CONTROL DE MOTORES
O por aquí hay que pasar si te quieres hacer un dron con ARDUINO
Todo va a girar alrededor del circuito integrado L293D (cuyas especificaciones tenéis al final de
este documento). Si, en inglés, pero lo que necesitáis lo vais a entender en cualquier idioma)
El problema está en controlar un motor con los niveles HIGH y LOW del ARDUINO y claro en un
motor de corriente continua, además, el poder hacer que vaya en un sentido y en otro. Es te
no es fácil porque para girar a derechas tenemos que poner una polaridad, pero para girar a
izquierdas tenemos que cambiarle esa polaridad.
Este circuito integrado te permite conectar hasta 4 motores sin cambiar de sentido o dos
motores con doble sentido
Los pasos que vamos a seguir:
Paso 1 .- Conectamos un motor (un sentido)
Paso 2 .- Conectamos dos motores (un sentido)
Paso 3 .- Conectamos un motor (doble sentido)
Paso 4 .- Conectamos dos motores (doble sentido)
EL CIRCUITO L293D
El circuito es el de la figura (entender esto porque así luego será más fácil)
Y vamos a ver cada pin que significa
alimentación
Enable (habilitar)
Circuito 1
Circuito 2
Circuito 3
Circuito 4
Vcc
GND
1,2 EN
3,4 EN
1A
1Y
2A
2Y
3A
3Y
4A
4Y
Pin 1
Pin 9
pin2
pin3
pin6
pin7
pin10
pin11
pin15
pin14
Pines 8 y 16
Pines 4,5, 12 y 13
Habilita los circuitos 1 y 2
Habilita los circuitos 3 y 4
Entrada
Salida
Entrada
Salida
Entrada
Salida
Entrada
Salida
Para que funcione hay que conectar una batería/pila de 9V y poner los pines 8 y 16 a positivo.
Los pines 4,5,12, y 13 hay que ponerlos a negativo (GND) Y LA TIERRA (GND) DEL ARDUINO
TAMBIEN A NEGATIVO
Para que los circuitos 1,2 funciones hay que poner un nivel alto (HIGH) en el pin 1
Para que los circuitos 3,4 funciones hay que poner un nivel alto (HIGH) en el pin 9.
Ahora fijémonos en como los circuitos 1,2, 3 y 4 van a controlar los motores y su giro. Hay que
recordar que para que un motor de corriente continua cambie el sentido de giro, hay que
cambiar su polaridad
Paso 1 .- Conectamos un motor (un sentido)
Paso 2 .- Conectamos dos motores (un sentido)
Para conseguir el control de los dos motores y
como se ve en la figura:
1)
Pin 9 tiene que estar a HIGH para
habilitar el circuito 3 y 4
MOTOR 1
2)
Si en el pin15 ponemos un HIGH el
motor girara en un sentido.
3)
Este motor hay que conectarlo también
a GND (masa)
MOTOR 2
4)
Si en el Pin10 ponemos un LOW el
motor girara en un sentido
5)
Este motor hay que conectarlo también
a Vcc.
Como ejercicio no estaría mal que montéis el circuito para controlar 4 motores (un sentido)
Paso 3 .- Conectamos un motor (doble sentido)
Paso 4 .- Conectamos dos motores (doble sentido)
Para conseguir el control de los dos motores y como se ve en la figura :
Pin 1 tiene que estar a HIGH para habilitar el circuito 1
y2
Una vez habilitado, se debe de comportar con la
siguiente tabla :
Para conseguir los dos motores, el proceso es el mismo pero con
Pin 9 tiene que estar a HIGH para habilitar el circuito 3 y 4
La tabla ahora seria ahora:
OJO LA TIERRA GND DEL CIRCUITO (EL NEGATIVO DE LA BATERIA) Y LA TIERRA GND DEL
ARDUINO SE TIENEN QUE UNIR/CONECTAR PARA QUE FUNCIONE
Especificaciones del IC-L293D