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CienciaDirecta
Procedia Fabricación 38 (2019) 375–382
29ª Conferencia Internacional sobre Automatización Flexible y Fabricación Inteligente
(FAIM2019), 24-28 de junio de 2019, Limerick, Irlanda.
La colaboración humano-robot como nuevo paradigma en la economía circular
para la gestión de RAEE
Arantxa Renteríaa, Esther Álvarez-de-los-Mozos*b
aTecnalia
Investigación e Innovación, Derio 48160, España
Universidad de Deusto, Avda. Universidades, 24, Bilbao 48007, España
a
Abstracto
Los desechos electrónicos son un flujo de desechos prioritario según lo identificado por la Comisión Europea debido a los rápidos cambios tecnológicos y
al entusiasmo de los consumidores por adquirir nuevos productos. La cadena de valor de los residuos de aparatos eléctricos y electrónicos (RAEE) tiene
que hacer frente a varios desafíos: las directivas de la UE que solicitan objetivos de recogida para 2019-2022, los costes de los procesos de desmontaje
que dependen en gran medida de la tecnología aplicada y el tipo de dispositivo desechado, y la venta de los componentes y/o materias primas obtenidas,
variando los precios de mercado según variables no controladas a nivel mundial. Este artículo presenta una colaboración humano-robot para un proceso
de reciclaje en el que las tareas se asignan de manera oportunista a un ser humano o a un robot, según el estado del dispositivo electrónico desechado.
Esta solución presenta algunas ventajas importantes; es decir Las tareas tediosas y peligrosas se asignan a los robots, mientras que las tareas de mayor
valor agregado se asignan a los humanos, lo que preserva los puestos de trabajo y aumenta la satisfacción laboral. Además, los primeros resultados de
un prototipo muestran una mayor productividad y una inversión rentable proyectada.
© 2019 Los autores. Publicado por Elsevier BV
Este es un artículo de acceso abierto bajo la licencia CC BY-NC-ND (http://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0/) Peer-review
bajo responsabilidad del comité científico del FlexibleAutomation and Intelligent Manufacturing 2019 (FAIM 2019)
Palabras clave:Robots colaborativos, e-waste, economía circular
* Autor correspondiente. Teléfono: +34 944139000 Dirección
de correo electrónico:esther.alvarez@deusto.es
2351-9789©2019 Los Autores. Publicado por Elsevier BV
Este es un artículo de acceso abierto bajo la licencia CC BY-NC-ND (http://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0/) Peer-review
bajo responsabilidad del comité científico de Automatización Flexible y Fabricación Inteligente 2019 (FAIM 2019) 10.1016/
j.promfg.2020.01.048
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Arantxa Rentería et al. / Procedia Fabricación 38 (2019) 375–382
1. Introducción
Hoy en día, nuestra economía está sujeta a una tensión creciente entre las necesidades de producción y la limitada capacidad de los
vertederos para absorber los residuos de productos al final de su vida útil. En el caso de los residuos de aparatos eléctricos y electrónicos
(RAEE) como ordenadores, móviles, frigoríficos o televisores esta tensión es aún mayor debido a los rápidos cambios tecnológicos, las
dificultades para repararlos y el afán de los consumidores por adquirir nuevos productos. De hecho, WEEE es uno de los flujos de residuos más
rápidos de la UE con 9 millones de toneladas generadas en 2012 y se espera que crezca a más de 12 millones de toneladas para 2020 [1].
Pero estos productos contienen materiales valiosos y peligrosos en su interior que deben separarse
correctamente al final de sus ciclos de vida. Por un lado, se puede recuperar hierro, aluminio, vidrio, plástico o
cobre y oro. Algunos de estos recursos son escasos y caros. Por otro lado, los materiales peligrosos como
plomo, cromo, bario, cadmio, mercurio, retardantes de llama deben ser separados y tratados [2]. Si el
contenido peligroso no se gestiona adecuadamente, puede causar graves problemas ambientales y de salud.
Estos problemas pueden atenuarse si se imita el comportamiento de los ecosistemas naturales para
aprovechar los procesos cíclicos con el fin de reutilizar, remanufacturar y reciclar en la medida de lo posible.
Han surgido nuevos modelos de negocios circulares como resultado de la creciente demanda de un uso más
sostenible de los recursos. Por lo tanto,
Para manejar estos problemas, la UE ha puesto en marcha dos directivas: la Directiva sobre residuos de equipos eléctricos y
electrónicos (Directiva WEEE) y la Directiva sobre la restricción del uso de ciertas sustancias peligrosas en equipos eléctricos y
electrónicos (Directiva RoHS) . Estas directivas se centran en la responsabilidad del productor para aumentar el reciclaje de productos
al hacer que los productores sean económicamente responsables de sus productos al final de su vida útil. Este aspecto es muy
importante porque solo a través de que los productores aprovechen el ecodiseño, los RAEE lograrán el objetivo de evitar que se
generen tantos desechos electrónicos [3]. El primero establece una meta de recolección de 4 Kg/cápita y 20 Kg/cápita para traer en
2019.
Figura 1. a) Tasa de recogida de RAEE de los hogares en 2015 [4]; (b) Tasa de reciclaje de RAEE (%) [4] [5].
Como puede verse en la Fig. 1a, la mayoría de los países de la UE han cumplido con el objetivo de tasa de recogida de 4 kg/cápita
fijado para los RAEE de los hogares en 2015. En España, con una tasa de recogida de 4,61 kg/cápita en ese año y un aumento
tendencia, el objetivo también se ha alcanzado. Además, en el País Vasco la tasa de recogida también superó el nivel mínimo
establecido con 6,01 kg/cápita en el mismo año [6]. Aunque a partir de 2018 la Directiva se extenderá desde su alcance restringido
actual a todas las categorías de AEE, la brecha entre los resultados actuales y los objetivos de recolección futuros es muy significativa.
En relación con la tasa de reciclaje de RAEE que se muestra en la Fig. 1b, tanto el País Vasco como España experimentaron un
aumento importante, alcanzando este último el 36 % de media en la UE 28 en 2015 [4]. En cuanto a los equipos informáticos y de
telecomunicaciones, la Directiva establece un objetivo de recuperación del 75% y de reutilización y reciclado del 65% que se ha
alcanzado en España. Pero con la excepción de unos pocos miembros, la reutilización y la preparación para la reutilización no están
bien desarrolladas a nivel de la UE [7].
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2. Principales tareas de desmontaje en RAEE
Indumetal Reciclaje SA.es una empresa vasca especializada en la gestión integral de RAEE y chatarra compleja, incluidos
los servicios de logística y desmantelamiento de instalaciones industriales. Uno de sus principales flujos de residuos proviene
de los tubos de rayos catódicos (CRT). Aunque los CRT ya no se fabrican y, por lo tanto, no se les pueden aplicar esfuerzos de
diseño ecológico, la presencia de flujo de residuos de CRT seguirá aquí durante unos 10-15 años, y en el año 2020 se estima
que alrededor de 2.400.000 toneladas de Los CRT estarán disponibles en hogares y empresas [8].
El esquema actual de tratamiento de CRT en esta empresa sigue las opciones de tratamiento de la Asociación Europea de
Recicladores de Electrónica (EERA) y es el siguiente:
Fig. 2. Esquema actual de tratamiento de los TRC (adaptado del esquema EERA)
El proceso de reciclaje de equipos eléctricos y electrónicos se enfrenta a algunas dificultades relacionadas con la clasificación y el
desmontaje. La falta de uniformidad de los dispositivos electrónicos desechados hace que el proceso de reciclaje sea imposible de
automatizar, por lo que actualmente utilizan una solución puramente manual. Por lo tanto, no se aplica un proceso predeterminado
a todos los dispositivos, sino que se adapta a la condición del equipo electrónico. Además, los datos relativos a los CRT's recogidos y
tratados en kg. en el período (2015-2017) se muestra en la tabla 1. La empresa no proporcionó datos exactos para los CRT tratados
en 2015-2016 pero se asume que son similares en porcentaje a los disponibles en 2017.
Tabla 1. TRC recogidos y tratados.
2015
TRC recogidos (kg)
1,699,000
TRC tratados (kg)
2016
2,129,000
2017
1,805,000
1,686,000
En relación a la fracción recuperada tras el tratamiento en la empresa expresada en porcentaje, los datos se muestran en la tabla 2.
Finalmente, la productividad de la línea de producción es de 30 unidades por hora.
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Tabla 2. TRC recogidos y tratados.
Fracción recuperada después del tratamiento
Porcentaje
fracción metálica
fracción plástica
fracción de vidrio
Fracción de madera
Condensador
Otros
Capa de pantalla fluorescente
TOTAL
23,8 %
14,98%
57,60%
1,50%
0,06%
2,00%
0.01%
100%
3. Robots colaborativos: el nuevo paradigma en tareas de fabricación y desmanufactura robótica
El uso de robots colaborativos, también llamados Human-Robot Collaboration, está relacionado con los robots
industriales que trabajan junto a trabajadores humanos en el mismo espacio de trabajo para realizar conjuntamente
las tareas asignadas [9]. Este concepto ha ganado mucho interés en la comunidad científica, aunque las aplicaciones
reales en la industria aún son escasas. A través de los robots colaborativos, se pueden asignar tareas aburridas y
peligrosas a los robots, dejando actividades más interesantes para los humanos. Por lo tanto, se pueden reducir los
accidentes en el taller, aumentar la productividad y ofrecer una mayor satisfacción laboral a los trabajadores
humanos. Muchos de los aspectos relacionados con la interacción y colaboración entre humanos y robots siguen
siendo un desafío, aunque este es un aspecto clave que debe abordarse para brindar asistencia robótica a los
humanos en muchos escenarios prácticos.
Para que los robots sean efectivos para ayudar y colaborar con las personas en tareas físicas, deben ser capaces de usar brazos y
manos robóticos para participar en un intercambio fluido de objetos en entornos de tareas reales. Al igual que los robots que
usamos hoy en nuestros sistemas de fabricación, los robots colaborativos para el desmontaje deberán poder manipular y mover
objetos físicos en el mundo, pero esta vez en colaboración y con personas [10]. Otro problema es el desarrollo de las capacidades de
detección para guiar las decisiones robóticas. Uno de los marcos de interacción humano-robot más extendidos es intuitivo, donde un
operador puede instruir a un robot en el taller por medios naturales, como gestos y habla [11]. La interacción con el trabajador y la
consideración de situaciones no planificadas requieren proporcionar al robot alguna información sobre la operación. La información
basada en la visión artificial es un sensor clave que proporciona información sobre el objeto que se va a manipular durante el
desmontaje y el reciclaje, y para estimar el movimiento del brazo humano durante la interacción [12]. Además, al verificar el código
de barras del dispositivo electrónico, se puede identificar el modelo del producto y, hasta cierto punto, se pueden reconocer los tipos
de mezcla de plástico utilizados en la cubierta posterior (la parte de plástico más grande) [13].
Se han desarrollado algoritmos de seguimiento para estimar la posición humana, basados en el Sistema Operativo del Robot
(ROS) y el Kinect X360, incluyendo pruebas para la detección y el seguimiento de la postura del cuerpo humano. El objetivo es brindar
la ubicación de la mano humana, y por ende lograr la interacción física con el operador. El reconocimiento de la mano del trabajador
y diferentes componentes dentro del dispositivo aplica algoritmos y descriptores utilizando la Point Cloud Library (nubes de puntos
con sistema de coordenadas X, Y, Z como resultado de un proceso de escaneo 3D), que incluye un marco que contiene numerosos
estados- algoritmos de última generación para el procesamiento de imágenes en 3D y el sensor Microsoft Kinect como plataforma de
hardware. Los objetos de interés dentro del espacio de trabajo percibidos por el robot colaborativo (trabajador × mano, objetos), se
encuentran usando técnicas de segmentación y agrupamiento y se identifican usando clasificación de descriptores. El objetivo de
este filtrado es mejorar y eliminar el ruido de los datos de Kinect para el reconocimiento. El proceso de segmentación y
agrupamiento para encontrar los objetos en la escena consiste en una segmentación plana para eliminar el plano principal de la
escena y un proceso de agrupamiento euclidiano para obtener los objetos de interés del resto de la nube de puntos (se aplican
algoritmos específicos para extraer el mano humana, basado en la región que fluye). La parte final del proceso de reconocimiento
realiza el proceso de clasificación sobre un conjunto de vistas parciales de los modelos.
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4. Propuesta de una línea de desmontaje de RAEE integrando robots colaborativos
La colaboración humano-robot ha mostrado una evolución no solo en cuanto a características técnicas, sino también en la correcta
asignación de tareas. Para los procesos de montaje, la posibilidad de introducir un robot para la automatización se basa en criterios tanto
cualitativos como de tiempo de ciclo. Esta lógica se basa en el hecho de que en un proceso de fabricación tradicional, el objetivo principal es
completar un producto de manera eficaz, eficiente y en tiempo. Pero en el mundo del reciclaje, las prioridades son diferentes: no hay fecha de
vencimiento, la llegada de dispositivos desechados es difícil de pronosticar y los componentes no son fáciles de reconocer. El objetivo de un
reciclador de electrónica es maximizar los ingresos provenientes de la venta de los materiales recuperados y maximizar el espacio disponible
en un área donde se reciben y almacenan los desechos, ya que parte de los ingresos provienen de la recepción de envíos. Como resultado, hay
una falta de automatización en la mayoría de los procesos de reciclaje.
Por otro lado, se han propuesto varias soluciones para un proceso completamente automatizado,
pero muchas veces son desarrollos teóricos a nivel de laboratorio. Además, la mayoría de los procesos
propuestos se basan en información geométrica de los aparatos y aplican simulación para planificar la
separación teórica. Existe la necesidad de mejorar la rentabilidad de las plantas de reciclaje, mediante
una configuración selectiva de operaciones para optimizar la recuperación y reutilización de los
materiales obtenidos. En este punto los robots colaborativos pueden jugar un papel importante,
encomendando al factor humano la tarea de reconocer los distintos tipos de componentes dentro del
dispositivo a desmontar. La eficiencia de la colaboración entre humanos y robots se basa en asignar solo
tareas que requieren habilidades humanas a los operadores y aquellas que pueden automatizarse a las
estrategias de los robots.
Las computadoras y los televisores contienen materiales y componentes valiosos y reutilizables. Pueden contener sustancias
tóxicas que deben ser identificadas y separadas. El vidrio representa la mayor proporción de material, (25% en peso), en televisores y
monitores, siendo el principal componente de los CRT. A veces, es necesario separar las partes del panel y del embudo del CRT, ya
que se reutilizan de diferentes maneras debido a su contenido de plomo y otros materiales. Las fracciones metálicas constituyen el
segundo grupo de componentes (hierro, aluminio, cobre y otros metales preciosos), teniendo como destino más habitual la
fundición. Entre los metales no ferrosos se obtienen plomo, zinc y estaño. Los plásticos son el tercer grupo. Pueden incluir
componentes peligrosos, en su mayoría plásticos halogenados utilizados como retardantes de llama. Además, suponen un grave
problema medioambiental porque, si no se tratan, se convierten en microplásticos y entran en la cadena alimentaria de los
humanos. Otros componentes son caucho, silicona y, a veces, madera.
Proponemos una celda semiautomatizada para el desmontaje de televisores que incluye robots colaborativos, transportadores,
estaciones de desmontaje, contenedores, etc. La secuencia de operaciones que realiza la celda es la siguiente: se utiliza una cinta
transportadora para introducir los televisores en esta celda, luego, un sistema basado en visión identifica la presencia de plomo en el
vidrio del panel, lo que determina el tratamiento posterior del CRT. Si el panel no contiene plomo, el CRT debe separarse en dos
partes: embudo y panel; en caso contrario, se puede triturar sin separación previa (ver fig. 3a). El robot colaborativo puede aprender
la tarea del operador. Por ejemplo, le mostrará al robot dónde cortar un cable o fijar, desatornillar o manipular un componente y
dónde desecharlo. El operador humano puede usar su mano y dedos para mostrar puntos de referencia específicos en los
componentes, por lo que el robot los utilizará para cortar o tomar la pieza. El trabajador puede proporcionar instrucciones habladas
adicionales para instruir al robot con ciertos parámetros. Por tanto, el robot será capaz de reconocer gestos de la mano como
“parar”, “adelante”, “ir a este punto”, etc. En casos especiales en los que los puntos o secciones de referencia se encuentran dentro
del dispositivo electrónico, o el visual las pistas no son lo suficientemente claras para el robot, también existe la posibilidad de que el
operador tome el brazo del robot (en modo pasivo) y lo conduzca a estos puntos para enseñarle las tareas. Mejorar el robot con
capacidades sensoriales y cognitivas de vanguardia, así como habilidades de razonamiento, permitirá la ejecución de la tarea de
desmontaje en estrecha cooperación con el trabajador humano. Para alcanzar este objetivo, se requiere un seguimiento visual del
trabajador, dirigiendo la atención al posicionamiento relativo del dispositivo electrónico, sus componentes, el cuerpo, los brazos y los
dedos del trabajador. El robot utiliza una pinza de vacío para manipular el CRT y transportarlo a las siguientes estaciones de trabajo,
donde una sierra giratoria corta el CRT a lo largo de la línea de unión entre el panel y el embudo. El embudo de vidrio y otras partes
mixtas (metal, silicona) caen en un recipiente. Luego, un robot se desplaza a la siguiente estación, solo con la parte del panel y la
banda metálica (ver fig. 3b). Se realiza una operación similar, donde la fracción metálica cae en un contenedor, y el robot lleva los
restos (panel de vidrio) a un tercer contenedor. La operación final de este proceso es la limpieza de los fragmentos de vidrio. Se
requerirá un mayor grado de flexibilidad en los procesos de desmontaje debido a los ciclos de vida más cortos del producto, lo que
implica nuevos diseños y nuevos materiales [14] [15]. También aumenta la preocupación por
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la sostenibilidad de los actuales procesos de desmontaje, enfatizan la necesidad de repensar cómo se llevan a cabo estos procesos.
Además, en los países industrializados, el envejecimiento de la fuerza laboral es un tema clave [16] [17], con un nuevo rol del
operador humano en la instalación de reciclaje, desde operador de máquina hasta solucionador de problemas flexible y
comandando robots colaborativos para tareas específicas. La viabilidad técnica del proceso propuesto y la distribución de tareas
entre robots y humanos se ha evaluado mediante técnicas de simulación analítica. En concreto, se ha utilizado el paquete de
software comercial Siemens PLM/Robcad para simular varias configuraciones de la planta de tratamiento (ver fig. 3). El objetivo es
ejecutar operaciones virtuales de celdas, detectar posibles fallas en el diseño y optimizar la distribución de máquinas,
transportadores, estaciones de desmantelamiento, contenedores, herramientas, trabajadores y robots. Una vez finalizado el análisis,
el diseño se traslada al mundo real. Los tiempos y costes del ciclo de tratamiento se han obtenido a partir de este análisis de
simulación, realizado con varias configuraciones de líneas de reciclaje.
Fig. 3. (a) estación humano-robot; (b) Reciclaje de CRT.
5. Resultados obtenidos y análisis económico
Los resultados obtenidos han sido evaluados mediante estudios económicos, cubriendo las inversiones solicitadas y los
ingresos del sistema desarrollado, siguiendo métodos bien conocidos así como análisis nuevos y complementarios basados
en los equipos flexibles utilizados en el proceso de reciclaje. Los estudios económicos incluyeron los métodos generalizados
de presupuesto de capital Valor Actual Neto, Tasa Interna de Retorno y Período de Reembolso que intentan evaluar un solo
objetivo económico asociado con la inversión en tecnología automatizada avanzada. Adicionalmente, también se ha
calculado el Capital-Back, que tiene en cuenta la flexibilidad de los componentes de automatización que constituyen la
instalación de reciclaje. Aunque los valores económicos obtenidos con estos métodos para la solución propuesta son
ligeramente peores que los obtenidos por un proceso manual completo, son claramente positivos,
Tabla 3. Secuencia de operaciones de desmontaje y tiempos de ciclo (s.).
Tarea
Equipos de automatización
10
Entrada de dispositivo a línea de desmontaje
Retiro de accesorios de la tapa trasera
Eliminación de la tapa trasera y eliminación
Eliminación de componentes internos y eliminación
10
La TRC se traslada a tratamiento específico
Separación y eliminación de vidrio CRT
Obrero
Robot
20
10
50
5
10
40
20
Tabla 4. Material recuperado (en un dispositivo con un peso promedio de 17 kg)
Material
Cobre
Hierro
Aluminio
CLORURO DE POLIVINILO
Embudo de vidrio
Cristal de pantalla
condensadores
Cantidad
0,552
1,179
0,034
0,204
2,200
4,890
0,005
Unidad
kg
kg
kg
kg
kg
kg
kg
Precio de venta (€/t)
5,771
280
1,690
1,290
30
30
240
381
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Polipropileno (plásticos)
Silicona CRT
Porcentaje de recuperación (en peso)
0,504
1,350
kg
kg
78
%
5,771
0
Tabla 5. Estimación de inversiones para la línea de desmontaje propuesta.
Equipos para línea de reciclaje
Coste (€)
13,440
6,720
14,784
6,720
20,000
Alimentador
Sistema de transporte rodante
Manipulador (controlado a mano)
Mesa para desmontaje, herramientas, extractor
detector infrarrojo
800
Computadora
3,360
56,000
56,000
Sistema transportador para tapas traseras
Molino para plásticos reciclables
Molino para otras tapas traseras
672
Sistema de limpieza de superficies
30,000
30,000
5,000
1,680
2,800
1,120
1,120
1,120
6,720
258,056
Robot para cubiertas traseras (incl. análisis de imagen)
Robot para CRT (incl. análisis de imagen)
Pinzas y otras herramientas para robots
Transportador para CRT
Caja de control y cableado
Componentes de seguridad
SOCIEDAD ANÓNIMA
Actuadores neumáticos
Transportador y tolva de descarga
TOTAL
Tabla 6. Principales parámetros para el análisis económico
Con robots colaborativos
Parámetro
Número de TV/monitores procesados
Capacidad de la línea de reciclaje
Peso total del material separado
y recuperado
Porcentaje de reciclaje (en peso)
Ingresos por venta de materiales
Mano de obra requerida
Numero de cambios
Costo de mano de obra por hora
Inversión requerida
Costos anuales de explotación
Renta anual por material obtenido
Coste medio del tratamiento
32
102400
13.52
79
4,5
4
2
15
258056
100160
461129
1.5
manual completo
30
93667
Identificación.
Unidades
Dispositivos/h
TRC/año
kg / unidad
%
Identificación.
Identificación.
€ / unidad
Identificación.
Obrero
Identificación.
Cambio
Identificación.
€/hora
Identificación
Identificación
1.5
Resultados de los principales indicadores financieros (5 años de vida útil, tasa de descuento del 15%):
Valor presente neto
Tasa interna de retorno
Periodo de recuperación
Devolución de capital
1,180,000
147
0.71
0.88
€
€
€
191936
1,376,867
213
0.49
0.81
€ / unidad
€
%
años
años
6. Conclusiones
En este artículo presentamos una colaboración humano-robot para un proceso de reciclaje en el que las tareas se
asignan a un ser humano o a un robot según el estado del dispositivo electrónico desechado. Esta solución presenta algunas
ventajas importantes; por un lado, se asignan tareas peligrosas a los robots y se asignan tareas más complejas
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a humanos. Por otro lado, se incrementa la flexibilidad ya que no se aplica un proceso predeterminado a todos los dispositivos, sino que se adapta a la condición del dispositivo. En resumen, los robots no necesariamente sustituyen el trabajo
humano, sino que lo complementan y, en áreas específicas, lo hacen aún más productivo. La automatización de parte del trabajo debido a la colaboración humano-robot puede mejorar la eficiencia del trabajo. El operador humano puede
concentrarse solo en la parte del trabajo que requiere habilidad humana y flexibilidad, lo que permite una adaptación a diferentes tipos y condiciones de los dispositivos a desmantelar. Se espera que los operadores también incrementen sus valores
de compromiso y por ende sus resultados operativos, maximizando su desempeño individual y por ende el desempeño organizacional [18]. Además, El trabajo puede ganar significado laboral al permitir que los operadores usen su propio juicio para
tomar decisiones a través de tareas más desafiantes y la posibilidad de hacer contribuciones valiosas [19]. Por tanto, estas condiciones de trabajo pueden reducir las enfermedades profesionales y enriquecer el trabajo a nivel humano. También se ha
presentado un análisis económico de la solución propuesta. Los primeros resultados de un prototipo muestran menos tiempo para completar el proceso de reciclaje y una mayor productividad, así como resultados positivos en el presupuesto de
capital. El trabajo futuro incluye el uso de robots teleoperados para desmontar dispositivos en entornos peligrosos (sitios nucleares, químicos), donde el operador debe estar ubicado fuera del área donde se realiza el desmantelamiento. Por tanto,
estas condiciones de trabajo pueden reducir las enfermedades profesionales y enriquecer el trabajo a nivel humano. También se ha presentado un análisis económico de la solución propuesta. Los primeros resultados de un prototipo muestran
menos tiempo para completar el proceso de reciclaje y una mayor productividad, así como resultados positivos en el presupuesto de capital. El trabajo futuro incluye el uso de robots teleoperados para desmontar dispositivos en entornos peligrosos
(sitios nucleares, químicos), donde el operador debe estar ubicado fuera del área donde se realiza el desmantelamiento. Por tanto, estas condiciones de trabajo pueden reducir las enfermedades profesionales y enriquecer el trabajo a nivel humano.
También se ha presentado un análisis económico de la solución propuesta. Los primeros resultados de un prototipo muestran menos tiempo para completar el proceso de reciclaje y una mayor productividad, así como resultados positivos en el
presupuesto de capital. El trabajo futuro incluye el uso de robots teleoperados para desmontar dispositivos en entornos peligrosos (sitios nucleares, químicos), donde el operador debe estar ubicado fuera del área donde se realiza el
desmantelamiento. así como resultados positivos en el presupuesto de capital. El trabajo futuro incluye el uso de robots teleoperados para desmontar dispositivos en entornos peligrosos (sitios nucleares, químicos), donde el operador debe estar
ubicado fuera del área donde se realiza el desmantelamiento. así como resultados positivos en el presupuesto de capital. El trabajo futuro incluye el uso de robots teleoperados para desmontar dispositivos en entornos peligrosos (sitios nucleares, químicos), donde el ope
Agradecimientos
Nos gustaría agradecer a Indumetal Recycling por darnos acceso a sus datos.
Referencias
[1] http://ec.europa.eu/environment/waste/weee/index_en.htm (consultado el 10/01/2019).
[2] Rentería, Arantxa. Método de Simulación y Estrategias Operacionales y Económicas para la Optimización en Procesos de Reciclaje Automatizado de Dispositivos
Electrónicos, tesis doctoral dirigida por Esther Alvarez, 2010.
[3] McIntyre, K., en: Global Logistics, Waters D.; Rinsler, S.;Logística Global. Nuevas direcciones en la gestión de la cadena de suministro, 7.ª edición, Kogan Page, 2014,
págs. 244-258.
[4] https://ec.europa.eu/eurostat/web/waste/key-waste-streams/weee (consultado el 21/01/2019)
[5] Indicadores de economía circular Euskadi 2018 Marco de seguimiento europeo, IHOBE, Gobierno Vasco, 2018.
[6] Estadística de residuos de aparatos eléctricos-electrónicos de la CA del País Vasco. https://www.euskadi.eus/web01-ejeduki/es/
contenidos/estadistica/amb_res_raee_2017/es_def/index.shtml
[7] Informe sobre los objetivos de recuperación de RAEE, Comisión Europea, 2017, http://ec.europa.eu/environment/waste/weee/pdf/
report_reexamination_recovery_targets_calculation_en.pdf.
[8] Folleto Reciclaje responsable de pantallas CRT, 2018, https://www.eera-recyclers.com/news/brochure-responisble-recycling-of-crt.
[9] Liu, Hongyi; Wang, Lihui, un sistema de apoyo al trabajador basado en AR para la colaboración entre humanos y robots. 27ª Conferencia Internacional sobre
Automatización Flexible y Fabricación Inteligente, FAIM 2017, Procedia Manufacturing 11 (2017) 22-30.
[10] Gerbers, romano; Mucke, Markus; Dietrich, Franz; Dröder, Klaus. Simplificar las herramientas robóticas aprovechando la integración de sensores en robots de
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[11] Mendes, Nuño; Ferrer, Joao; Vitorino, Joao; Safeea, Mohammad; Neto, Pedro. Comportamiento humano y clasificación de gestos con las manos para la interacción
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