获取一个空闲TCB
c
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OS_TCB *ptcb;
OS_ENTER_CRITICAL();
ptcb = OSTCBFreeList;
这条语句是将一个指向空闲任务列表的指针（OSTCBFreeList）赋值给一个名为
ptcb的指针变量。
在RTOS中，任务控制块（TCB）通常被保存在一个链表中，以便在需要创建新
任务时能够快速获取一个空闲的TCB。OSTCBFreeList就是这个链表的头指针，
它指向第一个空闲的TCB。
因此，这条语句的作用是将OSTCBFreeList指向的第一个空闲TCB的地址赋值给
ptcb变量，以便在后续的代码中使用。如果OSTCBFreeList的值是0（即空指
针），则ptcb也会被赋值为0，表示没有可用的空闲TCB。
因此，接下来就要用 if 语句判断，是否有空闲TCB
if(ptcb != (OS_TCB*)0 ){
OSTCBFreeList = ptcb->OSTCBNext;
OS_EXIT_CRITICAL();
//......
如果此时ptcb不为空，即有空闲tcb，就把ptcb移除OSTCBFreeList
给tcb装上东西
//初始化tcb
ptcb->OSTCBStkPtr= ptos;
ptcb->OSTCBPrio = (INT8U)prio;
ptcb->OSTCBStat = OS_STAT_RDY;
ptcb->OSTCBDly = 0;
pext = pext;
stk_size = stk_size;
pbos = pbos;
opt = opt;
id = id;
OSTCBStkPtr：任务堆栈指针，指向该任务的堆栈顶部。
OSTCBPrio：任务优先级，用于确定该任务在优先级调度中的执行顺序。
OSTCBStat：任务状态，用于表示该任务当前的状态，例如“运行”、“阻塞”或“准
备就绪”等。
OSTCBDly：任务延迟时间，用于表示该任务当前需要延迟的时间。
pext、stk_size、pbos、opt、id：一些其他选项，例如任务的扩展属性、堆栈大
小、堆栈底部指针、选项标志和任务ID等。
ptcb->OSTCBY = prio >> 3;
ptcb->OSTCBBitY=OSMapTbl[ptcb->OSTCBY];
ptcb->OSTCBX =prio & 0x07;
ptcb->OSTCBBitX=OSMapTbl[ptcb->OSTCBX];
将优先级存储到tcb里面
取高三位（右移三位），放在OSTCBY
设置OSTCBY的掩码，掩码计算放在OSMapTbl里
取低三位，取掩码
把tcb插入到各种表、图里
OS_ENTER_CRITICAL();
OSTCBPrioTbl[prio] = ptcb;
ptcb->OSTCBNext = OSTCBList;
ptcb->OSTCBPrev = (OS_TCB *)0;
if (OSTCBList != (OS_TCB *)0) {
OSTCBList->OSTCBPrev = ptcb;
}
OSTCBList = ptcb;
OSRdyGrp |= ptcb->OSTCBBitY;
OSRdyTbl[ptcb->OSTCBY] |= ptcb->OSTCBBitX;
OS_EXIT_CRITICAL();
return (OS_NO_ERR);
}
OS_EXIT_CRITICAL();
return (OS_NO_MORE_TCB);}
插OSTCBPrioTbl，prio为索引
插OSTCBList（头插）
更新rdyGrp、rdyTbl
做完后，返回(OS_NO_ERR)
如果前面最开始 if(ptcb != (OS_TCB*)0 ) 判断为假，就返回 (OS_NO_MORE_TCB)
临界区总结
进入临界区：一次或两次
每次修改全局变量都要进入
具体来说，在本函数是修改OSTCBFreeList（第一次）和修改OSTCBList、
OSTCBPrioTbl、rdyGrp、rdyTbl（第二次，没有空闲tcb则不进入）