B-81995IT 02 M-410iB 160

FANUC Robotics FANUC Robot M-410iB/160 FANUC Robot M-410iB/300 UNITÀ MECCANICA MANUALE DI MANUTENZIONE B-81995IT/02 ©FANUC, 2006 FANUC Robotics FANUC Robot M-410iB/160 FANUC Robot M-410iB/300 Unità Meccanica Manuale di Manutenzione B-81995IT/02 Questa pubblicazione contiene informazioni di proprietà della FANUC Robotics. Non sono permessi usi diversi da quelli previsti senza il consenso scritto da parte della FANUC Robotics. FANUC Robotics Italia S.r.l. Viale delle Industrie, 12 20020 - Arese (MI) Italia Tel.: +(39) 02 9345601 Fax: +(39) 02 93581598 Internet: www.fanucrobotics.it -3- Le descrizioni e le specifiche contenute in questo manuale erano valide al momento in cui è andato in stampa. La FANUC Robotics si riserva il diritto di interrompere la produzione di modelli, o di variare specifiche o dati di progetto, senza preavviso e senza incorrere in alcuna penalità. Copyright ©2006 by FANUC Robotics Europe S.A. Tutti i diritti riservati Le informazioni illustrate o contenute in questo manuale non possono essere riprodotte, copiate o tradotte in altre lingue, né trasmesse in tutto o in parte in alcun modo senza l'autorizzazione scritta della FANUC Robotics Italia S.r.l. Convenzioni utilizzate in questo manuale Questo manuale comprende informazioni essenziali alla sicurezza del personale, dei macchinari, dei dispositivi, del software e dei dati. Queste informazioni sono inserite in cornici. ATTENZIONE Le informazioni che appaiono nella forma ATTENZIONE sono relative alla protezione del personale. Sono incorniciate in modo separato dal resto del testo. ATTENZIONE Le informazioni contrassegnate con ATTENZIONE sono relative alla protezione di macchinari, software e dati. Sono incorniciate in modo separato dal resto del testo. NOTA Le informazioni che appaiono come NOTE sono relative ad avvisi o consigli utili. -4- Prima di utilizzare il robot, assicurarsi di aver letto e compreso le informazioni contenute nel Manuale della Sicurezza (B-80687IT). - Non è consentita la riproduzione, anche parziale, di questo manuale. - Tutte le specifiche sono soggette a variazioni senza preavviso. I prodotti descritti in questo manuale sono sotto il controllo dalla legge giapponese relativa al Commercio ed allo Scambio con l'estero. L'esportazione dal Giappone può essere soggetto ad una licenza concessa dal governo giapponese. Lo stesso tipo di licenza può essere applicato ad ogni successiva re-esportazione. Inoltre, questi stessi prodotti potrebbero essere sotto il controllo delle leggi, in vigore negli Stati Uniti d'America, relative alla re-esportazione di merci. Se si intende esportare o ri-esportare questi prodotti, contattare la FANUC Robotics. In questo manuale si è cercato di descrivere tutti gli argomenti nel modo più completo possibile. Dato il loro numero molto elevato, non sono, invece, state descritte le operazioni che non devono essere effettuate. Di conseguenza, le operazioni non espressamente descritte come possibili in questo manuale, devono essere considerate impossibili. -5- -6- B-81995IT/02 1 PRECAUZIONI DI SICUREZZA .................................................................... 11 1.1 SICUREZZA PER L'OPERATORE .......................................................................... 12 1.1.1 Sicurezza per l'operatore ...................................................................................................15 1.1.2 Sicurezza dell'operatore della tastiera di programmazione ..............................................17 1.1.3 Sicurezza durante la manutenzione ..................................................................................19 1.2 SICUREZZA DEGLI UTENSILI E DEI DISPOSITIVI PERIFERICI..................... 20 1.2.1 Precauzioni in fase di programmazione ...........................................................................20 1.2.2 Precauzioni per altri macchinari .......................................................................................20 1.3 SICUREZZA DEL ROBOT ....................................................................................... 21 1.3.1 Precauzioni in fase di funzionamento manuale ................................................................21 1.3.2 Precauzioni in fase di programmazione ...........................................................................21 1.3.3 Precauzioni per altri macchinari .......................................................................................21 1.4 SICUREZZA DELL'UTENSILE ............................................................................... 22 1.4.1 Precauzioni in fase di programmazione ...........................................................................22 1.5 SICUREZZA DURANTE LA MANUTENZIONE ................................................... 23 1.6 ETICHETTE DI SEGNALAZIONE .......................................................................... 24 I MANUTENZIONE PREFAZIONE ...................................................................................................... 29 1 CONFIGURAZIONE ........................................................................................ 33 1.1 1.2 1.3 1.4 1.5 MECCANISMO DI TRASMISSIONE PER L'ASSE J1 ............................................ 34 MECCANISMO DI TRASMISSIONE PER L'ASSE J2 ........................................... 35 MECCANISMO DI TRASMISSIONE PER L'ASSE J3 ........................................... 36 MECCANISMO DI TRASMISSIONE PER L'ASSE J4 ........................................... 37 SPECIFICHE DEI COMPONENTI PRINCIPALI .................................................... 38 2 MANUTENZIONE PREVENTIVA ................................................................. 39 2.1 2.2 2.3 2.4 2.5 2.6 CONTROLLI GIORNALIERI ................................................................................... 40 CONTROLLI TRIMESTRALI .................................................................................. 41 CONTROLLI A CADENZA ANNUALE (ogni 3840 ore) ....................................... 42 CONTROLLI DA EFFETTUARE OGNI 18 MESI (ogni 5760 ore) ........................ 42 CONTROLLI A CADENZA TRIENNALE (ogni 11520 ore) .................................. 42 ATTREZZI PER LA MANUTENZIONE ................................................................. 43 3 MANUTENZIONE PERIODICA ..................................................................... 45 3.1 SOSTITUZIONE DEL GRASSO NEL MECCANISMO DI TRASMISSIONE ...... 46 3.1.1 Procedura per la sostituzione del grasso nel robot M-410iB/160, 300 .............................47 3.2 PROCEDURA PER LO SCARICO DELLA PRESSIONE RESIDUA NEL BAGNO DI GRASSO .................................................................... 50 3.3 INGRASSAGGIO ...................................................................................................... 51 3.4 SOSTITUZIONE DELLE BATTERIE ...................................................................... 54 -7- B-81995IT/02 4 RICERCA ED ELIMINAZIONE GUASTI ......................................................55 4.1 GENERALITÀ ...........................................................................................................56 4.2 GUASTI E LORO CAUSE .........................................................................................57 4.3 MISURA DEI GIOCHI ...............................................................................................65 5 REGOLAZIONI ................................................................................................67 5.1 5.2 5.3 5.4 5.5 REGOLAZIONE DEI FINECORSA (OPZIONE) .....................................................68 POSIZIONE DI ZERO E LIMITI DI MOVIMENTO PER GLI ASSI J2, J3 E J4 ....71 MODIFICA DEI LIMITI DI MOVIMENTO DELL'ASSE J1 (OPZIONE) ..............73 IMPOSTAZIONI SOFTWARE ..................................................................................76 MASTERIZZAZIONE ...............................................................................................77 5.5.1 Generalità ......................................................................................................................... 77 5.5.2 Ripristino allarmi e preparazione per la masterizzazione ................................................ 79 5.5.3 Masterizzazione con dima (Fixture Position Master) ...................................................... 80 5.5.3.1 Installazione della dima (M-410iB) ........................................................................................80 5.5.3.2 Masterizzazione ......................................................................................................................84 5.5.4 5.5.5 5.5.6 5.5.7 Masterizzazione nella posizione di zero .......................................................................... 86 Masterizzazione rapida .................................................................................................... 88 Masterizzazione di singolo asse ....................................................................................... 90 Inserimento dati ............................................................................................................... 93 6 SOSTITUZIONE DI PARTI .............................................................................95 6.1 NOTA PER LA SOSTITUZIONE DI PARTI ............................................................96 6.2 M-410iB/160, 300 .......................................................................................................97 6.2.1 6.2.2 6.2.3 6.2.4 6.3 6.4 6.5 6.6 6.7 Sostituzione del motore e del riduttore dell'asse J1 Sostituzione del motore e del riduttore dell'asse J2 Sostituzione del motore e del riduttore dell'asse J3 Sostituzione del motore e del riduttore dell'asse J4 ......................................................... 97 ....................................................... 104 ....................................................... 109 ....................................................... 114 APPLICAZIONE DI SIGILLANTE .........................................................................119 SOSTITUZIONE DELL'UNITÀ POLSO ................................................................120 SOSTITUZIONE DEL FINECORSA OPZIONALE PER L'ASSE J1 ....................125 SOSTITUZIONE DEL BLOCCO MECCANICO MOBILE PER L'ASSE J1 ........126 SOSTITUZIONE DEL BILANCIERE .....................................................................127 7 CABLAGGI ELETTRICI E PNEUMATICI ..................................................129 8 SOSTITUZIONE DI CAVI .............................................................................131 8.1 CONFIGURAZIONE DEI CAVI .............................................................................133 8.2 POSIZIONAMENTO DEI CAVI .............................................................................141 8.2.1 Procedura di sostituzione (Controllore integrato) .......................................................... 142 8.2.2 Procedura di sostituzione (Controllore remotato) .......................................................... 143 -8- B-81995IT/02 II CONNESSIONI 1 AREA DI LAVORO DEL ROBOT ................................................................ 153 2 INTERFACCIA MECCANICA DEL ROBOT .............................................. 155 2.1 2.2 2.3 2.4 CONDIZIONI DI CARICO AL POLSO ................................................................. 156 ACCOPPIAMENTO MECCANICO DELL'UTENSILE AL POLSO .................... 161 SUPERFICI PER INSTALLAZIONE DI APPARECCHIATURE ......................... 162 DEFINIZIONE DEL CARICO APPLICATO AL ROBOT .................................... 163 2.4.1 Schermata Motion ..........................................................................................................163 2.4.2 Commutazione dell'inerzia massima del carico .............................................................166 2.5 ALIMENTAZIONE ARIA ....................................................................................... 168 2.6 INTERFACCIA PER UTENSILE ........................................................................... 170 2.7 INTERFACCIA PER SERVO PINZA (OPZIONE) ................................................ 175 3 TRASPORTO E INSTALLAZIONE .............................................................. 177 3.1 3.2 3.3 3.4 TRASPORTO ........................................................................................................... 178 INSTALLAZIONE ................................................................................................... 181 AREA PER LA MANUTENZIONE ........................................................................ 187 CONDIZIONI DI INSTALLAZIONE ..................................................................... 188 APPENDICE A LISTA PARTI DI RICAMBIO ...................................................................... 189 B SCHEMI ELETTRICI .................................................................................... 191 C MANUTENZIONE PERIODICA .................................................................. 201 D TABELLA DELLE COPPIE DI SERRAGGIO PER LE VITI ..................... 205 -9- B-81995IT/02 -10- SICUREZZA SICUREZZA B-81995IT/02 1 PRECAUZIONI DI SICUREZZA Per la sicurezza dell'operatore e del sistema, prendere le dovute precauzioni di sicurezza quando si utilizzano il robot ed i dispositivi periferici installati nella cella di lavoro. -11- B-81995IT/02 SICUREZZA SICUREZZA 1.1 SICUREZZA PER L'OPERATORE La sicurezza dell'operatore deve essere considerata di primaria importanza. Poiché è molto pericoloso accedere all'area di lavoro del robot durante il funzionamento automatico, è necessario osservare adeguate precauzioni di sicurezza. Queste precauzioni sono elencate sotto. La sicurezza dell'operatore deve essere considerata con la massima attenzione. 1. Organizzare la partecipazione degli operatori del sistema robotizzato ai corsi forniti dalla FANUC. I corsi della FANUC sono di varia natura. Per avere ulteriori informazioni, contattare la filiale FANUC locale. 2. Anche se il robot non si sta muovendo, è possibile che esso sia solo in attesa di un segnale dall'esterno che ne abiliti il movimento. In questa situazione, il robot deve essere considerato in movimento. Prevedere nel sistema allarmi visivi e auditivi che avvisino l'operatore del fatto che il robot è in movimento. 3. Installare una recinzione di sicurezza con una porta di accesso in modo che l'operatore non possa accedere all'area di lavoro senza passare per questa porta. Installare un interblocco sulla porta di accesso in modo che il robot si arresti quando la porta si apre. Il controllore è progettato in modo che possa ricevere questo segnale di interblocco. Quando la porta si apre ed il segnale è inviato al controllore, il robot si arresta in emergenza. Per dettagli sui collegamenti, vedere la Fig. 1.1. 4. 5. 6. 7. Prevedere un'adeguata messa a terra di tutti i dispositivi periferici (Classe 1, Classe 2 o Classe 3). Cercare di installare i dispositivi periferici all'esterno dell'area di lavoro. Segnalare sul pavimento l'area di lavoro del robot, includendo l'utensile. Installare un cosiddetto tappeto sensibile sul pavimento con un interblocco che arresti il robot quando un operatore accede all'area di lavoro. 8. Se necessario, installare un lucchetto di sicurezza sul controllore, in modo che nessuno, al di fuori dell'operatore incaricato, possa dare tensione al robot. L'interruttore generale installato nel controllore è progettato in modo che, quando è lucchettato, non possa essere riarmato. -12- SICUREZZA SICUREZZA B-81995IT/02 9. Quando si regola un dispositivo periferico individualmente, assicurarsi che il controllore del robot sia spento. 1 Il finecorsa interviene quando la porta viene aperta. 3 Finecorsa elettrico per la porta di accesso 2 Recinzione di sicurezza 4 Scheda del pannello operatore Fig. 1.1 (a) Recinzione di Sicurezza e porta di accesso (per controllore R-J3iB) NOTA I morsetti FENCE1 e FENCE2 si trovano sulla scheda del pannello operatore. -13- B-81995IT/02 SICUREZZA 1 Il finecorsa interviene quando la porta viene aperta. 2 Recinzione di sicurezza 3 SICUREZZA Scheda del pannello operatore Fig. 1.1 (b) Recinzione di Sicurezza e porta di accesso (per controllore R-J3iC) NOTA I morsetti EAS1,11 e EAS2,21 sono situati sulla scheda del pannello operatore. Fare riferimento al manuale di manutenzione del controllore R-J3iC. -14- SICUREZZA SICUREZZA B-81995IT/02 1.1.1 Sicurezza per l'operatore L'operatore è la persona che utilizza il sistema robotizzato. In questo senso, è un operatore anche colui che programma il robot per mezzo della tastiera di programmazione. Comunque, questa sezione non è rivolta agli operatori della tastiera di programmazione. 1. Se non è necessario tenere il robot in funzione, togliere tensione al controllore o premere il pulsante di emergenza e procedere con i lavori che devono essere effettuati. 2. Controllare il funzionamento del sistema rimanendo al di fuori dell'area di lavoro. 3. Installare una recinzione di sicurezza dotata di una porta d'accesso per evitare che altre persone, all'infuori dell'operatore, possano involontariamente avere accesso ad un'area pericolosa. 4. Installare un pulsante di emergenza nei pressi della postazione dell'operatore. Il controllore del robot è progettato in modo che ad esso possa essere collegato un pulsante di emergenza esterna. Con questo collegamento il controllore arresta le operazioni del robot quando si preme il pulsante dell'emergenza. Vedere lo schema elettrico qui sotto. 1 Pulsante esterno di arresto in emergenza 2 Scheda del pannello operatore Fig. 1.1.1 (a) Schema di collegamento dell'arresto di emergenza esterno (per il controllore R-J3iB) NOTA Collegare l'arresto di emergenza esterno ai morsetti EMGIN1 e EMGIN2. Questi morsetti sono situati sulla scheda del pannello operatore. -15- B-81995IT/02 1 SICUREZZA Pulsante esterno di arresto in emergenza 2 SICUREZZA Scheda del pannello operatore Fig. 1.1.1 (b) Schema di collegamento dell'arresto di emergenza esterno (per il controllore R-J3iC) NOTA Collegare l'arresto di emergenza esterno ai morsetti EES1 e EES11 e ai morsetti EES2 and EES21. Tutti questi morsetti si trovano sulla scheda del pannello operatore. Fare riferimento al Manuale di Manutenzione per il controllore R-J3iC. -16- SICUREZZA SICUREZZA B-81995IT/02 1.1.2 Sicurezza dell'operatore della tastiera di programmazione Durante la programmazione del robot, è necessario, per l'operatore, avere accesso all'area di lavoro del robot. Quindi, è di primaria importanza garantire un livello adeguato di sicurezza all'operatore stesso. 1. Quando possibile, lavorare con la tastiera di programmazione restando al di fuori dell'area di lavoro del robot. 2. Prima di iniziare a programmare, assicurarsi che le condizioni di lavoro del robot e delle sue periferiche siano normali. 3. Quando si accede all'area di lavoro del robot per operazioni di programmazione, accertarsi della posizione e delle condizioni di funzionamento degli apparati di sicurezza (pulsanti di emergenza, pulsante di uomo morto sulla tastiera di programmazione). La tastiera di programmazione fornita da FANUC è dotata di un selettore per l'abilitazione della tastiera stessa, di due pulsanti di uomo-morto e di un pulsante per l'arresto di EMERGENZA. Le funzioni di ogni interruttore sono le seguenti: Pulsante di arresto d'emergenza: Premendo questo pulsante il robot viene fermato in emergenza, indipendentemente dallo stato del selettore per l'abilitazione della tastiera. Pulsante di uomo morto: Il funzionamento di questo pulsante dipende dallo stato del selettore di abilitazione della tastiera di programmazione. Quando la tastiera di programmazione è abilitata Il rilascio del pulsante di uomo morto genera un arresto in emergenza del robot. Quando la tastiera di programmazione è disabilitata Il pulsante di uomo morto è disabilitato. NOTA Il pulsante di uomo-morto è presente alla scopo di fermare il robot semplicemente rilasciandolo o premendolo eccessivamente, in caso di emergenza. 4. L'operatore alla tastiera di programmazione deve prestare molta attenzione a che nessuna altra persona possa avere accesso all'area di lavoro del robot. NOTA Inoltre, il selettore di abilitazione della tastiera di programmazione ed il pulsante di uomo morto hanno anche la seguente funzione. Premendo il pulsante di uomo morto mentre la tastiera è abilitata, si disabilita l'interblocco installato sulla porta d'accesso all'area di lavoro, collegato al controllore. In questo caso, è possibile, per un operatore, accedere all'area circondata dalla recinzione durante le fasi di programmazione senza che questo provochi un arresto in emergenza. In altre parole, il sistema è informato del fatto che l'azione dell'abilitazione della tastiera di programmazione combinata con la pressione del pulsante di uomo morto indica l'inizio delle fasi di programmazione. L'operatore alla tastiera di programmazione deve essere ben conscio che l'interblocco posto sulla porta di accesso all'area di lavoro del robot non è operativo in questa condizione e che, quindi, deve assumersi la responsabilità di impedire a chicchessia di oltrepassare la recinzione durante le fasi di programmazione. -17- SICUREZZA B-81995IT/02 SICUREZZA 5. Quando deve entrare nell'area di lavoro del robot, l'operatore deve abilitare la tastiera di programmazione. In particolare, mentre la tastiera di programmazione è ancora disabilitata, deve accertarsi che dall'esterno non sia inviato al robot alcun segnale di partenza ciclo. I segnali di partenza ciclo possono essere inviati dalla tastiera di programmazione, dal pannello operatore e dall'interfaccia con i dispositivi esterni. Comunque la validità di ciascun segnale varia, come descritto sotto, in funzione dell'abilitazione (ON/OFF) della tastiera di programmazione, del modo operativo selezionato (AUTO/T1/T2) e dello stato della abilitazione software del controllo da remoto. Selettore ON/OFF della tastiera di programmazione Condizione di remoto Tastiera di programmazione Pannello operatore Dispositivi periferici Selettore T1/T2/ AUTO (ad eccezione dei controllori a specifiche RIA) On Indipendente Consenso a partire Non consentito Non consentito AUTO Off Remoto OFF Non consentito Consenso a partire Non consentito AUTO Off Remoto ON Non consentito Non consentito Consenso a partire Selettore modale a 3 posizioni NOTA Quando si avvia il sistema per mezzo della tastiera di programmazione ed il controllore è nella versione RIA, il selettore modale deve essere posto su T1/T2. 6. Prima di avviare il ciclo di lavoro, utilizzando il pannello operatore, assicurarsi che nessuno si trovi all'interno dell'area di lavoro del robot e che non siano presenti situazioni di pericolo. 7. Terminata la fase di programmazione, assicurarsi di eseguire un test di messa in automatico seguendo questa procedura. a. Eseguire il programma per almeno un ciclo completo in modalità passo-passo (step) a bassa velocità. b. Eseguire il programma per almeno un ciclo completo in modalità continua a bassa velocità. c. Eseguire il programma per almeno un ciclo completo in modalità continua a velocità intermedia e controllare che non si presentino situazioni anomale. d. Eseguire il programma per almeno un ciclo completo in modalità continua a velocità nominale e controllare che il sistema funzioni in automatico senza problemi. e. Dopo aver controllato la correttezza del programma con il test descritto sopra, eseguirlo in automatico. 8. Quando il robot lavora in automatico, l'operatore deve uscire dall'area di lavoro. -18- SICUREZZA SICUREZZA B-81995IT/02 1.1.3 Sicurezza durante la manutenzione Per la sicurezza del personale di manutenzione, prestare la massima attenzione ai seguenti aspetti. 1. Se non strettamente necessario, togliere tensione al controllore durante la manutenzione. Lucchettare l'interruttore generale, se necessario, in modo che nessuno possa riarmarlo. 2. Quando si scollega il circuito pneumatico, accertarsi di scaricare la pressione residua. 3. Prima di iniziare a programmare, assicurarsi che le condizioni di lavoro del robot e delle sue periferiche siano normali. 4. Se è necessario accedere all'area di lavoro per manutenzione quando il controllore è acceso, segnalare che la macchina è in manutenzione ed assicurarsi che nessuno possa avviare il robot per errore. 5. Non avviare il robot in modo automatico quando è presente una persona nell'area di lavoro. 6. Quando è necessario mantenere il robot affiancato ad un muro o quando più persone stanno lavorando vicine tra loro, assicurarsi che la via di fuga sia sempre libera. 7. Quando sul robot è montato un utensile o quando è presente qualche altro macchinario, come un nastro o un convogliatore, fare molta attenzione al suo movimento. 8. Se necessario, far presenziare una persona che abbia familiarità con il sistema facendola stazionare nei pressi del pannello operatore ad osservare il lavoro in fase di esecuzione. In caso di pericolo, questa persona deve essere pronta a premere il pulsante di emergenza. 9. Quando si sostituiscono o reinstallano componenti del robot, evitare che materiale estraneo contamini il sistema. 10.Quando si manipola una scheda o un'unità del controllore durante un'ispezione, togliere tensione al controllore ed all'interruttore generale per prevenire rischi di shock elettrico. 11.Quando si sostituiscono parti, utilizzare solo quelle specificate dalla FANUC. In particolare, non impiegare mai fusibili o altre parti non conformi alle specifiche. Tale impiego potrebbe causare incendi o danni ai componenti del controllore. -19- B-81995IT/02 SICUREZZA SICUREZZA 1.2 SICUREZZA DEGLI UTENSILI E DEI DISPOSITIVI PERIFERICI 1.2.1 Precauzioni in fase di programmazione 1. Utilizzare un finecorsa, o altro sensore, per monitorare eventuali condizioni di pericolo e, se necessario, prevedere che il programma si interrompa se il sensore è attivato. 2. Progettare il programma in modo che il robot si arresti quando si presenta una condizione anomala in altri robots o dispositivi periferici, anche se il robot in sè ha un funzionamento normale. 3. Per un sistema in cui il robot ed i dispositivi periferici si muovano in sincronia, deve essere prestata la massima attenzione nella programmazione perché non interferiscano tra loro. 4. Prevedere un'interfaccia tra il robot ed i dispositivi periferici che consenta al robot di monitorare le condizioni di tutti i macchinari che lo circondano in modo che si possa arrestare in caso di pericolo. 1.2.2 Precauzioni per altri macchinari 1. Tenere puliti i componenti della cella robotizzata ed utilizzare il robot in ambienti privi di grasso, acqua e polvere. 2. Installare finecorsa o blocchi meccanici per limitare l'area di lavoro del robot in modo che quest'ultimo non possa andare in collisione con dispositivi esterni o utensili. -20- SICUREZZA SICUREZZA B-81995IT/02 1.3 SICUREZZA DEL ROBOT 1.3.1 Precauzioni in fase di funzionamento manuale 1. Quando si muove manualmente il robot, impostare una velocità sufficientemente bassa per prevenire danni dovuti ad eventuali urti. 2. Prima di premere i tasti di movimento, accertarsi di conoscere in anticipo quale movimento sarà eseguito dal robot. 1.3.2 Precauzioni in fase di programmazione 1. Quando le aree di lavoro di più robots si sovrappongono, accertarsi che i robots non interferiscano tra loro. 2. Prevedere una posizione di fuori ingombro nei programmi in modo che il robot inizi e termini le sue operazioni automatiche in questa posizione. Fare in modo di rendere visivamente percepibile per l'operatore il fatto che il movimento del robot è terminato. 1.3.3 Precauzioni per altri macchinari 1. Tenere pulita la cella robotizzata ed utilizzare il robot in ambienti privi di grasso, acqua e polvere. -21- B-81995IT/02 SICUREZZA SICUREZZA 1.4 SICUREZZA DELL'UTENSILE 1.4.1 Precauzioni in fase di programmazione 1. Quando si utilizzano attuatori pneumatici, idraulici o elettrici, considerare il necessario tempo di ritardo di tali dispositivi dopo aver eseguito ogni istruzione di comando prima di un'istruzione di movimento per garantire un'adeguata sicurezza. 2. Equipaggiare l'utensile con finecorsa o altri sensori che consentano di controllarne lo stato di esercizio. -22- SICUREZZA SICUREZZA B-81995IT/02 1.5 SICUREZZA DURANTE LA MANUTENZIONE 1. Non entrare mai nell'area di lavoro del robot mentre il robot è in funzione. Spegnere il robot prima di accedere all'area di lavoro quando si deve eseguire un'ispezione o la manutenzione. 2. Se fosse necessario entrare nell'area di lavoro del robot a controllore acceso, premere preventivamente il pulsante dell'emergenza, posto sul pannello operatore. 3. Quando si sostituiscono o reinstallano componenti del robot, evitare che materiale estraneo contamini il sistema. Quando si sostituiscono parti del sistema pneumatico assicurarsi che la pressione del circuito sia ridotta a zero agendo sul regolatore di pressione. 4. Quando si manipola una scheda o un'unità del controllore durante un'ispezione, togliere tensione al controllore ed all'interruttore generale per prevenire rischi di shock elettrico. 5. Quando si sostituiscono parti, utilizzare solo quelle specificate dalla FANUC. In particolare, non impiegare mai fusibili o altre parti non conformi alle specifiche. Tale impiego potrebbe causare incendi o danni ai componenti del controllore. 6. Quando si riavvia il robot, assicurarsi che nessuno si trovi all'interno dell'area di lavoro del robot e che tutti i dispositivi periferici funzionino correttamente. -23- B-81995IT/02 SICUREZZA SICUREZZA 1.6 ETICHETTE DI SEGNALAZIONE (1) Ingrassaggio e rimozione del grasso esausto. Fig. 1.6 (a) Etichetta per ingrassaggio e rimozione del grasso esausto Descrizione Quando si immette o si rimuove grasso dal robot, osservare le istruzioni riportate sull'etichetta. 1. In fase di inserimento di grasso, assicurarsi di avere prima liberato il foro d'uscita. 2. Per immettere grasso, utilizzare una pompa di tipo manuale. 3. Utilizzare il grasso consigliato dalla FANUC. ATTENZIONE Vedere il capitolo I.3 MANUTENZIONE PERIODICA per avere spiegazioni circa il tipo di grasso, la quantità da immettere e i punti di ingrassaggio e scarico del grasso esausto. -24- SICUREZZA SICUREZZA B-81995IT/02 (2) Etichetta indicante divieto di smontaggio Fig. 1.6 (b) Etichetta indicante divieto di smontaggio Descrizione Non smontare l'unità di bilanciamento. È molto pericoloso perché contiene una molla caricata. -25- B-81995IT/02 SICUREZZA SICUREZZA (3) Etichetta indicante divieto di calpestamento Fig. 1.6 (c) Etichetta di divieto di calpestamento Descrizione Non calpestare o arrampicarsi su parti del robot o del controllore poiché potrebbero danneggiarsi e provocare infortuni. -26- SICUREZZA SICUREZZA B-81995IT/02 (4) Etichetta di segnalazione di alta temperatura Fig. 1.6 (d) Etichetta di segnalazione di alta temperatura Descrizione Se si rende necessario trasportare il robot, seguire le indicazioni riportate in questa etichetta. 1) Se si utilizza un carrello elevatore • Impiegare un carrello elevatore avente una capacità di carico superiore a 3000 kg. • Limitare il peso totale del robot da trasportare entro 2200 kg perché ciascuna delle staffe per il sollevamento (opzionali) ha una capacità di 5390 N (550kgf). 2) Se si utilizza una gru • Impiegare una gru avente una capacità di carico superiore a 3000 kg. • Adoperare quattro funi ciascuna con capacità superiore a 9800N (1000 kgf). • Utilizzare quattro golfari ciascuno con capacità superiore a 6174 N (630 kgf). ATTENZIONE Vedere la Sezione II.3.1 TRASPORTO per avere chiarimenti circa la posizione che ciascun modello di robot deve assumere durante il trasporto. -27- B-81995IT/02 SICUREZZA SICUREZZA (5) Etichetta per la sostituzione del bilanciere Fig. 1.6 (e) Etichetta per la sostituzione del bilanciere Descrizione Se si rende necessario sostituire il bilanciere, seguire le indicazioni riportate in questa etichetta. • In caso di sostituzione del bilanciere, portare l'asse J2 a 0°. • Utilizzare un bilanciere di peso pari a 250 kg. -28- PREFAZIONE B-81995IT/02 PREFAZIONE Questo manuale illustra le procedure per la manutenzione e la connessione dell'unità meccanica per i seguenti robots. Codice dell'unità meccanica Carico massimo Note FANUC Robot M-410iB/160 A05B-1041-B201 160kg R-J3iB FANUC Robot M-410iB/300 A05B-1041-B203 300kg R-J3iB FANUC Robot M-410iB/160 A05B-1041-B211 160kg R-J3iC FANUC Robot M-410iB/300 A05B-1041-B213 300kg R-J3iC Modello L'etichetta che mostra le specifiche dell'unità meccanica è affissa nella posizione indicata nella figura della pagina che segue. Prima di leggere questo manuale, accertarsi del numero di codice dell'unità meccanica. ATTENZIONE Notare che i modelli basati su controllore R-J3iB differiscono in parte da quelli basati su controllore R-J3iC per alcune specifiche relative ai cavi nell'unità meccanica. -29- PREFAZIONE B-81995IT/02 Posizione dell'etichetta contenente le specifiche dell'unità meccanica Tabella 1 (5) PESO (Incluso controllore) No. CONTENUTO (1) MODELLO (2) TIPO (3) No. (4) DATA LETTERE FANUC Robot M-4100iB/160 A05B-1041-B201 NUMERO DI SERIE ANNO E MESE DI PRODUZIONE 560 kg LETTERE FANUC Robot M-4100iB/300 A05B-1041-B203 NUMERO DI SERIE ANNO E MESE DI PRODUZIONE 560 kg LETTERE FANUC Robot M-4100iB/160 A05B-1041-B211 NUMERO DI SERIE ANNO E MESE DI PRODUZIONE 560 kg LETTERE FANUC Robot M-4100iB/300 A05B-1041-B213 NUMERO DI SERIE ANNO E MESE DI PRODUZIONE 560 kg -30- PREFAZIONE B-81995IT/02 Specifiche ELEMENTO M-410iB/160 M-410iB/300 Assi controllati Installazione Area operativa dell'asse J1 4 assi (J1, J2, J3, J4) A pavimento 360° (130°/sec) 6.28 rad (2.27 rad/sec) 144° (130°/sec) 2.51 rad (2.27 rad/sec) 136° (135°/sec) 2.37 rad (2.36 rad/sec) 540° (300°/sec) 9.42 rad (5.24 rad/sec) 160 kg 4 assi (J1, J2, J3, J4) A pavimento 360° (85°/sec) 6.28 rad (1.48 rad/sec) 144° (90°/sec) 2.51 rad (1.57 rad/sec) 136° (100°/sec) 2.37 rad (1.75 rad/sec) 540° (190°/sec) 9.42 rad (3.32 rad/sec) 300 kg 78kg m2 (800kgf cm s2) 1500 cicli / ora 137kg m2 (1400kgf cm s2) 1000 cicli / ora Servo azionamento elettrico per mezzo di servo motori AC +/-0.5mm 1940kg Temperatura ambiente: da 0 a 45°C Umidità ambiente: Normalmente: inferiore 75%RH Senza condensa, né ghiaccio Per brevi periodi (in un mese): Max. 95% RH Altitudine: Fino a 1000m s/m non è richiesto alcun particolare adattamento. Vibrazioni: Inferiori a 0.5G (4.9m/s2) inferiore a 70db NOTA Questo valore è equivalente ad un livello di pressione sonora continuo di peso A, in conformità con la norma ISO11201 (EN31201). Questo valore è misurato nelle seguenti condizioni. - Massimo carico e massima velocità - Modo operativo AUTO. Servo azionamento elettrico per mezzo di servo motori AC +/-0.5mm 1940kg Temperatura ambiente: da 0 a 45°C Umidità ambiente: Normalmente: inferiore 75%RH Senza condensa, né ghiaccio Per brevi periodi (in un mese): Max. 95% RH Altitudine: Fino a 1000m s/m non è richiesto alcun particolare adattamento. Vibrazioni: Inferiori a 0.5G (4.9m/s2) inferiore a 70db NOTA Questo valore è equivalente ad un livello di pressione sonora continuo di peso A, in conformità con la norma ISO11201 (EN31201). Questo valore è misurato nelle seguenti condizioni. - Massimo carico e massima velocità - Modo operativo AUTO. Area operativa dell'asse J2 Area operativa dell'asse J3 Area operativa dell'asse J4 Capacità massima di carico al polso Inerzia massima al polso Cadenza produttiva massima (NOTA) Tipo di azionamento Ripetibilità Peso Requisiti per l'installazione Livello di rumore NOTA 1. Ciclo che preveda uno spostamento orizzontale di 2000 mm e verticale di 400 mm. 2. Non sono ammessi né condensa né ghiaccio -31- PREFAZIONE B-81995IT/02 -32- 1. CONFIGURAZIONE MANUTENZIONE 1 CONFIGURAZIONE La Fig. 1 mostra la configurazione dell'unità meccanica. 1 Barra 2 di trasmissione per il braccio dell'asse J3 8 Barra di supporto del polso 2 Barra 1 di trasmissione per il braccio dell'asse J3 9 Fusione dell'asse J4 3 Motore AC per l'asse J1 (M1) 10 Bilanciere 4 Motore AC per l'asse J3 (M3) 11 Braccio dell'asse J2 5 Motore AC per l'asse J4 (M4) 12 Base di collegamento 6 Servo motore AC per l'asse J2 (M2) 13 Base dell'asse J2 7 Braccio dell'asse J3 14 Base asse J1 Fig. 1 Configurazione dell'unità meccanica (M-410iB/160, 300) -33- B-81995IT/02 B-81995IT/02 MANUTENZIONE 1. CONFIGURAZIONE 1.1 MECCANISMO DI TRASMISSIONE PER L'ASSE J1 La Fig. 1.1 mostra il meccanismo di trasmissione per l'asse J1. La rotazione del motore (M1) dell'asse J1, fissato sulla base dell'asse J2, è inviata al riduttore tramite l'ingranaggio centrale. La rotazione ridotta provvede a mettere in movimento la base dell'asse J2. 1 Tubo 5 Motore (M1) dell'asse J1 2 Ingranaggio centrale 6 Ingranaggio d'ingresso 3 Base dell'asse J2 7 Riduttore asse J1 4 Base asse J1 Fig. 1.1 Meccanismo di trasmissione per l'asse J1 -34- 1. CONFIGURAZIONE MANUTENZIONE B-81995IT/02 1.2 MECCANISMO DI TRASMISSIONE PER L'ASSE J2 La Fig. 1.2 mostra il meccanismo di trasmissione per l'asse J2. La rotazione del motore (M2) dell'asse J2, montato sulla base dell'asse J2 stesso, è inviata direttamente al riduttore. La rotazione ridotta mette in movimento il braccio dell'asse J2. 1 Motore (M2) dell'asse J2 4 Riduttore asse J2 2 Braccio dell'asse J2 5 Base dell'asse J2 3 Ingranaggio d'ingresso Fig. 1.2 Meccanismo di trasmissione per l'asse J2 -35- B-81995IT/02 MANUTENZIONE 1. CONFIGURAZIONE 1.3 MECCANISMO DI TRASMISSIONE PER L'ASSE J3 La Fig. 1.3 mostra il meccanismo di trasmissione per l'asse J3. La rotazione del motore (M3) dell'asse J3, montato sulla base dell'asse J2, è inviata direttamente al riduttore. La rotazione ridotta mette in movimento il braccio dell'asse J3 per mezzo delle barre di trasmissione 1 e 2. 1 Barra 2 4 Motore (M3) dell'asse J3 2 Barra 1 5 Riduttore asse J3 3 Ingranaggio d'ingresso 6 Base dell'asse J2 Fig. 1.3 Meccanismo di trasmissione per l'asse J3 -36- 1. CONFIGURAZIONE MANUTENZIONE B-81995IT/02 1.4 MECCANISMO DI TRASMISSIONE PER L'ASSE J4 La Fig. 1.4 mostra il meccanismo di trasmissione per l'asse J4. La rotazione del motore (M4) dell'asse J4, montato sulla fusione dell'asse J4 stesso, è inviata al riduttore per mezzo dell'ingranaggio centrale. La rotazione ridotta mette in movimento la flangia del polso. 1 Motore (M4) dell'asse J4 5 Flangia del polso 2 Ingranaggio d'ingresso 6 Riduttore asse J4 (con foro centrale per passaggio cavi e tubi) 3 Tubo 7 Base dell'asse J4 4 Ingranaggio centrale Fig. 1.4 Meccanismo di trasmissione per l'asse J4 NOTA I motori di tutti gli assi (J1, J2, J3 e J4) sono dotati di un freno che interviene in caso di emergenza o di mancanza tensione. -37- MANUTENZIONE B-81995IT/02 1. CONFIGURAZIONE 1.5 SPECIFICHE DEI COMPONENTI PRINCIPALI La Fig. 1.5 mostra il meccanismo di trasmissione per l'asse J5 e per l'asse J6 Il meccanismo di trasmissione per l'asse J5 è configurato in modo che il gruppo asse J6 ruoti ad una velocità data dalla riduzione, ottenuta per mezzo di un gruppo di riduzione a triplo stadio, di quella del motore. Il meccanismo di trasmissione per l'asse J6 è configurato in modo che la flangia del polso ruoti ad una velocità data dalla riduzione, ottenuta per mezzo di riduttore, di quella del motore. (1) Motori Asse Specifiche Note J1, J2, J3 A06B-0268-B605#S000 (Modello alpha M30/4000i) (Modello alpha 30/4000is) Modello alpha iS30/4000 J4 A06B-0223-B605#S000 (Modello alpha 4/4000i) alpha iF4/4000 NOTA Se il codice di specifica del motore termina con #S000, significa che esso è dotato della guarnizione ausiliaria incorporata. In caso di ordinazione di un motore, specificare il codice che termina con #S000. (2) Riduttori Asse Specifiche Macchine Riduttore asse J1 A97L-0218-0314#400C-36 M-410iB/160, 300 Riduttore asse J2 A97L-0118-0896#380A-171 M-410iB/160 Riduttore asse J2 A97L-0118-0896#450E-210 M-410iB/300 Riduttore asse J3 A97L-0118-0941#250A-141 M-410iB/160 Riduttore asse J3 A97L-0118-0941#250A-185 M-410iB/300 Riduttore asse J4 A97L-0218-0315#50C-33 M-410iB/160, 300 (3) Unità polso Specifiche Macchine A05B-1041-K501 M-410iB/160 A05B-1041-K502 M-410iB/300 -38- 2. MANUTENZIONE PREVENTIVA MANUTENZIONE B-81995IT/02 2 MANUTENZIONE PREVENTIVA Lo stato di efficienza del robot può essere mantenuto al livello ottimale se si eseguono le procedure di manutenzione periodica illustrate in questo capitolo. NOTA Le procedure di manutenzione periodica descritte in questo capitolo sono valide per un utilizzo del robot che non ecceda le 3840 ore di lavoro all'anno. Se il robot è impiegato per un numero di ore superiore, correggere la frequenza di manutenzione calcolandola in proporzione alla differenza tra il tempo effettivo e 3840 ore/anno. -39- 2. MANUTENZIONE PREVENTIVA MANUTENZIONE B-81995IT/02 2.1 CONTROLLI GIORNALIERI Prima di iniziare la produzione giornaliera, pulire ogni parte e controllare visivamente se il robot presenta qualche danno. Eseguire i seguenti controlli a seconda delle necessità. 1. Prima di dare potenza al controllore Se è presente un'unità di controllo dell'aria compressa Voce Elemento da controllare Punti di controllo 1 Pressione dell'aria Controllare la pressione dell'aria sul regolatore di pressione come mostrato in Fig. 2.1. Se la pressione non è compresa tra 0.49 e 0.69 MPa (tra 5 e 7 kgf/cm2), regolarla mediante l'apposita manopola. 2 Quantità di olio nell'aria Misurare la quantità di lubrificante durante il movimento della pinza o del polso. Se il valore non è compreso tra 1 goccia ogni 10sec. o ogni 20sec., regolare la quantità di olio immesso per mezzo della manopola posta sull'oliatore. In condizioni di utilizzo normale, l'oliatore si svuota in 10-20 giorni. 3 Livello dell'olio nell'oliatore Controllare che l'olio sia al livello specificato in figura Fig. 2.1. 4 Perdite dai tubi Controllare se vi sono perdite nei raccordi e nei tubi. Riparare eventuali perdite oppure sostituire le parti danneggiate se necessario. 1 Entrata olio 5 Manopola di regolazione di pressione 2 Manopola di regolazione 6 Manometro 3 Controllo miscelazione aria/olio 7 Oliatore 4 Filtro Fig. 2.1 Gruppo di controllo dell'aria (Opzione) -40- 2. MANUTENZIONE PREVENTIVA MANUTENZIONE B-81995IT/02 2. Dopo le operazioni automatiche Voce Elemento da controllare Punti di controllo 1 Vibrazioni, rumori anomali e surriscaldamento di motori Controllare che il robot si muova correttamente lungo e attorno gli assi senza generare vibrazioni o rumori anomali. Assicurarsi anche che la temperatura dei motori non sia eccessiva. 2 Variazioni della ripetibilità Controllare che la posizione di arresto del robot non sia diversa dalla stessa posizione esistente in precedenza. 3 Corretto funzionamento dei dispositivi esterni Controllare che i dispositivi periferici operino correttamente in funzione dei comandi inviati dal robot. 4 Freni di ciascun asse Controllare che, quando si toglie tensione, l'utensile non si muova più di 0.2 mm. 2.2 CONTROLLI TRIMESTRALI 1. I seguenti controlli devono essere effettuati ogni tre mesi. In funzione delle condizioni di lavoro del robot dovranno essere aggiunti interventi in altre aree e con altre frequenze. Voce Elemento da controllare Punti di controllo 1 Cavi dell'unità di controllo Controllare che il cavo della tastiera di programmazione non sia ritorto. 2 Ventilazione interna dell'unità di controllo Se i componenti per la ventilazione del controllore sono impolverati, togliere tensione e pulirli. 2. Prima ispezione trimestrale Controlli da effettuare alla prima ispezione trimestrale e, successivamente, una volta l'anno. Voce Elemento da controllare Punti di controllo 1 Cavi interni dell'unità meccanica Controllare che le guaine dei cavi non siano danneggiate. Verificare anche che i cavi non siano troppo piegati o ritorti. Controllare che i connettori dei motori siano ben serrati. 2 Pulizia e controllo di ogni parte Pulire ogni parte da trucioli o altro sporco e controllare che non vi siano componenti con crepe o fessure. 3 Serraggio delle principali viti esterne Serrare le viti di fissaggio dell'utensile e le principali viti esterne. -41- MANUTENZIONE B-81995IT/02 2. MANUTENZIONE PREVENTIVA 2.3 CONTROLLI A CADENZA ANNUALE (ogni 3840 ore) I seguenti controlli devono essere effettuati una volta l'anno Voce Elemento da controllare Punti di controllo 1 Cavi interni dell'unità meccanica (Ved. Sez. 2.2). 2 Ispezione e pulizia delle parti (Ved. Sez. 2.2). 3 Serraggio delle principali viti esterne (Ved. Sez. 2.2). 2.4 CONTROLLI DA EFFETTUARE OGNI 18 MESI (ogni 5760 ore) I seguenti controlli devono essere effettuati una volta ogni 18 mesi. Voce 1 Elemento da controllare Batterie Punti di controllo Sostituire le batterie nell'unità meccanica. (Ved. Sez. 3.3). 2.5 CONTROLLI A CADENZA TRIENNALE (ogni 11520 ore) I seguenti controlli devono essere effettuati ogni 3 anni. Voce Elemento da controllare Punti di controllo 1 Grasso per ciascun riduttore Sostituzione del grasso per il riduttore di ciascun asse. (Ved. Sez. 3.1). 2 Grasso per i cuscinetti Applicare grasso ad ogni giunzione dotata di cuscinetto. (Ved. Sez. 3.3). -42- 2. MANUTENZIONE PREVENTIVA MANUTENZIONE B-81995IT/02 2.6 ATTREZZI PER LA MANUTENZIONE Per effettuare le operazioni di manutenzione descritte in questo manuale sono necessari i seguenti strumenti e attrezzi. 1. Strumenti di misura Strumenti Precisione/Capacità Precisione del comparatore 1/100mm di definizione Calibro Dinamometro Misure di posizionamento e gioco 150mm precisione 98N (10kgf) 2. Attrezzi Cacciaviti a croce (+) Cacciaviti con testa a taglio Chiavi a tubo Set chiavi metriche a bussola Chiavi esagonali a T Chiavi torsiometriche per viti a brugola Chiave a settore Chiave torsiometriche a settore Chiavi a cricchetto Chiavi a cricchetto torsiometriche Estrattore Ravviva filetti Pinze Pinze a becchi lunghi Pinze a taglienti diagonali Ingrassatore manuale Applicazioni Misure di gioco : Grande, medio, piccolo : Grande, medio, piccolo : M6 (per il nipplo per l'ingrassaggio) : M3 - M20 : M6 : Per viti da M6 a M20 (Quelle utilizzabili per le coppie di serraggio indicate nella Tabella 2.6 (a)) : Taglia grande, media e piccola. : 8 mm e 24 mm (Quelle utilizzabili per le coppie di serraggio indicate nella Tabella 2.6 (b)) : Bussole M5, M10 e M20 : Bussole M5, M10 e M20 (Quelle utilizzabili per le coppie di serraggio indicate nella Tabella 2.6 (c)) -43- MANUTENZIONE B-81995IT/02 2. MANUTENZIONE PREVENTIVA Tabella 2.6 (a) Coppia di serraggio (chiavi torsiometriche per viti a brugola) Diametro nominale Coppia di serraggio M6 15.7N-m (160kgf-cm) M10 73.5N-m (750kgf-cm) M12 128N m (13.1kgf m) M14 205N-m (20.9kgf-m) M16 319N-m (32.5kgf-m Tabella 2.6 (b) Coppia di serraggio (chiavi torsiometriche con estremità regolabile) Distanza tra i becchi Coppia di serraggio 8 3.1N-m (32kgf-cm) 24 118N-m (12kgf-m) Tabella 2.6 (c) Coppia di serraggio (chiavi torsiometriche a cricchetto) Diametro nominale Coppia di serraggio M5 3.2N-m (33kgf-cm) M10 26.5N-m (270kgf-cm) M20 118N-m (12kgf-m) -44- 3. MANUTENZIONE PERIODICA MANUTENZIONE 3 MANUTENZIONE PERIODICA -45- B-81995IT/02 3. MANUTENZIONE PERIODICA MANUTENZIONE B-81995IT/02 3.1 SOSTITUZIONE DEL GRASSO NEL MECCANISMO DI TRASMISSIONE Sostituire il grasso dei riduttori per gli assi J1, J2, J3 e J4 e per gli ingranaggi di riduzione dell'asse J4 ogni 3 anni o 11.520 ore seguendo le procedure descritte più avanti. Tabella 3.1 (a) Grasso per manutenzione a cadenza triennale Modelli Pressione all'ingrassatore Dove Tipo di grasso Quantità M-410iB/160 M-410iB/300 Riduttore asse J1 Kyodo yushi VIGOGREASE RE0 Spec.: A98L-0040-0174 6990g (8030cc) Inferiore a 0.15 MPa (NOTA) M-410iB/160 M-410iB/300 Riduttore asse J2 Kyodo yushi VIGOGREASE RE0 Spec.: A98L-0040-0174 1370g (1570cc) Inferiore a 0.15 MPa (NOTA) M-410iB/160 M-410iB/300 Riduttore asse J3 Kyodo yushi VIGOGREASE RE0 Spec.: A98L-0040-0174 1030g (1180cc) Inferiore a 0.15 MPa (NOTA) M-410iB/160 M-410iB/300 Riduttore asse J4 Kyodo yushi VIGOGREASE RE0 Spec.: A98L-0040-0174 1220g (1400cc) Inferiore a 0.15 MPa (NOTA) NOTA Quando si utilizza l'ingrassatore manuale, immettere grasso una volta ogni circa 2 secondi. Per effettuare la sostituzione o il rabbocco del grasso, muovere il robot nelle posizioni indicate nella seguente tabella. Tabella 3.1 (b) Posizione per l'ingrassaggio Robot Posizione dell'asse J2 Posizione dell'asse J3 Posizione dell'asse J4 Posizione dell'asse J5 M-410iB/160 M-410iB/300 Riduttore asse J1 - 100° -125° 0° M-410iB/160 M-410iB/300 Riduttore asse J2 - 100° -125° 0° M-410iB/160 M-410iB/300 Riduttore asse J3 - 100° -125° 0° M-410iB/160 M-410iB/300 Riduttore asse J4 - 100° -125° 0° -46- 3. MANUTENZIONE PERIODICA MANUTENZIONE B-81995IT/02 NOTA In ambienti gravosi per il funzionamento del robot, nei quali, per esempio, si utilizzino ventole di raffreddamento per i motori, il grasso deve essere sostituito con frequenza doppia rispetto a quella standard. ATTENZIONE Se l'ingrassaggio non è effettuato correttamente, la pressione interna del grasso può aumentare in modo improvviso, causando danni alla guarnizione. Questo può provocare perdite di grasso e conseguenti malfunzionamenti. Per evitare questo è necessario osservare le seguenti regole. 1. Prima di iniziare l'ingrassaggio, aprire il tappo di uscita del grasso. 2. Immettere il nuovo grasso lentamente, senza applicare forza eccessiva, per mezzo di una pompa manuale. 3. Se possibile, evitare l'utilizzo di pompe ad aria compressa. Questo vale anche se la pressione esercitata è inferiore a quella indicata nella Tabella 3.1. 4. Utilizzare solo il grasso specificato. L'impiego di un grasso di diverso tipo rispetto a quello indicato può danneggiare il riduttore o comportare altri problemi. 5. Dopo aver applicato il grasso, far scaricare la pressione residua formatasi all'interno del bagno di lubrificante, come descritto nella procedura alla Sezione 3.2. 6. Per evitare infortuni dovuti a cadute per scivolamento, rimuovere completamente eventuale grasso dal pavimento o dalle parti esterne del robot. 7. Se il grasso vecchio non esce dal foro di scarico, oppure la sua quantità è minima, quando si immette il grasso nuovo, è probabile che vi siano perdite di grasso a causa di paraolio danneggiati o anomalie simili. 3.1.1 Procedura per la sostituzione del grasso nel robot M-410iB/160, 300 Procedura di sostituzione del grasso per i riduttori degli assi J1, J2, J3 e J4 ATTENZIONE Dato che so trovano molto vicini tra loro, assicurarsi di non confondere il punto d'ingresso del grasso nel riduttore dell'asse J4 con quello di ingresso del grasso per il cuscinetto della barra di sostegno del polso, mostrati in Fig. 3.3 (c) alla Sezione 3.3. 1. 2. 3. 4. 5. Muovere il robot nella posizione di ingrassaggio descritta nella Sezione 3.1. Spegnere il controllore. Rimuovere il tappo filettato mostrato nella Fig. 3.1.1 (a), (b) e (c) dal foro di uscita del grasso. Inserire grasso nuovo finché non esce dal foro di uscita. Dopo aver applicato il grasso, far scaricare la pressione residua formatasi all'interno del bagno di lubrificante, come descritto nella procedura alla Sezione 3.2. -47- B-81995IT/02 1 MANUTENZIONE Punto di uscita del grasso per il riduttore dell'asse J1 (Vite a tenuta M6x8) 2 3. MANUTENZIONE PERIODICA Nipplo di ingrassaggio per il riduttore dell'asse J1 Fig. 3.1.1 (a) Sostituzione del grasso per il riduttore dell'asse J1 1 Punto di uscita del grasso per il riduttore dell'asse J2 (Vite a tenuta M6x8) 2 Nipplo di ingrassaggio per il riduttore dell'asse J2 Fig. 3.1.1 (b) Sostituzione del grasso per il riduttore dell'asse J2 -48- 3. MANUTENZIONE PERIODICA 1 MANUTENZIONE Punto di uscita del grasso per il riduttore dell'asse J3 (Vite a tenuta M6x8) 2 B-81995IT/02 Nipplo di ingrassaggio per il riduttore dell'asse J3 Fig. 3.1.1 (c) Sostituzione del grasso per il riduttore dell'asse J3 1 Nipplo di ingrassaggio per il riduttore dell'asse J4 2 Foro di scarico del grasso per il riduttore dell'asse J4 Fig. 3.1.1 (d) Sostituzione del grasso per il riduttore dell'asse J4 -49- MANUTENZIONE B-81995IT/02 3. MANUTENZIONE PERIODICA 3.2 PROCEDURA PER LO SCARICO DELLA PRESSIONE RESIDUA NEL BAGNO DI GRASSO Per scaricare la pressione residua formatasi nel bagno di lubrificante, dopo l'immissione di grasso, far funzionare il robot per almeno 20 minuti, come descritto nella tabella riportata sotto, rimuovendo i nippli di ingresso e le viti a tenuta per i riduttori degli assi J1 e J4, e rimuovendo le viti a tenuta per i riduttori degli assi J2 e J3. Posizionare i contenitori di raccolta del grasso in corrispondenza sia del foro di ingresso, sia di quello di uscita, per evitare che il lubrificante venga schizzato a distanza. Asse di movimento Asse J1 Asse di movimento Asse J2 Asse di movimento Asse J3 Asse di movimento Asse J4 Riduttore asse J1 Angolo dell'asse superiore a 60°, override 50% Arbitraria Arbitraria Arbitraria Riduttore asse J2 Arbitraria Angolo dell'asse superiore a 60°, override 50% Arbitraria Arbitraria Riduttore asse J3 Arbitraria Arbitraria Angolo dell'asse superiore a 60°, override 100% Arbitraria Gruppo di riduzione asse J4 Arbitraria Arbitraria Arbitraria Angolo dell'asse superiore a 60°, override 100% Parte soggetta a sostituzione del grasso Se le operazioni descritte sopra non possono essere effettuate a causa di circostanze impreviste, dovranno essere eseguite in seguito. (Quando l'asse può percorrere un angolo di soli 30°, invece di 60°, mettere in movimento il robot per almeno 40 minuti). Se più assi sono soggetti a cambio di grasso contemporaneamente, essi possono essere mossi insieme per lo stesso tempo. Al termine delle operazioni fin qui descritte, installare il nipplo sul foro di ingresso e la vite a tenuta su quello di uscita del grasso. Quando si riutilizza lo stesso nipplo o tappo filettato, riapplicare nastro sigillante sul filetto. -50- 3. MANUTENZIONE PERIODICA MANUTENZIONE B-81995IT/02 3.3 INGRASSAGGIO Assicurarsi di effettuare la lubrificazione, mediante ingrassaggio, della macchina rispettando gli intervalli specificati nella Tabella 3.3 (a). Modificare la frequenza delle operazioni di lubrificazione, se necessario, in funzione delle condizioni di lavoro del robot, se particolarmente gravose. Se è schizzata acqua sul robot, procedere immediatamente all'ingrassaggio. Durante l'immissione di grasso, osservare le precauzioni descritte nella Sezione 3.1. Nella Tabella 3.2 (a) e nelle Figure 3.2 (a) e (b), sono indicate le parti del robot che devono essere ingrassate. Nella Tabella 3.3 (b) sono riportati alcuni grassi alternativi. NOTA Se il robot deve lavorare in condizioni di produzione o ambientali gravose, che richiedano il raffreddamento dei motori per mezzo di ventilazione aggiuntiva, dimezzare l'intervallo di tempo tra una lubrificazione e la successiva. Tabella 3.3 (a) Ingrassaggio Modello del robot Metodo di ingrassaggio Tempo cumulativo di funzionamento (durata) Dove Grasso specificato Quantità di grasso M-410iB/160 M-410iB/300 Punto di ingrassaggio del cuscinetto posto alla giunzione del braccio dell'asse J3 SHELL ALVANIA S2 (Spec: A97L-0001-0179#2) 20ml (Due punti) Immettere il grasso dal nipplo di ingresso. 11520 ore (3 anni) M-410iB/160 M-410iB/300 Posizione del cuscinetto alla base dell'asse J3 SHELL ALVANIA S2 (Spec: A97L-0001-0179#2) 20ml Immettere il grasso dal nipplo di ingresso. 11520 ore (3 anni) M-410iB/160 M-410iB/300 Cuscinetto alla giunzione con il polso SHELL ALVANIA S2 (Spec: A97L-0001-0179#2) 10ml (Due punti) Immettere il grasso dal nipplo di ingresso. 11520 ore (3 anni) NOTA Quando si immette il nuovo grasso, quello vecchio deve uscire dalla sezione rotante del cuscinetto. Ripulire immediatamente il grasso dopo aver completato la lubrificazione e, quando richiesto, dopo 50-100 ore dall'ingrassaggio. Tabella 3.3 (b) Grassi equivalenti all'ALVANIA S2 MOBIL OIL MOBILACKS GREASE NO.2 ESSO STANDARD VICON NO.2 NIPPON OIL CORPORATION NIPPON MITSUBISHI MULTINOC 2 NIPPON OIL CORPORATION EPNOC AP-2 IDEMITSU KOHSAN GRASSO EPONEX NO. 2 COSMO OIL DYNAMAX NO.2 -51- B-81995IT/02 1 MANUTENZIONE Vite di tenuta per il foro di scarico del grasso esausto al punto di connessione del braccio dell'asse J2 2 3. MANUTENZIONE PERIODICA Nipplo per l'immissione del grasso nel punto di ingrassaggio alla giunzione con il braccio dell'asse J2 Fig. 3.3 (a) Ingrassaggio del cuscinetto alla connessione del braccio dell'asse J2 (due punti) ATTENZIONE 1. Prima di iniziare le operazioni di ingrassaggio, rimuovere il tappo filettato o la vite di tenuta dal foro di scarico del grasso esausto. 2. Immettere il grasso lentamente utilizzando una pompa manuale. -52- 3. MANUTENZIONE PERIODICA 1 MANUTENZIONE Nipplo per l'immissione del grasso nel cuscinetto dal punto di ingrassaggio posto alla giunzione con l'asse J3 Fig. 3.3 (b) Ingrassaggio del cuscinetto alla base dell'asse J3 1 Nipplo per l'immissione del grasso nel punto di ingrassaggio alla giunzione con il polso Fig. 3.3 (c) Ingrassaggio del cuscinetto alla connessione del polso (due punti) -53- B-81995IT/02 B-81995IT/02 MANUTENZIONE 3. MANUTENZIONE PERIODICA 3.4 SOSTITUZIONE DELLE BATTERIE Le batterie tampone sono utilizzate per mantenere memorizzata la posizione di ciascun asse quando il controllore è spento. Devono essere sostituite ogni 18 mesi circa. La stessa procedura può essere seguita per la sostituzione delle batterie anche quando si ha solo la segnalazione di un abbassamento della tensione da esse fornita. 1. Tenere acceso il controllore. Premere il pulsante di emergenza per impedire al robot qualsiasi movimento. ATTENZIONE Se si sostituiscono le batterie con il controllore spento, si perdono tutti i dati di riferimento degli encoder. Pertanto risulta necessario eseguire la masterizzazione del robot. 2. Rimuovere il coperchio del contenitore per le batterie. 3. Togliere le vecchie batterie. 4. Inserire le nuove batterie. Fare attenzione al verso di inserimento. 5. Chiudere il coperchio del contenitore per le batterie. 1 Controllore integrato 4 Batterie 2 Controllore remotato 5 Coperchio contenitore 3 Contenitore batterie Fig. 3.4 (a) Sostituzione delle batterie -54- 4. RICERCA ED ELIMINAZIONE GUASTI MANUTENZIONE 4 RICERCA ED ELIMINAZIONE GUASTI -55- B-81995IT/02 B-81995IT/02 MANUTENZIONE 4. RICERCA ED ELIMINAZIONE GUASTI 4.1 GENERALITÀ Quando un problema è determinato da più cause, può risultare difficoltoso identificare una possibile soluzione. Inoltre, se la soluzione adottata non è quella corretta, i problemi possono diventare più gravi. Perciò è sempre necessario tenere registrati tutti i problemi riscontrati ed intraprendere le azioni correttive prescritte. -56- 4. RICERCA ED ELIMINAZIONE GUASTI MANUTENZIONE B-81995IT/02 4.2 GUASTI E LORO CAUSE Nella Tabella 4.2 (a) sono elencati alcuni tra i problemi più comuni che possono verificarsi sull'unità meccanica e le loro cause. Se un'azione correttiva non dovesse risultare chiara, contattare il servizio assistenza FANUC. Tabella 4.2 (a) Problemi e loro cause Sintomo Descrizione Causa Rimedio Vibrazioni Rumore - Quando il robot si muove, la sua piastra di base si solleva da quella a pavimento. - Le due piastre non sono bene in contatto tra loro. - Esiste una crepa nella saldatura che fissa le due piastre tra loro. [Fissaggio della piastra di base a quella a pavimento] - Probabilmente la piastra di base non è ben fissata a quella a pavimento a causa di una saldatura non adeguata. - Se la piastra di base non è ben fissata a quella a pavimento, essa si solleva quando il robot si muove, scontrandosi con quella a pavimento e producendo vibrazioni. - Risaldare la piastra di base a quella a pavimento. - Se la saldatura non è abbastanza resistente, aumentarne la larghezza e la lunghezza. Vibrazioni Rumore - La base dell'asse J1 solleva la piastra del basamento mentre il robot si muove. - La piastra a pavimento e quella del basamento non sono bene in contatto tra loro. - Una vite di fissaggio della base dell'asse J1 non è ben serrata. [Serraggio della base dell'asse J1] - Probabilmente la base dell'asse J1 non è ben fissata alla piastra del basamento. - - Le possibili cause sono una vite non serrata, un grado di finizione della piastra insufficiente o la presenza di materiale estraneo tra la piastra del basamento e quella a pavimento. - Se la piastra del basamento non è ben fissata alla piastra a pavimento, si solleva mentre il robot si muove e, quindi, si generano vibrazioni. - Se una vite non è ben serrata, applicare colla frena filetti e procedere al serraggio con la dovuta coppia. - Lavorare la superficie della piastra in modo che rientri nelle specifiche. - Rimuovere qualsiasi corpo estraneo eventualmente presente tra la base dell'asse J1 e la piastra. - Mentre il robot lavora, la parete, o il pavimento, su cui il robot è installato vibra. Vibrazioni Rumore - Riapplicare l'epossidico alla superficie del pavimento e reinstallare la piastra. [Parete o pavimento] - Probabilmente la parete o il pavimento non sono rigidi a sufficienza. - Se la parete o il pavimento non sono rigidi a sufficienza, il movimento del robot li deforma e si creano vibrazioni. - Rinforzare la parete o il pavimento per renderli più rigidi. - Se non è possibile rinforzare la parete o il pavimento, modificare il programma del robot; facendo ciò le vibrazioni potrebbero diminuire. -57- MANUTENZIONE B-81995IT/02 4. RICERCA ED ELIMINAZIONE GUASTI Tabella 4.2 (a) Problemi e loro cause Sintomo Descrizione Causa Rimedio Vibrazioni Rumore - Le vibrazioni diventano più intense quando il robot esegue determinati movimenti. - Se si diminuisce la velocità del robot, le vibrazioni scompaiono. - Le vibrazioni si notano maggiormente quando il robot è in accelerazione. - Le vibrazioni si presentano quando due o più assi si muovono contemporaneamente. [Sovraccarico] - Il carico applicato al robot probabilmente eccede il limite massimo ammissibile. - Probabilmente il ciclo del robot è troppo gravoso per l'hardware del robot. - Il valore di accelerazione potrebbe essere eccessivo. - Ricontrollare il carico che il robot può manipolare. Se si verifica che il robot è sovraccarico, diminuire il peso trasportato o modificare il programma. - Le vibrazioni possono essere ridotte modificando il programma del robot, abbassando la velocità e diminuendo l'accelerazione. Vibrazioni Rumore - Le vibrazioni sono state notate la prima volta dopo una collisione o dopo che per lungo tempo il robot ha lavorato sovraccaricato. - Il grasso dell'asse che vibra non è stato cambiato per lungo tempo. [Rottura di riduttore, cuscinetto, ingranaggio] - La collisione o il sovraccarico possono avere applicato una forza eccessiva al meccanismo di azionamento, provocando il danneggiamento di denti di ingranaggi, cuscinetti o riduttori. - L'uso prolungato del robot in condizioni di sovraccarico può avere usurato denti di ingranaggi, cuscinetti o riduttori. - Può essere entrato materiale estraneo in un ingranaggio, cuscinetti o riduttore, causando il danneggiamento di una di queste - L'uso prolungato del robot senza che il grasso fosse sostituito periodicamente può avere usurato denti di ingranaggi, cuscinetti o riduttori. Questi fattori possono generare vibrazioni e rumori. - Muovere un asse per volta per capire quale di essi genera le vibrazioni. - Rimuovere il motore e sostituire l'ingranaggio, il cuscinetto ed il riduttore. Per avere informazioni circa le specifiche delle parti e le istruzioni per la sostituzione, contattare la FANUC. - L'uso del robot entro i limiti di funzionamento previene l'insorgere di problemi con i meccanismi di trasmissione. - Il cambio periodico del grasso può essere d'aiuto nel prevenire problemi meccanici. -58- 4. RICERCA ED ELIMINAZIONE GUASTI MANUTENZIONE B-81995IT/02 Tabella 4.2 (a) Problemi e loro cause Sintomo Descrizione Causa Rimedio Vibrazioni Rumore Dall'esame del pavimento, della parete o dell'unità meccanica non è possibile identificare la causa del problema. [Controllore, cavi e motori] - Eventuali difetti nei circuiti di controllo che trasmettono segnali al/ dal motore possono portare alla generazione di vibrazioni. - Se un encoder è difettoso, le informazioni riguardanti la posizione del robot non possono essere trasferite al controllore correttamente e quindi possono presentarsi vibrazioni. - Se un motore è difettoso, possono presentarsi vibrazioni perché il motore non riesce a fornire le prestazioni richieste. - Se un conduttore in un cavo di potenza nell'unità meccanica ha una rottura intermittente, il motore non può rispondere ai comandi in modo corretto e, quindi, si generano vibrazioni. - Se un conduttore in un cavo per segnali encoder nell'unità meccanica ha una rottura intermittente, il motore non può rispondere ai comandi in modo corretto e, quindi, si generano vibrazioni. - Se un cavo tra quelli indicati sopra presenta una rottura intermittente, si generano vibrazioni. - Se la tensione di alimentazione è ad un livello troppo basso, si possono presentare vibrazioni sull'unità meccanica. - Vibrazioni possono essere causate da un parametro di sistema impostato ad un valore scorretto. - Fare riferimento al manuale di manutenzione del controllore per la ricerca guasti relativa alla parte elettronica e di potenza. - Sostituire l'encoder sul motore dell'asse che vibra, e controllare se le vibrazioni scompaiono. - Sostituire il motore dell'asse che vibra, e controllare se le vibrazioni scompaiono. Per avere informazioni circa le modalità di sostituzione, contattare la FANUC. - Controllare che la tensione di alimentazione al robot sia nei limiti specificati. - Accertarsi che il cavo di alimentazione non sia danneggiato. Eventualmente, sostituirlo e controllare se le vibrazioni scompaiono. - Accertarsi che la guaina dei cavi che collegano il controllore all'unità meccanica non sia danneggiata. Eventualmente, sostituirli e controllare se le vibrazioni scompaiono. - Se le vibrazioni si notano solo in determinate posizioni del robot, è probabile che vi sia una rottura in un cavo dell'unità meccanica. - Muovere a mano i cavi nell'unità meccanica quando il robot è a riposo e controllare se si presentano allarmi. Se sì, sostituire i cavi nell'unità meccanica. - Controllare che i servo parametri contengano valori corretti. Se i valori non sono quelli previsti, correggerli. Contattare la FANUC Robotics per qualsiasi ulteriore informazione. -59- MANUTENZIONE B-81995IT/02 4. RICERCA ED ELIMINAZIONE GUASTI Tabella 4.2 (a) Problemi e loro cause Sintomo Descrizione Causa Rimedio Vibrazioni Rumore - Le vibrazioni possono essere messe anche in relazione con il funzionamento di una macchina posta nelle vicinanze del robot. [Rumore da una macchina vicina] - Se la messa a terra del robot non è corretta, qualche disturbo elettrico può essere indotto sul cavo di terra. I comandi non sono trasferiti al robot in modo affidabile e, quindi, si generano vibrazioni. - Se il punto di messa a terra del robot non è corretto, il potenziale di terra diventa instabile e qualche disturbo elettrico può essere indotto sul cavo di terra e, quindi, si generano vibrazioni. - Collegare il cavo di terra in modo sicuro così da assicurare al robot un potenziale di terra costante e prevenire l'insorgenza e la propagazione di disturbi elettrici. Vibrazioni Rumore - Dopo la sostituzione del grasso il robot produce un rumore inconsueto. - Dopo un lungo periodo di tempo il robot produce un rumore inconsueto. - Durante il funzionamento a bassa velocità il robot produce un rumore inconsueto. - L'utilizzo di un grasso diverso da quello specificato può causare la produzione di rumore inconsueto. - Anche utilizzando il grasso specificato, potrebbe prodursi rumore inconsueto subito dopo l'ingrassaggio o dopo un lungo periodo di tempo. - Impiegare il grasso specificato dalla FANUC. - Quando il rumore si presenta anche utilizzando il grasso specificato, far funzionare il robot per uno o due giorni in prova. Generalmente il rumore dovrebbe scomparire. Rumori intermittenti - Spingendo a mano il robot quando non è sotto tensione, parte dell'unità meccanica traballa. - Il fissaggio delle varie parti meccaniche non è corretto. [Viti d'accoppiamento della sezione meccanica] - È possibile che sovraccarico o collisioni abbiano provocato un allentamento di viti di montaggio nell'unità meccanica. Controllare il serraggio delle seguenti viti. Se una vite non è ben serrata, applicare colla frena filetti e procedere al serraggio con la dovuta coppia. - Viti di fissaggio del motore - Viti di fissaggio del riduttore - Viti di fissaggio dell'albero - Viti di fissaggio del basamento - Viti di fissaggio del braccio - Viti di fissaggio della fusione - Viti di fissaggio dell'utensile -60- 4. RICERCA ED ELIMINAZIONE GUASTI MANUTENZIONE B-81995IT/02 Tabella 4.2 (a) Problemi e loro cause Sintomo Rumori intermittenti Descrizione Causa Rimedio - Il gioco riscontrato supera i limiti indicati nel Manuale di Manutenzione. (Ved. la Tabella 4.3 (b)). [Aumento del gioco] - L'applicazione di una forza eccessiva al meccanismo di trasmissione, dovuta a sovraccarico o collisioni, può provocare la rottura di ingranaggi interni dei riduttori con conseguente aumento del gioco complessivo. - Il prolungato utilizzo del robot senza provvedere al cambio periodico del grasso può provocare l'usura della superficie dei denti di ingranaggi e la rottura degli organi interni dei riduttori con conseguente aumento del gioco complessivo. - Muovere un asse per volta per capire quale di essi presenta un gioco eccessivo. - Rimuovere il motore, controllare lo stato degli ingranaggi. Se necessario, sostituirli. - Controllare se altri ingranaggi nel meccanismo di trasmissione sono danneggiati. In caso negativo, sostituire il riduttore. - Se la rottura interessa un riduttore o un ingranaggio, sostituire il componente interessato. Inoltre, rimuovere tutto il grasso e pulire l'interno del gruppo di riduzione. - Una volta sostituito il pezzo, procedere all'ingrassaggio delle parti. - L'uso del robot entro i limiti di funzionamento previene l'insorgere di problemi con i meccanismi di trasmissione. - Il cambio periodico del grasso può essere d'aiuto nel prevenire problemi meccanici. -61- MANUTENZIONE B-81995IT/02 4. RICERCA ED ELIMINAZIONE GUASTI Tabella 4.2 (a) Problemi e loro cause Sintomo Descrizione Causa Rimedio Surriscaldamento di motori - La temperatura ambiente aumenta, provocando il surriscaldamento dei motori. - Il surriscaldamento dei motori avviene dopo l'installazione di coperchi di protezione. - Dopo aver cambiato il programma o il carico, avviene il surriscaldamento dei motori. [Temperatura ambiente] - L'aumento della temperatura ambiente o la copertura dei motori con coperchi di protezione possono impedire il corretto rilascio di calore e, quindi, i motori stessi si surriscaldano. [Condizioni operative] - Il funzionamento del robot comporta un costante superamento della massima corrente media ammissibile per ciascun motore. Il controllo della corrente media assorbita da ciascun motore può essere effettuato da Tastiera di Programmazione. Il controllo può essere eseguito anche quando il robot è in produzione. La corrente massima ammissibile è specificata per il robot in funzione della temperatura ambiente. Contattare la FANUC Robotics per qualsiasi ulteriore informazione. - Rendere il ciclo del robot più "rilassato" può ridurre la corrente media ai motori, evitandone il surriscaldamento. - Il mezzo più efficace per evitare il surriscaldamento dei motori è quello di diminuire la temperatura ambiente. - Una buona ventilazione aumenta l'efficienza della dissipazione del calore da parte dei motori. È altrettanto efficace l'utilizzo di ventole che indirizzino aria ai singoli motori. - Se nelle vicinanze del robot esiste una fonte di calore, è da suggerire l'impiego di schermature per proteggere i motori dall'irradiazione. Surriscaldamento di motori - Il surriscaldamento è avvenuto a seguito della modifica ad un parametro di sistema. [Parametro] - L'impostazione di valori scorretti nei parametri di sistema può produrre accelerazioni e decelerazioni anormali che fanno aumentare la corrente e quindi il rischio di surriscaldamento. - Inserire valori corretti nei parametri di sistema, come specificato nel manuale operatore per il controllore. -62- 4. RICERCA ED ELIMINAZIONE GUASTI MANUTENZIONE B-81995IT/02 Tabella 4.2 (a) Problemi e loro cause Sintomo Descrizione Causa Rimedio Surriscaldamento di motori - Sintomi diversi da quelli descritti sopra [Problemi all'unità meccanica] - Problemi sull'unità meccanica possono produrre un carico di lavoro eccessivo per i motori. [Problemi sui motori] - Un guasto ai freni può aver reso difficoltosa la rotazione del motore. - Un guasto ad un motore può aver impedito il raggiungimento delle prestazioni previste, con conseguente aumento della corrente fornita al motore stesso. Riparare l'unità meccanica facendo riferimento a quanto detto per vibrazioni, rumori e giochi. - Controllare che quando il motore riceve potenza i freni siano sbloccati. - Se il freno rimane bloccato, sostituire il motore. - Se la corrente diminuisce dopo aver sostituito il motore, significa che il primo motore era guasto. Perdita di grasso - Sull'unità meccanica si riscontrano perdite di grasso. [Tenuta insufficiente] - Possibili cause di questo problema sono crepe nelle fusioni, O-ring difettosi, anelli di tenuta danneggiati, viti allentate. - Le fusioni possono presentare crepe a causa di forza eccessiva ad esse applicata dovuta probabilmente a collisioni. - Un O-ring può essere pizzicato o tagliato durante le fasi di smontaggio e rimontaggio. - Materiale estraneo può danneggiare i bordi di un anello di tenuta, compromettendone la funzione. - Il grasso può fluire attraverso il filetto di viti non ben serrate. - Possono esistere problemi con i nippli di ingrassaggio o con i loro filetti. - Per interrompere velocemente una perdita di grasso da una crepa in una fusione si può fare uso di sigillanti. È però necessario sostituire la fusione al più presto perché la crepa potrebbe estendersi. - Gli O-ring sono impiegati nei punti seguenti. - Accoppiamento motori - Accoppiamento riduttori (corpo e albero) - Accoppiamento del polso - Accoppiamento dell'asse J3 - All'interno del polso - Gli anelli di tenuta sono impiegati nei punti seguenti. - All'interno del riduttore - All'interno del polso - Le viti di tenuta sono impiegate nei punti seguenti. - Foro di uscita del grasso - Sostituire il nipplo di immissione del grasso. Caduta di un asse - Un asse cade perché non funziona il freno del motore. - Un asse cade lentamente mentre dovrebbe essere fermo. [Relé di controllo del freno e motore] - I contatti del relé di controllo dei freni possono essersi bloccati, impedendo così l'interruzione di corrente che consente l'intervento dei freni stessi. - Le ganasce o il corpo del freno possono essere danneggiati. - Il freno slitta perché è penetrato grasso all'interno del motore. - Controllare che i contatti del relé non siano bloccati. Eventualmente, sostituire il relé. - Se le ganasce o il corpo del freno sono danneggiati, o se è penetrato grasso all'interno del motore, sostituire il motore. -63- MANUTENZIONE B-81995IT/02 4. RICERCA ED ELIMINAZIONE GUASTI Tabella 4.2 (a) Problemi e loro cause Sintomo Descrizione Causa Scostamento delle posizioni - Il robot si muove in posizioni diverse da quelle programmate. - La ripetibilità è fuori dalla tolleranza specificata. [Problemi all'unità meccanica] - Se la ripetibilità non è stabile, vi possono essere guasti nel meccanismo di trasmissione o viti allentate. - Se la ripetibilità è stabile, può essersi verificato uno scostamento tra le superfici di accoppiamento di un braccio o di un riduttore a causa di un carico eccessivo provocato da collisioni. - L'encoder potrebbe essere difettoso. - Se la ripetibilità non è stabile, riparare l'unità meccanica tenendo presente quanto detto prima circa vibrazioni, rumori, giochi. - Se la ripetibilità è stabile, correggere il programma. Variazioni alla ripetibilità non possono verificarsi, a meno di altre collisioni. - Se l'encoder è difettoso, sostituirlo o sostituire il motore. Scostamento delle posizioni - Lo scostamento si verifica solo in una specifica unità periferica. [Scostamento limitato ad un'unità periferica] - È possibile che sia stata applicata una forza eccessiva alla periferica, provocandone lo spostamento rispetto al robot. - Correggere l'impostazione della posizione dell'unità periferica. - Modificare il programma. Scostamento delle posizioni - Lo scostamento si verifica in seguito ad una modifica effettuata su un parametro di sistema [Parametro] - È possibile che i dati di masterizzazione siano stati riscritti scorrettamente. - Reinserire i dati di masterizzazione precedenti corretti. - Se i dati di masterizzazione corretti non sono disponibili, rieseguire la masterizzazione. Apparizione dell'allarm e BZAL - Sul display appare l'allarme BZAL - La tensione fornita dalle batterie tampone della memoria è troppo bassa. - Il cavo per l'encoder potrebbe essere difettoso. - Sostituire la batteria. - Sostituire il cavo. -64- Rimedio 4. RICERCA ED ELIMINAZIONE GUASTI MANUTENZIONE B-81995IT/02 4.3 MISURA DEI GIOCHI Metodo di misura 1. Portare il robot in una posizione specifica. (Vedere le Fig. 4.3 (a) e (b)). 2. Applicare carichi positivi e negativi ad ogni asse come mostrato nella figura Fig. 4.3 (a). 3. Rimuovere i carichi e misurare lo spostamento. Il gioco può essere calcolato per mezzo dell'espressione seguente. 1 Posizione di arresto 3 Secondo arresto 2 Primo arresto (non misurare) 4 Terzo arresto Fig. 4.3 (a) Metodo di misura dei giochi Il gioco B è calcolato per mezzo dell'espressione seguente: -65- MANUTENZIONE B-81995IT/02 4. RICERCA ED ELIMINAZIONE GUASTI Posizione di misurazione 1 Posizione degli assi J1, J2, J3 e J4 per la misura dei giochi 2 Posizione di misurazione Fig. 4.3 (b) Posizione per la misura dei giochi (M-410iB/160, 300) Tabella 4.3 (a) Posizione per la misura dei giochi Robot Asse esaminato Posizione [mm] M-410iB/160 M-410iB/300 J1 1.94 M-410iB/160 M-410iB/300 J2 0.89 M-410iB/160 M-410iB/300 J3 0.95 M-410iB/160 M-410iB/300 J4 0.15 -66- 5. REGOLAZIONI MANUTENZIONE B-81995IT/02 5 REGOLAZIONI Ogni componente dell'unità meccanica è accuratamente regolato in fabbrica prima della spedizione del robot. Pertanto di solito non è necessario che l'utilizzatore intervenga per effettuare operazioni di regolazione al momento della consegna. Queste operazioni potrebbero rivelarsi inevitabili dopo un periodo di uso prolungato o in caso di sostituzione di parti meccaniche. -67- B-81995IT/02 MANUTENZIONE 5. REGOLAZIONI 5.1 REGOLAZIONE DEI FINECORSA (OPZIONE) 1) Posizione di zero e limiti di movimento Per ogni asse controllato è definito un punto zero ed una limitazione software della corsa. Il raggiungimento del limite operativo di un asse controllato è chiamato oltrecorsa (OverTravel - OT). L'oltrecorsa è presente solo per l'asse J1 (opzione). La funzione non è disponibile per gli assi J2, J3 e J4. A meno di un guasto del sistema che provochi la perdita della posizione di punto zero, il robot non può mai muoversi oltre i limiti software. La Fig. 5.1 (a) mostra il punto zero, il punto di intervento dell'oltrecorsa e la posizione dell'arresto meccanico per l'asse J1. 1 Blocco meccanico 2 OT (opzione) Fig. 5.1 (a) Punto di zero e limiti di movimento dell'asse J1 -68- 5. REGOLAZIONI MANUTENZIONE B-81995IT/02 2) Regolazione del finecorsa per l'asse J1 1. Impostare la variabile di sistema $MOR_GRP.$CAL_DONE a FALSE in modo da disabilitare i limiti software. Ciò disabilita il controllo dei limiti software di movimento dell'asse. Così facendo è possibile muovere manualmente il robot al di là dei limiti stessi. 2. Allentare le due viti M6x10 e le due viti M4x25 che fissano il finecorsa dell'asse J1. 3. Regolare la posizione del finecorsa in modo che il robot lo attivi approssimativamente 1 grado prima del blocco meccanico o altro limite fisico. Quando il finecorsa è premuto, deve risultare nascosta solo una delle linee di indicazione poste sul finecorsa stesso. 4. Quando il finecorsa viene attivato ad indicare la condizione di oltrecorsa (OT), il robot si ferma ed è visualizzato il messaggio di errore "OVERTRAVEL". Per riavviare il robot, premere e tenere premuto il tasto SHIFT e poi il tasto RESET. Poi, tenendo sempre premuto il tasto SHIFT, spostare l'asse J1 in Joint fuori dalla condizione di oltrecorsa. 5. Controllare che il robot riesca ad attivare il finecorsa quando l'asse si trova a circa 1.0 gradi dall'estremità opposta della corsa. Se non succede, regolare di nuovo la posizione del finecorsa. 6. Impostare la variabile di sistema $MOR_GRP.$CAL_DONE al valore TRUE. 7. Spegnere e riaccendere il controllore. -69- B-81995IT/02 MANUTENZIONE 1 Camma per la limitazione della corsa 5 Asse J1 -180° 2 Vite M4x25 di fissaggio del finecorsa Rondella (regolazione orizzontale) 6 Linea di indicazione della corsa 3 Vite M6x10 di fissaggio del finecorsa Rondella (regolazione verticale) 7 Effettuare la regolazione in modo che solo una linea risulti nascosta. 4 Asse J1 + 180° 8 Linea di indicazione della corsa Fig. 5.1 (b) Regolazione del finecorsa per l'asse J1 (opzione) -70- 5. REGOLAZIONI 5. REGOLAZIONI MANUTENZIONE B-81995IT/02 5.2 POSIZIONE DI ZERO E LIMITI DI MOVIMENTO PER GLI ASSI J2, J3 E J4 Le Fig. 5.2 da (a) a (c) mostrano la posizione di zero, i limiti di movimento e il blocco meccanico di ciascun asse. 1 Blocco meccanico 2 Corsa 144° Fig. 5.2 (a) Asse J2 1 Blocco meccanico 4 Braccio dell'asse J3 2 Corsa 136° 5 Angolo minimo tra gli assi J2 e J3 3 Braccio dell'asse J2 Fig. 5.2 (b) Asse J3 -71- B-81995IT/02 MANUTENZIONE Fig. 5.2 (c) Asse J4 NOTA L'asse J4 non è dotato di blocco meccanico. -72- 5. REGOLAZIONI 5. REGOLAZIONI MANUTENZIONE B-81995IT/02 5.3 MODIFICA DEI LIMITI DI MOVIMENTO DELL'ASSE J1 (OPZIONE) I limiti di movimento dell'asse J1 possono essere modificati in funzione dell'ambiente operativo in cui il robot lavora. Questi limiti possono essere cambiati spostando la camma ed il blocco meccanico ed impostando, di conseguenza, nuovi valori per i limiti software utilizzando la procedura seguente. (Vedere le Fig. 5.3 (a) e (b) e la Tabella 5.3) La corsa dell'asse J1 può essere variata ogni 45° tra +45° e +180° per il limite superiore e tra -45° e -180° per il limite inferiore. 1 Fronte del robot 4 Limite inferiore 2 Nota) Escursione standard: da -180° a +180°. 5 Limite superiore 3 Modifica dei limiti di movimento Fig. 5.3 (a) Modifica dei limiti di movimento dell'asse J1 (opzione) -73- B-81995IT/02 MANUTENZIONE 5. REGOLAZIONI a. Modifica della posizione del blocco meccanico e della camma (opzione). Spostare la posizione del blocco meccanico e della camma come mostrato in Fig. 5.3 (b). 1 Blocco mobile 5 Limite di movimento sul lato negativo 2 Camma di controllo dei limiti di movimento Vite M16x45 di montaggio e relativa rondella 6 Limite di movimento sul lato positivo 3 Camma di controllo dei limiti di movimento 7 Finecorsa 4 Blocco meccanico Fig. 5.3 (b) Modifica dei limiti di movimento dell'asse J1 (opzione) -74- 5. REGOLAZIONI MANUTENZIONE B-81995IT/02 b. Modifica delle variabili di sistema Quando si cambia la posizione del blocco meccanico e della camma, è necessario anche modificare le seguenti variabili di sistema in funzione dei nuovi limiti di movimento. Dopo aver modificato le variabili di sistema, spegnere e riaccendere il controllore. L'impostazione dei limiti di movimento descritta sopra può anche essere effettuare selezionando la voce SYSTEM, dopo aver premuto il tasto MENUS, e, poi, premendo il tasto F1, TYPE, e selezionando la voce Axis limits. Vedere il manuale per l'operatore del controllore per maggiori dettagli. ATTENZIONE Dopo aver modificato le variabili di sistema, muovere il robot a bassa velocità per controllare che si fermi in prossimità dei limiti di movimento. Tabella 5.3 Modifica delle variabili di sistema Posizioni Variabile di sistema Limite inferiore $PARAM_GROUP. $LOWERLIMS[1] Variabile di sistema Limite superiore $PARAM_GROUP. $UPPERLIMS[1] -180° -180 - -135° -135 - -90° -90 - -45° -45 - 0° 0 0 +45° - 45 +90° - 90 +135° - 135 +180° - 180 ATTENZIONE 1. In caso di collisione, il blocco meccanico dell'asse J1 si deforma per assorbire energia in modo che il robot possa fermarsi in sicurezza. Nel caso in cui il blocco si deformasse per errore, sostituirlo. 2. Non aggiungere fori filettati al basamento e non utilizzare blocchi meccanici non di fornitura FANUC per limitare i movimenti dell'asse J1 per non rischiare di rendere pericoloso il comportamento del robot. -75- B-81995IT/02 MANUTENZIONE 5. REGOLAZIONI 5.4 IMPOSTAZIONI SOFTWARE I limiti software definiscono le estremità superiore ed inferiore entro le quali può muoversi ciascun asse. Tali limiti possono essere impostati per tutti gli assi e, se il robot è calibrato, comportano l'arresto della macchina. Procedura Impostazione dei limiti software Passo 1. Premere il tasto MENUS. 2. Selezionare la voce 0, NEXT, e poi la voce 6, SYSTEM. 3. Premere il tasto F1, TYPE. 4. Selezionare la voce Axis Limits. Apparirà una schermata simile alla seguente. NOTA 0 significa che l'asse non è presente in questo robot. 5. Portare il cursore sul limite da impostare. ATTENZIONE La sola impostazione software dei limiti per l'asse J1 non è sufficiente a garantire la massima sicurezza. Utilizzare anche blocchi meccanici e finecorsa elettrici, per evitare infortuni al personale o danni alle apparecchiature. 6. Inserire il nuovo valore con i tasti numerici della tastiera di programmazione. 7. Ripetere i passi da 5 a 6 fino al completamento delle operazioni. ATTENZIONE Perché siano utilizzati i nuovi dati, si deve spegnere e riaccendere il controllore. 8. Spegnere ed accendere il controllore in modo che i nuovi limiti siano utilizzati dal sistema. -76- 5. REGOLAZIONI MANUTENZIONE B-81995IT/02 5.5 MASTERIZZAZIONE La masterizzazione è un'operazione da effettuare quando è necessario associare l'angolo di ciascun asse del robot con il conteggio degli impulsi proveniente dagli encoders montati sui motori. Più in particolare, la masterizzazione consente di ottenere il conteggio degli encoders corrispondente alla posizione di zero. 5.5.1 Generalità La posizione attuale del robot è determinata in funzione del conteggio fornito dall'encoder montato su ciascun asse. La masterizzazione è effettuata in fabbrica prima della spedizione. Non è, quindi, necessario eseguirla durante le operazioni giornaliere. Diventa, però, necessario masterizzare il robot nei seguenti casi: • Sostituzione di motori. • Sostituzione di encoders. • Sostituzione di riduttori. • Sostituzione di cavi. • Avvenuta scarica delle batterie tampone nell'unità meccanica. ATTENZIONE I dati del robot (compresi quelli di masterizzazione), nonché quelli del conteggio encoders, sono mantenuti in memoria grazie alle rispettive batterie tampone. Se le batterie si scaricano, i dati vengono persi. Sostituire periodicamente le batterie nell'unità meccanica e nel controllore. Quando la tensione fornita dalle batterie è insufficiente il sistema genera una segnalazione di allarme. -77- MANUTENZIONE B-81995IT/02 5. REGOLAZIONI Metodo di masterizzazione Tabella 5.5.1 Tipi di masterizzazione Masterizzazione con dima apposita Questa masterizzazione è effettuata in fabbrica con una dima per il posizionamento preciso del robot. Masterizzazione in posizione ad angoli zero (tacche) Si esegue con il robot nella posizione in cui tutti gli angoli sono a zero. Per ogni asse è presente una tacca che deve essere allineata al proprio rispettivo riferimento. Per eseguire questa masterizzazione è necessario che tutti gli assi abbiano le tacche di riferimento allineate. Masterizzazione rapida Può essere effettuata in una posizione specificata dall'utente. Il valore di conteggio è ottenuto considerando la quantità di rotazioni e il numero di impulsi all'interno di una rotazione degli encoders. La masterizzazione rapida si basa sul fatto che il conteggio assoluto in un giro encoder non può essere perso. Masterizzazione di un singolo asse Consente di effettuare la masterizzazione di un solo asse per volta. La posizione di masterizzazione dell'asse può essere definita dall'utente. Ciò può essere utile quando si deve eseguire la masterizzazione di un singolo asse. Inserimento dati I dati di masterizzazione sono inseriti manualmente. Una volta completata la masterizzazione, è necessario eseguire la calibrazione del robot. Questa consiste in una lettura, da parte del controllore, del conteggio degli encoders per definire la posizione attuale del robot. ATTENZIONE Se la masterizzazione non è effettuata correttamente, il robot può avere un comportamento non prevedibile. Questa situazione è estremamente pericolosa. Per questo motivo, il menu Master/Cal appare solo se la variabile di sistema $MASTER_ENB contiene il valore 1 o 2. Dopo avere eseguito la masterizzazione, premere il tasto F5, DONE. La variabile $MASTER_ ENB passa a 0 automaticamente, nascondendo così la schermata utilizzata. -78- 5. REGOLAZIONI MANUTENZIONE B-81995IT/02 5.5.2 Ripristino allarmi e preparazione per la masterizzazione Prima di effettuare la masterizzazione a seguito della sostituzione di un motore, è necessario ripristinare ogni allarme e visualizzare la schermata contenente il menu di masterizzazione. Allarme visualizzato "Servo 062 BZAL" o "Servo 075 Pulse not established" Procedura 1 Visualizzare il menu Master/Cal seguendo i passi da 1 a 6. 1. Premere il tasto MENUS. 2. Selezionare la voce 0, NEXT e poi la voce 6, System. 3. Premere il tasto F1, TYPE, e selezionare la voce Variables dal menu. 4. Portare il cursore sulla variabile $MASTER_ENB, poi premere "1" ed, infine, il tasto [ENTER]. 5. Premere il tasto F1, TYPE, e selezionare la voce Master/Cal dal menu. 6. Selezionare il tipo di masterizzazione desiderata dal menu Master/Cal. 2 Per eliminare l'allarme "Servo 062 BZAL" seguire i passi da 1 a 7. 1. Premere il tasto MENUS. 2. Selezionare la voce 0, NEXT e poi la voce 6, System. 3. Premere il tasto F1, TYPE, e selezionare la voce Variables dal menu. 4. Portare il cursore sulla variabile di sistema $SPC_RESET, poi premere il tasto F4, TRUE. Il sistema visualizza "TRUE" per qualche secondo, poi il valore torna a "FALSE". 5. Spegnere e riaccendere il controllore. 3 Per eliminare l'allarme "Servo 075 Pulse not established" seguire i passi da 1 a 3. 1. Alla riaccensione del controllore, riappare il messaggio "Servo 075 Pulse not established". 2. Ruotare l'asse, indicato nel messaggio d'errore di cui sopra, di circa 10° in ciascuna direzione. 3. Premere il tasto RESET. L'allarme è ripristinato. -79- B-81995IT/02 MANUTENZIONE 5. REGOLAZIONI 5.5.3 Masterizzazione con dima (Fixture Position Master) Questo tipo di masterizzazione si effettua per mezzo di una apposita dima. Questa consente al robot di assumere una posizione predeterminata nella quale esso sarà masterizzato. Dato che si utilizza una maschera costruita appositamente, la precisione della masterizzazione è massima. La masterizzazione con dima è effettuata in fabbrica prima della spedizione. Non è necessario effettuarla durante le operazioni giornaliere. Per masterizzare un robot, devono essere soddisfatte le seguenti condizioni. • Far sì che la base del robot sia orizzontale entro 1 mm. • Smontare l'utensile ed altre parti montate sul polso. • Svincolare il robot da eventuali forze esterne. 5.5.3.1 Installazione della dima (M-410iB) NOTA Vedere la Sezione 5.5.3.2 per la descrizione dell'installazione della dima per il robot M-410iB. (1) Montare la base della dima mostrato in Fig. 5.5.3.1 (a). 1 Vite M6x20 2 Piastra 3 Fig. 5.5.3.1 (a) Assemblaggio della base della dima -80- Base 5. REGOLAZIONI MANUTENZIONE (2) Installare la base della dima al robot come mostrato in Fig. 5.5.3.1 (b). 1 Spina esagonale (Ø16) 3 Spina parallela (Ø16) 2 Viti M16x45 4 Fronte del robot Fig. 5.5.3.1 (b) Assemblaggio della base della dima NOTA Rispettare la direzione della spina esagonale. -81- B-81995IT/02 B-81995IT/02 MANUTENZIONE 5. REGOLAZIONI (3) Come illustrato nella Fig. 5.4.3.1 (c), predisporre il comparatore ad una lettura di 3.00 mm, utilizzando un blocco di calibrazione, e fissarlo con una vite M5. ATTENZIONE Non stringere la vite M5 con troppa forza, poiché il comparatore potrebbe rompersi. 1 Vite M5x10 2 Fig. 5.5.3.1 (c) Installazione del comparatore -82- Dima di calibrazione del comparatore 5. REGOLAZIONI MANUTENZIONE (4) Installare la dima al polso come mostrato in Fig. 5.5.3.1 (d). 1 Viti M10x25 (4 pezzi) 3 Spina rotonda (Ø10) 2 Spina esagonale (Ø10) 4 Rispettare la direzione della spina esagonale. Fig. 5.5.3.1 (d) Installazione della dima al polso -83- B-81995IT/02 B-81995IT/02 MANUTENZIONE 5. REGOLAZIONI 5.5.3.2 Masterizzazione 1. 2. 3. 4. Premere il tasto MENUS. Selezionare la voce 0, NEXT, e poi selezionare la voce 6, SYSTEM. Premere il tasto F1, TYPE. Selezionare la voce Master/Cal. 5. Disabilitare il controllo dei freni e muovere il robot nella posizione di masterizzazione. Vedere la Fig. 5.5.3.2 per la posizione di masterizzazione. NOTA Il controllo dei freni può essere disabilitato impostando le seguenti variabili di sistema: $PARAM_GROUP[1].$SV_OFF_ALL: FALSE $PARAM_GROUP.$SV_OFF_ENB[*]: FALSE (per tutti gli assi) Spegnere e riaccendere il controllore. 6. Selezionare la voce Fixture Position Master. 7. Premere il tasto F4, YES. Avrà luogo la calibrazione In alternativa, spegnere e riaccendere il controllore senza effettuare la calibrazione. Il sistema, alla riaccensione, esegue comunque la calibrazione. 8. Terminata la calibrazione, premere il tasto F5, DONE. ATTENZIONE Durante la masterizzazione il sistema non controlla il campo di lavoro del robot. Pertanto è necessario muovere la macchina con attenzione per evitare di danneggiare i blocchi meccanici. -84- 5. REGOLAZIONI MANUTENZIONE Fig. 5.5.3.2 Posizione per la masterizzazione -85- B-81995IT/02 5. REGOLAZIONI MANUTENZIONE B-81995IT/02 5.5.4 Masterizzazione nella posizione di zero La masterizzazione nella posizione di zero si effettua con tutti gli assi del robot nella posizione di zero gradi. Per ogni asse è presente una tacca che deve essere allineata al proprio rispettivo riferimento. Si esegue con il robot nella posizione in cui tutti gli angoli sono a zero. Questo tipo di masterizzazione è basata su un controllo visivo. Non consente, quindi, di ottenere un'alta precisione. Quindi, deve essere eseguita solo ove possibile. Procedura di Masterizzazione a zero gradi Passo 1. Premere il tasto MENUS. 2. Selezionare la voce 0, NEXT, e poi 6, SYSTEM. 3. Premere il tasto F1, TYPE. 4. Selezionare la voce Master/Cal. 5. Disabilitare il controllo dei freni e muovere il robot nella posizione di masterizzazione. NOTA Il controllo dei freni può essere disabilitato impostando le seguenti variabili di sistema: $PARAM_GROUP[1].$SV_OFF_ALL: FALSE $PARAM_GROUP.$SV_OFF_ENB[*]: FALSE (per tutti gli assi) Spegnere e riaccendere il controllore. 6. Selezionare la voce Zero Position Master. 7. Premere il tasto F4, YES. La masterizzazione sarà effettuata automaticamente. In alternativa, spegnere e riaccendere il controllore senza effettuare la calibrazione. Il sistema, alla riaccensione, esegue comunque la calibrazione. Tabella 5.5.4 Posizione degli assi con le tacche allineate Asse Posizione M-410iB/160 Posizione M-410iB/300 Asse J1 Asse J2 Asse J3 Asse J4 0° 0° 0° 0° 0° 0° 0° 0° -86- 5. REGOLAZIONI MANUTENZIONE 1 Asse J2 3 Dettaglio J2 2 Vista J2 4 Tacca Fig. 5.5.4 Posizione delle tacche per ogni asse -87- B-81995IT/02 B-81995IT/02 MANUTENZIONE 5. REGOLAZIONI 5.5.5 Masterizzazione rapida Può essere effettuata in una posizione specificata dall'utente. Il valore di conteggio è ottenuto considerando la quantità di rotazioni e il numero di impulsi all'interno di una rotazione degli encoders. La masterizzazione rapida si basa sul fatto che il conteggio assoluto in un giro encoder non può essere perso. In fabbrica la posizione per la masterizzazione è definita prima della spedizione, come indicato nella Figura 5.5.5. Non cambiare l'impostazione se non strettamente necessario. Se il robot non può raggiungere la posizione sopra citata, è necessario modificare la posizione stessa di masterizzazione rapida con la procedura seguente. È anche consigliabile marcare l'unità meccanica in modo da sostituire la funzione delle tacche originali. ATTENZIONE 1. La masterizzazione rapida può essere effettuata nel caso in cui il conteggio degli encoders non sia più valido a causa, per esempio, dello scaricamento delle batterie tampone. 2. Non si può eseguire la masterizzazione rapida in seguito a sostituzione di encoders o se il valore del conteggio encoders è andato perduto nel controllore. Registrazione della posizione di masterizzazione rapida Passo 1. Selezionare la voce 0, NEXT, e poi la voce 6, SYSTEM. 2. Selezionare la voce Master/Cal. 3. Disabilitare il controllo dei freni e muovere il robot nella posizione di masterizzazione rapida. 4. Portare il cursore sulla voce SET QUICK MASTER REF e premere il tasto ENTER. Premere il tasto F4, YES. ATTENZIONE Se il robot non è più masterizzato a seguito di un intervento di manutenzione meccanica, non è possibile implementare questa procedura. In questo caso si dovrà procedere con la masterizzazione in posizione zero oppure con dima. -88- 5. REGOLAZIONI MANUTENZIONE B-81995IT/02 Procedura di Masterizzazione rapida Passo 1. Visualizzare la schermata Master/Cal. 2. Disabilitare il controllo dei freni e muovere il robot nella posizione di masterizzazione rapida. 3. Portare il cursore sulla voce QUICK MASTER e premere il tasto ENTER. Premere il tasto F4, YES. I dati di masterizzazione sono memorizzati. 4. Portare il cursore sulla voce CALIBRATE e premere il tasto ENTER. Il sistema esegue la calibrazione. La calibrazione avviene anche alla riaccensione del controllore. 5. Una volta completata la calibrazione, premere il tasto F5, Done. -89- 5. REGOLAZIONI MANUTENZIONE B-81995IT/02 5.5.6 Masterizzazione di singolo asse Consente di effettuare la masterizzazione di un solo asse per volta. La posizione di masterizzazione dell'asse può essere definita dall'utente. La masterizzazione di un singolo asse può essere utilizzata in caso di scaricamento delle batterie tampone o a seguito della sostituzione di encoders. Tabella 5.5.6 Impostazioni per la masterizzazione di singolo asse Voce Descrizione Posizione corrente (Actual axis) Per ogni asse è visualizzata la posizione corrente in gradi. Posizione di masterizzazione (Matr pos) Descrive la posizione di masterizzazione per ciascun asse. È consigliabile, ove possibile, impostarla a 0°. SEL Se si imposta il valore 1, si seleziona l'asse corrispondente per la masterizzazione. Normalmente il valore contenuto è 0. ST In questa colonna è mostrato lo stato di avvenuta masterizzazione per l'asse corrispondente. I valori visualizzati sono di sola lettura. Il valore per ciascun asse è scritto nella variabile di sistema $EACHMST_DON (da 1 a 9). 0 : I dati di masterizzazione non sono validi. È necessario procedere con la masterizzazione dell'asse interessato. 1 : I dati di masterizzazione non sono validi. (È stata effettuata la masterizzazione solo per gli altri assi). È necessario procedere con la masterizzazione dell'asse interessato. 2 : La masterizzazione è stata completata. -90- 5. REGOLAZIONI MANUTENZIONE B-81995IT/02 Procedura di Masterizzazione di un singolo asse Passo 1. Selezionare la voce 0, NEXT, e poi la voce 6, SYSTEM. 2. Selezionare la voce Master/Cal. 3. Selezionare la voce 4, Single Axis Master. Apparirà una schermata simile alla seguente. 4. Portare il cursore nella colonna SEL in corrispondenza dell'asse non masterizzato e premere il tasto numerico "1". La selezione è possibile per più assi. 5. Disabilitare il controllo dei freni e muovere il robot nella posizione di masterizzazione. 6. Inserire la posizione di masterizzazione per ciascun asse interessato. -91- B-81995IT/02 MANUTENZIONE 5. REGOLAZIONI 7. Premere il tasto F5, EXEC. Il sistema esegue la masterizzazione. Il valore nella colonna SEL torna a 0, mentre nella colonna ST il valore passa a 1 o 2. 8. Completata la masterizzazione di singolo asse, premere il tasto PREV per tornare alla schermata precedente. 9. Selezionare la voce 6, CALIBRATE, poi premere il tasto F4, YES. Il sistema esegue comunque la calibrazione. In alternativa, spegnere e riaccendere il controllore senza effettuare la calibrazione. Il sistema esegue comunque la calibrazione. 10.Terminata la calibrazione, premere il tasto F5, DONE. -92- 5. REGOLAZIONI MANUTENZIONE B-81995IT/02 5.5.7 Inserimento dati Questa funzione consente di assegnare i valori di masterizzazione direttamente alla variabile di sistema in cui sono memorizzati. È possibile utilizzare questo tipo di masterizzazione quando si è in possesso dei valori relativi al conteggio di ciascun encoder. Metodo di masterizzazione mediante inserimento manuale dei dati Passo 1. Premere il tasto MENUS, poi selezionare la voce NEXT ed, infine, la voce SYSTEM. 2. Premere il tasto F1, TYPE. Selezionare la voce Variables. Apparirà una videata simile alla seguente: 3. Modifica dei dati di masterizzazione. I dati di masterizzazione sono salvati nella variabile di sistema $DMR_GRP.$MASTER_COUN. -93- B-81995IT/02 MANUTENZIONE 5. REGOLAZIONI 4. Selezionare la variabile di sistema $DMR_GRP. 5. Selezionare $MASTER_COUN, ed inserire i dati di masterizzazione annotati in precedenza o ricavati dal Data Sheet FANUC. 6. Premere il tasto PREV. 7. Impostare la variabile di sistema $MASTER_DONE al valore TRUE. 8. Premere il tasto F1, TYPE, e selezionare la voce Master/Cal. Dalla schermata che apparirà, selezionare la voce 6, CALIBRATE, poi premere il tasto F4, YES. 9. Terminata la calibrazione, premere il tasto F5, DONE. -94- 6. SOSTITUZIONE DI COMPONENTI MANUTENZIONE B-81995IT/02 6 SOSTITUZIONE DI PARTI In questa sezione del manuale si trovano descritte le procedure da seguire per effettuare la sostituzione dei componenti principali dell'unità meccanica. Queste procedure devono essere esaminate attentamente quando si devono effettuare operazioni di sostituzione di organi meccanici. Per quanto riguarda la sostituzione di cavi o finecorsa, fare riferimento alla sezione 8. -95- B-81995IT/02 MANUTENZIONE 6. SOSTITUZIONE DI COMPONENTI 6.1 NOTA PER LA SOSTITUZIONE DI PARTI A seguito della sostituzione di motori, riduttori o ingranaggi, è sempre necessario eseguire la masterizzazione del robot. Al riguardo, vedere la sezione 5.5. Dato il loro peso notevole, maneggiare i componenti elencati sotto con estrema attenzione. Se si riutilizzano le viti a tenuta per i robots M-410iB/160 e 300, osservare attentamente le seguenti prescrizioni. (Se possibile, utilizzare viti nuove). Utilizzare nastro sigillante per le viti di tenuta del riduttore. 1. Applicare LOCTITE No.242. 2. Seguire questi tre suggerimenti. a. Rimuovere la colla in eccesso dalle viti. b. La lunghezza della parte su cui applicare la Loctite è pari a 2 x d (dove d: diametro della vite) dalla punta della vite. Applicare la nuova colla spandendola uniformemente attorno al filetto. c. Spandere la LOCTITE No.242 sull'intera parte filettata e, utilizzando un dado, fare in modo che raggiunga il fondo della cava della filettatura. 1 LOCTITE No. 242 2 Fig. 6.1 Modo di applicazione della LOCTITE No.242 -96- Filettatura 6. SOSTITUZIONE DI COMPONENTI MANUTENZIONE B-81995IT/02 6.2 M-410iB/160, 300 6.2.1 Sostituzione del motore e del riduttore dell'asse J1 (1) Sostituzione del motore (M1) dell'asse J1 Smontaggio 1. Spegnere il controllore. 2. Rimuovere le viti (M8x16) di montaggio del coperchio di protezione per il connettore dal motore e smontare il coperchio stesso. 3. Rimuovere i tre cavi dal motore dell'asse J1. 4. Rimuovere le tre viti (M12x30) di montaggio del motore dell'asse J1 e smontare quest'ultimo facendo attenzione a non danneggiare l'ingranaggio montato sull'albero del motore. 5. Rimuovere il dado dall'estremità dell'albero del motore dell'asse J1 e smontare l'ingranaggio. Non rimuovere la guarnizione aggiuntiva del motore. Assemblaggio 1. Pulire la superficie della base dell'asse J2 sulla quale deve essere montato il motore dell'asse J1, utilizzando una pietra per levigare. 2. Applicare grasso alla parte interna della nuova guarnizione ausiliaria e montarla sul motore nuovo. NOTA Se il codice di specifica del motore termina con #S000, significa che esso è dotato della nuova guarnizione incorporata. 3. Montare l'ingranaggio sull'albero del nuovo motore, applicare Loctite 242 alla parte filettata dell'albero e fissare il tutto con dado e rondella, esercitando una coppia di serraggio di 118 Nm (12 kgfm). 4. Installare l'O-ring nella cava presente sulla superficie della base dell'asse J2 sulla quale deve essere montato il motore dell'asse J1. 5. Facendo attenzione a non danneggiare l'ingranaggio e l'O-ring, montare il motore dell'asse J1 sulla base dell'asse J2 e fissarlo con le tre viti (M12x30) e le relative rondelle (vedere la coppia di serraggio nella tabella riportata in appendice). 6. Collegare i tre connettori del motore. 7. Montare la copertura di protezione dei connettori e fissarla con una vite (M8x10). 8. Applicare il grasso (vedere le Sezioni 3.1 e 3.1.2). 9. Eseguire la masterizzazione (Vedere la Sezione 5.5, "Masterizzazione".) -97- B-81995IT/02 MANUTENZIONE 6. SOSTITUZIONE DI COMPONENTI 1 Viti a tenuta di montaggio del motore (M12x30 (3 pezzi)) Rondelle (3 pezzi) 6 Rondella 2 Copertura di protezione dei connettori del motore 7 Dado Applicazione della Loctite 242 Coppia di serraggio: 118Nm (12kgf m) 3 Coperchio di protezione dei connettori del motore Viti di montaggio (M8x16) 8 O-ring 4 * Paraolio ausiliario per il motore 9 Superficie di montaggio del motore dell'asse J1 5 Ingranaggi 10 * Se il codice di specifica del motore termina con #S000, significa che esso è dotato della nuova guarnizione incorporata. Fig. 6.2.1 (a) Sostituzione del motore dell'asse J1 -98- 6. SOSTITUZIONE DI COMPONENTI MANUTENZIONE B-81995IT/02 (2) Sostituzione del riduttore dell'asse J1 Smontaggio 1. Controllare che l'asse J3 del robot sia posto ad un angolo inferiore a -30° e spegnere il controllore. 2. Rimuovere le viti (due M16x60) sulla parte frontale del robot (Vedere la Fig. 6.2.1 (b)). 3. Riaccendere il controllore, accertarsi che il robot sia nella posizione illustrata in Fig. 6.2.1 (c) e spegnere il controllore. 4. Smontare il motore dell'asse J1 (vedere la Sezione 6.2.1). 5. Far defluire il grasso del riduttore dell'asse J1 dal foro utilizzato per il montaggio del motore. 6. (Controllore integrato) Seguire le istruzioni riportate ai passi da (1) a (7) nella Sezione 8.2.1, "Procedura di sostituzione (controllore di tipo integrato)". (Controllore remotato) Seguire le istruzioni riportate ai passi da (1) a (6) nella Sezione 8.2.2, "Procedura di sostituzione (controllore remotato)". 7. Rimuovere le nove viti M16x60 di montaggio della base dell'asse J2 e sollevare lentamente il corpo del robot per separarlo dall'unità asse J1 (Vedere la Fig. 6.2.1 (c)). 8. Smontare l'ingranaggio centrale. 9. Rimuovere le nove viti di montaggio del riduttore dell'asse J1 (M20x150) e smontare il riduttore dell'asse J1 dalla base dell'asse J1 stesso. Assemblaggio 1. Pulire la superficie del riduttore, alla base dell'asse J2, sulla quale deve essere montato il motore dell'asse J1, utilizzando una pietra per levigare. 2. Applicare sigillante (Loctite Gasket Eliminator No. 518) alla superficie di accoppiamento tra riduttore dell'asse J1 e la base dell'asse J1 stesso. 3. Montare con molta cura il riduttore dell'asse J1 sulla base dell'asse J1. Installare le rondelle sulle nove viti (M20x150), applicare su queste ultime la Loctite 262 e serrarle con una coppia di 539 Nm (55 kgfm). 4. A questo punto, allineare il passaggio del grasso del riduttore con quello della base dell'asse J1 per consentire il successivo ingrassaggio (ved. la Fig. 6.2.1 (e)). 5. Montare l'ingranaggio centrale e l'O-ring facendo attenzione a non danneggiarli. Montare il corpo principale del robot sull'unità dell'asse J1. Installare le nove viti (M16x60), applicare la Loctite 262 e serrarle con una coppia di 319 Nm (32.5 kgfm). 6. Montare il motore dell'asse J1 (vedere il punto (1) nella Sezione 6.2.1). 7. Installare e fissare i cavi (vedere il Capitolo 8). 8. Applicare il grasso (vedere le Sezioni 3.1 e 3.1.2). 9. Eseguire la masterizzazione (Vedere la Sezione 5.5, "Masterizzazione".) -99- B-81995IT/02 1 MANUTENZIONE 6. SOSTITUZIONE DI COMPONENTI Viti M16x60 Fig. 6.2.1 (b) Posizione del foro filettato per la rimozione del riduttore dell'asse J1 -100- 6. SOSTITUZIONE DI COMPONENTI 1 Golfari M12 (2 pezzi) MANUTENZIONE 2 Posizione per la sostituzione Fig. 6.2.1 (c) Posizione del riduttore dell'asse J1 per la sostituzione -101- B-81995IT/02 B-81995IT/02 MANUTENZIONE 6. SOSTITUZIONE DI COMPONENTI 1 Viti M16x60 (9 pezzi) Loctite 262 Coppia di serraggio: 319Nm (32.5kgf m) 5 Viti M20x150 (9 pezzi) Loctite 262 Coppia di serraggio: 539Nm (55kgf m) 2 Ingranaggio centrale 6 Rondella 3 O-ring 7 Tubo 4 Riduttore RV 8 Base asse J1 Fig. 6.2.1 (d) Sostituzione del riduttore dell'asse J1 -102- 6. SOSTITUZIONE DI COMPONENTI 1 MANUTENZIONE Quando si installa il riduttore alla base dell'asse J1, allineare i passaggi del grasso in modo che sia possibile la lubrificazione. 2 B-81995IT/02 PT 1/8 Fig. 6.2.1 (e) Allineamento dei passaggi per il grasso durante l'installazione del riduttore dell'asse J1 -103- B-81995IT/02 MANUTENZIONE 6. SOSTITUZIONE DI COMPONENTI 6.2.2 Sostituzione del motore e del riduttore dell'asse J2 (1) Sostituzione del motore (M2) dell'asse J2 Smontaggio 1. Spegnere il controllore. 2. Tenere sollevato il braccio dell'asse J2 per impedirne la caduta (vedere la Fig. 6.2.2 (a)). 3. Rimuovere le viti (M8x10) di montaggio della copertura di protezione per il connettore dal motore e smontare la copertura stessa. 4. Rimuovere i tre cavi dal motore dell'asse J2. 5. Rimuovere le quattro viti (M12x30) di montaggio del motore dell'asse J2 e smontare quest'ultimo facendo attenzione a non danneggiare l'ingranaggio montato sull'albero del motore. 6. Rimuovere il dado dall'estremità dell'albero del motore dell'asse J2 e smontare l'ingranaggio. 7. Rimuovere l'alberino di supporto dall'estremità dell'albero del motore dell'asse J2. Non rimuovere il paraolio aggiuntivo poiché se ne utilizzerà uno nuovo. Assemblaggio 1. Pulire la superficie della base dell'asse J2 sulla quale deve essere montato il motore dell'asse J2, utilizzando una pietra per levigare. 2. Applicare grasso alla parte interna della nuova guarnizione ausiliaria e montarla sul motore nuovo. NOTA Se il codice di specifica del motore termina con #S000, significa che esso è dotato della nuova guarnizione incorporata. 3. Applicare la Loctite 242 alla parte filettata posta all'estremità dell'albero del motore dell'asse J2, montare l'alberino di supporto e serrare con una coppia di 118 Nm (12 kgfm). 4. Montare l'ingranaggio centrale sull'alberino di supporto, applicare Loctite 242 alla sezione filettata e fissare il tutto con due dadi, serrandoli con una coppia pari a 26.5Nm (2.7kgfm). 5. Applicare grasso all'O-ring e installare quest'ultimo nella sede incavata presente sulla flangia del motore per l'asse J2. 6. Facendo attenzione a non danneggiare l'ingranaggio di ingresso e l'O-ring, montare il motore dell'asse J3 sulla flangia apposita e fissarlo con le quattro viti (M12x30) e le relative rondelle (vedere la coppia di serraggio nella tabella riportata in appendice). 7. Collegare i connettori al motore dell'asse J2. 8. Montare il coperchio di protezione dei connettori e fissarlo con una vite (M8x16). 9. Applicare il grasso (vedere la Sezione 3.1). 10.Eseguire la masterizzazione (Vedere la Sezione 5.5, "Masterizzazione".) -104- 6. SOSTITUZIONE DI COMPONENTI 1 MANUTENZIONE Golfari M12 (2 pezzi) Fig. 6.2.2 (a) Posizione per la sostituzione del motore e del riduttore dell'asse J2 -105- B-81995IT/02 B-81995IT/02 MANUTENZIONE 6. SOSTITUZIONE DI COMPONENTI 1 Superficie di montaggio del motore dell'asse J2 7 Copertura di protezione dei connettori del motore 2 O-ring 8 Coperchio di protezione dei connettori del motore Viti di montaggio (M8x16) 3 Dado Applicare Loctite 242 Coppia di serraggio: 26.5Nm (2.7kgf m) 9 * Paraolio ausiliario per il motore 4 Rondella 10 Ingranaggio d'ingresso 5 Alberino di supporto Applicare Loctite 242 Coppia di serraggio: 118Nm (12kgf m) 11 * Se il codice di specifica del motore termina con #S000, significa che esso è dotato della nuova guarnizione incorporata. 6 Vite a tenuta (M12x30 (4 pezzi)) Fig. 6.2.2 (b) Sostituzione del motore dell'asse J2 -106- 6. SOSTITUZIONE DI COMPONENTI MANUTENZIONE B-81995IT/02 (2) Sostituzione del riduttore dell'asse J2 Smontaggio 1. Spegnere il controllore. 2. Tenere sollevato il braccio dell'asse J2 per impedirne la caduta (vedere la Fig. 6.2.2 (a)). 3. Smontare il motore dell'asse J2 (vedere la Sezione 6.2.2 (1)). 4. Rimuovere il grasso dal riduttore dell'asse J2 attraverso il foro in corrispondenza del quale si trovava il motore dell'asse J2 prima di essere smontato. 5. Rimuovere le 24 viti (M12x70) di montaggio della flangia del motore per l'asse J2 e smontare la flangia del motore. 6. Rimuovere le tre spine filettate dal riduttore dell'asse J2. 7. Rimuovere le 3 viti (M16x150) di montaggio del riduttore per l'asse J2 e smontare il riduttore stesso. Assemblaggio 1. Applicare grasso all'O-ring ed installarlo nella sede ricavata sulla superficie del braccio dell'asse J2 sulla quale deve essere montato il riduttore dell'asse J2. 2. Facendo attenzione ad evitare il danneggiamento dell'O-ring, montare il nuovo riduttore dell'asse J2 sul braccio dell'asse J2. A questo punto, spingere il riduttore finché non entra in contatto con la base dell'asse J2 e fissarlo temporaneamente mediante due viti M12x70 in modo che non possa ruotare. 3. Installare il motore sul riduttore e ruotarlo manualmente per regolare la fase meccanica del riduttore. Posizionare il motore nel riduttore e farlo ruotare per cercare la fase degli ingranaggi. Posizionare il riduttore ed il braccio dell'asse J2 utilizzando la spina parallela. Poi, installare le rondelle sulle tre viti (M16x150) di montaggio del riduttore dell'asse J2, applicare la Loctite 262 alle viti e serrarle con una coppia di 319 Nm (32.5 kgf m). 4. Mascherare tutto il riduttore con nastro adesivo. Alesare il foro per la spina filettata utilizzando un alesatore che abbia l'utensile tagliato di 5 cm. Assicurarsi di asportare i trucioli. Nel caso in cui il riduttore sia già stato sostituito in passato, contattare la FANUC Robotics. 5. Applicare Loctite 242 alle tre spine filettate ed inserirle nella loro sede. 6. Applicare grasso all'O-ring ed installarlo nella sede ricavata sulla superficie del riduttore dell'asse J2 sulla quale deve essere montata la flangia per il motore dell'asse J2. 7. Facendo attenzione ad evitare il danneggiamento dell'O-ring, montare la flangia del motore dell'asse J2 sul riduttore dell'asse J2. Installare le rondelle sulle 24 viti (M12x70), applicarvi la Loctite 262 e serrarle con una coppia di 128 Nm (13.1 kgfm). 8. Montare il motore dell'asse J2 (vedere la Sezione 6.2.2). 9. Applicare il grasso (vedere la Sezione 3.1). 10.Eseguire la masterizzazione (Vedere la Sezione 5.5, "Masterizzazione".) -107- B-81995IT/02 MANUTENZIONE 6. SOSTITUZIONE DI COMPONENTI 1 O-ring 5 Rondella 2 Riduttore RV 6 Viti (M12x70 (24 pezzi)) Applicazione della Loctite 262 Coppia di serraggio: 128Nm (13.1kgf m) 3 Spina filettata Applicare la Loctite 242 7 Viti (M16x150 (3 pezzi)) Applicazione della Loctite 262 Coppia di serraggio: 319Nm (32.5kgf m) 4 Flangia del motore dell'asse J2 Fig. 6.2.2 (c) Sostituzione del riduttore dell'asse J2 -108- 6. SOSTITUZIONE DI COMPONENTI MANUTENZIONE B-81995IT/02 6.2.3 Sostituzione del motore e del riduttore dell'asse J3 (1) Sostituzione del motore (M3) dell'asse J3 Smontaggio 1. Spegnere il controllore. 2. Tenere sollevato il braccio dell'asse J3 per impedirne la caduta (vedere la Fig. 6.2.3 (a)). 3. Rimuovere le viti (M8x10) di montaggio della copertura di protezione per il connettore dal motore e smontare la copertura stessa. 4. Rimuovere i tre cavi dal motore dell'asse J3. 5. Rimuovere le quattro viti (M12x30) di montaggio del motore dell'asse J3 e smontare quest'ultimo facendo attenzione a non danneggiare l'ingranaggio montato sull'albero del motore. 6. Rimuovere il dado dall'estremità dell'albero del motore dell'asse J3 e smontare l'ingranaggio. 7. Rimuovere l'alberino di supporto dall'estremità dell'albero del motore dell'asse J3. Non rimuovere il paraolio aggiuntivo poiché se ne utilizzerà uno nuovo. Assemblaggio 1. Pulire la superficie della flangia del motore dell'asse J3 sulla quale deve essere montato il motore dell'asse J3, utilizzando una pietra per levigare. 2. Applicare grasso alla parte interna della nuova guarnizione ausiliaria e montarla sul motore nuovo. NOTA Se il codice di specifica del motore termina con #S000, significa che esso è dotato della nuova guarnizione incorporata. 3. Applicare la Loctite 242 alla parte filettata posta all'estremità dell'albero del motore dell'asse J3, montare l'alberino di supporto e serrare con una coppia di 118 Nm (12 kgfm). 4. Montare l'ingranaggio centrale sull'alberino di supporto, applicare Loctite 242 alla sezione filettata e fissare il tutto con il dado e la rondella, serrandoli con una coppia pari a 26.5Nm (2.7kgfm). 5. Applicare grasso all'O-ring e installare quest'ultimo nella sede incavata presente sulla flangia del motore per l'asse J3. 6. Facendo attenzione a non danneggiare l'ingranaggio d'ingresso e l'O-ring, montare il motore dell'asse J3 sulla flangia apposita e fissarlo con le quattro viti (M12x30) e le relative rondelle (vedere la coppia di serraggio nella tabella riportata in appendice). 7. Collegare i connettori al motore dell'asse J3. 8. Montare il coperchio di protezione dei connettori e fissarlo con una vite (M8x16). 9. Applicare il grasso (vedere la Sezione 3.1). 10.Eseguire la masterizzazione (Vedere la Sezione 5.5). -109- B-81995IT/02 1 MANUTENZIONE 6. SOSTITUZIONE DI COMPONENTI Golfari M12 (2 pezzi) Fig. 6.2.3 (a) Posizione per la sostituzione del motore e del riduttore dell'asse J3 -110- 6. SOSTITUZIONE DI COMPONENTI MANUTENZIONE B-81995IT/02 1 O-ring 6 * Paraolio ausiliario per il motore 2 Dado Applicare la Loctite 242 Coppia di serraggio: 26.5Nm (2.7kgf m) 7 Coperchio di protezione dei connettori del motore Viti di montaggio (M8x16) 3 Rondella 8 Alberino di supporto Applicare Loctite 242 Coppia di serraggio: 118Nm (12kgf m) 4 Vite a tenuta (M12x30 (4 pezzi)) 9 Ingranaggio d'ingresso 5 Copertura di protezione dei connettori del motore 10 * Se il codice di specifica del motore termina con #S000, significa che esso è dotato della nuova guarnizione incorporata. Fig. 6.2.3 (b) Sostituzione del motore dell'asse J3 -111- B-81995IT/02 MANUTENZIONE 6. SOSTITUZIONE DI COMPONENTI (2) Sostituzione del riduttore dell'asse J3 Smontaggio 1. Spegnere il controllore. 2. Tenere sollevato il braccio dell'asse J3 per impedirne la caduta (vedere la Fig. 6.2.3 (a)). 3. Smontare il motore dell'asse J3 (vedere la Sezione 6.2.3). 4. Per mezzo di una pompa a vuoto, rimuovere il grasso dal riduttore dell'asse J3 attraverso il foro in corrispondenza del quale si trovava il motore dell'asse J3 prima di essere smontato. 5. Rimuovere le 16 viti (M12x60) di montaggio della flangia del motore per l'asse J3 e smontare la flangia del motore. 6. Rimuovere le tre spine filettate dal riduttore dell'asse J3. 7. Rimuovere le 3 viti (M16x140) di montaggio del riduttore per l'asse J3 e smontare il riduttore stesso. Assemblaggio 1. Applicare grasso all'O-ring ed installarlo nella sede ricavata sulla superficie del braccio dell'asse J3 sulla quale deve essere montato il riduttore dell'asse J3. 2. Facendo attenzione ad evitare il danneggiamento dell'O-ring, montare il nuovo riduttore dell'asse J3 sul braccio di collegamento dell'asse J3. A questo punto, spingere il riduttore finché non entra in contatto con la base dell'asse J2 e fissarlo temporaneamente mediante due viti M12x60 in modo che non possa ruotare. 3. Installare il motore sul riduttore e ruotarlo manualmente per regolare la fase meccanica del riduttore. Posizionare il riduttore ed il braccio dell'asse J2 utilizzando la spina parallela. Poi, installare le rondelle sulle tre viti (M16x140) di montaggio del riduttore dell'asse J2, applicare la Loctite 262 alle viti e serrarle con una coppia di 319 Nm (32.5 kgf m). 4. Mascherare tutto il riduttore con nastro adesivo. Alesare il foro per la spina filettata utilizzando un alesatore che abbia l'utensile tagliato di 5 cm. Assicurarsi di asportare i trucioli. Nel caso in cui il riduttore sia già stato sostituito in passato, contattare la FANUC Robotics. 5. Applicare Loctite 242 alle tre spine filettate ed inserirle nella loro sede. 6. Applicare grasso all'O-ring ed installarlo nella sede ricavata sulla superficie del riduttore dell'asse J3 sulla quale deve essere montata la flangia per il motore dell'asse J3. 7. Facendo attenzione ad evitare il danneggiamento dell'O-ring, montare la flangia del motore dell'asse J3 sul riduttore dell'asse J3. Installare le rondelle sulle 16 viti (M12x60), applicarvi la Loctite 262 e serrarle con una coppia di 128 Nm (13.1 kgfm). 8. Montare il motore dell'asse J3 (vedere la Sezione 6.2.3). 9. Applicare il grasso (vedere la Sezione 3.1). 10.Eseguire la masterizzazione (Vedere la Sezione 5.5, "Masterizzazione".) -112- 6. SOSTITUZIONE DI COMPONENTI MANUTENZIONE 1 Riduttore RV 5 Rondella 2 Spina filettata Applicare la Loctite 242 6 Viti M12x60 (16 pezzi) Applicare la Loctite 262 Coppia di serraggio: 128Nm (13.1kgf m) 3 O-ring 7 Viti M16x140 (3 pezzi) Applicare la Loctite 262 Coppia di serraggio: 319Nm (32.5kgf m) 4 Flangia del motore dell'asse J3 Fig. 6.2.3 (c) Sostituzione del riduttore dell'asse J3 -113- B-81995IT/02 B-81995IT/02 MANUTENZIONE 6. SOSTITUZIONE DI COMPONENTI 6.2.4 Sostituzione del motore e del riduttore dell'asse J4 (1) Sostituzione del motore dell'asse J4 Smontaggio 1. Spegnere il controllore. 2. Scollegare i tre connettori dal motore dell'asse J4. 3. Facendo attenzione a non danneggiare l'ingranaggio montato sull'albero del motore dell'asse J4, estrarre le tre viti M8x20 di montaggio, e le relative rondelle, dal motore stesso. 4. Rimuovere l'alberino di supporto dall'albero motore. 5. Non rimuovere il paraolio aggiuntivo poiché se ne utilizzerà uno nuovo. Assemblaggio 1. Pulire la superficie dell'unità polso dalla quale è stato smontato il motore, utilizzando una pietra per levigare. 2. Applicare grasso alla parte interna della nuova guarnizione ausiliaria e montarla sul motore nuovo. NOTA Se il codice di specifica del motore termina con #S000, significa che esso è dotato della nuova guarnizione incorporata. 3. Installare l'ingranaggio sull'albero del nuovo motore, applicare la Loctite 242 alla parte filettata posta all'estremità dell'albero, fissare l'ingranaggio con dadi e rondelle serrando con una coppia pari a 16.7 Nm (1.7 kgf m). 4. Applicare grasso all'O-ring e installare quest'ultimo nella sede ricavata sulla flangia del motore per l'asse J4. 5. Montare il motore dell'asse J4 nella propria sede, facendo attenzione a non danneggiare la superficie dei denti degli ingranaggi, e fissarlo con le tre viti M8x20 e relative rondelle (vedere la coppia di serraggio in Appendice). 6. Collegare i tre connettori del motore. 7. Applicare il grasso (vedere le Sezioni 3.1 e 3.1.2). 8. Eseguire la masterizzazione (Vedere la Sezione 5.5, "Masterizzazione".) -114- 6. SOSTITUZIONE DI COMPONENTI MANUTENZIONE 1 Viti di montaggio del motore (M8x20, 3 pezzi) 5 Rondella elastica 2 Rondella 6 Dado Applicare la Loctite 242 Coppia di serraggio: 16.7Nm (1.7kgf m) 3 * Paraolio ausiliario per il motore 7 O-ring 4 Ingranaggi 8 * Se il codice di specifica del motore termina con #S000, significa che esso è dotato della nuova guarnizione incorporata. Fig. 6.2.4 (a) Sostituzione del motore dell'asse J4 -115- B-81995IT/02 B-81995IT/02 MANUTENZIONE 6. SOSTITUZIONE DI COMPONENTI (2) Sostituzione del riduttore dell'asse J4 Smontaggio 1. Spegnere il controllore. 2. Smontare l'utensile ed altre parti montate sul polso. 3. Smontare il motore dell'asse J4 (vedere il punto (1) la Sezione 6.2.4). 4. Rimuovere le viti, e relative rondelle, di montaggio della flangia del polso (otto M8x75); smontare il riduttore dal polso. 5. Rimuovere le viti, e relative rondelle, di montaggio della flangia del polso (sei M8x75); smontare la flangia del polso dal riduttore. 6. Smontare il tubo in plastica e l'ingranaggio centrale dal riduttore. 7. Sostituire il riduttore. Assemblaggio 1. Installare il tubo in plastica sul nuovo riduttore per l'asse J4 utilizzando le viti (quattro M4x10) e relative rondelle. A questo punto, assicurarsi che l'O-ring sia posto nella propria sede sul tubo. 2. Applicare sigillante alla flangia del polso (vedere la Sezione 6.3). 3. Montare sul riduttore la flangia del polso alla quale era stato applicato il sigillante. Allineare tra loro i fori di scarico del grasso sulla flangia del polso e sul riduttore (Fig. 6.2.4 (c)). Installare le rondelle sulle sei viti (M12x80), applicare su queste ultime la Loctite 262 e serrarle con una coppia di 128 Nm (13.1 kgfm). 4. Montare l'ingranaggio centrale sul riduttore. Installare l'O-ring, dopo avervi applicato grasso, nel solco presente sul riduttore dell'asse J4. 5. Montare l'unità di riduzione nella fusione dell'asse J4, facendo attenzione a non danneggiare l'O-ring e l'ingranaggio centrale. Installare le rondelle sulle otto viti (M8x75), applicare su queste ultime la Loctite 262 e serrarle con una coppia di 37 Nm (3.8 kgfm). 6. Montare il motore dell'asse J4 (vedere il punto (1) la Sezione 6.2.4). 7. Applicare il grasso (vedere le Sezioni 3.1 e 3.1.2). 8. Eseguire la masterizzazione (Vedere la Sezione 5.5, "Masterizzazione".) -116- 6. SOSTITUZIONE DI COMPONENTI MANUTENZIONE 1 Ingranaggio centrale 7 Piastra 2 O-ring 8 Viti M8x75 (8 pezzi)) Applicare la Loctite 262 Coppia di serraggio: 37Nm (3.8kgf m) 3 Viti M12x80 (6 pezzi) Applicare la Loctite 262 Coppia di serraggio 128Nm (13.1kgf m) 9 Tubo 4 Rondella 10 Viti di montaggio del tubo (4 pezzi) 5 Riduttore RV 11 Flangia del polso 6 Bullone Fig. 6.2.4 (b) Sostituzione del riduttore dell'asse J4 -117- B-81995IT/02 B-81995IT/02 1 Riduttore RV 2 Flangia del polso MANUTENZIONE 3 6. SOSTITUZIONE DI COMPONENTI Uscita del grasso NOTA Allineare tra loro i fori di scarico del grasso presenti sulla flangia del polso e sul riduttore. -118- 6. SOSTITUZIONE DI COMPONENTI MANUTENZIONE B-81995IT/02 6.3 APPLICAZIONE DI SIGILLANTE Pulizia e sgrassaggio delle superfici da sigillare 1. Dopo aver smontato il riduttore dal braccio, applicare solvente per rimuovere il sigillante (Loctite Gasket Remover) alla superficie del braccio che funge da sede del riduttore; attendere che il sigillante (Loctite Gasket Eliminator 518) diventi fluido (circa 10 minuti). Rimuovere il sigillante in eccesso dalla superficie utilizzando una spatola. 2. Soffiare aria sulle superfici da sigillare per eliminare la polvere dai fori filettati. 3. Utilizzando un panno imbevuto d'alcool, sgrassare le superfici da ingrassare, sia sul riduttore, sia sul braccio. 4. Ripulire la superficie del braccio da sigillare con una pietra per levigare ad olio e, poi, procedere allo sgrassaggio di nuovo come descritto sopra. ATTENZIONE Dall'interno del riduttore potrebbe fuoriuscire olio. Dopo lo sgrassaggio, assicurarsi che dall'interno del riduttore non siano presenti perdite di olio. Applicazione del sigillante 5. Accertarsi che il riduttore ed il braccio siano asciutti (senza tracce residue di alcool). Se sono ancora bagnati di alcool, asciugarli con un panno. 6. Applicare il sigillante (Loctite Gasket Eliminator 518) alle superfici. ATTENZIONE L'area alla quale deve essere applicato il sigillante varia da un asse all'altro. Fare riferimento alle descrizioni per la sostituzione per i singoli assi. Assemblaggio 7. Per evitare che lo sporco possa aderire all'area su cui si è applicato il sigillante, montare il riduttore il più velocemente possibile. Assicurarsi di non toccare le superfici interessate. Eventualmente ripetere l'applicazione del sigillante. 8. Dopo aver montato il riduttore, serrare le viti velocemente in modo che le superfici si accoppino correttamente. ATTENZIONE Per evitare perdite di grasso, non effettuare l'ingrassaggio del riduttore prima che il sigillante si sia stabilizzato. Attendere almeno un'ora dopo che il riduttore è stato montato. -119- B-81995IT/02 MANUTENZIONE 6. SOSTITUZIONE DI COMPONENTI 6.4 SOSTITUZIONE DELL'UNITÀ POLSO Questa procedura descrive la sostituzione del polso. Il codice di ordinazione di un'unità polso è A05B-1039-K501. Per sostituire solo il riduttore dell'asse J4, vedere la Sezione precedente. 1. Spegnere il controllore. 2. Smontare eventuali utensili o pezzi dal polso e porre un ripiano sotto l'unità polso in modo che essa vi possa poggiare in sicurezza. 3. Rimuovere la barra dell'asse J3 dall'unità polso eseguendo le operazioni descritte qui sotto. • Rimuovere il tappo in gomma da entrambe le estremità della barra. • Rimuovere le quattro viti M6x12 da entrambe le estremità della barra. • Rimuovere le otto viti M8x20 dall'albero, fissato lateralmente alla base dell'asse J3, della barra. • Rimuovere l'unità polso dalla barra. 4. Rimuovere l'unità albero dall'unità polso (vedere la Fig. 6.4 (a)). 5. Rimuovere le viti di montaggio della copertura per il polso sul lato del motore, e rimuovere la copertura (vedere la Fig. 6.4 (b)). 6. Rimuovere i dadi di serraggio per i cuscinetti dell'albero che congiunge il braccio dell'asse J3 e l'unità polso (vedere la Fig. 6.4 (b)). 7. Rimuovere l'anello in Nilos dal cuscinetto a rulli posto alla giunzione dell'unità polso (vedere la Fig. 6.4 (b)). 8. Rimuovere le viti di montaggio dell'albero dall'unità polso e rimuovere l'albero (vedere la Fig. 6.4 (b)). 9. Per quanto riguarda l'unità polso e la barra del braccio dell'asse J3 sul lato opposto, ripetere i passi da 7 a 9 (vedere la Fig. 6.4 (c)). 10.Assemblare l'unità polso da sostituire seguendo l'ordine inverso nell'esecuzione delle operazioni fin qui descritte e serrare i dadi di serraggio smontati al passo 6 con una forza iniziale di rotazione compresa tra 17.6 N e 21.6 N (1.8 kgf e 2.2 kgf) (vedere la Fig. 6.4 (d)). Quando la coppia di serraggio delle viti non è specificata, fare riferimento all'apposita tabella in Appendice D. 11.Assemblare la barra dell'asse J3. 12.Applicare il grasso. 13.Eseguire la masterizzazione. -120- 6. SOSTITUZIONE DI COMPONENTI MANUTENZIONE 1 Unità albero 4 Barra dell'asse J3 2 Rondella 5 Viti M6x12 (2 pezzi) 3 Viti M8x25 (8 pezzi)) 6 Copertura di protezione per l'asse J3 Fig. 6.4 (a) Sostituzione dell'unità polso -121- B-81995IT/02 B-81995IT/02 MANUTENZIONE 6. SOSTITUZIONE DI COMPONENTI 1 Vite M6x10 di montaggio della copertura (4 pezzi) 5 Unità albero Viti M10x100 di montaggio del riduttore (6 pezzi) 2 Copertura di protezione 6 Rondella 3 Dado di serraggio per il cuscinetto 7 Albero 4 Anello in Nylos 8 Cuscinetto Fig. 6.4 (b) Sostituzione dell'unità polso -122- 6. SOSTITUZIONE DI COMPONENTI MANUTENZIONE B-81995IT/02 1 Albero 4 Unità albero Viti M10x90 di montaggio del riduttore (6 pezzi) 2 Cuscinetto 5 Copertura di protezione 3 Rondella 6 Viti M6x10 (4 pezzi) Fig. 6.4 (c) Sostituzione dell'unità polso -123- B-81995IT/02 1 Filo 2 Dinamometro MANUTENZIONE 3 Fig. 6.4 (d) Sostituzione dell'unità polso -124- 6. SOSTITUZIONE DI COMPONENTI Regolare la forza di rotazione iniziale tra 17.6 N e 21.6 N (tra 1.8 kgf e 2.2 kgf) durante l'assemblaggio dei dadi di serraggio per il cuscinetto. 6. SOSTITUZIONE DI COMPONENTI MANUTENZIONE B-81995IT/02 6.5 SOSTITUZIONE DEL FINECORSA OPZIONALE PER L'ASSE J1 1. 2. 3. 4. Smontare il finecorsa dalla piastra metallica su cui è installato. Scollegare il cavo dal finecorsa. Sostituire il finecorsa con uno nuovo. Riassemblare l'unità eseguendo le operazioni fin qui descritte in ordine inverso. • La coppia di serraggio, per le viti di cui non è specificato alcun valore, deve essere ricavata dalla tabella riportata in Appendice D. 5. Regolare il finecorsa. (Ved. Sez. 5.1) 1 Base asse J1 6 Vista da A 2 Unità finecorsa 7 Piastra metallica di supporto del finecorsa 3 Fascetta in nylon 8 Vite di montaggio del finecorsa M4x25 Rondella 4 Finecorsa 9 Vite di montaggio della piastra di supporto del finecorsa M6x10 Rondella 5 Cavo K106 Fig. 6.5 Sostituzione del finecorsa -125- B-81995IT/02 MANUTENZIONE 6. SOSTITUZIONE DI COMPONENTI 6.6 SOSTITUZIONE DEL BLOCCO MECCANICO MOBILE PER L'ASSE J1 1. Rimuovere il blocco meccanico mobile come mostrato nella Fig. 6.6. 2. Installare un nuovo blocco meccanico eseguendo le operazioni descritte fin qui in ordine inverso. • La coppia di serraggio, per le viti di cui non è specificato alcun valore, deve essere ricavata dalla tabella riportata in Appendice D. 1 Vite di fissaggio della piastra (M12x30 con rondella) 4 Spina 2 Piastra 5 Base dell'asse J1 3 Blocco mobile Fig. 6.6 Sostituzione del blocco mobile per l'asse J1 -126- 6. SOSTITUZIONE DI COMPONENTI MANUTENZIONE B-81995IT/02 6.7 SOSTITUZIONE DEL BILANCIERE Smontaggio 1. Muovere manualmente l'asse J2 a 0°. 2. Spegnere il controllore. 3. Installare 2 golfari M8 sul bilanciere e sollevarlo con una gru. 4. Rimuovere il cappuccio in gomma posto sulla parte superiore del bilanciere. 5. Rimuovere le viti M6x10 (2 pezzi) e la piastra di copertura. 6. Rimuovere le viti M6x16 (4 pezzi) di posizionamento del bilanciere. 7. Rimuovere il bilanciere da entrambi gli alberi e completare lo smontaggio. Assemblaggio 1. Installare le viti 1 di posizionamento M6x16 (2 pezzi) sull’esterno del bilanciere. 2. Sollevare il bilanciere con una gru ed accoppiare parzialmente il suo snodo superiore al rispettivo albero; poi accoppiare la parte inferiore all’altro albero, tirando in basso lo snodo con una barra. Proteggere il bilanciere per evitare di provocare danni con la barra. 3. Procedere all’inserimento del bilanciere fino a quando le viti 1 di posizionamento entrano in contatto con l’albero; poi installare le viti 2 di posizionamento M6x16 (2 pezzi) sull’interno del bilanciere. 4. Installare il cappuccio in gomma e la piastra di copertura. ATTENZIONE Non smontare mai il bilanciere, poiché contiene una grossa molla. Se lo smontaggio avviene in modo scorretto, la molla può estendersi improvvisamente e provocare situazioni di pericolo. Sostituire sempre il bilanciere completo. -127- B-81995IT/02 MANUTENZIONE 6. SOSTITUZIONE DI COMPONENTI 1 Viti di posizionamento M6x16 (2 pezzi) (Installare dopo l’inserimento del bilanciere). 5 Viti di posizionamento M6x16 (2 pezzi) (Installare prima dell’inserimento del bilanciere). 2 Piastra di copertura 6 Tappo in gomma 3 M6x10 (2 pezzi) 7 Golfari M8 (2 pezzi) 4 Barra (utilizzata in fase di montaggio del bilanciere). Fig. 6.7 Sostituzione del bilanciere -128- 7. CABLAGGI ELETTRICI E PNEUMATICI MANUTENZIONE B-81995IT/02 7 CABLAGGI ELETTRICI E PNEUMATICI Le Fig. 7 (a) e (b) mostrano il cablaggio pneumatico per i robots M-410iB/160 e M-410iB/300. 1 K101 (encoder assi da J1 a J4, segnali utensile, controllore R-J3iB) K102 (potenza e freni assi da J1 a J4, controllore R-J3iB) K103 (encoder assi da J1 a J5, segnali utensile, controllore R-J3iB) K104 (potenza e freni assi da J1 a J5, controllore R-J3iB) K105 (AS) K151 (encoder assi da J1 a J4, segnali utensile, controllore R-J3iC) K152 (potenza e freni assi da J1 a J4, controllore R-J3iC) K153 (encoder assi da J1 a J5, segnali utensile, controllore R-J3iC) K154 (potenza e freni assi da J1 a J5, controllore R-J3iC) 2 K106 (Finecorsa) Fig. 7 (a) Circuito pneumatico (controllore integrato) -129- 3 K708 (tubo) B-81995IT/02 1 MANUTENZIONE K201 (encoder assi da J1 a J4, segnali utensile, controllore R-J3iB) K202 (potenza e freni assi da J1 a J4, controllore R-J3iB) K203 (encoder assi da J1 e J5, segnali utensile, controllore R-J3iB) K204 (potenza e freni assi da J1 a J5, controllore R-J3iB) K107 (AS) K251 (encoder assi da J1 a J4, segnali utensile, controllore R-J3iC) K253 (encoder assi da J1 e J5, segnali utensile, controllore R-J3iC) Fig. 7 (b) Circuito pneumatico (controllore remotato) -130- 7. CABLAGGI ELETTRICI E PNEUMATICI 2 K106 (Finecorsa) 8. SOSTITUZIONE DI CAVI MANUTENZIONE B-81995IT/02 8 SOSTITUZIONE DI CAVI Si consiglia di sostituire i cavi ogni quattro anni. La sostituzione di un cavo interrotto o danneggiato o che mostri segni di usura, deve essere effettuata come descritto in questo capitolo. Precauzioni da osservare quando si manipola il cavo degli encoders Il cavo degli encoders è provvisto di una targhetta fascettata che, come illustrato nella Fig. 8 (a), avverte di non scollegare il cavo durante il trasporto, l'installazione o la manutenzione. Se questo cavo viene scollegato, è necessario eseguire la masterizzazione del robot. Non scollegare i cavi dal robot se non a seguito di sostituzione di motori, encoders, riduttori o cavi encoders. I motori sono dotati di una protezione per il connettore dell'encoder, come mostrato in Fig. 8 (b). - Assi J1, J2 e J3 del modello M-410iB/160 - Assi J1, J2 e J3 del modello M-410iB/300 Prima di rimuovere i connettori per sostituire i cavi o per altri motivi, smontare le protezioni. In questo caso, la protezione ruota insieme alla vite e, quindi, il connettore potrebbe risultare danneggiato. Quando si rimuove la protezione, tenerla ferma per evitare che ruoti insieme alla vite. 1 BATTERY BACKUP - DON’T DISCONNECT Fig. 8 (a) Fascetta identificativa -131- B-81995IT/02 MANUTENZIONE 1 Coperchio per il connettore dell'encoder (asse J1) 2 Coperchio per il connettore dell'encoder (asse J2) 3 Fig. 8 (b) Coperchio per il connettore encoder -132- 8. SOSTITUZIONE DI CAVI Coperchio per il connettore dell'encoder (asse J3) 8. SOSTITUZIONE DI CAVI MANUTENZIONE B-81995IT/02 8.1 CONFIGURAZIONE DEI CAVI Le Tabelle 8.1 (a) e (b) illustrano le posizioni di ancoraggio dei cavi interni. Quando si effettua una sostituzione, fissare i cavi nelle posizioni descritte nelle Figure 8.1 (a) e (b) utilizzando una fascetta o un fermacavo di nylon. Questo deve essere fatto per evitare scollegamenti dovuti a loro allentamento o trazione. Fare riferimento alle Fig. 8.1 da (c) a (h) per avere dettagli sulle posizioni di fissaggio dei cavi. 1 Fermacavo vicino al polso sul braccio dell'asse J3 5 Fermacavo 1 sulla base dell'asse J2 2 Fermacavo dell'asse J4 6 Fermacavo 2 sulla base dell'asse J2 3 Fermacavo sulla base della barra dell'asse J3 7 Fermacavo sotto la base dell'asse J1 4 Fermacavo sulla barra dell'asse J2 8 Fermacavo all'uscita del controllore Fig. 8.1 (a) Posizione dei fermacavi (controllore integrato) -133- B-81995IT/02 MANUTENZIONE 8. SOSTITUZIONE DI CAVI 1 Fermacavo vicino al polso sul braccio dell'asse J3 5 Fermacavo 1 sulla base dell'asse J2 2 Fermacavo dell'asse J4 6 Fermacavo 2 sulla base dell'asse J2 3 Fermacavo sulla barra 7 Fermacavo sotto la base dell'asse J1 4 Fermacavo sulla barra dell'asse J2 8 Fermacavo all'uscita del controllore Fig. 8.1 (b) Posizione dei fermacavi (controllore remotato) -134- 8. SOSTITUZIONE DI CAVI 1 (*) Quando è specificata l'opzione Servo hand MANUTENZIONE 2 Nota) Allineare tra loro le marcature, centrate attorno alla spugna. Fig. 8.1 (c) Posizione dei fermacavi (controllore integrato) -135- B-81995IT/02 B-81995IT/02 1 MANUTENZIONE (*) Quando è specificata l'opzione Servo hand Fig. 8.1 (d) Posizione dei fermacavi (controllore remotato) -136- 8. SOSTITUZIONE DI CAVI 8. SOSTITUZIONE DI CAVI 1 Posizione di allineamento delle marcature (Centro delle due fascette) 2 Posizione di allineamento delle marcature MANUTENZIONE 3 Fig. 8.1 (e) Posizione dei fermacavi -137- B-81995IT/02 (*) Quando è specificata l'opzione Servo hand B-81995IT/02 MANUTENZIONE Fig. 8.1 (f) Posizione dei fermacavi -138- 8. SOSTITUZIONE DI CAVI 8. SOSTITUZIONE DI CAVI 1 Posizione di allineamento delle marcature (Centro delle due fascette) MANUTENZIONE 2 Fig. 8.1 (g) Posizione dei fermacavi -139- B-81995IT/02 (*) Quando è specificata l'opzione Servo hand B-81995IT/02 1 Posizione di allineamento delle marcature (EE) 2 Posizione di allineamento delle marcature (Centro delle due fascette) MANUTENZIONE 3 Fig. 8.1 (h) Posizione dei fermacavi -140- 8. SOSTITUZIONE DI CAVI (*) Quando è specificata l'opzione Servo hand 8. SOSTITUZIONE DI CAVI MANUTENZIONE B-81995IT/02 8.2 POSIZIONAMENTO DEI CAVI Questa sezione descrive la procedura da seguire per sostituire periodicamente tutti i cavi presenti all'interno dell'unità meccanica. Se si deve sostituire un cavo specifico, perché, per esempio, è danneggiato, fare riferimento a questa sezione. La sostituzione di alcuni cavi comporta la necessità di rimasterizzare il robot. Vedere pertanto la Sezione 5.5. -141- B-81995IT/02 MANUTENZIONE 8. SOSTITUZIONE DI CAVI 8.2.1 Procedura di sostituzione (Controllore integrato) 1. Spegnere il controllore, poi scollegare tutti i connettori dei cavi di connessione tra il corpo principale del robot ed il controllore (Fig. 8.2.2 (a)). 2. Rimuovere il fermacavo (Fig. 8.2.2 (b)) sulla parte posteriore del controllore. 3. Staccare il coperchio in metallo posto sull’uscita del controllore, poi smontare le due piastre in metallo per il fissaggio del fermacavo in gomma (Fig. 8.2.2 (b)). 4. Liberare i cavi dal fermacavo in gomma. Estrarre dal controllore tutti i cavi collegati al corpo del robot (Fig. 8.2.2 (b)). 5. Rimuovere i tubi dell’aria ed il cavo AS (cavo opzionale) dalla piastra di connessione sul basamento (Fig. 8.2.2 (b)). 6. Scollegare il cavo delle batterie dai morsetti posti sul retro del contenitore delle batterie stesse (vedere la Fig. 8.2.2 (b)). 7. Rimuovere le viti dal fermacavo situato nella parte bassa della base dell'asse J1 e smontare il fermacavo posto nella base dell'asse J2. Poi, estrarre i cavi dalla base dell'asse J2 (vedere la Fig. 8.2.2 (c)). 8. Rimuovere tutti i connettori dei cavi che arrivano ai motori degli assi da J1 a J4. 9. Smontare la piastra EE dal polso e rimuovere i cavi, i tubi ed il cavo AS dalla piastra EE. Rimuovere le viti dal fermacavo nella fusione dell'asse J4 (ved. Fig. 8.2.2 (e)). 10.Rimuovere il fondo in teflon applicato al cavo in prossimità della barra di sostegno del polso. (Il fondo in teflon deve essere riapplicato dopo aver sostituito il vecchio cavo). 11.Rimuovere le viti dai fermacavi all'interno del braccio dell'asse J3 (ved. Fig. 8.2.2 (d)). 12.Estrarre la spugna di fissaggio dei cavi dall'interno del braccio dell'asse J3 (vedere la Fig. 8.2.2 (d)). 13.Smontare la piastra alla base dell'asse J3 e rimuovere le viti per il fermacavo presente nella base dell'asse J3 (vedere la Fig. 8.2.2 (c)). 14.Rimuovere le viti del fermacavo installato sulla barra dell'asse J2 (vedere la Fig. 8.2.2 (c)). 15.Rimuovere le viti del fermacavo installato sulla base dell'asse J2 (vedere la Fig. 8.2.2 (c)). 16.Rimuovere i cavi dal corpo del robot e sostituirli con cavi nuovi. 17.Riassemblare i cavi seguendo in senso inverso le fasi fin qui spiegate. Per la formazione del fascio di cavi e le posizioni dei fermacavi, vedere la Sezione 8.1. 18.Accendere il controllore. Eliminare gli allarmi che appaiono come descritto nella Sezione 5.5.2. 19.Eseguire la masterizzazione. -142- 8. SOSTITUZIONE DI CAVI MANUTENZIONE B-81995IT/02 8.2.2 Procedura di sostituzione (Controllore remotato) 1. Spegnere il controllore, poi scollegare dal controllore tutti i connettori dei cavi sulla parte posteriore del basamento del robot (Fig. 8.2.2 (f)). 2. Rimuovere i tubi dell’aria ed il cavo AS (cavo opzionale) dal pannello (Fig. 8.2.2 (f)). 3. Rimuovere la piastra di connessione. Da quando i cavi interni vengono fissati, deve essere prestata attenzione a che i essi non subiscano brusche trazioni (vedere la Fig. 8.2.2 (g)). 4. Rimuovere il cavo delle batterie e quello di terra. Tagliare la fascetta che blocca il cavo e scollegare il connettore. 5. Rimuovere le viti di fissaggio degli inserti dei connettori (Fig. 8.2.2 (g)). 6. Rimuovere il guscio dei connettori e smontare gli inserti dal guscio. Smontare anche la piastra di fissaggio dei connettori dal pannello di connessione. Poi, tagliare la fascetta in nylon che fissa i cavi alla piastra e smontare la piastra (ved. Fig. 8.2.2 (h)). 7. Seguire i passi dal (7) al (15) delle istruzioni per la sostituzione quando il controllore è di tipo integrato. 8. Seguire in senso inverso i passi dal (7) al (15) delle istruzioni per la sostituzione quando il controllore è di tipo integrato. Per la formazione del fascio di cavi e le posizioni dei fermacavi, vedere la Sezione 8.1. 9. Fissare temporaneamente i cavi alla piastra per mezzo di una fascetta in nylon e, sempre temporaneamente, montare la piastra sul pannello di connessione. Spingere i cavi nel pannello di connessione, in modo che non siano troppo lunghi, e fissarli con una fascetta in nylon (vedere la Fig. 8.2.2 (i)). 10.Collegare i nuovi connettori al pannello di connessione. Rimuovere la piastra di fissaggio dei cavi dal pannello di connessione e fissarla alla piastra dei connettori (ved. Fig. 8.2.2 (h)). 11.Installare i cavi eseguendo i passi da (1) a (6) in senso inverso. Collegare i tubi dell'aria in modo che le marcature, presenti sul connettore posto sul basamento del robot e sulla piastra di connessione sul polso, coincidano con quelle dei tubi. 12.Accendere il controllore. Eliminare gli allarmi che appaiono come descritto nella Sezione 5.5.2. 13.Eseguire la masterizzazione. -143- B-81995IT/02 1 MANUTENZIONE Dettaglio della connessione dei cavi per il servo amplificatore Fig. 8.2.2 (a) Sostituzione di cavi (controllore R-J3iB integrato) -144- 8. SOSTITUZIONE DI CAVI 8. SOSTITUZIONE DI CAVI 1 MANUTENZIONE Dettaglio della connessione dei cavi per il servo amplificatore Fig. 8.2.2 (b) Sostituzione di cavi (controllore R-J3iC integrato) -145- B-81995IT/02 B-81995IT/02 MANUTENZIONE 8. SOSTITUZIONE DI CAVI 1 Contenitore per Batterie 7 Piastra metallica di fissaggio del fermacavo in gomma 2 Viti M6x10 della piastra di copertura del contenitore per le batterie. 8 Fermacavo in gomma 3 Fermacavo 9 Tubo dell'aria 4 Vite M10x16 per il fermacavo 10 Cavo AS (opzione) 5 Viti con testa a croce 11 Pannello di connessione 6 Piastra metallica in uscita dal controllore Fig. 8.2.2 (c) Sostituzione di cavi (controllore integrato) -146- 8. SOSTITUZIONE DI CAVI MANUTENZIONE 1 Fermacavo sulla base dell'asse J3 Viti M6x10 (4 pezzi) 5 Posizione di allineamento delle marcature 2 Fermacavo sulla barra dell'asse J2 Viti M6x10 (4 pezzi) 6 Fermacavo sotto la base dell'asse J1 Viti M6x10 (4 pezzi) 3 Piastra metallica alla base dell'asse J3 Viti M6x10 (3 pezzi) 7 Fermacavo alla base dell'asse J2 Viti M6x10 (2 pezzi) 4 Fascetta in nylon Fig. 8.2.2 (d) Sostituzione di cavi -147- B-81995IT/02 B-81995IT/02 MANUTENZIONE 8. SOSTITUZIONE DI CAVI 1 Fermacavo nel braccio dell'asse J3 Viti M6x10 4 Foglio in teflon 2 Spugna di fissaggio dei cavi nel braccio dell'asse J3 5 Posizione di allineamento delle marcature (Centro delle due fascette) 3 Posizione di allineamento delle marcature (EE) 6 Fermacavo nel braccio dell'asse J3 Viti M8x12 (2 pezzi) 3 Piastra EE sul polso Fig. 8.2.2 (e) Sostituzione di cavi 1 Fermacavo nella fusione dell'asse J4 Viti M8x12 2 Fusione dell'asse J4 Fig. 8.2.2 (f) Sostituzione di cavi -148- 8. SOSTITUZIONE DI CAVI MANUTENZIONE 1 Connettori dei cavi provenienti dal controllore 3 Cavo AS 2 Tubo dell'aria 4 Pannello Fig. 8.2.2 (g) Sostituzione di cavi -149- B-81995IT/02 B-81995IT/02 MANUTENZIONE 8. SOSTITUZIONE DI CAVI 1 Vite M6x10 per il pannello dei connettori. 3 Vite M6x16 per la piastra dei connettori. 2 Piastra di connessione 4 Viti di fissaggio degli inserti (quattro viti ciascuno) Fig. 8.2.2 (h) Sostituzione di cavi -150- 8. SOSTITUZIONE DI CAVI MANUTENZIONE 1 Piastra di connessione 3 Viti M6x10 di montaggio della piastra 2 Viti M4x10 di montaggio dei gusci 4 Piastra di montaggio dei cavi Fig. 8.2.2 (i) Sostituzione di cavi -151- B-81995IT/02 B-81995IT/02 MANUTENZIONE 8. SOSTITUZIONE DI CAVI 1 Scatola di connessione 3 Viti M6x10 di montaggio della piastra 2 Piastra di montaggio dei cavi 4 Vista da B Fig. 8.2.2 (j) Sostituzione di cavi -152- 1. AREA DI LAVORO DEL ROBOT CONNESSIONI B-81995IT/02 1 AREA DI LAVORO DEL ROBOT La Fig. 1 mostra le dimensioni esterne e l'area operativa del robot. Quando si installano i dispositivi periferici, fare attenzione a che nell'area di movimento del robot, durante le normali operazioni automatiche, non siano presenti oggetti che possano provocare collisioni. -153- B-81995IT/02 1 Ingombro posteriore dell'asse J3 2 Area di interferenza del motore dell'asse J2 CONNESSIONI 3 Fig. 1 Dimensioni esterne (M-410iB/160, 300) -154- 1. AREA DI LAVORO DEL ROBOT Area di lavoro del polso 2. INTERFACCIA MECCANICA DEL ROBOT MANUTENZIONE 2 INTERFACCIA MECCANICA DEL ROBOT -155- B-81995IT/02 B-81995IT/02 CONNESSIONI 2. INTERFACCIA MECCANICA DEL ROBOT 2.1 CONDIZIONI DI CARICO AL POLSO Le Fig. 2.1 (a) e (b) mostrano la relazione che esiste tra lo scostamento orizzontale del baricentro del carico applicato al polso e la massima inerzia ammissibile. Vedere la Fig. 2.1 (c) per controllare se il baricentro del carico si trova all'interno o all'esterno del polso. Vedere la Fig. 2.1 (d) per avere ulteriori informazioni circa lo scostamento verticale del baricentro del carico. Applicare quindi un carico che sia entro i limiti mostrati graficamente nella Fig. 2.1 (a). Vedere la Fig. 2.1 (e) per avere la descrizione delle formule per il calcolo dell'inerzia del carico. 1 Massima distanza dal centro flangia quando il baricentro del carico ricade nell'area di lavoro interna del polso (ri) 2 Massima distanza dal centro flangia quando il baricentro del carico ricade nell'area di lavoro esterna del polso (rf) 3 Inerzia ammissibile al polso (kgm2) Fig. 2.1 (a) Grafico del carico applicabile al polso (scostamento orizzontale) (M-410iB/160) -156- 2. INTERFACCIA MECCANICA DEL ROBOT MANUTENZIONE 1 Massima distanza dal centro flangia quando il baricentro del carico ricade nell'area di lavoro interna del polso (ri) 2 Massima distanza dal centro flangia quando il baricentro del carico ricade nell'area di lavoro esterna del polso (rf) 3 Inerzia ammissibile al polso (kgm2) Fig. 2.1 (b) Grafico del carico applicabile al polso (scostamento orizzontale) (M-410iB/300) -157- B-81995IT/02 B-81995IT/02 1 Area di lavoro esterna al polso CONNESSIONI 2. INTERFACCIA MECCANICA DEL ROBOT 2 Fig. 2.1 (c) Condizioni di carico al polso -158- Area di lavoro interna al polso 2. INTERFACCIA MECCANICA DEL ROBOT MANUTENZIONE 1 Baricentro della pinza 3 Baricentro del pezzo 2 Baricentro del carico complessivo 4 Massimo scostamento verticale per il baricentro del carico Fig. 2.1 (d) Condizioni di carico al polso -159- B-81995IT/02 B-81995IT/02 CONNESSIONI 2. INTERFACCIA MECCANICA DEL ROBOT L'inerzia totale attorno all'asse J4 è data dalla somma dell'inerzia del pezzo calcolata in funzione dello scostamento dalla flangia e dell'inerzia geometrica calcolata in funzione del baricentro del pezzo. Essa può essere calcolata come mostrato sotto. 1 Massa (kg) 3 Inerzia (kgm2) 2 Lunghezza (m) 4 Espressioni per il calcolo dell'inerzia attorno al baricentro (inerzia geometrica) Fig. 2.1 (e) Calcolo dell'inerzia NOTA Se l'organo di presa o il pezzo hanno una forma geometrica complessa, suddividerla in forme elementari. Calcolare l'inerzia geometrica e quella rispetto alla flangia per ciascuna forma e poi calcolare il totale. -160- 2. INTERFACCIA MECCANICA DEL ROBOT MANUTENZIONE B-81995IT/02 2.2 ACCOPPIAMENTO MECCANICO DELL'UTENSILE AL POLSO La Fig. 2.2 rappresenta i diagrammi per l'installazione di dispositivi sul polso. Prima di serrare le viti su D, posizionare l'utensile servendosi dei due fori per spine C e dei riferimenti A e B. Utilizzare viti e spine di lunghezza tale da consentire il loro inserimento nei fori corrispondenti. La coppia di serraggio delle viti è la seguente. (Vedere l'Appendice D). 76N-m (750kgf-cm) 1 Sezione 2 Profondità 3 Distribuiti uniformemente sulla circonferenza Fig. 2.2 Superficie per il montaggio dell'utensile (M-410iB/160, 300) -161- B-81995IT/02 CONNESSIONI 2. INTERFACCIA MECCANICA DEL ROBOT 2.3 SUPERFICI PER INSTALLAZIONE DI APPARECCHIATURE Per il montaggio di dispositivi esterni sul robot, sono previsti i fori filettati mostrati in in Fig. 2.3. ATTENZIONE Non eseguire mai operazioni di foratura o filettatura sul corpo del robot. Questo potrebbe seriamente compromettere la sicurezza ed il funzionamento del robot. NOTA Non utilizzare alcun foro ad esclusione di quelli mostrati nella figura sotto. Fig. 2.3 Dimensioni della superficie per il montaggio dell'utensile (M-410iB/160, 300) -162- 2. INTERFACCIA MECCANICA DEL ROBOT MANUTENZIONE B-81995IT/02 2.4 DEFINIZIONE DEL CARICO APPLICATO AL ROBOT 2.4.1 Schermata Motion Le schermate che riguardano le prestazioni di movimento comprendono le videate MOTION PERFORMANCE, MOTION PAYLOAD SET e MOTION ARMLOAD SET. Esse consentono di specificare le informazioni sul carico complessivo applicato al robot. 1. Premere il tasto MENUS. 2. Selezionare la voce 6, SYSTEM. 3. Premere il tasto F1, TYPE. 4. Selezionare la voce MOTION. Apparirà la videata MOTION PERFORMANCE. 5. Il sistema consente l'impostazione di 10 condizioni di carico diverse, ciascuna con le proprie caratteristiche. Da 1 a 10 in questa schermata. Portare il cursore su uno dei numeri e premere il tasto F3, DETAIL. Apparirà la schermata MOTION PAYLOAD SET. -163- B-81995IT/02 1 Centro flangia polso CONNESSIONI 2. INTERFACCIA MECCANICA DEL ROBOT 2 Baricentro 6. Impostare il peso, il baricentro e i momenti di inerzia intorno al baricentro. Le direzioni X, Y e Z mostrate in questa videata corrispondono agli assi del sistema di coordinate utensile standard (senza utensile). Se i valori esistenti vengono modificati, appare il seguente messaggio: "Path and Cycletime will change. Set it?" Rispondere al messaggio premendo i tasti F4, YES, o F5, NO. 7. Premendo il tasto F3, NUMBER, il sistema si riporta alla videata MOTION PAYLOAD SET per la selezione di un'altra condizione. Se il robot è composto da più gruppi di movimento, premendo il tasto F2, GROUP, il sistema visualizzerà una schermata MOTION PAYLOAD SET relativa ad un altro gruppo di assi. -164- 2. INTERFACCIA MECCANICA DEL ROBOT MANUTENZIONE B-81995IT/02 8. Premere il tasto PREV per tornare alla schermata MOTION PERFORMANCE. Premere il tasto F5, SETIND, ed inserire il numero identificativo della condizione di carico (payload) desiderata. 9. Nella schermata MOTION PERFORMANCE, premere il tasto F4, ARMLOAD. Apparirà la schermata MOTION ARMLOAD SET. -165- CONNESSIONI 2. INTERFACCIA MECCANICA DEL ROBOT B-81995IT/02 2.4.2 Commutazione dell'inerzia massima del carico Per i robots M-410i/160, /300, è possibile scegliere, tra due insiemi di parametri macchina, quello più adatto all'entità dell'inerzia del carico. (L'impostazione di fabbrica è quella relativa ai parametri per l'inerzia standard). Inerzia massima al polso Asse J4 M-410iB Modo per inerzia standard Modo per inerzia aumentata 160kg 100kg Se la versione del software è : V6.10P (7D80) : Versione 95 o successiva V6.20P (7D81) : Versione 47 o successiva V6.30P (7D82) : Versione 45 o successiva V6.33P (7D85) : Versione 08 o successiva I parametri vengono impostati automaticamente in funzione della definizione del carico effettuata nella Sezione 2.4. ATTENZIONE In funzione dell'entità dall'inerzia del carico, sono disponibili due insiemi di parametri per il robot M-410iB/160. (Al momento della spedizione i parametri impostati sono quelli standard). Se la versione del software è : V6.10P (7D80) : Versione 94 o precedente V6.20P (7D81) : Versione 46 o precedente V6.30P (7D82) : Versione 44 o precedente V6.33P (7D85) : Versioni fino alla 07 inclusa Impostare i parametri in funzione del carico, come descritto più avanti. (Prima della spedizione, i parametri vengono impostati ai valori corretti per l'inerzia standard). ATTENZIONE Se l'inerzia di un pezzo supera i limiti previsti per l'insieme di parametri standard ed il robot è utilizzato con questi stessi parametri, l'unità meccanica potrebbe deteriorarsi. Per impostare i parametri, eseguire il programma JDGLOAD.PC preinstallato nel controllore. Questo programma imposta i parametri in base all'inerzia ed alle altre caratteristiche del carico definite nella Sezione 2.4. -166- 2. INTERFACCIA MECCANICA DEL ROBOT MANUTENZIONE B-81995IT/02 • Metodo di impostazione Il programma che esegue l'impostazione viene richiamato in un altro programma. In particolare, l'esecuzione deve avvenire quando le caratteristiche del carico vengono modificate con l'istruzione PAYLOAD. [Esempio di programma] 1: PAYLOAD [1] 2: CALL JDGLOAD (i) L'argomento da passare al programma JDGLOAD è il numero di gruppo di cui fa parte il robot. Se non viene definito alcun argomento, il sistema assume che il numero di gruppo sia 1. • Verifica delle impostazioni L'esecuzione del programma di impostazione visualizza i nuovi parametri nella schermata utente. Per visualizzare la schermata utente, premere il tasto MENUS e selezionare la voce 9, USER. [Dati visualizzati nella schermata utente] Nel caso di impostazione dei parametri standard: Standard payload set. (GP: x, Payload: y) Nel caso di impostazione dei parametri per alta velocità: 100kg payload set. (GP: x, Payload: y) x rappresenta il numero di gruppo di assi per il quale è stata effettuata l'impostazione. y rappresenta il numero di tabella Payload utilizzata per la valutazione. Se si desidera unicamente controllare le impostazioni attuali, senza, però, modificare i parametri, eseguire il programma JDGLOAD specificando il numero di gruppo aumentato di 100. La schermata USER visualizza le impostazioni correnti dei parametri interessati [Messaggio visualizzato] Caso di parametri di inerzia standard: Standard payload type now (GP: x) Caso di parametri di inerzia per alta velocità: 100kg payload type now (GP: x) x rappresenta il numero di gruppo per il quale i parametri sono stati controllati. • Elaborazione degli errori Nei casi seguenti il sistema elabora le situazioni di errore. I parametri non vengono modificati e sul display appare un messaggio che descrive l'errore. 1. Quando non è selezionata alcuna tabella di Payload (da 1 a 10) [Dati visualizzati nella schermata utente] Payload number 0 is invalid. (GP: x). (GP: x) Quando appare questo messaggio, selezionare la tabella di payload nella schermata Motion Performance oppure attivare la tabella desiderata utilizzando l'istruzione Payload. 2. Quando non è specificato il numero di gruppo nel parametro i che viene passato al programma JDGLOAD per la sua esecuzione [Messaggio visualizzato] Incorrect group number (Numero di gruppo di assi scorretto) Quando appare questo messaggio, specificare un numero valido nel parametro i. 3. Quando il robot nel gruppo di assi indicato dal parametro i che viene passato al programma JDGLOAD per la sua esecuzione non è un M-410B/160 [Messaggio visualizzato] This group is not M-410iB/160 (Il robot in questo gruppo di assi non è un M-410iB/160). Quando appare questo messaggio, specificare il gruppo di assi corretto nel parametro i. -167- B-81995IT/02 CONNESSIONI 2. INTERFACCIA MECCANICA DEL ROBOT 2.5 ALIMENTAZIONE ARIA Per l'azionamento del dispositivo montato sul polso è disponibile un passaggio dell'aria all'interno dell'unità meccanica. L'utente dovrà preparare i tubi di collegamento esterni compresi i loro raccordi. 1 AIR22 (AIR22 non esiste quando è presente la pinza motorizzata (servo hand) opzionale). 5 Cablaggio pneumatico 2 Raccordo passaparete R3/8 (PT3/8) Femmina (uscita) 6 Ingresso 3 AIR21 (AIR21 non esiste quando è presente la pinza motorizzata (servo hand) opzionale). 7 Uscita 4 Raccordo passaparete R3/8 (PT3/8) Femmina (ingresso) Fig. 2.5 (a) Collegamento dell'aria compressa (controllore integrato) -168- 2. INTERFACCIA MECCANICA DEL ROBOT MANUTENZIONE 1 AIR22 (AIR22 non esiste quando è presente la pinza motorizzata (servo hand) opzionale). 5 Vista da A 2 Raccordo passaparete R3/8 (PT3/8) Femmina (uscita) 6 Cablaggio pneumatico 3 AIR21 (AIR21 non esiste quando è presente la pinza motorizzata (servo hand) opzionale). 7 Ingresso 4 Raccordo passaparete R3/8 (PT3/8) Femmina (ingresso) 8 Uscita Fig. 2.5 (b) Collegamento dell'aria compressa (controllore remotato) -169- B-81995IT/02 B-81995IT/02 CONNESSIONI 2. INTERFACCIA MECCANICA DEL ROBOT 2.6 INTERFACCIA PER UTENSILE Le Fig. 2.6 (a) e (b) mostrano la posizione della sezione di interfaccia per l'utensile. Questa interfaccia, denominata EE (End Effector) è standard. Il cavo utente (AS) è un'opzione. 1 Interfaccia cavo utente (segnali: AS2) [Opzione] 2 Interfaccia I/O utensile (EE) 3 Specificando la servo pinza opzionale (Servo Hand) Fig. 2.6 (a) Posizione dell'interfaccia con l'utensile (controllore integrato) -170- 2. INTERFACCIA MECCANICA DEL ROBOT MANUTENZIONE B-81995IT/02 1 Interfaccia cavo utente (segnali: AS2) [Opzione] 4 Specificando la servo pinza opzionale (Servo Hand) 2 Interfaccia I/O utensile (EE) 5 Vista da A 3 Standard 6 Interfaccia cavo utente (segnali: AS1) [Opzione] Fig. 2.6 (b) Posizione dell'interfaccia con l'utensile (controllore remoto) -171- B-81995IT/02 CONNESSIONI 2. INTERFACCIA MECCANICA DEL ROBOT (1) Interfaccia I/O utensile (RI/RO) La Fig. 2.6 (c) mostra la piedinatura dell'interfaccia per l'utensile (RI/RO). ATTENZIONE I segnali di uscita RO del controllore R-J3iC sono incompatibili con quelli del controllore R-J3iB. Per avere informazioni più dettagliate, fare riferimento al manuale di manutenzione dei due controllori. 1 Interfaccia per l'utensile (EE) (lato polso) A63L-0001-0234#R2524F(DDK) 4 Questi componenti devono essere preparati dal Cliente 2 Connettore per il cavo A63L-0001-0234#S2524M(DDK) (DDK:JMSP2524M) 5 *HBK : Segnale di collisione della pinza *PPABN : Segnale di allarme sulla pressione dell'aria 3 Utensile 6 Controllore Fig. 2.6 (c) Piedinatura dell'interfaccia per l'utensile (RI/RO) (Controllore R-J3iB) -172- 2. INTERFACCIA MECCANICA DEL ROBOT MANUTENZIONE B-81995IT/02 1 Interfaccia per l'utensile (EE) (lato polso) A63L-0001-0234#R2524F(DDK) 4 Questi componenti devono essere preparati dal Cliente 2 Connettore per il cavo A63L-0001-0234#S2524M(DDK) (DDK:JMSP2524M) 5 *HBK : Segnale di collisione della pinza *PPABN : Segnale di allarme sulla pressione dell'aria 3 Utensile 6 Controllore Fig. 2.6 (d) Disposizione dei segnali da e per l'utensile (otto segnali RI ed otto segnali RO) (Controllore R-J3iC) -173- B-81995IT/02 CONNESSIONI 2. INTERFACCIA MECCANICA DEL ROBOT (2) Interfaccia cavo utente (segnali) (opzione) La Fig. 2.6 (e) mostra la piedinatura dell'interfaccia per il cavo utente (segnali). 1 Interfaccia per l'utensile (AS2) (lato polso) A63L-0001-0234#R2524FX(DDK) 5 Interfaccia per il cavo utente (AS1) (lato basamento) A63L-0001-0234#W2524M(DDK) 2 Connettore per il cavo A63L-0001-0234#S2524MX(DDK) (DDK:JMSP2524MX) 6 Connettore per il cavo A63L-0001-0234#S2524F(DDK) (DDK:JMSP2524F) 3 Utensile 7 Segnali esterni 4 Questi componenti devono essere preparati dal Cliente Fig. 2.6 (e) Piedinatura dell'interfaccia per il cavo utente (segnali) (opzione) -174- 2. INTERFACCIA MECCANICA DEL ROBOT MANUTENZIONE B-81995IT/02 2.7 INTERFACCIA PER SERVO PINZA (OPZIONE) La Fig. 2.7 (a) mostra la posizione dell'interfaccia opzionale per la servo pinza. NOTA I connettori preparati dal Cliente per i cavi della servo pinza devono essere di tipo diritto; un eventuale connettore a gomito non potrebbe passare dal foro dell'asse J4. 1 Interfaccia del cavo per la servo pinza opzionale (M5P) 2 Interfaccia del cavo per la servo pinza opzionale (M5M) Fig. 2.7 (a) Interfaccia dei cavi per la servo pinza (opzione) -175- B-81995IT/02 CONNESSIONI 2. INTERFACCIA MECCANICA DEL ROBOT 1 Interfaccia con Servo hand (M5M) (lato polso) MS3102A 20-15S 5 Deve essere fornito dal Cliente 2 Interfaccia con Servo hand (M5P) (lato polso) MS3102A 16S-1S 6 Connettore per il cavo MS 3106B 16S-1P 3 Controllore 7 Servo motore 4 Connettore per il cavo MS 3106B 20-15P Fig. 2.7 (b) Interfaccia per i cavi della servo pinza (opzione) -176- 3. TRASPORTO CONNESSIONI 3 TRASPORTO E INSTALLAZIONE -177- B-81995IT/02 B-81995IT/02 CONNESSIONI 3. TRASPORTO 3.1 TRASPORTO 1. Trasporto effettuato con gru o carro ponte È possibile sollevare il robot per trasportarlo, utilizzando una gru. Prima di fare ciò assicurarsi di averlo portato nella posizione illustrata nelle Fig. 3.1 (a) e (b); utilizzare quattro golfari M20 e funi di portata adeguata. ATTENZIONE Quando l'utensile e i dispositivi periferici sono installati sul robot, il baricentro di quest'ultimo cambia, rendendolo instabile durante il trasporto. Se si nota che il robot non è stabile, rimuovere l'utensile e porre il robot nella posizione specifica per il trasporto. Così facendo, il baricentro viene a trovarsi nella posizione corretta. Si raccomanda che il trasporto dell'utensile dei dispositivi periferici avvenga separatamente rispetto a quello del robot. Gli alloggiamenti per le forche del muletto devono essere utilizzate solo quando si intende effettuare il trasporto con il carrello elevatore. Questi alloggiamenti non devono essere impiegati con nessun altro metodo di trasporto. Non utilizzare gli alloggiamenti per le forche del muletto per fissare il robot al pavimento. Prima di muovere il robot utilizzando gli alloggiamenti per le forche del muletto, controllare che essi siano ben fissati al robot. -178- 3. TRASPORTO CONNESSIONI 1 Viti M20 (4 pezzi) Rondella piana M20 (4 pezzi) 4 Materiali per il trasporto 2 Baricentro 5 Posizione del robot per il trasporto 3 Golfari M24 (2 pezzi) Spessori (2 pezzi) (A290-7039-X052) Fig. 3.1 (a) Trasporto per mezzo di una gru (M-410iB/160, 300) -179- B-81995IT/02 B-81995IT/02 CONNESSIONI 3. TRASPORTO 1 Viti M20 (4 pezzi) Rondella piana M20 (4 pezzi) 3 Baricentro 2 Sede per le forche 4 Posizione del robot durante il trasporto Fig. 3.1 (b) Trasporto per mezzo di un carrello elevatore (M-410iB/160, 300) NOTA Peso dell'unità meccanica : 2.0 ton (controllore compreso) Carico minimo ammissibile per la gru : maggiore di 3.0 ton Carico minimo ammissibile per la fune : maggiore di 1.0 ton Numero di funi utilizzate : Quattro Carico minimo ammissibile per il carrello elevatore : maggiore di 3.0 ton -180- 3. TRASPORTO CONNESSIONI B-81995IT/02 3.2 INSTALLAZIONE (1) Installazione del robot con basamento standard Qui di seguito è descritta l'installazione del robot quando è utilizzato il basamento standard, assemblato in fabbrica insieme al robot. Nella Fig. 3.2 (a) sono riportate le dimensioni del basamento del robot. La Fig. 3.2 (b) illustra un esempio reale di installazione di robots. La piastra di montaggio del robot in ferro deve essere fissata al pavimento con sedici tasselli chimici M20 (classe di forza 4.8). Poi bisogna fissare la piastra alla base del robot usando otto viti M20x40 (classe di resistenza 12.9), che siano di diametro M20 e almeno 40 mm in lunghezza. • La coppia di serraggio, per le viti di cui non è specificato alcun valore, deve essere ricavata dalla tabella riportata in Appendice D. La Fig. 3.2 (c) e la Tabella 3.2 (a) mostrano le forze ed i movimenti ai cui la base del robot è soggetta durante un arresto di emergenza. In fase di installazione del robot, assicurarsi che la resistenza del pavimento sia sufficiente a sopportare le forze ed i momenti indicati. ATTENZIONE 1. Se la base del robot è fissata al pavimento direttamente con tasselli chimici, questi possono allentarsi a causa delle forze oscillanti generate durante il funzionamento del robot. 2. Non mettere a livello (con un cuneo ad esempio) la base del robot con il pavimento. Altrimenti le vibrazioni del robot possono essere accentuate perchè il robot non è completamente a contatto con la superficie del pavimento. 1 8 fori passanti Ø24 3 Fronte 2 Centro di rotazione dell'asse J1 4 Fissare il robot utilizzando otto fori passanti marcati dal simbolo indicato sopra Fig. 3.2 (a) Dimensioni dei fori per l'installazione del basamento del robot -181- B-81995IT/02 CONNESSIONI 3. TRASPORTO 1 16 fori passanti Ø24 5 Bulloni M20x40 (8 pezzi) per il fissaggio del robot Forza 12.9 Coppia di serraggio 530Nm (54kgm) 2 Centro di rotazione dell'asse J1 6 Base del robot 3 Fronte 7 Pannello 4 Tasselli chimici M20 (16 pezzi) Forza 4.8 Coppia di serraggio 190Nm (19kgm) 8 Superficie del pavimento Fig. 3.2 (b) Esempio di installazione -182- 3. TRASPORTO CONNESSIONI B-81995IT/02 NOTA 1. Le seguenti parti devono essere preparate dal Cliente: • Otto viti di montaggio del robot: M20x40 (classe di forza: 12.9) • 16 tasselli chimici: M20 (classe di forza: 4.8) • Una piastra a pavimento: spessore 32/10 2. Il lavoro di preparazione all'installazione (montaggio dei prigionieri ad esempio) è a carico dell’utente. Tabella 3.2 Forze e momenti esercitati a pavimento durante un arresto di emergenza M-410iB/160 Momento verticale MV Forza in direzione verticale FV Momento orizzontale MH Forza in direzione orizzontale FH All'arresto In accelerazione/ decelerazione Al momento dell'arresto in emergenza 14300 Nm (1460 kgfm) 44800 Nm (4570 kgfm) 53600 Nm (5470 kgfm) 20600 N (2100 kgf) 31600 N (3230 kgf) 38100 N (3890 kgf) 0 Nm (0 kgfm) 10400 Nm (1060 kgfm) 11600 Nm (1190 kgfm) 0N (0 kgf) 13200 N (1340 kgf) 15700 N (1600 kgf) Tabella 3.2 Forze e momenti esercitati a pavimento durante un arresto di emergenza M-410iB/300 Momento verticale MV Forza in direzione verticale FV Momento orizzontale MH Forza in direzione orizzontale FH All'arresto In accelerazione/ decelerazione Al momento dell'arresto in emergenza 19000 Nm (1930 kgfm) 56600 Nm (5780 kgfm) 67100 Nm (6850 kgfm) 22000 N (2240 kgf) 34800 N (3550 kgf) 41700 N (4260 kgf) 0 Nm (0 kgfm) 14100 Nm (1440 kgfm) 14400 Nm (1470 kgfm) 0N (0 kgf) 9400 N (960 kgf) 10800 N (1100 kgf) -183- B-81995IT/02 CONNESSIONI 3. TRASPORTO Fig. 3.2 (c) Forze e momenti esercitati sulla piastra alla base del robot (2) Installazione del robot senza basamento standard Un robot che abbia il controllore remotato può essere installato su un basamento costruito dal Cliente, senza quindi utilizzare quello standard, assemblato in fabbrica insieme al robot. La Fig. 3.2 (d) illustra come avviene la rimozione del basamento standard dal robot. Innanzitutto, muovere il robot in una posizione in cui l'asse J1 sia a 0°, l'asse J2 sia a -44°, l'asse J3 sia a -25° e l'asse J4 sia a 0°. Poi approntare una fune per tenere sollevato il robot al di sopra della base dell'asse J1. Rimuovere le viti di montaggio dell'asse J1 (sedici viti M16x65) e separare la base dell'asse J1 dal basamento. Nella Fig. 3.2 (e) è mostrata l'interfaccia per l'installazione del robot. Costruire un basamento tenendo in considerazione i punti seguenti: • Deve essere lasciato libero lo spazio necessario per sostituire il motore dell'asse J1. • Deve essere lasciato libero lo spazio necessario al montaggio della dima per la masterizzazione. • Deve essere lasciato libero lo spazio necessario per effettuare la manutenzione periodica (come la sostituzione delle batterie e del grasso). • Evitare interferenze del robot con i cavi ed il pannello di connessione. • Assicurarsi che la struttura possa sopportare le forze ed i momenti riportati nella Tabella 3.2 (b). Per fissare la base dell'asse J1 al basamento, utilizzare sedici bulloni M16 (in classe di forza 12.9) di lunghezza non inferiore a 65 mm. -184- 3. TRASPORTO CONNESSIONI 1 Sede per le forche 4 Viti di montaggio della base dell'asse J1 (M16x65, 16 pezzi) Rondelle 2 Base asse J1 5 Robot in posizione per il trasporto 3 Basamento Fig. 3.2 (d) Rimozione del basamento (controllore remotato) NOTA Peso della macchina: 1.7 ton Capacità della gru: maggiore di 2.5 ton Capacità della fune: maggiore di 1.0 ton Funi: 4 pezzi -185- B-81995IT/02 B-81995IT/02 CONNESSIONI 3. TRASPORTO 1 Contenitore per Batterie 4 Foro filettato per il collegamento di terra 2 Cavi di connessione con il robot 5 16 fori passanti Ø18 Foro Ø26 profondità 20 (lato posteriore) Foro passante per il montaggio della base dell'asse J1 3 Dima di masterizzazione 6 Punti di ingrassaggio Fig. 3.2 (e) Interfaccia di installazione per il robot senza il basamento standard (controllore remoto) -186- 3. TRASPORTO CONNESSIONI 3.3 AREA PER LA MANUTENZIONE La Fig. 3.3 mostra l'area necessaria per la manutenzione dell'unità meccanica. 1 Area di manutenzione del controllore (solo per controllore integrato) 2 Fig. 3.3 Area di manutenzione -187- Area per la masterizzazione B-81995IT/02 3. TRASPORTO CONNESSIONI B-81995IT/02 3.4 CONDIZIONI DI INSTALLAZIONE Nella Tabella 3.4 sono riportate le condizioni di installazione. Tabella 3.4 Condizioni di installazione Elementi Specifiche Pressione dell'aria Max. 7kgf/cm2 (0.69MPa) Peso dell'unità meccanica Circa 1940kg (incluso controllore) Circa 1820kg (senza controllore) Temperatura ambiente ammissibile da 0 a 45°C Umidità ambientale ammissibile Continua: Inferiore a 75% RH Brevi periodi (in un mese): Max. 95% Inferiore a 95% RH Senza condensa Altitudine Fino a 1000m s/m non è richiesto alcun particolare adattamento. Atmosfera Priva di gas corrosivi (Nota) Vibrazioni Inferiori a 0.5 G (4.9 m/s2) NOTA Contattare la filiale FANUC Robotics più vicina se l'ambiente in cui deve essere impiegato il robot è soggetto a forti vibrazioni, sporco, getti di olio refrigerante o altre sostanze estranee. -188- APPENDICE A B-81995IT/02 A LISTA PARTI DI RICAMBIO Tabella A (a) Cavi No. Specifiche Funzioni Note K101 A660-8014-T731 Encoders per gli assi da J1 a J4, EE Per controllore R-J3iB integrato, CE K102 A660-4004-T286 Potenza assi da J1 a J4, freno Per controllore R-J3iB integrato, CE K103 A660-8014-T733 Encoders per gli assi da J1 a J5, EE Per controllore R-J3iB integrato, CE K104 A660-4004-T287 Potenza assi da J1 a J5, freno Per controllore R-J3iB integrato, CE K151 A660-8015-T881 Encoders per gli assi da J1 a J4, EE Per controllore R-J3iC integrato, CE K152 A660-4004-T607 Potenza assi da J1 a J4, freno Per controllore R-J3iC integrato, CE K153 A660-8015-T882 Encoders per gli assi da J1 a J5, EE Per controllore R-J3iC integrato, CE K154 A660-4004-T607 Potenza assi da J1 a J5, freno Per controllore R-J3iC integrato, CE K201 A660-8014-T863 Encoders per gli assi da J1 a J4, EE Per controllore R-J3iB remotato, CE K202 A660-8014-T864 Potenza assi da J1 a J4, freno Per controllore CE remotato K203 A660-8014-T865 Encoders per gli assi da J1 a J5, EE Per controllore R-J3iB remotato, CE K204 A660-8014-T866 Potenza assi da J1 a J5, freno Per controllore CE remotato K251 A660-8015-T883 Encoders per gli assi da J1 a J4, EE Per controllore R-J3iC remotato, CE K253 A660-8015-T884 Encoders per gli assi da J1 a J5, EE Per controllore R-J3iC remotato, CE K105 A660-2005-T924 Cavo AS Per controllore CE integrato K106 A660-8014-T737 Cavo finecorsa Per controllore CE integrato K107 A660-2005-T953 Cavo AS Per controllore CE remotato K708 A660-8012-T572 Tubo Per controllore CE integrato Tabella A (b) Motori Asse Specifiche Note J1, J2, J3 A06B-0268-B605#S000 (Modello alpha M30/4000i) (Modello alpha 30/4000is) Modello alpha iS30/4000 J4 A06B-0235-B605#S000 (Modello alpha 4/4000i) alpha iF4/4000 -189- APPENDICE A B-81995IT/02 Tabella A (c) Riduttori Asse Specifiche Modello Riduttore asse J1 A97L-0218-0314#400C-36 M-410iB/160, 300 Riduttore asse J2 A97L-0118-0896#380A-171 M-410iB/160 Riduttore asse J2 A97L-0118-0896#450E-210 M-410iB/300 Riduttore asse J3 A97L-0118-0941#250A-141 M-410iB/160 Riduttore asse J3 A97L-0118-0941#250A-185 M-410iB/300 Riduttore asse J4 A97L-0218-0315#50C-33 M-410iB/160, 300 Tabella A (d) Kit di ingranaggi di ingresso Nome Specifiche Kit di ingranaggi di ingresso M-410iB/160 - J2 A97L-0218-0245#171 Kit di ingranaggi di ingresso M-410iB/160 - J3 A97L-0218-0227#141 Kit di ingranaggi di ingresso M-410iB/300 - J2 A97L-0218-0245#210 Kit di ingranaggi di ingresso M-410iB/300 - J3 A97L-0218-0227#185 Tabella A (e) Blocchi meccanici Nome Specifiche Note Blocco meccanico mobile per l'asse J1 A290-7039-V201 Blocco meccanico standard Blocco meccanico aggiuntivo per il controllo dell'escursione dell'asse J1 A05B-1039-K201 Blocco meccanico opzionale Tabella A (f) Batterie e grasso Nome Specifiche Note Batterie A98L-0031-0005 1,5V - taglia D Grasso A98L-0040-0174#10.6KG VIGOGREASE RE0 Grasso A97L-0001-0179#2-2.5KG Grasso Shell Alvania S2 Tabella A (g) Paraolio aggiuntivi per i motori Nome Paraolio aggiuntivo per i motori Specifiche A290-7041-X421 -190- Note Per i cavi APPENDICE B B-81995IT/02 B SCHEMI ELETTRICI -191- APPENDICE B B-81995IT/02 Fig. B (a) Circuito elettrico interno (controllore R-J3iB integrato) -192- APPENDICE B B-81995IT/02 -193- APPENDICE B B-81995IT/02 Fig. B (b) Circuito elettrico interno (controllore R-J3iB remotato) -194- APPENDICE B B-81995IT/02 -195- APPENDICE B B-81995IT/02 Fig. B (c) Circuito elettrico interno (controllore R-J3iC integrato) -196- APPENDICE B B-81995IT/02 -197- APPENDICE B B-81995IT/02 Fig. B (d) Circuito elettrico interno (controllore R-J3iC remotato) -198- APPENDICE B B-81995IT/02 -199- APPENDICE B B-81995IT/02 -200- APPENDICE C B-81995IT/02 C MANUTENZIONE PERIODICA -201- APPENDICE C B-81995IT/02 -202- APPENDICE C B-81995IT/02 -203- APPENDICE C B-81995IT/02 Unità meccanica 1 Controllare lo stato di funzionamento del cavo di collegamento. (danneggiamento o attorcigliamento) 2 Controllo dei connettori dei motori (allentamento) 3 Serraggio delle viti di fissaggio dell'utensile. 4 Serraggio dei coperchi e delle viti principali. 5 Rimuovere detriti metallici, polvere, ecc. 6 Sostituzione delle batterie * 7 Sostituzione del grasso per il riduttore dell'asse J1 * 8 Sostituzione del grasso per il riduttore dell'asse J2 * 9 Sostituzione del grasso per il riduttore dell'asse J3 * 10 Sostituzione del grasso per il riduttore dell'asse J4 * 11 Ingrassaggio del cuscinetto posto allo snodo dell'asse J3 (2 posizioni) * 12 Ingrassaggio del cuscinetto a rulli dell'asse J3 * 13 Ingrassaggio dello snodo del polso (2 posizioni) * 18 Sostituzione dei cavi dell'unità meccanica. * Controllore 19 Controllo dei cavi del robot e della tastiera di programmazione. 20 Pulizia delle ventole 21 Controllo della tensione di alimentazione * 22 Sostituzione delle batterie * * Fare riferimento a questo manuale oppure a quello di manutenzione del controllore R-J3iC Nota 1) è richiesta la sostituzione di parti Nota 2) non è richiesta alcuna sostituzione di parti -204- APPENDICE D B-81995IT/02 D TABELLA DELLE COPPIE DI SERRAGGIO PER LE VITI La coppia di serraggio, per le viti di cui non è specificato alcun valore, deve essere ricavata dalla tabella riportata in Appendice D. Tabella D Coppie di serraggio consigliate per le viti (Unità di misura: Nm (kgf-cm)) Diametro nominale M3 M4 M5 M6 M8 M10 M12 (M14) M16 (M18) M20 (M22) M24 (M27) M30 M36 Bullone con testa a brugola (Acciaio INOX) Bullone con testa a brugola smussata Bullone con testa a brugola svasata (Acciaio : classe di forza 12.9) Bullone con testa a brugola smussata Bullone con testa a brugola svasata (Acciaio : classe di forza 12.9) Coppia di serraggio Coppia di serraggio Coppia di serraggio Coppia di serraggio Limite inferiore Limite superiore Limite inferiore Limite superiore Limite inferiore 1.3(13) 2.8(29) 5.6(57) 9.6(98) 23(230) 46(470) 78(800) 130(1300) 190(1900) 260(2700) 370(3800) 510(5200) 650(6600) 940(9800) 1300(13000) 2300(23000) 0.76(7.7) 1.8(18) 3.4(35) 5.8(60) 14(145) 27(280) 48(490) 76(780) 120(1200) 160(1650) 230(2300) ------------------------------------ 0.53(5.4) 1.3(13) 2.5(25) 4.1(42) 9.8(100) 19(195) 33(340) 53(545) 82(840) 110(1150) 160(1600) ------------------------------------ -------1.8(18) 4.0(41) 7.9(81) 14(140) 32(330) ----------------------------------------------------------------------- -------1.3(13) 2.8(29) 5.6(57) 9.6(98) 23(230) ----------------------------------------------------------------------- Bullone con testa a brugola (Acciaio: classe di forza 12.9) Bullone con testa a brugola (Acciaio: classe di forza 12.9) Bullone con testa a brugola (Acciaio INOX) Coppia di serraggio Coppia di serraggio Limite superiore 1.8(18) 4.0(41) 7.9(81) 14(140) 32(330) 66(670) 110(1150) 180(1850) 270(2800) 380(3900) 530(5400) 730(7450) 930(9500) 1400(14000) 1800(18500) 3200(33000) -205- APPENDICE D B-81995IT/02 -206- A ACCOPPIAMENTO MECCANICO DELL'UTENSILE AL POLSO 161 ALIMENTAZIONE ARIA 168 APPLICAZIONE DI SIGILLANTE 119 AREA DI LAVORO DEL ROBOT 153 AREA PER LA MANUTENZIONE 187 ATTREZZI PER LA MANUTENZIONE 43 C CABLAGGI ELETTRICI E PNEUMATICI 129 COMMUTAZIONE DELL'INERZIA MASSIMA DEL CARICO 166 CONDIZIONI DI CARICO AL POLSO 156 CONDIZIONI DI INSTALLAZIONE 188 CONFIGURAZIONE 33 CONFIGURAZIONE DEI CAVI 133 CONTROLLI A CADENZA ANNUALE (ogni 3840 ore) 42 CONTROLLI A CADENZA TRIENNALE (ogni 11520 ore) 42 CONTROLLI DA EFFETTUARE OGNI 18 MESI (ogni 5760 ore) 42 CONTROLLI GIORNALIERI 40 CONTROLLI TRIMESTRALI 41 D DEFINIZIONE DEL CARICO APPLICATO AL ROBOT 163 E ETICHETTE DI SEGNALAZIONE 24 G GENERALITÀ 56 GUASTI E LORO CAUSE 57 I IMPOSTAZIONI SOFTWARE 76 INGRASSAGGIO 51 INSERIMENTO DATI 93 INSTALLAZIONE 181 INSTALLAZIONE DELLA DIMA (M-410iB) 80 INTERFACCIA MECCANICA DEL ROBOT 155 INTERFACCIA PER SERVO PINZA (OPZIONE) 175 INTERFACCIA PER UTENSILE 170 L LISTA PARTI DI RICAMBIO 189 M M-410iB/160, 300 97 MANUTENZIONE PERIODICA 45, 201 MANUTENZIONE PREVENTIVA 39 MASTERIZZAZIONE 77 MASTERIZZAZIONE 84 MASTERIZZAZIONE CON DIMA 80 MASTERIZZAZIONE DI SINGOLO ASSE 90 MASTERIZZAZIONE NELLA POSIZIONE DI ZERO GRADI 86 MASTERIZZAZIONE RAPIDA 88 MECCANISMO DI TRASMISSIONE PER L'ASSE J1 34 MECCANISMO DI TRASMISSIONE PER L'ASSE J2 35 MECCANISMO DI TRASMISSIONE PER L'ASSE J3 36 MECCANISMO DI TRASMISSIONE PER L'ASSE J4 37 MISURA DEI GIOCHI 65 MODIFICA DEI LIMITI DI MOVIMENTO DELL'ASSE J1 (OPZIONE) 73 N NOTA PER LA SOSTITUZIONE DI PARTI 96 P POSIZIONAMENTO DEI CAVI 141 POSIZIONE DI ZERO E LIMITI DI MOVIMENTO PER GLI ASSI J2, J3 E J4 71 PRECAUZIONI DI SICUREZZA 11 PROCEDURA DI SOSTITUZIONE (CONTROLLORE INTEGRATO) 142 PROCEDURA DI SOSTITUZIONE (CONTROLLORE REMOTATO) 143 PROCEDURA PER LA SOSTITUZIONE DEL GRASSO NEL ROBOT M-410iB/160, 300 47 R REGOLAZIONE DEI FINECORSA (OPZIONE) 68 REGOLAZIONI 67 RICERCA ED ELIMINAZIONE GUASTI 55 RIPRISTINO ALLARMI E PREPARAZIONE PER LA MASTERIZZAZIONE 79 S SCHEMI DEI COLLEGAMENTI INTERNI ALL'UNITÀ MECCANICA 191 SCHERMATA MOTION 163 SICUREZZA DEGLI UTENSILI E DEI DISPOSITIVI PERIFERICI 20 SICUREZZA DEL ROBOT 21 SICUREZZA DELL'OPERATORE DELLA TASTIERA DI PROGRAMMAZIONE 17 SICUREZZA DELL'UTENSILE 22 SICUREZZA DURANTE LA MANUTENZIONE 23 SICUREZZA DURANTE LA MANUTENZIONE 19 SICUREZZA PER L'OPERATORE 12 SICUREZZA PER L'OPERATORE 15 SOSTITUZIONE DEL BILANCIERE 127 SOSTITUZIONE DEL BLOCCO MOBILE PER L'ASSE J1 126 SOSTITUZIONE DEL FINECORSA PER L'ASSE J1 (OPZIONE) 125 SOSTITUZIONE DEL GRASSO NEL MECCANISMO DI TRASMISSIONE 46 SOSTITUZIONE DEL MOTORE E DEL RIDUTTORE DELL'ASSE J1 97 SOSTITUZIONE DEL MOTORE E DEL RIDUTTORE DELL'ASSE J2 104 SOSTITUZIONE DEL MOTORE E DEL RIDUTTORE DELL'ASSE J3 109 SOSTITUZIONE DEL MOTORE E DEL RIDUTTORE DELL'ASSE J4 114 SOSTITUZIONE DELL'UNITÀ POLSO 120 SOSTITUZIONE DELLE BATTERIE 54 SOSTITUZIONE DI CAVI 131 SOSTITUZIONE DI PARTI 95 SPECIFICHE DEI COMPONENTI PRINCIPALI 38 SUPERFICI PER INSTALLAZIONE DI APPARECCHIATURE 162 T TABELLA DELLE COPPIE DI SERRAGGIO PER LE VITI 205 TRASPORTO 178 TRASPORTO E INSTALLAZIONE 177 B-81995IT/02 ©FANUC, 2006

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