FANUC 로봇 세팅 수정일 : 2023-04-28 ㈜ 티아이 1. 배선 완료 전 로봇 가동 - 로봇 입고 후 아무런 배선이 되어 있지 않은 상태에서 로봇을 조그 동작 하기 위한 세팅 임. - MENU > “0 – NEXT” > “6 – SYSTEM” > ENTER - 7 Enable UI signals : FALSE 로 설정 이후 외부 배선 없이 조그 동작 가능해 진다. (배선이 완료 된 후 외부 제어기에 의해 제어를 하여야 할 때에는 반드시 TRUE로 설정해야 한다.) - 펜스/이머전시입력 관련 하드웨어 배선은 필수로 진행하여야 한다. 배선을 하지 않을 경우 아래 사진과 같이 쇼트 필요. EAS(Fense), EES(Emg In) 신호를 사진과 같이 쇼트바 또는 외부 릴레이로 쇼트 시켜야 한다. 2. CC-Link 사용 - 로봇에서 CC-Link를 사용하여 외부장치와 인터페이스 하고 자 할 때 CC-Link를 설정하여야 한다. (외부 장치가 PLC인 경우 상당히 유용함.) - MENU > “6 SETUP” > “SETUP 3” > “4 CC-Link” > ENTER 공급카세트 쪽 로봇은 Station No : 21 배출카세트 쪽 로봇은 Station No : 25 을 설정한다. 3. CC-Link 배선 - 하드웨어 배선은 아래 그림 참고 - 배선색은 DA(청), DB(백), DG(황), SG(쉴드) Robot PC 4. UOP 설정(외부 장치에 의한 운전 관련 인터페이스) - 외부장치에서 로봇을 구동하기 위한 인터페이스를 CC-Link로 설정하는 방법, 외부장치와 로봇은 입출력 각 20개 정도를 필수 인터페이스 용으로 사용한다. - MENU > “5 I/O” > “7 UOP” > ENTER, 설정은 CONFIG, 입출력 상태 확인은 MONITOR를 누른다. - RACK은 IO모듈의 종류, SLOT은 모듈 순서를 의미함. RACK 92는 CC-Link를 의미함. START는 외부 장치 IO의 시작 번지임. - IO를 설정 후 장비를 껐다 켜면 IO 설정이 자동으로 이루어 지는 경우가 있다. 이때 자동 할당 안되도록 설정해야 한다. - MENU > NEXT > SYSTEM > Variables > 286 $IO_AUTO_CFG : FALSE로 설정 5. 자동 운전시 외부 IO 입력 상태 - CC-Link가 연결 완료된 후 자동 운전 시 외부 장치에서 On 되어야 할 IO를 설명함. - *IMSTP, *Hold, *SFSPD, Enable 가 On 되어야 자동 운전 가능 - 입력상태 확인은 MENU > “5 I/O” > “7 UOP” > ENTER > MONITOR 6. DIO 설정(CCLink 인터페이스) - 외부 장치에서 입출력(IO)를 공유하는 설정. 필수 입출력 각 20개(UOP) 를 제외하고 나머지를 DIO에 할당하는 방법임. - START는 “33” 입력, Range 1 ~ 96 7. 자동 운전 프로그램 설정 - 자동 운전 시 실행되어야 할 프로그램을 설정 - MENU > SETUP > “1 Prog Select” > “1 Program select mode : STYLE” 로 설정 - 1번 ProgName을 MAIN으로 선택 8. 페이로드 설정 - 로봇 끝 단에 장착되는 로드의 무게 설정 - 툴의 무게를 측정하여 페이로드 1번에 설정, 툴과 작업물의 무게를 측정하여 페이로드 2번에 설정함. - 자동 Cal시 주의 할 사항은 속도를 최대 100%까지 사용하여 5,6번 모터를 움직이므로 안전에 유의하여야 한다. - 프로그램에서 자재 없이 움직일 경우 페이로드 1번을 설정, 자재를 잡고 움직일 경우 페이로드 2번을 설정하여 움직이도록 프로그램을 구성함.(모터의 응답속도가 달라짐) - MENU > NEXT > 6 SYSTEM > 7 MOTION 을 누르면 페이로드 리스트가 나옴. 리스트가 나오지 않고 페이로드 설정 화면이 뜰 경우 “PREV” 버튼을 누르면 리스트 화면으로 전환됨. - 리스트 화면에서 설정으로의 이동은 “DETAIL”을 누름 9. TCP(Tool Center Point) 설정 - TCP가 설정되지 않으면 로봇의 동작은 6번축 가운데를 기준으로 동작을 하게 된다. - WORLD 좌표계로 W,P,R축을 Jog로 움직여 보면 6번축 끝점 가운데를 기준으로 로봇이 움직임을 알 수 있는데 툴을 장착 한 후 툴 끝단 기준으로 동작하게 하려면 툴을 설정 한 후 툴 좌표계로 Jog 운전 하여야 함. - MENU > 6 SETUP > FRAMES > Tool Frames > 툴 번호 선택 후 ENTER 10. Ethernet 관련 알람 해제 – Ethernet 사용 하지 않음. - Ethernet 관련 알람이 발생 할 경우 Ethernet을 사용 하지 않으면 연결을 해제 하도록 한다. - MENU > I/O > NEXT > Ethernet/IP > Connection1 Enable : FALSE로 설정 11. 로봇입력(RI) 센서 타입(NPN) 설정 - 로봇은 출하시 기본적으로 PNP 타입 센서를 입력으로 받도록 설정되어 있음. 출력은 PNP 타입 고정 - NPN 타입 센서를 사용하기 위해 로봇 컨트롤러 내부의 딥스위치를 설정 해야 함 12. ABORT - 현재 구동 중인 프로그램을 강제 종료하는 기능. - T1(또는 T2) 모드로 프로그램을 진행 중에 Auto로 전환해 동작 시 로봇이 반응이 없을 경우 프로그램 종료를 해주어야 함. - FCTN > ABORT (ALL) > ENTER 13. JOG 운전 : 좌표계 이해 - 로봇 좌표계 : 주로 사용하는 좌표계는 WORLD, JOINT 두가지임. - WORLD는 X, Y, Z 좌표계 이고 JOINT는 로봇을 구성하고 있는 각각의 모터의 위치 좌표계임. WORLD 좌표 JOINT 좌표 J4 Z+ J5 J3 J6 J2 Y+ X+ J1 모터의 중심이 WORLD 좌표의 0,0,0가 된다. J1 13. JOG 운전 - 로봇의 JOG 운전은 반드시 WORLD 좌표계로 만 진행할 것 - COORD 를 눌러 좌표계를 WORLD로 맞춘다. - SHIFT를 누른 후 JOG Button을 눌러 로봇을 이동한다. 는 X축으로의 이동이고 는 X축의 회전을 뜻함.