unidad interna de liberación de frenos se encuentra en el lugar indicado en la
figura.
xx1200000964
Liberación de los frenos
Este procedimiento detalla cómo liberar los frenos de retención cuando el robot
está equipado con una unidad interna de liberación de frenos.
1
Acción
Nota
La unidad interna de liberación de frenos cuenta
con botones para el control de los frenos de los
ejes. Los pulsadores están numerados de acuerdo
con la numeración de los ejes.
Si el robot no está conectado al controlador, es
necesario suministrar alimentación al conector
R1.MP según la sección Conexión de alimentación
al conector R1.MP en la página 91.
Los pulsadores se muestran en la
figura Ubicación de la unidad de
liberación de frenos en la página 90.
2
PELIGRO
Al liberar los frenos, es posible que los ejes del
robot se muevan muy rápidamente y a veces de
una forma inesperada.
Asegúrese de que no haya nadie cerca ni debajo
del robot.
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90
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2 Instalación y puesta en servicio
2.4.6 Liberación manual de los frenos
Continuación
Acción
3
Nota
Para liberar el freno de un eje del robot, presione
el pulsador correspondiente de la unidad interna
de liberación de frenos.
El freno funcionará de nuevo tan pronto como se
libere el pulsador.
Conexión de alimentación al conector R1.MP
Si el robot no está conectado al controlador, es necesario suministrar alimentación
al conector R1.MP del robot con el fin de habilitar los botones de liberación de los
frenos.
Acción
Nota
1
PELIGRO
¡La realización de unas conexiones incorrectas, como la aplicación de alimentación
al pin incorrecto, podría hacer que todos
los frenos se liberasen simultáneamente!
2
Alimente 0V al pin 12 y 24V al pin 11.
xx0600002937
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91
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2 Instalación y puesta en servicio
2.4.7 Cargas montadas en el robot, tiempo de paro y distancias de frenado
2.4.7 Cargas montadas en el robot, tiempo de paro y distancias de frenado
Generalidades
Debe definir correcta y cuidadosamente todas las cargas del robot (respecto a la
posición del centro de gravedad y a los momentos de inercia) con el fin de evitar
sacudidas y la sobrecarga de los motores, las cajas reductoras y la estructura.
¡CUIDADO!
El uso de cargas definidas incorrectamente puede dar lugar a paros de
funcionamiento o daños graves en el robot.
Referencias
Los diagramas de carga, las cargas adicionales permitidas (equipo) y sus
posiciones se describen en las especificaciones del producto. Las cargas deberán
definirse en el software.
•
Manual del operador - IRC5 con FlexPendant
•
Manual del operador - OmniCore
Tiempo de paro y distancias de frenado
El rendimiento del freno del motor depende de si hay cargas fijadas al robot. Para
más información, consulte la especificación de producto que figura en Referencias
en la página 10.
92
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2 Instalación y puesta en servicio
2.4.8 Fijación de equipos al robot
2.4.8 Fijación de equipos al robot
Generalidades
Es posible montar cargas adicionales en la carcasa del brazo superior, el brazo
inferior y el bastidor. Las definiciones de distancias y masas se muestran en las
figuras que aparecen a continuación. El robot se suministra con orificios para el
montaje de equipos adicionales (consulte la figura de Orificios para el montaje de
equipos adicionales en la página 95). La carga máxima permitida en el brazo
depende del centro de gravedad de la carga del brazo y de la carga útil del robot.
Nota
Todos los equipos y cables utilizados en el robot se deben diseñar y montar de
forma que no dañen ni al robot ni a sus partes.
Bastidor (carga lateral)
Es posible montar una carga adicional en el bastidor.
Descripción
Carga adicional permitida en el basti- JH = 100 kgm 2
dor
Posición recomendada (consulte la
figura que aparece a continuación)
JH = JH0 + M4 x R 2
Donde:
• JH0 es el momento de inercia del equipo.
• R es el radio (m) desde el centro del eje 1
• M4 es la masa total (kg) del equipo, incluida
la abrazadera y el arnés (≤ 250 kg)
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93
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2 Instalación y puesta en servicio
2.4.8 Fijación de equipos al robot
Continuación
R
xx1300000262
Brazo superior
La carga adicional permitida en la carcasa del brazo superior, además del peso
de manejo máximo, es de M1 ≤ 50 kg con una distancia (a) ≤ 500 mm desde el
centro de gravedad de la extensión del eje 3.
M1
a
(A)
M1
xx1400002019
A
Centro de masa
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2 Instalación y puesta en servicio
2.4.8 Fijación de equipos al robot
Continuación
(A)
200
400
xx1300000866
A
Centro de gravedad 50 kg
Orificios para el montaje de equipos adicionales
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95
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2 Instalación y puesta en servicio
2.4.8 Fijación de equipos al robot
Continuación
Brida para herramientas, estándar
A continuación aparece la brida para herramientas estándar. El pasador de guía
apunta hacia arriba en la dirección Z en la posición de calibración.
1,6
12 H7
16 ±1
+0,018
0
0,04 A
30°
11x
B
A
0,5 X 45°
160
+0,035
0
B
100 H7
0
200 h8 - 0,072
6x R11
3x R70
12
2,5
45°
101
M12
0,02 A
22
1x45
A-A
+1
3x R 0,8 0
18°
A
bo
re
)
B
er
+2
3x R 0,8 -0,4
45°
68
,5
24 +
2
0
(C
ou
nt
+0,018
18 H7 0
0,2 C D B
.(
1
in
m
23 max.
25
18 min.
30
°
6
1,
0,3 C D
7)
H
+2 0
m
in
.
28
11x M12
0,2 A B
A
17
,4
CL C-D
B-B
61
xx1300000280
A
Longitud de rosca: 18 mm.
La brida giratoria para las variantes del robot IRB 6700-200/2,60 y IRB 6700-155/2,85
se rediseñó al presentar Axis Calibration para IRB 6700. Antes de Axis Calibration
los orificios de la brida eran pasantes. En la brida actual no lo son.
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2 Instalación y puesta en servicio
2.4.8 Fijación de equipos al robot
Continuación
Brida para herramientas para variantes , LeanID, LID
A continuación aparece la brida para herramientas para la opción/variante LeanID
(LID). El orificio del pasador de guía, en la posición de calibración, apunta hacia
arriba en la dirección Z.
A
C
8 ( 100 H7)
1x45
E
200 h8
11xM12
18
0,3 E F
100 H7
12 H7 15
0,07 E
160
F
12x
30°
C
C-C
xx1300000290
A
Longitud de rosca: 18 mm.
Calidad de fijación
Al montar herramientas en la brida de herramienta, utilice únicamente tornillos
con calidad 12,9. Para otros equipos, utilice tornillos y par de apriete adecuados
para su aplicación.
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2 Instalación y puesta en servicio
2.4.9 Área de trabajo ampliada del eje 1 (opción)
2.4.9 Área de trabajo ampliada del eje 1 (opción)
Descripción general
El área de trabajo del eje 1 puede ampliarse, para un robot montado en el suelo,
a partir del área predeterminada que está limitada mediante topes mecánicos. El
área de trabajo puede ampliarse hasta ±220°.
¡CUIDADO!
La opción Extended work range a través de una configuración de software permite
ampliar el espacio de trabajo para el eje 1. Con esta opción instalada, el espacio
de trabajo puede superar el espacio limitado por el tope mecánico del eje 1. El
espacio de trabajo se limitará a través de la opción SafeMove.
Se debe realizar un análisis de riesgos para asegurarse de que no queden riesgos
al utilizar la opción Extended work range para limitar el espacio de trabajo y
antes de retirar los topes mecánicos.
Para más información acerca de la opción SafeMove, consulte Manual de
aplicaciones - Seguridad funcional y SafeMove2 (IRC5) o Manual de
aplicaciones - Seguridad funcional y SafeMove (OmniCore).
Si se retira el tope mecánico, entonces el manipulador debe tener una marca
para esto, por ejemplo, una etiqueta. Si el robot se entrega con la opción
Extended work range, entonces dicha etiqueta se incluye en la entrega.
Ampliación del área de trabajo
Acción
1
Configure la configuración de seguridad y
verifíquela mediante una prueba.
2
Sujete firmemente el pasador del tope
mecánico y sáquelo desatornillando para
ello el tornillo de fijación.
Nota/figura
xx2100001705
A Pasador de tope mecánico
3
En RobotWare, redefina las limitaciones
de área de trabajo en los parámetros del
sistema, tema Motion. Los parámetros de
Arm Upper Joint Bound y Lower Joint
Bound pueden cambiarse a los valores
correspondientes a la instalación real.
Con la opción Extended working range, el
valor máximo de los parámetros del sistema Upper Joint Bound y Lower Joint
Bound es 3.84 y -3.84, respectivamente.
Los valores son en radianes, es decir, 3,84
radianes = 220 grados.
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2 Instalación y puesta en servicio
2.4.9 Área de trabajo ampliada del eje 1 (opción)
Continuación
Información relacionada
Los parámetros del sistema se describen detalladamente en el manual de
referencia, consulte Referencias en la página 10.
Para obtener más información acerca de SafeMove, consulte Manual de
aplicaciones - Seguridad funcional y SafeMove2 (IRC5) o Manual de
aplicaciones - Seguridad funcional y SafeMove (OmniCore).
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99
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2 Instalación y puesta en servicio
2.5.1 Ejes con rango de trabajo restringido
2.5 Limitación del área de trabajo
2.5.1 Ejes con rango de trabajo restringido
Generalidades
Al instalar el robot, asegúrese de que puede moverse libremente dentro de todo
el área de trabajo. Si existe el riesgo de colisión con otros objetos, debe limitar el
área de trabajo.
Es posible limitar el área de trabajo de los ejes siguientes:
•
Eje 1, hardware (tope mecánico) y software.
•
Eje 2, software.
•
Eje 3, software
En esta sección se describe cómo instalar el hardware que permite limitar el área
de trabajo.
Nota
Los ajustes también deben realizarse en el software de configuración del robot
(parámetros del sistema). Los procedimientos de instalación contienen referencias
a los manuales pertinentes.
100
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2 Instalación y puesta en servicio
2.5.2 Limitación mecánica del área de trabajo del eje 1
2.5.2 Limitación mecánica del área de trabajo del eje 1
Generalidades
El área de trabajo del eje 1 está limitada mediante topes mecánicos y el ajuste de
la configuración de parámetros del sistema. El área de trabajo puede ser reducida
añadiendo topes mecánicos adicionales con una graduación de 15°, entre los ±5°
y ±125° en ambas direcciones.
Topes mecánicos del eje 1
La figura muestra la posición de montaje del pasador de tope y de uno de los topes
mecánicos disponibles para el eje 1.
B
C
B
A
xx1300001971
A
Tornillos de fijación M12x70 calidad 12.9 Gleitmo 603 (2 uds. por cada tope
mecánico adicional)
B
Tope mecánico móvil
C
Pasador de tope mecánico del eje 1
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101
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2 Instalación y puesta en servicio
2.5.2 Limitación mecánica del área de trabajo del eje 1
Continuación
Equipo necesario
Equipo, etc.
Referencia
Nota
Conjunto de topes mecánicos móvi- 3HAC055744-001
les, eje 1 (15°).
IRB 6700-235/2.65, -220/2.65
LID, -205/2.80, -200/2.80 LID, 175/3.05, -155/3.05 LID, 150/3.20, -145/3.20 LID, IRB
6700-200/2.60, -175/2.60 LID, 155/2.85, -140/2.85 LID
Incluye los tornillos de fijación
y un diagrama de montaje.
Conjunto de topes mecánicos móvi- 3HAC048533-003
les, eje 1 (15°).
IRB 6700-300/2.70, -270/2.70
LID, -245/3.00, -220/3.00 LID
Incluye los tornillos de fijación
y un diagrama de montaje.
Conjunto de herramientas estándar
-
Manual de referencia técnica - Pará- metros del sistema
La referencia se especifica en
la sección Referencias en la
página 10.
Instalación de topes mecánicos para el eje 1
Utilice este procedimiento para montar los topes mecánicos adicionales en el eje
1 del robot. También se incluye un diagrama de montaje junto con el producto.
Acción
Nota
1
PELIGRO
Apague completamente lo siguiente:
• alimentación eléctrica al robot
• alimentación de presión hidráulica al
robot
• alimentación de presión de aire al robot
Antes de entrar en el área de trabajo del robot.
2
Monte el tope mecánico adicional en el bas- Par de apriete: 60 Nm.
tidor de acuerdo con las indicaciones de la
figura Topes mecánicos del eje 1 en la página 101.
3
Ajuste las limitaciones del área de trabajo
del software (configuración de parámetros
del sistema) para adaptarlas a las limitaciones mecánicas.
Los parámetros del sistema que deben
cambiarse (Upper joint bound y Lower
joint bound) se describen en el Manual
de referencia técnica - Parámetros del
sistema.
4
¡AVISO!
¡Si el pasador del tope mecánico está deformado tras una fuerte colisión, debe sustituirlo!
Los topes móviles deformados y/o los topes
adicionales, así como los tornillos de fijación
también deben reemplazarse en caso de
colisión grave.
102
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3HAC044266-005 Revisión: AA
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2 Instalación y puesta en servicio
2.6.1 Cableado del robot y puntos de conexión
2.6 Conexiones eléctricas
2.6.1 Cableado del robot y puntos de conexión
Introducción
Conecte el robot y el controlador entre sí después de fijarlos a la base. Las listas
siguientes especifican los cables que se deben utilizar en cada aplicación.
PELIGRO
Desenchufe la alimentación principal antes de conectar cualquier cable.
¡CUIDADO!
Compruebe que el número de serie del robot coincida con los números de la
Declaración de Incorporación (DoI).
Categorías principales de cables
Los cables que unen el robot al controlador corresponden a una de las categorías
siguientes:
Categoría de cables
Descripción
Cables del robot
Se encargan de la alimentación y el control de los motores
del robot, así como del seguimiento de las señales de la
placa de medida serie.
Cables del ventilador (opciona- Se encargan de la alimentación y la retroalimentación de
les)
cualquier ventilador de refrigeración del robot.
Se especifican en la tabla Cables del ventilador (opcionales)
en la página 105.
Cables del usuario (opciona- Se encargan de la comunicación con los equipos montados
les)
por el usuario en el robot, las señales de baja tensión y la
alimentación de alta tensión con su conexión a tierra de
protección.
Los cables de usuario también se encargan de la comunicación de bus de datos.
Consulte el manual de producto del controlador; consulte
la referencia del documento en Referencias en la página 10.
Cables de DressPack (opcio- Se encarga de señales, medios de proceso y suministro de
nal)
alimentación para uso por el cliente, en relación con la
aplicación de soldadura por puntos o la aplicación Material
Handling.
Consulte el Manual del producto - DressPack/SpotPack IRB
6700; consulte la referencia del documento en Referencias
en la página 10.
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Manual del producto - IRB 6700
103
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2 Instalación y puesta en servicio
2.6.1 Cableado del robot y puntos de conexión
Continuación
Cables del robot
Estos cables se incluyen en la entrega estándar. Están totalmente terminados y
listos para conectarlos.
Subcategoría de cables Descripción
Punto de cone- Punto de conexión del armario xión del robot
Cable de alimentación Conduce la alimentación de ac- XS1
del robot
cionamiento de las unidades del
controlador a los motores del
robot.
R1.MP
Cable de señales del
robot
R1.SMB
Transfiere datos del resolver y XS2
de la fuente de alimentación a
la tarjeta de medida serie.
Cable de alimentación del robot
Longitud del cable de alimentación
Referencia
7m
3HAC026787-001
15 m
3HAC026787-002
22 m
3HAC026787-003
30 m
3HAC026787-004
Cable de señales del robot
Longitud del cable de señales
Referencia
7m
3HAC068917-001
15 m
3HAC068918-001
22 m
3HAC068919-001
30 m
3HAC068920-001
Radio de curvatura de los cables de suelo
Para los cables fijos al suelo, el radio de curvatura mínimo es 10 veces el diámetro
del cable.
A
B
xx1600002016
A
Diámetro
B
Diámetro x10
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2 Instalación y puesta en servicio
2.6.1 Cableado del robot y puntos de conexión
Continuación
Punto de puesta a tierra y conexión equipotencial del manipulador
La base del manipulador presenta un punto de puesta a tierra/conexión
equipotencial. El punto de puesta a tierra/conexión equipotencial se utiliza para
ecualizar el potencial entre el armario de control, el manipulador y los dispositivos
periféricos presentes.
xx1500001600
Nota
La conexión a tierra de cables DressPack/SpotPack se describe enManual del
producto - DressPack/SpotPack IRB 6700, consulte el número de documento
en Referencias en la página 10.
Cables del ventilador (opcionales)
Estos cables no están incluidos en la entrega estándar, pero se incluyen en la
entrega si solicita la opción de ventilador. Estos cables están totalmente terminados
y listos para conectarlos.
Los cables a instalar en el robot se especifican en la sección Instalación de los
ventiladores de refrigeración del motor (opcional) en la página 108.
Cableado entre la base del robot y el armario de control, ventiladores de refrigeración
Los cables indicados a continuación son específicos para el controlador IRC5 y
se usan cuando el robot cuenta con ventiladores de refrigeración. El cableado de
los ventiladores de refrigeración cubre toda la distancia entre la base del robot y
el interior del armario. Los ventiladores también pueden pedirse sin cables.
Si desea equipar el robot con ventiladores de refrigeración, utilice los cables
especificados más abajo. Los cables para los ventiladores de refrigeración
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Manual del producto - IRB 6700
105
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2 Instalación y puesta en servicio
2.6.1 Cableado del robot y puntos de conexión
Continuación
enumerados a continuación se utilizan junto con un cable de distribución que
también se especifica a continuación.
Cable
Ref.
Punto de conexión
Arnés para refrigeración, 3HAC022723-001
7m
Cable de distribución: R1.FAN.SW2/3
Dentro del armario: A43.X10 y A43.X11
Arnés para refrigeración, 3HAC022723-004
15 m
Cable de distribución: R1.FAN.SW2/3
Dentro del armario: A43.X10 y A43.X11
Arnés para refrigeración, 3HAC022723-005
22 m
Cable de distribución: R1.FAN.SW2/3
Dentro del armario: A43.X10 y A43.X11
Arnés para refrigeración, 3HAC022723-006
30 m
Cable de distribución: R1.FAN.SW2/3
Dentro del armario: A43.X10 y A43.X11
106
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2 Instalación y puesta en servicio
2.7.1 Lámpara de seguridad (opción para IRC5)
2.7 Instalación de opciones
2.7.1 Lámpara de seguridad (opción para IRC5)
Descripción
Es posible montar una lámpara de señales con una luz amarilla permanente como
dispositivo de seguridad.
Instalación
Consulte las instrucciones de ensamblaje recibidas con la lámpara de señales.
Función
La lámpara permanece encendida en el modo MOTORS ON.
Más información
Encontrará más información acerca del modo MOTORS ON/MOTORS OFF en el
Manual de producto del controlador.
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107
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2 Instalación y puesta en servicio
2.7.2 Instalación de los ventiladores de refrigeración del motor (opcional)
2.7.2 Instalación de los ventiladores de refrigeración del motor (opcional)
Ubicación del ventilador de refrigeración del motor del eje 1
Puede instalarse un ventilador de refrigeración en el motor del eje 1 de manera
opcional. No puede instalarse un ventilador en los robots con protección de tipo
Foundry Plus.
xx1800000156
Repuestos necesarios
Nota
Puede que las referencias de los repuestos enumeradas en la tabla se hayan
quedado obsoletas. Consulte los últimos repuestos de IRB 6700 a través de
myABB Business Portal, www.abb.com/myABB
Repuesto
Referencia
Conjunto de unidad de venti- 3HAC051149-001
lador
Nota
Solo disponible para el motor del eje
1. No puede utilizarse junto con la
protección de tipo Foundry Plus.
Incluye la unidad de ventilador, el arnés de cabes del ventilador, la placa
de conectores de usuario y las fijaciones necesarias.
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2 Instalación y puesta en servicio
2.7.2 Instalación de los ventiladores de refrigeración del motor (opcional)
Continuación
Herramientas y equipos necesarios
Equipo
Referencia
Nota
Conjunto de herramientas
estándar
-
El contenido se define en la sección
Conjunto de herramientas estándar
en la página 879.
Consumibles necesarios
Consumible
Referencia
Bridas de cable
-
Nota
Instalación del ventilador de refrigeración
Use estos procedimientos para instalar el ventilador de refrigeración.
Instalación del ventilador
Acción
1
Nota
Mueva el robot a su posición de sincronización.
2
PELIGRO
Apague completamente lo siguiente:
• fuente de alimentación eléctrica
• alimentación de presión hidráulica
• suministro de presión de aire
al robot, antes de entrar en el espacio protegido
3
Retire el bastidor de láminas metálicas del conjunto de la unidad del ventilador soltando los seis
tornillos.
xx1800000157
4
Suelte los dos tornillos de sujeción sin dañar la
superficie del motor durante la instalación.
xx1800000159
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109
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2 Instalación y puesta en servicio
2.7.2 Instalación de los ventiladores de refrigeración del motor (opcional)
Continuación
Acción
5
Nota
Monte las láminas de la unidad del ventilador y
fíjelas entre sí apretando los seis tornillos.
xx1800000158
6
Eleve la caja de manera que no descanse directamente sobre el robot y fíjela contra el motor con
los dos tornillos de sujeción.
Apriételos correctamente de forma que la caja
quede fijada firmemente al motor.
xx1800000160
Conexión del cableado del ventilador
Acción
1
Nota
Retire la placa de cubierta posterior.
xx1800000161
2
Instale la placa de conectores de usuario.
xx1800000162
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110
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2 Instalación y puesta en servicio
2.7.2 Instalación de los ventiladores de refrigeración del motor (opcional)
Continuación
Acción
3
4
La abrazadera del cable del ventilador suministrada debe instalarse a una distancia de 1 150 mm
con respecto al conector de la base.
Si es preciso realizar ajustes: mida la distancia y
realice una marca con un lapicero o un trozo de
cinta adhesiva. Suelte las tuercas de la abrazadera de cables y llévela hasta la marca. Apriete las
tuercas 10 Nm después del ajuste.
Nota
1150
xx1800000163
Afloje la abrazadera para cables del bastidor soltando los tornillos.
xx1300000542
5
Haga pasar los cables hacia arriba a través de la Bridas de cable
base y el bastidor.
Realice un bucle con el cable del ventilador y
únalo a los demás cables con bridas.
xx1800000164
6
Fije la abrazadera de cables dentro del bastidor
con las dos tuercas suministradas.
xx1800000166
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111
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2 Instalación y puesta en servicio
2.7.2 Instalación de los ventiladores de refrigeración del motor (opcional)
Continuación
Acción
7
Haga pasar el cable a través del lateral del bastidor en el motor del eje 1 y conecte el conector de
conexión del cableado del ventilador al ventilador
de refrigeración.
8
Ate el cable del ventilador a los cables del motor
del eje 1 y el eje 2.
Nota
B
A
xx1800000165
A Conexión del cableado del
ventilador
B Bridas de cable
9
Vuelva a montar la abrazadera para cables del
bastidor con los tornillos.
xx1300000542
10
Conecte el conector R1.SW2/3 a la base del robot.
Asegúrese de que el cableado pase a través del
bastidor y la base, no esté retorcido y salga libremente desde el cableado del motor.
xx1800000167
11
Monte la cubierta trasera en la base del robot.
xx1800000161
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112
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2 Instalación y puesta en servicio
2.7.2 Instalación de los ventiladores de refrigeración del motor (opcional)
Continuación
Acción
12
Nota
Instale el cableado adicional hacia el controlador Los puntos de conexión y cableado
y dentro del mismo.
se especifican en Cables del ventilador (opcionales) en la página 105.
Ajustes en RobotWare
Acción
1
Nota
Modifique los ajustes en RobotWare para incluir Modifique los ajustes utilizando el
los ventiladores de refrigeración.
Asistente para modificación de
sistemas de controlador en el
System Builder de RobotStudio.
Puede obtener más información
acerca de la modificación del sistema en Manual del operador - RobotStudio.
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113
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2 Instalación y puesta en servicio
2.8 Arrancar el robot en ambientes fríos
2.8 Arrancar el robot en ambientes fríos
Introducción
Esta sección describe cómo arrancar el robot en un ambiente frío si no se arranca
de la forma normal.
Problemas al arrancar el robot
Mensaje de evento de Motion Supervision
Use este procedimiento si recibe un mensaje de evento que indica un problema
con la Supervisión de movimiento durante el arranque. Es posible encontrar más
información acerca de la Motion Supervision en Manual de referencia
técnica - Parámetros del sistema.
Acción
Nota
1
Apague la Motion Supervision.
2
Arranque el robot.
3
Una vez que el robot haya alcanzado la temperatura
de trabajo normal, la Motion Supervision puede activarse de nuevo.
Detención del robot con otro mensaje de evento
Use este procedimiento si el robot no arranca.
1
Acción
Nota
Arranque el robot con su programa normal
pero a velocidad reducida.
La velocidad puede regularse con la instrucción de RAPID VelSet.
Ajuste de la velocidad y la aceleración durante el calentamiento
En función de lo frío que esté el ambiente y el programa que esté utilizando, puede
ser necesario aumentar la rampa de aceleración hasta alcanzar el máximo de
velocidad. La tabla muestra ejemplos de cómo ajustar la velocidad:
Ciclos de trabajo
AccSet
Velocidad
3 ciclos de trabajo
20, 20
v100 (100 mm/s)
5 ciclos de trabajo
40, 40
v400 (400 mm/s)
5 ciclos de trabajo
60, 60
v600 (600 mm/s)
5 ciclos de trabajo
100, 100
v1000 (1000 mm/s)
Más de 5 ciclos de trabajo 100, 100
Máx.
Si el programa consta de grandes movimientos de muñeca, es posible que la
velocidad de reorientación, que siempre es alta en velocidades predefinidas,
necesite ser incluida en la rampa de aceleración.
114
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2 Instalación y puesta en servicio
2.9 Prueba de funcionamiento después de la instalación, el mantenimiento o la reparación
2.9 Prueba de funcionamiento después de la instalación, el mantenimiento o la
reparación
Seguridad en la manipulación
Utilice el siguiente procedimiento después de efectuar la instalación, el
mantenimiento o la reparación y antes de activar el movimiento.
PELIGRO
Activar el movimiento sin que se cumplan los siguientes aspectos puede
aumentar el riesgo de lesiones o causar daños en el robot.
Acción
1
Quite todas las herramientas y demás objetos ajenos tanto del robot como de su área
de trabajo.
2
Verifique que el robot está bien fijo en su posición comprobando todos los tornillos
de fijación, antes de conectar la alimentación eléctrica.
3
Compruebe que se hayan quitado todos los dispositivos de seguridad instalados para
fijar la posición o restringir el movimiento del robot durante la actividad de mantenimiento.
4
Compruebe que el accesorio y la pieza de trabajo estén bien sujetos, si corresponde.
5
Verifique que todos los equipos de seguridad estén instalados según fueron diseñados
para la aplicación.
6
Compruebe que no haya nadie dentro del espacio protegido.
7
Si se han hecho tareas de mantenimiento o de reparación, compruebe el funcionamiento de la pieza interesada.
8
Verifique la aplicación en el modo de funcionamiento manual a baja velocidad.
Riesgos de colisión
¡CUIDADO!
Al programar los movimientos del robot, siempre identifique los posibles riesgos
de colisión antes de activar un movimiento.
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115
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3 Mantenimiento
3.1 Introducción
3 Mantenimiento
3.1 Introducción
Estructura de este capítulo
En este capítulo se describen todas las actividades de mantenimiento
recomendadas para el IRB 6700.
Se basa en el programa de mantenimiento que aparece al principio del capítulo.
El programa contiene información sobre las actividades de mantenimiento
necesarias, incluida su periodicidad, y hace referencia a los procedimientos de
las actividades.
Cada procedimiento contiene toda la información necesaria para realizar la
actividad, incluidos las herramientas y materiales necesarios.
Los procedimientos se agrupan en secciones diferentes, divididos en función de
la actividad de mantenimiento correspondiente.
Información de seguridad
Tenga en cuenta toda la información de seguridad antes de realizar cualquier
trabajo de mantenimiento.
Existen distintos aspectos generales de seguridad que debe leer atentamente, así
como información de seguridad más específica que describe los peligros y riesgos
para la seguridad a la hora de realizar los procedimientos. Lea el capítulo Seguridad
en la página 21 antes de realizar cualquier trabajo de servicio.
El mantenimiento debe ser realizado por personal cualificado de acuerdo con los
requisitos de seguridad establecidos en las normativas y los reglamentos
nacionales y regionales vigentes.
Nota
Si el IRB 6700 está conectado a la alimentación, asegúrese siempre de que el
IRB 6700 esté conectado a una tierra de protección y a un dispositivo diferencial
residual (RCD) antes de iniciar cualquier trabajo de mantenimiento.
Para obtener más información, consulte:
•
Manual del producto - OmniCore V250XT
•
Manual del producto - IRC5
•
Manual del producto - IRC5 Panel Mounted Controller
•
Cableado del robot y puntos de conexión en la página 103.
Manual del producto - IRB 6700
117
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3 Mantenimiento
3.2.1 Especificación de intervalos de mantenimiento
3.2 Programa de mantenimiento y vida útil esperada de los componentes
3.2.1 Especificación de intervalos de mantenimiento
Introducción
Los intervalos se especifican de distintas formas en función del tipo de actividad
de mantenimiento que desee realizar y las condiciones de trabajo del IRB 6700:
•
Tiempo de calendario: especificado en meses, independientemente de si el
sistema se utiliza o no.
•
Tiempo de funcionamiento: especificado en horas de funcionamiento. Un
funcionamiento más frecuente significa una mayor frecuencia en las
actividades de mantenimiento.
Los robots con la funcionalidad Service Information System activada pueden
mostrar contadores activos en el navegador de dispositivos en RobotStudio, o en
el FlexPendant.
Regeneración
Dependiendo de la aplicación y el entorno operativo puede ser necesaria una
revisión completa de alrededor de 40000 horas, de promedio.
ABB Connected Services y sus herramientas de evaluación pueden ayudar a
identificar el nivel de estrés real de su robot y definir la asistencia óptima de ABB
para mantener su robot trabajando.
Para obtener más información contacte con el servicio de atención al cliente de
ABB local.
118
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3 Mantenimiento
3.2.2 Programa de mantenimiento
3.2.2 Programa de mantenimiento
Mantenimiento programado e impredecible
El robot debe someterse a operaciones periódicas de mantenimiento para garantizar
su funcionamiento. Las actividades de mantenimiento y sus intervalos se
especifican en la tabla siguiente.
Las situaciones no predecibles también hacen necesaria la inspección del robot.
¡Debe resolver inmediatamente cualquier daño!
Vida útil de cada componente
Los intervalos de inspección no especifican la vida útil de cada componente. Estos
valores aparecen especificados en la sección Vida útil esperada de los
componentes en la página 122.
Cada 40 000 horas i
Cada 20 000 horas i
Cada 12 000 horas i
Cada 36 meses
Cada 24 meses
Cada 18 meses
Cada 12 meses
Cada 6 meses
Actividades de mantenimiento
Periódicamente
Actividades e intervalos del equipo estándar
En la tabla siguiente se especifican las actividades de mantenimiento necesarias
y sus intervalos:
Referencia
Actividades de limpieza
Limpieza del robot
Limpieza del IRB 6700 en
la página 202
x
Actividades de inspección
Inspección de las juntas del motor ii
Inspección de la junta del
motor en la página 123
x
Revise el nivel de aceite
de la caja reductora
correspondiente, si
sospecha que puede
haber pérdidas de aceite
tras un cambio de aceite
o actividades de
mantenimiento o
reparación donde se
requiera drenar o rellenar
con aceite.
Inspección del nivel de aceite en las
cajas reductoras
Inspección de la unidad de equilibrio
x
Inspección de la unidad
de equilibrio en la
página 144
Inspección del arnés del robot
x iii
Inspección del arnés de
cables en la página 148
Inspección de las correas de velcro
Inspección del arnés de
cables en la página 148
x
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119
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3 Mantenimiento
Cada 40 000 horas i
Cada 20 000 horas i
Cada 12 000 horas i
Cada 36 meses
Cada 24 meses
Cada 18 meses
Cada 12 meses
Actividades de mantenimiento
Cada 6 meses
Periódicamente
3.2.2 Programa de mantenimiento
Continuación
Referencia
Inspección de las etiquetas de
información
x
Inspección de los
adhesivos de información
en la página 150
Inspección de los amortiguadores
x
Inspección de los
amortiguadores en la
página 159
Inspección del tope mecánico
x
Inspección del pasador
del tope mecánico del eje
1 en la página 154
Actividades de sustitución/cambio
Cambio del aceite de la caja reductora
del eje 1
x
Cambio de aceite, caja
reductora del eje 1 en la
página 165
Cambio del aceite de la caja reductora
del eje 2
x
Cambio de aceite, caja
reductora del eje 2 en la
página 172
Cambio del aceite de la caja reductora
del eje 3
x
Cambio de aceite, caja
reductora del eje 3 en la
página 177
Cambio del aceite de la caja reductora
del eje 4
x
Cambio de aceite, caja
reductora del eje 4 en la
página 183
Cambio del aceite de la caja reductora
del eje 5
x
Cambio de aceite, caja
reductora del eje 5 en la
página 187
Cambio del aceite de la caja reductora
del eje 6
x
Cambio de aceite, caja
reductora del eje 6 en la
página 191
Sustitución de la unidad de batería de
la tarjeta de medida serie
Sustitución de la batería
de la tarjeta de medida
serie en la página 197
x iv
Actividades de lubricación
Lubricación de los rodamientos de la
unidad de equilibrio
Lubricación de los
rodamientos de rodillos
esféricos de la unidad de
equilibrio en la página 200
xv
Regeneración
Regeneración del robot completo
i
ii
x
Horas de funcionamiento contadas por el DTC = duty time counter, contador de tiempo de
funcionamiento.
Solamente válido para los robots equipados con motores de tipo B.
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3 Mantenimiento
3.2.2 Programa de mantenimiento
Continuación
Los motores de tipo B incluyen evacuación en la brida del motor para indicar el fallo del sellado
principal entre la caja reductora y el motor. Los robots con tipo de protección Foundry Plus incluyen
una mirilla de nivel en los orificios de evacuación.
Consulte Motores de tipo A frente a motores de tipo B en la página 869.
iii Debe sustituirse si se detectan daños o fisuras o cuando se acerque el fin de su vida útil,
especificado en la sección Vida útil esperada de los componentes en la página 122.
iv La batería debe ser reemplazada con el intervalo de mantenimiento indicado o si aparece la alerta
de poca carga en la batería.
v Lubrique siempre el rodamiento de la salida delantera después de montar el eje de la unidad de
equilibrio.
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3 Mantenimiento
3.2.3 Vida útil esperada de los componentes
3.2.3 Vida útil esperada de los componentes
Generalidades
La vida esperada de un componente concreto del robot puede variar en gran
medida en función de la intensidad del uso del mismo.
Vida útil esperada de los componentes - tipo de protección estándar
Componente
Vida útil esperada
Nota
Arnés de cables
Uso normal i
40 000 horas ii
Sin incluir:
• Arneses posibles de
SpotPack
• Arneses opcionales
del brazo superior
Arnés de cables
Uso extremo iii
20 000 horas ii
Sin incluir:
• Arneses posibles de
SpotPack
• Arneses opcionales
del brazo superior
Unidad de equilibrio
40 000 horas iv
Cajas reductoras v
40 000 horas
i
Ejemplos de "uso normal" en cuanto al movimiento: la mayoría de aplicaciones de manejo de
materiales.
ii Los entornos químicos o térmicos severos o entornos similares pueden acortar la expectativa de
vida útil.
iii Ejemplos de "uso extremo" en cuanto al movimiento: servicio a prensas, aplicaciones de paletizado
muy intensivo, uso importante del movimiento del eje 1.
iv La vida útil especificada para la unidad de equilibrio se basa en un ciclo de pruebas de 4.000.000
de ciclos que va desde la posición inicial a la extensión máxima y vuelta. ¡Cualquier desviación
de este ciclo provocará variaciones de la vida útil esperada!
v El SIS para un sistema IRC5 se describe en el Manual del operador - Service Information System.
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3 Mantenimiento
3.3.1 Inspección de la junta del motor
3.3 Actividades de inspección
3.3.1 Inspección de la junta del motor
Objetivo de los orificios de evacuación
Esta sección solamente es válida para los robots equipados con motores de tipo
B.
Los motores incluyen evacuación en la brida del motor para indicar los fallos en
el retén primario entre la caja reductora y el motor.
Encontrará más información en Motores de tipo A frente a motores de tipo B en
la página 869.
Ubicación del orificio de evacuación en el motor
El orificio de evacuación se encuentra en cada brida del motor. La figura muestra
el motor de eje 1 a modo de ejemplo.
xx1500001057
Inserte el orificio de evacuación
Los motores nuevos llevan instalado un tapón transparente/mirilla en el orificio de
evacuación. Retire el tapón o taladre un orificio de evacuación con diámetro 3 mm,
si en su lugar se requiere un orificio de evacuación abierto.
xx2200002188
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3 Mantenimiento
3.3.1 Inspección de la junta del motor
Continuación
Inspección del orificio de evacuación
Acción
Nota
1
PELIGRO
Apague completamente lo siguiente:
• fuente de alimentación eléctrica
• alimentación de presión hidráulica
• suministro de presión de aire
al robot, antes de entrar en el área de trabajo del
robot.
2
¡AVISO!
El manejo del aceite de la caja reductora conlleva
varios riesgos de seguridad, consulte Lubricantes
(aceite o grasa) para la caja reductora en la página 36.
3
Compruebe si hay fugas en el orificio de evacuación/mirilla de cada motor.
Si existe aceite en la mirilla de nivel o si se ha
derramado aceite desde el orificio de evacuación,
se recomienda sustituir el motor.
Nota
La presencia de aceite en la evacuación indica
que la junta primaria del motor tiene fugas. Una
junta secundaria después de la evacuación mantiene el aceite fuera del motor, pero se recomienda sustituir el motor en un momento adecuado si
hay aceite en la evacuación.
xx1500001057
La sustitución de los motores se
describe en el capítulo de reparación Motores en la página 521.
124
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3 Mantenimiento
3.3.2 Inspección del nivel de aceite de la caja reductora del eje 1
3.3.2 Inspección del nivel de aceite de la caja reductora del eje 1
Ubicación del tapón de aceite
El tapón de aceite a través del cual se inspecciona el nivel de aceite se encuentra
en el lugar indicado en la figura.
IRB 6700-235/2.65, -220/2.65 LID, -205/2.80, -200/2.80 LID, -175/3.05, -155/3.05
LID, -150/3.20, -145/3.20 LID, IRB 6700-200/2.60, -175/2.60 LID, -155/2.85, -140/2.85
LID
xx1200000950
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3 Mantenimiento
3.3.2 Inspección del nivel de aceite de la caja reductora del eje 1
Continuación
IRB 6700-300/2.70, -270/2.70 LID, -245/3.00, -220/3.00 LID
xx1500001655
Herramientas necesarias
Equipo
Referencia
Nota
Conjunto de herramientas
estándar
-
El contenido se define en la sección
Conjunto de herramientas estándar en
la página 879.
Consumibles
Referencia
Nota
Aceite lubricante
-
La información acerca del aceite se
encuentra en Technical reference manual - Lubrication in gearboxes.
Junta tórica: G 1/2"
3HAC061327-059
Se utiliza en el tapón de aceite. Se debe sustituir siempre que se monte el
tapón de aceite.
Consumibles y piezas de desgaste necesarios
Documentos necesarios
Nombre de documento
Referencia del documento
Technical reference manual - Lubrication in gearboxes
3HAC042927--001
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3 Mantenimiento
3.3.2 Inspección del nivel de aceite de la caja reductora del eje 1
Continuación
Inspección del nivel de aceite de la caja reductora del eje 1
Utilice este procedimiento para inspeccionar el nivel de aceite de la caja reductora.
Acción
Nota
1
PELIGRO
Apague completamente lo siguiente:
• fuente de alimentación eléctrica
• alimentación de presión hidráulica
• suministro de presión de aire
al robot, antes de entrar en el área de trabajo del robot.
2
¡AVISO!
El manejo del aceite de la caja reductora
conlleva varios riesgos de seguridad, consulte Lubricantes (aceite o grasa) para la
caja reductora en la página 36.
3
Asegúrese de que la temperatura del aceite
es +25°C ± 10°C.
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3 Mantenimiento
3.3.2 Inspección del nivel de aceite de la caja reductora del eje 1
Continuación
Acción
4
Nota
Abra el tapón de aceite.
xx1200000950
IRB 6700-235/2.65, -220/2.65 LID, -205/2.80,
-200/2.80 LID, -175/3.05, -155/3.05 LID, 150/3.20, -145/3.20 LID, IRB 6700-200/2.60,
-175/2.60 LID, -155/2.85, -140/2.85 LID
xx1500001655
IRB 6700-300/2.70, -270/2.70 LID, -245/3.00,
-220/3.00 LID
5
IRB 6700-235/2.65, -220/2.65 LID, -205/2.80,
-200/2.80 LID, -175/3.05, -155/3.05 LID, 150/3.20, -145/3.20 LID
IRB 6700-200/2.60, -175/2.60 LID, -155/2.85,
-140/2.85 LID
Compruebe el nivel de aceite.
El nivel de aceite necesario es: 58 mm ± 5
mm por debajo de la superficie de sellado
del tapón de aceite.
xx1300000692
Continúa en la página siguiente
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3HAC044266-005 Revisión: AA
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3 Mantenimiento
3.3.2 Inspección del nivel de aceite de la caja reductora del eje 1
Continuación
Acción
Nota
6
IRB 6700-300/2.70, -270/2.70 LID, -245/3.00,
-220/3.00 LID
Compruebe el nivel de aceite.
El nivel de aceite necesario es: 0 - 10 mm
por debajo del orificio del tapón del aceite.
7
Añada o drene aceite si es necesario.
El tipo de aceite y la cantidad total se detallan en Technical reference manual - Lubrication in gearboxes.
Encontrará más información sobre cómo
drenar o rellenar el aceite en la sección
Cambio de aceite, caja reductora del eje 1
en la página 165.
8
Monte el tapón de aceite con una nueva
junta tórica.
Junta tórica: G 1/2": 3HAC061327-059
Par de apriete: 24 Nm.
9
PELIGRO
Asegúrese de que se cumplen todos los
requisitos de seguridad al realizar la primera prueba de funcionamiento. Consulte
Prueba de funcionamiento después de la
instalación, el mantenimiento o la reparación en la página 115.
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3 Mantenimiento
3.3.3 Inspección del nivel de aceite de la caja reductora del eje 2
3.3.3 Inspección del nivel de aceite de la caja reductora del eje 2
Ubicación del tapón del aceite
El tapón del aceite para inspecciones está situado en la posición indicada en la
figura.
xx1200000952
Par de apriete: 24 Nm
Herramientas y equipos necesarios
Equipo
Referencia
Nota
Conjunto de herramientas
estándar
-
El contenido se define en la sección
Conjunto de herramientas estándar en
la página 879.
Consumibles
Referencia
Nota
Aceite lubricante
-
La información acerca del aceite se
encuentra en Technical reference manual - Lubrication in gearboxes.
Junta tórica: G 1/2"
3HAC061327-059
Se utiliza en el tapón de aceite. Se debe sustituir siempre que se monte el
tapón de aceite.
Consumibles y piezas de desgaste necesarios
Documentos necesarios
Nombre de documento
Referencia del documento
Technical reference manual - Lubrication in gearboxes
3HAC042927--001
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130
Manual del producto - IRB 6700
3HAC044266-005 Revisión: AA
© Copyright 2013 - 2023 ABB. Reservados todos los derechos.
3 Mantenimiento
3.3.3 Inspección del nivel de aceite de la caja reductora del eje 2
Continuación
Inspección del nivel de aceite de la caja reductora del eje 2
Utilice este procedimiento para inspeccionar el nivel de aceite de la caja reductora.
Acción
Nota
1
PELIGRO
Apague completamente lo siguiente:
• fuente de alimentación eléctrica
• alimentación de presión hidráulica
• suministro de presión de aire
al robot, antes de entrar en el área de trabajo
del robot.
2
¡AVISO!
El manejo del aceite de la caja reductora conlleva varios riesgos de seguridad, consulte
Lubricantes (aceite o grasa) para la caja reductora en la página 36.
3
Asegúrese de que la temperatura del aceite
es +25°C ± 10°C.
4
Abra el tapón de aceite.
xx1200000952
5
Compruebe el nivel de aceite.
El nivel de aceite necesario es: 0-15 mm por
debajo del orificio del tapón del aceite.
6
Añada o drene aceite si es necesario.
7
Monte el tapón de aceite con una nueva junta Junta tórica: G 1/2": 3HAC061327-059
tórica.
Par de apriete: 24 Nm.
El tipo de aceite y la cantidad total se
detallan en Technical reference manual - Lubrication in gearboxes.
Encontrará más información sobre cómo drenar o rellenar el aceite en la
sección Cambio de aceite, caja reductora del eje 2 en la página 172.
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131
3HAC044266-005 Revisión: AA
© Copyright 2013 - 2023 ABB. Reservados todos los derechos.
3 Mantenimiento
3.3.3 Inspección del nivel de aceite de la caja reductora del eje 2
Continuación
Acción
Nota
8
PELIGRO
Asegúrese de que se cumplen todos los requisitos de seguridad al realizar la primera prueba
de funcionamiento. Consulte Prueba de funcionamiento después de la instalación, el mantenimiento o la reparación en la página 115.
132
Manual del producto - IRB 6700
3HAC044266-005 Revisión: AA
© Copyright 2013 - 2023 ABB. Reservados todos los derechos.
3 Mantenimiento
3.3.4 Inspección del nivel de aceite de la caja reductora del eje 3
3.3.4 Inspección del nivel de aceite de la caja reductora del eje 3
Ubicación del tapón de aceite
La caja reductora presenta un tapón de nivel que se encuentra en el lugar mostrado
en la figura.
IRB 6700-235/2.65, -220/2.65 LID, -205/2.80, -200/2.80 LID, -175/3.05, -155/3.05
LID, -150/3.20, -145/3.20 LID, IRB 6700-200/2.60, -175/2.60 LID, -155/2.85, -140/2.85
LID
xx1200000955
IRB 6700-300/2.70, -270/2.70 LID, -245/3.00, -220/3.00 LID
xx1500001645
Par de apriete: 24 Nm
Continúa en la página siguiente
Manual del producto - IRB 6700
133
3HAC044266-005 Revisión: AA
© Copyright 2013 - 2023 ABB. Reservados todos los derechos.
3 Mantenimiento
3.3.4 Inspección del nivel de aceite de la caja reductora del eje 3
Continuación
Herramientas necesarias
Equipo, etc.
Referencia
Nota
Conjunto de herramientas
estándar
-
El contenido se define en la sección
Conjunto de herramientas estándar en
la página 879.
Consumibles
Referencia
Nota
Aceite lubricante
-
La información acerca del aceite se
encuentra en Technical reference manual - Lubrication in gearboxes.
Junta tórica: G 1/2"
3HAC061327-059
Se utiliza en el tapón de aceite. Se debe sustituir siempre que se monte el
tapón de aceite.
Consumibles y piezas de desgaste necesarios
Documentos necesarios
Nombre de documento
Referencia del documento
Technical reference manual - Lubrication in gearboxes
3HAC042927--001
Inspección del nivel de aceite de la caja reductora del eje 3
Utilice este procedimiento para inspeccionar el nivel de aceite de la caja reductora.
Acción
1
Nota
Mueva el robot hasta la posición de calibración.
2
PELIGRO
Apague completamente lo siguiente:
• fuente de alimentación eléctrica
• alimentación de presión hidráulica
• suministro de presión de aire
al robot, antes de entrar en el área de trabajo del robot.
3
Asegúrese de que la temperatura del aceite
es +25°C ± 10°C.
4
¡AVISO!
El manejo del aceite de la caja reductora
conlleva varios riesgos de seguridad, consulte Lubricantes (aceite o grasa) para la
caja reductora en la página 36.
Continúa en la página siguiente
134
Manual del producto - IRB 6700
3HAC044266-005 Revisión: AA
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3 Mantenimiento
3.3.4 Inspección del nivel de aceite de la caja reductora del eje 3
Continuación
Acción
5
Nota
Abra el tapón de aceite.
xx1200000955
IRB 6700-235/2.65, -220/2.65 LID, -205/2.80,
-200/2.80 LID, -175/3.05, -155/3.05 LID, 150/3.20, -145/3.20 LID, IRB 6700-200/2.60,
-175/2.60 LID, -155/2.85, -140/2.85 LID
xx1500001645
IRB 6700-300/2.70, -270/2.70 LID, -245/3.00,
-220/3.00 LID
6
Compruebe el nivel de aceite.
El nivel de aceite necesario es: 0 - 20 mm
por debajo del orificio del tapón del aceite.
7
Añada o drene aceite si es necesario.
El tipo de aceite y la cantidad total se detallan en Technical reference manual - Lubrication in gearboxes.
Encontrará más información sobre cómo
drenar o rellenar el aceite en la sección
Cambio de aceite, caja reductora del eje 3
en la página 177.
8
Monte el tapón de aceite con una nueva
junta tórica.
Junta tórica: G 1/2": 3HAC061327-059
Par de apriete: 24 Nm.
9
PELIGRO
Asegúrese de que se cumplen todos los
requisitos de seguridad al realizar la primera prueba de funcionamiento. Consulte
Prueba de funcionamiento después de la
instalación, el mantenimiento o la reparación en la página 115.
Manual del producto - IRB 6700
135
3HAC044266-005 Revisión: AA
© Copyright 2013 - 2023 ABB. Reservados todos los derechos.
3 Mantenimiento
3.3.5 Inspección del nivel de aceite de la caja reductora del eje 4
3.3.5 Inspección del nivel de aceite de la caja reductora del eje 4
Ubicación del tapón de aceite
La caja reductora presenta un tapón de nivel que se encuentra en el lugar mostrado
en la figura.
xx1200000957
Par de apriete: 24 Nm
Herramientas necesarias
Equipo, etc.
Referencia
Nota
Conjunto de herramientas
estándar
-
El contenido se define en la sección
Conjunto de herramientas estándar en
la página 879.
Consumibles
Referencia
Nota
Aceite lubricante
-
La información acerca del aceite se
encuentra en Technical reference manual - Lubrication in gearboxes.
Junta tórica: G 1/2"
3HAC061327-059
Se utiliza en el tapón de aceite. Se debe sustituir siempre que se monte el
tapón de aceite.
Consumibles y piezas de desgaste necesarios
Documentos necesarios
Nombre de documento
Referencia del documento
Technical reference manual - Lubrication in gearboxes
3HAC042927--001
Continúa en la página siguiente
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Manual del producto - IRB 6700
3HAC044266-005 Revisión: AA
© Copyright 2013 - 2023 ABB. Reservados todos los derechos.
3 Mantenimiento
3.3.5 Inspección del nivel de aceite de la caja reductora del eje 4
Continuación
Inspección del nivel de aceite de la caja reductora del eje 4
Utilice este procedimiento para inspeccionar el nivel de aceite de la caja reductora.
Acción
1
Nota
Mueva el robot hasta la posición de calibración.
2
PELIGRO
Apague completamente lo siguiente:
• fuente de alimentación eléctrica
• alimentación de presión hidráulica
• suministro de presión de aire
al robot, antes de entrar en el área de trabajo del robot.
3
Asegúrese de que la temperatura del aceite
es +25°C ± 10°C.
4
¡AVISO!
El manejo del aceite de la caja reductora
conlleva varios riesgos de seguridad, consulte Lubricantes (aceite o grasa) para la
caja reductora en la página 36.
5
Abra el tapón de aceite.
xx1200000957
6
Compruebe el nivel de aceite.
El nivel de aceite necesario es: 0 - 10 mm
por debajo del orificio del tapón del aceite.
7
Añada o drene aceite si es necesario.
El tipo de aceite y la cantidad total se detallan en Technical reference manual - Lubrication in gearboxes.
Encontrará más información sobre cómo
drenar o rellenar el aceite en la sección
Cambio de aceite, caja reductora del eje 4
en la página 183.
8
Monte el tapón de aceite con una nueva
junta tórica.
Junta tórica: G 1/2": 3HAC061327-059
Par de apriete: 24 Nm.
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Manual del producto - IRB 6700
137
3HAC044266-005 Revisión: AA
© Copyright 2013 - 2023 ABB. Reservados todos los derechos.
3 Mantenimiento
3.3.5 Inspección del nivel de aceite de la caja reductora del eje 4
Continuación
Acción
Nota
9
PELIGRO
Asegúrese de que se cumplen todos los
requisitos de seguridad al realizar la primera prueba de funcionamiento. Consulte
Prueba de funcionamiento después de la
instalación, el mantenimiento o la reparación en la página 115.
138
Manual del producto - IRB 6700
3HAC044266-005 Revisión: AA
© Copyright 2013 - 2023 ABB. Reservados todos los derechos.
3 Mantenimiento
3.3.6 Inspección del nivel de aceite de la caja reductora del eje 5
3.3.6 Inspección del nivel de aceite de la caja reductora del eje 5
Ubicación del tapón de aceite
La caja reductora presenta un tapón de nivel que se encuentra en el lugar mostrado
en la figura.
xx1200000959
Par de apriete: 24 Nm
Herramientas necesarias
Equipo, etc.
Referencia
Nota
Conjunto de herramientas
estándar
-
El contenido se define en la sección
Conjunto de herramientas estándar en
la página 879.
Consumibles
Referencia
Nota
Aceite lubricante
-
La información acerca del aceite se
encuentra en Technical reference manual - Lubrication in gearboxes.
Junta tórica: G 1/2"
3HAC061327-059
Se utiliza en el tapón de aceite. Se debe sustituir siempre que se monte el
tapón de aceite.
Consumibles y piezas de desgaste necesarios
Documentos necesarios
Nombre de documento
Referencia del documento
Technical reference manual - Lubrication in gearboxes
3HAC042927--001
Inspección del nivel de aceite de la caja reductora del eje 5
Utilice este procedimiento para inspeccionar el nivel de aceite de la caja reductora.
Acción
1
Nota
Mueva el robot hasta la posición de calibración.
Continúa en la página siguiente
Manual del producto - IRB 6700
139
3HAC044266-005 Revisión: AA
© Copyright 2013 - 2023 ABB. Reservados todos los derechos.
3 Mantenimiento
3.3.6 Inspección del nivel de aceite de la caja reductora del eje 5
Continuación
Acción
Nota
2
PELIGRO
Apague completamente lo siguiente:
• fuente de alimentación eléctrica
• alimentación de presión hidráulica
• suministro de presión de aire
al robot, antes de entrar en el área de trabajo del robot.
3
Asegúrese de que la temperatura del aceite
es +25°C ± 10°C.
4
¡AVISO!
El manejo del aceite de la caja reductora
conlleva varios riesgos de seguridad, consulte Lubricantes (aceite o grasa) para la
caja reductora en la página 36.
5
Abra el tapón de aceite.
xx1200000959
6
Compruebe el nivel de aceite.
El nivel de aceite necesario es: 0 - 10 mm
por debajo del orificio del tapón del aceite.
7
Añada o drene aceite si es necesario.
El tipo de aceite y la cantidad total se detallan en Technical reference manual - Lubrication in gearboxes.
Encontrará más información sobre cómo
drenar o rellenar el aceite en la sección
Cambio de aceite, caja reductora del eje 5
en la página 187.
8
Monte el tapón de aceite con una nueva
junta tórica.
Junta tórica: G 1/2": 3HAC061327-059
Par de apriete: 24 Nm.
9
PELIGRO
Asegúrese de que se cumplen todos los
requisitos de seguridad al realizar la primera prueba de funcionamiento. Consulte
Prueba de funcionamiento después de la
instalación, el mantenimiento o la reparación en la página 115.
140
Manual del producto - IRB 6700
3HAC044266-005 Revisión: AA
© Copyright 2013 - 2023 ABB. Reservados todos los derechos.
3 Mantenimiento
3.3.7 Inspección del nivel de aceite de la caja reductora del eje 6
3.3.7 Inspección del nivel de aceite de la caja reductora del eje 6
Ubicación del tapón de aceite
El tapón de aceite a través del cual se inspecciona el nivel de aceite se encuentra
en el lugar indicado en la figura.
xx1600002049
Par de apriete: 24 Nm
Herramientas necesarias
Equipo, etc.
Referencia
Nota
Conjunto de herramientas
estándar
-
El contenido se define en la sección
Conjunto de herramientas estándar en
la página 879.
Consumibles
Referencia
Nota
Aceite lubricante
-
La información acerca del aceite se
encuentra en Technical reference manual - Lubrication in gearboxes.
Junta tórica: G 1/4"
3HAC061327-060
Se utiliza en el tapón de aceite. Se debe sustituir siempre que se monte el
tapón de aceite.
Consumibles y piezas de desgaste necesarios
Continúa en la página siguiente
Manual del producto - IRB 6700
141
3HAC044266-005 Revisión: AA
© Copyright 2013 - 2023 ABB. Reservados todos los derechos.
3 Mantenimiento
3.3.7 Inspección del nivel de aceite de la caja reductora del eje 6
Continuación
Documentos necesarios
Nombre de documento
Referencia del documento
Technical reference manual - Lubrication in gearboxes
3HAC042927--001
Inspección del nivel de aceite de la caja reductora del eje 6
Utilice este procedimiento para inspeccionar el nivel de aceite de la caja reductora.
El procedimiento incluye dos posiciones alternativas para el eje 5, siendo posible
en una de las posiciones utilizar el tapón de llenado como tapón de nivel.
Acción
1
Nota
Mueva el robot hasta la posición de calibración.
2
PELIGRO
Apague completamente lo siguiente:
• fuente de alimentación eléctrica
• alimentación de presión hidráulica
• suministro de presión de aire
al robot, antes de entrar en el área de trabajo del robot.
3
Asegúrese de que la temperatura del aceite
es +25°C ± 10°C.
4
¡AVISO!
El manejo del aceite de la caja reductora
conlleva varios riesgos de seguridad, consulte Lubricantes (aceite o grasa) para la
caja reductora en la página 36.
5
Abra el tapón de aceite.
xx1600002049
Continúa en la página siguiente
142
Manual del producto - IRB 6700
3HAC044266-005 Revisión: AA
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3 Mantenimiento
3.3.7 Inspección del nivel de aceite de la caja reductora del eje 6
Continuación
Acción
6
Nota
Método 1
Compruebe el nivel de aceite. El nivel de
aceite necesario es:
• IRB 6700-235/2.65, -220/2.65 LID, 205/2.80, -200/2.80 LID, -175/3.05, 155/3.05 LID, -150/3.20, -145/3.20
LID
50 mm ± 5 mm por debajo de la superficie de sellado del tapón de
aceite.
• IRB 6700-200/2.60, -175/2.60 LID, 155/2.85, -140/2.85 LID
50 mm ± 5 mm por debajo de la superficie de sellado del tapón de
aceite.
• IRB 6700-300/2.70, -270/2.70 LID, 245/3.00, -220/3.00 LID
45 mm ± 5 mm por debajo de la superficie de sellado del tapón de
aceite.
xx1300000693
7
Método 2
Gire el eje 5 +77°.
El nivel de aceite necesario es: 0 - 10 mm
por debajo del orificio del tapón del aceite.
8
Añada o drene aceite si es necesario.
El tipo de aceite y la cantidad total se detallan en Technical reference manual - Lubrication in gearboxes.
Encontrará más información sobre cómo
drenar o rellenar el aceite en la sección
Cambio de aceite, caja reductora del eje 6
en la página 191.
9
Monte el tapón de aceite con una nueva
junta tórica.
Junta tórica: G 1/4": 3HAC061327-060
Par de apriete: 24 Nm.
10
PELIGRO
Asegúrese de que se cumplen todos los
requisitos de seguridad al realizar la primera prueba de funcionamiento. Consulte
Prueba de funcionamiento después de la
instalación, el mantenimiento o la reparación en la página 115.
Manual del producto - IRB 6700
143
3HAC044266-005 Revisión: AA
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3 Mantenimiento
3.3.8 Inspección de la unidad de equilibrio
3.3.8 Inspección de la unidad de equilibrio
Generalidades
Hay varios puntos de la unidad de equilibrio que debe comprobar durante la
inspección. En esta sección se describe cómo realizar la inspección para comprobar
los aspectos siguientes:
•
Disonancia
•
Daños
•
Fugas
•
Contaminación/falta de espacio libre
Puntos de inspección de la unidad de equilibrio
La unidad de equilibrio se encuentra en la parte superior trasera del bastidor,
según las indicaciones de la figura. En la figura también se muestran los puntos
de inspección, que se describen con más exactitud en las instrucciones.
xx1300000413
A
Varilla de pistón (interior de la unidad de equilibrio)
B
Orejeta de eslabón
C
Fijaciones posteriores de la unidad de equilibrio (rodamiento posterior)
Herramientas necesarias
Inspección visual, no se necesitan herramientas.
Continúa en la página siguiente
144
Manual del producto - IRB 6700
3HAC044266-005 Revisión: AA
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3 Mantenimiento
3.3.8 Inspección de la unidad de equilibrio
Continuación
Material necesario
Equipo
Referencia
Nota
Kit de mantenimiento, orejeta de
eslabón
3HAC045815-001
El kit de mantenimiento contiene:
• Cubierta final
• Retén radial con saliente
antipolvo, 50x68x8 (2 uds.)
• Junta tórica 85x3
• Rodamiento de rodillos
esféricos
• Arandela
Kit de mantenimiento del soporte 3HAC045822-001
Incluye:
• rodamientos y juntas
• Cubierta VK.
Comprobación de disonancia
Los puntos a comprobar se muestran en la figura Puntos de inspección de la
unidad de equilibrio en la página 144.
Puntos de control
Acción
1
Compruebe la existencia de
disonancias en el rodamiento de la orejeta de eslabón
y los rodamientos de las fijaciones posteriores.
Si detecta disonancia, realice el mantenimiento de
acuerdo con los kits e instrucciones de mantenimiento
de la sección Sustitución del rodamiento de rodillos esféricos de la orejeta de eslabón en la página 463 y en la
página ?.
2
Compruebe si existe disonancia en la unidad de equilibrio (un sonido de impacto,
causado por los resortes
que contiene el cilindro).
Si detecta disonancia, sustituya el dispositivo de equilibrio o consulte al servicio ABB.
La forma de sustituir la unidad se detalla en la sección
Sustitución de la unidad de equilibrio en la página 484.
En esa sección también se especifica la referencia de
la pieza de repuesto.
3
Compruebe si existe disonancia en la varilla del pistón (un chirrido indica que
los rodamientos están desgastados, que hay suciedad
en el interior o que la lubricación es insuficiente).
Si se detecta disonancia, limpie el vástago.
Si la disonancia continúa después de limpiar el vástago,
realice el mantenimiento según las instrucciones dadas
en el Kit de mantenimiento, completo.
Comprobación de daños
Compruebe la presencia de daños como rasguños, desgaste general, superficies
irregulares o posiciones incorrectas.
Los puntos a comprobar se muestran en la figura Puntos de inspección de la
unidad de equilibrio en la página 144.
Puntos de control
1
Acción
Compruebe si existen daños en la parte Si detecta daños, realice el mantenimiento
de la varilla del pistón que es visible des- siguiendo las instrucciones que aparecen
de la parte delantera de la unidad de
en Conjunto de mantenimiento completo.
equilibrio.
Continúa en la página siguiente
Manual del producto - IRB 6700
145
3HAC044266-005 Revisión: AA
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3 Mantenimiento
3.3.8 Inspección de la unidad de equilibrio
Continuación
Comprobación de fugas
Las fugas de las juntas tóricas, retenes radiales, etc. no son aceptables y debe
resolverlas inmediatamente para evitar daños en el rodamiento.
xx1000000207
A
Eje
B
Retén radial con saliente antipolvo, 50x68x8 (2 unidades)
C
Junta tórica, 85x3
D
Cubierta final
Acción
Nota
1
Limpie la zona de la orejeta delantera para eliminar cualquier suciedad.
2
Haga funcionar el robot durante varios minutos
para mover el pistón de la unidad de equilibrio.
3
PELIGRO
Apague completamente lo siguiente:
• alimentación eléctrica al robot
• alimentación de presión hidráulica al robot
• alimentación de presión de aire al robot
Antes de entrar en el área de trabajo del robot.
4
Compruebe si existen fugas en el área que rodea a la junta tórica y los retenes radiales de
la orejeta delantera.
Continúa en la página siguiente
146
Manual del producto - IRB 6700
3HAC044266-005 Revisión: AA
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3 Mantenimiento
3.3.8 Inspección de la unidad de equilibrio
Continuación
Acción
5
Nota
Sustituya la junta tórica y los retenes radiales La junta tórica y los retenes radiales
si detecta cualquier fuga.
están incluidos en el kit de mantenimiento; cojinetes y retenes ya están
montados con separadores de retenes
y retenes radiales. La referencia del
kit se especifica en Material necesario
en la página 145.
La sustitución del cojinete al completo
se describe en la sección Sustitución
de la unidad de equilibrio en la página 484.
Comprobación de contaminación/falta de espacio libre
Acción
Nota
1
PELIGRO
Apague completamente lo siguiente:
• alimentación eléctrica al robot
• alimentación de presión hidráulica al robot
• alimentación de presión de aire al robot
Antes de entrar en el área de trabajo del robot.
2
Compruebe que el interior del bastidor no presente ningún
obstáculo que pueda impedir el movimiento libre de la
unidad de equilibrio.
Mantenga limpias y libres de objetos extraños (por ejemplo
herramientas de servicio) las áreas que rodean a la unidad
de equilibrio.
xx1300000423
Manual del producto - IRB 6700
147
3HAC044266-005 Revisión: AA
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3 Mantenimiento
3.3.9 Inspección del arnés de cables
3.3.9 Inspección del arnés de cables
Ubicación del arnés de cables
El arnés de cables se encuentra en el lugar indicado en la figura.
xx1300001096
Herramientas necesarias
Inspección visual, no se necesitan herramientas.
Inspección del arnés de cables
Utilice este procedimiento para inspeccionar el arnés de cables de los ejes 1-6.
Acción
Nota
1
PELIGRO
Apague completamente lo siguiente:
• fuente de alimentación eléctrica
• alimentación de presión hidráulica
• suministro de presión de aire
al robot, antes de entrar en el área de trabajo del robot.
Continúa en la página siguiente
148
Manual del producto - IRB 6700
3HAC044266-005 Revisión: AA
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3 Mantenimiento
3.3.9 Inspección del arnés de cables
Continuación
Acción
2
Nota
Realice una inspección general del arnés
de cables para detectar cualquier daño o
desgaste.
Preste atención especial a las zonas de
movimiento de los ejes 2 y 3 que se indican
en la figura. Asegúrese de que los cables
no están dañados entre las abrazaderas
de cables en dichas zonas.
xx1300001095
3
Compruebe que todas las abrazaderas de
cables y fijaciones visibles estén bien sujetas, siguiendo el arnés de cables desde la
base hasta la muñeca.
4
Compruebe que todas las correas de velcro
visibles estén bien sujetas.
Nota
Sustituya en caso de daños.
5
Inspeccione visualmente los cables de
motor para detectar posibles daños.
6
Inspeccione visualmente los conectores
de la base para detectar posibles daños.
7
Inspeccione el cableado que pasa a través
del tubo de protección, para detectar cualquier posible rozamiento de los cables, introduciendo las manos en el tubo para
palpar los cables. Asegúrese de que los
cables no presenten daños.
Retire cualquier objeto que pueda provocar
rozamiento en los cables.
Sustituya los cables dañados, si los hay.
xx1300001094
8
Reemplace el arnés de cables si observa Consulte Retirada del arnés de cables en
desgastes, grietas u otros daños.
la página 242.
Manual del producto - IRB 6700
149
3HAC044266-005 Revisión: AA
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3 Mantenimiento
3.3.10 Inspección de los adhesivos de información
3.3.10 Inspección de los adhesivos de información
Ubicación de los adhesivos
Estas figuras muestran la ubicación de los adhesivos de información que debe
inspeccionar. Los símbolos se describen en la sección Símbolos de seguridad de
las etiquetas del manipulador en la página 25.
Figura 1
E
E
E
K
M
B
H
N
E
J
E
F
N
F
F
xx1300001093
Continúa en la página siguiente
150
Manual del producto - IRB 6700
3HAC044266-005 Revisión: AA
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3 Mantenimiento
3.3.10 Inspección de los adhesivos de información
Continuación
Figura 2
J
N
S
J
P
N
R
C
E
A
N
T
J
G
L
D
xx1300001085
Descripción
A
Adhesivo de calibración
B
Adhesivo de instrucciones
Antes de desmantelar, consulte el Manual
del producto
Figura
xx0900000816
C
Adhesivo de instrucciones
Elevación del robot
IRB 6700, m = 1160 - 1600 kg / 2557 - 3527 lbs
45°
65°
!
20°
!
°
890 50
70
4x
570 55
1x, 2000 kg, 2 m/2,5 m !
4x, 2000kg, 2,5 m
1x, 2000 kg, 2 m
3HAC 046732-001 / 00
xx1300001084
Continúa en la página siguiente
Manual del producto - IRB 6700
151
3HAC044266-005 Revisión: AA
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3 Mantenimiento
D
Adhesivo de instrucciones
Liberación de los frenos
Robot en movimiento
Botones de liberación de frenos
3HAC 8225-1/xx
3.3.10 Inspección de los adhesivos de información
Continuación
4
3
!
5
6
2
1
xx1300001083
E
Adhesivo de especificación de aceite
F
Adhesivo de especificación de grasa
G
Especificación de aceite completa
H
Etiqueta de aviso
No desmantelar
Energía almacenada
!
3HAC 9526-1/04
xx1300001086
Etiqueta de aviso
Calor
!
3HAC 4431-1/06
J
29454489-16
xx1300001087
xx1700000984
K
Etiqueta de aviso
Riesgo de volcado al aflojar los pernos
!
3HAC 9191-1/02
xx1300001088
Continúa en la página siguiente
152
Manual del producto - IRB 6700
3HAC044266-005 Revisión: AA
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3 Mantenimiento
3.3.10 Inspección de los adhesivos de información
Continuación
Etiqueta de aviso
Robot en movimiento
Apagar con el mando
Antes de desmantelar, consulte el Manual
del producto
4
3
!
5
6
2
1
0
1
3HAC 17804-1/02
L
xx1300001089
M
Etiqueta de aviso
Mantenga libres de objetos extraños las
áreas que rodean a la unidad de equilibrio
!
3HAC 020611-001/ 03
xx1300001090
N
Etiqueta de aviso
Descarga eléctrica
xx1300001091
P
Adhesivo de características
R
Adhesivo de exactitud absoluta
S
Adhesivo UL
T
Adhesivo
Rotación extendida
Sin tope mecánico
Consulte la documentación del usuario
±220°
!
EPS
3HAC 021761-001/02
xx1300001092
Herramientas y equipos necesarios
Inspección visual, no se necesitan herramientas.
Inspección de los adhesivos
Acción
Nota
1
PELIGRO
Apague completamente lo siguiente:
• fuente de alimentación eléctrica
• alimentación de presión hidráulica
• suministro de presión de aire
al robot, antes de entrar en el espacio protegido
2
Inspeccione los adhesivos en las ubicaciones mostradas en las figuras.
3
Sustituya cualquier adhesivo perdido o dañado.
Las referencias del conjunto de
etiquetas y placas se especifican
en Repuestos en la página 887.
Manual del producto - IRB 6700
153
3HAC044266-005 Revisión: AA
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3 Mantenimiento
3.3.11 Inspección del pasador del tope mecánico del eje 1
3.3.11 Inspección del pasador del tope mecánico del eje 1
¡AVISO!
El pasador de tope mecánico no se puede montar en el robot si se utiliza la
opción 561-1 Extended working range para el eje1.
Ubicación del pasador del tope mecánico
El tope mecánico del eje 1 se encuentra en la posición mostrada en la figura.
xx1200001073
Equipo necesario
Inspección visual, no se necesitan herramientas.
Continúa en la página siguiente
154
Manual del producto - IRB 6700
3HAC044266-005 Revisión: AA
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3 Mantenimiento
3.3.11 Inspección del pasador del tope mecánico del eje 1
Continuación
Inspección del pasador del tope mecánico
Utilice este procedimiento para inspeccionar el pasador del tope mecánico del eje
1.
Acción
Nota
1
PELIGRO
Apague completamente lo siguiente:
• fuente de alimentación eléctrica
• alimentación de presión hidráulica
• suministro de presión de aire
al robot, antes de entrar en el espacio protegido
2
Inspeccione el pasador de tope mecánico del eje
1.
Si el pasador de tope mecánico está doblado o
dañado, debe ser sustituido.
Nota
La vida útil esperada de las cajas reductoras se
puede ver reducida tras una colisión con el tope
metálico.
Manual del producto - IRB 6700
155
3HAC044266-005 Revisión: AA
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3 Mantenimiento
3.3.12 Inspección de los topes mecánicos adicionales
3.3.12 Inspección de los topes mecánicos adicionales
Ubicación de los topes mecánicos
En la figura se indica la ubicación de los topes mecánicos adicionales.
B
C
A
B
xx1300001971
A
Tornillos de fijación M12x70 calidad 12.9 Gleitmo 603 (2 uds. por cada tope
mecánico adicional)
B
Tope mecánico móvil
C
Pasador de tope mecánico del eje 1
Continúa en la página siguiente
156
Manual del producto - IRB 6700
3HAC044266-005 Revisión: AA
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3 Mantenimiento
3.3.12 Inspección de los topes mecánicos adicionales
Continuación
Equipo necesario
Equipo, etc.
Referencia
Nota
Tope mecánico móvil del
eje 1
3HAC055744-001
IRB 6700-235/2.65, -220/2.65 LID, 205/2.80, -200/2.80 LID, -175/3.05, 155/3.05 LID, -150/3.20, -145/3.20 LID, IRB
6700-200/2.60, -175/2.60 LID, -155/2.85, 140/2.85 LID
Limita el área de trabajo del robot en 15º.
Incluye los tornillos de fijación y un diagrama de montaje.
• Tope mecánico
• Tornillos de fijación M12x70 calidad 12.9 Gleitmo 603 y arandelas
• Documento acerca del tope mecánico
Tope mecánico móvil del
eje 1
3HAC048533-003
IRB 6700-300/2.70, -270/2.70 LID, 245/3.00, -220/3.00 LID
Limita el área de trabajo del robot en 15º.
Incluye los tornillos de fijación y un diagrama de montaje.
• Tope mecánico
• Tornillos de fijación M12x70 de
acero inoxidable y arandelas de
acero inoxidable
• Documento acerca del tope mecánico
Conjunto de herramientas estándar
El contenido se define en la sección
Conjunto de herramientas estándar en la
página 879.
Inspección de los topes mecánicos
Utilice este procedimiento para inspeccionar los topes mecánicos adicionales.
Acción
Nota
1
PELIGRO
Apague completamente lo siguiente:
• fuente de alimentación eléctrica
• alimentación de presión hidráulica
• suministro de presión de aire
al robot, antes de entrar en el área de trabajo del robot.
2
Asegúrese de que ninguno de los posibles topes
adicionales sufra daños.
Se muestra en la figura Ubicación de los topes mecánicos en
la página 156.
3
Asegúrese de que los topes estén fijados adecuadamente.
Par de apriete correcto, topes mecánicos adicionales:
• Eje 1 = 60 Nm.
Continúa en la página siguiente
Manual del producto - IRB 6700
157
3HAC044266-005 Revisión: AA
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3 Mantenimiento
3.3.12 Inspección de los topes mecánicos adicionales
Continuación
Acción
4
Nota
Si detecta algún daño, debe cambiar los topes mecá- La referencia se especifica en
nicos.
Equipo necesario en la página 157.
Tornillos de fijación recomendados:
• M12x70 calidad 12.9 Gleitmo 603 (2 unidades
por cada tope mecánico adicional)
158
Manual del producto - IRB 6700
3HAC044266-005 Revisión: AA
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3 Mantenimiento
3.3.13 Inspección de los amortiguadores
3.3.13 Inspección de los amortiguadores
Ubicación de los amortiguadores
En la figura siguiente se muestra la ubicación de todos los amortiguadores a
inspeccionar.
xx1300000414
A
Amortiguador del eje 2, 2 unidades
B
Amortiguador del eje 3, 2 unidades
Equipo necesario
Inspección visual, no se necesitan herramientas.
Inspección de los amortiguadores
El procedimiento siguiente detalla cómo inspeccionar los amortiguadores.
Nota
Un amortiguador dañado debe ser sustituido.
Continúa en la página siguiente
Manual del producto - IRB 6700
159
3HAC044266-005 Revisión: AA
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3 Mantenimiento
3.3.13 Inspección de los amortiguadores
Continuación
Acción
Nota
1
PELIGRO
Apague completamente lo siguiente:
• alimentación eléctrica al robot
• alimentación de presión hidráulica al robot
• alimentación de presión de aire al robot
Antes de entrar en el área de trabajo del robot.
2
Compruebe todos los amortiguadores en busca
de daños, fisuras o marcas de más de 1 mm.
3
Compruebe que los tornillos de fijación no estén
deformados.
xx1300000414
4
Si detecta algún daño, hay que cambiar el
amortiguador por uno nuevo.
Tornillos de fijación: M6x60.
Fijador de roscas: Loctite 243.
A
Amortiguador del eje 2, 2 unidades
B
Amortiguador del eje 3, 2 unidades
La referencia del repuesto se encuentra en Manual del producto, repuestos - IRB 6700/IRB 6700Inv.
160
Manual del producto - IRB 6700
3HAC044266-005 Revisión: AA
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3 Mantenimiento
3.3.14 Inspección de la lámpara de señales (opcional)
3.3.14 Inspección de la lámpara de señales (opcional)
Ubicación de la lámpara de señales
La lámpara de señales se encuentra en el lugar indicado en esta figura.
xx1600002089
Herramientas y equipos necesarios
Equipo
Referencia
Kit de lámpara de señales
Consulte Repues- Se debe sustituir si se detecta algún
tos en la página 887. daño.
Conjunto de herramientas están- dar
Nota
El contenido se define en la sección
Conjunto de herramientas estándar
en la página 879.
Inspección de la lámpara de señales
Utilice este procedimiento para inspeccionar el funcionamiento de la lámpara de
señales.
Acción
1
Nota
Compruebe que la lámpara de señales esté encendida cuando los motores están en funcionamiento
("MOTORS ON").
Continúa en la página siguiente
Manual del producto - IRB 6700
161
3HAC044266-005 Revisión: AA
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3 Mantenimiento
3.3.14 Inspección de la lámpara de señales (opcional)
Continuación
Acción
Nota
2
PELIGRO
Apague completamente lo siguiente:
• fuente de alimentación eléctrica
• alimentación de presión hidráulica
• suministro de presión de aire
al robot, antes de entrar en el espacio protegido
3
Si la lámpara no está encendida, busque la causa La referencia se especifica en
con los métodos siguientes:
Herramientas y equipos necesa• Inspeccione si la lámpara de señales está rota. rios en la página 161.
Si es así, se debe sustituir.
• Inspeccione las conexiones de cables.
• mida la tensión en los conectores del motor
del eje 3 (=24 V).
• Inspeccione el cableado. Sustituya los cables
si detecta algún fallo.
162
Manual del producto - IRB 6700
3HAC044266-005 Revisión: AA
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3 Mantenimiento
3.4.1 Tipo de lubricación de las cajas reductoras
3.4 Actividades de sustitución/cambio
3.4.1 Tipo de lubricación de las cajas reductoras
Introducción
En esta sección se describe cómo encontrar información acerca del tipo de
lubricación, la referencia y la cantidad de lubricación para una caja reductora
específica. También se describen los equipos necesarios al trabajar con la
lubricación.
Tipo y cantidad de aceite de las cajas reductoras
La información acerca del tipo de lubricación, la referencia y la cantidad de la caja
reductora específica puede encontrarse en Technical reference manual - Lubrication
in gearboxes, disponible para usuarios registrados en myABB Business Portal,
www.abb.com/myABB.
Ubicación de las cajas reductoras
La figura muestra la ubicación de las cajas reductoras.
xx1400000189
A
Caja reductora del eje 1
Continúa en la página siguiente
Manual del producto - IRB 6700
163
3HAC044266-005 Revisión: AA
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3 Mantenimiento
3.4.1 Tipo de lubricación de las cajas reductoras
Continuación
B
Caja reductora del eje 2
C
Caja reductora del eje 3
D
Caja reductora del eje 4
E
Caja reductora del eje 5
F
Caja reductora del eje 6
Equipo
Equipo
Nota
Dispensador de aceite
Incluye la bomba con el tubo de salida.
Utilice el dispensador recomendado o uno similar:
• Orion OriCan, referencia 22590 (neumático)
Boquilla para montaje Quick connect, con
junta tórica
164
Manual del producto - IRB 6700
3HAC044266-005 Revisión: AA
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3 Mantenimiento
3.4.2 Cambio de aceite, caja reductora del eje 1
3.4.2 Cambio de aceite, caja reductora del eje 1
Uso del dispensador de aceite
El procedimiento de cambio de aceite de esta sección describe el uso de un
dispensador de aceite.
Ubicación de los tapones de aceite
Los tapones de aceite de la caja reductora se encuentran en los lugares mostrados
en la figura.
xx1500001654
xx1500001644
A Orificio de aceite con boquilla (se utili- Tapón de aceite.
za para el drenaje y el llenado con un
Se utiliza para la ventilación y la medición
dispensador de aceite).
del nivel en los tipos de manipulador:
B Tapón de nivel (IRB 6700-300/2.70, • IRB 6700-235/2.65, -220/2.65 LID, 270/2.70 LID, -245/3.00, -220/3.00 LID)
205/2.80, -200/2.80 LID, -175/3.05, 155/3.05 LID, -150/3.20, -145/3.20 LID
• IRB 6700-200/2.60, -175/2.60 LID, 155/2.85, -140/2.85 LID
Se utiliza para la ventilación en los tipos de
manipulador:
• IRB 6700-300/2.70, -270/2.70 LID, 245/3.00, -220/3.00 LID
Par de apriete: 24 Nm.
Par de apriete: 24 Nm.
Consumibles y piezas de desgaste necesarios
Consumibles
Referencia
Nota
Aceite lubricante
-
La información acerca del aceite se
encuentra en Technical reference manual - Lubrication in gearboxes.
Junta tórica: G 1/2"
3HAC061327-059
Se utiliza en el tapón de aceite. Se debe sustituir siempre que se monte el
tapón de aceite.
Continúa en la página siguiente
Manual del producto - IRB 6700
165
3HAC044266-005 Revisión: AA
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3 Mantenimiento
3.4.2 Cambio de aceite, caja reductora del eje 1
Continuación
Herramientas y equipos necesarios
Equipo, etc.
Referencia
Nota
Contenedor de recogida de
aceite
-
La capacidad del recipiente debe ser
suficiente para recibir toda la cantidad
de aceite.
Dispensador de aceite
-
Puede ver un ejemplo de dispensador
de aceite en la sección Tipo de lubricación de las cajas reductoras en la página 163.
Conjunto de herramientas
estándar
-
El contenido se define en la sección
Conjunto de herramientas estándar en
la página 879.
Documentos necesarios
Nombre de documento
Referencia del documento
Nota
Technical reference ma3HAC042927--001
nual - Lubrication in gearboxes
Drenaje de la caja reductora del eje 1
Utilice este procedimiento para drenar la caja reductora.
Acción
Nota
1
PELIGRO
Apague completamente lo siguiente:
• fuente de alimentación eléctrica
• alimentación de presión hidráulica
• suministro de presión de aire
al robot, antes de entrar en el espacio protegido
2
¡AVISO!
El manejo del aceite de la caja reductora
conlleva varios riesgos de seguridad, consulte Lubricantes (aceite o grasa) para la
caja reductora en la página 36.
3
¡CUIDADO!
La caja reductora puede tener una presión
excesiva que puede resultar peligrosa.
Abra el tapón del aceite con cuidado para
liberar el exceso de presión.
Continúa en la página siguiente
166
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3 Mantenimiento
3.4.2 Cambio de aceite, caja reductora del eje 1
Continuación
Acción
4
Nota
Retire la tapa protectora de la boquilla del
orificio de aceite y conecte el dispensador
de aceite.
xx1200000948
5
Retire el tapón del orificio de ventilación.
¡AVISO!
Abra el orificio de purgado mientras utiliza
el dispensador para evitar dañar partes
esenciales del engranaje.
xx1200000950
6
Aspire el aceite del dispensador de aceite.
Nota
Después del drenaje quedará algo de
aceite en la caja reductora.
7
¡AVISO!
El aceite usado es un material peligroso y
debe eliminarse de una forma segura.
Consulte la sección Retirada del servicio
en la página 861 para obtener más información.
8
Retire el dispensador de aceite.
Vuelva a montar la tapa de protección de
la boquilla.
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167
3HAC044266-005 Revisión: AA
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3 Mantenimiento
3.4.2 Cambio de aceite, caja reductora del eje 1
Continuación
Acción
9
Nota
Monte el tapón de aceite del orificio respi- Junta tórica: G 1/2": 3HAC061327-059
radero con una nueva junta tórica.
Par de apriete: 24 Nm.
Llenado de aceite de la caja reductora del eje 1
Utilice este procedimiento para rellenar el aceite de la caja reductora.
Acción
Nota
1
PELIGRO
Apague completamente lo siguiente:
• fuente de alimentación eléctrica
• alimentación de presión hidráulica
• suministro de presión de aire
al robot, antes de entrar en el espacio protegido
2
¡AVISO!
El manejo del aceite de la caja reductora
conlleva varios riesgos de seguridad, consulte Lubricantes (aceite o grasa) para la
caja reductora en la página 36.
3
Retire la tapa protectora de la boquilla del
orificio de aceite y conecte el dispensador
de aceite.
xx1200000948
Continúa en la página siguiente
168
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3 Mantenimiento
3.4.2 Cambio de aceite, caja reductora del eje 1
Continuación
Acción
4
Nota
Retire el tapón del orificio de ventilación.
Nota
El orificio de ventilación se abre para permitir la salida del aire durante el proceso
de llenado.
xx1200000950
5
Rellene la caja reductora con aceite, con El tipo de aceite y la cantidad total se detaayuda del dispensador de aceite.
llan en Technical reference manual - Lubrication in gearboxes.
Nota
La cantidad de aceite necesaria depende
de la cantidad drenada anteriormente.
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3HAC044266-005 Revisión: AA
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3 Mantenimiento
3.4.2 Cambio de aceite, caja reductora del eje 1
Continuación
6
Acción
Nota
Inspeccione el nivel de aceite.
IRB 6700-235/2.65, -220/2.65 LID, -205/2.80,
-200/2.80 LID, -175/3.05, -155/3.05 LID, 150/3.20, -145/3.20 LID
IRB 6700-200/2.60, -175/2.60 LID, -155/2.85,
-140/2.85 LID
xx1200000950
Nivel de aceite necesario: 58 mm ± 5 mm
por debajo de la superficie de sellado del
tapón de aceite.
xx1300000692
IRB 6700-300/2.70, -270/2.70 LID, -245/3.00,
-220/3.00 LID
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170
Manual del producto - IRB 6700
3HAC044266-005 Revisión: AA
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3 Mantenimiento
3.4.2 Cambio de aceite, caja reductora del eje 1
Continuación
Acción
Nota
xx1500001655
Nivel de aceite necesario: 0 - 10 mm por
debajo del orificio del tapón del aceite.
7
Retire el dispensador de aceite y coloque
de nuevo la tapa protectora en la boquilla.
8
Monte el tapón de aceite del orificio respi- Junta tórica: G 1/2": 3HAC061327-059
radero con una nueva junta tórica.
Par de apriete: 24 Nm.
9
Nota
Después de todo el trabajo de reparación
y mantenimiento en el que se utilice aceite,
limpie y elimine siempre todo exceso de
aceite del robot. De lo contrario, el robot
podría sufrir alteraciones.
10
PELIGRO
Asegúrese de que se cumplen todos los
requisitos de seguridad al realizar la primera prueba de funcionamiento. Consulte
Prueba de funcionamiento después de la
instalación, el mantenimiento o la reparación en la página 115.
Manual del producto - IRB 6700
171
3HAC044266-005 Revisión: AA
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3 Mantenimiento
3.4.3 Cambio de aceite, caja reductora del eje 2
3.4.3 Cambio de aceite, caja reductora del eje 2
Uso del dispensador de aceite
El procedimiento de cambio de aceite de esta sección describe el uso de un
dispensador de aceite.
Ubicación de los tapones de aceite
Los tapones de aceite de la caja reductora se encuentran en los lugares mostrados
en la figura.
xx1200000951
xx1200000952
Orificio de aceite con boquilla
Tapón del orificio de purgado/tapón de nivel
Se utiliza para el drenaje y el llenado con un
dispensador de aceite.
Par de apriete: N/A.
Par de apriete: 24 Nm.
Herramientas y equipos necesarios
Equipo, etc.
Referencia
Nota
Contenedor de recogida de
aceite
-
La capacidad del recipiente debe ser
suficiente para recibir toda la cantidad
de aceite.
Dispensador de aceite
-
Puede ver un ejemplo de dispensador
de aceite en la sección Tipo de lubricación de las cajas reductoras en la página 163.
Conjunto de herramientas
estándar
-
El contenido se define en la sección
Conjunto de herramientas estándar en
la página 879.
Consumibles
Referencia
Nota
Aceite lubricante
-
La información acerca del aceite se
encuentra en Technical reference manual - Lubrication in gearboxes.
Consumibles y piezas de desgaste necesarios
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3 Mantenimiento
3.4.3 Cambio de aceite, caja reductora del eje 2
Continuación
Consumibles
Referencia
Nota
Junta tórica: G 1/2"
3HAC061327-059
Se utiliza en el tapón de aceite. Se debe sustituir siempre que se monte el
tapón de aceite.
Documentos necesarios
Nombre de documento
Referencia del documento
Nota
Technical reference ma3HAC042927--001
nual - Lubrication in gearboxes
Drenaje de la caja reductora del eje 2
Utilice este procedimiento para drenar la caja reductora.
Acción
Nota
1
PELIGRO
Apague completamente lo siguiente:
• fuente de alimentación eléctrica
• alimentación de presión hidráulica
• suministro de presión de aire
al robot, antes de entrar en el espacio protegido
2
¡AVISO!
El manejo del aceite de la caja reductora
conlleva varios riesgos de seguridad, consulte Lubricantes (aceite o grasa) para la
caja reductora en la página 36.
3
¡CUIDADO!
La caja reductora puede contener una
presión excesiva que puede resultar peligrosa. Abra el tapón del aceite con cuidado
para liberar el exceso de presión.
Continúa en la página siguiente
Manual del producto - IRB 6700
173
3HAC044266-005 Revisión: AA
© Copyright 2013 - 2023 ABB. Reservados todos los derechos.
3 Mantenimiento
3.4.3 Cambio de aceite, caja reductora del eje 2
Continuación
Acción
4
Nota
Retire la tapa protectora de la boquilla del
orificio de aceite y conecte el dispensador
de aceite.
xx1200000951
5
Retire el tapón del orificio de ventilación.
¡AVISO!
Abra el orificio de purgado mientras utiliza
el dispensador para evitar dañar partes
esenciales del engranaje.
xx1200000952
6
Aspire el aceite del dispensador de aceite.
Nota
Después del drenaje quedará algo de
aceite en la caja reductora.
7
¡AVISO!
El aceite usado es un material peligroso y
debe eliminarse de una forma segura.
Consulte la sección Retirada del servicio
en la página 861 para obtener más información.
8
Rellene de aceite o :
Junta tórica: G 1/2": 3HAC061327-059
1 Retire el dispensador de aceite
Tapón del orificio de purgado, par de
2 Vuelva a montar la tapa de protec- apriete: 24 Nm.
ción de la boquilla.
3 Monte el tapón de aceite del orificio
respiradero con una nueva junta tórica.
Continúa en la página siguiente
174
Manual del producto - IRB 6700
3HAC044266-005 Revisión: AA
© Copyright 2013 - 2023 ABB. Reservados todos los derechos.
3 Mantenimiento
3.4.3 Cambio de aceite, caja reductora del eje 2
Continuación
Llenado de aceite en la caja reductora del eje 2
Utilice este procedimiento para rellenar el aceite de la caja reductora.
Acción
Nota
1
PELIGRO
Apague completamente lo siguiente:
• fuente de alimentación eléctrica
• alimentación de presión hidráulica
• suministro de presión de aire
al robot, antes de entrar en el espacio protegido
2
¡AVISO!
El manejo del aceite de la caja reductora
conlleva varios riesgos de seguridad, consulte Lubricantes (aceite o grasa) para la
caja reductora en la página 36.
3
Retire la tapa protectora de la boquilla del
orificio de aceite y conecte el dispensador
de aceite.
xx1200000951
4
Retire el tapón del orificio de ventilación.
Nota
El orificio de purgado se abre para dejar
que salga el aire durante el proceso de
llenado.
xx1200000952
Continúa en la página siguiente
Manual del producto - IRB 6700
175
3HAC044266-005 Revisión: AA
© Copyright 2013 - 2023 ABB. Reservados todos los derechos.
3 Mantenimiento
3.4.3 Cambio de aceite, caja reductora del eje 2
Continuación
5
Acción
Nota
Rellene la caja reductora con aceite.
El tipo de aceite y la cantidad total se detallan en Technical reference manual - Lubrication in gearboxes.
Nota
La cantidad de aceite necesaria depende
de la cantidad drenada anteriormente.
6
Inspeccione el nivel de aceite a través del
orificio de ventilación (tapón de nivel).
xx1200000952
El nivel de aceite necesario es: 0-15 mm
por debajo del orificio del tapón del aceite.
Encontrará más información en Inspección
del nivel de aceite de la caja reductora del
eje 2 en la página 131.
7
Retire el dispensador de aceite.
Vuelva a montar la tapa de protección de
la boquilla.
8
Monte el tapón de aceite del orificio respi- Junta tórica: G 1/2": 3HAC061327-059
radero con una nueva junta tórica.
Par de apriete: 24 Nm.
9
PELIGRO
Asegúrese de que se cumplen todos los
requisitos de seguridad al realizar la primera prueba de funcionamiento. Consulte
Prueba de funcionamiento después de la
instalación, el mantenimiento o la reparación en la página 115.
176
Manual del producto - IRB 6700
3HAC044266-005 Revisión: AA
© Copyright 2013 - 2023 ABB. Reservados todos los derechos.
3 Mantenimiento
3.4.4 Cambio de aceite, caja reductora del eje 3
3.4.4 Cambio de aceite, caja reductora del eje 3
Uso del dispensador de aceite
El procedimiento de cambio de aceite de esta sección describe el uso de un
dispensador de aceite.
Ubicación de los tapones de aceite
Los tapones de aceite de la caja reductora se encuentran en los lugares mostrados
en la figura.
IRB 6700-235/2.65, -220/2.65 LID, -205/2.80,
-200/2.80 LID, -175/3.05, -155/3.05 LID, 150/3.20, -145/3.20 LID, IRB 6700-200/2.60,
-175/2.60 LID, -155/2.85, -140/2.85 LID
xx1200000954
xx1200000955
IRB 6700-300/2.70, -270/2.70 LID, -245/3.00,
-220/3.00 LID
xx1500001645
Orificio de aceite con boquilla
Tapón de nivel/de purgado
Se utiliza para el drenaje y el llenado con un
dispensador de aceite.
Par de apriete: 24 Nm.
Par de apriete: 24 Nm.
Herramientas y equipos necesarios
Equipo, etc.
Referencia
Nota
Contenedor de recogida de
aceite
-
La capacidad del recipiente debe ser
suficiente para recibir toda la cantidad
de aceite.
Dispensador de aceite
-
Puede ver un ejemplo de dispensador
de aceite en la sección Tipo de lubricación de las cajas reductoras en la página 163.
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Manual del producto - IRB 6700
177
3HAC044266-005 Revisión: AA
© Copyright 2013 - 2023 ABB. Reservados todos los derechos.
3 Mantenimiento
3.4.4 Cambio de aceite, caja reductora del eje 3
Continuación
Equipo, etc.
Referencia
Nota
Conjunto de herramientas
estándar
-
El contenido se define en la sección
Conjunto de herramientas estándar en
la página 879.
Consumibles
Referencia
Nota
Aceite lubricante
-
La información acerca del aceite se
encuentra en Technical reference manual - Lubrication in gearboxes.
Junta tórica: G 1/2"
3HAC061327-059
Se utiliza en el tapón de aceite. Se debe sustituir siempre que se monte el
tapón de aceite.
Consumibles y piezas de desgaste necesarios
Documentos necesarios
Nombre de documento
Referencia del documento
Nota
Technical reference ma3HAC042927--001
nual - Lubrication in gearboxes
Drenaje de la caja reductora del eje 3
Utilice este procedimiento para drenar la caja reductora.
Acción
1
Nota
Mueva el robot hasta la posición de calibración.
2
PELIGRO
Apague completamente lo siguiente:
• fuente de alimentación eléctrica
• alimentación de presión hidráulica
• suministro de presión de aire
al robot, antes de entrar en el espacio protegido
3
¡AVISO!
El manejo del aceite de la caja reductora
conlleva varios riesgos de seguridad, consulte Lubricantes (aceite o grasa) para la
caja reductora en la página 36.
4
¡CUIDADO!
La caja reductora puede contener una
presión excesiva que puede resultar peligrosa. Abra el tapón del aceite con cuidado
para liberar el exceso de presión.
Continúa en la página siguiente
178
Manual del producto - IRB 6700
3HAC044266-005 Revisión: AA
© Copyright 2013 - 2023 ABB. Reservados todos los derechos.
3 Mantenimiento
3.4.4 Cambio de aceite, caja reductora del eje 3
Continuación
Acción
5
Nota
Retire la tapa protectora de la boquilla del
orificio de aceite y conecte el dispensador
de aceite.
xx1200000954
6
Retire el tapón del orificio de ventilación.
¡AVISO!
Abra el orificio de purgado mientras utiliza
el dispensador para evitar dañar partes
esenciales del engranaje.
xx1200000955
IRB 6700-235/2.65, -220/2.65 LID, -205/2.80,
-200/2.80 LID, -175/3.05, -155/3.05 LID, 150/3.20, -145/3.20 LID, IRB 6700-200/2.60,
-175/2.60 LID, -155/2.85, -140/2.85 LID
xx1500001645
IRB 6700-300/2.70, -270/2.70 LID, -245/3.00,
-220/3.00 LID
7
Aspire el aceite del dispensador de aceite.
Nota
Después del drenaje quedará algo de
aceite en la caja reductora.
Continúa en la página siguiente
Manual del producto - IRB 6700
179
3HAC044266-005 Revisión: AA
© Copyright 2013 - 2023 ABB. Reservados todos los derechos.
3 Mantenimiento
3.4.4 Cambio de aceite, caja reductora del eje 3
Continuación
Acción
Nota
8
¡AVISO!
El aceite usado es un material peligroso y
debe desecharse de forma segura. Consulte Retirada del servicio en la página 861
para más información.
9
Retire el dispensador de aceite.
Vuelva a montar la tapa de protección de
la boquilla.
10 Monte el tapón de aceite del orificio respi- Junta tórica: G 1/2": 3HAC061327-059
radero con una nueva junta tórica.
Par de apriete: 24 Nm.
Llenado de aceite de la caja reductora del eje 3
Utilice este procedimiento para rellenar el aceite de la caja reductora.
Acción
1
Nota
Mueva el robot hasta la posición de calibración.
2
PELIGRO
Apague completamente lo siguiente:
• fuente de alimentación eléctrica
• alimentación de presión hidráulica
• suministro de presión de aire
al robot, antes de entrar en el espacio protegido
3
¡AVISO!
El manejo del aceite de la caja reductora
conlleva varios riesgos de seguridad, consulte Lubricantes (aceite o grasa) para la
caja reductora en la página 36.
4
Retire la tapa protectora de la boquilla del
orificio de aceite y conecte el dispensador
de aceite.
xx1200000954
Continúa en la página siguiente
180
Manual del producto - IRB 6700
3HAC044266-005 Revisión: AA
© Copyright 2013 - 2023 ABB. Reservados todos los derechos.
3 Mantenimiento
3.4.4 Cambio de aceite, caja reductora del eje 3
Continuación
Acción
5
Nota
Retire el tapón del orificio de ventilación.
Nota
El orificio de purgado se abre para dejar
que salga el aire durante el proceso de
llenado.
xx1200000955
IRB 6700-235/2.65, -220/2.65 LID, -205/2.80,
-200/2.80 LID, -175/3.05, -155/3.05 LID, 150/3.20, -145/3.20 LID, IRB 6700-200/2.60,
-175/2.60 LID, -155/2.85, -140/2.85 LID
xx1500001645
IRB 6700-300/2.70, -270/2.70 LID, -245/3.00,
-220/3.00 LID
6
Rellene la caja reductora con aceite.
Nota
El tipo de aceite y la cantidad total se detallan en Technical reference manual - Lubrication in gearboxes.
La cantidad de aceite necesaria depende
de la cantidad drenada anteriormente.
Continúa en la página siguiente
Manual del producto - IRB 6700
181
3HAC044266-005 Revisión: AA
© Copyright 2013 - 2023 ABB. Reservados todos los derechos.
3 Mantenimiento
3.4.4 Cambio de aceite, caja reductora del eje 3
Continuación
Acción
7
Nota
Inspeccione el nivel de aceite a través del
orificio de ventilación (tapón de nivel).
xx1200000955
IRB 6700-235/2.65, -220/2.65 LID, -205/2.80,
-200/2.80 LID, -175/3.05, -155/3.05 LID, 150/3.20, -145/3.20 LID, IRB 6700-200/2.60,
-175/2.60 LID, -155/2.85, -140/2.85 LID
xx1500001645
IRB 6700-300/2.70, -270/2.70 LID, -245/3.00,
-220/3.00 LID
El nivel de aceite necesario es: 0 - 20 mm
por debajo del orificio del tapón del aceite.
Encontrará más información en Inspección
del nivel de aceite de la caja reductora del
eje 3 en la página 134.
8
Retire el dispensador de aceite.
Vuelva a montar la tapa de protección de
la boquilla.
9
Monte el tapón de aceite del orificio respi- Junta tórica: G 1/2": 3HAC061327-059
radero con una nueva junta tórica.
Par de apriete: 24 Nm.
10
PELIGRO
Asegúrese de que se cumplen todos los
requisitos de seguridad al realizar la primera prueba de funcionamiento. Consulte
Prueba de funcionamiento después de la
instalación, el mantenimiento o la reparación en la página 115.
182
Manual del producto - IRB 6700
3HAC044266-005 Revisión: AA
© Copyright 2013 - 2023 ABB. Reservados todos los derechos.
3 Mantenimiento
3.4.5 Cambio de aceite, caja reductora del eje 4
3.4.5 Cambio de aceite, caja reductora del eje 4
Ubicación de los tapones de aceite
Los tapones de aceite de la caja reductora se encuentran en los lugares mostrados
en la figura.
xx1200000957
xx1200000956
Tapón de drenaje de aceite
Tapón de llenado de aceite/tapón de nivel
Par de apriete: 24 Nm.
Par de apriete: 24 Nm.
Herramientas y equipos necesarios
Equipo, etc.
Referencia
Nota
Contenedor de recogida de
aceite
-
La capacidad del recipiente debe ser
suficiente para recibir toda la cantidad
de aceite.
Dispensador de aceite
-
Puede ver un ejemplo de dispensador
de aceite en la sección Tipo de lubricación de las cajas reductoras en la página 163.
Conjunto de herramientas
estándar
-
El contenido se define en la sección
Conjunto de herramientas estándar en
la página 879.
Consumibles
Referencia
Nota
Aceite lubricante
-
La información acerca del aceite se
encuentra en Technical reference manual - Lubrication in gearboxes.
Junta tórica: G 1/2"
3HAC061327-059
Se utiliza en el tapón de aceite. Se debe sustituir siempre que se monte el
tapón de aceite.
Consumibles y piezas de desgaste necesarios
Documentos necesarios
Nombre de documento
Referencia del documento
Nota
Technical reference ma3HAC042927--001
nual - Lubrication in gearboxes
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Manual del producto - IRB 6700
183
3HAC044266-005 Revisión: AA
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3 Mantenimiento
3.4.5 Cambio de aceite, caja reductora del eje 4
Continuación
Drenaje de la caja reductora del eje 4
Utilice este procedimiento para drenar la caja reductora.
Acción
1
Nota
Mueva el robot hasta la posición de calibración.
2
PELIGRO
Apague completamente lo siguiente:
• fuente de alimentación eléctrica
• alimentación de presión hidráulica
• suministro de presión de aire
al robot, antes de entrar en el espacio protegido
3
¡AVISO!
El manejo del aceite de la caja reductora
conlleva varios riesgos de seguridad, consulte Lubricantes (aceite o grasa) para la
caja reductora en la página 36.
4
¡CUIDADO!
La caja reductora puede contener una
presión excesiva que puede resultar peligrosa. Abra el tapón del aceite con cuidado
para liberar el exceso de presión.
5
Sitúe el contenedor de recogida de aceite
debajo del tapón de drenaje de aceite.
6
Retire el tapón de aceite del orificio de
drenaje y deje que el aceite se drene al recipiente.
xx1200000956
Continúa en la página siguiente
184
Manual del producto - IRB 6700
3HAC044266-005 Revisión: AA
© Copyright 2013 - 2023 ABB. Reservados todos los derechos.
3 Mantenimiento
3.4.5 Cambio de aceite, caja reductora del eje 4
Continuación
Acción
7
Nota
Quite el tapón del aceite del orificio de llenado/nivel.
Nota
El orificio de nivel se abre para acelerar el
proceso de drenaje.
xx1200000957
8
¡AVISO!
El aceite usado es un material peligroso y
debe desecharse de forma segura. Consulte Retirada del servicio en la página 861
para más información.
9
Rellene con aceite o monte los tapones del Junta tórica: G 1/2": 3HAC061327-059
aceite con nuevas juntas tóricas.
Par de apriete: 24 Nm.
Llenado de aceite de la caja reductora del eje 4
Utilice este procedimiento para rellenar el aceite de la caja reductora.
Acción
1
Nota
Mueva el robot hasta la posición de calibración.
2
PELIGRO
Apague completamente lo siguiente:
• fuente de alimentación eléctrica
• alimentación de presión hidráulica
• suministro de presión de aire
al robot, antes de entrar en el espacio protegido
3
¡AVISO!
El manejo del aceite de la caja reductora
conlleva varios riesgos de seguridad, consulte Lubricantes (aceite o grasa) para la
caja reductora en la página 36.
Continúa en la página siguiente
Manual del producto - IRB 6700
185
3HAC044266-005 Revisión: AA
© Copyright 2013 - 2023 ABB. Reservados todos los derechos.
3 Mantenimiento
3.4.5 Cambio de aceite, caja reductora del eje 4
Continuación
Acción
4
Nota
Abra el tapón de relleno/nivel.
xx1200000957
5
Rellene la caja reductora con aceite.
Nota
El tipo de aceite y la cantidad total se detallan en Technical reference manual - Lubrication in gearboxes.
La cantidad de aceite necesaria depende
de la cantidad drenada anteriormente.
6
Inspeccione el nivel de aceite.
El nivel se mide en el orificio de llenado.
xx1200000957
El nivel de aceite necesario es: 0 - 10 mm
por debajo del orificio del tapón del aceite.
Consulte Inspección del nivel de aceite de
la caja reductora del eje 4 en la página 137.
7
Monte el tapón de aceite con una nueva
junta tórica.
Junta tórica: G 1/2": 3HAC061327-059
Par de apriete: 24 Nm.
8
PELIGRO
Asegúrese de que se cumplen todos los
requisitos de seguridad al realizar la primera prueba de funcionamiento. Consulte
Prueba de funcionamiento después de la
instalación, el mantenimiento o la reparación en la página 115.
186
Manual del producto - IRB 6700
3HAC044266-005 Revisión: AA
© Copyright 2013 - 2023 ABB. Reservados todos los derechos.
3 Mantenimiento
3.4.6 Cambio de aceite, caja reductora del eje 5
3.4.6 Cambio de aceite, caja reductora del eje 5
Ubicación de los tapones de aceite
Los tapones de aceite de la caja reductora se encuentran en los lugares mostrados
en la figura.
xx1200000958
xx1200000959
Tapón de drenaje de aceite
Tapón de llenado de aceite/tapón de nivel
Par de apriete: 24 Nm.
Par de apriete: 24 Nm.
Herramientas y equipos necesarios
Equipo, etc.
Referencia
Nota
Contenedor de recogida de
aceite
-
La capacidad del recipiente debe ser
suficiente para recibir toda la cantidad
de aceite.
Dispensador de aceite
-
Puede ver un ejemplo de dispensador
de aceite en la sección Tipo de lubricación de las cajas reductoras en la página 163.
Conjunto de herramientas
estándar
-
El contenido se define en la sección
Conjunto de herramientas estándar en
la página 879.
Consumibles
Referencia
Nota
Aceite lubricante
-
La información acerca del aceite se
encuentra en Technical reference manual - Lubrication in gearboxes.
Junta tórica: G 1/2"
3HAC061327-059
Se utiliza en el tapón de aceite. Se debe sustituir siempre que se monte el
tapón de aceite.
Consumibles y piezas de desgaste necesarios
Documentos necesarios
Nombre de documento
Referencia del documento
Nota
Technical reference ma3HAC042927--001
nual - Lubrication in gearboxes
Continúa en la página siguiente
Manual del producto - IRB 6700
187
3HAC044266-005 Revisión: AA
© Copyright 2013 - 2023 ABB. Reservados todos los derechos.
3 Mantenimiento
3.4.6 Cambio de aceite, caja reductora del eje 5
Continuación
Drenaje de la caja reductora del eje 5
Utilice este procedimiento para drenar la caja reductora.
Acción
1
Nota
Mueva el robot hasta la posición de calibración.
2
PELIGRO
Apague completamente lo siguiente:
• fuente de alimentación eléctrica
• alimentación de presión hidráulica
• suministro de presión de aire
al robot, antes de entrar en el espacio protegido
3
¡AVISO!
El manejo del aceite de la caja reductora
conlleva varios riesgos de seguridad, consulte Lubricantes (aceite o grasa) para la
caja reductora en la página 36.
4
¡CUIDADO!
La caja reductora puede contener una
presión excesiva que puede resultar peligrosa. Abra el tapón del aceite con cuidado
para liberar el exceso de presión.
5
Retire el tapón de aceite del orificio de
drenaje y deje que el aceite se drene al recipiente.
xx1200000958
6
Sitúe el contenedor de recogida de aceite
debajo del tapón de drenaje de aceite.
7
Quite el tapón del aceite del orificio de llenado/nivel.
Nota
Se abre el orificio de llenado para acelerar
el drenaje.
xx1200000959
Continúa en la página siguiente
188
Manual del producto - IRB 6700
3HAC044266-005 Revisión: AA
© Copyright 2013 - 2023 ABB. Reservados todos los derechos.
3 Mantenimiento
3.4.6 Cambio de aceite, caja reductora del eje 5
Continuación
Acción
Nota
8
¡AVISO!
El aceite usado es un material peligroso y
debe eliminarse de una forma segura.
Consulte la sección Retirada del servicio
en la página 861 para obtener más información.
9
Rellene con aceite o monte el tapón del
aceite con una nueva junta tórica.
Junta tórica: G 1/2": 3HAC061327-059
Par de apriete: 24 Nm.
Llenado de aceite de la caja reductora del eje 5
Utilice este procedimiento para rellenar el aceite de la caja reductora.
Acción
1
Nota
Mueva el robot hasta la posición de calibración.
2
PELIGRO
Apague completamente lo siguiente:
• fuente de alimentación eléctrica
• alimentación de presión hidráulica
• suministro de presión de aire
al robot, antes de entrar en el espacio protegido
3
¡AVISO!
El manejo del aceite de la caja reductora
conlleva varios riesgos de seguridad, consulte Lubricantes (aceite o grasa) para la
caja reductora en la página 36.
4
Abra el tapón de relleno/nivel.
xx1200000959
5
Rellene la caja reductora con aceite.
Nota
El tipo de aceite y la cantidad total se detallan en Technical reference manual - Lubrication in gearboxes.
La cantidad de aceite necesaria depende
de la cantidad drenada anteriormente.
Continúa en la página siguiente
Manual del producto - IRB 6700
189
3HAC044266-005 Revisión: AA
© Copyright 2013 - 2023 ABB. Reservados todos los derechos.
3 Mantenimiento
3.4.6 Cambio de aceite, caja reductora del eje 5
Continuación
Acción
6
Nota
Revise el nivel de aceite en el orificio de
relleno/nivel de aceite (tapón de nivel).
xx1200000959
El nivel de aceite necesario es: 0 - 10 mm
por debajo del orificio del tapón del aceite.
Encontrará más información en Inspección
del nivel de aceite de la caja reductora del
eje 5 en la página 139.
7
Monte el tapón de aceite con una nueva
junta tórica.
Junta tórica: G 1/2": 3HAC061327-059
Par de apriete: 24 Nm.
8
PELIGRO
Asegúrese de que se cumplen todos los
requisitos de seguridad al realizar la primera prueba de funcionamiento. Consulte
Prueba de funcionamiento después de la
instalación, el mantenimiento o la reparación en la página 115.
190
Manual del producto - IRB 6700
3HAC044266-005 Revisión: AA
© Copyright 2013 - 2023 ABB. Reservados todos los derechos.
3 Mantenimiento
3.4.7 Cambio de aceite, caja reductora del eje 6
3.4.7 Cambio de aceite, caja reductora del eje 6
Ubicación de los tapones de aceite
Los tapones de aceite de la caja reductora se encuentran en los lugares mostrados
en la figura.
xx1200000963
xx1200000962
Tapón de drenaje de aceite
Tapón de llenado de aceite
Par de apriete: 24 Nm.
Par de apriete: 24 Nm.
Herramientas y equipos necesarios
Equipo, etc.
Referencia
Nota
Contenedor de recogida de
aceite
-
La capacidad del recipiente debe ser
suficiente para recibir toda la cantidad
de aceite.
Dispensador de aceite
-
Puede ver un ejemplo de dispensador
de aceite en la sección Tipo de lubricación de las cajas reductoras en la página 163.
Conjunto de herramientas
estándar
-
El contenido se define en la sección
Conjunto de herramientas estándar en
la página 879.
Consumibles
Referencia
Nota
Aceite lubricante
-
La información acerca del aceite se
encuentra en Technical reference manual - Lubrication in gearboxes.
Junta tórica: G 1/4"
3HAC061327-060
Se utiliza en el tapón de aceite. Se debe sustituir siempre que se monte el
tapón de aceite.
Consumibles y piezas de desgaste necesarios
Documentos necesarios
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Nota
Technical reference ma3HAC042927--001
nual - Lubrication in gearboxes
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Manual del producto - IRB 6700
191
3HAC044266-005 Revisión: AA
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3 Mantenimiento
3.4.7 Cambio de aceite, caja reductora del eje 6
Continuación
Drenaje de la caja reductora del eje 6
Utilice este procedimiento para drenar la caja reductora.
Acción
1
Nota
Mueva manualmente el robot hasta la posición de calibración.
2
PELIGRO
Apague completamente lo siguiente:
• fuente de alimentación eléctrica
• alimentación de presión hidráulica
• suministro de presión de aire
al robot, antes de entrar en el espacio protegido
3
¡AVISO!
El manejo del aceite de la caja reductora
conlleva varios riesgos de seguridad, consulte Lubricantes (aceite o grasa) para la
caja reductora en la página 36.
4
¡CUIDADO!
La caja reductora puede contener una
presión excesiva que puede resultar peligrosa. Abra el tapón del aceite con cuidado
para liberar el exceso de presión.
5
Sitúe el contenedor de recogida de aceite
debajo del tapón de drenaje de aceite.
6
Retire el tapón de aceite del orificio de
drenaje y deje que el aceite se drene al recipiente.
xx1200000962
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192
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3HAC044266-005 Revisión: AA
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3 Mantenimiento
3.4.7 Cambio de aceite, caja reductora del eje 6
Continuación
Acción
7
Nota
Retire el tapón de aceite del orificio de llenado.
Nota
Se abre el orificio de llenado para acelerar
el drenaje.
xx1200000963
8
¡AVISO!
El aceite usado es un material peligroso y
debe eliminarse de una forma segura.
Consulte la sección Retirada del servicio
en la página 861 para obtener más información.
9
Rellene con aceite o monte los tapones del Junta tórica: G 1/4": 3HAC061327-060
aceite con nuevas juntas tóricas.
Par de apriete: 24 Nm.
Llenado de aceite de la caja reductora del eje 6
Utilice este procedimiento para rellenar el aceite de la caja reductora.
Acción
1
Nota
Mueva manualmente el eje 5 hasta la posición horizontal.
2
PELIGRO
Apague completamente lo siguiente:
• fuente de alimentación eléctrica
• alimentación de presión hidráulica
• suministro de presión de aire
al robot, antes de entrar en el espacio protegido
3
¡AVISO!
El manejo del aceite de la caja reductora
conlleva varios riesgos de seguridad, consulte Lubricantes (aceite o grasa) para la
caja reductora en la página 36.
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193
3HAC044266-005 Revisión: AA
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3 Mantenimiento
3.4.7 Cambio de aceite, caja reductora del eje 6
Continuación
Acción
4
Nota
Abra el tapón de llenado.
xx1200000963
5
Rellene la caja reductora con aceite.
Nota
El tipo de aceite y la cantidad total se detallan en Technical reference manual - Lubrication in gearboxes.
La cantidad de aceite necesaria depende
de la cantidad drenada anteriormente.
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194
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3 Mantenimiento
3.4.7 Cambio de aceite, caja reductora del eje 6
Continuación
6
Acción
Nota
Compruebe el nivel de aceite.
Método 1:
Nota
El nivel se mide en el orificio de llenado.
xx1200000963
•
•
•
IRB 6700-235/2.65, -220/2.65 LID, 205/2.80, -200/2.80 LID, -175/3.05, 155/3.05 LID, -150/3.20, -145/3.20
LID
50 mm ± 5 mm por debajo de la superficie de sellado del tapón de
aceite.
IRB 6700-200/2.60, -175/2.60 LID, 155/2.85, -140/2.85 LID
50 mm ± 5 mm por debajo de la superficie de sellado del tapón de
aceite.
IRB 6700-300/2.70, -270/2.70 LID, 245/3.00, -220/3.00 LID
45 mm ± 5 mm por debajo de la superficie de sellado del tapón de
aceite.
xx1300000693
Encontrará más información en Inspección
del nivel de aceite de la caja reductora del
eje 6 en la página 142.
Método 2:
Gire el eje 5 +77°.
Nivel de aceite necesario: De 0 a 10 mm
por debajo del orificio del tapón del aceite.
7
Monte el tapón de aceite con una nueva
junta tórica.
Junta tórica: G 1/4": 3HAC061327-060
Par de apriete: 24 Nm.
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3 Mantenimiento
3.4.7 Cambio de aceite, caja reductora del eje 6
Continuación
Acción
Nota
8
PELIGRO
Asegúrese de que se cumplen todos los
requisitos de seguridad al realizar la primera prueba de funcionamiento. Consulte
Prueba de funcionamiento después de la
instalación, el mantenimiento o la reparación en la página 115.
196
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3 Mantenimiento
3.4.8 Sustitución de la batería de la tarjeta de medida serie
3.4.8 Sustitución de la batería de la tarjeta de medida serie
Nota
El aviso de batería baja (38213 Carga de batería baja) se visualiza cuando hay
que cambiar la batería. La recomendación para evitar que un robot pierda su
sincronización es mantener activada la alimentación de corriente en el controlador
hasta que se haya sustituido la batería.
¡AVISO!
Consulte Peligros relacionados con baterías en la página 38.
Ubicación de la batería de la tarjeta de medida serie
La batería de la tarjeta de medición serie (SMB por sus siglas en inglés) se
encuentra en el bastidor tal como se muestra en la figura de abajo.
xx1200001069
Herramientas necesarias
Equipo
Referencia
Nota
Conjunto de herramientas
estándar
-
El contenido se define en la sección
Conjunto de herramientas estándar en
la página 879.
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197
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3 Mantenimiento
3.4.8 Sustitución de la batería de la tarjeta de medida serie
Continuación
Repuestos necesarios
Repuesto
Referencia
Nota
Unidad de batería
Consulte el Manual del producto, repuestos - IRB
6700/IRB 6700Inv
La batería incluye circuitos de
protección. Sustituya solamente con la pieza de repuesto
especificada o una equivalente aprobada por ABB.
Extracción de la batería
Utilice este procedimiento para retirar la batería de la tarjeta de medida serie.
1
Acción
Nota
Mueva el robot con movimiento manual hasta la
posición de calibración.
La finalidad de hacerlo es facilitar
la actualización del cuentarrevoluciones.
2
PELIGRO
Apague completamente lo siguiente:
• fuente de alimentación eléctrica
• alimentación de presión hidráulica
• suministro de presión de aire
al robot, antes de entrar en el espacio protegido
3
DESCARGA ELECTROSTÁTICA
La unidad es sensible a las descargas electrostáticas. Antes de manipular la unidad, lea la información de seguridad de la sección La unidad es sensible a las descargas electrostáticas en la página 61.
4
Quite la cubierta de la batería de la SMB desenroscando los tornillos de fijación.
¡CUIDADO!
Limpie la tapa para quitar residuos metálicos antes
de abrirla.
Los residuos de metal pueden causar cortocircuitos
en las tarjetas que pueden generar fallos peligrosos.
5
Tire de la batería hacia fuera y desconecte el cable
de la batería.
6
Extraiga la batería de la SMB.
La batería incluye circuitos de protección. Sustituya
siempre con un repuesto especificado o con un
equivalente aprobado por ABB.
xx1200001069
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3 Mantenimiento
3.4.8 Sustitución de la batería de la tarjeta de medida serie
Continuación
Recolocación de la batería
Utilice este procedimiento para montar la batería de la tarjeta de medida serie.
Acción
Nota
1
PELIGRO
Apague completamente lo siguiente:
• fuente de alimentación eléctrica
• alimentación de presión hidráulica
• suministro de presión de aire
al robot, antes de entrar en el espacio protegido
2
DESCARGA ELECTROSTÁTICA
La unidad es sensible a las descargas electrostáticas. Antes de manipular la unidad, lea la información de seguridad de la sección La unidad es
sensible a las descargas electrostáticas en la página 61.
3
Conecte el cable de la batería e instale el conjunto
en el hueco que tiene la SMB para la batería.
4
Fije la cubierta de la batería de la tarjeta de medida
serie con sus tornillos de fijación.
xx1200001069
5
Actualice los cuentarrevoluciones.
Consulte Actualización de los
cuentarrevoluciones en los robots
IRC5 en la página 836.
6
PELIGRO
Asegúrese de que se cumplen todos los requisitos
de seguridad al realizar la primera prueba de funcionamiento. Consulte Prueba de funcionamiento
después de la instalación, el mantenimiento o la
reparación en la página 115.
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3 Mantenimiento
3.5.1 Lubricación de los rodamientos de rodillos esféricos de la unidad de equilibrio
3.5 Actividades de lubricación
3.5.1 Lubricación de los rodamientos de rodillos esféricos de la unidad de equilibrio
Ubicación del rodamiento de rodillos esféricos
El rodamiento de rodillos esféricos está situado en la orejeta de eslabón de la
unidad de equilibrio.
xx1300000773
A
Tornillos de fijación M6x10 calidad 8.8-A2F (2 unidades)
B
Cubierta final
C
Retén radial con saliente antipolvo, 50x68x8 (2 uds.)
D
Junta tórica 85x3
E
Rodamiento de rodillos esféricos
F
Arandela
Consumibles
Equipo, etc.
Referencia
Nota
Grasa
3HAA1001-294
Tribol GR 100-0 PD, 50 ml
Se utiliza para lubricar el rodamiento de rodillos esféricos.
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3 Mantenimiento
3.5.1 Lubricación de los rodamientos de rodillos esféricos de la unidad de equilibrio
Continuación
Lubricación del rodamiento de rodillos esféricos
Utilice este procedimiento para lubricar el rodamiento de rodillos esféricos.
Acción
Nota
1
PELIGRO
Apague completamente lo siguiente:
• fuente de alimentación eléctrica
• alimentación de presión hidráulica
• suministro de presión de aire
al robot, antes de entrar en el espacio protegido
2
¡CUIDADO!
Corte siempre la pintura con un cuchillo y
lije el borde pintado al desmontar las piezas del robot. Consulte Corte la pintura o
superficie del robot antes de sustituir las
piezas. en la página 213.
3
Desatornille los dos tornillos de la orejeta Grasa: 3HAA1001-294
de eslabón y rellene el rodamiento con
grasa desde el orificio superior, hasta que
empiece a aparecer grasa en el orificio inferior.
xx1300000783
4
Monte los dos tornillos y limpie para eliminar los restos de grasa.
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201
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3 Mantenimiento
3.6.1 Limpieza del IRB 6700
3.6 Actividades de limpieza
3.6.1 Limpieza del IRB 6700
PELIGRO
Apague completamente lo siguiente:
•
fuente de alimentación eléctrica
•
alimentación de presión hidráulica
•
suministro de presión de aire
al robot, antes de entrar en el espacio protegido
Generalidades
Para garantizar una alta disponibilidad, es importante limpiar el IRB 6700
regularmente. La frecuencia de la limpieza depende del entorno en el que esté
trabajando el producto.
Se permiten diferentes métodos de limpieza en función del tipo de protección del
IRB 6700.
Nota
Verifique siempre el tipo de protección del robot antes de la limpieza.
Pérdidas de aceite
Vertidos de aceite de las cajas reductoras
Utilice el siguiente procedimiento si detecta cualquier vertido de aceite que se
sospecha que puede provenir de una caja reductora.
1 Inspeccione que el nivel de aceite de la caja reductora en cuestión satisfaga
las recomendaciones; consulte Actividades de inspección en la página 123.
2 Anote el nivel de aceite.
3 Inspeccione de nuevo el nivel de aceite, por ejemplo, después de 6 meses.
4 Si el nivel de aceite ha bajado, sustituya la caja reductora.
Consideraciones de limpieza especiales
En esta sección se especifican algunas consideraciones especiales acerca de la
limpieza del robot.
•
Use siempre el equipo de limpieza especificado. El uso de cualquier otro
distinto puede acortar la vida útil del robot.
•
No olvide comprobar que todas las cubiertas protectoras estén montadas
en el robot antes de la limpieza.
•
No oriente el chorro de agua hacia los conectores, los ejes, los retenes ni
las juntas.
•
No utilice aire comprimido para limpiar el robot.
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202
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3 Mantenimiento
3.6.1 Limpieza del IRB 6700
Continuación
•
No utilice nunca disolventes no aprobados por ABB para limpiar el robot.
•
No pulverice desde una distancia inferior a 0,4 m.
•
No retire ninguna de las cubiertas ni ningún otro dispositivo de protección
antes de limpiar el robot.
Métodos de limpieza
En la tabla que aparece a continuación se definen los métodos de limpieza
permitidos en función del tipo de protección.
Tipo de protección
Método de limpieza
Standard
Sí
Aspirador Limpiar con un Aclarar con agua
paño
Foundry Plus Sí
i
Agua o vapor a alta presión
Sí. Con un de- Sí. Es altamente re- No
tergente limpia- comendable que el
dor suave.
agua contenga una
solución antioxidante y que el manipulador sea secado
posteriormente.
Sí. Con un detergente limpiador suave o alcohol.
Sí. Es altamente recomendable que el
agua contenga una
solución antioxidante.
Sí i .
Es altamente recomendable que el agua y el vapor
contengan antioxidante
sin detergentes limpiadores.
Siga las instrucciones de la sección Limpieza con agua y vapor en la página 203.
Limpieza con agua y vapor
Instrucciones para lavado con agua
Los robots ABB con los tipos de protección Standard, Foundry Plus, Wash o
Foundry Prime pueden limpiarse lavándolos con agua (aparato de limpieza con
agua). 1
La lista que aparece a continuación define los requisitos previos:
I
•
Presión máxima del agua en la boquilla: 700 kN/m 2 (7 bar)
I
•
Debe utilizar una boquilla de abanico con una amplitud mínima de 45°
•
Distancia mínima de la boquilla a la carcasa: 0,4 metros
•
Caudal máximo: 20 litros/min I
Presión y caudal típicos del agua de la red
Instrucciones para limpieza por vapor o agua a alta presión
Los robots ABB con los tipos de protección Foundry Plus, Wash o Foundry Prime
se pueden limpiar con un aparato de limpieza con vapor o un aparato de limpieza
con agua a alta presión. 2
La lista que aparece a continuación define los requisitos previos:
•
Presión de agua máxima en la boquilla:: 2500 kN/m 2 (25 bar)
•
Debe utilizar una boquilla de abanico con una amplitud mínima de 45°
1
Consulte Métodos de limpieza en la página 203 para conocer las excepciones.
2
Consulte Métodos de limpieza en la página 203 para conocer las excepciones.
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Manual del producto - IRB 6700
203
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3 Mantenimiento
3.6.1 Limpieza del IRB 6700
Continuación
•
Distancia mínima de la boquilla a la carcasa: 0,4 metros
•
Temperatura máxima del agua: 80 °C
Cables
Los cables móviles deben poder moverse libremente:
•
Elimine los residuos de material, por ejemplo arena, polvo y viruta si estos
impiden el movimiento de los cables.
•
Limpie los cables si presentan una costra superficial como por ejemplo
agentes de desmoldeo en seco.
Ventiladores de refrigeración
Inspeccione la boquilla de entrada de aire del motor de los ventiladores de
refrigeración. Límpiela para quitar la suciedad acumulada que podría dificultar el
suministro de aire.
204
Manual del producto - IRB 6700
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4 Reparación
4.1 Introducción
4 Reparación
4.1 Introducción
Estructura de este capítulo
En este capítulo se describen las actividades de reparación para el IRB 6700. Cada
procedimiento contiene la información necesaria para realizar la actividad, por
ejemplo los números de los repuestos, las herramientas especiales y los materiales
necesarios.
¡AVISO!
Las actividades de reparación que no se describen en este capítulo deben ser
efectuadas exclusivamente por ABB.
Informar de unidades sustituidas
Nota
Al sustituir una pieza en el IRB 6700, informe a su ABB local del número de serie,
referencia y la revisión de la unidad sustituida y de la unidad de sustitución.
Esto resulta particularmente importante en caso de los equipos de seguridad,
con el fin de mantener la integridad de la seguridad de la instalación.
Información de seguridad
Asegúrese de leer detenidamente el capítulo Seguridad en la página 21 antes de
comenzar cualquier operación de mantenimiento.
Nota
Si el IRB 6700 está conectado a la alimentación, asegúrese siempre de que el
IRB 6700 esté conectado a una tierra de protección y a un dispositivo diferencial
residual (RCD) antes de iniciar cualquier trabajo de reparación.
Para obtener más información, consulte:
•
Manual del producto - OmniCore V250XT
•
Manual del producto - IRC5
•
Manual del producto - IRC5 Panel Mounted Controller
Manual del producto - IRB 6700
205
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4 Reparación
4.2.1 Realización de una prueba de fugas
4.2 Procedimientos generales
4.2.1 Realización de una prueba de fugas
Cuándo se debe realizar una prueba de fugas
Después de montar cualquier motor o caja reductora, es necesario comprobar la
integridad de todas las juntas que contienen el aceite de la caja reductora. Esto
se realiza mediante una prueba de fugas.
La caja reductora debe vaciarse de aceite antes de realizar la prueba de fugas.
Equipo necesario
Equipo, etc.
Referencia
Detector de fugas
-
Nota
Pulverizador de detección de fugas -
Realización de una prueba de fugas
Acción
Nota
1
Complete el procedimiento de montaje del motor o
de la caja reductora correspondiente, pero pero llene
la caja reductora de aceite antes de realizar la prueba
de fugas.
2
Quite el tapón de aceite superior del engranaje y
sustitúyalo por el detector de fugas.
Es posible que se necesiten reguladores, que están
incluidos en la prueba de detección de fugas.
3
Procediendo con cuidado, aplique aire comprimido Valor correcto:
y aumente la presión con el mando hasta que se
0,2-0,25 bar (20-25 kPa)
muestre el valor correcto en el manómetro.
¡CUIDADO!
La presión no debe ser superior en ningún caso a
0,25 bar (20-25 kPa). Tampoco durante el momento
en el que se está aumentando la presión.
4
Desconecte el suministro de aire comprimido.
5
Espere aproximadamente 8-10 minutos y asegúrese En el caso en que el aire compride que no se produce pérdida de presión.
mido sea significativamente más
frío o más caliente que la caja
reductora que se desea comprobar, puede producirse un ligero
aumento o pérdida de presión.
Este fenómeno debe considerarse como normal.
6
Si se produce una caída de presión, busque la fuga
tal como se describe en el paso 7.
Si no se produjo ninguna caída de presión, retire el
detector de fugas y vuelva a colocar el tapón de
aceite. La comprobación ha terminado.
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206
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4 Reparación
4.2.1 Realización de una prueba de fugas
Continuación
Acción
7
Rocíe con el spray de detección de fugas cualquier
área sospechosa de fugas. Las burbujas indicarán
el lugar de la fuga.
8
Una vez localizada la fuga, tome las medidas necesarias para corregirla.
Nota
Manual del producto - IRB 6700
207
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4 Reparación
4.2.2 Instrucciones de montaje para rodamientos
4.2.2 Instrucciones de montaje para rodamientos
Generalidades
En esta sección se describe cómo montar y engrasar los distintos tipos de
rodamientos del robot.
Equipo
Equipo, etc.
Referencia
Nota
Grasa
3HAC042536-001
Shell Gadus S2
Para engrasar los rodamientos
mientras no se especifique lo contrario.
Montaje de rodamientos de todos los tipos
Siga las instrucciones que aparecen a continuación para montar un rodamiento
del robot.
Acción
Nota
1
Mantenga los rodamientos nuevos en su envoltorio hasta el momento del montaje, para protegerlos de la suciedad.
2
Asegúrese de que las piezas utilizadas en el montaje del rodamiento estén libres de rebabas, restos de la mecanización u otros residuos. Los componentes de fundición deben estar limpios de arena
de fundición.
3
No se debe someter a impactos directos a los anillos de los rodamientos, los anillos interiores y los rodillos. Los rodillos no deben
estar expuestos a tensiones durante el trabajo de montaje.
Montaje de rodamientos cónicos
A la hora de montar un rodamiento cónico en el robot, siga las instrucciones
anteriores aplicables a todos los tipos de rodamiento.
Además de estas instrucciones, debe realizar el procedimiento que aparece a
continuación para que los rodillos del rodamiento se ajusten en la posición correcta,
apoyados en el reborde interior.
Acción
1
Nota
Tense gradualmente el rodamiento hasta conseguir la tensión previa recomendada.
Nota
Los rodillos deben girar un número determinado de veces antes de realizar
el pretensado, además de girar también durante la secuencia de pretensado.
2
Asegúrese de que el rodamiento esté alineado correctamente, dado que este
factor afecta directamente a la durabilidad del rodamiento.
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208
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4 Reparación
4.2.2 Instrucciones de montaje para rodamientos
Continuación
Engrase de rodamientos
Nota
Estas instrucciones no son válidas para los rodamientos con Solid Oil.
Los rodamientos deben engrasarse después del montaje, siguiendo las
instrucciones que aparecen a continuación:
•
Los rodamientos no deben estar completamente llenos de grasa. Sin
embargo, si queda espacio libre alrededor del rodamiento, éste puede
llenarse completamente de grasa en el momento del montaje, dado que el
exceso de grasa será expulsado del rodamiento al poner en marcha el robot.
•
Durante el funcionamiento, el rodamiento debe tener lleno de grasa del 70%
al 80% del volumen disponible.
•
Asegúrese de manipular y almacenar correctamente la grasa para evitar
contaminaciones.
Engrase los distintos tipos de rodamientos de la forma descrita a continuación:
•
Los rodamientos de bolas con ranura deben llenarse de grasa desde los dos
lados.
•
Los rodamientos de rodillos cónicos y los rodamientos de agujas axiales
deben engrasarse con sus piezas separadas.
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209
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4 Reparación
4.2.3 Instrucciones de montaje de juntas
4.2.3 Instrucciones de montaje de juntas
Generalidades
En esta sección se describe cómo montar los distintos tipos de juntas.
Equipo
Consumible
Referencia
Nota
Grasa
3HAC042536-001
Shell Gadus S2
Juntas rotativas
En los procedimientos siguientes se describe cómo montar juntas rotativas.
¡CUIDADO!
Antes de empezar el montaje de cualquier junta, cabe tener en cuenta lo
siguiente:
•
Proteja la junta durante el transporte y el montaje, especialmente el labio
principal y el retén radial.
•
Mantenga la junta en su envoltorio original o manténgala bien protegida
antes del montaje efectivo.
•
El montaje de juntas y engranajes debe realizarse sobre un banco de trabajo
limpio.
•
Utilice una funda protectora para el labio principal durante el montaje, al
deslizarlo sobre roscas, chavetas u otros bordes vivos.
Retenes radiales
Un retén radial consiste en un labio de goma flexible unido a una carcasa metálica
rígida. Solo un lado de la junta está estático con un inserto metálico.
xx2300000433
Acción
1
Nota
Compruebe la junta para estar seguro de que:
• La junta es del tipo correcto.
• El labio principal no tiene desperfectos.
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210
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4 Reparación
4.2.3 Instrucciones de montaje de juntas
Continuación
Acción
Nota
2
Antes de efectuar el montaje inspeccione la superficie
del eje. Si nota rasguños u otros daños, es necesario
sustituir el eje ya que podría dar lugar a fugas más
adelante. No intente rectificar o pulir la superficie del
eje para eliminar el defecto.
3
Lubrique la junta con grasa justo antes de montarla. La referencia se especifica en
(No demasiado pronto, ya que existe el riesgo de que Equipo en la página 210.
se adhieran suciedad o partículas extrañas a la junta).
Llena con grasa 2/3 del espacio entre el labio guardapolvo y el labio principal. Si la junta no tiene labio
guardapolvo sólo hay que lubricar el labio principal
con una fina capa de grasa.
B
A
C
xx2000000071
A Labio principal
B Grasa
C Labio guardapolvo
4
Monte correctamente la junta utilizando una herramienta de montaje.
No golpee directamente la junta con un martillo, ya
que daría lugar a fugas.
A
xx2000000072
A Espacio
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Manual del producto - IRB 6700
211
3HAC044266-005 Revisión: AA
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4 Reparación
4.2.3 Instrucciones de montaje de juntas
Continuación
Juntas de brida y juntas estáticas
El siguiente procedimiento describe cómo montar juntas de brida y juntas estáticas.
Acción
1
Compruebe las superficies de la brida. Deben ser uniformes y no deben presentar
poros.
Es fácil comprobar la uniformidad mediante un calibre en la unión ya fijada (sin compuesto sellante).
Si las superficies de la brida se encuentran en mal estado, no debe utilizar las piezas
por el riesgo de que se produzcan fugas.
2
Limpie adecuadamente las superficies, siempre siguiendo las recomendaciones de
ABB.
3
Aplique uniformemente el compuesto sellante por la superficie.
4
Apriete uniformemente los tornillos al fijar la junta de brida.
Juntas tóricas
El siguiente procedimiento describe cómo montar las juntas tóricas.
Acción
Nota
1
Asegúrese de utilizar el tamaño de junta tórica
correcto.
2
Compruebe la junta tórica para detectar posi- No deben utilizarse juntas tóricas defecbles defectos de la superficie, rebabas, exacti- tuosas, incluidas las dañadas o defortud de la forma o deformaciones.
madas.
3
Compruebe las ranuras de las juntas tóricas y
las superficies de contacto.
Deben estar libres de poros, contaminación y
arañazos/daños evidentes.
4
Lubrique la junta tórica con grasa.
5
Apriete los tornillos uniformemente durante el
montaje.
6
Comprueba que la unta tórica no esté aplastada
fuera del surco.
212
Manual del producto - IRB 6700
3HAC044266-005 Revisión: AA
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4 Reparación
4.2.4 Corte la pintura o superficie del robot antes de sustituir las piezas.
4.2.4 Corte la pintura o superficie del robot antes de sustituir las piezas.
Generalidades
Siga los procedimientos de esta sección cuando rompa la pintura del robot durante
la sustitución de piezas.
Equipo necesario
Equipo
Repuestos
Nota
Agente limpiador
Etanol
Cuchilla
Paño sin hilas
Pintura de retoque Standard/Foundry Plus
3HAC067974-001
Graphite White
Pintura de retoque Standard/Foundry Plus
3HAC037052-001
ABB Orange
Retirada
Acción
1
Descripción
Corte la pintura con una cuchilla en el punto
de articulación entre la pieza que se va a retirar y la estructura para evitar que la pintura
se agriete.
xx2300000950
2
Rectifique con cuidado el borde de pintura
que queda en la estructura para conseguir
una superficie lisa.
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213
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4 Reparación
4.2.5 Los botones de liberación de los frenos pueden estar atascados tras los trabajos de mantenimiento.
4.2.5 Los botones de liberación de los frenos pueden estar atascados tras los
trabajos de mantenimiento.
Descripción
La unidad de liberación de frenos cuenta con pulsadores para la liberación del
freno de cada motor de eje. Cuando se realizan operaciones de servicio dentro
del alojamiento de la tarjeta de medida serie, con retirada y montaje de la unidad
de liberación de frenos, es posible que los pulsadores de liberación de frenos
queden atascados tras el montaje.
PELIGRO
Si se enciende la alimentación mientras un botón de liberación de frenos está
atascado en la posición presionada, el freno del motor afectado queda liberado.
Esto puede causar lesiones graves y daños importantes en el robot.
Eliminación
Para eliminar el peligro tras la realización de trabajos de servicio técnico en el
interior del alojamiento de la tarjeta de medida serie, realice el procedimiento
siguiente.
Acción
1
Asegúrese de que la alimentación esté apagada.
2
Retire la protección de los pulsadores, en caso necesario.
3
Verifique que los pulsadores de la unidad de liberación de frenos funcionan. Para ello,
presiónelos de uno en uno.
Asegúrese de que ninguno de los botones esté atascado en el tubo.
4
Si un botón queda atascado en la posición presionada, debe ajustar la alineación de
la unidad de liberación de frenos para que los botones puedan moverse libremente
en sus tubos.
214
Manual del producto - IRB 6700
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4 Reparación
4.3.1 Montaje de accesorios de elevación en el sistema de brazos completo (IRB 6700-235/2.65, -220/2.65
LID, -205/2.80, -200/2.80 LID, -175/3.05, -155/3.05 LID, -150/3.20, -145/3.20 LID, IRB 6700-200/2.60,
-175/2.60 LID, -155/2.85, -140/2.85 LID)
4.3 Procedimientos relacionados con la elevación
4.3.1 Montaje de accesorios de elevación en el sistema de brazos completo (IRB
6700-235/2.65, -220/2.65 LID, -205/2.80, -200/2.80 LID, -175/3.05, -155/3.05 LID, -150/3.20,
-145/3.20 LID, IRB 6700-200/2.60, -175/2.60 LID, -155/2.85, -140/2.85 LID)
Validez de esta sección
Nota
Algunas secciones presentan títulos similares. Asegúrese de utilizar la sección
correcta para encontrar información acerca de una variante concreta del IRB
6700.
En esta sección se describe cómo montar accesorios de elevación en las
variantes IRB 6700-235/2.65, -220/2.65 LID, -205/2.80, -200/2.80 LID, -175/3.05,
-155/3.05 LID, -150/3.20, -145/3.20 LID, IRB 6700-200/2.60, -175/2.60 LID,
-155/2.85, -140/2.85 LID.
Cómo montar accesorios de elevación en las variantes IRB 6700-300/2.70,
-270/2.70 LID, -245/3.00, -220/3.00 LID consulte la sección 4.3.2 Montaje de
accesorios de elevación al sistema de brazos completo.
Definición del sistema de brazos completo
El sistema de brazos completo se compone de las siguientes partes del robot:
•
brazo superior
•
muñeca
•
Brazo inferior
•
bastidor
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4 Reparación
4.3.1 Montaje de accesorios de elevación en el sistema de brazos completo (IRB 6700-235/2.65, -220/2.65
LID, -205/2.80, -200/2.80 LID, -175/3.05, -155/3.05 LID, -150/3.20, -145/3.20 LID, IRB 6700-200/2.60,
-175/2.60 LID, -155/2.85, -140/2.85 LID)
Continuación
Puntos de fijación del accesorio de elevación
Herramientas necesarias
Equipo, etc.
Referencia
Nota
Argolla de elevación
3HAC16131-1
M12
Argolla de elevación
3HAC16131-1
M12
Arandela de protección
-
Diámetro exterior: mínimo 26 mm, máximo 30 mm, diámetro del orificio: 13
mm, grosor: 3 mm.
Grillete de elevación
-
SA-10-8-NA1
Eslinga redonda, 1,5 m
-
Longitud: 1,5 mm. Capacidad de elevación: 2000 kg
Eslinga redonda, 1 m
-
Longitud: 1 m, capacidad de elevación:
1 000 kg.
Accesorio de elevación (cade- 3HAC15556-1
na)
Instrucciones de elevación
3HAC15880-2 incluidas.
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4 Reparación
4.3.1 Montaje de accesorios de elevación en el sistema de brazos completo (IRB 6700-235/2.65, -220/2.65
LID, -205/2.80, -200/2.80 LID, -175/3.05, -155/3.05 LID, -150/3.20, -145/3.20 LID, IRB 6700-200/2.60,
-175/2.60 LID, -155/2.85, -140/2.85 LID)
Continuación
Equipo, etc.
Referencia
Nota
Conjunto de herramientas
estándar
-
El contenido se define en la sección
Conjunto de herramientas estándar en
la página 879.
Fijación de los accesorios de elevación
Posición del robot
Utilice este procedimiento para mover el robot hasta su posición.
Válido para las variantes IRB 6700-235/2.65, -220/2.65 LID, -205/2.80, -200/2.80
LID, -175/3.05, -155/3.05 LID, -150/3.20, -145/3.20 LID, IRB 6700-200/2.60, -175/2.60
LID, -155/2.85, -140/2.85 LID.
Acción
1
Nota
Mueva manualmente el robot hasta la posición:
• Eje 1: no es significativo siempre y cuando
el robot esté anclado a los cimientos.
• Eje 2: -40°
• Eje 3: +65° (aproximadamente)
• Eje 4: posición de calibración (0°)
• Eje 5. +90°
• Eje 6: posición de calibración (0°)
xx1200001132
2
PELIGRO
Apague completamente lo siguiente:
• fuente de alimentación eléctrica
• alimentación de presión hidráulica
• suministro de presión de aire
al robot, antes de entrar en el área de trabajo del
robot.
Montaje de accesorios de elevación en el sistema de brazos
Utilice este procedimiento para fijar los accesorios de elevación.
Válido para las variantes IRB 6700-235/2.65, -220/2.65 LID, -205/2.80, -200/2.80
LID, -175/3.05, -155/3.05 LID, -150/3.20, -145/3.20 LID, IRB 6700-200/2.60, -175/2.60
LID, -155/2.85, -140/2.85 LID.
Acción
Nota
1
PELIGRO
Asegúrese de que todos los suministros de alimentación eléctrica, presión hidráulica y presión
de aire estén desactivados.
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4 Reparación
4.3.1 Montaje de accesorios de elevación en el sistema de brazos completo (IRB 6700-235/2.65, -220/2.65
LID, -205/2.80, -200/2.80 LID, -175/3.05, -155/3.05 LID, -150/3.20, -145/3.20 LID, IRB 6700-200/2.60,
-175/2.60 LID, -155/2.85, -140/2.85 LID)
Continuación
Acción
Nota
2
¡CUIDADO!
El sistema de brazos completo pesa (según las
variantes) .
1100 kg (IRB 6700 -235/2.65, -205/2.80, -175/3.05,
-150/3.20, -200/2.60, -155/2.85)
1115 kg (IRB 6700 -220/2.65 LID, -200/2.80 LID, 155/3.05 LID, -145/3.20 LID, -175/2.60 LID, 140/2.85 LID)
Todos los accesorios elevadores utilizados deben
tener una capacidad adecuada.
3
Monte una argolla de elevación en la muñeca.
Argolla de elevación: 3HAC161311
xx1200001133
4
Monte un grillete de elevación en la argolla de
elevación de la muñeca.
Grillete de elevación: SA-10-8-NA1
xx1200001234
5
Haga pasar una eslinga redonda a través del ori- Eslinga redonda, 1,5 m: Longitud:
ficio del bastidor.
1,5 mm. Capacidad de elevación:
Fije la eslinga redonda formando un bucle corre- 2000 kg
dizo. ¡Consulte la figura!
xx1200001209
xx1400000730
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4 Reparación
4.3.1 Montaje de accesorios de elevación en el sistema de brazos completo (IRB 6700-235/2.65, -220/2.65
LID, -205/2.80, -200/2.80 LID, -175/3.05, -155/3.05 LID, -150/3.20, -145/3.20 LID, IRB 6700-200/2.60,
-175/2.60 LID, -155/2.85, -140/2.85 LID)
Continuación
Acción
Nota
6
Fije una eslinga redonda al grillete de la muñeca.
7
Mueva el eje 3 lentamente hasta que la eslinga
redonda esté estirada (aproximadamente +58°)
para sostener el peso del brazo inferior y el bastidor.
¡AVISO!
Sin la eslinga redonda, el peso del brazo inferior
y el bastidor se aplica al engranaje del eje 3 durante la elevación, lo que podría dañarlo.
xx1200001235
8
Monte una argolla de elevación en la carcasa del Argolla de elevación: 3HAC16131brazo con una arandela de protección por debajo. 1
Arandela de protección. Diámetro
exterior: mínimo 26 mm, máximo
30 mm, diámetro del orificio: 13
mm, grosor: 3 mm.
xx1400002196
Arandela de protección
xx1200001134
9
Sujete el Accesorio de elevación (cadena) a una
grúa puente (o un elemento similar) y, a continuación, a la argolla de elevación de la carcasa del
brazo y a una eslinga redonda que atraviese la
muñeca.
Accesorio de elevación (cadena):
3HAC15556-1
Eslinga redonda, 1 m: Longitud: 1
m, capacidad de elevación: 1 000
kg.
xx1200001236
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219
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4 Reparación
4.3.2 Montaje de accesorios de elevación en el sistema de brazos completo (IRB 6700-300/2.70, -270/2.70
LID, -245/3.00, -220/3.00 LID)
4.3.2 Montaje de accesorios de elevación en el sistema de brazos completo (IRB
6700-300/2.70, -270/2.70 LID, -245/3.00, -220/3.00 LID)
Validez de esta sección
Nota
Algunas secciones presentan títulos similares. Asegúrese de utilizar la sección
correcta para encontrar información acerca de una variante concreta del IRB
6700.
En esta sección se describe cómo montar accesorios de elevación en las
variantes IRB 6700-300/2.70, -270/2.70 LID, -245/3.00, -220/3.00 LID.
Cómo montar accesorios de elevación en las variantes IRB 6700-235/2.65,
-220/2.65 LID, -205/2.80, -200/2.80 LID, -175/3.05, -155/3.05 LID, -150/3.20,
-145/3.20 LID, IRB 6700-200/2.60, -175/2.60 LID, -155/2.85, -140/2.85 LID consulte
la sección 4.3.1 Montaje de accesorios de elevación al sistema de brazos
completo.
Definición del sistema de brazos completo
El sistema de brazos completo se compone de las siguientes partes del robot:
•
brazo superior
•
muñeca
•
Brazo inferior
•
incluido el dispositivo de equilibrio.
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4 Reparación
4.3.2 Montaje de accesorios de elevación en el sistema de brazos completo (IRB 6700-300/2.70, -270/2.70
LID, -245/3.00, -220/3.00 LID)
Continuación
Puntos de fijación del accesorio de elevación
xx1400002080
Herramientas necesarias
Equipo, etc.
Referencia
Nota
Argolla de elevación
3HAC16131-1
M12
Argolla de elevación
3HAC16131-1
M12
Arandela de protección
-
Diámetro exterior: mínimo 26 mm, máximo 30 mm, diámetro del orificio: 13
mm, grosor: 3 mm.
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221
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4 Reparación
4.3.2 Montaje de accesorios de elevación en el sistema de brazos completo (IRB 6700-300/2.70, -270/2.70
LID, -245/3.00, -220/3.00 LID)
Continuación
Equipo, etc.
Referencia
Nota
Grillete de elevación
-
SA-10-8-NA1
Eslinga redonda, 1,5 m
-
Longitud: 1,5 mm. Capacidad de elevación: 2000 kg
Eslinga redonda, 1 m
-
Longitud: 1 m, capacidad de elevación:
1 000 kg.
Accesorio de elevación (cade- 3HAC15556-1
na)
Instrucciones de elevación
3HAC15880-2 incluidas.
Conjunto de herramientas
estándar
El contenido se define en la sección
Conjunto de herramientas estándar en
la página 879.
-
Fijación de los accesorios de elevación
Posición del robot
Acción
1
Nota
Mueva manualmente el robot hasta la posición:
• Eje 1: no es significativo (siempre y cuando
el robot esté anclado a los cimientos)
• Eje 2: -45°
• Eje 3: +65°
• Eje 4: 0°
• Eje 5: +90°
• Eje 6: posición de calibración (0°)
2
PELIGRO
Apague completamente lo siguiente:
• fuente de alimentación eléctrica
• alimentación de presión hidráulica
• suministro de presión de aire
al robot, antes de entrar en el área de trabajo del
robot.
Fijación de los accesorios de elevación al sistema de brazos
Acción
Nota
1
PELIGRO
Asegúrese de que todos los suministros de alimentación eléctrica, presión hidráulica y presión
de aire estén desactivados.
2
¡CUIDADO!
El sistema completo del brazo pesa .
1 300 kg (IRB 6700 -300/2.70, -245/3.00)
1 320 kg (IRB 6700 -270/2.70 LID, -220/3.00 LID)
¡Todos los accesorios elevadores utilizados deben
tener una capacidad adecuada!
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4 Reparación
4.3.2 Montaje de accesorios de elevación en el sistema de brazos completo (IRB 6700-300/2.70, -270/2.70
LID, -245/3.00, -220/3.00 LID)
Continuación
3
Acción
Nota
Monte una argolla de elevación en la muñeca.
Argolla de elevación: 3HAC161311
xx1200001133
4
Monte una argolla de elevación en la carcasa del Argolla de elevación: 3HAC16131brazo con una arandela de protección por debajo. 1
Arandela de protección. Diámetro
exterior: mínimo 26 mm, máximo
30 mm, diámetro del orificio: 13
mm, grosor: 3 mm.
xx1400002196
xx1200001134
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3HAC044266-005 Revisión: AA
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4 Reparación
4.3.2 Montaje de accesorios de elevación en el sistema de brazos completo (IRB 6700-300/2.70, -270/2.70
LID, -245/3.00, -220/3.00 LID)
Continuación
Fije las cadenas de elevación.
Utilice este procedimiento para sujetar el Accesorio de elevación (cadena).
Acción
1
Nota
Pase una eslinga redonda a través del orificio del Eslinga redonda, 2,5 m: Longitud:
bastidor, continúe hacia arriba y pásela por enci- 2,5 m. Capacidad de elevación: 2
ma del brazo superior.
000 kg.
Recomendación
Al conectar la eslinga redonda, asegúrese de
cruzarla, formando la figura de un 8 con la eslinga
redonda.
De esta forma, evitará que la eslinga redonda se
deslice.
A
xx1400002107
B
C
D
xx1400000728
A
B
C
D
Brazo superior
Retén
Eslinga redonda
Orificio en el bastidor
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4 Reparación
4.3.2 Montaje de accesorios de elevación en el sistema de brazos completo (IRB 6700-300/2.70, -270/2.70
LID, -245/3.00, -220/3.00 LID)
Continuación
2
Acción
Nota
Conecte la eslinga redonda con un grillete.
Grillete de elevación SA-10-8-NA1
xx1400000729
3
Mueva lentamente y con cuidado el eje 3 hasta
estirar la eslinga redonda.
Nota
Asegúrese de que la eslinga redonda esté estirada, de forma que sostenga el peso del bastidor.
4
Sujete el Accesorio de elevación (cadena) a una Accesorio de elevación (cadena):
grúa puente (o un elemento similar) y, a continua- 3HAC15556-1
ción, a la argolla de elevación de la carcasa del
brazo y a la argolla de elevación de la muñeca.
xx1400002108
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4 Reparación
4.3.3 Montaje de accesorios de elevación en un brazo inferior y superior no separados (IRB 6700-235/2.65,
-220/2.65 LID, -205/2.80, -200/2.80 LID, -175/3.05, -155/3.05 LID, -150/3.20, -145/3.20 LID, IRB
6700-200/2.60, -175/2.60 LID, -155/2.85, -140/2.85 LID)
4.3.3 Montaje de accesorios de elevación en un brazo inferior y superior no
separados (IRB 6700-235/2.65, -220/2.65 LID, -205/2.80, -200/2.80 LID, -175/3.05,
-155/3.05 LID, -150/3.20, -145/3.20 LID, IRB 6700-200/2.60, -175/2.60 LID, -155/2.85,
-140/2.85 LID)
Validez de esta sección
Nota
Algunas secciones presentan títulos similares. Asegúrese de utilizar la sección
correcta para encontrar información acerca de una variante concreta del IRB
6700.
En esta sección se describe cómo montar accesorios de elevación en las
variantes (IRB 6700-235/2.65, -220/2.65 LID, -205/2.80, -200/2.80 LID, -175/3.05,
-155/3.05 LID, -150/3.20, -145/3.20 LID, IRB 6700-200/2.60, -175/2.60 LID,
-155/2.85, -140/2.85 LID).
Cómo montar accesorios de elevación en las variantes IRB 6700-300/2.70,
-270/2.70 LID, -245/3.00, -220/3.00 LID consulte la sección 4.3.4 Montaje de
accesorios de elevación en un brazo superior e inferior no separados.
Continúa en la página siguiente
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4 Reparación
4.3.3 Montaje de accesorios de elevación en un brazo inferior y superior no separados (IRB 6700-235/2.65,
-220/2.65 LID, -205/2.80, -200/2.80 LID, -175/3.05, -155/3.05 LID, -150/3.20, -145/3.20 LID, IRB
6700-200/2.60, -175/2.60 LID, -155/2.85, -140/2.85 LID)
Continuación
Puntos de fijación del accesorio de elevación
xx1200001254
Herramientas necesarias
Equipo, etc.
Referencia
Nota
Argolla de elevación
3HAC16131-1
M12
Argolla de elevación
3HAC16131-1
M12
Arandela de protección
-
Diámetro exterior: mínimo 26 mm, máximo 30 mm, diámetro del orificio: 13
mm, grosor: 3 mm.
Grillete de elevación
-
SA-10-8-NA1
Eslinga redonda, 1,5 m
-
Longitud: 1,5 mm. Capacidad de elevación: 2000 kg
Eslinga redonda, 1 m
-
Longitud: 1 m, capacidad de elevación:
1 000 kg.
Accesorio de elevación (cade- 3HAC15556-1
na)
Instrucciones de elevación
3HAC15880-2 incluidas.
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Manual del producto - IRB 6700
227
3HAC044266-005 Revisión: AA
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4 Reparación
4.3.3 Montaje de accesorios de elevación en un brazo inferior y superior no separados (IRB 6700-235/2.65,
-220/2.65 LID, -205/2.80, -200/2.80 LID, -175/3.05, -155/3.05 LID, -150/3.20, -145/3.20 LID, IRB
6700-200/2.60, -175/2.60 LID, -155/2.85, -140/2.85 LID)
Continuación
Equipo, etc.
Referencia
Nota
Conjunto de herramientas
estándar
-
El contenido se define en la sección
Conjunto de herramientas estándar en
la página 879.
Montaje de accesorios de elevación en los brazos inferior y superior
Posición del robot
Utilice este procedimiento para mover el robot hasta su posición.
Válido para las variantes IRB 6700-235/2.65, -220/2.65 LID, -205/2.80, -200/2.80
LID, -175/3.05, -155/3.05 LID, -150/3.20, -145/3.20 LID, IRB 6700-200/2.60, -175/2.60
LID, -155/2.85, -140/2.85 LID.
Acción
Nota
1
Nota
¡Al mover el eje 2 hasta su posición, compruebe que la orejeta de la unidad de
equilibrio y la orejeta del brazo inferior no
colisionen!
2
Mueva manualmente el robot hasta la posición:
• Eje 1: no es significativo siempre y
cuando el robot esté anclado a los
cimientos
• Eje 2: -45°
• Eje 3: +65° (aproximadamente)
• Eje 4: 0°
• Eje 5: 0°
• Eje 6: 0°.
xx1200001250
3
PELIGRO
Apague completamente lo siguiente:
• fuente de alimentación eléctrica
• alimentación de presión hidráulica
• suministro de presión de aire
al robot, antes de entrar en el área de trabajo del robot.
Montaje de accesorios de elevación en los brazos inferior y superior
Utilice este procedimiento para fijar los accesorios de elevación.
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4 Reparación
4.3.3 Montaje de accesorios de elevación en un brazo inferior y superior no separados (IRB 6700-235/2.65,
-220/2.65 LID, -205/2.80, -200/2.80 LID, -175/3.05, -155/3.05 LID, -150/3.20, -145/3.20 LID, IRB
6700-200/2.60, -175/2.60 LID, -155/2.85, -140/2.85 LID)
Continuación
Válido para las variantes IRB 6700-235/2.65, -220/2.65 LID, -205/2.80, -200/2.80
LID, -175/3.05, -155/3.05 LID, -150/3.20, -145/3.20 LID, IRB 6700-200/2.60, -175/2.60
LID, -155/2.85, -140/2.85 LID.
Acción
Nota
1
¡CUIDADO!
Los brazos inferior y superior juntos pesan (según
las variantes) .
510 kg (IRB 6700 -235/2.65, -205/2.80, -175/3.05,
-150/3.20, -200/2.60, -155/2.85)
525 kg (IRB 6700 -220/2.65 LID, -200/2.80 LID, 155/3.05 LID, -145/3.20 LID, -175/2.60 LID, 140/2.85 LID)
¡Todos los accesorios elevadores utilizados deben
tener una capacidad adecuada!
2
Monte una argolla de elevación en la muñeca.
Argolla de elevación: 3HAC161311
xx1200001133
3
Monte un grillete de elevación en la argolla de
elevación de la muñeca.
Grillete de elevación: SA-10-8-NA1
xx1200001234
4
Introduzca un tornillo de fijación M8x50, no más
de 10-15 mm, en el orificio del tornillo que se
muestra en la figura. Esto se hace para fijar la
eslinga redonda y evitar que se deslice durante
la elevación.
Si el paquete de cables DressPack está instalado:
utilice en su lugar el alojamiento de rótula de la
misma forma.
xx1200001251
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229
3HAC044266-005 Revisión: AA
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4 Reparación
4.3.3 Montaje de accesorios de elevación en un brazo inferior y superior no separados (IRB 6700-235/2.65,
-220/2.65 LID, -205/2.80, -200/2.80 LID, -175/3.05, -155/3.05 LID, -150/3.20, -145/3.20 LID, IRB
6700-200/2.60, -175/2.60 LID, -155/2.85, -140/2.85 LID)
Continuación
Acción
5
Nota
Haga pasar una eslinga redonda alrededor del Eslinga redonda, 1,5 m: Longitud:
brazo inferior debajo del tornillo de fijación.
1,5 mm. Capacidad de elevación:
Si el paquete de cables del DressPack está insta- 2000 kg
lado: coloque en su lugar la eslinga redonda por
debajo del alojamiento de la articulación de rótula
por el exterior del brazo inferior.
xx1200001252
6
Ajuste la eslinga redonda en el otro lado del brazo
inferior, de forma que la eslinga redonda pase por
el lado izquierdo del más bajo de los cuatro rebajes.
De esta forma, evitará que la eslinga redonda se
deslice.
7
Fije una eslinga redonda al grillete de la muñeca.
8
Estire la eslinga redonda entre la muñeca y el
brazo inferior moviendo lentamente el eje 3.
xx1200001253
Nota
Asegúrese de que la eslinga redonda esté estirada, de forma que sostenga el peso del brazo inferior.
9
PELIGRO
Apague completamente lo siguiente:
• fuente de alimentación eléctrica
• alimentación de presión hidráulica
• suministro de presión de aire
al robot, antes de entrar en el área de trabajo del
robot.
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4 Reparación
4.3.3 Montaje de accesorios de elevación en un brazo inferior y superior no separados (IRB 6700-235/2.65,
-220/2.65 LID, -205/2.80, -200/2.80 LID, -175/3.05, -155/3.05 LID, -150/3.20, -145/3.20 LID, IRB
6700-200/2.60, -175/2.60 LID, -155/2.85, -140/2.85 LID)
Continuación
Acción
10
Nota
Monte una argolla de elevación en la carcasa del Argolla de elevación: 3HAC16131brazo con una arandela de protección por debajo. 1
Arandela de protección: Diámetro
exterior: mínimo 26 mm, máximo
30 mm, diámetro del orificio: 13
mm, grosor: 3 mm.
xx1400002196
xx1200001134
11
Si el robot está equipado con DressPack, desatornille los tornillos de fijación del soporte que sujeta
los alojamientos de rótula a la muñeca. El DressPack puede dejarse sujeto al alojamiento de rótula.
xx1400000355
12
Traslade el paquete de cables de DressPack al
lado contrario del lugar en el que se fijará el accesorio de elevación al grillete de la carcasa del
brazo.
13
Sujete el Accesorio de elevación (cadena) a una
grúa puente (o un elemento similar) y, a continuación, a la argolla de elevación de la carcasa del
brazo y a una eslinga redonda que atraviese la
muñeca.
Accesorio de elevación (cadena):
3HAC15556-1
Eslinga redonda, 1 m: Longitud: 1
m, capacidad de elevación: 1 000
kg.
xx1200001254
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4 Reparación
4.3.3 Montaje de accesorios de elevación en un brazo inferior y superior no separados (IRB 6700-235/2.65,
-220/2.65 LID, -205/2.80, -200/2.80 LID, -175/3.05, -155/3.05 LID, -150/3.20, -145/3.20 LID, IRB
6700-200/2.60, -175/2.60 LID, -155/2.85, -140/2.85 LID)
Continuación
Acción
14
Eleve la grúa puente para estirar las cadenas y
eslingas redondas.
Verifique que la eslinga redonda entre la muñeca
y el brazo inferior esté estirada.
15
Para liberar el freno, debe conectar una fuente
de alimentación de 24 V CC.
Conéctela al conector R2.MP2, motor del eje 2:
• + = pin 2
• - = pin 5
Nota
232
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4 Reparación
4.3.4 Montaje de accesorios de elevación en un brazo inferior y superior no separados (IRB 6700-300/2.70,
-270/2.70 LID, -245/3.00, -220/3.00 LID)
4.3.4 Montaje de accesorios de elevación en un brazo inferior y superior no
separados (IRB 6700-300/2.70, -270/2.70 LID, -245/3.00, -220/3.00 LID)
Validez de esta sección
Nota
Algunas secciones presentan títulos similares. Asegúrese de utilizar la sección
correcta para encontrar información acerca de una variante concreta del IRB
6700.
En esta sección se describe cómo montar accesorios de elevación en las
variantes IRB 6700-300/2.70, -270/2.70 LID, -245/3.00, -220/3.00 LID.
Cómo montar accesorios de elevación en las variantes IRB 6700-235/2.65,
-220/2.65 LID, -205/2.80, -200/2.80 LID, -175/3.05, -155/3.05 LID, -150/3.20,
-145/3.20 LID, IRB 6700-200/2.60, -175/2.60 LID, -155/2.85, -140/2.85 LID, consulte
la sección 4.3.3 Montaje de accesorios de elevación en un brazo superior e
inferior no separados.
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4 Reparación
4.3.4 Montaje de accesorios de elevación en un brazo inferior y superior no separados (IRB 6700-300/2.70,
-270/2.70 LID, -245/3.00, -220/3.00 LID)
Continuación
Puntos de fijación del accesorio de elevación
xx1400002104
Herramientas necesarias
Equipo, etc.
Referencia
Nota
Argolla de elevación
3HAC16131-1
M12
Argolla de elevación
3HAC16131-1
M12
Arandela de protección
-
Diámetro exterior: mínimo 26 mm, máximo 30 mm, diámetro del orificio: 13
mm, grosor: 3 mm.
Grillete de elevación
-
SA-10-8-NA1
Eslinga redonda, 1,5 m
-
Longitud: 1,5 mm. Capacidad de elevación: 2000 kg
Eslinga redonda, 1 m
-
Longitud: 1 m, capacidad de elevación:
1 000 kg.
Accesorio de elevación (cade- 3HAC15556-1
na)
Instrucciones de elevación
3HAC15880-2 incluidas.
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4 Reparación
4.3.4 Montaje de accesorios de elevación en un brazo inferior y superior no separados (IRB 6700-300/2.70,
-270/2.70 LID, -245/3.00, -220/3.00 LID)
Continuación
Equipo, etc.
Referencia
Nota
Conjunto de herramientas
estándar
-
El contenido se define en la sección
Conjunto de herramientas estándar en
la página 879.
Montaje de accesorios de elevación en los brazos inferior y superior
Posición del robot
Acción
Nota
1
Nota
¡Al mover el eje 2 hasta su posición, compruebe que la orejeta de la unidad de
equilibrio y la orejeta del brazo inferior no
colisionen!
2
Mueva manualmente el robot hasta la posición:
• Eje 1: coloque el eje 1 de forma que
pueda bajar el sistema del brazo tras
desmontarlo
• Eje 2: -60°
• Eje 3: +70° (aproximadamente)
• Eje 4: +90°
• Eje 5: 0° (-90° si está instalado
DressPack)
• Eje 6: 0° (+90° si está instalado
DressPack)
xx1200001250
3
PELIGRO
Apague completamente lo siguiente:
• fuente de alimentación eléctrica
• alimentación de presión hidráulica
• suministro de presión de aire
al robot, antes de entrar en el espacio protegido
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235
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4 Reparación
4.3.4 Montaje de accesorios de elevación en un brazo inferior y superior no separados (IRB 6700-300/2.70,
-270/2.70 LID, -245/3.00, -220/3.00 LID)
Continuación
Montaje de accesorios de elevación en los brazos inferior y superior
Utilice este procedimiento para fijar los accesorios de elevación.
Acción
Nota
1
¡CUIDADO!
Los brazos inferior y superior juntos pesan (según
las variantes) .
650 kg (IRB 6700 -300/2.70, -245/3.00)
670 kg (IRB 6700 -270/2.70 LID, -220/3.00 LID)
¡Todos los accesorios elevadores utilizados deben
tener una capacidad adecuada!
2
Monte una argolla de elevación en la muñeca.
Argolla de elevación: 3HAC161311
xx1400002106
3
4
Para sujetar la eslinga redonda para que no se
deslice durante la elevación:
• Sin paquete de cables del DressPack instalado: Introduzca el tornillo de fijación
M12x50, no más de 10-15 mm, en el orificio
para tornillo mostrado en la figura.
• Con paquete de cables del DressPack instalado: Utilice el alojamiento de rótula de
la misma forma.
xx1200001251
Haga pasar una eslinga redonda alrededor del Eslinga redonda, 2,5 m: Longitud:
brazo inferior y colóquela correctamente:
2,5 m. Capacidad de elevación: 2
• Sin paquete de cables del DressPack insta- 000 kg.
lado: Haga pasar la eslinga redonda por
debajo del tornillo de fijación.
• Con paquete de cables del DressPack instalado: Coloque la eslinga redonda por
debajo del alojamiento de rótula por el exterior del brazo inferior.
xx1400002105
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4 Reparación
4.3.4 Montaje de accesorios de elevación en un brazo inferior y superior no separados (IRB 6700-300/2.70,
-270/2.70 LID, -245/3.00, -220/3.00 LID)
Continuación
Acción
Nota
5
Pase la eslinga redonda en sentido ascendente
y sobre el brazo superior.
6
Conecte ambos extremos de la eslinga redonda
con un grillete.
xx1400000729
7
Estire la eslinga redonda entre el brazo superior
y el brazo inferior moviendo lentamente el eje 3.
Nota
Asegúrese de que la eslinga redonda esté estirada, de forma que sostenga el peso del brazo inferior.
8
PELIGRO
Apague completamente lo siguiente:
• fuente de alimentación eléctrica
• alimentación de presión hidráulica
• suministro de presión de aire
al robot, antes de entrar en el área de trabajo del
robot.
9
Monte una argolla de elevación en la carcasa del Argolla de elevación: 3HAC16131brazo con una arandela de protección por debajo. 1
Arandela de protección: Diámetro
exterior: mínimo 26 mm, máximo
30 mm, diámetro del orificio: 13
mm, grosor: 3 mm.
xx1400002196
xx1200001134
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Manual del producto - IRB 6700
237
3HAC044266-005 Revisión: AA
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4 Reparación
4.3.4 Montaje de accesorios de elevación en un brazo inferior y superior no separados (IRB 6700-300/2.70,
-270/2.70 LID, -245/3.00, -220/3.00 LID)
Continuación
Acción
10
Nota
Sujete el Accesorio de elevación (cadena) a una Accesorio de elevación (cadena):
grúa puente (o un elemento similar) y, a continua- 3HAC15556-1
ción, a la argolla de elevación de la carcasa del
brazo y a la argolla de elevación de la muñeca.
xx1400002104
11
Eleve la grúa puente para estirar las cadenas y
eslingas redondas.
Verifique que la eslinga redonda entre la muñeca
y el brazo inferior esté estirada.
12
Para liberar el freno, debe conectar una fuente
de alimentación de 24 V CC.
Conéctela al conector R2.MP2, motor del eje 2:
• + = pin 2
• - = pin 5
238
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4 Reparación
4.3.5 Montaje de accesorios de elevación en el brazo superior
4.3.5 Montaje de accesorios de elevación en el brazo superior
Puntos de fijación del accesorio de elevación
xx1200001308
Equipo necesario
Equipo, etc.
Referencia
Nota
Argolla de elevación
3HAC16131-1
M12
Argolla de elevación
3HAC16131-1
M12
Arandela de protección
-
Diámetro exterior: mínimo 26 mm, máximo 30 mm, diámetro del orificio: 13
mm, grosor: 3 mm.
Accesorio de elevación (cade- 3HAC15556-1
na)
Instrucciones de elevación
3HAC15880-2 incluidas.
Conjunto de herramientas
estándar
El contenido se define en la sección
Conjunto de herramientas estándar en
la página 879.
-
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239
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4 Reparación
4.3.5 Montaje de accesorios de elevación en el brazo superior
Continuación
Posición del robot
Acción
1
Nota
Mueva el robot hasta la posición:
• Eje 1: no significativo
• Eje 2: -65°
• Eje 3: +65°
• Eje 4: 0°
• Eje 5: no significance
• Eje 6: no significativo
xx1200001255
Fijación de los accesorios de elevación
Fijación de los accesorios de elevación en el brazo superior
Utilice este procedimiento para fijar los accesorios de elevación al brazo superior.
Acción
Nota
1
¡CUIDADO!
El peso del brazo superior completo (incluida la muñeca) es
360 kg (IRB 6700 -235/2.65, -205/2.80, 175/3.05, -150/3.20, -200/2.60, -155/2.85)
375 kg (IRB 6700 -220/2.65 LID, -200/2.80
LID, -155/3.05 LID, -145/3.20 LID, -175/2.60
LID, -140/2.85 LID)
465 kg (IRB 6700 -300/2.70, -245/3.00)
481 kg (IRB 6700 -270/2.70 LID, -220/3.00
LID)
Todos los accesorios elevadores utilizados
deben tener una capacidad adecuada.
2
Monte una argolla de elevación en la muñe- Argolla de elevación: 3HAC16131-1
ca.
xx1200001133
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4 Reparación
4.3.5 Montaje de accesorios de elevación en el brazo superior
Continuación
Acción
3
Nota
Monte una argolla de elevación en la carca- Argolla de elevación: 3HAC16131-1
sa del brazo con una arandela de protec- Arandela de protección: Diámetro exterior:
ción por debajo.
mínimo 26 mm, máximo 30 mm, diámetro
del orificio: 13 mm, grosor: 3 mm.
xx1400002196
xx1200001134
4
Sujete el accesorio de elevación (cadena) Accesorio de elevación (cadena):
del brazo superior a una grúa puente (o un 3HAC15556-1
elemento similar) y, a continuación, a la
argolla de elevación de la carcasa del brazo
y a la muñeca.
xx1200001308
5
Eleve los accesorios de elevación para
sostener el peso del brazo superior.
6
En caso de necesitar ajustes, use los bucles de acortamiento en el accesorio de
elevación (cadena) para encontrar la posición de equilibrio.
xx1400002197
Manual del producto - IRB 6700
241
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4 Reparación
4.4.1 Retirada del arnés de cables
4.4 Robot completo
4.4.1 Retirada del arnés de cables
Ubicación del arnés de cables
El arnés de cables se encuentra en el lugar indicado en la figura.
xx1300001096
Herramientas y equipos necesarios
Equipo, etc.
Referencia
Nota
Conjunto de herramientas
estándar
-
El contenido se define en la sección
Conjunto de herramientas estándar en
la página 879.
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Manual del producto - IRB 6700
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4 Reparación
4.4.1 Retirada del arnés de cables
Continuación
Preparativos antes de retirar el arnés de cables
Acción
1
Nota
Mueva el robot hasta la posición especificada:
• Eje 1: 0°
• Eje 2: -60°
• Eje 3: +60°
• Eje 4: 0°
• Eje 5: +90°
• Eje 6: No significativo.
Nota
La posición especificada es una posición
recomendada.
El eje 5 debe orientarse lo más cerca posible de +90° para permitir la apertura de la
cubierta del motor del eje 6 y la retirada de
los cables del motor del eje 6, así como
para evitar que la espiral del arnés de cables en el transportador se desenrolle o se
coloque en la posición incorrecta.
Dependiendo de la herramienta utilizada,
es posible que haya que mover los otros
ejes a otra posición.
xx1200001081
2
PELIGRO
Apague completamente lo siguiente:
• fuente de alimentación eléctrica
• alimentación de presión hidráulica
• suministro de presión de aire
al robot, antes de entrar en el espacio protegido
3
Nota
Si solamente debe retirarse el arnés del
manipulador, el paquete de cables del
DressPack puede dejarse montado en la
brida giratoria de proceso.
xx1400000208
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243
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4 Reparación
4.4.1 Retirada del arnés de cables
Continuación
Retirada del arnés de cables del brazo superior y la muñeca
En estos procedimientos se describe cómo retirar el arnés de cables del brazo
superior y la muñeca.
Obtención del acceso a los cables de la muñeca
Use este procedimiento para extraer la cubierta de la muñeca para obtener acceso
a los cables del motor de los ejes 5 y 6.
Acción
Nota
1
PELIGRO
Asegúrese de que todos los suministros
de alimentación eléctrica, presión hidráulica y presión de aire estén desactivados.
2
Si se instala el DressPack:
• Retire el soporte con el alojamiento
de rótula completo aún montado,
como se muestra en la figura.
Esto se hace para poder alcanzar los dos
tornillos ocultos que sujetan la cubierta de
la muñeca.
xx1400000355
3
Si se utiliza, abra el alojamiento de rótula
del tubo del brazo y retire el paquete de
cables de DressPack.
xx1400000206
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244
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3HAC044266-005 Revisión: AA
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4 Reparación
4.4.1 Retirada del arnés de cables
Continuación
Acción
4
Nota
Retire la cubierta de la muñeca.
xx1300002247
5
Retire las placas de protección térmica del
motor con los cables aún conectados a la
placa.
Quite las placas de protección térmica del
motor con los cables aún unidos a la placa.
Existen dos versiones de las placas de
protección térmica.
Seleccione la figura en función de la placa
instalada en el robot.
xx1500001030
xx1300000490
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245
3HAC044266-005 Revisión: AA
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4 Reparación
4.4.1 Retirada del arnés de cables
Continuación
6
Acción
Nota
Corte las bridas para cables que sujetan
el arnés de cables a la placa.
Seleccione la figura en función de la placa
instalada en el robot.
Nota
Conserve la placa de protección térmica
para cuando haya que volver a colocarla.
Recomendación
Si retira la placa exclusivamente para sustituir el motor, no será necesario aflojar los
cables de la placa.
xx1500001029
xx1300000489
Desconexión de los cables de motor del eje 6
Acción
Nota
1
PELIGRO
Asegúrese de que todos los suministros
de alimentación eléctrica, presión hidráulica y presión de aire estén desactivados.
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3HAC044266-005 Revisión: AA
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4 Reparación
4.4.1 Retirada del arnés de cables
Continuación
Acción
2
Nota
Desatornille los tornillos de fijación y retire
la cubierta del motor.
xx1200001080
3
Desconecte los cables del motor.
xx1300000488
4
Afloje los tornillos de fijación que sujetan
la abrazadera de cables.
xx1300000484
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4 Reparación
4.4.1 Retirada del arnés de cables
Continuación
Acción
5
Nota
Desatornille el tornillo M4 que sostiene el
carro portacables.
Nota
El tornillo está situado en la parte inferior
del portacables.
xx1300000485
6
Tire del portacables para sacarlo de su
posición.
xx1300001113
7
Tire de los cables del motor del eje 6 hacia
fuera, sosteniendo los cables con una mano en el motor y otra en el portacables.
xx1300000666
Desconexión de los cables de motor del eje 5
Acción
Nota
1
PELIGRO
Asegúrese de que todos los suministros
de alimentación eléctrica, presión hidráulica y presión de aire estén desactivados.
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4 Reparación
4.4.1 Retirada del arnés de cables
Continuación
Acción
2
Nota
Desatornille los tornillos y arandelas de fijación y retire la cubierta del motor.
xx1200001135
3
Asegúrese de que la junta tórica esté presente.
xx1200001070
4
Desconecte los cables del motor.
xx1200001066
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4 Reparación
4.4.1 Retirada del arnés de cables
Continuación
Acción
5
Nota
Retire la cubierta del pasacables estanco
realizando los siguientes pasos:
1 Abra levemente el tornillo interior (el
indicado por la flecha). No es necesario retirar este tornillo del motor.
2 Retire el tornillo exterior.
3 Deslice la cubierta del pasacables
estanco para alejarla del tornillo interior. Asegúrese de que la junta no
sufra daños.
Recomendación
Anote la dirección hacia la que apunta el
orificio de salida de cables, si prevé retirar
también el motor. El motor se deberá
montar en la misma posición.
6
xx1300000656
Tire con cuidado de los cables del motor
hacia fuera.
Desconexión de los cables de motor del eje 3 y el eje 4
Acción
Nota
1
PELIGRO
Asegúrese de que todos los suministros
de alimentación eléctrica, presión hidráulica y presión de aire estén desactivados.
2
Desatornille los tornillos y arandelas de fijación y retire la cubierta del motor.
xx1200001135
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4 Reparación
4.4.1 Retirada del arnés de cables
Continuación
Acción
3
Nota
Asegúrese de que la junta tórica esté presente.
xx1200001070
4
Desconecte los cables del motor.
xx1200001066
5
Retire la cubierta del pasacables estanco.
Asegúrese de que la junta no sufra daños.
Recomendación
Anote en qué dirección está orientado el
orificio del pasacables si va a retirar también el motor. Este se volverá a montar en
la misma posición.
xx1200001067
6
Tire con cuidado de los cables del motor
hacia fuera.
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4 Reparación
4.4.1 Retirada del arnés de cables
Continuación
Retirada del arnés de cables de la muñeca y el brazo superior
Acción
1
Nota
Retire la cubierta.
Nota
Foundry Plus:
Tenga cuidado de no dañar la junta y de
no soltar las arandelas del retén de la cubierta o los insertos de esta.
xx1200000045
2
Si va a sustituir el cableado por un nuevo
arnés de cables, retire el inserto de la cubierta para utilizarlo en el nuevo cableado.
xx1700001803
3
Si se utiliza, afloje el inserto.
xx1700000690
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4 Reparación
4.4.1 Retirada del arnés de cables
Continuación
Acción
4
Nota
Si se usa, presione levemente hacia atrás
el tubo del DressPack.
xx1400000720
5
Recomendación
Una con cinta los conectores de los ejes 5
y 6 y el carro en un mazo (si no lo ha hecho
ya). Con esto se facilita la retirada y se
evita dañar las piezas.
De esta forma también resulta más fácil
hacer pasar el arnés de cables por el interior del brazo superior.
xx1300000668
6
Retire la cubierta lateral del tubo del brazo.
xx1300000557
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4 Reparación
4.4.1 Retirada del arnés de cables
Continuación
Acción
7
Nota
Desatornille el tornillo de fijación que sujeta
la abrazadera metálica del eje 4 al interior
del tubo del brazo.
Nota
Se llega al tornillo desde la parte exterior
del brazo superior.
xx1700000340
xx1700000339
8
Retire la abrazadera metálica de la carcasa
del brazo.
xx1300000543
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4 Reparación
4.4.1 Retirada del arnés de cables
Continuación
Acción
9
Nota
Corte la brida de cables de la abrazadera
de sujeción de cables.
Nota
Si se instala un DressPack, la abrazadera
de sujeción de cables se sustituye con la
guía para cables.
xx1300001973
Guía para cables.
xx1300000544
Abrazadera de sujeción de cables.
10 Retire la abrazadera metálica de la parte
superior de la carcasa del brazo.
xx1300000541
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4 Reparación
4.4.1 Retirada del arnés de cables
Continuación
Acción
Nota
11 Extraiga el arnés de cables de la muñeca. Persona 1, trabajando en el orificio lateral:
Recomendación
La mejor forma de realizar este paso es
con dos personas trabajando juntas:
• Persona 1: Introduzca una mano
dentro del orificio lateral y sujete el
arnés de cables.
• Persona 2: Sujete el arnés de cables
en el interior de la muñeca.
• Juntos: Mueva el arnés de cables xx1300000745
por delante del eje 5 y hacia el inte- Persona 2, trabajando en la muñeca:
rior del tubo del brazo.
xx1300000746
12 Extraiga el arnés de cables del tubo del
Persona 1, trabajando junto al orificio latebrazo en la parte trasera del brazo superior. ral:
Recomendación
La mejor forma de realizar este paso es
con dos personas trabajando juntas:
• Persona 1: Introduzca una mano
dentro del orificio lateral y sujete el
arnés de cables.
• Persona 2: Sujete el arnés de cables
en la parte posterior del robot.
• Juntos: Mueva el arnés de cables xx1300000745
para extraerlo del tubo del brazo. Persona 2, trabajando en la parte posterior:
Nota
Para poder retirar el arnés de cables con
el DressPack aún montado, es necesario
tirar levemente del tubo hacia fuera y colocarlo a continuación en el lado inferior izquierdo del tubo del brazo y, a continuación, la abrazadera del arnés de cables
debe colocarse en el lado superior derecho.
(Esto no es necesario en las variantes IRB
6700-300/2.70, -270/2.70 LID, -245/3.00, 220/3.00 LID)
xx1400002561
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4 Reparación
4.4.1 Retirada del arnés de cables
Continuación
Retirada del arnés de cables de la base, el bastidor y el brazo inferior
En estos procedimientos se describe cómo retirar el arnés de cables de la base,
el bastidor y el brazo inferior.
Preparativos antes de retirar el arnés de cables de la base
Acción
Nota
1
PELIGRO
Asegúrese de que todos los suministros
de alimentación eléctrica, presión hidráulica y presión de aire estén desactivados.
2
Retire la cubierta de la base.
xx1300000561
3
Desconecte los conectores:
• R1.MP
• R1.SMB
xx1300000591
4
Si se utilizan, desconecte las mangueras
DressPack de la base.
xx1400000366
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4 Reparación
4.4.1 Retirada del arnés de cables
Continuación
Acción
5
Nota
Desconecte el cable de conexión a tierra. Dimensiones del tornillo: M6x16
Dimensiones de la arandela: 6,4x17x3
xx1400000354
6
Si se utiliza, retire los tornillos de fijación
que sujetan el soporte.
Con esto se facilita la retirada de las mangueras DressPack.
xx1400000078
7
Si se utilizan, tire con cuidado de las mangueras DressPack a través del tubo de
protección de la base.
Nota
¡No es necesario tirar de los cables de
DressPack hacia fuera en este momento!
xx1400000088
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4 Reparación
4.4.1 Retirada del arnés de cables
Continuación
Retirada de las placas de protección del motor del eje 1
Acción
1
Nota
Foundry Plus.
Corte la brida de cables que sujeta los cables de motor de los ejes 1 y 2 a las placas
de protección.
xx1400000722
2
Foundry Plus.
Desmonte las placas de protección retirando cinco de los tornillos de fijación (tres
tornillos M10x30 y dos tornillos M5x12).
xx1400000723
3
Foundry Plus.
Quite las dos placas de protección.
xx1400000724
Desconexión de los cables de motor del eje 1 y el eje 2
Acción
Nota
1
PELIGRO
Asegúrese de que todos los suministros
de alimentación eléctrica, presión hidráulica y presión de aire estén desactivados.
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4 Reparación
4.4.1 Retirada del arnés de cables
Continuación
Acción
2
Nota
Desatornille los tornillos y arandelas de fijación y retire la cubierta del motor.
xx1200001135
3
Asegúrese de que la junta tórica esté presente.
xx1200001070
4
Desconecte los cables del motor.
xx1200001066
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4 Reparación
4.4.1 Retirada del arnés de cables
Continuación
Acción
5
Nota
Retire la cubierta del pasacables estanco.
Asegúrese de que la junta no sufra daños.
Recomendación
Anote en qué dirección está orientado el
orificio del pasacables si va a retirar también el motor. Este se volverá a montar en
la misma posición.
xx1200001067
6
Tire con cuidado de los cables del motor
hacia fuera.
Preparativos antes de desconectar la unidad SMB
Acción
Nota
1
PELIGRO
Asegúrese de que todos los suministros de alimentación eléctrica, presión hidráulica y presión de aire
estén desactivados.
2
DESCARGA ELECTROSTÁTICA
La unidad es sensible a las descargas electrostáticas.
Antes de manipular la unidad, lea la información de
seguridad de la sección La unidad es sensible a las
descargas electrostáticas en la página 61
3
Abra la cubierta pequeña de la cubierta de la tarjeta
de medida serie, desconecte el cable de la batería y
retire la batería.
xx1300000829
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261
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4 Reparación
4.4.1 Retirada del arnés de cables
Continuación
Acción
4
Nota
Retire la cubierta de la tarjeta de medida serie.
¡CUIDADO!
Limpie la tapa para quitar residuos metálicos antes
de abrirla.
Los residuos de metal pueden causar cortocircuitos
en las tarjetas que pueden generar fallos peligrosos.
xx1300000669
Desconexión de la unidad de liberación de frenos
Acción
Nota
1
PELIGRO
Asegúrese de que todos los suministros de alimentación eléctrica, presión hidráulica y presión de aire
estén desactivados.
2
DESCARGA ELECTROSTÁTICA
La unidad es sensible a las descargas electrostáticas.
Antes de manipular la unidad, lea la información de
seguridad de la sección La unidad es sensible a las
descargas electrostáticas en la página 61
3
Haga una foto o apunte cómo está colocado el cableado del robot respecto a la tarjeta de liberación de
frenos.
4
Retire los conectores X8, X9 y X10 de la tarjeta de
liberación de frenos.
xx1300000670
Retirada del arnés de cables de la base
Acción
1
Nota
Si está equipado con DressPack, tire de
los cables del DressPack a través del tubo
de protección y colóquelos con cuidado
por encima del dispositivo de equilibrio.
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4 Reparación
4.4.1 Retirada del arnés de cables
Continuación
Acción
2
Nota
Tire del arnés de cables del robot a través
del tubo de protección.
xx1300000732
3
Coloque el arnés de cables sobre la unidad
de equilibrio.
Retirada del arnés de cables del bastidor
Acción
1
Nota
Desatornille los tornillos de fijación que
sujetan la abrazadera de metal del bastidor.
xx1300000542
2
Corte la brida de cables del interior del rebaje del bastidor.
xx1200001237
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4 Reparación
4.4.1 Retirada del arnés de cables
Continuación
Acción
3
Nota
Desconecte los conectores de la unidad
de tarjeta de medida serie.
xx1300001114
4
Desatornille los tornillos y las arandelas
que sujetan la abrazadera con la unidad
de tarjeta de medida serie y retire la unidad
de tarjeta de medida serie.
Introduzca la unidad de tarjeta de medida
serie en una bolsa antiestática hasta el
momento de montarla de nuevo.
xx1300000730
5
Desatornille los tornillos de fijación que
sujetan la cubierta de la tarjeta de medida
serie/BU desde el interior del alojamiento
de la tarjeta de medida serie.
xx1300000655
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4 Reparación
4.4.1 Retirada del arnés de cables
Continuación
Acción
6
Nota
Tire con cuidado del arnés de cables hacia
el exterior del alojamiento de la tarjeta de
medida serie.
Nota
Las piezas están selladas con Sikaflex.
Retírelas con cuidado.
xx1300000560
7
Tire con cuidado hacia fuera del arnés de
cables a través del orificio del bastidor.
Recomendación
Sujete con una mano la protección de los
cables mientras tira del arnés de cables
desde la base para evitar que se suelte.
xx1700001587
Retirada del arnés de cables del brazo inferior
Acción
1
Nota
Afloje la abrazadera metálica del brazo inferior del eje 2 y la abrazadera metálica del
brazo inferior del eje 3 situadas en el interior del brazo inferior, retirando para ello
los tornillos de fijación.
Nota
El acceso a los tornillos se realiza desde
el exterior del brazo inferior.
xx1300000540
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4 Reparación
4.4.1 Retirada del arnés de cables
Continuación
Acción
2
Nota
Tenga cuidado y extraiga el arnés de cables tirando.
xx1300000733
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4 Reparación
4.4.2 Montaje del arnés de cables
4.4.2 Montaje del arnés de cables
Ubicación del arnés de cables
El arnés de cables se encuentra en el lugar indicado en la figura.
xx1300001096
Repuesto
Repuesto
Repuesto nº
Nota
Arnés de cables
Consulte el Manual del producto, repuestos - IRB
6700/IRB 6700Inv
Inserto de cubierta
3HAC048520-001
Sustituya en caso de daños.
Protección de cables, goma 3HAC055411-001
de PU
Sustituya en caso de daños.
Herramientas y equipos necesarios
Equipo, etc.
Referencia
Nota
Conjunto de herramientas
estándar
-
El contenido se define en la sección
Conjunto de herramientas estándar en
la página 879.
Consumible
Referencia
Nota
Grasa
3HAC042536-001
Shell Gadus S2
Para lubricar las juntas tóricas.
Consumibles
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4 Reparación
4.4.2 Montaje del arnés de cables
Continuación
Consumible
Referencia
Nota
21522012-429
D=84,5x3
Se utiliza en la cubierta de la
tarjeta de medida serie/BU.
Junta tórica
Junta tórica i
3HAB3772-111 (perfil circular) /
/ 3HAC054692-002 (perfil he- Se utiliza en la cubierta del
xagonal)
motor del eje 1.
3HAB3772-111 (perfil circular) D=169,5x3
/ 3HAC054692-002 (perfil he- Se utiliza en la cubierta del
xagonal)
motor del eje 2.
3HAB3772-111 (perfil circular) D=169,5x3
/ 3HAC054692-002 (perfil he- Se utiliza en la cubierta del
xagonal)
motor del eje 3.
3HAB3772-110 (perfil circular) D=119x3
/ 3HAC054692-001 (perfil he- Se utiliza en la cubierta del
xagonal)
motor del eje 4.
3HAB3772-110 (perfil circular) D=119x3
/ 3HAC054692-001 (perfil he- Se utiliza en la cubierta del
xagonal)
motor del eje 5.
Junta
3HAC033489-001/
3HAC044252-001
Bridas para cables
-
Lámina impermeabilizadora
3HAC053986-001
i
Se utiliza en la cubierta del
motor del eje 6.
El perfil de sección es circular o hexagonal. Si solo se pide la junta tórica, pida el mismo perfil que
esté instalado actualmente en la caja de conexión.
Posición del robot
Si los ejes del robot se han vuelto a colocar después de haber retirado el arnés
de cables, asegúrese de restaurar la posición inicial del robot antes de colocar de
nuevo el arnés de cables. Consulte Preparativos antes de retirar el arnés de cables
en la página 243.
Montaje del arnés de cables de la base, el bastidor y el brazo inferior
En estos procedimientos se describe cómo montar el arnés de cables en la base,
el bastidor y el brazo inferior.
Preparativos antes del montaje del arnés de cables en la base, el bastidor y el brazo inferior
Acción
Nota
1
PELIGRO
Apague completamente lo siguiente:
• fuente de alimentación eléctrica
• alimentación de presión hidráulica
• suministro de presión de aire
al robot, antes de entrar en el espacio protegido
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4 Reparación
4.4.2 Montaje del arnés de cables
Continuación
Acción
2
Nota
Sujete con cinta los conectores del eje 5 y
el eje 6 y el portacables formando un haz.
Esto se realiza para facilitar el procedimiento y para evitar dañar las piezas durante el
procedimiento.
De esta forma también resulta más fácil
hacer pasar el arnés de cables por el interior del robot.
xx1300000668
3
Pase el arnés de cables a través del brazo
inferior.
xx1300000733
4
Sujete la abrazadera de cables del brazo
inferior del eje 2.
Nota
No sujete la abrazadera de cables del brazo
inferior del eje 3 en este momento.
Nota
El acceso a los tornillos se realiza desde
el exterior del brazo inferior.
5
xx1300000734
Haga pasar el arnés de cables hacia el interior del orificio del bastidor, en este orden:
• R1.MP
• R1.SMB
• R2.MP2
• R2.MP1
xx1300000735
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4 Reparación
4.4.2 Montaje del arnés de cables
Continuación
Montaje del arnés de cables en la base
Acción
1
Nota
Pase los cables a través del tubo de protección, en este orden:
• R1.MP
• R1.SMB
Si fuera preciso, lubrique los cables con
grasa para que se muevan con más suavidad.
xx1300000732
2
Haga corre los cables correctamente alineados:
• Asegúrese de que los cables no
queden retorcidos. Cada cable debe
estar en línea con su posición en la
placa de la base.
• Asegúrese de que el cable R1.SMB
vaya a moverse hacia el lado correcto de R1.MP1, consulte la figura.
xx1300000736
3
Asegúrese de que las marcas de los cables
queden orientadas hacia la cubierta de la
base, al conectar los cables.
4
Conecte los conectores R1.MP y R1.SMB. Par de apriete para R1.SMB: 10 Nm.
xx1300000591
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4 Reparación
4.4.2 Montaje del arnés de cables
Continuación
5
Acción
Nota
Conecte el cable a tierra.
Tamaño de tornillos: M6x16.
Tamaño de la arandela: 6,4x17x3.
xx1400000354
6
Si se utilizan, haga pasar los cables
DressPack a través del tubo de protección
de la base.
7
Si se utilizan, haga pasar las mangueras
DressPack a través del tubo de protección
de la base.
¡Asegúrese de que las mangueras queden
bien encaminadas y que no queden retorcidas!
8
Si se utiliza, monte la abrazadera que sujeta el DressPack al bastidor.
xx1400000078
9
Si se utiliza, conecte el paquete de cables
DressPack en la placa de la base.
xx1200000052
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4 Reparación
4.4.2 Montaje del arnés de cables
Continuación
Acción
Nota
10 Monte la cubierta de la base.
xx1300000561
Montaje del arnés de cables en el bastidor
Acción
1
Nota
Compruebe la junta tórica situada en la
Junta tórica, 21522012-429
cubierta de la tarjeta de medida serie/BU.
Sustituya en caso de daños.
xx1300000737
La figura muestra la posición de la junta
tórica.
2
Limpie las superficies de contacto de la
cubierta, así como el orificio en el que se
encajará.
3
Aplique Sikaflex a la junta tórica antes del
montaje.
4
Haga pasar los cables de la tarjeta de medida serie/BU hacia el interior del alojamiento de la tarjeta de medida serie.
xx1300000560
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4 Reparación
4.4.2 Montaje del arnés de cables
Continuación
Acción
5
Nota
Monte la cubierta SMB/BU en su orificio Tornillos: 3 uds..
con los tornillos de fijación desde el interior
del rebaje de la unidad de medida serie sin
dañar la junta tórica.
Nota
¡No apriete aún completamente los tornillos! Debe ser posible ajustar un poco la
posición del arnés de cables girando la
cubierta de la tarjeta de medida serie/BU
en su orificio.
xx1300000655
6
Ajuste los cables que pasan a través del
orificio del bastidor, moviendo con cuidado
la cubierta de la tarjeta de medida serie/BU
con sus tornillos, mientras el mismo tiempo
comprueba la posición del arnés de cables
a través del orificio.
Nota
Los cables deben estar situados de forma
que no rocen contra ninguna parte del robot.
xx1300000593
7
Fije la cubierta de la tarjeta de medida serie/BU con sus tres tornillos de fijación
desde la parte interna del rebaje de la tarjeta de medida serie/BU.
xx1300000655
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4 Reparación
4.4.2 Montaje del arnés de cables
Continuación
Acción
8
Nota
Fije el arnés de cables a la abrazadera situada en el interior del orificio del bastidor
con una brida de cables.
xx1200001237
9
Monte la abrazadera metálica del bastidor.
xx1300000542
Montaje y reconexión de las unidades SMB y BU
Acción
Nota
1
PELIGRO
Asegúrese de que todos los suministros de alimentación eléctrica, presión hidráulica y presión
de aire estén desactivados.
2
DESCARGA ELECTROSTÁTICA
La unidad es sensible a las descargas electrostáticas. Antes de manipular la unidad, lea la información de seguridad de la sección La unidad
es sensible a las descargas electrostáticas en
la página 61
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4 Reparación
4.4.2 Montaje del arnés de cables
Continuación
Acción
3
Nota
Conecte el cable de batería a la unidad SMB.
Asegúrese de que el bloqueo encaja en su posición durante el montaje.
xx1300000729
4
Conecte todos los conectores a la tarjeta de
medida serie.
• R1.SMB1-3, R1.SMB4-6 y R2.SMB
xx1300000728
5
Presione con cuidado la unidad SMB hasta su
posición y monte la abrazadera que sujeta la
unidad SMB.
xx1300000730
6
Si están desconectados, conecte los conectores
X8, X9 y X10 a la tarjeta de liberación de frenos.
Tenga cuidado para no dañar los enchufes ni
las patillas.
Asegúrese de que el conector y sus brazos de
bloqueo calzan adecuadamente.
X8
X10
X9
xx1700000978
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4 Reparación
4.4.2 Montaje del arnés de cables
Continuación
Acción
7
Nota
Tire del cable de la batería hacia fuera a través
del rebaje para batería.
xx1300000834
8
Fije la cubierta de SMB con sus tornillos de fijación.
Si el cableado se utiliza para el 7.º eje (opcional),
monte el conector R2.FB7 en la cubierta SMB y
apriételo con 6 Nm.
xx1300000669
Reconexión de los cables de motor del eje 1 y el eje 2
Acción
1
Nota
Presione los cables del motor a través de
la abertura del pasacables estanco.
xx1300000738
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4 Reparación
4.4.2 Montaje del arnés de cables
Continuación
Acción
2
Nota
Monte nuevamente la cubierta del pasacables estanco.
Nota
Sustituya la junta si está dañada.
xx1200001067
3
Conecte los cables del motor.
Realice las conexiones de acuerdo con las
marcas de los conectores.
xx1200001066
4
Inspeccione la junta tórica.
Nota
Sustituya en caso de daños.
Junta tórica, eje 1: 3HAB3772-111 (perfil
circular) / 3HAC054692-002 (perfil hexagonal)
Junta tórica, eje 2: 3HAB3772-111 (perfil
circular) / 3HAC054692-002 (perfil hexagonal)
Junta tórica, eje 3: 3HAB3772-111 (perfil
circular) / 3HAC054692-002 (perfil hexagonal)
Junta tórica, eje 4: 3HAB3772-110 (perfil
circular) / 3HAC054692-001 (perfil hexagonal)
xx1200001070
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4 Reparación
4.4.2 Montaje del arnés de cables
Continuación
Acción
Nota
5
Limpie la junta tórica y la acanaladura para
junta tórica.
6
Monte de nuevo la junta tórica.
Recomendación
Lubrique la junta tórica con un poco de
grasa para que encaje mejor en la acanaladura.
7
¡CUIDADO!
Al montar la cubierta del motor, asegúrese
de no dañar ningún cable del interior.
8
Vuelva a montar la cubierta del motor con Tornillos de fijación: M5x12 8,8 (7 uds.)
sus tornillos de fijación.
Nota
No reutilice los tornillos de fijación autorroscantes. Sustitúyalos por tornillos de fijación
estándar o las roscas sufrirán daños.
Nota
Asegúrese de que la junta tórica no presente daños y quede montada correctamente.
xx1200001135
9
Asegúrese de que las cubiertas estén bien
selladas.
Montaje del arnés de cables del brazo inferior
Acción
Nota
1
Recomendación
Sujete con cinta los conectores del eje 5 y
el eje 6 y el portacables formando un haz
(si no lo ha hecho aún). Esto se realiza
para facilitar el procedimiento y para evitar
dañar las piezas durante el procedimiento.
De esta forma también resulta más fácil
hacer pasar el arnés de cables por el interior del robot.
xx1300000668
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4 Reparación
4.4.2 Montaje del arnés de cables
Continuación
Acción
2
Nota
Haga pasar el extremo superior del arnés
de cables en sentido ascendente a través
del brazo inferior.
xx1300000733
3
Monte la abrazadera metálica del brazo inferior del eje 2 en el interior del brazo inferior.
Nota
El acceso a los tornillos se realiza desde
el exterior del brazo inferior.
xx1300000734
4
Antes de montar la restante abrazadera de
cables del brazo inferior del eje 3 dentro
del brazo inferior, asegúrese de que quede
levemente retorcida entre las abrazaderas
metálicas tras el montaje, como se muestra
en la figura. ¡No cambie la posición de las
abrazaderas!
xx1300000595
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4 Reparación
4.4.2 Montaje del arnés de cables
Continuación
Acción
5
Nota
Monte la abrazadera metálica del brazo inferior del eje 3 en el interior del brazo inferior.
Nota
El acceso a los tornillos se realiza desde
el exterior del brazo inferior.
xx1300000558
Montaje del arnés de cables del brazo superior y la muñeca
En estos procedimientos se describe cómo montar el arnés de cables en el brazo
superior y la muñeca.
Montaje del arnés de cables del brazo superior
Acción
1
Nota
Monte la abrazadera metálica sobre la
carcasa del brazo.
xx1300000541
2
Monte la abrazadera metálica de la carcasa
del brazo.
xx1300000543
3
Organice los cables entre las abrazaderas
de cables del brazo superior.
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4 Reparación
4.4.2 Montaje del arnés de cables
Continuación
Acción
Nota
4
Recomendación
Sujete con cinta los conectores del eje 5 y
el eje 6 y el portacables formando un haz
(si no lo ha hecho aún). Esto se realiza
para facilitar el procedimiento y para evitar
dañar las piezas durante el procedimiento.
De esta forma también resulta más fácil
hacer pasar el arnés de cables por el interior del robot.
5
xx1300000668
A
Foundry Plus:
Asegúrese de que la junta debajo de la
cubierta esté correctamente montada.
Cámbiela si está dañada.
La junta está cubierta con adhesivo por el
lado orientado a la cubierta del brazo superior. Las tres arandelas se presionan contra
los orificios de la junta. Asegúrese de que
las tres arandelas estén montadas.
B
C
D
xx1400000382
A
B
C
D
Junta
Guía para cables
Arandela
Cubierta
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4 Reparación
4.4.2 Montaje del arnés de cables
Continuación
Acción
6
Nota
Pase el arnés de cables a través de la guía Persona 1, trabajando en el orificio lateral:
de cables y luego introdúzcalo a través del
tubo del brazo superior.
Recomendación
La mejor forma de realizar este paso es
con dos personas trabajando juntas:
• Persona 1: Introduzca una mano
dentro del orificio lateral del tubo del
brazo y sujete el arnés de cables.
• Persona 2: Sujete el arnés de cables xx1300000745
en la parte posterior del robot.
Persona 2, trabajando en la parte posterior:
• Juntos: Mueva con cuidado el arnés
de cables hacia el interior del tubo
del brazo.
Nota
La mejor posición para el arnés de cables
es el lado superior derecho del tubo del
DressPack, si se usa, a través del tubo del
brazo.
¡No introduzca el arnés de cables en el tubo del DressPack!
Nota
¡No introduzca el arnés de cables en el tubo del DressPack, si lo tiene!
xx1400000356
xx1300000820
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4 Reparación
4.4.2 Montaje del arnés de cables
Continuación
7
Acción
Nota
Empuje con cuidado el arnés de cables
para introducirlo en la muñeca.
Persona 1, trabajando en el orificio lateral:
Recomendación
La mejor forma de realizar este paso es
con dos personas trabajando juntas:
• Persona 1: Introduzca una mano
dentro del orificio de la cubierta lateral y sujete el arnés de cables.
• Persona 2: Sujete el arnés de cables
xx1300000745
desde el interior de la muñeca.
• Juntos: Mueva el arnés de cables Persona 2, trabajando en la muñeca:
por delante del eje 5 y hacia dentro
de la muñeca.
xx1300000746
8
Monte la abrazadera metálica del eje 4 en
el interior del tubo del brazo.
Nota
Se llega a los tornillos desde la parte exterior del brazo superior.
xx1700000340
xx1700000339
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4 Reparación
4.4.2 Montaje del arnés de cables
Continuación
Acción
9
Nota
Monte la cubierta lateral.
Nota
Foundry Plus:
• Asegúrese de que la junta esté
montada correctamente en la cubierta lateral.
• Utilice tornillos de fijación de acero
inoxidable para el montaje de la cubierta lateral.
xx1300000557
10 Si se utiliza, monte el inserto que guía el
paquete de cables de DressPack a través
del orificio del tubo del brazo superior.
xx1700000690
11 Si se usa, monte dentro del inserto el tubo
que contiene el DressPack.
xx1400000092
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4 Reparación
4.4.2 Montaje del arnés de cables
Continuación
Acción
Nota
12 Monte el inserto de la cubierta alrededor Inserto de cubierta: 3HAC048520-001.
del nuevo cableado y fíjelo con una lámina
impermeabilizadora.
xx1700001803
Lámina impermeabilizadora: 3HAC053986001.
xx1700001804
13 DressPack o Foundry Plus:
Monte la cubierta con la anilla de guía del
tubo suministrada.
Nota
Foundry Plus:
• Asegúrese de que la junta quede
montada correctamente.
• Utilice tornillos de fijación de acero
inoxidable para el montaje de la cubierta.
xx1200000045
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3HAC044266-005 Revisión: AA
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4 Reparación
4.4.2 Montaje del arnés de cables
Continuación
Acción
Nota
14 Fije el arnés de cables dentro de la abrazadera de fijación de cables con una brida.
Nota
Si se instala un DressPack, la abrazadera
de sujeción de cables se sustituye con la
guía para cables.
xx1300001973
xx1300000544
Conexión de los cables de motor del eje 3 y el eje 4
Acción
1
Nota
Presione los cables del motor a través de
la abertura del pasacables estanco.
xx1300000738
2
Monte nuevamente la cubierta del pasacables estanco.
Nota
Sustituya la junta si está dañada.
xx1200001067
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3HAC044266-005 Revisión: AA
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4 Reparación
4.4.2 Montaje del arnés de cables
Continuación
Acción
3
Nota
Conecte los cables del motor.
Realice las conexiones de acuerdo con las
marcas de los conectores.
xx1200001066
4
Inspeccione la junta tórica.
Nota
Sustituya en caso de daños.
Junta tórica, eje 1: 3HAB3772-111 (perfil
circular) / 3HAC054692-002 (perfil hexagonal)
Junta tórica, eje 2: 3HAB3772-111 (perfil
circular) / 3HAC054692-002 (perfil hexagonal)
Junta tórica, eje 3: 3HAB3772-111 (perfil
circular) / 3HAC054692-002 (perfil hexagonal)
Junta tórica, eje 4: 3HAB3772-110 (perfil
circular) / 3HAC054692-001 (perfil hexagonal)
xx1200001070
5
Limpie la junta tórica y la acanaladura para
junta tórica.
6
Monte de nuevo la junta tórica.
Recomendación
Lubrique la junta tórica con un poco de
grasa para que encaje mejor en la acanaladura.
7
¡CUIDADO!
Al montar la cubierta del motor, asegúrese
de no dañar ningún cable del interior.
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4 Reparación
4.4.2 Montaje del arnés de cables
Continuación
Acción
8
Nota
Vuelva a montar la cubierta del motor con Tornillos de fijación: M5x12 8,8 (7 uds.)
sus tornillos de fijación.
Nota
No reutilice los tornillos de fijación autorroscantes. Sustitúyalos por tornillos de fijación
estándar o las roscas sufrirán daños.
Nota
Asegúrese de que la junta tórica no presente daños y quede montada correctamente.
xx1200001135
9
Asegúrese de que las cubiertas estén bien
selladas.
Conexión de los cables de motor del eje 5
Acción
1
Nota
Presione los cables del motor a través de
la abertura del pasacables estanco.
xx1300000738
2
Monte la cubierta del pasacables estanco
realizando los siguientes pasos:
• Deslice la cubierta del pasacables
estanco para colocarla sobre el tornillo interior.
• Monte y apriete el tornillo exterior.
• Apriete el tornillo interior. Asegúrese
de que la junta no sufra daños.
Nota
Sustituya la junta si está dañada.
xx1200001016
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3HAC044266-005 Revisión: AA
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4 Reparación
4.4.2 Montaje del arnés de cables
Continuación
Acción
3
Nota
Conecte los conectores.
Realice las conexiones de acuerdo con las
marcas de los conectores.
xx1200001015
4
Asegúrese de que la junta tórica del motor Junta tórica, eje 5: 3HAB3772-110 (perfil
no presente daños.
circular) / 3HAC054692-001 (perfil hexagonal)
Sustituya en caso de daños.
xx1200001021
5
¡CUIDADO!
Al montar la cubierta del motor, asegúrese
de no dañar ningún cable del interior.
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3HAC044266-005 Revisión: AA
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4 Reparación
4.4.2 Montaje del arnés de cables
Continuación
Acción
6
Nota
Vuelva a montar la cubierta del motor con Tornillos: M5x12.
sus tornillos de fijación.
Nota
No vuelva a montar en este momento los
tornillos que sujetarán la placa de protección térmica.
Nota
No reutilice los tornillos de fijación autorroscantes porque dañará las roscas. Sustitúyalos por tornillos de fijación estándares.
Nota
xx1200001013
Asegúrese de que la junta tórica no presente daños y quede montada correctamente.
7
Sujete el arnés de cables con bridas para Existen dos versiones de las placas de
cables a la placa de protección térmica. protección térmica.
Seleccione la figura en función de la placa
instalada en el robot.
Nota
Si se sustituye un motor de tipo A por un
motor de tipo B, la placa de protección
térmica debe ser sustituida por placas
adecuadas para el motor de tipo B. Consulte Motores de tipo A frente a motores de
tipo B en la página 869.
xx1500001029
xx1300000489
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4 Reparación
4.4.2 Montaje del arnés de cables
Continuación
Acción
8
Nota
Monte la placa de protección térmica con Seleccione la figura en función de la placa
los tornillos.
instalada en el robot.
Tornillos: M5x12.
xx1500001030
xx1300000490
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4 Reparación
4.4.2 Montaje del arnés de cables
Continuación
Conexión de los cables de motor del eje 6
Acción
1
Nota
Asegúrese de que el arnés de cables quede colocado de una forma en la que no
sufra daños al montar la cubierta.
xx1600002061
xx1300000596
Diseño de cables en la muñeca con los
motores de tipo A.
2
Nota
El eje 5 debe estar en la posición de +90°
(o lo más cerca posible) para una instalación correcta del arnés de cables en la
muñeca. En caso contrario, conecte una
fuente de alimentación de 24 V CC, libere
los frenos y mueva manualmente el eje 5
hasta los +90°.
3
xx1200001081
Presione el arnés de cables para introducirlo en el hueco de la muñeca y en sentido
ascendente hacia el interior del motor del
eje 6.
xx1300000667
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4 Reparación
4.4.2 Montaje del arnés de cables
Continuación
Acción
4
Nota
Presione el portacables con cuidado hasta
su posición.
xx1300001113
5
Fije el portacables con el tornillo M4.
Nota
El tornillo está situado en la parte inferior
del portacables.
Recomendación
El tornillo de fijación que sujeta el portacables puede resultar difícil de montar. Asegúrese de que el portacables esté nivelado
y totalmente presionado contra la parte inferior.
6
xx1300000485
Sujete la abrazadera de cables con sus
tornillos de fijación.
xx1300000484
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4 Reparación
4.4.2 Montaje del arnés de cables
Continuación
Acción
7
Nota
Conecte de nuevo los conectores al motor
del eje 6.
Nota
Coloque el cable del resolver por debajo
del cable de motor.
xx1300000488
8
Asegúrese de que la junta no sufra daños. Junta, 3HAC033489-001/ 3HAC044252-001
Sustituya en caso de daños.
xx1200001095
9
¡CUIDADO!
Al montar la cubierta del motor, asegúrese
de no dañar ningún cable del interior.
10 Monte la cubierta del motor.
xx1200001080
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4 Reparación
4.4.2 Montaje del arnés de cables
Continuación
Procedimiento final
Acción
1
Nota
Asegúrese de que el arnés de cables quede colocado de una forma en la que no
sufra daños al montar la cubierta de la
muñeca.
xx1600002061
xx1300000596
Diseño de cables en la muñeca con los
motores de tipo A.
2
Foundry Plus:
Inspeccione la junta. Sustituya en caso de
daños.
Coloque arandelas en los orificios de la
junta.
B
A
xx1400000383
A Tapones de protección (2 en la muñeca y 2 en la cubierta de la caja
reductora del eje 5)
B Arandelas (10 unidades) en los orificios de la junta
Continúa en la página siguiente
Manual del producto - IRB 6700
295
3HAC044266-005 Revisión: AA
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4 Reparación
4.4.2 Montaje del arnés de cables
Continuación
Acción
Nota
3
Vuelva a montar la cubierta de la muñeca.
Para no dañar el arnés de cables al montar
la cubierta de la muñeca, utilice este método:
1 Sostenga la cubierta ligeramente
inclinada hacia la muñeca.
2 Coloque el arnés de cables dentro
de la cubierta.
3 Suba la cubierta manteniéndola inclinada.
4 Sitúe la parte superior de la cubierta xx1300000772
en su posición.
5 Fije la cubierta con sus tornillos de Par de apriete: 10 Nm.
fijación.
4
Foundry Plus:
¡Consulte la figura anterior!
Monte de nuevo los tapones de protección.
5
Si se utiliza, monte el paquete de cables
de DressPack en la muñeca.
6
Realice una inspección general del mazo Consulte Inspección del arnés de cables
de cables instalado.
en la página 148.
7
Vuelva a calibrar el robot.
Pendulum Calibration se describe en Manual del operador - Calibration Pendulum,
incluido en las herramientas de calibración.
Axis Calibration se describe en Calibración
con el método Axis Calibration en la página 842.
La información general de calibración se
incluye en la sección Calibración en la página 827.
8
PELIGRO
Asegúrese de que se cumplen todos los
requisitos de seguridad al realizar la primera prueba de funcionamiento. Consulte
Prueba de funcionamiento después de la
instalación, el mantenimiento o la reparación en la página 115.
296
Manual del producto - IRB 6700
3HAC044266-005 Revisión: AA
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4 Reparación
4.4.3 Sustitución de la SMB
4.4.3 Sustitución de la SMB
Ubicación de la unidad de tarjeta de medida serie
La unidad de la tarjeta de medición serie (SMB por sus siglas en inglés) está situada
en el hueco de SMB/BU, tal como se muestra en la figura.
xx1300000740
Repuesto
Equipo, etc.
Referencia
Nota
Unidad SMB (DSQC633C)
Consulte el Manual del producto, repuestos - IRB 6700/IRB
6700Inv
Unidad de batería
Consulte el Manual del producto, repuestos - IRB 6700/IRB
6700Inv
Herramientas y equipos necesarios
Equipo, etc.
Referencia
Nota
Conjunto de herramientas
estándar
-
El contenido se define en la sección
Conjunto de herramientas estándar en
la página 879.
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297
3HAC044266-005 Revisión: AA
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4 Reparación
4.4.3 Sustitución de la SMB
Continuación
Retirada de la unidad de tarjeta de medida serie
Utilice estos procedimientos para desconectar y retirar la unidad SMB.
Preparativos antes de desconectar la unidad SMB
Acción
Nota
1
PELIGRO
Asegúrese de que todos los suministros de alimentación eléctrica, presión hidráulica y presión de aire
estén desactivados.
2
DESCARGA ELECTROSTÁTICA
La unidad es sensible a las descargas electrostáticas.
Antes de manipular la unidad, lea la información de
seguridad de la sección La unidad es sensible a las
descargas electrostáticas en la página 61
3
Abra la cubierta pequeña de la cubierta de la tarjeta
de medida serie, desconecte el cable de la batería y
retire la batería.
xx1300000829
4
Retire la cubierta de la tarjeta de medida serie.
¡CUIDADO!
Limpie la tapa para quitar residuos metálicos antes
de abrirla.
Los residuos de metal pueden causar cortocircuitos
en las tarjetas que pueden generar fallos peligrosos.
xx1300000669
Desconexión y retirada de la unidad de tarjeta de medida serie
Acción
Nota
1
PELIGRO
Asegúrese de que todos los suministros de alimentación eléctrica, presión hidráulica y presión de aire
estén desactivados.
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298
Manual del producto - IRB 6700
3HAC044266-005 Revisión: AA
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4 Reparación
4.4.3 Sustitución de la SMB
Continuación
Acción
Nota
2
DESCARGA ELECTROSTÁTICA
La unidad es sensible a las descargas electrostáticas.
Antes de manipular la unidad, lea la información de
seguridad de la sección La unidad es sensible a las
descargas electrostáticas en la página 61
3
Quite los tornillos y las arandelas que sujetan la
abrazadera de la unidad SMB.
xx1300000730
4
Tire ligeramente hacia fuera de la unidad SMB y
desconecte los conectores de la tarjeta SMB:
• R1.SMB1-3, R1.SMB4-6 y R2.SMB
• Conector del cable de la batería R2.G.
Desconecte el cable de la batería presionando
el labio superior del conector R2.G para soltar
el retenedor mientras tira del conector hacia
arriba.
xx1300000728
xx1700000993
5
Tire hacia fuera de la unidad SMB e introdúzcala en
una bolsa antiestática.
xx1300000731
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299
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4 Reparación
4.4.3 Sustitución de la SMB
Continuación
Montaje de la unidad de tarjeta de medida serie
Montaje de la unidad de tarjeta de medida serie
Acción
Nota
1
PELIGRO
Asegúrese de que todos los suministros de alimentación eléctrica, presión hidráulica y presión
de aire estén desactivados.
2
DESCARGA ELECTROSTÁTICA
La unidad es sensible a las descargas electrostáticas. Antes de manipular la unidad, lea la información de seguridad de la sección La unidad
es sensible a las descargas electrostáticas en
la página 61
3
Conecte el cable de batería a la unidad SMB.
Asegúrese de que el bloqueo encaja en su posición durante el montaje.
xx1300000729
4
Conecte todos los conectores a la tarjeta de
medida serie.
• R1.SMB1-3, R1.SMB4-6 y R2.SMB
xx1300000728
5
Presione con cuidado la unidad SMB hasta su
posición y monte la abrazadera que sujeta la
unidad SMB.
xx1300000730
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300
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4 Reparación
4.4.3 Sustitución de la SMB
Continuación
Acción
6
Nota
Si están desconectados, conecte los conectores
X8, X9 y X10 a la tarjeta de liberación de frenos.
Tenga cuidado para no dañar los enchufes ni
las patillas.
Asegúrese de que el conector y sus brazos de
bloqueo calzan adecuadamente.
X8
X10
X9
xx1700000978
7
Tire del cable de la batería hacia fuera a través
del rebaje para batería.
xx1300000834
8
Fije la cubierta de SMB con sus tornillos de fijación.
Si el cableado se utiliza para el 7.º eje (opcional),
monte el conector R2.FB7 en la cubierta SMB y
apriételo con 6 Nm.
xx1300000669
Montaje de la batería de la tarjeta de medida serie
Acción
Nota
1
DESCARGA ELECTROSTÁTICA
La unidad es sensible a las descargas electrostáticas. Antes de manipular la unidad, lea la información de seguridad de la sección La unidad
es sensible a las descargas electrostáticas en
la página 61
2
Conecte de nuevo el cable de batería.
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301
3HAC044266-005 Revisión: AA
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4 Reparación
4.4.3 Sustitución de la SMB
Continuación
Acción
3
Nota
Coloque la batería en el rebaje.
xx1300000829
4
Vuelva a montar la cubierta de la batería con sus
tornillos de fijación.
Procedimientos finales
1
Acción
Nota
Actualice los cuentarrevoluciones.
Consulte Actualización de los cuentarrevoluciones en los robots IRC5 en
la página 836.
2
PELIGRO
Asegúrese de que se cumplen todos los requisitos de seguridad al realizar la primera prueba
de funcionamiento. Consulte Prueba de funcionamiento después de la instalación, el mantenimiento o la reparación en la página 115.
302
Manual del producto - IRB 6700
3HAC044266-005 Revisión: AA
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4 Reparación
4.4.4 Sustitución de la unidad de liberación de frenos
4.4.4 Sustitución de la unidad de liberación de frenos
Ubicación de la unidad de liberación de frenos
La unidad de liberación de frenos (unidad BU) se encuentra en el hueco de SMB/BU,
tal como se muestra en la figura.
xx1300000741
Repuesto
Equipo, etc.
Referencia
Nota
Unidad de liberación de fre- Consulte el Manual del producnos
to, repuestos - IRB 6700/IRB
6700Inv
Unidad de batería
Consulte el Manual del producto, repuestos - IRB 6700/IRB
6700Inv
Herramientas y equipos necesarios
Equipo, etc.
Referencia
Nota
Conjunto de herramientas
estándar
-
El contenido se define en la sección
Conjunto de herramientas estándar en
la página 879.
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303
3HAC044266-005 Revisión: AA
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4 Reparación
4.4.4 Sustitución de la unidad de liberación de frenos
Continuación
Retirada de la unidad de liberación de frenos
Preparativos antes de retirar la unidad de liberación de frenos
Acción
Nota
1
PELIGRO
Apague completamente lo siguiente:
• fuente de alimentación eléctrica
• alimentación de presión hidráulica
• suministro de presión de aire
al robot, antes de entrar en el espacio protegido
2
DESCARGA ELECTROSTÁTICA
La unidad es sensible a las descargas electrostáticas.
Antes de manipular la unidad, lea la información de
seguridad de la sección La unidad es sensible a las
descargas electrostáticas en la página 61
3
Retire la protección de pulsadores de la cubierta de
la tarjeta de medida serie.
Debe retirar la protección de los pulsadores para
garantizar un montaje correcto de la unidad de liberación de frenos.
xx1300000743
4
Retire la cubierta de la tarjeta de medida serie.
xx1300000742
5
La batería puede dejarse conectada para evitar la
necesidad de sincronizar el robot.
¡CUIDADO!
Si la batería se deja conectada, coloque (o sostenga)
la cubierta de la tarjeta de medida serie en una posición segura. De lo contrario, los conectores de los
cables de la batería sufrirán daños.
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304
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4 Reparación
4.4.4 Sustitución de la unidad de liberación de frenos
Continuación
Desconexión de la unidad de liberación de frenos
Acción
Nota
1
PELIGRO
Asegúrese de que todos los suministros de alimentación eléctrica, presión hidráulica y presión de aire
estén desactivados.
2
DESCARGA ELECTROSTÁTICA
La unidad es sensible a las descargas electrostáticas.
Antes de manipular la unidad, lea la información de
seguridad de la sección La unidad es sensible a las
descargas electrostáticas en la página 61
3
Haga una foto o apunte cómo está colocado el cableado del robot respecto a la tarjeta de liberación de
frenos.
4
Retire los conectores X8, X9 y X10 de la tarjeta de
liberación de frenos.
xx1300000670
Retirada de la unidad de liberación de frenos
Acción
1
Nota
Desatornille los tornillos de fijación que sujetan la
abrazadera de la unidad de liberación de frenos.
xx1300000744
2
Retire la abrazadera con la unidad de liberación de
frenos montada.
3
Saque la unidad de liberación de frenos de la abrazadera.
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305
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4 Reparación
4.4.4 Sustitución de la unidad de liberación de frenos
Continuación
Montaje de la unidad de liberación de frenos
Utilice este procedimiento para montar la unidad de liberación de frenos.
Acción
Nota
1
DESCARGA ELECTROSTÁTICA
La unidad es sensible a las descargas electrostáticas.
Antes de manipular la unidad, lea la información de
seguridad de la sección La unidad es sensible a las
descargas electrostáticas en la página 61
2
Sujete la unidad de liberación de frenos a la abraza- Par de apriete máximo: 5 Nm.
dera.
3
Monte la abrazadera con la unidad de liberación de
frenos montada.
¡Asegúrese de que la unidad esté situada en la posición más perpendicular posible sobre la abrazadera!
De lo contrario, los pulsadores pueden quedar atascados al montar de nuevo la cubierta de la tarjeta de
medida serie.
xx1300000744
4
Reconecte los conectores X8, X9 y X10 a la unidad
de liberación de frenos.
Tenga cuidado para no dañar los enchufes ni las
patillas.
Asegúrese de que el conector y sus brazos de bloqueo calzan adecuadamente.
X8
X10
X9
xx1700000978
5
Verifique que el cableado del robot está colocado
correctamente, de acuerdo con las fotos o notas tomadas previamente.
¡AVISO!
Los cables apantallados no deben entrar en contacto
con la tarjeta de liberación de frenos tras la instalación. Elimine todos los riesgos de contacto entre los
cables apantallados y la tarjeta de liberación de frenos.
6
Vuelva a montar la placa de la cubierta de la tarjeta
de medida serie con sus tornillos de fijación.
Nota
¡No monte la protección de los pulsadores en este
momento!
xx1300000742
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306
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4 Reparación
4.4.4 Sustitución de la unidad de liberación de frenos
Continuación
Acción
Nota
7
¡AVISO!
Antes de continuar con cualquier trabajo de servicio,
realice los procedimientos de seguridad de la sección
Los botones de liberación de los frenos pueden estar
atascados tras los trabajos de mantenimiento. en la
página 214.
8
Monte la protección de pulsadores en la cubierta de
la tarjeta de medida serie.
xx1300000743
9
Pulse los pulsadores 1 a 6 de a uno, para asegurarse
de que los botones se mueven libremente y no quedan en una posición de bloqueo.
10 Conecte de nuevo la batería si la había desconectado.
11 Actualice los cuentarrevoluciones si había desconec- Consulte Actualización de los
tado la batería.
cuentarrevoluciones en los robots IRC5 en la página 836.
12
PELIGRO
Asegúrese de que se cumplen todos los requisitos
de seguridad al realizar la primera prueba de funcionamiento. Consulte Prueba de funcionamiento después de la instalación, el mantenimiento o la reparación en la página 115.
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307
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4 Reparación
4.5.1 Sustituir el brazo superior
4.5 Brazos superior e inferior
4.5.1 Sustituir el brazo superior
Ubicación del brazo superior
El brazo superior se encuentra en el lugar indicado en la figura. En estas secciones
se describe la forma de sustituir el brazo superior completo, que incluye la unidad
de muñeca.
xx1300000483
Repuesto
Repuesto
Repuesto nº
Brazo superior
Consulte el Manual del producto, repuestos - IRB
6700/IRB 6700Inv
Nota
Consumibles
Piezas que deben sustituirse tras la retirada.
Equipo, etc.
Referencia
Nota
Grasa
3HAC042536-001
Shell Gadus S2
Para lubricar las juntas tóricas.
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308
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4 Reparación
4.5.1 Sustituir el brazo superior
Continuación
Equipo, etc.
Referencia
Nota
3HAB3772-111 (perfil circular) D=169,5x3
/ 3HAC054692-002 (perfil he- Se utiliza en la cubierta del
xagonal)
motor del eje 3.
Junta tórica
3HAB3772-110 (perfil circular) D=119x3
/ 3HAC054692-001 (perfil he- Se utiliza en la cubierta del
xagonal)
motor del eje 4.
3HAB3772-110 (perfil circular) D=119x3
/ 3HAC054692-001 (perfil he- Se utiliza en la cubierta del
xagonal)
motor del eje 5.
Junta
3HAC033489-001/
3HAC044252-001
Se utiliza en la cubierta del
motor del eje 6.
Antioxidante
3HAC034903-001
Mercasol 3110 Waxcoat. El
tiempo de secado recomendado es 24 horas.
Se utiliza en Foundry Plus.
Herramientas y equipos necesarios
Equipo, etc.
Referencia
Nota
Argolla de elevación
3HAC16131-1
M12
Argolla de elevación
3HAC16131-1
M12
Arandela de protección
-
Diámetro exterior: mínimo 26 mm, máximo 30 mm, diámetro del orificio: 13
mm, grosor: 3 mm.
Accesorio de elevación (cade- 3HAC15556-1
na)
Instrucciones de elevación
3HAC15880-2 incluidas.
Palé
Se utiliza para colocar las piezas retiradas del robot.
Pasador de guía, M12x150
3HAC13056-2
Utilice siempre los pasadores de guía
por pares.
Pasador de guía, M12x200
3HAC13056-3
Utilice siempre los pasadores de guía
por pares.
Pasador de guía, M16x150
3HAC13120-2
Utilice siempre los pasadores de guía
por pares.
Pasador de guía, M16x200
3HAC13120-3
Utilice siempre los pasadores de guía
por pares.
Fuente de alimentación de 24 V CC.
Se utiliza para liberar los frenos del
motor.
Conjunto de herramientas de 3HAC15716-1
Calibration Pendulum
Obligatorio si Calibration Pendulum es
el método de calibración válido para el
robot.
Caja de herramienta de cali- 3HAC055412-001
bración, Axis Calibration
Se suministra como un conjunto de
herramientas de calibración.
Obligatorio si Axis Calibration es el
método de calibración válido para el
robot.
Conjunto de herramientas
estándar
El contenido se define en la sección
Conjunto de herramientas estándar en
la página 879.
-
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Manual del producto - IRB 6700
309
3HAC044266-005 Revisión: AA
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4 Reparación
4.5.1 Sustituir el brazo superior
Continuación
Establecimiento de la rutina de calibración
Decida qué rutina de calibración va a utilizar en base a la información que aparece
en la tabla. Dependiendo de qué rutina se seleccione, puede que sea necesario
realizar alguna acción antes de iniciar los trabajos de reparación del robot. Consulte
la tabla.
Acción
1
Nota
Decida la rutina de calibración que se utilizará para calibrar el robot.
• Calibración de referencia. Los paquetes de cables externos (DressPack)
y herramientas pueden dejarse
montados en el robot.
• Calibración fina. Todos los paquetes
de cables externos (DressPack) y
herramientas deben retirarse del
robot.
Si se va a calibrar el robot con la calibración de referencia:
Busque los valores de referencia anteriores
para el eje o cree nuevos valores. Estos
valores deberán utilizarse antes de completar el procedimiento de reparación para la
calibración del robot.
Si no existen valores previos de referencia
y no se pueden crear unos nuevos, no es
posible realizar la calibración de referencia.
Siga las instrucciones proporcionadas en
la rutina de calibración de referencia del
FlexPendant para crear valores de referencia.
La creación de nuevos valores requiere la
posibilidad de mover el robot.
Encontrará más información sobre la calibración de referencia para Axis Calibration
en Rutina de calibración de referencia en
la página 843.
Si se va a calibrar el robot con la calibración precisa:
Retire todos los paquetes de cables externos (DressPack) y herramientas del robot.
Retirada del brazo superior
Utilice estos procedimientos para retirar el brazo superior.
Nota
Existe un método alternativo para retirar el brazo superior si solo se requiere la
sustitución de la caja reductora del eje 3. Este método alternativo describe la
forma de retirar el brazo superior con el arnés de cables del robot aún montado
parcialmente. Consulte Sustitución de la caja reductora del eje 3 en la página 774.
Preparativos antes de retirar el brazo superior
Acción
1
Decida la rutina de calibración que se utilizará y lleve a cabo las acciones correspondientes antes de iniciar el procedimiento
de reparación.
2
Mueva el robot hasta una posición en la
que sea más fácil retirar las herramientas
y demás equipos montados en la muñeca
y el brazo superior.
Nota
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310
Manual del producto - IRB 6700
3HAC044266-005 Revisión: AA
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4 Reparación
4.5.1 Sustituir el brazo superior
Continuación
Acción
Nota
3
PELIGRO
Apague completamente lo siguiente:
• fuente de alimentación eléctrica
• alimentación de presión hidráulica
• suministro de presión de aire
al robot, antes de entrar en el espacio protegido
4
Retire las herramientas y demás equipos
montados en la muñeca y el brazo superior.
5
Prepare una zona en la que colocar el brazo superior después de retirarlo. Por
ejemplo, sobre unas paletas.
Posición del robot en el proceso continuado
Acción
1
Nota
Mueva manualmente el robot hasta la posición:
• Eje 1: no es significativo (siempre y
cuando el robot esté anclado a los
cimientos)
• Eje 2: -60°
• Eje 3: +60°
• Eje 4: +90°
• Eje 5: +90°
• Eje 6: no significativo
2
PELIGRO
Apague completamente lo siguiente:
• fuente de alimentación eléctrica
• alimentación de presión hidráulica
• suministro de presión de aire
al robot, antes de entrar en el espacio protegido
Obtención del acceso a los cables de la muñeca
Use este procedimiento para extraer la cubierta de la muñeca para obtener acceso
a los cables del motor de los ejes 5 y 6.
Acción
Nota
1
PELIGRO
Asegúrese de que todos los suministros
de alimentación eléctrica, presión hidráulica y presión de aire estén desactivados.
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311
3HAC044266-005 Revisión: AA
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4 Reparación
4.5.1 Sustituir el brazo superior
Continuación
Acción
2
Nota
Si se instala el DressPack:
• Retire el soporte con el alojamiento
de rótula completo aún montado,
como se muestra en la figura.
Esto se hace para poder alcanzar los dos
tornillos ocultos que sujetan la cubierta de
la muñeca.
xx1400000355
3
Si se utiliza, abra el alojamiento de rótula
del tubo del brazo y retire el paquete de
cables de DressPack.
xx1400000206
4
Retire la cubierta de la muñeca.
xx1300002247
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4 Reparación
4.5.1 Sustituir el brazo superior
Continuación
5
Acción
Nota
Retire las placas de protección térmica del
motor con los cables aún conectados a la
placa.
Quite las placas de protección térmica del
motor con los cables aún unidos a la placa.
Existen dos versiones de las placas de
protección térmica.
Seleccione la figura en función de la placa
instalada en el robot.
xx1500001030
xx1300000490
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313
3HAC044266-005 Revisión: AA
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4 Reparación
4.5.1 Sustituir el brazo superior
Continuación
6
Acción
Nota
Corte las bridas para cables que sujetan
el arnés de cables a la placa.
Seleccione la figura en función de la placa
instalada en el robot.
Nota
Conserve la placa de protección térmica
para cuando haya que volver a colocarla.
Recomendación
Si retira la placa exclusivamente para sustituir el motor, no será necesario aflojar los
cables de la placa.
xx1500001029
xx1300000489
Retirada del paquete de cables del DressPack
Quite el paquete de cables de DressPack del brazo superior, si se usa. La forma
de extraer el paquete de cables de DressPack se describe con más detalle en el
Manual del producto "IRB 6700 DressPack". Para conocer la referencia, consulte
Referencias en la página 10.
Desconexión de los cables de motor del eje 5
Acción
Nota
1
PELIGRO
Asegúrese de que todos los suministros
de alimentación eléctrica, presión hidráulica y presión de aire estén desactivados.
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4 Reparación
4.5.1 Sustituir el brazo superior
Continuación
Acción
2
Nota
Desatornille los tornillos y arandelas de fijación y retire la cubierta del motor.
xx1200001135
3
Asegúrese de que la junta tórica esté presente.
xx1200001070
4
Desconecte los cables del motor.
xx1200001066
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315
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4 Reparación
4.5.1 Sustituir el brazo superior
Continuación
Acción
5
Nota
Retire la cubierta del pasacables estanco
realizando los siguientes pasos:
1 Abra levemente el tornillo interior (el
indicado por la flecha). No es necesario retirar este tornillo del motor.
2 Retire el tornillo exterior.
3 Deslice la cubierta del pasacables
estanco para alejarla del tornillo interior. Asegúrese de que la junta no
sufra daños.
Recomendación
Anote la dirección hacia la que apunta el
orificio de salida de cables, si prevé retirar
también el motor. El motor se deberá
montar en la misma posición.
6
xx1300000656
Tire con cuidado de los cables del motor
hacia fuera.
Desconexión de los cables de motor del eje 6
Acción
Nota
1
PELIGRO
Asegúrese de que todos los suministros
de alimentación eléctrica, presión hidráulica y presión de aire estén desactivados.
2
Desatornille los tornillos de fijación y retire
la cubierta del motor.
xx1200001080
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3HAC044266-005 Revisión: AA
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4 Reparación
4.5.1 Sustituir el brazo superior
Continuación
Acción
3
Nota
Desconecte los cables del motor.
xx1300000488
4
Afloje los tornillos de fijación que sujetan
la abrazadera de cables.
xx1300000484
5
Desatornille el tornillo M4 que sostiene el
carro portacables.
Nota
El tornillo está situado en la parte inferior
del portacables.
xx1300000485
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317
3HAC044266-005 Revisión: AA
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4 Reparación
4.5.1 Sustituir el brazo superior
Continuación
Acción
6
Nota
Tire del portacables para sacarlo de su
posición.
xx1300001113
7
Tire de los cables del motor del eje 6 hacia
fuera, sosteniendo los cables con una mano en el motor y otra en el portacables.
xx1300000666
Desconexión de los cables de motor del eje 3 y el eje 4
Acción
Nota
1
PELIGRO
Asegúrese de que todos los suministros
de alimentación eléctrica, presión hidráulica y presión de aire estén desactivados.
2
Desatornille los tornillos y arandelas de fijación y retire la cubierta del motor.
xx1200001135
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3HAC044266-005 Revisión: AA
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4 Reparación
4.5.1 Sustituir el brazo superior
Continuación
Acción
3
Nota
Asegúrese de que la junta tórica esté presente.
xx1200001070
4
Desconecte los cables del motor.
xx1200001066
5
Retire la cubierta del pasacables estanco.
Asegúrese de que la junta no sufra daños.
Recomendación
Anote en qué dirección está orientado el
orificio del pasacables si va a retirar también el motor. Este se volverá a montar en
la misma posición.
xx1200001067
6
Tire con cuidado de los cables del motor
hacia fuera.
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4 Reparación
4.5.1 Sustituir el brazo superior
Continuación
Retirada del arnés de cables de la muñeca y el brazo superior
Acción
1
Nota
Retire la cubierta.
Nota
Foundry Plus:
Tenga cuidado de no dañar la junta y de
no soltar las arandelas del retén de la cubierta o los insertos de esta.
xx1200000045
2
Si va a sustituir el cableado por un nuevo
arnés de cables, retire el inserto de la cubierta para utilizarlo en el nuevo cableado.
xx1700001803
3
Si se utiliza, afloje el inserto.
xx1700000690
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3HAC044266-005 Revisión: AA
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4 Reparación
4.5.1 Sustituir el brazo superior
Continuación
Acción
4
Nota
Si se usa, presione levemente hacia atrás
el tubo del DressPack.
xx1400000720
5
Recomendación
Una con cinta los conectores de los ejes 5
y 6 y el carro en un mazo (si no lo ha hecho
ya). Con esto se facilita la retirada y se
evita dañar las piezas.
De esta forma también resulta más fácil
hacer pasar el arnés de cables por el interior del brazo superior.
xx1300000668
6
Retire la cubierta lateral del tubo del brazo.
xx1300000557
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3HAC044266-005 Revisión: AA
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4 Reparación
4.5.1 Sustituir el brazo superior
Continuación
Acción
7
Nota
Desatornille el tornillo de fijación que sujeta
la abrazadera metálica del eje 4 al interior
del tubo del brazo.
Nota
Se llega al tornillo desde la parte exterior
del brazo superior.
xx1700000340
xx1700000339
8
Retire la abrazadera metálica de la carcasa
del brazo.
xx1300000543
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3HAC044266-005 Revisión: AA
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4 Reparación
4.5.1 Sustituir el brazo superior
Continuación
Acción
9
Nota
Corte la brida de cables de la abrazadera
de sujeción de cables.
Nota
Si se instala un DressPack, la abrazadera
de sujeción de cables se sustituye con la
guía para cables.
xx1300001973
Guía para cables.
xx1300000544
Abrazadera de sujeción de cables.
10 Retire la abrazadera metálica de la parte
superior de la carcasa del brazo.
xx1300000541
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4 Reparación
4.5.1 Sustituir el brazo superior
Continuación
Acción
Nota
11 Extraiga el arnés de cables de la muñeca. Persona 1, trabajando en el orificio lateral:
Recomendación
La mejor forma de realizar este paso es
con dos personas trabajando juntas:
• Persona 1: Introduzca una mano
dentro del orificio lateral y sujete el
arnés de cables.
• Persona 2: Sujete el arnés de cables
en el interior de la muñeca.
• Juntos: Mueva el arnés de cables xx1300000745
por delante del eje 5 y hacia el inte- Persona 2, trabajando en la muñeca:
rior del tubo del brazo.
xx1300000746
12 Extraiga el arnés de cables del tubo del
Persona 1, trabajando junto al orificio latebrazo en la parte trasera del brazo superior. ral:
Recomendación
La mejor forma de realizar este paso es
con dos personas trabajando juntas:
• Persona 1: Introduzca una mano
dentro del orificio lateral y sujete el
arnés de cables.
• Persona 2: Sujete el arnés de cables
en la parte posterior del robot.
• Juntos: Mueva el arnés de cables xx1300000745
para extraerlo del tubo del brazo. Persona 2, trabajando en la parte posterior:
Nota
Para poder retirar el arnés de cables con
el DressPack aún montado, es necesario
tirar levemente del tubo hacia fuera y colocarlo a continuación en el lado inferior izquierdo del tubo del brazo y, a continuación, la abrazadera del arnés de cables
debe colocarse en el lado superior derecho.
(Esto no es necesario en las variantes IRB
6700-300/2.70, -270/2.70 LID, -245/3.00, 220/3.00 LID)
xx1400002561
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4 Reparación
4.5.1 Sustituir el brazo superior
Continuación
Fijación de los accesorios de elevación
Utilice este procedimiento para fijar los accesorios de elevación al brazo superior.
Acción
Nota
1
¡CUIDADO!
El peso del brazo superior completo (incluida la muñeca) es
360 kg (IRB 6700 -235/2.65, -205/2.80, 175/3.05, -150/3.20, -200/2.60, -155/2.85)
375 kg (IRB 6700 -220/2.65 LID, -200/2.80
LID, -155/3.05 LID, -145/3.20 LID, -175/2.60
LID, -140/2.85 LID)
465 kg (IRB 6700 -300/2.70, -245/3.00)
481 kg (IRB 6700 -270/2.70 LID, -220/3.00
LID)
Todos los accesorios elevadores utilizados
deben tener una capacidad adecuada.
2
Monte una argolla de elevación en la muñe- Argolla de elevación: 3HAC16131-1
ca.
xx1200001133
3
Monte una argolla de elevación en la carca- Argolla de elevación: 3HAC16131-1
sa del brazo con una arandela de protec- Arandela de protección: Diámetro exterior:
ción por debajo.
mínimo 26 mm, máximo 30 mm, diámetro
del orificio: 13 mm, grosor: 3 mm.
xx1400002196
xx1200001134
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4 Reparación
4.5.1 Sustituir el brazo superior
Continuación
Acción
4
Nota
Sujete el accesorio de elevación (cadena) Accesorio de elevación (cadena):
del brazo superior a una grúa puente (o un 3HAC15556-1
elemento similar) y, a continuación, a la
argolla de elevación de la carcasa del brazo
y a la muñeca.
xx1200001308
5
Eleve los accesorios de elevación para
sostener el peso del brazo superior.
6
En caso de necesitar ajustes, use los bucles de acortamiento en el accesorio de
elevación (cadena) para encontrar la posición de equilibrio.
xx1400002197
Preparativos antes de retirar el brazo superior - IRB 6700-235/2.65, -220/2.65 LID, -205/2.80, -200/2.80
LID, -175/3.05, -155/3.05 LID, -150/3.20, -145/3.20 LID
Acción
1
Nota
Retire dos tornillos de fijación (M12) de
Pasador de guía, M12x150: 3HAC13056-2
orificios opuestos y sustitúyalos por pasa- Pasador de guía, M12x200: 3HAC13056-3
dores de guía.
Utilice siempre los pasadores de guía por
pares.
Nota
¡Asegúrese de que los tornillos que retira
sean los tornillos que sujetan el brazo inferior a la caja reductora del eje 3!
Recomendación
Lubrique los pasadores de guía con un
poco de grasa para que el brazo superior
se deslice con más facilidad.
xx1300000659
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3HAC044266-005 Revisión: AA
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4 Reparación
4.5.1 Sustituir el brazo superior
Continuación
Acción
2
Nota
Deje colocado uno de los tornillos de fijación y quite los demás.
xx1300000747
Preparativos antes de retirar el brazo superior - IRB 6700-200/2.60, -175/2.60 LID, -155/2.85, -140/2.85
LID
Acción
1
Nota
Retire dos tornillos de fijación de orificios Pasador de guía, M12x150: 3HAC13056-2
opuestos y sustitúyalos por pasadores de Pasador de guía, M12x200: 3HAC13056-3
guía.
Utilice siempre los pasadores de guía por
pares.
Nota
¡Asegúrese de que los tornillos que retira
sean los tornillos que sujetan el brazo inferior a la caja reductora del eje 3!
Recomendación
Lubrique los pasadores de guía con un
poco de grasa para que el brazo superior
se deslice con más facilidad.
xx1300002245
2
Deje colocado uno de los tornillos de fijación y quite los demás.
xx1300002246
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3HAC044266-005 Revisión: AA
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4 Reparación
4.5.1 Sustituir el brazo superior
Continuación
Preparativos antes de retirar el brazo superior - IRB 6700-300/2.70, -270/2.70 LID, -245/3.00, -220/3.00
LID
Acción
1
Nota
Retire dos tornillos de fijación de orificios Pasador de guía, M16x150: 3HAC13120-2
opuestos y sustitúyalos por pasadores de Pasador de guía, M16x200: 3HAC13120-3
guía.
Utilice siempre los pasadores de guía por
pares.
Nota
¡Asegúrese de que los tornillos que retira
sean los tornillos que sujetan el brazo inferior a la caja reductora del eje 3!
Recomendación
Lubrique los pasadores de guía con un
poco de grasa para que el brazo superior
se deslice con más facilidad.
xx1400002563
2
Deje colocado uno de los tornillos de fijación y quite los demás.
xx1400002564
Retirada del brazo superior
Acción
Nota
1
Nota
¡Asegúrese de hacer la elevación de forma
totalmente nivelada! Si es necesario hacer
algún ajuste, utilice los bucles de acortamiento del accesorio de elevación (cadena), pero asegúrese de colocar la cadena
correctamente a través de los bucles.
xx1400002197
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3HAC044266-005 Revisión: AA
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4 Reparación
4.5.1 Sustituir el brazo superior
Continuación
Acción
2
Nota
Quite el tornillo de fijación restante y deje IRB 6700-235/2.65, -220/2.65 LID, -205/2.80,
que el brazo superior se separe del brazo -200/2.80 LID, -175/3.05, -155/3.05 LID, inferior apoyado en los pasadores de guía. 150/3.20, -145/3.20 LID
xx1300001610
IRB 6700-200/2.60, -175/2.60 LID, -155/2.85,
-140/2.85 LID
Pendiente
IRB 6700-300/2.70, -270/2.70 LID, -245/3.00,
-220/3.00 LID
xx1700000059
3
Deposite el brazo superior sobre la zona
preparada.
¡CUIDADO!
Solo es válido si se retira el brazo superior
para sustituir la caja reductora del eje 3:
Si el arnés de cables sigue montado total
o parcialmente, proceda con cuidado al
elevar el brazo superior hacia el otro lado
del robot, ya que podría dañar el arnés de
cables.
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329
3HAC044266-005 Revisión: AA
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4 Reparación
4.5.1 Sustituir el brazo superior
Continuación
Acción
4
Nota
Este paso solo es válido cuando el brazo
superior se extrae para sustituir la caja reductora del eje 3:
Coloque fragmentos de madera (o un elemento similar) debajo de la carcasa del
brazo y la muñeca. Baje el brazo superior
y déjelo apoyado de la forma mostrada en
la figura.
Esto se realiza para mantener la caja reductora del eje 3 en posición vertical y para
conseguir la mejor posición para la sustitución de la caja reductora del eje 3, si corresponde.
xx1300000553
Montaje del brazo superior
Utilice estos procedimientos para montar de nuevo el brazo superior.
Preparativos antes de montar el brazo superior
Acción
Nota
1
Limpie todas las superficies de contacto.
2
Foundry Plus:
Antioxidante: 3HAC034903-001 (Mercasol
Aplique Mercasol en la superficie del brazo 3110 Waxcoat. El tiempo de secado recoinferior tal y como se muestra en la figura. mendado es 24 horas.)
¡CUIDADO!
Mantenga las superficies de sellado limpias
de Mercasol.
xx1700001880
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3HAC044266-005 Revisión: AA
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4 Reparación
4.5.1 Sustituir el brazo superior
Continuación
3
Acción
Nota
IRB 6700-235/2.65, -220/2.65 LID, -205/2.80,
-200/2.80 LID, -175/3.05, -155/3.05 LID, 150/3.20, -145/3.20 LID
Monte dos pasadores de guía en M12 orificios opuestos de la caja reductora del eje
3.
Pasador de guía, M12x150: 3HAC13056-2
Pasador de guía, M12x200: 3HAC13056-3
Utilice siempre los pasadores de guía por
pares.
Recomendación
Lubrique los pasadores de guía con un
poco de grasa para que el brazo superior
se deslice con más facilidad.
xx1700000058
4
IRB 6700-200/2.60, -175/2.60 LID, -155/2.85,
-140/2.85 LID
Monte dos pasadores de guía en M12 orificios opuestos de la caja reductora del eje
3.
Pasador de guía, M12x150: 3HAC13056-2
Pasador de guía, M12x200: 3HAC13056-3
Utilice siempre los pasadores de guía por
pares.
Recomendación
Lubrique los pasadores de guía con un
poco de grasa para que el brazo superior
se deslice con más facilidad.
xx1400000361
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3HAC044266-005 Revisión: AA
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4 Reparación
4.5.1 Sustituir el brazo superior
Continuación
5
Acción
Nota
IRB 6700-300/2.70, -270/2.70 LID, -245/3.00,
-220/3.00 LID
Monte dos pasadores de guía en M16 orificios opuestos de la caja reductora del eje
3.
Pasador de guía, M16x150: 3HAC13120-2
Pasador de guía, M16x200: 3HAC13120-3
Utilice siempre los pasadores de guía por
pares.
Recomendación
Lubrique los pasadores de guía con un
poco de grasa para que el brazo superior
se deslice con más facilidad.
xx1700000056
Montaje del brazo superior - IRB 6700-235/2.65, -220/2.65 LID, -205/2.80, -200/2.80 LID, -175/3.05,
-155/3.05 LID, -150/3.20, -145/3.20 LID
Acción
Nota
1
¡CUIDADO!
El peso del brazo superior completo (incluida la muñeca) es
360 kg (IRB 6700 -235/2.65, -205/2.80, 175/3.05, -150/3.20, -200/2.60, -155/2.85)
375 kg (IRB 6700 -220/2.65 LID, -200/2.80
LID, -155/3.05 LID, -145/3.20 LID, -175/2.60
LID, -140/2.85 LID)
465 kg (IRB 6700 -300/2.70, -245/3.00)
481 kg (IRB 6700 -270/2.70 LID, -220/3.00
LID)
Todos los accesorios elevadores utilizados
deben tener una capacidad adecuada.
2
Monte los accesorios de elevación, si no
están montados aún.
3
Eleve el brazo superior y colóquelo sobre
los pasadores de guía.
Consulte Montaje de accesorios de elevación en el brazo superior en la página 239.
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Manual del producto - IRB 6700
3HAC044266-005 Revisión: AA
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4 Reparación
4.5.1 Sustituir el brazo superior
Continuación
Acción
Nota
4
Si el motor del eje 3 está instalado en el Fuente de alimentación de 24 V CC.
brazo superior:
Herramienta de rotación
Para liberar los frenos, debe conectar una
fuente de alimentación de 24 V de CC.
Conecte al conector R2.MP3:
• + = pin 2
• - = pin 5
Utilice la herramienta de giro y gire el motor
del eje 3 para encontrar la posición correcta para los pasadores de guía en el brazo
inferior.
5
Si el motor del eje 3 no está instalado en
el brazo superior:
Utilice el piñón para girar la caja reductora
del eje 3 y encontrar la posición correcta
para los pasadores de guía en el brazo inferior.
6
Inserte los nueve tornillos M16 y 25 de los Tornillos:
27 tornillos M12.
M16 (9 uds.)
M12 (25 de 27 uds.)
Piñón:
3HAC067546-001 i
3HAC067547-001 ii
3HAC067545-001 iii
xx1400000359
7
Retire los pasadores de guía y coloque los
tornillos M12 restantes.
xx1300000659
8
i
ii
iii
Sujete el brazo superior apretando los tor- El par de apriete depende de la medida de
nillos de fijación.
los tornillos.
Par de apriete, M16: 300 Nm
Par de apriete, M12: 120 Nm
IRB 6700-235/2.65, -220/2.65 LID, -205/2.80, -200/2.80 LID, -175/3.05, -155/3.05 LID, -150/3.20,
-145/3.20 LID
IRB 6700-200/2.60, -175/2.60 LID, -155/2.85, -140/2.85 LID
IRB 6700-300/2.70, -270/2.70 LID, -245/3.00, -220/3.00 LID
Continúa en la página siguiente
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333
3HAC044266-005 Revisión: AA
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4 Reparación
4.5.1 Sustituir el brazo superior
Continuación
Montaje del brazo superior - IRB 6700-200/2.60, -175/2.60 LID, -155/2.85, -140/2.85 LID
Acción
Nota
1
¡CUIDADO!
El peso del brazo superior completo (incluida la muñeca) es
360 kg (IRB 6700 -235/2.65, -205/2.80, 175/3.05, -150/3.20, -200/2.60, -155/2.85)
375 kg (IRB 6700 -220/2.65 LID, -200/2.80
LID, -155/3.05 LID, -145/3.20 LID, -175/2.60
LID, -140/2.85 LID)
465 kg (IRB 6700 -300/2.70, -245/3.00)
481 kg (IRB 6700 -270/2.70 LID, -220/3.00
LID)
Todos los accesorios elevadores utilizados
deben tener una capacidad adecuada.
2
Monte los accesorios de elevación, si no
están montados aún.
Consulte Montaje de accesorios de elevación en el brazo superior en la página 239.
3
Eleve el brazo superior y colóquelo sobre
los pasadores de guía.
4
Si el motor del eje 3 está instalado en el Fuente de alimentación de 24 V CC.
brazo superior:
Herramienta de rotación
Para liberar los frenos, debe conectar una
fuente de alimentación de 24 V de CC.
Conecte al conector R2.MP3:
• + = pin 2
• - = pin 5
Utilice la herramienta de giro y gire el motor
del eje 3 para encontrar la posición correcta para los pasadores de guía en el brazo
inferior.
5
Si el motor del eje 3 no está instalado en
el brazo superior:
Utilice el piñón para girar la caja reductora
del eje 3 y encontrar la posición correcta
para los pasadores de guía en el brazo inferior.
6
Inserte 22 de los 24 tornillos M12 y sus
arandelas.
Piñón:
3HAC067546-001 i
3HAC067547-001 ii
3HAC067545-001 iii
xx1300002246
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4 Reparación
4.5.1 Sustituir el brazo superior
Continuación
Acción
7
Nota
Retire los pasadores de guía y monte los
dos tornillos restantes y las arandelas.
xx1300002245
8
Sujete el brazo superior apretando los tor- M12, par de apriete: 120 Nm
nillos de fijación.
i
IRB 6700-235/2.65, -220/2.65 LID, -205/2.80, -200/2.80 LID, -175/3.05, -155/3.05 LID, -150/3.20,
-145/3.20 LID
ii IRB 6700-200/2.60, -175/2.60 LID, -155/2.85, -140/2.85 LID
iii IRB 6700-300/2.70, -270/2.70 LID, -245/3.00, -220/3.00 LID
Montaje del brazo superior - IRB 6700-300/2.70, -270/2.70 LID, -245/3.00, -220/3.00 LID
Acción
Nota
1
¡CUIDADO!
El peso del brazo superior completo (incluida la muñeca) es
360 kg (IRB 6700 -235/2.65, -205/2.80, 175/3.05, -150/3.20, -200/2.60, -155/2.85)
375 kg (IRB 6700 -220/2.65 LID, -200/2.80
LID, -155/3.05 LID, -145/3.20 LID, -175/2.60
LID, -140/2.85 LID)
465 kg (IRB 6700 -300/2.70, -245/3.00)
481 kg (IRB 6700 -270/2.70 LID, -220/3.00
LID)
Todos los accesorios elevadores utilizados
deben tener una capacidad adecuada.
2
Monte los accesorios de elevación, si no
están montados aún.
3
Eleve el brazo superior y llévelo hacia el
brazo inferior.
Consulte Montaje de accesorios de elevación en el brazo superior en la página 239.
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335
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4 Reparación
4.5.1 Sustituir el brazo superior
Continuación
Acción
Nota
4
Si el motor del eje 3 está instalado en el Fuente de alimentación de 24 V CC.
brazo superior:
Herramienta de rotación
Conecte la fuente de alimentación de 24
VCC para liberar los frenos.
Conecte al conector R2.MP3:
• + = pin 2
• - = pin 5
Utilice la herramienta de giro y gire el motor
del eje 3 para encontrar la posición correcta para los pasadores de guía en el brazo
inferior.
Desconecte y retire la alimentación eléctrica de 24 VCC después de encontrar la posición.
5
Si el motor del eje 3 no está instalado en
el brazo superior:
Utilice el piñón para girar la caja reductora
del eje 3 y encontrar la posición correcta
para los pasadores de guía en el brazo inferior.
6
Inserte y apriete 20 de los 22 tornillos M16.
Piñón:
3HAC067546-001 i
3HAC067547-001 ii
3HAC067545-001 iii
xx1700000057
7
Retire los pasadores de guía y coloque los
tornillos restantes.
8
Sujete el brazo superior apretando los tor- M16, par de apriete: 300 Nm
nillos de fijación.
i
ii
iii
IRB 6700-235/2.65, -220/2.65 LID, -205/2.80, -200/2.80 LID, -175/3.05, -155/3.05 LID, -150/3.20,
-145/3.20 LID
IRB 6700-200/2.60, -175/2.60 LID, -155/2.85, -140/2.85 LID
IRB 6700-300/2.70, -270/2.70 LID, -245/3.00, -220/3.00 LID
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4 Reparación
4.5.1 Sustituir el brazo superior
Continuación
Montaje del arnés de cables del brazo superior
Acción
1
Nota
Monte la abrazadera metálica sobre la
carcasa del brazo.
xx1300000541
2
Monte la abrazadera metálica de la carcasa
del brazo.
xx1300000543
3
Organice los cables entre las abrazaderas
de cables del brazo superior.
4
Recomendación
Sujete con cinta los conectores del eje 5 y
el eje 6 y el portacables formando un haz
(si no lo ha hecho aún). Esto se realiza
para facilitar el procedimiento y para evitar
dañar las piezas durante el procedimiento.
De esta forma también resulta más fácil
hacer pasar el arnés de cables por el interior del robot.
xx1300000668
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4 Reparación
4.5.1 Sustituir el brazo superior
Continuación
Acción
5
Nota
A
Foundry Plus:
Asegúrese de que la junta debajo de la
cubierta esté correctamente montada.
Cámbiela si está dañada.
La junta está cubierta con adhesivo por el
lado orientado a la cubierta del brazo superior. Las tres arandelas se presionan contra
los orificios de la junta. Asegúrese de que
las tres arandelas estén montadas.
B
C
D
xx1400000382
A
B
C
D
6
Junta
Guía para cables
Arandela
Cubierta
Pase el arnés de cables a través de la guía Persona 1, trabajando en el orificio lateral:
de cables y luego introdúzcalo a través del
tubo del brazo superior.
Recomendación
La mejor forma de realizar este paso es
con dos personas trabajando juntas:
• Persona 1: Introduzca una mano
dentro del orificio lateral del tubo del
brazo y sujete el arnés de cables.
• Persona 2: Sujete el arnés de cables xx1300000745
en la parte posterior del robot.
Persona 2, trabajando en la parte posterior:
• Juntos: Mueva con cuidado el arnés
de cables hacia el interior del tubo
del brazo.
Nota
La mejor posición para el arnés de cables
es el lado superior derecho del tubo del
DressPack, si se usa, a través del tubo del
brazo.
¡No introduzca el arnés de cables en el tubo del DressPack!
Nota
¡No introduzca el arnés de cables en el tubo del DressPack, si lo tiene!
xx1400000356
xx1300000820
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4 Reparación
4.5.1 Sustituir el brazo superior
Continuación
7
Acción
Nota
Empuje con cuidado el arnés de cables
para introducirlo en la muñeca.
Persona 1, trabajando en el orificio lateral:
Recomendación
La mejor forma de realizar este paso es
con dos personas trabajando juntas:
• Persona 1: Introduzca una mano
dentro del orificio de la cubierta lateral y sujete el arnés de cables.
• Persona 2: Sujete el arnés de cables
xx1300000745
desde el interior de la muñeca.
• Juntos: Mueva el arnés de cables Persona 2, trabajando en la muñeca:
por delante del eje 5 y hacia dentro
de la muñeca.
xx1300000746
8
Monte la abrazadera metálica del eje 4 en
el interior del tubo del brazo.
Nota
Se llega a los tornillos desde la parte exterior del brazo superior.
xx1700000340
xx1700000339
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339
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4 Reparación
4.5.1 Sustituir el brazo superior
Continuación
Acción
9
Nota
Monte la cubierta lateral.
Nota
Foundry Plus:
• Asegúrese de que la junta esté
montada correctamente en la cubierta lateral.
• Utilice tornillos de fijación de acero
inoxidable para el montaje de la cubierta lateral.
xx1300000557
10 Si se utiliza, monte el inserto que guía el
paquete de cables de DressPack a través
del orificio del tubo del brazo superior.
xx1700000690
11 Si se usa, monte dentro del inserto el tubo
que contiene el DressPack.
xx1400000092
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4 Reparación
4.5.1 Sustituir el brazo superior
Continuación
Acción
Nota
12 Monte el inserto de la cubierta alrededor Inserto de cubierta: 3HAC048520-001.
del nuevo cableado y fíjelo con una lámina
impermeabilizadora.
xx1700001803
Lámina impermeabilizadora: 3HAC053986001.
xx1700001804
13 DressPack o Foundry Plus:
Monte la cubierta con la anilla de guía del
tubo suministrada.
Nota
Foundry Plus:
• Asegúrese de que la junta quede
montada correctamente.
• Utilice tornillos de fijación de acero
inoxidable para el montaje de la cubierta.
xx1200000045
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4 Reparación
4.5.1 Sustituir el brazo superior
Continuación
Acción
Nota
14 Fije el arnés de cables dentro de la abrazadera de fijación de cables con una brida.
Nota
Si se instala un DressPack, la abrazadera
de sujeción de cables se sustituye con la
guía para cables.
xx1300001973
xx1300000544
Montaje del paquete de cables del DressPack
Si se usa, monte el paquete de cables de DressPack. La forma de montar el paquete
de cables de DressPack se describe con más detalle en el Manual del producto
"IRB 6700 DressPack". Para conocer la referencia, consulte Referencias en la
página 10.
Conexión de los cables de motor del eje 3 y el eje 4
Acción
1
Nota
Presione los cables del motor a través de
la abertura del pasacables estanco.
xx1300000738
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4 Reparación
4.5.1 Sustituir el brazo superior
Continuación
Acción
2
Nota
Monte nuevamente la cubierta del pasacables estanco.
Nota
Sustituya la junta si está dañada.
xx1200001067
3
Conecte los cables del motor.
Realice las conexiones de acuerdo con las
marcas de los conectores.
xx1200001066
4
Inspeccione la junta tórica.
Nota
Sustituya en caso de daños.
Junta tórica, eje 1: 3HAB3772-111 (perfil
circular) / 3HAC054692-002 (perfil hexagonal)
Junta tórica, eje 2: 3HAB3772-111 (perfil
circular) / 3HAC054692-002 (perfil hexagonal)
Junta tórica, eje 3: 3HAB3772-111 (perfil
circular) / 3HAC054692-002 (perfil hexagonal)
Junta tórica, eje 4: 3HAB3772-110 (perfil
circular) / 3HAC054692-001 (perfil hexagonal)
xx1200001070
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3HAC044266-005 Revisión: AA
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4 Reparación
4.5.1 Sustituir el brazo superior
Continuación
Acción
Nota
5
Limpie la junta tórica y la acanaladura para
junta tórica.
6
Monte de nuevo la junta tórica.
Recomendación
Lubrique la junta tórica con un poco de
grasa para que encaje mejor en la acanaladura.
7
¡CUIDADO!
Al montar la cubierta del motor, asegúrese
de no dañar ningún cable del interior.
8
Vuelva a montar la cubierta del motor con Tornillos de fijación: M5x12 8,8 (7 uds.)
sus tornillos de fijación.
Nota
No reutilice los tornillos de fijación autorroscantes. Sustitúyalos por tornillos de fijación
estándar o las roscas sufrirán daños.
Nota
Asegúrese de que la junta tórica no presente daños y quede montada correctamente.
xx1200001135
9
Asegúrese de que las cubiertas estén bien
selladas.
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4 Reparación
4.5.1 Sustituir el brazo superior
Continuación
Conexión de los cables de motor del eje 5
Acción
1
Nota
Presione los cables del motor a través de
la abertura del pasacables estanco.
xx1300000738
2
Monte la cubierta del pasacables estanco
realizando los siguientes pasos:
• Deslice la cubierta del pasacables
estanco para colocarla sobre el tornillo interior.
• Monte y apriete el tornillo exterior.
• Apriete el tornillo interior. Asegúrese
de que la junta no sufra daños.
Nota
Sustituya la junta si está dañada.
xx1200001016
3
Conecte los conectores.
Realice las conexiones de acuerdo con las
marcas de los conectores.
xx1200001015
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3HAC044266-005 Revisión: AA
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4 Reparación
4.5.1 Sustituir el brazo superior
Continuación
Acción
4
Nota
Asegúrese de que la junta tórica del motor Junta tórica, eje 5: 3HAB3772-110 (perfil
no presente daños.
circular) / 3HAC054692-001 (perfil hexagonal)
Sustituya en caso de daños.
xx1200001021
5
¡CUIDADO!
Al montar la cubierta del motor, asegúrese
de no dañar ningún cable del interior.
6
Vuelva a montar la cubierta del motor con Tornillos: M5x12.
sus tornillos de fijación.
Nota
No vuelva a montar en este momento los
tornillos que sujetarán la placa de protección térmica.
Nota
No reutilice los tornillos de fijación autorroscantes porque dañará las roscas. Sustitúyalos por tornillos de fijación estándares.
Nota
xx1200001013
Asegúrese de que la junta tórica no presente daños y quede montada correctamente.
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4 Reparación
4.5.1 Sustituir el brazo superior
Continuación
Acción
7
Nota
Sujete el arnés de cables con bridas para Existen dos versiones de las placas de
cables a la placa de protección térmica. protección térmica.
Seleccione la figura en función de la placa
instalada en el robot.
Nota
Si se sustituye un motor de tipo A por un
motor de tipo B, la placa de protección
térmica debe ser sustituida por placas
adecuadas para el motor de tipo B. Consulte Motores de tipo A frente a motores de
tipo B en la página 869.
xx1500001029
xx1300000489
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4 Reparación
4.5.1 Sustituir el brazo superior
Continuación
Acción
8
Nota
Monte la placa de protección térmica con Seleccione la figura en función de la placa
los tornillos.
instalada en el robot.
Tornillos: M5x12.
xx1500001030
xx1300000490
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3HAC044266-005 Revisión: AA
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4 Reparación
4.5.1 Sustituir el brazo superior
Continuación
Conexión de los cables de motor del eje 6
Acción
1
Nota
Asegúrese de que el arnés de cables quede colocado de una forma en la que no
sufra daños al montar la cubierta.
xx1600002061
xx1300000596
Diseño de cables en la muñeca con los
motores de tipo A.
2
Nota
El eje 5 debe estar en la posición de +90°
(o lo más cerca posible) para una instalación correcta del arnés de cables en la
muñeca. En caso contrario, conecte una
fuente de alimentación de 24 V CC, libere
los frenos y mueva manualmente el eje 5
hasta los +90°.
3
xx1200001081
Presione el arnés de cables para introducirlo en el hueco de la muñeca y en sentido
ascendente hacia el interior del motor del
eje 6.
xx1300000667
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4 Reparación
4.5.1 Sustituir el brazo superior
Continuación
Acción
4
Nota
Presione el portacables con cuidado hasta
su posición.
xx1300001113
5
Fije el portacables con el tornillo M4.
Nota
El tornillo está situado en la parte inferior
del portacables.
Recomendación
El tornillo de fijación que sujeta el portacables puede resultar difícil de montar. Asegúrese de que el portacables esté nivelado
y totalmente presionado contra la parte inferior.
6
xx1300000485
Sujete la abrazadera de cables con sus
tornillos de fijación.
xx1300000484
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3HAC044266-005 Revisión: AA
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4 Reparación
4.5.1 Sustituir el brazo superior
Continuación
Acción
7
Nota
Conecte de nuevo los conectores al motor
del eje 6.
Nota
Coloque el cable del resolver por debajo
del cable de motor.
xx1300000488
8
Asegúrese de que la junta no sufra daños. Junta, 3HAC033489-001/ 3HAC044252-001
Sustituya en caso de daños.
xx1200001095
9
¡CUIDADO!
Al montar la cubierta del motor, asegúrese
de no dañar ningún cable del interior.
10 Monte la cubierta del motor.
xx1200001080
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4 Reparación
4.5.1 Sustituir el brazo superior
Continuación
Montaje de la cubierta de la muñeca
Acción
1
Nota
Foundry Plus:
Inspeccione la junta. Sustituya en caso de
daños.
Coloque arandelas en los orificios de la
junta.
B
A
xx1400000383
A Tapones de protección (2 en la muñeca y 2 en la cubierta de la caja
reductora del eje 5)
B Arandelas (10 unidades) en los orificios de la junta
2
Vuelva a montar la cubierta de la muñeca.
Para no dañar el arnés de cables al montar
la cubierta de la muñeca, utilice este método:
1 Sujete la cubierta inclinada. ¡Consulte la figura!
2 Reagrupe cualquier parte del arnés
de cables que esté colgando.
3 Levante la cubierta, sujetándola aún
en ángulo.
4 Sitúe la parte superior de la cubierta xx1300000772
en su posición.
5 Fije la cubierta con sus tornillos de Par de apriete: 10 Nm.
fijación.
3
Retire los accesorios de elevación.
Procedimiento final
1
Acción
Nota
Vuelva a calibrar el robot.
Pendulum Calibration se describe en Manual del operador - Calibration Pendulum,
incluido en las herramientas de calibración.
Axis Calibration se describe en Calibración
con el método Axis Calibration en la página 842.
La información general de calibración se
incluye en la sección Calibración en la página 827.
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4 Reparación
4.5.1 Sustituir el brazo superior
Continuación
Acción
Nota
2
PELIGRO
Asegúrese de que se cumplen todos los
requisitos de seguridad al realizar la primera prueba de funcionamiento. Consulte
Prueba de funcionamiento después de la
instalación, el mantenimiento o la reparación en la página 115.
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4 Reparación
4.5.2 Sustitución de la muñeca
4.5.2 Sustitución de la muñeca
Se prohíbe estrictamente abrir la cubierta de la caja reductora del eje 5
Nota
¡No abra bajo ninguna circunstancia la cubierta de la caja reductora del eje 5!
Se prohíbe estrictamente realizar cualquier trabajo de reparación en la caja
reductora del eje 5.
xx1300002248
Ubicación de la muñeca
La muñeca está situada en el lugar mostrado en la figura.
xx1300000597
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4 Reparación
4.5.2 Sustitución de la muñeca
Continuación
Repuesto
Repuesto
Repuesto nº
Nota
Muñeca
Consulte el Manual del producto, repuestos - IRB
6700/IRB 6700Inv
Equipo, etc.
Referencia
Brida para cables
-
Grasa
3HAC042536-001
Junta tórica
3HAB3772-110 (perfil circular) D=119x3
/ 3HAC054692-001 (perfil he- Se utiliza en la cubierta del
xagonal)
motor del eje 5.
Junta
3HAC033489-001/
3HAC044252-001
Se utiliza en la cubierta del
motor del eje 6.
Antioxidante
3HAC034903-001
Mercasol 3110 Waxcoat. El
tiempo de secado recomendado es 24 horas.
Se utiliza en Foundry Plus.
Consumibles
Nota
Shell Gadus S2
Para lubricar las juntas tóricas.
Herramientas y equipos necesarios
Equipo, etc.
Referencia
Nota
Eslinga redonda, 1 m
-
Longitud: 1 m, capacidad de elevación:
1 000 kg.
Palé
Se utiliza para colocar las piezas retiradas del robot.
Cartón
Se usa como protección.
Pasador de guía, M12x150
3HAC13056-2
Utilice siempre los pasadores de guía
por pares.
Fuente de alimentación de 24 V CC.
Se utiliza para liberar los frenos del
motor.
Conjunto de herramientas de 3HAC15716-1
Calibration Pendulum
Obligatorio si Calibration Pendulum es
el método de calibración válido para el
robot.
Caja de herramienta de cali- 3HAC055412-001
bración, Axis Calibration
Se suministra como un conjunto de
herramientas de calibración.
Obligatorio si Axis Calibration es el
método de calibración válido para el
robot.
Conjunto de herramientas
estándar
El contenido se define en la sección
Conjunto de herramientas estándar en
la página 879.
-
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Manual del producto - IRB 6700
355
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4 Reparación
4.5.2 Sustitución de la muñeca
Continuación
Establecimiento de la rutina de calibración
Decida qué rutina de calibración va a utilizar en base a la información que aparece
en la tabla. Dependiendo de qué rutina se seleccione, puede que sea necesario
realizar alguna acción antes de iniciar los trabajos de reparación del robot. Consulte
la tabla.
Acción
1
Nota
Decida la rutina de calibración que se utilizará para calibrar el robot.
• Calibración de referencia. Los paquetes de cables externos (DressPack)
y herramientas pueden dejarse
montados en el robot.
• Calibración fina. Todos los paquetes
de cables externos (DressPack) y
herramientas deben retirarse del
robot.
Si se va a calibrar el robot con la calibración de referencia:
Busque los valores de referencia anteriores
para el eje o cree nuevos valores. Estos
valores deberán utilizarse antes de completar el procedimiento de reparación para la
calibración del robot.
Si no existen valores previos de referencia
y no se pueden crear unos nuevos, no es
posible realizar la calibración de referencia.
Siga las instrucciones proporcionadas en
la rutina de calibración de referencia del
FlexPendant para crear valores de referencia.
La creación de nuevos valores requiere la
posibilidad de mover el robot.
Encontrará más información sobre la calibración de referencia para Axis Calibration
en Rutina de calibración de referencia en
la página 843.
Si se va a calibrar el robot con la calibración precisa:
Retire todos los paquetes de cables externos (DressPack) y herramientas del robot.
Retirada de la muñeca
En estos procedimientos se describe cómo retirar la muñeca.
Preparativos antes de retirar la muñeca
Acción
1
Decida la rutina de calibración que se utilizará y lleve a cabo las acciones correspondientes antes de iniciar el procedimiento
de reparación.
2
Retire las herramientas y demás equipos
montados en la muñeca.
Nota
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4 Reparación
4.5.2 Sustitución de la muñeca
Continuación
Acción
3
Nota
Si se utiliza, abra el soporte del cable del
eje 6 del DressPack y retire el paquete de
cables del DressPack de la brida giratoria
de proceso.
Nota
Tenga cuidado para no aflojar las dos
mordazas de sujeción de ambos lados del
paquete de cables del DressPack.
xx1400000208
xx1400000223
Mordaza de sujeción
4
Mueva manualmente el robot hasta la posición:
• Eje 1: no es significativo (siempre y
cuando el robot esté anclado a los
cimientos)
• Eje 2: -60°
• Eje 3: +60°
• Eje 4: +90°
• Eje 5: +90°
• Eje 6: no significativo
5
PELIGRO
Apague completamente lo siguiente:
• fuente de alimentación eléctrica
• alimentación de presión hidráulica
• suministro de presión de aire
al robot, antes de entrar en el espacio protegido
6
Prepare un palé cubierto de cartón frente
al robot o en otro lugar posible; se utilizará
para depositar sobre él la unidad de muñeca.
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357
3HAC044266-005 Revisión: AA
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4 Reparación
4.5.2 Sustitución de la muñeca
Continuación
Obtención del acceso a los cables de la muñeca
Use este procedimiento para extraer la cubierta de la muñeca para obtener acceso
a los cables del motor de los ejes 5 y 6.
Acción
Nota
1
PELIGRO
Asegúrese de que todos los suministros
de alimentación eléctrica, presión hidráulica y presión de aire estén desactivados.
2
Si se instala el DressPack:
• Retire el soporte con el alojamiento
de rótula completo aún montado,
como se muestra en la figura.
Esto se hace para poder alcanzar los dos
tornillos ocultos que sujetan la cubierta de
la muñeca.
xx1400000355
3
Si se utiliza, abra el alojamiento de rótula
del tubo del brazo y retire el paquete de
cables de DressPack.
xx1400000206
4
Retire la cubierta de la muñeca.
xx1300002247
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4 Reparación
4.5.2 Sustitución de la muñeca
Continuación
5
Acción
Nota
Retire las placas de protección térmica del
motor con los cables aún conectados a la
placa.
Quite las placas de protección térmica del
motor con los cables aún unidos a la placa.
Existen dos versiones de las placas de
protección térmica.
Seleccione la figura en función de la placa
instalada en el robot.
xx1500001030
xx1300000490
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359
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4 Reparación
4.5.2 Sustitución de la muñeca
Continuación
6
Acción
Nota
Corte las bridas para cables que sujetan
el arnés de cables a la placa.
Seleccione la figura en función de la placa
instalada en el robot.
Nota
Conserve la placa de protección térmica
para cuando haya que volver a colocarla.
Recomendación
Si retira la placa exclusivamente para sustituir el motor, no será necesario aflojar los
cables de la placa.
xx1500001029
xx1300000489
Desconexión de los cables de motor del eje 6
Acción
Nota
1
PELIGRO
Asegúrese de que todos los suministros
de alimentación eléctrica, presión hidráulica y presión de aire estén desactivados.
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4 Reparación
4.5.2 Sustitución de la muñeca
Continuación
Acción
2
Nota
Desatornille los tornillos de fijación y retire
la cubierta del motor.
xx1200001080
3
Desconecte los cables del motor.
xx1300000488
4
Afloje los tornillos de fijación que sujetan
la abrazadera de cables.
xx1300000484
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4 Reparación
4.5.2 Sustitución de la muñeca
Continuación
Acción
5
Nota
Desatornille el tornillo M4 que sostiene el
carro portacables.
Nota
El tornillo está situado en la parte inferior
del portacables.
xx1300000485
6
Tire del portacables para sacarlo de su
posición.
xx1300001113
7
Tire de los cables del motor del eje 6 hacia
fuera, sosteniendo los cables con una mano en el motor y otra en el portacables.
xx1300000666
Desconexión de los cables de motor del eje 5
Acción
Nota
1
PELIGRO
Asegúrese de que todos los suministros
de alimentación eléctrica, presión hidráulica y presión de aire estén desactivados.
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4 Reparación
4.5.2 Sustitución de la muñeca
Continuación
Acción
2
Nota
Desatornille los tornillos y arandelas de fijación y retire la cubierta del motor.
xx1200001135
3
Asegúrese de que la junta tórica esté presente.
xx1200001070
4
Desconecte los cables del motor.
xx1200001066
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4 Reparación
4.5.2 Sustitución de la muñeca
Continuación
Acción
5
Nota
Retire la cubierta del pasacables estanco
realizando los siguientes pasos:
1 Abra levemente el tornillo interior (el
indicado por la flecha). No es necesario retirar este tornillo del motor.
2 Retire el tornillo exterior.
3 Deslice la cubierta del pasacables
estanco para alejarla del tornillo interior. Asegúrese de que la junta no
sufra daños.
Recomendación
Anote la dirección hacia la que apunta el
orificio de salida de cables, si prevé retirar
también el motor. El motor se deberá
montar en la misma posición.
6
xx1300000656
Tire con cuidado de los cables del motor
hacia fuera.
Fijación de los accesorios de elevación a la muñeca
Acción
Nota
1
¡CUIDADO!
El peso de la muñeca completa es de
125 kg (IRB 6700-235/2.65, -220/2.65 LID,
-205/2.80, -200/2.80 LID, -175/3.05, 155/3.05 LID, -150/3.20, -145/3.20 LID, IRB
6700-200/2.60, -175/2.60 LID, -155/2.85, 140/2.85 LID)
140 kg (IRB 6700-300/2.70, -270/2.70 LID,
-245/3.00, -220/3.00 LID)
Todos los accesorios elevadores utilizados
deben tener una capacidad adecuada.
2
Coloque una eslinga redonda en la muñeca Eslinga redonda, 1 m: Longitud: 1 m, capade la forma mostrada en la figura.
cidad de elevación: 1 000 kg.
¡CUIDADO!
Es muy importante que la eslinga redonda
quede colocada de la forma mostrada en
la figura para mantener la muñeca equilibrada al retirarla. Si se coloca en otra posición, existe riesgo de que se produzca un
cambio repentino en el equilibro, con la
consiguiente posibilidad de causar daños
o lesiones.
¡No sujete la eslinga redonda alrededor de
la caja reductora del eje 5!
xx1300000673
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4 Reparación
4.5.2 Sustitución de la muñeca
Continuación
Acción
Nota
3
Nota
Asegúrese de que la eslinga redonda esté
estirada, de forma que sostenga el peso
de la muñeca.
Retirada de la muñeca
Acción
1
Nota
Si se usa, retire el soporte con la parte del
alojamiento de rótula aún montada.
xx1700000691
2
Retire dos tornillos de fijación de orificios Pasador de guía, M12x150: 3HAC13056-2
opuestos y sustitúyalos por pasadores de Utilice siempre los pasadores de guía por
guía.
pares.
Recomendación
Lubrique los pasadores de guía con un
poco de grasa para que la muñeca se
deslice con más facilidad.
xx1300000748
3
Retire los tornillos de fijación restantes.
xx1300000749
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4 Reparación
4.5.2 Sustitución de la muñeca
Continuación
Acción
4
Nota
Tire ligeramente de la muñeca hacia fuera
a lo largo de los pasadores de guía.
Esto se hace para poder retirar el arnés de
cables de la muñeca de forma segura.
¡CUIDADO!
Asegúrese de que los cables no sufran
daños.
xx1300000750
5
Tire con cuidado de los cables hacia el
exterior de la unidad de muñeca.
xx1300000769
6
Deslice la muñeca para retirarla de los pasadores de guía y deposítela con cuidado
sobre un palé o una superficie similar.
xx1300000770
Montaje de la muñeca
En estos procedimientos se describe cómo montar la muñeca.
Preparativos antes de montar la muñeca
Acción
Nota
1
PELIGRO
Asegúrese de que todos los suministros
de alimentación eléctrica, presión hidráulica y presión de aire estén desactivados.
2
Limpie todas las superficies de contacto.
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4 Reparación
4.5.2 Sustitución de la muñeca
Continuación
Acción
3
Nota
Foundry Plus:
Aplique Mercasol en las superficies que se
indican en la figura.
B
C
A
xx1400000371
4
Monte dos pasadores de guía en orificios Pasador de guía, M12x150: 3HAC13056-2
opuestos de la muñeca.
Utilice siempre los pasadores de guía por
pares.
Recomendación
Lubrique los pasadores de guía con un
poco de grasa para que la muñeca se
deslice con más facilidad.
xx1700001595
5
Si el eje 5 no está aún en la posición de los Fuente de alimentación de 24 V CC.
+90°, conecte la fuente de alimentación de
24 V CC, libere los frenos y mueva el eje
manualmente hasta esa posición.
Conecte el conector R2.MP5:
• + = pin 2
• - = pin 5
Fijación de los accesorios de elevación a la muñeca
Acción
Nota
1
¡CUIDADO!
El peso de la muñeca completa es de
125 kg (IRB 6700-235/2.65, -220/2.65 LID,
-205/2.80, -200/2.80 LID, -175/3.05, 155/3.05 LID, -150/3.20, -145/3.20 LID, IRB
6700-200/2.60, -175/2.60 LID, -155/2.85, 140/2.85 LID)
140 kg (IRB 6700-300/2.70, -270/2.70 LID,
-245/3.00, -220/3.00 LID)
Todos los accesorios elevadores utilizados
deben tener una capacidad adecuada.
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4 Reparación
4.5.2 Sustitución de la muñeca
Continuación
Acción
2
Nota
Coloque una eslinga redonda en la muñeca Eslinga redonda, 1 m: Longitud: 1 m, capade la forma mostrada en la figura.
cidad de elevación: 1 000 kg.
¡CUIDADO!
Es muy importante que la eslinga redonda
quede colocada de la forma mostrada en
la figura para mantener la muñeca equilibrada al retirarla. Si se coloca en otra posición, existe riesgo de que se produzca un
cambio repentino en el equilibro, con la
consiguiente posibilidad de causar daños
o lesiones.
¡No sujete la eslinga redonda alrededor de
la caja reductora del eje 5!
xx1300000673
3
Nota
Asegúrese de que la eslinga redonda esté
estirada, de forma que sostenga el peso
de la muñeca.
Montaje de la muñeca
Acción
1
Nota
Levante la muñeca e inserte los pasadores
de guía en los orificios del tubo del brazo.
Recomendación
Deje una abertura pequeña entre la muñeca y el tubo del brazo. Así le resultará más
fácil volver a introducir el arnés de cables
en la muñeca.
xx1300000770
2
Introduzca el cableado en la unidad de
muñeca.
Tenga cuidado para no dañar ninguna
parte del arnés de cables.
xx1300000769
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3HAC044266-005 Revisión: AA
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4 Reparación
4.5.2 Sustitución de la muñeca
Continuación
Acción
3
Monte las cuatro tuercas de la placa de
sellado en el eje del tubo.
4
Deslice la muñeca a su posición de montaje.
Nota
xx1300000771
5
Monte 10 de los 12 tornillos y arandelas de Tornillos: M12x50.
fijación.
xx1300000749
6
Retire los pasadores de guía y sustitúyalos
por las arandelas y los tornillos de fijación
restantes.
xx1300000748
7
Apriete los tornillos de fijación.
Par de apriete: 120 Nm.
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3HAC044266-005 Revisión: AA
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4 Reparación
4.5.2 Sustitución de la muñeca
Continuación
Conexión de los cables de motor del eje 5
Acción
1
Nota
Presione los cables del motor a través de
la abertura del pasacables estanco.
xx1300000738
2
Monte la cubierta del pasacables estanco
realizando los siguientes pasos:
• Deslice la cubierta del pasacables
estanco para colocarla sobre el tornillo interior.
• Monte y apriete el tornillo exterior.
• Apriete el tornillo interior. Asegúrese
de que la junta no sufra daños.
Nota
Sustituya la junta si está dañada.
xx1200001016
3
Conecte los conectores.
Realice las conexiones de acuerdo con las
marcas de los conectores.
xx1200001015
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4 Reparación
4.5.2 Sustitución de la muñeca
Continuación
Acción
4
Nota
Asegúrese de que la junta tórica del motor Junta tórica, eje 5: 3HAB3772-110 (perfil
no presente daños.
circular) / 3HAC054692-001 (perfil hexagonal)
Sustituya en caso de daños.
xx1200001021
5
¡CUIDADO!
Al montar la cubierta del motor, asegúrese
de no dañar ningún cable del interior.
6
Vuelva a montar la cubierta del motor con Tornillos: M5x12.
sus tornillos de fijación.
Nota
No vuelva a montar en este momento los
tornillos que sujetarán la placa de protección térmica.
Nota
No reutilice los tornillos de fijación autorroscantes porque dañará las roscas. Sustitúyalos por tornillos de fijación estándares.
Nota
xx1200001013
Asegúrese de que la junta tórica no presente daños y quede montada correctamente.
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3HAC044266-005 Revisión: AA
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4 Reparación
4.5.2 Sustitución de la muñeca
Continuación
Acción
7
Nota
Sujete el arnés de cables con bridas para Existen dos versiones de las placas de
cables a la placa de protección térmica. protección térmica.
Seleccione la figura en función de la placa
instalada en el robot.
Nota
Si se sustituye un motor de tipo A por un
motor de tipo B, la placa de protección
térmica debe ser sustituida por placas
adecuadas para el motor de tipo B. Consulte Motores de tipo A frente a motores de
tipo B en la página 869.
xx1500001029
xx1300000489
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3HAC044266-005 Revisión: AA
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4 Reparación
4.5.2 Sustitución de la muñeca
Continuación
Acción
8
Nota
Monte la placa de protección térmica con Seleccione la figura en función de la placa
los tornillos.
instalada en el robot.
Tornillos: M5x12.
xx1500001030
xx1300000490
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3HAC044266-005 Revisión: AA
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4 Reparación
4.5.2 Sustitución de la muñeca
Continuación
Conexión de los cables de motor del eje 6
Acción
1
Nota
Asegúrese de que el arnés de cables quede colocado de una forma en la que no
sufra daños al montar la cubierta.
xx1600002061
xx1300000596
Diseño de cables en la muñeca con los
motores de tipo A.
2
Nota
El eje 5 debe estar en la posición de +90°
(o lo más cerca posible) para una instalación correcta del arnés de cables en la
muñeca. En caso contrario, conecte una
fuente de alimentación de 24 V CC, libere
los frenos y mueva manualmente el eje 5
hasta los +90°.
3
xx1200001081
Presione el arnés de cables para introducirlo en el hueco de la muñeca y en sentido
ascendente hacia el interior del motor del
eje 6.
xx1300000667
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4 Reparación
4.5.2 Sustitución de la muñeca
Continuación
Acción
4
Nota
Presione el portacables con cuidado hasta
su posición.
xx1300001113
5
Fije el portacables con el tornillo M4.
Nota
El tornillo está situado en la parte inferior
del portacables.
Recomendación
El tornillo de fijación que sujeta el portacables puede resultar difícil de montar. Asegúrese de que el portacables esté nivelado
y totalmente presionado contra la parte inferior.
6
xx1300000485
Sujete la abrazadera de cables con sus
tornillos de fijación.
xx1300000484
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3HAC044266-005 Revisión: AA
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4 Reparación
4.5.2 Sustitución de la muñeca
Continuación
Acción
7
Nota
Conecte de nuevo los conectores al motor
del eje 6.
Nota
Coloque el cable del resolver por debajo
del cable de motor.
xx1300000488
8
Asegúrese de que la junta no sufra daños. Junta, 3HAC033489-001/ 3HAC044252-001
Sustituya en caso de daños.
xx1200001095
9
¡CUIDADO!
Al montar la cubierta del motor, asegúrese
de no dañar ningún cable del interior.
10 Monte la cubierta del motor.
xx1200001080
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4 Reparación
4.5.2 Sustitución de la muñeca
Continuación
Procedimiento final
1
Acción
Nota
Asegúrese de que el arnés de cables quede colocado de una forma en la que no
sufra daños al montar la cubierta de la
muñeca.
Existen dos versiones de las placas de
protección térmica.
Seleccione la figura en función de la placa
instalada en el robot.
xx1500001672
xx1300000596
Diseño de cables en la muñeca con los
motores de tipo A.
2
Foundry Plus:
Inspeccione la junta. Sustituya en caso de
daños.
Coloque arandelas en los orificios de la
junta.
B
A
xx1400000383
A Tapones de protección (2 en la muñeca y 2 en la cubierta de la caja
reductora del eje 5)
B Arandelas (10 unidades) en los orificios de la junta
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4 Reparación
4.5.2 Sustitución de la muñeca
Continuación
Acción
Nota
3
Vuelva a colocar la cubierta de la muñeca.
Utilice el método que sigue para no dañar
el arnés de cables:
1 Sostenga la cubierta inclinada.
¡Consulte la figura!
2 Reagrupe cualquier parte del arnés
de cables que esté colgando.
3 Suba la cubierta, manteniéndola inclinada.
4 Sitúe la parte superior de la cubierta
en su posición.
xx1300000772
5 Fije la cubierta con sus tornillos de
Par de apriete: 10 Nm.
fijación.
4
Foundry Plus:
Monte de nuevo los tapones de protección.
5
Si se utiliza, monte el paquete de cables
de DressPack en la muñeca.
6
Vuelva a calibrar el robot.
Pendulum Calibration se describe en Manual del operador - Calibration Pendulum,
incluido en las herramientas de calibración.
Axis Calibration se describe en Calibración
con el método Axis Calibration en la página 842.
La información general de calibración se
incluye en la sección Calibración en la página 827.
7
PELIGRO
Asegúrese de que se cumplen todos los
requisitos de seguridad al realizar la primera prueba de funcionamiento. Consulte
Prueba de funcionamiento después de la
instalación, el mantenimiento o la reparación en la página 115.
378
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4 Reparación
4.5.3 Sustitución de la brida giratoria
4.5.3 Sustitución de la brida giratoria
Ubicación de la brida giratoria
La brida giratoria se encuentra en la parte delantera de la carcasa de la muñeca,
como se muestra en la figura.
xx1300000491
Repuesto
Repuesto
Repuesto nº
Nota
Brida giratoria
Consulte el Manual del producto, repuestos - IRB
6700/IRB 6700Inv
Equipo, etc.
Referencia
Nota
Antioxidante
3HAC034903-001
Mercasol 3110 Waxcoat. El
tiempo de secado recomendado es 24 horas.
Se utiliza en Foundry Plus.
Consumibles
Herramientas y equipos necesarios
Equipo, etc.
Referencia
Nota
Conjunto de herramientas
estándar
-
El contenido se define en la sección
Conjunto de herramientas estándar en
la página 879.
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379
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4 Reparación
4.5.3 Sustitución de la brida giratoria
Continuación
Retirada de la brida giratoria
Utilice estos procedimientos para retirar la brida giratoria.
Preparativos antes de retirar la brida giratoria
Acción
1
Nota
Mueva el robot hasta una posición más
cómoda para la retirada de la brida giratoria.
2
PELIGRO
Apague completamente lo siguiente:
• fuente de alimentación eléctrica
• alimentación de presión hidráulica
• suministro de presión de aire
al robot, antes de entrar en el espacio protegido
3
Desmonte todo el equipo montado sobre
la brida giratoria.
Retirada de la brida giratoria
Acción
1
Nota
- IRB 6700-235/2.65, -220/2.65 LID, 205/2.80, -200/2.80 LID, -175/3.05, -155/3.05
LID, -150/3.20, -145/3.20 LID
Retire los tornillos y las arandelas y monte
la brida giratoria.
xx1300000492
2
- IRB 6700-200/2.60, -175/2.60 LID, 155/2.85, -140/2.85 LID
Retire los tornillos y las arandelas y monte
la brida giratoria.
xx1300002302
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4 Reparación
4.5.3 Sustitución de la brida giratoria
Continuación
Acción
3
Nota
- IRB 6700-300/2.70, -270/2.70 LID, 245/3.00, -220/3.00 LID
Retire los tornillos y las arandelas y monte
la brida giratoria.
xx1400002195
4
Retire la brida giratoria.
xx1300000493
Continúa en la página siguiente
Manual del producto - IRB 6700
381
3HAC044266-005 Revisión: AA
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4 Reparación
4.5.3 Sustitución de la brida giratoria
Continuación
Sustitución de la placa de la marca de sincronización
El diseño del repuesto de la brida giratoria puede requerir la sustitución de la placa
de marcas de sincronización del eje 6 si la placa actual no es compatible con la
nueva brida giratoria.
Si pide una brida giratoria nueva, la placa de marcas de sincronización se incluye
con el repuesto. Verifique si el robot ya está equipado con una placa compatible
o si debe sustituirse. La diferencia se muestra en las figuras.
Placa de la marca de sincronización del eje Placa de la marca de sincronización del eje
6 incompatible en el robot
6 compatible en el robot
xx1500000873
xx1500000874
La placa de la marca de sincronización insta- La placa de la marca de sincronización instalada es incompatible.
lada es compatible.
Sustituya la placa.
No se requiere ninguna acción.
Montaje de la placa de la marca de sincronización del eje 6
Existen diferentes orificios de fijación en la placa que sirven para diferentes
variantes de robot. Consulte la tabla inferior.
IRB 6700-235/2.65, -220/2.65 LID, -205/2.80, IRB 6700-300/2.70, -270/2.70 LID, -245/3.00,
-200/2.80 LID, -175/3.05, -155/3.05 LID, -220/3.00 LID
150/3.20, -145/3.20 LID, IRB 6700-200/2.60,
-175/2.60 LID, -155/2.85, -140/2.85 LID
xx1500000877
xx1500000878
Utilice los orificios más próximos a la marca Utilice los orificios del extremo posterior de
de sincronización.
la placa de sincronización.
Continúa en la página siguiente
382
Manual del producto - IRB 6700
3HAC044266-005 Revisión: AA
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4 Reparación
4.5.3 Sustitución de la brida giratoria
Continuación
Montaje de la brida giratoria
Utilice este procedimiento para montar la brida giratoria.
Unión de tornillo para montar la brida giratoria
Variante
Dimensiones del Número de Número de Par de apriete
tornillo
tornillos
arandelas
IRB 6700-235/2,65
M8x25
24 unidades 24 unidades 35 Nm
IRB 6700-220/2,65 LID
M8x25
24 unidades 24 unidades 35 Nm
IRB 6700-205/2,80
M8x25
24 unidades 24 unidades 35 Nm
IRB 6700-200/2,80 LID
M8x25
24 unidades 24 unidades 35 Nm
IRB 6700-175/3,05
M8x25
24 unidades 24 unidades 35 Nm
IRB 6700-155/3,05 LID
M8x25
24 unidades 24 unidades 35 Nm
IRB 6700-150/3,20
M8x25
24 unidades 24 unidades 35 Nm
IRB 6700-145/3,20 LID
M8x25
24 unidades 24 unidades 35 Nm
IRB 6700-200/2,60
M10x25
9 unidades
3 unidades
70 Nm
IRB 6700-200/2,60 LID
M10x25
9 unidades
3 unidades
70 Nm
IRB 6700-155/2,85
M10x25
9 unidades
3 unidades
70 Nm
IRB 6700-140/2,85 LID
M10x25
9 unidades
3 unidades
70 Nm
IRB 6700-300/2,70
M10x25
21 unidades 21 unidades 70 Nm
IRB 6700-270/2,70 LID
M10x25
21 unidades 21 unidades 70 Nm
IRB 6700-245/3,00
M10x25
21 unidades 21 unidades 70 Nm
IRB 6700-220/3,00 LID
M10x25
21 unidades 21 unidades 70 Nm
Montaje de la brida giratoria
Acción
Nota
1
Si se instala un nuevo repuesto de la brida Consulte Sustitución de la placa de la
giratoria: verifique que la placa de marcas marca de sincronización en la página 382.
de sincronización del eje 6 esté instalada
en la muñeca.
2
Limpie las superficies de contacto.
3
Foundry Plus:
Aplique Mercasol en las superficies de la
brida giratoria y la caja reductora del eje 6
tal y como se muestra en la figura.
A
B
xx1400000385
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Manual del producto - IRB 6700
383
3HAC044266-005 Revisión: AA
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4 Reparación
4.5.3 Sustitución de la brida giratoria
Continuación
4
Acción
Nota
IRB 6700-235/2.65, -220/2.65 LID, -205/2.80,
-200/2.80 LID, -175/3.05, -155/3.05 LID, 150/3.20, -145/3.20 LID
Fije la brida giratoria con sus tornillos de
fijación y arandelas.
Par de apriete: 35 Nm.
Tornillos de fijación: M8x25, Acero 12.9,
Gleitmo 603 (24 unidades)
Arandelas: Acero 8,4x13x1,5 (24 unidades)
xx1300000492
5
IRB 6700-200/2.60, -175/2.60 LID, -155/2.85,
-140/2.85 LID
Fije la brida giratoria con sus tornillos de
fijación y arandelas.
Par de apriete: 70 Nm
Tornillos de fijación: M10x25, Acero 12.9,
Gleitmo 603, (9 unidades)
Arandelas: (3 unidades)
xx1300002302
6
IRB 6700-300/2.70, -270/2.70 LID, -245/3.00,
-220/3.00 LID
Fije la brida giratoria con sus tornillos de
fijación y arandelas.
Par de apriete: 70 Nm
Tornillos de fijación: M10x25, Acero 12.9,
Gleitmo 603, (21 unidades)
Arandelas: Acero 11x17x25 (21 unidades)
xx1400002195
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384
Manual del producto - IRB 6700
3HAC044266-005 Revisión: AA
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4 Reparación
4.5.3 Sustitución de la brida giratoria
Continuación
Procedimiento final
Acción
Nota
1
PELIGRO
Asegúrese de que se cumplen todos los
requisitos de seguridad al realizar la primera prueba de funcionamiento. Consulte
Prueba de funcionamiento después de la
instalación, el mantenimiento o la reparación en la página 115.
Manual del producto - IRB 6700
385
3HAC044266-005 Revisión: AA
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4 Reparación
4.5.4 Sustitución de la brida giratoria de proceso
4.5.4 Sustitución de la brida giratoria de proceso
Ubicación de la brida giratoria de proceso
La brida giratoria de proceso se encuentra en la parte delantera de la carcasa de
la muñeca, como se muestra en la figura.
xx1400001391
Herramientas y equipos necesarios
Equipo, etc.
Referencia
Nota
Conjunto de herramientas
estándar
-
El contenido se define en la sección
Conjunto de herramientas estándar en
la página 879.
Equipo, etc.
Referencia
Nota
Antioxidante
-
Mercasol, se utiliza en
Foundry Plus
Consumibles
Retirada de la brida giratoria de proceso
Utilice estos procedimientos para retirar la brida giratoria de proceso.
Preparativos antes de retirar la brida giratoria de proceso
Acción
1
Nota
Mueva el robot hasta la posición más cómoda para la retirada de la brida giratoria
de proceso.
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386
Manual del producto - IRB 6700
3HAC044266-005 Revisión: AA
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4 Reparación
4.5.4 Sustitución de la brida giratoria de proceso
Continuación
Acción
Nota
2
PELIGRO
Apague completamente lo siguiente:
• fuente de alimentación eléctrica
• alimentación de presión hidráulica
• suministro de presión de aire
al robot, antes de entrar en el espacio protegido
3
Desmonte todo el equipo montado sobre
la brida giratoria de proceso.
Retirada de la brida giratoria de proceso
Acción
1
Nota
IRB 6700-235/2.65, -220/2.65 LID, -205/2.80,
-200/2.80 LID, -175/3.05, -155/3.05 LID, 150/3.20, -145/3.20 LID
Retire los 24 tornillos M8 y arandelas que
sujetan la brida giratoria de proceso.
xx1400001392
2
IRB 6700-200/2.60, -175/2.60 LID, -155/2.85,
-140/2.85 LID
Retire los nueve tornillos M10 y tres arandelas que sujetan la brida giratoria de proceso.
xx1400001394
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Manual del producto - IRB 6700
387
3HAC044266-005 Revisión: AA
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4 Reparación
4.5.4 Sustitución de la brida giratoria de proceso
Continuación
Acción
3
Nota
IRB 6700-300/2.70, -270/2.70 LID, -245/3.00,
-220/3.00 LID
Retire los 21 tornillos M10 y arandelas que
sujetan la brida giratoria de proceso.
xx1400001395
4
Retire la brida giratoria de proceso.
xx1400001393
Sustitución de la placa de la marca de sincronización
Las imágenes siguientes muestran una muñeca con una brida giratoria estándar,
pero también es válida para la brida giratoria de proceso.
El diseño del repuesto de la brida giratoria puede requerir la sustitución de la placa
de marcas de sincronización del eje 6 si la placa actual no es compatible con la
nueva brida giratoria.
Continúa en la página siguiente
388
Manual del producto - IRB 6700
3HAC044266-005 Revisión: AA
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4 Reparación
4.5.4 Sustitución de la brida giratoria de proceso
Continuación
Si pide una brida giratoria nueva, la placa de marcas de sincronización se incluye
con el repuesto. Verifique si el robot ya está equipado con una placa compatible
o si debe sustituirse. La diferencia se muestra en las figuras.
Placa de la marca de sincronización del eje Placa de la marca de sincronización del eje
6 incompatible en el robot
6 compatible en el robot
xx1500000873
xx1500000874
La placa de la marca de sincronización insta- La placa de la marca de sincronización instalada es incompatible.
lada es compatible.
Sustituya la placa.
No se requiere ninguna acción.
Montaje de la placa de la marca de sincronización del eje 6
Existen diferentes orificios de fijación en la placa que sirven para diferentes
variantes de robot. Consulte la tabla inferior.
IRB 6700-235/2.65, -220/2.65 LID, -205/2.80, IRB 6700-300/2.70, -270/2.70 LID, -245/3.00,
-200/2.80 LID, -175/3.05, -155/3.05 LID, -220/3.00 LID
150/3.20, -145/3.20 LID, IRB 6700-200/2.60,
-175/2.60 LID, -155/2.85, -140/2.85 LID
xx1500000877
xx1500000878
Utilice los orificios más próximos a la marca Utilice los orificios del extremo posterior de
de sincronización.
la placa de sincronización.
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Manual del producto - IRB 6700
389
3HAC044266-005 Revisión: AA
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4 Reparación
4.5.4 Sustitución de la brida giratoria de proceso
Continuación
Montaje de la brida giratoria de proceso
Siga este procedimiento para montar la brida giratoria de proceso.
Unión de tornillo para montar la brida giratoria de proceso
Variante
Dimensiones del Número de Número de Par de apriete
tornillo
tornillos
arandelas
IRB 6700-235/2,65
M8x25
24 unidades 24 unidades 35 Nm
IRB 6700-220/2,65 LID
M8x25
24 unidades 24 unidades 35 Nm
IRB 6700-205/2,80
M8x25
24 unidades 24 unidades 35 Nm
IRB 6700-200/2,80 LID
M8x25
24 unidades 24 unidades 35 Nm
IRB 6700-175/3,05
M8x25
24 unidades 24 unidades 35 Nm
IRB 6700-155/3,05 LID
M8x25
24 unidades 24 unidades 35 Nm
IRB 6700-150/3,20
M8x25
24 unidades 24 unidades 35 Nm
IRB 6700-145/3,20 LID
M8x25
24 unidades 24 unidades 35 Nm
IRB 6700-200/2,60
M10x25
9 unidades
3 unidades
70 Nm
IRB 6700-200/2,60 LID
M10x25
9 unidades
3 unidades
70 Nm
IRB 6700-155/2,85
M10x25
9 unidades
3 unidades
70 Nm
IRB 6700-140/2,85 LID
M10x25
9 unidades
3 unidades
70 Nm
IRB 6700-300/2,70
M10x25
21 unidades 21 unidades 70 Nm
IRB 6700-270/2,70 LID
M10x25
21 unidades 21 unidades 70 Nm
IRB 6700-245/3,00
M10x25
21 unidades 21 unidades 70 Nm
IRB 6700-220/3,00 LID
M10x25
21 unidades 21 unidades 70 Nm
Montaje de la brida giratoria de proceso
Acción
Nota
1
Si se instala un nuevo repuesto de la brida Consulte Sustitución de la placa de la
giratoria: verifique que la placa de marcas marca de sincronización en la página 388.
de sincronización del eje 6 esté instalada
en la muñeca.
2
Limpie las superficies de contacto.
3
Foundry Plus:
Aplique Mercasol en las superficies de la
brida giratoria y la caja reductora del eje 6
del proceso tal y como se muestra en la figura.
A
B
xx1400000385
La figura muestra una brida giratoria estándar. Las superficies sobre las que hay que
aplicar Mercasol son las mismas en el caso
de la brida giratoria de proceso.
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390
Manual del producto - IRB 6700
3HAC044266-005 Revisión: AA
© Copyright 2013 - 2023 ABB. Reservados todos los derechos.
4 Reparación
4.5.4 Sustitución de la brida giratoria de proceso
Continuación
4
Acción
Nota
IRB 6700-235/2.65, -220/2.65 LID, -205/2.80,
-200/2.80 LID, -175/3.05, -155/3.05 LID, 150/3.20, -145/3.20 LID
Fije la brida giratoria de proceso con sus
tornillos de fijación y arandelas.
Par de apriete: 35 Nm.
Tornillos de fijación: M8x25, Acero 12.9,
Gleitmo 603 (24 unidades)
Arandelas: Acero 8,4x13x1,5 (24 unidades)
xx1400001392
5
IRB 6700-200/2.60, -175/2.60 LID, -155/2.85,
-140/2.85 LID
Fije la brida giratoria de proceso con sus
tornillos de fijación y arandelas.
Par de apriete: 70 Nm
Tornillos de fijación: M10x25, Acero 12.9,
Gleitmo 603, (9 unidades)
Arandelas: (3 unidades)
xx1400001394
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Manual del producto - IRB 6700
391
3HAC044266-005 Revisión: AA
© Copyright 2013 - 2023 ABB. Reservados todos los derechos.
4 Reparación
4.5.4 Sustitución de la brida giratoria de proceso
Continuación
6
Acción
Nota
IRB 6700-300/2.70, -270/2.70 LID, -245/3.00,
-220/3.00 LID
Fije la brida giratoria de proceso con sus
tornillos de fijación y arandelas.
Par de apriete: 70 Nm
Tornillos de fijación: M10x25, Acero 12.9,
Gleitmo 603, (21 unidades)
Arandelas: Acero 11x17x25 (21 unidades)
xx1400001395
Procedimiento final
Acción
Nota
1
PELIGRO
Asegúrese de que se cumplen todos los
requisitos de seguridad al realizar la primera prueba de funcionamiento. Consulte
Prueba de funcionamiento después de la
instalación, el mantenimiento o la reparación en la página 115.
392
Manual del producto - IRB 6700
3HAC044266-005 Revisión: AA
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4 Reparación
4.5.5 Sustitución del brazo inferior
4.5.5 Sustitución del brazo inferior
Ubicación del brazo inferior
El brazo inferior se encuentra en el lugar mostrado en la figura.
xx1300000786
Resumen del procedimiento de sustitución
Este es un breve resumen del procedimiento de sustitución, que contiene las
acciones más importantes que hay que realizar.
1 Descarga de la unidad de equilibrio.
2 Quite el eje de la parte delantera de la orejeta de enganche del dispositivo
de equilibrio
3 Quite el cableado de los brazos superior e inferior.
4 Retire el brazo superior.
5 Sustituya el brazo inferior.
Repuesto
Repuesto
Repuesto nº
Nota
Brazo inferior
Consulte el Manual del producto, repuestos - IRB
6700/IRB 6700Inv
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Manual del producto - IRB 6700
393
3HAC044266-005 Revisión: AA
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4 Reparación
4.5.5 Sustitución del brazo inferior
Continuación
Consumibles
Equipo
Referencia
Nota
Grasa
3HAA1001-294
Tribol GR 100-0 PD, 50 ml
Para la lubricación del rodamiento frontal de la unidad de
equilibrio.
Grasa
3HAC042536-001
Shell Gadus S2
Para lubricar las juntas tóricas.
Junta tórica
3HAB3772-111 (perfil circular) D=169,5x3
/ 3HAC054692-002 (perfil he- Se utiliza en la cubierta del
xagonal)
motor del eje 3.
3HAB3772-110 (perfil circular) D=119x3
/ 3HAC054692-001 (perfil he- Se utiliza en la cubierta del
xagonal)
motor del eje 4.
3HAB3772-110 (perfil circular) D=119x3
/ 3HAC054692-001 (perfil he- Se utiliza en la cubierta del
xagonal)
motor del eje 5.
Junta
3HAC033489-001/
3HAC044252-001
Se utiliza en la cubierta del
motor del eje 6.
Antioxidante
3HAC034903-001
Mercasol 3110 Waxcoat. El
tiempo de secado recomendado es 24 horas.
Se utiliza en Foundry Plus.
Herramientas y equipos necesarios
Equipo
Referencia
Nota
Distanciador
3HAC030662-001
Se utiliza solamente para mantener la
unidad de equilibrio en una posición
bloqueada, una vez descargados los
resortes de la unidad de equilibrio con
ayuda del propio robot.
PELIGRO
¡No utilice nunca esta herramienta para
descargar o restaurar una unidad de
equilibrio!
Grillete de elevación
-
SA-10-8-NA1
Accesorio de elevación (cade- 3HAC15556-1
na)
Instrucciones de elevación
3HAC15880-2 incluidas.
Herramienta desmontaje y
montaje
Se usa para retirar y montar el eje y los
rodamientos.
Las instrucciones de uso se adjuntan
a la herramienta.
3HAC028920-001
Bomba hidráulica de 80 Mpa 3HAC13086-1
Para su uso con las herramientas de
presión y los extractores.
Consulte las especificaciones técnicas
en las instrucciones de uso del equipo
de prensa.
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394
Manual del producto - IRB 6700
3HAC044266-005 Revisión: AA
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4 Reparación
4.5.5 Sustitución del brazo inferior
Continuación
Equipo
Referencia
Nota
Cilindro hidráulico
3HAC11731-1
Para su uso con las herramientas de
presión y los extractores.
Consulte las especificaciones técnicas
en las instrucciones de uso del equipo
de prensa.
Argolla de elevación
3HAC16131-1
M12
Argolla de elevación
3HAC16131-1
M12
Accesorio de elevación (cade- 3HAC15556-1
na)
Instrucciones de elevación
3HAC15880-2 incluidas.
Pasador de guía, M12x150
3HAC13056-2
Utilice siempre los pasadores de guía
por pares.
Pasador de guía, M12x200
3HAC13056-3
Utilice siempre los pasadores de guía
por pares.
Palé
Se utiliza para colocar las piezas retiradas del robot.
Pasador de guía, M16x150
3HAC13120-2
Utilice siempre los pasadores de guía
por pares.
Herramienta de rotación
3HAB7887-1
Se utiliza para hacer girar el piñón del
motor.
Fuente de alimentación de 24 V CC.
Se utiliza para liberar los frenos del
motor.
Yunque
Se incluye en el kit Herramienta desmontaje y montaje (3HAC028920-001).
3HAC047273-001
Conjunto de herramientas de 3HAC15716-1
Calibration Pendulum
Obligatorio si Calibration Pendulum es
el método de calibración válido para el
robot.
Caja de herramienta de cali- 3HAC055412-001
bración, Axis Calibration
Se suministra como un conjunto de
herramientas de calibración.
Obligatorio si Axis Calibration es el
método de calibración válido para el
robot.
Conjunto de herramientas
estándar
El contenido se define en la sección
Conjunto de herramientas estándar en
la página 879.
-
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Manual del producto - IRB 6700
395
3HAC044266-005 Revisión: AA
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4 Reparación
4.5.5 Sustitución del brazo inferior
Continuación
Establecimiento de la rutina de calibración
Decida qué rutina de calibración va a utilizar en base a la información que aparece
en la tabla. Dependiendo de qué rutina se seleccione, puede que sea necesario
realizar alguna acción antes de iniciar los trabajos de reparación del robot. Consulte
la tabla.
Acción
1
Nota
Decida la rutina de calibración que se utilizará para calibrar el robot.
• Calibración de referencia. Los paquetes de cables externos (DressPack)
y herramientas pueden dejarse
montados en el robot.
• Calibración fina. Todos los paquetes
de cables externos (DressPack) y
herramientas deben retirarse del
robot.
Si se va a calibrar el robot con la calibración de referencia:
Busque los valores de referencia anteriores
para el eje o cree nuevos valores. Estos
valores deberán utilizarse antes de completar el procedimiento de reparación para la
calibración del robot.
Si no existen valores previos de referencia
y no se pueden crear unos nuevos, no es
posible realizar la calibración de referencia.
Siga las instrucciones proporcionadas en
la rutina de calibración de referencia del
FlexPendant para crear valores de referencia.
La creación de nuevos valores requiere la
posibilidad de mover el robot.
Encontrará más información sobre la calibración de referencia para Axis Calibration
en Rutina de calibración de referencia en
la página 843.
Si se va a calibrar el robot con la calibración precisa:
Retire todos los paquetes de cables externos (DressPack) y herramientas del robot.
Retirada del brazo inferior
Utilice estos procedimientos para retirar el brazo inferior.
Preparativos antes de retirar el brazo inferior
Acción
1
Nota
Decida la rutina de calibración que se utilizará y lleve a cabo las acciones correspondientes antes de iniciar el procedimiento
de reparación.
2
PELIGRO
Apague completamente lo siguiente:
• fuente de alimentación eléctrica
• alimentación de presión hidráulica
• suministro de presión de aire
al robot, antes de entrar en el espacio protegido
3
Retire todo el equipo que esté montado en
los brazos superior e inferior.
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396
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3HAC044266-005 Revisión: AA
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4 Reparación
4.5.5 Sustitución del brazo inferior
Continuación
Posición del robot en el proceso continuado
Acción
Nota
1
Mueva el robot hasta:
• Eje 1: 0°
• Eje 2: 0°
• Eje 3: 0°
• Eje 4: 0°
• Eje 5: +90°
• Eje 6: 0°
2
Conecte la fuente de alimentación de 24
V CC, libere los frenos y mueva manualmente el eje 5 hasta los +90°.
Conecte al conector R2.MP5:
• + = pin 2
• - = pin 5
Fuente de alimentación de 24 V CC.
xx1200001081
3
PELIGRO
Apague completamente lo siguiente:
• fuente de alimentación eléctrica
• alimentación de presión hidráulica
• suministro de presión de aire
al robot, antes de entrar en el espacio protegido
Descarga de los resortes de la unidad de equilibrio utilizando el robot y bloqueo de la posición con la
Distanciador
Utilice este procedimiento para descargar la unidad de equilibrio con ayuda del
robot y para bloquear los resortes de la unidad de equilibrio en una posición
comprimida con Distanciador (3HAC030662-001).
Acción
Nota
1
PELIGRO
¡No utilice Distanciador (3HAC030662-001)
para descargar ni restaurar la presión de
los resortes de la unidad de equilibrio! Esta
herramienta solo se utiliza para bloquear
la unidad de resorte en una posición comprimida después de mover el eje 2 a la posición de -30° o +30°. ¡El montaje y la retirada de la herramienta solo deben realizarse con el eje 2 en esta posición!
Para descargar o restaurar una nueva unidad de equilibrio o si la unidad de resorte
de la unidad de equilibrio no puede comprimirse moviendo manualmente el robot,
utilice únicamente la herramienta Equipo
hidráulico de presión, unidad de equilibrio
(3HAC074411-001).
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397
3HAC044266-005 Revisión: AA
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4 Reparación
4.5.5 Sustitución del brazo inferior
Continuación
2
Acción
Nota
Mueva el eje 2 a:
• -30° o +30°
Esto se realiza para comprimir los resortes
de la unidad de equilibrio dentro de la unidad de equilibrio antes de montar la herramienta Distanciador.
3
PELIGRO
Apague completamente lo siguiente:
• fuente de alimentación eléctrica
• alimentación de presión hidráulica
• suministro de presión de aire
al robot, antes de entrar en el área de trabajo del robot.
4
Retire la placa de cubierta de la parte posterior de la unidad de equilibrio.
PELIGRO
¡NO RETIRE ningún tornillo aparte de los
tornillos de fijación de la cubierta trasera!
xx1300000554
5
Monte la herramienta Distanciador en la
parte posterior de la unidad de equilibrio
con los cuatro tornillos.
Par de apriete: 45 Nm
Tornillos de fijación: M10 quality 12.9 (4
uds.)
PELIGRO
Ponga cuidado al apretar los tornillos. Las
roscas de la cubierta pueden sufrir daños
si se aplica un par de apriete superior a 45
Nm, con el riesgo de que la herramienta
Distanciador no quede montada correctamente.
A
xx0800000480
A Distanciador: 3HAC030662-001
6
Encienda temporalmente la alimentación.
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4 Reparación
4.5.5 Sustitución del brazo inferior
Continuación
Acción
Nota
7
Mueva el eje 2 hasta la posición de calibración.
La unidad de equilibrio está ahora descargada.
Esto se realiza para comprimir los resortes
de la unidad de equilibrio y permitir así la
retirada del eje delantero de la unidad de
equilibrio.
8
Deje la herramienta Distanciador montada
durante el procedimiento posterior.
9
PELIGRO
Apague completamente lo siguiente:
• fuente de alimentación eléctrica
• alimentación de presión hidráulica
• suministro de presión de aire
al robot, antes de entrar en el área de trabajo del robot.
Preparativos antes de retirar el eje de la orejeta de eslabón
Acción
1
Nota
Mueva el eje 2 hasta la posición de calibración (si no está aún en esta posición).
2
PELIGRO
Apague completamente lo siguiente:
• fuente de alimentación eléctrica
• alimentación de presión hidráulica
• suministro de presión de aire
al robot, antes de entrar en el espacio protegido
3
Retire todos los equipos, si los hay, que
estén situados sobre la unidad de equilibrio
o cerca de ella.
4
¡CUIDADO!
El peso del dispositivo de equilibrio (excluida la base) es
140 kg (IRB 6700-235/2.65, -220/2.65 LID,
-205/2.80, -200/2.80 LID, -175/3.05, 155/3.05 LID, -150/3.20, -145/3.20 LID, IRB
6700-200/2.60, -175/2.60 LID, -155/2.85, 140/2.85 LID)
185 kg (IRB 6700-300/2.70, -270/2.70 LID,
-245/3.00, -220/3.00 LID)
Todos los accesorios elevadores utilizados
deben tener una capacidad adecuada.
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4 Reparación
4.5.5 Sustitución del brazo inferior
Continuación
Acción
5
Nota
Monte un grillete de elevación en la unidad Grillete de elevación: SA-10-8-NA1
de equilibrio.
xx1300000661
6
Fije el accesorio de elevación (cadena) al Accesorio de elevación (cadena):
grillete y eleve para descargar el peso.
3HAC15556-1
Retirada del eje de la parte frontal (orejeta de eslabón)
Acción
1
Nota
Retire el tapón de protección o la cubierta Se puede introducir un destornillador (o un
VK en la orejeta de enganche (depende de elemento similar) a través de la cubierta
la versión del eje).
VK, lo más cerca posible del centro de la
cubierta VK, y extraerla.
xx1200001278
xx1900002311
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4 Reparación
4.5.5 Sustitución del brazo inferior
Continuación
Acción
2
Nota
Retire los dos tornillos.
xx1900002146
3
Desatornille el tornillo de fijación y la
arandela.
xx1200001279
•
4
Extraiga el eje utilizando la herramienta de
desmontaje y montaje, de acuerdo con las
instrucciones para el usuario que se adjuntan con el equipo.
M16x70 calidad 8.8-A3F de acero
Herramienta desmontaje y montaje:
3HAC028920-001
Las instrucciones de uso se adjuntan a la
herramienta.
xx0900000813
Consulte las instrucciones de uso que se
adjuntan a la herramienta de presión.
PELIGRO
Si la herramienta se maneja de forma incorrecta puede provocar lesiones graves.
Lea y siga las instrucciones de usuario
adjuntas para la herramienta.
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4 Reparación
4.5.5 Sustitución del brazo inferior
Continuación
Acción
5
Nota
Retire los tornillos de fijación de la abrazadera de cables en el bastidor y deje que la
abrazadera cuelgue libremente.
xx1200001283
6
Baje la unidad de equilibrio y déjela apoyada en el bastidor.
xx1200001281
Obtención del acceso a los cables de la muñeca
Use este procedimiento para extraer la cubierta de la muñeca para obtener acceso
a los cables del motor de los ejes 5 y 6.
Acción
Nota
1
PELIGRO
Asegúrese de que todos los suministros
de alimentación eléctrica, presión hidráulica y presión de aire estén desactivados.
2
Si se instala el DressPack:
• Retire el soporte con el alojamiento
de rótula completo aún montado,
como se muestra en la figura.
Esto se hace para poder alcanzar los dos
tornillos ocultos que sujetan la cubierta de
la muñeca.
xx1400000355
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4 Reparación
4.5.5 Sustitución del brazo inferior
Continuación
Acción
3
Nota
Si se utiliza, abra el alojamiento de rótula
del tubo del brazo y retire el paquete de
cables de DressPack.
xx1400000206
4
Retire la cubierta de la muñeca.
xx1300002247
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4 Reparación
4.5.5 Sustitución del brazo inferior
Continuación
5
Acción
Nota
Retire las placas de protección térmica del
motor con los cables aún conectados a la
placa.
Quite las placas de protección térmica del
motor con los cables aún unidos a la placa.
Existen dos versiones de las placas de
protección térmica.
Seleccione la figura en función de la placa
instalada en el robot.
xx1500001030
xx1300000490
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4 Reparación
4.5.5 Sustitución del brazo inferior
Continuación
6
Acción
Nota
Corte las bridas para cables que sujetan
el arnés de cables a la placa.
Seleccione la figura en función de la placa
instalada en el robot.
Nota
Conserve la placa de protección térmica
para cuando haya que volver a colocarla.
Recomendación
Si retira la placa exclusivamente para sustituir el motor, no será necesario aflojar los
cables de la placa.
xx1500001029
xx1300000489
Retirada de las abrazaderas de cables
Acción
1
Nota
Desatornille los tornillos que sujetan la
abrazadera y deje que esta cuelgue libremente.
xx1200001184
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4 Reparación
4.5.5 Sustitución del brazo inferior
Continuación
Acción
2
Nota
Abra los alojamientos de rótula del brazo
inferior y retire el DressPack, si se utiliza.
xx1400000195
3
Desatornille los tornillos que sujetan la
placa de conexión y deje que el DressPack
cuelgue libremente, si se utiliza.
xx1200001332
Desconexión de los cables de motor del eje 3 y el eje 4
Acción
Nota
1
PELIGRO
Asegúrese de que todos los suministros
de alimentación eléctrica, presión hidráulica y presión de aire estén desactivados.
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4 Reparación
4.5.5 Sustitución del brazo inferior
Continuación
Acción
2
Nota
Desatornille los tornillos y arandelas de fijación y retire la cubierta del motor.
xx1200001135
3
Asegúrese de que la junta tórica esté presente.
xx1200001070
4
Desconecte los cables del motor.
xx1200001066
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4 Reparación
4.5.5 Sustitución del brazo inferior
Continuación
Acción
5
Nota
Retire la cubierta del pasacables estanco.
Asegúrese de que la junta no sufra daños.
Recomendación
Anote en qué dirección está orientado el
orificio del pasacables si va a retirar también el motor. Este se volverá a montar en
la misma posición.
xx1200001067
6
Tire con cuidado de los cables del motor
hacia fuera.
Desconexión de los cables de motor del eje 5
Acción
Nota
1
PELIGRO
Asegúrese de que todos los suministros
de alimentación eléctrica, presión hidráulica y presión de aire estén desactivados.
2
Desatornille los tornillos y arandelas de fijación y retire la cubierta del motor.
xx1200001135
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4 Reparación
4.5.5 Sustitución del brazo inferior
Continuación
Acción
3
Nota
Asegúrese de que la junta tórica esté presente.
xx1200001070
4
Desconecte los cables del motor.
xx1200001066
5
Retire la cubierta del pasacables estanco
realizando los siguientes pasos:
1 Abra levemente el tornillo interior (el
indicado por la flecha). No es necesario retirar este tornillo del motor.
2 Retire el tornillo exterior.
3 Deslice la cubierta del pasacables
estanco para alejarla del tornillo interior. Asegúrese de que la junta no
sufra daños.
Recomendación
Anote la dirección hacia la que apunta el
orificio de salida de cables, si prevé retirar
también el motor. El motor se deberá
montar en la misma posición.
6
xx1300000656
Tire con cuidado de los cables del motor
hacia fuera.
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4 Reparación
4.5.5 Sustitución del brazo inferior
Continuación
Desconexión de los cables de motor del eje 6
Acción
Nota
1
PELIGRO
Asegúrese de que todos los suministros
de alimentación eléctrica, presión hidráulica y presión de aire estén desactivados.
2
Desatornille los tornillos de fijación y retire
la cubierta del motor.
xx1200001080
3
Desconecte los cables del motor.
xx1300000488
4
Afloje los tornillos de fijación que sujetan
la abrazadera de cables.
xx1300000484
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4 Reparación
4.5.5 Sustitución del brazo inferior
Continuación
Acción
5
Nota
Desatornille el tornillo M4 que sostiene el
carro portacables.
Nota
El tornillo está situado en la parte inferior
del portacables.
xx1300000485
6
Tire del portacables para sacarlo de su
posición.
xx1300001113
7
Tire de los cables del motor del eje 6 hacia
fuera, sosteniendo los cables con una mano en el motor y otra en el portacables.
xx1300000666
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4 Reparación
4.5.5 Sustitución del brazo inferior
Continuación
Retirada del arnés de cables de la muñeca y el brazo superior
Acción
1
Nota
Retire la cubierta.
Nota
Foundry Plus:
Tenga cuidado de no dañar la junta y de
no soltar las arandelas del retén de la cubierta o los insertos de esta.
xx1200000045
2
Si va a sustituir el cableado por un nuevo
arnés de cables, retire el inserto de la cubierta para utilizarlo en el nuevo cableado.
xx1700001803
3
Si se utiliza, afloje el inserto.
xx1700000690
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4 Reparación
4.5.5 Sustitución del brazo inferior
Continuación
Acción
4
Nota
Si se usa, presione levemente hacia atrás
el tubo del DressPack.
xx1400000720
5
Recomendación
Una con cinta los conectores de los ejes 5
y 6 y el carro en un mazo (si no lo ha hecho
ya). Con esto se facilita la retirada y se
evita dañar las piezas.
De esta forma también resulta más fácil
hacer pasar el arnés de cables por el interior del brazo superior.
xx1300000668
6
Retire la cubierta lateral del tubo del brazo.
xx1300000557
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4 Reparación
4.5.5 Sustitución del brazo inferior
Continuación
Acción
7
Nota
Desatornille el tornillo de fijación que sujeta
la abrazadera metálica del eje 4 al interior
del tubo del brazo.
Nota
Se llega al tornillo desde la parte exterior
del brazo superior.
xx1700000340
xx1700000339
8
Retire la abrazadera metálica de la carcasa
del brazo.
xx1300000543
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4 Reparación
4.5.5 Sustitución del brazo inferior
Continuación
Acción
9
Nota
Corte la brida de cables de la abrazadera
de sujeción de cables.
Nota
Si se instala un DressPack, la abrazadera
de sujeción de cables se sustituye con la
guía para cables.
xx1300001973
Guía para cables.
xx1300000544
Abrazadera de sujeción de cables.
10 Retire la abrazadera metálica de la parte
superior de la carcasa del brazo.
xx1300000541
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4 Reparación
4.5.5 Sustitución del brazo inferior
Continuación
Acción
Nota
11 Extraiga el arnés de cables de la muñeca. Persona 1, trabajando en el orificio lateral:
Recomendación
La mejor forma de realizar este paso es
con dos personas trabajando juntas:
• Persona 1: Introduzca una mano
dentro del orificio lateral y sujete el
arnés de cables.
• Persona 2: Sujete el arnés de cables
en el interior de la muñeca.
• Juntos: Mueva el arnés de cables xx1300000745
por delante del eje 5 y hacia el inte- Persona 2, trabajando en la muñeca:
rior del tubo del brazo.
xx1300000746
12 Extraiga el arnés de cables del tubo del
Persona 1, trabajando junto al orificio latebrazo en la parte trasera del brazo superior. ral:
Recomendación
La mejor forma de realizar este paso es
con dos personas trabajando juntas:
• Persona 1: Introduzca una mano
dentro del orificio lateral y sujete el
arnés de cables.
• Persona 2: Sujete el arnés de cables
en la parte posterior del robot.
• Juntos: Mueva el arnés de cables xx1300000745
para extraerlo del tubo del brazo. Persona 2, trabajando en la parte posterior:
Nota
Para poder retirar el arnés de cables con
el DressPack aún montado, es necesario
tirar levemente del tubo hacia fuera y colocarlo a continuación en el lado inferior izquierdo del tubo del brazo y, a continuación, la abrazadera del arnés de cables
debe colocarse en el lado superior derecho.
(Esto no es necesario en las variantes IRB
6700-300/2.70, -270/2.70 LID, -245/3.00, 220/3.00 LID)
xx1400002561
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4 Reparación
4.5.5 Sustitución del brazo inferior
Continuación
Fijación de los accesorios de elevación en el brazo superior
Utilice este procedimiento para fijar los accesorios de elevación al brazo superior.
Acción
Nota
1
¡CUIDADO!
El peso del brazo superior completo (incluida la muñeca) es
360 kg (IRB 6700 -235/2.65, -205/2.80, 175/3.05, -150/3.20, -200/2.60, -155/2.85)
375 kg (IRB 6700 -220/2.65 LID, -200/2.80
LID, -155/3.05 LID, -145/3.20 LID, -175/2.60
LID, -140/2.85 LID)
465 kg (IRB 6700 -300/2.70, -245/3.00)
481 kg (IRB 6700 -270/2.70 LID, -220/3.00
LID)
Todos los accesorios elevadores utilizados
deben tener una capacidad adecuada.
2
Monte una argolla de elevación en la muñe- Argolla de elevación: 3HAC16131-1
ca.
xx1200001133
3
Monte una argolla de elevación en la carca- Argolla de elevación: 3HAC16131-1
sa del brazo con una arandela de protec- Arandela de protección: Diámetro exterior:
ción por debajo.
mínimo 26 mm, máximo 30 mm, diámetro
del orificio: 13 mm, grosor: 3 mm.
xx1400002196
xx1200001134
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4 Reparación
4.5.5 Sustitución del brazo inferior
Continuación
Acción
4
Nota
Sujete el accesorio de elevación (cadena) Accesorio de elevación (cadena):
del brazo superior a una grúa puente (o un 3HAC15556-1
elemento similar) y, a continuación, a la
argolla de elevación de la carcasa del brazo
y a la muñeca.
xx1200001308
5
Eleve los accesorios de elevación para
sostener el peso del brazo superior.
6
En caso de necesitar ajustes, use los bucles de acortamiento en el accesorio de
elevación (cadena) para encontrar la posición de equilibrio.
xx1400002197
Preparativos antes de retirar el brazo superior - IRB 6700-235/2.65, -220/2.65 LID, -205/2.80, -200/2.80
LID, -175/3.05, -155/3.05 LID, -150/3.20, -145/3.20 LID
Acción
1
Nota
Retire dos tornillos de fijación (M12) de
Pasador de guía, M12x150: 3HAC13056-2
orificios opuestos y sustitúyalos por pasa- Pasador de guía, M12x200: 3HAC13056-3
dores de guía.
Utilice siempre los pasadores de guía por
pares.
Nota
¡Asegúrese de que los tornillos que retira
sean los tornillos que sujetan el brazo inferior a la caja reductora del eje 3!
Recomendación
Lubrique los pasadores de guía con un
poco de grasa para que el brazo superior
se deslice con más facilidad.
xx1300000659
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4 Reparación
4.5.5 Sustitución del brazo inferior
Continuación
Acción
2
Nota
Deje colocado uno de los tornillos de fijación y quite los demás.
xx1300000747
Preparativos antes de retirar el brazo superior - IRB 6700-200/2.60, -175/2.60 LID, -155/2.85, -140/2.85
LID
Acción
1
Nota
Retire dos tornillos de fijación de orificios Pasador de guía, M12x150: 3HAC13056-2
opuestos y sustitúyalos por pasadores de Pasador de guía, M12x200: 3HAC13056-3
guía.
Utilice siempre los pasadores de guía por
pares.
Nota
¡Asegúrese de que los tornillos que retira
sean los tornillos que sujetan el brazo inferior a la caja reductora del eje 3!
Recomendación
Lubrique los pasadores de guía con un
poco de grasa para que el brazo superior
se deslice con más facilidad.
xx1300002245
2
Deje colocado uno de los tornillos de fijación y quite los demás.
xx1300002246
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4.5.5 Sustitución del brazo inferior
Continuación
Preparativos antes de retirar el brazo superior - IRB 6700-300/2.70, -270/2.70 LID, -245/3.00, -220/3.00
LID
Acción
1
Nota
Retire dos tornillos de fijación de orificios Pasador de guía, M16x150: 3HAC13120-2
opuestos y sustitúyalos por pasadores de Pasador de guía, M16x200: 3HAC13120-3
guía.
Utilice siempre los pasadores de guía por
pares.
Nota
¡Asegúrese de que los tornillos que retira
sean los tornillos que sujetan el brazo inferior a la caja reductora del eje 3!
Recomendación
Lubrique los pasadores de guía con un
poco de grasa para que el brazo superior
se deslice con más facilidad.
xx1400002563
2
Deje colocado uno de los tornillos de fijación y quite los demás.
xx1400002564
Retirada del brazo superior
Acción
Nota
1
Nota
¡Asegúrese de hacer la elevación de forma
totalmente nivelada! Si es necesario hacer
algún ajuste, utilice los bucles de acortamiento del accesorio de elevación (cadena), pero asegúrese de colocar la cadena
correctamente a través de los bucles.
xx1400002197
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420
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3HAC044266-005 Revisión: AA
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4 Reparación
4.5.5 Sustitución del brazo inferior
Continuación
Acción
2
Nota
Quite el tornillo de fijación restante y deje IRB 6700-235/2.65, -220/2.65 LID, -205/2.80,
que el brazo superior se separe del brazo -200/2.80 LID, -175/3.05, -155/3.05 LID, inferior apoyado en los pasadores de guía. 150/3.20, -145/3.20 LID
xx1300001610
IRB 6700-200/2.60, -175/2.60 LID, -155/2.85,
-140/2.85 LID
Pendiente
IRB 6700-300/2.70, -270/2.70 LID, -245/3.00,
-220/3.00 LID
xx1700000059
3
Deposite el brazo superior sobre la zona
preparada.
¡CUIDADO!
Solo es válido si se retira el brazo superior
para sustituir la caja reductora del eje 3:
Si el arnés de cables sigue montado total
o parcialmente, proceda con cuidado al
elevar el brazo superior hacia el otro lado
del robot, ya que podría dañar el arnés de
cables.
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421
3HAC044266-005 Revisión: AA
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4 Reparación
4.5.5 Sustitución del brazo inferior
Continuación
Acción
4
Nota
Este paso solo es válido cuando el brazo
superior se extrae para sustituir la caja reductora del eje 3:
Coloque fragmentos de madera (o un elemento similar) debajo de la carcasa del
brazo y la muñeca. Baje el brazo superior
y déjelo apoyado de la forma mostrada en
la figura.
Esto se realiza para mantener la caja reductora del eje 3 en posición vertical y para
conseguir la mejor posición para la sustitución de la caja reductora del eje 3, si corresponde.
xx1300000553
Preparativos antes de retirar el brazo inferior
Acción
Nota
1
PELIGRO
Asegúrese de que todos los suministros
de alimentación eléctrica, presión hidráulica y presión de aire estén desactivados.
2
Abra los alojamientos de rótula del brazo
inferior y retire el DressPack.
3
Afloje la abrazadera metálica del brazo inferior del eje 2 y la abrazadera metálica del
brazo inferior del eje 3 situadas en el interior del brazo inferior, retirando para ello
los tornillos de fijación.
Nota
¡El acceso a los tornillos se realiza desde
el exterior del brazo inferior!
xx1300000540
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422
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3HAC044266-005 Revisión: AA
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4 Reparación
4.5.5 Sustitución del brazo inferior
Continuación
Acción
4
Nota
Retire el arnés de cables del interior del
brazo inferior.
xx1300000733
5
¡CUIDADO!
El brazo inferior pesa
145 kg (IRB 6700-235/2.65, -220/2.65 LID,
-205/2.80, -200/2.80 LID, -175/3.05, 155/3.05 LID, -150/3.20, -145/3.20 LID, IRB
6700-200/2.60, -175/2.60 LID, -155/2.85, 140/2.85 LID)
160 kg (IRB 6700-300/2.70, -270/2.70 LID,
-245/3.00, -220/3.00 LID)
¡Todos los accesorios elevadores utilizados
deben tener una capacidad adecuada!
6
Aplique el accesorio de elevación al brazo
inferior.
Retirada del brazo inferior - IRB 6700-235/2.65, -220/2.65 LID, -205/2.80, -200/2.80 LID, -175/3.05, -155/3.05
LID, -150/3.20, -145/3.20 LID, IRB 6700-200/2.60, -175/2.60 LID, -155/2.85, -140/2.85 LID
Acción
1
Nota
Eleve el accesorio de elevación para descargar el brazo inferior.
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423
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4 Reparación
4.5.5 Sustitución del brazo inferior
Continuación
Acción
2
Nota
Retire dos tornillos de fijación de orificios Pasador de guía, M16x150: 3HAC13120-2
opuestos y sustitúyalos por pasadores de Pasador de guía, M16x200: 3HAC13120-3
guía.
Utilice siempre los pasadores de guía por
pares.
Recomendación
Lubrique los pasadores de guía con un
poco de grasa para que el brazo inferior se
deslice con más facilidad.
xx1300000788
3
Retire todos los tornillos y arandelas de fijación restantes que sujetan el brazo inferior a la caja reductora del eje 2, excepto
un tornillo con su arandela.
xx1300000789
4
Asegúrese de que el accesorio de elevación esté sosteniendo el peso del sistema
de brazos.
5
Retire el tornillo restante, deslice el brazo
inferior fuera de los pasadores de guía y
retire el brazo inferior.
Retirada del brazo inferior - IRB 6700-300/2.70, -270/2.70 LID, -245/3.00, -220/3.00 LID
Acción
1
Nota
Eleve el accesorio de elevación para descargar el brazo inferior.
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3HAC044266-005 Revisión: AA
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4 Reparación
4.5.5 Sustitución del brazo inferior
Continuación
Acción
2
Nota
Retire dos tornillos de fijación de orificios Pasador de guía, M16x150: 3HAC13120-2
opuestos y sustitúyalos por pasadores de Pasador de guía, M16x200: 3HAC13120-3
guía.
Utilice siempre los pasadores de guía por
pares.
Recomendación
Lubrique los pasadores de guía con un
poco de grasa para que el brazo inferior se
deslice con más facilidad.
xx1400002181
3
Excepto un tornillo, retire todos los tornillos
de fijación restantes que sujetan el brazo
inferior a la caja reductora del eje 2.
xx1400002182
4
Asegúrese de que el accesorio de elevación esté sosteniendo el peso del sistema
de brazos.
5
Retire el tornillo restante, deslice el brazo
inferior fuera de los pasadores de guía y
retire el brazo inferior.
Montaje del brazo inferior
Utilice estos procedimientos para montar de nuevo el brazo inferior.
Preparativos antes de volver a montar el brazo inferior
Acción
Nota
1
PELIGRO
Asegúrese de que todos los suministros
de alimentación eléctrica, presión hidráulica y presión de aire estén desactivados.
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3HAC044266-005 Revisión: AA
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4 Reparación
4.5.5 Sustitución del brazo inferior
Continuación
Acción
2
Nota
Aplique Mercasol en la superficie del brazo Antioxidante: 3HAC034903-001 (Mercasol
inferior tal y como se muestra en la figura. 3110 Waxcoat. El tiempo de secado recomendado es 24 horas.).
¡CUIDADO!
Mantenga las superficies de sellado limpias
de Mercasol.
xx1700001879
3
Válido para las variantes: IRB 6700Pasador de guía, M16x150: 3HAC13120-2
235/2.65, -220/2.65 LID, -205/2.80, -200/2.80 Utilice siempre los pasadores de guía por
LID, -175/3.05, -155/3.05 LID, -150/3.20, - pares.
145/3.20 LID.
Válido para las variantes: IRB 6700200/2.60, -175/2.60 LID, -155/2.85, -140/2.85
LID.
Monte dos pasadores de guía en la caja
reductora del eje 2.
Recomendación
Lubrique los pasadores de guía con un
poco de grasa para que el brazo inferior se
deslice con más facilidad.
xx1700000055
4
Válido para las variantes: IRB 6700Pasador de guía, M16x150: 3HAC13120-2
300/2.70, -270/2.70 LID, -245/3.00, -220/3.00 Utilice siempre los pasadores de guía por
LID.
pares.
Monte dos pasadores de guía en la caja
reductora del eje 2.
Recomendación
Lubrique los pasadores de guía con un
poco de grasa para que el brazo inferior se
deslice con más facilidad.
xx1400002189
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3HAC044266-005 Revisión: AA
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4 Reparación
4.5.5 Sustitución del brazo inferior
Continuación
Acción
Nota
5
¡CUIDADO!
El brazo inferior pesa .
145 kg (IRB 6700-235/2.65, -220/2.65 LID,
-205/2.80, -200/2.80 LID, -175/3.05, 155/3.05 LID, -150/3.20, -145/3.20 LID, IRB
6700-200/2.60, -175/2.60 LID, -155/2.85, 140/2.85 LID)
160 kg (IRB 6700-300/2.70, -270/2.70 LID,
-245/3.00, -220/3.00 LID)
Todos los accesorios elevadores utilizados
deben tener una capacidad adecuada.
6
Conecte el accesorio de elevación al brazo
inferior.
7
Limpie todas las superficies de contacto.
Fijación del brazo inferior a la caja reductora del eje 2 - IRB 6700-235/2.65, -220/2.65 LID, -205/2.80,
-200/2.80 LID, -175/3.05, -155/3.05 LID, -150/3.20, -145/3.20 LID, IRB 6700-200/2.60, -175/2.60 LID,
-155/2.85, -140/2.85 LID
Acción
Nota
1
¡CUIDADO!
El brazo inferior pesa .
145 kg (IRB 6700-235/2.65, -220/2.65 LID,
-205/2.80, -200/2.80 LID, -175/3.05, 155/3.05 LID, -150/3.20, -145/3.20 LID, IRB
6700-200/2.60, -175/2.60 LID, -155/2.85, 140/2.85 LID)
160 kg (IRB 6700-300/2.70, -270/2.70 LID,
-245/3.00, -220/3.00 LID)
Todos los accesorios elevadores utilizados
deben tener una capacidad adecuada.
2
Eleve el brazo inferior sobre los pasadores
de guía y deslícelo hasta su posición.
3
En el caso de que el patrón de orificios del Herramienta de rotación
brazo inferior y el de la caja reductora no Fuente de alimentación de 24 V CC.
coincidan:
• Retire la cubierta del motor.
• Aplique la herramienta de giro al eje
del motor.
• Conecte la fuente de alimentación
de 24 V CC.
• Libere los frenos.
• Gire el piñón y el engranaje con la
herramienta de rotación hasta que
los orificios coincidan.
Conecte la fuente de alimentación de 24 V
CC al conector R2.MP2:
• + = pin 2
• - = pin 5
xx1300000819
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3HAC044266-005 Revisión: AA
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4 Reparación
4.5.5 Sustitución del brazo inferior
Continuación
Acción
4
Nota
Coloque un tornillo de fijación en uno de
los orificios superiores a modo de seguridad y baje levemente el accesorio de elevación.
xx1300000790
5
Asegure el brazo inferior con sus tornillos Par de apriete M16: 300 Nm
de fijación y arandelas.
Tornillos de fijación: M16x50 quality steel
12.9 Gleitmo (21 uds.)
Arandelas: steel 17x25x3 (21 uds.)
xx1300000789
6
Desconecte la fuente de alimentación de
24 V CC (si se usa).
7
Retire los pasadores de guía y sustitúyalos
con los tornillos de fijación restantes.
xx1300000788
8
Apriete los tornillos de fijación restantes. Par de apriete M16: 300 Nm
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Manual del producto - IRB 6700
3HAC044266-005 Revisión: AA
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4 Reparación
4.5.5 Sustitución del brazo inferior
Continuación
Acción
9
Nota
Retire el accesorio de elevación del brazo
inferior.
Fijación del brazo inferior a la caja reductora del eje 2 - IRB 6700-300/2.70, -270/2.70 LID, -245/3.00,
-220/3.00 LID
Acción
Nota
1
Eleve el brazo inferior sobre los pasadores
de guía y deslícelo hasta su posición.
2
En el caso de que el patrón de orificios del Herramienta de rotación
brazo inferior y el de la caja reductora no Fuente de alimentación de 24 V CC.
coincidan:
• Retire la cubierta del motor.
• Aplique la herramienta de giro al eje
del motor.
• Conecte la fuente de alimentación
de 24 V CC.
• Libere los frenos.
• Gire el piñón y el engranaje con la
herramienta de rotación hasta que
los orificios coincidan.
Conecte la fuente de alimentación de 24 V
CC al conector R2.MP2:
• + = pin 2
• - = pin 5
xx1300000819
3
Coloque un tornillo de fijación en uno de
los orificios superiores a modo de seguridad y baje levemente el accesorio de elevación.
4
Sujete el brazo inferior colocando y apre- Par de apriete M16: 300 Nm
tando los tornillos accesibles.
Tornillos de fijación: M16x50, calidad 12.9
Gleitmo de acero (21 unidades)
Arandelas: acero 17x25x3 (21 unidades)
xx1400002190
5
Desconecte la fuente de alimentación de
24 V CC (si se usa).
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429
3HAC044266-005 Revisión: AA
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4 Reparación
4.5.5 Sustitución del brazo inferior
Continuación
Acción
6
Nota
Retire los pasadores de guía y sustitúyalos
con los tornillos de fijación restantes.
xx1400002181
7
Apriete los tornillos de fijación restantes. Par de apriete M16: 300 Nm
8
Retire el accesorio de elevación del brazo
inferior.
Preparativos antes de montar el brazo superior
Acción
Nota
1
Limpie todas las superficies de contacto.
2
Foundry Plus:
Antioxidante: 3HAC034903-001 (Mercasol
Aplique Mercasol en la superficie del brazo 3110 Waxcoat. El tiempo de secado recoinferior tal y como se muestra en la figura. mendado es 24 horas.)
¡CUIDADO!
Mantenga las superficies de sellado limpias
de Mercasol.
xx1700001880
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Manual del producto - IRB 6700
3HAC044266-005 Revisión: AA
© Copyright 2013 - 2023 ABB. Reservados todos los derechos.
4 Reparación
4.5.5 Sustitución del brazo inferior
Continuación
3
Acción
Nota
IRB 6700-235/2.65, -220/2.65 LID, -205/2.80,
-200/2.80 LID, -175/3.05, -155/3.05 LID, 150/3.20, -145/3.20 LID
Monte dos pasadores de guía en M12 orificios opuestos de la caja reductora del eje
3.
Pasador de guía, M12x150: 3HAC13056-2
Pasador de guía, M12x200: 3HAC13056-3
Utilice siempre los pasadores de guía por
pares.
Recomendación
Lubrique los pasadores de guía con un
poco de grasa para que el brazo superior
se deslice con más facilidad.
xx1700000058
4
IRB 6700-200/2.60, -175/2.60 LID, -155/2.85,
-140/2.85 LID
Monte dos pasadores de guía en M12 orificios opuestos de la caja reductora del eje
3.
Pasador de guía, M12x150: 3HAC13056-2
Pasador de guía, M12x200: 3HAC13056-3
Utilice siempre los pasadores de guía por
pares.
Recomendación
Lubrique los pasadores de guía con un
poco de grasa para que el brazo superior
se deslice con más facilidad.
xx1400000361
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3HAC044266-005 Revisión: AA
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4 Reparación
4.5.5 Sustitución del brazo inferior
Continuación
5
Acción
Nota
IRB 6700-300/2.70, -270/2.70 LID, -245/3.00,
-220/3.00 LID
Monte dos pasadores de guía en M16 orificios opuestos de la caja reductora del eje
3.
Pasador de guía, M16x150: 3HAC13120-2
Pasador de guía, M16x200: 3HAC13120-3
Utilice siempre los pasadores de guía por
pares.
Recomendación
Lubrique los pasadores de guía con un
poco de grasa para que el brazo superior
se deslice con más facilidad.
xx1700000056
Montaje del brazo superior - IRB 6700-235/2.65, -220/2.65 LID, -205/2.80, -200/2.80 LID, -175/3.05,
-155/3.05 LID, -150/3.20, -145/3.20 LID
Acción
Nota
1
¡CUIDADO!
El peso del brazo superior completo (incluida la muñeca) es
360 kg (IRB 6700 -235/2.65, -205/2.80, 175/3.05, -150/3.20, -200/2.60, -155/2.85)
375 kg (IRB 6700 -220/2.65 LID, -200/2.80
LID, -155/3.05 LID, -145/3.20 LID, -175/2.60
LID, -140/2.85 LID)
465 kg (IRB 6700 -300/2.70, -245/3.00)
481 kg (IRB 6700 -270/2.70 LID, -220/3.00
LID)
Todos los accesorios elevadores utilizados
deben tener una capacidad adecuada.
2
Monte los accesorios de elevación, si no
están montados aún.
3
Eleve el brazo superior y colóquelo sobre
los pasadores de guía.
Consulte Montaje de accesorios de elevación en el brazo superior en la página 239.
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432
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4 Reparación
4.5.5 Sustitución del brazo inferior
Continuación
Acción
Nota
4
Si el motor del eje 3 está instalado en el Fuente de alimentación de 24 V CC.
brazo superior:
Herramienta de rotación
Para liberar los frenos, debe conectar una
fuente de alimentación de 24 V de CC.
Conecte al conector R2.MP3:
• + = pin 2
• - = pin 5
Utilice la herramienta de giro y gire el motor
del eje 3 para encontrar la posición correcta para los pasadores de guía en el brazo
inferior.
5
Si el motor del eje 3 no está instalado en
el brazo superior:
Utilice el piñón para girar la caja reductora
del eje 3 y encontrar la posición correcta
para los pasadores de guía en el brazo inferior.
6
Inserte los nueve tornillos M16 y 25 de los Tornillos:
27 tornillos M12.
M16 (9 uds.)
M12 (25 de 27 uds.)
Piñón:
3HAC067546-001 i
3HAC067547-001 ii
3HAC067545-001 iii
xx1400000359
7
Retire los pasadores de guía y coloque los
tornillos M12 restantes.
xx1300000659
8
i
ii
iii
Sujete el brazo superior apretando los tor- El par de apriete depende de la medida de
nillos de fijación.
los tornillos.
Par de apriete, M16: 300 Nm
Par de apriete, M12: 120 Nm
IRB 6700-235/2.65, -220/2.65 LID, -205/2.80, -200/2.80 LID, -175/3.05, -155/3.05 LID, -150/3.20,
-145/3.20 LID
IRB 6700-200/2.60, -175/2.60 LID, -155/2.85, -140/2.85 LID
IRB 6700-300/2.70, -270/2.70 LID, -245/3.00, -220/3.00 LID
Continúa en la página siguiente
Manual del producto - IRB 6700
433
3HAC044266-005 Revisión: AA
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4 Reparación
4.5.5 Sustitución del brazo inferior
Continuación
Montaje del brazo superior - IRB 6700-200/2.60, -175/2.60 LID, -155/2.85, -140/2.85 LID
Acción
Nota
1
¡CUIDADO!
El peso del brazo superior completo (incluida la muñeca) es
360 kg (IRB 6700 -235/2.65, -205/2.80, 175/3.05, -150/3.20, -200/2.60, -155/2.85)
375 kg (IRB 6700 -220/2.65 LID, -200/2.80
LID, -155/3.05 LID, -145/3.20 LID, -175/2.60
LID, -140/2.85 LID)
465 kg (IRB 6700 -300/2.70, -245/3.00)
481 kg (IRB 6700 -270/2.70 LID, -220/3.00
LID)
Todos los accesorios elevadores utilizados
deben tener una capacidad adecuada.
2
Monte los accesorios de elevación, si no
están montados aún.
Consulte Montaje de accesorios de elevación en el brazo superior en la página 239.
3
Eleve el brazo superior y colóquelo sobre
los pasadores de guía.
4
Si el motor del eje 3 está instalado en el Fuente de alimentación de 24 V CC.
brazo superior:
Herramienta de rotación
Para liberar los frenos, debe conectar una
fuente de alimentación de 24 V de CC.
Conecte al conector R2.MP3:
• + = pin 2
• - = pin 5
Utilice la herramienta de giro y gire el motor
del eje 3 para encontrar la posición correcta para los pasadores de guía en el brazo
inferior.
5
Si el motor del eje 3 no está instalado en
el brazo superior:
Utilice el piñón para girar la caja reductora
del eje 3 y encontrar la posición correcta
para los pasadores de guía en el brazo inferior.
6
Inserte 22 de los 24 tornillos M12 y sus
arandelas.
Piñón:
3HAC067546-001 i
3HAC067547-001 ii
3HAC067545-001 iii
xx1300002246
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434
Manual del producto - IRB 6700
3HAC044266-005 Revisión: AA
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4 Reparación
4.5.5 Sustitución del brazo inferior
Continuación
Acción
7
Nota
Retire los pasadores de guía y monte los
dos tornillos restantes y las arandelas.
xx1300002245
8
Sujete el brazo superior apretando los tor- M12, par de apriete: 120 Nm
nillos de fijación.
i
IRB 6700-235/2.65, -220/2.65 LID, -205/2.80, -200/2.80 LID, -175/3.05, -155/3.05 LID, -150/3.20,
-145/3.20 LID
ii IRB 6700-200/2.60, -175/2.60 LID, -155/2.85, -140/2.85 LID
iii IRB 6700-300/2.70, -270/2.70 LID, -245/3.00, -220/3.00 LID
Montaje del brazo superior - IRB 6700-300/2.70, -270/2.70 LID, -245/3.00, -220/3.00 LID
Acción
Nota
1
¡CUIDADO!
El peso del brazo superior completo (incluida la muñeca) es
360 kg (IRB 6700 -235/2.65, -205/2.80, 175/3.05, -150/3.20, -200/2.60, -155/2.85)
375 kg (IRB 6700 -220/2.65 LID, -200/2.80
LID, -155/3.05 LID, -145/3.20 LID, -175/2.60
LID, -140/2.85 LID)
465 kg (IRB 6700 -300/2.70, -245/3.00)
481 kg (IRB 6700 -270/2.70 LID, -220/3.00
LID)
Todos los accesorios elevadores utilizados
deben tener una capacidad adecuada.
2
Monte los accesorios de elevación, si no
están montados aún.
3
Eleve el brazo superior y llévelo hacia el
brazo inferior.
Consulte Montaje de accesorios de elevación en el brazo superior en la página 239.
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4 Reparación
4.5.5 Sustitución del brazo inferior
Continuación
Acción
Nota
4
Si el motor del eje 3 está instalado en el Fuente de alimentación de 24 V CC.
brazo superior:
Herramienta de rotación
Conecte la fuente de alimentación de 24
VCC para liberar los frenos.
Conecte al conector R2.MP3:
• + = pin 2
• - = pin 5
Utilice la herramienta de giro y gire el motor
del eje 3 para encontrar la posición correcta para los pasadores de guía en el brazo
inferior.
Desconecte y retire la alimentación eléctrica de 24 VCC después de encontrar la posición.
5
Si el motor del eje 3 no está instalado en
el brazo superior:
Utilice el piñón para girar la caja reductora
del eje 3 y encontrar la posición correcta
para los pasadores de guía en el brazo inferior.
6
Inserte y apriete 20 de los 22 tornillos M16.
Piñón:
3HAC067546-001 i
3HAC067547-001 ii
3HAC067545-001 iii
xx1700000057
7
Retire los pasadores de guía y coloque los
tornillos restantes.
8
Sujete el brazo superior apretando los tor- M16, par de apriete: 300 Nm
nillos de fijación.
i
ii
iii
IRB 6700-235/2.65, -220/2.65 LID, -205/2.80, -200/2.80 LID, -175/3.05, -155/3.05 LID, -150/3.20,
-145/3.20 LID
IRB 6700-200/2.60, -175/2.60 LID, -155/2.85, -140/2.85 LID
IRB 6700-300/2.70, -270/2.70 LID, -245/3.00, -220/3.00 LID
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4 Reparación
4.5.5 Sustitución del brazo inferior
Continuación
Montaje del arnés de cables del brazo inferior
Acción
Nota
1
Recomendación
Sujete con cinta los conectores del eje 5 y
el eje 6 y el portacables formando un haz
(si no lo ha hecho aún). Esto se realiza
para facilitar el procedimiento y para evitar
dañar las piezas durante el procedimiento.
De esta forma también resulta más fácil
hacer pasar el arnés de cables por el interior del robot.
2
xx1300000668
Haga pasar el extremo superior del arnés
de cables en sentido ascendente a través
del brazo inferior.
xx1300000733
3
Monte la abrazadera metálica del brazo inferior del eje 2 en el interior del brazo inferior.
Nota
El acceso a los tornillos se realiza desde
el exterior del brazo inferior.
xx1300000734
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4 Reparación
4.5.5 Sustitución del brazo inferior
Continuación
Acción
4
Nota
Antes de montar la restante abrazadera de
cables del brazo inferior del eje 3 dentro
del brazo inferior, asegúrese de que quede
levemente retorcida entre las abrazaderas
metálicas tras el montaje, como se muestra
en la figura. ¡No cambie la posición de las
abrazaderas!
xx1300000595
5
Monte la abrazadera metálica del brazo inferior del eje 3 en el interior del brazo inferior.
Nota
El acceso a los tornillos se realiza desde
el exterior del brazo inferior.
xx1300000558
Montaje del arnés de cables del brazo superior
Acción
1
Nota
Monte la abrazadera metálica sobre la
carcasa del brazo.
xx1300000541
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3HAC044266-005 Revisión: AA
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4 Reparación
4.5.5 Sustitución del brazo inferior
Continuación
Acción
2
Nota
Monte la abrazadera metálica de la carcasa
del brazo.
xx1300000543
3
Organice los cables entre las abrazaderas
de cables del brazo superior.
4
Recomendación
Sujete con cinta los conectores del eje 5 y
el eje 6 y el portacables formando un haz
(si no lo ha hecho aún). Esto se realiza
para facilitar el procedimiento y para evitar
dañar las piezas durante el procedimiento.
De esta forma también resulta más fácil
hacer pasar el arnés de cables por el interior del robot.
5
xx1300000668
A
Foundry Plus:
Asegúrese de que la junta debajo de la
cubierta esté correctamente montada.
Cámbiela si está dañada.
La junta está cubierta con adhesivo por el
lado orientado a la cubierta del brazo superior. Las tres arandelas se presionan contra
los orificios de la junta. Asegúrese de que
las tres arandelas estén montadas.
B
C
D
xx1400000382
A
B
C
D
Junta
Guía para cables
Arandela
Cubierta
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4 Reparación
4.5.5 Sustitución del brazo inferior
Continuación
Acción
6
Nota
Pase el arnés de cables a través de la guía Persona 1, trabajando en el orificio lateral:
de cables y luego introdúzcalo a través del
tubo del brazo superior.
Recomendación
La mejor forma de realizar este paso es
con dos personas trabajando juntas:
• Persona 1: Introduzca una mano
dentro del orificio lateral del tubo del
brazo y sujete el arnés de cables.
• Persona 2: Sujete el arnés de cables xx1300000745
en la parte posterior del robot.
Persona 2, trabajando en la parte posterior:
• Juntos: Mueva con cuidado el arnés
de cables hacia el interior del tubo
del brazo.
Nota
La mejor posición para el arnés de cables
es el lado superior derecho del tubo del
DressPack, si se usa, a través del tubo del
brazo.
¡No introduzca el arnés de cables en el tubo del DressPack!
Nota
¡No introduzca el arnés de cables en el tubo del DressPack, si lo tiene!
xx1400000356
xx1300000820
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3HAC044266-005 Revisión: AA
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4 Reparación
4.5.5 Sustitución del brazo inferior
Continuación
7
Acción
Nota
Empuje con cuidado el arnés de cables
para introducirlo en la muñeca.
Persona 1, trabajando en el orificio lateral:
Recomendación
La mejor forma de realizar este paso es
con dos personas trabajando juntas:
• Persona 1: Introduzca una mano
dentro del orificio de la cubierta lateral y sujete el arnés de cables.
• Persona 2: Sujete el arnés de cables
xx1300000745
desde el interior de la muñeca.
• Juntos: Mueva el arnés de cables Persona 2, trabajando en la muñeca:
por delante del eje 5 y hacia dentro
de la muñeca.
xx1300000746
8
Monte la abrazadera metálica del eje 4 en
el interior del tubo del brazo.
Nota
Se llega a los tornillos desde la parte exterior del brazo superior.
xx1700000340
xx1700000339
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3HAC044266-005 Revisión: AA
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4 Reparación
4.5.5 Sustitución del brazo inferior
Continuación
Acción
9
Nota
Monte la cubierta lateral.
Nota
Foundry Plus:
• Asegúrese de que la junta esté
montada correctamente en la cubierta lateral.
• Utilice tornillos de fijación de acero
inoxidable para el montaje de la cubierta lateral.
xx1300000557
10 Si se utiliza, monte el inserto que guía el
paquete de cables de DressPack a través
del orificio del tubo del brazo superior.
xx1700000690
11 Si se usa, monte dentro del inserto el tubo
que contiene el DressPack.
xx1400000092
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3HAC044266-005 Revisión: AA
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4 Reparación
4.5.5 Sustitución del brazo inferior
Continuación
Acción
Nota
12 Monte el inserto de la cubierta alrededor Inserto de cubierta: 3HAC048520-001.
del nuevo cableado y fíjelo con una lámina
impermeabilizadora.
xx1700001803
Lámina impermeabilizadora: 3HAC053986001.
xx1700001804
13 DressPack o Foundry Plus:
Monte la cubierta con la anilla de guía del
tubo suministrada.
Nota
Foundry Plus:
• Asegúrese de que la junta quede
montada correctamente.
• Utilice tornillos de fijación de acero
inoxidable para el montaje de la cubierta.
xx1200000045
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3HAC044266-005 Revisión: AA
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4 Reparación
4.5.5 Sustitución del brazo inferior
Continuación
Acción
Nota
14 Fije el arnés de cables dentro de la abrazadera de fijación de cables con una brida.
Nota
Si se instala un DressPack, la abrazadera
de sujeción de cables se sustituye con la
guía para cables.
xx1300001973
xx1300000544
Conexión de los cables de motor del eje 3 y el eje 4
Acción
1
Nota
Presione los cables del motor a través de
la abertura del pasacables estanco.
xx1300000738
2
Monte nuevamente la cubierta del pasacables estanco.
Nota
Sustituya la junta si está dañada.
xx1200001067
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4 Reparación
4.5.5 Sustitución del brazo inferior
Continuación
Acción
3
Nota
Conecte los cables del motor.
Realice las conexiones de acuerdo con las
marcas de los conectores.
xx1200001066
4
Inspeccione la junta tórica.
Nota
Sustituya en caso de daños.
Junta tórica, eje 1: 3HAB3772-111 (perfil
circular) / 3HAC054692-002 (perfil hexagonal)
Junta tórica, eje 2: 3HAB3772-111 (perfil
circular) / 3HAC054692-002 (perfil hexagonal)
Junta tórica, eje 3: 3HAB3772-111 (perfil
circular) / 3HAC054692-002 (perfil hexagonal)
Junta tórica, eje 4: 3HAB3772-110 (perfil
circular) / 3HAC054692-001 (perfil hexagonal)
xx1200001070
5
Limpie la junta tórica y la acanaladura para
junta tórica.
6
Monte de nuevo la junta tórica.
Recomendación
Lubrique la junta tórica con un poco de
grasa para que encaje mejor en la acanaladura.
7
¡CUIDADO!
Al montar la cubierta del motor, asegúrese
de no dañar ningún cable del interior.
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3HAC044266-005 Revisión: AA
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4 Reparación
4.5.5 Sustitución del brazo inferior
Continuación
Acción
8
Nota
Vuelva a montar la cubierta del motor con Tornillos de fijación: M5x12 8,8 (7 uds.)
sus tornillos de fijación.
Nota
No reutilice los tornillos de fijación autorroscantes. Sustitúyalos por tornillos de fijación
estándar o las roscas sufrirán daños.
Nota
Asegúrese de que la junta tórica no presente daños y quede montada correctamente.
xx1200001135
9
Asegúrese de que las cubiertas estén bien
selladas.
Conexión de los cables de motor del eje 5
Acción
1
Nota
Presione los cables del motor a través de
la abertura del pasacables estanco.
xx1300000738
2
Monte la cubierta del pasacables estanco
realizando los siguientes pasos:
• Deslice la cubierta del pasacables
estanco para colocarla sobre el tornillo interior.
• Monte y apriete el tornillo exterior.
• Apriete el tornillo interior. Asegúrese
de que la junta no sufra daños.
Nota
Sustituya la junta si está dañada.
xx1200001016
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3HAC044266-005 Revisión: AA
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4 Reparación
4.5.5 Sustitución del brazo inferior
Continuación
Acción
3
Nota
Conecte los conectores.
Realice las conexiones de acuerdo con las
marcas de los conectores.
xx1200001015
4
Asegúrese de que la junta tórica del motor Junta tórica, eje 5: 3HAB3772-110 (perfil
no presente daños.
circular) / 3HAC054692-001 (perfil hexagonal)
Sustituya en caso de daños.
xx1200001021
5
¡CUIDADO!
Al montar la cubierta del motor, asegúrese
de no dañar ningún cable del interior.
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3HAC044266-005 Revisión: AA
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4 Reparación
4.5.5 Sustitución del brazo inferior
Continuación
Acción
6
Nota
Vuelva a montar la cubierta del motor con Tornillos: M5x12.
sus tornillos de fijación.
Nota
No vuelva a montar en este momento los
tornillos que sujetarán la placa de protección térmica.
Nota
No reutilice los tornillos de fijación autorroscantes porque dañará las roscas. Sustitúyalos por tornillos de fijación estándares.
Nota
xx1200001013
Asegúrese de que la junta tórica no presente daños y quede montada correctamente.
7
Sujete el arnés de cables con bridas para Existen dos versiones de las placas de
cables a la placa de protección térmica. protección térmica.
Seleccione la figura en función de la placa
instalada en el robot.
Nota
Si se sustituye un motor de tipo A por un
motor de tipo B, la placa de protección
térmica debe ser sustituida por placas
adecuadas para el motor de tipo B. Consulte Motores de tipo A frente a motores de
tipo B en la página 869.
xx1500001029
xx1300000489
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4 Reparación
4.5.5 Sustitución del brazo inferior
Continuación
Acción
8
Nota
Monte la placa de protección térmica con Seleccione la figura en función de la placa
los tornillos.
instalada en el robot.
Tornillos: M5x12.
xx1500001030
xx1300000490
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449
3HAC044266-005 Revisión: AA
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4 Reparación
4.5.5 Sustitución del brazo inferior
Continuación
Conexión de los cables de motor del eje 6
Acción
1
Nota
Asegúrese de que el arnés de cables quede colocado de una forma en la que no
sufra daños al montar la cubierta.
xx1600002061
xx1300000596
Diseño de cables en la muñeca con los
motores de tipo A.
2
Nota
El eje 5 debe estar en la posición de +90°
(o lo más cerca posible) para una instalación correcta del arnés de cables en la
muñeca. En caso contrario, conecte una
fuente de alimentación de 24 V CC, libere
los frenos y mueva manualmente el eje 5
hasta los +90°.
3
xx1200001081
Presione el arnés de cables para introducirlo en el hueco de la muñeca y en sentido
ascendente hacia el interior del motor del
eje 6.
xx1300000667
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3HAC044266-005 Revisión: AA
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4 Reparación
4.5.5 Sustitución del brazo inferior
Continuación
Acción
4
Nota
Presione el portacables con cuidado hasta
su posición.
xx1300001113
5
Fije el portacables con el tornillo M4.
Nota
El tornillo está situado en la parte inferior
del portacables.
Recomendación
El tornillo de fijación que sujeta el portacables puede resultar difícil de montar. Asegúrese de que el portacables esté nivelado
y totalmente presionado contra la parte inferior.
6
xx1300000485
Sujete la abrazadera de cables con sus
tornillos de fijación.
xx1300000484
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3HAC044266-005 Revisión: AA
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4 Reparación
4.5.5 Sustitución del brazo inferior
Continuación
Acción
7
Nota
Conecte de nuevo los conectores al motor
del eje 6.
Nota
Coloque el cable del resolver por debajo
del cable de motor.
xx1300000488
8
Asegúrese de que la junta no sufra daños. Junta, 3HAC033489-001/ 3HAC044252-001
Sustituya en caso de daños.
xx1200001095
9
¡CUIDADO!
Al montar la cubierta del motor, asegúrese
de no dañar ningún cable del interior.
10 Monte la cubierta del motor.
xx1200001080
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4 Reparación
4.5.5 Sustitución del brazo inferior
Continuación
Finalización del montaje del arnés de cables
Acción
1
Nota
Sujete el arnés de cables con bridas para Existen dos versiones de las placas de
cables a la placa de protección térmica. protección térmica.
Seleccione la figura en función de la placa
instalada en el robot.
xx1500001029
xx1300000489
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3HAC044266-005 Revisión: AA
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4 Reparación
4.5.5 Sustitución del brazo inferior
Continuación
Acción
2
Nota
Monte la placa de protección térmica con Seleccione la figura en función de la placa
los tornillos.
instalada en el robot.
xx1500001030
xx1300000490
3
Asegúrese de que el arnés de cables quede colocado de modo que no sufra daños
al montar la cubierta de la muñeca.
xx1600002061
xx1300000596
Diseño de cables en la muñeca con los
motores de tipo A.
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3HAC044266-005 Revisión: AA
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4 Reparación
4.5.5 Sustitución del brazo inferior
Continuación
Acción
4
Nota
Foundry Plus:
Inspeccione la junta. Sustituya en caso de
daños.
Coloque arandelas en los orificios de la
junta.
B
A
xx1400000383
A Tapones de protección (2 en la muñeca y 2 en la cubierta de la caja
reductora del eje 5)
B Arandelas (10 unidades) en los orificios de la junta
5
Ponga cuidado para no dañar el arnés de
cables al montar la cubierta de la muñeca;
para ello, siga este método:
1 Sostenga la cubierta inclinada.
¡Consulte la figura!
2 Coloque el arnés de cables sobre la
cubierta.
3 Suba la cubierta manteniéndola inclinada.
4 Sitúe la parte superior de la cubierta
en su posición.
xx1300000772
5 Fije la cubierta con sus tornillos de
Par de apriete: 10 Nm.
fijación.
6
Sólo si el robot está equipado con el paquete de cables de DressPack:
• Monte el distanciador en la cubierta
de la muñeca.
• Monte el alojamiento de rótula en el
distanciador.
• Monte la abrazadera con el alojamiento de rótula en el tubo del brazo
superior.
• Monte de nuevo la brida giratoria de
proceso.
La forma de montar el paquete de cables
DressPack se describe en el manual del
producto "IRB 6700 DressPack". Para conocer las referencias, consulte Referencias
en la página 10.
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3HAC044266-005 Revisión: AA
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4 Reparación
4.5.5 Sustitución del brazo inferior
Continuación
Acción
7
Nota
Monte la abrazadera en el bastidor.
xx1200001184
8
Monte la placa de conexión.
xx1200001332
9
Si se utiliza, monte el DressPack en los
alojamientos de rótula del brazo inferior.
xx1400000195
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4 Reparación
4.5.5 Sustitución del brazo inferior
Continuación
Montaje del eje delantero en la unidad de equilibrio
Acción
Nota
1
Encienda temporalmente la alimentación del robot.
2
Mueva con cuidado el robot hasta la posición de
calibración (si no lo ha hecho aún).
3
PELIGRO
Apague completamente lo siguiente:
• fuente de alimentación eléctrica
• alimentación de presión hidráulica
• suministro de presión de aire
al robot, antes de entrar en el área de trabajo del
robot.
4
Aplique el accesorio de elevación a la unidad de Grillete de elevación: SA-10-8-NA1
equilibrio (si no lo ha hecho aún).
Accesorio de elevación (cadena):
3HAC15556-1
5
Elimine todos los restos de Loctite del orificio
para tornillo del eje.
6
Limpie todas las superficies de contacto del interior del rebaje para eliminar la contaminación.
7
Alinee la orejeta de eslabón de la unidad de
equilibrio con el orificio del brazo inferior.
Nota
Verifique que la orejeta de eslabón esté orientada
correctamente.
xx1300000784
8
B
Foundry Plus:
Aplique Mercasol a las superficies del eje y de la
orejeta delantera.
A
A
C
xx1400000368
A Orejeta de enganche delantera
B Eje
C Mercasol (líneas punteadas
de color rojo)
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457
3HAC044266-005 Revisión: AA
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4 Reparación
4.5.5 Sustitución del brazo inferior
Continuación
Acción
9
Nota
Lubrique el eje y colóquelo en la orejeta delantera.
Nota
Foundry Plus:
No lubrique las superficies a las que haya aplicado Mercasol.
xx1200001280
10
Presione el eje con la herramienta de desmontaje Herramienta desmontaje y montay montaje, de acuerdo con las instrucciones para je: 3HAC028920-001
el usuario que se adjuntan con el equipo.
Las instrucciones de uso se adjuntan a la herramienta.
xx0900000813
Consulte las instrucciones de uso que se adjuntan
a la herramienta de presión.
PELIGRO
Si la herramienta se maneja de forma incorrecta
puede provocar lesiones graves.
Lea y siga las instrucciones de usuario adjuntas
para la herramienta.
11
Aplique fijador de roscas (Loctite 2701) a las roscas del tornillo, introduciendo primero las roscas
en el bastidor.
xx1300000782
12
Fije el eje con el tornillo y la arandela.
Par de apriete: 180 Nm
xx1200001279
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458
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3HAC044266-005 Revisión: AA
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4 Reparación
4.5.5 Sustitución del brazo inferior
Continuación
Acción
13
Nota
Ponga el tapón de protección o una nueva cubierta VK (depende de la versión del eje).
xx1200001278
xx1900002311
14
Desatornille los dos tornillos de la orejeta de es- Grasa: 3HAA1001-294
labón y rellene el rodamiento con grasa desde el
orificio superior, hasta que empiece a aparecer
grasa en el orificio inferior.
xx1300000783
15
Monte los dos tornillos y limpie para eliminar los Par de apriete:
restos de grasa.
10 Nm
xx1900002146
Finalización del montaje del eje delantero
Acción
1
Nota
Retire el accesorio de elevación de la unidad de equilibrio.
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459
3HAC044266-005 Revisión: AA
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4 Reparación
4.5.5 Sustitución del brazo inferior
Continuación
Acción
2
Nota
Monte la abrazadera de cables (si no está
montada aún).
xx1200001283
3
PELIGRO
¡No utilice la Distanciador: 3HAC030662001 para descargar ni restaurar la presión
de la unidad de resorte de la unidad de
equilibrio! Esta herramienta sólo se utiliza
para bloquear la unidad de resorte en una
posición comprimida después de mover el
eje 2 a la posición de -20° ó +20°. ¡El
montaje y la retirada de la herramienta sólo
deben realizarse con el eje 2 en esta posición!
Para descargar o restaurar una nueva unidad de equilibrio o si la unidad de resorte
de la unidad de equilibrio no puede comprimirse moviendo manualmente el robot,
utilice únicamente la herramienta de presión hidráulica Herramienta desmontaje y
montaje 3HAC028920-001.
4
Mueva el eje 2 a:
• -30° o +30°.
Esto se realiza para comprimir la unidad
de resorte del interior de la unidad de
equilibrio antes de montar o retirar el distanciador.
5
PELIGRO
Apague completamente lo siguiente:
• fuente de alimentación eléctrica
• alimentación de presión hidráulica
• suministro de presión de aire
al robot, antes de entrar en el área de trabajo del robot.
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460
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3HAC044266-005 Revisión: AA
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4 Reparación
4.5.5 Sustitución del brazo inferior
Continuación
Acción
6
Nota
Retire el distanciador.
A
xx0800000480
A Distanciador: 3HAC030662-001
7
Monte la placa de cubierta.
Tornillos de fijación: M10 quality 12.9 (4
uds.)
xx1300000554
Procedimiento final
Acción
1
Retire el accesorio de elevación.
2
Vuelva a calibrar el robot.
Nota
Pendulum Calibration se describe en Manual del operador - Calibration Pendulum,
incluido en las herramientas de calibración.
Axis Calibration se describe en Calibración
con el método Axis Calibration en la página 842.
La información general de calibración se
incluye en la sección Calibración en la página 827.
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461
3HAC044266-005 Revisión: AA
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4 Reparación
4.5.5 Sustitución del brazo inferior
Continuación
Acción
Nota
3
PELIGRO
Asegúrese de que se cumplen todos los
requisitos de seguridad al realizar la primera prueba de funcionamiento. Consulte
Prueba de funcionamiento después de la
instalación, el mantenimiento o la reparación en la página 115.
462
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4 Reparación
4.6.1 Sustitución del rodamiento de rodillos esféricos de la orejeta de eslabón
4.6 Bastidor y base
4.6.1 Sustitución del rodamiento de rodillos esféricos de la orejeta de eslabón
Ubicación del rodamiento de rodillos esféricos
El rodamiento de rodillos esféricos está situado en la orejeta de eslabón de la
unidad de equilibrio.
xx1300000773
A
Tornillos de fijación M6x10 calidad 8.8-A2F (2 unidades)
B
Cubierta final
C
Retén radial con saliente antipolvo, 50x68x8 (2 uds.)
D
Junta tórica 85x3
E
Rodamiento de rodillos esféricos
F
Arandela
Resumen del procedimiento de sustitución
Este es un breve resumen del procedimiento de sustitución, que contiene las
acciones más importantes que hay que realizar.
1 Descarga de la unidad de equilibrio.
2 Sustituya el rodamiento de rodillos de rótula esférica.
3 Restaure la unidad de equilibrio.
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463
3HAC044266-005 Revisión: AA
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4 Reparación
4.6.1 Sustitución del rodamiento de rodillos esféricos de la orejeta de eslabón
Continuación
Repuesto
Equipo
Referencia
Nota
El kit de mantenimiento contiene:
• Cubierta final
• Retén radial con saliente antipolvo, 50x68x8
(2 uds.)
• Junta tórica 85x3
• Rodamiento de rodillos
esféricos
• Arandela
Kit de rodamiento de rodillos 3HAC045815-001
de rótula esférica
Consumibles
Equipo, etc.
Referencia
Nota
Tapón de protección
3HAC4836-26
Sólo es compatible con el eje
3HAC072597-001. Consulte
Versiones de orejeta de eslabón de eje en la página 485.
Ubicado en la orejeta de enganche delantera del dispositivo de equilibrio.
Cubierta VK, 28x7
3HAA2166-12
Sólo es compatible con el eje
3HAC044036-001. Consulte
Versiones de orejeta de eslabón de eje en la página 485.
Ubicado en la orejeta de enganche delantera del dispositivo de equilibrio.
Grasa
3HAA1001-294
Tribol GR 100-0 PD, 50 ml
Líquido de bloqueo
-
Loctite 2400 (o equivalente Loctite 243)
Equipo, etc.
Referencia
Nota
Distanciador
3HAC030662-001
Se utiliza solamente para mantener la
unidad de equilibrio en una posición
bloqueada, una vez descargados los
resortes de la unidad de equilibrio con
ayuda del propio robot.
Herramientas y equipos necesarios
PELIGRO
¡No utilice nunca esta herramienta para
descargar o restaurar una unidad de
equilibrio!
Equipo hidráulico de presión, 3HAC074411-001
unidad de equilibrio
Se utiliza para descargar o restaurar
una unidad de equilibrio.
Herramienta desmontaje y
montaje
Se usa para retirar y montar el eje y los
rodamientos.
Las instrucciones de uso se adjuntan
a la herramienta.
3HAC028920-001
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Manual del producto - IRB 6700
3HAC044266-005 Revisión: AA
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4 Reparación
4.6.1 Sustitución del rodamiento de rodillos esféricos de la orejeta de eslabón
Continuación
Equipo, etc.
Referencia
Nota
Cilindro hidráulico
3HAC11731-1
Para su uso con las herramientas de
presión y los extractores.
Consulte las especificaciones técnicas
en las instrucciones de uso del equipo
de prensa.
Bomba hidráulica de 80 Mpa 3HAC13086-1
Para su uso con las herramientas de
presión y los extractores.
Consulte las especificaciones técnicas
en las instrucciones de uso del equipo
de prensa.
Tornillo de bloqueo, M16x120 -
Se utiliza para fijar el brazo inferior.
Grillete de elevación
SA-10-8-NA1
-
Accesorio de elevación (cade- 3HAC15556-1
na)
Instrucciones de elevación
3HAC15880-2 incluidas.
Conjunto de herramientas
estándar
El contenido se define en la sección
Conjunto de herramientas estándar en
la página 879.
-
Descarga del sistema de equilibrio
Utilice la herramienta correcta para bloquear los resortes de la unidad de equilibrio en la posición
comprimida
Los resortes comprimidos de la unidad de equilibrio en posición descargada se
pueden bloquear de dos maneras diferentes utilizando dos herramientas diferentes:
•
Distanciador (los resortes de la unidad de equilibrio se comprimen utilizando
el propio robot)
•
Equipo hidráulico de presión, unidad de equilibrio (los resortes de la unidad
de equilibrio se comprimen utilizando la herramienta)
Las situaciones que imponen utilizar cada herramienta son muy diferentes, véase
Cuándo usar qué herramienta en la página 466.
El método descrito en este procedimiento describe cómo utilizar la herramienta
Distanciador (3HAC030662-001). ¡La herramienta Distanciador no puede usarse
para descargar ni restaurar la presión de la unidad de resorte de la unidad de
equilibrio! Distanciador se utiliza solamente para mantener los resortes de la unidad
de equilibrio en una posición bloqueada, una vez descargados con ayuda del
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465
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4 Reparación
4.6.1 Sustitución del rodamiento de rodillos esféricos de la orejeta de eslabón
Continuación
propio robot (como se describe en este procedimiento) y con la unidad de equilibrio
todavía montada en el robot.
Cuándo usar qué herramienta
Para descargar o restaurar una unidad de equilibrio cuando no se puede hacer
con la ayuda del propio robot, debe usarse la herramienta Equipo hidráulico de
presión, unidad de equilibrio (3HAC074411-001). Consulte las instrucciones para
el usuario adjuntadas a la herramienta.
Figura
xx1400000726
Ref.
Nota
3HAC030662-001
Distanciador
Se utiliza esta herramienta solamente
para mantener la unidad de equilibrio en
una posición bloqueada, ya descargada.
Los resortes de la unidad de equilibrio
ya han sido previamente descargados
con la ayuda del propio robot.
Utilice esta herramienta:
• para bloquear los resortes de la
unidad de equilibrio en una posición comprimida (comprimida por
el robot)
Consulte Descarga de los resortes de la
unidad de equilibrio utilizando el robot
y bloqueo de la posición con la Distanciador en la página 468.
PELIGRO
¡Nunca utilice esta herramienta para
descargar o restaurar una unidad de
equilibrio! Esto significa que esta herramienta nunca se puede quitar de una
unidad de equilibrio mientras se retira
del robot la unidad de equilibrio.
xx1300000672
3HAC074411-001
Esta herramienta se utiliza para descarEquipo hidráulico de presión, gar o restaurar una unidad de equilibrio.
La unidad de equilibrio puede estar insunidad de equilibrio
talada o no en un robot. Esta herramienta también bloquea la unidad de equilibrado en una posición descargada después de efectuar la descarga.
Utilice esta herramienta:
• para descargar una unidad de
equilibrio sin la ayuda del propio
robot
• para descargar una unidad de
equilibrio que es necesario restaurar después de haber sido retirada
del robot
• para descargar unidad de equilibrio no montada en el robot, por
ejemplo como repuesto.
Consulte Descarga de los resortes de la
unidad de equilibrio y bloqueo de la posición con la Equipo hidráulico de presión, unidad de equilibrio en la página 467
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466
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4 Reparación
4.6.1 Sustitución del rodamiento de rodillos esféricos de la orejeta de eslabón
Continuación
PELIGRO
No retire ni monte nunca la herramienta Distanciador en una unidad de equilibrio
que el robot no pueda descargar. Existe un riesgo grave de lesiones.
Descarga de los resortes de la unidad de equilibrio y bloqueo de la posición con la Equipo hidráulico
de presión, unidad de equilibrio
Utilice este procedimiento para descargar y bloquear la unidad de equilibrio en la
posición descargada con la Equipo hidráulico de presión, unidad de equilibrio
(3HAC074411-001).
Acción
1
Nota
Mueva el eje 2 hasta la posición de calibración.
2
PELIGRO
Apague completamente lo siguiente:
• fuente de alimentación eléctrica
• alimentación de presión hidráulica
• suministro de presión de aire
al robot, antes de entrar en el área de trabajo del robot.
3
Retire la placa de cubierta de la parte posterior de la unidad de equilibrio.
PELIGRO
¡NO RETIRE ningún tornillo aparte de los
tornillos de fijación de la cubierta trasera!
xx1300000554
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Manual del producto - IRB 6700
467
3HAC044266-005 Revisión: AA
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4 Reparación
4.6.1 Sustitución del rodamiento de rodillos esféricos de la orejeta de eslabón
Continuación
4
Acción
Nota
Descargue la unidad de equilibrio con el
equipo de prensa de forma que el vástago
del pistón y la orejeta delantera sean ajustables en el momento de extraer el eje.
Equipo hidráulico de presión, unidad de
equilibrio: 3HAC074411-001
Las instrucciones de uso se adjuntan a la
herramienta.
xx0900000813
Consulte las instrucciones de uso que se
adjuntan a la herramienta de presión.
PELIGRO
Si la herramienta se maneja de forma incorrecta puede provocar lesiones graves.
Lea y siga las instrucciones de usuario
adjuntas para la herramienta.
Descarga de los resortes de la unidad de equilibrio utilizando el robot y bloqueo de la posición con la
Distanciador
Utilice este procedimiento para descargar la unidad de equilibrio con ayuda del
robot y para bloquear los resortes de la unidad de equilibrio en una posición
comprimida con Distanciador (3HAC030662-001).
Acción
Nota
1
PELIGRO
¡No utilice Distanciador (3HAC030662-001)
para descargar ni restaurar la presión de
los resortes de la unidad de equilibrio! Esta
herramienta solo se utiliza para bloquear
la unidad de resorte en una posición comprimida después de mover el eje 2 a la posición de -30° o +30°. ¡El montaje y la retirada de la herramienta solo deben realizarse con el eje 2 en esta posición!
Para descargar o restaurar una nueva unidad de equilibrio o si la unidad de resorte
de la unidad de equilibrio no puede comprimirse moviendo manualmente el robot,
utilice únicamente la herramienta Equipo
hidráulico de presión, unidad de equilibrio
(3HAC074411-001).
2
Mueva el eje 2 a:
• -30° o +30°
Esto se realiza para comprimir los resortes
de la unidad de equilibrio dentro de la unidad de equilibrio antes de montar la herramienta Distanciador.
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Manual del producto - IRB 6700
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4 Reparación
4.6.1 Sustitución del rodamiento de rodillos esféricos de la orejeta de eslabón
Continuación
Acción
Nota
3
PELIGRO
Apague completamente lo siguiente:
• fuente de alimentación eléctrica
• alimentación de presión hidráulica
• suministro de presión de aire
al robot, antes de entrar en el área de trabajo del robot.
4
Retire la placa de cubierta de la parte posterior de la unidad de equilibrio.
PELIGRO
¡NO RETIRE ningún tornillo aparte de los
tornillos de fijación de la cubierta trasera!
xx1300000554
5
Monte la herramienta Distanciador en la
parte posterior de la unidad de equilibrio
con los cuatro tornillos.
Par de apriete: 45 Nm
Tornillos de fijación: M10 quality 12.9 (4
uds.)
PELIGRO
Ponga cuidado al apretar los tornillos. Las
roscas de la cubierta pueden sufrir daños
si se aplica un par de apriete superior a 45
Nm, con el riesgo de que la herramienta
Distanciador no quede montada correctamente.
A
xx0800000480
A Distanciador: 3HAC030662-001
6
Encienda temporalmente la alimentación.
7
Mueva el eje 2 hasta la posición de calibración.
La unidad de equilibrio está ahora descargada.
8
Deje la herramienta Distanciador montada
durante el procedimiento posterior.
Esto se realiza para comprimir los resortes
de la unidad de equilibrio y permitir así la
retirada del eje delantero de la unidad de
equilibrio.
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Manual del producto - IRB 6700
469
3HAC044266-005 Revisión: AA
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4 Reparación
4.6.1 Sustitución del rodamiento de rodillos esféricos de la orejeta de eslabón
Continuación
Acción
Nota
9
PELIGRO
Apague completamente lo siguiente:
• fuente de alimentación eléctrica
• alimentación de presión hidráulica
• suministro de presión de aire
al robot, antes de entrar en el área de trabajo del robot.
Retirada del rodamiento de rodillos esféricos
Utilice estos procedimientos para retirar el rodamiento de rodillos esféricos de la
orejeta de eslabón.
Preparativos antes de retirar el rodamiento de rodillos esféricos
Acción
Nota
1
Compruebe que la unidad de equilibrio
esté descargada.
Consulte Descarga del sistema de equilibrio en la página 465.
2
Mueva el eje 2 hasta la posición de calibración (si no está aún en esta posición).
3
Introduzca un tornillo de bloqueo a través Tornillo de bloqueo, M16x120
del orificio del bastidor y del brazo inferior
(o bien utilice un accesorio de elevación o
un elemento similar).
El tornillo de bloqueo se utiliza para sostener el peso del brazo inferior y así evitar
accidentes o daños.
xx1200001116
4
PELIGRO
Apague completamente lo siguiente:
• fuente de alimentación eléctrica
• alimentación de presión hidráulica
• suministro de presión de aire
al robot, antes de entrar en el área de trabajo del robot.
5
Retire todos los equipos, si los hay, que
estén situados sobre la unidad de equilibrio
o cerca de ella.
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4 Reparación
4.6.1 Sustitución del rodamiento de rodillos esféricos de la orejeta de eslabón
Continuación
Acción
Nota
6
¡CUIDADO!
El peso del dispositivo de equilibrio (excluida la base) es
140 kg (IRB 6700-235/2.65, -220/2.65 LID,
-205/2.80, -200/2.80 LID, -175/3.05, 155/3.05 LID, -150/3.20, -145/3.20 LID, IRB
6700-200/2.60, -175/2.60 LID, -155/2.85, 140/2.85 LID)
185 kg (IRB 6700-300/2.70, -270/2.70 LID,
-245/3.00, -220/3.00 LID)
Todos los accesorios elevadores utilizados
deben tener una capacidad adecuada.
7
Monte un grillete de elevación en la unidad Grillete de elevación: SA-10-8-NA1
de equilibrio.
xx1300000661
8
Fije el accesorio de elevación al grillete y Accesorio de elevación (cadena):
eleve para descargar el peso.
3HAC15556-1
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3HAC044266-005 Revisión: AA
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4 Reparación
4.6.1 Sustitución del rodamiento de rodillos esféricos de la orejeta de eslabón
Continuación
Retirada del eje de la parte frontal (orejeta de eslabón)
Acción
1
Nota
Retire el tapón de protección o la cubierta Se puede introducir un destornillador (o un
VK en la orejeta de enganche (depende de elemento similar) a través de la cubierta
la versión del eje).
VK, lo más cerca posible del centro de la
cubierta VK, y extraerla.
xx1200001278
xx1900002311
2
Retire los dos tornillos.
xx1900002146
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4 Reparación
4.6.1 Sustitución del rodamiento de rodillos esféricos de la orejeta de eslabón
Continuación
Acción
3
Nota
Desatornille el tornillo de fijación y la
arandela.
xx1200001279
•
4
Extraiga el eje utilizando la herramienta de
desmontaje y montaje, de acuerdo con las
instrucciones para el usuario que se adjuntan con el equipo.
M16x70 calidad 8.8-A3F de acero
Herramienta desmontaje y montaje:
3HAC028920-001
Las instrucciones de uso se adjuntan a la
herramienta.
xx0900000813
Consulte las instrucciones de uso que se
adjuntan a la herramienta de presión.
PELIGRO
Si la herramienta se maneja de forma incorrecta puede provocar lesiones graves.
Lea y siga las instrucciones de usuario
adjuntas para la herramienta.
5
Retire los tornillos de fijación de la abrazadera de cables en el bastidor y deje que la
abrazadera cuelgue libremente.
xx1200001283
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3HAC044266-005 Revisión: AA
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4 Reparación
4.6.1 Sustitución del rodamiento de rodillos esféricos de la orejeta de eslabón
Continuación
Acción
6
Nota
Baje la unidad de equilibrio y déjela apoyada en el bastidor.
xx1200001281
Retirada del rodamiento de rodillos esféricos, orejeta de eslabón
Acción
1
Compruebe que la orejeta de enganche se
encuentre en una posición en la que sea
posible aplicar la herramienta de desmontaje y montaje. De lo contrario, ajuste con
el accesorio de elevación.
2
Desatornille los tornillos de fijación que
sujetan la cubierta final; retire la cubierta
final y el retén radial con un destornillador.
Nota
xx1300000774
3
Retire la junta tórica.
xx1300000775
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4 Reparación
4.6.1 Sustitución del rodamiento de rodillos esféricos de la orejeta de eslabón
Continuación
4
Acción
Nota
Extraiga el rodamiento oscilante de rodillos
junto con el retén radial y la arandela utilizando la herramienta de desmontaje y
montaje, de acuerdo con las instrucciones
para el usuario que se adjuntan con el
equipo.
Herramienta desmontaje y montaje:
3HAC028920-001
Las instrucciones de uso se adjuntan a la
herramienta.
xx0900000813
Consulte las instrucciones de uso que se
adjuntan a la herramienta de presión.
PELIGRO
Si la herramienta se maneja de forma incorrecta puede provocar lesiones graves.
Lea y siga las instrucciones de usuario
adjuntas para la herramienta.
Montaje del rodamiento de rodillos esféricos
Montaje del rodamiento de rodillos esféricos, orejeta de eslabón
Acción
1
Limpie los restos de grasa de todas las
superficies de contacto.
2
Monte la arandela.
Nota
xx1300000778
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475
3HAC044266-005 Revisión: AA
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4 Reparación
4.6.1 Sustitución del rodamiento de rodillos esféricos de la orejeta de eslabón
Continuación
Acción
3
Nota
Coloque el retén radial sobre la Herramien- Herramienta de presión J incluida en el
ta de presión J.
juego de herramientas Herramienta desmontaje y montaje
Nota
Asegúrese de que el retén quede orientado
conforme a la figura.
xx1300000839
4
Utilice una maza de plástico o una herramienta similar en la Herramienta de presión
J y vuelva a montar el retén radial.
xx1300000777
5
Aplique un poco de grasa a la superficie
del rodamiento.
6
Presione el rodamiento oscilante de rodillos con la herramienta de desmontaje y
montaje, de acuerdo con las instrucciones
para el usuario que se adjuntan con el
equipo.
Herramienta desmontaje y montaje:
3HAC028920-001
Las instrucciones de uso se adjuntan a la
herramienta.
xx0900000813
Consulte las instrucciones de uso que se
adjuntan a la herramienta de presión.
PELIGRO
Si la herramienta se maneja de forma incorrecta puede provocar lesiones graves.
Lea y siga las instrucciones de usuario
adjuntas para la herramienta.
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4 Reparación
4.6.1 Sustitución del rodamiento de rodillos esféricos de la orejeta de eslabón
Continuación
Acción
7
Nota
Monte de nuevo la junta tórica.
xx1300000775
8
Aplique Líquido de bloqueo a los tornillos Loctite 2400 (o equivalente Loctite 243), y sujete la cubierta final con el anillo de
retén radial.
xx1300000774
Montaje del eje delantero en la unidad de equilibrio
Acción
Nota
1
Encienda temporalmente la alimentación del robot.
2
Mueva con cuidado el robot hasta la posición de
calibración (si no lo ha hecho aún).
3
PELIGRO
Apague completamente lo siguiente:
• fuente de alimentación eléctrica
• alimentación de presión hidráulica
• suministro de presión de aire
al robot, antes de entrar en el área de trabajo del
robot.
4
Aplique el accesorio de elevación a la unidad de Grillete de elevación: SA-10-8-NA1
equilibrio (si no lo ha hecho aún).
Accesorio de elevación (cadena):
3HAC15556-1
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477
3HAC044266-005 Revisión: AA
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4 Reparación
4.6.1 Sustitución del rodamiento de rodillos esféricos de la orejeta de eslabón
Continuación
Acción
Nota
5
Elimine todos los restos de Loctite del orificio
para tornillo del eje.
6
Limpie todas las superficies de contacto del interior del rebaje para eliminar la contaminación.
7
Alinee la orejeta de eslabón de la unidad de
equilibrio con el orificio del brazo inferior.
Nota
Verifique que la orejeta de eslabón esté orientada
correctamente.
xx1300000784
8
B
Foundry Plus:
Aplique Mercasol a las superficies del eje y de la
orejeta delantera.
A
A
C
xx1400000368
A Orejeta de enganche delantera
B Eje
C Mercasol (líneas punteadas
de color rojo)
9
Lubrique el eje y colóquelo en la orejeta delantera.
Nota
Foundry Plus:
No lubrique las superficies a las que haya aplicado Mercasol.
xx1200001280
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3HAC044266-005 Revisión: AA
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4 Reparación
4.6.1 Sustitución del rodamiento de rodillos esféricos de la orejeta de eslabón
Continuación
Acción
10
Nota
Presione el eje con la herramienta de desmontaje Herramienta desmontaje y montay montaje, de acuerdo con las instrucciones para je: 3HAC028920-001
el usuario que se adjuntan con el equipo.
Las instrucciones de uso se adjuntan a la herramienta.
xx0900000813
Consulte las instrucciones de uso que se adjuntan
a la herramienta de presión.
PELIGRO
Si la herramienta se maneja de forma incorrecta
puede provocar lesiones graves.
Lea y siga las instrucciones de usuario adjuntas
para la herramienta.
11
Aplique fijador de roscas (Loctite 2701) a las roscas del tornillo, introduciendo primero las roscas
en el bastidor.
xx1300000782
12
Fije el eje con el tornillo y la arandela.
Par de apriete: 180 Nm
xx1200001279
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479
3HAC044266-005 Revisión: AA
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4 Reparación
4.6.1 Sustitución del rodamiento de rodillos esféricos de la orejeta de eslabón
Continuación
Acción
13
Nota
Ponga el tapón de protección o una nueva cubierta VK (depende de la versión del eje).
xx1200001278
xx1900002311
14
Desatornille los dos tornillos de la orejeta de es- Grasa: 3HAA1001-294
labón y rellene el rodamiento con grasa desde el
orificio superior, hasta que empiece a aparecer
grasa en el orificio inferior.
xx1300000783
15
Monte los dos tornillos y limpie para eliminar los Par de apriete:
restos de grasa.
10 Nm
xx1900002146
Finalización del montaje del eje delantero
Acción
1
Nota
Retire el accesorio de elevación de la unidad de equilibrio.
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3HAC044266-005 Revisión: AA
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4 Reparación
4.6.1 Sustitución del rodamiento de rodillos esféricos de la orejeta de eslabón
Continuación
Acción
2
Nota
Monte la abrazadera de cables (si no está
montada aún).
xx1200001283
3
Retire el tornillo de bloqueo (M16x120).
xx1200001116
4
Foundry Plus:
Aplique Mercasol al orificio del tornillo de
bloqueo.
xx1400000372
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481
3HAC044266-005 Revisión: AA
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4 Reparación
4.6.1 Sustitución del rodamiento de rodillos esféricos de la orejeta de eslabón
Continuación
Acción
5
Nota
Si se han bloqueado los resortes de la
unidad de equilibrio en la posición descargada con la Distanciador:
Mueva el eje 2 a:
• -30° o +30°.
PELIGRO
Apague completamente lo siguiente:
• fuente de alimentación eléctrica
• alimentación de presión hidráulica
• suministro de presión de aire
al robot, antes de entrar en el área de trabajo del robot.
Retire la herramienta Distanciador.
6
Si se han descargado los resortes de la
unidad de equilibrio y se han bloqueado
en la posición descargada con la Equipo
hidráulico de presión, unidad de equilibrio:
Restablezca la unidad de equilibrio de
Las instrucciones de uso se adjuntan a la
acuerdo con las instrucciones referentes herramienta.
al equipo de prensa.
xx0900000813
Consulte las instrucciones de uso que se
adjuntan a la herramienta de presión.
PELIGRO
Si la herramienta se maneja de forma incorrecta puede provocar lesiones graves.
Lea y siga las instrucciones de usuario
adjuntas para la herramienta.
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3HAC044266-005 Revisión: AA
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4 Reparación
4.6.1 Sustitución del rodamiento de rodillos esféricos de la orejeta de eslabón
Continuación
Acción
7
Nota
Aplique sellante de bridas y vuelva a mon- Tornillos: M10 quality 12.9.
tar la placa de la cubierta en la parte trase- Par de apriete: 50 Nm.
ra del dispositivo de equilibrio.
Sellante de bridas con acoplamientos cónicos: Loctite 5400 (or equivalent Loctite
577).
xx1300000554
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3HAC044266-005 Revisión: AA
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4 Reparación
4.6.2 Sustitución de la unidad de equilibrio
4.6.2 Sustitución de la unidad de equilibrio
Ubicación de la unidad de equilibrio
La unidad de equilibrio se encuentra en el lugar indicado en la figura.
xx1300000660
Resumen del procedimiento de sustitución
Este es un breve resumen del procedimiento de sustitución, que contiene las
acciones más importantes que hay que realizar.
1 Descarga de la unidad de equilibrio.
2 Sustituya el dispositivo de equilibrio.
Repuesto
Repuestos
Repuesto nº
Unidad de equilibrio
Consulte el Manual del producto, repuestos - IRB
6700/IRB 6700Inv
Nota
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4 Reparación
4.6.2 Sustitución de la unidad de equilibrio
Continuación
Consumibles
Equipo, etc.
Referencia
Nota
Grasa
3HAA1001-294
Tribol GR 100-0 PD
Tapón de protección
3HAC4836-26
Sólo es compatible con el eje
3HAC072597-001. Consulte
Versiones de orejeta de eslabón de eje en la página 485.
Ubicado en la orejeta de enganche delantera del dispositivo de equilibrio.
Cubierta VK, 28x7
3HAA2166-12
Sólo es compatible con el eje
3HAC044036-001. Consulte
Versiones de orejeta de eslabón de eje en la página 485.
Ubicado en la orejeta de enganche delantera del dispositivo de equilibrio.
Cubierta VK, 90x12
3HAA2166-28
Ubicada en el soporte del dispositivo
de equilibrio. Se necesita 2 uds..
Líquido de bloqueo
-
Loctite 2400 (o equivalente Loctite 243)
Antioxidante
3HAC034903-001
Mercasol 3110 Waxcoat. El tiempo de
secado recomendado es 24 horas.
Sellante de bridas con acopla- mientos cónicos
Loctite 5400 (or equivalent Loctite 577)
Versiones de orejeta de eslabón de eje
Orejeta de eslabón de eje
3HAC072597-001
Orejeta de eslabón de eje
3HAC044036-001
xx1900002309
xx1900002310
Herramientas y equipos necesarios
Equipo, etc.
Referencia
Tornillo de bloqueo, M16x120 Barra roscada, M16x340
-
Yunque
3HAC047273-001
Equipo hidráulico de presión, 3HAC074411-001
unidad de equilibrio
Nota
Se utiliza para fijar el brazo inferior.
Se incluye en el kit Herramienta desmontaje y montaje (3HAC028920-001).
Se utiliza para descargar o restaurar
una unidad de equilibrio.
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3HAC044266-005 Revisión: AA
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4 Reparación
4.6.2 Sustitución de la unidad de equilibrio
Continuación
Equipo, etc.
Referencia
Nota
Herramienta desmontaje y
montaje
3HAC028920-001
Se usa para retirar y montar el eje y los
rodamientos.
Las instrucciones de uso se adjuntan
a la herramienta.
Bomba hidráulica de 80 Mpa 3HAC13086-1
Para su uso con las herramientas de
presión y los extractores.
Consulte las especificaciones técnicas
en las instrucciones de uso del equipo
de prensa.
Cilindro hidráulico
Para su uso con las herramientas de
presión y los extractores.
Consulte las especificaciones técnicas
en las instrucciones de uso del equipo
de prensa.
3HAC11731-1
Accesorio de elevación (cade- 3HAC15556-1
na)
Instrucciones de elevación
3HAC15880-2 incluidas.
Grillete de elevación
-
SA-10-8-NA1
Conjunto de herramientas
estándar
-
El contenido se define en la sección
Conjunto de herramientas estándar en
la página 879.
Descarga de la unidad de equilibrio
Descarga de los resortes de la unidad de equilibrio y bloqueo de la posición con la Equipo hidráulico
de presión, unidad de equilibrio
Utilice este procedimiento para descargar y bloquear la unidad de equilibrio en la
posición descargada con la Equipo hidráulico de presión, unidad de equilibrio
(3HAC074411-001).
Acción
1
Nota
Mueva el eje 2 hasta la posición de calibración.
2
PELIGRO
Apague completamente lo siguiente:
• fuente de alimentación eléctrica
• alimentación de presión hidráulica
• suministro de presión de aire
al robot, antes de entrar en el área de trabajo del robot.
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4 Reparación
4.6.2 Sustitución de la unidad de equilibrio
Continuación
Acción
3
Nota
Retire la placa de cubierta de la parte posterior de la unidad de equilibrio.
PELIGRO
¡NO RETIRE ningún tornillo aparte de los
tornillos de fijación de la cubierta trasera!
xx1300000554
4
Descargue la unidad de equilibrio con el
equipo de prensa de forma que el vástago
del pistón y la orejeta delantera sean ajustables en el momento de extraer el eje.
Equipo hidráulico de presión, unidad de
equilibrio: 3HAC074411-001
Las instrucciones de uso se adjuntan a la
herramienta.
xx0900000813
Consulte las instrucciones de uso que se
adjuntan a la herramienta de presión.
PELIGRO
Si la herramienta se maneja de forma incorrecta puede provocar lesiones graves.
Lea y siga las instrucciones de usuario
adjuntas para la herramienta.
Retirada de la unidad de equilibrio
Utilice estos procedimientos para retirar la unidad de equilibrio.
Preparativos antes de retirar la unidad de equilibrio
Acción
Nota
1
Compruebe que la unidad de equilibrio
esté descargada.
Consulte Descarga de la unidad de equilibrio en la página 486.
2
Mueva el eje 2 hasta la posición de calibración (si no está aún en esta posición).
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4 Reparación
4.6.2 Sustitución de la unidad de equilibrio
Continuación
Acción
3
Nota
Introduzca un tornillo de bloqueo M16x120
a través del orificio para tornillo de bloqueo
del bastidor y en el brazo inferior (o bien
utilice un accesorio de elevación o un elemento similar).
El tornillo de bloqueo se utiliza para sostener el peso del brazo inferior y así evitar
accidentes o daños.
xx1200001116
4
PELIGRO
Apague completamente lo siguiente:
• fuente de alimentación eléctrica
• alimentación de presión hidráulica
• suministro de presión de aire
al robot, antes de entrar en el área de trabajo del robot.
5
Retire todos los equipos, si los hay, que
estén situados sobre la unidad de equilibrio
o cerca de ella.
Fijación de un accesorio de elevación a la unidad de equilibrio
Acción
Nota
1
¡CUIDADO!
El peso del dispositivo de equilibrio (excluida la base) es
140 kg (IRB 6700-235/2.65, -220/2.65 LID,
-205/2.80, -200/2.80 LID, -175/3.05, 155/3.05 LID, -150/3.20, -145/3.20 LID, IRB
6700-200/2.60, -175/2.60 LID, -155/2.85, 140/2.85 LID)
185 kg (IRB 6700-300/2.70, -270/2.70 LID,
-245/3.00, -220/3.00 LID)
Todos los accesorios elevadores utilizados
deben tener una capacidad adecuada.
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4 Reparación
4.6.2 Sustitución de la unidad de equilibrio
Continuación
Acción
2
Nota
Monte un grillete de elevación en la unidad Grillete de elevación: SA-10-8-NA1
de equilibrio.
xx1300000661
3
Fije el accesorio de elevación al grillete y Accesorio de elevación (cadena):
eleve para descargar el peso.
3HAC15556-1
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3HAC044266-005 Revisión: AA
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4 Reparación
4.6.2 Sustitución de la unidad de equilibrio
Continuación
Retirada de los ejes posteriores
Realice este procedimiento en los dos lados.
Acción
1
Nota
Retire las dos cubiertas VK utilizando uno Cubierta VK, 90x12: 3HAA2166-28
de los métodos recomendados:
Posición del destornillador:
• Introduzca un destornillador (o similar) a través de la cubierta VK, lo
más cerca posible del centro de esta
y dóblela hacia afuera. Si no realiza
un orificio en el centro de la cubierta
VK, existe el riesgo de dañar el cojinete del interior. Las cubiertas VK
dañadas deben ser sustituidas por
otras nuevas.
• Retire el tornillo de protección del
orificio de purgado e introduzca aire
a presión por él para extraer la cubierta. Esta puede reutilizarse si no
está dañada.
xx1300000662
Orificio de purgado para el aire a presión:
xx1700002189
2
Limpie cualquier residuo de grasa del interior del rebaje.
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4 Reparación
4.6.2 Sustitución de la unidad de equilibrio
Continuación
Acción
3
Nota
Desatornille los tornillos de fijación de cada
eje.
xx1300000663
M16x70 calidad 12.9 Gleitmo 603 de acero
4
Retire el anillo de retén interior de un lado.
xx1300000664
5
Utilice la herramienta de retirada y tire del
eje hacia fuera unos milímetros, sólo lo
suficiente para liberar la unidad de equilibrio.
Herramienta desmontaje y montaje:
3HAC028920-001
Las instrucciones de uso se adjuntan a la
herramienta.
xx0900000813
Consulte las instrucciones de uso que se
adjuntan a la herramienta de presión.
PELIGRO
Si la herramienta se maneja de forma incorrecta puede provocar lesiones graves.
Lea y siga las instrucciones de usuario
adjuntas para la herramienta.
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491
3HAC044266-005 Revisión: AA
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4 Reparación
4.6.2 Sustitución de la unidad de equilibrio
Continuación
Retirada del eje de la parte frontal (orejeta de eslabón)
Acción
1
Nota
Retire el tapón de protección o la cubierta Se puede introducir un destornillador (o un
VK en la orejeta de enganche (depende de elemento similar) a través de la cubierta
la versión del eje).
VK, lo más cerca posible del centro de la
cubierta VK, y extraerla.
xx1200001278
xx1900002311
2
Retire los dos tornillos.
xx1900002146
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4 Reparación
4.6.2 Sustitución de la unidad de equilibrio
Continuación
Acción
3
Nota
Desatornille el tornillo de fijación y la
arandela.
xx1200001279
•
4
Extraiga el eje utilizando la herramienta de
desmontaje y montaje, de acuerdo con las
instrucciones para el usuario que se adjuntan con el equipo.
M16x70 calidad 8.8-A3F de acero
Herramienta desmontaje y montaje:
3HAC028920-001
Las instrucciones de uso se adjuntan a la
herramienta.
xx0900000813
Consulte las instrucciones de uso que se
adjuntan a la herramienta de presión.
PELIGRO
Si la herramienta se maneja de forma incorrecta puede provocar lesiones graves.
Lea y siga las instrucciones de usuario
adjuntas para la herramienta.
5
Retire los tornillos de fijación de la abrazadera de cables en el bastidor y deje que la
abrazadera cuelgue libremente.
xx1200001283
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493
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4 Reparación
4.6.2 Sustitución de la unidad de equilibrio
Continuación
Acción
6
Nota
Baje la unidad de equilibrio y déjela apoyada en el bastidor.
xx1200001281
Procedimiento final
Acción
Nota
1
Retire la unidad de equilibrio.
2
Si se debe volver a instalar el mismo dispositivo de equilibrio, Distanciador
3HAC030662-001 debe permanecer montado mientras esté fuera del robot.
PELIGRO
¡El distanciador no debe montarse ni retirarse bajo ninguna circunstancia de una
unidad de equilibrio que no esté montada
en el robot!
El montaje y la retirada de esta herramienta
solo pueden realizarse de una forma segura con el eje 2 en la posición de los -30° o
+30° y con la unidad de equilibrio montada
en el robot.
Montaje de la unidad de equilibrio
Utilice este procedimiento para montar la unidad de equilibrio.
Fijación de un accesorio de elevación a la unidad de equilibrio
Acción
Nota
1
¡CUIDADO!
El peso del dispositivo de equilibrio (excluida la base) es
140 kg (IRB 6700-235/2.65, -220/2.65 LID,
-205/2.80, -200/2.80 LID, -175/3.05, 155/3.05 LID, -150/3.20, -145/3.20 LID, IRB
6700-200/2.60, -175/2.60 LID, -155/2.85, 140/2.85 LID)
185 kg (IRB 6700-300/2.70, -270/2.70 LID,
-245/3.00, -220/3.00 LID)
Todos los accesorios elevadores utilizados
deben tener una capacidad adecuada.
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4 Reparación
4.6.2 Sustitución de la unidad de equilibrio
Continuación
Acción
2
Nota
Monte un grillete de elevación en la unidad Grillete de elevación: SA-10-8-NA1
de equilibrio.
xx1300000661
3
Fije el accesorio de elevación al grillete y Accesorio de elevación (cadena):
eleve para descargar el peso.
3HAC15556-1
Descarga de un repuesto nuevo, unidad de equilibrio
Antes de montar una nueva unidad de equilibrio de repuesto, es necesario
descargar los resortes utilizando la Equipo hidráulico de presión, unidad de
equilibrio (3HAC074411-001).
Acción
1
Nota
Retire la placa de cubierta de la parte posterior
de la unidad de equilibrio.
PELIGRO
¡NO RETIRE ningún tornillo aparte de los tornillos
de fijación de la cubierta trasera!
xx1300000554
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495
3HAC044266-005 Revisión: AA
© Copyright 2013 - 2023 ABB. Reservados todos los derechos.
4 Reparación
4.6.2 Sustitución de la unidad de equilibrio
Continuación
2
Acción
Nota
Descargue la unidad de equilibrio con el equipo
de prensa de forma que el vástago del pistón y
la orejeta delantera sean ajustables en el momento de extraer el eje.
Equipo hidráulico de presión, unidad de equilibrio: 3HAC074411-001
Las instrucciones de uso se adjuntan a la herramienta.
xx0900000813
Consulte las instrucciones de uso que se adjuntan
a la herramienta de presión.
PELIGRO
Si la herramienta se maneja de forma incorrecta
puede provocar lesiones graves.
Lea y siga las instrucciones de usuario adjuntas
para la herramienta.
Montaje de los ejes posteriores
Realice este procedimiento en los dos lados.
Acción
Nota
1
PELIGRO
Apague completamente lo siguiente:
• fuente de alimentación eléctrica
• alimentación de presión hidráulica
• suministro de presión de aire
al robot, antes de entrar en el área de trabajo del robot.
2
Eleve la unidad de equilibrio hasta su posición en el soporte.
3
Aplique un destornillador de gran tamaño
entre el soporte y la unidad de equilibrio,
de la forma mostrada en la figura, al montar
de nuevo los ejes.
xx1300000838
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3HAC044266-005 Revisión: AA
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4 Reparación
4.6.2 Sustitución de la unidad de equilibrio
Continuación
Acción
4
Nota
Aplique la herramienta de montaje y presio- Herramienta desmontaje y montaje:
ne los ejes hasta su posición de uno en 3HAC028920-001
uno.
Las instrucciones de uso se adjuntan a la
herramienta.
xx0900000813
Consulte las instrucciones de uso que se
adjuntan a la herramienta de presión.
PELIGRO
Si la herramienta se maneja de forma incorrecta puede provocar lesiones graves.
Lea y siga las instrucciones de usuario
adjuntas para la herramienta.
5
C
Foundry Plus:
Aplique Mercasol en las superficies de
contacto entre el eje y el dispositivo de
equilibrio. Consulte la figura.
B
A
xx1400000367
A Mercasol (líneas punteadas de color
rojo)
B Unidad de equilibrio
C Eje
6
Coloque el anillo de retención.
xx1300000664
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4 Reparación
4.6.2 Sustitución de la unidad de equilibrio
Continuación
7
Acción
Nota
Aplique Loctite 243 en los tornillos y fije
los ejes a ambos lados.
M16x70 calidad 12.9 Gleitmo 603 de acero
Par de apriete: 280 Nm
xx1300000663
8
Monte nuevas cubiertas VK.
Cubierta VK, 90x12, 3HAA2166-28
xx1300000837
9
Desatornille los dos tornillos del soporte y Grasa: 3HAA1001-294
rellene el rodamiento con grasa desde el
orificio inferior (consulte la figura) hasta
que empiece a aparecer grasa en el orificio
exterior.
xx1300000832
10 Monte de nuevo los tornillos.
11 Limpie para eliminar los restos de grasa.
12
PELIGRO
Asegúrese de que se cumplen todos los
requisitos de seguridad al realizar la primera prueba de funcionamiento. Consulte
Prueba de funcionamiento después de la
instalación, el mantenimiento o la reparación en la página 115.
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498
Manual del producto - IRB 6700
3HAC044266-005 Revisión: AA
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4 Reparación
4.6.2 Sustitución de la unidad de equilibrio
Continuación
Montaje del eje delantero en la unidad de equilibrio
Acción
Nota
1
Encienda temporalmente la alimentación del robot.
2
Mueva con cuidado el robot hasta la posición de
calibración (si no lo ha hecho aún).
3
PELIGRO
Apague completamente lo siguiente:
• fuente de alimentación eléctrica
• alimentación de presión hidráulica
• suministro de presión de aire
al robot, antes de entrar en el área de trabajo del
robot.
4
Aplique el accesorio de elevación a la unidad de Grillete de elevación: SA-10-8-NA1
equilibrio (si no lo ha hecho aún).
Accesorio de elevación (cadena):
3HAC15556-1
5
Elimine todos los restos de Loctite del orificio
para tornillo del eje.
6
Limpie todas las superficies de contacto del interior del rebaje para eliminar la contaminación.
7
Alinee la orejeta de eslabón de la unidad de
equilibrio con el orificio del brazo inferior.
Nota
Verifique que la orejeta de eslabón esté orientada
correctamente.
xx1300000784
8
B
Foundry Plus:
Aplique Mercasol a las superficies del eje y de la
orejeta delantera.
A
A
C
xx1400000368
A Orejeta de enganche delantera
B Eje
C Mercasol (líneas punteadas
de color rojo)
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499
3HAC044266-005 Revisión: AA
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4 Reparación
4.6.2 Sustitución de la unidad de equilibrio
Continuación
Acción
9
Nota
Lubrique el eje y colóquelo en la orejeta delantera.
Nota
Foundry Plus:
No lubrique las superficies a las que haya aplicado Mercasol.
xx1200001280
10
Presione el eje con la herramienta de desmontaje Herramienta desmontaje y montay montaje, de acuerdo con las instrucciones para je: 3HAC028920-001
el usuario que se adjuntan con el equipo.
Las instrucciones de uso se adjuntan a la herramienta.
xx0900000813
Consulte las instrucciones de uso que se adjuntan
a la herramienta de presión.
PELIGRO
Si la herramienta se maneja de forma incorrecta
puede provocar lesiones graves.
Lea y siga las instrucciones de usuario adjuntas
para la herramienta.
11
Aplique fijador de roscas (Loctite 2701) a las roscas del tornillo, introduciendo primero las roscas
en el bastidor.
xx1300000782
12
Fije el eje con el tornillo y la arandela.
Par de apriete: 180 Nm
xx1200001279
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500
Manual del producto - IRB 6700
3HAC044266-005 Revisión: AA
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4 Reparación
4.6.2 Sustitución de la unidad de equilibrio
Continuación
Acción
13
Nota
Ponga el tapón de protección o una nueva cubierta VK (depende de la versión del eje).
xx1200001278
xx1900002311
14
Desatornille los dos tornillos de la orejeta de es- Grasa: 3HAA1001-294
labón y rellene el rodamiento con grasa desde el
orificio superior, hasta que empiece a aparecer
grasa en el orificio inferior.
xx1300000783
15
Monte los dos tornillos y limpie para eliminar los Par de apriete:
restos de grasa.
10 Nm
xx1900002146
Finalización del montaje del eje delantero
Acción
1
Nota
Retire el accesorio de elevación de la unidad de equilibrio.
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501
3HAC044266-005 Revisión: AA
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4 Reparación
4.6.2 Sustitución de la unidad de equilibrio
Continuación
Acción
2
Nota
Monte la abrazadera de cables (si no está
montada aún).
xx1200001283
3
Retire el tornillo de bloqueo (M16x120).
xx1200001116
4
Foundry Plus:
Aplique Mercasol al orificio del tornillo de
bloqueo.
xx1400000372
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502
Manual del producto - IRB 6700
3HAC044266-005 Revisión: AA
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4 Reparación
4.6.2 Sustitución de la unidad de equilibrio
Continuación
Acción
5
Nota
Si se han bloqueado los resortes de la
unidad de equilibrio en la posición descargada con la Distanciador:
Mueva el eje 2 a:
• -30° o +30°.
PELIGRO
Apague completamente lo siguiente:
• fuente de alimentación eléctrica
• alimentación de presión hidráulica
• suministro de presión de aire
al robot, antes de entrar en el área de trabajo del robot.
Retire la herramienta Distanciador.
6
Si se han descargado los resortes de la
unidad de equilibrio y se han bloqueado
en la posición descargada con la Equipo
hidráulico de presión, unidad de equilibrio:
Restablezca la unidad de equilibrio de
Las instrucciones de uso se adjuntan a la
acuerdo con las instrucciones referentes herramienta.
al equipo de prensa.
xx0900000813
Consulte las instrucciones de uso que se
adjuntan a la herramienta de presión.
PELIGRO
Si la herramienta se maneja de forma incorrecta puede provocar lesiones graves.
Lea y siga las instrucciones de usuario
adjuntas para la herramienta.
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Manual del producto - IRB 6700
503
3HAC044266-005 Revisión: AA
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4 Reparación
4.6.2 Sustitución de la unidad de equilibrio
Continuación
Acción
7
Nota
Aplique sellante de bridas y vuelva a mon- Tornillos: M10 quality 12.9.
tar la placa de la cubierta en la parte trase- Par de apriete: 50 Nm.
ra del dispositivo de equilibrio.
Sellante de bridas con acoplamientos cónicos: Loctite 5400 (or equivalent Loctite
577).
xx1300000554
504
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3HAC044266-005 Revisión: AA
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4 Reparación
4.6.3 Sustitución de los cojinetes posteriores en el dispositivo de equilibrio
4.6.3 Sustitución de los cojinetes posteriores en el dispositivo de equilibrio
Ubicación de los rodamientos posteriores de la unidad de equilibrio
Los rodamientos posteriores de la unidad de equilibrio están situados en el soporte,
uno a cada lado.
xx1300000785
Repuestos
Equipo
Referencia
Nota
Conjunto de mantenimiento 3HAC045822-001
del soporte
El kit de mantenimiento contiene todas
las piezas necesarias para sustituir el
cojinete, incluidas las cubiertas VK.
Las cubiertas VK pueden pedirse por
separado, 3HAA2166-28 (2 uds.).
Equipo
Referencia
Nota
Cubierta VK, 90x12
3HAA2166-28
Ubicada en el soporte del dispositivo
de equilibrio. Se necesita 2 uds..
Líquido de bloqueo
-
Loctite 2400 (o equivalente Loctite 243)
Grasa
3HAC042536-001
Shell Gadus S2
Consumibles
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505
3HAC044266-005 Revisión: AA
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4 Reparación
4.6.3 Sustitución de los cojinetes posteriores en el dispositivo de equilibrio
Continuación
Herramientas y equipos necesarios
Equipo
Referencia
Nota
Distanciador
3HAC030662-001
Se utiliza solamente para mantener la
unidad de equilibrio en una posición
bloqueada, una vez descargados los
resortes de la unidad de equilibrio con
ayuda del propio robot.
PELIGRO
¡No utilice nunca esta herramienta para
descargar o restaurar una unidad de
equilibrio!
Tornillo de bloqueo, M16x120 -
Se utiliza para fijar el brazo inferior.
Grillete de elevación
SA-10-8-NA1
-
Accesorio de elevación (cade- 3HAC15556-1
na)
Instrucciones de elevación
3HAC15880-2 incluidas.
Barra roscada, M16x340
-
Herramienta desmontaje y
montaje
3HAC028920-001
Se usa para retirar y montar el eje y los
rodamientos.
Las instrucciones de uso se adjuntan
a la herramienta.
Conjunto de herramientas
estándar
-
El contenido se define en la sección
Conjunto de herramientas estándar en
la página 879.
Descarga de la unidad de equilibrio
Descarga de los resortes de la unidad de equilibrio utilizando el robot y bloqueo de la posición con la
Distanciador
Utilice este procedimiento para descargar la unidad de equilibrio con ayuda del
robot y para bloquear los resortes de la unidad de equilibrio en una posición
comprimida con Distanciador (3HAC030662-001).
Acción
Nota
1
PELIGRO
¡No utilice Distanciador (3HAC030662-001)
para descargar ni restaurar la presión de
los resortes de la unidad de equilibrio! Esta
herramienta solo se utiliza para bloquear
la unidad de resorte en una posición comprimida después de mover el eje 2 a la posición de -30° o +30°. ¡El montaje y la retirada de la herramienta solo deben realizarse con el eje 2 en esta posición!
Para descargar o restaurar una nueva unidad de equilibrio o si la unidad de resorte
de la unidad de equilibrio no puede comprimirse moviendo manualmente el robot,
utilice únicamente la herramienta Equipo
hidráulico de presión, unidad de equilibrio
(3HAC074411-001).
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506
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3HAC044266-005 Revisión: AA
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4 Reparación
4.6.3 Sustitución de los cojinetes posteriores en el dispositivo de equilibrio
Continuación
2
Acción
Nota
Mueva el eje 2 a:
• -30° o +30°
Esto se realiza para comprimir los resortes
de la unidad de equilibrio dentro de la unidad de equilibrio antes de montar la herramienta Distanciador.
3
PELIGRO
Apague completamente lo siguiente:
• fuente de alimentación eléctrica
• alimentación de presión hidráulica
• suministro de presión de aire
al robot, antes de entrar en el área de trabajo del robot.
4
Retire la placa de cubierta de la parte posterior de la unidad de equilibrio.
PELIGRO
¡NO RETIRE ningún tornillo aparte de los
tornillos de fijación de la cubierta trasera!
xx1300000554
5
Monte la herramienta Distanciador en la
parte posterior de la unidad de equilibrio
con los cuatro tornillos.
Par de apriete: 45 Nm
Tornillos de fijación: M10 quality 12.9 (4
uds.)
PELIGRO
Ponga cuidado al apretar los tornillos. Las
roscas de la cubierta pueden sufrir daños
si se aplica un par de apriete superior a 45
Nm, con el riesgo de que la herramienta
Distanciador no quede montada correctamente.
A
xx0800000480
A Distanciador: 3HAC030662-001
6
Encienda temporalmente la alimentación.
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507
3HAC044266-005 Revisión: AA
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4 Reparación
4.6.3 Sustitución de los cojinetes posteriores en el dispositivo de equilibrio
Continuación
Acción
Nota
7
Mueva el eje 2 hasta la posición de calibración.
La unidad de equilibrio está ahora descargada.
Esto se realiza para comprimir los resortes
de la unidad de equilibrio y permitir así la
retirada del eje delantero de la unidad de
equilibrio.
8
Deje la herramienta Distanciador montada
durante el procedimiento posterior.
9
PELIGRO
Apague completamente lo siguiente:
• fuente de alimentación eléctrica
• alimentación de presión hidráulica
• suministro de presión de aire
al robot, antes de entrar en el área de trabajo del robot.
Retirada del rodamiento del soporte
Utilice estos procedimientos para retirar el rodamiento del soporte.
Preparativos antes de retirar los rodamientos traseros
Acción
Nota
1
Mueva el eje 2 hasta la posición de calibración (si no está aún en esta posición).
2
Introduzca un tornillo de bloqueo a través Tornillo de bloqueo, M16x120
del orificio para tornillo de bloqueo del
bastidor y en el brazo inferior (o bien utilice
un accesorio de elevación o un elemento
similar).
El tornillo de bloqueo se utiliza para sostener el peso del brazo inferior y así evitar
accidentes o daños.
xx1200001116
3
PELIGRO
Apague completamente lo siguiente:
• fuente de alimentación eléctrica
• alimentación de presión hidráulica
• suministro de presión de aire
al robot, antes de entrar en el área de trabajo del robot.
4
Retire todos los equipos, si los hay, que
estén situados sobre la unidad de equilibrio
o cerca de ella.
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508
Manual del producto - IRB 6700
3HAC044266-005 Revisión: AA
© Copyright 2013 - 2023 ABB. Reservados todos los derechos.
4 Reparación
4.6.3 Sustitución de los cojinetes posteriores en el dispositivo de equilibrio
Continuación
Acción
Nota
5
¡CUIDADO!
El peso del dispositivo de equilibrio (excluida la base) es
140 kg (IRB 6700-235/2.65, -220/2.65 LID,
-205/2.80, -200/2.80 LID, -175/3.05, 155/3.05 LID, -150/3.20, -145/3.20 LID, IRB
6700-200/2.60, -175/2.60 LID, -155/2.85, 140/2.85 LID)
185 kg (IRB 6700-300/2.70, -270/2.70 LID,
-245/3.00, -220/3.00 LID)
Todos los accesorios elevadores utilizados
deben tener una capacidad adecuada.
6
Monte un grillete de elevación en la unidad Grillete de elevación: SA-10-8-NA1
de equilibrio.
xx1300000661
7
Fije el accesorio de elevación al grillete y Accesorio de elevación (cadena):
eleve para descargar el peso.
3HAC15556-1
Retirada del extremo de eje del soporte
El procedimiento para retirar el extremo de eje del soporte es el mismo a ambos
lados.
Nota
¡Retire un extremo de eje cada vez!
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509
3HAC044266-005 Revisión: AA
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4 Reparación
4.6.3 Sustitución de los cojinetes posteriores en el dispositivo de equilibrio
Continuación
Acción
1
Nota
Retire la cubierta VK utilizando uno de los Cubierta VK, 90x12: 3HAA2166-28
métodos recomendados:
Posición del destornillador:
• Introduzca un destornillador (o similar) a través de la cubierta VK, lo
más cerca posible del centro de esta
y dóblela hacia afuera. Si no realiza
un orificio en el centro de la cubierta
VK, existe el riesgo de dañar el cojinete del interior. Las cubiertas VK
dañadas deben ser sustituidas por
otras nuevas.
• Retire el tornillo de protección del
orificio de purgado e introduzca aire
a presión por él para extraer la cubierta. Esta puede reutilizarse si no
está dañada.
xx1300000662
Orificio de purgado para el aire a presión:
xx1700002189
2
Limpie todos los restos de grasa del interior del rebaje.
3
Desatornille el tornillo de fijación que sujeta
el eje.
xx1300000663
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510
Manual del producto - IRB 6700
3HAC044266-005 Revisión: AA
© Copyright 2013 - 2023 ABB. Reservados todos los derechos.
4 Reparación
4.6.3 Sustitución de los cojinetes posteriores en el dispositivo de equilibrio
Continuación
Acción
4
Nota
Retire el anillo de retén interior.
xx1300000664
5
Antes de extraer el extremo de eje, introduzca un destornillador grande entre el
soporte y la unidad de equilibrio y utilícelo
como distanciador.
xx1300000838
6
IRB 6700 -235/2.65, -205/2.80, -175/3.05, 150/3.20, -200/2.60, -155/2.85.
Extraiga el extremo de eje con el rodamiento, sello y distanciador utilizando la herramienta de desmontaje y montaje, de
acuerdo con las instrucciones para el
usuario que se adjuntan con el equipo.
Herramienta desmontaje y montaje:
3HAC028920-001
Las instrucciones de uso se adjuntan a la
herramienta.
xx0900000813
Consulte las instrucciones de uso que se
adjuntan a la herramienta de presión.
PELIGRO
Si la herramienta se maneja de forma incorrecta puede provocar lesiones graves.
Lea y siga las instrucciones de usuario
adjuntas para la herramienta.
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Manual del producto - IRB 6700
511
3HAC044266-005 Revisión: AA
© Copyright 2013 - 2023 ABB. Reservados todos los derechos.
4 Reparación
4.6.3 Sustitución de los cojinetes posteriores en el dispositivo de equilibrio
Continuación
7
Acción
Nota
IRB 6700 -300/2.70, -245/3.00.
Extraiga el extremo de eje con el rodamiento de bolas con ranura utilizando la herramienta de desmontaje y montaje, de
acuerdo con las instrucciones para el
usuario que se adjuntan con el equipo.
Herramienta desmontaje y montaje:
3HAC028920-001
Las instrucciones de uso se adjuntan a la
herramienta.
xx0900000813
Consulte las instrucciones de uso que se
adjuntan a la herramienta de presión.
PELIGRO
Si la herramienta se maneja de forma incorrecta puede provocar lesiones graves.
Lea y siga las instrucciones de usuario
adjuntas para la herramienta.
Montaje del rodamiento del soporte
Utilice estos procedimientos para montar el rodamiento del soporte.
Montaje de los cojinetes traseros y del extremo del eje
Acción
1
Limpie los restos de grasa de todas las
superficies de contacto y elimine cualquier
otra suciedad del rebaje.
2
Foundry Plus:
Aplique Mercasol en las superficies de
contacto entre el eje y el dispositivo de
equilibrio. Consulte la figura.
Nota
C
B
A
xx1400000367
A Mercasol (líneas punteadas rojas)
B Unidad de equilibrio
C Eje
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512
Manual del producto - IRB 6700
3HAC044266-005 Revisión: AA
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4 Reparación
4.6.3 Sustitución de los cojinetes posteriores en el dispositivo de equilibrio
Continuación
Acción
3
Nota
Aplique un poco de grasa en el orificio para
el rodamiento del soporte.
Nota
No aplique grasa a las superficies tratadas
con Mercasol.
4
Acople una barra roscada en el orificio en
el dispositivo de equilibrio utilizando la
herramienta de desmontaje y montaje, de
acuerdo con las instrucciones para el
usuario que se adjuntan con el equipo.
Herramienta desmontaje y montaje:
3HAC028920-001
Las instrucciones de uso se adjuntan a la
herramienta.
xx0900000813
Consulte las instrucciones de uso que se
adjuntan a la herramienta de presión.
PELIGRO
Si la herramienta se maneja de forma incorrecta puede provocar lesiones graves.
Lea y siga las instrucciones de usuario
adjuntas para la herramienta.
5
Monte el anillo de retén interior.
xx1700000343
6
Aplique fijador de roscas al tornillo de fija- Loctite 2400 (o equivalente Loctite 243), ción.
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Manual del producto - IRB 6700
513
3HAC044266-005 Revisión: AA
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4 Reparación
4.6.3 Sustitución de los cojinetes posteriores en el dispositivo de equilibrio
Continuación
Acción
7
Nota
Haciendo uso del destornillador entre el Par de apriete: 280 Nm.
soporte y la unidad de equilibrio a modo
de distanciador, apriete completamente el
tornillo de fijación.
Fije la unidad de equilibrio.
xx1300000663
8
Instale una cubierta VK para proteger el
cojinete.
Retire los accesorios de elevación
Acción
1
Nota
Retire los accesorios de elevación.
Procedimiento final
Acción
1
Nota
Monte el anillo de retén interior.
xx1300000664
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3HAC044266-005 Revisión: AA
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4 Reparación
4.6.3 Sustitución de los cojinetes posteriores en el dispositivo de equilibrio
Continuación
2
Acción
Nota
Monte de nuevo la cubierta VK.
Cubierta VK, 90x12, 3HAA2166-28
Nota
Retire temporalmente el tornillo del soporte
para dejar salir el exceso de presión si le
resulta difícil montar las cubiertas VK.
xx1700002189
3
Desatornille los dos tornillos y rellene de Grasa: 3HAA1001-294
grasa a través del orificio interior (consulte
la figura).
xx1300000832
4
Monte de nuevo los tornillos.
xx1300000833
5
Limpie para eliminar los restos de grasa.
6
Retire la herramienta Distanciador.
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515
3HAC044266-005 Revisión: AA
© Copyright 2013 - 2023 ABB. Reservados todos los derechos.
4 Reparación
4.6.3 Sustitución de los cojinetes posteriores en el dispositivo de equilibrio
Continuación
Acción
7
Nota
Aplique sellante de bridas y vuelva a mon- Tornillos: M10 quality 12.9.
tar la placa de la cubierta en la parte trase- Par de apriete: 50 Nm.
ra del dispositivo de equilibrio.
Sellante de bridas con acoplamientos cónicos: Loctite 5400 (or equivalent Loctite
577).
xx1300000554
8
PELIGRO
Asegúrese de que se cumplen todos los
requisitos de seguridad al realizar la primera prueba de funcionamiento. Consulte
Prueba de funcionamiento después de la
instalación, el mantenimiento o la reparación en la página 115.
516
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4 Reparación
4.6.4 Sustitución del pasador del tope mecánico
4.6.4 Sustitución del pasador del tope mecánico
Ubicación del pasador de tope
El pasador de tope se encuentra en el lugar indicado en la figura.
xx1300000475
Repuesto
Equipo
Referencia
Nota
Pasador de tope
Consulte el Manual del producto, repuestos - IRB
6700/IRB 6700Inv
Herramientas y equipos necesarios
Equipo, etc.
Referencia
Nota
Conjunto de herramientas
estándar
-
El contenido se define en la sección
Conjunto de herramientas estándar en
la página 879.
Consumibles necesarios
Consumible
Referencia
Nota
Líquido de bloqueo
-
Loctite 2400 (o equivalente Loctite 243)
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517
3HAC044266-005 Revisión: AA
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4 Reparación
4.6.4 Sustitución del pasador del tope mecánico
Continuación
Consumible
Referencia
Nota
Foundry plus:
Antioxidante
3HAC034903-001
Mercasol 3110 Waxcoat. El tiempo de secado recomendado es
24 horas.
Retirada del pasador de tope
Acción
1
Nota
IRB 6700-235/2.65, -220/2.65 LID, -205/2.80,
-200/2.80 LID, -175/3.05, -155/3.05 LID, 150/3.20, -145/3.20 LID
IRB 6700-200/2.60, -175/2.60 LID, -155/2.85,
-140/2.85 LID
Mueva el robot hasta esta posición:
• eje 1 = -5°
xx1300000479
2
IRB 6700-235/2.65, -220/2.65 LID, -205/2.80,
-200/2.80 LID, -175/3.05, -155/3.05 LID, 150/3.20, -145/3.20 LID
IRB 6700-200/2.60, -175/2.60 LID, -155/2.85,
-140/2.85 LID
Nota
Si el eje 1 no está en esta posición, el pasador de tope no podrá liberarse del drenaje del tapón del aceite del eje 1 al desmontarlo.
xx1300000478
3
PELIGRO
Apague completamente lo siguiente:
• fuente de alimentación eléctrica
• alimentación de presión hidráulica
• suministro de presión de aire
al robot, antes de entrar en el área de trabajo del robot.
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4 Reparación
4.6.4 Sustitución del pasador del tope mecánico
Continuación
Acción
4
Nota
Sujete firmemente el pasador del tope
mecánico y retírelo con cuidado, desatornillando para ello el tornillo de fijación de
punta de copa.
¡CUIDADO!
El tope mecánico pesa 5 kg y puede caerse
inesperadamente al retirar el tornillo de fijación.
xx1300000476
5
Retire el pasador de tope.
xx1300000477
Montaje del pasador de tope
Acción
1
Nota
Foundry Plus:
Antioxidante: 3HAC034903-001 (Mercasol
Aplique Mercasol en las superficies que se 3110 Waxcoat. El tiempo de secado recoindican en la figura, en el pasador de tope mendado es 24 horas.).
y en el orificio tal y como se muestra en la
figura.
xx1400000378
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Manual del producto - IRB 6700
519
3HAC044266-005 Revisión: AA
© Copyright 2013 - 2023 ABB. Reservados todos los derechos.
4 Reparación
4.6.4 Sustitución del pasador del tope mecánico
Continuación
Acción
2
Nota
Monte el pasador de tope.
xx1300000477
3
Aplique fijador de roscas al tornillo de
ajuste y sujete el pasador de tope.
Loctite 2400 (o equivalente Loctite 243)
Tornillo de ajuste: M10x20
xx1300000476
520
Manual del producto - IRB 6700
3HAC044266-005 Revisión: AA
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4 Reparación
4.7.1 Sustitución del motor del eje 1
4.7 Motores
4.7.1 Sustitución del motor del eje 1
Ubicación del motor del eje 1
El motor se encuentra en el lugar mostrado en la figura.
xx1200001064
Resumen del procedimiento de sustitución
Esta lista resume brevemente el procedimiento de sustitución e incluye las
principales acciones que deben llevarse a cabo.
1 Acoplar las herramientas de elevación
2 Sustituya el motor
3 Extraer las herramientas de elevación
Repuestos
Repuesto
Repuesto nº
Nota
Motor del eje 1
Consulte el Manual del producto, repuestos - IRB
6700/IRB 6700Inv
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Manual del producto - IRB 6700
521
3HAC044266-005 Revisión: AA
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4 Reparación
4.7.1 Sustitución del motor del eje 1
Continuación
Consumibles
Equipo, etc.
Referencia
Nota
Grasa
3HAC042536-001
Se utiliza para lubricar las juntas tóricas, Shell Gadus S2.
Junta tórica i
3HAB3772-111 (perfil D=169,5x3
circular) /
Se utiliza en la cubierta del motor.
3HAC054692-002
(perfil hexagonal)
Junta tórica
3HAB3772-107
i
D=102x3
Se utiliza en la brida del motor.
El perfil de sección es circular o hexagonal. Si solo se pide la junta tórica, pida el mismo perfil que
esté instalado actualmente en la caja de conexión.
Herramientas y equipos necesarios
Equipo, etc.
Referencia
Nota
Accesorio de elevación, mo- 3HAC14459-1
tor
Eslinga redonda, 1 m
-
Longitud: 1 m, capacidad de elevación:
1 000 kg.
Kit de herramientas de retira- 3HAC057339-002
da M12 y M14
La dimensión requerida para la herramienta de retirada depende del tipo de
motor A o B, consulte Identificación del
motor por la referencia en la página 869
Se utiliza para presionar hacia fuera el
motor, si es necesario.
Utilice siempre las herramientas de retirada por pares.
Pasador de guía, M10x150
3HAC15521-2
Utilice siempre los pasadores de guía
por pares.
Extensor de bits
3HAC12342-1
300 mm, adaptadores de 1/2 pulg.
Herramienta de rotación
3HAB7887-1
Se utiliza para hacer girar el piñón del
motor.
Fuente de alimentación de 24 V CC.
Detector de fugas
Se utiliza para liberar los frenos del
motor.
-
Conjunto de herramientas de 3HAC15716-1
Calibration Pendulum
Obligatorio si Calibration Pendulum es
el método de calibración válido para el
robot.
Caja de herramienta de cali- 3HAC055412-001
bración, Axis Calibration
Se suministra como un conjunto de
herramientas de calibración.
Obligatorio si Axis Calibration es el
método de calibración válido para el
robot.
Conjunto de herramientas
estándar
El contenido se define en la sección
Conjunto de herramientas estándar en
la página 879.
-
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522
Manual del producto - IRB 6700
3HAC044266-005 Revisión: AA
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4 Reparación
4.7.1 Sustitución del motor del eje 1
Continuación
Establecimiento de la rutina de calibración
Decida qué rutina de calibración va a utilizar en base a la información que aparece
en la tabla. Dependiendo de qué rutina se seleccione, puede que sea necesario
realizar alguna acción antes de iniciar los trabajos de reparación del robot. Consulte
la tabla.
Acción
1
Nota
Decida la rutina de calibración que se utilizará para calibrar el robot.
• Calibración de referencia. Los paquetes de cables externos (DressPack)
y herramientas pueden dejarse
montados en el robot.
• Calibración fina. Todos los paquetes
de cables externos (DressPack) y
herramientas deben retirarse del
robot.
Si se va a calibrar el robot con la calibración de referencia:
Busque los valores de referencia anteriores
para el eje o cree nuevos valores. Estos
valores deberán utilizarse antes de completar el procedimiento de reparación para la
calibración del robot.
Si no existen valores previos de referencia
y no se pueden crear unos nuevos, no es
posible realizar la calibración de referencia.
Siga las instrucciones proporcionadas en
la rutina de calibración de referencia del
FlexPendant para crear valores de referencia.
La creación de nuevos valores requiere la
posibilidad de mover el robot.
Encontrará más información sobre la calibración de referencia para Axis Calibration
en Rutina de calibración de referencia en
la página 843.
Si se va a calibrar el robot con la calibración precisa:
Retire todos los paquetes de cables externos (DressPack) y herramientas del robot.
Retirada del motor del eje 1
En estos procedimientos se describe cómo retirar el motor.
Preparativos antes de retirar el motor del eje 1
Acción
Nota
1
Decida la rutina de calibración que se utilizará y lleve a cabo las acciones correspondientes antes de iniciar el procedimiento
de reparación.
2
Mueva el robot hasta la posición de sincronización.
3
PELIGRO
Apague completamente lo siguiente:
• fuente de alimentación eléctrica
• alimentación de presión hidráulica
• suministro de presión de aire
al robot, antes de entrar en el espacio protegido
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Manual del producto - IRB 6700
523
3HAC044266-005 Revisión: AA
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4 Reparación
4.7.1 Sustitución del motor del eje 1
Continuación
Retirada de las placas de protección del motor del eje 1
Acción
1
Nota
Foundry Plus.
Corte la brida de cables que sujeta los cables de motor de los ejes 1 y 2 a las placas
de protección.
xx1400000722
2
Foundry Plus.
Desmonte las placas de protección retirando cinco de los tornillos de fijación (tres
tornillos M10x30 y dos tornillos M5x12).
xx1400000723
3
Foundry Plus.
Quite las dos placas de protección.
xx1400000724
Desconexión de los cables de motor
Acción
Nota
1
PELIGRO
Asegúrese de que todos los suministros
de alimentación eléctrica, presión hidráulica y presión de aire estén desactivados.
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524
Manual del producto - IRB 6700
3HAC044266-005 Revisión: AA
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4 Reparación
4.7.1 Sustitución del motor del eje 1
Continuación
Acción
2
Nota
Desatornille los tornillos y arandelas de fijación y retire la cubierta del motor.
xx1200001135
3
Asegúrese de que la junta tórica esté presente.
xx1200001070
4
Desconecte los cables del motor.
xx1200001066
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525
3HAC044266-005 Revisión: AA
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4 Reparación
4.7.1 Sustitución del motor del eje 1
Continuación
Acción
5
Nota
Retire la cubierta del pasacables estanco.
Asegúrese de que la junta no sufra daños.
Recomendación
Anote en qué dirección está orientado el
orificio del pasacables si va a retirar también el motor. Este se volverá a montar en
la misma posición.
xx1200001067
6
Tire con cuidado de los cables del motor
hacia fuera.
Retirada del motor del eje 1
Acción
Nota
1
PELIGRO
Asegúrese de que todos los suministros
de alimentación eléctrica, presión hidráulica y presión de aire estén desactivados.
2
Desatornille los tornillos de fijación y sus Extensor de bits: 3HAC12342-1
arandelas.
Utilice un prolongador de puntas para llegar a los tornillos.
xx1200001071
3
Monte pasadores de guía en orificios
opuestos.
Pasador de guía, M10x150: 3HAC15521-2
Utilice siempre los pasadores de guía por
pares.
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526
Manual del producto - IRB 6700
3HAC044266-005 Revisión: AA
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4 Reparación
4.7.1 Sustitución del motor del eje 1
Continuación
Acción
Nota
4
¡CUIDADO!
Siempre que separe o junte un motor y una
caja reductora, puede dañar los engranajes
si aplica una fuerza excesiva.
5
De ser necesario, utilice herramientas de Kit de herramientas de retirada M12 y M14:
desmontaje como ayuda para aflojar el
3HAC057339-002
motor.
La dimensión requerida para la herramienta
de retirada depende del tipo de motor A o
B, consulte Identificación del motor por la
referencia en la página 869
Se utiliza para presionar hacia fuera el
motor, si es necesario.
Utilice siempre las herramientas de retirada
por pares.
6
¡CUIDADO!
El peso del motor es 25 kg
Todos los accesorios elevadores utilizados
deben tener una capacidad adecuada.
7
Fije los accesorios de elevación.
Accesorio de elevación (cadena):
3HAC15556-1
Accesorio de elevación, motor:
3HAC14459-1.
8
Libere los frenos del motor del eje 1 con la
herramienta de liberación de frenos.
1 Apague la herramienta de liberación
de frenos.
2 Conecte la herramienta al conector
R2.MP1.
3 Libere los frenos girando la herramienta de liberación de frenos y
presionando el botón de liberación
de frenos de la herramienta.
Herramienta de liberación de frenos:
3HAC081310-001
Las instrucciones de uso se adjuntan a la
herramienta.
PELIGRO
Si la herramienta se maneja de forma incorrecta puede provocar lesiones graves.
Lea y siga las instrucciones de usuario
adjuntas para la herramienta.
xx2100000666
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527
3HAC044266-005 Revisión: AA
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4 Reparación
4.7.1 Sustitución del motor del eje 1
Continuación
Acción
9
Nota
Eleve con cuidado el motor en línea recta Accesorio de elevación (cadena):
hasta separar el piñón del engranaje.
3HAC15556-1
Accesorio de elevación, motor:
3HAC14459-1.
xx1200001072
10 Desconecte la herramienta de liberación
del freno / fuente de alimentación de 24
VCC.
Montaje del motor del eje 1
En estos procedimientos se describe cómo montar el motor.
Preparativos previos al montaje del motor
Acción
Nota
1
PELIGRO
Asegúrese de que todos los suministros de alimentación eléctrica, presión hidráulica y presión
de aire estén desactivados.
2
Elimine los restos antiguos de pintura o cualquier
otra suciedad de las superficies de contacto del
motor y de las piezas que se acoplan.
Limpie con un trapo las superficies de contacto
y la acanaladura de la junta tórica.
Continúa en la página siguiente
528
Manual del producto - IRB 6700
3HAC044266-005 Revisión: AA
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4 Reparación
4.7.1 Sustitución del motor del eje 1
Continuación
Acción
3
Nota
Monte una junta tórica nueva.
xx1200001019
4
Asegúrese de que la junta tórica esté asentada
en su acanaladura.
Recomendación
Lubrique la junta tórica con un poco de grasa
para que encaje mejor en la acanaladura.
xx1200001020
5
Si el motor es un nuevo repuesto, retire la cubierta.
xx1200001135
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529
3HAC044266-005 Revisión: AA
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4 Reparación
4.7.1 Sustitución del motor del eje 1
Continuación
6
Acción
Nota
Protección de tipo Foundry Plus
Válido para los motores del eje 2, eje 3, eje 4 y
eje 6.
Si el motor es una pieza de repuesto nueva, es
necesario cambiar el filtro de protección del orificio de evacuación con un tapón/mirilla transparente (se suministra con la entrega de la pieza de
repuesto). Retire el filtro de protección e instale
el tapón/mirilla transparente.
En el motor del eje 6 hay dos filtros de protección
que deben sustituirse por mirillas/tapones transparentes.
Par de apriete, tapón transparente:
20 Nm ±10%
Par de apriete, filtro de protección:
10 Nm ±10%
xx1600000576
xx1800000101
xx2200002188
Tapón transparente
(Foundry Plus).
Filtro de protección
(Standard).
Fijación del motor del eje 1
1
Acción
Nota
Monte pasadores de guía en orificios
opuestos.
Pasador de guía, M10x150: 3HAC15521-2
Utilice siempre los pasadores de guía por
pares.
2
¡CUIDADO!
El motor pesa 25 kg.
Todos los accesorios elevadores utilizados
deben tener una capacidad adecuada.
3
Aplique el accesorio de elevación.
Accesorio de elevación, motor:
3HAC14459-1.
4
Monte la herramienta de giro.
Herramienta de rotación: 3HAB7887-1
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530
Manual del producto - IRB 6700
3HAC044266-005 Revisión: AA
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4 Reparación
4.7.1 Sustitución del motor del eje 1
Continuación
5
Acción
Nota
Libere los frenos del motor del eje 1 con la
herramienta de liberación de frenos.
1 Apague la herramienta de liberación
de frenos.
2 Conecte la herramienta al conector
R2.MP1.
3 Libere los frenos girando la herramienta de liberación de frenos y
presionando el botón de liberación
de frenos de la herramienta.
Herramienta de liberación de frenos:
3HAC081310-001
Las instrucciones de uso se adjuntan a la
herramienta.
PELIGRO
Si la herramienta se maneja de forma incorrecta puede provocar lesiones graves.
Lea y siga las instrucciones de usuario
adjuntas para la herramienta.
xx2100000666
Nota
Si se utiliza una alimentación eléctrica de
24 VCC en lugar de la herramienta de liberación del freno, conéctela al conector
R2.MP1:
• pin 2 = 24 V
• pin 5 = 0 V
6
¡CUIDADO!
Siempre que separe o junte un motor y una
caja reductora, puede dañar los engranajes
si aplica una fuerza excesiva.
7
Baje el motor hasta su posición.
• Asegúrese de que el piñón del motor
quede engranado adecuadamente
con el engranaje de la caja reductora.
• Asegúrese de que el piñón del motor
no sufra daños.
• Asegúrese de que la dirección de la
salida del pasacables quede orientada de la forma correcta.
Accesorio de elevación (cadena):
3HAC15556-1
Accesorio de elevación, motor:
3HAC14459-1.
xx1200001072
Continúa en la página siguiente
Manual del producto - IRB 6700
531
3HAC044266-005 Revisión: AA
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4 Reparación
4.7.1 Sustitución del motor del eje 1
Continuación
8
Acción
Nota
Fije el motor con sus tornillos de fijación y
arandelas.
Utilice un prolongador de puntas para llegar a los tornillos.
Extensor de bits: 3HAC12342-1
Par de apriete: 50 Nm.
Tornillos: M10x30 Steel 12.9 Gle
603+Geo500 (4 uds.)
xx1200001071
9
Realice una prueba de fugas (si no la ha
hecho aún).
Consulte Realización de una prueba de
fugas en la página 206.
10 Desconecte la herramienta de liberación
del freno / fuente de alimentación de 24
VCC.
Conexión de los cables de motor
Acción
1
Nota
Presione los cables del motor a través de
la abertura del pasacables estanco.
xx1300000738
Continúa en la página siguiente
532
Manual del producto - IRB 6700
3HAC044266-005 Revisión: AA
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4 Reparación
4.7.1 Sustitución del motor del eje 1
Continuación
Acción
2
Nota
Monte nuevamente la cubierta del pasacables estanco.
Nota
Sustituya la junta si está dañada.
xx1200001067
3
Conecte los cables del motor.
Realice las conexiones de acuerdo con las
marcas de los conectores.
xx1200001066
4
Inspeccione la junta tórica.
Nota
Sustituya en caso de daños.
Junta tórica, eje 1: 3HAB3772-111 (perfil
circular) / 3HAC054692-002 (perfil hexagonal)
Junta tórica, eje 2: 3HAB3772-111 (perfil
circular) / 3HAC054692-002 (perfil hexagonal)
Junta tórica, eje 3: 3HAB3772-111 (perfil
circular) / 3HAC054692-002 (perfil hexagonal)
Junta tórica, eje 4: 3HAB3772-110 (perfil
circular) / 3HAC054692-001 (perfil hexagonal)
xx1200001070
Continúa en la página siguiente
Manual del producto - IRB 6700
533
3HAC044266-005 Revisión: AA
© Copyright 2013 - 2023 ABB. Reservados todos los derechos.
4 Reparación
4.7.1 Sustitución del motor del eje 1
Continuación
Acción
Nota
5
Limpie la junta tórica y la acanaladura para
junta tórica.
6
Monte de nuevo la junta tórica.
Recomendación
Lubrique la junta tórica con un poco de
grasa para que encaje mejor en la acanaladura.
7
¡CUIDADO!
Al montar la cubierta del motor, asegúrese
de no dañar ningún cable del interior.
8
Vuelva a montar la cubierta del motor con Tornillos de fijación: M5x12 8,8 (7 uds.)
sus tornillos de fijación.
Nota
No reutilice los tornillos de fijación autorroscantes. Sustitúyalos por tornillos de fijación
estándar o las roscas sufrirán daños.
Nota
Asegúrese de que la junta tórica no presente daños y quede montada correctamente.
xx1200001135
9
Asegúrese de que las cubiertas estén bien
selladas.
Procedimiento final
Utilice este procedimiento para finalizar el montaje.
Acción
1
Nota
Foundry Plus:
Monte de nuevo las placas de protección
con tres tornillos de fijación M10x30 y dos
M5x12.
Nota
Asegúrese de que los cables de motor de
los ejes 1 y 2 estén encaminados correctamente a través del orificio de las placas de
protección.
xx1400000723
Continúa en la página siguiente
534
Manual del producto - IRB 6700
3HAC044266-005 Revisión: AA
© Copyright 2013 - 2023 ABB. Reservados todos los derechos.
4 Reparación
4.7.1 Sustitución del motor del eje 1
Continuación
Acción
2
Nota
Foundry Plus:
Asegure los cables de motor de los ejes 1
y 2 con una brida de cables.
xx1400000722
3
Vuelva a calibrar el robot.
Pendulum Calibration se describe en Manual del operador - Calibration Pendulum,
incluido en las herramientas de calibración.
Axis Calibration se describe en Calibración
con el método Axis Calibration en la página 842.
La información general de calibración se
incluye en la sección Calibración en la página 827.
4
PELIGRO
Asegúrese de que se cumplen todos los
requisitos de seguridad al realizar la primera prueba de funcionamiento. Consulte
Prueba de funcionamiento después de la
instalación, el mantenimiento o la reparación en la página 115.
Manual del producto - IRB 6700
535
3HAC044266-005 Revisión: AA
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4 Reparación
4.7.2 Sustitución del motor del eje 2
4.7.2 Sustitución del motor del eje 2
Ubicación del motor
El motor se encuentra en el lugar mostrado en la figura.
xx1200001112
Resumen del procedimiento de sustitución
Esta lista resume brevemente el procedimiento de sustitución e incluye las
principales acciones que deben llevarse a cabo.
1 Drenaje de la caja reductora del eje -2.
2 Acoplar las herramientas de elevación
3 Sustituya el motor
4 Retire las herramientas de elevación
5 Rellene la caja reductora del eje 2 con aceite.
Repuestos
Repuesto
Repuesto nº
Motor del eje 2
Consulte el Manual del producto, repuestos - IRB
6700/IRB 6700Inv
Nota
Continúa en la página siguiente
536
Manual del producto - IRB 6700
3HAC044266-005 Revisión: AA
© Copyright 2013 - 2023 ABB. Reservados todos los derechos.
4 Reparación
4.7.2 Sustitución del motor del eje 2
Continuación
Consumibles
Equipo, etc.
Referencia
Nota
Grasa
3HAC042536-001
Shell Gadus S2
Para lubricar las juntas tóricas.
Antioxidante
3HAC034903-001
Mercasol 3110 Waxcoat. El tiempo de
secado recomendado es 24 horas.
Junta tórica i
3HAB3772-111 (perfil D=169,5x3
circular) /
Se utiliza en la cubierta del motor.
3HAC054692-002
(perfil hexagonal)
Junta tórica
3HAB3772-107
i
D=102x3
Se utiliza en la brida del motor.
El perfil de sección es circular o hexagonal. Si solo se pide la junta tórica, pida el mismo perfil que
esté instalado actualmente en la caja de conexión.
Herramientas y equipos necesarios
Equipo, etc.
Referencia
Nota
Accesorio de elevación, mo- 3HAC15534-1
tor
Instrucciones de elevación
3HAC15640-2 incluidas.
Eslinga redonda, 1 m
Longitud: 1 m, capacidad de elevación:
1 000 kg.
-
Kit de herramientas de retira- 3HAC057339-002
da M12 y M14
Se utiliza para presionar hacia fuera el
motor, si es necesario.
Utilice siempre las herramientas de retirada por pares.
El tamaño depende del tipo de motor,
consulte Motores de tipo A frente a
motores de tipo B en la página 869.
Pasador de guía, M10x150
3HAC15521-2
Utilice siempre los pasadores de guía
por pares.
Extensor de bits
3HAC12342-1
300 mm, adaptadores de 1/2 pulg.
Herramienta de rotación
3HAB7887-1
Se utiliza para hacer girar el piñón del
motor.
Fuente de alimentación de 24 V CC.
Se utiliza para liberar los frenos del
motor.
Tornillo de bloqueo, M16x120 -
Se utiliza para fijar el brazo inferior.
Detector de fugas
-
Conjunto de herramientas de 3HAC15716-1
Calibration Pendulum
Obligatorio si Calibration Pendulum es
el método de calibración válido para el
robot.
Caja de herramienta de cali- 3HAC055412-001
bración, Axis Calibration
Se suministra como un conjunto de
herramientas de calibración.
Obligatorio si Axis Calibration es el
método de calibración válido para el
robot.
Conjunto de herramientas
estándar
El contenido se define en la sección
Conjunto de herramientas estándar en
la página 879.
-
Continúa en la página siguiente
Manual del producto - IRB 6700
537
3HAC044266-005 Revisión: AA
© Copyright 2013 - 2023 ABB. Reservados todos los derechos.
4 Reparación
4.7.2 Sustitución del motor del eje 2
Continuación
Establecimiento de la rutina de calibración
Decida qué rutina de calibración va a utilizar en base a la información que aparece
en la tabla. Dependiendo de qué rutina se seleccione, puede que sea necesario
realizar alguna acción antes de iniciar los trabajos de reparación del robot. Consulte
la tabla.
Acción
1
Nota
Decida la rutina de calibración que se utilizará para calibrar el robot.
• Calibración de referencia. Los paquetes de cables externos (DressPack)
y herramientas pueden dejarse
montados en el robot.
• Calibración fina. Todos los paquetes
de cables externos (DressPack) y
herramientas deben retirarse del
robot.
Si se va a calibrar el robot con la calibración de referencia:
Busque los valores de referencia anteriores
para el eje o cree nuevos valores. Estos
valores deberán utilizarse antes de completar el procedimiento de reparación para la
calibración del robot.
Si no existen valores previos de referencia
y no se pueden crear unos nuevos, no es
posible realizar la calibración de referencia.
Siga las instrucciones proporcionadas en
la rutina de calibración de referencia del
FlexPendant para crear valores de referencia.
La creación de nuevos valores requiere la
posibilidad de mover el robot.
Encontrará más información sobre la calibración de referencia para Axis Calibration
en Rutina de calibración de referencia en
la página 843.
Si se va a calibrar el robot con la calibración precisa:
Retire todos los paquetes de cables externos (DressPack) y herramientas del robot.
Retirada del motor
En estos procedimientos se describe cómo retirar el motor.
Preparativos antes de retirar el motor del eje 2
Acción
Nota
1
Decida la rutina de calibración que se utilizará y lleve a cabo las acciones correspondientes antes de iniciar el procedimiento
de reparación.
2
Drene el aceite de la caja reductora.
3
Mueva el robot hasta la posición de calibración.
Consulte Drenaje de la caja reductora del
eje 2 en la página 173.
4
PELIGRO
Asegure el peso del brazo inferior con un
tornillo de bloqueo antes de liberar los frenos del motor del eje 2, y también antes
de retirar el motor del eje 2 o la caja reductora del eje 2.
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538
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3HAC044266-005 Revisión: AA
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4 Reparación
4.7.2 Sustitución del motor del eje 2
Continuación
Acción
5
Nota
Introduzca el tornillo de bloqueo en el
Tornillo de bloqueo, M16x120
bastidor. Si fuera necesario, ajuste la posición del eje 2 para permitir la inserción del
tornillo de bloqueo.
El tornillo de bloqueo se utiliza para sostener el peso del brazo inferior y así evitar
accidentes o daños.
Nota
Apriete manualmente el tornillo de bloqueo;
no se necesitan herramientas.
xx1200001116
6
PELIGRO
Apague completamente lo siguiente:
• fuente de alimentación eléctrica
• alimentación de presión hidráulica
• suministro de presión de aire
al robot, antes de entrar en el espacio protegido
7
Retire cualquier equipo que impida el acceso al motor.
Desconexión de los cables de motor
Acción
Nota
1
PELIGRO
Asegúrese de que todos los suministros
de alimentación eléctrica, presión hidráulica y presión de aire estén desactivados.
2
Desatornille los tornillos y arandelas de fijación y retire la cubierta del motor.
xx1200001135
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539
3HAC044266-005 Revisión: AA
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4 Reparación
4.7.2 Sustitución del motor del eje 2
Continuación
Acción
3
Nota
Asegúrese de que la junta tórica esté presente.
xx1200001070
4
Desconecte los cables del motor.
xx1200001066
5
Retire la cubierta del pasacables estanco.
Asegúrese de que la junta no sufra daños.
Recomendación
Anote en qué dirección está orientado el
orificio del pasacables si va a retirar también el motor. Este se volverá a montar en
la misma posición.
xx1200001067
6
Tire con cuidado de los cables del motor
hacia fuera.
Retirada del motor del eje 2
Acción
1
Nota
Antes de retirar el motor, asegúrese de que
la caja reductora del eje 2 esté totalmente
drenada.
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540
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3HAC044266-005 Revisión: AA
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4 Reparación
4.7.2 Sustitución del motor del eje 2
Continuación
Acción
Nota
2
PELIGRO
Al liberar los frenos de sujeción del motor,
el brazo inferior puede moverse y caer si
no se ha fijado. Antes de continuar, compruebe que el brazo inferior se ha sujetado
tal y como se ha indicado anteriormente.
3
Para liberar el freno, debe conectar una
fuente de alimentación de 24 V CC.
Conéctela al conector R2.MP2, motor del
eje 2:
• + = pin 2
• - = pin 5
4
Retire los tornillos de fijación.
Extensor de bits: 3HAC12342-1
Utilice un prolongador de puntas para llegar a los tornillos.
xx1200001117
5
Monte pasadores de guía en orificios
opuestos.
Pasador de guía, M10x150: 3HAC15521-2
Utilice siempre los pasadores de guía por
pares.
Recomendación
Lubrique los pasadores de guía con un
poco de grasa para que el motor se deslice
con más facilidad.
6
¡CUIDADO!
Siempre que separe o junte un motor y una
caja reductora, puede dañar los engranajes
si aplica una fuerza excesiva.
7
Si es necesario, ejerza presión para sacar
el motor de su posición. Utilice para ello la
herramienta de extracción en orificios
opuestos del motor.
8
Desconecte la fuente de alimentación de
24 V CC.
Kit de herramientas de retirada M12 y M14:
3HAC057339-002
Kit de herramientas de retirada M12 y M14:
3HAC057339-002
Según el tipo de motor A o B, consulte
Identificación del motor por la referencia
en la página 869
Utilice siempre las herramientas de retirada
por pares.
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541
3HAC044266-005 Revisión: AA
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4 Reparación
4.7.2 Sustitución del motor del eje 2
Continuación
Acción
Nota
9
¡CUIDADO!
El motor pesa 28 kg.
Todos los accesorios elevadores utilizados
deben tener una capacidad adecuada.
10 Levante el motor y retírelo a lo largo de los
pasadores de guía para separar el piñón
del engranaje; déjelo apoyado sobre los
pasadores de guía.
11 Sujete el accesorio de elevación. Acople Accesorio de elevación, motor:
la cadena de elevación al accesorio y a una 3HAC15534-1
grúa puente.
Accesorio de elevación (cadena):
3HAC15556-1
12 Retire el motor deslizándolo hacia fuera a Asegúrese de que el piñón no sufra daños.
lo largo de los pasadores de guía y, a continuación, súbalo hasta sacarlo.
xx1200001118
Montaje del motor
En estos procedimientos se describe cómo montar el motor.
Preparativos previos al montaje del motor
Acción
Nota
1
PELIGRO
Asegúrese de que todos los suministros de alimentación eléctrica, presión hidráulica y presión
de aire estén desactivados.
2
Elimine los restos antiguos de pintura o cualquier
otra suciedad de las superficies de contacto del
motor y de las piezas que se acoplan.
Limpie con un trapo las superficies de contacto
y la acanaladura de la junta tórica.
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3HAC044266-005 Revisión: AA
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4 Reparación
4.7.2 Sustitución del motor del eje 2
Continuación
Acción
3
Nota
Monte una junta tórica nueva.
xx1200001019
4
Asegúrese de que la junta tórica esté asentada
en su acanaladura.
Recomendación
Lubrique la junta tórica con un poco de grasa
para que encaje mejor en la acanaladura.
xx1200001020
5
Si el motor es un nuevo repuesto, retire la cubierta.
xx1200001135
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4 Reparación
4.7.2 Sustitución del motor del eje 2
Continuación
6
Acción
Nota
Protección de tipo Foundry Plus
Válido para los motores del eje 2, eje 3, eje 4 y
eje 6.
Si el motor es una pieza de repuesto nueva, es
necesario cambiar el filtro de protección del orificio de evacuación con un tapón/mirilla transparente (se suministra con la entrega de la pieza de
repuesto). Retire el filtro de protección e instale
el tapón/mirilla transparente.
En el motor del eje 6 hay dos filtros de protección
que deben sustituirse por mirillas/tapones transparentes.
Par de apriete, tapón transparente:
20 Nm ±10%
Par de apriete, filtro de protección:
10 Nm ±10%
xx1600000576
xx1800000101
xx2200002188
Tapón transparente
(Foundry Plus).
Filtro de protección
(Standard).
Fijación del motor del eje 2
1
Acción
Nota
Monte pasadores de guía en orificios
opuestos.
Pasador de guía, M10x150: 3HAC15521-2
Utilice siempre los pasadores de guía por
pares.
2
¡CUIDADO!
El motor pesa 28 kg.
Todos los accesorios elevadores utilizados
deben tener una capacidad adecuada.
3
Aplique el accesorio de elevación.
Accesorio de elevación, motor:
3HAC15534-1
Accesorio de elevación (cadena):
3HAC15556-1
4
Nota
Asegúrese de que la abertura del pasacables esté orientada correctamente.
xx1200001120
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4 Reparación
4.7.2 Sustitución del motor del eje 2
Continuación
Acción
Nota
5
Eleve el motor y colóquelo sobre los pasadores de guía, lo más cerca posible de su
posición final sin presionar el piñón del
motor contra el engranaje.
6
Retire el accesorio de elevación y deje que
el motor repose sobre los pasadores de
guía.
7
Aplique la herramienta de giro y úsela para Herramienta de rotación: 3HAB7887-1
hacer girar el piñón del motor al engranarlo
con el engranaje.
8
Para liberar los frenos, debe conectar una
fuente de alimentación de 24 V CC.
Conéctela al conector R2.MP2, motor del
eje 2:
• + = pin 2
• - = pin 5
9
¡CUIDADO!
Siempre que separe o junte un motor y una
caja reductora, puede dañar los engranajes
si aplica una fuerza excesiva.
10 Coloque con cuidado el motor en su posición final, mientras al mismo tiempo gira
levemente el piñón del motor con la herramienta de giro.
• Asegúrese de que el piñón del motor
quede engranado adecuadamente
con el engranaje de la caja reductora.
• Asegúrese de que el piñón del motor
no sufra daños.
• Asegúrese de que la dirección de la
salida del cable quede orientada de
la forma correcta.
11 Monte dos de los tornillos y arandelas de Tornillos: M10x30 Steel 12.9 Gle
fijación.
603+Geo500
12 Retire los pasadores de guía y sustitúyalos
con los tornillos de fijación restantes.
13 Fije el motor con sus tornillos de fijación y
arandelas.
Utilice un prolongador de puntas para llegar a los tornillos.
Extensor de bits: 3HAC12342-1
Par de apriete: 50 Nm.
Tamaño de los tornillos: M10x30 Steel 12.9
Gle 603+Geo500 (4 uds.)
xx1200001117
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4 Reparación
4.7.2 Sustitución del motor del eje 2
Continuación
Acción
Nota
14 Realice una prueba de fugas.
Consulte Realización de una prueba de
fugas en la página 206.
Conexión de los cables de motor
Acción
1
Nota
Presione los cables del motor a través de
la abertura del pasacables estanco.
xx1300000738
2
Monte nuevamente la cubierta del pasacables estanco.
Nota
Sustituya la junta si está dañada.
xx1200001067
3
Conecte los cables del motor.
Realice las conexiones de acuerdo con las
marcas de los conectores.
xx1200001066
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4 Reparación
4.7.2 Sustitución del motor del eje 2
Continuación
4
Acción
Nota
Inspeccione la junta tórica.
Junta tórica, eje 1: 3HAB3772-111 (perfil
circular) / 3HAC054692-002 (perfil hexagonal)
Junta tórica, eje 2: 3HAB3772-111 (perfil
circular) / 3HAC054692-002 (perfil hexagonal)
Junta tórica, eje 3: 3HAB3772-111 (perfil
circular) / 3HAC054692-002 (perfil hexagonal)
Junta tórica, eje 4: 3HAB3772-110 (perfil
circular) / 3HAC054692-001 (perfil hexagonal)
Nota
Sustituya en caso de daños.
xx1200001070
5
Limpie la junta tórica y la acanaladura para
junta tórica.
6
Monte de nuevo la junta tórica.
Recomendación
Lubrique la junta tórica con un poco de
grasa para que encaje mejor en la acanaladura.
7
¡CUIDADO!
Al montar la cubierta del motor, asegúrese
de no dañar ningún cable del interior.
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4 Reparación
4.7.2 Sustitución del motor del eje 2
Continuación
Acción
8
Nota
Vuelva a montar la cubierta del motor con Tornillos de fijación: M5x12 8,8 (7 uds.)
sus tornillos de fijación.
Nota
No reutilice los tornillos de fijación autorroscantes. Sustitúyalos por tornillos de fijación
estándar o las roscas sufrirán daños.
Nota
Asegúrese de que la junta tórica no presente daños y quede montada correctamente.
xx1200001135
9
Asegúrese de que las cubiertas estén bien
selladas.
Procedimiento final
Acción
Nota
1
Mueva con cuidado y ligeramente el eje 2
para facilitar la extracción del tornillo de
bloqueo.
2
Saque el tornillo de bloqueo que sujeta el Tornillo de bloqueo, M16x120
brazo inferior.
xx1200001115
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4 Reparación
4.7.2 Sustitución del motor del eje 2
Continuación
Acción
3
Nota
Foundry Plus:
Aplique Mercasol en el orificio del tornillo
de bloqueo.
xx1400000372
4
Rellene la caja reductora con aceite.
Consulte Llenado de aceite en la caja reductora del eje 2 en la página 175.
5
Vuelva a calibrar el robot.
Pendulum Calibration se describe en Manual del operador - Calibration Pendulum,
incluido en las herramientas de calibración.
Axis Calibration se describe en Calibración
con el método Axis Calibration en la página 842.
La información general de calibración se
incluye en la sección Calibración en la página 827.
6
PELIGRO
Asegúrese de que se cumplen todos los
requisitos de seguridad al realizar la primera prueba de funcionamiento. Consulte
Prueba de funcionamiento después de la
instalación, el mantenimiento o la reparación en la página 115.
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549
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4 Reparación
4.7.3 Sustitución del motor del eje 3
4.7.3 Sustitución del motor del eje 3
Ubicación del motor del eje 3
El motor del eje 3 se encuentra en el lugar mostrado en la figura.
xx1200001113
Repuesto
Repuesto
Repuesto nº
Nota
Motor del eje 3
Consulte el Manual del producto, repuestos - IRB
6700/IRB 6700Inv
Equipo, etc.
Referencia
Nota
Grasa
3HAC042536-001
Shell Gadus S2
Para lubricar las juntas tóricas.
Junta tórica i
3HAB3772-111 (perfil circular) D=169,5x3
/ 3HAC054692-002 (perfil he- Se utiliza en la cubierta del
xagonal)
motor.
Junta tórica
3HAB3772-107
Consumibles
i
D=102x3
Se utiliza en la brida del motor.
El perfil de sección es circular o hexagonal. Si solo se pide la junta tórica, pida el mismo perfil que
esté instalado actualmente en la caja de conexión.
Continúa en la página siguiente
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3HAC044266-005 Revisión: AA
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4 Reparación
4.7.3 Sustitución del motor del eje 3
Continuación
Herramientas y equipos necesarios
Equipo, etc.
Referencia
Nota
Accesorio de elevación (cade- 3HAC15556-1
na)
Instrucciones de elevación
3HAC15880-2 incluidas.
Accesorio de elevación, mo- 3HAC15534-1
tor
Instrucciones de elevación
3HAC15640-2 incluidas.
Eslinga redonda, 1 m
Longitud: 1 m, capacidad de elevación:
1 000 kg.
-
Kit de herramientas de retira- 3HAC057339-002
da M12 y M14
Se utiliza para presionar hacia fuera el
motor, si es necesario.
Utilice siempre las herramientas de retirada por pares.
El tamaño depende del tipo de motor,
consulte Motores de tipo A frente a
motores de tipo B en la página 869.
Pasador de guía, M10x150
3HAC15521-2
Utilice siempre los pasadores de guía
por pares.
Extensor de bits
3HAC12342-1
300 mm, adaptadores de 1/2 pulg.
Herramienta de rotación
3HAB7887-1
Se utiliza para hacer girar el piñón del
motor.
Fuente de alimentación de 24 V CC.
Detector de fugas
Se utiliza para liberar los frenos del
motor.
-
Conjunto de herramientas de 3HAC15716-1
Calibration Pendulum
Obligatorio si Calibration Pendulum es
el método de calibración válido para el
robot.
Caja de herramienta de cali- 3HAC055412-001
bración, Axis Calibration
Se suministra como un conjunto de
herramientas de calibración.
Obligatorio si Axis Calibration es el
método de calibración válido para el
robot.
Conjunto de herramientas
estándar
El contenido se define en la sección
Conjunto de herramientas estándar en
la página 879.
-
Establecimiento de la rutina de calibración
Decida qué rutina de calibración va a utilizar en base a la información que aparece
en la tabla. Dependiendo de qué rutina se seleccione, puede que sea necesario
realizar alguna acción antes de iniciar los trabajos de reparación del robot. Consulte
la tabla.
Acción
1
Nota
Decida la rutina de calibración que se utilizará para calibrar el robot.
• Calibración de referencia. Los paquetes de cables externos (DressPack)
y herramientas pueden dejarse
montados en el robot.
• Calibración fina. Todos los paquetes
de cables externos (DressPack) y
herramientas deben retirarse del
robot.
Continúa en la página siguiente
Manual del producto - IRB 6700
551
3HAC044266-005 Revisión: AA
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4 Reparación
4.7.3 Sustitución del motor del eje 3
Continuación
Acción
Nota
Si se va a calibrar el robot con la calibración de referencia:
Busque los valores de referencia anteriores
para el eje o cree nuevos valores. Estos
valores deberán utilizarse antes de completar el procedimiento de reparación para la
calibración del robot.
Si no existen valores previos de referencia
y no se pueden crear unos nuevos, no es
posible realizar la calibración de referencia.
Siga las instrucciones proporcionadas en
la rutina de calibración de referencia del
FlexPendant para crear valores de referencia.
La creación de nuevos valores requiere la
posibilidad de mover el robot.
Encontrará más información sobre la calibración de referencia para Axis Calibration
en Rutina de calibración de referencia en
la página 843.
Si se va a calibrar el robot con la calibración precisa:
Retire todos los paquetes de cables externos (DressPack) y herramientas del robot.
Retirada del motor
En estos procedimientos se describe cómo retirar el motor.
Preparativos antes de retirar el motor del eje 3
Utilice este procedimiento para realizar los preparativos necesarios antes de la
retirada del motor.
Acción
Nota
1
Decida la rutina de calibración que se utilizará y lleve a cabo las acciones correspondientes antes de iniciar el procedimiento
de reparación.
2
Drene la caja reductora del eje 3.
3
Descargue el brazo superior con uno de
los siguientes métodos:
• Mueva con cuidado el eje 3 hasta la
posición máxima en el sentido positivo (+). Libere los frenos y deje que
el brazo superior quede apoyado
contra el amortiguador del eje 3.
• Utilice una horquilla elevadora para
sostener el brazo superior.
• Utilice eslingas de elevación y una
grúa puente para sostener el brazo
superior.
Consulte Drenaje de la caja reductora del
eje 3 en la página 178.
4
PELIGRO
Apague completamente lo siguiente:
• fuente de alimentación eléctrica
• alimentación de presión hidráulica
• suministro de presión de aire
al robot, antes de entrar en el espacio protegido
5
Retire cualquier equipo que impida el acceso al motor.
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4 Reparación
4.7.3 Sustitución del motor del eje 3
Continuación
Desconexión de los cables de motor
Acción
Nota
1
PELIGRO
Asegúrese de que todos los suministros
de alimentación eléctrica, presión hidráulica y presión de aire estén desactivados.
2
Desatornille los tornillos y arandelas de fijación y retire la cubierta del motor.
xx1200001135
3
Asegúrese de que la junta tórica esté presente.
xx1200001070
4
Desconecte los cables del motor.
xx1200001066
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553
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4 Reparación
4.7.3 Sustitución del motor del eje 3
Continuación
Acción
5
Nota
Retire la cubierta del pasacables estanco.
Asegúrese de que la junta no sufra daños.
Recomendación
Anote en qué dirección está orientado el
orificio del pasacables si va a retirar también el motor. Este se volverá a montar en
la misma posición.
xx1200001067
6
Tire con cuidado de los cables del motor
hacia fuera.
Retirada del motor del eje 3
Acción
1
Nota
Antes de retirar el motor, asegúrese de
que la caja reductora del eje 3 esté totalmente drenada.
2
PELIGRO
Al liberar los frenos de sujeción del motor,
el brazo superior puede moverse y caer si
no se ha fijado. Antes de continuar, compruebe que el brazo superior se ha sujetado tal y como se ha indicado anteriormente.
3
Para liberar los frenos, debe conectar una
fuente de alimentación de 24 V CC.
Conecte al conector R2.MP3:
• + = pin 2
• - = pin 5
4
Desatornille los tornillos de fijación que Extensor de bits: 3HAC12342-1
sujetan el motor.
Utilice un prolongador de puntas para llegar a los tornillos.
xx1200001126
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3HAC044266-005 Revisión: AA
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4 Reparación
4.7.3 Sustitución del motor del eje 3
Continuación
5
Acción
Nota
Monte pasadores de guía en orificios
opuestos.
Pasador de guía, M10x150: 3HAC15521-2
Utilice siempre los pasadores de guía por
pares.
Recomendación
Lubrique los pasadores de guía con un
poco de grasa para que el motor se deslice
con más facilidad.
6
¡CUIDADO!
Siempre que separe o junte un motor y
una caja reductora, puede dañar los engranajes si aplica una fuerza excesiva.
7
Si es necesario, ejerza presión para sacar
el motor de su posición. Utilice para ello
la herramienta de extracción en los demás
orificios del motor.
8
Ponga cuidado para elevar el motor y retirarlo a lo largo de los pasadores de guía,
con el fin de separar el piñón del engranaje, y deje el motor apoyado sobre los pasadores de guía.
Kit de herramientas de retirada M12 y M14:
3HAC057339-002
Kit de herramientas de retirada M12 y M14:
3HAC057339-002
Según el tipo de motor A o B, consulte
Identificación del motor por la referencia
en la página 869
Utilice siempre las herramientas de retirada por pares.
9
¡CUIDADO!
El motor pesa 26 kg.
Todos los accesorios elevadores utilizados
deben tener una capacidad adecuada.
10
11
Sujete el accesorio de elevación al motor. Accesorio de elevación, motor:
Acople la cadena de elevación al accesorio 3HAC15534-1
y a una grúa puente.
Accesorio de elevación (cadena):
Cuando el motor esté colgando del acce- 3HAC15556-1
sorio de elevación y el piñón ya no esté
engranado en el engranaje, deje que lado
exterior del motor cuelgue en una posición
más baja para que quede suspendido en
ángulo. Esta posición facilita la retirada
del motor del eje 3 con el motor del eje 4
aún montado.
¡CUIDADO!
El piñón debe haber sido separado del
engranaje antes de colocar el motor en
ángulo. Si no lo hiciera así, existiría riesgo
de dañar el piñón y el engranaje.
12
xx1200001125
Desconecte la fuente de alimentación de
24 V CC.
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Manual del producto - IRB 6700
555
3HAC044266-005 Revisión: AA
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4 Reparación
4.7.3 Sustitución del motor del eje 3
Continuación
Acción
13
Nota
Retire el motor levantándolo en línea recta Asegúrese de que el piñón no sufra daños.
hacia fuera.
xx1200001131
Montaje del motor
En estos procedimientos se describe cómo montar el motor.
Preparativos previos al montaje del motor
Acción
Nota
1
PELIGRO
Asegúrese de que todos los suministros de alimentación eléctrica, presión hidráulica y presión
de aire estén desactivados.
2
Elimine los restos antiguos de pintura o cualquier
otra suciedad de las superficies de contacto del
motor y de las piezas que se acoplan.
Limpie con un trapo las superficies de contacto
y la acanaladura de la junta tórica.
3
Monte una junta tórica nueva.
xx1200001019
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556
Manual del producto - IRB 6700
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4 Reparación
4.7.3 Sustitución del motor del eje 3
Continuación
Acción
4
Nota
Asegúrese de que la junta tórica esté asentada
en su acanaladura.
Recomendación
Lubrique la junta tórica con un poco de grasa
para que encaje mejor en la acanaladura.
xx1200001020
5
Si el motor es un nuevo repuesto, retire la cubierta.
xx1200001135
6
Protección de tipo Foundry Plus
Válido para los motores del eje 2, eje 3, eje 4 y
eje 6.
Si el motor es una pieza de repuesto nueva, es
necesario cambiar el filtro de protección del orificio de evacuación con un tapón/mirilla transparente (se suministra con la entrega de la pieza de
repuesto). Retire el filtro de protección e instale
el tapón/mirilla transparente.
En el motor del eje 6 hay dos filtros de protección
que deben sustituirse por mirillas/tapones transparentes.
Par de apriete, tapón transparente:
20 Nm ±10%
Par de apriete, filtro de protección:
10 Nm ±10%
xx1600000576
xx1800000101
xx2200002188
Tapón transparente
(Foundry Plus).
Filtro de protección
(Standard).
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Manual del producto - IRB 6700
557
3HAC044266-005 Revisión: AA
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4 Reparación
4.7.3 Sustitución del motor del eje 3
Continuación
Fijación del motor del eje 3
Utilice este procedimiento para sujetar el motor.
1
Acción
Nota
Monte pasadores de guía en orificios
opuestos.
Pasador de guía, M10x150: 3HAC155212
Utilice siempre los pasadores de guía
por pares.
2
¡CUIDADO!
El motor pesa 26 kg.
Todos los accesorios elevadores utilizados
deben tener una capacidad adecuada.
3
Aplique los accesorios de elevación al motor. Accesorio de elevación, motor:
3HAC15534-1
Nota
Asegúrese de que la salida del pasacables
esté orientada de acuerdo con la figura.
xx1700000273
4
Eleve el motor sobre los pasadores de guía
y déjelo colgando con el extremo exterior un
poco más bajo descansando sobre los pasadores de guía. No empuje el piñón del motor
dentro del engranaje todavía.
Esto se hace así para poder montar el motor
con el motor del eje 4 aún montado.
xx1200001131
5
Retire el accesorio de elevación y deje que
el motor repose sobre los pasadores de guía.
6
Aplique la herramienta de giro y úsela para Herramienta de rotación: 3HAB7887-1
hacer girar el piñón del motor al engranarlo
con el engranaje.
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558
Manual del producto - IRB 6700
3HAC044266-005 Revisión: AA
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4 Reparación
4.7.3 Sustitución del motor del eje 3
Continuación
Acción
7
Nota
Para liberar los frenos, debe conectar una
fuente de alimentación de 24 V CC.
Conecte al conector R2.MP3:
• + = pin 2
• - = pin 5
8
¡CUIDADO!
Siempre que separe o junte un motor y una
caja reductora, puede dañar los engranajes
si aplica una fuerza excesiva.
9
Presione con cuidado el motor hasta su posición, mientras al mismo tiempo gira levemente el piñón del motor.
Preste atención a los siguientes puntos:
• Engrane el piñón del motor correctamente con el engranaje de la caja reductora.
• Evite dañar el piñón del motor.
10
Monte dos de los tornillos y arandelas de fi- Tornillos: M10x30 calidad 12.9 Gleitmo
jación.
11
Retire los pasadores de guía.
12
Monte los restantes tornillos y arandelas de Tornillos: M10x30 calidad 12.9 Gleitmo
fijación.
13
Apriete los tornillos.
14
Retire la herramienta de giro.
15
Realice una prueba de fugas.
16
Desconecte la fuente de alimentación de 24
V CC.
Par de apriete: 50 Nm
Consulte Realización de una prueba de
fugas en la página 206.
Conexión de los cables de motor
Acción
1
Nota
Presione los cables del motor a través de
la abertura del pasacables estanco.
xx1300000738
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3HAC044266-005 Revisión: AA
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4 Reparación
4.7.3 Sustitución del motor del eje 3
Continuación
Acción
2
Nota
Monte nuevamente la cubierta del pasacables estanco.
Nota
Sustituya la junta si está dañada.
xx1200001067
3
Conecte los cables del motor.
Realice las conexiones de acuerdo con las
marcas de los conectores.
xx1200001066
4
Inspeccione la junta tórica.
Nota
Sustituya en caso de daños.
Junta tórica, eje 1: 3HAB3772-111 (perfil
circular) / 3HAC054692-002 (perfil hexagonal)
Junta tórica, eje 2: 3HAB3772-111 (perfil
circular) / 3HAC054692-002 (perfil hexagonal)
Junta tórica, eje 3: 3HAB3772-111 (perfil
circular) / 3HAC054692-002 (perfil hexagonal)
Junta tórica, eje 4: 3HAB3772-110 (perfil
circular) / 3HAC054692-001 (perfil hexagonal)
xx1200001070
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560
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3HAC044266-005 Revisión: AA
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4 Reparación
4.7.3 Sustitución del motor del eje 3
Continuación
Acción
Nota
5
Limpie la junta tórica y la acanaladura para
junta tórica.
6
Monte de nuevo la junta tórica.
Recomendación
Lubrique la junta tórica con un poco de
grasa para que encaje mejor en la acanaladura.
7
¡CUIDADO!
Al montar la cubierta del motor, asegúrese
de no dañar ningún cable del interior.
8
Vuelva a montar la cubierta del motor con Tornillos de fijación: M5x12 8,8 (7 uds.)
sus tornillos de fijación.
Nota
No reutilice los tornillos de fijación autorroscantes. Sustitúyalos por tornillos de fijación
estándar o las roscas sufrirán daños.
Nota
Asegúrese de que la junta tórica no presente daños y quede montada correctamente.
xx1200001135
9
Asegúrese de que las cubiertas estén bien
selladas.
Procedimiento final
Utilice este procedimiento para finalizar el montaje.
Acción
Nota
1
Retire el equipo utilizado para descargar
el brazo superior.
2
Rellene la caja reductora con aceite.
Consulte Llenado de aceite de la caja reductora del eje 3 en la página 180.
3
Vuelva a calibrar el robot.
Pendulum Calibration se describe en Manual del operador - Calibration Pendulum,
incluido en las herramientas de calibración.
Axis Calibration se describe en Calibración
con el método Axis Calibration en la página 842.
La información general de calibración se
incluye en la sección Calibración en la página 827.
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Manual del producto - IRB 6700
561
3HAC044266-005 Revisión: AA
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4 Reparación
4.7.3 Sustitución del motor del eje 3
Continuación
Acción
Nota
4
PELIGRO
Asegúrese de que se cumplen todos los
requisitos de seguridad al realizar la primera prueba de funcionamiento. Consulte
Prueba de funcionamiento después de la
instalación, el mantenimiento o la reparación en la página 115.
562
Manual del producto - IRB 6700
3HAC044266-005 Revisión: AA
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4 Reparación
4.7.4 Sustitución del motor del eje 4
4.7.4 Sustitución del motor del eje 4
Ubicación del motor del eje 4
El motor del eje 4 se encuentra en el lugar mostrado en la figura.
xx1200001114
Repuestos
Repuesto
Repuesto nº
Nota
Motor del eje 4
Consulte el Manual del producto, repuestos - IRB
6700/IRB 6700Inv
Equipo, etc.
Referencia
Nota
Grasa
3HAC042536-001
Shell Gadus S2
Para lubricar las juntas tóricas.
Junta tórica i
3HAB3772-110 (perfil circular) D=119x3
/ 3HAC054692-001 (perfil he- Se utiliza en la cubierta del
xagonal)
motor.
Junta tórica
3HAB3772-107
Consumibles
i
D=102x3
Se utiliza en la brida del motor.
El perfil de sección es circular o hexagonal. Si solo se pide la junta tórica, pida el mismo perfil que
esté instalado actualmente en la caja de conexión.
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3HAC044266-005 Revisión: AA
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4 Reparación
4.7.4 Sustitución del motor del eje 4
Continuación
Herramientas y equipos necesarios
Equipo, etc.
Referencia
Nota
Kit de herramientas de retira- 3HAC057339-002
da M12 y M14
Se utiliza para presionar hacia fuera el
motor, si es necesario.
Utilice siempre las herramientas de retirada por pares.
Pasador de guía, M8x150
Utilice siempre los pasadores de guía
por pares.
3HAC15520-2
Llave de vaso con llave Allen larga IN19L 6-140
Longitud: 140 mm
Herramienta de rotación
Se utiliza para hacer girar el piñón del
motor.
3HAB7887-1
Fuente de alimentación de 24 V CC.
Detector de fugas
Se utiliza para liberar los frenos del
motor.
-
Conjunto de herramientas de 3HAC15716-1
Calibration Pendulum
Obligatorio si Calibration Pendulum es
el método de calibración válido para el
robot.
Caja de herramienta de cali- 3HAC055412-001
bración, Axis Calibration
Se suministra como un conjunto de
herramientas de calibración.
Obligatorio si Axis Calibration es el
método de calibración válido para el
robot.
Conjunto de herramientas
estándar
El contenido se define en la sección
Conjunto de herramientas estándar en
la página 879.
-
Establecimiento de la rutina de calibración
Decida qué rutina de calibración va a utilizar en base a la información que aparece
en la tabla. Dependiendo de qué rutina se seleccione, puede que sea necesario
realizar alguna acción antes de iniciar los trabajos de reparación del robot. Consulte
la tabla.
Acción
1
Nota
Decida la rutina de calibración que se utilizará para calibrar el robot.
• Calibración de referencia. Los paquetes de cables externos (DressPack)
y herramientas pueden dejarse
montados en el robot.
• Calibración fina. Todos los paquetes
de cables externos (DressPack) y
herramientas deben retirarse del
robot.
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564
Manual del producto - IRB 6700
3HAC044266-005 Revisión: AA
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4 Reparación
4.7.4 Sustitución del motor del eje 4
Continuación
Acción
Nota
Si se va a calibrar el robot con la calibración de referencia:
Busque los valores de referencia anteriores
para el eje o cree nuevos valores. Estos
valores deberán utilizarse antes de completar el procedimiento de reparación para la
calibración del robot.
Si no existen valores previos de referencia
y no se pueden crear unos nuevos, no es
posible realizar la calibración de referencia.
Siga las instrucciones proporcionadas en
la rutina de calibración de referencia del
FlexPendant para crear valores de referencia.
La creación de nuevos valores requiere la
posibilidad de mover el robot.
Encontrará más información sobre la calibración de referencia para Axis Calibration
en Rutina de calibración de referencia en
la página 843.
Si se va a calibrar el robot con la calibración precisa:
Retire todos los paquetes de cables externos (DressPack) y herramientas del robot.
Retirada del motor
En estos procedimientos se describe cómo retirar el motor.
Preparativos antes de retirar el motor del eje 4
Acción
Nota
1
Decida la rutina de calibración que se utilizará y lleve a cabo las acciones correspondientes antes de iniciar el procedimiento
de reparación.
2
Mueva manualmente el robot hasta la posición:
• eje 1 = no significativo.
• Eje 2 = -65°
• Eje 3 = brazo superior apuntando en
línea recta hacia arriba (si es posible).
Con el robot en esta posición, no es necesario drenar el aceite de la caja reductora
del eje 4 al sustituir el motor.
3
Si no dispone de espacio para poner vertical el brazo superior, drene la caja reductora del eje 4.
4
PELIGRO
Apague completamente lo siguiente:
• fuente de alimentación eléctrica
• alimentación de presión hidráulica
• suministro de presión de aire
al robot, antes de entrar en el espacio protegido
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565
3HAC044266-005 Revisión: AA
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4 Reparación
4.7.4 Sustitución del motor del eje 4
Continuación
Desconexión de los cables de motor
Acción
Nota
1
PELIGRO
Asegúrese de que todos los suministros
de alimentación eléctrica, presión hidráulica y presión de aire estén desactivados.
2
Desatornille los tornillos y arandelas de fijación y retire la cubierta del motor.
xx1200001135
3
Asegúrese de que la junta tórica esté presente.
xx1200001070
4
Desconecte los cables del motor.
xx1200001066
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3HAC044266-005 Revisión: AA
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4 Reparación
4.7.4 Sustitución del motor del eje 4
Continuación
Acción
5
Nota
Retire la cubierta del pasacables estanco.
Asegúrese de que la junta no sufra daños.
Recomendación
Anote en qué dirección está orientado el
orificio del pasacables si va a retirar también el motor. Este se volverá a montar en
la misma posición.
xx1200001067
6
Tire con cuidado de los cables del motor
hacia fuera.
Retirada del motor del eje 4
Acción
Nota
1
¡CUIDADO!
¡Tenga cuidado al liberar los frenos! ¡El eje
4 puede moverse inesperadamente!
2
Para liberar los frenos, debe conectar una
fuente de alimentación de 24 V CC.
Conecte al conector R2.MP4:
• + = pin 2
• - = pin 5
3
Desatornille los tornillos de fijación que
sujetan el motor.
xx1200001137
4
Aplique dos pasadores de guía en orificios Pasador de guía, M8x150: 3HAC15520-2
opuestos.
Utilice siempre los pasadores de guía por
pares.
5
¡CUIDADO!
Siempre que separe o junte un motor y una
caja reductora, puede dañar los engranajes
si aplica una fuerza excesiva.
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4 Reparación
4.7.4 Sustitución del motor del eje 4
Continuación
6
Acción
Nota
Presione el motor para sacarlo de su posición, montando para ello la herramienta de
retirada de motor en los restantes orificios
de los tornillos de fijación del motor.
Kit de herramientas de retirada M12 y M14:
3HAC057339-002
Utilice siempre las herramientas de retirada
por pares.
7
¡CUIDADO!
El motor pesa 13 kg.
Todos los accesorios elevadores utilizados
deben tener una capacidad adecuada.
8
Desconecte la fuente de alimentación de
24 V CC.
9
Extraiga el motor elevándolo con cuidado
en línea recta hacia afuera/arriba (si el
brazo superior apunta hacia arriba).
Asegúrese de que el piñón no sufra daños.
xx1200001138
Montaje del motor
En estos procedimientos se describe cómo montar el motor.
Preparativos previos al montaje del motor
Acción
Nota
1
PELIGRO
Asegúrese de que todos los suministros de alimentación eléctrica, presión hidráulica y presión
de aire estén desactivados.
2
Elimine los restos antiguos de pintura o cualquier
otra suciedad de las superficies de contacto del
motor y de las piezas que se acoplan.
Limpie con un trapo las superficies de contacto
y la acanaladura de la junta tórica.
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3HAC044266-005 Revisión: AA
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4 Reparación
4.7.4 Sustitución del motor del eje 4
Continuación
Acción
3
Nota
Monte una junta tórica nueva.
xx1200001019
4
Asegúrese de que la junta tórica esté asentada
en su acanaladura.
Recomendación
Lubrique la junta tórica con un poco de grasa
para que encaje mejor en la acanaladura.
xx1200001020
5
Si el motor es un nuevo repuesto, retire la cubierta.
xx1200001135
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3HAC044266-005 Revisión: AA
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4 Reparación
4.7.4 Sustitución del motor del eje 4
Continuación
6
Acción
Nota
Protección de tipo Foundry Plus
Válido para los motores del eje 2, eje 3, eje 4 y
eje 6.
Si el motor es una pieza de repuesto nueva, es
necesario cambiar el filtro de protección del orificio de evacuación con un tapón/mirilla transparente (se suministra con la entrega de la pieza de
repuesto). Retire el filtro de protección e instale
el tapón/mirilla transparente.
En el motor del eje 6 hay dos filtros de protección
que deben sustituirse por mirillas/tapones transparentes.
Par de apriete, tapón transparente:
20 Nm ±10%
Par de apriete, filtro de protección:
10 Nm ±10%
xx1600000576
xx1800000101
xx2200002188
Tapón transparente
(Foundry Plus).
Filtro de protección
(Standard).
Fijación del motor del eje 4
Acción
Nota
1
Aplique dos pasadores de guía en orificios Pasador de guía, M8x150: 3HAC15520-2
opuestos.
Utilice siempre los pasadores de guía por
pares.
2
Coloque el motor sobre los pasadores de
guía.
xx1700000291
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Manual del producto - IRB 6700
3HAC044266-005 Revisión: AA
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4 Reparación
4.7.4 Sustitución del motor del eje 4
Continuación
Acción
Nota
3
Nota
Asegúrese de que la abertura del pasacables esté orientada correctamente.
xx1200001130
4
¡CUIDADO!
El motor pesa 13 kg.
Todos los accesorios elevadores utilizados
deben tener una capacidad adecuada.
5
Aplique la herramienta de giro y úsela para Herramienta de rotación: 3HAB7887-1
hacer girar el piñón del motor al engranarlo
con el engranaje.
Se necesita la colaboración de dos personas si el motor se instala desde arriba (si
el brazo superior apunta hacia arriba).
6
Para liberar los frenos, debe conectar una
fuente de alimentación de 24 V CC.
Conecte al conector R2.MP2:
• + = pin 2
• - = pin 5
7
¡CUIDADO!
Siempre que separe o junte un motor y una
caja reductora, puede dañar los engranajes
si aplica una fuerza excesiva.
8
Presione con cuidado el motor hasta su
posición, mientras al mismo tiempo gira ligeramente el piñón del motor.
• Asegúrese de que el piñón del motor
quede engranado adecuadamente
con el engranaje de la caja reductora.
• Asegúrese de que el piñón del motor
no sufra daños.
• Asegúrese de que la dirección del
pasacables quede orientada de la
forma correcta.
9
Retire los pasadores de guía.
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Manual del producto - IRB 6700
571
3HAC044266-005 Revisión: AA
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4 Reparación
4.7.4 Sustitución del motor del eje 4
Continuación
Acción
Nota
10 Fije el motor con sus tornillos de fijación y Par de apriete: 35 Nm.
arandelas.
Tornillos: M8x30 quality 12.9 Gleitmo (4
uds.)
xx1200001137
11 Realice una prueba de fugas.
Consulte Realización de una prueba de
fugas en la página 206.
12 Desconecte la fuente de alimentación de
24 V CC.
Conexión de los cables de motor
Acción
1
Nota
Presione los cables del motor a través de
la abertura del pasacables estanco.
xx1300000738
2
Monte nuevamente la cubierta del pasacables estanco.
Nota
Sustituya la junta si está dañada.
xx1200001067
Continúa en la página siguiente
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Manual del producto - IRB 6700
3HAC044266-005 Revisión: AA
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4 Reparación
4.7.4 Sustitución del motor del eje 4
Continuación
Acción
3
Nota
Conecte los cables del motor.
Realice las conexiones de acuerdo con las
marcas de los conectores.
xx1200001066
4
Inspeccione la junta tórica.
Nota
Sustituya en caso de daños.
Junta tórica, eje 1: 3HAB3772-111 (perfil
circular) / 3HAC054692-002 (perfil hexagonal)
Junta tórica, eje 2: 3HAB3772-111 (perfil
circular) / 3HAC054692-002 (perfil hexagonal)
Junta tórica, eje 3: 3HAB3772-111 (perfil
circular) / 3HAC054692-002 (perfil hexagonal)
Junta tórica, eje 4: 3HAB3772-110 (perfil
circular) / 3HAC054692-001 (perfil hexagonal)
xx1200001070
5
Limpie la junta tórica y la acanaladura para
junta tórica.
6
Monte de nuevo la junta tórica.
Recomendación
Lubrique la junta tórica con un poco de
grasa para que encaje mejor en la acanaladura.
7
¡CUIDADO!
Al montar la cubierta del motor, asegúrese
de no dañar ningún cable del interior.
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Manual del producto - IRB 6700
573
3HAC044266-005 Revisión: AA
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4 Reparación
4.7.4 Sustitución del motor del eje 4
Continuación
Acción
8
Nota
Vuelva a montar la cubierta del motor con Tornillos de fijación: M5x12 8,8 (7 uds.)
sus tornillos de fijación.
Nota
No reutilice los tornillos de fijación autorroscantes. Sustitúyalos por tornillos de fijación
estándar o las roscas sufrirán daños.
Nota
Asegúrese de que la junta tórica no presente daños y quede montada correctamente.
xx1200001135
9
Asegúrese de que las cubiertas estén bien
selladas.
Procedimiento final
Acción
Nota
1
Rellene la caja reductora con aceite, si la Consulte Llenado de aceite de la caja rehabía drenado.
ductora del eje 4 en la página 185.
2
Vuelva a calibrar el robot.
Pendulum Calibration se describe en Manual del operador - Calibration Pendulum,
incluido en las herramientas de calibración.
Axis Calibration se describe en Calibración
con el método Axis Calibration en la página 842.
La información general de calibración se
incluye en la sección Calibración en la página 827.
3
PELIGRO
Asegúrese de que se cumplen todos los
requisitos de seguridad al realizar la primera prueba de funcionamiento. Consulte
Prueba de funcionamiento después de la
instalación, el mantenimiento o la reparación en la página 115.
574
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3HAC044266-005 Revisión: AA
© Copyright 2013 - 2023 ABB. Reservados todos los derechos.
4 Reparación
4.7.5 Sustitución del motor del eje 5
4.7.5 Sustitución del motor del eje 5
Ubicación del motor del eje 5
El motor del eje 5 se encuentra dentro de la muñeca, en el lugar mostrado en la
figura.
xx1500001899
Repuesto
Repuesto
Repuesto nº
Nota
Motor del eje 5
Consulte el Manual del producto, repuestos - IRB
6700/IRB 6700Inv
Placa de protección térmica Consulte el Manual del producto, repuestos - IRB
6700/IRB 6700Inv
Es necesario si se está sustituyendo un motor de tipo A
por un motor de tipo B. Se
necesitan 2 placas.
Consulte Motores de tipo A
frente a motores de tipo B en
la página 869.
Equipo, etc.
Referencia
Nota
Grasa
3HAC042536-001
Shell Gadus S2
Para lubricar las juntas tóricas.
Junta tórica i
3HAB3772-110 (perfil circular) D=119x3
/ 3HAC054692-001 (perfil he- Se utiliza en la cubierta del
xagonal)
motor.
Junta tórica
3HAB3772-107
Consumibles
i
D=102x3
Se utiliza en la brida del motor.
El perfil de sección es circular o hexagonal. Si solo se pide la junta tórica, pida el mismo perfil que
esté instalado actualmente en la caja de conexión.
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Manual del producto - IRB 6700
575
3HAC044266-005 Revisión: AA
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4 Reparación
4.7.5 Sustitución del motor del eje 5
Continuación
Herramientas necesarias
Equipo, etc.
Referencia
Nota
Kit de herramientas de retira- 3HAC057339-002
da M12 y M14
Se utiliza para presionar hacia fuera el
motor, si es necesario.
Utilice siempre las herramientas de retirada por pares.
Llave de vaso con llave Allen larga IN19L 6-140
Longitud: 140 mm
Pasador de guía, M8x100
3HAC15520-1
Utilice siempre los pasadores de guía
por pares.
Herramienta de rotación
3HAB7887-1
Se utiliza para hacer girar el piñón del
motor.
Fuente de alimentación de 24 V CC.
Detector de fugas
Se utiliza para liberar los frenos del
motor.
-
Conjunto de herramientas de 3HAC15716-1
Calibration Pendulum
Obligatorio si Calibration Pendulum es
el método de calibración válido para el
robot.
Caja de herramienta de cali- 3HAC055412-001
bración, Axis Calibration
Se suministra como un conjunto de
herramientas de calibración.
Obligatorio si Axis Calibration es el
método de calibración válido para el
robot.
Conjunto de herramientas
estándar
El contenido se define en la sección
Conjunto de herramientas estándar en
la página 879.
-
Establecimiento de la rutina de calibración
Decida qué rutina de calibración va a utilizar en base a la información que aparece
en la tabla. Dependiendo de qué rutina se seleccione, puede que sea necesario
realizar alguna acción antes de iniciar los trabajos de reparación del robot. Consulte
la tabla.
Acción
1
Nota
Decida la rutina de calibración que se utilizará para calibrar el robot.
• Calibración de referencia. Los paquetes de cables externos (DressPack)
y herramientas pueden dejarse
montados en el robot.
• Calibración fina. Todos los paquetes
de cables externos (DressPack) y
herramientas deben retirarse del
robot.
Continúa en la página siguiente
576
Manual del producto - IRB 6700
3HAC044266-005 Revisión: AA
© Copyright 2013 - 2023 ABB. Reservados todos los derechos.
4 Reparación
4.7.5 Sustitución del motor del eje 5
Continuación
Acción
Nota
Si se va a calibrar el robot con la calibración de referencia:
Busque los valores de referencia anteriores
para el eje o cree nuevos valores. Estos
valores deberán utilizarse antes de completar el procedimiento de reparación para la
calibración del robot.
Si no existen valores previos de referencia
y no se pueden crear unos nuevos, no es
posible realizar la calibración de referencia.
Siga las instrucciones proporcionadas en
la rutina de calibración de referencia del
FlexPendant para crear valores de referencia.
La creación de nuevos valores requiere la
posibilidad de mover el robot.
Encontrará más información sobre la calibración de referencia para Axis Calibration
en Rutina de calibración de referencia en
la página 843.
Si se va a calibrar el robot con la calibración precisa:
Retire todos los paquetes de cables externos (DressPack) y herramientas del robot.
Retirada del motor del eje 5
Utilice estos procedimientos para retirar el motor.
Preparativos antes de retirar el motor del eje 5
Acción
1
Decida la rutina de calibración que se utilizará y lleve a cabo las acciones correspondientes antes de iniciar el procedimiento
de reparación.
2
Mueva el robot hasta esta posición:
• Eje 2: +25°
• Eje 3: +35°
Nota
xx1200001005
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Manual del producto - IRB 6700
577
3HAC044266-005 Revisión: AA
© Copyright 2013 - 2023 ABB. Reservados todos los derechos.
4 Reparación
4.7.5 Sustitución del motor del eje 5
Continuación
3
Acción
Nota
Mueva manualmente el eje 4 hasta esta
posición:
• Eje 4: +90°
Con el robot en esta posición, no es necesario drenar el aceite de la caja reductora
del eje 5 al sustituir el motor.
xx1400000719
4
PELIGRO
Apague completamente lo siguiente:
• fuente de alimentación eléctrica
• alimentación de presión hidráulica
• suministro de presión de aire
al robot, antes de entrar en el espacio protegido
Obtención del acceso a los cables de la muñeca
Use este procedimiento para extraer la cubierta de la muñeca para obtener acceso
a los cables del motor de los ejes 5 y 6.
Acción
Nota
1
PELIGRO
Asegúrese de que todos los suministros
de alimentación eléctrica, presión hidráulica y presión de aire estén desactivados.
2
Si se instala el DressPack:
• Retire el soporte con el alojamiento
de rótula completo aún montado,
como se muestra en la figura.
Esto se hace para poder alcanzar los dos
tornillos ocultos que sujetan la cubierta de
la muñeca.
xx1400000355
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578
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3HAC044266-005 Revisión: AA
© Copyright 2013 - 2023 ABB. Reservados todos los derechos.
4 Reparación
4.7.5 Sustitución del motor del eje 5
Continuación
Acción
3
Nota
Si se utiliza, abra el alojamiento de rótula
del tubo del brazo y retire el paquete de
cables de DressPack.
xx1400000206
4
Retire la cubierta de la muñeca.
xx1300002247
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579
3HAC044266-005 Revisión: AA
© Copyright 2013 - 2023 ABB. Reservados todos los derechos.
4 Reparación
4.7.5 Sustitución del motor del eje 5
Continuación
5
Acción
Nota
Retire las placas de protección térmica del
motor con los cables aún conectados a la
placa.
Quite las placas de protección térmica del
motor con los cables aún unidos a la placa.
Existen dos versiones de las placas de
protección térmica.
Seleccione la figura en función de la placa
instalada en el robot.
xx1500001030
xx1300000490
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580
Manual del producto - IRB 6700
3HAC044266-005 Revisión: AA
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4 Reparación
4.7.5 Sustitución del motor del eje 5
Continuación
6
Acción
Nota
Corte las bridas para cables que sujetan
el arnés de cables a la placa.
Seleccione la figura en función de la placa
instalada en el robot.
Nota
Conserve la placa de protección térmica
para cuando haya que volver a colocarla.
Recomendación
Si retira la placa exclusivamente para sustituir el motor, no será necesario aflojar los
cables de la placa.
xx1500001029
xx1300000489
Desconexión de los cables de motor
Acción
Nota
1
PELIGRO
Asegúrese de que todos los suministros
de alimentación eléctrica, presión hidráulica y presión de aire estén desactivados.
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3HAC044266-005 Revisión: AA
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4 Reparación
4.7.5 Sustitución del motor del eje 5
Continuación
Acción
2
Nota
Desatornille los tornillos y arandelas de fijación y retire la cubierta del motor.
xx1200001135
3
Asegúrese de que la junta tórica esté presente.
xx1200001070
4
Desconecte los cables del motor.
xx1200001066
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3HAC044266-005 Revisión: AA
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4 Reparación
4.7.5 Sustitución del motor del eje 5
Continuación
Acción
5
Nota
Retire la cubierta del pasacables estanco
realizando los siguientes pasos:
1 Abra levemente el tornillo interior (el
indicado por la flecha). No es necesario retirar este tornillo del motor.
2 Retire el tornillo exterior.
3 Deslice la cubierta del pasacables
estanco para alejarla del tornillo interior. Asegúrese de que la junta no
sufra daños.
Recomendación
Anote la dirección hacia la que apunta el
orificio de salida de cables, si prevé retirar
también el motor. El motor se deberá
montar en la misma posición.
6
xx1300000656
Tire con cuidado de los cables del motor
hacia fuera.
Retirada del motor del eje 5
Acción
1
Nota
Desatornille los tornillos de fijación que
Extensor de bits: 3HAC12342-1
sujetan el motor con ayuda de un prolongador de puntas.
xx1200001017
2
¡CUIDADO!
Siempre que separe o junte un motor y una
caja reductora, puede dañar los engranajes
si aplica una fuerza excesiva.
3
En caso necesario, monte las herramientas Kit de herramientas de retirada M12 y M14:
de extracción en orificios opuestos.
3HAC057339-002
Utilice siempre las herramientas de retirada
por pares.
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583
3HAC044266-005 Revisión: AA
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4 Reparación
4.7.5 Sustitución del motor del eje 5
Continuación
Acción
Nota
4
¡CUIDADO!
El motor pesa 12 kg.
Todos los accesorios elevadores utilizados
deben tener una capacidad adecuada.
5
Tenga cuidado y eleve el motor para extraerlo. Tenga cuidado de no dañar el piñón.
xx1200001018
Montaje del motor del eje 5
En los procedimientos se describe cómo montar el motor.
Preparativos antes de montar el motor del eje 5
Acción
Nota
1
PELIGRO
Apague completamente lo siguiente:
• fuente de alimentación eléctrica
• alimentación de presión hidráulica
• suministro de presión de aire
al robot, antes de entrar en el espacio protegido
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3HAC044266-005 Revisión: AA
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4 Reparación
4.7.5 Sustitución del motor del eje 5
Continuación
Acción
2
Nota
Limpie las superficies de contacto para
eliminar cualquier suciedad.
Limpie también la acanaladura para junta
tórica.
xx1200001019
3
Inspeccione la junta tórica.
Sustituya en caso de daños.
4
Lubrique la junta tórica con un poco de
grasa.
5
Asegúrese de que la junta tórica esté
asentada en su acanaladura.
Junta tórica, 3HAB3772-107
xx1200001020
6
Aplique dos pasadores de guía en orificios Pasador de guía, M8x100: 3HAC15520-1
opuestos.
Fijación del motor del eje 5
Acción
Nota
1
¡CUIDADO!
Siempre que separe o junte un motor y una
caja reductora, puede dañar los engranajes
si aplica una fuerza excesiva.
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3HAC044266-005 Revisión: AA
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4 Reparación
4.7.5 Sustitución del motor del eje 5
Continuación
Acción
Nota
2
Aplique la herramienta de giro y úsela para Herramienta de rotación: 3HAB7887-1
hacer girar el piñón del motor al engranarlo
con el engranaje.
3
Para liberar los frenos, debe conectar una Fuente de alimentación de 24 V CC.
fuente de alimentación de 24 V CC.
Conecte al conector R2.MP5:
• + = pin 2
• - = pin 5
4
¡CUIDADO!
El motor pesa 12 kg.
Todos los accesorios elevadores utilizados
deben tener una capacidad adecuada.
5
Baje con cuidado el motor hasta su posi- Herramienta de rotación, 3HAB7887-1
ción a lo largo de los pasadores de guía,
mientras al mismo tiempo gira levemente
el piñón del motor.
Asegúrese de que:
• el piñón del motor esté engranado
correctamente con el engranaje de
la caja reductora.
• El piñón del motor no debe sufrir
daños.
• la dirección de la salida del cable
quede orientada de la misma forma
que antes de la extracción.
xx1200001018
6
Retire los pasadores de guía.
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3HAC044266-005 Revisión: AA
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4 Reparación
4.7.5 Sustitución del motor del eje 5
Continuación
Acción
7
Nota
Fije el motor con sus tornillos de fijación y Par de apriete: 24 Nm.
arandelas.
Tamaño de tornillo: M8x30 quality 12.9
Gleitmo(4 unidades)
xx1200001017
8
Realice una prueba de fugas.
9
Desconecte la fuente de alimentación de
24 V CC.
Consulte Realización de una prueba de
fugas en la página 206.
Conexión de los cables de motor
Acción
1
Nota
Presione los cables del motor a través de
la abertura del pasacables estanco.
xx1300000738
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3HAC044266-005 Revisión: AA
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4 Reparación
4.7.5 Sustitución del motor del eje 5
Continuación
Acción
2
Nota
Monte la cubierta del pasacables estanco
realizando los siguientes pasos:
• Deslice la cubierta del pasacables
estanco para colocarla sobre el tornillo interior.
• Monte y apriete el tornillo exterior.
• Apriete el tornillo interior. Asegúrese
de que la junta no sufra daños.
Nota
Sustituya la junta si está dañada.
xx1200001016
3
Conecte los conectores.
Realice las conexiones de acuerdo con las
marcas de los conectores.
xx1200001015
4
Asegúrese de que la junta tórica del motor Junta tórica, eje 5: 3HAB3772-110 (perfil
no presente daños.
circular) / 3HAC054692-001 (perfil hexagonal)
Sustituya en caso de daños.
xx1200001021
5
¡CUIDADO!
Al montar la cubierta del motor, asegúrese
de no dañar ningún cable del interior.
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588
Manual del producto - IRB 6700
3HAC044266-005 Revisión: AA
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4 Reparación
4.7.5 Sustitución del motor del eje 5
Continuación
Acción
6
Nota
Vuelva a montar la cubierta del motor con Tornillos: M5x12.
sus tornillos de fijación.
Nota
No vuelva a montar en este momento los
tornillos que sujetarán la placa de protección térmica.
Nota
No reutilice los tornillos de fijación autorroscantes porque dañará las roscas. Sustitúyalos por tornillos de fijación estándares.
Nota
xx1200001013
Asegúrese de que la junta tórica no presente daños y quede montada correctamente.
7
Sujete el arnés de cables con bridas para Existen dos versiones de las placas de
cables a la placa de protección térmica. protección térmica.
Seleccione la figura en función de la placa
instalada en el robot.
Nota
Si se sustituye un motor de tipo A por un
motor de tipo B, la placa de protección
térmica debe ser sustituida por placas
adecuadas para el motor de tipo B. Consulte Motores de tipo A frente a motores de
tipo B en la página 869.
xx1500001029
xx1300000489
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Manual del producto - IRB 6700
589
3HAC044266-005 Revisión: AA
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4 Reparación
4.7.5 Sustitución del motor del eje 5
Continuación
Acción
8
Nota
Monte la placa de protección térmica con Seleccione la figura en función de la placa
los tornillos.
instalada en el robot.
Tornillos: M5x12.
xx1500001030
xx1300000490
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590
Manual del producto - IRB 6700
3HAC044266-005 Revisión: AA
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4 Reparación
4.7.5 Sustitución del motor del eje 5
Continuación
Procedimiento final
1
Acción
Nota
Asegúrese de que el arnés de cables quede colocado de una forma en la que no
sufra daños al montar la cubierta de la
muñeca.
Existen dos versiones de las placas de
protección térmica.
Seleccione la figura en función de la placa
instalada en el robot.
xx1500001672
xx1300000596
Diseño de cables en la muñeca con los
motores de tipo A.
2
Foundry Plus:
Inspeccione la junta. Sustituya en caso de
daños.
Coloque arandelas en los orificios de la
junta.
B
A
xx1400000383
A Tapones de protección (2 en la muñeca y 2 en la cubierta de la caja
reductora del eje 5)
B Arandelas (10 unidades) en los orificios de la junta
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591
3HAC044266-005 Revisión: AA
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4 Reparación
4.7.5 Sustitución del motor del eje 5
Continuación
Acción
Nota
3
Vuelva a montar la cubierta de la muñeca.
Para no dañar el arnés de cables al montar
la cubierta de la muñeca, utilice este método:
1 Sostenga la cubierta ligeramente
inclinada hacia la muñeca.
2 Coloque el arnés de cables dentro
de la cubierta.
3 Suba la cubierta manteniéndola inclinada.
4 Sitúe la parte superior de la cubierta xx1300000772
en su posición.
5 Fije la cubierta con sus tornillos de Par de apriete: 10 Nm
fijación.
4
Foundry Plus:
Monte de nuevo los tapones de protección.
5
Si se utiliza, monte el paquete de cables
de DressPack en la muñeca.
6
Vuelva a calibrar el robot.
Pendulum Calibration se describe en Manual del operador - Calibration Pendulum,
incluido en las herramientas de calibración.
Axis Calibration se describe en Calibración
con el método Axis Calibration en la página 842.
La información general de calibración se
incluye en la sección Calibración en la página 827.
7
PELIGRO
Asegúrese de que se cumplen todos los
requisitos de seguridad al realizar la primera prueba de funcionamiento. Consulte
Prueba de funcionamiento después de la
instalación, el mantenimiento o la reparación en la página 115.
592
Manual del producto - IRB 6700
3HAC044266-005 Revisión: AA
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4 Reparación
4.7.6 Sustitución del motor del eje 6
4.7.6 Sustitución del motor del eje 6
Ubicación del motor del eje 6
El motor del eje 6 se encuentra en el lugar mostrado en la figura.
xx1200001080
Repuesto
Repuesto
Repuesto nº
Nota
Motor del eje 6
Consulte el Manual del producto, repuestos - IRB
6700/IRB 6700Inv
Equipo, etc.
Referencia
Nota
Grasa
3HAC042536-001
Shell Gadus S2
Para lubricar las juntas tóricas.
Junta i
3HAC033489-001/
3HAC044252-001
Se utiliza en la cubierta del
motor.
Consumibles
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Manual del producto - IRB 6700
593
3HAC044266-005 Revisión: AA
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4 Reparación
4.7.6 Sustitución del motor del eje 6
Continuación
Equipo, etc.
Referencia
Junta tórica
3HAB3772-107
D=102x3
(IRB 6700-235/2.65, -220/2.65 Se utiliza en la brida del moLID, -205/2.80, -200/2.80 LID, tor.
-175/3.05, -155/3.05 LID, 150/3.20, -145/3.20 LID, IRB
6700-300/2.70, -270/2.70 LID,
-245/3.00, -220/3.00 LID)
3HAB3772-102
(IRB 6700-200/2.60, -175/2.60
LID, -155/2.85, -140/2.85 LID)
i
Nota
La información acerca de qué tipo de junta elegir de los dos tipos disponibles se encuentra en
Manual del producto, repuestos - IRB 6700/IRB 6700Inv.
Herramientas y equipos necesarios
Equipo, etc.
Referencia
Nota
Kit de herramientas de retira- 3HAC057339-002
da M12 y M14
Se utiliza para presionar hacia fuera el
motor, si es necesario.
Utilice siempre las herramientas de retirada por pares.
Herramienta de rotación
Se utiliza para hacer girar el piñón del
motor.
3HAB7887-1
Fuente de alimentación de 24 V CC.
Detector de fugas
Se utiliza para liberar los frenos del
motor.
-
Conjunto de herramientas de 3HAC15716-1
Calibration Pendulum
Obligatorio si Calibration Pendulum es
el método de calibración válido para el
robot.
Caja de herramienta de cali- 3HAC055412-001
bración, Axis Calibration
Se suministra como un conjunto de
herramientas de calibración.
Obligatorio si Axis Calibration es el
método de calibración válido para el
robot.
Conjunto de herramientas
estándar
El contenido se define en la sección
Conjunto de herramientas estándar en
la página 879.
-
Continúa en la página siguiente
594
Manual del producto - IRB 6700
3HAC044266-005 Revisión: AA
© Copyright 2013 - 2023 ABB. Reservados todos los derechos.
4 Reparación
4.7.6 Sustitución del motor del eje 6
Continuación
Establecimiento de la rutina de calibración
Decida qué rutina de calibración va a utilizar en base a la información que aparece
en la tabla. Dependiendo de qué rutina se seleccione, puede que sea necesario
realizar alguna acción antes de iniciar los trabajos de reparación del robot. Consulte
la tabla.
Acción
1
Nota
Decida la rutina de calibración que se utilizará para calibrar el robot.
• Calibración de referencia. Los paquetes de cables externos (DressPack)
y herramientas pueden dejarse
montados en el robot.
• Calibración fina. Todos los paquetes
de cables externos (DressPack) y
herramientas deben retirarse del
robot.
Si se va a calibrar el robot con la calibración de referencia:
Busque los valores de referencia anteriores
para el eje o cree nuevos valores. Estos
valores deberán utilizarse antes de completar el procedimiento de reparación para la
calibración del robot.
Si no existen valores previos de referencia
y no se pueden crear unos nuevos, no es
posible realizar la calibración de referencia.
Siga las instrucciones proporcionadas en
la rutina de calibración de referencia del
FlexPendant para crear valores de referencia.
La creación de nuevos valores requiere la
posibilidad de mover el robot.
Encontrará más información sobre la calibración de referencia para Axis Calibration
en Rutina de calibración de referencia en
la página 843.
Si se va a calibrar el robot con la calibración precisa:
Retire todos los paquetes de cables externos (DressPack) y herramientas del robot.
Retirada del motor del eje 6
Utilice estos procedimientos para retirar el motor.
Preparativos antes de retirar el motor del eje 6
Acción
1
Nota
Decida la rutina de calibración que se utilizará y lleve a cabo las acciones correspondientes antes de iniciar el procedimiento
de reparación.
Continúa en la página siguiente
Manual del producto - IRB 6700
595
3HAC044266-005 Revisión: AA
© Copyright 2013 - 2023 ABB. Reservados todos los derechos.
4 Reparación
4.7.6 Sustitución del motor del eje 6
Continuación
Acción
2
Nota
Mueva el robot hasta una posición en la
que sea posible posicionar el eje 5 con el
motor apuntando hacia arriba en línea
recta en una posición de trabajo aceptable.
Con el eje 5 en esta posición, es posible
sustituir el motor sin drenar el aceite de la
caja reductora del eje 6.
xx1200001081
3
PELIGRO
Apague completamente lo siguiente:
• fuente de alimentación eléctrica
• alimentación de presión hidráulica
• suministro de presión de aire
al robot, antes de entrar en el espacio protegido
4
Retire la cubierta de la muñeca.
xx1300002247
Desconexión de los cables de motor del eje 6
Acción
Nota
1
PELIGRO
Asegúrese de que todos los suministros
de alimentación eléctrica, presión hidráulica y presión de aire estén desactivados.
Continúa en la página siguiente
596
Manual del producto - IRB 6700
3HAC044266-005 Revisión: AA
© Copyright 2013 - 2023 ABB. Reservados todos los derechos.
4 Reparación
4.7.6 Sustitución del motor del eje 6
Continuación
Acción
2
Nota
Desatornille los tornillos de fijación y retire
la cubierta del motor.
xx1200001080
3
Desconecte los cables del motor.
xx1300000488
4
Afloje los tornillos de fijación que sujetan
la abrazadera de cables.
xx1300000484
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Manual del producto - IRB 6700
597
3HAC044266-005 Revisión: AA
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4 Reparación
4.7.6 Sustitución del motor del eje 6
Continuación
Acción
5
Nota
Desatornille el tornillo M4 que sostiene el
carro portacables.
Nota
El tornillo está situado en la parte inferior
del portacables.
xx1300000485
6
Tire del portacables para sacarlo de su
posición.
xx1300001113
7
Tire de los cables del motor del eje 6 hacia
fuera, sosteniendo los cables con una mano en el motor y otra en el portacables.
xx1300000666
Retirada del motor del eje 6
Acción
1
Nota
Para liberar los frenos, debe conectar una Fuente de alimentación de 24 V CC.
fuente de alimentación de 24 V CC.
Conecte al conector R2.MP6:
• + = pin 2
• - = pin 5
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3HAC044266-005 Revisión: AA
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4 Reparación
4.7.6 Sustitución del motor del eje 6
Continuación
Acción
2
Nota
Desatornille los tornillos de fijación del
motor.
xx1200001090
3
¡CUIDADO!
Siempre que separe o junte un motor y una
caja reductora, puede dañar los engranajes
si aplica una fuerza excesiva.
4
Si es necesario, presione el motor para
sacarlo de su posición. Para ello, monte la
herramienta de retirada de motor en los
orificios de los tornillos de fijación del motor.
Kit de herramientas de retirada M12 y M14:
3HAC057339-002
Utilice siempre las herramientas de retirada
por pares.
5
¡CUIDADO!
El motor pesa 9 kg.
Todos los accesorios elevadores utilizados
deben tener una capacidad adecuada.
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599
3HAC044266-005 Revisión: AA
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4 Reparación
4.7.6 Sustitución del motor del eje 6
Continuación
Acción
6
Nota
Retire el motor, levantándolo en sentido
vertical, separándolo del engranaje mientras al mismo tiempo extrae los cables del
motor.
¡Asegúrese de que el piñón del motor no
presente daños!
xx1200001091
xx1200001096
7
Desconecte la alimentación de 24 VCC.
Montaje del motor del eje 6
Utilice este procedimiento para montar el motor.
Preparativos previos al montaje del motor
Acción
Nota
1
PELIGRO
Asegúrese de que todos los suministros de alimentación eléctrica, presión hidráulica y presión
de aire estén desactivados.
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600
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3HAC044266-005 Revisión: AA
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4 Reparación
4.7.6 Sustitución del motor del eje 6
Continuación
Acción
Nota
2
Elimine los restos antiguos de pintura o cualquier
otra suciedad de las superficies de contacto del
motor y de las piezas que se acoplan.
Limpie con un trapo las superficies de contacto
y la acanaladura de la junta tórica.
3
Monte una junta tórica nueva.
xx1200001019
4
Asegúrese de que la junta tórica esté asentada
en su acanaladura.
Recomendación
Lubrique la junta tórica con un poco de grasa
para que encaje mejor en la acanaladura.
xx1200001020
5
Si el motor es un nuevo repuesto, retire la cubierta.
xx1200001135
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601
3HAC044266-005 Revisión: AA
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4 Reparación
4.7.6 Sustitución del motor del eje 6
Continuación
6
Acción
Nota
Protección de tipo Foundry Plus
Válido para los motores del eje 2, eje 3, eje 4 y
eje 6.
Si el motor es una pieza de repuesto nueva, es
necesario cambiar el filtro de protección del orificio de evacuación con un tapón/mirilla transparente (se suministra con la entrega de la pieza de
repuesto). Retire el filtro de protección e instale
el tapón/mirilla transparente.
En el motor del eje 6 hay dos filtros de protección
que deben sustituirse por mirillas/tapones transparentes.
Par de apriete, tapón transparente:
20 Nm ±10%
Par de apriete, filtro de protección:
10 Nm ±10%
xx1600000576
xx1800000101
xx2200002188
Tapón transparente
(Foundry Plus).
Filtro de protección
(Standard).
Fijación del motor del eje 6
Acción
Nota
1
PELIGRO
Asegúrese de que todos los suministros
de alimentación eléctrica, presión hidráulica y presión de aire estén desactivados.
2
Para liberar los frenos, debe conectar una
fuente de alimentación de 24 V CC.
Conecte al conector R2.MP6:
• + = pin 2
• - = pin 5
3
¡CUIDADO!
Siempre que separe o junte un motor y una
caja reductora, puede dañar los engranajes
si aplica una fuerza excesiva.
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4 Reparación
4.7.6 Sustitución del motor del eje 6
Continuación
Acción
4
Nota
Inspeccione la junta.
Sustituya en caso de daños.
xx1200001094
5
¡CUIDADO!
El motor pesa 9 kg.
Todos los accesorios elevadores utilizados
deben tener una capacidad adecuada.
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603
3HAC044266-005 Revisión: AA
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4 Reparación
4.7.6 Sustitución del motor del eje 6
Continuación
Acción
6
Nota
Monte el motor mientras al mismo tiempo
presiona los cables del motor hacia dentro
a través del pasacables.
Asegúrese de que el piñón del motor quede
engranado adecuadamente con el engranaje de la caja reductora del eje 6.
¡Asegúrese de que el piñón del motor no
presente daños!
xx1200001091
xx1200001097
7
Compruebe que la junta esté montada co- Tornillos: M8x25 Steel 8.8-A2F (4 uds.)
rrectamente.
Par de apriete: 24 Nm
Sujete el motor con sus tornillos de fijación.
xx1200001090
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3HAC044266-005 Revisión: AA
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4 Reparación
4.7.6 Sustitución del motor del eje 6
Continuación
Acción
8
Nota
Monte los cables del motor del eje 6 empujándolos con cuidado junto con el carro
hasta su posición.
xx1300001113
9
Apriete el tornillo M4 que sujeta el carro.
Nota
El tornillo está situado en la parte inferior
del portacables.
xx1300000485
10 Monte la abrazadera de cables.
xx1300000484
11 Realice una prueba de fugas.
Consulte Realización de una prueba de
fugas en la página 206.
12 Desconecte la alimentación de 24 V CC.
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4 Reparación
4.7.6 Sustitución del motor del eje 6
Continuación
Acción
Nota
13 Vuelva a conectar los conectores.
xx1200001084
14 Inspeccione la junta.
Sustituya en caso de daños.
Gasket: 3HAC033489-001/ 3HAC044252001
La información acerca de qué tipo de junta
elegir de los dos tipos disponibles se encuentra en Manual del producto, repuestos - IRB 6700/IRB 6700Inv.
xx1200001095
15 Monte la cubierta del motor.
xx1200001082
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4 Reparación
4.7.6 Sustitución del motor del eje 6
Continuación
Procedimiento final
1
Acción
Nota
Asegúrese de que el arnés de cables quede colocado de una forma en la que no
sufra daños al montar la cubierta de la
muñeca.
Existen dos versiones de las placas de
protección térmica.
Seleccione la figura en función de la placa
instalada en el robot.
xx1500001672
xx1300000596
Diseño de cables en la muñeca con los
motores de tipo A.
2
Foundry Plus:
Inspeccione la junta. Sustituya en caso de
daños.
Coloque arandelas en los orificios de la
junta.
B
A
xx1400000383
A Tapones de protección (2 en la muñeca y 2 en la cubierta de la caja
reductora del eje 5)
B Arandelas (10 unidades) en los orificios de la junta
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607
3HAC044266-005 Revisión: AA
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4 Reparación
4.7.6 Sustitución del motor del eje 6
Continuación
Acción
Nota
3
Vuelva a montar la cubierta de la muñeca.
Para no dañar el arnés de cables al montar
la cubierta de la muñeca, utilice este método:
1 Sostenga la cubierta ligeramente
inclinada hacia la muñeca.
2 Coloque el arnés de cables dentro
de la cubierta.
3 Suba la cubierta manteniéndola inclinada.
4 Sitúe la parte superior de la cubierta xx1300000772
en su posición.
5 Fije la cubierta con sus tornillos de Par de apriete: 10 Nm
fijación.
4
Foundry Plus:
Monte de nuevo los tapones de protección.
5
Si se utiliza, monte el paquete de cables
de DressPack en la muñeca.
6
Vuelva a calibrar el robot.
Pendulum Calibration se describe en Manual del operador - Calibration Pendulum,
incluido en las herramientas de calibración.
Axis Calibration se describe en Calibración
con el método Axis Calibration en la página 842.
La información general de calibración se
incluye en la sección Calibración en la página 827.
7
PELIGRO
Asegúrese de que se cumplen todos los
requisitos de seguridad al realizar la primera prueba de funcionamiento. Consulte
Prueba de funcionamiento después de la
instalación, el mantenimiento o la reparación en la página 115.
608
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4 Reparación
4.8.1 Sustitución de la caja reductora del eje 1 (IRB 6700-235/2.65, -220/2.65 LID, -205/2.80, -200/2.80
LID, -175/3.05, -155/3.05 LID, -150/3.20, -145/3.20 LID, IRB 6700-200/2.60, -175/2.60 LID, -155/2.85,
-140/2.85 LID)
4.8 Cajas reductoras
4.8.1 Sustitución de la caja reductora del eje 1 (IRB 6700-235/2.65, -220/2.65 LID,
-205/2.80, -200/2.80 LID, -175/3.05, -155/3.05 LID, -150/3.20, -145/3.20 LID, IRB
6700-200/2.60, -175/2.60 LID, -155/2.85, -140/2.85 LID)
Validez de esta sección
Nota
Esta sección describe cómo sustituir la caja reductora en las variantes IRB
6700-235/2.65, -220/2.65 LID, -205/2.80, -200/2.80 LID, -175/3.05, -155/3.05 LID,
-150/3.20, -145/3.20 LID, IRB 6700-200/2.60, -175/2.60 LID, -155/2.85, -140/2.85
LID.
Cómo sustituir la caja reductora en las variantes IRB 6700-300/2.70, -270/2.70
LID, -245/3.00, -220/3.00 LID consulte Sustitución de la caja reductora del eje 1
(IRB 6700-300/2.70, -270/2.70 LID, -245/3.00, -220/3.00 LID) en la página 653.
Ubicación de la caja reductora del eje 1
La caja reductora del eje 1 se encuentra en el lugar mostrado en la figura.
xx1200001183
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609
3HAC044266-005 Revisión: AA
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4 Reparación
4.8.1 Sustitución de la caja reductora del eje 1 (IRB 6700-235/2.65, -220/2.65 LID, -205/2.80, -200/2.80
LID, -175/3.05, -155/3.05 LID, -150/3.20, -145/3.20 LID, IRB 6700-200/2.60, -175/2.60 LID, -155/2.85,
-140/2.85 LID)
Continuación
Resumen del procedimiento de sustitución
Esta lista resume brevemente el procedimiento de sustitución e incluye las
principales acciones que deben llevarse a cabo.
1 Drene la caja reductora del eje 1.
2 Desconecte el cableado de la base.
3 Quite el motor del eje 1.
4 Retire todo el sistema del brazo (incluido el bastidor y el dispositivo de
equilibrio) de forma conjunta.
5 Sustituya la caja reductora del eje 1.
6 Realice el montaje en el orden inverso.
Repuestos
Repuestos
Referencia
Nota
Caja reductora del eje 1
Consulte Manual del producto, repuestos - IRB 6700/IRB
6700Inv.
Consumibles
Equipo, etc.
Referencia
Nota
Líquido de bloqueo
-
Loctite 2400 (o equivalente Loctite
243)
Sellante de bridas
-
Loctite 574
Grasa
3HAC042536-001
Shell Gadus S2
Junta tórica
3HAB3772-93
Junta tórica
3HAB3772-164 o
3HAC061327-002 (depende de la variante de la
caja reductora, consulte
el Manual del producto,
piezas de repuesto - IRB
6700)
Junta tórica i
3HAB3772-111 (perfil
/
circular) / 3HAC054692002 (perfil hexagonal)
Junta tórica
3HAB3772-107
Bridas de cable
-
Anillo de retén
-
i
El perfil de sección es circular o hexagonal. Si solo se pide la junta tórica, pida el mismo perfil que
esté instalado actualmente en la caja de conexión.
Herramientas y equipos necesarios
Equipo, etc.
Referencia
Nota
Contenedor de recogida de
aceite
-
La capacidad del recipiente debe ser
suficiente para recibir toda la cantidad
de aceite.
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Manual del producto - IRB 6700
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4 Reparación
4.8.1 Sustitución de la caja reductora del eje 1 (IRB 6700-235/2.65, -220/2.65 LID, -205/2.80, -200/2.80
LID, -175/3.05, -155/3.05 LID, -150/3.20, -145/3.20 LID, IRB 6700-200/2.60, -175/2.60 LID, -155/2.85,
-140/2.85 LID)
Continuación
Equipo, etc.
Referencia
Nota
Dispensador de aceite
-
Puede ver un ejemplo de dispensador
de aceite en la sección Tipo de lubricación de las cajas reductoras en la página 163.
Extensor de bits
3HAC12342-1
300 mm, adaptadores de 1/2 pulg.
Argolla de elevación
3HAC16131-1
M12
Argolla de elevación
3HAC16131-1
M12
Arandela de protección
-
Diámetro exterior: mínimo 26 mm, máximo 30 mm, diámetro del orificio: 13
mm, grosor: 3 mm.
Grillete de elevación
-
SA-10-8-NA1
Eslinga redonda, 1,5 m
-
Longitud: 1,5 mm. Capacidad de elevación: 2000 kg
Eslinga redonda, 1 m
-
Longitud: 1 m, capacidad de elevación:
1 000 kg.
Accesorio de elevación (cade- 3HAC15556-1
na)
Instrucciones de elevación
3HAC15880-2 incluidas.
Argolla de elevación
M16
3HAC14457-4
Kit de herramientas de retira- 3HAC057339-002
da M12 y M14
La dimensión requerida para la herramienta de retirada depende del tipo de
motor A o B, consulte Identificación del
motor por la referencia en la página 869
Se utiliza para presionar hacia fuera el
motor, si es necesario.
Utilice siempre las herramientas de retirada por pares.
Accesorio de elevación, mo- 3HAC14459-1
tor
Herramienta de rotación
3HAB7887-1
Se utiliza para hacer girar el piñón del
motor.
Herramienta de alineación
3HAC046645-003
Se utiliza para alinear la caja reductora
con respecto al bastidor, de forma que
el huelgo del motor no necesite ajustes.
Fuente de alimentación de 24 V CC.
Se utiliza para liberar los frenos del
motor.
Guía para el engranaje reduc- 3HAC043870-009
tor
Se utiliza para guiar el bastidor y el
engranaje del eje 1 durante el montaje.
Válido para IRB 6700-235/2.65, 220/2.65 LID, -205/2.80, -200/2.80 LID,
-175/3.05, -155/3.05 LID, -150/3.20, 145/3.20 LID, IRB 6700-200/2.60, 175/2.60 LID, -155/2.85, -140/2.85 LID.
Pasador de guía, M10x150
3HAC15521-2
Utilice siempre los pasadores de guía
por pares.
Pasador de guía, M12x150
3HAC13056-2
Utilice siempre los pasadores de guía
por pares.
Pasador de guía, M16x150
3HAC13120-2
Utilice siempre los pasadores de guía
por pares.
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3HAC044266-005 Revisión: AA
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4 Reparación
4.8.1 Sustitución de la caja reductora del eje 1 (IRB 6700-235/2.65, -220/2.65 LID, -205/2.80, -200/2.80
LID, -175/3.05, -155/3.05 LID, -150/3.20, -145/3.20 LID, IRB 6700-200/2.60, -175/2.60 LID, -155/2.85,
-140/2.85 LID)
Continuación
Equipo, etc.
Referencia
Nota
Pasador de guía, M16x200
3HAC13120-3
Utilice siempre los pasadores de guía
por pares.
Detector de fugas
-
Conjunto de herramientas de 3HAC15716-1
Calibration Pendulum
Obligatorio si Calibration Pendulum es
el método de calibración válido para el
robot.
Caja de herramienta de cali- 3HAC055412-001
bración, Axis Calibration
Se suministra como un conjunto de
herramientas de calibración.
Obligatorio si Axis Calibration es el
método de calibración válido para el
robot.
Conjunto de herramientas
estándar
El contenido se define en la sección
Conjunto de herramientas estándar en
la página 879.
-
Documentos necesarios
Nombre de documento
Referencia del documento
Nota
Technical reference ma3HAC042927--001
nual - Lubrication in gearboxes
Establecimiento de la rutina de calibración
Decida qué rutina de calibración va a utilizar en base a la información que aparece
en la tabla. Dependiendo de qué rutina se seleccione, puede que sea necesario
realizar alguna acción antes de iniciar los trabajos de reparación del robot. Consulte
la tabla.
Acción
1
Nota
Decida la rutina de calibración que se utilizará para calibrar el robot.
• Calibración de referencia. Los paquetes de cables externos (DressPack)
y herramientas pueden dejarse
montados en el robot.
• Calibración fina. Todos los paquetes
de cables externos (DressPack) y
herramientas deben retirarse del
robot.
Si se va a calibrar el robot con la calibración de referencia:
Busque los valores de referencia anteriores
para el eje o cree nuevos valores. Estos
valores deberán utilizarse antes de completar el procedimiento de reparación para la
calibración del robot.
Si no existen valores previos de referencia
y no se pueden crear unos nuevos, no es
posible realizar la calibración de referencia.
Siga las instrucciones proporcionadas en
la rutina de calibración de referencia del
FlexPendant para crear valores de referencia.
La creación de nuevos valores requiere la
posibilidad de mover el robot.
Encontrará más información sobre la calibración de referencia para Axis Calibration
en Rutina de calibración de referencia en
la página 843.
Si se va a calibrar el robot con la calibración precisa:
Retire todos los paquetes de cables externos (DressPack) y herramientas del robot.
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3HAC044266-005 Revisión: AA
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4 Reparación
4.8.1 Sustitución de la caja reductora del eje 1 (IRB 6700-235/2.65, -220/2.65 LID, -205/2.80, -200/2.80
LID, -175/3.05, -155/3.05 LID, -150/3.20, -145/3.20 LID, IRB 6700-200/2.60, -175/2.60 LID, -155/2.85,
-140/2.85 LID)
Continuación
Retirada de la caja reductora del eje 1
En estos procedimientos se describe cómo retirar la caja reductora.
Preparativos antes de retirar la caja reductora del eje 1
Utilice este procedimiento para realizar los preparativos necesarios antes de la
retirada de la caja reductora del eje 1.
Acción
Nota
1
Decida la rutina de calibración que se utilizará y lleve a cabo las acciones correspondientes antes de iniciar el procedimiento de reparación.
2
Retire las herramientas y demás equipos
montados en la brida giratoria.
El DressPack puede dejarse montado de
momento.
Esto se hace para conseguir la máxima
estabilidad del sistema de brazos completo cuando está sostenido por sí mismo
tras la retirada.
3
Para empezar, drene la caja reductora del
eje 1.
Consulte Drenaje de la caja reductora del
eje 1 en la página 166.
4
Mueva manualmente el robot hasta la posi- La posición especificada del eje 1 es neción:
cesaria para retirar el pasador de tope
• eje 1 = -5°
mecánico.
• eje 2 = 0°
xx1300000478
5
PELIGRO
Apague completamente lo siguiente:
• fuente de alimentación eléctrica
• alimentación de presión hidráulica
• suministro de presión de aire
al robot, antes de entrar en el espacio protegido
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4 Reparación
4.8.1 Sustitución de la caja reductora del eje 1 (IRB 6700-235/2.65, -220/2.65 LID, -205/2.80, -200/2.80
LID, -175/3.05, -155/3.05 LID, -150/3.20, -145/3.20 LID, IRB 6700-200/2.60, -175/2.60 LID, -155/2.85,
-140/2.85 LID)
Continuación
Acción
6
Nota
Sujete firmemente el pasador del tope mecánico y retírelo desatornillando para ello el
tornillo de ajuste.
¡CUIDADO!
El pasador de tope mecánico pesa 5 kg y
puede caerse cuando se retire el tornillo de
ajuste.
xx1300000476
7
Desatornille los tornillos de fijación que sujetan la abrazadera de cables.
xx1200001184
8
Corte la brida de cables del interior del rebaje
del bastidor.
xx1200001237
9
Eleve la parte del arnés de cables mostrada
en la imagen y déjela apoyada contra la
abrazadera.
Esto se hace para poder llegar a todos los
tornillos de fijación dentro del rebaje.
xx1200001240
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3HAC044266-005 Revisión: AA
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4 Reparación
4.8.1 Sustitución de la caja reductora del eje 1 (IRB 6700-235/2.65, -220/2.65 LID, -205/2.80, -200/2.80
LID, -175/3.05, -155/3.05 LID, -150/3.20, -145/3.20 LID, IRB 6700-200/2.60, -175/2.60 LID, -155/2.85,
-140/2.85 LID)
Continuación
Acción
Nota
10 Suelte cinco de los seis tornillos de fijación
del interior del rebaje del bastidor que lo sujetan a la caja reductora.
Nota
Deje montado el tornillo exterior como precaución de seguridad.
xx1200001189
xx1200001185
11 Destornille cinco de los seis tornillos de fijación situados por debajo de la unidad de
equilibrio.
Nota
Deje montado el tornillo más cercano al motor del eje 1.
xx1200001238
xx1200001239
Posición del robot
Utilice este procedimiento para mover el robot hasta su posición.
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4 Reparación
4.8.1 Sustitución de la caja reductora del eje 1 (IRB 6700-235/2.65, -220/2.65 LID, -205/2.80, -200/2.80
LID, -175/3.05, -155/3.05 LID, -150/3.20, -145/3.20 LID, IRB 6700-200/2.60, -175/2.60 LID, -155/2.85,
-140/2.85 LID)
Continuación
Válido para las variantes IRB 6700-235/2.65, -220/2.65 LID, -205/2.80, -200/2.80
LID, -175/3.05, -155/3.05 LID, -150/3.20, -145/3.20 LID, IRB 6700-200/2.60, -175/2.60
LID, -155/2.85, -140/2.85 LID.
Acción
1
Nota
Mueva manualmente el robot hasta la posición:
• Eje 1: no es significativo siempre y cuando
el robot esté anclado a los cimientos.
• Eje 2: -40°
• Eje 3: +65° (aproximadamente)
• Eje 4: posición de calibración (0°)
• Eje 5. +90°
• Eje 6: posición de calibración (0°)
xx1200001132
2
PELIGRO
Apague completamente lo siguiente:
• fuente de alimentación eléctrica
• alimentación de presión hidráulica
• suministro de presión de aire
al robot, antes de entrar en el área de trabajo del
robot.
Fijación de los accesorios de elevación
Utilice este procedimiento para fijar los accesorios de elevación.
Válido para las variantes IRB 6700-235/2.65, -220/2.65 LID, -205/2.80, -200/2.80
LID, -175/3.05, -155/3.05 LID, -150/3.20, -145/3.20 LID, IRB 6700-200/2.60, -175/2.60
LID, -155/2.85, -140/2.85 LID.
Acción
Nota
1
PELIGRO
Asegúrese de que todos los suministros de alimentación eléctrica, presión hidráulica y presión
de aire estén desactivados.
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4 Reparación
4.8.1 Sustitución de la caja reductora del eje 1 (IRB 6700-235/2.65, -220/2.65 LID, -205/2.80, -200/2.80
LID, -175/3.05, -155/3.05 LID, -150/3.20, -145/3.20 LID, IRB 6700-200/2.60, -175/2.60 LID, -155/2.85,
-140/2.85 LID)
Continuación
Acción
Nota
2
¡CUIDADO!
El sistema de brazos completo pesa (según las
variantes) .
1100 kg (IRB 6700 -235/2.65, -205/2.80, -175/3.05,
-150/3.20, -200/2.60, -155/2.85)
1115 kg (IRB 6700 -220/2.65 LID, -200/2.80 LID, 155/3.05 LID, -145/3.20 LID, -175/2.60 LID, 140/2.85 LID)
Todos los accesorios elevadores utilizados deben
tener una capacidad adecuada.
3
Monte una argolla de elevación en la muñeca.
Argolla de elevación: 3HAC161311
xx1200001133
4
Monte un grillete de elevación en la argolla de
elevación de la muñeca.
Grillete de elevación: SA-10-8-NA1
xx1200001234
5
Haga pasar una eslinga redonda a través del ori- Eslinga redonda, 1,5 m: Longitud:
ficio del bastidor.
1,5 mm. Capacidad de elevación:
Fije la eslinga redonda formando un bucle corre- 2000 kg
dizo. ¡Consulte la figura!
xx1200001209
xx1400000730
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4 Reparación
4.8.1 Sustitución de la caja reductora del eje 1 (IRB 6700-235/2.65, -220/2.65 LID, -205/2.80, -200/2.80
LID, -175/3.05, -155/3.05 LID, -150/3.20, -145/3.20 LID, IRB 6700-200/2.60, -175/2.60 LID, -155/2.85,
-140/2.85 LID)
Continuación
Acción
Nota
6
Fije una eslinga redonda al grillete de la muñeca.
7
Mueva el eje 3 lentamente hasta que la eslinga
redonda esté estirada (aproximadamente +58°)
para sostener el peso del brazo inferior y el bastidor.
¡AVISO!
Sin la eslinga redonda, el peso del brazo inferior
y el bastidor se aplica al engranaje del eje 3 durante la elevación, lo que podría dañarlo.
xx1200001235
8
Monte una argolla de elevación en la carcasa del Argolla de elevación: 3HAC16131brazo con una arandela de protección por debajo. 1
Arandela de protección. Diámetro
exterior: mínimo 26 mm, máximo
30 mm, diámetro del orificio: 13
mm, grosor: 3 mm.
xx1400002196
Arandela de protección
xx1200001134
9
Sujete el Accesorio de elevación (cadena) a una
grúa puente (o un elemento similar) y, a continuación, a la argolla de elevación de la carcasa del
brazo y a una eslinga redonda que atraviese la
muñeca.
Accesorio de elevación (cadena):
3HAC15556-1
Eslinga redonda, 1 m: Longitud: 1
m, capacidad de elevación: 1 000
kg.
xx1200001236
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4 Reparación
4.8.1 Sustitución de la caja reductora del eje 1 (IRB 6700-235/2.65, -220/2.65 LID, -205/2.80, -200/2.80
LID, -175/3.05, -155/3.05 LID, -150/3.20, -145/3.20 LID, IRB 6700-200/2.60, -175/2.60 LID, -155/2.85,
-140/2.85 LID)
Continuación
Retirada de las placas de protección del motor del eje 1
Acción
1
Nota
Foundry Plus.
Corte la brida de cables que sujeta los cables de motor de los ejes 1 y 2 a las placas
de protección.
xx1400000722
2
Foundry Plus.
Desmonte las placas de protección retirando cinco de los tornillos de fijación (tres
tornillos M10x30 y dos tornillos M5x12).
xx1400000723
3
Foundry Plus.
Quite las dos placas de protección.
xx1400000724
Desconexión de los cables de motor del eje 1
Acción
Nota
1
PELIGRO
Asegúrese de que todos los suministros
de alimentación eléctrica, presión hidráulica y presión de aire estén desactivados.
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4.8.1 Sustitución de la caja reductora del eje 1 (IRB 6700-235/2.65, -220/2.65 LID, -205/2.80, -200/2.80
LID, -175/3.05, -155/3.05 LID, -150/3.20, -145/3.20 LID, IRB 6700-200/2.60, -175/2.60 LID, -155/2.85,
-140/2.85 LID)
Continuación
Acción
2
Nota
Desatornille los tornillos y arandelas de fijación y retire la cubierta del motor.
xx1200001135
3
Asegúrese de que la junta tórica esté presente.
xx1200001070
4
Desconecte los cables del motor.
xx1200001066
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4 Reparación
4.8.1 Sustitución de la caja reductora del eje 1 (IRB 6700-235/2.65, -220/2.65 LID, -205/2.80, -200/2.80
LID, -175/3.05, -155/3.05 LID, -150/3.20, -145/3.20 LID, IRB 6700-200/2.60, -175/2.60 LID, -155/2.85,
-140/2.85 LID)
Continuación
Acción
5
Nota
Retire la cubierta del pasacables estanco.
Asegúrese de que la junta no sufra daños.
Recomendación
Anote en qué dirección está orientado el
orificio del pasacables si va a retirar también el motor. Este se volverá a montar en
la misma posición.
xx1200001067
6
Tire con cuidado de los cables del motor
hacia fuera.
Retirada del motor del eje 1
Acción
Nota
1
PELIGRO
Asegúrese de que todos los suministros
de alimentación eléctrica, presión hidráulica y presión de aire estén desactivados.
2
Desatornille los tornillos de fijación y sus Extensor de bits: 3HAC12342-1
arandelas.
Utilice un prolongador de puntas para llegar a los tornillos.
xx1200001071
3
Monte pasadores de guía en orificios
opuestos.
Pasador de guía, M10x150: 3HAC15521-2
Utilice siempre los pasadores de guía por
pares.
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4 Reparación
4.8.1 Sustitución de la caja reductora del eje 1 (IRB 6700-235/2.65, -220/2.65 LID, -205/2.80, -200/2.80
LID, -175/3.05, -155/3.05 LID, -150/3.20, -145/3.20 LID, IRB 6700-200/2.60, -175/2.60 LID, -155/2.85,
-140/2.85 LID)
Continuación
Acción
Nota
4
¡CUIDADO!
Siempre que separe o junte un motor y una
caja reductora, puede dañar los engranajes
si aplica una fuerza excesiva.
5
De ser necesario, utilice herramientas de Kit de herramientas de retirada M12 y M14:
desmontaje como ayuda para aflojar el
3HAC057339-002
motor.
La dimensión requerida para la herramienta
de retirada depende del tipo de motor A o
B, consulte Identificación del motor por la
referencia en la página 869
Se utiliza para presionar hacia fuera el
motor, si es necesario.
Utilice siempre las herramientas de retirada
por pares.
6
¡CUIDADO!
El peso del motor es 25 kg
Todos los accesorios elevadores utilizados
deben tener una capacidad adecuada.
7
Fije los accesorios de elevación.
Accesorio de elevación (cadena):
3HAC15556-1
Accesorio de elevación, motor:
3HAC14459-1.
8
Libere los frenos del motor del eje 1 con la
herramienta de liberación de frenos.
1 Apague la herramienta de liberación
de frenos.
2 Conecte la herramienta al conector
R2.MP1.
3 Libere los frenos girando la herramienta de liberación de frenos y
presionando el botón de liberación
de frenos de la herramienta.
Herramienta de liberación de frenos:
3HAC081310-001
Las instrucciones de uso se adjuntan a la
herramienta.
PELIGRO
Si la herramienta se maneja de forma incorrecta puede provocar lesiones graves.
Lea y siga las instrucciones de usuario
adjuntas para la herramienta.
xx2100000666
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4 Reparación
4.8.1 Sustitución de la caja reductora del eje 1 (IRB 6700-235/2.65, -220/2.65 LID, -205/2.80, -200/2.80
LID, -175/3.05, -155/3.05 LID, -150/3.20, -145/3.20 LID, IRB 6700-200/2.60, -175/2.60 LID, -155/2.85,
-140/2.85 LID)
Continuación
Acción
9
Nota
Eleve con cuidado el motor en línea recta Accesorio de elevación (cadena):
hasta separar el piñón del engranaje.
3HAC15556-1
Accesorio de elevación, motor:
3HAC14459-1.
xx1200001072
10 Desconecte la herramienta de liberación
del freno / fuente de alimentación de 24
VCC.
Preparativos antes de retirar el arnés de cables de la base
Acción
Nota
1
PELIGRO
Asegúrese de que todos los suministros
de alimentación eléctrica, presión hidráulica y presión de aire estén desactivados.
2
Retire la cubierta de la base.
xx1300000561
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4.8.1 Sustitución de la caja reductora del eje 1 (IRB 6700-235/2.65, -220/2.65 LID, -205/2.80, -200/2.80
LID, -175/3.05, -155/3.05 LID, -150/3.20, -145/3.20 LID, IRB 6700-200/2.60, -175/2.60 LID, -155/2.85,
-140/2.85 LID)
Continuación
Acción
3
Nota
Desconecte los conectores:
• R1.MP
• R1.SMB
xx1300000591
4
Si se utilizan, desconecte las mangueras
DressPack de la base.
xx1400000366
5
Desconecte el cable de conexión a tierra. Dimensiones del tornillo: M6x16
Dimensiones de la arandela: 6,4x17x3
xx1400000354
6
Si se utiliza, retire los tornillos de fijación
que sujetan el soporte.
Con esto se facilita la retirada de las mangueras DressPack.
xx1400000078
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4 Reparación
4.8.1 Sustitución de la caja reductora del eje 1 (IRB 6700-235/2.65, -220/2.65 LID, -205/2.80, -200/2.80
LID, -175/3.05, -155/3.05 LID, -150/3.20, -145/3.20 LID, IRB 6700-200/2.60, -175/2.60 LID, -155/2.85,
-140/2.85 LID)
Continuación
Acción
7
Nota
Si se utilizan, tire con cuidado de las mangueras DressPack a través del tubo de
protección de la base.
Nota
¡No es necesario tirar de los cables de
DressPack hacia fuera en este momento!
xx1400000088
Retirada del arnés de cables de la base
Acción
1
Si está equipado con DressPack, tire de
los cables del DressPack a través del tubo
de protección y colóquelos con cuidado
por encima del dispositivo de equilibrio.
2
Tire del arnés de cables del robot a través
del tubo de protección.
Nota
xx1300000732
3
Coloque el arnés de cables sobre la unidad
de equilibrio.
Elevación del sistema de brazos completo
Utilice este procedimiento para elevar todo el sistema de brazos.
Acción
1
Nota
Eleve la grúa puente para estirar las cadenas y eslingas redondas.
Asegúrese de que la eslinga redonda situada entre la muñeca y el bastidor esté estirada.
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4 Reparación
4.8.1 Sustitución de la caja reductora del eje 1 (IRB 6700-235/2.65, -220/2.65 LID, -205/2.80, -200/2.80
LID, -175/3.05, -155/3.05 LID, -150/3.20, -145/3.20 LID, IRB 6700-200/2.60, -175/2.60 LID, -155/2.85,
-140/2.85 LID)
Continuación
Acción
2
Nota
Retire dos tornillos de fijación de orificios Pasador de guía, M16x150: 3HAC13120-2
opuestos y sustitúyalos por pasadores de
guía.
Recomendación
Lubrique los pasadores de guía con un
poco de grasa para que el bastidor se
deslice con más facilidad.
xx1700001635
Pasador de guía, M16x200: 3HAC13120-3
xx1700001636
Utilice siempre los pasadores de guía por
pares.
3
Retire los tornillos de fijación restantes que
sujetan el bastidor a la caja reductora del
eje 1.
4
¡CUIDADO!
El sistema de brazos completo pesa: .
1100 kg (IRB 6700 -235/2.65, -205/2.80, 175/3.05, -150/3.20, -200/2.60, -155/2.85)
1115 kg (IRB 6700 -220/2.65 LID, -200/2.80
LID, -155/3.05 LID, -145/3.20 LID, -175/2.60
LID, -140/2.85 LID)
Todos los accesorios elevadores utilizados
deben tener una capacidad adecuada.
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4 Reparación
4.8.1 Sustitución de la caja reductora del eje 1 (IRB 6700-235/2.65, -220/2.65 LID, -205/2.80, -200/2.80
LID, -175/3.05, -155/3.05 LID, -150/3.20, -145/3.20 LID, IRB 6700-200/2.60, -175/2.60 LID, -155/2.85,
-140/2.85 LID)
Continuación
Acción
5
Nota
Ponga cuidado al elevar el sistema de
brazos completo.
xx1700001637
6
Retire todo el sistema de brazos.
7
PELIGRO
Asegúrese de que todo el sistema de brazos descansa de forma completamente
estable sobre el suelo antes de retirar los
accesorios de elevación. No cambie la posición de los ejes con respecto a la que se
ha descrito anteriormente.
Retirada de la caja reductora
Acción
1
Nota
Retire los tornillos de fijación y arandelas que
sujetan la caja reductora a la base.
xx1200001186
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4 Reparación
4.8.1 Sustitución de la caja reductora del eje 1 (IRB 6700-235/2.65, -220/2.65 LID, -205/2.80, -200/2.80
LID, -175/3.05, -155/3.05 LID, -150/3.20, -145/3.20 LID, IRB 6700-200/2.60, -175/2.60 LID, -155/2.85,
-140/2.85 LID)
Continuación
2
Acción
Nota
Monte dos pasadores de guía en orificios
opuestos.
Pasador de guía, M12x150: 3HAC130562
Pasador de guía, M12x200: 3HAC130563
Recomendación
Lubrique los pasadores de guía con un poco
de grasa para que la caja reductora se deslice con más facilidad.
xx1700001653
Utilice siempre los pasadores de guía por
pares.
3
Monte manualmente dos argollas de eleva- Argolla de elevación: 3HAC14457-4
ción en orificios opuestos de la caja reductora.
¡CUIDADO!
Deje varios milímetros de espacio entre el
pasador y la superficie de la caja reductora.
La superficie de la caja reductora es una superficie de sellado que no debe dañarse.
xx1700002193
4
¡CUIDADO!
El peso de la caja reductora es
92 kg (IRB 6700-235/2.65, -220/2.65 LID, 205/2.80, -200/2.80 LID, -175/3.05, -155/3.05
LID, -150/3.20, -145/3.20 LID, IRB 6700200/2.60, -175/2.60 LID, -155/2.85, -140/2.85
LID)
140 kg (IRB 6700-300/2.70, -270/2.70 LID, 245/3.00, -220/3.00 LID)
Todos los accesorios elevadores utilizados
deben tener una capacidad adecuada.
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LID, -175/3.05, -155/3.05 LID, -150/3.20, -145/3.20 LID, IRB 6700-200/2.60, -175/2.60 LID, -155/2.85,
-140/2.85 LID)
Continuación
Acción
5
Nota
Conecte el accesorio de elevación (cadena) Accesorio de elevación (cadena):
a la caja reductora.
3HAC15556-1
xx1700002194
6
Proteja las zonas de sellado encima del tubo
de protección para evitar dañarlas.
xx1700001655
7
Eleve la caja reductora para separarla.
¡AVISO!
Cuando haya elevado la caja reductora, asegúrese de no dañar la abrazadera Pendulum
Calibration.
xx1400001983
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4 Reparación
4.8.1 Sustitución de la caja reductora del eje 1 (IRB 6700-235/2.65, -220/2.65 LID, -205/2.80, -200/2.80
LID, -175/3.05, -155/3.05 LID, -150/3.20, -145/3.20 LID, IRB 6700-200/2.60, -175/2.60 LID, -155/2.85,
-140/2.85 LID)
Continuación
Montaje de la caja reductora del eje 1
En estos procedimientos se describe cómo montar la caja reductora del eje 1.
Preparación de la base del robot
Utilice este procedimiento para realizar los preparativos necesarios antes de montar
la caja reductora.
Acción
1
Nota
Inspeccione el tubo de protección para detectar posibles daños.
Compruebe especialmente la superficie de
retén radial. ¡Consulte la figura!
Sustituya en caso de daños.
xx1300000779
2
Monte pasadores de guía en orificios opues- Pasador de guía, M12x150: 3HAC13056tos de la base.
2
Pasador de guía, M12x200: 3HAC130563
Recomendación
Utilice siempre los pasadores de guía por
Lubrique los pasadores de guía con un poco pares.
de grasa para que la caja reductora se deslice con más facilidad.
xx1700001642
3
Limpie con un trapo cualquier contaminación
en las superficies de contacto de la base y
las superficies del tubo de protección.
4
Aplique grasa al tubo de protección.
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4 Reparación
4.8.1 Sustitución de la caja reductora del eje 1 (IRB 6700-235/2.65, -220/2.65 LID, -205/2.80, -200/2.80
LID, -175/3.05, -155/3.05 LID, -150/3.20, -145/3.20 LID, IRB 6700-200/2.60, -175/2.60 LID, -155/2.85,
-140/2.85 LID)
Continuación
Preparación de la caja reductora
Utilice este procedimiento para realizar los preparativos necesarios antes de montar
la caja reductora.
Acción
1
Nota
Monte manualmente dos argollas de eleva- Argolla de elevación: 3HAC14457-4
ción en orificios opuestos de la caja reductora.
¡CUIDADO!
Deje varios milímetros de espacio entre el
pasador y la superficie de la caja reductora.
La superficie de la caja reductora es una superficie de sellado que no debe dañarse.
xx1700002190
2
Fije el accesorio de elevación (cadena).
Accesorio de elevación (cadena):
3HAC15556-1
xx1700002191
3
¡CUIDADO!
El peso de la caja reductora es
92 kg (IRB 6700-235/2.65, -220/2.65 LID, 205/2.80, -200/2.80 LID, -175/3.05, -155/3.05
LID, -150/3.20, -145/3.20 LID, IRB 6700200/2.60, -175/2.60 LID, -155/2.85, -140/2.85
LID)
140 kg (IRB 6700-300/2.70, -270/2.70 LID, 245/3.00, -220/3.00 LID)
Todos los accesorios elevadores utilizados
deben tener una capacidad adecuada.
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3HAC044266-005 Revisión: AA
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4 Reparación
4.8.1 Sustitución de la caja reductora del eje 1 (IRB 6700-235/2.65, -220/2.65 LID, -205/2.80, -200/2.80
LID, -175/3.05, -155/3.05 LID, -150/3.20, -145/3.20 LID, IRB 6700-200/2.60, -175/2.60 LID, -155/2.85,
-140/2.85 LID)
Continuación
Acción
4
Nota
Limpie las superficies de contacto para eliminar cualquier suciedad.
Limpie también la acanaladura para junta tórica.
xx1200001245
5
Limpie y aplique un poco de grasa en una
junta tórica nueva.
Junta tórica: 3HAB3772-93.
Nota
¡No reutilice las juntas tóricas!
6
Encaje la junta tórica en la acanaladura de
la caja reductora.
xx1200001244
7
Limpie con un trapo las superficies del orificio
de la caja reductora del eje 1.
xx1700002192
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3HAC044266-005 Revisión: AA
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4 Reparación
4.8.1 Sustitución de la caja reductora del eje 1 (IRB 6700-235/2.65, -220/2.65 LID, -205/2.80, -200/2.80
LID, -175/3.05, -155/3.05 LID, -150/3.20, -145/3.20 LID, IRB 6700-200/2.60, -175/2.60 LID, -155/2.85,
-140/2.85 LID)
Continuación
Montaje de la caja reductora en la base
Acción
1
Nota
Ajuste la guía del engranaje en la parte supe- Guía para el engranaje reductor:
rior del tubo de protección.
3HAC043870-009.
Protege al tubo de protección de posibles
daños durante el montaje de la caja reductora.
xx1700002037
2
Baje la caja reductora con mucho cuidado
sobre los pasadores de guía y el tubo de
protección.
Nota
Asegúrese de que la junta tórica siga montada correctamente durante el montaje de la
caja reductora.
xx1700001641
3
Retire los pasadores de guía.
4
Retire el accesorio de elevación y las argollas
de elevación.
5
Monte los tornillos de fijación y sus arandelas
y apriételos a mano.
xx1200001186
Tornillos de fijación: M12x90 (16 uds.)
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4 Reparación
4.8.1 Sustitución de la caja reductora del eje 1 (IRB 6700-235/2.65, -220/2.65 LID, -205/2.80, -200/2.80
LID, -175/3.05, -155/3.05 LID, -150/3.20, -145/3.20 LID, IRB 6700-200/2.60, -175/2.60 LID, -155/2.85,
-140/2.85 LID)
Continuación
Acción
Nota
6
Aplique el par de apriete a todos los tornillos. Par de apriete: 120 Nm.
7
Retire la guía del engranaje reductor.
xx1700002038
Preparativos antes del montaje del sistema de brazos
Acción
1
Elimine los restos antiguos de sellante de
bridas y cualquier otra suciedad de las superficies de contacto de la caja reductora.
2
Limpie las superficies de contacto para
eliminar cualquier resto de suciedad.
3
Aplique sellante de bridas a la superficie
de contacto de la caja reductora.
Nota
Sellante de bridas: - (Loctite 574)
xx1700002198
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3HAC044266-005 Revisión: AA
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4 Reparación
4.8.1 Sustitución de la caja reductora del eje 1 (IRB 6700-235/2.65, -220/2.65 LID, -205/2.80, -200/2.80
LID, -175/3.05, -155/3.05 LID, -150/3.20, -145/3.20 LID, IRB 6700-200/2.60, -175/2.60 LID, -155/2.85,
-140/2.85 LID)
Continuación
Acción
4
5
Nota
Limpie la acanaladura de la junta tórica de Junta tórica: 3HAB3772-164 o
la caja reductora y la nueva junta tórica. 3HAC061327-002 (depende de la variante
de la caja reductora, consulte el Manual
Lubrique la nueva junta tórica con grasa y del producto, piezas de repuesto - IRB
móntela en la caja reductora.
6700).
Grasa: 3HAC042536-001.
xx1700001658
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4 Reparación
4.8.1 Sustitución de la caja reductora del eje 1 (IRB 6700-235/2.65, -220/2.65 LID, -205/2.80, -200/2.80
LID, -175/3.05, -155/3.05 LID, -150/3.20, -145/3.20 LID, IRB 6700-200/2.60, -175/2.60 LID, -155/2.85,
-140/2.85 LID)
Continuación
6
Acción
Nota
Aplique pasadores de guía en orificios
opuestos de la caja reductora.
Pasador de guía, M16x200: 3HAC13120-3
Nota
Asegúrese de que los pasadores de guía
estén montados en los orificios correctos
de la caja reductora. ¡Consulte las figuras!
Recomendación
Lubrique los pasadores de guía con un
poco de grasa para que el bastidor se
deslice con más facilidad.
xx1300000823
Pasador de guía, M16x150: 3HAC13120-2
xx1300000822
Utilice siempre los pasadores de guía por
pares.
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4 Reparación
4.8.1 Sustitución de la caja reductora del eje 1 (IRB 6700-235/2.65, -220/2.65 LID, -205/2.80, -200/2.80
LID, -175/3.05, -155/3.05 LID, -150/3.20, -145/3.20 LID, IRB 6700-200/2.60, -175/2.60 LID, -155/2.85,
-140/2.85 LID)
Continuación
7
Acción
Nota
Prepare la herramienta de alineación.
1 Aplique un poco de grasa en la junta
tórica de la herramienta de alineación.
2 Aplique un poco de grasa en la parte
de la herramienta de alineación que
encajará en el orificio de la caja reductora.
3 Aplique también un poco de grasa
en el orificio correspondiente de la
caja reductora.
La herramienta de alineación ya está preparada para su montaje. Espere hasta que
el sistema de brazos se haya elevado a su
posición y compruebe visualmente su
orientación antes de montar la herramienta.
Herramienta de alineación: 3HAC046645003
Se utiliza para alinear la caja reductora con
respecto al bastidor, de forma que el huelgo del motor no necesite ajustes.
xx1700001659
Montaje del sistema de brazos
Acción
Nota
1
¡CUIDADO!
El sistema de brazos pesa .
1100 kg (IRB 6700 -235/2.65, -205/2.80, 175/3.05, -150/3.20, -200/2.60, -155/2.85)
1115 kg (IRB 6700 -220/2.65 LID, -200/2.80
LID, -155/3.05 LID, -145/3.20 LID, -175/2.60
LID, -140/2.85 LID)
Todos los accesorios elevadores utilizados
deben tener una capacidad adecuada.
2
Asegúrese de que todos los accesorios de
elevación sigan montados correctamente
en el sistema de brazos.
3
Sujete el accesorio de elevación del brazo
superior (cadena) a una grúa puente (o un
elemento similar) y, a continuación, a la
argolla de elevación de la carcasa del brazo
y a una eslinga redonda que atraviese la
muñeca.
Para obtener una descripción más detallada, consulte Fijación de los accesorios de
elevación en la página 616.
Accesorio de elevación (cadena):
3HAC15556-1
Eslinga redonda, 1 m: Longitud: 1 m, capacidad de elevación: 1 000 kg.
xx1200001236
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4 Reparación
4.8.1 Sustitución de la caja reductora del eje 1 (IRB 6700-235/2.65, -220/2.65 LID, -205/2.80, -200/2.80
LID, -175/3.05, -155/3.05 LID, -150/3.20, -145/3.20 LID, IRB 6700-200/2.60, -175/2.60 LID, -155/2.85,
-140/2.85 LID)
Continuación
Acción
Nota
4
Eleve el sistema de brazos hasta alcanzar
las superficies de contacto situadas debajo
del bastidor.
5
Retire los residuos antiguos de sellante de
bridas de las superficies de contacto.
6
Limpie las superficies de contacto para
eliminar cualquier resto de suciedad.
Limpie también la acanaladura para junta
tórica.
7
Eleve el sistema de brazos a su posición Posición de Pasador de guía, M16x200:
de montaje y compruebe que el patrón de
los orificios coincida y que los pasadores
de guía vayan a entrar en los orificios correctos en el bastidor.
Nota
El bastidor y en la caja reductora no tienen
el mismo número de orificios para los tornillos. Consulte las figuras para conocer
cuáles son los orificios de entrada correctos para los pasadores de guía.
xx1300000823
Posición de Pasador de guía, M16x150:
xx1300000822
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4 Reparación
4.8.1 Sustitución de la caja reductora del eje 1 (IRB 6700-235/2.65, -220/2.65 LID, -205/2.80, -200/2.80
LID, -175/3.05, -155/3.05 LID, -150/3.20, -145/3.20 LID, IRB 6700-200/2.60, -175/2.60 LID, -155/2.85,
-140/2.85 LID)
Continuación
Acción
8
Nota
Baje el sistema de brazos para alinear el Posición de Pasador de guía, M16x200:
pasador de guía más largo con el orificio.
Nota
El orificio del tornillo exterior de la caja reductora (junto al orificio del piñón del motor) no se utiliza.
xx1300000823
9
Baje el sistema de brazos para alinear el
otro pasador de guía con el orificio.
Posición de Pasador de guía, M16x150:
xx1300000822
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4 Reparación
4.8.1 Sustitución de la caja reductora del eje 1 (IRB 6700-235/2.65, -220/2.65 LID, -205/2.80, -200/2.80
LID, -175/3.05, -155/3.05 LID, -150/3.20, -145/3.20 LID, IRB 6700-200/2.60, -175/2.60 LID, -155/2.85,
-140/2.85 LID)
Continuación
Acción
Nota
10 Compruebe visualmente a través del orificio del motor del eje 1 que este está alineado con el orificio del piñón en la caja reductora.
xx1700002040
xx1700002041
11 Monte la herramienta de alineación de
acuerdo con la figura.
B
A
C
xx1300001118
A Herramienta de alineación
B Tornillos de fijación (2 unidades)
C Montaje correcto de la herramienta
de alineación.
Par de apriete: 24 Nm.
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3HAC044266-005 Revisión: AA
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4 Reparación
4.8.1 Sustitución de la caja reductora del eje 1 (IRB 6700-235/2.65, -220/2.65 LID, -205/2.80, -200/2.80
LID, -175/3.05, -155/3.05 LID, -150/3.20, -145/3.20 LID, IRB 6700-200/2.60, -175/2.60 LID, -155/2.85,
-140/2.85 LID)
Continuación
Acción
Nota
12 Baje el sistema de brazos lentamente hasta
que los cabezales de los tornillos de fijación de la caja reductora empiecen a desaparecer dentro del borde del bastidor.
Compruebe visualmente desde el lateral y
desde la parte delantera/trasera que el
bastidor está bajando totalmente alineado
con la caja reductora. Si el bastidor está
un poco inclinado, ajuste la posición de
elevación con la grúa puente.
Nota
xx1700002042
xx1700002043
Mientras baja todo el sistema de brazos,
compruebe que el pasador cilíndrico esté
correctamente montado.
13 Cuando el sistema de brazos esté en posi- Tornillos de fijación: M16x110 (16 uds.)
ción, ponga los tornillos de fijación accesibles manualmente (sin utilizar herramientas).
14 Tenga cuidado y baje todo el sistema de
brazos a su posición sobre la caja reductora.
15 Sujete el sistema de brazos completo a la Par de apriete: 300 Nm.
caja reductora del eje 1 con sus tornillos
de fijación.
16 Retire los dos pasadores de guía y sustitú- Par de apriete: 300 Nm.
yalos por tornillos de fijación.
Apriete los restantes tornillos de fijación
accesibles.
17 Realice una prueba de fugas.
Consulte Realización de una prueba de
fugas en la página 206.
18 Retire la herramienta de alineación una vez
realizada correctamente la prueba de fugas.
19 Retire los accesorios de elevación.
Preparativos previos al montaje del motor
Acción
Nota
1
PELIGRO
Asegúrese de que todos los suministros de alimentación eléctrica, presión hidráulica y presión
de aire estén desactivados.
2
Elimine los restos antiguos de pintura o cualquier
otra suciedad de las superficies de contacto del
motor y de las piezas que se acoplan.
Limpie con un trapo las superficies de contacto
y la acanaladura de la junta tórica.
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3HAC044266-005 Revisión: AA
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4 Reparación
4.8.1 Sustitución de la caja reductora del eje 1 (IRB 6700-235/2.65, -220/2.65 LID, -205/2.80, -200/2.80
LID, -175/3.05, -155/3.05 LID, -150/3.20, -145/3.20 LID, IRB 6700-200/2.60, -175/2.60 LID, -155/2.85,
-140/2.85 LID)
Continuación
Acción
3
Nota
Monte una junta tórica nueva.
xx1200001019
4
Asegúrese de que la junta tórica esté asentada
en su acanaladura.
Recomendación
Lubrique la junta tórica con un poco de grasa
para que encaje mejor en la acanaladura.
xx1200001020
5
Si el motor es un nuevo repuesto, retire la cubierta.
xx1200001135
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4 Reparación
4.8.1 Sustitución de la caja reductora del eje 1 (IRB 6700-235/2.65, -220/2.65 LID, -205/2.80, -200/2.80
LID, -175/3.05, -155/3.05 LID, -150/3.20, -145/3.20 LID, IRB 6700-200/2.60, -175/2.60 LID, -155/2.85,
-140/2.85 LID)
Continuación
6
Acción
Nota
Protección de tipo Foundry Plus
Válido para los motores del eje 2, eje 3, eje 4 y
eje 6.
Si el motor es una pieza de repuesto nueva, es
necesario cambiar el filtro de protección del orificio de evacuación con un tapón/mirilla transparente (se suministra con la entrega de la pieza de
repuesto). Retire el filtro de protección e instale
el tapón/mirilla transparente.
En el motor del eje 6 hay dos filtros de protección
que deben sustituirse por mirillas/tapones transparentes.
Par de apriete, tapón transparente:
20 Nm ±10%
Par de apriete, filtro de protección:
10 Nm ±10%
xx1600000576
xx1800000101
xx2200002188
Tapón transparente
(Foundry Plus).
Filtro de protección
(Standard).
Fijación del motor del eje 1
1
Acción
Nota
Monte pasadores de guía en orificios
opuestos.
Pasador de guía, M10x150: 3HAC15521-2
Utilice siempre los pasadores de guía por
pares.
2
¡CUIDADO!
El motor pesa 25 kg.
Todos los accesorios elevadores utilizados
deben tener una capacidad adecuada.
3
Aplique el accesorio de elevación.
Accesorio de elevación, motor:
3HAC14459-1.
4
Monte la herramienta de giro.
Herramienta de rotación: 3HAB7887-1
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4 Reparación
4.8.1 Sustitución de la caja reductora del eje 1 (IRB 6700-235/2.65, -220/2.65 LID, -205/2.80, -200/2.80
LID, -175/3.05, -155/3.05 LID, -150/3.20, -145/3.20 LID, IRB 6700-200/2.60, -175/2.60 LID, -155/2.85,
-140/2.85 LID)
Continuación
5
Acción
Nota
Libere los frenos del motor del eje 1 con la
herramienta de liberación de frenos.
1 Apague la herramienta de liberación
de frenos.
2 Conecte la herramienta al conector
R2.MP1.
3 Libere los frenos girando la herramienta de liberación de frenos y
presionando el botón de liberación
de frenos de la herramienta.
Herramienta de liberación de frenos:
3HAC081310-001
Las instrucciones de uso se adjuntan a la
herramienta.
PELIGRO
Si la herramienta se maneja de forma incorrecta puede provocar lesiones graves.
Lea y siga las instrucciones de usuario
adjuntas para la herramienta.
xx2100000666
Nota
Si se utiliza una alimentación eléctrica de
24 VCC en lugar de la herramienta de liberación del freno, conéctela al conector
R2.MP1:
• pin 2 = 24 V
• pin 5 = 0 V
6
¡CUIDADO!
Siempre que separe o junte un motor y una
caja reductora, puede dañar los engranajes
si aplica una fuerza excesiva.
7
Baje el motor hasta su posición.
• Asegúrese de que el piñón del motor
quede engranado adecuadamente
con el engranaje de la caja reductora.
• Asegúrese de que el piñón del motor
no sufra daños.
• Asegúrese de que la dirección de la
salida del pasacables quede orientada de la forma correcta.
Accesorio de elevación (cadena):
3HAC15556-1
Accesorio de elevación, motor:
3HAC14459-1.
xx1200001072
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4 Reparación
4.8.1 Sustitución de la caja reductora del eje 1 (IRB 6700-235/2.65, -220/2.65 LID, -205/2.80, -200/2.80
LID, -175/3.05, -155/3.05 LID, -150/3.20, -145/3.20 LID, IRB 6700-200/2.60, -175/2.60 LID, -155/2.85,
-140/2.85 LID)
Continuación
8
Acción
Nota
Fije el motor con sus tornillos de fijación y
arandelas.
Utilice un prolongador de puntas para llegar a los tornillos.
Extensor de bits: 3HAC12342-1
Par de apriete: 50 Nm.
Tornillos: M10x30 Steel 12.9 Gle
603+Geo500 (4 uds.)
xx1200001071
9
Realice una prueba de fugas (si no la ha
hecho aún).
Consulte Realización de una prueba de
fugas en la página 206.
10 Desconecte la herramienta de liberación
del freno / fuente de alimentación de 24
VCC.
Montaje del arnés de cables en la base
Acción
1
Nota
Pase los cables a través del tubo de protección, en este orden:
• R1.MP
• R1.SMB
Si fuera preciso, lubrique los cables con
grasa para que se muevan con más suavidad.
xx1300000732
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4 Reparación
4.8.1 Sustitución de la caja reductora del eje 1 (IRB 6700-235/2.65, -220/2.65 LID, -205/2.80, -200/2.80
LID, -175/3.05, -155/3.05 LID, -150/3.20, -145/3.20 LID, IRB 6700-200/2.60, -175/2.60 LID, -155/2.85,
-140/2.85 LID)
Continuación
Acción
2
Nota
Haga corre los cables correctamente alineados:
• Asegúrese de que los cables no
queden retorcidos. Cada cable debe
estar en línea con su posición en la
placa de la base.
• Asegúrese de que el cable R1.SMB
vaya a moverse hacia el lado correcto de R1.MP1, consulte la figura.
xx1300000736
3
Asegúrese de que las marcas de los cables
queden orientadas hacia la cubierta de la
base, al conectar los cables.
4
Conecte los conectores R1.MP y R1.SMB. Par de apriete para R1.SMB: 10 Nm.
xx1300000591
5
Conecte el cable a tierra.
Tamaño de tornillos: M6x16.
Tamaño de la arandela: 6,4x17x3.
xx1400000354
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4 Reparación
4.8.1 Sustitución de la caja reductora del eje 1 (IRB 6700-235/2.65, -220/2.65 LID, -205/2.80, -200/2.80
LID, -175/3.05, -155/3.05 LID, -150/3.20, -145/3.20 LID, IRB 6700-200/2.60, -175/2.60 LID, -155/2.85,
-140/2.85 LID)
Continuación
Acción
6
Si se utilizan, haga pasar los cables
DressPack a través del tubo de protección
de la base.
7
Si se utilizan, haga pasar las mangueras
DressPack a través del tubo de protección
de la base.
¡Asegúrese de que las mangueras queden
bien encaminadas y que no queden retorcidas!
8
Si se utiliza, monte la abrazadera que sujeta el DressPack al bastidor.
Nota
xx1400000078
9
Si se utiliza, conecte el paquete de cables
DressPack en la placa de la base.
xx1200000052
10 Monte la cubierta de la base.
xx1300000561
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4 Reparación
4.8.1 Sustitución de la caja reductora del eje 1 (IRB 6700-235/2.65, -220/2.65 LID, -205/2.80, -200/2.80
LID, -175/3.05, -155/3.05 LID, -150/3.20, -145/3.20 LID, IRB 6700-200/2.60, -175/2.60 LID, -155/2.85,
-140/2.85 LID)
Continuación
Conexión de los cables de motor del eje 1
Acción
1
Nota
Presione los cables del motor a través de
la abertura del pasacables estanco.
xx1300000738
2
Monte nuevamente la cubierta del pasacables estanco.
Nota
Sustituya la junta si está dañada.
xx1200001067
3
Conecte los cables del motor.
Realice las conexiones de acuerdo con las
marcas de los conectores.
xx1200001066
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4 Reparación
4.8.1 Sustitución de la caja reductora del eje 1 (IRB 6700-235/2.65, -220/2.65 LID, -205/2.80, -200/2.80
LID, -175/3.05, -155/3.05 LID, -150/3.20, -145/3.20 LID, IRB 6700-200/2.60, -175/2.60 LID, -155/2.85,
-140/2.85 LID)
Continuación
4
Acción
Nota
Inspeccione la junta tórica.
Junta tórica, eje 1: 3HAB3772-111 (perfil
circular) / 3HAC054692-002 (perfil hexagonal)
Junta tórica, eje 2: 3HAB3772-111 (perfil
circular) / 3HAC054692-002 (perfil hexagonal)
Junta tórica, eje 3: 3HAB3772-111 (perfil
circular) / 3HAC054692-002 (perfil hexagonal)
Junta tórica, eje 4: 3HAB3772-110 (perfil
circular) / 3HAC054692-001 (perfil hexagonal)
Nota
Sustituya en caso de daños.
xx1200001070
5
Limpie la junta tórica y la acanaladura para
junta tórica.
6
Monte de nuevo la junta tórica.
Recomendación
Lubrique la junta tórica con un poco de
grasa para que encaje mejor en la acanaladura.
7
¡CUIDADO!
Al montar la cubierta del motor, asegúrese
de no dañar ningún cable del interior.
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4 Reparación
4.8.1 Sustitución de la caja reductora del eje 1 (IRB 6700-235/2.65, -220/2.65 LID, -205/2.80, -200/2.80
LID, -175/3.05, -155/3.05 LID, -150/3.20, -145/3.20 LID, IRB 6700-200/2.60, -175/2.60 LID, -155/2.85,
-140/2.85 LID)
Continuación
Acción
8
Nota
Vuelva a montar la cubierta del motor con Tornillos de fijación: M5x12 8,8 (7 uds.)
sus tornillos de fijación.
Nota
No reutilice los tornillos de fijación autorroscantes. Sustitúyalos por tornillos de fijación
estándar o las roscas sufrirán daños.
Nota
Asegúrese de que la junta tórica no presente daños y quede montada correctamente.
xx1200001135
9
Asegúrese de que las cubiertas estén bien
selladas.
Procedimiento final
Acción
Nota
1
Retire el accesorio de elevación.
2
Encienda la alimentación del robot y muévalo a estas posiciones:
• eje 1 = -5°
• eje 2 = +10°
3
PELIGRO
Apague completamente lo siguiente:
• fuente de alimentación eléctrica
• alimentación de presión hidráulica
• suministro de presión de aire
al robot, antes de entrar en el área de trabajo del robot.
4
Fije los tornillos de fijación restantes que Par de apriete: 300 Nm.
antes no eran accesibles.
5
Rellene el aceite de la caja reductora.
Consulte Llenado de aceite de la caja reductora del eje 1 en la página 168.
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4 Reparación
4.8.1 Sustitución de la caja reductora del eje 1 (IRB 6700-235/2.65, -220/2.65 LID, -205/2.80, -200/2.80
LID, -175/3.05, -155/3.05 LID, -150/3.20, -145/3.20 LID, IRB 6700-200/2.60, -175/2.60 LID, -155/2.85,
-140/2.85 LID)
Continuación
Acción
6
Nota
Foundry Plus:
Antioxidante: 3HAC034903-001 (Mercasol
Aplique Mercasol en las superficies que se 3110 Waxcoat. El tiempo de secado recoindican en la figura, en el pasador de tope mendado es 24 horas.).
y en el orificio tal y como se muestra en la
figura.
xx1400000378
7
Monte el pasador del tope mecánico y fíjelo Líquido de bloqueo: - (Loctite 2400 (o
con el tornillo de fijación.
equivalente Loctite 243)).
Aplique fijador de roscas en el tornillo.
Par de apriete: 10 Nm
xx1300000476
8
Fije el arnés de cables dentro del rebaje
del bastidor con una brida para cables.
xx1200001237
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4 Reparación
4.8.1 Sustitución de la caja reductora del eje 1 (IRB 6700-235/2.65, -220/2.65 LID, -205/2.80, -200/2.80
LID, -175/3.05, -155/3.05 LID, -150/3.20, -145/3.20 LID, IRB 6700-200/2.60, -175/2.60 LID, -155/2.85,
-140/2.85 LID)
Continuación
Acción
9
Nota
Monte la abrazadera de cables en el bastidor.
xx1200001246
10 Vuelva a calibrar el robot.
Pendulum Calibration se describe en Manual del operador - Calibration Pendulum,
incluido en las herramientas de calibración.
Axis Calibration se describe en Calibración
con el método Axis Calibration en la página 842.
La información general de calibración se
incluye en la sección Calibración en la página 827.
11
PELIGRO
Asegúrese de que se cumplen todos los
requisitos de seguridad al realizar la primera prueba de funcionamiento. Consulte
Prueba de funcionamiento después de la
instalación, el mantenimiento o la reparación en la página 115.
652
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4 Reparación
4.8.2 Sustitución de la caja reductora del eje 1 (IRB 6700-300/2.70, -270/2.70 LID, -245/3.00, -220/3.00
LID)
4.8.2 Sustitución de la caja reductora del eje 1 (IRB 6700-300/2.70, -270/2.70 LID,
-245/3.00, -220/3.00 LID)
Validez de esta sección - variante
Nota
Esta sección describe cómo sustituir la caja reductora en las variantes IRB
6700-300/2.70, -270/2.70 LID, -245/3.00, -220/3.00 LID.
Cómo sustituir la caja reductora en las variantes IRB 6700-235/2.65, -220/2.65
LID, -205/2.80, -200/2.80 LID, -175/3.05, -155/3.05 LID, -150/3.20, -145/3.20 LID,
IRB 6700-200/2.60, -175/2.60 LID, -155/2.85, -140/2.85 LID consulte Sustitución
de la caja reductora del eje 1 (IRB 6700-235/2.65, -220/2.65 LID, -205/2.80,
-200/2.80 LID, -175/3.05, -155/3.05 LID, -150/3.20, -145/3.20 LID, IRB
6700-200/2.60, -175/2.60 LID, -155/2.85, -140/2.85 LID) en la página 609.
Ubicación de la caja reductora del eje 1
La caja reductora del eje 1 se encuentra en el lugar mostrado en la figura.
xx1200001183
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4 Reparación
4.8.2 Sustitución de la caja reductora del eje 1 (IRB 6700-300/2.70, -270/2.70 LID, -245/3.00, -220/3.00
LID)
Continuación
Resumen del procedimiento de sustitución
Este es un breve resumen del procedimiento de sustitución, que contiene las
acciones más importantes que hay que realizar.
1 Drene la caja reductora del eje 1.
2 Desconecte el cableado de la base.
3 Quite el motor del eje 1.
4 Retire todo el sistema del brazo (incluido el bastidor y el dispositivo de
equilibrio) de forma conjunta.
5 Sustituya la caja reductora del eje 1.
6 Realice el montaje en el orden inverso.
Repuestos
Repuestos
Referencia
Nota
Caja reductora del eje 1
Consulte Manual del producto, repuestos - IRB 6700/IRB
6700Inv.
Herramientas y equipos necesarios
Equipo, etc.
Referencia
Nota
Contenedor de recogida de
aceite
-
La capacidad del recipiente debe ser
suficiente para recibir toda la cantidad
de aceite.
Dispensador de aceite
-
Puede ver un ejemplo de dispensador
de aceite en la sección Tipo de lubricación de las cajas reductoras en la página 163.
Kit de herramientas de retira- 3HAC057339-002
da M12 y M14
Se utiliza para presionar hacia fuera el
motor, si es necesario.
Utilice siempre las herramientas de retirada por pares.
El tamaño depende del tipo de motor,
consulte Motores de tipo A frente a
motores de tipo B en la página 869.
Extensor de bits
3HAC12342-1
300 mm, adaptadores de 1/2 pulg.
Argolla de elevación
3HAC16131-1
M12
Argolla de elevación
3HAC16131-1
M12
Arandela de protección
-
Diámetro exterior: mínimo 26 mm, máximo 30 mm, diámetro del orificio: 13
mm, grosor: 3 mm.
Grillete de elevación
-
SA-10-8-NA1
Eslinga redonda, 1,5 m
-
Longitud: 1,5 mm. Capacidad de elevación: 2000 kg
Eslinga redonda, 1 m
-
Longitud: 1 m, capacidad de elevación:
1 000 kg.
Accesorio de elevación (cade- 3HAC15556-1
na)
Instrucciones de elevación
3HAC15880-2 incluidas.
Argolla de elevación
M16
3HAC14457-4
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4 Reparación
4.8.2 Sustitución de la caja reductora del eje 1 (IRB 6700-300/2.70, -270/2.70 LID, -245/3.00, -220/3.00
LID)
Continuación
Equipo, etc.
Referencia
Nota
Argolla de elevación
3HAC14457-4
M16
Kit de herramientas de retira- 3HAC057339-002
da M12 y M14
La dimensión requerida para la herramienta de retirada depende del tipo de
motor A o B, consulte Identificación del
motor por la referencia en la página 869
Se utiliza para presionar hacia fuera el
motor, si es necesario.
Utilice siempre las herramientas de retirada por pares.
Accesorio de elevación, mo- 3HAC14459-1
tor
Herramienta de rotación
3HAB7887-1
Se utiliza para hacer girar el piñón del
motor.
Herramienta de alineación
3HAC046645-003
Se utiliza para alinear la caja reductora
con respecto al bastidor, de forma que
el huelgo del motor no necesite ajustes.
Fuente de alimentación de 24 V CC.
Se utiliza para liberar los frenos del
motor.
Pasador de guía, M10x150
3HAC15521-2
Utilice siempre los pasadores de guía
por pares.
Pasador de guía, M16x120
3HAC062397-001
Utilice siempre los pasadores de guía
por pares.
Pasador de guía, M20x180
3HAC048814-002
Utilice siempre los pasadores de guía
por pares.
Patas de apoyo
3HAC15535-1
Detector de fugas
-
Conjunto de herramientas de 3HAC15716-1
Calibration Pendulum
Obligatorio si Calibration Pendulum es
el método de calibración válido para el
robot.
Caja de herramienta de cali- 3HAC055412-001
bración, Axis Calibration
Se suministra como un conjunto de
herramientas de calibración.
Obligatorio si Axis Calibration es el
método de calibración válido para el
robot.
Conjunto de herramientas
estándar
-
El contenido se define en la sección
Conjunto de herramientas estándar en
la página 879.
Equipo, etc.
Referencia
Nota
Sellante de bridas
-
Loctite 574
Grasa
3HAC042536-001
Shell Gadus S2
Para lubricar las juntas tóricas.
Líquido de bloqueo
-
Loctite 2400 (o equivalente
Loctite 243)
Junta tórica
3HAB3772-160
414,3x5,7. Ubicado entre la
caja reductora y el bastidor.
Consumibles
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4 Reparación
4.8.2 Sustitución de la caja reductora del eje 1 (IRB 6700-300/2.70, -270/2.70 LID, -245/3.00, -220/3.00
LID)
Continuación
Equipo, etc.
Referencia
Nota
Junta tórica
3HAB3772-97
Ubicado en el orificio de entrada de aceite debajo de la caja
reductora.
Junta tórica i
3HAB3772-111 (perfil circular) D=169,5x3
/ 3HAC054692-002 (perfil he- Se utiliza en la cubierta del
xagonal)
motor.
Junta tórica
3HAB3772-107
D=102x3
Se utiliza en la brida del motor.
Anillo de retén
3HAC047474-001
Ubicado en el bastidor, en la
parte superior del tubo de
protección.
Junta tórica
3HAB3772-57
Ubicado en el anillo de retén.
Retén radial con saliente anti- 3HAB3701-51
polvo
Bridas de cable
i
Ubicado en el bastidor, por
debajo del anillo de retén.
-
El perfil de sección es circular o hexagonal. Si solo se pide la junta tórica, pida el mismo perfil que
esté instalado actualmente en la caja de conexión.
Documentos necesarios
Nombre de documento
Referencia del docu- Nota
mento
Technical reference manual - Lubrication in 3HAC042927--001
gearboxes
Establecimiento de la rutina de calibración
Decida qué rutina de calibración va a utilizar en base a la información que aparece
en la tabla. Dependiendo de qué rutina se seleccione, puede que sea necesario
realizar alguna acción antes de iniciar los trabajos de reparación del robot. Consulte
la tabla.
Acción
1
Nota
Decida la rutina de calibración que se utilizará para calibrar el robot.
• Calibración de referencia. Los paquetes de cables externos (DressPack)
y herramientas pueden dejarse
montados en el robot.
• Calibración fina. Todos los paquetes
de cables externos (DressPack) y
herramientas deben retirarse del
robot.
Si se va a calibrar el robot con la calibración de referencia:
Busque los valores de referencia anteriores
para el eje o cree nuevos valores. Estos
valores deberán utilizarse antes de completar el procedimiento de reparación para la
calibración del robot.
Si no existen valores previos de referencia
y no se pueden crear unos nuevos, no es
posible realizar la calibración de referencia.
Siga las instrucciones proporcionadas en
la rutina de calibración de referencia del
FlexPendant para crear valores de referencia.
La creación de nuevos valores requiere la
posibilidad de mover el robot.
Encontrará más información sobre la calibración de referencia para Axis Calibration
en Rutina de calibración de referencia en
la página 843.
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4 Reparación
4.8.2 Sustitución de la caja reductora del eje 1 (IRB 6700-300/2.70, -270/2.70 LID, -245/3.00, -220/3.00
LID)
Continuación
Acción
Nota
Si se va a calibrar el robot con la calibración precisa:
Retire todos los paquetes de cables externos (DressPack) y herramientas del robot.
Retirada de la caja reductora del eje 1
En estos procedimientos se describe cómo retirar la caja reductora.
Preparativos antes de retirar la caja reductora del eje 1
Utilice este procedimiento para realizar los preparativos necesarios antes de la
extracción de la caja reductora.
Acción
Nota
1
Decida la rutina de calibración que se utilizará y lleve a cabo las acciones correspondientes antes de iniciar el procedimiento de reparación.
2
Mueva el robot hasta la posición de sincroni- El eje 1 debe encontrarse en la posición
zación.
0 para permitir la retirada del pasador del
tope mecánico.
3
PELIGRO
Apague completamente lo siguiente:
• fuente de alimentación eléctrica
• alimentación de presión hidráulica
• suministro de presión de aire
al robot, antes de entrar en el espacio protegido
4
Retire las herramientas y demás equipos
montados en la brida giratoria.
El DressPack puede dejarse montado de
momento.
5
Sujete firmemente el pasador del tope mecánico y sáquelo desatornillando para ello el
tornillo de fijación.
Esto se hace para conseguir la máxima
estabilidad del sistema de brazos completo cuando está sostenido por sí mismo
tras la retirada.
¡CUIDADO!
El tope mecánico pesa 5 kg.
xx1400002179
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4 Reparación
4.8.2 Sustitución de la caja reductora del eje 1 (IRB 6700-300/2.70, -270/2.70 LID, -245/3.00, -220/3.00
LID)
Continuación
Acción
Nota
6
Para empezar, drene la caja reductora del
eje 1.
Consulte Drenaje de la caja reductora del
eje 1 en la página 166.
7
Afloje 14 de los 18 tornillos de fijación todo
lo que se pueda en este momento.
Los cuatro tornillos que se dejan en su sitio,
ubicados cada uno diagonalmente, harán de
yunque para la rotación del eje 1 cuando
posteriormente haya que desenroscar el cubo.
xx1400002169
Nota
No es posible retirar completamente los
tornillos en este punto.
8
Foundry Plus.
Corte la brida de cables que sujeta los cables
de motor de los ejes 1 y 2 a las placas de
protección.
xx1400000722
9
Foundry Plus.
Desmonte las placas de protección retirando
cinco de los tornillos de fijación (tres tornillos
M10x30 y dos tornillos M5x12).
xx1400000723
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3HAC044266-005 Revisión: AA
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4 Reparación
4.8.2 Sustitución de la caja reductora del eje 1 (IRB 6700-300/2.70, -270/2.70 LID, -245/3.00, -220/3.00
LID)
Continuación
Acción
Nota
10 Foundry Plus.
Quite las dos placas de protección.
xx1400000724
Posición del robot
Acción
1
Nota
Mueva manualmente el robot hasta la posición:
• Eje 1: no es significativo (siempre y cuando
el robot esté anclado a los cimientos)
• Eje 2: -45°
• Eje 3: +65°
• Eje 4: 0°
• Eje 5: +80°
• Eje 6: no significativo
xx1200001132
2
PELIGRO
Apague completamente lo siguiente:
• fuente de alimentación eléctrica
• alimentación de presión hidráulica
• suministro de presión de aire
al robot, antes de entrar en el área de trabajo del
robot.
Fijación de los accesorios de elevación al sistema de brazos
Acción
Nota
1
PELIGRO
Asegúrese de que todos los suministros de alimentación eléctrica, presión hidráulica y presión
de aire estén desactivados.
Continúa en la página siguiente
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4 Reparación
4.8.2 Sustitución de la caja reductora del eje 1 (IRB 6700-300/2.70, -270/2.70 LID, -245/3.00, -220/3.00
LID)
Continuación
Acción
Nota
2
¡CUIDADO!
El sistema completo del brazo pesa .
1 300 kg (IRB 6700 -300/2.70, -245/3.00)
1 320 kg (IRB 6700 -270/2.70 LID, -220/3.00 LID)
¡Todos los accesorios elevadores utilizados deben
tener una capacidad adecuada!
3
Monte una argolla de elevación en la muñeca.
Argolla de elevación: 3HAC161311
xx1200001133
4
Monte una argolla de elevación en la carcasa del Argolla de elevación: 3HAC16131brazo con una arandela de protección por debajo. 1
Arandela de protección. Diámetro
exterior: mínimo 26 mm, máximo
30 mm, diámetro del orificio: 13
mm, grosor: 3 mm.
xx1400002196
xx1200001134
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4 Reparación
4.8.2 Sustitución de la caja reductora del eje 1 (IRB 6700-300/2.70, -270/2.70 LID, -245/3.00, -220/3.00
LID)
Continuación
Fije las cadenas de elevación.
Utilice este procedimiento para sujetar el Accesorio de elevación (cadena).
Acción
1
Nota
Pase una eslinga redonda a través del orificio del Eslinga redonda, 2,5 m: Longitud:
bastidor, continúe hacia arriba y pásela por enci- 2,5 m. Capacidad de elevación: 2
ma del brazo superior.
000 kg.
Recomendación
Al conectar la eslinga redonda, asegúrese de
cruzarla, formando la figura de un 8 con la eslinga
redonda.
De esta forma, evitará que la eslinga redonda se
deslice.
A
xx1400002107
B
C
D
xx1400000728
A
B
C
D
Brazo superior
Retén
Eslinga redonda
Orificio en el bastidor
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4 Reparación
4.8.2 Sustitución de la caja reductora del eje 1 (IRB 6700-300/2.70, -270/2.70 LID, -245/3.00, -220/3.00
LID)
Continuación
2
Acción
Nota
Conecte la eslinga redonda con un grillete.
Grillete de elevación SA-10-8-NA1
xx1400000729
3
Mueva lentamente y con cuidado el eje 3 hasta
estirar la eslinga redonda.
Nota
Asegúrese de que la eslinga redonda esté estirada, de forma que sostenga el peso del bastidor.
4
Sujete el Accesorio de elevación (cadena) a una Accesorio de elevación (cadena):
grúa puente (o un elemento similar) y, a continua- 3HAC15556-1
ción, a la argolla de elevación de la carcasa del
brazo y a la argolla de elevación de la muñeca.
xx1400002108
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4 Reparación
4.8.2 Sustitución de la caja reductora del eje 1 (IRB 6700-300/2.70, -270/2.70 LID, -245/3.00, -220/3.00
LID)
Continuación
Desconexión de los cables de motor del eje 1
Acción
Nota
1
PELIGRO
Asegúrese de que todos los suministros
de alimentación eléctrica, presión hidráulica y presión de aire estén desactivados.
2
Desatornille los tornillos y arandelas de fijación y retire la cubierta del motor.
xx1200001135
3
Asegúrese de que la junta tórica esté presente.
xx1200001070
4
Desconecte los cables del motor.
xx1200001066
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4 Reparación
4.8.2 Sustitución de la caja reductora del eje 1 (IRB 6700-300/2.70, -270/2.70 LID, -245/3.00, -220/3.00
LID)
Continuación
Acción
5
Nota
Retire la cubierta del pasacables estanco.
Asegúrese de que la junta no sufra daños.
Recomendación
Anote en qué dirección está orientado el
orificio del pasacables si va a retirar también el motor. Este se volverá a montar en
la misma posición.
xx1200001067
6
Tire con cuidado de los cables del motor
hacia fuera.
Retirada del motor del eje 1
Acción
Nota
1
PELIGRO
Asegúrese de que todos los suministros
de alimentación eléctrica, presión hidráulica y presión de aire estén desactivados.
2
Desatornille los tornillos de fijación y sus Extensor de bits: 3HAC12342-1
arandelas.
Utilice un prolongador de puntas para llegar a los tornillos.
xx1200001071
3
Monte pasadores de guía en orificios
opuestos.
Pasador de guía, M10x150: 3HAC15521-2
Utilice siempre los pasadores de guía por
pares.
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4 Reparación
4.8.2 Sustitución de la caja reductora del eje 1 (IRB 6700-300/2.70, -270/2.70 LID, -245/3.00, -220/3.00
LID)
Continuación
Acción
Nota
4
¡CUIDADO!
Siempre que separe o junte un motor y una
caja reductora, puede dañar los engranajes
si aplica una fuerza excesiva.
5
De ser necesario, utilice herramientas de Kit de herramientas de retirada M12 y M14:
desmontaje como ayuda para aflojar el
3HAC057339-002
motor.
La dimensión requerida para la herramienta
de retirada depende del tipo de motor A o
B, consulte Identificación del motor por la
referencia en la página 869
Se utiliza para presionar hacia fuera el
motor, si es necesario.
Utilice siempre las herramientas de retirada
por pares.
6
¡CUIDADO!
El peso del motor es 25 kg
Todos los accesorios elevadores utilizados
deben tener una capacidad adecuada.
7
Fije los accesorios de elevación.
Accesorio de elevación (cadena):
3HAC15556-1
Accesorio de elevación, motor:
3HAC14459-1.
8
Libere los frenos del motor del eje 1 con la
herramienta de liberación de frenos.
1 Apague la herramienta de liberación
de frenos.
2 Conecte la herramienta al conector
R2.MP1.
3 Libere los frenos girando la herramienta de liberación de frenos y
presionando el botón de liberación
de frenos de la herramienta.
Herramienta de liberación de frenos:
3HAC081310-001
Las instrucciones de uso se adjuntan a la
herramienta.
PELIGRO
Si la herramienta se maneja de forma incorrecta puede provocar lesiones graves.
Lea y siga las instrucciones de usuario
adjuntas para la herramienta.
xx2100000666
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4 Reparación
4.8.2 Sustitución de la caja reductora del eje 1 (IRB 6700-300/2.70, -270/2.70 LID, -245/3.00, -220/3.00
LID)
Continuación
Acción
9
Nota
Eleve con cuidado el motor en línea recta Accesorio de elevación (cadena):
hasta separar el piñón del engranaje.
3HAC15556-1
Accesorio de elevación, motor:
3HAC14459-1.
xx1200001072
10 Desconecte la herramienta de liberación
del freno / fuente de alimentación de 24
VCC.
Preparativos antes de retirar el arnés de cables de la base
Acción
Nota
1
PELIGRO
Asegúrese de que todos los suministros
de alimentación eléctrica, presión hidráulica y presión de aire estén desactivados.
2
Retire la cubierta de la base.
xx1300000561
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4 Reparación
4.8.2 Sustitución de la caja reductora del eje 1 (IRB 6700-300/2.70, -270/2.70 LID, -245/3.00, -220/3.00
LID)
Continuación
Acción
3
Nota
Desconecte los conectores:
• R1.MP
• R1.SMB
xx1300000591
4
Si se utilizan, desconecte las mangueras
DressPack de la base.
xx1400000366
5
Desconecte el cable de conexión a tierra. Dimensiones del tornillo: M6x16
Dimensiones de la arandela: 6,4x17x3
xx1400000354
6
Si se utiliza, retire los tornillos de fijación
que sujetan el soporte.
Con esto se facilita la retirada de las mangueras DressPack.
xx1400000078
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4 Reparación
4.8.2 Sustitución de la caja reductora del eje 1 (IRB 6700-300/2.70, -270/2.70 LID, -245/3.00, -220/3.00
LID)
Continuación
Acción
7
Nota
Si se utilizan, tire con cuidado de las mangueras DressPack a través del tubo de
protección de la base.
Nota
¡No es necesario tirar de los cables de
DressPack hacia fuera en este momento!
xx1400000088
Retirada del arnés de cables de la base
Acción
1
Si está equipado con DressPack, tire de
los cables del DressPack a través del tubo
de protección y colóquelos con cuidado
por encima del dispositivo de equilibrio.
2
Tire del arnés de cables del robot a través
del tubo de protección.
Nota
xx1300000732
3
Coloque el arnés de cables sobre la unidad
de equilibrio.
Elevación del sistema de brazos completo
Acción
1
Compruebe que la caja reductora del eje 1
esté drenada y retire el equipo de drenaje.
2
Eleve la grúa puente para tensar todos los
accesorios de elevación.
Nota
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4 Reparación
4.8.2 Sustitución de la caja reductora del eje 1 (IRB 6700-300/2.70, -270/2.70 LID, -245/3.00, -220/3.00
LID)
Continuación
Acción
3
Nota
Retire los dos tapones de protección o los
tornillos M16 hacia la izquierda y la derecha
del bastidor e instale pasadores de guía en
los orificios.
Recomendación
Lubrique los pasadores de guía con un poco
de grasa para que el bastidor se deslice con
más facilidad.
xx1700000320
xx1700000321
Pasador de guía, M16x120: 3HAC062397001
Utilice siempre los pasadores de guía por
pares.
4
Desatornille los tornillos de fijación restantes
todo lo que se pueda en este momento.
xx1400002169
Nota
No es posible retirar completamente los
tornillos en este punto.
5
¡CUIDADO!
El sistema de brazos completo pesa: .
1 300 kg (IRB 6700 -300/2.70, -245/3.00)
1 320 kg (IRB 6700 -270/2.70 LID, -220/3.00
LID)
Todos los accesorios elevadores utilizados
deben tener una capacidad adecuada.
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4 Reparación
4.8.2 Sustitución de la caja reductora del eje 1 (IRB 6700-300/2.70, -270/2.70 LID, -245/3.00, -220/3.00
LID)
Continuación
Acción
6
Nota
Eleve el sistema de brazos completo.
¡CUIDADO!
Una vez que el sistema de brazos se ha separado de los pasadores de guía, puede
moverse. ¡Ponga cuidado con el fin de evitar
lesiones o daños!
Nota
Se derramará un poco de aceite.
7
Deposite el sistema de brazos sobre el suelo.
8
PELIGRO
Una vez retirado el sistema de brazos completo y apoyado por sí solo sobre el suelo,
asegúrese de que esté apoyado con una total
estabilidad antes de retirar los accesorios de
elevación. No cambie la posición de los ejes
con respecto a la posición descrita arriba.
Retirada de la caja reductora
Acción
1
Nota
Retire la placa posterior.
xx1400002171
2
Monte dos argollas de elevación en orificios Argolla de elevación: 3HAC14457-4
opuestos de la caja reductora.
¡CUIDADO!
Deje varios milímetros de espacio entre el
pasador y la superficie de la caja reductora.
Esto se hace para no dañar la superficie de
la caja reductora que se utiliza como superficie de sellado.
xx1700000323
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4 Reparación
4.8.2 Sustitución de la caja reductora del eje 1 (IRB 6700-300/2.70, -270/2.70 LID, -245/3.00, -220/3.00
LID)
Continuación
Acción
Nota
3
¡CUIDADO!
El peso combinado de la caja reductora y de
la base es
240 kg (IRB 6700-235/2.65, -220/2.65 LID, 205/2.80, -200/2.80 LID, -175/3.05, -155/3.05
LID, -150/3.20, -145/3.20 LID, IRB 6700200/2.60, -175/2.60 LID, -155/2.85, -140/2.85
LID)
305 kg (IRB 6700-300/2.70, -270/2.70 LID, 245/3.00, -220/3.00 LID)
Todos los accesorios elevadores utilizados
deben tener una capacidad adecuada.
4
Fije el accesorio de elevación.
Accesorio de elevación (cadena):
3HAC15556-1
xx1700000324
5
Desatornille los tornillos de fijación que sujetan la base a los cimientos y eleve la base y
la caja reductora a una altura suficiente como
para poder montar las cuatro patas de apoyo.
xx1400002180
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4 Reparación
4.8.2 Sustitución de la caja reductora del eje 1 (IRB 6700-300/2.70, -270/2.70 LID, -245/3.00, -220/3.00
LID)
Continuación
Acción
Nota
6
Sujete las patas de apoyo a los cimientos
utilizando los mismos orificios que para asegurar la base.
7
Baje la base y la caja reductora hasta las
patas de apoyo y sujételas.
xx1000000364
A Patas de apoyo: 3HAC15535-1.
8
Con la base y la caja reductora apoyadas de
forma segura en las patas de apoyo, desatornille los tornillos de fijación que sujetan la
caja reductora a la base en la parte inferior
de la base.
Recomendación
La mejor forma de realizar este procedimiento
es con dos personas trabajando juntas:
• una debajo de la base del robot y
asegurándose de que el adaptador
encaje en los orificios de las cabezas
de los tornillos, llegando completamente hasta el fondo,
• una utilizando la llave dinamométrica
para apretar los tornillos desde un lado
de la base.
9
xx1400002172
Quite el tubo de protección de la base extrayendo los dos tornillos de fijación y tirando
del tubo hacia abajo.
xx1700001375
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4 Reparación
4.8.2 Sustitución de la caja reductora del eje 1 (IRB 6700-300/2.70, -270/2.70 LID, -245/3.00, -220/3.00
LID)
Continuación
Acción
Nota
10 Monte dos pasadores de guía en orificios
opuestos.
Recomendación
Pasador de guía, M20x180: 3HAC048814002
Utilice siempre los pasadores de guía por
pares.
Lubrique los pasadores de guía con un poco
de grasa para que la caja reductora se deslice con más facilidad.
xx1700000337
11
¡CUIDADO!
El peso de la caja reductora es
92 kg (IRB 6700-235/2.65, -220/2.65 LID, 205/2.80, -200/2.80 LID, -175/3.05, -155/3.05
LID, -150/3.20, -145/3.20 LID, IRB 6700200/2.60, -175/2.60 LID, -155/2.85, -140/2.85
LID)
140 kg (IRB 6700-300/2.70, -270/2.70 LID, 245/3.00, -220/3.00 LID)
Todos los accesorios elevadores utilizados
deben tener una capacidad adecuada.
12 Eleve la caja reductora para separarla.
xx1700000566
13 Retire la junta tórica vieja para utilizarla como
ayuda a la hora de sujetar los tornillos durante el montaje de la caja reductora nueva.
Se debe instalar una nueva junta tórica en la
caja reductora nueva.
xx1700001378
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4 Reparación
4.8.2 Sustitución de la caja reductora del eje 1 (IRB 6700-300/2.70, -270/2.70 LID, -245/3.00, -220/3.00
LID)
Continuación
Acción
Nota
14 Asegúrese de no perder la junta tórica entre
la base y la caja reductora.
xx1400002175
Montaje de la caja reductora del eje 1
En estos procedimientos se describe cómo montar la caja reductora del eje 1.
Preparativos antes de montar la caja reductora del eje 1
Acción
1
Nota
Si no lo hizo aún, monte y sujete las cuatro
patas de apoyo a los cimientos. A continuación, eleve y sujete la base sobre las patas.
xx1000000364
A Patas de apoyo: 3HAC15535-1.
2
Monte dos argollas de elevación en orificios Argolla de elevación: 3HAC14457-4
opuestos de la caja reductora.
¡CUIDADO!
Deje un par de milímetros de espacio entre
el pasador y la superficie de la caja reductora.
Esto se hace para no dañar la superficie de
la caja reductora que se utiliza como superficie de sellado.
xx1700000325
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4 Reparación
4.8.2 Sustitución de la caja reductora del eje 1 (IRB 6700-300/2.70, -270/2.70 LID, -245/3.00, -220/3.00
LID)
Continuación
Acción
Nota
3
¡CUIDADO!
El peso de la caja reductora es
92 kg (IRB 6700-235/2.65, -220/2.65 LID, 205/2.80, -200/2.80 LID, -175/3.05, -155/3.05
LID, -150/3.20, -145/3.20 LID, IRB 6700200/2.60, -175/2.60 LID, -155/2.85, -140/2.85
LID)
140 kg (IRB 6700-300/2.70, -270/2.70 LID, 245/3.00, -220/3.00 LID)
Todos los accesorios elevadores utilizados
deben tener una capacidad adecuada.
4
Fije el accesorio de elevación y eleve la caja Accesorio de elevación (cadena):
reductora.
3HAC15556-1
xx1700000326
5
Limpie las superficies de contacto entre la
caja reductora y la base para eliminar cualquier suciedad.
xx1700000567
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4 Reparación
4.8.2 Sustitución de la caja reductora del eje 1 (IRB 6700-300/2.70, -270/2.70 LID, -245/3.00, -220/3.00
LID)
Continuación
Acción
6
Nota
Limpie la acanaladura para junta tórica pequeña en la parte inferior de la caja reductora.
xx1400002175
7
Sustituya la junta tórica pequeña entre la
base y la caja reductora por una nueva.
Limpie la nueva junta tórica, aplíquele un
poco de grasa y colóquela en la ranura.
Junta tórica: 3HAB3772-97.
8
Aplique sellante de bridas a la interfaz de
montaje de la caja reductora.
Sellante de bridas: Loctite 574 (-).
xx1700001384
9
Monte pasadores de guía en orificios opues- Pasador de guía, M20x180: 3HAC048814tos de la caja reductora.
002
Utilice siempre los pasadores de guía por
pares.
Recomendación
Lubrique los pasadores de guía con un poco
de grasa para que la caja reductora se deslice con más facilidad.
xx1700000327
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4 Reparación
4.8.2 Sustitución de la caja reductora del eje 1 (IRB 6700-300/2.70, -270/2.70 LID, -245/3.00, -220/3.00
LID)
Continuación
Montaje de la caja reductora en la base
1
Acción
Nota
Antes de montar la caja reductora, coloque
temporalmente en sus orificios los tornillos
de fijación que sujetarán la caja reductora al
bastidor y bloquee los tornillos con la junta
tórica usada. Esto se realiza para evitar que
los tornillos se desprendan.
Si los tornillos de fijación no se montan
de este modo en este punto, será casi
imposible montar los tornillos más tarde
cuando la caja reductora esté apoyada
en la base.
Nota
¡No utilice la nueva junta tórica!
xx1400002176
2
Asegúrese de que el pasador de posicionamiento de la base coincida con su orificio en
la caja reductora.
xx1400002177
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4 Reparación
4.8.2 Sustitución de la caja reductora del eje 1 (IRB 6700-300/2.70, -270/2.70 LID, -245/3.00, -220/3.00
LID)
Continuación
Acción
3
Nota
Con todos los tornillos en su sitio, baje con
cuidado la caja reductora hasta la base ayudándose de los pasadores de guía.
Nota
Asegúrese de que la junta tórica pequeña de
la parte inferior de la caja reductora siga
montada correctamente durante el montaje
de la caja reductora.
Nota
Tenga cuidado de no colisionar con el soporte de calibración de la base.
xx1700000328
Junta tórica: 3HAB3772-97.
xx1400002178
4
Baje el accesorio de elevación de modo que
la cadena deje de estar estirada.
5
Coloque desde abajo los tornillos de fijación Tornillos de fijación: M20x60 (12 unidaque sujetan la caja reductora en la base.
des)
xx1400002172
6
Retire los pasadores de guía y coloque los
tornillos restantes.
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4 Reparación
4.8.2 Sustitución de la caja reductora del eje 1 (IRB 6700-300/2.70, -270/2.70 LID, -245/3.00, -220/3.00
LID)
Continuación
7
Acción
Nota
Sujete los tornillos de fijación.
Par de apriete: 500 Nm.
Recomendación
La mejor forma de realizar este procedimiento
es con dos personas trabajando juntas:
• una debajo de la base del robot y
asegurándose de que el adaptador
encaje en los orificios de las cabezas
de los tornillos, llegando completamente hasta el fondo,
• una utilizando la llave dinamométrica
para apretar los tornillos desde un lado
de la base.
8
Inspeccione el tubo de protección para detectar posibles daños.
Inspeccione especialmente la superficie del
anillo de retén.
Sustituya en caso de daños.
xx1700001374
9
Limpie las superficies del tubo de protección
y el orificio de la caja reductora del eje 1 para
eliminar cualquier suciedad.
10 Aplique un poco de grasa al tubo de protección.
11 Vuelva a montar en el tubo en la base. Sujé- Tornillos: M6x16 (2 uds.).
telo con los dos tornillos de fijación.
Par de apriete: 10 Nm.
Aplique fijador de roscas en los tornillos.
Líquido de bloqueo: Loctite 2400 (o equivalente Loctite 243) (-).
xx1700001375
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Manual del producto - IRB 6700
679
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4 Reparación
4.8.2 Sustitución de la caja reductora del eje 1 (IRB 6700-300/2.70, -270/2.70 LID, -245/3.00, -220/3.00
LID)
Continuación
Montaje de la base en los cimientos
Acción
Nota
1
¡CUIDADO!
El peso combinado de la caja reductora y de
la base es
240 kg (IRB 6700-235/2.65, -220/2.65 LID, 205/2.80, -200/2.80 LID, -175/3.05, -155/3.05
LID, -150/3.20, -145/3.20 LID, IRB 6700200/2.60, -175/2.60 LID, -155/2.85, -140/2.85
LID)
305 kg (IRB 6700-300/2.70, -270/2.70 LID, 245/3.00, -220/3.00 LID)
Todos los accesorios elevadores utilizados
deben tener una capacidad adecuada.
2
Estire los accesorios de elevación para sostener el peso de la base y la caja reductora.
3
Desatornille los tornillos que sujetan la base
a las patas de apoyo y eleve la base y la caja
reductora.
4
Retire las patas de apoyo.
5
Baje la base y la caja reductora hasta el
suelo.
6
Ancle la base a los cimientos.
M24 x 100 (instalación sobre la placa de
la base/base) (8 unidades)
550 Nm (tornillos lubricados con Molykote
1000)
600-725 Nm, típicos 650 Nm (tornillos sin
lubricación o lubricación leve)
Preparativos antes del montaje del sistema de brazos
Acción
1
Nota
Retire el anillo de retén y los retenes radiales
del bastidor.
xx1700000569
A Anillo de retén
B Retén radial con saliente antipolvo
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4 Reparación
4.8.2 Sustitución de la caja reductora del eje 1 (IRB 6700-300/2.70, -270/2.70 LID, -245/3.00, -220/3.00
LID)
Continuación
Acción
Nota
2
Elimine los restos antiguos de sellante de
bridas y cualquier otra suciedad de las superficies de contacto de la caja reductora.
3
Limpie las superficies de contacto para eliminar cualquier resto de suciedad.
4
Limpie la ranura de la junta tórica de la caja Grasa, Shell Gadus S2: 3HAC042536-001.
reductora y aplíquele un poco de grasa.
5
Limpie una nueva junta tórica, aplíquele algo Junta tórica: 3HAB3772-160.
de grasa y sustituya la junta antigua situada Grasa, Shell Gadus S2: 3HAC042536-001.
entre la base y el bastidor.
Instale la nueva junta tórica en la ranura.
Nota
¡También es necesario limpiar la nueva junta
tórica!
xx1700000336
6
Aplique sellante de bridas en dos tiras de
acuerdo con la figura.
Sellante de bridas, Loctite 574: -.
xx1700000415
7
Aplique un poco de grasa en:
• el exterior del rodamiento
• la parte de guía del rodamiento
• el borde del tubo de protección
• el borde que rodea a la caja reductora.
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4 Reparación
4.8.2 Sustitución de la caja reductora del eje 1 (IRB 6700-300/2.70, -270/2.70 LID, -245/3.00, -220/3.00
LID)
Continuación
Acción
8
Nota
Coloque pasadores de guía en los orificios Pasador de guía, M16x120: 3HAC062397de los pasadores de guía de la caja reducto- 001 (2 uds.).
ra.
Utilice siempre los pasadores de guía por
pares.
Recomendación
Lubrique los pasadores de guía con un poco
de grasa para que el bastidor se deslice con
más facilidad.
xx1700000329
Montaje del sistema de brazos
Acción
Nota
1
¡CUIDADO!
El sistema de brazos pesa .
1 300 kg (IRB 6700 -300/2.70, -245/3.00)
1 320 kg (IRB 6700 -270/2.70 LID, -220/3.00
LID)
¡Todos los accesorios elevadores utilizados
deben tener una capacidad adecuada!
2
Asegúrese de que todos los accesorios de Consulte Puntos de fijación del accesorio
elevación sigan montados correctamente en de elevación en la página 221.
el sistema de brazos.
3
Sujete el accesorio de elevación (cadena) del Accesorio de elevación (cadena):
brazo superior a una grúa puente (o un ele- 3HAC15556-1
mento similar) y, a continuación, a la argolla
de elevación de la carcasa del brazo y a la
argolla de elevación de la muñeca.
xx1400002108
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4 Reparación
4.8.2 Sustitución de la caja reductora del eje 1 (IRB 6700-300/2.70, -270/2.70 LID, -245/3.00, -220/3.00
LID)
Continuación
Acción
Nota
4
Eleve el sistema de brazos para poder alcanzar las superficies de contacto situadas debajo del bastidor.
5
Limpie las superficies de contacto para eliminar cualquier resto de suciedad.
6
Antes de introducir el sistema de brazos
completo sobre los pasadores de guía, asegúrese de que el patrón de orificios coincida
y que los pasadores de guía entren en los
orificios correctos del bastidor.
7
Retire la junta tórica grande que sujeta los
tornillos de fijación en una posición temporal
y deje que los tornillos caigan hacia la base.
Nota
Asegúrese de que no falte ningún tornillo y
que ninguno se encuentre en una posición
incorrecta.
8
Eleve el sistema de brazos completo y bájelo
lentamente sobre los pasadores de guía
hasta que sea posible insertar a mano los
tornillos de fijación.
¡CUIDADO!
¡No baje completamente el sistema de brazos
en esta fase! Los tornillos de fijación deben
montarse en dos pasos. ¡Si no se hiciera así,
existiría riesgo de que el sistema de brazos
completo quedase apoyado sobre los tornillos de fijación en una posición incorrecta!
9
Coloque a mano los tornillos de fijación hasta Tornillos de fijación: M16x110
el máximo posible. Baje el sistema de brazos
completo lentamente y paso a paso hasta
que ninguno de los tornillos de fijación llegue
a la base, cuando el sistema de brazos completo está totalmente bajado.
10 Asegúrese de que el sistema de brazos
completo esté totalmente bajado.
11
Nota
El tornillo de fijación de la placa de sincronización del eje 1 no puede alcanzarse en esta
fase para sujetarlo. Asegúrese de que siga
en su posición y que no sufra daños al continuar con el procedimiento.
12 Fije todos los tornillos que sea posible alcan- Portapuntas: 3HAC029090-001.
zar en este momento.
Par de apriete: 300 Nm
Nota
Para llegar a los tornillos de fijación se necesita un portapuntas.
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4 Reparación
4.8.2 Sustitución de la caja reductora del eje 1 (IRB 6700-300/2.70, -270/2.70 LID, -245/3.00, -220/3.00
LID)
Continuación
Acción
Nota
13 Gire manualmente el eje 1 hasta una posición
en la que sea posible fijar el tornillo de fijación restante.
14 Retire los pasadores de guía y monte de
nuevo los tapones de protección de plástico
o los dos tornillos M16.
xx1700000320
xx1700000321
15 Vuelva a colocar el retén radial.
Sustituya en caso de daños.
16 Coloque de nuevo la junta tórica. Asegúrese
de que esté colocada en la ranura del anillo
de retén.
Sustituya en caso de daños.
xx1700000569
A Anillo de retén
B Retén radial con saliente antipolvo
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4 Reparación
4.8.2 Sustitución de la caja reductora del eje 1 (IRB 6700-300/2.70, -270/2.70 LID, -245/3.00, -220/3.00
LID)
Continuación
Acción
Nota
17 Vuelva a montar la placa posterior.
xx1400002171
Fijación del motor del eje 1
1
Acción
Nota
Monte pasadores de guía en orificios
opuestos.
Pasador de guía, M10x150: 3HAC15521-2
Utilice siempre los pasadores de guía por
pares.
2
¡CUIDADO!
El motor pesa 25 kg.
Todos los accesorios elevadores utilizados
deben tener una capacidad adecuada.
3
Aplique el accesorio de elevación.
Accesorio de elevación, motor:
3HAC14459-1.
4
Monte la herramienta de giro.
Herramienta de rotación: 3HAB7887-1
5
Libere los frenos del motor del eje 1 con la
herramienta de liberación de frenos.
1 Apague la herramienta de liberación
de frenos.
2 Conecte la herramienta al conector
R2.MP1.
3 Libere los frenos girando la herramienta de liberación de frenos y
presionando el botón de liberación
de frenos de la herramienta.
Herramienta de liberación de frenos:
3HAC081310-001
Las instrucciones de uso se adjuntan a la
herramienta.
PELIGRO
Si la herramienta se maneja de forma incorrecta puede provocar lesiones graves.
Lea y siga las instrucciones de usuario
adjuntas para la herramienta.
xx2100000666
Nota
Si se utiliza una alimentación eléctrica de
24 VCC en lugar de la herramienta de liberación del freno, conéctela al conector
R2.MP1:
• pin 2 = 24 V
• pin 5 = 0 V
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4 Reparación
4.8.2 Sustitución de la caja reductora del eje 1 (IRB 6700-300/2.70, -270/2.70 LID, -245/3.00, -220/3.00
LID)
Continuación
Acción
Nota
6
¡CUIDADO!
Siempre que separe o junte un motor y una
caja reductora, puede dañar los engranajes
si aplica una fuerza excesiva.
7
Baje el motor hasta su posición.
• Asegúrese de que el piñón del motor
quede engranado adecuadamente
con el engranaje de la caja reductora.
• Asegúrese de que el piñón del motor
no sufra daños.
• Asegúrese de que la dirección de la
salida del pasacables quede orientada de la forma correcta.
Accesorio de elevación (cadena):
3HAC15556-1
Accesorio de elevación, motor:
3HAC14459-1.
xx1200001072
8
Fije el motor con sus tornillos de fijación y
arandelas.
Utilice un prolongador de puntas para llegar a los tornillos.
Extensor de bits: 3HAC12342-1
Par de apriete: 50 Nm.
Tornillos: M10x30 Steel 12.9 Gle
603+Geo500 (4 uds.)
xx1200001071
9
Realice una prueba de fugas (si no la ha
hecho aún).
Consulte Realización de una prueba de
fugas en la página 206.
10 Desconecte la herramienta de liberación
del freno / fuente de alimentación de 24
VCC.
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4 Reparación
4.8.2 Sustitución de la caja reductora del eje 1 (IRB 6700-300/2.70, -270/2.70 LID, -245/3.00, -220/3.00
LID)
Continuación
Conexión de los cables de motor del eje 1
Acción
1
Nota
Presione los cables del motor a través de
la abertura del pasacables estanco.
xx1300000738
2
Monte nuevamente la cubierta del pasacables estanco.
Nota
Sustituya la junta si está dañada.
xx1200001067
3
Conecte los cables del motor.
Realice las conexiones de acuerdo con las
marcas de los conectores.
xx1200001066
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4 Reparación
4.8.2 Sustitución de la caja reductora del eje 1 (IRB 6700-300/2.70, -270/2.70 LID, -245/3.00, -220/3.00
LID)
Continuación
4
Acción
Nota
Inspeccione la junta tórica.
Junta tórica, eje 1: 3HAB3772-111 (perfil
circular) / 3HAC054692-002 (perfil hexagonal)
Junta tórica, eje 2: 3HAB3772-111 (perfil
circular) / 3HAC054692-002 (perfil hexagonal)
Junta tórica, eje 3: 3HAB3772-111 (perfil
circular) / 3HAC054692-002 (perfil hexagonal)
Junta tórica, eje 4: 3HAB3772-110 (perfil
circular) / 3HAC054692-001 (perfil hexagonal)
Nota
Sustituya en caso de daños.
xx1200001070
5
Limpie la junta tórica y la acanaladura para
junta tórica.
6
Monte de nuevo la junta tórica.
Recomendación
Lubrique la junta tórica con un poco de
grasa para que encaje mejor en la acanaladura.
7
¡CUIDADO!
Al montar la cubierta del motor, asegúrese
de no dañar ningún cable del interior.
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4 Reparación
4.8.2 Sustitución de la caja reductora del eje 1 (IRB 6700-300/2.70, -270/2.70 LID, -245/3.00, -220/3.00
LID)
Continuación
Acción
8
Nota
Vuelva a montar la cubierta del motor con Tornillos de fijación: M5x12 8,8 (7 uds.)
sus tornillos de fijación.
Nota
No reutilice los tornillos de fijación autorroscantes. Sustitúyalos por tornillos de fijación
estándar o las roscas sufrirán daños.
Nota
Asegúrese de que la junta tórica no presente daños y quede montada correctamente.
xx1200001135
9
Asegúrese de que las cubiertas estén bien
selladas.
Llenado de aceite de la caja reductora
1
Acción
Nota
Rellene el aceite de la caja reductora.
Consulte Cambio de aceite, caja
reductora del eje 1 en la página 165.
Montaje del arnés de cables en la base
Acción
1
Nota
Pase los cables a través del tubo de protección, en este orden:
• R1.MP
• R1.SMB
Si fuera preciso, lubrique los cables con
grasa para que se muevan con más suavidad.
xx1300000732
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4 Reparación
4.8.2 Sustitución de la caja reductora del eje 1 (IRB 6700-300/2.70, -270/2.70 LID, -245/3.00, -220/3.00
LID)
Continuación
Acción
2
Nota
Haga corre los cables correctamente alineados:
• Asegúrese de que los cables no
queden retorcidos. Cada cable debe
estar en línea con su posición en la
placa de la base.
• Asegúrese de que el cable R1.SMB
vaya a moverse hacia el lado correcto de R1.MP1, consulte la figura.
xx1300000736
3
Asegúrese de que las marcas de los cables
queden orientadas hacia la cubierta de la
base, al conectar los cables.
4
Conecte los conectores R1.MP y R1.SMB. Par de apriete para R1.SMB: 10 Nm.
xx1300000591
5
Conecte el cable a tierra.
Tamaño de tornillos: M6x16.
Tamaño de la arandela: 6,4x17x3.
xx1400000354
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4 Reparación
4.8.2 Sustitución de la caja reductora del eje 1 (IRB 6700-300/2.70, -270/2.70 LID, -245/3.00, -220/3.00
LID)
Continuación
Acción
6
Si se utilizan, haga pasar los cables
DressPack a través del tubo de protección
de la base.
7
Si se utilizan, haga pasar las mangueras
DressPack a través del tubo de protección
de la base.
¡Asegúrese de que las mangueras queden
bien encaminadas y que no queden retorcidas!
8
Si se utiliza, monte la abrazadera que sujeta el DressPack al bastidor.
Nota
xx1400000078
9
Si se utiliza, conecte el paquete de cables
DressPack en la placa de la base.
xx1200000052
10 Monte la cubierta de la base.
xx1300000561
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4 Reparación
4.8.2 Sustitución de la caja reductora del eje 1 (IRB 6700-300/2.70, -270/2.70 LID, -245/3.00, -220/3.00
LID)
Continuación
Montaje del tope mecánico y las demás abrazaderas de cables
Acción
1
Nota
Foundry Plus:
Aplique Mercasol en las superficies que se
indican en la figura, en el pasador de tope y
en el orificio tal y como se muestra en la figura.
xx1400000378
2
Monte el pasador del tope mecánico y fíjelo Par de apriete: 10 Nm
con el tornillo de fijación.
Fijador de roscas (Loctite 243) en el tornillo.
xx1400002179
3
Fije el arnés de cables al interior del orificio
del bastidor con una brida para cables.
xx1200001237
Continúa en la página siguiente
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4 Reparación
4.8.2 Sustitución de la caja reductora del eje 1 (IRB 6700-300/2.70, -270/2.70 LID, -245/3.00, -220/3.00
LID)
Continuación
Acción
4
Nota
Monte la abrazadera de cables en el bastidor.
xx1200001246
Procedimiento final
1
Acción
Nota
Vuelva a calibrar el robot.
Pendulum Calibration se describe en
Manual del operador - Calibration Pendulum, incluido en las herramientas de calibración.
Axis Calibration se describe en Calibración con el método Axis Calibration en la
página 842.
La información general de calibración se
incluye en la sección Calibración en la
página 827.
2
PELIGRO
Asegúrese de que se cumplen todos los requisitos de seguridad al realizar la primera
prueba de funcionamiento. Consulte Prueba
de funcionamiento después de la instalación,
el mantenimiento o la reparación en la página 115.
Manual del producto - IRB 6700
693
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4 Reparación
4.8.3 Sustitución de la caja reductora del eje 2 (IRB 6700-235/2.65, -220/2.65 LID, -205/2.80, -200/2.80
LID, -175/3.05, -155/3.05 LID, -150/3.20, -145/3.20 LID, IRB 6700-200/2.60, -175/2.60 LID, -155/2.85,
-140/2.85 LID)
4.8.3 Sustitución de la caja reductora del eje 2 (IRB 6700-235/2.65, -220/2.65 LID,
-205/2.80, -200/2.80 LID, -175/3.05, -155/3.05 LID, -150/3.20, -145/3.20 LID, IRB
6700-200/2.60, -175/2.60 LID, -155/2.85, -140/2.85 LID)
Validez de esta sección
Nota
Esta sección describe cómo sustituir la caja reductora en las variantes IRB
6700-235/2.65, -220/2.65 LID, -205/2.80, -200/2.80 LID, -175/3.05, -155/3.05 LID,
-150/3.20, -145/3.20 LID, IRB 6700-200/2.60, -175/2.60 LID, -155/2.85, -140/2.85
LID.
Cómo sustituir la caja reductora en las variantes IRB 6700-300/2.70, -270/2.70
LID, -245/3.00, -220/3.00 LID consulte Sustitución de la caja reductora del eje 2
(IRB 6700-300/2.70, -270/2.70 LID, -245/3.00, -220/3.00 LID) en la página 734.
Espacio necesario a los lados
En esta sección se describe cómo sustituir la caja reductora sin necesidad de
retirar el arnés de cables y el paquete de cables de DressPack (si está instalado)
del robot.
El procedimiento descrito requiere espacio libre en la planta, delante del bastidor
(con el eje 1 en la posición de calibración). Debe existir suficiente espacio para
colocar dos palés de la forma mostrada en las figuras de los procedimientos que
se muestran más abajo.
PELIGRO
¡La base se monta sobre la plataforma para realizar este procedimiento! Válido
en los dos ejemplos que siguen.
Continúa en la página siguiente
694
Manual del producto - IRB 6700
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4 Reparación
4.8.3 Sustitución de la caja reductora del eje 2 (IRB 6700-235/2.65, -220/2.65 LID, -205/2.80, -200/2.80
LID, -175/3.05, -155/3.05 LID, -150/3.20, -145/3.20 LID, IRB 6700-200/2.60, -175/2.60 LID, -155/2.85,
-140/2.85 LID)
Continuación
xx1300002303
Ejemplo 1: Posición con espacio para palés frente al robot. Eje 1 en la posición
de calibración.
En caso necesario, mueva el eje 1 hasta una posición que le proporcione el espacio
necesario. En la figura se muestra un ejemplo.
xx1300002304
Ejemplo 2: Eje 1 movido hasta una posición en la que es posible disponer del
espacio necesario en una posición del eje 1 distinta de la posición de calibración.
Continúa en la página siguiente
Manual del producto - IRB 6700
695
3HAC044266-005 Revisión: AA
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4 Reparación
4.8.3 Sustitución de la caja reductora del eje 2 (IRB 6700-235/2.65, -220/2.65 LID, -205/2.80, -200/2.80
LID, -175/3.05, -155/3.05 LID, -150/3.20, -145/3.20 LID, IRB 6700-200/2.60, -175/2.60 LID, -155/2.85,
-140/2.85 LID)
Continuación
Nota
El uso de este método para sustituir la caja reductora con el arnés de cables y
el DressPack montados es sólo una recomendación. Si no es posible acercar el
sistema de brazos lo suficiente al robot y mantener el arnés de cables
parcialmente montado, podría ser necesario desconectar primero el arnés de
cables de DressPack de la base y del bastidor.
Ubicación de la caja reductora del eje 2
La caja reductora del eje 2 se encuentra en el lugar mostrado en la figura.
xx1200001276
Repuestos
Repuestos
Referencia
Nota
Caja reductora del eje 2
Consulte el Manual del producto, repuestos - IRB
6700/IRB 6700Inv
Equipo, etc.
Referencia
Nota
Grasa
3HAC042536-001
Shell Gadus S2
Para lubricar las juntas tóricas.
Junta tórica
3HAB3772-107
D=102x3
Se utiliza en la brida del motor.
Consumibles
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Manual del producto - IRB 6700
3HAC044266-005 Revisión: AA
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4 Reparación
4.8.3 Sustitución de la caja reductora del eje 2 (IRB 6700-235/2.65, -220/2.65 LID, -205/2.80, -200/2.80
LID, -175/3.05, -155/3.05 LID, -150/3.20, -145/3.20 LID, IRB 6700-200/2.60, -175/2.60 LID, -155/2.85,
-140/2.85 LID)
Continuación
Equipo, etc.
Referencia
Junta tórica i
3HAB3772-111 (perfil circular) D=169,5x3
/ 3HAC054692-002 (perfil he- Se utiliza en la cubierta del
xagonal)
motor.
Junta tórica
3HAB3772-144 (D=309,3x3,1) Ubicado entre la caja reducto/ 3HAB3772-48 (D=319,3x5,7) ra y el bastidor.
El tamaño depende del modelo de caja reductora. Mida la
acanaladura para conocer el
tamaño de la junta tórica.
Cubierta VK
3HAA2166-28
Fijador de roscas (Loctite
2701)
-
Antioxidante
3HAC034903-001
i
Nota
VK 28x7
Mercasol 3110 Waxcoat. El
tiempo de secado recomendado es 24 horas.
El perfil de sección es circular o hexagonal. Si solo se pide la junta tórica, pida el mismo perfil que
esté instalado actualmente en la caja de conexión.
Herramientas y equipos necesarios
Equipo, etc.
Referencia
Nota
Contenedor de recogida de
aceite
-
La capacidad del recipiente debe ser
suficiente para recibir toda la cantidad
de aceite.
Dispensador de aceite
-
Puede ver un ejemplo de dispensador
de aceite en la sección Tipo de lubricación de las cajas reductoras en la página 163.
Argolla de elevación
3HAC16131-1
M12
Argolla de elevación
3HAC14457-4
M16
Arandela de protección
-
Diámetro exterior: mínimo 26 mm, máximo 30 mm, diámetro del orificio: 13
mm, grosor: 3 mm.
Grillete de elevación
-
SA-10-8-NA1
Eslinga redonda, 1,5 m
-
Longitud: 1,5 mm. Capacidad de elevación: 2000 kg
Eslinga redonda, 1 m
-
Longitud: 1 m, capacidad de elevación:
1 000 kg.
Accesorio de elevación (cade- 3HAC15556-1
na)
Instrucciones de elevación
3HAC15880-2 incluidas.
Herramienta de rotación
Se utiliza para hacer girar el piñón del
motor.
3HAB7887-1
Fuente de alimentación de 24 V CC.
Se utiliza para liberar los frenos del
motor.
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Manual del producto - IRB 6700
697
3HAC044266-005 Revisión: AA
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4 Reparación
4.8.3 Sustitución de la caja reductora del eje 2 (IRB 6700-235/2.65, -220/2.65 LID, -205/2.80, -200/2.80
LID, -175/3.05, -155/3.05 LID, -150/3.20, -145/3.20 LID, IRB 6700-200/2.60, -175/2.60 LID, -155/2.85,
-140/2.85 LID)
Continuación
Equipo, etc.
Referencia
Nota
Kit de herramientas de retira- 3HAC057339-002
da M12 y M14
Se utiliza para presionar hacia fuera el
motor, si es necesario.
Utilice siempre las herramientas de retirada por pares.
El tamaño depende del tipo de motor,
consulte Motores de tipo A frente a
motores de tipo B en la página 869.
Pasador de guía, M16x150
3HAC13120-2
Utilice siempre los pasadores de guía
por pares.
Pasador de guía, M16x200
3HAC13120-3
Utilice siempre los pasadores de guía
por pares.
Pasador de guía, M12x150
3HAC13056-2
Utilice siempre los pasadores de guía
por pares.
Pasador de guía, M12x200
3HAC13056-3
Utilice siempre los pasadores de guía
por pares.
Herramienta de alineación
3HAC046645-003
Se utiliza para alinear la caja reductora
con respecto al bastidor, de forma que
el huelgo del motor no necesite ajustes.
Pasador de guía, M10x150
3HAC15521-2
Utilice siempre los pasadores de guía
por pares.
Accesorio de elevación, caja 3HAC046112-001
reductora
Cilindro hidráulico
3HAC11731-1
Para su uso con las herramientas de
presión y los extractores.
Consulte las especificaciones técnicas
en las instrucciones de uso del equipo
de prensa.
Bomba hidráulica de 80 Mpa 3HAC13086-1
Para su uso con las herramientas de
presión y los extractores.
Consulte las especificaciones técnicas
en las instrucciones de uso del equipo
de prensa.
Detector de fugas
-
Conjunto de herramientas de 3HAC15716-1
Calibration Pendulum
Obligatorio si Calibration Pendulum es
el método de calibración válido para el
robot.
Caja de herramienta de cali- 3HAC055412-001
bración, Axis Calibration
Se suministra como un conjunto de
herramientas de calibración.
Obligatorio si Axis Calibration es el
método de calibración válido para el
robot.
Conjunto de herramientas
estándar
El contenido se define en la sección
Conjunto de herramientas estándar en
la página 879.
-
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3HAC044266-005 Revisión: AA
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4 Reparación
4.8.3 Sustitución de la caja reductora del eje 2 (IRB 6700-235/2.65, -220/2.65 LID, -205/2.80, -200/2.80
LID, -175/3.05, -155/3.05 LID, -150/3.20, -145/3.20 LID, IRB 6700-200/2.60, -175/2.60 LID, -155/2.85,
-140/2.85 LID)
Continuación
Documentos necesarios
Nombre de documento
Referencia del documento
Nota
Technical reference ma3HAC042927--001
nual - Lubrication in gearboxes
Establecimiento de la rutina de calibración
Decida qué rutina de calibración va a utilizar en base a la información que aparece
en la tabla. Dependiendo de qué rutina se seleccione, puede que sea necesario
realizar alguna acción antes de iniciar los trabajos de reparación del robot. Consulte
la tabla.
Acción
1
Nota
Decida la rutina de calibración que se utilizará para calibrar el robot.
• Calibración de referencia. Los paquetes de cables externos (DressPack)
y herramientas pueden dejarse
montados en el robot.
• Calibración fina. Todos los paquetes
de cables externos (DressPack) y
herramientas deben retirarse del
robot.
Si se va a calibrar el robot con la calibración de referencia:
Busque los valores de referencia anteriores
para el eje o cree nuevos valores. Estos
valores deberán utilizarse antes de completar el procedimiento de reparación para la
calibración del robot.
Si no existen valores previos de referencia
y no se pueden crear unos nuevos, no es
posible realizar la calibración de referencia.
Siga las instrucciones proporcionadas en
la rutina de calibración de referencia del
FlexPendant para crear valores de referencia.
La creación de nuevos valores requiere la
posibilidad de mover el robot.
Encontrará más información sobre la calibración de referencia para Axis Calibration
en Rutina de calibración de referencia en
la página 843.
Si se va a calibrar el robot con la calibración precisa:
Retire todos los paquetes de cables externos (DressPack) y herramientas del robot.
Retirada de la caja reductora del eje 2
Utilice estos procedimientos para retirar la caja reductora.
Realice los distintos procedimientos en el orden en el que se presentan.
¡CUIDADO!
Al realizar estos procedimientos, el arnés de cables seguirá montado en el robot
total o parcialmente. Proceda con mucho cuidado para no causar daños en el
arnés de cables.
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Manual del producto - IRB 6700
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3HAC044266-005 Revisión: AA
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4 Reparación
4.8.3 Sustitución de la caja reductora del eje 2 (IRB 6700-235/2.65, -220/2.65 LID, -205/2.80, -200/2.80
LID, -175/3.05, -155/3.05 LID, -150/3.20, -145/3.20 LID, IRB 6700-200/2.60, -175/2.60 LID, -155/2.85,
-140/2.85 LID)
Continuación
Preparativos antes de sustituir la caja reductora del eje 2
Acción
1
Nota
Decida la rutina de calibración que se utilizará y lleve a cabo las acciones correspondientes antes de iniciar el procedimiento
de reparación.
2
PELIGRO
Apague completamente lo siguiente:
• fuente de alimentación eléctrica
• alimentación de presión hidráulica
• suministro de presión de aire
al robot, antes de entrar en el área de trabajo del robot.
3
Para empezar, drene la caja reductora.
Consulte Drenaje de la caja reductora del
eje 2 en la página 173.
Descarga de los resortes de la unidad de equilibrio utilizando el robot y bloqueo de la posición con la
Distanciador
Utilice este procedimiento para descargar la unidad de equilibrio con ayuda del
robot y para bloquear los resortes de la unidad de equilibrio en una posición
comprimida con Distanciador (3HAC030662-001).
Acción
Nota
1
PELIGRO
¡No utilice Distanciador (3HAC030662-001)
para descargar ni restaurar la presión de
los resortes de la unidad de equilibrio! Esta
herramienta solo se utiliza para bloquear
la unidad de resorte en una posición comprimida después de mover el eje 2 a la posición de -30° o +30°. ¡El montaje y la retirada de la herramienta solo deben realizarse con el eje 2 en esta posición!
Para descargar o restaurar una nueva unidad de equilibrio o si la unidad de resorte
de la unidad de equilibrio no puede comprimirse moviendo manualmente el robot,
utilice únicamente la herramienta Equipo
hidráulico de presión, unidad de equilibrio
(3HAC074411-001).
2
Mueva el eje 2 a:
• -30° o +30°
Esto se realiza para comprimir los resortes
de la unidad de equilibrio dentro de la unidad de equilibrio antes de montar la herramienta Distanciador.
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Manual del producto - IRB 6700
3HAC044266-005 Revisión: AA
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4 Reparación
4.8.3 Sustitución de la caja reductora del eje 2 (IRB 6700-235/2.65, -220/2.65 LID, -205/2.80, -200/2.80
LID, -175/3.05, -155/3.05 LID, -150/3.20, -145/3.20 LID, IRB 6700-200/2.60, -175/2.60 LID, -155/2.85,
-140/2.85 LID)
Continuación
Acción
Nota
3
PELIGRO
Apague completamente lo siguiente:
• fuente de alimentación eléctrica
• alimentación de presión hidráulica
• suministro de presión de aire
al robot, antes de entrar en el área de trabajo del robot.
4
Retire la placa de cubierta de la parte posterior de la unidad de equilibrio.
PELIGRO
¡NO RETIRE ningún tornillo aparte de los
tornillos de fijación de la cubierta trasera!
xx1300000554
5
Monte la herramienta Distanciador en la
parte posterior de la unidad de equilibrio
con los cuatro tornillos.
Par de apriete: 45 Nm
Tornillos de fijación: M10 quality 12.9 (4
uds.)
PELIGRO
Ponga cuidado al apretar los tornillos. Las
roscas de la cubierta pueden sufrir daños
si se aplica un par de apriete superior a 45
Nm, con el riesgo de que la herramienta
Distanciador no quede montada correctamente.
A
xx0800000480
A Distanciador: 3HAC030662-001
6
Encienda temporalmente la alimentación.
7
Mueva el eje 2 hasta la posición de calibración.
La unidad de equilibrio está ahora descargada.
8
Deje la herramienta Distanciador montada
durante el procedimiento posterior.
Esto se realiza para comprimir los resortes
de la unidad de equilibrio y permitir así la
retirada del eje delantero de la unidad de
equilibrio.
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4 Reparación
4.8.3 Sustitución de la caja reductora del eje 2 (IRB 6700-235/2.65, -220/2.65 LID, -205/2.80, -200/2.80
LID, -175/3.05, -155/3.05 LID, -150/3.20, -145/3.20 LID, IRB 6700-200/2.60, -175/2.60 LID, -155/2.85,
-140/2.85 LID)
Continuación
Acción
Nota
9
PELIGRO
Apague completamente lo siguiente:
• fuente de alimentación eléctrica
• alimentación de presión hidráulica
• suministro de presión de aire
al robot, antes de entrar en el área de trabajo del robot.
Fijación de un accesorio de elevación a la unidad de equilibrio
Acción
Nota
1
¡CUIDADO!
El peso del dispositivo de equilibrio (excluida la base) es
140 kg (IRB 6700-235/2.65, -220/2.65 LID,
-205/2.80, -200/2.80 LID, -175/3.05, 155/3.05 LID, -150/3.20, -145/3.20 LID, IRB
6700-200/2.60, -175/2.60 LID, -155/2.85, 140/2.85 LID)
185 kg (IRB 6700-300/2.70, -270/2.70 LID,
-245/3.00, -220/3.00 LID)
Todos los accesorios elevadores utilizados
deben tener una capacidad adecuada.
2
Monte un grillete de elevación en la unidad Grillete de elevación: SA-10-8-NA1
de equilibrio.
xx1300000661
3
Fije el accesorio de elevación al grillete y Accesorio de elevación (cadena):
eleve para descargar el peso.
3HAC15556-1
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Manual del producto - IRB 6700
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4 Reparación
4.8.3 Sustitución de la caja reductora del eje 2 (IRB 6700-235/2.65, -220/2.65 LID, -205/2.80, -200/2.80
LID, -175/3.05, -155/3.05 LID, -150/3.20, -145/3.20 LID, IRB 6700-200/2.60, -175/2.60 LID, -155/2.85,
-140/2.85 LID)
Continuación
Retirada del eje de la parte frontal (orejeta de eslabón)
Acción
1
Nota
Retire el tapón de protección o la cubierta Se puede introducir un destornillador (o un
VK en la orejeta de enganche (depende de elemento similar) a través de la cubierta
la versión del eje).
VK, lo más cerca posible del centro de la
cubierta VK, y extraerla.
xx1200001278
xx1900002311
2
Retire los dos tornillos.
xx1900002146
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3HAC044266-005 Revisión: AA
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4 Reparación
4.8.3 Sustitución de la caja reductora del eje 2 (IRB 6700-235/2.65, -220/2.65 LID, -205/2.80, -200/2.80
LID, -175/3.05, -155/3.05 LID, -150/3.20, -145/3.20 LID, IRB 6700-200/2.60, -175/2.60 LID, -155/2.85,
-140/2.85 LID)
Continuación
Acción
3
Nota
Desatornille el tornillo de fijación y la
arandela.
xx1200001279
•
4
Extraiga el eje utilizando la herramienta de
desmontaje y montaje, de acuerdo con las
instrucciones para el usuario que se adjuntan con el equipo.
M16x70 calidad 8.8-A3F de acero
Herramienta desmontaje y montaje:
3HAC028920-001
Las instrucciones de uso se adjuntan a la
herramienta.
xx0900000813
Consulte las instrucciones de uso que se
adjuntan a la herramienta de presión.
PELIGRO
Si la herramienta se maneja de forma incorrecta puede provocar lesiones graves.
Lea y siga las instrucciones de usuario
adjuntas para la herramienta.
5
Retire los tornillos de fijación de la abrazadera de cables en el bastidor y deje que la
abrazadera cuelgue libremente.
xx1200001283
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4 Reparación
4.8.3 Sustitución de la caja reductora del eje 2 (IRB 6700-235/2.65, -220/2.65 LID, -205/2.80, -200/2.80
LID, -175/3.05, -155/3.05 LID, -150/3.20, -145/3.20 LID, IRB 6700-200/2.60, -175/2.60 LID, -155/2.85,
-140/2.85 LID)
Continuación
Acción
6
Nota
Baje la unidad de equilibrio y déjela apoyada en el bastidor.
xx1200001281
Posición del robot
Utilice este procedimiento para mover el robot hasta su posición.
Válido para las variantes IRB 6700-235/2.65, -220/2.65 LID, -205/2.80, -200/2.80
LID, -175/3.05, -155/3.05 LID, -150/3.20, -145/3.20 LID, IRB 6700-200/2.60, -175/2.60
LID, -155/2.85, -140/2.85 LID.
Acción
Nota
1
Nota
¡Al mover el eje 2 hasta su posición, compruebe que la orejeta de la unidad de
equilibrio y la orejeta del brazo inferior no
colisionen!
2
Mueva manualmente el robot hasta la posición:
• Eje 1: no es significativo siempre y
cuando el robot esté anclado a los
cimientos
• Eje 2: -45°
• Eje 3: +65° (aproximadamente)
• Eje 4: 0°
• Eje 5: 0°
• Eje 6: 0°.
xx1200001250
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4 Reparación
4.8.3 Sustitución de la caja reductora del eje 2 (IRB 6700-235/2.65, -220/2.65 LID, -205/2.80, -200/2.80
LID, -175/3.05, -155/3.05 LID, -150/3.20, -145/3.20 LID, IRB 6700-200/2.60, -175/2.60 LID, -155/2.85,
-140/2.85 LID)
Continuación
Acción
Nota
3
PELIGRO
Apague completamente lo siguiente:
• fuente de alimentación eléctrica
• alimentación de presión hidráulica
• suministro de presión de aire
al robot, antes de entrar en el área de trabajo del robot.
Montaje de accesorios de elevación en los brazos inferior y superior
Utilice este procedimiento para fijar los accesorios de elevación.
Válido para las variantes IRB 6700-235/2.65, -220/2.65 LID, -205/2.80, -200/2.80
LID, -175/3.05, -155/3.05 LID, -150/3.20, -145/3.20 LID, IRB 6700-200/2.60, -175/2.60
LID, -155/2.85, -140/2.85 LID.
Acción
Nota
1
¡CUIDADO!
Los brazos inferior y superior juntos pesan (según
las variantes) .
510 kg (IRB 6700 -235/2.65, -205/2.80, -175/3.05,
-150/3.20, -200/2.60, -155/2.85)
525 kg (IRB 6700 -220/2.65 LID, -200/2.80 LID, 155/3.05 LID, -145/3.20 LID, -175/2.60 LID, 140/2.85 LID)
¡Todos los accesorios elevadores utilizados deben
tener una capacidad adecuada!
2
Monte una argolla de elevación en la muñeca.
Argolla de elevación: 3HAC161311
xx1200001133
3
Monte un grillete de elevación en la argolla de
elevación de la muñeca.
Grillete de elevación: SA-10-8-NA1
xx1200001234
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4 Reparación
4.8.3 Sustitución de la caja reductora del eje 2 (IRB 6700-235/2.65, -220/2.65 LID, -205/2.80, -200/2.80
LID, -175/3.05, -155/3.05 LID, -150/3.20, -145/3.20 LID, IRB 6700-200/2.60, -175/2.60 LID, -155/2.85,
-140/2.85 LID)
Continuación
Acción
4
Nota
Introduzca un tornillo de fijación M8x50, no más
de 10-15 mm, en el orificio del tornillo que se
muestra en la figura. Esto se hace para fijar la
eslinga redonda y evitar que se deslice durante
la elevación.
Si el paquete de cables DressPack está instalado:
utilice en su lugar el alojamiento de rótula de la
misma forma.
xx1200001251
5
Haga pasar una eslinga redonda alrededor del Eslinga redonda, 1,5 m: Longitud:
brazo inferior debajo del tornillo de fijación.
1,5 mm. Capacidad de elevación:
2000
kg
Si el paquete de cables del DressPack está instalado: coloque en su lugar la eslinga redonda por
debajo del alojamiento de la articulación de rótula
por el exterior del brazo inferior.
xx1200001252
6
Ajuste la eslinga redonda en el otro lado del brazo
inferior, de forma que la eslinga redonda pase por
el lado izquierdo del más bajo de los cuatro rebajes.
De esta forma, evitará que la eslinga redonda se
deslice.
7
Fije una eslinga redonda al grillete de la muñeca.
8
Estire la eslinga redonda entre la muñeca y el
brazo inferior moviendo lentamente el eje 3.
xx1200001253
Nota
Asegúrese de que la eslinga redonda esté estirada, de forma que sostenga el peso del brazo inferior.
9
PELIGRO
Apague completamente lo siguiente:
• fuente de alimentación eléctrica
• alimentación de presión hidráulica
• suministro de presión de aire
al robot, antes de entrar en el área de trabajo del
robot.
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3HAC044266-005 Revisión: AA
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4 Reparación
4.8.3 Sustitución de la caja reductora del eje 2 (IRB 6700-235/2.65, -220/2.65 LID, -205/2.80, -200/2.80
LID, -175/3.05, -155/3.05 LID, -150/3.20, -145/3.20 LID, IRB 6700-200/2.60, -175/2.60 LID, -155/2.85,
-140/2.85 LID)
Continuación
Acción
10
Nota
Monte una argolla de elevación en la carcasa del Argolla de elevación: 3HAC16131brazo con una arandela de protección por debajo. 1
Arandela de protección: Diámetro
exterior: mínimo 26 mm, máximo
30 mm, diámetro del orificio: 13
mm, grosor: 3 mm.
xx1400002196
xx1200001134
11
Si el robot está equipado con DressPack, desatornille los tornillos de fijación del soporte que sujeta
los alojamientos de rótula a la muñeca. El DressPack puede dejarse sujeto al alojamiento de rótula.
xx1400000355
12
Traslade el paquete de cables de DressPack al
lado contrario del lugar en el que se fijará el accesorio de elevación al grillete de la carcasa del
brazo.
13
Sujete el Accesorio de elevación (cadena) a una
grúa puente (o un elemento similar) y, a continuación, a la argolla de elevación de la carcasa del
brazo y a una eslinga redonda que atraviese la
muñeca.
Accesorio de elevación (cadena):
3HAC15556-1
Eslinga redonda, 1 m: Longitud: 1
m, capacidad de elevación: 1 000
kg.
xx1200001254
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3HAC044266-005 Revisión: AA
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4 Reparación
4.8.3 Sustitución de la caja reductora del eje 2 (IRB 6700-235/2.65, -220/2.65 LID, -205/2.80, -200/2.80
LID, -175/3.05, -155/3.05 LID, -150/3.20, -145/3.20 LID, IRB 6700-200/2.60, -175/2.60 LID, -155/2.85,
-140/2.85 LID)
Continuación
Acción
Nota
14
Eleve la grúa puente para estirar las cadenas y
eslingas redondas.
Verifique que la eslinga redonda entre la muñeca
y el brazo inferior esté estirada.
15
Para liberar el freno, debe conectar una fuente
de alimentación de 24 V CC.
Conéctela al conector R2.MP2, motor del eje 2:
• + = pin 2
• - = pin 5
Desconexión de los cables de motor del eje 2
Utilice este procedimiento para desconectar los cables de motor.
Acción
Nota
1
PELIGRO
Asegúrese de que todos los suministros
de alimentación eléctrica, presión hidráulica y presión de aire estén desactivados.
2
Desatornille los tornillos y arandelas de fijación y retire la cubierta del motor.
xx1200001135
3
Asegúrese de que la junta tórica esté presente.
xx1200001070
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4 Reparación
4.8.3 Sustitución de la caja reductora del eje 2 (IRB 6700-235/2.65, -220/2.65 LID, -205/2.80, -200/2.80
LID, -175/3.05, -155/3.05 LID, -150/3.20, -145/3.20 LID, IRB 6700-200/2.60, -175/2.60 LID, -155/2.85,
-140/2.85 LID)
Continuación
Acción
4
Nota
Desconecte los cables del motor.
xx1200001066
5
Retire la cubierta del pasacables estanco.
Asegúrese de que la junta no sufra daños.
Recomendación
Anote en qué dirección está orientado el
orificio del pasacables si va a retirar también el motor. Este se volverá a montar en
la misma posición.
xx1200001067
6
Tire con cuidado de los cables del motor
hacia fuera.
Retirada del motor del eje 2
Acción
1
Nota
Antes de retirar el motor, asegúrese de que
la caja reductora del eje 2 esté totalmente
drenada.
2
PELIGRO
Al liberar los frenos de sujeción del motor,
el brazo inferior puede moverse y caer si
no se ha fijado. Antes de continuar, compruebe que el brazo inferior se ha sujetado
tal y como se ha indicado anteriormente.
3
Para liberar el freno, debe conectar una
fuente de alimentación de 24 V CC.
Conéctela al conector R2.MP2, motor del
eje 2:
• + = pin 2
• - = pin 5
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4 Reparación
4.8.3 Sustitución de la caja reductora del eje 2 (IRB 6700-235/2.65, -220/2.65 LID, -205/2.80, -200/2.80
LID, -175/3.05, -155/3.05 LID, -150/3.20, -145/3.20 LID, IRB 6700-200/2.60, -175/2.60 LID, -155/2.85,
-140/2.85 LID)
Continuación
Acción
4
Nota
Retire los tornillos de fijación.
Extensor de bits: 3HAC12342-1
Utilice un prolongador de puntas para llegar a los tornillos.
xx1200001117
5
Monte pasadores de guía en orificios
opuestos.
Pasador de guía, M10x150: 3HAC15521-2
Utilice siempre los pasadores de guía por
pares.
Recomendación
Lubrique los pasadores de guía con un
poco de grasa para que el motor se deslice
con más facilidad.
6
¡CUIDADO!
Siempre que separe o junte un motor y una
caja reductora, puede dañar los engranajes
si aplica una fuerza excesiva.
7
Si es necesario, ejerza presión para sacar
el motor de su posición. Utilice para ello la
herramienta de extracción en orificios
opuestos del motor.
8
Desconecte la fuente de alimentación de
24 V CC.
Kit de herramientas de retirada M12 y M14:
3HAC057339-002
Kit de herramientas de retirada M12 y M14:
3HAC057339-002
Según el tipo de motor A o B, consulte
Identificación del motor por la referencia
en la página 869
Utilice siempre las herramientas de retirada
por pares.
9
¡CUIDADO!
El motor pesa 28 kg.
Todos los accesorios elevadores utilizados
deben tener una capacidad adecuada.
10 Levante el motor y retírelo a lo largo de los
pasadores de guía para separar el piñón
del engranaje; déjelo apoyado sobre los
pasadores de guía.
11 Sujete el accesorio de elevación. Acople Accesorio de elevación, motor:
la cadena de elevación al accesorio y a una 3HAC15534-1
grúa puente.
Accesorio de elevación (cadena):
3HAC15556-1
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4.8.3 Sustitución de la caja reductora del eje 2 (IRB 6700-235/2.65, -220/2.65 LID, -205/2.80, -200/2.80
LID, -175/3.05, -155/3.05 LID, -150/3.20, -145/3.20 LID, IRB 6700-200/2.60, -175/2.60 LID, -155/2.85,
-140/2.85 LID)
Continuación
Acción
Nota
12 Retire el motor deslizándolo hacia fuera a Asegúrese de que el piñón no sufra daños.
lo largo de los pasadores de guía y, a continuación, súbalo hasta sacarlo.
xx1200001118
Aflojamiento de las abrazaderas de cables
Utilice este procedimiento para elevar los brazos inferior y superior sin separarlos.
1
Acción
Nota
Sólo si el robot está equipado con DressPack:
• Abra los dos alojamientos de rótula
del brazo inferior y eleve los cables
para separarlos de los alojamientos
de rótula.
La forma de retirar el paquete de cables de
DressPack se describe con más detalle en
el Manual del producto "IRB 6700 DressPack". Para conocer las referencias, consulte Referencias en la página 10.
xx1400000195
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4 Reparación
4.8.3 Sustitución de la caja reductora del eje 2 (IRB 6700-235/2.65, -220/2.65 LID, -205/2.80, -200/2.80
LID, -175/3.05, -155/3.05 LID, -150/3.20, -145/3.20 LID, IRB 6700-200/2.60, -175/2.60 LID, -155/2.85,
-140/2.85 LID)
Continuación
Acción
2
Nota
Suelte los tornillos de fijación que fijan las
abrazaderas metálicas del brazo inferior
del eje 2 y del brazo inferior del eje 3 situadas dentro del brazo inferior retirando los
tornillos de fijación.
Nota
¡El acceso a los tornillos se realiza desde
el exterior del brazo inferior!
xx1300000540
Retirada y elevación de los brazos inferior y superior sin separarlos (Paso 1)
Utilice este procedimiento para el primer paso de la retirada y elevación de los
brazos inferior y superior sin separarlos.
Acción
1
Nota
Retire dos tornillos de fijación de orificios Pasador de guía, M16x150: 3HAC13120-2
opuestos y sustitúyalos por pasadores de Pasador de guía, M16x200: 3HAC13120-3
guía.
Utilice siempre los pasadores de guía por
pares.
Recomendación
Lubrique los pasadores de guía con un
poco de grasa para que el brazo inferior se
deslice con más facilidad.
xx1300000788
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4 Reparación
4.8.3 Sustitución de la caja reductora del eje 2 (IRB 6700-235/2.65, -220/2.65 LID, -205/2.80, -200/2.80
LID, -175/3.05, -155/3.05 LID, -150/3.20, -145/3.20 LID, IRB 6700-200/2.60, -175/2.60 LID, -155/2.85,
-140/2.85 LID)
Continuación
Acción
2
Nota
Excepto un tornillo, retire todos los tornillos
de fijación restantes que sujetan el brazo
inferior a la caja reductora del eje 2.
xx1300000789
Retirada y elevación de los brazos inferior y superior sin separarlos (Paso 2)
Utilice este procedimiento para el segundo paso de la retirada y elevación de los
brazos inferior y superior sin separarlos.
Acción
1
Nota
Coloque dos palés sobre el suelo, delante
de la posición del tope mecánico.
Nota
El uso del método para sustituir la caja reductora con el arnés de cables y el DressPack montados es sólo una recomendación. Si no es posible acercar el sistema
de brazos lo suficiente al robot y mantener
el arnés de cables parcialmente montado,
podría ser necesario desconectar primero
el arnés de cables de DressPack de la base
y del bastidor.
2
¡CUIDADO!
Los brazos inferior y superior juntos pesan
.
510 kg (IRB 6700 -235/2.65, -205/2.80, 175/3.05, -150/3.20, -200/2.60, -155/2.85)
525 kg (IRB 6700 -220/2.65 LID, -200/2.80
LID, -155/3.05 LID, -145/3.20 LID, -175/2.60
LID, -140/2.85 LID)
¡Todos los accesorios elevadores utilizados
deben tener una capacidad adecuada!
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4 Reparación
4.8.3 Sustitución de la caja reductora del eje 2 (IRB 6700-235/2.65, -220/2.65 LID, -205/2.80, -200/2.80
LID, -175/3.05, -155/3.05 LID, -150/3.20, -145/3.20 LID, IRB 6700-200/2.60, -175/2.60 LID, -155/2.85,
-140/2.85 LID)
Continuación
Acción
3
Nota
Retire con cuidado el tornillo restante y
eleve lentamente los brazos inferior y superior conjuntamente para separarlos.
Deje que el cable se deslice por el brazo
inferior. ¡Asegúrese de no estirar ningún
cable!
¡CUIDADO!
Ponga el máximo cuidado al elevar el brazo
superior. El arnés de cables sigue estando
conectado en parte.
xx1300000790
4
Utilice un fragmento de madera o un elemento similar como apoyo debajo de la
carcasa del brazo al apoyar el sistema de
brazos en los palés.
Esto se hace para no dañar ninguna parte
del arnés de cables ni del DressPack.
5
Eleve con cuidado el sistema de brazos y
tiéndalo de forma segura sobre los palés.
Retirada de la caja reductora del eje 2
Siga el procedimiento de retirada de la caja reductora.
Acción
1
Nota
Retire dos tornillos de fijación de orificios Pasador de guía, M12x150: 3HAC13056-2
opuestos y sustitúyalos por pasadores de Pasador de guía, M12x200: 3HAC13056-3
guía.
Utilice siempre los pasadores de guía por
pares.
Recomendación
Lubrique los pasadores de guía con un
poco de grasa para que la caja reductora
se deslice con más facilidad.
xx1300002249
2
Deje uno de los tornillos de fijación superiores y retire el resto. El tornillo restante
se utiliza para evitar que la caja reductora
se desprenda.
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4 Reparación
4.8.3 Sustitución de la caja reductora del eje 2 (IRB 6700-235/2.65, -220/2.65 LID, -205/2.80, -200/2.80
LID, -175/3.05, -155/3.05 LID, -150/3.20, -145/3.20 LID, IRB 6700-200/2.60, -175/2.60 LID, -155/2.85,
-140/2.85 LID)
Continuación
Acción
Nota
3
¡CUIDADO!
La caja reductora pesa 83 kg.
Todos los accesorios elevadores utilizados
deben tener una capacidad adecuada.
4
Retire el tornillo restante dejado en la caja
reductora.
5
Utilice dos tornillos de fijación totalmente
roscados (M12) como herramientas de retirada para desencajar por presión la caja
reductora.
6
Conecte el accesorio de elevación a la caja Accesorio de elevación, caja reductora:
reductora.
3HAC046112-001
7
Con precaución, deje que la caja reductora
se deslice hacia el exterior a lo largo de los
pasadores de guía.
8
Retire la caja reductora.
Montaje de la caja reductora del eje 2
Utilice estos procedimientos para montar de nuevo la caja reductora.
Realice los distintos procedimientos en el orden en el que se presentan.
¡CUIDADO!
Al realizar estos procedimientos, el arnés de cables seguirá montado total o
parcialmente en el robot. ¡Ponga un cuidado extremo para no causar ningún
daño en el arnés de cables!
Montaje de la caja reductora
Utilice este procedimiento para montar la caja reductora.
Acción
Nota
1
¡CUIDADO!
La caja reductora pesa 83 kg.
¡Todos los accesorios elevadores utilizados
deben tener una capacidad adecuada!
2
Aplique el accesorio de elevación a la caja Accesorio de elevación, caja reductora:
reductora.
3HAC046112-001
3
Eleve con cuidado la caja reductora de
forma que se apoye en un lado.
4
Retire la junta tórica y límpiela.
Nota
Debe realizarse también en las piezas de
repuesto nuevas.
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4 Reparación
4.8.3 Sustitución de la caja reductora del eje 2 (IRB 6700-235/2.65, -220/2.65 LID, -205/2.80, -200/2.80
LID, -175/3.05, -155/3.05 LID, -150/3.20, -145/3.20 LID, IRB 6700-200/2.60, -175/2.60 LID, -155/2.85,
-140/2.85 LID)
Continuación
Acción
5
Nota
Limpie las superficies de contacto para
eliminar cualquier suciedad.
Nota
Limpie también la acanaladura para junta
tórica.
6
Compruebe el estado de la junta tórica.
Sustituya en caso de daños.
Junta tórica: 3HAB3772-144 (D=309,3x3,1)
/ 3HAB3772-48 (D=319,3x5,7)
Ubicado entre la caja reductora y el bastidor.
El tamaño depende del modelo de caja reductora. Mida la acanaladura para conocer
el tamaño de la junta tórica.
7
Lubrique la junta tórica con un poco de
grasa para que encaje mejor en la acanaladura.
8
Encaje la junta tórica en la acanaladura.
9
Foundry Plus:
Antioxidante: 3HAC034903-001 (Mercasol
Aplique anticorrosivo en las superficies de 3110 Waxcoat. El tiempo de secado recola caja reductora que se muestran en las mendado es 24 horas.)
figuras.
xx1400000374
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3HAC044266-005 Revisión: AA
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4 Reparación
4.8.3 Sustitución de la caja reductora del eje 2 (IRB 6700-235/2.65, -220/2.65 LID, -205/2.80, -200/2.80
LID, -175/3.05, -155/3.05 LID, -150/3.20, -145/3.20 LID, IRB 6700-200/2.60, -175/2.60 LID, -155/2.85,
-140/2.85 LID)
Continuación
Acción
Nota
10 Monte dos pasadores de guía en orificios Pasador de guía, M12x150: 3HAC13056-2
opuestos (M12).
Pasador de guía, M12x200: 3HAC13056-3
Utilice siempre los pasadores de guía por
pares.
Recomendación
Lubrique los pasadores de guía con un
poco de grasa para que la caja reductora
se deslice con más facilidad.
xx1700000445
11 Eleve la caja reductora y apóyela sobre los
pasadores de guía.
12 Deslice la caja reductora hasta su posición.
13 Monte los tornillos de fijación y sus arandelas que están accesibles en este momento.
xx1400002188
Tornillos de fijación: M12x90 12.9 Gleitmo
(30 uds.).
14 Retire el accesorio de elevación.
15 Retire los pasadores de guía y monte el
resto de tornillos y arandelas de fijación.
16 Fije la caja reductora con sus tornillos de Par de apriete: 120 Nm.
fijación.
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4 Reparación
4.8.3 Sustitución de la caja reductora del eje 2 (IRB 6700-235/2.65, -220/2.65 LID, -205/2.80, -200/2.80
LID, -175/3.05, -155/3.05 LID, -150/3.20, -145/3.20 LID, IRB 6700-200/2.60, -175/2.60 LID, -155/2.85,
-140/2.85 LID)
Continuación
Preparativos previos al montaje del motor
Acción
Nota
1
PELIGRO
Asegúrese de que todos los suministros de alimentación eléctrica, presión hidráulica y presión
de aire estén desactivados.
2
Elimine los restos antiguos de pintura o cualquier
otra suciedad de las superficies de contacto del
motor y de las piezas que se acoplan.
Limpie con un trapo las superficies de contacto
y la acanaladura de la junta tórica.
3
Monte una junta tórica nueva.
xx1200001019
4
Asegúrese de que la junta tórica esté asentada
en su acanaladura.
Recomendación
Lubrique la junta tórica con un poco de grasa
para que encaje mejor en la acanaladura.
xx1200001020
5
Si el motor es un nuevo repuesto, retire la cubierta.
xx1200001135
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4 Reparación
4.8.3 Sustitución de la caja reductora del eje 2 (IRB 6700-235/2.65, -220/2.65 LID, -205/2.80, -200/2.80
LID, -175/3.05, -155/3.05 LID, -150/3.20, -145/3.20 LID, IRB 6700-200/2.60, -175/2.60 LID, -155/2.85,
-140/2.85 LID)
Continuación
6
Acción
Nota
Protección de tipo Foundry Plus
Válido para los motores del eje 2, eje 3, eje 4 y
eje 6.
Si el motor es una pieza de repuesto nueva, es
necesario cambiar el filtro de protección del orificio de evacuación con un tapón/mirilla transparente (se suministra con la entrega de la pieza de
repuesto). Retire el filtro de protección e instale
el tapón/mirilla transparente.
En el motor del eje 6 hay dos filtros de protección
que deben sustituirse por mirillas/tapones transparentes.
Par de apriete, tapón transparente:
20 Nm ±10%
Par de apriete, filtro de protección:
10 Nm ±10%
xx1600000576
xx1800000101
xx2200002188
Tapón transparente
(Foundry Plus).
Filtro de protección
(Standard).
Fijación del motor del eje 2
1
Acción
Nota
Monte pasadores de guía en orificios
opuestos.
Pasador de guía, M10x150: 3HAC15521-2
Utilice siempre los pasadores de guía por
pares.
2
¡CUIDADO!
El motor pesa 28 kg.
Todos los accesorios elevadores utilizados
deben tener una capacidad adecuada.
3
Aplique el accesorio de elevación.
Accesorio de elevación, motor:
3HAC15534-1
Accesorio de elevación (cadena):
3HAC15556-1
4
Nota
Asegúrese de que la abertura del pasacables esté orientada correctamente.
xx1200001120
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4 Reparación
4.8.3 Sustitución de la caja reductora del eje 2 (IRB 6700-235/2.65, -220/2.65 LID, -205/2.80, -200/2.80
LID, -175/3.05, -155/3.05 LID, -150/3.20, -145/3.20 LID, IRB 6700-200/2.60, -175/2.60 LID, -155/2.85,
-140/2.85 LID)
Continuación
Acción
Nota
5
Eleve el motor y colóquelo sobre los pasadores de guía, lo más cerca posible de su
posición final sin presionar el piñón del
motor contra el engranaje.
6
Retire el accesorio de elevación y deje que
el motor repose sobre los pasadores de
guía.
7
Aplique la herramienta de giro y úsela para Herramienta de rotación: 3HAB7887-1
hacer girar el piñón del motor al engranarlo
con el engranaje.
8
Para liberar los frenos, debe conectar una
fuente de alimentación de 24 V CC.
Conéctela al conector R2.MP2, motor del
eje 2:
• + = pin 2
• - = pin 5
9
¡CUIDADO!
Siempre que separe o junte un motor y una
caja reductora, puede dañar los engranajes
si aplica una fuerza excesiva.
10 Coloque con cuidado el motor en su posición final, mientras al mismo tiempo gira
levemente el piñón del motor con la herramienta de giro.
• Asegúrese de que el piñón del motor
quede engranado adecuadamente
con el engranaje de la caja reductora.
• Asegúrese de que el piñón del motor
no sufra daños.
• Asegúrese de que la dirección de la
salida del cable quede orientada de
la forma correcta.
11 Monte dos de los tornillos y arandelas de Tornillos: M10x30 Steel 12.9 Gle
fijación.
603+Geo500
12 Retire los pasadores de guía y sustitúyalos
con los tornillos de fijación restantes.
13 Fije el motor con sus tornillos de fijación y
arandelas.
Utilice un prolongador de puntas para llegar a los tornillos.
Extensor de bits: 3HAC12342-1
Par de apriete: 50 Nm.
Tamaño de los tornillos: M10x30 Steel 12.9
Gle 603+Geo500 (4 uds.)
xx1200001117
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721
3HAC044266-005 Revisión: AA
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4 Reparación
4.8.3 Sustitución de la caja reductora del eje 2 (IRB 6700-235/2.65, -220/2.65 LID, -205/2.80, -200/2.80
LID, -175/3.05, -155/3.05 LID, -150/3.20, -145/3.20 LID, IRB 6700-200/2.60, -175/2.60 LID, -155/2.85,
-140/2.85 LID)
Continuación
Acción
Nota
14 Realice una prueba de fugas.
Consulte Realización de una prueba de
fugas en la página 206.
Elevación y montaje de los brazos inferior y superior
Utilice este procedimiento para volver a elevar y montar los brazos inferior y
superior sin separarlos.
Acción
Nota
1
Conecte la fuente de alimentación de 24 V
CC al motor del eje 2 para liberar los frenos
del motor.
2
Monte la herramienta de giro, si no está
montada aún.
Herramienta de rotación: 3HAB7887-1
3
Monte dos pasadores de guía en la caja
reductora del eje 2.
Pasador de guía, M16x150: 3HAC13120-2
Utilice siempre los pasadores de guía por
pares.
Recomendación
Lubrique los pasadores de guía con un
poco de grasa para que el brazo inferior se
deslice con más facilidad.
xx1400000360
4
¡CUIDADO!
Los brazos inferior y superior juntos pesan
.
510 kg (IRB 6700 -235/2.65, -205/2.80, 175/3.05, -150/3.20, -200/2.60, -155/2.85)
525 kg (IRB 6700 -220/2.65 LID, -200/2.80
LID, -155/3.05 LID, -145/3.20 LID, -175/2.60
LID, -140/2.85 LID)
¡Todos los accesorios elevadores utilizados
deben tener una capacidad adecuada!
5
Monte los accesorios de elevación, si no
están montados aún.
6
Limpie todas las superficies de contacto
entre el brazo inferior y la caja reductora
del eje 2.
Utilice:
Agente limpiador.
Isopropanol.
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4 Reparación
4.8.3 Sustitución de la caja reductora del eje 2 (IRB 6700-235/2.65, -220/2.65 LID, -205/2.80, -200/2.80
LID, -175/3.05, -155/3.05 LID, -150/3.20, -145/3.20 LID, IRB 6700-200/2.60, -175/2.60 LID, -155/2.85,
-140/2.85 LID)
Continuación
Acción
Nota
7
Eleve lentamente y con cuidado los brazos
inferior y superior conjuntamente.
Asegúrese de lo siguiente:
• no estirar ninguno de los cables
• que el paquete del brazo esté nivelado al elevarlo.
8
Antes de colocar los brazos sobre los pasadores de guía, asegúrese de que el patrón de orificios coincidirá y estará en la
posición correcta para todos los tornillos.
9
Si el patrón de orificios no coincide, utilice Herramienta de rotación: 3HAB7887-1
la herramienta de giro y ajuste.
xx1300000819
10 Deslice el brazo inferior a lo largo de los
pasadores de guía.
11 Mueva con cuidado los brazos hasta su
posición en la caja reductora del eje 2, sobre los pasadores de guía.
12 Monte ahora todas las arandelas y los tor- Tornillos: M16x50 quality steel 12.9 Gleitmo
nillos de fijación accesibles.
xx1300000789
13 Retire los dos pasadores de guía y sustitú- Tornillos: M16x50 quality steel 12.9 Gleitmo
yalos por las arandelas y los tornillos de
fijación restantes.
14 Fije el brazo inferior a la caja reductora del Par de apriete M16: 300 Nm
eje 2 con sus tornillos de fijación.
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4 Reparación
4.8.3 Sustitución de la caja reductora del eje 2 (IRB 6700-235/2.65, -220/2.65 LID, -205/2.80, -200/2.80
LID, -175/3.05, -155/3.05 LID, -150/3.20, -145/3.20 LID, IRB 6700-200/2.60, -175/2.60 LID, -155/2.85,
-140/2.85 LID)
Continuación
Acción
Nota
15 Desconecte la fuente de alimentación de
24 V CC.
16 Retire los accesorios de elevación.
Conexión de los cables de motor del eje 2
Acción
1
Nota
Presione los cables del motor a través de
la abertura del pasacables estanco.
xx1300000738
2
Monte nuevamente la cubierta del pasacables estanco.
Nota
Sustituya la junta si está dañada.
xx1200001067
3
Conecte los cables del motor.
Realice las conexiones de acuerdo con las
marcas de los conectores.
xx1200001066
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4 Reparación
4.8.3 Sustitución de la caja reductora del eje 2 (IRB 6700-235/2.65, -220/2.65 LID, -205/2.80, -200/2.80
LID, -175/3.05, -155/3.05 LID, -150/3.20, -145/3.20 LID, IRB 6700-200/2.60, -175/2.60 LID, -155/2.85,
-140/2.85 LID)
Continuación
4
Acción
Nota
Inspeccione la junta tórica.
Junta tórica, eje 1: 3HAB3772-111 (perfil
circular) / 3HAC054692-002 (perfil hexagonal)
Junta tórica, eje 2: 3HAB3772-111 (perfil
circular) / 3HAC054692-002 (perfil hexagonal)
Junta tórica, eje 3: 3HAB3772-111 (perfil
circular) / 3HAC054692-002 (perfil hexagonal)
Junta tórica, eje 4: 3HAB3772-110 (perfil
circular) / 3HAC054692-001 (perfil hexagonal)
Nota
Sustituya en caso de daños.
xx1200001070
5
Limpie la junta tórica y la acanaladura para
junta tórica.
6
Monte de nuevo la junta tórica.
Recomendación
Lubrique la junta tórica con un poco de
grasa para que encaje mejor en la acanaladura.
7
¡CUIDADO!
Al montar la cubierta del motor, asegúrese
de no dañar ningún cable del interior.
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4 Reparación
4.8.3 Sustitución de la caja reductora del eje 2 (IRB 6700-235/2.65, -220/2.65 LID, -205/2.80, -200/2.80
LID, -175/3.05, -155/3.05 LID, -150/3.20, -145/3.20 LID, IRB 6700-200/2.60, -175/2.60 LID, -155/2.85,
-140/2.85 LID)
Continuación
Acción
8
Nota
Vuelva a montar la cubierta del motor con Tornillos de fijación: M5x12 8,8 (7 uds.)
sus tornillos de fijación.
Nota
No reutilice los tornillos de fijación autorroscantes. Sustitúyalos por tornillos de fijación
estándar o las roscas sufrirán daños.
Nota
Asegúrese de que la junta tórica no presente daños y quede montada correctamente.
xx1200001135
9
Asegúrese de que las cubiertas estén bien
selladas.
Montaje del cableado
Utilice este procedimiento para montar el cableado.
Acción
Nota
1
Presione con cuidado el arnés de cables
para introducirlo en el brazo inferior.
2
Monte la abrazadera metálica del brazo inferior del eje 2 y la abrazadera metálica del
brazo inferior del eje 3 situadas en el interior del brazo inferior.
Nota
¡El acceso a los tornillos se realiza desde
el exterior del brazo inferior!
xx1200001282
3
Monte la abrazadera de cables en el bastidor.
xx1200001283
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4 Reparación
4.8.3 Sustitución de la caja reductora del eje 2 (IRB 6700-235/2.65, -220/2.65 LID, -205/2.80, -200/2.80
LID, -175/3.05, -155/3.05 LID, -150/3.20, -145/3.20 LID, IRB 6700-200/2.60, -175/2.60 LID, -155/2.85,
-140/2.85 LID)
Continuación
4
Acción
Nota
Sólo si el robot está equipado con DressPack.
• Coloque los cables en los dos alojamientos de rótula del brazo inferior
y cierre las carcasas.
La forma de montar el DressPack se describe en el Manual del producto de "IRB
6700 DressPack". Para conocer las referencias, consulte Referencias en la página 10.
xx1400000195
Montaje del eje delantero en la unidad de equilibrio
Acción
Nota
1
Encienda temporalmente la alimentación del robot.
2
Mueva con cuidado el robot hasta la posición de
calibración (si no lo ha hecho aún).
3
PELIGRO
Apague completamente lo siguiente:
• fuente de alimentación eléctrica
• alimentación de presión hidráulica
• suministro de presión de aire
al robot, antes de entrar en el área de trabajo del
robot.
4
Aplique el accesorio de elevación a la unidad de Grillete de elevación: SA-10-8-NA1
equilibrio (si no lo ha hecho aún).
Accesorio de elevación (cadena):
3HAC15556-1
5
Elimine todos los restos de Loctite del orificio
para tornillo del eje.
6
Limpie todas las superficies de contacto del interior del rebaje para eliminar la contaminación.
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4.8.3 Sustitución de la caja reductora del eje 2 (IRB 6700-235/2.65, -220/2.65 LID, -205/2.80, -200/2.80
LID, -175/3.05, -155/3.05 LID, -150/3.20, -145/3.20 LID, IRB 6700-200/2.60, -175/2.60 LID, -155/2.85,
-140/2.85 LID)
Continuación
Acción
7
Nota
Alinee la orejeta de eslabón de la unidad de
equilibrio con el orificio del brazo inferior.
Nota
Verifique que la orejeta de eslabón esté orientada
correctamente.
xx1300000784
8
B
Foundry Plus:
Aplique Mercasol a las superficies del eje y de la
orejeta delantera.
A
A
C
xx1400000368
A Orejeta de enganche delantera
B Eje
C Mercasol (líneas punteadas
de color rojo)
9
Lubrique el eje y colóquelo en la orejeta delantera.
Nota
Foundry Plus:
No lubrique las superficies a las que haya aplicado Mercasol.
xx1200001280
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4 Reparación
4.8.3 Sustitución de la caja reductora del eje 2 (IRB 6700-235/2.65, -220/2.65 LID, -205/2.80, -200/2.80
LID, -175/3.05, -155/3.05 LID, -150/3.20, -145/3.20 LID, IRB 6700-200/2.60, -175/2.60 LID, -155/2.85,
-140/2.85 LID)
Continuación
Acción
10
Nota
Presione el eje con la herramienta de desmontaje Herramienta desmontaje y montay montaje, de acuerdo con las instrucciones para je: 3HAC028920-001
el usuario que se adjuntan con el equipo.
Las instrucciones de uso se adjuntan a la herramienta.
xx0900000813
Consulte las instrucciones de uso que se adjuntan
a la herramienta de presión.
PELIGRO
Si la herramienta se maneja de forma incorrecta
puede provocar lesiones graves.
Lea y siga las instrucciones de usuario adjuntas
para la herramienta.
11
Aplique fijador de roscas (Loctite 2701) a las roscas del tornillo, introduciendo primero las roscas
en el bastidor.
xx1300000782
12
Fije el eje con el tornillo y la arandela.
Par de apriete: 180 Nm
xx1200001279
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4 Reparación
4.8.3 Sustitución de la caja reductora del eje 2 (IRB 6700-235/2.65, -220/2.65 LID, -205/2.80, -200/2.80
LID, -175/3.05, -155/3.05 LID, -150/3.20, -145/3.20 LID, IRB 6700-200/2.60, -175/2.60 LID, -155/2.85,
-140/2.85 LID)
Continuación
Acción
13
Nota
Ponga el tapón de protección o una nueva cubierta VK (depende de la versión del eje).
xx1200001278
xx1900002311
14
Desatornille los dos tornillos de la orejeta de es- Grasa: 3HAA1001-294
labón y rellene el rodamiento con grasa desde el
orificio superior, hasta que empiece a aparecer
grasa en el orificio inferior.
xx1300000783
15
Monte los dos tornillos y limpie para eliminar los Par de apriete:
restos de grasa.
10 Nm
xx1900002146
Finalización del montaje del eje delantero
Acción
1
Nota
Retire el accesorio de elevación de la unidad de equilibrio.
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4 Reparación
4.8.3 Sustitución de la caja reductora del eje 2 (IRB 6700-235/2.65, -220/2.65 LID, -205/2.80, -200/2.80
LID, -175/3.05, -155/3.05 LID, -150/3.20, -145/3.20 LID, IRB 6700-200/2.60, -175/2.60 LID, -155/2.85,
-140/2.85 LID)
Continuación
Acción
2
Nota
Monte la abrazadera de cables (si no está
montada aún).
xx1200001283
3
PELIGRO
¡No utilice la Distanciador: 3HAC030662001 para descargar ni restaurar la presión
de la unidad de resorte de la unidad de
equilibrio! Esta herramienta sólo se utiliza
para bloquear la unidad de resorte en una
posición comprimida después de mover el
eje 2 a la posición de -20° ó +20°. ¡El
montaje y la retirada de la herramienta sólo
deben realizarse con el eje 2 en esta posición!
Para descargar o restaurar una nueva unidad de equilibrio o si la unidad de resorte
de la unidad de equilibrio no puede comprimirse moviendo manualmente el robot,
utilice únicamente la herramienta de presión hidráulica Herramienta desmontaje y
montaje 3HAC028920-001.
4
Mueva el eje 2 a:
• -30° o +30°.
Esto se realiza para comprimir la unidad
de resorte del interior de la unidad de
equilibrio antes de montar o retirar el distanciador.
5
PELIGRO
Apague completamente lo siguiente:
• fuente de alimentación eléctrica
• alimentación de presión hidráulica
• suministro de presión de aire
al robot, antes de entrar en el área de trabajo del robot.
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4 Reparación
4.8.3 Sustitución de la caja reductora del eje 2 (IRB 6700-235/2.65, -220/2.65 LID, -205/2.80, -200/2.80
LID, -175/3.05, -155/3.05 LID, -150/3.20, -145/3.20 LID, IRB 6700-200/2.60, -175/2.60 LID, -155/2.85,
-140/2.85 LID)
Continuación
Acción
6
Nota
Retire el distanciador.
A
xx0800000480
A Distanciador: 3HAC030662-001
7
Monte la placa de cubierta.
Tornillos de fijación: M10 quality 12.9 (4
uds.)
xx1300000554
Procedimiento final
Acción
Nota
1
Si el robot está equipado con DressPack,
monte las abrazaderas de los alojamientos
de rótula en la muñeca.
2
Rellene el aceite de la caja reductora del
eje 2.
Consulte Llenado de aceite en la caja reductora del eje 2 en la página 175.
3
Vuelva a calibrar el robot.
Pendulum Calibration se describe en Manual del operador - Calibration Pendulum,
incluido en las herramientas de calibración.
Axis Calibration se describe en Calibración
con el método Axis Calibration en la página 842.
La información general de calibración se
incluye en la sección Calibración en la página 827.
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732
Manual del producto - IRB 6700
3HAC044266-005 Revisión: AA
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4 Reparación
4.8.3 Sustitución de la caja reductora del eje 2 (IRB 6700-235/2.65, -220/2.65 LID, -205/2.80, -200/2.80
LID, -175/3.05, -155/3.05 LID, -150/3.20, -145/3.20 LID, IRB 6700-200/2.60, -175/2.60 LID, -155/2.85,
-140/2.85 LID)
Continuación
Acción
Nota
4
PELIGRO
Asegúrese de que se cumplen todos los
requisitos de seguridad al realizar la primera prueba de funcionamiento. Consulte
Prueba de funcionamiento después de la
instalación, el mantenimiento o la reparación en la página 115.
Manual del producto - IRB 6700
733
3HAC044266-005 Revisión: AA
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4 Reparación
4.8.4 Sustitución de la caja reductora del eje 2 (IRB 6700-300/2.70, -270/2.70 LID, -245/3.00, -220/3.00
LID)
4.8.4 Sustitución de la caja reductora del eje 2 (IRB 6700-300/2.70, -270/2.70 LID,
-245/3.00, -220/3.00 LID)
Validez de esta sección
Nota
Esta sección describe cómo sustituir la caja reductora en las variantes IRB
6700-300/2.70, -270/2.70 LID, -245/3.00, -220/3.00 LID.
Cómo sustituir la caja reductora en las variantes IRB 6700-235/2.65, -220/2.65
LID, -205/2.80, -200/2.80 LID, -175/3.05, -155/3.05 LID, -150/3.20, -145/3.20 LID,
IRB 6700-200/2.60, -175/2.60 LID, -155/2.85, -140/2.85 LID consulte Sustitución
de la caja reductora del eje 2 (IRB 6700-235/2.65, -220/2.65 LID, -205/2.80,
-200/2.80 LID, -175/3.05, -155/3.05 LID, -150/3.20, -145/3.20 LID, IRB
6700-200/2.60, -175/2.60 LID, -155/2.85, -140/2.85 LID) en la página 694.
Espacio necesario a los lados
En esta sección se describe cómo sustituir la caja reductora sin necesidad de
retirar el arnés de cables y el paquete de cables de DressPack (si está instalado)
del robot.
El procedimiento que se describe precisa espacio libre en el suelo delante del
brazo inferior para que los brazos superior e inferior puedan tenderse sin
desconectar el cableado del robot. Debe haber espacio suficiente para colocar
dos palés en el suelo. Si fuera preciso, lleve el eje 1 a una posición que le permita
disponer del espacio necesario.
PELIGRO
¡La base debe estar montada en los cimientos al realizar este procedimiento!
¡Válido en los dos ejemplos descritos a continuación!
Nota
El uso de este método para sustituir la caja reductora con el arnés de cables y
el DressPack montados es sólo una recomendación. Si no es posible acercar
suficientemente el sistema de brazos al robot y mantener el arnés de cables
parcialmente montado, es necesario desconectar primero el arnés de cables de
DressPack de la base y del bastidor.
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Manual del producto - IRB 6700
3HAC044266-005 Revisión: AA
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4 Reparación
4.8.4 Sustitución de la caja reductora del eje 2 (IRB 6700-300/2.70, -270/2.70 LID, -245/3.00, -220/3.00
LID)
Continuación
Ubicación de la caja reductora del eje 2
La caja reductora del eje 2 se encuentra en el lugar mostrado en la figura.
xx1200001276
Resumen del procedimiento de sustitución
Este es un breve resumen del procedimiento de sustitución, que contiene las
acciones más importantes que hay que realizar.
1 Retire los brazos superior e inferior a la vez de forma conjunta.
2 Sustituya la caja reductora del eje 2.
Repuestos
Repuestos
Referencia
Nota
Caja reductora del eje 2
Consulte Manual del producto, repuestos - IRB 6700/IRB
6700Inv.
Herramientas y equipos necesarios
Equipo, etc.
Referencia
Nota
Distanciador
3HAC030662-001
Se utiliza solamente para mantener la
unidad de equilibrio en una posición
bloqueada, una vez descargados los
resortes de la unidad de equilibrio con
ayuda del propio robot.
PELIGRO
¡No utilice nunca esta herramienta para
descargar o restaurar una unidad de
equilibrio!
Continúa en la página siguiente
Manual del producto - IRB 6700
735
3HAC044266-005 Revisión: AA
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4 Reparación
4.8.4 Sustitución de la caja reductora del eje 2 (IRB 6700-300/2.70, -270/2.70 LID, -245/3.00, -220/3.00
LID)
Continuación
Equipo, etc.
Referencia
Nota
Contenedor de recogida de
aceite
-
La capacidad del recipiente debe ser
suficiente para recibir toda la cantidad
de aceite.
Dispensador de aceite
-
Puede ver un ejemplo de dispensador
de aceite en la sección Tipo de lubricación de las cajas reductoras en la página 163.
Argolla de elevación
3HAC16131-1
M12
Argolla de elevación
3HAC14457-4
M16
Arandela de protección
-
Diámetro exterior: mínimo 26 mm, máximo 30 mm, diámetro del orificio: 13
mm, grosor: 3 mm.
Grillete de elevación
-
SA-10-8-NA1
Eslinga redonda, 1,5 m
-
Longitud: 1,5 mm. Capacidad de elevación: 2000 kg
Eslinga redonda, 1 m
-
Longitud: 1 m, capacidad de elevación:
1 000 kg.
Accesorio de elevación (cade- 3HAC15556-1
na)
Instrucciones de elevación
3HAC15880-2 incluidas.
Herramienta de rotación
Se utiliza para hacer girar el piñón del
motor.
3HAB7887-1
Fuente de alimentación de 24 V CC.
Se utiliza para liberar los frenos del
motor.
Kit de herramientas de retira- 3HAC057339-002
da M12 y M14
Se utiliza para presionar hacia fuera el
motor, si es necesario.
Utilice siempre las herramientas de retirada por pares.
El tamaño depende del tipo de motor,
consulte Motores de tipo A frente a
motores de tipo B en la página 869.
Pasador de guía, M16x150
3HAC13120-2
Utilice siempre los pasadores de guía
por pares.
Pasador de guía, M16x200
3HAC13120-3
Utilice siempre los pasadores de guía
por pares.
Pasador de guía, M12x150
3HAC13056-2
Utilice siempre los pasadores de guía
por pares.
Pasador de guía, M12x200
3HAC13056-3
Utilice siempre los pasadores de guía
por pares.
Herramienta de alineación
3HAC046645-003
Se utiliza para alinear la caja reductora
con respecto al bastidor, de forma que
el huelgo del motor no necesite ajustes.
Pasador de guía, M10x150
3HAC15521-2
Utilice siempre los pasadores de guía
por pares.
Accesorio de elevación, caja 3HAC046112-001
reductora
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736
Manual del producto - IRB 6700
3HAC044266-005 Revisión: AA
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4 Reparación
4.8.4 Sustitución de la caja reductora del eje 2 (IRB 6700-300/2.70, -270/2.70 LID, -245/3.00, -220/3.00
LID)
Continuación
Equipo, etc.
Referencia
Nota
Cilindro hidráulico
3HAC11731-1
Para su uso con las herramientas de
presión y los extractores.
Consulte las especificaciones técnicas
en las instrucciones de uso del equipo
de prensa.
Bomba hidráulica de 80 Mpa 3HAC13086-1
Para su uso con las herramientas de
presión y los extractores.
Consulte las especificaciones técnicas
en las instrucciones de uso del equipo
de prensa.
Detector de fugas
-
Conjunto de herramientas de 3HAC15716-1
Calibration Pendulum
Obligatorio si Calibration Pendulum es
el método de calibración válido para el
robot.
Caja de herramienta de cali- 3HAC055412-001
bración, Axis Calibration
Se suministra como un conjunto de
herramientas de calibración.
Obligatorio si Axis Calibration es el
método de calibración válido para el
robot.
Conjunto de herramientas
estándar
-
El contenido se define en la sección
Conjunto de herramientas estándar en
la página 879.
Equipo, etc.
Referencia
Nota
Grasa
3HAC042536-001
Shell Gadus S2
Para lubricar las juntas tóricas.
Junta tórica
3HAB3772-107
D=102x3
Se utiliza en la brida del motor.
Junta tórica i
3HAB3772-111 (perfil circular) D=169,5x3
/ 3HAC054692-002 (perfil he- Se utiliza en la cubierta del
xagonal)
motor.
Junta tórica
3HAB3772-144
D=309,3x3,1
Se utiliza en la caja reductora.
Cubierta VK
3HAA2166-28
VK 28x7
Fijador de roscas (Loctite
2701)
-
Consumibles
i
El perfil de sección es circular o hexagonal. Si solo se pide la junta tórica, pida el mismo perfil que
esté instalado actualmente en la caja de conexión.
Documentos necesarios
Nombre de documento
Referencia del documento
Nota
Technical reference ma3HAC042927--001
nual - Lubrication in gearboxes
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Manual del producto - IRB 6700
737
3HAC044266-005 Revisión: AA
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4 Reparación
4.8.4 Sustitución de la caja reductora del eje 2 (IRB 6700-300/2.70, -270/2.70 LID, -245/3.00, -220/3.00
LID)
Continuación
Establecimiento de la rutina de calibración
Decida qué rutina de calibración va a utilizar en base a la información que aparece
en la tabla. Dependiendo de qué rutina se seleccione, puede que sea necesario
realizar alguna acción antes de iniciar los trabajos de reparación del robot. Consulte
la tabla.
Acción
1
Nota
Decida la rutina de calibración que se utilizará para calibrar el robot.
• Calibración de referencia. Los paquetes de cables externos (DressPack)
y herramientas pueden dejarse
montados en el robot.
• Calibración fina. Todos los paquetes
de cables externos (DressPack) y
herramientas deben retirarse del
robot.
Si se va a calibrar el robot con la calibración de referencia:
Busque los valores de referencia anteriores
para el eje o cree nuevos valores. Estos
valores deberán utilizarse antes de completar el procedimiento de reparación para la
calibración del robot.
Si no existen valores previos de referencia
y no se pueden crear unos nuevos, no es
posible realizar la calibración de referencia.
Siga las instrucciones proporcionadas en
la rutina de calibración de referencia del
FlexPendant para crear valores de referencia.
La creación de nuevos valores requiere la
posibilidad de mover el robot.
Encontrará más información sobre la calibración de referencia para Axis Calibration
en Rutina de calibración de referencia en
la página 843.
Si se va a calibrar el robot con la calibración precisa:
Retire todos los paquetes de cables externos (DressPack) y herramientas del robot.
Retirada de la caja reductora del eje 2
Utilice estos procedimientos para retirar la caja reductora.
Realice los distintos procedimientos en el orden en el que se presentan.
¡CUIDADO!
Al realizar estos procedimientos, el arnés de cables seguirá montado total o
parcialmente en el robot. ¡Ponga un cuidado extremo para no causar ningún
daño en el arnés de cables!
Preparativos antes de sustituir la caja reductora del eje 2
Acción
1
Nota
Decida la rutina de calibración que se utilizará y lleve a cabo las acciones correspondientes antes de iniciar el procedimiento
de reparación.
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Manual del producto - IRB 6700
3HAC044266-005 Revisión: AA
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4 Reparación
4.8.4 Sustitución de la caja reductora del eje 2 (IRB 6700-300/2.70, -270/2.70 LID, -245/3.00, -220/3.00
LID)
Continuación
Acción
Nota
2
PELIGRO
Apague completamente lo siguiente:
• fuente de alimentación eléctrica
• alimentación de presión hidráulica
• suministro de presión de aire
al robot, antes de entrar en el espacio protegido
3
Para empezar, drene la caja reductora.
Consulte Drenaje de la caja reductora del
eje 2 en la página 173.
Descarga de los resortes de la unidad de equilibrio utilizando el robot y bloqueo de la posición con la
Distanciador
Utilice este procedimiento para descargar la unidad de equilibrio con ayuda del
robot y para bloquear los resortes de la unidad de equilibrio en una posición
comprimida con Distanciador (3HAC030662-001).
Acción
Nota
1
PELIGRO
¡No utilice Distanciador (3HAC030662-001)
para descargar ni restaurar la presión de
los resortes de la unidad de equilibrio! Esta
herramienta solo se utiliza para bloquear
la unidad de resorte en una posición comprimida después de mover el eje 2 a la posición de -30° o +30°. ¡El montaje y la retirada de la herramienta solo deben realizarse con el eje 2 en esta posición!
Para descargar o restaurar una nueva unidad de equilibrio o si la unidad de resorte
de la unidad de equilibrio no puede comprimirse moviendo manualmente el robot,
utilice únicamente la herramienta Equipo
hidráulico de presión, unidad de equilibrio
(3HAC074411-001).
2
Mueva el eje 2 a:
• -30° o +30°
Esto se realiza para comprimir los resortes
de la unidad de equilibrio dentro de la unidad de equilibrio antes de montar la herramienta Distanciador.
3
PELIGRO
Apague completamente lo siguiente:
• fuente de alimentación eléctrica
• alimentación de presión hidráulica
• suministro de presión de aire
al robot, antes de entrar en el área de trabajo del robot.
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Manual del producto - IRB 6700
739
3HAC044266-005 Revisión: AA
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4 Reparación
4.8.4 Sustitución de la caja reductora del eje 2 (IRB 6700-300/2.70, -270/2.70 LID, -245/3.00, -220/3.00
LID)
Continuación
Acción
4
Nota
Retire la placa de cubierta de la parte posterior de la unidad de equilibrio.
PELIGRO
¡NO RETIRE ningún tornillo aparte de los
tornillos de fijación de la cubierta trasera!
xx1300000554
5
Monte la herramienta Distanciador en la
parte posterior de la unidad de equilibrio
con los cuatro tornillos.
Par de apriete: 45 Nm
Tornillos de fijación: M10 quality 12.9 (4
uds.)
PELIGRO
Ponga cuidado al apretar los tornillos. Las
roscas de la cubierta pueden sufrir daños
si se aplica un par de apriete superior a 45
Nm, con el riesgo de que la herramienta
Distanciador no quede montada correctamente.
A
xx0800000480
A Distanciador: 3HAC030662-001
6
Encienda temporalmente la alimentación.
7
Mueva el eje 2 hasta la posición de calibración.
La unidad de equilibrio está ahora descargada.
8
Deje la herramienta Distanciador montada
durante el procedimiento posterior.
Esto se realiza para comprimir los resortes
de la unidad de equilibrio y permitir así la
retirada del eje delantero de la unidad de
equilibrio.
9
PELIGRO
Apague completamente lo siguiente:
• fuente de alimentación eléctrica
• alimentación de presión hidráulica
• suministro de presión de aire
al robot, antes de entrar en el área de trabajo del robot.
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Manual del producto - IRB 6700
3HAC044266-005 Revisión: AA
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4 Reparación
4.8.4 Sustitución de la caja reductora del eje 2 (IRB 6700-300/2.70, -270/2.70 LID, -245/3.00, -220/3.00
LID)
Continuación
Fijación de un accesorio de elevación a la unidad de equilibrio
Acción
Nota
1
¡CUIDADO!
El peso del dispositivo de equilibrio (excluida la base) es
140 kg (IRB 6700-235/2.65, -220/2.65 LID,
-205/2.80, -200/2.80 LID, -175/3.05, 155/3.05 LID, -150/3.20, -145/3.20 LID, IRB
6700-200/2.60, -175/2.60 LID, -155/2.85, 140/2.85 LID)
185 kg (IRB 6700-300/2.70, -270/2.70 LID,
-245/3.00, -220/3.00 LID)
Todos los accesorios elevadores utilizados
deben tener una capacidad adecuada.
2
Monte un grillete de elevación en la unidad Grillete de elevación: SA-10-8-NA1
de equilibrio.
xx1300000661
3
Fije el accesorio de elevación al grillete y Accesorio de elevación (cadena):
eleve para descargar el peso.
3HAC15556-1
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Manual del producto - IRB 6700
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3HAC044266-005 Revisión: AA
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4 Reparación
4.8.4 Sustitución de la caja reductora del eje 2 (IRB 6700-300/2.70, -270/2.70 LID, -245/3.00, -220/3.00
LID)
Continuación
Retirada del eje de la parte frontal (orejeta de eslabón)
Acción
1
Nota
Retire el tapón de protección o la cubierta Se puede introducir un destornillador (o un
VK en la orejeta de enganche (depende de elemento similar) a través de la cubierta
la versión del eje).
VK, lo más cerca posible del centro de la
cubierta VK, y extraerla.
xx1200001278
xx1900002311
2
Retire los dos tornillos.
xx1900002146
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3HAC044266-005 Revisión: AA
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4 Reparación
4.8.4 Sustitución de la caja reductora del eje 2 (IRB 6700-300/2.70, -270/2.70 LID, -245/3.00, -220/3.00
LID)
Continuación
Acción
3
Nota
Desatornille el tornillo de fijación y la
arandela.
xx1200001279
•
4
Extraiga el eje utilizando la herramienta de
desmontaje y montaje, de acuerdo con las
instrucciones para el usuario que se adjuntan con el equipo.
M16x70 calidad 8.8-A3F de acero
Herramienta desmontaje y montaje:
3HAC028920-001
Las instrucciones de uso se adjuntan a la
herramienta.
xx0900000813
Consulte las instrucciones de uso que se
adjuntan a la herramienta de presión.
PELIGRO
Si la herramienta se maneja de forma incorrecta puede provocar lesiones graves.
Lea y siga las instrucciones de usuario
adjuntas para la herramienta.
5
Retire los tornillos de fijación de la abrazadera de cables en el bastidor y deje que la
abrazadera cuelgue libremente.
xx1200001283
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4 Reparación
4.8.4 Sustitución de la caja reductora del eje 2 (IRB 6700-300/2.70, -270/2.70 LID, -245/3.00, -220/3.00
LID)
Continuación
Acción
6
Nota
Baje la unidad de equilibrio y déjela apoyada en el bastidor.
xx1200001281
Posición del robot
Acción
Nota
1
Nota
¡Al mover el eje 2 hasta su posición, compruebe que la orejeta de la unidad de
equilibrio y la orejeta del brazo inferior no
colisionen!
2
Mueva manualmente el robot hasta la posición:
• Eje 1: coloque el eje 1 de forma que
pueda bajar el sistema del brazo tras
desmontarlo
• Eje 2: -60°
• Eje 3: +70° (aproximadamente)
• Eje 4: +90°
• Eje 5: 0° (-90° si está instalado
DressPack)
• Eje 6: 0° (+90° si está instalado
DressPack)
xx1200001250
3
PELIGRO
Apague completamente lo siguiente:
• fuente de alimentación eléctrica
• alimentación de presión hidráulica
• suministro de presión de aire
al robot, antes de entrar en el espacio protegido
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3HAC044266-005 Revisión: AA
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4 Reparación
4.8.4 Sustitución de la caja reductora del eje 2 (IRB 6700-300/2.70, -270/2.70 LID, -245/3.00, -220/3.00
LID)
Continuación
Montaje de accesorios de elevación en los brazos inferior y superior
Utilice este procedimiento para fijar los accesorios de elevación.
Acción
Nota
1
¡CUIDADO!
Los brazos inferior y superior juntos pesan (según
las variantes) .
650 kg (IRB 6700 -300/2.70, -245/3.00)
670 kg (IRB 6700 -270/2.70 LID, -220/3.00 LID)
¡Todos los accesorios elevadores utilizados deben
tener una capacidad adecuada!
2
Monte una argolla de elevación en la muñeca.
Argolla de elevación: 3HAC161311
xx1400002106
3
4
Para sujetar la eslinga redonda para que no se
deslice durante la elevación:
• Sin paquete de cables del DressPack instalado: Introduzca el tornillo de fijación
M12x50, no más de 10-15 mm, en el orificio
para tornillo mostrado en la figura.
• Con paquete de cables del DressPack instalado: Utilice el alojamiento de rótula de
la misma forma.
xx1200001251
Haga pasar una eslinga redonda alrededor del Eslinga redonda, 2,5 m: Longitud:
brazo inferior y colóquela correctamente:
2,5 m. Capacidad de elevación: 2
• Sin paquete de cables del DressPack insta- 000 kg.
lado: Haga pasar la eslinga redonda por
debajo del tornillo de fijación.
• Con paquete de cables del DressPack instalado: Coloque la eslinga redonda por
debajo del alojamiento de rótula por el exterior del brazo inferior.
xx1400002105
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3HAC044266-005 Revisión: AA
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4 Reparación
4.8.4 Sustitución de la caja reductora del eje 2 (IRB 6700-300/2.70, -270/2.70 LID, -245/3.00, -220/3.00
LID)
Continuación
Acción
Nota
5
Pase la eslinga redonda en sentido ascendente
y sobre el brazo superior.
6
Conecte ambos extremos de la eslinga redonda
con un grillete.
xx1400000729
7
Estire la eslinga redonda entre el brazo superior
y el brazo inferior moviendo lentamente el eje 3.
Nota
Asegúrese de que la eslinga redonda esté estirada, de forma que sostenga el peso del brazo inferior.
8
PELIGRO
Apague completamente lo siguiente:
• fuente de alimentación eléctrica
• alimentación de presión hidráulica
• suministro de presión de aire
al robot, antes de entrar en el área de trabajo del
robot.
9
Monte una argolla de elevación en la carcasa del Argolla de elevación: 3HAC16131brazo con una arandela de protección por debajo. 1
Arandela de protección: Diámetro
exterior: mínimo 26 mm, máximo
30 mm, diámetro del orificio: 13
mm, grosor: 3 mm.
xx1400002196
xx1200001134
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Manual del producto - IRB 6700
3HAC044266-005 Revisión: AA
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4 Reparación
4.8.4 Sustitución de la caja reductora del eje 2 (IRB 6700-300/2.70, -270/2.70 LID, -245/3.00, -220/3.00
LID)
Continuación
Acción
10
Nota
Sujete el Accesorio de elevación (cadena) a una Accesorio de elevación (cadena):
grúa puente (o un elemento similar) y, a continua- 3HAC15556-1
ción, a la argolla de elevación de la carcasa del
brazo y a la argolla de elevación de la muñeca.
xx1400002104
11
Eleve la grúa puente para estirar las cadenas y
eslingas redondas.
Verifique que la eslinga redonda entre la muñeca
y el brazo inferior esté estirada.
12
Para liberar el freno, debe conectar una fuente
de alimentación de 24 V CC.
Conéctela al conector R2.MP2, motor del eje 2:
• + = pin 2
• - = pin 5
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747
3HAC044266-005 Revisión: AA
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4 Reparación
4.8.4 Sustitución de la caja reductora del eje 2 (IRB 6700-300/2.70, -270/2.70 LID, -245/3.00, -220/3.00
LID)
Continuación
Aflojamiento de las abrazaderas de cables
Utilice este procedimiento para aflojar las abrazaderas de cables necesarias.
1
Acción
Nota
Sólo si el robot está equipado con DressPack:
• Abra los dos alojamientos de rótula
del brazo inferior y eleve los cables
para separarlos de los alojamientos
de rótula.
La forma de retirar el paquete de cables de
DressPack se describe con más detalle en
el Manual del producto "IRB 6700 DressPack". Para conocer las referencias, consulte Referencias en la página 10.
xx1400000195
2
Suelte los tornillos de fijación que fijan las
abrazaderas metálicas del brazo inferior
del eje 2 y del brazo inferior del eje 3 situadas dentro del brazo inferior retirando los
tornillos de fijación.
Nota
Se llega a los tornillos desde la parte exterior del brazo inferior.
xx1300000540
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3HAC044266-005 Revisión: AA
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4 Reparación
4.8.4 Sustitución de la caja reductora del eje 2 (IRB 6700-300/2.70, -270/2.70 LID, -245/3.00, -220/3.00
LID)
Continuación
Acción
3
Nota
Desatornille los tornillos de fijación de la
abrazadera de cables en el bastidor y deje
que la abrazadera cuelgue libremente.
xx1200001283
Montaje de los pasadores de guía en el brazo inferior
Utilice este procedimiento para preparar la extracción del brazo inferior.
Acción
1
Nota
Retire dos tornillos de fijación de orificios Pasador de guía, M16x150: 3HAC13120-2
opuestos y sustitúyalos por pasadores de Pasador de guía, M16x200: 3HAC13120-3
guía.
Utilice siempre los pasadores de guía por
pares.
Recomendación
Lubrique los pasadores de guía con un
poco de grasa para que el brazo inferior se
deslice con más facilidad.
xx1400002181
2
Excepto un tornillo, retire todos los tornillos
de fijación restantes que sujetan el brazo
inferior a la caja reductora del eje 2.
xx1400002182
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3HAC044266-005 Revisión: AA
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4 Reparación
4.8.4 Sustitución de la caja reductora del eje 2 (IRB 6700-300/2.70, -270/2.70 LID, -245/3.00, -220/3.00
LID)
Continuación
Extracción y elevación de los brazos inferior y superior sin separarlos
Utilice este procedimiento para retirar y elevar los brazos inferior y superior sin
separarlos.
Acción
1
Nota
Coloque dos palés sobre el suelo, delante
de la posición del tope mecánico.
Nota
El uso de este método para sustituir la caja
reductora con el arnés de cables y el
DressPack montados es sólo una recomendación. Si no es posible acercar suficientemente el sistema de brazos al robot y
mantener el arnés de cables parcialmente
montado, es necesario desconectar primero el arnés de cables de DressPack de la
base y del bastidor.
2
¡CUIDADO!
Los brazos inferior y superior juntos pesan
.
650 kg (IRB 6700 -300/2.70, -245/3.00)
670 kg (IRB 6700 -270/2.70 LID, -220/3.00
LID)
¡Todos los accesorios elevadores utilizados
deben tener una capacidad adecuada!
3
Quite el tornillo restante y eleve los brazos
inferior y superior para separarlos juntos.
Deje que el cable se deslice por el brazo
inferior. ¡Asegúrese de no estirar ningún
cable!
Nota
Se necesitan dos personas. Una para
operar la grúa puente y la otra para manejar el sistema del brazo.
xx1700000442
4
Utilice un fragmento de madera o un elemento similar como apoyo debajo de la
carcasa del brazo al apoyar el sistema de
brazos en los palés.
Esto se hace para no dañar ninguna parte
del arnés de cables ni del DressPack.
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3HAC044266-005 Revisión: AA
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4 Reparación
4.8.4 Sustitución de la caja reductora del eje 2 (IRB 6700-300/2.70, -270/2.70 LID, -245/3.00, -220/3.00
LID)
Continuación
Desconexión de los cables de motor del eje 2
Utilice este procedimiento para desconectar los cables de motor.
Acción
Nota
1
PELIGRO
Asegúrese de que todos los suministros
de alimentación eléctrica, presión hidráulica y presión de aire estén desactivados.
2
Desatornille los tornillos y arandelas de fijación y retire la cubierta del motor.
xx1200001135
3
Asegúrese de que la junta tórica esté presente.
xx1200001070
4
Desconecte los cables del motor.
xx1200001066
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4 Reparación
4.8.4 Sustitución de la caja reductora del eje 2 (IRB 6700-300/2.70, -270/2.70 LID, -245/3.00, -220/3.00
LID)
Continuación
Acción
5
Nota
Retire la cubierta del pasacables estanco.
Asegúrese de que la junta no sufra daños.
Recomendación
Anote en qué dirección está orientado el
orificio del pasacables si va a retirar también el motor. Este se volverá a montar en
la misma posición.
xx1200001067
6
Tire con cuidado de los cables del motor
hacia fuera.
Retirada del motor del eje 2
Acción
1
Nota
Antes de retirar el motor, asegúrese de que
la caja reductora del eje 2 esté totalmente
drenada.
2
PELIGRO
Al liberar los frenos de sujeción del motor,
el brazo inferior puede moverse y caer si
no se ha fijado. Antes de continuar, compruebe que el brazo inferior se ha sujetado
tal y como se ha indicado anteriormente.
3
Para liberar el freno, debe conectar una
fuente de alimentación de 24 V CC.
Conéctela al conector R2.MP2, motor del
eje 2:
• + = pin 2
• - = pin 5
4
Retire los tornillos de fijación.
Extensor de bits: 3HAC12342-1
Utilice un prolongador de puntas para llegar a los tornillos.
xx1200001117
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752
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3HAC044266-005 Revisión: AA
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4 Reparación
4.8.4 Sustitución de la caja reductora del eje 2 (IRB 6700-300/2.70, -270/2.70 LID, -245/3.00, -220/3.00
LID)
Continuación
5
Acción
Nota
Monte pasadores de guía en orificios
opuestos.
Pasador de guía, M10x150: 3HAC15521-2
Utilice siempre los pasadores de guía por
pares.
Recomendación
Lubrique los pasadores de guía con un
poco de grasa para que el motor se deslice
con más facilidad.
6
¡CUIDADO!
Siempre que separe o junte un motor y una
caja reductora, puede dañar los engranajes
si aplica una fuerza excesiva.
7
Si es necesario, ejerza presión para sacar
el motor de su posición. Utilice para ello la
herramienta de extracción en orificios
opuestos del motor.
8
Desconecte la fuente de alimentación de
24 V CC.
Kit de herramientas de retirada M12 y M14:
3HAC057339-002
Kit de herramientas de retirada M12 y M14:
3HAC057339-002
Según el tipo de motor A o B, consulte
Identificación del motor por la referencia
en la página 869
Utilice siempre las herramientas de retirada
por pares.
9
¡CUIDADO!
El motor pesa 28 kg.
Todos los accesorios elevadores utilizados
deben tener una capacidad adecuada.
10 Levante el motor y retírelo a lo largo de los
pasadores de guía para separar el piñón
del engranaje; déjelo apoyado sobre los
pasadores de guía.
11 Sujete el accesorio de elevación. Acople Accesorio de elevación, motor:
la cadena de elevación al accesorio y a una 3HAC15534-1
grúa puente.
Accesorio de elevación (cadena):
3HAC15556-1
12 Retire el motor deslizándolo hacia fuera a Asegúrese de que el piñón no sufra daños.
lo largo de los pasadores de guía y, a continuación, súbalo hasta sacarlo.
xx1200001118
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3HAC044266-005 Revisión: AA
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4 Reparación
4.8.4 Sustitución de la caja reductora del eje 2 (IRB 6700-300/2.70, -270/2.70 LID, -245/3.00, -220/3.00
LID)
Continuación
Retirada de la caja reductora del eje 2
Siga el procedimiento de retirada de la caja reductora.
Acción
1
Nota
Retire dos tornillos de fijación de orificios Pasador de guía, M12x150: 3HAC13056-2
opuestos y sustitúyalos por pasadores de Pasador de guía, M12x200: 3HAC13056-3
guía.
Utilice siempre los pasadores de guía por
pares.
Recomendación
Lubrique los pasadores de guía con un
poco de grasa para que la caja reductora
se deslice con más facilidad.
xx1700000443
2
Deje uno de los tornillos de fijación superiores y retire el resto. El tornillo restante
se utiliza para evitar que la caja reductora
se desprenda.
xx1700000444
3
¡CUIDADO!
La caja reductora pesa 110 kg.
¡Todos los accesorios elevadores utilizados
deben tener una capacidad adecuada!
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4 Reparación
4.8.4 Sustitución de la caja reductora del eje 2 (IRB 6700-300/2.70, -270/2.70 LID, -245/3.00, -220/3.00
LID)
Continuación
Acción
4
Nota
Retire el tornillo restante dejado en la caja
reductora.
xx1400002185
5
Utilice dos tornillos de fijación totalmente
roscados (M12) como herramientas de retirada para desencajar por presión la caja
reductora.
6
Conecte el accesorio de elevación a la caja Accesorio de elevación, caja reductora:
reductora.
3HAC046112-001
7
Deje que la caja reductora se deslice hacia
el exterior a lo largo de los pasadores de
guía.
8
Retire la caja reductora.
xx1400002186
Montaje de la caja reductora del eje 2
Utilice estos procedimientos para montar de nuevo la caja reductora.
Realice los distintos procedimientos en el orden en el que se presentan.
¡CUIDADO!
Al realizar estos procedimientos, el arnés de cables seguirá montado total o
parcialmente en el robot. ¡Ponga el máximo cuidado para no causar ningún daño
en el arnés de cables!
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4 Reparación
4.8.4 Sustitución de la caja reductora del eje 2 (IRB 6700-300/2.70, -270/2.70 LID, -245/3.00, -220/3.00
LID)
Continuación
Montaje de la caja reductora
Utilice este procedimiento para montar la caja reductora.
Acción
Nota
1
¡CUIDADO!
En función de la variante, la caja reductora
pesa 110 kg.
¡Todos los accesorios elevadores utilizados
deben tener una capacidad adecuada!
2
Aplique el accesorio de elevación a la caja Accesorio de elevación, caja reductora:
reductora.
3HAC046112-001
3
Eleve con cuidado la caja reductora de
forma que se apoye en un lado.
4
Retire la junta tórica y límpiela.
Nota
¡Debe hacerlo incluso si se trata de un repuesto nuevo!
5
Limpie las superficies de contacto para
eliminar cualquier suciedad.
Nota
Limpie también la acanaladura para junta
tórica.
6
Compruebe el estado de la junta tórica.
Sustituya en caso de daños.
7
Lubrique la junta tórica con un poco de
grasa para que encaje mejor en la acanaladura.
8
Encaje la junta tórica en la acanaladura.
9
Foundry Plus:
Aplique Mercasol en las superficies que se
indican en la figura.
xx1400000374
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4 Reparación
4.8.4 Sustitución de la caja reductora del eje 2 (IRB 6700-300/2.70, -270/2.70 LID, -245/3.00, -220/3.00
LID)
Continuación
Acción
Nota
10 Monte dos pasadores de guía en orificios Pasador de guía, M12x150: 3HAC13056-2
opuestos (M12).
Pasador de guía, M12x200: 3HAC13056-3
Utilice siempre los pasadores de guía por
pares.
Recomendación
Lubrique los pasadores de guía con un
poco de grasa para que la caja reductora
se deslice con más facilidad.
xx1700000445
11 Eleve la caja reductora y apóyela sobre los
pasadores de guía.
12 Deslice la caja reductora hasta su posición.
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4 Reparación
4.8.4 Sustitución de la caja reductora del eje 2 (IRB 6700-300/2.70, -270/2.70 LID, -245/3.00, -220/3.00
LID)
Continuación
Acción
Nota
13 Monte los tornillos de fijación que están
accesibles en este momento.
xx1400002188
Tamaño de tornillos: Disponemos de dos
versiones de bastidor de robot. La profundidad de los orificios para tornillos del
bastidor utilizados en la caja reductora del
eje 2 difiere en función del tipo de bastidor
con el que esté equipado el robot. El bastidor que está configurado para Axis Calibration cuenta con un pasador y casquillo de
calibración, tal y como se muestra en la figura. Para este bastidor deben utilizarse
tornillos de tamaño M12x90. Para marcos
que no poseen ni pasador ni casquillo de
calibración deben utilizarse tornillos
M12x80..
Calidad de tornillos: 12,9 Gleitmo (32 uds.
en total)
xx1500002118
14 Retire el accesorio de elevación.
15 Retire los pasadores de guía y coloque los
tornillos de fijación restantes.
16 Fije la caja reductora con sus tornillos de Par de apriete: 120 Nm.
fijación.
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4 Reparación
4.8.4 Sustitución de la caja reductora del eje 2 (IRB 6700-300/2.70, -270/2.70 LID, -245/3.00, -220/3.00
LID)
Continuación
Preparativos previos al montaje del motor
Acción
Nota
1
PELIGRO
Asegúrese de que todos los suministros de alimentación eléctrica, presión hidráulica y presión
de aire estén desactivados.
2
Elimine los restos antiguos de pintura o cualquier
otra suciedad de las superficies de contacto del
motor y de las piezas que se acoplan.
Limpie con un trapo las superficies de contacto
y la acanaladura de la junta tórica.
3
Monte una junta tórica nueva.
xx1200001019
4
Asegúrese de que la junta tórica esté asentada
en su acanaladura.
Recomendación
Lubrique la junta tórica con un poco de grasa
para que encaje mejor en la acanaladura.
xx1200001020
5
Si el motor es un nuevo repuesto, retire la cubierta.
xx1200001135
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4 Reparación
4.8.4 Sustitución de la caja reductora del eje 2 (IRB 6700-300/2.70, -270/2.70 LID, -245/3.00, -220/3.00
LID)
Continuación
6
Acción
Nota
Protección de tipo Foundry Plus
Válido para los motores del eje 2, eje 3, eje 4 y
eje 6.
Si el motor es una pieza de repuesto nueva, es
necesario cambiar el filtro de protección del orificio de evacuación con un tapón/mirilla transparente (se suministra con la entrega de la pieza de
repuesto). Retire el filtro de protección e instale
el tapón/mirilla transparente.
En el motor del eje 6 hay dos filtros de protección
que deben sustituirse por mirillas/tapones transparentes.
Par de apriete, tapón transparente:
20 Nm ±10%
Par de apriete, filtro de protección:
10 Nm ±10%
xx1600000576
xx1800000101
xx2200002188
Tapón transparente
(Foundry Plus).
Filtro de protección
(Standard).
Fijación del motor del eje 2
1
Acción
Nota
Monte pasadores de guía en orificios
opuestos.
Pasador de guía, M10x150: 3HAC15521-2
Utilice siempre los pasadores de guía por
pares.
2
¡CUIDADO!
El motor pesa 28 kg.
Todos los accesorios elevadores utilizados
deben tener una capacidad adecuada.
3
Aplique el accesorio de elevación.
Accesorio de elevación, motor:
3HAC15534-1
Accesorio de elevación (cadena):
3HAC15556-1
4
Nota
Asegúrese de que la abertura del pasacables esté orientada correctamente.
xx1200001120
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3HAC044266-005 Revisión: AA
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4 Reparación
4.8.4 Sustitución de la caja reductora del eje 2 (IRB 6700-300/2.70, -270/2.70 LID, -245/3.00, -220/3.00
LID)
Continuación
Acción
Nota
5
Eleve el motor y colóquelo sobre los pasadores de guía, lo más cerca posible de su
posición final sin presionar el piñón del
motor contra el engranaje.
6
Retire el accesorio de elevación y deje que
el motor repose sobre los pasadores de
guía.
7
Aplique la herramienta de giro y úsela para Herramienta de rotación: 3HAB7887-1
hacer girar el piñón del motor al engranarlo
con el engranaje.
8
Para liberar los frenos, debe conectar una
fuente de alimentación de 24 V CC.
Conéctela al conector R2.MP2, motor del
eje 2:
• + = pin 2
• - = pin 5
9
¡CUIDADO!
Siempre que separe o junte un motor y una
caja reductora, puede dañar los engranajes
si aplica una fuerza excesiva.
10 Coloque con cuidado el motor en su posición final, mientras al mismo tiempo gira
levemente el piñón del motor con la herramienta de giro.
• Asegúrese de que el piñón del motor
quede engranado adecuadamente
con el engranaje de la caja reductora.
• Asegúrese de que el piñón del motor
no sufra daños.
• Asegúrese de que la dirección de la
salida del cable quede orientada de
la forma correcta.
11 Monte dos de los tornillos y arandelas de Tornillos: M10x30 Steel 12.9 Gle
fijación.
603+Geo500
12 Retire los pasadores de guía y sustitúyalos
con los tornillos de fijación restantes.
13 Fije el motor con sus tornillos de fijación y
arandelas.
Utilice un prolongador de puntas para llegar a los tornillos.
Extensor de bits: 3HAC12342-1
Par de apriete: 50 Nm.
Tamaño de los tornillos: M10x30 Steel 12.9
Gle 603+Geo500 (4 uds.)
xx1200001117
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3HAC044266-005 Revisión: AA
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4 Reparación
4.8.4 Sustitución de la caja reductora del eje 2 (IRB 6700-300/2.70, -270/2.70 LID, -245/3.00, -220/3.00
LID)
Continuación
Acción
Nota
14 Realice una prueba de fugas.
Consulte Realización de una prueba de
fugas en la página 206.
Elevación y montaje de los brazos inferior y superior
Utilice este procedimiento para volver a elevar y montar los brazos inferior y
superior sin separarlos.
Acción
Nota
1
Conecte la fuente de alimentación de 24 V
CC al motor del eje 2 para liberar los frenos
del motor.
2
Monte la herramienta de giro, si no está
montada aún.
Herramienta de rotación: 3HAB7887-1
3
Monte dos pasadores de guía en la caja
reductora del eje 2.
Pasador de guía, M16x150: 3HAC13120-2
Utilice siempre los pasadores de guía por
pares.
Recomendación
Lubrique los pasadores de guía con un
poco de grasa para que el brazo inferior se
deslice con más facilidad.
xx1400002189
4
¡CUIDADO!
Los brazos inferior y superior juntos pesan
.
650 kg (IRB 6700 -300/2.70, -245/3.00)
670 kg (IRB 6700 -270/2.70 LID, -220/3.00
LID)
¡Todos los accesorios elevadores utilizados
deben tener una capacidad adecuada!
5
Aplique los accesorios de elevación, si no
están montados aún.
6
Eleve los brazos inferior y superior.
Asegúrese de lo siguiente:
• no estirar ninguno de los cables
• que el paquete del brazo esté nivelado al elevarlo.
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Manual del producto - IRB 6700
3HAC044266-005 Revisión: AA
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4 Reparación
4.8.4 Sustitución de la caja reductora del eje 2 (IRB 6700-300/2.70, -270/2.70 LID, -245/3.00, -220/3.00
LID)
Continuación
Acción
7
Nota
Coloque el brazo inferior a la misma altura
que la caja reductora. Haga coincidir el
borde superior de la caja reductora con el
borde que le corresponde en el interior de
la cavidad del brazo inferior.
Recomendación
La mejor forma de realizar esta operación
es con dos personas trabajando juntas.
xx1700000692
8
Usando la herramienta de giro, gire el en- Herramienta de rotación: 3HAB7887-1
granaje hasta hacerlo coincidir con la serie
de orificios que hay en el brazo inferior.
Nota
Algunos de los orificios para tornillos del
engranaje no se utilizan.
xx1300000819
9
Cuando el patrón de orificios coincida y
esté en la posición correcta para todos los
tornillos, deslice el brazo inferior sobre los
pasadores de guía.
10 Deslice el brazo inferior a lo largo de los
pasadores de guía.
11 Mueva con cuidado los brazos hasta su
posición en la caja reductora del eje 2, sobre los pasadores de guía.
Gire la caja reductora del eje 2 hasta que
el patrón de orificios coincida con los orificios del brazo inferior.
12 Coloque un tornillo de fijación en uno de
los orificios superiores a modo de seguridad y baje levemente el accesorio de elevación.
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3HAC044266-005 Revisión: AA
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4 Reparación
4.8.4 Sustitución de la caja reductora del eje 2 (IRB 6700-300/2.70, -270/2.70 LID, -245/3.00, -220/3.00
LID)
Continuación
Acción
Nota
13 Monte ahora todos los tornillos de fijación
accesibles.
xx1400002190
14 Retire los dos pasadores de guía y coloque
los tornillos de fijación restantes.
15 Fije el brazo inferior a la caja reductora del Par de apriete M16: 300 Nm.
eje 2 con sus tornillos de fijación.
16 Desconecte la fuente de alimentación de
24 V CC.
17 Retire los accesorios de elevación.
Conexión de los cables de motor del eje 2
Acción
1
Nota
Presione los cables del motor a través de
la abertura del pasacables estanco.
xx1300000738
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Manual del producto - IRB 6700
3HAC044266-005 Revisión: AA
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4 Reparación
4.8.4 Sustitución de la caja reductora del eje 2 (IRB 6700-300/2.70, -270/2.70 LID, -245/3.00, -220/3.00
LID)
Continuación
Acción
2
Nota
Monte nuevamente la cubierta del pasacables estanco.
Nota
Sustituya la junta si está dañada.
xx1200001067
3
Conecte los cables del motor.
Realice las conexiones de acuerdo con las
marcas de los conectores.
xx1200001066
4
Inspeccione la junta tórica.
Nota
Sustituya en caso de daños.
Junta tórica, eje 1: 3HAB3772-111 (perfil
circular) / 3HAC054692-002 (perfil hexagonal)
Junta tórica, eje 2: 3HAB3772-111 (perfil
circular) / 3HAC054692-002 (perfil hexagonal)
Junta tórica, eje 3: 3HAB3772-111 (perfil
circular) / 3HAC054692-002 (perfil hexagonal)
Junta tórica, eje 4: 3HAB3772-110 (perfil
circular) / 3HAC054692-001 (perfil hexagonal)
xx1200001070
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765
3HAC044266-005 Revisión: AA
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4 Reparación
4.8.4 Sustitución de la caja reductora del eje 2 (IRB 6700-300/2.70, -270/2.70 LID, -245/3.00, -220/3.00
LID)
Continuación
Acción
Nota
5
Limpie la junta tórica y la acanaladura para
junta tórica.
6
Monte de nuevo la junta tórica.
Recomendación
Lubrique la junta tórica con un poco de
grasa para que encaje mejor en la acanaladura.
7
¡CUIDADO!
Al montar la cubierta del motor, asegúrese
de no dañar ningún cable del interior.
8
Vuelva a montar la cubierta del motor con Tornillos de fijación: M5x12 8,8 (7 uds.)
sus tornillos de fijación.
Nota
No reutilice los tornillos de fijación autorroscantes. Sustitúyalos por tornillos de fijación
estándar o las roscas sufrirán daños.
Nota
Asegúrese de que la junta tórica no presente daños y quede montada correctamente.
xx1200001135
9
Asegúrese de que las cubiertas estén bien
selladas.
Montaje del cableado
Utilice este procedimiento para montar el cableado.
Acción
1
Nota
Presione con cuidado el arnés de cables
para introducirlo en el brazo inferior.
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Manual del producto - IRB 6700
3HAC044266-005 Revisión: AA
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4 Reparación
4.8.4 Sustitución de la caja reductora del eje 2 (IRB 6700-300/2.70, -270/2.70 LID, -245/3.00, -220/3.00
LID)
Continuación
Acción
2
Nota
Monte la abrazadera metálica del brazo inferior del eje 2 y la abrazadera metálica del
brazo inferior del eje 3 situadas en el interior del brazo inferior.
Nota
¡El acceso a los tornillos se realiza desde
el exterior del brazo inferior!
xx1200001282
3
Monte la abrazadera de cables en el bastidor.
xx1200001283
4
Sólo si el robot está equipado con DressPack.
• Coloque los cables en los dos alojamientos de rótula del brazo inferior
y cierre los alojamientos de rótula.
La forma de montar el DressPack se describe en el Manual del producto de "IRB
6700 DressPack". Para conocer las referencias, consulte Referencias en la página 10.
xx1400000195
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3HAC044266-005 Revisión: AA
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4 Reparación
4.8.4 Sustitución de la caja reductora del eje 2 (IRB 6700-300/2.70, -270/2.70 LID, -245/3.00, -220/3.00
LID)
Continuación
Montaje del eje delantero en la unidad de equilibrio
Acción
Nota
1
Encienda temporalmente la alimentación del robot.
2
Mueva con cuidado el robot hasta la posición de
calibración (si no lo ha hecho aún).
3
PELIGRO
Apague completamente lo siguiente:
• fuente de alimentación eléctrica
• alimentación de presión hidráulica
• suministro de presión de aire
al robot, antes de entrar en el área de trabajo del
robot.
4
Aplique el accesorio de elevación a la unidad de Grillete de elevación: SA-10-8-NA1
equilibrio (si no lo ha hecho aún).
Accesorio de elevación (cadena):
3HAC15556-1
5
Elimine todos los restos de Loctite del orificio
para tornillo del eje.
6
Limpie todas las superficies de contacto del interior del rebaje para eliminar la contaminación.
7
Alinee la orejeta de eslabón de la unidad de
equilibrio con el orificio del brazo inferior.
Nota
Verifique que la orejeta de eslabón esté orientada
correctamente.
xx1300000784
8
B
Foundry Plus:
Aplique Mercasol a las superficies del eje y de la
orejeta delantera.
A
A
C
xx1400000368
A Orejeta de enganche delantera
B Eje
C Mercasol (líneas punteadas
de color rojo)
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768
Manual del producto - IRB 6700
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4 Reparación
4.8.4 Sustitución de la caja reductora del eje 2 (IRB 6700-300/2.70, -270/2.70 LID, -245/3.00, -220/3.00
LID)
Continuación
Acción
9
Nota
Lubrique el eje y colóquelo en la orejeta delantera.
Nota
Foundry Plus:
No lubrique las superficies a las que haya aplicado Mercasol.
xx1200001280
10
Presione el eje con la herramienta de desmontaje Herramienta desmontaje y montay montaje, de acuerdo con las instrucciones para je: 3HAC028920-001
el usuario que se adjuntan con el equipo.
Las instrucciones de uso se adjuntan a la herramienta.
xx0900000813
Consulte las instrucciones de uso que se adjuntan
a la herramienta de presión.
PELIGRO
Si la herramienta se maneja de forma incorrecta
puede provocar lesiones graves.
Lea y siga las instrucciones de usuario adjuntas
para la herramienta.
11
Aplique fijador de roscas (Loctite 2701) a las roscas del tornillo, introduciendo primero las roscas
en el bastidor.
xx1300000782
12
Fije el eje con el tornillo y la arandela.
Par de apriete: 180 Nm
xx1200001279
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769
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4 Reparación
4.8.4 Sustitución de la caja reductora del eje 2 (IRB 6700-300/2.70, -270/2.70 LID, -245/3.00, -220/3.00
LID)
Continuación
Acción
13
Nota
Ponga el tapón de protección o una nueva cubierta VK (depende de la versión del eje).
xx1200001278
xx1900002311
14
Desatornille los dos tornillos de la orejeta de es- Grasa: 3HAA1001-294
labón y rellene el rodamiento con grasa desde el
orificio superior, hasta que empiece a aparecer
grasa en el orificio inferior.
xx1300000783
15
Monte los dos tornillos y limpie para eliminar los Par de apriete:
restos de grasa.
10 Nm
xx1900002146
Finalización del montaje del eje delantero
Acción
1
Nota
Retire el accesorio de elevación de la unidad de equilibrio.
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4 Reparación
4.8.4 Sustitución de la caja reductora del eje 2 (IRB 6700-300/2.70, -270/2.70 LID, -245/3.00, -220/3.00
LID)
Continuación
Acción
2
Nota
Monte la abrazadera de cables (si no está
montada aún).
xx1200001283
3
PELIGRO
¡No utilice la Distanciador: 3HAC030662001 para descargar ni restaurar la presión
de la unidad de resorte de la unidad de
equilibrio! Esta herramienta sólo se utiliza
para bloquear la unidad de resorte en una
posición comprimida después de mover el
eje 2 a la posición de -20° ó +20°. ¡El
montaje y la retirada de la herramienta sólo
deben realizarse con el eje 2 en esta posición!
Para descargar o restaurar una nueva unidad de equilibrio o si la unidad de resorte
de la unidad de equilibrio no puede comprimirse moviendo manualmente el robot,
utilice únicamente la herramienta de presión hidráulica Herramienta desmontaje y
montaje 3HAC028920-001.
4
Mueva el eje 2 a:
• -30° o +30°.
Esto se realiza para comprimir la unidad
de resorte del interior de la unidad de
equilibrio antes de montar o retirar el distanciador.
5
PELIGRO
Apague completamente lo siguiente:
• fuente de alimentación eléctrica
• alimentación de presión hidráulica
• suministro de presión de aire
al robot, antes de entrar en el área de trabajo del robot.
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4 Reparación
4.8.4 Sustitución de la caja reductora del eje 2 (IRB 6700-300/2.70, -270/2.70 LID, -245/3.00, -220/3.00
LID)
Continuación
Acción
6
Nota
Retire el distanciador.
A
xx0800000480
A Distanciador: 3HAC030662-001
7
Monte la placa de cubierta.
Tornillos de fijación: M10 quality 12.9 (4
uds.)
xx1300000554
Procedimiento final
Acción
Nota
1
Si el robot está equipado con DressPack,
monte las abrazaderas de los alojamientos
de rótula en la muñeca.
2
Rellene el aceite de la caja reductora del
eje 2.
Consulte Llenado de aceite en la caja reductora del eje 2 en la página 175.
3
Vuelva a calibrar el robot.
Pendulum Calibration se describe en Manual del operador - Calibration Pendulum,
incluido en las herramientas de calibración.
Axis Calibration se describe en Calibración
con el método Axis Calibration en la página 842.
La información general de calibración se
incluye en la sección Calibración en la página 827.
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4 Reparación
4.8.4 Sustitución de la caja reductora del eje 2 (IRB 6700-300/2.70, -270/2.70 LID, -245/3.00, -220/3.00
LID)
Continuación
Acción
Nota
4
PELIGRO
Asegúrese de que se cumplen todos los
requisitos de seguridad al realizar la primera prueba de funcionamiento. Consulte
Prueba de funcionamiento después de la
instalación, el mantenimiento o la reparación en la página 115.
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4 Reparación
4.8.5 Sustitución de la caja reductora del eje 3
4.8.5 Sustitución de la caja reductora del eje 3
Espacio necesario a los lados
En esta sección se describe cómo sustituir la caja reductora sin necesidad de
retirar el arnés de cables y el paquete de cables de DressPack (si está instalado)
del robot.
El procedimiento descrito requiere espacio libre en la planta, a la derecha de la
unidad de equilibrio (vista desde la parte posterior). Debe existir suficiente espacio
para colocar dos palés en fila.
En caso necesario, mueva el eje 1 hasta una posición que le proporcione el espacio
necesario en el lado derecho de la unidad de equilibrio.
PELIGRO
¡No desatornille los tornillos de fijación que sujetan el robot a la base! Si se
desatornillan, el robot no será estable.
Ubicación de la caja reductora del eje 3
La caja reductora del eje 3 se encuentra en el lugar mostrado en la figura.
xx1300000515
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4 Reparación
4.8.5 Sustitución de la caja reductora del eje 3
Continuación
Resumen del procedimiento de sustitución
Esta lista resume brevemente el procedimiento de sustitución e incluye las
principales acciones que deben llevarse a cabo.
1 Retire el brazo superior del robot y colóquelo como se indica en la figura
para facilitar la extracción de la caja reductora del eje 3.
xx1300000553
Al retirar el brazo superior, el arnés de cables seguirá montado en el robot
total o parcialmente. Proceda con cuidado para no causar daños en el arnés
de cables.
2 Sustituya la caja reductora del eje 3.
Repuestos
Repuestos
Repuesto nº
Nota
Caja reductora del eje 3
Consulte el Manual
del producto, repuestos - IRB 6700/IRB
6700Inv
Equipo, etc.
Referencia
Nota
Grasa
3HAC042536-001
Shell Gadus S2
Para lubricar las juntas tóricas.
Antioxidante
3HAC034903-001
Mercasol 3110 Waxcoat. El
tiempo de secado recomendado es 24 horas.
Junta tórica
3HAB3772-107
D=102x3
Se utiliza en la brida del motor.
Junta tórica i
3HAB3772-111 (perfil circular) D=169,5x3
/ 3HAC054692-002 (perfil he- Se utiliza en la cubierta del
xagonal)
motor.
Consumibles
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4 Reparación
4.8.5 Sustitución de la caja reductora del eje 3
Continuación
Equipo, etc.
Referencia
Junta tórica
3HAB3772-145 (D=266,3x3,5) Se utiliza en la caja reductora.
(IRB 6700-235/2.65, -220/2.65
LID, -205/2.80, -200/2.80 LID,
-175/3.05, -155/3.05 LID, 150/3.20, -145/3.20 LID)
3HAB3772-120 (D=264,3x5,7)
(IRB 6700-200/2.60, -175/2.60
LID, -155/2.85, -140/2.85 LID)
i
Nota
El perfil de sección es circular o hexagonal. Si solo se pide la junta tórica, pida el mismo perfil que
esté instalado actualmente en la caja de conexión.
Herramientas y equipos necesarios
Equipo, etc.
Referencia
Nota
Contenedor de recogida de
aceite
-
La capacidad del recipiente debe ser
suficiente para recibir toda la cantidad
de aceite.
Dispensador de aceite
-
Puede ver un ejemplo de dispensador
de aceite en la sección Tipo de lubricación de las cajas reductoras en la página 163.
Argolla de elevación
3HAC16131-1
M12
Argolla de elevación
3HAC14457-4
M16
Arandela de protección
-
Diámetro exterior: mínimo 26 mm, máximo 30 mm, diámetro del orificio: 13
mm, grosor: 3 mm.
Accesorio de elevación (cade- 3HAC15556-1
na)
Instrucciones de elevación
3HAC15880-2 incluidas.
Accesorio de elevación, caja 3HAC046128-001 i
reductora
3HACxx ii
3HAC046112-001 iii
Kit de herramientas de retira- 3HAC057339-002
da M12 y M14
Se utiliza para presionar hacia fuera el
motor, si es necesario.
Utilice siempre las herramientas de retirada por pares.
El tamaño depende del tipo de motor,
consulte Motores de tipo A frente a
motores de tipo B en la página 869.
Tornillos M8x75, completamente roscados
-
Se utiliza para presionar hacia fuera la
caja reductora, si es necesario.
Pasador de guía, M12x150
3HAC13056-2
Utilice siempre los pasadores de guía
por pares.
Pasador de guía, M16x200
3HAC13120-3
Utilice siempre los pasadores de guía
por pares.
Piñón
3HAC067546-001 iv Sirve para girar la caja reductora del
3HAC067547-001 v eje 3 al montar el brazo superior.
3HAC067545-001 vi
Fuente de alimentación de 24 V CC.
Detector de fugas
Se utiliza para liberar los frenos del
motor.
-
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Manual del producto - IRB 6700
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4 Reparación
4.8.5 Sustitución de la caja reductora del eje 3
Continuación
Equipo, etc.
Referencia
Nota
Conjunto de herramientas de 3HAC15716-1
Calibration Pendulum
Obligatorio si Calibration Pendulum es
el método de calibración válido para el
robot.
Caja de herramienta de cali- 3HAC055412-001
bración, Axis Calibration
Se suministra como un conjunto de
herramientas de calibración.
Obligatorio si Axis Calibration es el
método de calibración válido para el
robot.
Conjunto de herramientas
estándar
El contenido se define en la sección
Conjunto de herramientas estándar en
la página 879.
-
i
IRB 6700-235/2.65, -220/2.65 LID, -205/2.80, -200/2.80 LID, -175/3.05, -155/3.05 LID, -150/3.20,
-145/3.20 LID
ii IRB 6700-200/2.60, -175/2.60 LID, -155/2.85, -140/2.85 LID
iii IRB 6700-300/2.70, -270/2.70 LID, -245/3.00, -220/3.00 LID
iv IRB 6700-235/2.65, -220/2.65 LID, -205/2.80, -200/2.80 LID, -175/3.05, -155/3.05 LID, -150/3.20,
-145/3.20 LID
v IRB 6700-200/2.60, -175/2.60 LID, -155/2.85, -140/2.85 LID
vi IRB 6700-300/2.70, -270/2.70 LID, -245/3.00, -220/3.00 LID
Establecimiento de la rutina de calibración
Decida qué rutina de calibración va a utilizar en base a la información que aparece
en la tabla. Dependiendo de qué rutina se seleccione, puede que sea necesario
realizar alguna acción antes de iniciar los trabajos de reparación del robot. Consulte
la tabla.
Acción
1
Nota
Decida la rutina de calibración que se utilizará para calibrar el robot.
• Calibración de referencia. Los paquetes de cables externos (DressPack)
y herramientas pueden dejarse
montados en el robot.
• Calibración fina. Todos los paquetes
de cables externos (DressPack) y
herramientas deben retirarse del
robot.
Si se va a calibrar el robot con la calibración de referencia:
Busque los valores de referencia anteriores
para el eje o cree nuevos valores. Estos
valores deberán utilizarse antes de completar el procedimiento de reparación para la
calibración del robot.
Si no existen valores previos de referencia
y no se pueden crear unos nuevos, no es
posible realizar la calibración de referencia.
Siga las instrucciones proporcionadas en
la rutina de calibración de referencia del
FlexPendant para crear valores de referencia.
La creación de nuevos valores requiere la
posibilidad de mover el robot.
Encontrará más información sobre la calibración de referencia para Axis Calibration
en Rutina de calibración de referencia en
la página 843.
Si se va a calibrar el robot con la calibración precisa:
Retire todos los paquetes de cables externos (DressPack) y herramientas del robot.
Retirada de la caja reductora del eje 3
Utilice estos procedimientos para retirar la caja reductora del eje 3.
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3HAC044266-005 Revisión: AA
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4 Reparación
4.8.5 Sustitución de la caja reductora del eje 3
Continuación
Realice los distintos procedimientos en el orden en el que se presentan.
Preparativos antes de retirar la caja reductora del eje 3
Acción
Nota
1
Decida la rutina de calibración que se utilizará y lleve a cabo las acciones correspondientes antes de iniciar el procedimiento
de reparación.
2
Mueva el robot hasta:
• Axis 1 = No es significativo (siempre
y cuando el robot esté fijado a los
cimientos).
• Eje 2 = -65°
• Eje 3 = máximo + posición, brazo
superior descansando sobre el tope
mecánico (aproximadamente +70°).
• Eje 4 = 0°
• Eje 5 = -90°
• Eje 6 = 0°
En caso necesario, mueva el eje 1 hasta
una posición que le proporcione el espacio
necesario (espacio para colocar dos palés
en fila) en el lado derecho de la unidad de
equilibrio, vista desde la parte posterior.
xx1800000029
3
PELIGRO
Al liberar los frenos de sujeción del motor,
el brazo superior puede moverse y caer si
no se ha fijado. Antes de continuar, compruebe que el brazo superior se ha sujetado tal y como se ha indicado anteriormente.
4
Suelte los frenos de sujeción del motor del
eje 3 para que el brazo superior descanse
firmemente contra el tope mecánico.
5
PELIGRO
Apague completamente lo siguiente:
• fuente de alimentación eléctrica
• alimentación de presión hidráulica
• suministro de presión de aire
al robot, antes de entrar en el espacio protegido
6
Para empezar, drene la caja reductora.
Consulte Drenaje de la caja reductora del
eje 3 en la página 178.
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778
Manual del producto - IRB 6700
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4 Reparación
4.8.5 Sustitución de la caja reductora del eje 3
Continuación
Acción
7
Nota
Afloje el tornillo de fijación del extremo
superior que sujeta la abrazadera del paquete de cables de DressPack (si lo hay)
y deje que "caiga hacia abajo". ¡Consulte
la figura!
Nota
No es necesario desconectar los conectores del extremo inferior del DressPack
(como se muestra en la figura). Los conectores sólo están ocultos aquí para ofrecer
una mejor visión de qué tornillo debe retirarse.
xx1200001331
A Tornillo de fijación a retirar
B Tornillo de fijación que no debe retirarse
8
Afloje los dos tornillos de fijación que sujetan la abrazadera del paquete de cables
de DressPack (si lo hay) y deje que quede
colgando junto con el resto del paquete de
cables de DressPack.
xx1200001332
9
Coloque dos palés sobre el suelo, a la derecha del robot.
Nota
Esta posición es sólo una recomendación.
Si no es posible acercar el brazo superior
lo suficiente hasta el robot y mantener el
arnés de cables parcialmente montado,
podría ser necesario retirar primero el arnés de cables y el DressPack del brazo
superior y la muñeca.
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779
3HAC044266-005 Revisión: AA
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4 Reparación
4.8.5 Sustitución de la caja reductora del eje 3
Continuación
Desconexión de los cables de motor del eje 3 y el eje 4
Utilice este procedimiento para desconectar los cables de motor de los motores
del eje 3 y el eje 4.
Acción
Nota
1
PELIGRO
Asegúrese de que todos los suministros
de alimentación eléctrica, presión hidráulica y presión de aire estén desactivados.
2
Desatornille los tornillos y arandelas de fijación y retire la cubierta del motor.
xx1200001135
3
Asegúrese de que la junta tórica esté presente.
xx1200001070
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780
Manual del producto - IRB 6700
3HAC044266-005 Revisión: AA
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4 Reparación
4.8.5 Sustitución de la caja reductora del eje 3
Continuación
Acción
4
Nota
Desconecte los cables del motor.
xx1200001066
5
Retire la cubierta del pasacables estanco.
Asegúrese de que la junta no sufra daños.
Recomendación
Anote en qué dirección está orientado el
orificio del pasacables si va a retirar también el motor. Este se volverá a montar en
la misma posición.
xx1200001067
6
Tire con cuidado de los cables del motor
hacia fuera.
Retirada del motor del eje 3
Acción
1
Nota
Antes de retirar el motor, asegúrese de
que la caja reductora del eje 3 esté totalmente drenada.
2
PELIGRO
Al liberar los frenos de sujeción del motor,
el brazo superior puede moverse y caer si
no se ha fijado. Antes de continuar, compruebe que el brazo superior se ha sujetado tal y como se ha indicado anteriormente.
3
Para liberar los frenos, debe conectar una
fuente de alimentación de 24 V CC.
Conecte al conector R2.MP3:
• + = pin 2
• - = pin 5
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4 Reparación
4.8.5 Sustitución de la caja reductora del eje 3
Continuación
Acción
4
Nota
Desatornille los tornillos de fijación que Extensor de bits: 3HAC12342-1
sujetan el motor.
Utilice un prolongador de puntas para llegar a los tornillos.
xx1200001126
5
Monte pasadores de guía en orificios
opuestos.
Pasador de guía, M10x150: 3HAC15521-2
Utilice siempre los pasadores de guía por
pares.
Recomendación
Lubrique los pasadores de guía con un
poco de grasa para que el motor se deslice
con más facilidad.
6
¡CUIDADO!
Siempre que separe o junte un motor y
una caja reductora, puede dañar los engranajes si aplica una fuerza excesiva.
7
Si es necesario, ejerza presión para sacar
el motor de su posición. Utilice para ello
la herramienta de extracción en los demás
orificios del motor.
8
Ponga cuidado para elevar el motor y retirarlo a lo largo de los pasadores de guía,
con el fin de separar el piñón del engranaje, y deje el motor apoyado sobre los pasadores de guía.
Kit de herramientas de retirada M12 y M14:
3HAC057339-002
Kit de herramientas de retirada M12 y M14:
3HAC057339-002
Según el tipo de motor A o B, consulte
Identificación del motor por la referencia
en la página 869
Utilice siempre las herramientas de retirada por pares.
9
¡CUIDADO!
El motor pesa 26 kg.
Todos los accesorios elevadores utilizados
deben tener una capacidad adecuada.
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4 Reparación
4.8.5 Sustitución de la caja reductora del eje 3
Continuación
Acción
10
11
Nota
Sujete el accesorio de elevación al motor. Accesorio de elevación, motor:
Acople la cadena de elevación al accesorio 3HAC15534-1
y a una grúa puente.
Accesorio de elevación (cadena):
Cuando el motor esté colgando del acce- 3HAC15556-1
sorio de elevación y el piñón ya no esté
engranado en el engranaje, deje que lado
exterior del motor cuelgue en una posición
más baja para que quede suspendido en
ángulo. Esta posición facilita la retirada
del motor del eje 3 con el motor del eje 4
aún montado.
¡CUIDADO!
El piñón debe haber sido separado del
engranaje antes de colocar el motor en
ángulo. Si no lo hiciera así, existiría riesgo
de dañar el piñón y el engranaje.
xx1200001125
12
Desconecte la fuente de alimentación de
24 V CC.
13
Retire el motor levantándolo en línea recta Asegúrese de que el piñón no sufra daños.
hacia fuera.
xx1200001131
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3HAC044266-005 Revisión: AA
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4 Reparación
4.8.5 Sustitución de la caja reductora del eje 3
Continuación
Mantenimiento de los cables instalados en el brazo superior - aflojamiento de las abrazaderas de cables
Este procedimiento es válido si se desea mantener los cables instalados en el
brazo superior, al retirar este último del robot. Si esta operación no es posible
debido a la falta de espacio para colocar el brazo superior, retire el arnés de cables
del brazo superior, consulte Retirada del arnés de cables del brazo superior y la
muñeca en la página 244.
Utilice este procedimiento para aflojar las abrazaderas de cables necesarias del
arnés de cables del robot para disponer de la máxima longitud posible del arnés
de cables entre los brazos inferior y superior.
Acción
1
Nota
Afloje los tornillos de fijación que sujetan
la abrazadera metálica del brazo inferior
del eje 3 (la más cercana a la caja reductora del eje 3) en el interior del brazo inferior.
Nota
¡El acceso al tornillo se realiza desde el
exterior del brazo inferior!
xx1800000042
2
Afloje los tornillos de fijación que sujetan
la abrazadera de cables a la parte superior
de la carcasa del brazo.
xx1300000541
3
Suelte los tornillos de fijación que sujetan
la abrazaderas de cables debajo de la carcasa del brazo.
xx1300000543
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Manual del producto - IRB 6700
3HAC044266-005 Revisión: AA
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4 Reparación
4.8.5 Sustitución de la caja reductora del eje 3
Continuación
Acción
4
Nota
Corte la brida de cables de la abrazadera
de sujeción de cables.
Nota
Si se instala un DressPack, la abrazadera
de sujeción de cables se sustituye con la
guía para cables.
xx1300001973
xx1300000544
5
Para no dañar el arnés de cables más tarde, debe moverse al otro lado de la carcasa
del brazo y colocarse a la derecha (visto
desde atrás) de la argolla de elevación
trasera.
¡Consulte la figura!
xx1300000534
6
Sólo si el robot está equipado con DressPack:
• Abra los dos alojamientos de rótula
del brazo inferior y eleve el arnés de
cables para separarlo de los alojamientos de rótula.
La forma de retirar el DressPack se describe con más detalle en el Manual del producto "IRB 6700 DressPack". Para conocer las
referencias, consulte Referencias en la
página 10.
xx1400000195
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Manual del producto - IRB 6700
785
3HAC044266-005 Revisión: AA
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4 Reparación
4.8.5 Sustitución de la caja reductora del eje 3
Continuación
Acción
7
Nota
Sólo si el robot está equipado con DressPack:
Eleve el paquete de cables de DressPack
en la parte de la carcasa del brazo y coloque la abrazadera de cables sobre la guía
para cables en el lugar en el que se encuentra normalmente la correa de velcro. Sujete
la posición temporalmente con una correa
de velcro o un elemento similar para asegurarse de que no se caiga ni provoque
daños.
Fijación de los accesorios de elevación en el brazo superior
Utilice este procedimiento para fijar los accesorios de elevación al brazo superior.
Acción
Nota
1
¡CUIDADO!
El peso del brazo superior completo (incluida la muñeca) es
360 kg (IRB 6700 -235/2.65, -205/2.80, 175/3.05, -150/3.20, -200/2.60, -155/2.85)
375 kg (IRB 6700 -220/2.65 LID, -200/2.80
LID, -155/3.05 LID, -145/3.20 LID, -175/2.60
LID, -140/2.85 LID)
465 kg (IRB 6700 -300/2.70, -245/3.00)
481 kg (IRB 6700 -270/2.70 LID, -220/3.00
LID)
Todos los accesorios elevadores utilizados
deben tener una capacidad adecuada.
2
Monte una argolla de elevación en la muñe- Argolla de elevación: 3HAC16131-1
ca.
xx1200001133
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3HAC044266-005 Revisión: AA
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4 Reparación
4.8.5 Sustitución de la caja reductora del eje 3
Continuación
Acción
3
Nota
Monte una argolla de elevación en la carca- Argolla de elevación: 3HAC16131-1
sa del brazo con una arandela de protec- Arandela de protección: Diámetro exterior:
ción por debajo.
mínimo 26 mm, máximo 30 mm, diámetro
del orificio: 13 mm, grosor: 3 mm.
xx1400002196
xx1200001134
4
Sujete el accesorio de elevación (cadena) Accesorio de elevación (cadena):
del brazo superior a una grúa puente (o un 3HAC15556-1
elemento similar) y, a continuación, a la
argolla de elevación de la carcasa del brazo
y a la muñeca.
xx1200001308
5
Eleve los accesorios de elevación para
sostener el peso del brazo superior.
6
En caso de necesitar ajustes, use los bucles de acortamiento en el accesorio de
elevación (cadena) para encontrar la posición de equilibrio.
xx1400002197
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787
3HAC044266-005 Revisión: AA
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4 Reparación
4.8.5 Sustitución de la caja reductora del eje 3
Continuación
Preparativos antes de retirar el brazo superior - IRB 6700-235/2.65, -220/2.65 LID, -205/2.80, -200/2.80
LID, -175/3.05, -155/3.05 LID, -150/3.20, -145/3.20 LID
Acción
1
Nota
Retire dos tornillos de fijación (M12) de
Pasador de guía, M12x150: 3HAC13056-2
orificios opuestos y sustitúyalos por pasa- Pasador de guía, M12x200: 3HAC13056-3
dores de guía.
Utilice siempre los pasadores de guía por
pares.
Nota
¡Asegúrese de que los tornillos que retira
sean los tornillos que sujetan el brazo inferior a la caja reductora del eje 3!
Recomendación
Lubrique los pasadores de guía con un
poco de grasa para que el brazo superior
se deslice con más facilidad.
xx1300000659
2
Deje colocado uno de los tornillos de fijación y quite los demás.
xx1300000747
Preparativos antes de retirar el brazo superior - IRB 6700-200/2.60, -175/2.60 LID, -155/2.85, -140/2.85
LID
Acción
1
Nota
Retire dos tornillos de fijación de orificios Pasador de guía, M12x150: 3HAC13056-2
opuestos y sustitúyalos por pasadores de Pasador de guía, M12x200: 3HAC13056-3
guía.
Utilice siempre los pasadores de guía por
pares.
Nota
¡Asegúrese de que los tornillos que retira
sean los tornillos que sujetan el brazo inferior a la caja reductora del eje 3!
Recomendación
Lubrique los pasadores de guía con un
poco de grasa para que el brazo superior
se deslice con más facilidad.
xx1300002245
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Manual del producto - IRB 6700
3HAC044266-005 Revisión: AA
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4 Reparación
4.8.5 Sustitución de la caja reductora del eje 3
Continuación
Acción
2
Nota
Deje colocado uno de los tornillos de fijación y quite los demás.
xx1300002246
Preparativos antes de retirar el brazo superior - IRB 6700-300/2.70, -270/2.70 LID, -245/3.00, -220/3.00
LID
Acción
1
Nota
Retire dos tornillos de fijación de orificios Pasador de guía, M16x150: 3HAC13120-2
opuestos y sustitúyalos por pasadores de Pasador de guía, M16x200: 3HAC13120-3
guía.
Utilice siempre los pasadores de guía por
pares.
Nota
¡Asegúrese de que los tornillos que retira
sean los tornillos que sujetan el brazo inferior a la caja reductora del eje 3!
Recomendación
Lubrique los pasadores de guía con un
poco de grasa para que el brazo superior
se deslice con más facilidad.
xx1400002563
2
Deje colocado uno de los tornillos de fijación y quite los demás.
xx1400002564
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3HAC044266-005 Revisión: AA
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4 Reparación
4.8.5 Sustitución de la caja reductora del eje 3
Continuación
Retirada del brazo superior
Acción
Nota
1
Nota
¡Asegúrese de hacer la elevación de forma
totalmente nivelada! Si es necesario hacer
algún ajuste, utilice los bucles de acortamiento del accesorio de elevación (cadena), pero asegúrese de colocar la cadena
correctamente a través de los bucles.
xx1400002197
2
Quite el tornillo de fijación restante y deje IRB 6700-235/2.65, -220/2.65 LID, -205/2.80,
que el brazo superior se separe del brazo -200/2.80 LID, -175/3.05, -155/3.05 LID, inferior apoyado en los pasadores de guía. 150/3.20, -145/3.20 LID
xx1300001610
IRB 6700-200/2.60, -175/2.60 LID, -155/2.85,
-140/2.85 LID
Pendiente
IRB 6700-300/2.70, -270/2.70 LID, -245/3.00,
-220/3.00 LID
xx1700000059
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4 Reparación
4.8.5 Sustitución de la caja reductora del eje 3
Continuación
Acción
3
Nota
Deposite el brazo superior sobre la zona
preparada.
¡CUIDADO!
Solo es válido si se retira el brazo superior
para sustituir la caja reductora del eje 3:
Si el arnés de cables sigue montado total
o parcialmente, proceda con cuidado al
elevar el brazo superior hacia el otro lado
del robot, ya que podría dañar el arnés de
cables.
4
Este paso solo es válido cuando el brazo
superior se extrae para sustituir la caja reductora del eje 3:
Coloque fragmentos de madera (o un elemento similar) debajo de la carcasa del
brazo y la muñeca. Baje el brazo superior
y déjelo apoyado de la forma mostrada en
la figura.
Esto se realiza para mantener la caja reductora del eje 3 en posición vertical y para
conseguir la mejor posición para la sustitución de la caja reductora del eje 3, si corresponde.
xx1300000553
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4 Reparación
4.8.5 Sustitución de la caja reductora del eje 3
Continuación
Retirada de la caja reductora del eje 3
Utilice este procedimiento para retirar la caja reductora.
Acción
1
Nota
Retire dos tornillos de fijación de orificios Pasador de guía, M12x150: 3HAC13056-2
opuestos y sustitúyalos por pasadores de Utilice siempre los pasadores de guía por
guía.
pares.
IRB 6700-235/2.65, -220/2.65 LID, -205/2.80,
-200/2.80 LID, -175/3.05, -155/3.05 LID, Recomendación
150/3.20, -145/3.20 LID
Lubrique los pasadores de guía con un
poco de grasa para que la caja reductora
se deslice con más facilidad.
xx1300001969
IRB 6700-200/2.60, -175/2.60 LID, -155/2.85,
-140/2.85 LID
Pendiente
IRB 6700-300/2.70, -270/2.70 LID, -245/3.00,
-220/3.00 LID
xx1700000370
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4 Reparación
4.8.5 Sustitución de la caja reductora del eje 3
Continuación
Acción
2
Nota
Excepto un tornillo, retire todos los tornillos IRB 6700-235/2.65, -220/2.65 LID, -205/2.80,
de fijación restantes.
-200/2.80 LID, -175/3.05, -155/3.05 LID, 150/3.20, -145/3.20 LID
xx1300001970
IRB 6700-200/2.60, -175/2.60 LID, -155/2.85,
-140/2.85 LID
Pendiente
IRB 6700-300/2.70, -270/2.70 LID, -245/3.00,
-220/3.00 LID
xx1700000371
3
Monte dos tornillos completamente rosca- Herramienta de desmontaje de motor M10:
dos y utilícelos como herramientas de ex- Se utiliza para presionar hacia fuera el
tracción.
motor, si es necesario.
4
Retire el tornillo de fijación restante.
5
Afloje la caja reductora de su posición de
montaje con ayuda de las herramientas de
retirada, pero tire de ella sólo un poco a lo
largo de los pasadores de guía.
PELIGRO
Existe el riesgo de que la caja reductora
se deslice y caiga antes de aplicar el accesorio de elevación si se tira demasiado de
ella.
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4 Reparación
4.8.5 Sustitución de la caja reductora del eje 3
Continuación
Acción
Nota
6
¡CUIDADO!
La caja reductora del eje 3 pesa .
• 56 kg (IRB 6700-235/2.65, -220/2.65
LID, -205/2.80, -200/2.80 LID, 175/3.05, -155/3.05 LID, -150/3.20, 145/3.20 LID, IRB 6700-200/2.60, 175/2.60 LID, -155/2.85, -140/2.85
LID)
• 85 kg (IRB 6700-300/2.70, -270/2.70
LID, -245/3.00, -220/3.00 LID)
Todos los accesorios elevadores utilizados
deben tener una capacidad adecuada.
7
Aplique el accesorio de elevación a la caja Accesorio de elevación, caja reductora:
reductora.
3HAC046128-001 i
3HACxx ii
3HAC046112-001 iii
8
Nota
Se producirá una pequeña pérdida de
aceite al retirar la caja reductora. Coloque
un trapo o papel absorbente debajo de la
caja reductora.
9
Con la caja reductora fijada al accesorio
de elevación, extraiga la caja reductora
dejando que se deslice hacia el exterior a
lo largo de los pasadores de guía.
10 Retire la caja reductora.
i
IRB 6700-235/2.65, -220/2.65 LID, -205/2.80, -200/2.80 LID, -175/3.05, -155/3.05 LID, -150/3.20,
-145/3.20 LID
ii IRB 6700-200/2.60, -175/2.60 LID, -155/2.85, -140/2.85 LID
iii IRB 6700-300/2.70, -270/2.70 LID, -245/3.00, -220/3.00 LID
Montaje de la caja reductora del eje 3
Utilice estos procedimientos para montar de nuevo la caja reductora del eje 3.
Realice los distintos procedimientos en el orden en el que se presentan.
Preparativos antes del montaje de la caja reductora del eje -3
Acción
Nota
1
PELIGRO
Asegúrese de que todos los suministros
de alimentación eléctrica, presión hidráulica y presión de aire estén desactivados.
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4 Reparación
4.8.5 Sustitución de la caja reductora del eje 3
Continuación
Acción
Nota
2
¡CUIDADO!
La caja reductora del eje 3 pesa .
• 56 kg (IRB 6700-235/2.65, -220/2.65
LID, -205/2.80, -200/2.80 LID, 175/3.05, -155/3.05 LID, -150/3.20, 145/3.20 LID, IRB 6700-200/2.60, 175/2.60 LID, -155/2.85, -140/2.85
LID)
• 85 kg (IRB 6700-300/2.70, -270/2.70
LID, -245/3.00, -220/3.00 LID)
Todos los accesorios elevadores utilizados
deben tener una capacidad adecuada.
3
Aplique el accesorio de elevación a la caja Accesorio de elevación, caja reductora:
reductora.
3HAC046128-001 i
3HACxx ii
3HAC046112-001 iii
4
Eleve la caja reductora de forma que se
apoye en un lado.
5
Retire la junta tórica y límpiela.
Nota
Debe realizarse también en las piezas de
repuesto nuevas.
6
Compruebe el estado de la junta tórica.
Sustituya en caso de daños.
7
Limpie con un trapo las superficies de
contacto de la caja reductora y del brazo
superior.
Limpie también la acanaladura para junta
tórica.
8
Lubrique la junta tórica con un poco de
grasa.
9
Encaje la junta tórica en la acanaladura.
Junta tórica: .
3HAB3772-145 (D=266,3x3,5)
(IRB 6700-235/2.65, -220/2.65 LID, 205/2.80, -200/2.80 LID, -175/3.05, -155/3.05
LID, -150/3.20, -145/3.20 LID)
3HAB3772-120 (D=264,3x5,7)
(IRB 6700-200/2.60, -175/2.60 LID, 155/2.85, -140/2.85 LID)
10 Monte dos pasadores de guía en orificios Pasador de guía, M12x150: 3HAC13056-2
opuestos.
Utilice siempre los pasadores de guía por
pares.
Recomendación
Lubrique los pasadores de guía con un
poco de grasa para que la caja reductora
se deslice con más facilidad.
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4 Reparación
4.8.5 Sustitución de la caja reductora del eje 3
Continuación
Acción
Nota
11 Eleve la caja reductora hasta el brazo superior y apóyela sobre los pasadores de
guía.
i
ii
iii
IRB 6700-235/2.65, -220/2.65 LID, -205/2.80, -200/2.80 LID, -175/3.05, -155/3.05 LID, -150/3.20,
-145/3.20 LID
IRB 6700-200/2.60, -175/2.60 LID, -155/2.85, -140/2.85 LID
IRB 6700-300/2.70, -270/2.70 LID, -245/3.00, -220/3.00 LID
Sustitución de la caja reductora del eje 3 - IRB 6700-235/2.65, -220/2.65 LID, -205/2.80, -200/2.80 LID,
-175/3.05, -155/3.05 LID, -150/3.20, -145/3.20 LID
Acción
1
Nota
Fije la caja reductora con 29 de los 31 tor- Tornillos: M12x70
nillos y arandelas de fijación.
Par de apriete: 120 Nm
xx1300001970
2
Retire los pasadores de guía y sustitúyalos Tornillos: M12x70.
por las arandelas y los tornillos de fijación
restantes.
xx1300001969
3
Apriete los tornillos de fijación restantes. Par de apriete: 120 Nm.
4
Retire el accesorio de elevación.
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4 Reparación
4.8.5 Sustitución de la caja reductora del eje 3
Continuación
Sustitución de la caja reductora del eje 3 - IRB 6700-200/2.60, -175/2.60 LID, -155/2.85, -140/2.85 LID
Acción
1
Nota
Fije la caja reductora con 13 de los 15 tor- Par de apriete: 120 Nm
nillos de fijación.
M12x70.
xx1300001970
2
Retire los pasadores de guía y sustitúyalos
con los tornillos de fijación restantes.
xx1300001969
3
Apriete los tornillos de fijación restantes. Par de apriete: 120 Nm.
M12x70.
4
Retire el accesorio de elevación.
Sustitución de la caja reductora del eje 3 - IRB 6700-300/2.70, -270/2.70 LID, -245/3.00, -220/3.00 LID
Acción
1
Nota
Fije la caja reductora con 28 de los 30 tor- Par de apriete: 120 Nm
nillos de fijación.
M12x70.
xx1400002193
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3HAC044266-005 Revisión: AA
© Copyright 2013 - 2023 ABB. Reservados todos los derechos.
4 Reparación
4.8.5 Sustitución de la caja reductora del eje 3
Continuación
Acción
2
Nota
Retire los pasadores de guía y sustitúyalos
con los tornillos de fijación restantes.
xx1400002194
3
Apriete los tornillos de fijación restantes. Par de apriete: 120 Nm.
M12x70.
4
Retire el accesorio de elevación.
Preparativos antes de montar el brazo superior
Acción
Nota
1
Limpie todas las superficies de contacto.
2
Foundry Plus:
Antioxidante: 3HAC034903-001 (Mercasol
Aplique Mercasol en la superficie del brazo 3110 Waxcoat. El tiempo de secado recoinferior tal y como se muestra en la figura. mendado es 24 horas.)
¡CUIDADO!
Mantenga las superficies de sellado limpias
de Mercasol.
xx1700001880
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3HAC044266-005 Revisión: AA
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4 Reparación
4.8.5 Sustitución de la caja reductora del eje 3
Continuación
3
Acción
Nota
IRB 6700-235/2.65, -220/2.65 LID, -205/2.80,
-200/2.80 LID, -175/3.05, -155/3.05 LID, 150/3.20, -145/3.20 LID
Monte dos pasadores de guía en M12 orificios opuestos de la caja reductora del eje
3.
Pasador de guía, M12x150: 3HAC13056-2
Pasador de guía, M12x200: 3HAC13056-3
Utilice siempre los pasadores de guía por
pares.
Recomendación
Lubrique los pasadores de guía con un
poco de grasa para que el brazo superior
se deslice con más facilidad.
xx1700000058
4
IRB 6700-200/2.60, -175/2.60 LID, -155/2.85,
-140/2.85 LID
Monte dos pasadores de guía en M12 orificios opuestos de la caja reductora del eje
3.
Pasador de guía, M12x150: 3HAC13056-2
Pasador de guía, M12x200: 3HAC13056-3
Utilice siempre los pasadores de guía por
pares.
Recomendación
Lubrique los pasadores de guía con un
poco de grasa para que el brazo superior
se deslice con más facilidad.
xx1400000361
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3HAC044266-005 Revisión: AA
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4 Reparación
4.8.5 Sustitución de la caja reductora del eje 3
Continuación
5
Acción
Nota
IRB 6700-300/2.70, -270/2.70 LID, -245/3.00,
-220/3.00 LID
Monte dos pasadores de guía en M16 orificios opuestos de la caja reductora del eje
3.
Pasador de guía, M16x150: 3HAC13120-2
Pasador de guía, M16x200: 3HAC13120-3
Utilice siempre los pasadores de guía por
pares.
Recomendación
Lubrique los pasadores de guía con un
poco de grasa para que el brazo superior
se deslice con más facilidad.
xx1700000056
Montaje del brazo superior - IRB 6700-235/2.65, -220/2.65 LID, -205/2.80, -200/2.80 LID, -175/3.05,
-155/3.05 LID, -150/3.20, -145/3.20 LID
Acción
Nota
1
¡CUIDADO!
El peso del brazo superior completo (incluida la muñeca) es
360 kg (IRB 6700 -235/2.65, -205/2.80, 175/3.05, -150/3.20, -200/2.60, -155/2.85)
375 kg (IRB 6700 -220/2.65 LID, -200/2.80
LID, -155/3.05 LID, -145/3.20 LID, -175/2.60
LID, -140/2.85 LID)
465 kg (IRB 6700 -300/2.70, -245/3.00)
481 kg (IRB 6700 -270/2.70 LID, -220/3.00
LID)
Todos los accesorios elevadores utilizados
deben tener una capacidad adecuada.
2
Monte los accesorios de elevación, si no
están montados aún.
3
Eleve el brazo superior y colóquelo sobre
los pasadores de guía.
Consulte Montaje de accesorios de elevación en el brazo superior en la página 239.
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800
Manual del producto - IRB 6700
3HAC044266-005 Revisión: AA
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4 Reparación
4.8.5 Sustitución de la caja reductora del eje 3
Continuación
Acción
Nota
4
Si el motor del eje 3 está instalado en el Fuente de alimentación de 24 V CC.
brazo superior:
Herramienta de rotación
Para liberar los frenos, debe conectar una
fuente de alimentación de 24 V de CC.
Conecte al conector R2.MP3:
• + = pin 2
• - = pin 5
Utilice la herramienta de giro y gire el motor
del eje 3 para encontrar la posición correcta para los pasadores de guía en el brazo
inferior.
5
Si el motor del eje 3 no está instalado en
el brazo superior:
Utilice el piñón para girar la caja reductora
del eje 3 y encontrar la posición correcta
para los pasadores de guía en el brazo inferior.
6
Inserte los nueve tornillos M16 y 25 de los Tornillos:
27 tornillos M12.
M16 (9 uds.)
M12 (25 de 27 uds.)
Piñón:
3HAC067546-001 i
3HAC067547-001 ii
3HAC067545-001 iii
xx1400000359
7
Retire los pasadores de guía y coloque los
tornillos M12 restantes.
xx1300000659
8
i
ii
iii
Sujete el brazo superior apretando los tor- El par de apriete depende de la medida de
nillos de fijación.
los tornillos.
Par de apriete, M16: 300 Nm
Par de apriete, M12: 120 Nm
IRB 6700-235/2.65, -220/2.65 LID, -205/2.80, -200/2.80 LID, -175/3.05, -155/3.05 LID, -150/3.20,
-145/3.20 LID
IRB 6700-200/2.60, -175/2.60 LID, -155/2.85, -140/2.85 LID
IRB 6700-300/2.70, -270/2.70 LID, -245/3.00, -220/3.00 LID
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801
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4 Reparación
4.8.5 Sustitución de la caja reductora del eje 3
Continuación
Montaje del brazo superior - IRB 6700-200/2.60, -175/2.60 LID, -155/2.85, -140/2.85 LID
Acción
Nota
1
¡CUIDADO!
El peso del brazo superior completo (incluida la muñeca) es
360 kg (IRB 6700 -235/2.65, -205/2.80, 175/3.05, -150/3.20, -200/2.60, -155/2.85)
375 kg (IRB 6700 -220/2.65 LID, -200/2.80
LID, -155/3.05 LID, -145/3.20 LID, -175/2.60
LID, -140/2.85 LID)
465 kg (IRB 6700 -300/2.70, -245/3.00)
481 kg (IRB 6700 -270/2.70 LID, -220/3.00
LID)
Todos los accesorios elevadores utilizados
deben tener una capacidad adecuada.
2
Monte los accesorios de elevación, si no
están montados aún.
Consulte Montaje de accesorios de elevación en el brazo superior en la página 239.
3
Eleve el brazo superior y colóquelo sobre
los pasadores de guía.
4
Si el motor del eje 3 está instalado en el Fuente de alimentación de 24 V CC.
brazo superior:
Herramienta de rotación
Para liberar los frenos, debe conectar una
fuente de alimentación de 24 V de CC.
Conecte al conector R2.MP3:
• + = pin 2
• - = pin 5
Utilice la herramienta de giro y gire el motor
del eje 3 para encontrar la posición correcta para los pasadores de guía en el brazo
inferior.
5
Si el motor del eje 3 no está instalado en
el brazo superior:
Utilice el piñón para girar la caja reductora
del eje 3 y encontrar la posición correcta
para los pasadores de guía en el brazo inferior.
6
Inserte 22 de los 24 tornillos M12 y sus
arandelas.
Piñón:
3HAC067546-001 i
3HAC067547-001 ii
3HAC067545-001 iii
xx1300002246
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4 Reparación
4.8.5 Sustitución de la caja reductora del eje 3
Continuación
Acción
7
Nota
Retire los pasadores de guía y monte los
dos tornillos restantes y las arandelas.
xx1300002245
8
Sujete el brazo superior apretando los tor- M12, par de apriete: 120 Nm
nillos de fijación.
i
IRB 6700-235/2.65, -220/2.65 LID, -205/2.80, -200/2.80 LID, -175/3.05, -155/3.05 LID, -150/3.20,
-145/3.20 LID
ii IRB 6700-200/2.60, -175/2.60 LID, -155/2.85, -140/2.85 LID
iii IRB 6700-300/2.70, -270/2.70 LID, -245/3.00, -220/3.00 LID
Montaje del brazo superior - IRB 6700-300/2.70, -270/2.70 LID, -245/3.00, -220/3.00 LID
Acción
Nota
1
¡CUIDADO!
El peso del brazo superior completo (incluida la muñeca) es
360 kg (IRB 6700 -235/2.65, -205/2.80, 175/3.05, -150/3.20, -200/2.60, -155/2.85)
375 kg (IRB 6700 -220/2.65 LID, -200/2.80
LID, -155/3.05 LID, -145/3.20 LID, -175/2.60
LID, -140/2.85 LID)
465 kg (IRB 6700 -300/2.70, -245/3.00)
481 kg (IRB 6700 -270/2.70 LID, -220/3.00
LID)
Todos los accesorios elevadores utilizados
deben tener una capacidad adecuada.
2
Monte los accesorios de elevación, si no
están montados aún.
3
Eleve el brazo superior y llévelo hacia el
brazo inferior.
Consulte Montaje de accesorios de elevación en el brazo superior en la página 239.
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4 Reparación
4.8.5 Sustitución de la caja reductora del eje 3
Continuación
Acción
Nota
4
Si el motor del eje 3 está instalado en el Fuente de alimentación de 24 V CC.
brazo superior:
Herramienta de rotación
Conecte la fuente de alimentación de 24
VCC para liberar los frenos.
Conecte al conector R2.MP3:
• + = pin 2
• - = pin 5
Utilice la herramienta de giro y gire el motor
del eje 3 para encontrar la posición correcta para los pasadores de guía en el brazo
inferior.
Desconecte y retire la alimentación eléctrica de 24 VCC después de encontrar la posición.
5
Si el motor del eje 3 no está instalado en
el brazo superior:
Utilice el piñón para girar la caja reductora
del eje 3 y encontrar la posición correcta
para los pasadores de guía en el brazo inferior.
6
Inserte y apriete 20 de los 22 tornillos M16.
Piñón:
3HAC067546-001 i
3HAC067547-001 ii
3HAC067545-001 iii
xx1700000057
7
Retire los pasadores de guía y coloque los
tornillos restantes.
8
Sujete el brazo superior apretando los tor- M16, par de apriete: 300 Nm
nillos de fijación.
i
IRB 6700-235/2.65, -220/2.65 LID, -205/2.80, -200/2.80 LID, -175/3.05, -155/3.05 LID, -150/3.20,
-145/3.20 LID
ii IRB 6700-200/2.60, -175/2.60 LID, -155/2.85, -140/2.85 LID
iii IRB 6700-300/2.70, -270/2.70 LID, -245/3.00, -220/3.00 LID
Preparativos previos al montaje del motor
Acción
Nota
1
PELIGRO
Asegúrese de que todos los suministros de alimentación eléctrica, presión hidráulica y presión
de aire estén desactivados.
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4 Reparación
4.8.5 Sustitución de la caja reductora del eje 3
Continuación
Acción
Nota
2
Elimine los restos antiguos de pintura o cualquier
otra suciedad de las superficies de contacto del
motor y de las piezas que se acoplan.
Limpie con un trapo las superficies de contacto
y la acanaladura de la junta tórica.
3
Monte una junta tórica nueva.
xx1200001019
4
Asegúrese de que la junta tórica esté asentada
en su acanaladura.
Recomendación
Lubrique la junta tórica con un poco de grasa
para que encaje mejor en la acanaladura.
xx1200001020
5
Si el motor es un nuevo repuesto, retire la cubierta.
xx1200001135
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4 Reparación
4.8.5 Sustitución de la caja reductora del eje 3
Continuación
6
Acción
Nota
Protección de tipo Foundry Plus
Válido para los motores del eje 2, eje 3, eje 4 y
eje 6.
Si el motor es una pieza de repuesto nueva, es
necesario cambiar el filtro de protección del orificio de evacuación con un tapón/mirilla transparente (se suministra con la entrega de la pieza de
repuesto). Retire el filtro de protección e instale
el tapón/mirilla transparente.
En el motor del eje 6 hay dos filtros de protección
que deben sustituirse por mirillas/tapones transparentes.
Par de apriete, tapón transparente:
20 Nm ±10%
Par de apriete, filtro de protección:
10 Nm ±10%
xx1600000576
xx1800000101
xx2200002188
Tapón transparente
(Foundry Plus).
Filtro de protección
(Standard).
Fijación del motor del eje 3
Utilice este procedimiento para sujetar el motor.
1
Acción
Nota
Monte pasadores de guía en orificios
opuestos.
Pasador de guía, M10x150: 3HAC155212
Utilice siempre los pasadores de guía
por pares.
2
¡CUIDADO!
El motor pesa 26 kg.
Todos los accesorios elevadores utilizados
deben tener una capacidad adecuada.
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4 Reparación
4.8.5 Sustitución de la caja reductora del eje 3
Continuación
Acción
3
Nota
Aplique los accesorios de elevación al motor. Accesorio de elevación, motor:
3HAC15534-1
Nota
Asegúrese de que la salida del pasacables
esté orientada de acuerdo con la figura.
xx1700000273
4
Eleve el motor sobre los pasadores de guía
y déjelo colgando con el extremo exterior un
poco más bajo descansando sobre los pasadores de guía. No empuje el piñón del motor
dentro del engranaje todavía.
Esto se hace así para poder montar el motor
con el motor del eje 4 aún montado.
xx1200001131
5
Retire el accesorio de elevación y deje que
el motor repose sobre los pasadores de guía.
6
Aplique la herramienta de giro y úsela para Herramienta de rotación: 3HAB7887-1
hacer girar el piñón del motor al engranarlo
con el engranaje.
7
Para liberar los frenos, debe conectar una
fuente de alimentación de 24 V CC.
Conecte al conector R2.MP3:
• + = pin 2
• - = pin 5
8
¡CUIDADO!
Siempre que separe o junte un motor y una
caja reductora, puede dañar los engranajes
si aplica una fuerza excesiva.
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4 Reparación
4.8.5 Sustitución de la caja reductora del eje 3
Continuación
Acción
Nota
9
Presione con cuidado el motor hasta su posición, mientras al mismo tiempo gira levemente el piñón del motor.
Preste atención a los siguientes puntos:
• Engrane el piñón del motor correctamente con el engranaje de la caja reductora.
• Evite dañar el piñón del motor.
10
Monte dos de los tornillos y arandelas de fi- Tornillos: M10x30 calidad 12.9 Gleitmo
jación.
11
Retire los pasadores de guía.
12
Monte los restantes tornillos y arandelas de Tornillos: M10x30 calidad 12.9 Gleitmo
fijación.
13
Apriete los tornillos.
14
Retire la herramienta de giro.
15
Realice una prueba de fugas.
16
Desconecte la fuente de alimentación de 24
V CC.
Par de apriete: 50 Nm
Consulte Realización de una prueba de
fugas en la página 206.
Montaje de las abrazaderas de cables
Este procedimiento es válido si se desea mantener los cables instalados en el
brazo superior, al retirar este último del robot. Si, por el contrario, el arnés de
cables del brazo superior se ha retirado por completo, consulte Montaje del arnés
de cables del brazo superior y la muñeca en la página 280.
Utilice este procedimiento para montar las abrazaderas de cables.
Acción
Nota
1
Retire los accesorios de elevación.
2
Sitúe el arnés de cables y el DressPack de
nuevo en el lado correcto del motor.
3
Monte la abrazadera metálica del brazo inferior del eje 3 (la más cercana a la caja
reductora del eje 3) en el interior del brazo
inferior.
Nota
¡El acceso al tornillo se realiza desde el
exterior del brazo inferior!
xx1800000042
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4 Reparación
4.8.5 Sustitución de la caja reductora del eje 3
Continuación
Acción
4
Nota
Fije la abrazadera de cables a la parte superior de la carcasa del brazo.
xx1300000541
5
Apriete la abrazadera de cables debajo de
la carcasa del brazo.
xx1300000543
6
Fije el arnés de cables dentro de la abrazadera de fijación de cables con una brida.
Nota
Si se instala un DressPack, la abrazadera
de sujeción de cables se sustituye con la
guía para cables.
xx1300001973
xx1300000544
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4 Reparación
4.8.5 Sustitución de la caja reductora del eje 3
Continuación
Acción
7
Nota
Monte el paquete de cables de DressPack
en los alojamientos de rótula del brazo inferior y ciérrelos.
xx1400000195
Conexión de los cables de motor del eje 3 y el eje 4
Utilice este procedimiento para conectar los cables de motor.
Acción
1
Nota
Presione los cables del motor a través de
la abertura del pasacables estanco.
xx1300000738
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4 Reparación
4.8.5 Sustitución de la caja reductora del eje 3
Continuación
Acción
2
Nota
Monte nuevamente la cubierta del pasacables estanco.
Nota
Sustituya la junta si está dañada.
xx1200001067
3
Conecte los cables del motor.
Realice las conexiones de acuerdo con las
marcas de los conectores.
xx1200001066
4
Inspeccione la junta tórica.
Nota
Sustituya en caso de daños.
Junta tórica, eje 1: 3HAB3772-111 (perfil
circular) / 3HAC054692-002 (perfil hexagonal)
Junta tórica, eje 2: 3HAB3772-111 (perfil
circular) / 3HAC054692-002 (perfil hexagonal)
Junta tórica, eje 3: 3HAB3772-111 (perfil
circular) / 3HAC054692-002 (perfil hexagonal)
Junta tórica, eje 4: 3HAB3772-110 (perfil
circular) / 3HAC054692-001 (perfil hexagonal)
xx1200001070
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3HAC044266-005 Revisión: AA
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4 Reparación
4.8.5 Sustitución de la caja reductora del eje 3
Continuación
Acción
Nota
5
Limpie la junta tórica y la acanaladura para
junta tórica.
6
Monte de nuevo la junta tórica.
Recomendación
Lubrique la junta tórica con un poco de
grasa para que encaje mejor en la acanaladura.
7
¡CUIDADO!
Al montar la cubierta del motor, asegúrese
de no dañar ningún cable del interior.
8
Vuelva a montar la cubierta del motor con Tornillos de fijación: M5x12 8,8 (7 uds.)
sus tornillos de fijación.
Nota
No reutilice los tornillos de fijación autorroscantes. Sustitúyalos por tornillos de fijación
estándar o las roscas sufrirán daños.
Nota
Asegúrese de que la junta tórica no presente daños y quede montada correctamente.
xx1200001135
9
Asegúrese de que las cubiertas estén bien
selladas.
Montaje del paquete de cables del DressPack
Acción
1
Nota
Retire el accesorio de elevación.
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3HAC044266-005 Revisión: AA
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4 Reparación
4.8.5 Sustitución de la caja reductora del eje 3
Continuación
Acción
2
Nota
Monte la abrazadera del paquete de cables
DressPack (si se monta) debajo de la carcasa del brazo con sus tornillos.
xx1200001332
3
Fije la abrazadera del paquete de cables
de DressPack (si lo hay) con sus tornillos
de fijación.
Nota
No es necesario desconectar el extremo
inferior del DressPack como se muestra
en la figura. Los conectores sólo están
ocultos aquí para ofrecer una mejor visión
de qué tornillo debe montarse.
xx1200001331
A Tornillo retirado.
B Tornillo desatornillado, pero no retirado.
Procedimientos finales
Acción
Nota
1
Rellene el aceite de la caja reductora.
Consulte Llenado de aceite de la caja reductora del eje 3 en la página 180.
2
Vuelva a calibrar el robot.
Pendulum Calibration se describe en Manual del operador - Calibration Pendulum,
incluido en las herramientas de calibración.
Axis Calibration se describe en Calibración
con el método Axis Calibration en la página 842.
La información general de calibración se
incluye en la sección Calibración en la página 827.
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813
3HAC044266-005 Revisión: AA
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4 Reparación
4.8.5 Sustitución de la caja reductora del eje 3
Continuación
Acción
Nota
3
PELIGRO
Asegúrese de que se cumplen todos los
requisitos de seguridad al realizar la primera prueba de funcionamiento. Consulte
Prueba de funcionamiento después de la
instalación, el mantenimiento o la reparación en la página 115.
814
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4 Reparación
4.8.6 Sustitución de la caja reductora del eje 6
4.8.6 Sustitución de la caja reductora del eje 6
Ubicación de la caja reductora del eje 6
La caja reductora del eje 6 se encuentra en el lugar mostrado en la figura.
xx1300000824
Repuestos
Repuestos
Repuesto nº
Caja reductora del eje 6
Consulte el Manual del
producto, repuestos - IRB
6700/IRB 6700Inv
Nota
Consumibles
Equipo, etc.
Referencia
Nota
Grasa
3HAC042536-001
Shell Gadus S2
Para lubricar las juntas tóricas.
Junta tórica
3HAB3772-107
D=102x3
(IRB 6700-235/2.65, -220/2.65 Se utiliza en la brida del moLID, -205/2.80, -200/2.80 LID, tor.
-175/3.05, -155/3.05 LID, 150/3.20, -145/3.20 LID, IRB
6700-300/2.70, -270/2.70 LID,
-245/3.00, -220/3.00 LID)
3HAB3772-102
(IRB 6700-200/2.60, -175/2.60
LID, -155/2.85, -140/2.85 LID)
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4 Reparación
4.8.6 Sustitución de la caja reductora del eje 6
Continuación
Equipo, etc.
Referencia
Nota
Junta
3HAC033489-001/
3HAC044252-001
Se utiliza en la cubierta del
motor.
Junta tórica
3HAB3772-58
Se utiliza en la caja reductora.
(IRB 6700-235/2.65, -220/2.65
LID, -205/2.80, -200/2.80 LID,
-175/3.05, -155/3.05 LID, 150/3.20, -145/3.20 LID)
3HAB3772-105
(IRB 6700-200/2.60, -175/2.60
LID, -155/2.85, -140/2.85 LID)
3HAB3772-161
(IRB 6700-300/2.70, -270/2.70
LID, -245/3.00, -220/3.00 LID)
Herramientas y equipos necesarios
Equipo, etc.
Referencia
Nota
Herramienta de rotación
3HAB7887-1
Se utiliza para hacer girar el piñón del
motor.
Fuente de alimentación de 24 V CC.
Detector de fugas
Se utiliza para liberar los frenos del
motor.
-
Conjunto de herramientas de 3HAC15716-1
Calibration Pendulum
Obligatorio si Calibration Pendulum es
el método de calibración válido para el
robot.
Caja de herramienta de cali- 3HAC055412-001
bración, Axis Calibration
Se suministra como un conjunto de
herramientas de calibración.
Obligatorio si Axis Calibration es el
método de calibración válido para el
robot.
Conjunto de herramientas
estándar
El contenido se define en la sección
Conjunto de herramientas estándar en
la página 879.
-
Establecimiento de la rutina de calibración
Decida qué rutina de calibración va a utilizar en base a la información que aparece
en la tabla. Dependiendo de qué rutina se seleccione, puede que sea necesario
realizar alguna acción antes de iniciar los trabajos de reparación del robot. Consulte
la tabla.
Acción
1
Nota
Decida la rutina de calibración que se utilizará para calibrar el robot.
• Calibración de referencia. Los paquetes de cables externos (DressPack)
y herramientas pueden dejarse
montados en el robot.
• Calibración fina. Todos los paquetes
de cables externos (DressPack) y
herramientas deben retirarse del
robot.
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4 Reparación
4.8.6 Sustitución de la caja reductora del eje 6
Continuación
Acción
Nota
Si se va a calibrar el robot con la calibración de referencia:
Busque los valores de referencia anteriores
para el eje o cree nuevos valores. Estos
valores deberán utilizarse antes de completar el procedimiento de reparación para la
calibración del robot.
Si no existen valores previos de referencia
y no se pueden crear unos nuevos, no es
posible realizar la calibración de referencia.
Siga las instrucciones proporcionadas en
la rutina de calibración de referencia del
FlexPendant para crear valores de referencia.
La creación de nuevos valores requiere la
posibilidad de mover el robot.
Encontrará más información sobre la calibración de referencia para Axis Calibration
en Rutina de calibración de referencia en
la página 843.
Si se va a calibrar el robot con la calibración precisa:
Retire todos los paquetes de cables externos (DressPack) y herramientas del robot.
Retirada de la caja reductora del eje 6
Utilice estos procedimientos para retirar la caja reductora del eje 6.
Preparativos antes de retirar la caja reductora del eje 6
Acción
1
Nota
Decida la rutina de calibración que se utilizará y lleve a cabo las acciones correspondientes antes de iniciar el procedimiento
de reparación.
2
PELIGRO
Apague completamente lo siguiente:
• fuente de alimentación eléctrica
• alimentación de presión hidráulica
• suministro de presión de aire
al robot, antes de entrar en el espacio protegido
3
Drene la caja reductora.
4
Desmonte todo el equipo montado en la
brida giratoria.
Consulte Drenaje de la caja reductora del
eje 6 en la página 192.
Continúa en la página siguiente
Manual del producto - IRB 6700
817
3HAC044266-005 Revisión: AA
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4 Reparación
4.8.6 Sustitución de la caja reductora del eje 6
Continuación
Acción
5
Nota
Si está instalado, retire el soporte del eje
6 del DressPack.
xx1400000208
xx1400000223
6
Mueva el robot hasta:
• Axis 1 = No es significativo (siempre
y cuando el robot esté fijado a los
cimientos).
• Eje 2 = +25°
• Eje 3 = +20°
• Eje 4 = 0°
• Eje 5 = -55°
• Eje 6 = -10°
7
PELIGRO
Apague completamente lo siguiente:
• fuente de alimentación eléctrica
• alimentación de presión hidráulica
• suministro de presión de aire
al robot, antes de entrar en el espacio protegido
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4 Reparación
4.8.6 Sustitución de la caja reductora del eje 6
Continuación
Acción
8
Nota
Retire la placa de sincronización del eje 6.
xx1300000825
Retirada de la brida giratoria
Acción
1
Nota
- IRB 6700-235/2.65, -220/2.65 LID, 205/2.80, -200/2.80 LID, -175/3.05, -155/3.05
LID, -150/3.20, -145/3.20 LID
Retire los tornillos y las arandelas y monte
la brida giratoria.
xx1300000492
2
- IRB 6700-200/2.60, -175/2.60 LID, 155/2.85, -140/2.85 LID
Retire los tornillos y las arandelas y monte
la brida giratoria.
xx1300002302
3
- IRB 6700-300/2.70, -270/2.70 LID, 245/3.00, -220/3.00 LID
Retire los tornillos y las arandelas y monte
la brida giratoria.
xx1400002195
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819
3HAC044266-005 Revisión: AA
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4 Reparación
4.8.6 Sustitución de la caja reductora del eje 6
Continuación
Acción
4
Nota
Retire la brida giratoria.
xx1300000493
Retirada de la caja reductora del eje 6
Acción
1
Nota
Desatornille los tornillos de fijación que
sujetan la caja reductora del eje 6.
•
•
•
M8x40 calidad 12.9 Gleitmo, 16 uds.
(IRB 6700-235/2.65, -220/2.65 LID, 205/2.80, -200/2.80 LID, -175/3.05, 155/3.05 LID, -150/3.20, -145/3.20
LID)
M6x30 calidad 12.9 Gleitmo, 24 uds.
(IRB 6700-200/2.60, -175/2.60 LID, 155/2.85, -140/2.85 LID)
M8x50 calidad 12.9 Gleitmo, 16 uds.
(IRB 6700-300/2.70, -270/2.70 LID, 245/3.00, -220/3.00 LID)
xx1700001600
2
¡CUIDADO!
Siempre que separe o junte un motor y una
caja reductora, puede dañar los engranajes
si aplica una fuerza excesiva.
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820
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4 Reparación
4.8.6 Sustitución de la caja reductora del eje 6
Continuación
Acción
3
Nota
Retire la caja reductora.
Si es necesario, monte dos tornillos de fijación y presione la caja reductora hacia el
exterior.
xx1700001601
Montaje de la caja reductora del eje 6
Utilice estos procedimientos para montar de nuevo la caja reductora.
Preparativos antes de montar la caja reductora del eje 6
Acción
Nota
1
PELIGRO
Asegúrese de que todos los suministros
de alimentación eléctrica, presión hidráulica y presión de aire estén desactivados.
2
Asegure un perfecto ajuste de la estanquei- Junta tórica:
dad con arreglo a los siguientes pasos:
3HAB3772-58
• Retire la junta tórica y límpiela.
(IRB 6700-235/2.65, -220/2.65 LID, 205/2.80, -200/2.80 LID, -175/3.05, -155/3.05
Nota
LID, -150/3.20, -145/3.20 LID)
3HAB3772-105
La junta tórica debe limpiarse también en las piezas de repuesto nue- (IRB 6700-200/2.60, -175/2.60 LID, 155/2.85, -140/2.85 LID)
vas.
3HAB3772-161
• Inspeccione la junta tórica.
(IRB 6700-300/2.70, -270/2.70 LID, Sustituya en caso de daños.
245/3.00, -220/3.00 LID)
• Limpie las superficies de contacto
para eliminar cualquier suciedad.
Limpie también la acanaladura para
junta tórica.
• Aplique un poco de grasa en la junta
tórica.
• Encaje la junta tórica en la acanaladura de la caja reductora.
xx1300000828
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4 Reparación
4.8.6 Sustitución de la caja reductora del eje 6
Continuación
Acción
3
Nota
Foundry Plus:
Aplique Loctite 574 en la superficie que se
indica en la figura.
xx1400000717
Montaje de la caja reductora del eje 6
Acción
Nota
1
¡CUIDADO!
Siempre que separe o junte un motor y una
caja reductora, puede dañar los engranajes
si aplica una fuerza excesiva.
2
Monte la caja reductora en la muñeca.
¡CUIDADO!
¡Tenga cuidado para no dañar el piñón del
motor ni los engranajes!
xx1700001601
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4 Reparación
4.8.6 Sustitución de la caja reductora del eje 6
Continuación
Acción
3
Nota
Fije la caja reductora con sus tornillos de Tornillos:
fijación.
• M8x40 calidad 12.9 Gleitmo, 16 uds.
(IRB 6700-235/2.65, -220/2.65 LID, 205/2.80, -200/2.80 LID, -175/3.05, 155/3.05 LID, -150/3.20, -145/3.20
LID)
• M6x30 calidad 12.9 Gleitmo, 24 uds.
(IRB 6700-200/2.60, -175/2.60 LID, 155/2.85, -140/2.85 LID)
• M8x50 calidad 12.9 Gleitmo, 16 uds.
(IRB 6700-300/2.70, -270/2.70 LID, 245/3.00, -220/3.00 LID)
Par de apriete:
• 35 Nm (IRB 6700-235/2.65, -220/2.65
LID, -205/2.80, -200/2.80 LID, 175/3.05, -155/3.05 LID, -150/3.20, 145/3.20 LID, IRB 6700-300/2.70, 270/2.70 LID, -245/3.00, -220/3.00
LID)
• 14 Nm (IRB 6700-200/2.60, -175/2.60
LID, -155/2.85, -140/2.85 LID)
xx1700001600
4
Realice una prueba de fugas.
5
Mueva el eje 5 hasta la posición horizontal.
6
Rellene el aceite de la caja reductora.
Consulte Realización de una prueba de
fugas en la página 206.
Consulte Llenado de aceite de la caja reductora del eje 6 en la página 193.
Montaje de la brida giratoria
Acción
Nota
1
Si se instala un nuevo repuesto de la brida Consulte Sustitución de la placa de la
giratoria: verifique que la placa de marcas marca de sincronización en la página 382.
de sincronización del eje 6 esté instalada
en la muñeca.
2
Limpie las superficies de contacto.
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4 Reparación
4.8.6 Sustitución de la caja reductora del eje 6
Continuación
Acción
3
Nota
Foundry Plus:
Aplique Mercasol en las superficies de la
brida giratoria y la caja reductora del eje 6
tal y como se muestra en la figura.
A
B
xx1400000385
4
IRB 6700-235/2.65, -220/2.65 LID, -205/2.80,
-200/2.80 LID, -175/3.05, -155/3.05 LID, 150/3.20, -145/3.20 LID
Fije la brida giratoria con sus tornillos de
fijación y arandelas.
Par de apriete: 35 Nm.
Tornillos de fijación: M8x25, Acero 12.9,
Gleitmo 603 (24 unidades)
Arandelas: Acero 8,4x13x1,5 (24 unidades)
xx1300000492
5
IRB 6700-200/2.60, -175/2.60 LID, -155/2.85,
-140/2.85 LID
Fije la brida giratoria con sus tornillos de
fijación y arandelas.
Par de apriete: 70 Nm
Tornillos de fijación: M10x25, Acero 12.9,
Gleitmo 603, (9 unidades)
Arandelas: (3 unidades)
xx1300002302
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4 Reparación
4.8.6 Sustitución de la caja reductora del eje 6
Continuación
6
Acción
Nota
IRB 6700-300/2.70, -270/2.70 LID, -245/3.00,
-220/3.00 LID
Fije la brida giratoria con sus tornillos de
fijación y arandelas.
Par de apriete: 70 Nm
Tornillos de fijación: M10x25, Acero 12.9,
Gleitmo 603, (21 unidades)
Arandelas: Acero 11x17x25 (21 unidades)
xx1400002195
Procedimiento final
Acción
1
Nota
Monte la placa de sincronización del eje 6.
xx1300000825
2
Vuelva a calibrar el robot.
Pendulum Calibration se describe en Manual del operador - Calibration Pendulum,
incluido en las herramientas de calibración.
Axis Calibration se describe en Calibración
con el método Axis Calibration en la página 842.
La información general de calibración se
incluye en la sección Calibración en la página 827.
3
PELIGRO
Asegúrese de que se cumplen todos los
requisitos de seguridad al realizar la primera prueba de funcionamiento. Consulte
Prueba de funcionamiento después de la
instalación, el mantenimiento o la reparación en la página 115.
Manual del producto - IRB 6700
825
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5 Calibración
5.1.1 Introducción y terminología de calibración
5 Calibración
5.1 Introducción a la calibración
5.1.1 Introducción y terminología de calibración
Información de calibración
Este capítulo contiene información general sobre los métodos de calibración
recomendados y detalla también los procedimientos para actualizar los
cuentarrevoluciones, comprobar la posición de calibración, etc.
Las instrucciones detalladas sobre cómo realizar Axis Calibration se proporcionan
en el FlexPendant durante el procedimiento de calibración. Para preparar la
calibración con el método Axis Calibration, consulte Calibración con el método
Axis Calibration en la página 842.
Las instrucciones detalladas sobre cómo realizar Pendulum Calibration se
proporcionan en la documentación que se incluye con las herramientas de
calibración.
Terminología de calibración
Término
Definición
Método de calibración
Un término colectivo para varios métodos que pueden estar disponibles para la calibración del robot
de ABB. Cada método consta de diferentes rutinas
de calibración.
Posición de sincronización
Una posición conocida del robot completo donde el
ángulo de cada eje puede contrastarse con marcas
de sincronización visuales.
Posición de calibración
Una posición conocida del robot completo que se
utiliza para la calibración del robot.
Calibración estándar
Un término genérico para todos los métodos de calibración destinados a mover el robot hasta la posición
de calibración.
Calibración fina
Una rutina de calibración que genera una nueva posición cero del robot.
Calibración de referencia
Una rutina de calibración que, en el primer paso,
genera una referencia a la posición cero actual del
robot. La misma rutina de calibración puede emplearse posteriormente para recalibrar el robot de nuevo
a la misma posición que cuando se guardó la referencia.
Esta rutina es más flexible comparada con la calibración fina y se utiliza cuando se instalan herramientas
y equipos del proceso.
Requiere que se cree una referencia antes de usarla
para recalibrar el robot.
Requiere que el robot esté equipado con las mismas
herramientas y equipos de procesos durante la calibración y durante la creación de los valores de referencia.
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Manual del producto - IRB 6700
827
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5 Calibración
5.1.1 Introducción y terminología de calibración
Continuación
Término
Definición
Actualizar cuentarrevoluciones
Una rutina de calibración para realizar una calibración aproximada de cada eje del manipulador.
Marca de sincronización
Marcas visuales sobre los ejes del robot. Cuando
las marcas están alineadas, el robot está en posición
de sincronización.
828
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5 Calibración
5.1.2 Métodos de calibración
5.1.2 Métodos de calibración
Descripción general
En esta sección se especifican los distintos tipos de calibración y los métodos de
calibración proporcionados por ABB.
Tipos de calibración
Tipo de calibración Descripción
Método de calibración
Calibración están- El robot calibrado se sitúa en la posición de Axis Calibration o Calidar
calibración.
bration Pendulum i
Los datos de calibración estándar se encuentran en la SMB (tarjeta de medida serie) o EIB
del robot.
En el caso de los robots con RobotWare 5.04
o anterior, los datos de calibración se entregan
en un archivo, calib.cfg, que se suministra con
el robot en el momento de la entrega. Este
archivo indica las posiciones correctas de los
resolvers y motores para la posición inicial del
robot.
Absolute accuracy Basada en la calibración estándar, además de CalibWare
(opcional)
posicionar el robot en la posición inicial, la
calibración Absolute accuracy también compensa:
• Las tolerancias mecánicas de la estructura del robot
• Las deformaciones debidas a la carga
La calibración Absolute accuracy se centra en
la exactitud de posicionamiento en el sistema
de coordenadas cartesianas del robot.
Los datos de calibración Absolute accuracy
se encuentran en la tarjeta de medida serie
(SMB) u otra memoria del robot.
En el caso de los robots con RobotWare 5.05
o anterior, los datos de la calibración absolute
accuracy se entregan en un archivo, absacc.cfg, que se suministra con el robot en el
momento de la entrega. Este archivo sustituye
al archivo calib.cfg e indica las posiciones de
los motores, además de los parámetros de
compensación absolute accuracy.
Los robots calibrados con Absolute accuracy
presentan un adhesivo junto a la placa de
identificación del robot (IRC5).
Un robot calibrado con Absolute accuracy
tiene la información sobre la opción impresa
en su placa de identificación (OmniCore).
Para recuperar el 100 % de rendimiento de
Absolute accuracy, el robot debe ser recalibrado para precisión absoluta tras una reparación
o mantenimiento que afecte a la estructura
mecánica.
xx0400001197
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Manual del producto - IRB 6700
829
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5 Calibración
5.1.2 Métodos de calibración
Continuación
Tipo de calibración Descripción
Optimización
i
Método de calibración
Optimización del rendimiento de la reorienta- Optimización de la mución del TCP. El propósito consiste en mejorar ñeca
la precisión de la reorientación para procesos
continuos como soldadura y aplicación de
adhesivo.
La optimización de la muñeca actualizará los
datos de calibración estándar para los ejes 4
y 5.
El robot se calibra ya sea mediante Calibration Pendulum o Axis Calibration en la fábrica. Utilice
siempre el mismo método de calibración que se utilizó en la fábrica.
La información sobre métodos de calibración válidos se encuentra en la etiqueta de calibración o
en el menú de calibración en FlexPendant.
Si no se encuentra ningún dato relacionado con la calibración estándar, póngase en contacto con
el servicio local de ABB.
Breve descripción de los métodos de calibración
El método Calibration Pendulum
Calibration Pendulum es un método de calibración estándar para calibrar muchos
robots ABB (excepto IRB 6400R, IRB 640, IRB 1400H y IRB 4400S). Este método
de calibración no se utiliza para los robots OmniCore.
Para el método Calibration Pendulum existen dos rutinas diferentes:
•
Calibration Pendulum II
•
Calibración de referencia
El equipo de calibración para Calibration Pendulum se entrega como un conjunto
de herramientas completo que incluye el Manual del operador - Calibration
Pendulum, que describe con más detalle el método y las distintas rutinas.
El método Axis Calibration
Axis Calibration es un método de calibración estándar para la calibración de IRB
6700. Es el método recomendado para conseguir un rendimiento adecuado.
Para el método Axis Calibration existen las siguientes rutinas:
•
Calibración fina
•
Actualización de los cuentarrevoluciones
•
Calibración de referencia
El equipo de calibración para Axis Calibration se suministra como un kit de
herramientas.
Encontrará una introducción al método de calibración en este manual, consulte
Calibración con el método Axis Calibration en la página 842.
Las instrucciones reales de cómo realizar el procedimiento de calibración y qué
hacer en cada paso se proporcionan en el FlexPendant. Le guiará por el
procedimiento de calibración, paso por paso.
Método Wrist Optimization
Wrist Optimization es un método para mejorar la precisión de la reorientación para
procesos continuos como soldadura y aplicación de adhesivo, y es un complemento
del método de calibración estándar.
Las instrucciones reales de cómo realizar el procedimiento de optimización de la
muñeca se proporcionan en el FlexPendant.
Continúa en la página siguiente
830
Manual del producto - IRB 6700
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5 Calibración
5.1.2 Métodos de calibración
Continuación
CalibWare - Calibración Absolute Accuracy
La herramienta CalibWare le guía por el proceso de calibración y calcula nuevos
parámetros de compensación. Encontrará información más detallada en Application
manual - CalibWare Field.
Si se realiza una operación de servicio en un robot que tiene la opción Absolute
Accuracy, se requiere una nueva calibración de precisión absoluta para recuperar
todo su rendimiento. En la mayoría de los casos, la calibración estándar es
suficiente después de sustituciones que no suponen el desmantelamiento de la
estructura del robot.
La opción Absolute Accuracy varía de acuerdo con la posición de montaje del
robot, que aparece impresa en la placa de identificación de cada robot. El robot
debe encontrarse en la posición de montaje cuando sea recalibrado para obtener
la máxima precisión.
Referencias
Las referencias de las herramientas de calibración también aparecen enumeradas
en la sección Herramientas especiales en la página 880.
El equipo de calibración para Calibration Pendulum se entrega como un conjunto
de herramientas completo que incluye el Manual del operador - Calibration
Pendulum, que describe con más detalle el método y las distintas rutinas.
Manual del producto - IRB 6700
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5 Calibración
5.1.3 Cuándo realizar la calibración
5.1.3 Cuándo realizar la calibración
Cuándo realizar la calibración
Es necesario calibrar el sistema cada vez que se produce una de las siguientes
situaciones.
Si han cambiado los valores de resolver
Si los valores de resolver han cambiado, es necesario recalibrar el robot mediante
uno de los métodos de calibración indicados por ABB. Calibre cuidadosamente el
robot mediante la calibración estándar según la información incluida en este
manual.
Si el robot cuenta con la calibración absolute accuracy, también se recomienda,
aunque no es siempre necesario, realizar la calibración para la nueva Absolute
Accuracy.
Los valores de resolver cambiarán si se sustituye alguna pieza del robot que afecte
a la posición de calibración, por ejemplo los motores o las piezas de la transmisión.
También se pierde el contenido de la memoria de los cuentarrevoluciones
Siempre que se pierda el contenido de la memoria de los cuentarrevoluciones, es
necesario actualizar los contadores. Consulte Actualización de los
cuentarrevoluciones en la página 836. Esto puede ocurrir en los casos siguientes:
•
Se descarga la batería
•
Se produce un error de resolver
•
Se interrumpe la señal entre un resolver y la tarjeta de medida
•
Se mueve cualquiera de los ejes del robot con el sistema de control
desconectado
También es necesario actualizar los cuentarrevoluciones después de conectar el
robot en el momento de la primera instalación.
Reconstrucción del robot
Si el robot es reconstruido, por ejemplo como consecuencia de una colisión, o es
modificado para variar su alcance, es necesario recalibrarlo con los nuevos valores
de resolver.
Si el robot tiene la calibración absolute accuracy, debe ser calibrado para la nueva
Absolute Accuracy.
832
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5 Calibración
5.2.1 Marcas de sincronización y sincronización de la posición de los ejes
5.2 Marcas de sincronización y direcciones del movimiento de ejes
5.2.1 Marcas de sincronización y sincronización de la posición de los ejes
Introducción
En esta sección se muestra la posición de las marcas de sincronización y la
posición de sincronización para cada eje.
Marcas de sincronización, IRB 6700
Eje 1
Eje 2
xx1300000868
xx1300000869
Eje 3
Eje 4
xx1300000870
xx1300000871
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Manual del producto - IRB 6700
833
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5 Calibración
5.2.1 Marcas de sincronización y sincronización de la posición de los ejes
Continuación
Eje 5
Eje 6
Dos variantes de las placas de marca de
sincronización.
xx1300000872
xx1300000873
xx1500000845
834
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5 Calibración
5.2.2 Sentidos de movimiento de calibración para todos los ejes
5.2.2 Sentidos de movimiento de calibración para todos los ejes
Descripción general
Durante la calibración, es necesario mover el eje hacia la posición de calibración
en el mismo sentido, con el fin de evitar los errores de posicionamiento causados
por el retroceso de los engranajes, etc. Los sentidos positivos se muestran en el
gráfico siguiente.
Las rutinas del servicio de calibración gestionarán los movimientos de calibración
automáticamente y podrían diferir con respecto a los sentidos positivos que se
muestran a continuación.
Sentidos de movimiento manual, 6 ejes
¡Atención! ¡La figura muestra un robot IRB 7600, pero el sentido positivo es el
mismo en todos los robots de 6 ejes, excepto el sentido positivo del eje 3 en el
caso del IRB 6400R, que es el contrario del normal!
xx0200000089
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835
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5 Calibración
5.3.1 Actualización de los cuentarrevoluciones en los robots IRC5
5.3 Actualización de los cuentarrevoluciones
5.3.1 Actualización de los cuentarrevoluciones en los robots IRC5
Introducción
En esta sección se describe cómo realizar una calibración aproximada de cada
eje del manipulador, actualizando el cuentarrevoluciones de cada eje con ayuda
del FlexPendant.
Paso 1: Desplazamiento manual del manipulador hasta la posición de sincronización.
Utilice este procedimiento para mover manualmente el manipulador hasta la
posición de sincronización.
Acción
Nota
1
Seleccione el modo de movimiento de eje
a eje.
2
Mueva el manipulador para alinear las
marcas de sincronización.
3
Una vez posicionados todos los ejes, ac- Paso 2: actualización del cuentarrevoluciotualice el cuentarrevoluciones.
nes con el FlexPendant en la página 837.
Consulte Marcas de sincronización y sincronización de la posición de los ejes en
la página 833.
Posición de calibración correcta de los ejes 4 y 6
Al mover el manipulador hasta la posición de sincronización, resulta
extremadamente importante asegurarse de que los ejes 4 y 6 de los manipuladores
mencionados más abajo estén posicionados correctamente. Existe el riesgo de
calibrar los ejes en una vuelta incorrecta, lo que daría lugar a una calibración
incorrecta del manipulador.
Asegúrese de que los ejes estén posicionados de acuerdo con los valores de
calibración correctos, no solo de acuerdo con las marcas de sincronización. Los
valores correctos se indican en un adhesivo situado en el brazo inferior, debajo
de la chapa para bridas de la base, o en el bastidor.
En el momento de la entrega, el manipulador tiene la posición correcta. NO gire
los ejes 4 ó 6 en el momento de la puesta en marcha antes de actualizar los
cuentarrevoluciones.
Si cualquiera de los ejes mencionados a continuación gira una o más vueltas a
partir de su posición de calibración antes de actualizar el cuentarrevoluciones, la
posición de calibración correcta se perderá debido a la existencia de una relación
de transmisión no entera. Esto afecta a los siguientes manipuladores:
Variante de manipulador
Eje 4
Eje 6
IRB 6700-235/2.65, -220/2.65 Sí
LID, -205/2.80, -200/2.80 LID,
-175/3.05, -155/3.05 LID, 150/3.20, -145/3.20 LID, 200/2.60, -175/2.60 LID, 155/2.85, -140/2.85 LID
No
IRB 6700-300/2.70, -270/2.70 No
LID, -245/3.00, -220/3.00 LID
No
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836
Manual del producto - IRB 6700
3HAC044266-005 Revisión: AA
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5 Calibración
5.3.1 Actualización de los cuentarrevoluciones en los robots IRC5
Continuación
Si las marcas de sincronización parecen ser incorrectas (incluso si los datos de
calibración de los motores son correctos), pruebe a girar el eje una vuelta, actualizar
el cuentarrevoluciones y volver a comprobar las marcas de sincronización (en
caso necesario, pruebe los dos sentidos de giro).
Paso 2: actualización del cuentarrevoluciones con el FlexPendant
Utilice este procedimiento para actualizar el cuentarrevoluciones con el FlexPendant
(IRC5).
Acción
1
En el menú ABB, toque Calibración.
xx1500000942
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Manual del producto - IRB 6700
837
3HAC044266-005 Revisión: AA
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5 Calibración
5.3.1 Actualización de los cuentarrevoluciones en los robots IRC5
Continuación
Acción
2
Se enumeran todas las unidades mecánicas que estén conectadas al sistema, con
su estado de calibración.
Toque la unidad mecánica que desee.
xx1500000943
3
Este paso es válido para RobotWare 6.02 y posteriores.
Se muestra el método de calibración utilizado en fábrica para cada eje, así como el
método de calibración utilizado durante la última calibración en campo.
Toque Método manual (Avanzado).
xx1500000944
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838
Manual del producto - IRB 6700
3HAC044266-005 Revisión: AA
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5 Calibración
5.3.1 Actualización de los cuentarrevoluciones en los robots IRC5
Continuación
Acción
4
Aparece una pantalla. Toque Cuentarrevoluc..
en0400000771
5
Toque Actualizar cuentarrevoluciones....
Aparece una ventana de diálogo que le advierte de que la actualización de los cuentarrevoluciones puede afectar a las posiciones programadas para el robot:
• Toque Sí para actualizar los cuentarrevoluciones.
• Toque No para cancelar la actualización de los cuentarrevoluciones.
Si toca Sí, aparece la ventana de selección de eje.
6
Seleccione el eje cuyo cuentarrevoluciones desee actualizar. Para ello, haga lo siguiente:
• Active la casilla de verificación del lado izquierdo.
• Toque Seleccionar todo para actualizar todos los ejes.
A continuación, toque Actualizar.
7
Aparece una ventana de diálogo que le advierte de que la operación de actualización
no puede deshacerse:
• Toque Actualizar para continuar con la actualización de los cuentarrevoluciones.
• Toque Cancelar para cancelar la actualización de los cuentarrevoluciones.
Si toca Actualizar, los cuentarrevoluciones seleccionados se actualizan y se elimina
la marca de verificación de la lista de ejes.
8
¡CUIDADO!
¡Si uno de los cuentarrevoluciones se actualiza incorrectamente, provocará un posicionamiento incorrecto del manipulador, lo que puede dar lugar a lesiones o daños!
Compruebe muy cuidadosamente la posición de sincronización después de cada actualización. Consulte Comprobación de la posición de sincronización en la página 859.
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839
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5 Calibración
5.3.2 Actualización de los cuentarrevoluciones en robots OmniCore
5.3.2 Actualización de los cuentarrevoluciones en robots OmniCore
Introducción
En esta sección se describe cómo realizar una calibración aproximada de cada
eje del manipulador, actualizando el cuentarrevoluciones de cada eje con ayuda
del FlexPendant.
Paso 1: Desplazamiento manual del manipulador hasta la posición de sincronización.
Utilice este procedimiento para mover manualmente el manipulador hasta la
posición de sincronización.
Acción
Nota
1
Seleccione el modo de movimiento de eje
a eje.
2
Mueva el manipulador para alinear las
marcas de sincronización.
3
Una vez posicionados todos los ejes, ac- Paso 2: actualización del cuentarrevoluciotualice el cuentarrevoluciones.
nes con el FlexPendant en la página 840.
Consulte Marcas de sincronización y sincronización de la posición de los ejes en
la página 833.
Paso 2: actualización del cuentarrevoluciones con el FlexPendant
Utilice este procedimiento para actualizar el cuentarrevoluciones con el FlexPendant
(OmniCore).
Acción
1
En la pantalla de inicio, toque Calibrar.
2
En el menú seleccione Calibración.
La página Mechanical Units muestra una lista de unidades mecánicas disponibles.
Nota
Este paso solo se requiere si aún no está en la página Mechanical Unit al abrir Calibrate.
Nota
La página Mechanical Unit solo se muestra si existe más de una unidad mecánica
disponible. En caso contrario, se muestra la página con un resumen de la calibración
para la unidad mecánica disponible.
3
Seleccione la unidad mecánica para la que necesita actualizar los cuentarrevoluciones.
4
Se muestra la página del resumen de la calibración para la unidad mecánica seleccionada.
Se muestra el método de calibración utilizado en fábrica para cada eje, así como el
método de calibración utilizado durante la última calibración en campo.
5
Toque Calibration Methods en el panel derecho.
Se muestran las opciones de calibración.
6
Toque Cuentarrevoluciones.
7
En la columna Selection seleccione los ejes para los que desea actualizar los cuentarrevoluciones.
Continúa en la página siguiente
840
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5 Calibración
5.3.2 Actualización de los cuentarrevoluciones en robots OmniCore
Continuación
Acción
8
Toque Actualizar.
Aparece una ventana de diálogo que le advierte de que la operación de actualización
no puede deshacerse:
• Toque Actualizar para continuar con la actualización de los cuentarrevoluciones.
• Toque Cancelar para cancelar la actualización de los cuentarrevoluciones.
Al tocar Update aparece una ventana de confirmación.
9
Toque Aceptar.
Se actualiza el cuentarrevoluciones para los ejes seleccionados.
10
¡CUIDADO!
¡Si uno de los cuentarrevoluciones se actualiza incorrectamente, provocará un posicionamiento incorrecto del manipulador, lo que puede dar lugar a lesiones o daños!
Compruebe muy cuidadosamente la posición de sincronización después de cada actualización. Consulte Comprobación de la posición de sincronización en la página 859.
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841
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5 Calibración
5.4.1 Descripción de Axis Calibration
5.4 Calibración con el método Axis Calibration
5.4.1 Descripción de Axis Calibration
Las instrucciones para el procedimiento Axis Calibration se proporcionan en FlexPendant
Las instrucciones reales de cómo realizar el procedimiento de calibración y qué
hacer en cada paso se proporcionan en el FlexPendant. Le guiará por el
procedimiento de calibración, paso por paso.
Este manual contiene una breve descripción del método, información adicional a
la información dada en FlexPendant, las referencias de las herramientas e imágenes
sobre dónde ajustar las herramientas de calibración en el robot.
Descripción general del procedimiento Axis Calibration
El procedimiento Axis Calibration se aplica a todos los ejes y se realiza sobre un
eje cada vez. Los ejes del robot se mueven tanto manual como automáticamente
hasta su posición, según se indica en FlexPendant.
Se instala un pasador/casquillo de calibración en cada eje del robot en la entrega.
El procedimiento Axis Calibration descrito a grandes rasgos:
1 El operador inserta una herramienta de calibración desmontable en un
casquillo de calibración sobre el eje seleccionado para la calibración, según
las instrucciones del FlexPendant.
¡AVISO!
La calibración del robot con Axis Calibration requiere herramientas de
calibración especiales de ABB. Si se utilizan otros pasadores en los
casquillos de calibración, podrían producirse daños graves al robot o
lesiones al personal.
¡AVISO!
La herramienta de calibración se debe introducir completamente en el
casquillo de calibración hasta que el anillo elástico de acero encaje en su
posición.
2 Durante el procedimiento de calibración, RobotWare mueve el eje del robot
seleccionado para la calibración de forma que las herramientas de calibración
entran en contacto. RobotWare registra los valores de posición del eje y
repite el procedimiento de contacto en varias ocasiones para conseguir un
valor exacto de la posición del eje.
¡AVISO!
¡Riesgo de pinzamiento! La fuerza de contacto de los robots grandes puede
ser de hasta 150 kg. Manténgase a una distancia segura del robot.
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842
Manual del producto - IRB 6700
3HAC044266-005 Revisión: AA
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5 Calibración
5.4.1 Descripción de Axis Calibration
Continuación
3 La posición del eje se almacena en RobotWare con una selección activa del
operador.
Rutinas en el procedimiento de calibración
Las siguientes rutinas están disponibles en el procedimiento Axis Calibration,
dadas al comienzo del procedimiento en FlexPendant.
Rutina de calibración fina
Seleccione esta rutina para calibrar el robot cuando no haya herramientas, cables
de proceso ni equipos montados en el robot.
Rutina de calibración de referencia
Seleccione esta rutina para crear valores de referencia y para calibrar el robot
cuando el robot está equipado con herramientas, cables de proceso u otros
equipos.
Nota
Al calibrar el robot con la rutina de calibración de referencia, el robot debe estar
equipado con las mismas herramientas, cableado de procesos y cualquier otro
equipamiento que llevara cuando se crearon los valores de referencia.
Nota
Cuando se utiliza la calibración de referencia con algunas herramientas,
normalmente herramientas grandes o flexibles, las oscilaciones en el robot
pueden causar problemas que lleven al fallo de la calibración.
Si se calibra el robot con la calibración de referencia, debe haber valores de
referencia creados antes de llevar a cabo la reparación en el robot, si los valores
ya no están disponibles. La creación de nuevos valores probablemente requiera
movimientos del robot. Los valores de referencia contienen posiciones de todos
los ejes, pares de los ejes y datos técnicos sobre la herramienta instalada. Una
ventaja de la calibración de referencia es que se guarda el estado actual del robot
y no el estado de cuando el robot salió de la fábrica de ABB. El valor de referencia
es exclusivo para la configuración actual del robot y se nombrará según el nombre
de herramienta, fecha, etc.
Siga las instrucciones proporcionadas en la rutina de calibración de referencia del
FlexPendant para crear valores de referencia.
Cuando se realiza la calibración de referencia, el robot se restaura al estado dado
por los valores de referencia.
Actualización de los cuentarrevoluciones
Seleccione esta rutina para realizar una calibración aproximada de cada eje del
manipulador actualizando el cuentarrevoluciones para cada eje, utilizando el
FlexPendant.
Validación
En las rutinas mencionadas, también se pueden validar los datos de calibración.
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843
3HAC044266-005 Revisión: AA
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5 Calibración
5.4.1 Descripción de Axis Calibration
Continuación
Posición de los ejes del robot
Los ejes del robot deben posicionarse cerca de 0 grados antes de iniciar el
programa de calibración. El programa de calibración dirige el eje seleccionado
para la calibración a su posición de calibración exacta durante el procedimiento
de calibración.
Es posible posicionar algunos de los otros ejes en posiciones diferentes a 0 grados.
La información acerca de qué ejes se permite mover se da en el FlexPendant.
Estos ejes están marcados con Sin restricciones en la ventana del FlexPendant.
También la siguiente tabla muestra las dependencias entre los ejes.
Requisitos para el posicionamiento de los ejes durante la calibración
Eje para calibrar
Posición re- Eje 1
querida del
eje
Eje 2
Eje 3
Eje 4
Eje 5
Eje 6
Eje 1
-
*
*
*
*
*
Eje 2
0
-
0
*
*
*
Eje 3
0
0
-
*
*
*
Eje 4
*
*
*
-
*
*
Eje 5
*
*
*
*
-
*
Eje 6
*
*
*
*
*
-
-
Eje que calibrar
*
Sin restricciones. El eje se puede mover a una posición distinta de 0 grados.
0
El eje debe ponerse en la posición de 0 grados.
Sistema con SafeMove
SafeMove perderá su sincronización con el controlador si se realiza una nueva
calibración. Es necesario descargar nuevos valores de calibración en SafeMove
y es necesario realizar una nueva calibración de SafeMove . Asegúrese de que
los derechos de usuario permitan modificar la configuración de seguridad y
sincronizar SafeMove.
En el caso de los robots con EPS, vale lo mismo que para para SafeMove.
844
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5 Calibración
5.4.2 Herramientas de calibración para Axis Calibration
5.4.2 Herramientas de calibración para Axis Calibration
Conjunto de herramientas de calibración
Las herramientas de calibración utilizadas para Axis Calibration se han diseñado
para responder a los requisitos de rendimiento, durabilidad y seguridad de
calibración en caso de daño accidental.
La herramienta de calibración se romperá en algún momento debido a la fatiga
tras largos períodos de uso y es necesario sustituirla en ese momento. No hay
peligro de realizar malas calibraciones siempre y cuando la herramienta de
calibración esté de una pieza.
¡AVISO!
La calibración del robot con Axis Calibration requiere herramientas de calibración
especiales de ABB. Si se utilizan otros pasadores en los casquillos de calibración,
podrían producirse daños graves al robot o lesiones al personal.
Equipo, etc.
Referencia
Caja de herramienta de 3HAC055412-001
calibración, Axis Calibration
Nota
Se suministra como un conjunto de herramientas de calibración.
Obligatorio si Axis Calibration es el método
de calibración válido para el robot.
Inspección de la herramienta de calibración
Inspección previa al uso
Antes de utilizar la herramienta de calibración, asegúrese de localizar el inserto
de tubo, la protección de plástico y el anillo elástico de acero.
¡AVISO!
Si falta cualquier pieza o hay alguna pieza dañada, la herramienta se debe
sustituir inmediatamente.
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Manual del producto - IRB 6700
845
3HAC044266-005 Revisión: AA
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5 Calibración
5.4.2 Herramientas de calibración para Axis Calibration
Continuación
xx1500001914
A
Inserto de tubo
B
Protección de plástico
C
Anillo elástico de acero
Comprobación periódica de la herramienta de calibración
Si se incluye la herramienta de calibración en un sistema de comprobación
periódica local, deben comprobarse las siguientes medidas.
•
Diámetro exterior con un margen de Ø12g4 mm, Ø8g4 mm o Ø6g5 mm (en
función de la medida de la herramienta de calibración).
•
Rectitud con un margen de 0,005 mm.
xx1500000951
A
Diámetro exterior
Identificación de las herramientas de calibración
Se puede hacer identificable la herramienta de calibración con, por ejemplo, un
chip RFID. El procedimiento de instalación de un chip RFID se describe a
continuación.
Nota
ABB NO suministra el identificador de la herramienta; es una solución
personalizada.
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846
Manual del producto - IRB 6700
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5 Calibración
5.4.2 Herramientas de calibración para Axis Calibration
Continuación
Acción
1
Nota
Es posible utilizar cualquier solución RFID con
las dimensiones correctas. ABB ha verificado la
viabilidad de algunos proveedores que cumplen
los requisitos de los dispositivos compatibles con
NFC (13,56 Mhz) según ISO 14443 o ISO 15693.
Nota
Las dimensiones máximas del chip RFID no deben
superar un Ø de 7,9 mm x 8,0 mm, Ø5,9 mm x 8,0
mm o un Ø de 3,9 mm x 8,0 mm (en función de la
medida de la herramienta de calibración).
2
Existe una cavidad en un extremo de la herramienta de calibración en la que puede instalarse el
chip RFID.
Instale el RFID chip siguiendo las instrucciones
del fabricante.
Instale el chip a ras con el extremo de la herramienta.
Manual del producto - IRB 6700
847
3HAC044266-005 Revisión: AA
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5 Calibración
5.4.3 Ubicación para instalación de las herramientas de calibración
5.4.3 Ubicación para instalación de las herramientas de calibración
Ubicación de los elementos de calibración fijos
En esta sección se muestra cómo el robot está equipado con elementos para la
instalación de herramientas de calibración para Axis Calibration (pasadores de
calibración fijos y/o casquillos). No se muestran las herramientas de calibración
instaladas.
Cada eje presenta un pasador de calibración fijo y un casquillo de la herramienta
de calibración móvil, ubicados de la siguiente manera.
xx1500000890
Repuestos
Cuando no se está realizando la calibración, se debe instalar siempre una cubierta
protectora y una junta tórica en el pasador de calibración fijo, además de un tapón
protector, con un retén, en el casquillo. Sustituya cualquier pieza dañada por piezas
nuevas.
Repuesto
Referencia
Cubierta de protección y conjunto 3HAC056806-001
de tapón
Nota
Contiene cubiertas de pasadores
de calibración de repuesto y tapones de protección para el casquillo.
848
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5 Calibración
5.4.4 Axis Calibration - Ejecución del procedimiento de calibración
5.4.4 Axis Calibration - Ejecución del procedimiento de calibración
Herramientas necesarias
Las herramientas de calibración utilizadas para Axis Calibration se han diseñado
para responder a los requisitos de rendimiento, durabilidad y seguridad de
calibración en caso de daño accidental.
¡AVISO!
La calibración del robot con Axis Calibration requiere herramientas de calibración
especiales de ABB. Si se utilizan otros pasadores en los orificios de calibración,
podrían producirse daños graves al robot y/o lesiones al personal.
Equipo, etc.
Referencia
Caja de herramienta de cali- 3HAC055412-001
bración, Axis Calibration
Nota
Se suministra como un conjunto de
herramientas de calibración.
Obligatorio si Axis Calibration es el
método de calibración válido para el
robot.
Consumibles necesarios
Consumible
Referencia
Paño limpio
-
Repuesto
Referencia
Nota
Repuestos
Cubierta de protección y conjunto 3HAC056806-001
de tapón
Nota
Contiene cubiertas de pasadores
de calibración de repuesto y tapones de protección para el casquillo.
Descripción general del procedimiento de calibración en FlexPendant
Las instrucciones reales de cómo realizar el procedimiento de calibración y qué
hacer en cada paso se proporcionan en el FlexPendant. Le guiará por el
procedimiento de calibración, paso por paso.
Utilice la siguiente lista para saber más acerca del procedimiento de calibración
antes de poner en marcha el programa RobotWare en el FlexPendant. Le
proporciona una breve descripción general del procedimiento de calibración.
Después de iniciar el método de calibración en el FlexPendant, se ejecutará la
siguiente secuencia.
1 Seleccione una rutina de calibración. Las rutinas se describen en Rutinas
en el procedimiento de calibración en la página 843.
2 Seleccione qué eje(s) va a calibrar.
3 El robot se mueve hasta la posición de sincronización.
4 Valide las marcas de sincronización.
5 El robot se mueve hasta la posición de preparación.
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Manual del producto - IRB 6700
849
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5 Calibración
5.4.4 Axis Calibration - Ejecución del procedimiento de calibración
Continuación
6 Retire la cubierta protectora del pasador fijo y el tapón de protección del
casquillo, si lo hay, e instale la herramienta de calibración.
7 El robot realiza una secuencia de medida al rotar el eje hacia atrás y hacia
delante.
8 Retire la herramienta de calibración y reinstale la cubierta protectora del
pasador fijo y el tapón de protección del casquillo, si lo hay.
9 El robot se mueve para verificar que la herramienta de calibración se ha
retirado.
10 Seleccione si desea guardar los datos de calibración.
La calibración del robot no finaliza hasta que se hayan guardado los datos de
calibración, como paso final del procedimiento de calibración.
Preparación previa a la calibración
El procedimiento de calibración se describe en el FlexPendant mientras se realiza.
Acción
Nota
1
PELIGRO
Mientras se realiza la calibración, el robot debe
estar conectado a la alimentación.
Asegúrese de que el área de trabajo del robot
esté vacía, ya que el robot puede hacer movimientos impredecibles.
2
Limpie la herramienta de calibración.
Utilice un paño limpio.
Nota
El método de calibración es exacto. El polvo, la
suciedad o la pintura desprendida afectarán al
valor de calibración.
3
Compruebe si los datos de calibración estándar
para los ejes 4 o 5 se actualizan con optimización
de la muñeca.
Esto se muestra en la ventana de panorámica/resumen de la calibración en el FlexPendant.
Si los datos se optimizan, la rutina
de calibración Optimización de la
muñeca debe volver a ejecutarse
después de la calibración estándar.
Consulte Calibración con el método
Wrist Optimization en la página 856.
Inicio del procedimiento de calibración
Utilice este procedimiento para iniciar la rutina Axis Calibration en FlexPendant.
Acción
1
Nota
Toque el icono de calibración y entre en la página
principal de calibración.
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850
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5 Calibración
5.4.4 Axis Calibration - Ejecución del procedimiento de calibración
Continuación
Acción
2
Nota
Se enumeran todas las unidades mecánicas que
estén conectadas al sistema, con su estado de
calibración.
Toque la unidad mecánica que desee.
Nota
Para RobotWare 7, la página de la unidad mecánica solo se muestra si hay más de una unidad
mecánica disponible.
3
Se muestra el método de calibración utilizado en El FlexPendant aportará toda la inla fábrica de ABB para cada eje, así como el mé- formación necesaria para continuar
todo de calibración utilizado para el robot durante con Axis Calibration.
la última calibración en situ.
4
Vale para RobotWare 6
Toque Llamar método de calibración. El software
llamará automáticamente al procedimiento para
el método de calibración válido. En caso contrario,
toque Llamar rutina y, a continuación, toque Calibración de ejes.
5
Vale para RobotWare 7
Toque Métodos de calibración en el panel derecho y, a continuación, toque Calibración. El software llamará automáticamente al procedimiento
para el método de calibración válido.
6
Siga las instrucciones indicadas en el FlexPendant.
En Descripción general del procedimiento de calibración en FlexPendant en la página 849 se indica una
breve descripción general de la secuencia que se ejecutará en el
FlexPendant.
Reinicio de procedimientos de calibración interrumpidos
Si se interrumpe el procedimiento Axis Calibration antes de que la calibración haya
finalizado, es necesario reiniciar el programa RobotWare de nuevo. Utilice este
procedimiento para realizar la acción requerida.
Situación
Acción
Se ha liberado el dispositivo de habilitación Presione y mantenga presionado el disposide tres posiciones del FlexPendant con el tivo de habilitación de tres posiciones y pulse
movimiento del robot.
Reproducir.
El programa RobotWare se termina con PP Retire la herramienta de calibración, si está
a main.
instalada, y reinicie el procedimiento de calibración desde el principio. Consulte Inicio
del procedimiento de calibración.
Si la herramienta de calibración está en
contacto, es necesario mover el eje del robot
para liberar la herramienta de calibración. Si
el eje se mueve hacia la dirección incorrecta,
la herramienta de calibración se romperá.
Las direcciones del movimiento del eje se
muestran en Sentidos de movimiento de calibración para todos los ejes en la página 835
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5 Calibración
5.4.4 Axis Calibration - Ejecución del procedimiento de calibración
Continuación
Axis Calibration con la opción SafeMove
Para poder ejecutar Axis Calibration, SafeMove no debe estar sincronizado. La
rutina Axis Calibration reconoce si el robot incorpora SafeMove y forzará que
SafeMove deje de estar sincronizado automáticamente.
Sin embargo, puede que SafeMove genere otros mensajes de aviso en cualquier
momento durante la rutina de Axis Calibration. Cuando se muestre un mensaje
de advertencia, toque Confirmar para confirmar el estado de no sincronizado y
continúe con el procedimiento de Axis Calibration.
¡CUIDADO!
SafeMove debe sincronizarse después de que se complete la calibración.
Después de la calibración
Acción
1
Inspeccione la junta tórica del pasador de calibración fijo.
Sustituya en caso de daños o si está ausente.
2
Vuelva a instalar la cubierta protectora sobre el
pasador de calibración fijo de cada eje, inmediatamente después de calibrar el eje.
Sustituya la cubierta por una nueva pieza de repuesto si falta o está dañada.
Nota
xx1600002102
Cubierta de protección y conjunto
de tapón: 3HAC056806-001.
3
Vuelva a instalar el tapón protector y el retén en
el casquillo de cada eje, inmediatamente después
de calibrar el eje. Asegúrese de que el retén no
está dañado.
Sustituya el tapón y el retén por una nueva pieza
de repuesto si faltan o están dañados.
xx1500000952
Cubierta de protección y conjunto
de tapón: 3HAC056806-001.
4
Si los datos de calibración estándar para los ejes Consulte Calibración con el méto4, 5 o 6 deben actualizarse con la optimización do Wrist Optimization en la págide la muñeca, ejecute la rutina de calibración
na 856.
Optimización de la muñeca.
852
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5 Calibración
5.4.5 Calibración de referencia
5.4.5 Calibración de referencia
Breve introducción a la Calibración de referencia
La calibración de referencia es un método más rápido en comparación con
calibración de precisión, ya que se refiere una la calibración realizada previamente.
1 Cree una copia de seguridad del sistema actual de robot.
2 Compruebe que los valores offset de calibración activos se corresponden
con los valores que figuran en la etiqueta plateada (en el brazo inferior o la
base).
3 Desplace el manipulador para que todos los ejes estén en la posición cero
(por ejemplo, use la instrucción MoveAbsJ). Compruebe que todas las escalas
de ejes estén alineadas con las marcas de calibración.
4 Si las escalas difieren de las marcas de calibración podría depender de giros
equivocados de los cuentarrevoluciones. Marque una línea en el eje
correspondiente para poder validar el resultado de la calibración. Si están
equivocadas las revoluciones de más de un motor, la calibración fallará.
5 Utilice una posición de verificación. Esto es especialmente recomendable
si todos los ejes no están alineados con las marcas de sincronización (paso
3). Reutilice una posición existente que sea adecuada y exacta para poder
utilizarla para validar la reparación. Utilice una posición donde una desviación
en la calibración del eje proporcione una gran desviación en el
posicionamiento. ¡Nota! Compruebe la posición después de cada reparación
en un eje.
6 Utilice la calibración de referencia para guardar valores de referencia para
todos los ejes que se va a reemplazar. Asegúrese de que se guarden los
valores en RobotStudio o en el programa FTP. Los archivos se encuentran
en "Nombre de la carpeta del sistema activo/HOME/RefCalibFiles".
7 Realice la reparación.
8 Asegúrese de que las herramientas y los equipos de proceso sean los
mismos que cuando se creó la referencia. Utilice la calibración de referencia
para actualizar el sistema con el nuevo valor offset de calibración para el eje
reparado.
9 Compruebe la posición con respecto a la posición de verificación (paso 5).
10 Continúe con la reparación del eje siguiente, si fuese necesario, y repita
(pasos 8-9) para cada eje.
11 (Para sistema con SafeMove o EPS) Descargue los nuevos valores de
calibración en SafeMove. Utilice Visual SafeMove en RobotStudio.(Para
sistema con SafeMove) Descargue los nuevos valores de calibración en
SafeMove. Utilice Visual SafeMove en RobotStudio.
12 (Para sistema con SafeMove o EPS) Sincronice SafeMove para activar
SafeMove.(Para sistema con SafeMove) Sincronice SafeMove para activar
SafeMove.
13 Realice la prueba de funcionamiento.
14 Actualice la etiqueta de valores de resolver con los nuevos valores de
calibración.
Continúa en la página siguiente
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853
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5 Calibración
5.4.5 Calibración de referencia
Continuación
Ajuste manual del offset de calibración
Normalmente no se requiere el ajuste manual del offset de calibración, pero puede
ser útil en algunas situaciones. El requisito para realizar el ajuste manual es
disponer de una posición exacta conocida, que ha funcionado de forma precisa
antes de la reparación (paso 5, consulte Breve introducción a la Calibración de
referencia en la página 853).
Ejemplo "Ajustar el eje 4":
1 Cree una copia de seguridad.
2 Mueva el manipulador a la posición de comprobación. (La posición del
manipulador está desviada respecto a la posición de verificación).
3 Lea y anote el valor actual del eje 4 en grados (por ejemplo: 96,3 grados).
4 Mueva manualmente, sólo el eje 4, de modo que el manipulador esté colocado
correctamente en la posición de verificación.
5 Lea y anote el valor actual del eje 4 en grados (por ejemplo: 94,2 grados).
6 Mueva el manipulador hasta su posición de calibración.
7 Calcule el ángulo de diferencia (es decir 96,3-94,2=2,1 grados).
8 Mueva manualmente el eje 4 del ángulo de diferencia calculado (-2,1). ¡NOTA!
La dirección +/- será la misma dirección que aquella utilizada al mover
manualmente el eje 4 para hacerlo coincidir con el proceso de verificación.
En el ejemplo -2,1 grados.
9 Realice una nueva calibración fina manual del eje 4 con el eje en la posición
-2,1 grados.
10 Compruebe de nuevo respecto a la posición de verificación.
11 Repita el ajuste manual si fuese necesario.
12 Cree una nueva referencia si se prevé utilizar la referencia en el futuro.
854
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5 Calibración
5.5 Calibración con el método Calibration Pendulum
5.5 Calibración con el método Calibration Pendulum
Dónde encontrar más información para Calibration Pendulum
Las instrucciones detalladas sobre cómo realizar Pendulum Calibration se
proporcionan en la documentación que se incluye con las herramientas de
calibración.
Manual del producto - IRB 6700
855
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5 Calibración
5.6 Calibración con el método Wrist Optimization
5.6 Calibración con el método Wrist Optimization
Cuándo se debe ejecutar la Optimización de la muñeca
La rutina Optimización de la muñeca se ejecuta para mejorar el rendimiento de
reorientación el TCP.
La calibración del robot con el método de calibración estándar sobrescribe las
posiciones optimizadas de los ejes 4, 5. Ejecute de nuevo la rutina Optimización
de la muñeca después de la calibración estándar para volver a conseguir las
posiciones optimizadas de los ejes de la muñeca.
Descripción general del procedimiento de calibración en FlexPendant
Las instrucciones reales de cómo realizar el procedimiento de calibración y qué
hacer en cada paso se proporcionan en el FlexPendant. Le guiará por el
procedimiento de calibración, paso por paso.
Utilice la siguiente lista para saber más acerca del procedimiento de calibración
antes de poner en marcha el programa RobotWare en el FlexPendant. Le
proporciona una breve descripción general de la secuencia del procedimiento de
calibración.
Cuando el FlexPendant indique la necesidad del método de calibración, se ejecutará
la siguiente secuencia.
1 Elija la rutina de calibración Wrist Optimization.
2 Modifique los objetivos para la definición de la base de coordenadas de la
herramienta de 4 puntos en la rutina Wrist Optimization.
Recomendación
Seleccione posiciones con grandes reorientaciones alrededor del TCP.
Para obtener los mejores resultados, asegúrese de que los ejes 4 y 5
tengan grandes movimientos.
a
Mueva el robot hasta una posición adecuada, A, para el primer punto de aproximación.
Utilice incrementos pequeños para posicionar con exactitud la punta de la herramienta lo más cerca posible del punto de referencia.
b Toque Modificar posición para definir el
punto.
c Repita para cada punto de aproximación
que desee definir, posiciones B, C y D.
Aléjese del punto mundo fijo para conseguir los mejores resultados. Si sólo cambia
la orientación de la herramienta, no obtendrá unos resultados tan adecuados.
en0400000906
Continúa en la página siguiente
856
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5 Calibración
5.6 Calibración con el método Wrist Optimization
Continuación
3 Se identifican y presentan los datos de calibración mejorados para los ejes
de la muñeca.
4 Se presentan las posiciones optimizadas para los ejes de la muñeca.
5 El robot se mueve hasta las posiciones optimizadas para los ejes de la
muñeca y sobrescribe automáticamente los datos de calibración anteriores.
¡AVISO!
El robot se mueve automáticamente cuando se pulsa Calibrar.
6 La optimización de la muñeca finaliza.
7 Redefina / verifique el TCP para todas las herramientas.
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857
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5 Calibración
5.7 Verificación de la calibración
5.7 Verificación de la calibración
Introducción
Verifique siempre los resultados después de calibrar cualquier eje de robot para
verificar que todas las posiciones de calibración sean correctas.
Verificación de la calibración
Utilice este procedimiento para verificar los resultados de la calibración.
Acción
Nota
1
Ejecute dos veces el programa de posición de inicio de Consulte Comprobación de
calibración.
la posición de sincronización
¡No cambie la posición de los ejes del robot después de en la página 859.
ejecutar el programa!
2
En caso necesario, ajuste las marcas de sincronización Encontrará información detauna vez completada la calibración.
llada en la sección Marcas
de sincronización y sincronización de la posición de los
ejes en la página 833.
3
Anote los valores en una nueva etiqueta y adhiérala sobre
la etiqueta de calibración.
La etiqueta está situada en el brazo inferior.
858
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5 Calibración
5.8 Comprobación de la posición de sincronización
5.8 Comprobación de la posición de sincronización
Introducción
Compruebe la posición de sincronización del robot antes de realizar ninguna
programación en el sistema de robot. Para ello:
•
Con una instrucción MoveAbsJ con el argumento cero en todos los ejes.
•
Con la ventana Movimiento en el FlexPendant.Con la ventana de Movimiento
del FlexPendant.
Usando una instrucción MoveAbsJ
Utilice este procedimiento para crear un programa que lleve todos los ejes del
robot hasta su posición de sincronización.
Acción
Nota
1
En el menú ABB, toque Editor de programas.
2
Cree un nuevo programa.
3
Use MoveAbsJ en el menú Motion&Proc (Movimiento y procedimientos).
4
Cree el programa siguiente:
MoveAbsJ [[0,0,0,0,0,0],
[9E9,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9]]
\NoEOffs, v1000, fine, tool0
5
Ejecute el programa en el modo manual.
6
Compruebe que las marcas de sincronización de Consulte Marcas de sincronización
los ejes queden bien alineadas. Si no es así, ac- y sincronización de la posición de
tualice los cuentarrevoluciones.
los ejes en la página 833 y Actualización de los cuentarrevoluciones en
la página 836.
Uso de la ventana de movimiento
Utilice este procedimiento para mover el robot hasta la posición de sincronización
de todos los ejes.
Acción
1
En el menú ABB, toque Movimiento.
2
Toque Modo movto. para seleccionar el
grupo de ejes que desea mover.
3
Toque para seleccionar el eje que desea
mover, el eje 1, 2 ó 3.
4
Mueva manualmente los ejes del robot
hasta una posición en la que el valor de
posición del eje en el FlexPendant indique
cero.
5
Compruebe que las marcas de sincronización de los ejes queden bien alineadas. Si
no es así, actualice los cuentarrevoluciones.
Nota
Consulte Marcas de sincronización y sincronización de la posición de los ejes en
la página 833 y Actualización de los cuentarrevoluciones en la página 836.
Continúa en la página siguiente
Manual del producto - IRB 6700
859
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5 Calibración
5.8 Comprobación de la posición de sincronización
Continuación
Usando una instrucción MoveAbsJ
Utilice este procedimiento para crear un programa que lleve todos los ejes del
robot hasta su posición de sincronización.
Acción
Nota
1
Toque Code.
2
Cree un nuevo programa.
3
Use MoveAbsJ en el menú Add Instruction.
4
Cree el programa siguiente:
MoveAbsJ [[0,0,0,0,0,0],
[9E9,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9]]
\NoEOffs, v1000, fine, tool0
5
Ejecute el programa en el modo manual.
6
Compruebe que las marcas de sincronización de Consulte Marcas de sincronización
los ejes queden bien alineadas. Si no es así, ac- y sincronización de la posición de
tualice los cuentarrevoluciones.
los ejes en la página 833 y Actualización de los cuentarrevoluciones en
la página 836.
Uso de la ventana de movimiento
Utilice este procedimiento para mover el robot hasta la posición de sincronización
de todos los ejes.
Acción
1
Toque Jog.
2
En la lista Mechanical unit, seleccione una
unidad mecánica.
3
En la sección Motion mode, seleccione
un conjunto de ejes a mover.
Por ejemplo, para mover el eje 2, seleccione el conjunto de ejes Axis 1-3.
4
Siga las instrucciones que se muestran en
pantalla sobre los movimientos del joystick
para comprender la dirección del eje que
desea mover, y mueva el joystick.
5
Mueva manualmente los ejes del robot
hasta una posición en la que el valor de
posición del eje en el FlexPendant indique
cero.
6
Compruebe que las marcas de sincronización de los ejes queden bien alineadas. Si
no es así, actualice los cuentarrevoluciones.
Nota
Consulte Marcas de sincronización y sincronización de la posición de los ejes en
la página 833 y Actualización de los cuentarrevoluciones en la página 836.
860
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6 Retirada del servicio
6.1 Introducción a la retirada del servicio
6 Retirada del servicio
6.1 Introducción a la retirada del servicio
Introducción
Esta sección contiene información a tener en cuenta al retirar del servicio un
producto, un robot o un controlador.
En él se trata cómo manejar los componentes potencialmente peligrosos y los
materiales potencialmente dañinos.
Nota
El proceso de retirada del servicio deberá ir precedido de una evaluación de
riesgos.
Eliminación de los materiales utilizados en el robot
Todos los aceites y grasas usados, así como las baterías desgastadas, deben ser
eliminados de acuerdo con la legislación actual del país en el que estén instalados
el robot y la unidad de control.
Si el robot o la unidad de control son eliminados parcial o completamente, sus
distintos componentes deben ser agrupados según su naturaleza (por ejemplo,
todos los de hierro juntos y todos los de plástico juntos) y ser eliminados
adecuadamente. Estos componentes también deben ser eliminados de acuerdo
con la legislación actual del país en el que estén instalados el robot y la unidad
de control.
Consulte también Información medioambiental en la página 862.
Transporte
Para evitar peligros prepare el robot o las partes antes de efectuar el transporte.
Manual del producto - IRB 6700
861
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6 Retirada del servicio
6.2 Información medioambiental
6.2 Información medioambiental
Introducción
Los robots ABB contienen componentes de diferentes materiales. Durante la
retirada del servicio, todos los materiales deben ser desmontados, reciclados o
reutilizados de forma responsable, de acuerdo con las leyes pertinentes y las
normas industriales. Los robots o piezas que pueden reutilizarse o suprarreciclarse
ayudan a reducir el uso de los recursos naturales.
Símbolo
El siguiente símbolo indica que el producto no se debe desechar como un residuo
normal. Trate cada producto según los reglamentos locales para cada contenido
(consulte la siguiente tabla).
xx1800000058
Materiales utilizados en el producto
En esta tabla se especifican algunos de los materiales del producto y la forma en
que se usan en todo el producto.
Deseche adecuadamente los componentes de acuerdo con las normativas locales
para evitar cualquier riesgo para la salud o el medio ambiente.
Material
Ejemplo de aplicación
Aceite, grasa
Cajas reductoras
Acero
Engranajes, tornillos, base del bastidor, etc.
Aluminio
Cubiertas de las abrazaderas de sincronización
Baterías, litio
Tarjeta de medida serie
Cobre
Cables, motores
Hierro fundido/hierro nodular
Base, brazo inferior, brazo superior
Neodimio
Frenos, motores
Níquel
Brida giratoria (fundición)
Plástico/goma
Cables, conectores, correas de accionamiento, etc.
Continúa en la página siguiente
862
Manual del producto - IRB 6700
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6 Retirada del servicio
6.2 Información medioambiental
Continuación
Aceite y grasa
Siempre que sea posible, tome las medidas oportunas para el reciclaje del aceite
y la grasa. Deséchelos a través de una persona o una empresa con autorización
acorde con la normativa local. No vierta la grasa ni el aceite cerca de lagos,
estanques, embalses, desagües ni el suelo. La incineración debe ser realizada en
condiciones controladas, siempre acorde con la normativa local.
Recuerde también que:
•
Los vertidos pueden formar una película sobre la superficie del agua,
provocando daños a los organismos. También puede dar lugar a una peor
transferencia de oxígeno.
•
Los vertidos pueden penetrar en el suelo y contaminar las aguas
subterráneas.
Manual del producto - IRB 6700
863
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6 Retirada del servicio
6.3 Achatarramiento del robot
6.3 Achatarramiento del robot
Nota
El proceso de retirada del servicio deberá ir precedido de una evaluación de
riesgos.
Importante a la hora de achatarrar el robot
PELIGRO
La evaluación de riesgos debe considerar también otros riesgos que se deriven
de la puesta fuera de servicio, por ejemplo, a título meramente enumerativo pero
no limitativo:
•
Retire siempre todas las baterías. Si se expone una batería al calor, por
ejemplo por la acción de un soplete, explotará.
•
Elimine siempre cualquier resto de aceite o grasa de las cajas reductoras.
Si se expone al calor, por ejemplo por la acción de un soplete, el aceite o
la grasa se incendiará.
•
Al retirar los motores del robot, éste se precipitará hacia el suelo si no está
apoyado adecuadamente antes de la retirada de los motores.
•
Un robot usado no tienen el mismo rendimiento que en el momento de la
entrega. Los resortes, los frenos, los rodamientos y otras piezas pueden
estar desgastados o rotos.
864
Manual del producto - IRB 6700
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6 Retirada del servicio
6.4 Retirada del servicio de la unidad de equilibrio
6.4 Retirada del servicio de la unidad de equilibrio
Generalidades
Tenga en cuenta que la unidad de equilibrio contiene mucha energía almacenada.
Por esta razón, se requiere un procedimiento especial para su desmontaje. Los
resortes espirales contenidos dentro de la unidad de equilibrio pueden ejercer una
fuerza potencialmente mortal si no son desmontados adecuadamente.
La unidad debe ser desmontada por una empresa especializada en retiradas de
equipos del servicio.
Equipo necesario
Equipo
Referencia
Nota
Conjunto de herramientas estándar -
El contenido se define en la sección
Conjunto de herramientas estándar en
la página 879.
Ropa y equipo de protección que
también cubran la cara y las manos
Debe proteger frente al impacto de
chispas y las llamas.
Soplete de corte con eje largo
Para la apertura del alojamiento y el
corte de las espirales. El eje largo es
un requisito de seguridad.
-
Es posible que se requieran otras
herramientas y otros procedimientos.
Consulte las referencias a estos
procedimientos en las siguientes
instrucciones detalladas.
En estos procedimientos se incluyen
referencias a las herramientas necesarias.
PELIGRO
¡No manipule bajo ninguna circunstancia la unidad de equilibrio de ninguna otra
forma que no sea la detallada en la documentación del producto! ¡Por ejemplo,
el intento de abrir la unidad de equilibrio puede resultar mortal!
Acción de campo, retirada del servicio
El procedimiento siguiente detalla las acciones a realizar en el campo, en el
momento de la retirada de la unidad de equilibrio del servicio.
Acción
Nota
1
Retire la unidad de equilibrio del robot.
Encontrará información detallada en la
sección Sustitución de la unidad de
equilibrio en la página 484.
2
Envíe la unidad a una empresa especializada Asegúrese de que la empresa especialien retiradas de equipos del servicio.
zada en retiradas de equipos del servicio
esté bien informada sobre la energía almacenada por los resortes de compresión con un elevado grado de tensado.
Compruebe también que la unidad contenga cierta cantidad de grasa.
El procedimiento siguiente contiene información útil acerca de la retirada del servicio.
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Manual del producto - IRB 6700
865
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6 Retirada del servicio
6.4 Retirada del servicio de la unidad de equilibrio
Continuación
Retirada del servicio de la unidad de servicio por parte de una empresa especializada en retiradas
del servicio
Las instrucciones siguientes detallan cómo retirar del servicio la unidad de
equilibrio. Póngase en contacto con ABB Robotics para obtener más asesoramiento.
Acción
Nota
1
PELIGRO
¡Los resortes de compresión con alto valor
de tensado del interior de la unidad de
equilibrio presentan energía acumulada!
Al cortar una espiral, la tensión liberada
da lugar a salpicaduras de chispas y llamas.
No debe haber ningún material inflamable
en el área de trabajo. Sitúe la unidad de
equilibrio de forma que las salpicaduras
se dirijan en dirección contraria al personal.
2 Sujete el dispositivo a la posición de trabajo. Coloque el dispositivo a nivel del suelo
de forma que el orificio y las espirales de
los resortes se corten desde una distancia
segura y desde una posición algo superior.
3
PELIGRO
El orificio debe cortarse de la forma especificada en la figura. ¡Si se perfora un orificio de un tamaño mayor que el especificado, pueden salir del cilindro fragmentos
de los resortes proyectados a alta velocidad!
4 Perfore un orificio en la carcasa, como se Utilice un soplete de corte con eje largo.
muestra en la figura.
¡Las medidas mostradas a continuación son
valores máximos!
20
0
0
40
m
mm
m
xx0700000391
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866
Manual del producto - IRB 6700
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6 Retirada del servicio
6.4 Retirada del servicio de la unidad de equilibrio
Continuación
Acción
Nota
5 Corte las espirales de los muelles del inte- Utilice un soplete de corte con eje largo.
rior del alojamiento, de la forma especificada a continuación:
• Resorte exterior: ¡corte al menos
cinco espirales!
• Resorte central: ¡corte al menos
cuatro espirales!
• Muelle interior: ¡corte al menos
cuatro espirales!
6 Compruebe el número de espirales cortadas y asegúrese de que se haya eliminado
la tensión de los muelles.
Compruebe el número de espirales cortadas y asegúrese de que se haya eliminado
la tensión de los muelles.
Manual del producto - IRB 6700
867
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7 Descripción del robot
7.1 Motores de tipo A frente a motores de tipo B
7 Descripción del robot
7.1 Motores de tipo A frente a motores de tipo B
Identificación visual del motor
Los motores de tipo B incluyen evacuación en la brida del motor para indicar el
fallo del sellado principal entre la caja reductora y el motor. Los robots con tipo
de protección Foundry Plus incluyen una mirilla de nivel en los orificios de
evacuación.
Utilice las imágenes para identificar el tipo de motor instalado en cada eje del
robot.
Motor de tipo A
Motor de tipo B
xx1500001058
xx1500001057
No existe evacuación en motores de tipo A. El motor de tipo B incluye evacuación en la
brida del motor.
Orificios de fijación M14 (ejes 1, 2, 3)
Orificios de fijación M12 (ejes 1, 2, 3)
Identificación del motor por la referencia
Utilice la tabla para identificar el tipo de motor instalado en cada eje del robot por
la referencia. Puede consultar las referencias en WebConfig.
Si resulta necesario, póngase en contacto con ABB Service para obtener asistencia
adicional en relación con el tipo de motor instalado en el robot.
Las columnas para el alcance se refieren a la designación de la variante de robot.
Nota
Las referencias que se indican en la tabla no se pueden emplear para solicitar
recambios. Los números solo se utilizan para identificar los motores instalados.
Consulte Manual del producto, repuestos - IRB 6700/IRB 6700Inv para conocer
las referencias de los repuestos.
Eje del Referencia
robot Motor de tipo A
Referencia
Motor de tipo B
Alcan- Alcan- Alcan- Alcan- Alcan- Alcan- Alcan- Alcance
ce
ce
ce
ce
ce
ce
ce
/2.65 /2.80 /3.05 /3.20 /2.60 /2.85 /2.70 /3.00
1
3HAC045060-001
3HAC055433-001
X
3HAC051321-001
3HAC055442-001
X
X
X
X
X
X
X
Continúa en la página siguiente
Manual del producto - IRB 6700
869
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7 Descripción del robot
7.1 Motores de tipo A frente a motores de tipo B
Continuación
Eje del Referencia
robot Motor de tipo A
Referencia
Motor de tipo B
Alcan- Alcan- Alcan- Alcan- Alcan- Alcan- Alcan- Alcance
ce
ce
ce
ce
ce
ce
ce
/2.65 /2.80 /3.05 /3.20 /2.60 /2.85 /2.70 /3.00
2
3HAC045061-001
3HAC055434-001
X
3HAC051323-001
3HAC055443-001
3HAC045063-001
3HAC055435-001
3HAC051323-001
3HAC055443-001
3HAC045064-001
3HAC055436-001
3HAC045762-001
3HAC055449-001
5
3HAC045064-001
3HAC055436-001
X
X
X
X
6
3HAC045066-001
3HAC055445-001
X
X
X
X
3HAC045067-001
3HAC055438-001
3
4
X
X
X
X
X
X
X
X
X
X
X
X
X
X
X
X
X
X
X
X
X
X
X
X
X
X
X
X
X
X
X
Piezas intercambiables
Utilice la tabla para verificar si los motores de tipo A y de tipo B son intercambiables
en cada eje del robot.
Eje del robot Sustitución del motor de Requisitos/notas para la sustitución del motor
tipo A por tipo B
de tipo A por el motor de tipo B
1
Completamente intercambiable
2
Completamente intercambiable
3
Completamente intercambiable
4
Completamente intercambiable
5
Parcialmente intercambia- La sustitución al tipo B requiere reemplazar las
ble.
placas de protección térmica instaladas en el
motor.
6
Intercambiable en una mu- No se puede instalar un motor de tipo B en una
ñeca fabricada en y a partir muñeca fabricada antes de octubre de 2015.
de octubre de 2015.
870
Manual del producto - IRB 6700
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8 Información de referencia
8.1 Introducción
8 Información de referencia
8.1 Introducción
Generalidades
Este capítulo contiene información general y complementa la información más
específica en los distintos procedimientos del manual.
Manual del producto - IRB 6700
871
3HAC044266-005 Revisión: AA
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8 Información de referencia
8.2 Normas aplicables
8.2 Normas aplicables
Generalidades
El producto es conforme a ISO 10218-1:2011, Robots for industrial environments
- Safety requirements - Part 1 Robots, y las partes aplicables en las referencias
normativas, tal y como se indica en la norma ISO 10218-1:2011. En caso de
diferencias con respecto a ISO 10218-1:2011, estas se enumeran en la declaración
de incorporación. La declaración de incorporación forma parte de la entrega.
Normas para robots
Norma
Descripción
ISO 9283
Manipulating industrial robots – Performance criteria and related test methods
ISO 9787
Robots and robotic devices – Coordinate systems and motion
nomenclatures
ISO 9946
Manipulating industrial robots – Presentation of characteristics
Otras normativas utilizadas en el diseño
Norma
Descripción
IEC 60204-1
Safety of machinery - Electrical equipment of machines - Part
1: General requirements, referencia normativa de la ISO 102181
IEC 61000-6-2
Electromagnetic compatibility (EMC) – Part 6-2: Generic standards – Immunity standard for industrial environments
IEC 61000-6-4
Electromagnetic compatibility (EMC) – Part 6-4: Generic standards – Emission standard for industrial environments
ISO 13849-1:2006
Safety of machinery - Safety related parts of control systems
- Part 1: General principles for design, referencia normativa de
la ISO 10218-1
Normativas y reglamentos regionales
Norma
Descripción
ANSI/RIA R15.06
Safety requirements for industrial robots and robot systems
ANSI/UL 1740
Safety standard for robots and robotic equipment
CAN/CSA Z 434-03
Industrial robots and robot Systems - General safety requirements
EN ISO 10218-1
Robots and robotic devices — Safety requirements for industrial
robots — Part 1: Robots
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Manual del producto - IRB 6700
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8 Información de referencia
8.3 Conversión de unidades
8.3 Conversión de unidades
Tabla de conversión
Utilice la tabla siguiente para convertir las unidades utilizadas en este manual.
Cantidad
Unidades
Longitud
1m
3,28 pies
Peso
1 kg
2,21 lb.
Peso
1g
0,035 onzas
Presión
1 bares
100 kPa
Fuerza
1N
0,225 lbf
Momento
1 Nm
0,738 lbf-ft
Volumen
1L
0,264 gal. de EE.UU.
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39,37 pulg.
14,5 psi
873
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8 Información de referencia
8.4 Uniones con tornillos
8.4 Uniones con tornillos
Generalidades
En esta sección se describe la manera de apretar los diferentes tipos de tornillos
en los robots ABB.
Las instrucciones y los pares de apriete son válidos para los tornillos hechos de
materiales metálicos pero no para los fabricados en materiales blandos o
quebradizos.
Tornillos UNBRAKO
Los tornillos UNBRAKO son un tipo especial de tornillos recomendado por ABB
para ciertas uniones. Presentan un tratamiento superficial especial (Gleitmo, según
se describe a continuación) y son extremadamente resistentes a la fatiga.
Los puntos en los que se utilizan aparecen especificados en las instrucciones. No
se permite sustituirlos con ningún otro tipo de tornillo. ¡La utilización de otros tipos
de tornillos supondrá la anulación de la garantía y podrá provocar graves daños
o accidentes.
Tornillos tratados con Gleitmo
Gleitmo es un tratamiento superficial especial que reduce la fricción al apretar los
tornillos. ABB lo recomienda para las uniones con tornillos M6-M20. Los tornillos
tratados con Gleitmo pueden ser reutilizados de 3 a 4 veces sin que desaparezca
el tratamiento. Después de este número de usos, es necesario desechar el tornillo
y sustituirlo por otro nuevo.
Al manejar tornillos tratados con Gleitmo, se recomienda la utilización de guantes
de protección hechos a base de goma de nitrilo.
Por lo general, los tornillos se lubrican con Gleitmo 603 mezclado con Geomet
500 o Geomet 702 en proporción 1:3. El espesor de Geomet varía según las
dimensiones de los tornillos; se remite a lo siguiente.
Dimensiones
Lubricante
Espesor de Geomet
M6-M20 (cualquier longitud ex- Gleitmo 603 + Geomet 500
cepto M20x60)
3-5 μm
M6-M20 (cualquier longitud ex- Gleitmo 603 + Geomet 720
cepto M20x60)
3-5 μm
M20x60
Gleitmo 603 + Geomet 500
8-12 μm
M20x60
Gleitmo 603 + Geomet 720
6-10 μm
Tornillos lubricados de otras formas
Los tornillos lubricados con Molykote 1000 o Molykote P1900 sólo deben usarse
en los casos especificados en las descripciones de los procedimientos de
reparación, mantenimiento o instalación.
En estos casos, haga lo siguiente:
1 Aplique lubricante a la rosca del tornillo.
2 Aplique lubricante entre la arandela plana y la cabeza del tornillo.
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8.4 Uniones con tornillos
Continuación
3 Los tornillos de tamaño M8 o mayores deberán ser apretados con una llave
dinamométrica. Los tornillos de tamaño M6 o menores pueden apretarse sin
una llave dinamométrica siempre y cuando la operación sea realizada por
personal con la formación y la cualificación adecuadas.
Lubricante
Referencia
Molykote 1000 (grasa de bisulfuro de molibdeno) 3HAC042472-001
Molykote P1900 (grasa de bisulfuro de molibdeno) 3HAC070875-001
Par de apriete
Antes de apretar ningún tornillo, recuerde lo siguiente:
•
Determine si es necesario aplicar un par de apriete estándar o uno especial.
Los pares de apriete estándar se especifican en las tablas que aparecen a
continuación. Los pares de apriete especiales se especifican en las
descripciones de los procedimientos de reparación, mantenimiento o
instalación. ¡Cualquier par de apriete especial que se especifique tiene
prioridad sobre el par de apriete estándar!
•
Utilice el par de apriete correcto para cada tipo de unión.
•
Utilice únicamente llaves dinamométricas calibradas correctamente.
•
En todos los casos, apriete la unión con la mano, sin usar herramientas
neumáticas.
•
Utilice la técnica de apriete correcta, es decir, sin sacudidas. Apriete el tornillo
con un movimiento lento y uniforme.
•
¡La desviación total máxima respecto del valor especificado no debe superar
el 10%!
Par de apriete para tornillos lubricados con aceite, de cabeza de ranura o de estrella
En la tabla que aparece a continuación se especifica el par de apriete estándar
recomendado para tornillos lubricados con aceite y dotados de cabezas de estrella
o con ranura para destornillador plano.
Nota
Cualquier par de apriete especial especificado en el procedimiento de reparación,
mantenimiento o instalación tiene prioridad sobre el par estándar.
Par de apriete para tornillos lubricados con aceite, de cabeza Allen
En la tabla que aparece a continuación se especifica el par de apriete estándar
recomendado para tornillos lubricados con aceite y dotados de cabezas para llave
Allen.
Nota
Cualquier par de apriete especial especificado en el procedimiento de reparación,
mantenimiento o instalación tiene prioridad sobre el par estándar.
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8.4 Uniones con tornillos
Continuación
Dimensiones Par de apriete (Nm)
Par de apriete (Nm)
Clase 8.8, lubricado con Clase 10.9, lubricado
aceite
con aceite
Par de apriete (Nm)
Clase 12.9, lubricado
con aceite
M5
6
-
-
M6
10
-
-
M8
24
34
40
M10
47
67
80
M12
82
115
140
M16
200
290
340
M20
400
560
670
M24
680
960
1150
Par de apriete para tornillos lubricados (Molykote, Gleitmo o equivalente) con tornillos de cabeza allen
En la tabla que aparece a continuación se especifica el par de apriete estándar
recomendado para tornillos lubricados con Molycote 1000, Gleitmo 603 o
equivalente de cabeza Allen.
Nota
Cualquier par de apriete especial especificado en el procedimiento de reparación,
mantenimiento o instalación tiene prioridad sobre el par estándar.
Dimensiones
Par de apriete (Nm)
Clase 10.9, lubricado i
Par de apriete (Nm)
Clase 12.9, lubricado i
M5
8
M6
14
M8
28
35
M10
55
70
M12
96
120
M16
235
300
M20
460
550
M24
790
950
i
Lubricado con Molycote 1000, Gleitmo 603 o equivalente
Conectores de agua y aire
En la tabla que aparece a continuación se especifica el par de apriete estándar
recomendado para conectores de agua y aire cuando uno de los conectores o
ambos conectores son de latón.
Nota
Cualquier par de apriete especial especificado en el procedimiento de reparación,
mantenimiento o instalación tiene prioridad sobre el par estándar.
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8.4 Uniones con tornillos
Continuación
Dimensiones
Par de apriete (Nm), no- Par de apriete (Nm), mí- Par de apriete (Nm),
minal
nimo.
máximo.
1/8
12
8
15
1/4
15
10
20
3/8
20
15
25
1/2
40
30
50
3/4
70
55
90
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8 Información de referencia
8.5 Especificaciones de peso
8.5 Especificaciones de peso
Definición
En los procedimientos de instalación, reparación y mantenimiento se indican en
ocasiones los pesos de los componentes manejados. Todos los componentes que
superan los 22 kg aparecen resaltados de esta forma.
Para evitar lesiones, ABB recomienda el uso de un accesorio de elevación al
manipular componentes con un peso superior a los 22 kg. Existe una amplia gama
de accesorios y dispositivos de elevación para cada modelo de manipulador.
Ejemplo
A continuación aparece un ejemplo de la especificación de peso de un
procedimiento:
Acción
Nota
¡CUIDADO!
El brazo pesa 25 kg.
Todos los accesorios elevadores utilizados deben
tener una capacidad adecuada.
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8 Información de referencia
8.6 Conjunto de herramientas estándar
8.6 Conjunto de herramientas estándar
Generalidades
Todos los procedimientos de servicio (reparaciones, mantenimiento e instalación)
contienen listas con las herramientas necesarias para realizar la actividad.
Todas las herramientas especiales necesarias se indican directamente en los
procedimientos, mientras que todas las herramientas que se consideran estándar
están incluidas en el Conjunto de herramientas estándar y se definen en la tabla
siguiente.
Por tanto, las herramientas necesarias son la suma del conjunto de herramientas
estándar y de las herramientas que se indiquen en las instrucciones.
Contenido del conjunto de herramientas estándar
Cant. Herramienta
Comentario
1
Llaves de anillo y abiertas para tuercas de 8 a 19 mm
1
Llaves para tornillos con encastre de 2,5 a 17 mm
1
Adaptadores Torx del 20 a 60
1
Conjunto de llaves tubulares
1
Llave dinamométrica de 10 a 100 Nm
1
Llave dinamométrica de 75 a 400 Nm
1
Cabezal de carraca para llave dinamométrica 1/2
2
Tornillo de cabeza hexagonal de M10x100
1
Tornillo de cabeza hexagonal de M16x90
1
Llave para tornillos con encastre hexagonal de 14, vaso
de 40 mm L=100 mm
1
Llave para tornillos con encastre hexagonal de 14, vaso Se acortará a 12 mm
de 40 mm L=20 mm
1
Llave para tornillos con encastre hexagonal de 6, vaso
de 40 mm L=145 mm
1
Llave para tornillos con encastre hexagonal de 6, vaso
de 40 mm L=220 mm
1
Maza de plástico
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8 Información de referencia
8.7 Herramientas especiales
8.7 Herramientas especiales
Generalidades
Todas las instrucciones de servicio contienen listas con las herramientas necesarias
para realizar la actividad. Las herramientas necesarias son la suma de las
herramientas estándar definidas en la sección Conjunto de herramientas estándar
en la página 879 y de las herramientas especiales, indicadas directamente en las
instrucciones y enumeradas también en esta sección.
Herramientas especiales
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8 Información de referencia
Caja reductora del eje 2
Caja reductora del eje 3
x
x
x
Caja reductora del eje 6
Caja reductora del eje 1
x
Motor del eje 6
x
Motor del eje 5
x
Motor del eje 4
x
Motor del eje 3
x
Motor del eje 2
x
Motor del eje 1
x
(unidad de equilibrio)
x
Rodamiento de rodillos
esféricos (orejeta de
eslabón)
Rodamiento
posterior
x
Unidad de equilibrio
x
Brida giratoria
2
Muñeca
2
Brazo superior
2
Brazo inferior
Unidad de liberación de
frenos
SMB
Herramientas y equipos con número de repuesto:
(Estas herramientas pueden pedirse a ABB)
Arnés de cables
8.7 Herramientas especiales
Pasadores de guía
3HAC15520-1
Pasador de guía, M8x100
2
3HAC15521-2
Pasador de guía, M10x150
2i
2i
2i
3HAC13056-2
Pasador de guía, M12x150
x
x
i
i
i
3HAC13056-3
Pasador de guía, M12x200
x
x
3HAC13120-2
Pasador de guía, M16x150
3HAC13120-3
Pasador de guía, M16x200
2
2
2
2
2
Accesorios de elevación
3HAC15556-1
Accesorio de elevación (cadena)
x
x
x
x
xx1200001241
3HAC14459-1
Accesorio de elevación, motor
3HAC15534-1
Accesorio de elevación, motor
3HAC046112-001
Accesorio de elevación, caja
reductora
3HAC046128-001 iii
3HACxx iv
3HAC046112-001 v
Accesorio de elevación, caja
reductora
3HAC16131-1
Argolla de elevación
M12
x
x
x
x
x
x
x
2
2
2
2
2
x
2
xx1200001242
3HAC14457-4
Argolla de elevación
M16
xx1200001242
-
Grillete de elevación
SA-10-8-NA1
x
x
x
x
x
xx1200001243
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8 Información de referencia
x
x
x
x
x
x
x
x
x
x
x
x
x
Caja reductora del eje 6
Caja reductora del eje 3
x
x
Caja reductora del eje 2
x
x
Caja reductora del eje 1
Conjunt