B-82284RU-3 01 ARC TOOL RJ3iC

Серия роботов FANUC КОНТРОЛЛЕР R-J3iC ARC TOOL РУКОВОДСТВО ОПЕРАТОРА B-82284RU-3/01 ©FANUC, 2008 Серия роботов FANUC КОНТРОЛЛЕР R-J3iC ARC TOOL Руководство оператора B-82284RU-3/01 Настоящее издание содержит информацию, являющуюся собственностью фирмы FANUC Robotics Europe S.A., которая передается только для использования заказчиком. Другие виды использования запрещены без прямого письменного разрешения FANUC Robotics Europe S.A. FANUC Robotics Europe S.A. Zone Industrielle 6466 Echternach Luxemburg Телефон: +(352) 72 7777-1 Факс: +(352) 72 7777-403 интернет-сайт: www.fanucrobotics.lu -3- Описания и спецификации, содержащиеся в настоящем руководстве действовали на момент утверждения настоящего руководства в печать. Компания Fanuc Robotics Europe S.A., именуемая в дальнейшем как Fanuc Robotics, оставляет за собой право прекратить производство модели в любое время или изменить технические характеристики или конструкцию уведомления и без каких-либо обязательств. Авторское право © 2008 FANUC Robotics Europe S.A. Все права защищены Содержащиеся в данном издании иллюстрации или текстовую информацию запрещено частично или полностью воспроизводить, копировать, переводить на другие языки или передавать без предварительного письменного согласия компании FANUC Robotics. Условные обозначения, используемые в настоящем руководстве. Настоящее руководство включает в себя информацию, важную с точки зрения безопасности персонала, техники безопасности при работе с оборудованием, программным обеспечением и данными. Такая информация выделена заголовками и врезками в тексте. ПРЕДУПРЕЖДЕНИЕ Информация, сопровождаемая словом «ПРЕДУПРЕЖДЕНИЕ», относится к защите персонала. Для выделения ее в тексте она оформлена в виде врезок. ПРЕДОСТЕРЕЖЕНИЕ Информация, сопровождаемая словом «ПРЕДОСТЕРЕЖЕНИЕ», касается защиты оборудования, программного обеспечения и данных. Для выделения ее в тексте она оформлена в виде врезок. ПРИМЕЧАНИЕ Информация, сопровождаемая словом «ПРИМЕЧАНИЕ», носит пояснительный характер или относится к полезным советам. Перед использованием робота обязательно прочтите «Руководство по технике безопасности при работе с роботом FANUC (B-80687EN)» и уясните его содержание. - Запрещается полностью или частично воспроизводить настоящее руководство в любой форме. - Любые технические и конструктивные характеристики могут изменяться без уведомления. Продукты, описанные в настоящем руководстве, подпадают под действие закона Японии «Об иностранной валюте и внешней торговле». Для ее экспорта из Японии может потребоваться разрешение на экспорт, выдаваемое органами власти этой страны. Кроме того, для реэкспорта продукции в любую другую страну может потребоваться разрешение органов власти страны, из которой осуществляется реэкспорт. На настоящую продукцию также может распространяться действие законодательных актов правительства США о реэкспорте. При необходимости экспортировать или реэкспортировать данные изделия обратитесь в компанию FANUC за консультацией. Мы предприняли все усилия, чтобы настоящее руководство было максимально полным и подробным.Однако мы не можем описать все действия, которые запрещается или невозможно выполнять, поскольку существует множество вариантов различных действий. В этой связи любые действия, возможность которых не оговорена в настоящем руководстве, необходимо считать «невозможными». -4- B-82284RU-3/01 1 ВВЕДЕНИЕ ......................................................................................................19 1.1 1.2 1.3 1.4 СТРУКТУРА РУКОВОДСТВА ..............................................................................20 ОБСЛУЖИВАЮЩИЙ ПЕРСОНАЛ ......................................................................24 ПРАВИЛА ТЕХНИКИ БЕЗОПАСНОСТИ - ОБЩИЕ ПОЛОЖЕНИЯ ...............25 ПРАВИЛА ТЕХНИКИ БЕЗОПАСНОСТИ ............................................................30 2 КРАТКИЙ ОБЗОР ...........................................................................................37 2.1 ПРИКЛАДНОЕ ПРОГРАММНОЕ ОБЕСПЕЧЕНИЕ ЧПУ ..................................40 2.1.1 2.1.2 2.1.3 2.1.4 2.1.5 Настройка системы ........................................................................................................ 40 Толчковая подача робота .............................................................................................. 40 Программа ...................................................................................................................... 41 Пробное выполнение (пробный рабочий цикл) ......................................................... 42 Автоматическая работа (выполнение операции) ....................................................... 42 2.2 РОБОТ .......................................................................................................................43 2.3 КОНТРОЛЛЕР ..........................................................................................................44 2.3.1 Пульт обучения .............................................................................................................. 45 2.3.1.1 Экран дисплея пульта обучения ......................................................................................... 52 2.3.2 Панель оператора .......................................................................................................... 57 2.3.3 Устройство дистанционного управления .................................................................... 58 2.3.4 CRT/KB ........................................................................................................................... 58 2.3.5 Коммуникация ............................................................................................................... 59 2.3.6 Ввод-вывод ..................................................................................................................... 59 2.3.7 Периферийный ввод-вывод .......................................................................................... 59 2.3.8 Движение робота ........................................................................................................... 60 2.3.9 Устройства аварийной остановки ................................................................................ 60 2.3.10 Расширенная ось .......................................................................................................... 60 3 НАСТРОЙКА СИСТЕМЫ МАНИПУЛЯЦИИ ............................................61 3.1 I/O (ввод-вывод) ........................................................................................................62 3.1.1 Цифровой ввод-вывод ................................................................................................... 68 3.1.2 Групповой ввод-вывод .................................................................................................. 75 3.1.3 Аналоговый ввод-вывод ............................................................................................... 80 3.2 3.3 3.4 3.5 ВВОД-ВЫВОД РОБОТА .........................................................................................85 ПЕРИФЕРИЙНЫЙ ВВОД-ВЫВОД ....................................................................... 88 ВВОД-ВЫВОД ПАНЕЛИ ОПЕРАТОРА ...............................................................98 ЭКРАН КАНАЛА ВВОДА-ВЫВОДА .................................................................102 3.5.1 Экран списка канала ввода-вывода ........................................................................... 102 3.5.2 Экран списка блока модели B .................................................................................... 104 3.5.3 Экран настройки количества сигналов ...................................................................... 106 3.6 ФУНКЦИЯ ПОДКЛЮЧЕНИЯ ВВОДА-ВЫВОДА ............................................107 3.7 МОДЕЛИРУЕМАЯ ФУНКЦИЯ ПРОПУСКА ВХОДНОГО СИГНАЛА .........109 3.8 НАСТРОЙКА АВТОМАТИЧЕСКОЙ РАБОТЫ .................................................111 3.8.1 3.8.2 3.8.3 3.8.4 Сервисный запрос робота (RSR) ................................................................................ 113 Выбор номера программы (PNS) ............................................................................... 117 Экран выбора программы (Prog Select Screen) ......................................................... 121 Ввод-вывод интерфейса ГП-модуля .......................................................................... 134 -5- B-82284RU-3/01 3.9 НАСТРОЙКА СИСТЕМ КООРДИНАТ .............................................................. 141 3.9.1 Настройка системы координат инструмента ............................................................144 3.9.2 Настройка системы координат пользователя ............................................................155 3.9.3 Настройка системы координат толчковой подачи ...................................................167 3.10 НАСТРОЙКА ИСХОДНОГО ПОЛОЖЕНИЯ .................................................. 173 3.11 РАБОЧАЯ ЗОНА ШАРНИРА .............................................................................. 177 3.12 ПОЛЬЗОВАТЕЛЬСКИЙ СИГНАЛ ОБ ОШИБКЕ ............................................ 179 3.13 ИЗМЕНЯЕМАЯ РАБОЧАЯ ЗОНА ОСИ ........................................................... 181 3.14 ФУНКЦИЯ ОСОБОЙ ЗОНЫ .............................................................................. 184 3.15 МЕНЮ КОНФИГУРАЦИИ СИСТЕМЫ (SYSTEM CONFIG MENU) ........... 188 3.16 НАСТРОЙКА ОБЩИХ ПОЗИЦИЙ ................................................................... 198 3.17 ДРУГИЕ НАСТРОЙКИ ....................................................................................... 200 4 СТРУКТУРА ПРОГРАММЫ ...................................................................... 201 4.1 ИНФОРМАЦИЯ О ПРОГРАММЕ ....................................................................... 204 4.1.1 4.1.2 4.1.3 4.1.4 4.1.5 4.1.6 Имя программы ............................................................................................................205 Комментарий к программе ..........................................................................................206 Подтип ..........................................................................................................................206 Маска группы ...............................................................................................................207 Защита от записи ..........................................................................................................207 Запрет прерывания .......................................................................................................208 4.2 НОМЕР СТРОКИ, СИМВОЛ КОНЦА ПРОГРАММЫ, АРГУМЕНТ .............. 210 4.3 КОМАНДЫ ПЕРЕМЕЩЕНИЯ ............................................................................. 212 4.3.1 4.3.2 4.3.3 4.3.4 4.3.5 Формат движения ........................................................................................................213 Данные позиционирования .........................................................................................216 Скорость подачи ..........................................................................................................225 Траектория позиционирования ...................................................................................228 Дополнительные команды перемещения ..................................................................230 4.4 КОМАНДЫ ПАЛЛЕТИЗАЦИИ ........................................................................... 245 4.4.1 Команда паллетизации ................................................................................................246 4.4.2 Команда перемещения паллетизации ........................................................................247 4.4.3 Команда конца паллетизации .....................................................................................247 4.5 КОМАНДЫ РЕГИСТРА ........................................................................................ 248 4.5.1 4.5.2 4.5.3 4.5.4 Команды регистра ........................................................................................................249 Команды регистра положения ....................................................................................252 Команды оси регистров положения ...........................................................................254 Арифметическая команда регистра паллетизации ...................................................258 4.6 КОМАНДЫ ВВОДА-ВЫВОДА ........................................................................... 260 4.6.1 4.6.2 4.6.3 4.6.4 Команды цифрового ввода-вывода ............................................................................261 Команды ввода-вывода робота ...................................................................................263 Команды аналогового ввода-вывода .........................................................................265 Команда группового ввода-вывода ............................................................................266 4.7 КОМАНДЫ ПЕРЕХОДА ...................................................................................... 267 4.7.1 4.7.2 4.7.3 4.7.4 4.7.5 Команда метки .............................................................................................................267 Команда конца программы .........................................................................................268 Команды безусловного перехода ...............................................................................269 Команды условного перехода .....................................................................................270 Аргументы ....................................................................................................................275 -6- B-82284RU-3/01 4.8 КОМАНДЫ ОЖИДАНИЯ .....................................................................................285 4.8.1 Команда ожидания с ограничением по времени ...................................................... 285 4.8.2 Условные команды ожидания .................................................................................... 286 4.9 КОМАНДА УСЛОВИЯ ПРОПУСКА ..................................................................289 4.10 КОМАНДА УСЛОВИЯ КОРРЕКЦИИ ...............................................................292 4.11 КОМАНДЫ УСЛОВИЯ КОРРЕКЦИИ НА ИНСТРУМЕНТ ...........................293 4.12 КОМАНДЫ СИСТЕМЫ КООРДИНАТ ............................................................294 4.13 КОМАНДА УПРАВЛЕНИЯ ПРОГРАММОЙ ..................................................296 4.13.1 Команда остановки .................................................................................................... 296 4.13.2 Команда аварийного прекращения .......................................................................... 296 4.14 ДРУГИЕ КОМАНДЫ ...........................................................................................297 4.14.1 4.14.2 4.14.3 4.14.4 4.14.5 4.14.6 4.14.7 4.14.8 Команда RSR .............................................................................................................. 298 Команда пользовательского сигнала об ошибке .................................................... 298 Команда таймера ....................................................................................................... 299 Команда коррекции ................................................................................................... 299 Команда комментария ............................................................................................... 300 Команда сообщения .................................................................................................. 300 Команда параметра .................................................................................................... 301 Команды максимальной скорости ........................................................................... 304 4.15 МНОГОКООРДИНАТНЫЕ КОМАНДЫ УПРАВЛЕНИЯ ..............................304 4.15.1 Команда выполнения программы ............................................................................ 305 4.16 ГРУППОВАЯ КОМАНДА ОПЕРАЦИЙ ...........................................................305 4.16.1 Групповая команда асинхронной операции ........................................................... 306 4.16.2 Групповая команда синхронной операции ............................................................. 306 5 ПРОГРАММИРОВАНИЕ .............................................................................307 5.1 СОВЕТЫ ПО ЭФФЕКТИВНОМУ ПРОГРАММИРОВАНИЮ .........................309 5.1.1 Команды перемещения ............................................................................................... 309 5.1.2 Предопределенное положение ................................................................................... 312 5.2 ВКЛЮЧЕНИЕ ПИТАНИЯ И ТОЛЧКОВАЯ ПОДАЧА .....................................313 5.2.1 Включение питания и выключение питания ............................................................ 313 5.2.2 Трехпозиционный переключатель ............................................................................. 315 5.2.3 Перемещение робота толчковой подачей ................................................................. 321 5.3 СОЗДАНИЕ ПРОГРАММЫ ..................................................................................331 5.3.1 5.3.2 5.3.3 5.3.4 5.3.5 5.3.6 Регистрация программы .............................................................................................. 333 Изменение стандартной команды перемещения ...................................................... 338 Ввод в режиме обучения команды перемещения ..................................................... 340 Ввод в режиме обучения дополнительной команды перемещения ........................ 342 Ввод в режиме обучения команды управления ........................................................ 346 Запрет запуска с пульта обучения ............................................................................. 352 5.4 ИЗМЕНЕНИЕ ПРОГРАММЫ ...............................................................................355 5.4.1 5.4.2 5.4.3 5.4.4 Выбор программы ....................................................................................................... 356 Изменение команды перемещения ............................................................................ 357 Изменение команды управления ................................................................................ 367 Команды редактирования программы ....................................................................... 369 5.5 ОПЕРАЦИИ С ПРОГРАММОЙ ...........................................................................387 5.5.1 Изменение информации программы ......................................................................... 388 5.6 ФОНОВОЕ РЕДАКТИРОВАНИЕ ........................................................................393 5.7 ФУНКЦИЯ ПРОВЕРКИ СИНГУЛЯРНОЙ ТОЧКИ ...........................................404 -7- B-82284RU-3/01 6 ВЫПОЛНЕНИЕ ПРОГРАММЫ ................................................................. 405 6.1 ОСТАНОВ И ВОССТАНОВЛЕНИЕ ПРОГРАММЫ ........................................ 406 6.1.1 Останов аварийной остановкой и восстановление ...................................................407 6.1.2 Останов с приостановкой и восстановление .............................................................409 6.1.3 Останов, вызванный сигналом об ошибке ................................................................410 6.2 ВЫПОЛНЕНИЕ ПРОГРАММЫ ........................................................................... 415 6.2.1 Запуск программы .......................................................................................................415 6.2.2 Перемещение робота ...................................................................................................417 6.2.3 Возобновление программы .........................................................................................421 6.3 ТЕСТИРОВАНИЕ .................................................................................................. 426 6.3.1 6.3.2 6.3.3 6.3.4 Задание пробного рабочего цикла ..............................................................................427 Пошаговое тестирование ............................................................................................430 Непрерывное тестирование ........................................................................................435 Просмотр/контроль программы .................................................................................438 6.4 РУЧНОЕ УПРАВЛЕНИЕ ВВОДОМ-ВЫВОДОМ ........................................ 439 6.4.1 Принудительный вывод ..............................................................................................439 6.4.2 Моделируемый ввод-вывод ........................................................................................441 6.4.3 Выключение ожидания ...............................................................................................443 6.5 РУЧНОЕ УПРАВЛЕНИЕ КИСТЬЮ .................................................................... 444 6.6 АВТОМАТИЧЕСКАЯ РАБОТА .......................................................................... 445 6.6.1 Работа в автоматическом режиме через запрос на запуск робота (RSR) ...............447 6.6.2 Работа в автоматическом режиме с выбором номера программы (PNS) ...............449 6.6.3 Функция выбора внешней коррекции ........................................................................452 6.7 ИНТЕРАКТИВНОЕ ИЗМЕНЕНИЕ ПОЛОЖЕНИЯ........................................... 454 7 ИНДИКАЦИЯ СОСТОЯНИЯ ..................................................................... 461 7.1 СВЕТОДИОДЫ НА ПУЛЬТЕ ОБУЧЕНИЯ ........................................................ 462 7.2 ЭКРАН ПОЛЬЗОВАТЕЛЯ .................................................................................... 463 7.3 РЕГИСТРЫ ............................................................................................................. 463 7.4 РЕГИСТРЫ ПОЛОЖЕНИЯ .................................................................................. 465 7.5 РЕГИСТР ПАЛЛЕТИЗАЦИИ ............................................................................... 468 7.6 ТЕКУЩЕЕ ПОЛОЖЕНИЕ .................................................................................... 469 7.7 СИСТЕМНЫЕ ПЕРЕМЕННЫЕ ............................................................................ 472 7.8 ПРОГРАММНЫЙ ТАЙМЕР ................................................................................ 474 7.9 СИСТЕМНЫЙ ТАЙМЕР ...................................................................................... 476 7.10 ХРОНОЛОГИЯ ВЫПОЛНЕНИЯ ....................................................................... 477 7.11 ДИСПЛЕЙ СОСТОЯНИЯ ИСПОЛЬЗОВАНИЯ ПАМЯТИ ............................ 479 -8- B-82284RU-3/01 8 ФАЙЛОВЫЙ ВВОД-ВЫВОД ......................................................................481 8.1 УСТРОЙСТВА ФАЙЛОВОГО ВВОДА-ВЫВОДА ............................................482 8.1.1 Карта памяти ................................................................................................................ 484 8.1.2 Память USB .................................................................................................................. 485 8.2 НАСТРОЙКА КОММУНИКАЦИОННОГО ПОРТА .........................................489 8.3 ФАЙЛЫ ...................................................................................................................494 8.3.1 8.3.2 8.3.3 8.3.4 8.3.5 Файл программы .......................................................................................................... 494 Файл логики по умолчанию ....................................................................................... 495 Системный файл/файл приложения .......................................................................... 495 Файл данных ................................................................................................................ 496 Файл ASCII ................................................................................................................... 496 8.4 СОХРАНЕНИЕ ФАЙЛОВ .....................................................................................497 8.4.1 8.4.2 8.4.3 8.4.4 Сохранение при помощи экрана выбора программы .............................................. 498 Сохранение всех файлов программ с помощью экрана файла (File) ..................... 499 Сохранение при помощи меню функций .................................................................. 503 Управление файлами ................................................................................................... 505 8.5 ЗАГРУЗКА ФАЙЛОВ ............................................................................................508 8.5.1 Загрузка при помощи экрана выбора программы .................................................... 509 8.5.2 Загрузка заданного файла программы при помощи экрана файла ......................... 510 8.6 ПЕЧАТЬ ФАЙЛОВ ................................................................................................516 8.7 АВТОМАТИЧЕСКОЕ РЕЗЕРВНОЕ КОПИРОВАНИЕ .....................................519 8.7.1 8.7.2 8.7.3 8.7.4 8.7.5 8.7.6 Краткий обзор автоматического резервного копирования ..................................... 519 ПРИГОДНЫЕ ДЛЯ ИСПОЛЬЗОВАНИЯ КАРТЫ ПАМЯТИ ................................ 520 Настройка автоматического резервного копирования ............................................ 521 Выполните автоматическое резервное копирование ................................................ 523 Управление копиями ................................................................................................... 524 Восстановление из резервной копии ......................................................................... 525 8.8 ФУНКЦИЯ РЕЗЕРВНОГО КОПИРОВАНИЯ ОБРАЗА .....................................526 9 УТИЛИТЫ .....................................................................................................529 9.1 МАКРОКОМАНДА ...............................................................................................530 9.1.1 Настройка макрокоманд ............................................................................................. 531 9.1.2 Выполнение макрокоманд .......................................................................................... 537 9.2 ФУНКЦИИ СДВИГА .............................................................................................542 9.2.1 Функция линейного сдвига ......................................................................................... 543 9.2.2 Функция зеркального сдвига ...................................................................................... 550 9.2.3 Функция углового сдвига ........................................................................................... 554 9.3 9.4 9.5 9.6 ФУНКЦИИ СДВИГА ПРИ СМЕНЕ СИСТЕМЫ КООРДИНАТ ......................561 ФУНКЦИЯ МЯГКОГО ПЛАВАЮЩЕГО ПЕРЕМЕЩЕНИЯ ...........................567 ФУНКЦИЯ НЕПРЕРЫВНОГО ВРАЩЕНИЯ .....................................................574 ФУНКЦИЯ ВЫПОЛНЕНИЯ С ОПЕРЕЖАЮЩИМ ПРОСМОТРОМ РЕГИСТРА ПОЛОЖЕНИЯ ......................................................580 9.7 ФУНКЦИЯ ЦИФРОВОГО ВЫХОДА (DO) ГРУППЫ ОПЕРАЦИЙ ................583 9.8 ФУНКЦИЯ ОСТАВШЕГОСЯ ВРЕМЕНИ ...........................................................585 -9- B-82284RU-3/01 9.9 ФУНКЦИЯ «DISTANCE BEFORE» (ОСТАВШЕЕСЯ РАССТОЯНИЕ) ......... 591 9.9.1 Краткий обзор ..............................................................................................................591 9.9.2 Задание ..........................................................................................................................591 9.9.3 Конфигурация ..............................................................................................................592 9.9.4 Команда .........................................................................................................................592 9.9.5 Ввод параметра «оставшееся расстояние» (DB) .......................................................603 9.9.6 Предостережения и ограничения ...............................................................................607 9.9.7 Системные переменные ..............................................................................................608 9.9.8 Коды ошибки ................................................................................................................610 9.10 ФУНКЦИЯ КОНТРОЛЯ СОСТОЯНИЯ ............................................................ 611 9.11 АВТОМАТИЧЕСКАЯ ФУНКЦИЯ ВОССТАНОВЛЕНИЯ ПОСЛЕ ОШИБКИ ............................................................................................. 623 9.11.1 Краткий обзор ............................................................................................................623 9.11.2 Общая структура автоматической функции восстановления после ошибки .......624 9.11.3 Определение программы возобновления ................................................................627 9.11.4 Ввод в режиме обучения команды RETURN_PATH_DSBL .................................628 9.11.5 Задание функции автоматического восстановления после ошибки .....................629 9.11.6 Блок-схема возобновления приостановленной программы ..................................638 9.11.7 Экран ручного управления автоматического восстановления после ошибки .....639 9.11.8 Выполнение программы возобновления с пульта обучения и тестовый режим .642 9.11.9 Изменение условий выполнения программы возобновления ...............................642 9.11.10 Другие параметры и ограничения ..........................................................................643 9.11.11 Предупреждения ......................................................................................................644 9.12 ФУНКЦИЯ СТАЦИОНАРНОЙ ВЕРШИНЫ ИНСТРУМЕНТА ..................... 645 9.12.1 Краткое описание .......................................................................................................645 9.12.2 Настройка ...................................................................................................................649 9.13 ВЫСОКОЧУВСТВИТЕЛЬНОЕ ОБНАРУЖЕНИЕ СТОЛКНОВЕНИЯ ......... 652 9.13.1 9.13.2 9.13.3 9.13.4 Краткий обзор ............................................................................................................652 Задание ........................................................................................................................652 Высокочувствительное обнаружение столкновения ..............................................652 Предостережения .......................................................................................................653 9.14 НАСТРОЙКА НАГРУЗКИ .................................................................................. 654 9.14.1 Краткий обзор ............................................................................................................654 9.14.2 Экраны параметров движения ..................................................................................654 9.14.3 Команды программы .................................................................................................656 9.15 РАСЧЕТ НАГРУЗКИ ........................................................................................... 657 9.15.1 9.15.2 9.15.3 9.15.4 9.15.5 Краткий обзор ............................................................................................................657 Порядок работы .........................................................................................................657 Порядок расчета нагрузки (для роботов с 6 осями) ...............................................658 Порядок калибровки (для роботов с 6 осями) .........................................................662 Другие родственные вопросы ...................................................................................665 9.16 ОБНАРУЖЕНИЕ СТОЛКНОВЕНИЯ ДЛЯ ВСПОМОГАТЕЛЬНОЙ ОСИ ... 666 9.16.1 9.16.2 9.16.3 9.16.4 Общая информация ...................................................................................................666 Предостережение .......................................................................................................666 Начальная настройка .................................................................................................666 Порядок настройки ....................................................................................................667 -10- B-82284RU-3/01 9.17 КОМПЕНСАЦИЯ СИЛЫ ТЯЖЕСТИ ................................................................669 9.17.1 Системные переменные ............................................................................................ 669 9.17.2 Экран перемещения (MOTION) ............................................................................... 669 9.18 ФУНКЦИЯ ПАРОЛЯ ...........................................................................................671 9.18.1 9.18.2 9.18.3 9.18.4 Общий обзор функции пароля ................................................................................. 671 Операции с паролями для пользователя с правами установки ............................. 673 Выключение функции пароля .................................................................................. 677 Операции с паролем пользователей программистов и пользователей наладчиков .......................................................................................... 678 9.18.5 Файл конфигурации пароля ...................................................................................... 683 9.18.5.1 Краткий обзор .................................................................................................... 683 9.18.6 Синтаксис XML для файлов конфигурации пароля .............................................. 685 9.18.7 Журнал паролей ......................................................................................................... 689 9.18.8 Ограничения экрана согласно уровню пароля ....................................................... 691 9.18.9 Функция автоматического входа в систему по паролю ......................................... 697 9.19 SOFT PANEL (программная панель) ..................................................................698 9.19.1 Функция программной панели для приложения .................................................... 698 9.19.2 Настраиваемый ввод-вывод ...................................................................................... 699 9.20 9.21 9.22 9.23 ЛОГИЧЕСКАЯ КОМАНДА СО СМЕШАННОЙ ЛОГИКОЙ .........................701 ФУНКЦИЯ КОНТРОЛЯ PMC ............................................................................721 ФУНКЦИЯ РЕДАКТИРОВАНИЯ PMC ............................................................724 ЖУРНАЛ РЕГИСТРАЦИИ ОПЕРАЦИЙ (ОПЦИЯ) ........................................727 9.23.1 Краткий обзор ............................................................................................................ 727 9.23.2 Регистрируемые события .......................................................................................... 730 9.23.3 Настройки журнала ................................................................................................... 736 9.23.4 Операции .................................................................................................................... 737 9.23.5 Расширенный журнал сигналов об ошибке ............................................................ 742 9.23.5.1 Настройка ........................................................................................................... 742 9.23.5.2 Просмотр журнала регистрации сигналов об ошибке ................................... 743 9.24 ВОЗОБНОВЛЕНИЕ НА ПЕРВОНАЧАЛЬНОЙ ТРАЕКТОРИИ .....................745 9.25 ИНСТРУМЕНТЫ ПРОГРАММЫ .......................................................................752 9.25.1 Зеркальное отражение по продольной оси автомобиля ........................................ 753 9.25.2 Переворот шарнира ................................................................................................... 757 9.25.3 Программная настройка пределов перемещения ................................................... 760 -11- B-82284RU-3/01 10 ФУНКЦИЯ ПАЛЛЕТИЗАЦИИ ................................................................. 763 10.1 ФУНКЦИЯ ПАЛЛЕТИЗАЦИИ .......................................................................... 764 10.2 КОМАНДЫ ПАЛЛЕТИЗАЦИИ ......................................................................... 768 10.3 ВВОД ФУНКЦИИ ПАЛЛЕТИЗАЦИИ В РЕЖИМЕ ОБУЧЕНИЯ .................. 770 10.3.1 10.3.2 10.3.3 10.3.4 10.3.5 10.3.6 Выбор команды паллетизации ..................................................................................771 Ввод исходных данных .............................................................................................772 Ввод последовательности укладки в режиме обучения .........................................779 Настройка условий последовательности траектории .............................................786 Ввод в режиме обучения последовательности траектории ...................................790 Примечания о вводе функции паллетизации в режиме обучения ........................794 10.4 ВЫПОЛНЕНИЕ ФУНКЦИИ ПАЛЛЕТИЗАЦИИ ............................................. 795 10.4.1 Регистр паллетизации ................................................................................................797 10.4.2 Управление функцией паллетизации через регистр паллетизации ......................799 10.5 ИЗМЕНЕНИЕ ФУНКЦИИ ПАЛЛЕТИЗАЦИИ ................................................. 800 10.6 ФУНКЦИЯ ПАЛЛЕТИЗАЦИИ ДЛЯ РАСШИРЕННЫХ ОСЕЙ ..................... 802 10.7 ВВОД В РЕЖИМЕ ОБУЧЕНИЯ ВСЕХ ТОЧЕК ПАЛЛЕТИЗАЦИИ ............. 803 11 Пульт обучения FANUC iPendant ............................................................. 805 11.1 КРАТКИЙ ОБЗОР ................................................................................................ 806 11.2 ВНЕШНИЙ ВИД И ОПЕРАЦИИ ....................................................................... 807 11.2.1 Внешний вид и органы управления .........................................................................807 11.2.2 Клавиши ......................................................................................................................808 11.2.3 Окно состояния ..........................................................................................................809 11.2.4 Разбивка экрана ..........................................................................................................811 11.2.5 Изменение экрана выполнения операции ...............................................................814 11.2.6 Экран браузера Интернет ..........................................................................................815 11.2.7 Меню выбора экрана и экранные меню на экране редактирования .....................818 11.2.8 Подокно состояния ....................................................................................................819 11.2.8.1 Дисплей текущего положения ..........................................................................820 11.2.8.2 Дисплей состояния панели оператора ............................................................. 820 11.2.8.3 Дисплей состояния аварийного сигнала.......................................................... 821 11.2.9 Цвет индикации согласно степени сигнала об ошибке ..........................................822 11.3 СЕНСОРНЫЙ ЭКРАН ........................................................................................ 823 11.4 НАСТРОЙКА пульта iPendant ............................................................................ 823 11.5 ОГРАНИЧЕНИЯ .................................................................................................. 836 12 ARC TOOL .................................................................................................. 837 12.1 SETUP (настройка) ............................................................................................... 838 12.1.1 Программное обеспечение ArcTool .........................................................................839 12.1.2 Последовательность дуговой сварки .......................................................................840 12.1.3 Настройка ArcTool .....................................................................................................842 12.1.4 Настройка системы дуговой сварки .........................................................................847 12.1.5 Настройка оборудования для дуговой сварки ........................................................853 12.1.6 Настройка маршрутов дуговой сварки ....................................................................857 12.1.6.1 Экран «консультанта» дуговой сварки ............................................................860 12.1.7 Технологические данные ..........................................................................................865 -12- B-82284RU-3/01 12.2 I/O (ввод-вывод) ....................................................................................................871 12.2.1 Входные сигналы сварки .......................................................................................... 873 12.2.2 Выходные сигналы сварки ....................................................................................... 875 12.2.3 Аналоговый ввод-вывод ........................................................................................... 880 12.2.3.1 Увеличение/уменьшение числа аналоговых сигналов ввода-вывода .......... 880 12.2.3.2 Настройка диапазона опорных значений и диапазона значений по команде для задания аналоговых сигналов ввода-вывода ...................... 882 12.3 КОМАНДЫ ...........................................................................................................883 12.3.1 Команды дуговой сварки .......................................................................................... 883 12.3.1.1 Команда поджига дуги .................................................................................................... 883 12.3.1.2 Команда конца дуги ......................................................................................................... 885 12.3.1.3 Обучение команде конца дуги ........................................................................................ 887 12.3.2 Команда скорости сварки ......................................................................................... 892 12.3.2.1 Ввод команды скорости сварки в режиме обучения ..................................... 894 12.4 РУЧНОЕ УПРАВЛЕНИЕ ....................................................................................896 12.4.1 Ручная подача/сматывание сварочной проволоки ................................................. 896 12.4.2 Welding Enable (включение сварки) ........................................................................ 897 12.4.3 Функция толчковой подачи горелки ....................................................................... 898 12.5 TEST CYCLE (пробный цикл) .............................................................................901 12.5.1 Test Cycle Setup (настройка пробного цикла) ......................................................... 902 12.6 STATUS (состояние) ............................................................................................904 12.6.1 Светодиоды на пульте обучения .............................................................................. 904 12.6.2 Состояние дуговой сварки ........................................................................................ 905 12.6.3 График дуговой сварки ............................................................................................. 906 13 УТИЛИТЫ ARC TOOL ..............................................................................909 13.1 ФУНКЦИЯ РАБОТЫ С НЕСКОЛЬКИМИ ЕДИНИЦАМИ ОБОРУДОВАНИЯ ...............................................................................................910 13.1.1 Настройка нескольких единиц оборудования ........................................................ 911 13.1.2 Включение/выключение сварки в режиме работы с несколькими единицами оборудования ........................................................................................ 916 13.1.3 Создание новой программы в режиме работы с несколькими единицами оборудования ........................................................................................ 917 13.1.4 Группа перемещений и работа с несколькими единицами оборудования .......... 919 13.1.5 Настройка синхронизации поджига дуги для нескольких единиц оборудования ............................................................................................................ 920 13.1.6 Примеры настройки синхронизации поджига дуги для нескольких единиц оборудования ......................................................................... 923 13.1.7 Спецификация и ограничения синхронизации поджига дуги .............................. 924 13.2 ФУНКЦИЯ ПОПЕРЕЧНЫХ КОЛЕБАНИЙ ......................................................925 13.2.1 13.2.2 13.2.3 13.2.4 Обзор ........................................................................................................................... 925 Настройка поперечных колебаний .......................................................................... 925 Маршрут поперечного колебания ............................................................................ 930 Команда поперечного колебания ............................................................................. 933 13.3 ON THE FLY («на лету») .....................................................................................939 13.3.1 Экран «на лету» для сварки ...................................................................................... 939 13.3.2 Функция «на лету» для поперечного колебания .................................................... 943 13.4 ПРЕОБРАЗОВАНИЕ ПОЛОЖЕНИЯ ГОРЕЛКИ ..............................................947 13.5 РЕГУЛИРОВКА ПОЛОЖЕНИЯ ГОРЕЛКИ .....................................................960 -13- B-82284RU-3/01 13.6 ФУНКЦИЯ ОТСЛЕЖИВАНИЯ ШВА ПО ДУГЕ ............................................ 966 13.6.1 13.6.2 13.6.3 13.6.4 13.6.5 13.6.6 13.6.7 13.6.8 Отслеживание TAST (отслеживание шва по дуге) .................................................966 Факторы, влияющие на отслеживание TAST .........................................................971 Руководство по применению TAST .........................................................................972 Настройка маршрута TAST ......................................................................................973 Специальные функции ..............................................................................................981 Корректировка маршрута TAST ...............................................................................983 Команда TRACK{Sensor} (отслеживание {датчик}) .............................................984 Устранение неисправностей при TAST ...................................................................986 13.7 ОТСЛЕЖИВАНИЕ С АВТОМАТИЧЕСКОЙ РЕГУЛИРОВКОЙ НАПРЯЖЕНИЯ ................................................................... 989 13.7.1 13.7.2 13.7.3 13.7.4 Отслеживание AVC (корректировка длины дуги по напряжению) ......................990 Факторы, влияющие на отслеживание AVC ...........................................................994 Требования, предъявляемые к оборудованию для AVC ........................................994 Настройка маршрута AVC ........................................................................................995 13.8 ЗАПОМИНАНИЕ КОРНЕВОГО ПРОХОДА И МНОГОПРОХОДНАЯ СВАРКА ..................................................................... 1003 13.8.1 13.8.2 13.8.3 13.8.4 Обзор .........................................................................................................................1003 Запоминание корневого прохода ...........................................................................1004 Многопроходная сварка ..........................................................................................1008 Примеры программирования ..................................................................................1014 13.9 РЕГИСТРАТОР ДАННЫХ ............................................................................... 1017 13.9.1 13.9.2 13.9.3 13.9.4 Настройка регистратора данных ............................................................................1020 Маршрут регистратора данных ..............................................................................1026 Программирование ..................................................................................................1030 Диаграмма регистратора данных ...........................................................................1031 13.10 ВОСПРИЯТИЕ КАСАНИЯ ............................................................................ 1033 13.10.1 13.10.2 13.10.3 13.10.4 13.10.5 Обзор .......................................................................................................................1033 Назначение ввода-вывода функции восприятия касания ..................................1035 Настройка восприятия касания ............................................................................1038 Программирование восприятия касания .............................................................1059 Выверка восприятия касания ................................................................................1069 13.11 ИНТЕЛЛЕКТУАЛЬНАЯ ФУНКЦИЯ ЛЕГКОГО ВОССТАНОВЛЕНИЯ ДУГИ .......................................................................... 1081 13.11.1 13.11.2 13.11.3 13.11.4 13.11.5 13.11.6 Обзор .......................................................................................................................1081 Спецификация ........................................................................................................1081 Функция защиты горелки ......................................................................................1082 Примечания ............................................................................................................1085 Соответствующие сигналы об ошибках ..............................................................1085 Функция TorchMate ...............................................................................................1086 13.12 НАСТРОЙКА КОЭФФИЦИЕНТА ПРЕОБРАЗОВАНИЯ АНАЛОГОВОГО ВЫХОДА ПО НЕСКОЛЬКИМ ТОЧКАМ ..................... 1103 13.12.1 Обзор .......................................................................................................................1103 13.12.2 Порядок работы .....................................................................................................1104 -14- B-82284RU-3/01 13.13 ЛИНЕЙНОЕ ИЗМЕНЕНИЕ ПАРАМЕТРОВ ARCTOOL .............................1107 13.13.1 13.13.2 13.13.3 13.13.4 13.13.5 13.13.6 13.13.7 Обзор ....................................................................................................................... 1107 Включение или выключение функции ................................................................ 1107 Линейное изменение параметров сварки ............................................................ 1108 Линейное изменение скорости ............................................................................. 1113 Линейное изменение поперечного колебания .................................................... 1115 Возобновление после ошибки .............................................................................. 1117 Использование других функций .......................................................................... 1118 13.14 ФУНКЦИЯ ВЫБОРА ПРОГРАММЫ КОНТРОЛЛЕРА ПОЛОЖЕНИЯ ..1119 13.14.1 13.14.2 13.14.3 13.14.4 13.14.5 Обзор ....................................................................................................................... 1119 Включение или выключение функции ................................................................ 1119 Назначение выходных сигналов выбора программы контроллера сварки ...... 1120 Выбор программы контроллера сварки .............................................................. 1122 Настройка программы контроллера сварки в маршруте сварки ....................... 1123 13.15 ФУНКЦИЯ УПРАВЛЕНИЯ СЕРВОСИСТЕМОЙ ГОРЕЛКИ .....................1124 13.15.1 Краткое описание функции управления сервосистемой горелки ..................... 1124 13.15.2 Предостережения и ограничения ......................................................................... 1124 13.15.3 Подробное описание функции управления сервосистемой горелки ................ 1125 13.15.3.1 Команда дуговой сварки ............................................................................................. 1125 13.15.3.2 Толчковая подача сварочной проволоки ................................................................... 1125 13.15.3.3 Функция продувки воздухом ...................................................................................... 1125 13.15.4 Настройка сервосистемы горелки ........................................................................ 1127 13.15.4.1 Настройка осей сервосистемы горелки ..................................................................... 1127 13.15.4.2 Настройка на экране настройки сварочного оборудования .................................... 1129 13.15.4.3 Экран настройки сервосистемы горелки ................................................................... 1130 13.16 ФУНКЦИЯ ТОЧНОЙ РЕГУЛИРОВКИ СЕРВОСИСТЕМЫ ГОРЕЛКИ КОМАНД СКОРОСТИ СВАРОЧНОЙ ПРОВОЛОКИ ..............1132 13.16.1 Доработка по шести точкам ................................................................................. 1132 13.16.2 Непосредственная настройка ............................................................................... 1137 13.17 СТАНЦИЯ ТЕХОБСЛУЖИВАНИЯ ГОРЕЛКИ ...........................................1139 13.17.1 Установка ............................................................................................................... 1139 13.17.2 Подготовка ............................................................................................................. 1145 13.17.3 Доработка (Устройство смены мундштука) ....................................................... 1145 13.17.4 Выполнение автоматической программы замены мундштука ......................... 1150 13.17.5 Доработка (Устройство очистки наконечника) .................................................. 1152 13.17.6 Выполнение автоматической программы для очистки наконечника ............... 1157 13.17.7 Направление вращения для операции очистки наконечника ............................ 1159 13.17.8 Регистр .................................................................................................................... 1160 13.17.9 Создание программы техобслуживания горелки ............................................... 1162 13.17.10 Для двойной (тандемной) горелки ..................................................................... 1165 13.18 НАСТРАИВАЕМОЕ ПОПЕРЕЧНОЕ КОЛЕБАНИЕ ....................................1169 13.18.1 13.18.2 13.18.3 13.18.4 Команда настраиваемого поперечного колебания ............................................. 1169 Настройка схемы поперечного колебания .......................................................... 1171 Настройка схемы поперечного колебания при помощи KAREL ..................... 1178 Расширенный маршрут поперечного колебания ................................................ 1182 -15- B-82284RU-3/01 13.19 ФУНКЦИЯ УПРАВЛЕНИЯ РУЧНОЙ КОРРЕКЦИЕЙ ДУГОВОЙ СВАРКИ ...................................................................................... 1183 13.19.1 13.19.2 13.19.3 13.19.4 Обзор .......................................................................................................................1183 Включение или выключение функции ................................................................1183 Выполнение программы ........................................................................................1184 Рабочая Спецификация .........................................................................................1185 13.20 ТЕПЛОВАЯ ВОЛНА ....................................................................................... 1189 13.20.1 13.20.2 13.20.3 13.20.4 Обзор .......................................................................................................................1189 Первоначальная настройка функции «тепловая волна» ....................................1190 Режим синхронизации тепловой волны ..............................................................1191 Данные маршрута сварки с тепловой волной .....................................................1193 ПРИЛОЖЕНИЕ A ОТЛИЧИЯ R-J3iB И R-J3iC ...................................................................... 1195 A.1 ЭКРАН НАСТРОЙКИ ARCTOOL .................................................................... 1196 A.2 ФУНКЦИЯ РАБОТЫ С НЕСКОЛЬКИМИ ЕДИНИЦАМИ ОБОРУДОВАНИЯ .............................................................................................. 1198 A.3 ПОПЕРЕЧНОЕ КОЛЕБАНИЕ ........................................................................... 1202 A.4 ЭКРАН «КОНСУЛЬТАНТА» ДУГОВОЙ СВАРКИ ....................................... 1204 A.5 ОТОБРАЖЕНИЕ МЕНЮ ................................................................................... 1206 A.6 ДРУГИЕ ДОПОЛНИТЕЛЬНЫЕ/ МОДИФИЦИРОВАННЫЕ ФУНКЦИИ .. 1208 B ПРИЛОЖЕНИЕ .......................................................................................... 1209 B.1 B.2 B.3 B.4 СПИСОК МЕНЮ ................................................................................................ 1210 ТИПЫ ЭКРАНОВ ............................................................................................... 1216 СПИСОК КОМАНД ПРОГРАММЫ ................................................................. 1235 КОМАНДЫ ПРОГРАММЫ ............................................................................... 1240 B.4.1 Команды перемещения .............................................................................................1240 A.4.2 Дополнительные команды перемещения ...............................................................1241 B.4.3 Команды регистра и ввода-вывода ..........................................................................1243 B.4.4 Команды условного перехода ..................................................................................1245 B.4.5 Команда ожидания ....................................................................................................1246 B.4.6 Команды безусловного перехода .............................................................................1247 B.4.7 Команды управления программой ..........................................................................1247 B.4.8 Прочие команды ........................................................................................................1248 B.4.9 Команда условия коррекции и пропуска ................................................................1249 B.4.10 Команда настройки системы координат ...............................................................1250 B.4.11 Макрокоманда .........................................................................................................1251 B.4.12 Многокоординатные команды управления ..........................................................1251 B.4.13 Команда выполнения с опережающим просмотром регистра положения ........1252 B.4.14 Команда мягкого плавающего перемещения .......................................................1252 B.4.15 Команды контроля состояния ................................................................................1253 B.4.16 Команды группы перемещений .............................................................................1253 B.4.17 Команда паллетизации ...........................................................................................1254 -16- B-82284RU-3/01 C ПРИЛОЖЕНИЕ ...........................................................................................1255 C.1 РЕЖИМ ЗАПУСКА .............................................................................................1256 C.1.1 C.1.2 C.1.3 C.1.4 C.1.5 Способы запуска ....................................................................................................... 1256 Первоначальный запуск ........................................................................................... 1257 Контролируемый запуск .......................................................................................... 1258 Запуск из холодного состояния ............................................................................... 1260 Запуск из горячего состояния .................................................................................. 1262 C.2 ВЫВЕРКА ............................................................................................................1263 C.2.1 C.2.2 C.2.3 C.2.4 C.2.5 Выверка по шаблону ................................................................................................. 1265 Выверка в положении нуля градусов ...................................................................... 1267 Быстрая выверка ....................................................................................................... 1269 Выверка одной оси ................................................................................................... 1272 Настройка данных выверки ..................................................................................... 1275 C.3 ВЕРСИЯ ПРОГРАММНОГО ОБЕСПЕЧЕНИЯ ...............................................1277 C.4 СОСТОЯНИЕ ОСЕЙ РОБОТА ...........................................................................1280 C.5 ЭКРАН ДИАГНОСТИКИ ...................................................................................1287 C.5.1 C.5.2 C.5.3 C.5.4 Краткое описание ...................................................................................................... 1287 О диагностике редуктора ......................................................................................... 1287 Порядок работы ........................................................................................................ 1288 Каждый пункт ........................................................................................................... 1290 C.6 ИСХОДНОЕ ПОЛОЖЕНИЕ БАЗОВОЙ СИСТЕМЫ КООРДИНАТ ............1292 C.7 НАСТРОЙКА МОДУЛЯ ВВОДА-ВЫВОДА ...................................................1293 C.8 НАСТРОЙКА ПОЗИЦИОНЕРА ........................................................................1299 C.9 НАСТРОЙКА РАСШИРЕННОЙ ОСИ ..............................................................1306 C.10 ПЛАТА НЕЗАВИСИМОЙ ДОПОЛНИТЕЛЬНОЙ ОСИ (NOBOT), ПРОЦЕДУРА ВВОДА В ДЕЙСТВИЕ ..........................................1312 D КОДЫ СИГНАЛОВ ОБ ОШИБКЕ ............................................................1317 D.1 ОПИСАНИЕ ТАБЛИЦЫ КОДОВ СИГНАЛОВ ОБ ОШИБКЕ .......................1318 D.2 КОДЫ СИГНАЛОВ ОБ ОШИБКЕ ....................................................................1329 D.2.1 Коды ошибок SRVO (ID=11) ................................................................................... 1329 D.2.2 Коды ошибок системы (SYST) (ID=24) .................................................................. 1367 D.2.3 Коды ошибок INTP (ID=12) ..................................................................................... 1375 D.2.4 Коды ошибок толчковой подачи (JOG) (ID=19) .................................................... 1409 D.2.5 Коды ошибок TPIF (ID=9) ....................................................................................... 1413 D.2.6 Коды ошибок MOTN (ID=15) .................................................................................. 1425 D.2.7 Коды ошибок PALT (ID=26) ................................................................................... 1445 D.2.8 Коды ошибок PROG ................................................................................................. 1449 D.2.9 Коды ошибок MACR (ID=57) .................................................................................. 1455 D.2.10 Коды ошибок MEMO (ID=7) ................................................................................. 1457 D.2.11 Коды ошибок CMND .............................................................................................. 1467 D.2.12 Коды ошибок COND .............................................................................................. 1469 D.2.13 Коды ошибок DICT ................................................................................................ 1470 D.2.14 Коды ошибок LANG ............................................................................................... 1473 D.2.15 Коды ошибок MCTL ............................................................................................... 1475 D.2.16 Коды ошибок PRIO ................................................................................................. 1477 D.2.17 Коды ошибок ROUT ............................................................................................... 1481 D.2.18 Коды ошибок SCIO ................................................................................................. 1483 D.2.19 Коды ошибок SRIO ................................................................................................. 1487 -17- B-82284RU-3/01 D.2.20 D.2.21 D.2.22 D.2.23 D.2.24 D.2.25 D.2.26 D.2.27 D.2.28 D.2.29 D.2.30 D.2.31 D.2.32 D.2.33 D.2.34 Коды ошибок FLPY ................................................................................................1489 Коды ошибок файла FILE ......................................................................................1491 Коды ошибок SSPC .................................................................................................1495 Коды ошибок CNTR ...............................................................................................1505 Коды ошибок RTCP ................................................................................................1506 Коды ошибок APSH ................................................................................................1507 Коды ошибок CPMO ...............................................................................................1531 Коды ошибок дуговой сварки (ID=53) ..................................................................1561 Сигналы об ошибках функции отслеживания шва по дуге (TAST)(ID = 47) ...1583 Сигналы об ошибках поперечного колебания (WEAV)(ID = 45) ......................1585 Root Path Memorization Alarm (ID = 43) (сигналы об ошибках запоминания корневого прохода) ..................................1589 Сигналы об ошибках датчика касания (ID = 60) .................................................1591 Сигналы об ошибках регистратора данных (Data Monitor) (ID = 40) ................1597 Сигналы об ошибках функции TorchMate (ID = 119) .........................................1603 Сигналы об ошибках линейного изменения ArcTool (ID = 131) ........................1607 E СИСТЕМНЫЕ ПЕРЕМЕННЫЕ ................................................................ 1609 E.1 ФОРМАТ ТАБЛИЦЫ СИСТЕМНЫХ ПЕРЕМЕННЫХ ................................. 1610 E.2 СИСТЕМНЫЕ ПЕРЕМЕННЫЕ ......................................................................... 1612 -18- 1. ВВЕДЕНИЕ B-82284RU-3/01 1 ВВЕДЕНИЕ В настоящей главе разъясняется структура настоящего руководства и правила техники безопасности, которые необходимо соблюдать при работе с роботом FANUC. -19- 1. ВВЕДЕНИЕ B-82284RU-3/01 1.1 СТРУКТУРА РУКОВОДСТВА О настоящем руководстве Руководство оператора робота FANUC (контроллер R-J3iC). В настоящем руководстве изложены правила работы с компактным универсальным роботом FANUC. Робот управляется контроллером FANUC R-J3iC (далее в тексте: «контроллер робота»), в котором содержится программное обеспечение робота FANUC. В настоящем руководстве описаны следующие действия, необходимые для манипулирования заготовками с помощью робота: • Настройка системы для манипулирования заготовками • Управление роботом • Создание и изменение программы • Выполнение программы • Индикация состояния • Коды сигналов об ошибках и системные переменные -20- 1. ВВЕДЕНИЕ B-82284RU-3/01 Как пользоваться настоящим руководством Каждой операции робота посвящена отдельная глава руководства. Пользователь может найти и ознакомиться с главами, в которых описываются необходимые ему операции. Один раз полностью прочитав настоящее руководство, что занимает пять или шесть часов, пользователь может уяснить всю изложенную в нем информацию. Глава 1 Введение Разъясняется порядок использования настоящего руководства и правила техники безопасности, которые необходимо соблюдать при работе с роботом. Все пользователи должны ознакомиться с правилами техники безопасности. Глава 2 Краткий обзор Содержит основную информацию о роботе Описывает базовую конфигурацию робота и систему для робота. Глава 3 Настройки системы для робота Описывает порядок настройки системы для робота, включая вводвывод, систему координат и опорное положение. Глава 4 Структура программы Описывает структуру программы и синтаксис команд программы. Глава 5 Создание программы Описываются разработка, создание, изменение, удаление и копирование программы. Также описывается порядок включения электропитания и перемещения робота толчковой подачей. Глава 6 Выполнение программы Описывает, как выполнять и как остановить программу. Также описаны пробное выполнение, автоматическая работа и восстановление из состояния ошибки. Глава 7 Индикация состояния Описывается проверка рабочего состояния робота с помощью светодиодных индикаторов состояния. Глава 8 Файловый ввод-вывод Описывается, как сохранить, считать и распечатывать файл программы или системный файл. Глава 9 Утилиты Описывает дополнительные сервисные программы, функции макросов, линейный сдвиг и зеркальный сдвиг. Глава 10 Функция паллетизации Описывает настройку и выполнение функции паллетизации Глава 11 Пульт обучения FANUC iPendant Описывает пульт обучения FANUC iPendant. Глава 12 ARC TOOL Описывает функцию ARC TOOL. Глава 13 УТИЛИТЫ ARC TOOL Описывает дополнительные сервисные программы ARC TOOL. Приложение Описывает список меню, экранов, команды программы и данные программы. Коды сигналов об ошибках и системные переменные Перечисляет коды сигналов об ошибках и системные переменные. -21- 1. ВВЕДЕНИЕ B-82284RU-3/01 Идентификация Информация о версиях программного обеспечения и протоколах установки компонентов программного обеспечения содержится в следующих разделах: Что проверяется Раздел Версия программного обеспечения C.3 Версия программного обеспечения Установленные опции программного обеспечения B.1 Список меню Спецификации изделий Информация о состоянии памяти или списке опций программного обеспечения находится в следующих разделах: Что проверяется Раздел Состояние памяти 7.11 Дисплей состояния использования памяти Список опций программного обеспечения B.1 Список меню Меню, которое отображается при выборе опции B.1 Список меню Команда программы, которую можно использовать при выборе опции B.3 Список команд программы Другие руководства Имеются следующие руководства: Контроллер R-J3iC РУКОВОДСТВО ОПЕРАТОРА (Настоящее руководство) Для кого предназначено: Операторы, отвечающие за проектирование, пуск, эксплуатацию и наладку робототехнической системы на месте эксплуатации. Темы: Функции, операции и порядок управления роботом. Программирование, интерфейс и сигналы об ошибке. Использование: Справочник по обучению, установке и наладке робота на месте эксплуатации, а также разработке приложений. Контроллер R-J3iC РУКОВОДСТВО ПО ТЕХНИЧЕСКОМУ ОБСЛУЖИВАНИЮ Темы: Установка и запуск системы, подключение механической части к периферийным устройствам; техническое обслуживание робота. Механическая часть Руководство по подключению / техническому обслуживанию Темы: Установка и запуск системы, подключение механической части к контроллеру, техническое обслуживание робота. Использование: Руководство по установке, запуску, подключению и техническому обслуживанию. -22- 1. ВВЕДЕНИЕ B-82284RU-3/01 Обозначения, принятые в руководстве В настоящем руководстве изложены правила техники безопасности, позволяющие избежать травм и повреждения оборудования. Эти правила техники безопасности обозначены как «Предупреждение» или «Предостережение», в зависимости от степени важности. Дополнительные пояснения обозначены как «Примечание». Прежде чем начинать работы с роботом, внимательно изучите все предупреждения, предостережения и примечания. ПРЕДУПРЕЖДЕНИЕ Несоблюдение требований, обозначенных как «Предупреждение», может привести к тяжелой или смертельной травме обслуживающего персонала. Эта информация выделена рамкой и цветом и легко отличима от основного текста настоящего руководства. ПРЕДОСТЕРЕЖЕНИЕ Несоблюдение требований, обозначенных как «Предостережение», может привести к травме пользователя или к повреждению оборудования. Эта информация выделена рамкой и цветом и легко отличима от основного текста настоящего руководства. ПРИМЕЧАНИЕ Информация, обозначенная как «Примечание», является дополнительным объяснением и не является предостережением или предупреждением. Внимательно изучите и сохраните настоящее руководство. -23- 1. ВВЕДЕНИЕ B-82284RU-3/01 1.2 ОБСЛУЖИВАЮЩИЙ ПЕРСОНАЛ Робот не способен работать самостоятельно. Робот может работать только если он оснащен кистью или другим устройством и подключен к периферийному оборудованию, образующему систему. Необходимо учитывать технику безопасности не только в отношении робота, но также в отношении системы в целом. При использовании робота обеспечьте защитное ограждение и другие меры безопасности. В компании FANUC принята следующая классификация обслуживающего персонала: Проверьте, какие работники должны пройти специальное обучение по обслуживанию робототехнической системы. Operator (оператор) В обязанности оператора входит: • Включение и выключение системы • Запуск и остановка программ робота • Восстановление системы из состояния сигнала об ошибке Оператору запрещено входить в зону, огражденной защитным ограждением, для выполнения работы. Программист или обучающий оператор В обязанности программиста или обучающего оператора входят обязанности оператора, а также следующее: • Обучение робота, настройка периферийного оборудования, а также другая работа, которая должна выполняться в зоне, огражденной защитным ограждением. Программист или обучающий оператор должны пройти специальное обучение по обслуживанию робототехнической системы. Инженер по техническому обслуживанию В обязанности инженера по техническому обслуживанию входят обязанности программиста, а также следующее: • Ремонт и техническое обслуживание робота Инженер по техническому обслуживанию должен пройти специальное обучение по обслуживанию робототехнической системы. -24- 1. ВВЕДЕНИЕ B-82284RU-3/01 1.3 ПРАВИЛА ТЕХНИКИ БЕЗОПАСНОСТИ ОБЩИЕ ПОЛОЖЕНИЯ В настоящем разделе перечисляются общие правила техники безопасности. Прежде чем начинать использование робота, прочтите правила техники безопасности. В последующих разделах руководства изложены дополнительные правила техники безопасности. Каждое из правил техники безопасности должно соблюдаться. Общие правила ПРЕДУПРЕЖДЕНИЕ При использовании робота необходимо соблюдать следующие правила техники безопасности. В противном случае могут быть повреждены робот и периферийное оборудование или быть тяжело травмированы рабочие. • Запрещается использовать робота в огнеопасных условиях. • Запрещается использовать робота во взрывоопасных условиях. • Запрещается использовать робота в условиях интенсивных излучений. • Запрещается использовать робота под водой или в условиях высокой влажности. • Запрещается использовать робота для переноса человека или животного. • Запрещается использовать робота в качестве стремянки. (Запрещено становиться на робота или повисать на нем.) ПРЕДУПРЕЖДЕНИЕ Персонал, работающий с роботом, должен носить следующие изделия, обеспечивающие безопасность: • Спецодежда, соответствующая выполняемой работе • Защитная обувь • Шлем ПРИМЕЧАНИЕ Персонал, занятый в программировании и техническом обслуживании, должны пройти соответствующий курс обучения на FANUC. -25- 1. ВВЕДЕНИЕ B-82284RU-3/01 Примечания по установке ПРЕДУПРЕЖДЕНИЕ Транспортировка и установка робота должны выполняться в строгом соответствии с порядком, рекомендованным FANUC. Невыполнение требований по транспортировке или установке может вызвать падение робота, что приведет к получению тяжелых травм рабочими. ПРЕДОСТЕРЕЖЕНИЕ При запуске робота после установки операции должны выполняться на малой скорости. Далее скорость должна постепенно увеличиваться для проверки работы робота. Примечания по эксплуатации ПРЕДУПРЕЖДЕНИЕ Перед пуском робота необходимо убедиться, что внутри защитного ограждения нет людей. Одновременно необходимо убедиться в том, что отсутствует возможность возникновения опасных ситуаций. Если таковая обнаружена, ситуация должна быть устранена до начала работы. ПРЕДОСТЕРЕЖЕНИЕ При работе с панелью оператора или подвесным пультом обучения оператор должен быть без перчаток. Работа обслуживающего персонала в перчатках может привести к ошибкам в работе. ПРИМЕЧАНИЕ Программы, системные переменные и другая информация могут хранится в памяти или на дискетах. Необходимо обязательно периодически сохранять данные на случай потери данных. (См. раздел, посвященный файловому вводу-выводу, где описан порядок сохранения данных.) -26- 1. ВВЕДЕНИЕ B-82284RU-3/01 Примечания по программированию ПРЕДУПРЕЖДЕНИЕ Программирование должно выполняться за пределами защитного ограждения на максимальном удалении. Если программирование необходимо выполнять внутри защитного ограждения, программист должен соблюдать следующие правила техники безопасности: • Перед входом в область защитного ограждения, убедиться, что отсутствует возможность возникновения опасных ситуаций внутри защитного ограждения. • Быть готовым при необходимости немедленно нажать кнопку «emergency stop» (аварийной остановки). • Перемещения робота должны выполняться на малой скорости. • Перед началом программирования необходимо проверить общее состояние системы, чтобы убедиться, что отсутствует опасность для пользователя при подаче команды дистанционного управления на периферийное оборудование или при перемещении. ПРЕДОСТЕРЕЖЕНИЕ После окончания программирования должен быть выполнен пробный рабочий цикл согласно заданной процедуре. (См. раздел настоящего руководства о выполнении программы.) Во время пробного рабочего цикла обслуживающий персонал должен находиться за пределами защитного ограждения. ПРИМЕЧАНИЕ Программисты должны пройти соответствующий курс обучения на FANUC. Примечания по техническому обслуживанию ПРЕДУПРЕЖДЕНИЕ При техническом обслуживании робот и система должны быть в выключенном состоянии. Если робот или система находятся во включенном состоянии, при некоторых видах технического обслуживания возможно поражение электротоком. При необходимости следует использовать замок, который не позволит другому работнику включить робот или систему. Если техническое обслуживание должно выполняться во включенном состоянии, должна быть нажата кнопка аварийной остановки. ПРЕДУПРЕЖДЕНИЕ При замене детали рабочий службы технического обслуживания должен прочитать руководство по техническому обслуживанию и изучить порядок замены заблаговременно. Нарушение порядка может привести к несчастному случаю, повреждению робота и причинению травмы рабочему. -27- 1. ВВЕДЕНИЕ B-82284RU-3/01 ПРЕДУПРЕЖДЕНИЕ При входе в область, огороженную защитным ограждением, рабочий технического обслуживания должен проверить всю систему, чтобы убедиться в отсутствии опасных ситуаций. Если рабочему необходимо войти в область ограждения в момент существования опасной ситуации, рабочий всегда должен проявлять крайнюю осторожность и проверить текущее состояние системы. ПРЕДУПРЕЖДЕНИЕ Части должны заменяться на запасные части, рекомендованные FANUC. Использование иных деталей может привести к нарушению нормальной работы или повреждению оборудования. Категорически запрещается использовать предохранители, не рекомендованные FANUC. Использование таких предохранителей может вызвать пожар. ПРЕДУПРЕЖДЕНИЕ При снятии двигателя или тормоза, необходимо заблаговременно поддержать руку робота подъемным краном или другим устройством так, чтобы рука не упала при снятии. ПРЕДУПРЕЖДЕНИЕ Если при техническом обслуживании робота необходимо перемещение робота, нужно соблюдать следующие правила техники безопасности: • Обеспечить путь отхода. В ходе технического обслуживания всегда проверять перемещения всей системы, так чтобы путь отхода не оказался заблокирован роботом или периферийным оборудованием. • Всегда обращать внимание на возможность опасных ситуаций и всегда быть готовым при необходимости нажать кнопку аварийной остановки ПРЕДУПРЕЖДЕНИЕ При перемещении двигателя, замедлителя или другого предмета большой массы для защиты обслуживающего персонала от перегрузки должен использоваться подъемный кран или другое устройство. Если нарушить это требование, обслуживающий персонал может получить тяжелую травму. ПРЕДОСТЕРЕЖЕНИЕ Если на пол попала смазка, ее необходимо немедленно удалить во избежание опасных падений. ПРЕДОСТЕРЕЖЕНИЕ На робот запрещено становиться или залезать в ходе технического обслуживания. Если это сделать, робот будет поврежден. Кроме того, оступившийся рабочий может получить травму. -28- 1. ВВЕДЕНИЕ B-82284RU-3/01 ПРЕДОСТЕРЕЖЕНИЕ Горячие части указаны ниже. Если рабочему по техническому обслуживанию необходимо касаться этих горячих частей, рабочий должен быть в теплозащитных перчатках или использовать другие защитные средства. • Серводвигатель • Внутри блока управления ПРЕДОСТЕРЕЖЕНИЕ После заменены детали все болты и другие относящиеся к операции компоненты должны быть установлены на свое место. Необходимо внимательно убедиться, что нет отсутствующих или не установленных компонентов. ПРЕДОСТЕРЕЖЕНИЕ До начала технического обслуживания пневмосистемы должна быть отключена подача давления, а давление в трубопроводах должно быть уменьшено до нуля. ПРЕДОСТЕРЕЖЕНИЕ После заменены детали необходимо, чтобы робота выполнил пробный рабочий цикл по разработанной методике. (См. раздел настоящего руководства о выполнении программы.) Во время пробного рабочего цикла персонал по техническому обслуживанию должен работать снаружи защитного ограждения. ПРЕДОСТЕРЕЖЕНИЕ По окончании технического обслуживания с пола вокруг робота и внутри защитного ограждения необходимо удалить пролитое масло или воду и металлическую стружку. ПРЕДОСТЕРЕЖЕНИЕ При замене детали нужно принимать меры, чтобы в робота не попадала пыль. ПРИМЕЧАНИЕ Все рабочие по техническому обслуживанию или рабочие-инспектора должны пройти соответствующий курс обучения на FANUC. ПРИМЕЧАНИЕ Техническое обслуживание должно выполняться с нормальным освещением. Необходимо принять меры к тому, чтобы светильник не представлял опасности. ПРИМЕЧАНИЕ Необходимо выполнять периодическую инспекцию робота. (См. руководство по техническому обслуживанию.) Невыполнение периодического контроля может ухудшить рабочие характеристики или сократить срок службы робота, а также может вызвать аварию или несчастный случай. -29- 1. ВВЕДЕНИЕ B-82284RU-3/01 1.4 ПРАВИЛА ТЕХНИКИ БЕЗОПАСНОСТИ Правила техники безопасности В отличие от обыкновенных автоматических станков у роботов есть руки и запястья, которые могут перемещаться во всем операционном пространстве. Робот довольно гибок, но с другой стороны это весьма опасно. Для создания автоматизированной системы робот обычно подключается к периферийному оборудованию. Пользователи должны соблюдать правила техники безопасности для всей системы. Правила техники безопасности описаны ниже. Правила техники безопасности, относящихся к установке и компоновке • Чтобы показать, что робот работает, используйте световые сигнализаторы и другие средства. Рис. 1.4 (a) Индикация сигналов об ошибке • Установите вокруг системы защитное ограждение с калиткой с блокировкой, чтобы войти в рабочую зону через калитку мог только оператор. Спроектируйте систему так, чтобы при открытой калитке она останавливалась. ПРИМЕЧАНИЕ Подключите входные сигналы *FENCE к калитке с блокировкой. См. руководство по техническому обслуживанию, где есть пояснения о выполнении подключений. ПРИМЕЧАНИЕ При выключении входного сигнала *SFSPD (безопасная скорость) блок управления останавливает робота. • Защитное ограждение нужно устанавливать так, чтобы диапазон перемещений робота был окружен полностью. Контроллер также должен находиться за пределами защитного ограждения. -30- 1. ВВЕДЕНИЕ 1 Неправильная установка B-82284RU-3/01 2 Правильная установка Рис. 1.4 (b) Защитное ограждение • Установите кнопку аварийной остановки там, где она будет легко доступна для оператора. ПРИМЕЧАНИЕ При получении сигнала аварийной остановки, контроллер немедленно останавливает робота. 1 Предохранительный штепсель При удалении предохранительного штепселя цепь разрывается. 2 Схема управления остановки робота 3 Рис. 1.4 (c) Предохранительный штепсель -31- Вход *SFSPD 1. ВВЕДЕНИЕ B-82284RU-3/01 Правила техники безопасности, относящиеся к проектированию системы • Установите разъединительный переходник между запястьями робота. При аварийной внешней нагрузке, приложенной к роботу, разъединительный переходник разрушается и робот останавливается. ПРИМЕЧАНИЕ При подаче входного сигнала поломки кисти (*HBK) контроллер немедленно останавливает робота. • Обнаружение поломки кисти можно отключить, когда входной сигнал *HBK выключен. Это можно задать на экране настройки системы. См. раздел о меню конфигурации системы. • Все периферийные устройства должны быть нормально заземлены. • Если необходимая рабочая зона меньше, чем максимальная рабочая зона робота, необходимая зона может быть задана параметрами. • Робот получает сигналы блокировки, подаваемые выносным оборудованием. По получению сигнала, указывающего рабочее состояние выносного оборудования, робот может выполнить условный или аварийный останов. • Если необходимо, установите замок, чтобы только уполномоченный персонал мог включить питание. ПРИМЕЧАНИЕ Автоматический выключатель, установленный на двери блока управления, имеет конструкцию, которая не допускает его включение, если он заперт на висячий замок. Рис. 1.4 (d) Запирание автоматического выключателя -32- 1. ВВЕДЕНИЕ B-82284RU-3/01 Правила техники безопасности, относящиеся к контролю и техническому обслуживанию • До начала контроля или технического обслуживания выключите контроллер. Заприте автоматический выключатель или установите наблюдающего, который не позволит включить питание. • Прежде чем отключать пневмосистему, обязательно стравите давление подачи. • До начала контроля, в который не будет работать электрическая система робота, нажмите кнопку аварийной остановки. • При выполнении контроля, в которой робот будет работать, внимательно наблюдайте за движениями робота. При необходимости немедленно нажмите кнопку аварийной остановки. 1 Кнопка аварийной остановки Рис. 1.4 (e) Кнопка аварийной остановки -33- 1. ВВЕДЕНИЕ B-82284RU-3/01 Правила техники безопасности, относящиеся к транспортировке • При перемещении робота или другого узла при помощи транспортного механизма, например, подъемного крана или вилочного погрузчика, надежно закрепите робота на транспортном механизме. • Тщательно проверьте подъемный кран, вилочный погрузчик, другое транспортное оборудование, а также точки подъема изделия. Рис. 1.4 (f) Перемещение робота -34- 1. ВВЕДЕНИЕ B-82284RU-3/01 Правила техники безопасности, относящиеся к эксплуатации • Все операторы робототехнической системы должны пройти учебные курсы FANUC, чтобы изучить правила техники безопасности и функции робота. • Перед началом программирования для робота, убедитесь, что отсутствуют аварийные или опасные состояния вблизи робота и периферийного оборудования. • До начала работы в пределах рабочей зоны робота, даже если робот не работает, выключите питание или нажмите кнопку аварийной остановки. Установите наблюдающего, чтобы никто не мог войти в рабочую зону робота или включить робота на панели оператора. • При программировании робота в его рабочей зоне установите наблюдающего так, чтобы робот мог быть немедленно остановлен в случае аварийной ситуации. Рис. 1.4 (g) При возможности возникновения опасной ситуации наблюдение осуществляется двумя работниками. Таблица 1.4 Правила техники безопасности: категории Operator (оператор) Цех Транспортировка и установка Избегайте опасного поведения. Нужно быть в спецодежде, защитной обуви и защитном шлеме. В цеху должны поддерживаться чистота и порядок. Установите защитное ограждение и предупредительные таблички. Обеспечьте вентиляцию. Запрещается приносить огнеопасные материалы в цех. Проезды для транспортировки не должны загромождаться. При перемещении робота или другого узла при помощи транспортного механизма, например, подъемного крана или вилочного погрузчика, надежно закрепите их на транспортном механизме. Рабочая зона должна иметь достаточные размеры. Подключение должно выполняться надежно. Операция Техническое обслуживание и контроль Кисть Пройдите курс обучения. Отработайте технику эксплуатации. Удалите посторонних. Для ремонта используйте только изделия FANUC. До начала контроля или технического обслуживания выключите питание. Закройте дверь контроллера. Осматривайте кабели и ухаживайте за ними. Проверяйте давление в пневмосистеме. Проводите контроль механизма кисти. -35- 1. ВВЕДЕНИЕ B-82284RU-3/01 Рис. 1.4 (h) Защитная спецодежда и защитный шлем • До того, как приближаться к роботу для программирования, возьмите в руку подвесной пульт обучения, нажмите переключатель аварийной блокировки и переведите выключатель подвесного пульта обучения в положение «включено». ПРИМЕЧАНИЕ Если отпустить переключатель аварийной блокировки в то время как выключатель подвесного пульта обучения включен, робот немедленно остановится. 1 Переключатель аварийной блокировки 2 Выключатель пульта обучения Рис. 1.4 (i) Переключатель аварийной блокировки и выключатель подвесного пульта обучения • До того как перемещать робот толчковой подачей, внимательно наблюдайте за действием клавиш толчковой подачи на робота. • До того как перемещать робот толчковой подачей, достаточно уменьшите скорость подачи робота. -36- 2. КРАТКИЙ ОБЗОР B-82284RU-3/01 2 КРАТКИЙ ОБЗОР В настоящей главе иллюстрируется базовая конфигурация робототехнической системы FANUC и кратко описываются функции каждого компонента. -37- 2. КРАТКИЙ ОБЗОР B-82284RU-3/01 Робототехническая система FANUC состоит из программного обеспечения ЧПУ для манипулирования заготовками, механической части самого робота (роботы серии FANUC) и блока управления роботом. Робот FANUC имеет выдающихся рабочие характеристики при манипуляции или сварке. Программное обеспечение ЧПУ для применения Программное обеспечение ЧПУ для применения - это пакет программ для всех видов манипуляций робота, установленный в блоке управления роботом. Любая работа может выполняться путем указания меню и команд с пульта обучения. Программное обеспечение ЧПУ для манипулирования заготовками содержит команды, управляющие роботом, кистями, блоками дистанционного управления и другими периферийными устройствами. Имеется возможность управления вводом-выводом между дополнительной осью или блоком управления и другим периферийным устройством. Другие периферийные устройства включают контроллеры ГП-модуля или датчики. Робот Робот имеет интерфейс кисти или другого рабочего органа, позволяющей системе управления выполнить работу. Робот FANUC идеально подходит для манипулирования заготовками. Контроллер Блок управления роботом подает питание для движения механической части. Программное обеспечение ЧПУ для манипулирования заготовками установлено в блоке управления роботом и служит для управления пультом обучения, панелью оператора и внешними периферийными устройствами. Периферийные устройства, включая блоки дистанционного управления, требуются для компоновки системы для манипулирования заготовками. • Блоки дистанционного управления используются для управления блоком управления робота. • Кисти, датчики и другие устройства управляются через блоки ввода-вывода и последовательные блоки связи. На рис. 2 показана типичная робототехническая система для манипулирования заготовками. Система состоит из робота, блока управления роботом и периферийных устройств. -38- 2. КРАТКИЙ ОБЗОР B-82284RU-3/01 1 Робот 3 Контроллер робота 2 Конвейер 4 Устройство дистанционного управления Рис. 2 Сборочная система для автомобильных дверей -39- 2. КРАТКИЙ ОБЗОР B-82284RU-3/01 2.1 ПРИКЛАДНОЕ ПРОГРАММНОЕ ОБЕСПЕЧЕНИЕ ЧПУ Прикладное программное обеспечение ЧПУ разработано специально для выполнения операций манипулирования заготовками. Прикладное программное обеспечение ЧПУ содержится в роботе и включает следующее: • Настройка системы для приложений робота • Создание программы • Пробное выполнение программы • Выполнение автоматической работы • Дисплей состояния или контроль При включении дополнительных функций систему можно расширить, и функции управления могут расширится. 2.1.1 Настройка системы Прикладное программное обеспечение ЧПУ имеет интерфейс для определения параметров работы системы манипуляции. (Порядок настройки робототехнической системы см. в главе 3.) При помощи прикладного программного обеспечения ЧПУ можно управлять манипуляцией, устройством дистанционного управления и другими внешними блоками. До начала манипуляции должно быть указано следующее: ввод от кисти и вывод к кисти и другим периферийным устройствам, система координат, связь и автоматическая работа. 2.1.2 Толчковая подача робота Толчковая подача робота - это операция перемещения робота насколько необходимо вводом команд на пульте обучения вручную. При выполнении команды перемещения программы робот перемещается в целевое положение толчковой подачей, затем положение регистрируется. (Описание толчковой подачи робота см. в подразделе 5.2.3) -40- 2. КРАТКИЙ ОБЗОР B-82284RU-3/01 2.1.3 Программа Программа содержит команды перемещения, команды ввода-вывода, команды регистра и команды перехода. (Описание структуры программы см. в главе 4.) Каждой команде назначается номер оператора. Конечная цель работы достигается последовательным выполнением команд. Пульт обучения контроллера SpotTool+ используется для создания или корректировки программы. (Описание создания программы см. в главе 5.) Программа содержит следующие команды. На рисунке 2.1.3 иллюстрируется основная программа для манипулирования заготовками. • Команда перемещения: Перемещает инструмент в целевое положение в пределах рабочего диапазона. • Дополнительная команда перемещения: Выполняет дополнительную операцию в ходе перемещения. • Команда регистра: Помещает (загружает) числовые данные в регистр. • Команда регистра положения: Места (загружает) данные позиционирования в регистр. • Команда ввода-вывода: Передает или принимает сигнал в периферийное устройства сигнал или от него. • Команда перехода: Изменяет ход программы. • Команда ожидания: Приостанавливает выполнение программы, пока заданные условия не будут удовлетворены. • Команда вызова процедуры: Вызывает и выполняет подпрограмму. • Макрокоманда: Вызывает заданную программу и выполняет ее. • Команда установки на поддон: Выполняет установку заготовок на поддон. • Команда конца программы: Завершает выполнение программы. • Команда комментария: Добавляет комментарий к программе. • Другие команды 1 Имя программы 5 Макрокоманда 2 Номер строки 6 Команда конца 3 Команды программы 7 Символ конца программы 4 Команда перемещения Рис. 2.1.3 Программа робота -41- 2. КРАТКИЙ ОБЗОР B-82284RU-3/01 2.1.4 Пробное выполнение (пробный рабочий цикл) После того как система настроена и программа создана, произведите пробное выполнение в режиме пробного рабочего цикла, чтобы убедиться в нормальной работе программы. (Пробное выполнение, см. в разделе 6.3.) Пробный рабочий цикл программы - это один из важных этапов в создании работоспособной программы. До начала автоматической работы выполните пробную программу. 2.1.5 Автоматическая работа (выполнение операции) Автоматическая работа (выполнение операции) - это заключительный этап в выполнении программ. При автоматической работе, выполняется следующая обработка: • Заданные программы запускаются одна за другой. (Автоматическая работа, см. разделы 3.8 и 6.6) • В ходе автоматической работы данные позиционирования могут корректироваться (интерактивная коррекция позиционирования, раздел 6.7). • Обработка приостанавливается, затем преждевременно прекращается или продолжается. (Данные об останове программы, см. в разделе 6.1) -42- 2. КРАТКИЙ ОБЗОР B-82284RU-3/01 2.2 РОБОТ Робот - это механизм, состоящий из осей и рук, приводимых в движение серводвигателями. Точка, в которой руки соединяются, - это шарнир или ось. Оси J1, J2 и J3 - это основные оси. Базовая конфигурация робота зависит от того, как функционирует каждая основная ось: как линейная ось или ось вращения. Оси запястья используются для перемещения рабочего органа (инструмента), установленного на фланце запястья. Само запястье может вращаться относительно одной оси запястья, а рабочий орган - вращаться относительно другой оси запястья. Рис. 2.2 (a) Основные оси и оси запястья Рис. 2.2 (b) Кисть с пальцами Рис. 2.2 (c) Кисть с присосками и без пальцев -43- 2. КРАТКИЙ ОБЗОР B-82284RU-3/01 2.3 КОНТРОЛЛЕР Контроллер робота включает блок питания, блок интерфейса пользователя, блок управления перемещением, блок памяти и блок ввода-вывода. Для работы с блоком управления пользователь должен использовать пульт обучения и пульт управления оператора. Схема управления работой управляет сервоусилителем, который перемещает все оси робота, включая все дополнительные оси, через печатную плату главного ЦП. Блок памяти может хранить программы и данные, заданные пользователем в оперативной памяти КМОП на печатной плате главного ЦП. Блок ввода-вывода связывает контроллер с периферийными устройствами, принимая и передавая сигналы по кабелю канала ввода-вывода и соединительному кабелю периферийных устройств. Сигнал дистанционного ввода-вывода используется для связи с устройством дистанционного управления. 1 Контроллер робота 3 Трехпозиционный переключатель 2 Пульт управления оператора 4 Подвесной пульт обучения Рис. 2.3 Контроллер робота Электрическая схема контроллера отличается на разных роботах и системах, которыми он управляет. Подробную информацию см. в руководстве по техническому обслуживанию. -44- 2. КРАТКИЙ ОБЗОР B-82284RU-3/01 2.3.1 Пульт обучения Пульт обучения обеспечивает интерфейс между прикладным программным обеспечением ЧПУ и оператором. Пульт обучения подключен кабелем к печатной плате в контроллере. Пультом обучения могут выполняться следующие операции: • Толчковая подача робота • Разработка программы • Пробный рабочий цикл • Фактическая работа • Проверка состояния Пульт обучения включает следующее: • Жидкокристаллический дисплей 16 строк по 40 символов • 11 светодиодов • 61 клавишу (Четыре клавиши предназначены для монопольного использования каждым приложением) ПРЕДОСТЕРЕЖЕНИЕ Оператору пульта обучения не разрешается быть в перчатках, которые вызывают ошибки работы. Имеются также следующие переключатели: Выключатель пульта обучения Переключатель аварийной блокировки Кнопка аварийной остановки 1 2 Этот выключатель включает или выключает пульт обучения. Если пульт обучения выключен, невозможно выполнять толчковую подачу, разработку программы или пробный рабочий цикл. Переключатель аварийной блокировки используется как включающее устройство. Если пульт обучения включен, этот выключатель разрешает перемещение робота только если оператор нажимает переключатель аварийной блокировки. Если отпустить этот переключатель, робот немедленно остановится. При нажатии кнопки аварийной остановки робот немедленно останавливается. 3 Выключатель пульта обучения Кнопка аварийной остановки Рис. 2.3.1 (a) Выключатели на пульте обучения -45- Переключатель аварийной блокировки 2. КРАТКИЙ ОБЗОР B-82284RU-3/01 На рисунке 2.3.1 (b) показан пульт обучения. 1 Экран: Отображает программные меню SpotTool+. 17 Клавиша ввода-вывода: Используйте эту клавишу, чтобы отобразить меню ввода-вывода. 2 Клавиша SHIFT: В сочетании с другими клавишами выполняет определенное действие. 18 Клавиша POSN: Используйте эту клавишу, чтобы отобразить данные позиционирования. -46- 2. КРАТКИЙ ОБЗОР B-82284RU-3/01 3 КНОПКА АВАРИЙНОЙ ОСТАНОВКИ: Используйте эту кнопку для остановки выполняющейся программы, выключения питания управления сервосистемы робота и включения тормозов робота. 19 Клавиша ENTER: Используйте эту клавишу для ввода числового значения или выбора пункта в меню. 4 Клавиша FCTN: Используйте эту клавишу, чтобы отобразить дополнительное меню. 20 Клавиша ITEM: Используйте эту клавишу, чтобы выбрать позицию, используя ее номер. 5 Программные клавиши: Используйте эти клавиши, чтобы выбрать опции меню. 21 Клавиша BACK SPACE: Используйте эту клавишу, чтобы удалить символ или число сразу слева от курсора. 6 Клавиша HOLD: Используйте эту клавишу, чтобы остановить робота. 22 Клавиша RESET: Используйте эту клавишу, чтобы сбросить сигнал об ошибке. 7 Клавиша FWD (вперед): Используйте эту клавишу, чтобы выполнить следующий оператор программы. 23 Клавиша STEP: Используйте эту клавишу, чтобы переключаться между пошаговым выполнением и непрерывным выполнением. 8 Клавиша BWD: Используйте эту клавишу, чтобы выполнить программу в обратном направлении. 24 Клавиши курсора: Используйте эти клавиши, чтобы перемещать курсор. 9 Клавиша WELD ENBL (сварка вкл.): Используйте эту клавишу для включения/выключения сварки. 25 Клавиша MENUS: Используйте эту клавишу, чтобы отобразить меню Quick (быстрое) или Full (полное). 10 Клавиши толчковой подачи: Используйте эту клавишу, чтобы перемещать робота вручную. 26 Клавиша SHIFT: В сочетании с другими клавишами выполняет определенное действие. 11 Клавиша COORD (координата): Используйте эту клавишу, чтобы выбрать систему координат толчковой подачи. 27 Выключатель питания: Вместе с переключателем аварийной блокировки, включает или выключает перемещение робота. 12 Клавиши скорости толчковой подачи: Используйте эти клавиши, чтобы регулировать скорость робота, пока он перемещается. 28 Индикаторы состояния: Отображают состояние системы. 13 Клавиша Wire + (проволока +): Используйте эту клавишу для ручного перемещения проволоки вперед. 29 PREV: Отображает предыдущий экран. 14 Клавиша Wire - (проволока -): Используйте эту клавишу для втягивания проволоки вручную. 30 Функциональные клавиши: Выполняют конкретное действие в зависимости от отображаемого экрана. 15 Клавиша OTF («на лету»): Используйте эту клавишу, чтобы отобразить экран «на лету». 31 NEXT: Отображает следующие функциональные клавиши, если таковые имеются. 16 Клавиша STATUS: Используйте эту клавишу, чтобы отобразить экран STATUS (состояние). Рис. 2.3.1 (b) Пульт обучения -47- 2. КРАТКИЙ ОБЗОР B-82284RU-3/01 Клавиши на пульте обучения На пульте обучения есть следующие клавиши: • Клавиши, связанные с меню • Клавиши, связанные с толчковой подачей • Клавиши, связанные с выполнением • Клавиши, связанные с дуговой сваркой Таблица 2.3.1 (a) Клавиши, связанные с меню Клавиша Функция Функциональная (F) клавиша – для выбора меню функций в последней строке экрана. Клавиша следующей страницы – для переключения меню функциональных клавиш на следующую страницу. Клавиша MENUS (меню) – для отображения экранного меню. Клавиша FCTN (функция) – для отображения меню функций. Клавиша SELECT (выбор) – для отображения экрана выбора программы. Клавиша EDIT (редактировать) – для отображения экрана редактирования программы. Клавиша DATA (данные) – для отображения экрана данных программы. Клавиша OTF («на лету») отображает экран («на лету»). Клавиша STATUS (состояние) отображает экран состояния. Клавиша I/O (ввод-вывод) отображает экран вводавывода. Клавиша POSN (положение) отображает экран текущего положения. Функции клавиш, использующихся приложениями, в разных приложениях отличаются. -48- 2. КРАТКИЙ ОБЗОР B-82284RU-3/01 Таблица 2.3.1 (b) Клавиши, связанные с манипуляцией Клавиша Функция Клавиша WELD ENBL (сварка вкл. (+ клавиша SHIFT) включает/выключает сварку. Клавиша WIRE+/- (подача/сматывание проволоки) (+ клавиша SHIFT) осуществляет ручную подачу/ сматывание проволоки. Таблица 2.3.1 (c) Клавиши, относящиеся к толчковой подаче Клавиша Функция Клавиша SHIFT используется для выполнения толчковой подачи робота, обучения данным позиционирования и запуска программы. Правая и левая клавиши Shift работают одинаково. Клавиши толчковой подачи действуют, пока нажата клавиша Shift. Они используются для толчковой подачи. Клавиша COORD выбирает систему координат ручной подачи (тип толчковой подачи). При каждом нажатии клавиши COORD выбирается следующий тип толчковой подачи в следующем порядке: JOINT, JGFRM, World frame, TOOL, USER. Если эта клавиша нажата при нажатой клавише Shift, отображается меню толчковой подачи для изменения системы координат. Клавиша ручной коррекции регулирует коррекцию скорости подачи. При каждом нажатии клавиши ручной коррекции происходит выбор ручной следующей коррекции в порядке: VFINE, FINE, 1%, 5%, 50%, 100%. (изменение величины на 5% за 5% или менее и изменение величины на 5% за 5% или более.) -49- 2. КРАТКИЙ ОБЗОР B-82284RU-3/01 Таблица 2.3.1 (d) Клавиши, связанные с выполнением Клавиша Функция Клавиша FWD (вперед) или клавиша BWD (назад) (+ клавиша SHIFT) запускает программу. Если клавиша SHIFT отпускается во время в течение перезаписи, программа останавливается. Нажатие клавиши HOLD вызывает останов программы. Клавишей STEP выбирается пошаговое или непрерывное пробное выполнение. Таблица 2.3.1 (e) Клавиши, связанные с редактированием Клавиша Функция Клавиша PREV восстанавливает последнее состояние. В некоторых случаях экран может не возвратиться в состояние немедленно до этого. Клавиша ENTER вводит число или выбирает меню. Клавиша BACK SPACE удаляет символ или цифру сразу слева от курсора. Клавиша курсора перемещает курсор. Курсор - это часть с выделением, которая может перемещаться по экрану пульта обучения. Эта часть становится объектом операции (ввода или изменения значения или содержания), выполняемой клавишами пульта обучения. Клавиша ITEM перемещает курсор в строку, номер которой указан. -50- 2. КРАТКИЙ ОБЗОР B-82284RU-3/01 Светодиоды на пульте обучения Рис. 2.3.1 (c) Светодиоды на пульте обучения Таблица 2.3.1 (f) Светодиоды на пульте обучения Светодиод Функция FAULT (отказ) Светодиод FAULT (отказ) указывает на то, что имеется сигнал об ошибке. HOLD (приостановка) Светодиод HOLD (приостановка) указывает на то, что нажата клавиша приостановки или подается сигнал остановки подачи. STEP (шаг) Светодиод STEP (шаг) указывает на то, что система находится в пошаговом режиме работы. BUSY (занят) Светодиод BUSY (занят) горит постоянно, пока робот работает. Он также горит, если выполняется программа или если работает принтер или дисковод. RUNNING (выполнение) Светодиод RUNNING (выполнение) указывает, что программа выполняется. WELD ENBL (сварка вкл.) Горящий светодиод WELD ENBL (сварка вкл.) указывает, что сварка включена. ARC ESTAB (идет сварка) Горящий светодиод ARC ESTAB (идет сварка) указывает, что идет сварка. DRY RUN (пробный прогон) Горящий светодиод DRY RUN (пробный прогон) указывает, что выбран режим тестирования с пробным прогоном. JOINT (шарнир) Светодиод JOINT (шарнир) горит, если в качестве системы координат ручной подачи (типа толчковой подачи) выбрана подача шарнира. XYZ Светодиод XYZ горит, если в качестве системы координат ручной подачи (типа толчковой подачи) выбрана Декартова система толчковой подачи (JGFRM World frame или USER). TOOL (инструмент) Светодиод TOOL (инструмент) горит, если в качестве системы координат ручной подачи (типа толчковой подачи) выбрана подача инструмента (TOOL). Каждый из светодиодов I/O ENBL, PROD MODE и TEST CYC предназначен для использования приложением на пульте обучения для инструментов манипуляции. Функции светодиодов, использующихся приложениями, при использовании разных инструментов приложения отличаются. -51- 2. КРАТКИЙ ОБЗОР B-82284RU-3/01 2.3.1.1 Экран дисплея пульта обучения Экран жидкокристаллического дисплея (жидкокристаллический дисплей) отображает экран прикладного программного обеспечения ЧПУ, как показано на рисунке 2.3.1.1 (a). Для эксплуатации робота выберите экран, соответствующий заданной функции. Экран выбирается через экранные меню, показанные на рисунке 2.3.1.1 (b). 1 Номер текущей строки Указывает номер строки в выполняемой программе. 7 2 Система координат ручной подачи (тип толчковой подачи) Указывает текущий тип толчковой подачи. 8 3 Выключение «пульт обучения вперед/назад» «FBD» отображается, если пульт обучения включен и настройки запрещают запуск с пульта обучения. Состояние выполнения Отображает ABORTED (аварийное прекращение), PAUSED (пауза) или RUNNING (выполняется). Коррекция скорости подачи Клавиша ручной коррекции задает процент от максимальной скорости подачи. Текущая строка и общее количество строк Указывает номер строки в программе: выполняемой или редактируемой и общее количество строк в текущей программе. 9 Меню функциональных клавиш Отображает ярлыки функциональных клавиш. Меню изменяется в зависимости от выбранного экрана и положения курсора. Текст, расположенный между квадратными скобками [ ], показывает, что выбранное меню будет отображаться, если выбран его ярлык. Приглашение оператору Приглашает оператора ввести данные. Сообщение изменяется в зависимости от выбранного экрана и положения курсора. Символ конца программы 10 Номер строки 11 Программа, которая редактируется 12 Выполняемая программа 4 5 6 Рис. 2.3.1.1 (a) Экран редактирования программы Экранное меню и меню функций Меню используются для работы с пультом обучения. Экранное меню выбирается клавишей MENUS (меню), а меню функций выбирается клавишей FCTN (функция). Рисунок 2.3.1.1 (b), рисунок 2.3.1.1 (c) и рисунок 2.3.1.1 (d) иллюстрируют экранное меню, вспомогательное меню и быстрое меню, соответственно. -52- 2. КРАТКИЙ ОБЗОР B-82284RU-3/01 - Экранное меню Экранное меню используется для выбора экрана. Экранное меню перечисляет следующие опции. (Список меню указан в приложении A.1. Тип экрана указан в приложении A.2.) Для отображения экранного меню нажмите клавишу MENUS на пульте обучения. 1 Страница 1 2 Страница 2 Рис. 2.3.1.1 (b) Экранное меню Таблица 2.3.1.1 (a) Экранное меню Светодиод UTILITIES (утилиты) TEST CYCLE (пробный цикл) MANUAL FCTNS (ручные функции) ALARM (сигнал об ошибке) I/O (ввод-вывод) SETUP (настройка) FILE (файл) SOFT PANEL (программная панель) USER (пользователь) SELECT (выбор) EDIT (редактирование) DATA (данные) STATUS (состояние) POSITION (положение) SYSTEM (система) USER2 (пользователь 2) BROWSER (браузер) Функция Экран утилит используется для отображения подсказок. Экран пробного цикла используется для задания данных для пробного выполнения. Экран ручного управления используется для выполнения макрокоманд. Экран хронологии сигналов об ошибке показывает хронологию и информацию о сигналах об ошибке. Экран ввода-вывода используется для отображения и настройки ручного вывода, моделируемого ввода-вывода и назначения сигналов. Экран настройки используется для настройки системы. Экран файлов используется для чтения или сохранения файлов. Этот экран используется для выполнения часто используемых действий. Экран пользователя отображает сообщения пользователя. Экран выбора программы используется для отображения списка или создания программ. Экран редактирования программ используется для корректировки и выполнения программы. Экран данных программы показывает значения в регистрах, регистрах положения и регистрах спутника. Экран состояния показывает состояние системы. Экран текущего положения показывает текущее положение робота. Экран системы используется для задания системных переменных и выверки. Этот экран отображает сообщения, выдаваемые программами KAREL. Этот экран используется для просмотра Веб-страниц в сети. (Отображается только если используется пульт обучения iPendant.) -53- 2. КРАТКИЙ ОБЗОР B-82284RU-3/01 - Меню функций Меню функций используется для выполнения разных функций. (Список меню указан в приложении A.1) Для отображения меню функций нажмите клавишу FCTN на пульте обучения. 1 Страница 1 2 Страница 2 Рис. 2.3.1.1 (c) Меню функций Таблица 2.3.1.1 (b) Меню функций Светодиод ABORT (ALL) (аварийное прекращение работы (все)) Disable FWD/BWD (выкл. вперед/назад) CHANGE GROUP (смена группы) TOGGLE SUB GROUP (перекл. подгруппы) TOGGLE WRIST JOG (перекл. подачи запястья) RELEASE WAIT (выкл. ожидание) QUICK/FULL MENUS (быстр./полн. меню) SAVE (сохранить) PRINT SCREEN (печать экрана) PRINT (печать) UNSIM ALL I/O (выкл. моделир. ввода-вывода, все) CYCLE POWER (выключение и включение питания) ENABLE HMI MENUS (вкл. меню HMI) Функция Функция ABORT (аварийное прекращение) вызывает завершение программы, которая выполняется или приостановлена. Функция «Disable FWD/BWD» (выкл. вперед/назад), включает или выключает запуск программы с пульта обучения Изменяет группу операции для толчковой подачи. Отображается только если задано несколько групп. Функция «TOGGLE SUB GROUP» (переключение подгруппы) переключает толчковую подачу со стандартных осей робота на расширенные оси и обратно. Функция переключения подачи запястья переключает толчковую подачу между подачей с управлением положением в пространстве и подачей запястного шарнира, которая не поддерживает положение запястья при линейной подаче. Пропуск команды ожидания, выполняемой в настоящий момент. При выключении состояния ожидания, выполнение программы временно останавливается в строке, следующей за командой ожидания. Функция QUICK/FULL MENUS переключают вид меню с обычного экранного меню к быстрому меню и обратно. Функция SAVE сохраняет данные, относящиеся к текущему экрану, на дискету или карту памяти. Функция PRINT SCREEN печатает только видимые данные текущего экрана. Функция PRINT печатает все данные текущего экране, включая те, которые становятся видны при прокрутке. Отменяет моделируемые настройки всех сигналов ввода-вывода. Выполняет перезапуск (выключает/включает питание). Используется для выбора отображения меню HMI (справочной информации) при нажатии клавиши MENUS. -54- 2. КРАТКИЙ ОБЗОР B-82284RU-3/01 Restart (перезапуск) В данный момент есть возможность выполнить перезапуск (выключить/выключить питание) клавишей FCTN. - Условие • Пульт обучения включен. • Контроллер находится в состоянии пуска из холодного состояния. - Пункт 1. Нажмите клавишу [FCTN]. 2. Выберите [CYCLE POWER]. 3. Появится экран, показанный ниже. 4. Нажмите клавишу [NEXT] и выберите [YES]. 5. Нажмите клавишу [ENTER]. -55- 2. КРАТКИЙ ОБЗОР B-82284RU-3/01 - Быстрое меню При выборе быстрого меню выбрано в пункте Quick/FULL MENUS раздела FUNCTIONS экран, который может отображаться при помощи экранных меню, ограничивается следующим: • ALARM - экран событий сигналов об ошибке и хронологии сигналов об ошибке • UTILITIES - экран подсказок • TEST CYCLE - экран пробного цикла • DATA - экран регистра • Экраны Tool (инструмент) 1 / Tool (инструмент) 2 • STATUS - экран оси • I/O - экран ввода-вывода цифровых данных/группы/робота • POSITION - экран позиционирования • SETUP - экран настройки системы координат • Экран USER (пользователь) / USER (пользователь) 2 • SETUP PASSWORD - экран установки пароля • BROWSER - Экран браузера (только если используется iPendant) Рис. 2.3.1.1 (d) Быстрое меню ПРИМЕЧАНИЕ Экран выбора программы можно отобразить при помощи клавиши SELECT (выбор). Но единственной доступной функцией будет выбор программы. ПРИМЕЧАНИЕ Экран редактирования программы можно отобразить при помощи клавиши EDIT (редактировать). Но единственной доступной функцией будет изменение значений позиционирования и скорости. -56- 2. КРАТКИЙ ОБЗОР B-82284RU-3/01 2.3.2 Панель оператора На панели оператора имеются кнопки, переключатели и разъемы. На рис. 2.3.2 показана панель оператора на шкафу. Кнопки на панели оператора могут использоваться для запуска программы, выключения состояние сигнала об ошибке и выполнения других операций. ПРЕДОСТЕРЕЖЕНИЕ Не допускается надевать перчатки, которые могут вызвать ошибки оператора при использовании панели оператора. Панель оператора также имеет коммуникационный порт RS-232C и коммуникационный порт USB. В таблице 2.3.2 (a) перечислены переключатели на панели оператора. В таблице 2.3.2 (b) перечислены светодиоды на панели оператора. Таблица 2.3.2 (a) Переключатели на панели оператора Переключатель Функция Кнопка аварийной остановки Нажмите эту кнопку для немедленной остановки робота. Для выключения поверните кнопку аварийной остановки по часовой стрелке. Кнопка выключения сигнала об ошибке Выключает состояние сигнала об ошибке. Кнопка «запуск» Запускает программу, выбранную в настоящий момент. Светится, пока программа запускается. Трехпозиционный переключатель Позволяет пользователю выбрать режим работы, соответствующий условиям эксплуатации робота или состоянию его использования. Таблица 2.3.2 (b) Светодиоды на панели оператора Светодиод Функция Сигнал об ошибке Указывает состояние сигнала об ошибке. Нажмите кнопку выключения сигнала об ошибке, чтобы выключить состояние сигнала об ошибке. Сигнал об ошибке батареи Указывает на падение напряжения батареи резервного питания памяти. Замените батарею как можно скорее. -57- 2. КРАТКИЙ ОБЗОР B-82284RU-3/01 1 Трехпозиционный переключатель 4 Кнопка выключения сигнала об ошибке 2 Сигнал об ошибке батареи 5 Кнопка «запуск» 3 Сигнал об ошибке 6 Кнопка аварийной остановки Рис. 2.3.2 Панель оператора (стандартная) 2.3.3 Устройство дистанционного управления Блоки дистанционного управления - это внешние устройства, подключенные к блоку управления роботом и составляющие систему. Это блоки управления, которые служат для управления работой системы, созданной пользователем с использованием периферийных устройств и системы ввода-вывода, обеспечиваемой блоком управления робота. 2.3.4 CRT/KB Блок CRT/KB (дисплей/клавиатура) - это дополнительный эксплуатационный блок. Внешний блок CRT/KB (дисплей/клавиатура) подключается к блоку управления кабелем RS-232-C. Блок CRT/KB можно использоваться для выполнения почти всех функций пульта обучения, исключая функции, связанные с работой робота. Функции, связанные с работой робота, могут выполняться только при помощи пульта обучения. -58- 2. КРАТКИЙ ОБЗОР B-82284RU-3/01 2.3.5 Коммуникация Для коммуникации обеспечены следующие интерфейсы (коммуникационные порты, раздел 8.2). • Один порт стандарта RS-232-C (внешний 1) • Один дополнительный порт RS-232-C (внутренний 1) • Один дополнительный порт RS-422 (внутренний 1) 2.3.6 Ввод-вывод Универсальные и специализированные сигналы ввода-вывода (I/O) используются для передачи данных от внешнего блока в адрес программного обеспечения ЧПУ Spot. Универсальный сигнал (сигнал, определяемый пользователем) контролируется программой и используется для передачи или приема данных к внешним блокам или от внешних блоков или кисти. Специализированный сигнал (сигнал, определяемый системой) предназначен для конкретного использования. Сигналы ввода-вывода включают следующее: • Периферийный ввод-вывод (см. раздел 3.3.) • Ввод-вывод панели оператора (см. раздел 3.4.) • Ввод-вывод робота (см. раздел 3.2.) • Цифровой ввод-вывод (см. подраздел 3.1.1.) • Групповой ввод-вывод (см. подраздел 3.1.2.) • Аналоговый ввод-вывод (см. подраздел 3.1.3.) Количество сигналов ввода-вывода и их тип зависит от оборудования блока управления, а также количества выбранных модулей ввода-вывода и их типов. К контроллеру могут подключаться блок ввода-вывода модель A, блок ввода-вывода модель B и печатная плата ввода-вывода процесса. 2.3.7 Периферийный ввод-вывод Периферийный ввод-вывод - это сигнал, специализированный для передачи и приема данных в адрес устройства дистанционного управления или периферийного оборудования или в обратном направлении. (См. раздел 3.3, «ПЕРИФЕРИЙНЫЙ ВВОД-ВЫВОД»). Сигналы периферийного ввода-вывода выполняют следующее: • Выбор программы • Запуск и останов программы • Восстановление системы из состояния сигнала об ошибке • Others -59- 2. КРАТКИЙ ОБЗОР B-82284RU-3/01 2.3.8 Движение робота Одна команда перемещения задает перемещение робота или перемещения вершины инструмента (TCP) из текущего положения в целевое положение. Робот использует систему управления движением, которая полностью управляет траекторией инструмента, ускорением/ замедлением, позиционированием, скоростью подачи и другими факторами. Блок управления робота может управлять максимум 40 осями, разделенными максимум на пять рабочих групп (функция многокоординатного перемещения). Блок управления может управлять максимум девятью осями в группе. Рабочие группы независимы от друг друга, но могут быть синхронизированы для одновременного управления роботом. Робот перемещается согласно толчковой подаче, заданной на пульте обучения, или команде перемещения, заданной в программе. Для выполнения толчковой подачи робота используйте соответствующую клавишу на пульте обучения. При толчковой подаче перемещение робота зависит от выбранной системы координат ручной подачи (тип толчковой подачи) и коррекции скорости подачи. При использовании команды перемещения движение робота зависит от данных позиционирования, формата движения, траектории позиционирования, скорость перемещения и коррекцию скорости подачи, заданные в команде. Для работы робота можно выбрать один из трех форматов движения: линейный, круговой и шарнира. При выборе формата шарнира инструмент перемещается произвольно между двумя заданными точками. При выборе линейного формата инструмент перемещается по прямой линии между двумя заданными точками. При выборе линейного формата инструмент перемещается по дуге, соединяющей три заданных точки. Можно выбирать два варианта траектории позиционирования: «Fine» и «Cnt». 2.3.9 Устройства аварийной остановки Настоящий робот имеет следующие устройства аварийной остановки. • две кнопки «emergency stop» (аварийной остановки) (установленные на панели оператора и подвесном пульте обучения) • внешняя кнопка аварийной остановки (входной сигнал) Если нажата кнопка аварийной остановки, робот немедленно останавливается при любых условиях. Функция внешней аварийной остановки передает или принимает сигнал аварийной остановки для периферийных устройств (например защитное ограждение, калитка). Клемма сигнала находится на контроллере и внутри пульта управления оператора. 2.3.10 Расширенная ось В одной группе к стандартным осям (обычно шесть осей) робота можно добавить максимум три оси. Робот может управлять максимум 40 осями (с дополнительной платой сервопривода). Расширенная ось бывает следующих двух типов: • Расширенные оси Она может управляться независимо от перемещения робота и может перемещаться только в формате «движение шарнира». • Встроенные оси Управляются вместе с роботом при линейной или круговой операции робота. Используйте эти оси, чтобы выполнить линейную или круговую операцию робота. -60- 3. НАСТРОЙКА СИСТЕМЫ МАНИПУЛЯЦИИ B-82284RU-3/01 3 НАСТРОЙКА СИСТЕМЫ МАНИПУЛЯЦИИ Робототехническую систему можно использовать после того, как заданы необходимые данные. В настоящей главе описываются данные, которые можно задавать. -61- 3. НАСТРОЙКА СИСТЕМЫ МАНИПУЛЯЦИИ B-82284RU-3/01 3.1 I/O (ввод-вывод) Сигналы ввода-вывода (I/O) - это электрические сигналы, которые позволяют контроллеру взаимодействовать с роботом, рабочим органом, внешним оборудованием и другим периферийным оборудованием системы. Сигналы подразделяются на две группы: универсальный ввод-вывод и специализированный ввод-вывод. Универсальный ввод-вывод Пользователь может определить универсальный ввод-вывод по мере необходимости. Эта группа включает следующие сигналы: • Цифровой ввод-вывод: DI[i]/DO[i] • Групповой ввод-вывод: GI[i]/GO[i] • Аналоговый ввод-вывод: AI[i]/AO[i] [i] представляет логический номер каждого сигнала ввода-вывода и сигнала группы. Специализированный ввод-вывод Использование специализированного ввода-вывода определено при изготовлении оборудования. Эта группа включает следующие сигналы: • Периферийный ввод-вывод (UOP): UI[i]/UO[i] • Ввод-вывод панели оператора системы (SOP): SI[i]/SO[i] • Ввод-вывод робота: RI[i]/RO[i] [i] представляет логический номер каждого сигнала ввода-вывода и сигнала группы. • Для ввода-вывода типа Digital (цифровой), Group (групповой), Analog (аналоговый) и Peripheral (периферийный) логические порты можно сопоставить с физическими портами. Их можно переопределить. • Физические номера ввода-вывода робота всегда такие же, что как логические номера. Их невозможно переопределить. Конфигурирование ввода-вывода Модуль ввода-вывода состоит из следующих аппаратных компонентов. Подробную информацию см. в руководстве по техническому обслуживанию. Rack (стойка) На стойке указан вид оборудования, которое составляет модуль ввода-вывода. - 0 = печатная плата ввода-вывода процесса - от 1 до 16 = блок ввода-вывода, МОДЕЛЬ A / B SLOT (слот) Слот указывает номера частей модуля ввода-вывода, которые составляют стойку. • При использовании печатной платы ввода-вывода процесса первая подключенная плата это слот 1, вторая - слот 2, остальные нумеруются аналогично: последовательно. • При использовании блока ввода-вывода модели А или В, слот - это номер, идентифицирующий подключенный модуль. -62- 3. НАСТРОЙКА СИСТЕМЫ МАНИПУЛЯЦИИ B-82284RU-3/01 Печатная плата ввода-вывода процесса Относительно сигнальных линий ввода-вывода на печатной плате ввода-вывода процесса, если периферийный ввод-вывод распределен на печатную плату ввода-вывода процесса, то на периферийный ввод-вывод распределены 18 входных и 20 выходных сигналов. (См. раздел 3.3, «Периферийный ввод-вывод») Сигнальные линии ввода-вывода кроме периферийного ввода-вывода распределены на цифровой вводе-выводе и групповой вводвывод (См. подразделы 3.1.1, «Цифровой ввод-вывод» и 3.1.2 «Групповой ввод-вывод»). ПРИМЕЧАНИЕ Первые четыре сигнальных линии на печатной плате ввода-вывода процесса фиксируются к 24 V общее. 1 Плата ввода-вывода процесса CA Рис. 3.1 (a) Плата ввода-вывода процесса 1 Печатная плата для управления роботом 3 Периферийное оборудование A1 2 Печатная плата ввода-вывода процесса CA/CB RACK 0, SLOT 1 (стойка 1, слот 1) 4 Печатная плата ввода-вывода процесса DA Рис. 3.1 (b) Конфигурация печатной платы ввода-вывода процесса Подробную информацию о печатной плате ввода-вывода процесса см. в руководстве по техническому обслуживанию. -63- 3. НАСТРОЙКА СИСТЕМЫ МАНИПУЛЯЦИИ B-82284RU-3/01 1 Периферийное оборудование A1 3 Интерфейс аналогового входа 2 Сварочный интерфейс 4 In** и out** - это физические номера. ain *-C - это общая сигнальная линия для ain *. Рис. 3.1 (c) Интерфейс платы ввода-вывода процесса -64- 3. НАСТРОЙКА СИСТЕМЫ МАНИПУЛЯЦИИ B-82284RU-3/01 Блок ввода-вывода, модель A Блок ввода-вывода, модель A (модульный ввод-вывод) - это модуль ввода-вывода, который включает многоблочные модули. Многоблочные модули могут связываться в пределах 1024 сигнальных линий во всех модулях. Блок ввода-вывода модель А может использоваться только в привилегированном режиме. Перед его использованием свяжитесь с FANUC. 1 Блок ввода-вывода, модель A 3 (Разъем) 2 SLOT (слот) 4 (Клемма) Рис. 3.1 (d) Блок ввода-вывода, модель A 1 Печатная плата главного ЦП 5 Периферийное устройство 2 Печатная плата блока управления оператора 6 Базовый блок 3 Блок ввода-вывода, модель А 7 Слот 1 4 Стойка 1 Рис. 3.1 (e) Конфигурация блока ввода-вывода, модель А -65- 3. НАСТРОЙКА СИСТЕМЫ МАНИПУЛЯЦИИ B-82284RU-3/01 При использовании только блока ввода-вывода необходимо назначить 18 входов и 20 выходов ввода-вывода периферийных устройств соответствующим сигнальным линиям (раздел 3.3 «Периферийные устройства»). Если блок ввода-вывода и печатная плата ввода-вывода процесса используются одновременно, входы и выходы ввода-вывода периферийных устройств автоматически назначаются сигнальным линиям на печатной плате ввода-вывода процесса. Подробную информацию о блоке ввода-вывода FANUC модель А см. в руководстве блока ввода-вывода FANUC модель А (B-61813EN) 1 CM обозначает общую сигнальную линию. 2 Рис. 3.1 (f) Интерфейс блока ввода-вывода модель А -66- in**, out** обозначает физический номер. 3. НАСТРОЙКА СИСТЕМЫ МАНИПУЛЯЦИИ B-82284RU-3/01 Блок ввода-вывода, модель B Блок ввода-вывода модель В состоит из интерфейсного блока и двух или более блоков DI/DO (цифровой вход/цифровой выход). Блоки DI/DO используются для ввода-вывода сигналов. Интерфейсный блок используется для сбора информации ввода-вывода в блоках DI/DO и передачи ее в контроллер робота или от него. Сочетание соответствующего количества блоков DI/DO различных типов позволяет обеспечить необходимое количество точек ввода-вывода. Для подключения блоков DI/DO к интерфейсному блоку используются кабели витая пара, таким образом позволяя устанавливать блоки DI/DO на расстоянии от интерфейсного блока. 1 Печатная плата главного ЦП 4 Печатная плата блока управления оператора 2 Интерфейсный модуль блока ввода-вывода, МОДЕЛЬ В 5 Блок ввода-вывода, МОДЕЛЬ В базовый блок 3 Блок питания 6 Периферийное устройство Рис. 3.1 (g) Блок ввода-вывода, модель B См. руководство по подключению FANUC для модели В блока ввода-вывода (B-62163EN), где имеется подробная информация о блоке ввода-вывода, модель В. Если используется блок ввода-вывода модели В, необходима настройка на экране канала ввода-вывода. -67- 3. НАСТРОЙКА СИСТЕМЫ МАНИПУЛЯЦИИ B-82284RU-3/01 3.1.1 Цифровой ввод-вывод Цифровой ввод-вывод (DI/DO) - это группа универсальных сигналов, которые передают или принимают данные периферийного оборудования через печатную плату ввода-вывода процесса (или блок ввода-вывода). Кроме того, он может передавать или принимать данные задающего блока (ЧПУ) канала ввода-вывода. Цифровой сигнал переключается в состояние «включен» или «выключен». Конфигурация ввода-вывода Для цифрового ввода-вывода конфигурация сигнальных линий может быть переопределена. Полоса из восьми сигнальных линий. Восемь сигнальных линий, которые включены в один и тот же класс, распределяются одновременно. Задаются следующие элементы. См. пункт 3.1, где описана конфигурация стойки и слота. ПРЕДОСТЕРЕЖЕНИЕ При подключении печатной платы ввода-вывода процесса стандартное назначение выполняется на заводе-изготовителе. Если печатная плата ввода-вывода процесса не подключается, а подключается блок ввода-вывода модели A/B, все сигналы цифрового ввода-вывода назначаются на цифровой ввод-вывод на заводе-изготовителе. Вводу-выводу периферийного устройства не назначаются сигналы цифрового ввода-вывода. Разделите сигналы цифрового ввода-вывода между цифровым вводом-выводом и вводом-выводом периферийного устройства и переназначьте сигналы на них. ПРЕДОСТЕРЕЖЕНИЕ До переопределения физических номеров должно быть тщательно проверено использование сигналов. В противном случае возможны травма или повреждение оборудования. RACK (стойка) На стойке указан вид оборудования, которое составляет модуль ввода-вывода. - 0 = печатная плата ввода-вывода процесса - от 1 до 16 = блок ввода-вывода, модель A и модель B Стойки 1, 2 и так далее назначаются базовым блокам блока ввода-вывода модели А и интерфейсным блокам блока ввода-вывода модели B в порядке, в котором они подключены. SLOT (слот) Слот указывает номера частей модуля ввода-вывода, которые составляют стойку. • При использовании печатной платы ввода-вывода процесса первая подключенная плата это слот 1, вторая - слот 2, остальные нумеруются аналогично: последовательно. • Если используется блок ввода-вывода модели А, номер разъема основной платы, в котором установлен модуль, является значением слота этого модуля. • Если используется блок ввода-вывода модели В, номер разъема базового блока определяется DIP переключателем на базовом блоке. -68- 3. НАСТРОЙКА СИСТЕМЫ МАНИПУЛЯЦИИ B-82284RU-3/01 START PT (начальная точка) START PT назначает логический номер физическому номеру для сопоставления сигнальных линий. Должен быть задан первый физический номер в классе восьми сигналов. ПРИМЕЧАНИЕ Физический номер задает контакт линий ввода-вывода на модуле ввода-вывода. Логический номер назначается этому физическому номеру. Таким образом, восемь сигнальных линий, которые представлены в логическом номере и включены в один и тот же, распределяются одновременно. ПРИМЕЧАНИЕ Физические номера, начинающиеся с входа 19 и выхода 21 могут назначаться цифровому вводу-выводу, потому что 18 физических номеров входов (вход 1 - 18) и 20 физических номеров выходов (выход 1 - 20) на печатной плате ввода-вывода процесса назначены на ввод-вывод периферийных устройств. ПРИМЕЧАНИЕ Любой физический номер может быть определен как начальная точка. Не распределенный сигнал автоматически распределяется на другой логический номер. Polarity (полярность) Полярностью выбирается, включен или выключен ток при включении сигнала. - NORMAL = Ток включен, когда сигнал включен. - INVERSE = Ток включен, когда сигнал выключен. Complementary (комплементарный) Комплементарный - это функция, которая включает или выключает два последовательных цифровых выходных сигнала: При включении (выключении) сигнала с нечетным номером функция «комплементарный» выключает (включает) следующий сигнал с четным номером. Конфигурация ввода-вывода может выполняться при помощи экрана конфигурации вводавывода и экраном данных ввода-вывода. При изменении распределения или параметров настройки ввода-вывода выключите питание и снова включите, чтобы новая информация начала использоваться. Когда печатная плата вводавывода заменяется на плату другого типа, необходимо снова выполнить конфигурацию вводавывода. Выход Значение цифрового выходного сигнала может быть задано путем выполнения программы или выполнения операции в режиме ручного управления. (См. раздел 4.6 «Команда ввода-вывода» и раздел 6.4 «Ручное управление вводом-выводом».) Моделируемый ввод-вывод Если выбран моделируемый ввод-вывод, программу можно проверить без передачи или приема сигналов к внешнему оборудованию или от него. (См. подраздел 6.3.1 «Задание пробного рабочего цикла».) -69- 3. НАСТРОЙКА СИСТЕМЫ МАНИПУЛЯЦИИ B-82284RU-3/01 Пропуск моделируемых сигналов Если на входном сигнале, заданном как моделируемый, выполняется ожидание, заданное при помощи команды ожидания, это ожидание может автоматически отменяться путем обнаружения тайм-аута. 1 Печатная плата главного ЦП 5 Физический номер 2 Печатная плата ввода-вывода процесса CA или CB 6 Стандартные настройки цифрового ввода-вывода 3 Периферийное устройство A1 7 Цифровой вход 4 Номер разъема 8 Цифровой выход Рис. 3.1.1 Интерфейсы цифрового ввода-вывода и группового ввода-вывода -70- 3. НАСТРОЙКА СИСТЕМЫ МАНИПУЛЯЦИИ B-82284RU-3/01 Процедура 3-1 Конфигурирование цифрового ввода-вывода ПРЕДОСТЕРЕЖЕНИЕ При подключении печатной платы ввода-вывода процесса стандартное назначение выполняется на заводе-изготовителе. Если не подключено ни одной никакая печатной платы ввода-вывода процесса, и подключен блок ввода-вывода модели A/B, все сигналы цифрового ввода-вывода назначаются на цифровой ввод-вывод на заводе-изготовителе, на ввод-вывод периферийного устройства не назначаются сигналы цифрового ввода-вывода. Разделите сигналы цифрового ввода-вывода между цифровым вводом-выводом и вводом-выводом периферийного устройства и переназначите сигналы на них. Шаг 1. Нажмите клавишу MENUS (меню). Появится экранное меню. 2. Выберите 5 (ввод-вывод). 3. Нажмите F1 [TYPE] (тип). Появится меню смены экранов. 4. Выберите Digital (цифровой). Экран выбора цифрового ввода-вывода 5. Для переключения от экрана ввода к экрану вывода или наоборот нажмите клавишу F3, «IN/OUT» (ввод/вывод). -71- 3. НАСТРОЙКА СИСТЕМЫ МАНИПУЛЯЦИИ B-82284RU-3/01 6. Для назначения ввода-вывода нажмите F2, CONFIG (конфигурация). Для возврата к экрану выбора нажмите F2, MONITOR (контроль). Экран конфигурации цифрового ввода-вывода 7. Управление экраном назначения ввода-вывода a. Установите курсор в столбец Range (диапазон) и задайте диапазон сигналов, которые будут назначены. b. Деление линий выполняется автоматически согласно заданному диапазону. c. Введите соответствующие значения для Rack (стойка), Slot (слот) и Start point (начальная точка). d. Если введенные значения допустимы, в столбце Status (состояние) появится сокращение PEND (в очереди). Если какое-либо введенное значение недопустимо, в столбце Status (состояние) появится сокращение INVAL (недопустимо). Ненужные строки можно удалить, нажав F4 Delete (удалить). Сокращения, которые выдаются столбце Status (состояние), означают следующее: ACTIV: Это назначение используется в настоящий момент. PEND: Назначение выполнено нормально. При выключении и включении питания эти назначения примут состояние ACTIV. INVAL: Заданное значение недопустимо. UNASG: Назначение не выполнено. ПРИМЕЧАНИЕ Если подключены печатные платы ввода-вывода процесса, при стандартной настройке к периферийному вводу-выводу подключены 18 входных сигналов и 24 выходных сигнала на первой плате. 8. Для возврата к экрану списка нажмите F2, MONITOR (контроль). 9. Для задания свойств ввода-вывода нажмите клавишу NEXT (далее) и нажмите F4 DETAIL (данные) следующей страницы. -72- 3. НАСТРОЙКА СИСТЕМЫ МАНИПУЛЯЦИИ B-82284RU-3/01 Экран данных цифрового ввода-вывода Для возврата к экрану выбора нажмите клавишу PREV (назад). 10.Добавить комментарий: a. Переместите курсор в строку Comment (комментарий) и нажмите клавишу ENTER (ввод). b. Выберите способ именования комментария. c. Нажмите соответствующие функциональные клавиши, чтобы добавить комментарий. d. По окончании нажмите клавишу ENTER. 11.Чтобы задать пункт, переместите курсор в столбец настройки и выберите меню функциональных клавиш. 12.Чтобы задать следующую группу цифрового ввода-вывода, нажмите F3, NEXT (далее). 13.По окончании нажмите клавишу PREV (назад) для возврата к экрану выбора. -73- 3. НАСТРОЙКА СИСТЕМЫ МАНИПУЛЯЦИИ B-82284RU-3/01 14.Выключите контроллер. Включите контроллер, чтобы он мог использовать новую информацию. ПРЕДУПРЕЖДЕНИЕ Чтобы новая настройка вступила в силу, необходимо выключить и включить питание. В противном случае возможны травма или повреждение оборудования. ПРЕДОСТЕРЕЖЕНИЕ При первом включении электропитания после переназначения ввода-вывода восстановление питания не будет выполнено, даже если оно включено. ПРЕДОСТЕРЕЖЕНИЕ После того, как все сигналы ввода-вывода заданы, информация настройки должна быть сохранена во внешнем запоминающем устройстве, на случай, если информацию потребуется перезагрузить. В противном случае текущая информация настройки может быть потеряна при ее изменении. 15.Чтобы выполнить принудительный вывод или моделируемый ввод-вывод сигнала, установите курсор на ON (вкл.) или OFF (выкл.) и нажмите соответствующую функциональную клавишу. См. главу 6, раздел 6.4, где описан порядок принудительного вывода и моделируемого ввода сигнала. ПРЕДУПРЕЖДЕНИЕ Для управления периферийным оборудованием контроллер использует сигналы. Принудительный вывод или моделируемый ввод-вывод могут неблагоприятно влиять на защиту системы. Проверьте использование сигналов в системе перед попыткой принудительного вывода или моделируемого ввода-вывода. -74- 3. НАСТРОЙКА СИСТЕМЫ МАНИПУЛЯЦИИ B-82284RU-3/01 3.1.2 Групповой ввод-вывод Групповой ввод-вывод (GI/GO) - это группа универсальных сигналов, которые передают или принимают данные, при помощи двух или более сигнальных линий в качестве одной и той же группы. Значение группового ввода-вывода представлено в десятичном или шестнадцатеричном формате. При передаче данных значение преобразуется в двоичное число. Назначение сигналов ввода-вывода В групповом вводе-выводе номер сигнала может быть определен для одной группы. Сигнальные линии от 2 до 16 могут быть определены как одна группа. Определенная группа может перекрываться с цифровым вводом-выводом. ПРИМЕЧАНИЕ Однако, определенная группа не может перекрываться с цифровым выходом, который включен в комплементарную пару. - RACK (стойка) На стойке указан вид оборудования, которое составляет модули ввода-вывода. - 0 = печатная плата ввода-вывода процесса - от 1 до 16 = блок ввода-вывода, МОДЕЛЬ A / B Базовый блок блока ввода-вывода, модель А, и интерфейсный блок блока ввода-вывода, модель В, определяются как стойка 1, 2 и так далее. 2, согласно последовательности подключения. - SLOT (слот) Слот указывает номера частей модуля ввода-вывода, которые составляют стойку. • При использовании печатной платы ввода-вывода процесса первая подключенная плата это слот 1, вторая - слот 2, остальные нумеруются аналогично: последовательно. • Если используется блок ввода-вывода модели А, номер разъема основной платы, в котором установлен модуль, является значением слота этого модуля. • Если используется блок ввода-вывода модели В, номер разъема базового блока определяется DIP переключателем на базовом блоке. -75- 3. НАСТРОЙКА СИСТЕМЫ МАНИПУЛЯЦИИ B-82284RU-3/01 - START PT (начальная точка) START PT назначает логический номер физическому номеру для сопоставления сигнальных линий. Должен быть задан первый физический номер в классе восьми сигналов. Первый физический номер сигнальной линии задается с этой стойкой. ПРИМЕЧАНИЕ Физический номер задает контакт ввода-вывода на модуле ввода-вывода. Логический номер назначается этому физическому номеру. ПРИМЕЧАНИЕ Поскольку физические номера для восемнадцати входов (от «in 1» до «in 18») и двадцати выводов (от «out 1» до «out 20») на первой печатной плате ввода-вывода процесса на канале ввода-вывода распределены периферийным сигналам ввода - вывода, физические номера для сигналов группового ввода-вывода - это «in 19» и выше и «out 21» и выше. См. рис. 3.1.1. ПРИМЕЧАНИЕ Если подключены две или более плат ввода-вывода, сигнальные линии на различных платах не могут быть назначены одной группе. - NUM PTS NUM PTS задает номер цифрового сигнала, который назначен на одну группу. ПРИМЕЧАНИЕ Количество сигналов, назначенных 1 группе - от 2 до 16 точек. Конфигурация ввода-вывода может выполняться при помощи экрана конфигурации вводавывода и экраном данных ввода-вывода. При изменении конфигурации ввода-вывода, чтобы использовать новую информацию, выключите контроллер, а затем включите контроллер. ПРЕДОСТЕРЕЖЕНИЕ При первом включении питания после того как было изменено назначение ввода-вывода, все выходные сигналы выключены, независимо от того, включена ли обработка сбоев питания. Выполнение вывода Значение группового вывода можно назначить, выполняя программу или ручным управлением вводом-выводом. (См. раздел 4.6 «Команда ввода-вывода» и раздел 6.4 «Ручное управление вводом-выводом».) Выполнение моделируемого ввода-вывода Моделирование ввода-вывода позволяет тестировать программу, в которой используется вводвывод. Моделирование ввода-вывода фактически не передает выходные сигналы или не принимает входные сигналы. (См. подраздел 6.3.1 «Задание пробного рабочего цикла».) -76- 3. НАСТРОЙКА СИСТЕМЫ МАНИПУЛЯЦИИ B-82284RU-3/01 Процедура 3-2 Конфигурирование группового ввода-вывода Шаг 1. Нажмите клавишу MENUS (меню). Появится экранное меню. 2. Выберите 5 (ввод-вывод). 3. Нажмите F1 [TYPE] (тип). Появится меню смены экранов. 4. Выберите Group (группа). Отображается экран списка группового ввода-вывода. Экран списка группового ввода-вывода 5. Для переключения от экрана ввода к экрану вывода или наоборот нажмите клавишу F3, «IN/OUT» (ввод/вывод). 6. Для назначения ввода-вывода нажмите F2, CONFIG (конфигурация). Экран конфигурации группового ввода-вывода -77- 3. НАСТРОЙКА СИСТЕМЫ МАНИПУЛЯЦИИ B-82284RU-3/01 Для возврата к экрану списка нажмите F2, MONITOR (контроль). 7. Для конфигурации ввода-вывода переместите курсор в каждый элемент и введите значение. ПРИМЕЧАНИЕ Физический номер, на который назначен логический номер группового ввода-вывода и цифрового ввода-вывода, может быть таким же, на который назначен цифровой ввод-вывод. 8. Для задания свойств ввода-вывода нажмите клавишу NEXT (далее) экрана выбора и нажмите F4, DETAIL (данные) следующей страницы. Экран данных группового ввода-вывода Для возврата к экрану выбора нажмите клавишу PREV (назад). 9. Добавить комментарий: a. Переместите курсор в строку Comment (комментарий) и нажмите клавишу ENTER (ввод). b. Выберите способ именования комментария. c. Нажмите соответствующие функциональные клавиши, чтобы добавить комментарий. d. По окончании нажмите клавишу ENTER. -78- 3. НАСТРОЙКА СИСТЕМЫ МАНИПУЛЯЦИИ B-82284RU-3/01 10.Чтобы задать пункт, переместите курсор в столбец настройки и выберите меню функциональных клавиш. 11.По окончании нажмите клавишу PREV (назад) для возврата к экрану выбора. 12.Выключите контроллер. Включите контроллер, чтобы он мог использовать новую информацию. ПРЕДУПРЕЖДЕНИЕ Чтобы новая настройка вступила в силу, необходимо выключить и включить питание. В противном случае возможны травма или повреждение оборудования. ПРЕДОСТЕРЕЖЕНИЕ При первом включении электропитания после переназначения ввода-вывода восстановление питания не будет выполнено, даже если оно включено. ПРЕДОСТЕРЕЖЕНИЕ После того, как все сигналы ввода-вывода заданы, информация настройки должна быть сохранена во внешнем запоминающем устройстве, на случай, если информацию потребуется перезагрузить. В противном случае текущая информация настройки может быть потеряна при ее изменении. -79- 3. НАСТРОЙКА СИСТЕМЫ МАНИПУЛЯЦИИ B-82284RU-3/01 3.1.3 Аналоговый ввод-вывод Сигналы аналогового ввода-вывода (AI/AO) передаются и принимаются от сварочного аппарата дуговой сварки и периферийного оборудования по сигнальным линиям ввода-вывода на печатной плате ввода-вывода процесса (или блоке ввода-вывода). Аналоговое входное/выходное напряжение преобразуется в цифровой вид, когда выполняется их чтение или запись. Поэтому они прямо не соответствуют напряжениям ввода-вывода. Конфигурация ввода-вывода Физические номера для аналоговых сигнальных линий можно переопределить. ПРИМЕЧАНИЕ Стандартная конфигурация задается на заводе-изготовителе. Чтобы использовать конфигурацию, отличную от стандартной настройки, выполните перенастройку. ПРЕДОСТЕРЕЖЕНИЕ До переопределения физических номеров должно быть тщательно проверено использование сигналов. В противном случае возможны травма или повреждение оборудования. - RACK (стойка) Указывает тип оборудования, составляющего модули ввода-вывода. - 0 = печатная плата ввода-вывода процесса - от 1 до 16 = блок ввода-вывода, МОДЕЛЬ A / B Базовый блок блока ввода-вывода, модель А, и интерфейсный блок блока ввода-вывода, модель В, определяются как стойка 1, 2 и так далее, в соответствии с последовательностью подключения. - SLOT (слот) Указывает номера частей модуля ввода-вывода, которые составляют стойку. Номер слота для основной платы в блоке ввода-вывода модели А служит в качестве номера слота для модуля. - CHANNEL (канал) Назначает физические номер логическому номеру для сопоставления сигнальных линий. ПРИМЕЧАНИЕ Физический номер задает контакт линии ввода-вывода на модуле ввода-вывода. Логический номер назначается этому физическому номеру. Это назначение можно изменить. -80- 3. НАСТРОЙКА СИСТЕМЫ МАНИПУЛЯЦИИ B-82284RU-3/01 Конфигурация ввода-вывода может выполняться на экране конфигурации ввода-вывода и экране данных ввода-вывода. При изменении конфигурации ввода-вывода, чтобы использовать новую информацию, выключите контроллер, а затем снова включите контроллер. ПРЕДОСТЕРЕЖЕНИЕ При первом включении питания после того как было изменено назначение ввода-вывода, все выходные сигналы выключены, независимо от того, включена ли обработка сбоев питания. Выполнение вывода Значение аналогового выхода может задаваться при выполнении программы или ручным управлением вводом-выводом (разделы 4.6 и 6.4). Выполнение моделируемого ввода-вывода Моделирование ввода-вывода позволяет тестировать программу, в которой используется вводвывод. Моделирование ввода-вывода фактически не передает выходные сигналы или не принимает входные сигналы (подраздел 6.3.1). 1 Печатная плата для управления роботом 4 Сварочный интерфейс 2 Коммуникационный адаптер печатной платы вводавывода процесса 5 Интерфейс аналогового входа 3 Периферийное устройство 6 ain *-C - это общая сигнальная линия для ain *. Рис. 3.1.3 Аналоговый интерфейс ввода-вывода -81- 3. НАСТРОЙКА СИСТЕМЫ МАНИПУЛЯЦИИ B-82284RU-3/01 Процедура 3-3 Настройка аналогового ввода-вывода ПРИМЕЧАНИЕ Стандартная конфигурация задается на заводе-изготовителе. Чтобы использовать конфигурацию, отличную от стандартной настройки, выполните перенастройку ввода-вывода. Шаг 1. Нажмите клавишу MENUS (меню). Появится экранное меню. 2. Выберите 5 (ввод - вывод). 3. Нажмите F1 TYPE (тип). Появится меню смены экранов. 4. Выберите Analog (аналоговый). Будет отображен экран списка аналогового ввода-вывода. Экран списка аналогового ввода-вывода 5. Для переключения экрана ввода на экран вывода нажмите F3 (IN/OUT) (ввод/вывод). 6. Для назначения ввода-вывода нажмите F2 CONFIG (конфигурация). -82- 3. НАСТРОЙКА СИСТЕМЫ МАНИПУЛЯЦИИ B-82284RU-3/01 Экран конфигурации аналогового ввода-вывода Для возврата к экрану списка нажмите F2, MONITOR (контроль). 7. Для конфигурации сигналов переместите курсор в каждый элемент и введите значение. 8. Для возврата к экрану списка нажмите F2, MONITOR (контроль). 9. Нажмите клавишу NEXT (далее) на экране выбора и нажмите F4, DETAIL (данные) на следующей странице. Будет отображен экран данных аналогового ввода-вывода. Экран данных аналогового ввода-вывода -83- 3. НАСТРОЙКА СИСТЕМЫ МАНИПУЛЯЦИИ B-82284RU-3/01 Для возврата к экрану конфигурации нажмите клавишу PREV (назад). 10.Добавить комментарий: a. Переместите курсор в строку Comment (комментарий) и нажмите клавишу ENTER (ввод). b. Выберите способ именования комментария. c. Нажмите соответствующие функциональные клавиши, чтобы добавить комментарий. d. По окончании нажмите клавишу ENTER. 11.Чтобы задать свойство сигнала, переместите курсор в соответствующее поле и выберите функциональную клавишу. 12.По окончании нажмите клавишу PREV (назад) для возврата к экрану выбора. 13.Выключите контроллер и снова включите, чтобы он мог использовать новую информацию. ПРЕДУПРЕЖДЕНИЕ Чтобы новая настройка вступила в силу, необходимо выключить и включить питание. В противном случае возможны травма или повреждение оборудования. ПРЕДОСТЕРЕЖЕНИЕ При первом включении электропитания после переназначения ввода-вывода восстановление после сбоя питания не будет выполнено, даже если оно включено. ПРЕДОСТЕРЕЖЕНИЕ После того, как все сигналы ввода-вывода заданы, информация настройки должна быть сохранена во внешнем запоминающем устройстве, на случай, если информацию потребуется перезагрузить. В противном случае текущая информация настройки может быть потеряна при ее изменении. -84- 3. НАСТРОЙКА СИСТЕМЫ МАНИПУЛЯЦИИ B-82284RU-3/01 3.2 ВВОД-ВЫВОД РОБОТА Ввод-вывод робота - это цифровые сигналы Они служат для того, чтобы робот мог выполнять следующее операции. • Другие сигналы используются как ввод-вывод рабочего органа через робота. Ввод-вывод рабочего органа подключен к разъему на руке робота, что обеспечивает его использование. Ввод-вывод рабочего органа состоит максимально из восьми входов и восьми выходов универсальных сигналов. Для этих сигналов невозможно переопределить номера сигнала. ПРИМЕЧАНИЕ Количество универсальных сигналов ввода-вывода для ввода-вывода рабочего органа отличается на разных моделях роботов. См. руководство по техническому обслуживанию механической части. Для изменения общей настройки RI [ 1 ], подключите сигнал *RDICOM к 0 V или +24 V на клеммной колодке. (См. руководство по техническому обслуживанию.) - Входной сигнал поломки кисти: *HBK Сигнал *HBK подключен к кисти робота и служит для обнаружения поломки инструмента. В нормальном состоянии сигнал *HBK включен. При выключении сигнала *HBK выдается сигнал об ошибке, и робот немедленно останавливается. ПРИМЕЧАНИЕ Обнаружение поломки кисти может быть выключено на экране настройки системы. См. пункт о включении и выключении обнаружения поломки кисти в разделе 3.14, «Меню конфигурации системы». - Входной сигнал аварийного состояния давления воздуха, вход *PPABN Сигнал *PPABN обнаруживает падение давления воздуха. В нормальном состоянии сигнал *PPABN включен. Если происходит падение давления воздуха, сигнал *PPABN выключается, выдается сигнал об ошибке и робот немедленно останавливается. - Вход *ROT Сигнал перебега (перебега робота) указывает на перебег по каждой оси механической части робота. В нормальном состоянии сигнал *ROT включен. Если этот сигнал выключается, выдается сигнал об ошибке и робот немедленно останавливается. Вход *ROT не присутствует в кабельном наконечнике рабочего органа, потому что он обрабатывается в пределах механической части робота. При выключенном сигнале *HBK или *ROT состояние сигнала об ошибке может временно быть выключено нажатием клавиши SHIFT и нажатием клавиши выключения сигнала об ошибке. Удерживая нажатой клавишу SHIFT, толчковой подачей переместите инструмент в соответствующее положение. RI [от 1 до 8] входной RO [от 1 до 8] выходной Сигналы рабочего органа, (RI [от 1 до 8] и RO [от 1 до 8]) - это универсальные входные и выходные сигналы. -85- 3. НАСТРОЙКА СИСТЕМЫ МАНИПУЛЯЦИИ B-82284RU-3/01 Процедура 3-4 Настройка ввода-вывода робота Шаг 1. Нажмите клавишу MENUS (меню). Появится экранное меню. 2. Выберите 5 (ввод-вывод). 3. Нажмите клавишу F1 [TYPE] (тип). Появится меню смены экранов. 4. Выберите Robot (робот). Экран выбора ввода-вывода робота 5. Для переключения от экрана ввода к экрану вывода нажмите клавишу F3 IN/OUT (ввод/вывод). 6. Для задания свойств ввода-вывода нажмите клавишу NEXT (далее) и нажмите F4 DETAIL (данные) следующей страницы. Экран данных ввода-вывода робота Для возврата к экрану выбора нажмите клавишу PREV (назад). 7. Добавить комментарий: a. Переместите курсор в строку Comment (комментарий) и нажмите клавишу ENTER (ввод). -86- 3. НАСТРОЙКА СИСТЕМЫ МАНИПУЛЯЦИИ B-82284RU-3/01 b. Выберите способ именования комментария. c. Нажмите соответствующие функциональные клавиши, чтобы добавить комментарий. d. По окончании нажмите клавишу ENTER. 8. Чтобы задать полярность и комплементарную пару, переместите курсор в столбец настройки и выберите меню функциональных клавиш. 9. По окончании нажмите клавишу PREV (назад) для возврата к экрану списка. 10.Выключите контроллер. Включите контроллер, чтобы он мог использовать новую информацию. ПРЕДУПРЕЖДЕНИЕ Чтобы новая настройка вступила в силу, необходимо выключить и включить питание. В противном случае возможны травма или повреждение оборудования. ПРЕДОСТЕРЕЖЕНИЕ После того, как все сигналы ввода-вывода заданы, информация настройки должна быть сохранена во внешнем запоминающем устройстве, на случай, если информацию потребуется перезагрузить. В противном случае текущая информация настройки может быть потеряна при ее изменении. 11.Чтобы выполнить принудительный вывод сигнала, установите курсор на ON (вкл.) или OFF (выкл.) и нажмите соответствующую функциональную клавишу. См. главу 6, раздел 6.4, где описан порядок принудительного вывода сигнала. ПРЕДУПРЕЖДЕНИЕ Для управления периферийным оборудованием контроллер использует сигналы. Принудительный вывод может неблагоприятно влиять на защиту системы. Проверьте использование сигналов в системе перед попыткой принудительного вывода. -87- 3. НАСТРОЙКА СИСТЕМЫ МАНИПУЛЯЦИИ B-82284RU-3/01 3.3 ПЕРИФЕРИЙНЫЙ ВВОД-ВЫВОД Периферийный ввод-вывод (UI/UO) - это группа специализированных сигналов, решение об использовании которых принимается системой. Эти сигналы связаны с устройством дистанционного управления и периферийными устройствами через следующие интерфейсы и каналы ввода-вывода и они используются для внешнего управления роботом. Конфигурация ввода-вывода Входы и выходы ввода-вывода периферийных устройств автоматически назначаются первым 18 входным и 20 выходным сигнальным линиям на печатной плате ввода-вывода процесса. Назначение ввода-вывода периферийных устройств указано на рис. 3.3. ПРЕДОСТЕРЕЖЕНИЕ При подключении печатной платы ввода-вывода процесса стандартное назначение выполняется на заводе-изготовителе. Если печатная плата ввода-вывода процесса не подключается, а подключается блок ввода-вывода модели A/B, все сигналы цифрового ввода-вывода назначаются на цифровой ввод-вывод на заводе-изготовителе. Вводу-выводу периферийного устройства не назначаются сигналы цифрового ввода-вывода. Разделите сигналы цифрового ввода-вывода между цифровым вводом-выводом и вводом-выводом периферийного устройства и переназначьте сигналы на них. -88- 3. НАСТРОЙКА СИСТЕМЫ МАНИПУЛЯЦИИ B-82284RU-3/01 Дистанционный режим Если робот находится в дистанционном режиме, запуск программы можно выполнить при помощи периферийного ввода-вывода. Сигналы (*HOLD, ENBL), которые относятся к безопасности, действуют всегда, независимо от того, удовлетворено ли внешнее условие или нет. Если удовлетворены следующие внешние условия, робот находится в дистанционном режиме. • Выключатель пульта обучения выключен. • Сигнал режима дистанционного управления (SI[2]) включен. (Порядок включения и выключения сигнала режима дистанционного управления указан в описании настроек дистанционный/локальный в разделе 3.15, «Меню конфигурации системы». • Вход *SFSPD ввода-вывода периферийного устройства включен. • Вход ENBL периферийного устройства включен. • Системной переменной $RMT_MASTER присвоено значение 0 (периферийное устройство). ПРИМЕЧАНИЕ $RMT_MASTER Задает вид дистанционного устройства. 0: Периферийное устройство 1: CRT/KB (дисплей/клавиатура) 2: Управляющий компьютер 3: Нет дистанционных устройств Программа, включающая движение (группу), может запускаться только если удовлетворены внешние условия и следующие рабочие состояния: • Сигнал ENBL периферийного ввода-вывода включен. • Питание сервопривода включено (не в состоянии сигнала об ошибке). Сигнал CMDENBL указывает, удовлетворены ли вышеупомянутые условия. Сигнал выводится, если удовлетворены следующие условия: • Внешние условия удовлетворены. • Отсутствует состояние ошибки. • Выбран непрерывный режим работы (пошаговый режим выключен). ПРИМЕЧАНИЕ Периферийные сигналы ввода-вывода выключены в исходном состоянии. Для включения этих сигналов установите значение TRUE (истина) в позиции Enable UI signals (включить сигналы интерфейса пользователя) на экране конфигурации системы. -89- 3. НАСТРОЙКА СИСТЕМЫ МАНИПУЛЯЦИИ B-82284RU-3/01 1 Печатная плата главного ЦП 5 Стандартные настройки ввода-вывода периферийного устройства 2 Печатная плата ввода-вывода процесса 6 Логический номер 3 Периферийное устройство A1 7 Вход периферийного устройства 4 Физический номер Рис. 3.3 Интерфейс ввода-вывода периферийного устройства ПРЕДУПРЕЖДЕНИЕ При подключении периферийного оборудования, относящегося к функции аварийной остановки (например, защитное ограждение), к каждому сигналу робота (например, внешняя аварийная остановка, ограждение, сервопривод и т.д.) во избежание неверного подключения убедитесь в том, что аварийная остановка может работать. -90- 3. НАСТРОЙКА СИСТЕМЫ МАНИПУЛЯЦИИ B-82284RU-3/01 Входной *IMSTP UI [1] (Всегда включен.) Сигнал немедленной остановки задает аварийную остановку программным обеспечением. Вход *IMSTP в нормальном состоянии включен. Когда этот сигнал выключен, выполняется следующая обработка: • Выдается сигнал об ошибке, и питание сервопривода выключается. • Работа робота немедленно останавливается. Выполнение программы также останавливается. ПРЕДУПРЕЖДЕНИЕ Сигнал *IMSTP управляется программным обеспечением. Использование этого сигнала для обработки событий, имеющих критическое значение для безопасности, не рекомендуется. Для связи этого сигнала с аварийной остановкой используйте этот сигнал вместе с сигналом EMGIN1 или EMGIN2 на печатной плате панели оператора. Подробную информацию об этих сигналах см. в руководстве по техническому обслуживанию. Входной *HOLD UI [2] (Всегда включен.) Сигнал временной остановки задает временную остановку от внешнего устройства. Вход *HOLD в нормальном состоянии включен. Когда этот сигнал выключен, выполняется следующая обработка: • Робот замедляется до полной остановки, затем выполнение программы останавливается. • Если в позиции Break on hold (торможение при приостановке) на экране настройки общих позиций задано ENABLED (включен), робот останавливается, выдается сигнал об ошибке и питание сервопривода выключается. Входной *SFSPD UI [3] (Всегда включен.) Сигнал безопасной скорости временно останавливает робота, если открывается дверца защитного ограждения. Этот сигнал нормально подключен к предохранительному штепселю двери защитного ограждения. Вход *SFSPD в нормальном состоянии включен. Когда этот сигнал выключен, выполняется следующая обработка: • Выполняемая операция замедляется и останавливается, и выполнение программы также останавливается. В этот момент коррекция скорости подачи уменьшается до значения, заданного для $SCR.$FENCEOVRD. • Если вход *SFSPD выключен и программа запускается с пульта обучения, коррекция скорости подачи уменьшается до значения, заданного для $SCR.$SFRUNOVLIM. При выполнении толчковой подачи коррекция скорости подачи уменьшается до значения, заданного для $SCR.$SFJOGOVLIM. Если *SFSPD выключен, коррекция скорости подачи не может превысить эти значения. ПРЕДУПРЕЖДЕНИЕ Сигнал *SFSPD управляет программным замедлением и остановкой. Для немедленной остановки робота в целях безопасности используйте этот сигнал вместе с сигналом FENCE1 или FENCE2 на печатной плате панели оператора. Подробную информацию об этих сигналах см. в руководстве по техническому обслуживанию. ПРИМЕЧАНИЕ Если сигналы *IMSTP, *HOLD и *SFSPD не используются, установите перемычку в эти сигнальные линии. -91- 3. НАСТРОЙКА СИСТЕМЫ МАНИПУЛЯЦИИ B-82284RU-3/01 Входной CSTOPI UI [4] (Всегда включен.) Сигнал остановки цикла завершает программу в выполняемую в настоящий момент. Он также выключает состояние ожидания программ через RSR. • При выборе значения FALSE (ложь) для CSTOPI для ABORT (аварийное прекращение) на экране настройки системы этот сигнал завершает программу, выполняемую в настоящий момент, как только заканчивается выполнение программы. Он также выключает (Clear) состояние ожидания программ через RSR. (Значение по умолчанию) • При выборе значения TRUE (истина) для CSTOPI для ABORT (аварийное прекращение) на экране настройки системы этот сигнал немедленно завершает программу, выполняемую в настоящий момент. Он также выключает (Clear) состояние ожидания программ через RSR. ПРЕДУПРЕЖДЕНИЕ При выборе значения FALSE (ложь) для CSTOPI для ABORT (аварийное прекращение) на экране настройки системы CSTOPI не останавливает программу, выполняемую в настоящий момент, пока выполнение не закончено. Входной сигнал сброса отказа, RESET (сброс), UI [5] Сигнал сброса (RESET) отменяет сигнал об ошибке. Если питание сервопривода выключено, сигнал сброса (RESET) включает питание сервопривода. Выдача сигнала об ошибке не отменяется, пока не включено питание сервопривода. Сигнал об ошибке отменяется в момент, когда этот сигнал совпадает с настройкой по умолчанию. Входной сигнал включения, ENBL, UI [8] Сигнал ENBL позволяет осуществлять перемещение робота и переводит робота в состоянии готовности. Если сигнал ENBL выключен, система запрещает толчковую подачу робота и запуск программы, включая движение (группы). Выполняемая программа приостанавливается, если сигнал ENBL выключен. ПРИМЕЧАНИЕ Если сигнал ENBL не контролируется, соедините сигнал с заземлением. Входные с RSR1 по RSR8 UI [9-16] (Включены в дистанционном режиме.) Это сигналы сервисного запроса робота. При получении одного из этих сигналов программа RSR (сервисного запроса робота), соответствующая сигналу, выбирается и запускается для выполнения автоматической операции. Если другая программа выполняется или временно остановлена, выбранная программа добавляется в очередь и запускается, как только выполняемая программа завершается. (Подраздел 3.8.1, «Сервисный запрос робота») С PNS1 по PNS8 UI [9-16] PNSTROBE UI [17] (Включены в дистанционном режиме.) [Опция = выбор внешней программы] Это сигналы выбора номера программы и строб-импульс PN. При получении сигнала на входе PNSTROBE производится чтение входов с PNS1 по PNS8 для выбора программы, которая будет выполнена. Если выполняется или временно остановлена другая программа, эти сигналы игнорируются. (Подраздел 3.8.2, «Выбор номера программы») Если внешние условия удовлетворены, выбор программы при помощи пульта обучения, выключен, в то время как PNSTROBE включен. -92- 3. НАСТРОЙКА СИСТЕМЫ МАНИПУЛЯЦИИ B-82284RU-3/01 Входной PROD_START UI [18] (включен в дистанционном режиме.) Сигнал запуска автоматического управления (начала производства) запускает выбранную в настоящий момент программу со строки 1. Этот сигнал срабатывает на своем заднем фронте импульса, при выключении после включения. Если этот сигнал используется вместе с сигналом PNS, он выполняет программу, выбранную сигналом PNS, начиная со строки 1. Если этот сигнал используется без сигнала PNS, он выполняет программу, выбранную пультом обучения, начиная со строки 1. Если выполняется или временно остановлена другая программа, этот сигнал игнорируется. (Выбор номера программы, подраздел 3.8.2) Входной START UI [6] (Включен в дистанционном режиме.) Это внешний сигнал запуска. Этот сигнал срабатывает на своем заднем фронте импульса, при выключении после включения. Если получен этот сигнал, выполняется следующая обработка: • При выборе значения FALSE (ложь) для START for CONTINUE only (START только для CONTINUE) на экране настройки системы Config программа, выбранная при помощи пульта обучения, выполняется со строки, в которой расположен курсор. Выполнение временно остановленной программы также продолжается. (Значение по умолчанию) • При выборе значения TRUE (истина) для START for CONTINUE only (START только для CONTINUE) на экране настройки системы Config временно остановленная программа продолжается. Если программа временно не остановлена, ее невозможно запустить. ПРИМЕЧАНИЕ Для запуска программу с периферийного устройства используются входы RSR или PROD_START. Для запуска временно остановленной программы используется вход START. Входной CMDENBL UO [1] Сигнал включения приема входа (включение команд) выводится, если удовлетворены следующие условия. Этот сигнал указывает, что программа, включающая операцию (группу), может быть запущена с блоков дистанционного управления. • Внешние условия удовлетворены. • Условия разрешения работы удовлетворены. • Выбран непрерывный режим работы (пошаговый режим выключен). Выходной SYSRDY UO [2] Сигнал SYSRDY выводится при включенном питании сервопривода. Этот сигнал переводит робота в состояние разрешения работы. В состоянии разрешения работы может выполняться толчковая подача, а также может запускаться программа, включающая операцию (группу). Робот входит в состояние разрешения работы, если удовлетворены следующие условия разрешения работы: • Вход ENBL периферийного устройства включен. • Питание сервопривода включено (не в состоянии сигнала об ошибке). Выходной PROGRUN UO [3] PROGRUN выводится в ходе выполнения программы. Он не выводится, пока программа временно остановлена. Выходной PAUSED UO [4] Сигнал PAUSED выводится, когда программа временно остановлена и ожидает перезапуска. -93- 3. НАСТРОЙКА СИСТЕМЫ МАНИПУЛЯЦИИ B-82284RU-3/01 Выходной HELD UO [5] Сигнал HELD выводится, если нажата клавиша приостановки (HOLD) или поступает сигнал приостановки HOLD. Он не выводится при отпускании клавиши приостановки (HOLD). Выходной FAULT UO [6] Сигнал FAULT выводится, если в системе происходит сигнал об ошибке. Состояние сигнала об ошибке выключается входным сигналом FAULT_RESET. Сигнал FAULT не выводится, если происходит сигнал об ошибке категории WARN (предупреждение). Выходной ATPERCH UO [7] Сигнал ATPERCH выводится, если робот находится в заранее заданном исходном положении. Может быть определено до трех исходных положений. Этот сигнал выдается, только если робот находится в первом исходном положении. Для всех других исходных положений назначаются универсальные сигналы. Выходной TPENBL UO [8] TPENBL выводится, если выключатель пульта обучения установлен в положение «включено». Выходной BATALM UO [9] BATALM указывает на сигнал об ошибке из-за падения напряжения батареи резервного питания блока управления или импульсного шифратора робота. Включите питание блока управления и замените батарею. Выходной BUSY UO [10] BUSY выводится в ходе выполнения программы или при выполнении обработки с помощью пульта обучения. Он не выводится, пока программа временно остановлена. Выходные с ACK1 по ACK8 UO [11-18] При включении функции RSR (сервисный запрос робота) сигналы с ACK1 по ACK4 используются вместе с этой функцией. При приеме входного сигнала RSR в качестве подтверждения выдается импульс соответствующего сигнала. Длительность импульса можно задавать. (Подраздел 3.8.1, «Сервисный запрос робота») Выходные с SNO1 по SNO8 UO [11-18] [Опция = внешний выбор программы] При включении функции PNS (выбор номера программы) сигналы с SNO1 по SNO8 используются вместе с этой функцией. Номер выбранной в настоящий момент программы (сигнал, соответствующий входным сигналам с PNS1 по PNS8) всегда выводится в двоичном коде в качестве подтверждения. Выбор другой программы изменяет сигналы с SNO1 по SNO8. (Подраздел 3.8.2, «Выбор номера программы») Выходной SNACK UO [19] [Опция = внешний выбор программы] При включении функции PNS SNACK используется вместе с этой функцией. При приеме входных сигналов PNS в качестве подтверждения выдается импульс этого сигнала. Длительность импульса можно задавать. (Подраздел 3.8.2, «Выбор номера программы».) -94- 3. НАСТРОЙКА СИСТЕМЫ МАНИПУЛЯЦИИ B-82284RU-3/01 Процедура 3-5 Назначение периферийного ввода-вывода 1 ПРЕДОСТЕРЕЖЕНИЕ При подключении печатной платы ввода-вывода процесса стандартное назначение выполняется на заводе-изготовителе. Если не подключено ни одной никакая печатной платы ввода-вывода процесса, и подключен блок ввода-вывода модели A/B, все сигналы цифрового ввода-вывода назначаются на цифровой ввод-вывод на заводе-изготовителе, на ввод-вывод периферийного устройства не назначаются сигналы цифрового ввода-вывода. Разделите сигналы цифрового ввода-вывода между цифровым вводом-выводом и вводом-выводом периферийного устройства и переназначите сигналы на них. Шаг 1. Нажмите клавишу MENUS (меню). Появится экранное меню. 2. Выберите 5 (ввод - вывод). 3. Нажмите клавишу F1 [TYPE] (тип). Появится меню смены экранов. 4. Выберите UOP. Экран выбора периферийного ввода-вывода 5. Для переключения от экрана ввода к экрану вывода или наоборот нажмите клавишу F3, «IN/OUT» (ввод/вывод). 6. Для назначения ввода-вывода нажмите F2, CONFIG (конфигурация). Экран конфигурации периферийного ввода-вывода Для возврата к экрану списка нажмите F2, MONITOR (контроль). -95- 3. НАСТРОЙКА СИСТЕМЫ МАНИПУЛЯЦИИ B-82284RU-3/01 7. Управление экраном назначения ввода-вывода a. Установите курсор в столбец Range (диапазон) и задайте диапазон сигналов, которые будут назначены. b. Деление линий выполняется автоматически согласно заданному диапазону. c. Введите соответствующие значения для Rack (стойка), Slot (слот) и Start point (начальная точка). d. Если введенные значения допустимы, в столбце Status (состояние) появится сокращение PEND (в очереди). Если какое-либо введенное значение недопустимо, в столбце Status (состояние) появится сокращение INVAL (недопустимо). Ненужные строки можно удалить, нажав F4, Delete (удалить). Сокращения, которые выдаются столбце Status (состояние), означают следующее: ACTIV : Это назначение используется в настоящий момент. PEND : Назначение выполнено нормально. При выключении и включении питания эти назначения примут состояние ACTIV. INVAL : Заданное значение недопустимо. UNASG : Назначение не выполнено. ПРИМЕЧАНИЕ В настройках по умолчанию, входные контакты с 1 по 18 и выходные контакты с 1 по 20 назначены на периферийный ввод-вывод. 8. Для задания свойств ввода-вывода нажмите клавишу NEXT (далее) экрана выбора и нажмите F4, DETAIL (данные) следующей страницы. Экран данных периферийного ввода-вывода Для возврата к экрану конфигурации нажмите клавишу PREV (назад). -96- 3. НАСТРОЙКА СИСТЕМЫ МАНИПУЛЯЦИИ B-82284RU-3/01 9. Добавить комментарий: a. Переместите курсор в строку Comment (комментарий) и нажмите клавишу ENTER (ввод). b. Выберите способ именования комментария. c. Нажмите соответствующие функциональные клавиши, чтобы добавить комментарий. d. По окончании нажмите клавишу ENTER. ПРИМЕЧАНИЕ Комментарий о вводе-выводе периферийного оборудования записывается программным обеспечением ЧПУ, и его можно изменить. Даже если комментарий перезаписывается, функция не изменяется. 10.Чтобы задать пункт, переместите курсор в столбец настройки и выберите меню функциональных клавиш. 11.По окончании нажмите клавишу PREV (назад) для возврата к экрану выбора. 12.Выключите контроллер. Включите контроллер, чтобы он мог использовать новую информацию. ПРЕДУПРЕЖДЕНИЕ Чтобы новая настройка вступила в силу, необходимо выключить и включить питание. В противном случае возможны травма или повреждение оборудования. ПРЕДОСТЕРЕЖЕНИЕ При первом включении электропитания после переназначения ввода-вывода восстановление после сбоя питания не будет выполнено, даже если оно включено. ПРЕДОСТЕРЕЖЕНИЕ После того, как все сигналы ввода-вывода заданы, информация настройки должна быть сохранена во внешнем запоминающем устройстве, на случай, если информацию потребуется перезагрузить. В противном случае текущая информация настройки может быть потеряна при ее изменении. -97- 3. НАСТРОЙКА СИСТЕМЫ МАНИПУЛЯЦИИ B-82284RU-3/01 3.4 ВВОД-ВЫВОД ПАНЕЛИ ОПЕРАТОРА Ввод-вывод панели оператора означает специализированные цифровые сигналы, служащие для передачи данных, указывающих состояние кнопок и светодиодов на панели оператора/ модуле управления. Состояние каждого входного сигнала зависит от того, находится ли соответствующая кнопка на панели оператора в состоянии «включено» или «выключено». Каждый выходной сигнал используется для включения или выключения соответствующего светодиодного индикатора на панели оператора. Для ввода-вывода панели оператора номера сигнала не могут быть сопоставлены (переопределены). В качестве стандартных определены шестнадцать входных и шестнадцать выходных сигналов. См. рис. 3.4, где указана информация об определении сигналов вводавывода панели оператора. Если панель оператора включена, ввод-вывод панели оператора можно использовать для запуска программы. Однако все сигналы, важные для обеспечения безопасности, всегда включены. Панель оператора включена, если удовлетворены следующий условия включения панели оператора: • Выключатель на пульте обучения выключен. • Сигнал режима дистанционного управления (SI[2]) выключен. (Порядок включения и выключения сигнала режима дистанционного управления указан в описании #139-3-1 разделе 3.15, «Меню конфигурации системы». • Вход *SFSPD ввода-вывода периферийного устройства включен. Для запуска программы, включающую операцию (группу), должны быть удовлетворены следующие условия: • Вход ENBL периферийного устройства включен. • Питание сервопривода включено (не в состоянии сигнала об ошибке). Для панели оператора на блоке управления шкафа B клавишам пользователя (SI[4] и SI[5]) на панели оператора могут быть назначены дополнительные функции путем настройки макрокоманд [функции опций] (раздел 9.1, «Макрокоманды»). 1 2 3 Печатная плата главного ЦП Блок управления оператора Логический номер 4 5 Рис. 3.4 Ввод-вывод панели оператора -98- Вход панели оператора Выход панели оператора 3. НАСТРОЙКА СИСТЕМЫ МАНИПУЛЯЦИИ B-82284RU-3/01 Таблица 3.4 (a) Входные сигналы панели оператора Входной сигнал Описание *HOLD SI [3] Всегда включен. Не предусмотрен для блока управления оператора. Сигнал временной остановки задает временную остановку программы. В нормальном состоянии сигнал *HOLD включен. При выключении этого сигнала: - Выполняемая роботом операция замедляется, затем останавливается. - Выполняемая программа временно останавливается. FAULT_RESET SI [2] Всегда включен. Сигнал выключения сигнала об ошибке (сброс отказа) выключает состояние сигнала об ошибке. Если питание сервопривода выключено, этот сигнал включает питание сервопривода. В этом случае состояние сигнала об ошибке не выключается, пока не включено питание сервопривода. REMOTE SI [2] Всегда включен. Не предусмотрен для блока управления оператора. Сигнал режима дистанционного управления (remote) переключает режимы системы между дистанционным управлением и автономным режимом. В режиме дистанционного управления (SI[2]=on (вкл.), если внешние условия удовлетворены, программа может быть запущена при помощи ввода-вывода периферийного устройства. В автономном режиме (SI[2]=off (выкл.)), если удовлетворены условия включения панели оператора, программу можно запустить с панели оператора. Для включения и выключения сигнала режима дистанционного управления (SI[2]) задайте настройку Remote/Local (дистанц./ автономн.) в меню конфигурации системы. Подробную информацию см. в разделе 3.15, «Меню конфигурации системы». START SI [6] Включен во включенном состоянии панели оператора. Сигнал запуска запускает программу, выбранную в настоящий момент, с помощью пульта обучения, со строки, на которой установлен курсор или производит перезапуск временно остановленной программы. Этот сигнал срабатывает на своем заднем фронте импульса, при выключении после включения. -99- 3. НАСТРОЙКА СИСТЕМЫ МАНИПУЛЯЦИИ B-82284RU-3/01 Таблица 3.4 (b) Выходные сигналы панели оператора Выходной сигнал Описание REMOTE SO [0] Не предусмотрен для блока управления оператора. Сигнал режима дистанционного управления выводится, если удовлетворены внешние условия (информацию о внешних условиях см. в разделе 3.3, «Периферийный ввод-вывод»). BUSY (занят) SO [1] Не предусмотрен для блока управления оператора. Сигнал занятости выводится во время выполнения обработки, например выполнения программы или передачи файла. Он не выводится, если программа временно остановлена. HELD (временная остановка) SO [2] Не предусмотрен для блока управления оператора. Сигнал HOLD выводится, если нажата клавиша приостановки (HOLD) или поступает сигнал приостановки HOLD. FAULT (отказ) SO [3] Сигнал об ошибке FAULT выводится, если в системе происходит сигнал об ошибке. Состояние сигнала об ошибке выключается входным сигналом FAULT_RESET. Этот сигнал не выводится, если происходит сигнал об ошибке категории WARN (предупреждение). Выходной BATALM SO [4] Не предусмотрен для блока управления оператора. Сигнал аварийного состояния батареи (сигнал об ошибке батареи) указывает на сигнал о падении напряжения батареи в блоке управления. При включенном питании блока управления замените батарею. Выходной TPENBL SO [7] Не предусмотрен для блока управления оператора. Сигнал включения пульта обучения (пульт обучения включен) выводится, если выключатель пульта обучения включен. -100- 3. НАСТРОЙКА СИСТЕМЫ МАНИПУЛЯЦИИ B-82284RU-3/01 Процедура 3-6 Отображение ввода-вывода панели оператора ПРИМЕЧАНИЕ Для ввода-вывода панели оператора номера сигнала не могут быть переопределены. Шаг 1. Вызовите экранное меню нажатием MENU (меню). 2. Выберите 5 (ввод-вывод). 3. Нажмите F1, [TYPE] (тип) для отображения меню переключения экрана. 4. Выберите SOP (панель оператора системы). Экран списка ввода-вывода панели оператора 5. Для переключения дисплея между экраном ввода и экраном вывода нажимайте F3 (IN/OUT). ПРИМЕЧАНИЕ Состояние входных сигналов можно только проверять. Значения невозможно изменить принудительно. -101- 3. НАСТРОЙКА СИСТЕМЫ МАНИПУЛЯЦИИ B-82284RU-3/01 3.5 ЭКРАН КАНАЛА ВВОДА-ВЫВОДА Экран канала ввода-вывода можно использовать для выполнения настроек, относящихся к блоку ввода-вывода FANUC модель B, для отображения конфигурации блоков канала вводавывода. Экран канала ввода-вывода состоит из следующих экранов: • Экран списка канала ввода-вывода • Экран списка блока модели B • Экран настройки счета импульсов сигнала 3.5.1 Экран списка канала ввода-вывода Экран списка канала ввода-вывода отображает список блоков ввода-вывода в подчиненном режиме, которые подключены к каналу ввода-вывода. Он также отображает номер стойки и номер слота каждого блока. Для блока ввода-вывода модели A/B отображаются только интерфейсные блоки. В этом случае для номера стойки отображается значение 0. На следующем рисунке приводится пример экрана списка канала ввода-вывода, на котором показаны плата ввода-вывода процесса CA, один блок ввода-вывода модели B и двух блоков ввода-вывода модели А, подключенные к блоку управления робота. Названия блоков ввода-вывода отображаются в порядке, в котором блоки подключены к блоку управления робота. Для вызова этого экрана сначала нажмите MENU (меню), чтобы отобразить экранное меню, затем выберите 5 I/O (ввод-вывод). Затем нажмите F1, [TYPE] (тип) для отображения меню переключения экрана, затем выберите Link Device (подключить устройство). В следующей таблице перечисляются имена устройств, отображаемые на экране и соответствующие фактические имена устройств. -102- 3. НАСТРОЙКА СИСТЕМЫ МАНИПУЛЯЦИИ B-82284RU-3/01 Слово на пульте обучения Device (устройство) PrcI/O AA Плата ввода-вывода процесса AA PrcI/O AB Плата ввода-вывода процесса AB PrcI/O BA Плата ввода-вывода процесса BA PrcI/O BB Плата ввода-вывода процесса BB PrcI/O CA Плата ввода-вывода процесса CA PrcI/O CB Плата ввода-вывода процесса CB PrcI/O DA Плата ввода-вывода процесса DA PrcI/O EA Плата ввода-вывода процесса EA PrcI/O EB Плата ввода-вывода процесса EB PrcI/O FA Плата ввода-вывода процесса FA PrcI/O GA Плата ввода-вывода процесса GA PrcI/O HA Плата ввода-вывода процесса HA PrcI/O HB Плата ввода-вывода процесса HB PrcI/O HC Плата ввода-вывода процесса HC PrcI/O JA Плата ввода-вывода процесса JA PrcI/O JB Плата ввода-вывода процесса JB R-J2 Mate R-J2 Mate. Подчиненный режим Weld I/F Плата сварочного интерфейса Others Прочие устройства ввода-вывода, кроме вышеупомянутых устройств Если нажата F3, DETAIL (данные), отображается экран модели B или экран настройки номеров портов согласно типу блока. Если для следующих блоков нажата клавиша F3, DETAIL (данные), отображается экран данных. Если F3, DETAIL (данные) нажата для других блоков, никакие изменения экрана не происходят. Каждый из экранов данных описывается ниже. Слово на пульте обучения Экран данных Model B Model B 90-30 PLC Количество портов I/O adptr Количество портов R-J2 Mate Количество портов Unknown Количество портов На этом экране можно задать комментарий для каждого блока ввода-вывода. Переместите курсор в строку Comment (комментарий) и нажмите клавишу Enter (ввод). Экран переходит в режим ввода комментария. Работа клавиши F5 (CLR_ASG) описывается ниже. -103- 3. НАСТРОЙКА СИСТЕМЫ МАНИПУЛЯЦИИ B-82284RU-3/01 3.5.2 Экран списка блока модели B Экран списка блока модели B отображает список блоков ввода-вывода FANUC модели B. Блок ввода-вывода FANUC модели B не распознает автоматически подключенные блоки DI/DO. На этом экране задаются типы блоков DI/DO. Адрес, заданный при помощи DIP переключателя каждого блока DI/DO, используется в качестве номера строки на этом экране. К каждому блоку DI/DO можно подключить один дополнительный блок. Этот экран можно также использовать для указания подключения дополнительного блока и типа дополнительного блока. Установите курсор в позиции «Model B» (модель B) на экране списка канала ввода-вывода, нажмите F3 DETAIL (данные), чтобы отобразить экран модели B как показано ниже: Вначале параметры не заданы, как показано выше. Чтобы использовать модель B, задайте типы блоков на этом экране. Если блок DI/DO BOD16A1 подключен к интерфейсному блоку, а адрес установлен на 1, задайте блок, как показано ниже. Установите курсор в позицию, показанную выше (столбец Base в строке 1), затем нажмите F4, CHOICE (выбор). Будут выданы опции, как показано ниже: Выберите BOD16A1 на этом экране. Блок настраивается, как показано ниже: -104- 3. НАСТРОЙКА СИСТЕМЫ МАНИПУЛЯЦИИ B-82284RU-3/01 Если курсор установлен в столбец Base, и нажата клавиша F4 CHOICE (выбор), выдается меню. Этот меню содержит следующие пункты. Если не задан ни один блок, отображается "*******". Строка "*******" указывает на то, что не подключено ни одного блока. • BMD88A1 • BID16A1 • BOD16A1 • BOA12A1 Если курсор установлен в столбец Exp., и нажата клавиша F4 CHOICE (выбор), выдается меню. Этот меню содержит следующие пункты. Если не задан ни один блок, отображается "*******". Строка "*******" указывает на то, что не подключено ни одного блока. • BMD88P1 • BID16P1 • BOD16P1 • BIA16A1 • BMD88Q1 После того, как блок установлен на этом экране, ввод-вывод блока можно использовать после выключения питания и его включения. При изменении настройки блока обработка сбоев питания ввода-вывода не выполняется при следующем включении питания, даже если обработка сбоев питания включена. Для ввода комментария установите курсор в столбец Comment и нажмите клавишу ENTER. Комментарий отображается после ошибки передачи данных PRIO-100 модели B, отображается при отключении блока DI/DO от интерфейсного блока. При выборе SAVE (сохранить) на этом экране при нажатой клавише auxiliary (вспом.) сохраняется файл с именем DIOCFGSV.IO. В этом файле сохраняется содержимое экрана канала ввода-вывода. Он также содержит назначения ввода-вывода, комментарии и другую информацию. Такую информацию можно сохранить в этом файле с других экранов вводавывода и файла, таким же способом, как обычный. Работа клавиши F5 (CLR_ASG) описывается ниже. -105- 3. НАСТРОЙКА СИСТЕМЫ МАНИПУЛЯЦИИ B-82284RU-3/01 3.5.3 Экран настройки количества сигналов Для блоков ввода-вывода, например, блока подключения канала ввода-вывода и 90-30PLC, которые не могут использоваться без настройки количества сигналов, задайте количество сигналов на этом экране. Установите курсор на «90-30PLC» на экране списка канала ввода-вывода, нажмите клавишу F3, DETAIL (данные). Затем, как показано ниже, появится экран настройки номеров портов. Переместите курсор на число, указывающее количество сигналов и введите числовое значение, чтобы задать количество сигналов. Исполнительный блок ввода-вывода можно использовать после выключения и включения питания, после того, как на этом экране были задано количество сигналов. При изменении количества сигналов обработка сбоев питания ввода-вывода не выполняется при следующем включении питания, даже если обработка сбоев питания включена. При выборе SAVE (сохранить) на этом экране при нажатой клавише auxiliary (вспом.) сохраняется файл с именем DIOCFGSV.IO. В этом файле сохраняется содержимое экрана канала ввода-вывода. Он также содержит назначения ввода-вывода, комментарии и другую информацию. Такую информацию можно сохранить в этом файле с других экранов вводавывода и файла, таким же способом, как обычный. Пояснение F5 (CLR_ASG) Если количество сигналов для блока модели B или блока ввода-вывода задано на экране канала ввода-вывода, назначение ввода-вывода может отличаться от стандартного назначения согласно процедуре настройки. Следующая операция может установить все назначения вводавывода на стандартные настройки. При настройке количества сигналов для блока модели B или блока ввода-вывода в первый раз выполните следующую операцию. * Если блок используется с нестандартными настройками, эта операция удаляет информацию назначения. Нажмите F5 (CLR_ASG). Появится следующее сообщение. Нажмите F4, YES (да), чтобы удалить всю информацию о назначении. При выключении питания блока управления и последующем его включении назначения будут установлены на стандартные настройки. -106- 3. НАСТРОЙКА СИСТЕМЫ МАНИПУЛЯЦИИ B-82284RU-3/01 3.6 ФУНКЦИЯ ПОДКЛЮЧЕНИЯ ВВОДА-ВЫВОДА Функция подключения ввода-вывода дает возможность выводить состояние RI/DI на DO/RO для сообщения о состоянии входов сигнала на внешние устройства. Стандартные диапазоны ввода-вывода показаны ниже: • RI[mmm] -> SO[nnn]. ( 1<=mmm<=8, 0<=nnn<=256 ) • DI[iii] -> RO[jjj]. ( 0<=iii<=256, 1<=jjj<=8 ) • DI[kkk] -> DO[lll]. ( 0<=kkk<=256, 0<=lll<=256 ) Пояснение функции/настроек Назначайте сигналы и включайте или выключайте каждое назначение при межсоединении (Interconnect). Имеются следующие три типа экранов: • Экран настройки подключения DI DO (RI -> DO) • Экран настройки подключения DI DO (DI -> RO) • Экран настройки подключения DI DO (DI -> DO) Экран настройки подключения DI DO (RI -> DO) Назначьте номера сигнала цифрового выхода (DO) с RI1 по RI8. Можно также задавать включение или выключение каждого назначения. Экран настройки подключения DI DO (DI -> RO) Назначьте номера сигнала цифрового входа (DI) с RO1 по RO8. Можно также задавать включение или выключение каждого назначения. Экран настройки подключения DI DO (DI -> DO) Назначьте номер сигнала цифрового выхода (DO) каждому номеру DI. Можно также задавать включение или выключение каждого назначения. Пример) Если задан «ENABLE DI [2] -> RO[3]», состояние DI[2] выводится на RO[3]. ПРИМЕЧАНИЕ Если задается DI[i] -> DO[j] и это назначение включено, состояние DI[i] выводится на DO[j] через равные промежутки времени. Поэтому если содержание цифрового выхода DO[j] изменяется при помощи пульта обучения или программой, изменение не отражается. ПРИМЕЧАНИЕ Включать или выключать каждое назначение можно только на экране настройки, описанном выше. ПРИМЕЧАНИЕ Если несколько различных входных сигналов назначаются на один выходной сигнал, выводится состояние каждого входного сигнала. Например, предположим, что сделаны следующие настройки: ENABLE DI[1] -> RI[1] -> DO[1] ENABLE DI[2] -> RI[2] -> DO[1] В этом случае, если состояние RI[1] - «включено», а и состояние RI[2] «выключено», состояние выхода DO[1] будет непредсказуемым. (На практике DO[1] поочередно указывает «включено» и «выключено».) -107- 3. НАСТРОЙКА СИСТЕМЫ МАНИПУЛЯЦИИ B-82284RU-3/01 Процедура 3-7 Настройка функция подключения ввода-вывода Шаг 1. Нажмите MENUS (меню) для вызова экранного меню. 2. Выберите 5 (ввод-вывод). 3. Нажмите F1, [TYPE] (тип) для отображения меню переключения экрана. 4. Выберите Interconnect (межсоединение). Выдается экран настройки подключения DI DO. Экран настройки подключения DI DO (RI DO) 5. Нажмите SELECT (выбор). 6. Установите курсор на экран, который необходимо отобразить, и нажмите клавишу ENTER или с помощью цифровой клавиши укажите номер экранной позиции, которую необходимо отобразить. Экран настройки подключения DI RO (DI RO) -108- 3. НАСТРОЙКА СИСТЕМЫ МАНИПУЛЯЦИИ B-82284RU-3/01 3.7 МОДЕЛИРУЕМАЯ ФУНКЦИЯ ПРОПУСКА ВХОДНОГО СИГНАЛА Краткий обзор Контроллер R-J3iC обеспечивает функцию посредством которой, если выполняется ожидание с командой ожидания по входному сигналу, установленному на моделируемое состояние, ожидание автоматически отменяется при обнаружении тайм-аута. Моделируемая функция пропуска входного сигнала может использоваться с цифровыми входными сигналами и входными сигналами робота. Имеется возможность задать включение моделируемой функции пропуска входного сигнала для каждого сигнала. На экране списка входных сигналов сигнал, для которого включена моделируемая функция пропуска входного сигнала, отображается с буквой U или S, заключенным в круглые скобки (), что указывает, находится ли сигнал в моделируемом состоянии и включена ли моделируемая функция пропуска входного сигнала для этого сигнала. На экране, показанном в примере ниже, DI[1] задан как моделируемый сигнал, и моделируемая функция пропуска входного сигнала для него включена, тогда как DI[7] не переведен в моделируемое состояние, но моделируемая функция пропуска входного сигнала включена. Если моделируемая функция пропуска входного сигнала включена, перед запуском программы появляется приглашение, показанное ниже. Нажатие клавиши ENTER вызывает начало выполнения программы. Это приглашение выдается, если имеется по крайней мере один входной сигнал, для которого включена моделируемая функция пропуска входного сигнала. -109- 3. НАСТРОЙКА СИСТЕМЫ МАНИПУЛЯЦИИ B-82284RU-3/01 Если после команды ожидания происходит тайм-аут и ожидание автоматически отменяется, в строке сигнала об ошибке выдается предупреждающее сообщение, указанное ниже. PRIO-189 (Program, Line (программа, строка)) WAIT will time out (тайм-аут ожидания) Временной интервал, по истечении которого обнаруживается тайм-аут после команды ожидания, может задаваться при помощи пункта «Sim. Input Wait Delay» (задержка ожидания моделируемого входа) в меню настройки системы. Если эта настройка изменяется, изменение вступает в силу немедленно. Имеется возможность контролировать и наблюдать, есть ли входные сигналы, для которых включено моделирование функции пропуска входного сигнала, и выводить их как выходные сигналы. Для пункта «Set if Sim. Skip Enabled» (задать если включен моделируемый пропуск) в меню настройки системы задайте номер выходного сигнала, который включится, если моделируемая функция пропуска входного сигнала включена. Чтобы настройка вступила в силу, выключите питание и затем снова включите. ПРЕДУПРЕЖДЕНИЕ Настройка входного сигнала на моделируемое состояния и использование моделируемой функции пропуска входного сигнала должна использоваться только временно в ходе пробного выполнения. Никогда не используйте эту функцию при работе производственной линии. Путем выбора пункта «UNSIM ALL I/O» на вспомогательном меню можно выключить моделируемое состояние всех сигналов. Путем настройки «Set if INPUT SIMULATED» в меню настройки системы имеется возможность контролировать и наблюдать, есть ли входные сигналы, которые переведены в состояние моделирования, и выводить их как выходные сигналы. Для этого пункта задайте номер выходного сигнала, который включится, если один из сигналов: цифровой, группы, робота и аналоговый переведен в моделируемое состояние. Чтобы настройка вступила в силу, выключите питание и затем снова включите. Порядок настройки моделируемой функции пропуска входного сигнала Для входного сигнала, который будет пропущен, если он находится в моделируемом состоянии, включите моделируемую функцию пропуска входного сигнала. Шаг 1. Нажмите клавишу MENUS (меню). 2. Выберите пункт I/O (ввод-вывод). 3. Нажмите клавишу F1 [TYPE] (тип). 4. Выберите пункт Digital (цифровой) или Robot (робот). 5. Если отображаются выходные сигналы, нажмите F3, IN/OUT (вход/выход), чтобы переключиться на экран списка входных сигналов. 6. Установите курсор на сигнал, для которого необходимо включить моделируемую функцию пропуска входного сигнала. 7. Нажмите клавишу NEXT (далее), а затем клавишу F3 DETAIL (данные). 8. На экране данных входного сигнала, установите курсор на позиции Skip when simulated (пропуск если моделируется). 9. Нажмите клавишу F4, TRUE (истина). -110- 3. НАСТРОЙКА СИСТЕМЫ МАНИПУЛЯЦИИ B-82284RU-3/01 3.8 НАСТРОЙКА АВТОМАТИЧЕСКОЙ РАБОТЫ Автоматическая работа - функция, благодаря которой устройство дистанционного управления запускает программу, используя периферийный ввод-вывод. Автоматическая работа включает следующие функции: • Функция RSR (сервисный запрос робота) выбирает и запускает программу в соответствии с сигналами сервисного запроса робота (входные RSR1 - RSR8). Если в этот момент выполняется или приостановлена другая программа, то выбранная программа входит в состояние ожидания и запускается после завершения программы, выполняемой в настоящий момент. • Функция PNS (выбор номера программы) выбирает или проверяет программу с помощью сигналов выбора номера программы (PNS1 - PNS8 PNSTROBE (строб-импульса PNS)) и сигнала запуска START. Если программа временно остановлена или выполняется, эти сигналы игнорируются. • Сигнал запуска автоматической работы (вход PROD_START) запускает программу, выбранную в настоящий момент, со строки 1. Если выполняется или временно остановлена другая программа, этот сигнал игнорируется. • Сигнал остановки цикла (входной CSTOPI) используется для завершения программы, выполняемой в настоящий момент. • Если для CSTOPI выбрано FALSE (ложь) для ABORT (аварийное прекращение) в меню настройки системы, этот сигнал завершает программу, выполняемую в настоящий момент, когда выполнение программы завершено. Он также выключает состояние ожидания программ при помощи RSR. (Значение по умолчанию) • Если для CSTOPI выбрано TRUE (истина) для ABORT (аварийное прекращение) в меню настройки системы, этот сигнал немедленно принудительно завершает выполняемую в настоящий момент программу. Он также выводит (Clear (очистить)) программы из состояния ожидания при помощи RSR. • Внешний сигнал запуска (вход START) используется для запуска временно остановленной программы. • Если для START for CONTINUE only (START только для CONTINUE) в меню настройки системы выбрано FALSE (ложь), этот сигнал запускает выбранную в настоящий момент программу с текущей строки. Этот сигнал также запускает временно остановленную программу. (по умолчанию) • Если для START for CONTINUE only (START только для CONTINUE) в меню настройки системы выбрано TRUE (истина), этот сигнал запускает только временно остановленную программу. Если временно остановленных программ нет, этот сигнал игнорируется. -111- 3. НАСТРОЙКА СИСТЕМЫ МАНИПУЛЯЦИИ B-82284RU-3/01 Программу можно запустить через периферийный ввод-вывод только в случае, если робот находится в дистанционном режиме. Дистанционный режим устанавливается, если удовлетворены следующие внешние условия: • Выключатель подвесного пульта обучения выключен. • Сигнал режима дистанционного управления (SI[2]) включен. (Порядок включения и выключения сигнала режима дистанционного управления (SI[2]) указан в описании настроек Remote/Local (дистанц./автономн.) в Разделе 3.15, «Меню конфигурации системы»). • Сигнал *SFSPD периферийного ввода-вывода включен. • Сигнал ENBL периферийного ввода-вывода включен. • Системная переменная $RMT_MASTER установлена на 0 (периферийное оборудование). ПРИМЕЧАНИЕ Переменной $RMT_MASTER может быть присвоено значение 0 (периферийное оборудование), 1 (CRT/KB) (дисплей/клавиатура), 2 (управляющий компьютер) или 3 (нет удаленного оборудования). Программа, включающая перемещение (группу), может быть запущена, только если удовлетворены следующие условия готовности: • Входной сигнал ENBL периферийного ввода-вывода включен. • Питание сервопривода включено (не в состоянии ошибки). Сигнал CMDENBL указывает, удовлетворены ли вышеупомянутые условия. Сигнал CMDENBL выводится, если удовлетворены следующие условия: • Внешние условия удовлетворены. • Условия готовности удовлетворены. • Выбран непрерывный режим работы (пошаговый режим выключен). ПРИМЕЧАНИЕ Если на экране конфигурации системы для START for CONTINUE only задано TRUE (истина), сигнал запуска START действует только для приостановленной программы. -112- 3. НАСТРОЙКА СИСТЕМЫ МАНИПУЛЯЦИИ B-82284RU-3/01 3.8.1 Сервисный запрос робота (RSR) Сервисный запрос робота (RSR) запускает программу с внешнего устройства. Для этой функции используются восемь сигналов сервисного запроса робота (RSR1 - RSR8). 1. Блок управления использует входные сигналы RSR1 - RSR8, чтобы определить, включен ли входной сигнал RSR. Когда сигнал выключен, он игнорируется. Включение или выключение сигналов RSR1 – RSR8 задается в системных переменных $RSR1 – $RSR8 и может быть изменено в экране настроек RSR или при помощи команды программы RSR. ПРИМЕЧАНИЕ В исходном состоянии входной сигнал (UI) периферийного устройства выключен. Чтобы включить сигнал, выберите TRUE (истина) для Enable UI signals (включить сигналы UI) на экране настройки системы. 2. Для RSR можно зарегистрировать восемь регистрационных номеров RSR. Значение, полученное при добавлении базового номера к регистрационному номеру RSR, используется как номер программы (четыре цифры). Например, когда поступает сигнал RSR2, следующее значение используется как номер программы: (Номер программы) = (регистрационный номер RSR2) + (базовый номер) Выбранная программа обозначена следующим образом: RSR + (номер программы) ПРИМЕЧАНИЕ Задайте наименование программы для автоматической работы в формате «RSR + номер программы». Введите четырехзначное число (пример: не RSR121, а RSR0121). Если этого не сделать, робот не будет работать. Базовый номер устанавливается в $SHELL_CFG.$JOB_BASE и может быть изменен с помощью базового номера (Base number) на экране настроек RSR или командой параметра программы. 3. Выдается импульс подтверждения сигнала RSR (с ACK1 по ACK8), соответствующий входным RSR1 - RSR8. Когда выдается сигнал ACK1 – ACK8, блок управления может принимать другой входной сигнал RSR. 4. Когда программа завершена, запускается выбранная программа. Если выполняется или временно остановлена другая программа, запрос (задание) добавляется в очередь; после завершения выполнявшейся программы запускается выбранная программа. Задания (программы RSR) выполняются в порядке, в котором они были поставлены в очередь. 5. Ожидающие программы отменяются (очищаются) сигналом остановки цикла (вход CSTOPI) или после принудительного завершения программы. -113- 3. НАСТРОЙКА СИСТЕМЫ МАНИПУЛЯЦИИ B-82284RU-3/01 1 Включить или выключить RSR 4 Номер программы RSR 2 Базовый номер 5 Программа RSR 3 Регистрационный номер RSR 6 1) Вводит сигнал RSR2. 2) Проверяет, включен или выключен RSR2. 3) Запускает программу RSR, имеющую выбранный номер программы RSR. Рис. 3.8.1 (a) Сервисный запрос робота -114- 3. НАСТРОЙКА СИСТЕМЫ МАНИПУЛЯЦИИ B-82284RU-3/01 Запуск программы сервисным запросом робота (при помощи RSR) разрешен в дистанционном режиме. Запуск программы, включающей операцию (группу) при помощи RSR включен, если удовлетворены условия разрешения работы и внешние условия. Выходной сигнал CMDENBL предназначен для указания, удовлетворены ли вышеупомянутые условия. 1 (Внешние условия удовлетворены.) 4 (Программа запускается на переднем фронте сигнала.) 2 В пределах 32 мс 5 В пределах 35 мс 3 (Длительность импульса устанавливается с использованием параметра.) 6 (Если принимается сигнал RSR или подается сигнал ACK, может приниматься другой сигнал RSR.) Рис. 3.8.1 (b) Последовательность автоматической работы при помощи RSR На экране настроек RSR установите RSR для SETUP RSR/PNS. Таблица 3.8.1 Позиции настройки RSR Пункт Описание Номер программы с RSR1 по 8 Определяет, включить или выключить программы с RSR1 по RSR8 и регистрационные номера RSR. Если сигнал RSR выключен, а заданный сигнал поступает, программа не запускается. Настройки включения или выключения для каждого RSR сохраняются в системных переменных с $RSR1 по $RSR8. Префикс задания Строка символов в верхнем регистре из имени запускаемой программы. По умолчанию устанавливается на RSR. Базовый номер Добавляется к регистрационному номеру RSR для получения номера программы RSR. Функция подтверждения Указывает, выдаются ли сигналы подтверждения RSR (с ACK1 по ACK8). Длительность импульса подтверждения Устанавливает период подачи импульса (ед.: мс) при включенной подаче каждого сигнала подтверждения RSR (с ACK1 по ACK8). -115- 3. НАСТРОЙКА СИСТЕМЫ МАНИПУЛЯЦИИ B-82284RU-3/01 Процедура 3-8 Настройка RSR Шаг 1. Вызовите экранное меню нажатием MENU (меню). 2. Выберите SETUP (настройка). 3. Нажмите F1, [TYPE] (тип) для отображения меню переключения экрана. 4. Выберите Prog Select (выбор программы). Появится экран Prog Select. ПРИМЕЧАНИЕ Если с ArcTool не заказан пакет общей оболочки (A05B-xxxx-R645), выберите RSR/PNS. 5. Установите курсор на Program select mode (режим выбора программы). Нажмите F4 [CHOICE] (выбор) и выберите RSR, затем нажмите F3 DETAIL (данные). RSR (сервисный запрос робота) 6. Установите курсор на нужный элемент и введите значение. 7. Чтобы сохранить изменения, внесенные в Program select mode (режим выбора программы), выключите, а затем вновь включите питание. ПРЕДУПРЕЖДЕНИЕ Если был изменен тип функции автоматической работы, то для того, чтобы сохранить изменения, необходимо выключить, а затем снова включить питание блока управления. Если этого не сделать, настройка не будет принята. -116- 3. НАСТРОЙКА СИСТЕМЫ МАНИПУЛЯЦИИ B-82284RU-3/01 3.8.2 Выбор номера программы (PNS) Устройство дистанционного управления использует функцию выбора номера программы (PNS) для выбора или проверки программы. Задайте нужный номер программы PNS с помощью входных сигналов с PNS1 по PNS8. Шаг 1. Блок управления считывает входные сигналы с PNS1 по PNS8 как двоичное число с помощью входного импульса PNSTROBE. Если программа выполняется или временно остановлена, эти сигналы игнорируются. Если вход импульса PNSTROBE включен, выбор программы с пульта обучения выключен. ПРИМЕЧАНИЕ В исходном состоянии входной сигнал (UI) периферийного устройства выключен. Чтобы включить сигнал, выберите TRUE (истина) для Enable UI signals (включить сигналы UI) на экране настройки системы. 2. Данные сигналов с PNS1 по PNS8 преобразуются в десятичное число для получения номера PNS. Номер программы PNS (четырехзначный) равен сумме номера PNS и базового номера. (Номер программы)=(номер PNS)+(базовый номер) Заданный номер программы PNS+(номер программы) обозначен, как указано ниже. Если для вводов с PNS1 по PNS8 поступает ноль, система входит в состояние, при котором ни одна программа не может быть выбрана с пульта обучения. ПРИМЕЧАНИЕ Задайте наименование программы для автоматической работы в формате «PNS + (номер программы)». Введите четырехзначное число (пример: не PNS0138, а PNS138). Если этого не сделать, робот не будет работать. Базовый номер задан в $SHELL_CFG.$JOB_BASE и может быть изменен через базовый номер (Base number) на экране настроек PNS или командой параметра программы. 3. Сигналы с SNO1 по SNO8 выдаются для обозначения номера PNS в двоичном коде в качестве подтверждения. Одновременно выдается импульс SNACK. Если номер PNS не представлен как восьмиразрядное числовое значение, сигналы с SNO1 по SNO8 выводятся как ноль. 4. Блок дистанционного управления проверяет, чтобы, когда выдается SNACK, выходное значение с SNO1 по SNO8 было равным входному значению с PNS1 по PNS8, и посылает входной сигнал запуска автоматической работы (PROD_START). 5. Блок управления получает входной сигнал PROD_START и запускает программу. Запуск программы при помощи PNS (выбор номера программы) включен в дистанционном режиме. Запуск программы, включающей операцию (группу), возможен, когда удовлетворены условия разрешения работы и внешние условия. Выходной сигнал CMDENBL предназначен для указания, удовлетворены ли вышеупомянутые условия. -117- 3. НАСТРОЙКА СИСТЕМЫ МАНИПУЛЯЦИИ B-82284RU-3/01 1 Базовый номер (BASE number) 5 Двоичный 2 Номер PNS 6 Десятичный 3 Номер PNS программы 7 1) Поступает сигнал PNSTROBE. 2) Выполняется чтение сигналов с PNS1 по PNS8; значение преобразуется в десятичное число. 3) Выбрана программа PNS, имеющая заданный номер программы PNS. 4) Если понижается входной сигнал запуска автоматической работы (PROD-START), запускается выбранная программа PNS. 4 Программа PNS Рис. 3.8.2 (a) Выбор номера программы -118- 3. НАСТРОЙКА СИСТЕМЫ МАНИПУЛЯЦИИ B-82284RU-3/01 1 (Внешние условия удовлетворены.) 7 2 3 4 Не менее 0 мс Около 30 мс (После обнаружения переднего фронта PNSTROBE, блок управления два или более раза считывает значение PNS с интервалами около 15 мс для подтверждения стабильности сигналов, а затем выбирает программу.) Чтение PNS (внутренняя обработка) В пределах 130 мс 8 9 10 (SNACK и SNO повышаются почти одновременно, но вначале повышаются SNO. Длительность импульса устанавливается с использованием параметра.) Не менее 0 мс Не менее 100 мс (Программа запускается на заднем фронте сигнала. Тем не менее, сигнал должен подаваться не менее 100 мс. Если этот сигнал постоянно включен, он не может быть использован.) 11 В пределах 35 мс 5 6 Рис. 3.8.2 (b) Последовательность автоматической работы при помощи PNS Настройка функции PNS (выбор номера программы) Настройте функцию PNS на экране настроек PNS [6 (SETUP) RSR/PNS]. RSR/PNS]. См. таблицу 3.8.2. Таблица 3.8.2 Настройка функции PNS Пункты Префикс задания Базовый номер Длительность импульса подтверждения (мс) Описание Строка символов в верхнем регистре из имени запускаемой программы. По умолчанию устанавливается на PNS. Чтобы получить номер программы PNS, добавьте базовый номер к номеру PNS. Устанавливает период подачи импульса (ед.: мс) сигнала подтверждения PNS (SNACK). -119- 3. НАСТРОЙКА СИСТЕМЫ МАНИПУЛЯЦИИ B-82284RU-3/01 Процедура 3-9 Настройка функции PNS Шаг 1. Нажмите клавишу MENUS (меню). Появится экранное меню. 2. Выберите 6 SETUP (настройка). 3. Нажмите клавишу F1 TYPE (тип). Появится меню смены экранов. 4. Выберите Prog Select (выбор программы). Появится экран выбора программы. ПРИМЕЧАНИЕ Если с ArcTool не заказан пакет общей оболочки (A05B-xxxx-R645), выберите RSR/PNS. 5. Установите курсор на Program select mode (режим выбора программы). Нажмите F4 [CHOICE] (выбор) и выберите RSR, затем нажмите F3 DETAIL (данные). Экран настройки PNS 6. Установите курсор на нужное поле и введите значение. 7. Заменив RSR на PNS, сохраните изменение, выключив, а затем вновь включив питание. ПРЕДУПРЕЖДЕНИЕ Если был изменен тип функции автоматической работы, то для того, чтобы сохранить изменения, необходимо выключить, а затем снова включить питание блока управления. Если этого не сделать, настройка не будет принята. -120- 3. НАСТРОЙКА СИСТЕМЫ МАНИПУЛЯЦИИ B-82284RU-3/01 3.8.3 Экран выбора программы (Prog Select Screen) Краткий обзор На экране Prog Select может выполняться следующее: • Сейчас возможно выбрать способы выбора программы PNS, RSR, STYLE и OTHER. • Сейчас возможно выбрать способы запуска программы UOP (пульт управления пользователя), DIN[ ] и OTHER (другой). • При запуске или возобновлении программы выполняются различные проверки. Если данный экран используется в ArcTool, пользователю необходимо заказать пакет общей оболочки (A05B-xxxx-R645). Экран Prog Select (выбор программы) -121- 3. НАСТРОЙКА СИСТЕМЫ МАНИПУЛЯЦИИ B-82284RU-3/01 Способы выбора программы Сейчас возможно выбрать PNS, RSR, STYLE и OTHER. • RSR (сервисный запрос робота) См. Подраздел 3.8.1, «Сервисный запрос робота (RSR).» • PNS (выбор номера программы) См. подраздел 3.8.2, «Выбор номера программы (PNS).» • STYLE (стиль) Выбирается программа, связанная с номером STYLE, заданным в групповом вводе (GI). GI для использования в выборе программы можно задать на экране модуля ввода-вывода (MENUS -> I/O -> F1 ([TYPE]) -> Cell Interface) в позиции Initiate Style. Связи между номерами STYLE и программами можно установить на экране настройки таблицы стилей (рис. 1), который вызывается нажатием клавиши F3 (DETAIL) (данные) на экране Prog Select. Выбор программы осуществляется при запуске программы одним следующих способов, указанных в следующем разделе «Способы запуска автоматической работы», который приводится ниже. Например, при запуске автоматической работы способом UOP (пульт управления пользователя), программа выбирается и запускается через UI[6:START] или UI[18:PROD_START]. Если программа приостановлена, выбор программы не производится и возобновляется выполнение. • OTHER (другой) Программа, заданная для системной переменной $SHELL_WRK. Выбирается $CUST_NAME. Выбор программы осуществляется при запуске программы одним следующих способов, указанных в следующем разделе «Способы запуска автоматической работы», который приводится ниже. Если программа приостановлена, выбор программы не производится и происходит перезапуск выполнения. Эту функцию обычно не следует использовать, поскольку она имеет специальное назначение. Рис. 3.8.3 Экран настройки таблицы стилей -122- 3. НАСТРОЙКА СИСТЕМЫ МАНИПУЛЯЦИИ B-82284RU-3/01 Способы запуска автоматического режима работы Для способов выбора программы STYLE или OTHER можно выбрать способы запуска программы UOP, DIN[] и OTHER. • UOP (пульт управления пользователя) Программа запускается через UI[6:START] или UI[18:PROD_START]. • DIN[ ] (номер цифрового входа) Программа запускается при запуске DI (цифровой вход). DI для использования в запуске программы можно установить через позицию Start DIN на экране ввода-вывода модуля (MENUS -> I/O -> F1 ([TYPE]) -> Cell Interface). Этот способ нельзя выбрать при способах выбора программы RSR или PNS. • OTHER (другой) Программа запускается при изменении системной переменной $SHELL_WRK. $CUST_START с FALSE (ложь) на TRUE (истина). Этот способ нельзя выбрать при способах выбора программы RSR или PNS. Эту функцию обычно не следует использовать, поскольку она имеет специальное назначение. * Если способ выбора программы STYLE или OTHER и способ запуска автоматического режима работы - UOP, то можно выбрать и запустить программу через UI[6:START] или UI[18:PROD_START] при условии, что программа завершена. В этом случае программа запускается со первой строки. Если программа приостановлена, программа может быть продолжена с помощью UI[6:START] или UI[18:PROD_START]. В этом случае выбор программы не производится. Обратите внимание, что если способ выбора программы – RSR или PNS, то действия UI[6:START] и UI[18:PROD_START] аналогичны предыдущим. -123- 3. НАСТРОЙКА СИСТЕМЫ МАНИПУЛЯЦИИ B-82284RU-3/01 Список способов выбора программы и способов запуска автоматического режима работы Способ запуска автоматического режима работы UOP (пульт управления пользователя) Способ выбора программы Способ запуска автоматического режима работы DIN (номер цифрового ввода) Способ запуска автоматического режима работы Other (другой) Выбор/запуск программы: RSR с 1 по 8 Недоступен. Недоступен. Выбор программы: C PNS1 по 8, PNSTROBE Запуск программы: UI[18:PROD_START] или UI[6:START] Недоступен. Недоступен. Выбор программы - Program selection:GI[#] Запуск программы: UI[18:PROD_START] или UI[6:START] Выбор программы - Program selection:GI[#] Запуск программы - Program start:DI[#] Выбор программы - Program selection:GI[#] Запуск программы: $SHELL_WRK.$CUST_START Выбор программы: $SHELL_WRK.$CUST_NAME Запуск программы: UI[18:PROD_START] или UI[6:START] Выбор программы: $SHELL_WRK.$CUST_NAME Запуск программы - Program start:DI[#] Выбор программы: $SHELL_WRK.$CUST_NAME Запуск программы: $SHELL_WRK.$CUST_START RSR (сервисный запрос робота) Способ выбора программы PNS (выбор номера программы) Способ выбора программы Style (стиль) Способ выбора программы Other (другой) -124- 3. НАСТРОЙКА СИСТЕМЫ МАНИПУЛЯЦИИ B-82284RU-3/01 Проверка автоматической работы Можно определить, включена или выключена каждая из проверяемых позиций автоматической работы на экран выбора программы (Prog Select screen). Проверяемая позиция At home check (проверка начала координат) Объяснение Проверяет, находится ли робот в положении начала координат. Положение начала координат - это опорное положение, для которого позиция Is a valid HOME на экране установки опорного положения установлена на ENABLE (MENUS -> SETUP -> F1 [TYPE] -> Ref. Position). При включенной проверке исходного положения, по меньшей мере для одного опорного положения группы 1 в позиции Is a valid HOME должно быть установлено ENABLE. Если на экране установки опорного положения Is a valid HOME установлено на ENABLE, программа HOME_IO запустится, когда робот займет это положение. Если HOME_IO не используется, удалите все содержание программы HOME_IO. ПРИМЕЧАНИЕ Конфигурация программы HOME_IO не поддерживает запрос на принудительное завершение, поэтому программа всегда выполняется до конца. Resume position toler. (отклонение от положения возобновления работы) Проверяет, находится ли робот вблизи положения, при котором программа была приостановлена. Моделируемый вводвывод Подавляет запуск или возобновление программы при моделировании ввода-вывода. Общая коррекция < 100% Подавляет запуск или возобновление программы, если общая коррекция менее 100%. Программная коррекция < 100% Подавляет запуск или возобновление программы, если $MCR_GRP[].$PRGOVERRIDE менее 100. Machine lock (блокировка робота) Подавляет запуск или возобновление программы, если работа робота выключена. -125- 3. НАСТРОЙКА СИСТЕМЫ МАНИПУЛЯЦИИ B-82284RU-3/01 Проверяемая позиция Объяснение Single step (пошаговый режим) Подавляет запуск или возобновление программы при пошаговом режиме. Process ready (готовность к работе) Позволяет пользователю проверить, можно ли осуществлять запуск или возобновление программы, в зависимости от состояния системы охлаждения, охлаждающей воды, сварочного трансформатора и т. д. (условия готовности к работе различны для разных применений.) Отображаются выбранные элементы, позволяя пользователю продолжить приостановленную программу, повторно проверить состояние вводавывода или остановить программу. Установив курсор на любую позицию и нажав F3 (DETAIL) (данные), можно получить подробные настройки этой проверяемой позиции. Для некоторых из проверяемых позиций невозможно получить некоторые настройки на экране данных настройки. * На экране выбора программ Prog Select невозможно указать включение или выключение пункта проверки допуска положения аозобновления Resume position toler. check. Задайте это на экране проверки допуска при возобновлении (Resume tolerance check) (MENUS -> "SETUP" -> F1 [TYPE] -> "Resume Tol."). -126- 3. НАСТРОЙКА СИСТЕМЫ МАНИПУЛЯЦИИ B-82284RU-3/01 Экран данных настройки проверки автоматической работы (проверка положения начала координат в качестве примера) Detailed setting (данные настройки) Check when run (проверка при выполнении) Check when resume (проверка при возобновлении) Prompt if failure (приглашение при отказе) Post error if failure (выдать сообщение об ошибке при отказе) Post warning if forced (выдать предупреждение при принудительном состоянии) Force condition (принудительное состояние) Объяснение Проверяет заданные позиции при запуске программы. Для проверки допуска положения возобновления этот пункт включить невозможно. Проверяет заданные позиции при возобновлении программы. Эта позиция не может быть включена для проверки At home (начало координат). Выводит на экран приглашение, если Check when run (проверка при выполнении) или Check when resume (проверка при возобновлении) установлены на ENABLED (включено) и если проверка прерывает запуск или возобновление программы. В этот момент можно выбрать, продолжить или остановить программу. Текст приглашения отличается для разных проверяемых позиций. Создает сигналы об ошибке (см. ниже), если Check when run (проверка при выполнении) или Check when resume (проверка при возобновлении) установлены на ENABLED (включено), а запуск или перезапуск программы были прерваны в результате проверки. SYST-011 Failed to run task (сбой выполнения задачи) SYST-079 Startup check failed (сбой проверки запуска) Действует только при включенном принудительном состоянии. Если эта позиция включена, она выдает предупреждение в случае принудительного состояния. Тексты предупреждений различны для разных позиций проверки. Эта позиция вызывает принудительное осуществление проверочной позиции, если Проверка при выполнении или Проверка при возобновлении установлены на ENABLED (включено). Эта позиция имеет приоритет над всеми остальными подробными настройками. Для проверочных позиций At home check (проверка начала координат), Resume position toler. (отклонение от положения возобновления) и Machine lock (блокировка робота) невозможно включить Force condition (принудительное состояние) (ENABLED). Действия, выполняемые при помощи элемента Force condition (принудительное состояние), различаются в зависимости от позиции проверки. -127- 3. НАСТРОЙКА СИСТЕМЫ МАНИПУЛЯЦИИ B-82284RU-3/01 Ниже приводится информация по каждой проверочной позиции Prompt if failure (приглашение при отказе), Force condition (принудительное состояние) и Post warning if forced (выдать предупреждение при принудительном состоянии): - At home check (проверка начала координат) Условие Prompt if failure (приглашение при отказе) Действие в случае ошибки Появится приглашение, показанное ниже. Force condition (принудительное состояние) Post warning if forced (выдать предупреждение при принудительном состоянии) --- --- - Resume position toler. (отклонение от положения возобновления работы) Условие Prompt if failure (приглашение при отказе) Force condition (принудительное состояние) Post warning if forced (выдать предупреждение при принудительном состоянии) Действие в случае ошибки Появится приглашение, показанное ниже. Если выбрано CONTINUE (продолжить), программа выполняется с предупреждением SYST-104 Resume tolerance ignored (отклонение от положения возобновления игнорировано). --- --- -128- 3. НАСТРОЙКА СИСТЕМЫ МАНИПУЛЯЦИИ B-82284RU-3/01 - Simulated I/O (моделируемый ввод-вывод) Условие Prompt if failure (приглашение при отказе) Force condition (принудительное состояние) Post warning if forced (выдать предупреждение при принудительном состоянии) Действие в случае ошибки Появится приглашение, показанное ниже. - Если выбрано CONTINUE (продолжить), выполнение программы продолжается. - Если выбрано FORCE, моделируемый ввод-вывод принудительно отменяется и выполняется программа. - Если выбрано CANCEL (отменить), программа не запускается, а останавливается. Моделируемый ввод-вывод автоматически принудительно отменяется; запускается программа. Моделируемый ввод-вывод автоматически принудительно отменяется; запускается программа; появляется следующее сообщение: SYST-084 I/O forced unsimulated (принудительная отмена моделируемого вводавывода) - General override (общая коррекция) < 100% Условие Prompt if failure (приглашение при отказе) Force condition (принудительное состояние) Действие в случае ошибки Появится приглашение, показанное ниже. - Если выбрано CONTINUE (продолжить), выполнение программы продолжается. - Если выбрано FORCE (принудительно), программа запускается при коррекции 100%. - Если выбрано STOP (остановить), программа не запускается, а останавливается. Программа запускается автоматически при коррекции 100%. -129- 3. НАСТРОЙКА СИСТЕМЫ МАНИПУЛЯЦИИ B-82284RU-3/01 - Prog override (коррекция программы) < 100% Условие Prompt if failure (приглашение при отказе) Force condition (принудительное состояние) Post warning if forced (выдать предупреждение при принудительном состоянии) Действие в случае ошибки Появится приглашение, показанное ниже. - Если выбрано CONTINUE (продолжить), выполнение программы продолжается. - Когда выбрано FORCE, программа запускается при настройке значения $MCR_GRP[].$PRGOVERRIDE - 100. - Если выбрано STOP (остановить), программа не запускается, а останавливается. Программа запускается автоматически при установке $MCR_GRP[].$PRGOVERRIDE на 100. Программа запускается автоматически при установке $MCR_GRP[].$PRGOVERRIDE на 100; появляется сообщение, показанное ниже: SYST-088 Prog override forced to 100% (принудительная коррекция программы) - Machine lock (блокировка робота) Условие Prompt if failure (приглашение при отказе) Force condition (принудительное состояние) Post warning if forced (выдать предупреждение при принудительном состоянии) Действие в случае ошибки Появится приглашение, показанное ниже. - Если выбрано CONTINUE (продолжить), программа запускается и появляется предупреждение, показанное ниже. SYST-108 Machine lock ignored (блокировка робота проигнорирована) - Если выбрано STOP (остановить), программа не запускается, а останавливается. --- --- -130- 3. НАСТРОЙКА СИСТЕМЫ МАНИПУЛЯЦИИ B-82284RU-3/01 - Single step (пошаговый режим) Условие Prompt if failure (приглашение при отказе) Force condition (принудительное состояние) Post warning if forced (выдать предупреждение при принудительном состоянии) Действие в случае ошибки Появится приглашение, показанное ниже. - Если выбрано CONTINUE (продолжить), программа запускается и появляется предупреждение SYST-109 Single step ignored (пошаговый режим проигнорирован). - Если выбрано RECHECK (повторная проверка), еще раз выполняется проверка пошагового режима, и если выбран не пошаговый режим, программа запускается. - Если выбрано STOP (остановить), программа не запускается, а останавливается. Запуск программы производится так же, как при выбранном CONTINUE (продолжить); одновременно автоматически отменяется пошаговый режим. Пошаговый режим автоматически отменяется; появляется предупреждение, показанное ниже; запускается программа. SYST-092 Single step forced off (пошаговый режим принудительно отменен) -131- 3. НАСТРОЙКА СИСТЕМЫ МАНИПУЛЯЦИИ B-82284RU-3/01 - Process ready (готовность к работе) Условие Prompt if failure (приглашение при отказе) Действие в случае ошибки Появится приглашение, показанное ниже. - Если выбрано CONTINUE (продолжить), программа запускается и появляется предупреждение SYST-110 Process ready ignored (готовность к работе проигнорирован). - Если выбрано RECHECK (повторная проверка), вновь выполняется проверка готовности к работе, и если условия соблюдены, запускается программа. - Если выбрано STOP (остановить), программа не запускается, а останавливается. Force condition (принудительное состояние) --- Post warning if forced (выдать предупреждение при принудительном состоянии) --- -132- 3. НАСТРОЙКА СИСТЕМЫ МАНИПУЛЯЦИИ B-82284RU-3/01 Общие настройки Имеется возможность установить общие настройки для различных вариантов выбора и запуска программы. • Heartbeat timing (длительность тактового импульса): Позволяет пользователю задать выходной цикл тактового сигнала для выхода модуля. Тактовый сигнал – это выходной сигнал, переключающий между ON и OFF с периодичностью “n” миллисекунд. Этот сигнал используется ПЛК для проверки нормальной работы робота. Эта позиция задает интервал переключения ON/OFF тактового сигнала. Выходной сигнал может быть задан через меню ввода-вывода вывода модуля. Если установлена длительность, равная нулю, или не задан входной сигнал, то тактовый сигнал выключается. • Low TEMP DRAM memory (недостаточно памяти TEMP DRAM): Позволяет пользователю проверить минимальный объем оперативной памяти DRAM. Если объем памяти менее минимального, появится предупреждение. • Low PERM CMOS memory (недостаточно CMOS-памяти): Позволяет пользователю проверить минимальный объем постоянной CMOS-памяти. Если объем памяти менее минимального, появится предупреждение. • RESET when DEADMAN press (сброс при нажатии переключателя аварийной блокировки): Определяет способ восстановления системы после отмены при помощи переключателя аварийной блокировки, если пульт обучения включен. Если эта настройка включена, возможно отменить сигнал об ошибке, выключив и снова включив переключатель аварийной блокировки. -133- 3. НАСТРОЙКА СИСТЕМЫ МАНИПУЛЯЦИИ B-82284RU-3/01 3.8.4 Ввод-вывод интерфейса ГП-модуля Ввод-вывод интерфейса ГП-модуля Сигналы ввода-вывода интерфейса ГП-модуля используются для взаимодействия робота и контроллера ГП-модуля (ПЛК). Если данный экран используется в ArcTool, пользователю необходимо заказать пакет общей оболочки (A05B-xxxx-R645). Входные сигналы интерфейса ГП-модуля При помощи экрана ввода интерфейса ГП-модуля возможно выполнить следующее: • Показать состояние входного сигнала. • Установить входной сигнал в моделируемое состояние. • Назначить входной сигнал Объяснение входных сигналов интерфейса ГП-модуля приводится в Табл. 3.8.4.(a). Для конфигурирования ввода-вывода интерфейса ГП-модуля используйте процедуру 3-10. Табл. 3.8.4.(a) Входные сигналы интерфейса ГП-модуля Входной сигнал Объяснение Start (запуск) (Только если выбран Style (стиль) Когда поступает этот сигнал, начинается выполнение программы стиля. Initiate Style (инициировать стиль) (Только если выбран Style (стиль) Этот сигнал используется для установки номера сигнала GI[] для выбора программы стиля. Tryout Mode (режим отладки) (Действует только для опции манипуляции материалами/ захвата) Этот сигнал должен быть распределен, если используется режим отладки. Робот входит в режим отладки при перечисленных ниже условиях. Signal = ON (сигнал = вкл.) TP disabled (пульт обучения выключен) $shell_wrk.$isol_mode = FALSE SI[REMOTE]=ON (дистанционный сигнал включен) Если этот сигнал распределен, а пульт обучения выключен, возможно изменить режим отладки с программной панели. User in n (величина входного сигнала пользователя) Значение User in n принимается как значение системной переменной $CELLIO.$DI_UCFGn_I. При создании программы пульта обучения, подобной описанной ниже, эта же программа пульта обучения может быть использована в системе, имеющей иное назначение ввода-вывода. 1: R[1] = $CELLIO.$DI_UCFG1_I ; 2: IF DI[R[1]] = ON,JMP LBL[1] ; User GIN n (величина группового входного сигнала пользователя) Значение User GIN n принимается как величина системной переменной $CELLIO.$GI_UCFGn_I. Он может использоваться так же, как User DI, описанный выше. -134- 3. НАСТРОЙКА СИСТЕМЫ МАНИПУЛЯЦИИ B-82284RU-3/01 Выходные сигналы интерфейса ГП-модуля При помощи экрана вывода интерфейса ГП-модуля возможно выполнить следующее: • Вывести на экран состояние выходного сигнала. • Установить выходной сигнал в моделируемое состояние. • Принудительно передать выходной сигнал. • Назначить выходной сигнал. Выходные сигналы интерфейса ГП-модуля объясняются в табл. 3.8.4.(b). Для конфигурирования ввода-вывода интерфейса ГП-модуля используйте процедуру 3-10. Табл. 3.8.4.(b) Выходные сигналы интерфейса ГП-модуля Выходной сигнал Объяснение Style Ack (подтвердить стиль) (Только если выбран Style (стиль) Style Req./Echo (запрос стиля/эхо) (Только если выбран Style (стиль) Input simulated (вход моделированный) OVERRIDE=100 Задает временной интервал, в течение которого должен быть прочитан выходной Style Req./Echo. Robot ready (готовность робота) Tryout Status (состояние отладки) Heartbeat (тактовый импульс) MH Fault (*) (отказ при манипуляции материалами) MH Alert (*) (предупреждение о манипуляции материалами) Process Fault (ошибка процесса) Групповой выходной сигнал для подачи входного сигнала Initiate Style (инициировать стиль), полученного роботом для передачи на внешнее устройство. Этот выход используется для уведомления ПЛК о наличии моделированного входного сигнала. Этот выход используется для уведомления ПЛК, что ручная коррекция для пульта обучения установлена на 100%. Этот выход используется для уведомления ПЛК о том, допустимы ли для начала производства CMDENBL (сигнал включения приема команд), SYSRDY (сигнал готовности системы) и другие условия (включена ли работа каждой группы; включена ли сварка; заданные пользователем условия DI/O[] и RI/O[]). Условия, содержащиеся в сигнале, должны быть предварительно установлены на экране Status screen/robot ready (экран состояния/готовность робота). На этом экране состояния возможно проверить состояние каждого из условий. Функция выдачи этого сигнала является дополнительной. Используется для уведомления ПЛК о состоянии режима отладки. ON = Tryout mode enabled (ON = режим отладки включен) Этот сигнал переключает ON и OFF после каждого цикла тактового сигнала. Этот сигнал используется для проверки состояния связи между роботом и ПЛК. Если контроллер находится не в режиме отладки, этот сигнал включается, если выдается сигнал об отказе функции манипуляции материалов. FAULT RESET (сброс ошибки) вызывает выключение этого выходного сигнала. Этот выходной сигнал включается, если выключенный сигнал об ошибке выдается в течение 20 циклов. FAULT RESET (сброс ошибки) вызывает выключение этого выходного сигнала. Если происходит ошибка процесса, данный сигнал включается (ON). В ArcTool этот сигнал никогда не включается. -135- 3. НАСТРОЙКА СИСТЕМЫ МАНИПУЛЯЦИИ B-82284RU-3/01 Табл. 3.8.4.(b) Выходные сигналы интерфейса ГП-модуля Выходной сигнал Process Alert (предупреждение процесса) Hand Broken (поломка кисти) Refpos1[n] (опорное положение) User out n User GOUT n Объяснение Если происходит предупреждение процесса, данный сигнал включается (ON). В ArcTool данный сигнал включается (ON) при отказе запуска, при потере в дуге, при нехватке газа. Данный сигнал сообщает о поломке кисти (Hand Broken). Если включено REF POS (опорное положение), этот выход включается, если робот находится в опорном положении n группы операций 1. Значение User out n принимается как значение системной переменной $CELLIO.$DO_UCFGn_I. При создании программы пульта обучения, подобной описанной ниже, эта же программа пульта обучения может быть использована в системе, имеющей иное назначение ввода-вывода. 1: R[1] = $CELLIO.$DO_UCFG1_I ; 2: DO[R[1]] = ON ; Значение User GOUT n принимается как значение системной переменной $CELLIO.$GO_UCFGn_I. Оно может использоваться так же, как User DO, описанное выше. ПРИМЕЧАНИЕ Позиция, отмеченная звездочкой (*), действует только для опции захвата/манипуляции материалами. -136- 3. НАСТРОЙКА СИСТЕМЫ МАНИПУЛЯЦИИ B-82284RU-3/01 Процедура 3-10 Конфигурирование ввода-вывода интерфейса ГП-модуля Шаг 1. Нажмите клавишу MENUS (меню) и выберите [I/O] (ввод-вывод). 2. Нажмите F1 [TYPE] (тип). 3. Выберите [Cell Interface] (интерфейс ГП-модуля). Появится экран ввода ГП-модуля или экран вывода ГП-модуля. В качестве примера приведен экран ввода ГП-модуля (см. ниже). Информация на экране будет отличаться для различных способов запуска программы. Для переключения между экраном ввода и экраном вывода нажмите F3 [IN/OUT] (ввод/вывод). Ниже изображен экран вывода ГП-модуля. Информация на экране будет отличаться для различных способов запуска программы. Чтобы указать, нужно ли установить сигнал ввода-вывода в моделированное состояние, установите курсор на поле SIM для этого сигнала ввода-вывода. -137- 3. НАСТРОЙКА СИСТЕМЫ МАНИПУЛЯЦИИ B-82284RU-3/01 4. Чтобы указать, нужно ли установить сигнал ввода-вывода в моделированное состояние, установите курсор на поле SIM для этого сигнала ввода-вывода. Чтобы установить сигнал в моделированное состояние, нажмите F4 [SIM]. - Сигнал установлен в моделированное состояние. - Чтобы вывести сигнал из моделированного состояния, нажмите F5 [UNSIM]. Моделированное состояние сигнала выключено. 5. Чтобы принудительно включить или выключить сигнал ввода-вывода, установите курсор на поле STATUS (состояние) для этого сигнала ввода-вывода. - Чтобы включить сигнал ввода-вывода, нажмите F4 [ON]. - Чтобы выключить сигнал ввода-вывода, нажмите F5 [OFF]. 6. Чтобы назначить сигнал, нажмите F2 [CONFIG]. Появится экран, показанный ниже. ПРЕДОСТЕРЕЖЕНИЕ Если $SHELL_CFG.$SET_IOCMNT = TRUE и номер сигнала поступает на этот экран ввода или экран вывода, то комментарии на соответствующий сигнал на экране цифрового вводавывода или экране ввода-вывода группы обновятся именем отображенного здесь сигнала. - Если тип сигнала может и должен быть изменен, переместите курсор на поле TYPE для этого сигнала, нажмите F4 [CHOICE], выберите тип ввода-вывода и нажмите [ENTER]. - Чтобы изменить номер сигнала ввода-вывода (кроме пульта управления пользователя), установите курсор на [Number], введите номер сигнала и нажмите клавишу [ENTER]. - Чтобы проверить, включено ли назначение, нажмите F5 [VERIFY]. Если сигнал существует и назначение включено, появится сообщение Port assignment is valid (назначение порта допустимо). Если назначение не включено, появится сообщение Port assignment is invalid (недопустимое назначение порта). Необходим повторный ввод. Нажатием клавиши VERIFY (проверка) нельзя выполнить вторичную проверку назначения. - Чтобы вывести на экран подробную информацию по предыдущему сигналу ввода-вывода, нажмите F2 [PREV_IO]. - Чтобы вывести на экран подробную информацию о следующем сигнале ввода-вывода, нажмите F3 [NEXT-IO]. -138- 3. НАСТРОЙКА СИСТЕМЫ МАНИПУЛЯЦИИ B-82284RU-3/01 Выходной сигнал ячейки Robot ready (готовность робота) (дополнительная функция). Выходной сигнал ГП-модуля Robot readyсообщает ПЛК, находится ли робот в состоянии готовности к началу производства. Выходной сигнал Robot ready (робот готов) не включается, если успешно не выполнены все проверяемые позиции, перечисленные в таблице 4.3. Проверочные позиции выполняются с помощью Robot ready на экране состояния. Необходимо заранее установить позиции монитора в соответствии с фактической компоновкой системы. Порядок вывода на экран и внесения изменений объясняются в процедуре 4-2. Таблица 3.8.4 (c) Проверочные позиции функции Robot ready (готовность робота) Проверяемая позиция Объяснение CMDENABLE (команда включена) Указывает состояние позиций, относящихся к CMDENABLE: OK или NG (не годен). NG появляется при неверном назначении UI. SYSRDY (готовность системы) Указывает состояние позиций, относящихся к SYSRDY: OK или NG. NG появляется при неверном назначении UI. General (общие) Указывает, в каком состоянии (OK или NG) находятся Работа робота, Сварка включена/выключена, Сжатие включено/выключено и другие позиции. Чтобы установить эти позиции и проверить, включены они или выключены, нажмите F2 [CONFIG], чтобы вывести экран дисплея. User (пользователь) Показывает состояние сигналов входа-выхода, необходимых для начала производства, таких, как DI/DO (цифровой ввод/цифровой вывод) и RI/RO (ввод/вывод робота). NG появляется при неверном назначении UI. Чтобы установить эти позиции и проверить, включены они или выключены, нажмите F2 [CONFIG], чтобы вывести экран дисплея. -139- 3. НАСТРОЙКА СИСТЕМЫ МАНИПУЛЯЦИИ B-82284RU-3/01 Процедура 3-11 Отображение экрана проверки состояния Шаг 1. Нажмите клавишу MENUS (меню), а затем выберите [STATUS] (состояние). 2. Нажмите F1 [TYPE] (тип) и выберите [Robot ready] (готовность робота). 3. Если были изменены какие-либо настройки, нажмите клавишу NEXT (дальше), а затем клавишу F1 [REDO] (повторить) для проверки текущего состояния. Изменение контролируемых позиций (условия CMDENBL и SYSRDY не изменяются) - Пункт 1. Установите курсор на нужную позицию и нажмите F2 CONFIG. 2. Для контроля позиции выберите YES. В противном случае выберите NO. 3. Для возврата к списку нажмите F2 LIST (список). Добавление контролируемых сигналов - Пункт 1. Установите курсор на поле DO[] и нажмите F2 CONFIG. 2. Измените тип, номер, состояние сигнала (ON, OFF) так, как это необходимо. 3. Для контроля выберите YES. В противном случае выберите NO. 4. Для возврата к списку нажмите F2 LIST (список). -140- 3. НАСТРОЙКА СИСТЕМЫ МАНИПУЛЯЦИИ B-82284RU-3/01 3.9 НАСТРОЙКА СИСТЕМ КООРДИНАТ Система координат определяет положение и пространственную ориентацию робота. Система определяется по отношению к роботу или в рабочем пространстве. Используются система координат шарнира и декартова система координат. Система координат шарнира Система координат шарнира определяется для шарниров робота. Положение и пространственная ориентация робота определяются угловыми перемещениями по отношению к системе координат шарнира для базы шарнира. 1 Система координат для каждой оси на рисунке справа находится в состоянии, когда все оси равны 0. Рис. 3.9 (a) Система координат шарнира -141- 3. НАСТРОЙКА СИСТЕМЫ МАНИПУЛЯЦИИ B-82284RU-3/01 Декартова система координат Положение и пространственная ориентация робота в декартовой системе координат определяются координатами x, y и z от исходного положения декартовой системы координат рабочего пространства до исходного положения (точки вершины инструмента) декартовой системы координат инструмента, и угловыми перемещениями w, p и r декартовой системы координат инструмента относительно вращения осей X, Y и Z декартовой системы координат рабочего пространства. Значение (w, p, r) показано ниже. 1 Система координат, определенная в рабочем пространстве 2 Система координат, определенная для инструмента Рис. 3.9 (b) Значение (w, p, r) Для эксплуатации робота в заданном пользователем режиме используйте соответствующую декартову систему координат. Имеются следующие пять систем координат: Система координат фланца (система координат, фиксированная к инструменту) Стандартная декартова система координат, определенная для механического устройства сопряжения робота (поверхности фланца запястья). Система координат привязана к положению, определяемому роботом. На основе системы координат задается система координат инструмента. Система координат инструмента Система координат, которая определяет положение вершины инструмента и пространственную ориентацию инструмента. Система координат инструмента должна быть задана. Если система координат не определена, вместо нее используется система координат фланца. -142- 3. НАСТРОЙКА СИСТЕМЫ МАНИПУЛЯЦИИ B-82284RU-3/01 Базовая система координат (система координат, фиксированная в рабочем пространстве) Стандартная декартова система координат, фиксированная в рабочем пространстве. Система координат привязана к положению, определяемому роботом. На основе этой системы координат задаются система координат пользователя и система координат толчковой подачи. Базовая система координат используется для задания данных позиционирования и исполнения соответствующей команды. Об исходном положении базовой системы координат см. приложение C.6 «Исходное положение базовой системы координат». 1 Система координат инструмента 2 Абсолютная система координат Рис. 3.9 (с) Базовая система координат и система координат инструмента Система координат пользователя Декартова система координат, определенная пользователем в каждом рабочем пространстве. Используется, чтобы задать регистр положения, выполнить соответствующую команду регистра положения и команду компенсации положения, и т. д. Если данная система координат не определена, вместо нее используется базовая система координат. ПРЕДУПРЕЖДЕНИЕ Если система координат инструмента или система координат пользователя изменилась после ввода программы в режиме обучения, сбросьте ранее запрограммированные точки и диапазоны. Невыполнение этого требования может привести к повреждению оборудования. Система координат толчковой подачи Система координат, определенная пользователем. Система координат толчковой подачи используется для эффективного перемещения робота толчковой подачей. Исходное положение толчковой подачи не существенно, поскольку используется только при выборе толчковой подачи в качестве системы координат ручной подачи. Если данная система координат не определена, вместо нее используется базовая система координат. -143- 3. НАСТРОЙКА СИСТЕМЫ МАНИПУЛЯЦИИ B-82284RU-3/01 3.9.1 Настройка системы координат инструмента Система координат инструмента – декартова система координат, которая определяет положение вершины инструмента и пространственной ориентации инструмента. На системе координат инструмента нулевая точка обычно представляет вершину инструмента, а ось Z обычно представляет ось инструмента. Если система координат инструмента не определена, вместо нее используется система координат фланца. Координаты инструмента включают параметры (x, y, z), указывающие положение вершины инструмента, и (w, p, r), указывающие пространственную ориентацию инструмента. Координаты x, y и z указывают положение вершины инструмента в системе координат фланца. Координаты w, p, r указывают пространственную ориентацию инструмента и угловое смещение относительно осей X, Y и Z системы координат фланца. Вершина инструмента используется, чтобы задать данные позиционирования. Пространственная ориентация инструмента необходима для управление положением в пространстве инструмента. 1 Координаты системы координат инструмента на рисунке справа равны: 3 Система координат инструмента 2 Система координат фланца 4 Вершина инструмента Рис. 3.9.1 (a) Система координат инструмента Система координат инструмента определяется при помощи экрана настройки системы координат или изменением следующих системных переменных. Можно определить десять систем координат инструмента. Можно выбрать нужную. • Переменной $MNUTOOL [ 1, i ] (номер системы координат i = от 1 до 10) задается значение. • Переменной $MNUTOOLNUM [ group ] (групповой) задается номер используемой системы координат инструмента. Систему координат инструмента можно задать тремя следующими способами. -144- 3. НАСТРОЙКА СИСТЕМЫ МАНИПУЛЯЦИИ B-82284RU-3/01 Метод трех точек (автоматическая установка вершины инструмента) (дополнительная функция) Используйте метод трех точек, чтобы определить вершину инструмента. Необходимо задать в режиме обучения три точки подвода, подводя инструмент к общей точке из трех различных состояний подвода. В результате автоматически вычисляется положение вершины инструмента. Для точной установки вершины инструмента желательно, чтобы три направления подвода максимально отличались друг от друга. В методе трех точек устанавливается только вершина инструмента (x, y, z). Значение настройки ориентации инструмента (w, p, r) является стандартным значением (0, 0, 0). Ориентация инструмента должна быть определена методом шести точек или методом прямого списка после того, как положение установлено. 1 Опорная точка 1 Рис. 3.9.1 (b) Автоматическая установка вершины инструмента методом трех точек Метод шести точек Вершину инструмента можно установить тем же способом, что и в методе трех точек. Затем установите пространственную ориентацию инструмента (w, p, r). Введите роботу в режиме обучения, что w, p и r должны обозначать определенную точку в пространстве, точку в положительном направлении оси X, параллельной системе координат инструмента, и точку на плоскости XZ. Кроме того, используя декартову систему координат или систему координат толчковой подачи, задайте в режиме обучения, что наклон инструмента не должен изменяться роботом. 1 Исходное положение 3 Положительное направление оси X 2 Положительное направление оси Z 4 Система координат, параллельная системе координат инструмента. Рис. 3.9.1 (c) Метод шести точек -145- 3. НАСТРОЙКА СИСТЕМЫ МАНИПУЛЯЦИИ B-82284RU-3/01 Метод прямого списка Следующие значения можно ввести непосредственно: Первое – это значение (x,y,z) положения вершины инструмента. Второе – угол вращения (w,p,r), который задает ориентацию системы координат инструмента, по отношению к осям x, y и z системы координат фланца. 1 Система координат фланца 2 Система координат инструмента Рис. 3.9.1 (d) Значение (w, p, r), используемое в методе прямого ввода в режиме обучения Процедура 3-12 Автоматическая установка вершины инструмента (метод трех точек) Шаг 1. Нажмите клавишу MENUS (меню). Появится экранное меню. 2. Выберите 6 SETUP (настройка). 3. Нажмите клавишу F1 TYPE (тип). Появится меню смены экранов. 4. Выберите Frames (системы координат). 5. Нажмите F3, OTHER (другое), а затем выберите Tool Frame (система координат инструмента). Отобразится экран списка системы координат инструмента. Экран списка системы координат инструмента -146- 3. НАСТРОЙКА СИСТЕМЫ МАНИПУЛЯЦИИ B-82284RU-3/01 6. Переместите курсор в строку номера системы координат инструмента, который необходимо установить. 7. Нажмите F2, DETAIL (данные). Отобразится экран настройки системы координат инструмента выбранного номера системы координат. 8. Нажмите F2, METHOD (метод), а затем выберите Three Point (три точки). Экран настройки системы координат инструмента (метод трех точек) 9. Добавить комментарий: a. Переместите курсор в строку Comment (комментарий) и нажмите клавишу ENTER (ввод). b. Выберите способ именования комментария. c. Нажмите соответствующие функциональные клавиши, чтобы добавить комментарий. d. По окончании нажмите клавишу ENTER. 10. Запишите каждую точку подвода: a. Переместите курсор в каждую строку Approach point (точка подвода). b. Переместите робота толчковой подачей в положение, которое необходимо записать. c. При нажатой клавише SHIFT нажмите клавишу F5, RECORD, чтобы записать данные текущего положения как опорное положение. Для опорной точки, введенной в режиме обучения, отображается RECORDED (записано). ПРИМЕЧАНИЕ Переместите инструмент в трех различных направлениях, чтобы установить вершину инструмента в идентичную точку. Затем запишите все три опорные точки. -147- 3. НАСТРОЙКА СИСТЕМЫ МАНИПУЛЯЦИИ B-82284RU-3/01 d. После того, как все опорные точки заданы в режиме обучения, отобразится USED (используется). Система координат инструмента задана. 11. Для перемещения робота в записанное положение при нажатой клавише SHIFT нажмите F4, MOVE_TO (переместить в). 12. Для просмотра каждых записанных данных позиционирования переместите курсор на соответствующий пункт опорного положения и нажмите клавишу ENTER (ввод). Отобразится экран данных положения для соответствующих данных позиционирования. Для возврата к предыдущему экрану нажмите клавишу PREV (назад). 13. Для отображения экрана списка системы координат инструмента нажмите клавишу PREV (назад). Можно видеть настройки (x, y, z и комментарий) для всех систем координат инструмента. -148- 3. НАСТРОЙКА СИСТЕМЫ МАНИПУЛЯЦИИ B-82284RU-3/01 14. Чтобы использовать заданную систему координат инструмента как действующую в данное время систему координат, нажмите F5, SETIND. ПРЕДОСТЕРЕЖЕНИЕ Если не нажать F5, SETIND, данная система координат инструмента не будет действующей. ПРЕДОСТЕРЕЖЕНИЕ После задания всех систем координат данные настройки должны быть сохранены на внешнем запоминающем устройстве на тот случай, если информацию потребуется перезагрузить. В противном случае текущая информация настройки может быть потеряна при ее изменении. ПРИМЕЧАНИЕ Чтобы выбрать номер системы координат, которая будет использоваться, можно также воспользоваться меню толчковой подачи. См. подраздел 5.2.3 «Перемещение робота толчковой подачей». 15. Для удаления данных заданной системы координат переместите курсор к нужной системе координат и нажмите клавишу F4, CLEAR (очистить). -149- 3. НАСТРОЙКА СИСТЕМЫ МАНИПУЛЯЦИИ B-82284RU-3/01 Процедура 3-13 Настройка системы координат инструмента при помощи метода шести точек Шаг 1. Вызовите экран списка системы координат инструмента (см. метод трех точек). 2. Переместите курсор в строку того номера системы координат инструмента, который необходимо установить. 3. Нажмите F2 DETAIL (данные). Отобразится экран настройки системы координат инструмента выбранного номера системы координат. 4. Нажмите F2 METHOD (метод). 5. Выберите Six Point (шесть точек). Отобразится экран Tool Frame Setup / Six Point (настройка системы координат инструмента/шесть точек). Экран настройки системы координат инструмента (метод шести точек) 6. Добавьте комментарий и введите в режиме обучения опорную точку. Подробную информацию см. в процедуре автоматической установки вершины инструмента (метод трех точек). a. Чтобы записать данные текущего положения как опорное положение, при нажатой клавише SHIFT и нажмите F5 RECORD (записать). Для опорной точки, введенной в режиме обучения, отображается RECORDED (записано). -150- 3. НАСТРОЙКА СИСТЕМЫ МАНИПУЛЯЦИИ B-82284RU-3/01 b. После того, как все опорные точки заданы в режиме обучения, отобразится USED (используется). Система координат инструмента задана. 7. Нажмите клавишу PREV (назад). Отобразится экран списка системы координат инструмента. Вы можете увидеть все настройки системы координат инструмента. 8. Чтобы задействовать заданную систему координат инструмента, нажмите F5 (SETIND), а затем введите номер системы координат. ПРЕДОСТЕРЕЖЕНИЕ Если не нажать F5, SETIND, данная система координат инструмента не будет действующей. -151- 3. НАСТРОЙКА СИСТЕМЫ МАНИПУЛЯЦИИ B-82284RU-3/01 ПРЕДОСТЕРЕЖЕНИЕ После задания всех систем координат данные настройки должны быть сохранены на внешнем запоминающем устройстве на тот случай, если информацию потребуется перезагрузить. В противном случае текущая информация настройки может быть потеряна при ее изменении. ПРИМЕЧАНИЕ Чтобы выбрать номер системы координат, которая будет использоваться, можно также воспользоваться меню толчковой подачи. См. подраздел 5.2.3 «Перемещение робота толчковой подачей». Для удаления данных заданной системы координат переместите курсор к нужной системе координат и нажмите клавишу F4, CLEAR (очистить). Процедура 3-14 Настройка системы координат инструмента при помощи метода прямого списка Шаг 1. Вызовите экран списка системы координат инструмента (см. метод трех точек). 2. Переместите курсор в строку того номера системы координат инструмента, который необходимо установить. 3. Нажмите клавишу F2, DETAIL (данные) или нажмите клавишу ENTER (ввод). Отобразится экран настройки системы координат инструмента выбранного номера системы координат. 4. Нажмите F2 METHOD (метод). 5. Выберите Direct Entry (прямой ввод). Отобразится экран Tool Frame Setup / Direct Entry (настройка системы координат инструмента/прямой ввод). -152- 3. НАСТРОЙКА СИСТЕМЫ МАНИПУЛЯЦИИ B-82284RU-3/01 Экран настройки системы координат инструмента (метод прямого списка) 6. Добавьте комментарий. Подробную информацию см. в процедуре автоматической установки вершины инструмента (метод трех точек). 7. Введите значения координат системы координат инструмента. a. Переместите курсор на каждый компонент. b. При помощи цифровых клавиш введите новое числовое значение. c. Нажмите клавишу ENTER. Новое числовое значение задано. 8. Для отображения экрана списка системы координат инструмента нажмите клавишу PREV (назад). Вы можете увидеть настройки всех систем координат инструмента. -153- 3. НАСТРОЙКА СИСТЕМЫ МАНИПУЛЯЦИИ B-82284RU-3/01 9. Чтобы задействовать заданную систему координат инструмента, нажмите F5 (SETIND), а затем введите номер системы координат. ПРЕДОСТЕРЕЖЕНИЕ Если не нажать F5, SETIND, данная система координат инструмента не будет действующей. ПРЕДОСТЕРЕЖЕНИЕ После задания всех систем координат данные настройки должны быть сохранены на внешнем запоминающем устройстве на тот случай, если информацию потребуется перезагрузить. В противном случае текущая информация настройки может быть потеряна при ее изменении. ПРИМЕЧАНИЕ Чтобы выбрать номер системы координат, которая будет использоваться, можно также воспользоваться меню толчковой подачи. См. подраздел 5.2.3. «Перемещение робота толчковой подачей». Для удаления данных заданной системы координат переместите курсор к нужной системе координат и нажмите клавишу F4, CLEAR (очистить). -154- 3. НАСТРОЙКА СИСТЕМЫ МАНИПУЛЯЦИИ B-82284RU-3/01 3.9.2 Настройка системы координат пользователя Система координат пользователя – декартова система координат, определенная пользователем для каждого рабочего пространства. Если данная система координат не определена, вместо нее используется базовая система координат. Определите систему координат пользователя параметрами (x, y, z), указывающими положение нулевой точки, и (w, p, r), указывающими угловое смещение относительно осей X, Y и Z базовой системы координат. Система координат пользователя используется для того, чтобы задать регистр положения и выполнить соответствующую команду регистра положения и команду компенсации положения. Порядок задания регистра положения, см. в разделе 7.4, «Регистр положения». О выполнении команды регистра положения см. подраздел 4.3.2 «Данные позиционирования». О выполнении команды компенсации положения см. подраздел 4.3.5 «Дополнительные команды перемещения». ПРЕДОСТЕРЕЖЕНИЕ Если ввод в режиме обучения выполняется координатами шарнира, изменение системы координат пользователя не влияет на переменные положения и регистры положения. Если ввод данных для робота в режиме обучения выполняется в декартовых координатах и опция ввода системы координат пользователя не используется, системы координат пользователя не влияют на переменные положения. Имейте в виду, что в других случаях системы координат пользователя влияют и на переменные положения, и на регистры положения. 1 2 Система координат пользователя 1 Система координат пользователя 2 3 Абсолютная система координат Рис. 3.9.2 (а) Базовая система координат и система координат пользователя Следующие системные переменные изменяются при определении системы координат пользователя при помощи экрана настройки системы координат. Можно определить девять систем координат пользователя. Можно выбрать нужную. • Переменной $MNUFRAME [ 1, i ] (Номер системы координат i = от 1 до 9) присваивается значение. • Переменной $MNUFRAMENUM [ 1 ] присваивается значение номера системы координат пользователя, которую необходимо использовать. Система координат пользователя может быть определена тремя следующими методами. -155- 3. НАСТРОЙКА СИСТЕМЫ МАНИПУЛЯЦИИ B-82284RU-3/01 Метод трех точек Введите в режиме обучения следующие три точки: исходное положение оси X; точка, которая задает положительное направление оси Х; точка на плоскости X-Y. 1 Исходное положение 2 Положительное направление оси X 3 Положительное направление оси Y Рис. 3.9.2 (b) Метод трех точек Метод четырех точек Введите в режиме обучения следующие четыре точки: исходное положение оси, X параллельной системе координат; точку, которая задает положительное направление оси Х; точку на плоскости X-Y и исходное положение системы координат. 1 Исходное положение оси X 3 Положительное направление оси Y 2 Положительное направление оси X 4 Исходное положение Рис. 3.9.2 (c) Метод четырех точек -156- 3. НАСТРОЙКА СИСТЕМЫ МАНИПУЛЯЦИИ B-82284RU-3/01 Метод прямого списка Введите следующие значения непосредственно: значение (x,y,z), которое задает исходное положение системы координат пользователя и является значением координат абсолютной системы координат, и угол вращения (w,p,r) относительно осей x, y и z базовой системы координат. 1 Абсолютная система координат 2 Система координат пользователя Рис. 3.9.2 (d) Значение (w, p, r), используемое в методе прямого списка -157- 3. НАСТРОЙКА СИСТЕМЫ МАНИПУЛЯЦИИ B-82284RU-3/01 Процедура 3-15 Настройка системы координат пользователя при помощи метода трех точек Шаг 1. Нажмите клавишу MENUS (меню). Появится экранное меню. 2. Выберите 6 SETUP (настройка). 3. Нажмите клавишу F1 TYPE (тип). Появится меню смены экранов. 4. Выберите Frames (системы координат). 5. Нажмите F3, OTHER (другое), а затем выберите User Frame (система координат пользователя). Отобразится экран списка системы координат пользователя. Экран списка системы координат пользователя 6. Переместите курсор в строку номера системы координат пользователя, который необходимо установить. 7. Нажмите F2 DETAIL (данные). Отобразится экран настройки системы координат пользователя выбранного номера системы координат. 8. Нажмите F2, METHOD (метод), а затем выберите Three Point (три точки). -158- 3. НАСТРОЙКА СИСТЕМЫ МАНИПУЛЯЦИИ B-82284RU-3/01 Экран настройки системы координат пользователя (метод трех точек) 9. Добавить комментарий: a. Переместите курсор в строку Comment (комментарий) и нажмите клавишу ENTER (ввод). b. Выберите способ именования комментария. c. Нажмите соответствующие функциональные клавиши, чтобы добавить комментарий. d. По окончании нажмите клавишу ENTER. 10. Запишите каждую точку подвода: a. Переместите курсор в каждую строку Approach point (точка подвода). b. Переместите робота толчковой подачей в положение, которое необходимо записать. c. Чтобы записать данные текущего положения как точки подвода, при нажатой клавише SHIFT нажмите F5 RECORD (записать). Для опорной точки, введенной в режиме обучения, отображается RECORDED (записано). d. После того, как все опорные точки заданы в режиме обучения, отобразится USED (используется). Система координат пользователя задана. -159- 3. НАСТРОЙКА СИСТЕМЫ МАНИПУЛЯЦИИ B-82284RU-3/01 11. Для перемещения в записанное положение при нажатой клавише SHIFT нажмите F4, MOVE_TO (переместить в). 12. Чтобы просмотреть данные любого из записанных положений, переместите курсор в соответствующий пункт опорного положения и нажмите клавишу ENTER (ввод). Отобразится экран данных положения для соответствующих данных позиционирования. Для возврата к предыдущему экрану нажмите клавишу PREV (назад). 13. Для отображения экрана списка системы координат пользователя нажмите клавишу PREV (назад). Вы можете увидеть настройки всех систем координат пользователя. -160- 3. НАСТРОЙКА СИСТЕМЫ МАНИПУЛЯЦИИ B-82284RU-3/01 14. Чтобы использовать заданную систему координат пользователя как действующую, нажмите F5 (SETIND), а затем введите номер системы координат. ПРЕДОСТЕРЕЖЕНИЕ Если не нажать F5, SETIND, данная система координат пользователя не будет действующей. ПРЕДОСТЕРЕЖЕНИЕ После задания всех систем координат данные настройки должны быть сохранены на внешнем запоминающем устройстве на тот случай, если информацию потребуется перезагрузить. В противном случае текущая информация настройки может быть потеряна при ее изменении. ПРИМЕЧАНИЕ Чтобы выбрать номер системы координат, которая будет использоваться, можно также воспользоваться меню толчковой подачи. См. подраздел 5.2.3 «Перемещение робота толчковой подачей». 15. Для удаления данных заданной системы координат переместите курсор к нужной системе координат и нажмите клавишу F4, CLEAR (очистить). -161- 3. НАСТРОЙКА СИСТЕМЫ МАНИПУЛЯЦИИ B-82284RU-3/01 Процедура 3-16 Задание системы координат пользователя при помощи метода четырех точек Шаг 1. Вызовите экран списка системы координат пользователя (см. метод трех точек). 2. Переместите курсор в строку номера системы координат пользователя, который необходимо установить. 3. Нажмите F2 DETAIL (данные). Отобразится экран настройки системы координат пользователя выбранного номера системы координат. 4. Нажмите F2 METHOD (метод). 5. Выберите Four Point (четыре точки). Отобразится экран User Frame Setup / Four Point (настройка системы координат пользователя (четыре точки). Экран настройки системы координат пользователя (метод четырех точек) -162- 3. НАСТРОЙКА СИСТЕМЫ МАНИПУЛЯЦИИ B-82284RU-3/01 6. Добавьте комментарий и введите в режиме обучения опорную точку. Подробную информацию см. в процедуре автоматической установки вершины инструмента (метод трех точек). 7. Нажмите клавишу PREV (назад). Отобразится экран списка системы координат пользователя. Можно видеть все настройки системы координат пользователя. 8. Чтобы использовать заданную систему координат пользователя как действующую, нажмите F5 (SETIND), а затем введите номер системы координат. ПРЕДОСТЕРЕЖЕНИЕ Если не нажать F5, SETIND, данная система координат пользователя не будет действующей. ПРЕДОСТЕРЕЖЕНИЕ После задания всех систем координат данные настройки должны быть сохранены на внешнем запоминающем устройстве на тот случай, если информацию потребуется перезагрузить. В противном случае текущая информация настройки может быть потеряна при ее изменении. -163- 3. НАСТРОЙКА СИСТЕМЫ МАНИПУЛЯЦИИ B-82284RU-3/01 ПРИМЕЧАНИЕ Чтобы выбрать номер системы координат, которая будет использоваться, можно также воспользоваться меню толчковой подачи. См. подраздел 5.2.3 «Перемещение робота толчковой подачей». 9. Для удаления данных заданной системы координат переместите курсор к нужной системе координат и нажмите клавишу F4, CLEAR (очистить). Процедура 3-17 Настройка системы координат пользователя при помощи метода прямого списка Шаг 1. Вызовите экран списка системы координат пользователя (см. метод трех точек). 2. Переместите курсор в строку номера системы координат пользователя, который необходимо установить. 3. Нажмите клавишу F2, DETAIL (данные) или нажмите клавишу ENTER (ввод). Отобразится экран настройки системы координат пользователя выбранного номера системы координат. 4. Нажмите F2 METHOD (метод). 5. Выберите Direct List (прямой список). Отобразится экран User Frame Setup / Direct List (настройка системы координат пользователя (прямой список). -164- 3. НАСТРОЙКА СИСТЕМЫ МАНИПУЛЯЦИИ B-82284RU-3/01 Экран настройки системы координат пользователя (метод прямого списка) 6. Добавьте комментарий и введите значения координат. Подробную информацию см. в процедуре установки системы координат инструмента (метод прямого списка). 7. Для отображения экрана списка системы координат пользователя нажмите клавишу PREV (назад). Можно видеть настройки всех систем координат пользователя. -165- 3. НАСТРОЙКА СИСТЕМЫ МАНИПУЛЯЦИИ B-82284RU-3/01 8. Чтобы использовать заданную систему координат пользователя как действующую, нажмите F5, SETIND. ПРЕДОСТЕРЕЖЕНИЕ Если не нажать F5, SETIND, данная система координат пользователя не будет действующей. ПРЕДОСТЕРЕЖЕНИЕ После задания всех систем координат данные настройки должны быть сохранены на внешнем запоминающем устройстве на тот случай, если информацию потребуется перезагрузить. В противном случае текущая информация настройки может быть потеряна при ее изменении. ПРИМЕЧАНИЕ Чтобы выбрать номер системы координат, которая будет использоваться, можно также воспользоваться меню толчковой подачи. См. подраздел 5.2.3 «Перемещение робота толчковой подачей». 9. Для удаления данных заданной системы координат переместите курсор к нужной системе координат и нажмите клавишу F4, CLEAR (очистить). -166- 3. НАСТРОЙКА СИСТЕМЫ МАНИПУЛЯЦИИ B-82284RU-3/01 3.9.3 Настройка системы координат толчковой подачи Система координат толчковой подачи – это декартова система координат, определенная в рабочем пространстве пользователем. Она используется для эффективного перемещения робота в рабочем пространстве толчковой подачей в декартовых координатах. (См. подраздел 5.2.3) Система координат толчковой подачи определяется параметрами (x, y, z), указывающими положение нулевой точки, и (w, p, r), указывающими угловое смещение относительно осей X, Y и Z базовой системы координат. ПРИМЕЧАНИЕ Исходное положение толчковой подачи не существенно, поскольку используется только при выборе толчковой подачи в качестве системы координат ручной подачи. Нулевая точка системы координат толчковой подачи не имеет особого значения. Выберите любое удобное положение для определения системы координат толчковой подачи. Рис. 3.9.3 Система координат толчковой подачи Следующие системные переменные изменяются при задании системы координат толчковой подачи через экран настройки системы координат. • $JOG_GROUP [ 1 ] . Переменной $JOGFRAME присваивается значение системы координат толчковой подачи, которую необходимо использовать. Можно задать пять систем координат толчковой подачи и выбирать нужную в зависимости от ситуации. Если система координат толчковой подачи не определена, вместо нее используется базовая система координат. Система координат толчковой подачи может быть задана двумя способами. Метод трех точек Необходимо задать в режиме обучения три опорные точки. Это начальная точка оси x, точка на положительном направлении оси x и точка на плоскости x-y. Начальная точка оси X используется как исходное положение системы координат. См. рис. 3.9.2 (b). Метод прямого списка Исходное положение x, y и z системы координат толчковой подачи в абсолютной системе координат и угол вращения w, p и r относительно осей x, y и z базовой системы координат можно ввести непосредственно. См. рис. 3.9.2 (d). -167- 3. НАСТРОЙКА СИСТЕМЫ МАНИПУЛЯЦИИ B-82284RU-3/01 Процедура 3-18 Настройка системы координат толчковой подачи при помощи метода трех точек Шаг 1. Нажмите клавишу MENUS (меню). Появится экранное меню. 2. Выберите 6 (SETUP) (настройка). 3. Нажмите клавишу F1 [TYPE] (тип). Появится меню смены экранов. 4. Выберите Frames (системы координат). 5. Нажмите F3, OTHER (другое). 6. Выберите Jog Frame (система координат толчковой подачи). Отобразится экран ввода системы координат толчковой подачи. Экран списка системы координат толчковой подачи 7. Переместите курсор в строку номера системы координат толчковой подачи, который необходимо установить. 8. Нажмите F2 DETAIL (данные). Отобразится экран настройки системы координат толчковой подачи выбранного номера системы координат. 9. Нажмите F2 METHOD (метод). 10. Выберите Three Point (три точки). -168- 3. НАСТРОЙКА СИСТЕМЫ МАНИПУЛЯЦИИ B-82284RU-3/01 Экран настройки системы координат толчковой подачи (метод трех точек) 11. Добавьте комментарий и введите в режиме обучения опорную точку. Подробную информацию см. в процедуре автоматической установки вершины инструмента (метод трех точек). 12. Нажмите клавишу PREV (назад). Отобразится экран списка системы координат толчковой подачи. Можно видеть все настройки системы координат толчковой подачи. 13. Для отображения экрана списка системы координат пользователя нажмите клавишу PREV (назад). Вы можете увидеть настройки всех систем координат пользователя. 14.Чтобы использовать заданную систему координат толчковой подачи как действующую, нажмите F5 (JGFRM) (система координат толчковой подачи), а затем введите номер системы координат. -169- 3. НАСТРОЙКА СИСТЕМЫ МАНИПУЛЯЦИИ B-82284RU-3/01 ПРЕДОСТЕРЕЖЕНИЕ Если не нажать F5 (JGFRM), данная система координат толчковой подачи не будет действующей. ПРЕДОСТЕРЕЖЕНИЕ После задания всех систем координат данные настройки должны быть сохранены на внешнем запоминающем устройстве на тот случай, если информацию потребуется перезагрузить. В противном случае текущая информация настройки может быть потеряна при ее изменении. ПРИМЕЧАНИЕ Чтобы выбрать номер системы координат, которая будет использоваться, можно также воспользоваться меню толчковой подачи. См. подраздел 5.2.3 «Перемещение робота толчковой подачей». 15. Для удаления данных заданной системы координат переместите курсор к нужной системе координат и нажмите клавишу F4, CLEAR (очистить). -170- 3. НАСТРОЙКА СИСТЕМЫ МАНИПУЛЯЦИИ B-82284RU-3/01 Процедура 3-19 Настройка системы координат толчковой подачи при помощи метода прямого списка Шаг 1. Вызовите экран списка системы координат толчковой подачи (см. метод трех точек). 2. Переместите курсор в строку номера системы координат толчковой подачи, который необходимо установить. 3. Нажмите клавишу F2, DETAIL (данные) или нажмите клавишу ENTER (ввод). Отобразится экран настройки системы координат толчковой подачи выбранного номера системы координат. 4. Нажмите F2 METHOD (метод). 5. Выберите Direct Entry (прямой ввод). Экран настройки системы координат толчковой подачи (метод прямого ввода). 6. Добавьте комментарий и введите в режиме обучения опорную точку. Подробную информацию см. в процедуре автоматической установки вершины инструмента (метод трех точек). -171- 3. НАСТРОЙКА СИСТЕМЫ МАНИПУЛЯЦИИ B-82284RU-3/01 7. Нажмите клавишу PREV (назад). Отобразится экран списка системы координат толчковой подачи. Можно видеть все настройки системы координат толчковой подачи. 8. Чтобы использовать заданную систему координат толчковой подачи как действующую, нажмите F5 (JGFRM) (система координат толчковой подачи), а затем введите номер системы координат. ПРЕДОСТЕРЕЖЕНИЕ Если не нажать F5 (JGFRM), заданная система координат толчковой подачи не будет действующей. ПРЕДОСТЕРЕЖЕНИЕ После задания всех систем координат данные настройки должны быть сохранены на внешнем запоминающем устройстве на тот случай, если информацию потребуется перезагрузить. В противном случае текущая информация настройки может быть потеряна при ее изменении. ПРИМЕЧАНИЕ Чтобы выбрать номер системы координат, которая будет использоваться, можно также воспользоваться меню толчковой подачи. См. подраздел 5.2.3 «Перемещение робота толчковой подачей». 9. Для удаления данных заданной системы координат переместите курсор к нужной системе координат и нажмите клавишу F4, CLEAR (очистить). -172- 3. НАСТРОЙКА СИСТЕМЫ МАНИПУЛЯЦИИ B-82284RU-3/01 3.10 НАСТРОЙКА ИСХОДНОГО ПОЛОЖЕНИЯ Исходное положение - это фиксированное (заранее определенное) положение, которое часто используется в программе или при перемещении робота толчковой подачей. Исходное положение - безопасное положение, которое обычно удалено от рабочей зоны пространства основного производственного или периферийного оборудования. Можно задать до трех исходных положений. Рис. 3.10 Исходное положение Когда робот находится в исходном положении, выдается заранее заданный цифровой сигнал, DO. При уходе с исходного положения цифровой выходной сигнал DO не выдается. Когда робот находится в исходном положении 1, выводится выходной сигнал исходного положения (ATPERCH) ввода-вывода периферийного устройства. Для этой функции настройки исходного положения можно выключить, чтобы сигнал не выводился. Чтобы заставить робота переместиться в исходное положение, создайте программу, которая задает обратную траекторию, и выполните эту программу. В этот момент также задайте в программе порядок, в котором оси возвращаются в исходное положение. Кроме того, удобно оформить программу возврата как макрокоманду. (См. раздел 9.1, «Макрокоманды»). Задайте исходное положение на экране настройки исходного положения [6 (SETUP). Ref Position] (настройка исходного положения). -173- 3. НАСТРОЙКА СИСТЕМЫ МАНИПУЛЯЦИИ B-82284RU-3/01 Процедура 3-20 Настройка исходного положения Шаг 1. Нажмите клавишу MENUS (меню). 2. Выберите SETUP (настройка). 3. Нажмите клавишу F1 TYPE (тип). 4. Выберите «Ref Position.» (исх. положение). Будет показан экран выбора исходного положения. Экран выбора исходного положения 5. Нажмите клавишу F3, DETAIL (данные). Будет показан экран данных исходного положения. Экран данных исходного положения 6. Чтобы ввести комментарий, используйте следующий порядок: a. Установите курсор в строку comment (комментарий) и нажмите клавишу ENTER (ввод). b. Определите, что будет использоваться для ввода комментария: слова, буквенные символы или катакана. c. Нажмите соответствующую функциональную клавишу и введите нужный комментарий. d. После ввода комментария нажмите клавишу ENTER. -174- 3. НАСТРОЙКА СИСТЕМЫ МАНИПУЛЯЦИИ B-82284RU-3/01 7. В строке «Signal definition» (определение сигнала) задайте цифровой выходной сигнал, который выводится, если инструмент находится в исходном положении. 8. Для обучения исходному положению установите курсор в полях настройки с J1 по J9. При нажатой клавиши SHIFT нажмите клавишу F5, RECORD (запись). Текущее положение записывается как исходное положение. 9. Для непосредственного ввода числового значения исходного положения установите курсор в поле настройки с J1 по J9 и введите координаты исходного положения. Введите координаты в левый столбец и допустимые ошибки в правый столбец. Кроме того, введенное значение в поле настройки, которое относится к неиспользуемой оси, игнорируется. -175- 3. НАСТРОЙКА СИСТЕМЫ МАНИПУЛЯЦИИ B-82284RU-3/01 10. После того, как исходное положение задано, нажмите клавишу PREV (назад). Будет снова показан экран выбора исходного положения. 11. Для включения или выключения выходного сигнала исходного положения установите курсор в поле ENABLE/DISABLE (вкл./выкл) и нажмите соответствующую функциональную клавишу. -176- 3. НАСТРОЙКА СИСТЕМЫ МАНИПУЛЯЦИИ B-82284RU-3/01 3.11 РАБОЧАЯ ЗОНА ШАРНИРА Программное обеспечение ограничивает рабочую зону робота согласно заданной рабочей зоне шарнира. Стандартную рабочую зону робота можно изменить, задав рабочую зону шарнира. Задайте рабочую зону шарнира в позиции [6 SYSTEM Axis Limits] (системные ограничения осей) на экране настройки рабочей зоны шарнира. ПРЕДУПРЕЖДЕНИЕ Рабочая зона робота не должна управляться только функцией диапазона перемещения шарнира. Совместно с функцией должны использоваться концевые выключатели и механические упоры. В противном случае возможны травма или повреждение оборудования. ПРЕДУПРЕЖДЕНИЕ Механические упоры должны быть отрегулированы согласно программным настройкам. В противном случае возможны травма или повреждение оборудования. ПРЕДОСТЕРЕЖЕНИЕ Смена диапазона перемещения шарнира повлияет на рабочую зону робота. Прежде чем изменять диапазон перемещения шарнира, необходимо тщательно изучить ожидаемый результат изменения, во избежание возможной аварии. В противном случае изменение может привести к непредсказуемым результатам. Например, в положении, ранее заданном в программе, может произойти сигнал об ошибке. UPPER (верхний) Задает верхний предел рабочей зоны шарнира, который является пределом перемещения в положительном направлении. LOWER (нижний) Задает нижний предел рабочей зоны шарнира, который является пределом перемещения в отрицательном направлении. Включение новой настройки После того, как задана новая рабочая зона шарнира, выключите контроллер и снова включите, чтобы новые настройки вступили в силу. -177- 3. НАСТРОЙКА СИСТЕМЫ МАНИПУЛЯЦИИ B-82284RU-3/01 Процедура 3-21 Настройка рабочей зоны шарнира Шаг 1. Нажмите клавишу MENUS (меню). Появится экранное меню. 2. Выберите 6 SYSTEM (система). 3. Нажмите F1, TYPE (тип). Появится меню смены экранов. 4. Выберите пункт Axis Limits (ограничения осей). Будет выдан экран настройки рабочей зоны шарнира. Экран настройки рабочей зоны шарнира ПРЕДУПРЕЖДЕНИЕ Рабочая зона робота не должна управляться только функцией диапазона перемещения шарнира. Совместно с функцией должны использоваться концевые выключатели и механические упоры. В противном случае возможны травма или повреждение оборудования. ПРИМЕЧАНИЕ Настройка со значением 0.000 указывает, что у робота не имеется соответствующей оси. 5. Установите курсор в поле ограничений настраиваемой оси и введите новое значение с пульта обучения. 6. Повторите действия вышеупомянутого пункта для всех осей. 7. Чтобы заданная информация вступила в силу, выключите контроллер и снова включите в режиме запуска из холодного состояния (Подраздел 5.2.1). ПРЕДУПРЕЖДЕНИЕ Чтобы новая настройка вступила в силу, необходимо выключить и включить питание. В противном случае возможны травма или повреждение оборудования. -178- 3. НАСТРОЙКА СИСТЕМЫ МАНИПУЛЯЦИИ B-82284RU-3/01 3.12 ПОЛЬЗОВАТЕЛЬСКИЙ СИГНАЛ ОБ ОШИБКЕ Сообщение, которое отображается при выдаче пользовательского сигнала об ошибке, задается на экране настройки пользовательского сигнала об ошибке. Пользовательский сигнал об ошибке - это сигнал об ошибке, который выдается при выполнении команды пользовательского сигнала об ошибке. (См. подраздел 4.14.2 «Команда пользовательского сигнала об ошибке»). Настройка для пользовательского сигнала об ошибке выполняется на экране настройки пользовательского сигнала об ошибке [6 SETUP.User Alarm] (настройка пользовательского сигнала об ошибке). -179- 3. НАСТРОЙКА СИСТЕМЫ МАНИПУЛЯЦИИ B-82284RU-3/01 Процедура 3-22 Настройки пользовательского сигнала об ошибке Шаг 1. Выберите клавишу MENUS (меню). Появится экранное меню. 2. Выберите 6 (SETUP) (настройка). 3. Нажмите клавишу F1 TYPE (тип). Появится меню смены экранов. 4. Выберите User Alarm (пользовательский сигнал об ошибке). Будет отображен экран настройки пользовательского сигнала об ошибке. Экран настройки пользовательского сигнала об ошибке 5. Переместите курсор в строку с номером пользовательского сигнала об ошибке, который необходимо настроить и нажмите клавишу ENTER (ввод). Введите сообщение при помощи функциональных клавиш. 6. По окончании ввода сообщения пользовательского сигнала об ошибке нажмите клавишу ENTER (ввод). Сообщение пользовательского сигнала об ошибке настроено. -180- 3. НАСТРОЙКА СИСТЕМЫ МАНИПУЛЯЦИИ B-82284RU-3/01 3.13 ИЗМЕНЯЕМАЯ РАБОЧАЯ ЗОНА ОСИ На экране настройки изменяемой рабочей зоны оси возможно задать несколько (до трех) пределов хода оси J1 и дополнительной оси. Функция изменяемой рабочей зоны оси позволяет пользователю переключаться от одного заданного предела хода на другой в ходе выполнения программы. * Эта функция имеется только у некоторых роботов. Верхний предел Указывает верхний предел для рабочей зоны шарнира. Рабочая зона в положительном направлении. Нижний предел Указывает нижний предел для рабочей зоны шарнира. Рабочая зона в отрицательном направлении. После изменения верхнего или нижнего предела, выключите питание блока управления, а затем включите его в режиме запуска из холодного состояния. При запуске из холодного состояния новые настройки верхнего или нижнего предела вступают в силу, и выбранная рабочая зона шарнира возвращается к стандартному значению ($PARAM_GROUP.$SLMT_**_NUM). ПРЕДОСТЕРЕЖЕНИЕ Смена рабочей зоны шарнира повлияет на рабочую зону робота. Во избежание проблем необходимо тщательно оценить результаты изменения рабочей зоны шарнира перед выполнением изменения. -181- 3. НАСТРОЙКА СИСТЕМЫ МАНИПУЛЯЦИИ B-82284RU-3/01 Процедура 3-23 Настройка изменяемой рабочей зоны оси Шаг 1. Нажмите MENUS (меню). Появится экранное меню. 2. Выберите SETUP (настройка). 3. Нажмите F1, TYPE (тип). Появится меню переключения экрана. 4. Выберите Stroke limit (предел хода). Будет выдан экран настройки изменяемой рабочей зоны оси. Экран настройки изменяемой рабочей зоны оси. 5. Установите курсор в зону нужной оси. Введите новые значения при помощи цифровых клавиш на подвесном пульте обучения. a. Верхний и нижний пределы должны быть в пределах хода системы. (Раздел 3.11, «Рабочая зона шарнира»). Если делается попытка задать значение вне пределов, то фиксируется верхний или нижний предел по значению по умолчанию системы. b. Для перехода от одной группы перемещений к другой используйте клавишу F2, group # (номер группы). c. Для задания дополнительной оси нажмите клавишу F3, axis # (номер оси), чтобы переключиться на экран настройки дополнительной оси. 6. Чтобы настройки вступили в силу, выключите питание и затем снова включите. Если питание включается первый раз после изменения настроек, автоматически выполняется запуск из холодного состояния. -182- 3. НАСТРОЙКА СИСТЕМЫ МАНИПУЛЯЦИИ B-82284RU-3/01 Процедура 3-24 Использование изменяемой рабочей зоны оси Условие Соответствующая рабочая зона оси успешно задана и действительна. Шаг 1. Для перехода к рабочей зоне шарнира, которая была задана на экране настройки изменяемой рабочей зоны оси при выполнении программы, используйте команду параметра (подраздел 4.14.7, «Команда параметра»). Например, после того, как следующая программа была выполнена. 2. Значение No.1 используется для рабочей зоны шарнира для оси J1. Для переключения на другую рабочую зону шарнира для дополнительной оси используйте следующую команду: -183- 3. НАСТРОЙКА СИСТЕМЫ МАНИПУЛЯЦИИ B-82284RU-3/01 3.14 ФУНКЦИЯ ОСОБОЙ ЗОНЫ Функция особой зоны - это функция, которая автоматически останавливает робота, если выдается команда перемещения, которая вызывает перемещение робота в заданную зону помех, робот будет остановлен, если другой робот или периферийное устройство находятся в зоне помех и после подтверждения, что другой робот или периферийное устройство покинуло зону помех, автоматически выведет робота из состояния останова и выполните перезапуск его работы. Взаимодействие между роботом и периферийным устройством достигается при помощи набора сигналов блокировки (один сигнал для каждого ввода и вывода). Один набор сигналов блокировки назначен на одну зону помех. Можно определить до трех зон помех. Зависимость между сигналами блокировки и роботом установлена, как указано ниже. Выходной сигнал Выходной сигнал выключен, если концевая точка инструмента расположена в зоне помех. Он включен, если она расположена за пределами зоны помех. Состояние Выходной сигнал Безопасное (концевая точка инструмента за пределами зоны помех) Вкл. Опасное (концевая точка инструмента внутри зоны помех) Выкл. Входной сигнал Если входной сигнал выключен и робот совершает попытку войти в зону помех, робот входит в состояние приостановки. Если входной сигнал включен, состояние приостановки робота выключается и его работа возобновляется. ПРЕДОСТЕРЕЖЕНИЕ Робот замедляется для остановки в точке, где концевая точка инструмента входит в зону помех так, чтобы робот фактически остановился в положении внутри зоны помех. Чем выше рабочая скорость робота, тем глубже робот входит в зону помех. Чтобы задать достаточно большую зону помех, это должно учитываться, а также и другие факторы, например, размер инструмента. Для задания функции особой зоны, используйте функцию SETUP Space (настройка зоны). Для задания следующих элементов используйте экран Rectangular Space/DETAILED SCREEN (прямоугольная зона/экран данных). -184- 3. НАСТРОЙКА СИСТЕМЫ МАНИПУЛЯЦИИ B-82284RU-3/01 Таблица 3.14 (a) Элементы функции особой зоны (экран Area Details (данные зоны)) Пункт Enable/disable (вкл./выкл.) Comment (комментарий) Выходной сигнал Входной сигнал Priority (приоритет) Описание Включает и выключает эту функцию. Чтобы изменять настройки других элементов, эта функция должна быть выключена для зоны, для которой необходимо изменить настройки элементов. Позволяет пользователю ввести комментарий до 10 символов. Задает выходной сигнал. Задает входной сигнал. Если эту функцию используют два робота, этот элемент устанавливает, какой робот должен входить первым в зону помех, если два робота одновременно совершают попытку войти в зону помех. Робот, для которого задано значение High (высокий), первым входит в зону помех. После завершения этим роботом своей операции и перемещения за пределы помех, в зону помех входит робот, для которого задан низкий приоритет (Low). Настройка для одного робота должна отличаться от аналогичной другого робота. ПРИМЕЧАНИЕ Если значение High или Low задано для обоих роботов, и роботы одновременно пытаются войти в зону помех, они оба перейдут в состояние останова (взаимной блокировки). Если это происходит, выполните операцию восстановления, описанную ниже, и убедитесь в корректности настроек. 1 Выполните аварийную остановку на обоих роботах. Inside/outside (внутренний/ наружный) ПРЕДУПРЕЖДЕНИЕ Если аварийная остановка не выполнена на обоих роботах, один из роботов автоматически начнет работу, когда другой выйдет из зоны помех. Это очень опасно. 2 Убедитесь, что отсутствуют предметы или персонал, с которыми может столкнуться робот. 3 Выключите эту функцию. 4 Переместите любого из роботов за пределы зоны помех при помощи толчковой подачи. Указывает, какая область должна являться зоной помех: прямоугольный параллелепипед или пространство за его пределами. Для задания следующих элементов используйте экран Rectangular Space/SPACE SETUP (прямоугольная зона/экран настройки). Таблица 3.14 (a) Элементы функции особой зоны (экран Area Setting (настройки зоны)) Пункт BASIS VERTEX (вершина при основании) SIDE LENGTH/ SECOND VERTEX (длина стороны/ вторая вершина) Описание Положение вершины трубы прямоугольного сечения с параллельными сторонами, которая будет принята за начало отсчета. При выборе SIDE LENGTH (длина стороны) задайте длины сторон прямоугольного параллелепипеда от опорной вершины по осям X, Y и Z в системе координат пользователя. (Стороны трубы прямоугольного сечения с параллельными сторонами должны быть параллельны соответствующим осям системы координат пользователя.) При выборе SECOND VERTEX (вторая вершина) зоной помех становится труба прямоугольного сечения с параллельными сторонами, на которой задана опорная вершина и диагональная вершина, задаваемая в настоящей позиции. -185- 3. НАСТРОЙКА СИСТЕМЫ МАНИПУЛЯЦИИ B-82284RU-3/01 Процедура 3-25 Настройка функции особой зоны Шаг 1. Нажмите MENUS (меню). Появится экранное меню. 2. Выберите SETUP (настройка). 3. Нажмите F1, TYPE (тип). Появится меню переключения экрана. 4. Выберите Space fnct. (функции зоны) Будет выдан экран списка зон. Экран списка зон 5. Экран списка зон дает возможность пользователю, включить и выключать каждую зону помех при помощи соответствующей функциональной клавиши. Для ввода комментария действуйте согласно порядку, указанному ниже: a. Переместите курсор в нужную строку comment (комментарий) и нажмите клавишу ENTER (ввод). b. Укажите, что будет использоваться для ввода комментария: буквенные символы или катакана. c. Нажмите соответствующую функциональную клавишу, чтобы добавить комментарий. d. После ввода комментария нажмите клавишу ENTER. 6. Для задания другого элемента, кроме Enb/Dsbl (вкл./выкл.) или Comment (комментарий), нажмите F3, DETAIL (данные). Будет выдан экран данных. -186- 3. НАСТРОЙКА СИСТЕМЫ МАНИПУЛЯЦИИ B-82284RU-3/01 7. Установите курсор на нужный элемент. Измените настройку элемента при помощи функциональных или цифровых клавиш. 8. Чтобы задать зону, нажмите SPACE (пробел). Будет выдан экран настройки зоны. 9. Опорная вершина и длины сторон или диагональная вершина могут задаваться любым из двух способов: a. Установите курсор в поле координат X, Y и Z и введите нужные координаты, прямо вводя их при помощи цифровых клавиш. b. Переместите робота в вершину прямоугольного параллелепипеда, затем произведите считывание текущего положения робота при помощи клавиш SHIFT + F5 RECORD (запись). ПРИМЕЧАНИЕ Если необходимо изменить элементы UF (система координат пользователя) или UT (инструмент пользователя), следует сначала выполнить операцию «b». Посредством этой операции выбирается текущее значение UF или UT. ПРИМЕЧАНИЕ При изменении значений системы координат пользователя пространственное положение зоны помех не изменяется. Если были изменены значения системы координат пользователя и необходимо определить зону помех в новой системе координат пользователя, для повторного задания зоны помех используйте клавишу SHIFT + F5 RECORD (запись). 10.После настройки зоны нажмите клавишу PREV (назад). Снова выдается экран данных зоны. Для возврата в экран списка зон снова нажмите PREV (назад). -187- 3. НАСТРОЙКА СИСТЕМЫ МАНИПУЛЯЦИИ B-82284RU-3/01 3.15 МЕНЮ КОНФИГУРАЦИИ СИСТЕМЫ (SYSTEM CONFIG MENU) Меню конфигурации системы включает некоторые важные компоненты, которые должны быть заданы при установке системы. В меню конфигурации системы можно задать следующие элементы. Таблица 3.15 Меню конфигурации системы Пункты Use HOT START (использовать запуск из горячего состояния) (Hot Start) (запуск из горячего состояния) I/O power fail recovery (восстановление сбоя питания ввода-вывода) Описание Если элемент Hot start (запуск из горячего состояния) установлен на значение TRUE (истина), при включении контроллера выполняется запуск из горячего состояния. (Настройка по умолчанию = FALSE (ложь)) Указывает выполняется ли или каким образом выполняется восстановление при сбое питания ввода-вывода, если включена функция запуска из горячего состояния, и как выполняется моделируемое восстановление, если функция запуска из горячего состояния выключена. Есть четыре режима восстановления при сбое питания, как указано ниже. - NOT RECOVER (не восстанавливать) Восстановление при сбое питания ввода-вывода не выполняется, независимо от того, включена ли функция запуска из горячего состояния. Все выходы выключены и выполнен сброс моделируемого состояния. - RECOVER SIM (восстановить моделируемое) Восстановление моделируемого состояния выполняется независимо от того, включена ли функция запуска из горячего состояния, и выполнен ли сброс моделируемого состояния, но физические выходы и моделируемые входы/выходы выключены. - UNSIMULATE (сброс моделируемых) Восстановление при сбое питания ввода-вывода выполняется, но для всех моделируемых состояний выполняется сброс. Это эквивалентно режиму NOT RECOVER (не восстанавливать), если выключена функция запуска из горячего состояния, потому что состояния выходов не восстанавливаются. - RECOVER ALL (восстановить все) Восстановление при сбое питания ввода-вывода выполняется, если включена функция запуска из горячего состояния. Выходы и моделируемые состояния восстанавливаются в состояния, которые существовали непосредственно перед выключением питания. Если выключена функция запуска из горячего состояния, RECOVER ALL (восстановить все) эквивалентно режиму RECOVER SIM (восстановить моделируемое), потому что состояние выходов не восстанавливается. ПРЕДОСТЕРЕЖЕНИЕ Даже если включена обработка сбоя питания, выходной сигнал выключается и не восстанавливается в следующих случаях: - Если перед выключением питания изменено назначение ввода-вывода. - Если сгорел предохранитель блока ввода-вывода или если выключен блок ввода-вывода. - Если изменена конфигурация блока ввода-вывода. -188- 3. НАСТРОЙКА СИСТЕМЫ МАНИПУЛЯЦИИ B-82284RU-3/01 Таблица 3.15 Меню конфигурации системы Пункты Autoexec program for Cold start (программы для автоматического выполнения при запуске из холодного состояния) Autoexec program for Hot start (программы для автоматического выполнения при запуске из горячего состояния) Сигнал HOT START done (запуск из горячего состояния выполнен) Restore selected program (восстановить выбранную программу) Disable UI signals (выключить сигналы UI) START for CONTINUE only (запуск только для продолжения) CSTOPI for ABORT (CSTOPI для ABORT) Описание Задает имя программы для автоматического выполнения при запуске из горячего состояния. Заданная программа выполняется сразу после включения питания. Если она не заканчивается за 15 секунд, она будет аварийно прекращена. ПРЕДОСТЕРЕЖЕНИЕ Программа, автоматически выполняемая при включении питания, выполняется непосредственно перед тем, как включается питание сервопривода. Поэтому робот не может перемещаться этой программой. Задайте программу, которая инициализирует состояние настройки и вводавывода системы. Необходимо задать имя программы, которая настраивает систему, инициализирует ввод-вывод и т.д. Кроме того, на экране данных программы необходимо задать свойства следующим образом. Маска группы: [ * , * , * , * , * ] Ignore pause (игнорировать паузу): [ON] (ВКЛ.) Задает цифровой сигнал (DO), который должен выводится при запуске из горячего состояния. Если запуск из горячего состояния не выполняется, цифровой сигнал выключен. Если задан 0, эта функция выключена. При выполнении запуска из холодного состояния указывает, выбрана ли после включения контроллера программа, которая была выбрана при выключении контроллера. Если выбрано значение TRUE (истина), программа, выбранная в момент выключения, снова выбирается после включения питания. Если выбрано значение FALSE (ложь), эта программа не выбирается после включения питания. Стандартная настройка - TRUE (истина). Служит для выбора, допустимы или недопустимы сигналы UI. Если выбрано значение FALSE (ложь), периферийные входные сигналы (UI[с 1 по 8]) выключены. См. раздел 3.3, «Периферийный ввод-вывод». Если этот элемент включен, внешний сигнал запуска (START) запускает только те программы, которые были приостановлены. См. раздел 3.3, «Периферийный ввод-вывод». Если этот элемент включен, программы, выполняемые в настоящий момент, принудительно завершаются немедленно после поступления CSTOPI. См. раздел 3.3, «Периферийный ввод-вывод». -189- 3. НАСТРОЙКА СИСТЕМЫ МАНИПУЛЯЦИИ B-82284RU-3/01 Таблица 3.15 Меню конфигурации системы Пункты Abort all programs by CSTOPI (аварийное прекращение всех программ через CSTOPI) Описание Указывает, должны ли все программы принудительно завершаться сигналом CSTOPI в многозадачной среде. Если этот элемент установлен на TRUE (истина), входной сигнал CSTOPI работает следующим образом: *Если для элемента RSR/PNS выбрано значение RSR, все программы принудительно завершаются. *Если для элемента RSR/PNS выбрано значение PNS, выбранная программа принудительно завершается. Если значение не выбрано, все программы принудительно завершаются. 1. Выбранная программа принудительно завершается. 2. Все программы принудительно завершаются. 3. Выбранная программа принудительно завершается. 4. Все программы принудительно завершаются. PROD-START depend on PHSTROBE (PRODSTART зависит от PHSTROBE) Detect FAULT_RESET signal (обнаруживать сигнал FAULT_RESET) Если этот элемент установлен на FALSE (ложь), входной сигнал CSTOPI вызывает принудительное завершение только программы, выбранной в настоящий момент. (Настройка по умолчанию) Если этот элемент включен, вход PROD_START включен только если включен вход PNSTROBE. Путем включения этого элемента возможно предотвратить запуск программы, которая не должна быть запущена случайно, из-за помех или ошибки последовательности в момент, когда эта программа отображается на пульте обучения. Указывает на обнаружение сигнала сброса в момент его подъема или падения. При изменении этой настройки, чтобы использовать новую информацию, выключите контроллер, а затем снова включите. В этот момент запуск из холодного состояния выполняется автоматически. Стандартной настройкой является обнаружение заднего фронта сигнала. -190- 3. НАСТРОЙКА СИСТЕМЫ МАНИПУЛЯЦИИ B-82284RU-3/01 Таблица 3.15 Меню конфигурации системы Пункты Use PPABN signal (использовать сигнал PPABN) WAIT timeout (тайм-аут ожидания) RECEIVE timeout (тайм-аут приема) Return to top of program (возврат в начало программы) Original program name (первоначальное имя программы) (с F1 по F5) Default logical command (логическая команда по умолчанию) Maximum of ACC instruction (максимум команды ACC (ускорения)) Minimum of ACC instruction (минимум команды ACC (ускорения)) Описание Указывает, обнаруживается ли сигнал об ошибке давления пневмосистемы (*PPABN) для каждой группы перемещений. Переместите курсор в эту строку и нажмите клавишу Enter (ввод). Появится экран настройки для каждой группы перемещений. Если сигнал *PPABN не используется, отключите его. При изменении этой настройки, чтобы использовать новую информацию, выключите контроллер, а затем включите контроллер. В этот момент запуск происходит с выключенным режимом запуска из горячего состояния. Задает промежуток времени, использующийся в условной команде ожидания (WAIT ..., TIMEOUT LBL[...]). Промежуток времени - 30 секунд. Для этого элемента задайте временной предел для команды приема регистра RCV R [...] LBL [...] (можно задать только если задана опция интерфейса датчика). Указывает, перемещается или нет курсор в верхнюю строку программы по окончании ее выполнения. Если значение настройки TRUE (истина) курсор остается в последней строке и не возвращается в верхнюю строку программы по окончании ее выполнения. Настройка по умолчанию TRUE (истина). Она действует при стандартных настройках. Задает текст, отображаемый на программных клавишах, при регистрации программы. Сюда удобно внести слова, которые многократно используются в имени программы. Имеется возможность отобразить экран, на который настроена стандартная командная функциональная клавиша, нажав клавишу ввода, при условии, что курсор установлен на стандартной командной функциональной клавише. - Name (имя) Задает имя, которое отображается как заголовок функциональной клавиши. (До 7 символов) - Lines (строка) Задает номер логической команды, зарегистрированной на функциональной клавише. Для одной функциональной клавиши можно зарегистрировать до четырех логических команд по умолчанию. Если параметр Lines установлен на 0, использование функции обучения логической команды по умолчанию недоступно. Задает максимальное значение ручной коррекции для использования в опции перемещения с коррекцией ускорения (ACC ...). Значение по умолчанию - 150. Задает минимальное значение ручной коррекции для использования в опции перемещения с коррекцией ускорения (ACC ...). -191- 3. НАСТРОЙКА СИСТЕМЫ МАНИПУЛЯЦИИ B-82284RU-3/01 Таблица 3.15 Меню конфигурации системы Пункты WJNT for default motion (WJNT для перемещения по умолчанию) Auto display of alarm menu (автоматическое отображение меню сигнала об ошибке) Force Message (принудительное сообщение) Hand broken (поломка кисти) Описание Добавляет опцию перемещения WJNT ко всем командам линейного и кругового перемещения по умолчанию или удаляет ее из них. - Нажатие клавиши F4, ADD (добавить) добавляет опцию перемещения Wjnt ко всем командам линейного и кругового перемещения по умолчанию и изменяет индикацию на экране с DELETE (удалить) (или ******) на ADD (добавить). - Нажатие клавиши F5, DELETE (удалить) удаляет опцию перемещения Wjnt из всех команд линейного и кругового перемещения по умолчанию и изменяет индикацию на экране с ADD (добавить) (или ******) на DELETE (удалить). Переключает функцию автоматического отображения экран сигнала об ошибке со значения FALSE (ложь) на TRUE (истина) и обратно. Настройка по умолчанию - FALSE (ложь). Если настройка этого элемента изменяется, необходимо выключить и включить питание. - FALSE (ложь) Экран сигналов об ошибке автоматически не отображается. - TRUE (истина): Экран сигналов об ошибке отображается автоматически. Указывает, должен ли автоматически появляться экран пользователя, если в программе выполнена команда сообщения. Включает и выключает обнаружение поломки кисти (*HBK). При использовании нескольких роботов обнаружение поломки кисти можно включить и выключить для двух роботов. Установите курсор в эту строку и нажмите клавишу Enter (ввод). Затем появится экран для включения или выключения обнаружения поломки кисти каждого робота. На этом экране переместите курсор в элемент ENABLE (включить) или DISABLE (выключить), затем нажмите клавишу F4 ENABLE (включить) или F5 DISABLE (выключить), чтобы включить или выключать обнаружение поломки кисти. Если обнаружение поломки кисти включено, а сигнал *HBK выключается, выдается сигнал об ошибке «-SRVO-006 Hand broken» (поломка кисти). См. приложение D.2, «Восстановление после сигнала об ошибке поломки кисти», и выключите сигнал об ошибке. Если сигнал *HBK выключен, и этот сигнал не должен использоваться, выключите обнаружение поломки кисти. Если обнаружение поломки кисти выключено, хотя кисть установлена и сигнал *HBK используется, если сигнал *HBK включен, отображается сообщение «SRVO 302 Set hand broken to ENABLE» (включите обнаружение поломки кисти). Включите обнаружению поломки кисти. Если сигнал *HBK выключен и обнаружение поломки кисти выключено, выдается сообщение «SRVO 300 Hand broken / HBK disabled» (поломка кисти/выключен HBK). В этом случае этот сигнал об ошибке можно выключить, нажав клавишу сброса (reset). По умолчанию обнаружение поломки кисти включено. -192- 3. НАСТРОЙКА СИСТЕМЫ МАНИПУЛЯЦИИ B-82284RU-3/01 Таблица 3.15 Меню конфигурации системы Пункты Сброс обнаружения отказа цепи Remote / Local setup (настройка дистанционный/ автономный) External I/O (внешний ввод-вывод) (ON (ВКЛ.): Remote (дистанционный) Allow force I/O in AUTO mode (разрешить принудительный вводвывод в автоматическом режиме) Allow chg. ovrd. in AUTO mode (разрешить смену коррекции в режиме AUTO) Signal to set in AUTO mode (сигнал, задаваемый для режима AUTO) Описание Выполняет сброс сигнала об ошибке цепи (SRVO 230 или 231), если он выдается. Подробная информация о сигнале об ошибке из-за аварийного состояния цепи, а также о выполнении проверок оборудования содержится в руководстве по техническому обслуживанию. <Порядок сброса> 1) Проверьте состояние оборудования. 2) Нажмите кнопку аварийной остановки на пульте обучения. (Подайте сигнал аварийной остановки, отличающийся от сигнала аварийной остановки, подающегося в настоящий момент.) 3) Поверните кнопку аварийной остановки на пульте обучения для выключения состояния аварийной остановки. 4) Переместите курсор в эту строку, затем нажмите клавишу F4, TRUE (истина). 5) Нажмите кнопку reset (сброс) на пульте обучения. Выберите метод для настройки сигнала режима дистанционного управления (SI[2]), который переключает систему между режимом дистанционного управления и автономным режимом. - Remote (дистанционный): Сохраняет SI[2] (режим дистанционного управления) постоянно включенным. - Local (автономный): Сохраняет SI[2] (автономный режим) постоянно выключенным. - External I/O (внешний ввод-вывод): Отражает состояние внешнего сигнала на SI[2]. При выборе этого элемента задайте внешний сигнал для параметра External I/O (ON: Remote) (внешний ввод-вывод (ВКЛ.: дистанционный)) на следующей строке. - OP panel key (клавиша на панели оператора): При использовании контроллера R-J3i модели B этот элемент выбрать невозможно. Если в вышеуказанных настройках Remote / Local (дистанционный/ автономный) выбран режим External I/O (ON: Remote), необходимо задать внешний сигнал, который будет им использоваться. Необходимо выбрать один из вариантов: DI, DO, RI, RO, UI и UO. Включает или выключает настройки сигнала с пульта обучения, когда задан режим AUTO. Настройка по умолчанию - «включено». - Yes (да): Включает настройки сигнала. - No (нет): Выключает настройки сигнала. Включает или выключает изменение коррекции сигнала с пульта обучения, когда задан режим AUTO. Настройка по умолчанию - «включено». - Yes (да): Включает изменение коррекции. - No (нет): Выключает изменение коррекции. Если трехпозиционный переключатель установлен на режим AUTO, включается заданный цифровой выход (DO). Если задано значение 0 (значение по умолчанию), эта функция выключена. Если настройка была изменена, необходимо выключить и включить питание. -193- 3. НАСТРОЙКА СИСТЕМЫ МАНИПУЛЯЦИИ B-82284RU-3/01 Таблица 3.15 Меню конфигурации системы Пункты Signal to set in T1 mode (сигнал, задаваемый для режима T1) Signal to set in T2 mode (сигнал, задаваемый для режима T2) Signal to set if E-STOP (сигнал, задаваемый для аварийной остановки) Hand broken (поломка кисти) Remote / Local setup (настройка дистанционный/ автономный) Описание Если трехпозиционный переключатель установлен на режим T1, включается заданный цифровой выход (DO). Если задано значение 0 (значение по умолчанию), эта функция выключена. Если настройка была изменена, необходимо выключить и включить питание. Если трехпозиционный переключатель установлен на режим T2, включается заданный цифровой выход (DO). Если задано значение 0 (значение по умолчанию), эта функция выключена. Если настройка была изменена, необходимо выключить и включить питание. При применении аварийной остановки (внешней аварийной остановки с пульта обучения, с панели оператора), выводится заданный цифровой выходной сигнал. Если задано значение 0 (значение по умолчанию), эта функция выключена. Если настройка была изменена, необходимо выключить и включить питание. Включает и выключает обнаружение поломки кисти (*HBK). При использовании нескольких роботов обнаружение поломки кисти можно включить и выключить для двух роботов. Установите курсор в эту строку и нажмите клавишу Enter (ввод). Затем появится экран для включения или выключения обнаружения поломки кисти каждого робота. На этом экране переместите курсор в элемент ENABLE (включить) или DISABLE (выключить), затем нажмите клавишу F4 ENABLE (включить) или F5 DISABLE (выключить), чтобы включить или выключать обнаружение поломки кисти. Если обнаружение поломки кисти включено, а сигнал *HBK выключается, выдается сигнал об ошибке «-SRVO-006 SERVO Hand broken» (поломка серво кисти). См. приложение D.2, «Коды сигналов об ошибке», и выключите сигнал об ошибке. Если сигнал *HBK выключен, и этот сигнал не должен использоваться, выключите обнаружение поломки кисти. Если обнаружение поломки кисти выключено, хотя кисть установлена и сигнал *HBK используется, если сигнал *HBK включен, отображается сообщение «SRVO-302 SERVO Set hand broken to ENABLE» (включите обнаружение поломки кисти). Включите обнаружению поломки кисти. Если сигнал *HBK выключается, когда обнаружение поломки кисти выключено, выдается сигнал «SRVO-300 SERVO Hand broken/HBK disabled» (поломка серво кисти/выключен HBK). В этом случае этот сигнал об ошибке можно выключить, нажав клавишу сброса (reset). По умолчанию обнаружение поломки кисти включено. Выберите метод для настройки сигнала режима дистанционного управления (SI[2]), который переключает систему между режимом дистанционного управления и автономным режимом. - Remote (дистанционный): Сохраняет SI[2] (режим дистанционного управления) постоянно включенным. - Local (автономный): Сохраняет SI[2] (автономный режим) постоянно выключенным. - External I/O (внешний ввод-вывод): Отражает состояние внешнего сигнала на SI[2]. При выборе этого элемента задайте внешний сигнал для параметра External I/O (ON: Remote) (внешний ввод-вывод (ВКЛ.: дистанционный)) на следующей строке. - OP panel key (клавиша на панели оператора): При использовании контроллера R-J3iС этот элемент выбрать невозможно. -194- 3. НАСТРОЙКА СИСТЕМЫ МАНИПУЛЯЦИИ B-82284RU-3/01 Таблица 3.15 Меню конфигурации системы Пункты External I/O (внешний ввод-вывод) (ON (ВКЛ.): Remote (дистанционный) Simulated status signal (моделируемый сигнал состояния) (Set if INPUT SIMULATED) (задать при моделировании входа) Время ожидания моделируемого входа (Sim. Input Wait Delay) (задержка ожидания моделир. входа) Настройка, которая принимается при включении моделируемой функции пропуска сигнала (Set if Sim. Skip enabled) (задать при вкл. моделир. пропуска) Сигнал, который выводится при коррекции 100% (Signal if OVERRIDE= 100) (сигнал при коррекции 100) Выбор нескольких программ (Multi Program Selection) (Выбор нескольких программ) Описание Если при настройке, описанной в пункте «дистанционный/автономный», выбирается «External I/O» (внешний ввод-вывод), необходимо задать внешний сигнал, который будет здесь использоваться. Необходимо выбрать один из вариантов: DI, DO, RI, RO, UI и UO. Следит за тем, существует ли входной сигнал, заданный как моделируемый, выводит его как выходной сигнал. Для этого пункта задайте номер выходного сигнала, который включится, если один из сигналов: цифровой, группы, робота или аналоговый входной сигнал задан как моделируемый. Если настройка была изменена, необходимо выключить и включить питание. Задает время, по истечении которого команда ожидания вызывает таймаут, если включена моделируемая функция пропуска сигнала. Если эта настройка изменяется, изменение вступает в силу немедленно. Контролирует, есть ли входной сигнал, для которого включено моделирование функции пропуска входного сигнала, и выводит этот сигнал как выходной сигнал. Для этого пункта задайте номер выходного сигнала, который включится, если моделируемая функция пропуска сигнала включена для цифрового входного сигнала или входного сигнала робота. Если настройка была изменена, необходимо выключить и включить питание. Задает номер цифрового выходного сигнала для уведомления, что коррекция установлена на 100%. Цифрового выхода переводится в состояние «включен», если коррекция составляет 100%, в противном случае он переводится в состояние «выключен». Если настройка была изменена, необходимо выключить и включить питание. Эта настройка предназначена для переключения метода выбора программы с однозадачного режима на многозадачный режим и обратно. Если эта настройка включена, выбирается многозадачный режим, а если она выключена, выбирается однозадачный режим. При заказе стандартных настроек R651 эта настройка выключена по умолчанию, а при заказе настроек R650 только для Северной Америки она включена по умолчанию. Если эта настройка изменяется, изменение вступает в силу немедленно. -195- 3. НАСТРОЙКА СИСТЕМЫ МАНИПУЛЯЦИИ B-82284RU-3/01 Процедура 3-26 Настройка системы Шаг 1. Выберите клавишу MENUS (меню). Появится экранное меню. 2. На следующей странице выберите 6, SYSTEM (система). 3. Нажмите клавишу F1 [TYPE] (тип). Появится меню смены экранов. 4. Выберите Config. Будет выдан экран конфигурации системы. Экран конфигурации системы -196- 3. НАСТРОЙКА СИСТЕМЫ МАНИПУЛЯЦИИ B-82284RU-3/01 5. Переместите курсор в поле, в которое необходимо внести значение, и введите новое значение при помощи цифровых клавиш или при помощи функциональной клавиши на пульте обучения. Для поля, в которое необходимо ввести строку символов, переместите в него курсор и нажмите клавишу ENTER (ввод). При этом станет возможным ввод символов. ПРИМЕЧАНИЕ Для настройки Use PPABN signal (Использование сигнала PPABN): Hand broken (поломка кисти) или Default logical command (логическая команда по умолчанию), переместите курсор в <*GROUPS*> (группы) или <*DETAIL*> (данные) и нажмите клавишу ENTER (ввод). Затем выдается экран каждой настройки. Для выхода из этих экранов нажмите клавишу PREV (назад). 6. Если настройка изменена, и после изменения настройки должен быть выполнен запуск из холодного состояния, выдается следующее сообщение. В том случае выполните запуск из холодного состояния. (См. раздел 5.2, «Включение питания и толчковая подача»). -197- 3. НАСТРОЙКА СИСТЕМЫ МАНИПУЛЯЦИИ B-82284RU-3/01 3.16 НАСТРОЙКА ОБЩИХ ПОЗИЦИЙ Элемент [6 SETUP General] включает следующие позиции. • Break on hold (торможение при приостановке) • Current language (текущий язык) • Ignore Offset command (игнорировать команду коррекции) • Ignore Tool-offset (игнорировать коррекцию на инструмент) -198- 3. НАСТРОЙКА СИСТЕМЫ МАНИПУЛЯЦИИ B-82284RU-3/01 Таблица 3.16 Настройка общих позиций Пункты Break on hold (торможение при приостановке) Описание Указывает, выдается ли сигнал об ошибке и выключить сигнал об ошибке сервопривода при нажатии клавиши HOLD. - Если функция выключена (DISABLED), при приостановке работы клавишей HOLD сигнал об ошибке не выдается (стандартная настройка). - Если функция включена (ENABLED), при приостановке работы клавишей HOLD выдается сигнал об ошибке и выключается питание сервопривода. Для включения этой функции необходимо выключить питание и снова включить. ПРЕДУПРЕЖДЕНИЕ Не все оси оборудованы тормозом. Функция торможения при приостановке не повлияет на ось без тормоза, даже если эта функция включена. Прежде чем включать функцию торможения при приостановке, необходимо проверить, какая ось оснащена тормозом. В противном случае может произойти травма. Current language (текущий язык) Стандартная настройка текущего языка установлена на DEFAULT (по умолчанию). Изменение текущего языка требует специальных действий. Обычно необходимо использовать стандартную настройку. Ignore Offset command (игнорировать команду коррекции) Указывает, следует ли игнорировать команду коррекции (См. подраздел 4.3.5, «Дополнительные команды перемещения»). - Если функция выключена (DISABLED), робот перемещается в положение, для которого была выполнена команда коррекции (стандартная настройка). - Если функция включена (ENABLED), робот перемещается в положение, заданное обучением (для которого не была выполнена команда коррекции). (См. подраздел 4.3.5, «Дополнительные команды перемещения»), где имеется подробная информация о команде коррекции (Offset). Ignore Tool-offset (игнорировать коррекцию на инструмент) Указывает, следует ли игнорировать команду коррекции на инструмент (см. подраздел 4.3.5, «Дополнительные команды перемещения»). - Если функция выключена (DISABLED), робот перемещается в положение, для которого была выполнена команда коррекции на инструмент (стандартная настройка). - Если функция включена (ENABLED), робот перемещается в положение, заданное обучением (для которого не была выполнена команда коррекции на инструмент). (См. подраздел 4.3.5, «Дополнительные команды перемещения»), где имеется подробная информация о команде коррекции на инструмент (Tool-offset). -199- 3. НАСТРОЙКА СИСТЕМЫ МАНИПУЛЯЦИИ B-82284RU-3/01 Процедура 3-27 Настройка общих позиций Шаг 1. Нажмите клавишу MENUS (меню). Появится экранное меню. 2. Выберите 6 SYSTEM (система). 3. Нажмите F1 [TYPE] (тип). Появится меню смены экранов. 4. Выберите General (общие). Экран настройки общих позиций 5. Установите курсор на необходимое поле и выберите меню функциональных клавиш. 6. Если выполнен сброс значения для функции торможения при приостановке, для того, чтобы новая настройка начала действовать, выключите контроллер и включите в режиме запуска из холодного состояния. Настройки других функций выполняется вступают в силу немедленно после их сброса. 3.17 ДРУГИЕ НАСТРОЙКИ Другие настройки задаются в разделе [6 SYSTEM Variables] (системные переменные) на экране системных переменных. • Функция восстановления коррекции Функция восстановления коррекции Функция восстановления коррекции - это функция, которая уменьшает коррекцию скорости до заданного значения при открытии защитного ограждения и выключении входного сигнала *SFSPD, но восстанавливает коррекцию скорости немедленно при закрытии защитного ограждения. Эта функция действует при следующих условиях: • $SCR.$RECOV_OVRD = TRUE. (Требуется перезапуск системы управления.) • Система находится в состоянии дистанционного управления. • Коррекция скорости не изменяется при открытии защитного ограждения. Другие настройки задаются на экране системных переменных [6 SYSTEM Variables]. Чтобы задать системные переменные, см. соответствующее приложение (Приложение E, «Системные переменные»). -200- 4. СТРУКТУРА ПРОГРАММЫ B-82284RU-3/01 4 СТРУКТУРА ПРОГРАММЫ В настоящей главе описываются структура программы и команды программы. -201- 4. СТРУКТУРА ПРОГРАММЫ B-82284RU-3/01 Прикладная программа робототехнической системы состоит из заданных пользователем команд, по которым робот должен выполнить определенные операции, и других побочных сведений. Кроме программной информации, которая указывает, как робот должен выполнить операции, программа также содержит подробные сведения, определяющие атрибуты программы. Рис. 4 (a) Экран информации программы Информация о программе состоит из следующих элементов: • Атрибуты, например, дата создания, дата изменения, имя исходного файла, наличие/ отсутствие данных позиционирования и размер данных программы. • Информационных элементов, относящихся к среде выполнения, таких как имя программы, подтип, комментарий, маска группы, наличие защиты от записи и запрета прерывания. 1 Доступный объем памяти 2 Имя программы 3 Рис. 4 (b) Экран выбора программы -202- Атрибут 4. СТРУКТУРА ПРОГРАММЫ B-82284RU-3/01 1 Имя программы 5 Макрокоманда 2 Номер строки 6 Команда аварийного прекращения 3 Оператор программы 7 Символ конца программы 4 Команда перемещения Рис. 4 (c) Экран редактирования программы Программа содержит следующие сведения: - Номер строки, назначенный каждой команде программы - Команды перемещения, указывающие, как и куда должен двигаться робот • • • • • • • • • Команды программы, в том числе следующие: Команды паллетизации для выполнения функции паллетизации Команды сохранения числовых данных в регистрах (команды регистров) Команды сохранения данных позиционирования робота в регистрах положения (команды регистров положения) Команды ввода/вывода для ввода и вывода сигналов в периферийные устройства и из них Команды перехода для изменения хода выполнения программы, если удовлетворено определенное условие (IF, JMP/LBL, CALL/END) Команды ожидания для приостановки выполнения программы Команда условия пропуска для продолжения работы робота до поступления сигнала. Если сигнал не поступает, происходит переход к заданной команде. Если сигнал не поступает, выполняется следующая команда, которая отменяет операцию. Комментарии к программе Другие команды - Символ конца программы, указывающий, что в программе больше нет команд Информация о программе задается на экране информации программы. (См. подразделы 5.3.1 и 5.5) Программа регистрируется на экране регистрации программы. (см. подраздел 5.3.1) Для создания и изменения программы используется экран редактирования программы. (См. разделы 5.3 и 5.4) -203- 4. СТРУКТУРА ПРОГРАММЫ B-82284RU-3/01 4.1 ИНФОРМАЦИЯ О ПРОГРАММЕ Информация о программе называет программу и определяют атрибуты программы. Информация о программе состоит из следующих элементов: • Атрибуты, например, дата создания, дата изменения, имя исходного файла, наличие/ отсутствие данных позиционирования и размер данных программы. • Информационных элементов, относящихся к среде выполнения, таких как имя программы, подтип, комментарий, маска группы, наличие защиты от записи и запрета прерывания. Для задания информации о программе используется экран информации программы. Чтобы открыть экран информации программы, нажмите F2 «DETAIL» (данные) на экране выбора программы. (Настройки информации о программе см. в подразделах 5.3.1 и 5.5) Кроме того, комментарии к программе, наличие защиты от записи, дату изменения, объем памяти для программы и настройки оригинала программы можно просмотреть на экране выбора, нажав F5 [ATTR] (свойства) и выбрав нужный элемент в меню. -204- 4. СТРУКТУРА ПРОГРАММЫ B-82284RU-3/01 4.1.1 Имя программы Имя программы задается для идентификации программы, хранящейся в памяти блока управления. Присутствие в одном блоке управления двух или более программ с одинаковыми именами не допускается. Длина Имя программы может содержать от одного до восьми символов. Каждая программа должна иметь уникальное имя. Допустимые символы Символ: буквенные символы, цифры: от 0 до 9. Имя программы не может начинаться с цифры. Символ: только знак подчеркивания (_). Использование знака @ и звездочки (*) не допускается. Описательное имя Имя программы следует выбрать так, чтобы из него было понятно назначение или действие программы. Например, подходящим именем для программы обработки небольшой заготовки A будет «HAND-A», так как оно указывает на предназначение программы. ПРИМЕЧАНИЕ При создании программы для автоматической работы с использованием RSR или PNS соблюдайте следующие правила. В противном случае программа не будет работать. Программа с использованием RSR должна иметь имя RSRnnnn, где nnnn – 4-хзначное число. Пример: RSR0001. Программа с использованием PNS должна носить имя PNSnnnn, где nnnn – 4-значное число. Пример: PNS0001. -205- 4. СТРУКТУРА ПРОГРАММЫ B-82284RU-3/01 4.1.2 Комментарий к программе При создании новой программы имя можно дополнить комментарием. Комментарий к программе используется для указания дополнительной информации, которая должна отображаться на экране выбора вместе с именем программы. Длина Комментарий к программе может содержать от одного до шестнадцати символов. Допустимые символы Символ: буквенные символы, цифры: с 0 по 9 Символ: знак подчеркивания (_), знак @, звездочка (*). Описательный комментарий Комментарий к программе должен описывать назначение или действие программы. 4.1.3 Подтип Подтип (subtype) используется для указания типа программы. Доступны следующие подтипы: • Job, JB (задание): Обозначает основную программу, которую можно запустить на устройстве, например на пульте обучения. В основной программе вызываются для выполнения программы процессов. • Process, PR (процесс): Обозначает подпрограмму, которая вызывается программой задания для выполнения определенного задания. • Macro (MR) (макрос): Обозначает программу для выполнения макрокоманды. Для программы, зарегистрированной на экране настройки макрокоманд, автоматически устанавливается подтип MR. • State (состояние): Этот подтип следует указать при создании условной программы с функцией контроля состояния. -206- 4. СТРУКТУРА ПРОГРАММЫ B-82284RU-3/01 4.1.4 Маска группы Группа перемещений образует рабочую группу программы. Рабочая группа представляет группу различных осей (двигателей), используемых для независимых роботов, координатных столов и других механизмов. ПРИМЕЧАНИЕ Группу перемещений следует задать до выполнения программы. Блок управления робота может объединить до 40 осей (в случае, если установлена многофункциональная плата) в рабочие группы количеством до пяти и управлять этими группами одновременно. Одна группа может управлять максимум девятью осями (функция многокоординатного перемещения). Если система имеет только одну рабочую группу, по умолчанию принимается группа перемещений 1 (1, *, *, *, *). Для программы, которая не имеет групп перемещений (т.е. если программа не предусматривает перемещения робота), следует задать этот элемент в виде (*, *, *, *, *). Программу, не имеющую групп перемещений, можно запустить, даже если система не готова к работе. Система считается готовой к работе при удовлетворении следующих условий готовности: • Вход ENBL периферийного устройства ввода-вывода включен. • Выход SYSRDY периферийного устройства ввода-вывода включен (при включенном питании сервопривода). 4.1.5 Защита от записи Настройка защиты от записи указывает, можно ли изменять программу. • Если эта настройка имеет значение ON (вкл.), в программу нельзя добавлять данные и вносить изменения, т.е. программа защищена от записи. При создании программы и подтверждении ее действия пользователь может присвоить этой настройке значение ON, чтобы запретить внесение изменений пользователем или кем-либо еще. ПРИМЕЧАНИЕ Если защита от записи включена (ON), другие элементы информации о программе (имя программы, комментарий, подтип, маска группы, игнорирование паузы) изменить невозможно. • Если защита от записи отключена (OFF), программы можно изменять, т.е. в них можно добавлять новые команды программы и изменять имеющиеся команды. Как правило, защита от записи отключена (OFF). -207- 4. СТРУКТУРА ПРОГРАММЫ B-82284RU-3/01 4.1.6 Запрет прерывания Запрет прерывания (игнорирование паузы) предотвращает прерывание работы программы, которая не имеет групп перемещений, в результате сигнала об ошибке (степень SERVO или ниже), аварийной остановки или останова. Если эти сигналы следует игнорировать, присвойте настройке запрета прерывания значение ON (вкл.). Если запрет прерывания включен (ON), выполнение программы может быть прервано только командой ABORT (аварийное прекращение) в программе или сигналом об ошибке степени выше SERVO. (См. подраздел 4.13.2.) ПРЕДУПРЕЖДЕНИЕ Если запрет прерывания включен (ON), выполнение программы нельзя прервать, нажав кнопку EMERGENCY STOP (аварийная остановка) или HALT (останов) на пульте обучения или панели оператора. Процедура 4-1 Информация о программе Шаг 1. Нажмите клавишу MENUS (меню). Появится экранное меню. 2. Выберите пункт 1 SELECT (выбор). Отображается экран выбора программы. Экран выбора программы также можно открыть, просто нажав клавишу SELECT (выбор), а не при помощи вышеуказанной процедуры. - Переключение экранов при помощи подтипа 3. Чтобы указать программу, которая должна отображаться для подтипа, нажмите клавишу F1, [TYPE] (тип) и выберите подтип программы, которую необходимо показать. • All (все): отображаются все программы проверки условия. • Job (задание): отображение только программ заданий. • Process (процесс): отображение только программ заданий. • Program (программа): отображение всех программ, кроме макропрограмм. • Macro (макрос): отображение только макросов заданий. -208- 4. СТРУКТУРА ПРОГРАММЫ B-82284RU-3/01 - Переключение экранов при помощи атрибутов 4. Чтобы указать свойство программы, которое должно отображаться, нажмите клавишу F5, [ATTR] (свойства) и выберите нужный тип свойств для отображения. • Comment (комментарий): Отображение комментария. • Protection (защита): отображение настройки защиты от записи. • Last Modified (последнее изменение): отображение даты последнего изменения. • Size (размер): отображение количества строк и размера программы. • Copy Source (оригинал программы): отображение имени оригинала программы. - Экран данных программы 5. Нажмите клавишу NEXT (далее),> затем нажмите F2, DETAIL (данные) на следующей странице. Появится экран данных программы. 6. Закончив настройку сведений заголовка программы, нажмите клавишу F1, END (конец). -209- 4. СТРУКТУРА ПРОГРАММЫ B-82284RU-3/01 4.2 НОМЕР СТРОКИ, СИМВОЛ КОНЦА ПРОГРАММЫ, АРГУМЕНТ Номер строки Номер строки автоматически вставляется перед командой при ее добавлении в программу. В случае удаления команды или ее перемещения в другое место программы строки программы перенумеровываются по порядку, т.е. первая строка получает номер 1, вторая – 2 и т.д. Если требуется внести изменения в программу, с помощью курсора можно указать строку или ряд строк для перемещения или удаления по их номерам. Задав номер строки, можно переместить курсор к нужной строке (с помощью клавиши ITEM). Символ конца программы Символ конца программы ([End]) автоматически отображается в строке, следующей за последней командой программы. В случае вставки новой команды символ конца программы перемещается по экрану вниз. В результате он всегда отображается в последней строке. Когда выполнение программы доходит до символа конца программы после выполнения последней команды, программа автоматически возвращается к первой строке для завершения. Однако если настройка «Возврат в начало программы» имеет значение FALSE, курсор после завершения программы остается в последней строке программы. (См. раздел 3.15 «МЕНЮ КОНФИГУРАЦИИ СИСТЕМЫ».) Далее приведено описание команд, необходимых для создания и изменения программы. (О создании программы см. раздел 5.3. Об изменении программы см. раздел 5.4) Аргумент i Аргумент i – это индекс, используемый в управляющих командах обучения (командах программы, не относящихся к командам перемещения). Одни из аргументов задаются прямо, а другие косвенно. При прямой спецификации обычно указывается целое число в диапазоне от 1 до 32767. Диапазон значений зависит от типа команды. При косвенной спецификации указывается номер регистра. 1 Непосредственное задание: Номер. (Пример: R[i]) 2 Косвенное задание: Используется значение регистра, номер которого (i) указан в качестве аргумента. (Пример: R[R[i]]) 3 Рис. 4.2 Формат аргумента i -210- Экран регистров 4. СТРУКТУРА ПРОГРАММЫ B-82284RU-3/01 Процедура 4-2 Экран редактирования программы Условие Пульт обучения должен быть включен. Шаг 1. Откройте экран выбора программы. 2. Переместите курсор к программе, которую надо отредактировать, и нажмите клавишу ENTER (ввод). Появится экран редактирования программы. - Перемещение курсора 3. Для перемещения курсора используйте клавиши курсора со стрелками вверх, вниз, вправо или влево. Для быстрого перемещения по строкам информации нажмите и удерживайте клавишу Shift и нажимайте клавиши со стрелками вверх или вниз. 4. Чтобы выбрать номер строки, нажмите клавишу ITEM (элемент) и введите номер строки, к которой требуется переместить курсор. - Ввод числового значения 5. Чтобы ввести числовое значение, переместите курсор на аргумент и нажмите нужные цифровые клавиши. По окончании нажмите клавишу ENTER (ввод). 6. Для использования косвенной адресации по регистру нажмите клавишу F3, INDIRECT (косвенная). -211- 4. СТРУКТУРА ПРОГРАММЫ B-82284RU-3/01 4.3 КОМАНДЫ ПЕРЕМЕЩЕНИЯ Команда перемещения вызывает перемещение инструмента робота в заданную точку в пределах рабочей зоны с заданной скоростью подачи и в заданном режиме перемещения. В команде перемещения должны быть заданы перечисленные ниже элементы. Формат команды перемещения показан на рис 4.3. • Формат движения: Указывает, как управлять траекторией перемещения в заданное положение. • Данные позиционирования: Определяют положение, в которое должен переместиться робот. • Скорость подачи: Указывает скорость подачи робота. • Траектория позиционирования: Указывает, надо ли позиционировать робот в заданной точке. • Дополнительная команда перемещения: Предписывает выполнение дополнительной команды во время движения робота. 1 * Номер положения ограничивается доступным объемом памяти. 4 Position data (данные позиционирования) 2 Формат движения 5 Скорость подачи 3 Формат данных позиционирования 6 Траектория позиционирования Рис. 4.3 Команды перемещения При обучении команде перемещения стандартную команду перемещения следует выбрать при помощи функциональной клавиши F1 или F5. (Редактирование стандартной команды перемещения см. в подразделе 5.3.2. Обучение команде перемещения см. в подразделе 5.3.3. Изменение команды перемещения см. в подразделе 5.4.2) • Нажмите клавишу F1 POINT (точка), чтобы запрограммировать команду выполнения операции. • Нажмите клавишу F5 TOUCHUP (доработка), чтобы перепрограммировать запрограммированные ранее данные позиционирования. -212- 4. СТРУКТУРА ПРОГРАММЫ B-82284RU-3/01 4.3.1 Формат движения Для формата движения указывается траектория перемещения в заданное положение. Возможны три варианта: движение шарнира, при котором не выполняется управление траекторией/ориентацией, линейное перемещение и круговое движение, связанные с управлением траекторией/ориентацией. • Движение шарнира (J) • Линейное перемещение (в том числе поворот)(L) • Круговое движение (C) Движение шарнира J Режим движения шарнира – основной режим перемещения робота в заданное положение. Робот приходит в ускоренное движение вдоль всех или вокруг всех осей, перемещается с заданной скоростью подачи, замедляется и останавливается одновременно по всем осям. Траектория перемещения обычно нелинейна. Формат движения указывается для определения конечной точки. Скорость подачи движения шарнира указывается в виде процента максимальной скорости. Ориентация перемещаемого инструмента не контролируется. 1 Пример 2 Исходное положение 3 Рис. 4.3.1 (a) Движение шарнира -213- Destination position (целевое положение) 4. СТРУКТУРА ПРОГРАММЫ B-82284RU-3/01 Линейное перемещение L В режиме линейного перемещения контролируется траектория движения вершины инструмента из начальной точки в конечную точку; вершина инструмента перемещается линейно. Формат движения указывается для определения конечной точки. При указании линейной скорости подачи следует выбрать единицу измерения: мм/c, см/мин и дюймы/мин. Ориентация перемещаемого инструмента контролируется путем вычитания ориентации в начальной точке из ориентации в конечной точке. 1 Пример 2 Исходное положение 3 Destination position (целевое положение) Рис. 4.3.1 (b) Линейное перемещение Поворот – это метод перемещения, при котором инструмент поворачивается вокруг своей конечной точки из исходного положения в конечное с использованием линейного режима работы. Ориентация инструмента во время перемещения контролируется путем деления ориентации в исходном положении на ориентацию в конечном положении. Скорость подачи указывается в градусах в секунду. Положение фокуса управляется линейно (если конечная точка инструмента перемещается). 1 Пример 2 Исходное положение 3 Рис. 4.3.1 (c) Поворот -214- Destination position (целевое положение) 4. СТРУКТУРА ПРОГРАММЫ B-82284RU-3/01 Круговое движение В режиме кругового движения контролируется траектория движения вершины инструмента из начальной точки в конечную точку через промежуточную точку. Промежуточная и конечная точки определяются в одной команде. При указании круговой скорости подачи следует выбрать единицу измерения: мм/c, см/мин или дюймы/мин. Ориентация перемещаемого инструмента контролируется путем вычитания ориентации в начальной точке из ориентации в конечной точке. 1 Пример 3 Промежуточная точка 2 Начальная точка 4 Заданная точка Рис. 4.3.1 (d) Круговое движение -215- 4. СТРУКТУРА ПРОГРАММЫ B-82284RU-3/01 4.3.2 Данные позиционирования Данные позиционирования включают положения и ориентацию робота. Данные позиционирования записываются в программу одновременно с обучением команде перемещения. Данные позиционирования подразделяются на два типа. К одному типу относятся координаты шарниров в системе координат шарниров. К другому типу относятся декартовы координаты, описывающие положение и ориентацию инструмента в рабочем пространстве. Для стандартных данных позиционирования используются декартовы, или прямоугольные координаты. Декартовы координаты Данные позиционирования состоят из декартовых координат, определяемых четырьмя элементами: положением центра инструмента (начала системы координат инструмента) в декартовой системе координат, наклоном оси, вдоль которой перемещается инструмент (системой координат инструмента), конфигурацией и используемой декартовой координатой. Декартова система координат может быть базовой системой координат. Порядок выбора системы координат описан ниже в данном подразделе. 1 Номер системы координат пользователя 4 Ориентация 2 Номер системы координат инструмента 5 Конфигурация 3 Положение Рис. 4.3.2 (a) Данные позиционирования (декартовы координаты) -216- 4. СТРУКТУРА ПРОГРАММЫ B-82284RU-3/01 Положение и ориентация • Положение (x, y, z) представляет объемное расположение вершины инструмента (начала системы координат инструмента) в декартовой системе координат. • Ориентация (w, p, r) представляет угловое смещение относительно осей X, Y и Z в декартовой системе координат. 1 Система координат пользователя 2 3 Система координат инструмента 2 Система координат пользователя 1 4 Абсолютная система координат Рис. 4.3.2 (b) Базовая система координат и система координат инструмента -217- 4. СТРУКТУРА ПРОГРАММЫ B-82284RU-3/01 Конфигурация Конфигурация определяет ориентацию робота. Условиям декартовых координат (x,y,z,w,p,r) могут удовлетворять несколько конфигураций. Следует задать число оборотов и расположение шарнира для каждой оси. 1 Ось задана с помощью $SCR_GRP[группа].$TURN_AXIS[3] 6 Переворот или отсутствие переворота запястья 2 Ось задана с помощью $SCR_GRP[группа].$TURN_AXIS[2] 7 Рука справа или слева 3 Ось задана с помощью $SCR_GRP[группа].$TURN_AXIS[1] 8 Рука вверху или внизу 4 Расположение шарнира 9 Рука впереди или сзади 5 Число оборотов Рис. 4.3.2 (c) Конфигурация -218- 4. СТРУКТУРА ПРОГРАММЫ B-82284RU-3/01 - Расположение шарнира Расположение шарнира задает расположение запястья и руки. Эта настройка определяет, с какой стороны плоскости управления размещается контрольная точка запястья и руки. Если контрольная точка находится в плоскости управления, считается, что робот переходит в вырожденную конфигурацию или в особую точку. В особой точке, так как конфигурацию невозможно однозначно определить с помощью заданных декартовых координат, перемещение робота невозможно. • Операцию, которая завершается в особой точке, невозможно запрограммировать. (В некоторых случаях можно выбрать наиболее осуществимую конфигурацию.) Чтобы задать такую операцию, определите значения координат по осям. • При линейном или круговом движении инструмент не может пройти через особую точку (расположение шарнира невозможно изменить). В этом случае следует выполнить перемещение шарнира. Для прохода через особую точку на оси запястья также можно выполнить перемещение запястного шарнира (Wjnt). 1 Расположение шарнира оси J5 6 ВВЕРХ 2 Расположение шарнира оси J3 7 ВНИЗ 3 Расположение шарнира оси J1 8 НАЗАД 4 ПЕРЕВОРОТ 9 ВПЕРЕД 5 БЕЗ ПЕРЕВОРОТА Рис. 4.3.2 (d) Расположение шарнира Число оборотов Число оборотов означает количество оборотов оси запястья (J4, J5, J6). Каждая ось возвращается в исходное положение после одного оборота. Поэтому требуется указать, сколько оборотов было сделано. Число оборотов равняется 0, если каждая ось находится в ориентации 0. Можно отобразить числа оборотов максимум для трех осей. Номер оси, соответствующий каждому полю, следует указать с помощью системной переменной $SCR_GRP[i]. $TURN_AXIS[j] (где i – номер группы), таким образом: Левое поле : Номер оси, заданный с помощью $SCR_GRP[i].$TURN_AXIS[1] Среднее поле : Номер оси, заданный с помощью $SCR_GRP[i].$TURN_AXIS[2] Правое поле : Номер оси, заданный с помощью $SCR_GRP[i].$TURN_AXIS[3] При выполнении запрограммированного линейного или кругового движения инструмент робота перемещается к конечной точке, принимая ориентацию, которая мало отличается от ориентации в начальной точке. Число оборотов, выполняемых в конечной точке, выбирается автоматически. Фактическое число оборотов, выполненных в конечной точке, может отличаться от числа, указанного в данных позиционирования. -219- 4. СТРУКТУРА ПРОГРАММЫ B-82284RU-3/01 Проверка декартовой системы координат При воспроизведении данных позиционирования, состоящих из декартовых координат, проверяется номер используемой системы координат. Если номер системы координат (число в диапазоне от 0 до 10), указанный в данных позиционирования, не совпадает с выбранным в данный момент номером системы система координат, программа по соображениям безопасности не выполняется и выдается сигнал об ошибке. Номер системы координат записывается в данные позиционирования при обучении положению. Чтобы изменить номер системы координат после его записи, воспользуйтесь функцией сдвига с заменой инструмента/координаты. Номер системы координат инструмента (UT) Номер системы координат инструмента указывает систему координат фланца или инструмента. Таким образом определяется система координат инструмента. • 0: используется система координат фланца. • с 1 по 10: Используется система координат инструмента с указанным номером. • F: Используется система координат инструмента с выбранным в данный момент номером. Номер системы координат пользователя (UF) Номер системы координат пользователя указывает базовую систему координат или систему координат пользователя. Таким образом определяется система координат рабочего пространства. • 0: используется базовая система координат. • с 1 по 9: Используется система координат инструмента с указанным номером. • F: Используется система координат инструмента с выбранным в данный момент номером. Подробные данные позиционирования Для просмотра подробных данных позиционирования установите курсор на номер положения и нажмите клавишу F5, POSITION (положение). -220- 4. СТРУКТУРА ПРОГРАММЫ B-82284RU-3/01 Настройка функции проверки системы координат Благодаря функции проверки системы координат пользователь легко может выполнить прогон программы вперед/назад между двумя точками с разными номерами систем координат. Для этой функции можно выбрать одну из трех спецификаций, изменив значение следующей системной переменной. Настройка системной переменной $FRM_CHKTYP = -1 $FRM_CHKTYP = -2 $FRM_CHKTYP = 2 Описание Отключает прогон вперед/назад (FWD/BWD) между двумя точками с разными номерами систем координат. Включает прогон вперед/назад (FWD/BWD) между двумя точками с разными номерами. Включает прогон вперед/назад (FWD/BWD) между двумя точками с разными номерами и меняет текущий номер системы координат ($MNUFRAME_NUM или $MNUTOOL_NUM) на номер, указанный в данных позиционирования в программе. Ниже приведен пример использования системной переменной в программе. Пример 1 : UTOOL_NUM = 1 2 : JP [1] 100% FINE (указано с помощью P [1] UT = 1) 3 : JP [2] 100% FINE (указано с помощью P [2] UT = 2) • Если $FRM_CHKTYP = -1, FWD (вперед): выдается сигнал об ошибке, если номер системы координат в третьей строке отличается. BWD (назад): если в настоящий момент выбрана система координат инструмента с номером 2, выдается сигнал об ошибке, если вторая строка выполняется после выполнения третьей строки при обратном прогоне. • Если $FRM_CHKTYP = -2, FWD (вперед): сигнал об ошибке в третьей строке не выдается. Третья строка выполняется с номером системы координат инструмента 2. (Выполняется операция в указанном положении.) BWD (назад): как и для FWD, сигнал об ошибке не выдается. • Если $FRM_CHKTYP = 2, Сигнал об ошибке отсутствует по той же причине, что и при $FRM_CHKTYP = -2. FWD (вперед): сигнал об ошибке в третьей строке не выдается. Третья строка выполняется с номером системы координат инструмента 2. Сразу после начала операции в третьей строке номер системы координат инструмента для системы меняется на 2. BWD (назад): сигнал об ошибке во второй строке не выдается. Сразу после начала операции во второй строке номер системы координат инструмента для системы меняется на 1. ПРИМЕЧАНИЕ Независимо от значения $FRM_CHKTYP, прогон назад между дугами с разными номерами систем координат вызывает сигнал об ошибке. -221- 4. СТРУКТУРА ПРОГРАММЫ B-82284RU-3/01 Координаты шарнира Данные позиционирования, состоящие из координат шарниров, определяются с помощью угловых смещений относительно системы координат шарнира на стороне основания каждого шарнира. 1 Основная ось 2 Ось запястья 3 Дополнительная ось Рис. 4.3.2 (e) Данные позиционирования (координаты шарниров) Рис. 4.3.2 (f) Система координат шарниров Подробные данные позиционирования Подробные данные позиционирования отображаются, если нажать клавишу F5 [POSITION] (положение). Нажав клавишу F5 [REPRE] (представление), можно выбрать тип координат: декартовы или осевые. -222- 4. СТРУКТУРА ПРОГРАММЫ B-82284RU-3/01 Переменная положения и регистр положения В команде перемещения данные позиционирования представлены переменной положение переменной (P[i]) или регистром положения (PR[i]). Обычно используется переменная положения. 1 Пример 1: J P[12] 30% FINE 2: L PR[1] 300mm/s CNT50 3: L PR[R[3]] 300mm/s CNT50 4 Прямое задание: Номер элемента регистра положения 2 Номер положения 5 Косвенное задание: Регистр 3 Номер группы (1 - 5) Рис. 4.3.2 (g) Переменная положения и регистр положения - Переменная положения Переменная положения – это переменная, обычно используемая для хранения данных позиционирования. При обучении команде перемещения данные позиционирования сохраняются автоматически. При обучении декартовым координатам используются следующие декартовы системы координат и их номера: • Система координат инструмента, номер которой выбран в настоящий момент (UT = 1 - 10) • Базовая система координат (UF = 0) (если $USE_UFRAME равно FALSE) При воспроизведении используются следующие декартовы системы координат и их номера: • Система координат пользователя, номер которой выбран в настоящий момент (UF = 0 - 9) (если $USE_UFRAME равно TRUE) ПРИМЕЧАНИЕ Системную переменную $USE_UFRAME нельзя использовать, если отсутствует опция ввода системы координат пользователя. При копировании положения используется: • Система координат с заданным номером системы координат инструмента (UT = 1 - 10) • Система координат с заданным номером системы координат пользователя (UF = 0 - 9) -223- 4. СТРУКТУРА ПРОГРАММЫ B-82284RU-3/01 - Регистр положения Регистр положения служит универсальным регистром для хранения данных позиционирования. (Обучение положению с помощью регистра положения см. в разделе 7.4.) При обучении декартовым координатам используются следующие декартовы системы координат и их номера: • Система координат инструмента, номер которой выбран в настоящий момент (UT = F) • Система координат пользователя, номер которой выбран в настоящий момент (UF = F) При воспроизведении используются следующие декартовы системы координат и их номера: • Система координат инструмента, номер которой выбран в настоящий момент (UT = F) • Система координат пользователя, номер которой выбран в настоящий момент (UF = F) - Номер положения Номер положения используется для обращения к переменной положения. Номер положения автоматически присваивается каждый раз, когда происходит обучение команде перемещения и это отражается в программе. Например, сначала присваивается номер положения P[1], затем P[2] и т.д. При добавлении команды перемещения ей присваивается номер положения, полученный путем увеличения на единицу номера положения, присвоенного последней добавленной команде перемещения, независимо от того, где в программе располагается новая команда. Однако в случае изменения номера положения это правило не соблюдается. Если положение удаляется, номера положений других заданных обучением точек не изменяются. Однако в случае изменения номера положения это правило не соблюдается. (Изменение номера положения см. в разделе 5.4 «Изменение программы».) Номер положения или номер регистра положения можно дополнить комментарием длиной до 16 символов. Чтобы добавить комментарий, нажмите клавишу ENTER, когда курсор находится на номере положения или номере регистра положения. Пример 4: J P[11: APPROACH POS ] 30% FINE 5: L PR[1: WAIT POS ] 300mm/s CNT50 -224- 4. СТРУКТУРА ПРОГРАММЫ B-82284RU-3/01 4.3.3 Скорость подачи Скорость подачи определяет скорость, с которой перемещается робот. Во время выполнения программы скоростью подачи можно управлять путем коррекции. Для коррекции скорости подачи используется значение в диапазоне от 1% до 100%. Единица измерения, в которой указывается скорость подачи, зависит от формата движения, заданного в команде перемещения. ПРИМЕЧАНИЕ Запрограммированная скорость перемещения не может превышать допустимой скорости робота. Если запрограммирована скорость за пределами допустимого диапазона, появится предупреждающий сигнал. J P[1] 50% FINE Для движения шарнира скорость подачи указывается следующим образом: • Следует указать процент максимальной скорости подачи в пределах от 1% до 100%. • Если используемая единица – секунды (sec), задайте время движения в пределах от 0,1 до 3200 секунд. Эта спецификация необходима, когда важно задать время, затрачиваемое на перемещение. Иногда операцию невозможно выполнить в указанное время. • Если используемая единица – миллисекунды (msec), задайте время движения в пределах от 1 до 32000 миллисекунд. L P[1] 100mm/sec FINE Для линейного перемещения или кругового движения скорость подачи указывается следующим образом: • Если используемая единица – миллиметры в секунду (mm/sec), задайте скорость подачи в пределах от 1 до 2000 миллиметров в секунду. • Если используемая единица – сантиметры в минуту (cm/min), задайте скорость подачи в пределах от 1 до 12000 сантиметров в минуту. • Если используемая единица – дюймы в минуту (inch/min), задайте скорость подачи в пределах от 0,1 до 4724,4 дюймов в минуту. • Если используемая единица – секунды (sec), задайте время движения в пределах от 0,1 до 3200 секунд. • Если используемая единица – миллисекунды (msec), задайте время движения в пределах от 1 до 32000 миллисекунд. L P[1] 50deg/sec FINE Для поворота вокруг вершины инструмента угловое смещение указывается следующим образом: • Если используемая единица – градусы в секунду (deg/sec), задайте угловое смещение в пределах от 1 до 272 градусов в секунду. • Если используемая единица – секунды (sec), задайте время движения в пределах от 0,1 до 3200 секунд. • Если используемая единица – миллисекунды (msec), задайте время движения в пределах от 1 до 32000 миллисекунд. -225- 4. СТРУКТУРА ПРОГРАММЫ B-82284RU-3/01 Указание скорости подачи с помощью регистра Скорость подачи можно задать с помощью регистра. Благодаря этому пользователь может указать скорость подачи для команды выполнения операции после вычисления скорости подачи с помощью регистра. Скорость подачи также можно задать внешним образом, используя, например, групповой ввод (GI) или перенос данных. ПРЕДОСТЕРЕЖЕНИЕ Эта функция дает возможность свободно изменять скорость подачи робота, настраивая регистр. Однако в зависимости от заданного значения реестра возможна работа на непредвиденной скорости. Поэтому при использовании данной функции следует проявлять осторожность как во время обучения, так и во время работы. Формат, в котором отображается команда выполнения операции, если скорость подачи задана в регистре • Движение шарнира JP[1] R[i]% FINE • Линейное движение L P[1] R[i]mm/sec FINE • Движение по дуге C P[1] P[2] R[i]mm/sec FINE • Команда операции со спутником J PAL_1[A_1] R[i]% FINE J PAL_1[BTM] R[i]% FINE J PAL_1[R_1] R[i]% FINE ПРИМЕЧАНИЕ Команда операции со спутником – это программная опция паллетизации. Команда рабочей группы • Асинхронная рабочая группа • GP1 JP[1] R[i]% FINE • GP2 JP[1] R[i]% FINE ПРИМЕЧАНИЕ Команда рабочей группы – это программная опция многокоординатного перемещения. Также поддерживается скорость подачи для стандартной команды выполнения операции. Функции поиска/замены - Функция поиска Функция поиска не поддерживается. Поиск в элементах регистров невозможен. - Функция замены Замена возможна для элементов изменения операторов операций. Замена в элементах регистров не поддерживается. Скорость подачи по дополнительной оси для команд добавления операций не поддерживается. -226- 4. СТРУКТУРА ПРОГРАММЫ B-82284RU-3/01 При редактировании программы контроль диапазона для скорости подачи (значения регистра) не выполняется. В случае изменения единицы измерения скорости подачи значение скорости (значение регистра) не преобразуется автоматически. Если скорость подачи для оператора выполнения операции задана с помощью регистра, опережающее считывание для выполнения останавливается. (Можно указать, должно ли останавливаться упреждающее чтение, с помощью системной переменной. Эта процедура приводится ниже.) Если значение, введенное в регистр, не лежит в заданных пределах или не имеет типа, подходящего для скорости подачи (целое или вещественное число), при выполнении выдается сигнал об ошибке. Единица измерения Допустимый диапазон % 1 - 100 Целое число секунды 0.1 - 3200,0 (*1) Вещественное число, учитывается только первый десятичный разряд. миллисекунды 1 - 32000 (*1) Целое число мм/с 1 - 2000 (*1) Целое число см/мин 1 - 12000 (*1) Целое число дюймы/мин 0.1 - 4724.2 (*2) Вещественное число, учитывается только первый десятичный разряд. градусы/с 1 - 272 (*3) Целое число Допустимый диапазон (максимальное значение) зависит от типа робота. • *1: Системная переменная $MPR_GRP.$SPPEDLIM • *2: Системная переменная $MPR_GRP.$SPPEDLIM/10 • *3: Системная переменная $MPR_GRP.$ROTSPEEDLIM * 180/3,1415 Можно включить опережающее чтение. Если скорость подачи для оператора выполнения операции задана с помощью регистра, опережающее считывание для выполнения останавливается. (Можно указать, должно ли останавливаться упреждающее чтение, с помощью следующего системного регистра. Значение по умолчанию – FALSE (упреждающее чтение останавливается). $RGSPD_PREXE = TRUE: Включает упреждающее чтение. $RGSPD_PREXE = FALSE: Выключает упреждающее чтение. ПРИМЕЧАНИЕ Если упреждающее чтение скорости подачи из регистра включено с помощью указанной выше системной переменной, новое значение может не отразиться на рабочей скорости, в результате чего робот будет перемещаться с прежней скоростью. Это зависит от момента изменения значения реестра. Если упреждающее чтение скорости подачи из регистра включено, необходимо принять соответствующие меры, такие как блокировка или отказ от изменения значения регистра скорости подачи во время выполнения программы. 10: R[1]=100 11: J P[5] R[1]% FINE 12: R [1] = 10 14: J P[6] R[1]% FINE Если упреждающее чтение включено, для рабочей скорости в строке 14 будет использовано значение 100 из строки 10, а не 10 из строки 12. -227- 4. СТРУКТУРА ПРОГРАММЫ B-82284RU-3/01 4.3.4 Траектория позиционирования Траектория позиционирования определяет метод завершения операции робота в команде перемещения. Существует три режима траекторий позиционирования: • Траектория позиционирования FINE • Траектория позиционирования CNT • Спецификация расстояния от угла: Доступна только если в заказ входит функция высокоточной фокусировки. Дополнительно о спецификации расстояния от угла см. в подразделе 4.3.6. Траектория позиционирования FINE J P[i] 50% FINE Если задана траектория позиционирования FINE, робот останавливается в конечной точке, прежде чем перемещаться к следующей конечной точке. Траектория позиционирования CNT J P[i] 50% CNT50 Если задана траектория позиционирования CNT, робот приближается к конечной точке, но не останавливается в ней и перемещается к следующей точке. Можно указать, насколько близко робот должен приблизиться к конечной точке, указав значение в пределах от 0 до 100. Если указано 0, робот перемещается по ближайшей траектории к конечному положению, но движется к следующей конечной точке, не останавливаясь в предыдущей. Если указано 100, робот перемещается к конечной точке по самой удаленной траектории, так как не замедляется около конечной точки, и вскоре начинает перемещение к следующей конечной точке. ПРИМЕЧАНИЕ Если задана команда, например команда ожидания, робот остановится в конечной точке, чтобы выполнить эту команду. ПРИМЕЧАНИЕ Некоторые перемещения на малое расстояние и с большой скоростью, которые выполняются непрерывно при указанном режиме CNT, могут выполняться с замедлением, даже если заданное значение CNT равняется 100. -228- 4. СТРУКТУРА ПРОГРАММЫ 1 Начальная точка P1 2 Конечная точка P2 B-82284RU-3/01 3 Следующая точка P3 Рис. 4.3.4 Траектория движения робота при использовании типа завершения CNT -229- 4. СТРУКТУРА ПРОГРАММЫ B-82284RU-3/01 4.3.5 Дополнительные команды перемещения Дополнительная команда перемещения заставляет робота выполнить определенное задание. Поддерживаются следующие дополнительные команды перемещения: • Команда перемещения запястного шарнира (Wjnt) • Команда коррекции ускорения (ACC) • Команда пропуска (Skip,LBL[i]) • Команда условия коррекции (Offset) • Условие прямой коррекции (Offset,PR[i]) • Команда коррекции на инструмент (Tool_Offset) • Команда прямой коррекции на инструмент (Tool_Offset, PR[i]) • Инкрементная команда (INC) • Команда одновременного EV (EV i%) • Команда независимого EV (Ind.EV i%) • Команда траектории (PTH) • Команда предвыполнения (предвыполнение/послевыполнение) (Раздел 9.8, «Команда предвыполнения») • Команда добавления коэффициента скорости прохождения угла Пояснения о команде добавления коэффициента скорости прохождения угла см. в подразделе 4.3.6. Для обучения дополнительной команде перемещения поместите курсор после команды перемещения и нажмите клавишу F4 [CHOICE] (выбор), чтобы открыть список дополнительных команд перемещения. Затем выберите нужную дополнительную команду перемещения. Команда перемещения запястного шарнира L P[i] 50% FINE Wjnt Команда перемещения запястного шарнира определяет команду управления траекторией, которая не контролирует ориентацию запястья. (В стандартном режиме ориентация запястья контролируется до конца перемещения.) Команда перемещения запястного шарнира применяется, если задано линейное или круговое движение. При использовании команды перемещения запястного шарнира ориентация запястья изменяется в ходе перемещения. Однако вершина инструмента может перемещаться по запрограммированной траектории, не приводя к инверсии оси запястья из-за прохождения через особую точку этой оси. -230- 4. СТРУКТУРА ПРОГРАММЫ B-82284RU-3/01 Коррекция ускорения J P[1] 50% FINE ACC80 Эта команда указывает процентный коэффициент ускорения/замедления во время движения. При уменьшении коррекции ускорения время ускорения увеличивается (ускорение и замедление выполняются медленнее). Для выполнения потенциально опасных операций, таких как зачерпывание горячей воды, следует использовать значение ACC менее 100%. При увеличении коррекции ускорения время ускорения уменьшается (ускорение и замедление выполняются быстрее). Для участков, на которых робот перемещается слишком медленно, задайте значение ACC больше 100%. От коррекции ускорения зависит время, затрачиваемое на перемещение из начальной точки в конечную точку. Значение коррекции ускорения может лежать в пределах от 0 до 150%. Коррекция ускорения программируется в конечном положении. 1 Ускорение 2 Замедление 3 Запрограммированная скорость Рис. 4.3.5 (a) Коррекция ускорения ПРЕДОСТЕРЕЖЕНИЕ Чрезмерное значение коррекции ускорения может привести к неуклюжим движениям и вибрации. Это может вызвать ошибку сервопривода. Если ошибка происходит при выполнении команды операции, к которой добавлена команда коррекции ускорения/замедления, уменьшите значение коррекции или удалите команду коррекции ускорения/замедления. -231- 4. СТРУКТУРА ПРОГРАММЫ B-82284RU-3/01 Команда пропуска SKIP CONDITION [I/O] = [значение] J P[1] 50 FINE Skip,LBL[3] Если условие пропуска не удовлетворено, команда пропуска вызывает переход к метке адреса назначения перехода. Если условие пропуска выполняется, когда робот перемещается к конечной точке, робот отменяет перемещение и выполнение программы продолжается с оператора в следующей строке. Если условие пропуска не выполняется, происходит пропуск строк программы (переход) до заданной метки после завершения перемещения робота. Условие пропуска, или условие выполнения команды пропуска, предварительно указывается в команде условия пропуска. Прежде чем может быть выполнена команда пропуска, должна быть выполнена команда условия пропуска. Условие пропуска, будучи раз заданным, имеет силу до окончании выполнения программы или выполнения следующей команды условия пропуска. (Команды перехода см. в разделе 4.7. О команде условия пропуска см. раздел 4.9.) 1 Пример: 2 Если DI[ 1 ] не задано. 3 Рис. 4.3.5 (b) Программа пропуска -232- Если DI[ 1 ] задано. 4. СТРУКТУРА ПРОГРАММЫ B-82284RU-3/01 Быстрый пропуск - Обзор действия 1. Положение робота в момент, когда выполняются условия пропуска, может храниться в регистрах запрограммированных положений. 2. Цифровой сервоконтроллер быстро останавливает робот, развивая максимальный вращающий момент двигателя, когда робот обнаруживает, что условия пропуска выполняются. - Метод использования Функция быстрого пропуска может использоваться при обучении программе. Нет необходимости задавать системные переменные. Обучение программе a. Обучение условиям пропуска Обучение условиям пропуска для функции быстрого пропуска выполняется так же, как и для обычного пропуска. b. Обучение команде быстрого пропуска (дополнительной команде выполнения операции) Так же, как и для обычной команды пропуска, выберите команду быстрого пропуска в меню дополнительных команд выполнения операций. 1 Команда быстрого пропуска 2 Обычная команда пропуска c. Укажите метку, регистр положения и формат хранения положения. [Пример программы] Пояснения к примеру выполнения Если на момент выполнения 11-й строки DI[3] включено, текущее положение хранится в форме декартовых координат. Если на момент выполнения 11-й строки DI[3] не включено, по окончании выполнения этой строки происходит переход на метку LBL[10]. В этом случае данные позиционирования не сохраняются в PR[5]. - Ограничения и примечания <1> Ошибка чтения положения По мере уменьшения скорости запрограммированных операций повышается точность считывания положения при выполнении условия пропуска. В качестве примера можно указать, что при скорости 100 мм/с создается ошибка около 1,5 мм. Ошибка пропорциональна скорости. -233- 4. СТРУКТУРА ПРОГРАММЫ B-82284RU-3/01 Команда OFFSET Offset,PR[2] (UFRAME [1]) J P[1] 50% FINE Offset Команда OFFSET изменяет данные позиционирования, запрограммированные в конечном положении, на величину коррекции, заданную в регистре положения, и перемещает робот в измененное положение. Условие коррекции задается командой OFFSET CONDITION. Команда OFFSET CONDITION предварительно указывает величину коррекции, используемую командой OFFSET. Команду OFFSET CONDITION следует задать до выполнения команды OFFSET. Заданное условие коррекции действует до завершения программы или до выполнения следующей команды OFFSET CONDITION. Для условия коррекции необходимо указать следующие элементы: • Регистр положения задает направление смещения и величину смещения. • Если информация позиционирования выражается в системе координат шарнира, применяется величина смещения каждой оси. • Если данные позиционирования выражены в декартовой системе координат, следует указать систему координат пользователя, в которой будет проверяться выполнение условия коррекции. (См. раздел 4.12, «Команда FRAME») Если система координат пользователя (UF) не задана, используется выбранная в данный момент система. (См. раздел 4.10, «Команда OFFSET CONDITION») ПРЕДОСТЕРЕЖЕНИЕ Если ввод в режиме обучения выполняется координатами шарнира, изменение системы координат пользователя не влияет на переменные положения и регистры положения. Если обучение выполнено с использованием декартовых координат и опция ввода системы координат пользователя не применяется, переменная положения не испытывает влияния системы координат пользователя. В других случаях на переменную положения и регистр положения влияет система координат пользователя. -234- 4. СТРУКТУРА ПРОГРАММЫ B-82284RU-3/01 Значения номера системы координат инструмента (UT) и конфигурации (CONF:) игнорируются. При обучении или редактировании данных позиционирования в команде перемещения с опцией OFFSET применяется положение, уменьшенное на величину коррекции. При обучении или редактировании данных позиционирования в команде перемещения с опцией OFFSET отображается следующее сообщение. - Subtract offset data from current pos? (Вычесть данные коррекции из текущего положения?) • Yes (Да) - для обучения применяются данные позиционирования минус данные коррекции. • No (Нет) - для обучения непосредственно применяются данные позиционирования. - Enter PR index of offset data (Введите индекс PR данных коррекции): • Введите номер регистра положения, заданный в команде OFFSET CONDITION. - Enter uframe no of offset data (Введите номер СК пользователя данных коррекции): • Введите номер системы координат пользователя, применяемой при вычитании величины коррекции. Если данные позиционирования отредактированы вручную с помощью цифровых клавиш, обучение данным позиционирования с вычетом величины коррекции невозможно. Кроме того, даже если действует положение, при обучении которому использовалась величина вычтенной коррекции, в следующем случае будет принято текущее положение без изменения. • Указанный регистр положения не инициализирован. • Включена настройка «Ignore Offset command» (игнорировать команду коррекции) (См. раздел 3.16 «НАСТРОЙКА ОБЩИХ ПОЗИЦИЙ»). Когда настройка «Ignore Offset command» включена, для обучения непосредственно используются данные текущего положения (сообщение не отображается), и робот останавливается в положении обучения, даже если выполняется команда OFFSET. В случае изменения величины коррекции после приостановки программы во время выполнения команды OFFSET это изменение влияет на перемещение после того, как программа будет возобновлена. Но если изменить номер регистра положения в команде OFFSET CONDITION, изменение не отразится на перемещении. Робот перемещается в положение коррекции при обратном прогоне. (См. раздел 6.3.2, «Пошаговый тест») К этому случаю применимо также следующее пояснение к команде условия прямой коррекции. -235- 4. СТРУКТУРА ПРОГРАММЫ B-82284RU-3/01 Команда условия прямой коррекции J P[1] 50% FINE Offset,PR[2] Команда условия прямой коррекции изменяет данные позиционирования на величину коррекции, непосредственно заданную в регистре положения, без использования условия коррекции, заданного в команде OFFSET CONDITION. Базовая система отсчета указывается с помощью номера выбранной в настоящий момент системы координат пользователя. ПРЕДОСТЕРЕЖЕНИЕ Если ввод в режиме обучения выполняется координатами шарнира, изменение системы координат пользователя не влияет на переменные положения и регистры положения. Если обучение выполнено с использованием декартовых координат и опция ввода системы координат пользователя не применяется, переменная положения не испытывает влияния системы координат пользователя. В других случаях на переменную положения и регистр положения влияет система координат пользователя. Если изменить или отредактировать команду перемещения с опцией условия прямой коррекции, для обучения можно будет использовать данные позиционирования с вычетом величины смещения. При обучении или редактировании команды перемещения с опцией условия прямой коррекции отображается следующее сообщение. - Subtract offset data from current pos? (Вычесть данные коррекции из текущего положения?) • Yes (Да) - вычесть данные коррекции из заданного обучением положения. • No (Нет) - данные позиционирования из положения с непосредственным обучением. Если данные позиционирования отредактированы вручную с помощью цифровых клавиш, обучение данным позиционирования с вычетом величины коррекции невозможно. Более того, даже если действует положение, при обучении которому использовалась величина вычтенной коррекции, в следующих случаях для обучения будет использовано текущее положение без изменения. • Указанный регистр положения не инициализирован. • Номер регистра положения, используемого в команде условия прямой коррекции, не инициализирован. • Включена настройка «Ignore Offset command» (игнорировать команду коррекции) (См. раздел 3.16 «НАСТРОЙКА ОБЩИХ ПОЗИЦИЙ») Когда настройка «Ignore Offset command» (игнорировать команду коррекции) включена, для обучения непосредственно используются данные текущего положения (сообщение не отображается), и робот останавливается в точке обучения, даже если выполняется команда OFFSET. -236- 4. СТРУКТУРА ПРОГРАММЫ 1 Пример 2 Выбираемая система координат пользователя B-82284RU-3/01 3 Данные коррекции Рис. 4.3.5 (c) Команда коррекции Команда коррекции на инструмент TOOL_OFFSET_CONDITION PR[2] ( UTOOL[1] ) J P[1] 50% FINE Tool_offset Команда коррекции на инструмент перемещает робот в положение, смещенное относительно конечного положения, записанного в данных позиционирования, на величину коррекции, заданную в условиях коррекции на инструмент. Условие применения коррекции определяется командой условия коррекции на инструмент. Команда условия коррекции на инструмент задает условие коррекции, используемое в команде коррекции на инструмент. Перед выполнением соответствующей команды коррекции на инструмент выполните команду условия коррекции на инструмент. Заданное условие коррекции на инструмент сохраняет силу до завершения программы или выполнения следующей команды условия коррекции на инструмент. При указании условий коррекции на инструмент учитывайте следующие особенности. • Регистр положения указывает направление, в котором смещается конечное положение, а также величину смещения. • Для задания условий коррекции используется система координат инструмента. • Если номер системы координат инструмента не указан, используется выбранная в настоящий момент система координат инструмента. -237- 4. СТРУКТУРА ПРОГРАММЫ B-82284RU-3/01 В случае обучения оператору перемещения с командой коррекции по инструменту или изменения определенного положения для обучения может быть применено положение, к которому не применяется коррекция. В случае обучения оператору перемещения с командой коррекции по инструменту или изменения определенного положения система предлагает оператору ввести данные в ответ на следующие сообщения. - Subtract tool offset data? (Вычесть данные коррекции инструмента?) • При нажатии программной клавиши YES (так) коррекция инструмента вычитается из данных позиционирования, и происходит обучение робота новому положению. • При нажатии программной клавиши NO (нет) в данных позиционирования сохраняется текущее положение. - Enter PR index of tool offset data? (Ввести индекс PR данных коррекции инструмента?) • Укажите номер регистра положения, заданный в команде условия коррекции на инструмент. - Enter PR index of tool offset data? (Ввести номер инструмента для данных коррекции инструмента?) • Укажите номер системы координат инструмента, в которой будет задана коррекция. Если данные позиционирования изменены вручную с помощью цифровых клавиш, при обучении не производится вычитание коррекции. Даже если разрешено обучение положению, из данных которого вычитается коррекция, текущее положение сохраняется в следующих случаях. • Когда указанный регистр положения еще не инициализирован • Когда настройка «Ignore Tool-offset» (игнорировать коррекцию на инструмент) включена (ENABLED) (См. раздел 3.16 «НАСТРОЙКА ОБЩИХ ПОЗИЦИЙ»). Если настройка «Ignore Tool-offset» (игнорировать коррекцию на инструмент) включена (ENABLED), текущее положение принимается в качестве данных позиционирования для обучения (сообщение не отображается), и робот перемещается в заданное обучением положение, даже если выполняется команда коррекции на инструмент. Если во время выполнения команды коррекции на инструмент робот временно останавливается и расстояние смещения изменяется, после возобновления движения используется измененное расстояние. Если изменяется номер регистра положения, указанного в команде условия коррекции на инструмент, измененный номер не используется. При обратном прогоне программы (см. подраздел 6.3.2, «Пошаговый тест») робот перемещается в положение, к которому применена коррекция. Это относится также к команде прямой коррекции на инструмент, описанной ниже. -238- 4. СТРУКТУРА ПРОГРАММЫ B-82284RU-3/01 Команда непосредственной коррекции на инструмент J P[1] 50% FINE Tool_Offset, PR[2] Робот перемещается в соответствии с коррекцией, заданной в определенном регистре положения, без учета условий коррекции, указанных в команде условия коррекции на инструмент. Используется выбранная в настоящий момент система координат инструмента. В случае обучения оператору перемещения с командой прямой коррекции по инструменту или изменения определенного положения для обучения может быть применено положение, к которому не применяется коррекция. В случае обучения оператору перемещения с командой прямой коррекции по инструменту или изменения определенного положения система предлагает оператору ввести данные в ответ на следующие сообщения. - Subtract tool offset data? (Вычесть данные коррекции инструмента?) • При нажатии программной клавиши YES (так) коррекция инструмента вычитается из данных позиционирования, и происходит обучение робота новому положению. • При нажатии программной клавиши NO (нет) в данных позиционирования сохраняется текущее положение. Если данные позиционирования изменены вручную с помощью цифровых клавиш, при обучении не производится вычитание коррекции. Если разрешено обучение положению, из данных которого вычитается коррекция, текущее положение сохраняется в следующих случаях. • Когда указанный регистр положения еще не инициализирован • Если в команде прямой коррекции на инструмент не указан номер регистра положения • Когда настройка «Ignore Tool-offset» (игнорировать коррекцию на инструмент) включена (ENABLED) (См. раздел 3.16 «НАСТРОЙКА ОБЩИХ ПОЗИЦИЙ»). Если настройка «Ignore Tool-offset» (игнорировать коррекцию на инструмент) включена (ENABLED), текущее положение принимается в качестве данных позиционирования для обучения (сообщение не отображается), и робот перемещается в заданное обучением положение, даже если выполняется команда коррекции на инструмент. -239- 4. СТРУКТУРА ПРОГРАММЫ B-82284RU-3/01 1 Пример 2 Выбранная в настоящий момент система координат инструмента 3 Рис. 4.3.5 (d) Команда коррекции на инструмент -240- Данные коррекции 4. СТРУКТУРА ПРОГРАММЫ B-82284RU-3/01 Инкрементная команда J P[1] 50% FINE INC Команда приращения использует данные позиционирования в команде перемещения в качестве приращения к текущему положению и вызывает перемещение робота в конечное положение, определяемое путем прибавления приращения к текущему положению. Это означает, что приращение перемещения из текущего положения записывается в данных позиционирования в команде перемещения. Условие приращения задается с помощью следующих элементов: • Если данные позиционирования выражены в системе координат шарнира, применяется значение приращения по каждой оси. • Если данные позиционирования заданы с помощью переменной положения (P[]), базовая система отсчета указывается с помощью номера указанной в данных позиционирования системы координат пользователя. Однако система координат подвергается проверке. (Проверка декартовой системы координат) • Если данные позиционирования заданы с помощью регистра положения, базовой системой отсчета является текущая система координат пользователя. • Если команда приращения (INC) используется вместе с командой коррекции (OFFSET), тип данных позиционирования в команде перемещения должен соответствовать типу регистра положения для коррекции. В данном случае величина коррекции используется как величина указанного приращения. -241- 4. СТРУКТУРА ПРОГРАММЫ B-82284RU-3/01 1 Пример 2 Система координат пользователя 2 3 Position data (данные позиционирования) Рис. 4.3.5 (e) Команда приращения При обучении команде приращения учитывайте следующие особенности. (См. подраздел 5.3.4, «Обучение дополнительной команде перемещения»). • В результате добавления опции приращения (INC) данные позиционирования становятся неинициализированными. • При обучении команде перемещения с опцией NC данные позиционирования определяются как не применяемые для обучения. • Редактирование положения в команде перемещения с опцией INC приводит к автоматическому удалению опции INC. В случае приостановки команды перемещения с опцией INC и изменения данных позиционирования это изменение не вступает в силу немедленно. Чтобы переместить робот в измененное положение, возобновите выполнение программы с предыдущей команды перемещения. -242- 4. СТРУКТУРА ПРОГРАММЫ B-82284RU-3/01 Команда одновременного EV J P[1] 50% FINE EV 50% Команда скорости по дополнительной оси (синхронная) перемещает робот синхронно с дополнительной осью. При использовании этой команды операции робота и дополнительной оси синхронизируются следующим образом: • Если время операции робота дольше, чем время операции дополнительной оси, операция дополнительной оси синхронизируется с операцией робота. • Если время операции дополнительной оси дольше, чем время операции робота, операция робота синхронизируется с операцией дополнительной оси. Скорость по расширенной оси задается в виде отношения (от 1% до 100%) к максимальной скорости перемещения по расширенной оси. Команда независимого EV (Ind.EV i%) J P[1] 50% FINE Ind.EV 50% Команда скорости по дополнительной оси (асинхронная) перемещает робот несинхронно с дополнительной осью. При использовании этой оси операции робот и дополнительная ось начинают перемещение одновременно, но заканчивают перемещаться в разное время, так как они не синхронизированы. Скорость по расширенной оси задается в виде отношения (от 1% до 100%) к максимальной скорости перемещения по расширенной оси. Если оператор перемещения не сопровождается командой скорости по дополнительной оси, расширенная ось перемещается синхронно с перемещением робота. -243- 4. СТРУКТУРА ПРОГРАММЫ B-82284RU-3/01 Команда траектории J P[1] 50% Cnt10 PTH Эта функция служит для улучшения характеристик непрерывного движения (при типе завершения Cnt1 - Cnt100), когда робот перемещается на короткое расстояние. При перемещении робота на короткое расстояние скорость невозможно увеличить до значения, указанного в операторе перемещения. По этой причине, планируя оператор выполнения операции, для которого используется формат позиционирования FINE, следует рассчитывать на «достижимую» скорость, т.е. скорость, которой реально может достичь робот, а не заданную скорость. (Планирование перемещения включает вычисление траектории, по которой будет перемещаться робот, перед фактическим перемещением.) При использовании данной команды планирование операции производится с применением достижимой скорости в операторе CNT. Благодаря этой команде в нормальной режиме работы достигаются следующие эффекты: • Сокращение времени цикла • Повышение точности траектории Эффективность данной функции повышается по мере уменьшения дистанции перемещения и уменьшения значения Cnt (т.е. значения n в Cntn). При ее использовании обращайте внимание на следующие особенности: Применение команды PTH в следующих ситуациях может привести к увеличению времени цикла: Предварительно убедитесь, достигается ли нужный результат. • В операторе перемещения указано большое значение Cnt. • Оператор перемещения вызывает перемещение робота на большое расстояние. • Последовательно указано несколько операторов перемещения Cnt. ПРЕДОСТЕРЕЖЕНИЕ Некоторые команды перемещения с опцией PTH могут вызвать порывистое перемещение или вибрацию. Если перемещение, при котором применяется PTH, приводит к вибрации, удалите опцию перемещения PTH. -244- 4. СТРУКТУРА ПРОГРАММЫ B-82284RU-3/01 4.4 КОМАНДЫ ПАЛЛЕТИЗАЦИИ Паллетизация - это функция упорядоченной укладки заготовок путем ввода в режиме обучения нескольких представляющих точек. (См. раздел 10,1) Рис. 4.4 Паллетизация Имеются следующие команды паллетизации: • Команда паллетизации PALLETIZING-B, BX, E, EX • Команда перемещения паллетизации L PAL_i [BTM] 100% FINE • Команда конца паллетизации PALLETIZING-END-_i -245- 4. СТРУКТУРА ПРОГРАММЫ B-82284RU-3/01 4.4.1 Команда паллетизации На основании значения, хранящегося в регистре паллетизации, команда паллетизации вычисляет положение текущей точки укладки из последовательности укладки и положение на текущей траектории из последовательности траектории. Затем найденные значения записываются в данные позиционирования команды перемещения паллетизации. 1 Номер паллетизации (1 - 16) Рис. 4.4.1 Команда паллетизации В зависимости от последовательностей укладки и траектории различаются четыре последовательности паллетизации. (См. раздел 10.2) Последовательности паллетизации Для команд работы со спутником паллетизация разделяется на следующие последовательности паллетизации. Таблица 4.4.1 Последовательность паллетизации Последовательность Допустимая паллетизация B Простая последовательность укладки и одна последовательность траектории BX Простая последовательность укладки и несколько последовательностей траектории E Сложная последовательность укладки и одна последовательность траектории EX Сложная последовательность укладки и несколько последовательностей траектории -246- 4. СТРУКТУРА ПРОГРАММЫ B-82284RU-3/01 4.4.2 Команда перемещения паллетизации Команда перемещения паллетизации - это команда перемещения, в которой в качестве данных позиционирования используются три точки траектории: точка подвода, точка укладки и точка отвода. Эта команда относится к паллетизации. Данные позиционирования переписываются заново каждой командой паллетизации. 1 Номер паллетизации (1 - 16) 2 Типы точек траектории A_n : Точка подвода, n = от 1 до 8 BTM : Точка укладки R_n : Точка отвода, n = от 1 до 8 Рис. 4.4.2 Команда перемещения паллетизации 4.4.3 Команда конца паллетизации Команда конца паллетизации увеличивает или уменьшает значение регистра паллетизации на единицу. 1 Пример 2 Рис. 4.4.3 Команда конца паллетизации -247- Номер паллетизации (1 - 16) 4. СТРУКТУРА ПРОГРАММЫ B-82284RU-3/01 4.5 КОМАНДЫ РЕГИСТРА Команды регистра выполняют арифметические операции над регистрами. Имеются следующие команды регистра: • • • • Команды регистра Команды регистра положения Команды оси регистра положения Команды регистра паллетизации В операциях с регистрами допускаются математические выражения, подобные показанным ниже: Пример 1 : R[2]=R[3]-R[4]+R[5]-R[6] 2 : R[10]=R[2]*[100/R[6]] При этом накладываются следующие ограничения: • В одной строке можно записать до пяти операторов. Пример 1: R[2]=R[3]+R[4]+R[5]+R[6]+R[7]+R[8] До пяти операторов • В одной строке допускается сочетание операторов «+» и «-». Это разрешается также для операторов «*» и «/». Однако смешивание операторов «+» и «-» с операторами «*» и «/» не разрешено. -248- 4. СТРУКТУРА ПРОГРАММЫ B-82284RU-3/01 4.5.1 Команды регистра Команды регистра выполняют арифметические операции над регистрами. Регистр - это переменная для хранения целого числа или десятичной дроби. (Подробнее о регистрах см. раздел 7.3.) Система поддерживает двести регистров. R[i] = (значение) Команда R[i] = (значение) загружает значение в заданный регистр. 1 Пример 11 Цифровой входной сигнал робота 2 Номер регистра (1 - 32) 12 Цифровой выходной сигнал робота 3 Значение R[i] 13 Входной сигнал панели управления 4 Значение элемента регистра положения [ i, j ] 14 Выходной сигнал панели управления 5 Групповой входной сигнал 15 Входной сигнал периферийного устройства 6 Групповой выходной сигнал 16 Выходной сигнал периферийного устройства 7 Аналоговый входной сигнал 17 Значение программного таймера [ i ] 8 Аналоговый выходной сигнал 18 Переполнение таймера [ i ]: - Флаг переполнения программного таймера [ i ] - 0: Таймер не переполнен. - 1: Таймер переполнен. 9 Цифровой входной сигнал системы 19 * Флаг переполнения таймера снимается с помощью команды сброса таймера [ i ]. 10 Цифровой выходной сигнал системы Рис. 4.5.1 (a) Команда R[i] = (значение) -249- 4. СТРУКТУРА ПРОГРАММЫ B-82284RU-3/01 R[i] = (значение) + (значение) Команда R[i] = (значение) + (значение) загружает сумму двух значений в заданный регистр. R[i] = (значение) - (значение) Команда R[i] = (значение) - (значение) загружает разность двух значений в заданный регистр. R[i] = (значение) * (значение) Команда R[i] = (значение) * (значение) загружает произведение двух значений в заданный регистр. R[i] = (значение) / (значение) Команда R[i] = (значение) / (значение) загружает частное двух значений в заданный регистр. R[i] = (значение) MOD (значение) Команда R[i] = (значение) MOD (значение) загружает остаток (значение после десятичной точки) от деления двух значений в заданный регистр. R[i] = (значение) DIV (значение) Команда R[i] = (значение) DIV (значение) загружает целую часть частного двух значений в заданный регистр. R [ i ] = ( x - ( x MOD y ) ) / y -250- 4. СТРУКТУРА ПРОГРАММЫ B-82284RU-3/01 1 Пример 11 Цифровой входной сигнал робота 2 Номер регистра (1 - 32) 12 Цифровой выходной сигнал робота 3 Значение R[i] 13 Входной сигнал панели управления 4 Значение элемента регистра положения [ i, j ] 14 Выходной сигнал панели управления 5 Групповой входной сигнал 15 Входной сигнал периферийного устройства 6 Групповой выходной сигнал 16 Выходной сигнал периферийного устройства 7 Аналоговый входной сигнал 17 Таймер [ i ]: Значение времени программы [ i ] 8 Аналоговый выходной сигнал 18 Переполнение таймера [ i ]: - Флаг переполнения программного таймера [ i ] - 0: Таймер не переполнен. - 1: Таймер переполнен. 9 Цифровой входной сигнал системы 19 * Флаг переполнения таймера снимается с помощью команды сброса таймера [ i ]. 10 Цифровой выходной сигнал системы Рис. 4.5.1 (b) Арифметические команды регистра -251- 4. СТРУКТУРА ПРОГРАММЫ B-82284RU-3/01 4.5.2 Команды регистра положения Команды регистра положения выполняют арифметические операции над регистрами положения. Команда регистра положения может загрузить данные позиционирования, сумму или разность двух значений в заданный регистр положения. В командах регистров положения используется такой же формат, что и в командах регистра. Регистр положения - это переменная для хранения данных позиционирования (x,y,z,w,p,r). (Подробнее о регистрах положения см. раздел 7.4.) Система поддерживает десять регистров положения. ПРИМЕЧАНИЕ Перед использованием команд регистра положения заблокируйте регистры положения с помощью команды LOCK PREG. Если команды регистров положений используются с разблокированными регистрами положения, работа робота может быть затруднена. Команду LOCK PREG см. в разделе 9.6, «Функция выполнения с опережающим просмотром регистров положения». PR[i] = (значение) Команда PR[i] = (значение) загружает данные позиционирования в заданный регистр положения. 1 Пример 5 Декартовы координаты текущего положения 2 Номер регистра положения (1 - 10) 6 Координаты шарнира текущего положения 3 Значение регистра положения [ i ] 7 Значение системы координат пользователя [ i ] 4 Значение положения [ i ], заданное в программе 8 Значение системы координат инструмента [ i ] Рис. 4.5.2 (a) Команда PR[i] = (значение) -252- 4. СТРУКТУРА ПРОГРАММЫ B-82284RU-3/01 PR[i] = (значение) + (значение) Команда PR[i] = (значение) + (значение) загружает сумму двух значений в заданный регистр. Команда PR[i] = (значение) - (значение) загружает разность двух значений в заданный регистр. 1 Пример 5 Координаты шарнира текущего положения 2 Значение регистра положения [ i ] 6 Значение системы координат пользователя [ i ] 3 Значение положения [ i ], заданное в программе 7 Значение системы координат инструмента [ i ] 4 Декартовы координаты текущего положения Рис. 4.5.2 (b) Арифметическая команда PR[i] -253- 4. СТРУКТУРА ПРОГРАММЫ B-82284RU-3/01 4.5.3 Команды оси регистров положения Команды оси регистров положения выполняют арифметические операции над элементами регистров положения. i в PR[i,j] представляет номер регистра положения, а j - номер элемента регистра положения. Команды оси регистров положения могу загружать значение одного элемента данных позиционирования или сумму, разность, произведение или частное двух значений в заданный элемент регистра положения. В командах оси регистров положения используется такой же формат, что и в командах регистра. 1 Номер регистра положения (1 - 10) 3 Декартова система координат 2 Номер элемента регистра положения 4 Система координат шарнира Рис. 4.5.3 (a) Формат PR[i,j] -254- 4. СТРУКТУРА ПРОГРАММЫ B-82284RU-3/01 PR[i,j] = (значение) Команда PR[i,j] = (значение) загружает значение элемента данных позиционирования в элемент регистра положения. 1 Пример 11 Цифровой входной сигнал робота 2 Номер регистра положения (1 - 10) 12 Цифровой выходной сигнал робота 3 Регистр [ i ] 13 Входной сигнал панели управления 4 Элемент регистра положения [ i, j ] 14 Выходной сигнал панели управления 5 Групповой входной сигнал 15 Входной сигнал периферийного устройства 6 Групповой выходной сигнал 16 Выходной сигнал периферийного устройства 7 Аналоговый входной сигнал 17 Значение программного таймера [ i ] 8 Аналоговый выходной сигнал 18 Переполнение таймера [ i ]: - Флаг переполнения программного таймера [ i ] - 0: Таймер не переполнен. - 1: Таймер переполнен. 9 Цифровой входной сигнал системы 19 * Флаг переполнения таймера снимается с помощью команды сброса таймера [ i ]. 10 Цифровой выходной сигнал системы Рис. 4.5.3 (b) Команда PR[i,j] = (значение) -255- 4. СТРУКТУРА ПРОГРАММЫ B-82284RU-3/01 PR[i] = (значение) + (значение) Команда R[i] = (значение) + (значение) загружает сумму двух значений в заданный элемент регистра положения. PR[i] = (значение) - (значение) Команда R[i] = (значение) - (значение) загружает разность двух значений в заданный элемент регистра положения. PR[i] = (значение) * (значение) Команда R[i] = (значение) * (значение) загружает произведение двух значений в заданный элемент регистра положения. PR[i] = (значение) / (значение) Команда R[i] = (значение) / (значение) загружает частное двух значений в заданный элемент регистра положения. R[i] = (значение) MOD (значение) Команда R[i] = (значение) MOD (значение) загружает остаток (значение после десятичной точки) от деления двух значений в заданный регистр. R[i] = (значение) DIV (значение) Команда R[i] = (значение) DIV (значение) загружает целую часть частного двух значений в заданный регистр. R [ i ] = ( x - ( x MOD y ) ) / y -256- 4. СТРУКТУРА ПРОГРАММЫ B-82284RU-3/01 1 Пример 11 Цифровой входной сигнал робота 2 Номер регистра (1 - 10) 12 Цифровой выходной сигнал робота 3 Регистр [ i ] 13 Входной сигнал панели управления 4 Элемент регистра положения [ i, j ] 14 Выходной сигнал панели управления 5 Групповой входной сигнал 15 Входной сигнал периферийного устройства 6 Групповой выходной сигнал 16 Выходной сигнал периферийного устройства 7 Аналоговый входной сигнал 17 Таймер [ i ]: Значение времени программы [ i ] 8 Аналоговый выходной сигнал 18 Переполнение таймера [ i ]: - Флаг переполнения программного таймера [ i ] - 0: Таймер не переполнен. - 1: Таймер переполнен. 9 Цифровой входной сигнал системы 19 * Флаг переполнения таймера снимается с помощью команды сброса таймера [ i ]. 10 Цифровой выходной сигнал системы Рис. 4.5.3 (c) Арифметическая команда PR[i,j] -257- 4. СТРУКТУРА ПРОГРАММЫ B-82284RU-3/01 4.5.4 Арифметическая команда регистра паллетизации Арифметическая команда регистра паллетизации выполняет арифметические операции над регистрами паллетизации. Арифметическая команда регистра паллетизации загружает данные позиционирования, сумму или разность двух значений. В арифметической команде регистра паллетизации используется такой же формат, что и в командах регистров. В регистре паллетизации хранятся элементы регистра паллетизации (j, k, l). В одной программе может использоваться до 16 регистров паллетизации. (См. раздел 7,6.) Элемент регистра паллетизации Задаются элементы регистра паллетизации, которые должны быть загружены в регистр или обработаны. Имеются три метода задания элементов: - Непосредственное задание: непосредственно указывается числовое значение. - Косвенное задание: указывается значение регистра [ i ]. - Пропуск: звездочка (*) указывает, что изменение не требуется. 1 Элементы регистра паллетизации 3 Косвенное задание: Значение регистра [ i ] 2 Непосредственное задание: Количество рядов, стопок и слоев (1 - 127) 4 Пропуск: Звездочка (*) указывает, что изменение не требуется Рис. 4.5.4 (a) Формат элементов регистра паллетизации -258- 4. СТРУКТУРА ПРОГРАММЫ B-82284RU-3/01 PL[i] = (значение) Команда PL[i] = (значение) загружает (назначает) элементы регистра паллетизации в заданный регистр паллетизации. 1 Пример 3 Регистр паллетизации [ i ] 2 Номер регистра паллетизации (1 - 32) 4 Элементы регистра паллетизации Рис. 4.5.4 (b) Команда PL[i] = (значение) PL[i] = (значение) (оператор) (значение) Команда PL[i] = (значение) (оператор) (значение) выполняет арифметическую операцию, а затем загружает результат операции в заданный регистр паллетизации. 1 Пример: 3 Регистр паллетизации [ i ] 2 Номер регистра паллетизации (1 - 32) 4 Элементы регистра паллетизации Рис. 4.5.4 (c) Команда PL[i] = (значение) (оператор) (значение) -259- 4. СТРУКТУРА ПРОГРАММЫ B-82284RU-3/01 4.6 КОМАНДЫ ВВОДА-ВЫВОДА Команды ввода-вывода (сигналов ввода-вывода) служат для изменения состояния сигналов, выводимых на периферийные устройства, и считывания состояния входных сигналов. • • • • Команда цифрового ввода-вывода (системы) Команда (цифрового) ввода-вывода робота Команда аналогового ввода-вывода Команда группового ввода-вывода ПРИМЕЧАНИЕ Как и для сигнала ввода-вывода, перед его использованием логический номер должен быть назначен физическому номеру. (Конфигурирование ввода-вывода см. в разделе 3.1.) -260- 4. СТРУКТУРА ПРОГРАММЫ B-82284RU-3/01 4.6.1 Команды цифрового ввода-вывода Цифровой входной сигнал (DI) и цифровой выходной сигнал (DO) - это сигналы ввода-вывода, которыми может управлять пользователь. R[i] = DI[i] Команда R[i] = DI[i] загружает состояние цифрового входного сигнала (включено = 1, выключено = 0) в заданный регистр. 1 Пример 2 Номер регистра (1 - 32) 3 Номер цифрового входного сигнала Рис. 4.6.1 (a) Команда R[i] = DI[i] DO[i] = ON/OFF Команда DO[i] = ON/OFF включает (ON) или выключает (OFF) заданный цифровой выходной сигнал. 1 Пример 3: DO[1] = ON 4: DO [ R[3] ] = OFF 3 Включает цифровой выходной сигнал 2 Номер цифрового выходного сигнала 4 Выключает цифровой выходной сигнал Рис. 4.6.1 (b) Команда DO[i] = ON/OFF -261- 4. СТРУКТУРА ПРОГРАММЫ B-82284RU-3/01 DO[i] = PULSE,[WIDTH] (импульс, длительность) Команда DO[i] = PULSE, [длительность] инвертирует текущее состояние указанного цифрового выхода на заданное время. Если длительность не указана, для импульса используется длительность, заданная в переменной $DEFPULSE (с точностью 0,1 c). 1 Пример 2 Номер цифрового выходного сигнала 3 Длительность импульса в секундах (0,1 - 25,5 с) Рис. 4.6.1 (c) Команда DO[i] = PULSE, [длительность] DO[i] = R[i] Команда DO[i] = R[i] включает или выключает заданный цифровой выходной сигнал в соответствии со значением заданного регистра. Если заданный регистр имеет значение 0, цифровой выходной сигнал выключается. Если заданный регистр имеет значение, отличное от 0, цифровой выходной сигнал включается. 1 Пример 2 Номер цифрового выходного сигнала 3 Рис. 4.6.1 (d) Команда DO[i] = R[i] -262- Номер регистра (1 - 32) 4. СТРУКТУРА ПРОГРАММЫ B-82284RU-3/01 4.6.2 Команды ввода-вывода робота Входной сигнал робота (RI) и выходной сигнал робота (RO) - это сигналы ввода-вывода, которыми может управлять пользователь. R[i] = RI[i] Команда R[i] = RI[i] загружает состояние входного сигнала робота (включено = 1, выключено = 0) в заданный регистр. 1 Пример 2 Номер регистра (1 - 32) 3 Номер входного сигнала робота Рис. 4.6.2 (a) Команда R[i] = RI[i] RO[i] = ON/OFF Команда RO[i] = ON/OFF включает (ON) или выключает (OFF) заданный выходной сигнал робота. 1 Пример 3 Включает выходной сигнал робота. 2 Номер выходного сигнала робота 4 Выключает выходной сигнал робота. Рис. 4.6.2 (b) Команда RO[i] = ON/OFF -263- 4. СТРУКТУРА ПРОГРАММЫ B-82284RU-3/01 RO[i] = PULSE, [длительность] Команда RO[i] = PULSE, [длительность] инвертирует текущее состояние указанного выхода робота на заданное время. Если длительность не указана, для импульса используется длительность, заданная в переменной $DEFPULSE (с точностью 0,1 c). 1 Пример 2 Номер выходного сигнала робота 3 Длительность импульса в секундах (0,1 - 25,5 с) Рис. 4.6.2 (c) Команда RO[i] = PULSE, [длительность] RO[i] = R[i] Команда RO[i]=R[i] включает или выключает заданный выходной сигнал робота в соответствии со значением заданного регистра. Если заданный регистр имеет значение 0, выходной сигнал робота выключается. Если заданный регистр имеет значение, отличное от 0, выходной сигнал робота включается. 1 Пример 2 Номер выходного сигнала робота 3 Рис. 4.6.2 (d) Команда RO[i] = R[i] -264- Номер регистра (1 - 32) 4. СТРУКТУРА ПРОГРАММЫ B-82284RU-3/01 4.6.3 Команды аналогового ввода-вывода Аналоговый входной (AI) и аналоговый выходной (AO) сигналы показывают уровни непрерывно изменяющихся значений. Т.е. величина сигнала может представлять температуру, напряжение или другие данные. R[i] = AI[i] Команда R[i] = AI[i] сохраняет значение аналогового входного сигнала в регистре. 1 Пример 2 Номер регистра (1 - 32) 3 Номер аналогового входного сигнала Рис. 4.6.3 (a) Команда R[i] = AI[i] AO[i] = (значение) Команда AO[i] = (значение) выводит значение в виде заданного аналогового выходного сигнала. 1 2 Пример Номер аналогового выходного сигнала 3 Значение аналогового выходного сигнала Рис. 4.6.3 (b) Команда AO[i] = (значение) AO[i] = R[i] Команда AO[i] = R[i] выводит значение указанного регистра в виде аналогового выходного сигнала. 1 2 Пример Номер аналогового выходного сигнала 3 Рис. 4.6.3 (c) Команда AO[i] = R[i] -265- Номер регистра (1 - 32) 4. СТРУКТУРА ПРОГРАММЫ B-82284RU-3/01 4.6.4 Команда группового ввода-вывода R [ i ] = GI [ i ] Групповые входные (GI) и групповые выходные (GO) сигналы - это цифровые сигналы вводавывода, объединенные в группы и управляемые одной командой. Команда R[i]=GI[i] преобразует двоичное значение заданного группового входного сигнала в десятичное значение и вводит его в заданный регистр. 1 2 Пример Номер регистра (1 - 32) 3 Номер группового входного сигнала Рис. 4.6.4 (a) Команда R [ i ] = GI [ i ] GO [ i ] = (значение) Команда GO[i]=(ЗНАЧЕНИЕ) направляет двоичный эквивалент значения в заданные линии группового вывода. 1 2 Пример Номер группового выходного сигнала 3 Значение группового выходного сигнала Рис. 4.6.4 (b) Команда GO [ i ] = (значение) GO [ i ] = R [ i ] Команда GO[i]=R[i] направляет двоичный эквивалент содержимого заданного регистра в указанные линии группового вывода. 1 2 Пример Номер группового выходного сигнала 3 Рис. 4.6.4 (c) Команда GO [ i ] = R [ i ] -266- Номер регистра (1 - 32) 4. СТРУКТУРА ПРОГРАММЫ B-82284RU-3/01 4.7 КОМАНДЫ ПЕРЕХОДА Команда перехода вызывает переход из одной строки программы к другой. Поддерживаются четыре типа команд перехода. • Команда метки • Команда конца программы • Команда безусловного перехода • Команда условного перехода 4.7.1 Команда метки LBL[i] Команда метки (LBL[i]) используется для указания точки в программе, к которой должно перейти управление. Метка определяется с помощью команды определения метки. Можно добавить комментарий для пояснения метки. После определения метки ее можно использовать для безусловного или условного перехода. Указать номер метки с помощью косвенной адресации невозможно. Чтобы добавить комментарий, переместите курсор на номер метки и нажмите клавишу ENTER. 1 Пример 2 Метка (1 - 32766) 3 Рис. 4.7.1 Команда LBL[i] -267- Комментарий может состоять максимум из 16 символов, включая буквенно-цифровые символы, звездочки (*), знаки подчеркивания (_) и символы типа @ и т.д. 4. СТРУКТУРА ПРОГРАММЫ B-82284RU-3/01 4.7.2 Команда конца программы END (конец) Команда конца программы обозначает окончание программы. Этой командой завершается выполнение программы. Если программа вызвана из другой основной программы, управление возвращается в основную программу. Рис. 4.7.2 Команда конца программы -268- 4. СТРУКТУРА ПРОГРАММЫ B-82284RU-3/01 4.7.3 Команды безусловного перехода Команда безусловного перехода в любой ситуации вызывает переход от одной строки к другой в пределах одной программы. Поддерживаются два типа команд безусловного перехода. • Команда перехода: вызывает передачу управления на указанную метку. • Команда вызова программы: вызывает переход к заданной программе. Команда перехода JMP LBL[i] Команда JMP LBL[i] передает управление программы на заданную метку. 1 Пример 2 Метка (1 - 32767) Рис. 4.7.3 (a) Команда JMP LBL[i] Команда вызова программы CALL (программа) Команда CALL (программа) передает управление на первую строку другой программы (подпрограммы) для ее выполнения. Когда в вызванной программе выполняется команда конца программы (END), управление передается команде сразу после команды вызова программы в вызывающей (основной) программе. Чтобы задать имя вызываемой программы, выберите его в автоматически отображаемом подменю или нажмите F5, STRINGS и введите символы. 1 Пример 2 Имя программы, которую следует вызвать Рис. 4.7.3 (b) Команда CALL (программа) *) Можно задать аргумент для команды вызова программы и использовать его значение в подпрограмме. Подробную информацию см. в подразделе 4.7.5, «Аргументы». -269- 4. СТРУКТУРА ПРОГРАММЫ B-82284RU-3/01 4.7.4 Команды условного перехода Команда условного перехода вызывает переход из одного места программы в другое при удовлетворении некоторого условия. Имеются два типа команд условного перехода. • Команда условного сравнения: вызывает передачу управления на указанную метку или в указанную программу при удовлетворении некоторого условия. Имеются команды условного сравнения регистра и условного сравнения ввода-вывода. • Команда условного выбора: вызывает передачу управления на заданную команду перехода или вызова подпрограммы в соответствии со значением регистра. Команда условного сравнения регистра IF R[i] (оператор) (значение) (обработка) Команда условного сравнения регистра сравнивает значение, хранящееся в регистре, с другим значением и, если условие сравнения удовлетворено, выполняет обработку. Рис. 4.7.4 (a) Команда условного сравнения регистра ПРЕДОСТЕРЕЖЕНИЕ Если содержимое регистра сравнивается с действительным значением при помощи оператора «=», оно не всегда может соответствовать действительному значению из-за ошибок округления. Для сравнения с действительным значением следует использовать другой оператор, а не знак равенства. -270- 4. СТРУКТУРА ПРОГРАММЫ B-82284RU-3/01 Команда условного сравнения ввода-вывода IF (сигнал) (оператор) (значение) (обработка) Команда условного сравнения ввода-вывода сравнивает значение сигнала ввода-вывода с другим значением. Если условие сравнения удовлетворено, выполняется заданная обработка. 1 Пример Рис. 4.7.4 (b) Команда условного сравнения ввода-вывода 1 1 Пример 10: IF RO[2] <> OFF, JMP LBL[1] 11: IF DI[3] = ON, CALL SUB1 Рис. 4.7.4 (c) Команда условного сравнения ввода-вывода 2 -271- 4. СТРУКТУРА ПРОГРАММЫ B-82284RU-3/01 В команде условного перехода можно задать несколько условий в одной строке в условном операторе при помощи логических операторов («and» и «or», означающих соответственно «и» и «или»). Это упрощает структуру программы, позволяя эффективно выполнять проверку условий. Формат команды • Логическое произведение (и) IF <условие 1> and <условие 2> and <условие 3>, JMP LBL [3] • Логическая сумма (или) IF <условие 1> or <условие 2>, JMP LBL [3] Если операторы «and» (логическое произведение) и «or» (логическая сумма) используются совместно, логика усложняется, что затрудняет удобочитаемость программы и редактирование. По этой причине в данной функции запрещено совместное использование логических операторов «and» и «or». Если для команды в одной строке заданы несколько операторов «и» (логическое произведение) или «или» (логическая сумма), и один из операторов изменяется с «и» на «или» или с «или» на «и», все остальные операторы «и» или «или» изменяются соответственно, и выдается следующее сообщение: TPIF-062 AND operator was replaced to OR (оператор AND (и) был заменен на OR (или)) TPIF-063 OR operator was replaced to AND (оператор OR (или) был заменен на AND (и)) Можно задавать до пяти условий в одной строке сочетанием операторов «и» или «или». Пример IF <условие 1> and <условие 2> and <условие 3> and <условие 4> and <условие 5>, JMP LBL [3] -272- 4. СТРУКТУРА ПРОГРАММЫ B-82284RU-3/01 Команда условного сравнения регистра паллетизации IF PR [i] (оператор) (значение) (обработка) Команда условного сравнения регистра паллетизации сравнивает значение регистра паллетизации со значением другого элемента регистра паллетизации. Если условие сравнения выполняется (истина), выполняется заданная обработка. Если в каждом элементе введено 0, появится символ звездочки «*». В каждом элементе для сравнения может использоваться только числовое значение или остаток от деления. В случае элементов регистров паллетизации следует указать элемент, значение которого требуется сравнить со значением регистра паллетизации. Существует четыре метода задания элементов. 1 Непосредственное задание: номер ряда, стопки и укладки (1 - 127). Косвенное задание: значение R[i] Задание остатка: a-b: используется остаток от деления a на b (a: 1 - 127, b: 0 - 127) Отсутствие задания: * - любое значение. Рис. 4.7.4 (d) Выбор элементов регистра в команде условного сравнения регистра паллетизации 1 Пример Рис. 4.7.4 (e) Команда условного сравнения регистра паллетизации -273- 4. СТРУКТУРА ПРОГРАММЫ B-82284RU-3/01 Команда условного выбора SELECT R[1] = (значение) (обработка) = (значение) (обработка) = (значение) (обработка) ELSE (обработка) Команда условного выбора состоит из нескольких команд сравнения регистров. Команда условного выбора сравнивает значение регистра с одним или несколькими значениями, а затем выбирает оператор, удовлетворяющий условию сравнения. • Если значение указанного регистра совпадает с одним значением, выполняется команда перехода или вызова подпрограммы, соответствующая этому значению. • Если значение заданного регистра не совпадает ни с одним значением, выполняется команда перехода или вызова подпрограммы, соответствующей условию ELSE. 1 Пример Рис. 4.7.4 (f) Команда условного выбора -274- 4. СТРУКТУРА ПРОГРАММЫ B-82284RU-3/01 4.7.5 Аргументы При помощи аргументов и регистров аргументов можно передавать данные только между двумя программами. Пример В данном примере основная программа MAIN вызывает подпрограмму PROC_1 с двумя аргументами. PROC_1 может использовать значения аргументов с помощью регистров аргументов. Первый аргумент соответствует регистру AR[1], а второй - регистру AR[2]. Таким же образом аргументы можно использовать в макрокомандах. Типы аргументов Поддерживаются аргументы следующих типов. Таблица 4.7.5 (a) Типы аргументов Тип аргумента Пример Константа 1, 3.5 Строка символов «Парковка» Регистр аргумента AR[3] Регистр R [6] *1 Доступно только в программах KAREL. *2 Используется как регистры аргументов в подпрограммах. -275- 4. СТРУКТУРА ПРОГРАММЫ B-82284RU-3/01 Команды, для которых можно задать аргументы Таблица 4.7.5 (b) Команды, для которых можно задать аргументы Команда Пример Команда вызова программы CALL SUBPRG (1, R[3], AR[1]) Макрокоманда Vacuum hand open (2.5) (открыть вакуумную кисть) ПРЕДОСТЕРЕЖЕНИЕ При вызове программы в команде перехода, например, условного перехода, использование аргументов невозможно. Эту проблему можно устранить путем программирования: (Аргументы задать невозможно) IF R[1]=3, CALL PROC_5 (Аргументы можно задать) IF R[1]<>3, JMP LBL[1] CALL PROC_5 (1, R[2]) LBL[1] Команды, в которых можно использовать регистры аргументов Таблица 4.7.5 (c) Команды, в которых можно использовать регистры аргументов Команда Пример Правая часть команды или условного выражения, в левой части которых используется регистр R[1]=AR+R[2]+AR[4] F R[1]=AR[1], JMP LBL[1] Правая часть команды аналогового вывода (AO[]) или группового вывода (GO[]) AO[1]=AR[2] GO [1]=AR[2] Правая часть условного выражения, в левой части которого имеется аналоговый ввод-вывод (AI[]/AO[]) или групповой ввод-вывод (GI[]/ GO[]) IF AO[1]=AR[1], JMP LBL[1] WAIT GI[1]<>AR[2], TIMEOUT, LBL[1] Правая часть команды выбора системы координат пользователя или системы координат инструмента UTOOL_NUM=AR[4] Косвенное задание индекса R[AR[1]]=R[AR[2]] DO[AR[1]]=ON Аргумент команды вызова программы CALL SUBPRG1 (AR[5]) Аргумент макрокоманды hand 3 open (AR[1]) -276- 4. СТРУКТУРА ПРОГРАММЫ B-82284RU-3/01 Ограничения аргументов Использование аргументов связано со следующими ограничениями: • Можно задать не более 10 аргументов. • Аргумент типа строки символов может иметь длину от одного до шестнадцати символов. (Аргумент, содержащий 0 символов, считается неинициализированным.) • Косвенное задание невозможно использовать для элемента индекса, уже заданного косвенно. O [AR[1]] X [R[AR[1]]] • Значение, хранящееся в регистре аргумента, в подпрограмме изменить невозможно. Задание аргументов После указания команды вызова программы или макрокоманды курсор останавливается в конце строки. Если задавать аргументы не требуется, нажмите клавишу ENTER или клавишу со стрелкой вправо или вниз, чтобы переместить курсор на следующую строку. Чтобы открыть подменю выбора аргументов, нажмите функциональную клавишу [CHOICE] (выбор). Задание аргументов типа константы Чтобы указать аргумент типа константы, нажмите функциональную клавишу [CHOICE] и выберите в подменю пункт «1 Constant» (константа) (см. раздел «Задание аргументов»). -277- 4. СТРУКТУРА ПРОГРАММЫ B-82284RU-3/01 Задание аргументов символьного типа Чтобы указать аргумент символьного типа, нажмите функциональную клавишу [CHOICE] и выберите в подменю пункт «String» (Строка) (см. раздел «Задание аргументов»). Появится меню выбора типа строки символов. После выбора типа строки символов появится меню выбора строки. Выберите строку символов в меню. Строка символов подтверждена. 1: CALL PROC_1 ('Parts ITEM2') Select Parts ITEM2 from menu Для ввода строки символов прямо с клавиатуры нажмите функциональную клавишу STRINGS (строки), находясь в меню выбора типа строки символов или меню выбора строки символов. -278- 4. СТРУКТУРА ПРОГРАММЫ B-82284RU-3/01 Нажмите клавишу Enter, чтобы подтвердить символьную строку. 1: CALL PROC_1 ('Tool 12') Чтобы изменить строку символов, переместите курсор на нее и нажмите функциональную клавишу [CHANGE] (изменить). Появится меню выбора типа строки символов. Задание аргументов типа регистра аргумента Чтобы указать аргумент типа регистра аргумента, нажмите функциональную клавишу [CHOICE] и выберите в подменю пункт «AR[]» (см. раздел «Задание аргументов»). 1: CALL PROC_1 (AR[ ... ]) Введите индекс. 1: CALL PROC_1 (AR[1] ) Для переключения между прямым и косвенным способами задания индекса нажимайте функциональную клавишу [INDIRECT] (косвенный). Изображение на дисплее изменится следующим образом: AR[R[...]] ->AR[AR[...]] -> AR[R[...]] ->. Задание аргументов типа регистра Чтобы указать аргумент типа регистра, нажмите функциональную клавишу [CHOICE] и выберите в подменю пункт «4 R[]» (см. раздел «Задание аргументов»). 1: CALL PROC_1 (R[ ... ]) Введите индекс. 1: CALL PROC_1 (R[1] ) Для переключения между прямым и косвенным способами задания индекса нажимайте функциональную клавишу [INDIRECT] (косвенный). Изображение на дисплее изменится следующим образом: R[R[...]] -> R[AR[...]] -> R[R[...]] -> -279- 4. СТРУКТУРА ПРОГРАММЫ B-82284RU-3/01 Добавление аргументов Переместите курсор к закрывающей скобке «)» в конце строки. 1: CALL PROC_1 (1 ) Нажмите функциональную клавишу [CHOICE] (выбор) и выберите в подменю тип аргумента (см. раздел «Задание аргументов»). На позиции курсора можно будет добавить новый аргумент. 1: CALL PROC_1 (1, Constant ) Выберите тип аргумента и задайте значение. 1: CALL PROC_1 (1, Constant ) Выберите тип - константа 1: CALL PROC_1 (1, 2 ) Задайте значение «2» Вставка аргументов Переместите курсор к аргументу, после которого требуется вставить новый аргумент. 1: CALL PROC_1 (1, 2 ) Нажмите функциональную клавишу [CHOICE] и выберите в подменю пункт <Insert> (Вставить) (см. раздел «Задание аргументов»). На позиции курсора можно будет вставить новый аргумент. 1: CALL PROC_1 (1..., 2) Выберите тип аргумента и задайте значение, индекс и т.д. 1: CALL PROC_1 (1, R[ ... ],2) Выберите тип - константа 1: CALL PROC_1 (1, R[3], 2 ) Задайте значение "3" ПРИМЕЧАНИЕ Невозможно вставить новый аргумент, если имеющийся аргумент не задан, и после закрывающей скобки «)» в конце строки. В этом случае снова отображается подменю выбора типа аргумента. -280- 4. СТРУКТУРА ПРОГРАММЫ B-82284RU-3/01 Удаление аргументов Установите курсор на аргумент, который следует удалить. 1: CALL PROC_1 (1, 2 , 3) Нажмите функциональную клавишу [CHOICE] и выберите в подменю пункт <None> (Нет) (см. раздел «Задание аргументов»). Аргумент в позиции курсора будет удален. 1: CALL PROC_1 (1, 3 ) ПРИМЕЧАНИЕ Если выбрать пункт <None>, когда аргумент не задан или курсор находится на закрывающей скобке «)» в конце строки, аргумент не удаляется, а подменю просто закроется. Указание регистров аргументов В следующем пояснении в качестве примера используется команда регистра. Для правой части команды регистра предлагаются следующие варианты: Для использования аргумента в команде выберите в меню пункт AR[]. 1: R[1]=AR[ ... ] Укажите индекс. 1: R[1]=AR[ 1 ] Дважды нажав функциональную клавишу F3 Indirect specification (косвенное задание) для элемента, имеющего индекс, можно использовать регистр аргумента для косвенного задания индекса. 1: WAIT R[R ... ]] После первого нажатия F3 1: WAIT R[AR ... ]] После второго нажатия F3 -281- 4. СТРУКТУРА ПРОГРАММЫ B-82284RU-3/01 Примечания по использованию аргументов При задании аргументов имейте в виду следующие особенности: • В процессе задания содержимое аргумента не проверяется. Если тип указанного аргумента не соответствует типу аргумента в подпрограмме, во время выполнения происходит ошибка. Пример В данном примере, хотя в подпрограмме PROC_1 регистру присваивается значение AR[1], в основной программе задан аргумент типа строки символов. При выполнении строки 5 подпрограммы происходит ошибка. • В процессе задания аргументов их количество не проверяется. Даже если количество аргументов неправильно, ошибка не происходит, если аргументы, заданные в основной программе, не используются в подпрограмме. Пример В данном примере показана иная ситуация, когда в основной программе задан только один аргумент, а в подпрограмме PROC_1 используются два аргумента. При выполнении строки 6 подпрограммы PROC_1 происходит ошибка. -282- 4. СТРУКТУРА ПРОГРАММЫ B-82284RU-3/01 Примечания по заданию аргументов для команды вызова программы • Если имя программы изменяется, заданные ранее аргументы остаются без изменений. • Если повторно задать саму команду вызова программы, не только предыдущее имя программы, но и все аргументы будут удалены. Примечания по заданию аргументов для макрокоманды • Если имя макроса изменяется, заданные ранее аргументы остаются без изменений. Примечания по выполнению Как указано в разделе «Примечания по использованию аргументов», значения и количество аргументов, которые требуется передать между вызывающей и вызываемой программами, не проверяется при их задании. Если аргумент задан или используется неправильно, происходит ошибка в строке, в которой во время выполнения программы обнаруживается конфликт. • Убедитесь, что число аргументов, заданных в основной программе, равняется числу аргументов, используемых в подпрограмме. • Если аргументы, указанные в основной программе, не используются в подпрограмме, ошибка не происходит. • Убедитесь, что содержимое аргументов, заданных в основной программе, соответствует типам команд в подпрограмме, использующих эти аргументы. • Убедитесь, что индексы и значения указанных аргументов заданы правильно. 1 CALL PROG_1 (Constant) Происходит ошибка, так как значение не инициализировано. 1 CALL PROG_1 (R[ ... ]) Индекс не инициализирован При выполнении строк, содержащих эти команды, произойдет ошибка с кодом «INTP-201 Unspecified Statement» (не указан оператор). -283- 4. СТРУКТУРА ПРОГРАММЫ B-82284RU-3/01 Системные переменные как аргументы При вводе команды вызова программы или макрокоманды, имеющей аргументы, когда требуется выбрать аргумент типа строки символов, предлагаются строки символов, заданные в качестве системных переменных. Эти системные переменные приведены ниже. Таблица 4.7.5 (d) Системные переменные как аргументы Пункт Системная переменная Примечания Символьная строка из одного символа $STRING_PRM=TRUE/FALSE Стандартное значение - FALSE (ложь) (Примечание) Строка из двух символов $ARG_STRING[i].$TITLE (i = 1 - 10) Более 1 и до 16 символов (см. примечание) Строка из трех символов $ARG_STRING[i].$ITEMJ (i = 1 - 10, j = 1 - 20) До 16 символов (см. примечание) Четыре слова на вводе символов $ARG_WORD [i](i = 1 - 5 ) До 7 символов (см. примечание) ПРИМЕЧАНИЕ Аргументы типа строки символов доступны только в программе KAREL. -284- 4. СТРУКТУРА ПРОГРАММЫ B-82284RU-3/01 4.8 КОМАНДЫ ОЖИДАНИЯ Команда ожидания используется для остановки выполнения программы на заданный период времени или пока не будет удовлетворено условие. Доступны два типа команд ожидания. • Команда ожидания с ограничением по времени: Задерживает выполнение программы на заданный период времени. • Условная команда ожидания: Задерживает выполнение программы, пока не будет удовлетворено заданное условие или не истечет заданный период времени. 4.8.1 Команда ожидания с ограничением по времени WAIT (время) Команда ожидания с ограничением по времени задерживает выполнение программы на заданный период времени (в секундах). 1 Пример Рис. 4.8.1 Команда ожидания с ограничением по времени -285- 4. СТРУКТУРА ПРОГРАММЫ B-82284RU-3/01 4.8.2 Условные команды ожидания WAIT (условие) (обработка) Условная команда ожидания задерживает выполнение программы, пока не будет удовлетворено заданное условие или не истечет заданный период времени. Доступны два метода указания обработки тайм-аута: • Если обработка не задана, выполнение программы останавливается, пока заданное условие не будет удовлетворено. • При тайм-ауте, LBL[i] переносится в заданную метку, если заданное условие не удовлетворено до истечения времени, заданного в позиции 14 WAIT timeout (тайм-аут ожидания) на экране конфигурации системы. Условная команда ожидания регистра Условная команда ожидания регистра сравнивает значение регистра с другим значением и задерживает выполнение программы, пока не удовлетворено условие сравнения. 1 Пример 2 Рис. 4.8.2 (a) Условная команда ожидания регистра -286- Пропуск: задержать выполнение на неограниченный период времени. 4. СТРУКТУРА ПРОГРАММЫ B-82284RU-3/01 Условные команды ожидания ввода-вывода Условная команда ожидания ввода-вывода сравнивает значение сигнала ввода-вывода с другим значением и задерживает выполнение программы, пока не удовлетворено условие сравнения. 1 Пропуск: задержать выполнение на неограниченный период времени. Рис. 4.8.2 (b) Условная команда ожидания ввода-вывода 1 1 Пример 2 Пропуск: задержать выполнение на неограниченный период времени. 3 (Примечание) Рис. 4.8.2 (c) Условная команда ожидания ввода-вывода 2 ПРИМЕЧАНИЕ Off- (выкл.-): задний фронт сигнала принимается за условие обнаружения. Условие не удовлетворено, пока сигнал остается выключенным. Условие обнаружения удовлетворено, если сигнал изменяется из состояния «включено» в состояние «выключено». On+ (вкл.+): передний фронт сигнала принимается за условие обнаружения. Условие не удовлетворено, пока сигнал остается включенным. Условие обнаружения удовлетворено, если сигнал изменяется из состояния «выключено» в состояние «включено». -287- 4. СТРУКТУРА ПРОГРАММЫ B-82284RU-3/01 Команда ожидания условия ошибки Команда ожидания условия ошибки задерживает выполнение программы до вхождения сигнала об ошибке, имеющего заданный номер ошибки. 1 (Примечание) 2 Пропуск: задержать выполнение на неограниченный период времени. Рис. 4.8.2 (d) Команда ожидания условия ошибки ПРИМЕЧАНИЕ Номер ошибки задается идентификатором сигнала об ошибке, за которым указан номер сигнала об ошибке. Номер ошибки = aabbb где aa = идентификатор сигнала об ошибке bbb = номер сигнала об ошибке. Пояснения об идентификаторах и номерах сигналов об ошибке содержатся в таблице кодов сигналов об ошибке, имеющейся в руководстве оператора. Пример Для сигнала SRVO-006 HAND broken (поломка кисти) идентификатор сигнала об ошибке сервопривода - 11, а номер сигнала об ошибке - 006. Таким образом, номер ошибки = 11006 В условной команде ожидания можно задать несколько условий в одной строке в условном операторе при помощи логических операторов (И и ИЛИ). Это упрощает структуру программы, позволяя эффективно выполнять проверку условий. Формат команды Логическое произведение (и) WAIT < условие 1> и <условие 2> и <условие 3> Логическая сумма (или) WAIT < условие 1> или <условие 2> или <условие 3> Если операторы «и» (логическое произведение) и «или» (логическая сумма) используются совместно, логика усложняется, что снижает удобочитаемость программы и затрудняет редактирование. По этой причине, эта функция запрещает использование логических операторов «и» и «или» совместно. Если для команды в одной строке заданы несколько операторов «и» (логическое произведение) или «или» (логическая сумма), и один из операторов изменяется с «и» на «или» или с «или» на «и», все остальные операторы «и» или «или» изменяются соответственно, и выдается следующее сообщение: TRIF-062 AND operator was replaced to OR (оператор AND (и) был заменен на OR (или)) TRIF-063 OR operator was replaced to AND (оператор OR (или) был заменен на AND (и)) Можно задавать до пяти условий в одной строке сочетанием операторов «и» или «или». Пример WAIT <условие 1> и <условие 2> и <условие 3> и <условие 4> и <условие 5> -288- 4. СТРУКТУРА ПРОГРАММЫ B-82284RU-3/01 4.9 КОМАНДА УСЛОВИЯ ПРОПУСКА Команда условия пропуска заранее задает условие пропуска (условие выполнения команды пропуска), используемое с командой пропуска. Прежде чем может быть выполнена команда пропуска, должна быть выполнена команда условия пропуска. Условие пропуска, будучи раз заданным, имеет силу до окончании выполнения программы или выполнения следующей команды условия пропуска. Если условие пропуска не удовлетворено, команда пропуска вызывает переход к метке адреса назначения перехода. Если условие пропуска удовлетворено, команда пропуска заставляет робот приостановить текущее перемещение в заданную точку, и вместо этого выполняется команда в следующей строке программы. Если условие пропуска в настоящий момент не удовлетворено, команда пропуска вызывает переход к метке назначения после завершения текущего перемещения. Рис. 4.9 (a) Команда условия пропуска (условие регистра) Рис. 4.9 (b) Команда условия пропуска (условие ввода-вывода 1) -289- 4. СТРУКТУРА ПРОГРАММЫ B-82284RU-3/01 1 Пример 2 (Примечание) Рис. 4.9 (c) Команда условия пропуска (условие ввода-вывода 2) ПРИМЕЧАНИЕ Off- (выкл.-): задний фронт сигнала принимается за условие обнаружения. Условие не удовлетворено, пока сигнал остается выключенным. Условие обнаружения удовлетворено, если сигнал изменяется из состояния «включено» в состояние «выключено». On+ (вкл.+): передний фронт сигнала принимается за условие обнаружения. Условие не удовлетворено, пока сигнал остается включенным. Условие обнаружения удовлетворено, если сигнал изменяется из состояния «выключено» в состояние «включено». 1 (Примечание) Рис. 4.9 (d) Команда условия пропуска (условие ошибки) ПРИМЕЧАНИЕ Номер ошибки задается идентификатором сигнала об ошибке, за которым указан номер сигнала об ошибке. Номер ошибки = aabbb где aa = идентификатор сигнала об ошибке bbb = номер сигнала об ошибке. Пояснения об идентификаторах и номерах сигналов об ошибке содержатся в таблице кодов сигналов об ошибке, имеющейся в руководстве оператора. Пример Для сигнала SRVO-006 HAND broken (поломка кисти) идентификатор сигнала об ошибке сервопривода - 11, а номер сигнала об ошибке - 006. Таким образом, номер ошибки = 11006 -290- 4. СТРУКТУРА ПРОГРАММЫ B-82284RU-3/01 В команде условия пропуска можно задать несколько условий в одной строке в условном операторе при помощи логических операторов («и» и «или»). Это упрощает структуру программы, позволяя эффективно выполнять проверку условий. Формат команды Логическое произведение (и) УСЛОВИЕ ПРОПУСКА <условие 1> и <условие 2> и <условие 3> Логическая сумма (или) УСЛОВИЕ ПРОПУСКА <условие 1> или <условие 2> или <условие 3> Если операторы «И» (логическое произведение) и «ИЛИ» (логическая сумма) используются совместно, логика усложняется, что снижает удобочитаемость программы и затрудняет редактирование. По этой причине, эта функция запрещает использование логических операторов «и» и «или» совместно. Если для команды в одной строке заданы несколько операторов «и» (логическое произведение) или «или» (логическая сумма), и один из операторов изменяется с «и» на «или» или с «или» на «и», все остальные операторы «и» или «или» изменяются соответственно, и выдается следующее сообщение: • TRIF-062 AND operator was replaced to OR (оператор AND (и) был заменен на OR (или)) • TRIF-063 OR operator was replaced to AND (оператор OR (или) был заменен на AND (и)) Можно задавать до пяти условий в одной строке сочетанием операторов «и» или «или». Пример Условие Пропуска <условие 1> и <условие 2> и <условие 3> и <условие 4> и <условие 5> -291- 4. СТРУКТУРА ПРОГРАММЫ B-82284RU-3/01 4.10 КОМАНДА УСЛОВИЯ КОРРЕКЦИИ Команда условия коррекции заранее задает условие коррекции, используемое в команде условия коррекции. Условие коррекции должно выполняться прежде, чем выполнена команда коррекции (offset). Условие коррекции действует до окончания выполнения программы или выполнения следующей команды условия коррекции. (См. подраздел 4.3.5, где имеется информация о команде коррекции) Регистр положения задает направление смещения и величину смещения. Если информация позиционирования выражается в системе координат шарнира, применяется величина смещения каждой оси. Если информация позиционирования выражена в декартовой системе координат, должен быть задан номер системы координат пользователя, для которой решается условие коррекции. Если он не задан, используется система координат пользователя, выбранная в настоящий момент. ПРЕДОСТЕРЕЖЕНИЕ Если ввод в режиме обучения выполняется координатами шарнира, изменение системы координат пользователя не влияет на переменные положения и регистры положения. Если обучение выполняется в декартовых координатах и не используется опция ввода системы координат пользователя, система координат пользователя не влияет на переменные положения. В других случаях на переменную положения и регистр положения влияет система координат пользователя. Команда коррекции (OFFSET) смещает информацию позиционирования, запрограммированную для целевого положения, на величину коррекции, заданную регистром положения, и перемещает робот в смещенное положение. Условие смещения задается командой условия коррекции. 1 Пример 2 Номер регистра положения (1 - 10) 3 Рис. 4.10 Команда условия коррекции -292- Номер системы координат пользователя (1 - 5) 4. СТРУКТУРА ПРОГРАММЫ B-82284RU-3/01 4.11 КОМАНДЫ УСЛОВИЯ КОРРЕКЦИИ НА ИНСТРУМЕНТ Команда условия коррекции на инструмент задает условие коррекции, используемое в команде коррекции на инструмент. Перед выполнением соответствующей команды коррекции на инструмент выполните команду условия коррекции на инструмент. После того как были заданы условия коррекции на инструмент, они действуют, пока не завершена программа или не выполнена следующая команда условия коррекции инструмента. (См. подраздел 4.3.5, «Дополнительные команды перемещения», где описывается команда коррекции на инструмент). Регистр положения задает направление в котором смещается целевое положение, а также величину смещения. Для задания условия коррекции используется система координат инструмента. Если пропущен номер системы координат инструмента, используется система координат инструмента, выбранная в настоящий момент. Если данные позиционирования даются как координаты, выдается сигнал об ошибке и программа временно останавливается. Команда коррекции на инструмент перемещает робот в положение, смещенное от целевого положения, записанного в данных позиционирования, коррекцией, заданной в условиях коррекции на инструмент. Условие, при котором применяется коррекция, определено командой условия коррекции на инструмент. 1 Пример 2 Номер регистра положения (1 - 10) 3 Рис. 4.11 Команда условия коррекции на инструмент -293- Номер системы координат инструмента (1 - 9) 4. СТРУКТУРА ПРОГРАММЫ B-82284RU-3/01 4.12 КОМАНДЫ СИСТЕМЫ КООРДИНАТ Команда системы координат FRAME используется для изменения настройки декартовой системы координат, в которой работает робот. Есть два вида команд системы координат FRAME. Команда настройки системы координат - Изменяется определение заданной системы координат. Команда выбора системы координат - Изменяется номер текущей выбранной системы координат. Команда настройки системы координат Команда настройки системы координат инструмента изменяет настройку системы координат инструмента, заданной номером системы координат инструмента в этой команде. Команда настройки системы координат пользователя изменяет настройку системы координат пользователя, заданной номером системы координат пользователя в этой команде. 1 Номер системы координат инструмента (1 - 9) Рис. 4.12 (a) Команда настройки системы координат инструмента 1 Пример 2 Номер системы координат пользователя (1 - 9) Рис. 4.12 (b) Команда настройки системы координат пользователя -294- 4. СТРУКТУРА ПРОГРАММЫ B-82284RU-3/01 Команда выбора системы координат Команда выбора системы координат инструмента изменяет текущий номер системы координат инструмента. Команда выбора системы координат пользователя изменяет текущий номер системы координат пользователя. 1 Номер системы координат инструмента (0 - 9) Рис. 4.12 (a) Команда выбора системы координат инструмента 1 Пример 2 Номер системы координат пользователя (0 - 9) Рис. 4.12 (a) Команда выбора системы координат пользователя -295- 4. СТРУКТУРА ПРОГРАММЫ B-82284RU-3/01 4.13 КОМАНДА УПРАВЛЕНИЯ ПРОГРАММОЙ Команды управления программой управляют выполнением программы. - Команда остановки - Команда аварийного прекращения 4.13.1 Команда остановки PAUSE Команда остановки останавливает выполнение программы, заставляя робота замедлить перемещение и остановиться: • Если выполняется команда операции, программа останавливается до окончания операции. • Курсор перемещается в следующую строку. При перезапуске программа выполняется с этой строки. • Если активен программный таймер, он останавливается. При перезапуске программы программный таймер запускается. • Если выполняется команда подачи импульса, программа останавливается после выполнения этой команды. • При выполнении любой команды за исключением команды вызова программы, программа останавливается после выполнения этой команды. Команда вызова программы выполняется при перезапуске программы. Рис. 4.13.1 Команда остановки 4.13.2 Команда аварийного прекращения ABORT (аварийное прекращение) Команда аварийного прекращения прекращает выполнение программы следующим образом, заставляя робота замедлить перемещение и остановиться: • Если выполняется команда операции, программа останавливается до окончания операции. • Курсор останавливается на текущей строке. • При выполнении команды аварийного прекращения, продолжение выполнения программы невозможно. Информация об основной программе, хранящаяся командой вызова программы, теряется. Рис. 4.13.2 Команда аварийного прекращения работы -296- 4. СТРУКТУРА ПРОГРАММЫ B-82284RU-3/01 4.14 ДРУГИЕ КОМАНДЫ Доступны следующие различные команды: • • • • • • • • Команда RSR Команда пользовательского сигнала об ошибке Команда таймера Команда коррекции Команда комментария Команда сообщения Команда параметра Команда максимальной скорости -297- 4. СТРУКТУРА ПРОГРАММЫ B-82284RU-3/01 4.14.1 Команда RSR RSR [i] = (значение) Команда RSR поочередно включает и выключает функцию RSR, имеющую заданный номер RSR. 1 Пример 2 Включить функцию RSR 3 Выключить функцию RSR Рис. 4.14.1 Команда RSR 4.14.2 Команда пользовательского сигнала об ошибке UALM[ i ] Команда пользовательского сигнала об ошибке отображает сообщение об ошибке, соответствующий заранее заданному номеру пользовательского сигнала об ошибке, в строке индикации сигнала об ошибке. Команда пользовательского сигнала об ошибке приостанавливает программу, которая выполняется в настоящий момент. Пользовательский сигнал об ошибке задается на экране настройки пользовательского сигнала об ошибке (см. раздел 3.12), и эта настройка записывается в системную переменную $UALM_MSG. Общее количество пользовательских сигналов об ошибке можно изменить при контролируемом запуске (см. раздел C.1, «Режим запуска»). 1 Пример 2 Номер сигнала об ошибке Рис. 4.14.2 Команда пользовательского сигнала об ошибке -298- 4. СТРУКТУРА ПРОГРАММЫ B-82284RU-3/01 4.14.3 Команда таймера timer [i] = (состояние) Команда таймера запускает/останавливает программный таймер. С рабочим состоянием программного таймера можно ознакомиться на экране программного таймера STATUS PRGTIMER (опция). 1 Пример 4 Остановить таймер 2 Номер таймера 5 Сброс таймера 3 Запуск таймера Рис. 4.14.3 Команда таймера К значению таймера можно обратиться в программе при помощи команды регистра. Можно определить факт переполнения таймера при помощи команды регистра. Переполнение программного таймера происходит, если значение превышает 2147483,647 секунд. R[1]=TIMER [1] R[2]=TIMER_OVER FLOW[1] 0: Переполнения нет 1: Переполнение есть 4.14.4 Команда коррекции OVERRIDE = (значение)% Команда коррекции изменяет коррекцию скорости подачи. 1 Пример 2 Рис. 4.14.4 Команда коррекции -299- Коррекция скорости подачи (1 - 100) 4. СТРУКТУРА ПРОГРАММЫ B-82284RU-3/01 4.14.5 Команда комментария !(примечание) Команда комментария добавляет комментарий к программе. Комментарий никак не влияет на выполнение программы. Комментарий, заданный в команде комментария, может состоять максимум из 32 символов, включая буквенно-цифровые символы, звездочки (*) знаки подчеркивания (_), и символы «@». Чтобы добавить комментарий, нажмите клавишу ENTER (ввод). 1 Пример 2 Комментарий может состоять максимум из 32 символов, включая буквенно-цифровые символы, звездочки (*) знаки подчеркивания (_), и символы типа @ и т.д. Рис. 4.14.5 Команда комментария 4.14.6 Команда сообщения MESSAGE[текст сообщения] Команда сообщения выдает заданное сообщение на экран пользователя. (Информация об экране пользователя содержится в разделе 7.3.) Сообщение может состоять максимум из 24 символов, включая буквенно-цифровые символы, звездочки (*) знаки подчеркивания (_), и символы «@». Чтобы добавить комментарий, нажмите клавишу ENTER (ввод). 1 Пример 2 Рис. 4.14.6 Команда сообщения -300- Текст сообщения может состоять максимум из 24 символов, включая буквенно-цифровые символы, звездочки (*) знаки подчеркивания (_), и символы «@». 4. СТРУКТУРА ПРОГРАММЫ B-82284RU-3/01 4.14.7 Команда параметра $(ИМЯ СИСТЕМНОЙ ПЕРЕМЕННОЙ) = (значение) Команда параметра изменяет значение системной переменной. Эту команду можно использовать только для системной переменной, содержащей числовое значение (константу). Можно ввести имя параметра после нажатия клавиши ENTER. Можно ввести имя параметра длиной до 30 символов или менее, не считая первого символа «$». Есть два типа системных переменных: переменного типа данных и данных позиционирования. Системная переменная переменного типа данных может назначаться регистру. Системная переменная данных позиционирования может назначаться регистру положения. Системные переменные данных позиционирования делятся на три категории по типу данных: декартов тип (тип XYZWPR), тип шарнира (тип J1-J6), а также матричный тип (тип AONL). Если системная переменная типа данных позиционирования назначается регистру положения, тип данных регистра положения преобразуется в тип данных системной переменной. Если системная переменная данных позиционирования назначается регистру или если системная переменная переменного типа данных назначается регистру положения, при выполнении выдается следующий сигнал об ошибке: INTP-240 Incomputible datatype (невозможно обработать тип данных) 1 Пример 2 Имя системной переменной 3 Значение системной переменной (числовое значение) 2 Имя системной переменной Рис. 4.14.7 (a) Команда параметра (запись) 1 Пример Рис. 4.14.7 (b) Команда параметра (чтение) ПРЕДУПРЕЖДЕНИЕ Работа робота и блока управления управляются системными переменными. Только работник, который хорошо знает последствия изменения системных переменных, должен задавать системные переменные. Если работник, не имеющий достаточно глубоких знаний, попытается задать системные переменные, это вызовет нарушение нормальной работы робота и блока управления, что вызовет травмы персонала или повреждение оборудования. -301- 4. СТРУКТУРА ПРОГРАММЫ B-82284RU-3/01 Процедура 4-3 Задание команд параметра Шаг 1. На экране редактирования программы нажмите функциональную клавишу [INST] (команда). Выберите в меню пункт Miscellaneous (разное). Затем выберите в меню пункт Parameter name (имя параметра). 2. Выберите пункт 2 "... =$ ..." 3. Выберите пункт 1 "R[ ]" и введите нужный номер регистра. -302- 4. СТРУКТУРА ПРОГРАММЫ B-82284RU-3/01 4. Для вызова меню системных переменных нажмите функциональную клавишу [CHOICE] (выбор). Для ввода символьной строки нажмите клавишу ENTER. Когда нажата функциональная клавиша [CHOICE] (выбор). 5. Выберите пункт 1 "DEFPULSE". 6. При нажатии ENTER 7. Введите нужное имя системной переменной. -303- 4. СТРУКТУРА ПРОГРАММЫ B-82284RU-3/01 4.14.8 Команды максимальной скорости Команда максимальной скорости задает максимальную рабочую скорость программы. Есть две команды максимальной скорости: команда для задания рабочей скорости шарнира и команда для задания рабочей скорости контурного управления. Если задается скорость, превышающая скорость, заданную командой максимальной скорости, принимается значение скорости, заданное командой максимальной скорости. JOINT_MAX_SPEED[i]=(значение) 1 Пример Рис. 4.14.8 (a) LINEAR_MAX_SPEED=(значение) 1 Пример Рис. 4.14.8 (b) 4.15 МНОГОКООРДИНАТНЫЕ КОМАНДЫ УПРАВЛЕНИЯ Многокоординатные команды управления управляют выполнением многозадачной программы. Эти команды можно задавать и выполнять только если поддерживается опция многозадачности. • Команда семафора • Команда ожидания семафора • Команда выполнения программы -304- 4. СТРУКТУРА ПРОГРАММЫ B-82284RU-3/01 4.15.1 Команда выполнения программы При выполнении программы команда выполнения программы начинает выполнение другой программы. • Разница между ней и командой вызова программы состоит в том, что при использовании команды вызова программы строки, следующие за командой вызова, выполняются после того, выполнена вызванная программа, тогда как при использовании команды выполнения программы программа, которая начинает выполнение другой программы, продолжает выполняться одновременно с ней. • Для синхронизации программ, которые выполняются одновременно, используйте команду семафора и команду ожидания семафора. • Если делается попытка выполнить программу, для которой задана та же группа перемещений, выдается сигнал об ошибке. Если это происходит, задайте другую группу перемещений. 1 Пример Рис. 4.15.1 Команда выполнения программы 4.16 ГРУППОВАЯ КОМАНДА ОПЕРАЦИЙ В командах операций, состоящих из одной строки, в программе, имеющей несколько групп операций, групповые команды операций позволяют добиться следующего: • Задавать формат операции для каждой группы операций (исключая дугу) • Задавать скорость подачи для каждой группы операций • Задавать формат позиционирования для каждой группы операций Это позволяет каждой группе операций работать асинхронно. Эти команды можно задавать и выполнять только если поддерживается опция многозадачности. • Групповая команда асинхронной операции • Групповая команда синхронной операции При использовании обычных команд операций, для которых не заданы эти групповые команды операций, все группы операций выполняются в одном и том же формате операции, со скоростью подачи, в формате позиционирования, а также синхронизированы с командами добавления операции. Группа операций с самым большим временем перемещения - это группа, с которой синхронизуются другие группы операций. -305- 4. СТРУКТУРА ПРОГРАММЫ B-82284RU-3/01 4.16.1 Групповая команда асинхронной операции Групповая команда асинхронной операции управляет группами операций асинхронно, и формат операций, скорость подачи и формат позиционирования задаются отдельно для каждой группы операций. 1 Номер группы операций (группа операций программы) 2 Оператор операции для группы операций Рис. 4.16.1 Групповая команда асинхронной операции 4.16.2 Групповая команда синхронной операции Групповая команда синхронной операции управляет группами операций синхронно, и форматы операций задаются отдельно для каждой группы операций. • Аналогично обычным командами операций, группа операций с самым большим временем перемещения - это группа, с которой синхронизированы другие группы операций. Таким образом, скорость подачи не всегда такая, как задано в программе. • Формат позиционирования для группы операций с наименьшим значением CNT (ближайшее к FINE) применяется также к другим группам операций. 1 Номер группы операций (группа операций программы) 2 Рис. 4.16.2 Групповая команда синхронной операции -306- Оператор операции для группы операций 5. ПРОГРАММИРОВАНИЕ B-82284RU-3/01 5 ПРОГРАММИРОВАНИЕ В настоящей главе описывается порядок создания и изменения программы перемещения робота. -307- 5. ПРОГРАММИРОВАНИЕ B-82284RU-3/01 В адрес робота и периферийного оборудования передаются различные команды программы, которые задают перемещения робота и кисти. Все эти команды в сочетании образуют то, что называется прикладной программой кисти. Прикладная программа кисти, например, может: • Переместить робота в нужное положение в рабочей зоне по заданной траектории • Манипулировать заготовкой • Выполнить дуговую сварку • Передать выходные сигналы периферийному оборудованию • Принять входные сигналы от периферийного оборудования Перед программированием необходимо разработать структуру программы. Проект должен представлять собой самый эффективный способ выполнения роботом конечной цели работы. Это обеспечивает эффективность программирования и гарантирует, что будут использованы только команды, соответствующие назначению программы. Команды должны выбираться из меню, отображаемых на пульте обучения при программировании. Для ввода в робота целевого положения в режиме обучения, робота необходимо переместить в целевое положение толчковой подачей. По окончании создания программы при необходимости программу можно изменить. Чтобы изменить , добавить, удалить, копировать, найти или заменять команду, выберите нужный пункт в меню, отображаемом на пульте обучения. В настоящей главе описывается следующее: • Советы по эффективному программированию • Включение питания и толчковая подача • Создание программы • Изменение программы См. главу 4, где описывается конфигурация программы и команд программы. Рис. 5 Программирование в режиме обучения -308- 5. ПРОГРАММИРОВАНИЕ B-82284RU-3/01 5.1 СОВЕТЫ ПО ЭФФЕКТИВНОМУ ПРОГРАММИРОВАНИЮ В настоящем разделе описываются советы по эффективному программированию. Приводятся пояснения о следующем: • Команды перемещения • Фиксированные положения ПРИМЕЧАНИЕ В настоящем разделе описываются советы по программированию, но не описываются советы по толчковой подаче. 5.1.1 Команды перемещения При вводе в робота перемещений в режиме обучения см. следующие команды, Положение захвата заготовки = точное позиционирование (FINE) Используйте точное (FINE) позиционирование для всех положений захвата заготовки. Робот останавливается точно в положении захвата заготовки. При использовании позиционирования CNT (разъясняется ниже), робот не останавливается в положении, введенном в режиме обучения. Перемещение вокруг заготовок = позиционирование CNT Используйте позиционирование CNT для перемещения вокруг заготовок. Робот непрерывно перемещается в следующую заданную точку, не останавливаясь в точках, введенных в режиме обучения. Если робот перемещается вблизи заготовок, корректируйте траекторию позиционирования CNT. Рис. 5.1.1 (a) Корректировка траектории позиционирования CNT -309- 5. ПРОГРАММИРОВАНИЕ B-82284RU-3/01 Фиксирование пространственной ориентации инструмента Время цикла удлиняется, если при перемещении робота значительно изменяется пространственная ориентация инструмента. Робот перемещается намного быстрее, если пространственная ориентация инструмента изменяется плавно и постепенно. Вводите положения в режиме обучения так, чтобы пространственная ориентация инструмента относительно робота изменялась как можно более постепенно. Если необходимо значительно изменить пространственную ориентацию инструмента, введите в режиме обучения одно большое перемещение, разделив его на несколько малых перемещений. А именно, введите в режиме обучения положение так, чтобы пространственная ориентация инструмента изменялась постепенно. Рис. 5.1.1 (b) Ввод положений в режиме обучения согласно пространственной ориентации инструмента -310- 5. ПРОГРАММИРОВАНИЕ B-82284RU-3/01 Для изменения пространственной ориентации кисти как можно более плавно: 1. Введите в режиме обучения исходное положение при работе так, чтобы робот имел нормальную пространственную ориентацию. 2. Переместите робота в конечное рабочее положение толчковой подачей. Затем убедитесь, что робот имеет нормальную пространственную ориентацию. 3. Введите в режиме обучения конечное положение. 4. В соответствии с выполняемой работой, введите в режиме обучения положение между исходным и конечным положением. 5. Выберите декартову систему координат (базовую, пользовательскую или систему координат толчковой подачи) и переместите робота в исходное положение толчковой подачей. 6. Выберите декартову систему координат, переместите робота в конечное положение толчковой подачей, затем останавливайте робота в следующем положении, которое должно быть введено в режиме обучения. 7. Скорректируйте положение, введенное в режиме обучения, так, чтобы робот имел нормальную пространственную ориентацию. ПРЕДУПРЕЖДЕНИЕ Если ось J5 проходит сингулярные точки (около 0 градусов), когда роботу настройкой задан линейный тип перемещения, для этих точек должна использоваться дополнительная команда перемещения без пространственной ориентации, или тип перемещения должен быть изменен с линейного на осевой. 8. Повторите действия пунктов 6 и 7 для всех остальных положений вводимых в режиме обучения между исходным и конечным положением. -311- 5. ПРОГРАММИРОВАНИЕ B-82284RU-3/01 5.1.2 Предопределенное положение Предопределенное положение - это положение, на которое есть много ссылок в программе. Предопределенные положения, которые часто используются - это положение готовности и положение начала координат (парковки). Для эффективного программирования или сокращения времени цикла необходимо определить эти положения. Положение готовности Положение готовности - это опорное положение робота при всех операциях в процессе работы. Это безопасное положение, удаленное от области перемещения станка и периферийного устройства. Начало координат (положение парковки) Положение начала координат или положение парковки - это безопасное положение вдали от станка и зоны переноса заготовки. Если робот находится в этом положении, включен цифровой выходной сигнал опорного положения. (См. раздел 3.10, «Настройка опорного положения») ПРИМЕЧАНИЕ HOME (начало координат) - это входной сигнал ввода-вывода периферийного устройства, и он не означает положение начала координат. Опорное положение - это одно из положений начала координат, утилиты, которая используется для перемещения робота в опорное положение, нет. Другое предопределенное положение Положение готовности, опорное положение или любое другое положение могут быть определены как предопределенное положение. Задайте положения, которые часто используются в программе, как предопределенные положения. При использовании фиксированного положения, используйте регистры положения (см. раздел 7.4) и макрокоманды (см. раздел 9.1). ПРЕДОСТЕРЕЖЕНИЕ Если данные переменной положения и регистра положения вводятся в режиме обучения в системе координат шарнира, на них не влияет изменение системы координат пользователя. Если переменная положения вводится в режиме обучения в декартовой системе координат, а опция ввода системы координат пользователя не используется, система координат пользователя не влияет на переменную положения. В других случаях изменение системы координат пользователя влияет как на переменную положения, так и на регистр положения. ПРИМЕЧАНИЕ Чтобы переместить робота в одно и то же пространственное положение при одновременном использовании регистра положения двумя программами, эти две программы должны использовать одну и ту же систему координат пользователя и инструмента. -312- 5. ПРОГРАММИРОВАНИЕ B-82284RU-3/01 5.2 ВКЛЮЧЕНИЕ ПИТАНИЯ И ТОЛЧКОВАЯ ПОДАЧА 5.2.1 Включение питания и выключение питания При включения питания робототехническая система запускается. При включении питания обычно выполняется внутренняя обработка, которая называется «запуск из холодного состояния» или «запуск из горячего состояния», затем запускается система. Для выполнения обработки при контролируемом или первоначальном запуске требуется специальная операция. (См. раздел C.1 «Режим запуска») ПРЕДОСТЕРЕЖЕНИЕ Для некоторых систем требуется провести контроль, прежде чем включать робота. В целях обеспечения безопасности перед включением робота систему необходимо проверить. Запуск из горячего состояния Можно выбрать запуск из горячего состояния, если запуск из горячего состояния настроен на момент запуска робототехнической системы. Запуск из горячего состояния - это функция, которые сохраняет состояние системы непосредственно перед ее выключением и восстанавливает его после следующего включения. (См. раздел 3.15 «Меню конфигурации системы») • Если запуск из горячего состояния выключен ($SEMIPOWERFL=FALSE), система выполняет запуск из холодного состояния. В режиме запуска из холодного состояния системное программное обеспечение контроллера инициализируется при запуске. При изменении настройки системы, например конфигурацию ввода-вывода, необходимо запустить ее в режиме запуска из холодного состояния. • Если запуск из горячего состояния включен ($SEMIPOWERFL=TRUE), система выполняет запуск в режиме из горячего состояния. В режиме запуска из горячего состояния системное программное обеспечение контроллера не инициализируется при запуске. Сигнал HOT START done (запуск из горячего состояния выполнен) Можно задать настройку, при которой по окончании запуска из горячего состояния будет включаться цифровой выходной сигнал (DO). Эта функция задается на экране конфигурации системы [6 SYSTEM.Config]. (См. раздел 3.15 «Меню конфигурации системы») Автоматически запускаемая программа Можно задать автоматически запускаемую программу. Эта программа автоматически запускается при включении питания. Если в запускаемой программе задать коррекцию и команды параметров, это позволит выполнить настройку системы при включении питания. • В программе Autoexec для запуска из холодного состояния меню настройки системы зарегистрируйте программу, которая будет автоматически запущена при выключении обработки прерываний питания. Если такая программа не определена, она не запускается. Автоматически запускаемая программа не может управлять роботом. Автоматически запускаемая программа используется для настройки системы или инициализации состояния ввода-вывода и т.д. (см. раздел 3.15 «Меню конфигурации системы») Выбор программы после включения питания Условия выбора программы после включения следующие: • Если запуск из горячего состояния выключен, он зависит от настройки системной переменной, $DEFPROG_ENB. Можно задать значение $DEFPROG_ENB в меню конфигурации системы. TRUE (истина): Выбирается программа, которая была выбрана при выключении питания, в состоянии как есть. FALSE (ложь): Программа не выбирается. • Если включен запуск из горячего состояния, выбирается программа, которая была выбрана при выключении питания, в состоянии как есть. -313- 5. ПРОГРАММИРОВАНИЕ B-82284RU-3/01 Состояние системы В таблице ниже перечисляются настройки при различных режимах запуска. Таблица 5.2.1 Состояния системы при различных режимах запуска Запуск из горячего состояния включен Содержание регистра Override (коррекция) Выбранная программа Выполняемая строка Состояние ввода-вывода Экран пульта обучения A A A A A (примечание 1) B (примечание 1) Запуск из горячего состояния выключен (настройка по умолчанию) A C [10%] B (примечание 3) C [первая строка] C [все выключено] C [экран подсказок] A: Все текущие значения при выключении питания сохраняются и восстанавливаются при включении питания. B: Сохраняются только некоторые из текущих значений при выключении питания. C: Текущие значения при выключении питания не сохраняются. При включении питания задаются значения по умолчанию. ПРИМЕЧАНИЕ 1. В общем, восстанавливается состояние, имевшееся на момент выключения питания, но сигнал цифрового выхода (DO), выполнявшийся командой импульса при выключении питания, выключен. Чтобы восстановить состояние ввода-вывода, задайте нужное состояние восстановления в разделе [6 SYSTEM Config] (конфигурация системы) (см. раздел 3.15, «Меню конфигурации системы»). Даже если обработка прерываний питания включена, подача ни одного из выходных сигналов не возобновляется, но все выходные сигналы выключены в следующих случаях: • Перед выключением питания было изменено назначение ввода-вывода. • Сгорел предохранитель устройства ввода-вывода, или было выключено питание устройства ввода-вывода. • Конфигурация устройства ввода-вывода была изменена. ПРИМЕЧАНИЕ 2. Тип экрана, выбранный при выключении питания восстанавливается, но страница, положение курсора и другие состояния экрана не восстанавливаются. Вместо этого экран восстанавливается и использует ту же самую страницу, а положение курсора и другие состояния экрана принимаются как сразу после запуска из холодного состояния. ПРИМЕЧАНИЕ 3. Сохраняется имя основной программы, которая вызывает подпрограмму. ПРЕДОСТЕРЕЖЕНИЕ Прежде, чем включать питание, необходимо проверить состояния системы в соответствующем режиме запуска, как описано выше. -314- 5. ПРОГРАММИРОВАНИЕ B-82284RU-3/01 5.2.2 Трехпозиционный переключатель Трехпозиционный переключатель - это переключатель с ключом, установленный на панели оператора или модуле управления. Этот переключатель используется для выбора оптимального режима работы робота согласно условиям эксплуатации и состоянию использования. Имеются режимы работы AUTO (авто), T1 и T2. См. рисунок 5.2.2. Рис. 5.2.2 Трехпозиционный переключатель режимов Если трехпозиционный переключатель режимов используется для переключения режимов работы, на экране пульта обучения появляется сообщение и робот останавливается. Если извлечь из выключателя ключ, положение настройки выключателя можно зафиксировать. (Для спецификаций DCS и с двойственной цепью, если переключатель установлен на режим T2, ключ невозможно извлечь для фиксации положения настройки переключателя.) ПРЕДОСТЕРЕЖЕНИЕ Для спецификаций DCS и с двойственной цепью, если переключение между режимами T1 или T2 и AUTO происходит при нажатом переключателе аварийной блокировки, происходит системная ошибка. В этом случае, выбранный режим не задается, пока не отпущен переключатель аварийной блокировки. Отпустите переключатель аварийной блокировки, затем нажмите снова переключатель аварийной блокировки. - Подключение Подключите сигнал *FENCE к защитному ограждению. Выполните подключение таким образом, чтобы при открытии защитного ограждения сигнал, поступающий к роботу, выключался, а при его закрытии сигнал включался. Сигнал *SFSPD можно использовать в соответствии с компоновкой системы. Ниже объясняются режимы работы, которые можно выбрать при помощи трехпозиционного переключателя режимов: T1 (<250 мм/с): Тестовый режим 1 Этот режим предназначен для использования при вводе в режиме обучения положения операции в робота. Его также можно использовать, чтобы проверить траекторию робота на малой скорости и управляющую программу. - Выполнение программы Программу можно выполнить только с пульта обучения. - Скорость робота при толчковой подаче • Скорость как вершины инструмента, так и фланца ограничены и не превышают 250 мм/сек. -315- 5. ПРОГРАММИРОВАНИЕ B-82284RU-3/01 - Скорость робота при выполнении программы • Значение коррекции можно увеличить до 100%, но скорость вершины инструмента и поверхности фланца ограничены до 250 мм/сек или медленнее. Например, если введенная в режиме обучения скорость составляет 300 мм/сек, скорость вершины инструмента и поверхности фланца ограничена 250 мм/сек. Если введенная в режиме обучения скорость составляет 200 мм/сек, они не ограничены. Даже если введенная в режиме обучения скорость составляет 250 мм/сек или ниже, скорость поверхности фланца может превысить 250 мм/сек на участке (например, в углу) когда меняется положение инструмента. В этом случае фактическая рабочая скорость ограничена. Предупредительное сообщение MOTN - 231 T1 speed limit (G:i) (предел скорости) выдается только если ограничена рабочая скорость, а введенная в режиме обучения скорость составляет 250 мм/сек или ниже. • Ограничение скорости выполняется на основании скорости, введенной в режиме обучения, со значением коррекции 100%. Поэтому, если введенная в режиме обучения скорость составляет, например, 2000 мм/сек, рабочая скорость ограничена величиной 250 мм/сек для значения коррекции 100%. Однако, рабочая скорость может быть далее уменьшена, например, до 125 мм/сек, путем уменьшения значения коррекции до 50%. - Защитное ограждение Если необходимо работать при открытом защитном ограждении, необходимо установить трехпозиционный переключатель режимов на T1 или T2 до начала эксплуатации робота. • Эксплуатация робота возможно только если включен пульт обучения и нажат (удерживается) переключатель аварийной блокировки. • При выключении пульта обучения робот переходит в состоянии ошибки из-за аварийной остановки, поэтому робот не может работать. • Если пульт обучения включен, но переключатель аварийной блокировки не нажат, робот находится в состоянии ошибки из-за аварийной остановки, поэтому он не может работать. ПРЕДОСТЕРЕЖЕНИЕ При проверке созданной программы обязательно выполняйте требования, изложенные в руководстве по технике безопасности. - Фиксация режима работы Если выключатель установлен в положение режима T1, режим работы можно зафиксировать в режиме T1, если извлечь ключ. - Устранение неисправностей • Если переключатель установлен в положение режима T1, выключение выключателя пульта обучения останавливает робота и вызывает появление сообщения об ошибке. Для выключения ошибки установите выключатель пульта обучения в положение on (включено), затем нажмите клавишу RESET (сброс). T2 (100%): Тестовый режим 2 Режим T2 предназначен для использования при окончательной проверке созданной программы. В режиме T1 невозможно проверить фактическую траекторию инструмента робота и время цикла, потому что рабочая скорость ограничена. В режиме T2 возможно их проверить путем прогона робота на скорости производства, потому что в принципе ограничения скорости отсутствуют (*). * Использование безопасной скорости на основании сигнала *SFSPD может ограничить рабочую скорость робота даже в режиме T2 путем понижения значения коррекции. (Для справки) Если сигнал *SFSPD выключен, значение коррекции ограничено пределами значения, заданного переменной $SCR.$SFRUNOVLIM (значение по умолчанию - 30%). -316- 5. ПРОГРАММИРОВАНИЕ B-82284RU-3/01 - Выполнение программы Программу можно выполнить только с пульта обучения. - Скорость робота при толчковой подаче • Скорость как вершины инструмента, так и фланца ограничены и не превышают 250 мм/сек. - Скорость робота при выполнении программы • Значение коррекции можно увеличить максимум до 100%. Специального ограничения скорости нет. • Если переключатель переключается в режим T2, заданная по умолчанию коррекция ограничена таким значением, что скорость вершины инструмента и фланца равны или менее 250 мм/сек. Коррекция может изменяться с соответствующим способом, например, клавишей ручной коррекции (override). - Защитное ограждение Если необходимо работать при открытом защитном ограждении, необходимо установить трехпозиционный переключатель режимов на T1 или T2 до начала эксплуатации робота. • Эксплуатация робота возможно только если включен пульт обучения и нажат (удерживается) переключатель аварийной блокировки. • При выключении пульта обучения робот переходит в состоянии ошибки из-за аварийной остановки, поэтому робот не может работать. • Если пульт обучения включен, но переключатель аварийной блокировки не нажат, робот находится в состоянии ошибки из-за аварийной остановки, поэтому он не может работать. ПРЕДОСТЕРЕЖЕНИЕ При проверке созданной программы обязательно выполняйте требования, изложенные в руководстве по технике безопасности. - Фиксация режима работы Если выключатель установлен в положение режима T2, режим работы можно зафиксировать в режиме T2, если извлечь ключ. (Однако в спецификации CE и RIA ключ извлечь невозможно.) - Устранение неисправностей • Если переключатель установлен в положение режима T2, выключение выключателя пульта обучения останавливает робота и вызывает появление сообщения об ошибке. Для выключения ошибки установите выключатель пульта обучения в положение on (включено), затем нажмите клавишу RESET (сброс). AUTO (авто): Режим Auto (автоматический) Режим AUTO предназначен для использования при промышленной эксплуатации робота. - Выполнение программы Программа может выполняться с внешних устройств и панели оператора. Если переключатель установлен в положение автоматического режима (AUTO), выполнение программы с пульта обучения невозможно. - Скорость робота Робот может использоваться на максимальной скорости. -317- 5. ПРОГРАММИРОВАНИЕ B-82284RU-3/01 - Скорость робота при толчковой подаче Использование толчковой подачи невозможно. • Скорость как вершины инструмента, так и фланца ограничены и не превышают 250 мм/сек. - Скорость робота при выполнении программы • Робот может использоваться на максимальной скорости. - Устройства защиты Закройте защитное ограждение. При открытии защитного ограждения во время выполнения программы робот реагирует следующим образом: <Спецификация DCS и с двойственной цепью> • Робот замедляется и останавливается. Через определенное время робот входит в состояние аварийной остановки. Если защитное ограждение открывается во время работы робота на высокой скорости, робот может войти в состояние аварийной остановки в ходе замедления. В этом случае робот останавливается немедленно в этой точке. <Спецификация одиночной цепи> • Робот останавливается немедленно, таким же образом, как при применении другого сигнала аварийной остановки. - Фиксация режима работы Если переключатель установлен в положение автоматического режима (AUTO), режим работы можно зафиксировать в автоматическом режиме (AUTO) извлечением ключа. - Устранение неисправностей Если переключатель установлен в положение режима AUTO, включение выключателя пульта обучения останавливает робота и вызывает появление сообщения об ошибке. Для выключения ошибки установите выключатель пульта обучения в положение off (выключено), затем нажмите клавишу RESET (сброс). - Трехпозиционный переключатель режимов и работа программы В следующей таблице перечисляются виды зависимости между положением трехпозиционного переключателя, состоянием защитного ограждения (сигнал *FENCE), включением или выключением пульта обучения, состоянием переключателя аварийной блокировки, состоянием сигнала *SFSPD, а также рабочей скоростью робота, заданной программой. -318- 5. ПРОГРАММИРОВАНИЕ B-82284RU-3/01 Зависимость между положением трехпозиционного переключателя и работой программы пульт обучения включен/ выключен пульт обучения выключатель блокировки ON (вкл.) Включено Удерживается Открыто ON (вкл.) Включено Отпущен AUTO (авто) Открыто ON (вкл.) Выключено Удерживается AUTO (авто) Открыто ON (вкл.) Выключено Отпущен AUTO (авто) Закрыто ON (вкл.) Включено Удерживается AUTO (авто) Закрыто ON (вкл.) Включено Отпущен AUTO (авто) Закрыто ON (вкл.) Выключено Удерживается Аварийная остановка (защитное ограждение открыто) Аварийная остановка (переключатель аварийной блокировки, защитное ограждение открыто) Аварийная остановка (защитное ограждение открыто) Аварийная остановка (защитное ограждение открыто) Сигнал об ошибке и остановка (AUTO и включить пульт обучения) Сигнал об ошибке и остановка (переключатель аварийной блокировки) Работоспособен AUTO (авто) Закрыто ON (вкл.) Выключено Отпущен Работоспособен T1 Открыто ON (вкл.) Включено Удерживается Работоспособен T1 Открыто ON (вкл.) Включено Отпущен T1 Открыто ON (вкл.) Выключено Удерживается T1 Открыто ON (вкл.) Выключено Отпущен T1 Закрыто ON (вкл.) Включено Удерживается Аварийная остановка (переключатель аварийной блокировки) Сигнал об ошибке и остановка (T1/T2 и пульт обучения выключен) Аварийная остановка (T1/T2 и пульт обучения выключен) Работоспособен T1 Закрыто ON (вкл.) Включено Отпущен Трехпозиционный переключатель Защитное ограждение (*1) AUTO (авто) Открыто AUTO (авто) *SFSPD -319- Состояние робота Аварийная остановка (переключатель аварийной блокировки) Модули, которые можно включить Рабочая скорость, задаваемая программой Внешний запуск (*2) Внешний запуск (*2) Только пульт обучения Запрограммированная скорость Запрограммированная скорость Скорость T1 Только пульт обучения Скорость T1 5. ПРОГРАММИРОВАНИЕ B-82284RU-3/01 Зависимость между положением трехпозиционного переключателя и работой программы пульт обучения включен/ выключен пульт обучения выключатель блокировки ON (вкл.) Выключено Удерживается Закрыто ON (вкл.) Выключено Отпущен T2 Открыто ВКЛ (*4) Включено Удерживается T2 Открыто ВКЛ (*4) Включено Отпущен T2 Открыто ВКЛ (*4) Выключено Удерживается T2 Открыто ВКЛ (*4) Выключено Отпущен T2 Закрыто ON (вкл.) Включено Удерживается T2 Закрыто ON (вкл.) Включено Отпущен T2 Закрыто ON (вкл.) Выключено Удерживается T2 Закрыто ON (вкл.) Выключено Отпущен Трехпозиционный переключатель Защитное ограждение (*1) T1 Закрыто T1 *SFSPD Состояние робота Аварийная остановка (T1/T2 и пульт обучения выключен) Аварийная остановка (T1/T2 и пульт обучения выключен) Работоспособен Аварийная остановка (переключатель аварийной блокировки) Аварийная остановка (T1/T2 и пульт обучения выключен) Аварийная остановка (T1/T2 и пульт обучения выключен) Работоспособен Модули, которые можно включить Рабочая скорость, задаваемая программой Только пульт обучения Запрограмми рованная скорость (*3) Только пульт обучения Запрограмми рованная скорость Аварийная остановка (переключатель аварийной блокировки) Аварийная остановка (T1/T2 и пульт обучения выключен) Аварийная остановка (T1/T2 и пульт обучения выключен) *1 Состояние защитного ограждения Разомкнут: Сигнал *FENCE выключен. Закрыто: Сигнал *FENCE включен. *2 Внешний запуск Режим дистанционного управления: Запуск программы на пульте управления линии Автономный режим: Пусковая кнопка на панели управления робота *3 Если трехпозиционный переключатель режимов находится в положении T1, а ограждение открыто и необходимо зафиксировать заданную программой скорость со значением коррекции SFSPD, сконфигурируйте систему так, чтобы *SFSPD, указанный в *4 выключался. ПРИМЕЧАНИЕ Коррекция SFSPD: Если программа выполняется с выключенным *SFSPD, значение коррекции ограничено в пределах значения, заданного в $SCR.$SFRUNOVLIM (значение по умолчанию: 30%). -320- 5. ПРОГРАММИРОВАНИЕ B-82284RU-3/01 5.2.3 Перемещение робота толчковой подачей Робот перемещается толчковой подачей при нажатии клавиш толчковой подачи на пульте обучения. Если в программе заданы команды перемещения, робот должен быть перемещен в целевое положение. Толчковая подача зависит от следующих двух факторов: • Коррекция скорости подачи: Скорость перемещения робота (скорость толчковой подачи) • Система координат ручной подачи: Система координат для перемещения робота (типа толчковой подачи) Коррекция скорости подачи Коррекция скорости подачи - это один из двух факторов, от которых зависит толчковая подача. Коррекция скорости подачи представлена в процентах (%). Текущая коррекция скорости подачи отображается в верхнем правом углу экрана пульта обучения. Нажатие клавиши коррекции скорости подачи отображает всплывающее окно в негативном изображении в верхнем правом углу экрана, чтобы привлечь внимание пользователя. Всплывающее окно в негативном изображении автоматически исчезает после нескольких секунд или при нажатии другой клавиши. 1 Коррекция скорости подачи 2 Самая малая скорость 3 Малая скорость Рис. 5.2.3 (a) Вид экрана для коррекции скорости подачи Коррекция скорости подачи 100% означает, что робот перемещается с максимальной скоростью подачи. Шаг скорости подачи FINE (тонкая) задается системной переменной, $JOG_GROUP.$FINE_DIST в разделе linear jog (линейная толчковая подача). Стандартная поставка: 0,1 мм). При стандартной настройке, каждая ось поворачивается на 0,001 градуса на шаг. Ширина шага VFINE (самая тонкая) составляет одну десятую часть шага FINE (тонкая). ПРИМЕЧАНИЕ Если VFINE или FINE используются как текущая коррекция скорости, робот совершает перемещение по одному шагу. Для возобновления перемещения робота отпустите и нажмите клавишу толчковой подачи. -321- 5. ПРОГРАММИРОВАНИЕ B-82284RU-3/01 Таблица 5.2.3 (a) иллюстрирует изменение в коррекции скорости подачи при нажатии клавиши ручной коррекции. Таблица 5.2.3 (a) Коррекции скорости подачи При нажатии клавиши ручной коррекции При нажатии клавиши ручной коррекции одновременно с нажатием клавиши SHIFT (*1) *1 Включено только если $SHFTOV_ENB установлена на 1 Чтобы изменить коррекцию скорости подачи, нажмите клавишу ручной коррекции. При каждом нажатии клавиши ручной коррекции при нажатой клавише SHIFT, скорость подачи последовательно изменяется в порядке: FINE, VFINE, 5%, 50% и 100%. Однако скорость подачи изменяется таким образом только если системная переменная $S HFTOV_ENB = 1. Рис. 5.2.3 (b) Клавиши ручной коррекции Коррекция скорости подачи должна быть определена согласно условиями производственной ячейки, типа перемещений робота или квалификации оператора. Поэтому неопытный оператор робота должен использовать низкую коррекцию скорости подачи. ПРИМЕЧАНИЕ При нажатии клавиши коррекции на экране в негативном изображении отображается окно, в котором показана система координат ручной подачи и коррекция скорости. Повторное нажатие клавиши коррекции дает возможность изменить значение коррекции. Если клавиша коррекции не нажата, окно закрывается автоматически. Это окно автоматически закрывается, если некоторое время не нажать клавиши коррекции. При выключении сигнала безопасной скорости (вход *SFSPD) (раздел 3.3) коррекция скорости уменьшается до значения $SCR.$FENCEOVRD. В этом состоянии коррекцию скорости невозможно увеличить выше верхнего предела, заданного $SCR. $SFJOGOVLIM (раздел 3.3). Имеется функция, которая восстанавливает коррекцию скорости при закрытии защитного ограждения (раздел 3.16). -322- 5. ПРОГРАММИРОВАНИЕ B-82284RU-3/01 Скорость толчковой подачи Скорость толчковой подачи - это скорость, с которой робот перемещается при толчковой подаче. Скорость толчковой подачи получается следующим выражением: Если следующее значение превышает предел скорости 250 мм/сек. для режимов T1 или T2, описанных выше, рабочая скорость фиксируется в режиме, описанном ранее. 1 Скорость толчковой подачи (подача шарнира) 8 Скорость толчковой подачи (круговая подача) (мм/сек) 2 Максимальная скорость подачи шарнира 9 Максимальная круговая коррекция 3 Коррекция толчковой подачи каждой оси 10 Коррекция толчковой подачи каждой оси $PARAM_GRP.$JOGLIM_JNT[i] (%) 4 Коррекция скорости подачи 11 Коррекция толчковой подачи $SCR.$JOGLIM (%) 5 Скорость толчковой подачи (линейная подача) (мм/ сек) 12 Максимальная скорость подачи шарнира $PARAM_GROUP.$JNTVELLIM (град/сек) 6 Максимальная линейная скорость подачи 13 Максимальная линейная скорость подачи $PARAM_GROUP.$SPEEDLIM (мм/сек) 7 Коррекция толчковой подачи 14 Максимальная круговая скорость подачи $PARAM_GROUP.$TORSPEEDLIM (град/сек) Рис. 5.2.3 (c) Скорость толчковой подачи - Системы координат ручной подачи (тип толчковой подачи) Системы координат ручной подачи определяют, как робот перемещается при толчковой подаче. Системы координат ручной подачи подразделяются на три типа: -323- 5. ПРОГРАММИРОВАНИЕ B-82284RU-3/01 - Подача шарнира (JOINT) (шарнир) При толчковой подаче шарнира робот перемещается независимо относительно каждой оси в каждой системе координат шарнира. См. раздел 3.9, где содержится информация о системах координат шарнира. 1 Системы координат шарнира Рис. 5.2.3 (d) Подача шарнира -324- 5. ПРОГРАММИРОВАНИЕ B-82284RU-3/01 - Толчковая подача в декартовых координатах (XYZ) При толчковой подаче в декартовых координатах вершина инструмента робота перемещается по осям X, Y и Z систем координат толчковой подачи или пользователя. Невозможно заставить робота вращать инструмент вокруг оси X, Y и Z системы координат толчковой подачи или системы координат пользователя. (См. подраздел 3.9.2 «Настройка системы координат пользователя» и подраздел 3.9.3, «Настройка системы координат толчковой подачи») 1 Декартова система координат (система координат пользователя или толчковой подачи) Рис. 5.2.3 (e) Толчковая подача в декартовых координатах -325- 5. ПРОГРАММИРОВАНИЕ B-82284RU-3/01 Толчковая подача инструмента (TOOL) При толчковой подаче инструмента вершина инструмента (TCP) перемещается по осям X, Y и Z системы координат инструмента, определенной для запястья робота. Невозможно заставить робота вращать инструмент вокруг оси X, Y и Z системы координат инструмента. (См. подраздел 3.9.1 «Настройка системы координат инструмента") Рис. 5.2.3 (f) Толчковая подача инструмента Выбор системы координат ручной подачи Текущая система координат ручной подачи отображается в верхнем правом углу экрана пульта обучения. Нажатие клавиши COORD отображает всплывающее меню в негативном изображении в верхнем правом углу экрана, чтобы привлечь внимание пользователя. Всплывающее меню в негативном изображении автоматически исчезает после нескольких секунд или при нажатии другой клавиши. 1 Системы координат ручной подачи 4 Толчковая подача в декартовых координатах 2 Толчковая подача шарнира 5 Толчковая подача инструмента 3 Толчковая подача в декартовых координатах 6 Клавиша COORD (координаты) Рис. 5.2.3 (g) Экран дисплея для систем координат ручной подачи -326- 5. ПРОГРАММИРОВАНИЕ B-82284RU-3/01 При каждом нажатии клавиши COORD на пульте обучения по кругу выполняется смена системы координат ручной подачи. При последовательном изменении и выборе системы координат ручной подачи в порядке, указанном в таблице 5.2.3 (b), загорается соответствующий светодиод. Таблица 5.2.3 (b) Последовательность выбора типа толчковой подачи Индикация на экране дисплея JOINT -> JGFRM -> TOOL -> USER -> JOINT Состояние светодиодов горит JOINT -> горит XYZ -> горит TOOL -> горит XYZ -> горит JOINT Включение подачи запястного шарнира При подаче запястного шарнира пространственная ориентация инструмента не сохраняется в течение линейной подачи (толчковой подачи в декартовых координатах) или круговой подачи (толчковой подачи инструмента). A. Если подача запястного шарнира выключена, пространственная ориентация инструмента сохраняется в течение толчковой подачи. (Стандартная настройка) B. Если подача запястного шарнира включена, пространственная ориентация инструмента не сохраняется в течение толчковой подачи. В этом случае на экране отображается индикация [W/]. a. При линейной подаче (прямолинейное перемещение по осям в декартовой системе координат), вершина инструмента перемещается линейно, в то время как запястный шарнир зафиксирован. b. Ось запястья перемещается при осевом перемещении, в то время как положение вершины инструмента сохраняется при вращательной подаче (поворот пространственной ориентации вокруг оси запястья). 1 Подача запястного шарнира включена Рис. 5.2.3 (h) Индикация о включении подачи запястного шарнира ПРИМЕЧАНИЕ При выполнении команды перемещения для линейного или кругового перемещения в режиме контурного управления подача запястного шарнира выполняет такую же функцию, как команда перемещения запястного шарнира (WRIST JOINT). Переключение на дополнительные оси В дополнение к стандартным осям робота (обычно 4 - 6 осей) в одной группе операций до трех дополнительных осей могут управляться как подгруппа. ПРИМЕЧАНИЕ Пользователь может переключиться на подгруппу, при помощи вспомогательного меню или меню толчковой подачи, описанного ниже. -327- 5. ПРОГРАММИРОВАНИЕ B-82284RU-3/01 Меню толчковой подачи При помощи функций меню толчковой подачи можно легко отобразить или обновить следующие данные, относящиеся к работе толчковой подачи: • Номер инструмента, толчковой подачи или системы координат пользователя, выбранных в настоящий момент • Номер группы, выбранной в настоящий момент • Состояние выбора подгруппы (робот или дополнительные оси) Для отображения меню толчковой подачи нажмите клавишу системы координат ручной подачи при нажатой клавише SHIFT. Таблица 5.2.3 (c) Последовательность операций при использовании меню толчковой подачи Операция Открытие меню Закрытие меню Перемещение курсора Изменение номера системы координат Переключение группы (только для системы с несколькими группами) Переключение подгруппы (для системы с подгруппой) Порядок действий Нажмите клавишу ручной подачи COORD, при нажатой клавише SHIFT. Нажмите клавишу ручной подачи COORD, при нажатой клавише SHIFT. Нажмите клавишу PREV (назад). Изменение значений выполняется при помощи цифровых клавиш (см. описания порядка изменения номера системы координат и переключения группы.) клавиша курсора Система координат инструмента, система координат толчковой подачи, от 1 до 10 (Нажмите клавишу «.», чтобы выбрать 10.) Система координат пользователя, от 0 до 9 Цифровая клавиша (можно вводить только существующие номера группы) После перемещения курсора в строку с пунктом Robot/Ext переключайте Robot и Ext при помощи клавиши курсора «влево» и «вправо». (Меняется положение негативного изображения.) ПРЕДУПРЕЖДЕНИЕ Обязательно запомните текущий номер системы координат/номер группы. В противном случае при толчковой подаче робот может начать перемещение в неожиданном направлении, или может начать перемещение робот неожиданной группы, что приведет к несчастному случаю со смертельным исходом. ПРЕДУПРЕЖДЕНИЕ После переключения номера системы координат/номера группы, обязательно закройте меню толчковой подачи. Если меню толчковой подачи оставить открытым, оператор может изменить номер системы координат или номер группы, случайно нажав цифровую клавишу пульта обучения. В таком при толчковой подаче робот может начать перемещение в неожиданном направлении, или может начать перемещение робот неожиданной группы, что приведет к несчастному случаю со смертельным исходом. -328- 5. ПРОГРАММИРОВАНИЕ B-82284RU-3/01 Процедура 5-1 Перемещение робота толчковой подачей Условие Не входите в рабочую зону. Не оставляйте никаких препятствий в пределах рабочей зоны. ПРЕДОСТЕРЕЖЕНИЕ Прежде чем выполнять толчковую подачу робота, убедитесь, что удовлетворены все нормы техники безопасности для рабочей зоны. В противном случае возможны травма или повреждение оборудования. Шаг 1. Нажмите клавишу COORD, чтобы отобразить нужную систему координат ручной подачи на пульте обучения. ПРИМЕЧАНИЕ Коррекция скорости подачи автоматически устанавливается на 10%. 2. Нажмите клавишу ручной коррекции, чтобы отрегулировать скорость толчковой подачи, отображаемую на пульте обучения. 3. Возьмите пульт обучения и нажмите переключатель аварийной блокировки сзади пульта обучения. Переключатель аварийной блокировки должен быть нажат при выполнении толчковой подачи. 4. Включите пульт обучения выключателем. ПРИМЕЧАНИЕ Если переключатель аварийной блокировки выпустить во время, когда пульт обучения включен выключателем, произойдет сигнал об ошибке. Для сброса сигнала об ошибке снова нажмите и удерживайте нажатым переключатель аварийной блокировки, затем нажмите клавишу RESET (сброс) на пульте обучения. ПРИМЕЧАНИЕ Если оператор не привык к работе робота или не уверен относительно перемещений робота, необходимо задать низкие величины коррекции скорости подачи. ПРЕДУПРЕЖДЕНИЕ Робот начинает перемещение в следующем пункте. Если необходимо остановить толчковую подачу робота в аварийном режиме, чтобы избежать опасности, оператор должен отпустить переключатель аварийной блокировки или нажать кнопку аварийной остановки. 5. Для перемещения робота толчковой подачей нажмите клавишу толчковой подачи, соответствующую нужному направлению перемещения робота, при нажатой клавише SHIFT. При отпускании клавиши толчковой подачи робот останавливается. ПРИМЕЧАНИЕ При настройках коррекции FINE или VFINE, нажимайте клавишу толчковой подачи и отпускайте ее каждый раз для каждого перемещения. -329- 5. ПРОГРАММИРОВАНИЕ B-82284RU-3/01 Переключитесь на подачу запястного шарнира 6. Нажмите клавишу FCTN. Появится меню функций. 7. Выберите 5 TOGGLE WRIST JOG (вкл/выкл толчковой подачи запястья) Для индикации режима толчковой подачи запястного шарнира отображается отметка [W/]. Для выключения этого режима снова выберите 5 TOGGLE WRIST JOG. Переключитесь на расширенную ось 8. Нажмите клавишу FCTN. Появится меню функций. 9. Выберите 4 TOGGLE SUB GROUP (вкл/выкл подгруппу). Управление толчковой подачей переключается со стандартных осей робота на расширенную ось. Управление будет возвращено после выполнения функции. 10. Для завершения толчковой подачи выключите пульт обучения при помощи выключателя и отпустите переключатель аварийной блокировки. -330- 5. ПРОГРАММИРОВАНИЕ B-82284RU-3/01 5.3 СОЗДАНИЕ ПРОГРАММЫ Для создания программы выполните следующую процедуру: • Зарегистрируйте программу и задайте информацию программы • Измените стандартную команду (стандартные команды перемещения) • Введите в режиме обучения команды перемещения • Введите в режиме обучения различные команды управления, включая команду паллетизации. 1 Создайте новую программу. 5 Измените стандартные команды перемещения. 2 Зарегистрируйте программу. 6 Введите в режиме обучения команды перемещения. Скорректируйте команды. 3 Измените имеющуюся программу. 7 Конец 4 Выберите программу. Рис. 5.3 Создание и изменение программы Регистрация программы Создайте пустую программу с новым именем. Задание информации программы Задайте атрибуты программы. Изменение стандартных команд перемещения Повторно задайте стандартные команды, которые будут использоваться при вводе в режиме обучения команд перемещения. Ввод в режиме обучения команд перемещения Введите в режиме обучения команду перемещения и дополнительную команду перемещения. -331- 5. ПРОГРАММИРОВАНИЕ B-82284RU-3/01 Ввод в режиме обучения команд управления Введите в режиме обучения команды управления, включая команды паллетизации. Для создания новой программы и корректировки имеющейся программы используйте пульт обучения. Чтобы сделать это, пульт обучения должен быть включен заблаговременно. Для включения пульта обучения должны быть удовлетворены следующее условия: - Выключатель пульта обучения должен быть включен. Во избежание запуска программы по ошибке запретите запуск программы при помощи пульта обучения при вводе в режиме обучения. (См. рисунок 2.3.1 (f) «Меню функций») -332- 5. ПРОГРАММИРОВАНИЕ B-82284RU-3/01 5.3.1 Регистрация программы Введите имя программы и зарегистрируйте программу. Имя программы состоит максимум из восьми буквенно-цифровых символов, включая символы, которые отличают имена программ от друг друга. Информация об имени программы изложена в подразделе 4.1.1. Зарегистрируйте программу на экране регистрации программы. ПРЕДОСТЕРЕЖЕНИЕ При создании новой программы текущая программа приостанавливается. Ввод имени программы Есть три способа ввода имени программы: Слова: До пяти слов, состоящих максимум из семи символов, можно использовать как имя программы. Заранее введите следующие зарезервированные слова, такие как PRG, MAIN, SUB и TEST в $PGINP_WORD[с 1 по 5] (см. раздел 3.15, «Меню конфигурации системы») Заглавные или строчные буквенные символы: Любая буква алфавита может использоваться в имени программы. Буквенные символы в сочетании с любыми цифрами и/или любыми символами используются как символы в имени программы. ПРЕДОСТЕРЕЖЕНИЕ Звездочки (*) и символ @ не разрешается использовать в имени программы. Опции В дополнительных настройках можно задать режим вставки или замены ввода символов или удаления символьной строки. В режиме замены введенные символы заменяют имеющиеся символы. В режиме вставки введенные символы вставляются перед символом, на который установлен курсор. В этом случае все символы справа от введенного символа или символов смещаются вправо. На экране отображается индикация INSERT (вставка) или OVRWRT (замена). Все символы в поле, где установлен курсор, удаляются. ПРИМЕЧАНИЕ Имя программы не должно начинаться с цифры. Настройка информации программы Задайте следующие пункты информации программы на экране информации программы. См. раздел 4.1 • Имя программы • Subtype (подтип) • Comments (комментарии): Комментарии могут быть записаны в программе. До 16 буквенно-цифровых символов, а также символов, которые можно использовать в имени программы. В некоторых случаях ввести комментарии нельзя. • Group mask (маска группы): Задает группу перемещений, которая управляется в программе. • Write protection (защита от записи): Препятствует внесению изменений в программу. • Interruption disable (выключение прерываний): Отменяет остановку программы, не включающей перемещений, при сигналах об ошибке со степенью WARN (предупреждение), PAUSE (пауза), STOP (остановка), SERVO (серво), аварийная остановка и HOLD (приостановка). Однако эта настройка не применима к сигналу об ошибке, который сгенерирован программой. В этом случае программа останавливается. -333- 5. ПРОГРАММИРОВАНИЕ B-82284RU-3/01 Процедура 5-2 Регистрация программы Условие Пульт обучения должен быть включен. Шаг 1. Нажмите клавишу MENUS (меню), чтобы отобразить экранное меню. 2. Выберите SELECT. Еще один способ - можно также вызвать следующий экран выбора программы, нажав клавишу SELECT. 3. Нажмите клавишу F2 [CREATE] (создать). Отображается экран регистрации программы. 4. При помощи клавиш курсора выберите способ ввода имени программы (слова или буквенные символы). -334- 5. ПРОГРАММИРОВАНИЕ B-82284RU-3/01 5. Введите имя программы, нажимая функциональные клавиши, соответствующие символам в имени программы. Отображаемое меню функциональных клавиш зависит от способа, выбранного в пункте 4. Например, при вводе буквенных символов, нажмите функциональную клавишу, соответствующую нужному символу несколько раз, пока символ не отобразится в поле имени программы; то есть, если необходимо ввести P, нажмите функциональную клавишу F4 четыре раза. Нажмите клавишу NEXT (далее), чтобы переместить курсор вправо на один символ. Повторяйте эту процедуру, пока имя программы не будет полностью введено. ПРИМЕЧАНИЕ При создании программы при помощи RSR или PNS для автоматического управления, следуйте правилу ниже. В противном случае программа не будет выполняться. - Программа RSR должна быть записана в формате RSRnnnn, где nnnn представляет четырехзначное число. Пример - RSR0001. - Программа PNS должна быть записана в формате PNSnnnn, где nnnn представляет четырехзначное число. Пример - PNS0001. 6. После ввода имени программы нажмите клавишу ENTER. 7. Чтобы редактировать зарегистрированную программу, нажмите клавишу F3 (EDIT) (редактировать) или ENTER. Отображается экран редактирования программы для зарегистрированной программы. -335- 5. ПРОГРАММИРОВАНИЕ B-82284RU-3/01 8. Для ввода информации программы нажмите клавишу F2 (DETAIL) (данные) (или клавишу ENTER). Отображается экран информации программы. 9. Задайте следующие пункты информации программы: • Для изменения имени программы переместите курсор в поле настройки, измените имя программы, затем нажмите клавишу ENTER. • Для изменения подтип (см. подраздел 4.1.3), нажмите клавишу F4 [CHOICE] (выбор), чтобы отобразить меню подтипа. Затем выберите None (нет), Job (задание), Process (процесс) или Macro (макрос). Вариант JOB или PROCESS можно выбрать только если системная переменная $JOBPROC_ENB установлена на 1. • Для ввода комментариев переместите курсор в поле настройки, введите комментарии, затем нажмите клавишу ENTER (см. подраздел 4.1.2). • Чтобы задать маску группы, переместите курсор в поле настройки и выберите 1, *. Управление перейдет к заданной группе перемещений (см. подраздел 4.1.4). В целях безопасности задайте (*, *, *, *, *) для программ, которые не содержат команд перемещения. ПРЕДОСТЕРЕЖЕНИЕ Изменить группу перемещений программы, в которой содержится команда операции, невозможно. ПРИМЕЧАНИЕ Если используемая система не имеет настройки для нескольких групп, допустима только одна из следующих настроек: Первая группа задана как 1; звездочка (*) указывает что группы не задано. • Чтобы установить защиту от записи, переместите курсор в поле настройки и выберите ON (вкл) или OFF (выкл) (см. подраздел 4.1.5.). • Чтобы задать состояние выключения прерывания, переместите курсор в поле настройки и нажмите функциональную клавишу (ON (вкл.) или OFF (выкл.)) (см. подраздел 4.1.6). Выберите ON, чтобы программы не останавливались при сигналах об ошибке категории макрокоманд или автоматически запускаемых программ. ПРИМЕЧАНИЕ Для возврата в экран списка несколько раз нажмите клавишу PREV (назад), пока не появится экран списка. -336- 5. ПРОГРАММИРОВАНИЕ B-82284RU-3/01 10.После ввода пунктов информации программы нажмите клавишу F1 (END) (конец). Отображается экран редактирования программы для зарегистрированной программы. -337- 5. ПРОГРАММИРОВАНИЕ B-82284RU-3/01 5.3.2 Изменение стандартной команды перемещения Для задания оператора перемещения необходимо задать много пунктов, включая тип перемещения, скорость перемещения и тип позиционирования. Для удобства пользователь может зарегистрировать часто используемые команды перемещения как стандартные операторы перемещения. Для изменения стандартного оператора операции сначала нажмите клавишу F1. Появится список стандартных операторов операции. Снова нажмите клавишу F. Появится экран для редактирования стандартных операторов операции. • Нажмите F1 POINT для перечисления стандартных операторов операций. Процедура 5-3 Изменение стандартной команды перемещения Условие Необходимо выбрать экран редактирования программы. Пульт обучения должен быть включен. Шаг 1. Нажмите клавишу F1 POINT. Отобразится стандартное меню команд перемещения. ПРИМЕЧАНИЕ Если необходимы команды, перечисленные в подменю, их не нужно изменять. -338- 5. ПРОГРАММИРОВАНИЕ B-82284RU-3/01 2. Для изменения стандартной команды перемещения нажмите F1 ED_DEF. 3. С помощью клавиш курсора переместите курсор к пункту команды, который необходимо изменить (тип перемещения, скорость подачи, тип позиционирования или дополнительная команда перемещения). 4. С помощью цифровых клавиш и функциональных клавиш корректируйте позицию команды. Например, для изменения скорости подачи переместите курсор в позицию скорости подачи. Введите новое значение при помощи цифровых клавиш, затем нажмите клавишу ENTER. 5. Когда в поле имени клавиши F4 отобразится [CHOICE] (выбор), нажмите клавишу F4. После этого в подменю можно будет выбрать опцию пункта другой команды. -339- 5. ПРОГРАММИРОВАНИЕ B-82284RU-3/01 6. Повторите пункты с 3 по 5 для каждой команды, которую необходимо изменить. 7. По окончании ввода в режиме обучения нажмите клавишу F5 (DONE) (готово). 5.3.3 Ввод в режиме обучения команды перемещения Команда перемещения перемещает робота в заданное положение в рабочей зоне на заданной скорости подачи с использованием заданного метода перемещения. При вводе команды перемещения в режиме обучения одновременно вводятся в режиме обучения элементы команды перемещения и данные позиционирования. Элементы команды перемещения указаны ниже (данные о командах перемещения см. в разделе 4.3): • Тип перемещения: Задает траекторию до заданного положения. (шарнира, линейное, круговое) • Переменная положения: Сохраняет данные о положениях, в которые перемещается робот. • Скорость подачи: Задает скорость робота при его перемещении. • Тип позиционирования: Указывает, выполняется ли позиционирование в заданном положении. • Дополнительная команда перемещения: Задает команду, которая выполняется погрузочноразгрузочным роботом. После создания стандартной команды перемещения выбирается ввод в режиме обучения команды перемещения. В этом случае текущее положение (данные позиционирования) сохраняются в переменной положения. • Нажмите клавишу F1, F2, F3 или F4, чтобы вызвать список сохраненных стандартных операторов. Выберите нужный оператор из списка, а затем запрограммируйте этот оператор. • Для программирования одного и того же стандартного оператора много раз, нажимая клавишу SHIFT, нажмите клавишу F1, F2, F3 или F4. • Нажмите F1 POINT для перечисления стандартных операторов операций. • Проверьте, является ли положение, которое будет запрограммировано, одной из сингулярных точек робота (о сингулярных точках, см. «Данные позиционирования», в пункте 4.3.2). Если это нужно, пользователь может программировать положение при помощи осевого метода. (См. о функции проверки сингулярной точки в п. 5.7). -340- 5. ПРОГРАММИРОВАНИЕ B-82284RU-3/01 Процедура 5-4 Ввод в режиме обучения команды перемещения Шаг 1. Переместите робота толчковой подачей в нужное положение в рабочей зоне. 2. Переместите курсор в пункт END (конец). 3. Нажмите клавишу F1 [POINT], чтобы отобразить меню стандартных команд перемещения. 4. Выберите стандартную команду перемещения, вводимую в режиме обучения, нажмите клавишу ENTER и укажите нужную команду перемещения. Одновременно в режиме обучения вводится положение. 5. Повторите пункты с 2 по 4 для каждой команды перемещения, которая будет задана в программе. 6. Чтобы задать одну и ту же стандартную команду перемещения много раз, нажимая клавишу SHIFT, нажмите клавишу F1 [POINT]. Это добавляет ранее заданную команду перемещения к стандартной команде перемещения, выбранной в настоящий момент. -341- 5. ПРОГРАММИРОВАНИЕ B-82284RU-3/01 5.3.4 Ввод в режиме обучения дополнительной команды перемещения Дополнительная команда перемещения заставляет робота выполнить особую работу, пока он перемещается согласно команде перемещения. Имеются некоторые из следующих дополнительных команд перемещения (см. информацию о дополнительных командах перемещения в подразделе 4.3.5): • Команда перемещения запястного шарнира • Команда коррекции ускорения/замедления • Команда пропуска • Команда компенсации положения • Команда непосредственной компенсации положения • Команда коррекции на инструмент • Команда непосредственной коррекции на инструмент • Инкрементная команда • Команда траектории • Мягкое плавающее перемещение • Скорость асинхронного перемещения дополнительной оси • Синхронная дополнительная скорость • Предвыполнение • Поствыполнение Чтобы ввести в режиме обучения дополнительную команду перемещения, установите курсор после команды перемещения и нажмите клавишу F4 [CHOICE], чтобы отобразить меню дополнительной команды перемещения. Выберите дополнительную команду перемещения в меню. (См. информацию о меню команд программы в приложении A.3.) ПРИМЕЧАНИЕ Доступные дополнительные команды перемещения отличаются в зависимости от конфигурации программного обеспечения конкретной системы. -342- 5. ПРОГРАММИРОВАНИЕ B-82284RU-3/01 Процедура 5-5 Ввод в режиме обучения дополнительной команды перемещения Шаг 1. Установите курсор сразу после команды перемещения. 2. Нажмите клавишу F4 [CHOICE] (выбор). Отобразится меню дополнительных команд перемещения. 3. Выберите нужный пункт. Например, с помощью следующего экрана вводится в режиме обучения команда коррекции ускорения. Подробную информацию о командах см. в главе 4. -343- 5. ПРОГРАММИРОВАНИЕ B-82284RU-3/01 Процедура 5-6 Ввод в режиме обучения инкрементной команды Шаг 1. Переместите курсор в пустое пространство в конце команды перемещения. Ввод в режиме обучения инкрементной команды иллюстрируется ниже. ПРЕДОСТЕРЕЖЕНИЕ Ввод в режиме обучения инкрементной команды приводит к тому, что в данных позиционирования отсутствует информация о положении. Вручную введите величину приращения в данные позиционирования. 2. Введите величину приращения непосредственно в данные позиционирования. -344- 5. ПРОГРАММИРОВАНИЕ B-82284RU-3/01 3. Непосредственно введите величину приращения. 4. По окончании ввода данных позиционирования нажмите F4 DONE (готово). -345- 5. ПРОГРАММИРОВАНИЕ B-82284RU-3/01 5.3.5 Ввод в режиме обучения команды управления Команда управления - это команда программы для контроллера робота, которая не является командой перемещения. Имеются следующие команды управления: • Команда паллетизации • Команда регистра • Команда регистра положения • Команда мягкого плавающего перемещения • Команда ввода-вывода • Команда перехода • Команда ожидания • Макрокоманда • Команда конца программы • Команда комментария • Дополнительная команда перемещения • Другие команды Для ввода в режиме обучения команды управления сначала нажмите клавишу F1 (INST), чтобы вызвать подменю. Затем выберите в меню нужный элемент команды управления (информацию о меню команд программы см. в приложении B.3). ПРИМЕЧАНИЕ Команды программы отличаются в зависимости от конфигурации программного обеспечения конкретной системы. -346- 5. ПРОГРАММИРОВАНИЕ B-82284RU-3/01 Процедура 5-7 Ввод в режиме обучения команды регистра Условие Пульт обучения должен быть включен. Необходимо выбрать экран редактирования программы. Шаг 1. Переместите курсор в пункт END (конец). 2. Нажмите клавишу F1 INST. При этом отображается меню команды управления. -347- 5. ПРОГРАММИРОВАНИЕ B-82284RU-3/01 3. Чтобы ввести в режиме обучения команду регистра, выберите REGISTERS. Следующие экраны указывают, что значение регистра [1] увеличено на единицу. Подробную информацию о командах регистра см. в главе 4. -348- 5. ПРОГРАММИРОВАНИЕ B-82284RU-3/01 Процедура 5-8 Ввод в режиме обучения команды регистра положения Шаг 1. Переместите курсор в пункт END (конец). 2. Нажмите клавишу F1 INST. При этом отображается меню команды управления. 3. Выберите REGISTERS. 4. Выберите PR[ ] Введите в режиме обучения команду, назначив декартовы координаты текущего положения регистру положения на следующих экранах. Подробную информацию о команде см. в главе 4. -349- 5. ПРОГРАММИРОВАНИЕ B-82284RU-3/01 Процедура 5-9 Ввод в режиме обучения команды ввода-вывода Шаг 1. Переместите курсор в пункт END (конец). 2. Нажмите клавишу F1 INST. При этом отображается меню команды управления. 3. Выберите I/O (ввод-вывод). Введите в режиме обучения команду, которая включает RO[1], на следующих экранах. Подробную информацию о команде см. в главе 4. -350- 5. ПРОГРАММИРОВАНИЕ B-82284RU-3/01 Процедура 5-10 Ввод в режиме обучения групповой команды перемещения Шаг 1. Переместите курсор к номеру строки нужного оператора перемещения (кроме кругового перемещения). 2. Нажмите F1 [INST]. При этом отображается перечень команд управления. 3. Выберите Independent GP или Simultaneous GP (независимое или одновременное групповое перемещение) Содержание группы 1 перемещается в другую группу Обратите внимание, что в этом случае данные позиционирования не изменяются. 4. Для оператора перемещения в пределах команд группы перемещения отредактируйте тип перемещения, скорость перемещения и тип позиционирования таким же образом, как для обыкновенного оператора перемещения. Обратите внимание, что следующие операции не могут выполняться: • Смена типа перемещения на круговой • Указание типа данных позиционирования (R[], PR[]) • Изменение номера положения • Ввод в режиме обучения дополнительных команд перемещения (Удаление допустимо.) • Удаление/создание групп перемещения • Изменение положения SHIFT + TOUCHUP (смещение + касание) Подробную информацию о командах см. в главе 4. -351- 5. ПРОГРАММИРОВАНИЕ B-82284RU-3/01 5.3.6 Запрет запуска с пульта обучения Контроллер робота может выполнить программу немедленно при ее редактировании. Во избежание выполнения программы по ошибке при помощи этой функции можно запретить запуск программы при вводе в режиме обучения. При выборе Disable FWD/BWD (выключить вперед/назад) в меню функций запуск программы с пульта обучения запрещен. При этом в правом верхнем углу экрана пульта обучения в негативном изображении отображается индикация FBD, которая сообщает, что клавиша пульта обучения FWD/BWD выключена. Сокращение FBD расшифровывается как «Forward, Backward Disabled» (исполнение вперед, назад выключено). Для выключения режима запрета снова нажмите в меню функций Disable FWD/BWD (выключить вперед/назад). При этом индикатор «FBD» исчезает, а коррекция уменьшается до значения настройки, заданному в системной переменной $SCR.$FWDENBLOVRD, если она больше, чем значение настройки. (Стандартное значение: 10%) Хотя индикатор «FBD», отображаемый в правом верхнем углу экрана исчезает при выключении пульта обучения, «FBD» отображается снова при повторном включении пульта обучения. Нажмите и удерживайте клавишу Shift и нажмите FWD или BWD в режиме запрета. При этом в первой строке экрана будет отображаться предупредительное сообщение «Teach pendant is disabled» (пульт обучения выключен). Толчковая подача при запрете запуска с пульта обучения Для включения толчковой подач только в состоянии запрета запуска с пульта обучения можно задать системную переменную. Для выполнения этой настройки используется системная переменная $SCR.$TPMOTNENABL. Для включения этой функции (включения толчковой подачи только в состоянии запрета запуска с пульта обучения) на экране системных переменных измените значение системной переменной $SCR.$TPMOTNENABL с 0 на 1 (или с 2 на 3). Таблица ниже указывает зависимость между значением системной переменной $SCR.$TPMOTNENABL и включением запуска с пульта обучения и толчковой подачи. Таблица 5.3.6 Настройка для толчковой подачи при запрете запуска с пульта обучения $SCR.$TPMOTNENABL Запуск с пульта обучения Толчковая подача 0 Включено Включено 1 Включено Выключено 2 Выключено Включено 3 Выключено Включено При стандартной настройке эта функция выключена (толчковая подача включена независимо от того, можно ли с пульта обучения запустить программу). -352- 5. ПРОГРАММИРОВАНИЕ B-82284RU-3/01 Процедура 5-11 Запрет запуска с пульта обучения Шаг 1. Нажмите клавишу FCTN. Появится меню функций. 2. Выберите 2 Disable FWD/BWD. В верхней правой строке экрана появится негативная индикация «FBD». 3. Для выключения режима запрета снова выберите в меню функций «2 Disable FWD/BWD» (выключить вперед/назад). Индикация «FBD» исчезнет, и коррекция будет уменьшена до настройки $SCR.$FWDENBLOVRD. -353- 5. ПРОГРАММИРОВАНИЕ B-82284RU-3/01 Процедура 5-12 Переключение состояния действует/выключен пульта обучения Условие Пульт обучения находится в режиме запрета. Пульт обучения выключен. Шаг 1. Отображается следующий экран редактирования программы. Индикация «FBD» не отображается в состоянии запрета пульта обучения, потому что пульт обучения выключен. 2. Включите пульт обучения. Индикация «FBD» отображается в верхнем правом углу экрана, а коррекция уменьшается до настройки $SCR.$FWDENBLOVRD. -354- 5. ПРОГРАММИРОВАНИЕ B-82284RU-3/01 5.4 ИЗМЕНЕНИЕ ПРОГРАММЫ В настоящем разделе описывается способ изменения содержания имеющейся программы: • Выбор программы • Изменение стандартной команды перемещения • Изменение команды перемещения • Изменение команды управления • Редактирование команды программы • Вставка пустой строки • Удаление команды программы • Копирование команды программы • Поиск элемента команды программы • Замена элемента команды программы • Перенумерация строк программы Выбор программы Выберите программу из имеющихся программ при помощи меню. Изменение команды перемещения Измените элемент команды перемещения. Пример - это данные позиционирования, которые являются элементом команды, который необходимо часто изменять. Изменение других команд Измените другие команды -355- 5. ПРОГРАММИРОВАНИЕ B-82284RU-3/01 5.4.1 Выбор программы При выборе программы вызовите зарегистрированную программу, при этом отобразится экран редактирования программы для редактирования, изменения и выполнения программы. После выбора программы программа действует, пока не будет выбрана другая программа. При отображении другого экрана, например экрана текущего положения, программа, выбранная в настоящий момент запускается выключателем запуска (start). • Когда пульт обучения включен (Текущая или приостановленная программа принудительно завершается при выборе программы.) • Когда пульт обучения выключен В ходе выполнения программы или пока она приостановлена, другую программу выбрать невозможно. Выберите программу на экране выбора программы. Процедура 5-13 Выбор программы Шаг 1. Нажмите клавишу MENUS (меню). 2. Выберите SELECT. Еще один способ - нажать клавишу SELECT, чтобы можно было выбрать программу. В этом случае отображается экран выбора программы. 3. Переместите курсор к имени программы, которая будет корректироваться, при помощи клавиш курсора (вверх и вниз) нажмите клавишу ENTER. Отображается экран редактирования выбранной программы. -356- 5. ПРОГРАММИРОВАНИЕ B-82284RU-3/01 5.4.2 Изменение команды перемещения При изменении команды перемещения измените элементы команды перемещения или измените данные позиционирования, введенные в режиме обучения. Информацию о командах перемещения, см. в разделе 4.3. Изменение данных позиционирования Для изменения данных позиционирования назначьте новые данные позиционирования переменной положения, нажав клавишу F5 (TOUCHUP) при нажатой клавише SHIFT. Информация данных позиционирования Координаты и конфигурация для данных позиционирования можно изменять непосредственно на экране информации данных позиционирования. • F2 (PAGE) (страница): Для переключения между стандартными осями и расширенными осями. • F3 (CONFIG) (конфигурация): Редактирование значения конфигурации. • F4 (DONE): Завершает изменение информации данных позиционирования. • F5 (REPRE): Для переключения между декартовыми координатами и координатами шарнира. Изменение элемента команды Чтобы изменять элемент команды, нажмите клавишу F4 [CHOICE] для отображения меню элемента команды перемещения, затем выберите элемент команды в меню. • Тип перемещения: Управляет траекторией к заданному положению (шарнира, линейное, круговое). При изменении типа перемещения также автоматически изменяются единицы измерения скорости подачи. • Переменная положения: Переменная, хранящая данные позиционирования, и номер переменной изменяются. • Скорость подачи: Скорость робота при его перемещении (скорость перемещения робота) и единицы измерения скорости подачи изменяются. • Тип позиционирования: Позиционирование в заданном положении изменено. • Дополнительная команда перемещения: Дополнительная команда, которая будет выполнена, когда робот перемещается, изменена. ПРЕДОСТЕРЕЖЕНИЕ Если ввод в режиме обучения выполняется координатами шарнира, изменение системы координат пользователя не влияет на переменные положения и регистры положения. Если переменная положения вводится в режиме обучения в прямоугольной системе координат, а опция ввода системы координат пользователя не используется, система координат пользователя не влияет на переменную положения. В других случаях изменение системы координат пользователя влияет как на переменную положения, так и на регистр положения. -357- 5. ПРОГРАММИРОВАНИЕ B-82284RU-3/01 Процедура 5-14 Изменение данных позиционирования Условие Необходимо выбрать программу, которая будет изменена. Пульт обучения должен быть включен. Шаг 1. Переместите курсор в номер строки, в которой отображается команда перемещения, которую необходимо изменить. 2. Переместите робот в новое положение и нажмите F5 [TOUCHUP] (касание) при нажатой клавише SHIFT. Новое положение записано. 3. При повторном вводе в режиме обучения данных позиционирования в команду перемещения с инкрементной опцией инкрементная опция удаляется. • YES (да): Инкрементная опция удаляется и происходит ввод данных позиционирования в режиме обучения. • NO (нет): Ввод данных позиционирования в режиме обучения не выполняется. -358- 5. ПРОГРАММИРОВАНИЕ B-82284RU-3/01 4. При вводе данных позиционирования в режиме обучения в регистр положения как переменной положения данные позиционирования в регистре изменяются путем редактирования. Процедура 5-15 Изменение информации данных позиционирования Шаг 1. Для отображения информации данных позиционирования переместите курсор к нужной переменной положения, а затем нажмите клавишу F5 [POSITION] (положение). Будет отображен экран информации данных позиционирования. 2. Для изменения положения переместите курсор к координатам для каждой оси и введите новые координаты. -359- 5. ПРОГРАММИРОВАНИЕ B-82284RU-3/01 3. Для изменения значения конфигурации нажмите клавишу F3 [CONFIG], переместите курсор в поле конфигурации, затем введите новое значение конфигурации клавишами курсора (вверх и вниз). 4. Для изменения системы координат нажмите клавишу F5 [REPRE] и выберите систему координат, которая будет изменена. ПРИМЕЧАНИЕ Индикация JOINT (шарнир) действительна при регулировке робота на положение нуля градусов или при выполнении некинематической операции, например при управлении операцией стола. 5. После изменения информации данных позиционирования нажмите клавишу F4 [DONE] (готово). -360- 5. ПРОГРАММИРОВАНИЕ B-82284RU-3/01 Процедура 5-16 Изменение команды перемещения Шаг 1. Переместите курсор в элемент команды перемещения, которую необходимо изменить. 2. Для отображения подменю элементов команды нажмите клавишу F4 [CHOICE], затем выберите в подменю элемент команды, который необходимо изменить. На следующих экранах показано изменение типа перемещения с линейного перемещения на движение шарнира: 3. На следующих экранах показано изменение типа перемещения с переменной положения на регистр положения. -361- 5. ПРОГРАММИРОВАНИЕ B-82284RU-3/01 4. Измените скорость подачи. 5. Измените единицу измерения скорости подачи. 6. Измените тип позиционирования. -362- 5. ПРОГРАММИРОВАНИЕ B-82284RU-3/01 Процедура 5-17 Изменение команды кругового перемещения Шаг 1. Установите курсор в позицию типа перемещения команды кругового перемещения, которую необходимо изменить. На следующих экранах показано изменение команды кругового перемещения на команду линейного перемещения. ПРИМЕЧАНИЕ При изменении кругового перемещения на перемещение шарнира или линейное перемещение, в результате создаются две команды перемещения. Одна команда перемещает инструмент в промежуточную точку кругового перемещения, а другая перемещает инструмент в конечную точку. -363- 5. ПРОГРАММИРОВАНИЕ B-82284RU-3/01 2. На следующих экранах показано изменение команды линейного перемещения на команду кругового перемещения. ПРИМЕЧАНИЕ При изменении команды перемещения шарнира или команды линейного перемещения на команду кругового перемещения, введенные в режиме обучения данные для конечной точки дуги отменяются. Процедура 5-18 Добавление и удаление дополнительной команды перемещения Шаг 1. Установите курсор на дополнительную команду перемещения. Например, для добавления команды условия коррекции следуйте порядку, указанному ниже: -364- 5. ПРОГРАММИРОВАНИЕ B-82284RU-3/01 2. Например, для удаления команды условия коррекции следуйте порядку, указанному ниже: -365- 5. ПРОГРАММИРОВАНИЕ B-82284RU-3/01 Процедура 5-19 Изменение скорости перемещения (с числовое задания на задание через регистр) Шаг 1. Для перехода от числового задания на задание через регистр для скорости перемещения команды перемещения переместите курсор на значение скорости. Затем нажмите функциональную клавишу F1 [REGISTER] (регистр). 2. Введите нужный номер регистра (например, 2). Для косвенного задания нажмите F3 [INDIRECT]. (Для возврата в режим непосредственного задания нажмите F2 [DIRECT].) 3. Для перехода с задания через регистр на числовое задание для скорости перемещения команды перемещения. -366- 5. ПРОГРАММИРОВАНИЕ B-82284RU-3/01 4. Переместите курсор на значение скорости. Затем нажмите функциональную клавишу F1 (SPEED) (скорость). 5. Введите нужное значение скорости (например, 20). 5.4.3 Изменение команды управления Можно изменить синтаксис, элемент или переменную команды управления. Процедура 5-20 Изменение команды управления Шаг 1. Переместите курсор к элементу команды, который необходимо изменить. -367- 5. ПРОГРАММИРОВАНИЕ B-82284RU-3/01 2. Нажмите клавишу F4 [CHOICE] для отображения меню команды и выберите элемент команды который необходимо изменить. На следующих экранах показано изменение команды ожидания. -368- 5. ПРОГРАММИРОВАНИЕ B-82284RU-3/01 5.4.4 Команды редактирования программы Команды редактирования программы используются для редактирования программы. Нажмите клавишу F5 (EDCMD), чтобы отобразить меню команд редактирования программы и выберите из меню нужную команду редактирования программы. Insert (вставка) Для вставки заданного количества пустых строк между имеющимися строками программы. При вставке пустых строк строки программы перенумеровываются. Delete (удалить) Удаляет последовательность команд из программы. После того, как команды удалены, строки программы перенумеровываются. Copy (копировать) Копирует последовательность команд и вставляет группу команд в другую точку в программе. При копировании последовательности команд группа команд выбирается и записывается в память. После копирования последовательности команд ее можно вставлять в другие точки в программе сколько угодно раз. Find (найти) Для поиска заданного элемента команды программы. Для быстрого поиска заданного элемента в длинной программе. Replace (заменить) Для замены элемента заданной команды программы другим элементом. Эта команда используется, например, при изменении данных настройки программы. (Например, если изменяется назначение ввода-вывода и DO[1] необходимо переключить на DO[2] в программе) -369- 5. ПРОГРАММИРОВАНИЕ B-82284RU-3/01 Comment (комментарий) На экране редактирования программы пользователь может выбрать, отображать или скрыть комментарий для команд, перечисленных ниже. Обратите внимание, что комментарии редактировать невозможно. • Команда DI, команда DO, команда RI, команда RO, команда GI, команда GO, команда AI, команда AO, команда UI, команда UO, команда SI, команда SO • Команды регистра • Команды регистра положения (включая регистры положения в формате данных позиционирования для команд перемещения) • Команды паллетизации • Задание скорости регистра команд перемещения ПРИМЕЧАНИЕ Команды AI и AO - это программные опции аналогового ввода-вывода. Команды, перечисленные ниже, всегда сопровождаются комментарием и не допускают переключения дисплея, но допускают редактирование. • Переменная положения команды перемещения • Команды метки • Команды управления питанием ПРИМЕЧАНИЕ Комментарий для элемента команды, длина которого превышает одну строку экрана, может быть сокращен. ПРИМЕЧАНИЕ Для косвенного задания регистра комментарий не отображается. Position register [register [1]] = ... -370- 5. ПРОГРАММИРОВАНИЕ B-82284RU-3/01 Renumber (перенумеровать) Перенумеровывает строки программы по номерам строки по возрастанию. При вводе в режиме обучения команды перемещения ей всегда присваивается следующий номер строки, независимо от точки в программе. При повторении вставки и удаления номера строк не размещаются в программе последовательно. Перенумерация упорядочивает их последовательно в программе. Ход выполнения перенумерации отображается при ее выполнении. ПРЕДОСТЕРЕЖЕНИЕ Не выполняйте выключение питания, пока индикатор хода выполнения не достиг значения 100%. В противном случае программа будет обрезана. 1 Ход выполнения 2 Общее количество номеров строки 3 Количество уже перенумерованных номеров строки Undo (отменить) Операции редактирования программы, такие как изменение команды, вставка строки и удаление строки можно отменить для возврата в состояние, существовавшее до того, как были выполнены эти операции редактирования. Если операция отмены выполняется при редактировании строки программы, отменяются все операции, выполненные в этой строке. Например, если строка была вставлена или удалена, восстанавливается состояние, которое существовало до операции вставки или удаления. Если за операцией отмены немедленно выполняется другая операция отмены, то восстанавливается состояние, которое существовало до того, как была выполнена первая операция отмены. ПРИМЕЧАНИЕ Если операция отмены выполняется для строки в ходе редактирования программы, то все операции, выполненные для этой строки, отменяются. Это означает, что если команда вводилась в режиме обучения в пустой строке или в последней строке программы, а при редактировании для этой строки была выполнена операция отмены, то введенная в режиме обучения команда удаляется. -371- 5. ПРОГРАММИРОВАНИЕ B-82284RU-3/01 Процедура 5-21 Вставка пустых строк Шаг 1. Нажмите NEXT (далее), > для вызова F5 EDCMD. 2. Нажмите клавишу F5 [EDCMD]. Отображается меню команд редактирования. 3. Выберите Insert (вставить). В примере ниже между 3 и 4 строкой вставляются две пустые строки. 4. Переместите курсор в строку, куда должны быть вставлены команды. В этом примере переместите курсор в 4 строку. 5. Введите количество пустых строк, которые необходимо вставить (две), и нажмите клавишу ENTER. Две пустые строки будут вставлены в программу, и все строки в программе будут перенумерованы. -372- 5. ПРОГРАММИРОВАНИЕ B-82284RU-3/01 Процедура 5-22 Удаление команд Шаг 1. Переместите курсор в верхнюю часть строки, в которой находится удаляемая команда. (Задайте строку, которая будет удалена, с помощью курсора.) 2. Нажмите NEXT (далее), > для вызова F5 EDCMD. 3. Нажмите клавишу F5 [EDCMD], чтобы вызвать меню команд редактирования. 4. Выберите Delete (удалить). ПРЕДОСТЕРЕЖЕНИЕ После удаления команды эту команду восстановить невозможно. Обязательно перед выполнением удаления убедитесь в необходимости удаления команды, иначе можно потерять важные данные. 5. При помощи клавиш курсора (вверх и вниз) задайте диапазон командных строк, которые будут удалены. 6. Для отмены удаления выбранной строки нажмите клавишу F5 (NO) (нет). Для удаления выбранных строк нажмите клавишу F4 (YES) (да). -373- 5. ПРОГРАММИРОВАНИЕ B-82284RU-3/01 Процедура 5-23 Копирование и вставка команд Шаг 1. Нажмите NEXT (далее), > пока не появится F5 EDCMD. 2. Нажмите клавишу F5 [EDCMD]. Отображается меню команд редактирования. 3. Выберите 3 Copy (копировать). На следующих экранах показано копирование строк со 2 по 4 в строки с 5 по 7. 4. Выберите диапазон строк, которые будут скопированы. В результате выполнения вышеописанных пунктов, выбранные команды (строки с 2 по 4 в этом примере) были скопированы в память. 5. Решите, куда необходимо хотите вставить данные, скопированные в память. -374- 5. ПРОГРАММИРОВАНИЕ B-82284RU-3/01 6. Выберите способ копирования и вставки (копирования с оригинала). 7. При повторе действий вышеуказанных пунктов с 5 по 6 одну и ту же группу команд можно вставить неограниченное количество раз в любой точке в программе. 8. Для завершения вставки команд нажмите клавишу PREV (назад). Способы вставки Имеются следующие способы копирования и вставки: • F2 (LOGIC) (логический): Копирование и вставка команд перемещения без заданных данных позиционирования. • F3 (POS-ID) (идентификатор положения): Копирование и вставка команд перемещения без изменения номеров положения. • F4 (POSITION) (положение): Копирование и вставка команд перемещения с обновлением номеров положения. При нажатии клавиши перехода на следующую страницу NEXT (далее) отображается следующее меню функциональных клавиш: -375- 5. ПРОГРАММИРОВАНИЕ B-82284RU-3/01 Выбранные команды копируются в обратном порядке. F3 и F5 имеют следующие функции: • F3 (RM-POS-ID): Выполняет копирование команды перемещения в оригинале программы в обратном порядке без изменения номеров положения команд перемещения. Тип перемещения, скорость перемещения, и другие параметры каждой команды перемещения изменяются так, чтобы совершалось перемещение, полностью противоположное перемещению оригинала программы. • F5 (RM-POS): Копирует команды перемещения в оригинале программы в обратном порядке. Затем назначает новые номера положения. Тип перемещения, скорость перемещения, и другие параметры каждой команды перемещения изменяются так, чтобы совершалось перемещение, полностью противоположное перемещению оригинала программы. ПРИМЕЧАНИЕ Функция копирования для обратного перемещения не поддерживается для дополнительных команд перемещения, перечисленных ниже. Если команды перемещения в оригинале программы включают любую из команд перемещения из указанных ниже, функция RMPOS-ID или RM-POS выдает предупреждение и выполняется только операция копирования в обратном порядке. • Команда приложения • Команда пропуска и быстрого пропуска • Инкрементная команда • Команда непрерывного вращения • Команда предвыполнения/поствыполнения • Операция с несколькими группами Пример при нажатой F4 (R-POSITION) -376- 5. ПРОГРАММИРОВАНИЕ B-82284RU-3/01 Процедура 5-24 Поиск элемента команды программы Шаг 1. Нажмите NEXT (далее), > пока не появится F5 EDCMD. 2. Нажмите клавишу F5 [EDCMD]. Отображается меню команд редактирования. 3. Выберите Find (поиск). 4. Выберите элемент команды программы, который необходимо найти. На следующих экранах показано как найти команду WAIT. 5. Если элемент, который необходимо найти - это индекс, введите значение. Для поиска элемента независимо от того, является ли элемент индексом нажмите клавишу ENTER, не вводя никаких данных. -377- 5. ПРОГРАММИРОВАНИЕ B-82284RU-3/01 Если заданная команда найдена в программе, курсор останавливается на команде. 6. Для повторного поиска этой же команды нажмите клавишу F4 (NEXT) (далее). 7. Для завершения поиска команд нажмите клавишу F5 (EXIT) (выход). ПРИМЕЧАНИЕ Позицию команды коррекции/слежения или команды датчика касания невозможно найти при помощи команды поиска. -378- 5. ПРОГРАММИРОВАНИЕ B-82284RU-3/01 Процедура 5-25 Замена элемента команды программы Шаг 1. Нажмите NEXT (далее), > пока не появится F5 EDCMD. 2. Нажмите клавишу F5 [EDCMD]. Отображается меню команд замены. 3. Выберите Replace (замена). 4. Выберите элемент команды программы, который необходимо заменить и нажмите клавишу ENTER. На экране ниже значение скорости подачи, заданное в команде перемещения, заменяется на другое значение. Отображаются следующие элементы замены: • Replace speed: (замена скорости) Служит для замены скорости подачи на другое значение. • Replace term: (замена термина) Служит для замены типа позиционирования на другое значение. • Insert option: (опция вставки) Вставляет дополнительную команду перемещения. • Remove option: (опция удаления) Удаляет дополнительную команду перемещения. 5. Выберите Replace speed (замена скорости). -379- 5. ПРОГРАММИРОВАНИЕ B-82284RU-3/01 • Unspecified type: (тип не задан) Изменяет скорости подачи во всех командах перемещения. • J: Изменяет скорости подачи только в командах перемещения для управления шарниром. • L: Изменяет скорости подачи только в командах перемещения для управления линейными перемещениями. • C: Изменяет скорости подачи только в командах перемещения для управления круговыми перемещениями. 6. Задайте конечный тип команды операции. • All type: (все типы) Тип скорости не задан. • Speed value: (значение скорости) Задаются операторы операций, которые задают скорость числовым значением. • R[]: Задаются операторы операций, которые задают скорость регистром. • R[R[]]: Задаются операторы операций, которые косвенно задают значение скорости регистрами. 7. Задайте конечный формат скорости. 8. Задайте конечную единицу измерения скорости. • Speed value (значение скорости): Выбранный оператор заменяется на оператор операции, который задает скорость числовым значением. • R[]: Выбранный оператор заменяется на оператор операции, который задает скорость при помощи регистра. • R[R[]]: Выбранный оператор заменяется на оператор операции, который косвенно задает скорость при помощи регистров. 9. Задайте тип перемещения команды перемещения, для которой необходимо изменить скорость подачи. -380- 5. ПРОГРАММИРОВАНИЕ B-82284RU-3/01 10. Задайте единицу скорости подачи, которую необходимо изменить. 11. Введите нужную скорость подачи. Отображаются способы замены элементов. • F2 (ALL) (все): Для замены всех элементов в текущей строке и в последующих строках • F3 YES (да): Для замены элементов в позиции курсора и поиска следующего элемента. • F4 (NEXT) (далее) : Для поиска следующего элемента. 12. Выберите способ замены. 13. Для завершения замены элементов нажмите клавишу F5 (EXIT) (выход). ПРЕДОСТЕРЕЖЕНИЕ Команда замены не допускает замены команд перемещения на команду коррекции/слежения или команду датчика касания. Если делается попытка такой замены, выдается сигнал об ошибке записи в память. Для замены команды перемещения сначала удалите команду перемещения, затем вставьте команду датчика касания или команду слежения. -381- 5. ПРОГРАММИРОВАНИЕ B-82284RU-3/01 Процедура 5-26 Перенумерация номера положения Шаг 1. Нажмите NEXT (далее),>, затем нажмите F5 EDCMD. 2. Нажмите F5 EDCMD. Отображается меню команд замены. 3. Выберите Renumber (перенумеровать). 4. Чтобы перенумеровать строки программы, нажмите клавишу F4 (YES) (да). Для отмены перенумерации строк программы нажмите клавишу F5 (NO) (нет). -382- 5. ПРОГРАММИРОВАНИЕ B-82284RU-3/01 Процедура 5-27 Переключение отображения комментария Шаг 1. Нажмите NEXT (далее) для отображения F5 (EDCMD). 2. Нажмите F5 (EDCMD), чтобы вызвать меню команд редактирования. 3. Выберите пункт 7 Comment (комментарий) 4. Чтобы выключать отображение комментариев, снова выберите Comment при помощи функциональной клавиши F5 (EDCMD). -383- 5. ПРОГРАММИРОВАНИЕ B-82284RU-3/01 Процедура 5-28 Отмена операций редактирования Шаг 1. Нажмите NEXT (далее) для отображения F5 (EDCMD). 2. Нажмите F5 (EDCMD), чтобы вызвать меню команд редактирования. 3. Выберите пункт 8 Undo (отмена). -384- 5. ПРОГРАММИРОВАНИЕ B-82284RU-3/01 4. Чтобы выполнять операцию отмены, выберите F4 (YES) (да). Для отмены операции отмены выберите F5 (NO) (нет). При выборе F4 (YES) (да) операция редактирования отменяется. 5. При последовательном выполнении следующей операции отмены первая выполненная операция отмены отменяется, это означает, что восстанавливается состояние, которое существовало до того, как была выполнена первая операция отмены. ПРИМЕЧАНИЕ Если после операции отмены выполнить операцию редактирования, то отменить операцию отмены будет невозможно. ПРЕДОСТЕРЕЖЕНИЕ Операция отмены автоматически перезаписывает программу, поэтому результаты могут быть не такими, как ожидает оператор. Перед выполнением программы после операции отмены тщательно проверьте программу. Эта функция может отменить следующие операции: a. Изменения команды b. Вставка строки c. Удаление строки d. Копирование операторов программы (чтение) e. Копирование операторов программы (вставка) f. Замена команды программы g. Переназначение номеров положения Операция отмены отменяет все операции редактирования, выполненные в строке, где в настоящий момент находится курсор, и восстанавливает состояние, существовавшее до выполнения этих операций редактирования. Функция отмены выключена, если выполняется любая из следующих операций: a. Выключение питания b. Выбор другой программы Операция отмены не может выполняться ни в одном из следующих состояний: a. Пульт обучения выключен. b. Программа защищена от записи. c. Недостаточно памяти для программы. -385- 5. ПРОГРАММИРОВАНИЕ B-82284RU-3/01 Следующие операции редактирования невозможно отменить: a. Ввод в режиме обучения и редактирование команд паллетизации b. Удаление строк, включающих команды паллетизации c. Копирование строк, включающих команды паллетизации (чтение) d. Копирование строк, включающих команды паллетизации (вставка) e. Замена в программе, включающей команды паллетизации f. Переназначение номеров в программе, включающей команды паллетизации Если питание выключается во время выполнения операции отмены, операция отмены останавливается. Обратите внимание на то, что в этом случае, программа может стать непригодной для использования. Функция отмены не может выполняться, если после операции редактирования выполняется любая из следующих команд: a. Команда лазера b. Команда паллетизации c. Команда точечной сварки d. Команда отслеживания прямолинейной траектории Функция отмены не может выполняться, если после операции редактирования выполняется любая из следующих функций: a. Интерактивное изменение положения b. Точная регулировка скорости сварки -386- 5. ПРОГРАММИРОВАНИЕ B-82284RU-3/01 5.5 ОПЕРАЦИИ С ПРОГРАММОЙ В настоящем разделе описываются следующие операции, выполняемые с программой: • Изменение информации программы • Удаление программы • Копирование программы • Чтение программы • Сохранение программы • Печать программы • Отображение свойств программы -387- 5. ПРОГРАММИРОВАНИЕ B-82284RU-3/01 5.5.1 Изменение информации программы Информация заголовка программы изменяется при помощи экрана данных программы (см. раздел 4.1). Может выполняться настройка без группы перемещений. Можно задавать следующие элементы: • Program name (имя программы): Имя программы, которое необходимо изменить. • Subtype (подтип): Подтип программы, который необходимо изменить. • Comments (комментарии): Комментарии в программе, которые необходимо изменить. • Group mask (маска группы): Задает группу перемещений, которая управляется в программе. Можно также указать, что программа не имеет групп перемещений. • Write protection (защита от записи): Предотвращает изменение программы. • Interruption disable (выключение прерываний): Заставляет программу, в которой нет группы перемещений, не переходить в состояние паузы при сигналах об ошибке со степенью SERVO или ниже, аварийной остановке и приостановке. Вызовите следующие элементы на экран информации программы: • Creation Date (дата создания) • Modification Date (дата изменения) • Name of the file to be copied (имя копируемого файла) • Положение: FALSE/TRUE (ложь/истина) • Size: (размер области памяти программы) Удаление программы Ненужную программу можно удалить. Копирование программы Можно создать копию программы с другим именем и с таким же содержанием. Отображение свойств программы Следующую информацию из заголовка программы можно отобразить на экране выбора программы: • Comment (комментарий)- Отображается комментарий из информации заголовка. • Protection (защита) - Отображаются настройки элемента «Write protect:» (защита от записи) из информации заголовка. • Last Modified (дата изменений)- Отображаются настройки элемента «Modification Date:» (даты изменения) из информации заголовка. • Size (размер) - Отображается количество строк в программе и ее размер в памяти. • Copy Source (оригинал программы)- Отображаются настройки элемента «Copy Source:» (оригинал программы) из информации заголовка. ПРЕДОСТЕРЕЖЕНИЕ Общий размер свободной памяти, отображаемый на экране каталога, может быть непригоден для хранения программы. Например, даже если размер свободной памяти не равен 0, может не удаться создать программу. -388- 5. ПРОГРАММИРОВАНИЕ B-82284RU-3/01 Процедура 5-29 Изменение информации программы Условие Пульт обучения должен быть включен. Шаг 1. Нажмите клавишу MENUS (меню), чтобы отобразить экранное меню. 2. Выберите SELECT. Отображается экран выбора программы. Еще один способ - нажмите клавишу SELECT (выбор) для отображения экрана выбора программы. 3. Нажмите NEXT (далее),> для отображения следующей страницы, затем нажмите клавишу F2 (DETAIL) (данные). Отображается экран информации программы. 4. Задайте каждый элемент (см. раздел 4.1). Если команда перемещения вводилась в программу в режиме обучения, задать 3 «Group Mask:» (маску группы) этой программы невозможно. 5. После задания информации программы, нажмите клавишу F1 END (конец). -389- 5. ПРОГРАММИРОВАНИЕ B-82284RU-3/01 Процедура 5-30 Удаление программы Шаг 1. Нажмите клавишу MENUS (меню), чтобы отобразить экранное меню. 2. Выберите SELECT. Отображается экран выбора программы. Экран выбора программы можно также отобразить, нажав клавишу SELECT (выбор), вместо выполнения пунктов 1 и 2 выше. 3. Переместите курсор к имени программы, которую необходимо удалять, затем нажмите клавишу F3 DELETE (удалить). 4. Нажмите клавишу F4 (YES) (да). 5. Заданная программа удалена. ПРЕДОСТЕРЕЖЕНИЕ После удаления программы восстановить программу невозможно. Необходимо удалять только программы, которые больше не нужны. -390- 5. ПРОГРАММИРОВАНИЕ B-82284RU-3/01 Процедура 5-31 Копирование программы Шаг 1. Нажмите клавишу MENUS (меню), чтобы отобразить экранное меню. 2. Выберите SELECT. Отображается экран выбора программы. 3. Нажмите F1 (copy) (копировать) на следующей странице, после чего будет отображен экран копирования программы. 4. Введите имя программы, которую необходимо скопировать, затем нажмите клавишу ENTER. 5. Нажмите клавишу F4 (YES) (да). 6. Нужная программа скопирована в заданную программу: PROGRAM1. -391- 5. ПРОГРАММИРОВАНИЕ B-82284RU-3/01 Процедура 5-32 Отображение свойств программы Шаг 1. Нажмите клавишу MENUS (меню). Появится экранное меню. 2. Выберите "0 -- next --". На следующей странице отображается «1 SELECT» (выбор). Можно выбрать экран выбора программы, нажав клавишу SELECT (выбор) вместо пунктов 1 - 2 процедуры. Экран выбора программы 3. Нажмите F5 [ATTR]. 4. Выберите Size (размер). 5. На месте комментариев будут отображаться количество строк и размер программы. 6. Если необходимо отобразить другой элемент, выберите нужный элемент в процедуре 4. -392- 5. ПРОГРАММИРОВАНИЕ B-82284RU-3/01 5.6 ФОНОВОЕ РЕДАКТИРОВАНИЕ При работе робота функция фонового редактирования позволяет редактировать другую программу в фоновом режиме. При помощи этой функции можно изменить и проверить другую программу, не останавливая работу робота, таким образом увеличивая эффективность технического обслуживания и производительность. ПРЕДУПРЕЖДЕНИЕ Эта функция позволяет выполнять редактирование при выключенном пульте обучения. Однако если пульт обучения выключен, любая операция редактирования, выполняемая оператором около робота, очень опасна. Для обеспечения безопасности оператора операции редактирования должны обязательно выполняться вне диапазона перемещения робота. Краткое описание этой функции Работа функции кратко описана ниже. • Фоновое редактирование включается путем выбора специального имени программы для фонового редактирования при выключенном пульте обучения. Специальное имя программы - "-BCKEDT-". • В ходе фонового редактирования сверху экрана редактирования пульта обучения отображаются следующие данные: 1. Имя программы, выбранное в фоновом режиме 2. Индикация <<BACKGROUND>> для указания, что происходит фоновое редактирование • • • • a: Состояние выполнения выбранной программы (строка состояния) b: Имя программы, выбранное в фоновом режиме c: Индикация, что задано состояние фонового редактирования Изменения программы, редактируемой в фоновом режиме не отражаются в исходной программе, пока не закончено фоновое редактирование. Для завершения фонового редактирования нажмите клавишу F5 [EDCMD] на экране редактирования, чтобы отобразить меню, затем в отображаемом меню выберите End_edit. В этот момент пользователь может выбрать, сохранить ли результаты фонового редактирования в исходной программе или отказаться от результатов фонового редактирования. Невозможно одновременно редактировать несколько программ в фоновом режиме. Прежде чем может будет редактировать в фоновом режиме другую программу, должно быть завершено операцией End_edit фоновое редактирование первой программы. Если при фоновом редактировании выбрать другую программу, не выполнив операцию End_edit, результаты фонового редактирования сохраняются. Фоновое редактирование можно возобновить путем повторного выбора специального имени программы ("-BCKEDT-") для фонового редактирования на экране каталога программ. -393- 5. ПРОГРАММИРОВАНИЕ B-82284RU-3/01 • Если пульт обучения выключен и отображается экран редактирования, пользователь может переключаться между отображением программы, выбранной на переднем плане (не в фоновом режиме) и отображением сохраняемых результатов фонового редактирования. • При включенном пульте обучения на экране каталога программ можно выбрать специальное имя программы для фонового редактирования, которая может выполняться с помощью пульта обучения. • Если пульт обучения выключен, невозможно выбрать и выполнить с внешнего устройства специальную программу для фонового редактирования. • При подаче внешнего сигнала запуска в ходе фонового редактирования запускается программа, выбранная на переднем плане. • Программа, запущенная при автоматической работе или выполненная запросом подпрограммы - это исходная программа, выбранная в фоновом режиме. • Даже при выборе программы с внешнего устройства при помощи функции внешнего выбора программы (PNS) во время фонового редактирования фоновое редактирование может быть продолжено без прерывания. Ход операций следующих случаев объясняются и иллюстрируются рисунками ниже: • При начале фонового редактирования при выключенном пульте обучения • При начале фонового редактирования при включенном пульте обучения • Если программа выбрана с внешнего устройства во время фонового редактирования • Если с внешнего устройства подается сигнал запуска во время фонового редактирования • Если пульт обучения включается во время фонового редактирования • Если пульт обучения выключается во время фонового редактирования • Если экран переключается при помощи клавиши редактирования (edit) на пульте обучения • Если фоновое редактирование завершается при выключенном пульте обучения • Если фоновое редактирование завершается при включенном пульте обучения -394- 5. ПРОГРАММИРОВАНИЕ B-82284RU-3/01 При начале фонового редактирования при выключенном пульте обучения Если программа выбрана в режиме фонового редактирования, то программу, выбранную на переднем плане, изменить невозможно. Даже если не выбрана программа на переднем плане, фоновое редактирование начинается. -395- 5. ПРОГРАММИРОВАНИЕ B-82284RU-3/01 При начале фонового редактирования при включенном пульте обучения Если выбрана специальная программа для фонового редактирования при включенном пульте обучения, программа выбирается на переднем плане и включается ее пробный рабочий цикл. Если программа выбрана с внешнего устройства во время фонового редактирования Если программа выбрана с внешнего устройства во время фонового редактирования (при выключенном пульте обучения), строка состояния отображает состояние выбранной программы. Состояние фонового редактирования остается без изменений. -396- 5. ПРОГРАММИРОВАНИЕ B-82284RU-3/01 Если с внешнего устройства подается сигнал запуска во время фонового редактирования Если сигнал запуска подается от внешнего устройства во время фонового редактирования (пульт обучения выключен), то программа, выбранная на переднем плане запускается, а строка состояния отображает индикацию RUNNING (выполнение). Состояние фонового редактирования остается без изменений. Если пульт обучения включается во время фонового редактирования Если программа выбрана на переднем плане, то фоновое редактирование и выполняемая программа приостанавливаются, а программа, выбранная на переднем плане, отображается на экране. Например, если выдается сигнал об ошибке из выполняемой программы, точку порождения сигнала об ошибке можно немедленно отыскать и исправить, включив пульт обучения в соответствии с этой функцией. Для возврата в фоновое редактирование выключите пульт обучения, затем нажмите клавишу редактирования (edit) или повторно выберите "-BCKEDT-" на экране каталога программ. 1 Выключите пульт обучения, затем a. Нажмите клавишу EDIT (редактировать) на экране редактирования программы. b. Выберите "-BCKEDT-" на экране каталога программ Если на переднем плане не выбрана программа, выбирается специальная программа ("-BCKEDT-"), чтобы допустить выполнение программы, редактируемой в фоновом режиме. Строка состояния отображает состояние программы "-BCKEDT-". -397- 5. ПРОГРАММИРОВАНИЕ B-82284RU-3/01 Если пульт обучения выключается во время фонового редактирования Если программа "-BCKEDT-" выбрана на переднем плане, если пульт обучения выключен, уровень переднего плана переходит в состояние в котором невозможен выбор программы. (Строка состояния исчезает.) Таким образом программа, редактируемая в фоновом режиме, не может быть выполнена по команде от внешнего устройства. Фоновое редактирование можно продолжать без изменения. Если экран переключается при помощи клавиши редактирования (edit) на пульте обучения Если пульт обучения выключен и отображается экран редактирования программы, нажатие клавиши EDIT (редактировать) переключает экран с отображения программы, выбранной на переднем плане, на отображение приостановленного фонового редактирования и обратно. Если имеется программа на переднем плане, а также в фоновом режиме, экран переключается с переднего плана на фоновое редактирование и обратно при каждом нажатии клавиши редактирования (edit), как показано ниже. Если на переднем плане программа не выбрана, нажатие клавиши редактирования (edit) не переключает экран дисплея, выдается ошибка «Program is not selected» (программа не выбрана). Если не выбрана программа для фонового редактирования, нажатие клавиши редактирования (edit) не переключает экран дисплея, выдается ошибка «Not editing background program» (нет фонового редактирования программы). Эта ошибка происходит только если выбрана опция фонового редактирования. -398- 5. ПРОГРАММИРОВАНИЕ B-82284RU-3/01 Если фоновое редактирование завершается при выключенном пульте обучения При завершении фонового редактирования появляется экран каталога программ. При этом пользователь может указать, должны ли результаты фонового редактирования быть отражены в исходной программе. 1 Заканчивает фоновое редактирование, отменяя внесенные изменения. Программа не изменяется. 2 Running / halted (выполняется/приостановлена) 3 -399- Заканчивает редактирование, и внесенные изменения вносятся в программу. 5. ПРОГРАММИРОВАНИЕ B-82284RU-3/01 Если фоновое редактирование завершается при включенном пульте обучения При завершении фонового редактирования появляется экран каталога программ. Программа, редактируемая в фоновом режиме, выбрана на переднем плане, и строка состояния отображает состояние программы. 1 Заканчивает фоновое редактирование, отменяя внесенные изменения. Программа не изменяется. 2 Running / halted (выполняется/приостановлена) 3 Заканчивает редактирование, и внесенные изменения вносятся в программу. Ход работы Ход работы этой функции показан на следующей странице. -400- 5. ПРОГРАММИРОВАНИЕ B-82284RU-3/01 1 Если программа выбрана 6 Пульт обучения отключается. 2 Если программа не выбрана 7 Running / halted (выполняется/приостановлена) 3 нет (выключен) 8 (Редактирование закончено) 4 да (включен) 9 (Изменения потеряны) 5 Пульт обучения включается -401- 5. ПРОГРАММИРОВАНИЕ B-82284RU-3/01 Примечания При использовании этой функции обратите внимание на пункты ниже. • Если программа выбрана для фонового редактирования, выбранная программа копируется внутри системы в специальную программу для фонового редактирования. Это значит, то заблаговременно должна быть выделена память, больше, чем размер выбранной программы. • При завершении фонового редактирования программы, выполняется резервное копирование исходной программы, а изменения программы, сделанные в фоновом режиме отражаются в исходной программе. Таким образом, необходимо заблаговременно выделить память больше, чем размер (исходной программы) + (изменений в результате фонового редактирования). • Если фоновое редактирование не может быть завершено по причине недостатка памяти, на пульте обучения в строках индикации сигнала об ошибке (строка 2 и 3) отображается следующая ошибка и ее причина: TPIF-054 Could not end editing (не удается закончить редактирование) MEMO-126 No more available memory (отсутствует доступная память) • При выключении и включении питания робота в момент, когда завершается фоновое редактирование (пока обновляется исходная программа). Во избежание остановки обновления исходной программы в промежуточной стадии процесса восстановите исходную программу из резервной программы при включении питания. Если необходимо отразить результаты фонового редактирования, проверьте результаты фонового редактирования, а затем выполните операцию завершения редактирования еще раз. Если попытка восстановления исходной программы не удалась, отображается следующая ошибка: TPIF-055 Could not recover original program (не удалось восстановить исходную программу) В этом случае проверьте результаты фонового редактирования, затем выполните еще одну операцию завершения редактирования. Если при завершении редактирования выключается и включается питание, до начала непрерывного режима работы проверьте состояние исходной программы. • Если исходная программа выполняется в момент, когда завершается фоновое редактирование, робот может остановиться в зависимости от времени выполнения. При завершении фонового редактирования обязательно убедитесь, что исходная программа не выполняется. Для временной зависимости между операцией завершения фонового редактирования и выполнением программы можно рассматривать четыре случая. Случай 1: Программа выполняется при завершении фонового редактирования. В этом случае в центральной части пульта обучения отображается сообщение «You could not implement the modification because the program was executing or pausing» (не удалось внести изменения, потому что программа выполнялась или находилась в состоянии паузы), и результаты фонового редактирования не могут быть отражены. Случай 2: Программа начата точно в момент, когда результаты фонового редактирования были отражены. В этом случае выполняется программа, отражающая результаты фонового редактирования. Случай 3: Сделана попытка запустить программу в момент, когда отражаются результаты фонового редактирования. Робот останавливается из-за того, что происходит одна из следующих ошибок: SYST-011 Failed to run task (не удалось выполнить задание) MEMO-004 Specified program is in use (заданная программа уже используется) -402- 5. ПРОГРАММИРОВАНИЕ • • • • • • B-82284RU-3/01 Случай 4: После удаления исходной программы происходит создание программы, отражающей результаты фонового редактирования, и делается попытка запустить программу. Робот останавливается из-за того, что происходит одна из следующих ошибок: SYST-011 Failed to run task (не удалось выполнить задание) MEMO-027 Specified line does not exist (заданная строка не существует) Если исходная программа защищена от записи (функция защиты Write-protect в состоянии ON), редактирование невозможно завершить. В этом случае происходит одна из следующих ошибок: TPIF-054 Could not end editing (не удается закончить редактирование) TPIF-008 Memory protect violation (нарушение защиты памяти) Фоновое редактирование может быть завершено даже если специальная программа для фонового редактирования защищена от записи. Строка состояния отображает состояние выполнения выбранной программы. Таким образом, если выполняемая подпрограмма завершается принудительно, а основная программа выбрана на переднем плане, строка состояния продолжает отображать имя подпрограммы. Если при этом инициируется операция запуска программы, начинается выполнение выбранной основной программы, и строка состояния отображает состояние выполнения основной программы. Если выключенная клавиша редактирования или пульт обучения включаются на фоновом экране в состоянии, указанном выше, строка состояния отображает не подпрограмму, а основную программу, выбранную на переднем плане. Если пульт обучения выключен, программу можно создать/удалить. Однако при создании программы, происходит следующая ошибка: не выполнен выбор на переднем плане и не происходит прямой переход к экрану редактирования: TPIF-104 Teach Pendant is disabled (пульт обучения выключен) Если пульт обучения выключен после того, как специальная программа для фонового редактирования выбрана и выполнена при включенном пульте обучения, задается состояние окончания. Если пульт обучения выключается при выполнении подпрограммы из специальной программы, выполнение завершается и появляется экран каталога программ. Если имеется приостановленная программа в фоновом режиме, невозможно выполнить чтение специальной программы для фонового редактирования ("-BCKEDT-") с дискеты. В этом случае появляется следующее сообщение: This program is being edited (эта программа редактируется) Перед чтением специальной программы с дискеты завершите фоновое редактирование. -403- 5. ПРОГРАММИРОВАНИЕ B-82284RU-3/01 5.7 ФУНКЦИЯ ПРОВЕРКИ СИНГУЛЯРНОЙ ТОЧКИ Если выполняется ввод в режиме обучения оператора перемещения или выполняется изменение положения на основании данных позиционирования прямоугольных координат, а робот находится вблизи сингулярной точки, робот может перемещаться с пространственной ориентацией, отличающейся от введенной в режиме обучения пространственной ориентации при выполнении оператора перемещения. (См. подраздел 4.3.2.) Во избежание таких затруднений, выполняется функция проверки сингулярной точки, которая при вводе положения в режиме обучения проверяет, является ли положение, введенное в режиме обучения, сингулярной точкой. Далее эта функция выполняет ввод в режиме обучения такого положения согласно осевому типу, на основании выбора пользователя. Функция Для включения этой функции установите значение системной переменной $MNSING_CHK на TRUE (истина). Если вводится в режиме обучения оператор перемещения при помощи сочетания клавиш SHIFT + POINT, или выполняется коррекция положения при помощи сочетания клавиш SHIFT + TOUCH UP в момент, когда робот находится в сингулярной точке, эта функция проверяет, является ли положение, вводимое в режиме обучения, сингулярной точкой. Эта проверка выполняется, если удовлетворены следующие условия: • Дополнительные команды не включают инкрементных команд, команд компенсации положения и команд компенсации инструмента. • Параметр UF (номер системы координат пользователя) данных позиционирования равен 0. • Зарегистрированный тип положения - прямоугольного типа. Если проверка обнаруживает, что положение, введенное в режиме обучения - это сингулярная точка, две верхние строки пульта обучения отображают следующее предупредительное сообщение: TPIF-060 Can't record on cartesian (G:1) (не удается записать в декартовых координатах) MOTN-023 In singularity (в сингулярной точке) i: Move group number at a singular point (номер группы перемещения в сингулярной точке) Одновременно отображается следующее приглашение в нижней части пульта обучения: Record current position on joint (записать текущее положение в координатах шарнира?) При этом отображаются функциональные клавиши YES (да) и NO (нет). Выберите одну из этих двух клавиш. YES (да): Данные позиционирования согласно осевому типу удаляются. NO (нет): Ввод в режиме обучения/коррекция не выполняется. Данные позиционирования программы, которая имеет несколько групп перемещения, проверяются на наличие сингулярных точек по возрастанию номеров группы. Если несколько групп находятся в сингулярных точках, предупредительное сообщение и приглашение отображаются для каждой группы. Примечания Эта функция не действует при вводе в режиме обучения типичных точек загрузки при паллетизации и промежуточных точек. -404- 6. ВЫПОЛНЕНИЕ ПРОГРАММЫ B-82284RU-3/01 6 ВЫПОЛНЕНИЕ ПРОГРАММЫ В настоящей главе описывается тестирование программы и работа в автоматическом режиме. -405- 6. ВЫПОЛНЕНИЕ ПРОГРАММЫ B-82284RU-3/01 6.1 ОСТАНОВ И ВОССТАНОВЛЕНИЕ ПРОГРАММЫ Останов программы означает остановку выполняющейся программы. Останов программы вызывается: • Сигналом об ошибке, случайно произошедшим при выполнении программы. • Намеренными действиями оператора для остановки выполняющейся программы. Работающий робот останавливается одном из следующих способов: • Быстрая остановка: Робот быстро замедляется до полной остановки. • Медленная остановка: Робот медленно замедляется до полной остановки. Состояния останова программы подразделяются на два типа: • Принудительное завершение (окончание): Отображается состояние завершения выполнения программы. На экране пульта обучения отображается индикация ABORTED (аварийное прекращение). Если основная программа завершена, а подпрограмма выполняется, информация о возврате управления основной программе теряется. • Останов (временная остановка): Выполнение программы остановлено временно. На экране пульта обучения отображается индикация PAUSED (пауза). Можно выполнить перезапуск временно остановленной программы. Подпрограмма, вызванная командой вызова программы возвращает управление основной программе. Для запуска этой же программы с другой строки или другой программы необходимо выполнить аварийное прекращение программы (abort), чтобы выключить состояние приостановки. Есть три способа намеренной остановки программы: • Нажатием кнопки аварийной остановки на пульте обучения или панели оператора робота или отпусканием переключателя аварийной блокировки. Входной сигнал ввода-вывода периферийного устройства *IMSTP. • Нажатием клавиши приостановки (HOLD) на пульте обучения или использованием входного сигнала *HOLD периферийного ввода-вывода. Эти входные сигналы останавливают выполнение программы. • Выбором 1 ABORT(ALL) (аварийное прекращение (все)) в меню miscellaneous (разное). Входной сигнал ввода-вывода периферийного устройства *CSTOPI. Этот способ выполняет аварийное прекращение программы. -406- 6. ВЫПОЛНЕНИЕ ПРОГРАММЫ B-82284RU-3/01 6.1.1 Останов аварийной остановкой и восстановление Для немедленной остановки робота нажмите кнопку аварийной остановки на модуле или панели оператора робота или на пульте обучения. При этом выдается сигнал об ошибке из-за аварийной остановки. Нажатие кнопки аварийной остановки вызывает следующее: • Робот прекращает работу немедленно, а программа приостанавливается. • Выдается сигнал об ошибке и питание сервосистемы выключается. -407- 6. ВЫПОЛНЕНИЕ ПРОГРАММЫ B-82284RU-3/01 Процедура 6-1 Аварийная остановка и восстановление Процедура аварийной остановки Шаг 1. Нажмите кнопку аварийной остановки на пульте обучения или панели оператора робота. Это останавливает выполняющуюся программу, и на пульте обучения отображается индикация PAUSED (пауза). Кнопка аварийной остановки блокируется и удерживается нажатой (состояние «включено»). Сообщение об аварийной остановке отображается на экране пульта обучения. Загорается световой индикатор FAULT (отказ). 1 Кнопка аварийной остановки Процедура восстановления 2. Устраните причину аварийной остановки. Например, скорректируйте программу. 3. Поверните кнопку аварийной остановки по часовой стрелке, чтобы разблокировать кнопку. 4. Нажмите клавишу RESET (сброс) на пульте обучения (или панели оператора). При этом сообщение об ошибке исчезнет с экрана пульта обучения, а световой индикатор FAULT (отказ) гаснет. -408- 6. ВЫПОЛНЕНИЕ ПРОГРАММЫ B-82284RU-3/01 6.1.2 Останов с приостановкой и восстановление Для плавного замедления робота до полной остановки нажмите клавишу HOLD на пульте обучения или панели оператора. Нажатие клавиши HOLD вызывает следующее: • Робот плавно замедляется до полной остановки (программа приостановлена). • Можно сделать настройку, которая заставит сигнал об ошибке выключать питание сервопривода. Чтобы сделать эту настройку, выберите пункт SETUP General (общие настройки) на экране настройки общих позиций. (См. раздел 3.16, «НАСТРОЙКА ОБЩИХ ПОЗИЦИЙ».) Процедура 6-2 Приостановка и восстановление Процедура приостановки Шаг 1. Нажмите клавишу HOLD на пульте обучения. Выполняющаяся программа приостанавливается, а на пульте обучения отображается индикация PAUSED (пауза). Сообщение об ошибке отображается только если включен сигнал об ошибке при останове. Процедура восстановления 2. Для выключения состояния останова выполните перезапуск программы. Процедура 6-3 Принудительное завершение (аварийное прекращение) программы Выполните аварийное прекращение программы Шаг 1. Для выключения состояния приостановки и выполнения аварийного прекращение программы нажмите функциональную клавишу, чтобы отобразить меню функций. 2. Выберите ABORT (ALL). Выполняется аварийное прекращение программы, затем выключается состояние останова. -409- 6. ВЫПОЛНЕНИЕ ПРОГРАММЫ B-82284RU-3/01 6.1.3 Останов, вызванный сигналом об ошибке Сигнал об ошибке выдается, если обнаружен отказ или если подается сигнал аварийной остановки или если поступает другой сигнал об ошибке от периферийного устройства, в то время как оператор выполняет ввод в режиме обучения или воспроизводит программу. Если выдается сигнал об ошибке, на пульте обучения появляется индикация, и обработка, например, работа робота и выполнение программы останавливаются для обеспечения безопасности. Отображение сигнала об ошибке Оператор может проверить, произошел ли сигнал об ошибке по световым индикаторам FAULT (отказ) на пульте обучения и по первой строке и второй строке на экране панели оператора. Вид сигнала об ошибке распознается по коду сигнала об ошибке. Причина и способ устранения причин сигнала об ошибке определяются по коду сигнала об ошибке. (См. приложение D.1) Рис. 6.1.3 (a) Дисплей и индикация сигнала об ошибке -410- 6. ВЫПОЛНЕНИЕ ПРОГРАММЫ B-82284RU-3/01 Хронология сигналов об ошибке Для отображения хронологии сигналов об ошибке выберите экран хронологии сигналов об ошибке [4 ALARM]. (См. приложение D.1 «Коды сигналов об ошибке») ПРИМЕЧАНИЕ Хронология сигналов об ошибке степени WARN не записывается, если значение системной переменной $ER_NOHIS = 1. Подробная информация сигнала об ошибке Сигналу об ошибке сопутствует подробная информация. Для отображения подробной информации сигнала об ошибке нажмите F5 HELP (справка) на экране хронологии сигналов об ошибке [4 ALARM]. 1 Код сигнала об ошибке 3 Дата/время возникновения ошибки 2 Код данных сигнала об ошибке 4 Степень сигнала об ошибке • Код сигнала об ошибке: Идентифицирует сигнал об ошибке. • Код данных сигнала об ошибке: Идентифицирует данные сигнала об ошибке. • Дата возникновения: Индикация даты возникновения сигнала об ошибке. (В настоящий момент не поддерживается.) • Степень сигнала об ошибке: Указывает на степень сигнала об ошибке. -411- 6. ВЫПОЛНЕНИЕ ПРОГРАММЫ B-82284RU-3/01 Сброс сигнала об ошибке После устранения причины сигнала об ошибке нажмите клавишу RESET (сброс), чтобы выполнить сброс сигнал об ошибке. Индикация о сигнале об ошибке в первой и второй строках пульта обучения выключается. Если было выключено питание сервопривода, оно включается. Сброс сигнала об ошибке обычно включает робота. Рис. 6.1.3 (b) Клавиша сброса (RESET) Выключение выхода сигналов об ошибке периферийного ввода-вывода Выход сигналов об ошибке (выход FAULT) можно выключить. • Установите $ER_NO_ALM.$NOALMENBLE на 1 (включено). • Задайте количество сигналов об ошибке, для которого выход должен быть выключен, в переменной $ER_NO_ALM.$NOALM_NUM. • Задайте коды сигналов об ошибке, для которых выход должен быть выключен, в переменных с $ER_NO_ALM.$ER_CODE1 по $ER_NO_ALM.$ER_CODE10. (См. код сигнала об ошибке) Сигнал об ошибке при останове Функция сигнала об ошибке при останове выдает сигнал об ошибке и выключает питание сервосистемы, если оператор нажимает клавишу HOLD, чтобы остановить робота. Задайте функцию сигнала об ошибке при отказе (fault alarm ) в разделе [6 SETUP General] (общие настройки) на экране настройки общих позиций (см. раздел 3.16, «Настройка общих позиций»). -412- 6. ВЫПОЛНЕНИЕ ПРОГРАММЫ B-82284RU-3/01 Степень сигнала об ошибке Степень сигнала об ошибке указывает на степень серьезности сигнала об ошибке и на причины сигнала об ошибке. От степени сигнала об ошибке зависит будут ли остановлено выполнение программы и работа робота и выключено питание сервопривода. Таблица 6.1.3 (a) Степень сигнала об ошибке Питание к сервосистеме Диапазон нет нет нет нет --------- пауза робот плавно замедляется до полной остановки нет Локальный Глобальный пауза робот плавно замедляется до полной остановки нет Локальный Глобальный пауза немедленная остановка робота выкл. Глобальный нет Локальный Глобальный Программа NONE (нет) WARN (предупрежд ение) PAUSE.L (пауза лок.) PAUSE.G (пауза гл.) STOP.L (останов лок.) STOP.G (останов гл.) SERVO (серво) ABORT.L (авар. прекр. лок.) ABORT.G (авар. прекр. гл.) SERVO2 SYSTEM (система) Диапазон нет нет Работа робота аварийное прекращение робот плавно замедляется до полной остановки аварийное прекращение аварийное прекращение немедленная остановка робота выкл. Глобальный немедленная остановка робота выкл. Глобальный Указывает диапазон, в котором выдан сигнал об ошибке, при выполнении более чем одной программы (многозадачная работа). Локальный - сигнал об ошибке выдается только для программы, которая вызвала сигнал об ошибке. Глобальный - сигнал об ошибке выдается для всех программ. ПРИМЕЧАНИЕ Некоторые сигналы об ошибке не подчиняются вышеуказанным правилам. -413- 6. ВЫПОЛНЕНИЕ ПРОГРАММЫ B-82284RU-3/01 Таблица 6.1.3 (b) Описания степеней сигналов об ошибке Степень Описание WARN (предупреждение) Сигнал об ошибке степени WARN предупреждает оператора о сравнительно незначительном или незначительном отказе. Сигнал об ошибке степени WARN не влияет на работу робота. На пульте обучения или среди световых индикаторов панели оператора отсутствует соответствующий светодиод на случай, если происходит сигнал об ошибке степени WARN. Во избежание возможного отказа в будущем в связи с этим сигналом об ошибке должны быть приняты меры. Если происходит сигнал об ошибке степени PAUSE, выполнение программы приостанавливается и работа робота останавливается. Прежде чем можно выполнить перезапуск программы, должны быть приняты меры, соответствующие сигналу об ошибке. Если происходит сигнал об ошибке степени STOP, выполнение программы останавливается и робот замедляется до полной остановки. Прежде чем можно выполнить перезапуск программы, должны быть приняты меры, соответствующие сигналу об ошибке. Если происходит сигнал об ошибке степени SERVO, выполнение программы приостанавливается (или выполняется ее аварийное прекращение) и питание сервосистемы выключается, чтобы немедленно остановить робота. Наиболее распространенная причина сигнала об ошибке степени SERVO - отказ оборудования. Если происходит сигнал об ошибке степени ABORT, выполнение программы принудительно завершается и робот замедляется до полной остановки. PAUSE STOP (останов) SERVO (серво) ABORT (аварийное прекращение) SYSTEM (система) Сигнал об ошибке степени SYSTEM выдается, если происходит критический отказ системы. Если происходит сигнал об ошибке степени SYSTEM, каждый робот в системе выключается. Свяжитесь с отделом обслуживания FANUC. После принятия соответствующих мер по сигналу об ошибке снова включите питание. -414- 6. ВЫПОЛНЕНИЕ ПРОГРАММЫ B-82284RU-3/01 6.2 ВЫПОЛНЕНИЕ ПРОГРАММЫ Выполнить программу - это воспроизвести программу, введенную в режиме обучения. Введенная в режиме обучения программа воспроизводится аналогично воспроизведению записанной видеокассеты. 6.2.1 Запуск программы Программа может быть запущена: • При помощи пульта обучения (клавиша SHIFT и клавиша FWD или BWD) • Нажмите кнопку START (запуск) на панели оператора: только панель опций • При помощи периферийного устройства (вход RSR с 1 по 4), вход PROD_START и вход START 1 Подвесной пульт обучения Рис. 6.2.1 (a) Запуск программы В целях безопасности программу можно запустить только с устройстве, имеющем функцию управления движением. Управление движением можно включить и выключить при помощи выключателя пульта обучения на панели оператора и переключателя автономного и дистанционного режима работы. (Информацию о переключателе автономного и дистанционного режима работы см. в разделе 3.15 «Меню конфигурации системы».) -415- 6. ВЫПОЛНЕНИЕ ПРОГРАММЫ B-82284RU-3/01 1 Выключатель пульта обучения 6 Программа запускается на пульте обучения. 2 Клавиша STEP 7 Выполнение цикла 3 Переключатель дистанционный/автономный 8 Программа запускается на операторской панели обучения. 4 Пошаговая работа 9 Автоматическая работа 5 Непрерывный режим работы 10 Программа запускается с периферийного устройства. Рис. 6.2.1 (b) Как предоставлять права запуска программы ПРЕДОСТЕРЕЖЕНИЕ Если право запуска переключается при помощи выключателя на пульте обучения или переключатель режимов дистанционный/автономный, все программы, выполняющиеся в настоящий момент, временно приостанавливаются. -416- 6. ВЫПОЛНЕНИЕ ПРОГРАММЫ B-82284RU-3/01 6.2.2 Перемещение робота Робот перемещается так, как это задано командами перемещения в программе. См. раздел 4.3, «Команды перемещения». Перемещение робота определяют следующие факторы: • Коррекция скорости подачи: Скорость перемещения робота (рабочая скорость) • Декартова система координат: Рабочая зона, где работает робот Коррекция скорости подачи Коррекция скорости подачи определяет рабочую скорость. Коррекция скорости подачи определяется как процент от скорости подачи, заданной в программе (запрограммированной скорости). Текущая коррекция скорости подачи отображается в верхнем правом углу экрана пульта обучения, как показано на рисунке 6.2.2 (a). Нажатие клавиши коррекции скорости подачи отображает всплывающее окно в негативном изображении в верхнем правом углу экрана, чтобы привлечь внимание оператора. Всплывающее окно в негативном изображении автоматически исчезает через несколько секунд или после нажатия другой клавиши. 1 Коррекция скорости подачи 4 В приращениях 1% 2 Самая малая скорость 5 В приращениях 5% 3 Малая скорость Рис. 6.2.2 (a) Вид экрана для коррекции скорости подачи Коррекция скорости подачи в 100% заставляет робота работать на максимальной скорости, заданной в текущей настройке. Таблица 6.2.2 иллюстрирует изменение в коррекции скорости подачи при нажатии клавиши ручной коррекции. Таблица 6.2.2 Коррекции скорости подачи При нажатии клавиши ручной коррекции При нажатии клавиши ручной коррекции одновременно с нажатием клавиши SHIFT (*1) *1 Включено только если $SHFTOV_ENB установлена на 1 -417- 6. ВЫПОЛНЕНИЕ ПРОГРАММЫ B-82284RU-3/01 Чтобы изменить коррекцию скорости подачи, нажмите клавишу ручной коррекции. При каждом нажатии клавиши отрицательной ручной коррекции при нажатой клавише SHIFT скорость подачи уменьшается в порядке: VFINE, FINE, 5%, 50%, 100%. Однако скорость подачи изменяется таким образом только если системная переменная $SHFT OV_ENB = 1. Обратите внимание на то, что FINE и VFINE, включаются только при толчковой подаче. Если задана настройка FINE или VFINE, робот перемещается с коррекцией скорости подачи в 1%. Рис. 6.2.2 (b) Клавиши ручной коррекции Коррекция скорости подачи должна быть определена согласно условиям производственной ячейки, типу перемещения робота и квалификации оператора. Поэтому неопытный оператор робота должен использовать низкую коррекцию скорости подачи. Коррекция скорости подачи может только увеличиваться до максимального значения, заданного в переменной $SCR.$RUNOVLIM. При выключении сигнала безопасной скорости (вход *SFSPD) (см. раздел 3.3) значение коррекции скорости падает до значения $SCR.$FENCEOVRD. В этом случае коррекция скорости может быть увеличена только до верхнего предела, заданного в $SCR. $SFRUNOVLIM. Система обеспечивает функцию, которая позволяет восстановить первоначальную коррекцию скорости при закрытии защитного ограждения. (См. раздел 3,16.) -418- 6. ВЫПОЛНЕНИЕ ПРОГРАММЫ B-82284RU-3/01 Рабочая скорость Рабочая скорость - это скорость, с которой робот перемещается при воспроизведении программы. Рабочая скорость получается из следующих выражений: 1 Рабочая скорость (перемещение с управлением шарниром) (градус/секунда) 5 Запрограммированная коррекция 2 Запрограммированная скорость подачи 6 Коррекция скорости подачи 3 Коэффициент скорости подачи шарнира 7 Рабочая скорость (перемещение в режиме контурного управления) (мм/секунда) 4 Максимальная скорость подачи шарнира 8 Рабочая скорость (перемещение с управлением положением в пространстве) (градус/секунда) Рис. 6.2.2 (c) Рабочая скорость Проверка декартовой системы координат При воспроизведении данных позиционирования в декартовых координатах для проверки используется номер системы координат, используемой декартовой системы координат. Если указан один из номеров системы координат с 0 по 9, и заданный номер системы координат не согласуется с номером системы координат выбранной в настоящий момент, программа не выполняется. Номер системы координат задается для данных позиционирования при вводе положения в режиме обучения. Для изменения записанного номера системы координат используйте функцию изменения инструмента/функцию изменения системы координат (опция). - Номер системы координат инструмента (UT) Номер системы координат фланца или системы координат инструмента задается как номер системы координат инструмента (UT). Этот номер определяет систему координат инструмента. • 0: Используется система координат фланца. • с 1 по 9: Используется система координат инструмента, имеющая заданную систему координат инструмента. • F: Используется система координат, имеющая номер системы координат инструмента, выбранной в настоящий момент. -419- 6. ВЫПОЛНЕНИЕ ПРОГРАММЫ B-82284RU-3/01 - Номер системы координат пользователя (UF) Номер базовой системы координат или системы координат пользователя задается как номер системы координат пользователя (UF). Этот номер определяет систему координат рабочей зоны. • 0: Используется базовая система координат. • с 1 по 9: Используется система координат пользователя, имеющая заданную систему координат пользователя. • F: Используется система координат, имеющая номер системы координат пользователя, выбранной в настоящий момент. Информация данных позиционирования Нажатие клавиши F5 [DETAIL] отображает информацию данных позиционирования. 1 Система координат инструмента 3 Система координат пользователя 1 2 Система координат пользователя 2 4 Базовая система координат Рис. 6.2.2 (d) Выбор системы координат инструмента и системы координат пользователя -420- 6. ВЫПОЛНЕНИЕ ПРОГРАММЫ B-82284RU-3/01 6.2.3 Возобновление программы Возобновление программы означает перезапуск приостановленной программы. Перед приостановкой программы система записывает программу. В результате возможно следующее: • Управление может быть передано основной программе, вызванной при помощи команды вызова программы. • Может быть воспроизведена траектория для кругового перемещения. Траектория для кругового перемещения При круговом перемещении робот перемещается от текущего положения до заданной точки по траектории, которая проходит сквозь промежуточную точку. После того как перемещение робота прервано остановом программы, робот перемещается толчковой подачей и программа продолжается. В этом случае робот перемещается по траектории, подобной той, которая была задана, прежде чем была приостановлена программа. (Геометрическое место точек дуги рассчитывается повторно, исходя из допущения, что промежуточная точка - это текущее положение после толчковой подачи, а начальная точка - это точка, которая использовалась перед прерыванием.) При приостановке во время пошагового тестирования в конце кругового перемещения, если ого возобновляется после выполнения толчковой подачи, инструмент возвращается в конечную точку кругового перемещения при помощи линейного перемещения. (Пошаговое тестирование описывается в подразделе 6.3.2) Перемещение выполняется на скорости перемещения, заданной в команде кругового перемещения. 1 Заданная точка 5 При запуске завершенной программы. 2 Текущее положение Робот перемещается толчковой подачей. 6 Положение, в котором останавливается робот при приостановке программы. 3 При продолжении программы. 7 Начальная точка 4 Промежуточная точка Рис. 6.2.3 Траектория для кругового перемещения -421- 6. ВЫПОЛНЕНИЕ ПРОГРАММЫ B-82284RU-3/01 Выключения состояния останова Состояние останова программы выключается в следующих случаях: • 1 В меню miscellaneous (разное) выбрана команда PROGRAM ABORT (аварийное прекращение программы). • Переключение прав запуска (см. подраздел 6.2.1.) • Создание новой программы при включенном пульте обучения. О создании программы см. раздел 5.3. • Выбор другой программы при включенном пульте обучения. О выборе номера программы см. подраздел 5.4.1. Перемещение курсора в состоянии останова Если курсор перемещается к нужной строке в приостановленной программе, и программу необходимо продолжить, система запрашивает оператора, нужно ли продолжить программу со строки, в которую был перемещен курсор. Если в ответ на это сообщение выбрано YES (да), программа приостанавливается на строке, в которую был перемещен курсор. Если выбрано NO (нет), курсор возвращается в строку, в которой он находился до того, как был перемещен (исходная строка), затем программа приостанавливается на этой строке. В обоих случаях, YES и NO, при продолжении программы выполнение программы начинается со строки, на которую был перемещен курсор. Процедура 6-4 Выключение состояния останова Условие Программа должна быть приостановлена. (На экране отображается PAUSED.) Шаг 1. Нажмите клавишу FCTN, чтобы отобразить меню miscellaneous (разное). 2. Выберите 1 PROGRAM ABORT (аварийное прекращение программы). Программа завершается. (На экране отображается ABORTED (аварийное прекращение).) -422- 6. ВЫПОЛНЕНИЕ ПРОГРАММЫ B-82284RU-3/01 Процедура 6-5 Перемещение курсора в состоянии останова Условие Программа должна быть приостановлена. (На экране отображается PAUSED.) Шаг 1. Переместите курсор в строку, с которой должна быть продолжена программа. 2. Выполните перезапуск программы. Система запрашивает оператора, нужно ли продолжить программу со строки, в которую был перемещен курсор. 3. Выберите YES, чтобы продолжить программу со строки, на которую был перемещен курсор. При этом эта строка задается как текущая строка. Выберите NO, чтобы продолжить программу со строки, в которой находился курсор до того, как он был перемещен (исходная строка). В этом случае курсор возвращается в исходную строку. -423- 6. ВЫПОЛНЕНИЕ ПРОГРАММЫ B-82284RU-3/01 Функция контроля положения перезапуска При перезапуске программы в режиме AUTO эта функция сравнивает текущее положение робота с положением робота, существовавшем на момент приостановки программы. Если сравнение показывает, что разница в положении выходит за пределы заданного допуска, эта функция выдает предупреждение о том, что программу не следует запускать. Если выдано предупреждение, выберите способ перезапуска из нижеуказанных вариантов. Делайте выбор при помощи пульта обучения. 1. Перезапустите программу без дополнительных действий. 2. Измените режим и верните робота в положение останова, затем перезапустите программу. При перезапуске программы на экране контроля положения перезапуска меню настройки задайте допустимое расстояние между текущим положением робота и положением, в котором робот был приостановлен. 1. Group (группа) Для каждой группы можно включить или выключить функцию контроля положения перезапуска и заданные допуски. Задайте заданный номер группы для настройки. Если функция контроля положения перезапуска включена для более чем одной группы, при превышении допуска одной группы выдается предупреждение. 2. Enabling/disabling tolerance check (Включение/выключение проверки допуска) Чтобы включить функцию контроля положения перезапуска, выберите YES (да). (Настройка по умолчанию - YES (да).) 3. Tolerable distance (mm) (допустимое расстояние (мм)) При перезапуске программы, если разница расстояния между текущим положением робота и положением, в котором робот был приостановлен, больше чем, значение, заданное здесь, выдается предупреждение, и программа не запускается. 4. Tolerable attitude (deg) (допустимая пространственная ориентация (град.)) При перезапуске программы, если разница угла шарнира между текущим положением робота и положением, в котором робот был приостановлен, больше чем, значение, заданное здесь, выдается предупреждение, и программа не запускается. 5. Допуск для осей: Rotation axis (deg) (Ось вращения (град.)) Если разница угла между текущим положением оси вращения робота и положением, в котором робот был приостановлен, больше, чем значение, заданное здесь при перезапуске программы, выдается предупреждение, и программа не запускается. 6. Допуск для осей: Linear axis (mm) (Линейная ось (мм)) Если разница между текущим положением линейной оси робота и положением, в котором робот был приостановлен, больше, чем значение, заданное здесь при перезапуске программы, выдается предупреждение, и программа не запускается. -424- 6. ВЫПОЛНЕНИЕ ПРОГРАММЫ B-82284RU-3/01 При перезапуске программы эта функция сравнивает текущее положение робота с положением, в котором робот был остановлен. Если сравнение показывает, что какое-либо расстояние, пространственная ориентация и данные позиционирования оси находятся вне пределов допуска, выдается предупреждение, и программа не запускается. В этом случае на пульте обучения появляется следующее сообщение: 1. При выборе STOP При выборе STOP это всплывающее меню исчезает, а программа по-прежнему приостановлена. Если после выбора STOP подается сигнал запуска, выполняется проверка допуска и всплывающее меню появляется снова. Для возобновления программы толчковой подачей переместите робота в положение в пределах допуска, затем подайте сигнал запуска. 2. При выборе CONTINUE Всплывающее меню исчезает, а программа остается приостановленной. При этих обстоятельствах, если поступает сигнал запуска, программа запускается. Если выбора CONTINUE выполняется толчковая подача, при перезапуске программы, который происходит далее, снова выполняется проверка. ПРЕДОСТЕРЕЖЕНИЕ Эта функция не может одновременно использоваться с функцией отслеживания прямолинейной траектории и функцией постоянной траектории шарнира. Эта функция связана с последовательностью перезапуска оператора перемещения, содержащего команду точки в качестве опции перемещения. -425- 6. ВЫПОЛНЕНИЕ ПРОГРАММЫ B-82284RU-3/01 6.3 ТЕСТИРОВАНИЕ Тестирование - это проверка работы самого робота перед его автоматической работой в составе производственной линии. Тестирование программы очень важно. Для обеспечения безопасности обслуживающего персонала и периферийных устройств оно должно выполняться обязательно. Для тестирования можно использовать следующие два метода: • Пошаговое тестирование: Выполните программу по строкам при помощи пульта обучения или панели оператора. • Непрерывное тестирование: Выполните программу с текущей строки программы до конца программы (до символа конца программы или команды конца программы) при помощи пульта обучения или панели оператора. Перед тестированием, выполняемым с помощью пульта обучения, должен быть включен пульт обучения. Пульт обучения включен, если. • Выключатель пульта обучения включен. Прежде чем с панели оператора/модуля управления может будет начать пробное выполнение, панель оператора должна быть в состоянии «включено». Панель оператора можно перевести в это состояние при условии выполнения следующих условий: • Выключатель на пульте обучения выключен (OFF). • Выключатель дистанционного управления на панели оператора/модуле управления установлен в положение local (автономный). • Вход *SFSPD ввода-вывода периферийных устройств включен. До запуска программы, содержащей команды перемещения, должны удовлетворяться следующие условия работы: • Входной сигнал ENBL для периферийного ввода-вывода должен быть включен. • Не должно быть сигнала об ошибке Стандартный порядок проверки следующий: 1. Включите выключатель блокировки робота, выполните работу в пошаговом режиме и проверьте команды программы и ввод-вывод. 2. Выключите блокировку робота и выполните работу в пошаговом режиме с пульта обучения для проверки работы робота, команд программы, ввода-вывода и так далее. 3. Выполните программу в непрерывном режиме работы на малой скорости. 4. Выполните программу в непрерывном режиме работы на высокой скорости и проверьте положение робота и синхронизацию операций. -426- 6. ВЫПОЛНЕНИЕ ПРОГРАММЫ B-82284RU-3/01 6.3.1 Задание пробного рабочего цикла Для задания пробного рабочего цикла необходимо задать требования для пробного рабочего цикла программы. Таблица 6.3.1 Настройки пробного рабочего цикла ПУНКТЫ ОПИСАНИЯ Robot lock (блокировка робота) Эта функция задает, выключен ли робот. - ON (вкл.): Робот выключен, он игнорирует все команды перемещения. - OFF (выкл): Робот включен, в нормальных условиях он принимает команды перемещения. Если функция блокировки робота включена, считается, что питание сервосистемы включено. Нажатие клавиши RESET (сброс) выполняет сброс всех сигналов об ошибке сервопривода. ПРИМЕЧАНИЕ Даже если блокировка робота включена (ON), робот невозможно использовать, если нажата кнопка аварийной остановки. Пробный прогон Если эта функция включена, робот перемещается на скорости, заданной при помощи «Cart. dry run speed» (скорость пробного прогона в декартовых координатах). Cart. dry run speed (скорость пробного прогона в декартовых координатах) Этот параметр задает скорость подачи робота во время пробного прогона. При перемещении робота в режиме контурного управления (линейное или круговое управление движением) робот постоянно перемещается на заданной скорости (единица измерения: мм/сек). Joint dry run speed (скорость пробного прогона в координатах шарнира). Этот параметр задает скорость подачи робота во время пробного прогона. При перемещении робота в режиме управления движением шарнира робот постоянно перемещается на заданной скорости. Jog dry run speed» (скорость толчковой подачи пробного прогона). Скорость пробного прогона (толчковой подачи) указывает скорость перемещения робота, которая используется, если операция выполняется с настройкой пробного прогона. При линейном или круговом перемещении робота скорость, обозначенная в этом пункте, используется с начала до конца перемещения робота. -427- 6. ВЫПОЛНЕНИЕ ПРОГРАММЫ B-82284RU-3/01 Таблица 6.3.1 Настройки пробного рабочего цикла ПУНКТЫ ОПИСАНИЯ Digital/Analog I/O (цифровой/ аналоговый вводвывод) Пункт Digital/Analog I/O указывает порядок взаимодействия с периферийными устройствами: через цифровой ввод-вывод и сигнальные линии группового ввода-вывода или нет. Если выбрано значение disable (выключить), робот не передает или не принимает цифровые сигналы вводавывода при работе с периферийным устройством. На внутреннем уровне всем сигналам ввода-вывода присваивается флаг «моделируемый» (S), и этот флаг «моделируемый» невозможно выключить, пока не включена настройка. (См. раздел 6.4 «Ручное управление вводом-выводом») Если установить флаг «выключено», выход на периферийное устройство не изменяется. Вы можете моделировать выход, не изменяя состояние периферийного устройства. Если флаг установлен на enable (включить), выход возвращается в состояние, в котором он был до установки флага disable (выключить). Управление периферийным устройством возвращается к контроллеру. При установке флага disable (выключить), вход с периферийного устройства на контроллер удерживается контроллером. Если флаг установлен на enable (включить), вход возвращается в состояние, в котором он был до установки флага disable (выключить). Step statement type (тип оператора шага) Тип оператора шага задает, как выполнять программу в пошаговом режиме. STATEMENT (оператор): Выполнение программы приостанавливается на каждой строке. MOTION (перемещение): Выполнение программы приостанавливается на каждой команде перемещения. ROUTINE (процедура): Почти то же, что STATEMENT (оператор), однако, пауза в программе, которая вызвана командой вызова (CALL), не выполняется. TP & MOTION (пульт обучения и перемещения): На всех командах KAREL, кроме команд перемещения, программа не делает паузу. ПРИМЕЧАНИЕ «TP & MOTION» в настоящий момент не используется. Step path node (шаг на узле траектории) Если настройка «Step path node» установлена на ON (вкл.), робот делает паузе в каждом узле при выполнении команды KAREL «MOVE ALONG». -428- 6. ВЫПОЛНЕНИЕ ПРОГРАММЫ B-82284RU-3/01 Процедура 6-6 Задание пробного рабочего цикла Шаг 1. Нажмите клавишу MENUS (меню), чтобы отобразить экранное меню. 2. Выберите 2 TEST CYCLE (пробный цикл). Отображается экран пробного цикла. 3. Задайте требования для пробного рабочего цикла. 4. Для изменения номера группы нажмите F2 GROUP (группа). -429- 6. ВЫПОЛНЕНИЕ ПРОГРАММЫ B-82284RU-3/01 6.3.2 Пошаговое тестирование Выполнение пошагового тестирования (пошаговой работы) - это построчное выполнение программы. После выполнения одной строки программы программа приостанавливается. После выполнения логической команды следующая строка становится текущей строкой и курсор перемещается в следующую строку, но для команд перемещения, курсор остается в строке после того, как выполнение закончено. Включение пошагового режима Чтобы задать пошаговый режим, нажмите клавишу STEP (шаг) на пульте обучения. Если задан пошаговый режим, пульте обучения горит светодиод STEP. Светодиод STEP выключен, если задан непрерывный режим работы. 1 Подвесной пульт обучения Рис. 6.3.2 (a) Клавиша STEP 1 Подвесной пульт обучения Рис. 6.3.2 (b) Запуск пошаговой работы Пошаговая работа может выполняться двумя способами: выполнение в прямом порядке и обратный прогон. -430- 6. ВЫПОЛНЕНИЕ ПРОГРАММЫ B-82284RU-3/01 Выполнение в прямом направлении При выполнении в прямом направлении программа выполняется в обычном порядке. Для выполнения программы в прямом направлении нажмите и удерживайте нажатой клавишу SHIFT, а затем нажмите и отпустите клавишу FWD (вперед) на пульте обучения. При запуске программы программа выполняется в течение одной строки, на который установлен курсор, затем программа приостанавливается. При выполнении команды перемещения курсор остается в выполненной строке. При выполнении логической команды курсор перемещается в следующую строку. Каждый раз при запуске выполнения программы в прямом направлении выполняется следующая строка программы. При выполнении команды кругового перемещения в пошаговом режиме робот делает паузу около сквозного положения на дуге. Кроме того, если робот приостановлен как раз перед сквозным положением, робот не останавливается в сквозном положении после возобновления программы. Обратный прогон При обратном прогоне программа выполняется в обратном порядке. Для выполнения обратного прогона программы нажмите и удерживайте нажатой клавишу SHIFT, а затем нажмите и отпустите клавишу BWD (назад) на пульте обучения. Во время обратного прогона могут выполняться только команды перемещения. Однако во время выполнения программы игнорируются команда пропуска, команда выполнения в прямом направлении, команда обратного прогона, команда мягкого плавающего перемещения и другие дополнительные команды перемещения. После выполнения одной строки программы курсор перемещается в предыдущую строку. Команда перед строкой, где в режиме обучения вводятся следующие команды программы, не может быть выполнена при обратном прогоне. При выполнении этих команд при обратном прогоне курсор перемещается в строку, следующую за строкой, которая содержит эти команды, введенные в режиме обучения: • Команда остановки (PAUSE) • Команда аварийного прекращения (ABORT) • Команда конца программы (END) • Команда перехода (JMP LBL[ ]) • Команда пользовательского сигнала об ошибке (UALM[ ]) • Команда выполнения (RUN) Следующие команды программы не могут быть выполнены: • Инкрементная команда (INC) Пустая строка не влияет на выполнение программы (как в прямом направлении, так и при обратном прогоне) -431- 6. ВЫПОЛНЕНИЕ ПРОГРАММЫ B-82284RU-3/01 При перезапуске завершенной программы выполняется команда перемещения в строке, на который установлен курсор, затем программа приостанавливается. Каждый раз при запуске обратного прогона программы программа выполняется с использованием формата перемещения и скорости подачи, заданных в текущей строке, и данных позиционирования и траектория позиционирования команды перемещения в предыдущей строке. Если команда перемещения в текущей строке задает круговое перемещение, робот перемещается в конечную точку по траектории, которая проходит через промежуточную точку (начальная точка перемещения по дуге при выполнении программы в прямом направлении), заданную в текущей строке. Если команда перемещения в предыдущей строке задает круговое перемещение, робот перемещается в целевое положение, заданное в предыдущей строке, используя формат движения и скорость подачи, заданные в текущей строке. Для выключения обратного прогона программы во время выполнения программы в нужном месте вставьте команду остановки (PAUSE). После выполнения команды остановки курсор возвращается в положение, в котором он находился до того, как была выполнена программа. Если в строке перед строкой, в которой находится курсор, задана команда остановки, обратный прогон программы выключается. Для перезапуска обратного прогона программы переместите курсор в строку перед строкой, которая содержит команду остановки (две строки перед строкой, в которой находится курсор). Обратный прогон программы с взаимодействием между программами При помощи функции обратного прогона программы с взаимодействием между программами можно вернуть управление от подпрограммы к основной программе, которая вызвала подпрограмму, выполняя обратный прогон (SHIFT + BWD). ПРИМЕЧАНИЕ Даже если подпрограмма существует при обратном прогоне основной программы, подпрограмму вызвать невозможно. ПРИМЕЧАНИЕ Если в подпрограмме происходит завершение программы, управление не может быть возвращено основной программе. Если обратный прогон выполняется из подпрограммы к основной программе, курсор останавливается в строке команды, которая вызывает подпрограмму, введенной в режиме обучения в основной программе. -432- 6. ВЫПОЛНЕНИЕ ПРОГРАММЫ B-82284RU-3/01 Пример программы Пример: Если обратный прогон выполняется начиная с четвертой строки подпрограммы 1. Начало обратного прогона, курсор установлен в четвертой строке подпрограммы. 2. Обратный прогон (SHIFT + BWS) с P[3] по P[2]. Курсор установлен в третей строке подпрограммы. 3. Обратный прогон (SHIFT + BWS) до пятой строки основной программы (CALL SUBPROGRAM) (вызов подпрограммы). Курсор установлен в пятой строке основной программы. 4. Обратный прогон (SHIFT + BWS) с P[2] по P[1]. Курсор перемещается от пятой строки до третьей строки основной программы. Конец программы при обратном прогоне Если системная переменная $BWD_ABORT установлена на значение TRUE (истина) по окончании выполнения первой строки программы при обратном прогоне эта программа кончается. -433- 6. ВЫПОЛНЕНИЕ ПРОГРАММЫ B-82284RU-3/01 Процедура 6-7 Пошаговое тестирование Условие Пульт обучения должен быть включен. Должен быть задан пошаговый режим. Система должна быть в состоянии разрешения работы. В рабочей зоне не должно быть людей. В рабочей зоне не должно быть препятствий. Шаг 1. Нажмите клавишу SELECT (выбор). Отображается экран выбора программы. 2. Выберите программу, которая будет тестироваться, и нажмите клавишу ENTER. Появится экран редактирования программы. 3. Нажмите клавишу STEP, чтобы выбрать пошаговый режим. Светодиод STEP загорается. (Убедитесь, что при нажатии клавиши STEP загорается светодиод STEP.) 4. Переместите курсор в строку начала программы. 5. Нажмите и удерживайте нажатым переключатель аварийной блокировки, затем включите выключатель пульта обучения. ПРЕДУПРЕЖДЕНИЕ Выполнение команд программы начинается в следующем пункте. Выполнение заставляет робота выполнять перемещение, которое может иметь непредсказуемые результаты. Оператор должен убедиться, что в рабочей зоне не находятся люди и нет постороннего оборудования и что все части защитного ограждения - в нормальном состоянии. В противном случае возможны травма или повреждение оборудования. Если программу необходимо остановить, прежде чем она будет завершена, оператор должен отпустить клавишу SHIFT или переключатель аварийной блокировки или нажать HOLD или кнопку аварийной остановки. 6. Запустите программу. • Для выполнения программы в прямом направлении нажмите и удерживайте нажатой клавишу SHIFT, а затем нажмите и отпустите клавишу FWD (вперед). Не отпускайте клавишу SHIFT, пока выполнение программы не закончено. • Для выполнения обратного прогона программы нажмите и удерживайте нажатой клавишу SHIFT, а затем нажмите и отпустите клавишу BWD (назад). Не отпускайте клавишу SHIFT, пока выполнение программы не закончено. 7. После выполнения одной строки программы программа приостанавливается. • При выполнении команды перемещения курсор останавливается в выполненной строке. В следующий раз при запуске выполнения программы в прямом направлении выполняется следующая строка программы. • При выполнении команды управления курсор перемещается в следующую строку. 8. Нажмите клавишу STEP, чтобы выключить пошаговый режим. 9. Выключите пульт обучения при помощи выключателя, затем отпустите переключатель аварийной блокировки. -434- 6. ВЫПОЛНЕНИЕ ПРОГРАММЫ B-82284RU-3/01 6.3.3 Непрерывное тестирование Выполнение непрерывного тестирования - это выполнение программы в прямом направлении с текущей строки программы до конца программы (до символа конца программы или команды конца программы). Обратный прогон программы выключен во время непрерывного тестирования. Непрерывное тестирование можно запустить при помощи пульта обучения или панели оператора. Для выполнения непрерывного тестирования при помощи пульта обучения нажмите и удерживайте клавишу SHIFT, затем нажмите и отпустите клавишу FWD (вперед). Программа будет выполнена с текущей строки. Для запуска работу в режиме непрерывного тестирования (циклический режим) с панели оператора/модуля управления кратковременно нажмите пусковую кнопку на панели оператора. Выполнение программы будет запущено с текущей строки. ПРИМЕЧАНИЕ Выполнение непрерывного тестирования может быть выполнено только в прямом направлении. -435- 6. ВЫПОЛНЕНИЕ ПРОГРАММЫ B-82284RU-3/01 Процедура 6-8 Непрерывное тестирование (при помощи пульта обучения) Условие Пульт обучения должен быть включен. Необходимо задать непрерывный режим работы. (Световой индикатор STEP (пошаговый) должен быть выключен.) Система должна быть в состоянии разрешения работы. В рабочей зоне не должно быть людей. В рабочей зоне не должно быть препятствий. Шаг 1. Нажмите клавишу SELECT (выбор). Отображается экран выбора программы. 2. Выберите программу, которая будет тестироваться, и нажмите клавишу ENTER. Появится экран редактирования программы. 3. Задайте непрерывный режим. Убедитесь, что светодиод STEP выключен. (Если световой индикатор STEP включен, нажмите клавишу STEP, чтобы выключить его.) 4. Переместите курсор в строку начала программы. 5. Нажмите и удерживайте нажатым переключатель аварийной блокировки, затем включите выключатель пульта обучения. ПРЕДУПРЕЖДЕНИЕ Выполнение команд программы начинается в следующем пункте. Выполнение заставляет робота выполнять перемещение, которое может иметь непредсказуемые результаты. Оператор должен убедиться, что в рабочей зоне не находятся люди и нет постороннего оборудования и что все части защитного ограждения - в нормальном состоянии. В противном случае возможны травма или повреждение оборудования. Если программу необходимо остановить, прежде чем она будет завершена, оператор должен отпустить клавишу SHIFT или переключатель аварийной блокировки или нажать HOLD или кнопку аварийной остановки. 6. Нажмите и удерживайте нажатой клавишу SHIFT, затем нажмите клавишу FWD (вперед). Удерживайте нажатой клавишу SHIFT, пока выполнение программы не закончено. Если клавиша SHIFT отпускается, программа приостанавливается. Программа выполняется до конца, а затем принудительно завершается. Курсор возвращается к первой строке программы. -436- 6. ВЫПОЛНЕНИЕ ПРОГРАММЫ B-82284RU-3/01 Процедура 6-9 Операция непрерывного тестирования (запускается с панели оператора) Условие Панель оператора должна быть в состоянии «включено». Должен быть задан непрерывный режим работы. (Световой индикатор STEP не должен светиться.) Система должна быть готова к работе. Никто не должен находиться в пределах рабочей зоны. Не должно быть никаких препятствий. Шаг 1. Нажмите клавишу SELECT (выбор). Выбирается экран списка программ. 2. Выберите программу, которая будет тестироваться, и нажмите клавишу ENTER. Появляется экран редактирования программы. 3. Задайте непрерывный режим работы. Убедитесь, что световой индикатор STEP не светится. (Если световой индикатор STEP включен, нажмите клавишу STEP, чтобы выключить его.) 4. Установите курсор в первую строку. 5. Переведите систему в автономный режим. О порядке переключения в автономный режим см. описание настройки дистанционного / автономного режима в разделе 3.16, «Меню конфигурации системы». ПРЕДУПРЕЖДЕНИЕ Выполнение команд программы начинается в следующем пункте. Выполнение заставляет робота выполнять перемещение, которое может иметь непредсказуемые результаты. Оператор должен убедиться, что в рабочей зоне не находятся люди и нет постороннего оборудования и что все части защитного ограждения - в нормальном состоянии. В противном случае возможны травма или повреждение оборудования. Если программу необходимо остановить, прежде чем она будет завершена, оператор должен отпустить клавишу SHIFT или переключатель аварийной блокировки или нажать HOLD или кнопку аварийной остановки. 6. Нажмите кнопку START (запуск) на панели оператора / модуле управления. Программа выполняется до конца, а затем программа принудительно завершается. Курсор возвращается к первой строке программы. -437- 6. ВЫПОЛНЕНИЕ ПРОГРАММЫ B-82284RU-3/01 6.3.4 Просмотр/контроль программы При выполнении программы экран пульта обучения становится экраном контроля, на котором отображается ход выполнения программы. На экране контроля перемещается курсор и указывает выполняемую строку, редактировать программу невозможно. Экран программного контроля Нажмите F2 LOOK (просмотр), в этом случае отображается экрана программного контроля, и курсор выполняемой программы останавливается (программа продолжает выполняться). Вы можете осуществлять просмотр нужной части программы, перемещаясь при помощи клавиш курсора, кроме выполняемой строки. Экран просмотра программы При просмотре программы в строке приглашения выделено сообщение «Under the LOOK mode» (в режиме просмотра). Для возврата к экрану контроля нажмите F2 MONITOR (контроль). Когда отображается экран контроля, курсор указывает строку, которая выполняется в настоящий момент. Если выполнение программы приостановлено или закончено, вместо экрана просмотра программы отображается экран редактирования программы. Экран редактирования программы -438- 6. ВЫПОЛНЕНИЕ ПРОГРАММЫ B-82284RU-3/01 6.4 РУЧНОЕ УПРАВЛЕНИЕ ВВОДОМ-ВЫВОДОМ В режиме ручного управления вводом-выводом перед выполнением программы между роботом и периферийным оборудованием передаются сигналы. Ручное управление вводом-выводом относится к следующим элементам: • Принудительный вывод • Моделируемый выход и моделируемый вход • Команда ожидания 6.4.1 Принудительный вывод Принудительный вывод - это ручное включение или выключение цифровых выходных сигналов. Для группового вывода и аналогового вывода задайте значение. Процедура 6-10 Принудительный вывод Условие Назначение выводимых сигналов должно быть закончено. Шаг 1. Нажмите клавишу MENUS (меню), чтобы отобразить экранное меню. 2. Выберите 5 I/O. Отображается экран ввода-вывода. Ручной принудительный цифровой вывод 3. Нажмите F1 [TYPE] (тип) для отображения меню смены экранов. 4. Выберите Digital (цифровой). Отображается экран цифрового вывода или экран цифрового ввода. Если отображается экран ввода, нажмите клавишу F3 (IN/OUT) (ввод/вывод), чтобы переключить экран ввода на экран вывода. -439- 6. ВЫПОЛНЕНИЕ ПРОГРАММЫ B-82284RU-3/01 ПРЕДУПРЕЖДЕНИЕ Принудительный вывод активирует подключенное оборудование. Перед выполнением принудительного вывода оператор должен проверить, какое оборудование подключено к цифровому выходу, и выполнение каких операций вызовет принудительный вывод. В противном случае возможны травма или повреждение оборудования. 5. Переместите курсор в поле состояния для номера сигнала, которой необходимо изменить, затем нажмите клавишу F4 (ON) (вкл) или F5 (OFF) (выкл), чтобы изменить настройку выходного сигнала. Ручной принудительный групповой вывод 6. Нажмите F1 TYPE (тип). Появится меню смены экранов. 7. Выберите Group (группа). Отображается экран группового вывода. 8. Переместите курсор в поле настройки номера сигнала, который необходимо изменить, и введите значение. Нажатие F4 FORMAT (формат) переключает вид между десятичным представлением и шестнадцатеричным представлением. -440- 6. ВЫПОЛНЕНИЕ ПРОГРАММЫ B-82284RU-3/01 6.4.2 Моделируемый ввод-вывод Функция моделируемого ввода-вывода изменяет состояние сигналов на внутреннем уровне, без взаимодействия с периферийным оборудованием при помощи цифрового, аналогового или группового ввода-вывода. Эта функция используется для выполнения программы или проверки команды ввода-вывода, если подключение ввода-вывода к периферийному оборудованию не закончено. Моделируемый ввод-вывод можно использовать для цифрового, аналогового и группового ввода-вывода. Чтобы включить моделируемый ввод-вывод, установите флаг моделирования - S. Моделируемый вывод Функция моделируемого вывода на внутреннем уровне изменяет состояние сигнала, при помощи команды ввода-вывода программы или ручного вывода, но не изменяет состояние вывода на периферийное оборудование. Если установлен флаг моделирования, эта функция сохраняет состояние вывода на периферийное оборудование. При сбросе флага режима моделирования восстанавливается первоначальное состояние вывода. Моделируемый ввод Функция моделируемого ввода изменяет состояние сигнала на внутреннем уровне при помощи команды ввода-вывода программы или ручного ввода. Состояние ввода от периферийного оборудования игнорируется, а состояние сигнала не изменяется на внутреннем уровне. При сбросе флага режима моделирования ввод переходит в текущее состояние. См. пункт 6.3.1, «Задание пробного рабочего цикла», если требуется указать, выключен ли сигнал ввода-вывода при пробном рабочем цикле. -441- 6. ВЫПОЛНЕНИЕ ПРОГРАММЫ B-82284RU-3/01 Процедура 6-11 Моделируемый ввод / вывод Условие Выполнено распределение сигналов ввода-вывода. Шаг 1. Нажмите клавишу MENUS (меню). Появится экранное меню. 2. Выберите I/O. Отображается экран ввода-вывода. 3. Нажмите F1 TYPE (тип). Появится меню смены экранов. 4. Выберите Digital (цифровой). Отображается экран цифрового ввода-вывода. 5. Переместите курсор в поле SIM для номера сигнала, которой необходимо изменить, затем нажмите клавишу F4 (S) или F5 (U), чтобы изменить настройку моделирования. 6. Переместите курсор в поле состояния для номера сигнала, которой необходимо моделировать, и нажмите клавишу F4 (ON) (вкл) или F5 (OFF) (выкл), чтобы изменить настройку выходного сигнала. -442- 6. ВЫПОЛНЕНИЕ ПРОГРАММЫ B-82284RU-3/01 6.4.3 Выключение ожидания Если команда ожидания в программе задерживает выполнение, пока не будут удовлетворены условия ввода-вывода, функция выключения ожидания пропускает эту команду и останавливает выполнение программы в следующей строке. Выключение ожидания включено только при выполнении программы. Выключение ожидания выполняется путем выбора из меню функций miscellaneous (разное). Процедура 6-12 Выключение ожидания Условие Выполнение программы в настоящий момент находится в состоянии ожидания ввода-вывода. Шаг 1. Нажмите функциональную клавишу, чтобы отобразить меню функций miscellaneous (разное). 2. Выберите 7 RELEASE WAIT (выключить ожидание). Ожидание ввода-вывода пропускается, и курсор перемещается в следующую строку. Затем программа приостанавливается. При перезапуске выполнения программы выполняется следующая команда. -443- 6. ВЫПОЛНЕНИЕ ПРОГРАММЫ B-82284RU-3/01 6.5 РУЧНОЕ УПРАВЛЕНИЕ КИСТЬЮ Для ручного управления кистью при помощи пульта обучения необходимо при задании макрокоманд назначить команду кисти на экране ручного управления. При вводе в режиме обучения операции кисти, управляя кистью, проверьте, может ли кисть фактически держать заготовку в целевом положении. Макрокоманды - это дополнительные функции. Рис. 6.5 Ручное управление кистью Процедура 6-13 Ручное управление кистью Условие • Пульт обучения должен быть включен. • В рабочей зоне не должно быть людей. Из рабочей зоны должны быть удалены все препятствия. • Команда кисти должна быть определена как макрос для ручного управления (MF). Шаг 1. Нажмите и удерживайте нажатым переключатель аварийной блокировки, затем включите выключатель пульта обучения. • Нажмите клавишу TOOL1 (или TOOL2). Отображается экран Tool 1 (или Tool 2). • Или же выберите в экранном меню MANUAL FCTNS для вызова экрана ручного управления. 2. Переместите курсор к нужной макрокоманде. Нажмите и удерживайте нажатой клавишу SHIFT, затем нажмите клавишу F3 (EXEC) (выполнить). -444- 6. ВЫПОЛНЕНИЕ ПРОГРАММЫ B-82284RU-3/01 6.6 АВТОМАТИЧЕСКАЯ РАБОТА Периферийный ввод-вывод можно использовать для автоматического запуска программы и управления поточной линией. (См. раздел 3.8, «Настройка автоматической работы».) • Сигналы запроса запуска робота (входы с RSR1 по RSR4) выбирают и запускают программу. В ходе выполнения программы или пока она приостановлена, выбранная программа переводится в состояние ожидания. Она запускается, как только завершается программа, выполняемая в настоящий момент. • Сигналы выбора номера программы (входы с PNS1 по PNS8 и вход PNSTROBE) выбирают программу. Если выполняется или временно остановлена программа, эти сигналы игнорируются. • Сигнал запуска работы в автоматическом режиме (вход PROD_START) начинает выполнение в программы, выбранной в настоящий момент, с первой строки. Если выполняется или временно остановлена программа, этот сигнал игнорируется. • Сигнал остановки цикла (вход CSTOPI) принудительно останавливает программу, выполняемую в настоящий момент. Все программы, поставленные в очередь при помощи RSR, отменяются. a. Если CSTOPI для аварийного прекращения работы (ABORT) в системном меню установлен на FALSE (ложь), программа, выполняемая в настоящий момент, выполняется до конца программы, затем принудительно завершается. Программы, помещенные в состоянии ожидания при помощи RSR, удаляются. (Стандартная настройка). b. Если CSTOPI для аварийного прекращения работы (ABORT) в системном меню установлен на TRUE (истина), программа, выполняемая в настоящий момент, немедленно принудительно завершается. Программы, помещенные в состоянии ожидания при помощи RSR, удаляются. Программы, помещенные в состоянии ожидания при помощи RSR, удаляются. • Внешний сигнал запуска (вход START) запускает программу, приостановленную в настоящий момент. a. Если настройка START for CONTINUE only в меню настройки системы установлена на FALSE (ложь), программа, выбранная в настоящий момент, запускается с текущей строки, временно остановленная программа также запускается. (Стандартная настройка) b. Если настройка START for CONTINUE only в на меню настройки системы установлена на TRUE (истина), запускается любая временно остановленная программа. Если временно остановленной программы нет, этот сигнал игнорируется. -445- 6. ВЫПОЛНЕНИЕ ПРОГРАММЫ B-82284RU-3/01 Для запуска программы при помощи входного сигнала периферийного ввода-вывода робот должен быть в режиме дистанционного управления. Режим дистанционного управления задается, если удовлетворены следующие внешние условия: • Выключатель пульта обучения выключен. • Переведите систему в режим дистанционного управления. (Порядок включения режима дистанционного управления указан в описании #139-3-1 разделе 3,16, «Меню конфигурации системы». • Вход *SFSPD ввода-вывода периферийных устройств включен. • Вход ENBL периферийного ввода-вывода включен. • Системная переменная $RMT_MASTER установлена на 0 (периферийное оборудование). ПРИМЕЧАНИЕ Значение $RMT_MASTER может быть 0 (периферийное устройство), 1 (ЭЛТ/клавиатура), 2 (управляющий компьютер) или 3 (нет удаленного устройства). Для запуска программы, содержащей команды перемещения, должны удовлетворяться следующие условия готовности: • Вход ENBL периферийного ввода-вывода должен быть включен. • Питание сервопривода включено. (Нет сигналов об ошибке.) Удобно контролировать сигнал готовности приема входных сигналов (выход CMDENBL) для запуска программы при помощи периферийного ввода-вывода. Сигнал CMDENBL выдается, если удовлетворены следующие условия: • Дистанционный режим • Состояние разрешения работы • Непрерывный режим (пошаговый режим выключен) Рис. 6.6 Работа робототехнической системы в автоматическом режиме -446- 6. ВЫПОЛНЕНИЕ ПРОГРАММЫ B-82284RU-3/01 6.6.1 Работа в автоматическом режиме через запрос на запуск робота (RSR) Функция запроса на запуск робота (RSR) позволяет удаленному устройству выбрать и запустить программу при помощи ввода-вывода периферийных устройств. Эта функция использует восемь сигналов запроса на запуск робота (с RSR1 по RSR8). 1. Если поступает сигнал с RSR1 по RSR8, блок управления определяет, является ли поступающий сигнал RSR допустимым. Если сигнал недопустим, он игнорируется. При запуске программы сигналом не категории RSR, например, сигналом запуска с пульта обучения или с панели оператора, или при выполнении или приостановке специализированного сигнала START (запуск) подаваемый сигнал RSR игнорируется. Допустимость или недопустимость RSR задается в системных переменных с $RSR1 по $RSR8. Эти значения можно изменять на экране настройки RSR или при помощи запрограммированной команды RSR. 2. RSR могут быть назначены восемь регистрационных номеров RSR. Для указания программного номера RSR (четырехзначное целое число) к каждому регистрационному номеру RSR добавляется базовый номер. Например, если поступает сигнал RSR2, выбирается программа, имеющая следующее имя: RSR + (регистрационный номер RSR2 + базовый номер) (четыре цифры) ПРИМЕЧАНИЕ Имя запускаемой программы должно иметь формат «RSR + номер RSR программы». (Пример: RSR0121) Базовый номер задается в $SHELL_CFG.$JOB_BASE. Его можно изменить при помощи Base number (базовый номер) на экране настройки RSR или при помощи запрограммированной команды параметра. 3. Выходной сигнал подтверждения RSR (с ACK1 по ACK8), соответствующий одному из входных сигналов с RSR1 по RSR8, выдается как импульсный сигнал. Даже если один из выдается один из сигналов с ACK1 по ACK8, вход RSR принимается. 4. Если программы находятся в завершенном состоянии, запускается выбранная программа. Если выполняется или приостановлена еще одна программа, запрос (задание) помещается в очередь. Он запускается, когда программа, выполняемая в настоящий момент, завершается. Задания (программы RSR) выполняются в порядке, в котором программы были поставлены в очередь. 5. Программы в очереди отменяются (удаляются) сигналом остановки цикла (вход CSTOPI) или принудительным завершением программы. Запуск программы при помощи RSR включен в режиме дистанционного управления. (Обычно в режиме дистанционного управления вход CMDENBL включен.) 1 2 3 RSR допустим/недопустим Базовый номер Регистрационный номер RSR 4 5 6 Номер RSR программы Программа RSR 1) Поступает сигнал RSR2. 2) Выполняется проверка для определения, недопустим ли RSR2. 3) Запускается программа RSR с выбранным номером RSR программы. Рис. 6.6.1 Запрос на запуск робота -447- 6. ВЫПОЛНЕНИЕ ПРОГРАММЫ B-82284RU-3/01 Процедура 6-14 Работа в автоматическом режиме через запрос на запуск робота (RSR) Условие • Настройки RSR закончены. (См. подраздел 3.7.1.) • Задан режим дистанционного управления. • Система готова к работе. • Никто не должен находиться в пределах рабочей зоны. Не должно быть никаких препятствий. ПРЕДУПРЕЖДЕНИЕ Выполнение этой процедуры запускает работу в автоматическом режиме, которая заставляет робот двигаться. Может произойти непредсказуемая операция. Выполните проверку и убедитесь, что никто не находится в рабочей зоне, что нет никаких ненужных объектов в рабочем пространстве и что защитное ограждение в нормальном состоянии. Также убедитесь, что все условия автоматической работы заданы правильно. В противном случае возможны травма или повреждение объектов производства. Шаг 1. Установите выключатель на пульте обучения в положение «выключено» (OFF). 2. Переведите систему в режим дистанционного управления. (Порядок включения режима дистанционного управления указан в описании #139-3-1 разделе 3.15, «Меню конфигурации системы». 3. Подайте сигнал запуска робота (вход с RSR1 по RSR8) с заданным номером RSR в блок управления. Программа RSR помещена в очередь. 4. Для остановки программы, которая выполняется в настоящий момент, используйте кнопку аварийной остановки или клавишу приостановки (hold), или сигнал немедленной остановки (вход *IMSTP), приостановки (вход *HOLD), или остановки цикла (вход CSTOPI). 5. Для отмены задания в очереди используйте сигнал остановки цикла (вход CSTOPI). 6. Для перезапуска приостановленной программы используйте внешний сигнал запуска (вход START). -448- 6. ВЫПОЛНЕНИЕ ПРОГРАММЫ B-82284RU-3/01 6.6.2 Работа в автоматическом режиме с выбором номера программы (PNS) Функция выбора номера программы (PNS) позволяет производить выбор или проверку программы при помощи периферийного ввода-вывода от устройства дистанционного управления. Восемь входных сигналов, с PNS1 по PNS8, задают номер PNS программы. 1. Если поступает импульсный сигнал PNSTROBE, блок управления выполняет чтение входных сигналов с PNS1 по PNS8. Если выполняется или временно остановлена программа, эти сигналы игнорируются. Пока импульсный входной сигнал PNSTROBE включен, выбор программ на пульте обучения невозможен. 2. Поступающие входные сигналы с PNS1 по PNS8 преобразуются в десятичное число для получения номера PNS. Номер программы (четыре цифры) может быть получен, сложением базового номера к номеру PNS, как показано ниже: (Номер программы) = (номер PNS) + (базовый номер) Выбранная программа имеет следующее имя: PNS + (номер программы) Если через входные сигналы с PNS1 по PNS8 на вход поступает ноль, выбрать программу на пульте обучения невозможно. ПРИМЕЧАНИЕ Имя запускаемой программы должно иметь формат (PNS + номер PNS программы). (Пример: PNS0138) Базовый номер задается в $SHELL_CFG.$JOB_BASE. Его можно изменить при помощи Base number (базовый номер) на экране настройки RSR или при помощи запрограммированной команды параметра. -449- 6. ВЫПОЛНЕНИЕ ПРОГРАММЫ B-82284RU-3/01 1 Базовый номер 5 Двоичный 2 Номер PNS 6 Десятичный 3 Номер PNS программы 7 1) Поступает сигнал PNSTROBE. 2) Выполняется чтение сигналов с PNS1 по PNS8 и преобразование в десятичное число. 3) Программа PNS, имеющая выбранный номер PNS программы, считается выбранной в настоящий момент программой. 4) Входной сигнал PROD_START запускает выбранную программу PNS. 4 Программа PNS Рис. 6.6.2 Выбор номера программы 3. Выбранные выходные сигналы номера программы (с SNO1 по SNO8) выдаются для подтверждения PNS. Выходной сигнал подтверждения PNS (SNACK) выдается как импульсный сигнал. Этот сигнал заставляет внешнее устройство выполнять чтение выходных сигналов с SNO1 по SNO8. Входные сигналы PNS и PROD_START принимаются даже пока выдается сигнал SNACK. 4. При подтверждении, что значения выходов с SNO1 по SNO8 соответствуют входным величинам с PNS1 по PNS8, блок дистанционного управления передает входной сигнал запуска работы в автоматическом режиме (PROD_START). 5. Блок управления принимает входной сигнал PROD_START, затем запускает программу. Запуск программы при помощи PNS включен в режиме дистанционного управления. (Обычно в режиме дистанционного управления входной сигнал CMNDENBL включен.) -450- 6. ВЫПОЛНЕНИЕ ПРОГРАММЫ B-82284RU-3/01 Процедура 6-15 Работа в автоматическом режиме с выбором номера программы Условие • Настройка PNS должна быть закончена (см. подраздел 3.7.2). • Должен быть включен дистанционный режим. • Условие разрешения работы должно быть удовлетворено. • Никто не должен находиться в пределах рабочей зоны. Не должно быть никаких препятствий. ПРЕДУПРЕЖДЕНИЕ Запустите работу в автоматическом режиме следующим образом: При начале работы робота может произойти неожиданная ситуация. Во избежание возникновения проблем обязательно убедитесь, что никто не находится в рабочей зоне, что рабочая зона освобождена от ненужного оборудования, что защитное ограждение на месте и что все условия автоматической работы заданы правильно. В противном случае робот может причинить травму работнику или повредить оборудование в рабочей зоне. Шаг 1. Выключите пульт обучения выключателем. 2. Переведите систему в режим дистанционного управления. (Порядок включения режима дистанционного управления указан в описании #139-3-1 разделе 3.15, «Меню конфигурации системы». 3. Подайте сигналы выбора номера программы (входы с PNS1 по PNS8), показывающие заданный номер PNS, и строб-импульс PNS (вход PNSTROBE) на блок управления. Затем выбирается программа PNS. Блок управления для подтверждения выдает выходные сигналы выбранного номера программы (входы с SNO1 по SNO8) и сигнал подтверждения PNS (выход SNACK). 4. Передайте внешний сигнал запуска (вход PROD_START). Выбранная программа запускается. 5. Для остановки программы, которая выполняется в настоящий момент, используйте кнопку аварийной остановки или клавишу приостановки (hold), или сигнал немедленной остановки (вход *IMSTP), приостановки (вход *HOLD), или остановки цикла (вход CSTOPI). 6. Для перезапуска приостановленной программы используйте внешний сигнал запуска (вход START). -451- 6. ВЫПОЛНЕНИЕ ПРОГРАММЫ B-82284RU-3/01 6.6.3 Функция выбора внешней коррекции Функция выбора внешней коррекции изменяет коррекцию скорости подачи путем включения или выключения сигналов цифровой входа (DI). Определены два сигнала DI. Эти два сигнала могут сочетаться четырьмя различными способами. Таким образом, можно выбрать четыре типа коррекции скорости подачи. Если функция изменяет коррекцию скорости подачи, коррекция скорости подачи не отображается, а именно, всплывающее меню не отображается в верхнем правом углу экрана. Для включения функции выбора внешней коррекции должны быть удовлетворены следующие требования: • Функция выбора внешней коррекции должна быть включена. (OVERRIDE SELECT (выбор коррекции) на экране настройки.) • Должен быть задан режим дистанционного управления. При включении функции выбора внешней коррекции происходит следующее: • Клавиша ручной коррекции пульта обучения фактически выключается. (Измененное значение быстро возвращается к значению настройки путем выбора внешней коррекции.) • Команда коррекции никак не влияет на значение коррекции. • Невозможно изменить параметры настройки номера сигнала DI и коррекции (override). Прежде чем можно изменять эти настройки, необходимо установить параметр Function Enable: (включить функцию) на значение DISABLE (выключить). • Если эта функция действует при выключении питания контроллера, коррекция приобретет значение, которое было задано этой функцией, при включении питания. • Возможно задать такой же номер, что и два номера сигнала DI. В этом случае имеет значение только сочетание ON-ON (вкл-вкл) или OFF-OFF (выкл-выкл). Кроме того, имейте в виду следующее: • После выключения этой функции из-за того, что не удовлетворено внешнее условие, коррекция сохраняет значение, заданное этой функцией, действительным, пока значение не изменяется пультом обучения или командой коррекции. Задайте эту функцию на экране выбора настройки внешней коррекции (6 OVERRIDE SELECT) (выбор коррекции). -452- 6. ВЫПОЛНЕНИЕ ПРОГРАММЫ B-82284RU-3/01 Процедура 6-16 Выбор внешней коррекции Шаг 1. Для вызова экранного меню нажмите клавишу MENUS, затем выберите 6 SETUP (настройка). 2. Выберите Ovrd Select в меню смены экранов. Экран настройки выбора внешней коррекции 3. Задайте элементы. a. Включите или выключите функцию. b. Назначьте сигналы DI. Состояние сигналов DI обозначено. Если отображается ***, настройку функции изменить невозможно. c. Коррекция скорости подачи, которую необходимо изменить, включая или выключая сигналы. -453- 6. ВЫПОЛНЕНИЕ ПРОГРАММЫ B-82284RU-3/01 6.7 ИНТЕРАКТИВНОЕ ИЗМЕНЕНИЕ ПОЛОЖЕНИЯ Интерактивно изменение положения (дополнительная функция) во время выполнения программы одновременно заменяет все данные позиционирования и скорости перемещения в командах перемещения в пределах некоторого диапазона в программе согласно условию изменения положения. Можно изменять следующую информацию программы: • Данные позиционирования (компенсация положения) • Скорость перемещения Данные позиционирования изменяются путем добавления значения компенсации положения. Скорость перемещения изменяется путем перезаписи значения. Можно определить до десяти условий изменения положения. Значение компенсации положения Значение компенсации положения - это разность между текущим положением и корректным положением. Данные позиционирования, запрограммированные в командах перемещения в пределах заданного диапазона программы перезаписываются путем сложения значения компенсации положения с данными. Если данные позиционирования, полученные в результате изменения, выходят за пределы допустимого диапазона осевого перемещения, во время выполнения программы выдается сигнал об ошибке. ПРЕДОСТЕРЕЖЕНИЕ Если компенсация положения выполняется во время выполнения программы, может потребоваться время, чтобы компенсация была фактически отражена при работе. Задаваемые диапазоны (+/-) для значений компенсации положения задаются в системных переменных с $PRGADJ.$X_LIMIT по $R_LIMIT. Стандартное значение составляет +/-26 мм для X, Y, Z и +/-0,5 градуса для W, P, R. Любое значение компенсации положения, приходящееся за пределы этих диапазонов, задать невозможно. Скорость перемещения Скорость перемещения в командах перемещения в пределах заданного диапазона программы заменяется на заданные значения скорости. Скорость перемещения для осевого перемещения заменяется значением, заданным в параметре Joint speed (скорость шарнира), в то время как скорость перемещения для линейного и кругового перемещения заменяется значением, заданным в параметре Motion speed (скорость перемещения). ПРЕДОСТЕРЕЖЕНИЕ Как только скорость перезаписана, первоначальную скорость восстановить невозможно. -454- 6. ВЫПОЛНЕНИЕ ПРОГРАММЫ B-82284RU-3/01 Состояние изменения положения Состояния изменения положения подразделяются на следующие три типа: • EDIT (редактировать) указывает, что условие изменения текущего положения редактируется. Это не отражается в программе. Это состояние обозначается, если не задано ни одного условие изменения положения или если допустимое условие изменения положения редактируется. • ENABLED указывает на то, что условие изменения текущего положения отражено в программе. • DISABLED указывает на то, что условие изменения положения, отраженное в программе, было отменено. Результат при ENABLED отражается немедленно, если программа выполняется. Если условие изменения положения изменяется после ввода состояния ENABLED, изменения, сделанные в программе, определяются и выдается индикация EDIT (редактирование). Интерактивно изменение положения задается при помощи элемента 1 UTILITIES Prog Adjust (утилиты - коррекция программы) на экране утилит. Условия интерактивного изменения положения включают следующую информацию: Экран списка условия изменения положения / Экран данных условий изменения положения -455- 6. ВЫПОЛНЕНИЕ ПРОГРАММЫ B-82284RU-3/01 Таблица 6.7 Настройки интерактивного изменения положения Пункт Описание Программа Задает имя конечной программы для изменения положения. Диапазон Задает диапазон (исходная и конечная строки) строк программы, к которым необходимо применить изменения положения. ПРИМЕЧАНИЕ Номер конечной строки должен быть больше или равен номеру начальной строки, заданному в элементе 2. Если необходимо изменить только одну строку, номер конечной строки должен равняться номеру начальной строки. Offset relative to (коррекция относительно) User (пользователь) Изменение выполняется по отношению к системе координат пользователя. Tool (инструмент) Изменение выполняется по отношению к системе координат инструмента. Status (состояние) Состояние изменения положения указывает, отражено ли заданное условие изменения положения в программе. - EDIT (редактирование): Условие изменения положения редактируется. - ENABLED (включено): Указывает на то, что условие изменения положения отражено в программе. - DISABLED (выключено): Указывает на то, что условие изменения положения не отражено в программе. Задание значений с X по R Значения компенсации с X по R указывают величины компенсации положения. Значения (X, Y, Z) выражены в миллиметрах или дюймах, а значения (W, P, R) выражены в градусах. Значения, заданные здесь, включены в данные позиционирования. Motion speed (скорость перемещения) Joint speed (скорость шарнира) Эти показатели скорости заменяют скорость перемещения. Скорость перемещения заменяет линейную и круговую скорость перемещения заданной скоростью. Скорость шарнира заменяет скорость осевого перемещения заданной скоростью. ПРЕДОСТЕРЕЖЕНИЕ Как только скорость перемещения перезаписана, первоначальную скорость восстановить невозможно. Группа перемещений Выберите группу операций, которая будет подвергнута изменению. Adjust Y for (корректировать Y для) Этот элемент отображается только если дополнительная встроенная ось перемещения установлена как седьмая ось в группе 1. Направление дополнительной встроенной оси обозначено в группе перемещений. Задайте заданную координату компенсации для обозначенного направления. Robot (робот): Измените только положение робота. Additional axis (дополнительная ось): Измените положение дополнительной оси. All (все): Измените положение как робота, так и дополнительной оси. Если коррекция задана относительно "Tool (инструмента)", можно выбрать только робота. -456- 6. ВЫПОЛНЕНИЕ ПРОГРАММЫ B-82284RU-3/01 Таблица 6.7 Настройки интерактивного изменения положения Пункт Описание ПОКАЗАТЕЛЬ Функция показателя изменения положения изменяет единицы измерения значений изменения положения (мм или дюймы). SCHED (очередность) Функция очередности используется, чтобы ввести номер условия изменения положения, которое будет редактироваться далее. ENABLE (включено) ENABLED (включено) отражает условие изменения текущего положения в конечной программе. Данные позиционирования и скорость перемещения перезаписываются согласно условию изменения положения. Эта функциональная клавиша может быть задана только если имеется индикация EDIT (редактирование) или DISABLED (выключено). DISABLE (выключено) DISABLE (выключено) отменяет условие изменения текущего положения, отраженное в конечной программе. Восстанавливаются данные позиционирования, использовавшиеся перед изменением. Эта функциональная клавиша может быть задана только если имеется индикация ENABLED (включено). Первоначальную скорость восстановить невозможно. COPY (копировать) Функция копирования условия изменения положения копирует выбранное условие изменения положения в другой номер условия. После копирования в качестве состояния изменения выдается индикация EDIT (редактирование). CLR_ADJ Функция стирания условия изменения положения удаляет все изменения положения и значения скорости, заданные в выбранном условии изменения положения. Имя программы и диапазон не стираются. При выполнении стирания изменяемая программа не восстанавливается к своему первоначальному состоянию. CLR_ALL Эта функциональная клавиша полностью стирает выбранное условие изменения положения, включая имя программы и диапазон. При выполнении стирания изменяемая программа не восстанавливается к своему первоначальному состоянию. Процедура 6-17 Интерактивно изменение положения Условие Имеется программа, которую требуется изменить. Шаг 1. Нажмите клавишу MENUS (меню) для отображения экранного меню. 2. Выберите 1 UTILITIES. 3. Нажмите F1, [TYPE] (тип) для отображения меню выбора экрана. 4. Выберите Prog Adjust. Далее выдается экран списка условия изменения положения. -457- 6. ВЫПОЛНЕНИЕ ПРОГРАММЫ B-82284RU-3/01 Экран списка изменения положения 5. Установите курсор в номер строки программы, которую необходимо изменить. Если программа, которую необходимо изменить, не обозначена, выберите «***». 6. Нажмите F2 DETAIL (данные). Далее выдается экран данных условия изменения положения. При выборе «***» в качестве индикации состояния отображается EDIT (редактирование). Экран данных условия изменения положения 7. Задайте каждый элемент, как необходимо. ПРИМЕЧАНИЕ Если нужно изменить только одну строку программы, введите одинаковое значение для начальной и для конечной строки. -458- 6. ВЫПОЛНЕНИЕ ПРОГРАММЫ B-82284RU-3/01 8. По окончании изменения параметров настройки условия нажмите F4 ENABLE (включить), чтобы отразить изменения положения в конечной программе. Результат при ENABLED отражается немедленно, если программа выполняется. ПРИМЕЧАНИЕ Для изменения условия изменения положения после придания ему силы отмените условие один раз, затем измените его. ПРИМЕЧАНИЕ Если команды перемещения включают регистр положения или инкрементную команду, изменения не отражаются. 9. Для отмены заданного условия изменения нажмите F5 DISABLE (выключить). Если используется DISABLE (выключить), условие изменения текущего положения должно иметь силу. ПРЕДОСТЕРЕЖЕНИЕ После изменения скорости перемещения первоначальная скорость не может быть восстановлена, даже при нажатии DISABLE (выключить). -459- 6. ВЫПОЛНЕНИЕ ПРОГРАММЫ B-82284RU-3/01 10.Чтобы задать условие изменения положения другого номера условия нажмите F3 SCHED. 11.Нажмите PREV (назад) для возврата к экрану списка изменения положения. 12.Чтобы скопировать заданное условие изменения в другой номер условия изменения, установите курсор на номер условия оригинала программы и нажмите F1 COPY (копировать) на следующей странице. Введите номер условия адресата копии. Сразу после операции копирования в качестве индикации состояния будет выдано EDIT (редактировать). Измените элементы по мере необходимости. 13.Чтобы стереть заданное условие изменения, нажмите F2 CLR_ADJ на следующей странице. -460- 7. ИНДИКАЦИЯ СОСТОЯНИЯ B-82284RU-3/01 7 ИНДИКАЦИЯ СОСТОЯНИЯ При помощи индикации состояния пользователь может проверить различные состояния робота. Для индикации состояния используются несколько типов экранов. -461- 7. ИНДИКАЦИЯ СОСТОЯНИЯ B-82284RU-3/01 7.1 СВЕТОДИОДЫ НА ПУЛЬТЕ ОБУЧЕНИЯ Светодиоды на пульте обучения служат для индикации следующих состояний: Таблица 7.1 Светодиоды на пульте обучения Светодиод Описание FAULT (отказ) Этот светодиод указывает, что был выдан сигнал об ошибке. При выключении сигнала об ошибке, этот светодиод гаснет. HOLD (приостановка) Этот светодиод включается, пока нажата клавиша HOLD на пульте обучения или панели оператора или пока подается сигнал периферийного ввода-вывода *HOLD. STEP (шаг) Этот светодиод включается, если задан пошаговый режим. Этот светодиод гаснет, если задан непрерывный режим работы. BUSY (занят) Этот светодиод указывает, что выполняется программа или другая обработка. RUNNING (выполнение) Этот светодиод указывает, что выполняется программа. JOINT (шарнир) Этот светодиод включается, если система координат ручной подачи - это система координат толчковой подачи шарнира. XYZ Этот светодиод включается, если система координат ручной подачи - это декартова система координат толчковой подачи (система координат толчковой подачи или декартова система координат или система координат пользователя). TOOL (инструмент) Этот светодиод включается, если система координат ручной подачи - это система координат толчковой подачи инструмента. Рис 7.1 Светодиоды на пульте обучения -462- 7. ИНДИКАЦИЯ СОСТОЯНИЯ B-82284RU-3/01 7.2 ЭКРАН ПОЛЬЗОВАТЕЛЯ На этом экране отображается команда сообщения для выполняемой программы (см. подраздел 4.14.6). При выполнении команды сообщения экран дисплея автоматически переключается на экран пользователя. Процедура 7-1 Дисплей экрана пользователя Шаг 1. Нажмите клавишу MENUS (меню). 2. Выбелите 9 USER (пользователь). ПРИМЕЧАНИЕ Если команда сообщения не выполняется на этом экране не отображается ничего. ПРИМЕЧАНИЕ Даже после принудительного завершения программы сообщение остается на экране. 7.3 РЕГИСТРЫ Регистр - это переменная для хранения целого числа или дроби. Имеется двести регистров. Для отображения и задания значений регистров используется экран регистров. Процедура 7-2 Отображение экрана регистров Шаг 1. Нажмите клавишу MENUS (меню), чтобы отобразить экранное меню. 2. Нажмите NEXT (далее), затем выберите DATA (данные). Еще один способ - вместо пунктов 1 и 2 выше, пользователь может нажать клавишу DATA (данные). 3. Нажмите F1, TYPE (тип). 4. Выберите Registers (регистры). Появится экран регистров. -463- 7. ИНДИКАЦИЯ СОСТОЯНИЯ B-82284RU-3/01 ПРЕДУПРЕЖДЕНИЕ Регистры используются в программе. Никогда не изменяйте значение регистра, не проверив, как регистр используется в системе. В противном случае программа может быть повреждена. 5. Для ввода комментария выполните следующую процедуру: a. Переместите курсор к нужному полю номера регистра, затем нажмите клавишу ENTER. b. Выберите способ ввода комментария. c. Нажмите нужную функциональную клавишу, затем введите комментарий. d. После завершения ввода нажмите клавишу ENTER. 6. Для изменения значения регистра переместите курсор в поле значения регистра, затем введите нужное значение. Пример программы 7. Регистры используются в программах, если задано следующее: • Команда регистра (см. подраздел 4.5.1) • Косвенное задание аргументов (см. раздел 4.2) Программа A повторяется 11 раз, выполняется программа B, затем выполнение программы завершается. -464- 7. ИНДИКАЦИЯ СОСТОЯНИЯ B-82284RU-3/01 7.4 РЕГИСТРЫ ПОЛОЖЕНИЯ Регистр программы - это переменная для хранения данных позиционирования. Имеется сто регистров положения. Для отображения и задания значений регистров используется экран регистров положения. Процедура 7-3 Настройка регистров положения Шаг 1. Нажмите клавишу MENUS (меню), чтобы отобразить экранное меню. 2. Нажмите 0 NEXT (далее), затем выберите 3 DATA (данные). Еще один способ - вместо пунктов 1 и 2 выше, пользователь может нажать клавишу DATA (данные). 3. Нажмите F1 [TYPE] (тип) для отображения меню смены экранов. 4. Выберите Position Reg. Появится экран регистров положения. ПРЕДУПРЕЖДЕНИЕ Регистры положения используются в программе. Никогда не изменяйте значение регистра положения, не проверив, как регистр используется в системе. В противном случае программа может быть повреждена. 5. Для ввода комментария выполните следующую процедуру: a. Переместите курсор к нужному полю номера регистра положения, затем нажмите клавишу ENTER. b. Выберите способ ввода символов. c. Нажмите нужную функциональную клавишу, затем введите комментарий. d. После завершения ввода нажмите клавишу ENTER. 6. Для изменения значения регистра положения переместите курсор в поле значения регистра положения. Затем при нажатой клавише SHIFT нажмите F3 RECORD (запись). • Индикация R указывает, что в регистре положения уже хранится значение, введенное в режиме обучения. • Звездочка (*) указывает, что значение не хранится. -465- 7. ИНДИКАЦИЯ СОСТОЯНИЯ B-82284RU-3/01 ПРИМЕЧАНИЕ В системе с несколькими группами перемещений ввод в режиме обучения в регистр положения означает запись данных позиционирования для всех осей независимо от текущей группы перемещений. 7. Для удаления данных позиционирования, загруженных в регистр положения нажмите F5 CLEAR (удалить) при нажатой клавише SHIFT. 8. Выберите YES (да). Данные позиционирования нужного регистра положения удалены. 9. Чтобы узнать текущие значения данных позиционирования, нажмите F4 POSITION (положение). Появится экран данных позиционирования. Для изменения значения переместите курсор к нужному полю, затем введите новое значение. 10.Для изменения конфигурации нажмите F3 CONFIG (конфигурация). Переместите курсор в нужное поле, затем измените данные положения шарнира при помощи клавиш «вверх» и «вниз». 11.Для изменения формы хранения данных позиционирования нажмите F5 [REPRE] (представление) и выберите форму хранения. -466- 7. ИНДИКАЦИЯ СОСТОЯНИЯ B-82284RU-3/01 ПРИМЕЧАНИЕ Индикация JOINT (шарнир) действительна при регулировке робота на положение нуля градусов или при выполнении некинематической операции, например при управлении операцией стола. 12.Для переключения дисплея на дополнительные оси (подгруппа) нажмите F2 PAGE (страница). 13.По окончании настройки нажмите F4 DONE (готово). 14.Регистр положения может использоваться в программе в следующем случае: • Данные позиционирования команды перемещения (см. подраздел 4.3.2) • Команда регистра положения, команда коррекции и т.д. (см. раздел 4.5 и подраздел 4.3.5) Пример программы -467- 7. ИНДИКАЦИЯ СОСТОЯНИЯ B-82284RU-3/01 7.5 РЕГИСТР ПАЛЛЕТИЗАЦИИ Экран регистра паллетизации отображает текущие значения регистра паллетизации. Процедура 7-4 Отображение экрана регистра паллетизации Шаг 1. Нажмите клавишу MENUS (меню), чтобы отобразить экранное меню. 2. Нажмите 0 NEXT (далее), затем выберите 3 DATA (данные). Еще один способ - вместо пунктов 1 и 2 выше, пользователь может нажать клавишу DATA (данные). 3. Нажмите F1 TYPE (тип). 4. Выберите Pallet regis. (регистр паллетизации) Отображается экран регистра паллетизации. ПРЕДУПРЕЖДЕНИЕ Регистры паллетизации используются в программе. Никогда не изменяйте значение регистра паллетизации, не проверив, как регистр используется в системе. В противном случае программа может быть повреждена. 5. Для ввода комментария выполните следующую процедуру: a. Установите курсор на строке комментария, затем нажмите клавишу ENTER. b. Выберите способ именования комментария. c. Нажмите нужную функциональную клавишу, затем введите символы. d. После завершения ввода нажмите клавишу ENTER. 6. Для изменения значения регистра паллетизации переместите курсор в поле значения регистра, затем введите новое значение. -468- 7. ИНДИКАЦИЯ СОСТОЯНИЯ B-82284RU-3/01 7.6 ТЕКУЩЕЕ ПОЛОЖЕНИЕ Функция current position (текущее положение) робота показывает расположение и ориентацию робота в рабочем пространстве. Текущее положение может быть представлено в декартовой системе координат и системе координат шарнира. Координаты шарнира Координаты шарнира представляют текущее положение через угловое смещение от стороны основания каждой оси. Рис. 7.6 (a) Система координат шарнира Отображение координат шарнира ПРИМЕЧАНИЕ Если система имеет дополнительную ось, E1, E2 и E3 указывают данные позиционирования дополнительной оси. -469- 7. ИНДИКАЦИЯ СОСТОЯНИЯ B-82284RU-3/01 Отображение декартовых координат Текущее положение, представленное в декартовых координатах, определяется системой координат инструмента, которая определяется на запястье для задания расположения и ориентации инструмента, и декартовой системой координат, которая зафиксирована в рабочем пространстве. Декартовы координаты представлены базовой системой координат или системой координат пользователя. 1 Система координат инструмента 3 Система координат пользователя 1 2 Система координат пользователя 2 4 Базовая система координат Рис. 7.6 (b) Декартова система координат Отображение базовой системы координат / Отображение системы координат пользователя -470- 7. ИНДИКАЦИЯ СОСТОЯНИЯ B-82284RU-3/01 Процедура 7-5 Отображение экрана текущего положения Шаг 1. Нажмите клавишу MENUS (меню), чтобы отобразить экранное меню. 2. Выберите NEXT (далее), затем выберите POSITION (положение) в следующем меню. 3. Экран текущего положения можно также вызвать, нажав клавишу POSN (положение). • Чтобы отображать координаты шарнира, нажмите F2 JNT (шарнир). • Чтобы отобразить координаты пользователя, нажмите F3 USER (пользователь). • Чтобы отобразить базовые координаты, нажмите F4 WORLD (базовая). -471- 7. ИНДИКАЦИЯ СОСТОЯНИЯ B-82284RU-3/01 7.7 СИСТЕМНЫЕ ПЕРЕМЕННЫЕ Все системные переменные можно просматривать на экране системных переменных. В системных переменных сохранены настройки системы. ПРЕДУПРЕЖДЕНИЕ Работа робота и блока управления управляются системными переменными. Только работник, который хорошо знает последствия изменения системных переменных, должен задавать системные переменные. Если работник, не имеющий достаточно глубоких знаний, попытается задать системные переменные, это вызовет нарушение нормальной работы робота и блока управления. -472- 7. ИНДИКАЦИЯ СОСТОЯНИЯ B-82284RU-3/01 Процедура 7-6 Отображение экрана системных переменных Шаг 1. Нажмите клавишу MENUS (меню). Отображается меню выбора экрана. 2. Выберите NEXT (далее), затем выберите SYSTEM (система). 3. Нажмите F1 TYPE (тип). 4. Выберите Variables (переменные). Будет выдан экран системных переменных. 5. Для изменения настроек системных переменных переместите курсор в нужное поле, введите значение и нажмите клавишу ENTER (ввод) или выберите нужный элемент среди меток функций. 6. Если одна из системных переменных имеет многоблочные элементы, которые принадлежат этой переменной (иерархическая структура), переместите курсор к нужной системной переменной и нажмите клавишу ENTER (ввод). После этого будет выдан список элементов, которые принадлежат этой переменной. ПРЕДУПРЕЖДЕНИЕ Чтобы новая настройка вступила в силу, необходимо выключить и включить питание. В противном случае возможны травма или повреждение оборудования. 7. Для возврата в верхний уровень нажмите клавишу PREV (назад). -473- 7. ИНДИКАЦИЯ СОСТОЯНИЯ B-82284RU-3/01 7.8 ПРОГРАММНЫЙ ТАЙМЕР Программный таймер - это таймер для измерения время выполнения от одной строки до другой строки в программе. В стандартном варианте можно использовать десять программных таймеров. Программный таймер может запускаться и останавливаться при помощи команды таймера (см. подраздел 4.14.3). Он также останавливается при принудительном завершении и при останове. Экран данных программных таймеров отображает следующую информацию: • Имя программы и номер строки, в которой таймер был запущен в последний раз • Имя программы и номер строки, в которой таймер был остановлен в последний раз Рис. 7.8 Измерение программным таймером Измеряет время от запуска таймера до остановки. Индикация программных таймеров включается при помощи элемента 4 STATUS/Prg Timer (состояние/программный таймер) на экране программных таймеров. -474- 7. ИНДИКАЦИЯ СОСТОЯНИЯ B-82284RU-3/01 Процедура 7-7 Отображение программных таймеров Шаг 1. Нажмите клавишу MENUS (меню) для отображения экранного меню. 2. Нажмите 0 NEXT (далее) и выберите 4 STATUS (состояние). 3. Нажмите F1, [TYPE] (тип) для отображения меню выбора экрана. 4. Выберите Prg Timer. (программный таймер) После этого появляется экран программных таймеров. 5. Для отображения подробной информации нажмите F2 DETAIL (подробные данные). После этого появляется экран данных программных таймеров. 6. Для ввода комментария установите курсор в поле комментария и нажмите клавишу ENTER. Выберите способ ввода и введите символы при помощи функциональных клавиш. 7. В качестве «программы запуска» (start program) указывается программа, для которой позднее всего был запущен таймер. В качестве «программы останова» (stop program) указывается программа, для которой позднее всего был остановлен таймер. -475- 7. ИНДИКАЦИЯ СОСТОЯНИЯ B-82284RU-3/01 7.9 СИСТЕМНЫЙ ТАЙМЕР Системный таймер - это таймер для указания времени работы системы. Указывается время для четырех элементов. Для каждой группы операций имеются четыре типа таймеров. Таблица 7.9 Дисплей системных таймеров Пункт Описание Power-on time (время включения питания) Время, в течение которого было включено питание блока управления Servo-on time (время включения сервопривода) Время, в течение которого система готова к работе (сервопривод включен) после выключения сигнала об ошибке. Operation time (время работы) Время выполнения программы. Периоды останова не включаются. Standby time (время ожидания) Время, необходимое для выполнения команды ожидания Для отображения системных таймеров используйте 4 STATUS Sys Timer (состояние системного таймера) на экране системных таймеров. Процедура 7-8 Отображение экрана системных таймеров Шаг 1. Нажмите клавишу MENUS (меню) для отображения экранного меню. 2. Выберите 4 STATUS (состояние) на следующей странице. 3. Нажмите F1 TYPE (тип). 4. Выберите Sys Timer. (системный таймер). После этого появляется экран системных таймеров. 5. Для переключения между группами операций нажмите F2 GROUP# и введите номер группы. 6. Чтобы включить или выключать измерение времени, прошедшего с начала процесса, установите курсор в нужный элемент и нажмите F3 ON/OFF (вкл./выкл.) для переключения настройки. 7. Для сброса времени, прошедшего с начала процесса, установите курсор в нужный элемент и нажмите F4 RESET (сброс). -476- 7. ИНДИКАЦИЯ СОСТОЯНИЯ B-82284RU-3/01 7.10 ХРОНОЛОГИЯ ВЫПОЛНЕНИЯ Функция хронологии выполнения программы регистрирует хронологию выполнения программы, которая была выполнена или которая выполняется в конце, и дает возможность просматривать хронологию выполнения по окончании программы или при ее приостановке. Например, эта функция дает возможность определить состояние выполнения программы при сбое питания после выполнения запуска из холодного состояния, в случае если питание было по какой-то причине было выключено во время выполнения программы. ПРИМЕЧАНИЕ Просматривать хронологию выполнения программы, которая выполняется, невозможно. Следующая информация доступна на экране хронологии выполнения. A. Имя выполняемой программы и номер строки (Состояние последней выполненной программы отображается в первой строке.) B. Направление выполнения a. FWD (вперед): Строка была выполнена при выполнении в прямом направлении. b. BWD (назад): Строка была выполнена при обратном прогоне. C. Состояние выполнения a. Not exec (не выполн.): Строка была прочтена, но строка не была выполнена. b. Paused (пауза): (Программа была приостановлена во время выполнения строки.) c. Done (готово): Выполнение строки было закончено. d. ABORT (аварийное прекращение): Выполнение программы прекращено. Максимальное количество строк хронологии выполнения, которое может быть записано, - 200. Далее количество записанных строк может изменяться, при помощи экрана настройки максимального количества (maximum number), который выбирается в меню start (пуск) системы управления. Если количество записанных строк достигло максимального, дальнейшая запись данных хронологии выполняется за счет автоматического стирания ранее записанных данных, начиная с самых старых. При использовании этой функции имейте в виду следующее: • Если макрос выполняется при помощи ручной функции, пользовательской клавиши, и т.д., то есть не программой, хронология выполнения не регистрируется. Если программа, назначенная макросом, выполняется с экрана редактирования программы, в хронологии выполнения записывается назначенное имя программы вместо имени макроса. • При выполнении программы KAREL ее хронология выполнения не регистрируется. • Хронология выполнения программы, автоматически запускаемой при включении питания, не регистрируется. -477- 7. ИНДИКАЦИЯ СОСТОЯНИЯ B-82284RU-3/01 Процедура 7-9 Отображение хронологии выполнения программы Шаг 1. Нажмите клавишу MENUS (меню). Отображается меню выбора экрана. 2. Выберите STATUS (состояние) на следующей странице. 3. Нажмите F1 TYPE (тип). 4. Выберите Exec-hist. (хронология выполнения) Отображается экран хронологии выполнения. ПРИМЕЧАНИЕ Если была выполнена единственная программа, элементы F2 NEXT TASK (следующая задача) и F4 ALL CLEAR (удалить все) не отображаются на экране хронологии выполнения. 5. Если отображаемое состояние программы - «Aborted» (аварийно прекращена), хронологию выполнения можно очистить, только нажав SHIFT + F5 CLEAR. 6. При использовании многозадачного режима нажатие SHIFT+F5 CLEAR отображает хронология другой задачи. 7. При использовании многозадачного режима хронология выполнения всех задач может быть очищена нажатием SHIFT + F5 CLEAR при условии , что для всех задач имеется индикация Abort (аварийное прекращение). -478- 7. ИНДИКАЦИЯ СОСТОЯНИЯ B-82284RU-3/01 7.11 ДИСПЛЕЙ СОСТОЯНИЯ ИСПОЛЬЗОВАНИЯ ПАМЯТИ Этот экран отображает состояние использования и конфигурацию оборудования памяти блока управления. Дисплей включает следующую информацию: Таблица 7.11 (a) Дисплей состояния использования памяти (пулы) ПУНКТЫ ОПИСАНИЯ TPP Отображает использование области для хранения программ. PERM Отображает использование области для хранения системных переменных и регистров. SYSTEM (система) Отображает состояние использования части системного программного обеспечения. TEMP Отображает состояние использования рабочей области, используемой системным программным обеспечением. Таблица 7.11 (b) Дисплей состояния использования памяти (оборудование) ПУНКТЫ ОПИСАНИЯ F-ROM Емкость памяти модуля F-ROM, используемого в блоке управления. D-RAM Емкость памяти модуля D-RAM (RAM), используемого в блоке управления. C-MOS Емкость памяти модуля C-MOS (RAM), используемого в блоке управления. При выборе экрана [STATUS memory] (состояние памяти) на пульте обучения появляется следующий экран. Этот экран указывает информацию, собранную непосредственно перед его появлением. Экран списка отображает состояние использования программной области, области ПЗУ и области ОЗУ. Экран списка состояния памяти Экран данных отображает состояние использования всех областей, упомянутых выше, и отображает информацию об оборудовании. -479- 7. ИНДИКАЦИЯ СОСТОЯНИЯ B-82284RU-3/01 Экран данных состояния памяти Для перехода с экрана списка к экрану данных нажмите F2 DETAIL (данные). Для перехода с экрана данных к экрану списка нажмите F2 BASIC (кратко). Пояснения по каждой области отображаются при нажатии F5 HELP на обоих экранах. Для отображения предыдущего экрана нажмите клавишу PREV (назад). ПРИМЕЧАНИЕ Эта функция указывает состояние использования памяти. Она не изменяет состояние использования. -480- 8. ФАЙЛОВЫЙ ВВОД-ВЫВОД B-82284RU-3/01 8 ФАЙЛОВЫЙ ВВОД-ВЫВОД В настоящей главе описывается обмен файлами с устройствами передачи данных. -481- 8. ФАЙЛОВЫЙ ВВОД-ВЫВОД B-82284RU-3/01 8.1 УСТРОЙСТВА ФАЙЛОВОГО ВВОДА-ВЫВОДА С блоком управления робота могут использоваться различные устройства файлового вводавывода. Стандартная настройка задает использование карт памяти. При использовании другого устройства файлового ввода-вывода для изменения настройки устройства файлового ввода-вывода выполните операцию, указанную ниже. Процедура 8-1 Изменение устройств файлового ввода-вывода Шаг 1. Нажмите MENUS (меню) для вызова экранного меню. 2. Выберите 7 FILE (файл). Появляется экран file (файл). 3. Нажмите F5 UTIL и выберите Set Device (задать устройство). Затем появляется следующий экран: 4. Выберите устройство файлового ввода-вывода, которое будет использоваться. Сокращенное обозначение устройства файлового ввода-вывода, выбранного в настоящий момент, выдается на экране вверху слева. Сокращение MC: FLPY: FRA: Устройство файлового ввода-вывода Карта памяти Дискета Область, использующаяся для автоматического резервного копирования памяти F-ROM в контроллере -482- 8. ФАЙЛОВЫЙ ВВОД-ВЫВОД B-82284RU-3/01 Устройства файлового ввода-вывода Для хранения программ и файлов R-J3iC допускает использование следующих типов запоминающих устройств. • Карта памяти (MC:) Карта памяти флэш ATA или карта памяти SRAM. Можно использовать карту Compact Flash, установив ее в переходник PCMCIA. Слот для карты памяти находится на главной плате. • Резервное копирование (FRA:) Область, в которую сохраняются файлы при автоматическом резервном копировании. Она может сохранять информацию при выключенном питании без батареи резервного питания. • Диск FROM (FR:) Способен хранить программы, другие резервные копии и любые файлы. Она может сохранять информацию при выключенном питании без батареи резервного питания. • Диск RAM (RD:) Способен хранить программы, другие резервные копии и любые файлы. При стандартных настройках он создается в динамической оперативной памяти (DRAM), и при отсутствии питания все файлы стираются. При помощи соответствующих настроек его можно разместить в памяти SRAM, в этом случае он сможет хранить информацию при прерывании подачи питания при наличии батареи резервного питания. Его невозможно использовать с инструментом для точечной сварки. • Диск MF (MF:) Диск MF - это устройство, которое сочетает свойства диска FROM и виртуального RAMдиска. В списке файлов на диске MF отображаются файлы как на диске FROM, так и на RAM-диске, чтобы можно было производить чтение файлов на обоих дисках. Если должно выполняться резервное копирование на диск MF, появляется сообщение с просьбой подтвердить, какую область FR: и RD: необходимо использовать для хранения. • FTP (с C1: по C8:) Выполняет запись и чтение файлов на сервере FTP, например, персональном компьютере, подключенном через Ethernet. Отображается только если на экране взаимодействия с хостом были сделаны настройки клиента FTP. • Запоминающее устройство (MD:) Запоминающее устройство способно обрабатывать данные в памяти блока управления, например, программы робота и программы KAREL, как файлы. • Консоль (CONS:) Устройство только для технического обслуживания. Оно может обращаться к файлу журнала, в котором содержится внутренняя информация. • Память USB (UD1:) Накопитель USB подключается к порту USB на панели оператора. Стандартная настройка предусматривает использование карты памяти. ПРЕДОСТЕРЕЖЕНИЕ Дискета (FLPY:), а также блоки, указанные ниже, невозможно использовать с R-J3iC. - Внешний дисковод (A16B-0150-B001) - Устройство ввода-вывода Handy File (A16B-0159-B002) (Его невозможно использовать независимо от его формата: MS-DOS или FANUC.) Блок принтера FANUC PRINTER (A86L-0001-0103) невозможно использовать с R-J3iC. Для распечатки содержимого программы используйте функцию сохранения в формате ASCII (ASCII save), которая выводит содержимое программы в текстовом формате на устройство файлового ввода-вывода, загрузите эти данные в персональный компьютер и распечатайте. -483- 8. ФАЙЛОВЫЙ ВВОД-ВЫВОД B-82284RU-3/01 Настройка коммуникационного порта R-J3iC оснащен следующими коммуникационными портами. • Порт 1 RS-232-C Панель оператора • Порт 2 RS-232-C Разъем JD17 на печатной плате главного ЦП • Порт 3 RS-422 Разъем JD17 на печатной плате главного ЦП При стандартных настройках на экране списка портов указаны только порты 1 и 2. Для включения порта 3 (RS-422) выполните контролируемый запуск и на экране настройки системных переменных измените значение системной переменной $RS232_NPORT на 4. Порт 3 становится виден на экране списка портов, и для порта 3 становится возможно настроить коммуникационное устройство. На экране настройки порта контроллера R-J3iC в качестве возможных настроек коммуникационного устройства не отображаются следующие устройства: Handy File (устройство Handy File), FANUC Floppy (дисковод), Handy F MS-DOS (устройство Handy File для MS-DOS), Printer (принтер). 8.1.1 Карта памяти Можно использовать карту памяти флэш ATA или карту памяти SRAM. ПРЕДОСТЕРЕЖЕНИЕ Карта памяти флэш ATA 1. Рекомендуется делать резервную копию файлов, записанных на карту памяти флэш ATA, на устройстве хранения данных, для защиты содержимого карты памяти флэш ATA от случайной потери. Карта памяти SRAM 1. Для карты памяти SRAM требуется батарея резервного питания. При покупке карты памяти SRAM батарея не установлена. Прежде чем пытаться использовать карту, установите батарею. 2. Как только батарея в карте памяти SRAM выработала срок службы, данные в карте будут потеряны. Поэтому всегда необходимо делать резервное копирование содержимого платы. 1 Как вставить карту памяти Рис. 8.1.1 Как вставить карту памяти Если необходимо использовать карту памяти, выберите карту памяти согласно описанию порядка замены устройств файлового ввода-вывода (см. раздел 8.1). -484- 8. ФАЙЛОВЫЙ ВВОД-ВЫВОД B-82284RU-3/01 8.1.2 Память USB Краткий обзор Контроллер R-J3iC оснащен портом USB на панели оператора, который обеспечивает загрузку и сохранение файлов на накопители USB. ПРЕДОСТЕРЕЖЕНИЕ Устройства USB, не являющиеся накопителями USB, не поддерживаются. Не подключайте к контроллеру R-J3iC никаких устройств USB, кроме накопителей USB. -485- 8. ФАЙЛОВЫЙ ВВОД-ВЫВОД B-82284RU-3/01 Процедура 8-2 Подключение накопителя USB Шаг 1. Вставьте накопитель USB в порт USB на панели оператора. 2. Если накопитель USB корректно распознается, в строке сигналов об ошибке на пульте обучения выдается сообщение, указанное ниже. Индикация «UD1 Ins» и последующий текст в сообщении выше отличаются при использовании различных моделей накопителей USB. Например, при подключении накопителя SanDisk Inc. Cruzer Micro появится сообщение ниже. ПРЕДОСТЕРЕЖЕНИЕ 1. Если сообщение FILE-066 не выдается даже после подключения накопителя USB, отключите запоминающее устройство и осторожно вставьте его снова. 2. Невозможно использовать два или более накопителей USB одновременно. Процедура 8-3 Отключение накопителя USB Шаг 1. Извлеките накопитель USB из порта USB на панели оператора. 2. В строке сигнала об ошибке появляется сообщение, указанное ниже. ПРЕДОСТЕРЕЖЕНИЕ Не извлекайте накопитель USB во время загрузки или сохранения файла. В противном случае файлы в накопителе USB могут быть повреждены. Если накопитель USB оснащен световым индикатором доступа, перед извлечением устройства убедитесь, что световой индикатор доступа не мигает. -486- 8. ФАЙЛОВЫЙ ВВОД-ВЫВОД B-82284RU-3/01 Процедура 8-4 Переключение на накопитель USB Сокращенное обозначение накопителя USB как блока устройства файлового ввода-вывода файла - UD1:. Шаг 1. Нажмите клавишу MENUS (меню). 2. Выберите пункт [FILE] для перехода в экран file (файл). 3. Нажмите F5 UTIL (утилиты). Появится меню, показанное ниже. Выберите [Set Device] (задать устройство). 4. Появится меню, показанное ниже. Выберите [USB Disk (UD1:)]. 5. Убедитесь, что устройство файлового ввода-вывода в верхнем левом углу, выбранное в настоящий момент - это UD1:. -487- 8. ФАЙЛОВЫЙ ВВОД-ВЫВОД B-82284RU-3/01 Процедура 8-5 Использование накопителя USB Операции с файлами, указанные ниже, можно выполнять так же, как операции с картой памяти (MC:). • Загрузка и сохранение файлов на экране списка программ • Сохранение файлов, отображение списка файлов, удаление файлов и загрузка файлов на экран файла (file) • Сохранение программ во вспомогательном меню ПРЕДОСТЕРЕЖЕНИЕ Если накопитель USB не подключен к порту USB или если накопитель USB не распознан правильно, выполнение операции с файлами на накопителе USB вызывает сигнал об ошибке, указанный ниже, выдаваемый на пульт обучения (где числовое значение хх - это сервисный код). Операцию можно выполнить нормально, если отменить вышеупомянутый сигнал об ошибке при помощи клавиши RESET (сброс) и повторить попытку операции с файлом или если извлечь накопитель USB из порта USB и снова подключить его. Имеющиеся в продаже устройства Некоторые коммерческие накопители USB корректно не распознаются контроллером R-J3iC или файловые операции выполняются с ними некорректно. Невозможно использовать накопители USB, которые имеют функции защиты данных и для доступа к данным требуют ввода пароля. По состоянию на февраль 2006 года подтверждена нормальная работа накопителей USB, указанных ниже: Clip Drive RUF-CL/U2 128/256 MB производства корпорации BUFFALO ToteBag TB-B 128 MB производства корпорации I-O DATA DEVICE Easy Disk Platinum 256 MB производства корпорации I-O DATA DEVICE (Внимание: SecureEasyDisk производства корпорации I-O DATA DEVICE INC. использовать нельзя.) CRUZER Mini, Micro 128/256 MB производства корпорации SanDisk ПРЕДОСТЕРЕЖЕНИЕ 1. Устройства USB, не являющиеся накопителями USB, не поддерживаются. Не подключайте к контроллеру R-J3iC никаких устройств USB, кроме накопителей USB. 2. Дискета (FLPY:), а также блоки, указанные ниже, невозможно использовать с R-J3iC. - Внешний дисковод (A16B-0150-B001) - Устройство ввода-вывода Handy File (A16B-0159-B002) (Его невозможно использовать независимо от его формата: MS-DOS или FANUC.) Блок принтера FANUC PRINTER (A86L-0001-0103) невозможно использовать с R-J3iC. Для распечатки содержимого программы используйте функцию сохранения в формате ASCII (ASCII save), которая выводит содержимое программы в текстовом формате на устройство файлового ввода-вывода, загрузите эти данные в персональный компьютер и распечатайте. -488- 8. ФАЙЛОВЫЙ ВВОД-ВЫВОД B-82284RU-3/01 8.2 НАСТРОЙКА КОММУНИКАЦИОННОГО ПОРТА Блок управления выполняет передачу данных в адрес внешних устройств и принимает от них данные через коммуникационные порты путем осуществления последовательной передачи данных через интерфейс RS-232-C или RS-422. Используются следующие коммуникационные порты. (Информацию о панели оператора/модуле управления см. в подразделе 2.3.2.) • Порт 1: RS-232-C на блоке управления оператора • Порт 2: RS-232-C Разъем JD17 на печатной плате главного ЦП • Порт 3: RS-422 Разъем JD17 на печатной плате главного ЦП 1 2 Печатная плата главного ЦП Печатная плата панели оператора 3 Подвесной пульт обучения Рис. 8.2 Коммуникационные порты RS-422 Использование интерфейса RS-422 имеет следующее преимущество: • В то время как стандарт RS-232-C поддерживает только длину кабеля около 10 - 20 м., стандарт RS -422 позволяет увеличить кабель до длины примерно 50 м. • RS-422 менее подвержен влиянию помех, чем RS-232-C. Пример применения • Если кабель передачи данных необходимо проложить на большое расстояние, используйте интерфейс RS-422. ПРИМЕЧАНИЕ Интерфейс RS-422 использует электрические сигналы, которые полностью отличаются от сигналов интерфейса RS-232-C. Если блок управления робота и персональный компьютер подключены через интерфейс RS-422, может быть потребоваться имеющийся в продаже преобразователь из RS-422 в RS-232-C, так как в персональном компьютере обычно отсутствует интерфейс RS-422. Коммуникационные порты задаются при помощи элемента [6 Setting; port setting] (настройки; настройка порта) на экране настройки порта. Таблица 8.2 (a) Стандартные устройства передачи данных для коммуникационных портов Коммуникационный порт Порт 1 Порт 2 Порт 3 Устройство передачи данных Консоль отладки KCL/CRT Не используется -489- 8. ФАЙЛОВЫЙ ВВОД-ВЫВОД B-82284RU-3/01 Таблица 8.2 (b) Настройка коммуникационного порта ПУНКТЫ ОПИСАНИЯ Device (устройство) Этот пункт задает устройство передачи данных, которое будет взаимодействовать с контроллером R-J3iC. Стандартные устройства передачи данных, которые могут взаимодействовать с R-J3iC, перечислены ниже: - PS-100/200 Disk - Sensor Fanuc Eye V120 - Host Comm Используются если R-J3iC подключен к управляющему компьютеру, для использования функции передачи данных. - не используется - KCL/CRT - Консоль отладки - Заводской терминал - Демонстрационное устройство пульта обучения - Текущее положение - Development - CIMPLICITY ПРИМЕЧАНИЕ При замене устройства передачи данных другие настройки, например, скорость передачи в бод изменяются на соответствующие стандартные значения. Позже пользователь может изменить каждую настройку, как это необходимо. Speed (скорость) (Скорость передачи в бод) Скорость передачи в бод - это скорость передачи, это количество кодов в секунду, которые можно передать. Введите скорость передачи, заданную для используемого периферийного устройства. Бит четности Для обнаружения ошибок при передаче данных этот элемент задает режим продольного контроля четности, при котором к каждому передаваемому символу добавляется один дополнительный бит. - Odd (нечетный): Количество 1 (единиц) в каждом передаваемом символе должно быть нечетным числом. - Even (четный): Количество 1 (единиц) в каждом передаваемом символе должно быть нечетным числом. - None (нет): Контроль по четности не выполняется. Введите режим контроля по четности, заданный для используемого периферийного устройства. Стоповый бит Этот элемент задает количество стоповых битов, которые будут добавлены в конце передаваемых символов, для синхронизации передачи данных. - 1 bit: Добавляется один стоповый бит. - 1.5 bits: Добавляются полтора стоповых бита. - 2 bits: Добавляются два стоповых бита. Введите количество стоповых битов, заданных для используемого периферийного устройства. Значение таймаута (секунд) Этот элемент задает максимальное время, во время которого должно осуществляться управление передачи с устройством передачи данных. Если в течение заданного периода времени передача данных не происходит, линия связи отключается. -490- 8. ФАЙЛОВЫЙ ВВОД-ВЫВОД B-82284RU-3/01 Таблица 8.2 (c) Стандартные настройки для устройств передачи данных Device (устройство) Speed (скорость) Бит четности Стоповый бит Значение тайм-аута Sensor (датчик) 4800 Odd parity (проверка на нечетность) 1 bit Нет Host Comm (связь с управляющим компьютером) 4800 Odd parity (проверка на нечетность) 1 bit Нет Factory Terminal (заводской терминал) 9600 Нет 1 bit Нет KCL/CRT 9600 Нет 1 bit Нет Демонстрационное устройство пульта обучения 9600 Нет 1 bit Нет -491- 8. ФАЙЛОВЫЙ ВВОД-ВЫВОД B-82284RU-3/01 Процедура 8-6 Настройка коммуникационного порта Шаг 1. Нажмите клавишу MENUS (меню), чтобы отобразить экранное меню. 2. Выберите 6 SETUP (настройка). 3. Нажмите F1 [TYPE] (тип) для отображения меню смены экранов. 4. Выберите Port Init. (инициализация порта) Появляется экран выбора порта. 5. Переместите курсор в нужное поле коммуникационного порта, затем нажмите F3 DETAIL (данные). Появляется экран настройки порта. 6. Для настройки устройства передачи данных переместите курсор в поле Device (устройство), затем нажмите F4 [CHOICE] (выбор). Выберите нужное устройство передачи данных в меню. 7. Выберите устройство передачи данных, параметры настройки которого необходимо изменить. При вводе устройства передачи данных другие поля настройки заполняются стандартными значениями. -492- 8. ФАЙЛОВЫЙ ВВОД-ВЫВОД B-82284RU-3/01 Другие поля настройки могут изменяться по очереди. Если значение поля Device (устройство) изменено на другое устройство передачи данных, в другие поля настройки вводятся стандартные значения для этого устройства. ПРИМЕЧАНИЕ Чтобы указать, что порт не используется, укажите No Use (не используется) в соответствующем поле оборудования передачи данных. 8. По окончании настройки нажмите F3 LIST (список). Появляется экран выбора порта. ПРИМЕЧАНИЕ При настройке устройства передачи данных может отображаться сообщение об ошибке «The port was not initialized.» (порт не был инициализирован), и параметры настройки порта возвращаются к предыдущим параметрам настройки. В этом случае проверьте следующее. • Было ли настраиваемое устройство передачи данных уже назначено на другой порт? Одно и то же устройство передачи данных на больше чем один порт задать невозможно. • Чтобы назначить «Host Comm» в поле устройства, необходима программная опция: передача данных (data transfer). • Для настройки датчика требуется опция интерфейса датчика. • Со стандартными настройками экран списка портов не отображает порт 3 RS-422. Для включения порта 3 RS-422 выполните контролируемый запуск (см. приложение C.1.3, «Контролируемый запуск») и на экране системных переменных измените системную переменную $RS232-NPORT с 3 на 4. Это приведет к добавлению порта 3 RS-422 на экран списка портов, что позволит пользователю настраивать коммуникационное устройство. -493- 8. ФАЙЛОВЫЙ ВВОД-ВЫВОД B-82284RU-3/01 8.3 ФАЙЛЫ Файл - это единица хранения данных в памяти контроллера R-J3iC. Главным образом используются следующие типы файлов: • Файл программы (*.TP) • Файл логики по умолчанию (*.DF) • Системный файл (*.SV) Используется для хранения параметров настройки системы. • Файл данных конфигурации ввода-вывода (*.IO) Используется для хранения настроек конфигурации ввода-вывода. • Файл данных (*.VR) Используется для хранения данных, таких как данные регистра. 8.3.1 Файл программы Файл программы (*.MN) содержит последовательность команд для робота. Эти команды называются командами программы. Команды программы управляют работой робота, периферийных устройств и каждым приложением. Файл программы автоматически сохраняется в оперативной памяти C-MOS RAM контроллера. Каталог файлов программы отображается на экране выбора программы (SELECT). ПРИМЕЧАНИЕ Каталог файлов программы не отображается на экране файлов (файл). Экран файлов дает возможность выбрать внешнее запоминающее устройство, которое хранит нужные файлы, и манипулировать файлами. На экране выбора программы выполняются такие операции, как копирование, удаление и переименование. (Данные об операциях программы, см. в разделе 5.5) • Регистрация программы (см. подраздел 5.3.1.) • Удаление программы (см. раздел 5.5) • Копирование программы (см. раздел 5.5) • Изменение информации о программе (включая переименование программы) (см. раздел 5.5) Файл программы также включает информационные элементы, указанные ниже. Эти информационные элементы можно проверить на экране выбора программы, нажав F5 [ATTR] (атрибуты). • Comment (комментарий): Вкратце излагается функция программы. • Write protection (защита от записи): Это предотвращает изменение и удаление программы. • Modification Date (дата изменения): Указывает дату последнего изменения программы. • Program size (размер программы): Размер программы указывается в байтах. • Copy source (оригинал программы): Указано имя программы-источника, с которой была скопирована программа. Если программа является оригиналом, этот информационный элемент пуст. -494- 8. ФАЙЛОВЫЙ ВВОД-ВЫВОД B-82284RU-3/01 8.3.2 Файл логики по умолчанию Файл логики по умолчанию (*.DF) включает настройки команд логики по умолчанию, назначенных на каждую функциональную клавишу (клавиши с F1 по F4 ) на экране редактирования программы. Файл логики по умолчанию может быть следующих видов: • DEF_MOTN0.DF Хранит настройки команд перемещения по умолчанию. Клавиша F1 Следующие три файла хранят настройки логической команды по умолчанию, назначенной каждой функциональной клавише, которая отображается на следующей странице. • DF_LOGI1.DF Клавиша F2 • DF_LOGI2.DF Клавиша F3 • DF_LOGI3.DF Клавиша F4 8.3.3 Системный файл/файл приложения Системный файл/файл приложения (*.SV) содержит управляющую программу системы для управления прикладным программным обеспечением ЧПУ или содержит данные, используемые системой. Используются следующие типы системных файлов: • SYSVARS.SV : Используется для хранения настроек системных переменных относящихся к системам координат, опорным точкам, рабочей зоне шарнира и управлению тормозами. • SYSSERVO.SV : Используется для хранения данных параметров сервопривода • SYSMAST.SV : Используется для хранения данных выверки • SYSMACRO.SV : Используется для хранения настроек макрокоманд. • FRAMEVAR.SV : Используется для хранения настроек опорного положения, которое используется при настройке системы координат; комментариев и т.д. • SYSFRAME.SV : Система координат пользователя и система координат инструмента -495- 8. ФАЙЛОВЫЙ ВВОД-ВЫВОД B-82284RU-3/01 8.3.4 Файл данных Файл данных (*.VR, *.IO, *.DT) - это файл, который хранит данные, использующиеся системой. Есть следующие виды файлов данных: • Файл данных (*.VR) a. NUMREG.VR : Используется для хранения данных регистра. b. POSREG.VR : Используется для хранения данных регистра положения. (Только если используется опция программного обеспечения регистра положения.) • Файл данных конфигурации ввода-вывода (*.IO) a. DIOCFGSV. IO : Используется для хранения настроек назначения ввода-вывода. • Файл данных настройки робота (*.DT) Этот файл используется для хранения тех настроек, которые выполняются на экране настройки робота. Имя файла изменяется в зависимости от модели. 8.3.5 Файл ASCII Файл ASCII (*.LS) - это файл текстового формата. Чтение файлов ASCII невозможно. Однако содержимое файла ASCII можно просматривать или распечатать при помощи персонального компьютера. -496- 8. ФАЙЛОВЫЙ ВВОД-ВЫВОД B-82284RU-3/01 8.4 СОХРАНЕНИЕ ФАЙЛОВ Функция сохранения файлов сохраняет данные, которые находятся в оперативной памяти контроллера, на внешнее запоминающее устройство, например, дискету и т.д. Для сохранения файлов можно использовать следующие экраны на пульте обучения. Экран выбора программы: Заданная программа сохраняется на дискете как файл программы. Экран файла: Заданный файл программы, системный файл и т.д. можно сохранить на дискете. Можно сохранить следующие файлы: Если выполняется пакетная операция сохранения, файлы программы, системные файлы и файлы приложения можно сохранять одновременно. • Файл программы • Системный файл • Файл логики по умолчанию • Стандартный файл команд Элемент 5 SAVE (сохранить) в меню функций: Можно сохранить файл программы и данных, и т.д., отображаемых на экране, на дискете как файл программы и системный файл, и т.д. Можно сохранить следующие файлы: • Файл программы • Системный файл • Файл данных • Файл логики по умолчанию • Файл служебных команд -497- 8. ФАЙЛОВЫЙ ВВОД-ВЫВОД B-82284RU-3/01 8.4.1 Сохранение при помощи экрана выбора программы Экран выбора программы дает возможность сохранить заданную программу как файл программы. Процедура 8-7 Требования при сохранении файлов программы Условие Устройство ввода-вывода файла задано правильно (См. раздел 8.1.) Шаг 1. Нажмите клавишу MENUS (меню), чтобы отобразить экранное меню. 2. Выберите NEXT (далее), а затем выберите 1 SELECT (выбрать) на следующей странице. Появляется экран выбора программы. 3. Нажмите NEXT (далее),>, нажмите F4 SAVE (сохранить) на следующей странице. Появляется экран сохранения программы. 4. Введите имя сохраняемой программы, затем нажмите клавишу ENTER. Заданная программа сохраняется на устройство. ПРИМЕЧАНИЕ Не включайте расширение файла в имя программы. 5. Если на устройстве уже имеется программа с таким же именем, с которым вы желаете сохранить программу, файл сохранить невозможно. -498- 8. ФАЙЛОВЫЙ ВВОД-ВЫВОД B-82284RU-3/01 ПРЕДОСТЕРЕЖЕНИЕ Если на текущем устройстве уже имеется файл, имеющий задаваемое имя, функция сохранения не может перезаписать этот файл. Прежде чем сохранять новый файл, текущий файл должен быть удален с устройства. 6. Если устройство заполнено, смените устройство и нажмите F4 CONTINUE (продолжить). 8.4.2 Сохранение всех файлов программ с помощью экрана файла (File) Экран файла дает возможность сохранить файл программы или системный файл, который хранится в оперативной памяти в устройстве. Следующие файлы можно сохранить, нажав F4 BACKUP (резервное копирование): Файл программы (*.TP) : Используется для хранения всех файлов программы, которые содержат программы. Файл логики по умолчанию (*.DF): Используется для хранения настроек логических команд по умолчанию. Системный файл (*.SV) : Используется для хранения следующих файлов: • Файл системных переменных (SYSVARS.SV) • Файл параметров сервопривода (SYSSERVO.SV) • Файл данных выверки (SYSMAST.SV) • Файл данных макросов (SYSMACRO.SV) • Файл настроек системы координат (FRAMEVAR.SV) • Файл данных системы координат (SYSFRAME.SV) Файл приложения - Используется для сохранения настроек приложения. (Пример: SYSSPT.SV)) Файл данных конфигурации ввода-вывода (DIOCFGSV.IO) Файл данных регистра (NUMREG.VR) Файл данных настройки робота Чтобы прервать сохранение, нажмите клавишу PREV (назад) во время сохранения. ПРИМЕЧАНИЕ Во время контролируемого запуска F4 имеет функцию RESTOR (восстановление) вместо BACKUP (резервное копирование). При выборе во вспомогательном меню элемента RESTORE/BACKUP отображается команда BACKUP (резервное копирование). -499- 8. ФАЙЛОВЫЙ ВВОД-ВЫВОД B-82284RU-3/01 Процедура 8-8 Сохранение файлов с помощью экрана файла (file) Условие Устройство ввода-вывода файла задано правильно (См. раздел 8.1.) Шаг 1. Нажмите клавишу MENUS (меню), чтобы отобразить экранное меню. 2. Выберите 7 FILE (файл). Появляется экран file (файл). Сохранение файлов программы 1. Нажмите F4 BACKUP (резервное копирование), затем выберите TPE programs (программы TPE). • F2 EXIT (выход) Заканчивает сохранение файлов программы • F3 ALL (все) Сохраняет все файлы программы и файлы логических команд по умолчанию. • F4 YES (да) Сохраняет заданный файл (программы и логических команд по умолчанию). • F5 NO (нет) Не сохраняет заданный файл (программы и логических команд по умолчанию). После того как файл был сохранен, система запрашивает, должен ли быть сохранен следующий файл программы. 2. Выберите нужную функциональную клавишу. В этом случае, файл программы (*.MN) сохранен в устройстве. 3. Если в устройстве уже существует файл, который имеет такое же имя, как заданное для сохраняемого файла, отображается следующее сообщение. -500- 8. ФАЙЛОВЫЙ ВВОД-ВЫВОД B-82284RU-3/01 • F3 OVERWRITE (перезаписать) Заданный файл будет записан поверх существующего и сохранен. • F4 SKIP (пропустить) Заданный файл не сохраняется. • F5 CANCEL (отмена) Заканчивает сохранения файлов. Сохранение системного файла. 1. Нажмите F4 SAVE (сохранить) и выберите System files (системные файлы). Отображается следующий файл. 2. Чтобы сохранять все системные файлы, нажмите F4, YES (да). Системные файлы (DIOCFGSV.IO, FRAMEVAR.SV, NUMREG.VR, SYSVARS.SV, SYSSERVO.SV, SYSMAST.SV, SYSMACRO.SV, SYSFRAME.SV) сохранены на устройстве. 3. Если в устройстве уже существует файл с именем, под которым сохраняется новый файл, отображается следующее сообщение. • F3 OVERWRITE (перезаписать) Заданный файл будет сохранен и записан поверх существующего. • F4 SKIP (пропустить) Заданный файл не сохраняется. • F5 CANCEL (отмена) Сохранение файлов закончено. 4. Если устройство заполнено файлами, смените устройство и нажмите F4 CONTINUE (продолжить). -501- 8. ФАЙЛОВЫЙ ВВОД-ВЫВОД B-82284RU-3/01 Пакетное сохранение 1. Нажмите F4 BACKUP (резервное копирование), затем выделите ALL of above (все вышеуказанные). ПРИМЕЧАНИЕ Поскольку вариант F4 BACKUP (резервное копирование) не появляется при контролируемом запуске, пакетную операцию сохранения невозможно использовать. 2. При выборе F4 YES (да) все файлы на внешнем запоминающем устройстве стираются, затем сохраняются все данные. Обработка прерывается при помощи клавиши «назад». Прерывание происходит по окончании обработки текущего файла. ПРЕДОСТЕРЕЖЕНИЕ Перед пакетной операцией сохранения все файлы на внешнем запоминающем устройстве стираются. Перед пакетной операцией сохранения проверьте файлы на внешнем запоминающем устройстве. -502- 8. ФАЙЛОВЫЙ ВВОД-ВЫВОД B-82284RU-3/01 8.4.3 Сохранение при помощи меню функций При выборе пункта SAVE в меню функций можно сохранить на устройство данные экрана, отображаемого в настоящий момент. Можно сохранить данные следующих экранов: • Экран редактирования программы - файл программы (*.TP) • Экран системных переменных - файл системных переменных (SYSVARS.SV) • Экран позиционирования - файл данных выверки (SYSMAST.SV) • Экран настройки макрокоманд - файл данных макросов (SYSMACRO.SV) • Экран настройки системы координат - файл данных настройки системы координат (FRAMEVAR.SV) • Экран регистров - файл данных регистра (NUMREG.VR) • Экран регистров положения - файл данных регистра положения (POSREG.VR) • Экран регистра паллетизации - файл данных регистра паллетизации (PALREG.VR) • Экран ввода-вывода - файл данных конфигурации ввода-вывода (DIOCFGSV.IP) • Экран редактирования экран для каждой логической команды по умолчанию. Каждая логическая команда по умолчанию. (*.DF) Процедура 8-9 Сохранение при помощи меню функций Условие Устройство ввода-вывода файла задано правильно (См. раздел 8.1) Сохранение файлов программы. Шаг 1. Вызовите экран редактирования программы или экран выбора программы. 2. Для вызова меню функций нажмите клавишу FCTN. 3. Выберите 2 SAVE (сохранить). Выбранный файл программы сохранен. 4. Если на устройстве уже имеется программа с таким же именем, файл сохранить невозможно. -503- 8. ФАЙЛОВЫЙ ВВОД-ВЫВОД B-82284RU-3/01 5. Если устройство заполнено файлами, смените устройство и нажмите F4 CONTINUE (продолжить). Все данные, сохраняемые при замене устройства, сохраняются на замененное устройство. Сохранение других файлов. Шаг 1. Отобразите экран, который нужно сохранить. 2. Для вызова меню функций нажмите клавишу FCTN. 3. Выберите 2 SAVE (сохранить). Сохраняется содержание отображаемого экрана. 4. Если на устройстве имеется файл с таким же именем, этот файл будет перезаписан. 5. Если устройство заполнено файлами, смените устройство и нажмите F4 CONTINUE (продолжить). Все данные, сохраняемые при замене устройств, сохраняются на замененное устройство. -504- 8. ФАЙЛОВЫЙ ВВОД-ВЫВОД B-82284RU-3/01 8.4.4 Управление файлами На экране файлов можно вызывать список файлов, сохраненных на устройстве, можно копировать или удалить файл. Процедура 8-10 Управление файлами Условие Устройство ввода-вывода файла задано правильно (См. раздел 8.1) Шаг 1. Нажмите клавишу MENUS (меню). Появится экранное меню. 2. Выберите 7 FILE (файл). Отображается экран файлов. Отображение списка файлов. 3. Нажмите F2 [DIR] (каталог). 4. Выберите «*. *» (все файлы). Будет показан список файлов, сохраняемых на устройстве. ПРЕДУПРЕЖДЕНИЕ Прежде чем копировать с блока управления на другой блок управления программу, заданную как макрокоманда, необходимо сравнить экраны настройки макросов этих двух блоков управления. Обязательно убедитесь, что списки этих двух блоков управления совпадают. Программу следует копировать, только если списки совпадают. Если это требование не выполнено, результаты будут непредсказуемы, что может привести к травмам или повреждению оборудования. -505- 8. ФАЙЛОВЫЙ ВВОД-ВЫВОД B-82284RU-3/01 Удаление файлов 5. Выберите файл, который необходимо удалить и нажмите F1 DELETE (удалить). ПРИМЕЧАНИЕ Удаление программы из памяти в блоке управления не удаляет автоматически идентичную программу из устройства. ПРЕДОСТЕРЕЖЕНИЕ Оператор должен убедиться, что на текущем устройстве есть файл, который необходимо удалить. Иначе может быть удален неверный файл. 6. Нажмите F4 YES (да). Файл будет удален. -506- 8. ФАЙЛОВЫЙ ВВОД-ВЫВОД B-82284RU-3/01 Процедура 8-11 Выполнение функции сохранения в ASCII Условие Устройство ввода-вывода файла задано правильно (См. раздел 8.1.) Шаг 1. Нажмите клавишу MENU (меню), чтобы отобразить экранное меню. 2. Выберите SELECT на следующей странице. Появляется экран каталога программ. 3. Нажмите PRINT на следующей странице. Появляется экран печати программы. 4. Введите имя программы, которую необходимо сохранить при помощи функции сохранения в ASCII, затем нажмите ENTER. 5. Заданная программа сохранена при помощи функции сохранения в ASCII. Файл сохранен с расширением LS. Тем же самым способом данные печати могут быть выданы как файл формата ASCII при помощи операции печати, на основании вспомогательного меню (подраздел 8.6.2). -507- 8. ФАЙЛОВЫЙ ВВОД-ВЫВОД B-82284RU-3/01 8.5 ЗАГРУЗКА ФАЙЛОВ «Загрузка файлов» означает загрузку файлов, сохраненных на устройстве файлового вводавывода, в память в контроллере. Для загрузки файлов можно использовать следующие экраны на пульте обучения. 1. Экран выбора программы - Заданный файл программы загружается с устройства как программа. 2. Экран файла - Можно загрузить заданные файлы программы и системные файлы. Можно загрузить следующие файлы: • Файл программы (*.TP или *.MN) • Логические команды по умолчанию (*.DF) • Системный файл (*.SV) • Файл данных (*.VR,*.IO ) ПРИМЕЧАНИЕ При выборе F4 RESTOR на экране файла в разделе control start (контролируемый запуск) (но не control start 2) включается пакетный режим чтения. Файлы, сохраненные на внешнем запоминающем устройстве, читаются в следующем порядке: 1. Файлы, имеющие такие же имена, как файлы, сохраненные при выборе System files (системные файлы) 2. Файлы, имеющие такие же имена, как файлы, сохраненные при выборе Application (приложение) 3. Файлы *.TP, *.DF и *.MN на внешнем запоминающем устройстве Чтение файлов *.SV и *.VR выполняется автоматически при выборе Convert=YES. ПРЕДОСТЕРЕЖЕНИЕ Если во время операции чтения программы имеется программа с таким же именем, то имеющаяся программа автоматически перезаписывается. -508- 8. ФАЙЛОВЫЙ ВВОД-ВЫВОД B-82284RU-3/01 8.5.1 Загрузка при помощи экрана выбора программы На экране выбора программы заданный файл программы может быть загружен с устройства. Процедура 8-12 Загрузка файла программы при помощи экрана выбора программы Условие Устройство ввода-вывода файла задано правильно (См. раздел 8.1.) Шаг 1. Нажмите клавишу MENUS (меню), чтобы отобразить экранное меню. 2. Выберите 0 -- NEXT -- (далее), затем выберите 1 SELECT (выбрать) на следующей странице. Отображается экран выбора программы. 3. Нажмите NEXT (далее),>, нажмите F3 LOAD (загрузить) на следующей странице. Появится экран загрузки программы. 4. Введите имя загружаемой программы, затем нажмите клавишу ENTER. ПРИМЕЧАНИЕ Не включайте расширение файла в имя программы. Заданная программа загружается с устройства. 5. Если в памяти уже существует программа с именем, под необходимо загрузить новый файл, отображается следующее сообщение. - OVERWRITE (перезаписать) Загружает новый файл и перезаписывает старый. -509- 8. ФАЙЛОВЫЙ ВВОД-ВЫВОД B-82284RU-3/01 8.5.2 Загрузка заданного файла программы при помощи экрана файла На экране файлов заданный файл загружается с устройства в память. Можно выполнить чтение следующих файлов: 1. Файл программы (*.TP или *.MN) - Можно загрузить файл программы, который содержит программу. 2. Файл логики по умолчанию (*.DF) - Можно загрузить файл логики по умолчанию, в котором хранятся настройки логических команд по умолчанию. Способ загрузки - такой же, как файла программы. 3. Файл данных (*.VR, *.IO) - Можно загрузить следующие файлы данных. • Файл данных регистра (NUMREG.VR) • Файл данных регистра положения (POSREG.VR) • Файл данных конфигурации ввода-вывода (DIOCFGSV.IO) 4. Системный файл (*.SV) - Можно загрузить следующие системные файлы. Однако системные файлы можно загрузить только при контролируемом запуске. (См. подраздел C.1.3 «Контролируемый запуск») • Файл системных переменных (SYSVARS.SV) • Файл параметров сервопривода (SYSSERVO.SV) • Файл данных выверки (SYSMAST.SV) • Файл данных макросов (SYSMACRO.SV) • Файл данных настройки системы координат (FRAMEVAR.SV) • Файл данных системы координат (SYSFRAME.SV) -510- 8. ФАЙЛОВЫЙ ВВОД-ВЫВОД B-82284RU-3/01 Процедура 8-13 Загрузка файла программы при помощи экрана файлов Условие Устройство ввода-вывода файла задано правильно (См. раздел 8.1.) Шаг 1. Нажмите клавишу MENUS (меню), чтобы отобразить экранное меню. 2. Выберите 7 FILE (файл), чтобы отобразить экран файлов. Загрузка файла программы 3. Нажмите F2 [DIR] (каталог). 4. Выберите *.TP (файл программы). Отображается каталог файлов программы, сохраненных на устройстве. -511- 8. ФАЙЛОВЫЙ ВВОД-ВЫВОД B-82284RU-3/01 5. Переместите курсор к файлу программы, который необходимо загрузить и нажмите F3 LOAD (загрузить). Выбранная программа загружается с дискеты. 6. Если программа с таким же именем уже существует в оперативной памяти, выдается следующая индикация: • OVERWRITE (перезаписать) Загружает новый файл и перезаписывает старый. • SKIP (пропуск) Пропускает файл и переходит к следующему. 7. Если необходимо загрузить группу файлов программы, выберите *.TP и нажмите F3 LOAD (загрузить). Если нажата клавиша PREV (назад), операция прерывается после окончания загрузки текущего файла. Загрузка файла данных 8. Нажмите F2 DIR. Отображается подменю. 9. Выберите *.VR (файл данных переменных). Отображается каталог файлов данных переменных, сохраненных на устройстве. Выберите программу, которую нужно загрузить. Выбранная программа загружается с устройства. -512- 8. ФАЙЛОВЫЙ ВВОД-ВЫВОД B-82284RU-3/01 10.Выберите файл программы, который необходимо загрузить и нажмите F3 LOAD (загрузка). Заданная программа загружается с устройства. Загруженные данные становятся текущими данными. 11.Если необходимо загрузить все файлы с таким же расширением. Выберите *.VR, *.IO, и т.д и нажмите F3 LOAD (загрузка). Загрузка файлов системных переменных Условие Включите питание в режиме контролируемого запуска (см. подраздел c.1.3 «Контролируемый запуск») Запускается следующая упрощенная система. -513- 8. ФАЙЛОВЫЙ ВВОД-ВЫВОД B-82284RU-3/01 12.Нажмите клавишу MENUS, затем выберите 2 File (файл). Появляется экран file (файл). 13.Нажмите F2 DIR для вызова подменю. 14.Выберите *.SV (файл данных системных переменных). Отображается список системных файлов, которые сохранены в устройстве. 15.Выберите файл, который необходимо загрузить и нажмите F3 LOAD (загрузить). Если нажать клавишу PREV (назад), во время загрузки системных файлов, выбранных как *. SV, загрузка продолжается и заканчивается по окончании загрузки файла, который загружался во время нажатия клавиши PREV (назад). 16.При чтении системного файла необходимо указать, нужно ли выполнить преобразование для поддержки совместимости со старой системой. Обычно нужно выбирать YES (да). -514- 8. ФАЙЛОВЫЙ ВВОД-ВЫВОД B-82284RU-3/01 17.Снова выключите питание. Затем выберите 1 START (COLD) (запуск из холодного состояния) в меню функций. Будут выполнен запуск из холодного состояния системы. Пакетное чтение Шаг 1. Выберите экран файлов при контролируемом запуске (не контролируемый запуск 2). 2. Выберите F4 RESTOR (восстановить). 3. В строке приглашения появится сообщение пользователю с запросом подтверждения. 4. Выберите F4 YES (да). После этого начинается операция чтения. Обработка прерывается при помощи клавиши «назад». Прерывание происходит по окончании обработки текущего файла. -515- 8. ФАЙЛОВЫЙ ВВОД-ВЫВОД B-82284RU-3/01 8.6 ПЕЧАТЬ ФАЙЛОВ Печать файлов - это вывод в качестве файла формата ASCII содержимого программы, файла данных, содержимого системных переменных и так далее на устройство файлового вводавывода, выбранного как указано в разделе выбора устройства файлового ввода-вывода (8.1). Также можно вывести изображение на экране пульта обучения (печать экрана). Печать файлов можно выполнять со следующих экранов. • Экран выбора программы: Можно печатать файлы программы. • Элемент 4 PRINT (печать) на второй странице меню FCTN: Можно печатать содержимое следующих экранов: - Экран редактирования программы: Информация о программе и содержимое программы. - Экран системных переменных: Данные системных переменных Процедура 8-14 Печать файлов с помощью экрана выбора программы Условие Устройство файлового ввода-вывода находится в состоянии «вывод включен». Печать файла программы при помощи экрана выбора программы Шаг 1. Нажмите клавишу MENUS (меню), чтобы отобразить экранное меню. 2. Выберите 1 SELECT на следующей странице. Появляется экран выбора программы. 3. Нажмите F5 PRINT на следующей странице. Появляется экран печати программы. 4. Введите имя файла программы, который необходимо распечатать, затем нажмите клавишу ENTER. 5. Заданный файл программы будет распечатан. Для остановки печати нажмите клавишу PREV (назад). -516- 8. ФАЙЛОВЫЙ ВВОД-ВЫВОД B-82284RU-3/01 Процедура 8-15 Печать при помощи меню разных функций (miscellaneous) Печать программы Условие Появится экран редактирования программы. Шаг 1. Нажмите функциональную клавишу, чтобы отобразить меню функций miscellaneous (разное). 2. Нажмите 0 NEXT (далее) и выберите 4 PRINT (печать). 3. Программа, отображаемая в настоящий момент, будет распечатана. Для прерывания печати нажмите клавишу PREV (назад). Печать системных переменных Условие Будет выдан экран системных переменных. Шаг 1. Нажмите функциональную клавишу, чтобы отобразить меню функций miscellaneous (разное). 2. Нажмите 0 -- NEXT -- (далее), затем выберите 4 PRINT (печать). -517- 8. ФАЙЛОВЫЙ ВВОД-ВЫВОД B-82284RU-3/01 3. Будет напечатан список системных переменных. ПРИМЕЧАНИЕ Для распечатки всех системных переменных требуется не менее трех часов. Для прерывания печати системных переменных нажмите клавишу «назад». 4. Чтобы распечатать только системные переменные низшего уровня, например, чтобы распечатать системные переменные в $PARAM_GROUP, откройте экран нужного уровня и выполните действия пунктов 1 и 2, указанных выше. Процедура 8-16 Печать отображаемого экрана (печать экрана) Условие Отображается нужный экран, который будет распечатан. Шаг 1. Нажмите клавишу FCTN, чтобы отобразить вспомогательное меню (auxiliary). 2. Нажмите 0 -- NEXT -- (далее), затем выберите 3 PRINT SCREEN (печать экрана). 3. Отображаемый экран будет распечатан. Символ «A» печатается как часть негативного изображения на дисплее пульта обучения. Для остановки печати нажмите клавишу PREV (назад). -518- 8. ФАЙЛОВЫЙ ВВОД-ВЫВОД B-82284RU-3/01 8.7 АВТОМАТИЧЕСКОЕ РЕЗЕРВНОЕ КОПИРОВАНИЕ 8.7.1 Краткий обзор автоматического резервного копирования • Функция автоматического резервного копирования автоматически выполняет действие «all backup» (полное резервное копирование) в меню File (файл) со следующей периодичностью. - Заданная периодичность (до 5 настроек) - Заданный цифровой выход (DI) включен. - Запуск контроллера. (Можно задать интервал.) • Карта памяти (MC:) и область автоматического резервного копирования (FRA:) памяти F-ROM в блоке управления. Область FRA: задается по умолчанию. • Функция автоматического резервного копирования может работать с несколькими резервными копиями в одном устройстве. Даже если выполнено резервное копирование неверных программ или параметров настройки, можно загрузить предыдущую резервную копию. Количество копий, которые можно сохранить, составляет от 1 до 99. (По умолчанию - 2) • Устройство хранения данных, которое будет использоваться для автоматического резервного копирования, должно быть предварительно инициализировано для автоматического резервного копирования. Автоматическое резервное копирование не будет выполняться с внешним запоминающим устройством, которое не было инициализировано для автоматического резервного копирования. Поэтому, если делается попытка команды автоматического создания резервной копии на карте памяти, которая не инициализирована для автоматического резервного копирования, ее содержимое не будет потеряно. Область FRA: не должна инициализироваться, так как она предварительно инициализирована. • Если блок управления выключается во время автоматического резервного копирования или автоматическое резервное копирование остановлено до его завершения, в систему автоматически восстанавливается самая последняя резервная копия. Неполный файл с резервной копией не остается в запоминающем устройстве, а к самому последнему файлу с резервной копией можно обращаться в любое время. ПРИМЕЧАНИЕ Эта функция автоматически сохраняет все файлы. Если устройство хранения данных, использованное для автоматического резервного копирования, неисправно, чтение данных, сохраненных на нем, становится невозможным. На случай такого непредвиденного происшествия необходимо также сохранить резервную копию на другом устройстве хранения данных, например, на карте памяти. -519- 8. ФАЙЛОВЫЙ ВВОД-ВЫВОД B-82284RU-3/01 8.7.2 ПРИГОДНЫЕ ДЛЯ ИСПОЛЬЗОВАНИЯ КАРТЫ ПАМЯТИ В следующей таблице перечислены карты памяти, пригодные к использованию для автоматического резервного копирования. Тип Рекомендованное изделие Карта памяти флэш ATA Карта PCMCIA Flash ATA изготовленная SanDisk и распространяемая корпорацией I-O Data Device. Карта памяти Compact flash + устройство для чтения карт памяти Карта памяти CompactFlash, изготовленная SanDisk Устройство для чтения карт памяти CompactFlash, изготовленное SanDisk Карта памяти SRAM Распространяется FANUC. A87L-0001-0150#256K (емкостью 256 килобайт) A87L-0001-0150#512K (емкостью 512 килобайт) A87L-0001-0150#1M (емкостью 1 мегабайт) A87L-0001-0150#2M (емкостью 2 мегабайта) ПРИМЕЧАНИЕ Содержимое карты SRAM теряется по истечении ресурса ее встроенной батареи. Ни карте памяти Flash ATA, ни карте памяти CompactFlash не требуются батареи. Для этой цели рекомендуется использовать карты памяти Flash ATA или CompactFlash. ПРИМЕЧАНИЕ Необходимая емкость памяти должна быть (размер программы + 200 килобайт) х (количество резервных копий + 1). Если размер программы 500 килобайт, то на карте памяти объемом 10 мегабайт можно сделать 13 резервных копий. ПРИМЕЧАНИЕ Если используется карта памяти, отличная от рекомендованных, нормальный режим работы не гарантируется, кроме того она может оказать неблагоприятное влияние на блок управления. -520- 8. ФАЙЛОВЫЙ ВВОД-ВЫВОД B-82284RU-3/01 8.7.3 Настройка автоматического резервного копирования MENU->7 FILE->F1([TYPE])->Auto Backup. Отображается следующее меню. 1 Автоматическое резервное копирование работает, только если эта функция включена (ENABLE). 5 При включении заданного цифрового входа (DI) выполняется резервное копирование. (Если индекс - 0, оно выключено. 2 Устройство для сохранения. Значение по умолчанию - Backup (FRA:) 6 Если функция включена (ENABLE), резервное копирование выполняется при запуске. Можно задать периодичность. 3 Отображается текущее состояние устройства. 7 Заданный цифровой выход (DO) включается при выполнении резервного копирования или при возникновении ошибки при резервном копировании. (См. 8.7.4 «Выполнение автоматического резервного копирования») 4 Задайте время резервного копирования. До 5 настроек. Чтобы удалить настройку, нажмите F4 (CLEAR) (удалить). 8 Настройки для управления резервными копиями. (См. 8.7.5 «Управление копиями») (См. 8.7.6 «Восстановление из резервной копии») -521- 8. ФАЙЛОВЫЙ ВВОД-ВЫВОД B-82284RU-3/01 Резервное копирование при включении питания Если включена настройка «Резервное копирование при включении питания», резервная копия делается при включении питания. Если дата самой последней резервной копии в устройстве хранения данных находится в определенном диапазоне времени (задана в настройке «Интервал») с текущей даты, при включении питания резервная копия не делается. Диапазон периода по умолчанию - 7 дней. Если значение по умолчанию оставить без изменений, резервная копия делается при включении питания каждые 7 дней при условии, что застройка Backup at Power up (резервное копирование при включении питания) включена. Единица измерения интервала может быть Day (дней), Time (часов) и Minute (минут). Если сделать сброс интервала на 0, резервная копия данных делается каждый при включении питания. Инициализация устройства хранения данных * Для использования карты памяти для автоматического резервного копирования карту памяти необходимо инициализировать для автоматического резервного копирования. Это делается для защиты от случайной записи на другую карту памяти. Состояние устройства отображается в строке Status (состояние). Область FRA: не должна инициализироваться, так как она предварительно инициализирована. Ready for auto backup Устройство инициализировано для автоматического резервного копирования Device is not ready! Устройство не готово или устройство не инициализировано для автоматического резервного копирования Устройство инициализируется в следующем порядке. 1. Если устройство не форматировано, его необходимо форматировать через меню file (файл). 2. Нажмите F2 (INIT_DEV) (инициализировать устройство) 3. Появится сообщение «Initialize the device for auto backup?» (инициализировать устройство для автоматического резервного копирования?). Нажмите F4 YES (да). 4. Появится сообщение «Enter number of versions to keep:» (введите количество сохраняемых копий:). Необходимо ввести количество копий (от 1 до 99), которые требуется сохранить. Нажатие только клавиши Enter задает количество резервных копий, равное 2. Функция INIT_DEV удаляет все файлы с устройства и создает специальные файлы и каталоги. ПРЕДОСТЕРЕЖЕНИЕ Функция INIT_DEV не форматирует устройство. Устройство необходимо форматировать в меню file (файл) (F5 (UTIL)->Format) -522- 8. ФАЙЛОВЫЙ ВВОД-ВЫВОД B-82284RU-3/01 8.7.4 Выполните автоматическое резервное копирование Если удовлетворено заданное условие, выполняется автоматическое резервное копирование. 1 Сохранение файла • При выполнении автоматического резервного копирования отображается меню. По окончании автоматического резервного копирования отображается предыдущее меню. • При нажатии клавиши PREV (назад) резервное копирование отменяется и отображается предыдущее меню. При выполнении автоматического резервного копирования не работает ни одна клавиша, кроме PREV (назад). • Даже если используется пульт обучения, при выполнении автоматического резервного копирования отображается это меню и все клавиши, кроме клавиши PREV (назад), не работают. Необходимо дождаться окончания автоматического резервного копирования. • Если делается попытка выполнить автоматическое резервное копирование во время выполнения программы, оно выполняется одновременно с выполнением программы. Также возможно запустить программу с внешнего устройства во время резервного копирования. • Если задан сигнал о выполнении резервного копирования (backup-in-progress), этот сигнал включается, пока отображается это меню. 1 Причина, по которой резервное копирование невозможно • Это меню появляется, если выполнить резервное копирование невозможно, например, потому что не была вставлена карта памяти. • В этом случае робот не перейдет в состояние ошибки. Если программа уже выполняется, она продолжает выполняться. В этом случае также возможно запустить программу с внешнего устройства. • При нажатии F5 (RETRY) (повторить) попытка выполнения резервного копирования повторяется. • При нажатии клавиши PREV (назад) происходит переход в предыдущее меню. • Если задан сигнал об ошибке выполнении резервного копирования (backup error), этот сигнал включается, пока отображается это меню. -523- 8. ФАЙЛОВЫЙ ВВОД-ВЫВОД B-82284RU-3/01 8.7.5 Управление копиями Функция автоматического резервного копирования может сохранять несколько резервных копий в одном устройстве. Количество сохраняемых копий задается при инициализации устройства. В любое время можно изменить количество сохраняемых копий при помощи пункта Maximum number of versions (максимальное количество копий). Если количество копий превышает заданное количество, самые старые копии удаляются автоматически. Если устройство - FRA: Если размер свободной области памяти в памяти F-ROM в блоке управления становится меньше, чем 1 мегабайт, самая старая резервная копия автоматически удаляется. В этом случае количество сохраняемых предыдущих копий фактически становится меньше, чем максимальное количество копий. Если размер свободной области памяти в памяти F-ROM недостаточен для размещения еще одной резервной копии, во время выполнения автоматического резервного копирования обнаруживается ошибка. Если невозможно разместить заданное количество резервных копий на карте памяти из-за недостаточной емкости памяти, во время выполнения автоматического резервного копирования обнаруживается ошибка. Задайте соответствующее количество резервных копий, исходя из того, что емкость памяти, требующаяся для хранения одной резервной копии, составляет (размер программы + 200 килобайт). Если обнаружена ошибка из-за недостаточного объема области памяти во время автоматического резервного копирования, уменьшите значение, заданное в настройке «Maximum number of versions» (максимальное количество копий). Это вызовет удаление старых резервных копий, таким образом на устройстве хранения данных увеличится свободное пространство. После удаления резервной копии при уменьшении значения, заданного в настройке «Maximum number of versions» (максимальное количество копий), восстановите ее, увеличивая значение, невозможно. Файлы резервного копирования сохраняются в отдельных подкаталогах. При выполнении автоматического резервного копирования файлы резервной копии сохраняются в корневом каталоге, затем эти файлы копируются в соответствующий каталог. Меню «файл» может обращаться только к файлам в корневом каталоге, таким образом последнюю резервную копию можно загрузить через меню «файл». Можно также загрузить старшие копии. (См. 8.7.6 «Восстановление из резервной копии») При выполнении полного резервного копирования (all backup) через меню «файл» (file) на устройство, которое инициализировано для автоматического резервного копирования, файлы копируются в соответствующий подкаталог, как при автоматическом резервном копировании. Если во время резервного копирования выключен блок управления или резервное копирование остановлено преждевременно, все файлы резервной копии, созданной во время текущего сеанса резервного копирования, удаляются, а последняя выбранная резервная копия восстанавливается в корневом каталоге. -524- 8. ФАЙЛОВЫЙ ВВОД-ВЫВОД B-82284RU-3/01 8.7.6 Восстановление из резервной копии Файлы резервной копии, сохраненные при автоматическом резервном копировании, можно загрузить через меню «файл». При нажатии пункта all of above (все вышеуказанные) меню «файл» меню контролируемого запуска дает возможность выполнить чтение всех файлов одновременно. Обычно самая последняя резервная копия находится в корневом каталоге, и эта версия может быть загружена через меню «файл». Предыдущую копию можно загрузить, выполнив следующую операцию. 1. Нажмите F4 CHOICE (выбор) в пункте «Loadable version» (загружаемая копия). Отображается меню, которое содержит время резервного копирования всех копий в устройстве. 2. Необходимо выбрать версию для загрузки, при этом в пункте «Loadable version» (загружаемая копия) будет показано время выбранной версии. В это время файлы выбранной резервной копии копируются в корневой каталог. 3. Можно загрузить файлы выбранной копии в меню «файл». При выполнении контролируемого запуска при нажатии пункта all of above (все вышеуказанные) в меню «файл» меню контролируемого запуска включает одновременное чтение всех файлов резервной копии. -525- 8. ФАЙЛОВЫЙ ВВОД-ВЫВОД B-82284RU-3/01 8.8 ФУНКЦИЯ РЕЗЕРВНОГО КОПИРОВАНИЯ ОБРАЗА Краткий обзор При помощи функции резервного копирования образа можно создать образы памяти F-ROM и S-RAM контроллера. Эти образы сохраняются на выбранном запоминающем устройстве как несколько файлов. Функция резервного копирования образа может использоваться их меню [FILE] (файл), если система находится в режиме запуска из холодного состояния. После выбора в меню пункта [Image backup] (резервное копирование образа) при следующем раз включении контроллера фактически выполняется процесс резервного копирования. Для восстановления из резервной копии нажмите и удерживайте нажатыми клавиши [F1] и [F2] и включите контроллер. Появляется меню, при помощи которого можно выполнить восстановление из ранее сохраненных образов. Запоминающие устройства - это карта памяти (MC:) и сервер на ПК (TFTP:), подключенный через Ethernet. Для использования сервера на ПК в качестве запоминающего устройства необходимо корректно настроить функцию Ethernet на контроллере и запустить функцию сервера TFTP на персональном компьютере. Выполнение резервного копирования образа Процедура 8-17 Выполнение резервного копирования образа ПРЕДОСТЕРЕЖЕНИЕ Резервное копирование образа можно использовать только если система находится в режиме запуска из холодного состояния. Его невозможно использовать во время контролируемого запуска. Шаг 1. Нажмите клавишу MENUS (меню). 2. Выберите пункт [FILE] (файл). 3. Нажмите клавишу F4 [BACKUP] (резервное копирование). Появится меню, показанное ниже. 4. Если пульт обучения выключен при выборе резервного копирования образа, появляется приглашение, показанное ниже. В противном случае появляется меню выбора запоминающего устройства, показанное ниже. -526- 8. ФАЙЛОВЫЙ ВВОД-ВЫВОД B-82284RU-3/01 5. Файлы резервной копии образа сохраняются в корневом каталоге выбранного устройства. Если устройство - это карта памяти (MC:) и на нем уже имеются файлы *.IMG, появляется сообщение с запросом о подтверждении, показанное ниже. ПРЕДОСТЕРЕЖЕНИЕ Если запоминающее устройство - это сервер TFTP:, файлы *.IMG всегда перезаписываются. 6. Выберите [YES] (да) и появится приглашение с запросом выключить и снова включить питание. 7. Выберите [OK] и питание будет автоматически выключено и включено, и система выполнит перезапуск. 8. Немедленно после включения питания автоматически начинается резервное копирование образа. Появляется экран, похожий на показанный ниже. ПРЕДУПРЕЖДЕНИЕ 1 Не выключайте питание во время резервного копирования образа. 2 Если запоминающее устройство - это карта памяти (MC:), не извлекайте карту памяти во время резервного копирования образа. 9. После завершения резервного копирования образа или если происходит ошибка, контроллер выполняет обычный цикл запуска. После выполнения запуска появляется один из экранов, показанных ниже. 10.Нажмите [OK], и автоматически появится экран «файл». 11.При неуспешном резервном копировании в журнал сигналов об ошибке будет выдан сигнал об ошибке SYST-223 «Image backup failed(0x%x)» (не удалось выполнить резервное копирование образа). Код (0x%x) указывает причину отказа. -527- 8. ФАЙЛОВЫЙ ВВОД-ВЫВОД B-82284RU-3/01 Восстановление из резервной копии образа Процедура 8-18 Восстановление из резервной копии образа Шаг 1. Нажмите и удерживайте нажатыми клавиши [F1] и [F2] и включите робота. Появляется экран [Image restore] (восстановление из образа). 2. При выборе любого пункта кроме 1 и 2 контроллер начинает обычный цикл запуска. При выборе пункта 1 или 2, появляется экран подтверждения, показанный ниже. 3. Если ввести 1, происходит запуск восстановления. После завершения контроллер начинает обычный цикл запуска, используя восстановленные образы. Если ввести 2, восстановление из образа отменяется. -528- 9. УТИЛИТЫ B-82284RU-3/01 9 УТИЛИТЫ В настоящей главе разъясняется понятие макрокоманды, которая является специальной функцией контроллера робота. -529- 9. УТИЛИТЫ B-82284RU-3/01 9.1 МАКРОКОМАНДА Макрокоманда - это функция, позволяющая регистрировать программу, состоящую из набора последовательных команд, как одну команду и при необходимости вызывать такой набор команд для выполнения. 1 Макрокоманда 4 Раскрыть кисть 2 hand 1 open (кисть 1 раскрытие) 5 Проверка раскрытия кисти 3 Программа макроса Рис. 9.1 Макрокоманды Макрокоманда имеет следующие возможности: • Макрокоманда, введенная в режиме обучения в программу, может запускаться как команда программы. • Макрокоманда может запускаться при помощи экрана ручного управления на пульте обучения. • Макрокоманда может запускаться при помощи пользовательской клавиши на пульте обучения. • Макрокоманда может запускаться при помощи кнопки пользователя на панели оператора. (Модуль управления не может использоваться, потому что на нем нет пользовательской клавиши.) • Запустить макрокоманду можно при помощи входов DI, RI или UI. Имеющиеся программы можно зарегистрировать как макрокоманды. Можно зарегистрировать до 20 макрокоманд. Макрокоманду можно использовать согласно следующей процедуре: 1. Создайте программу, которая будет выполнена как макрокоманда. 2. Зарегистрируйте созданную макропрограмму как макрокоманду и определите, с какого устройства должна вызываться макрокоманда. 3. Выполните макрокоманду. Экран настройки макрокоманд 6 SETUP. Macro (настройка макроса) используется для настройки макрокоманд. -530- 9. УТИЛИТЫ B-82284RU-3/01 9.1.1 Настройка макрокоманд Настройка макрокоманды включает следующие элементы: • Программа макроса • Имя макрокоманды • Назначение устройства, используемого для запуска макрокоманды Программа макроса Макропрограмма - это программа, запускаемая макрокомандой. Макропрограмму можно вводить в режиме обучения и воспроизводить (при воспроизведении в качестве программы) так же, как обыкновенную программу, кроме следующих случаев, когда имеются ограничения: • Подтип программы при регистрации в качестве макропрограммы меняется на MR (макрос). При отмене регистрации макропрограммы подтип меняется обратно на первоначальный. (Информацию о подтипах, см. в подразделе 4.3.1.) • Макропрограмму, зарегистрированную в качестве макрокоманды удалить невозможно. • Программа, не включающая перемещение (группу), может запускаться даже если не задано состояние включения перемещения (даже если выдан сигнал об ошибке). Для настройки маски группы используется экран информации программы. (См. подраздел 5.3.1.) • Макрокоманда, не имеющая команд перемещения, должна составляться как программа, которая не содержит группы перемещений. Имя макрокоманды Имя макрокоманды используется для вызова макропрограммы в программе. Имя макрокоманды должно состоять из строки буквенно-цифровых символов не длиннее 16 символов. И затем макрокоманду можно запустить при перемещении робота. Назначение устройства Макрокоманда должна быть назначена на клавишу, элемент экрана, и т.д., чтобы ее можно было вызвать. Элемент, на который назначена макрокоманда, называется устройством. Доступны следующие устройства: • Элементы на экране ручного управления на пульте обучения (MF) • Пользовательские клавиши на пульте обучения (UK и SU) • Пользовательские кнопки и другие кнопки на панели оператора (не устанавливаются на блоке управления оператора) • DI, RI, UI ПРИМЕЧАНИЕ Если макрокоманда назначена клавише на пульте обучения, функция, ранее назначенная клавише, становится недоступной. ПРЕДОСТЕРЕЖЕНИЕ Оператор должен убедиться, что на пользовательские клавиши пульта обучения не назначены макрокоманды. Если некоторые команды назначены, во время выполнения возможно нарушение нормальной работы. -531- 9. УТИЛИТЫ B-82284RU-3/01 Макрокоманды могут назначаться следующим устройствам: • с MF[1] по MF[99] : Элементы на экране ручного управления • с UK[1] по UK[7] : Пользовательские клавиши 1 - 7 на пульте обучения • с SU[1] по SU[7] : Пользовательские клавиши 1 - 7 + клавиша SHIFT на пульте обучения • с SP[4] по SP[5] : Пользовательские кнопки 1 - 2 на пульте обучения • с DI[1] по DI[99] : DI с 1 по 99 • с RI[1] по RI[24] : RI с 1 по 24 • Сигнал начала координат UI[7] HOME ПРИМЕЧАНИЕ Можно использовать номера MF с 1 по 99, но на элементы MF можно назначить не более 20 макрокоманд. ПРИМЕЧАНИЕ Общее количество назначений на DI и RI - до 5. ПРИМЕЧАНИЕ Назначение макроса на другие сигналы UI, кроме сигнала начала координат (HOME), можно включить при помощи системной переменной $MACRUOPENBL. ПРИМЕЧАНИЕ Номер, который можно фактически использовать - это только логический номер, назначенный линии входного сигнала. Экран настройки макрокоманд 6 SETUP. Macro (настройка макроса) используется для настройки макрокоманд. ПРЕДУПРЕЖДЕНИЕ Прежде чем копировать с блока управления на другой блок управления программу, заданную как макрокоманда, необходимо сравнить экраны настройки макросов этих двух блоков управления. Обязательно убедитесь, что списки этих двух блоков управления совпадают. Программу следует копировать, только если списки совпадают. Если это требование не выполнено, результаты будут непредсказуемыми. -532- 9. УТИЛИТЫ B-82284RU-3/01 Процедура 9-1 Настройка макрокоманд Условие Макропрограмма создана. Условие Задана информация о данных макропрограммы. ПРИМЕЧАНИЕ Для большего удобства для программы, не включающей команды перемещения, может задаваться маска группы. ПРИМЕЧАНИЕ Если изменяемая программа содержит команду перемещения, маску группы задать невозможно. Изменение группы перемещений (настройка маски группы) Шаг 1. Для изменения маски группы используется экран информации программы. 2. Нажмите клавишу MENUS (меню), чтобы отобразить экранное меню. 3. Выберите 1 SELECT на следующей странице. Появляется экран выбора программы. 4. Нажмите F2 DETAIL (данные) на следующей странице. Появляется экран информации программы. 5. Переместите курсор к группе 1 элемента «Group Mask» (маска группы). Нажмите F5 «*», чтобы задать (*,*,*,*,*). -533- 9. УТИЛИТЫ B-82284RU-3/01 ПРИМЕЧАНИЕ Если команда перемещения уже введена в режиме обучения в изменяемую программу, маску группы задать невозможно. Настройка макрокоманды Шаг 1. Нажмите клавишу MENUS (меню), чтобы отобразить экранное меню. 2. Выберите 6 SETUP (настройка). 3. Нажмите F1 TYPE (тип) для отображения меню смены экранов. 4. Выберите Macro (макрос). Появится экран настройки макрокоманд. 5. Для ввода макрокоманды нажмите клавишу ENTER, чтобы отобразить экран ввода символьной строки, затем вводите символы при помощи функциональных клавиш. -534- 9. УТИЛИТЫ B-82284RU-3/01 После завершения ввода нажмите клавишу ENTER. ПРИМЕЧАНИЕ Одинаковые определения макрокоманд не допускаются. 6. Для ввода макропрограммы нажмите F4 [CHOICE] (выбор), чтобы отобразить каталог программ, затем выберите программу из каталога. Если имя макропрограммы введено без имени макроса, в качестве как имени макроса будет использоваться имя программы. 7. Для назначения устройства нажмите F4 [CHOICE] (выбор), чтобы отобразить каталог программ, затем выберите устройство из каталога. -535- 9. УТИЛИТЫ B-82284RU-3/01 8. Введите нужный номер устройства. ПРЕДОСТЕРЕЖЕНИЕ После того, как все макрокоманды заданы, информация настройки должна быть сохранена во внешнем запоминающем устройстве, на случай, если информацию потребуется перезагрузить. В противном случае текущая информация настройки может быть потеряна при ее изменении. 9. Для удаления макрокоманды переместите курсор в нужное поле, затем нажмите F2 CLEAR (очистить) при нажатой клавише SHIFT. 10.Будет выдан запрос на подтверждение «Clear OK?» • Для удаления макрокоманды нажмите F4 YES (да). • Для отмены удаления макрокоманды нажмите F5 NO (нет). -536- 9. УТИЛИТЫ B-82284RU-3/01 9.1.2 Выполнение макрокоманд Макрокоманда может выполняться как указано ниже: • Выбором элемента на экране ручного управления на пульте обучения (при нажатой клавише SHIFT) • Путем нажатия пользовательских клавиш на пульте обучения (не нажимая клавишу SHIFT) • Путем нажатия пользовательских клавиш пользователя на пульте обучения (с нажатой клавишей SHIFT) • DI, RI, UI • Вызов макрокоманды из программы При запуске макрокоманды макропрограмма выполняется таким же образом, как выполняется обычная программа, кроме следующих ограничений: • Пошаговый режим выключен. Всегда используется непрерывный режим работы. • Макропрограмма не переходит в состояние паузы, а всегда выполняется ее аварийное прекращение. • Макропрограмма всегда выполняется с первой строки. Если макропрограмма включает команду перемещения (использует группу перемещений), для выполнения макрокоманды должно быть задано состояние motion enabled (перемещения включены). Когда группа перемещений не используется, состояние motion enabled (перемещения включены) задавать не нужно. Состояние motion enabled (перемещения включены) задано, если: • Индикация ENBL включена. • Выход SYSRDY включен. (Питание сервопривода включено) Таблица 9.1.2 Условия выполнения макрокоманды MF [ с 1 по 99 ] SU [ с 1 по 7 ] UK [ с 1 по 7 ] SP [ с 4 по 5 ] DI [ с 1 по 999 ] RI [ с 1 по 5 ] UI [ с 1 по 8 ] Пульт обучения включен Пульт обучения включен Пульт обучения выключен Без группы перемещений Выполняется (*1) С группой перемещений Выполняется Выполняется - Выполняется Выполняется ПРИМЕЧАНИЕ (*1) Даже если пульт обучения выключен, макрокоманда, в которой не имеется группы перемещений, может выполняться с MF или SU, если задать настройку системной переменной $MACRTPDSBEXE = TRUE (истина). *) Имеется возможность включить аргумент в вызов макрокоманды в программе и использовать его в макропрограмме. Подробную информацию см. в подразделе 4.7.5, «Аргументы». -537- 9. УТИЛИТЫ B-82284RU-3/01 Процедура 9-2 Выполнение макрокоманды при помощи пульта обучения (экран ручного управления) Условие • Пульт обучения включен. ПРИМЕЧАНИЕ Даже если пульт обучения выключен, макрокоманда, в которой не имеется группы перемещений, может выполняться с MF или SU, если задать настройку системной переменной $MACRTPDSBEXE = TRUE (истина). • Устройство с MF[1] по MF[99] задается при помощи экрана настройки макрокоманд. Шаг 1. Нажмите клавишу MENUS (меню), чтобы отобразить экранное меню. 2. Выберите 3 MANUAL FCTNS (ручные функции). 3. Нажмите F1 TYPE (тип) для отображения меню смены экранов. 4. Выберите Macros (макросы). Появится экран ручного управления. ПРЕДУПРЕЖДЕНИЕ Макропрограмма запускается в следующем пункте и заставляет робота совершить перемещение. Перед выполнением операции оператор должен убедиться, что в рабочей зоне не находятся люди и нет постороннего оборудования. В противном случае возможны травма или повреждение оборудования. 5. Для запуска нужной макрокоманды нажмите F3 EXEC (выполнить) при нажатой клавише SHIFT. Макропрограмма запускается. -538- 9. УТИЛИТЫ B-82284RU-3/01 Не отпускайте клавишу SHIFT, пока выполнение макропрограммы не закончено. ПРИМЕЧАНИЕ Если макропрограмма содержит группу перемещений, удерживайте нажатой клавишу SHIFT, пока выполнение макропрограммы не завершится. Если клавиша SHIFT отпускается во время выполнения макроса, макропрограмма останавливается. Если макропрограмма не содержит группы перемещений, выполнение программы продолжается, даже если клавиша SHIFT отпускается. ПРЕДОСТЕРЕЖЕНИЕ Если клавиша SHIFT отпускается во время выполнения, макропрограмма принудительно завершается. Имейте в виду, что если выполнение прерывается и повторно нажата F3 EXEC (выполнить), макропрограмма снова выполняется с первой строки. Процедура 9-3 Выполнение макрокоманды при помощи пульта обучения (при помощи пользовательской клавиши) Условие • Пульт обучения включен. ПРИМЕЧАНИЕ Даже если пульт обучения выключен, макрокоманда, в которой не имеется группы перемещений, может выполняться с MF или SU, если задать настройку системной переменной $MACRTPDSBEXE = TRUE (истина). • Устройства с UK[1] по UK[7] или SU[1] по SU[7] включаются на экране настройки макрокоманд. Шаг 1. Для запуска макрокоманды на пульте обучения, используйте назначенную пользовательскую клавишу на пульте обучения. ПРЕДУПРЕЖДЕНИЕ Макропрограмма запускается в следующем пункте и заставляет робота совершить перемещение. Перед выполнением операции оператор должен убедиться, что в рабочей зоне не находятся люди и нет постороннего оборудования. В противном случае возможны травма или повреждение оборудования. 2. Если пользовательская клавиша с UK[1] по UK[7] назначена макрокоманде, для запуска макрокоманды нажмите назначенную пользовательскую клавишу . ПРИМЕЧАНИЕ Макрокоманда, в которой имеется группа перемещений, не может быть выполнена при помощи устройств с UK[1] по UK[7]. Такой макрокоманде должно быть назначено устройство с SU[1] по SU[7]. -539- 9. УТИЛИТЫ B-82284RU-3/01 3. Если с SU[1] по SU[7] назначено макрокоманде, нажмите пользовательскую клавишу при нажатой клавише SHIFT. ПРИМЕЧАНИЕ Если макропрограмма содержит группу перемещений, удерживайте нажатой клавишу SHIFT, пока выполнение макропрограммы не завершится. Если клавиша SHIFT отпускается во время выполнения макроса, макропрограмма останавливается. Если макропрограмма не содержит группы перемещений, выполнение программы продолжается, даже если клавиша SHIFT отпускается. ПРЕДОСТЕРЕЖЕНИЕ Если клавиша SHIFT отпускается во время выполнения, макропрограмма принудительно завершается. Имейте в виду, что если выполнение прерывается и повторно нажата F3 EXEC (выполнить), макропрограмма снова выполняется с первой строки. Рис. 9.1.2 Пользовательские клавиши на пульте обучения ПРЕДОСТЕРЕЖЕНИЕ Если клавиша на пульте обучения назначается макрокоманде, она становится устройством этой макрокоманды и эту клавишу больше невозможно использовать для ее первоначальной функции. -540- 9. УТИЛИТЫ B-82284RU-3/01 Процедура 9-4 Выполнение макрокоманды при помощи DI, RI и UI Условие • Пульт обучения должен быть выключен. • На экране настройки макрокоманд DI[с 1 по 99], RI[с 1 по 24] или UI[7] заданы как устройства. Шаг 1. Для запуска макрокоманды при помощи DI, RI или UI подайте цифровой сигнал от внешнего устройства или непосредственно введите эти сигналы на экране ввода-вывода на пульте обучения. 2. Если на вход DI или RI или UI, заданный на экране настройки макрокоманд, поступает сигнал, будет запущена макрокоманда, которая назначена этому сигналу. ПРИМЕЧАНИЕ Кроме того, на экране системных переменных, отображаемом при контролируемом запуске можно изменить переменную $MACROUOPENBL. -541- 9. УТИЛИТЫ B-82284RU-3/01 9.2 ФУНКЦИИ СДВИГА Функции сдвига выполняют сдвиг в другие места заданных положений для команд операций в пределах некоторого диапазона программы, ранее введенной в режиме обучения. Функции сдвига выполняют следующее: • Сдвиг данных позиционирования для команд операций в пределах полного диапазона или в пределах некоторого диапазона имеющейся программы. • Вставка результатов сдвига в новую или имеющуюся программу. • Повторение такого же сдвига в другой программе. 1 Линейный сдвиг Рис. 9.2 Сдвиг К преобразованным данным позиционирования применяются следующие правила: Правила, управляющие данными позиционирования: • Данные позиционирования в декартовых координатах преобразуются в декартовы координаты. Данные позиционирования с координатами шарнира преобразуются в координаты шарнира. • Если преобразованные данные позиционирования координат шарнира выходят за пределы изменяемой рабочей зоны оси, они сохраняются как неопределенные. Преобразованные данные позиционирования декартовых координат сохраняются как есть, даже если они выходят за пределы изменяемой рабочей зоны оси. • Данные позиционирования в регистрах положения не преобразуются. • Данные позиционирования с координатами шарнира для команд операций, включающих инкрементные команды, сохраняются как неопределенные. Правила, управляющие номером декартовой системы координат (UT, UF) в данных позиционирования, имеющих декартовы координаты: • Номер декартовой системы координат не изменяется при преобразовании. • Во время течение преобразования (на экране ввода данных сдвига) используется номер системы координат пользователя (UF), равный 0. Данные позиционирования преобразуются в данные в декартовой системе координат, если UF равен 0 (базовая система координат) и отображается. -542- 9. УТИЛИТЫ B-82284RU-3/01 Правила, управляющие конфигурацией (положение шарнира и число оборотов) данных позиционирования, имеющих декартовы координаты: • Конфигурация не изменяется в результате преобразования. • Для числа оборотов - если преобразование вызывает поворот относительно оси запястья на 180° или больше, число оборотов для оси оптимизируется и появляется сообщение, чтобы пользователь мог определить, принять ли его. Доступны следующие функции сдвига: • Линейный сдвиг : Выполняет трехмерный линейный сдвиг или линейный сдвиг с поворотом. • Зеркальный сдвиг: Выполняет трехмерный симметричный сдвиг относительно заданной плоскости симметрии. • Угловой сдвиг : Выполняет сдвиг с поворотом относительно заданной оси вращения. 9.2.1 Функция линейного сдвига Функция линейного сдвига выполняет линейный сдвиг или линейный сдвиг с поворотом в заданные положения для команд операций в пределах некоторого диапазона программы, ранее введенной в режиме обучения. 1 (Линейный сдвиг с поворотом) Рис. 9.2.1 (a) Линейный сдвиг с поворотом Функция линейного сдвига требует следующей настройки: Настройка имени программы Настройка имени программы задает имя исходной программы, диапазон строк, на которых должен выполняться сдвиг, а также имя программы, в которую должны быть вставлены результаты сдвига, и строку, с в которой они должны вставляться. -543- 9. УТИЛИТЫ B-82284RU-3/01 Ввод данных сдвига Ввод данных сдвига задает направление и величину функции линейного сдвига. Поддерживаются два типа сдвига: линейный сдвиг и линейный сдвиг с поворотом. Направление сдвига и величина могут определяться любым из двух способов: заданием представляющей точки и непосредственным заданием. • При задании представляющей точки для определения направления и величины сдвига пользователь указывает (задает) исходную и конечную представляющие точки. Для линейного сдвига должна быть обозначена (задана) одна исходная точка (P1) и одна конечная точка (Q1). Рис. 9.2.1 (b) Задание линейного сдвига Для линейного сдвига с поворотом должны быть обозначены (заданы) три исходных точки (P1, P2 и P3) и три конечных точки (Q1, Q2, и Q3). Рис. 9.2.1 (c) Задание линейного сдвига с поворотом • При непосредственном задании пользователь прямо задает направление и величину (X, Y, Z) линейного сдвига. При непосредственном задании линейный сдвиг с поворотом определить невозможно. Чтобы выполнять функцию линейного сдвига, используйте экран линейного сдвига PROGRAM SHIFT (линейный сдвиг). На рисунке ниже показано, как перемещаться по экрану линейного сдвига -544- 9. УТИЛИТЫ B-82284RU-3/01 1 Экран настройки имени программы 4 Экран прямого ввода 2 Ввод данных сдвига 5 Выполнение функции линейного сдвига 3 Экран задания представляющей точки Рис. 9.2.1 (d) Экран линейного сдвига Экран ввода имени программы содержит следующие элементы: Таблица 9.2.1 (a) Содержимое экрана ввода имени программы Пункт Описание Original Program (исходная программа) Задает имя исходной программы. RANGE (диапазон) Задает тип нужного диапазона исходной программы. WHOLE (целиком) = Выполняет сдвиг на всей программе. PART (часть) = Выполняет сдвиг на части программы. Start line (начальная строка) Задает начальную строку нужного диапазона исходной программы. Если везде задано WHOLE (целиком), этот элемент задать невозможно. End line (конечная строка) Задает конечную строку нужного диапазона исходной программы. Если везде задано WHOLE (целиком), этот элемент задать невозможно. New Program (новая программа) Задает программу, в которую должны быть вставлены результаты сдвига. Если задается имя несуществующей программы, создается новая программа с таким именем. Если задается имя имеющейся программы, результаты вставляются в эту программу. Insert line (строка вставки) Задает строку, в которой должны быть вставлены результаты сдвига, если задана вставка результатов в имеющуюся программу. Если создается новая программа, этот элемент задать невозможно. -545- 9. УТИЛИТЫ B-82284RU-3/01 Экран задания представляющей точки содержит следующие элементы: Таблица 9.2.1 (b) Содержимое экрана задания представляющей точки Пункт Position data (данные позиционирования) Rotation (поворот) Source position (исходное положение) Destination position (целевое положение) REFER (ссылка) Описание Указывает положение точки, где расположен курсор в настоящий момент. Положение всегда представляется координатами в базовой системе координат. Указывает должен ли быть выполнен поворот. Задает положение представляющей исходной точки. Задает положение представляющей конечной точки. Использование F4 REFER (ссылка) позволяет использовать переменную положения или регистр положения в исходной программе в качестве положения представляющей точки. -546- 9. УТИЛИТЫ B-82284RU-3/01 Процедура 9-5 Выполнение функции линейного сдвига Условие Программа, на которой должен быть выполнен сдвиг, существует. Шаг 1. Нажмите клавишу выбора экрана. Появится экранное меню. 2. Выберите 1 UTILITIES (утилиты). 3. Нажмите F1 TYPE (тип). Появится меню переключения экрана. 4. Выберите Program shift (линейный сдвиг). Появится экран ввода имени программы. 5. Задайте необходимые элементы. 6. После задания элементов перейдите на следующий экран при помощи SHIFT + «вниз». Появится экран задания представляющей точки. Для возврата к предыдущему экрану используйте SHIFT + «вверх». -547- 9. УТИЛИТЫ B-82284RU-3/01 7. Для сдвига с поворотом установите Rotation (поворот) на ON (вкл.). 8. Задайте исходную и конечную представляющие точки. 9. Для ввода опорной точки нажмите F4 REFER (ссылка). Для ввода аргументов выберите F4 P[] или F5 PR[]. -548- 9. УТИЛИТЫ B-82284RU-3/01 10.После настройки данных сдвига нажмите F2 EXECUTE (выполнить) и затем F4 YES (да). Результаты преобразования записываются в программу. 11.Экран прямого ввода вызывается при помощи F2 DIRECT (прямой) на следующей странице. Задайте величину сдвига непосредственно. ПРИМЕЧАНИЕ Задайте величину сдвига при помощи координат в базовой системе координат. 12.После задания величины сдвига нажмите F2, EXECUTE (выполнить), чтобы выполнить сдвиг. 13.Если число оборотов изменилось из-за сдвига, пользователю выдается уведомление и запрос с выбором. 14.F1 указывает осевой угол, связанный с измененным числом оборотов. F2 указывает осевой угол, связанный с первоначальным числом оборотов. F3 uninit (без иниц.) переводит данные в разряд неопределенных данных. F5 QUIT (выход) прерывает преобразование. 15.Чтобы удалить все данные сдвига, нажмите F1 CLEAR (очистить) на следующей странице. При этом программа, выбранная в настоящий момент, задается как исходная программа. -549- 9. УТИЛИТЫ B-82284RU-3/01 9.2.2 Функция зеркального сдвига Функция зеркального сдвига выполняет сдвиг заданных положений для команд операций в пределах некоторого диапазона программы, ранее введенной в режиме обучения относительно плоскости симметрии. 1 Симметричный сдвиг данных позиционирования Рис. 9.2.2 (a) Функция зеркального сдвига Теоретически функция зеркального сдвига преобразовывает пространственную ориентацию инструмента из правосторонних координат в левосторонние координаты. В действительности, однако, пространственная ориентация возвращается в правостороннюю систему координат путем инверсии оси Y, потому что левосторонних координат не существует. Поэтому функция зеркального сдвига выполняет преобразование наиболее естественно, если плоскость симметрии параллельна плоскости XZ системы координат инструмента. 1 Исходная система координат инструмента 2 Конечная система координат инструмента Рис. 9.2.2 (b) Преобразование из одной системы координат инструмента в другую при помощи функции зеркального сдвига ПРЕДОСТЕРЕЖЕНИЕ Система координат инструмента должна быть установлена точно. Функция зеркального сдвига требует, чтобы ось Z соответствовала направлению инструмента. -550- 9. УТИЛИТЫ B-82284RU-3/01 ПРЕДОСТЕРЕЖЕНИЕ Вершина инструмента (TCP) должна быть задана точно, чтобы обеспечить нормальную работу с точками, получающимися в результате симметричного сдвига. В противном случае точки, получающиеся в результате сдвига, будут содержать значения со смещением. Функция зеркального сдвига требует следующей настройки: Настройка имени программы Настройка имени программы задает имя исходной программы, диапазон строк, на которых должен выполняться сдвиг, а также имя программы, в которую должны быть вставлены результаты сдвига, и строку, с в которой они должны вставляться. Ввод данных сдвига Ввод данных сдвига задает направление и величину зеркального сдвига. Поддерживаются два типа сдвига: симметричный сдвиг и симметричный сдвиг с поворотом. При задании представляющей точки для определения направления и величины сдвига пользователь указывает (задает) исходную и конечную представляющие точки. Для симметричного сдвига должна быть обозначена (задана) одна исходная точка (P1) и одна конечная точка (Q1), всего две точки. Для симметричного сдвига с поворотом должны быть обозначены (заданы) три исходных точки (P1, P2 и P3) и три конечных точки (Q1, Q2, и Q3), всего шесть точек. Рис. 9.2.2 (c) Задание функции зеркального сдвига Для выполнения функции зеркального сдвига, используйте элемент MIRROR IMAGE SHIFT (зеркальный сдвиг) экрана зеркального сдвига. Пояснения для экрана линейного сдвига также справедливы для экрана зеркального сдвига. -551- 9. УТИЛИТЫ B-82284RU-3/01 Процедура 9-6 Выполнение функции зеркального сдвига Условие Программа, на которой должен быть выполнен сдвиг, существует. Шаг 1. Нажмите клавишу выбора экрана. Появится экранное меню. 2. Выберите 1 UTILITIES (утилиты). 3. Нажмите F1 TYPE (тип). Появится меню переключения экрана. 4. Выберите Mirror Image (зеркальное отображение). Появится экран ввода имени программы. ПРИМЕЧАНИЕ Программа, выбранная последней на экране списка, автоматически выбирается как исходная программа. 5. Задайте необходимые элементы. 6. После задания элементов перейдите на следующий экран при помощи SHIFT + «вниз». Появится экран задания представляющей точки. Для возврата к предыдущему экрану используйте SHIFT + «вверх». -552- 9. УТИЛИТЫ B-82284RU-3/01 7. Для сдвига с поворотом установите Rotation (поворот) на ON (вкл.). 8. Задайте исходную и конечную представляющие точки. Подробную информацию, см. в пояснениях к функции линейного сдвига. 9. После задания величины сдвига нажмите F2, EXECUTE (выполнить), чтобы выполнить сдвиг. ПРЕДУПРЕЖДЕНИЕ Избегайте перемещения робота в положение, сдвиг которого не задан правильно. Проверьте результаты сдвига перед перемещением робота. Если этого не сделать, могут произойти серьезные неполадки. 10.Чтобы удалить все данные сдвига, нажмите F1 CLEAR (очистить) на следующей странице. -553- 9. УТИЛИТЫ B-82284RU-3/01 9.2.3 Функция углового сдвига Функция углового сдвига позволяет пользователю выполнить линейный сдвиг путем непосредственного ввода трех или четырех представляющих точек и величины углового смещения. Она также позволяет пользователю выполнить несколько сдвигов на равных интервалах на одной окружности одновременно, задав шаг. Если во многих точках на одной окружности необходимо выполнить одни и те же операции обработки, например выполнить отверстия в ободе легкового автомобиля, эта функция позволяет пользователю создать данные позиционирования для всех точек обработки, задав только одну точку. Функция углового сдвига требует следующей настройки: Настройка имени программы Настройка имени программы задает имя исходной программы, диапазон строк, на которых должен выполняться сдвиг, а также имя программы, в которую должны быть вставлены результаты сдвига, и строку, с в которой они должны вставляться. Ввод данных сдвига Ввод данных сдвига задает представляющие точки для определения оси вращения для функции углового сдвига и задает итерацию сдвига и угловое смещение. Представляющие точки могут определяться любым из двух способов: при одном задается ось вращения, а при втором она не задается. • Если ось вращения не задается, должны быть заданы три представляющих точки (P1, P2 и P3) на этой же окружности. На основании этих трех точек автоматически рассчитываются плоскость и ось вращения. Пересечение плоскости и оси вращения (центр вращения) задается как представляющая точка P0. Центр вращения P0, который задается автоматически, может быть изменен позже непосредственным вводом. Со второго преобразования и далее положение центра вращения можно компенсировать, включая ось вращения. • Если задается ось вращения, на оси вращения должна быть определена точка для представляющей точки P0 и на плоскости вращения должны быть определены и любые три точки для представляющих точек P1, P2 и P3. (P1, P2 и P3 не должны быть на одной окружности.) Плоскость вращения определяется представляющими точками P1, P2 и P3. Ось, вертикальная к плоскости вращения и проходящая сквозь представляющую точку P0, определяется как ось вращения. В любом случае, чем более удалены друг от друга представляющие точки P1, P2 и P3, тем более точным будет преобразование. Направление поворота рассматривается как положительное, если поворот совершается от представляющей точки P1 к P2. -554- 9. УТИЛИТЫ B-82284RU-3/01 1 Положительное направление поворота 4 Если ось вращения не задана. 2 Rotation plane (плоскость вращения) 5 Если ось вращения задана. 3 Rotation axis (ось вращения) Рис. 9.2.3 (a) Задание функции углового сдвига Для выполнения углового сдвига используйте экран углового сдвига ANGLE ENTRY SHIFT (угловой сдвиг). На рисунке ниже показано, как перемещаться по экрану углового сдвига 1 Экран настройки имени программы 3 Экран настройки величины сдвига 2 Ввод данных сдвига 4 Выполнение функции углового сдвига Рис. 9.2.3 (b) Экран углового сдвига Пункты на экране настройки имени программы такие же, как пункты на соответствующем экране для функции линейного сдвига. -555- 9. УТИЛИТЫ B-82284RU-3/01 Экран настройки величины сдвига содержит следующие пункты: Таблица 9.2.3 Содержимое экрана настройки величины сдвига Пункт Rotation plane (плоскость вращения) Rotation axis enable (включить ось вращения) Rotation axis (ось вращения) Angle (угол) Описание Задает положение представляющих точек для определения плоскости вращения. Если ось вращения не задана, эти точки должны быть на одной окружности, чтобы было возможно рассчитать центр вращения. Если ось вращения задана, представляющие точки не обязательно должны находиться на одной окружности. Положения должны быть заданы с координатами в базовой системе координат. Задает, каким образом по представляющим точкам должна определяться ось вращения. Представляющие точки должны задаваться по-разному в зависимости от настройки, сделанной в этом пункте. Задает положение представляющей точки P0 для определения оси вращения. Этот пункт доступен, только если настройка Rotation axis enable (включить ось вращения) установлена на значение TRUE (истина). Только представляющую точку P0 можно задать непосредственно, используя данные позиционирования (числовые значения), в любой системе координат. Чтобы непосредственно задать P0, установите курсор в этот пункт и нажмите клавишу ENTER. Появится экран для непосредственного задания оси вращения. Задает угловое смещение (в градусах) на который должен выполняться сдвиг при определении оси и плоскости вращения при помощи представляющих точек. Прямо введите действительное число без знака. (Знак «плюс» вводить не нужно.) Направление поворота рассматривается как положительное, если поворот совершается от представляющей точки P1 к P2. -556- 9. УТИЛИТЫ B-82284RU-3/01 Таблица 9.2.3 Содержимое экрана настройки величины сдвига Пункт Repeating times (количество повторов) Описание Задает итерацию преобразования. Если точки обработки размещаются через равные интервалы на одной окружности, указание итерации позволяет пользователю выполнить обработку всех точек, задав одну точку. Если итерация 2 или больше, в начале программы, получающиеся в результате сдвига, автоматически вставляется строка комментария. Рассмотрите следующий пример: Исходная программа: Программа A Если преобразование выполнено с угловым смещением (angular displacement), равным 20°, итерацией (iteration), заданной как 3, и с программой-адресатом (destination program), заданной как программа В, то программа В будет выглядеть так: Программа-адресат: Программа В REFER (ссылка) Данные позиционирования в программе В следующие: P[1]: Положение, полученное в результате вращения P[1] в программе A на 20° P[2]: Положение, полученное в результате вращения P[2] в программе A на 20° P[3]: Положение, полученное в результате вращения P[1] в программе A на 40° P[4]: Положение, полученное в результате вращения P[2] в программе A на 40° P[5]: Положение, полученное в результате вращения P[1] в программе A на 60° P[6]: Положение, полученное в результате вращения P[2] в программе A на 60° Использование F4 REFER (ссылка) позволяет использовать переменную положения или регистр положения в исходной программе в качестве положения представляющей точки. Процедура 9-7 Выполнение функции углового сдвига Условие Программа, на которой должен быть выполнен сдвиг, существует. Шаг 1. Нажмите MENUS (меню). Появится экранное меню. 2. Выберите 1 UTILITIES (утилиты). 3. Нажмите F1 TYPE (тип). Появится меню переключения экрана. 4. Выберите Angle entry (ввод угла). Появится экран ввода имени программы. -557- 9. УТИЛИТЫ B-82284RU-3/01 5. Задайте необходимые элементы. 6. После задания элементов перейдите на следующий экран при помощи SHIFT + «вниз». Появится экран настройки величины сдвига. Для возврата к предыдущему экрану используйте SHIFT + «вверх». 7. Для сдвига с заданной осью вращения установите Rotation axis specification (задание оси вращения) на TRUE (истина). Если необходимо, задайте Iteration (итерация). 8. Задайте представляющие точки. 9. Для ввода опорной точки нажмите F4 REFER (ссылка). Для ввода аргументов выберите F4 [P] или F5 [PR]. -558- 9. УТИЛИТЫ B-82284RU-3/01 10.Введите угловое смещение. 11.После задания данных сдвига нажмите F2, EXECUTE (выполнить), чтобы выполнить сдвиг. 12.Если число оборотов изменилось из-за преобразования, пользователю выдается приглашение с выбором. 13.F1 указывает осевой угол, связанный с измененным (оптимизированным) числом оборотов. F2 указывает осевой угол, связанный с первоначальным числом оборотов. F3 uninit (без иниц.) переводит данные в разряд неопределенных данных. F5 QUIT (выход) прерывает преобразование. Выберите одну из клавиш выше. 14.Чтобы непосредственно ввести данные позиционирования для представляющей точки P0, установите курсор в строку P0 и нажмите клавишу ENTER. Появится экран для непосредственного задания оси вращения. -559- 9. УТИЛИТЫ B-82284RU-3/01 15.Чтобы задать положение представляющей точки P0 при помощи числовых значений в любой системе координат, установите курсор в строку Frame (система координат) и нажмите F4 [CHOICE] (выбор). В появившемся меню выберите нужную систему координат. 16.При условии, что другие необходимые данные сдвига уже заданы, нажмите F2 EXECUTE (выполнить), чтобы выполнить сдвиг. 17.Чтобы удалить все данные сдвига, нажмите F1 CLEAR (очистить) на следующей странице. -560- 9. УТИЛИТЫ B-82284RU-3/01 9.3 ФУНКЦИИ СДВИГА ПРИ СМЕНЕ СИСТЕМЫ КООРДИНАТ Функции сдвига при смене системы координат изменяют систему координат инструмента (tool) или систему координат пользователя для команд операций в пределах некоторого диапазона в программе, введенной в режиме обучения, и преобразовывают данные позиционирования так, чтобы вершина инструмента была расположена в том же положении, с учетом величины сдвига, получающейся в результате перехода со старой на новую систему координат. ПРИМЕЧАНИЕ Функции сдвига при смене системы координат позволяют пользователю задать режим, при котором данные позиционирования не преобразуются. Функции сдвига при смене системы координат Функции сдвига при смене системы координат выполняют следующее: • Изменение системы координат инструмента или номера системы координат пользователя в данных позиционирования (декартовы координаты) для команд операций в пределах полного диапазона или в пределах некоторого диапазона имеющейся программы. • Если данные позиционирования - это координаты шарнира, преобразование координат с учетом величины сдвига, получающегося в результате смены инструмента или изменения системы координат пользователя. • Вставка результатов сдвига в новую или имеющуюся программу. • Выполнение такого же сдвига в другой программе. Преобразование данных позиционирования К преобразованным данным позиционирования применяются следующие правила: Правила для положений и пространственной ориентации: • Данные позиционирования в декартовых координатах преобразуются в декартовы координаты. Данные позиционирования с координатами шарнира преобразуются в координаты шарнира. • Если преобразованные данные позиционирования координат шарнира выходят за пределы изменяемой рабочей зоны оси, они сохраняются как неопределенные. Преобразованные данные позиционирования декартовых координат сохраняются как есть, даже если они выходят за пределы изменяемой рабочей зоны оси. • Данные позиционирования в регистрах положения не преобразуются. • Данные позиционирования с координатами шарнира для команд операций, включающих инкрементные команды, сохраняются как неопределенные. Правила, управляющие конфигурацией (положение шарнира и число оборотов) данных позиционирования, имеющих декартовы координаты: • Конфигурация не изменяется из-за преобразования. • Для числа оборотов - если преобразование вызывает поворот относительно оси запястья на 180° или более, число оборотов для оси оптимизируется и появляется сообщение, чтобы пользователь мог решить, принять ли его. Для функций сдвига смены инструмента выберите нужный способ преобразования данных позиционирования из следующих: • TCP fixed (фиксированная вершина инструмента): В преобразованных данных сохраняется первоначальное положение конечной точки инструмента. -561- 9. УТИЛИТЫ B-82284RU-3/01 Например, использовать фиксированную вершину инструмента (TCP) было бы полезно, если ранее использовавшаяся кисть была повреждена и заменена новой. Настройкой номера системы координат инструмента старой кисти для номера старого инструмента (Old UTOOL) и номера системы координат инструмента новой кисти для номера нового инструмента (New UTOOL) и при помощи функции сдвига при смене инструмента с фиксированной вершиной инструмента можно добиться корректного перемещения нового инструмента к первоначальной заданной точке. • Robot fixed (фиксированный робот): В преобразованных данных сохраняется первоначальная пространственная ориентация робота (положение шарниров). Например, режим фиксированного робота полезно использовать, если программа вводилась в режиме обучения в системе координат инструмента, отличного от системы координат, которая используется фактически установленной кистью, и корректные координаты инструмента задаются позже. Путем настройки номера инструмента, использованного при вводе программы в режиме обучения для старого номера (Old UTOOL) и корректного номера системы координат инструмента для нового номера (New UTOOL), а также при помощи функции сдвига при смене инструмента в режиме фиксированного робота программа может работать в корректной системе координат инструмента, с теми же положениями, что и первоначальные. Функции сдвига при смене координат позволяют пользователю указать, будет ли выполняться преобразование данных позиционирования. • Perform conversion (выполнить преобразование): Данные позиционирования преобразуются так, чтобы вершина инструмента была расположена в том же самом положении. • Do not perform conversion (не выполнять преобразование): Данные позиционирования не преобразуются даже если номер системы координат изменен. Типы функций сдвига при смене системы координат Поддерживаются следующие функции сдвига при смене системы координат: • Tool change shift function (функция сдвига при смене инструмента): Изменяет номер системы координат инструмента в данных позиционирования. • Coordinate change shift function (функция сдвига при смене системы координат): Изменяет номер системы координат инструмента в данных позиционирования. Для выполнения функций сдвига при смене системы координат используйте экран сдвига при смене TOOL OFFSET (UFRAME OFFSET) (коррекция на инструмент (смещение пользовательской системы координат). На рисунке ниже показано, как перемещаться по экрану сдвига. 1 Экран настройки имени программы 2 Экран настройки номера системы координат 3 Рис. 9.3 Экран сдвига системы координат -562- Выполнение функции сдвига при смене 9. УТИЛИТЫ B-82284RU-3/01 Процедура 9-8 Выполнение функции сдвига при смене инструмента Условие Программа, на которой должен быть выполнен сдвиг, существует. Шаг 1. Нажмите MENUS (меню). Появится экранное меню. 2. Выберите 1 UTILITIES. 3. Нажмите F1 TYPE (тип). Появится меню переключения экрана. 4. Выберите Tool offset (коррекция на инструмент). Появится экран ввода имени программы. 5. Задайте необходимые элементы. 6. После задания элементов перейдите на следующий экран при помощи SHIFT + «вниз». Появится экран настройки номера системы координат. Для возврата к предыдущему экрану используйте SHIFT + «вверх». 7. Введите текущий и новый номер системы координат инструмента. Чтобы задать F как новый номер системы координат инструмента, введите 15. -563- 9. УТИЛИТЫ B-82284RU-3/01 8. Нажмите F2 EXECUTE (выполнить), чтобы выполнить сдвиг. 9. Если число оборотов изменилось в результате преобразования, пользователю выдается уведомление и приглашение сделать выбор. 10.F1 указывает осевой угол, связанный с оптимизированным числом оборотов. F2 указывает осевой угол, связанный с первоначальным числом оборотов. F3 uninit (без иниц.) переводит данные в разряд неопределенных данных. F5 QUIT (выход) прерывает преобразование. 11.Чтобы удалить все данные сдвига, нажмите F->">" нажмите F1 1 CLEAR (очистить) на следующей странице. ПРЕДОСТЕРЕЖЕНИЕ При выполнении функции сдвига смены инструмента номер системы координат инструмента, выбранный системой, изменяется на новый номер инструмента. -564- 9. УТИЛИТЫ B-82284RU-3/01 Процедура 9-9 Выполнение функции сдвига при смене системы координат Условие Программа, на которой должен быть выполнен сдвиг, существует. Шаг 1. Нажмите MENUS (меню). Появится экранное меню. 2. Выберите 1 UTILITIES (утилиты). 3. Нажмите F1 TYPE (тип). Появится меню переключения экрана. 4. Выберите Frame offset (смещение системы координат). Появится экран ввода имени программы. 5. Задайте необходимые элементы. 6. После задания элементов перейдите на следующий экран при помощи SHIFT + «вниз». Появится экран настройки номера системы координат. Для возврата к предыдущему экрану используйте SHIFT + «вверх». 7. Введите текущий и новый номер системы координат пользователя. Чтобы задать F как новый номер системы координат пользователя, введите 15. -565- 9. УТИЛИТЫ B-82284RU-3/01 8. Нажмите F2 EXECUTE (выполнить), чтобы выполнить сдвиг. 9. Если число оборотов изменилось в результате преобразования, пользователю выдается уведомление и приглашение сделать выбор. 10.F1 указывает осевой угол, связанный с оптимизированным числом оборотов. F2 указывает осевой угол, связанный с первоначальным числом оборотов. F3 uninit (без иниц.) переводит данные в разряд неопределенных данных. F5 QUIT (выход) прерывает преобразование. 11.Чтобы удалить все данные сдвига, нажмите F->">", а затем нажмите F1 CLEAR (очистить) на следующей странице. ПРЕДОСТЕРЕЖЕНИЕ При выполнении функции сдвига при смене системы координат, номер системы координат пользователя, выбранный системой, изменяется на заданный новый номер системы координат пользователя. -566- 9. УТИЛИТЫ B-82284RU-3/01 9.4 ФУНКЦИЯ МЯГКОГО ПЛАВАЮЩЕГО ПЕРЕМЕЩЕНИЯ Обычно робот перемещается точно к целевому положению, заданному при помощи пульта обучения (точка, введенная в режиме обучения). Если робот используется для установки заготовок в станок, разброс точности заготовок может привести к сдвигу положении заготовки относительно инструмента, таким образом, возможно вызывая помехи между заготовкой и инструментом. В связи с этим была введена функция мягкого плавающего перемещения, которая является эффективным средством при установке в станок заготовок с разбросом точности. Функция мягкого плавающего перемещения также очень эффективна, если скорость синхронизации неустойчива, что бывает при извлечении заготовок синхронно с гидравлической экструзией, а также с заготовками, которые робот не может захватить точно, например, если необходимо манипулировать заготовками после черновой обработки. Функция Функция мягкого плавающего перемещения работает следующим образом: • Поддерживаются два типа мягкого плавающего перемещения: мягкое плавающее перемещение шарнира для того, чтобы задавать мягкость, относящуюся к направлению поворота каждого рычага робота, а также декартово мягкое плавающее перемещение, для того, чтобы задавать мягкость в декартовых координатах. • Функция включается/выключается при помощи команды в программе. Ее условия также задаются при помощи команды. • «Гибкость сервопривода» (servo flexibility) может задаваться для каждой оси. Термин «гибкость сервопривода» указывает, насколько сильно ось противостоит внешним силам. Она задается в диапазоне от 0% до 100%. Гибкость сервопривода в 100% соответствует максимальной гибкости. Гибкость сервопривода задается при помощи таблицы условий, которая содержит набор данных для одной группы (для девяти осей). • Если к роботу приложена внешняя сила выше некоторого уровня (настолько высокого, что преодолевает статическую силу трения), при нажиме на ось робота она сдвигается. • Внешняя сила, приложенная к роботу, может не дать ему достигнуть точки, введенной в режиме обучения. Расстояние между точкой, введенной в режиме обучения, и точкой, которой робот может достигнуть, почти пропорционально величине внешней силы. • Если к роботу приложена статическая нагрузка, робот управляет усилиями и поддерживает пространственную ориентацию, даже если включена функция мягкого плавающего перемещения. Подробное описание функции мягкого плавающего перемещения приводится ниже. Команда программы Поддерживаются следующие три команды программы, относящиеся к функции мягкого плавающего перемещения. - SOFTFLOAT[n] Функция мягкого плавающего перемещения включена при помощи условия n. * Настройка условия мягкого плавающего перемещения поясняется в «меню настройки условий». - SOFTFLOAT END Функция мягкого плавающего перемещения выключена. - FOLLOW UP Если внешняя сила более не воздействует на робот, он обычно пытается вернуться в точку, введенную в режиме обучения. Однако эта команда заставляет робота считать, что текущее положение - это точка, введенная в режиме обучения, и препятствует возвращению в точку, введенную в режиме обучения. -567- 9. УТИЛИТЫ B-82284RU-3/01 Рабочий диапазон функции мягкого плавающего перемещения Команду SOFTFLOAT[n] можно использовать в двух режимах: в одном режиме она используется изолированно в программе, а в другом режиме она используется как вспомогательная команда перемещения после оператора перемещения. Диапазон, в котором функция мягкого плавающего перемещения действует при работе робота, определяется в соответствии с тем, в каком режиме используется эта команда. - Изолированная команда Функция мягкого плавающего перемещения включается после конца перемещения, заданного в строке, предшествующей команде SOFTFLOAT[n], заданной изолированно. В следующем примере функция мягкого плавающего перемещения включается после окончания перемещения, заданного в строке 1, и выключается командой SOFTFLOAT END в строке 5. 1 Функция мягкого плавающего перемещения включена. - Вспомогательная команда перемещения Функция мягкого плавающего перемещения включается во время выполнения оператора перемещения с присоединенной командой SOFTFLOAT [n]. Точка, в которой включается функция мягкого плавающего перемещения, определяется условием мягкого плавающего перемещения Exec Start Ratio (кратность включения при выполнении). Вспомогательная команда перемещения задается как отношение (от 0% до 100% с шагом 1%) расстояния, проходимого до того, как робот достигнет точки, введенной в режиме обучения, соответствующей оператору перемещения с присоединенной командой SOFTFLOAT [n]. В следующем примере функция мягкого плавающего перемещения включена между P[1], введенной в режиме обучения при помощи оператора перемещения в строке 1 и P[2], введенной в режиме обучения при помощи оператора перемещения в строке 2 с присоединенной командой мягкого плавающего перемещения SOFTFLOAT[n]. 1 Функция мягкого плавающего перемещения включена. ПРИМЕЧАНИЕ Во вспомогательной команде перемещения мягкое плавающее перемещение в декартовых координатах не поддерживается. -568- 9. УТИЛИТЫ B-82284RU-3/01 - Меню настройки условий Условия мягкого плавающего перемещения задаются в меню настройки этой функции [SETUP.Softfloat], которое состоит из следующих двух меню. • Меню списка • Меню данных Для выбора этих меню используется функциональная клавиша. • Нажатие клавиши F3 (DETAIL) (данные) в меню списка вызывает меню данных. • Нажатие клавиши F3 (LIST) (список) в меню данных вызывает меню списка. Для функции мягкого плавающего перемещения обычно можно задавать до 10 условий. 1 Меню списка 2 Экран данных мягкого плавающего перемещения шарнира 3 -569- Экран мягкого плавающего перемещения декартовых координат 9. УТИЛИТЫ B-82284RU-3/01 В меню данных могут задаваться следующие данные. Таблица 9.4 Пункты настройки меню данных мягкого плавающего перемещения Пункты Описание Comment (комментарий) Номер условия мягкого плавающего перемещения. По умолчанию можно задать десять номеров. Если курсор находится в строке 1, нажатие клавиши ввода включает ввод комментария. Текст комментария можно задавать так же, как в других меню. Soft float start ratio (кратность включения мягкого плавающего перемещения) Строка 2 задает точку, в которой включается функция мягкого плавающего перемещения, если в качестве вспомогательной команды перемещения используется SOFTFLOAT [n]. См. «Рабочий диапазон функции мягкого плавающего перемещения», где приводится описание кратности включения мягкого плавающего перемещения. Servo flexibility (гибкость сервопривода) Гибкость сервопривода для каждой оси может задаваться в строке 3 и последующих строках. Термин «гибкость сервопривода» указывает, насколько сильно ось противостоит внешним силам. Она задается в диапазоне от 0% до 100%. Гибкость сервопривода в 100% соответствует максимальной гибкости. Включение или выключение мягкого плавающего перемещения для каждой оси может задаваться в строке 3 и последующих строках. Если установить курсор в правый крайний конец каждой строки (позиция включения и выключения настройки (enabled/disabled)), появятся клавиши F4 (ENABLE) (включить) и F5 (DISABLE) (выключить). Используйте эти функции для включения или выключения функции мягкого плавающего перемещения. ПРИМЕЧАНИЕ Нажатие клавиши F2 (NUMBER) (номер) выбирает еще одну страницу меню данных для других условий. Enable/disable (вкл./выкл.) Если этот элемент установлен на DISABLE (выключено), мягкое плавающее перемещение выполняться не может. Coordinate (координаты) Выберите одно из значений: WORLD (базовая), USER (пользователя) и TOOL (инструмента). ПРИМЕЧАНИЕ Если используется стационарная вершина инструмента, настройка вершины инструмента USER (пользователя) означает систему координат стационарной вершины инструмента. -570- 9. УТИЛИТЫ B-82284RU-3/01 Таблица 9.4 Пункты настройки меню данных мягкого плавающего перемещения Пункты X direction (направление X) Описание Задает мягкость на осях X, Y, Z или вокруг них. При увеличении Soft Rat (коэффициент мягкости), пружинная постоянная уменьшается, позволяя роботу перемещаться с меньшим усилием. При увеличении Soft Tol (допуск мягкости) максимальное усилие и момент, приложенные роботом в этом направлении, уменьшаются, позволяя роботу перемещаться с меньшим усилием. Отличия между Soft Rat и Soft Tol иллюстрируются ниже. 1. Сила или момент 2. Soft Tol (допуск мягкости) 3. Soft Rat (коэффициент мягкости) 4. Отклонение положения Меры предосторожности/ограничения При использовании функции мягкого плавающего перемещения, соблюдайте следующие меры предосторожности/ограничения. 1. Ограничения, действующие при включении функции мягкого плавающего перемещения a. Не гарантируется, что робот всегда использует траекторию, введенную в режиме обучения. b. Путь, введенный в режиме обучения, изменяется согласно коррекции. c. Время, необходимое для выполнения операции, может увеличиваться по сравнению с нормальным режимом эксплуатации. 2. Функция мягкого плавающего перемещения автоматически выключается в следующих случаях: a. При запуске выполнения программы. b. При окончании выполнения программы. c. При остановке программы из-за сигнала об ошибке, который выключает сервопривод. d. При выполнении толчковой подачи во время паузы программы. e. При перезапуске программы после перемещения курсора вручную во время паузы программы. f. При выполнении обратного прогона. g. При подаче питания. -571- 9. УТИЛИТЫ B-82284RU-3/01 3. Если программа переводится в режим паузы, а затем перезапускается, состояние функции мягкого плавающего перемещения (например, включение/выключение и кратность включения мягкого плавающего перемещения) устанавливается в состояние, которое существовало до вызова паузы программы, кроме случаев вышеуказанных операций, при которых функция мягкого плавающего перемещения выключается. 4. Функцию мягкого плавающего перемещения невозможно включить никаким другим способом, кроме команды SOFTFLOAT. 5. Если включена функция мягкого плавающего перемещения, робот перемещается в режиме CNT 0 (контроль положения не выполняется), даже если режим позиционирования в операторе перемещения задан как FINE. 6. Если включена функция мягкого плавающего перемещения, и если внешняя сила заставляет робота переместиться сверх некоторого расстояния, выдаются следующие сигналы об ошибке сервопривода. a. Если робот неподвижен: [SRVO-023 Stop error excess (превышение ошибки остановки) (G: i A:j)] b. Если робот работает: [SRVO-024 Move error excess (превышение ошибки перемещения) (G: i A:j)] 7. Если делается попытка включить функцию мягкого плавающего перемещения при работе тормоза, перед включением функции тормоз автоматически выключается. 8. Если включена функция мягкого плавающего перемещения, управление тормозами отключается. 9. Если маска группы перемещений в программе [*,*,*,*,*] (нет группы перемещений), при выдаче программой команд с функцией мягкого плавающего перемещения происходит следующий сигнал об ошибке: [INTP-216 (имя программы, номер строки) Invalid value for group number] (Недопустимое значение для номера группы) 10.Диапазон перемещения с включенной функцией мягкого плавающего перемещения должен быть сведен к минимуму. В зависимости от кратности мягкого плавающего перемещения и расстояния перемещения может изменяться весовая центровка, таким образом смещая вертикальную ось вверх или вниз. Диапазон перемещения с действующей вспомогательной командой перемещения также должен сведен к минимуму по этой же причине. Кроме того, скорость перемещения должна оставаться низкой. 11.При включенной функции мягкого плавающего перемещения, если обработка слежения требует больше времени, чем задано в системной переменной $SFLT_FUPTIM, происходит сигнал об ошибке сервопривода или сигнал об ошибке паузы программы. Системная переменная $SFLT_ERRTP указывает, какой из сигналов об ошибке выдается. $SFLT_FUPTIM Значение по умолчанию: 1000 (мс) Это значение неодинаково в разных системах. Во время нормальной эксплуатации должно использоваться большое значение, которое не вызывает сигнал об ошибке. $SFLT_ERRTYP Значение по умолчанию: 0 a. Если значение 0, выдается сигнал об ошибке сервопривода «SRVO-111 Softfloat time out» (тайм-аут мягкого плавающего перемещения). b. Если значение 1, выдается сигнал об ошибке паузы программы «SRVO-112 Softfloat time out» (тайм-аут мягкого плавающего перемещения). (Сигналы об ошибке отличаются номером сигнала об ошибке.) Необходимо использовать значение по умолчанию, если выключение сервопривода не представляет, как сигнал об ошибке, неудобства в работе системы. -572- 9. УТИЛИТЫ B-82284RU-3/01 12.При включенной функции мягкого плавающего перемещения обработка слежения обычно выполняется для отдельных команд перемещения. Эта обработка включается или выключается согласно системной переменной $SFLT_DISFUP $SFLT_DISFUP Значение по умолчанию: FALSE (ЛОЖЬ) a. При значении FALSE (ложь) слежение выполняется в начале каждой команды перемещения в программе. b. При значении TRUE (истина), слежение не выполняется для отдельных команд перемещения в программе. 13.Эту функцию невозможно использовать с инструментами для дуговой сварки. 14.Необходимо воздержаться от применения внешней силы к механической части робота при выключенной функции мягкого плавающего перемещения. ПРИМЕЧАНИЕ Слежение При использовании функции мягкого плавающего перемещения к роботу применяются внешние силы, и он работает в положениях, слегка отличающихся от заданных. При снятии воздействия внешней силы после завершения операции робот обычно стремится резко вернуться к заданной точке. Функция слежения предотвращает это резкое перемещение. -573- 9. УТИЛИТЫ B-82284RU-3/01 9.5 ФУНКЦИЯ НЕПРЕРЫВНОГО ВРАЩЕНИЯ Функция непрерывного вращения обеспечивает непрерывное и без ограничений вращение конечной оси или дополнительной оси вращения робота в одном направлении. ПРИМЕЧАНИЕ Например, «конечная ось» относится к оси J6 робота, имеющего шесть осей. Например, эта функция полезна для вращения устройств, которые требуют непрерывного вращения относительно оси робота или дополнительной оси вращения, таких как конвейер, насос и шлифовальное устройство. Чтобы задать элементы для этой функции, такие как «выключить/включить», используется экран SETUP Continuous T (настройка непрерывного вращения) (new) (новое). Пуск и остановка непрерывного вращения осуществляются из программы. Прежде чем можно использовать эту функцию, необходимо выполнить настройку, необходимую для функции непрерывного вращения. Для каждой группы операций может быть назначена только одна ось непрерывного вращения. Ось должна удовлетворять следующим условиям: • Конечная ось робота • Конечная ось встроенных дополнительных осей вращения • Любая из обычных дополнительных осей вращения • Конечная ось независимых дополнительных осей Ось непрерывного вращения должна удовлетворять следующим условиям механического характера: • Механизм должен допускать непрерывный режим работы (не должно быть препятствий типа упоров). • Передаточное отношение шестерни (значение выражения числитель передаточного числа/ знаменатель передаточного числа на экране настройки, скорость вращения двигателя, необходимая для одного оборота вокруг оси) должно быть 4000 или менее. Для использования этой функции требуется опция (функция непрерывного вращения). Функция Если эта функция включена, ось, назначенная осью непрерывного вращения допускает вращение без ограничения. Поэтому угол оси представлен относительным углом в градусах в пределах +180°, а не абсолютным. Например, на рисунке ниже показан поворот от 0° до 200° в положительном направлении. Угол оси после поворота составляет -160°, а не 200°. Рис. 9.5 (a) Угол оси непрерывного вращения -574- 9. УТИЛИТЫ B-82284RU-3/01 Если эта функция включена, но непрерывное вращение не выполняется (см. следующую страницу, где поясняется, как использовать непрерывное вращение), поворот выполняется относительно оси непрерывного вращения от текущего угла до заданного угла в направлении, которое требует наименьшего перемещения. (Обычно направление поворота относительно оси определяется зависимостью между текущим и заданным углом.) Эта «операция кратчайшего пути» помогает уменьшить время цикла. 1 Текущий угол 3 Кратчайший путь 2 Заданный угол 4 Заданный угол Рис. 9.5 (b) Операция кратчайшего пути Setup (настройка) Чтобы использовать функцию, • Выполните настройку на экране SETUP Continuous T (настройка непрерывного вращения) и • Задайте пуск/останов непрерывного вращения командой добавления операции, «continuous rotation speed instruction» (команда скорости непрерывного вращения). Процедура 9-10 Настройка функции непрерывного вращения Шаг 1. Нажмите MENUS (меню). Появится экранное меню. 2. Выберите SETUP (настройка). 3. Нажмите F1 TYPE (тип). Появится меню переключения экрана. 4. Выберите Cont Turn. (непрерывное вращение) Появится экран настройки непрерывного вращения. -575- 9. УТИЛИТЫ B-82284RU-3/01 5. Задайте необходимые элементы при помощи цифровых и других клавиш. • Чтобы выключить функцию непрерывного вращения, задайте «0» в параметре Continuous Turn Axis Num (номер оси непрерывного вращения). • Максимальное значение для числителя передаточного числа и знаменателя передаточного числа - 32766. • Задайте номер группы операций для элемента Group (группа). Если в это поле вводится другой номер (номер группы операций, которую необходимо просмотреть), другие параметры настройки изменяются на таковые из этой группы операций. 6. После задания элементов нажмите F4 DONE (готово). Появится следующее сообщение. 7. Выключите питание, затем включите его в режиме запуска из холодного состояния. Пункты на экране настройки непрерывного вращения описаны ниже. Таблица 9.5 Содержимое экрана настройки непрерывного вращения Пункт Описание Group (группа) Задайте номер группы операций. Continuous Turn Axis Num (номер оси непрерывного вращения) Задайте номер оси непрерывного вращения. Если задано значение «0», эта функция выключена для группы операций. Numerator of Gear Ratio (числитель передаточного числа) Denominator of Gear Ratio (знаменатель передаточного числа) Задайте передаточное отношение для оси непрерывного вращения, настраиваемой в пункте выше. Для каждого элемента может быть задано значение от 0 до 32766. Однако элементы должны удовлетворять следующему: Числитель передаточного числа / знаменатель передаточного числа <= 4000 Использование функции После настройки оси непрерывного вращения задайте начальную точку непрерывного вращения при помощи команды добавления операции «continuous rotation speed instruction» (команда скорости непрерывного вращения). Поддерживается следующая «команда скорости непрерывного вращения». «Команда скорости непрерывного вращения» должна быть задана как команда добавления операции. * Способ задания такой же, как для других команд добавления операции, поэтому он опускается. (Подраздел 5.3.4 «Ввод в режиме обучения дополнительной команды перемещения».) • Команда скорости непрерывного вращения CTV * где i = от -100 до 100, что является отношением скорости оси вращения к максимальной скорости оси (%) -576- 9. УТИЛИТЫ B-82284RU-3/01 Запуск непрерывного вращения Непрерывное вращение запускается при выполнении оператора операции с добавленной командой скорости непрерывного вращения. Остановка непрерывного вращения Непрерывное вращение останавливается при выполнении первого оператора операции без добавленной команды скорости непрерывного вращения, с момента выполнения команды скорости непрерывного вращения. При остановке непрерывного вращения работа других осей для той же группы операций также завершается. Поэтому робот замедляется, даже если формат позиционирования для предыдущей операции - CNT. Робот начинает замедляться, чтобы выполнить остановку оси непрерывного вращения после того, как полностью остановились другие оси. В этот момент робот не обязательно находится в заданном положении оси непрерывного вращения. Таким образом, теряется синхронизация работы оси непрерывного вращения с работой других осей (включая оси для других групп операций). Если далее задан оператор операции, для перехода в заданное положение робот вращается в том же направлении, что и предыдущее направление непрерывного вращения. Примечания • Непрерывное вращение продолжается, даже если выполняются логические команды (любые команды кроме команд в операторах операций). • Во время воспроизведения программы число оборотов для оси непрерывного вращения игнорируется и всегда принимается равным «0». • Число оборотов для оси непрерывного вращения в точке, заданной при включении этой функции, всегда сохраняется как «0». • Если скорость оси вращения для команды скорости непрерывного вращения задана как «0», непрерывное вращение не выполняется. Если далее задан оператор операции, на оси непрерывного вращения выполняется операция кратчайшего пути. Эта функция полезна, если необходимо временно остановить непрерывное вращение вокруг оси непрерывного вращения, но нужно избежать временной остановки робота из-за окончания непрерывного вращения. (См. следующий раздел «Примеры использования».) • При пошаговом выполнении (вперед и назад) непрерывное вращение не выполняется, даже если добавлена команда скорости непрерывного вращения; выполняется операция кратчайшего пути. • Непрерывное вращение останавливается при приостановке. Если впоследствии производится повторный перезапуск выполнения программы, если целевое положение было уже достигнуто на других осях кроме оси непрерывного вращения, непрерывное вращение не выполняется. Если целевое положение не было достигнуто на других осях кроме оси непрерывного вращения, выполняется перезапуск непрерывного вращения. • Непрерывное вращение относительно оси непрерывного вращения возможно при помощи толчковой подачи. -577- 9. УТИЛИТЫ B-82284RU-3/01 Пример использования Ниже приводится пример использования команды скорости непрерывного вращения. • Описание строк с 1 по 3: Во время операции с P[1] по P [2] выполняется непрерывное вращение. Хотя формат позиционирования, заданный в строке 2 «Smooth» (плавно), робот замедляется (временно останавливается на всех осях в начале операции в строке 3), потому что команда скорости непрерывного вращения не добавлена к следующей строке, строке 3. • Описание строк с 4 по 6: Непрерывное вращение начинается при начале выполнения строки 4. Поскольку скорость оси вращения, заданная командой скорости непрерывного вращения в строке 5, равна 0, непрерывное вращение временно останавливается в начале выполнения строки 5. Поскольку непрерывное вращение продолжается, формат позиционирования CNT100 в строке 4 имеет силу, и робот не замедляется. При выполнении строки 6 на оси непрерывного вращения выполняется операция кратчайшего пути. • Описание строк с 7 по 9: Непрерывное вращение начинается при начале операции в строке 7. Непрерывное вращение продолжается во время выполнения команды ожидания (логическая команда) в строке 8. Робота временно останавливается на всех осях в начале операции в строке 9, и непрерывное вращение останавливается. -578- 9. УТИЛИТЫ B-82284RU-3/01 Примечания/ограничения Имейте в виду следующее при использовании этой функции: • Если непрерывное вращение должно выполняться на оси робота или встроенной дополнительной оси. Компоненты X и Y системы координат инструмента должны быть 0. (Только компонент оси Z может иметь значение отличное от 0.) Если это условие не удовлетворено, невозможно гарантировать следование траектории операции с линейным перемещением или перемещением по дуге в любом нормальном режиме кроме режима непрерывного вращения. • Эту функцию невозможно использовать совместно со следующими функциями: • Асинхронная команда скорости дополнительной оси. (Можно использовать синхронную команду скорости дополнительной оси.) • Датчик дуги • Поперечное перемещение электрода • Функция расчета скорости вершины инструмента (управление подачей герметика) • Эта функция автоматически обновляет данные выверки (только для оси непрерывного вращения) согласно количеству оборотов вокруг оси непрерывного вращения. Таким образом, ранее записанные данные выверки могут не соответствовать текущим данным выверки. После выключения этой функции выполнять выверку не нужно. • Если эта функция выключена, текущее положение оси непрерывного вращения может выйти за пределы хода. Если это происходит, переместите положение оси непрерывного вращения в пределы хода при помощи толчковой подачи или программы. • Если в системе с нескольким группами изменились настройки на экране SETUP Continuous T (настройки непрерывного вращения) и нажата клавиша F4 DONE (готово), необходимо установить системную переменную $PARAM_GROUP[group].$SV_OFF_ENBL[i] (где i номер оси) на FALSE (ложь), чтобы выключить управление тормозом для всех осей всех групп операций перед включением питания в режиме запуска из холодного состояния. • В системе с нескольким группами, даже если имеются несколько осей непрерывного вращения, для них невозможно задать разные скорости непрерывного вращения. • При окончании непрерывного вращения для обеспечения плавного замедления и остановки могут выполняться один или более оборотов вокруг оси непрерывного вращения. (Величина поворота отличается, в зависимости от константы ускорения/замедления.) • Даже при обратном прогоне (пошаговое выполнение) на оси непрерывного вращения выполняется операция кратчайшего пути. Если вследствие этого пошаговое выполнение в прямом направлении и обратный прогон выполняются последовательно в операторе операции, при этом угол перемещения очень близок к 180, то поворот вокруг оси непрерывного вращения может выполняться в одинаковом направлении во время выполнения в прямом направлении и при обратном прогоне. -579- 9. УТИЛИТЫ B-82284RU-3/01 9.6 ФУНКЦИЯ ВЫПОЛНЕНИЯ С ОПЕРЕЖАЮЩИМ ПРОСМОТРОМ РЕГИСТРА ПОЛОЖЕНИЯ Во время выполнения программы роботом он выполняет чтение строк, следующих за строкой, выполняемой в настоящий момент (выполнение с опережающим просмотром). Традиционно, выполнение с опережающим просмотром выполнялось для операторов перемещения, имеющих обычные данные позиционирования (не при помощи регистров положения). Выполнение с опережающим просмотром не могло выполняться для операторов перемещения, которые использовали регистры положения в качестве данных позиционирования. Было невозможно выполнять опережающее чтение операторов перемещения, использующих регистры положения, потому что значения в регистрах положения могли изменяться программой, функцией передачи данных и т.д. * Если робот выполняет чтение оператора перемещения, использующего регистр положения, до его выполнения, значение регистра положения после этого может быть изменено программой или другой функцией (например, передачи данных). Такое изменение не отражается в операторе перемещения, чтение которого уже выполнено роботом. Следовательно работа робота может стать непредсказуемой. Операторы перемещения, которые используют регистры положения, можно разделить на два типа: • Операторы перемещения с целевым положением, заданным регистром положения • Операторы перемещения с командой смещения, где смещение задается регистром положения Даже если целевое положение или смещение рассчитываются во время выполнения программы, и с оператором перемещения используется регистр положения, хранящий этот результат вычисления, выполнение с опережающим просмотром не выполнялось для этого оператора по причине, указанной выше. Функция выполнения с опережающим просмотром регистра положения включает выполнение с опережающим просмотром для регистров положения. Для этой цели вводятся новые команды, одна из которых блокирует регистры положения, а другая - разблокирует регистры. Посредством этих команд пользователь может явно задать часть программы. В этом случае для заданной части программы, даже если она содержит операторы перемещения, использующие регистры положения, может осуществляться выполнение с опережающим просмотром. -580- 9. УТИЛИТЫ B-82284RU-3/01 Функция Регистры положения могут блокироваться, чтобы препятствовать изменению их содержимого после чтения данных из них. Если делается попытка выполнить команду для изменения блокированного регистра положения (например, команду присваивания для регистра положения, или команду приложения, задающую данные в регистре положения), выдается следующее сообщение об ошибке: [INTP-128 Pos reg is locked] (регистр положения блокирован) Если функция не из программы (например, функция передачи данных) делает попытку изменить значение блокированного регистра положения, выдается следующее сообщение об ошибке и попытка выполняется неуспешно: [VARS-053 Pos reg is locked] (регистр положения блокирован) Регистры положения в целом блокируются и разблокируются командами, введенными в программу в режиме обучения. Если программа, которая блокировала регистры положения, завершается, регистры положения разблокируются автоматически. Все регистры положения блокируются одновременно. Пока регистры положения блокированы, доступ ко всем регистрам положения выключен даже в другой группе перемещений. ПРИМЕЧАНИЕ Перед использованием команд регистров положений блокируйте регистры положения. Если команды регистров положений используются с разблокированными регистрами положения, работа робота может быть затруднена. Операция Были добавлены следующие команды программы: - LOCK PREG Блокирует все регистры положения. Эта команда предотвращает изменение всех регистров положения. - UNLOCK PREG Разблокирует все регистры положения. Это команды управления (не команды перемещения). Они могут вводиться в режиме обучения так же, как другие команды управления (См. подраздел 5.3.5, «Ввод в режиме обучения команды управления»). -581- 9. УТИЛИТЫ B-82284RU-3/01 Пример Ниже показано, как использовать команды LOCK PREG (блокировать регистры положения) и UNLOCK PREG (разблокировать регистры положения) в программе: По выполнении строки 4 из этой типовой программы регистры положения блокируются. Они разблокируются по выполнении строки 10. Поэтому операторы перемещения с регистрами положения в строках 7 и 8, которые выполняются при блокированных регистрах положения, могут выполняться с опережающим просмотром. Если программа завершается между строками 4 и 10, блокированные регистры положения автоматически разблокируются. Если программа приостановлена между строками 4 и 10, а курсор перемещается вручную, то программа перезапускается, а блокированные регистры положения разблокируются. В этом случае выполнение с опережающим просмотром не выполняется для операторов в строках 7 и 8. ПРИМЕЧАНИЕ Если выполняется обратный прогон, а затем перезапуск выполнения в прямом направлении, регистры положения разблокируются. Например, предположим, что выполнение программы приостановлено во время выполнения строки 6, обратное выполнение программы выполнено до строки 5, затем снова включено выполнение программы в прямом направлении. В этом случае регистры положения разблокируются. Таким образом, выполнение с опережающим просмотром не выполняется для строк 7 и 8. Если выполнение программы начинается со строки, находящейся после строки 4, регистры положения не блокируются. Таким образом, выполнение с опережающим просмотром не выполняется для строк 7 и 8. Команда LOCK PREG может выполняться даже если регистры положения уже блокированы. (При повторном выполнении команды LOCK PREG ничего не происходит.) Таким же образом команда UNLOCK PREG может выполняться даже если регистры положения не блокированы. (При выполнении команды UNLOCK PREG второй раз ничего не происходит.) Примечания Имейте в виду следующее при использовании этой функции: • Команды LOCK PREG и UNLOCK PREG не выполняются в режиме обратного выполнения программы. • Выполнение с опережающим просмотром не выполняется команд LOCK PREG и UNLOCK PREG. Это означает, что при обнаружении одной из этих команд выполнение с опережающим просмотром временно останавливается; после того, как команда выполнена, выполнение с опережающим просмотром снова включается. -582- 9. УТИЛИТЫ B-82284RU-3/01 9.7 ФУНКЦИЯ ЦИФРОВОГО ВЫХОДА (DO) ГРУППЫ ОПЕРАЦИЙ Функции выхода DO группы операций выдает на внешнее устройство при помощи цифрового выходного сигнала (DO) или выходного сигнала робота (RO) данные о группах операций, для которых возможно выполнение толчковой подачи, и о выполняемых/временно остановленных группах операций программ. Это позволяет другим устройствам, кроме пульта обучения, распознать в группы операций, работающие в настоящий момент, что улучшает безопасность. Эта функция работает, если используется опция нескольких групп (multigroup). Функция Эта функция позволяет назначение двух цифровых выходов (сигнал толчковой подачи и сигнал программы) одной группе операций. Для цифровых выходов можно использовать любые цифровые выходные сигналы или выходные сигналы робота. Каждый назначенный сигнал цифрового выхода (DO) включается/выключается при следующих условиях: - Сигналы толчковой подачи • Если пульт обучения выключен, все сигналы выключаются. • При включенном пульте обучения сигнал для выбранной в настоящий момент группы операций на пульте обучения включается, а другие сигналы выключаются. - Сигналы программы • Независимо от того, включен или выключен пульт обучения, включается сигнал для группы операций программы, выполняемой/временно остановленной в настоящий момент. (Сигнал не включается, если программа просто выбрана.) • Если при опции многозадачности выполняются/временно остановлены другие программы, сигналы для групп операций этих программ также включаются. Setup (настройка) Для задания функции подачи выходного цифрового сигнала (DO) группы операций, используйте экран [Set up operation group DO] (настройка цифрового выхода группы операций). Для изменения номера сигнала для группы операций переместите курсор к номеру сигнала и введите новое значение. Для изменения типа сигнала установите курсор на номер сигнала и нажмите функциональную клавишу F4 «RO» или F5 «DO». Чтобы выключать сигнал, задайте номер сигнала, равный «0». Один и тот же сигнал может задаваться как для программы, так и для сигналов толчковой подачи для одной и той же группы операций. В этом случае выходным сигналом будет логическое ИЛИ двух сигналов. То есть сигнал включается при включении или программы или сигнала толчковой подачи. (Сигнал выключается, только если выключаются сигналы как программы, так и толчковой подачи.) -583- 9. УТИЛИТЫ B-82284RU-3/01 Пример использования этой функции с опцией многозадачности В настоящем разделе объясняется работе этой функции, если используется вызов подпрограммы или опция многозадачности. Выходной сигнал программы - логическое ИЛИ сигналов для всех групп операций программы, выполняемых/временно остановленных в настоящий момент. Если программа без групп операций при помощи вызова подпрограммы вызывает программу, имеющую группу операций, сигнал для группы операций подпрограммы включается только в то время, пока выполняется подпрограмма. (Сигнал не включается, если основная программа без группы операций просто выбирается/выполняется.) Если команда выполнения многозадачной функции должна запустить другую программу, которая управляет роботом (основная программа, в которой есть команда выполнения и нет группы операций), сигнал для группы операций программы, запущенной командой выполнения не включается, если основная программа просто выбирается/выполняется. Сигнал программы включается, когда программа управляющая роботом, фактически запускается. Рассмотрите следующие три примера программ: Программа MAIN (основная), в которой нет группы операций, при помощи команд выполнения запускает программы PRG A и PRG B, имеющие группы операций. Программа PRG A использует группу операций 1, а программа PRG B использует группу операций 2. • Сигналы программы для групп не включаются, если программа MAIN просто выбрана. • При выполнении строки 1 программы MAIN запускается программа PRG A и включается сигнал для группы операций 1. • При выполнении строки 2 программы MAIN запускается программа PRG B и включается сигнал для группы операций 2. • После завершения PRG A и PRG B соответствующие сигналы для групп операций 1 и 2 выключаются. Примечания Имейте в виду следующее при использовании этой функции: • Один и тот же сигнал невозможно определить для различных групп операций. • В ходе выполнения программы/временной остановки тип (DO или RO) и номер сигнала программы изменить невозможно. -584- 9. УТИЛИТЫ B-82284RU-3/01 9.8 ФУНКЦИЯ ОСТАВШЕГОСЯ ВРЕМЕНИ Эта функция вызывает подпрограмму и выдает сигнал до или после выдержки времени, за которое робот должен завершить работу. Например, если в подпрограмме задана команда подачи выходного сигнала, эта функция позволяет подать сигнал во время работы робота. Это может также устранить задержку, связанную с передачей данных в адрес периферийных устройств и приемом данных от них, и таким образом уменьшить время цикла. Функция Эта функция позволяет основной программе вызвать и выполнять подпрограмму до или после заданного времени завершения операции. Подача выходного сигнала выполняется перед или после заданного времени завершения операции. При помощи команды в программе задайте время, в которое должна быть вызвана подпрограмма (в секундах). (Эта заданная выдержка времени называется временем начала выполнения.) Время, в которое завершается операция, принимается за 0 секунд, что различается в зависимости от типа позиционирования (FINE или CNT). При помощи команды в программе задайте имя вызываемой подпрограммы. Команда TIME BEFORE (или AFTER) - это команда добавления операции. При помощи команды добавления операции должны задаваться как имя подпрограммы, так и время начала выполнения. Оператор команды Задайте время начала выполнения и подпрограмму после оператора операции. 1 Оператор операции 4 TIME BEFORE Выполняет подпрограмму перед завершением операции. 2 время начала выполнения 5 TIME AFTER Выполняет подпрограмму после завершения операции. 3 имя подпрограммы Рис. 9.8 (a) Команда TIME BEFORE/AFTER) (команда добавления операции) Пример -585- 9. УТИЛИТЫ B-82284RU-3/01 Описание времени начала выполнения Согласно заданному времени начала выполнения подпрограмма выполняется в следующее время: Если при помощи команды TIME BEFORE задано время начала выполнения «n» секунд, подпрограмма выполняется за n секунд до завершения операции. 1 Работа робота 2 Начало выполнения подпрограммы Рис. 9.8 (b) Синхронизация выполнения подпрограммы (команда TIME BEFORE) Если при помощи команды TIME AFTER задано время начала выполнения «n» секунд, подпрограмма выполняется через n секунд после завершения операции. 1 Работа робота 2 Начало выполнения подпрограммы Рис. 9.8 (c) Синхронизация выполнения подпрограммы (команда TIME AFTER) Если время начала выполнения, заданное командой TIME BEFORE, превышает время операции, подпрограмма выполняется как только начинается операция. 1 Работа робота 2 Начало выполнения подпрограммы Рис. 9.8 (d) Синхронизация выполнения подпрограммы (команда TIME BEFORE) -586- 9. УТИЛИТЫ B-82284RU-3/01 Время начала выполнения, которое может быть задано в программе, составляет • от 0 до 30 секунд для команды TIME BEFORE • от 0 до 0,5 секунд для команды TIME AFTER ПРЕДОСТЕРЕЖЕНИЕ Даже если время работы робота изменяется из-за изменения коррекции, время, в которое должно начаться выполнение подпрограммы, зависит от времени начала выполнения. Поэтому положение начала выполнения подпрограммы изменяется из-за изменения коррекции. Если задано 0 секунд, подпрограмма выполняется почти в то же время, как при отсутствии команды TIME BEFORE. Функции поиска/замены - Функция поиска При выборе программы CALL для поиска элемента CALL (вызов), функция поиска выполняет поиск команд вызова команд TIME BEFORE. - Функция замены • Путем выбора элемента TIME BEFORE/AFTER можно выполнить замену параметра TIME BEFORE/AFTER, а также времени начала выполнения. • Путем выбора программы CALL замены элемента CALL, можно заменить имена подпрограммы для команд TIME BEFORE. Single step (пошаговый режим) Если оператор операции с заданной командой начала выполнения TIME BEFORE выполняется в пошаговом режиме, работа временно останавливается в момент вызова подпрограммы. Далее оставшиеся операции выполняются синхронно с пошаговым выполнением подпрограммы. Обработка сбоя питания Если включена обработка сбоя питания и питание отключается во время выполнения подпрограммы, выполнение начинается с оставшихся команд подпрограммы, которые должны выполняться после перезапуска, после того как питание снова включено. В этом случае подпрограмма выполняется с положения, в котором находился робот, когда питание было выключено. Таким образом, подпрограмма выполняется с синхронизацией, отличающейся от обычной синхронизации. В этом отношении необходимо проявлять большую осторожность. ПРЕДУПРЕЖДЕНИЕ Необходимо обязательно знать точку, в которую робот начнет перемещение при восстановлении питания после сбоя питания. В противном случае можно получить травму или вызвать повреждение оборудования. -587- 9. УТИЛИТЫ B-82284RU-3/01 Процедура 9-11 Задание команды TIME BEFORE Шаг 1. Установите курсор в область задания команды добавления операции (пространство после команды операции). 2. Нажмите функциональную клавишу F4 CHOICE (выбор). Появится список команд добавления операции. 3. Выберите элемент TIME BEFORE. 4. Задайте время и нажмите клавишу ENTER. Пример: 2 секунды. -588- 9. УТИЛИТЫ B-82284RU-3/01 5. Выберите элемент CALL program (вызов программы). Выберите элемент CALL program (вызов программы) для использования AR. 6. Выберите элемент Open hand (раскрыть кисть). Пример программы Главная программа: PNS0001 Подпрограмма: Hand open Операция выполняется, когда выполняется основная программа 1 Включить DO[1] за одну секунду до при хода в точку P[2] Рис. 9.8 (e) Пример программы с использованием команды TIME BEFORE -589- 9. УТИЛИТЫ B-82284RU-3/01 Примечания/ограничения В подпрограмме, заданной для вызова (Call), невозможно задать операторы операции. (Группа операций в подпрограмме должна быть [*, *, *, *, *].) Пока не завершится выполнение вызванной подпрограммы, следующая команда в основной программе не будет выполняться. Предел количества команд, которые могут быть заданы в подпрограмме, не устанавливается. Команды добавления TIME BEFORE/AFTER можно использовать вместе с другими командами добавления операции (кроме команд приложения, например команд spot [] (точка) и skip (пропуск)). Если задано позиционирование для оператора операции Smooth (плавно), время завершения операции изменяется в зависимости от степени плавности (Smooth). Время, в которое вызывается подпрограмма, изменяется соответственно. В зависимости от ситуации, даже если время выполнения установлено на 0 секунд при помощи команды TIME BEFORE, подпрограмма может быть выполнена слишком быстро. Если это происходит, используйте команду TIME AFTER. Если команда TIME BEFORE задана на последней строке основной программы, выполнение основной программы может завершиться прежде, чем вызвана подпрограмма, в этом случае подпрограмма не вызывается. Поэтому не задавайте команду TIME BEFORE в последней строке программы. Непосредственное задание выходного сигнала поддерживается только для DO, RO, GO и AO. -590- 9. УТИЛИТЫ B-82284RU-3/01 9.9 ФУНКЦИЯ «DISTANCE BEFORE» (ОСТАВШЕЕСЯ РАССТОЯНИЕ) 9.9.1 Краткий обзор Эта функция вызывает программу или выдает сигнал, если вершина инструмента входит в зону, которая находится на заданном расстоянии от конечной точки. Этот вызов программы и подача сигнала выполняются параллельно с выполнением основной программы. Пример 1 J P[1] 100% FINE 2 L P[2] 1000mm/sec FINE DB 100mm,CALL A 1 Программа А выполняется параллельно с перемещением в P[2]. Рис. 9.9.1 Время выполнения функции «оставшееся расстояние» 9.9.2 Задание Пункт Задание Ограничение Значение расстояния с 0,0 по 999,9 (мм) Условие срабатывания (*1) Вершина инструмента входит в зону на заданном расстоянии от конечной точки. Подробную информацию см. в главе 4. - Подача сигнала (например. DO[1] = ON) - Вызов программы (CALL) Доступные команды ПРИМЕЧАНИЕ (*1) Это условие обработки части с командами. -591- Значение расстояния и фактическое время выполнения отличаются. Ошибка зависит от скорости вершины инструмента. Значение расстояния и фактическое время выполнения отличаются. Ошибка зависит от скорости вершины инструмента. Вызываемая программа не может использовать группу перемещений. Доступны только логические команды. 9. УТИЛИТЫ B-82284RU-3/01 9.9.3 Конфигурация Перед использованием функции «оставшееся расстояние» задайте следующую системную переменную. $SCR_GRP[1].$M_POS_ENB = TRUE 9.9.4 Команда 1. Формат Функция Distance Before (оставшееся расстояние) вводится в режиме обучения в следующем формате. Оператор перемещения + значение расстояния функции DB, часть с командами Пример 1 Часть с командами (см. 3.) 2 Значение расстояния (см. 2.) ПРИМЕЧАНИЕ Функция DB (оставшееся расстояние) - это опция перемещения. Использовать функцию DB как стандартную команду невозможно. -592- 9. УТИЛИТЫ B-82284RU-3/01 2. Значение расстояния (i) Значение расстояния Функция «оставшееся расстояние» выполняет часть с командами, когда вершина инструмента входит в сферическую зону, центр которой - конечная точка. Значение расстояния задает радиус этой сферы. Значение расстояния вводится в режиме обучения в миллиметрах. Значение расстояния - от 0 до 999,9 мм. В дальнейшем эта сфера называется «зоной срабатывания». 1: L P[1] 2000mm/sec FINE DB 100.0mm DO[1] = ON 2: L P[2] 2000mm/sec FINE DB 100.0mm DO[1] = ON 1 R-J3 распознает, что вершина инструмента находится в зоне срабатывания. В этой точке включается цифровой выход DO[1]. 2 Точка внутреннего контроля текущего положения Рис. 9.9.4 (a) Периодическая проверка входа вершины инструмента в зону срабатывания Чтобы принять решение о том, находится ли вершина инструмента в зоне срабатывания или нет, контроллер робота вычисляет текущее положение на внутреннем уровне. Часть с командами выполняется, если это расчетное положение находится в зоне срабатывания. ПРЕДОСТЕРЕЖЕНИЕ Время выполнения части с командами обусловлено расстоянием (в миллиметрах). Поскольку решение о срабатывании принимается путем расчета расстояния между текущим положением и конечной точкой, фактическое время выполнения отличается от значения расстояния. (При 2000 мм/с расчетная ошибка составит примерно 16 мм) -593- 9. УТИЛИТЫ B-82284RU-3/01 (ii) Радиус зоны срабатывания. Радиус зоны срабатывания обусловлен следующим. Радиус = (значение расстояния или $DB_MINDIST)+$DB_TOLERANCE 1 2 Минимальный радиус: $DB_MINDIST (значение по умолчанию: 5,0 мм) значение расстояния: 0 – 999,9mm 3 Поле запуска: $DB_TOLERANCE (по умолчанию - 0,05 мм.) Рис. 9.9.4 (b) Размер зоны срабатывания Если значение расстояния меньше, чем $DB_MINDIST, $DB_MINDIST используется как значение расстояния. Пример Предположим, что следующий оператор перемещения вводится в режиме обучения при $DB_MINDIST = 5,0 L P[1] 2000mm/secFINE DB 0.0mm DO[1]=ON В этом случае контроллер робота интерпретирует это как DB 5,0 мм. Затем для решения радиуса зоны срабатывания добавляется $DB_TOLERANCE. Следовательно, радиус зоны срабатывания - 5,05 мм с системными переменными по умолчанию. 3. Часть с командами Эта часть показывает, что выполняется, когда вершина инструмента входит в зону срабатывания. Функция DB может выполнять следующие действия. • Вызвать программу (CALL) • Подать выходной сигнал (i) Вызов программы функцией DB При выполнении условия срабатывания выполняется заданная программа. Вызываемая программа не может использовать группу перемещений. (Измените маску группы на [*,*,*,*,*] на экране данных заголовка программы.) Для вызова программы можно использовать аргументы. Пример L P[2] 1000mm/sec FINE DB 100mm, CALL A (1,2) -594- 9. УТИЛИТЫ B-82284RU-3/01 (ii) Подача сигнала функцией DB Можно ввести в режиме обучения подачу следующего сигнала. Можно использовать подачу одного сигнала для одной функции DB. DO[] RO[] GO[] AO[] = = ON (вкл.) ВЫКЛ. R[] импульс Константа R[] AR[ ] Можно также подать выходной сигнал путем вызова программы, которая использует команду подачи сигнала. Но для подачи только одного сигнала лучше использовать непосредственную подачу сигнала при помощи одной функции DB. Это облегчает чтение и поддержку. 4. Изменение условия срабатывания Часть с командами выполняется, когда контроллер робота распознает, что вершина инструмента находится в зоне срабатывания. Но в некоторых случаях, таких, как «уход» и «пронизывание», указанные ниже, контроллер робота не распознает, что вершина инструмента находится в зоне срабатывания. Эти случаи описаны в настоящем разделе. Случай 1 Траектория перемещения CNT не проходит сквозь зону срабатывания. (уход) 1 Точка внутреннего контроля условия срабатывания функции DB Случай 2 Зона срабатывания слишком мала, и контроллер не успевает проверить текущее положение. (пронизывание) 1 Точка внутреннего контроля условия срабатывания функции DB -595- 9. УТИЛИТЫ B-82284RU-3/01 В этих случаях условие для выполняемой части с командами (так называемое «условие функции DB») изменяется при помощи $DB_CONDTYP. $DB_CONDTYP Условие функции DB Когда выдается сигнал об ошибке. 0 Вершина инструмента находится в зоне срабатывания. («зона срабатывания») + конец перемещения (*2) «уход» + «пронизывание» + конец перемещения 1 (значение по умолчанию) «зона срабатывания» + «уход» + «пронизывание» + конец перемещения конец перемещения + («уход») (*1) 2 «зона срабатывания» + «пронизывание» + конец перемещения «уход» конец перемещения «уход» и «пронизывание» определяются в (i), (ii) и (iii) соответственно. «Оставшееся расстояние» выполняет часть с командами при удовлетворении условия функции DB. В противном случае выдается сигнал об ошибке. Есть два сигнала об ошибке из-за пропуска срабатывания функции DB. Это INTP-293 и INTP-295. Какой сигнал об ошибке выдается, зависит от переменной $DBCONDTRIG. Сообщение одно и то же, но степень отличается. Подробную информацию см. в п. 5. ПРИМЕЧАНИЕ (*1) Если функция «оставшееся расстояние» срабатывает из-за «ухода», при этом $DB_CONDTYP = 1, можно выдать сигнал об ошибке в дополнение к выполнению части с командами. Подробную информацию см. в п. 4 (i). (*2) В конфигурации по умолчанию, если выполняется оператор перемещения с функцией «оставшееся расстояние» и робот останавливается до того, как происходит событие «зона срабатывания», «уход» или «пронизывание», функция «оставшееся расстояние» выполняет часть с командами и выдает сигнал об ошибке. См. п. 4 (iii). -596- 9. УТИЛИТЫ B-82284RU-3/01 (i) В случае ухода. Если тип завершения - CNT, а значение расстояния мало, вершина инструмента может не войти в зону срабатывания. 1 До этой точки вершина инструмента постепенно приближалась к конечной точке 2 В этой точке контроллер робота считает, что вершина инструмента уходит от конечной точки. (L1<L2) 3 Точка внутреннего контроля условия срабатывания функции DB Рис. 9.9.4 (c) Вершина инструмента не входит в зону срабатывания В случае на рис. 9.9.4 (c) вершина инструмента не входит в зону срабатывания. Вершина инструмента начинает удаляться от конечной точки (P[2]). В дополнение к условию функции DB контроллер робота периодически контролирует, уходит или нет вершина инструмента от конечной точки. Контроллер робота определяет, что вершина инструмента уходит, если расчетное расстояние между текущим положением и конечной точкой больше предыдущего более чем на ($DB_AWAY_TRIG) миллиметров. В настоящем руководстве это называется «уход». • Для выдачи сигнала об ошибке в дополнение к выполнению части с командами только если функция DB срабатывает по событию «уход», задайте значение $DB_AWAY_ALM как TRUE (истина). Функция DB выполняет часть с командами и выдает следующий сигнал об ошибке. INTP-295 (имя программы, номер строки) DB too small (away)(%dmm) (слишком мало расстояние DB (удаление) (%d мм)) Категория сигнала - предупреждение (warning). -597- 9. УТИЛИТЫ B-82284RU-3/01 (ii) Пронизывание Эта функция периодически проверяет выполнения срабатывания условия функции DB. Из-за того, что проверка периодична, перемещение CNT на высокой скорости может вызвать состояние, при котором контроллер робота пропускает периодический контроль в малой зоне срабатывания. См. рис. 9.9.4 (d). 1 В этой точке контроллер робота распознает, что вершина инструмента прошла зону срабатывания. 2 Точка внутреннего контроля условия срабатывания функции DB Рис. 9.9.4 (d) Пронизывание В этом случае вершина инструмента перемещается слишком быстро, и R-J3 не успевает проверить условие функции DB в маленькой зоне срабатывания. Поскольку периодическая проверка выполняется за пределами зоны срабатывания, тот факт, что вершина инструмента находится в зоне срабатывания, не распознается контроллером робота. В настоящем руководстве это называется «пронизывание». Для обработки ситуаций, аналогичных показанной на рис. 9.9.4 (d), функция «оставшееся расстояние» проверяет, прошла вершина инструмента зону срабатывания или нет. Если траектория вершины инструмента прошла через зону срабатывания (пронизывание), в конфигурации по умолчанию выполняется часть с командами. Но в этом случае выполнение части с командами происходит после того, как вершина инструмента прошла конечную точку. • Перемещение с типом завершения «FINE» не вызывает срабатывание из-за «пронизывания». (iii) Конец перемещения Если оператор перемещения с функцией DB выполняется и робот останавливается, прежде чем удовлетворяется условие «зона срабатывания», «уход» или «пронизывание», функция DB выполняет часть с командами и выдает следующий сигнал об ошибке. INTP-297 (имя программы, номер строки) DB too small (done) (mm) (слишком мало расстояние DB (выполнено) (мм)) Этот сигнал об ошибке не выдается при перемещении FINE. Если необходимо избежать срабатывания, установите $DB_MOTNEND на FALSE (ложь) (значение по умолчанию - TRUE (истина). Расстояние, отображаемое этим сигналом об ошибке - это расстояние до конечной точки. ПРЕДОСТЕРЕЖЕНИЕ Если вы останавливаете робота при помощи аварийной остановки во время завершения оператора перемещения, функция «оставшееся расстояние» может сработать сразу после возобновления выполнения программы. ПРЕДОСТЕРЕЖЕНИЕ Если в момент, близкий к завершению оператора перемещения, включающего функцию DB, происходит останов программы, запуск функции DB может не состояться. В этом случае функция «оставшееся расстояние» выполняет часть с командами после возобновления работы программы. -598- 9. УТИЛИТЫ B-82284RU-3/01 5. Сигналы об ошибке при отсутствии срабатывания функции «оставшееся расстояние» Функция «оставшееся расстояние» выдает сигнал об ошибке, если условие не сработало. Что выдается, зависит от $DBCONDTRIG. $DBCONDTRIG Сигнал об ошибке, который будет выдан 0 (значение по умолчанию) INTP-295 WARN (имя программы, номер строки) DB condition was not triggered (условие функции DB не сработало). 1 INTP-293 PAUSE.L (имя программы, номер строки) DB condition was not triggered (условие функции DB не сработало). При конфигурации по умолчанию выдается INTP-295. Поскольку степень этого сигнала об ошибке - предупреждение (WARN), выполнение программы не останавливается. Если необходимо остановить программу, когда условие не сработало, установите $DB_CONDTRIG на значение 1. Если условие не сработало, выдается INTP-293. Программа приостанавливается, поскольку степень этого сигнала об ошибке - PAULSE.L (пауза). Робот замедляется до полной остановки. Отображаемое расстояние - это рекомендованное значение для функции DB, которая должна срабатывать при входе в зону. 6. Пошаговое выполнение При пошаговом выполнении программы, вызванной функцией «оставшееся расстояние», программа приостановлена одновременно с вызовом подпрограммы. Оставшаяся часть оператора перемещения выполняется при выполнении следующего шага, при котором подпрограмма выполняется в пошаговом режиме. Пошаговое выполнение оператора перемещения с подачей сигнала функции DB - это то же самое, что оператор перемещения без функции DB, кроме того, что выполняется подача сигнала. ПРЕДОСТЕРЕЖЕНИЕ Если значение расстояния мало, программа может быть приостановлена перед завершением перемещения и до того, как будут удовлетворены условия функции DB. В этом случае функция «оставшееся расстояние» не срабатывает при пошаговом выполнении строки, в которую она была введена в режиме обучения. Функция DB срабатывает при выполнении следующей строки. 7. Останов и возобновление Останов и возобновление оператора перемещения с функцией DB изменяют радиус его зоны срабатывания. После возобновления радиус зоны срабатывания изменяется на минимальный радиус ($DB_MINDIST +$DB_TORELENCE). Цель этого процесса - выполнить часть с командами после того, как вершина инструмента достигнет конечной точки. Это предотвращает преждевременное срабатывание из-за останова и возобновления. Это означает что останов и возобновление работы программы изменяет время срабатывания функции «оставшееся расстояние». Чтобы радиус зоны срабатывания не изменялся, установите $DISTBF_TTS на 0 (значение по умолчанию - 1). -599- 9. УТИЛИТЫ B-82284RU-3/01 Пример Конфигурация по умолчанию Предположим, что выполняется следующая программа. 1: L P[1] 2 000mm/sec FINE 2: L P[2] 2000mm/sec CNT100 DB 100.0mm CALL SUB 3: L P[3] 2000mm/sec CNT100 1 Если останов не происходит, функция DB выполняет часть с командами в этой точке. Но теперь функция DB не делает этого, потому что зона срабатывания мала из-за изменения радиуса. 2 Вершина инструмента не достигает зоны срабатывания, потому что радиус зоны изменен. Функция DB в этой точке срабатывает по условию «уход» Рис. 9.9.4 (e) Время срабатывания после возобновления работы программы Пример Возобновление при $DISTBF_TTS = 0 1 В этой точке функция DB срабатывает как обычно. Рис. 9.9.4 (f) $DISTBF_TTS = 0 -600- 9. УТИЛИТЫ B-82284RU-3/01 8. Возобновление после толчковой подачи (JOG) Если произвести остановку оператора перемещения с функцией DB, выполнить толчковую подачу робота и возобновить программу, время выполнения зависит от положения вершины инструмента в момент возобновления программы. Поскольку эта процедура сопровождается остановом программы, время выполнения также зависит от $DISTBF_TTS. (i) Конфигурация по умолчанию ($DISTBF_TTS = 1) После возобновления работы программы радиус зоны срабатывания изменяется на минимальное значение ($DB_MINDIST +$DB_TOLERANCE). Если вершина инструмента находится в новой (уменьшенной) зоне срабатывания, функция DB срабатывает сразу после возобновления работы программы. В противном случае функция DB срабатывает, когда удовлетворено условие функции DB. Пример Предположим, что выполняется следующая программа, которая останавливается на второй строке. Условие функции DB еще не сработало. 1: L P[1] 2 000mm/sec FINE 2: L P[2] 2000mm/sec CNT100 DB 100.0mm DO[1] = ON 3: L P[3] 2000mm/sec CNT100 1 После останова переместите вершину инструмента толчковой подачей (JOG) 2 Условие функции DB не удовлетворено в этой точке. В точке A срабатывает функция DB. 3 Рис. 9.9.4 (g) Возобновление после толчковой подачи -601- Условие функции DB удовлетворено только после возобновления программы. Цифровой выход (DO) включается 9. УТИЛИТЫ B-82284RU-3/01 (ii) $DISTBF_TTS = 0 Радиус зоны срабатывания не изменяется. Если вершина инструмента находится в зоне срабатывания, функция DB срабатывает сразу после возобновления работы программы. В противном случае функция DB срабатывает, когда удовлетворено условие функции DB. Пример Предположим, что выполняется следующая программа, которая останавливается на второй строке. Условие функции DB еще не удовлетворено. 1: L P[1] 2 000mm/sec FINE 2: L P[2] 2000mm/sec CNT100 DB 100.0mm DO[1] = ON 3: L P[3] 2000mm/sec CNT100 Если вершина инструмента достаточно далеко (более 100 мм) от P[2] и не вызывает срабатывание, цифровой выход DO[1] включается, когда условие функции DB срабатывает изза перемещения после возобновления, в точке А на левой схеме на рис. 9.9.4 (h). Если вершина инструмента находится в зоне срабатывания в момент возобновления программы, цифровой выход DO[1] включается сразу после возобновления. (правая схема на рис. 9.9.4 (h). 1 После возобновления условие функции DB удовлетворено, и цифровой выход (DO) включается в точке A. 2 Условие функции DB удовлетворено. Цифровой выход (DO) включается только после возобновления программы. Рис. 9.9.4 (h) Возобновление после толчковой подачи ($DISTBF_TTS = 0) 9. Восстановление при сбое питания Если во время выполнения подпрограммы выключается питание, при этом включено восстановление при сбое питания, при возобновлении программы в ходе восстановления после сбоя питания выполняется остальная часть подпрограммы. В этом случае подпрограмма выполняется с точки, в которой находилась вершина инструмента при сбое питания. Время выполнения отличается от обычного. -602- 9. УТИЛИТЫ B-82284RU-3/01 9.9.5 Ввод параметра «оставшееся расстояние» (DB) 1 Программа вызова функции DB 1. Переместите курсор в область опций перемещения. 2. Нажмите F4. Отображается список опций перемещения. 3. Выберите DISTANCE BEFORE (оставшееся расстояние). В программу добавляется функция DB. 4. Введите значение расстояния и нажмите Enter. Отображается подменю для выбора части с командами. 5. Для использования аргумента, выберите программу CALL ( ). Если это не требуется, выберите программу CALL. Список программ отображается в любом случае. -603- 9. УТИЛИТЫ B-82284RU-3/01 6. Выберите вызываемую программу. Чтобы задать аргумент, необходимо выполнить следующую процедуру. 7. Выберите тип аргумента. Экран, показанный ниже, - пример использования константы. 8. Введите величину аргумента. • Для использования более 2 аргументов переместите курсор на «)» и нажмите F4 [CHOICE] (выбор). Отображается подменю для выбора типа аргумента. Введите в режиме обучения аргумент при помощи процедуры 7 и 8, описанных выше. • Для удаления аргумента переместите курсор в аргумент, который необходимо удалить, и нажмите F4. Затем выберите <Insert> (вставка). Для добавления аргумента в программу CALL без аргумента, необходима следующая процедура. 1 Переместите курсор к имени программы. 2 Нажмите клавишу PREV (назад) 2 раза. Отображается следующее подменю. -604- 9. УТИЛИТЫ B-82284RU-3/01 3 Выберите пункт CALL program (). 4 Выберите вызываемую программу и введите аргумент в режиме обучения. 2 Подача сигнала функцией DB 1. Выполните такую же процедуру 1.-4., как для вызова программы функцией DB. Отображается подменю для выбора команд. 2. Выберите команду подачи сигнала. 3. Введите величину задающего воздействия и значение выходного сигнала, так же, как это делается для обычной команды ввода-вывода. -605- 9. УТИЛИТЫ B-82284RU-3/01 3 Команды поиска/замены • Команды поиска Можно найти программу, которая используется для функции DB при помощи команды «find» (поиск) в разворачивающемся меню клавиши F5. Для поиска программы, использующейся в функции DB, выберите «CALL» (вызов), затем «Call program» (вызываемая программа). При помощи этой функции можно также найти команду подачи сигнала. Выберите в подменю пункт «I/O» (ввод-вывод). • Команды поиска и замены Функцию «оставшееся расстояние» (DB) можно заменить на функцию «TIME BEFORE/ AFTER» (оставшееся/истекшее время) при помощи команды «replace» (замена) в разворачивающемся меню клавиши F5. В подменю пункта «replace» (замена) выберите «TIME BEFORE/AFTER» (оставшееся/ истекшее время). Можно также заменить вызов (CALL) и подачу сигнала в части с командами, таким же образом, как это делается при замене обычных вызовов, команд подачи выходного сигнала (DO) и т.д. -606- 9. УТИЛИТЫ B-82284RU-3/01 9.9.6 Предостережения и ограничения • Функцию «Distance Before» (оставшееся расстояние) невозможно использовать с «TIME BEFORE/AFTER» (оставшееся/истекшее время). • Одновременно при помощи функции «оставшееся расстояние» более 6 операторов перемещения обработать невозможно. • Расстояние между текущим положением и конечной точкой функция «оставшееся расстояние» вычисляет периодически. Поскольку условие срабатывания оценивается по этой периодической проверке, фактическая точка выполнения части с командами отличается от значения расстояния. Часть с командами может выполняться в зоне срабатывания. Это означает, что точка, в которой выполняется команда, находится ближе, чем задано значением расстояния. Степень ошибки зависит от скорости робота. Чем медленнее движется вершина инструмента, тем точнее совпадает время выполнения. • Функция Distance Before (оставшееся расстояние) не восстанавливается при восстановлении при сбое питания, если она была привязана к оператору перемещения CNT и питание было отключено, когда перемещение завершалось. • Функцию Distance Before (оставшееся расстояние) невозможно использовать в операторе перемещения с INC, пропуском (skip) и быстрым пропуском (quick skip). • Опция нескольких групп не поддерживается. • Роботы, не работающие в декартовых координатах, не поддерживаются. • Данные позиционирования в матричной форме не поддерживаются. • Встроенная ось не поддерживается. • Робот FANUC F-200i не поддерживается. • Отслеживание прямолинейной траектории не поддерживается. • Если используется CJP или ACCUPATH, используйте эту функцию с настройкой $DB_MOTNEND = TRUE. • Если программа заканчивается до срабатывания условия функции DB, команда выполнения не обрабатывается, даже если условие функции DB срабатывает после окончания выполнения программы. • Во время замедления из-за программного останова срабатывание по «уходу» не гарантируется. В этом случае. Функция DB срабатывает после возобновления программы. • После аварийной остановки функция DB не работает. Если вершина инструмента проходит вблизи конечной точки, функция DB срабатывает после возобновления работы программы. • После аварийной остановки и возобновления программы функция DB срабатывает сразу после возобновления. • Пошаговое выполнение функции DB при малом значении расстояния может не удаться, если программа приостановлена, прежде чем выполнен оператор перемещения и удовлетворено условие функции DB. Функция DB срабатывает при выполнении следующей строки. • Если условие функции DB удовлетворено после приостановки программы, функция DB не срабатывает при пошаговом выполнении строки. В этом случае функция DB срабатывает при выполнении следующей строки. -607- 9. УТИЛИТЫ B-82284RU-3/01 9.9.7 Системные переменные Системная переменная $DISTBF_VER $DB_AWAYTRIG $DB_AWAY_ALM $DB_TOLERANCE $DB_CONDTYP Роль Это системная переменная задает время выполнения строки, которая находится непосредственно после оператора перемещения с функцией DB. 1: Выполнение следующей строки не ожидает завершения части с командами функции DB. 2: Выполнение следующей строки ожидает завершения части с командами. 3 (значение по умолчанию): сочетание 1 и 2. В случае вызова функции DB, если в вызываемой процедуре имеется оператор ожидания Wait или она достаточно длинна, то поведение будет таким же, как при значении 2. Если процедура коротка и в ней нет оператора ожидания, то поведение будет таким же, как при значении 1. Пример Предположим, что выполняется следующая программа. 1: L P[1] 2000mm/sec FINE 2: L P[2] 2000mm/sec CNT 100 DB 1.0mm CALL SUB 3: L P[3] 2000mm/sec FINE Если $DISTBF_VER=1, строка 3 выполняется без ожидания завершения подпрограммы. Если $DISTBF_VER=2, выполнение строки 3 не начинается, пока не завершится подпрограмма. Если $DISTBF_VER=3, если в подпрограмме нет команды ожидания, строка 3 выполняется без ожидания завершения подпрограммы. Если в подпрограмме есть команда ожидания Wait, выполнение строки 3 не начинается, пока не закончена подпрограмма. Функция «оставшееся расстояние» вычисляет расстояние между текущим положением и адресатом периодически. Контроллер робота распознает, что вершина инструмента «уходит» от конечной точки, если это расчетное расстояние большее предыдущего значения на $DB_AWAYTRIG миллиметров. Подробную информацию см. в п. 9.9.4, 4 (i). Эта системная переменная указывает, выдается ли INTP-295 или нет, если срабатывает функция DB по «уходу», если $DB_CONDTYP = 1. Подробную информацию см. в п. 9.9.4, 4 (i). Радиус зоны срабатывания - это значение расстояния +$DB_TOLERANCE. (Если значение расстояния <$DB_MINDIST, радиус составит $DB_MINDIST +$DB_TOLERANCE) Подробную информацию см. в п. 9.9.4, 2 (ii). Эта системная переменная определяет условие срабатывания функции DB. 0: Если вершина инструмента входит в зону в пределах значения расстояния («зона срабатывания») 1: В дополнение к «зоне срабатывания», в случае «ухода» 2: В дополнение к «зоне срабатывания», в случае «пронизывания» Подробную информацию см. в п. 9.9.4, 2 и 9.9.4, 4. -608- Значение по умолчанию 3 0,08 (мм) FALSE (ложь) 0,05 (мм) 1 9. УТИЛИТЫ Системная переменная $DBCONDTRIG $DB_MINDIST $DB_MOTNEND $DISTBF_TTS B-82284RU-3/01 Роль Эта системная переменная указывает сигнал об ошибке, который выдается, если не срабатывает условие функции DB. 0: INTP-295 WARN выдается «(имя программы, номер строки) DB condition was not triggered» (условие функции DB не сработало). 1: INTP-293 PAUSE.L выдается «(имя программы, номер строки) DB condition was not triggered» (условие функции DB не сработало). Подробную информацию см. в п. 9.9.4, 5. Внутреннее минимальное значение расстояния. Если значение расстояния меньше, чем настоящее значение на $DB_MINDIST или более, в качестве значения расстояния используется $DB_MINDIST, вместо значения расстояния введенного в режиме обучения пользователем. Подробную информацию см. в п. 9.9.4, 2 (ii). Эта системная переменная указывает, срабатывает или нет функция DB при завершении перемещения. См. п. 9.9.4, 4 (iii). Эта системная переменная указывает время выполнения части с командами после того, как приостановлен оператор перемещения с функцией DB. Подробную информацию см. в п. 9.9.4, 7. -609- Значение по умолчанию 0 5.0 (мм) TRUE (истина) 1 9. УТИЛИТЫ B-82284RU-3/01 9.9.8 Коды ошибки К функции «оставшееся расстояние» относятся следующие сигналы об ошибке. INTP-292 PAUSE.L С функцией DB выполнено более 6 перемещений. (Причина) одновременно были обработаны более 6 функций «оставшееся расстояние». Пример 1: L P[1] 2000mm/sec CNT100 DB 10mm DO[1] = ON 2: L P[2] 2000mm/sec CNT 100 DB 10mm DO[2] = ON 3: L P[3] 2000mm/sec CNT 100 DB 10mm DO[3] = ON 4: L P[4] 2000mm/sec CNT 100 DB 10mm DO[4] = ON 5: L P[5] 2000mm/sec CNT 100 DB 10mm DO[5] = ON 6: L P[6] 2000mm/sec CNT 100 7: L P[7] 2000mm/sec CNT 100 DB 10mm DO[7] = ON 8: L P[8] 2000mm/sec CNT 100 DB 10mm DO[8] = ON 9: L P[9] 2000mm/sec CNT 100 DB 10mm DO[9] = ON 10: L P[10] 2000mm/sec CNT 100 DB 10mm DO[10] = ON 11: L P[11] 2000mm/sec CNT 100 DB 10mm DO[11] = ON Если оператор перемещения CNT с функцией DB встречается часто, как в этом примере, для функции «оставшееся расстояние» могут выполняться одновременно более 6 вычислений. (Способ устранения) Измените тип завершения с CNT на FINE. Или же измените структуру программы, чтобы функция DB не выполнялась часто. INTP-293 PAUSE.L (имя программы, номер строки) DB too small (away)(distance mm) (слишком мало расстояние DB (удаление) (расстояние, мм)) (Причина) Условие функции «оставшееся расстояние» не сработало. (Способ устранения) Измените программу, чтобы вершина инструмента вошла в зону срабатывания. INTP-295 WARN (имя программы, номер строки) DB too small (away)(distance mm) (слишком мало расстояние DB (удаление) (расстояние, мм)) (Причина) Условие функции «оставшееся расстояние» не сработало. (Способ устранения) Измените программу, чтобы вершина инструмента вошла в зону срабатывания. INTP-296 WARN (имя программы, номер строки) $SCR_GRP[1].$M_POS_ENB имеет значение FALSE (ложь). (Причина) $SCR_GRP[1].$M_POS_ENB имеет значение FALSE (ложь). (Способ устранения) Измените значение $SCR_GRP[1].$M_POS_ENB на TRUE (истина) INTP-297 WARN (имя программы, номер строки) DB too small (done) (distance mm) (слишком мало расстояние DB (выполнено) (расстояние, мм)) (Причина) Функция DB срабатывает при завершении оператора перемещения, к которому она прикреплена. (Способ устранения) Используйте большее значение расстояния. Это наилучшее решение. Если необходимо избежать срабатывания, установите $DB_MOTNEND на значение FALSE (ложь). -610- 9. УТИЛИТЫ B-82284RU-3/01 9.10 ФУНКЦИЯ КОНТРОЛЯ СОСТОЯНИЯ Эта функция принимает в качестве условий значения сигналов устройства ввода-вывода, сигналов об ошибке и регистров контроллера робота (далее «контроллер»), и выполняет заданные программы, если условия удовлетворены. Эти условия контролирует сам контроллер. Эта функция состоит из следующих команд и программ: • Команда начала контроля Задает программу проверки условия и начало контроля. Пример: • Команда окончания контроля Задает программу проверки условия, которую необходимо завершить. • Программа проверки условия Описывает условие, которое будет контролироваться, и задает программу, которая будет выполнена, если условие удовлетворено. Пример программы: Эта программа проверки условия означает, что если RI[2] выключается, происходит вызов STP RBT. *1 Опишите нужное условие контроля после команды WHEN. Пояснения о типах условий контроля содержаться в разделе, посвященном команде WHEN. *2 Задайте программу, которая будет выполнена, если условие, описанное в *1, удовлетворено. Программу действий можно создавать и именовать так же, как обычную программу. • Программа действий Вызывается, если условие удовлетворено. Можно использовать те же команды, которые используются в обычных программах. Пример программы: 1 ! Уведомление периферийному устройству 2 ! Счетчик падений заготовки 3 -611- ! Сигнал об ошибке и остановка робота 9. УТИЛИТЫ B-82284RU-3/01 В следующем примере программы если робот, выполняющий манипуляции, роняет заготовку, пользователь предупреждается сообщением об ошибке, а робот останавливается. Типовая программа. TP (программа манипуляции) 1 Манипуляция 2 Контроль состояния Условие падения заготовки (программа проверки условия) Остановка робота. TP (программа действий) 1 ! Уведомление периферийному устройству 2 ! Счетчик падений заготовки 3 ! Сигнал об ошибке и остановка робота Типы контроля Есть два основных типа контроля: программный контроль и системный контроль. • Программный контроль включается/прекращается из мнемонической программы (называемой просто: «программа»). Когда программа завершается, контроль также завершается. • Системный контроль включается/прекращается со специального экрана. Этот вид контроля выполняется постоянно, независимо от состояния выполнения программы. (Контроль продолжается даже после завершения программы.) - Программный контроль Этот тип контроля зависит от состояния выполнения программы. Он подходит для контроли состояния в пределах отдельной программы. Контроль включается командой (команда начала контроля) в программе. Контроль завершается командой окончания контроля или завершением программы. Программный контроль может работать с одной из двух настроек: настройка 1, при которой контроль завершается, если программа временно останавливается, и настройка 2, при которой контроль продолжается. ПРИМЕЧАНИЕ Настройки 1 и 2 невозможно использовать одновременно. -612- 9. УТИЛИТЫ B-82284RU-3/01 - Системный контроль Этот тип контроля не зависит от состояния выполнения программы. Он подходит для контроли состояния в пределах всей системы. Контроль включается и выключается на экране состояния. На него невозможно воздействовать при помощи команд в программе. Системный контроль может работать с одной из двух настроек: настройка 1, при которой контроль завершается после запуска из холодного состояния, и настройка 2, при которой контроль продолжается. ПРИМЕЧАНИЕ Программный контроль и системный контроль можно использовать одновременно. Контроль можно распределять между настройками при помощи следующих системных переменных: $TPP_MON.$LOCAL_MT = 1D Переключает программный контроль на настройку 1 (значение по умолчанию). $TPP_MON.$LOCAL_MT = 2D Переключает программный контроль на настройку 2 (так же задается для KAREL) $TPP_MON.$GLOBAL_MT= 0D Включает системный контроль (значение по умолчанию). $TPP_MON.$GLOBAL_MT= 1D Переключает системный контроль на настройку 1. $TPP_MON.$GLOBAL_MT= 2D Переключает системный контроль на настройку 2. -613- 9. УТИЛИТЫ B-82284RU-3/01 Изменение состояния контроля Состояния контроля, принимаемые при выполнении каждой операции, перечислены в таблице ниже: Контроль программы Контроль программы Контроль системы Контроль системы Операция Настройка 1 Настройка 2 Настройка 1 Настройка 2 Команда MONITOR (контроль) A A E E RESTART (перезапуск) (экран состояния) B B A A START (запуск) (экран состояния) Останов программы C E *1) E E Окончание программы/ Принудительное окончание D D E E MONITOR END D D E E PAUSE (пауза) (экран состояния) C C D D END (конец) (экран состояния) D D RESUME (возобновление) B B E E Обработка сбоя питания Выключение питания в состоянии контроля E E E E Обработка сбоя питания Выключение питания без состояния контроля E E E E START (COLD) (запуск из холодного состояния) D D D E CONTROLLED START (контролируемый запуск) D D D D Другая операция E E E E Значения символов A : Контроль состояния запущен. B : Перезапуск контроля состояния, если он был остановлен. C : Контроль состояния остановлен. D : Контроль состояния удален. (Перезапуск невозможен) E : Состояние контроля состояния не изменяется из-за операции. *1 : Контроль продолжается, но программа действий сделает паузу, даже если условия удовлетворены. -614- 9. УТИЛИТЫ B-82284RU-3/01 Описание по операциям Операция Состояние Команда MONITOR (контроль) При выполнении команды начала контроля в программе начинается контроль при помощи заданного программного контроля. RESTART (перезапуск) (экран состояния) При нажатии функциональной клавиши RESTART (перезапуск) на экране программного контроля (Program monitor) экрана состояния происходит перезапуск контроля средствами программного контроля, заданного при помощи курсора. START (экран состояния) При нажатии функциональной клавиши START (запуск) на экране системного контроля экрана состояния происходит запуск контроля средствами системного контроля, заданного при помощи курсора. Останов программы При нажатии клавиши временной остановки, или если программа временно остановлена из-за возникновения сигнала об ошибке, останавливается контроль состояния средствами программного контроля, ранее начатого временно остановленной программой, если значение настройки program monitor (программный контроль) установлено на 1. Окончание программы/ Принудительное окончание Если программа завершается из-за завершения программы, принудительного завершения или возникновения сигнала об ошибке, программный контроль, ранее начатый завершенной программой, удаляется. Удаленный программный контроль не начинается, если не выполнена команда начала контроля. MONITOR END При выполнении команды окончания контроля в программе заданный программный контроль завершается. Завершенный программный контроль не начинается, если не выполнена команда начала контроля. PAUSE (экран состояния) При нажатии функциональной клавиши PAUSE (пауза) на экране программного контроля (Program monitor) экрана состояния контроль средствами программного контроля, заданный при помощи курсора, останавливается. Перезапуск остановленного процесса контроля выполняется при нажатии клавиши Restart (перезапуск) или перезапуске программы. При нажатии функциональной клавиши PAUSE (пауза) на экране экрана состояния системного контроля контроль средствами системного контроля, заданный при помощи курсора, останавливается. END (конец) (экран состояния) При нажатии функциональной клавиши END (конец) на экране программного контроля экрана состояния программный контроль, заданный при помощи курсора, останавливается. RESUME (возобновление) При перезапуске временно остановленной программы происходит перезапуск остановленного контроля программы. -615- 9. УТИЛИТЫ B-82284RU-3/01 Операция Состояние Обработка сбоя питания Если включена обработка сбоя питания и выполняется контроль, при выключении и включении питания происходит следующее. - Контроль состояния останавливается, если программный контроль установлен на настройку 1. - Контроль состояния продолжается, если программный контроль установлен на настройку 2. (Программа временно останавливается, но контроль состояния выполняется.) - Системный контроль продолжает контроль состояния. Если контроль остановлен, он остается в остановленном состоянии после включения и выключения питания. Запуск из холодного состояния Если обработка сбоя питания выключена, и питание выключается и включается, завершаются все процессы контроля, кроме системного контроля настройки 2. Контроль системы настройки 2 поддерживает состояние, существовавшее перед выключением питания. Other (другой) Для других операций, кроме вышеуказанной, состояние контроля сохраняется. -616- 9. УТИЛИТЫ B-82284RU-3/01 Операторы команды Контроль состояния выполняется в разделе, замкнутом следующими командами: • MONITOR <условие - имя программы> Начинается контроль условия, описанного в программе проверки условия. • MONITOR END <условие - имя программы> Прекращается выполнения контроля условия, описанного в программе проверки условия. Программа проверки условия Контролирующая программа проверки условия, подтип которой называется WHEN, может содержать только условные команды. • WHEN <условное выражение>, CALL <имя программы> Можно использовать следующие условия: Рис. 9.10 (a) Команда сравнения условий регистров/системных переменных Рис. 9.10 (b) Команда сравнения условий ввода-вывода 1 -617- 9. УТИЛИТЫ B-82284RU-3/01 Рис. 9.10 (c) Команда ожидания условия ввода-вывода 2 ПРИМЕЧАНИЕ Задний фронт: за условие обнаружения принимается задний фронт сигнала. Условие не удовлетворено, пока сигнал остается выключенным. Условие обнаружения удовлетворено, если сигнал изменяется из состояния «включено» в состояние «выключено». Передний фронт: за условие обнаружения принимается передний фронт сигнала. Условие не удовлетворено, пока сигнал остается выключенным. Условие обнаружения удовлетворено, если сигнал изменяется из состояния «включено» в состояние «выключено». Рис. 9.10 (d) Команда сравнения условия ошибки ПРИМЕЧАНИЕ Номер ошибки задается идентификатором сигнала об ошибке, за которым указан номер сигнала об ошибке. Номер ошибки = aabbb где aa = идентификатор сигнала об ошибке bbb = номер сигнала об ошибке Пояснения об идентификаторах и номерах сигналов об ошибке см. в таблице кодов сигналов об ошибке в руководстве оператора. (Пример) Для SRVO006 HAND broken (поломка кисти) идентификатор сигнала об ошибке сервопривода - 11, а номер сигнала об ошибке - 006. Таким образом, номер ошибки = 11006 -618- 9. УТИЛИТЫ B-82284RU-3/01 В команде сравнения условия можно задать несколько условий в одной строке в условном операторе при помощи логических операторов («и» и «или»). Это упрощает структуру программы, позволяя эффективно выполнять проверку условий. Формат команды Если операторы «и» (логическое произведение) и «или» (логическая сумма) используются совместно, логика усложняется, что снижает удобочитаемость программы и затрудняет редактирование. По этой причине, эта функция запрещает сочетание логических операторов «и» и «или». Если для команды в одной строке заданы несколько операторов «и» (логическое произведение) или «или» (логическая сумма), и один из операторов изменяется с «и» на «или» или с «или» на «и», все остальные операторы «и» или «или» изменяются соответственно, и выдается следующее сообщение: Можно задавать до пяти условий в одной строке сочетанием операторов «и» или «или». (Пример) Задание Шаг 1. Введите имя программы проверки условия. На экране списка программ нажмите F2, CREATE (создать) и введите имя программы. 2. В качестве подтипа выберите Cond. Нажмите F2 DETAIL (данные), чтобы перейти на экран данных программы. Установите курсор на позицию подтипа и нажмите F4 CHOICE (выбор). Во вспомогательном окне выберите Cond. ПРИМЕЧАНИЕ В этот момент группа операций автоматически задается как [*,*,*]. Программе проверки условия не требуется группа операций. -619- 9. УТИЛИТЫ B-82284RU-3/01 Экран контроля состояния Состояние контроля состояния можно контролировать при помощи экрана программного контроля и экрана системного контроля. Экран программного контроля Для программного контроля, который выполняется в настоящий момент или остановлен, отображаются имя и состояние (under execution (выполняется), stopped (остановлен)) программы проверки условия, а также имя родительской программы (*1) программы, которая запустила программный контроль. ПРИМЕЧАНИЕ Если программа «A» вызывает программу «B» при помощи вызова подпрограммы, и программа «B» выполняет команду начала контроля, имя родительской программы «A» отображается в столбце имени программы. Таблица 9.10 (a) Элементы и функциональные клавиши на экране программного контроля Пункт CH Prog. Status (состояние) Программа F2 SYSTEM (система) F3 RESTART (перезапуск) F4 PAUSE (пауза) F5 END (конец) Описание Имя программы проверки условия Состояние программы: выполняется или остановлена Имя родительской программы, которая запустила программный контроль Переключает экран на экран системного контроля. Если системный контроль выключен ($TPP_MON.$GLOBAL_MT=0), эта клавиша не работает. При нажатии этой клавиши происходит перезапуск остановленного контроля. Останавливает контроль. Завершает контроль. Завершенный процесс контроля удаляется с экрана. Экран системного контроля Отображаются все программы проверки условия. Можно запустить и остановить процессы системного контроля. -620- 9. УТИЛИТЫ B-82284RU-3/01 Таблица 9.10 (b) Элементы и функциональные клавиши на экране системного контроля Пункт CH Prog. Status (состояние) F2 PROGRAM (программа) F3 START (запуск) F5 END (конец) Описание Имя программы проверки условия Состояние программы: выполняется или не запущена (индикация отсутствует) Переключает экран на экран программного контроля. Запускает системный контроль. Останавливает контроль. В столбце State (состояние) остановленного контроля будет отсутствовать индикация. Примечания/ограничения Если в программе проверки условия задано несколько команд условия, одновременно будет запущено несколько процессов контроля. Если, до завершения одной команды начала контроля выполняется другая команда начала контроля, оба процесса контроля выполняются одновременно. Если имена программ проверки условия, заданные в командах начала контроля, совпадают, первая программа проверки условия перезаписывается второй программой. Программный контроль останавливает контроль состояния при следующих условиях: • Выполняется команда MONITOR END (конец контроля). • Программа завершается. • Программа временно останавливается. (При перезапуске программы выполнятся перезапуск контроля состояния.) Одновременно может контролироваться до десяти условий. В одной команде контроля условия можно задать до пяти операторов «и» или «или». -621- 9. УТИЛИТЫ B-82284RU-3/01 Во время выполнения программы или во время ее останова условные операторы (программу проверки условия) редактировать невозможно. В программе действий для системного контроля задать группу операций невозможно. В программе действий для системного контроля группу операций необходимо задать как [*,*,*,*,*]. В программе действий для программного контроля можно задать группу операций. Однако во время работы робота роботом невозможно управлять при помощи программы. Пока робот не работает, роботом можно управлять при помощи программы. Если условие удовлетворено, программа проверки условия переходит в состояние END (конец). Если контроль состояния должен продолжаться, задайте в программе команду начала контроля. Заблаговременно удалите условие контроля. Пример 1 Удаление условия 2 Повторный запуск условия контроля. Если нет строки, в которой удаляется условие в строке 1, условие немедленно удовлетворяется по команде начала контроля в строке 9 и вызывает ошибку MEMO-065. Непосредственное выполнение программы проверки условия невозможно. -622- 9. УТИЛИТЫ B-82284RU-3/01 9.11 АВТОМАТИЧЕСКАЯ ФУНКЦИЯ ВОССТАНОВЛЕНИЯ ПОСЛЕ ОШИБКИ 9.11.1 Краткий обзор Настоящий раздел состоит из следующих пунктов: a. Общая структура автоматической функции восстановления после ошибки b. Определение программы возобновления c. Ввод в режиме обучения команды RETURN_PATH_DSBL d. Экран настройки автоматической функции восстановления после ошибки • Включение/выключение автоматической функции восстановления после ошибки • Определение контролируемых кодов сигнала об ошибке • Определение цифрового входа переключателя восстановления (DI) • Определение цифрового выхода данных восстановления после ошибки (DO) (индикация условий выполнения программы возобновления) • Включение/выключение функции автоматического запуска после ошибки • Задание максимального количества повторов автоматического запуска • Определение регистра счета автоматического пуска • Определение состояний ошибки автоматического восстановления после ошибки e. Блок-схема возобновления приостановленной программы f. Экран ручного управления автоматической функции восстановления после ошибки g. Выполнение программы возобновления с пульта обучения и тестовый режим h. Изменение условий выполнения программы возобновления i. Задание других параметров и ограничения j. Предупреждения (Для обеспечения безопасности обязательно прочитайте настоящий раздел.) Эта функция является дополнительной функцией. -623- 9. УТИЛИТЫ B-82284RU-3/01 9.11.2 Общая структура автоматической функции восстановления после ошибки Общие сведения Роботы иногда останавливаются при различных сигналах об ошибке, даже в ходе работы. Если робот останавливается, необходимо выполнить операцию восстановления, а затем возобновить выполнение программы, которая выполнялась первоначально. Например, предположим, что робот выполняет дуговую сварку. Может быть выдан сигнал об ошибке «отказ запуска дуги», и робот остановится. В таком случае оператор должен переместить робота в безопасное положение, чтобы, например, отрезать конец проволоки или очистить наконечник, затем возобновить исходную программу. Функция автоматического восстановления после ошибки предназначена для поддержки работы в автоматическом режиме при выполнении вышеупомянутой последовательности. 1 Траектория сварки 2 Положение отказа запуска дуги 3 Рис. 9.11.2 Пример -624- Устройство для обрезки проволоки 9. УТИЛИТЫ B-82284RU-3/01 Функция контроля кода сигнала об ошибке В примере, показанном выше, робот работает под управлением программы Weld-1.TP и выполняет сварку по траектории из точки 2 в 3 и в 4. При помощи функции автоматического восстановления после ошибки при подаче следующего сигнала запуска можно запустить другую программу, которая называется «программа возобновления», в нашем случае - это программа отрезки проволоки Wire-Cut.TP. После того, как эта программа завершается, еще один входной сигнал запуска возобновляет исходную программу. Если затем включается функция возобновления работы (что задается на экране настройки системы сварки), то робот автоматически возвращается в исходное положение, где робот был остановлен, а затем продолжается исходная программа. Если задано расстояние возврата для операции возобновления, робот возвращается из положения останова на заданное расстояние, а затем продолжается исходная программа. Если запуск дуги не произошел, выполняется контактное возбуждение дуги. В вышеуказанном примере функция автоматического восстановления после ошибки работает, только если выдается сигнал об ошибке пропуска запуска дуги. Можно сменить контролируемый сигнал об ошибке или увеличить количество контролируемых сигналов об ошибке. Например, в число контролируемых сигналов об ошибке можно добавить сигнал о погасании дуги. В этом случае, если выдается сигнал о погасании дуги, может автоматически выполняться такая же последовательность операций, как указано выше. Стандартное максимальное число кодов контролируемого сигнала об ошибке, которые можно определить, - десять. Если не определено ни одного кода сигнала об ошибке, функция контроля кода сигнала об ошибке выключается. В этом случае перед возобновлением выполнения приостановленной исходной программы (в примере - Weld_1.TP), всегда выполняется программа возобновления. Функция переключения цифрового входа при восстановлении При помощи функции переключения цифрового входа при восстановлении можно выбрать, запускается или нет программа возобновления во время подачи входного сигнала запуска, согласно определенному состоянию DI. Если переключатель восстановления SI выключен, исходная программа возобновляется без выполнения программы возобновления. Если этот DI не определен, эта функция выключена. Функция цифрового выхода данных восстановления после ошибки При помощи функции цифрового выхода данных восстановления после ошибки можно указать, возобновляет ли следующий входной сигнал запуска исходную программу или программу возобновления. Если цифровой выход данных восстановления после ошибки включен при подаче входного сигнала запуска, выполняется программа возобновления. Если этот DO не определен, эта функция выключена. -625- 9. УТИЛИТЫ B-82284RU-3/01 Функция автоматического запуска после ошибки Если определен код сигнала об ошибке, как указано выше, и выдается этот определенный сигнал об ошибке, программа выдает сигнал об ошибке и прекращает выполнение. Подача входного сигнала запуска выполняет определенную программу возобновления. После того, как программа возобновления завершается, еще один входной сигнал запуска перезапускает приостановленную исходную программу. Если включена функция автоматического запуска после ошибки и выдается определенный сигнал об ошибке, программа возобновления выполняется автоматически без подачи сигнала об ошибке и остановки робота. После завершения программы возобновления автоматически продолжается исходная программа. Поэтому, если эта функция включена, подача входного сигнала запуска больше не требуется. Поскольку сигнал об ошибке не выдается, при работе нескольких роботов другие роботы не останавливаются. Робот, для которого был выдан сигнал об ошибке, перемещается к пункту восстановления, и после выполнения работ по восстановлению возобновляется исходная программа. ПРЕДОСТЕРЕЖЕНИЕ Функция автоматического восстановления после ошибки разработана главным образом для работы при выключенном пульте обучения. При включенном пульте обучения функция автоматического восстановления после ошибки не работает, за исключением случая, если на экране ручного управления автоматическим восстановлением после ошибки включен ручной режим тестирования. Информацию о ручном тестировании, см. в разделе «Выполнение программы возобновления с пульта обучения и тестовый режим». Функция сигнала об ошибке DI Путем подачи определенного цифрового входного сигнала можно выдавать сигнал об ошибке автоматического восстановления после ошибки. Если этот сигнал об ошибке определен для функции автоматического запуска после ошибки, программа возобновления может быть выполнена автоматически, при подаче цифрового входного сигнала. В качестве сообщения для автоматического сигнала об ошибке восстановления после ошибки можно использовать сообщение, определенное для пользовательского сигнала об ошибке. Степень сигнала об ошибке можно выборочно устанавливать на LOCAL (локальный) или GLOBAL (глобальный). При выборе LOCAL (локальный) сигнал об ошибке выдается только для программы, которая определяет программу возобновления. Состояние контролируемого цифрового входного сигнала можно задавать путем выбора типа сигнала из DI, RI и WI, изменив номер сигнала и выбрав состояние переключателя: вкл. и выкл. Функция для выключения функции возобновления работы после выполнения программы возобновления В системах для дуговой сварки функция возобновления работы обычно включена. Если эта функция включена, всегда выполняется возврат к первоначальному положению останова, затем, когда возобновляется исходная программа после завершения программы возобновления, возбуждается дуга. В некоторых системах, однако, возвращение в первоначальное положение останова иногда не должно выполняться. Например, если сигнал о состоянии касания наконечника поступает через DI, используется программа возобновления, чтобы слегка разгрузить горелку в направлении горелки. Если работает функция возобновления работы, возвращение к первоначальному положению останова выполняется, даже если была выполнена операция разгрузки. В результате снова наблюдается состояние касания наконечника. В таком случае функция возобновления работы должна быть включенной, но ее необходимо выключить только после выполнения программы возобновления. Это можно выполнить командой RETURN_PATH_DSBL. При помощи этой команды в пределах программы возобновления функция возобновления работы может быть выключена, только если далее возобновляется исходная программа. Эта команда действительна, только если она выполняется в пределах программы возобновления; команда недопустима, если она выполняется в любой другой программе, кроме программы возобновления. -626- 9. УТИЛИТЫ B-82284RU-3/01 9.11.3 Определение программы возобновления Функция автоматического восстановления после ошибки выполняет программу возобновления, определенную в исходной программе, вместо исходной программы. Чтобы определять программу возобновления, используйте команду RESUME_PROG =. Чтобы удалить определенную программу возобновления, используйте команду CLEAR_RESUME_PROG =. Эти команды можно отобразить на экране редактирования согласно порядку, показанному ниже. В примере, приведенном на рис. 9.11.2, используются следующие программы: В вышеупомянутом примере программы программа WIRE_CUT вводится в режиме обучения во второй строке программы WELD и удаляется в шестой строке. Так как программа WIRE_CUT определена как программа возобновления между третьей и седьмой строкой, она выполняется как программа возобновления. В седьмой и последующих строках программа возобновления удалена, поэтому программа возобновления не выполняется. Программа возобновления также удаляется в следующих случаях: • При выполнении обратного прогона. • Строка расположения курсора изменяется вручную. • Программа завершается. ПРЕДОСТЕРЕЖЕНИЕ Когда команда RESUME_PROG выполняется в пределах программы возобновления, она определяется как программа возобновления для исходной программы. -627- 9. УТИЛИТЫ B-82284RU-3/01 9.11.4 Ввод в режиме обучения команды RETURN_PATH_DSBL Команда RETURN_PATH_DSBL появляется в меню, содержащем команду RESUME_PROG. Команда RETURN_PATH_DSBL действительна, только если она вводится в режиме обучения в командах программы возобновления. Используйте эту команду, как показано в типовой программе, которая приводится ниже. Если команда вводится в режиме обучения, как показано ниже, функция возобновления работы не работает при возобновлении исходной программы после завершения программы возобновления, даже если функция возобновления работы включена. -628- 9. УТИЛИТЫ B-82284RU-3/01 9.11.5 Задание функции автоматического восстановления после ошибки На экране настройки функции автоматического восстановления после ошибки можно выполнить следующие настройки: • Включение/выключение функции автоматического восстановления после ошибки • Определение контролируемых кодов сигнала об ошибке • Определение цифрового входа переключателя восстановления (DI) • Определение цифрового выхода данных восстановления после ошибки (DO) (индикация условий выполнения программы возобновления) • Включение/выключение функции автоматического запуска после ошибки • Задание максимального количества повторов автоматического запуска • Задание регистра счета автоматического пуска • Включение/выключение функции быстрого выхода/входа • Включение/выключение операции выхода/входа пробного прогона • Определение программы технического обслуживания • Определение цифрового выхода (DO) технического обслуживания • Определение состояний ошибки автоматического восстановления после ошибки Экран настройки сигналов об ошибке -629- 9. УТИЛИТЫ B-82284RU-3/01 53013 обозначает «ARC-013 Arc Start failed» (отказ запуска дуги). 53018 обозначает «ARC-018 Lost arc detect» (обнаружено погасание дуги). Пояснения о кодах сигналов об ошибке см. в таблице кодов сигналов об ошибке в руководстве оператора. Включение/выключение функции автоматического восстановления после ошибки Этот пункт включает или выключает функцию автоматического восстановления после ошибки. Если функция автоматического восстановления после ошибки включена, и не определены ни коды контролируемого сигнала об ошибке, ни цифровой вход переключателя восстановления, программа возобновления всегда выполняется при перезапуске из состояния приостановки (кроме случаев, когда выключен цифровой выход данных восстановления после ошибки). Если этот пункт выключен, программа возобновления не выполняется. Определение контролируемых кодов сигнала об ошибке Для определения контролируемых кодов сигнала об ошибке нажмите клавишу F2 (ALARM) (сигнал об ошибке). Отображается экран для определения кодов сигнала об ошибке. Если выдается определенный код сигнала об ошибке, и программа приостановлена, при перезапуске выполняется программа возобновления.Каждый код сигнала об ошибке состоит из идентификатора кода сигнала об ошибке и номера сигнала об ошибке. Идентификатор кода сигнала об ошибке указывает тип сигнала об ошибке. Например, для сигнала отказа запуска дуги выдается следующий код сигнала об ошибке: Пояснения о номерах сигналов об ошибке см. в таблице кодов сигналов об ошибке в руководстве оператора. В стандартных условиях может быть определено до десяти кодов сигналов об ошибке. Для изменения максимального количества определяемых кодов сигнала об ошибке (до 20 кодов), измените значение системной переменной $RSMPRG_SV.$NUM_ALARM, выключите питание и снова включите. Нажатие клавиши F5 (HELP) (справка) отображает следующий экран: -630- 9. УТИЛИТЫ B-82284RU-3/01 ПРЕДОСТЕРЕЖЕНИЕ Не определяйте предупреждающие сигналы об ошибке в качестве кода сигнала об ошибке. Даже если выдан определенный сигнал об ошибке, программа возобновления не выполняется, если цифровой вход переключателя восстановления выключен. Если не определено ни одного кода сигнала об ошибке, если все определенные значения - 0, функция контроля кода сигнала об ошибке выключается. Правила задания функции контроля кода сигнала об ошибке перечислены ниже. Таблица 9.11.5 (a) Задание функции контроля кода сигнала об ошибке Определение кода сигнала об ошибке Все нули (0) Определен по крайней мере один код сигнала об ошибке. Определен по крайней мере один код сигнала об ошибке. Выключено Включено Выдача определенного сигнала об ошибке ---------Выдается Выполнение программы возобновления при перезапуске Выполняется Выполняется Включено Не выдается Не выполняется Состояние функции кода сигнала об ошибке Определение цифрового входа переключателя восстановления (DI) Для использования функции цифрового входа переключателя восстановления определите номер DI. После того, как номер определен, необходимо выключить питание и снова включить. При помощи этой функции оператор может выбрать, выполняется ли программа возобновления или нет, во время перезапуска из состояния приостановки при помощи периферийного устройства. Если этот номер сигнала не определен, эта функция выключается. Правила задания функции цифрового входа переключателя восстановления перечислены ниже. Таблица 9.11.5 (b) Правила задания функции цифрового входа (SDI) переключателя восстановления Определение номера DI 0 Определен допустимый номер Определен допустимый номер Состояние функции цифрового входа переключателя восстановления Выключено Включено Включено Состояние DI Выполнение программы возобновления при перезапуске --------Вкл. Выполняется Выполняется Выкл. Не выполняется ПРЕДОСТЕРЕЖЕНИЕ Чтобы продолжать программу возобновления при перезапуске программы после того как программа возобновления была приостановлена, подайте на вход состояние «включено» цифрового входа переключателя восстановления. Если состояние будет «выключено», выполняется исходная программа. -631- 9. УТИЛИТЫ B-82284RU-3/01 Определение цифрового выхода данных восстановления после ошибки (условия выполнения программы возобновления) Если выключены как функция контроля кода сигнала об ошибке, так и функция цифрового входа переключателя восстановления, то во время перезапуска после приостановки исходной программы всегда выполняется программа возобновления. Если включены обе функции, трудны определить, какая программа: исходная программа или программа возобновления, должна выполняться при перезапуске. Цифровой выход данных восстановления после ошибки включен только если при перезапуске выполняется программа возобновления. Если сигнал выключен, при перезапуске выполняется исходная программа. При помощи этой функции оператор может узнать, какая программа должна выполняться далее. Цифровой выход данных восстановления после ошибки включается, если выполнены следующие условия: • Функция автоматического восстановления после ошибки включена. • Программа, которую необходимо выполнить, не находится в пошаговом режиме. Светодиод индикации пошагового выполнения на пульте обучения указывает состояние пошагового выполнения программы, выбранной в настоящий момент (точнее, программу, заданную в $TP_DEFPROG). Если программа возобновления приостановлена, цифровой выход данных восстановления после ошибки включен, даже если загорается светодиод индикации пошагового режима на пульте обучения. Это происходит потому, что программа возобновления, которую необходимо выполнить, не находится в пошаговом режиме. • Программа возобновления определена в программе, выбранной в настоящий момент (исходной программе). • Программа, выбранная в настоящий момент, (исходная программа) имеет группу перемещений. • Программа выбранная в настоящий момент, (исходная программа) приостановлена, а программа возобновления еще не закончилась. • Дополнительная функция, которая выключает функцию автоматического восстановления после ошибки, отсутствует. См. «Задание других параметров и ограничения» • Параметр условия пользователя ($AUTORCV_ENB) имеет значение «true» (истина). См. «Изменение условий выполнения программы возобновления» • При включенном пульте обучения: • Режим работы (на экране ручного управления автоматическим восстановлением после ошибки) - TP_TEST. • При выключенном пульте обучения: • Режим работы (на экране ручного управления автоматическим восстановлением после ошибки) - AUTO. • Внешние условия выполнены, если системная переменная $RMT_MASTER - 0. • Нет определенных кодов сигнала об ошибке. Если определен какой-либо код сигнала об ошибке, выдается код сигнала об ошибке. • Функция цифрового входа переключателя восстановления выключена. Если эта функция включена, сигнал цифрового входа переключателя восстановления включен. -632- 9. УТИЛИТЫ B-82284RU-3/01 ПРЕДОСТЕРЕЖЕНИЕ • Выбранная программа означает программу, которая будет выполнена при подаче сигнала запуска. • Во время выполнения программы возобновления невозможно выполнять операции в пошаговом режиме. • Даже если цифровой выход данных восстановления после ошибки включен, программа возобновления не выполняется, если выполняется обратный прогон исходной программы. • Обратный прогон в программе возобновления возможен. • Период цикла обновления для цифрового выхода данных восстановления после ошибки составляет 300 мс. Если условия, перечисленные выше, изменились, перед выполнением программы происходит ожидание 300 мс. Временная диаграмма состояния цифрового выхода данных восстановления после ошибки и сигнала запуска показана ниже. 1 Сигнал запуска 4 Выполнение программы возобновления 2 Выход SDO данных восстановления после ошибки 5 Выполнение исходной программы 3 Условия выполнены 6 Условия не выполнены Рис. 9.11.5 (a) Временная диаграмма выходных сигналов цифрового выхода данных восстановления после ошибки Определение цифрового выхода (DO) досрочного окончания Если определяется номер цифрового выхода (DO) досрочного окончания, выдается цифровой выходной сигнал досрочного окончания, если во время выполнения программы возобновления выдается какой-либо сигнал об ошибке с принудительным завершением. Выходной цифровой сигнал досрочного окончания (DO) выключается следующим входным сигналом запуска. Перед подачей сигнала запуска оператор должен проверить состояние сигнала цифрового выхода (DO) досрочного окончания. Если этот сигнал включен, программа возобновления завершается в середине, так что робот не находится в заданном положении. В таком случае, подача входного сигнала запуска заставляет робота выполнить операцию возобновления для возврата из текущего положения в положение останова исходной программы, что может привести к столкновению с препятствиями, например, шаблоном для выверки. Поэтому перед подачей входного сигнала запуска проверьте текущее положение робота. Если имеется мешающий объект, толчковой подачей переместите робота в положение вблизи положения остановки исходной программы, затем подайте входной сигнал запуска. Этот сигнал может быть добавлен условиям приема сигнала запуска ПЛК. Если этот сигнал установлен на 0, эта функция выключается. -633- 9. УТИЛИТЫ B-82284RU-3/01 1 Сигнал запуска 3 SDO досрочного окончания 2 Выполнение программы возобновления 4 Программа возобновления завершается на полпути Рис. 9.11.5 (b) Временная диаграмма выхода DO досрочного окончания Определение DI сброса досрочного окончания Если в условия приема сигнала запуска ПЛК включен цифровой выход (DO) досрочного окончания, оператору требуется средство для выключения цифрового выхода (DO) досрочного окончания с внешнего устройства. Подача входного сигнала DI сброса досрочного окончания выключает цифровой выход (DO) досрочного окончания. Если выдается цифровой выходной сигнал досрочного окончания, оператор должен сначала выполнить соответствующую операцию, например, толчковую подачу робота в положение вблизи положения останова исходной программы, подать входной сигнал DI сброса досрочного окончания, затем подать сигнал запуска. Если этот сигнал установлен на 0, эта функция выключается. Включение/выключение функции автоматического запуска после ошибки Если этот элемент включен и определен код сигнала об ошибке, который будет контролироваться, эта функция работает, если выдается определенный сигнал об ошибке. Если выдается определенный сигнал об ошибке, эта функция автоматически выполняет программу возобновления. В этом случае сигнал об ошибке не выдается. После завершения выполнения программы возобновления автоматически продолжается исходная программа. Во время этого оператору не нужно подавать входной сигнал запуска. Так как сигнал об ошибке не выдается, другие роботы, работающие в этой же линии не останавливаются. ПРЕДОСТЕРЕЖЕНИЕ Определенные сигналы об ошибке должны иметь атрибут сигнала об ошибке с приостановкой. ПРЕДОСТЕРЕЖЕНИЕ Если цифровой выход данных восстановления после ошибки выключен во время автоматического выполнения программы возобновления, выдается сигнал об ошибке «INTP135 Recovery DO OFF in auto start mode» (цифровой выход восстановления выключен в режиме автоматического запуска). -634- 9. УТИЛИТЫ B-82284RU-3/01 ПРЕДОСТЕРЕЖЕНИЕ Пока выполняется программа возобновления, выдается сигнал UOP PAUSED. Это происходит потому, что исходная программа находится в состоянии приостановки. Эта характеристика такая же, как в многозадачных системах. ПРЕДУПРЕЖДЕНИЕ Функция автоматического запуска после ошибки работает с программой, выбранной на пульте обучения. Например, предположим, что программа A, имеющая команду программы возобновления была выполнена с пульта обучения, затем программа В, без команды программы возобновления, была выбрана и выполнена с пульта обучения. Если затем выдается сигнал об ошибке, определенный в программе A, выходной сигнал об ошибке не выдается, но программа возобновления не выполняется автоматически. Причина в том, что функция автоматического запуска работает с программой, выбранной на пульте обучения. В этом примере, в программе В, выбранной в настоящий момент, не определено программы возобновления. ПРЕДУПРЕЖДЕНИЕ Если включен элемент функции автоматического запуска, и не определен код контролируемого сигнала об ошибке, подача входного сигнала запуска для выполнения программы возобновления автоматически выполняет программу возобновления, а затем возобновляет исходную программу. Другими словами, если сигнал запуска поступает, пока исходная программа приостановлена, выполняется программа возобновления. После завершения программы возобновления происходит автоматический перезапуск исходной программы. Задание максимального количества повторов автоматического запуска Если выдается определенный сигнал об ошибке, функция автоматического запуска после ошибки автоматически выполняет программу возобновления, затем возобновляет исходную программу. Если определенный сигнал об ошибке выдается снова, во время возобновления исходной программы, функция автоматического запуска выполняется снова. Например, функция автоматического запуска включается сигналом об ошибке, указывающим отказ запуска дуги, затем этот же сигнал об ошибке выдается снова, когда исходная программа возобновилась. Во избежание такого бесконечного повторения этого состояния задайте максимальное количество повторов автоматического пуска. Количество повторных запусков программы возобновления подсчитывается на внутреннем уровне. Если подсчет превышает заданное значение, выдается сигнал «INTP-134 Over automatic start Max counter» (превышение максимального значения счета автоматического запуска) и одновременно выключается цифровой выход данных восстановления после ошибки. Если это происходит, устраните причину сигнала об ошибке, выдаваемого в исходной программе. Затем подайте сигнал запуска. ПРЕДОСТЕРЕЖЕНИЕ Количество повторов, подсчитанных на внутреннем уровне, обнуляется при завершении выполнения оператора перемещения и при выполнении команды CLEAR_RESUME_PROG. -635- 9. УТИЛИТЫ B-82284RU-3/01 Определение регистра счета автоматического пуска Как сказано выше, программа возобновления может выполняться несколько раз, повторно, функцией автоматического запуска. Если определен регистр счета автоматического запуска, каждый раз, когда выполняется программа возобновления, в качестве программы возобновления может выполняться другая программа. Например, если программа возобновления первый раз выполняется функцией автоматического запуска, значение регистра равно 1. Если во время выполнения исходной программы снова выдается сигнал об ошибке, и затем функцией автоматического запуска снова выполняется программа возобновления, значение регистра равно 2. Путем выполнения другой подпрограммы в программе возобновления согласно значению регистра программа возобновления может выполнять различные действия при каждом приращении количества повторов. ПРЕДОСТЕРЕЖЕНИЕ Если программа возобновления выполняется не функцией автоматического запуска, значение регистра становится равно 0. Поэтому программа возобновления должна создаваться так, при значении регистра 0 и значении 1 вызывалась одна и та же подпрограмма. Включение/выключение функции быстрого выхода/входа Если выдается сигнал об ошибке во время работы в сложных условиях, для выполнения программы возобновления робот перемещается от положения остановки до точки, введенной в режиме обучения. В этом случае робот может столкнуться с частями заготовки или периферийных устройств. После операции восстановления могут возникнуть помехи при совершении попытки выполнить исходную программу. Во избежание возникновения таких помех обеспечена функция быстрого выхода/входа. Функцию можно включить или выключить настройкой этого пункта. Функция быстрого выхода/входа автоматически вызывает следующую операцию: 1. От положения остановки, выключить дуговую сварку и выполнить только операторы перемещения исходной программы до конца. 2. Выполнить программу технического обслуживания. 3. Выключить дуговую сварку, выполнить операторы перемещения исходной программы с начала, чтобы переместить робота в положение остановки. 4. Включить дуговую сварку и возобновить операцию исходной программы. Даже если эта функция включена, если программа возобновления включена в исходной программе, то программа возобновления имеет приоритет над этой функцией. В других случаях выполняется программа технического обслуживания. Включение/выключение выхода/входа пробного прогона В функции быстрого выхода/входа этот элемент указывает, должны ли выход от положения остановки и возвращение в положение остановки после выполнения программы технического обслуживания выполняться на скорости пробного прогона. Определение программы технического обслуживания Определите имя программы технического обслуживания, используемой как стандартная программа технического обслуживания. Имя программы технического обслуживания можно также задать при помощи команды программы технического обслуживания на экране редактирования. -636- 9. УТИЛИТЫ B-82284RU-3/01 Определение цифрового выхода (DO) технического обслуживания Определите номер цифрового выхода (DO) для указания работы функции быстрого выхода/ входа. Определение состояний ошибки автоматического восстановления после ошибки Определите условия выдачи сигнал об ошибке автоматического восстановления после ошибки на экране определения, который отображается при нажатии F3 (DI_ALARM) на экране настройки функции автоматического восстановления после ошибки. На этом экране можно задать элементы, показанные ниже. Код сигнала об ошибке автоматического восстановления после ошибки - 12278. • Номер пользовательского сигнала об ошибке Если выдается сигнал об ошибке автоматического восстановления после ошибки, в качестве сообщения об ошибке отображается сообщение пользовательского сигнала об ошибке с заданным номером. Если настройка этого элемента изменяется, новая настройка вступает в силу немедленно. • Степень сигнала об ошибке Этот элемент определяет выбор, является ли сигнал об ошибке автоматического восстановления после ошибки локальным сигналом об ошибке или глобальным сигналом об ошибке. Если задана настройка LOCAL (локальный), сигнал об ошибке автоматического восстановления после ошибки выдается только для программы, в которой определена программа возобновления. Если программа, определяющая программу возобновления, отсутствует, сигнал об ошибке считается глобальным сигналом об ошибке. Если выдается сигнал об ошибке автоматического восстановления после ошибки и при этом не выполняется ни одна программа, выдается предупреждение. Если настройка этого элемента изменяется, новая настройка вступает в силу немедленно. • Тип сигнала Выберите тип цифрового сигнала для подачи сигнала об ошибке автоматического восстановления после ошибки из DI, RI и WI. Если эта настройка элемента изменяется, необходимо выключить и включить питание, чтобы новая настройка вступила в силу. • Номер сигнала Задайте номер цифрового сигнала для подачи сигнала об ошибке автоматического восстановления после ошибки. Если эта настройка изменяется, необходимо выключить и включить питание, чтобы новая настройка вступила в силу. • Состояние сигнала определения Задайте состояние цифрового сигнала для подачи сигнала об ошибке автоматического восстановления после ошибки либо ON (высокий) или OFF (низкий). Если эта настройка изменяется, необходимо выключить и включить питание, чтобы новая настройка вступила в силу. Стандартное количество условий сигнала об ошибке автоматического восстановления после ошибки - три. Это количество можно увеличить до пяти, изменяя системную переменную $RSMPRG_SV. $NUM_DI_ALM. После изменения этой системной переменной необходимо выключить и включить питание, чтобы новая настройка вступила в силу. -637- 9. УТИЛИТЫ B-82284RU-3/01 9.11.6 Блок-схема возобновления приостановленной программы Программа возобновления выполняется согласно следующей блок-схеме: 1 Программа приостановлена функцией приостановки 6 2 Программа приостановлена сигналом об ошибке 7 3 4 5 Сбросить сигнал об ошибке Подать входной сигнал запуска Обратный прогон? 8 9 10 Выполнить перезапуск программы возобновления из положения остановки? Включен ли цифровой выход данных восстановления после ошибки? Выполнить программу возобновления Конец программы возобновления Выполнить исходную программу Рис. 9.11.6 Блок-схема выполнения программы возобновления (при выключенном автоматическом пуске) ПРЕДОСТЕРЕЖЕНИЕ • Если задано выполнение в прямом направлении, пока исходная программа приостановлена, программа возобновления выполняется, если цифровой выход данных восстановления после ошибки включен; если он выключен, происходит возобновление исходной программы. • Если задано выполнение в прямом направлении, пока программа возобновления приостановлена, программа возобновления возобновляется, если цифровой выход данных восстановления после ошибки включен; если он выключен, выполняется исходная программа. • Если в то время, как исходная программа приостановлена, задан обратный прогон, обратный прогон выполняется для исходной программы, без выполнения программы возобновления. • Если в то время, как программа возобновления приостановлена, задан обратный прогон, обратный прогон выполняется для программы возобновления. -638- 9. УТИЛИТЫ B-82284RU-3/01 9.11.7 Экран ручного управления автоматического восстановления после ошибки Поддерживается экран ручного управления для функции автоматического восстановления после ошибки. Этот экран содержит следующее: • Состояние цифрового выхода данных восстановления после ошибки • Имя программы возобновления, определенной в программе, выбранной в настоящий момент • Настройка режима работы • Подробная информация о цифровом выходе данных восстановления после ошибки. Этот экран можно выбрать согласно порядку, указанному ниже. -639- 9. УТИЛИТЫ B-82284RU-3/01 Состояние цифрового выхода данных восстановления после ошибки Указано состояние цифрового выхода данных восстановления после ошибки Даже если цифровой выход (DO) восстановления после ошибки не определен, его состояние может быть указано. Из этой информации оператор может узнать, какая из программ: программа возобновления или исходная программа, должна быть выполнена. Определенная программа возобновления Указывается имя программы возобновления, определенной в программе, выбранной в настоящий момент На основании этой информации оператор может проверить, определена ли неверная программа возобновления или нет. ПРЕДОСТЕРЕЖЕНИЕ Если неверная программа определена как программа возобновления, работа робота непредсказуема. Поэтому убедитесь, что программа возобновления указана правильно. Режим работы Есть три режима работы. Стандартная настройка - AUTO (авто). Если дисплей переключается с этого экрана на другой, настройка AUTO (авто) автоматически включается снова. • AUTO (авто) Этот режим должен задаваться при выключенном пульте обучения.Когда выбран этот режим, программа возобновления выполняется согласно состоянию функции контроля кода сигнала об ошибке и функции цифрового входа переключателя восстановления. Если этот режим выбран при включенном пульте обучения, программа возобновления не выполняется. • NO_EXEC Если выбран этот режим, цифровой выход данных восстановления после ошибки всегда выключен. Поэтому в этом режиме программа возобновления не выполняется. • TP_TEST Этот режим должен задаваться при включенном пульте обучения.Если выбран этот режим при включенном пульте обучения, программа возобновления всегда выполняется, независимо от состояния функции контроля кода сигнала об ошибке или функции цифрового входа (DI) переключателя восстановления после ошибки. -640- 9. УТИЛИТЫ B-82284RU-3/01 Отображение данных состояния цифрового выхода данных восстановления после ошибки При нажатии F2 (DETAIL) (данные), экран ручного управления функции автоматического восстановления после ошибки, отображаются данные состояния, относящиеся к состоянию цифрового выхода данных восстановления после ошибки. Если все пункты на экране данных установлены на Yes (да) или None (нет), цифровой выход данных восстановления после ошибки не включается. Если цифровой выход (DO) данных восстановления после ошибки выключен и невозможно установить причину выключения цифрового выхода (DO), проверьте этот экран. • Auto error recovery enabled (автоматическое восстановление после ошибки включено) Этот пункт указывает, включена или выключена эта функция на экране настройки функции автоматического восстановления после ошибки. • PAUSED & resume prog incomp (приостановленная и программа возобновления не закончены) Этот пункт указывает следующие условия: • Выбранная программа должна существовать. • Выбранная программа должна быть в состоянии приостановки. • Должна быть определена программа возобновления в выбранной программе, а выполнение программы возобновления должно быть не закончено. • Program has motion group (программа имеет группу перемещений) Этот пункт указывает, что выбранная программа имеет группу перемещений. • Not in single step mode (не в пошаговом режиме) Этот пункт указывает, что пошаговый режим не задан. Светодиод индикации пошагового режима выполнения на пульте обучения указывает состояние пошагового выполнения выбранной программы ($TP_DEFPROG). Даже если нажата клавиша пошагового режима, пока приостановлена программа возобновления, а светодиод индикации пошагового режима включен, цифровой выход данных восстановления после ошибки удерживается включенным. Это происходит потому, что выбранная программа - это исходная программа, и светодиод указывает, что исходная программа находится в пошаговом режиме; программа возобновления не находится в пошаговом режиме. • Resume program is defined (определена программа возобновления) Этот пункт указывает, что в выбранной программе определена программа возобновления. • Mode is (xxxx) (режим – хххх) Этот пункт указывает, что режим работы соответствует текущему состоянию. Например, при выключенном пульте обучения в части «xxxx» указано «AUTO». При включенном пульте обучения указывается, «TP_TEST». • Approval DI is ON (цифровой вход подтверждения включен) Этот пункт указывает состояние цифрового входа переключателя восстановления. Если номер цифрового входа не определен или при включенном пульте обучения, указывается «None» (нет). • Defined alarm occurs (произошел определенный сигнал об ошибке) Этот пункт указывает, что код сигнала об ошибке определен и что выдается сигнал об ошибке. Если код сигнала об ошибке не определен или при включенном пульте обучения, указывается «None» (нет). • Remote when $RMT_MASTER is 0 (дистанционный при $RMT_MASTER = 0) Этот пункт указывает, что внешние условия выполнены. Эта функция включается только при выключенном пульте обучения, если системная переменная $RMT_MASTER = 0, а системная переменная $RSMPRG_SV.$CHK_REMOTE имеет значение «TRUE» (истина). • No disabled options (нет выключенных опций) Есть опции, которые невозможно использовать вместе с функцией автоматического восстановления после ошибки. Этот пункт указывает, присутствуют ли такие опции, или нет. • User condition param enable (включить параметры условий пользователя) Этот пункт указывает состояние системной переменной $AUTORCV_ENB для условий пользователя. Порядок использования этой системной переменной указан в разделе «Изменение условий выполнения программы возобновления». -641- 9. УТИЛИТЫ B-82284RU-3/01 9.11.8 Выполнение программы возобновления с пульта обучения и тестовый режим Обычно функция автоматического восстановления после ошибки используется, если работа запускается при выключенном пульте обучения. При проверке программы возобновления при вводе в режиме обучения задайте на экране ручного управления режим работы как TP_TEST. В режиме TP_TEST программа возобновления может выполняться независимо от состояния цифрового входа переключателя восстановления и факта выдачи определенного сигнала об ошибке. 9.11.9 Изменение условий выполнения программы возобновления Чтобы использовать другие условия выполнения программы возобновления, кроме кодов сигнала об ошибке, используйте системную переменную условия пользователя $AUTORCV_ENB и функцию контроля состояния (A05B-2400-J628). Например, чтобы выполнить программу возобновления, когда R[1] = 1, создайте следующую программу контроля и запустите MONIT1.CH на экране контроля системы. Условия запуска можно изменять путем изменения программы контроля. Порядок использования функции контроля состояния см. в руководстве оператора, где описывается функция контроля состояния. В этом случае функция автоматического пуска недоступна. -642- 9. УТИЛИТЫ B-82284RU-3/01 9.11.10 Другие параметры и ограничения • Во время выполнения программы возобновления работа в пошаговом режиме не выполняется. Пошаговый режим имеет силу только для исходной программы. • Если строка под курсором изменяется и выполняется, в то время как исходная программа приостановлена, программа возобновления не выполняется. • В то время как выполняется программа возобновления, состояние выполнения программы возобновления невозможно проверить на экране редактирования программы. На экране редактирования отображается приостановленная исходная программа. • Если многозадачная программа (основная программа и подпрограмма) выполняется при выключенной функцией контроля кода сигнала об ошибке, а цифровой вход переключателя восстановления не определен, нажатие клавиши приостановки вызывает остановку как основной программы, так и подпрограммы. Предположим, что программа возобновления определена в подпрограмме, но программа возобновления не определена в основной программе. В этом случае, если основная программа выбирается и выполняется повторно, программа возобновления для подпрограммы не выполняется. Это происходит из-за того, что выбранная программа - это основная программа, и цифровой выход данных восстановления после ошибки выключен. В этом случае, если выбирается и выполняется подпрограмма, цифровой выход данных восстановления после ошибки включен, поэтому программа возобновления выполняется. ПРЕДОСТЕРЕЖЕНИЕ При использовании функции автоматического восстановления после ошибки в многозадачных системах, определяйте программу возобновления только в основной программе. Даже если программа возобновления определена в подпрограмме, эта программа возобновления не может быть выполнена. Определения в основной программе и подпрограмме показаны ниже. • При выполнении программы возобновления на экране редактирования отображается приостановленная исходная программа. • Если строка курсора в исходной программе перемещается, пока программа возобновления приостановлена, то выполняется повторное выполнение программы, возобновляется программа возобновления. После того, как программа возобновления завершается, задание выполнения программы отображает всплывающее меню, подтверждающее перемещение курсора. Если в качестве ответа введено «Yes» (да), исходная программа выполняется, начиная с новой строки курсора. • В однозадачной системе, пока программа возобновления приостановлена, выбор другой программы, кроме исходной программы, на экране каталога программ вызывает завершение исходной программы. -643- 9. УТИЛИТЫ B-82284RU-3/01 • Запрещается вводить в режиме обучения команды запуска дуги и поперечного перемещения в программе возобновления. Если команда запуска дуги выполнена в программе возобновления, а дуговая сварка выполняется исходной программой, выдается сигнал об ошибке «ARC-034 Task does not control welding» (задача не управляет сваркой). Кроме того, операция поперечного перемещения не выполняется в пределах программы возобновления. • Функция автоматического восстановления после ошибки поддерживает функцию обработки сбоя питания. • Функция автоматического восстановления после ошибки выключена, если загружена одна из следующих опций: • Датчик дуги • AVC (контроль длины дуги ВИА) • Опция MIG EYE • Запоминание корневой траектории • Отслеживание прямолинейной траектории • Мягкое плавающее перемещение • Непрерывное вращение • Согласованное перемещение • Стационарная вершина инструмента • Функция точной траектории • Функция постоянной траектория шарнира (траектория не корректируется) • Управление несколькими роботами 9.11.11 Предупреждения При использовании функции автоматического восстановления после ошибки соблюдайте следующие правила техники безопасности: • Если неверно заданная программа или любая программа вызывающие неверную работу, определены как программа возобновления, робот перемещается в направлении, которое оператор не может предугадать. Определите корректную программу. • Перед подачей входного сигнала запуска и перед нажатием клавиши выполнения на пульте обучения в целях безопасности проверьте состояние цифрового выхода данных восстановления после ошибки, чтобы убедиться, какая программа буде выполняться: исходная программа или программа возобновления. • Если на экране ручного управления функции автоматического восстановления после ошибки режим работы установлен на TP-TEST, программа возобновления запускается, даже если определенный сигнал об ошибке не выдается или если цифровой вход переключателя восстановления выключен. • Если на экране ручного управления функции автоматического восстановления после ошибки задан режим работы, отличный от AUTO (авто), а затем дисплей переключается на другой экран, то режим работы снова автоматически переключается на AUTO. Чтобы использовать режим работы, отличный от AUTO (авто), необходимо, чтобы постоянно отображался экран ручного управления функции автоматического восстановления после ошибки. -644- 9. УТИЛИТЫ B-82284RU-3/01 9.12 ФУНКЦИЯ СТАЦИОНАРНОЙ ВЕРШИНЫ ИНСТРУМЕНТА 9.12.1 Краткое описание Функция стационарной вершины инструмента используется, чтобы провести технологическую операцию, перемещая деталь, которая находится на кисти робота. Робот способен учитывать взаимное расположение стационарно установленного инструмента и детали. Пример использования функции REMOTE TCP (стационарная вершина инструмента) (приложение подачи герметика (Sealing)) 1 Пистолет подачи герметика 3 Деталь 2 Стационарная вершина инструмента 4 Рука Преимущества стационарной вершины инструмента • Сварочные клещи установлены стационарно, значит прокладка кабелей к инструменту проста. • Нет необходимости использовать массивные клещи. • Даже если вы не используете функцию стационарной вершины инструмента, вы можете провести технологическую операцию, перемещая деталь, которая находится на кисти робота. Но если вы вращаете деталь относительно вершины инструмента, инструмент не может совершить координатное перемещение относительно детали. -645- 9. УТИЛИТЫ B-82284RU-3/01 Случай использования функции стационарной вершины инструмента 1 Робот может выполнять вращение с удержанием точки, введенной в режиме обучения для стационарной вершины инструмента. Случай, если функция стационарной вершины инструмента не используется 1 Поскольку центр вращения изменяется при изменении положения детали, робот не может выполнять вращение с удержанием точки, введенной в режиме обучения для стационарной вершины инструмента. -646- 9. УТИЛИТЫ B-82284RU-3/01 • Можно добиться легкого выполнения операции ввода в режиме обучения при помощи функции толчковой подачи стационарной вершины инструмента. 1 Толчковая подача стационарной вершины инструмента осуществляется просто, независимо от расположения и ориентации. 2 При отсутствии функции стационарной вершины инструмента толчковую подачу выполнять сложно. • Можно значительно уменьшить количество точек, вводимых в режиме обучения. 1 Необходимо минимальное количество точек, вводимых в режиме обучения, независимо от ориентации и расположения детали. 2 -647- Требуется большое количество точек, вводимых в режиме обучения, согласно направлению и положению детали. 9. УТИЛИТЫ B-82284RU-3/01 • Имеется возможность выполнить однородную подачу герметика на деталь. 1 Робот перемещается со скоростью, введенной в режиме обучения, поэтому возможно равномерно выполнить подачу герметика. 2 Невозможно выполнить ввод в режиме обучения и сохранить относительную скорость, поэтому равномерно выполнить подачу герметика невозможно. Необходимая опция • Стационарная вершина инструмента (A05B-2350-J624) Кроме того, если одновременно будет использоваться следующая опция, работа упростится. • Автоматическая настройка вершины инструмента (A05B-2350-J520) Ограничение Технические характеристики стационарной вершины инструмента указаны ниже. • Поддерживается робот с 6 осями и только M-410i. • Поддерживается только инструмент точечной сварки, подачи герметика и манипуляции. • Функция инструмента для дуговой сварки и функция отслеживания траектории не поддерживаются. Ограничения для функции стационарной вершины инструмента указаны ниже. • Эта функция применяется к линейному и круговому перемещению. • Функция стационарной вершины инструмента поддерживает перемещения, задаваемые в приращениях. Однако перемещения, задаваемые в приращениях, выполняются относительно системы координат uframe. • Функция стационарной вершины инструмента не поддерживает перемещение запястного шарнира. Опция перемещения запястного шарнира и функция стационарной вершины инструмента не могут сосуществовать в одной команде перемещения для вершины инструмента. • Если перемещение робота изменяется из режима стационарной вершины инструмента на обычное, использовать функцию предсказания скорости невозможно. -648- 9. УТИЛИТЫ B-82284RU-3/01 9.12.2 Настройка Настройка Если вы используете функцию стационарной вершины инструмента, необходимо ввести в робота в режиме обучения данные о вершине инструмента, установленного стационарно. 1 Z (направление инструмента) Можно задать положение стационарной вершины инструмента при помощи такого же метода, как для системы координат пользователя. 1. Нажмите MENUS (меню). 2. Выберите SETUP (настройка). 3. Нажмите F1 [TYPE] (тип). 4. Выберите Frames (системы координат). 5. Если система координат пользователя не отображается, нажмите F3 [OTHER] (прочее) и выберите User Frame (система координат пользователя). Если F3 [OTHER] (прочее) не отображается, нажмите PREV (назад). 6. Переместите курсор в позицию используемой системы координат стационарной вершины инструмента (RTCP). 7. Нажмите F2 DETAIL (данные). 8. Выберите способ задания: Direct Entry (прямой ввод), Three Point (три точки) или Four Point (четыре точки) и задайте систему координат, используя такой же способ для системы координат пользователя. -649- 9. УТИЛИТЫ B-82284RU-3/01 Толчковая подача в режиме стационарной вершины инструмента При выполнении переходной толчковой подачи в режиме стационарной вершины инструмента робот ведет себя так же, как при обычной толчковой подаче. Толчковая подача в режиме стационарной вершины инструмента выполняется, как указано ниже. 1. Войдите в режим толчковой подачи стационарной вершины инструмента. 2. Выберите систему координат. JOINT (шарнира), REMOTE TCP USER (стационарная вершина инструмента, пользователя), REMOTE TCP TOOL (стационарная вершина инструмента, инструмента), REMOTE TCP JOG (стационарная вершина инструмента, толчковой подачи) 3. Выполните толчковую подачу робота. 4. Выйдите из режима толчковой подачи стационарной вершины инструмента. < Переключитесь в режим толчковой подачи стационарной вершины инструмента. > Для входа в режим толчковой подачи стационарной вершины инструмента действуйте, как указано ниже. 1. Нажмите FCTN. Выберите «TOGGLE REMOTE TCP» (переключить стационарную вершину инструмента). Экран переключается следующим образом. 1 Перемещение робота выполняется согласно параметрам REMOTE TCP TOOL No.1 (стационарная вершина инструмента, инструмент номер один) 2 Перемещение стационарной вершины инструмента выполняется согласно системе координат инструмента. Для возврата из режима толчковой подачи стационарной вершины инструмента действуйте, как указано ниже. 1. Нажмите FCTN. 2. Выберите «TOGGLE REMOTE TCP» (переключить стационарную вершину инструмента). Выберите frame (система координат). Система координат изменяется нажатием клавиши COORD. Выберите любую систему координат, кроме JOINT (шарнира). Состояние дисплея изменяется, как указано ниже. JOINT -> R1/JFRM -> R1/WRLD -> R1/TOOL -> R1/USER -650- 9. УТИЛИТЫ B-82284RU-3/01 Выберите систему координат REMOTE TCP (стационарная вершина инструмента) Когда робот входит в режим стационарной вершины инструмента, вы можете выбрать систему координат REMOTE TCP (стационарная вершина инструмента), таким же образом, как выбирается обычная система координат. 1. Нажмите FCTN. 2. Выберите «CHANGE RTCP FRAME». 1 Номер переключается в следующем порядке. Программирование и выполнение с использованием режима «стационарная вершина инструмента» Если вы задаете опцию перемещения «стационарная вершина инструмента», робот перемещает стационарную вершину инструмента вместо вершины инструмента робота. Чтобы задать опцию перемещения стационарной вершины инструмента, действуйте, как указано ниже. 1. Переместите курсор в строку конца программы. 2. Нажмите F4 [CHOICE] (выбор). 3. Выберите RTCP. Чтобы выключить опцию перемещения стационарной вершины инструмента, действуйте, как указано ниже. 1. Переместите курсор в строку конца программы. 2. Нажмите F4 [CHOICE] (выбор). 3. Выберите «No Option». Использование режима стационарной вершины инструмента с движением шарнира невозможно. <Пример программы> Деталь перемещается в P[1] с относительной скоростью 100 мм/сек между деталью и стационарным инструментом. Деталь перемещается в P[2] через P[1] с относительной скоростью 100 мм/сек между деталью и стационарным инструментом. -651- 9. УТИЛИТЫ B-82284RU-3/01 9.13 ВЫСОКОЧУВСТВИТЕЛЬНОЕ ОБНАРУЖЕНИЕ СТОЛКНОВЕНИЯ 9.13.1 Краткий обзор Функция высокочувствительного обнаружения столкновения предназначена для быстрого обнаружения столкновения инструмента или робота с заготовкой и остановки робота. Эта функция была значительно улучшена в части чувствительности обнаружения по сравнению с обычной функцией обнаружения столкновения. Она способна обнаружить столкновение быстрее, таким образом значительно уменьшая вероятность повреждения инструмента и самого робота. Эта функция высокочувствительного обнаружения столкновения делает ненужными датчики удара и подобные устройства, которые традиционно использовались для защиты кисти робота. 9.13.2 Задание 1. При обнаружении столкновения эта функция выдает сигнал об ошибке и быстро останавливает робота, замедляя его таким образом, что ударное воздействия на робота можно уменьшить. 2. При помощи этой функции пользователю не нужно регулировать чувствительность обнаружения, которая ранее регулировалась для каждого отдельного робота. 3. Для включения/выключения функции можно использовать команды программы. 4. Функция увеличивает свою чувствительность обнаружения автоматически во время ввода операции в режиме обучения, что позволяет уменьшить вероятность повреждений, которые могут произойти из-за неправильной манипуляции, особенно во время ввода операции в режиме обучения, во время которой есть вероятность того, будет вызвано столкновение робота с заготовкой. 9.13.3 Высокочувствительное обнаружение столкновения (1) Краткий обзор • Функция включается в момент включения питания. • Настройте функцию, задав информацию о нагрузке и информацию об устройствах, установленных на роботе. Так как для обнаружения столкновения функция использует информацию о нагрузке и информацию об устройствах, необходимо указать эту информацию в функции. Обязательно точно задайте вес нагрузки, положение ее центра тяжести и веса каждого устройства, установленного на роботе. Если инерция (геометрические размеры) нагрузки велики, может потребоваться задать инерцию вокруг центра тяжести нагрузки. (Если инструмент имеет большие габариты, и простое указание его веса и центра тяжести не обеспечивает точное обнаружение, укажите его инерцию.) См. раздел 9.14, «Настройка нагрузки» или раздел 9.15, «Расчет нагрузки», где содержатся указания о порядке указания данных нагрузки. • Если ожидается, что во время выполнения операции будет развиваться значительная сила, выключите функцию для этой операции при помощи команд программы. (См. (2).) • Функция автоматически увеличивает свою чувствительность обнаружения во время операции ввода в режиме обучения. -652- 9. УТИЛИТЫ B-82284RU-3/01 (2) Команды программы • COL DETECT ON / OFF Эта команда может включить/выключить обнаружение столкновения во время выполнения программы. Пример 10: J P[1] 100% FINE 11: COL DETECT OFF 12: L P[2] 2000mm/sec CNT100 13: L P[3] 2000mm/sec CNT100 14: L P[4] 2000mm/sec CNT100 15: COL DETECT ON 16: J P[2] 50% FINE Эта программа выключает обнаружение столкновения для строк 12 - 14. ПРЕДОСТЕРЕЖЕНИЕ Обнаружение столкновения обычно включено. Если программа заканчивает работу или происходит ее аварийное прекращение, обнаружение столкновения включается автоматически. 9.13.4 Предостережения (1) Функция может ложно обнаружить столкновение в следующих условиях: • Данные о нагрузке или устройстве заданы неверно. • Вес или инерция нагрузки превышает функциональные возможности робота. • Слишком низкое напряжение питания. • Тяжелый режим работы, вызванный, использованием коррекции ускорения • Тяжелый режим работы, например, реверсирование на основании плавной интерполяции • Линейная операция вблизи кардинальной точки, где ось подвергается высокоскоростному вращению Действие: Если обнаружено столкновение, когда оно не должно обнаруживаться ни по одной из этих причин, сначала попытайтесь устранить причину. Если ее невозможно устранить, заключение части программы, которая приводит к ложному обнаружению, в пару команд COL DETECT ON / OFF может помочь сигнала об ошибке и остановки. (2) Обнаружение столкновения выключается при следующих условиях: • Включено мягкое плавающее перемещение. • Включено управление тормозами (тормоз блокирован). (3) Падение оси после обнаружения • Чтобы уменьшить силу, вызываемую при столкновении робота, функция обнаружения столкновения сохраняет выключенное состояние системы управления позиционированием в течение 200 мс после столкновения. Вследствие этого после обнаружения столкновения может произойти падение оси на небольшую величину. -653- 9. УТИЛИТЫ B-82284RU-3/01 9.14 НАСТРОЙКА НАГРУЗКИ 9.14.1 Краткий обзор Задание верных данных о нагрузке робота может вызвать следующие результаты: • Улучшение характера перемещений (например, снижение вибрации и уменьшение времени цикла) • Более эффективная реакция функций, относящихся к динамике (например, улучшение рабочих характеристик, относящихся к обнаружению столкновения и компенсации силы тяжести) Для эффективного использования робота рекомендуется указать точные данные о нагрузках, например, кисти, заготовке, а также устройствах, установленных на робота. Имеется функция расчета нагрузки (опция). Эта функция дает возможность роботу вычислить данные нагрузки автоматически. 9.14.2 Экраны параметров движения Есть три типа экрана параметров движения: экран списка, экран настройки нагрузки и экран настройки устройства. Они используются для указания данных нагрузки и данных об устройствах на роботе. Эти экраны позволяют легко указать данные, которые обычно указываются в системных переменных ($PAYLOAD, $PAYLOAD_X, $PAYLOAD_Y, $PAYLOAD_Z, $PAYLOAD_IX, $PAYLOAD_IY и $PAYLOAD_IZ в $PARAM_GROUP). Они также позволяют распределять настройку нагрузки между двух или нескольких нагрузок. 1. Нажмите MENUS (меню) для вызова экранного меню. 2. Выберите 6 SETUP (настройка), как указано на следующей странице. 3. Нажмите F1 [TYPE] (тип) для отображения меню переключения экрана. 4. Выберите Motion (перемещение). Появится экран списка. (Если появляется любой другой экран, несколько раз нажмите [PREV] (назад), пока не появится экран списка.) Для системы с нескольким группами экран списка следующей группы можно вызвать, нажав F2 (GROUP) (группа) -654- 9. УТИЛИТЫ B-82284RU-3/01 5. Данные нагрузки можно задать для условия с № 1 по № 10. Как указано ниже, можно выбрать соответствующий номер условия при изменении нагрузки из-за замены кисти. Переместите курсор к нужному номеру и нажмите F3 (DETAIL) (данные), чтобы отобразить соответствующий экран настройки нагрузки. 6. Задайте массу и центр тяжести нагрузки, а также инерцию относительно центра тяжести. Направления X, Y и Z, отображаемые на экране настройки нагрузки, рассматриваются по отношению к системе координат инструмента по умолчанию (имеет силу, если не задана другая система координат инструмента). ПРИМЕЧАНИЕ 1 [кгс см с2] = 980 [кг см2] Если вводится значение, появится сообщение «Path and Cycletime will change» (траектория и условие изменятся). «Set it?» (задать?). Нажмите F4 (да) или F5 (нет), как это необходимо. 7. Нажатие F3 NUMBER (номер) позволяет перейти в экран настройки нагрузки для другого номера условия. Для системы с нескольким группами нажатие F2 GROUP (группа) позволяет перейти в экран настройки другой группы. 8. Для возврата в экран списка нажмите PREV (назад). Нажмите F5 SETIND и введите нужный номер условия настройки нагрузки. Последний выбранный номер условия используется во время выполнения программы и при толчковой подаче. (Исходный номер условия - 0. Использование условия без изменения исходной настройки приводит к использованию исходной настройки системной переменной. Использование настройки на экране настройки нагрузки требует включения этой настройки.) 9. Нажатие F4 ARMLOAD (нагрузка руки) на экране списка позволяет перейти на экран настройки устройства. 10.Задайте массу устройств на руках J1 и J3. После ввода значений отображается сообщение «Path and Cycletime will change» (траектория и условие изменятся). Set it? (задать?) Нажмите F4 (да) или F5 (нет), как это необходимо. После задания массы устройства выключите и включите питание. -655- 9. УТИЛИТЫ B-82284RU-3/01 9.14.3 Команды программы Нажатие F5 «SETIND» на экране списка позволяет переключать экран при помощи команд программы, а не путем выбора нужного номера условия настройки нагрузки. (Даже после окончания выполнения программы последний выбранный номер условия используется в дальнейшем, во время выполнения программы и операции толчковой подачи.) (1) Дополнительная настройка [i] Эта команда изменяет номер условия настройки нагрузки, который будет использоваться, на i. Пример 1: Additional setting [i] Эта программа выбирает условие настройки нагрузки 1. Рабочая среда с несколькими группами Команда PAYLOAD[i] обычно выбирает номер условия настройки нагрузки для всех групп операций, включенных в программе. Для системы с нескольким группами, однако, эта команда может задавать, для какой группы будет произведено переключение номера условия настройки нагрузки. Нажатие F1 (GROUP) (группа) отображает меню, которое содержит варианты выбора для указания группы. Можно выбрать группу из меню. Пример PAYLOAD[i] Эта программа выбирает номер условия настройки нагрузки 1 для групп 2 и 3. -656- 9. УТИЛИТЫ B-82284RU-3/01 9.15 РАСЧЕТ НАГРУЗКИ 9.15.1 Краткий обзор Расчет нагрузки - это функция, предназначенная для того, чтобы оценить вес нагрузки, например, инструмента и заготовки, установленной на кисти робота. Функция дает возможность производить расчет этих данных автоматически, при работе робота. Использование функции расчета нагрузки требует наличия опции расчета нагрузки (A05B****-J669) (*). Использование функции также требует, чтобы модель робота поддерживала функцию расчета нагрузки. Если ваша модель не поддерживает эту функцию, использовать ее невозможно. ПРИМЕЧАНИЕ (*) Часть, указанная как **** - это четырехзначное число, которое отличается на разных сериях. Например, у серии 7D70 код опции - A05B-2400-J669. 9.15.2 Порядок работы Нагрузка рассчитывается следующим образом: 1. Задайте диапазон перемещения, в котором будет производится расчет нагрузки. 2. Выполните расчет нагрузки. После замены механических узлов, например, двигателя, необходимо выполнить калибровку. Если после замены механического компонента калибровка не выполняется, точность расчета нагрузки снижается. -657- 9. УТИЛИТЫ B-82284RU-3/01 9.15.3 Порядок расчета нагрузки (для роботов с 6 осями) Эта процедура выполняется на экране расчета нагрузки. Переход на этот экран выполняется с экрана параметров движения. 1. Нажмите MENUS (меню) для вызова экранного меню. 2. Выберите 6 SETUP (настройка), как указано на следующей странице. 3. Нажмите F1 [TYPE] (тип) для отображения меню переключения экрана. 4. Выберите Motion (перемещение). Появится экран списка. (Если появляется любой другой экран, несколько раз нажмите [PREV] (назад), пока не появится экран списка.) Для системы с нескольким группами экран списка следующей группы можно вызвать, нажав F2 (GROUP) (группа). 5. Нажмите NEXT, затем [F2] F2 «IDENT». Появится экран расчета нагрузки. -658- 9. УТИЛИТЫ B-82284RU-3/01 6. Установите робота в положение, где должен быть выполнен расчет нагрузки. ПРЕДОСТЕРЕЖЕНИЕ Во время расчета нагрузки перемещаются только оси J5 и J6. Другие оси остаются в положении, в котором они были на момент начала расчета нагрузки. Диапазон перемещения определяется как интервал между двумя точками, заданными на экране положений расчета 1 и 2. (См. пункты 10 и 12.) ПРЕДОСТЕРЕЖЕНИЕ Установите ось вращения J5 в горизонтальное положение. Чем ближе будет к вертикали положение оси вращения J5, тем ниже будет точность расчета. 7. Нажмите F3 NUMBER (номер) и выберите номер условия настройки нагрузки, для которого будет задаваться расчет нагрузки. 8. Если масса нагрузки, для которой должен выполняться расчет нагрузки, известна, переместите курсор в строку 2, выберите «YES» и задайте (введите) значение массы. ПРИМЕЧАНИЕ Точность расчета становится выше, если задана масса. Задайте массу как можно точнее. Даже если масса не задана, расчет возможен при условии, что удовлетворено следующее условие. Однако точность снижается • Момент относительно осей J5 и J6 должен быть достаточно высок. 1 Ось вращения J5 2 Ось вращения J6 3 Центр тяжести нагрузки • Масса должна быть достаточно большой, а расстояние между точками A и B, должно быть достаточно велико. • Центр тяжести нагрузки должен быть достаточно далеко от осей вращения J5 и J6. •Что касается положений, заданных на экране положений расчета 1 и 2, центр тяжести нагрузки должен лежать в плоскости или находиться вблизи плоскости, которая содержит оси вращения J5 и J6. -659- 9. УТИЛИТЫ B-82284RU-3/01 1 Ось вращения J5 2 Ось вращения J6 3 Центр тяжести нагрузки • Что касается оси J6, интервал между точками, заданными на экране положений расчета 1 и 2, должен быть 180° в угловых величинах. 9. Нажмите NEXT (далее), затем [F4] (DETAIL) (данные). Появится экран положения расчета 1. 10.Задайте положение расчета 1. (Еще можно использовать исходное значение.) Задайте положения осей J5 и J6, прямо вводя их значения. Можно также переместить робота в нужное положение толчковой подачей, затем нажать [Shift] + F5 «RECORD» (запись), чтобы записать положение. Теперь нажатие [Shift] + F4 «MOVE_TO» перемещает робот в положение расчета 1. Используйте эту процедуру для указания исходного положения. -660- 9. УТИЛИТЫ B-82284RU-3/01 11.Нажатие [F2] POS.2 отображает экран положения расчета 2. 12.Задайте положение расчета 2. (Еще можно использовать исходное значение.) Задайте положения осей J5 и J6, прямо вводя их значения. Можно также переместить робота в нужное положение толчковой подачей, затем нажать [Shift] + F5 «RECORD» (запись), чтобы записать положение. Теперь нажатие [Shift] + F4 «MOVE_TO» перемещает робот в положение расчета 2. Используйте эту процедуру для указания исходного положения. 13.Нажмите [PREV] (назад) для возврата к экрану расчета. 14.Установите выключатель пульта обучения в положение OFF (выкл.) и нажмите F4 «EXEC» (выполнить). Появится сообщение «Robot moves and estimates. Ready?» (робот готов к движению и расчету?). 15.Укажите, выполнить ли расчет нагрузки. (Выбор «YES» (да) вызовет перемещение робота. Проявляйте достаточную осторожность, чтобы не подвергать себя опасности.) •Для выполнения расчета нагрузки при работе робота нажмите [F4] (YES) (да). • Для остановки выполнения, нажмите [F5] (NO) (нет). 16.По окончании операций с высокой скоростью и малой скоростью рассчитываются данные нагрузки. (Работа переключается автоматически с малой скорости на высокую скорость. Даже если робот работает на малой скорости, не приближайтесь к нему, потому что иначе вы окажетесь в опасном положении, когда робот внезапно начинает работать на высокой скорости.) 17.Нажмите F5 «APPLY» (применить) для задания номера условия настройки нагрузки. Появится сообщение «Path and Cycletime will change.» (траектория и условие изменятся) «Set it?» (задать?). 18.Укажите, задавать ли оценку. • Чтобы задать оценку, нажмите [F4] (YES) (да). •Чтобы не задавать оценку, нажмите [F5] (NO) (нет). 19.Если задаваемой значение больше, чем максимальная допустимая нагрузка (указана в скобках), появится сообщение «Load is OVER spec ! Accept?» (Превышение нагрузки! Принять?). Укажите, задать ли это значение, так же, как в пункте выше. -661- 9. УТИЛИТЫ B-82284RU-3/01 9.15.4 Порядок калибровки (для роботов с 6 осями) После замены механических узлов, например, двигателя, необходимо выполнить калибровку. Если после замены механического компонента калибровка не выполняется, точность расчета нагрузки снижается. Управление калибровкой выполняется при помощи экрана расчета нагрузки. Калибровка начинается переключением выключателя калибровки в положение ON (вкл.) и выполнения расчета нагрузки. 1. Убедитесь, что на кисти робота ничего нет. Калибровка должна выполняться, когда на кисти робота ничего не установлено. ПРИМЕЧАНИЕ Если калибровка выполняется, когда что-либо установлено на кисти робота, будут получены неверные данные калибровки, что помешает нормальному расчету. В этом случае повторите калибровку, выполнив все требования. 2. 3. 4. 5. Нажмите MENUS (меню) для вызова экранного меню. Выберите 6 SETUP (настройка), как указано на следующей странице. Нажмите F1 [TYPE] (тип) для отображения меню переключения экрана. Выберите Motion (перемещение). Появится экран списка. (Если появляется любой другой экран, несколько раз нажмите [PREV] (назад), пока не появится экран списка.) Для системы с нескольким группами экран списка следующей группы можно вызвать, нажав F2 «GROUP» (группа). -662- 9. УТИЛИТЫ B-82284RU-3/01 6. Нажмите NEXT (далее), затем [F2] «IDENT». Появится экран расчета нагрузки. 7. Установите робота в положение, где должен быть выполнен расчет нагрузки. ПРИМЕЧАНИЕ Во время расчета нагрузки перемещаются только оси J5 и J6. Другие оси остаются в положении, в котором они были на момент начала расчета нагрузки. Диапазон перемещения определяется как интервал между двумя точками, заданными на экране положений расчета 1 и 2. (См. пункты 9, 10 и 12.) ПРИМЕЧАНИЕ Установите ось вращения J5 в горизонтальное положение. Чем ближе будет к вертикали положение оси вращения J5, тем ниже будет точность расчета. 8. Нажмите NEXT (далее), затем [F4] (DETAIL) (данные). Появится экран положения расчета 1. 9. Задайте положение расчета 1 и 2. Старайтесь максимально использовать значения по умолчанию. Нажмите F3 DEFAULT (по умолчанию) и задайте значения по умолчанию для положений расчета 1 и 2, скорости и ускорения. -663- 9. УТИЛИТЫ B-82284RU-3/01 10.Нажатие [Shift] + F4 «MOVE_TO» перемещает робот в положение расчета 1. Убедитесь, что безопасно перемещать робота в положение расчета 1. Если перемещать робота в положение расчета 1 опасно, манипулируйте осями J1 - J4 и толчковой подачей сместите робота в положение, в котором робот может перемещаться безопасно. 11.Нажатие F2 «POS.2» отображает экран положения расчета 2. 12.Нажатие [Shift] + F4 «MOVE_TO» перемещает робот в положение расчета 2. Убедитесь, что безопасно перемещать робота в положение расчета 2. Если перемещать робота в положение расчета 2 опасно, манипулируйте осями J1 - J4 и толчковой подачей сместите робота в положение, в котором робот может перемещаться безопасно. Если вы переместили любую из осей J1 - J4, нажмите F2 «POS.2», чтобы вернуться в экран положения расчета 1 и выполните эту процедуру снова с пункта 10. 13.Нажмите [PREV] (назад) для возврата к экрану расчета нагрузки. 14.Переместите курсор в позицию «CALIBRATION MODE» (режим калибровки) в строке 3 для его включения (on). ПРИМЕЧАНИЕ Как только калибровка закончена, режим калибровки (CALIBRATION MODE) автоматически выключается. Не изменяйте режим калибровки во время калибровки или расчета нагрузки. Иначе калибровка может быть выполнена неправильно или может не закончится вообще. 15.Переместите курсор в строку 4 (так, чтобы на [F4] появилось «EXEC» (выполнить)), переведите выключатель пульта обучения в положение «выключено», а затем нажмите «EXEC». Появится сообщение «Robot moves and estimates. Ready?» (робот готов к движению и расчету?). 16.Укажите, выполнить ли расчет нагрузки. (Выбор «YES» (да) вызовет перемещение робота. Проявляйте достаточную осторожность, чтобы не подвергать себя опасности.) •Для выполнения расчета нагрузки при работе робота нажмите [F4] (YES) (да). •Для остановки выполнения, нажмите [F5] (NO) (нет). 17.По окончании выполнения операций на малой и на высокой скорости калибровка закончена. (Работа переключается автоматически с малой скорости на высокую скорость. Даже если робот работает на малой скорости, не приближайтесь к нему, потому что иначе вы окажетесь в опасном положении, когда робот внезапно начинает работать на высокой скорости.) -664- 9. УТИЛИТЫ B-82284RU-3/01 9.15.5 Другие родственные вопросы 1. Диапазон перемещений Если диапазон перемещений между положениями расчета 1 и 2 сужается, точность расчета может снизиться. Фактический диапазон перемещений желательно задать таким же, как заданный по умолчанию диапазон перемещений. 2. Ускорение для перемещения, используемого при расчете нагрузки Точность расчета низка для нагрузки, момент инерции которой относительно мал по сравнению с максимально допустимой нагрузкой робота. Это потому, что влияние момента инерции на крутящий момент двигателя робота слабо. Точность расчета для этой легкой нагрузки можно увеличить, увеличивая ускорение, используемое во время операций расчета нагрузки. Попытайтесь увеличить ускорение, задавая большее значение в параметре «ACCEL - High» экранах положения расчета 1 и 2; однако, не следует задавать настолько большое значение, что во время работы возникает сильная вибрация. 3. Данные калибровки Данные калибровки хранятся в следующей системной переменной. SPLCL_GRP[группа].$TRQ_MGN[ось] group (группа): Номер группы axis (ось): Номер оси Если заданы некорректные данные калибровки, например, при выполнении калибровки с нагрузкой, установленной по ошибке, переназначение предыдущих значений системной переменной может восстановить предыдущие данные калибровки. Рекомендуется записывать предыдущие данные калибровки, чтобы было можно их восстановить. -665- 9. УТИЛИТЫ B-82284RU-3/01 9.16 ОБНАРУЖЕНИЕ СТОЛКНОВЕНИЯ ДЛЯ ВСПОМОГАТЕЛЬНОЙ ОСИ 9.16.1 Общая информация Функция обнаружения столкновения - это функция, которая немедленно останавливает робота и уменьшает повреждение робота, если робот сталкивается с другими объектами. Вообще эта функция применялась к осям робота. Но эта функция не применялась к вспомогательной оси. Из-за того, что вспомогательная ось проектируется заказчиком, параметры для этой функции невозможно задать заранее. Чтобы применить эту функцию к вспомогательной оси, требуется настройка параметров согласно порядку настройки, указанному в настоящем руководстве. ПРИМЕЧАНИЕ Для настройки параметров обнаружения столкновения для вспомогательной оси требуется, опция обнаружения столкновения для вспомогательной оси (A05B-2400-J645) или высокочувствительная опция обнаружения столкновения для вспомогательной оси (A05B2400-J684), которая включает вышеуказанную. 9.16.2 Предостережение Коэффициент нагрузки вспомогательной оси должен быть менее 5. Коэффициент нагрузки = (момент инерции нагрузки + инерция двигателя) / инерция двигателя При проектировании вспомогательной оси необходимо учитывать вышесказанное. Если коэффициент нагрузки вспомогательной оси более 5, параметры движения и чувствительность для обнаружения столкновения могут ухудшиться. 9.16.3 Начальная настройка 1. Настройте вспомогательную ось (передаточное число, время ускорения и т.д.) как обычно 2. Включите питание 3. Задайте следующие системные переменные $SBR[n].$PARAM[112] = 2097152 / ($SBR[n].$PARAM[47]) $SBR[n].$PARAM[119] = 7282 $SBR[n].$PARAM[120] = -7282 n: Аппаратный номер оси вспомогательной оси n=7~ для вспом. оси / n=1~6 для осей робота 4. Выключите и включите питание -666- 9. УТИЛИТЫ B-82284RU-3/01 9.16.4 Порядок настройки Чувствительность обнаружения столкновения настраивается согласно порядку, указанному ниже. Она должна быть настроена так, чтобы не допускать ложных обнаружений. 1. Создайте программу, которая включает тяжелое перемещение, например, инверсное движение с предварительным CNT100. Если производственная программа уже имеется. Ее можно использовать для настройки. В этом случае чувствительность можно оптимизировать для производства с этой программой. (Однако если выполнить другую программу, может произойти ложное обнаружение. Если программа также изменялась, может потребоваться перестройка.) 2. Выполните вышеуказанную программу. Эту программу также не разрешается приостанавливать. Из-за момента возмущения, см. ниже, будет выполнена очистка немедленно при перезапуске программы. 3. измерьте макс. / мин. момент возмущения на экране STATUS/AXIS/DISTURB после выполнения программы. Как сказано выше, будет выполнен сброс момента возмущения в начале каждой программы. Если есть несколько программ, • создайте новую программу, которая вызывает все программы настройки, и выполните эту основную программу. • запишите макс. / мин. момент возмущения для каждой программы и найдите макс. / мин. значение в этих записанных значениях. 4. Переместите курсор к допустимому значению в круглых скобках для оси. Измените допустимое значение на значение, равное измеренному макс. или мин. значению. -667- 9. УТИЛИТЫ B-82284RU-3/01 ПРЕДОСТЕРЕЖЕНИЕ Если момент возмущения превышает вышеупомянутое допустимое значение, происходит следующий сигнал степени «предупреждение» SRVO-053 Disturbance excess (G:x,A:x) (превышение возмущения) Следующий сигнал об ошибке сервопривода (выключение сервопривода) происходит, если момент возмущения превышает аварийные уровни, указанные ниже. Верхний предел = макс. допустимое значение + 0,3 x макс. тока усилителя. Нижний предел = мин. допустимое значение - 0,3 x макс. тока усилителя. SRVO-050 Collision Detect alarm (G:x,A:x) (сигнал об ошибке из-за обнаружения столкновения) Часть, равная 0,3 максимального тока усилителя. является границей для предотвращения ложного обнаружения. Например, на экране выше с усилителем 40A, Верхний предел = 24.0 + 0.3 x 40 = 36 A Нижний предел = -30.0 - 0.3 x 40 = -42 A 5. Снова выполните программы с вышеуказанными настройками допустимого возмущения и убедитесь, что ложного обнаружения нет. 6. Настройка закончена -668- 9. УТИЛИТЫ B-82284RU-3/01 9.17 КОМПЕНСАЦИЯ СИЛЫ ТЯЖЕСТИ Компенсация силы тяжести вычисляет изгиб манипулятора робота, вызванного инструментом/ заготовкой на фланце, оборудованием на руке и самим весом руки. Затем она компенсирует положение двигателя в зависимости от вычисленного изгиба, и это улучшает абсолютную точность позиционирования. Чтобы использовать эту функцию, необходима опция компенсации силы тяжести (A05B-2350-J649). Эта функция не может использоваться с мягким плавающим перемещением (A05B-2350-J612) или малым кругом (не поддерживается). 9.17.1 Системные переменные Компенсация силы тяжести $PARAM_GROUP[группа].$SV_DMY_LNK[8] FALSE BOOLEAN RW PU TRUE/FALSE [Имя] Включение/выключение компенсации силы тяжести [Значение] TRUE (истина) Компенсация силы тяжести включена FALSE (ложь) Компенсация силы тяжести выключена. Компенсация силы тяжести выключена при отгрузке робота с завода. Установите эту переменную на TRUE (истина) и перед использованием выключите и включите питание. Чтобы переключить обратно в состояние «выключено», установите эту переменную на FALSE (ложь), выполните контролируемый запуск и снова выполните настройку робота. (Когда это делается, параметры перемещения назначаются на значения по умолчанию. Если параметры перемещения изменялись, их будет необходимо изменить снова.) $PARAM_GROUP[группа].$MOUNT_ANGLE 0 REAL RW PU -100000 ~ 100000 (град.) [Имя] Угол установки робота [Значение] Задайте 0 градусов при установке на полу, 180 градусов при перевернутой установке или угол установки для установки на стене или при установке поду углом. После настройки выключите и включите питание. 9.17.2 Экран перемещения (MOTION) 1. На этом экране задаются параметры полезной нагрузки и нагрузки руки (оборудования на руке). 2. Этот экран настройки имеет три вложенных экрана. (Экран MOTION (перемещение) / экран PAYLOAD SET (задания полезной нагрузки) / экран ARMLOAD SET (задания нагрузки руки)) 3. Этот экран - вложенный экран в SYSTEM (система). -669- 9. УТИЛИТЫ B-82284RU-3/01 Экран MOTION (перемещения) (экран по умолчанию) 4. Можно задать информацию полезной нагрузки (маршрут № 1 - 10). Переместите курсор в строку с номером одного из маршрутов, и нажмите F3 (DETAIL) (данные), чтобы перейти к экрану настройки полезной нагрузки. Экран настройки полезной нагрузки 5. Настройте полезную нагрузку, центр тяжести полезной нагрузки и инерцию полезной нагрузки. Направления X, Y и Z на этом экране означают оси X, Y и Z в системе координат инструмента по умолчанию (все настройки равны 0). После ввода значения выдается сообщение «Path and Cycletime will change. Set it ?» (траектория и условие изменятся, задать?). Введите F4 YES (да) или F5 NO (нет). 6. Для перехода на экран настройки полезной нагрузки с другим номером маршрута нажмите F3 NUMBER (номер). Для перехода на экран для другой группы нажмите F2 GROUP (группа). (Только в системе с несколькими группами) 7. Нажмите клавишу PREV (назад), чтобы вернуться к экрану перемещения (экран по умолчанию). Нажмите F5 (SETIND) и введите номер маршрута, который необходимо использовать. 8. Нажмите F4 ARMLOAD (нагрузка руки) на экране перемещения (экран по умолчанию) для перехода на ввести экран настройки нагрузки руки. Экран настройки нагрузки руки 9. Задайте нагрузку руки по оси #1 и оси #3. После ввода значения выдается сообщение «Path and Cycletime will change. Set it ?» (траектория и условие изменятся, задать?). Введите F4 YES (да) или F5 NO (нет). После настройки нагрузки руки выключите и включите питание. -670- 9. УТИЛИТЫ B-82284RU-3/01 9.18 ФУНКЦИЯ ПАРОЛЯ 9.18.1 Общий обзор функции пароля Пароль - это комбинация максимум из 12 букв, цифр, и символов. Он используется для ограничения доступа операторов к различным операциям и экранам. Функция пароля - это опция, и поэтому ее использование не обязательно. Защита паролем выключена, если не определен устанавливающий пользователь. Есть восемь уровней защиты паролем, и допускаемые операции, а также отображаемые экраны отличаются в зависимости от уровня. Уровни 3 - 7 определяются пользователем. См. таблицу «Уровни защиты паролем», где содержится общий обзор парольного доступа для четырех уровней. Таблица 9.18.1 Уровни защиты паролем Уровень Operation (оператор) Install (с правами установки) Дает возможность пользователю назначать имена пользователя, пароли и уровни. Дает возможность пользователю удалять имена пользователя и пароли. Дает возможность пользователю включить или выключать запись событий пароля. Дает возможность пользователю задавать количество пользователей пароля в системе. Дает возможность пользователю выполнять все операции, которые могут выполнять пользователи: наладчики, программисты и операторы. ПРЕДОСТЕРЕЖЕНИЕМожет существовать только один пользователя с правами установки. Setup (наладчик) Дает возможность пользователю выполнять общие операции для настройки системы. Program (программист) Дает возможность пользователю выполнять операции более высокого уровня, чем операции, выполняемые пользователями при производстве. Operator (оператор) Дает возможность пользователю выполнять основные операции. User-Defined (определяемый пользователем) Дает возможность пользователю выполнять основные операции если иначе не определено в файле конфигурации пароля. ПРЕДОСТЕРЕЖЕНИЕ В стандартной системе при включении блока управления пользователь имеет права уровня оператора. ПРЕДУПРЕЖДЕНИЕ Есть некоторые функции, которые невозможно выполнить без пароля пользователя с правами установки (install). Если пароль пользователя с правами установки утерян, обратитесь к представителю FANUC по обслуживанию. -671- 9. УТИЛИТЫ B-82284RU-3/01 Операции с паролями Чтобы использовать пароли, сначала необходимо задать пользователя с правами установки (install). Чтобы задать пользователя с правами установки, необходимо сначала назначить имя пользователя с правами установки и пароль, а затем войти в систему. После входа в систему пользователь с правами установки может назначать имя пользователя, уровень и пароль для всех других пользователей. ПРЕДОСТЕРЕЖЕНИЕ Функцию пароля невозможно использовать, если не назначены имя пользователя с правами установки и пароль. После того, как пользователь с правами установки задал имя пользователя, уровень доступа пароля и пароль пользователю, этот пользователь должен войти в систему, чтобы работать на назначенном уровне. Для входа в систему пользователь выбирает свое имя пользователя и вводит свой его пароль. Одновременно войти в систему на одном устройстве может только один пользователь. Термин «устройство», используемый в настоящем разделе, означает пульт обучения, дисплей/клавиатуру, KCL и так далее. Если пользователь завершил работу, он должен выйти из системы. Если он не выходит из системы, происходит тайм-аут по истечении времени, заданного для тайм-аута сеанса пользователя. По истечении времени, заданного для тайм-аута сеанса пользователя, или при выходе пользователя из системы система возвращается на уровень доступа оператора, и другие пользователи могут войти в систему. Если пользователь забыл выйти из системы, имеются случаи, в которых пользователь принудительно выходит из системы по запросу другого пользователя. Если пользователь с правами установки на настройки паролей включил ведение журнала паролей, журнал паролей может отображаться на экране сигналов об ошибке. В журнале паролей отображается важная информация об изменениях данных (описание изменений, сделанных пользователями, и время выполнения изменений). Подробную информацию см. в процедуре 9-19 «Отображение журнала паролей». Информацию о назначения пользователем с правами установки имени пользователя, уровня доступа пароля и пароля см. в подразделе 9.18.2, «Операции с паролями для пользователя с правами установки». Информацию о каждом пользователе: операторе, программисте и наладчике, см. в подразделе 9.18.4, «Операции с паролями для программистов и наладчиков». -672- 9. УТИЛИТЫ B-82284RU-3/01 9.18.2 Операции с паролями для пользователя с правами установки Для выполнения операций, указанных ниже, требуется уровень доступа пользователя с правами установки. • Назначение имени пользователя с правами установки и пароля (Процедура 9-12 «Назначение имени пользователя и стандартного пароля для каждого уровня пароля») • Назначение имени пользователя, уровня доступа и пароля для всех других пользователей (Процедура 9-12 «Назначение имени пользователя и стандартного пароля для каждого уровня пароля») • Включение или выключение журнал паролей и его отображение, если он включен (Процедура 9-18 «Включение журнала паролей» и процедура 9-19 «Отображение журнала паролей» в разделе «Журнал паролей») Информацию о настройке уровня пароля, см. в процедуре 9-12 «Назначение имени пользователя и стандартного пароля для каждого уровня пароля». Процедура 9-12 Назначение имени пользователя и стандартного пароля для каждого уровня пароля Шаг 1. Нажмите клавишу MENUS (меню). 2. Выберите SETUP (настройка). 3. Нажмите F1 [TYPE] (тип). 4. Выберите Passwords (пароли). Появится экран, показанный ниже. 5. Нажмите F2 LOGIN (вход в систему). Появится экран, показанный ниже. ПРЕДОСТЕРЕЖЕНИЕ Сначала необходимо задать имя пользователя с правами установки и пароль. 6. Чтобы назначить имя пользователя с правами установки и пароль выполните действия пунктов, указанных ниже. a Нажмите клавишу ENTER (ввод). b Для ввода имени пользователя с правами установки используйте клавиши курсора и функциональные клавиши. По окончании нажмите клавишу «ввод». Появится экран, показанный ниже. -673- 9. УТИЛИТЫ B-82284RU-3/01 ПРЕДОСТЕРЕЖЕНИЕ Пароль должен быть не короче трех символов. ПРЕДУПРЕЖДЕНИЕ Запишите пароль установки. Есть некоторые функции, которые невозможно выполнить без пароля установки. Если пароль установки утерян, обратитесь к представителю FANUC по обслуживанию. c Введите новый пароль нажмите клавишу «ввод». d Снова введите новый пароль, чтобы подтвердить правильность предыдущего ввода, а затем нажмите клавишу «ввод». Появится экран, показанный ниже. 7. Для входа в систему нажмите F4 YES (да). В противном случае нажмите F5 NO (нет). ПРЕДОСТЕРЕЖЕНИЕ Пользователь не может задавать данные других пользователей, если он не вошел в систему как пользователь с правами установки. Если нажата клавиша F4 YES (да), появится экран, показанный ниже. ПРЕДОСТЕРЕЖЕНИЕ Символ «@», который появляется, когда пользователь входит в систему, является символом, указывающим имя пользователя для входа в систему. -674- 9. УТИЛИТЫ B-82284RU-3/01 8. Выполните пункты ниже, чтобы назначить имя, пароль и уровень для второго пользователя. a. Переместите курсор к элементу ввода имени второго пользователя, нажмите клавишу ввода, а затем соответственно используйте функциональные клавиши, чтобы ввести имя. b. Переместите курсор в поле PWD (пароль), нажмите клавишу ввода, а затем соответственно используйте функциональные клавиши, чтобы ввести пароль. c. Переместите курсор к поле LEVEL (уровень), нажмите F4 CHOICE (выбор) и затем выберите уровень. d. Переместите курсор в поле TIME (время) и введите значение тайм-аута сеанса пользователя. Значение тайм-аута сеанса пользователя может быть в диапазоне от 0 до 10080 минут (7 дней). ПРЕДОСТЕРЕЖЕНИЕ Если пользователь входит в систему со значением тайм-аута сеанса пользователя, равным 0, тайм-аут не выполняется. Значение больше 0 указывает отрезок времени (в минутах) паузы, по истечении которого система выполняет тайм-аут. e. Для других пользователей, которым нужно разрешить доступ к системе, выполните подпункты a - d пункта 8. 9. Чтобы удалить введенное имя пользователя и пароль, нажмите клавишу NEXT (далее), а затем F2 CLEAR (удалить). 10.Чтобы удалить имя пользователя и пароль всех других пользователей, кроме пользователя с правами установки, нажмите клавишу NEXT (далее), а затем F3 «CLR_ALL» (удалить все). 11.Для изменения количества пользователей в системе выполните пункты ниже. ПРЕДУПРЕЖДЕНИЕ Если количество пользователей в системе изменяется и становится меньше, чем количество назначенных пользователей, некоторые пользователи могут быть удалены из системы. a. Нажмите клавишу PREV (назад), чтобы отобразить экран настройки пароля, который показывается в начале. b. Переместите курсор к значению количества пользователей и введите значение. Допустимое количество пользователей – от 10 до 100. При увеличении количества пользователей c. Введите новое количество пользователей и нажмите клавишу ввода. Появится экран, показанный ниже. -675- 9. УТИЛИТЫ B-82284RU-3/01 Если количество пользователей нужно уменьшить, появится приглашение, указанное ниже. Для удаления пользователей нажмите F4 YES (да). Для отмены операции нажмите F5 (NO) (нет). d. Выключите блок управления и включите, чтобы новый список пользователей вступил в силу. 12.Нажмите F3 LOGOUT (выход из системы), чтобы выйти из системы. ПРЕДОСТЕРЕЖЕНИЕ Если произошел тайм-аут сеанса пользователя или пользователь вышел из системы, используемое устройство возвращается к уровню оператора. При выключении блока управления все устройства вернутся к уровню оператора. -676- 9. УТИЛИТЫ B-82284RU-3/01 9.18.3 Выключение функции пароля В системе, в которой задан пароль, возможно выключить функцию пароля. Выключение функции пароля вызывает удаление пользователя с правами установки. Другие пользователи не удаляются. Выключение функции пароля требует доступа на уровне установки. Информацию о выключении функции пароля см. в процедуре 9-13 «Выключение функции пароля». Процедура 9-13 Выключение функции пароля Условие Пользователь вошел в систему как пользователь с правами установки. Шаг 1. Нажмите клавишу MENUS (меню). 2. Выберите SETUP (настройка). 3. Нажмите F1 [TYPE] (тип). 4. Выберите Passwords (пароли). Появится экран, показанный ниже. 5. Нажмите NEXT (далее) «>». 6. Нажмите F3 DISABLE (выключить). Появится экран, показанный ниже. ПРЕДОСТЕРЕЖЕНИЕ Выключение функции пароля вызывает удаление пользователя с правами установки. Другие пользователи не удаляются. Выключение функции пароля требует доступа на уровне установки. 7. Чтобы выключать функцию пароля, нажмите F4 YES (да). Для отмены выключения функции пароля, нажмите F5 NO (нет). -677- 9. УТИЛИТЫ B-82284RU-3/01 9.18.4 Операции с паролем пользователей программистов и пользователей наладчиков Пользователи программисты и пользователи наладчики могут выполнять операции, указанные ниже. • Вход (Процедура 9-14 «Вход в систему») • Выход (Процедура 9-15 «Выход из системы») • Изменение своего пароля (Процедура 9-16 «Изменение пароля») • Отображение журнала паролей (Процедура 9-19 «Отображение журнала паролей» в разделе «Журнал паролей») Таблица 9.18.4 (a) Пункты на экране настройки пароля, экран входа в систему Пункт Объяснение Current user (текущий пользователь) Этот пункт указывает пользователя, который в настоящий момент вошел в систему. Current level (текущий уровень) Этот пункт указывает текущий уровень защиты системы. Default user timeout (тайм-аут сеанса пользователя по умолчанию) Этот пункт указывает время, по истечении которого система автоматически возвращается к уровню оператора, если пользователь не выполняет никаких операций после того, как вошел в систему. Timeout occurs in (тайм-аут произойдет через) Этот пункт указывает текущее оставшееся время после, которого система вернется к уровню оператора. Log events (регистрация событий) Этот пункт указывает, нужно ли записывать операции в журнале. Number of users (количество пользователей) Этот пункт указывает максимальное допустимое количество пользователей в системе. -678- 9. УТИЛИТЫ B-82284RU-3/01 Таблица 9.18.4 (b) Пункты на экране настройки пароля, экран пользователя Пункт Объяснение USERNAME (имя пользователя) Этот столбец указывает имена, заданные пользователям паролей. PWD (пароль) Этот столбец указывает, заданы ли пользователям пароли. LEVEL (уровень) Этот столбец указывает уровни защиты с использованием пароля для пользователей. TIME (время) Этот столбец указывает значения тайм-аута для пользователей. Значение тайм-аута - это отрезок времени, в течение которого сохраняется состояние входа в систему пользователя для заданного уровня пароля, если он не выполняет никаких операций. INSTALL user (пользователь с правами установки) Назначьте имя пользователя и пароль для пользователя с правами установки, так, чтобы пользователь мог войти в систему как пользователь с правами установки. После входа в систему пользователь с правами установки может назначать имя пользователя, уровень и пароль для всех других пользователей. -679- 9. УТИЛИТЫ B-82284RU-3/01 Процедура 9-14 Вход в систему Условие • Пароль был задан. (См. раздел «Операции с паролями для пользователя с правами установки») • Другие пользователи не могут войти в систему. В любой момент времени войти в систему может только один пользователь. ПРЕДОСТЕРЕЖЕНИЕ Пользователь, который не знает свое имя пользователя или пароль, должен узнать их у пользователя с правами установки. Шаг 1. Вызовите экран настройки пароля. Если используется полное меню, порядок следующий: a Нажмите клавишу MENUS (меню). b Выберите SETUP (настройка). c Нажмите F1 TYPE (тип). d Выберите Passwords (пароли). Если используется быстрое меню, порядок следующий: a Нажмите клавишу MENUS (меню). b Выберите «SETUP PASSWORDS» (настройка паролей). 2. Нажмите F2 «USERS» (пользователи). 3. Переместите курсор к своему имени пользователя. 4. Нажмите F2 «LOGIN» (вход в систему), чтобы войти в систему. Появится экран, показанный ниже. 5. Введите свой пароль и нажмите клавишу ввода. 6. Для изменения значения тайм-аута переместите курсор к своему значению тайм-аута сеанса пользователя и введите новое значение тайм-аута. Значение тайм-аута сеанса пользователя может быть в диапазоне от 0 до 10080 минут (7 дней). ПРЕДОСТЕРЕЖЕНИЕ 1 Если пользователь входит в систему с пульта обучения или блока дисплея со значением настройки тайм-аута сеанса пользователя «0», тайм-аут не выполняется. 2 Одновременно войти в систему в одном блоке может только один пользователь. Если один пользователь вошел в систему, другой пользователь не сможет войти в систему, пока первый пользователь не выйдет из системы. Необходимо определить, сделать ли это. Приглашение, показанное ниже, появляется только на пульте обучения или в окне дисплея. -680- 9. УТИЛИТЫ B-82284RU-3/01 7. Для выхода из системы пользователь, который вошел в систему, должен нажать F4 YES (да). В противном случае нажмите F5 NO (нет). При выборе F4 YES (да), появится экран, показанный ниже. ПРЕДОСТЕРЕЖЕНИЕ Символ «@», который появляется, когда пользователь входит в систему, является символом, указывающим имя пользователя для входа в систему. Процедура 9-15 Выход из системы Условие • Пароль был задан. (См. раздел «Операции с паролями для пользователя с правами установки») • Пользователь в настоящий момент вошел в систему. (См. процедуру 9-14 «Вход в систему».) Шаг 1. Вызовите экран настройки пароля. Если используется полное меню, порядок следующий: a Нажмите клавишу MENUS (меню). b Выберите SETUP (настройка). c Нажмите F1 TYPE (тип). d Выберите Passwords (пароли). Если используется быстрое меню, порядок следующий: a Нажмите клавишу MENUS (меню). b Выберите «SETUP PASSWORDS» (настройка паролей). 2. Нажмите F3 LOGOUT (выход из системы), чтобы выйти из системы. При выходе пользователя из системы система возвращается на уровень оператора. -681- 9. УТИЛИТЫ B-82284RU-3/01 Процедура 9-16 Смена пароля Условие • Пароль был задан. (См. раздел «Операции с паролями для пользователя с правами установки») • Пользователь в настоящий момент вошел в систему. (См. процедуру 9-14 «Вход в систему».) Шаг 1. Вызовите экран настройки пароля. Если используется полное меню, порядок следующий: a Нажмите клавишу MENUS (меню). b Выберите SETUP (настройка). c Нажмите F1 TYPE (тип). d Выберите Passwords (пароли). Если используется быстрое меню, порядок следующий: a Нажмите клавишу MENUS (меню). b Выберите «SETUP PASSWORDS» (настройка паролей). Появится экран, показанный ниже. 2. Нажмите F4 PASSWRD (пароль). Появится экран, показанный ниже. 3. Введите текущий пароль и нажмите клавишу ввода. 4. Введите новый пароль нажмите клавишу ввода. 5. Снова введите новый пароль, чтобы подтвердить правильность только что введенного пароля, а затем нажмите клавишу ввода. 6. Нажмите F3 LOGOUT (выход из системы). Затем выполните процедуру 9-14 «Вход в систему», чтобы войти в систему и укажите новый пароль. -682- 9. УТИЛИТЫ B-82284RU-3/01 9.18.5 Файл конфигурации пароля 9.18.5.1 Краткий обзор При помощи файла XML, описывающего конфигурацию пароля, можно задать функцию пароля. Информацию о создании файлов XML конфигурации пароля см. в имеющихся образцах файлов. Если к роботу подключен пульт обучения iPendant или браузер Internet Explorer, можно перейти на Интернет-сайт робота. На сайте выберите ссылку «Error/Diagnostic files (MD:)» (файлы ошибки/диагностики), а затем выберите «PASSCFG.DG (Password Configuration)» (конфигурация пароля). Появится экран, показанный ниже. Рис. 9.18.5.1 Экран конфигурации пароля По каждой из этих ссылок происходит переход к образцу файла XML. Если нет доступа к Интернет-сайту робота или если необходимо скопировать файл, можно скопировать файл с «MD:unit». Для получения копии файла, скопируйте MD:PASSLVL.XML. Образец файла описывает конфигурацию пароля на уровне пользователя, который в настоящий момент вошел в систему. Конфигурация пароля сохраняется как FRS:PASSWORD.DT. При включении блока управления этот файл загружается и происходит конфигурирование паролей. Файл FRS:PASSWORD.DT можно сохранить и загрузить как файл приложения на экране файлов. Подробную информацию см. в разделе 12.3. В таблице 9.18.5.1, «Настройки конфигурации пароля» перечисляются настройки, которые можно использовать для конфигурации пароля. Информацию о создания конфигурации пароля, см. в процедуре 9-17 «Конфигурация пароля». -683- 9. УТИЛИТЫ B-82284RU-3/01 Таблица 9.18.5.1 Настройки конфигурации пароля Настройка Объяснение VERIFY (проверка) Анализирует выбранный файл XML, записывает сигналы об ошибке в файл журнала. Фактически не создает данные конфигурации. Можно выбрать файл XML на внешнем запоминающем устройстве. Задайте внешнее запоминающее устройство на экране файлов. (См. главу 12.) IMPORT (импорт) Выбирает файл XML на внешнем запоминающем устройстве. Задайте внешнее запоминающее устройство на экране файлов. (См. главу 12.) Анализирует выбранный файл XML, чтобы создать данные конфигурации. EXPORT (экспорт) Копирует текущие данные конфигурации на внешнее запоминающее устройство, как файл password.xml. ПРЕДОСТЕРЕЖЕНИЕ Сначала необходимо ИМПОРТИРОВАТЬ файл. Процедура 9-17 Конфигурация пароля Условие • Пользователь вошел в систему как пользователь с правами установки. Шаг 1. Нажмите клавишу MENUS (меню). 2. Выберите SETUP (настройка). 3. Нажмите F1 [TYPE] (тип). 4. Выберите Passwords (пароли). Появится экран, показанный ниже. 5. Нажмите клавишу NEXT (далее), а затем F6 CONFIG (конфигурация). Появится экран, показанный ниже. -684- 9. УТИЛИТЫ B-82284RU-3/01 9.18.6 Синтаксис XML для файлов конфигурации пароля Таблица 9.18.6 Синтаксис команды XML Наименование Начало команды Comment (комментарий) Открывающий тег Закрывающий тег Имя уровня Тип меню по умолчанию Синтаксис и пояснение Синтаксис <?xml version="1.0"?> Объяснение Этот тег должен быть в начале файла XML. Синтаксис . Синтаксис <PASSWORD> Объяснение Этот тег должен быть первым тегом в файле. В одном файле может быть только один открывающий тег. Синтаксис </PASSWORD> Объяснение Этот тег должен быть последним тегом в файле. В одном файле может быть только один закрывающий тег. Синтаксис <!-Level name -> < LEVEL=«3» name=Maintenance« lange=»eg»/> Объяснение Этот тег определяет имя уровня, максимум из 12 символов. Он может изменять имена всех уровней, включая уровень пользователя с правами установки. Стандартные имена уровней следующие: - Уровень 0: Operator (оператор) - Уровень 1: Program (программист) - Уровень 2: Setup (наладчик) - Уровень 3: Уровень 3 - Уровень 4: Уровень 4 - Уровень 5: Уровень 5 - Уровень 6: Уровень 6 - Уровень 7: Уровень 7 - Уровень 8: Install (с правами установки) Параметр «lang» (язык) - опция. Он используется только в многоязычных системах. Используйте параметр lang, чтобы задать язык. Один тег уровня определяет одно имя уровня на одном языке. Чтобы определять несколько уровней или один уровень в нескольких языках, требуется несколько тегов. Синтаксис -685- 9. УТИЛИТЫ B-82284RU-3/01 Таблица 9.18.6 Синтаксис команды XML Наименование Стандартный экран Отображение экрана/ввод данных Синтаксис и пояснение  <DEFMENU level=«3» type=«2»/> Объяснение Этот тег определяет тип меню для заданного уровня. Стандартный тип меню для всех уровней - полное меню. Возможно изменить его на другой тип меню для любого уровня, кроме уровня установки. Если есть изменение в уровне (например, в случае входа пользователя в систему, выхода из системы или таймаута), тип меню автоматически изменяется на стандартный тип меню. Параметр уровня определяет уровень. Параметр типа определяет тип меню. Синтаксис <!-Default screen -> < !-Passwords -> < DEFSCREEN level=«0» sp_id=«935» scrn_id=«1»/> Объяснение Этот тег определяет стандартный экран для заданного уровня. Стандартный экран не определяется ни для какого уровня. Возможно изменить стандартный экран на другой для любого уровня, кроме уровня установки. Если есть изменение в уровне (например, в случае входа пользователя в систему, выхода из системы или тайм-аута), экран автоматически изменяется на стандартный экран. Если стандартный экран не определен, продолжает отображаться предыдущий экран, если отображение экрана разрешено. Если оно не разрешено, появится первый экран. Параметр уровня определяет уровень. Экран задается программным идентификатором и идентификатором экрана. Ссылка на экран делается для отображения меню. Полный перечень программных идентификаторов и идентификаторов экрана можно отобразить при помощи операций, указанных ниже. - Для пульта обучения iPendant, нажмите «5 Help/Diagnostics» (справка/ диагностика) в меню «view» (вид) и «5 Menu Help» (справка меню). - Для браузера Internet Explorer, подключенного к роботу, откройте /md/ tpmenus.dg. - Для одиночного меню, пока меню отображается на пульте обучения, введите md:passscrn.xml. Синтаксис  < !-- SELECT --> < SCREEN level=«3» sp_id=«71» scrn_id=«1» access=«1» rw_access=«1»/> Объяснение -686- 9. УТИЛИТЫ B-82284RU-3/01 Таблица 9.18.6 Синтаксис команды XML Наименование Локальная метка Выбор вспомогательного меню Синтаксис и пояснение Этот тег определяет ограничение отображения экрана для заданного уровня. Возможно изменить настройки разрешения/запрещения для отображения экрана и настройки разрешения/запрещения для ввода данных на экранах для любого уровня, кроме уровня установки. Исключение - экран настройки пароля. Для этого экрана тег экрана игнорируется. Стандартные ограничения отображения экрана/ограничения ввода данных определены заранее. Обычно на уровне оператора и уровнях 3 - 7 разрешено только отображение всех экранов. На уровне программиста разрешено отображение экранов для программирования робота и ввод данных. На уровне наладчика разрешено отображение экранов для программирования робота и экранов для настройки, а также ввод данных. Параметр уровня определяет уровень. Параметр sp_id и параметр scrn_id определяют экран. Даже если экран не может отображаться, он показывается во всплывающем меню, которое появится при нажатии клавиши выбора экрана или F1 TYPE (тип). Однако на пульте обучения iPendant он будет показан затененным, и выбрать его будет невозможно. Для обычного пульта обучения, если номер выбрать невозможно, он не появляется. Синтаксис  < LLABEL level=«3» name=«[ACTION]» lang=«eg» sp_id=«195» scrn_id=«1» access=«1»/> < LLABEL level=«3» name=«DEFINE» lang=«eg» sp_id=«195» scrn_id=«1» access=«0»/> < LLABEL level=«3» name=«UNDEFINE» lang=«eg» sp_id=«195» scrn_id=«1» access=«0»/> Объяснение Этот тег определяет ограничения, касающиеся функциональных клавиша на экранах для заданного уровня. Возможно изменить настройки разрешения/ запрещения для функциональных клавиш для любого уровня, кроме уровня установки. Параметр уровня определяет уровень. Параметр sp_id и параметр scrn_id определяют экран. Параметр имени определяет обозначение функциональной клавиши для экрана или разворачивающегося меню. Параметр «lang» (язык) опция. Он используется только в многоязычных системах. Параметр lang определяет язык. В этом примере можно нажать функциональную клавишу F2 ACTION (действие) на экране связи с хост-компьютером. Нажатие F2 [ACTION] (действие) отображает разворачивающееся меню с пунктами «DEFINE» (определить), «UNDEFINE» (отменить определение), «START» (запуск) и «STOP» (остановка). Если использование функциональной клавиши F2 ACTION (действие) разрешено, все пункты в разворачивающемся меню становятся активными. Однако из-за того, что пункты «DEFINE» (определить) и «UNDEFINE» (отменить определение) на разрешены с локальной меткой, пункты «DEFINE» и «UNDEFINE» выбрать невозможно. Синтаксис  < !-- QUICK/FULL MENUS --> < SCREEN level=«3» sp_id=«64» scrn_id=«20» access=«0»/> Объяснение -687- 9. УТИЛИТЫ B-82284RU-3/01 Таблица 9.18.6 Синтаксис команды XML Наименование Глобальная метка Функция Синтаксис и пояснение Тег экрана можно также использовать, чтобы определить ограничения выбора вспомогательных меню для заданного уровня. Возможно изменить настройки разрешения/запрещения для вспомогательных меню для любого уровня, кроме уровня установки. Стандартные настройки таковы, что все пункты на вспомогательных меню активны. Параметр уровня определяет уровень. Параметр sp_id и параметр scrn_id определяют вспомогательное меню. В некоторых системах можно задать другие вспомогательные меню, которые будут доступны. Полный перечень меню см. в MD:PASSFCTN.XML. В примере ниже тип меню на уровне оператора - это всегда быстрое меню HMI, и невозможно использовать любой другой тип меню. Синтаксис  < GLABEL level=«3» name=«GROUP» lang=«EG» access=«1»/> < GLABEL level=«3» name=«PU-1» lang=«JP» access=«1»/> < GLABEL level=«3» name=«GROUP» lang=«KN» access=«1»/> Объяснение Этот тег определяет глобальные ограничения по использованию функциональных клавиш для заданного уровня. Возможно изменить настройки разрешения/запрещения функциональных клавиш для любого уровня, кроме уровня установки. Обычно на экране, который является единственным разрешенным, функциональные клавиши нажимать невозможно. Стандартные настройки, однако, таковы, что некоторые функциональные клавиши, нажатие которых, как считается, не создаст нежелательной ситуации, разрешается нажимать. Параметр уровня определяет уровень. Параметр name (имя)определяет обозначение функциональной клавиши. Определенная функциональная клавиша включена на всех экранах. Локальное обозначение, если оно определено для экрана, имеет приоритет для этого экрана. Параметр «lang» (язык) - опция. Он используется только в многоязычных системах. Параметр lang определяет язык. Синтаксис < !--PWD_KCL_C KCL -->< PWD level=«3»const=«1» access=«1»/ > Объяснение Этот тег определяет ограничения по выполнению функций для заданного уровня. Возможно изменить настройки разрешения/запрещения выполнения функций для любого уровня, кроме уровня установки. Параметр уровня определяет уровень. Параметр const (константа) определяет функцию. -688- 9. УТИЛИТЫ B-82284RU-3/01 9.18.7 Журнал паролей Если пользователь с правами установки включает пункт «Password log» (журнал паролей) на экране настройки пароля, в журнале паролей отражаются события, указанные ниже. • Событие ввода пароля • Событие программирования • Событие файловой операции • Событие приложения SpotTool Если пользователь входит в систему, создается программа и происходят другие события, они все регистрируются в журнале паролей. Экран журнала паролей содержит пункт, перечисленный в таблице «Пункты на экране журнала паролей». Таблица 9.18.7 (a) Пункты на экране журнала паролей Пункт Журнал паролей Объяснение Контролирует вход в систему и выход из системы с паролем. Если журнал паролей включен, можно проверить, кто вошел в систему и какие изменения были сделаны. Только пользователь с правами установки может включить настройку событий «Log events» (регистрировать события). Информацию о включении журнала паролей см. в процедуре 9-18 «Включение журнала паролей». Все пользователи могут просматривать журнал паролей. Информацию об отображении журнала паролей см. в процедуре 9-19 «Отображение журнала паролей». Процедура 9-18 Включение журнала паролей Условие • Пользователь вошел в систему как пользователь с правами установки. (Процедура 9-12 «Назначение имени пользователя и стандартного пароля для каждого уровня пароля») Шаг 1. Нажмите клавишу MENUS (меню). 2. Выберите SETUP (настройка). 3. Нажмите F1 [TYPE] (тип). 4. Выберите Passwords (пароли). Появится экран, показанный ниже. -689- 9. УТИЛИТЫ B-82284RU-3/01 5. Выполните пункты ниже, чтобы включить или выключать журнал паролей. a. Переместите курсор в пункт «Password log» (журнал паролей). b. Чтобы включить регистрацию событий, нажмите F4 ENABLE. c. Чтобы выключить регистрацию событий, нажмите F5 DISABLE. Процедура 9-19 Отображение журнала паролей Условие • Пользователь с правами установки включил регистрацию событий. (Процедура 9-18 «Включение журнала паролей») • Пользователь вошел в систему на любом из уровней с правами установки, программирования и наладки. • Появится полное меню. Шаг 1. Нажмите клавишу MENUS (меню). 2. Выберите ALARM (сигнал об ошибке). 3. Нажмите F1 [TYPE] (тип). 4. Выберите Password Log (журнал паролей). Появится экран, показанный ниже. 5. Для показа данных конкретного события, переместите курсор к этому событию и нажмите F5 HELP (справка). Появится экран, показанный ниже. -690- 9. УТИЛИТЫ B-82284RU-3/01 9.18.8 Ограничения экрана согласно уровню пароля Для каждого уровня входа в систему включены ограничения экрана, указанные ниже. • C = Экран можно просматривать, данные на нем можно изменять и выполнять операции с ними. • D = Экран можно только просматривать. (Данные на нем изменять невозможно.) В таблице 9.18.8 «Ограничения экрана согласно уровню пароля» перечисляются ограничения экрана согласно уровню пароля. Таблица 9.18.8 Ограничения экрана согласно уровню пароля. Уровень пароля Уровень пароля Уровень пароля Уровень пароля Install (с правами установки) Setup (наладчик) Program (программист) Operator (оператор) Hints (подсказки) D D D D Prog Adjust (настройка программы) C D D D Prog Toolbox (инструменты программы) C C C D Prog Adjust (настройка программы) C C D D Program Shift (линейный сдвиг) C C D D Mirror Image Shift (зеркальный сдвиг) C C D D Tool offset (коррекция на инструмент) C C D D Frame offset (смещение системы координат) C C D D Group Exchg (групповой обмен) C D D D TEST CYCLE (пробный цикл) TEST CYCLE (пробный цикл) C D D D MANUAL FCTNS (ручные функции) Manual Weld (ручная сварка) C C C C Macros (макросы) C C C C Alarm Log (журнал сигналов об ошибке) C D D D Motion Log (журнал перемещений) C D D D Меню UTILITIES (утилиты) ALARM (сигнал об ошибке) Экран пульта обучения -691- 9. УТИЛИТЫ B-82284RU-3/01 Таблица 9.18.8 Ограничения экрана согласно уровню пароля. Уровень пароля Меню I/O (ввод-вывод) SETUP (настройка) Уровень пароля Уровень пароля Уровень пароля Install (с правами установки) Setup (наладчик) Program (программист) Operator (оператор) System Log (системный журнал) C D D D Appl Log (журнал приложения) C D D D Recovery (восстановление) D D D D Журнал паролей C D D D Comm Log (журнал связи) C D D D Cell Intface (интерфейс ячейки) C C D D Weld Intface (сварочный интерфейс) C C D D Spot Equip (оборудование точечной сварки) C C D D Digital (цифровой) C C D D Analog (аналоговый) C C D D Group (группа) C C D D Робот C C D D UOP (пульт управления пользователя) C C D D SOP (панель оператора системы) C C D D Interconnect (межсоединения) C C D D PLC I/O (ввод-вывод ПЛК) D C D D DeviceNet C C D D PMC C C D D PMC Display (дисплей PMC) D D D D Cell (ячейка) C C D D Prog Select (выбор программы) C C D D Экран пульта обучения -692- 9. УТИЛИТЫ B-82284RU-3/01 Таблица 9.18.8 Ограничения экрана согласно уровню пароля. Уровень пароля Меню Уровень пароля Уровень пароля Уровень пароля Install (с правами установки) Setup (наладчик) Program (программист) Operator (оператор) Spot Equip (оборудование точечной сварки) C C D D Spot Adv Fctns (расширенные функции точечной сварки) C C C D Spot Config (конфигурация точечной сварки) C C D D TP Hardkeys (аппаратные клавиши пульта обучения) C C C D Servo Gun (сварочные клещи) C D D D General (общие) C C D D Coll Guard (обнаружение столкновения) C D D D Frames (системы координат) C C D D Macro (макрос) C C D D Ref Position (исходное положение) C C D D Port Init (инициализация порта) C C D D Ovrd Select (выбор коррекции) C C D D User Alarm (пользовательский сигнал об ошибке) C C D D Error Table (таблица ошибок) C C D D IPendant Setup (настройка iPendant) C D D D BG Logic (BG логика) C C D D Resume Tol. (допуск при возобновлении) C D D D Coord (координата) C D D D Stroke Limit (предел хода) C D D D Экран пульта обучения -693- 9. УТИЛИТЫ B-82284RU-3/01 Таблица 9.18.8 Ограничения экрана согласно уровню пароля. Уровень пароля Уровень пароля Уровень пароля Уровень пароля Install (с правами установки) Setup (наладчик) Program (программист) Operator (оператор) Motion DO (цифровой выход перемещения) C D D D Host Comm (связь с управляющим компьютером) C C D D Passwords (пароли) C C C C File (файл) C C C D File Memory (файловая память) C C C D Auto Backup (автоматическое резервное копирование) C D D D SOFT PANEL (программная панель) SOFT PANEL (программная панель) C C D D USER (пользователь) USER (пользователь) C C C D SELECT (выбор) SELECT (выбор) C C C D EDIT (редактирование) EDIT (редактирование) C C C D DATA (данные) Registers (регистры) C C C D Position Reg (регистры положения) C C C D KAREL Vars (переменные KAREL) C C C D KAREL Posns (данные позиционирования KAREL) C C C D Pressure (давление) C D D D Manual Bkup (ручное резервное копирование) C D D D Distance (расстояние) C D D D Меню FILE (файл) Экран пульта обучения -694- 9. УТИЛИТЫ B-82284RU-3/01 Таблица 9.18.8 Ограничения экрана согласно уровню пароля. Уровень пароля Уровень пароля Уровень пароля Уровень пароля Install (с правами установки) Setup (наладчик) Program (программист) Operator (оператор) Production (производство) D D D D Robot ready (готовность робота) C C C C Servo Gun (сварочные клещи) D D D D DisableFault (выключение ошибок) C C D D Axis (ось) C D D D Version ID (номер версии) D D D D Safety Signal (аварийный сигнал) D D D D Exec-hist (хронология выполнения) C D D D Memory (память) D D D D Prg Timer (таймер программы) C D D D Sys Timer (системный таймер) C D D D Remote Diag (дистанционная диагностика) C D D D Условие C D D D Appl-status (состояние прикладной программы) D D D D POSITION (положение) POSITION (положение) D D D D SYSTEM (система) Clock (тактовый сигнал) C C D D Variables (переменные) C C C D Gun Master (задающий блок сварочных клещей) C D D D Master/Cal (задающий блок/ калибровка) C C D D Меню STATUS (состояние) Экран пульта обучения -695- 9. УТИЛИТЫ B-82284RU-3/01 Таблица 9.18.8 Ограничения экрана согласно уровню пароля. Уровень пароля Уровень пароля Уровень пароля Уровень пароля Install (с правами установки) Setup (наладчик) Program (программист) Operator (оператор) OT Release (сброс перебега) C C D C Axis Limit (предел перемещения оси) C C D D Config (конфигурация) C C D D Motion (перемещение) C C D D USER2 (пользователь 2) USER2 (пользователь 2) C C C D BROWSER (браузер) Browser (браузер) D D D D DEP (панель ввода данных) Dep (панель ввода данных) C C C D Display (дисплей) C C C C Status (состояние) C C C C Программа C C C D Меню Экран пульта обучения -696- 9. УТИЛИТЫ B-82284RU-3/01 9.18.9 Функция автоматического входа в систему по паролю Если имя пользователя для уровня установки функции пароля - это одно из имен пользователя в таблице ниже, автоматически выполняется вход в систему на уровне установки, если выполняется соответствующее условие. Если соответствующее условие больше не выполняется, автоматически выполняется выход из системы, и система переходит на уровень доступа оператора. Имя пользователя Условие _AUTOLOGIN_0 Выключатель пульта обучения включен, а 3-позиционный переключатель режимов находится в положении T1 или T2. _AUTOLOGIN_1 Выключатель пульта обучения включен. _AUTOLOGIN_2 3-позиционный переключатель режимов находится в положении T1 или T2. Время, в которое автоматически выполняется вход в систему или выход из системы - это время, когда система переходит из состояния, в котором соответствующее условие не выполняется, в состояние, в котором оно выполняется, или когда система переходит из состояния, в котором соответствующее условие выполнятся, в состояние, в котором оно не выполняется. Даже если задано одно из имен пользователя, указанных выше, возможно выполнить вход в систему или выход из системы на экране пароля. В этом случае автоматический вход в систему или выход из системы могут быть выполнены позже, когда соответствующее условие будет выполнено или когда оно будут не выполнено. Если включен автоматический вход в систему, то сообщение об ошибке, отображаемое при наложении ограничений на операции из-за пароля, не стандартное: «PWD-069 Operation password protected» (операция защищена паролем), а одно из сообщений об ошибке, указанных ниже. Имя пользователя _AUTOLOGIN_0 Выключатель пульта обучения 3-позиционный переключатель режимов ON (вкл.) ON (вкл.) T1/T2 AUTO (авто) OFF (выкл.) T1/T2 OFF (выкл.) AUTO (авто) _AUTOLOGIN_1 ON (вкл.) OFF (выкл.) Неприменимо Неприменимо _AUTOLOGIN_2 Неприменимо Неприменимо T1/T2 AUTO (авто) Сообщение об ошибке Ограничений нет. PWD-72 Protected in AUTO mode (защищен в режиме AUTO) PWD-71 Protected in TP disable (защищен при выключении пульта обучения) PWD-72 Protected in AUTO mode (защищен в режиме AUTO) Ограничений нет. PWD-71 Protected in TP disable (защищен при выключении пульта обучения) Ограничений нет. PWD-72 Protected in AUTO mode (защищен в режиме AUTO) Если включен журнал паролей, автоматический вход в систему и автоматический выход из системы регистрируются в журнале следующим образом: PWD-073 'Auto login '«(%s) %s» PWD-074 'Auto logout '«(%s) %s» -697- 9. УТИЛИТЫ B-82284RU-3/01 9.19 SOFT PANEL (программная панель) Меню программной панели предназначены для выполнения часто используемых функций. Есть три типа меню программной панели: • Функция меню программной панели для приложения и моделируемых функций сварки • Настраиваемое меню ввода-вывода В настоящей главе разъясняется, как задать эти функции программной панели и как их использовать. 9.19.1 Функция программной панели для приложения Чтобы использовать программную панель, необходимо задать в программной панели специализированные пункты приложения, назначив им соответствующие значения. Чтобы задать специализированные пункты приложения, следуйте указаниям таблицы 9.19.1 «Пояснения о программной панели». Таблица 9.19.1 Пояснения о программной панели Специализированный пункт приложения для инструментов манипуляции Пробный прогон Этот пункт представляет собой то же самое, что и пункт «Dry Run» (пробный прогон) на экране пробного прогона. Tryout Mode (режим отладки) (Действует только для опции манипуляции материалами/захвата) Указывает, включить или выключить функцию, которая выполняет манипуляцию в режиме отладки или режиме пробного прогона. - ENABLED (включен) Робот переходит в испытательный режим, выполняя все выходные сигналы манипуляции и игнорирует все входные сигналы установленной оснастки. - DISABLED (выключен) Режим отладки выключен Чтобы изменить этот пункт, необходимо назначить режим отладки входного сигнала ячейки. Этот пункт на этом экране изменить невозможно, если пульт обучения не включен. -698- 9. УТИЛИТЫ B-82284RU-3/01 Процедура 9-20 Работа с меню приложения на программной панели Шаг 1. Нажмите MENUS (меню). 2. Выберите [SOFT PANEL] (программная панель), нажмите [F2 (SHOW)] (показать) и выберите [Application] (приложение). Например, появится экран, показанный ниже. 3. Задайте условия программной панели (SOFT PANEL). ПРЕДОСТЕРЕЖЕНИЕ Если робот использует стиль в ручном или изолированном режиме или если выбрано RSR/PNS, пункты можно изменять, только если включен пульт обучения. 9.19.2 Настраиваемый ввод-вывод Возможно регистрировать 20 настроек ввода-вывода на экране настраиваемого ввода-вывода на программной панели. В таблице 9.19.2 «Настройки настраиваемого ввода-вывода программной панели» перечислены настройки настраиваемого ввода-вывода. Порядок настройки разъясняется в процедуре 9-21 «Настройка настраиваемого ввода-вывода». Таблица 9.19.2 Настройки настраиваемого ввода-вывода программной панели Тип настраиваемого элемента DI, DO, RO, RI, GO, GI, UO, UI, AO, AI, SO, SI Объяснение На экране настраиваемого ввода-вывода можно сделать настройки ввода-вывода, показанные слева. Так же, как экран настройки ввода-вывода, этот экран позволяет выполнить настройку комментариев, моделируемого состояния и состояния вкл./выкл. Этот экран также позволяет переключать состояние (STAT). Имена сигналов отображаются на основании комментариев, заданных на экране ввода-вывода. На этом экране имена сигналов изменить невозможно. -699- 9. УТИЛИТЫ B-82284RU-3/01 Процедура 9-21 Настройка настраиваемого ввода-вывода Шаг 1. Нажмите клавишу MENUS (меню) и выберите SOFT PANEL (программная панель). 2. Нажмите F2 SHOW (показать) и выберите Custom (настраиваемый). Появляется экран, похожий на показанный ниже. 3. Удалите все ненужные пункты, нажав клавишу NEXT (далее) и затем F2 DELETE (удалить). 4. Чтобы добавить пункт, нажмите клавишу NEXT (далее) и затем F2 INSERT (вставить). 5. При нажатии клавиши F2 INSERT (вставить) появится экран, похожий на указанный ниже, на котором можно задать тип ввода-вывода и номер ввода-вывода, которые будут добавлены в настраиваемый ввод-вывод. 6. Чтобы выполнить настройки, нажмите F3 CONFIG (конфигурация), чтобы отобразить экран настройки. 7. Установите курсор на пункт «I/O type» (тип ввода-вывода) и нажмите F4 CHOICE (выбор), чтобы задать тип ввода-вывода. Нажав F5 VERIFY (проверка), можно проверить, правильно ли назначен ввод-вывод. 8. Когда настройки выполнены, можно убедиться, что настройки ввода-вывода были добавлены в экран настраиваемого ввода-вывода, нажав клавишу PREV (назад). 9. Также возможно задать выключение и включение ввода-вывода и моделируемое состояние. Установите курсор в нужный столбец и чтобы задать режимы нажмите F5 [ON] (вкл.)/F5 [OFF] (выкл.) или F5 [SIM] (модел.)/ F5 [UNSIM] (немодел.). -700- 9. УТИЛИТЫ B-82284RU-3/01 9.20 ЛОГИЧЕСКАЯ КОМАНДА СО СМЕШАННОЙ ЛОГИКОЙ Краткий обзор Логическая команда со смешанной логикой позволяет использовать различные сочетания операторов и данных в операторах присваивания, реляционных операторах и операторах команды ожидания в программах пульта обучения. Логическая команда со смешанной логикой поддерживает оператор NOT «!» и круглые скобки «()». Логические команды со смешанной логикой могут быть заданы в меню [Register] (регистрация), меню [I/O] (ввод-вывод), меню [IF/SELECT] (условие/выбор) и меню [WAIT] (ожидание). Логические команды со смешанной логикой должны задаваться в круглых скобках, как показано ниже. • DO[1]=(DI[1] AND !DI[2]) • IF (DI[1]) JMP LBL[1] • WAIT (DI[1]) Если они не взяты в круглые скобки, они выполняются таким же образом, как другие команды операций. Логическая команда со смешанной логикой в настоящее время поддерживает флаги и метки переменных булевого типа и новую команду TC_Online. Логическая команда со смешанной логикой допускает фоновые операции. При помощи фоновых операций можно одновременно, непрерывно и неоднократно выполнять до восьми программ пульта обучения, в которых вводятся в режиме обучения только операторы присваивания. Типы данных Логические команды со смешанной логикой могут использовать типы данных, указанные ниже. Таблица 9.20 (a) Типы данных Тип DATA (данные) Значение Числовые С числовыми значениями можно обращаться, как с данными. Можно использовать как целые, так и вещественные числа. Регистр, константа, GI/O, AI/O, элемент регистра положения, аргумент, системная переменная Булевы Данные могут принимать значение ON (вкл.) или OFF (выкл.). DI/O, RI/O, UI/O, SI/O, WI/O, ON, OFF, флаг, метка ПРЕДОСТЕРЕЖЕНИЕ Данные позиционирования и данные паллетизации невозможно использовать с логическими командами со смешанной логикой. -701- 9. УТИЛИТЫ B-82284RU-3/01 Операторы Логические команды со смешанной логикой могут использовать операторы, указанные ниже. Таблица 9.20 (b) Арифметические операторы Operator (оператор) + * / MOD DIV Операция Сложение левой части и правой части Вычитание правой части из левой части Умножение левой части и правой части Деление левой части на правую часть Остаток деления левой части на правую часть Целая часть частного при делении левой части на правую часть • Арифметические операторы можно использовать только с числовыми данными. Если делается попытка использовать арифметические операторы с булевыми данными, выдается сигнал об ошибке «INTP-203 Variable type mismatch» (несоответствие типов переменных). • Выходные данные арифметического оператора всегда числового типа. Таблица 9.20 (c) Логические операторы Operator (оператор) AND OR ! Операция Логическое произведение левой части и правой части Логическая сумма левой части и правой части Логическое отрицание левой части и правой части • Логические операторы можно использовать только с булевыми данными. Если делается попытка использовать логические операторы с числовыми данными, выдается сигнал об ошибке «INTP-203 Variable type mismatch» (несоответствие типов переменных). • Выходные данные логического оператора всегда булевого типа. Таблица 9.20 (d) Реляционные операторы Operator (оператор) = <> < > <= >= Операция Возвращает значение ON (вкл.), если левая часть равна правой части. В противном случае возвращается значение OFF. Возвращает значение ON (вкл.), если левая часть не равна правой части. В противном случае возвращается значение OFF. Возвращает значение ON (вкл.), если левая часть меньше правой части. В противном случае возвращается значение OFF. Возвращает значение ON (вкл.), если левая часть больше правой части. В противном случае возвращается значение OFF. Возвращает значение ON (вкл.), если левая часть меньше или равна правой части. В противном случае возвращается значение OFF. Возвращает значение ON (вкл.), если левая часть больше или равна правой части. В противном случае возвращается значение OFF. • «=» и «<>» можно использовать как с числовыми данными, так и с булевыми данными. • "<», «>», «<=» и «>=» можно использовать только с числовыми данными. Если делается попытка использовать их с булевыми данными, происходит ошибка «INTP-203 Variable Type Mismatch» (несоответствие типов переменных). -702- 9. УТИЛИТЫ B-82284RU-3/01 В таблице ниже показан приоритет операторов. Таблица 9.20 (e) Реляционные операторы Приоритет Высокий Средний Низкий Операция ! *, /, DIV, MOD +, <, >, <=, >= =, <> AND =R Выражения Логические команды со смешанной логикой можно использовать с операторами присваивания, командами условного перехода, и командами ожидания. Операторы присваивания Примеры оператора присваивания логической команды со смешанной логикой даются ниже. • Крайний левый знак равенства «=» - для оператора присваивания. Другие знаки равенства «=» - для реляционных операторов. Результат выражения в правой части присваивается данным в левой части. • Выходные данные арифметического оператора всегда числового типа. • Если данные в левой части - булевого типа, а результат выражения в правой части числового типа, данные в левой части принимают состояние OFF (выкл.), если значение в правой части меньше 1, и больше -1 и ON (вкл.), если значение в правой части больше 1 или меньше -1. Эта операция аналогична операции обычного оператора присваивания. • Если данные в левой части - числового типа, а результат выражения в правой части булевого типа, данные в левой части равны 0, если значение в правой части OFF (выкл.), и 1, если значение в правой части ON (вкл.). Эта операция такая же, как операция обычного оператора присваивания. • Если GO, AO или целочисленной системной переменной присваивается значение вещественного числа, дробная часть усекается. • «Pulse» (импульс) невозможно задать при помощи логической команды со смешанной логикой. Чтобы задать импульс, необходимо использовать обычную команду операции. • Данные позиционирования и данные паллетизации невозможно задать в левой или правой части логической команды со смешанной логикой. Чтобы задать данные позиционирования или данные паллетизации, необходимо использовать обычную команду операции. • Максимальное количество элементов (элементов данных или операторов), которые можно использовать в операторе присваивания - примерно 20. Точное максимальное количество элементов, которые можно использовать, зависит от типа данных. Данные, указанные ниже, можно задавать в левой части оператора присваивания. Таблица 9.20 (f) Назначение данных DATA (данные) Тип Булевы DO, RO, UO, SO, WO, флаг, метка Числовые Регистр, GO, AO, элемент регистра положения, системная переменная -703- 9. УТИЛИТЫ B-82284RU-3/01 Условные операторы Ниже показаны примеры использования логических команд со смешанной логикой с командами условного перехода. • Выражение логической команды со смешанной логикой можно использовать в условном операторе команды условного перехода. • Результат условного оператора должен иметь булев тип. • Если результат условного оператора - ON (вкл.), выполняется выполняемый оператор команды условного перехода (например, JMP LBL). • Если смешанная логика используется в условном операторе, операторы, показанные ниже, можно использовать как выполняемую часть команды условного перехода. JMP LBL[ ] (переход к метке) CALL (вызов) ОПЕРАТОР СО СМЕШАННОЙ ЛОГИКОЙ ОПЕРАТОР ИМПУЛЬСА • Оператор присваивания со смешанной логикой и оператор импульса можно задавать в выполняемом операторе команды условного перехода, только если условный оператор содержит выражение со смешанной логикой. См. примеры ниже. IF (DI[1]), DO[1]=(On) IF (DI[2]), DO[1]=Pulse • Максимальное количество элементов (элементов данных или операторов) в условном операторе - примерно 20. Точное максимальное количество элементов зависит от типа данных. Команды ожидания Ниже приводится пример использования команд со смешанной логикой с командой ожидания. • Выражение со смешанной логикой можно задавать в условном операторе команды ожидания. • Результат условного оператора должен иметь булев тип. • Команда ожидания выполняет ожидание, пока результат выражения не станет ON (вкл.). • При помощи команды со смешанной логикой невозможно задать «On+», «Off-» или «ERR_NUM». Чтобы задать эти элементы, необходимо использовать обычную команду операции. • Максимальное количество элементов (элементов данных или операторов) в условном операторе команды ожидания - примерно 20. Точное максимальное количество элементов, которые можно использовать, зависит от типа данных. -704- 9. УТИЛИТЫ B-82284RU-3/01 Добавление команд со смешанной логикой Редактирование команд со смешанной логикой сложнее, чем редактирование обычных команд. Причина этого состоит в том, что они могут использовать различные типы данных и операторы, а также могут быть различные их сочетания. Функции, указанные ниже, обеспечены для облегчения редактирования. • Для запуска ввода в режиме обучения команды со смешанной логикой, сначала необходимо выбрать оператор, содержащий круглые скобки. • В меню выбора элементов появятся элементы, доступные в соответствии с местоположением оператора. • Если сочетание элементов недопустимо (например, есть смежные операторы), автоматически вставляется пустой элемент и выдается приглашение пользователю выбрать элемент. • Когда элемент выбран, все элементы, относящиеся к нему, автоматически удаляются. Например, если удален оператор, одновременно удаляется последующий элемент, относящийся к нему. • Если курсор находится на элементе в выражении со смешанной логикой и выражение недопустимо, в строке подсказки появится сообщение об ошибке. Появится сообщение, показанное ниже. Таблица 9.20 (g) Сообщения об ошибках команд со смешанной логикой Сообщение об ошибке Parentheses mismatch (непарные круглые скобки) Invalid index (недопустимый индекс) Variable type mismatch (несоответствие типов переменных) Invalid parameter name (недопустимое имя параметра) Untaught element (элемент не введен в режиме обучения) Invalid motion group (недопустимая группа перемещений) Invalid item for output (недопустимый элемент для вывода) Invalid item for Mixed Logic (недопустимый элемент для смешанной логики) Syntax error (синтаксическая ошибка) Объяснение Количество открывающих круглых скобок не равно количеству закрывающих круглых скобок. Недопустимый номер индекса. Тип данных не соответствует оператору. Недопустимое имя системной переменной. Есть элемент, не введенный в режиме обучения (...). Невозможно использовать в программе отдельную рабочую группу с PR[ ]. Недопустимый элемент в левой части оператора присваивания. Элемент невозможно использовать в выражении со смешанной логикой. Недопустимый оператор. -705- 9. УТИЛИТЫ B-82284RU-3/01 Чтобы добавить в программу команду со смешанной логикой, используйте процедуру, указанную ниже. Процедура 9-22 Добавление команды со смешанной логикой Шаг 1. В меню [Edit] (редактировать), нажмите [F1 (INST)], чтобы перейти в меню [Instruction] (команда). 2. Выберите тип команды, которая будет добавлена (Register (регистра), I/O (ввода-вывода), IF/SELECT (условная) или WAIT (ожидания)). 3. В предлагаемых вариантах выберите оператор со смешанной логикой, который содержит круглые скобки (...) 4. Подготовите команду обычным способом. 5. Чтобы изменить элемент в операторе со смешанной логикой, нажмите F4 CHOICE (выбор), пока курсор установлен в этот элемент. Появятся доступные элементы. 6. Элементы можно вставить в любой оператор со смешанной логикой, кроме левой стороны оператора присваивания. Нажмите [F1 <INSERT>] (вставить). Перед курсором будет вставлено «...», и появится меню выбора элемента. Выберите оператор, и после этого оператора будет вставлен пустой элемент, а также появится меню данных. 7. Элементы можно удалить из любого оператора со смешанной логикой, кроме левой стороны оператора присваивания. Переместите курсор к элементу и нажмите CHOICE (выбор). На клавише F2 появится <DELETE> (удалить). При удалении оператора также удаляется последующий элемент данных. 8. За исключением левой части оператора присваивания, чтобы добавить или удалить NOT (!), нажмите [F5 (!)], пока курсор находится в пункте цифрового ввода-вывода (digital I/O) в выражении со смешанной логикой. Оператор отрицания (!) будет добавлен или удален. 9. Если правая часть оператора присваивания содержит команду со смешанной логикой, для изменения левой части оператора присваивания переместите курсор в элементу в левой части и нажмите F4 CHOICE (выбор). Появится меню, содержащее элементы, которые можно задавать в левой части оператора присваивания. -706- 9. УТИЛИТЫ B-82284RU-3/01 Фоновое выполнение Краткий обзор При помощи фонового выполнения можно выполнить программу пульта обучения, содержащую операторы присваивания, только в фоновом режиме. Программа выполняется неоднократно с начала до конца. На это выполнение не влияют аварийные остановки, приостановки или сигналы об ошибке. Фоновое выполнение может быть в двух режимах выполнения, стандартном режиме и высокоскоростном режиме. • В стандартном режиме все команды со смешанной логикой могут выполняться в фоновом режиме. При каждом импульсе ITP сканируются 300 элементов. (Один импульс ITP обычно составляет восемь миллисекунд.) Термин «элемент» используется здесь для обозначения элементов данных и операторов. Если имеется более 300 элементов время сканирования увеличивается. Например, если есть 800 операций, время обработки составит 24 миллисекунды. • В высокоскоростном режиме могут выполняться только данные ввода-вывода и логические операторы. Каждые восемь миллисекунд обрабатываются 8000 элементов. Максимальное допустимое количество элементов в высокоскоростном режиме - 8000. В высокоскоростном режиме невозможно косвенное задание индекса (например, DO[R[1]]). Дополнительную информацию о режимах фонового выполнения см. в таблице 9.20 (h). Для запуска фонового выполнения используйте процедуру, описанную в разделе «Настройка фонового выполнения». -707- 9. УТИЛИТЫ B-82284RU-3/01 Таблица 9.20 (h) Режимы фонового выполнения Режим Максимальное допустимое количество элементов Время сканирования Доступные данные Доступные операторы Стандартный режим Ограничений нет (Количество элементов / 300) * ITP Количество элементов, указанное здесь, относится к общему количеству элементов во всех программах фонового выполнения. Один импульс ITP обычно составляет восемь миллисекунд. F[], M[]*, DI[], DO[], AI[], AO[], GI[], GO[], SI[], SO[], UI[], UO[], RI[], RO[] WI[], WO[] ON, OFF (вкл., выкл.) R[], PR[i.j], AR[ ] Constant (константа) Parameter (параметр) Timer, timer overrun (таймер, переполнение таймера) (, ), !, AND, OR, =, <>, <, < =, >, >=, +,-, *, /, DIV, MOD Высокоскоростной режим 8,000 Восемь миллисекунд F[], M[]*, DI[], DO[], SI[], SO[], UI[], UO[], RI[], RO[] WI[], WO[] (, ), !, AND, OR Невозможно задать М[ ] в левой части оператора присваивания при фоновом выполнении. • При фоновом выполнении могут выполняться одновременно до восьми программ. • Если программа содержит другие операторы, кроме операторов присваивания, во время выполнения выдается сигнал об ошибке «INTP-443 Invalid item for Mixed Logic» (недопустимый элемент для смешанной логики). • В ходе выполнения программы в фоновом режиме программу невозможно редактировать или выполнять как обычную задачу. Если программа не выполняется в фоновом режиме, программа может выполняться как обычная задача. • Если программа выполняется в фоновом режиме, программу с таким же именем невозможно загрузить в режиме замены. • Если во время фонового выполнения программы происходит прерывание подачи электроэнергии, при включении питания программа автоматически выполняется в том же режиме выполнения. -708- 9. УТИЛИТЫ B-82284RU-3/01 • Фоновое выполнение начинается перед выполнением обычной программы. Фоновое выполнение занимает одну миллисекунду в ITP. Фоновое выполнение может влиять на время цикла обычной программы. • Для уменьшения времени фонового выполнения, уменьшите значение $MIX_LOGIC.$ITEM_COUNT. $MIX_LOGIC.$ITEM_COUNT определяет количество элементов, которые будут обработаны за ITP. Стандартное значение - 300. • При фоновом выполнении могут выполняться операторы присваивания с условными выражениями. Если результат условного выражения - OFF (выкл.), соответствующий оператор присваивания не выполняется. В примере ниже, IF (DI[1]), DO[1]=(DI[2]) Если DI[1] в состоянии ON, DI[2] присваивается DO[1]; а если DI[1] в состоянии OFF, DO[1] не изменяется. В высокоскоростном режиме условные выражения невозможно выполнить, и поэтому программы, содержащие условные выражения всегда выполняются в стандартном режиме. • При фоновом выполнении можно использовать команды импульса. Сочетанием команды импульса с условным выражением возможно создать таймер задержки выключения. Пример дается ниже. IF (DI[1]), DO[1]=Pulse 1sec Если DI[1] остается в состоянии ON (вкл.) дольше одной секунды, DO[1] находится в состоянии ON (вкл.) в течение одной секунды. Если DI[1] меняется на OFF (выкл.) до истечения одной секунды, DO[1] меняется на OFF немедленно. Пока DI[1] в состоянии OFF, настоящий оператор не меняется на DO[1]. В высокоскоростном режиме команды импульса невозможно выполнить, и поэтому программы, содержащие команды импульса, всегда выполняются в стандартном режиме. Для удержания DO[1] в состоянии ON на одну секунду даже если D1[1] меняется на OFF в течение одной секунды, используйте оператор, указанный ниже. F[1]=(DI[1] OR (F[1] AND DO[1])) IF (F[1]), DO[1]=Pulse 1sec • Если с командой импульса не задано время, принимается один сканирующий импульс при фоновом выполнении. Пример дается ниже. IF (DI[1]), DO[1]=Pulse В этом случае, если DI[1] меняется с OFF на ON, DO[1] меняется на ON на один проход. Это можно использовать для обнаружения фронта. • При выполнении обычным способом команда импульса без указания времени использует время, заданной для $DEFPULSE, но если команда выполняется в фоновом режиме, используется отличное время. ПРЕДОСТЕРЕЖЕНИЕ В контроллере R-J3iB Mate, высокоскоростной режим невозможно использовать. Настройка режима всегда NORMAL (обычный), что на экране Background Logic (фоновая логика) изменить невозможно. -709- 9. УТИЛИТЫ B-82284RU-3/01 При помощи экрана Background Logic (фоновая логика) можно настроить и выполнить программу в режиме фонового выполнения. Информацию о каждом из элементов на экране фоновой логики см. в таблице 9.20 (i). Таблица 9.20 (j) перечисляет операции на экране фоновой логики. Таблица 9.20 (i) Элементы на экране фоновой логики Пункт Объяснение [PROGRAM] (программа) Введите имя программы, которая будет выполнена в режиме фонового выполнения. [STATUS] (состояние) Выдается состояние программ фонового выполнения. [Stop]: Программа остановлена. [Running]: Программа выполняется в стандартном режиме. [Running(Fast)]: Программа выполняется в высокоскоростном режиме. [MODE] (режим) Этот элемент используется для выбора режима выполнения. [Auto]: Программа выполняется в высокоскоростном режиме, если она может выполняться в высокоскоростном режиме. Программа выполняется в стандартном режиме, если ее невозможно выполнить в высокоскоростном режиме. [Fast]: Программа всегда выполняется в высокоскоростном режиме. Если программа содержит элемент, который невозможно использовать в высокоскоростном режиме, во время выполнения выдается сообщение об ошибке «INTP-444 Invalid item for fast mode» (недопустимый элемент для скоростного режима). [Normal]: Программа всегда выполняется в стандартном режиме. Стандартное значение - Auto (авто). Если программу необходимо выполнять в высокоскоростном режиме, но она выполняется в стандартном режиме, установите этот элемент на [Fast]. Номера строк, недопустимых в высокоскоростном режиме, указываются в сообщениях об ошибке. Таблица 9.20 (j) Операции на экране фоновой логики. Функциональ ная клавиша Объяснение [RUN] (выполнить) Нажмите эту клавишу, чтобы выполнить программу в режиме фонового выполнения. Если программа содержит оператор, который невозможно использовать при фоновом выполнении, происходит ошибка. [STOP] (останов) Нажмите эту клавишу, чтобы остановить выполнение программы в фоновом режиме. -710- 9. УТИЛИТЫ B-82284RU-3/01 Процедура 9-23 Настройка фонового выполнения Шаг 1. Нажмите MENUS (меню). 2. Нажмите 6 SETUP (настройка). 3. Нажмите F1 TYPE (тип). 4. Выберите [BG Logic] (фоновая логика). Появится экран, показанный ниже. 5. Введите имя программы, которая будет выполнена в режиме фонового выполнения в столбце PROGRAM (программа). В столбце STATUS (состояние) выдается состояние программ фонового выполнения. • [Stop]: Программа остановлена. • [Running]:Программа выполняется в стандартном режиме. • [Running(Fast)]: Программа выполняется в высокоскоростном режиме. 6. В столбце [MODE] (режим) выберите режим. • [Auto]: Программа выполняется в высокоскоростном режиме, если она может выполняться в высокоскоростном режиме. Программа выполняется в стандартном режиме, если ее невозможно выполнить в высокоскоростном режиме. • [Fast]: Программа всегда выполняется в высокоскоростном режиме. Если программа содержит элемент, который невозможно использовать в высокоскоростном режиме, во время выполнения выдается сообщение об ошибке «INTP-444 Invalid item for fast mode» (недопустимый элемент для скоростного режима). • [Normal]: Программа всегда выполняется в стандартном режиме. ПРЕДОСТЕРЕЖЕНИЕ Стандартное значение - Auto (авто). Если программу необходимо выполнять в высокоскоростном режиме, но она выполняется в стандартном режиме, установите этот элемент на [Fast]. Номера строк, недопустимых в высокоскоростном режиме, указываются в сообщениях об ошибке. 7. Чтобы выполнить программу в режиме фонового выполнения, нажмите F2 (RUN). 8. Чтобы остановит программу в фоновом режиме, нажмите F3 (STOP). -711- 9. УТИЛИТЫ B-82284RU-3/01 Флаги Флаг (F[ ]) - это внутренний порт ввода-вывода, можно осуществлять его чтение и настройку. Флаг не связан с фактическим устройством ввода-вывода и похож на переменную булевого типа. Значение флага можно восстановить при помощи функции восстановления при сбое питания (запуск из горячего состояния). Это относится и к другим выходным портам (например, DO). Все флаги устанавливаются на OFF (выкл.) при событиях, указанных ниже. • Запуск из холодного состояния • Control start (контролируемый запуск) • INIT start (первоначальный запуск) • Запуск из горячего состояния с изменением назначений ввода-вывода • Запуск из горячего состояния с изменением конфигурации ввода-вывода Путем настройки DI, DO, UI, UO, GI и GO как для стойки 34 слот 1, начальные точки 1 - 1024, их можно назначить на флаги. ПРЕДУПРЕЖДЕНИЕ Если флаг назначен на пользовательский вход (UI), специализированные сигналы управляются путем изменения значения флага с пульта обучения и из программы, таким образом позволяя запустить программу и выполнять другие операции. При назначении флага на пользовательский вход (UI) проектируйте систему, удовлетворяющую требованиям безопасности. В противном случае возможно повреждение робота и травмы. Для вызова экрана Flag (флаг) используйте процедуру, указанную ниже. 1. Нажмите MENUS (меню). 2. Нажмите 5 I/O (ввод-вывод). 3. Нажмите F1 TYPE (тип). 4. Выберите Flag (флаг). Появится экран, показанный ниже. На этом экране можно изменить значения флагов. 5. Для вызова экрана Port Detail (данные портов) нажмите F2 DETAIL (данные). Появится экран, показанный ниже. На этом экране можно изменить комментарий о флаге. -712- 9. УТИЛИТЫ B-82284RU-3/01 Примеры обнаружения фронта, счетчика и таймера при высокоскоростном режиме фонового выполнения Примеры обнаружения фронта, счетчика и таймера при высокоскоростном режиме фонового выполнения В высокоскоростном режиме скорость обработки улучшилась по сравнению со стандартным режимом, и поэтому она не влияет на скорость обработки выполняемой стандартной программы. Однако имейте в виду, что при высокоскоростном режиме невозможно использовать числовые операции и команды импульса. Пример 1: Обнаружение фронта Программа, приведенная ниже, обнаруживает фронт DI[1]. Выход DO[1] меняется на ON, только если DI[1] меняется с OFF на ON. F[1] содержит значение DI[1], полученное при предыдущем опросе. Если DI[1] в состоянии ON, и предыдущее значение DI[1] - OFF, то DO[1] меняется на ON. Пример 2: Счетчик Пример 4-битного счетчика фронта DI[1] дается ниже. Значение счетчика задается в F[41] F[44]. Если GI[1] назначен как стойка 34, слот 1, начальная точка 41, количество точек 4, можно выполнить чтение значения счетчика с GI[1]. DI[1] для обнаружения фронта и F[2] в первых двух строках меняются на ON при первом проходе, если DI[1] меняется с OFF на ON. В строках 4 - 6 вычисляется первый бит счетчика (F[41]). F[3] - это рабочая переменная для хранения первоначального значения. В строке 5, если F[2] «включено» (ON), F[41], инвертируется, а если F[2] «выключено» (OFF), F[41] не изменятся. В строке 6, если первоначальное значение F[41] «выключено» (OFF), F[2] изменяется на «выключено» (OFF), что означает, что переноса не произошло. Строки 8 - 10 – для второго бита (F[42]), строки 12 - 14 – для третьего бита (F[43]), а строки 16 - 18 – для четвертого бита (F[44]). -713- 9. УТИЛИТЫ B-82284RU-3/01 Пример 3: Timer (таймер) В высокоскоростном режиме время прохода - всегда восемь миллисекунд, и поэтому можно создать таймер, используя счетчик. Ниже приводится пример импульсов длительностью 80 миллисекунд. Эта программа работает так же, как «IF (DI[1]), DO[1]=Pulse 80msec». F [1] используется как рабочая переменная для хранения значения DI[1]. F[2] - это рабочая переменная. При включении F[2] (ON) значение счетчика увеличивается на единицу. Если значение счетчика - 10 (F[41]:ON (вкл.), F[42]:OFF (выкл.), F[43]:ON (вкл.), F[44]:OFF (выкл.)), тогда F[4] становится ON (вкл.), а F[2] становится OFF (выкл.), так, чтобы значение счетчика не увеличивалось, пока DI[1] не станет OFF (выкл.). Метки На экране Marker (метки) можно контролировать состояние меток. Метка (М[ ]) похожа на флаг, но значение метки невозможно прямо редактировать. Если в левой части выражения присваивания (=) в программе пульта обучения задана метка (М[ ]) и оператор выполнен, выражение на внутреннем уровне определяется как операция в режиме фонового выполнения и выполняется многократно. Метка (М[ ]) всегда содержит результат выражения. При стандартных настройках функция метки выключена, а меню [Marker] (метки) не выдается, чтобы М[ ] было невозможно ввести в режиме обучения в программе пульта обучения. Чтобы использовать функцию метки, установите $MIX_LOGIC.$USE_MKR на TRUE (истина). -714- 9. УТИЛИТЫ B-82284RU-3/01 Пример: M[1]=(DI[1] AND DI[2]) После выполнения этой строки в обычной программе пульта обучения (не в фоновом выполнении) М[1] всегда содержит результат выражения в правой части. Если как DI[1], так и DI[2] в состоянии ON (вкл.), то M[1] - ON (вкл.); в противном случае M[1] - OFF (выкл.). • Если в обычной программе пульта обучения выполняется оператор присваивания метки, оператор регистрируется как фоновая операция. Оператор выполняется в режиме фонового выполнения, пока другое выражение не переопределяет метку. Поскольку оператор - это фоновая операция, выполнение оператора не останавливается, даже если программа приостановлена или остановлена. • В стандартном варианте есть восемь меток (М[1] - М[8]). Количество меток можно изменить при помощи системной переменной «$MIX_LOGIC.$NUM_MARKERS». Максимальное допустимое количество меток - 100. Одна метка занимает в ПЗУ область памяти в 300 байтов. • Время прохода для расчета операторов присваивания метки такое же, как время при фоновом выполнении в стандартном режиме. Если определены операторы присваивания метки, это влияет на время прохода при фоновом выполнении. • Для остановки расчета удалите определенное выражение метки. Для удаления определенного выражения необходимо или выполнить операцию CLEAR (удалить) в меню Marker detail (данные метки), или выполнить строку, указанную ниже, в программе пульта обучения. M[1]=() • Если назначение метки в выражении не выполнено и метка используется в другом операторе, при попытке чтения значения метки выдается сигнал об ошибке «INTP-438 I/O Read I/O value failed» (не удалось выполнить чтение значения ввода-вывода). • Задать М[ ] в левой части оператора присваивания в фоновой операции невозможно. -715- 9. УТИЛИТЫ B-82284RU-3/01 Для вызова экрана Marker (метка) используйте процедуру, указанную ниже. 1. Нажмите MENUS (меню). 2. Нажмите 5 I/O (ввод-вывод). 3. Нажмите F1 TYPE (тип). 4. Выберите [Marker] (метка). Появится экран, показанный ниже. На этом экране можно изменить значения меток. 5. Для вызова экрана Port Detail (данные портов) нажмите F2 DETAIL (данные). Появится экран, показанный ниже. На этом экране можно изменить комментарий о метке. • На экране [Port Detail] (данные порта) появятся определенные выражения. Для удаления определенного выражения нажмите F5 CLEAR (удалить). Если появляется сообщение, указанное ниже, Нажмите F4 YES (да). • Текущие значения всех элементов данных в определенных выражениях отображаются в области Monitor (контроль). • На этом экране можно изменить комментарий о метке. -716- 9. УТИЛИТЫ B-82284RU-3/01 TC_ONLINE Команда TC_ONLINE похожа на метку. Команда TC_ONLINE определяет выражение, которое, в свою очередь, вычисляется как фоновая операция. Пока результат выражения остается OFF (выкл.), останавливается выполнение всех программ пульта обучения и программ KAREL, имеющих группы перемещений. При стандартных настройках функция TC_ONLINE выключена, а меню [TC_ONLINE] не выдается, чтобы команды TC_ONLINE было невозможно ввести в режиме обучения в программе пульта обучения. Для использования функции TC_ONLINE, установите $MIX_LOGIC.$USE_TCOL на TRUE (истина). Ниже приводится пример. TC_ONLINE (DI[1] AND DI[2]) Пока DI[1] или DI[2] остается в состоянии OFF после выполнения этой строки, все программы пульта обучения остановлены. См. таблицу 9.20 (k). Таблица 9.20 (k) Команды TC_ONLINE TC_ONLINE (...) TC_ONLINE DISABLE* TC_ONLINE ENABLE* Определяет заданную команду со смешанной логикой как выражение TC_ONLINE и включает TC_ONLINE. Выключает TC_ONLINE. Если TC_ONLINE выключена, программа пульта обучения не останавливается при помощи TC_ONLINE (...). Включает TC_ONLINE. Используется для включения TC_ONLINE, которая была выключена при помощи TC_ONLINE DISABLE. * При стандартной настройке TC_ONLINE DISABLE и TC_ONLINE ENABLE невозможно использовать. Чтобы использовать эти команды, установите MIX_LOGOC.$USE_TCOLSIM на FALSE (ложь). • Если выполняется TC_ONLINE (...), заданное выражение определяется как выражение TC_ONLINE. Пока TC_ONLINE включена, определенное выражение рассчитывается как фоновая операция. Пока результат выражения - OFF (выкл.), останавливаются все программы пульта обучения и программы KAREL, имеющие группы перемещений. • Если программа запущена, пока результат выражения TC_ONLINE - OFF (выкл.), программа немедленно приостанавливается. TC_ONLINE влияет на запуск любого типа, кроме [Shift] + [BWD]. • Единственный случай, в котором программа может выполняться, если результат выражения TC_ONLINE - OFF (выключено), - это во время выполнения программы в обратном направлении при помощи [Shift] + [BWD]. • Даже если время прохода при фоновом выполнении дольше чем ITP, выражения TC_ONLINE рассчитываются при каждом ITP. (Один импульс ITP обычно составляет восемь миллисекунд.) -717- 9. УТИЛИТЫ B-82284RU-3/01 • Программа, у которой нет группы перемещений и для которой включена функция «ignore pause» (игнорировать паузу), не приостанавливается, даже если результат выражения TC_ONLINE - OFF (выключено). • Если $MIX_LOGIC.$USE_TCOLSIM = TRUE (истина, стандартная настройка), в этом случае TC_ONLINE DISABLE и TC_ONLINE ENABLE невозможно вводить в режиме обучения в меню [Edit] (редактировать). Необходимо изменить настройку TC_ONLINE ENABLE/DISABLE в меню [TC_ONLINE]. В этом случае, когда заканчивается выполнение оператора операции, TC_ONLINE включается автоматически. Это означает, что TC_ONLINE выключена только в краткие промежутки времени, в ходе которых оператор управляет роботом. • Если $MIX_LOGIC.$USE_TCOLSIM = FALSE (ложь), в этом случае TC_ONLINE DISABLE и TC_ONLINE ENABLE могут вводиться в режиме обучения в меню [Edit] (редактировать). Настройка TC_ONLINE ENABLE/DISABLE не меняется автоматически даже после того, как закончено выполнение оператора операции. Для добавления команды TC_ONLINE используйте процедуру 9-24. Для отображения меню [TC_ONLINE] используйте процедуру 9-25. Процедура 9-24 Добавление команды TC_ONLINE Шаг 1. В меню [Edit] (редактировать), нажмите [F1 (INST)], чтобы перейти в меню [Instruction] (команда). 2. Выберите [TC_ONLINE]. Если значение $MIX_LOGIC.$USE_TCOLSIM - TRUE (истина), выбирайте пункты и создавайте операторы обычным способом. Если значение $MIX_LOGIC.$USE_TCOLSIM - FALSE (ложь) выполните следующие пункты: a. Выберите [1(...)]. b. Выберите элементы и создайте операторы обычным способом. 3. Для изменения оператора TC_ONLINE нажмите [F4 (CHOICE)] в первом экземпляре «()» оператора TC_ONLINE и выберите [2 (ENABLE)] (включить). -718- 9. УТИЛИТЫ B-82284RU-3/01 Процедура 9-25 Отображение команды TC_ONLINE Шаг 1. Нажмите MENUS (меню). 2. Нажмите 5 I/O (ввод-вывод). 3. Нажмите F1 TYPE (тип). 4. Выберите [TC_ONLINE]. Появится экран, показанный ниже. Строка «Enable» (включено) указывает, включена ли TC_ONLINE в настоящий момент. Этот элемент можно изменить в этом меню. В строке «Status» (состояние) указывается состояние TC_ONLINE. Это результат определенного выражения. Определенное выражение указано в области Expression (выражение). 5. Для удаления определенного выражения переместите курсор на [Monitor] (контроль). a. Нажмите [F5 (CLEAR)] (удалить). Появится приглашение, показанное ниже. b. Нажмите F4 YES (да). -719- 9. УТИЛИТЫ B-82284RU-3/01 Сохранение/Загрузка Все данные для команд со смешанной логикой сохраняются, как указано ниже. • Команды со смешанной логикой сохраняются в файлах пульта обучения, вместе с программами. • Фоновые операции сохраняются в файлах TP. • Настройки меню «Background Logic» (фоновая логика) сохраняются в файле MIXLOGIC.SV. В файле MIXLOGIC.SV сохраняются значения системных переменных. - $MIX_LOGIC - $MIX_BG - $MIX_MKR - $DRYRUN - $DRYRUN_PORT - $DRYRUN_SUB • Комментарии флагов и меток сохраняются в DIOCFGSV.IO. • Если DI/O, UI/O или GI/O назначены флагам, их назначение сохраняется в DIOCFGSV.IO. -720- 9. УТИЛИТЫ B-82284RU-3/01 9.21 ФУНКЦИЯ КОНТРОЛЯ PMC Функция контроля PMC (мезонинный PCI-модуль) дает возможность отображать программу встроенного модуля PMC на пульте обучения. * Встроенный модуль PMC - это опция. Дисплей древовидной структуры PMC Можно отобразить программу релейной логики PMC согласно порядку, указанному ниже. 1. Нажмите Screen select (menu) (выбор экрана (меню)). 2. Выберите I/O (ввод-вывод). 3. Нажмите F1 [TYPE] (тип). 4. Выберите PMC Display (дисплей PMC) и нажмите клавишу ENTER (ввод). Появится экран, показанный на рисунке ниже. Рис. 9.21 (a) Дисплей PMC -721- 9. УТИЛИТЫ B-82284RU-3/01 5. Для перемещения курсора в нужный уровень или подпрограмму используйте клавиши «вверх» или «вниз». Нажмите F3 [DISPLAY] или клавишу ввода, и появится экран, как показано на рис. 9.21 (b). Рис. 9.21 (b) Подпрограмма PMC ПРЕДОСТЕРЕЖЕНИЕ Если выбран конкретный уровень или подпрограмма, отображается выбранная программа, но также можно отобразить все программы при помощи прокрутки. Переключение отображения адресов и символов Нажав F2 [SYMBOL] и выбрав один из пунктов: 1 - 4 ниже, можно переключать отображение символов и адресов. 1 Address (адрес) - Отображаются только адреса над реле или катушками. (Пример: X1000.2) 2 Symbol (символ) - Отображаются только символы над реле или катушками. (Пример: U13) 3 Address & symbol (адрес и символ) - Отображаются адреса над реле или катушками и символы под адресами. 4 Symbol & address (символ и адрес) - Отображаются символы над реле или катушками и адреса под символами. -722- 9. УТИЛИТЫ B-82284RU-3/01 Поиск адресов и команд функции 1. Нажмите F5 [FIND], и появится экран, как показано на рис. 9.21 (c). Рис. 9.21 (c) Экран поиска Ниже объясняется, как использовать меню. 1. Выберите вид поиска (Search kind), нажмите клавишу ENTER и появится всплывающее окно. Выберите адрес или команду функции для поиска. 2. Переместите курсор в полю Search string (строка поиска) и нажмите клавишу ENTER, появится всплывающая клавиатура. Введите символьную строку для поиска. 3. Используйте кнопку Select, чтобы задать позицию начала поиска. Поиск начинается на выбранном уровне или подпрограмме. 4. При выборе поиска с подстановочными знаками (нужно поставить отметку в поле Wildcard search), можно выполнить поиск с подстановочными знаками, используя подстановочные знаки (*) в строке поиска (например, F1008.*). В качестве подстановочного знака можно использовать только символ. 5. Если при поиске поставить отметку в поле Search result list display (показ списка результатов поиска) то будет создан список всех блоков, содержащих строку поиска. Если отметка не поставлена, появится блок, содержащий строку поиска. Нажмите F5 [FIND] для поиска другого блока, содержащего строку поиска. 6. Если курсор переместить в положение, в котором задается диапазон поиска, можно использовать варианты, указанные ниже. All (все) - Все реле, катушки и команды функций Select (выбор) - Выбранные реле, катушки и команды функций Write coils (записываемые катушки) - Только катушки 7. Для возврата в экран древовидной структуры PMC нажмите клавишу F3 [CANCEL] (отмена) или [PREV] (назад). 8. Для удаления строки поиска нажмите F4 [CLEAR] (удалить). 9. Для начала поиска и отображения результатов нажмите F2 [NEXTSRCH] (следующий поиск). -723- 9. УТИЛИТЫ B-82284RU-3/01 9.22 ФУНКЦИЯ РЕДАКТИРОВАНИЯ PMC Функция редактирования PMC позволяет осуществлять редактирование программ релейной логики PMC на пульте обучения iPendant. Она позволяет редактировать реле, катушки и команды функций на всех уровнях и во всех подпрограммах программ релейной логики PMC, имеющихся в контроллере. Она позволяет изменение адресов, символов и всех блоков в программе релейной логики. Экран редактирования можно использовать из всех трех рамок окна iPendant, а также может использоваться через дистанционную связь, путем обращения к CGTP.HTM или ECHO.HTM. Защитив функцию редактирования паролем, можно сделать невозможным ее дистанционное использование. Аналогично функции дисплея PMC эта функция позволяет выполнять поиск символов и адресов. Функция редактирования PMC не позволяет выполнять следующее: • Добавление и удаление блоков • Добавление и удаление реле, катушек и линий подключения • Изменение параметра #1 команды функции COD • Изменение параметров #1 и #2 команды функции CODB • Изменение параметра #1 команды функции COM • Изменение параметров команд функций SP, SPE, JMP, JMPE, JMPB, LBL, JMPC, COME, CALL и CALLU Использование функции редактирования PMC 1. 2. 3. 4. Нажмите клавишу MENU (меню). Выберите I/O (ввод-вывод). Нажмите F1 [TYPE] (тип). Выберите PMC Display (дисплей PMC), и появится экран, аналогичный показанному на рис. 9.22 (a). Рис. 9.22 (a) Древовидная структура PMC -724- 9. УТИЛИТЫ B-82284RU-3/01 Например, при выборе программы релейной логики на уровне 1 или 2, отображаются компоненты ступени. 5. Используйте клавиши «вверх» или «вниз» для перемещения курсора в уровень или в подпрограмму, которые необходимо отобразить, и нажмите клавишу F4 [CHANGE] (изменить) или ENTER (ввод), и появится экран, аналогичный показанному на рис. 9.22 (b). Рис. 9.22 (b) Экран редактирования PMC ПРЕДОСТЕРЕЖЕНИЕ Можно начать на конкретном уровне или подпрограмме, выбрав их, но курсор проходит сквозь все программы релейной логики и перемещается вниз. 6. Курсор изменяется на синий, шириной 2 пикселя и охватывает блок. Курсор можно использовать при помощи клавиш курсора. ПРЕДОСТЕРЕЖЕНИЕ Для поиска адреса или команды функции ознакомьтесь с содержанием раздела о поиске адреса и команды функции. Для редактирования блока установите курсор на блок и нажмите F2 [MODIFY] (изменить) или клавишу ENTER. Появится экран, как показано на рис. 9.22 (c). -725- 9. УТИЛИТЫ B-82284RU-3/01 Рис. 9.22 (c) Редактирование блока релейной схемы PMC 7. Для задания элемента на контакте A нажмите F2 [NO] (нр). 8. Для задания элемента на контакте B нажмите F3 [NO] (нз). 9. Для изменения параметра команды функции переместите курсор в верхний левый угол команды функции и нажмите клавишу ENTER. Появится экран параметров команды функции. При помощи клавиш курсора установите курсор и нажмите клавишу ENTER, чтобы можно было редактировать параметры. 10.Когда курсор находится в крайнем правом положении, можно выполнять следующее: - Нажмите F2 [WRT] для записи катушки. - Нажмите F3 [WRTNT] для записи инверсной катушки. - Нажмите F3 [SET] для задания состояния катушки. - Нажмите F4 [RESET] для сброса состояния катушки. 11.Для изменения конкретного адреса или символа установите курсор на реле и нажмите клавишу ENTER. Появится экран настройки подключения PMC, что позволяет редактировать адреса и символы. 12.По окончании редактирования нажмите F1 [EXIT] (выход) и выберите SUBMIT (внести) (изменения передаются в буфер редактора). Для отмены изменений нажмите F1 [EXIT] (выход) и выберите CANCEL (отмена). Чтобы продолжить редактирование, выберите CONTINUE (продолжить). 13.По окончании редактирования всех необходимых блоков нажмите F1 [EXIT] (выход) на экране редактирования программы релейной логики PMC и выберите SUBMIT (внести). Появится экран древовидной структуры PMC, и изменения, сделанные в программа релейной логики PMC, будут сохранены. -726- 9. УТИЛИТЫ B-82284RU-3/01 9.23 ЖУРНАЛ РЕГИСТРАЦИИ ОПЕРАЦИЙ (ОПЦИЯ) 9.23.1 Краткий обзор Журнал регистрации операций автоматически регистрирует операции пульта обучения и сигналы об ошибке, в буфере, который можно отобразить в меню Log Book (журнал) пульта обучения или сохранить как текстовый файл. Некоторые операции могут включать изображение экрана, что помогает при анализе события. В системе может быть несколько журналов регистрации, и можно задать, какие события регистрируются в каждом журнале. Таким образом, частые и нечастые события можно регистрировать в разных журналах. При заполнении буфера журнала регистрации при добавлении новой записи удаляется самая старая запись. Количество событий, которые могут храниться в буфере журнала регистрации, изменяется в зависимости от типа сохраняемых событий, потому что не все события имеют одинаковый размер. Можно изменить размер буфера настройкой системной переменной. Для использования функции необходимо заказать опцию (J695) Operation Log Book (журнал операций). Примечание: Эта функция не зависит от функции журнала паролей. См. следующий пример журнала регистрации. -727- 9. УТИЛИТЫ B-82284RU-3/01 Строки, отмеченные «*» имеют связанное изображение экрана, как видно в примере для строки 12 ниже. Изображение экрана показывает предыдущее значение измененного элемента. -728- 9. УТИЛИТЫ B-82284RU-3/01 Общие ограничения Имейте в виду следующие общие ограничения для журнала регистрации: • Журнал регистрации не поддерживает некоторые операции пульта iPendant. См. следующие примеры. - Выбор ссылки на веб-странице - Операции на экранах только для iPendant. Например, операции в браузере, настройка панели, экран настройки iPendant. • Операции не регистрируются при контролируемом запуске сразу после первоначального запуска. Для начала регистрации событий необходимо выполнить запуск из холодного состояния. • Операции в меню конфигурации не регистрируются. • При изменении размера журнала регистрации все данные в журнале регистрации стираются. • Некоторые события периодически контролируются для регистрации. Некоторые из следующих операций могут быть не зарегистрированы, если они происходят быстрее, чем цикл контроля: - Коррекция («Override x%») - Синхронная связь координатных осей (координата шарнира, координата пользователя и т.д.) - Пошаговый режим (Single step ON/OFF) - Группа перемещений («Motion group x») - Подгруппа («Sub group ROBOT/EXT») - Номер системы координат пользователя («User frame x») - Номер системы координат инструмента («Tool frame x») • Если изменяется словарь, некоторые записи на экране журнала регистрации (LOG BOOK) могут стать нечитаемыми. Для чтения такого журнала необходимо использовать язык, который использовался при выполнении записей в журнал. • Если включены пароли и переменная $LOGBOOK.$LOG_ENT имеет значение, равное допустимому номеру журнала, при входе в систему событие ввода пароля регистрируется как поскольку «'x' is entered» (введен 'x'). Пароли для других функций также регистрируются. Чтобы пароли не регистрировались, можно использовать фильтрацию экранов, чтобы отфильтровать экраны, которые содержат пароли. См. подраздел 14.13.3. • Значение «y» в сообщении «'x' is selected in 'y' window» (в окне 'y' выбран 'x'» основано на 1-ой строке окна приглашения. Если 1-ая строка пустая, «y» не имеет значения. Для анализа см. изображение экрана. • Если нажать функциональную клавишу без метки, регистрируется номер клавиши, сопровождаемый пустыми круглыми скобками. Пример Если строка функциональной клавиши следующая: у F3 нет метки. Если нажата F3, а $LOGBOOK $LOG_FNKEY имеет допустимое значение, регистрируется событие «F3( )" is pressed» (нажата F3 ( )). • Если в режиме толчковой подачи стационарной вершины инструмента изменяется номер стационарной вершины инструмента, это регистрируется как изменение системы координат пользователя. • Если командой параметра изменялась текущая синхронную связь координатных осей толчковой подачи (JOG), изменение регистрируется при выборе группы. -729- 9. УТИЛИТЫ B-82284RU-3/01 • Изображение экрана не поддерживает шрифт двойной высоты, который используется экраном ArcTool «на лету». Запись регистрируется как две строки, которые содержат одинаковые символы. Пример Запись «0.0 Amps» На экране «на лету» регистрируется как: • Для команд чтения KAREL изображение экрана регистрируется немедленно после ввода. • KCL не поддерживается. • Если одновременно используются пульт обучения и дисплей, журнал регистрации регистрирует операции обоих. Операции пульта обучения и дисплея может быть трудно различить в журнале. • Изменения экрана, вызванные функцией автоматического резервного копирования, не регистрируются. • Записи «'x' is saved» (выполнено сохранение) и «'x' is loaded» (выполнена загрузка) могут регистрироваться внутренним процессом. 9.23.2 Регистрируемые события Ниже приводится список всех событий, которые могут регистрироваться функцией журнала регистрации (журнал). Регистрацию отдельных событий можно выключить настройкой системной переменной, указанной в столбце «Parameter» (параметр). Если она имеет значение «0», событие не регистрируется. Регистрация некоторых событий выключена по умолчанию. Если значение системной переменной не «0», значение означает номер журнала, в котором регистрируется событие. Некоторые события имеют изображение экрана. Эта информация помогает анализировать запись. Однако, изображения экрана занимают много пространства в журнале регистрации; можно выключить запись изображений экрана настройкой системной переменной, заданной в столбце «Save screen» (сохранять экран). См. пункт 4 «Операции» ниже в настоящем разделе. -730- 9. УТИЛИТЫ B-82284RU-3/01 События, которые регистрируются в журнале Parameter (параметр) (Значение по умолчанию) Сообщение Событие Хронология сигналов об ошибке Если выдается сигнал об ошибке, регистрируется сообщение об ошибке. Эта запись такая же, как запись в меню хронологии сигналов об ошибке. Для выбора сигналов об ошибке, которые необходимо регистрировать, имеется функция «фильтрации». При вводе значения или слова они регистрируются. «x» в сообщении заменяется на значение или слово. Если для этого события включена запись изображения экрана, оно будет содержать предыдущее значение. Значения будут регистрироваться, даже если они недопустимы. При отмене ввода значение не регистрируется. При выборе пункта меню это событие регистрируется. «x» в сообщении - это выбранный пункт. Если меню имеет заголовок, «y» в сообщении показывает заголовок. Если для этого события включено сохранение изображения экрана, на нем будет показан экран сразу перед открытием меню. Если в окне предупреждения выбран пункт, это регистрируется. «x» в сообщении - это выбранный пункт. «y» в сообщении - это начало сообщения в окне предупреждения. Если для этого события включено сохранение изображения экрана, на нем будет показано окно предупреждения. При выборе пункта клавишей MENU (меню) или FCTN (функция) это регистрируется. «x» в сообщении - это выбранный пункт. 'x' is entered (введено «х») 'x' is selected (выбрано «х») 'x' is selected in 'y' menu (в меню «y» выбрано «х») 'x' is selected in 'y' window (в окне «y» выбрано «x») 'x' is selected in MENU («х» выбрано при помощи MENU) 'x' is selected in FCTN («х» выбрано при помощи FCTN) -731- Save Screen (изображение экрана) (Значение по умолчанию) $LOGBOOK. $LOG_ER (1) Нет $LOGBOOK. $LOG_ENT (1) $LOGBOOK. $IMG_ENT (TRUE) $LOGBOOK. $LOG_SEL (1) $LOGBOOK. $IMG_SEL (TRUE) $LOGBOOK. $LOG_WIN (1) $LOGBOOK. $IMG_WIN (TRUE) $LOGBOOK. $LOG_MENU (1) Нет 9. УТИЛИТЫ B-82284RU-3/01 События, которые регистрируются в журнале Сообщение JOG menu TOOL 'x' (меню толчковой подачи, инструмент «х») JOG menu USER 'x' (меню толчковой подачи, пользователь «х») JOG menu JOG 'x' (меню толчковой подачи, подача «х») JOG menu GROUP 'x' (меню толчковой подачи, группа «х») JOG menu ROBOT (меню толчковой подачи, робот) JOG menu EXT (меню толчковой подачи, внешн.) Menu changed 'x' (меню изменено на «х») 'x' is pressed (нажата клавиша «х») Parameter (параметр) (Значение по умолчанию) Событие Save Screen (изображение экрана) (Значение по умолчанию) Операции меню толчковой подачи регистрируются с этими сообщениями. $LOGBOOK. $LOG_JGMN (1) Нет Если меню изменяется, это регистрируется. «x» в сообщении - это заголовок нового меню. Изменения в подменю, например, Config (конфигурация) или Detail (данные), не регистрируются. Если нажата клавиша, регистрируется это сообщение с именем клавиши. Оно не регистрируется при отпускании клавиши. Если при нажатии клавиши была нажата клавиша SHIFT, к имени клавиши добавляется слово «SHIFT» (кроме клавиш SELECT, EDIT, DATA). Клавиши сгруппированы следующим образом, и можно выключать регистрацию каждой группы. F1, F2, F3, F4, F5 $LOGBOOK. $LOG_MNCHG (1) Нет $LOGBOOK. $LOG_FNKEY (1) $LOGBOOK. $IMG_FNKEY (TRUE) Нет +X(J1), -X(J1), +Y(J2), -Y(J2), +Z(J3), Z(J3), +X^(J4), -X^(J4), +Y^(J5), -Y^(J5), +Z^(J6), -Z^(J6) SELECT, EDIT, DATA, UF1, UF2, UF3, UF4, UF5, UF6, UF7 -732- $LOGBOOK. $LOG_JGKY (1) $LOGBOOK. $LOG_PRGKEY (1) $LOGBOOK. $LOG_UFKY (1) Нет Нет 9. УТИЛИТЫ B-82284RU-3/01 События, которые регистрируются в журнале Сообщение Parameter (параметр) (Значение по умолчанию) Событие +%, -%, COORD FWD, BWD HOLD (приостановка) STEP (шаг) PREV (назад) ENTER (ввод) ITEM (пункт) RESET (сброс) Override x% (коррекция х%) JOINT coordinate (координата шарнира) USER coordinate (координата пользователя) TOOL coordinate (координата инструмента) JOG coordinate (координата толчковой подачи) PATH coordinate (координата траектории) Single step ON (пошаговый включен) Single step OFF (пошаговый выключен) Если коррекция изменяется, это регистрируется. «x» в сообщении - это новое значение коррекции. При этом регистрируются все изменения коррекции, сделанные любым способом. Например, клавишей «+%», с пульта обучения, командой коррекции в программе. Если координата изменяется, это регистрируется. При этом регистрируются все изменения координаты, сделанные любым способом. Если изменяется пошаговый режим, это регистрируется. При этом регистрируются все изменения пошагового режима, сделанные любым способом. -733- $LOGBOOK. $LOG_OVRKY (1) $LOGBOOK. $LOG_FWDKY (1) $LOGBOOK. $LOG_HLDKY (1) $LOGBOOK. $LOG_STPKY (1) $LOGBOOK. $LOG_PRVKY (1) $LOGBOOK. $LOG_ENTKY (1) $LOGBOOK. $LOG_ITMKY (1) $LOGBOOK. $LOG_RSTKY (1) $LOGBOOK. $LOG_OVR (1) Save Screen (изображение экрана) (Значение по умолчанию) Нет Нет Нет Нет Нет Нет Нет Нет Нет $LOGBOOK. $LOG_CRD (1) Нет $LOGBOOK. $LOG_STEP (1) Нет 9. УТИЛИТЫ B-82284RU-3/01 События, которые регистрируются в журнале Сообщение Группа перемещений «х» Sub group ROBOT (подгруппа робота) Sub group EXT (подгруппа внешняя) User frame «x» (система координат пользователя «х») Tool frame «x» (система координат инструмента «x») Save file x (сохранен файл «х») Load file x (загружен файл «х») WAIT is released (x, y) (выключено ожидание (x, y)) Create program x (создана программа «х») Delete program x (удалена программа «х») Write line x of y (запись строки «х» программы «y») Delete line x of y (удаление строки «х» программы «y») Parameter (параметр) (Значение по умолчанию) Событие Если группа перемещений изменяется, это регистрируется. «x» в сообщении это новая группа перемещений. При этом регистрируются все изменения группы перемещений, сделанные любым способом. Если подгруппа изменяется, это регистрируется. При этом регистрируются все изменения подгруппы, сделанные любым способом. Если изменяется номер системы координат пользователя, это регистрируется. «x» в сообщении - это новый номер системы координат пользователя. При этом регистрируются все изменения номера системы координат пользователя, сделанные любым способом. Если изменяется номер системы координат инструмента, это регистрируется. «x» в сообщении - это новый номер системы координат инструмента. При этом регистрируются все изменения номера системы координат инструмента, сделанные любым способом. Файл «x» сохранен Файл «x» загружен Эти события действуют только для сохранения/загрузки файла на следующих экранах - File screen (экран файлов) - Program list screen (экран списка программ) Выполняемая команда ожидания отменена командой отмены ожидания в программе «x», строка «y». Создана программа пульта обучения «x». Удалена программа пульта обучения «x». Записана строка «x» программы пульта обучения «y». Удалена строка «x» программы пульта обучения «y». -734- Save Screen (изображение экрана) (Значение по умолчанию) $LOGBOOK. $LOG_GRP (1) Нет $LOGBOOK. $LOG_SGRP (1) Нет $LOGBOOK. $LOG_UF (1) Нет $LOGBOOK. $LOG_UT (1) Нет $LOGBOOK. $LOG_FILE (1) Нет $LOGBOOK. $LOG_WTRLS (0) Нет $LOGBOOK. $LOG_PGCHG (0) Нет 9. УТИЛИТЫ B-82284RU-3/01 События, которые регистрируются в журнале Сообщение Write P[x] of y (запись P[x] программы «y») TP 'x' ON (клавиша пульта обучения «х» нажата) TP 'x' OFF (клавиша пульта обучения «х» отпущена) Запуск из холодного состояния Восстановление при сбое питания Control start (контролируемый запуск) Parameter (параметр) (Значение по умолчанию) Событие Записаны данные позиционирования P[x] программы пульта обучения «y». Эти изменения также регистрируются, если программа изменяется на внутреннем уровне. Так регистрируется работа низкого уровня клавиш. Все операции клавиш пульта обучения регистрируются. При нажатии клавиши регистрируется событие «TP x ON». При отпускании клавиши регистрируется событие «TP x OFF». Срабатывание выключателя пульта и кнопки аварийной остановки также регистрируется. Клавиша SHIFT рассматривается как обычная клавиша. Операции дисплея не регистрируются этим событием. «x» в сообщении - это имя клавиши, регистрируются следующие клавиши. ENABLE, ESTOP PREV, F1, F2, F3, F4, F5, NEXT SHIFT, MENU, SELECT, EDIT, DATA, FCTN UP, DOWN, LEFT, RIGHT, DISP RESET, STEP, BACKSPACE, ITEM, HOLD, FWD, BWD, COORD, +%, -% 0, 1, 2, 3, 4, 5, 6, 7, 8, 9, -/,, ., ENTER, HELP/DIAG, UF1, UF2, UF3, UF4, UF5, UF6, UF7, +X(J1), -X(J1), +Y(J2), -Y(J2), +Z(J3), Z(J3), +X^(J4), -X^(J4), +Y^(J5), -Y^(J5), +Z^(J6), -Z^(J6), Регистрируется режим запуска. -735- Save Screen (изображение экрана) (Значение по умолчанию) $LOGBOOK. $LOG_SETPOS(0) Нет $LOGBOOK. $LOG_TPKY (0) Нет $LOGBOOK. $LOG_STMD(1) Нет 9. УТИЛИТЫ B-82284RU-3/01 9.23.3 Настройки журнала В системе может быть максимум 16 журналов. Пользователь может настроить каждый журнал системной переменной. Ниже указаны элементы которые настраиваются пользователем. - Заголовок - Размер - Буфер памяти для хранения - Видимость/невидимость Имя системной переменной Тип Значение по умолчанию Диапазон Описание $LOG_BUF[1-16]. $TITLE Строка [1-16] '' Максимум 13 символов Заголовок каждого буфера. Эта строка отображается в верхней строке меню LogBook (журнал). Она также отображается во всплывающем меню F2 [BOOK] (журнал) в меню LogBook (журнал). Если значение - ", отображается заголовок по умолчанию. Заголовок по умолчанию журнала BOOK1 «Operation» (операция). Заголовок по умолчанию журнала BOOK2 I/O (ввод-вывод). Заголовок по умолчанию журнала BOOK3 «BOOK 3» $LOG_BUF[1-16]. $SIZE Целое число [1] 50 [2] 100 [3-16] 0 0, 2147483647 Размер буфера для хранения журнала. Единица измерения - килобайты. Одна запись занимает примерно 300 байтов Если это значение слишком велико, автоматически назначается максимально доступный размер буфера журнала регистрации. Если недостаточно памяти для создания буфера журнала регистрации, выдается сигнал SYST - 188 WARN «book(%d) was not created» (ошибка создания журнала (%d)) и журнал не создается. Чтобы изменение этой переменной вступило в силу, выключите и включите питание. $LOG_BUF[1-16]. $MEM_TYPE Целое число [1] 0 [2] 1 [3-16] 0 0, 2147483647 Тип памяти каждого буфера. 0: В памяти SRAM, журнал сохраняется при выключении питания. 1: В памяти DRAM, журнал очищается при выключении питания. $LOG_BUF[1-16]. $VISIBLE Булевы [1] TRUE (истина) [2] FALSE (ложь) [3-16] TRUE (истина) FALSE (ложь), TRUE (истина) При значении FALSE (ложь) буфер не отображается во всплывающем меню F2 ([BOOK]) (журнал) в меню LogBook. -736- 9. УТИЛИТЫ B-82284RU-3/01 9.23.4 Операции Отображение экрана журнала 1. 2. 3. 4. Нажмите MENUS (меню). Выберите 4, ALARM (сигнал об ошибке). Нажмите F1, TYPE (тип). Выберите Log Book (журнал). На экран будет выдано примерно следующее: 5. Для перехода в другой журнал , нажмите F2, BOOK. 6. Для просмотра изображения экрана для строки, которая отмечена звездочкой «*», выберите строку и нажмите F3 DETAIL (данные). На экран будет выдано примерно следующее: 7. Для просмотра данных записи выберите запись и нажмите F3 DETAIL (данные). На экран будет выдано примерно следующее: 8. Для очистки журнала нажмите F5 CLEAR (очистить), затем нажмите F4 YES (да). Сохранение данных журнала в текстовый файл Данные журнала сохраняются как текстовый файл LOGBOOK.LS. Есть два способа сохранить данные: • В меню FILE (файл), нажмите F4 BACKUP (резервное копирование) и выберите «Error Log» (журнал ошибок). Сохраняется файл LOGBOOK.LS, который содержит файл журнала регистрации ошибок. • В меню Log Book (журнал) нажмите клавишу FCTN и выберите SAVE (сохранить). Файл LOGBOOK.LS сохраняется на выбранное устройство. -737- 9. УТИЛИТЫ B-82284RU-3/01 См. следующий пример файла LOGBOOK.LS. -738- 9. УТИЛИТЫ B-82284RU-3/01 Фильтрация сигналов об ошибке и экранов Можно задать системные переменные, чтобы фильтровать конкретные сигналы об ошибке и экраны. По умолчанию журнал регистрации отфильтровывает ошибки категории «warning» (предупреждение). Можно задавать фильтры для регистрации ошибок по степени, типа и номеру элемента. Системные переменные, используемые для фильтрации Имя системной переменной Тип Значение по умолчанию Диапазон Описание $LOG_ER_SEV Целое число 6 -2147483648 2147483647 Фильтр по степени ошибки. Если бит установлен на True (истина), регистрируются соответствующие ошибки. - Бит 0 (1): Регистрируются ошибки «предупреждение» (warning). - Бит 1 (2): Регистрируются ошибки «пауза» (pause). - Бит 2 (4): Регистрируются ошибки «аварийное прекращение» (abort). Напр. 6 = регистрируются ошибки «пауза» и «аварийное прекращение». Приоритет при этом ниже, чем $LOG_ER_TYP и $LOG_ER_ITM. $LOG_ER_TYP[1-n] Целое число 0 -2147483648 2147483647 Фильтр по типу ошибки. При задании положительного значения регистрируются сигналы об ошибке заданного типа. Напр. 11 = Регистрируются сигналы SRVO. При задании отрицательного значения не регистрируются сигналы об ошибке заданного типа. Напр. -11 = Не регистрируются сигналы SRVO. Приоритет при этом выше, чем у $LOG_ER_SEV, но ниже, чем у $LOG_ER_ITM. $LOG_ER_ITM[1-n] Целое число 0 -2147483648 2147483647 Фильтрация конкретной ошибки. При задании положительного значения регистрируются заданные сигналы об ошибке. Напр. 11001 = Регистрируется SRVO-001. При задании отрицательного значения не регистрируются заданные сигналы об ошибке. Напр. -11001 = Не регистрируется SRVO001. Приоритет при этом выше, чем у $LOG_ER_SEV и $LOG_ER_TYP. -739- 9. УТИЛИТЫ B-82284RU-3/01 Управление фильтрацией ошибок осуществляется заданием следующих системных переменных. - $LOG_ER_ITM[1-n], - $LOG_ER_SEV - $LOG_ER_TYP[1-n] Приоритет настроек следующий: $LOG_ER_SEV < $LOG_ER_TYP < $LOG_ER_ITM См. следующий пример фильтрации ошибок: Пример фильтра сигналов об ошибке $LOG_ER_SEV $LOG_ER_TYP $LOG_ER_ITM SRVO-001 SRVO-038 TPIF-104 6 0, 0, .. 0, 0, .. Регистрация выполняется Регистрация выполняется 6 0, 0, .. 9104, 0, .. 6 0, 0, .. 9104, -11001, .. Регистрация выполняется Регистрация выполняется 7 -11, 0, .. 11001, 0, .. Регистрация выполняется Регистрация не выполняется Регистрация выполняется Регистрация не выполняется Регистрация выполняется Регистрация выполняется 0 11, 9, .. -11001 Регистрация не выполняется Регистрация не выполняется Регистрация выполняется Регистрация выполняется Регистрация выполняется Фильтрация экранов позволяет функции журнала регистрировать события UIF (пользовательского интерфейса), которые происходят на заданных экранах. Фильтрация экрана поддерживает следующие события (события UIF). - 'x' is entered (введено «х») - 'x' is pressed (нажата клавиша «х») - 'x' is selected (выбрано «х») - 'x' is selected in 'y' menu (в меню «y» выбрано «х») - 'x' is selected in 'y' window (в окне «y» выбрано «х») - 'x' is selected in MENU (в «MENU» выбрано «х») - 'x' is selected in FCTN («х» выбрано в при помощи FCTN) - JOG menu TOOL 1 (меню толчковой подачи на инструменте 1) и т.д. ПРИМЕЧАНИЕ TP'x' ON/OFF (пульт обучения вкл./выкл.) не поддерживается. По умолчанию фильтрация экрана выключена. Фильтрация экранов включается/выключается при помощи переменной $LOGBOOK.$SCRN_FL. • Если переменная $LOGBOOK.$SCRN_NO_ENT установлена на TRUE (истина), регистрируются события на зарегистрированных экранах. Если значение - FALSE (ложь), события на зарегистрированных экранах НЕ регистрируются. • Для регистрации экрана необходимо указать, программный идентификатор и идентификатор экрана в переменных $LOG_SCRN_FL[ ].$SP_ID и $LOG_SCRN[ ].$SCRN_ID. По умолчанию ни один экран не зарегистрирован для фильтрации. -740- 9. УТИЛИТЫ B-82284RU-3/01 Системные переменные для фильтрации экранов Имя системной переменной Тип Значение по умолчанию Диапазон Описание $LOGBOOK.$SCRN_FL Булевы FALSE (ЛОЖЬ) FALSE/TRUE (ложь/ истина) Фильтрация экрана выключена/включена $LOGBOOK.$SCRN_NO_ENT Булевы TRUE (истина) FALSE/TRUE (ложь/ истина) TRUE (истина): События на зарегистрированных экранах не регистрируются. События на других экранах регистрируются. FALSE (ложь): События на зарегистрированных экранах регистрируются. События на других экранах не регистрируются. $LOGBOOK.$NUM_SCRN_FL Целое число 20 1,200 Номер $LOG_SCRN_FL $LOG_SCRN_FL[ ].$SCRN_ID Длинное число без знака 0 0,4294967295 Идентификатор экрана для фильтра $LOG_SCRN_FL[ ].$SP_ID Длинное число без знака 0 0,4294967295 Программный идентификатор экрана для фильтра Для фильтрации экранов так, чтобы не регистрировались пароли, задайте следующее: Если имеется пульт обучения iPendant, можно найти программный идентификатор и идентификатор экрана для меню, загруженных в настоящий момент в системе. Перейдите в меню DISP, выберите HELP/DIAGNOSTICS (справка/диагностика), затем выберите Menu Help (справка меню) в разворачивающемся меню. -741- 9. УТИЛИТЫ B-82284RU-3/01 9.23.5 Расширенный журнал сигналов об ошибке 9.23.5.1 Настройка В этом примере присвойте журналу BOOK3 имя «ALARM» и используйте его только для записи сигналов об ошибке. Эта конфигурация использует ПЗУ емкостью 500 Кбайт. Количество сигналов об ошибке, которое можно сохранить в журнале, зависит от содержимого сигналов об ошибке. Предположим, что произошел пользовательский сигнал об ошибке с не определенным сообщением об ошибке. Сигнал об ошибке может быть зарегистрирован в журнале примерно 5000 раз. ПРИМЕЧАНИЕ Поскольку размер журнала большой, необходимо проверить оставшуюся часть ПЗУ перед использованием этой настройки. Оставшаяся часть ПЗУ должна быть более 150 Кбайт после установки журнала. Если журнал использует 500 Кбайт, остальная часть ПЗУ должна быть более 650 Кбайт (500 Кбайт + 150 Кбайт). Системная переменная Системная переменная Тип Значение по умолчанию '' Значение $LOG_BUF[3]. $TITLE Строка $LOG_BUF[3]. $SIZE Целое число 0 ALARM (сигнал об ошибке) 500 $LOG_BUF[3]. $MEM_TYPE Целое число 0 0 $LOG_BUF[3]. $VISIBLE Булевы TRUE (истина) TRUE (истина) $LOGBOOK. $LOG_ER $LOG_ER_SEV Целое число Целое число 1 3 6 7 Comment (комментарий) Заголовок журнала Размер журнала - 500 Кбайт. Количество сигналов об ошибке, которое можно сохранить в журнале, зависит от содержимого сигналов об ошибке. Буфер этого журнала создается в пуле ПЗУ. Выключение и включение питания не удаляет записи. В разворачивающемся меню F2 ([BOOK]) (журнал) отображается журнал с именем «ALARM». Имейте в виду, что этот журнал не всегда отображается как 3-й пункт в разворачивающемся меню. Сигналы об ошибке регистрируются в журнале «book3». Фильтр по степени ошибки. Если бит установлен на True (истина), регистрируются соответствующие ошибки. - Бит 0 (1): Регистрируются ошибки «предупреждение» (warning). - Бит 1 (2): Регистрируются ошибки «пауза» (pause). - Бит 2 (4): Регистрируются ошибки «аварийное прекращение» (abort). Напр. 7 = регистрируются ошибке warn (предупреждение), pause (пауза) и abort (аварийное прекращение) (регистрируются все сигналы об ошибке). Чтобы изменения вступили в силу, необходимо выключить и включить питание. -742- 9. УТИЛИТЫ B-82284RU-3/01 9.23.5.2 Просмотр журнала регистрации сигналов об ошибке 1. Нажмите MENU (меню). Выберите ALARM (сигнал об ошибке). Нажмите F1 и выберите «Log book» (журнал). Отображается экран журнала. 2. Нажмите F2 и выберите «ALARM» (сигнал об ошибке). -743- 9. УТИЛИТЫ B-82284RU-3/01 3. Отображается содержимое журнала «ALARM», который был создан при помощи настройки в настоящем примере. 4. Нажатие F3 вызывает экран данных. -744- 9. УТИЛИТЫ B-82284RU-3/01 9.24 ВОЗОБНОВЛЕНИЕ НА ПЕРВОНАЧАЛЬНОЙ ТРАЕКТОРИИ Краткий обзор Функция возобновления на первоначальной траектории работает следующим образом: Если делается попытка выполнить перезапуск программы после того, как робот сделал паузу или совершил аварийную остановку, программа перезапускается только после того, как робот вернулся в положение остановки, даже если робот перемещался после остановки. Положение остановки может быть положением, в котором робот делает паузу или совершает аварийную остановку. Перемещение робота от текущего положения до положения остановки называется «перемещением перезапуска». Например, если происходит сигнал об ошибке, который вызывает остановку робота, например, робот замедляется до полной остановки, и программа пульта обучения приостанавливается. Пользователь может затем переместить робот в другое положение, чтобы устранить причину сигнала об ошибке. Если программа пульта обучения перезапускается при включенной функции возобновления на первоначальной траектории, прежде чем происходит перезапуск программы, робот сначала выполняет перемещение перезапуска в положение остановки. 1 Траектория, выбранная роботом при его перезапуске после паузы при выключенной функции возобновления на первоначальной траектории 4 Толчковая подача 2 Положение останова 5 Первоначальная траектория 3 Pause (пауза) 6 Перемещение возобновления -745- 9. УТИЛИТЫ B-82284RU-3/01 1 Траектория, выбранная роботом при его перезапуске после паузы при включенной функции возобновления на первоначальной траектории 4 Перемещение перезапуска 2 Положение останова 5 Первоначальная траектория 3 Pause (пауза) 6 Перемещение возобновления Если происходит аварийная остановка робота, сервопривод выключается и срабатывают тормоза, при этом возможно отклонение робота от нормальной траектории в зависимости от массы полезной нагрузки робота, скорости и направления инерции. Если программа пульта обучения перезапускается с использованием функции возобновления на первоначальной траектории, прежде чем происходит перезапуск программы, робот сначала выполняет перемещение перезапуска в положение остановки. 1 Траектория, выбранная роботом при его перезапуске после паузы из-за аварийной остановки при включенной функции возобновления на первоначальной траектории 5 Перемещение перезапуска 2 Положение останова 6 Первоначальная траектория 3 Аварийная остановка 7 Перемещение возобновления 4 Тормоз -746- 9. УТИЛИТЫ B-82284RU-3/01 Системные переменные Для включения или выключения функции возобновление на первоначальной траектории используются следующие переменные. $SCR.$ORG_PTH_RSM = TRUE (истина) (для включения функции возобновления на первоначальной траектории) $SCR.$ORG_PTH_RSM = FALSE (ложь) (для выключения функции возобновления на первоначальной траектории) $MCR_GRP[].$RSM_MOTYPE определяет какой тип перемещения перезапуска использовать. 1: Конкретной оси 2: Прямая линия 3: Программы (тип перемещения, который использовался при остановке робота) $MCR_GRP[].$RSM_SPEED определяет скорость перемещения перезапуска (в мм/с или %), которая будет соответствовать типу перемещения. $MCR_GRP[].$RSM_ORIENT определяет положение, которое имеет робот в момент перезапуска. 1: С сохранением положения запястья 2: Без сохранения положения запястья Ограничения • Если опция Constant Path (постоянная траектория) выключена, траектория, по которой движется робот во время перемещения возобновления, может отличаться от первоначальной траектории. Положение остановки робота будет близко к первоначальной траектории, но не точно на ней. • Если опция Constant Path (постоянная траектория) включена, траектория, по которой движется робот во время перемещения возобновления, совпадает с первоначальной траекторией. • На перемещение перезапуска действуют такие же ограничения, как на перемещения других типов. Если во время перемещения перезапуска выдается сигнал об ошибке, относящийся, например, к «пределу хода», возобновление программы потребует вмешательства оператора. • Если между текущим положением и положением остановки робота что-то находится, робот может столкнуться с этим объектом, потому что перемещение перезапуска начинается в положении остановки. Например, робот, возможно отвели толчковой подачей в положение, при перемещении из которого при перезапуске, робот столкнется с инструментом. -747- 9. УТИЛИТЫ B-82284RU-3/01 Смещение при возобновлении Смещение при возобновлении работает следующим образом: При перезапуске робота он перемещается назад и останавливается со «смещением» от положения остановки на траектории. Эту опцию можно использовать в процессах, непрерывных по ходу траектории, например при резании, сварке или дозировании. Например, приложения для дозирования герметика чувствительны к скорости вершины инструмента, поэтому смещение при возобновлении используется, чтобы дать время, необходимое для разгона робота по траектории перед достижением первоначального положения остановки, таким образом возобновляя подачу герметика в нормальном режиме. Ограничения смещения при возобновлении • Смещение при возобновлении требует включенной функции возобновления на первоначальной траектории. На функцию также влияют ограничения функции возобновления на первоначальной траектории. • Функция смещения при возобновлении использует то же самое перемещение перезапуска, что и функция возобновления на первоначальной траектории. Перемещение перезапуска вызывает перемещение робота прямо в положение остановки со смещением, а не в обратном направлении по первоначальной траектории. • Фактическое положение смещения при возобновлении находится вблизи с нужной точкой смещения, а не в точном заданном положении. Смещение при возобновлении с постоянной траекторией Функция смещения при возобновлении опции с постоянной траекторией работает вместе с опцией постоянной траектории (Constant Path), которая хранит траекторию вершины инструмента в «памяти», чтобы по окончании паузы можно было произвести смещение положения остановки в положение, хранящееся в памяти. Перемещение возобновления заставляет робот ускоряться от положения остановки со смещением, использовать идентичную траекторию до первоначального положения остановки, а затем продолжать выполнение как обычно. 1 2 3 4 Траектория, выбранная роботом при его перезапуске после паузы при использовании функции смещения при возобновлении с постоянной траекторией Положение останова Положение остановки со смещением Pause (пауза) 5 Перемещение перезапуска 6 7 Первоначальная траектория Перемещение возобновления -748- 9. УТИЛИТЫ B-82284RU-3/01 Ограничения функции смещения при возобновлении опции постоянной траектории • Функция смещения при возобновлении опции постоянной траектории требует опции постоянной траектории (Constant Path). Функция смещения при возобновлении опции постоянной траектории подчиняется ограничениям опции постоянной траектории. • Функции смещения при возобновлении опции постоянной траектории требуется задание расстояния смещения перед приостановкой робота. Изменение расстояние смещения после приостановки робота, но до того, как выполнено перемещение возобновления, не дает результата. • Функция смещения при возобновлении опции постоянной траектории не допускает смещения робота в положение, в котором он находился до того, как положения были сохранены в памяти. Если делается попытка переместить робота в это положение, робот перемещается в самое раннее положение, которое хранится в памяти. Объем данных, которые могут храниться в памяти, можно изменить при помощи меню Resume Offset (смещение при возобновлении). Смещение при возобновлении с непостоянной траекторией Функция смещения при возобновлении с непостоянной траекторией вычисляет смещение по отношению к текущему оператору перемещения. Расчетное положение не будет находиться на первоначальной траектории. Это используется в ситуациях, в которых опция постоянной траектории не поддерживается. Траектория перемещения возобновления отклонится от первоначальной траектории. Однако она будет близко к первоначальной траектории, если скорость программы низкая или при низком коэффициенте ее плавности. 1 Траектория, выбранная роботом при его перезапуске после паузы при использовании функции смещения при возобновлении с непостоянной траекторией 5 Перемещение перезапуска 2 Положение останова 6 Первоначальная траектория 3 Положение остановки со смещением 7 Перемещение возобновления 4 Pause (пауза) -749- 9. УТИЛИТЫ B-82284RU-3/01 Ограничения функции смещения при возобновлении опции непостоянной траектории • Функция смещения при возобновлении опции непостоянной траектории записывает положение остановки по введенному в режиме обучения оператору перемещения, а не по траектории. Это может привести к отклонению траектории при возобновлении траектории. • Функция смещения при возобновлении непостоянной траектории не может переместить робота в положение «смещения», в котором находится робот до того, как достигнуто исходное положение текущего оператора перемещения. Если делается попытка переместить робота в это положение «смещения», исходное положение текущего оператора перемещения задается как фактическое положение смещения. Выбор типа смещения при возобновлении Таблица 9.24.1 Выбор типа смещения при возобновлении $cpcfg.$resume_ofst.$ro_enable Возобновление с постоянной траекторией Возобновление с непостоянной траекторией FALSE (ЛОЖЬ) Нет смещения при возобновлении Смещение при возобновлении с непостоянной траекторией TRUE (истина) Смещение при возобновлении с постоянной траекторией Смещение при возобновлении с непостоянной траекторией Если загружена опция постоянной траектории, используется возобновление с постоянной траекторией. Значение переменной $CPCFG.$RESUME_OFST.$RO_ENABLE определяет использование смещения при возобновлении. Если опция постоянной траектории не загружена, используется возобновление с непостоянной траекторией. Значение переменной $MCR_GRP[].$RSM_OFFSET определяет смещение при возобновлении. Некоторые опции не поддерживают возобновление с постоянной траекторией. Возобновление с непостоянной траекторией используется со следующими опциями, которые включают: • Восприятие касания • Отслеживание прямолинейной траектории • Servo Gun (сварочные клещи) • Поперечное перемещение электрода -750- 9. УТИЛИТЫ B-82284RU-3/01 Меню настройки смещения при возобновлении (Resume Offset) При выборе [MENU] (меню) ->[SETUP] (настройка) ->[Resume Offset] (смещение при возобновлении) отображается это меню. Меню Resume Offset (смещение при возобновлении) используется для конфигурации памяти, которая используется с опцией возобновления с постоянной траекторией. Эта конфигурация оказывает непосредственное влияние на то, как используется системная память. Индикация состояния функции смещения при возобновлении (Resume Offset Status) показывает, включена ли опция возобновления с постоянной траекторией. Это эквивалентно системной переменной $CPCFG.$RESUME_OFST.$RO_ENABLE. Параметр Max. Res. Offset Dist задает максимальную величину смещения, которое можно использовать. Чем больше значение, тем больше требуется памяти. Параметр Nominal Process Speed задает расчетную скорость, на которой будет выполнен процесс функции смещения при возобновлении. Чем меньше значение, тем больше требуется памяти. Если конфигурация изменялась, необходимо выключить и включить питание, чтобы новая конфигурация вступила в силу. Дисплей, показанный ниже, появляется после изменения конфигурации. Есть два варианта: выключите и включите питание, чтобы новая конфигурация вступила в силу, или оставьте питание включенным, чтобы сохранить старую конфигурацию. Системные переменные $CPCFG.$RESUME_OFST.$RO_ENABLE Если загружена опция постоянной траектории, включено возобновление с постоянной траекторией. $MCR_GRP[].$RSM_OFFSET Расстояние смещения при возобновлении (мм), которое используется $MOR_GRP[].$OGDST_RATIO Фактическое отношение смещения при возобновлении, используемое при достижении заданного смещения при возобновлении = 100% 0.0 = 0% -1.0 = еще не инициализировано -751- 9. УТИЛИТЫ B-82284RU-3/01 9.25 ИНСТРУМЕНТЫ ПРОГРАММЫ Инструменты программы включают следующие функции. Установка опции программного обеспечения «Program Toolbox» (инструменты программы) дает доступ к следующими приложениям инструментария программы: • Зеркальное отражение по продольной оси автомобиля • Переворот шарнира • Программная настройка пределов перемещения -752- 9. УТИЛИТЫ B-82284RU-3/01 9.25.1 Зеркальное отражение по продольной оси автомобиля Опция зеркального отражения по продольной оси автомобиля позволяет пользователю отразить траекторию, введенную в режиме обучения на одной стороны кузова легкового автомобиля, на другую сторону, при этом не нужно выбирать плоскость симметрии или определять опорные точки. Это можно использовать, чтобы создать копию программы для роботов, которые выполняют одинаковые функции на разных сторонах кузова легкового автомобиля. Без опции зеркального отражения по продольной оси автомобиля необходимо создать две программы и ввести в режиме обучения все точки с обеих сторон кузова легкового автомобиля. С опцией зеркального отражения по продольной оси автомобиля можно создать одну программу и ввести в режиме обучения точки на одной стороне автомобиля, а затем использовать опцию, чтобы автоматически создать другую программу для робота, стоящего на другой стороне линии. Опция зеркального отражения по продольной оси автомобиля выполняет особую функцию зеркального отображения следующим образом: 1. Опция зеркального отражения по продольной оси автомобиля отражает выбранную пользователем программу в плоскости x-z. По умолчанию это программа, выбранная в меню [SELECT] (выбор). См. рис. 9.25.1 (a). 2. Результаты работы опции записываются в заданную программу-адресат. По умолчанию программа-адресат имеет имя MIRROR.TP. Отраженная программа-адресат будет содержать зеркально отраженные определения инструмента и координат

B-82284RU-3 01 ARC TOOL RJ3iC

Related documents

Products

Support

B-82284RU-3 01 ARC TOOL RJ3iC

Related documents

Add this document to collection(s)

Add this document to saved

Suggest us how to improve StudyLib