前沿科技树之自动驾驶系列
供需共振，高阶自动驾驶有望加速推广
张若海、张强、伍家豪
中信证券研究部 数据科技组
2022年10月11日
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核心观点
GitHub技术社区自动驾驶研发热度持续繁荣，L3/L4项目占比已达53%，激光雷达市场融资向成熟阶段聚焦；近期深圳落地国内首部智能网联汽车
法规，测试示范区自动驾驶安全测试里程屡创新高，车厂L2+新发车型持续供给；载人试运营用户满意度进一步提升，智能汽车销量及渗透率保持
向上发展，消费者意愿持续加强。在技术研发繁荣、关键政策落地、L2+车型持续供给以及消费意愿提升等背景下，国内高阶自动驾驶渗透率有望
加速提升，建议关注自动驾驶技术领先的主机厂以及自动驾驶关键组件供应商经纬恒润及中科创达。

GitHub技术社区自动驾驶研发热度持续繁荣，L3/L4场景研发占比持续提升，激光雷达市场融资向成熟阶段聚焦。根据GitHub技术社区数据，
自动驾驶研发热度自2017年爆发之后持续保持，单季度新增项目持续保持在100个左右，新建研发项目稳定增加；从结构上看，L3/L4自动驾
驶成为核心，新建项目占比由2016年的18%提升至2022年的53%。此外，激光雷达占比逐年提升，其占比已由2016年的11%提升至2022年的
41%。从激光雷达国内投融资数据看，2021年公开融资事件数和金额创历史新高，共累计23起事件，涉及金额74.1亿元；2022Q1-Q3，公开
披露15起投融资事件，涉及金额16.7亿元。从轮次分布来看，2015年至2019年，国内激光雷达投融资事件以天使轮、种子轮、A/B轮为主；而
2022Q1-Q3，投融资事件大多数集中在C/D轮和战略投资，随着技术成熟度提升，技术商业化与应用集中度有望提升。

关键政策法规落地，北京市自动驾驶安全测试里程屡创新高。1）政策法规方面，2022年7月深圳颁布国内首部规范智能网联汽车管理的法规，
对智能网联汽车的道路测试和示范应用等作了全面规定。该法规的出台填补了国内智能网联汽车法律的空白，有望为国家层面及其他城市推出
相关政策提供参考，从而进一步推动高阶自动驾驶落地。2）测试示范区方面，北京市自动驾驶测试总里程处于全国领先地位，根据北京智能
车联数据，截至2022年8月，北京市累计测试里程近800万公里，2022年1-8月平均每月道路测试里程为51万公里，同比提升264%。

L2+新发车型持续供给，并逐步向中低端车型渗透，已达到15-20万价格带。我们测算，2022年1-8月新发车型中，国内L2+车型数量为56，
L2+车型占比达到2.82%，同比提升38%，高阶自动驾驶供给持续增加；从价格角度看，从价格角度看，L2+级别自动驾驶率先在高端车型上实
现量产落地，随后逐步向中低端车型渗透，目前已下探至15-20万元价格带。

载人试运营用户满意度进一步提升，智能汽车销量及渗透率保持向上发展。

用户满意度：根据萝卜快跑对北京市载人测试用户信息统计情况，2021年用户对自动驾驶载人测试车辆整体评价较高，优秀率达到94.1%；
用户再次乘坐意愿进一步提升，由2020年的96%提升至99.5%；女性乘客占42.3%，相比2020年提高近两成。

销售侧：我们测算，2022年1-8月L2+车型销量达到65.8万辆，8月L2+车型渗透率超5%，同比提升45%。根据车云网的数据，比亚迪智能电
动车销量领先，在8月的电动车总销量为15.6万辆，其中智能电动车销量7.68万辆，占比49.2%；从车型表现方面，特斯拉Model Y成为单月
智能电动车销量冠军，其8月销量为3.2万辆，且均为智能电动车。
1

风险提示：汽车配置数据有偏差；汽车销量覆盖不全；相关法律法规完善不及预期；高阶自动驾驶技术研发不及预期；局部疫情反复影响供需。
1.1 研发热度持续繁荣，L3/L4为研发重心，研发复杂度提升

GitHub技术社区自动驾驶新建研发项目稳定增加，技术研发持续繁荣。自动驾驶研发热度自2017年爆发之后持续保持，单
季度新增项目持续保持在100个左右，持续的研发投入将进一步促进产业高速发展。

L3/L4研发占比持续提升，技术开发复杂度提高。研发由辅助驾驶技术（L1/L2级）向更高级自动驾驶技术（L3/L4级）快速
倾斜。截至2022Q3，L3/L4新建项目的占比由2016年的18.2%提升至2022年的55.6%；自动驾驶研发复杂度持续提高，单项
目的平均技术标签数由2016年的1.2个提升到2022年的3.7个。
各年GitHub技术社区L1/L2级与L3/L4级新建项目占比
GitHub技术社区新增自动驾驶项目数量（个）
新增项目数量
200
同比增加
L1/L2级
250%
L3/L4级
单个项目平均技术标签数（右轴）
100%
4
180
160
200%
80%
3
140
150%
120
100
60%
100%
80
60
40
2
40%
50%
1
0%
20%
20
0
资料来源： GitHub社区，中信证券研究部
-50%
0%
2016
2017
2018
资料来源： GitHub社区，中信证券研究部
2019
2020
2021
2022Q1-Q3
2
0
1.2 软硬件配合与多传感器融合成为趋势，激光雷达重视程度逐年提升

软硬件配合与多传感器融合成趋势。截至2022Q3，软硬件结合项目占比稳步提升，由2016年的11%提升到2022年的26%。
此外，多传感器融合新建项目数逐年增加，相对于单一的传感器感知，基于多传感器的融合感知将进一步成为高阶自动驾驶
的主流。

摄像头和激光雷达为当前传感器研究热点，激光雷达重视程度逐年提升。在自动驾驶技术项目中，硬件标签主要有摄像头、
激光雷达、毫米波雷达、超声波雷达以及智能芯片；其中，摄像头和激光雷达传感器为主要研发对象，2022Q1-Q3相关新建
项目占比超过75%；另外，激光雷达占比逐年提升，其占比已由2016年的11%提升至2022年的41%。
各年GitHub社区软硬件结合项目占比
不带硬件项目
带有硬件的项目
50
100%
45
95%
40
90%
85%
摄像头
75%
15
5
60%
0
资料来源： GitHub社区，中信证券研究部
智能芯片
80%
70%
60%
21
20
65%
超声波雷达
90%
30
30
10
毫米波雷达
100%
37
35
70%
激光雷达
44
25
80%
各年GitHub社区各硬件新建项目占比
各年GitHub社区多传感器融合新建项目数（个）
11
13
50%
40%
30%
20%
3
资料来源： GitHub社区，中信证券研究部
10%
0%
资料来源： GitHub社区，中信证券研究部
3
1.3 激光雷达受到一级市场的热捧，后期融资占比逐步提升

国内激光雷达融资加快，后期融资占比逐步提升。根据IT桔子的投融资数据，2021年国内激光雷达投融资事件数和金额创历
史新高，共累计23起融资事件，涉及金额74.1亿元，行业景气度相比2019/2020年加速态势明显；2022Q1-Q3，共累计15起
投融资事件，涉及金额16.7亿元。从投融资轮次分布来看，2015年至2019年，国内激光雷达投融资事件以天使轮、种子轮
、A/B轮为主；而2022Q1-Q3，投融资事件大多数集中在C/D轮和战略投资，随着技术成熟度提升，技术商业化与应用集中
度有望提升。
各年激光雷达投融资事件数量及金额
激光雷达投融资事件
各年激光雷达投融资轮次情况
激光雷达投融资金额（单位：亿元，右轴）
25
天使轮/种子轮
80
70
20
A轮
B轮
C轮
D轮
战略投资
100%
90%
80%
60
70%
50
15
40
10
30
60%
50%
40%
30%
20
5
20%
10
0
2015
2016
2017
资料来源： IT桔子，中信证券研究部
2018
2019
2020
2021
2022Q1-Q3
0
10%
0%
2015
2016
2017
资料来源： IT桔子，中信证券研究部
2018
2019
2020
2021
2022Q1-Q3
4
2.1 政策持续落地，标准完善升级，多地载人示范运营获批

政策、法规和标准的完善是自动驾驶落地的前提。随着高级别自动驾驶、无人驾驶示范的逐步深入，示范的场景、范围、产
品形态越来越多样，这意味着需要更为突破的政策、更具智慧的监管、可行的商业模式和较为完整的产业生态支撑等。我们
认为一旦关键政策、法规和示范区监管等突破，自动驾驶产业将望迎来高速发展。
2022Q3高阶自动驾驶关键事件不完全统计
时间
城市
发文部门
文件名称
相关内容
方向
7月1日
广州
广州市智能网联汽车
从7月1日起，在广州南沙常态化运行三年多的小马智行自动驾驶出行服务正式开启收费运营，采用广州出
《示范运营车辆标志牌》
示范运营
示范区运营中心
租车统一定价标准。
7月5日
深圳
此文件规定，智能网联汽车列入国家汽车产品目录或者深圳市智能网联汽车产品目录，并取得相关准入后，
深圳市第七届人民代 《深圳经济特区智能网
可以销售；经公安机关交通管理部门登记，可以上路行驶；经交通运输部门许可，可以从事道路运输经营 监管法规
表大会常务委员会
联汽车管理条例》
活动。随着文件的发布，国内自动驾驶行业有望迎来从L2+到L3-L4级跨越。
7月6日
全国
市场监管总局、中央
此文件指出将加强V2X标准研制，将开展新型基础设施标准化专项行动，加强车联网新型基础设施规划、设
网信办、国家发改委《国家标准化发展纲要》
标准研制
计、建设、运营、升级等方面标准研制。
等16家部门
7月27日
北京
北京市十五届人大常 《北京市数字经济促进 北京市支持开展自动驾驶全场景运营，培育推广智能网联汽车、智能公交、无人配送机器人、智能停车、
政策支持
委会
条例（草案）》
智能车辆维护等新业务。
7月28日
上海
上海市政府
8月8日
重庆、武汉
重庆市政府、武汉市
政府
8月8日
全国
交通运输部
把加快智能网联汽车创新发展作为抢占新赛道培育新动能的关键举措，围绕核心技术攻关、平台建设、示
《上海市加快智能网联
范应用、基础设施等，加快推进实施一批重点项目。要强化创新引领，培育龙头企业，支持各类智能网联 政策支持
汽车创新发展实施方案》
汽车企业创新发展。
-
重庆、武汉两地政府部门发布自动驾驶全无人商业化试点政策，并发放全国首批无人化示范运营资格。
示范运营
该指南提出，为适应自动驾驶技术发展趋势，鼓励和规范自动驾驶汽车在运输服务领域应用。鼓励在封闭
《自动驾驶汽车运输安
式快速公交系统等场景使用自动驾驶汽车从事城市公共汽（电）车客运经营活动，在交通状况简单、条件 示范运营
全服务指南（试行）》
相对可控的场景使用自动驾驶汽车从事出租汽车客运经营活动等。
5
资料来源：广州市智能网联汽车示范区运营中心官网，各地方政府及中央部委官网，中信证券研究部
3.1 北京市自动驾驶安全测试里程创新高，累计里程近800万公里

北京市自动驾驶道路测试示范工作已进入规模化阶段。根据北京智能车联数据，截至2022年8月，有17家测试主体（含8家
互联网测试主体、8家主机厂、1家地图厂商）共计263辆车，参与北京市自动驾驶车辆通用技术测试。

北京市自动驾驶测试总里程处于全国领先地位，2022年以来测试里程数保持高增长。根据北京智能车联数据，2022年7月当
月测试里程数创历史新高，测试里程数为24.9万公里；截至2022年8月，北京市累计测试里程近800万公里，2022年1-8月平
均每月道路测试里程为51万公里，同比提升264%。我们认为大量的路测数据是自动驾驶商业化必要条件，为下一阶段更大
范围的应用奠定技术基础。
北京市自动驾驶当月安全测试里程及同比增长走势
当月安全测试里程数（万公里）
北京市累计发放自动驾驶道路测试用牌照数
同比增长（右轴）
80
3000%
70
2500%
60
300
258 263 263 263
250
218
2000%
200
50
165 165 165 170
1500%
150
40
1000%
30
20
10
0
资料来源：北京智能车联，中信证券研究部
100
500%
0%
-500%
77 77 77 77 77 77
87 87 87 87 87 87 87 87
99 105 105 105
50
0
资料来源：北京智能车联，中信证券研究部
6
3.2 载人试运营用户满意度进一步提升

载人试运营用户满意度进一步提升，用户对自动驾驶接受程度提高。根据萝卜快跑对北京市载人测试用户信息统计情况，
2021年用户体验评价较高，优秀率达到94.1%；用户再次乘坐意愿进一步提升，由2020年的96%提升至2021年的99.5%；
2021年女性乘客占比42.3%，相比2020年提高近两成。
2021年北京市萝卜运力载人测试用户画像
男
性
2021年萝卜运力载人测试用户满意度情况调查
女
57.70%
0.90%
3.20%
42.30%
0.30%
1.50%
别
18-35岁
36-60岁
77.20%
22.80%
年龄
是
否
99.50%
愿意再次乘坐
资料来源：北京智能车联，萝卜快跑，中信证券研究部
0.50%
94.10%
优秀
良好
一般
资料来源：北京智能车联，萝卜快跑，中信证券研究部
较差
差
7
4.1 高级别自动驾驶供给增加，L2+新发车型比例持续提升

特斯拉Model Y、Model 3，蔚来ET7、ET5、ES6、ES7、ES8、EC6，小鹏P5、P7、G9，理想One、L9，高合HiPhi等车
型的部分车款具备地图领航/领航辅助功能，根据SAE自动驾驶分级标准，我们认为这些车款具备较为优秀的自动驾驶功能，
但由于目前国内对高阶自动驾驶的法律仍待完备，我们将这些车款归为L2+级别。我们认为L2车型应同时配备自适应巡航及
车道保持、或具有自动泊车功能，而L1车型则具备自适应巡航或车道保持其中一项功能。未分为L1、L2、L2+的车型则为L0
级别。

高级别自动驾驶供给增加，L2+新发车型比例持续提升。我们测算，2022年1-8月新发车型中，国内L2+车型占比达到2.82%，
同比提升38%，高级别自动驾驶供给持续增加。
新发车型中L2+车型比例
自动驾驶级别与汽车功能的对应关系
自动驾驶级别
特征
代表车型
3.00%
自适应巡航/车道保持
比亚迪D1；长安CS35PLUS
2.50%
同时配备自适应巡航及车道保持/自
动泊车
比亚迪海豚、唐；
东风风神 奕炫；
广汽埃安 AION S；哈弗H6
2.00%
2.82%
L0
L1
2.03%
L2
L2+
地图领航/领航辅助
特斯拉Model Y、Model 3；
蔚来ET7、ES6、ES7、ES8；
小鹏P5、P7、G9；
理想One、L9；高合HiPhi；WEY
摩卡；领克09
1.50%
0.41%
0.50%
0.28%
0.07%
0.00%
资料来源：SAE、中信证券研究部
注：L2+车型中，有部分细分车款仅未划分至L2+
0.85%
1.00%
2017
2018
2019
资料来源：易车、懂车帝等汽车论坛，中信证券研究部测算
2020
2021
2022年1-8月
8
4.2 L2+新发车型价格持续下探，已达到15-20万价格带
L2+技术方案不断成熟、成本下降，助推产品向低价格带车型渗透。2017年至今，每年发布的L2+车型持续提升，2022年18月，国内L2+新发车型56款；从价格角度看，L2+级别自动驾驶率先在高端车型上实现量产落地，随后逐步向中低端车型渗
透，目前已下探至15-20万元价格带。

国内各年L2+新发车型款数
国内各年L2+新发车型价格分布情况
15-20万
70
20-25万
25-35万
35万以上
100%
60
60
90%
56
80%
50
70%
60%
40
50%
30
24
20
40%
30%
16
20%
10
7
10%
2
0
2017
2018
2019
资料来源：易车、懂车帝等汽车论坛，中信证券研究部
2020
2021
2022年1-8月
0%
2017
2018
2019
资料来源：易车、懂车帝等汽车论坛，中信证券研究部测算
2020
2021
2022年1-8月
9
5.1 L2+车型销量稳步向上发展，2022年8月销售侧渗透率超5%
L2+车型销量稳步向上发展，2022年8月渗透率超5%。我们测算，2021年国内L2+智能汽车销量为72.8万辆，同比提升3倍，
2022年1-8月销量达到65.8万辆；今年以来，销售侧高阶自动驾驶持续渗透，8月L2+车型渗透率超越5%，同比提升45%。

国内L2+车型销量及同比增长走势
销售侧国内L2及+车型渗透率走势
同比增长（右轴）
L2+车型销量（万辆）
80
800%
70
700%
60
600%
50
500%
40
400%
30
300%
6.00%
5.03%
5.00%
4.00%
3.46%
3.00%
2.00%
20
200%
0.89%
1.00%
10
0
100%
2017
2018
2019
2020
资料来源：易车、懂车帝等汽车论坛，中信证券研究部测算
2021
0%
2022年1-8月
0.00%
0.00%
0.07%
0.11%
2017
2018
2019
资料来源：易车、懂车帝等汽车论坛，中信证券研究部测算
2020
2021
2022年8月
10
5.2 2022年8月比亚迪智能电动车销量领先，特斯拉Model Y表现亮眼

我们以车云网的机动车交强险数据为主要参考，跟踪每月头部品牌智能电动车的销量情况。其中，车云网的智能电动车标准：
必须配备有L2及L2以上自动驾驶能力，并同时具备车联网OTA升级功能。

2022年8月比亚迪智能电动车销量领先，特斯拉Model Y表现亮眼。根据车云网的数据，比亚迪不仅在电动车市场遥遥领先，
在智能电动车领域也延续了领先优势。比亚迪在8月的电动车总销量为15.6万辆，其中智能电动车销量7.7万辆，占比49.2%；
从车型表现方面，特斯拉Model Y成为单月智能电动车销量冠军，其8月销量为3.2万辆。得益于Model Y亮眼表现，特斯拉也
荣获8月智能电动车品牌销量亚军荣誉。
2022年8月top10品牌智能电动车销量及渗透率
电动车上险量
智能电动车上险量
2022年8月top10车系智能电动车销量及渗透率
占比（右轴）
电动车上险量
160,000
100%
35,000
100%
30,000
80%
80%
120,000
70%
100,000
60%
80,000
25,000
20,000
15,000
40%
30%
10,000
40,000
20%
20,000
比亚迪
特斯拉
大众
资料来源：车云网，中信证券研究部
蔚来
极氪
小鹏
问界
零跑
欧拉
理想
60%
40%
30%
20%
5,000
10%
10%
0%
70%
50%
50%
60,000
0
占比（右轴）
90%
90%
140,000
智能电动车上险量
0
资料来源：车云网，中信证券研究部
0%
11
风险因素

汽车配置数据有偏差；

汽车销量覆盖不全；

相关法律法规完善不及预期；

高阶自动驾驶技术研发不及预期；

局部疫情反复影响供需。
12
感谢您的信任与支持！
THANK YOU
张若海（首席数据科技分析师）
张强（数据科技分析师）
伍家豪（数据科技分析师）
执业证书编号： S1010516090001
执业证书编号：S1010522050003
执业证书编号：S1010522090002
免责声明
证券研究报告 2022年10月11日
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评级说明
投资建议的评级标准
报告中投资建议所涉及的评级分为股票评级和行业评级（另有说明的除外）。评级标准为报告发
布日后6到12个月内的相对市场表现，也即：以报告发布日后的6到12个月内的公司股价（或行业
说明
买入
相对同期相关证券市场代表性指数涨幅20%以上
增持
相对同期相关证券市场代表性指数涨幅介于5%～20%之间
持有
相对同期相关证券市场代表性指数涨幅介于-10%～5%之间
卖出
相对同期相关证券市场代表性指数跌幅10%以上
强于大市
相对同期相关证券市场代表性指数涨幅10%以上
中性
相对同期相关证券市场代表性指数涨幅介于-10%～10%之间
弱于大市
相对同期相关证券市场代表性指数跌幅10%以上
股票评级
指数）相对同期相关证券市场代表性指数的涨跌幅作为基准。其中：A股市场以沪深300指数为基
准，新三板市场以三板成指（针对协议转让标的）或三板做市指数（针对做市转让标的）为基准；
香港市场以摩根士丹利中国指数为基准；美国市场以纳斯达克综合指数或标普500指数为基准；韩
国市场以科斯达克指数或韩国综合股价指数为基准。
评级
行业评级
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免责声明
特别声明
在法律许可的情况下，中信证券可能（1）与本研究报告所提到的公司建立或保持顾问、投资银行或证券服务关系，（2）参与或投资本报告所提到的公司的金融交易，及/或持有其证券或其衍生品或进行证券或其衍生品交易。本研究报告涉及具体公司的
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加坡由CLSA Singapore Pte Ltd.（公司注册编号：198703750W）分发；在欧洲经济区由CLSA Europe BV分发；在英国由CLSA （UK）分发；在印度由CLSA India Private Limited分发（地址：8/F, Dalamal House, Nariman Point, Mumbai 400021；电话：
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印度：CLSA India Private Limited，成立于 1994 年 11 月，为全球机构投资者、养老基金和企业提供股票经纪服务（印度证券交易委员会注册编号：INZ000001735）、研究服务（印度证券交易委员会注册编号：INH000001113）和商人银行服务（印度证
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