上海发那科机器人有限公司
2022 年 1 月 20 日
系统工程部软件设计科
第一版
Profinet Fanuc 板卡通讯
1. Profinet Fanuc 板卡的通讯连接
1.1 板卡简介
板卡型号：A17B-8102-0100/01A。
图 1：Profinet Fanuc 卡
a) I-Device，PLC 主站，机器人从站
b) I/O Controller，机器人主站，连接附加设备
图 2：Profinet I/O 网络
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表 1：Profinet Fanuc 卡所需的插件
序列号
Option
Profinet Fanuc Board
A05B-2600-S523
Profinet Safety
A05B-2600-J931
机器人软件版本要求：7DF4 或 7DF5
示教器，[Menu]→[Setup] →[Profinet]，打开 Profinet 一般设置界面如图 3。
图 3：示教器 Profinet 设置界面
Firmware 固件。Profinet Fanuc 卡固件包含 Boot、OS 和 App，固件要与机器人软件一致。
如果固件不一致，需要更新固件。
图 4：Reset Firmware 更新固件
更新固件。
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Step1：示教器的 Profinet 一般设置界面，光标移到[Reset Firware]行，按[Enter]。
Step2：按[SELECT]键，找到 pnfbupdt.pc。按[Enter]，[Shift]+[FWD]运行该 pnfbupdt.pc。
Step3：再打开[MENU]→[USER]界面。显示“Update Firmware (1:YES, Other:NO)”。输
入“1”后回车。等待几分钟更新固件。
图 5：更新固件
Step4：按照《B-82864EN_07.pdf》，如果出现如图 6 的信息，需要重启控制柜再执行一
次 pnfbupdt.pc。
图 6：更新固件过程中的信息
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1.2
I-Device 设置（PLC 主站，机器人从站）
1）GSDML 文件。
当选用 I-Device，PLC 作为主站，机器人作为从站，需要 GSDML 文件。
表 2：GSD 文件
文件名称
对应控制柜
GSDML-V2.41-Fanuc-A05B2600S523-20210531.xml
R-30iB Plus
GSDML-V2.41-Fanuc-A05B2600S523V940X-20210511.xml
R-30iB Mini Plus
2）Profinet 设置
示教器 Profinet 设置界面。 [I-Device]选 Enable。按 F3[Other]切换到[I-Device]界面，DI
和 DO 的数量为 512 个。
a) General 一般设置界面
b) I-Device 界面
图 7：Profinet 的 I-Device 设置
3）Safety IO 设置（可选）
当需要安全信号时，示教器打开[MENU] →[NEXT] →[SYSTEM] →[DCS]界面，打开
[PROFINET Safety]。设置完成，退出到 DCS，按 F2[Apply]应用，输入默认密码“1111”，
再按 F4[OK]，重启机器人控制柜。
图 8：PROFINET Safety 设置
图 9：Safe I/O connect 设置(上图未设置)
除此之外，在 DCS 界面，工艺同事需要设置完成[Safe I/O connect]。
4）DI/DO 地址配置
当设置完 I-Device，DI 和 DO 的地址配置为空时，重启控制柜后，DI/DO 地址会自动分
配。I-Device 的 RACK 为 100。
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图 10：DIDO 地址配置
5）Portal 中的设置
在 Portal 中，安装表 2 的 GSD 文件。添加设备，设置名称和 IP 地址。如下图示例，设
置名称为“rc2-cpu”，IP 为“192.76.251.42”。
图 11：Portal 中设置名称和 IP 地址
设置插槽。如下图示例：安全信号选用“PS 8 bytes”，普通信号“DIO 512”。与图 8 和
图 7-b 对应。
对于安全信号，“F_Dest_Add”要与机器人控制柜中一致。查看示教器，输入
“F_iPar_CRC”。图 12 与图 8 参数一致。
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图 12：Portal 中设置插槽
在 Portal 组态中，右键分配名称。
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图 13：Portal 中分配机器人 Profinet 名称
6）创建 device1.zip 文件并导入机器人
device1.zip 文件，用于 I-Device 通讯。
文件中：Slot=”1”设置安全信号，Slot=”2”设置普通信号，与 PLC 中的设置相对应。将
内容保存为“device1.xml”文件，然后压缩为“device1.zip”。
<?xml version="1.0" encoding="utf-8"?>
<Device>
<Module Slot="0" ID="0x00000300">
<Submodule API="0" Subslot="1" ID="0x00000001" Inputlen="0" Outputlen="0"
IMCarrier="1" />
<Submodule API="0" Subslot="0x8000" ID="0x00008000" Inputlen="0" Outputlen="0"
/>
<Submodule API="0" Subslot="0x8001" ID="0x00008001" Inputlen="0" Outputlen="0"
/>
</Module>
<Module Slot="1" ID="0x2008">
<Submodule API="0" Subslot="01" ID="0x00000001" Inputlen="13" Outputlen="13" />
</Module>
<Module Slot="2" ID="16">
<Submodule API="0" Subslot="01" ID="0x00000001" Inputlen="64" Outputlen="64" />
</Module>
</Device>
图 14：device.zip 文件例子
将 device1.zip 放在 U 盘或 MC 卡中，选择该文件，复制到机器人控制柜的[FR:]中。重
启控制柜。
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图 15：将 device1.zip 导入机器人控制柜
7）查看通讯连接
如果配置了安全信号，需要在 PLC 中复位去钝化。
图 16：复位去钝化
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图 17：PLC 与机器人控制柜连接正常
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1.3 I/O Controller 设置（机器人主站）
1.3.1 所需工具
表 3：I/O Controller 通讯所需工具
所需工具
用途
Phoenix – PLCnext Engineer 软件
用于生成 tic.zip 文件
SWIOCv1.0_6.4.0.fdcml
从 Fanuc 获取，用于生成 tic.zip 文件
附加设备的 GSD 文件
从附加设备的供应商获取，用于生成 tic.zip 文件
1.3.2 Phoenix-PLCnext Engineer 软件安装
获取 Phoenix-PLCnext Engineer 软件，并安装。
a) 安装包
b) 安装后的软件
图 18：Phoenix - PLCnext Engineer 软件
1.3.3 生成 tic.zip 文件
Step1：打开 PLCnext Engineer 软件，选择“Create a new project”。
Step2：导入.fdcml 文件。[File] →[Import] →[Import FDCML File(s)]。选中
“SWIOCv1.0_6.4.0.fdcml”导入。
图 19：导入“SWIOCv1.0_6.4.0.fdcml”
Step3：导入附加设备的 GSD 文件。
导入 fdcml 和 GSD 文件后，在软件页面后侧的 Network 中，可以看到导入的模块。
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图 20：导入附加设备的 GSD 文件
图 21：附加设备为涂胶控制器 SCA 的例子
Step4：将右侧[Network] →[Local] →…→[PLC]的[SW IOC]拖到[Project]中。
Step5：将右侧[Network] →[Local] →…→[Modules]的附加设备拖到[Project] →[SW
IOC]中。
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图 22：附加设备涂胶控制器 SCA 的例子
Step6：设置 IP 地址网段。示例的 IP 地址为：192.76.251.0~192.76.251.254。
Step7：设置机器人的名称和 IP 地址。示例的名称和 IP 地址为：rc2-cpu 和 192.76.251.42。
Step8：设置附加设备的名称和 IP 地址。示例的名称和 IP 地址为：sca2-cpu 和
192.76.251.62。
Step9：从站（附加设备）添加插槽，该设置要与附加设备控制器上的设置一致。如图
示例：附加设备为涂胶设备 SCA，Slot1 为“Input/Output 16 bytes”，Slot2 为“Input 4 bytes”
，
对应 SCA 控制器的 IO 为“IFCKey 34.01：Std-Large Mpx”
，160 个 DI 和 128 个 DO。
Step10：导入文件。[Project] →[REBUILD]，在“C:\Users\Public\Document\PLCnext
Engineer\Binaries\PROJECT@binary\Arp.lo.Pnc”文件夹中，可以看到三个文件：links.xml、
主站.tic、从站.tic。图示例子为：links.xml、rc2-cpu.tic、sca2-cpu.tic。将三个文件压缩为 tic.zip
文件。
图 23：[Project]设置 IP 地址段
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图 24：[SWIOC]设置 I/O Controller 主站的名称和 IP 地址
图 25：从站的名称和 IP 地址
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图 26：从站添加插槽
1.3.4 生成 dev_config.dt 文件
根据 IO 数量，创建 dev_config.dt 文件。示例：160 个 DI 和 128 个 DO，如下图所示。
ver : 1.1
slot[1].name = sca2-cpu
slot[1].station_id = 1
slot[1].di_byte = 20
slot[1].do_byte = 16
slot[1].alias = sca2-cpu
图 27：dev_config.dt 文件例子
1.3.5 导入 tic.zip 和 dev_config.dt 文件
选中要导入的文件，导入文件后，需要把[Start mode]改为 Stop，再改为 Run，机器人控
制柜才会读入。
图 28：导入 tic.zip 和 dev_config.dt 文件
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1.3.6 Controller I/O 设置
打开[Menu]→[Setup] →[Profinet]。在一般设置界面，[I/O Controller]设为 Enable。按
F3[Other]进入[I/O Controller]界面，设置 DI 和 DO 数量，从 DI[513]和 DO[513]开始。
（注：一般机器人 DI 和 DO，前 512 个用于 PLC 通讯，后 512 个用于工艺设备通讯。）
图 29：I/O Controller 设置
将[Start mode]切换 Stop，再切换回 Run，重启机器人控制柜。重启控制柜后，按 F3[Other]
查看[Config]。在导入 dev_config.dt 后，配置成功后，[Config]会出现如下插槽显示。
图 30：Profinet-Config 界面显示
重启控制柜，控制柜会自动分配 DI 和 DO。打开 DIO-Config，DI 和 DO 的 Rack 为 99。
图 31：DIDO 地址配置
参考资料
[1] B -82864EN_07[M], 2021.
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