V2X 管理系统-OBU 使用说明书 文档版本 1.2 发布日期 浙江海康智联科技有限公司 2023-02-07 V2X 管理系统-OBU 用户手册 版权所有 © 浙江海康智联科技有限公司 2022 。 保留一切权利。 非经本公司书面许可,任何单位和个人不得擅自摘抄、复制本文档内容的部分或全部,并不 得以任何形式传播。 商标声明 和其他海康智联商标均为浙江海康智联科技有限公司的商标。 本文档提及的其他所有商标或注册商标,由各自的所有人拥有。 注意 您购买的产品、服务或特性等应受浙江海康智联科技有限公司商业合同和条款的约束,本文 档中描述的全部或部分产品、服务或特性可能不在您的购买或使用范围之内。除非合同另有 约定,浙江海康智联科技有限公司对本文档内容不做任何明示或默示的声明或保证。 由于产品版本升级或其他原因,本文档内容会不定期进行更新。除非另有约定,本文档仅作 为使用指导,本文档中的所有陈述、信息和建议不构成任何明示或暗示的担保。 浙江海康智联科技有限公司 V2X 管理系统-OBU 用户手册 文档审批/修订记录 当前版本 V1.2 编 王军伟 制 文档状态: [ ]草稿 [√]正式发布 [ ]废止 审 核 人 发布日期 版本编号 修订类型 修订内容 编制人/日期 V1.0 A 初稿 王军伟/20220922 V1.1 M 细化和补充一些描述 王军伟/20221111 V1.2 M 版本升级为 v3.1.1 王军伟/20230207 *修订类型分为:A-ADDED,M-MODIFIED,D-DELETE 浙江海康智联科技有限公司 审核人/日期 V2X 管理系统-OBU 用户手册 目录 第 1 章 概述..................................................................................................................................... 4 第 2 章 设备连接............................................................................................................................. 4 WiFi 连接 ........................................................................................................................... 4 有线连接 ........................................................................................................................... 5 登录/退出 .......................................................................................................................... 5 2.3.1 用户登录 ................................................................................................................ 5 2.3.2 退出登录 ................................................................................................................ 6 第 3 章 设备配置............................................................................................................................. 7 首页 ................................................................................................................................... 7 系统 ................................................................................................................................... 8 3.2.1 用户管理 ................................................................................................................ 8 3.2.2 系统维护 ................................................................................................................ 9 3.2.3 车辆配置 .............................................................................................................. 11 3.2.4 总线配置 .............................................................................................................. 11 3.2.5 设备时间 .............................................................................................................. 15 监控 ................................................................................................................................. 16 3.3.1 运维监控 .............................................................................................................. 16 3.3.2 一键自检 .............................................................................................................. 17 场景 ................................................................................................................................. 18 3.4.1 DAY 1 场景 .......................................................................................................... 18 3.4.2 DAY 2 场景 .......................................................................................................... 19 浙江海康智联科技有限公司 V2X 管理系统-OBU 用户手册 3.4.3 V2X 协议栈 .......................................................................................................... 20 定位 ................................................................................................................................. 20 3.5.1 千寻服务 .............................................................................................................. 20 3.5.2 Ntrip 配置 ............................................................................................................. 22 网络 ................................................................................................................................. 23 3.6.1 网卡配置 .............................................................................................................. 23 3.6.2 WiFi 网络.............................................................................................................. 24 3.6.3 移动网络 .............................................................................................................. 24 3.6.4 云控平台 .............................................................................................................. 25 3.6.5 日志平台 .............................................................................................................. 26 3.6.6 APP....................................................................................................................... 26 工具 ................................................................................................................................. 27 3.7.1 日志搜索 .............................................................................................................. 27 3.7.2 消息集查看 .......................................................................................................... 28 3.7.3 路由管理 .............................................................................................................. 28 3.7.4 车辆状态模拟 ...................................................................................................... 29 浙江海康智联科技有限公司 V2X 管理系统-OBU 用户手册 第1章 概述 本文主要介绍 V2X 终端设备的嵌入式软件系统—OBU 管理系统的使用方 法。 目前支持的出货设备型号: HIK-O2-JX001L/RT/5G HIK-O2-JX001L/RT/5G-ZR HIK-O2-JX001L/RT/5G-F HIK-O2-JX001L/RT/5G-F9P (miniOBU 目前仅适配 v3.1.0 版) 第2章 设备连接 设备上电后,支持 WIFI 连接和有线连接两种方式,可根据实际情况选择任 意一种方式进行连接。 WiFi 连接 设备 WiFi,提供无线连接。 【操作步骤】 1. 搜索 OBU 设备无线热点,进行连接,如下图所示 默认无线名称:OBU-5G_设备序列号(支持 5G 的 OBU 会显示 5G) 初始密码:HIK@wlan1988F~ 4 V2X 管理系统-OBU 用户手册 2. 通过浏览器输入登录地址“http://设备无线 IP” 默认无线 IP:192.168.225.2 WiFi 相关设置,包括名称、密码都可在“3.6.2 WiFi 网络”章节中修改。 有线连接 【前置条件】 1. 通过网线连接 OBU 设备与本地电脑 2. 设置本地电脑网段,确保与 OBU 设备在同一网段内,可 ping 通 默认网段:192.168.10.××× 【操作步骤】 直接通过浏览器,输入设备有线 IP 地址打开页面即可 默认有线 IP:192.168.10.10 有线相关设置,包括 IP 地址、网关等可在 “3.6.1 网卡配置”章节中修改。 登录/退出 2.3.1 用户登录 设备连接成功后,输入 OBU 设备 IP 地址 + 端口号(默认端口号为 9999), 5 V2X 管理系统-OBU 用户手册 并通过账号和密码进行登录。如图 2-1 所示。 图 2-1 设备登录页 管理员账号:admin 初始密码:admin12345 : 1. 支持 chrome、火狐、Edge 等主流浏览器,不支持 ie 浏览器。 2. 出于安全性考虑,web 页面登录后,超过 10 分钟没有进行任何操作,需要重新登录后 才能操作设备。 3. 初始密码较简单,出于安全性考虑,请在项目实施时修改 admin 密码。 4. 用户相关设置,包括添加用户、密码修改均可在“3.2.1 用户管理”章节中修改。 2.3.2 退出登录 鼠标划入或点击页面顶部栏右上角用户图标【 】,弹出退出登录按 钮,点击此按钮,退出系统,页面跳转至登录页面。如图 2-2 所示。 6 V2X 管理系统-OBU 用户手册 图 2-2 退出 第3章 设备配置 首页 支持查看设备相关信息及状态,包括统计数据、场景态势、使能场景列表等 信息。如下图 3-1 所示。 图 3-1 首页设备状态 7 V2X 管理系统-OBU 用户手册 系统 3.2.1 用户管理 本模块支持系统用户配置,admin 用户已内置,且不可删除,可点击编辑修 改密码。 图 3-2 用户管理 如图 3-2 所示,点击【添加】按钮,弹出添加用户窗口,按用户名及密码设 置规则来设置用户名和密码即可。 用户名仅由小于等于 16 位的字母、数字组成;密码由 5-32 位的字母、数 字组成。 8 V2X 管理系统-OBU 用户手册 3.2.2 系统维护 图 3-3 系统维护 1 图 3-4 系统维护 2 1. 空间管理 清除流量统计、场景统计、消息集统计、日志统计数据,可设置定期清 理。 2. 日志设置 可打开/关闭日志功能,并设置存储天数,可选择日期、日志类型导出日 9 V2X 管理系统-OBU 用户手册 志。 3. 重启设置 可打开/关闭定时重启,打开后可设置定时重启周期。 可点击【立刻重启】,重启设备。 4. 升级 1) 本地升级:即从电脑本地上传升级包进行升级。点击【导入升级包】 按钮,选择升级包文件;升级包文件上传成功后,点击【启动升级】 按钮进行升级操作,升级成功后设备自动重启。 2) 远程升级:即从云控平台等平台端自动获取升级包进行升级,前提 是在“3.6.4 云控平台”章节配置云控平台。每当打开/访问“系统 维护”页面时,OBU 设备从云控平台端获取版本更新信息,如果发 现新版本,则提示:发现新版本,并且“升级”按钮高亮。点击“启 动”按钮,弹出升级包选择窗口,按需选择(单选)一个版本,然 后点击“确定”按钮,进行升级。升级成功后设备自动重启。 如果未发现新版本,则没有文字提示,并且“启动”按钮置灰不可 点击。 5. 恢复默认设置 点击【立即恢复】:将恢复所有配置信息至初始默认状态。 1.设备重启、恢复默认值、升级等维护操作成功后,设备均会自动重启。 2.设备原则上禁止降级,例如设备 v2.1.1 版本禁止降级回 v2.1.0 版本。 3. V2 版 OBU 设备无法在页面上操作升级到 V3 版本,由于 V2 版本和 V3 版本存在较大 差异,无法在页面上进行升级。 10 V2X 管理系统-OBU 用户手册 3.2.3 车辆配置 该模块支持车辆类型与基本信息配置,以及车辆天线位置校准配置。如图 3-6 所示。对安装该 OBU 的车辆,在 OBU 管理系统上配置对应的车辆信息。 图 3-5 车辆配置 : 当本车 HV(主车)配置的车辆类别是特种车辆时,在信号机场景下不会触发闯红灯预 警,而且会进行信号机反控来得到优先通行权,注意该场景对接的信号机需要支持反控。 3.2.4 总线配置 该模块支持 CAN 总线配置、唤醒设置、信号映射配置。如图 3-6、3-7 所示。 11 V2X 管理系统-OBU 用户手册 图 3-6 总线配置 1 图 3-7 总线配置 2 1. CAN 总线配置,如图 3-6 所示 CAN 通道 CAN 通道有 CAN1、CAN2、CAN3、CAN4 四个通道,其中 CAN1 和 CAN2 是挂在 MCU 端支持 CANFD 功能(目前 BSP 还不支持)。CAN3 和 CAN4 挂在 ARM 端只支持普通 CAN 模式。 模式 分为普通 CAN 和 CANFD 两种模式,普通 CAN 帧最大为 8 字节,CANFD 最大为 64 字节。 12 V2X 管理系统-OBU 用户手册 采样模式 分为普通模式和监听模式,普通模式可收可发(也即读写模式),监听模式 只收不发(也即只读不写模式)。 波特率 不同项目采用不同的波特率,常用的有 250K 和 500K。 采样点 一般情况,波特率>500K 时,选择采样点 80% ;波特率<=500K 时,选择 采样点 87.5%。 2. 唤醒设置 配置在 MCU 休眠时收到哪个 CAN 报文会唤醒(目前 BSP 不支持该配置)。 CAN 唤醒默认关闭,输入唤醒地址后可启用 CAN 唤醒。 3. 信号映射 点击图 3-8【添加】按钮,弹出添加信号映射窗口,如图 3-9 所示。按照填 写要求输入对应信息,完成添加操作。信号映射配置完成后,车辆一旦触发转向 灯、刹车灯、ABS、双闪、稳定控制器、牵引力控制器,则会在图 3-7 (总线 配置 2)映射数据模块展示对应的效果。 13 V2X 管理系统-OBU 用户手册 图 3-8 添加信号映射 添加信号映射操作说明: CAN 信号映射配置首先要了解 DBC 文件,DBC 文件描述了在 CAN 网络上 有哪些报文信息;这些报文上又携带了哪些信号信息;该报文是从哪个节点发出, 哪个节点进行接收的等信息。 对于信号配置,主要了解的就是 BO_和 SG_字段的内容。如下面截图所示。 报文名称:截图中的“ID239DAS_lanes”。 报文地址:为 can id,截图中为 569。 帧类型:标准帧的 can id 为 11 位,扩展帧的 can id 为 29 位。 信号映射:要配置的信号,有三种类型,如档位、车灯这种需要配置枚举列 表,P 档对应的值是多少,D 档对应的值是多少等,车速信号需要配置单位类型, 14 V2X 管理系统-OBU 用户手册 km/h 还是 m/s。经纬度这类信号只需配置基本的字节信息。 信号名称:如 vehicleSpeed, 截图中为 DAS_lanesCounter。 符号:该信号的最高位是否是符号位,截图中的+表示无符号(-表示有符号)。 起始位、长度、比例因子、偏移量:决定了信号在 CAN 报文中的位置,截 图中分别为:60,4,1,0。 根据起始位、长度、数据格式算出信号数值后,真实值为(数值*比例因子+ 偏移量)。 数据格式:当 CAN 信号长度大于 1 个字节时,需要知道报文的字节排列顺 序。字节的排列顺序有 Intel 和 Motorola 两种。具体说明可参考: https://www.cnblogs.com/isAndyWu/p/10788952.html 注 意 一 点 , 如 果 车 厂 提 供 的 是 excel 格 式 的 信 号 矩 阵 , 则 有 Intel 、 Motorola-LSB、Motorola-MSB 三种数据格式。 三种格式的 start bit 有所区别。 3.2.5 设备时间 本模块支持系统时间设置,校时模式支持 GNSS 授时、NTP 授时、手动校 时。默认 NTP 授时。 15 V2X 管理系统-OBU 用户手册 图 3-9 设备时间 NTP 授时 校时模式选择“NTP 授时”,并输入授时服务器地址、端口、校时间隔, 然后点击【保存】按钮,设置成功。 手动校时 校时模式选择“手动校时”,手动选择时间或勾选“与 PC(计算机)时间 同步”,然后点击【保存】按钮,设置成功。 GNSS 授时 校时模式选择“GNSS 授时”,自动获取当前时间,然后点击【保存】按钮, 设置成功。 监控 3.3.1 运维监控 本模块支持查看 OBU 设备运维状态,以及预警事件、4G/5G 流量、定位状 态、V2X 消息数据统计。 16 V2X 管理系统-OBU 用户手册 预警事件、4G/5G 流量、定位状态数据统计模块,可选择多种时间维度进 行统计查看。 图 3-10 运维监控 1 图 3-11 运维监控 2 3.3.2 一键自检 本模块支持对 OBU 设备进行一键检测,检测出有异常会进行提醒。如图 3-12 所示。检测结果包括问题项和系统评分,无问题项/检测总项目*100%=评分。 17 V2X 管理系统-OBU 用户手册 图 3-12 一键自检 场景 3.4.1 DAY 1 场景 本模块支持 DAY 1 场景使能开启和关闭设置。切换点击【 】开关,进 行关闭和开启操作,如图 3-13 所示。 点击场景算法卡片右下角【 】图标,弹出参数配置窗口,默认选中“使 用动态数据”(系统动态计算的参数),可按需选择“使用静态参数”,输入自 定义参数。 18 V2X 管理系统-OBU 用户手册 图 3-13 DAY1 场景 3.4.2 DAY 2 场景 本模块支持 DAY 2 场景使能开启和关闭设置。切换点击【 行关闭和开启操作,如图 3-14 所示。 图 3-14 DAY2 场景 19 】开关,进 V2X 管理系统-OBU 用户手册 3.4.3 V2X 协议栈 本模块为消息集发送频率配置和 V2X 安全证书配置模块。如图 3-15 所示。 如无特殊要求,消息集发送频率使用默认值即可。V2X 安全,可导入 CA 证书。 图 3-15 V2X 协议栈 定位 本模块支持高精定位开启和关闭设置。不同型号的 OBU,会有不同的高精 定位配置。目前主要为千寻服务和 Ntrip 两种,HIK-O2-JX001L/RT/5G 型号为 千寻服务,HIK-O2-JX001L/RT/5G-ZR 型号为 Ntrip。 3.5.1 千寻服务 HIK-O2-JX001L/RT/5G 型号 OBU,支持外接定位和千寻服务两种定位方 式。 20 V2X 管理系统-OBU 用户手册 图 3-16 高精定位-外接定位 选择外接定位,需要选择通道方式(支持串口、CAN、网络三种通道), 如图 3-16 所示。通道方式默认选择网络。(外接定位一般用作测试) 如图 3-17 所示,选择千寻服务,按照填写要求输入对应信息,完成千寻定 位配置操作。 图 3-17 高精定位-千寻服务 21 V2X 管理系统-OBU 用户手册 3.5.2 Ntrip 配置 HIK-O2-JX001L/RT/5G 型号 OBU,支持外接定位和 Ntrip 配置两种定位方 式。外接定位配置同上,不再赘述。Ntrip 配置如下图 3-18 所示。 图 3-18 高精定位-Ntrip 配置 如 图 3-18 , 选 择 Ntrip 配 置 , 输 入 域 名 /IP ( 千 寻 RTK 域 名 : rtk.ntrip.qxwz.com)、端口(共有三种端口:8001、8002、8003,8001 端口 对应 ITRF2008 坐标系;8002 端口对应 WGS84 坐标系;8003 端口对应 CGCS2000 坐标系)、挂载点、账号等信息。 按照填写要求输入对应信息,完成 Ntrip 配置操作。配置完成后,在 “定位 数据” 模块显示定位数据参数。 IMU 校准说明 IMU 校准模式 校准模式默认选择“自动”,也可选择“车速”和“方向”,对车速和方向 进行校准。 22 V2X 管理系统-OBU 用户手册 IMU 位置校准 IMU 位置校准需要标定 IMU 到后轮中心点(VRP)、GNSS 天线(Antenna) 的 XYZ 轴距离参数,以及 IMU 的 XYZ 轴的夹角参数。点击【 】图标,可查 看参数具体测量方法。 网络 网络配置模块,可配置内容包括有线网络、无线网络和移动网络的基本参数 信息,可根据实际上网情况进行配置,以及平台对接参数配置和车路智行 APP 连接参数配置。 3.6.1 网卡配置 图 3-18 网卡配置 1. 自动获取 IP 地址:默认关闭,开启后可自动获取 IP 地址和子网掩码。 2. IPv4 配置:IP 地址、子网掩码、默认网关、首选 DNS、备选 DNS。 3. 冲突检测,填写完 IPv4 地址后,点击【冲突检测】按钮,检测所填写的 23 V2X 管理系统-OBU 用户手册 IP 地址是否存在冲突,如有冲突,需重新设置 IP 地址。 4. IPv6 模式,默认选择“自动获取”模式(该模式下不可编辑操作)。当 模式切换到“手动”模式时,填写 IPv6 地址(必填)、子网前缀长度(必 填)、IPv6 默认网关(选填)。当模式切换到“路由公告”模式时,不 需要填写(不可编辑操作)。 192.168.8.××× 网段为终端内部通信网段,请避免冲突 3.6.2 WiFi 网络 WiFi 模块可配置网络名称和密码,如下图 3-19 所示。配置完成后,用户电 脑便可搜索到所配置的 WiFi 网络,通过 WiFi 与 OBU 设备进行连接。 图 3-19 WiFi 网络 3.6.3 移动网络 若 OBU 设备配置了 4G/5G 卡,将在这个模块展示移动网络信息。 24 V2X 管理系统-OBU 用户手册 图 3-20 移动网络 3.6.4 云控平台 如果 OBU 设备要和云控平台进行通信,可在本模块添加平台连接信息,支 持添加多个平台。如图 3-21 所示。 图 3-21 云控平台 25 V2X 管理系统-OBU 用户手册 3.6.5 日志平台 OBU 设备本地存储空间有限,本模块可配置日志平台,便于将设备日志数 据传输至日志平台进行存储。如图 3-22 所示。 图 3-22 日志平台 3.6.6 APP 本模块可配置 OBU 设备与车路智行 APP 的连接参数,默认启用,同时展 示已与设备连接的 APP 列表。如图 3-23 所示。关闭后,可断开 OBU 与 APP 的连接。 26 V2X 管理系统-OBU 用户手册 图 3-23 APP 工具 工具模块,为系统调试和维护时所用到的一些便捷工具,便于快捷分析和定 位问题。 3.7.1 日志搜索 日志搜索模块支持按日志项目类别、日期时间,搜索日志。如图 3-24 所示。 图 3-24 日志搜索 27 V2X 管理系统-OBU 用户手册 3.7.2 消息集查看 消息集查看模块支持查看和导出消息集信息。如图 3-25 所示。 查看操作 先选择所要查看的消息集类型,然后点击【滚动】按钮,“发送区”或者“接收 区”会滚动显示对应消息集信息。如果切换查看其他消息集,需先点击【停止】 按钮,停止后才能切换。 导出操作 点击“发送区”或者“接收区”【导出】按钮,可导出对应消息内容,格式为 txt。 图 3-25 消息集查看 3.7.3 路由管理 路由管理模块支持查看设备路由信息。如图 3-26 所示。 28 V2X 管理系统-OBU 用户手册 图 3-26 路由管理 3.7.4 车辆状态模拟 该模块支持开启和关闭车辆状态模拟,以及开启和关闭左转向灯、右转向灯、 刹车灯、双闪、ABS、稳定控制器、牵引力控制器状态模拟,便于调试 OBU 与 APP 之间的数据交互效果。如图 3-27 所示。 图 3-27 车辆状态模拟 29