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UNITÀ MECCANICA
MANUALE PER L'OPERATORE
B-82874IT/09
•
Istruzioni originali
Prima di utilizzare il robot, assicurarsi di aver letto e compreso le informazioni contenute nel Manuale
della Sicurezza (B-80687IT).
• Nessuna parte di questo manuale può essere riprodotta in qualsiasi forma.
• Tutte le specifiche e le prestazioni sono soggette a variazione senza preavviso.
I prodotti descritti in questo manuale sono sotto il controllo dalla legge giapponese relativa
al Commercio ed allo Scambio con l'estero. L'esportazione dal Giappone può essere
soggetta ad una licenza concessa dal governo giapponese.
La riesportazione in un paese terzo potrebbe essere soggetta ad una licenza rilasciata dal
governo del paese dal quale il prodotto viene riesportato. La riesportazione del prodotto
potrebbe essere ulteriormente regolamentata da specifiche norme del governo degli Stati
Uniti.
Se si intende esportare o riesportare questi prodotti, contattare FANUC Robotics.
In questo manuale si è cercato di descrivere tutti gli argomenti nel modo più completo
possibile.
Dato il loro numero molto elevato, non sono, invece, state descritte le operazioni che non
devono essere effettuate.
Di conseguenza, le operazioni non espressamente descritte come possibili in questo
manuale, devono essere considerate impossibili.
B-82874IT/09
NORME DI SICUREZZA
NORME DI SICUREZZA
FANUC ringrazia per la preferenza accordata ai propri prodotti.
In questo capitolo sono descritte le precauzioni che devono essere osservate al fine di garantire un utilizzo
in sicurezza del robot.
Prima di mettere in funzione il robot, assicurarsi di avere letto questo capitolo attentamente.
Prima di utilizzare le funzioni relative al funzionamento del robot, leggere le parti del manuale per
l'operatore dedicate ad esse in modo da prendere familiarità con queste funzioni.
Per la sicurezza dell'operatore e del sistema, prendere le dovute precauzioni di sicurezza quando si
utilizzano il robot e i dispositivi periferici installati nella cella di lavoro.
Fare riferimento al Manuale per la Sicurezza B-80687IT.
1
PERSONALE CHE UTILIZZA IL ROBOT
Il personale che utilizza il robot può essere classificato come segue.
Operatore:
• Accende e spegne il controllore del robot
• Esegue un programma robot per mezzo del pannello operatore
Programmatore o operatore alla tastiera di programmazione:
• Aziona il robot
• Registra i programmi con la tastiera di programmazione all'interno dell'area di
lavoro del robot
Tecnico di Manutenzione:
• Aziona il robot
• Registra i programmi con la tastiera di programmazione all'interno dell'area di
lavoro del robot
• Esegue la manutenzione (regolazioni, sostituzioni)
-
L'operatore generico non può lavorare all'interno della recinzione di sicurezza.
L'operatore alla tastiera di programmazione, il programmatore ed il manutentore possono lavorare
all'interno della recinzione di sicurezza. I lavori eseguiti tipicamente all'interno dell'area recintata
consistono in sollevamento, programmazione, regolazione, manutenzione, ecc.
Per poter lavorare all'interno della recinzione, il personale deve essere stato opportunamente
addestrato all'utilizzo del robot.
Durante il funzionamento, la programmazione e la manutenzione del sistema robotizzato, l'operatore alla
tastiera di programmazione ed il tecnico di manutenzione devono esercitare una cura ulteriore per la loro
sicurezza, osservando le precauzioni illustrate ai punti seguenti.
-
Durante l'utilizzo del robot, indossare indumenti adeguati.
Indossare calzature di sicurezza
Indossare l'elmetto di protezione
s -1
NORME DI SICUREZZA
2
B-82874IT/09
Definizione delle scritte di avvertimento e
delle note
Allo scopo di aumentare il livello di sicurezza per l'operatore e di prevenire il danneggiamento della
macchina, in questo manuale ogni precauzione specifica di sicurezza viene evidenziata con riquadri di
"Pericolo" oppure "Avvertenza" in funzione della sua importanza. Informazioni supplementari sono
riportate sotto forma di "Note". Leggere le indicazioni indicate come "Pericolo", "Avvertenza" e "Nota"
prima di utilizzare la macchina.
PERICOLO
Questa indicazione viene data quando esiste il pericolo di lesioni dell'operatore o
di danneggiamenti della macchina se non viene seguita la procedura indicata.
AVVERTENZA
Questa indicazione viene data quando il mancato rispetto della procedura
indicata può danneggiare la macchina.
NOTA
Le note sono utilizzate per fornire informazioni supplementari diverse dalle
indicazioni di PERICOLO e dalle AVVERTENZE.
Leggere questo manuale con attenzione e conservarlo con cura.
s -2
B-82874IT/09
3
NORME DI SICUREZZA
SICUREZZA PER IL PERSONALE CHE
UTILIZZA IL ROBOT
La sicurezza dell'operatore deve essere considerata di primaria importanza. Poiché è molto pericoloso
accedere all'area di lavoro del robot durante il funzionamento automatico, è necessario osservare adeguate
precauzioni di sicurezza.
Tali precauzioni sono elencate qui di seguito.
La sicurezza dell'operatore deve essere considerata con la massima attenzione.
(1) Organizzare la partecipazione degli operatori del sistema robotizzato ai corsi forniti dalla FANUC.
I corsi della FANUC sono di varia natura.
Per avere ulteriori informazioni, contattare la filiale FANUC locale.
(2) Anche se il robot è fermo, è possibile che esso sia solo in attesa di un segnale dall'esterno che ne
abiliti il movimento. In questa situazione, il robot deve essere considerato in movimento. Prevedere
nel sistema allarmi visivi e auditivi che avvisino l'operatore del fatto che il robot è in movimento.
(3) Installare una recinzione di sicurezza con una porta di accesso in modo che l'operatore non possa
accedere all'area di lavoro senza passare per quella porta. Installare un interblocco sulla porta di
accesso in modo che il robot si arresti quando la porta si apre.
Il controllore è progettato in modo che possa ricevere questo segnale di interblocco.
Quando la porta di accesso nella recinzione è aperta, questo segnale, ricevuto dal
controllore, arresta il robot (fare riferimento alla Sezione "TIPO DI ARRESTO DEL ROBOT" in
SICUREZZA per avere informazioni dettagliate su questo argomento).
Per i collegamenti, vedere le Fig. 3 (a) e (b).
(4)
(5)
(6)
(7)
Prevedere un'adeguata messa a terra di tutti i dispositivi periferici (Classi A, B, C o D).
Cercare di installare i dispositivi periferici all'esterno dell'area di lavoro.
Segnalare sul pavimento l'area di lavoro del robot, includendo l'utensile.
Installare un cosiddetto tappeto sensibile o una cellula fotoelettrica sul pavimento con un interblocco
che arresti il robot quando un operatore accede all'area di lavoro.
(8) Se necessario, installare un lucchetto di sicurezza sul controllore, in modo che nessuno, al di fuori
dell'operatore incaricato, possa dare tensione al robot.
L'interruttore generale installato nel controllore è progettato in modo che, quando è
lucchettato, non possa essere riarmato.
(9) Quando si regola un dispositivo periferico individualmente, assicurarsi che il controllore del robot
sia spento.
(10) L'operatore non deve calzare guanti, mentre usa il pannello operatore o la tastiera di
programmazione. Se si opera calzando guanti, si possono causare operazioni errate.
(11) Programmi, variabili di sistema, possono essere salvate su Memory card o su memorie USB.
È consigliato salvare i dati periodicamente, per evitare perdite accidentali.
(12) Il robot deve essere trasportato ed installato seguendo le procedure raccomandate da FANUC. Un
errato trasporto può causare la caduta del robot, procurando seri infortuni agli operatori.
(13) La prima operazione dopo l'installazione del robot deve essere eseguita a bassa velocità.
Si potrà, poi, aumentare gradualmente la velocità, verificando le condizioni del robot.
s -3
NORME DI SICUREZZA
B-82874IT/09
(14) Prima di avviare il robot, deve essere verificato che nessuno si trovi all'interno dell'area delimitata
dalle cancellate di sicurezza. In ogni caso, si deve eliminare qualsiasi rischio che possa portare ad
una situazione pericolosa. Se rilevata, una tale situazione deve essere eliminata prima di iniziare le
operazioni con il robot.
(15) Quando si utilizza il robot si devono prendere le seguenti precauzioni. Altrimenti sia il robot sia le
apparecchiature ad esso collegate potrebbero essere danneggiate, oppure l'operatore potrebbe subire
seri infortuni.
Evitare di usare il robot in un ambiente infiammabile.
Evitare di usare il robot in un ambiente esplosivo.
Evitare di usare il robot in un ambiente esposto a radiazioni.
Evitare di usare il robot immerso nell'acqua o in ambienti particolarmente umidi.
Evitare di usare il robot per trasportare persone o animali.
Evitare di usare il robot come una scala. (Non arrampicarsi o aggrapparsi al robot).
(16) Quando si collegano dispositivi periferici e segnali che provocano l'arresto del robot (finecorsa su
recinzioni, emergenza esterna, ecc.), assicurarsi che la macchina effettivamente si fermi e che non vi
siano errori di cablaggio.
(17) In fase di preparazione di un eventuale piedestallo, tenere in considerazione la sicurezza riguardante
i lavori di installazione e manutenzione da effettuare in luoghi elevati, come illustrato nella figura
Fig. 3 (c). Prevedere lo spazio per l'utilizzo di scale e imbragature di sicurezza.
RP1
encoders
RI/RO,
XHBK,XROT
R I/ R O ,X H B K ,X R O T
RP1
P u lsSegnali
e c o de r
RM1
RM1
M o t oPotenza/freno
r po w e r/ bra ke
t
EARTH
TERRA
Recinzione
di sicurezza
S a fe t y f e n c e
Finecorsa
I n t e r lo c k indi
g d
interblocco
e v ic e a n d sea fconnettori
e t y p lu g t hdi
a t sicurezza
a r e a c t iv ache
t e d if
vengono
the
attivati
ga t e is ola
p eporta
n e d . di accesso è aperta.
quando
Fig. 3 (a) Recinzione di Sicurezza e porta di accesso
s -4
NORME DI SICUREZZA
B-82874IT/09
D u a l c hcanale
ain
Doppio
EmScheda
ergencydistop
board
controllo
P Panel
a nemergenze
e l bo
a rd
delle
o
or
board
Pannello operatore
(（NNote)
ote ）
(NOTA)
In c t
s e R-30iB
o f R - 3,0ithe
A R-30iB M ate
For
Per
iahe
controllori
R-30iB
e R-30iB Mate
e r minal
in asls EA
E AS S1,
1,
S 11
,E S2,
A S EA
2 ,ES21
A S 2are
1 o pr
r Fovi
EN
C E on
1,F the
E NC E2
Term
EAE AS 11,
EA
ded
ITmorsetti
EAS1,
EAS11,
EAS2,
EAS21
si
trovano
sulla
scheda
di
a r e p r ov id e d o n t h e o p e r a t io n bo x o r o n t h e t e r m in a l b lo c k
em
ergency
stop
board.
controllo
delle
emergenze.
E AS 1
E A S 11
o f t h e p r in t e d c ir c u it b o a r d.
E AS 2
Per ilthe
controllore
R-30iA
For
R-30iA
c a s e oEAS1,
f R - 3 0i
A M a t EAS2,
e
II nmorsetti
EAS11,
EAS21 si trovano sulla scheda di
Term
EAE AS 11,
EA
S2,
S21
ded
T e r minal
in as
ls EA
E ASemergenze
S1,
1,
S 11
,E
A S EA
2 ,Esul
A Spannello
2are
1 a rpr
e ovi
pr
v id on
e d the
controllo
delle
oppure
di oconnessione.
E A S 21
Singolo
S in gl e ccanale
ha in
em
panel
o n ergency
t h e e m e stop
r g e n cboard
y s t o porbconnector
o a r d o r c on
ne ctor
Scheda del pannello
P a n e l bo a r d
operatore
p an el.
( in cil acontrollore
s e o f O p eR-30iA
n a i r t yMate
pe )
Per
I morsetti
EAS1, EAS11,
For
the R-30iA
M ate EAS2, EAS21 (oppure FENCE1 e
T e r m ia n lssono
F E Npresenti
C E 1 ,F Esulla
E scheda
2 a r e pr
o v ilidcontrollo
ed
FENCE2)
delleC E2
Term
inals EA
S 1,
EA S 11,NEACS2,
EA S21per
or FEN
C E 1,FEN
on the e m o
e r g e npannello
c y s t o pdibo
a r d.
emergenze
connessione
(CRM65)
are
provided sul
on the em ergency
stop board
or in the connector
(in caso di armadio compatto).
panel
M t65
(Orpen
R e f e r of
t o Cc R
on
r ol le
m a iai
n tretype)
n a n c .e
m a n u a l fo r d e t a ils .
Fare riferimento al capitolo relativo alle connessioni elettriche nel
ulteriori
Rmanuale
efer todi manutenzione
the ELEC TRdel
IC Acontrollore
L C O N Nper
C ETI
O NS informazioni.
C hapter of
F ENC E 1
C O N N EC TIO N of controller m aintenance m anual for details.
F ENC E 2
Fig. 3 (b) Schema elettrico della connessione del finecorsa installato
sulla porta di accesso all'area recintata
H o o k fdi
o r sicurezza
s a fe t y b e lt
Gancio per imbragatura
F e nc e
Recinzione
Gradini
S te ps
T r e s t le
Piedestallo
Scala
la
F o o t s t per
ep
fo r m a in t e n a n c e
manutenzione
Fig. 3 (c)
Scala per la manutenzione
s -5
NORME DI SICUREZZA
3.1
B-82874IT/09
SICUREZZA PER L'OPERATORE
L'operatore è la persona che utilizza il sistema robotizzato. In questo senso, è un operatore anche colui
che programma il robot per mezzo della tastiera di programmazione. Però questa sezione non è rivolta
agli operatori della tastiera di programmazione.
(1) Se non è necessario tenere il robot in funzione, togliere tensione al controllore o premere il pulsante
di emergenza e procedere con i lavori che devono essere effettuati.
(2) Controllare il funzionamento del sistema rimanendo al di fuori dell'area di lavoro
(3) Installare una recinzione di sicurezza dotata di una porta d'accesso per evitare che altre persone,
all'infuori dell'operatore, possano involontariamente avere accesso ad un'area pericolosa.
(4) Installare un pulsante di arresto d’emergenza nei pressi della postazione dell'operatore.
Il controllore del robot è progettato in modo che ad esso possa essere collegato un pulsante
di emergenza esterna. Quando viene effettuata questa connessione, il controllore interrompe
il funzionamento del robot (fare riferimento alla sezione "TIPO DI ARRESTO DEL ROBOT")
se viene premuto il pulsante di arresto di emergenza. Vedere lo schema elettrico qui sotto.
Doppio canale
D u al c h ain
Pulsante di arresto di
E x te rn a l s to p b ut to n
emergenza
Scheda di controllo
delle
o
P anemergenze
e l bo a rd
o r P ane loperatore
boa rd
pannello
E m ergency stop boa rd
EE S1
E E S 11
EES 2
E E S 21
Singolo canale
S in gle c h ain
Pulsante
di arresto di
emergenza
E xt er na l s t o p b u tt on
Scheda del
P an e l bo a rd
pannello
operatore
E M G IN 1
E M G IN 2
(NOTA)
(No
te)
C onnect E ES1 and E ES 11, EES2 and EES 21 or EM G IN 1
Collegare
EES1 con EES11, EES2 con EES21,
and
E M GIN2
oppure EMGIN1 con EMGIN2.
For
（ N o the
t e ） R -30iB , the R -30iB M ate
Per
i controllori
R-30iB
e ER-30iB
Mate
C o nn
c t E 11,
E S EES
1a n d2,
EEES
E S 121
1 ,E are
S 2 on
a ndthe
E ES
r E M GyIN
1 an dboard
E M G IN 2 .
EES
1,eEES
em2 1o
ergenc
stop
I morsetti EES1, EES11, EES2, EES21 sono presenti sulla
I n c a s e odi
f Rcontrollo
-3 0 iA
scheda
delle emergenze.
Fo
r the
R -30iA
E ES 1
E S 1 1 ,E E S 2,E
E S 2 1 or E M G IN 1 ,E M G I N 2 a re o n th e p a n el b o a rd .
Per
il ,Econtrollore
R-30iA
EES 1,EES 11,EES 2,EES 21 or EM G IN 1, EM G IN 2 are on the
II nmorsetti
EES1,
EES11, EES2 ed EES21, oppure EMGIN1 e
c a sboar
e o f d.
R -3 0 iA M a te
panel
EMGIN2,
si trovano sulla scheda del pannello operatore.
E E S 1 ,E E S 1 1 ,E E S 2,E E S 2 1 a re on t he e m e rge n c y s to p bo a rd
Per
o r c oilncontrollore
n e c t o r p an e lR-30iA
( in c a s eMate
o f O p e n air t yp e ) .
Fo
r the R -30iA
M ate
re o n th eEAS2,
e m e rg eEAS21
nc y s to p
b o ar d. FENCE1 e
M G I N 1 ,E MEAS1,
G IN 2 aEAS11,
IE morsetti
(oppure
Term
inals Esono
A S 1,Epresenti
AS 11,EAsulla
S2,EAscheda
S21 or per
FENilCcontrollo
E1,FEN C E2
FENCE2)
delle
R e feprovi
r to ded
t he m
a int
e naem
n ce
m a n ua l stop
o f th e
c o ndtroor
ller
t ails .
are
the
ergency
boar
in for
thedeconnector
emergenze
oonsul
pannello
di connessione
(CRM65)
panel
of
CR
M
65
(
O
pen
ai
r
type).
(in caso di armadio compatto).
Fare riferimento al capitolo relativo alle connessioni elettriche
Ref
r to the
E LEC T RIC A Ldel controllore
C O N NC ET IOper
N Sulteriori
Ch apter of
nelemanuale
di manutenzione
Cinformazioni.
O N N E CT IO N of controller m aintenance m anualfor details.
Fig. 3.1 Schema del collegamento del pulsante esterno di arresto in emergenza
s -6
B-82874IT/09
3.2
NORME DI SICUREZZA
SICUREZZA PER IL PROGRAMMATORE
Durante le fasi di programmazione, l'operatore deve avere accesso all'area di lavoro del robot.
Egli deve assicurarsi dell'efficienza dei dispositivi di sicurezza presenti sulla tastiera di programmazione.
(1) Quando possibile, lavorare con la tastiera di programmazione restando al di fuori dell'area di lavoro
del robot.
(2) Prima di iniziare a programmare, assicurarsi che le condizioni di lavoro del robot e delle sue
periferiche siano normali.
(3) Quando è inevitabile accedere all'area di lavoro del robot per operazioni di programmazione,
accertarsi della posizione e delle condizioni di funzionamento degli apparati di sicurezza (pulsanti di
emergenza, pulsante di uomo morto sulla tastiera di programmazione).
(4) L'operatore della tastiera di programmazione deve verificare che nessun altro abbia accesso all'area
di lavoro del robot.
(5) Quando si programma è opportuno rimanere all'esterno dell'area delimitata dai cancelli di sicurezza.
Se, comunque, dovesse essere necessario entrare, il programmatore deve prendere le seguenti
precauzioni:
Prima di entrare nell'area delimitata dai cancelli di sicurezza, controllare che non si possano
verificare situazioni a rischio.
Essere pronti a premere il pulsante di arresto in emergenza, qualora fosse necessario.
I movimenti del robot devono essere eseguiti a bassa velocità.
Prima di iniziare la programmazione, controllare l'intero stato del sistema affinché un eventuale
comando a distanza non possa risultare pericoloso.
Il pannello operatore del robot comprende un pulsante di emergenza ed un selettore modale che predispone la
macchina per il funzionamento in automatico (AUTO) oppure manuale (T1 e T2). Prima di accedere, allo scopo di
effettuare operazioni di programmazione, all'interno della zona protetta mediante la recinzione, selezionare uno dei
due modi manuali (T1 o T2), estrarre la chiave dal selettore, per evitare che altre persone possano cambiare il
modo di funzionamento del robot, e aprire la porta di ingresso. Quando la porta di accesso nella recinzione viene
aperta mentre è selezionato il modo di funzionamento in automatico, questo segnale, ricevuto dal controllore,
arresta il robot (fare riferimento alla Sezione "TIPO DI ARRESTO DEL ROBOT" in SICUREZZA per avere
informazioni dettagliate su questo argomento). Se il selettore modale è in posizione T1 o T2, la sicurezza sulla
porta di accesso è disabilitata. Il programmatore deve essere conscio del fatto che la sicurezza sulla porta di
accesso è disabilitata e, quindi, è sua stessa responsabilità impedire ad altre persone l'ingresso nella zona
recintata. (In base alle specifiche standard del controllore R-30iA Mate, il selettore modale non è presente. La
selezione del modo di funzionamento automatico o manuale avviene per mezzo del selettore di abilitazione della
tastiera di programmazione).
La tastiera di programmazione FANUC è dotata di interruttore di Uomo Morto e pulsante di emergenza.
La funzione di ciascuno di questi componenti è la seguente.
(1) Pulsante di emergenza: Provoca l'arresto in emergenza del robot
(fare riferimento alla Sezione "TIPI DI ARRESTO DEL ROBOT" in NORME DI SICUREZZA per avere
informazioni dettagliate su questo argomento).
(2) Pulsate di uomo morto: Il suo comportamento dipende dallo stato del selettore di abilitazione della tastiera di
programmazione.
(a)
Disabilita: il pulsante di uomo morto è disabilitato.
(b)
Abilita: Rilasciando il pulsante di uomo morto o premendolo eccessivamente il robot viene fermato in
emergenza.
NOTA) Il pulsante di uomo morto è presente per garantire l'immediato arresto del robot nel caso in cui
l'operatore dovesse lasciare la tastiera, o premere con eccessiva forza uno dei pulsanti, per ragioni di
emergenza. I controllori R-30iB e R-30iA/ R-30iA Mate hanno un pulsante di uomo morto a tre
posizioni che abilita i movimenti del robot quando è premuto nella posizione intermedia. Rilasciando il
pulsante di uomo morto o premendolo eccessivamente il robot viene fermato in emergenza.
s -7
NORME DI SICUREZZA
B-82874IT/09
Il sistema è informato del fatto che l'azione dell'abilitazione della tastiera di programmazione combinata con la
pressione del pulsante di uomo morto indica l'inizio delle fasi di programmazione. L'operatore deve assicurarsi che
il robot possa operare in tali condizioni ed è sua responsabilità eseguire i propri compiti in completa sicurezza.
Sulla base dell'analisi dei rischi effettuata da FANUC, il numero di operazioni eseguite dal pulsante di uomo morto
deve essere inferiore a 10000/anno.
I segnali di partenza ciclo possono essere inviati dalla tastiera di programmazione, dal pannello operatore e
dall'interfaccia con i dispositivi esterni. La validità di ciascuno di questi segnali cambia in funzione dello stato del
selettore di abilitazione della tastiera di programmazione e del selettore di remoto sul pannello operatore
(ove presente).
Per i controllori R-30iB/R-30iA o R-30iA Mate in versione CE o RIA
Modo
Selettore di
abilitazione della
tastiera di
programmazione
Condizione di
remoto
Tastiera di
programmazione
Pannello
operatore
Dispositivi
periferici
ON
Locale
Remoto
Non consentito
Non consentito
Non consentito
Non consentito
Locale
Non consentito
Non consentito
Non consentito
Consenso a
partire
Remoto
Non consentito
Modo
AUTO
OFF
Locale
ON
Modo
T1/T2
Remoto
Locale
Remoto
Modo T1, T2: Il pulsante di uomo morto è attivo.
OFF
Consenso a
partire
Consenso a
partire
Non consentito
Non consentito
Non consentito
Non consentito
Consenso a
partire
Non consentito
Non consentito
Non consentito
Non consentito
Non consentito
Non consentito
Non consentito
Non consentito
Per il controllore R-30iA Mate in versione standard
Selettore di abilitazione della
tastiera di programmazione
Condizione
di remoto
Tastiera
di programmazione
Dispositivi
periferici
ON
OFF
Ignorato
Locale
Remoto
Consenso a partire
Non consentito
Non consentito
Non consentito
Non consentito
Consenso a partire
(6) (Solo nel caso dei controllori R-30iB, R-30iA o R-30iA Mate in versione CE o RIA) Prima di
avviare il ciclo di lavoro, utilizzando il pannello operatore, assicurarsi che nessuno si trovi all'interno
dell'area di lavoro del robot e che non siano presenti situazioni di pericolo.
(7) Terminata la fase di programmazione, eseguire sempre la seguente procedura di verifica del
programma.
(a) Eseguire il programma per almeno un ciclo completo in modalità passo-passo (step) a bassa
velocità.
(b) Eseguire il programma per almeno un ciclo completo in modalità continua a bassa velocità.
(c) Eseguire il programma per almeno un ciclo completo in modalità continua a velocità intermedia
e controllare che non si presentino situazioni anomale.
(d) Eseguire il programma per almeno un ciclo completo in modalità continua a velocità normale e
controllare che il sistema funzioni in automatico senza problemi.
(e) Dopo aver controllato la correttezza del programma con il test descritto sopra, eseguirlo in
automatico.
(8) Quando il robot lavora in automatico, l'operatore deve uscire dall'area di lavoro.
s -8
B-82874IT/09
3.3
NORME DI SICUREZZA
SICUREZZA PER IL TECNICO DI MANUTENZIONE
Per la sicurezza del personale di manutenzione, prestare la massima attenzione ai seguenti aspetti.
(1) Mentre il robot è in movimento, non accedere all'interno dell'area operativa della macchina.
(2) Una situazione potenzialmente pericolosa si può verificare quando il robot o il sistema sono
mantenuti sotto tensione quando si effettuano operazioni di manutenzione. Per questo motivo,
quando si opera su di essi a scopo di manutenzione, il robot ed il sistema devono essere portati nello
stato di spegnimento. Se necessario, si può bloccare il robot o il sistema, in modo che nessun altro
possa accenderlo. Qualora la manutenzione fosse eseguita a controllore acceso è consigliato premere
il pulsante di arresto di emergenza.
(3) Se si rende necessario avere accesso all'area di lavoro del robot lasciando il controllore acceso,
premere il pulsante dell'emergenza sulla tastiera di programmazione o sul pannello operatore. Il
personale di manutenzione deve segnalare che sono in corso lavori di riparazione ed accertarsi che
altre persone non abbiano la possibilità di avviare il robot.
(4) Il personale addetto alla manutenzione, quando entra nella zona delimitata dai cancelli di sicurezza,
deve controllare l'intero sistema, assicurandosi che non si possano verificare situazioni pericolose.
Nel caso in cui l'operatore dovesse avere accesso all'area di sicurezza mentre esiste una situazione di
pericolo, è necessario che sia prestata la massima attenzione e che lo stato dell'intero sistema sia
monitorato rigorosamente.
(5) Prima di iniziare la manutenzione del sistema pneumatico, assicurarsi che l'alimentazione dell'aria
sia chiusa e che la pressione nei tubi sia ridotta a zero.
(6) Prima di iniziare a programmare, assicurarsi che le condizioni di lavoro del robot e delle sue
periferiche siano normali.
(7) Non avviare il robot in modo automatico quando è presente una persona nell'area di lavoro.
(8) Quando è necessario manutenere il robot affiancato ad un muro o quando più persone stanno
lavorando vicine tra loro, assicurarsi che la via di fuga sia sempre libera.
(9) Quando sul robot è montato un utensile o quando è presente qualche altro macchinario, come un
nastro trasportatore, fare molta attenzione al suo movimento.
(10) Se necessario, far presenziare una persona che abbia familiarità con il sistema facendola stazionare
nei pressi del pannello operatore ad osservare il lavoro in fase di esecuzione. In caso di pericolo,
questa persona deve essere pronta a premere il pulsante di emergenza.
(11) Quando si rende necessario sostituire una parte, contattare il centro di servizio FANUC Robotics
locale. L'esecuzione di una procedura sbagliata potrebbe causare danni al robot o infortuni
all'operatore.
(12) Quando si sostituiscono o si reinstallano componenti del robot, evitare che materiale estraneo
contamini il sistema.
(13) Quando si manipola una scheda o un'unità del controllore durante un'ispezione, togliere tensione al
controllore e mettere in OFF l'interruttore generale per prevenire rischi di scossa elettrica.
Se sono presenti due armadi elettrici, aprire gli interruttori generali di entrambi.
(14) Ogni parte deve essere sostituita con un ricambio originale FANUC. L'utilizzo di altre parti
comporterebbe malfunzionamenti o danni. In particolare, utilizzare solo fusibili raccomandati dalla
FANUC. I fusibili possono provocare incendi.
(15) Quando si riavvia il robot al termine dei lavori di manutenzione, assicurarsi che nessuno si trovi
all'interno dell'area di lavoro del robot e che tutti i dispositivi periferici funzionino correttamente.
(16) Quando si rimuovono un motore o un freno, il braccio del robot deve essere sostenuto o bloccato,
cosicché non possa cadere durante la rimozione.
(17) Qualora dovesse cadere a terra del grasso, è opportuno toglierlo al più presto, per evitare cadute.
s -9
NORME DI SICUREZZA
B-82874IT/09
(18) Le seguenti parti del robot sono calde. Se l'addetto alla manutenzione dovesse toccarle è opportuno
che indossi specifici guanti termoresistenti.
－ Servomotore
－ All'interno del controllore
－ Riduttore
－ Gruppo di riduzione
－ Unità Polso
(19) La manutenzione deve essere eseguita con un'illuminazione appropriata. Prestare particolare
attenzione alla fonte di illuminazione, in modo che non sia causa di pericolo.
(20) Quando si smonta un motore, un riduttore o un qualsiasi altro carico pesante, è opportuno che
l'addetto alla manutenzione utilizzi una gru o una qualsiasi apparecchiatura di sostegno per evitare al
personale di dover sopportare sforzi eccessivi. Questo evita anche rischi di gravi infortuni.
(21) Il robot non deve essere usato come scala, né per arrampicarvisi, poiché il robot potrebbe essere
danneggiato da un peso eccessivo sulla propria struttura. Tentando di fare ciò, il funzionamento del
robot potrebbe non essere quello previsto. Inoltre, anche l'operatore, potrebbe rimanere infortunato.
(22) Quando si effettuano operazioni di manutenzione in luoghi elevati, utilizzare una scala ed
un'imbragatura di sicurezza.
(23) Completata la manutenzione, ogni residuo di acqua, olio o trucioli metallici deve essere rimosso dal
pavimento nelle vicinanze del robot e all'interno dei cancelli di sicurezza.
(24) Quando si sostituisce una parte, tutte le viti e i componenti relativi devono essere rimontati come in
origine. È importante non dimenticare di montare tutti i componenti e non smarrire alcun pezzo.
(25) Se, durante la manutenzione, si rendesse necessario muovere il robot, prendere le seguenti
precauzioni:
－ Assicurarsi che esista una via di fuga. Durante le fasi di movimento del robot per manutenzione,
monitorare continuamente l'intero sistema in modo che la via di fuga non risulti mai bloccata dal
robot stesso o da dispositivi periferici.
－ Prestare sempre attenzione a situazioni potenzialmente pericolose e tenersi pronti a premere il
pulsante di arresto di emergenza, se necessario.
(26) Il robot deve essere ispezionato periodicamente. (Fare riferimento al manuale per l'operatore
dell'unità meccanica e a quello di manutenzione del controllore). La mancata esecuzione
dell'ispezione periodica può comportare la riduzione delle prestazioni e della durata di servizio del
robot.
(27) Dopo aver sostituito una parte, è opportuno eseguire un test in base ad un metodo predeterminato.
(Fare riferimento al manuale di manutenzione del controllore). Durante tale esecuzione, l'operatore
deve rimanere all'esterno della zona delimitata dalle cancellate di sicurezza.
s -10
B-82874IT/09
4
4.1
NORME DI SICUREZZA
SICUREZZA DEGLI UTENSILI E DEI
DISPOSITIVI PERIFERICI
Precauzioni in fase di programmazione
(1) Utilizzare un finecorsa, o altro sensore, per monitorare eventuali condizioni di pericolo e, se
necessario, prevedere che il programma si interrompa se il sensore è attivato.
(2) Progettare il programma in modo che il robot si arresti quando si presenta una condizione anomala
in altri robot o dispositivi periferici, anche se il robot in sé ha un funzionamento normale.
(3) Per un sistema in cui il robot e i suoi dispositivi periferici si muovono in sincronia, deve essere
prestata la massima attenzione nella programmazione perché non interferiscano tra loro.
(4) Prevedere un'interfaccia adeguata tra il robot ed i dispositivi periferici che consenta al robot di
monitorare le condizioni di tutti i dispositivi del sistema in modo che si possa arrestare in caso di
pericolo.
4.2
Precauzioni di tipo meccanico
(1) Tenere pulita la cella robotizzata ed utilizzare il robot in ambienti privi di grasso, acqua e polvere.
(2) Utilizzare esclusivamente fluidi di taglio e di pulizia approvati
(3) Utilizzare un fine corsa o una battuta meccanica per limitare i movimenti del robot in modo da
impedirne la collisione con dispositivi periferici o utensili.
(4) Per quanto riguarda i cavi per l'unità meccanica, osservare le seguenti precauzioni. Il mancato
rispetto delle seguenti precauzioni potrebbe causare guasti di tipo meccanico.
•
Utilizzare cavi interni all’unità meccanica che abbiano la corretta interfaccia utente.
•
Non far passare cavi addizionali né tubi flessibili all'interno dell'unità meccanica.
•
Quando si installano cavi aggiuntivi sul robot, non ostacolare con essi il movimento dei cavi
già presenti all’interno dell’unità meccanica.
•
Per i modelli che hanno cavi esposti, non modificare la struttura del fascio di cavi (ad esempio,
aggiungendo protezioni o altri cavi) che possano cambiare il comportamento dei cavi durante il
movimento.
•
Quando si installano dispositivi periferici sull'unità meccanica, fare in modo che non si
verifichi alcuna interferenza con il robot stesso.
(5) Arresti di emergenza frequenti durante il funzionamento automatico possono provocare danni al
robot. Evitare che il funzionamento del sistema preveda un intervento frequente del pulsante di
arresto di emergenza. (Vedere l'esempio di caso scorretto). Premere il pulsante di arresto di
emergenza dopo aver ridotto la velocità del robot fino ad azzerarla oppure utilizzare un arresto del
ciclo automatico controllato, se la fermata non è urgente. (Fare riferimento alla sezione "TIPO DI
ARRESTO DEL ROBOT").
(Esempio di utilizzo scorretto)
- Fermare la linea in emergenza e spegnere il robot ogni volta che viene prodotto un pezzo
difettoso.
- Aprire la porta di accesso alla zona recintata attivandone il micro di sicurezza e spegnere il
robot durante il funzionamento quando si rende necessario cambiarne le condizioni operative.
- Premere frequentemente il pulsante di arresto in emergenza per fermare la linea.
- Provocare frequentemente l'arresto in emergenza del robot in seguito all'attivazione di un
sensore anti-intrusione.
(6) Quando si verifica un allarme dovuto alla rilevazione di una collisione (SRVO-050), ecc. il robot si
ferma immediatamente. Se questo si verifica frequentemente, è probabile che il robot si guasti.
Per questo motivo, rimuovere la causa dell'allarme.
s -11
NORME DI SICUREZZA
5
SICUREZZA DEL ROBOT
5.1
Precauzioni in fase di funzionamento manuale
B-82874IT/09
(1) Quando si muove manualmente il robot, impostare una velocità sufficientemente bassa da poterlo
controllare in ogni eventualità.
(2) Prima di premere i tasti di movimento, accertarsi di conoscere in anticipo quale movimento sarà
eseguito dal robot.
5.2
Precauzioni in fase di programmazione
(1) Quando le aree di lavoro di più robot si sovrappongono, accertarsi che i robot non interferiscano tra
loro.
(2) Prevedere una posizione di fuori ingombro nei programmi in modo che il robot inizi e termini le sue
operazioni automatiche in questa posizione.
Fare in modo di rendere visivamente percepibile per l'operatore il fatto che il movimento del robot è
terminato.
5.3
Precauzioni di tipo meccanico
(1) Tenere pulita la cella robotizzata ed utilizzare il robot in ambienti privi di grasso, acqua e polvere.
s -12
NORME DI SICUREZZA
B-82874IT/09
5.4
Procedura per muovere il braccio quando il robot è in
arresto di emergenza o in altre situazioni anomale
(1) Per situazioni di emergenza, o in altro modo anomale (ad esempio, una persona è intrappolata
all'interno dell'area di lavoro del robot), è possibile utilizzare l’unità di sblocco manuale dei freni in
modo che sia possibile muovere gli assi del robot senza l'ausilio della potenza ai servo.
I codici di ordinazione dell’unità di sblocco manuale dei freni sono i seguenti.
Nome
Unità di sblocco manuale dei freni
Cavi di connessione con il robot
Cavo per l’alimentazione
Specifica
A05B-2450-J350 (tensione di alimentazione AC100-115V monofase)
A05B-2450-J351 (tensione di alimentazione AC200-240V monofase)
A05B-2525-J047 (5m)
A05B-2525-J048 (10m)
A05B-2525-J010 (5m) (tipo AC100-115V Spina) (*)
A05B-2525-J011 (5m) (tipo AC100-115V Spina) (*)
A05B-2450-J364 (5m) (AC100-115V o AC200-240V, Senza spina)
A05B-2450-J365 (10m) (AC100-115V o AC200-240V, Senza spina)
(*) Marcatura CE non supportata.
(2) Assicurarsi, prima dell’installazione, di disporre di un numero adeguato di unità per lo sblocco
manuale dei freni.
(3) Per avere informazioni circa l’utilizzo dell’unità per lo sblocco manuale dei freni, fare riferimento al
Manuale di manutenzione del controllore.
AVVERTENZA
I sistemi robotizzati che non siano dotati di un adeguato numero di unità per lo
sblocco manuale dei freni, non soddisfano la Norma EN ISO 10218-1 e
nemmeno la Direttiva Macchine e, di conseguenza, non rispondono a quanto
prescritto per la marcatura CE.
PERICOLO
A causa della gravità, rilasciando i freni, il braccio del robot può cadere verso il
basso. Per questo motivo si raccomanda di prendere adeguate contromisure,
per esempio sostenendo con una gru il braccio del robot, prima di rilasciare un
freno.
s -13
NORME DI SICUREZZA
In Rilascio
c a s e o f rdel
e le freno
a s in g del
J 2 - motore
a xis m o dell’asse
t o r bra ke
F a ll d o w
Senso
din
caduta
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I n c a s e odel
f r efreno
le a s indel
g J motore
3 - a x is m
o t o r b r a kJ3
e
Rilascio
dell’asse
J2
F a ll d o w
Senso
din
caduta
F a ll d o wdi
n
Senso
caduta
Sostegno del braccio del robot
M e t h o d o f s u p p o r t in g r o b o t a r m
S lin g
Funi
(*) Questa figura rappresenta un esempio di
installazione del robot a pavimento.
( * ) T h is fdi
igucaduta
r e is e x a
m p le o f floin
o rfunzione
m o unt.
La direzione
differisce
T h e d ir e c t io n o f fa ll is d iff e r e n t
dell’angolo
di
installazione;
per
questo
motivo,
a c c o r d in g t o t h e in s t a lla t io n a n gle ,s o
sostenerep leil abraccio
del
robot
tenendo
in
s e s u p p o r t r o b o t a p p r o p r ia t e ly in
considerazione
c o n s id el’influenza
r a t io n o f t h edella
in flu egravità.
nc e of
gr a v it y .
Fig. 5.4 Rilascio del freno per i motori degli assi J2 e J3 e accorgimenti contro la caduta del braccio
s -14
B-82874IT/09
NORME DI SICUREZZA
6
SICUREZZA DELL'UTENSILE
6.1
Precauzioni in fase di programmazione
(1) Quando si utilizzano attuatori pneumatici, idraulici o elettrici, considerare il necessario tempo di
ritardo di tali dispositivi dopo aver eseguito ogni istruzione di comando prima di un'istruzione di
movimento per garantire un'adeguata sicurezza.
(2) Equipaggiare l'utensile con finecorsa o altri sensori che consentano di controllarne lo stato di
esercizio.
7
TIPO DI ARRESTO DEL ROBOT
Per il robot sono possibili tre tipi di arresto:
Arresto con interruzione dell'alimentazione elettrica
(Categoria 0 in base alla Norma IEC 60204-1)
La potenza al sistema servo viene interrotta ed il robot si arresta immediatamente. La potenza al servo
viene interrotta mentre il robot è in movimento e la traiettoria di decelerazione non è controllata.
Il comportamento del sistema, in caso di arresto in emergenza con interruzione dell’alimentazione, è il
seguente.
Appare un allarme ed il sistema interrompe l’alimentazione del servo amplificatore.
Il movimento del robot si arresta istantaneamente. L'esecuzione del programma si interrompe.
Arresti in emergenza frequenti durante il funzionamento automatico possono provocare danni al robot.
Evitare di costruire sistemi che comportino frequenti condizioni di arresto con interruzione
dell'alimentazione elettrica.
Arresto controllato
(Categoria 1 in base alla Norma IEC 60204-1)
Il robot decelera fino al completo arresto e, poi, l’alimentazione del servo viene interrotta.
Il comportamento del sistema, in caso di arresto controllato, è il seguente.
Appare l'allarme "SRVO-199 Controlled stop" contemporaneamente all'arresto con decelerazione.
L'esecuzione del programma si interrompe.
Appare un allarme ed il sistema interrompe la potenza al servo amplificatore.
Arresto in Hold
(Categoria 2 in base alla Norma IEC 60204-1)
Il robot decelera fino al completo arresto e l’alimentazione del servo rimane inserita.
Il comportamento del sistema, in caso di arresto in Hold, è il seguente.
Il robot decelera fino al completo arresto. L'esecuzione del programma si interrompe.
PERICOLO
La distanza ed il tempo di arresto per il caso di arresto controllato sono maggiori
rispetto al caso di arresto di emergenza con interruzione dell’alimentazione del
servo. Quando si utilizza l'arresto controllato, è necessario eseguire un'analisi
dei rischi che tenga in considerazione la distanza ed il tempo di arresto del robot.
Quando viene premuto il pulsante di arresto di emergenza, oppure si attiva il segnale FENCE a causa di
un ingresso all'interno della zona recintata, l'arresto effettuato dal robot può essere di tipo controllato
s -15
NORME DI SICUREZZA
B-82874IT/09
oppure di emergenza con interruzione della potenza al servo. La configurazione del tipo di arresto per
ciascuna situazione è denominata modello di arresto. Il modello di arresto è differente in funzione del tipo
di controllore o della configurazione del software di sistema.
I modelli di arresto possibili sono i 3 elencati sotto.
Modello di
arresto
Modo
Pulsante di
arresto in
emergenza
Arresto di
Emergenza
Esterno
Recinzione
aperta
SVOFF input
(Segnale di
spegnimento del
sistema servo)
Scollegamento
servo
P-Stop
P-Stop
C-Stop
C-Stop
P-Stop
P-Stop
P-Stop
P-Stop
P-Stop
P-Stop
P-Stop
P-Stop
C-Stop
C-Stop
P-Stop
P-Stop
P-Stop
P-Stop
P-Stop
P-Stop
C-Stop
P-Stop
P-Stop
C-Stop
C-Stop
P-Stop
P-Stop
C-Stop
P-Stop
P-Stop
C-Stop
P-Stop
P-Stop
P-Stop
P-Stop
-
C-Stop
C-Stop
P-Stop
P-Stop
Auto
(Automatico)
A
T1
T2
Auto
B
T1
T2
Auto
(Automatico)
(Automatico)
C
P-Stop
C-Stop
-
T1
T2
:
:
:
Arresto con interruzione immediata dell’alimentazione del servo
Arresto controllato
Disabilitato
Nella tabella seguente è indicato il modello di arresto in funzione del tipo di controllore o della
configurazione del software di sistema.
R-30iB
Opzione
Standard
Arresto controllato per intervento dell'emergenza (A05B-2600-J570)
A (*)
C (*)
(*) Il controllore R-30iB non dispone del segnale di scollegamento servo.
Opzione
Standard
Stop type set (Stop pattern C)
(A05B-2500-J570)
Standard
(Canale
singolo)
R-30iA
Standard
Tipo
(Doppio
RIA
canale)
R-30iA Mate
Tipo
CE
Standard
Tipo
RIA
Tipo
CE
B (*)
A
A
A
A (**)
A
A
N/A
N/A
C
C
N/A
C
C
(*) R-30iA standard (single) non dispone del segnale di scollegamento servo.
(**) R-30iA Mate Standard non dispone del segnale di scollegamento servo, ed il tipo di arresto per il
segnale SVOFF è quello con interruzione immediata dell'alimentazione.
Il modello di arresto del controllore viene visualizzato alla linea "Stop pattern" nella schermata che indica
la versione del software. Fare riferimento al manuale per l'operatore del controllore interessato per avere
informazioni dettagliate sulla schermata relativa alla versione del software.
s -16
NORME DI SICUREZZA
B-82874IT/09
Opzione "Arresto controllato mediante arresto di emergenza"
Quando nel controllore è presente l'opzione software "Controlled stop by E-Stop" (A05B-2600-J570), che,
nel caso di controllore R-30iA/R-30iA Mate è chiamata "Stop type set (Stop pattern C)"
(A05B-2500-J570), il tipo di arresto a seguito dell'apparizione dei seguenti allarmi diventa Controllato,
ma solo se il modo selezionato è AUTO. Quando il modo di funzionamento selezionato è T1 o T2, il tipo
di arresto è quello con interruzione immediata dell’alimentazione del servo.
Allarmi
SRVO-001 Operator panel E-stop
SRVO-002 Teach pendant E-stop
SRVO-007 External emergency stops
SRVO-194 Servo disconnect
SRVO-218 Ext. E-stop/Servo Disconnect
SRVO-408 DCS SSO Ext Emergency Stop
SRVO-409 DCS SSO Servo Disconnect
Condizioni
IL pulsante di arresto di emergenza sul pannello operatore è
premuto.
Il pulsante di arresto d'emergenza sulla tastiera di programmazione
è stato premuto.
I contatti dei segnali di arresto di emergenza esterno (EES1-EES11,
EES2-EES21) sono aperti.
(Controllore R-30iA/R-30iB)
I contatti del segnale di scollegamento servo (SD4-SD41,
SD5-SD51) sono aperti.
(Controllore R-30iA).
I contatti dei segnali di arresto di emergenza esterno (EES1-EES11,
EES2-EES21) sono aperti.
(Controllori R-30iA Mate/R-30iB)
Quando è presente nel controllore la funzione DCS Safe I/O
(opzionale), il segnale SSO[3] è OFF.
Quando è presente nel controllore la funzione DCS Safe I/O
(opzionale), il segnale SSO[4] è OFF.
L'arresto controllato si differenzia da quello con interruzione immediata dell’alimentazione del servo per i
seguenti aspetti:
Quando l'arresto è di tipo controllato, il robot si arresta lungo la traiettoria programmata.
La funzione è utile per sistemi nei quali il robot può interferire con altri dispositivi nel caso in cui
dovesse deviare dalla traiettoria programmata.
Quando l'arresto è di tipo controllato, l'impatto fisico sulla macchina è inferiore rispetto al caso di
arresto con interruzione dell'alimentazione elettrica. Questa funzione è utile per sistema nei quali
l'impatto fisico all'unità meccanica o all'organo di presa deve essere il minimo possibile.
La distanza ed il tempo di arresto per il caso di arresto controllato sono maggiori rispetto al caso di
arresto con interruzione dell'alimentazione elettrica, in funzione del tipo di robot e dell'asse
considerato. Fare riferimento al manuale per l'operatore relativo al modello di robot interessato per
ricavare i dati di distanza e tempo di arresto della macchina.
Per i controllori R-30iA o R-30iA Mate, questa funzione è disponibile solo se l'hardware è nelle versioni
CE o RIA.
Quando questa opzione software è presente nel sistema, non può essere disabilitata.
Il tipo di arresto delle funzioni DCS opzionali non è influenzato dalla presenza di questa funzione.
PERICOLO
La distanza ed il tempo di arresto per il caso di arresto controllato sono maggiori
rispetto al caso di arresto di emergenza con interruzione della potenza al servo.
Quando si utilizza l'arresto controllato, è necessario eseguire un'analisi dei rischi
che tenga in considerazione la distanza ed il tempo di arresto del robot, quando
questa opzione è presente nel controllore.
s -17
NORME DI SICUREZZA
8
B-82874IT/09
ETICHETTE DI SEGNALAZIONE
(1) Ingrassaggio e rimozione del grasso esausto.
1)
必ず排脂口を開けて給脂して下さい。
Ｏｐｅｎ ｔｈｅ ｇｒｅａｓｅ ｏｕｔｌｅｔ
ａｔ ｇｒｅａｓｉｎｇ．
必须在排脂口打开的状态下供脂。
2)
手動式ポンプを使用して給脂を行って
下さい。
Ｕｓｅ ａ ｈａｎｄ ｐｕｍｐ ａｔ
ｇｒｅａｓｉｎｇ．
请使用手动式供脂泵进行供脂。
3）
必ず指定グリスを使用して下さい。
Ｕｓｅ ｄｅｓｉｇｎａｔｅｄ ｇｒｅａｓｅ
ａｔ ｇｒｅａｓｉｎｇ．
必须使用指定的润滑脂。
Fig. 8 (a) Etichetta per ingrassaggio e rimozione del grasso esausto
Descrizione
Quando si immette o si rimuove grasso dal robot, osservare le istruzioni riportate sull'etichetta.
(1) Aprire i fori di scarico quando si immette grasso.
(2) Utilizzare una pompa manuale.
(3) Utilizzare il grasso specificato.
AVVERTENZA
Vedi le sottosezioni 7.3.2 and 8.3.3 per avere spiegazioni circa il tipo di grasso,
la quantità da immettere e i punti di ingrassaggio e scarico del grasso esausto.
(2) Etichetta indicante divieto di calpestamento
Fig. 8 (b) Etichetta di divieto di calpestamento
Descrizione
Non calpestare o arrampicarsi su parti del robot o del controllore poiché potrebbero danneggiarsi e
provocare infortuni.
s -18
NORME DI SICUREZZA
B-82874IT/09
(3) Etichetta di segnalazione di alta temperatura
Fig. 8 (c)
Etichetta di segnalazione di alta temperatura
Descrizione
Prestare attenzione alla manipolazione del componente sul quale è presente questa etichetta poiché esso
genera calore. Nel caso in cui si debba entrare in contatto con il pezzo, indossare indumenti di protezione
contro le alte temperature.
(4) Etichetta per il trasporto
3 00 kg
2 5 0 k g× 2
1 5 0 k g× 2
Fig. 8 (d)
Etichetta per il trasporto
Descrizione
Se si rende necessario trasportare il robot, seguire le indicazioni riportate in questa etichetta.
(1) Se si utilizza una gru
•
Impiegare una gru avente una capacità di carico superiore a 2940N (300kgf).
•
Utilizzare almeno due funi, ciascuna delle quali avente capacità di carico superiore
a 2450 N (250 kgf), per legare il robot come mostrato nel Capitolo 1.
•
Impiegare due golfari M10 aventi ciascuno una capacità di carico superiore
a 1470 N (150 kgf).
NOTA
Vedere la Sezione 1.1 TRASPORTO di questo manuale per avere chiarimenti
circa la posizione che ciascun modello di robot deve assumere durante il
trasporto.
s -19
NORME DI SICUREZZA
B-82874IT/09
(5) Etichetta con divieto di trasporto (Quando il robot è dotato di attrezzatura A05B-1221-H072).
輸送部材に衝撃を
与えないこと
Do not have impact
on this part
禁止撞击搬运用部件
Fig. 8 (e)
輸送部材にチェーン
などを掛けないこと
Do not chain, pry,
or strap on this part
禁止在搬运用部件上使
用锁链等物品固定或者
搬运机器人
Etichetta di operazioni errate durante il trasporto
Descrizione
Tenere presente i seguenti aspetti durante il trasporto del robot.
(1) Non provocare urti su questa parte
(2) Non fissare catene o cinghie su questa parte
(6) Etichetta di segnalazione di corrente elevata
接触注意
溶接中、内部は高電流が流れます。
DO NOT ACCESS
DURING ENERGIZED
HIGH CURRENT INSIDE
禁止触摸
焊接时内部有大电流。
Fig. 8 (f)
Etichetta di segnalazione di corrente elevata
Descrizione
Non accedere alle parti interne quando il sistema è in potenza con correnti elevate.
s -20
B-82874IT/09
NORME DI SICUREZZA
(7) Etichetta con area di lavoro e capacità di carico al polso
Quando il robot è a specifica CE, è presente l'etichetta seguente.
+170 deg
(-185 deg)
-170 deg
(+185 deg)
0 deg
A
J5-axis rotation center
J5轴回转中心
B
Motion range
of J5-axis
rotation center
J5轴回转中心
动作范围
D
C
B
D MAX. PAYLOAD
A
C
kg
(mm) (mm) (mm) (mm)
2186 1089 1511 1811
ARC Mate 120iC,M-20iA
20
10
ARC Mate 120iC/10L,M-20iA/10L 2384 1287 1709 2009
Fig. 8 (g) Etichetta con area di lavoro e capacità di carico al polso
(Esempio di ARC Mate 120iC, M-20iA, ARC Mate 120iC/10L, M-20iA/10L)
s -21
PREFAZIONE
B-82874IT/09
PREFAZIONE
Questo manuale illustra le procedure per l’utilizzo operativo dell'unità meccanica per i seguenti robot:
Nome del modello
Robot FANUC ARC Mate 120iC
Robot FANUC M-20iA
Robot FANUC ARC Mate 120iC/10L
Robot FANUC M-20iA/10L
Robot FANUC M-20iA/20M
Robot FANUC ARC Mate 120iC/12L
Robot FANUC M-20iA/12L
Robot FANUC M-20iA/35M
Codice dell'unità meccanica
Carico massimo
A05B-1222-B201
A05B-1222-B202
A05B-1222-B301
A05B-1222-B302
A05B-1222-B702
A05B-1225-B301
A05B-1225-B302
A05B-1225-B705
3kg o 20kg
3kg o 20kg
3kg o 10kg
3kg o 10kg
20kg
3kg o 12kg
3kg o 12kg
35kg
( 5)
(2)
(4)
A
NO .
DA T E
TYP E
WE IG H T
kg
TYP E
NO.
DATE
( 3)
(1)
W E IG H T
kg
L'etichetta che mostra le specifiche dell'unità meccanica è affissa nella posizione indicata nella sottostante
figura. Prima di leggere questo manuale, verificare il codice dell'unità meccanica.
DETTAGLIO
Detail A
詳
細 A A
Posizione dell'etichetta contenente le specifiche dell'unità meccanica
(1)
CONTENUTO
LETTERE
Nome del modello
Robot FANUC
ARC Mate 120iC
Robot FANUC M-20iA
Robot FANUC
ARC Mate 120iC/10L
Robot FANUC
M-20iA/10L
Robot FANUC
M-20iA/20M
Robot FANUC
ARC Mate 120iC/12L
Robot FANUC
M-20iA/12L
Robot FANUC
M-20iA/35M
TABELLA 1)
(2)
TIPO
(3)
No.
(4)
(5)
DATA
PESO KG.
(Senza controllore)
A05B-1222-B201
250
A05B-1222-B202
250
A05B-1222-B301
250
A05B-1222-B302
A05B-1222-B702
NUMERO
DI SERIE
MESE E
ANNO DI
PRODUZIONE
250
250
A05B-1225-B301
250
A05B-1225-B302
250
A05B-1225-B705
252
p-1
PREFAZIONE
B-82874IT/09
MANUALI CORRELATI
Per i robot FANUC sono disponibili i seguenti manuali:
Manuale per la Sicurezza B-80687
Tutte le persone che utilizzano o progettano un sistema dotato
di robot FANUC devono leggere e comprendere questo
manuale.
CONTROLLORE
MANUALE PER L'OPERATORE
R-30iA
HANDLING TOOL
B-83124-2
ARC TOOL
B-83124-3
DISPENCE TOOL
B-83124-4
ELENCO DEI CODICI DI ALLARME
B-83124-6
MANUALE DI MANUTENZIONE
B-82595
B-82595-1 (versione europea)
B-82595-2 (versione RIA)
CONTROLLORE
R-30iA Mate
MANUALE PER L'OPERATORE
LR HANDLING TOOL
B-83134-1
LR ARC TOOL
B-83134-2
ELENCO DEI CODICI DI ALLARME
B-83124-6
MANUALE DI MANUTENZIONE
B-82725
B-82725-1 (versione europea)
B-82725-2 (versione RIA)
R-30iB/
CONTROLLORE
R-30iB Mate
MANUALE PER L'OPERATORE
(Operazioni di base)
B-83284
MANUALE PER L'OPERATORE
(Codici di allarme)
B-83284-1
MANUALE PER L'OPERATORE
(Funzioni opzionali)
B-8328-2
Funzioni per saldatura ad arco
MANUALE PER L'OPERATORE
B-83284-3
Funzioni per saldatura a punti
MANUALE PER L'OPERATORE
B-83284-4
Funzioni per applicazioni di erogazione
MANUALE PER L'OPERATORE
B-83284-5
MANUALE DI MANUTENZIONE
R-30iB: B-83195
R-30iB Mate: B-83525
p-2
Rivolto a: Operatori , progettisti
Argomenti: Elementi di sicurezza per la
progettazione di sistemi robotizzati,
modi operativi, manutenzione
Rivolto a: Operatori, programmatori,
manutentori, progettisti di sistemi
Argomenti: Funzioni del Robot, programmazione,
configurazione, interfacce, allarmi
Utilizzo:
Operatività del Robot,
programmazione dei cicli,
progettazione del sistema
Rivolto a: Progettisti di sistemi, Manutentori:
Argomenti: Installazione, interfacciamento con
dispositivi esterni, manutenzione
Utilizzo:
Installazione, avviamento,
collegamento, manutenzione
Rivolto a: Operatori, programmatori,
manutentori, progettisti di sistemi
Argomenti: Funzioni del Robot, programmazione,
configurazione, interfacce, allarmi
Utilizzo:
Operatività del Robot,
programmazione dei cicli,
progettazione del sistema
Rivolto a: Progettisti di sistemi, Manutentori:
Argomenti: Installazione, interfacciamento con
dispositivi esterni, manutenzione
Utilizzo:
Installazione, avviamento,
collegamento, manutenzione
Rivolto a: Operatori, programmatori,
manutentori, progettisti di sistemi
Argomenti: Funzioni del Robot, programmazione,
configurazione, interfacce, allarmi.
Utilizzo:
Operatività del Robot,
programmazione dei cicli,
progettazione del sistema
Rivolto a: Progettisti di sistemi, Manutentori:
Argomenti: Installazione, interfacciamento con
dispositivi esterni, manutenzione
Utilizzo:
Installazione, avviamento,
collegamento, manutenzione
INDICE GENERALE
B-82874IT/09
INDICE GENERALE
NORME DI SICUREZZA.............................................................................. s-1
PREFAZIONE ..............................................................................................p-1
1
TRASPORTO E INSTALLAZIONE ......................................................... 1
1.1
1.2
1.3
1.4
2
CONNESSIONI CON IL CONTROLLORE ............................................ 14
2.1
3
CONNESSIONI CON IL CONTROLLORE .................................................. 14
SPECIFICHE ......................................................................................... 15
3.1
3.2
3.3
3.4
3.5
3.6
4
TRASPORTO ................................................................................................ 1
INSTALLAZIONE ........................................................................................... 6
AREA PER LA MANUTENZIONE ................................................................ 12
SPECIFICHE DI INSTALLAZIONE .............................................................. 13
CONFIGURAZIONE MECCANICA DEL ROBOT ........................................ 15
AREA DI LAVORO ED INGOMBRI DELL'UNITÀ MECCANICA .................. 21
POSIZIONE DI ZERO E LIMITI DI MOVIMENTO ....................................... 25
MODIFICA DELL’AREA DI LAVORO DEL ROBOT..................................... 31
CONDIZIONI DI CARICO AL POLSO ......................................................... 32
AREA OPERATIVA PER INSTALLAZIONE SU PIANO INCLINATO .......... 39
INTERFACCIA MECCANICA DEL ROBOT ......................................... 53
4.1
4.2
4.3
4.4
INSTALLAZIONE DELL'UTENSILE SUL POLSO........................................ 53
SUPERFICI PER INSTALLAZIONE DI APPARECCHIATURE .................... 58
DEFINIZIONE DEL CARICO APPLICATO AL ROBOT ............................... 59
CAMBIO DEL METODO DI SPECIFICA DEL CARICO UTILE AL POLSO
(eccetto ARC Mate120iC/12L, M-20iA/20M/35M/12L) ................................ 61
4.4.1
4.4.2
5
INTERFACCIA PER L'UTENSILE ........................................................ 69
5.1
5.2
5.3
6
ALIMENTAZIONE DELL'ARIA COMPRESSA (OPZIONE) .......................... 70
GRUPPO ALIMENTAZIONE PNEUMATICA (OPZIONE) ........................... 72
INTERFACCIA PER CAVI OPZIONALI ....................................................... 73
MODIFICA LIMITI SOFTWARE ............................................................ 83
6.1
6.2
7
Esecuzione del programma KAREL per mezzo dell’istruzione CALL ................. 63
Esecuzione diretta del programma KAREL ........................................................... 66
IMPOSTAZIONI SOFTWARE ...................................................................... 84
ARRESTI MECCANICI REGOLABILI (OPZIONE) ...................................... 85
CONTROLLI E MANUTENZIONE (ECCETTO M-20iA/20M/35M) ...... 87
7.1
MANUTENZIONE PERIODICA ................................................................... 88
7.1.1
7.1.2
7.2
Controlli giornalieri ................................................................................................ 88
Controlli periodici e manutenzione ........................................................................ 89
PUNTI DI CONTROLLO .............................................................................. 92
7.2.1
7.2.2
7.2.3
7.2.4
Controllo delle perdite d'olio .................................................................................. 92
Controllo dell'unità di controllo dell'aria ................................................................ 93
Controllo del livello dell'olio.................................................................................. 94
Controllo dell'anello in resina al polso ................................................................... 95
c-1
INDICE GENERALE
7.2.5
7.2.6
7.3
B-82874IT/09
Controllo dei cavi e dei connettori dell'unità meccanica ........................................ 96
Controllo degli arresti meccanici............................................................................ 98
MANUTENZIONE ........................................................................................ 99
7.3.1
7.3.2
Sostituzione delle batterie (controlli da effettuare a cadenza annuale) ................. 99
Sostituzione del grasso e dell'olio del meccanismo di azionamento (ogni 3 anni
(11520 ore)) .......................................................................................................... 101
7.3.2.1
7.3.2.2
7.3.2.3
7.3.2.4
7.3.2.5
7.3.2.6
7.4
8
STOCCAGGIO .......................................................................................... 123
CONTROLLI E MANUTENZIONE (M-20iA/20M/35M) ....................... 124
8.1
MANUTENZIONE PERIODICA ................................................................. 125
8.1.1
8.1.2
8.2
8.3
Controlli giornalieri .............................................................................................. 125
Controlli periodici e manutenzione ...................................................................... 126
PUNTI DI CONTROLLO ............................................................................ 129
8.2.1
8.2.2
8.2.3
8.2.4
Controllo delle perdite d'olio ................................................................................ 129
Controllo dell'unità di controllo dell'aria .............................................................. 130
Controllo dei cavi e dei connettori dell'unità meccanica ...................................... 131
Controllo degli arresti meccanici.......................................................................... 133
MANUTENZIONE ...................................................................................... 134
8.3.1
8.3.2
8.3.3
Sostituzione delle batterie (controlli da effettuare a cadenza annuale) ............... 134
Ingrassaggio.......................................................................................................... 136
Sostituzione del grasso nel meccanismo di trasmissione (controlli a cadenza
triennale (ogni 11520 ore)) ................................................................................... 137
8.3.3.1
8.3.3.2
8.3.3.3
8.3.3.4
8.4
9
Procedura di sostituzione del grasso per i riduttori degli assi J1, J2, J3 .......... 102
Procedura di sostituzione dell'olio del gruppo di riduzione dell'asse J4 (ARC Mate
120iC, ARC Mate 120iC/10L/12L, M-20iA, M-20iA/10L/12L) .................... 105
Procedura di sostituzione dell'olio della gruppo di riduzione degli assi J5/J6 (ARC
Mate 120iC, M-20iA) ...................................................................................... 108
Procedura per il cambio dell'olio del gruppo di riduzione degli assi J5/J6 (ARC
Mate 120iC/10L/12L, M-20iA/10L/12L) ........................................................ 113
Procedura per lo scarico della pressione residua presente nel bagno di lubrificante
(assi J1, J2, J3) ................................................................................................. 120
Procedura di scarico della pressione residua nel bagno d'olio (assi J4, J5, J6) (ARC
Mate 120iC, ARC Mate 120iC/10L/12L, M-20iA, M-20iA/10L/12L) ........... 121
Procedura di sostituzione del grasso per i riduttori degli assi J1, J2, J3 ......... 138
Procedura di sostituzione del grasso per i gruppi di riduzione degli assi J4 e J5
......................................................................................................................... 141
Procedura per lo scarico della pressione residua presente nel bagno di lubrificante
(assi J1, J2, J3) ................................................................................................. 143
Procedura per lo scarico della pressione residua presente nel bagno di lubrificante
(assi J4 e J5) ..................................................................................................... 144
STOCCAGGIO .......................................................................................... 145
MASTERIZZAZIONE ........................................................................... 146
9.1
9.2
9.3
9.4
9.5
9.6
9.7
GENERALITÀ ............................................................................................ 146
ELIMINAZIONE DEGLI ALLARMI E PREPARAZIONE PER LA
MASTERIZZAZIONE ................................................................................. 149
MASTERIZZAZIONE IN POSIZIONE DI ZERO GRADI ............................ 150
MASTERIZZAZIONE RAPIDA ................................................................... 157
MASTERIZZAZIONE DI UN SINGOLO ASSE........................................... 159
IMMISSIONE MANUALE DEI DATI DI MASTERIZZAZIONE .................... 162
CONTROLLO DELLA MASTERIZZAZIONE.............................................. 164
c-2
INDICE GENERALE
B-82874IT/09
10 CAUSE E RIMEDI PER POSSIBILI PROBLEMI ................................ 165
10.1
10.2
10.3
GENERALITÀ ............................................................................................ 165
RICERCA ED ELIMINAZIONE GUASTI .................................................... 165
MODIFICA DEI PARAMETRI PER IL RILEVAMENTO DELLE
COLLISIONI .............................................................................................. 172
11 CANALINA DI PROTEZIONE DEI CAVI NELLE APPLICAZIONI DI
MANIPOLAZIONE (OPZIONE) ........................................................... 173
11.1
11.2
11.3
NOTE SULL'UTILIZZO DELLA CANALINA ............................................... 173
INSIEME DI CAVI PER IL POLSO ............................................................ 175
ALTRE NOTE ............................................................................................ 177
12 CANALINA ANTIPOLVERE DI PROTEZIONE DEI CAVI NELLE
APPLICAZIONI DI MANIPOLAZIONE (OPZIONE) ............................ 178
13 OPZIONE PER SALDATURA TIG ...................................................... 183
APPENDICE
A
TABELLA DELLA MANUTENZIONE PERIODICA ............................ 187
B
COPPIA DI SERRAGGIO DELLE VITI DI MONTAGGIO ................... 192
C
ISOLAMENTO PER I ROBOTS DI SALDATURA AD ARCO ............. 193
C.1
C.2
D
TEORIA ..................................................................................................... 193
ISOLAMENTO AL POLSO ........................................................................ 193
CONTROLLO DI ROBOT MULTIPLI .................................................. 194
c-3
INDICE GENERALE
B-82874IT/09
c-4
1.TRASPORTO E INSTALLAZIONE
B-82874IT/09
1
TRASPORTO E INSTALLAZIONE
1.1
TRASPORTO
Il robot può essere trasportato utilizzando una gru o un carrello elevatore. Quando si trasporta il robot,
assicurarsi di far assumere alla macchina la posizione illustrata sotto e sollevarla utilizzando i golfari o le
attrezzature per il trasporto montate nelle apposite sedi.
AVVERTENZA
Durante le manovre di sollevamento e abbassamento del robot mediante gru,
effettuare movimenti lenti e molto prudenti. Quando si posiziona il robot sul
pavimento, evitare che la sua superficie di installazione urti violentemente il
suolo.
PERICOLO
1 Quando l'utensile e i dispositivi periferici sono installati sul robot, il baricentro di
quest'ultimo cambia, rendendolo instabile durante il trasporto. Rimuovere
sempre l’organo di presa quando il robot deve essere trasportato.
(Possono rimanere installati oggetti leggeri, come una torcia di saldatura o il
dispositivo di alimentazione del filo di saldatura.
2 Gli alloggiamenti per le forche del carrello elevatore devono essere utilizzate
solo quando si intende effettuare il trasporto con quest'ultimo. Questi
alloggiamenti non devono essere impiegati con alcun altro metodo di trasporto.
Non utilizzare gli alloggiamenti per le forche del carrello elevatore per fissare il
robot al pavimento.
3 Prima di muovere il robot utilizzando gli alloggiamenti per le forche del carrello
elevatore, controllare che essi siano ben fissati al robot.
4 Non tirare i golfari lateralmente.
(1) Procedura di installazione
Se sul robot sono presenti i blocchi meccanici sugli assi J2 e J3, rimuoverli come indicato ai
punti 1 e 3 della procedura.
1
In modalità JOINT, muovere gli assi J2 e J3 in direzione positiva in modo che sia possibile
smontare i blocchi meccanici installati su di essi per il trasporto.
2
Rimuovere i blocchi meccanici per il trasporto (in colore rosso) montati sugli assi J2 e J3.
3
Rimuovere i due golfari M10 dalla base dell'asse J2. Ora il robot è pronto per essere installato.
NOTA
1 Se al punto 1 appare l'allarme "Robot overtravel", eliminarlo premendo il tasto
SHIFT e, tenendo sempre premuto il tasto SHIFT, premendo il tasto RESET.
Poi, tenendo premuto il tasto SHIFT, muovere gli assi J2 e J3, in modalità Joint,
in una posizione in cui la condizione di oltrecorsa sia annullata.
2 Prima di muovere l'asse J2, assicurarsi di avere rimosso il golfare dalla base
dell'asse J2 in modo che esso non interferisca con il blocco meccanico.
-1-
1.TRASPORTO E INSTALLAZIONE
B-82874IT/09
(2) Trasporto per mezzo di gru (Fig. 1.1 da (a) a (c))
Installare i golfari M10 in corrispondenza dei due punti nella base del robot e sollevare quest’ultimo
utilizzando le due funi. In questo caso, posizionare le due funi come illustrato nella figura.
AVVERTENZA
Quando si trasporta un robot, fare attenzione a non danneggiare i connettori dei
motori con la fune utilizzata per il sollevamento.
(3) Trasporto del robot mediante carrello elevatore (Fig. 1.1 (d) a (f))
Quando si trasporta il robot con un carrello elevatore, deve essere installata sul robot l'attrezzatura
per il trasporto. L'attrezzatura per il trasporto è disponibile come opzione.
NOTA)
N O 1.
T EPeso
）
del robot 250kg
R o b o sono
t w e igh
t 2 5 0alle
k g norme JIS B1168
2.１I．golfari
conformi
２
．
E
y
e
b o lt golfari
c o m p lie d w
3. Quantità
2 it h J IS B 1 1 6 8
３ ． Q u a n t it yfuni
e y e b o lt 22 p c s
1026
s lin g
277
2pc s
Gru
C rane
Capacità
c a p a c it ymin：300kg
m in i ： 3 0 0 k g
Fune
S lin g
Capacità
c a p a c it ymin：250kg
m in i ： 2 5 0 k g
Posizione
M o u n t indi
g montaggio
p o s it io n
dei golfari
Baricentro
C e nte r of
o f e y e b o lt
t h e gr a v it y
1391
252
Posizione
R o b o t p del
o s trobot
ure
durante
il
trasporto
o n t r a n s p o r t a t io n
J 1:
0°
J 2 :- 3 9 °
J 3 :- 3 2 °
J 4:
0°
J 5 :- 5 8 °
J 6:
0°
170
173
Fig. 1.1 (a) Trasporto per mezzo di gru
(ARC Mate 120iC, M-20iA)
-2-
1.TRASPORTO E INSTALLAZIONE
B-82874IT/09
NOTA) N O T E ）
1. Peso del robot
１ ． R250kg
o b o t w e igh t 2 5 0 k g
2. I golfari sono
conformi alle norme JIS B1168
２ ． E y e b o lt c o m p lie d w it h J IS B
3. Quantità golfari
2
３ ． Q u a n t it y e y e b o lt 2 p c s
funi
2
252
277
s lin g
1224
11 68
2pc s
Gru
C rane
Capacità
c a p a c it y min：300kg
m in i ： 3 0 0 k g
Fune
S lin g
Capacità
c a p a c it y min：250kg
m in i ： 2 5 0 k g
Posizione
M o u n t indi
g montaggio
p o s it io n
dei
o fgolfari
e y e b o lt
Baricentro
C enter of
1445
t h e gr a v it y
Posizione
R o b o t pdel
o s trobot
u re
durante
o n t r a iln strasporto
p o r t a t io n
J 1:
0°
J 2 :- 3 9 °
J 3 :- 1 9 °
J 4:
0°
J 5 :- 7 1 °
J 6:
0°
170
173
Fig. 1.1 (b) Trasporto per mezzo di gru
(ARC Mate 120iC/10L/12L, M-20iA/10L/12L)
NOTA)
NO TE ）
1. Peso del robot
１ ． R o b o t w e igh t
250kg (M-20iA/20M) 2 5 0 k g ( M - 2 0 iA / 2 0 M )
252kg (M-20iA/35M) 2 5 2 k g ( M - 2 0 iA / 3 5 M )
2. I golfari sono
conformi
norme
２．
E y e b o ltalla
c om
p lie d JISB
w it h 1168
J IS B 11 68
3. Quantità golfari
３ ． Q u a n t it y e y e b o lt 2 2 p c s
funi
2
s lin g 2 p c s
998
Gru
C rane
Capacità
C a p a c itmin
y m :in300kg
： 300kg
Posizione
R o b o t p o sdel
t u rrobot
e
durante
o n t r a n silptrasporto
o r t a t io n
CBaricentro
ente r of
t h e gr a v it y
J 1:
Funi
S lin g
Capacità
250kg
C a p c it ymin
m in: ：250kg
1 3 6 9 ( M - 2 0 iA / 3 5 )
258
1 3 5 0 ( M - 2 0 iA / 2 0 M )
252
Posizione di montaggio
M o u n t in g p o s it io n
dei golfari
0°
J 2 :- 3 9 °
J 3 :- 3 2 °
J 4:
0°
J 6:
0°
J 5 :- 5 8 °
Fig. 1.1 (c) Trasporto per mezzo di gru
(M-20iA/20M, M-20iA/35M)
-3-
o f e y e b o lt
1.TRASPORTO E INSTALLAZIONE
B-82874IT/09
Posizione del robot durante il trasporto
J 1:
Capacità
del ccarrello
F o r k lift
a p a c it y
elevatore
3 0 0 k g300kg
1026
R o b o t p o s t u r e o n t r a n s p o r t a t io n
0°
J 2 :- 3 9 °
J 3 :- 3 2 °
J 4:
0°
J 5 :- 5 8 °
J 6:
0°
Baricentro
C e nte r of
100
100
1391
t h e gr a v it y
200
200
388
388
Sedi
B r a cper
k e tforche
( 2 p c s(2
) pezzi)
NOTA)NPeso
250kg
O T E ) del
R o robot
bot w e
igh t 2 5 0 k g
A 290- 7222- X 371
Fig. 1.1 (d) Trasporto per mezzo di carrello elevatore
(ARC Mate 120iC, M-20iA)
AVVERTENZA
Fare attenzione a non urtare violentemente l’attrezzatura per il trasporto con le
forche del carrello elevatore.
Posizione
R o b o t pdel
o s trobot
u r e odurante
n t r a n silptrasporto
o r t a t io n
J 1:
Capacità del carrello
F o r k lift c a p a c it y
elevatore 300kg
1224
0°
300kg
J 2: - 39°
J 3: - 19°
J 4:
0°
J 6:
0°
J 5: - 71°
Baricentro
C e nte r of
200
388
1445
100
100
t h e gr a v it y
200
388
Sedi
B
r a c per
k e t forche
( 2 p c s (2
)
pezzi)
A 290- 7222- X 371
NOTA) Peso
del robot 250kg
N O T E ) R o b o t w e igh t
Fig. 1.1 (e) Trasporto per mezzo di carrello elevatore
(ARC Mate 120iC/10L/12L, M-20iA/10L/12L)
-4-
250kg
1.TRASPORTO E INSTALLAZIONE
B-82874IT/09
Posizione del
robot
R o b o t durante
po s tu re
ilo ntrasporto
t r a n s p o r t a t io n
J 1:
252
Capacità
F o r k lifdel
t c carrello
a p a c it y
elevatore
3 0 0 k g 300kg
258
998
0°
J 2 :- 3 9 °
J 3 :- 3 2 °
J 4:
0°
J 6:
0°
1 3 5 0 ( M - 2 0 iA / 2 0 M )
J 5 :- 5 8 °
1 3 6 9 ( M - 2 0 iA / 3 5 )
Baricentro
C e nte r of
100
100
t h e gr a v it y
200
388
200
388
BSedi
r a c kper
e t (forche
2 p c s ) (2
pezzi)
A 290- 7222- X 371
NOTA) PesoN Odel
robot
T E ） R o b o t w e igh t
2 5 0 k g ( M - 2 0 iA / 2 0 M )
2 5 2 k g ( M - 2 0 iA / 3 5 M )
Fig. 1.1 (f)
Trasporto per mezzo di carrello elevatore
(M-20iA/20M, M-20iA/35M)
AVVERTENZA
Fare attenzione a non urtare violentemente l’attrezzatura per il trasporto con le
forche del carrello elevatore.
-5-
1.TRASPORTO E INSTALLAZIONE
1.2
B-82874IT/09
INSTALLAZIONE
La Fig. 1.2 (a) mostra le dimensioni della base del robot. Evitare di installare oggetti di fronte al robot per
facilitare il montaggio della dima per la masterizzazione.
La resistenza dei tasselli chimici dipende da quella del cemento. Consultare le linee guida fornite dal
costruttore dei tasselli chimici e considerare un sufficiente margine di sicurezza.
FRONTE
FR O NT
J 1 A X IS R O
T IO N C E N T E R
CENTRO
DIT AROTAZIONE
DELL'ASSE J1
300
150
157
4 -fori
O1 8passanti
T H R O U G Ø18
H
4
157
20
20
150
157
157
300
343
1 7 3 ± 0 .1
20
Ø26OSVASO
2 6 C 'B O RAE "C"DPROF.
E P T H 55
15
20
A
A
A -A
SSEZIONE
E C T I O N A-A
1 7 3 ± 0 .1
343
Fig. 1.2 (a) Dimensioni della base del robot
-6-
1.TRASPORTO E INSTALLAZIONE
B-82874IT/09
Se il robot non è installato a pavimento, assicurarsi di impostare l'angolo di installazione facendo
riferimento alla procedura descritta qui di seguito.
Fare riferimento alle specifiche riportate nella Sezione 3.1.
1
2
3
Eseguire un avviamento controllato (controlled start).
Accendere il controllore tenendo premuti i tasti "PREV" e "NEXT".
Poi selezionare la voce 3, Controlled start.
Premere il tasto [MENU], e selezionare [9, MAINTENANCE].
Selezionare il robot per il quale si desidera impostare l'angolo di installazione e premere il tasto
[INPUT].
ROBOT MAINTENANCE
CTRL START MANU
Setup Robot System Variables
Group Robot Library/Option Ext Axes
1
M-20iA AM120iC
0
[ TYPE ] ORD NO
4
5
AUTO
MANUAL
Premere il tasto [F4].
Premere il tasto [INPUT] fino a quando non appare la schermata mostrata sotto.
*******Group 1 Initialization************
*************ARC Mate 120iC*************
--- MOUNT ANGLE SETTING --0 [deg] : floor mount type
90 [deg] : wall mount type
180 [deg] : upside-down mount type
Set mount_angle (0-180[deg])->
Default value = 0
-7-
1.TRASPORTO E INSTALLAZIONE
6
Immettere l'angolo di installazione facendo riferimento alla Fig. 1.2 (b).
Angolo di
inclinazione della
A n gle o f di
superficie
m o u n t in g s u r fa c e
installazione
+
Fig. 1.2 (b)
7
B-82874IT/09
Angolo di installazione del robot
Premere il tasto [INPUT] fino a quando non ricompare la schermata mostrata sotto.
ROBOT MAINTENANCE
CTRL START MANU
Setup Robot System Variables
Group Robot Library/Option Ext Axes
1
M-20iA AM120iC
0
[ TYPE ] ORD NO
8
AUTO
MANUAL
Premere il tasto [FCTN] e selezionare la [1, START(COLD)].
-8-
1.TRASPORTO E INSTALLAZIONE
B-82874IT/09
La Fig. 1.2 (c) illustra un esempio di installazione del robot. In questo esempio, la piastra a pavimento è
fissata con quattro tasselli chimici M20 (resistenza alla trazione pari ad almeno 400N/mm2), e la basa del
robot è fissata alla piastra con quattro viti M16×40 (resistenza alla trazione pari ad almeno 1200N/mm2).
Se si desidera utilizzare gli stessi programmi dopo aver sostituito l'unità meccanica, installare spine di
riferimento in occasione della prima installazione.
FRONT
FR ONT
Centro
J1
J 1 a x is di
r o trotazione
a t io n c e n tdell'asse
er
Superficie
M o u n t in g fdi
a c montaggio
e
4
M16
4 -fori
M 1 6passanti
THR U
FACE
50
150
300
400
M O U N T IN G
50
150
Base
J 1 b a sdell’asse
e o f R o b oJ1
t
300
400
Bulloni
R o b o t per
m o uilnfissaggio
t in g b o lt del robot
M 1 6 X 4 0(4( 4pezzi)
pc s )
M16x40
2
T e n s ile s t r e
n gt h
1 2 0 0 N / 1200N/mm²
m m o r m o re
Resistenza
alla
trazione
igh Coppia
t e n in g t odi
r qserraggio:
u e ： 3 1 8 N m318 Nm
o Tpiù
Tassello chimico
M20
(4 pezzi)
2
T e n s ile s t r ealla
n gt htensione
4 0 0 N / m non
m o r inferiore
m o re
Resistenza
T igh t e n in g t o r q u e ： 1 8 6 N ma 400N/mm².
Coppia di serraggio: 186Nm
C h e m ic a l a n c h o r
200
200
(Profondità)
(D e pt h)
30
M 20(4pc s )
Fig. 1.2 (c) Esempio di installazione del robot
AVVERTENZA
Le spine di riferimento, i tasselli chimici e la piastra al suolo non sono di fornitura
FANUC. Non effettuare il livellamento della base del robot utilizzando
direttamente un bullone di spinta o un cuneo. Utilizzare viti con testa a brugola
M16x40 (resistenza alla trazione non inferiore a 1200N/mm2) per il fissaggio del
robot e serrarle con una coppia pari a 318Nm.
-9-
1.TRASPORTO E INSTALLAZIONE
B-82874IT/09
La Fig. 1.2 (d) e le tabelle da 1.2 (a) a 1.2 (c) indicano la forza e il momento applicati alla base del robot.
Le tabelle 1.2 (d) e (e) indicano la distanza e il tempo di arresto degli assi J1, J2 e J3 in seguito a un
arresto con interruzione dell'alimentazione elettrica o a un arresto controllato.
Fare riferimento a questi dati per la definizione della capacità di carico della superficie su cui deve essere
installato il robot.
M
F
F
V
V
H
M
H
Fig. 1.2 (d) Forze e momenti esercitati alla base del robot
Tabella 1.2 (a) Forze e momenti esercitati alla base di J1
(ARC Mate 120iC, M-20iA, ARC Mate 120iC/10L/12L, M-20iA/10L/12L)
Con robot fermo
Durante accelerazioni o
decelerazioni
In fase di arresto con
interruzione
dell'alimentazione elettrica
Momento
verticale
MV [Nm] (kgfm)
Forza in direzione
verticale
FV N (kgf)
Momento
orizzontale
MH Nm (kgfm)
Forza in direzione
orizzontale
FH N (kgf)
1537 (157)
2732 (279)
0(0)
0(0)
6233 (636)
4425 (451)
2020(206)
3912 (399)
12802 (1306)
7979 (814)
8315 (848)
7239 (739)
Tabella 1.2 (b) Forze e momenti esercitati alla base di J1 (M-20iA/20M)
Con robot fermo
Durante accelerazioni o
decelerazioni
In fase di arresto con
interruzione
dell'alimentazione elettrica
Momento
verticale
MV [Nm] (kgfm)
Forza in direzione
verticale
FV N (kgf)
Momento
orizzontale
MH Nm (kgfm)
Forza in direzione
orizzontale
FH N (kgf)
1554 (159)
2751 (281)
0 (0)
0 (0)
6302 (643)
4457 (455)
2045 (209)
3953 (403)
12944 (1321)
8038 (820)
8415 (859)
7318 (747)
Tabella 1.2 (c) Forze e momenti esercitati alla base di J1 (M-20iA/35M)
Con robot fermo
Durante accelerazioni o
decelerazioni
In fase di arresto con
interruzione
dell'alimentazione elettrica
Momento
verticale
MV [Nm] (kgfm
Forza in direzione
verticale
FV N (kgf)
Momento
orizzontale
MH Nm (kgfm)
Forza in direzione
orizzontale
FH N (kgf)
1817 (185)
2818 (288)
0 (0)
0 (0)
5662 (578)
3567 (364)
1146 (117)
4425 (452)
12618 (1288)
6069 (619)
7095 (724)
6409 (654)
- 10 -
1.TRASPORTO E INSTALLAZIONE
B-82874IT/09
Tabella 1.2 (d) Tempo e distanza di arresto con interruzione
dell'alimentazione elettrica dopo l'attivazione del segnale di arresto
Asse J1
Asse J2
Modello
ARC Mate 120iC,
M-20iA
ARC Mate 120iC/10L,
M-20iA/10L
Tempo di arresto [ms]
Distanza (angolo) di arresto [gradi] (rad)
Tempo di arresto [ms]
Distanza (angolo) di arresto [gradi] (rad)
Tempo di arresto [ms]
M-20iA/20M
Distanza (angolo) di arresto [gradi] (rad)
Tempo di arresto [ms]
M-20iA/35M
Distanza (angolo) di arresto [gradi] (rad)
ARC Mate 120iC/12L, Tempo di arresto [ms]
M-20iA/12L
Distanza (angolo) di arresto [gradi] (rad)
※ Carico massimo e velocità massima
246
25.7 (0.45)
199
20.8 (0.36)
292
30.3 (0.53)
204
6.5 (0.11)
132
12.4 (0.22)
246
21.2 (0.37)
192
15.3 (0.27)
252
21.2 (0.37)
188
5.7 (0.10)
124
10.1 (0.18)
Asse J3
125
11.5 (0.20)
104
10.7 (0.19)
132
11.7 (0.20)
124
7.2(0.13)
92
5.1 (0.09)
Tabella 1.2 (e) Tempo e distanza di arresto
(quando l'arresto è di tipo controllato, in seguito all'attivazione del segnale di arresto)
Modello
Asse J1
Asse J2
Asse J3
ARC Mate 120iC,
Tempo di arresto [ms]
428
429
444
M-20iA
Distanza (angolo) di arresto [gradi] (rad)
45.3 (0.79)
44.3 (0.77)
47.3 (0.83)
ARC Mate 120iC/10L, Tempo di arresto [ms]
437
442
442
M-20i/10L
Distanza (angolo) di arresto [gradi] (rad)
47.6 (0.83)
44.6(0.78)
45.2(0.79)
Tempo di arresto [ms]
476
468
468
M-20iA/20M
Distanza (angolo) di arresto [gradi] (rad)
50.1 (0.87)
44.3 (0.77)
47.3 (0.83)
Tempo di arresto [ms]
588
596
596
M-20iA/35M
Distanza (angolo) di arresto [gradi] (rad)
19.3(0.34)
21.0(0.37)
35.9(0.63)
ARC Mate 120iC/12L, Tempo di arresto [ms]
476
468
468
M-20iA/12L
Distanza (angolo) di arresto [gradi] (rad)
51.0 (0.89)
38.1 (0.66)
28.6 (0.50)
※ Carico massimo e velocità massima
- 11 -
1.TRASPORTO E INSTALLAZIONE
1.3
B-82874IT/09
AREA PER LA MANUTENZIONE
Le Fig. 1.3 da (a) a (c) mostrano l'area di manutenzione per l'unità meccanica. L'area delimitata dalla linea
punteggiata è necessaria per la masterizzazione. Lasciare sempre uno spazio sufficiente per la
masterizzazione del robot. Vedere il Capitolo 8 per avere ulteriori informazioni sulla masterizzazione del
robot.
650
900
Area per la
masterizzazione
500
300
300
500
M a s t e r in g a r e a
1150
Area per la
M a in t emanutenzione
na nc e a re a
Fig. 1.3 (a) Area per la manutenzione (ARC Mate 120iC, M-20iA)
650
900
500
300
300
500
Area per la
M a s t e r in g a r e a
masterizzazione
1350
Area per la
M a in t emanutenzione
na nc e a re a
Fig. 1.3 (b) Area per la manutenzione (ARC Mate 120iC/10L/12L, M-20iA/10L/12L)
- 12 -
1.TRASPORTO E INSTALLAZIONE
B-82874IT/09
650
900
Area
M
a s per
t e r la
in g a r e a
500
300
300
500
masterizzazione
1175
Area per la
M a in t e nmanutenzione
a nc e a re a
Fig. 1.3 (c)
1.4
Area per la manutenzione (M-20iA/20M, M-20iA/35M)
SPECIFICHE DI INSTALLAZIONE
Fare riferimento alle specifiche riportate nella Sezione 3.1.
- 13 -
2.CONNESSIONI CON IL CONTROLLORE
2
CONNESSIONI CON IL CONTROLLORE
2.1
CONNESSIONI CON IL CONTROLLORE
Il robot è collegato con il controllore per mezzo dei cavi per la potenza, per i segnali in bassa tensione e
del cavo di terra. Collegare questi cavi al pannello di connessione posto sul retro della base del robot.
Per avere informazioni dettagliate sui cavi e sui dispositivi pneumatici opzionali, vedere il Capitolo 5.
PERICOLO
Prima di accendere il controllore, assicurarsi che siano collegati alla linea di terra
sia il controllore stesso. In caso contrario, potrebbero presentarsi rischi di
folgorazione.
AVVERTENZA
1 Prima di collegare i cavi, assicurarsi che il controllore sia spento.
2 Non utilizzare cavi arrotolati di lunghezza superiore a 10m senza svolgerli.
Se si lasciano arrotolati cavi di lunghezza superiore a 10m, essi si possono
surriscaldare e danneggiare.
Controllore
C o n t r o lle r
R o b o Robot
t
Cavo di alimentazione, cavo dei segnali,
P o w e rcavo
,s ign di
a l terra
c a b le ,e a r t h c a b le
O p t io n
Opzione
Connettori
C onnec tor
per
il cavo di alimentazione e il cavo
f o r p o w e r / s ign a l c a b le
dei segnali
E a r t h t e r mdi
in terra
al
Morsetto
Tubazione
A ir
Fig. 2.1 Collegamento dei cavi
- 14 -
3.SPECIFICHE
B-82874IT/09
3
SPECIFICHE
3.1
CONFIGURAZIONE MECCANICA DEL ROBOT
A R C M a t e 1 2 0 iC / 1 2 L
M - 2 0 iA / 1 2 L
W r is t u n it
A C s e rv o m o to r
E n d e f fe c t o r
fo r J 6 - a x is
m o u n t in g f a c e
A C s e rv o m o t o r
fo r J 5 - a xis
J 3 a rm
W r is t u n it
A R C M a t e 1 2 0 iC / 1 0 L
A C s e rv o m o t o r
M - 2 0 iA / 1 0 L
f o r J 5 - a xis
M - 2 0 iA / 2 0 M
E n d e ffe c t o r
M - 2 0 iA / 3 5 M
m o u n t in g f a c e
J 3 a rm
A C s e rv o m o to r
fo r J 6 - a xis
W r is t u n it
A R C M a t e 1 2 0 iC
A C s e rv o m o to r
A C s e rv o m o t o r
f o r J 4 - a xis
A C s e rv o m o t o r
fo r J 5 - a xis
M - 2 0 iA
f o r J 5 - a xis
A C s e rv o m o to r
fo r J 3 - a x is
E n d e ffe c t o r
E n d e ff e c t o r
m o u n t in g f a c e
A C s e rv o m o to r
m o u n t in g fa c e
A C s e rv o m otor
fo r J 6 - a x is
fo r J 3 - a xis
A C s e rv o m o to r
J 2 a rm
f o r J 6 - a xis
J 3 a rm
J 2 a rm
W r is t u n it
J 3 a rm
A C s e rv o m o t o r
fo r J 4 - a x is
A C s e rv o m o t o r
A C s e rv o m o tor
f o r J 1 - a xis
J 2 ba s e
fo r J 1 - a xis
J 1 bas e
J 2 bas e
A C s e rv o m otor
J 1 bas e
A C s e rv o m o t o r
fo r J 2 - a x is
f o r J 2 - a xis
Fig. 3.1 (a)
Configurazione dell'unità meccanica
A R C M a t e 1 2 0 iC ,M - 2 0 iA ,
A R C M a t e 1 2 0 iC / 1 0 L , M - 2 0 iA / 1 0 L
M - 2 0 iA / 2 0 M
A R C M a t e 1 2 0 iC / 1 2 L , M - 2 0 iA / 1 2 L
M - 2 0 iA / 3 5 M
J 4
X
+
Y
Z
+
J 6
+
X
+
-
Z
J 2
J 3
+
Y
-
J 5
+
J 4
-
J 3
+
J 6
+
-
-
J 2
J 5
-
+
+
-
-
+
+
J 1
J 1
- 15 -
3.SPECIFICHE
B-82874IT/09
Specifiche (1/4)
Voce
Specifica
Modello
Tipo
Assi controllati
Installazione
Selezione software
carico utile al polso
Asse J1
Area di
Asse J2
lavoro
Asse J3
Asse J4
Limite
(NOTA 2)
superiore
Asse J5
(NOTA 3)
/Limite
(NOTA 2)
inferiore
Asse J6
(NOTA 3)
Asse J1
Asse J2
Velocità
Asse J3
massima
Asse J4
(NOTA 4)
Asse J5
Asse J6
Al polso
Carico
Sul braccio dell’asse J3
massimo
(NOTA 5)
Asse J4
Momento
massimo al
Asse J5
polso
Asse J6
Asse J4
Inerzia
massima al
Asse J5
polso
Asse J6
Ripetibilità
Massa del robot
Livello di rumore
Ambiente di installazione
ARC Mate 120iC, M-20iA
Articolato
6 assi (J1, J2, J3, J4, J5, J6)
A pavimento, a soffitto, a parete o inclinato (NOTA 1)
Modalità per carico massimo a 3 kg
Modalità per carico massimo a 20 kg
(Torcia di saldatura standard)
(Modo per inerzia aumentata)
185° (3.23rad) / -185° (-3.23rad)
160° (2.79rad) / -100° (-1.75rad)
273° (4.77rad) / -185° (-3.23rad)
200° (3.49rad) / -200° (-3.49rad)
140° (2.44rad) / -140° (-2.44rad)
180° (3.14rad) / -180° (-3.14rad)
270° (4.71rad) / -270° (-4.71rad)
450° (7.85rad) / -450° (-7.85rad)
195°/s(3.40rad/s)
175°/s (3.05rad/s)
180°/s (3.14rad/s)
360°/s (6.28rad/s)
360°/s (6.28rad/s)
550°/s (9.60rad/s)
3kg
20kg
12kg
7.7N･m
7.7N･m
0.22N･m
0.24kg･m2
0.24kg･m2
0.0027kg･m2
(0.79kgf･m)
44N･m (4.5kgf･m)
(0.79kgf･m)
44N･m (4.5kgf･m)
(0.022kgf･m)
22N･m (2.2kgf･m)
(2.5kgf･cm･s2)
1.04kg･m2 (10.6kgf･cm･s2)
(2.5kgf･cm･s2)
1.04kg･m2 (10.6kgf･cm･s2)
(0.028kgf･cm･s2)
0.28kg･m2 (2.9kgf･cm･s2)
±0.08 mm
250kg
Inferiore a 70dB (Nota 6)
Temperatura ambiente: da 0 a 45°C (NOTA 7)
Umidità ambiente:
Normalmente inferiore a 75% RH
(senza condensa, né brina)
Per brevi periodi (inferiori ad un mese),
inferiore a 95% RH.
Altitudine:
Entro 1000m sul livello del mare
Accelerazione vibrazioni: Entro 4.9m/s2 (0.5G)
Priva di gas corrosivi (NOTA 8)
NOTA
1
2
3
4
5
6
7
8
Nelle condizioni di installazione indicate tra parentesi, l’area di lavoro degli assi J2 e J3 risulta limitata solo
se si seleziona l’impostazione per alta inerzia. Vedi Sezione 3.6.
Specifiche relative al braccio dell'asse J3 con i cavi integrati.
Specifiche relative all'allestimento convenzionale.
Quando il movimento è breve, la velocità dell'asse potrebbe non raggiungere il limite massimo.
Il carico massimo applicabile al braccio dell’asse J3 è influenzato da quello applicato al polso. Vedere la
Sezione 4.2 per ulteriori dettagli.
Questo valore è equivalente ad un livello di pressione sonora continuo di peso A, in conformità con la norma
ISO11201 (EN31201). Questo valore è misurato nelle seguenti condizioni.
- Massimo carico e massima velocità
- Modo di funzionamento AUTO
Quando il robot è utilizzato ad una temperatura ambiente prossima a 0ºC,
oppure quando il robot non viene impiegato per lunghi periodi a temperatura ambiente al di sotto di 0ºC, la
resistenza al movimento data dalla aumentata viscosità del lubrificante negli organi di riduzione potrebbe
causare l'apparizione dell'allarme SRVO-050 (collisione). In questo caso si consiglia di eseguire un ciclo di
riscaldamento dell'unità meccanica della durata di qualche minuto.
Contattare la filiale FANUC Robotics più vicina se l'ambiente in cui deve essere impiegato il robot è
soggetto a forti vibrazioni, sporco pesante, getti di olio refrigerante o altre sostanze estranee.
- 16 -
3.SPECIFICHE
B-82874IT/09
Specifiche (2/4)
Voce
Model
Tipo
Assi controllati
Installazione
Selezione software carico utile al polso
Area di lavoro
Limite
superiore
/Limite
inferiore
Velocità
massima
(NOTA 4)
Carico
massimo
Asse J1
Asse J2
Asse J3
Asse J4
(NOTA 2)
Asse J5
(NOTA 3)
(NOTA 2)
Asse J6
(NOTA 3)
Asse J1
Asse J2
Asse J3
Asse J4
Asse J5
Asse J6
Al polso
Sul braccio dell’asse
J3 (NOTA 5)
Asse J4
Asse J5
Asse J6
Asse J4
Asse J5
Asse J6
Momento
massimo al
polso
Inerzia
massima al
polso
Ripetibilità
Massa del robot
Livello di rumore
Ambiente di installazione
Specifica
ARC Mate 120iC/10L, M-20iA/10L
Articolato
6 assi (J1, J2, J3, J4, J5, J6)
A pavimento, a soffitto, a parete o inclinato (NOTA 1)
Modalità per carico massimo a 3 kg
Modalità per carico massimo a 10 kg
(Torcia di saldatura standard)
(Modo per inerzia aumentata)
185° (3.23rad) / -185° (-3.23rad)
160° (2.79rad) / -100° (-1.75rad)
275.6° (4.81rad) / -185° (-3.23rad)
200° (3.49rad) / -200° (-3.49rad)
140° (2.44rad) / -140° (-2.44rad)
180° (3.14rad) / -180° (-3.14rad)
270° (4.71rad) / -270° (-4.71rad)
450° (7.85rad) / -450° (-7.85rad)
195°/s(3.40rad/sec)
175°/s(3.05rad/sec)
180°/s(3.14rad/sec)
400°/sec (6.98rad/sec)
400°/sec (6.98rad/sec)
600°/sec (10.47rad/sec)
3kg
10kg
12kg
7.7N･m
7.7N･m
0.22N･m
0.24kg･m2
0.24kg･m2
0.0027kg･m2
(0.79kgf･m)
22N･m (2.2kgf･m)
(0.79kgf･m)
22N･m (2.2kgf･m)
(0.022kgf･m)
9.8N･m (1.0kgf･m)
(2.5kgf･cm･s2)
0.63kg･m2 (6.4kgf･cm･s2)
(2.5kgf･cm･s2)
0.63kg･m2 (6.4kgf･cm･s2)
cm
2
(0.028kgf･ ･s )
0.15kg･m2 (1.5kgf･cm･s2)
±0.08 mm
250kg
Inferiore a 70dB (NOTA 6)
Temperatura ambiente: da 0 a 45°C (NOTA 7)
Umidità ambiente:
Normalmente inferiore a 75% RH
(senza condensa, né brina)
Per brevi periodi (inferiori ad un mese),
inferiore a 95% RH.
Altitudine:
Entro 1000m sul livello del mare
Accelerazione vibrazioni: Entro 4.9m/s2 (0.5G)
Priva di gas corrosivi (NOTA 8)
NOTA
1
2
3
4
5
6
7
8
Nelle condizioni di installazione indicate tra parentesi, l’area di lavoro degli assi J2 e J3 risulta limitata solo
se si seleziona l’impostazione per alta inerzia. Vedi Sezione 3.6.
Specifiche relative al braccio dell'asse J3 con i cavi integrati.
Specifiche relative all'allestimento convenzionale.
Quando il movimento è breve, la velocità dell'asse potrebbe non raggiungere il limite massimo.
Il carico massimo applicabile al braccio dell’asse J3 è influenzato da quello applicato al polso. Vedere la
Sezione 4.2 per ulteriori dettagli.
Questo valore è equivalente ad un livello di pressione sonora continuo di peso A, in conformità con la norma
ISO11201 (EN31201). Questo valore è misurato nelle seguenti condizioni.
- Massimo carico e massima velocità
- Modo di funzionamento AUTO
Quando il robot è utilizzato ad una temperatura ambiente prossima a 0ºC,
oppure quando il robot non viene impiegato per lunghi periodi a temperatura ambiente al di sotto di 0ºC, la
resistenza al movimento data dalla aumentata viscosità del lubrificante negli organi di riduzione potrebbe
causare l'apparizione dell'allarme SRVO-050 (collisione). In questo caso si consiglia di eseguire un ciclo di
riscaldamento dell'unità meccanica della durata di qualche minuto.
Contattare la filiale FANUC Robotics più vicina se l'ambiente in cui deve essere impiegato il robot è
soggetto a forti vibrazioni, sporco pesante, getti di olio refrigerante o altre sostanze estranee.
- 17 -
3.SPECIFICHE
B-82874IT/09
Specifiche (3/4)
Specifica
Voce
Model
Tipo
Assi controllati
Installazione
Selezione software carico utile al polso
Asse J1
Asse
J2
Area di lavoro
Asse J3
Limite superiore
Asse J4
/Limite inferiore
Asse J5
Asse J6
Asse J1
Asse J2
Velocità
Asse J3
massima
Asse J4
(NOTA 2)
Asse J5
Asse J6
Al polso
Carico massimo Sul braccio dell'asse
J3 (NOTA 3)
Asse J4
Momento
massimo al
Asse J5
polso
Asse J6
Asse J4
Inerzia
massima al
Asse J5
polso
Asse J6
Ripetibilità
Massa del robot
Livello di rumore
Ambiente di installazione
M-20iA/20M
M-20iA/35M
Articolato
6 assi (J1, J2, J3, J4, J5, J6)
A pavimento, a soffitto, a parete o inclinato (NOTA 1)
Modalità per carico massimo a 20 kg
Modalità per carico massimo a 35 kg
185º (3.23rad)
/ -185º (-3.23rad)
160º (2.79rad) / -100º (-1.75rad)
275.6º (4.81rad) / -185º (-3.23rad)
200º (3.49rad) / -200º (-3.49rad)
140º (2.44rad) / -140º (-2.44rad)
450º (7.85rad) / -450º (-7.85rad)
195º/sec (3.40rad/s)
180º/sec (3.14rad/s)
175º/sec (3.05rad/s)
180º/sec (3.14rad/s)
180º/sec (3.14rad/s)
200º/sec (3.49rad/s)
405º/sec (7.07rad/s)
350º/sec (6.11rad/s)
405º/sec (7.07rad/s)
350º/sec (6.11rad/s)
615º/sec (10.73rad/s)
400º/sec (6.98rad/s)
20kg
35kg
12kg
45.1Nm(kgf･m) (4.6kgf･m)
45.1Nm(kgf･m) (4.6kgf･m)
30.0Nm(kgf･m) (3.1kgf･m)
2.01kg.m2 (20.42 kgf･cm･s2)
2.01kg.m2 (20.42 kgf･cm･s2)
1.01kg.m2 (10.26 kgf･cm･s2)
110.0Nm(kgf･m) (11.2kgf･m)
110.0Nm(kgf･m) (11.2kgf･m)
60.0Nm(kgf･m) (6.12kgf･m)
4.00kg.m2 (0.41 kgf･cm･s2)
4.00kg.m2 (0.41 kgf･cm･s2)
1.50kg.m2 (0.15 kgf･cm･s2)
±0.08mm
250kg
252kg
Inferiore a 70dB (NOTA 4)
Temperatura ambiente: da 0 a 45°C (NOTA 5)
Umidità ambiente:
Normalmente inferiore a 75% RH
(senza condensa, né brina)
Per brevi periodi (inferiori ad un mese),
inferiore a 95% RH.
Altitudine:
Entro 1000m sul livello del mare
Accelerazione vibrazioni: Inferiori a 4.9m/s2 (0.5G)
Priva di gas corrosivi (NOTA 6)
NOTA
1
2
3
Nelle condizioni di installazione indicate tra ( ), l'area di lavoro sarà limitata. Vedi Sezione 3.6.
Quando il movimento è breve, la velocità dell'asse potrebbe non raggiungere il limite massimo.
Il carico massimo applicabile al braccio dell’asse J3 dipende da quello applicato al polso. Vedere
la Sezione 4.2 per ulteriori dettagli.
4 Questo valore è equivalente ad un livello di pressione sonora continuo di peso A, in conformità con
la norma ISO11201 (EN31201). Questo valore è misurato nelle seguenti condizioni.
- Massimo carico e massima velocità
- Modo di funzionamento AUTO
5 Quando il robot è utilizzato ad una temperatura ambiente prossima a 0ºC,
oppure quando il robot non viene impiegato per lunghi periodi a temperatura ambiente al di sotto
di 0ºC, la resistenza al movimento data dalla aumentata viscosità del lubrificante negli organi di
riduzione potrebbe causare l'apparizione dell'allarme SRVO-050 (collisione). In questo caso si
consiglia di eseguire un ciclo di riscaldamento dell'unità meccanica della durata di qualche
minuto.
6 Contattare la filiale FANUC Robotics più vicina se l'ambiente in cui deve essere impiegato il
robot è soggetto a forti vibrazioni, sporco pesante, getti di olio refrigerante o altre sostanze
estranee.
- 18 -
3.SPECIFICHE
B-82874IT/09
Specifiche (4/4)
Voce
Model
Tipo
Assi controllati
Installazione
Selezione software carico utile al polso
Area di lavoro
Limite
superiore
/Limite
inferiore
Velocità
massima
(NOTA 4)
Carico
massimo
Asse J1
Asse J2
Asse J3
Asse J4
(NOTA 2)
Asse J5
(NOTA 3)
(NOTA 2)
Asse J6
(NOTA 3)
Asse J1
Asse J2
Asse J3
Asse J4
Asse J5
Asse J6
Al polso
Sul braccio dell’asse
J3 (NOTA 5)
Asse J4
Asse J5
Asse J6
Asse J4
Asse J5
Asse J6
Momento
massimo al
polso
Inerzia
massima al
polso
Ripetibilità
Massa del robot
Livello di rumore
Ambiente di installazione
Specifica
ARC Mate 120iC/12L, M-20iA/12L
Articolato
6 assi (J1, J2, J3, J4, J5, J6)
A pavimento, a soffitto, a parete o inclinato (NOTA 1)
Modalità per carico massimo a 3 kg
Modalità per carico massimo a 12 kg
(Torcia di saldatura standard)
(Modo per inerzia aumentata)
185° (3.23rad) / -185° (-3.23rad)
160° (2.79rad) / -100° (-1.75rad)
275.6° (4.81rad) / -185° (-3.23rad)
200° (3.49rad) / -200° (-3.49rad)
140° (2.44rad) / -140° (-2.44rad)
180° (3.14rad) / -180° (-3.14rad)
270° (4.71rad) / -270° (-4.71rad)
450° (7.85rad) / -450° (-7.85rad)
200°/s(3.49rad/sec)
175°/s(3.05rad/sec)
190°/s(3.32rad/sec)
430°/sec (7.50rad/sec)
430°/sec (7.50rad/sec)
630°/sec (11.00rad/sec)
3kg
12kg
12kg
7.7N･m
7.7N･m
0.22N･m
0.24kg･m2
0.24kg･m2
0.0027kg･m2
(0.79kgf･m)
22N･m (2.2kgf･m)
(0.79kgf･m)
22N･m (2.2kgf･m)
(0.022kgf･m)
9.8N･m (1.0kgf･m)
(2.5kgf･cm･s2)
0.65kg･m2 (6.4kgf･cm･s2)
(2.5kgf･cm･s2)
0.65kg･m2 (6.4kgf･cm･s2)
cm
2
(0.028kgf･ ･s )
0.17kg･m2 (1.7kgf･cm･s2)
±0.08 mm
250kg
Inferiore a 70dB (NOTA 6)
Temperatura ambiente: da 0 a 45℃ (NOTA 7)
Umidità ambiente:
Normalmente inferiore a 75% RH
(senza condensa, né brina)
Per brevi periodi (inferiori ad un mese),
inferiore a 95% RH.
Altitudine:
Entro 1000m sul livello del mare
Accelerazione vibrazioni: Inferiori a 4.9m/s2 (0.5G)
Priva di gas corrosivi (NOTA 8)
NOTA
1
Nelle condizioni di installazione indicate tra parentesi, l’area di lavoro degli assi J2 e J3 risulta limitata solo
se si seleziona l’impostazione per alta inerzia. Vedi Sezione 3.6.
2 Specifiche relative al braccio dell'asse J3 con i cavi integrati.
3 Specifiche relative all'allestimento convenzionale.
4 Quando il movimento è breve, la velocità dell'asse potrebbe non raggiungere il limite massimo.
5 Il carico massimo applicabile al braccio dell’asse J3 è influenzato da quello applicato al polso. Vedere la
Sezione 4.2 per ulteriori dettagli.
6 Questo valore è equivalente ad un livello di pressione sonora continuo di peso A, in conformità con la norma
ISO11201 (EN31201). Questo valore è misurato nelle seguenti condizioni.
- Massimo carico e massima velocità
- Modo di funzionamento AUTO
7 Quando il robot è utilizzato ad una temperatura ambiente prossima a 0ºC,
oppure quando il robot non viene impiegato per lunghi periodi a temperatura ambiente al di sotto di 0ºC, la
resistenza al movimento data dalla aumentata viscosità del lubrificante negli organi di riduzione potrebbe
causare l'apparizione dell'allarme SRVO-050 (collisione). In questo caso si consiglia di eseguire un ciclo di
riscaldamento dell'unità meccanica della durata di qualche minuto.
8 Contattare la filiale FANUC Robotics più vicina se l'ambiente in cui deve essere impiegato il robot è
soggetto a forti vibrazioni, sporco pesante, getti di olio refrigerante o altre sostanze estranee.
- 19 -
3.SPECIFICHE
B-82874IT/09
La seguente tabella elenca le rigorose caratteristiche di protezione da polvere e liquidi conformi a
IEC60529 di ARC Mate 120iC, M-20iA.
Tabella 3.1 (a)
Caratteristiche di protezione contro polvere e liquidi dei robot
ARC Mate 120iC, ARC Mate 120iC/10L/12L
Specifica normale
Polso (*) + braccio dell'asse J3
Altre parti
IP54
IP54
Tabella 3.1 (b) Caratteristiche di protezione contro polvere e liquidi dei robot
M-20iA, M-20iA/10L/12L, M-20iA/20M/35M
Specifiche dell'allestimento in
Specifica normale
protezione contro polveri e liquidi
Polso (*) + braccio dell'asse J3
Altre parti
IP67
IP54
IP67
IP55
(*)
La canalina di protezione dei cavi nelle applicazioni di manipolazione non è
compresa. La canalina di protezione dei cavi nelle applicazioni di manipolazione
e la canalina antipolvere di protezione dei cavi nelle applicazioni di
manipolazione non hanno caratteristiche di resistenza alla polvere o ai liquidi. Il
livello IP della canalina ANTIPOLVERE di protezione dei cavi nelle applicazioni
di manipolazione è 65. Fare riferimento ai Capitoli 11 e 12 per ulteriori dettagli.
NOTA
Definizione del codice IP
Definizione del codice IP 67
6 = a tenuta stagna contro la polvere
7 = Protezione per immersione in acqua
Definizione del codice IP 55
5 = Protezione contro la polvere
5 = Protezione contro getti acqua
Definizione del codice IP 54
5 = Protezione contro la polvere
4 = Protezione contro spruzzi d'acqua
Resistenza agli agenti chimici ed ai solventi
(1) I robot (compresi i modelli con protezione rigorosa da polvere e liquidi) non possono essere
utilizzati con i seguenti liquidi. Questi liquidi sono potenzialmente in grado di provocare danno
irreversibili alle parti in gomma (ad es.: guarnizioni, paraolio, O-ring ecc.). (Fanno eccezione
esclusivamente i liquidi testati e approvati da FANUC, che possono essere utilizzati.)
(a) Solventi organici
(b) Liquidi di raffreddamento a base di cloro o nafta
(c) Detergenti amminici
(d) Acidi, alcali e liquidi che possono causare l'insorgenza di ruggine
(e) Altri liquidi o composti aggressivi verso la gomma (NBR)
(2) Quando il robot lavora in ambienti in cui siano presenti acqua o altri liquidi, deve essere previsto un
drenaggio completo per la base dell'asse J1. Un drenaggio incompleto della base dell'asse J1 può
causare rotture nel robot.
(3) Non utilizzare liquidi il cui impiego non sia stato provato.
(4) Non utilizzare il robot immerso in acqua, né in modo permanente né temporaneamente. Il robot non
deve essere bagnato in modo permanente. *Esempio: Se la superficie del motore rimane esposta
all'acqua per molto tempio, il liquido può entrare nel motore danneggiandolo.
- 20 -
3.SPECIFICHE
B-82874IT/09
3.2
AREA DI LAVORO ED INGOMBRI DELL'UNITÀ
MECCANICA
Le Fig. 3.2 (a) - (d) illustrano l'area di interferenza del robot. Quando si installano i dispositivi periferici,
fare attenzione a che nell'area di movimento del robot, durante le normali operazioni automatiche, non
siano presenti oggetti che possano provocare collisioni.
-170 gradi
- 170 de g
R
((+185
+1 8 5 gradi)
d e g)
31
7
0 gradi
0 de g
(-185
gradi)
( - 1 8 5 d e g)
R1
8
+170
+1 7 0 gradi
de g
11
( +1 5 0 ,+2 1 8 6 )
Centro di rotazione
J 5 - a xis
dell'asse
J5 r o t a t io n c e n t e r
73
Area di lavoro del centro
M o t io n r a n ge o f J 5 - a x is
dirrotazione
dell'asse J5
o t a t io n c e n t e r
277
.3
°
150
154
100
790
250
835
170
( +6 ,+9 8 6 )
1
°
°
°
43
3
17
( +1 5 1 ,+7 7 9 )
3
- 13
10
16 0 °
°
( - 1 5 1 1 ,+5 2 5 )
2°
( - 3 3 3 ,+5 2 5 )
7°
( +1 8 1 1 ,+5 2 5 )
525
-8
17 °
7°
( +3 2 0 ,+3 1 0 )
( 0 ,0 )
170
°
277
2
( - 4 3 3 ,- 3 9 4 )
- 5°
( - 1 4 8 6 ,+2 3 6 )
( +7 1 8 ,- 1 0 3 6 )
( - 3 3 3 ,- 4 3 2 )
( +4 2 0 ,- 1 0 8 8 )
Fig. 3.2 (a) Area di interferenza (ARC Mate 120iC, M-20iA)
- 21 -
173
252
3.SPECIFICHE
B-82874IT/09
-170
- 1 7 0 gradi
de g
(+185
gradi)
( +1 8 5 d e g)
R
31
7
00 gradi
deg
(-185
( - 1 8 5gradi)
d e g)
R2
00 9
+1 7 0 gradi
de g
+170
( +1 5 0 ,+2 3 8 4 )
J 5 - a di
xis rotazione
r o t a t io n c e n t e r
Centro
dell'asse J5
M o t io di
n r alavoro
n ge o f Jdel
5 - acentro
xis
Area
r o t a t io n c e n t e r
di
rotazione dell'asse J5
1040
150
277
100
154
76
°
250
.5
790
( +1 0 9 ,+1 1 6 3 )
16
42
°
-1
°
22
°
°
10
0°
°
1 3 .5
10
41
0°
( +3 5 3 ,+8 1 5 )
( - 1 8 5 9 ,+5 2 5 )
525
- 4°
( - 1 6 8 1 ,+2 0 2 )
-8
1 3 .5 °
4°
( +2 0 0 9 ,+5 2 5 )
( - 2 7 7 ,+4 8 )
( +3 2 0 ,+1 1 2 )
( 0 ,0 )
170
173
4
°
( - 6 3 8 ,- 3 7 6 )
- 5°
-
8
277
( - 2 7 7 ,- 6 2 3 )
( +7 8 6 ,- 1 2 2 2 )
( +4 2 0 ,- 1 2 8 6 )
Fig. 3.2 (b) Area di interferenza (ARC Mate 120iC/10L, M-20iA/10L)
- 22 -
252
3.SPECIFICHE
B-82874IT/09
+170
+170gradi
deg
R
31
7
(-185
(-185gradi)
deg)
(+185
deg)
(+185 gradi)
00 gradi
deg
R 1
811
-170
-170gradi
deg
( +1 5 0 , +2 1 8 8 )
150
86 0
J 5- a xi s r ot a t i on c e nt e r
Centro
di rotazione
dell'asse J5
10 0
.1
°
258
18 7
°
150
Mo tlavoro
i o n r a ndel
g e ocentro
f J 5 - a x idi
s
Area di
r o t a t i o n c e nt e r
rotazione
dell'asse J5
80
128
( - 6 8 , +1 0 5 8 )
19
16
°
°
87
°
( +1 8 1 3 , +5 2 5 )
525
9. 9°
2
10 °
( - 4 2 6 , +5 2 8 )
( - 1 5 1 3 , +5 2 5 )
10
°
160°
790
( +1 5 4 , +7 7 6 )
( +3 6 8 , +3 9 9 )
( +3 2 0 , +3 1 6 )
( - 1 4 8 8 , +2 3 6 )
( 0, 0)
170
5°
258
10°
( - 4 50 , - 2 9 2 )
( - 43 1 , - 4 63 )
( +7 1 9 , - 1 0 3 8 )
( +4 2 0 , - 1 0 9 0 )
Fig. 3.2 (c) Area di interferenza (M-20iA/20M, M-20iA/35M)
- 23 -
173
252
3.SPECIFICHE
B-82874IT/09
M - 2 0 iA / 1 2 L
34
O 6
343
-170 deg
gradi
173
(-180deg)
gradi)
(-180
0(0gradi
deg)
(+180 deg)
gradi)
(+180
+170
+170gradi
deg
150
1040
100
250
103
(+150,+2384)
277 154
Centro di rotazione
dell'asse J5
Area
di lavoro del centro di
M o t io n ra n ge o f J 5 - a xis
rotazione
J5
r o t a t io n c dell'asse
ente r
J 5 - a x is r o t a t io n c e n t e r
(+1633,+450)
13. 5°
°
00
1
790
(+1633,+450)
(+2009,+525)
525
16
0°
(-1859,+525)
(-1681,+202)
(+1633,+450)
(-277,+48)
(0,0)
170 173
277 252
(-638,-376)
(-277,-623)
(+768,-1222)
(+420,-1286)
Fig. 3.2 (d) Area di interferenza (ARC Mate 120iC/12L, M-20iA/12L)
- 24 -
3.SPECIFICHE
B-82874IT/09
3.3
POSIZIONE DI ZERO E LIMITI DI MOVIMENTO
Per ogni asse controllato è definito un punto zero ed una limitazione software della corsa. A meno di un
guasto del sistema che provochi la perdita della posizione di punto zero, il robot non può mai muoversi
oltre i limiti software.
Il superamento dei limiti software per un asse controllato è chiamato OverTravel (OT) (oltrecorsa).
L'oltrecorsa può avvenire per entrambi i limiti per ciascun asse.
Inoltre, allo scopo di aumentare il livello di sicurezza, sono presenti anche arresti meccanici per
limitare i movimenti.
Gli assi J1, J2 e J3 sono dotati di arresto meccanico. Assicurarsi di sostituire gli arresti meccanici con
pezzi nuovi, in caso di deformazione, facendo riferimento alla Fig. 3.3 (a). Non tentare di riparare un
arresto meccanico deformato. Esiste il rischio che, così facendo, il robot non si arresti correttamente.
Le Fig. 3.3 da (b) a (k) mostrano la posizione di zero, i limiti di movimento e il blocco meccanico di
ciascun asse.
*
L'area di lavoro può essere modificata. Per avere informazioni circa la modifica dell'area di lavoro
del robot, vedere il Capitolo 6, "MODIFICA LIMITI SOFTWARE".
J 5 - a xis meccanico
m e c h a n ic aBl sper
t o pl'asse
p e r B J5
Arresto
(Parte
( U p p e rsuperiore
s id e a n d eloinferiore)
w e r s id e )
(M-20iA
M-20iA/35M)
( M - 2 0 iA // 20M,
2 0 M ,M
- 2 0 iA / 3 5 M )
Arresto
meccanico
J 5 - a xis
m e c h a n icA
a lper
s t ol'asse
p p e r AJ5
(M-20iA
( M - 2 0 iA/ 20M,
/ 2 0 M M-20iA/35M)
,M - 2 0 iA / 3 5 M )
Blocco
J 3 a xis meccanico
m e c h a n ic aper
l s tasse
o p p e rJ3
-・ A
A290-7221-X324
290- 7221- X 324
-・ SPiccolo
M10x20
m a ll h etappo
a d c afilettato
p b o lt M
10X 20
(Coppia
Nm)
( T igh t e ndi
ig serraggio
t o r q u e 5 050.0
.0 N m
)
Blocco
meccanico per l'asse J2
J 2 a xis m e c h a n ic a l s t o p p e r
- A290-7222-X323
・A 290- 7222- X 323
- Vite
・ B o ltM24x40
M 24X 40
(Coppia
di serraggio 128 Nm)
( T igh t e n ig t o r q u e 1 2 8 N m )
InW presenza
dei m
blocchi
h e n J 1 a xis
e c h a n ic a l
meccanici
s t o p p e r isper
s pl’asse
e c ifie dJ1
A05B-1222-H310
A 05B - 1222- H 310
- ・A290-7222-X361
A 290- 7222- X 361
- ・Viti
B o M12x16
lt M 1 2 X 1(2
6 pezzi)
2pc s
(Coppia
diinserraggio
( T igh t e n
g t o r q u e 128
1 2 8 Nm)
Nm)
- ・Vite
M16x20
1
pezzo
B o lt M 1 6 X 2 0 1 p c s
(Coppia
di
serraggio
56
Nm)
( T igh t e n in g t o r q u e 5 6 N m )
Fig. 3.3 (a) Posizione degli arresti meccanici.
- 25 -
3.SPECIFICHE
B-82874IT/09
+1 8 5 °
--185°
185°
S tFine
r o k ecorsa
e n d (Limite
( L o w e rinferiore)
lim it )
0°
+185°
+1 8 5 °
SFine
t r o kcorsa
e e n d(Limite
( U p p esuperiore)
r lim it )
- 185°
Fig. 3.3 (b) Limiti di movimento dell’asse J1 (In assenza di blocchi meccanici opzionali)
+ 17
0°
+172°
Posizione
del blocco meccanico
+1 7 2 °
S t o p p e r e n d ( U p p e r lim it )
(Limite superiore)
2°
-172°
- 1 7 2 ° Posizione
S t o p p e rdel
e n blocco
d ( L o w meccanico
e r lim it )
(Limite inferiore)
2°
+170°
+1 7 0 ° Fine
S t rcorsa
o k e e(Limite
n d ( U psuperiore)
p e r lim it )
0°
-170°
- 1 7 0 ° Fine
S t r ocorsa
k e e n(Limite
d ( L o w inferiore)
e r lim it )
70
- 1
°
Fig. 3.3 (c) Limiti di movimento dell’asse J1 (In presenza dei blocchi meccanici opzionali)
- 26 -
3.SPECIFICHE
B-82874IT/09
NOTA) Il movimento è limitato dalla posizione dell'asse J3.
N o t e ） M o t io n lim it is r e s t r ic t e d b y t h e
-
1
00
°
p o s it io n o f t h e J 3 - a xis
0°
+ 16
-100° S t rFine
corsa (Limite inferiore)
o k e e n d （ L o w e r lim it ）
- 100°
6 .6 °
- -160.6°
1 0 6 .6 °
SPosizione
t o p p e r del
e n dblocco
（ L o wmeccanico
e r lim it ）
(Limite inferiore)
6 .5
+166.5° SPosizione
del blocco meccanico
t o p p e r e n d （ U p p e r lim it ）
(Limite superiore)
+1 6 6 .5 °
+160°
+1
60°
S tFine
r o k ecorsa
e n d(Limite
（ U p psuperiore)
e r lim it ）
Fig. 3.3 (d) Limiti di movimento dell'asse J2
- 27 -
°
3.SPECIFICHE
NOTA)
B-82874IT/09
+2 7 3 .1 °
( A R C M a t e 1 2 0 iC , M - 2 0 iA )
+2 7 5 .6 °
( A R C M a t e 1 2 0 iC / 1 0 L ,1 2 L , M - 2 0 iA / 1 0 L ,1 2 L ,M - 2 0 iA / 2 0 M ,3 5 M )
Il movimento è limitato dalla
r e s t r i c t e d by t he
posizionei sdell'asse
J2.
No t e ） Mo t i o n l i mi t
pos i t i on of
t he J 2- a xi s
-1
85
°
Fig. 3.3 (e) Limiti di movimento dell'asse J3
J 2 = 0°
J 2 = 157°
J 3 = 220°
J 3 = 63°
J 2 +J 3 = 2 2 2 .5 °
J 2 = 160°
Posizione
S t odel
p p eblocco
r e n d meccanico
( U p p e r lim it )
(limite superiore)
Fig. 3.3 (f)
J 3 = 55°
Limiti di movimento degli assi J2 e J3 (superiori)
- 28 -
3.SPECIFICHE
B-82874IT/09
J 2 = 0°
J 3 = - 90°
J 2 +J 3 = - 9 2 .5 °
Posizione
S t o p p e r edel
n dblocco
( L o w emeccanico
r lim it )
(limite inferiore)
J 2 = - 90°
J 3 = 0°
Fig. 3.3 (g) Limiti di movimento degli assi J2 e J3 (inferiori)
NOTA)
èedisponibile
N O T Non
E) Th
r e is n o m ealcun
c h a n ic a l s t o p p e r
blocco meccanico per l’asse J4
fo r J 4 - a xis
-2
00
°
+2
0
0°
-200°
- 200°
+200°+2 0 0 °Fine
S t rcorsa
o k e e (Limite
n d （ U p superiore)
p e r lim it ）
Fig. 3.3 (h) Limiti di movimento dell'asse J4
- 29 -
(Limite
inferiore)
S t Fine
r o k e corsa
e nd （L
o w e r lim
it ）
3.SPECIFICHE
B-82874IT/09
NOTA)
meccanico
N O T E ) Non
T h e rèe disponibile
is n o m e c halcun
a n ic a blocco
l s t o ppe
r fo r J 5 - a per
xis l’asse J5
+
14
0°
+140°
+1
40°
Fine
S t r corsa
o ke e n d
(Limite
( U p p e superiore)
r lim it )
-140°
140°
Fine
S t r ocorsa
ke e nd
(Limite
( L o w e r lim it )
)
i f i
-
14
+ 180°
0°
±180°
± 1 8 0 ° Fine
S t r ocorsa
ke e nd
- 180°
a bcon
le inpassaggio
t e gr a t e d J cavi
3 - a rintegrato
m
Braccio CJ3
C oConfigurazione
n v e n t io n a l d r e sconvenzionale
s out
Fig. 3.3 (i) Limiti di movimento dell'asse J5
(ARC Mate 120iC, M-20iA, ARC Mate 120iC/10L/12L, M-20iA/10L/12L)
14
+140°
+1 4 0 ° SFine
t r o k corsa
e e nd
( (superiore)
U p p e r lim it )
0°
14
+144°
+1 4 4 ° SFine
t o p pcorsa
e r e nd
( U (superiore)
p p e r lim it )
-144° Fine corsa
- 144° S to ppe r e nd
(inferiore)
0°
( L o w e r lim it )
-140°
- 1 4 0 ° Fine
S t r ocorsa
ke e n d
(inferiore)
( L o w e r lim it )
Fig. 3.3 (j) Limiti di movimento dell'asse J5 (M-20iA/20M, M-20iA/35M)
NOTA)
per l’asse J6
N O T E ) Non
T h e r eèisdisponibile
n o m e c h a n icalcun
a l s t o pblocco
p e r f o r Jmeccanico
6 - a xis
+270°
+2 7 0 v SFine
t r o kcorsa
e e nd
(superiore)
( U p p e r lim it )
0°
0°
Fine
- 4 5 0 v S t r o k e e-450°
nd (L ow
e r corsa
lim it )
(inferiore)
+4 5 0 °
- 270°
- 450°
+2 7 0 °
-270°
- 2 7 0 vFine
S t r ocorsa
ke e nd
(inferiore)
( L o w e r lim it )
+450°
+4 5 0 v SFine
t r o corsa
ke e nd
(superiore)
( U p p e r lim it )
Braccio J3 con passaggio cavi integrato
Configurazione
C o n v e n t io nconvenzionale
a l dre s s o u t
o M-20iA
o r M -/220M;
0 iA / 2M-20ia
0 M ,M - /235M
0 iA / 3 5 M
C a b le in t e gr a t e d J 3 - a r m
Fig. 3.3 (k) Limiti di movimento dell'asse J6
- 30 -
3.SPECIFICHE
B-82874IT/09
3.4
MODIFICA DELL’AREA DI LAVORO DEL ROBOT
Per il robot ARC Mate 120iC, la predisposizione per l’allestimento integrato nel braccio dell’asse J3 è
standard. (Equivale alla voce "Braccio dell'asse J3 con cavi integrati" nella figura qui sotto). Quando il
robot viene spedito dalla fabbrica, i limiti software per il movimento degli assi sono impostati come
specificato per la voce "Braccio dell'asse J3 con cavi integrati". Con quest’ultima definizione è specificata
la guaina ed i cavi che passano all’interno del braccio dell’asse J3, come mostrato in Fig. 3.4.
Il caso che prevede il passaggio dei cavi all'esterno del braccio dell'asse J3 è definito "allestimento
convenzionale", mentre, quando è presente la guaina per i cavi antipolvere, il tipo di passaggio dei cavi è
denominato "con guaina antipolvere".
Guaina
C o n d u it
corrugata
Fig. 3.4
Esempio di "Braccio dell'asse J3 con cavi integrati"
Quando il robot è utilizzato con allestimento convenzionale oppure con guaina antipolvere, è necessario
modificare i limiti software alla corsa degli assi. Impostare i limiti software per gli assi effettuando le
seguenti operazioni.
1
Eseguire un avvio controllato (controlled start).
2
Nella schermata di inizializzazione del robot, selezionare la voce "Conventional dress-out" o
"No dust M/H conduit" a seconda del tipo di allestimento.
3
Effettuare un avvio freddo (cold start).
1: Cable integrated J3 arm
（J5:-140 .. 140, J6:-270 .. 270[deg]）
2: Conventional dress-out
(J5:-190 .. 190, J6:-360 .. 360[deg])
3: No dust M/H conduit
(J5:-120 .. 120, J6:-270 .. 270[deg])
Select cable dress-out type (1 or 2 or 3) ->
1)
2)
3)
Nota circa il tipo di allestimento "Cable integrate J3 arm"
L'area di lavoro "1" è valida per il caso in cui sul robot i cavi per l'utensile (torcia e organo di presa),
consigliati da FANUC, siano integrati nel braccio dell'asse J3. (Specifiche per la manipolazione. E'
necessaria l'opzione canalina di protezione dei cavi nelle applicazioni di manipolazione
[A05B-1222-J701, J702, A05B-1225-J701]. Fare riferimento alla Sezione 11.3 per ulteriori dettagli
sul ciclo di sostituzione). Per tutti gli altri casi, impostare l’area di lavoro del robot ed il tipo di
allestimento in funzione della specifica del cavo per l'utensile.
Nota circa l’allestimento di tipo "Conventional dress out"
L’area di lavoro "2" è quella specificata per l'installazione normale dei cavi per l'utensile.
Nota relativa all'allestimento tipo " No dust M/H conduit"
L'area di lavoro "3" è valida quando sul robot è installata la guaina antipolvere per i cavi
[A05B-1222-J721]. Impostare l’area di lavoro del robot ed il tipo di allestimento in funzione della
specifica del cavo per l'utensile.
(Fare riferimento alla Sezione 12 per ulteriori dettagli sul ciclo di sostituzione).
- 31 -
3.SPECIFICHE
3.5
B-82874IT/09
CONDIZIONI DI CARICO AL POLSO
Le Fig. 3.5 (a) - (g) rappresentano i diagrammi del carico applicabile al polso.
•
Il carico applicato al polso deve sempre essere all'interno delle aree indicate dal grafico.
•
Prestare attenzione anche alle specifiche relative al momento ed al momento di inerzia del carico.
Vedere la Sezione 3.1 per avere ulteriori informazioni relative al momento ed al momento di inerzia
del carico.
•
Fare riferimento alla Sezione 4.1 per ulteriori informazioni relative al montaggio dell'utensile sul
polso del robot.
Z(cm)
39.5
40
1kg
35
30
25
2kg
24.9
20
3kg
16.7
15
10
0.4
5
2.6
4.8
5
X,Y(cm
)
10 cm
2.5
Fig. 3.5 (a) Diagramma del carico al polso
(ARC Mate 120iC/M-20iA con carico massimo impostato a 3kg)
- 32 -
3.SPECIFICHE
B-82874IT/09
Z (c m)
45
4 0 .9
40
4kg
35
30
2 5 .8
25
8kg
1 9 .1
20
12kg
1 5 .0
15
1 2 .1
16kg
20kg
10
1 0 .4
1 2 .2
5
1 4 .5
1 8 .3
10
15
20
25
30
X ,Y ( c m )
10 c m
5
2 6 .3
Fig. 3.5 (b) Diagramma del carico al polso
(ARC Mate 120iC/M-20iA con carico massimo impostato a 20kg)
- 33 -
3.SPECIFICHE
B-82874IT/09
Z (c m )
40
3 9. 5
1kg
35
30
25
2 kg
2 4. 9
20
3 kg
1 6. 7
15
10
0. 4
5
2. 6
4. 8
5
X ,Y ( c m )
10 c m
2. 5
Fig. 3.5 (c) Diagramma del carico al polso
(ARC Mate 120iC/10L, M-20iA/10L, ARC Mate 120iC/12L, M-20iA/12L con carico massimo impostato a 3kg)
- 34 -
3.SPECIFICHE
B-82874IT/09
Z (c m )
1 9 .7
20
7kg
1 7 .5
1 4 .4
8kg
15
9kg
10kg
12
10
5
5
10
15
X ,Y ( c m )
10 c m
1 3 .9
1 2 .5
1 1 .1
10
Fig. 3.5 (d) Diagramma del carico al polso
(ARC Mate 120iC/10L, M-20iA/10L con carico massimo impostato a 10kg)
- 35 -
3.SPECIFICHE
B-82874IT/09
Z (c m)
65
6 0 .8
60
4kg
55
50
45
40
8 kg
40
35
30
12kg
2 8 .3
25
20
16 kg
1 8 .8
15
2 0 kg
13
10
5
10
15
20
25
10c m
5
1 9 .1
30
2 5 .5
35
40
3 5 .3
1 5 .3
Fig. 3.5 (e)
Diagramma del carico al polso
(M-20iA/20M)
- 36 -
45
50
55
X ,Y ( c m )
5 0 .2
3.SPECIFICHE
B-82874IT/09
Z(cm) 65
60
53.1
55
50
10kg
45
41.4
40
15kg
34.4
29.5
26.0
35
20kg
30
25kg
25
30kg
22.1
20
35kg
15
10
5
10
15
20
25
10cm
5
30
26.8
23.7
35
31.2
20.4
17.5
Fig. 3.5 (f)
Diagramma del carico al polso
(M-20iA/35M)
- 37 -
45
40
38.5
50
55
X,Y(cm)
3.SPECIFICHE
B-82874IT/09
Z (c m )
25
6 kg
2 2 .7
20
8kg
1 7 .5
15
10kg
12
10
12kg
8 .3
5
100 m m
5
10
15
20
X ,Y ( c m )
1 6 .4
1 2 .5
8 .3
Fig. 3.5 (g) Diagramma del carico al polso
(ARC Mate 120iC/12L, M-20iA/12L con carico massimo impostato a 12kg)
- 38 -
3.SPECIFICHE
B-82874IT/09
3.6
AREA OPERATIVA PER INSTALLAZIONE SU PIANO
INCLINATO
Quando il robot è installato su un piano inclinato, nel caso in cui si tratti di un ARC Mate 120iC, M-20iA
impostato per una carico massimo di 20 kg, oppure sia un robot ARC Mate 120iC/10L, M-20iA/10L con
carico massimo impostato a 10 kg, oppure un robot M-20iA/20M, M-20iA/35M, l'area di lavoro risulta
limitata in funzione dell'angolo di installazione. Il robot non si può fermare ad eccezione delle aree
mostrate nelle Figure 3.6 (a) - (o).
Nel caso in cui i parametri del robot siano impostati per la saldatura (carico al polso 3kg), l’area di lavoro
della macchina non è soggetta ad alcuna limitazione.
Campo degli angoli
di installazione (3)
M o u n t e d a n gle r a n ge ( 3 )
Campo degli angoli
di installazione (2)
Campo degli angoli
M o u n t e d a n gle
50°
di installazione (1)
M o u n t e d a n gle r a n ge ( 2 )
60°
120°
130°
O
r a n ge ( 1 )
0°
Fig. 3.6 (a)
Area di lavoro in funzione dell'angolo di installazione (ARC Mate 120iC, M-20iA)
- 39 -
3.SPECIFICHE
B-82874IT/09
Fig. 3.6 (b) Area di installazione (1) area operativa (ARC Mate 120iC, M-20iA)
(0º≦φ≦50º, 130º≦φ≦180º)
NOTA
Se l'angolo di installazione è compreso nel campo (1), l'area di lavoro non
subisce limitazioni.
- 40 -
3.SPECIFICHE
B-82874IT/09
+6 5 °
- 115°
- 65°
1677
1677
+1 1 5 °
1677
Fig. 3.6 (c) Area di installazione (2) area operativa (ARC Mate 120iC, M-20iA)
(50º<φ≦60º, 120º≦φ<130º)
NOTA
Il robot può rimanere fermo in una posizione nell'area di lavoro contornata con
una linea continua. Nell’area di lavoro contornata dalla linea tratteggiata, il robot
può transitare, ma non stazionare.
- 41 -
3.SPECIFICHE
B-82874IT/09
+6 0 °
+1 2 0 °
+5 1 °
1503
1503
1755
1755
+1 2 9 °
- 129°
- 51°
- 60°
- 120°
1755
1503
Fig. 3.6 (d) Area di installazione (3) area operativa (ARC Mate 120iC, M-20iA)
(60º<φ<120º)
NOTA
Il robot può rimanere fermo in una posizione nell'area di lavoro contornata con
una linea continua. Nell’area di lavoro contornata dalla linea tratteggiata, il robot
può transitare, ma non stazionare.
- 42 -
3.SPECIFICHE
B-82874IT/09
Campo
installazione
M odegli
u n tangoli
e d a ndigle
r a n ge ( (2)
2)
75°
105°
O
Campo
installazione
M o u n tdegli
e d aangoli
n gle dir a
n ge ( 1 ) (1)
0°
Fig. 3.6 (e)
Fig. 3.6 (f)
Angolo di installazione (ARC Mate 120iC/10L, M-20iA/10L)
Area di installazione (1) area operativa (ARC Mate 120iC/10L, M-20iA/10L)
(0º≦φ≦75º, 105º≦φ≦180º)
NOTA
Se l'angolo di installazione è compreso nel campo (1), l'area di lavoro non
subisce limitazioni.
- 43 -
3.SPECIFICHE
B-82874IT/09
+7 5 °
-105°
-75°
1962
1962
+1 0 5 °
1962
Fig. 3.6 (g) Area di installazione (2) area operativa (ARC Mate 120iC/10L, M-20iA/10L)
(75º<φ<125º)
NOTA
Il robot può rimanere fermo in una posizione nell'area di lavoro contornata con
una linea continua. Nell’area di lavoro contornata dalla linea tratteggiata, il robot
può transitare, ma non stazionare.
- 44 -
3.SPECIFICHE
B-82874IT/09
Campo degli angoli
Mo u n t e d a n g l e
di installazione (3)
r a nge ( 3)
Campo
degli angoli
Mo u n t e d a n g l e
di installazione (2)
60°
r a nge ( 2)
Campo degli angoli
Mo u n t e d a n g l e
di installazione (1)
120°
50°
130°
O
r a nge ( 1)
0°
Fig. 3.6 (h) Area di installazione (M-20iA/20M)
Fig. 3.6 (i) Area di installazione (1) area operativa (M-20iA/20M)
(0º≦φ≦50º, 130º≦φ≦180º)
NOTA
Se l'angolo di installazione è compreso nel campo (1), l'area di lavoro non
subisce limitazioni.
- 45 -
3.SPECIFICHE
B-82874IT/09
+1 1 7 °
1663
1663
+6 3 °
- 117°
- 63°
1663
Fig. 3.6 (j) Area di installazione (2) area operativa (M-20iA/20M)
(50º<φ≦60º, 120º≦φ<130º)
NOTA
Il robot può rimanere fermo in una posizione nell'area di lavoro contornata con
una linea continua. Nell’area di lavoro contornata dalla linea tratteggiata, il robot
può transitare, ma non stazionare.
- 46 -
3.SPECIFICHE
B-82874IT/09
+1 1 7 °
+6 3 °
+5 1 °
1492
1492
+1 2 9 °
- 129°
- 51°
- 117°
- 63°
1492
Fig. 3.6 (k) Area di installazione (3) area operativa (M-20iA/20M)
(60º<φ<120º)
NOTA
Il robot può rimanere fermo in una posizione nell'area di lavoro contornata con
una linea continua. Nell’area di lavoro contornata dalla linea tratteggiata, il robot
può transitare, ma non stazionare.
- 47 -
3.SPECIFICHE
B-82874IT/09
Mo u n t
Mo u n t
Campo degli angoli
a ngl e r a nge ( 2)
di installazione (2)
Campo degli angoli
a ngl e r a nge ( 1)
di installazione (1)
60°
120°
140°
40°
O
Mo u n t
Campo
degli angoli
a ngl e r a nge ( 3)
di installazione (3)
0°
Fig. 3.6 (l) Area di installazione (M-20iA/35M)
Fig. 3.6 (m) Area di installazione (1) area operativa (M-20iA/20M)
(0º≦φ≦40º, 140º≦φ≦180º)
NOTA
Se l'angolo di installazione è compreso nel campo (1), l'area di lavoro non
subisce limitazioni.
- 48 -
3.SPECIFICHE
B-82874IT/09
+52°
-128°
-52°
1476
1476
+128°
1476
Fig. 3.6 (n) Area di installazione (2) area operativa (M-20iA/20M)
(40º<φ≦60º, 120º≦φ<140º)
NOTA
Il robot può rimanere fermo in una posizione nell'area di lavoro contornata con
una linea continua. Nell’area di lavoro contornata dalla linea tratteggiata, il robot
può transitare, ma non stazionare.
- 49 -
3.SPECIFICHE
B-82874IT/09
+128°
+52°
+43°
1292
1292
+137°
-43°
-137°
-52°
-128°
1292
Fig. 3.6 (o) Area di installazione (3) area operativa (M-20iA/35M)
(60º<φ<120º)
NOTA
Il robot può rimanere fermo in una posizione nell'area di lavoro contornata con
una linea continua. Nell’area di lavoro contornata dalla linea tratteggiata, il robot
può transitare, ma non stazionare.
- 50 -
3.SPECIFICHE
B-82874IT/09
Campo degli angoli
di installazione (2)
M o u n t a n gle r a n ge ( 2 )
Campo degli angoli
di installazione (1)
70°
110°
O
M o u n t a n gle r a n ge ( 1 )
0°
Fig. 3.6 (p) Area di installazione (ARC Mate 120iC/12L, M-20iA/12L)
Fig. 3.6 (q) Area di installazione (1) area operativa (ARC Mate 120iC/12L, M-20iA/12L)
(0º≦φ≦70º, 110º≦φ≦180º)
NOTA
Se l'angolo di installazione è compreso nel campo (1), l'area di lavoro non
subisce limitazioni.
- 51 -
3.SPECIFICHE
B-82874IT/09
+1 1 0 °
1930
1930
+7 0 °
1930
Fig. 3.6 (r) Area di installazione (2) area operativa (ARC Mate 120iC/12L, M-20iA/12L)
(70º<φ<110º)
NOTA
Il robot può rimanere fermo in una posizione nell'area di lavoro contornata con
una linea continua. Nell’area di lavoro contornata dalla linea tratteggiata, il robot
può transitare, ma non stazionare.
- 52 -
4.INTERFACCIA MECCANICA DEL ROBOT
B-82874IT/09
4
INTERFACCIA MECCANICA DEL ROBOT
4.1
INSTALLAZIONE DELL'UTENSILE SUL POLSO
Le Fig. 4.1 da (a) a (e) rappresentano i diagrammi per l'installazione di utensili sul polso. Utilizzare viti e
spine di lunghezza corretta per la profondità dei fori corrispondenti. Fare riferimento all’Appendice B,
"Coppia di serraggio delle viti".
AVVERTENZA
Notare che la profondità dei fori di accoppiamento dell'organo terminale con la
flangia del robot deve essere inferiore a quella dei fori sulla flangia stessa.
100
3 6 .5
2 2 .5
13
3 2 .5
3 2 .5
2 9 .5
9 .5
2 9 .5
Ø62
O 6h7
2 h7
O4 H 7
Ø4H7
v
22.5°
.5
0
- 0 .0 3 0
+0 .0 1 2
0
22
D
e pt h 6
profondità
6
151 5fori
M4
6
-M 4
D Pprofondità
6
( 1 5puntii
p la c e sdio16-22.5
f 1 6 - 2 2 .5
D e g. E q u a lly S p e c if e d )
(15
gradi.
Distribuiti uniformemente sulla circonferenza)
0
75
62
62
75
Ø 56
56
O
12
H
o
Foro passante Ø 50
w
R
llo
D
ia
.O
5 6 .5
5
0
119
Fig. 4.1 (a) Interfaccia per l'organo terminale (ARC Mate 120iC, M-20iA)
AVVERTENZA
Non rimuovere le viti M3 e M4 nell'area ombreggiata. Se vengono rimosse, il
lavoro necessario a riassemblare il robot diviene difficoltoso.
- 53 -
4.INTERFACCIA MECCANICA DEL ROBOT
108
B-82874IT/09
3 2 .5
3 2 .5
2 9 .5
8
2 9 .5
Ø65
O 6 5h7
h7
+0 .0 1 2
0
D
epth 12
profondità
12
45
°
75
Ø6H7
O
6 H7
0
- 0 .0 3 0
Ø
40
O 40
75
Ø25H7
O
25 H 7
+0 .0 1 2
0
profondità
D
e pt h 12
12
R
12
0
4
12
4 -fori
M 6 M6
D e pprofondità
th 12
Distribuiti
E q u a lly s puniformemente
ac ed
Fig. 4.1 (b) Interfaccia per l'organo terminale (Con adattatore per flangia ISO) (ARC Mate 120iC, M-20iA)
AVVERTENZA
Non rimuovere le viti M3 e M4 nell'area ombreggiata. Se vengono rimosse, il
lavoro necessario a riassemblare il robot diviene difficoltoso.
- 54 -
4.INTERFACCIA MECCANICA DEL ROBOT
B-82874IT/09
3 1 .5
100
20
9
Ø62
O 6 2h7
h7
H
A
ol
lo
O4 H 7
Ø4H7
+0 .0 1 2
0
10
3 0 .5
3 0 .5
10
0
- 0 .0 8 0
D e pth 6 6
profondità
D
ia
.O
50
O
5
6
2 2 .5 °
8 .5
w
M 4M4
D eprofondità
pth 6
88 -fori
6
E q u a lly S uniformemente
p e c ifie d
Distribuiti
sulla circonferenza
Ø 56
Foro passante Ø 50
R
11
0
50
4 5 .5
50
4 5 .5
D E T A IL A A
DETTAGLIO
108
4 5 .5
Fig. 4.1 (c) Interfaccia per l'organo terminale
(ARC Mate 120iC/10L/12L, M-20iA/10L/20L)
AVVERTENZA
Non rimuovere le viti M3 nell'area ombreggiata. Se vengono rimosse, il lavoro
necessario a riassemblare il robot diviene difficoltoso.
- 55 -
4.INTERFACCIA MECCANICA DEL ROBOT
B-82874IT/09
3 1 .5
10
3 0 .5
3 0 .5
10
8
108
20
9
O Ø65
6 5 hh7
7
O Ø6
6 HH7
7
+0 .0 1 2
0
0
- 0 .0 3 0
D e p t h 1 2 12
profondità
40
50
4 5 .5
ØO40
50
O Ø25
2 5 HH7
7
R
11
0
+0 .0 1 2
0
D e p t h 1 2 12
profondità
44 -fori
M 6M6
D eprofondità
p t h 1 2 12
Distribuite
E q u a lly s puniformemente
ac ed
109
4 5 .5
Fig. 4.1 (d) Interfaccia per l'organo terminale (con adattatore per flangia ISO)
(ARC Mate 120iC/10L/12L, M-20iA/10L/20L)
AVVERTENZA
Non rimuovere le viti M3 nell'area ombreggiata. Se vengono rimosse, il lavoro
necessario a riassemblare il robot diviene difficoltoso.
- 56 -
4.INTERFACCIA MECCANICA DEL ROBOT
7
100
B-82874IT/09
R
0
ØO50
5 0h7h 7
1
0
ØO25
2 5H7
H7
3
45
°
- 0 .0 2 5
+0 .0 2 1
0
+0 .0 1 2
Ø
O6 6H7H 7
0
profondità
d e p t h 1 010
40
65
O40
Ø
65
77 fori
M M6
6 dprofondità
e p t h 1 010
Distribuiti uniformemente
e q u a lly s p a c e d
96
7 9 .1
Fig. 4.1 (e) Interfaccia per l'organo terminale (M-20iA/20M/35M)
- 57 -
4.INTERFACCIA MECCANICA DEL ROBOT
4.2
B-82874IT/09
SUPERFICI PER INSTALLAZIONE DI
APPARECCHIATURE
Per il montaggio di dispositivi esterni sul robot, sono previsti i fori filettati mostrati nelle
Fig. 4.2 (a), (b) e (c).
AVVERTENZA
Non eseguire mai operazioni di foratura o filettatura sul corpo del robot. Questo
potrebbe seriamente compromettere la sicurezza ed il funzionamento del robot.
AVVERTENZA
Eventuali apparecchiature devono essere installate in modo che non
interferiscano con i cavi dell'unità meccanica. Se si dovessero verificare
interferenze con questi dispositivi, i cavi dell'unità meccanica potrebbero risultare
danneggiati e, quindi, si potrebbero presentare problemi non previsti.
NOTA
Notare che l'utilizzo di fori filettati non mostrati nella figura non è da ritenere
sicuro. Non serrare utilizzando le viti previste per l'unità meccanica.
7 7 .8
45
La Fig. 4.2 (d) mostra i fori filettati per i fissacavi di M-20iA/20M, M-20iA/35M.
15
44 -fori
10
M 5 M5
D e pprofondità
th 10
25
50
7
3 7 .5
14
22fori
10
- M 5M5
D eprofondità
pth 10
M 5 passanti
T h r o u gh M5
22 -fori
30
75
100
1 2 1 .5
4 2 3 .5
Fig. 4.2 (d)
70
Superfici per il montaggio di dispositivi (per i morsetti fissacavo) (M-20iA/20M/35M)
NOTA
Se si specifica l'opzione dei morsetti fermacavo, i fori filettati mostrati nella
Fig. 4.2 (d) non possono essere utilizzati.
- 58 -
4.INTERFACCIA MECCANICA DEL ROBOT
B-82874IT/09
4.3
DEFINIZIONE DEL CARICO APPLICATO AL ROBOT
NOTA
1 I parametri che definiscono il carico applicato al robot devono essere impostati
prima del suo utilizzo. Non eccedere le specifiche di carico massimo applicabile.
Non eccedere il carico massimo ammissibile, il quale comprende i cavi di
collegamento ed il loro movimento. Il funzionamento del robot in condizioni di
carico eccessivo può procurare problemi, quali, ad esempio, una durata ridotta.
2 Salvo che per ARC Mate120iC/12L, M-20iA/12L, la specifica del carico utile al
polso non può essere cambiata con le impostazioni descritte in questo paragrafo
e riferirsi alla sezione 4.4.
Schermata Motion
Le schermate che riguardano le prestazioni di movimento comprendono le videate
MOTION PERFORMANCE, MOTION PAYLOAD SET e MOTION ARMLOAD SET.
1
Premere il tasto MENU.
2
Selezionare la voce 6, SYSTEM.
3
Premere il tasto F1, TYPE.
4
Selezionare la voce MOTION. Apparirà la videata MOTION PERFORMANCE.
MOTION PERFORMANCE
Group1
No. PAYLOAD[kg]
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
20.00
0.00
0.00
0.00
0.00
0.00
0.00
0.00
0.00
0.00
JOINT 10%
[
[
[
[
[
[
[
[
[
[
Comment
Active PAYLOAD number =0
[ TYPE] GROUP DETAIL ARMLOAD
IDENT
5
]
]
]
]
]
]
]
]
]
]
SETIND >
>
Il sistema consente, da questo menu, l'impostazione di 10 tabelle di dati di Payload.
Portare il cursore su uno dei numeri e premere il tasto F3, DETAIL.
Apparirà la schermata MOTION PAYLOAD SET.
MOTION PAYLOAD SET
1
2
3
4
5
6
7
JOINT
Group 1
Schedule No[
1]:[Comment
PAYLOAD
[kg]
PAYLOAD CENTER X [cm]
PAYLOAD CENTER Y [cm]
PAYLOAD CENTER Z [cm]
PAYLOAD INERTIA X [kgfcms^2]
PAYLOAD INERTIA Y [kgfcms^2]
PAYLOAD INERTIA Z [kgfcms^2]
[TYPE]
GROUP
NUMBER
- 59 -
DEFAULT
100%
]
20.00
-7.99
0.00
6.44
0.13
0.14
0.07
HELP
4.INTERFACCIA MECCANICA DEL ROBOT
B-82874IT/09
X
C e nte r of ro bo t
X
Centro flangia polso
fla n ge
xg ( c m )
y
Massa m (kg)
Z
m a s s m ( k g)
Baricentro
C
e nte r of
2
I y ( k gf ・ c m ・ s )
CBaricentro
ente r of
gr a v it y
gr a v it y
2
I z ( k gf ・ c m ・ s )
yg (c m )
2
Ix ( k gf ・ c m ・ s )
zg ( c m )
Fig. 4.3 Coordinate utensile standard
6
7
8
9
Impostare il peso, il baricentro e i momenti di inerzia intorno al baricentro. Le direzioni X, Y e Z
mostrate in questa videata corrispondono agli assi del sistema di coordinate utensile standard (senza
l’impostazione di un sistema di coordinate dell’utensile). Se i valori esistenti vengono modificati,
appare il seguente messaggio: "Path and Cycle time will change. Set it?" (Le traiettorie ed il tempo
ciclo del robot risulteranno modificate. Effettuare l’impostazione?) Rispondere al messaggio
premendo il tasto F4, YES, oppure F5, NO.
Premendo il tasto F3, NUMBER, il sistema si riporta alla videata MOTION PAYLOAD SET per la
selezione di un'altra condizione. Se il robot è composto da più gruppi di movimento, premendo il
tasto F2, GROUP, il sistema visualizzerà una schermata MOTION PAYLOAD SET relativa ad un
altro gruppo di assi.
Premere il tasto PREV per tornare alla schermata MOTION PERFORMANCE . Premere il tasto F5,
SETIND, ed inserire il numero identificativo della condizione di carico (payload) desiderata.
Dalla schermata contenente la lista delle condizioni di Payload, premendo il tasto F4, ARMLOAD,
si ha la possibilità di impostare le condizioni di carico sul braccio dell'asse J3 e sulla base
dell'asse J2.
MOTION ARMLOAD SET
Group 1
1 ARM LOAD AXIS #1 [kg]
2 ARM LOAD AXIS #3 [kg]
[
10
TYPE
]
GROUP
JOINT
100%
0.00
12.00
DEFAULT
HELP
Specificare il peso del carico che grava sulla base dell'asse J2 e sulla fusione dell'asse J3.
Quando si imposta un valore alla voce
ARMLOAD AXIS #1[kg] : Massa del carico sulla base dell'asse J2.
(Contattare FANUC se si installano dispositivi sulla base di J2.)
ARM LOAD AXIS #3 [kg]: Massa del carico sulla fusione dell'asse J3
appare il messaggio "Path and Cycletime will change. Set it?" (Le traiettorie ed il tempo ciclo del
robot risulteranno modificate. Effettuare l’impostazione?). Selezionare F4, YES, oppure F5, NO.
Dopo aver impostato la massa di un dispositivo spegnere e riaccendere il controllore per rendere
attive le nuove condizioni di carico.
- 60 -
4.INTERFACCIA MECCANICA DEL ROBOT
B-82874IT/09
4.4
CAMBIO DEL METODO DI SPECIFICA DEL CARICO
UTILE AL POLSO
(eccetto ARC Mate120iC/12L, M-20iA/20M/35M/12L)
Selezione del carico massimo applicabile al polso
Per il robot ARC Mate120iC/M-20iA, sono stati predisposti nel sistema i migliori servo parametri per
l’utilizzo della macchina quando il carico applicato al polso è 3kg, 6kg e 10kg. Questi parametri
garantiscono le migliori prestazioni del robot in termini di velocità di movimento. Tali servo parametri
vengono selezionati con l’esecuzione dei programmi KAREL seguenti.
ARCMate120iC, M-20iA
•
M20SET03.PC:
•
M20SET20.PC:
Parametri per carico massimo al polso pari a 3kg
Parametri per carico massimo al polso pari a 20kg
ARCMate120iC/10L, M-20iA/10L
•
M2LSET03.PC:
Parametri per carico massimo al polso pari a 3kg
•
M2LSET10.PC PC:
Parametri per carico massimo al polso pari a 10kg
Nel seguito viene descritta, come esempio, la procedura di impostazione per il robot ARCMate120iC,
M-20iA.
Al momento della spedizione del robot dalla fabbrica, il modello M-20iA è impostato per il carico di
20kg, il modello M-20iA/10L è impostato per il carico di 10kg, i modelli ARC Mate 120iC e ARC Mate
120iC/10L sono impostati con i parametri per un carico di 3kg.
Quando, però, nel robot è presente l'opzione Servo Torch, il modello ARC Mate 120iC è impostato per un
carico massimo al polso pari a 20kg, mentre il modello ARC Mate 120iC/10L è impostato per un carico
massimo al polso pari a 10kg.
AVVERTENZA
Se il carico applicato al polso supera i 3kg (fare riferimento alla tabella delle
specifiche nelle Sezioni 3.1 e 3.5), selezionare l'impostazione del carico
massimo a 20kg. (Per i modelli ARC Mate 120iC/10L o M-20iA/10L, selezionare
l'impostazione del carico massimo a 10kg). Se il robot viene utilizzato con le
impostazioni non corrette, il suo funzionamento e la sua durata possono
degradare.
Nel caso dei modelli M-20iA/20M e 35M, non è possibile cambiare il carico
massimo.
Nel caso di ARC Mate120iC/12L, M-20iA/12L, la specifica del carico massimo
viene adeguata automaticamente al carico impostato.
- 61 -
4.INTERFACCIA MECCANICA DEL ROBOT
B-82874IT/09
Metodo di selezione
Sono possibili due metodi per eseguire il programma KAREL che imposta i servo parametri per il carico
al polso desiderato. Utilizzare quello più adatto alla situazione.
1) Esecuzione del programma KAREL per mezzo dell’istruzione CALL
→ Riferirsi alla sottosezione 4.4.2
•
Il nome del programma KAREL è inserito in un’istruzione CALL in un programma TP ed i
servo parametri sono impostati in funzione del numero di gruppo di assi, passato al programma
KAREL come argomento di chiamata. I servo parametri per il robot M-20iA di uno specifico
gruppo di assi possono essere selezionati con questo metodo.
Istruzione che
chiama
Instruction
that
calls
il
programma
program
2)
Esempio di programma:
Example of program：
１：
CALL
M20SET03(１)
Numero dinumber
gruppo di
Group
assi
passato
specificationcome
for
argomento
di chiamata
argument
Esecuzione diretta del programma KAREL → Riferirsi alla sottosezione 4.4.2
•
Selezionare ed eseguire il programma KAREL a partire dalla schermata SELECT.
•
Con questo metodo, se il controllore gestisce due o più robot M-20iA, i servo parametri di tutti
i robot vengono impostati allo stesso modo.
NOTA
1
2
Eseguire il programma KAREL di selezione del carico massimo applicato al polso quando il
controllore è stato avviato in modalità Cold Start.
Verificare le traiettorie ed il tempo ciclo del robot dopo l’esecuzione del programma KAREL. Fare
riferimento alla descrizione del metodo di esecuzione del programma KAREL per la selezione del
carico massimo applicabile al robot.
- 62 -
4.INTERFACCIA MECCANICA DEL ROBOT
B-82874IT/09
4.4.1
∗
Esecuzione del programma KAREL per mezzo dell’istruzione
CALL
Si assuma di voler modificare a 3kg il carico massimo applicabile al robot M-20iA, facente parte del
gruppo di assi numero 1.
Procedura
1
Visualizzare la schermata delle variabili di sistema.
Tasto
la voce System
e premere
il tasto F1 →
MENU MENU
key →→ Selezionare
Select “System”
and press
F1 key(screen)
→ Selezionare la voce System, Variables
2
3
4
Select “System variables”
Impostare il valore della variabile di sistema $KAREL_ENB a 1.
Aprire la schermata TP program edit.
Selezionare l’istruzione CALL program dalla lista che appare nel menu INST, nel gruppo Program
control.
Tasto
F1 (INST)
Selezione
CALL
Selezione
"CALL program"
F1 key
(IN ST)→
→Sel
ect “Cdell'istruzione
A LL” →Select
“
C→
A LL
programdell'istruzione
”
Apparirà la schermata illustrata sotto.
SYST-039 Operation
PROGRAM list
1 A1
2 HOME_IO
3 M20SET03
4 M20SET20
A1
Mode
T2
Selected
JOINT 10 %
5
6
7
8
1/2
1:
[ End ]
CALL . . .
Select item
PROGRAM
5
MACRO
KAREL
STRINGS
Premere il tasto F3, KAREL. Poi, selezionare il programma M20SET03 tra quelli elencati.
SYST-039 Operation
KAREL list
1 GEMDATA
2 GET_HOME
3 M20SET03
4 M20SET20
A1
Mode
T2
5
6
7
8
Selected
JOINT 10 %
MEM_PORT
PSCOLD
1/2
1:
[ End ]
CALL . . .
Select item
PROGRAM
MACRO
KAREL
- 63 -
STRINGS
4.INTERFACCIA MECCANICA DEL ROBOT
6
B-82874IT/09
Premere il tasto F4, CHOICE. Selezionare la voce Constant.
La schermata cambia in quella mostrata sotto.
SYST-039
A1
A1
Operation Mode
LINE 0
T2
Selected
T2 ABORTED
JOINT
10%
1/2
1:
[ End ]
CALL M20SET03 ( Constant )
[ CHOICE ]
7
Introdurre il numero di gruppo (in questo caso: 1) con il cursore su "Constant".
SYST-039
A1
A1
Operation Mode
LINE 0
1:
[ End ]
CALL M20SET03 ( 1)
POINT
T2
Selected
T2 ABORTED
JOINT
10%
1/2
TOUCHUP>
- 64 -
4.INTERFACCIA MECCANICA DEL ROBOT
B-82874IT/09
8
Eseguire il programma.
Premere
e tenere
premuto
il tasto
SHIFT
Push FWD
key while
pushing
SHIFT
key.e premere il tasto FWD.
Apparirà la schermata illustrata sotto. I messaggi raffigurati indicano che il programma
M20SET03.PC, che imposta il carico massimo applicabile al polso al valore di 3gk, è stato eseguito.
This
specification
Indicameans
che la selezione
a 3kgis
SERVO-333
A1
USER
Power
off to
LINE 0
reset
T2 ABORTED
JOINT
10%
del caricotomassimo
applicabile
changed
wrist payload
3kg
al polso è stata eseguita.
specification.
3kg
parameter
set .
( GP :
1)
－－－－－－－－ WARNING －－－－－－－－－－
－ Path and Cycle Time is Changed ！！ －
－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－
Please
Please
turn eoff
the power
Spegnere
riaccendere
il controllore.
supply and
turn it on.
9
Riaccendere il controllore.
I servo parametri sono stati modificati.
- 65 -
power
off
4.INTERFACCIA MECCANICA DEL ROBOT
4.4.2
B-82874IT/09
Esecuzione diretta del programma KAREL
Procedura
Si assuma che il sistema gestisca più robot, ciascuno in un gruppo di assi diverso.
Primo gruppo:
M-20iA
Secondo gruppo:
M-20iA
Terzo gruppo:
Posizionatore di tipo A
Utilizzando il metodo descritto in questo capitolo è possibile, ad esempio, impostare contemporaneamente i servo parametri dei robot M-20iA del primo e del secondo gruppo in funzione di un carico
massimo al polso di 3kg.
NOTA
Se si desidera avere impostazioni diverse per i due robot, ad esempio: carico massimo del robot M-20iA
del primo gruppo = 3kg e carico massimo del robot M-20iA del secondo gruppo = 20kg, il metodo
descritto in questo capitolo non può essere utilizzato.
In questo caso, creare due programmi TP ed effettuare la modifica dei servo parametri con il metodo del
Capitolo 1.
1
2
Spegnere e riaccendere il controllore una volta eseguito il programma 1.
Spegnere e riaccendere il controllore una volta eseguito il programma 2.
Example of program
Program 1:
1:
call
M20SET03(１)
Per il primo
1st group
is Max
gruppo è3kg
impostato
payload
un carico massimo
specification
pari a 3kg
Program 2:
1:
call
M20SET20(２)
il secondo
2ndPer
group
is Max
gruppo è20kg
impostato
payload
un carico massimo
specification
pari a 20kg
- 66 -
4.INTERFACCIA MECCANICA DEL ROBOT
B-82874IT/09
Procedura
1
Visualizzare la schermata delle variabili di sistema.
Tasto
doposelecting
aver selezionato
"System"Select
→ Selezionare
System Variables.
MENU MENU
key →→ Premere
Press F1 F1
key(schermata)
(screen) after
“system”→
system variables
2
3
Impostare il valore della variabile di sistema $KAREL_ENB a 1.
Visualizzare la schermata di selezione dei programmi.
Tasto
SELECT
→key→
Premere
tasto
selezionare
program
select
selilect
KAF1,
R ELTYPE,
by F1ekey
（type）la voce Karel.
A questo punto, i tre programmi KAREL per la selezione dei servo parametri vengono visualizzati
nell’elenco, come mostrato nell’esempio sotto.
A1
Select
T2 ABORTED
G1
JOINT
10%
710186 bytes free
1/7
No .
Program name
Comment
1 GEMDATE
PC [ GEM Vars
]
2 GET_HOME
PC [ Get Home Pos
]
3 M20SET03
PC [ 3kg payload
]
4 M20SET20
PC [ 20kg payload
]
5 MEM_PORT
PC [
]
6 PSCOLD
PC [
]
[ TYPE ]
4
LINE 0
CREATE
DELETE
MONITOR
[ ATTR ] >
Portare il cursore sul nome del programma KAREL che imposta i servo parametri per il carico al
polso desiderato, e premere il tasto ENTER. A questo punto il programma M20SET03.PC viene
selezionato. Il suo nome viene visualizzato in due punti del display.
M20SET03
Select
is
IlSelected
sistema program
visualizzaname
il nome
del
programma selezionato.
shown.
LINE 0
T2 ABORTED
G1
JOINT
10%
710186 bytes free
3/7
No .
Program name
Comment
1 GEMDATE
PC [ GEM Vars
]
2 GET_HOME
PC [ Get Home Pos
]
3 M20SET03
PC [ 3kg payload
]
4 M20SET20
PC [ 20kg payload
]
5 MEM_PORT
PC [
]
6 PSCOLD
PC [
]
M20SET03 is selected
[ TYPE ] CREATE DELETE MONITOR [ ATTR ] >
- 67 -
4.INTERFACCIA MECCANICA DEL ROBOT
5
B-82874IT/09
Eseguire il programma.
Premere
e tenere
premuto
il tasto
SHIFT
Push FWD
key while
pushing
SHIFT
key.e premere il tasto FWD.
Apparirà la schermata illustrata sotto. Questo è il caso dell’esecuzione del programma
M20SET03.PC per l’impostazione dei servo parametri per un carico massimo applicabile al polso
pari a 3kg.
Indica che i servo parametri
This
1st group
per ilmeans
primo gruppo
di assi is
sono
changed
to stati
Maximpostati
payload 3kg
per un carico massimo
specification.
al polso pari a 3kg.
Indica che i servo parametri
This
means 2nd
group
is
per il secondo
gruppo
di assi
sono
changed
tostati
Maximpostati
payload 3kg
per un carico massimo
specification.
al polso pari a 3kg.
SERVO-333
M20SET03
USER
off to
LINE 0
reset
T2 ABORTED
JOINT
10%
3kg
parameter
set .
( GP :
1)
3kg
parameter
set .
( GP :
2)
－－－－－－－－ WARNING －－－－－－－－－－
－ Path and Cycle Time is Changed ！！ －
－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－
Please
Spegnere e riaccendere
Please turn
off the power
il controllore.
supply and turn it on.
6
Power
Spegnere e riaccendere il controllore.
I servo parametri sono stati modificati.
- 68 -
power
off
5.INTERFACCIA PER L'UTENSILE
B-82874IT/09
5
INTERFACCIA PER L'UTENSILE
•
•
•
•
•
•
•
•
•
•
PERICOLO
Utilizzare cavi interni all’unità meccanica che abbiano la corretta interfaccia.
Non aggiungere cavi o tubi all'interno dell'unità meccanica.
Quando si installano cavi aggiuntivi sul robot, non ostacolare con essi il
movimento dei cavi già presenti all’interno dell’unità meccanica.
Non effettuare modifiche agli ingombri (per esempio aggiungendo coperture di
protezione e fissando cavi esterni) che ostruiscano il movimento dei cavi
dell'unità meccanica.
Quando si installano dispositivi esterni sul robot, non causare interferenza con
l'unità meccanica.
Tagliare la lunghezza in eccesso dei fili.
Realizzare l'isolamento, per esempio utilizzando nastro in acetato.
Se non è possibile evitare la carica elettrostatica dei pezzi e dell'organo di presa,
tenere quanto più possibile lontani tra loro il cavo per l'utensile ed il pezzo. Se la
loro vicinanza è inevitabile, realizzare un isolamento adeguato tra loro.
Assicurarsi di sigillare i connettori a bordo dell'organo di presa e del robot,
nonché le parti terminali dei cavi, così da prevenire l'eventuale ingresso di acqua
all'interno dell'unità meccanica. Tappare eventuali connettori non utilizzati.
Verificare periodicamente il serraggio dei connettori e l'usura del rivestimento dei
cavi.
La non osservanza delle indicazioni qui riportate può causare problemi
imprevisti.
Cavoeffector
per l'utensile
End
(hand) cable
Tagliare la lunghezza in eccesso dei fili
C ut unnecessary length of unused w ire rod
Fig. 5
Realizzazione
Insulation processing
dell'isolamento
Metodo di trattamento per il cavo di comando dell'organo di presa
- 69 -
5.INTERFACCIA PER L'UTENSILE
5.1
B-82874IT/09
ALIMENTAZIONE DELL'ARIA COMPRESSA (OPZIONE)
Il robot è dotato di fori per l'ingresso e lo scarico dell'aria alla base dell'asse J1 e sulla fusione dell'asse J3.
L'utente dovrà preparare i tubi di collegamento esterni compresi i loro raccordi.
Fare riferimento alla tabella che segue per avere informazioni circa i raccordi passaparete ed il diametro
interno ed esterno dei tubi.
Codice dei cavi interni
all’unità meccanica
A05B-1222-H201
A05B-1222-H221
A05B-1222-H231
A05B-1222-H251
A05B-1222-H505
A05B-1222-H507
A05B-1222-H535
A05B-1222-H537
A05B-1222-H601
A05B-1222-H202
A05B-1222-H203
A05B-1222-H206
A05B-1222-H232
A05B-1222-H233
A05B-1222-H236
A05B-1222-H214
Raccordo
passaparete
Lato ingresso
Raccordo
passaparete
Lato uscita
A05B-1222-H605
A05B-1222-H621
A05B-1222-H625
A05B-1225-H231
A05B-1225-H235 Femmina Rc3/8 (1) Femmina Rc3/8 (1)
A05B-1225-H251
Diametro esterno, interno
e numero di tubi
Diametro esterno 8mm
Diametro interno 5mm×1pcs
A05B-1225-H232
1/4NPT
FemminaX2 (*)
Nessuna
Femmina Rc3/8 (2) Femmina Rc3/8 (2)
- 70 -
Diametro esterno 6.35mm
Diametro interno
4.23mm×2pezzi (*)
Diametro esterno 10mm
Diametro interno
6.5mm×2pezzi
5.INTERFACCIA PER L'UTENSILE
B-82874IT/09
Cavi
interni all’unità meccanica
W h e n m e c h a n ic a l u n it c a b le
A05B-1222-H202,H203,H206,H232,H233,H236
A 0 5 B - 1 2 2 2 - H 2 0 2 ,H 2 0 3 ,H 2 0 6
A05B-1225-H232
H 2 3 2 ,H 2 3 3 ,H 2 3 6 ,
A 0 5 B - 1 2 2 5 - H 2 3 2 a r e s p e c if ie d
Tubo
A ir t uaria
b e (lato
( A ir uscita)
o u t le t s id e )
N o p a raccordo
n e l u n io npassaparete
Senza
W h e n m e c h a n ic a l Cavi
u n it interni
c a b le
all’unità meccanica
A 0A05B-1222-H201,H214,H221,H231,H251,H505,
5 B - 1 2 2 2 - H 2 0 1 ,H 2 1 4 ,H 2 2 1 ,H 2 3 1 ,,H 2 5 1 ,
H507,H535,H537,H601,H605,H621,H625
H 5 0 5 ,H 5 0
7 ,H 5 3 5 ,H 5 3 7 ,H 6 0 1 ,H 6 0 5 ,H 6 2 1 ,H 6 2 5
A 0 5 B - 1 2 2 5 - H 2 3 1 ,H 2 3 5 ,H 2 5 1
A05B-1225-H251
a r e s p e c ifie d
Tubo aria (lato uscita)
passaparete x 1
o raccordo passaparete x 2
A ir t u b e ( A ir o u t le t s idRaccordo
e)
P a n e l u n io n ×
1
o r P a n e l u n io n ×
2
Tubo aria (lato ingresso)
A ir t u b e ( A ir in le t s id e )
Raccordo passaparete x 1
P a n e l u n io n × 1
o raccordo
passaparete x 2
o r P a n e l u n io n × 2
Fig. 5.1 Gruppo di controllo dell'aria (Opzione)
- 71 -
5.INTERFACCIA PER L'UTENSILE
5.2
B-82874IT/09
GRUPPO ALIMENTAZIONE PNEUMATICA (OPZIONE)
La Fig. 5.2 (a) illustra come collegare i tubi dell'aria al robot. Se è presente il gruppo di controllo dell'aria
opzionale, è fornito il tubo da installare tra l'unità meccanica e il gruppo di controllo dell'aria. Montare il
gruppo di controllo dell'aria facendo riferimento alle informazioni contenute nella Fig. 5.2 (b).
Questo non fa parte della fornitura FANUC.
Raccordo
apgomito
E lb o w n ip
le
R 3/ 8
R 3/ 8
Raccordo
S t r a igh t diritto
n ip p le
R 3/ 8
Lunghezza
del tubo 3m
A ir t u b e le n gt h 3 m
IEntro
n d o tlinea
t e d tratteggiata:
lin e
Unità
A ir c di
o ncontrollo
t r o l s e t dell'aria
( O p t io (opzione)
n)
Spec.:
S p e c A05B-1302-J011
： A 05B - 1302- J 011
Esterno
O u t e 10mm
r 1 0 m mInterno
In n e r6.5mm
6 .5 m m
Fig. 5.2 (a)
Gruppo alimentazione pneumatica (opzione)
Unità di controllo dell'aria
70
Riempire l'oliatore, in modo che i tre componenti pneumatici siano al livello specificato, con olio per
turbine da #90 a #140. L'utente deve preparare le viti per il montaggio.
64
Air filter
Filtro
Lubricator
Oliatore
Fig. 5.2 (b)
Gruppo di controllo dell'aria (Opzione)
NOTA
I valori di capacità dei tre componenti del gruppo di controllo dell'aria compressa
sono determinati come segue. Questi valori non devono essere superati.
2
Pressione dell'aria
Pressione aria alimentazione
Consumo
da 0.49 a 0.69MPa(da 5 a 7kgf/cm )
2
Taratura : 0.49MPa(5kgf/cm )
3
Consumo massimo istantaneo 150Nl/min (0.15Nm /min)
- 72 -
5.INTERFACCIA PER L'UTENSILE
B-82874IT/09
5.3
INTERFACCIA PER CAVI OPZIONALI
Le Fig. 5.3 da (b) a (k) mostrano la posizione dell'interfaccia per i cavi opzionali. Come opzione sono
disponibili l'interfaccia EE (RI/RO), l’interfaccia per i cavi utente (linea dei segnali, linea dei segnali
utilizzabili per il sensore di visione 3D e per il sensore di forza), per i cavi utente (linea di alimentazione),
per i cavi del dispositivo di alimentazione del filo e della saldatrice, per il cavo della telecamera e per il
sistema di visione 3DL.
NOTA
Ciascun cavo opzionale è contrassegnato dalle sigle seguenti sul pannello di
connessione
Interfaccia EE (RI/RO): EE
Interfaccia cavo utente (segnali): AS
Interfaccia cavo utente (potenza): AP
Cavo per unità di trascinamento filo W/F
Cavo per la saldatura W/P
Cavo utente utilizzabile per il sensore di visione laser 3D e con il sensore di
forza: ASi
Cavo per la telecamera: CAM
Cavo del sensore di visione laser 3D SEN
Lato
piastra
J 4 co
n n e c t oconnettori
r p la t e s id easse J4
Faccia
J 1 b alaterale
s e s id e della
base dell’asse J1
Fig. 5.3 (a) Interfaccia per il cablaggio di cavi aggiuntivi (opzione)
- 73 -
5.INTERFACCIA PER L'UTENSILE
B-82874IT/09
E E in t e r fa c eEE (RI/RO * 8)
Interfaccia
( A ir in le t ) aria)
(Ingresso
( R I/ R O * 8 )
(Uscita
( A irdell'aria)
o u t le t )
Faccia laterale
J 1 della
b a s ebase
s id edell’asse J1
Fig. 5.3 (b)
Lato
J4
J 4piastra
c o n n econnettori
c t o r p la t asse
e s id e
Interfaccia per cavi opzionali (sono specificati A05B-1222-H201, H231, A05B-1225-H231)
(NOTA)
(N O T E )
Questa
interni
all’unità
T h e s einterfaccia
in t e r f a c enon
a r eènpresente
o t a t t a c quando
h e d w h iecavi
n me
c h a n ic
a l u n it
meccanica
hanno
o H232.
c a b le A 0 5
B - 1 2 codice
2 1 - H 2di
0 2ordinazione
o r H 2 3 2 isA05B-1221-H202
s p e c ifie d .
W e ld in g per
pow
er
Potenza
saldatura
(N O T E )
(NOTA)
Cavo per dispositivo di
trascinamento
del
W ir e f e e
e dfilo
e r c a b le
(Uscita
(Nero)
( A ir o udell'aria)
t le t ) ( B la
c k)
Cavo per dispositivo di
W ir e f e e e d e r c a b le
trascinamento
del filo
Gas
diinsaldatura
W e ld
g ga s ( B (blu)
lu e )
(Ingresso
( A ir in aria)
le t )
Interfaccia EE
E E in t e r f a c e
(RI/RO * 1)
( R I/ R O * 1)
Gas di
W e ld in g ga s
saldatura
Potenza per
saldatura
(NOTA)
W e ld in g p o w e r
(N O T E )
Faccia laterale
J 1 bdella
a s e base
s id edell’asse J1
LatoJpiastra
4 c o nconnettori
n e c t o r asse
p la t eJ4s id e
Fig. 5.3 (c) Interfaccia per cavo opzionale
(Sono specificati A05B-1222-H202, H203, H206, H232, H233, H236, A05B-1225-H232)
Interfaccia
C a m e r a c aper
b le ilincavo
t e r fadella
ce
telecamera
(Ingresso
( A ir in le t )
aria)
U s e r c a b lecavo
( s ignutente
a l) in t e(segnali)
r fa c e
Interfaccia
Interfaccia
U s e r c a b lecavo
( s ign a l)
utente
in t e r fa (segnali)
ce
C a m e r a c per
a b leil in
t e r fa c e
Interfaccia
cavo
della telecamera
Interfaccia
E E in t e r f aEE
ce
( R I/(RI/RO*8)
R O * 8)
Faccia laterale
J 1 della
b a s ebase
s id edell’asse J1
Fig. 5.3 (d)
( A ir o u tdell'aria)
le t )
(Uscita
Lato
J 4piastra
c o n nconnettori
e c t o r p laasse
t e s J4
id e
Interfaccia per cavi opzionali (sono specificati A05B-1222-H505, H535, A05B-1225-H235)
- 74 -
5.INTERFACCIA PER L'UTENSILE
B-82874IT/09
C
Interfaccia
am e ra c ab
per
le in
il tcavo
e r f a cdella
e
Interfaccia per il cavo del
3 Dsensore
L a s e r vdi
is io
n s e n slaser
or
visione
3D
c a b le in t e r f a c e
telecamera
Interfaccia cavo
U s e r c a b le ( s ign a l)
utente (segnali)
Interfaccia
utente
U
s e r c a b le cavo
( s ign a
l) in t e r f a c e
(segnali)
in t e r f a c e
( A ir o u tdell'aria)
le t )
(Uscita
(Ingresso
( A ir in le t ) aria)
Interfaccia EE
E E (RI/RO*8)
in t e r f a c e
( R I/ R O * 8)
Interfaccia per il cavo del
3 D L a s e r v is io n s e n s o r
sensore
di visione laser 3D
c a b le in t e r f a c e
Interfaccia
cavo
C a m e r a c per
a b leil in
t e rfa c e
della telecamera
Faccia laterale
J 1 bdella
a s e base
s id e dell’asse J1
Lato
J4e
J 4piastra
c o n nconnettori
e c t o r p laasse
t e s id
Fig. 5.3 (e) Interfaccia per cavi opzionali (sono specificati A05B-1222-H507, H537)
Interfaccia
U s e r c a b lecavo
( p o wutente
e r ) in t e r fa c e
(potenza)
Interfaccia
utente
U s e r c acavo
b le ( p
o w e r )(potenza)
in t e r f a c e
Interfaccia
U s e r c acavo
b le ( sutente
ign a l) (segnali)
in t e r fa c e
U s e r c a b lecavo
( s ign
a l) in t (segnali)
e r fa c e
Interfaccia
utente
Interfaccia
E E in t e r f a cEE
e
(RI/RO*8)
( R I/ R O * 8 )
(Ingresso
( A ir in learia)
t)
(Uscita
( A irdell'aria)
o u t le t )
Lato
J 4piastra
c o n n connettori
e c t o r p laasse
t e s J4
id e
Faccia laterale
J 1 della
b a s ebase
s id edell’asse J1
Fig. 5.3 (f)
Interfaccia per cavi opzionali (codice cavi interni A05B-1222-H214)
Interfaccia EE
(RI/RO*8)
E E in t e r f a c e
( R I/ R O * 8 )
(Uscita
dell'aria)
( A ir o u t le t )
((Ingresso
A ir in le t )
aria)
Faccia laterale
base
J1
J 1 della
bas e
s iddell’asse
e
Lato
J 4 piastra
c o n n econnettori
c t o r p la tasse
e s idJ4
e
Fig. 5.3 (g) Interfaccia per cavi opzionali (sono specificati A05B-1222-H221, H251,A05B-1225-H251
- 75 -
5.INTERFACCIA PER L'UTENSILE
B-82874IT/09
Interfaccia EE
E E in t e r f a c e
(RI/RO*8)
( R I/ O * 8 )
(Uscita
( A ir dell'aria)
o u t le t )
(Ingresso
aria)
( A ir in le t )
Faccia lateraleJ 1della
base dell’asse J1
b a s e s id e
Piastra Jdi4 cconnessione
o n n e c t o r p la t esull’asse J4
Fig. 5.3 (h) Interfaccia per cavi opzionali (codice cavi interni A05B-1222-H601)
Interfaccia
per il cavo
C a m e r a c a b le
della
in
t e r f atelecamera
ce
Interfaccia
E E in t e r fa cEE
e
(RI/RO
8))
( R I/ R O ** 8
Cavo utente
U s e r c a b le
( s ign a l u sdi
a binterfaccia
le t o F o r c e (per
S e n ssegnali,
or and
utilizzabile
con
3
D L a s e r V is
io n sensore
S E ns o r)
( A ir o u t le t )
(Uscita
dell'aria)
in t e r fa csensore
e
di forza e
di visione laser 3D)
J 4 c o nconnettori
n e c t o r p la t e
s id e J4
Lato piastra
asse
Cavo utente
s e r c a b le
diUinterfaccia
(per segnali, utilizzabile con
( s ign a l u s a b le t o F o r c e S e n s o r a n d
sensore
di forza e sensore di visione laser
3 D L a s e r V is io n S E n s o r )
3D)
in t e r f a c e
C a m e r a c a per
b le il cavo della telecamera
Interfaccia
in t e r f a c e
1 b a e s s idJ1
e
Faccia laterale della base J dell’asse
( A ir in le t ) aria)
(Ingresso
Fig. 5.3 (i) Interfaccia per cavi opzionali (codice cavi interni A05B-1222-H605)
- 76 -
5.INTERFACCIA PER L'UTENSILE
B-82874IT/09
Interfaccia EE
E E in t e r f a c e
RI/RO*8)
( R I/ R O * 8 )
((Ingresso
A ir in le t )
(Uscita
( A irdell'aria)
o u t le t )
aria)
Faccia laterale
della base dell’asse J1
J 1 b a s e s id e
Lato
J 4 c piastra
o n n e c connettori
t o r p la t e asse
s id e J4
Fig. 5.3 (j) Interfaccia per cavi opzionali (è specificato A05B-1222-H621)
Interfaccia
per
C am
e r ail cavo
c a b le
della telecamera
in t e r f a c e
Interfaccia
EE
E E in t e r fa c e
(RI/RO*8)
( R I/ R O * 8 )
(Uscita
( A ir o u t le t )
dell'aria)
Cavo utente
U s e r c a b le
di( sinterfaccia
(per segnali, utilizzabile
ign a l u s a b le t o F o r c e S e n s o r a n d
con sensore di forza e sensore di
3 D L a s e r V is io n S E n s o r )
visione laser 3D)
in t e r f a c e
4 c o n n econnettori
c t o r p la t easse
s id e J4
LatoJ piastra
Cavo
U s e r utente
c a b le
di( sinterfaccia
ign a l u s a b le(per
t o Fsegnali,
o r c e S eutilizzabile
n s o r a n d con
3 D L a s di
e r forza
V is io ne Ssensore
E n s o r ) di visione laser 3D)
sensore
in t e r f a c e
Interfaccia
C a m e r a c a per
b le il cavo della telecamera
in t e r fa c e
1 b a e s s id
e
Faccia laterale della baseJ dell’asse
J1
(Ingresso
( A ir in le t ) aria)
Fig. 5.3 (k) Interfaccia per cavi opzionali (è specificato A05B-1222-H625)
- 77 -
5.INTERFACCIA PER L'UTENSILE
1
B-82874IT/09
Interfaccia EE (RI/RO) (Opzione)
Le Fig. 5.3 da (l) a (n) mostrano la piedinatura dell'interfaccia EE per il controllo dell'utensile
(RI/RO).
Interfaccia EE (RI/RO) (Uscite)
E n d e f fe c t o r in t e r f a c e ( R I / R O ) ( O u t p u t )
3
0V
2
XHBK
5
24VF
Utensile
E nd
1
RO1
e ff e c t o r
4
RI1
Non di fornitura FANUC.
O u t s id e F A N U C d e liv e r y
s c ope
XHBK: Hand broken (Rottura pinza)
Controllore
X H B K : H a nd b ro ke n
C o n t r o lle r
Fig. 5.3 (l)
Piedinatura dell'interfaccia EE (RI/RO) RI/ROX1 (Opzione)
Interfaccia
E E in t e r faEE
c e ( R(RI/RO)
I/ R O ) ( O u t(Uscite)
put )
4
RO4
9
RI1
3
RO3
2
RO2
7
XHBK
8
0V(A1)
1
RO1
6
RO6
5
RO5
15
RI5
14
13
12
11
10
RI3
XPPABN
RI4
RI2
RI8
20
19
18
17
16
24VF(A4) 24VF(A3) 24VF(A2) 24VF(A1)
RI6
24
23
22
21
RI7
0V(A2)
RO8
RO7
Controllore
C o n t r o lle r
Fig. 5.3 (m)
Utensile
E nd
e ff e c t o r
Non
fornitura
O u t sdi
id e
F A N U CFANUC.
d e liv e r y
sc ope
X H B K : H a n dHand
b r o k e nbroken (Rottura pinza)
XHBK:
Pneumatic pressure abnormal
XPPABN:
X P P A B N : P n e u m a t ic p r e s s u r e a b n o r m a l
(Pressione troppo bassa nel circuito pneumatico)
Piedinatura dell'interfaccia EE (RI/RO) RI/ROX8 (Opzione)
Interfaccia
EE
(Uscite)
E E in t e r fa
c e ((RI/RO)
R I/ R O ) ( O u
tput)
4
RO4
9
RI1
3
RO3
8
0V(A1)
2
RO2
7
XHBK
1
RO1
6
RO6
5
RO5
15
RI5
14
13
12
11
10
RI3
XPPABN
RI4
RI2
RI8
20
19
18
17
16
24VF(A4) 24VF(A3) 24VF(A2) 24VF(A1)
RI6
24
23
22
21
RI7
RO8
RO7
Controllore
C o n t r o lle r
Utensile
E nd
e f fe c t o r
Non
O u t sdi
id efornitura
F A N U CFANUC.
d e liv e r y
s c o pe
XHBK:
(Rottura pinza)
X H B K : H a nHand
d b r o k ebroken
n
XPPABN: Pneumatic pressure abnormal
X P P A B N : P n e u m a t ic p r e s s u r e a b n o r m a l
(Pressione troppo bassa nel circuito pneumatico)
Fig. 5.3 (n) Piedinatura dell'interfaccia EE
(Quando è presente la protezione aumentata contro polvere e liquidi) RI/RO x 8 (Opzione)
- 78 -
5.INTERFACCIA PER L'UTENSILE
B-82874IT/09
2
Interfaccia per l'alimentazione elettrica del dispositivo di trascinamento del filo (W/F) (Opzione)
La Fig. 5.3 (n) mostra la piedinatura dell'interfaccia l'alimentazione elettrica del dispositivo di
trascinamento del filo.
interface
(output side )
Interfaccia Wire
con feeder
dispositivo
di trascinamento
del filo di
(lato uscita) MS3102A20-27SY
saldatura MS3102A20-27SY
J
A
MP1
Drain
I
UP1
Utensile
E nd
B
K
S5
MP2
H
N
L
C
S4
UP2
S6
SP1
G
S3
M
D
S7
SP2
F
E
S2
S1
e ffe c t o r
diNfornitura
O u t s idNon
e FA
U C d e livFANUC.
e ry s c o pe
Wiredispositivo
feeder interface
(input side )
Interfaccia con
di trascinamento
del filo di
MS3102A20-27PY
saldatura (lato
ingresso) MS3102A20-27PY
A
B
S5
N
S4
G
M
S7
SP2
3
H
UP2
S6
D
Dimensioni
W ir e s iz e
del filo
A ,B
1 .2 5 S Q X 3 P a ir
A,B C ,D ,I,N 1.25SQ
1 .2 5 S Qx 3
X 1 EPaio
-N
C,D,I,N
1.25SQ x 1
E-N
E ,F ,K ,L ,M 0 .2 S Q X 1 L - K
E,F,K,L,M
0.2SQ x 1
L-K
G ,H
0 .2 S Q X 1 G - H .
G,H
0.2SQ x 1
G-H
UP1
L
SP1
Fig. 5.3 (o)
I
K
MP2
C
Cavo per dispositivo di
W ir e f e e d edel
r c filo
a b le
trascinamento
J
Drain
MP1
S3
E
F
S1
S2
Piedinatura dell'interfaccia per l'alimentazione elettrica del dispositivo di trascinamento del filo
(W/F) (Opzione)
Interfaccia per il cavo utente (linea dei segnali) (AS) (Opzione)
La Fig. 5.3 (p) mostra la piedinatura dell'interfaccia per il cavo utente (segnali).
User c able(signal)
side(lato
)
Interfaccia
cavo interface(output
utente (segnali)
uscita)
MS3102A20-27SY
MS3102A20-27SY
J
I
S8
Utensile
E nd
B
K
S11
S9
H
A
S1
S10
S2
N
L
C
S14
S12
S3
G
M
D
S7
S13
S4
F
E
S6
S5
e ff e c t o r
e tc .
ONon
u t s id
F A N U C dFANUC.
e liv e r y s c o p e
die fornitura
User c able(signal)
interface(input
side
)
Interfaccia
cavo utente
(segnali)
(lato
ingresso)
MS3102A20-27PY
MS3102A20-27PY
A
J
S10
S1
B
L
S3
I
K
S11
S2
C
S9
N
S12
H
S8
S14
D
M
G
S4
S13
S7
E
F
S5
S6
Non
O u t s di
id efornitura
F A N U C FANUC.
d e liv e r y s c o p e
Fig. 5.3 (p) Piedinatura per cavo utente
(linea dei segnali) (AS) (Opzione)
- 79 -
Cavo AS
A S c×a14
b lepezzi
0.2mm²
2
0 .2 m m × 1 4 p c s
5.INTERFACCIA PER L'UTENSILE
4
B-82874IT/09
Interfaccia cavo utente (linea di alimentazione) (AP) (opzione)
La Fig. 5.3 (q) mostra la piedinatura dell'interfaccia per il cavo utente (potenza).
User c ablecavo
(power)
interfac
e (output (lato
side ) uscita)
Interfaccia
utente
(potenza)
MS3102A20-27S
MS3102A20-27S
J
I
A
P1
P10
P9
P2
N
H
Utensile
E nd
B
K
L
P8
C
e ffe c t o r
P3
D
M
G
P4
P7
F
E
P6
P5
O uNon
t s id ediF fornitura
A N U C d eFANUC.
liv e r y s c o p e
User c able
(power)
interfac
e (input side
) uscita)
Interfaccia
cavo
utente
(potenza)
(lato
MS3102A20-27P
MS3102A20-27P
A
J
P10
P1
B
I
K
P2
P9
L
C
N
H
P3
P8
G
M
D
P7
P4
E
F
P5
P6
Cavo AAP
P c a b le
1.25mm²
× 102 pezzi
1 .2 5 m m × 1 0 p c s
O u t s di
id efornitura
F A N U C FANUC.
d e liv e r y s c o p e
Non
Fig. 5.3 (q) Piedinatura interfaccia cavo utente (linea di alimentazione) (AP) (Opzione)
AVVERTENZA
Per il cablaggio di apparecchiature collegate all'interfaccia per l'utensile, fare
riferimento al Manuale di manutenzione per il controllore.
- 80 -
5.INTERFACCIA PER L'UTENSILE
B-82874IT/09
Specifiche dei connettori
Nome del
cavo
EE
(RI/RO×1)
EE
(RI/RO×8)
Il sistema di
avanzamento
filo
e AS
AP
Tabella 5.3 (a) Specifiche dei connettori (lato utente)
Lato ingresso (base asse J1)
Lato uscita (Fusione asse J3)
────
────
Specifiche del costruttore
Connettore
Spina diritta: MS3106B20-27SY (*1)
Spina a gomito: MS3108B20-27SY
O compatibile
Serracavo MS3057-12A (*1)
Specifica FANUC
A05B-1221-K843
(La spina diritta (*1) ed il morsetto
fermacavo (*1) non sono inclusi)
Specifiche del costruttore
Connettore
Spina diritta: MS3106B20-27S (*3)
Spina a gomito: MS3108B20-27S
O compatibile
Serracavo MS3057-12A (*3)
Specifica FANUC
A05B-1221-K844
(La spina diritta (*3) ed il morsetto
fermacavo (*3) non sono inclusi)
JMSP1305M Spina diritta
(Codice FANUC: A05B-1221-K845)
JMLP1305M Spina ad angolo
JMSP2524M Spina diritta (Inclusa)
(Codice FANUC:
A63L-0001-0234#S2524M)
JMLP2524M Spina ad angolo
Specifiche del costruttore
Connettore
Spina diritta: MS3106B20-27PY (*2)
Spina a gomito: MS3108B20-27PY
O compatibile
Serracavo MS3057-12A (*2)
Specifica FANUC
A05B-1221-K841
(La spina diritta (*2) ed il morsetto
fermacavo (*2) non sono inclusi)
Specifiche del costruttore
Connettore
Spina diritta: MS3106B20-27P (*4)
Spina a gomito: MS3108B20-27P
O compatibile
Serracavo MS3057-12A (*4)
Specifica FANUC
A05B-1221-K842
(La spina diritta (*4) ed il morsetto
fermacavo (*4) non sono inclusi)
Costruttore/
Distributore
Fujikura.Ltd
Fujikura.Ltd
Japan Aviation
Electronics
Industry, Ltd.
Fujikura.Ltd
Japan Aviation
Electronics
Industry, Ltd.
(NOTA)
La tensione che può essere fornita al connettore del dispositivo di trascinamento filo è 40V continua.
- 81 -
5.INTERFACCIA PER L'UTENSILE
Nome del
componente
Spina
Campana
Morsetto
Contatto
B-82874IT/09
Tabella 5.3 (b) Specifiche dei connettori
(Sul lato utente quando per M-20iA, M-20iA/10L/12L/20M/35M
è specificata l'opzione per la protezione rigorosa contro polvere e liquidi)
Modello
JL05-6A24-28PC-F0-R (Specifica FANUC: A63L-0001-0463#P2424P)
JL04-24EBL-R (Specifica FANUC: A63L-0001-0463#24EBL)
JL04-2428CK (20) –R (Specifica FANUC: A63L-0001-0463#2428CK20)
ST-JL05-16P-C3-100 (Specifica FANUC: A63L-0001-0463#16PC3)
Costruttore/
Distributore
Japan Aviation
Electronics
Industry, Ltd.
Tabella 5.3 (c) Specifiche dei connettori (lato unità meccanica)
Nome del cavo
Lato ingresso (base asse J1)
Lato uscita (Fusione asse J3)
Costruttore/
Distributore
EE (RI/RO×1)
EE (RI/RO×8)
───
───
JMWR1305F
JMWR2524F
Fujikura.Ltd
MS3102A20-27SY
Fujikura.Ltd,
Japan Aviation
Electronics
Industry, Ltd. ecc
W/Fr
e AS
MS3102A20-27PY
Tabella 5.3 (d) Specifiche dei connettori
(lato unità meccanica quando è specificata l''opzione protezione rigorosa contro polvere e liquidi
per i robot M-20iA, M-20iA/10L/12L/20M/35M)
Nome del
componente
Presa
Contatto spina
Modello
Costruttore/
Distributore
JL05-2A24-28SC-F0-R
Japan Aviation
Electronics
Industry, Ltd. ecc
ST-JL05-16S-C3-100
NOTA
Per maggiori dettagli sui connettori, fare riferimento ai cataloghi dei rispettivi costruttori,
oppure contattare FANUC.
- 82 -
6.MODIFICA LIMITI SOFTWARE
B-82874IT/09
6
MODIFICA LIMITI SOFTWARE
L'area di lavoro del robot è definita per mezzo dei limiti software presenti per ciascun asse.
L'area di lavoro del robot può essere limitata a causa di:
•
Limitazioni dell'area di lavoro utilizzata
•
Punti di interferenza tra utensili e attrezzature diverse
•
Lunghezza di cavi e tubi
Esistono due metodi che impediscono al robot di uscire dall'area di lavoro consentita.
•
Limiti software (tutti gli assi)
•
Arresti meccanici regolabili (asse J1 - opzione)
NOTA
1 Ogni variazione ai limiti software di qualsiasi asse influenza l'area di lavoro del
robot. Per evitare l'insorgere di problemi, bisogna sempre prevedere quali effetti
avrà il cambiamento da effettuare. Altrimenti è probabile che si verifichino
condizioni inattese; ad esempio, può verificarsi un allarme in una posizione
precedentemente programmata.
2 Per l'asse J1 è consigliabile non contare unicamente sui limiti software quando si
desidera variare l'area di lavoro del robot. È opportuno utilizzare anche blocchi
meccanici per evitare danni a persone o macchinari. I limiti software devono
essere impostati in modo che siano compresi tra i blocchi meccanici.
3 Se il robot urta i blocchi meccanici regolabili per l'asse J1, questi ultimi si
deformano. Una volta che un blocco meccanico ha avuto una collisione non può
più assicurare la sua resistenza originale e, perciò, potrebbe non essere più in
grado di fermare il robot. Quando ciò accade, sostituire l'arresto meccanico
interessato.
- 83 -
6.MODIFICA LIMITI SOFTWARE
6.1
B-82874IT/09
IMPOSTAZIONI SOFTWARE
I limiti software definiscono le estremità superiore ed inferiore entro le quali può muoversi ciascun asse.
Essi possono essere impostati per tutti gli assi del robot.
Quando un asse del robot raggiunge uno dei limiti software, si ferma.
Procedura di impostazione
1
2
3
4
Premere il tasto [MENU] per visualizzare la schermata del menu.
Selezionare 0, NEXT, e premere 6, SYSTEM.
Premere F1 [TYPE].
Selezionare [Axis Limits]. Apparirà una schermata simile alla seguente.
SYSTEM Axis limits
AXIS GROUP LOWER
1
1
-180.00
2
1
-100.00
3
1
-185.00
4
1
-200.00
5
1
-140.00
6
1
-270.00
7
1
0.000
8
1
0.000
9
1
0.000
UPPER
180.00
160.00
273.00
200.00
140.00
270.00
0.00
0.00
0.00
JOINT
1/16
deg
deg
deg
deg
deg
deg
mm
mm
mm
[TYPE]
NOTA
1 0.00 significa che l'asse non è presente in questo robot.
2 Per l'asse J1 è consigliabile non contare unicamente sui limiti software quando si
desidera variare l'area di lavoro del robot. Utilizzare anche i blocchi meccanici. I
limiti software devono essere impostati in modo che siano compresi tra i blocchi
meccanici.
5
Portare il cursore sul limite da impostare.
System Axis Limits
Group1
AXIS
GROUP
2
1
LOWER
-160.0
JOINT 100%
1/16
UPPER
100.00
deg
[ TYPE]
6
7
8
Inserire il nuovo valore con i tasti numerici della tastiera di programmazione.
Ripetere i passi da 5 a 6 fino al completamento delle operazioni.
Spegnere e riaccendere il controllore con avviamento freddo (cold start) in modo che i nuovi limiti
siano utilizzati dal sistema.
PERICOLO
Spegnere e riaccendere il controllore in modo che i nuovi limiti siano utilizzati dal
sistema. Altrimenti potrebbero derivare infortuni o danni ai macchinari.
- 84 -
6.MODIFICA LIMITI SOFTWARE
B-82874IT/09
6.2
ARRESTI MECCANICI REGOLABILI (OPZIONE)
Per l'asse J1 è possibile cambiare la posizione dei blocchi meccanici.
Cambiare la posizione dei blocchi meccanici in funzione dei limiti di movimento desiderati.
Metodo di sostituzione e ricambi sono comuni ai blocchi meccanici dell'asse J1.
Fare riferimento alla Sezione 3.3.
Voce
Blocco meccanico regolabile
per l'asse J1
Limite software
Limite superiore
Limite inferiore
Impostabile a intervalli di 30° gradi nell'intervallo
da +20° a +170° gradi
Impostabile a intervalli di 30° gradi nell'intervallo
da -170° a -20° gradi
NOTA
Se i nuovi limiti software non includono 0°, è necessario modificarli con la
masterizzazione a zero gradi in modo da includere anche 0°.
MODIFICA DEI LIMITI DI MOVIMENTO DELL'ASSE J1
La modifica dell'escursione di un asse può essere effettuata in qualsiasi posizione, ad intervalli di 30°,
tra -170° e +170°.
Fronte del robot
Fig. 6.2 (a)
Modifica dell'escursione dell'asse J1
- 85 -
6.MODIFICA LIMITI SOFTWARE
B-82874IT/09
Esempio
(caso di ±140°)
S t o p pdi
e r posizionamento
p o s it io n e xa m p le dell'arresto
( In c a s e o f±meccanico
140° )
A
Blocco
meccanico
S t o ppe r
A290-7222-X361
A 290- 7222- X 361
B
o
lt
Vite
M 12X 16 (2)
M12x16
(2)
A
SEZIONE
S E C T I O A-A
N A -A
Blocco
S t o p p e r meccanico
A 29 0- 7222- X 361
A290-7222-X361
B o lt
Vite
M 12 X 16 (2)
M12x16 (2)
- 80°
- 50°
- 110°
- 20°
- 140°
± 170°
+2 0 °
+5 0 °
+1 4 0 °
+1 1 0 °
+8 0 °
SEZIONE
A-AA - A
S E C T IO N
SEZIONE
A-AA - A
S E C T IO N
Fig. 6.2 (b)
Montaggio dell'arresto meccanico regolabile per l'asse J1
- 86 -
B-82874IT/09
7
7.CONTROLLI E MANUTENZIONE (ECCETTO M-20iA/20M/35M)
CONTROLLI E MANUTENZIONE
(ECCETTO M-20iA/20M/35M)
Lo stato di efficienza del robot può essere mantenuto al livello ottimale se si eseguono le procedure di
manutenzione periodica illustrate in questo capitolo.
(Vedere l'APPENDICE A, TABELLA DI MANUTENZIONE PERIODICA)
NOTA
Le procedure di manutenzione periodica descritte in questo capitolo sono valide
per un utilizzo del robot che non ecceda le 3840 ore di lavoro all'anno.
Se l'utilizzo del robot eccede le 3840 ore/anno, cambiare di conseguenza la
frequenza della manutenzione. Per calcolare la nuova frequenza (più elevata) si
utilizza il rapporto fra [ore effettive di utilizzo/anno] e [3840 ore/anno].
Per esempio, se il robot è in funzione per 7680 ore l'anno, la frequenza della
manutenzione deve essere raddoppiata, o, detto in modo diverso, l'intervallo di
tempo che deve trascorrere tra i vari interventi deve dimezzarsi.
- 87 -
7.CONTROLLI E MANUTENZIONE (ECCETTO M-20iA/20M/35M)
7.1
MANUTENZIONE PERIODICA
7.1.1
Controlli giornalieri
B-82874IT/09
Prima di iniziare la produzione giornaliera, pulire ogni parte e controllare visivamente se il robot presenta
qualche danno. Se è necessario, eseguire i seguenti controlli.
Elementi da
controllare
Infiltrazione d'olio
Unità di controllo
dell'aria
Vibrazioni, rumori
anormali
Ripetibilità
Corretto
funzionamento dei
dispositivi esterni
Freni di ciascun asse
Avvisi
Punti da controllare e azioni da intraprendere
Verificare se è visibile il trafilamento di olio in corrispondenza delle parti di giunzione
relative a ciascun asse. Se esiste trafilamento, effettuare la pulizia della parte
interessata.
⇒”7.2.1 Controllo delle infiltrazioni d'olio”
( Quando viene utilizzata l'unità di controllo dell'aria)
⇒”7.2.2 Controllo dell'unità di controllo dell'aria”
Controllare se ci sono vibrazioni o rumori anormali.
Se ci sono vibrazioni o rumori anormali, procedere come è descritto nella seguente
sezione:
⇒”10.2 CAUSE E RIMEDI PER POSSIBILI PROBLEMI”
(Sintomo：Vibrazioni, rumori)
Controllare che la posizione di arresto del robot non sia diversa dalla stessa posizione
utilizzata in precedenza. Se c'è uno scostamento, procedere come è descritto nella
seguente sezione:
⇒”10.2 CAUSE E RIMEDI PER POSSIBILI PROBLEMI”(Sintomo：Scostamento)
Controllare se i dispositivi periferici funzionano correttamente in base ai comandi.
Controllare che, quando si toglie tensione, l'organo terminale non si muova
per più di 5 mm.
Se l'organo terminale (mano) cade, procedere come è descritto nella seguente sezione:
⇒”10.2 CAUSE E RIMEDI PER POSSIBILI PROBLEMI”
(Sintomo：Caduta dell'asse)
Controllare che sullo schermo della tastiera di programmazione non siano presenti
messaggi inattesi. In tal caso, procedere come è descritto nel seguente manuale:
⇒”R-30iB/R-30iB Mate CONTROLLER OPERATOR’S MANUAL
(Alarm Code List)(B-83284EN-1) or R-30iA/R-30iA Mate CONTROLLER
OPERATOR’S MANUAL (Alarm Code List)(B-83124EN-6)”
- 88 -
7.CONTROLLI E MANUTENZIONE (ECCETTO M-20iA/20M/35M)
B-82874IT/09
7.1.2
Controlli periodici e manutenzione
Controllare i seguenti elementi entro gli intervalli raccomandati nella sottostante tabella in base al più
vicino fra il tempo trascorso e il tempo di funzionamento.
Intervalli fra le operazioni di
controllo e manutenzione
(Tempo trascorso, tempo di
funzionamento)
1
mese
320h
3
mesi
960h
○
○
1
anno
3840h
○
Solo
il 1o
cntrl
○
○
Solo
il 1o
cntrl
○
○
Controllare le
condizioni delle
guaine di
protezione dei
cavi
○
Controllare se
sono presenti
dei liquidi
Controllare le
condizioni del
cavo della
tastiera di
programmazione
del cavo di
connessione del
controllore o del
cavo di
connessione del
robot
○
Solo
il 1o
cntrl
○
Punti da controllare,
metodo di gestione e manutenzione
3
4
anni
anni
11520h 15360h
Controllare il
livello dell'olio
nel riduttore
degli assi
J4/J5/J6
Controllare le
condizioni
dell'anello in
resina fluorica
al polso
Pulizia del
sistema di
ventilazione del
controllore
Controllare se
ci sono danni
esterni o
spellature della
vernice
Solo
il 1o
cntrl
○
2
anni
7680h
Elemento
Manutenzione
periodica
No.
Verificare che il livello dell'olio sia al di sopra dei
3/4 del totale.
⇒”7.2.3 Controllo del livello dell'olio”
11
Controllare lo stato di usura dell'anello. Se è
danneggiato, sostituirlo.
⇒”7.2.4 Controllo dell'anello in resina fluorica
al polso”
21
Se nel sistema di ventilazione del controllore è
presente della sporcizia, togliere tensione e
pulirlo.
23
Controllare se il robot presenta danni esterni
dovuti a collisioni o spellature della vernice. Se
si sono verificate interferenze eliminarne la
causa. Se il danno è serio e compromette
l'utilizzo del robot, sostituire la parte
danneggiata.
1
Controllare le condizione della guaina di protezione
dei cavi dell'unità meccanica. Se è danneggiata (fori,
strappi, ecc.) sostituirla. Se il danno è dovuto ad una
collisione, eliminare la causa.
⇒”7.2.5 Controllo dei cavi e dei connettori
dell'unità meccanica”
Controllare se il robot è soggetto ad acqua o
fluidi da taglio. Se è così, rimuovere la causa e
rimuovere il liquido.
Controllare che il cavo della tastiera di
programmazione e quelli di collegamento tra
robot e controllore non siano ritorti o
danneggiati. Se lo sono, sostituire i cavi
danneggiati.
2
- 89 -
3
22
7.CONTROLLI E MANUTENZIONE (ECCETTO M-20iA/20M/35M)
Intervalli fra le operazioni di
controllo e manutenzione
(Tempo trascorso, tempo di
funzionamento)
1
mese
320h
Elemento
Punti da controllare,
metodo di gestione e manutenzione
B-82874IT/09
Manutenzione
periodica
No.
3
mesi
960h
1
anno
3840h
○
○
Controllare le
condizioni del
cavo dell'unità
meccanica
(parte mobile) e
del cavo della
saldatrice
Ispezionare la parte mobile del cavo dell'unità
meccanica e il cavo per la saldatrice, e
controllare se sono danneggiati. Verificare
anche che i cavi non siano troppo piegati o
ritorti.
⇒”7.2.5 Controllo dei cavi e dei connettori
dell'unità meccanica”
4
○
Controllare le
condizioni dei
cavi di
connessione
dell'organo
terminale
(mano)
Controllare la
connessione
del motore di
ciascun asse e
gli altri
connettori
esposti
Riserraggio dei
bulloni di
montaggio
dell'organo
terminale
Riserraggio
delle viti
esterne
principali
Controllare se i cavi di connessione dell'organo
terminale sono ritorti o danneggiati. Se lo sono,
sostituire i cavi danneggiati.
5
Controllare la connessione del motore di ciascun
asse e gli altri connettori esposti.
⇒”7.2.5 Controllo dei cavi e dei connettori
dell'unità meccanica”
6
Riserrare i bulloni di montaggio dell'organo
terminale
Per la coppia di serraggio riferirsi alla sezione:
⇒”4.1 INSTALLAZIONE DELL'UTENSILE SUL
POLSO”
Ripristinare il corretto serraggio dei bulloni di
installazione, dei bulloni che vengono rimossi
durante l'ispezione del robot e dei bulloni
esposti all'esterno. Riferirsi alle linee guida
relative alla coppia di serraggio dei bulloni
fornite alla fine del manuale. Su alcuni bulloni è
stato applicato un adesivo per evitarne
l'allentamento. Se questi bulloni vengono serrati
con una coppia eccessiva, è possibile che
l'adesivo si stacchi.
Di conseguenza seguire sempre le
raccomandazioni relative alla coppia di
serraggio dei bulloni.
Controllare che sugli arresti meccanici non ci
siano tracce di collisione e controllare che i bulloni
di montaggio degli arresti non siano allentati.
⇒”7.2.6 Controllo degli arresti meccanici”
7
Solo
il 1o
cntrl
○
Solo
il 1o
cntrl
○
○
Solo
il 1o
cntrl
○
○
Solo
il 1o
cntrl
○
○
Solo
il 1o
cntrl
○
Solo
il 1o
cntrl
○
2
anni
7680h
3
4
anni
anni
11520h 15360h
Controllare
l'integrità degli
arresti
meccanici
- 90 -
8
9
7.CONTROLLI E MANUTENZIONE (ECCETTO M-20iA/20M/35M)
B-82874IT/09
Intervalli fra le operazioni di
controllo e manutenzione
(Tempo trascorso, tempo di
funzionamento)
1
mese
320h
Elemento
3
mesi
960h
1
anno
3840h
○
○
Rimozione di
schizzi di
saldatura,
segatura e
polvere
○
Sostituzione
delle batterie
dell'unità
meccanica
Sostituzione
dell'anello in
resina al polso
del robot
2
anni
7680h
Punti da controllare,
metodo di gestione e manutenzione
3
4
anni
anni
11520h 15360h
Solo
il 1o
cntrl
○
○
○
○
○
○
Sostituzione
del cavo di
saldatura
interno all'unità
meccanica
Sostituzione
della canalina i
protezione dei
cavi, normale o
antipolvere, per
applicazioni di
manipolazione
Sostituzione del
grasso e
dell'olio del
riduttore degli
assi J1, 2, 3 e
del gruppo di
riduzione degli
assi J4, 5, 6
Sostituzione
del cavo
dell'unità
meccanica
Sostituzione
delle batterie
del controllore
Manutenzione
periodica
No.
Controllare che sul corpo principale del robot non
ci siano schizzi di saldatura, segatura, o polvere.
Se si è accumulata della polvere, rimuoverla.
In particolare pulire bene le parti mobili del robot
(tutti i giunti, le parti circostanti la torcia di
saldatura, le canaline, la parte cava del polso e la
guaina di protezione dei cavi. Gli schizzi di
materiale di saldatura eventualmente raccoltisi
intorno alla flangia del polso potrebbero inficiare
le capacità di isolamento del robot, provocando
possibili danni alla struttura meccanica dovuti alla
corrente di saldatura. (Vedere l'Appendice C)
Sostituire le batterie dell' unità meccanica.
⇒”7.3.1 Sostituzione delle batterie”
10
Sostituzione dell'anello in resina al polso del
robot
Contattare l'assistenza FANUC per ottenere le
informazioni relative alla sostituzione dell'anello
in resina fuorica.
⇒”7.2.4 Controllo dell'anello in resina al
polso”
Sostituzione del cavo di saldatura interno
all'unità meccanica
Contattare l'assistenza FANUC per ottenere le
informazioni relative alla sostituzione del cavo.
21
Sostituire la canalina di protezione dei cavi per
applicazioni di manipolazione. Contattare
l'assistenza FANUC per ottenere le informazioni
relative alla sostituzione canalina di protezione
dei cavi per applicazioni di manipolazione o della
canalina antipolvere di protezione dei cavi per
applicazioni di manipolazione.
Sostituire il grasso e l'olio dei riduttori e dei
gruppi di riduzione degli assi.
⇒”7.3.2 Sostituzione del grasso e dell'olio del
meccanismo di azionamento"
20
12
19
13 - 17
Sostituire il cavo dell'unità meccanica
Contattare l'assistenza FANUC per ottenere le
informazioni relative alla sostituzione del cavo.
18
Sostituire le batterie del controllore
⇒Capitolo 7, Sostituzione delle batterie, del
manuale di manutenzione del controllore R-30iB
(B-83195) o del manuale di manutenzione del
controllore R-30iB Mate (B-83525)”
24
- 91 -
7.CONTROLLI E MANUTENZIONE (ECCETTO M-20iA/20M/35M)
7.2
PUNTI DI CONTROLLO
7.2.1
Controllo delle perdite d'olio
B-82874IT/09
Elementi da controllare
Verificare se è visibile il trafilamento di olio in corrispondenza delle parti di giunzione relative a ciascun
asse. Se esiste trafilamento, effettuare la pulizia della parte interessata.
Paraolio
O il s e a l
(J 3)
(J3)
F
Paraolio
O il s e a l
(J 6)
(J6)
DETTAGLIO
D E A IL FF A R C
E
DETTAGLIO
D E T A IL C C
Paraolio
(J5)
C
O il s e a l
Paraolio
O il s e a l
(J 2)
(J2)
(J 5)
A R C M a t e 1 2 0i C , M - 2 0i A
D
DETTAGLIO
D E T A IL E E
DETTAGLIO
D E T A IL B B
B
M a t e 1 2 0i C , M - 2 0i A
Paraolio
O il s e a l
(J 4)
(J4)
Paraolio
O il s e a l
(J 1)
(J1)
A R C M a t e 1 2 0i C , M - 2 0i A
A R C M a t e 1 2 0i C / 1 0 L, M - 2 0i A / 1 0 L
A R C M a t e 1 2 0i C / 1 2 L, M - 2 0i A / 1 2 L
A
DETTAGLIO
D E T A IL D D
DETTAGLIO
D E T A IL A A
H
G
Paraolio
O il s e a l
(J6)
(J 6)
DETTAGLIO
D E T A IL H H
A R C M a t e 1 2 0i C / 1 0 L,
M - 2 0i A / 1 0 L,
A R C M a t e 1 2 0i C / 1 2 L,
M - 2 0i A / 1 2 L
Paraolio
O il s e a l
(J 5)
(J5)
DETTAGLIO G
D E T A IL G
A R C M a t e 1 2 0i C / 1 0 L,
M - 2 0i A / 1 0 L,
A R C M a t e 1 2 0i C / 1 2 L,
M - 2 0i A / 1 2 L
Fig. 7.2.1
Punti di controllo delle infiltrazioni d'olio
- 92 -
7.CONTROLLI E MANUTENZIONE (ECCETTO M-20iA/20M/35M)
B-82874IT/09
Trattamento
・
A seconda delle condizioni di movimento o ambientali di un asse, è possibile che l'olio si accumuli
all'esterno del labbro di tenuta. Se l'olio passa allo stato liquido，può cadere in dipendenza del
movimento dell'asse. Per evitare il formarsi di chiazze d'olio, rimuovere l'olio accumulatosi sotto i
componenti dell'asse prima di utilizzare il robot.
・
Nel caso di infiltrazioni d'olio, considerare la possibilità di cambiare il grasso e l'olio. Cambiare il
grasso o l'olio può migliorare la situazione di infiltrazione.
・
Inoltre ， nel caso di frequenti movimenti ripetitivi o di utilizzo in ambienti caratterizzati da
temperature elevate, è possibile che i motori diventino molto caldi e che possa salire la pressione
interna del bagno di grasso o del bagno d'olio. In questi casi, è possibile normalizzare la
temperatura interna mediante ventilazione dell'uscita del grasso. (Quando si apre l'uscita del grasso,
fare riferimento alla sottosezione 7.3.2 e assicurarsi che il grasso non venga espulso sulla macchina
o sulle attrezzature.) Quando si apre l'uscita dell'olio, fare riferimento alla sottosezione 7.3.2 e
mettere sotto l'uscita un recipiente per la raccolta dell'olio o volgere l'uscita verso l'alto.)
・
Se è necessario rimuovere l'olio frequentemente e l'apertura dell'uscita non ferma le infiltrazioni,
mettere in atto le contromisure descritte in:
⇒”10.2 CAUSE E RIMEDI PER POSSIBILI PROBLEMI”
(Sintomo：perdite di grasso, perdite d'olio)
7.2.2
Voce
Controllo dell'unità di controllo dell'aria
Elementi da controllare
Pressione dell'aria
1
Quantità di olio nell'aria
2
3
4
Livello dell'olio nell'oliatore
Perdite dai tubi
Drenaggio
5
PUNTI DI CONTROLLO
Controllare la pressione dell'aria sul regolatore di pressione come mostrato
in Fig. 7.2.2. Se la pressione non è compresa tra 0.49 e 0.69 MPa
(tra 5 e 7 kgf/cm2), regolarla mediante l'apposita manopola.
Controllare il numero delle gocce d'olio che cadono durante il movimento
del polso o della mano. Se il valore non è entro 1 goccia ogni 10-20sec,
regolare la quantità di olio immesso per mezzo della manopola posta
sull'oliatore. In condizioni di utilizzo normale, l'oliatore si svuota in
10-20 giorni.
Controllare che l'olio sia al livello specificato.
Controllare se vi sono perdite nei raccordi e nei tubi. Riparare eventuali
perdite oppure sostituire le parti danneggiate se necessario.
Controllare il drenaggio e rilasciarlo. Verificare lo sgocciolamento.
Quando la sua entità è significativa, controllare l'impostazione
dell'essiccatore sul lato dell'alimentazione dell'aria.
Lubricator
Entrata olio
Oil inlet
Manopolaknob
di regolazione
Adjusting
Controllo
Lubricator aria/olio
miscelazione
mist amount check
Lubricator
Oliatore
FilterFiltro
Impostazione
Regulator
Pressione
Pressure
della
pressione
pressure
alsetting
regolatore
Fig. 7.2.2
Unità di controllo dell'aria
- 93 -
7.CONTROLLI E MANUTENZIONE (ECCETTO M-20iA/20M/35M)
7.2.3
B-82874IT/09
Controllo del livello dell'olio
Verificare che per gli assi J4/J5/J6 il livello dell'olio sia al di sopra dei 3/4 del totale. Se l'olio è in quantità
insufficiente, effettuare un rabbocco. Nell'oblò potrebbe non essere presente aria, ma questo non è un
problema. Se l'olio non è sufficiente, l'indice rosso dell'oblò evidenzia il calore riflesso della luce ed il
contorno dell'indice stesso può essere visto chiaramente. Quando il livello di olio è adeguato, il riflesso
del calore della luce non appare ed il contorno dell'indice non può essere visto con chiarezza. Quando la
pressione indicata dall'oblò non può essere letta a causa della perdita di colore dell'olio dovuta a suo
deterioramento, come mostrato nella Fig. 7.2.3, cambiare l'olio facendo riferimento alla sezione 7.3.2.
OK OK
OK
OK
Fig. 7.2.3
OKOK
NG NG
(cambio(Exchange
dell'olio) oil)
Effetto del deterioramento dell'olio
AVVERTENZA
Se si continua ad utilizzare l'olio anche quando è sporco, le prestazione del
paraolio si riducono provocando la fuoruscita di morchia e la vibrazione del
robot.
Se le condizioni operative sono pesanti, l'olio si deteriora più rapidamente; in tal
caso, si raccomanda di cambiarlo più frequentemente.
- 94 -
B-82874IT/09
7.2.4
7.CONTROLLI E MANUTENZIONE (ECCETTO M-20iA/20M/35M)
Controllo dell'anello in resina al polso
Controllare lo stato di usura dell'anello. Se è danneggiato, sostituirlo. La durata media dell'anello è pari a
circa due anni. Se il robot funziona in un ambiente in cui siano presenti polveri abrasive, l'intervallo tra
una sostituzione e l'altra potrebbe essere più breve.
(Specifica dell'anello in resina fluorica
per ARC Mate 120iC, M-20iA: A290-7222-X571,
per ARC Mate 120iC/10L, 12L, M-20i/10L, 12L: A290-7221-X571)
in resina
FAnello
lo u r ic
r e s infuorica
r in g
Fig. 7.2.4 (a)
Anello in resina fuorica
Se l'anello in resina fluorica è danneggiato come si vede nella Fig. 7.2.4 (b), sostituirlo.
Anello in resina fuorica
danneggiato
Fig. 7.2.4 (b)
Rottura dell'anello in resina fuorica
- 95 -
7.CONTROLLI E MANUTENZIONE (ECCETTO M-20iA/20M/35M)
7.2.5
B-82874IT/09
Controllo dei cavi e dei connettori dell'unità meccanica
Punti di ispezione dei cavi interni all’unità meccanica e di quelli per la saldatura
Controllare che i cavi esposti non siano danneggiati. Fare particolarmente attenzione alle parti mobili.
Rimuovere eventuali schizzi di materiale di saldatura.
Fig. 7.2.5 (a)
Punti di ispezione dei cavi interni all’unità meccanica
Punti di controllo
＜Guaina di protezione dei cavi
・ Controllare che sulla guaina di protezione dei cavi non ci siano fori o strappi.
・ Se, come si vede nella Fig. 7.2.5 (b) la guaina è danneggiata, sostituirla.
Fig. 7.2.5 (b)
Guaina di protezione dei cavi danneggiata
- 96 -
7.CONTROLLI E MANUTENZIONE (ECCETTO M-20iA/20M/35M)
B-82874IT/09
＜Cavi＞
・ Controllare il rivestimento dei cavi non sia usurato o danneggiato.
・ Se, a causa dell'usura o del danneggiamento, i fili interni sono esposti, sostituire i cavi.
Controllare
Check
il the
rivestimento
coating
Aprire
Open
thela
guaina
sheath
Se
il rivestimento
è danneggiato,
If the
coating has damage
as
shown in sostituire
here, replace
cable.
il the
cavo.
Fig. 7.2.5 (c)
Metodo di controllo dei cavi
Punti di ispezione per i connettori
・ Connettori esposti dei cavi di potenza/freni per i motori
・ Cavi di connessione al robot, morsetto di terra e cavi utente
Elementi da controllare
・ Connettore circolare
・ Connettore squadrato
・ Morsetto di terra
: Controllare manualmente il serraggio del connettore.
: Controllare che il leveraggio per lo sgancio del connettore sia in
posizione corretta.
: Verificare che il morsetto sia ben serrato.
R e m o v e t h isquesto
c o v e r coperchio
Rimuovere
d c h e c k h e rqui.
e.
ea ncontrollare
Fig. 7.2.5 (d)
Punti di ispezione dei connettori
- 97 -
7.CONTROLLI E MANUTENZIONE (ECCETTO M-20iA/20M/35M)
7.2.6
B-82874IT/09
Controllo degli arresti meccanici
Controllare che nessun arresto meccanico presenti segni di collisione. Se un arresto meccanico
presenta segni di collisione, sostituirlo. Verificare il serraggio delle viti di fissaggio degli arresti
meccanici. Se sono allentate, serrarle di nuovo.
In special modo, verificare il serraggio delle viti di montaggio del pendolo per l'arresto meccanico
dell'asse J1.
・ Fare riferimento alla Sezione 6.2 del manuale per avere ulteriori dettagli circa gli arresti meccanici
regolabili.
・
JBlocco
3 a xis meccanico
m e c h a n ic aper
l s t asse
o p p e rJ3
・- AA290-7221-X324
290- 7221- X 324
・- SPiccolo
m a ll h etappo
a d c afilettato
p b o lt MM10x20
10X 20
Nm)
((Coppia
T igh t e n di
ig serraggio
t o r q u e 5 050.0
.0 N m
)
Blocco meccanico per l'asse J2
2 a xis m e c h a n ic a l s t o p p e r
- JA290-7222-X323
A 290- 7222- X 323
- ・Vite
M24x40
・ B o lt M 2 4 X 4 0
(Coppia
di serraggio 128 Nm)
( T igh t e n ig t o r q u e 1 2 8 N m )
InWpresenza
h e n J 1 a dei
xis blocchi
m e c h a nmeccanici
ic a l
per
J1s p e c ifie d
s t ol’asse
p p e r is
A05B-1222-H310
A 05B - 1222- H 310
- ・A290-7222-X361
A 290- 7222- X 361
- ・Viti
(26 pezzi)
B oM12x16
lt M 1 2 X 1
2pc s
(Coppia
( T igh t e di
n inserraggio
g t o r q u e 128
1 2 8 Nm)
Nm)
- ・Vite
B o ltM16x20
M 1 6 X 210 pezzo
1pc s
(Coppia
( T igh t e di
n inserraggio
g t o r q u e 56
5 6 Nm)
Nm)
Fig. 7.2.6 Controllo degli arresti meccanici
- 98 -
B-82874IT/09
7.CONTROLLI E MANUTENZIONE (ECCETTO M-20iA/20M/35M)
7.3
MANUTENZIONE
7.3.1
Sostituzione delle batterie
(controlli da effettuare a cadenza annuale)
Le batterie tampone sono utilizzate per mantenere memorizzata la posizione di ciascun asse quando il
controllore è spento. Devono essere sostituite una volta l’anno. La stessa procedura può essere seguita per
la sostituzione delle batterie anche quando si ha solo la segnalazione di un abbassamento della tensione da
esse fornita.
Procedura per la sostituzione delle batterie
1
Tenere acceso il controllore. Premere il pulsante di arresto di emergenza per impedire al robot
qualsiasi movimento.
AVVERTENZA
Assicurarsi che il controllore sia acceso. Se si sostituiscono le batterie con il
controllore spento, si perdono tutti i dati di riferimento degli encoder. Pertanto
risulta necessario eseguire la masterizzazione del robot.
2
3
4
5
Rimuovere il coperchio del contenitore per le batterie. (Fig. 7.3.1 (a), (b)) Se la sua rimozione non
fosse agevole, utilizzare un martello in plastica per battere lateralmente sul coperchio.
Togliere le vecchie batterie. A questo punto, le batterie possono essere estratte tirando la levetta in
plastica posta al centro del contenitore.
Inserire le nuove batterie. Fare attenzione al verso di inserimento.
Chiudere il coperchio del contenitore per le batterie.
AVVERTENZA
Quando il robot è dotato della protezione aumentata contro polvere e liquidi
(opzione), rimuovere il coperchio del contenitore per le batterie mostrato nella
Fig. 7.3.1 (b). Dopo aver sostituito le batterie, reinstallare il coperchio.
Assicurarsi di sostituire anche le guarnizioni per non degradare l'effetto della
protezione aumentata contro polvere e liquidi. Quando si applica la guarnizione
ad un coperchio per le batterie, fare in modo di garantire una chiusura corretta.
- 99 -
7.CONTROLLI E MANUTENZIONE (ECCETTO M-20iA/20M/35M)
B-82874IT/09
Le batterie possono essere estratte
B a tt e ry c a n be t a ke n o ut
per mezzo di questa levetta.
b y p u llin g t h is s t ic k
Specifica
delle batterie: A98L-0031-0027
B a t t e r y s p e c :A 9 8 L - 0 0 3 1 - 0 0 2 7
(Batteria
tipo C, 4 pezzi)
(C ba tt e ry 4pc s )
Contenitore
batterie
B a tt e ry c a s e
Fig. 7.3.1 (a)
C ase c ap
Coperchio contenitore
Sostituzione delle batterie
Viti di fissaggio del coperchio
M5x10 (4 pezzi)
B a t t e r y c o v e r m o u n t in g b o lt s
M 5X 10 (4pc s )
Coperchio
B del
a t t econtenitore
ry c o v e r
per le batterie
Guarnizione per il coperchio delle
G a s ke t fo r ba t t e ry c o v e r
batterie A290-7221-Z236
Le batterie possono essere estratte
B a t t e ry c a n be t a ke n o ut
per mezzo di questa levetta.
A 290- 7221- Z 236
b y p u llin g t h is s t ic k
Contenitore
B a t t e r ybatterie
c ase
Specifica
delle batterie: A98L-0031-0027
B a t t e r y s p e c :A 9 8 L - 0 0 3 1 - 0 0 2 7
(Batteria tipo C, 4 pezzi)
(C batte ry 4pc s )
Coperchio
C a s e contenitore
c ap
Fig. 7.3.1 (b) Sostituzione delle batterie
(Quando il robot è dotato di protezione aumentata contro polvere e liquidi)
- 100 -
B-82874IT/09
7.3.2
7.CONTROLLI E MANUTENZIONE (ECCETTO M-20iA/20M/35M)
Sostituzione del grasso e dell'olio del meccanismo di
azionamento (ogni 3 anni (11520 ore))
Sostituire il grasso e l'olio dei riduttori degli assi J1, J2, e J3 e del gruppo di riduzione degli assi J4/J5/J6
ogni tre anni e comunque entro 11520 ore.
NOTA
Quando si riutilizza la stessa vite a tenuta, riapplicare nastro sigillante sul filetto.
U p s idae soffitto
- do w n m o unt
Installazione
Installazione
a parete +90°
+9 0 ° w a ll m o u n t
Installazione
a parete -90°
- 9 0 ° w a ll m o u n t
Fig. 7.3.2 Metodo di installazione
- 101 -
7.CONTROLLI E MANUTENZIONE (ECCETTO M-20iA/20M/35M)
7.3.2.1
B-82874IT/09
Procedura di sostituzione del grasso per i riduttori degli assi
J1, J2, J3
AVVERTENZA
Se l'ingrassaggio non è effettuato correttamente, la pressione interna del grasso
può aumentare. Questo aumento di pressione può danneggiare il paraolio e, di
conseguenza, può provocare perdite di grasso e conseguenti malfunzionamenti.
Per evitare questo è necessario osservare le seguenti indicazioni.
1 Prima di iniziare ad alimentare il grasso, rimuovere il bullone di chiusura o il
tappo conico dell'uscita del grasso.
2 Immettere il grasso lentamente utilizzando una pompa manuale (una volta
ogni due secondi).
3 Se possibile, evitare l'utilizzo di pompe ad aria compressa. Se il loro utilizzo
non è evitabile, regolare la pressione delle pompe ad un livello inferiore
rispetto a quella all’ugello (vedere la Tabella 7.3.2.1 (a)).
4 Utilizzare solo il grasso specificato. L'impiego di un grasso di diverso tipo
rispetto a quello indicato può danneggiare il riduttore o comportare altri
problemi.
5 Dopo avere eseguito l'ingrassaggio, scaricare la pressione residua presente
nel bagno di lubrificante servendosi della procedura descritta nella Sezione
7.3.2.5; poi, richiudere i fori di scarico del grasso.
6 Per evitare infortuni dovuti a cadute per scivolamento, rimuovere
completamente eventuale grasso dal pavimento o dalle parti esterne del
robot.
Tabella 7.3.2.1 (a) Tipo e quantità di grasso (riduttori degli assi J1, J2, J3)
Punti di ingrassaggio Quantità di grasso da immettere Pressione all'ugello
Grasso specificato
Riduttore asse J1
Riduttore asse J2
Riduttore asse J3
1000g (1111ml)
850g (944ml)
300g (333ml)
Inferiore a 0,1 MPa
(NOTA)
Kyodo Yushi
VIGOGREASE RE0
(Specifica: A98L-0040-0174)
NOTA) Quando si utilizza l'ingrassatore manuale, immettere grasso una volta ogni circa 2 secondi.
- 102 -
7.CONTROLLI E MANUTENZIONE (ECCETTO M-20iA/20M/35M)
B-82874IT/09
Tabella 7.3.2.1 (b)
Posizione di ingrassaggio
Posizione di ingrassaggio (riduttori degli assi J1, J2, J3)
Posizione
J1
J2
J3
J4
J5
J6
Installazione
a pavimento
Posizione di
ingrassaggio del
riduttore dell'asse J1
Posizione di
ingrassaggio del
riduttore dell'asse J2
Posizione di
ingrassaggio del
riduttore dell'asse J3
1
2
3
4
5
6
Installazione
a soffitto
Installazione
a parete -90º
Installazione
a parete +90º
A pavimento
Installazione
a soffitto
Installazione
a parete -90º
Installazione
a parete +90º
Installazione
a pavimento
Installazione
a soffitto
Installazione
a parete -90º
Installazione
a parete +90º
Arbitraria
Arbitraria
0°
-90º
Arbitraria
90º
Arbitraria
Arbitraria
Arbitraria
Arbitraria
-90º
0°
0°
0°
180°
0°
0°
0°
0°
Muovere il robot nella posizione di ingrassaggio descritta nella Tabella 7.3.2.1 (b).
Spegnere il controllore.
Togliere il tappo filettato dal foro di uscita del grasso. (Fig. 7.3.2.1)
Asse J1: 1 posizione (vite di tenuta M8x10)
Asse J2: 3 posizioni (vite di tenuta M8x10)
Asse J3: 1 posizione (primo foro di scarico del grasso per il riduttore dell'asse J3, vite di tenuta M8x10)
*Per i robot spediti dopo il mese di Giugno 2011, i fori di scarico del grasso sono 2.
Liberare solo il primo foro di scarico del grasso.
Rimuovere il tappo filettato o la vite a tenuta dal foro di immissione del grasso ed installarvi il
nipplo.
Continuare ad immettere grasso finché, da ciascun foro di uscita, dopo che tutto il grasso esausto sia
stato espulso, comincia ad uscire il grasso nuovo.
Scaricare la pressione residua utilizzando la procedura descritta nella Sezione 7.3.2.5. In caso di
installazione a soffitto, estrarre circa 130ml di grasso per creare spazio all'interno del bagno di
lubrificante.
- 103 -
7.CONTROLLI E MANUTENZIONE (ECCETTO M-20iA/20M/35M)
B-82874IT/09
Riduttore asse J3
J 3 - a xis r e d u c e r
R orobots
b o t w h ic
h is s hdopo
ip p e d
Per
spediti
Secondo
foro di
a ft e r J di
u nGiugno
e ,2 0 1 1 . 2011
s e c o n d gr e a s e o u t le t
il mese
scarico
s e a l b o lt M 8 X 1 0
Vite
tenuta
Primo
foro
scarico
del
J 3 - aaxis
r e ddi
u cM8x10
e r f ir s t gr
e a grasso
s e o u t le t
s e a lil briduttore
o lt M 8 X 1dell'asse
0
per
J3
W a s hae tenuta
r
Vite
M8x10
(
S e c t io A-A
n A -A
SEZIONE
Foro di immissione del grasso
J 2 - a xis r e d u c e r gr e a s e in le t
per il riduttore dell’asse J2 t a p e r p lu g R 1/ 8
tappo filettato R1/8
A
A
Foro
di scarico del grasso per il
J 2 - a xis r e d u c e r gr e a s e o u t le t
riduttore
dell'asse J2
s e a l b o lt M 8 X 10
Vite a tenuta M8x10
del
grasso
JPunto
1 - a xisdir eimmissione
d u c e r gr e a s e
in le
t
t a p e r p lu
g Rriduttore
1/ 8
nel
dell’asse J1
Tappo filettato R 1/8
A
Primo foro di ingresso del grasso
J 3 - a xis r e d u c e r gr e a s e in le t
per il riduttore dell'asse J3
s e a l b o lt M 6X 8
Vite a tenuta M6x8
Vista
V ie wAA
Foro di scarico del grasso
per il riduttore dell'asse J1
a tenuta M8x10
b o lt M 8 X 1Vite
0
J 1 - a xis r e d u c e r gr e a s e o u t le t
seal
Fig. 7.3.2.1 Punto di ingrassaggio del riduttore degli assi J1, J2 e J3
Tabella 7.3.2.1 (c) Specifiche delle viti e dei tappi filettati a tenuta
Nome della parte
Specifica
Vite a tenuta (M6x8)
Vite a tenuta (M8x10)
Tappo filettato (R1/8)
A97L-0218-0417#060808
A97L-0218-0417#081010
A97L-0001-0436#1-1D
- 104 -
)
7.CONTROLLI E MANUTENZIONE (ECCETTO M-20iA/20M/35M)
B-82874IT/09
7.3.2.2
Procedura di sostituzione dell'olio del gruppo di riduzione
dell'asse J4 (ARC Mate 120iC, ARC Mate 120iC/10L/12L,
M-20iA, M-20iA/10L/12L)
NOTA
Se il robot viene fatto funzionare senza sufficiente olio lubrificante, esiste un
serio rischio di danneggiamento agli ingranaggi. Assicurarsi che il livello dell’olio
sia sempre quello prescritto.
Tabella 7.3.2.2 (a) Nome e quantità dell'olio (ingranaggi dell'asse J4)
Quantità di olio da immettere
Pressione all'ugello
Punti di rabbocco
Olio specificato
(NOTA 1)
Gruppo di riduzione
dell'asse J4
JX Nippon Oil & Energy
Corporation
BONNOC AX68
(Specifica: A98L-0040-0233)
Inferiore a 0,1 MPa
(NOTA 2)
700g (822ml)
NOTA 1) La quantità di lubrificante immesso non è regolata.
Verificare che il livello dell'olio nell'apposito indicatore superi i 3/4 dell'altezza complessiva.
Vedere la Figura 7.3.2.2 (d).
Tabella 7.3.2.2 (b)
Posizioni per la lubrificazione (ingranaggi dell'asse J4)
Posizione
Posizione di ingrassaggio
J1
J2
J3
J4
J5
Gruppo di
riduzione
dell'asse J4
Installazione a pavimento
0°
Installazione a soffitto
Installazione a parete -90°
Installazione a parete +90°
180°
-90°
90°
Arbitraria
Arbitraria
Arbitraria
Arbitraria
J6
Arbitraria
Oblò per il controllo
dell'olio
di
O il s igh tnella
gla s s gruppo
fo r
riduzione
J4
J 4 - a xis gedell'asse
a rbo x
Ingresso/uscita del grasso del gruppo di
J 4 - a x is ge a r b o x gr e a s e in le / o u t le t
riduzione dell'asse J4
s e a l b o lt M 6 X 8
Vite a tenuta M6x8
Foro di sfiato per il gruppo di riduzione dell’asse J4
Vite a tenuta M8x10
J 4 - a xis ge a r b o x v e n t ila t o r h o le
s e a l b o lt M 8 X 1 0
Fig. 7.3.2.2 (a) Punti di ingrassaggio del gruppo di riduzione dell'asse J4
(ARC Mate 120iC, ARC Mate 120iC/10L/12L, M-20iA, M-20iA/10L/12L)
Tabella 7.3.2.2 (c) Specifiche delle viti e dei tappi filettati a tenuta
Nome della parte
Specifica
Vite a tenuta (M6x8)
Vite a tenuta (M8x10)
A97L-0218-0417#060808
A97L-0218-0417#081010
- 105 -
7.CONTROLLI E MANUTENZIONE (ECCETTO M-20iA/20M/35M)
B-82874IT/09
Procedura per lo scarico dell'olio esausto
1
2
3
Muovere il robot nella posizione di ingrassaggio descritta nella Tabella 7.3.2.2 (b).
Spegnere il controllore.
Rimuovere eventuali dispositivi periferici che fossero installati in corrispondenza del foro di
ventilazione.
SeWsono
h e n presenti
a e q u ip mdispositivi
e n t is in s tsu
a lle d
questa
rimuoverli.
t h is ssuperficie,
u rfa c e , re m
o v e it .
on
Pannello
J 4 c o n n edi
c tconnessione
or pa ne l
sull'asse J4
Fig. 7.3.2.2 (b)
4
5
6
Rimozione dei dispositivi dal foro di ventilazione
Posizionare un contenitore sotto il foro di scarico per il recupero dell’olio esausto.
Proteggere con del nastro il pannello di connessione dell'asse J4 per evitare intrusioni d'olio.
Se il robot è stato consegnato prima del 2009, rimuovere le viti di montaggio del pannello di
connessione sull'asse J4 per esporre i fori di ingresso e scarico dell'olio. Quando si sposta il pannello
di connessione, rimuovere i connettori lato utenza o i raccordi per i tubi dell'aria, se necessario.
Rimuovere il tappo filettato e la vite a tenuta dai fori per l'immissione, lo scarico e lo sfiato dell'olio.
Scaricato l'olio, rimontare il tappo. Sostituire il tappo filettato con uno nuovo.
Quando si riutilizza la stessa vite a tenuta, applicare nastro sigillante sul filetto.
Procedura per l'immissione di olio
7
Immettere l'olio seguendo le istruzioni riportate in questa procedura.
(1) Installare il nipplo valvolato (A05B-1221-K006) in corrispondenza del foro di immissione
dell'olio.
(2) Verificare che la valvola sia aperta; immettere l'olio utilizzando l'oliatore manuale
(A05B-1221-K005). Quando l'oblò per il controllo dell'olio è pieno, spingere per circa 4cm
(circa 80ml).
Rimuovere
la vite a tenuta
R e m o v e t h e s e a l b o lt M 8 X 1 0
dal
o f tforo
h e vdi
e nsfiato.
t ila t o r h o le .
Oblò
pert gla
il s s
O il s igh
controllo
dell'olio
Linea
W h it e bianca
lin e
Primo foro di
F ir s t o il in le t
immissione dell'olio
S e a l b o lt M 6 X 8
Vite a tenuta M6x8
LaV avalvola
lv e is oèp aperta
en
V a lv
e is c loès chiusa
e d.
La
valvola
Oliatore
O il in je c tmanuale
io n gu n
A 05B - 1221- K 005
Nipplo
O il n ip pvalvolato
le w it h v a lv e
A 05B - 1221- K 006
Fig. 7.3.2.2 (c)
Immissione di olio per mezzo di oliatore manuale
- 106 -
B-82874IT/09
7.CONTROLLI E MANUTENZIONE (ECCETTO M-20iA/20M/35M)
Fig. 7.3.2.2 (d) Nipplo valvolato (A05B-1221-K006)
(3) Chiudere la valvola del nipplo e rimuovere l'oliatore manuale.
(4) Installare la vite a tenuta in corrispondenza del foro di sfiato. Sostituire la vite di tenuta con una
nuova. Quando si riutilizza la stessa vite a tenuta, applicare nastro sigillante sul filetto.
(5) Rimuovere il nipplo e installare la vite di tenuta in corrispondenza del foro di immissione
dell'olio. Sostituire la vite di tenuta con una nuova. Quando si riutilizza la stessa vite a tenuta,
applicare nastro sigillante sul filetto.
(6) Rilasciare la pressione residua del bagno d'olio facendo riferimento alla sottosezione 7.3.2.6 e
controllare il livello dell'olio attraverso l'oblò.
Rabboccare
olio fino a
A d d o il s o t h a t h e igh t o f o il
quando
suo
i
s u r fa c eil is
3 / livello
4 o r m supera
o re .
3/4 della superficie.
Fig. 7.3.2.2 (e)
Livello standard dell’olio nel gruppo di riduzione dell’asse J4
- 107 -
7.CONTROLLI E MANUTENZIONE (ECCETTO M-20iA/20M/35M)
7.3.2.3
B-82874IT/09
Procedura di sostituzione dell'olio del gruppo di riduzione
degli assi J5/J6 (ARC Mate 120iC, M-20iA)
NOTA
Se il robot viene fatto funzionare senza sufficiente olio lubrificante, esiste un
serio rischio di danneggiamento agli ingranaggi. Assicurarsi che il livello dell’olio
sia sempre quello prescritto.
Tabella 7.3.2.3 (a) Nome e quantità dell'olio (ingranaggi degli assi J5/J6)
Quantità di olio da immettere
Pressione
Olio specificato
Punti di rabbocco
(NOTA 1)
all'ugello
Gruppo di riduzione
per gli assi J5 e J6
JX Nippon Oil & Energy Corporation
700g (822ml)
Inferiore a 0,1 MPa
BONNOC AX68
(Specifica: A98L-0040-0233)
NOTA 1) La quantità di lubrificante immesso non è regolata.
Verificare il livello dell'olio attraverso l'apposito oblò.
Tabella 7.3.2.3 (b)
Posizioni per la lubrificazione (ingranaggi degli assi J5/J6)
Posizione
Posizione di ingrassaggio
J1
J2
J3
J4
J5
-50º
0°
Installazione a pavimento
Gruppo di riduzione
per gli assi J5 e J6
50º
Installazione a soffitto
180°
50°
(posizione di
Arbitraria
Arbitraria
Installazione a parete -90°
140°
180°
immissione e di
Installazione a parete +90°
40°
0°
scarico)
Installazione a pavimento
-35°
0°
Gruppo di riduzione
per gli assi J5 e J6
Installazione a soffitto
35°
180°
(Posizione di controllo Installazione a parete -90°
Arbitraria Arbitraria
0°
125°
180°
dell'olio)
Installazione a parete +90°
55°
0°
NOTA) Se sono possibili due o più posizioni, scegliere quella più semplice.
- 108 -
J6
Arbitraria
7.CONTROLLI E MANUTENZIONE (ECCETTO M-20iA/20M/35M)
B-82874IT/09
J 5 /Foro
J 6 - di
a xsfiato
is ge aper
r b oilxgruppo
v e n t iladit oriduzione
r h o le
per gli assi J5 e J6
Vite M8x8 a testa ribassata
Rondella a tenuta stagna
e x t r a lo w b o lt M 8 X 8
s e al w as he r
Foro di Jimmissione
5 / J 6 - a x isdell’olio
ge a r b oper
x oililgruppo
in le t
di riduzione degli assi J5 e J6
e xt r a lo w b o lt M 6 X 8
Vite M6x8 a testa ribassata
s e al w ashe r
Rondella a tenuta stagna
Oblò per Oil ilcontrollo
dell'olio per il
s igh t gla s s f o r
gruppo di riduzione degli assi J5 e J6
J 5 / J 6 - a x is ge a r b o x
Foro
di scarico dell’olio per il gruppo
J 5 / J 6 - a x is ge a r b o x o il o u t le t
di riduzione degli assi J5 e J6
e xt r a lo w b o lt M 6 X 8
Vite M6x8 a testa ribassata
s e al w ashe r
Rondella a tenuta stagna
Fig. 7.3.2.3 (a)
Punto di ingrassaggio del gruppo di riduzione dell'asse J4
(ARC Mate 120iC, M-20iA)
Tabella 7.3.2.3 (c)
Nome
Rondella di tenuta (M6)
Specifica della rondella di tenuta
Specifica
A30L-0001-0048#6M
- 109 -
7.CONTROLLI E MANUTENZIONE (ECCETTO M-20iA/20M/35M)
B-82874IT/09
Procedura per lo scarico dell'olio esausto
1
2
3
Muovere il robot nella posizione per l'immissione e lo scarico del lubrificante descritta nella
Tabella 7.3.2.3 (b).
Spegnere il controllore.
Posizionare un contenitore sotto il foro di scarico per il recupero dell’olio esausto. Rimuovere la vite
a testa ribassata e la relativa rondella di tenuta dal foro di scarico dell'olio e, poi, liberare il foro di
immissione dell'olio e quello di sfiato. (Vedere la Fig. 7.3.2.3 (a)) (A questo punto, se per prima cosa
si rimuove la vite di tenuta dal foro di scarico, è possibile evitare di spargere olio nell'area
circostante).
Entrata
O il in le t olio
Foro
di sfiato
V e n t ila t o r h o le
Scarico
O il o u t le t
dell'olio
Fig. 7.3.2.3 (b) Adattatore per la lubrificazione
(immissione dell'olio per il gruppo di riduzione degli assi J5/J6) (ARC Mate 120iC, M-20iA)
4
Una volta che l'olio sarà stato completamente scaricato, installare la vite a testa ribassata e la
rondella di tenuta in corrispondenza del foro di scarico.
Procedura per l'immissione di olio
5
Verificare che la posizione del robot sia quella prevista per l'immissione e lo scarico dell'olio per il
gruppo di riduzione degli assi J5/J6 e che il foro di scarico sia chiuso, dopodiché immettere olio
come descritto qui di seguito.
A Quando si utilizza un oliatore manuale
(1) Installare il nipplo valvolato (A05B-1221-K006) in corrispondenza del foro di immissione
dell'olio (Fig. 7.3.2.2 (d)), facendo riferimento alla Fig. 7.3.2.3 (c).
(2) Installare il contenitore valvolato per l'olio (A05B-1221-K007) in corrispondenza del foro di
sfiato.
(3) Verificare che i fori di scarico e di immissione dell'olio siano aperti. Immettere olio nel gruppo di
riduzione degli assi J5/J6 utilizzando l'oliatore manuale (A05B-1221-K005).
Quando l'olio fuoriesce dal foro di scarico ed entra nel recipiente, interrompere l'immissione di
nuovo olio, chiudere la valvola del nipplo di immissione e rimuovere l'oliatore manuale.
(4) Chiudere la valvola del recipiente, rimuovere quest'ultimo e chiudere il foro di scarico dell'olio.
(5) Rimuovere il nipplo di immissione e installare la vite a testa ultra ribassata e la relativa rondella di
tenuta.
(6) Avviare il controllore, portare il robot nella posizione prevista per la verifica del livello dell'olio
per il gruppo di riduzione degli assi J5 e J6
Controllare il livello dell'olio. (Vedere la Fig. 7.3.2.3 (d)).
Se l'olio non è in quantità corretta, aggiungerne altro utilizzando una siringa dal foro di sfiato.
Se si aggiunge olio, agitare quello presente nel gruppo di riduzione scaricando la pressione
residua come descritto nella Sezione 7.3.2.6. Poi verificare se il livello dell'olio è corretto.
(7) Facendo riferimento alla Sezione 7.3.2.6, scaricare la pressione residua dal bagno di olio e
verificare di nuovo il livello.
- 110 -
B-82874IT/09
7.CONTROLLI E MANUTENZIONE (ECCETTO M-20iA/20M/35M)
AVVERTENZA
Se si immette olio mentre la valvola è chiusa, la pressione all'interno del bagno
di lubrificante aumenta in modo anomalo e può provocare perdite dalla
guarnizione paraolio o addirittura l’uscita di quest’ultima dalla propria sede. Fare
attenzione.
W h it e lin e
V a lv e is o p e n
O il in je c t io n gu n
A 05B - 1221- K 005
O il in je c t io n n ip p le w it h v a lv e
A 05B - 1221- K 006
V e n t ila t o r h o le
O il in le t
O il t r a y w it h v a lv e
A 05B - 1221- K 007
- 111 -
V a lv e is c lo s e d
7.CONTROLLI E MANUTENZIONE (ECCETTO M-20iA/20M/35M)
B-82874IT/09
B Quando non si utilizza un oliatore manuale
(1) Immettere olio dal foro di immissione. Se l'olio fuoriesce dal foro di sfiato, interrompere l'immissione
e chiudere il foro di sfiato. Quando viene utilizzato l'adattatore (A290-7222-X591), installarlo
facendo riferimento all'esempio riportato nella Fig. 7.3.2.3 (e).
La quantità di olio da immettere corrisponde a circa il 60% del volume dell’adattatore.
Il riempimento ha una durata pari a 25 minuti.
(2) Installare la vite a testa ribassata e la relativa rondella di tenuta in corrispondenza del foro di
immissione dell'olio.
(3) Avviare il controllore, portare il robot nella posizione prevista per la verifica del livello dell'olio per il
gruppo di riduzione degli assi J5 e J6 e controllare il livello dell'olio. (Vedere la Fig. 7.3.2.3 (d)). Se
l'olio non è in quantità corretta, aggiungerne altro utilizzando una siringa dal foro di sfiato. Se si
aggiunge olio, agitare quello presente nel gruppo di riduzione scaricando la pressione residua come
descritto nella Sezione 7.3.2.6. Poi verificare se il livello dell'olio è corretto.
(4) Facendo riferimento alla Sezione 7.3.2.6, scaricare la pressione residua dal bagno di olio e verificare
di nuovo il livello.
Adattatore
O il a d a p t e r
A 290- 7222- X 591
V eForo
n t ila tdi
o r sfiato
h o le
Entrata
O il in le t olio
Fig. 7.3.2.3 (e) Adattatore per la lubrificazione
(immissione dell'olio per il gruppo di riduzione degli assi J5/J6) (ARC Mate 120iC, M-20iA)
- 112 -
B-82874IT/09
7.CONTROLLI E MANUTENZIONE (ECCETTO M-20iA/20M/35M)
7.3.2.4
Procedura per il cambio dell'olio del gruppo di riduzione degli
assi J5/J6 (ARC Mate 120iC/10L/12L, M-20iA/10L/12L)
NOTA
Se il robot viene fatto funzionare senza sufficiente olio lubrificante, esiste un
serio rischio di danneggiamento agli ingranaggi. Assicurarsi che il livello dell’olio
sia sempre quello prescritto.
Tabella 7.3.2.4 (a) Nome e quantità dell'olio (ingranaggi degli assi J5/J6)
Quantità di olio da immettere
Pressione
Olio specificato
Punti di rabbocco
(NOTA 1)
all'ugello
Gruppo di riduzione
per gli assi J5 e J6
(NOTA 2)
340g (400ml)
Gruppo di riduzione
per gli assi J5 e J6
(NOTA 3)
330g (390ml)
JX Nippon Oil & Energy Corporation
Inferiore a 0,1 MPa
BONNOC AX68
(Specifica: A98L-0040-0233)
NOTA 1) La quantità di lubrificante immesso non è regolata.
Verificare il livello dell'olio attraverso l'apposito oblò.
NOTA 2) ARC Mate 120iC/10L, M-20iA/10L
NOTA 3) ARC Mate 120iC/12L, M-20iA/12L
- 113 -
7.CONTROLLI E MANUTENZIONE (ECCETTO M-20iA/20M/35M)
B-82874IT/09
Tabella 7.3.2.4 (b)
Posizioni per la lubrificazione (ingranaggi degli assi J5/J6)
Posizione
Posizione di ingrassaggio
J1
J2
J3
J4
J5
Gruppo di riduzione per
gli assi J5 e J6
(Posizione per
l'immissione di olio)
(Quando si utilizza un
oliatore manuale)
Gruppo di riduzione per
gli assi J5 e J6
(Posizione per
l'immissione di olio)
(Quando non si utilizza
un oliatore manuale)
Gruppo di riduzione per
gli assi J5 e J6
(Posizione per il
rabbocco di olio)
Gruppo di riduzione per
gli assi J5 e J6
(Posizione per lo
scarico dell'olio)
Gruppo di riduzione per
gli assi J5 e J6
(Posizione per il
controllo del livello
dell'olio)
Gruppo di riduzione per
gli assi J5 e J6
(Scarico della pressione
residua)
Installazione a
pavimento
Installazione a
soffitto
Installazione a
parete -90°
Installazione a
parete +90°
Installazione a
pavimento
Installazione a
soffitto
Installazione a
parete -90°
Installazione a
parete +90°
Installazione a
pavimento
Installazione a
soffitto
Installazione a
parete -90°
Installazione a
parete +90°
Installazione a
pavimento
Installazione a
soffitto
Installazione a
parete -90°
Installazione a
parete +90°
Installazione a
pavimento
Installazione a
soffitto
Installazione a
parete -90°
Installazione a
parete +90°
Installazione a
pavimento
Installazione a
soffitto
Installazione a
parete -90°
Installazione a
parete +90°
18°
Arbitraria
-18°
-72°
0°
108°
18°
Arbitraria
-18°
-72°
0°
108°
90°
Arbitraria
-90°
0°
0°
Arbitraria
Arbitraria
180°
-30°
30°
-210°
0°
150°
Arbitraria
0°
180°
-90°
0°
90°
Arbitraria
20° - 90°
-20° - -90°
0° - 70°
0°
110° - 180°
NOTA) Se sono possibili due o più posizioni, scegliere quella più semplice.
- 114 -
J6
-40°
140°
-40°
-40°
90°
-90°
90°
90°
0°
0°
0°
0°
0°
Arbitraria
-70°
110°
-70°
-70°
0°
0°
0°
0°
90°
-90°
Arbitraria
-90°
90°
7.CONTROLLI E MANUTENZIONE (ECCETTO M-20iA/20M/35M)
B-82874IT/09
Foro di scaricoJ dell'olio
delgegruppo
5 / J 6 - a xis
a rbo x
o il o udegli
t le t assi J5/J6
di riduzione
r a lo w b odilt tenuta
M 8X 8
Vite a testa ribassata M8X8 E&xtrondella
& s e al w as he r
Oblò per il controllo dell'olio
O il s igh t gla s s
del gruppo
di riduzione degli assi J5/J6
f o r J 5 / J 6 - a xis ge a r b o x
dia ingresso
dell'olio del
J 5Primo
/ J 6 - a foro
xis ge
rbo x
dileriduzione
degli assi J5/J6
fgruppo
ir s t o il in
t
((quando
w h e n o il si
p uutilizza
m p is uuna
s e d ) pompa) Vite
a rtesta
M6X8 & rondella
E xt
a lo w ribassata
b o lt M 6 X 8
di tenuta
& s e al w as he r
Foro di sfiato del gruppo di riduzione
degli assi J5/J6
J 5 / J nel
6 - acambio
xis ge a r olio
box
n t ila t o r hdi
o letenuta
Vite a testa ribassata M5X8 v&e rondella
w h e n r e p la c in g o il
E xt r a lo w b o lt M 5 X 8
＆ seal
w ashe r
Secondo foro di ingresso dell'olio nel gruppo di
J 5 / Jriduzione
6 - a xis gedegli
a r b o xassi J5/J6
(Quando
non
utilizza
l'oliatore)
se c ond
o il si
in le
t
(W h
e n o il &
p urondella
m p is n odi
t utenuta
s e d)
Vite a testa ribassata
M6X8
E xt r a lo w b o lt M 6 X 8
& se al w ashe r
Fig. 7.3.2.4 (a)
Fori di ingresso e scarico dell'olio (ARC Mate 120iC/10L, M-20iA/10L)
Foro di scarico del grasso del gruppo di riduzione degli assi J5/J6
J 5 / J 6 - a xis ge a r b o x gr e a s e o u t le t
Vite a testa ribassata M8X8 & rondella di tenuta
e xt r a lo w b o lt M 8 X 8 + s e a l w a s h e r
Oblò per
il controllo dell'olio
O il s igh t gla s s f o r
del gruppo di riduzione
degli assi J5/J6
J 5 / J 6 - a xis ge a r b o x
Secondo foro di immissione dell’olio
J 5 / J 6 - a x is ge a r b o x s e c o n d o il in le t
per
il gruppo di riduzione degli assi
e xt r a lo w b o lt M 6 X 8 + s e a l w a s h e r
J5 e J6
Foro di sfiato del gruppo di riduzione degli assi J5/J6
J 5 / J 6 - a xis ge a r b o x v e n t ila t o r h o le
Vite a testa
ribassata M5X8 & rondella di tenuta
e xt r a lo w b o lt M 5 X 8 + s e a l w a s h e r
Primo foro di ingresso dell'olio
J 5 del
/ J 6 gruppo
- a xis ge di
a r briduzione
o x f ir s t o ildegli
in le t
w hassi
e n u sJ5/J6
in g o ilquando
gu n
t a p e r p lu ge
si utilizza
/8
unR 1oliatore
manuale
tappo conico R1/8
Foro di scarico dell'olio del gruppo
di riduzione degli assi J5/J6
J 5 / J 6 - a xis ge a r b o x o il o u t le t
Vite a testa ribassata
M8X8 & rondella di tenuta
e xt r a lo w b o lt M 8 X 8 + s e a l w a s h e r
Fig. 7.3.2.4 (b)
Fori di ingresso e scarico dell'olio (ARC Mate 120iC/12L, M-20iA/12L)
Tabella 7.3.2.4 (b) Specifica delle viti a testa ribassata, del tappo conico e delle rondelle di tenuta
Nome della parte
Specifica
Vite a testa ribassata (M5)
A97L-0218-0502#M5x8
Vite a testa ribassata (M6)
A97L-0218-0502#M6X8
Vite a testa ribassata (M8)
A97L-0218-0502#M8X8
Tappo filettato (R1/8)
A97L-0001-0436#1-1D
Rondella di tenuta (M5)
A30L-0001-0048#5M
Rondella di tenuta (M6)
A30L-0001-0048#6M
Rondella di tenuta (M8)
A30L-0001-0048#8M
- 115 -
7.CONTROLLI E MANUTENZIONE (ECCETTO M-20iA/20M/35M)
B-82874IT/09
Procedura per lo scarico dell'olio esausto
1
2
3
4
5
Muovere il robot nella posizione di scarico dell'olio per gli assi J5/J6 descritta nella
Tabella 7.3.2.4 (b).
Spegnere il controllore.
Posizionare un contenitore sotto il foro di scarico per il recupero dell’olio esausto.
Rimuovere la vite a testa ultra ribassata e relativa rondella di tenuta dal primo foro di immissione
dell'olio. (Vedere le Fig. 7.3.2.4 (a) e (b)) (A questo punto, se per prima cosa si rimuove la vite di
tenuta dal foro di scarico, è possibile evitare di spargere olio nell'area circostante).
Installare il tappo filettato o la vite a testa ultra ribassata e la rondella di tenuta nel primo foro di
scarico dell’olio, una volta che tutto l'olio esausto sarà stato rimosso.
Accendere il controllore.
Procedura per l'immissione di olio
6
Muovere il robot nella posizione di immissione dell'olio per gli ingranaggi degli assi J5/J6
(la posizione è diversa a seconda che si utilizzi un oliatore oppure no. Operare con attenzione).
7
Spegnere il controllore.
8
Immettere l'olio seguendo le indicazioni fornite dalla procedura qui sotto.
A Quando si utilizza un oliatore manuale
(1) Installare il nipplo valvolato nel primo foro di immissione dell'olio del gruppo di riduzione degli
assi J5/J6 (A05B-1221-K006) (Fig. 7.3.2.2 (d)) facendo riferimento alla Fig. 7.3.2.4 (b).
(2) Installare un recipiente valvolato (A05B-1221-K007) nel foro di scarico dell'olio dal gruppo di
riduzione degli assi J5/J6 (area del cuscinetto a rulli incrociati per l'asse J6).
(3) Verificare che le valvole all'immissione e allo scarico dell'olio siano aperte, facendo riferimento
alle Fig. 7.3.2.4 (c) e (d). Immettere olio nel gruppo di riduzione degli assi J5/J6 utilizzando
l'oliatore manuale (A05B-1221-K005). Quando l'olio fuoriesce dal foro di scarico ed entra nel
recipiente, interrompere l'immissione di nuovo olio, chiudere la valvola del nipplo di immissione
e rimuovere l'oliatore manuale.
(4) Chiudere la valvola del recipiente, rimuovere quest'ultimo e chiudere il foro di scarico dell'olio.
(5) Rimuovere il nipplo di immissione e installare la vite a testa ultra ribassata e la relativa rondella
di tenuta.
(6) Muovere il robot nella posizione prevista per il rabbocco di olio nel gruppo di riduzione degli
assi J5 e J6, come indicato nella Tabella 7.3.2.4 (b); poi aggiungere olio dal secondo foro di
immissione (M5) utilizzando una siringa per lubrificazione. Dopo avere aggiunto circa 15ml di
olio, questo dovrebbe fuoriuscire dal foro di immissione. A questo punto chiudere il foro di
immissione.
(7) Muovere il robot nella posizione di verifica del livello dell'olio per gli assi J5 e J6 descritta nella
Tabella 7.3.2.4 (b) ed assicurarsi che la quantità di olio presente sia corretta.
(Vedere la Fig.7.3.2.4 (e)).
(8) Ruotare l'asse J4 di 90 gradi in entrambi i sensi e riportarlo nella posizione iniziale; verificare
che il livello di riempimento sia superiore a 3/4. Se la quantità di olio è insufficiente,
aggiungerne altro utilizzando la siringa per lubrificazione.
(9) Scaricare la pressione residua seguendo la procedura riportata nella Sezione 7.3.2.6 e verificare
di nuovo il livello dell'olio.
AVVERTENZA
Se si immette olio mentre la valvola è chiusa, la pressione all'interno del bagno
di lubrificante aumenta in modo anomalo e può provocare perdite dalla
guarnizione paraolio o addirittura la sua uscita dalla propria sede. Fare
attenzione.
- 116 -
B-82874IT/09
7.CONTROLLI E MANUTENZIONE (ECCETTO M-20iA/20M/35M)
Contenitore
valvolato
O il t r a y w it h v a
lv e
A 05 B - 12 21 - K 00 7
Nipplo
O il in je cvalvolato
t io n n ip p le
A 05B - 1221- K 006
w it h v a lv e
Linea
W h itbianca
e lin e
Oliatore
O il in je cmanuale
t io n gu n
A 05B - 1221- K 005
lv e is o p e nè
LaV avalvola
aperta
V a lv
e is c lo s e è
d chiusa
La
valvola
Fig. 7.3.2.4 (c) Iniezione dell'olio con un oliatore manuale
(ARC Mate 120iC/10L/12L, M-20iA/10L/12L)
Contenitore
O il t r a y w it h valvolato
v a lv e
A 05B - 1221- K 007
Nipplo
O il in je valvolato
c t io n n ip p le
w it h v a lv e
A 05B - 1224- K 006
Oliatore
O il in je c t manuale
io n g u n
A 05B - 1221- K 005
W h it e lin e
Linea
bianca
La valvola
è
V a lv e is o p e n
aperta
La
V a lvvalvola
e is c lo s e dè chiusa
Fig. 7.3.2.4 (d) Iniezione dell'olio con un oliatore manuale
(ARC Mate 120iC/12L, M-20iA/12L)
- 117 -
7.CONTROLLI E MANUTENZIONE (ECCETTO M-20iA/20M/35M)
B-82874IT/09
B Se non si utilizza un oliatore manuale
(1) Rimuovere la vite a testa ultra ribassata e la relativa rondella di tenuta dal foro di sfiato e dal
secondo foro di immissione dell'olio, mostrati nella Fig. 7.3.2.4 (a) e (b) e immettere l'olio.
La sostituzione dell'olio risulta più semplice se si utilizza l'adattatore A290-7221-X591.
(Fig. 7.2.3.4 (d). Quando si utilizza l'adattatore, installarlo in corrispondenza del secondo foro di
immissione. Liberare il foro di sfiato per il gruppo di riduzione degli assi J5/J6 ed immettere olio.
La quantità di olio da immettere corrisponde a circa due volte il volume dell’adattatore. Il tempo
necessario ad immettere una quantità corrispondente ad una tazza è pari a circa 5 minuti.
(2) Quando l'olio inizia a fuoriuscire dal foro di sfiato, nel caso si stesse utilizzando l'adattatore,
rimuoverlo, richiudere il foro di sfiato, portare il robot nella posizione di verifica del livello di
olio e assicurarsi che la quantità di lubrificante sia corretta. (Vedere la Fig. 7.3.3.4 (e)).
Se l'olio immesso non è sufficiente, rabboccare utilizzando una siringa per lubrificazione.
(3) Portare il robot nella posizione di rabbocco ed aggiungere olio dal secondo foro di immissione
(M6). Dopo avere aggiunto circa 15ml di olio, questo dovrebbe fuoriuscire dal foro di
immissione. A questo punto chiudere il foro di immissione.
(4) Muovere il robot nella posizione di verifica del livello dell'olio per gli assi J5 e J6 descritta nella
Tabella 7.3.2.4 (b). A questo punto, ruotare l'asse J4 in entrambi i sensi ed assicurarsi che la
quantità di olio presente sia corretta.
Se il livello dell'olio è diminuito, muovere il robot nella posizione prevista per la verifica del
livello dell'olio per gli assi J5/J6 descritta nella Tabella 7.3.2.4 (b). Immettere altro olio dal
secondo foro di immissione (M6) utilizzando una siringa o altro utensile simile.
(5) Scaricare la pressione residua utilizzando la procedura descritta nella Sezione 7.3.2.6.
- 118 -
7.CONTROLLI E MANUTENZIONE (ECCETTO M-20iA/20M/35M)
B-82874IT/09
A d d o il s o t h a t h
e igh t fino
of
Immettere
olio
a
o il s u r f a c e is u p t h a n
quando
livello
b o t t o m r e d il
c irsuo
c le .
supera il cerchietto
rosso inferiore.
Fig. 7.3.2.4 (e)
Livello standard dell'olio (ARC Mate 120iC/10L/12L, M-20iA/10L/12L)
Adattatore
O il a d a p t e r
A 290- 7221- X 591
Rimuovere
R e m o vquesta
e t h is bvite
o lt
Fig. 7.3.2.4 (f)
Adattatore (immissione di olio per il gruppo di riduzione degli assi J5/J6)
(ARC Mate 120iC/10L/12L, M-20iA/10L/12L)
- 119 -
7.CONTROLLI E MANUTENZIONE (ECCETTO M-20iA/20M/35M)
7.3.2.5
B-82874IT/09
Procedura per lo scarico della pressione residua presente nel
bagno di lubrificante (assi J1, J2, J3)
Dopo avere immesso il grasso, far muovere il robot come descritto sotto, con i tappi filettati e le viti a
tenuta aperti, in corrispondenza dei fori di immissione e scarico, allo scopo di rimuovere la pressione
residua presente nel bagno di grasso. Nel caso dell'asse J2, sono presenti tre viti di tenuta per i fori di
scarico del grasso. Per l'asse J3, i robot spediti prima del mesi di Maggio 2011 hanno un foro di scarico
del grasso, quelli spediti dal mese di Giugno 2011 ne hanno due. Liberare tutti i fori di scarico.
Posizionare un contenitore sotto i fori di scarico del grasso per evitare di disperderlo sul pavimento.
Asse di
movimento
Asse J1
Asse J2
Asse J3
Asse J4
Asse J5
Asse J6
Sostituzione
del grasso
Riduttore asse J1
Angolo dell'asse
superiore a 60°
OVR 100%
Riduttore asse J2
Arbitraria
Riduttore asse J3
Arbitraria
Angolo dell'asse
superiore a 60°
OVR 100%
Arbitraria
Angolo dell'asse
superiore a 60°
OVR 100%
Arbitraria
Arbitraria
Se il movimento descritto sopra non può essere effettuato a causa di limitazioni imposte dagli ingombri
all’interno dell’area di lavoro del robot, prolungare la durata dell'operazione in modo da eseguire
un’azione equivalente. (Quando l'angolo di movimento non supera i 30°, eseguire il programma due volte
per almeno 20 minuti). Una volta terminata questa fase, reinstallare il tappo filettato e le viti a tenuta nei
fori di immissione e di scarico del grasso.
È possibile scaricare la pressione residua anche in più di un asse alla volta.
Dopo aver sostituito il lubrificante, la pressione nel bagno di grasso o di olio potrebbe aumentare se il
robot esegue frequenti inversioni di movimento oppure se esso si trova a lavorare a temperatura ambiente
elevata. In questi casi, è consigliabile ridurre la pressione interna del bagno di lubrificante allentando la
chiusura dei fori di scarico di lubrificante subito dopo che il robot ha compiuto i movimenti programmati.
(Al momento dell'apertura dei fori di scarico, fare attenzione a che il lubrificante non schizzi all'esterno).
- 120 -
B-82874IT/09
7.3.2.6
7.CONTROLLI E MANUTENZIONE (ECCETTO M-20iA/20M/35M)
Procedura di scarico della pressione residua nel bagno d'olio
(assi J4, J5, J6) (ARC Mate 120iC, ARC Mate 120iC/10L/12L,
M-20iA, M-20iA/10L/12L)
Dopo aver sostituito l’olio, eseguire le operazioni seguenti per regolarne la corretta quantità.
Gruppo di riduzione dell'asse J4
Verificare che il livello dell’olio sia quello mostrato nella Fig. 7.3.2.2 (e). Se il livello è corretto, far
muovere il robot per 10 minuti, alla massima velocità, con escursioni non inferiori a 90°. Tenere il foro di
immissione dell’olio aperto e quello di scarico chiuso, durante questa operazione. Una volta completata
questa operazione, portare il robot in una posizione nella quale il foro di scarico sia rivolto verso l'alto (in
caso di installazione del robot a pavimento, muovere l'asse J3 a 0º) e rimuovere la vite di tenuta dal foro
di scarico dell'olio dal gruppo di riduzione dell'asse J4. La pressione residua viene scaricata in un'unica
soluzione quando la vite viene rimossa. Completata questa fase, verificare che il livello dell'olio abbia
raggiunto quello indicato nella Fig. 7.3.2.2 (b) e installare il tappo filettato nel foro di immissione
dell‘olio. Se il livello dell'olio è insufficiente, aggiungerne dal foro di scarico utilizzando una siringa o
altro. Ripulire le superfici del robot sulle quali può essersi depositato olio ed installare il tappo filettato
nel foro di immissione, la vite di tenuta nel foro di scarico.
- 121 -
7.CONTROLLI E MANUTENZIONE (ECCETTO M-20iA/20M/35M)
B-82874IT/09
Gruppo di riduzione degli assi J5 e J6
1
Per ARC Mate 120iC, M-20iA
Verificare che il livello dell’olio sia quello mostrato nella Fig. 7.3.2.3 (c). Se il livello è corretto,
muovere il robot nella posizione di verifica descritta nella Tabella 7.3.3.3 (b). Installare la vite a
testa ribassata e la relativa rondella a tenuta nel foro di immissione, ma non serrare la vite. Far
muovere gli assi J5 e J6 per almeno 10 minuti alla massima velocità, eseguendo un’escursione di
almeno 90° su entrambi gli assi. Creare un programma che faccia eseguire al robot i movimenti degli
assi J5 e J6.
Terminata questa fase, muovere il robot nella posizione di verifica. Se il foro di sfiato è aperto, la
pressione residua viene rilasciata. Verificare che il livello dell’olio sia quello mostrato nella Fig.
7.3.2.3 (d). A questo punto, ruotare l’asse J4 in entrambe le direzioni, Poi portare il robot nella
posizione prevista per la verifica del livello dell'olio ed assicurarsi che il livello dell'olio non
diminuisca. Muovere il robot nella posizione di verifica del livello dell'olio in modo da poter
eventualmente rabboccare l’olio mancante, dal foro di immissione o da quello di sfiato, per mezzo di
una siringa. Ripulire le superfici del robot dall'olio che vi si è depositato ed installare la vite a testa
ultra ribassata e la relativa rondella nei fori di immissione e scarico.
2
Per ARC Mate 120iC/10L, M-20iA/10L, ARC Mate 120iC/12L, M-20iA/12L
Verificare che il livello dell’olio sia quello mostrato nella Fig. 7.3.2.4 (e). Poi portare il robot nella
posizione prevista per lo scarico della pressione residua nel gruppo di riduzione degli assi J5 e J6 ed
installare, senza serrare, la vite a testa ribassata e la relativa rondella di tenuta. Far muovere gli assi
J5 e J6 per almeno 10 minuti alla massima velocità, eseguendo un’escursione di almeno 90° su
entrambi gli assi. Creare un programma che faccia eseguire al robot i movimenti degli assi J5 e J6.
Terminata questa fase, muovere il robot nella posizione prevista per la verifica del livello dell'olio
nel gruppo di riduzione degli assi J5 e J6. Se si apre il secondo foro di immissione (M5), la pressione
residua viene anch'essa scaricata. Verificare che il livello dell'olio superi i 3/4 della superficie
dell'indicatore. A questo punto, ruotare l’asse J4 in entrambe le direzioni per verificare che il livello
dell'olio non diminuisca. Se il livello dell'olio diminuisce, portare il robot nella posizione prevista
per il rabbocco di olio nel gruppo di riduzione degli assi J5 e J6 ed immettere olio dal secondo foro
di immissione utilizzando una siringa o un altro utensile simile. Dopo avere avuto conferma che il
livello dell'olio è corretto, ripulire le superfici del robot e serrare completamente la vite a testa
ribassata in corrispondenza del foro di immissione.
Se il movimento descritto sopra non può essere effettuato a causa di limitazioni imposte dagli ingombri
all’interno dell’area di lavoro del robot, prolungare la durata dell'operazione in modo da eseguire
un’azione equivalente. (Quando l'angolo di movimento non supera i 45°, eseguire il programma due volte
per almeno 20 minuti).
È possibile scaricare la pressione residua anche in più di un asse alla volta.
Dopo aver sostituito il lubrificante, la pressione nel bagno di grasso o di olio potrebbe aumentare se il
robot esegue frequenti inversioni di movimento oppure se esso si trova a lavorare a temperatura ambiente
elevata. In questi casi, è consigliabile ridurre la pressione interna del bagno di lubrificante allentando la
chiusura dei fori di scarico di lubrificante subito dopo che il robot ha compiuto i movimenti programmati.
(Al momento dell'apertura dei fori di scarico, fare attenzione a che il lubrificante non schizzi all'esterno).
AVVERTENZA
Quando si riutilizza la stessa vite di tenuta o tappo filettato, riapplicare nastro
sigillante sul filetto. Riguardo alla rondella di tenuta, su un lato la gomma copre
l'intera superficie, mentre sull'altro lato si trova solo intorno al foro. Quest'ultimo
lato deve essere rivolto verso il bullone. Verificare visivamente il grado di tenuta
della rondella. Se questa è danneggiata, sostituirla con una nuova.
Vedi le tabelle 7.3.2.2 (c), 7.3.2.3 (c) e 7.3.2.4 (c) per le specifiche delle viti e
delle rondelle di tenuta.
- 122 -
B-82874IT/09
7.4
7.CONTROLLI E MANUTENZIONE (ECCETTO M-20iA/20M/35M)
STOCCAGGIO
Quando il robot deve essere messo in magazzino, portarlo nella stessa posizione utilizzata per il trasporto.
(Vedi Sezione 1.1).
- 123 -
8.CONTROLLI E MANUTENZIONE (M-20iA/20M/35M)
8
B-82874IT/09
CONTROLLI E MANUTENZIONE
(M-20iA/20M/35M)
Lo stato di efficienza del robot può essere mantenuto al livello ottimale se si eseguono le procedure di
manutenzione periodica illustrate in questo capitolo.
(Vedere l'APPENDICE A, TABELLA DI MANUTENZIONE PERIODICA)
NOTA
Le procedure di manutenzione periodica descritte in questo capitolo sono valide
per un utilizzo del robot che non ecceda le 3840 ore di lavoro all'anno. Se
l'utilizzo del robot eccede le 3840 ore/anno, cambiare di conseguenza la
frequenza della manutenzione. Per calcolare la nuova frequenza (più elevata) si
utilizza il rapporto fra [ore effettive di utilizzo/anno] e [3840 ore/anno]. Per
esempio, se il robot è in funzione per 7680 ore l'anno, la frequenza della
manutenzione deve essere raddoppiata, o, detto in modo diverso, l'intervallo di
tempo che deve trascorrere tra i vari interventi deve dimezzarsi.
- 124 -
8.CONTROLLI E MANUTENZIONE (M-20iA/20M/35M)
B-82874IT/09
8.1
MANUTENZIONE PERIODICA
8.1.1
Controlli giornalieri
Prima di iniziare la produzione giornaliera, pulire ogni parte e controllare visivamente se il robot presenta
qualche danno. Se è necessario, eseguire i seguenti controlli.
Elementi da controllare
Infiltrazione d'olio
Unità di controllo dell'aria
Vibrazioni,
rumori anormali
Ripetibilità
Corretto funzionamento
dei dispositivi esterni
Freni di ciascun asse
Avvisi
Punti da controllare e azioni da intraprendere
Verificare se è visibile il trafilamento di olio in corrispondenza delle parti di giunzione
relative a ciascun asse. Se esiste trafilamento, effettuare la pulizia della parte
interessata.
⇒”8.2.1 Controllo delle infiltrazioni d'olio”
( Quando viene utilizzata l'unità di controllo dell'aria)
⇒”8.2.2 Controllo dell'unità di controllo dell'aria”
Controllare se ci sono vibrazioni o rumori anormali.
Se ci sono vibrazioni o rumori anormali, procedere come è descritto nella seguente
sezione:
⇒”10.2 CAUSE E RIMEDI PER POSSIBILI PROBLEMI”
(Sintomo：Vibrazioni, rumori)
Controllare che la posizione di arresto del robot non sia diversa dalla stessa
posizione utilizzata in precedenza. Se c'è uno scostamento, procedere come è
descritto nella seguente sezione:
⇒”10.2 CAUSE E RIMEDI PER POSSIBILI PROBLEMI”(Sintomo：
Scostamento)
Controllare se i dispositivi periferici funzionano correttamente in base ai comandi.
Controllare che, quando si toglie tensione, l'organo terminale non si muova per più di
5 mm.
Se l'organo terminale (mano) cade, procedere come è descritto nella seguente
sezione:
⇒”10.2 CAUSE E RIMEDI PER POSSIBILI PROBLEMI”
(Sintomo：Caduta dell'asse)
Controllare che sullo schermo della tastiera di programmazione non siano presenti
messaggi inattesi. In tal caso, procedere come è descritto nel seguente manuale:
⇒”Controllore R-30iB/R-30iB Mate – Manuale per l’Operatore (Codici di
allarme)( B-83284IT-1) oppure il manuale R-30iA/R-30iA Mate CONTROLLER
OPERATOR’S MANUAL (Alarm Code List)(B-83124EN-6)”
- 125 -
8.CONTROLLI E MANUTENZIONE (M-20iA/20M/35M)
8.1.2
B-82874IT/09
Controlli periodici e manutenzione
Controllare i seguenti elementi entro gli intervalli raccomandati nella sottostante tabella in base al più
vicino fra il tempo trascorso e il tempo di funzionamento
Intervalli fra le operazioni di
controllo e manutenzione
(Tempo trascorso, tempo di
funzionamento)
1
mesi
320h
3
mesi
960h
○
○
1
anno
3840h
2
anni
7680h
Elemento
○
○
Controllare le
condizioni delle
guaine di
protezione dei
cavi
○
Controllare se
sono presenti
dei liquidi
Controllare le
condizioni del
cavo della
tastiera di
programmazione
del cavo di
connessione del
controllore o del
cavo di
connessione del
robot
Controllare le
condizioni del
cavo dell'unità
meccanica
(parte mobile) e
del cavo della
saldatrice
Controllare le
condizioni dei
cavi di
connessione
dell'organo
terminale
(mano)
○
○
Solo
il 1o
cntrl
○
○
Solo
il 1o
cntrl
○
Solo
il 1o
cntrl
○
Manutenzione
periodica
No.
3
4
anni
anni
11520h 15360h
Pulizia del
sistema di
ventilazione del
controllore
Controllo delle
condizioni
esterne del
robot
Solo
il 1o
cntrl
Punti da controllare, metodo di gestione e
manutenzione
Se nel sistema di ventilazione del controllore è
presente della sporcizia, togliere tensione e
pulirlo.
20
Controllare se il robot presenta danni esterni
dovuti a collisioni o spellature della vernice. Se si
sono verificate interferenze eliminarne la causa.
Se il danno è serio e compromette l'utilizzo del
robot, sostituire la parte danneggiata.
Controllare le condizione della guaina di protezione
dei cavi dell'unità meccanica. Se è danneggiata (fori,
strappi, ecc.) sostituirla. Se il danno è dovuto ad una
collisione, eliminare la causa.
⇒”8.2.3 Controllo dei cavi e dei connettori
dell'unità meccanica”
Controllare se il robot è soggetto ad acqua o
fluidi da taglio. Se è così, rimuovere la causa e
rimuovere il liquido.
Controllare che il cavo della tastiera di
programmazione e quelli di collegamento tra
robot e controllore non siano ritorti o
danneggiati. Se lo sono, sostituire i cavi
danneggiati.
1
2
3
19
Ispezionare la parte mobile del cavo dell'unità
meccanica e il cavo per la saldatrice, e controllare
se sono danneggiati. Verificare anche che i cavi
non siano troppo piegati o ritorti.
⇒”8.2.3 Controllo dei cavi e dei connettori
dell'unità meccanica”
4
Controllare se i cavi di connessione dell'organo
terminale sono ritorti o danneggiati. Se lo sono,
sostituire i cavi danneggiati.
5
- 126 -
8.CONTROLLI E MANUTENZIONE (M-20iA/20M/35M)
B-82874IT/09
Intervalli fra le operazioni di
controllo e manutenzione
(Tempo trascorso, tempo di
funzionamento)
1
mesi
320h
3
mesi
960h
1
anno
3840h
○
○
Solo
il 1o
cntrl
○
○
Solo
il 1o
cntrl
○
○
Solo
il 1o
cntrl
○
○
Solo
il 1o
cntrl
○
○
Solo
il 1o
cntrl
○
○
2
anni
7680h
Elemento
Punti da controllare, metodo di gestione e
manutenzione
Manutenzione
periodica
No.
3
4
anni
anni
11520h 15360h
Controllare la
connessione
del motore di
ciascun asse e
gli altri
connettori
esposti
Riserraggio dei
bulloni di
montaggio
dell'organo
terminale
Riserraggio
delle viti
esterne
principali
Controllare
l'integrità degli
arresti
meccanici
Rimozione di
schizzi di
saldatura,
segatura e
polvere
Sostituzione
delle batterie
dell'unità
meccanica
Ingrassaggio
Controllare la connessione del motore di ciascun
asse e gli altri connettori esposti.
⇒”8.2.3 Controllo dei cavi e dei connettori
dell'unità meccanica”
6
Riserrare i bulloni di montaggio dell'organo
terminale
Per la coppia di serraggio riferirsi alla sezione:
⇒”4.1 INSTALLAZIONE DELL'UTENSILE SUL
POLSO”
Ripristinare il corretto serraggio dei bulloni di
installazione, dei bulloni che vengono rimossi
durante l'ispezione del robot e dei bulloni esposti
all'esterno. Riferirsi alle linee guida relative alla
coppia di serraggio dei bulloni fornite alla fine del
manuale. Su alcuni bulloni è stato applicato un
adesivo per evitarne l'allentamento. Se questi
bulloni vengono serrati con una coppia
eccessiva, è possibile che l'adesivo si stacchi.
Di conseguenza seguire sempre le
raccomandazioni relative alla coppia di serraggio
dei bulloni.
Controllare che sugli arresti meccanici non ci siano
tracce di collisione e controllare che i bulloni di
montaggio degli arresti non siano allentati.
⇒”8.2.4 Controllo degli arresti meccanici”
Controllare che sul corpo principale del robot non
ci siano schizzi di saldatura, segatura, o polvere.
Se si è accumulata della polvere, rimuoverla.
In particolare pulire bene le parti mobili del robot
(tutti i giunti, le parti circostanti la torcia di
saldatura, le canaline, la parte cava del polso e la
guaina di protezione dei cavi.
Gli schizzi di materiale di saldatura eventualmente
raccoltisi intorno alla flangia del polso potrebbero
inficiare le capacità di isolamento del robot,
provocando possibili danni alla struttura
meccanica dovuti alla corrente di saldatura.
(Vedere l'Appendice C)
Sostituire le batterie dell' unità meccanica.
⇒”8.3.1 Sostituzione delle batterie”
7
Applicare grasso al riduttore dell'asse J6.
⇒”8.3.2 Ingrassaggio
- 127 -
8
9
10
11
17
8.CONTROLLI E MANUTENZIONE (M-20iA/20M/35M)
Intervalli fra le operazioni di
controllo e manutenzione
(Tempo trascorso, tempo di
funzionamento)
1
mesi
320h
3
mesi
960h
1
anno
3840h
2
anni
7680h
Elemento
Punti da controllare, metodo di gestione e
manutenzione
○
○
Manutenzione
periodica
No.
3
4
anni
anni
11520h 15360h
○
B-82874IT/09
Sostituzione del
grasso del
riduttore degli
assi J1, 2, 3 e
del gruppo di
riduzione degli
assi J4 e J5
Sostituzione
del cavo
dell'unità
meccanica
Sostituzione
delle batterie
del controllore
Sostituire il grasso dei riduttori e dei gruppi di
riduzione degli assi.
⇒”9.3.2 Sostituzione del grasso nel
meccanismo di trasmissione”
12 - 16
Sostituzione dei cavi interni all'unità meccanica
Contattare l'assistenza FANUC per ottenere le
informazioni relative alla sostituzione del cavo.
18
Sostituire le batterie del controllore
⇒Capitolo 7, Sostituzione delle batterie, del
manuale di manutenzione del controllore R-30iB
(B-83195) o del manuale di manutenzione del
controllore R-30iB Mate (B-83525)”
21
- 128 -
8.CONTROLLI E MANUTENZIONE (M-20iA/20M/35M)
B-82874IT/09
8.2
PUNTI DI CONTROLLO
8.2.1
Controllo delle perdite d'olio
Elementi da controllare
Verificare se è visibile il trafilamento di olio in corrispondenza delle parti di giunzione relative a ciascun
asse. Se esiste trafilamento, effettuare la pulizia della parte interessata.
Paraolio
O
il s e a l
((J3)
J 3)
F
E
DETTAGLIO
D E T A IL C
C
DETTAGLIO
F F
D E T A IL
C
Paraolio
O
il s e a l
((J2)
J 2)
Paraolio
O
il s e a l
DETTAGLIO E
D
DETTAGLIO
D E T A IL BB
B
Paraolio
O il s e a l
(J6)
(J 6)
((J5)
J 5)
D E T A IL E
Paraolio
O il s e a l
(J1)
(J 1)
Paraolio
O il s e a l
(J4)
(J 4)
A
DETTAGLIO
D D
D E T A IL
DETTAGLIO A
D E T A IL A
Fig. 8.2.1 Punti di controllo delle infiltrazioni d'olio(1/2)
Trattamento
・ A seconda delle condizioni di movimento o ambientali di un asse, è possibile che l'olio si accumuli
all'esterno del labbro di tenuta. Se l'olio passa allo stato liquido，può cadere in dipendenza del
movimento dell'asse. Per evitare il formarsi di chiazze d'olio, rimuovere l'olio accumulatosi sotto i
componenti dell'asse prima di utilizzare il robot.
・ Nel caso di infiltrazioni d'olio, prendere in considerazione la sostituzione del grasso. Cambiare il
grasso o l'olio può migliorare la situazione di infiltrazione.
・ Inoltre ， nel caso di frequenti movimenti ripetitivi o di utilizzo in ambienti caratterizzati da
temperature elevate, è possibile che i motori diventino molto caldi e che possa salire la pressione
interna del bagno di grasso. In questi casi, è possibile normalizzare la temperatura interna mediante
ventilazione dell'uscita del grasso. (Quando si apre l'uscita del grasso, fare riferimento alla
sottosezione 8.3.3 e assicurarsi che il grasso non venga espulso sulla macchina o sulle attrezzature.)
・ Se è necessario rimuovere l'olio frequentemente e l'apertura dell'uscita non ferma le infiltrazioni,
mettere in atto le contromisure descritte in:
⇒”10.2 CAUSE E RIMEDI PER POSSIBILI PROBLEMI”
(Sintomo：perdite di grasso, perdite d'olio)
- 129 -
8.CONTROLLI E MANUTENZIONE (M-20iA/20M/35M)
8.2.2
Voce
Controllo dell'unità di controllo dell'aria
Elementi da controllare
Pressione dell'aria
1
Quantità di olio nell'aria
2
Livello dell'olio nell'oliatore
3
4
B-82874IT/09
Perdite dai tubi
Drenaggio
5
PUNTI DI CONTROLLO
Controllare la pressione dell'aria sul regolatore di pressione come
mostrato in Fig. 8.2.2. Se la pressione non è compresa tra 0.49 e
0.69 MPa (tra 5 e 7 kgf/cm2), regolarla mediante l'apposita manopola.
Controllare il numero delle gocce d'olio che cadono durante il
movimento del polso o della mano. Se il valore non è compreso tra
1 goccia ogni 10-20sec. regolare la quantità di olio immesso per mezzo
della manopola posta sull'oliatore. In condizioni di utilizzo normale,
l'oliatore si svuota in 10-20 giorni.
Controllare se il livello del lubrificante è entro il livello corrispondente
alla pressione specificata di 10 KPA (0.1kgf/cm2); nel caso, regolarlo
mediante l'apposita manopola.
Controllare se vi sono perdite nei raccordi e nei tubi. Riparare eventuali
perdite oppure sostituire le parti danneggiate se necessario.
Controllare il drenaggio e rilasciarlo. Verificare lo sgocciolamento.
Quando la sua entità è significativa, controllare l'impostazione
dell'essiccatore sul lato dell'alimentazione dell'aria.
Lubricator
Entrata olio
Oil inlet
Manopola
di regolazione
Adjusting knob
Controllo
Lubricator aria/olio
miscelazione
mist amount check
Lubricator
Oliatore
Filter
Filtro
Impostazione
Regulator
Pressione
Pressure
della
pressione
pressure
alsetting
regolatore
Fig. 8.2.2
Unità di controllo dell'aria
- 130 -
8.CONTROLLI E MANUTENZIONE (M-20iA/20M/35M)
B-82874IT/09
8.2.3
Controllo dei cavi e dei connettori dell'unità meccanica
Punti dei cavi dell'unità meccanica e dei cavi per la saldatura da ispezionare
Controllare che i cavi esposti non siano danneggiati. Fare particolarmente attenzione alle parti mobili.
Rimuovere eventuali schizzi di materiale di saldatura.
Fig. 8.2.3 (a)
Punti di ispezione dei cavi interni all’unità meccanica
Punti di controllo
＜Guaina di protezione dei cavi
・ Controllare che sulla guaina di protezione dei cavi non ci siano fori o strappi.
・ Se, come si vede nella Fig. 8.2.3 (b) la guaina è danneggiata, sostituirla.
Fig. 8.2.3 (b)
Guaina di protezione dei cavi danneggiata
- 131 -
8.CONTROLLI E MANUTENZIONE (M-20iA/20M/35M)
B-82874IT/09
＜Cavi＞
・ Controllare il rivestimento dei cavi non sia usurato o danneggiato.
・ Se, a causa dell'usura o del danneggiamento i fili interni sono esposti, sostituire i cavi.
・
Controllare
Check
il the
rivestimento
Aprire
Open
thela
guaina
sheath
coating
Setheil coating
rivestimento
è danneggiato,
If
has damage
as
sostituire
cavo.
shown in here,
replaceilthe
cable.
Fig. 8.2.3 (c)
Metodo di controllo dei cavi
Punti di ispezione per i connettori
・ Connettori esposti dei cavi di potenza/freni per i motori
・ Cavi di connessione al robot, morsetto di terra e cavi utente
Elementi da controllare
・ Connettore circolare
・ Connettore squadrato
・ Morsetto di terra
: Controllare manualmente il serraggio del connettore.
: Controllare che il leveraggio per lo sgancio del connettore sia in
posizione corretta.
: Verificare che il morsetto sia ben serrato.
Rimuovere
R e m o v e t h questo
is c o v e rcoperchio e controllare
qui.
a nd c he c k he re .
Fig. 8.2.3 (d)
Punti di ispezione dei connettori
- 132 -
8.CONTROLLI E MANUTENZIONE (M-20iA/20M/35M)
B-82874IT/09
8.2.4
•
•
•
Controllo degli arresti meccanici
Controllare che nessun arresto meccanico presenti segni di collisione.
Se un arresto meccanico presenta segni di collisione, sostituirlo.
Verificare il serraggio delle viti di fissaggio degli arresti meccanici.
Se sono allentate, serrarle di nuovo.
In special modo, verificare il serraggio delle viti di montaggio del pendolo per l'arresto meccanico
dell'asse J1.
Fare riferimento alla Sezione 6.2 del manuale per avere ulteriori dettagli circa gli arresti meccanici
regolabili.
Blocco meccanico per asse J3
J 3 a xis m e c h a n ic a l s t o p p e r
- A290-7221-X324
・A 290- 7221- X 324
- Piccolo
tappo filettato M10x20
・ S m a ll h e a d c a p b o lt M 1 0 X 2 0
(Coppia( Tdiighserraggio
t e n ig t o r q u 50.0
e 5 0 .0Nm)
N m)
Blocco meccanico per l'asse J2
2 a xis m e c h a n ic a l s t o p p e r
- JA290-7222-X323
A 290- 7222- X 323
- ・Vite
M24x40
・ B o lt M 2 4 X 4 0
(Coppia
di serraggio 128 Nm)
( T igh t e n ig t o r q u e 1 2 8 N m )
In presenza dei blocchi meccanici
W hl’asse
e n J 1 aJ1
xis m e c h a n ic a l
per
s t o p p e r is s p e c if ie d
A05B-1222-H310
A 05B - 1222- H 310
- A290-7222-X361
・A 290- 7222- X 361
- Viti
・ B oM12x16
lt M 1 2 X 1 6(2
2 ppezzi)
cs
(Coppia
( T igh t e ndi
in gserraggio
t o r q u e 1 2 8128
N m )Nm)
・ B o ltM16x20
M 16X 20 1
1 ppezzo
cs
- Vite
( T igh t e n in g t o r q u e 5 6 N m )
(Coppia di serraggio 56 Nm)
Fig. 8.2.4 Controllo degli arresti meccanici
- 133 -
8.CONTROLLI E MANUTENZIONE (M-20iA/20M/35M)
8.3
MANUTENZIONE
8.3.1
Sostituzione delle batterie
(controlli da effettuare a cadenza annuale)
B-82874IT/09
Le batterie tampone sono utilizzate per mantenere memorizzata la posizione di ciascun asse quando il
controllore è spento. Devono essere sostituite una volta l’anno. La stessa procedura può essere seguita per
la sostituzione delle batterie anche quando si ha solo la segnalazione di un abbassamento della tensione da
esse fornita.
Procedura per la sostituzione delle batterie
1
Tenere acceso il controllore.
Premere il pulsante di arresto di emergenza per impedire al robot qualsiasi movimento.
AVVERTENZA
Assicurarsi che il controllore sia acceso. Se si sostituiscono le batterie con il
controllore spento, si perdono tutti i dati di riferimento degli encoder. Pertanto
risulta necessario eseguire la masterizzazione del robot.
2
3
4
5
Rimuovere il coperchio del contenitore per le batterie. (Fig. 8.3.1 (a), (b)) Se la sua rimozione non
fosse agevole, utilizzare un martello in plastica per battere lateralmente sul coperchio.
Togliere le vecchie batterie. A questo punto, le batterie possono essere estratte tirando la levetta in
plastica posta al centro del contenitore.
Inserire le nuove batterie. Fare attenzione al verso di inserimento.
Chiudere il coperchio del contenitore per le batterie.
AVVERTENZA
Quando il robot è dotato della protezione aumentata contro polvere e liquidi
(opzione), rimuovere il coperchio del contenitore per le batterie mostrato nella
Fig. 8.3.1 (b). Dopo aver sostituito le batterie, reinstallare il coperchio.
Assicurarsi di sostituire anche le guarnizioni per non degradare l'effetto della
protezione aumentata contro polvere e liquidi. Quando si applica la guarnizione
ad un coperchio per le batterie, fare in modo di garantire una chiusura corretta.
- 134 -
8.CONTROLLI E MANUTENZIONE (M-20iA/20M/35M)
B-82874IT/09
Le batterie possono essere estratte
B a tt e ry c a n be t a ke n o ut
per
mezzo di questa levetta.
b y p u llin g t h is s t ic k
Contenitore batterie
B a tt e ry c a s e
Specifica delle batterie: A98L-0031-0027
B a t t e r y s p e c :A 9 8 L - 0 0 3 1 - 0 0 2 7
(Batteria tipo C, 4 pezzi)
Coperchio
C a s e c a p contenitore
(C ba tt e ry 4pc s )
Fig. 8.3.1 (a)
Sostituzione delle batterie
coperchio
B a t t e rViti
y cdi
o vfissaggio
e r m o udel
n t in
g b o lt s
M 5X 10 (4pc s )
M5x10 (4 pezzi)
Coperchio
B a del
t t e contenitore
ry c o v e r
per le batterie
Guarnizione
per
G a s k e t fo
r il
b acoperchio
t t e r y c odelle
ver
batterie A290-7221-Z236
A 290- 7221- Z 236
Le
B abatterie
t t e r y cpossono
a n b e tessere
a k e n oestratte
ut
per
mezzo di questa levetta.
b y p u llin g t h is s t ic k
Contenitore batterie
B atte ry c as e
Specifica
delle batterie: A98L-0031-0027
B a t t e r y s p e c :A 9 8 L - 0 0 3 1 - 0 0 2 7
(Batteria tipo C, 4 pezzi)
(C batte ry 4pc s )
Coperchio contenitore
C ase c ap
Fig. 8.3.1 (b) Sostituzione delle batterie
(Quando il robot è dotato di protezione aumentata contro polvere e liquidi)
- 135 -
8.CONTROLLI E MANUTENZIONE (M-20iA/20M/35M)
8.3.2
B-82874IT/09
Ingrassaggio
La procedura per l'ingrassaggio del riduttore dell'asse J6 è descritta qui di seguito.
Durante le fasi di ingrassaggio del robot, tenere il controllore spento.
i)
Rabboccare il grasso del riduttore dell'asse J6 ogni 12 mesi o 3840 ore di funzionamento.
ii)
Vedere la Fig. 8.3.2 e la Tabella 8.3.2 per ulteriori informazioni sui punti
ed i metodi di ingrassaggio.
iii)
Dopo aver applicato il grasso, far scaricare la pressione residua formatasi all'interno del bagno di
lubrificante, come descritto nella procedura alla Sezione 8.3.3.4.
Punti di
ingrassaggio
Riduttore
asse J6
Tabella 8.3.2
Quantità
di grasso
Grasso
grasso
40ml
Harmonic grease
4BNo.2
Specifica：
A98L-0040-0230
Punti di ingrassaggio
Pressione
All’ugello
Inferiore a 0.1 MPa
(NOTA)
Metodo di ingrassaggio
Rimuovere le viti a testa ribassata e le
rondelle a tenuta che fungono da
punti di immissione e uscita del
grasso per l'asse J6. Poi installare il
nipplo (fornito con il robot) in
corrispondenza
del
punto
di
immissione del grasso dell'asse J6.
Finita l'operazione di ingrassaggio,
rimuovere il nipplo e reinstallare le viti
a testa ribassata e le rondelle a tenuta
in corrispondenza dei fori di ingresso
ed uscita del grasso.
NOTA) Quando si utilizza l'ingrassatore manuale, immettere grasso una volta ogni circa 2 secondi.
AVVERTENZA
Se l'ingrassaggio avviene in modo scorretto, la pressione all'interno del bagno di
grasso può aumentare bruscamente, rischiando di danneggiare qualche
guarnizione, con conseguente perdita di grasso o altro tipo di malfunzionamento.
Durante l'ingrassaggio, seguire con attenzione quanto specificato nella Sezione
8.3.3.1.
Punti di immissione del grasso nel riduttore dell’asse J6
6 - a x is r e d u c e r gr e a s e in le t
Vite a testa Jribassata
M6X8 & rondella di tenuta
E x t r a lo w b o lt M 6 X 8 + s e a l w a s h e r
Foro di scarico del grasso per il riduttore dell'asse J6
J 6 -aatesta
xis rribassata
e d u c e r M6X8
gr e a s&erondella
o u t le t di tenuta
Vite
E xt r a lo w b o lt M 6 X 8 + s e a l w a s h e r
Fig. 8.3.2
Posizione di ingrassaggio dell'asse J6
- 136 -
8.CONTROLLI E MANUTENZIONE (M-20iA/20M/35M)
B-82874IT/09
8.3.3
Sostituzione del grasso nel meccanismo di trasmissione
(controlli a cadenza triennale (ogni 11520 ore))
Sostituire il grasso dei riduttori degli assi J1, J2, e J3 e del gruppo di riduzione degli assi J4/J5 ogni tre
anni e comunque entro 11520 ore.
Installazione
a soffitto
U p s id e - d o w n m o u n t
Installazione
+9 0 ° a parete
w a ll m o+90°
unt
Installazione
a parete -90°
- 9 0 ° w a ll m o u n t
Fig. 8.3.3 Metodo di installazione
- 137 -
8.CONTROLLI E MANUTENZIONE (M-20iA/20M/35M)
8.3.3.1
B-82874IT/09
Procedura di sostituzione del grasso per i riduttori
degli assi J1, J2, J3
AVVERTENZA
Se l'ingrassaggio non è effettuato correttamente, la pressione interna del grasso
può aumentare. Questo aumento di pressione può danneggiare il paraolio e, di
conseguenza, può provocare perdite di grasso e conseguenti malfunzionamenti.
Per evitare questo è necessario osservare le seguenti indicazioni.
1 Prima di iniziare ad alimentare il grasso, rimuovere il bullone di chiusura o il
tappo conico dell'uscita del grasso.
2 Immettere il grasso lentamente utilizzando una pompa manuale
(una volta ogni due secondi).
3 Se possibile, evitare l'utilizzo di pompe ad aria compressa. Se il loro utilizzo
non è evitabile, regolare la pressione delle pompe ad un livello inferiore
rispetto a quella all’ugello (vedere la Tabella 8.3.3.1 (a)).
4 Utilizzare solo il grasso specificato. L'impiego di un grasso di diverso tipo
rispetto a quello indicato può danneggiare il riduttore o comportare altri
problemi.
5 Dopo avere eseguito l'ingrassaggio, scaricare la pressione residua presente
nel bagno di lubrificante servendosi della procedura descritta nella
Sezione 8.3.3.3; poi, richiudere i fori di scarico del grasso.
6 Per evitare infortuni dovuti a cadute per scivolamento, rimuovere
completamente eventuale grasso dal pavimento o dalle parti esterne del
robot.
Punti di
ingrassaggio
Tabella 8.3.3.1 (a) Tipo e quantità di grasso (riduttori degli assi J1, J2, J3)
Pressione
Grasso specificato
Quantità di grasso da immettere
all'ugello
Riduttore asse J1
Riduttore asse J2
Riduttore asse J3
1000g (1111ml)
850g (944ml)
300g (333ml)
Inferiore a 0,1 MPa
(NOTA)
Kyodo Yushi
VIGOGREASE RE0
(Specifica: A98L-0040-0174)
NOTA) Quando si utilizza l'ingrassatore manuale, immettere grasso una volta ogni circa 2 secondi.
- 138 -
8.CONTROLLI E MANUTENZIONE (M-20iA/20M/35M)
B-82874IT/09
Tabella 8.3.3.1 (b)
Posizione di ingrassaggio
Posizione di ingrassaggio (riduttori degli assi J1, J2, J3)
Posizione
J1
J2
J3
J4
J5
J6
Installazione
a pavimento
Posizione di
ingrassaggio del
riduttore dell'asse J1
Posizione di
ingrassaggio del
riduttore dell'asse J2
Posizione di
ingrassaggio del
riduttore dell'asse J3
1
2
3
4
5
6
Installazione
a soffitto
Installazione
a parete -90º
Installazione
a parete +90º
A pavimento
Installazione
a soffitto
Installazione
a parete -90º
Installazione
a parete +90º
Installazione
a pavimento
Installazione
a soffitto
Installazione
a parete -90º
Installazione
a parete +90º
Arbitraria
Arbitraria
0°
-90º
Arbitraria
90º
Arbitraria
Arbitraria
Arbitraria
Arbitraria
-90º
0°
0°
0°
180°
0°
0°
0°
0°
Muovere il robot nella posizione di ingrassaggio descritta nella Tabella 8.3.3.1 (b).
Spegnere il controllore.
Togliere il tappo filettato dal foro di uscita del grasso. (Fig.8.3.3.1)
Asse J1: 1 posizione (vite di tenuta M8x10)
Asse J2: 3 posizioni (vite di tenuta M8x10)
Asse J3: 1 posizione (primo foro di scarico del grasso del riduttore dell'asse J3, vite di tenuta
M8x10) *Il robot ha due fori di scarico del grasso. Liberare solo il primo foro di scarico del grasso.
Rimuovere il tappo filettato o la vite a tenuta dal foro di immissione del grasso ed installarvi
il nipplo.
Continuare ad immettere grasso finché, da ciascun foro di uscita, dopo che tutto il grasso esausto
sia stato espulso, comincia ad uscire il grasso nuovo.
Scaricare la pressione residua utilizzando la procedura descritta nella Sezione 8.3.3.3. In caso di
installazione a soffitto, estrarre circa 130ml di grasso per creare spazio all'interno del bagno di
lubrificante.
- 139 -
8.CONTROLLI E MANUTENZIONE (M-20iA/20M/35M)
B-82874IT/09
Riduttore asse J3
J 3 - a xis rforo
e d u cdi
e r scarico
Secondo
s e c o n d gr e a s e o u t le t
Vite
a tenuta M8x10
s e a l b o lt M 8 X 1 0
scarico
del
JPrimo
3 - a xisforo
r e d di
uc e
r fir s t gr
e a grasso
s e o u t le t
dell'asse J3
sper
e a l ilb riduttore
o lt M 8 X 1 0
Vite
W
a s ha
e rtenuta M8x10
Rondella
S e c t ioA-A
n A -A
SEZIONE
Foro
immissione
J 2 -di
a xis
r e d u c e r grdel
e a sgrasso
e in le t
t aper
p e rilpriduttore
lu g R 1 / 8 dell’asse J2tappo filettato R1/8
A
A
Foro di scarico del grasso
per il riduttore dell'asse J2
Vite a tenuta M8x10
J 2 - a xis r e d u c e r gr e a s e o u t le t
s e a l b o lt M 8 X 1 0
Punto di immissione del grasso
J 1 - a xis r e d u c e r gr e a s e in le t
nel riduttore dell’asse J1
t a p e r p lu g R 1 / 8
Tappo filettato R 1/8
A
Punto di immissione del grasso
- a xis r e d u c e r gr e a s e in le t
per Jil3riduttore
dell'asse J3
l b o lt M 6 X 8
Vites ae atenuta
M6x8
Vista
V ie w AA
Foro
dic escarico
J 1 - a xis
r e du
r gr e a s del
e o ugrasso
t le t
per
s e al bo
lt Mil 8riduttore
X 10
dell'asse J1
Vite a tenuta M8x10
Fig. 8.3.3.1 Punto di ingrassaggio del riduttore degli assi J1, J2 e J3
Tabella 8.3.3.1 (c) Specifiche delle viti e dei tappi filettati a tenuta
Nome della parte
Specifica
Vite a tenuta (M6x8)
Vite a tenuta (M8x10)
Tappo filettato (R1/8)
A97L-0218-0417#060808
A97L-0218-0417#081010
A97L-0001-0436#1-1D
- 140 -
8.CONTROLLI E MANUTENZIONE (M-20iA/20M/35M)
B-82874IT/09
8.3.3.2
Procedura di sostituzione del grasso per i gruppi di riduzione
degli assi J4 e J5
AVVERTENZA
Se l'ingrassaggio non è effettuato correttamente, la pressione interna del grasso
può aumentare. Questo aumento di pressione può danneggiare il paraolio e, di
conseguenza, può provocare perdite di grasso e conseguenti malfunzionamenti.
Per evitare questo è necessario osservare le seguenti indicazioni.
1 Prima di iniziare ad alimentare il grasso, rimuovere il bullone di chiusura o il
tappo conico dell'uscita del grasso.
2 Immettere il grasso lentamente utilizzando una pompa manuale
(una volta ogni due secondi).
3 Se possibile, evitare l'utilizzo di pompe ad aria compressa.
Se il loro utilizzo non è evitabile, regolare la pressione delle pompe ad un
livello inferiore rispetto a quella all’ugello (vedere la Tabella 8.3.3.2 (a)).
4 Utilizzare solo il grasso specificato. L'impiego di un grasso di diverso tipo
rispetto a quello indicato può danneggiare il riduttore o comportare altri
problemi.
5 Dopo avere eseguito l'ingrassaggio, scaricare la pressione residua presente
nel bagno di lubrificante servendosi della procedura descritta nella
Sezione 8.3.3.4; poi, richiudere i fori di scarico del grasso.
6 Per evitare infortuni dovuti a cadute per scivolamento, rimuovere
completamente eventuale grasso dal pavimento o dalle parti esterne del
robot.
Tabella 8.3.3.2 (a)
Punti di ingrassaggio
Nome e quantità del grasso (gruppo di riduzione degli assi J4 e J5)
Quantità di grasso
Pressione
Grasso specificato
da immettere
all'ugello
Gruppo di riduzione dell'asse J4
1100g (1220ml)
Gruppo di riduzione per l'asse J5
1000g (1110ml)
Inferiore a 0,1 MPa
(NOTA)
Kyodo Yushi
VIGOGREASE RE0
(Specifica: A98L-0040-0174)
NOTA) Quando si utilizza una pompa manuale per l'ingrassaggio,
eseguire un ciclo di pompaggio ogni due secondi
Tabella 8.3.3.2 (b)
Posizioni per l'immissione di grasso (gruppo di riduzione degli assi J4 e J5)
Posizione
Punti di ingrassaggio
J1
J2
J3
J4
J5
J6
Installazione a
0°
pavimento
Gruppo di
Installazione a
riduzione
0°
soffitto
Arbitraria
Arbitraria
dell'asse J4
Installazione a
90°
Posizione di
parete -90º
ingrassaggio
+90º installazione
90°
a parete
Arbitraria Arbitraria Arbitraria
Installazione a
-90°
pavimento
Gruppo di
Arbitraria
Arbitraria
Installazione a
90°
riduzione per
soffitto
l'asse J5
Installazione a
180°
Posizione di
parete -90º
0°
0°
ingrassaggio
Installazione a
0°
parete +90º
- 141 -
8.CONTROLLI E MANUTENZIONE (M-20iA/20M/35M)
B-82874IT/09
1 Muovere il robot nella posizione di ingrassaggio descritta nella Tabella 8.3.3.2 (b).
2 Spegnere il controllore.
3 Rimuovere la vite a tenuta. (Fig. 8.3.3.2)
Asse J4：1 posizione (vite a tenuta M6X8)
Asse J5：1 posizione (vite M8X12 + rondella di tenuta)
4 Rimuovere il tappo filettato o la vite a tenuta dal foro di immissione del grasso
ed installarvi il nipplo.
5 Continuare ad immettere grasso finché, da ciascun foro di uscita, dopo che tutto il grasso
esausto sia stato espulso, comincia ad uscire il grasso nuovo.
6 Scaricare la pressione residua utilizzando la procedura descritta nella Sezione 8.3.3.4.
J 5 - a x is
a r b o x gr e a sdell'asse
e o u t le t
Foro di scarico del grasso per il gruppo
digeriduzione
J5
r a lo w b o lt M 8 X 1 2 + s e a l w a s s h e r
Vite a testa ribassatae xtM8X12
& rondella di tenuta
A
A
Foro di immissione del grasso
J 5 - a x is ge a r b o gr e a s e in le t
per il gruppo di riduzione dell'asse
J5
e x t r a lo w b o lt M 8 X 1 2 + s e a l w a s h e r
Vite a testa ribassata M8X12 & rondella di tenuta
Foro
J 4 - a xisdigescarico
a r b o x gr e del
a s e ograsso
u t le t
s e a l bilo gruppo
lt M 6 X 8 di riduzione dell'asse J4
per
Vite a tenuta M6x8
Foro di immissione del grasso per
il gruppo di riduzione dell'asse J4
Vite a tenuta M6x8
J 4 - a xis ge a r b o x gr e a s e in le t
s e a l b o lt M 6 X 8
Sezione
S e c t io n AA-A
-A
Fig. 8.3.3.2
Punto di ingrassaggio del gruppo di riduzione dell'asse J4 (M-20iA/20M/35M)
Tabella 8.3.3.2 (c) Specifica della vite di tenuta e della rondella di tenuta
Nome della parte
Specifica
Vite a tenuta (M6x8)
Rondella di tenuta (M8)
A97L-0218-0417#060808
A30L-0001-0048#8M
- 142 -
B-82874IT/09
8.CONTROLLI E MANUTENZIONE (M-20iA/20M/35M)
8.3.3.3
Procedura per lo scarico della pressione residua presente nel
bagno di lubrificante (assi J1, J2, J3)
Dopo avere immesso il grasso, far muovere il robot come descritto sotto, con i tappi filettati e le viti a
tenuta aperti, in corrispondenza dei fori di immissione e scarico, allo scopo di rimuovere la pressione
residua presente nel bagno di grasso. Nel caso dell'asse J2, sono presenti tre viti di tenuta per i fori di
scarico del grasso. Per l'asse J3, i robot spediti prima del mesi di Maggio 2011 hanno un foro di scarico
del grasso, quelli spediti dal mese di Giugno 2011 ne hanno due. Liberare tutti i fori di scarico.
Posizionare un contenitore sotto i fori di scarico del grasso per evitare di disperderlo sul pavimento.
Asse di movimento
Punto
di sostituzione
del grasso
Asse
J1
Riduttore asse J1
Angolo dell'asse
superiore a 60°
OVR 100%
Riduttore asse J2
Arbitraria
Riduttore asse J3
Asse
J2
Asse
J3
Asse
J4
Asse
J5
Asse
J6
Arbitraria
Angolo dell'asse
superiore a 60°
OVR 100%
Arbitraria
Arbitraria
Angolo dell'asse
superiore a 60°
OVR 100%
Arbitraria
Se il movimento descritto sopra non può essere effettuato a causa di limitazioni imposte dagli ingombri
all’interno dell’area di lavoro del robot, prolungare la durata dell'operazione in modo da eseguire
un’azione equivalente. (Quando l'angolo di movimento non supera i 30°, eseguire il programma due volte
per almeno 20 minuti). Una volta terminata questa fase, reinstallare il tappo filettato e le viti a tenuta nei
fori di immissione e di scarico del grasso.
È possibile scaricare la pressione residua anche in più di un asse alla volta.
Dopo aver sostituito il lubrificante, la pressione nel bagno di grasso potrebbe aumentare se il robot esegue
frequenti inversioni di movimento oppure se esso si trova a lavorare a temperatura ambiente elevata. In
questi casi, è consigliabile ridurre la pressione interna del bagno di lubrificante allentando la chiusura dei
fori di scarico di lubrificante subito dopo che il robot ha compiuto i movimenti programmati. (Durante
l'apertura del foro di uscita del grasso, fare attenzione a non produrre schizzi).
- 143 -
8.CONTROLLI E MANUTENZIONE (M-20iA/20M/35M)
8.3.3.4
B-82874IT/09
Procedura per lo scarico della pressione residua presente nel
bagno di lubrificante (assi J4 e J5)
Per rilasciare la pressione residua, eseguire le operazioni descritte qui sotto.
(Per l'asse J4)
Muovere il robot come descritto nella tabella riportata sotto per almeno 10 minuti, avendo prima
rimosso le viti di tenuta dai fori di immissione e scarico.
(Per il gruppo di riduzione dell'asse J4)
- Dopo avere effettuato la lubrificazione, rimuovere il nipplo dal foro di immissione del grasso.
- Portare il robot in una posizione in cui l'asse J3 sia a -90°, eseguire ripetutamente movimenti di
±90° solo con l'asse J5 per almeno 5 minuti. Non inserire tempi di attesa ed impostare il tipo di
terminazione del movimento a FINE.
- Dopo 5 minuti, verificare che siano fuoriusciti circa 50ml di grasso.
Questo equivale al volume di due palline da golf.
- Rimontare le viti e le rondelle sui fori di immissione e di scarico del grasso.
(Per l'asse J6)
Muovere il robot come descritto nella tabella riportata sotto per almeno 10 minuti, avendo prima
rimosso le viti a testa ribassata e le rondelle di tenuta dai fori di immissione e di scarico.
Posizionare un contenitore sotto i fori di scarico del grasso per evitare di disperderlo sul pavimento.
Asse
Punto
di sostituzione
del grasso
Gruppo di riduzione
asse J4
Gruppo di riduzione
asse J5
Riduttore asse J6
Asse
J1
Asse
J2
Asse
J3
Asse
J4
Angolo dell'asse
superiore a 60°
OVR 100%
Arbitraria
Asse
J5
Asse
J6
Arbitraria
Angolo dell'asse
superiore a 180°
OVR 100%
Arbitraria
Arbitraria
Arbitraria
Angolo dell'asse
superiore a 60°
OVR 100%
Se il movimento descritto sopra non può essere effettuato a causa di limitazioni imposte dagli ingombri
all’interno dell’area di lavoro del robot, prolungare la durata dell'operazione in modo da eseguire
un’azione equivalente. (Quando l'angolo di movimento non supera i 30°, eseguire il programma due volte
per almeno 20 minuti). Se la lubrificazione ha interessato più assi, è possibile muoverli
contemporaneamente Una volta terminata questa fase, reinstallare le viti e le rondelle a tenuta nei fori di
immissione e di scarico del grasso. Quando si riutilizza la stessa vite di tenuta o tappo filettato, riapplicare
nastro sigillante sul filetto.
Dopo aver sostituito il lubrificante, la pressione nel bagno di grasso potrebbe aumentare se il robot esegue
frequenti inversioni di movimento oppure se esso si trova a lavorare a temperatura ambiente elevata. In
questi casi, è consigliabile ridurre la pressione interna del bagno di lubrificante allentando la chiusura dei
fori di scarico di lubrificante subito dopo che il robot ha compiuto i movimenti programmati. (Durante
l'apertura del foro di uscita del grasso, fare attenzione a non produrre schizzi).
- 144 -
8.CONTROLLI E MANUTENZIONE (M-20iA/20M/35M)
B-82874IT/09
8.4
STOCCAGGIO
Quando il robot deve essere messo in magazzino, portarlo nella stessa posizione utilizzata per il trasporto.
(Vedi Sezione 1.1).
- 145 -
9.MASTERIZZAZIONE
9
B-82874IT/09
MASTERIZZAZIONE
La masterizzazione è un'operazione da effettuare quando è necessario associare l'angolo di ciascun asse
del robot con il conteggio degli impulsi proveniente dagli encoder montati sui motori. Più in particolare,
la masterizzazione consente di ottenere il conteggio degli encoder corrispondente alla posizione di zero.
PERICOLO
Per il controllore R-30iB, quando il robot è per la saldatura ad arco
(carico applicato al robot impostato a 3kg), la masterizzazione è eseguita con la
funzione di compensazione della forza di gravità abilitata in fabbrica prima della
spedizione. Fare riferimento al Capitolo 11 del manuale relativo alle funzioni
opzionali per il controllore R-30iB / R-30iB Mate (B-83284IT-2) per avere ulteriori
dettagli sulla compensazione della forza di gravità.
9.1
GENERALITÀ
La posizione attuale del robot è determinata in funzione del conteggio fornito dall'encoder montato su
ciascun asse.
La masterizzazione è effettuata in fabbrica prima della spedizione. Non è, quindi, necessario eseguirla
durante le operazioni giornaliere. Diventa, però, necessario masterizzare il robot nei seguenti casi:
・
・
・
・
・
Sostituzione di motori.
Sostituzione di encoder
Sostituzione di riduttori
Sostituzione di cavi
Avvenuta scarica delle batterie tampone nell'unità meccanica
AVVERTENZA
I dati del robot (compresi quelli di masterizzazione), nonché quelli del conteggio
encoder, sono mantenuti in memoria grazie alle rispettive batterie tampone. Se
le batterie si scaricano, i dati vengono persi. Sostituire periodicamente le batterie
nell'unità meccanica e nel controllore. Quando la tensione fornita dalle batterie è
insufficiente il sistema genera una segnalazione di allarme.
- 146 -
9.MASTERIZZAZIONE
B-82874IT/09
Tipi di masterizzazione
La masterizzazione può essere effettuata con cinque metodi diversi.
Tabella 9.1 Tipo di masterizzazione
Masterizzazione con dima
Masterizzazione in posizione di
angoli a 0°
(masterizzazione sulle tacche)
Masterizzazione rapida
Masterizzazione di singolo
asse
Immissione manuale dei dati di
masterizzazione
Questa masterizzazione si esegue utilizzando una dima.
Si esegue con tutti gli assi nella posizione di zero gradi. Per ogni asse è presente
una tacca di posizione zero. Questa masterizzazione si esegue con tutti gli assi
allineati alla rispettiva tacca di riferimento.
Può essere effettuata in una posizione specificata dall'utente. Il valore di
conteggio corrispondente viene determinato in base alla velocità di rotazione
dell’encoder connesso al motore interessato e all’angolo di rotazione entro un
giro. La masterizzazione rapida si basa sul fatto che il valore assoluto dell’angolo
di rotazione entro un giro dell’encoder non può essere perso.
Consente di effettuare la masterizzazione di un solo asse per volta. La posizione
di masterizzazione dell'asse può essere definita dall'utente. Ciò può essere utile
quando si deve eseguire la masterizzazione di un singolo asse.
I dati di masterizzazione sono inseriti manualmente.
Una volta completata la masterizzazione, è necessario eseguire la calibrazione del robot. Questa consiste
in una lettura, da parte del controllore, del conteggio degli encoder per definire la posizione attuale del
robot.
Questa sezione del manuale descrive la masterizzazione in posizione di zero gradi, quella rapida, quella di
un singolo asse e quella con immissione manuale dei dati.
Per maggiori dettagli (masterizzazione con dima), contattare la FANUC.
AVVERTENZA
1 Se la masterizzazione non è effettuata correttamente, il robot può avere un
comportamento non prevedibile. Questa situazione è estremamente pericolosa.
Così, la visualizzazione della schermata Master/Cal è possibile solo quando la
variabile di sistema $MASTER_ENB è 1 o 2. Dopo aver eseguito il
posizionamento, premere F5 [DONE] sulla schermata Master/Cal.
La variabile $MASTER_ ENB va a 0 automaticamente, nascondendo così la
schermata Master/Cal.
2 Si raccomanda di salvare i dati di masterizzazione correnti prima di eseguire la
procedura.
3 Se l'escursione meccanica degli assi J1 o J4 supera i 360 gradi e la posizione di
masterizzazione viene raggiunta quando l'asse interessato ha già compiuto una
rotazione completa, i cavi interni all'unità meccanica vengono danneggiati. Se la
posizione di masterizzazione non è corretta perché l'asse percorre una distanza
eccessiva durante la procedura, rimuovere il pannello di connessione o le
coperture per verificare lo stato dei cavi interni all'unità meccanica. Poi eseguire
di nuovo la masterizzazione portando il robot nella posizione corretta. Per avere
dettagli sulla procedura di verifica, fare riferimento alle Fig. 9.1 da (a) a (c),
- 147 -
9.MASTERIZZAZIONE
B-82874IT/09
Vite
B o lt
M 8X 12 (4)
Pannello di
connessione
J 1 c o n n e c t o r J1
pane l
Verificare
che
siano
C he c k t ha
t t hi ecavi
c a bnon
le s a
r e n o t t w is t e d
attorcigliati
l'asse
J10èv a 0°.
w it h t h e J 1quando
a xis p la
c e d in
Fig. 9.1 (a) Verifica dello stato dei cavi interni (asse J1)
Guornizione(*)
G a s ke t(* )
A 290- 7222- X 441
(*)
La guarnizione non può essere
(* )G a s ke t c a nnot be re us e d.
riutilizzata.
Quando si rimuove la
W h e n r e m o v e t h e p la t e ,
piastra,
sostituire la guarnizione
r e p la c e t h e ga s k e t b y n e w o n e .
con una nuova.
Vite
B o lt
M 5 X 1 2 (9)
(9)
M5x12
T igh t e n in g t o r q u e 4 .5 N m
Coppia
di serraggio 4.5Nm
A p p ly L O C T IT E 2 4 3
Applicare la Loctite 243
Verificare che i cavi siano avvolti
per 3.3 giri quando l'asse J4 è a 0°.
C h e c k t h a t t h e c a b le s a r e w o u n d 3 .3 r o u n d s
w it h t h e J 4 a x is p la c e d in 0 v
Piastra
P la t e
Fig. 9.1 (b) Verifica dello stato dei cavi interni (asse J4)
(ARC Mate 120iC, ARC Mate 120iC/10L/12L, M-20iA, M-20iA/10L/12L)
Verificare
che il cavo non sia
C o n f ir m c a b le is n o t
avvolto attorno al tubo per
w o u n d t o p ip e
più di un giro a 0°.
m o r e t h a n 1 r o u n d in 0 ° .
P la t e
Piastra
Vite
B o lt
M 5X 12 (8)
Fig. 9.1 (c) Verifica dello stato dei cavi interni (asse J4)
(M-20iA/20M/35M)
- 148 -
9.MASTERIZZAZIONE
B-82874IT/09
9.2
ELIMINAZIONE DEGLI ALLARMI E PREPARAZIONE PER
LA MASTERIZZAZIONE
Prima di effettuare la masterizzazione a seguito della sostituzione di un motore, è necessario ripristinare
ogni allarme e visualizzare la schermata contenente il menu di masterizzazione.
Allarme visualizzato
"Servo 062 BZAL" o "Servo 075 Pulse not established"
Procedura
1
Visualizzare il menu del posizionamento eseguendo i sottostanti passi da 1 a 6.
1
Premere il tasto MENU.
2
Premere 0, NEXT, e selezionare 6, SYSTEM.
3
Premere il tasto F1, TYPE, e selezionare la voce di menu [SYSTEM Variable].
4
Portare il cursore sulla variabile $MASTER_ENB, poi premere "1" ed, infine, il tasto ENTER.
5
Premere il tasto F1, TYPE, e selezionare la voce Master/Cal dal menu.
6
Sul menu Master/Cal selezionare il tipo di masterizzazione desiderato.
2
Per eliminare l'allarme "Servo 062 BZAL" eseguire i sottostanti passi da 1 a 5.
1
Premere il tasto MENU.
2
Premere 0, NEXT, e selezionare 6, SYSTEM.
3
Premere il tasto F1, TYPE, e selezionare la voce Master/Cal dal menu.
4
Premere il tasto F3, RES_PCA, e, poi, premere il tasto F4, YES.
5
Spegnere e riaccendere il controllore.
3
Per eliminare l'allarme "Servo 075 Pulse not established" eseguire i sottostanti passi 1 e 2.
1
Alla riaccensione del controllore, riappare il messaggio "Servo 075 Pulse not established".
2
Muovere l'asse indicato nel messaggio d'errore di cui sopra, fino a quando, premendo il tasto
FAULT RESET, l'allarme non scompare.
- 149 -
9.MASTERIZZAZIONE
9.3
B-82874IT/09
MASTERIZZAZIONE IN POSIZIONE DI ZERO GRADI
La masterizzazione nella posizione di zero si effettua con tutti gli assi del robot nella posizione di zero
gradi. Per ogni asse è presente una tacca che deve essere allineata al proprio rispettivo riferimento.
Si esegue con il robot nella posizione in cui tutti gli angoli sono a zero.
Questo tipo di masterizzazione è basata su un controllo visivo.
Non può quindi essere particolarmente accurata. Deve essere utilizzata solo come soluzione provvisoria.
Procedura di Masterizzazione
1
2
3
4
Premere il tasto MENU.
Selezionare NEXT, e poi 6, SYSTEM.
Premere il tasto F1, TYPE.
Selezionare la voce MASTER/CAL.
SYSTEM Master/Cal
JOINT 10%
1 FIXTURE POSITION MASTER
2 ZERO POSITION MASTER
3 QUICK MASTER
4 SINGLE AXIS MASTER
5 SET QUICK MASTER REF
6 CALIBRATE
Press 'ENTER' or number key to select.
[ TYPE ]
5
LOAD
RES_PCA
DONE
Disabilitare il controllo dei freni e portare in jog il robot nella posizione di masterizzazione.
NOTA
Il controllo dei freni può essere disabilitato impostando le seguenti variabili di
sistema:
$PARAM_GROUP[1].$SV_OFF_ALL: FALSE
$PARAM_GROUP[1].$SV_OFF_ENB[*]: FALSE (per tutti gli assi)
Spegnere e riaccendere il controllore.
6
7
8
Selezionare la voce Zero Position Master. Premere il tasto F4, YES.
Selezionare la voce 6, CALIBRATE, poi premere il tasto F4, YES.
La masterizzazione sarà effettuata automaticamente.
Spegnere e riaccendere il controllore.
Una volta completata la calibrazione, premere il tasto F5, Done.
DONE
F5
9
Reimpostare il controllo dei freni allo stato originario, poi spegnere e riaccendere il controllore.
- 150 -
9.MASTERIZZAZIONE
B-82874IT/09
Tabella 9.3
Ausiliario
Posizione degli assi con le tacche allineate
Posizione
Asse J1
Asse J2
Asse J3
Asse J4
Asse J5
Asse J6
0 gradi
0 gradi
0° (NOTA) Quando l'asse J2 si trova a 0°.
0 gradi
0 gradi
0 gradi
B
E
S E C T IO N A-A
A -A
SEZIONE
G
E
D
F
S E C T IO N E - EE-E
SEZIONE
A
DETTAGLIO
D E T A IL BB
MARCATURA
M A R K IN G ( J 1 )
PER L’ASSE J1
C
A
MARCATURA
M
A R K IN G ( J 1 )
MARCATURA
M
A R K IN G ( J 3 )
PER L’ASSE J1
DETTAGLIO
D E T A IL CC
PER L’ASSE J3
DETTAGLIO
D E T A IL D D
MARCATURA
M
A R K IN G '( J 6 )
PER L’ASSE J6
MARCATURA
M A R K IN G ( J 3 )
PER L’ASSE J3
DETTAGLIO
D E T A I L FF
MARCATURA
M A R K IN G ( J 5 )
PER L’ASSE J5
DETTAGLIO
D E T A IL G G
Fig. 9.3 (a) Posizione di marcatura di ciascun asse
- 151 -
9.MASTERIZZAZIONE
B-82874IT/09
(ARC Mate 120iC, M-20iA) (1/2)
L
J
K
VISTA
V I E W JJ
H
I
MARCATURA
M A R K IN G ( J 2 )
PER L’ASSE J2
DETTAGLIO
D E T A IL H H
D E T A IL I I
DETTAGLIO
MARCATURA
M A R K IN G ( J 2)
PER L’ASSE J2
MARCATURA
M A R K IN G ( J 6 )
PER L’ASSE J6
M A R K IN G ( J 4)
MARCATURA
PER L’ASSE J4
DETTAGLIO
D E T A IL K K
D E T A IL L L
DETTAGLIO
M A R K IN G ( J 5)
MARCATURA
PER L’ASSE J5
Fig. 9.3 (b) Posizione di marcatura di ciascun asse
(ARC Mate 120iC, M-20iA) (2/2)
- 152 -
9.MASTERIZZAZIONE
B-82874IT/09
C
B-B
SSEZIONE
E C T IO N B
-B
F
D
E
B
B
A
MARCATURA
M A R K IN G ( J 1 )
PER L’ASSE J1
DETTAGLIO
D
E T A IL A
A
DETTAGLIO
D
E T A IL CC
MARCATURA
PER
L’ASSE
MARK
IN G ( J 6J6
)
MARCATURA
M
A
R
K
IN
G
(
J
5
)
PER L’ASSE J5
M AMARCATURA
R K IN G ( J 3 )
PER L’ASSE J3
DETTAGLIO
D
E T A I L DD
DETTAGLIO
D E T A IL E
E
DETTAGLIO
D E T A IL FF
Fig. 9.3 (c) Posizione di marcatura di ciascun asse
(ARC Mate 120iC/10L/12L, M-20iA/10L/12L) (1/2)
- 153 -
9.MASTERIZZAZIONE
B-82874IT/09
K
J
B
I
VISTA
V IE W BB
H
G
MARCATURA
PER
L’ASSE J4
M A R K IN G ( J 4 )
MARCATURA
M A RL’ASSE
K IN G ( J J2
2)
PER
( A R C M a t e 1 2 0 iC / 1 2 L ,
M - 2 0 iA / 1 2 L )
MARCATURA
PER
M A R L’ASSE
K IN G ( J 4J4
)
( A R C M a t e 1 2 0 iC / 1 0 L ,
G
DDETTAGLIO
E T A IL G
DETTAGLIO H
D E T A IL H
DETTAGLIO
D
E T A I L II
MARCATURA
M A R K IN G ( J 5 )
PER L’ASSE J5
MARCATURA
PER L’ASSE J4
M A R K IN G ( J 4 )
DDETTAGLIO
E T A IL JJ
DDETTAGLIO
E T A IL KK
Fig. 9.3 (d) Posizione di marcatura di ciascun asse
(ARC Mate 120iC/10L/12L, M-20iA/10L/12L) (2/2)
- 154 -
M - 2 0 iA / 1 0 L )
9.MASTERIZZAZIONE
B-82874IT/09
E
F
C
D
VISTA
V I E W CC
A
B
MARCATURA
PER ML’ASSE
a r k in g ( J J2
2)
MARCATURA
PER L’ASSE J4
M a r kin g ( J 4 )
MARCATURA
PERML’ASSE
a r kin g ( J J2
2)
DETTAGLIO
D E T A IL AA
MARCATURA
a r k in g ( J 5 )
PER ML’ASSE
J5
DETTAGLIO
D E T A IL EE
DETTAGLIO B
D E T A IL B
MARCATURA
PER
M a rL’ASSE
k in g ( J 6 ) J6
DETTAGLIO
D E T A IL DD
DETTAGLIO
D E T A IL F F
Fig. 9.3 (e) Posizione di marcatura di ciascun asse (M-20iA/20M/35M) (1/2)
- 155 -
9.MASTERIZZAZIONE
B-82874IT/09
M
J
S SEZIONE
E C T IO N CC-C
-C
M
L
K
N
SSEZIONE
E C T I O N FF-F
-F
I
I
H
MARCATURA
PER
L’ASSE
J1
M a r k in
g (J 1)
DETTAGLIO
D E T A IL H
H
MARCATURA
M a r k in g ( J 1 )
PER
L’ASSE J1
D E T A IL J J
DETTAGLIO
DETTAGLIO
D E T A IL K K
MARCATURA
M a r k in g ( J 3 )
PER
L’ASSE J3
DETTAGLIO
D E T A IL LL
Fig. 9.3 (f)
MARCATURA
M a r k in g ( J 3 )
PER
L’ASSE J3
MARCATURA
M a r k in g ( J 6 )
PER
L’ASSE J6
MARCATURA
PER
L’ASSE J4
M a r k in g ( J 4 )
DETTAGLIO
D E T A IL N N
DETTAGLIO O
D E T A IL O
Posizione di marcatura di ciascun asse (M-20iA/20M/35M) (2/2)
- 156 -
O
9.MASTERIZZAZIONE
B-82874IT/09
9.4
MASTERIZZAZIONE RAPIDA
Può essere effettuata in una posizione specificata dall'utente. Il valore di conteggio viene determinato in
base alla velocità di rotazione dell’encoder connesso al motore interessato e all’angolo di rotazione entro
un giro. La masterizzazione rapida si basa sul fatto che il valore assoluto dell’angolo di rotazione entro un
giro dell’encoder non può essere perso.
La masterizzazione rapida è eseguita in fabbrica nella posizione indicata nella Tabella 9.3.
Non modificare i valori di masterizzazione a meno che non sia necessario.
Se il robot non può raggiungere la posizione sopra citata, è necessario modificare la posizione stessa di
masterizzazione rapida con la procedura seguente.
(È anche consigliabile marcare l'unità meccanica in modo da sostituire la funzione delle tacche originali).
AVVERTENZA
1 La masterizzazione rapida può essere effettuata nel caso in cui il conteggio degli
encoder non fosse più valido a causa, per esempio, dello scaricamento delle
batterie tampone.
2 Non si può eseguire la masterizzazione rapida in seguito a sostituzione di
encoder o se il valore del conteggio encoder è andato perduto nel controllore.
Registrazione della posizione di masterizzazione rapida
1
2
Selezionare la voce 0, NEXT e poi la voce, System.
Selezionare la voce MASTER/CAL.
SYSTEM Master/Cal
JOINT 10%
1 FIXTURE POSITION MASTER
2 ZERO POSITION MASTER
3 QUICK MASTER
4 SINGLE AXIS MASTER
5 SET QUICK MASTER REF
6 CALIBRATE
Press 'ENTER' or number key to select.
[ TYPE ]
3
4
LOAD
RES_PCA
DONE
Disabilitare il controllo dei freni e muovere in jog il robot nella posizione di masterizzazione rapida.
Set quick master ref? [NO] Portare il cursore sulla voce SET QUICK MASTER REF e premere il
tasto ENTER. Premere il tasto F4, YES.
AVVERTENZA
Se il robot non è più masterizzato a seguito di un intervento di manutenzione
meccanica, non è possibile implementare questa procedura. In questo caso si
dovrà procedere con la masterizzazione in posizione zero oppure con dima.
- 157 -
9.MASTERIZZAZIONE
B-82874IT/09
Procedura di Masterizzazione rapida
1
Visualizzare la schermata Master/Cal.
SYSTEM Master/Cal
JOINT 10%
1 FIXTURE POSITION MASTER
2 ZERO POSITION MASTER
3 QUICK MASTER
4 SINGLE AXIS MASTER
5 SET QUICK MASTER REF
6 CALIBRATE
Press 'ENTER' or number key to select.
[ TYPE ]
LOAD
RES_PCA
DONE
2
3
Disabilitare il controllo dei freni e muovere il robot nella posizione di masterizzazione rapida.
Quick master? [NO] Portare il cursore sulla voce QUICK MASTER e premere il tasto ENTER.
Premere il tasto F4, YES. I dati di masterizzazione sono memorizzati.
4
Portare il cursore sulla voce CALIBRATE e premere il tasto ENTER.
Il sistema esegue la calibrazione. La calibrazione avviene anche alla riaccensione del controllore.
Una volta completata la calibrazione, premere il tasto F5, Done.
Reimpostare il controllo dei freni allo stato originario, poi spegnere e riaccendere il controllore.
Quick master? [NO]
5
6
- 158 -
9.MASTERIZZAZIONE
B-82874IT/09
9.5
MASTERIZZAZIONE DI UN SINGOLO ASSE
Questa funzione consente di effettuare la masterizzazione di un solo asse per volta. La posizione di
masterizzazione dell'asse può essere definita dall'utente. La masterizzazione di un singolo asse può essere
utilizzata in caso di scaricamento delle batterie tampone o a seguito della sostituzione di encoder.
SINGLE AXIS MASTER
ACTUAL POS
(MSTR POS)
J1
25.255
(0.000)
J2
25.550
(0.000)
J3 -50.000
(0.000)
J4
12.500
(0.000)
J5
31.250
(0.000)
J6
43.382
(0.000)
E1
0.000
(0.000)
E2
0.000
(0.000)
E3
0.000
(0.000)
Tabella 9.5
Voce
Posizione corrente
(ACTUAL AXIS)
Posizione di masterizzazione
(MSTR POS)
SEL
ST
JOINT
(SEL)
(0)
(0)
(0)
(0)
(0)
(0)
(0)
(0)
(0)
33%
[ST]
[2]
[2]
[2]
[2]
[2]
[2]
[2]
[2]
[2]
GROUP
EXE
Impostazioni per la masterizzazione di singolo asse
Descrizione
Per ogni asse è visualizzata la posizione corrente in gradi.
Descrive la posizione di masterizzazione per ciascun asse.
È consigliabile, ove possibile, impostarla a 0°.
Se si imposta il valore 1, si seleziona l'asse corrispondente per la masterizzazione.
Normalmente il valore contenuto è 0.
In questa colonna è mostrato lo stato di avvenuta masterizzazione per l'asse
corrispondente. I valori visualizzati sono di sola lettura.
Il valore per ciascun asse è scritto nella variabile di sistema $EACHMST_DON
(da 1 a 9).
0: I dati di masterizzazione non sono validi.
È necessario procedere con la masterizzazione dell'asse interessato.
1: I dati di masterizzazione non sono validi.
(È stata effettuata la masterizzazione solo per gli altri assi).
È necessario procedere con la masterizzazione dell'asse interessato.
2: La masterizzazione è stata completata.
- 159 -
9.MASTERIZZAZIONE
B-82874IT/09
Procedura di Masterizzazione di un singolo asse
1
2
Selezionare la voce 0, NEXT e poi la voce, System.
Selezionare la voce MASTER/CAL.
SYSTEM Master/Cal
JOINT 10%
1 FIXTURE POSITION MASTER
2 ZERO POSITION MASTER
3 QUICK MASTER
4 SINGLE AXIS MASTER
5 SET QUICK MASTER REF
6 CALIBRATE
Press 'ENTER' or number key to select.
[ TYPE ]
3
LOAD
RES_PCA
Selezionare la voce 4, Single Axis Master. Apparirà una schermata simile alla seguente.
SINGLE AXIS MASTER
ACTUAL POS
J1
25.255
J2
25.550
J3
-50.000
J4
12.500
J5
31.250
J6
43.382
E1
0.000
E2
0.000
E3
0.000
(MSTR POS)
(
0.000)
(
0.000)
(
0.000)
(
0.000)
(
0.000)
(
0.000)
(
0.000)
(
0.000)
(
0.000)
[ TYPE ]
4
5
6
JOINT 10%
1/9
(SEL)
[ST]
(0)
[2]
(0)
[2]
(0)
[2]
(0)
[2]
(0)
[0]
(0)
[0]
(0)
[2]
(0)
[2]
(0)
[2]
GROUP
EXEC
Portare il cursore nella colonna SEL in corrispondenza dell'asse non masterizzato e immettere il
valore 1. La selezione è possibile per più assi.
Disabilitare il controllo dei freni e muovere il robot nella posizione di masterizzazione.
Inserire la posizione di masterizzazione per ciascun asse interessato.
JOINT 30%
5/9
(0.000)
(0)
(0.000)
(0)
[2]
[2]
SINGLE AXIS MASTER
5/9
J5
31.250
(0.000)
J6
43.382
(90.000)
JOINT 30%
(0)
(0)
GROUP
- 160 -
[2]
[2]
EXEC
9.MASTERIZZAZIONE
B-82874IT/09
6
Premere il tasto F5, EXEC. Il sistema esegue la masterizzazione.
Il valore nella colonna SEL torna a 0, mentre nella colonna ST il valore passa a 1 o 2.
GROUP
EXEC
F5
SINGLE AXIS MASTER
J1
J2
J3
J4
J5
J6
E1
E2
E3
ACTUAL POS
25.255
25.550
-50.000
12.500
0.000
90.000
0.000
0.000
0.000
(MSTR POS)
(0.000)
(0.000)
(0.000)
(0.000)
(0.000)
(90.000)
(0.000)
(0.000)
(0.000)
JOINT 30%
(SEL)
(0)
(0)
(0)
(0)
(0)
(0)
(0)
(0)
(0)
GROUP
8
SYSTEM Master/Cal
JOINT 30%
1 FIXTURE POSITION MASTER
2 ZERO POSITION MASTER
3 QUICK MASTER
4 SINGLE AXIS MASTER
5 SET QUICK MASTER REF
6 CALIBRATE
Press 'ENTER' or number key to select.
[ TYPE ]
10
EXEC
Completata la masterizzazione di singolo asse, premere il tasto PREV per tornare alla schermata
precedente.
BACK
9
1/9
[ST]
[2]
[2]
[2]
[2]
[2]
[2]
[2]
[2]
[2]
DONE
Selezionare la voce 6, CALIBRATE, poi premere il tasto F4, YES. Il sistema esegue la calibrazione.
In alternativa, spegnere e riaccendere il controllore senza effettuare la calibrazione.
Il sistema esegue comunque la calibrazione.
Terminata la calibrazione, premere il tasto F5, DONE.
DONE
F5
11
Reimpostare il controllo dei freni allo stato originario, poi spegnere e riaccendere il controllore.
- 161 -
9.MASTERIZZAZIONE
9.6
B-82874IT/09
IMMISSIONE MANUALE DEI DATI DI MASTERIZZAZIONE
Questa funzione consente di assegnare i valori di masterizzazione direttamente alla variabile di sistema in
cui sono memorizzati. È possibile utilizzare questo tipo di masterizzazione quando sono stati persi i dati
di masterizzazione, ma non il conteggio degli impulsi.
Metodo di masterizzazione mediante inserimento manuale dei dati
1
2
Premere il tasto MENU, poi selezionare la voce NEXT ed, infine, la voce SYSTEM.
Premere il tasto F1, TYPE. Selezionare la voce Variables. Apparirà una videata simile alla seguente.
SYSTEM Variables
1/98
1
$AP MAXAX
536870912
2
$AP PLUGGED
4
3
$AP TOTALAX
16777216
4
$AP USENUM
[12] of Byte
5
$AUTOINIT
2
6
$BLT
19920216
JOINT 10%
[ TYPE ]
3
Modificare i dati di masterizzazione.
I dati di masterizzazione sono salvati nella variabile di sistema $DMR_GRP.$MASTER_COUN.
SYSTEM Variables
13
14
$DMR GRP
$ENC STAT
JOINT 10%
DMR GRPT
[2] of ENC STATT
[ TYPE ]
4
Selezionare la variabile di sistema $DMR_GRP.
JOINT 30%
DMR GRPT
SYSTEM Variables
JOINT 10%
$DMR
GRP
1/1
1
[1]
DMR GRPT
[2] of ENC STATT
ENTER
SYSTEM Variables
JOINT 10%
$DMR
GRP [1]
1/8
1
$MASTER DONE
FALSE
2
$OT MINUS
[9] of Boolean
3
$OT PLUS
[9] of Boolean
4
$MASTER COUN
[9] of Integer
5
$REF DONE
FALSE
6
$REF POS
[9] of Real
7
$REF COUNT
[9] of Integer
8
$BCKLSH SIGN
[9] of Boolean
[ TYPE ]
- 162 -
TRUE
FALSE
9.MASTERIZZAZIONE
B-82874IT/09
5
Selezionare la variabile di sistema $MASTER_COUN, ed inserire i dati di masterizzazione annotati
in precedenza.
JOINT 30%
FALSE
[9] of Boolean
[9] of Boolean
[9] of Integer
ENTER
6
7
SYSTEM Variables
JOINT 10%
$DMR
GRP [1].$MASTER COUN
1
[1]
95678329
2
[2]
10223045
3
[3]
3020442
4
[4]
304055030
5
[5]
20497709
6
[6]
2039490
7
[7]
0
8
[8]
0
9
[9]
0
1/9
Premere il tasto PREV.
Impostare la variabile di sistema $MASTER_DONE al valore TRUE.
TRUE
FALSE
SYSTEM Variables
JOINT 10%
$DMR GRP [1]
1/8
1
$MASTER DONE TRUE
2
$OT MINUS [9] of Boolean
F4
[ TYPE ]
8
9
TRUE
FALSE
Visualizzare la schermata del posizionamento e selezionare [6 CALIBRATE], quindi premere F4
[YES].
Terminato il posizionamento, premere il tasto F5, DONE.
DONE
F5
- 163 -
9.MASTERIZZAZIONE
9.7
1
2
B-82874IT/09
CONTROLLO DELLA MASTERIZZAZIONE
Controllo della correttezza della masterizzazione
Solitamente il posizionamento viene effettuato automaticamente all'accensione.
Per controllare la correttezza della masterizzazione, verificare se la posizione corrente visualizzata
corrisponde con quella effettiva del robot. Utilizzare la procedura descritta qui sotto:
(1) Portare il robot su una posizione precedentemente programmata.
Controllare se il punto corrisponde alla posizione specificata.
(2) Muovere tutti gli assi del robot nella posizione di zero gradi. Controllare che le tacche indicate
nella Sezione 9.3 siano allineate ai rispettivi riferimenti. Non vi è bisogno di alcun supporto
visivo ausiliario.
Se la posizione visualizzata e la posizione effettiva non sono uguali, significa che il conteggio di un
encoder è diventato non valido a causa di un allarme (vedi il successivo punto 2). Questo potrebbe
essere dato da modifiche alla variabile $DMR_GRP.$MASTER_COUN, risultanti da errori o altre
cause.
Confrontare i dati di masterizzazione con i valori indicati nel Data Sheet FANUC allegato alla
documentazione della macchina. Questa variabile di sistema viene riscritta dal sistema ogni volta che
si esegue la masterizzazione. Pertanto, ad ogni masterizzazione, è consigliabile scrivere i nuovi
valori sul Data Sheet.
Allarmi che potrebbero essere generati durante la masterizzazione e loro eliminazione.
(1) Allarme BZAL
Questo allarme appare se la tensione della batteria tampone degli encoder è a 0 V quando il
controllore è spento. L'allarme si verifica anche quando l'encoder viene rimosso per sostituire i
cavi, ecc. perché la tensione va a 0. Per cancellare l'allarme, inserire una nuova batteria,
eseguire la procedura di ripristino encoder (Sez. 9.2) e, poi, spegnere e riaccendere il
controllore.
Se non si riesce ad eliminare l'allarme, la causa potrebbe essere data da una batteria non carica.
In tal caso sostituire la batteria con una nuova, eliminare gli allarmi encoder e spegnere e
riaccendere il controllore. Notare che, quando si verifica questo allarme, tutti i dati di
masterizzazione originali saranno andati perduti. Sarà quindi necessario rieseguire la
masterizzazione.
(2) Allarme BLAL
Questo allarme appare se la tensione della batteria tampone degli encoder scende ad un livello
al quale la funzione tampone non è più garantita. Quando si verifica questo allarme, sostituire
immediatamente la batteria, mantenendo acceso il controllore. Controllare la validità dei dati di
masterizzazione, utilizzando la procedura descritta al punto 1.
(3) Allarmi CKAL, RCAL, PHAL, CSAL, DTERR, CRCERR, STBERR, e SPHAL
Contattare FANUC Robotics poiché l'encoder potrebbe essere difettoso.
- 164 -
10.CAUSE E RIMEDI PER POSSIBILI PROBLEMI
B-82874IT/09
10
10.1
CAUSE E RIMEDI PER POSSIBILI
PROBLEMI
GENERALITÀ
Quando un problema è determinato da più cause, può risultare difficoltoso identificare una possibile
soluzione. Inoltre, se la soluzione adottata non è quella corretta, i problemi possono diventare più gravi.
Perciò è sempre necessario tenere registrati tutti i problemi riscontrati ed intraprendere le azioni correttive
prescritte.
10.2
RICERCA ED ELIMINAZIONE GUASTI
Nella Tabella 10.2 (a) sono elencati alcuni tra i problemi più comuni che possono verificarsi sull'unità
meccanica e le loro cause. Se un'azione correttiva non dovesse risultare chiara, contattare il servizio
assistenza FANUC Robotics.
- 165 -
10.CAUSE E RIMEDI PER POSSIBILI PROBLEMI
Sintomo
Vibrazioni
Rumore
Tabella 10.2 (a) Problemi e loro cause
Descrizione
Causa
- La base dell'asse J1
solleva la piastra del
basamento mentre il robot
si muove.
- La piastra a pavimento e
quella del basamento non
sono bene in contatto tra
loro.
- Una vite di fissaggio della
base dell'asse J1 non è ben
serrata.
- La mensola o la piastra a
pavimento vibrano mentre il
robot è in movimento.
Le vibrazioni diventano più
intense quando il robot
esegue determinati
movimenti.
- Se si diminuisce la velocità
del robot, le vibrazioni
scompaiono.
- Le vibrazioni si notano
maggiormente quando il
robot è in accelerazione.
- Le vibrazioni si presentano
quando due o più assi si
muovono
contemporaneamente.
[Serraggio della base dell'asse J1]
- Probabilmente la base dell'asse J1
non è ben fissata alla piastra del
basamento.
- Le possibili cause sono una vite non
serrata, un grado di finitura della
piastra insufficiente o la presenza di
materiale estraneo tra la piastra del
basamento e quella a pavimento.
- Se il robot non è ben fissato alla
piastra sotto il basamento, la base
dell'asse J1 solleva questa piastra
mentre il robot si muove e, quindi, si
generano vibrazioni.
[Parete o pavimento]
- Probabilmente la parete o il
pavimento non sono rigidi a
sufficienza.
- Se la parete o il pavimento non
sono rigidi a sufficienza, il movimento
del robot li deforma e si creano
vibrazioni.
[Sovraccarico]
- Il carico applicato al robot
probabilmente eccede il limite
massimo ammissibile.
- Probabilmente il ciclo di lavoro è
troppo gravoso per l'hardware del
robot.
- Il valore di accelerazione potrebbe
essere eccessivo.
- 166 -
B-82874IT/09
Rimedio
- Se una vite non è ben
serrata, applicare colla frena
filetti e procedere al serraggio
con la dovuta coppia.
- Lavorare la superficie della
piastra in modo che rientri
nelle specifiche.
- Rimuovere qualsiasi corpo
estraneo eventualmente
presente tra la base dell'asse
J1 e la piastra.
Rinforzare la parete o il
pavimento per renderli più
rigidi.
- Se non è possibile rinforzare
la parete o il pavimento,
modificare il programma di
controllo del robot; questo
potrebbe ridurre l'entità delle
vibrazioni.
- Ricontrollare il carico che il
robot può manipolare. Se si
verifica che il robot è
sovraccarico, diminuire il peso
trasportato o modificare il
programma.
- Le vibrazioni possono
essere ridotte modificando il
programma del robot,
abbassando la velocità e
diminuendo l'accelerazione.
10.CAUSE E RIMEDI PER POSSIBILI PROBLEMI
B-82874IT/09
Sintomo
Vibrazioni
Rumore
(Continua)
Descrizione
-Le vibrazioni sono state
notate per la prima volta
dopo una collisione o dopo
che per lungo tempo il robot
ha lavorato sovraccaricato.
- Il grasso dell'asse che
vibra non è stato cambiato
per lungo tempo.
- Le vibrazioni, o il rumore,
sono state notate subito
dopo aver sostituito il
lubrificante o qualche
componente meccanico.
- Le vibrazioni possono
essere messe anche in
relazione con il
funzionamento di una
macchina posta nelle
vicinanze del robot.
- Dopo la sostituzione del
grasso il robot produce un
rumore inconsueto.
- Dopo un lungo periodo di
tempo il robot produce un
rumore inconsueto.
- Durante il funzionamento a
bassa velocità il robot
produce un rumore
inconsueto.
Causa
[Rottura di riduttore, cuscinetto,
ingranaggio]
- La collisione o il sovraccarico
possono avere applicato una forza
eccessiva al meccanismo di
azionamento, provocando il
danneggiamento di denti di
ingranaggi, cuscinetti o riduttori.
- L'uso prolungato del robot in
condizioni di sovraccarico può avere
usurato denti di ingranaggi, cuscinetti
o riduttori.
- Può essere entrato materiale
estraneo in un ingranaggio,
cuscinetto o riduttore, causando il
danneggiamento di una di queste
parti.
- Può essere entrato materiale
estraneo in un ingranaggio,
cuscinetto o riduttore, causando la
vibrazione.
- L'uso prolungato del robot senza
che il grasso fosse sostituito
periodicamente può avere usurato
denti di ingranaggi, cuscinetti o
riduttori.
- Il grasso o l’olio non sono stati
sostituiti correttamente.
La quantità immessa potrebbe
essere insufficiente.
Questi fattori possono generare
vibrazioni e rumori.
[Rumore da una macchina vicina]
- Se la messa a terra del robot non è
corretta, qualche disturbo elettrico
può essere indotto sul cavo di terra. I
comandi non sono trasferiti al robot in
modo affidabile e, quindi, si generano
vibrazioni.
- Se il punto di messa a terra del
robot non è corretto, il potenziale di
terra diventa instabile e qualche
disturbo elettrico può essere indotto
sul cavo di terra e, quindi, si
generano vibrazioni.
- L'utilizzo di un grasso diverso da
quello specificato può causare la
produzione di rumore inconsueto.
- Anche utilizzando il grasso
specificato, potrebbe prodursi
rumore inconsueto subito dopo
l'ingrassaggio o dopo un lungo
periodo di tempo.
- 167 -
Rimedio
- Muovere un asse per volta
per capire quale di essi
genera le vibrazioni.
- Verificare il livello dell’olio
per il gruppo di riduzione degli
assi J4, J5, J6. Rabboccare
l’olio quando il suo livello non
supera la metà dell’indicatore.
- Rimuovere il motore e
sostituire l'ingranaggio, il
cuscinetto ed il riduttore. Per
avere informazioni circa le
specifiche delle parti e le
istruzioni per la sostituzione,
contattare FANUC.
- L'uso del robot entro i limiti di
funzionamento previene
l'insorgere di problemi con i
meccanismi di trasmissione.
- Il cambio periodico del
grasso può essere d'aiuto nel
prevenire problemi meccanici.
- Se le vibrazione non
cessano sostituendo il
lubrificante, effettuare vari
movimenti prima di sostituire il
grasso o l'olio.
- Collegare il cavo di terra in
modo corretto così da
assicurare al robot un
potenziale di terra costante e
prevenire l'insorgenza e la
propagazione di disturbi
elettrici.
- Impiegare il grasso
specificato da FANUC.
- Quando il rumore si presenta
anche utilizzando il grasso
specificato, far funzionare il
robot per uno o due giorni in
prova. Generalmente il
rumore dovrebbe scomparire.
10.CAUSE E RIMEDI PER POSSIBILI PROBLEMI
Sintomo
Vibrazioni
Rumore
(Continua)
B-82874IT/09
Descrizione
Causa
Rimedio
- Dall'esame del pavimento,
della parete o dell'unità
meccanica non è possibile
identificare la causa del
problema.
[Controllore, cavo, motore]
- Eventuali difetti nei circuiti di
controllo che trasmettono segnali
al/dal motore possono portare alla
generazione di vibrazioni.
- Se un encoder è difettoso,
le informazioni riguardanti la
posizione del robot non possono
essere trasferite al controllore
correttamente e quindi possono
presentarsi vibrazioni.
- Se un motore è difettoso, possono
presentarsi vibrazioni perché il
motore non riesce a fornire le
prestazioni richieste.
- Se un conduttore in un cavo di
potenza nell'unità meccanica ha una
rottura intermittente, il motore non
può rispondere ai comandi in modo
corretto e, quindi, si generano
vibrazioni.
- Se un conduttore in un cavo per
segnali encoder nell'unità meccanica
ha una rottura intermittente, il motore
non può rispondere ai comandi in
modo corretto e, quindi, si generano
vibrazioni.
- Se un cavo tra quelli indicati sopra
presenta una rottura intermittente, si
generano vibrazioni.
- Se il cavo di alimentazione presenta
una rottura intermittente, si generano
vibrazioni.
- Se la tensione di alimentazione è ad
un livello troppo basso, si possono
presentare vibrazioni sull'unità
meccanica.
- Vibrazioni possono essere causate
da un parametro di sistema
impostato ad un valore scorretto.
- Fare riferimento al manuale
di manutenzione del
controllore per la ricerca
guasti relativa alla parte
elettronica e di potenza.
- Sostituire l'encoder sul
motore dell'asse che vibra, e
controllare se le vibrazioni
scompaiono.
- Sostituire il motore dell'asse
che vibra, e controllare se le
vibrazioni scompaiono. Per
avere informazioni circa le
modalità di sostituzione,
contattare FANUC.
- Controllare che la tensione di
alimentazione al robot sia nei
limiti specificati.
- Accertarsi che il cavo di
alimentazione non sia
danneggiato. Eventualmente,
sostituirlo e controllare se le
vibrazioni scompaiono.
- Accertarsi che la guaina dei
cavi che collegano il
controllore all'unità meccanica
non sia danneggiata.
Eventualmente, sostituire i
cavi e controllare se le
vibrazioni scompaiono.
- Se le vibrazioni si notano
solo in determinate posizioni
del robot, è probabile che vi
sia una rottura in un cavo
dell'unità meccanica.
- Muovere a mano i cavi
nell'unità meccanica quando il
robot è a riposo e controllare
se si presentano allarmi. Se
sì, sostituire i cavi nell'unità
meccanica.
- Controllare che i servo
parametri contengano valori
corretti. Se i valori non sono
quelli previsti, correggerli.
Contattare FANUC Robotics
per qualsiasi ulteriore
informazione.
- 168 -
10.CAUSE E RIMEDI PER POSSIBILI PROBLEMI
B-82874IT/09
Sintomo
Rumori
intermittenti
Descrizione
-Spingendo a mano il robot
quando non è sotto
tensione, parte dell'unità
meccanica traballa.
- Il fissaggio delle varie parti
meccaniche non è corretto.
Causa
[Viti d'accoppiamento della sezione
meccanica]
- È possibile che sovraccarico o
collisioni abbiano provocato
l’allentamento di una o più viti di
montaggio nell'unità meccanica.
Rimedio
- Controllare il serraggio delle
seguenti viti. Se una vite non è
ben serrata, applicare colla
frena filetti e procedere al
serraggio con la dovuta
coppia.
- Viti di fissaggio del motore
- Viti di fissaggio del riduttore
- Viti di fissaggio dell'albero
- Viti di fissaggio del basamento
- Viti di fissaggio del braccio
- Viti di fissaggio della fusione
- Viti di fissaggio dell'utensile
Surriscaldamento di
motori
- La temperatura ambiente
aumenta, provocando il
surriscaldamento dei
motori.
- Il surriscaldamento dei
motori avviene dopo
l'installazione di carter di
protezione.
- Dopo aver cambiato il
programma o il carico,
avviene il surriscaldamento
dei motori.
[Temperatura ambiente]
- L'aumento della temperatura
ambiente o la copertura dei motori
con carter di protezione possono
impedire la corretta dissipazione del
calore provocando il
surriscaldamento dei motori.
[Condizioni operative]
- Il funzionamento del robot comporta
un costante superamento della
massima corrente media ammissibile
per ciascun motore.
-Il surriscaldamento è
avvenuto a seguito della
modifica ad un parametro di
sistema.
[Parametro]
- L'impostazione di valori scorretti nei
parametri di sistema può produrre
accelerazioni e decelerazioni
anormali che fanno aumentare la
corrente e quindi il rischio di
surriscaldamento.
- 169 -
- Il controllo della corrente
media assorbita da ciascun
motore può essere effettuato
da Tastiera di
Programmazione. Il controllo
può essere eseguito anche
quando il robot è in
produzione. La corrente
massima ammissibile è
specificata per il robot in
funzione della temperatura
ambiente. Contattare
FANUC Robotics per
qualsiasi ulteriore
informazione.
- Rendere il ciclo di lavoro del
robot meno impegnativo può
ridurre la corrente media ai
motori, evitandone il
surriscaldamento.
- Il rimedio più efficace per
evitare il surriscaldamento dei
motori è quello di diminuire la
temperatura ambiente.
- Una buona ventilazione
aumenta l'efficienza della
dissipazione del calore da
parte dei motori. È altrettanto
efficace l'utilizzo di ventole
che indirizzino aria ai singoli
motori.
- Se nelle vicinanze del robot
esiste una fonte di calore, è da
suggerire l'impiego di
schermature per proteggere i
motori dall'irradiazione.
- Inserire valori corretti nei
parametri di sistema, come
specificato nel manuale
operatore per il controllore.
10.CAUSE E RIMEDI PER POSSIBILI PROBLEMI
Sintomo
Descrizione
B-82874IT/09
Causa
Rimedio
Surriscaldamento di
motori
- Sintomi diversi da quelli
descritti sopra
[Problemi all'unità meccanica]
- Problemi sull'unità meccanica
possono produrre un carico di lavoro
eccessivo per i motori.
[Problemi sui motori]
- Un guasto ai freni può aver reso
difficoltosa la rotazione del motore.
- Un guasto ad un motore può aver
impedito il raggiungimento delle
prestazioni previste, con
conseguente aumento della corrente
fornita al motore stesso.
- Riparare l'unità meccanica
facendo riferimento a quanto
detto per vibrazioni, rumori e
giochi.
- Controllare che quando il
motore riceve potenza i freni
siano sbloccati.
- Se il freno rimane bloccato,
sostituire il motore.
- Se la corrente diminuisce
dopo aver sostituito il motore,
significa che il primo motore
era guasto.
Perdita di
grasso
Perdita di olio
- Sull'unità meccanica si
riscontrano perdite di
grasso.
[Tenuta insufficiente]
- Possibili cause di questo problema
sono crepe nelle fusioni, O-ring
difettosi, anelli di tenuta danneggiati,
viti allentate.
- Le fusioni possono presentare
crepe a causa di forza eccessiva ad
esse applicata dovuta probabilmente
a collisioni.
- Un O-ring può essere pizzicato o
tagliato durante le fasi di smontaggio
e rimontaggio.
- Materiale estraneo può
danneggiare i bordi di un anello di
tenuta, compromettendone la
funzione.
- Il grasso può fluire attraverso il
filetto di viti non ben serrate.
- Per interrompere
velocemente una perdita di
grasso da una crepa in una
fusione si può fare uso di
sigillanti. È però necessario
sostituire la fusione al più
presto perché la crepa
potrebbe estendersi.
- Gli O-ring sono impiegati nei
punti seguenti.
- Accoppiamento motori
- Accoppiamento riduttori
(corpo e albero)
- Accoppiamento del polso
- Accoppiamento dell'asse J3
- All'interno del polso
- Gli anelli di tenuta sono
impiegati nei punti seguenti.
- Passaggio cavi nell'asse J1
- All'interno del riduttore
- All'interno del polso
- Le viti di tenuta sono
impiegate nei punti seguenti.
- Foro di scarico del grasso o
dell’olio
Caduta
di un asse
- Un asse cade perché non
funziona il freno del motore.
- Un asse cade lentamente
mentre, invece, dovrebbe
essere fermo.
[Relè di controllo del freno e motore]
- I contatti del relè di controllo dei
freni possono essersi bloccati,
impedendo così l'interruzione di
corrente che consente l'intervento
dei freni stessi.
- Le ganasce o il corpo del freno
possono essere danneggiati.
- Il freno slitta perché è penetrato
grasso all'interno del motore.
- 170 -
- Controllare che i contatti del
relè non siano bloccati.
Eventualmente, sostituire il
relè.
- Se le ganasce o il corpo del
freno sono danneggiati, o se è
penetrato grasso all'interno
del motore, sostituire il
motore.
10.CAUSE E RIMEDI PER POSSIBILI PROBLEMI
B-82874IT/09
Sintomo
Scostamento
delle posizioni
Descrizione
- Il robot si muove in
posizioni diverse da quelle
programmate.
- La ripetibilità è fuori dalla
tolleranza specificata.
- Lo scostamento si verifica
solo in una specifica unità
periferica.
- Lo scostamento si verifica
in seguito ad una modifica
effettuata su un parametro
di sistema.
Apparizione
dell'allarme
BZAL
- Sul display appare
l'allarme BZAL
Causa
Rimedio
[Problemi all'unità meccanica]
- Se la ripetibilità non è stabile, vi
possono essere guasti nel
meccanismo di trasmissione o viti
allentate.
- Se la ripetibilità è stabile, può
essersi verificato uno scostamento
tra le superfici di accoppiamento di
un braccio o di un riduttore a causa di
un carico eccessivo provocato da
collisioni.
- L'encoder potrebbe essere
difettoso.
[Spostamento dell'unità periferica]
- È possibile che sia stata applicata
una forza eccessiva alla periferica,
provocandone lo spostamento
rispetto al robot.
[Parametro]
- È possibile che i dati di
masterizzazione siano stati riscritti
scorrettamente.
- Se la ripetibilità non è stabile,
riparare l'unità meccanica
tenendo presente quanto
detto prima circa vibrazioni,
rumori, giochi.
- Se la ripetibilità è stabile,
correggere il programma.
Variazioni alla ripetibilità non
possono verificarsi, a meno di
altre collisioni.
- Se l'encoder è difettoso,
sostituirlo o sostituire il
motore.
- Correggere l'impostazione
della posizione dell'unità
periferica.
- Modificare il programma.
- Indica che la tensione fornita dalle
batterie tampone per gli encoder è
troppo bassa.
- Un cavo per i segnali encoder
potrebbe essere danneggiato.
- Reinserire i dati di
masterizzazione precedenti
corretti.
- Se i dati di masterizzazione
corretti non sono disponibili,
rieseguire la masterizzazione.
- Sostituire la batteria.
- Sostituire il cavo.
Tabella 10.2 (b) Massima caduta ammissibile all'attivazione dei freni
Allo spegnimento
Al momento dell'arresto di emergenza
5mm
5mm
NOTA
Ciascun valore rappresenta l’entità della possibile caduta della flangia al polso del
robot.
- 171 -
10.CAUSE E RIMEDI PER POSSIBILI PROBLEMI
10.3
B-82874IT/09
MODIFICA DEI PARAMETRI PER IL RILEVAMENTO
DELLE COLLISIONI
I parametri che gestiscono il rilevamento delle collisioni vengono regolati per ogni robot prima della
spedizione. Questi parametri possono essere utilizzati senza variazioni se il carico applicato al polso è
rispecchiato fedelmente dal Payload impostato nel robot. Si consiglia di non apportare modifiche ai
parametri, per quanto possibile. Se si rende necessario abbassare la sensibilità alle collisioni, è possibile
cambiare i parametri, utilizzando i seguenti programmi KAREL, in modo che non si verifichino falsi
allarmi.
Si consiglia di modificare i parametri per mezzo di un programma.
(Eccetto ARC Mate 120iC/12L, M-20iA/20M/12L/35M)
ARC Mate 120iC con payload impostato a 3kg
· hi03m2ia.pc
ARC Mate 120iC/10L con payload impostato a 3kg
· hi03m22t.pc
M-20iA con payload impostato a 20kg
· highm2ia.pc
M-20iA/10L con payload impostato a 10kg
· highm21l.pc
Per tornare ad utilizzare i parametri originari, eseguire il programma KAREL indicato sotto.
ARC Mate 120iC con payload impostato a 3kg
· no03m2ia.pc
ARC Mate 120iC/10L con payload impostato a 3kg
· no03m22t.pc
M-20iA con payload impostato a 20kg
· normm2ia.pc
M-20iA/10L con payload impostato a 10kg
· normm21l.pc
L'esecuzione di questi programmi KAREL avviene come già descritto per la modifica dei dati di carico
massimo applicato al polso, pertanto si consiglia di fare riferimento alla Sezione 4.4.
Le versioni software interessate sono le seguenti.
In caso di robot ARC Mate 120iC, ARC Mate 120iC/10L
V7.30P/36 o successive, V7.40P/20 o successive, V7.50P/13 o successive, V7.70P/05 o successive
In caso di robot M-20iA, M-20iA/10L
V7.30P/36 o successive, V7.40P/20 o successive, V7.50P/12 o successive, V7.70P/05 o successive
- 172 -
11.CANALINA DI PROTEZIONE DEI CAVI NELLE
APPLICAZIONI DI MANIPOLAZIONE (OPZIONE)
B-82874IT/09
11
CANALINA DI PROTEZIONE DEI CAVI
NELLE APPLICAZIONI DI MANIPOLAZIONE
(OPZIONE)
11.1
NOTE SULL'UTILIZZO DELLA CANALINA
(1) Questa canalina è un'opzione volta alla protezione dei cavi dell'organo terminale, ecc. Installandola, è
possibile evitare l'interferenza dei cavi con il braccio e allungare la durata dei cavi stessi. La guaina
corrugata impiegata è da sostituire a intervalli regolari ed è reperibile in commercio.
(2) Si raccomanda di bloccare i cavi in una posizione distante almeno 70mm dal lato del polso. Per quanto
riguarda la parte posteriore dell’asse J4, la distanza minima raccomandata è 30mm. Per il modello
M-20iA, regolare l’interasse tra le posizioni di bloccaggio dei cavi a 970±5mm. Per i modelli
M-20iA/10L e 12L, regolare l’interasse tra le posizioni di bloccaggio dei cavi a 1175±5mm.
Recuperare l’eventuale eccesso di lunghezza dei cavi. Se i cavi non vengono bloccati, potrebbero
danneggiarsi, unitamente alla guaina corrugata.
(3) La durata dei cavi migliora se essi vengono spalmati di grasso. Il grasso consigliato è Alvania S2.
In questo caso, scegliere cavi che possano resistere all’olio.
Se non viene applicato il grasso, i cavi e la guaina corrugata potrebbero danneggiarsi anzitempo.
Nome del cavo
Cavo per l'utensile
Oki cable co. Ltd
Segnali
Cavo per sensore 3DV
Potenza
Cavo per sensore di forza
Sensore di visione 3D Laser
Cavo per la telecamera
Cavo per LED di
illuminazione
Fig. 11.1 Cavi e tubi pneumatici consigliati
Prodotto da
Specifica FANUC
A66L-0001-0459
Oki cable co. Ltd
A66L-0001-0464#1
Oki cable co. Ltd
A66L-0001-0401#10
Okano cable co. Ltd
Hitachi cable co. Ltd
A66L-0001-0178#03P
A66L-0001-0525
Hitachi cable co. Ltd
A66L-0001-0143
SMC
A97L-0218-0010
Tubi dell'aria
0.2mm
Specifiche
2
24 fili Per posa mobile
2
4 doppini (8 fili)
0.2mm
Cavo per posa mobile
1.25mm
0.3mm
2
2
10 fili Per posa mobile
3 doppini (6 fili)
Cavo per posa mobile
0.26mm
2
4 fili
0.13mm
2
2 fili
0.08mm
2
2 fili Per posa mobile
0.2mm
2
6 fili Per posa mobile
TU0604 (Diametro esterno = φ6mm,
Diametro interno = φ4mm)
Interasse tra posizioni di bloccaggio dei cavi per il modello M-20iA : 970±5mm
C a b le le n gt h b e t w e e n c la m p M - 2 0 iA
:
9 7 0 u5 m m
u5 m m
M - 2 0 iA / 1 0 L ,1 2 L : 1 1 7 5 ±
70 m m
30 m m
Fascetta
N y lo n b in
a nnylon
d
Cavi,
tubi
C a b le
, adell’aria
ir t u b e
Boccola
R u b b e r in
t ugomma
be
Posizioni
dimfissaggio
C a b le c la
p p o s it io n
dei cavi
Posizioni
C a b le cdi
la fissaggio
m p p o s it io n
dei cavi
Area
(consigliata)
G r e adi
s eapplicazione
a p p ly in g a rdel
e a grasso
(re c o m
m e nde d)
Fig. 11.1 (a) Distanza tra morsetti fermacavo
- 173 -
11.CANALINA DI PROTEZIONE DEI CAVI NELLE
APPLICAZIONI DI MANIPOLAZIONE (OPZIONE)
B-82874IT/09
(4) Installare una protezione attorno al fascio dei cavi in modo che il diametro massimo dell’insieme sia
pari a 30mm, come illustrato nella figura, così che i cavi stessi non sfreghino contro la flangia forata
dell’asse J6. Se il tasso di riempimento della guaina corrugata è eccessivo, questa potrebbe
danneggiarsi.
O
Guaina
Con duitcorrugata
30
Ø 30
Cavi,
Cabl etubi
, ai dell’aria
r tub e
Fig. 11.1 (b) Diametro dei cavi e dei tubi pneumatici all'interno della guaina
(5) Si consiglia di installare un anello di protezione in modo che le viti presenti sulla flangia forata
dell'asse J6 non interferiscano con i cavi.
(6) Fissare i cavi in modo che le fascette di bloccaggio non danneggino la loro guaina individuale.
- 174 -
11.CANALINA DI PROTEZIONE DEI CAVI NELLE
APPLICAZIONI DI MANIPOLAZIONE (OPZIONE)
B-82874IT/09
11.2
INSIEME DI CAVI PER IL POLSO
Come opzione, FANUC può fornire kit di cavi che comprendono la guaina corrugata per la manipolazione,
i cavi ed i tubi di collegamento tra il pannello di connessione dell'asse J4 ed il polso. Quando si esegue
l'assemblaggio di questi kit, fare riferimento alle Fig. 11.2 (a) e (b).
I cavi opzionali che, se specificati, vengono aggiunti alla normale canalina di protezione dei cavi nelle
applicazioni di manipolazione al momento della spedizione sono i seguenti:
Tabella 11.2 Kit di cavi per il polso (M-20iA)
Model
Nome
Kit di cavi al polso per il
sensore di forza
M-20iA
Kit di cavi al polso per il
sensore di visione laser 3D
Kit di cavi al polso per il
sensore di forza e il sensore
di visione laser 3D
Specifica
A05B-1222-J736
A05B-1222-J752
A05B-1222-J757
Configurazione
Canalina di protezione, cavo per il sensore di forza
Cavo al polso per l'utensile (RI/RO 8 punti),
Air φ6X4
Canalina di protezione, cavo al polso per il sensore di
visione laser 3D
Cavo al polso per l'utensile (RI/RO 8 punti),
Air φ6X4
Canalina di protezione, cavo per il sensore di forza
Cavo al polso per il sensore di visione laser 3D
Cavo al polso per l'utensile (RI/RO 8 punti),
Air φ6X4
NOTA
Fare riferimento alla Sezione 11.1 per avere dettagli sulla posizione dei morsetti
fermacavo vicini ai fori negli assi J4 e J6.
Bloccare
cavi
C la m p c a bi le
s a t all'uscita
e xis t o f della
parte
forata
J4.
J 4 h o llo
w p a rdel'asse
t.
Fissare l'eccesso di lunghezza dei
F ix e xt r a le n gt h s o f c a b le s
cavi
con fascette in nylon.
w it h n y lo n b a n d .
Fig. 11.2 (a) Cablaggio attorno alla fusione dell'asse J3
- 175 -
11.CANALINA DI PROTEZIONE DEI CAVI NELLE
APPLICAZIONI DI MANIPOLAZIONE (OPZIONE)
B-82874IT/09
CFissare
la m p ci acavi
b le ssull'utensile.
on ha nd.
Fig. 11.2 (b) Cablaggio attorno al polso
Se si installa un insieme di elettrovalvole sulla fusione dell'asse J3, utilizzare il kit di prolunga
per il cavo EE (Specifica: A05B-1221-J736).
RO1 ～
RO8
RO1
~ RO8
0 V ( D 1)
+24 V ( A 2 )
+24 V ( A 1)
RO8
RO7
RO6
RO5
RO4
RO3
RO2
RO1
S o le n o id elettropneumatico
v a lv e b o x
Quadro
+2 4 V
0V
T o s elettrovalvole
o le n o id v a lv e
Alle
Fig. 11.2 (c) Kit di prolunga per i cavi per l'utensile al polso
- 176 -
11.CANALINA DI PROTEZIONE DEI CAVI NELLE
APPLICAZIONI DI MANIPOLAZIONE (OPZIONE)
B-82874IT/09
11.3
ALTRE NOTE
(1) In presenza della canalina di protezione dei cavi nelle applicazioni di manipolazione, si consiglia di
limitare il movimento dell’asse J6 ad un’escursione di ±190°. La durata dei cavi diminuisce quando il
movimento dell’asse J6 eccede questi limiti, sebbene sia possibile il loro utilizzo anche per
l’escursione massima di ±270°.
Fig. 11.3 Ciclo di sostituzione regolare
Ciclo di sostituzione
Asse J5:±140º
Asse J6:±190º
Sostituzione consigliata dopo 1.2 milioni di cicli (un ciclo ogni 30 secondi) o
dopo due anni, a seconda di quale evento si presenta prima.
NOTA
Il ciclo di manutenzione sopra riportato è valido per utilizzo dei cavi e tubi consigliati
da FANUC. La durata dei cavi utente che passano all'interno del polso e della
guaina corrugata può essere influenzata negativamente dai seguenti fattori:
mancato bloccaggio dei cavi, eccessivo tasso di riempimento dei cavi rispetto alla
sezione della guaina corrugata, funzionamento del robot quando l'anello in resina è
rotto.
(2) Se si utilizzano contemporaneamente la guaina opzionale per i cavi per applicazioni di manipolazione
e la protezione aumentata contro polvere e liquidi, assicurarsi che eventuali polveri di taglio non
possano introdursi all’interno della guaina stessa.
(3) In corrispondenza della parte forata dell'asse J6, è installato un anello in resina. Per ridurre la frizione
durante la rotazione, viene generata polvere bianca, ma non è un problema. L'anello in resina è
reperibile sul mercato come prodotto di consumo. La durata media dell'anello è pari a circa due anni.
Se il robot funziona in un ambiente in cui siano presenti polveri abrasive, l'intervallo tra una
sostituzione e l'altra potrebbe essere più breve. Se il robot lavora quando l'anello in resina è rotto, la
guaina corrugata può danneggiarsi.
- 177 -
12.CANALINA ANTIPOLVERE DI PROTEZIONE DEI CAVI
NELLE APPLICAZIONI DI MANIPOLAZIONE (OPZIONE)
12
B-82874IT/09
CANALINA ANTIPOLVERE DI PROTEZIONE
DEI CAVI NELLE APPLICAZIONI DI
MANIPOLAZIONE (OPZIONE)
(1) Questa canalina è un'opzione volta alla protezione dei cavi dell'organo terminale, ecc. Installandola, è
possibile evitare l'interferenza dei cavi con il braccio e allungare la durata dei cavi stessi. La guaina
corrugata impiegata è da sostituire a intervalli regolari ed è reperibile in commercio.
(2) Preparare una boccola in gomma come mostrato nella Fig 11 (b). Lo spessore tra la flangia del polso e
l'estremità della boccola in gomma deve essere di 9mm, lo spessore della boccola è di 6mm. Per il lato
fusione dell'asse J3, lo spessore tra la parte posteriore della fusione dell'asse J3 e l'estremità della
boccola in gomma è 11.4mm e lo spessore della boccola è 6mm. Fare in modo che la lunghezza del
cavo tra le boccole in gomma sia pari a 944±5mm e assorbire la lunghezza in eccesso all'interno della
guaina corrugata. (3)
La durata dei cavi migliora se essi vengono spalmati di grasso. Il grasso consigliato è Alvania S2. In
questo caso, scegliere cavi che possano resistere all’olio. Se non viene applicato il grasso, i cavi e la
guaina corrugata potrebbero danneggiarsi anzitempo.
(3) La durata dei cavi migliora se essi vengono spalmati di grasso. Il grasso consigliato è Alvania S2. In
questo caso, scegliere cavi che possano resistere all’olio. Se non viene applicato il grasso, i cavi e la
guaina corrugata potrebbero danneggiarsi anzitempo.
(4) Verificare che non vi sia luce nella parte di scorrimento della boccola in gomma. Se così fosse, ruotare
la boccola fino ad eliminare il problema. Operare con delicatezza.
Tabella 12 Cavi e tubi dell’aria consigliati
Prodotto da
Specifica FANUC
Nome del cavo
Cavo per l'utensile
Oki cable co. Ltd
A66L-0001-0459
Oki cable co. Ltd
A66L-0001-0464#1
Potenza
Oki cable co. Ltd
A66L-0001-0401#10
Cavo per sensore di forza
Okano cable co. Ltd
A66L-0001-0178#03P
Hitachi cable co. Ltd
A66L-0001-0525
Hitachi cable co. Ltd
A66L-0001-0143
SMC
A97L-0218-0010
Segnali
Cavo per sensore 3DV
Sensore 3DV
Cavo per la telecamera
Cavo per LED di illuminazione
Tubi dell'aria
Specifiche
2
0.2mm
24 fili Per posa mobile
0.2mm2 4 doppini (8 fili)
Cavo per posa mobile
1.25mm2 10 fili Per posa mobile
0.3mm2 3 doppini (6 fili)
Cavo per posa mobile
0.26mm2 4 fili
0.13mm2 2 fili
0.08mm2 2 fili Per posa mobile
0.2mm2 6 fili Per posa mobile
TU0604 (Diametro esterno = φ6mm,
Diametro interno = φ4mm)
Interasse tra
dei
M-20iA : 944±5mm
C aposizioni
b le le n gt hdibbloccaggio
e t w e e n c la m
p :cavi
M - 2per
0 iA :il9modello
44 ± 5m m
1 1 .4
9
6
6
Boccola in
R ubbe r bus h
gomma
R uBoccola
b b e r b u sin
h
gomma
G r e a sdie applicazione
a p p ly in g a r e adel grasso
Area
Fig. 12 (a) Distanza tra morsetti fermacavo
- 178 -
12.CANALINA ANTIPOLVERE DI PROTEZIONE DEI CAVI
NELLE APPLICAZIONI DI MANIPOLAZIONE (OPZIONE)
B-82874IT/09
(5) Installare una protezione attorno al fascio dei cavi in modo che il diametro massimo dell’insieme sia
pari a 30mm, come illustrato nella figura, così che i cavi stessi non sfreghino contro la flangia forata
dell’asse J6. Se il tasso di riempimento della guaina corrugata è eccessivo, questa potrebbe
danneggiarsi, unitamente ai cavi.
O
Guaina
corrugata
Con duit
30
Ø 30
Cavi,
Cabl tubi
e , aidell’aria
r tub e
Fig. 12 (b) Diametro dei cavi e dei tubi pneumatici all'interno della guaina
- 179 -
12.CANALINA ANTIPOLVERE DI PROTEZIONE DEI CAVI
NELLE APPLICAZIONI DI MANIPOLAZIONE (OPZIONE)
B-82874IT/09
(6) Fare riferimento alla sottostante figura per avere dettagli sulla conformazione della boccola
in gomma e sulla struttura dei cavi nella guaina corrugata
Forma della boccola in gomma nella parte posteriore della fusione dell'asse J3
S h a p e o f r u b b e r b u s h o f b a c k o f J 3 c a si n g si d e
Parte
scorrimento
S lit( t odi go
t h r o u gh (per
w ir e fascio
r o d ) cavi)
7
Tubo
A
ir t udell'aria
b e ( O 6 (Ø6mm)
mm) X 4
4-Ø5
5
2mm
2
m m oo rpiù
m o re
2mm
2 m m oopiù
r m o re
Ø43
O43
Ø46
O46
4- O
O
Ø36
36
Ø7
7
O
Ø77
O
EEE
E ((Ø8mm)
O8 m m )
(Ø8mm)
SCavo
ig n a segnali
l lin e ( O
8m m )
S h a p e o f r u b b e r b u s h Forma
o f w ri sdella
t si dboccola
e
in gomma lato polso
2mm
2 m m oopiù
r m o re
7
Tubo
(Ø6mm)
A
ir t udell'aria
b e ( O6 m
m) X 4
2mm
2 m m oopiù
r m o re
Parte
scorrimento
(per
S lit( t odigo
t h r o u gh w
ir e fascio
r o d ) cavi)
4-Ø5
5
O
Ø46
O46
Ø43
O
43
4- O
Ø36
36
Ø7
O
7
O
Ø7
7
EE
E E ((Ø8mm)
O8 m m )
(Ø8mm)
SCavo
ig n a segnali
l lin e ( O
8m m )
[Esempio con quattro tubi Ø6, cavo EE (Ø8mm) e cavo segnali (Ø8mm)]
foro
gomma
deve
un( φ
diametro
[ E x•a m pIllediametro
o f f o u r del
φ 6
a irnella
t u b eboccola
, E E ( φ in
8m
m ) and
si gnavere
a l lin e
8 m m )] 1mm più piccolo
rispetto
a
quello
dei
tubi
dell'aria
e
dei
cavi.
・ D e si gn r u b b e r b u s h s o t h a t d ia m e t e r o f h o le i s s m a lle r 1 m m t h a n a ir t u b e a n d
• b le Posizionare
i tubi dell'aria ed il fascio dei cavi nell'area delimitata dalla linea tratteggiata
ca
s h e e t.
・ P o s t aØ36mm.
ir t u b e a n d w ir e r o d i n d o t t e d l in e o f φ 3 6 m m .
・ T h• e dLa
ir e direzione
c ti o n o f tdel
a p efiletto
r is rèe opposta
v e r s e d itra
n cilalato
s e ofusione
f b a c k dell'asse
o f J 3 c aJ3
si ned
g il
si lato
d e apolso.
n d w ri s t si d e .
spessore
ae2mm
・ S e• c u rFissare
e t h e wloa ll
t h ic k n e della
s s m parete
o r e t h superiore
an 2m m b
t w e etra
n hi ofori.
le s.
• u ri Per
・ F lo
n g rl'infarinatura
u b b e r , t h e della
h a r dgomma,
n e s s b ela
t wdurezza
e e n 3 0 consigliata
t o 5 0 i s r eèccompresa
o m m e n d etra
d . 30 e 50.
Fig. 12 (c) Forma della boccola in gomma (esempio)
- 180 -
12.CANALINA ANTIPOLVERE DI PROTEZIONE DEI CAVI
NELLE APPLICAZIONI DI MANIPOLAZIONE (OPZIONE)
B-82874IT/09
(7) Fare riferimento alla figura sotto per avere informazioni circa la struttura della guarnizione della parte
posteriore della fusione dell'asse J3.
Viti
montaggio
B a sper
e pil la
t e m o u ndella
t in g piastra
b o lt di base
2.4±0.05
2. 4± 0. 05
.
p la t e o f b a c k t o ge t h e r .
9
0
w h e n it is s h ip p e d , a n d t igh t e n b a s e p la t e a n d
Ｒ
M5x25
6.0Nm)
M 5 × 2(95 pezzi:
( 9 p c sCoppia
： T igh di
t e serraggio
n in g t o rq
u e 6 .0 N m )
Utilizzare
una
rondella
le viti presenti
U s e b e lle
v ille
s p r inelastica.
g w a s hRimuovere
e r.
sul
robot al momento della spedizione e fissare tra loro la
R e m o v e b o lt s w h ic h a r e a t t a c h e d t o r o b o t
piastra di base e quella posteriore.
8
A
M
X
O ring
O
r in gG105
G 105
( J IS - B - 2 4 0 1 ,J IS - B - 2 4 0 6 )
Piastra
P la t e di
t osupporto
h o ld
0
+0. 0 3 5
φ 1 1 0 H7
φ 40
φ 44
A
φ 40
(Metallo
( M e t a l di
w spessore
h ic h t h icnon
k n einferiore
s s is 2a
T 2T.
or m ore .
SiSconsiglia
U S o r pdilautilizzare
t in g m e acciaio
t a l is rinox
e c oo
mlamiera
m e n d ezincata).
d .)
Boccola
R u b b e rinbgomma
us h
F lo u r in g rdella
u b b egomma
r
Infarinatura
Durezza
30e ee n503 0 t o 5 0
T h e h a compresa
r d n e s s btra
e tw
Viti per il montaggio della piastra di sostegno
della
gomma
B o lt boccola
f o r m oin
un
t in g p la t e f o r h o ld in g ru b b e r b u s h
Si
filettatura
M consiglia
4 is r e c la
om
m e n d e dM4,
,
Lunghezza
vite
B o lt s c redella
w m parte
a t in gfilettata
le n gt hdella
1 .5 d
, pari a 1,5 volte il
diametro.
Distribuite uniformemente
E q u a lly s p a c e d
(8 pezzi: Coppia di serraggio 4.5Nm)
( 8 p c s ： T igh t e n in g t o r q u e 4 .5 N m )
6
BPiastra
a s e pdi
labase
te
lega
dif alluminio)
((Piano
T h e bino a
rd o
a lu m in iu m a llo y )
36
36
54
54
36
36
54
54
VVISTA
IE W A
A
Fig. 12 (d) Struttura della guarnizione sulla parte posteriore della fusione dell'asse J3
- 181 -
12.CANALINA ANTIPOLVERE DI PROTEZIONE DEI CAVI
NELLE APPLICAZIONI DI MANIPOLAZIONE (OPZIONE)
B-82874IT/09
(8) Fare riferimento alla sottostante figura per avere dettagli sulla guarnizione del polso.
Se il polso non viene sigillato, fuoriuscirà polvere dalla parte forata. Assicurarsi di sigillare il polso.
Esempio
struttura della
per il polso
Exampledella
of structure
of guarnizione
seal of wrist
3
4 5
Viti
diobase
per l'utensile
H a per
n d il
b amontaggio
s e p la t e della
m o upiastra
n t in g b
lt
M4x10
serraggio
M
4 × 1(8
0 (pezzi:
8 p c s ：Coppia
T igh t edin in
g t o r q u4.5Nm)
e 4 .5 N m )
Utilizzare una rondella elastica. Fare riferimento alla
U s e b e lle v ille s p r in g w a s h e r .
Sezione 4.1 per avere dettagli circa il passo per il montaggio.
0.4MMAX
R R0 .4
AX
R e fe r t o s e c t io n 4 .1 a b o u t m o u n t in g p it c h .
ØO44
44
Ø
O40
40
ØO40
40
0
Ø 662
O
2
H7
+0 .0 3 0
Piano
A b o adir dappoggio
t o h o ld
(Metallo
( M e t a l di
w hspessore
ic h t h ic non
k n e inferiore
s s is 2 Ta 2T.
o r m o re .
Si
dit utilizzare
S Uconsiglia
S o r p la
in g m e t aacciaio
l is r e inox
c o momlamiera
e n d e d zincata).
.)
Boccola
R u b b e rinbgomma
ush
( F lo u r in g r della
u b b egomma.
r.
(Infarinatura
Durezza
T h e h a rcompresa
d n e s s b etra
t w30
e een50)
30 to 50)
Viti
della
B o per
lt f oil rmontaggio
m o u n t in g
p lapiastra
t e f o r di
h osostegno
ld in g r udella
b b e rboccola
b u s h in
Si
laefilettatura
parte
M 4raccomanda
is r e c o m m
n d e d ,B oM4,
lt slunghezza
c r e w m a tdella
in g le
n gt filettata
h 1 .5 d ,della
vite
E q upari
a lly as1,5
p a cvolte
e d (il8diametro,
p c s ： T igh t e n in g t o r q u e 4 .5 N m )
Equidistanti (8pezzi: Coppia di serraggio 4.5Nm)
FlangiaRdel
o bpolso
o t w rdel
is t robot
f la n ge
Area
dinapplicazione
S e a la
t a p p ly in g del
a r esigillante
a
(Sigillante
consigliato:
（R e c om m
e n d e d s eLOCTITE
a la n t :L O518)
C T IT E 5 1 8 )
3
6
Piastra
per
H
a n d bdia sbase
e p la
t e l'utensile
(Piano
( T h e binolega
a r d di
o falluminio)
a lu m in iu m a llo y )
**When
Quandoyou
si sceglie
il materiale
trattamento,
anche
la protezione
choose
material ed
andil suo
treatment,
take considerare
rust protection
into
account. da ruggine.
* Quando si sceglie la gomma, considerare la sua resistenza agli agenti atmosferici e chimici.
*When you choose rubber bush, take weatherability and medicine characteristicresistant into account.
Fig. 12 (e) Struttura della guarnizione del polso (esempio)
(9) Quando è presente sul robot la guaina antipolvere opzionale per i tubi per applicazioni di
manipolazione, si consiglia di limitare il movimento dell’asse J6 ad un’escursione di ±190°. La durata
dei cavi diminuisce quando il movimento dell’asse J6 eccede questi limiti, sebbene sia possibile il loro
utilizzo anche per l’escursione massima di ±270°. Per l'asse J5, l'escursione deve essere limitata a
±120°. Se l'asse J5 si muove più di ±120°, la guaina può rompersi.
NOTA
Se i cavi non vengono bloccati, oppure non sono spalmati di grasso, o il tasso di
riempimento della guaina corrugata è eccessivo, questa può danneggiarsi,
unitamente ai cavi stessi.
(10) La specifica è ISO Classe 5 (equivale alla classe 100 di pulizia).
- 182 -
13.OPZIONE PER SALDATURA TIG
B-82874IT/09
13
OPZIONE PER SALDATURA TIG
Quando si specifica l'opzione per la saldatura TIG, installare la piastra di schermatura contro i disturbi
come indicato sotto. (La piastra è aggiunta al momento della spedizione del robot).
Fissare
(A290-7221-X265)
die connessione
F ix p la la
t e piastra
(A 2907 2 2 1 - X 2 6 5 ) w ital
h pannello
J 1 c onn
c t o r p la t e . dell'asse J1.
Spellare
del
della
P e e l s e la
a tguaina
h o f pu
ls ecavo
c o d dei
e r csegnali
a b le aencoder
t c la m pinpcorrispondenza
o s it io n , a n d fix
p uposizione
ls e c o d e rdicbloccaggio
a b le w it h c a b le
con il morsetto e fissare il cavo stesso al morsetto fermacavo (A99L-0035-0003).
c la m p ( A 9 9 L - 0 0 3 5 - 0 0 0 3 ) .
Cavi
dit connessione
R obo
c o n n e c t io ncon
c ailb robot
le
P u ls e cCavo
o d e rencoder
c a b le
20
0
55
Fermacavo
C a b le c la m p
A 99L - 0035- 0003
Piastra
N
o is e sdihschermatura
ie ld p la t e contro i disturbi
A 290- 7221-X 265
Fig. 13 Installazione della piastra di schermatura contro i disturbi
- 183 -
APPENDICE
B-82874IT/09
A
APPENDICE
A.TABELLA DELLA MANUTENZIONE PERIODICA
TABELLA DELLA MANUTENZIONE
PERIODICA
- 187 -
A.TABELLA DELLA MANUTENZIONE PERIODICA
APPENDICE
B-82874IT/09
FANUC Robot ARC Mate 120iC, M-20iA, ARC Mate 120iC/10L,12L, M-20iA/10L,12L
Tabella della manutenzione periodica
Tempo di
funzionamento (ore)
Elementi
Tempo
necessario
Controllo delle condizioni esterne del
1 robot
0.1H
Controllo delle condizioni delle
2 guaine di protezione dei cavi
3 Controllo della presenza di liquidi
4
5
6
7
Unità meccanica
8
9
10
11
Controllo dei cavi dell'unità
meccanica e della saldatrice
(danneggiamento o
attorcigliamento)
Controllo dell'integrità del cavo per
l'utensile
Controllo dei connettori dei motori
e dei connettori esposti
(allentamento)
Serraggio delle viti di fissaggio
dell'utensile.
Serraggio delle viti esterne
principali
Controllo dell'integrità degli arresti
meccanici
Rimozione di detriti metallici,
polvere, ecc.
Controllo del livello dell’olio per gli
assi J4, J5, J6
12 Sostituzione delle batterie
13
14
15
16
Sostituzione del grasso per il
riduttore dell'asse J1
Sostituzione del grasso per il
riduttore dell'asse J2
Sostituzione del grasso per il
riduttore dell'asse J3
Sostituzione dell'olio per il gruppo
di riduzione dell'asse J4
ConConControllo
trollo
trollo
dopo 3 dopo 6 dopo 9
mesi
mesi
mesi
960
1920
2880
Controllo
dopo 1
anno
3840
4800 5760
6720
Controllo
dopo 2
anni
7680
8640
9600
10560
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
―
○
○
○
○
○
○
○
0.1H
―
○
○
○
○
○
○
○
0.1H
―
○
○
○
○
○
○
○
0.2H
―
○
○
○
0.2H
―
○
○
○
0.2H
―
○
○
○
2.0H
―
○
○
○
0.1H
―
○
○
○
1.0H
―
○
○
○
0.1H
―
○
○
○
0.1H
―
0.1H
―
0.5H
1111ml
0.5H
944ml
0.5H
211ml
0.5H
○
○
○
○
○
○
○
○
●
○
○
●
822ml
0.5H
822ml
(*1)
400ml
(*2)
390ml
(*3)
4.0H
―
4.0H
―
●
20 corrugata standard/antipolvere
1.0H
―
●
21 Anello in resina
0.1H
―
Controllo dell'integrità dei cavi
interni all'unità meccanica, quello
22 della tastiera di programmazione
ed i cavi collegamento tra
controllore e robot.
0.2H
―
23 del controllore
Pulizia del sistema di ventilazione
0.2H
―
24 Sostituzione delle batterie *1
0.1H
―
Sostituzione dell’olio per il gruppo
17 di riduzione degli assi J5 e J6
Sostituzione dei cavi dell'unità
18 meccanica.
Sostituzione del cavo di saldatura
19 interno all'unità meccanica
Sostituzione della guaina
(opzionale)
Controllore
Quantità
di grasso
Primo
controllo
320
○
○
○
○
○
○
○
*1 ARC Mate 120iC, M-20iA
*2 ARC Mate 120iC/10L, M-20iA/10L
*3 ARC Mate 120iC/12L, M-20iA/12L
*4
Fare riferimento al manuale di manutenzione del controllore.
*5
●: è richiesta la sostituzione di parti
○: non è prevista alcuna sostituzione di parti
- 188 -
○
○
○
○
○
○
○
○
●
○
○
○
○
○
A.TABELLA DELLA MANUTENZIONE PERIODICA
APPENDICE
B-82874IT/09
ConConConConConControllo
trollo
trollo
trollo
trollo
trollo
dopo 8
dopo 7
dopo 6
dopo 5
dopo 4
dopo 3
anni
anni
anni
anni
anni
anni
11520 12480 13440 14400 15360 16320 17280 18240 19200 20160 21120 22080 23040 24000 24960 25920 26880 27840 28800 29760 30720
Voce
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
1
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
2
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
3
○
○
○
○
4
○
○
○
○
○
5
○
○
○
○
○
6
○
○
○
○
○
7
○
○
○
○
○
8
○
○
○
○
○
9
○
○
○
○
○
10
○
○
○
○
●
○
○
○
○
●
○
○
○
○
●
○
○
○
○
●
○
○
○
○
●
Revisione completa
○
11
12
13
●
●
●
●
●
●
15
●
●
16
●
●
17
18
●
○
○
○
○
○
○
●
●
19
●
●
20
●
○
○
○
○
○
○
○
14
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
●
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
22
○
○
○
○
○
21
○
○
○
23
24
●
- 189 -
A.TABELLA DELLA MANUTENZIONE PERIODICA
APPENDICE
B-82874IT/09
FANUC Robot M-20iA/20M, M-20iA/35M
Tabella della manutenzione periodica
Tempo di
funzionamento (ore)
Elementi
Controllo delle condizioni esterne del
1 robot
5760
6720
8640
9600
10560
―
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
2 di protezione dei cavi
0.1H
―
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
3 Controllo della presenza di liquidi
0.1H
―
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
4 di collegamento. (danneggiamento
0.2H
―
○
○
○
5
0.2H
―
○
○
○
0.2H
―
○
○
○
2.0H
―
○
○
○
0.1H
―
○
○
○
1.0H
―
○
○
○
0.1H
―
○
○
○
0.1H
―
●
●
0.5H
1111ml
0.5H
944ml
0.5H
211ml
0.5H
1200ml
0.5H
1110ml
0.5H
40ml
●
●
4.0H
―
Controllare l'integrità dei cavi interni
all'unità meccanica, quello della
19 tastiera di programmazione ed i
0.2H
cavi collegamento tra controllore e
robot.
―
○
○
20 Pulizia delle ventole
0.2H
―
○
○
○
21 Sostituzione delle batterie *1
0.1H
―
Controllo delle condizioni del cavo
6
7
Unità meccanica
4800
Controllo
dopo 2
anni
7680
0.1H
Controllo delle condizioni delle guaine
8
9
10
o attorcigliamento)
Controllo dell'integrità del cavo per
l'utensile
Controllo dei connettori dei motori e
dei connettori esposti
(allentamento)
Serraggio delle viti di fissaggio
dell'utensile.
Serraggio delle viti esterne
principali
Controllare l'integrità degli arresti
meccanici
Rimozione di detriti metallici,
polvere, ecc.
11 Sostituzione delle batterie
Sostituzione del grasso per il
12 riduttore dell'asse J1
Sostituzione del grasso per il
13 riduttore dell'asse J2
Sostituzione del grasso per il
14 riduttore dell'asse J3
Sostituzione del grasso per il
15 gruppo di riduzione dell'asse J4
Sostituzione del grasso per il
16 gruppo di riduzione dell'asse J5
Applicare grasso al riduttore
17 dell'asse J6.
Sostituzione dei cavi dell'unità
18 meccanica.
Controllore
Tempo
necessario
ConConConControllo
trollo
trollo
trollo
Primo
dopo 3 dopo 6 dopo 9 dopo 1
Quantità conanno
mesi
mesi
mesi
trollo
di
3840
2880
1920
960
320
grasso
*1
*2
○
○
○
Fare riferimento al manuale del controllore.
●: è richiesta la sostituzione di parti
○: non è prevista alcuna sostituzione di parti
- 190 -
○
○
○
○
○
○
○
A.TABELLA DELLA MANUTENZIONE PERIODICA
APPENDICE
B-82874IT/09
ConConConConConControllo
trollo
trollo
trollo
trollo
trollo
dopo 8
dopo 7
dopo 6
dopo 5
dopo 4
dopo 3
anni
anni
anni
anni
anni
anni
11520 12480 13440 14400 15360 16320 17280 18240 19200 20160 21120 22080 23040 24000 24960 25920 26880 27840 28800 29760 30720 Voce
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
1
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
2
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
3
○
○
○
○
4
○
○
○
○
○
5
○
○
○
○
○
6
○
○
○
○
○
7
○
○
○
○
○
8
○
○
○
○
○
9
○
○
○
○
○
●
●
●
●
●
Revisione completa
○
10
11
12
●
●
●
●
●
●
14
●
●
15
●
●
16
●
●
●
●
17
●
18
●
○
○
○
○
○
○
○
13
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
19
○
○
○
○
○
○
○
○
20
21
●
- 191 -
B.COPPIA DI SERRAGGIO DELLE VITI DI MONTAGGIO
B
APPENDICE
B-82874IT/09
COPPIA DI SERRAGGIO DELLE VITI DI
MONTAGGIO
NOTA
Quando si applica la colla frena filetti in punti di fissaggio importanti, assicurarsi
che essa sia distribuita nell'intera porzione longitudinale del filetto femmina
interessato. Se la colla viene applicata ai filetti maschi, la vite può allentarsi a
causa di un'adesione insufficiente. Pulire le viti e i fori filettati e rimuovere l'olio
dalla sezione filettata. Assicurarsi che nei fori filettati non sia presente solvente.
Assicurarsi di rimuovere la colla frenafiletti qualora dovesse fuoriuscire una volta
serrate le viti.
Per viti e bulloni utilizzare le coppie di serraggio indicate sotto, a meno che non sia diversamente
specificato. Se nel manuale è riportata una coppia di serraggio diversa, esercitare quella.
Bullone con testa a brugola in acciaio
Dimensioni non superiori a M22
: Forza di trazione non inferiore a 1200N/mm2
Dimensioni non inferiori a M24
: Forza di trazione non inferiore a 1000N/mm2
Per le viti di tutte le dimensioni per le piastre
: Forza di trazione non inferiore a 1000N/mm2
Viti a testa esagonale, viti in acciaio inox, viti di forma speciale (con testa tonda, ribassata, tagliata, ecc.)
Forza di trazione non inferiore a 400N/mm2
Se per una vite o un bullone non è specificata la coppia di serraggio, fare riferimento alla seguente tabella.
Coppie di serraggio raccomandate per i bulloni
Diametro
nominale
M3
M4
M5
M6
M8
M10
M12
(M14)
M16
(M18)
M20
(M22)
M24
(M27)
M30
M36
Bullone con
testa a brugola
(Acciaio)
Coppia di serraggio
Limite
Limite
superiore
inferiore
1.8
1.3
4.0
2.8
7.9
5.6
14
9.6
32
23
66
46
110
78
180
130
270
190
380
260
530
370
730
510
930
650
1400
960
1800
1300
3200
2300
unità: Nm
Bullone con testa a
brugola ribassata
Bullone con
Bullone con testa a
testa a brugola
brugola svasata
(Acciaio INOX)
Vite a testa ribassata
(Acciaio)
Coppia di serraggio
Coppia di serraggio
Limite
Limite
Limite
Limite
superiore
inferiore
superiore
inferiore
――――
0.76
0.53 ――――
1.8
1.3
1.8
1.3
3.4
2.5
4.0
2.8
5.8
4.1
7.9
5.6
14
9.8
14
9.6
27
19
32
23
――――
――――
48
33
――――
――――
76
53
――――
――――
120
82
――――
――――
160
110
――――
――――
230
160
――――
――――
――――
――――
――――
――――
――――
――――
――――
――――
――――
――――
――――
――――
――――
――――
――――
――――
――――
――――
- 192 -
Viti esagonali
(Acciaio)
Coppia di serraggio
Limite
Limite
superiore
inferiore
――――
―――
1.7
1.2
3.2
2.3
5.5
3.8
13
9.3
26
19
45
31
73
51
98
69
140
96
190
130
――――
――――
――――
――――
――――
――――
――――
――――
――――
――――
B-82874IT/09
C
C.1
APPENDICE
C.ISOLAMENTO PER I ROBOTS DI SALDATURA AD ARCO
ISOLAMENTO PER I ROBOTS DI
SALDATURA AD ARCO
TEORIA
Un robot per saldatura ad arco esegue la lavorazione utilizzando una torcia per saldatura installata sul
polso per mezzo di un supporto.
Come noto, attraverso la torcia di saldatura fluisce una corrente elettrica elevata e, per questo motivo,
deve essere realizzato l'isolamento tra la flangia per il montaggio dell'utensile e la torcia.
Un isolamento inadeguato, causato dall'accumularsi di schizzi di metallo fuso, può provocare il passaggio
di corrente all'interno dell'unità meccanica e, quindi, danneggiare i motori oppure le guaine dei cavi.
C.2
ISOLAMENTO AL POLSO
L'isolamento tra la flangia del polso e la torcia di saldatura deve impedire che possa verificarsi il
passaggio di corrente elettrica tra i due elementi. In concreto, quando si installa il materiale isolante,
inserito tra la flangia del polso ed il supporto della torcia, utilizzare viti diverse per l'isolante ed il
supporto.
•
Inserire anche il materiale isolante tra la torcia ed il proprio supporto, in modo che l'isolamento sia
doppiamente efficace. Quando si installa il materiale isolante, assicurarsi di posizionare la fessura
nel sostegno della torcia lontano da quella nel materiale isolante, in modo da evitare che gli schizzi
entrino nelle fessure stesse.
•
Prevedere una distanza sufficiente (almeno 5 mm) per i materiali isolanti, per il caso in cui si
verificasse un accumulo di schizzi.
Malgrado il miglioramento dell'isolamento, è comunque possibile che, se l'accumulo di schizzi diventa
eccessivo, si verifichi un passaggio di corrente. Rimuovere periodicamente gli schizzi quando si esegue la
manutenzione del robot.
•
- 193 -
D.CONTROLLO DI ROBOT MULTIPLI
D
APPENDICE
B-82874IT/09
CONTROLLO DI ROBOT MULTIPLI
Nel caso dei controllori R-30iA, R-30iA Mate, è possibile gestire fino a quattro robot con un solo
controllore. Inoltre, un controllore può gestire fino a otto gruppi di assi ed un numero massimo di assi
pari a 56.
Nel caso dei controllori R-30iB, R-30iB Mate, è possibile gestire fino a quattro robot con un solo
controllore. Inoltre, un controllore può gestire fino a otto gruppi di assi ed un numero massimo di assi pari
a 72.
NOTA
Con "gruppo" si intende un insieme di assi indipendenti.
Group
G r o u1p 1
Gruppo
2
G roup2
Gruppo
G r o u p 33
Gruppo
G
roup4
4
G Gruppo
ro up5
5
Posizionatore
P o s it io n e r
Tastiera di
programmazione
T e ac h pe ndant
Asse
ausiliario
A u xilia
r y a x is
A m p lif ie rper
box
Armadio
servo amplificatore
A m p lif ie r per
box
Armadio
servo amplificatore
A m p lif ie per
r bo x
Armadio
servo amplificatore
Controllore
M a in c o n tprincipale
r o lle r
Fig. D
Controllo di gruppi multipli di assi
Quando un solo controllore è utilizzato per la gestione di più robot, selezionare nelle Tabelle D (a) e (b) il
tipo corretto di scheda di controllo assi.
Tabella D (a) Scheda servo e scheda di controllo degli assi ausiliari
quando più robot sono gestiti dallo stesso controllore (R-30iA, R-30iA Mate)
Numero di
robot
2
Scheda di controllo assi
A05B-2500-H042
(16 assi)
3
A05B-2500-H044
(24 assi)
(16 assi)
4
A05B-2500-H042
+
A05B-2500-J030
A05B-2550-J020
(NOTA1)
(NOTA1)
Note
(16 assi) (NOTA2)
(16 assi) (NOTA3)
- 194 -
Per il primo e il secondo robot è possibile utilizzare un
massimo di 4 assi ausiliari.
Per il primo e il secondo robot è possibile utilizzare un
massimo di 4 assi ausiliari.
Per il terzo robot è possibile utilizzare un massimo di
2 assi ausiliari.
Per il primo e il secondo robot è possibile utilizzare un
massimo di 4 assi ausiliari.
Per il terzo e il quarto robot è possibile utilizzare un
massimo di 4 assi ausiliari.
D.CONTROLLO DI ROBOT MULTIPLI
APPENDICE
B-82874IT/09
Table D (b) Scheda servo e scheda di controllo degli assi ausiliari
quando più robot sono gestiti dallo stesso controllore (R-30iB)
Numero di
robot
Scheda di controllo assi
Note
2
A05B-2600-H041
A05B-2600-H042
(12 assi) (NOTA 4)
(18 assi)
3
A05B-2600-H042
A05B-2600-H043
(18 assi) (NOTA 4)
(24 assi)
4
A05B-2600-H043
A05B-2600-H044
(24 assi) (NOTA 4)
(36 assi)
(NOTA1)
(NOTA2)
(NOTA3)
(NOTA4)
Per il primo e il secondo robot è possibile utilizzare un
massimo di 6 assi ausiliari.
Per il primo, il secondo e il terzo robot è possibile
utilizzare un massimo di 6 assi ausiliari.
Per il primo, il secondo, il terzo e il quarto robot è
possibile utilizzare un massimo di 12 assi ausiliari.
Si deve assegnare un robot alla scheda di controllo da 8 assi nel caso in cui la macchina
supporti in standard la funzione di rilevamento della collisione ad alta sensibilità, come i
robot della serie ARC Mate iC, ecc. Per questo motivo, la scheda A05B-2500-H040 (8 assi)
non può essere utilizzata per due robot. Analogamente, la scheda A05B-2500-H044 (24 assi)
non può essere utilizzata nel caso in cui i robot siano quattro.
Selezionare qui quando il controllore è R-30iA.
Selezionare qui quando il controllore è R-30iA Mate.
Può essere utilizzata solo quando non sono specificati assi ausiliari.
- 195 -
INDICE ALFABETICO
B-82874IT/09
INDICE ALFABETICO
Esecuzione diretta del programma KAREL .................. 66
<A>
<G>
ALIMENTAZIONE DELL'ARIA COMPRESSA
(OPZIONE) ................................................................ 70
ALTRE NOTE ............................................................. 177
AREA DI LAVORO ED INGOMBRI DELL'UNITÀ
MECCANICA ............................................................ 21
AREA OPERATIVA PER INSTALLAZIONE SU
PIANO INCLINATO ................................................. 39
AREA PER LA MANUTENZIONE.............................. 12
ARRESTI MECCANICI REGOLABILI
(OPZIONE) ................................................................ 85
GENERALITÀ .................................................... 146, 165
GRUPPO ALIMENTAZIONE PNEUMATICA
(OPZIONE)................................................................ 72
<I>
IMMISSIONE MANUALE DEI DATI DI
MASTERIZZAZIONE ............................................ 162
IMPOSTAZIONI SOFTWARE..................................... 84
Ingrassaggio ................................................................. 136
INSTALLAZIONE .......................................................... 6
INSTALLAZIONE DELL'UTENSILE SUL POLSO ... 53
INTERFACCIA MECCANICA DEL ROBOT ............. 53
INTERFACCIA PER CAVI OPZIONALI .................... 73
INTERFACCIA PER L'UTENSILE ............................. 69
ISOLAMENTO AL POLSO ....................................... 193
ISOLAMENTO PER I ROBOTS DI SALDATURA
AD ARCO ............................................................... 193
<C>
CAMBIO DEL METODO DI SPECIFICA DEL
CARICO UTILE AL POLSO (eccetto ARC
Mate120iC/12L, M-20iA/20M/35M/12L) .................. 61
CANALINA ANTIPOLVERE DI PROTEZIONE
DEI CAVI NELLE APPLICAZIONI DI
MANIPOLAZIONE (OPZIONE)............................. 178
CANALINA DI PROTEZIONE DEI CAVI NELLE
APPLICAZIONI DI MANIPOLAZIONE
(OPZIONE) .............................................................. 173
CAUSE E RIMEDI PER POSSIBILI PROBLEMI ..... 165
CONDIZIONI DI CARICO AL POLSO ....................... 32
CONFIGURAZIONE MECCANICA DEL ROBOT ..... 15
CONNESSIONI CON IL CONTROLLORE ................. 14
Controllare le condizioni dell'anello in resina
al polso ....................................................................... 95
CONTROLLI E MANUTENZIONE ............................. 87
CONTROLLI E MANUTENZIONE
(M-20iA/20M/35M) ................................................. 124
Controlli giornalieri................................................ 88, 125
Controlli periodici e manutenzione ........................ 89, 126
Controllo degli arresti meccanici ........................... 98, 133
Controllo dei cavi e dei connettori dell'unità
meccanica ........................................................... 96, 131
Controllo del livello dell'olio ......................................... 94
CONTROLLO DELLA MASTERIZZAZIONE .......... 164
Controllo delle infiltrazioni d'olio .......................... 92, 129
Controllo dell'unità di controllo dell'aria ................ 93, 130
CONTROLLO DI ROBOTS MULTIPLI .................... 194
COPPIA DI SERRAGGIO DELLE VITI DI
MONTAGGIO ......................................................... 192
<K>
KIT DI CAVI PER IL POLSO .................................... 175
<M>
MANUTENZIONE ............................................... 99, 134
MANUTENZIONE PERIODICA ......................... 88, 125
MASTERIZZAZIONE ................................................ 146
MASTERIZZAZIONE DI UN SINGOLO ASSE ....... 159
MASTERIZZAZIONE IN POSIZIONE DI ZERO
GRADI ..................................................................... 150
MASTERIZZAZIONE RAPIDA ................................ 157
MODIFICA DEI PARAMETRI PER IL
RILEVAMENTO DELLE COLLISIONI ................ 172
MODIFICA DELL’AREA DI LAVORO DEL
ROBOT ...................................................................... 31
MODIFICA LIMITI SOFTWARE ................................ 83
<N>
NOTE SULL'UTILIZZO DELLA CANALINA ......... 173
<O>
OPZIONE PER SALDATURA TIG ........................... 183
<P>
POSIZIONE DI ZERO E LIMITI DI
MOVIMENTO........................................................... 25
Procedura di scarico della pressione residua nel
bagno d'olio (assi J4, J5, J6) (ARC Mate 120iC,
ARC Mate 120iC/10L/12L, M-20iA,
M-20iA/10L/12L) .................................................... 121
Procedura di sostituzione del grasso per i gruppi di
riduzione degli assi J4 e J5....................................... 141
Procedura di sostituzione del grasso per i riduttori
degli assi J1, J2, J3 ........................................... 102, 138
<D>
DEFINIZIONE DEL CARICO APPLICATO AL
ROBOT ...................................................................... 59
<E>
ELIMINAZIONE DEGLI ALLARMI E
PREPARAZIONE PER LA
MASTERIZZAZIONE ............................................. 149
Esecuzione del programma KAREL per mezzo
dell’istruzione \CALL" ............................................... 63
i-1
INDICE ALFABETICO
B-82874IT/09
Sostituzione del grasso nel meccanismo di
trasmissione (controlli a cadenza triennale
(ogni 11520 ore)) ..................................................... 137
Sostituzione delle batterie (controlli da effettuare a
cadenza annuale) ................................................ 99, 134
SPECIFICHE ................................................................. 15
SPECIFICHE DI INSTALLAZIONE ........................... 13
STOCCAGGIO ................................................... 123, 145
SUPERFICI PER INSTALLAZIONE DI
APPARECCHIATURE ............................................. 58
Procedura di sostituzione dell'olio del gruppo di
riduzione dell'asse J4 (ARC Mate 120iC, ARC
Mate 120iC/10L/12L, M-20iA, M-20iA/10L/12L) .. 105
Procedura di sostituzione dell'olio della gruppo di
riduzione degli assi J5 e J6 (ARC Mate
120iC,M-20iA) ......................................................... 108
Procedura per il cambio dell'olio del gruppo di
riduzione degli assi J5/J6 (ARC Mate
120iC/10L/12L, M-20iA/10L/12L) .......................... 113
Procedura per lo scarico della pressione residua
presente nel bagno di lubrificante (assi J1, J2, J3)120, 143
Procedura per lo scarico della pressione residua
presente nel bagno di lubrificante (assi J4 e J5) ....... 144
PUNTI DI CONTROLLO ...................................... 92, 129
<T>
TABELLA DELLA MANUTENZIONE
PERIODICA ............................................................ 187
TEORIA ...................................................................... 193
TRASPORTO .................................................................. 1
TRASPORTO E INSTALLAZIONE .............................. 1
<R>
RICERCA ED ELIMINAZIONE GUASTI ................. 165
<S>
Sostituzione del grasso e dell'olio del meccanismo di
azionamento (ogni 3 anni (11520 hours)) ................ 101
i-2
EDIZIONI
B-82874IT/09
EDIZIONI
Edizione
Data
09
Giu. 2014
08
Mar. 2014
07
Ott. 2013
06
Set. 2012
05
Set. 2011
04
Lug. 2010
03
Feb. 2010
02
Set. 2008
01
Lug. 2008
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Contenuto
Aggiunta di ARC Mate 120iC/12L e M-20iA/12L
Correzione di errori
Aggiunta di M-20iA/35M
Correzione di errori
Aggiunta di R-30iB Mate
Modifica del metodo di lubrificazione della scatola cambio dell'asse J4
Correzione di errori
Aggiunta di R-30iB
Aggiunta di M-20iA/20M
Correzione di errori
Modifica delle modalità di controllo del livello dell’olio nei gruppi di riduzione
per gli assi J4, J5, J6
Aggiunta di note sulle perdite d'olio
Aggiunta della dimensione esterna dell'adattatore di flangia ISO
Aggiunta di note circa la guaina corrugata standard e quella antipolvere
Correzione di errori
Aggiunta del tipo di arresto del robot
Aggiunta di tempi e distanze di arresto in caso di arresto controllato
Correzione di errori
Aggiunta della guaina corrugata antipolvere
Aggiunta dell'isolamento
Aggiunta del controllo per robot multipli
Modifica della procedura di sostituzione dell'olio per i gruppi di riduzione degli assi J5/J6
Aggiunta della protezione aumentata contro polveri e liquidi (opzione)
Aggiunta dell'opzione per la saldatura TIG
Correzione di errori
r-1