V2X 管理系统-OBU
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文档版本
1.2
发布日期
浙江海康智联科技有限公司
2023-02-07
V2X 管理系统-OBU 用户手册
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V2X 管理系统-OBU 用户手册
文档审批/修订记录
当前版本
V1.2
编
王军伟
制
文档状态：
[ ]草稿
[√]正式发布
[ ]废止
审 核 人
发布日期
版本编号
修订类型
修订内容
编制人/日期
V1.0
A
初稿
王军伟/20220922
V1.1
M
细化和补充一些描述
王军伟/20221111
V1.2
M
版本升级为 v3.1.1
王军伟/20230207
*修订类型分为：A－ADDED，M－MODIFIED，D－DELETE
浙江海康智联科技有限公司
审核人/日期
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目录
第 1 章 概述..................................................................................................................................... 4
第 2 章 设备连接............................................................................................................................. 4
WiFi 连接 ........................................................................................................................... 4
有线连接 ........................................................................................................................... 5
登录/退出 .......................................................................................................................... 5
2.3.1 用户登录 ................................................................................................................ 5
2.3.2 退出登录 ................................................................................................................ 6
第 3 章 设备配置............................................................................................................................. 7
首页 ................................................................................................................................... 7
系统 ................................................................................................................................... 8
3.2.1 用户管理 ................................................................................................................ 8
3.2.2 系统维护 ................................................................................................................ 9
3.2.3 车辆配置 .............................................................................................................. 11
3.2.4 总线配置 .............................................................................................................. 11
3.2.5 设备时间 .............................................................................................................. 15
监控 ................................................................................................................................. 16
3.3.1 运维监控 .............................................................................................................. 16
3.3.2 一键自检 .............................................................................................................. 17
场景 ................................................................................................................................. 18
3.4.1 DAY 1 场景 .......................................................................................................... 18
3.4.2 DAY 2 场景 .......................................................................................................... 19
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3.4.3 V2X 协议栈 .......................................................................................................... 20
定位 ................................................................................................................................. 20
3.5.1 千寻服务 .............................................................................................................. 20
3.5.2 Ntrip 配置 ............................................................................................................. 22
网络 ................................................................................................................................. 23
3.6.1 网卡配置 .............................................................................................................. 23
3.6.2 WiFi 网络.............................................................................................................. 24
3.6.3 移动网络 .............................................................................................................. 24
3.6.4 云控平台 .............................................................................................................. 25
3.6.5 日志平台 .............................................................................................................. 26
3.6.6 APP....................................................................................................................... 26
工具 ................................................................................................................................. 27
3.7.1 日志搜索 .............................................................................................................. 27
3.7.2 消息集查看 .......................................................................................................... 28
3.7.3 路由管理 .............................................................................................................. 28
3.7.4 车辆状态模拟 ...................................................................................................... 29
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V2X 管理系统-OBU 用户手册
第1章 概述
本文主要介绍 V2X 终端设备的嵌入式软件系统—OBU 管理系统的使用方
法。
目前支持的出货设备型号：
HIK-O2-JX001L/RT/5G
HIK-O2-JX001L/RT/5G-ZR
HIK-O2-JX001L/RT/5G-F
HIK-O2-JX001L/RT/5G-F9P
（miniOBU 目前仅适配 v3.1.0 版）
第2章 设备连接
设备上电后，支持 WIFI 连接和有线连接两种方式，可根据实际情况选择任
意一种方式进行连接。
WiFi 连接
设备 WiFi，提供无线连接。
【操作步骤】
1. 搜索 OBU 设备无线热点，进行连接，如下图所示

默认无线名称：OBU-5G_设备序列号（支持 5G 的 OBU 会显示 5G）

初始密码：HIK@wlan1988F~
4
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2. 通过浏览器输入登录地址“http://设备无线 IP”

默认无线 IP：192.168.225.2
WiFi 相关设置，包括名称、密码都可在“3.6.2 WiFi 网络”章节中修改。
有线连接
【前置条件】
1. 通过网线连接 OBU 设备与本地电脑
2. 设置本地电脑网段，确保与 OBU 设备在同一网段内，可 ping 通

默认网段：192.168.10.×××
【操作步骤】
直接通过浏览器，输入设备有线 IP 地址打开页面即可

默认有线 IP：192.168.10.10
有线相关设置，包括 IP 地址、网关等可在 “3.6.1 网卡配置”章节中修改。
登录/退出
2.3.1 用户登录
设备连接成功后，输入 OBU 设备 IP 地址 + 端口号（默认端口号为 9999），
5
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并通过账号和密码进行登录。如图 2-1 所示。
图 2-1 设备登录页
管理员账号：admin
初始密码：admin12345
：
1. 支持 chrome、火狐、Edge 等主流浏览器，不支持 ie 浏览器。
2. 出于安全性考虑，web 页面登录后，超过 10 分钟没有进行任何操作，需要重新登录后
才能操作设备。
3. 初始密码较简单，出于安全性考虑，请在项目实施时修改 admin 密码。
4. 用户相关设置，包括添加用户、密码修改均可在“3.2.1 用户管理”章节中修改。
2.3.2 退出登录
鼠标划入或点击页面顶部栏右上角用户图标【
】，弹出退出登录按
钮，点击此按钮，退出系统，页面跳转至登录页面。如图 2-2 所示。
6
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图 2-2 退出
第3章 设备配置
首页
支持查看设备相关信息及状态，包括统计数据、场景态势、使能场景列表等
信息。如下图 3-1 所示。
图 3-1 首页设备状态
7
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系统
3.2.1 用户管理
本模块支持系统用户配置，admin 用户已内置，且不可删除，可点击编辑修
改密码。
图 3-2 用户管理
如图 3-2 所示，点击【添加】按钮，弹出添加用户窗口，按用户名及密码设
置规则来设置用户名和密码即可。
用户名仅由小于等于 16 位的字母、数字组成；密码由 5-32 位的字母、数
字组成。
8
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3.2.2 系统维护
图 3-3 系统维护 1
图 3-4 系统维护 2
1. 空间管理
清除流量统计、场景统计、消息集统计、日志统计数据，可设置定期清
理。
2. 日志设置
可打开/关闭日志功能，并设置存储天数，可选择日期、日志类型导出日
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志。
3. 重启设置
可打开/关闭定时重启，打开后可设置定时重启周期。
可点击【立刻重启】，重启设备。
4. 升级
1） 本地升级：即从电脑本地上传升级包进行升级。点击【导入升级包】
按钮，选择升级包文件；升级包文件上传成功后，点击【启动升级】
按钮进行升级操作，升级成功后设备自动重启。
2） 远程升级：即从云控平台等平台端自动获取升级包进行升级，前提
是在“3.6.4 云控平台”章节配置云控平台。每当打开/访问“系统
维护”页面时，OBU 设备从云控平台端获取版本更新信息，如果发
现新版本，则提示：发现新版本，并且“升级”按钮高亮。点击“启
动”按钮，弹出升级包选择窗口，按需选择（单选）一个版本，然
后点击“确定”按钮，进行升级。升级成功后设备自动重启。
如果未发现新版本，则没有文字提示，并且“启动”按钮置灰不可
点击。
5. 恢复默认设置
点击【立即恢复】：将恢复所有配置信息至初始默认状态。
1.设备重启、恢复默认值、升级等维护操作成功后，设备均会自动重启。
2.设备原则上禁止降级，例如设备 v2.1.1 版本禁止降级回 v2.1.0 版本。
3. V2 版 OBU 设备无法在页面上操作升级到 V3 版本，由于 V2 版本和 V3 版本存在较大
差异，无法在页面上进行升级。
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3.2.3 车辆配置
该模块支持车辆类型与基本信息配置，以及车辆天线位置校准配置。如图
3-6 所示。对安装该 OBU 的车辆，在 OBU 管理系统上配置对应的车辆信息。
图 3-5 车辆配置
：
当本车 HV（主车）配置的车辆类别是特种车辆时，在信号机场景下不会触发闯红灯预
警，而且会进行信号机反控来得到优先通行权，注意该场景对接的信号机需要支持反控。
3.2.4 总线配置
该模块支持 CAN 总线配置、唤醒设置、信号映射配置。如图 3-6、3-7 所示。
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图 3-6 总线配置 1
图 3-7 总线配置 2
1. CAN 总线配置，如图 3-6 所示

CAN 通道
CAN 通道有 CAN1、CAN2、CAN3、CAN4 四个通道，其中 CAN1 和 CAN2
是挂在 MCU 端支持 CANFD 功能(目前 BSP 还不支持)。CAN3 和 CAN4 挂在
ARM 端只支持普通 CAN 模式。

模式
分为普通 CAN 和 CANFD 两种模式，普通 CAN 帧最大为 8 字节，CANFD
最大为 64 字节。
12
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
采样模式
分为普通模式和监听模式，普通模式可收可发（也即读写模式），监听模式
只收不发（也即只读不写模式）。

波特率
不同项目采用不同的波特率，常用的有 250K 和 500K。

采样点
一般情况，波特率>500K 时，选择采样点 80% ；波特率<=500K 时，选择
采样点 87.5%。
2. 唤醒设置
配置在 MCU 休眠时收到哪个 CAN 报文会唤醒（目前 BSP 不支持该配置）。
CAN 唤醒默认关闭，输入唤醒地址后可启用 CAN 唤醒。
3. 信号映射
点击图 3-8【添加】按钮，弹出添加信号映射窗口，如图 3-9 所示。按照填
写要求输入对应信息，完成添加操作。信号映射配置完成后，车辆一旦触发转向
灯、刹车灯、ABS、双闪、稳定控制器、牵引力控制器，则会在图 3-7 （总线
配置 2）映射数据模块展示对应的效果。
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图 3-8 添加信号映射
添加信号映射操作说明：
CAN 信号映射配置首先要了解 DBC 文件，DBC 文件描述了在 CAN 网络上
有哪些报文信息；这些报文上又携带了哪些信号信息；该报文是从哪个节点发出，
哪个节点进行接收的等信息。
对于信号配置，主要了解的就是 BO_和 SG_字段的内容。如下面截图所示。
报文名称：截图中的“ID239DAS_lanes”。
报文地址：为 can id，截图中为 569。
帧类型：标准帧的 can id 为 11 位，扩展帧的 can id 为 29 位。
信号映射：要配置的信号，有三种类型，如档位、车灯这种需要配置枚举列
表，P 档对应的值是多少，D 档对应的值是多少等，车速信号需要配置单位类型，
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km/h 还是 m/s。经纬度这类信号只需配置基本的字节信息。
信号名称：如 vehicleSpeed， 截图中为 DAS_lanesCounter。
符号：该信号的最高位是否是符号位，截图中的+表示无符号（-表示有符号）。
起始位、长度、比例因子、偏移量：决定了信号在 CAN 报文中的位置，截
图中分别为：60，4，1，0。
根据起始位、长度、数据格式算出信号数值后，真实值为（数值*比例因子+
偏移量）。
数据格式：当 CAN 信号长度大于 1 个字节时，需要知道报文的字节排列顺
序。字节的排列顺序有 Intel 和 Motorola 两种。具体说明可参考：
https://www.cnblogs.com/isAndyWu/p/10788952.html
注 意 一 点 ， 如 果 车 厂 提 供 的 是 excel 格 式 的 信 号 矩 阵 ， 则 有 Intel 、
Motorola-LSB、Motorola-MSB 三种数据格式。
三种格式的 start bit 有所区别。
3.2.5 设备时间
本模块支持系统时间设置，校时模式支持 GNSS 授时、NTP 授时、手动校
时。默认 NTP 授时。
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图 3-9 设备时间

NTP 授时
校时模式选择“NTP 授时”，并输入授时服务器地址、端口、校时间隔，
然后点击【保存】按钮，设置成功。

手动校时
校时模式选择“手动校时”，手动选择时间或勾选“与 PC（计算机）时间
同步”，然后点击【保存】按钮，设置成功。

GNSS 授时
校时模式选择“GNSS 授时”，自动获取当前时间，然后点击【保存】按钮，
设置成功。
监控
3.3.1 运维监控
本模块支持查看 OBU 设备运维状态，以及预警事件、4G/5G 流量、定位状
态、V2X 消息数据统计。
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预警事件、4G/5G 流量、定位状态数据统计模块，可选择多种时间维度进
行统计查看。
图 3-10 运维监控 1
图 3-11 运维监控 2
3.3.2 一键自检
本模块支持对 OBU 设备进行一键检测，检测出有异常会进行提醒。如图 3-12
所示。检测结果包括问题项和系统评分，无问题项/检测总项目*100%=评分。
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图 3-12 一键自检
场景
3.4.1 DAY 1 场景
本模块支持 DAY 1 场景使能开启和关闭设置。切换点击【
】开关，进
行关闭和开启操作，如图 3-13 所示。
点击场景算法卡片右下角【
】图标，弹出参数配置窗口，默认选中“使
用动态数据”（系统动态计算的参数），可按需选择“使用静态参数”，输入自
定义参数。
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图 3-13 DAY1 场景
3.4.2 DAY 2 场景
本模块支持 DAY 2 场景使能开启和关闭设置。切换点击【
行关闭和开启操作，如图 3-14 所示。
图 3-14 DAY2 场景
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】开关，进
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3.4.3 V2X 协议栈
本模块为消息集发送频率配置和 V2X 安全证书配置模块。如图 3-15 所示。
如无特殊要求，消息集发送频率使用默认值即可。V2X 安全，可导入 CA 证书。
图 3-15 V2X 协议栈
定位
本模块支持高精定位开启和关闭设置。不同型号的 OBU，会有不同的高精
定位配置。目前主要为千寻服务和 Ntrip 两种，HIK-O2-JX001L/RT/5G 型号为
千寻服务，HIK-O2-JX001L/RT/5G-ZR 型号为 Ntrip。
3.5.1 千寻服务
HIK-O2-JX001L/RT/5G 型号 OBU，支持外接定位和千寻服务两种定位方
式。
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图 3-16 高精定位-外接定位
选择外接定位，需要选择通道方式（支持串口、CAN、网络三种通道），
如图 3-16 所示。通道方式默认选择网络。（外接定位一般用作测试）
如图 3-17 所示，选择千寻服务，按照填写要求输入对应信息，完成千寻定
位配置操作。
图 3-17 高精定位-千寻服务
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3.5.2 Ntrip 配置
HIK-O2-JX001L/RT/5G 型号 OBU，支持外接定位和 Ntrip 配置两种定位方
式。外接定位配置同上，不再赘述。Ntrip 配置如下图 3-18 所示。
图 3-18 高精定位-Ntrip 配置
如 图 3-18 ， 选 择 Ntrip 配 置 ， 输 入 域 名 /IP （ 千 寻 RTK 域 名 ：
rtk.ntrip.qxwz.com）、端口（共有三种端口：8001、8002、8003，8001 端口
对应 ITRF2008 坐标系；8002 端口对应 WGS84 坐标系；8003 端口对应
CGCS2000 坐标系）、挂载点、账号等信息。
按照填写要求输入对应信息，完成 Ntrip 配置操作。配置完成后，在 “定位
数据” 模块显示定位数据参数。
IMU 校准说明

IMU 校准模式
校准模式默认选择“自动”，也可选择“车速”和“方向”，对车速和方向
进行校准。
22
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
IMU 位置校准
IMU 位置校准需要标定 IMU 到后轮中心点（VRP）、GNSS 天线（Antenna）
的 XYZ 轴距离参数，以及 IMU 的 XYZ 轴的夹角参数。点击【
】图标，可查
看参数具体测量方法。
网络
网络配置模块，可配置内容包括有线网络、无线网络和移动网络的基本参数
信息，可根据实际上网情况进行配置，以及平台对接参数配置和车路智行 APP
连接参数配置。
3.6.1 网卡配置
图 3-18 网卡配置
1. 自动获取 IP 地址：默认关闭，开启后可自动获取 IP 地址和子网掩码。
2. IPv4 配置：IP 地址、子网掩码、默认网关、首选 DNS、备选 DNS。
3. 冲突检测，填写完 IPv4 地址后，点击【冲突检测】按钮，检测所填写的
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IP 地址是否存在冲突，如有冲突，需重新设置 IP 地址。
4. IPv6 模式，默认选择“自动获取”模式（该模式下不可编辑操作）。当
模式切换到“手动”模式时，填写 IPv6 地址（必填）、子网前缀长度（必
填）、IPv6 默认网关（选填）。当模式切换到“路由公告”模式时，不
需要填写（不可编辑操作）。
192.168.8.××× 网段为终端内部通信网段，请避免冲突
3.6.2 WiFi 网络
WiFi 模块可配置网络名称和密码，如下图 3-19 所示。配置完成后，用户电
脑便可搜索到所配置的 WiFi 网络，通过 WiFi 与 OBU 设备进行连接。
图 3-19 WiFi 网络
3.6.3 移动网络
若 OBU 设备配置了 4G/5G 卡，将在这个模块展示移动网络信息。
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V2X 管理系统-OBU 用户手册
图 3-20 移动网络
3.6.4 云控平台
如果 OBU 设备要和云控平台进行通信，可在本模块添加平台连接信息，支
持添加多个平台。如图 3-21 所示。
图 3-21 云控平台
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3.6.5 日志平台
OBU 设备本地存储空间有限，本模块可配置日志平台，便于将设备日志数
据传输至日志平台进行存储。如图 3-22 所示。
图 3-22 日志平台
3.6.6 APP
本模块可配置 OBU 设备与车路智行 APP 的连接参数，默认启用，同时展
示已与设备连接的 APP 列表。如图 3-23 所示。关闭后，可断开 OBU 与 APP
的连接。
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V2X 管理系统-OBU 用户手册
图 3-23 APP
工具
工具模块，为系统调试和维护时所用到的一些便捷工具，便于快捷分析和定
位问题。
3.7.1 日志搜索
日志搜索模块支持按日志项目类别、日期时间，搜索日志。如图 3-24 所示。
图 3-24 日志搜索
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3.7.2 消息集查看
消息集查看模块支持查看和导出消息集信息。如图 3-25 所示。
查看操作
先选择所要查看的消息集类型，然后点击【滚动】按钮，“发送区”或者“接收
区”会滚动显示对应消息集信息。如果切换查看其他消息集，需先点击【停止】
按钮，停止后才能切换。
导出操作
点击“发送区”或者“接收区”【导出】按钮，可导出对应消息内容，格式为 txt。
图 3-25 消息集查看
3.7.3 路由管理
路由管理模块支持查看设备路由信息。如图 3-26 所示。
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图 3-26 路由管理
3.7.4 车辆状态模拟
该模块支持开启和关闭车辆状态模拟，以及开启和关闭左转向灯、右转向灯、
刹车灯、双闪、ABS、稳定控制器、牵引力控制器状态模拟，便于调试 OBU 与
APP 之间的数据交互效果。如图 3-27 所示。
图 3-27 车辆状态模拟
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