Uvod u industrijske PLC kontrolere
Naznaka citaocu:
Postovanje,
Materijal objavljen u k:njizi "Uvod u industrijske PLC kontrolere" podleze copyright-u i ne
srne se reprodukovati u bilo kojoj formi bez posebnog pisrnenog odobrenja izdatog od strane
urednistva MikroElektronike.
knjiga 'Uvod u industrijske PLC kontrolere ' nije pravljena da bi Yam bila teska il1
zamoma za citanje. Ako je tako deklarisete onda autor nije svoj posao obavio kako
valja. Iskreno receno, pravljena je da bi bila sto kraca i efikasnija, kako bi se bavila
elementamim stvarima u vezi industrije i PLC kontrolera.
Adresa za kontakte u vezi ponovnog koriscenja rnaterijala iz knjige:
MikroEiektronika
A.Geprata 1B
11 000 Beograd
Tel: + 381 11 684 919
Fax: + 381 11 684 391
E-mail:
Internet:
office@ mikroe/ektronika.co.yu.
http://www.mikroelektronika.co.yu
Knjiga je priprernana sa duznorn paznjorn, ipak izdavac ne snosi nikakvu odgovomost za
tacnost inforrnacija koje su objavljene, kao ni za posledice njihovog koriscenja. Sve
primedbe koje se odnose na proizvod opisan u knjizi treba prvenstveno uputiti proizvodacu.
Ne ocekujte da cete u jednoj knjizi naCi sve sto Yam treba. Informacije se nalazt
rasute svuda oko Vas, treba ih vremenom vredno skupljati i pazljivo sortirati, P"
uspeh nece izostati.
Namemo je uzet format knjige neuobicajen kod nas, koji dopusta slobodu na stranici .
Pisana je fontom 'Times New RomanCE' velicine 12 kako bi nase starije kolege sa
lakocom citale a mladima sigumo nece stetiti.
Knjigu citajte tako da prvo citate poglavlja koja vas najvise interesuju. Da hi ' primer proradio ne morate procitati sve redom. Vremenom, kako Yam
trebalo tako i citajte.
Jirai: 2000
lzdavac:
rnikroElektronika
Urednik izdanja :
Matic Nebojsa
Dizajn i korice:
Redakcija casopisa ' MikroElektronika'
Pre/om:
Redakcija casopisa 'MikroElektronika'
Godina izdanja:
200 1
Stampa :
Stamparija DORDEV1C
Zeleo bib da se zahvalim kolegi Jovanu Petrovicu za pomoc pri pisanju poglavlja o
tenninalima.
U nadi da sam napravio nesto vredno Vaseg vremena,
Vas Nebojsa Matic
II Izdanje
II Izdanje donosi bolju organizaciju knjige, detalj ano upustvo za CX program (nov!
unapredeni program za programiranje PLC kontrolera) kao i opis i nacin rada sa
terminalima. Uz dodavanje rada sa terminalom knji gaje postalajos korisnija ljudima
koji se prakticno bave PLC kontrolerima.
I
I
PLC ;·.
I
I
kontroleri _
SadrZaj
l
POGlAVLJA
POGLAVLJE I
UVOD U PLC KONTROLERE
POGLAVLJE II
ARHITEKTURA KONKRETNOG
PLC KONTROLERA
Roditeljima u znak zahvalnosti.
POGLAVLJE III
LEDER DIJAGRAMI
POGlAVLJE IV
DETALJAN SET INSTRUKCIJA
POGlAVLJE V
CX PROGRAMMER, program za
.
programiranje PLC kontrolera
POGLAVLJE VI
I
l
J
I
1
PRIMER!
POGLAVLJE VII PROGRAMABILNI TERMINAL!
DODACI
DODATAK A
PROSIRENJE BROJA U/1 LINIJA
DODATAK B
DETALJNA MEMORIJSKA MAPA
DODATAK C
PLC DIJAGNOSTIKA
DODATAK D
SYSWIN
DODATAK E
SISTEM UPRAVLJANJA
I k~ntroleri
·~·!/·~~·....-:,'"7' ;~
·PLC ·"'.
-----l
·
POGLAVWE @
•
ARHITEKTURA KONKRETNOG PLC
KONTROLERA
Uvod
SadrZaj po
poglavljima
POGLAVWE(i_J
ii
UVOD U PLC KONTROLERE
POGLAVWE
Uvod
1.1
1.2
1.3
1.4
1.5
1.6
Elektricno napajanje
1.7
Ulaz u PLC kontroler
1.8
Ulazni prilagodni stepen
PNi programirani kontroleri
Memorijska mapa CPM 1A PLC kontrolera
2. 7
Tajmeri i brojaci
Zasto OMRON?
PLC kontroler CPMlA
lzlazne linije PLC kontrolera
Ulazne linije PLC kontrolera
Nacln rada PLC · kontrolera
\@) LEDER DIJAGRAMI
Uvod
Sastavni delovi PLC kontrolera
3.1
Leder (relejni) dijagram
Centralna procesorska jedinica-CPU
3.2
Normaino otvoreni i normalno zatvoreni
Memorija
kontakti
Programiranje PLC kontrolera
1.9 lzlaz iz PLC kontrolera
1.1 0 lzlazni prilagodni stepen
1.11
2.1
2.2
2.3
2.4
2.5
2.6
Linije za prosirenje
3.3
POGLAVWE IV
Kratak primer
DETALJAN SET INSTRUKCIJA
Uvod
4.1
4.2
Redosled izlaznih instrukcija
4.3
Redosled upravljackih instrukcija
4.4
4.5
lnstrukcije tajmera I brojaca
4.6
lnstrukcije za premestanje podataka
4.7
lnstrukcije pomeranja
4.8
4.9
lnstrukcije umanjenjaluvecanja
lnstrukcije za BCD I binarna izracunavanja
4.1 0
lnstrukcije za konverziju podataka
1
Redosled ulaznih instrukcija
lnstrukcije za poredenje podataka
l
4.11 Logicke lnstrukcije
4.12 Specijalne instrukcije za izracunavanja
4.13 lnstrukcije podprograma
4.14 lnstrukcije za upravljanje interaptima
4.15
4.16
4.17
5.18
4.19
l
POGLAVI..JE VI
Uvod
6.1
6.2
6.3
6.4
6.5
U/1 instrukcije
lnstrukcije za displej
lnstrukcije za kontrolu brzog brojaca
Dijagnosticke funkcije
@
Specljalne sistemske lnstrukcije
CX PROGRAMMER, program za
programiranje PLC kontrolera
Uvod
Samoodrzanje
Pravljenje velikih vremenskih intervala
Brojac preko 9999
Kasnjenje ON 1 OFF stanja
Nalzmenicni ON-OFF izlaz
Automatizacija parkinga za 100 vozila
6.7
Upravljanje procesom punjenja i praznjenja
Automatizacija pakovanja proizvoda
6.9
Automatizacija vrata skladista
w
POGLAVLJE V
PRIMER!
POGLAVLJE VII PROGRAMABILNI TERMINAL!
Uvod
5.1
5.2
5.3
5.4
5.5
5.6
5.7
5.8
Povezivanje PLC kontrolera i PC racunara
lnstalacija programa ex
7.1
Memorijska mapa terminala
Pokretanje CX programera
7.2
7.3
Pisanje pNog programa
7.4
Ekranski mod
Prikaz teksta na displeju terminala
Umetanje teksta iii vrednosti u postojeci tekst
Provera rada programa
Pristup svim memorijskim oblastima PLC-a
7.5
7.6
7.7
Znacenje ikonica u paleti alata
Reglstar mod
f
Bar graph
Kontrola signalnih LED dioda na terminalu
Rad sa linijama instrukcija-rung
'
1
DODATAK_;I
DODATAK A
PROSIRENJE BROJA VII LINIJA
Uvod
SYSWIN, program za programiranje
PLC kontrolera
Uvod
A. 1
Razlike i slicnosti
A.2
A.3
Oznacavanje PLC kontrolera
Konkretan slucaj
DODATAK B
DETALJNA MEMORIJSKA MAPA
PLC KONTROLERA
Uvod
8.1
8.2
Generalno objasnjenje memorijskih oblasti
IR memorijska oblast
8.3
SR memorijska oblast
8.4
AR memorijska oblast
8.5
PC memorijska oblast
DODATAK C
Uvod
D.l
0.2
Povezivanje PLC kontrolera i PC racunara
lnstalacija programa SYSWIN
0.3
0.4
0.5
0.6
Pisanje prvog programa
Snlmanje projekta
Transfer programa u PLC kontroler
Provera ispravnosti programa
0.7
0.8
Znacenje ikonica u paleti alata
Modovi rada PLC kontrolera
0.9 RUN mod
0.1 0 MONITOR mod
0.11
0.12
0.13
0.14
PLC DIJAGNOSTIKA
C.1
C.2
Dijagnosticke funkcije PLC kontrolera
Greske
DODATAK E
C.3
Fatalne greske
Uvod
C.4
C.5
Greske koje definise korisnik
Failure Alarm - FAL(06)
C.6
Severe Failure Alarm - FALS(07)
C.7
C.B
MESSAGE - MSG(46)
Sintaksne greske
C. 9
Algoritam za pronalazenje gresaka u programu
PROGRAM- STOP mod
lzvrsenje i monitoring programa
Provera programa tokom monitoringa
Graficki prikaz promene velicina u programu
SISTEM UPRAVLJANJA
E.1
E.2
Sta je sistem upravfjanja?
Konvencionalni komandni orman
E.3
Komandni orman sa PLC kontrolerom
E.4
Sistematski pristup projektovanju sistema
upravljanja
POGLAVLJE
Uvod uPLC
l(ontrolere
Uvod
1.1
Prvi Programirani Kontroleri
1. 7
Ulaz u PLC kontroler
1.2
Sastavni delovi PLC kontrolera
1.8
Ulazni prilagodni stepen
1.3
Centralna Procesorska jedinica-CPU
1.9
lzlaz iz PLC kontrolera
1.4
Memorija
1.10
lzlazni prilagodni stepen
1.5
Programiranje PLC kontrolera
1.11
Linije za prosirenje
1.6
Elektricno napajanje
UVOD
U sezdestim i sedamdesetim, industrija je pocela da uvida potrebu za
poboljsanjem kvaliteta i uvecanjem produktivnosti. Fleksibilnost je takode
postala glavna briga (sposobnost brzog menjanja procesa je postala veoma
vazna kako bi se zadovoljile potrebe potrosaca).
Treba zamis liti automatizovanu indu strijsku traku u sezdestim i
sedamdesetim. Uvek je postojala ogromna elektricna tabla za kontrolisanje
sistema koja je neretko pokrivala i citav zid! Unutar table se nalazilo rnnostvo
medusobno povezanih elektromehanickih releja kako bi citav sistem
funkcionisao. Pod reCi "povezani" znaci da je elektricar morao sve releje da
rucno poveze zicama! Inzenjer bi proj ektovao logiku sistema a elektricari bi
dobili sematski plan logike koji bi morali da implementiraju sa relejima. Te
OJV!je 1.. WOD U PLC KONTROLERE
Poglavlje 1. WOD U PLC KONTROLERE
postali veoma bitni! Ideja kompanije "General Motors" je bila da se za
logiku sistema iskoristi neki od tadasnjih mikroracunara (koji su po snazi bili
ispod sadasnjih osmobitnih mikrokontrolera) umesto ozicenih releja.
Racunar bi mogao da zauzme mesto ogromnih, skupih, nefleksibilnih
ozicenih kontrolnih tabli. Ako bi bile potrebne promene u sistemskoj logici
ili redosledu operacija, program u mikroracunaru bi mogao da se promeni
U!11esto ponovnog povezivanja releja. Treba samo zamisliti sta je u to doba
znacilo eliminisanje citavog perioda potrebnog za promene u povezivanju. Za
danasnje pojmove takvo razmisljanje je sasvim normalano ali tada je bilo
revolucionamo!
relejne seme bi cesto sadrZavale i preko stotinu releja. Nacrt koji bi elektricar
dobio se nazivao "lestvicasta sema"(naziv je proistekao iz izgleda sema).
Lestve su prikazivale sve prekidace, senzore, motore, ventile, releje, itd.;koji
bi se nalazili u sistemu. Posao elektricara je bio da ih sve zajedno poveze.
Jedan od problema sa ovom vrstom kontrole jeste da je zasnovan na
mehanickim relejima. Mehanicki uredaji su obicno najslabija veza u
sistemima, zbog svojih pokretnih delova koji mogu da se istrose. Ako bi
jedan relej prestao da radi, elektricar bi morao da ispita ceo sistem (sistem bi
bio van funkcionalnosti sve dok sene nade i ne koriguje uzrok problema).
Drugi problem sa ovakvim nacinom kontrole je u praznom hodu sistema koji
mora da se iskljuci da bi se povezivanja na elektricnoj tabli izvrsila. Ako bi
kompanija odlucila da promeni redosled operacija (cak i za manju promenu),
to bi se ispostavilo kao ogroman trosak i gubitak proizvodnog vremena dok
sistem ne bi ponovo proradio.
Sve je bilo dobro smisljeno ali se pojavio novi problem kako naterati
elektricare da prihvate i koriste novi uredaj. Sistemi su cesto vrlo kompleksni
i zahtevaju kompleksno programiranje. Nije dolazilo u obzir da se trazi od
elektricara fabrike da nauce i koriste kompjuterski jezik pored njihovih
ostalih duinosti. "General Motors Hidromatic Division", odeljenje ove
velike firme je uvidelo potrebu i napisalo kriterijume projekta za prvi
programabilni logicki (vee su postojale kompanije koje su prodavale uredaje
koji su obavljali industrijsku kontrolu, ali su to bili jednostavni sekvencijalni
kontroleri - ne PLC kontroleri kakvim ih danas znamo ). Specifikacije su
zahtevale da novi uredaj bude baziran na elektronskim umesto na
mehanickim delovima, da ima fleksibilnost kompjutera, da funkcionise u
industrijskom okruzenju ( vibracije, toplota, prasina, itd.) i da ima moguenost
da se reprogramira i koristi za druge zadatke. Poslednji kriterijum je bio i
najvazniji, novi uredaj je morao da se lako programira i odrzava od strane
elektricara i tehnicara fabrike. Nakon izrade specifikacije "General Motors "
je traiio zainteresovane kompanije i podsticao ih da razviju uredaj koji bi
odgovarao specifikacijama projekta.
Nije tesko zamisliti da je inzenjer napravio nekoliko manjih gresaka u
njegovom projektu. Takode je pojmljivo da je mozda i elektricar napravio
nekoliko gresaka u povezivanju sistema. Na kraju nijc tesko zamisliti ni
nekoliko losih komponenti. Jedini nacin da se vidi da li j e sve uredu je bio da
se sistem stavi u pogon. Kako sistemi obicno nisu savrseni kod prvog
pustanja u rad, pronalazenje gresaka je bio dosta mukotrpan proces. Treba
takode da zapamtiti da nijedan proizvod nije mogao da se proizvede dok su
se vrsile ispravke iii promene u povezivanju. Sistem je bukvalno morao da se
onesposobi pre nego sto se izvrse promene u povezivanju. To znaci da je
citavo proizvodno osoblje vezano za tu proizvodnu traku bilo bez posla dok
sistem nije bio ponovo popravljen. Tek kad bi elektricar zavrsio sa
pronalazenjem gresaka i opravkom, sistem je bio spreman za rroizvodnju.
Troskovi ovakvog nacina rada su bili preveliki cak i za veoma bogate firme .
~ROGRAMABILNI
15
Firma "Gould Modicon" je razvila prvi uredaj koji je odgovarao
specifikacijama. Kljuc uspeha kod novog uredaja je bio da se za njegovo
programiranje nije morao uciti novi programski jezik. Programirao se tako
sto j e koriseen isti jezik koji su elektricari vee znali - lestvicasti dijagram.
Elektricari i tehnicari su mogli vrlo lako da razumeju ove nove uredaje jer je
logika izgledala slicno staroj logici sa kojom su uvek i radili. Time oni nisu
morali da uce nov programski jezik sto se (sada vee ocigledno) pokazalo kao
KONTROLERI
"General Motors " je medu prvima uvideo potrebu za zamenom "ozicene"
kontrolne table sistema. Poveeana konkurencija je primorala proizvodace
automobila da poboljsaju proizvodnj u, kvalitet i produktivnosti .
Fleksibilnost, lako i brzo menjanje automatizovanih linija za proizvodnju su ·
........__
1
-
Osnovni elementi PLC
kontrolera
dobar potez. PLC kontoleri su prvobitno zvani PC kontroleri (naziv je nastao
od pocetnih slova engleskih reci programmable controllers). Ovo je
prouzrokovalo malu zabunu kad su se pojavili personalni racunari (Personal
Computers), da bi izbegli zabunu oznaka PC je ostala racunarima a
programabilni kontroleri su postali programabilni logicki kontroleri
(Programmable Logic Controllers): P~~bi!f!.!. PLC kontroleri su bili
jedno:>tavni uredaji. Povezivali su ulaze kao sto su prekidaci, digitalni
senzori, itd., i na osnovu unutrasnje logike vrsili ukljucenje iii iskljucenje
izlaznih uredaja. Na pocetku svog postojanja nisu bili sasvim pogodni za
slozene kontrole kao sto su temerature, pozicije, pritisci, itd. Medutim, tokom
godina proizvodaci PLC kontrolera su dodavali brojne karakteristike i
poboljsanja. Danasnji PLC kontroler moze da se nosi sa izrazito slozenim
zadacima kao sto je kontrola pozicije, razne regulacije i druge slozene
primene. Brzina rada i lakoca programiranja su se takode poboljsali.
Razvijeni su i moduli posebnih namena kao sto su komunikacioni moduli za
povezivanje vise PLC kontrolera u mrefu. Danas je tesko zamisliti zadatak
koji PLC ne bi mogao da savlada.
Ulazne linije
( u obliku klema)
-~
PLC kontro/er,..._ ')l /8 88888 888/
r...------1
Napajanje
I
(1J
:~
E
<I>
~
\
PC za programiranje
PLC kontrolera
!/" 'NI DELOVI PLC KONTROLERA
PLC je zapravo industrijski mikrokontrolerski sistem (u novije vreme se
umesto mikrokontrolera srecu procesori) u kome su hardver i softver
specificno adaptirani industrijskom okruzenju. Blok sema tipicnih
komponenti od kojih je sacinjen PLC se nalazi na sledecoj slici. Treba
posebnu paZnju obratiti na ulaz i izlaz jer se u tim blokovima nalaze i zastite
neophodne za izolovanje CPU bloka od stetnih uticaja koje industrijsko
okruzenje moze preko ulaznih linija preneti na CPU. Programska jedinica je
obicno racunar koji se koristi za pisanje programa (najcesce u Ieder
dijagramu).
CPU
I
I
I
I
I
--±--J
le eeeee eee/
lzlazne linije
( u obliku klema)
komunikaciji, medusobnoj povezanosti ostalih delova PLC kontrolera,
izvrsavanju programa, upravljanju memorijom, nadgledanjem ulaza i
postavljanjem izlaza. PLC kontroleri imaju slozene rutrne za proveru
memorije kako bi osigurah da PLC memonja nije ostecena (provera
memorije se preduzima iz razloga bezbednosti). Uopste gledano ~
jedinica vrsi velik broj provera samog PLC kontrolera kako bi se eventualne
greske uocile na vreme. Dovoljno je pogledati bilo koji PLC kontroler i videti
da postoji nekoliko indikatora u obliku svetlecih dioda zajavljanje greske.
I
--
\LNA PROCESORSKA JEDINICA - CPU
Centralna procesorska jedinica (Central Processing Unit - CPU) je mozak
PLC kontrolera. Sam CPU je obicno neki od mikrokontrolera, ranije su to bili
8-bitni mikrokontroleri poput 8051 a sada su to 16-to i 32-ni mikrokontroleri
(nepisano pravilo je da se u PLC kontrolerima japanskih proizvodaca
najcesce nalaze Hitachi i Fujicu mikrokontroleri, kod evropskih proizvodaca
Siemens a kod americkih Motorola mikrokontroleri). CPU se takode brine o
17
Pog/avl)e l . UVOD U PLC KONTROLERE
'lie l . UVOD U PLC KONTROLERE
1.4
I
MEMORIJA
;
Sistemska memorija (danas najcesce implementirana u FLASH tehnologiji)
se koristi od strane PLC-a za operativni sistem. U njoj se pored operativnog
sistema nalazi i korisnicki program preveden iz Ieder dijagrama u binarni
oblik. Saddaj FLASH memorije se moze menjati samo u slucaju da se radi o
__
}
Poglavlje l . uvrw
lavlje l . LNOD U PLC KONTROLERE
1.6
Skoro svaki program za programiranje PLC kontroiera poseduje razne
"
korisne
opcije kao sto su: prinudno ukljucivanje i iskljucivanje sistemskih
uiaza/ izlaza (I/0 linija), pracenje rada programa u realnom vremenu kao i
dokumentovanje dijagrama. Ovo dokumentovanje je neophodno za
razumevanj e i pronalaZ:enje kvarova, programer moze da doda napomene,
imena ulaznih ili izlaznih uredaja, i komentare koji mogu biti od koristi pri
pronalazenju gre5aka ili pri odriavanju (sistema). Dodavanje komentara i
napomena omogucava bilo kom tehnicaru da odmah razume Ieder dijagram.
19
ELEKTRICNO NAPAJANJE
Elektricno napajanje se koristi za dovodenje elektricne energije do centralne
procesorske jedinice. Vecina PLC kontroiera radi iii na 24 VDC iii 220 VAC.
Na nekim PLC koo"trolerima ~lclctricno
je odvo}eni . ~od~l. To su
obicno-:.:TI!.¢i .PLC kontroleri dok manje i srednje serije modul za napajanje
,-----~--- .
- - -- .
.
. .
imaju u sebi. Korisnik moraaa- odiedi koliko ce struje da se crpi od strane
ITO - modula kako bi osigurao da elektricno napajanje snabdeva
odgovarajucom koiicinom struje. Raziicite vrste modula trose razlicite
kolicine struje.
napa}an}e
'OGRAMIRANJE PLC KONTROLERA
PLC kontroier se moze reprogramirati preko racunara (uobicajen nacin) ali i
preko rucnih programatora (konzola). To prakticno znaci da se svaki PLC
kontroler maze programirati preko racunara ukoliko se poseduje softver za
njegovo programiranje. Danasnji prenosni racunari su idealni za
reprogramiranj e PLC kontrolera u samoj fabrici sto je od velikog znacaja za
industriju. Takode od velikog znacaja je da jednom kad je sistem prepravijen,
pravi program bude ponovo ucitan u PLC. Takode je korisno da se proveri s
vremena na vreme da program u PLC-u nije promenjen. Ovo pomaze da sa
izbcgnu opasne !'ituacije u fabrickim_ prostorijama (ne~i od proizvodaca
automobila su uspostavili komunikacione mreze koje redovno proveravaju
programe u PLC kontrolerima kako bi se osiguralo izvrsenje samo ispravnih
programa).
·
<ONTROLERE
a ne samo osobi koja je razvila taj sistem. Komentari i napomene cak mogu
i precizno da navedu brojeve delova za zamenu ako je potrebno. Ovo bi
ubrzalo popravku bilo kojih problema koji nastaju usled Iosih delova. Stari
nacinje bio takav daje osoba kojaje razvila sistem imala ogromnu poslovnu
osiguranost jer niko drugi nije mogao da razume sta je bilo uradeno. Pravilno
dokumentovan Ieder dijagram dopusta bilo kom tehnicaru da u potpunosti
razume funkcionisanje sistema.
menjanju korisnickog programa. Ranije su PLC kontroleri umesto FLASH
memorije imali EPROM memoriju koja se morala brisati UV lampom i
programirati na programatorima. Upotrebom FLASH tehnologije taj proces
je znatno skracen. Reprogramiranje programske memorije se obavlja preko
serijskog kabla u programu za razvoj aplikacija.
v
· · ·k
.(P,hti\
. . pose bne funk CtJe.
..
n.onsnzc
a memoriJa
Je po de 1·Jena na bl okove kOJ!.. tmaJU
Neki delovi memorije se koriste za cuvanje stanja ulaza i izlaza. Stvamo
stanje ulaza se cuva ili kao "I" ili kao "0" u odredenom bitu memorije. Svaki
ulaz ili izlaz ima jedan odgovarajuCi bit u memoriji. Drugi delovi memorije
se koriste za cuvanje sadriaja promenljivih koje se koriste u korisnickom
programu. Na primer, vrednost tajmera ili brojaca bi se cuvala u ovom delu
memorije.
·~
Ovo elektricn~napajapje s~ o_biC!_!Q l!eJ<:oD.sti_za pokretanje spoljnih ulaza iii
izlaza. Kori;nik mora da obezbedi odvojena napajanja za pokretanje ulaza i
iZiaza PLC kon_tr?le_~a j~r se time ~sigur,ava takozvano ':cisto" napajanje za
PLCTontroler. Pod cistim napajanjem podrazumeva se napajanje na koga
~dustrijska okolina ne moze stetno uticati. Neki od manjih PLC kontrolera
smibd~~aju naponom ulaze u sebe _iz malog ii:vora napajanja koji imaju u
sebi.
1.7
ULAZI U PLC KONTROLER
Inteligencija automatizovanog sistema veoma zavisi od mogucnosti PLC
kontiOJera da cita signale sa razlicitih tipova senzora i ulaznih uredaja.
Tasteri, tastature i dvopoloZ:ajni prekidaCi cine osnovu veze covek-masina. Sa
druge strane, za detekciju radnog komada, posmatranje mehanizma u
kretanju, proveru pritiska iii nivoa tecnosti potrebni su specificni automatski
uredaji kao sto su senzori blizine, granicni prekidaci, fotoelektricni senzori,
senzori nivoa it'd. Prema tome, u~azni signali mogu biti logicki (on/off) iii
analogni. Manji PLC kontroleri obicno poseduju samo digitalne ulazne linije
d~eci m~~ prihvatati i analogne ulaze preko posebni h jedinica koje se
1
oglovlje 1. lNOD U PLC KONTROLERE
~~)
I
I
IA.-I<) ,,
Poglavlje 1. lNOD U PLC KONTROLERE
00· P~restanku deiovanja ulaznog signala LED dioda se gasi, tranzistor
prikljucuju na PLC kontroler. Jedan od najcescih analognih signaia su strujni
s!gnai o-cli(d<? 20 ~ i milivoltni naponski signal koga generisu r~i
senzori. Senzori se obicno koriste kao uiazi za PLCe. Senzori se mogu
~ na~~v~l' u razii~ite s~rh~. 6~?~ da-~sete prisustvo nekih dejg_y_'!._Jnere
temperaturu, pritisak, ili neku drugunzicku veiicinu itd (npr. _induktivni
senwnmogli-da regisfruju o.hjekte _od_n}-etala).
pr~staje _ga__p_!'p__yodi,
n_apon na_koiektoru raste i CPU dobija Iogicku j_edinicu
kao informacjj_!:!.
1.9
IZLAZ IZ PLC KONTROLERA
Automatizovani sistem je nepotpun ako nije povezan sa nekim izlaznim
uredajima. Ne)<i o~ najce~cih uredaja kojima se upravlja su motori, solenoidi,
releji, indikatori, zvucna signalizacija i sl. Pokretanfem motora iii releja PLC
moze da -upravlja jednostavnim sistemo~kakav je sistem sortiranja
prmzvoda pa sve do kompieksnih sistema kakav je servo sistem za
p-ozicioniranje glave radne riia~in-e. Iziaz moze biti analognog iii digitalnog
tipa. Di"gitalni izlazni signal radi -kao prekidac, spaja Iiniju koja je prekinuta
pre,!_<o njeia iii je rastavlja. An_a_!9_$11~ izlaz se koristi za generisanje analognog
signala. (npr. motor cija se brzina kontrolise naponom koji odgovara zeljenoj
brzini.
Drugi uredaji takode mogu da siuie kao uiazi za PLC kontroier. Inteiigentni
UE~daji -kao ~to_ ~~-rQ~~~yid~~sis_te-mi, itd:,-cestojma]u sposol?p~!__da ~aiju
s!gnaie ulaznim modulip1a ~LCa JwntroJera (robot, na primer, maze da
po~aije signal PLC kontroleru na uiaz kao informaciju kada zavr~io prenos
predmeta sa jednog mesta !la drugo ).
-
, \ZNI PRIIAGODNI STEPEN
Izmedu uiaznih Iinija i CPU jedinice se postavlja prilagodni stepen koj~~e
ce~ce~,zLv_a '}Qterfejs" (nastao od engieske reci interface). N_amena
1.10
prilagodnog stepena je da stiti CPU od nesrazmemih signaia iz spoljnog
sveta. Ulazni prilagodn{ ll!_oduf p~etvara nivo stvame Iogik~ niv_o Iog~ek__Qji
odgovara "ci>u jedinici (npr. uiaz iz ne]wg §"enzora koji radi n~s-~ora
blti pretvoren u slg-llai od 5 VDC da hi ga CPU mogao .obraditi). Ovo se
tip reno obavija -putem op~:i~oiacije ci]i nacin rada se vidi na narednof slici.
.
~. -·------- ----·- ...
u
-
IZLAZNI PRIIAGODNI STEPEN
Izi!lzni interfejs je slican ulaznom. CPU dovodi signal na LED diodu i
ukiju_c~j~je. Sv~_ti?st p<_>buduje foto tra-;;zistior koji po1inje da provodi ci~
napon izmedu njegovog koiektora i emitera pada na 0.7V sto ure4_<!i
prikljucen na _taj _izlaz vidi kao logicku nulu. Obmuto znac_i__ da_.~!.B!_lai_l_l~
izlazu postoji i tumaci se kao logicka jedinica. Fgto tranzistor nije dire_~o
v~~a12 na~zlaz PLC kontrolera. lzmedu njega i izlaza obicno se n_aiaz_i r_~l~j !li
jaci tranzistor sposoban da vrsi prekidanje jacih signata.
-
__ _r-L__r
rL~
_ __j
---~
Ulazni
interfejs
I
j' __r"l_____J
I
LEDdioda
lzlazni
interfejs
Foto tranzistor
Termin "opto-izoiacija" znaci da nema eiektricne veze izmedu spoijasnjeg
sviti I -CPU }edinice. Oni su odvojeni "opticki", tj. signal se prenosi
svetios~u. Nacin rada je ]ednostavan,- spol]nl uredaj_Q9VQgi sign~! koji
ukljucuje LED cija svetiost pobuduje-fot_o tranzistior koji pocinje _da PTOY-.Q.di
~to Cf~vi_"4i~~~_l~gicku nulu (napon izm~du..k~i~ktora i emitera pada ispod
- 1
21
I
CPU
1-'
LED dioda
\
J,~ ~ ~ I /rz~ I
Foto tranzistor
Poglavlje 1. LNOD U PLC KONTROLERE
POGLAVLJE
LINIJE ZA PROSIRENJE
Svaki PLC kontroler ima ogranicen broj ulazno/izlaznih linija. Ukoliko je
potrebno taj broj se preko odredenih dodatnih modula moze povecati
prosirenjem sistema preko linija za prosirenje. Svaki modul mo.Ze sad..Zati
prosirenje i ulaznih i izlaznih linija. Takode moduli za prosirenje moze imati
ulaze i izlaze razlicite prirode od onih na samom PLC kontroleru (npr.
ukoliko su na kontroleru relejni izlazi na modulu za prosirenje mogu biti
tranzistorski i sl).
Arhitektura
konkretnog PLC
kontrolera
t
j
I
i
Uvod
2.1
Zasto OMRON?
2.5
Nacin rada PLC kontrolera
2.2
2.6
Memorijska mapa CPMlA PLC
2.3
PLC kontroler CPMlA
- -- ----- ------·
lzlazne linije PLC kontrolera
2.4
Ulazne linije PLC kontrolera
2. 7
kontrolera
Tajmeri i brojaci
UVOD
Ova knjiga se mogla baviti uopstenim prikazom nekog zamisljenog PLC
kontrolera. Au tor je imao prilike da pregleda dosta knjiga objavljenih do sada
i taj pristup po autorovom misljenju nije najpodesniji za namenu ove knjige.
Ideja ove knjige je, da se obradi jedan konkretan PLC kontroler gde ce covek
steci realan osecaj o temi i njenoj te2ini. Zelja je da se napise knjiga na
osnovu cijeg citanja se moze zaraditi neki novae. Ipak, je novae poenta skoro
svakog posla i to ne treba zaboraviti!
:J), ..~ l,
~"4" ~ ~ -
-r
('- 1j-J G,C · . . I ·' ' 0:
24
Poglavlje 2. ARHfTEKTURA KONKRETNOG PLC KONffiOLERA
2.1
ZASTO OMRON ?
Zasto ne? To je jedna ogromna kompanija koja ima veoma kvaiitetne i za
nase us love jeftine kontrolere. Danas se skoro sa sigumoscu moze reci da su
PLC kontroleri svih svetskih proizvodaca odlicni uredaji koji su cak i dosta
slicni. Ipak za konkretnu primenu rnoraju se znati konkretni podaci o PLC
kontroleru koji se primenjuje. Zato je izbor pao na firmu OMRON i njen PLC
mikro klase CPMIA. Sarna rec "mikro" govori da se radi o najmanjim
modelirna sa stanovista broja prikljucnih linija iii mogucih opcija. Ipak takav
PLC kontroler je idealan za namenu knjige a to je da upozna citaoca sa
filozofijom PLC kontrolera.
2.2
Poglavlje 2. ARHITE KTURA KONKRETNOG PLC KONTROLERA
Programabilni
logicki
kontroler
Tri kleme za
· priklju civa nje 220V
naizmenicnog n_apona
Ulazi u PLC
CPM1A
lspod malog
plasticnog poklopca
se ·nalazi konektor za
prikljucivanje RS232
interfejsa za
povezivanje sa PC
racunarom
moooooo
lOCH 00
01
-
PWR
-RUN
Konkretan izgled PLC kontrolera CPMIA se vidi na sledecoj slici. Na
gomjoj povrsini, nalazi se 4 LED indikatora i port za povezivanje sa
modulom RS232 koji je interfejs prema PC racunaru. Pored toga sa gomje i
donje strane su vidljive kleme za fizicko povezivanje sa realnim sist~mom i
svetlosni indikatori aktivnosti svakog ulaza iii izlaza. PriJ9ju~ci L 1 i L2 .su
za.ffapa]iije' koje u ovom sluca]ll'l:lllosT iiov_
-:PLC kontroleri k~]Trade na
mre~nom naponu obicno im~ju i izvor jednosmemog napajanja od 24VDC za
napajanje senzora iii sl (kod CPMIA izvor jednosmemog napona se nalazi sa
.·.
d~nj!! l<:_ve strane 1 pr_~dstavljen je sa dve kleme) . Kontroler se moze montirati
na industrijsku "sinu" sa ostalim elementima . a-;rt~~atlzacije ali i preko
za~ na z'id masine iii elektricnog orm~na. .
.
-
1
-·--------
--
02
QJ
04
OS
om Ron
SYSMAC CPM1A
PLC KONTROLER CPMlA
Svaki PLC je u osnovi mikrokontrolerski sistem (CPU PLC kontrolera je
zasnovan na nekom od mikrokontrolera a u novije vreme i na nekom od PC
procesora ) sa periferijama koje mogu biti digitalni ulazi, digitalni izlazi iii
releji kao u nasem slucaju. lpak, to nije "obican" mikrokontrolerski sistem.
Na njemu su radili veliki timovi !judi a pro vera u praksi je izvedena pod svim
mogucirn uslovima. Sam softver za programiranje je sasvim drugaciji od do
sada koriscenih asemblera, BASIC-a iii C-a. Taj specijalizovani softver se
naziva "Ieder" po engleskoj reci "ledder " koja hi u prevodu najvise
odgovaralli nasoj 'reci l~s~~ (naziv j? potekao -od izgleda programa koji
podseca na lestvice i nacina na koji se pise).
25
Napajanje 24 V
jednosmernog
napona za
pobudu ulaza iii
senzora.
• ¢' ERR*ALM
•COMM
El!Ii 0
lOCH 00
.,
lzlazi iz PLC
kontrolera, od 00
do 03 (ukupno 4)
Kontroler je visok oko 8cm i po vertikali podeljen na dve oblasti: donja u
kofo.f je-pre~arac sa 220V- na 24 VDC i ostaleiiapoiie 'potrebane za rad CPU
jedinice i gonijanakojoj se nalazi CPU sa mernorijom, relejima i digit~iri'i~
u[a;i~~- .
·- . - .. - -.
. . .
Kad se podigne mali plasticni poklopac dolazi se do konektora na koga se
prik!ffi~)lj~RS232 modul za serifsk{ int_;zf~js sa -r~cunaro-m~ OvaT modul se
menjanje progra~a iii nadior
koristi pri programiranju PLC kontrolera
izvx:~vanja. Pri rnontiranju PLC-a nije neophodno instalirati i ovaj modul ali
u
®
/-....
26
Poglavtje 2. ARHITEKTURA
KOi~k."RETNOG
Poglavfje 2. ARHITEKTURA KONKRETNOG PLC KONffiOLERA
PLC KONffiOLERA
je pozeljno zbog mogucih promena softvera u toku rada. Izgled RS232
modula se vidi na slici ispod.
Raspored pinova na
portu za RS-232C
0
I. prekida~ za
re~ima rada
biranje
3. port RS-232C
jFGit~r
SD 2
RD 3
I
7
8
4
5
RS232 interfejs
PLC kontrolera
za povezivanje
sa PC
racunarom
9 SG
2.3
IZLAZNE LINIJE PLC KONTROLERA
Pored tranzistorskih izlaza u PNP i NPN spoju PLC moze imati i releje kao
izlaze. Postojanje releja kao izlaza olaksava nacin povezivanja sa spoljnim
uredajima. Model CPMl~ _s~j upravo r~e kao izlaze. P2§_!9je 4. re!~ii
ciji sug.flni k.9p~j .izYedeni na kucjste PLC koijtrq_leg__y_o.l:>liku___kkma. U
stvarnosti to izgleda kao na slici ispod. Aktiviranjem fototranzistora spulna
releja dolazi pod napon i aktivira kontakt izmedu tacaka A i B. Kontakti A i
·B mogu u nasem slucaju biti iii u spoju iii u prekidu. U kakvom su stanju
kontakti definise CPU preko odgovarajucih bitova u memorijskoj lokaciji
IRO l 0. Jedan primer stanja releja je prikazan na prvoj slici naredne strane. Na
slici ispod nje je prikazano realno stanje uredaja koji su priljuceni nate releje.
Relejni izlazi kontrolera
CPM1A
2. konektor
Za,..._bolje informisanjt; programera o stanju PLC kontroler!i__ proizvo<!_~e
predY.~deo }etri SYt:1!9~na_ i~~ikato~~ u vidu LED di~da. Znacenje statusa
svake od njih objasnjeno je u sledecoj tabeli:
.,
··•·lndlkator .
PWR (zelena)
RUN (zelena)
ERRIALM (crvena)
COMM (narandz asta)
~? ((: ~afus ,.l a,.~vi{<.;~·-
ON
OFF
ON
OFF
ON
Blinka
OFF
ON
OFF
·;'Jl-:.. .•
· . · · Znacenje ·.
PLC je pod naoonom
PLC niie pod naoonom
PLC radi u RUN iii MONITOR modu
PLC se nalazi u PROGRAM modu iii se pojavila
fatalna qre~ka.
Do~ lo ie do ooiave fatalne qre~ke
Do~lo je do pojave gre~ke koia niie fatalna
Rad PLC kontrolera se normalno odvija
Podaci se prenose preko perifernog porta
Podaci se ne prenose preko perifernog porta.
I
Pored ovih indikatora, postoje i indikatori statl!.s~ ~akog poj edinacnog ulaza
i izlaza. Te LE~ di~dese nalaze k9.!kl~~a i -syoji~1i~~E~_p_ok~t!J~ stanje
ulazaTii izlaza. Ako je ulazJizlaz aktivan diod(! ~vetli i ~bmuto.
~
I I
CPU
'"
'------'
Spulna releja
:
I
/
-----"'
( ~v
Poglavlje 2. ARHITEKTURA KONKRETNOG PLC KONTROLERA
Poglavlje 2. ARHITEKTURA KONKRETNOG PLC KONTROLERA
2.4
€J
ULAZNE LINIJE PLC KONTROLERA
CPU
/bn>jbotau""'i
0 1 2 3 .. 5 6 7 8 g 10 11 12 13 , .. 15
----------;·-- -i
0
l1:t·----JTI1:!:?.:~:~!::::~=~--~-~------!
l
01
r
/_
'
Realna veza kontakta
releja sa programskom
reci IR010
f
IROlO
~~ ~':,";LC
/
konU.I"'
N~laze
PLC kontr~lera s~ mogu prikljuc3iti_r~i senzori,_tas~elh_pr«k~i
i ostali elementi koji mogu promeniti stanje pridruZenog bita PLC ulaza. Da
bi se promena ostvarila potreb_a nje iz_y_o~ napona~ P.QQI!.,d!:.i ul~z~. N~~~i
moguci ulaz bi bio obican taster. Kako PLC CPMlA ima na sebi izvor
jednosmerno·g napona od 24V, isti izvor se moze iskoristiti za pohudu-~­
(problem sa ovini ·-izvorom je njegova maksi~alli'ii ~truja koj~-~ze
kontinualno da daje i koja u nasem slucaju lznosi 0.2A). Kako ulazi .u PLC
~b )"
·~!
Kont.aktirelej1
unutar PLC
konllolcr-
COM
220AC
50Hz
boo,
COM
Nacin povezivanja
spoljnih elemenata
automatizacije na relejne
izlaze PLC kontrolera.
lOCH ' 00
01
0
0
02
OJ 04
0
0
OS
om Ron
SYSMAC CPM1A
-
PWR
•
¢-ERR*Al.M
-
RUN
-
COMM
./
- 220V
50Hz
l
Nacin prikljucenja tastera
na ulaz PLC kontro lera
(1-
Poglav/je 2. ARHITEKTURA KONKRETNOG PLC KONTROLEJ<A
30
Poglavlje 2. ARHITEKTURA KONKRETI•OG PLC KONTROLERA
2.6
nisu veliki potrosaci (za razliku od nekog senzora gde se mora upotrebiti
neko jace spoljno napajanje) moguce je iskoristiti postojeci izvor
jednosmernog napajanja za pobudu svih sest tastera. Nacin povezivanja je
prikazan na prethodnoj slici.
2.5
31
NACIN RADA PLC KONTROLERA
. -----Osnova rada PLC-aje kontinuirano skeniranje prograrna. Pod skeniranjem se
p!JdfizW:n~va- jiiofaz -kfoz -s~e uslove u nekom gai-;ntovanom vremenu.
Prqces skeniranja se_s~!_stojl jz tri _g~_novna koraka:
Korak 1.
Prov~ra statt~sa ulaza. Na prv~~ mestu PLC proverava svaki od ulaza sa
n_am~!om ~a _l}tv~di koji od njih ima status ON, odnosno OFF. Drugim recima,
prov~rava da li je senzor, prekidac iii slicno, povezan sa ulazom aktiviran iii
~~: Podaci do kojih procesor u ovom koraku dolazi smestaju se u memoriju
da bi bili korisceni u sledecem koraku.
Korak 2.
I~rsen]e programa. Na ovom mestu PLC izvrsava program, instrukciju po
instrukciju. Na osnovu programa i na osnovu poznavanja stanja tog ulaza
s~~eii()gl.i -p~edhodnom koraku, sprovodi se _Qdgo~~ajuca reakcija. Ona
---.----.-- - . --- . . ------- . .
moze biti definisa.na kao aktiviranje nekog izlaza ili se rezultati mogu odloziti
u iiiemoti]~, da-hi. kas~ije, u toku narednog koraka bili iskorisceni.
i<c>~ak:-3 ~
·
·
·
Provera i ispravka statusa izlaza. Konacno PLC proverava status izlaza i po
potrebi. ga menja. Promena se vdi na osnovu stanja ulaza ocitanih tokom
~1-vog lcoraka i 'na osnovu rezultata izvrsenja programa u drugom koraku.
Posle izvr.Senja treceg koraka, PLC se vraca na pocetak ciklusa i neprekidoo
ponavlja ove l<;prake. Vreme skeniranja je definisan6 vremenom potrebnim da
se obave ova tri koraka, i nekada je veoma vama karakteristika programa.
Program
MEMORIJSKA MAPA CPMlA PLC KONTROLERA
Pod memorijskom mapom se podrazumeva organizacija memorije PLC
koritrolera. Receno jednostavnije, odredeni delovi memorije imaju odredenu
ulogu. Ako se pogleda slika desno vidi se da je memorija CPMIA
organizovana u 16-to bitne reci . Skup vise takvih reci cini obla-;t. Skup"Svih
obfastr8ini ·;:nemori~ PLC ko~troiera . Za razliku od mikrokontrolerskih
. .
sistema gde su samo neke memorijske lokacije imale svoju jasno definisanu
namenu (npr. registar koji sadr.Zi vrednost brojaca) kgd PLC k.<mtro)era
memorija je potpuno definisana ali ~o je naj_'!:_aZnijl'! skoJO cela je adresabilna
po bitima. Adresabilnost po bitima znaci da je dovoljno da napisati adresu
ITU:morijske lokacij e i iza nje broj bita da bi se manipulisalo sa njim . Ukratko,
to bi znaCilo da se moze napisati nesto kao: "20 L 7= 1" Cime bi se tacno znalo
da se misli na 201 rec i nj en bit 7 koji se postavlja na jedinicu.
IR OBLAST
Me_n~orijsk~Iokacije_namenjene ulazu i izlazu iz PLC-a. Ne~ njeni bitovi su
dir~~tno pov~zani_na ulaze i izlaze PLC kontrolera (kleme). ti_nasem slucaju
im~111? 6 ulaznih linija na adresjJR_QQQ. Sv~k<?J ~iniji odgovara jedan bit tako
da prva ligjja ima adresu IROOO .O a sesta IR000.5. Kada se na ulazu dobije
signal to se direktno odrazi na stanje odgovarajuceg bita. U ovoj oblasti se
nalaze jos i reci sa radnim bitima koji se koriste u programu kao flegovi ili
neki uslovni biti.
SR OBLAST
Specijalna memorijska oblast za kontrolne bite i flegove. Namenjena je
prvenstveno za brojace i interapte. Npr. SR250 je memorijska lokacija koja u
sebi sadr.Zi vrednost koja se podesava analognim potenciometrom br.O
(drugim recima vrednost ove lokacije mozete podesiti rucno okretanjem
potenciometra br.O).
TR OBLAST
Kada se prilikom izvrsavanja programa prelazi u neki podprogram sv1
relevantni podaci se skladiste u ovoj oblasti do povratka iz podprograma.
HR OBLAST
Od velike je vaznosti i sacuvati odredene inforrnacije i nakon nestanka
napajanja. Ovaj deo memorijc j e baterijski podrian tako da ce i nakon
32
Ulazne
Oblast :a_oodatke
IR oblast 1 Ulazna
oblast
lzlazna
oblast
Radna
oblast
Bitlovll
IR 00000 do
IR 00915
(160 bita)
IR 010 do
IR 019 (10 reci)
IR 01000 do
IR 01915
(160 bita)
TR oblast
---
HR oblast 2
HR 00 do
HR 19
120 recil_
AR 00 do
AR oblast
LR oblast
2
1
Oblast tajmeralbrojaca 2
Citanje/pisanje
2
lapis gresaka 4
Sarno cita nje 4
PC Setup 4
kleme
Reclil
IR 000 do
IR 009
(10 reci)
IR 200 do
IR 231
132 recjl
SR 232 do
SR255
_124recll
SR oblast
OM
obi ast
IR 20000 do
IR23115
1512bit&
SR <3200 do
SR 25515
_(384 bit&
TR 0 do TR 7
(8 bita)
HR OOOOdo
HR 1915
1320 bit<!l
AR 0000 do
~15
HR 1515
'!16 recil
(256 bita)
LR 00 do LR 15 LR 00000 do
(16 reci)
LR 1515
1256 bital
TC 000 do TC 127 ( brojevi
taimeralbroiaca} 3
OM 0000 do
OM 0999
OM 1022 do
OM 1023
_{1 002 reci}
OM 1000 do
OM 1021
(22 reci)
OM 6144 do
OM 6599
1456 recll
OM 6600 do
OM 6655
(56 reci)
---
---
---
Funk<;ilil
Ovi bitovi se mogu dodeliti spoljasnjim U/1
prikljuccima . Neki od njih imaju direktan
izlaz na kleme . {npr. IROOO.OO do IR000.05
kod CP M1A modei<J)
Ovi bitovi se mogu dodeliti spoljasnjim U/1
prikljuccima . Neki od njih imaju direktan
izlaz na kleme. (npr. IR01 0.00 do IRO!jo.03
kod CPM1A modela
Radni bitovi koji se mogu slobodno koristiti u
programu. Najcesce kao pomocni biti iii reci
u orooramu .
Ovi biti imaju specijalne funkcije kao sto su
flegovi i kontrolni biti.
Ovi biti se koriste za privremeno skladistenje
ON/OFF stanja prilikom skokova u
_proQramu
Ovi biti skladiste podatke i zadriavaju svoja
stanja kada nema napajanja
Ovi biti imaju specijalne funkcije kao sto su
fl egovi i kontrolni biti
Koriste se pri 1:1 povezivanju sa drugim
PC-em
~~
MEMORIJSKA MAPA
CPM1
Programabilnog
logickog kontrolera
Oeo memorije koji se koristi za cuvanje
informacije o vremenu i kodu greske koja se
pojavila Kada se ne koristi za tu namenu
ove reci se mogu koristiti kao obicne OM
reci za cita n·e i oisa n·e.
Programom se ne mogu menjati
1.
2.
3.
4.
~
a9
i AR14 I~
:0
10 11 12 13 14 15
lTIIr~T~~~~~}IL:~~IE~~I~~j~J ~:~: ~
HR oblast
IRO 18
[~:~:~:~::~:~:~:~:~:~::~~:~!::~~:~~:~~:~~:) I RO 19
IR oblast : izlazne re(;i
[~:~:~:~:~:~:~:~:~:~:~~:~!::~~:~~:~~:~~:)
TC oblast
:~
(i5
ro
:0
0
a:
t:~:~:~:~::~:~:~::~:~:~:~~:~~::~~:~:3::~~:~~:;
DMOOOO
t:~:i:~:~::~:~:~::~:~:~::i~:2~::~~:2~::i~:2~:;
DM0999
~0 E
~
a;E
1-
t----------r·a··;-2·3·-.;·s·s--i·e·g··;a·;;--;2-;j·-;;;·;s·i
DM1022
0.---------------------.-------------------------·
t:~::~:~:i:~:~:~::~:~:~::i~:2~::~~:2~::i~:2~:]
IR200
1.
•
TC 000- TC1 27
Q)
E
Q)
E
[:~:~:~:~:~:~:~:~:~:~:~~:~:1::~~:~~:~~:~~:)
Q)
(i5
IR oblast : u/azne re(;i
[~:~:~:~:~:~:~:~:~:~:~~:~:1::~~:~~:~~:~~:1 I RO 10
E
LROO
E
[:~:~:~:~:~:~:~:~:~:~:~~:~:1::~~:~~:~~:~~:) IR009
OM 1023
oblast
t:?::i:~:~::~:~:~::~:~:~::i~:2~::i~:~~:i~:~~:~
l:~:~:~:~:~:~:~:~:~:~:~~:~~::~~~~i_i~:~~:] SR23Z E
Q)
------------------------
E
I~:0
0
c~:~:~x~:~:~::~:~:~:~~:~:1::~~:~~::~~:~~::1 sR255 ffi
SR oblast
i o1
2 3 4 5 6 1 a 9 10 11 12 13 14 15 i SR254
·--··-··-··------------------------------------·
L •••••••••••• ••• ••••• .!
Koriste se za cuvanje raznih parametara koji
kontrolisu rad PC-a
TR oblast I
[~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~;
HROO
DM l OOO
.<!1,
:-----------------------------------------------·
0 1 2 3 4 56 7 8 9 10 11 12 13 14 15 : DM1020 ·c
·----------------------------------------------'
0
r·o·;·;-J-.;·s·s·;·a·g·;o·;-1·-;i·;:;·;_;·;s·i DM1021 ~
· ----------------·--oiii35i .9re~i<e- iERRoR log)
.
[:~:~:~:~~:~:~~~::~ :~~~::i~~~~~ ~~~~~~ ~~~~~~~
J D
M614 4
[~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~1~~~~~~~~~~~~~~1
DM6598
I
DM6599
E
L~~~:~~~~~~~:~~~~~:~~~~:~~~~~~~~~:~~~~~~1 OM6600
·-----··---------------------·-----------------·oblast
IR i LR biti koji se ne koriste za njihove funkcije, mogu se koristiti kao radni biti.
Sadrtaj HR oblast. l>/>. oblasti. brojata i DM oblasti za titanjelpisanje tuva se backup kondenzatorom.
Pri 25 oC, kondenzalor tuva sadr:taj memorije 20 dana.
Prilikom pristupa PV. TC brojevi koriste se za podatke u obtiku rea:
Kada se pristupa Completing flegovima, koriste se k.ao txt podaci.
Podaci u OM6144 do OM6655 ne mogu se menjati iz programa, ali ih mote izmeniti periferijski urecaj.
16 bita
:0
0
~
r·o·;·;-:;·.;·s·s--i·e·g-·;a·;-1··;2-13--14-;s-·!
Q)
E
(i5
ro
0
E
I~
1
0
[:~:~:~:~:~:~:~::~:~:~:~~:~!::~~:~~:~~:~~:)
2 3 4 56 1
_
1""--------------------.
:01 234567:
---
·- - - - - - - ---- - - - - ·- - - - - - - - -·
E
AR 15
AR oblast
lsti brojevi se koriste i za tajmere i za
brojace
Podacima iz OM oblasti moze se pristupiti
samo u recima. Sadriaj reci se cuva po
iskljucenju napajanja.
Q)
··-··------··---···-··-------------------------·
i o1
[~:~:~:~:~:~:~:~:~:~:~~:~!::~~:~~:~~:~~::) I ROOO
[:~:~:~:~:~:~:~:~:~:~:~~:~!::~~:~~:~~:~~::) I ROO 1
=\
E
AROO
c~~~~~~~~~~~~~~~:~~~~~~~:~~:~:1::~~:~~~i~~~: _j
Napomena:
I
[~~~~~~~~:~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~i~~~~~i~~~~~;
Poglavlje 2. ARHITEKTURA KONKRETNOG PLC KONTROLERA
I~
16 bita
-
- 1 ..;....
34
PoglaVIje 2. ARHITEKTURA KONKRETNOG PLC KONTROLERA
nestanka napajanja zadriati sve podatke koji su se nalazili u njemu pre
nestanka napajanja.
AR OBLAST
Ovo je jos jedna oblast sa kontrolnim bitima i flegovima. U ovoj oblasti se
nalaze informacije o stanju PLC-a, greskama, sistemskom vremenu i sl. kao
i HR oblast i ova je baterijski poddana.
LR OBLAST
Prilikom povezivanja sa drugim PLC-om ova oblast se koristi za razmenu
podataka.
OBLAST TAJMERA I BROJACA
Ova oblast saddi vrednosti brojaca i tajmera. Ima ih 128. Kako ce se kasnije
raditi primeri koji u sebi sadrZe tajmere i brojace bice vise reci o ovoj oblasti.
DM OBLAST
Saddi podatke u vezi setovanja komunikacije sa PC racunarom i podatke o
greskama.
Svaka oblast se moze razloziti na pojedine reci i znacenje njenih bitova. Da
bi se zadrZala jasnoca knjige taj deo je prebacen u dodatake a ovde se
obraduju one oblasti ciji se bitovi koriste najvise za pisanje
PoglaVIje 2. ARHITEKTURA KONKRETNOG PLC KONTROLERA
2.7
35
TAJMERI I BROJACI
Tajmeri i brojaci su nezamenljivi u programiranju PLC kontrolera. Industrija
ima potrebu da izbroji proizvode, vremenski odredi neku akciju itd.
Tempiranje funkcija je veoma vazno a ciklusni periodi kriticni u mnogim
procesima.
Postoje dve vrste tajmera delay-off i delay-on (bukvalan prevod bi bio
"zakasni sa isk:!Jucenjem" i "zakasni sa ukljucenjem") Prvi . kasni sa
iskljucenjem a drugi kasni sa ukljucenjem u odnosu na signal koji ih je
aktivirao. Primer delay-off tajmera bi bio stepenisno svetlo. Dovoljno ga je
aktivirati a ono se gasi tek nakon nekoliko minuta.
Svaki tajmer ima vremensku osnovu iii jos tacnije imaju po nekoliko
vremenskih osnova. Tipicne vrednosti su: l sekunda, 0.1 sekunda i 0.0 I
sekunda. Ako je programer uneo .I kao vremensku osnovu i 50 kao broj
uvecanja kasnjenja, tajmer ce imati kasnjenje od 5 sekundi (50 X 0.1 sekunda
= 5 sekundi).
Tajmeri takode moraju da imaju unapred postavljenu vrednost SV . Unapred
postavljena vrednost je broj vremeskih uvecanja koje tajmer mora da racuna
pre nego sto promeni stanje izlaza. Unapred postavljene vrednosti mogu biti
konstante iii promenljive. Ako se koristi promenljiva, tajmer ce koristiti
realnu vremensku vrednost promenljive da izracuna kasnjenje . Ovo
omogucava da se kasnjenja menjaju u zavisnosti od uslova tokom operacije.
Primer je sistem koji je proizveo dva razlicita proizvoda, svaki zahtevajuci
drugo vreme u toku samog procesa. Proizvod A zahteva period od 10
sekundi, pa bi se zadao broj I 0 promenljivoj. Kada se proizvod B pojavi ,
promenljiva moze da promeni vrednost u ono sto zahteva proizvod B.
Tajmeri karakteristicno imaju dva ulaza. Prvi je tajmer enable iii uslovni ulaz
(kad je ovaj ulaz aktivan tajmer ce poceti sa odbrojavanjem). Drugi ulaz je
reset ulaz. Ovaj ulaz mora da bude u OFF stanju da bi tajmer bio aktivan
inace se cela operacija ponavlja ispocetka. Neki modeli PLCa zahtevaju da
ovaj ulaz bude nizak da bi tajmer bio aktivan, drugi proizvodaci zahtevaju
visoko stanje (u osnovi oni svi funkcionisu na isti nacin). Medutim, ako reset
linija promeni stanje, tajmer brise akumuliranu vrednost.
'
f
f
36
Pogiavlje 2. ARHITEKTURA KONKRETNOG PLC KONTROLERA
pQGlAVLJE
Kod PLC kontrolera proizvodaca Omron postoje dve vrste tajmera: TIM i
TIMH. TIM tajmer meri u inkrementima od 0.1 sekunde. On moze da meri
od 0 do 999.9 sekundi sa prec iznoscu od plus iii minus 0.1 sekundi.
'I
l
II
I
I
t~m'"'"
Bni <•jm" (TIMH) moci u inlrrom'"tirna od O.DI 'clruodi. Ob•
"delay-on" tajmeri umanjujuceg-stila. Oni zahtevaju dodelu tajmerskog broja
i odredenu/unapred postavljenu vrednost (SV). Kad SV istekne, tajmerski
izlaz se uk1jucuje. Brojevi tajmerskog brojaca se odnose na odredenu adresu
u memoriji i nesmeju se duplicirati (ne moze se koristiti isti broj za tajmer i
brojac).
I
1
Leder d1..Jagram
UVOD
3.1
Leder dijagram
3.2
Norma/no otvoreni i norma/no
3.3
zatvoreni kontakti
Kratak primer
UVOD
II
I
-l
1
Programabilni _kontroleri su uglavnom i pre svega p.rogramlraJU u Ieder
duagramu (pored ovog prisutan je i naziv "relejni dijagram") koji nije nista
diugo do simbolicno predstavljanje elektricnih kola. Izabrani su simboli koji
su zapravo izgledali slicno sematskim simbolima elektricnih uredaja sto je
olaksalo prelazak elektricara na programiranje PLC kontrolera. Elektricar
koji nikad nije video PLC moze da razume Ieder dijagram.
38
Poglav/je 3. LEDER DIJAGRAM
3.1
LEDER DIJAGRAM
I
Poglavlje 3. LEDER DIJAGRAM
Uslovni
Postoji nekoliko jezika namenjenih komunikaciji korisnika sa PLC-om, od
kojih je najpopulamiji Ieder dijagram. Leder dijagram se sastoj~~edne
vertikal~e linije, koja se nalazi na levoj sl!_ani, i linija k_oje se granaj~ema
desnol!! d~lu. Linija sa !eve strane naziva se "bus bar" a linije koje s~grana]u
nadesno su linije instrukcija. Dui linija instrukcija smesteni su uslovi koji
vode do instn.ikdja pozicioniranil} 11a- d~sn~~}raju dijagrama. Logicka
kombirlacija ovih uslova odreduje kada i na koji nacin se instrukcija na
desnoj strani izvrsava. Osnovni elementi relejnog dijagrama se vide na
sledecoj slici.
"bus bar" - vertikalna
linija od koje se granaju
Uoijo io<t<ukdj•
~
c::
/
redni broj bita u lreci
!Qraficki simbol
za uslov
De~eo_ Ieder dijagrama je instrukcija koja se izvrsava u slucaju da je levi
us_lo~ i_3ll:!.nJe1_1 . Postoji vise vrsta instrukcija koje bi se najlakse mogle
If-~
linija instrukcija
Na osnovu gomje slike treba primetiti da se Ieder dijagram s~~~?ji_iz_j\'a
dela. Levi deo koji se naziva uslovni i desni koj! §.adcii instrukcjje.
K<!,d~je fspuni us iov instrukcija biviilzvrsena i to je sve!
o~novna
~~~
i "iskljuceno".
000.00
Najveci broj instrukcija zahteva koriscenje najmanje jednog operanda.
cesto i vise njib . Operand moze biti neka memorij ska lokacija, jedan bi.
memorijske lokacije ili neka numericka vrednost - broj . U gomj cm primeru
operandje bit 0 memorijske lokacije IROOO. U slucaju kada se za operand zeli
proglasiti konstanta, koristi se oznaka # ispred numerickog zapisa (da bi
kompajler znao da je u pitanju konstanta a ne adresa).
lnstrukcija
Gomja slika predstavlja primer Ieder dijagrama u kome se aktivira relej u
PLC kontroleru- kada se pojavi signal na ulaznoj liniji 00. Parovi vertikalnih
linija nazivaju se uslovi. Svaki uslov u Ieder dijagramuilna vrednost ON ili
OFF, zavisno od statusa bit; kojC mu ]e dodeljen. U ovom slucaju taj bit je i
fi;cki prisutan kao ulazna linija (klema) u PLC kontroler. Ukoliko se
prikljuci taster na klemu koja mu odgovara moguce je menjati stanje bita iz
stanja logicke jedinice u stanje logocke nule i obratno. Stanje logicke jedinice
se naj cesce oznacava kao "ON" a stanje logicke nule kao "OFF" po
engleskim recuma on i o.ffkoje bi u bukvalnom prevodu znacile "ukljuceno"
. - - - - - - - adresa reci u memoriji
~
Osnovni elementi
relejnog dijagrama
Uslov i instrukcija u
relejnom dijagramu
f----1----7
39
@
pode liti na jednostavne i slozene. Primer jednostavne instrukcije je
aktiviranje nekog bita u memorijskoj lokaciji. U gomjem primeru taj bit ima
i fizicko znacenje jer je povezan na relej unutar PLC kontrolera. Kada CPU
aktivira neki od prva cetri bita u reci IROlO kontakti releja se pomeraju i vrse
spajanje linija koje su povezane na njega. U ovom slucaju to su linij e spojene
na klemu obeldenu sa 00 i jednu od COM kl ema.
NORMALNO ONORENl l NORMALNO ZANORENI KONTAKTI
Poj _move "norma/no otvoren" i "norma/no zatvoren" je veoma vazno
razuineti jer se cesto sreeu u industriji. Oba pojma se primenjuju na reci ~ao
sto su kontakti, ulaz, izlaz itd (sve kombinacije imaju isto znacenje bez obzira
da li se radi o ulazu, izlazu, kontaktu ili necemu drugom).
Sustina je veoma jednostavna, no_rmalno otvoren prekidac nece provesti
struju dok nij e pritisnut a normalno zatvoren prekidac ce provoditi sye _dok 0> (•'
n{)e pritisnut. Dobri primeri za oba slucaja su zvono na ulaznim vratima i'' <cv '
alarm za kucu.
,
40
I
I
I
J
~
I
1
Jl·
I
ill
I
Ii
Poglavlje 3 . LEDER DIJAGRAM
0~/f
Poglav!je 3. LEDER DIJAGRAM
Ako se izabere normalno zatvoren prekidac, zvono bi stalno radilo dok neko
ne pritisne prekidac. Pritiskom na prekidac, otvaraju se kontakti i zaustavlja
protok struje do zvona. Naravno, tako koncipiran sistem ne bi nikako
odgovarao vlasniku kuce. Bolji izbor bi svakako bio normalno otvoren
prekidac, njegovim koriscenjem zvono nece raditi dok neko ne pritisne
dugme na prekidacu i time oznaci svoje prisustvo pred vratima.
vecina senzora je tipa prekidaca. Njihov izlaz je u stanju ON ili OFF u
od toga sta senzor "oseca". Neka se kao primer uzme senzor koji
je napravljen da oseti metal kada metalni deo prolazi kraj senzora. Za tu
namenu mogao bi se upotrebiti senzor sa normalno otvorenim ili sa normal no
zatvorenim kontaktom na izlazu. Ako bi bilo potrebno obavestiti PLC svaki
put kada deo prode kraj senzora, trebalo bi izabrati senzor sa normalno
otvorenim izlazom. Izlaz senzora bi se aktivirao samo ako bi metalni deo bio
ispred senzora i odmah iskljuCio kad bi deo prosao. PLC bi onda mogao da
izracuna broj puta koliko se normalno otvoren kontakt na izlazu senzora
aktivirao i time znao koliko je metalnih delova proslo kraj senzora.
zavi ~ nosti
,,
;I
r;
Kucni sistem bezbednosti (kucni alarmni sistem) je primer upotrebe
normalno zatvorenog prekidaca. Predpostavimo da je alarmni sistem
namenjen nadgledanju ulaznih vrata u kucu. Jedan od nacina da se "ozici"
kuca bi bio da se sprovede jedan normalno otvoren prekidac od svakih vrata
do alarma (upravo kao i prekidac za zvono). Tada, ako bi se vrata otvorila, to
bi zatvorilo prekidac i alarm bi se aktivirao. Ovako izveden sistem bi radio
ali bi bilo problema. Neka se pretpostavi da prekidac ne radi, da je zica
slucajno u prekidu iii se recimo prekidac polomi, itd (ima mnogo nacina na
koje bi sistem mogao da postane nefunkcionalan). Problem je sto domacin
nikad ne bi znao da sis tern ne radi. Provalnik bi mogao da otvori · vrata,
prekidac ne bi radio i alarm sene bi aktivirao. Ocigledno ovo nije do bar nacin
kako napraviti sistem. Sistem treba da se postavi tako da se alarm aktivira od
strane provalnika ali i sam od sebe ako neka od komponenti ne funkcionise
(domacin svakako zeli da zna ako sistem ne radi). Obzirom na ove nove
okolnosti bolje je koristiti prekidac sa nom1alno zatvorenim kontaktima koji
ce detektovati neovlascen ulaz (otvaranje vrata prekida tok struje i taj signal
se koristi za aktiviranje zvucnog signata) ili kvar na sistemu kao sto je prekid
zice. Razmatranja kao sto su ova su jos znacajnija u industrijskom okruzenju
gde bi kvar mogao da prouzrokuje povredu nekog radnika. Jedan od takvih
primera gde se koriste izlazi sa normalno zatvorenim kontaktima je
sigumosna ograda kod masina za secenje. Ukoliko se vrata ograde otvore
prekidac deluje na izlaz sa normalno zatvorenim kontaktima i prekida kolo za
napajanje cime masina staje i time sprecava povredivanje radnika.
Pojmovi normalno otvoren i normalno zatvoren se mogu primeniti i na
senzore. Senzori se koriste da bi se osetilo prisustvo fizickih objekata,
izmerila neka kolicina ili velicina. Na primer, jedna vrsta senzora moze da se
koristi da bi se detektovalo prisustvo kutije na pokretnoj traci, druga vrsta
moze da se koristi za merenje fizicke veliCine kao sto je toplota itd. Ipak,
41
Pojmove normalno otvoren i normalno zatvoren kontakt treba i konkretno
pojasniti na primeru ulaza i izlaza samog PLC kontrolera. Najlakse ih je
objasniti bas na primeru releja.
1r
( •f
!~
~
.
o1o.oo
/
-·---.. -----()--1
f---~
.)
/
010.02
-------------0-J
f
r
010.03 /
f
kontakata
CPUf
0 1 2 3 -4 5 6 7 B 9 10 11 12 13 H 15
Rele br. 1
normalno
otvorenih
kontakata
r:i:o[-;)-~Jno:~:~::~:~:~!-.~~~~m~~~."""
kucistu PLC
Rele br. 2
normal no
zatvorenih
Kontakti releja
unutar PLC
kontrolera
~OM b
00~
~ kontrolera
COM
)02
kontakata
COf.4!
Rele br. 3
normal no
.l ------------0-J
t.:..'.
Relebr. O
normal no
otvorenih
zatvorenih
kontakata
!coM
Poglavlje 3 . LEDER DIJAGRAM
I"
4L
43
Poglavlje 3 . LEDER DIJAGRAM
N~al~_o otvore~i
Normalno otvoreni kontakti bi predstavljali kontakte releja koji ce po
dovodenju signala izvrsiti spoj . Za razliku od njih kod normalno zatvorenih
kontakta signal ce prekinuti kontakt tj . iskljuciti relej . Na prethodnoj siici se
vidi kako to izgleda u praksi . Prva dva releja su definisani kao normalno
otvoreni a druga dva kao normalno zatvoreni. Svi releji reaguju na pojavu
signala! Prvi rele (00) ima signal i zatvara svoje kontakte. Drugi relej (0 I)
nema signal i ostaje otvoren. Treci relej (02) ima signal i otvara svoje
kontakte s obzirom da je definisan kao zatvoreni kontakt. Cetvrti relej (03)
nema signal i ostaje zatvoren jer je tako i definisan.
Pojmovi "normalno otvoren" i "normalno zatvoren" se mogu odnositi i na
uliZePLCkontrolera. Neka se kao primer ulaza u PLC kontroler iskori~ti
taster. Ulaz na koji je taster--pnkljucen se moze definisati kao~a
o~~renim iii zatvorenim kontaki~ma~Ako je definisan kao ulaz sa n~rmalno
otVore~im kontaktom pritisak na taster 6e aktivirati instrukciju koja"' se nalazi
iza-uslova. U ovom slucaju to ce biti ~ktiviranje releja 00.
·-- -
I zatvQ_~en_~ usLov[ __s<;:_u Ieger djjagra~~ _!~_z_!i!c_~li_.P..O
preko Si[J1bOI_a . Ono sto odreduje uslov izvrsenj a
(eng .exec'i.ttion condition) za instrukciju jeste status bita naznacenog ispod
svakog uslova na liniji instrukcije. Normalno otvoreni uslov je ON ako
njegov operand bit ima status ON, odnosno, njegov je status OFF, ako je
takav i status njegovog operand bita. Normalno zatvoreni uslov je ON kada
je njegov operand bit OFF, odnosno on ima status OFF kada je status
njegovog operand bita ON.
d~on a lnoj_.Ji_nijj
U programiranju Ieder dijagramom, logicka kombinacija ON i OFF uslova
postavljenih ispred instrukcije odreduje konacni uslov pod kojim ce
instrukcija biti izvrsena, iii ne. Ovaj uslov, koji moze imati samo vrednosti
ON iii OFF, naziva se uslov izvrsenja instrukcije. Sve instrukcije izuzev
LOAD instrukcije imaju uslov izvrsenja. Operand dodeljen bilo kojoj
instrukciji u relejnom dijagramu moze biti bilo koji bit iz IR, SR, HR, AR,
LR iii TC sektora. Ovo znaci da uslovi u relejnom dijagramu mogu biti
odredeni statusom I/0 bitova, flegova, radnih bitova, tajmera/brojaca, itd.
Ako je ulaz definisan kao ulaz sa normalno zatvorenim kontaktom pritisak na
taster ce prekinuti izvrsenje instrukcije koja $e _nalazi iza u~!.Qya. U ovom
slucaju to ce prouzrokovati deaktiviranje releja 00 (relej je aktivan sve dok se
n~_p_ridsne taster) -Na siici ispod je prikazan nacin povezivanj a tastera i
relejni dijagrami za oba slucaja.
/
h
Ulaz br. 00
~""' -"
000.00
010.00
Uiazbr. OO
normalno za1Voren
/
000.00
010.00
J
j
I
I
Poglavlje 3. LEDER DIJAGRAM
'I
'I
'I
44
Poglavlje 3. LEDER DIJAGRAM
3.3
KRATAK PRJME.R
Ji
,. ~
(J.IJ)#\ )
Donji primer predstavlja elementaran program. P!}mer se_ ~stoji od jednQg
ulm_uredaji!J j~dnog izla~~--yezanog na izlaz PLC kontrolera. l[laz_!li
uredaj je YiSter a izlazni zvonce koje se llllJ?~~ preko k!Jntakta...n:.!!:J~JL.rui
izlazu PLC kontrOl~ra .UfazOQO~edstavlja uslov za izvrsenje instrukcije
nad bitom-oTO:OO.P~~~'iil<:tivira se bi!i_QQP.Q..O i ispunj!lva uslov
za aktiviranje bita 010.00 t\ime ~ono_ po_~inj~ _ ~a_n~.Qom. ~a ispravan rad
program~otrebana je jos jedna ·linija programa sa END instrukcijo_t!!_iJime
Serna povezivanja za
prethodni primer.
220AC
50Hz
T
je pr()gr~m.zavr8en.
Main 1
IROOO.OO Prekldac za zvono
IR010.00 Rete koji ukljucuje zvono
Zvono
lOCH 00
'I
I
I
'I
I
'I
l
010.00
000.00
HI
r··
l
0-1 I
l
Signal sa preklc aca na
ulazu setuje bit
reci IR010 i tim<
aktivira relej .
oou
om Ron
SYSMAC CPM1A
-
PWR
•
¢" ERR*ALM
-
RUN
•
COMM
L..
.................................
- - ...... - ...... .......... ....... ................ .
END(01)
r··
i Kraj programa
I
!
IJ
II
I
I
01
Na narednoj strani je data sema povezivanja za prethodni primer.
\..._.
220AC
50Hz
45
46
Poglavlje 3. LEDER DIJAGRAM
~
DODATAK
~~
~ ---------------------------------------------------------------1 str~ ~
1
od 1
Leder dijagram
instrukcij e
v
Uvod
4.8
lnstrukcije umanjenja/uvecanja
4.1 0
lnstrukcije za BCD/binarna
izrac unavanja
4.1
4.2
Redosled ulaznih instrukcija
Redosled izlaznih instrukc ija
4.3
Redosled upravljackih instrukcija
4.4
4.11 lnstrukcije za konverziju podataka
lnstrukcije tajmera/brojaca
4. 12 Logicke instrukcije
lnstrukcije za poredenje podataka
lnstrukcije za premestanje podataka 4.13 Specijalne instrukcije za
izracunavanja
lnstrukcije pomeranja
4.r
4.
4.7
UVOD
"Ladder" j e najpnsutniji nacin programiranja PLC kontrolera danas.
Ins!_rukcije bi se najlakse mogle podeliti na ulazne koje prave uslove i izlazne
koje sejzvdavaju kada se uslovi ispune. Njihovom kombinacijom stvaraju se
logicki blokovi koji odgovaraju logici sistema koji se automatizuje. Namena
ovog dodatka je da predstavi svaku instrukcij u ponaosob i da mali komentar
u vezi fl egova iii ogranicenja koji su vezani uz nju.
1
I'
I
I
48
Poglav/je 4. LEDER DIJAGRAiv/ INSTRUKC/JE
Poglavlje 4. LEDER D/JAGRAM INSTRUKC/JE
FORMAT INSTRUKCIJE
INDIREKTNO ADRESIRANJE
l'
Stavljanjem znaka "*" ispred operanda iz OM memorijske oblasti moguce je
postici efekat indirektog adresiranja. Jednostavnije receno vrednost u reci
*DM ce biti adresa reci koja je pravi operand. Na slici ispod, prikazana je
MOV instrukcija kojoj je jedan operand zadat indirektno. Sadrzaj lokacije
DM0003 je " 1433" sto je u stvari pokazivac na adresu DM1433 sa sadrzajem
"0005". Rezultat instrukcije ce biti premestanje vrednosti "0005" iz reci
DMI433 u rec LROO.
Da bi se indirektno adresiranje koristilo sadrzaj reCi kojaje indirektni operand
mora biti u BCD formatu . Pored toga vrednost sadrZaja reci koja je uzeta za
indirektni operand ne sme biti veca od broja adresa u oblasti DM.
adresa
LROO
sadr aj
\ l
MOV(21)
*OM 0003
49
DMOOOO
~
I
DM0001
DM0002
DM0003
DM0004
DMOOOS
I I I4 I
61412161
Pokazuje na
21115131 ~ adresu DM1111
1 I 4131 31
31 0 I A 121
9 I 71211 I
0 0 0
Operand je adresa reci ili bita u memoriji PLC kontrolera (vecina instrukcija
ima fedan ili vise operanda). A~o se radi o reci obicno se_zove "operand" a
aka je bit onda "operand bit". Po~d toga operand maze biti i neposredna
m1meri6ka 'vrednost koja se oznacava sa znakom "#" ispred vrednosti (npr.
# 12 : #345 itd).
~----··-·-
Sta_!lje _operand_bita maze biti ON ili OFF. Aka j_~ - ~N znaci da je ~j~govo
logicko stanje "I" '..! suprotnom je OFF ili "0". Pored ovih koriste se i izrazi
"setovann 1-'' resetovan". Oba izraza poticu od engleskih reci "set " i "r~set"
koje su se odorriacile.-Bukvalan prevod bi bio "postavi na I" i "postavi na 0".
Terrnin "resetovan" se moze odnositi i na celu rec ili cak na ceo pojam kao sto
je "resetovan brojac" (uopsteno gledano misli se na vrednost koja je
izjednacena sa nulom).
U instrukcijama se cesto pojavljuju i simboli SV ! PY: Opi poticu od prvih
slovaengleskifi reel "Set Value" i "Present Value" ili u prevodu "postav lj ena
vrednost" (setovana) i "trenutna vrednost". Najcesce srecu kod in strl!k~a
vezanih z~ ~rojace i tajll!~re.
;e
plf]RENCIJALNI OBLIK _I~ST81JKCIJE
Diferencijalni oblik podr:Zavaju skoro sve instrukcije. ~zlikuje se od
klasi8nog oblika po znaku "@" koji se nalazi ispred imena instrukcije. Ovaj
oblik instrukcije obezbeduje da se instrukcija kojoj je uslov' ispunjenne
izvrsava u svakom ciklusu vee samo onda kada njen uslov promeni stanje iz
Off u _QN. O'@j ...9bilk se cesto koristi Ter ima 'V'cljkti primenu u- reafrlim
p~o-~i ma .
J
DM1433
1o 1o I o lsi
DM1434
IAI AI AI AI
DM143s
lslslslsl
r
000.00
I
@MOV(21)
HR10
DMOOOO
t
- "
l
50
Poglavlje 4. LEDER
DIJAGf~AM
INSTRUKCIJE
Poglavlje 4. LEDER DIJAGRAM INSTRUKCIJE
RAZLIKA IZME8U BINARNOG I BCD PREDSTAVLJANJA SADRZAJA RECI
LEDER DIJAGRAM INSTRUKCIJE
Generalno gledano postoje dva dominantna tumacenja vrednosti memorij skih
lokacija. Prvi je binaran i odnosi se na sadr2aj reCi koje se posmatraju kao
skup od 16 bitova. Vrednost sadr2aja se dobija kada se vrednost svakog bita
(moze da bude 0 iii 1) pomnozi sa brojem 2 stepenovanim na broj njegove
pozicije u reCi . Bit najmanje tezine je onaj sa pozicijom nula a bit najvece
tezine onaj sa pozicijom 15.
BCD je skracenica nastala od prvih slova engleskih reci "Binary Coded
Decimal number" iii u prevodu binarno kodiran decimalni broj . To nije ni sta
drugo nego predstavljanje svake cifre decimalnog broja broja sa 4 bita slicno
binarnom kodiranju odak.le i potice ime. Na slici ispod se vidi razlika u
binarnom i BCD predstavljanju broja. Isti sadr2aj se moze protumaciti kao
612 i 264. Iz tog razloga treba obratiti painju na format vrednosti unutar reci
koja se kao operand prosleduje instrukciji.
Bit
Bit
15
00
Binarno
predstavljen broj
jojojojojojoj1jojoj1j1jojoj1jojoj
BCD predstavljen
broj
jojojojojojoj1jojoj1j1jojoj1jojoj
Cetvrta cifra
(cifra najveee tezine)
Treca cifra
Druga citra
Prva citra
(citra najmanje tezine)
o
I
2
.
d_j
I
6
I
Sadriaj memorijske
lokacije je 612
Instrukcije se mogu podeliti na nekoliko osnovnih grupa vee prema njihovoj
nameni.
~
-
Ulazne instrukcije
Izlazne instrukcije
Upravljacke instrukcije
Instrukcije tajmera I brojaca
Instrukcije za poredenje podataka
Instrukcije za premestanje podataka
Instrukcije umanjenja I uvecanja
Instrukcije za BCD I binarna izracunavanja
Instrukcije za konverziju podataka
Logicke instrukcije
Specijalne instrukcije za izracunavanja
lnstrukcije podprograma
Instrukcije za upravljanje interaptima
UII instrukcije
Instrukcije za displej
Instrukcije za kontrolu brzog brojaca
Dijagnosticke instrukcije
Specijalne sistemske instrukcije
4
.1.. ---------------.J
Sadriaj memorijske
lokacije je 264
~
Svaka decima lna citra
je kodirana binarno sa
4 bita
51
Svaka od ovih grupa instrukcija predstavljena je kratkim opisom u narednim
tabelama a kasnije i detaljnim opisom i primerom.
:,j
I
52
Poglovtje 4. LEDER DIJAGRAM INSTRUKCIJE
REDOSLED Ul.AZNIH INSTRUKCIJA
•
I
I
~~
LD
LOAD
LOAD NOT
AND
LDNOT
AND
0
0
0
AND NOT
AND NOT
0
OR
OR
0
OR NOT
OR NOT
0
AND LOAD
OR LOAD
AND LD
ORLD
0
0
INSTRUKCIJE TAJMERA I BROJACA
Povezivan ·e NO lnormalno otvoren} ~slova sa bus bar-om
Povezivan ·e NC lnormalno zatvorenl uslova sa bus bar-om
Vezuje NO(normalno otvoren) uslov redno sa prethodnim uslovom
_iiQ!licka oJJeraciia ll
Vezuje NC (normal no zatvoren) uslov red no sa invertovanim
prethodnim uslovom !loa. ooeraciia I l
Vezuje NO (normalno otvoren) uslov paralelno sa prethodnim
uslovom (loa . ooeraci 'a llll
Vezuje NC (normalno zatvoren) uslov paralelno sa invertovanim
prethodnim uslovom
Vezu ·e redno dva bloka instrukciia
Vezuie paralelno dva bloka instrukciia
REDOSLED IZLAZNIH INSTRUKCIJA
-l':'r'l1'l'l'l
I
I
li
I
l
I
I
I
I
I
l..
1
OUTPUT
OUT NOT
SET
RESET
KEEP
DIFFERE NTIATE
UP
DIFFERENTIATE
DOWN
TIMER
COUNTER
REVERSIBLE
COUNTER
HIGH-SPEED
TIMER
TIM
CNT
CNTR
0
0
TIMH
15
Taimer.
Brolac nadole.
Uvecava iii umanjuje trenutnu vrednost brojaea PV za
'edan .
Brzi tajmer
12
INSTRUKCIJE ZA POREDENJE PODATAKA
COMPARE
DOUBLE
COMPARE
BLOCK COMPARE
CMP
CMPL
20
60
Poredi dve eetvorocifrene heksadecimalne cifre
Poredi dve osmocifrene heksadecimalne cifre
(@)BCMP
68
TABLE COMPARE
I l®lTCMP
I 85
Odlucuje da li je vrednost reci unutar nekog ad 16
opsega (definisanih sa svojim donjim i gomjim
ranicama)
Poredi vrednost re ci sa 16 uzastopnih reCi.
~
'
OUT
OUT NOT
SET
RESET
KEEP
DI FU
0
0
0
0
11
13
DIFD
14
Dodeliuie rezultat loQicke ooeraci' e izlaznom bitu
lnvertuie a potom postavl'a rezultat u izlazni bit
Forsirano setovanie bita
Forsirano resetovan·e bita
Zadriava stan·e bita
Ukliucuie bit tokom iednoQ ciklusa posto uslov za
izvrsenie prede iz OFF u ON stan ·e
Ukliucuie bit tokom iednoQ ciklusa posto uslov za
izvrsenie orede iz ON u OFF stanie
REDOSLED UPRAVLJACKIH INSTRUKCIJA
.
..
NO OPERATION
END
INTERLOCK
NOP
END
IL
00
01
02
INTERLOCK
CLEAR
JUMP
ILC
03
JMP
04
JUMP END
JME
OS
53
Poglavtje 4. LEDER DIJAGRAM INSTRUKCIJE
Zahteva se na kraju programa.
Ako je uslov za izvrsenje IL(02) iskljuc en, svi izlazi su
iskljuc eni a svi PV tajmeri resetovani izmed u IL(02) i
sledec e ILC(03}.
ILC(03) ukazuje na kraj interlock-a (zapoc etog sa IL(02))
Ukoliko je uslov za izvrsenje JMP(04) ukljuc en, sve
instrukcije izmed u JMP(04) i JMP(OS) se tretiraj u kao
NOP(OO)
JMP(OS) ukazuje na kraj skoka (zapoc etoQ kod JMP(04))
I
INSTRUKCIJE ZA PREMESTANJE PODATAKA
,..-
.
MOVE
MOVE NOT
BLOCK
TRAN SFER
BLOCK SET
DATA EXCHAGE
SINGLE WORD
DISTRIBUTE
DATA COLLECT
MOVE BIT
MOVE DIGIT
--
..
l®lMOV
lrallMVN
(@)XFER
21
22
70
l®lBSET
l rallXC HG
(@)DIST
71
73
80
(@)COLL
81
l®l MOVB
(@)MOVD
82
83
Kooira konstantu iii sadria· reci u re c
Kooira komnlement kon stante iii sadriaia reci u rec
Kopira sadriaj bloka od maksimalno 1000 uzastopnih reci
u blok uzastonnih reci.
Kooira sadria· rea u blok uzastopnih rea .
Medusobno izmen·u·e sadriaie dveiu reci
Kopira sadr:Zaj reci u rec (cija je adresa odreaena
dodavaniem ofseta na adresu recil.
Kopira sadriaj reci (cija adresa je odredena dodavanjem
ofseta na adresu reci l u rec.
·
Kopira zadati bit reci u druQi bit reci
K~pira specificirane cifre (4 bita) reci u specificirane cifre
rec1.
j
54
Poglavlje 4. LEDER
DIJAG RM~
INSTRUKCIJE
INSTRUKCIJE POMERANJA
.
JNSTRUKCIJE ZA BCD I BINARNA IZRACUNAVANJA
"
SHIFT
REGISTER
SFT
WORD SHIFT
(@)WSFT
16
ASYNCHRONOU
S SHIFT
REGISTER
ARITHMETIC
SHIFT LEFT
ARITHMETIC
SHIFT RIGHT
ROTATE LEFT
(@)ASFT
17
(@)AS:..
25
(@)ASR
26
(@)ROL
27
ROTATE RIGHT
(@)ROR
28
ONE DIGIT
SHIFT LEFT
ONE DIGIT
SHIFT RIGHT
(@)SLD
74
(@)SRD
75
(@)SFTR
84
REVERSIBLE
SHIFT
REGISTER
Poglavlje 4. LEDER DIJAGRAM INSTRUKCIJE
~
0/10
Kopira zadati bit (0 iii 1) u najlaksi bit (sasvim desno)
pomerat kog registra i pomera ostale bitove za po jed no
mesto ulevo.
Kreira pomerat ki registar za vise rec i koji pomera
podatke ulevo u koracima od jedne rec i.
Kreira pomerac ki registar koji izmenjuje sadri aje
susednih ret i, kada je jedna ret nula, a druga nije.
Ubacuje 0 u bit 00 specificirane ret i i pomera ostale
bitove za po jedan ulevo.
Ubacuje 0 u 15-i bit specificirane rec i i pomera ostale
bitove za PO iedan udesno.
Pomera sadri aj CY u bit 00 specificirane rec i, pomera
ostale bitove za po jedan ulevo i premesta 15-i bit u CY.
Pomera sadri aj CY u 15-i bit specificirane ret i, pomera
ostale bite za po jedan ulevo i premesta bit 00 u CY.
Ubacuje 0 u najlaksu cifru (4 bita) pomerat kog registra i
pomera sve ostale cifra (4 bita) za po jednu cifru ulevo.
Ubacuje 0 u najlaksu (sasvim desno) cifru (4 bita)
pomerat kog registra i pomera sve ostale cifra (4 bita)
za po iednu cifru udesno.
Kreira pomerac ki registar (koji se sastoji od jedne iii vise
ret i) koji moi e da pomera podatke ulevo iii udesno.
INSTRUKCIJE UMANJENJA I UVECANJA
.
l®lADD
(@)SUB
BDC MULTIPLY
BCD DIVIDE
111VlMUL
(@)DIV
32
33
BINARY ADD
BINARY
SUBTRACT
BINARY
MULTIPLY
BINARY DIVIDE
liaJlADB
(@)SBB
50
51
(©)MLB
52
(@)DVB
53
(@)ADDL
54
(@)SUBL
55
(@)MULL
56
(@)DIVL
57
DOUBLE BCD
ADD
DOUBLE BCD
SUBTRACT
DOUBLE BCD
MULITPLY
DOUBLE BCD
Dtvtf)E.
.
"
BCD TO BINARY
(@)BIN
BINARY TO BCD
(@)BCD
I
24
4 to 16
DECODER
16 to4
DECODER
(@)MLPX
I
76
(@)OPMX
177
ASCII CODE
CONVERT
11....._
30
31
Sabira reti (konstante)
Oduzima sadriaj reci (iii konstante) i CY od sadriaja
reti !iii konstan!Eil .
Mnozi sadriaie dveiu reti lili konstantil.
Deli sadriaj reci (iii konstante) sa sadriajem reci (iii
konstantel .
Sabira sadriai dveiu reci lili konstantel i CY.
Oduzima sadriaj reci (iii konstante) i CY od sadriaja
reti lili konstan!Eil .
Mnoii sadriaje dveju reci.
Deli sadriaj reci (iii konstante) sadriajem reci i
izracunava rezultat i ostatak.
Sabira 8-cifrene BCD sadriaje dva para reci i CY
Oduzima 8-cifrene BCD sadriaje para reci (iii konstanti)
i CY od 8-cifrenog BCD sadriaja para reti (iii
konstanti) .
Mnoii 8-cifrene BCD sadriaje dva para reci (iii
konstantil
Deli 8-cifrene BCD sadriaje para reti (iii konstanti) sa
8-cifrenim BCD sadriaiem oara reci !iii konstantil.
INSTRUKCIJE ZA KONVERZIJU PODATAKA
-
INCREMENT
DECREMENT
"
BCD ADD
BCD SUBTRACT
I (@)ASC
123
I 86
55
--
(
56
Poglovtje 4. LEDER DIJAGRAM INSTRUKCIJE
Pog/av/jP L1 LEDER DIJAGRAM INSTRUKCIJE
LOGICKE INSTRUKCIJE
IN STRUKCIJE ZA KONTROLU PERIFERIJSKOG UREDAJA
0
I II
I
l
COMPLEMENT
LOGICAL AND
00
(@)COM
(@JANOW
29
34
LOG/CALOR
(@)ORW
35
EXCLUSIVE OR
(@)XORW
36
EXCLUSIVE NOR
(@)XNRW
37
Resetuie sve setovane bite i setuje sve resetovane bite
Logic ko AND odgovarajuc ih bita dve zadate rec i (iii
konstantel
Logic ko OR odgovarajuc ih bita dve zadate rec i (iii
konstante-l
Eksk/uzivno OR odgovarajuc ih bita dve zadate rec i (iii
konstante) .
Ekskluzivno NOR odgovarajuc ih bita dve zadate rec i (iii
konstantel.
CD TO BINARY
I (@)B IN
23
NARY TO BCD
I (@)BCD
24
to 16
ECODER
I (@)MLPX
76
to 4
ECODER
I (@)DPMX
77
SCI/ CODE
ON VERT
I (@)ASC
86
~
SEGMENT
ICODER
0 REFRESH
Prebrojava ukupan broj ukljucenih bita odredenog
bloka _
INSTRUKCIJE PODPROGRAMA
SUBROUTINE
ENTER
SUBROUTINE
ENTRY
SUBROUTINE
RETURN
MACRO
INSTTRUKCIJE ZA DISPLEJ
c
00
0
(@)SBS
91
lzvr~ava
SBN
92
Oznac ava poe etak podprograma
RET
93
Oznac ava kraj podprograma
MACRO
99
Poziva i izvrsava zadati pod program, zamenjujuc i
zadate ulazne i izlazne rec i sa ulaznim i izlaznim rec ima
ootoroQrama .
pod program u glavnom programu
AS SAG E
00
0
(@)STIM
69
(@)INT
89
Kontrolise interval tajmere koji se koriste kod scheduled
interaota.
Realizuje kontrolu intarapta, kao sto je maskiranje i
demaskiranje interaot bita kod U/1 interaota .
(@)MSG
Cita do 8 reci ASCII koda (16 karaktera) iz memorije i
prikazuje poruku na progra mskoj konzoli iii na nekom
druoom oerifernom uredaiu .
INSTI
TRUKCIJE ZA KONTROLU BRZOG BROJACA
DE
NTROL
READ
MPARE
LE LOAD
INSTRUKCIJE ZA UPRAVLJANJE INTERAPTIMA
INTERVAL
TIMER
INTERRUPT
CONTROL
(@)IN I
61
PRV
(@)CTBL
62
63
DIJA(
IAGNOSTICKE INSTRUKCIJE
URE
RM
(@)FAL
ERE
URE
RM
FAL
06
I Kada se izvrsi generise kod ne fataln e greske. Error/Alarm
STEP (KORACNE) INSTRUKCIJE
0
Konvertuje oznacenu cifru (cifre) reci u ekvivalentan
8-bitni ASCII kod.
INSTRUKCIJE
SPECIJALNE INSTRUKCIJE ZA IZRACUNAVANJA
(@)BCNT
Konvertuje 4-cifreni BCD podatak u 4-cifreni binarni
odatak .
Konvertuje 4-cifreni binarni podatak u 4-cifreni BCD
odatak.
00
STEP DEFINE
STEP
08
STEP START
SNXT
09 .
Kada se koristi sa kontrolnim bitom, defini~e pocetak
novog koraka i resetuje prethodni korak . .Kada se koristi
bez kontrolnoo bita definise kra· koracnoa izvr~avania .
Kada se koristi &a kontrolnim bitom , zapoeinje
iivrsavanie koraka
07
I
indikator trepc e, a centralna procesorska jedinica nastavlja sa
radom . ·
Kada se izvr~i generise kod fatalne gresku. Error/Alarm
indikator svetli, a centralna procesorska jedinica prekida sa
radom .
SPECI
CIJALNE SISTEMSKE INSTRUKCIJE
CARRY
EAR
RY
k_
(
' ~)':\.·.
--
57
Poglavlje 4. LEDER DIJAGRAfvl INSTRUKCIJE
Poglavfje 4. LEDER DIJAGRAM INSTRUKCIJE
58
@
LOAD
@
Normalno o1voren ulaz
LOAD NOT
Normalno za1voren ulaz
Prvi uslov kojim pocinje bilo koji logicki blok unutar Ieder dijagrama
odgovara instrukcijama LOAD iii LOAD NOT. Obe instrukcije zahtevaju po
jednu liniju u mnemonickom kodu. Sa desne strane ove instrukcije moze se
koristiti bilo koja izvrsna instrukcija.
Prvi uslov kojim pocinje bilo koji logicki blok unutar Ieder dijagrama .
odgovara instrukcijama LOAD iii LOAD NOT. Obe instrukcije zahtevaju po
jednu liniju u rnnemonickom kodu. Sa_~esne. strane ove instrukcije m~ze se
ko_ristiti bilo koja izvrsna instru!ccija.
LEDER SIMBOL:
LEDER SIMBOL:
..------
~·· ··
,,,-- - - l__3o.po
OGRANICENJE:
OGRANICENJE:
Nema ogranicenja, sem da se koristi kao prva instrukcija od !eve ka desnoj
strani.
Nema ogranicenja, sem da se koristi kao prva instrukcija od !eve ka desnoj
strani.
FLEG:
FLEG:
( ema uticaja na neki poseban fleg
Nema uticaja na neki poseban fleg
PRIMER:
PRIMER:
'-'
59
~·~
000.00
Pritiskom na taster koji se nalazi na ulazu "00" u reci IROOO aktivira se relej
"00" na izl azu PLC kontrolera. Uslovna instrukcija ne mora da bude iz ulazne
m~orijsk~ obla~ti vee moze da bu'dej bilo k-oji bit iz !.l ~k~ druge ~orijske
··-
--.
-
o~lasti npr. SR oblast kao ~ sledecem primeru.
12~0.~
II
! R%0
-
Pritiskom na taster koji se nalazi na ulazu "00" u reci IROOO relej "00" u reci
IRO l 0 na izlazu PLC kontrol era aktivira svoje kontakte i uspostavlja vezu.
Uslovna instrukcija nc mora da bude iz ulazne memorijske oblasti vee moze
da bude i bilo koji bit iz nekc druge memorijske oblasti npr. SR oblast kao u
sledecem primeru.
200.00
Kada neka od instrukcija aktivira bit "00" u reci @200 ~ivira se bit "00" u
izlaznoj reci IROlO. Ukratko, S'{l!kQ ON stanje bita na ulazu prouzrokuie ON
st~! na izl~.
010.00
v
010.00
J.R-20-0
Kada neka od instrukcija aktivira bit "00" u reci~OO aktivira se bit "00" u
izlaznoj reci IROlO. Ukratko, svako ON stanje bita na ulazu prouzrokuje OF~
~tanje na izlazu.
;.,.....
r
Poglavlje 4. LEDER.DIJAGRAM INSTRUKCIJE
60
@
Poglavlje 4. LEDER niJAGRAM INSTRUKCIJE
AND NOT Logicko "I" sa normalno zatvorenim kontaktima
AND
Logicko "I" sa normalno otvorenim kontaktima
Kada se dva iii vise us! ova nalaze redno povezani ~a jednoj liniji instrukcije,
prn~ od njih odgovara instrukcija-·LoA.D ill LOAD NOT, dok ~tali
pr~ts_!a~iJa]~}E~trukcij~ AJ'ID iii AND NOT.
... --~ - - -
I.
61
Kada se dva iii vise uslova nalaze redno povezani na jednoj liniji instrukcije,
prvom od njih odgovara instrukcija LOAD iii LOAD NOT, dok ostali
pretstavljaju instrukcije AND iii AND NOT.
LEDER SIMBOL:
LEDER SIMBOL:
000.00
000.00
\
---i
-----+f-
'-
~
OGRANICENJE:
(
OGRANICENJE:
Nema ogranicenja
Nema ogranicenja.
FLEG:
FLEG:
Nema uticaja na neki poseban fleg.
Nema uticaja na neki poseban fleg
PRIMER:
1
\,
~0.00
rl
1
000.01
~~
010.00
(H
1...-
0~0.00
r'
000.01
~
010.00
(H
Nakon LOAD instrukcije na ulazu '00' vezana je AND NOT instrukcija na
Nakon LOAD instrukcije na ulazu '00' vezana je AND instrukcija n!!_~lazu
'0 1' .- Instrukcija na desnoj strani bice izvrsena samo kada su oba uslova_~~a
sen.alaze na liniji ispunjena, odnosno kada su ulazi '00' i '01' u sanju-ON. -
I
1
I
l
I
I
ula~ '0 I'. Instrukcija na desnoj strani bice izvrsen~ samo kada su oba us lava
k"Oja se nalaze ml liniji ispunjena, odnosno kada je ulaz '00' u ON stanj u a
ulaz '01' u OFF stanju.
Poglav1je 4. LEDER DIJAGRAM INSTRUKCIJE
62
63
Poglavlje 4 . LEDER DIJAGRAM INSTRUKCIJE
OR
OR NOT
Logicko "Ill" sa normalno otvorenim kontaktima
Kada se dva iii vise uslova nalaze na odvojenim linijama koje su postavljene
paralelno i koje se u jed nom trenutku spajaju, pry_om uslovu odgovara LOAD
ili _LOAD NOT instrukcija dok ostalima odgovaraju OR ili OR NOT
instrukcije. -
Kada se dva ili vise uslova nalaze na odvojenim linijama, koje su postavljene
paralelno, i koje se ujednom trenutku spajaju, prvom uslovu ~_c!gQ_v~ra I,OAD
i!i LQ~T instrukcija dok ostalima odgov_a~aju OR ili OR NOT
instrukcije.
Logicko "Ill" sa normalno zatvorenim kontaktima
LEDER SIMBOL:
LEDER SIMBOL:
~
000.00
000.00
~-------------·
1/
000.~
OGRANICENJE:
OGRANICENJE:
Nema ogranicenja
Nema ogranicenja
FLEG:
'I
FLEG:
Nema uticaja na neki poseban fleg
Nema uticaja na neki poseban fleg
PRIMER:
PRIMER:
000.00
()-i
v
~01I
I
Ulaz '00' i .' 0 l' su u OR vezi sa izlazom '00' . Dovoljno je da jedan od ulaza
II
,,
bu~e u ON stanju da bi aktivirao izlaz '00'
'
010.00
000.00
010.00
f
(' '
'I '
\(
"v
Gr· f=Ulaz '000.00' i '000.01' su u OR NOT vezi sa izlazom '010.00 '. Bit '010.00 '
bice u ON stanju sve dok bit "0 l" ne bude u ON stanju (i tako raskine vezu
jer je norma !no zatvoren) Ukoliko je bit "0 l" u ON stanju samo ON stanje
bita "00" moze bit Dovoljno je da j cdan od ul aza bude u ON stanju da bi
aktivirao izlaz ' 00 ' .
~.,.~~~~~· -
64
@
II
Poglavlje 4. LEDER DIJAGRAM INSTRUKCIJE
Poglavlje 4. LEDER DIJAGRAM INSTRUKCIJE
@
OUTPUT Normalno otvoren izlaz
65
OUTPUT NOT Normalno zatvoren izlaz
Najjednostavniji nacin za dobijanje rezultata za ispunjavanje ulaznih uslova
jeste njihovo direktno povezivanje sa instrukcijama OUTPUT i OUTPUT
NOT. Ove instrukcije se koriste za kontrolu statusa bita koji sedefinise kao
nosioc ove mstrukcije. Kada se kori__!>ji ins~kcija OUTPUT NOT, njoj
doOel.Jen oit ce b!.tru--sianju ON ako je uslov izvrsenja u stanju OFF, i obmuto,
imace status OFF kada je status uslova ON.
Najjednostavniji nacin za dobijanje rezultata za ispunjavanje ulaznih uslova
jeste njihovo direktno povezivanje sa instrukcijama OUTPUT i OUTPUT
NOT. O~!_rukcij~e kori51eza k_o~!!'_gJu sta!l}sa bita koji_~~efinise kao
nosioc ove instrukcije. Kada se koristi instrukcija OUTPUT, njoj dodeljen bit
cfOitfistanju ON akoj~-~~o.v_ izvrSenja u stanju ON, i obmut~, imace status
OFF kada je status uslova OFF.
LEDER SIMBOL:
LEDER SIMBOL:
010.00
010.00
----------------o-1
v
-----------------0-1
OGRANICENJE:
OGRANICENJE:
Treba paziti da se instrukcije ne preklapaju po pitanju bita koji se kontrolise.
Treba paziti da se instrukcije ne preklapaju po pitanju bita koji se kontrolise.
FLEG:
FLEG:
Nema uticaja na neki poseban fleg
Nema uticaja na neki poseban fleg
PRIMER:
PRIMER:
.J
\''
:I
1
0~0.00
r'
010.00
()--i
1
\1
0~0.00
010.00
r'
~
Bit IRO!O.OO imace status ON dokle god je bit IROOO .OO u stanju ON .
Prelaskom bita IROOO.OO u OFF stanje i bit IROIO.OO prelazi u OFF stanje.
Bit IRO!O.OO imace status ON dok god je bit IROOO .OO u stanj u OFF,
prelaskom bita IROOO.OO u ON stanje bit IROIO.OO prelazi u OFF stanje.
Ovu instrukciju nije moguce koristiti za dodeljivanje stanja OFF iii ON za
vise od jednog bita. U slucaju da postoji potreba za dodeljivanje vrednosti
svim bitovima jedne reci uz neki uslov to je moguce uraditi samo bit po bit.
Ovu instrukciju nije moguce koristiti za dodeljivanje stanja OFF iii ON vise
od jednog bita. U slucaju da postoji potreba za dodeljivanje vrednosti svim
bitovima jedne reci uz neki uslov to je moguce uraditi samo bit po bit.
'---..
'1
-
Poglavlje 4. LEDER DIJAGRAM INSTRUKCIJE
66
<(4J)
Poglavlje 4. LEDER DIJAGRAM INSTRUKCIJE
67
eESET
Menja stanje bita u OFF
SET
Menja stanje bita u ON
Instrukcija menja stanje bita na kome se primenjuje u OFF kada je uslov
izvrsenja ON. U siucaju kada je usiov OFF stanje bita se ne menja.
Instrukcija menja stanje bita na kome se primenjuje u ON kada je uslov
i:zvrScnja ON. U slucaju kadaje uslov OFF, stanje bita sene menja (za razliku
od instrukcije OUT koja stanje bita menja u OFF kada je stanje uslova OFF) .
LEDER SIMBOL:
LEDER SIMBOL:
I
•••mm
RSET
:::
0
2
I
200.00
OGRANICENJE:
OGRANICENJE:
Nema ogranicenja
Nema ograniccnja
FLEG:
Nema uticaja na neki poseban fleg
PRIMER:
FLEG:
Nema uticaja na neki poseban fleg
PRIMER:
I o~oo
r
1
f
SET
I
200.00
Ukoliko se stanje uslova na bitu IROOO.OO promeni u ON stanje bita IR200.00
se menja u ON. Kad~s!anje uslova bita IROOO .OO promeni s~ ()]'l'_ u__OFF
stanje bita IR200.00 ostaje ON.
-------------··--·--
I
r
0~.00
RSET
20000
1
Ukoliko se stanje usiova na bitu IROOO.OO promeni u ON stanje bita IR200.00
se menja u OFF. Kada se stanje uslo~ _ bita IROOQ.OO promeni sa ON u OFF
· -stanje bita IR200.00 ~je OFF. -- ~-
-----
Ir
, '
----------~--------------j
68
Poglav!je 4. LEDER DIJAGRAM INSTRUKCIJE
Poglav1je 4. LEDER DIJAGRAM INSTRUKCIJE
DIFF/ERENTIATE UP
Menja stanje bita no osnovu dva ulazo
Instrukcija se koristi za odriavanje statusa bita na koga se primenjuje na
osnovu dva ulaza. Prvi ulaz menja stanje bita u ON kad god je ispunj en uslov
iz te linije a drugi u OFF kad je ispunjen uslov iz druge linije instrukcija.
Stanje bita se ne menja sve dok se ne promeni neki od ulaza.
69
Menjo stanje bita u ON za jedan ciklus
Instrukcija menja stanje bita u ON u trajanju od jednog ciklusa kada se ispuni
uslov koji joj prethodi.
LEDER SIMBOL:
DIFU(13)
LEDER SIMBOL:
200.00
Ulaz 1
KEEP(11)
FLEG:
-
Ulaz 2
Nema uticaja na neki poseban fleg
200.00
PRIMER:
FLEG:
Nema uticaja na neki poseban fleg
1
PRIMER:
000 00
KEEP(11)
.01
200.00
l
I
Kada se se stanje bita IROOO.OO promeni u ON onda se stanje bita IR200.00
promeni u ON. Ukoliko se stanje bita IROOO.Ol promeni u ON stanje bita
IR200 .00 se menja u OFF i ostaje tako dok stanje bita IROOO.OO ne bude
ponovo ON.
-
r
o:or
/
DIFU(13.)
200.00
1
1
Instrukcija menja stanje bita IR200.00 u ON u trajanju od jednog ciklusa .
Ukoliko je stanje bita IROOO.OO ON stanje bita IR200.00 se menja u ON za
trajanje jednog sken ciklusa.
\_______
70
~
Poglavlje 4. LEDER DJJAGRAM JNSTRUKCJJE
Menja stanje bita u OFF za jedan ciklus
Poglavlje 4. LEDER DIJAGRAM INSTRUKCIJE
Q
OPERATION
_
Generalno gledano ovu instrukciju nije pozeljno koristiti u pisanju programa.
Kada PLC u svom radu dode do ove instrukcije ne desava se nista i prelazi se
na narednu instrukciju.
Instrukcija menja stanje bita u OFF u trajanju od jednog Giklusa kad se
ispuni uslov koji joj prethodi .
LEDER SJMBOL:
Nema operacije
71
,.,
(
DlFD(14)
LEDER SJMBOL:
200.00
[
------------
I
NOP(OO)
I
l~
ll
;
j
FLEG:
;
Nema uticaja na neki poseban fleg
FLEG:
Nema uticaja na neki poseban fleg
PRIMER:
1
r
~r
\
DIFD(14)
I
200.00
q
I~
r
Ukoliko je stanje bita IROOO.OO ON, menja se stanje bita IR200.00 u OFF za
trajanje jednog sken ciklusa.
l~:
I
l
'·I
r
';
111·
)1
l
Poglavlje 4. LEDER DIJAGRAM INSTRUKCIJE
72
§
-~ 73
Poglavlje 4. LEDER DIJAGRAM INSTRUKCIJE
4. 16 INTERLOCK CLEAR
INTERLOCK
Kraj dela programa obuhvacenog interlokom
lnterlok
lnstrukcija IL se koristi uvek u paru sa instrukcijom ILC. Njihova namena Je
da sve izlaze, flegove, kontrolne bitove, tajmere i brojace u instrukcijama koje
se nalaze ·izmedu IL i ILC resetuje. Tajmeri i brojaci staju sa radom i
zadrZavaju svoje vrednosti koje su imali u trenutku kada je IL instrukcija
izvrsena. Moguce je imati vise IL instrukcija i shodno tome resetovati jedan
iii vise delova programa. Instrukcija se izvrsava promenom stanja uslova iz
Instrukcija ILC se koristi uvek u paru sa instrukcijom IL. Kada uslov na
instrukciji IL bude ispunjen svi izlazi, flegovi, kontrolni bitovi, tajm:eri j
brojaci u instrukcijama koje se nalaze izmedu IL i ILC resetuje. Tajmeri i
brojaci staju sa radom i zadrZavaju svoje vrednosti koje su imali u trenutku
kada je IL instrukcija izvr8ena.
LEDER S1MBOL:
----------~
ON u OFF!
LEDER SIMBOL:
FLEG:
- - - ------l
IL(02}
1
Nema uticaja na neki poseban fleg
FLEG:
Nema uticaja na neki poseban fleg
,·
i.
74
Poglavl)e 4. LEDER D:JAGRAM INSTRUKCIJE
Poglavlje 4. LEDER DIJAGRAM INSTRUKCIJE
4 .17 END
75
Kraj programa
Skok no dft!QU lokaciju u programu
Ovo je obavezna instrukcija na kraju svakog programa. Bilo koja instrukcija
napisana posle ove nece biti izvrsena. Moze se koristiti i za potrebe
otklanjanja gresaka u programu tako sto se moze napisati bilo gde u programu
do k:oje tacke se zeli pratiti rad programa. Ako su u programu korisceni
podprogrami, potrebno je da se instrukcija END nalazi iza poslednjeg
Odredeni deo programa moze biti preskocen u zavisnosti od stanja
definisanog uslova izvrsenja funkcije skoka. Skokovi se kreiraju koriscenjem
JUMP (JMP(04)) i JUMP END (JME(OS)) instrukcija. Ako je stanje uslova
ON, program se izvrsava normalno, kao da instrukcija nije ni koriscena. Ako
je status izvr5nog uslova OFF, izvrsenje programa se nastavlja od :JUMP END
instrukcije koja odgovara instrukciji JUMP. Koja JUMP END odgovara kojoj
JUMP instrukciji definisano je brojem koji se uz instrukcije navodi. Broj 0
moguce je koristiti neogranicen broj puta u programu u pomenutu svrhu, dok
je upotreba svih ostalih 99 brojeva, koji su na raspolaganju, jednokratna. Kada
se izvrsi funkcija skoka kojoj je dodeljen broj koji nije nula, izvrsenje
programa se nastavlja od instrukcije kraja skoka sa istim brojem (kao da
instrukcije definisane u meduprostoru ne postoje).
t
podprograma.
LEDER SIMBOL:
moO O "
' '"
I
END(01 0}
I
OGRANICENJE:
Nema ogranicenja
FLEG:
JMP(04)
Menja stanje flegova ER, CY, GR, EQ i LE u OFF
I
OGRANICENJE:
Ukupan broj JUMP i JUMP END parova moze biti 99, kada se neki broj
iskoristi ne moze se koristiti novi par JUMP i JUMP END instrukcija sa
istim brojem.
FLEG:
Nema uticaja na neki poseban fleg
j
Poglavlje 4. LEDER DIJAGRAM \NSTRUKCIJE
Lokacija no koju program dolazi nakon JUMP instrukcije
Instrukcija JME se koristi u paru sa JMP instrukcijom kao njen sastavni deo .
Ukoliko nema JME instrukcije koja odgovara JMP instrukciji, program ce
I
prijaviti gresku.
I
E:~~>
'
Poglavlje 4. LEDER DIJAGRAM INSTRUKCIJE
77
PRIMER 1:
~r
000.01
123
JMP(~J
010.00
JME(05)
010.01
OGRANICENJE:
Ukupan broj JUMP i JUMP END parova moze biti 99, kada se neki broj
iskoristi ne moze se koristiti novi par JUMP i JUMP END instrukcij a sa
istim brojem.
JME(05)
23
FLEG:
Nema uticaja na neki poseban fleg
ooofo1
01 o.o2
~ ~----------------~
END(010)
Kada se stanje bita IROOO.OO promeni u OFF izvrsava se instrukcija skoka
koja preskace sve linije izmedu nje i njoj odgovarajuce JME instrukcije
I
'-.o~
I
·-I
-
Poglavlje 4. LEDER DIJAGRAM INSTRUKCIJE
78
Poglavlje 4. LEDER DIJAGRAM INSTRUKCIJE
PRIMER 2:
Drugi oblik koriscenja instrukcije skoka jeste dodeljivanje broja "0"
instrukcijama JMP. Neogranicen broj skokova moze biti programiran
koriscenjem ovog oblika JUMP instrukcije a lokacija na kojoj se zeli skociti
po izvrsenju bilo kog od njih je jedinstvena i definisana lokacijom instrukcije
JUMP END, sa indeksom 0. Instrukcija JUMP END sa parametrom 0 mo~
biti iskorilicena vise puta u programu. U tom slucaju izvrsenje progra~~ 1
nakon skoka definisanog komandom JUMP (sa indeksom nula) nastavlja se
od prve sledece JUMP END instrukcije sa ovim indeksom. Vreme izvrsenja
kod ovog oblika funkcije skoka nesto je duze, jer program mora da potrazi
lokaciju najblize JUMP END instrukcije. Na sledecem primeru prikazano je
programiranje veceg broja funkcija skoka, koji se svi zavrsavaju na jednom
I
000.00
lo
I
000.01
mestu:
000.02
Menjanjem stanja bita IROOO.OO u OFF iii menjanjem stanja bita IR000.03 u
OFF program skace na liniju gde se nalazi instrukcija JME.
ooo.o3
I
JMP(05)
I
I
010.00
()-i
010.01
I
JMP(05)
lo
I
000.04
I
010.02
JME(05)
0
END(01)
I
79
80
Poglav1je 4. LEDER DIJAGRAM INSTRUKCIJE
~IMER
Poglavlje 4. LEDER DIJAGRAM INSTRUKCIJE
Tajmer sa rezolucijom O.ls
"
OG[MNICENJE:
lsti broj tajmera sene moze koristiti za brojac iii ponovo za novi tajmer.
----
Tajmeri su slozene instrukcije koje imaju zadatak da vremen_ski odv~ dve
~
~------ . ~programske akcije. Promenom stanja uslova u ON tajmer poci_!]e da
odQ.rojava ~ci~aodlf. fS do nule-:--- - -
'I Vr~dnos!__~~~metar __SV
~I
(skracenica od engleskih r~ Set Value iii u
prevodu " podesena vrednost" ) mnozi se 0.1 s i !_akp_cl_()~ija ukupqo vreme
u sekundama. Vrednost d~ta u srednjem de!l!..!Jlok~~-se TC broj. Svaki
TC b~oj ;;ozetftikonsceri za-definisanj~-T~dnog -brojaca iii tajmen;. Njegova
-~ ( OOJ C:c;
( '':.; vredno~ ~zt;_biti izl!brana iz opseg~OOQ _do 1271Donji deo bloka rez~
(.;
je
prikazivanje pocetne vrednosti tajmera. Rec koja ima ovu 1!!2gu .n.lQie~"f~A~~tr· o0trtcLt.
u._, ( '. ·) '~.l·c., -\....\
pripadati sektorimalR, AR, DM:HR~LR, a moze__biti ziida:f~~~
(moze imati vrednosti iz opsega 000.0 do 999.9). Najc_~~ci_i_ najjednost~i
J(
1 (l
naciilpfirtmretajmefa
pnill:azumeva da je na ovom mestu defullsana velicina
.... .t I I LV
r-} f 1 t.rJ\J . ,
J
;r;;:-odu
konstante,
bilo da je direktlio tako zadata, i ~
koj;-lmah ~
; tl r
I ' \j c.__
, :, ·" 1" prwra_m_irana~Kof'm~rRorijskoj lokaciji (ukoliko -~~ pa~ametar SV zadaic
1
~ · ka~ konstanta potre~no je i~p_re? ~rednosti staviti ·plak_::_f!_").
sa
,__
~
--
- ---·-·
·--~
FLEG:
'vi
Utice na odgovarajuci fleg u TC oblasti.
PRIMER:
000.00
1 - - - - - - - - - - - - i TIM
za
f'
81
l+llJ Le. l~ ~ (
V?)t''"~(.
002
...
GOQ
'-' Lv.)
J
.J :
Ill
#100
TIM002
~/,
J
TIM
END(010)
Broj tajmera
"
sv
Uslov izvrsenja
--..
o~:l
I
•
0
DOl
t
I
•
;\
I
010.01
LEDER SIMBOL:
Odgovaraju i fleg u
TC oblasti
__..
o~:
...___
..
sv
D
..!
i
..
sv
D
..!
Promenom stanja uslova bita IROOO.OO u ON tajmer pocinje da odbrojava (u
ovom slucaju za vreme od IOO*O.ls= IO sekundi) po prolasku zadatog
vremenskog perioda odgovarajuci bit .TIM002 menja stanje u ON cime se
ispunjava uslov za izvrsenje instrukcije na desnoj strani (u ovom slucaju bit
IRO I 0.0 I menja stanje u ON) . .1;3i!_us!ovl!_!IIQ@ J:>itj_ stalno u stanju Q_N za _
zadati vremenski period da bi se bit TIM002 setovao. Ukoliko se u zada!OJ?!
vremenskom periodu stanje uslova promeni u OFF,jajmer se resetuje i vraca
~a pocetak zadatog vremenskog perioda.
- -
i
-----
-
--- - -
___._
82
Poglav/je 4. LEDER DIJAGRAM INSTRUKCIJE
Poglavlje 4. LEDER DIJAGRAM INSTRUKCIJE
GHIGH-SPEED TIMER Tajmer sa rezolucijom
ria
1s
Ova instrukcija je identicna sa prethodnom TIM instrukcijom sem u rezoluciji
dekrementiranja zadatog vremenskog intervala. U slucaju TIM instrukcije taj
interval je iznosio O.ls a kod TIMH instrukcije O.Ols. Promenom stanja
uslova u ON tajmer pocinje da odbrojava u koracima po 0.01 sod vrednosti
na koju je predefinisan do nule. Ukoiiko se stanje uslova promeni u OFF
tajmer se resetuje. Vrednost za paramet~r ~V (skracenica od engleskih reci Set
Value koje u prevodu znace "podesena vrednost" ) se mnozi sa 0.0 I s i taka
dobij a ukupno vreme u sekundama. Vrednost data u srednjem delu bloka
naziva se TC broj . Svaki TC broj maze biti koriscen za definisanje jednog
brojaca iii tajmera (njegova vrednost mora biti izabrana iz opsega 000 do
127). Donji deo bloka rezervisan je za prikazivanje pocetne vrednosti tajmera.
Rec koja ima ovu ulogu maze pripadati sektorima IR, AR, DM, HR, LR, a
rr\oze biti zadata i kao konstanta (maze imati vrednosti iz opsega 00 do 99).
Ukoliko se parametar SV zadaje kao konstanta potrebno je ispred vrednosti
staviti znak "#".
J
83
PRIMER:
000.00
TIMH(15)
003
000.01
#27
010.00
END(010)
LEDER SIMBOL:
TIMH(15)
Broj tajmera
sv
OGRANICENJE:
Isti broj tajmera se ne maze koristiti za brojac iii ponovo za novi tajmer.
Vrednost za SV mora biti u opsegu od 00.00 do 99.99. Pr,:epor_uc1,1je s_e da t:roj
t'!imera bude izmedu 000 i 003 .
-- ..............
-
---
----
FLEG:
Utice na odgovarajuci fleg u TC oblasti.
Promenom stanja uslova bita IROOO.OO u ON tajmer pocinje da odbrojava (u
ovom slucaju za vreme od 27*0.01s=0.27 sekundi) po prolasku zadatog
vremenskog perioda odgovarajuci bit TIM003 menja stanje u ON cime se
ispunjava uslov za izvrsenje instrukcije na desnoj strani (u ovom slucaju bit
IRO 10.00 menja stanje u ON).
Bit uslova mora biti stalno u stanju ON za zadati vremenski period da bi se bit
TIM003 s~tovao. Ukoiiko se u zadatom vremenskom periodu stanje uslova
promeni u OFF, tajmer se resetuje i vraca na pocetak zadatog vremenskog
p~o~.
,,..
84
Poglovlje 4. LEDER DIJAGRAM INSTRUKCIJE
85
Poglovlje 4. LEDER DIJAGRAM INSTRUKCIJE
( Q fOUNTER
'Jft<l.~ct~
Brojac
OGRANICENJE:
Isti broj brojaca se ne maze koristiti za tajmer iii za novi brojac.
Brojac dekrementira vrednost zadatu sa SV na sva,kom ON stanju uslova na
CP liniji ( skracenica je nastala od pocetnih slova engleskih reci Count Pulse
sto bi se moglo prevesti kao "brojacki ulaz"). ~vaki e!:lt kada se stanje na CP
liniji promeni iz OFF u ON vrednost SV se umanjj_zajedan. I_spunjenje uslova
- - - - - --·-I
na R (reset) liniji postavlja brojac u pocetno stanje sa zadatom SV vrednosti .
f>qJai!<mn do nule--instrukcija· menja stanje odgovarajuceg.J2i!Vz TC obi~
~-o__cigovara broj~I~ ~Ls~ ;(,ze vratiti u _9_FF st~~~
uslova na reset liniji). Ukoliko se parametar SV zadaje kao konstanta
pOtrebno je ispred vrednosti staviti znak "#".
FLEG:
Ji
Utice na odgovarajuci fleg u TC oblasti
PRIMER:
000.00
CNT
004
LEDER SIMBOL:
000.01
#300
CP
CNT
.
.v
BroJ broJa(a
010.00
sv
END(010)
Uslov izvrsenja __.,
na CP ulazu
Uslov izvrsenja __.,
na Reset ulazu
Odgovaraju i
TC !leg
___..
ON
OFF
ON
OFF
ON
0 npppo
i i ! !
' ' : :
:i !! ii
'
j
:
'
:
:
!:
::
i
i
i
:::
'
OFF
" '
DODD
ss,,,~P
. ~·
55 i
i i i tJ
i
!
d
cs
'
)
:
!:
'
'
:
:
!I
!1 !!•
!:
(1,' ''
\ . f?
h,
i~' !i !~
SV
0000
I
I
I
Promenom stranja bita JROOO.OO iz OFF u ON vrednost brojaca se smanjuj e
na 299, novom promenom stanja bita IROOO.OO pada na 298 itd .. Kada
vrednost brojaca padne na nulu stanje bita CNT004 se menja u ON cime se
ispunjava uslov za izvrsavanje instrukcije sa desne strane(u ovom slucaju to
j e normalno zatvoren kontakt koji ce se otvoriti).
86
Poglavlje 4. LEDER DIJAGRAM INSTRUKCIJE
Poglavlje 4. LEDER DIJAGRAM INSTRUKCIJE
REVERSIBLE COUNTER lnkrementorno - dekrementarni brojac
O va instrukcija je prosirenje prethodne u smi slu da jc doda t ul az koji
povecava vrednost brojaca za jedan. Brojac CNTR ima dva brojacka ula za:
inkrementalni i dekre mentalni iii jednostavnije receno um anjuj uc i i
uvecavajuci ulaz. Dekrementirajuci ula z je identican kao kod CN T
instrukcije. Na svakom ON stanju uslova na Illiniji (skracenica je nasta la od
pocetnih slova engleskih reci In crement Input) vrednost brojaca se poveca za
j edan . Ukoli;,o j e ta vre<:Jnost do s ti g la SV, vrednos t broj aca os taje
n~~· Svaki put kada ·s; stanje l1i:l bi Tlnui (skrac~ic~ }e nas tal a oct
pocetnih slova engleskih reci Decrement Input ) promeni iz OFF u ON
vrednost SV se umanji za jedan. Ukoliko i~..Qnos t bro.ja c~ti g l a nulu
on~~r_ed1~st _bJojac1J. _n e_n~Qj~Ispu~1j_~e us lova na R (reset) lln ij i
postavlj a brojac u pocetno stanje sa zadatam SV yredn o_sji. Dolas_!<~I!!._d o _nul e
i1~ J:1~11Jalf~11je a"ct~~~aj~teg bita iz _Ic; oblasti koji odgova ra b1~ju
brojaca. Ovaj bit se maze vratiti u OFF stanje ispt!_!Del1j~@ _ys.l ovlLJ.1a-~eS_et
liniji_iJ i l}ll].llkr_eJnentJI liniji. Uko lri(o
parit:;:;etar. SV zadaje kao kons tanta
potrebno je ispred vrednosti staviti znak "#".
0~:
nooonno
87
0
I I I o
!
nnnoo
l
i i
OFF
i
i l
I
1
1
i
ON
~:
l
ii
.
i
i
• JI
-
,,
!
!
i
i
ii ifSVli i ii
!
I
'sv:1i
l
ii
i
fSVl
n
1
l
C ~r 'v-
PRIMER:
l
000.00
t
CNTR(12)
r-------------------~006
se
#123
LEDER SIMBOL:
010.00
II
CNTR(12)
Broj broja a
END(010)
sv
OGRANICENJE:
Isti broj brojaca sene maze koristiti za tajmer ili za novi brojac.
FLEG:
Utice na odgovarajuci tl eg u T C
Pro men om stanja bita IROOO.OO iz OFF u ON vrednost brojaca se smanjuje na
122, novom promenom stanja bita IROOO.OO vrednost brojaca pada na 121 itd ..
Promenom stanja bita IR000.01 vrednost brojaca raste za jedan. Kada
vrednost brojaca padne na nulu stanj c bita CNT006 se menja u ON i tim e sc
ispunjava uslov za izvrsavanje instrukcije sa desne strane(u ovom s1ucaju to
je normalno zatvoren kontakt koji ce se otvoriti) . .Qtf stanj_e_~~ta IRQ0_. 02 ce
~titi brojac na zadatu vrednost -~ !2i_t_CJ'-!.'!:006 na OFF stanj~.
I
l
II'
I'
I
Poglavlje 4. LEDER D\JAGRAM INSTRUKC\JE
8&
COMPARE
Poredenje dve memorijske lokacije
lnstrukcija CMP(20) poredi dve reci po ispunj enju uslova koji joj prethodi. U
PRIMER/
000.00
CMP(20)
zavisnosti od odnosa reCi , izlaz moze biti :
Jednako pri cemu se stanj e bita EQ iz SR memorij ske oblasti menj a
I.
I
oblasti menja u ON.
-. . . .
GR
EQ
LE
I
.
25 505
25506
25507
.
OFF
OFF
ON
. .
OFF
ON
OFF
·~
25505
010.00
25506
010.01
25507
010.02
ON
OFF
OFF
LEDER SIMBOL:
I
~·
201
oblasti menj a u ON.
Cp l je vece od Cp2 pri cemu se stanj e bita GR iz SR memorijske
3.
I
200
uON.
Cp I je manje od Cp2 pri cemu se stanj e bita LE iz SR memorijske
2.
I
89
Poglavlje 4. LEDER D\JAGRAM INSTRUKC\JE
CMP(20}
Cp1
Cp2
II
I
OGRANICENJE:
li
END(010}
Kada se vrsi poredenje sa trenutnom vrednosti tajmera ili brojaca vredn ost
mora biti u BCD formatu. Proveru tlegova GR, LE i EQ treba vrsiti
neposredno posle CMP(20) instrukcije j er neka druga instrukcij a moze uticati
I
~l
na stanje fl egova.
I
FLEG:
Utice na GR, LE, EQ tlegove iz SR memorijske oblasti
I
f
I
I
Promenom stanja bita IROOO.OO u ON ispunjava se uslov za izvrsenje CMP
instrukcije koja poredi vrednosti u memorijskim lokacijama IR200 i IR2001.
Ukoliko je vrednost IR200 veca od IR20 l menja se stanje bita IRO I 0.00 u
ON. Ako j e vrednost IR200 manj a od IR20l stanj e bita IR010.02 se menja u
ON. Zajednake vrednosti u lokacijama IR200 i IR201 menja se stanje bita
IROIO.Ol u ON .
90
Poglavlje 4. LEDER DIJAGRAM INSII<UKCiJE
DOUBLE COMPARE
Poglavlje 4. LEDER DIJAGRAM INSTRUKCIJE
,J
Poredenje para uzastopnih reCi
Instrukcija CMPL(60) poredi dvc uzastopne reci sa dru ge dve uzastopne reci.
U zavisnosti od odnosa, izlaz moze biti:
91
000.00
CMPL(60)
I.
2.
3.
25505
25506
25507
Jcdnako pri cemu se stanje bita EQ iz SR memorijske oblasti menja
uON.
Cp l + I, Cpl je manje od Cp2+ I, Cp2 pri cemu se stanje bita LE iz SR
memorijske oblasti menja u ON .
Cpl+l, Cpl je vece od Cp2+1, Cp2 pri cemu se stanje bita GR iz SR
memorijske oblasti menja u ON.
OFF
OFF
ON
OFF
ON
ON
OFF
OFF
OFF
200
!1
HROO
25505
010.00
LEDER SIMBOL:
010.01
CMPL(60)
Cp1
25507
010.02
Cp2
O<:;RANICENJE:
Proveru flegova GR, LE i EQ treba vrsiti neposredno posle CMP(20)
instn1kcije jer neka druga instrukcija moze uticati na stanje flegova.
FLEG:
Utice na GR, LE, EQ flegove iz SR memorijske oblasti
END(010)
Promenom stanja bita IROOO.OO u ON ispunjava se uslov za izvrsenje CMPL
instrukcije koja poredi vrednosti u memorijskim lokacijama IR200+IR200 1 i
HROO+HR01 Ukoliko je vrednost prvog operanda veca ispunjen je uslov za
menjanj e stanja bita IROIO.OO u ON. Ako je vrednost prvog operanda manja
ispunjen je uslov za pro menu stanja bita IRO 10.02 u ON. Za jednake vrednosti
ispunjen je uslov za promenu stanja bita IROI 0.01 u ON.
Poglavlje 4. LEDER DIJAGRAM INSTRUKCIJE
92
93
Poglavtje 4. LEDER DIJAGRAM INSTRUKCIJE
4.26 BLOCK COMPARE
Poredenje sa opsezima iz bloka reci
FLEG:
Nema uticaja na neki poseban fleg.
lnstrukcija BCMP poredi vrednost iz memorijske lokacije CD sa vrednostima
iz memorijskih lokacija CB do CB+31. Nacin poredenja se sastoji u tome da
se pronade izmedu kojih lokacija CB se nalazi vrednost iz CD lokacije. Kada
se pronade odgovarajuca oblast setuje se odgovarajuci bit u reci rezultata R.
Programer na osnovu vrednosti u lokaciji rezultata zna iz koje je oblasti
vrednost iz lokacije CD.
CBs CD ~CB+1
CB+2 ~ CD ~ CB+3
CB+4 ~ CD ~ CB+5
CB+6 ~CD~ CB+7
CB+8 ~ CD ~ CB+9
CB+10 ~CD~ CB+11
CB+12 ~CD~ CB+13
CB+14 ~CD~ CB+15
CB+16 ~CD~ CB+17
CB+18 ~CD s CB+19
CB+20 ~ CD ~ CB+21
CB+22 s CD s CB+23
CB+24 s CD ~ CB+25
CB+26 s CD s CB+2/
CB+28 s CD s CB+29
CB+30 ~CD~ CB+31
BitOO
Bit 01
Bit 02
Bit 03
Bit 04
Bit 05
Bit 06
Bit 07
Bit 08
Bit09
Bit 10
Bit 11
Bit 12
Bit 13
Bit 14 .
Bit 15
PRIMER:
roooo
HROO
DM0010
LR05
Poredenje se obavlja sve dok je stanje us! ova ON. Ako-je vrednost lokacije
HROO "0210" onda ce se ona nalaziti izmedu DM0014 i DM0015 sto
odgovara drugom bitu u reCi rezultata LR05.
OM0010
OM_0011
OM 0014
LEDER SIMBOL:
BCMP(68)
OM 0016
OM 0018
CD
OM 0020
OM 0022
oM 0024
CB
R
OGRANICENJE:
I
OM
OM
OM
OM
0026
0028
0030
0032
i LRosoo
j
I
l
i
I
'
r
1
l
_010.1_
0201
0301
o4o1
1
0501 -1
0601 ,
_ pM0023
v•w
[
o7o1l
t
1301
OM 0037
OM 0038
1401
OM 0039
1501 ]
OM 0041
_0
L:R- o508
LR0509
-- o
I 0
-~
OM 0036
__1_
LR 0506
LR0507
. LR0511
[-
i
- Q_
0
~Q.51~
1101 :
ol
_0
f- 0
- 0
. --- -
1201
_t
1
-
LR0504
r_p~.Q~~
QM0021
T 0801 I
! 0901 _1
l 1001...j
'
~0501_
LR0502
LR0503 _
DM 0034
OM 0040
Vrednosti u CB bloku moraju biti takve da je vrednost u lokaciji CB manja od
CB+l .
BCMP(68)
I
~
l
I
I
1-- I
0
0
Poglav1je 4. LEDER DJJAGRAM INSTRUKCJJE
94
95
Poglav1je 4. LEDER DJJAGRAM JNSTRUKCJJE
4.27 TABLE COMPARE
Poredenje sa blokom reCi
Instrukcija TCMP poredi vrednost iz memorijske lokacije CD sa vrednostima
iz memorijskih lokacija TB, TB+ 1, TB+2, TB+3 ... do TB+ 15. Ako je vrednost
iz lokacije CB jednaka nekoj od vrednosti TB setuje se odgovarajuci bit u reci
rezultata R. Programer na osnovu vrednosti u lokaciji rezultata zna koje reci
PRIMER:
roooo
TCMP(85)
I
1
HROO
iz TB jednaka vrednost iz reci CD.
I
LEDER SJMBOL:
DMOOOO
TCMP(85)
216
CD
TB
Poredenje se obavlja sve dok je stanje uslova bita IROOO.OO ON. Ako je
vrednost lokacije HROO "0210" onda ce se ona biti jednaka vrednostima u
lokacijama DM0002, DM0006, DMOOIO i DM0014. Na osnovu toga
odgovarajuci bitovi u reci IR216 ce promeniti stanje u ON (setuju se).
R
[~
OGRANICENJE:
Lokacije DM 6144 do DM6655 sene mogu koristiti za rec rezultata
I
-co: oo~--=-=~
IR
-001-1 02W
J
~~ Tabela re~
DMOOOO
0100
1
R:216
==:J
Ii
I!
~
FLEG:
Nema uticaja na neki poseban fleg.
t
J
11
'
~
Poglavlje 4. LEDER DIJAGRAM INSTRUKCIJE
96
97
Poglavlje 4. LEDER DIJAGRAM INSTRUKCIJE
PRIMER:
Premestanje sadrzaja jedne memorijske lokacije u drugu
Instrukcija MOVE koristi se za premestanje sadriaja jedne memorijske
lokacije u drugu. OperandS predstavlja rec ciji saddaj treba premestiti u rec
na mestu operanda D. Na mesto operanda S maze se postaviti konstanta taka
sto se ispred cetvorocifrene vrednosti postavi znak "#".
4
r 11
[~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~---j
MOV(21)
I
001
HR05
s
l
[~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~!~~,~~~~~~~~~~,~~~~~~~~~~~~}
roooo
D
LEDER SIMBOL:
I
[OJTJ 1 I 0 I 0 11 I 0 11 I 0 j1 l 0 [1 [1]1 l 0 l 0 I
IR001
l
foT1J1JOJOJ1 1o 11 1o 11 l o [1 11 [1 l o l o 1 HAas
MOV(21)
s
D
OGRANICENJE:
Reci OM 6144 do DM6655 se ne mogu koristiti za operand D. Trenutno
stanje tajmera iii brojaca ne maze biti korisceno kao operand D. Za tu namenu
treba koristiti instrukciju BSET(17).
FLEG:
Fleg EQ iz TC oblasti menja stanje u ON kada se u operand D up isu sve nule.
Ukratko moguce je proverom flega EQ znati da ii je vrednost koja se premesta
jednaka nuli. U slucaju greske stanje flega ER se menja u ON.
Po ispunjenju uslova na bitu IROO .OO instrukcija prebacuje sadrzaj
memorijske lokacije IROOI u memorijsku lokaciju HR05. Svaki bit iz reci
!ROO I se kopira na odgovarajuci bit u reci HR05. Instrukcija MOV maze biti
od velike pomoci priiikom ocitavanja vrednosti signala koje kontroler prima
sa perifemih uredaja, iii ih salje ka njima. Stanja ulaza se prebacuju u radni
deo gde se obraduju i zatim salju ka izlaznim tackama PLC kontrolera.
II
Poglovfje 4. LEDER DIJAGRAM INSTRUKCIJE
98
@
99
Poglavlje 4. LEDER DIJAGRAM INSTRUKCIJE
MOVE NOT
Premestanje komplementa
lnstrukcija MOVE NOT se koristi za premestanje komplementa (invertovani
bitovi, ako je bit bio "0" onda je njegov komplement " I" i obratno) sadrzaja
jedne memorijske lokacije u drugu. Operand S predstavlj a rec ciji
komplement sadciaja treba premestiti u rec na mestu operanda D. Na mesto
operanda s moze se postaviti konstanta tako sto se ispred cetvorocifrene
PRIMER :
roo
MVN(22}
I
001
vrednosti postavi znak "#".
IHR05
[~~~~~:~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~,~~~~~~~~~~~; s
1
invertovani bitovi
1
[~~~,~~~~~~~~~~~:~~!~~~~~~~~~~~~~~,~~~~~~~~~~~~)
I0 11 11 I0 I0 11 I0 11 I0 11 I0 11 11 11 I0 I0 I
1
D
invertovani bitovi
11 I0 I 0 11 11 I 0 11 I0 11 I 0 11 I 0 I 0 I 0 11 11 I
LEDER SIMBOL:
IR001
HR05
MVN(22}
s
Po ispunjenju uslova na bitu IROO.OO instrukcija prebacuje komplement
sadrZaj a memorijske lokacije IROO I u memorijsku lokaciju HR05 . Svaki bit iz
rcci IROO I se menj a u njegov komplement i kopira na odgovarajuci bit u reci
HR05.
D
OGRANICENJE:
Reci OM 6 144 do OM6655 se ne mogu koristiti za operand D. Trenutno
stanje tajmera iii brojaca ne moze biti korisceno kao operand D. Za tu namenu
treba koristiti instrukciju BSET( 17).
FLEG:
Fleg EQ iz TC oblasti menja stanje u ON kada se u operand 0 upisu sve nule.
Ukratko moguce je proverom flega EQ znati da li je vrednost koja se premesta
jednaka nuli . U slucaj u greske stanje flega ER se menja u ON.
100
Poglavlje 4. LEDER DIJAGRAM INSTRUKCIJE
4.30 BLOCK TRANSFER
Kopiranje jednog bloka reCi u drugi
Poglavlje 4. LEDER DIJAGRAM INSTRUKCIJE
101
PRIMER:
rooo
Instrukcija BLOCK TRANSFER kopira sadriaj jednog memorij skog bloka
reci u drugi. Parametar "N" sadrii broj memorijskih lokacija koje se kopiraju,
"S" adresu pocetne memorijske lokacije ciji sadriaj se kopira a "D" adresu
pocetne odredisne memorijske lokacije u koje se sadriaj kopira.
1 - - - - - - - - - - XFER{70)
10
LEDER SIMBOL:
200
XFER{70)
N
s
D
HROO
IR200
Io11 11 IoIo11 Io11 Io111 o11 11 11 I oI oI
~
IR201
11 11 11 Io 11 11 Io 11 Io11 Io11 11 11 11 11 I ~
IR202
1o11 1o1o 1o11 11 11 1o11 11 1o11 1o1o1o1 ~
HROO
lr::o.-1.,. ,1l--.1,-.-Io:-rl-=-o,--l1"1-=-o"l1"1-=-o"l1"1-=-o"l1..1.1.,. .l"1.,1.,. .,o1,--,o1
HR01
rl1.,l-,-,1lr1-rlo::ol--:-1.-11-:-rl-=-o.,--11"1-=-o'11"1-=-o"l1"1-=-1"l1--rl-:-11,. ,. .,1I
HR02
1.-: o.-1.,. ,1lr: -o.,--1o:-rl--=-o.,--11"1.. ,-1'l1"1-=-o"l1"1-=-1r:lo"l.. ,. .1r:
l o.-1-=-o1,--,o1
OGRANICENJE:
Reci DM 6144 do DM6655 se ne mogu koristiti za operand D. S i S+N moraju
biti iz iste memorijske oblasti . D i D+N rnoraju biti iz iste memorijske oblasti.
N mora biti BCD broj.
FLEG:
Stanje ER tlega se menja u ON ako N nije BCD broj ili S i S+N, D i D+N nisu
iz iste memorijske oblasti.
f
I
I
~
l
IR210
HR1 0
11.,..1-o o.,..I-1J.-o-.-1o-.l~o1
1o 11 11 11 11 11 1o1o1o111 o1o11 1o1o1o1 ~ 1.-o-.-1_,11-1-.-11,. . .,1-1,--11_,.l. .,. .o"Io"l.. ,. .o,_
,_I
Po ispunjenju uslova na bitu IROO.OO in strukci~a prebacuje sadrzaj deset
memorijskih lokacija od adrese 1R200 - IR2 10 u memorijske lokacije od
adrese HROO- HRlO.
Poglavlje 4. LEDER DIJAGRAM INSTRUKCIJE
102
4.31
103
Poglavlje 4. LEDER DIJAGRAM INSTRUKCIJE
BLOCK SET
Kopira sadrzai jedne memorijske lokacije no vise njih
PRIMER :
roo
lnstrukcija kopira sadr2aj jedne memorijske lokacije S u blok memorijskih
lokacija od St do E. Parametar St sadr2i pocetnu adresu bloka a parametr E
krajnju adresu bloka. Ovom instrukcijom moguce je menjati sadrzaj trenutne
vrednosti tajmera ili brojaca sto ne maze biti uradeno sa instrukcijama MOV
i MVN . Na mesto operanda S maze se postaviti konstanta taka sto se ispred
BSET(71)
I
200
cetvorocifrene vrednosti postavi znak "#".
HROO
LEDER SIMBOL:
HR05
BSET(71)
s
HROO
IR200
lolololololololololololololololo]
lololololololololololololololoJ?J
H~
St
lol olo lol o l o l o lololololololol~lol
HR02
lolololololojojojojojojojojo]ojoj
E
HROS
OGRANICENJE:
lolololololololololololololololol
Reci DM 6144 do DM6655 sene mogu koristiti za operand St i E. Adresa u
operandu St mora biti manja od adrese u operandu E. Oba operanda St i E
moraju biti u istom memorijskom bloku.
FLEG:
Stanje ER fl ega semenja u ON ako St i E nisu u istom memorij skom bloku ili
Po ispunjenju uslova na bitu IROO .OO instrukcija prebacuje sadrzaj
memorij ske lokacije IROOO (nula) u lokacije HROO do HR05 . Ovim nacinom
moguce je blok memorije obrisati ili staviti neku drugu vrednost. Isti efekat bi
se postigao kada bi se umesto memorijske lokacij e IR200 koja sadrzi sve nule
postavila konstanta "#0000".
ako je prvi veci od drugog.
-------------------L
J
Pogla vlje 4. LEDER DIJAGRAM INSTRUKCIJE
104
105
PogloVIje 4. LEDER DIJAGRAM INSTRUKCIJE
Razmena sadrzaja dve memorijske lokacije
4.32 DATA EXCHANGE
PRIMER:
roooo
lnstrukcija razmenjuje sad.rZaje memorijskih lokacija E i El.
XCNG(73)
I
LEDER SIMBOL:
200
XCNG(73)
201
E1
E2
IR200
IR201
[OJoTOJ6]o]o]o]o]o]o]o]o]o]o]o]o]
QJTITJTliJ 1 ]1 ]1 ]1 ]1 ]1 ]1 ]1 ]1 ]1 ]1 I
OGRANICENJE:
Reci DM 6144 do DM6655 sene mogu koristiti za operand El i E2.
Nakon instrukcije:
IR200
]1 ]1 ]1 ]1]1 ]1 ]1 ]1]1]1 ]1 ]1]1]1UJ1 ffl
FLEG:
Stanje ER flega semenja u ON ako je kao operand stavljena indirektna adresa
lokacije iz DM oblasti koja ne postoji.
IR201
Qf[o]o]o]o]o]o]o]o]o]o]o]o]o]o]o]
Po ispunjenju uslova na bitu IROO.OO instrukcija razmenjuje sadr:laj
mcmorijskih lokacija IROOO (sve nule) i IR201 (sve jedinice). Kao rezultat
instrukcije memorijska lokacija IR201 sadrzi sve jedinice a memorijska
lokacija IR200 sve nule.
106
Poglav!je 4. LEDER DIJAGRAM INSTRUKCIJE
4.33 SINGLE WORD DISTRIBUTE
Kreiranje steka
Pogia vije 4. LEDER DIJAGRAM INSTRUKC!JE
107
PRIMER l .
roo
lnstrukcija se moze koristiti na dva nacina u zavisnosti od stanja bitova 12, 13,
14 i 15 memorijske lokacije u parametru C. Ako ova cetri bita imaj u vrednost
od 0 do 8 onda instrukcija vrsi kopiranje reci iz parametra s (iii konstante ako
je zadata sa ."#" znakom ispred) na adresu koja se dobija sabiranjem osnovne
adrese iz parametra DBs sa pomerajem koji se definise u ostatku reci
parametra C.
Kada bitovi 12- 15 u memorijskoj lokaciji parametra C formiraju broj 9 onda
se instrukcija koristi za operacije sa stekom. Ostatak vrednosti reci iz
parametra C definise broj reCi u steku (od 000 do 999) a sadrZaj DBs je stek
pointer.
I
I
DIST(80)
#OOFF
HR10
LR10
LEDER SIMBOL:
LR10
3
I
o
I
o
I
5
DIST(80)
[o[o[1[1 [o[o[ o[o[o[o [o[ o[OJT[o[1[
s
#OOFF
o
HR10
I
0
I
F
I
o
F
[o[ojoJ6] o[ o]o[ o[1J 1[ 111 [T[f]T[ 1[
I
o
I
o
I
o
[o[o[o[o[o[o[o[o[o[o[o[o[o[o[oroJ
DBs
c
-HR15
OGRANICENJE:
I
Reci DM 6144 do DM6655 se ne mogu koristiti za operand DBs. Adresa u
operandu DBs mora biti u istom memorijskom b1oku sa BDs + pomeraj .
Argument C mora biti BCD broj.
FLEG:
EQ fleg menja astanje u ON kada je sadrzaj memorijske lokacije u parametru
S nula. Stanje ER flega se menja u ON u slucaju greske.
0
I
0
I
F
I
F
IoIoIoI oI oIoIoIo111 11111111 111 11 I
Bitovi 12- 15 u reci LRIO koja se nalazi u parametru C formiraju broj "0011"
sto je u opsegu od 0 do 8 tako da se instrukcija koristi u svojoj prvoj formi. Po
ispunjenju uslova na bitu IROO.OO instrukcija kopira konstantu #OOFF na
adresu koja se dobija sabiranjem pocetne adrese (u ovom slucaju HRl 0) i tri
niza broja iz reci LR1 0.
Poglavlje 4. LEDER DIJAGRAM INSTRUKCIJE
PoglaVIje 4. LEDER DIJAGRAM INSTRUKCIJE
4.34 DATA COLLECT
109
FIFO, LIFO stek
PRIMER 2.
rooo
Instrukcija se moze koristiti na tri nacina u zavisnosti od stanja bitova 12-15
u reci parametra C. U zavisnosti od vrednosti tih bitova instrukcija se moze
razlicito izvrsavati:
I. Kada ta cetri bita imaju vrednost od 0 do 7 radi se o kopiranju reci D na
adresu koja se dobija sabiranjem adrese reci SBs sa ostatkom reci C.
2. Ako je vrednost cetri bita reci C jednaka broju 9 instrukcija se koristi za
pravljenje steka FIFO tipa (First In First Out - prevedeno, prvi podatak koji
ude u red prvi i izlazi). Ostatak bitova u reci C odreduju broj reci u steku (000
do 999) a SBs predstavlja pokazivac na vrh steka.
3. Ako je vrednost cetri bita reci C jednaka broju 8 instrukcija se koristi za
pravljenje steka LIFO tipa (Last In First Out- prevedeno, poslednji podatak
koji ude u red prvi izlazi). Ostatak bitova u re6i C odreduju broj reci u steku
(000 do 999) a SBs predstavlja pokazivac na vrh steka.
DIST(80)
200
DMOOOO
216
LEDER SIMBOL:
IR200
IR216
DMOOOO
DM0001
DM0002
DM0003
DM0004
DM0005
I Fl Fl Fj Fl
slololsl
olololol
olololol
olololol
olololol
olololol
ojolo@]
COLL(81)
_____..
DMOOOO
DM0001
F F F F
DM0001
DM0003
DM0004
DM0005
t
Prvo
izvrsenje
_____..
I III
0 0 0
DM0002
pokazivac
inkremenliran
I I 111
DMOOOO
I III
I III
0 I0 I0 I0 I
I0 I0 I0 I0 I
DM0002
0 0 0 0
0 0 0 0
pokazivac
inkremenliran
DM0003
DM0004
DM0005
I I I21
F IF IF IF I
F IF IF I F I
0 I0 I0 I0 I
0 I0 I0 I0 I
I0 I0 I0 I0 I
0 0 0
t
SBs
c
0
Drugo
izvrsenje
Bitovi 12-15 u reci IR216 koja se nalazi u parametru C formiraju broj "010 I"
sto je van opsega od 0 do 8 tako da se instrukcija koristi u svojoj drugoj formi.
Primer pokazuje kako se moze napraviti stek izmedu memorijskih lokacij a
DMOOOI i DM0005. Lokacija DMOOOO se ponasa kao pokazivac na vrh steka.
Reci DM 6144 do DM6655 sene mogu koristiti za operand DBs. Parametar
C mora biti BCD broj . SBs i SBs+pomeraj moraju biti u istom memorijskom
bloku.
EQ fleg menja stanje u ON kada je saddaj memorijske lokacije u parametru
S nula. Stanje ER flega se menja u ON u slucaju greske kao sto je
prekoracenje opsega iii postavljanje ne BCD sadrZaja u parametre S i D.
110
Poglav!je 4. LEDER DIJAGRAM INSlRUKCIJE
Poglav!je '-1 . LWER DiJAGPAM INSTRUKCIJE
PRIMER l .
lll
PRIMER 2.
roooo
COLL(81)
I
DMOOOO
roo
l
I
COLL(81)
DMOOOO
200
216
LROO
001
L___
IR200
I oI olim
DMOOOO
DM0005
I0 I0 0 I0 I
lolo
LROO
I0 I0 I F I F I
FIFI/
Bitovi 12 - 15 u reCi IR200 obrazuju broj "0" a ostatak reci vrednost 005 cime
je velicina steka odredena na 5 lokacija. Po ispunjenju uslova na bitu
IROOO.OO instrukcija kopira sadriaj iz reci LROO u adresu koja se dobija
sabiranjem adrese DMOOOO sa pomerajem defi nisanim u reci IR200 (donje tri
cifre), DM OOOO + 005 = DM0005 .
IR216
oMoooo
DM0001
DM0002
oMoooJ
DM0004
DM0005
/9IOJOISJ
oI oI oI sl
Pokaziva
dekrementiran
r
oMoooo
1-o 1o1o14/
IR001
lA/A/AlAI
~ DM0001 / B/B/B /B/
B I B I B I B , ______~ DM0002 I c/ c/ cl c/
AI A/ A/ A/
c/ cI cI c1------~ oMoooJ I D/ D/ D/ D/
I I I
IE/ E/ E/ E/
EI EI EI E1-----DM0005 IE/ E/ E/ E/
D D D D , ______~ DM0004
Bitovi 12- 15 u reci IR216 obrazuju broj "9" a ostatak reci vrednost 005 cime
je velicina steka odredena na 5lokacija. Broj " 9" u prvoj cifri reci IR216 znaCi
da se radi o FIFO steku. Po ispunjenju uslova na bitu IROOO.OO instrukcija
porn era sadriaj steka za jednu adresu tako da se onaj element steka koji je prvi
usao na stek ("AAAA") kopira u rec IROOI a pokazivac na vrh steka se
umanjuje za jedan.
Poglavlje 4. LEDER DIJAGRAM INSTRUKCIJE
112
113
Poglavlje 4. LEDER DIJAGRAM INSTRUKCIJE
4.35 MOVE BIT
Kopiranje bita iz jedne reC:i u drugu
PRIMER 3.
~00
Instrukcija kopira odredeni bit iz reci S u odredeni bit u reci D. Koji bit i:>:
jedne reci se kopira u koji iz druge odreduje se u reci Bi. Gornje dve cifre
odreduju bit u koji se kopira a donje dve bit ciji sadrZaj se kopira.
COLL(81)
LEDER SIMBOL:
DMOOOO
MOVB(82)
216
s
001
Bi
IR216
DMOOOO
DM0001
DM0002
DM0003
DM0004
DM0005
lsi oI oI 5I
olololsl
AlAI AI AI
BIBIBIBI
clclclcl
olololol
El gj}}]J
pokazivac
dekrementiran
r
...
DMOOOO
DM0001
DM0002
DM0003
DM0004
DM0005
D
ololol41
AlAI AI AI
BIBIBIBI
cl cl cl cl
DIDIDIDI
El E@
IR001
IEjiTill]
Odredisni biti
Bi
v
Biti koji se
kopiraju
111210111
1
1
1
2
1
o
1
1
1
Bi
I 0I0 I0 11 I0I0 11 I0 I0 I0 I0 I0 I0I0 I0 11 I
s
15
15
lol11ol11ol11ololol111111ololol11
D
f'
~
15
15
lol11ololol11ololol111111ololol11
~
Bitovi 12- 15 u reci IR216 obrazuju broj "8" a ostatak reci vrednost 005 cime
je ve1icina steka odredena na 5 1okacija. Broj "8" u prvoj cifri reci IR216 znaci
da se radi o LIFO steku. Po ispunjenju uslova na bitu IROOO .OO instrukcija
kopira vrednost poslednje reci koja je usia u stek i smesta je u lokaciju IROO I
a pokazivac na vrh steka se umanjuje za jedan.
~
~
I
OGRANICENJE:
Vrednost za odredisni i bit koji se kopira mora biti izmedu 0 i 15 . ReCi DM
6144 do DM6655 se ne mogu koristiti za operande Bi iii D.
114
Poglavlje 4. LEDER DIJAGRAM INSTRUKCIJE
4.36 MOVE DIGIT
Poglav!je 4. LEDER DIJAGRAM INSTRUKCIJE
Kopiranje cifre iz jedne reCi u drugu
Instrukcija kopira odredenu cifru iz reci S u odredenu cifru u reci D. Koja
cifra iz jedne reci se kopira u koju cifru iz druge odreduje sadriaj reci Di.
PRIMER:
Donji primeri pokazuju kopiranje cifara iz jedne reCi u drugu u zavisnosti od
vrednosti u reci Di.
Di:0010
LEDER SIMBOL:
Di
s
1
s
2
1
_______.
_______.
1
2
3
_______.
3
Di:0023
D
;~;
0
Prva citra u S (0 do3)
Broj citara (0 do 3)
0: 1 citra
1:2 citre
2: 3citre
3: 4 citra
Prva citra u D (0 do3)
Ne ko risti se, postaviti na 0
OGRANICENJE:
Vrednost za odredisni i bit koji se kopira mora biti izmedu 0 i 15. Reci DM
6144 do DM6655 sene mogu koristiti za operande Bi ili D.
FLEG:
ER fleg menja stanje u ON ako bar jedna od tri cifre u reci Di nije u
propisanom opsegu (izmedu 0 i 3).
D
2
Di:0031
D
3
D
_______.
s
Broj citra u reci
Di:0030
;--; ;--;
s
MOVD(83)
115
s
D
;~;
t,1If•
116
Poglavlje 4. LEDER DIJAGRAM INSTRUKCIJE
Poglavlje 4. LEDER DIJAGRAM INSTRUKCIJE
4.37 SHIFT REGISTER
Pomeranje sadrZaja reCi za jedan bit ulevo
Instrukcija pomera sadriaj reci St zajedan bit ulevo. Bit najvece tezine prelazi
na mesto bita najmanje tezine u reci St+ 1, bit najvece tezine iz reci St+ I u bit
najmanje tezine u r~ci St+2 i tako .do reci E. Bit najvece tezine u reci E se
svakim pomerajem bespovratno gubi. Ulaz I definise da li se sa desne strane
ubacuje "0" iii "1 ". Ako je stanje na I liniji ON onda se sa desna ubacuje
jedinica i obratno, ako je stanje OFF ubacuje se nula. Ulaz P se koristi za
zadavanje kloka instrukciji, njegovom promenom sa OFF u ON stanje vrsi se
pomeraj bitova. Stanje na liniji R moze biti OFF kada se instrukcija moze
izvrsiti iON kada se svi bitovi unutar opsega reci St doE postavljaju na "0".
Sve dok se stanje na R liniji ne postavi na OFF instrukcija se ne moze
117
PRIMER:
000.00
SFT(10)
r - - - - - - - - - - - 1 HROO
t - - - - - - - - - - - - 1 HROO
200.00
izvrsavati.
END(010)
LEDER SIMBOL:
SFT(10)
St
E
OGRANICENJE:
E mora biti visa ili jednaka adresi u parametru St.
FLEG:
ER fleg menja stanje u ON ako je St niza adresa od E ili ako nisu u istoj
memorijskoj oblasti.
Po ispunjenju uslova na bitu IROOO.OO instrukcija koristi klok od jedne
sekunde na bitu 255.02 da bi se sadrZaj reci HROO pomerao. Bit IR200.00 ce
biti u stanju ON svaki put kada se u bitu HR00.07 nade jedinica.
118
Poglavlje 4. LEDER DIJAGRAM INSTRUKCIJE
Poglavlje 4. LEDER DIJAGRAM INSTRUKCIJE
4.38 WORD SHIFT
119
4.39 ARITMETIC SHIFT LEFT Aritmeticko pomeranje sadrzaja reci ulevo
Pomeranje celih reCi
Instrukcija pomera celokupan sadriaj reci St na adresu koja je za jedan veca
od trenutne. Vrednost reCi iz parametra St se pomera u St+ I sve do reci
definisane parametrom E. Za svako pomeranje sa desne strane ulazi rec cija
je vrednost nula. Vrednost u reci koja se nalazi na adresi iz parametra E se
pomeranjem bespovratno gubi.
l
Instrukcija pomera sadriaj reci Wd za jedan bit ulevo. Na mesto bita najnize
vrednosti ulazi "0" dok se bit najvece tezine pomera u keri bit prenosa.
1
LEDER SIMBOL:
--------------, ASL(25)
LEDER SIMBOL:
1
Wd
WSFT(16)
St
E
E
I
St+1
I
t
...- - I
St+1
I
Bit
O
]1]1]o]1]o]1]o]o]o]1]1]1]o]o]o]1]
oo
'--a
St
I
OGRANICENJE:
~
['
E
Bit
15
""----.-/
(F]o]c]2]3]4]5]2]1]o]2]9]
lzgubljene
cifre
CY
Reci DM 6144 do DM6655 sene mogu koristiti za operand Wd.
0000
St
]3]4] 5]2]1]o] 2]9]o]o]o]o]
EQ fleg menja stanje u ON ako je sadriaj reci Wd nula. CY fleg prima
vrednost bita najvise tezine iz reci Wd i shodno vrednosti bita menja stanje.
I
OGRANICENJE:
E mora biti visa adresa iii jednaka adresi u parametru St. Reci DM 6144 do
DM6655 se ne mogu koristiti za operande St i E.
FLEG:
ER fleg menja stanje u ON ako je St niza adresa od E iii ako nisu u istoj
memorijskoj oblasti.
1
Poglavlje 4. LEDER DIJAGRAM INSTRUKCIJE
120
'121
Poglavlje 4. LEDER DIJAGRAM INSTRUKCIJE
4.40 ARITMETIC SHIFT RIGHT
ROTATE LEFT
Aritmeticko pomeranje sadrZaja reCi udesno
Instrukcija pomera sadr:laj reCi Wd zajedan bit ulevo kroz CY bit prenosa. Bit
iz CY se premesta u bit najnize tezine i taka u krug.
Instrukcija pomera sadriaj reci Wd za jedan bit udesno. Na mesto bita najvise
vrednosti ulazi "0" dok se bit najmanje tezine pomera u CY bit prenosa.
LEDER SIMBOL:
LEDER SIMBOL:
......... - - - i ROL(27)
----------t ASR(26)
Wd
Wd
~
0 _...A
M
~
oo
j1j1joj1lol1lololol111111ololol1j
15
Rotiranje sadrzaja reCi ulevo za jedan bit
CY
D
\._____...A
CY
@]
M
oo
j1j1jOj1joj1jololol1l1\1lololol1l
15
I~
!
OGRANICENJE:
Reci DM 6144 do DM6655 sene mogu koristiti za operand Wd.
Reci DM 6144 do DM6655 sene mogu koristiti za operand Wd.
FLEG:
FLEG:
EQ fleg menja stanje u ON aka je sadr:laj reci Wd nula.CY fleg prima
vrednost bita najmanje tezine iz reci Wd i shodno vrednosti bita menja stanje.
L
EQ fleg menja stanje u ON aka je sadr:laj reci Wd nula.CY fleg prima
vrednost bita najvece tezine iz reci Wd i shodno vrednosti bita menja stanje.
Poglovlje 4. LEDER DIJAGRAM INSTRUKCIJE
122
123
Poglavl]e 4. LEDER DIJAGRAM INSTRUKCIJE
4.43 ONE DIGIT SHIFT LEFT Pomeranje reCi za ulevo za jednu cifru
4.42 ROTATE RIGHT Rotiranje sadrZaja reCi za jedan bit udesno
Instrukcija pomera sadrZaj reci St zajednu cifru ulevo. Cifra najvece tezine iz
reCi E se bespovratno gubi a na mesto cifre najmanje tezine dolazi vrednost
lnstrukcija pomera sadriaj reci Wd za jedan bit udesno kroz CY bit prenosa.
Bit iz CY se premesta u bit najvece tezine i tako u krug.
nula.
LEDER SIMBOL:
LEDER SIMBOL:
SLD(74)
ROR(28)
St
Wd
E
CY
@]
~
15
~
oo
l1!1!ol1!ol1!o!o!ol1!1!1!o!o!o!1]
I~
t
E
IBIF!C!SJ -
t
lzgubljen
podatak
St
-I oj7j9j1J
t
0
Reci DM 6144 do DM6655 sene mogu koristiti za operande St i E. Operandi
St i E moraju biti u istoj memorijskoj oblasti a adresa operanda E mora biti
OGRANICENJE:
ReCi DM 6144 do DM6655 sene mogu koristiti za operand Wd.
visa iii jednaka adresi operanda St.
FLEG:
ER fleg menja stanje u ON ako St i E nisu iz iste memorijske oblasti iii je
EQ fleg menja stanje u ON ako je sadrZaj reci Wd nu1a.CY fleg prima
vrednost bita najmanje tezine iz reci Wd i shodno vrednosti bita menja stanje.
adresa parametra E niza od adrese parametra St.
124
Poglavtje 4. LEDER DIJAGRAM INSTRUKC!JE
Poglavlje 4. LEDER DIJAGRAM INSTRUKCIJE
4.44 ONE DIGIT SHIFT RIGHT
Pomeranje reCi udesno za jednu cifru
4.45 REVERSIBLE SHIFT REGISTER
Pomeranje reci ulevo iii udesno
Instrukcija se koristi pomeranje jedne iii vise 'reCi u oba smera vee prema
stanju cetri najvisa bita u kontrolnoj reci c. u kontrolnoj reci se odreduje smer
pomeranja, vrednost koja ulazi u rec, klok i reset ulaz.
Instrukcija pomera sadriaj reci St za jednu cifru udesno. Cifra najmanje tezine
iz reci E se bespovratno gubi a na mesto cifre najveee tezine u St dolazi
vrednost nula,.
LEDER SIMBOL:
125
LEDER SIMBOL:
SRD(75)
SFTR(84)
c
E
c
St
St
..t==
Bit
00
15141312
l1l1lol1l
I
Smer pomeranja
1(0N)
Ulevo
O(OFF) Udesno
Ulazna vrednost
' - - - - - - - - - - - Klok
St
E
E
[3J4Tsl2l- .. - - I Fj 8I Cj1j
t
0
t
lzgubljen
podatak
FLEG:
ER fleg menja stanje u ON ako St i E nisu iz iste memorijske oblasti iii je
adresa parametra E visa od adrese parametra St.
Reset
OGRANICENJE:
Reci DM 6144 do DM6655 se ne mogu koristiti za operande C, St i E.
Operandi St i E moraju biti u istoj memorijskoj oblasti a adresa operanda St
mora biti nifa iii jednaka adresi operanda E.
OGRANICENJE:
Reci DM 6144 do DM6655 sene mogu koristiti za operande St i E. Operandi
St i E moraju biti u istoj memorijskoj oblasti a adresa operanda E mora biti
niza ili jednaka adresi operanda St.
J
FLEG:
ER fleg menja stanje u ON ako St i E nisu iz iste memorijske oblasti iii je
adresa parametra St visa od adrese parametra E.
CY menja stanje vee prema stanju bita najnize vrednosti iz reci St iii bita
najveee vrednosti iz reci E u zavisnosti od smera pomeranja koji se odreduje
u kontrolnoj reCi.
......
Poglavlje 4. LEDER DIJAGRAM INSTRUKCIJE
126
127
Poglavlje 4. LEDER DIJAGRAM INSTRUKCIJE
4.46 INCREMENT lnkrementiranje- uvecanje sadrzaja reCi za jedan
PRIMER:
000.00
200.12
Instrukcija uvecava sadriaj reci Wd zajedan kadaje uslov ispunjen. Uvecanje
ne utice na bit prenosa.
000.01
'
200.13
I
LEDER SIMBOL:
·····-···-----1
000.02
INC(38)
200.14
I r~-----------------------------4
000.03
Wd
200.15
OGRANICENJE:
ReCi DM 6144 do DM6655 sene mogu koristiti za operand Wd.
SFTR(84)
200
DM0010
DM0011
END(010)
Prva linija instrukcija odreduje smer pomeranja, druga ulaz, treca klok i
cetrvrta reset. Smer pomeranja podataka zavisi od stanja bita 12 u kontrolnoj
reci. U zavisnosti od njega bit iz podatka se premesta u CY bit prenosa a na
drugom kraju ulazi vrednost "0" iii "I" u zavisnosti od bita 13 u kontrolnoj
reci. Uslov izvrsenja ove instrukcije se nalazi na bitu IR000.04 ali pored tog
uslova potrebno je i daje klok (bit 14 u kontrolnoj reci) u stanju ON. Ukoliko
se instrukcija izvrsava sa reset bitom (bit 15 u kontrolnoj reci) u stanju OFF
svi bitovi u podatku kao i CY bit prenosa se postavljaju na vrednost "0".
t
l
FLEG:
ER fleg menja stanje u ON ako sadriaj reci Wd nije BCD.
EQ fleg menja stanje u ON kada je rezultat inkrementiranja "0".
Poglavlje 4. LEDER DIJAGRAM INSTRUKCIJE
128
129
Poglavlje 4. LEDER DIJAGRAM INSTRUKCIJE
4.47 BCD DECREMENT Dekrementiranje-umanjenje sadrzaja reCi za jedan
4.48 BCD ADD Sabiranje dve vrednosti '
\
lnstrukcija umanJUJe sadrZaj reci Wd za jedan kada je uslov ispunjen.
Umanjenje ne utice na bit prenosa.
Instrukcija sabira sadrzaj reci Au + Ad + CY i smesta rezultat u lokaciju R .
Ukoliko je rezultat veci od 9999 setuje se bit prenosa CY.
CYou ,-;-;
LEDER SIMBOL:
.J{)
f'
it<>.
uo~I ,y:
" IJ
~[ ;
-....,., ./"
Cj.
LEDER SIMBOL:
ADD(30)
-----····----1 DEC(39)
Au
Wd
Ad
OGRANICENJE:
Reci DM 6144 do DM6655 sene mogu koristiti za operand Wd.
R
FLEG:
ER fleg menja stanje u ON ako sadrZaj reci Wd nije BCD.
EQ fleg menja stanje u ON kadaje rezultat dekrementiranja "0".
OGRANICENJE:
Reci DM 6144 do DM6655 sene mogu koristiti za operand R.
FLEG:
ER fleg menja stanje u ON ako sadrlaj reci Au i Ad nije BCD.
EQ fleg menja stanje u ON kada je rezultat "0".
CY fleg menja stanje u ON kada je rezultat veci od 9999.
PRIMER:
I
Kada je ispunjen uslov na bitu IR000 .02 izvrsi se brisanje bita prenosa a
zatim sabiranje vrednosti u memorijskoj lokaciji IR200 sa konstantom 6103.
Rezu ltat se smesta u memorijsku lokaciju DMOIOO. Primer dalje pokazuje
kako je najbolje sacuvati bit prenosa ukoliko je rezultat bio veci od 9999. Ako
je rezultat premasio 9999 u memorijskoj lokaciji DMO!Ol ce biti upisana
vrednost "1" a ako nije "0". Na ovaj nacin lokacije DMOIOO i DMO!Ol cine
jednu 32-bitnu rec sto se kasnije moze korisno upotrebiti .
Poglav1je 4. LEDER DIJAGRAM INSTRUKCIJE
130
131
Poglav1je 4. LEDER DIJAGRAM INSTRUKCIJE
4.49 BCD SUBTRACT
000.02
II
I
CLC(41)
l
Instrukcija oduzima sadriaj reCi Su i vrednost bita prenosa CY od sadriaja
reci Mi . Dobijeni rezultat se smesta u memorijsku lokaciju R. Ukoliko je
rezultat negativan setuje se bit prenosa CY a 10' komplement rezultata se
smesta u R. Da bi se tako dobijena vrednost u reci R konvertovala u pravi
rezultat dovoljno je oduzeti vrednost iz R od nule.
,
ADD(30)
200
LEDER SIMBOL:
SUB(31}
#6103
DM0100
r
r
.
Mi
-t
'Yl (, LA...\1~(\.I{'l\
Su
255.04
Hi
Oduzimanje dve vrednosti
MOV(21}
R
#0001
OGRANICENJE:
~
ij
DM0101
(
Ct•
Reci DM 6144 do DM6655 se ne mogu koristiti za operand R.
• .Jl
"J < '"
FLEG:
ER fleg menja stanje u ON ako sadriaj reci Mi i Su nije BCD.
EQ fleg menja stanje u ON kada je rezultat "0".
CY fleg menja stanje u ON kada j e rezultat negativan.
255.04
X
I
MOV(21}
#0000
DM0101
l
Poglavlje 4. LEDER DIJAGRAM INSTRUKCIJE
132
Poglavlje 4. LEDER DIJAGRAM INSTRUKCIJE
PRIMER:
H
lI
r
'
Pre instrukcije oduzimanja treba obavezno proventi status bita prenosa.
Najbolje ga je odmah ocistiti sa CLC instrukcijom. Njegova provera je jos
potrebnija nakon instrukcije oduzimanja jer tumacenje rezultata moze biti
potpuno -pogresno. Ako je bit prenosa setovan (ima vrednost "I") rezultat
oduzimanja je negativan au reci rezultata se nalazi 10' komplement pravoj
vrednosti rezultata.
Kada je ispunjen uslov na bitu IR000.02 izvrsi se brisanje bita prenosa a
zatim oduzimanje vrednosti u memorijskoj lokaciji DMOIOO od vrednosti
IR20l. Rezu ltat se smesta u memorijsku lokaciju HRlO. Nakon instrukcije
oduzimanja vrsi se provera bita prenosa CY. Ako je bit setovan bice ispunjen
uslov na SR255.04 (to je upravo bit prenosa) tako da nastupa njegovo
ponovno brisanje i izvrsavanje nove instrukcije oduzimanja kako bi se doslo
do prave vrednosti rezultata kod prve instrukcije oduzimanja. U drugoj
instrukciji oduzimanja vrednost iz reCi rezultata HRIO se oduzima od nule a
rezultat se smesta ponovo u HRI 0.
Da bi programer imao informaciju o negativnom rezultatu koju moze proveriti
dalje u programu korisno je setovati neki bit. U primeru taj bit se nalazi na
HRllOO. To je ujedno i samodrzeci bit tako da promenom stanja bita prenosa
u _OFF bit HRil 00 ne menja stanje.
CLC(41)
@SUB{31)
I('· I
201
I
DM0100
HR10
255.04
--11
CLC{41)
@SUB(31)
DM0100
CY
HR10
HR10
CY
HR10
255.04
-l~
~1100
HR1100
~
Drugo oduzimanje
Prvo oduzimanje
IR201
#0000
133
0000
1029
HR10
-3452
CY
-0
7577
1
(1029 +(10000. 3452))
(negativan rezultat)
HR10
CY
-7577
·0
2423
1
(0000 +(10000. 7577))
(negativan rezultat)
Znak "@" ispred SU8(31) prestavlja diferencijalni oblik instrukcije,
jednostavnije receno ova instrukcija se nece izvrsavati non-stop sve dok je
uslov ispunjen. Sarno promenom stanja uslova sa OFF na ON bice izvrsena
instrukcija. To znaci da se druga instrukcija oduzimanja nece izvrsiti odmah
nakon prve. Pre izvrsenja druge instrukcije potrebno je da bit IR000.02 bar
jednom promeni sanje iz OFF u ON.
134
Poglavlje 4. LEDER DIJAGRAM INSTRUKCIJE
Poglavlje 4. LEDER DUAGRAM INSTRUKCIJE
4.50 BCD MULTIPLY
Mnozenje dve vrednosti
lnstrukcija mnozi vrednosti sa lokacije Md i Mr a rezultat smesta u
memorijske lokacije R i R+l.
LEDER SIMBOL:
MUL(32)
135
PRIMER:
r
000.00
I
MUL(32)
013
DMOOOS
Md
HR07
Mr
R
OGRANICENJE:
Reci DM 6144 do DM6655 sene mogu koristiti za operand R.
FLEG:
ER fleg menja stanje u ON ako sadriaj reci Mr i Md nije BCD.
EQ fleg menja stanje u ON kadaje rezultat "0".
CY fleg menja stanje u ON kada nastupi prenos u rezultatu.
Po ispunjenju uslova na bitu IROOO.OO instrukcija mnozi vrednost iz
memorijske lokacije IR013 sa vrednoscu memorijske lokacije DMOOOS .
Rezultat se smesta u dve uzastopne memorijske lokacije HR07 i HR08.
Rezultat se smesta tako da HR08 sadrzi bite vece tezine a HR07 bite manje
tezine.
Poglavlje 4. LEDER DIJAGRAM INSTRUKCIJE
136
4.51
137
Poglavl)e 4. LEDER DIJAGRAM INSTr<UKCIJE
BCD DIVIDE Deljenje dve vrednosti
Instrukcija deli saddaj lokacije Dd sa saddajem lokacije Dr. Rezultat deljenja
se nalazi u lokacijama R i R+ l. U prvoj se nalazi celeobrojni rezultat deljenja
a u R+ l ostatak.
LEDER SIMBOL:
PRIMER:
000.00
I
DIV(S3)
I
216
I
~
DIV(33)
HR09
Dd
DM0017
Dr
Ostatak
I
Rezultat
R
I DM0017 I DM0018 I
j1j1jsjojojojoj2j
OGRANICENJE:
I
I
I
I
1
I
~
/
~
It
Reci DM 6144 do DM6655 sene mogu koristiti za operand R.
Deli lac
Delj~
FLEG:
ER fleg menja stanje u ON ako sadrZaj reci Dd i Dr nije BCD.
EQ fleg menja stanje u ON kada je rezultat "0".
I HR09 I
jojojoj3j
/
I IR216
j3j4j5j2j
I
Po ispunjenju uslova na bitu IROOO.OO instrukcija deli vrednost iz memorij ske
lokacije IR216 sa vrednoscu memorijske lokacije HR09. Rezultat se smesta u
dve uzastopne memorijske lokacije DMOO 17 i DDMOO 18. Rezultat se smesta
tako da DMOO 17 sadrZi ceo broj a DMOO 18 ostatak deljenja.
Poglavlje 4. LEDER DIJAGRAM INSTRUKCIJE
138
139
Poglavfje 4. LEDER DIJAGRAM iNSTRUKCIJE
4.53 DOUBLE BCD SUBTRACT
Oduzimanje dve 32-bitne reci
4.52 DOUBLE BCD ADD Sabiranje dve 32-bitne reCi
Instrukcija oduzima od sadriaja iz dve reci Mi+ I i Mi sadrZaj reCi Su+ I i Su
uvecanoj za vrednost bita prenosa CY. Dobijeni rezultat se smesta u
memorijsku lokaciju R+ I i R. Ukoliko je rezultat negativan setuje se bit
prenosa CY a 10' komplement rezultata se smesta u R. Da bi se tako dobijena
vrednost u reci R konvertovala u pravi rezultat dovoljno je oduzeti vrednost iz
Rod nule.
Instrukcija sabira vrednosti sa adresa Au i Au+ 1 sa vrednostima na adresama
Ad, Ad+ 1 i CY bitom prenosa. Ako je rezultat veci od broja 99999999 setuje
se bit prenosa..CY.
IAu +1
IAd +1
-f-
r1,
ICY
II R +1
Au
]
CY
I
I
R
I
Ad
ICY
LEDER SIMBOL:
_.. ______ ------1
ADDL(54)
IMi +1
ISu +1
II R +1
IMi
ISu
I
I
lev
I
IR
I
LEDER SIMBOL:
SUBL(55)
Au
Mi
Ad
Su
R
R
OGRANICENJE:
Reci DM 6144 do DM6655 se ne mogu koristiti za operand R.
OGRANICENJE:
Reci DM 6144 do DM6655 sene mogu koristiti za operand R.
FLEG:
ER fleg menja stanje u ON ako sadrZaj reci Au i Ad nije BCD.
EQ fleg menja stanj e u ON kada j e rezultat "0".
CY fl eg menj a stanj e u ON kada riastupi prenos u rezultatu .
.
~ .,;...;,...-".-:.
-
FLEG:
ER fl cg mcnja stanje u ON ako sadrzaj reci Mi, Mi+ I, Su, Su+ I nisu BCD.
EQ fl cg menj a stanje u ON kada je rezultat "0".
CY fleg menja stanje u ON kada je rezultat negativan.
----------~---------------- ~
140
Poglavlje 4. LEDER DIJAGRAM INSTRUKCIJE
4.54 DOUBLE BCD MULTIPLY
Poglavtje 4. LEDER DIJAGRAM INSTRUKCIJE
Mnozenje dva para reCi
4.55 DOUBLE BCD DIVIDE
Instrukcija mnozi vrednosti sa 1okacija Md, Md+ I sa vrednoscu sa lokacija
Mr i Mr+l. Rezultat se smesta u cetri memorijske lokacije R, R+l, R+2 i R+3.
X
IR+3
[Md +1
[ Md
I
1Mr+1
IMr
I
IR + 2 IR +1 IR --
Deljenje dva para reCi
Instrukcija deli sadciaj lokacija Dd, Dd+ 1 sa sadrZajern 1okacija Dr i Dr+ I .
Rezultat de1jenja se nalazi u lokacijama R i R+ l au R+2 i R+3 ostatak.
I Dd +1
I j
I Dr +1
I Dr
IR+3
IR+2
I IrR-+1-
I Dd
.. I
Ostatak
LEDER SIMBOL:
I
[R
I
Celobrojni rezultat
LEDER SIMBOL:
MULL(56)
DIVL(57)
Md
Dd
Mr
Dr
R
R
OGRANICENJE:
OGRANICENJE:
Reci DM 6144 do DM6655 sene mogu koristiti za operand R.
FLEG:
ReCi DM 6144 do DM6655 sene rnogu koristiti za operand R.
FLEG:
ER fleg menja stanje u ON ako sadrZaj reci Mr, Mr+l, Md i Md+ l nije BCD.
EQ fleg menja stanje u ON kada je rezultat "0".
CY fleg menja stanje u ON kada nastupi prenos u rezultatu.
-
141
ER fleg menja stanje u ON u dva slucaja, ako sadrfaj reci Dd, Dd+ 1, Dr i
Dr+ 1 nije BCD i ako je sadciaj lokacija Dr i Dr+ I jednak nuli.
EQ fleg rnenja stanje u ON kada je rezultat "0".
Poglavlje 4. LEDER DiJAGRAM INSTRUKCIJE
142
143
Pogiovije 4. LEDER DIJAGRAM INSTRUKCIJE
bitu SR255.04. Taj uslov kontrolise donju MOV instrukciju koja postavlja
vrednost "1" u lokaciju HR11.
4.56 BINAAY ADD Binarno sabiranje
Instrukcija vrsi binarno sabiranje reCi Au i Ad sa bitom prenosa i rezultat
smesta u memorijsku lokaciju R. Ukoliko je rezultat veci od FFFF setuje se
PRIMER:
000.00
bit prenosa €Y.
I'I CLC(41)
I
I
LEDER SIMBOL:
ADS( 50)
ADB(50)
I
Au
200
Ad
DM0100
R
HR10
OGRANICENJE:
\
J
255.04
Reci DM 6144 do DM6655 sene mogu koristiti za operand R.
~·
. ~
MOV(21)
FLEG:
#0001
ER fleg menja stanje u ON u s1ucaju greske.
EQ fleg menja stanje u ON kada je rezultat "0".
CY fleg menja stanje u ON kada je rezu1tat veci od FFFF.
OF fleg menja stanje kada je rezu1tat veci od +32.767 (7FFF)
UF fleg menja stanje kadaj :: rezultat manji od +32.768 (7FFF)
2552-_
PRIMER:
I
IR200
I Al6l El21
+
HR11
I
DM0100
I
lelol clsl
I
HR10
lololoi11 217IAI71
Primer pokazuje nacin izvrsavanja binarnog
sabiranja. Kako je A6E2+80C5= 127 A 7 setuje se bit
prenosa CY a vrednost lokacije R+ I koja se u ovom
slucaju nalazi na HRll se menja u " I" kako bi se
rezultat na adresama R i R+ I mogao lakse tretirati
kasnije u programu. Ako dooe do prekoracenja
setovace se bit CY cime ce biti ispunjen uslov na
J
HR11
I
r
'
MOV(21)
#0000
f;:>MOlOI ~
R' 1
J
l
)'
Poglavlje 4. LEDER DIJAGRAM INSTRUKCIJF
144
145
Poglavlje 4. LEDER DIJAGRAM INSTRUKCIJE
4.57 BINARY SUBTRACT
Binarno oduzimanje
lnstrukcija oduzima vrednosti Su+CY od vrednosti Mi i rezultat smesta u
lokaciju R. Ako je rezultat negativan setuje se bit prenosa CY a drugi
.. \;:omplement2' prave vrednosti rezultata se smesta u lokaciju R.
PRIMER:
l
000.00
r
LEDER SIMBOL:
CLC(41)
I
SBB(51)
- SBB(51)
200
Mi
LROO
Su
HR01
R
I
OGRANICENJE:
IR002
IF Jal cJsJ
Reci DM 6144 do DM66SS sene mogu koristiti za operand R.
I
LROO
I
J7lAJoJ3J
ER fleg menja stanje u ON u slucaju greske.
EQ fleg menja stanje u ON kada je rezultat "0".
CY fleg menja stanje u ON kada je rezultat negativan.
OF fleg menja stanje kada je rezultat veci od + 32.767 (7FFF)
UF fleg menja stanje kada je rezultat manji od +32.768 (7FFF)
@]
HR01
cv~o
I
171 El cJ2!
Primer oduzima vrednost sa lokacije LROO uvecanu za stanje CY bita od
vrednosti sa lokacije IR200. Kako je rezultat oduzimanja pozitivan n~ce se
setovati bit prenosa CY. U slucaju da je rezultat bio negativan na lokaciji
HRO 1 bi se nalazio drugi komplement rezultata tako da bi bila potrebna
konverzija da bi se znao pravi rezultat.
146
Poglav1je 4. LEDER DIJAGRAM INSTRUKCIJE
Poglavtje 4. LEDER DIJAGRAM INSTRUKCIJE
Binarno mnozenje
4.58 . BJNARY MULTIPLY
4.59 BINARY DIVIDE
X
I
IMr
I
Binarno deljenje
Instrukcija mnozi vrednosti sa lokacije Md sa vrednoscu sa lokacije Mr.
Rezultat se smesta u dve memorijske lokacije R i R+l.
Instrukcija mnozi vrednosti sa lokacije Md sa vrednoscu sa lokacije Mr.
Rezultat se smesta u dve memorijske lokacije R i R+ 1.
(Md
lod
~
/ lor
IR +1 IR
ostatak
IR +1
IR
147
I
I
l
celobrojni
rezultat
1
DVB(53)
-------------1 MLB(52)
I
I
J
!
Md
Dd
Mr
Dr
R
R
I
l
!
OGRANICENJE:
OGRANICENJE:
Reci DM 6144 do DM6655 se ne mogu koristiti za operand
instrukcija se ne moze koristiti za deljenje oznacenih brojeva.
Reci DM 6144 do DM6655 se ne mogu koristiti za operand R.
'
j
I
LEDER SIMBOL:
LEDER SIMBOL:
)
R a sama
]
FLEG:
ER fleg menja stanje u ON u slucaju greske.
EQ fleg menja stanje u ON kada je rezultat "0".
FLEG:
ER fleg menja stanje u ON u slucaju da Dr sadcii vrednost "0".
EQ fleg menja stanje u ON kada je rezultat "0".
)
J
·~·
-·-c.,.~ ·
J
J
148
Poglavlje 4. LEDER DIJAGRAM INSTRUKCIJE
Poglavlje 4. LEDER DiJAGRAM INSTRUKCIJE
149
t'-'))
4.60 BCD TO BINARY
;;
l
I
j
Jnstrukcija vrsi konverziju binarno predstavljenog decimalnog broja iz reci
u binarno predstavljen broj u reci R. SadrZaj reci S ostaje nepromenjen.
LEDER SIMBOL:
BIN(23)
•
PRIMER:
Konverzija decimalnog broja u binarni broj
s
r
000.00
BIN(23}
I
IR200
IR201
s
R
Cifre unutar reci
f .J)
Decimalno
predstavljen broj
I
[s-
~
Binarno
predstavljen broj
CFC--
bCD
Decimalno
predstavljen broj
I
Binarno
predstavljen broj
o
~
I
1
I
e
I
4
lololololololol1lol111lolol1lolo ]
Bit
15
IR200
Bit
00
lolololololololol1lol 1lolol1 lolol
IR201
OGRANICENJE:
Reci DM 6144 do DM6655 sene mogu koristiti za operand R.
FLEG:
ER fleg menja stanje u ON u slucaju da sadrzaj reci S nije BCD.
EQ fleg menja stanje u ON kada je rezultat "0".
I
I
Po ispunjenju uslova na bitu IROOO.OO instrukcija menja sadrZaj memorij ske
lokacije IR200 tako da njena numericka vrednost ostane · nepromenjena,
drugacije receno menja se samo nacin predstavljanja sadrZaja lokacije u
memoriji PLC kontrolera. Ako je sadrZaj lokacije IR200 bio " 164" decimalno
onda ce instrukcij a taj broj konvertovati u "0000000010100100". Je~
namena ove instrukcije je priprema sadrzaja lokacije za neku od binamih
operacija.
150
4.61
Pogla·v1je 4. LEDER DIJAGRAM INSTRUKCIJE
Poglavlje 4. LEDER DIJAGRAM INSTRUKCIJE
BINARY TO BCD
PRIMER:
Konverzija binarnog broja u decimalni broj
~( ~
BCD(24)
1
_)
Instrukcija vrsi konverziju binamo predstavlj enog broja iz reci S u decimalno
predstavljen broj u reci R. SadrZaj reci S ostaje nepromenjen.
LEDER SIMBOL:
151
r
000.00
BCD(24)
I
1
IR200
IR201
s
J
R
Binarno
predstavljen broj
1· CD
Decimalno
predstavljen broj
Is
l
l
~I
OGRANICENJE:
Reci DM 6 144 do DM6655 sene mogu koristiti za operand R.
Binarno
predstavljen broj
blt)
Decimal no
predstavljen broj
~
~
15
00
I 0 I0 I 0 I0 I0 I 0 11 I0 11 11 11 I0 I0 11 I0 I0 I
IR200
i
o
I
7
I
4
I
o
I 0 I0 I 0 I0 I01111 11 I011 Ib[ 0 I 0 I 0 I0 I0 I
IR201
l
Po ispunjenju uslova na bitu IROOO.OO instrukcija menja sadrZaj memorijske
lokacije IR200 tako da njena numericka vrednost ostane nepromenjena,
drugacije receno menja se samo nacin predstavljanja sadrZaja lokacije u
mernoriji PLC kontrolera. Ako j e sadrzaj lokacije IR200 bio
"000000 I 011001 00" binamo onda ce instrukcija taj broj konvertovati u "740"
decirnalno . Jedna od namena ove instrukcije je priprema sadrZaja lokacije za
neJ...'U od BCDopemcij~.
-
FLEG:
ER fleg menja stanje u ON u slucaju greske.
EQ fleg menja stanje u ON kadaje rezultat "0".
J
J
d
1
Poglavlje 4. LEDER DIJAGRAM INSTRUKCIJE
152
,
~I
l
Neke konbinacije vrednosti kontrolne reci i njihovo znacenje su dati na slici
is pod.
4.62 4 to 16 DECODER Dekoder 4 u 16
I
I,
I
Bit
15
Di:0030
Di:0010
Instrukcija konvertuje do cetri cetvorobitne heksadecimalne cifre u vrednosti
od 0 do 15. Rezu1tat instrukcije se smesta u memorijske lokacije od adrese R
pa do R+3 tr zavisnosti koliko se cifara konvertuje. Konvertovana cifra je u
rezultatu predstavljena sa setovanim bitom cija pozicija odgovara vrednosti
cifre Ako je vrednost cifre "C" ( tj. 12 kada se iz heksadecimalnog prebaci u
decimalni sistem) onda ce bit br.l2 u reci rezultata biti setovan.
s
s
~~co
;
rn~~
s
I
I I lei I
I
153
Poglavlje 4. LEDER DIJAGRAM INSWUKCIJE
~
s
s
~~~
Bit
00
lololol1lolololololololololololol
~
Di:0023
Di:0031
L-.
~
~
rn~§j
R
LEDER SIMBOL:
Prva cifra koja se konvertuje, kao i broj cifara koje se konvertuju odreduje se
u kontrolnoj reci Di. Ako je broj cifara koje se konvertuju veci od broja cifara
koje ostaju u reci S, pocevsi od startne reci, onda se cifre koje fa1e uzimaju
ponovo od startne cifre. Struktura kontrolne reci Di prikazanaje na slici ispod.
Broj cifre
3
2 1
MLPX(76)
s
o
I I I I I
Di
Di
=
Odre uje prvicifru
koja se konvertuje
(Odo3)
'
Broj cifara koje se konvertuju
0: jedna cifra
1: dve cifre
2: tri cifre
3: etri cifre
Ne koriste se (postaviti na nulu)
R
OGRANICENJE:
Dve cifre krajnje desno u reci Di moraju biti izmedu 0 i 3. Reci OM 6144 do
DM6655 se ne mogu koristiti za operand R.
ER fleg menja stanje u ON u slucaju da R + broj cifara izlazi iz okvira tog
memorijskog bloka.
Poglavlje 4. LEDER DIJAGRAM INSTRUKCIJE
154
155
Poglavlje 4. LEDER DIJAGRAM INSTRUKCIJE
4.63
Dekoder l 6 u 4
16 to 4 ENCODER
PRIMER:
000.00
~
MLPX(76)
I
,
Instrukcija odreduje najvisi setovan bit u SB i prema njemu smesta
cetrvotobitnu heksadecimalnu vrednost na odredeno mesto u reci rezultata R.
U primeru ispod u memorijskoj lokaciji na adresi SB je setovan bit 12 sto bi
u heksadecimalnoj predstavi brojeva bilo "C".
DM0020
Bit
15
Bit
00
lololol1lolololololololololololol ss
r
#0021
HR10
[TIC] I
0
I
6
I
15
I
ne konv.
se!
I
I I I I
S: DM0020
R
Na koje mesto u reci R se smesta konvertovana vrednost odreduje se u
kontrolnaj reci Di. U istoj reci se odreduje i koliko se reci pocevsi od adrese
reci SB konvertuje. Za gomji primer kontro1na rec bi bila "0001 ".
r·----------- ----------!
!
r----r~~~~;;~~~--~~~~~~~~~~~~~~~~-----------··--·
:
:
:
15
00
! ! ! l1lololololololololololololololol
i i i +
i
j
i :
Broj cifre
Bit
·---~it
Bit
Bit
15
06
00
! ! lololololololololol1lolololololol
i! i. . _____________________________________________+
R: HR10 .
R+1 : HR11
J
i
~
~
:
15
00
!
lololololololololololololololol11
i:
3
2 1
o
I I I I I
Di
C=
Odre uje prvi cifrukoja
prima konvertovan podatak
(Odo3)
Broj cifara koje se konvertuju
0: jedna cijra
1: dve cifre
2: tri cifre
3: etrl cifre
Ne koriste se (postaviti na nulu)
R+2: HR12
..:
1-----------------------------------------------------------------------------_:
Po ispunjenju us1ova na bitu IROOO.OO instrukcija konvertuje tri cifre od cifre
broj 1 u reci DM 0020. Kako ima tri cifre koj e treba konvertovati rezultat ce
biti u tri memorijske lokacije pocevsi od HR!O. Cifra 0 u reci DM0020 sene
Prva cifra koja se konvertuje kao i broj cifara koje se konvertuju odreduje se
u kontro1noj reci Di. Ako je broj cifara koje se konvertuju veci od broja cifara
koje ostaju u reci R pocevsi od startne reci onda se cifre koje ostaju smestaju
ponovo od startne reci. Struktura kontrolne reci Di prikazana je na slici iznad.
l
I
I
J
konvertuje.
I
1
Poglavlje 4. LEDER DIJAGI<AM INSTRUKCIJE
156
157
Poglav!je 4. LEDER DIJAGRAM INSTRUKCIJE
Neke konbinacije vrednosti kontrolne reci i njihova znacenje su dati na slici
PRIMER:
000.00
is pod.
I
Di :0030
Di:0011
R
~~;
-;
R
DMPX(77)
200
~1
~2
HR10
~3
#0010
Di:0032
Di:0013
J
1
R
R
~~;
~;
DMPX(77)
LR10
LEDER SIMBOL:
DMPX(77)
HR1ci
SB
#0012
R
Di
OGRANICENJE:
Dve cifre krajnje desno u reci Di moraju biti izmedu 0 i 3. Reci DM 6144 do
DM6655 se ne mogu koristiti za operande R, SB i Di.
Po ispunjenju uslova na bitu IROOO.OO prva DMPX instrukcija konvertuje dve
reci IR200 i IR20 I. Kontrolna rec je "00 10" sto znaci da se konvertuju dve
reci (cifra I) i smestaju pocevsi od nulte cifre u rezultatu (krajnje desno cifra
0). Nakon prve DMPX instrukcije izvrsava se druga koja konvertuj e dve reci
sa adresa LRIO i LRll i smesta ih od cifre br 2 u reci rezultata HRIO. Time
se u reci HRIO nalaze konvertovane cetiri re.ci ito redosledom IR200, IR20l ,
LRI 0 i LRII . Detaljnije objasnjenje rada instrukcije je prikazano na sledecoj
slici.
FLEG:
ER fleg menja stanje u ON u slucaju da SB + broj cifara izlazi iz okvira tog
memorijskog bloka ili je sadrZaj reci koja se konvertuje nula.
L..
IJ
i
158
Poglavlje 4. LEDER DIJAGRAM INSTRUKCIJE
Bit
15
Poglav1je 4. LEDER DIJAGRAM INSTRUKCIJE
Bit
13
4.64 ASCII CONVERT Konvertor u ASCII kod
Bit
00
I0 I0 11 I0 I0 I0 I0 I0 I0 I0 I 0 I 0 I 0 I0 I 0 I 0 I
SB: IR200
:------------------------------------!
l
l
!
/
~
~
~
15
07
00
lolololololololol1lololololololol
I
r··------------------~i;···----------~~;--·----------.1
Bit
i
l
00
15
!
l .
!
i
l
l
l
l
1
i
l
1
I I ~-~
i
11
lolololol1iulolololololololololol
j !
i i
Bit
15
Bit
05
·:!
~---
+
+
+
SB+1: IR201
SB: LR10
Bit
00
lololololo!ololololol1 lololololol
SB+1: LR11
D
+
/
159
R: HR10
!==~==~ ~~-=~~--=== = )= = : ) --- __/
/___
Pod pretpostavkom da je binarua vrednost koja se nalazila na Iokacijama
IR200, IR20 I, LRI 0 i LRII kao u primeru, rezultat konvertovanja u reci
rezultata HRIO bi bio "5870".
Instrukcija konvertuje cifre iz reci S u njihov ekvivalent u ASCII kodu i
smesta ih u reCi rezultata koje pocinju od adrese D. Prva cifra koja se
konvertuje, broj cifara koje se konvertuju, u kojoj polovini reci D se smesta
prvi osmobitni ASCII konvertovani kod, odreduje se u kontrolnoj reci Di. Ako
je broj cifara koje se konvertuju veci od broja cifara koje ostaju u reci s
pocevsi od startne reci, onda se cifre koje fale uzimaju ponovo od pocetka iz
reci S. Cifra najvece teiine u reci Di ima ulogu pariti bita. Njene vrednosti
mogu biti izmedu 0 i 2 cime se definise nemanje paritija, parni i neparni pariti.
Pariti bit je u stvati bit najvece tezine u osmobitnom ASCII kodu. Kada je
treca cifra u reci Di nula onda je ovaj bit uvek nula. Ako je treca cifra u reci
Di jedinica onda ovaj bit predstavlja paran pariti iii jednostavnije receno ovaj
bit se setuje kada je broj jedinica u ostalih sectam bita ASCII koda neparan i
time broj jedinica postaje paran. Ako se radi o ASCII vrednosti "31" sto bi u
binamom obiiku bi lo "00 1I 000 I" onda bi paran pariti promenio bit najvece
teiine u I i time bi ASCII broj postao "1 01 I 0001 " iii "B 1". Status pariti bita
ne utice na tumacenje ASCII koda. Slicno se ponasa i nepami pariti bit ali ima
suprotnu funkciju. Njegova namena je da osigura da broj jedinica u ASCII
kodu bude uvek neparan. Na sledecoj slici se vidi tumacenje vrednosti cifara
u reCi Di ana slici posle nje je dato nekoliko verzija vrednosti reci Di i njihov
uticaj na instrukciju.
Broj cifre
3
2 1
l
o
I I I I I
Di
=
Odreduje prv1c1fru
ko1a se konvertuje
(0 do 3)
BroJ c1fara koJe se konvertUJU
0: jedna citra
1: dve cifre
2: tri cifre
3: etri cifre
'--- -- - - - - - - - Prva polovina reci D se koristi za:
0: 8 bita manje teiine
1: 8 bita ve e tez1ne
L_
Pariti
0: bez paritija
1: paran
2: neparan
1
1
]
,
160
Poglavlje 4. LEDER DUAGRAM INSTRUKCIJE
Poglav1je 4. LEDER DIJAGRAM INSTRUKCIJE
Di :0030
Di:0011
s
s
D
m::::::z ,".... -----,
D
~==I -·-,-~-·m-
rn~
Komplement
4.65 COMPLEMENT
Instrukcija vrsi drugi komplement reci Wd i smesta ga ponovo u rec Wd.
Drugi komplement podrazumeva da se na mesto jedinica u originalu up isuju
nule i obratno, na mesto nula, jedinice.
I
Bit
15
Di:0 130
s
s
D
;~,--.-----'
~~
rn~
D
Wd komplement
-..
Bit
00
lolololololol1lol11111lolol1lolol
Wd
Di:0112
Bit
15
l
B it
00
l11111111111lol1lololol1111o11111
LEDER SIMBOL:
------------i COM(29)
Wd
LEDER SIMBOL:
ASC(86)
OGRANICENJE:
s
ReCi DM 6144 do DM6655 sene mogu koristiti za operand Wd.
•
Di
- - ·· -
OGRANICENJE:
Dve cifre manje tezine u reci Di moraju imati vrednost izmedu 0 i 3. Reci DM
6144 do DM665 5 sene mogu koristiti za operand D.
ER fleg menj a stanje u ON u slucaju da dve cifre najmanje tezine u reci Di
nisu u osegu od 0 do 3 iii rec rezultata izlazi iz okvira memorijske oblasti.
I
FLEG:
ER fleg menja stanje u ON u slucaju greske.
EQ fleg menja stanje On u slucaju da je rezultat nula.
D
161
162
f
Poglavfje 4. LEDER DIJAGRAM INSTRUKCIJE
4.66 LOGICAL AND Operocijo logicko "I" nod sodrzojem reCi
Poglavlje 4. LEDER DIJAGRAI'vf INSTRUKCIJE
4.67 LOGICAL OR
Instrukcija vrsi operaciju logicko "I" reci II i 12. Rezultat operacije se smesta
u rec R. Operacija logicko "I" podrazumeva da se jedinica u rezu1tatu moze
pojaviti samo ako se na istim mestima u reci II i I2 nalaze takode jedinice.
11
E!it
Bit
15
00
Operocijo logicko "Ill" nod sadrzojem reCi
Instrukcija vrsi operaciju logicko "ILI" reci I 1 i I2 . Rezultat operacije se
smesta u rec R. Operacija logicko "ILI" podrazumeva da se jedinica u
rezultatu pojavljuje ako se na istom mestu u bar jednoj reci II iii I2 na1azi
takode jedinica.
IoIo 11 IoIoIo11 I o 11 11 11 IoIo 11 IoI o I
Bit
Bit
15
00
11
12 11 IoIo Io 1o 11 11 Io 11 11 11 Io Io 11 Io Io I
Bit
15
R
l
163
Bit
Bit
15
00
Bit
Bit
15
00
IoIo 11 Io IoI o 11 Io11 11 11 IoIo 11 IoIoI
12 11 IoIoI o Io 11 11 Io 11 11 11 IoI o 11 Io IoI
l
Bit
00
lolololololol1lol11111lolol1lolol
Bit
15
R
LEDER SIMBOL:
Bit
00
11 Io 11 I oI o 11 11 Io11 11 11 Io Io 111 o Io I
LEDER SIMBOL:
ANDW(34)
ANDW(34)
11
1
11
12
12
R
R
OGRANICENJE:
Reci OM 6144 do DM6655 sene mogu koristiti za operand R.
1
J
OGRANICENJE:
r
Reci OM 6144 do DM6655 sene mogu koristiti za operand R.
FLEG:
ER fleg menja stanje u ON u slucaju greske.
EQ fleg menja stanje ON u slucaju da je rezultat nul a.
FLEG:
ER fleg menja stanje u ON u slucaju greske."
EQ fleg menja stanj e ON u slucaju da je rezultat nula.
1
1
Poglavlje 4. I EDER DIJAGRAM INSTRUKCIJE
164
rl
4.68 EXCLUSIVE OR
Operocijo ekskluzivno "Ill" nod sodrzajem reci
4.69 EXCLUSIVE NOR
f
Bit
Bit
15
00
Bit
Bit
15
00
15
R
Bit
15
00
Bit
Bit
15
00
12 11 I oIoIoI o11 11 Io11 11 11 IoIo11 IoIoI
12 11 IoI o1o1o11 11 Io11 11 11 I oIo11 IoIoI
l
Bit
11 IoIo11 IoI oIo11 Io11 Io11 IoIo11 IoIoI
11 IoIo11 IoIoIo11 Io11 Io11 I oIo11 IoI oI
~
Operocijo ekskluzivno "NILI" nod sodrzojem reci
Instrukcija vrsi operaciju ekskluzivno "NILI" izmedu reci I 1 i 12. Rezultat
operacije se smesta u rec R. Operacija ekskluzivno ''NILI" podrazumeva da
se jedinica u rezultatu moze pojaviti samo ako se na istim mestima u reci I! i
12 nalaze iste vrednosti bez obzira da li je to "0" ili"1 ".
lnstrukcija vrsi operaciju ekskluzivno "ILl" izmedu reci II i 12. Rezultat
operacije se smesta u rec R. Operacija ekskluzivno "ILl" podrazumeva da se
jedinica u rezultatu moze pojaviti samo ako se na istim mestima u reci I 1 i 12
nalaze razli<;ite vrednosti.
l
~
~
15
R
00
l1lol1lolol1lololol1lolololololol
~
00
lol11ol1j1IOI11111IOI1111111j1j11
LEDER SIMBOL:
LEDER SIMBOL:
XORW(36)
11
12
R
XNRW(37)
11
12
R
OGRANICENJE:
Reci DM 6144 do DM6655 sene mogu koristiti za operand R.
FLEG:
ER fleg menja stanje u ON u slucaju greske.
EQ fleg menja stanje ON u slucaju da je rezultat nula.
I
I
165
Poglavlje 4. LEDER DIJAGRAM INSTRUKCIJE
ReCi DM 6144 do DM6655 sene mogu koristiti za operand R.
ER fleg menja stanje u ON u slucaju greske.
EQ fleg menja stanje ON u slucaju da je rezultat nula.
[
Poglavl)e 4. LEDER DIJAGRAM INSTRUKCIJE
166
167
Poglavl)e 4. LEDER DIJAGRAM INSTRUKCIJE
4.70 BIT COUNTER
4. 71
Racuna broj jedinica u reCi
SUBROUTINE ENTRY
Instrukcija vrsi brojanje svih bita cije je stanje "I" u recima koje poCinju od
adrese SB do SB+(N-1) i taj broj smesta na adresu reci R.
11
12
~
~
15
00
~
15
00
11 I o1oIo1o11 11 1o11 11 11 IoIo11 IoIoI
Bit
15
R
Instrukcija vrsi skretanje toka glavnog· programa ka podprogramu na mestu
gde je instrukcija SBS u glavnom programu smestena. Broj instrukcije N mora
biti u opsegu od 000 do 049. Kada je uslov instrukcije ispunjen izvrsavaju se
sve instrukcije izmedu instrukcija SBN(92) i prve RET(93) instrukcije. Nakon
nailaska na RET instrukciju program se vraca na instrukciju koja se nalazi
odmah nakon instrukcije SBS koja je pozvala podprogram. Moguce je sa vise
razlicitih mesta u programu pozvati jedan te isti podprograrn.
I oI o11 IoIoIo11 Io11 Io11 IoIo11 IoIoI
~
Poziv podprograma
1
glavni program
Bit
00
SBS(91)
l1lol1lolol1lololol1lolololololol
I"~
LEDER SIMBOL:
------.
000
:
!
i
I
l
glavni program
!l /- t----------
XORW(36)
iI
11
!I
000
SBN(92)
iI
!I
i·r··
I
12
'
I
I
..._
\
I
I
I
I
RET(93)
---------
R
I
\: podprogram
..,..r:
1/
/
END(01)
LEDER SIMBOL:
OGRANICENJE:
- - - -------j
Reci DM 6144 do DM6655 se ne mogu koristiti za operand R. Rec N ne
moze imati vrednost nula.
SBS(91) N
I
OGRANICENJE:
Broj podprograma mora biti izmedu 000 i 049.
FLEG:
ER fleg menja stanje u ON u slucaju daN nije BCD broj iii SB i SB+(N-1)
nisu u istoj oblasti memorije.
EQ fleg menja stanje ON u slucaju da je rezultat nula.
FLEG:
ER fleg menja stanje u ON kada pozvan podprograrn ne postoji, kada
podprogram pozove sam sebe iii ako se pozove podprogram koji se vee
izvrsava.
l
Poglav1je 4. LEDER DIJAGRAM INSTRUKCIJE
168
169
Poglav1je 4. LEDER DIJAGRAM INSTRUKCIJE
4.73 SUBROUTINF RETURN
Povratak iz podprograma u glavni program
4. 72 SUBROUTINE DEFINE Pocetak podprograma
Instrukcija oznacava povratak u glavni program iz podprograma. Svaki
podprogram mora da ima i RET instrukciju. Ova instrukcij a nema svoj broj
jer se podrazumeva da pripada prethodnoj SBN instrukciji.
Instrukcija oznacava pocetak instrukcija podprograma. Svaki pod program je
definisan svojim brojem N. Svi podprogrami se moraju nalaziti na kraju
glavnog programa a nakon poslednjeg RET u poslednjem podprogramu SBN,
mora se nalaziti instrukcija END.
glavni program
glavni program
,--~
,~
!
!
glavni program
l /-
!i Ir
!I
iI
iI
I
"r··-
000
SBS(91)
000
SBS(91l
i /- 1---- - - - - - -.
1
f---------- .
SBN(92l
!r
iI
ll
_j)OO
..............
RET(93)
g/avni program
000
SBN(92)
povratakiz
podprograma
iI
lI
RET(93)
--~-- --
po etak
podprograma
\
.,
---------f.END(01)
--------END(01)
LEDER SIMBOL:
LEDER SIMBOL:
---------------i
SBN(92) N
SBN(92) N
I
OGRANICENJE:
OGRANICENJE:
I
---------------i
I
Broj podprograma mora biti izmedu 000 i 049. Isti broj se moze koristiti samo
jednom.
FLEG:
Broj podprograma mora biti izmedu 000 i 049. Isti broj se moze koristiti samo
jednom.
FLEG:
Nema uticaja na flegove.
Nema uticaja na flegove.
170
Poglavlje 4. LEDER DIJAGRAM INSTRUKCIJE
Poglavlje 4. LEDER D!JAGRAM INSTRUKCIJE
4.74 MACRO
1 71
PRIMER:
Makro
.};_
Instrukcija MCRO dozvoljava da jedan podprogram zameni nekoliko istih
koji imaju istu strukturu ali razlicite operande. Instrukcija ima cetri ulazne
reci SR232 do SR235 i cetri izlazne reci SR236 do SR239 koje se koriste da
prenesu parametre podprogramima ili da ih preuzmu. Po ispunjenju uslova
instrukcija kopira sadrZaj lokacija 11 do I3 u reci SR232 do SR235. Nakon
izvrsenja podprograma N vrednosti iz reCi SR236 do SR239 se kopiraju u reci
01 do 03.
glavni program
010
MCR0(99)
DM0010
DM0020
glavni program
LEDER SIMBOL:
MCR0(99)
N
I
I
--------SBN(92}
010
I
I
L._ __.1,
I
I
I
.......
I
REI{93l.
END(01}
I
11
01
OGRANICENJE:
Broj podprograma mora biti izmedu 000 i 049. Isti broj se moze koristiti samo
jednom.
FLEG:
ER fleg menja stanje u ON kada pozvan podprogram ne postoji, kada
podprogram pozove sam sebe ili ako se pozove podprogram koji se vee
izvrsava.
lnstrukcija MCRO poziva podprogram sa brojem 010. SadrZaj reci DMOOIO
do DM0013 se kopira u SR232 do SR235 a nakon izvrsenja instrukcije
sadrZaj reci SR236 do SR239 se kopira u reci DM0020 do DM0023 .
\
172
Poglavlje 4. LEDER DIJAGRAM INSTRUKCIJE
4. 75 INTERRUPT CONTROL
Poglavlje 4. LEDER DIJAGRAM INSTRUKCIJE
Kontrola interapta
173
Cl=OOl
Funkcija vrsi resetovanje registrovanih interapta tako da se interapt !11tina ne
moze izvrsiti kada se interapt ulaz demaskira. Bitove 4, 5, 6 ... I 5 u reci C2
treba postaviti na nulu.
Instrukcija kontrolise interapte i izvrsava jednu od sedam funkcija iz donje
tabele vee prema vrednosti reci C I.
~
~
15
00
lololol1lolololololololol I I I I
parnm~~C2
II II '"""" -~ - "'"""' "' ""'" '""''" "'"'
lnterapt ulaz 00004 (0: stanje se ne menJa 1: 1nterapt bit=D)
lnterapt ulaz 00005 (0: stanje se ne menja 1: interapt bit=O)
lnterapt ulaz 00006 (0: stanje se ne menja 1: interapt bit=D)
Cl=002
Funkcija cita status maske za interapt ulaze 00003 do 00006 i zateceno stanje
upisuje u rec C2. Interapt ulaz je maskiran ako je stanje njemu odgovarajuceg
bita "I". Bitovi 00 do 03 odgovaraju interapt ulazima 00003 do 00006.
NAPOMENA: Vrednost reci C I 004 se odnosi na modele PLC kontrolera CPM2A/CPM2C
tako da se ovde nece razmatrati.
Cl=OOO
Funkcija se koristi za maskiranje i demaskiranje interapt ulaza 00003 do
00006. Maskirani interapti se registruju ali se njima pridruzeni deo programa
ne izvrsava sve dok se maska ne skine. Cim se interapt ulaz demaskira bice
izvr5ena interapt rutina (ukoliko bit koji odgovara tom interapt ulazu u
medvremenu nije resetovan instrukcijom INT sa vrednoscu parametra
Cl =OOl). Koji se ulaz maskira iii demaskira odreduje se u parametru C2
prema semi ispod (va:lno je napomenuti da se radi o bitima a ne ciframa u reci
C2). Bitove 4, 5, 6 ... 15 treba postaviti na nulu. Svi interapt ulazi su maskirani
po startovanju PLC kontrolera.
Bit
Bit
15
00
IoIo1o111 oIoIoIoIoIoI oIoI I I I I
parametar c2
~
~
15
00
IoIoIo11 1oIoIoIoIoIoIoIoI I I I I
parametar c2
II II '""'"' ·~ """"'' "'• "'""~ ' ~~· ""'""
lnterapt ulaz 00003 (0: nije masklran t : jesta maskiran)
lnterapt ulaz 00003 (0: nije maskiran t : jeste maskiran)
tnterapt ulaz 00003 (0: nije maskiran 1: jeste maskir~n)
;
II II '""""'"""""'' , "'~'"'~ '~'""'
lnterapt ulaz 00004 (0: nemaskiran 1: maskiran)
lnterapt ulaz 00005 (0: nemaskiran 1: maskiran)
lnterapt ulaz 00006 (0: nemaskiran 1: maskiran)
Cl=003
Funkcija vrsi · restartovanje interapt ulaza u brojackom modu. Trenutna
vrednost brojaca (SR240 do SR243) se postavlja na pocetno stanje a interapt
ulaz demaskira. Ako je CI =003 restartuje se dekrementalni brojac a ako je
Cl=004 restartuje se inkrementalni brojac. Kako CPMlA model PLC-a nema
inkrementalni brojac ne treba koristiti ovu opciju. Kada se koristi opcija
C I =003 iii C I =004 treba koristiti diferencijalni oblik instrukcije @INT jer ce
se u protivnom trenutno stanje broj aca (PV) resetovati na pocetno stanje (SV)
i interapt nikada nece biti generisan. Upisivanjem vrednosti "0000" u pocetno
stanje brojaca i izvrsavanje INT instrukcije sa parametrom CI =003 ce
zaustaviti brojac i onemoguciti pojavu interapta.
~
Poglavlje 4. LEDER DIJAGRAM INSTRUKCIJE
174
175
Poglavlje 4. LEDER DIJAGRAM INSTRUKCIJE
C1=200
Funkcija demaskira sve interapte ukljucujuei interval tajmer interapte i brze
brojacke interapte odjednom. Ukoliko je pojedinacan interapt maskiran
globalno demaskiranje ne utice na stanje pojedinacnog interapt ulaza.
Funkcija se ne moze koristiti unutar interapt rutine.
Da bi se brojac ponovo pokrenuo treba upisati vrednost koja se razlikuje od
nule u njegovu startnu vrednost SV i izvrsiti INT instrukciju. Interapti u
brojackom modu se mogu maskirati izvrsenjem instrukcije INT sa
parametrom C l =000 i setovanim odgovarajueim bitom u C2. Ukoliko se to
isto uradi aJi sa "0" na odgovarajueem mestu u reci C2 interapt ulaz ee se
ponasati kao obican interapt ulaz a ne kao brojacki interapt ulaz.
INT{89)
~
~
15
00
IoI oI0 11 I oIo IoIo Io I0 I o Io I . I . I I I
I
200
parametar C2
~L
~
lnterapt ulaz 00003- broja
lnterapt ulaz 00003 - bro1a
000
lnterapt ulaz 00003 - broja
lnterapt ulaz 00003 - broja
Cl=lOO
Funkcija maskira sve interapte ukljucujuei interval tajmer interapte i brze
brojacke interapte odjednom. Maskirani interapti se registruju ali se ne
izvrsavaju. Ova funkcija se jos zove i globalna maska za interapte i ne utice
na stanje maske pojedinacnih interapta. Ovu opciju treba koristiti u slucaju
privremene zabrane svih interapta. Obicno se koriste u paru , jednom
funkcijom se svi interapti maskiraju a drugom demaskiraju. Funkcija se ne
moze koristiti unutar interapt rutine.
000
LEDER SIMBOL:
INT{89)
C1
ovo polje nema
funkciju
l
C2
INT{89)
100
000
000
ER fleg menja stanje u ON ako:
Cl nije 000, 001,002,003,004, 100 iii 200.
C2 nije 0000 do OOOF.
INT instrukcija se izvr8i sa C 1= I 00 iii C I=200 unutar interapt rutin e.
INT instrukcija se izvrsi sa Cl=lOO kada su svi ulazi vee maskirani.
INT instrukcija se izvrsi_sa Cl=200 kada su svi ulazi vee demaskirani.
--
J
_ _ _ _ _.c..__ _ _ _ __
176
Poglavlje 4. LEDER DIJAGRAM INSTRUKCIJE
Poglavlje 4. LEDER DIJAGRAM JNSTRUKCIJE
4.76 INTERVAL TIMER
Interval tajmer
177
LEDER S/MBOL:
Instrukcij a se koristi za kontrolu interapta kod tajmera. Prema vrednosti reei
CI instrukcij a odreouje naein svog izvrsavanja.
STIM(69)
C1
C2
Cl=OOl iii 003
C2 moe biti konstanta iii adresa reei u memoriji PLC kontrolera.
C2=konstanta
Ako je C2 konstanta onda ona predstavlja poeetnu vrednost
dekrementalnog brojaea u BCD form atu (od 0000 do 9999 sto je
ekvivalentno 0 do 9.999 ms) a C3 broj interapt rutine (od 000 do 049).
C2=adresa reci u memoriji
Ako je C2 ree u memoriji PLC kontrolera ondaje njen sadr aj poeetna
vrednost dekrementalnog brojaea u BCD modu . Sadr aj reei C2+ I
predstavljajedinicu mere (BCD, 0005 do 0320) u odbircima od po
O. I s. Interval u tom slueaju iznosi od 0.5 do 32ms.
Poeetna vrednost tajmera se izraeunava kao C2 * (C2+ I) * O. I s.
C3 odreouje broj interapt rutine.
CI =006
Funkcija ei ta trenutno stanje tajmera. Parametar C2 predstavlja adres u u
memoriji u koju se smesta proeitano trenutno stanje tajmera a u C2+ I jedinica
mere u kojoj je trenutno stanje tajmera izra eno. Parametar C3 predstavlja
adresu u koju se smesta podatak koliko je vremena proslo od poslednjeg
dekrementiranja tajmera u BCD obliku u jedinicama po 0.1 s.
Cl=OlO
Funkcija zaustavlja tajmer. Parametri C2 i C3 nemaju funkciju i trebaju biti
postavljeni na "0000".
I
II
J
C3
I
FLEG:
ER fleg menja stanje u ON ako Cl nije 000, 003, 006 iii 010 iii broj interapt
rutine nije izmeou 0000 i 0049.
Poglovlje 4. LEDER DiJAGRAM INSTRUKCIJE
178
Poglovlje 4. LEDER DIJAGRAM INSTRUKCIJE
LEDER SIMBOL:
Sedmosegmentni dekoder
4. 77 ?-SEGMENT DECODER
SDEC(78)
lnstrukcija prevodi cifre iz reei S u osmobitni sedmosegmentn i kod i sme~ta
ga u odredi~nu ree D. U kontrolnoj reei Di se defini~e prva cifru iz S koja se ,
prevodi, b~oj cifara koje se prevode i u koju polovinu D se smdta rezultat
prvog prevooenja. Na sledereoj slici se vidi tumaeenje vrednosti cifara u reei
Di ana slici posle nje je dato nekoliko verzija vrednosti reei Di i njihov uticaj
s
Di
na instrukciju.
Broj cifre
3
2 1
D
o
I I I I I
Di
IL_
L__
Odre uje prvi cifru uS
koja se konvertuje (0 do 3)
Reei DM 6144 do DM6655 sene mogu koristiti za operand D.
Broj cifara koje se konvertuju
0: jedna citra
1: dve cifre
2: tri cifre
3: etri cifre
Prva polovina od D se koristi za:
0: ni ih osam bita
1: visih osam bita
Ne kori ste se (postaviti na nulu)
Di:0030
Di :0011
s
D
;~
~
;-s
~
Di:0130
Di:0112
s
;~
---.
D
~
2
3
D
OGRANICENJE:
s
D
FLEG:
ER fleg menja stanje u ON u slueaju greske.
179
Poglavlje 4. LEDER DIJAGRAM INSTRUKCIJE
180
PRIMER:
l
181
Poglav1je 4. LEDER DIJAGRAM INSTRUKCUE
4. 78 1/0 REFRESH
rooo
Instrukcija proverava stanja u reeima od adrese St do adrese E i osve ava ih
shodno trenutnom stanju u programu. Instrukcija se koristi kada se eli znati
stanje bita ne eekajurei da se stanje bita osve i u redovnom ciklusu
osve avanja ulaza i izlaza PLC kontrolera (IROOO do IRO 19).
@SDEC(78)
I
Prevremeni upis u tabelu ulaza i izlaza
,
DM0010
'
LEDER SIMBOL:
LR07
IORF(97)
200
St
ne koristi se
E
0: rezultat ide na ni ih 8 bita
, - - - - - - - - - 0: jedna citra se pretvara
1: druga citra se prva pretvara
~------..r----"""\..r----,
j
~
Bit1s
I
II
LR07
FLEG:
ER fleg menja stanje u ON ako reei St i E nisu u opsegu IROOO do IR019 iii
Bit 15
III
Adresa reei St mora biti manja iii jednaka adresi reei E .
'
Io1oIoIo1o1oIoIo1o1o1o1o1o1o11 1o1
I
\
,----·
OGRANICENJE:
I
I
je adresa reei St verea od adrese reei E .
Bit
00
11 11 I011 11 I q 1I011 I0I0I0I0I0I q 0I
Bit
07
BitlS
8
DM001 0
Bit
00
I I I I I I I I I011 111111 I q 111 I
IR 200
~ f:-/b
eo c
d
-
'
.I
I
!l
-- __
_.;,.
______
Poglavlje 4. LEDER DIJAGRAM ii-<STRUKCIJE
..,
182
r
4. 79 MESSAGE
183
Poglav1je 4. LEDER DIJAGRAM INSTRUKCIJE
Instrukcija iita sadrlaj osarn reii od adrese FM i prikazuje na konzoli za
programiranje. Sadr aj reei mora biti u ASCII formatu. U svakoj reei po dva
ASCII znak,a. Ako nije potrebno sve reei prikazati na konzoli prikazivanje se
mo e zaustaviti ako se u narednu ree stave karakteri "OD".
Kontrola brzog brojaca iii pulsnog izlaza
4.80 MODE CONTROL
Prikaz poruke no programskoj konzoli
Instrukcija kontrolise rad brzog brojaca. Ima nekoliko funkcija u zavisnosti od
vrednosti pararnetara P,C i Pl.
r
LEDER SIMBOL:
INI(61)
LEDER SIMBOL:
p
.........---; MSG(46)
c
FM
P1
OGRANICENJE:
Reei DM 6144 do DM6655 sene mogu koristiti za operand FM.
Parametar P definise brzi brojac iii pulsni izlaz koji ce se kontrolisati
FLEG:
ER fleg menja stanje u ON u slueaju greske.
instrukcijom.
~IKII~I ·
000
Odred uje ulaz u PLC kontroler koji c e se koristiti kao brzi
broja<'! (000 .00, 000.0 I i 000.02). Odred uje jednofazni
signallogit ke nule bez ubrzanj a I usporenja (izlaz 0 I 0.00 i
010.01).
Odred uj e jednofazn i signallogi<! ke nule sa trapezion im
ubrzanjem I usporenj em (izlaz 0 I 0.00).
Odred uje jednofazni signal " I" bez ubrzanja I usporenja
010.
(izlaz 0 I 0.0 I).
Odred uje interapt ulaz 0 u brojat kom modu
100.
(ulaz 000.03).
Odred uje interapt ulaz I u broja<'! kom modu
101.
(ulaz 000.04).
Odred uj e interapt ul az 2 u broja<'! kom modu
102 .
(ulaz 000 .05).
Odred uj e interapt ulaz 3 u broj at kom modu
103 .
(ulaz 000.06).
NAPOMEN A: • se odnos i na modele PLC kontrolera CPM2NC PM2C.
!:.
~-·
...
184
Poglavlje 4. LEDER DIJAGRAM INSTRUKCIJE
Poglov1je 4. LEDER DIJAGRAM INSTRUKCIJE
000
000
001
000
002
Nova
vrednost
Menj~ trenutno stanje PV brzog brojat a iii interapt ulaza u brojat kom modu.
vrednost
Menja trenutno stanje pulsnog izlaza.
C=003
F:.:nkcija zaustavlja pulsni izlaz.
Pot inj e da poredi trenutnu vrednost sa vrednostima u tabeli pored enja
(CTBL).
Prestaje da poredi trenutnu vrednost sa vrednostima u tabeli pored enja
(CTBL)
C=004
Funkcija menja vrednost trenutnog stanja PV pulsnog izlaza u osmocifrenu
BCD vrednost u recima PI i PI+ I. Menjanje se ne moze vrsiti dok je pulsni
izlaz u toku. Nova vrednost moze biti od - 16.777.215 do +16.777.215 . Bit
br.l5 u reci PI+ I se ponasa kao znak, ako je "0" broj je pozitivan, a ako je "I"
broj je negativan.
003
004.
C=003
Funkcija zaustavlja sihronizovani pulsni izlaz.
005.
NAPOMENA:
*
se odnosi na modele PLC kontrolera CPM2A/CPM2C.
C=OOO iii C=OOl
Funkcija pocinje iii zaustavlja poredenje trenutne vrednosti brzog brojaca PV
sa vrednostima u tabeli poredenja napravljenoj sa instrukcijom CTBL.
Ukoliko tabela poredenja nije napravljena pre izvrsenja INI instrukcije doci ce
do pojave greske. Generalno gledano kada se izvrsava INI instrukcija sa
C=OOO treba koristiti diferencijalni oblik instrukcije @INI jer · je start
poredenja potrebno uraditi samo jednom.
C=002
Funkcija menja vrednost trenutnog stanja brzog brojaca iii interapta u
brojackom modu.
Brzi brojac PV ( P=O )
Funkcija menja sadrZllj PV u osmocifraski BCD broj sadrZlln u recima
PI i PI+ I. Ako se radi o diferencijalno-faznom modu iii "up/down "
ulaznom modu PV moze imati vrednost od F838 8608 do 0838 8607
gde se "F" iz prve cifre tretira kao znak minus. PV moze imati
vrednost izmedu 0000 0000 i 1677 7215 ako se radi o inkrementalnom
modu.
lnterapt brojacki ulaz PV ( P=lOO, P=lOl, P=l02, P=103)
Funkcija menja sadrll!j PV u cetvorocifreni heksadecimalni broj u
reci P1 (od 0000 do FFFF).
I
I
I•
185
OGRANICENJE:
Ako se radio CPMI i CPM1A PLC kontrolerima parametar P mora biti 000
a parametar C 000, 001, 002 iii 003. P1 mora biti 000 ukoliko C nije 002 iii
004. Ako se koristi neka adresa iz DM memorijske oblasti za parametar Pl
mora biti omogucen upis i Citanje te lokacije.
FLEG:
ER fleg menja stanje u ON ako tabela poredenja izlazi iz okvira jedne
memorijske oblasti. Vrednosti za PV nisu u zadatim okvirima.
'·
186
4.81
Poglavlje 4. LEDER DIJAGRAM INSffiUKCIJE
HIGH-SPEED COUNTER PV READ
Poglavlje 4. LEDEP. DIJAGRAM !NSTRUKCIJE
Cita trenutnu vrednost brzog brojaca
187
Kontrolna rec definise kom tipu podataka se pristupa.
Instrukcija kontroiise trenutno stanje brzog brojaca, trenutno stanje puisnog
iziaza, trenutno stanje interapt ulaza u brojackom modu iii uiaznu frekfenciju
za sihronizo~an uiaz. Ima nekoiiko funkcija u zavisnosti od vrednosti
parametara P, C i D.
LEDER SIMBOL:
NAPOMENA: * se odnosi na modele PLC kontrolera CPM2A/CPM2C.
PRV(62)
C=OOO
Funkcija cita trenutnu vrednost PV specificiranog brzog brojaca iii interapt
uiaza u brojackom modu.
p
c
D
Parametar P definise brzi brojac iii puisni iziaz koji ce se kontrolisati
instrukcijom.
p
000
010
100
*
*
101
*
102
*
103
*
FUNKCIJA
Odred uje ulaz u PLC kontroler kojic e se koristiti kao brzi broja~
(000.00, 000.0 I i 000.02).
Odred uje ulaznu frekfenciju za sihronizovani pulsni ulaz (ulazi 000.00,
000.0 I i 000.02).
Odred uje jednofazni signallogit ke nule bez ubrzanja I usporenja (izlaz
010.00 i 010.01).
Odred uje jednofazni signallogit ke nule sa trapezionim ubrzanj ern I
usporenjem (izlaz 0 I 0.00).
Odred uje jednofazni signal "I" bez ubrzanja I usporenja (izlaz 0 I 0.0 I).
Odred uje interapt ulaz 0 u brojat kom modu
(ulaz 000.03).
Odred uje interapt ulaz I u brojat kom modu
(ulaz 000.04).
Odred uje interapt ulaz 2 u brojac kom modu
(ulaz 000.05).
Odred uje interapt ulaz 3 u brojat kom rnodu
(ulaz 000.06).
..
NAPOMENA: • se odnosi na modele PLC kontrolera CPM2AICPM2C.
Brzi brojac PV iii ulazna frekfencija (P=OOO)
Kada se izlaz koristi kao brzi brojac, instrukcija cita trenutnu vrednost
specificiranog brzog brojaca i upisuje osmocifrenu BCD vrednost u
D i D+l.
Ako se radi o diferencijaino-faznom modu iii "up/down " uiaznom
modu PV moie imati vrednost od F838 8608 do 0838 8607 gde se
"F" iz prve cifre tretira kao znak minus. PV moze imati vrednost
izmedu 0000 0000 i 1677 7215 ako se radio inkrementalnom modu.
Kada se ulaz koristi kao sihroni pulsni ulaz instrukcija cita ulaznu
frekfenciju i upisuje osmocifrenu BCD vrednost u D i D+ 1. Opseg
ulazne frekfencije moze biti od 0000 0000 do 0002 0000.
Interapt brojacki uiaz PV ( P=lOO, P=lOl, P=102, P=103)
Funkcija menja sadriaj PV u cetvorocifreni heksadecimalni broj iz
reci D (od 0000 do FFFF).
J
I
1
188
PQDiavlje 4. LEDER DIJAGRAM INSTRUKCIJE
Poglavlje 4. LEDER DIJAGRAM INSTRUKCIJE
189
1
C=002
Funkcija cita rezultat poredenja trenutne vrednosti PV sa 8 oblasti definisanih
instrukcijom CTBL i upisuje podatak u D. Bitovi 0 do 7 sadrze rezultate
poredenja sa 8 opsega iz tabele poredenja (0 : nije u opsegu I: u opsegu).
C=OOl
Funkcija Cita status brzog brojaca iii pulsnog izlaza i podatak upisuj e u D.
Status brzog brojaca iii pulsnog izlaza 0 (P=OOO)
Donja tabela pokazuje funkciju bita iz reci D kada je P=OOO. Bitovi
koji se_,ne pominju se ne koriste i uvek su nula.
Brzi broja~
C=003
Funkcija cita vrednost trenutnog stanja PV pulsnog izlaza i up1suje u
osmocifrenu BCD vrednost u recima D i D+ I. PV moze imati vrednost od
-16.777.215 do + 16.777.215. Bit br.l5 u reci D+ l se ponasa kao znak, ako je
"0", broj je pozitivan, a ako je " 1" broj je negativan.
00
Pulsni
izlaz
OGRANICENJE:
06
Ako se radio CPMI i CPMIA PLC kontrolerima parametar D mora biti 000
a parametar C 000, 001 , 002. Ako se koristi neka adresa iz DM memorijske
oblasti za parametar D mora biti takva lokacij a da je omogucen up is i citanj e
sa nje. D i D+ I moraju biti iz iste memorijske oblasti .
07
08
09
FLEG:
Status pulsnog izlaza 1 (P=OlO)
Donja tabela pokazuje funkciju bita iz reci D kada je P=OlO. Bitovi
koji se ne pominju se ne koriste i uvek su nula.
05
06
07
08
09
ER fleg menja stanje u ON ako je doslo do greske u vrednosti operanda
instrukcije.
190
Poglavlje 4. LEDER DIJAGRAM INSTRUKCIJE
Poglavfje 4. LEDER DIJAGRAM INSTRUKCIJE
4.82 COMPARISON TABLE LOAD
Definise tabelu poredenja
191
Poredenje sa vrednostima
Tabela poredenja moze imati do 16 vrednosti. Svakoj vrednosti odgovara
jedan broj podprograma koji se poziva kada se trenutna vrednost poklopi sa
vrednosti iz tabele. Kod CPMl i CPM!A modela poredenje se vrsi
pojedinacno u svakom ciklusu dok se kod modela CPM2A i CPM2C
poredenje obavlja odjednom za sve vrednosti iz tabele. Po zavrsetku
poredenja sa poslednjom vrednosti, poredenje krece ponovo od prve
vrednosti. Donja tabela pokazuje strukturu tabele poredjenja sa vrednosti.
Svakoj vrednosti odgovaraju po tri reci u tabeli .Ako se kao broj podprograma
napise vrednost "FFFF" onda se nece izvrsiti nikakav podprogram u slucaju
pok.lapanja trenutne i vrednosti iz tabele.
Instrukcija fonnira tabelu poredenja za potrebe rada sa brzim brojacem. U
zavisnosti od vrednosti parametra C poredenje mo:le poceti momentalno iii
pozivanjem ipstrukcije INI.
000
001
002
003
TB
TB+J
TB+2
TB+3
LEDER SIMBOL:
CTBL(63)
Broj vrednosti sa kojima se trenutna vrednost poredi (0001 do 0016, BCD).
Vrednost br.l. (niz e ~ etri cifre u BCD formatu)
Vrednost br.l. (viSe~ etri cifre u BCD formatu)
Broj podprograma za poklapanje sa prvom vrednoSc u
p
Poredenje sa opsegom vrednosti.
Tabela poredenja sa oblastima sadrZi 8 oblasti sa kojima se trenutna vrednost
PV poredi. Oblasti se mogu i preklapati tako da trenutna vrednost PV moze da
padne u vise njih, u tom slucaju izvrsava se podprogram iz prve oblasti po
redu u tabeli poredenja. Ako se kao broj podprograma napise vrednost "FFFF"
onda nikakav podprogram nece biti izvrsen u slucaju poklapanja trenutne i
vrednosti iz tabele.
c
TB
Kada se trenutna vrednost PV poklopi sa nekom specificiranom vrednosti u
tabeli iii ude u neki od opsega vrsi se poziv podprograma koji odgovara toj
vrednosti iii opsegu. Ukoliko brzi brojac nije omogucen u PC oblasti
(DM6642) instrukcija CTBL se ne moze izvrsiti.
TB
TB+l
TB+2
TB+3
TB+4
Niz a vrednost br.l. (niz e I! etri cifre u BCD formatu)
Niz a vrednost br. l . (viSe I! etri cifre u BCD formatu)
ViSa vrednost br.l. (niz e ~ etri cifre u BCD formatu)
ViSa vrednost br.l. (viSe I! etri cifre u BCD formatu)
Broj podprograma za izvrSavanje u slul! aju da je trenutna vrednost PV u opsegu br.l
TB+35
TB+36
TB+37
TB+38
TB+39
Niz a vrednost br.8 . (niz c I! etri cifre u BCD formatu)
Niz a vrednost br.8 . (vi Se ~ etri cifre u BCD formatu)
ViSa vrednost br.8 . (niz e I! etri cifre u BCD formatu)
ViSa vrednost br.8. (viSe I! etri cifre u BCD formatu)
Broj podprograma za izvrSavanje u slu~ aju da je trenutna vrednost PV u opsegu br.8
I
I
Poglavfje 4. LEDER DIJAGRAM INSTRUKCIJE
I
U svakoj oblasti donja granica mora biti manja od gomje. Isti broj
podprograma moze biti biti koriscen u vise oblasti istovremeno.
Pog/avlje 4. LEDER DIJAGRAM INSTRUKCIJE
4.83 FAILURE ALARM AND RESET
OGRANICENJE:
193
Generise kod greske
Instrukcija generise kod greske koja se desila tako da programer moze
iskoristiti taj podatak u debagovanju iii odrZavanju programa. Kod greske se
smesta u prvih osam bita u reci SR253 i ima vrednost izmedu 01 i 99.
Tabela mora biti u istoj memorijskoj oblasti. Parametar D mora biti 000 a
parametar C'ooo, 001, 002 iii 003 .
FLEG:
x10
sit 1s
ER fleg menja stanje u ON ako je doslo do greske u vrednosti operanda
instrukcije.
[oJofO 1o 1o 1o 1o 1o!
/
1 1
1
"'
1 1
x10
0
'
1 1 1 I
SR253
Ukoliko ima vise gresaka samo ce jedan kod biti prikazan. Da bi i ostali
kodovi bili prikazani potrebno je resetovati bitove 00-07 u reci SR253
pozivom FAL instrukcije sa parametrom N=OO. Posle svakog reseta novi kod
greske ce biti prikazan (ukoliko ima vise odjedne greske ). Kod greske ostaje
u memoriji PLC kontrolera i posle iskljucenja napajanja. Kada se greska
pojavi pored koda koji se smesta u prvih osam bita reci SR253 programer biva
i vizuelno opomenut blinkanjem diode na kucistu PLC kontrolera.
LEDER S/MBOL:
mmnm--l
FAL(06) N
I
PLC kontroler nastavlja izvrsavanje programa i posle nastanka greske ciji kod
se dobija izvrsavanjem instrukcije FAL. Instrukcija FAL sa parametrom N=O
moze da se koristi i za resetovanje poruke stvorene instrukcijom MSG.
;
194
Poglavlje 4. LEDER DIJAGRAM INSTRUKCIJE
Poglav1je 4. LEDER DIJAGRAM INSTRIJKCIJE
4.84 SEVERE FAILURE ALARM
Generise kod fatalne greske
Instrukcija generise kod greske koja se desila tako da programer moze taj
podatak iskoristiti u debagovanju iii odr:lavanju programa. Kod greske se
smesta u prvi~ osam bita u reci SR253 i ima vrednost izmedu 0 I i 99. Kada
se greska pojavi dioda ALARM/ERROR na kucistu PLC kontrolera se pali i
PLC prestaje sa radom.
x10
Bit 15
1
x10
SR253
PLC kontroler nastavlja izvr8avanje programa tek posle otklanjanja uzroka
greske. Kod greske ostaje zapisan i moze se procitati.
LEDER SIMBOL:
--------------1
"'
FALS(07) N
I
Setovanje keri bita
Instrukcija menja stanje keri bita CY u ON. Keri bit je sastavni deo reci
SR255, a njegova adresa je SR255.04.
LEDER SIMBOL:
--------------1
0
I 0 I 0 I 0 I 0 I 0 I 0 I0 I 0 I I I I I I I I I
4.85 SET CARRY
195
STC(40)
I
196
Pog!av!je 4. LEDER DIJAGRAM INSffiUKCIJE
POGLAVLJE
4.86 CLEAR CARRY
Resetovanje keri bita
ex programer
Instrukcija menja stanje keri bita eY u OFF. Keri bit je sastavni deo reci
SR255, njegova adresaje SR255.04.
LEDER SIMBOL:
I
,.!
I
I
---- I
CLC(41)
I
softver za programiranje PLC kontrolera
,.5.2
5.3
5.4
Povezivanje PLC kontrolera i PC
racunara
5.7
lnstalacija programa CX programer
Pokretanje CX programera
Pisanje prvog programa
5.8
5.5
Provera rada programa
5.6
Pristup svim memorijskim oblastima
PLC kontrolera
Znacenje ikonica u paleti sa
alatima
Rod sa linijama instrukcija
I
I
UVOD
e X programski paket Spada U velike aplikacije koje U sebi imaju mnoge
mogucnosti. Jedna od njih je i programiranje PLe kontrolera kao i testiranje
rada PLe kontrolera u on-line rezimu.
Neophodni uslovi za pokretanje inastalacije ex programera su Microsoft
Windows okruzenje na standardnom IBM iii kompatibilnom Pentium
racunaru.
--
_____
______
..;__
~
198
5.1.
Poglavlje 5.
ex
PROGRAMER
Poglavlje 5.
POVEZIVANJE PLC KONTROLERA I PC RACUNARA
5.2.
PLC kontroler se povezuje sa PC racunarom preko RS-232 kabla. Jedan kraj
kabla se povezuje na serijski port PC-a (9-pinski iii 25-pinski konektor), dok
se drugi kraj povezuje sa RS-232C konektorom na RS232 modulu PLC
kontrolera CP.MIA. Da bi se uspostavila veza sa racunarom DIP prekidac na
konektoru mora biti postavljen na poziciju "Host".
ex
PROGRAMER
-199
INSTALACIJA PROGRAMA "CX PROGRAMMER"
lnstalcija CX programera pocinje duplim klikom na ikonicu "Setup" u
direktorijumu CX/Diskl na pratecem disku uz knjigu. Odmah nakon
pokretanja treba odabrati jezik (ostaviti ponudjeni izbor za Engleski jezik kao
na slici ispod).
lzbor jezika
Serna kabla za
povezivanje PLC
kontrolera i PC
racunara
PC
RS-232C
signal
pin
FG
I
RD
2
so
3
DIR
SG
OSR
4
5
6
RS
7
cs
8
--
9
r-,
.(\
'I
~
pin
r-
\
[
~)~
signal
I
FG
2
so
3
RD
4
RS
5
cs
6
---
7
8
9
-SG
Naredni prozor obavestava da instalacija krece i da je to zasticen program
korporacije "OMRON".
Uobicajeno
Nakon povezivanja proveriti sve prikljucke na PLC i tek onda dovesti
napajanje.
upozorenje o
zaStiti softvera
, .,. •.>?~~--~,~~~-.!!'11',
~
_ :: _c ·--------
_--: _.~
~
-- ""
...::...!:. ~j
.....
•
~
""~- ,. ~~
.'>:
..
·t -
oJ
j
200
lt
I
Poglavfje 5.
ex
Poglavlje 5.
PROGRAMER
Klikom na "Next" prihvataju se uslovi pod kojima se program distribuira
instalacija ide dalje.
Uobicaj~no ll:t\11!' kiiJ!i!. 9.§_!·'.· '1. §J::i§:l
. .
. . . ·. . • .
j
ex
PROGRAMER
201
Na ovo pitanje treba odgovoriti sa OK jer se radi o PLC kontroleru za ~qji
licenca nije potrebna.
~~. 'f
za~~~~~~=r~ ttfiJ.~"f&~r~~~~~'fo\6t7~1Qjee~
I
j
Sledece pitanje se odnosi na direktorijum gde ce se smestiti CX programer
(pozeljno je ne menjati direktorijum), klikom na ''Next" instalacija se
nastavlja.
Kako se u knjizi koristi CPMIA PLC koji nije obuhvacen licencom dovoljno
je kliknuti na "Next" da se instalacija nastavi dalje.
Serijski kod je
potreban samo za
vede modele PlC
kontrolera
direktoriju~~o~ f3:!.!'tet1t'!!!!lP1f!1~~.t.1.i4\~·~ t_ :ttJ:· ;.'1' J
koga se smesta
ex programer
turJ•r(ii~
If
202
Poglavlje 5.
ex
PROGRAMER
Poglavlje 5.
Sledeci korak j e kreiranje programske grupe. Klikom na "Next" programska
grupa je kreirana i instalacija tece dalje.
Kreiranje
programske
grupe
j!!
.. -~~!oil.~
_ ,;,
..- - hl.u@.ll#ft§j·~-~"-,'l~~~• .· ~ ~@~-!"~~~)
p
~. --ll!"'l' -·--
#_ 'I
Naredni prozor je dosta vaian jer obavestava o instalciji kljucnog dela ex
programskog paketa. Radi se o ex serveru koji drZi sve pojedinacne
aplikacije u vezi. Klikom na "Yes" instalirace se ex server. Ukoliko se
izabere ''No" ex programer nece moci da se pokrene.
PROGRAMER
203
SledeCih nekoliko prozora su slicni kao na pocetku_Klikom na ''Next" ide se
dalje.
'--,
UobiCaj~no rv~m;-;H~·J;w;--~~~~~~
IL...-.m ~ - -~-~
upozorenJe o
z<:stiti softvera
Naredni korak je biranje direktorijuma za
direktorijum koji je i predlozen.
.
. lzbor J_
J3H+§§tl§!@lffflj@JI.Ir
dlrektorijuma u
koga se smesta
ex server
Obavezno
instalirati ex
server
ex
r...,~.~-- -~ -~.usA~~ ..: 3.f1.f.:
ex srver. Pozeljno je ostaviti isti
. .
~ . . "' \, ~
~ . - ~ _:
204
Poglavlje 5. CX PROGRAMER
Poglavlje 5. CX PROGRAMER
Sledeci korak se odnosi na razne komunikacije koje ex server podriava.
kako se ovde radi o jednostavnijim PLe kontrolerima ne treba instalirati
llijednu od ponudenih komunikacija.
5.3.
POKRETANJE CX PROGRAMERA
ex programer se poziva kao i sve druge Windows aplikacij e iz "Start" menija.
Po pokretanju pojavljuje se prozor kao na slici ispod.
Napredne
opcije ex
servera
Klikom na "Next" ex server se instalira a samim tim se zavrsava i instalacija
ex programera.
[QJ
l
205
Klikom na ikooicu sa )eve
strane (iii na File - New)
pojavljuje se novi prozor u
kome treba izabrati tip
PLe kontrolera. U slucaju
da se umesto eOMI koristi
eOM2 mora se u Network
Type -> Settings promeniti
komunikacioni port za ex
programer. U suprotnom
ex programer ce prijaviti
da PLe nije konektovan.
.....
........
IN I.,.... !AI
_,..,...,...
~.- ...--:o ~-
Podesavanje
komunikacionog
porta
206
5.4.
Poglavlje 5.
ex
PROGRAMER
Poglavlje 5.
Korak 1.
PISANJE PRVOG PROGRAMA
Selektovanjem ePMl (ePM lA) i klikom na OK pojavljuje se prozor spreman
za pisanje programa kao na slici ispod.
Prozorza
projektne
infonnacije kao
sto su tip PLC-a,
memorijska mapa
islicno
Korak2.
Prozor za poruke
u komese
pojavljuju sve
poruke koje ex
programer 5alje
pri kompajliranju.
ex
PROGRAMER
207
Pisanje programa poCmJe
klikom na sedmu ikonicu
u drugom redu koja
simbolizuje uslov sa
kojim skoro sve instrukcije pocinju (prepoznaje
se po dve vertikalne crte).
Nakon
klika
kursor
poprima oblik kao na
crtefu sa ionice. Klikom na zatarnljeni pravougaonik u programskom delu
ekrana pojavice se prozor kao na narednoj slici.
Ono sto treba uraditi sledece je upisivanje adrese kontakta. Veoma je va:Zno da
se adrese u prograrniranju pomocu ex-a koriste na regularan nacin. Adrese
mogu imati dva deJa, prvi koji se odnosi na adresu reci i drugi koji se odnosi
na adresu bita u toj reci (oba broja moraju biti odvojena tackom). Na primer,
ako se koristi adresa 200, ex ce to protumaciti kao 2.00 i bice pozvan nulti
bit cija je adresa reci 2.
Ako se zeli pristupiti reci 200, odnosno njenom nultom bitu, mora se koristiti
poziv 20000 iii bolje 200.00. U ovom primeru za adresu ulaza (taster) zadaje
se adresa 000.00 koja predstavlja nulti bit reci 000 iz memorijske oblasti IR.
Dijalog box za upis
adrese bita na koga
se odnosi kontakt
Prozor za pisanje
programa u Ieder
dijagramu.
Program koji se pise u ovom poglavlju pise je elementaran i namerijen
upoznavanju ex programera. Narnena programa je da detektuje pritisak na
taster i aktivira relej na izlazu PLe koritrolera. Dokle god je taster pritisnut i
rele je aktivan, otpustanjem tastera i rele se otvara. (rad releja i tastera se moze
lako pratiti preko LED dioda na kucistu PLe kontrolera). Ovaj jednostavan
program se moze napisati u svega nekoliko koraka.
Jednostavnije receno to je kiema na ulazu oznacena kao 00 ulaz. Spajanjem
tastera na nju i jednu od eOMM klema ostvaruje se potrebna veza PLe
kontrolera i tastera.
-
-
-
---- --------~
208
Poglav1je 5.
ex
Poglav1je 5.
PROGRAMER
)
Korak3.
Prve instrukcije do bus bar-a se nazivaju uslovi jer se njihovim ispunjenjem
aktiviraju instrukcije koje se nalaze desno od uslovnih instrukcija. Kad je
unesen uslov potrebno je uneti i odgovarajucu instrukciju koja se aktivira
ispunjenjem uslova. U ovom primeru to je rele koga kontrolise bit 00 u reci
010 memorijske oblasti IR. Izlazne instrukcije su predstavljene krugom (iii
krugom sa crtom ako je rec o normalno zatvorenom kontaktu). Klikom na
ikonicu sa krugom bira se opcija izlaza sa normalno otvorenim kontaktima.
Novim klikom na crni pravougaonik pojavljuje se prozor u koga treba upisati
adresu izlaznog bita 010.00. Izlazni deo IR oblasti se nalazi na adresi IROIO
a prva cetri bita te reci predstavljaju releje unutar PLC kontrolera (ako se radi
o modelu CPMIA sa relejnim izlazima).
Dijalog box za upis
adrese bita na koga
se odnosi kontakt
l
PROGRAMER
209
Do sada uraden program izgleda kao na narednoj slici. Treba primetiti da se
sa leve strane nalazi uslov (taster) a sa desne akcija (bit u reci koji kontrolSe
rele 0)
Nakon upisa 000.00 pritiskom na taster OK pojavljuje se prvi segment
programa. lznad simbola sa dve vetikalne crte pojavljuje se adresa bita na
koga se simbol odnosi a crni pravougaonik se pomera zajedno polje desno.
I
ex
Postavljena prva linija
instrukcija programa
proba.cxp
'
210
Poglavf)e 5.
Korak 4.
Poglavlje 5.
ex PROGRAMER
Ono sto jos fali da bi se program zavrsio je END funkcija na kraju programa.
Klikom na trinaestu ikonicu u drugom redu i zatim na zatamljeni deo dobija
se prozor u koga treba ukucati ime funkcije koja se trazi, u ovom slucaju to je
END fnkcija. Postavljanjem END funkcije pisanje programa je zavrseno.
network
u
Poslednji
svakom programu mora da
saddi instrukciju END . .
Kako je ovo jednostavan
primer drugi network je
ujedno i poslednji.
ex
PROGRAMER
Korak 6.
Posto je pisanjc programa zav rscno , potrebno je sn imiti projekat. lz File
menija se bira opcija File -Save a u dobijenom dijalogu se upi suj e ime
datoteke (u ovom slucaju proba.cxp) . Posle klika na dugme Save projekat j e
snimljen .
Korak 7.
Prebacivanje programa u PLC kontroler. Prvo treba proveriti da li je PLC
dobro povezan sa racunarom sto se svodi na proveru fizicke veze preko
serijskog kabla. Klikom na ikonicu kao na slici ispod vrsi se konekcija sa PLC
kontrolerom . Klikom na ikonicu radna povrsina postaje siva.
~
I
11
·- --
II I II'11
"
I...
211
Konekcija sa PLC
kontrolerom
Biranje funkcije
.RI
Prevodenje
programa
:
Korak 5.
Prevodenje programa se
vrsi klikom na petnaestu
ikonicu u drugom redu.
Ako je sve u redu u
prozoru za poruke ce se
pojaviti poruka da j e
prevodenje uspelo i da
nema gresaka.
I.
I HI
1
'
U_
..
;....;
Kada je veza uspostavljena,
prcnos programa u PLC 1 11
zapocinj e se klikom na
devctnaestu ikonicu u prvom
redu. Nakon toga pojavice se
prozo r
sa
ponudenim
memorijskim oblastima koje
treba uprogramirati u PLC (nije potrebno nista selektovati na tom prozo ru sto
vee nije selektovano). Klikom na OK dobija se jos jedan prozor na kome treba
kliknuti na "Yes" da bi prenos programa poceo.
_ _-.:.,.___
I
r
I
_
_l_u
"-1.-....-.....
......
Poglovlje 5.
ex
PROGRAMER
I
Poglavlje 5.
5 .5 .
ex
PROG RAMER
213
PROVERA RADA PROGRAMA
Najjednostavniji nacin je da se PLC prebaci u RUN mod i program isproba na
samom uredaju iii u nekom sistemu automatizacije. lpak, bolji i bezbedniji
naCin je da se PLC prebaci u monitoring mod i da se izvrsi simulacija rada
uredjaja iii procesa za Ciju kontrolu se pise program.
Klikom na ove dve ikonice
PLC se prebacuje u
monitoring mod
EN0(01) · II End
Na kraju, po uspesnom
prenosu programa u
PLC pojavice se dijalog
koji nas obavestava o
tome.
Sa korakom Br.7 PLC je isprogramiran. Ostaje jos da se proveri program u
praksi.
( -1
l
Za monitoring mod karakteristicna je zelena linija
kojom se pokazuje koj i j e od uslova ispunjen.
U slucaju da se program izvrsava na realnom PLC kontroleru bice potrebno
aktivirati ulaz IROOO.OO da bi se aktivirao izlaz IRO I 0.00. Obzirom da se radi
0 bitu na koji se moze delovati preko ulazne kleme to nece biti problem.
Problem nastaj e kada se zeli dclovati na ncki bit unutar PLC kontrolera. CX
programer ima mogucnost da sam sebi zadaje stanja bitova u reci, ovaj oblik
setovanja bitova se naziva "Forsiranje bitova" (Force On iii Force 0./J).
4
Poglav1je 5.
ex
PROGRAMER
Pogiavlje 5 .
KoristeCi ovu opciju (koja se dobija kada se na uslov koji se zeli forsirati
klikne desnim tasterom misa) moguce je simulirati spoljne uticaje na PLC
kontroler. U slucaju ovog jednostavnog programa moguce je aktivirati rclc ~a
adresi IROIO.OO i bez aktiviranja prekidaca na adresi IROOO.OO forsiranjem
uslova na adresi IROOO..OO . Drugim recima rele na adresi IRO I 0.00 ce
"klicnuti" iako prekidac spojen na IROOO.OO nije aktiviran!
Forsiranj e
uslova koje
se dobija
desnim
klikom na
misu
5.6.
ex i'ROGf?AMER
215
PRJSTUP SVJM MEMORIJSKJM OBIASTIMA PLC KONTROLERERA
Ova opcija bi sc jos mog ln nazvati i "mcmorija na dlanu " slo dovo/jno govori
sta se sve moze uraditi . Prozor za rad sa memorijom se dobija duplim klikom
na ikonicu "Memory" u projektnom delu CX programcra.
Duplim
klikom misa
na ikonicu
H
"memory"
dobija se novi
prozor za
pregled i
menjanje
memorijskih -----.jL
lokacija PLC
kontrolera
II
-
.W NewProject
8 -~ NewPLCl[CPMl(CPfv11A)] Run r.1ode
:.. g
Svmbols
,. ·tiD S~ttings
i fi) Error log
~~ li!!IMII
L... g Symbols
i .. @ Section!
<IJJ
,___
1
8 . ~ NewProgram 1
;
=====t:.J ~ I o
'2
., _
K.likom na ikonicu dobija se prozor kao na narednoj slici . Ovo jc dosta bitan
deo ex programera j er omogucuje da se vide unutrasnja stanja registara
drugim memorijskih lokacija.
Podaci u memoriji sc mogu videti na nekoliko nacina pocev od binamog do
heksadecimalnog iii ASCII. Binami sc koristi kada se radi o nekoj lokaciji
koja kao celina nema neko znacenje. Primer takve lokacije su ulazne i izlazne
linije koje su spojene na klcme PLC kontrolera. Ako se ove lokacije (JROOO i
IRO 10) predstave binamo onda ce se svako aktiviranje ulaza ili izlaza videti
kao promena stanja sa "0" na " I". ASCII nacin predstavljanja se koristi kada
se u memoriji nalazi neka tekstualna poruka jer ce na taj nacin poruka biti
prikazana tako da je covek razume. 1-leksadecimalni i decimalni zapis se
koristi kada cclokupna rcc u memoriji nosi informaciju . Takav prim er jc
recimo broj taktova koje je brojac registrovao i slicno.
-----------------------
f
216
Poglovlje 5.
ex
',1
PROGRAMER
Biranje nacina predstavlja nja
podataka u memoriji, od
binarnog , decimalnog pa sve
ASCII iii heksadecimalnog .
Poglovlje 5.
ex
PROGRAMER
217
PLC memory prozor imajos namena. Jedna od njihje i menjanje iii zadavanje
vrednosti koje se nalaze na odredenim adresama . Postupak ide na sledeci
nacin :
Klikom na ovu ikonicu ulazi se u " on-line" monitori ng
podataka u memoriji. Drugim recim a ukoliko je CX
programer povezan na realan PLC svako aktivi ra nje
prekidaca na ulazu ce se videti ovde kao promena
odgovaraju ceg bita iz stanja " 0" u stanje " 1" .
Korak L
PrikljuCiti PLC i prebaciti ga u "on-line" rezim.
Korak 2.
Duplim klikom na ikonicu Memory aktivirati PLC memory prozor.
K orak 3.
Izabrati neku od memorijskih oblasti duplim klikom na nju.
K orak 4.
Klikom na cetvrtu ikonicu u trecem redu sve vrednosti koje se nalaze na
adresama te memorijske oblasti se prenose u PLC memory prozor.
Kora k 5.
Promeniti vrednost koja se nalazi na adresi od interesa klikom na tu adresu i
unosom nove vrednosti preko tastature.
Kora k 6.
Klikom na trecu ikonicu u trecem redu sve vrednosti koje se nalaze na
adresama te memorijske oblasti se prenose u PLC kontroler.
Nakon poslednjeg koraka u PLC memoriji se nalazi zeljena vrednost. Ovaj
nacin je dosta zgodan za proveru nekih racunskih operacija, ali i za neke
procese za koje ne treba cekati odredeno vreme da se izvrse. Jedan takav
primer je i tajmer koji recimo treba da reaguje tek nakon 100 minuta.
Ubacivanjem vrednosti 98 u odgovarajucu memorijsku lokaciju programer
treba da saceka samo 2 umesto 100 minuta da bi video kako se program
ponasa u realnim uslovima.
!
Prikazana je IR oblast u binarnom obliku sto
omogucuje da se svaki bit vid i posebno. Na
ovaj nacin vrlo je lako videti da li je neki od
ulaznih tastera iii izlaznih releja aktiviran.
Jedna od vafnih opcija je i direkto povezivanje sa realnim PLC kontrolerom
gde ce svaka promena biti odmah prikazana u prozoru zeljene memorijske
oblasti. Na ovaj nacin dobijen je vrlo vafan alat za nalazenje gresaka u
programu ali i za bolje razumevanje rada PLC kontrolera.
5. 7.
ZNACENJE IKONICA U PALETI SA ALATIMA
CX programer poseduje velik broj opcija i mog ucnosti. Za nekoga ko se prvi
put susrece sa ovim programrnom to moze biti i problem. Na narednim
stranama su date sve ikonice sa znacenjima. Sarno manji deo od svih njih se
koristi u svakodnevnom radu tako da programer moze sam izabrati koje zeli
da vidi a koj e ne. Klikom na View - > Toolbars... 111ogu se skinuti sve
ikonice koje nisu potrebne.
--------~--------------~
I
-J
'i
218
Poglavlje 5 . CX PROGRAMER
l tkonice u gornjem
I
I
~~ I
Jr
jj
IIJ
~~1
Novi projekat
j.Jh. I
Otvaranje postojeceg projekta
(tiD
Pauza
Snimanje projekta
~
Prenos programa u PLC
Stampanje programa
mJ
lzgled odstampanog programa
Pauza pre tri gera
m
Poredenje programa sa onim u
PLC-u
~
Programski mod
~~-~
Kopiranje bez brisanja - copy
l:t!l
mi
Debug mod
Lepljnje kopiranog dela programa - paste
~
Korak unazad - undo
Korak unapred - redo
Ill]
~~]
~
~
T
RUN mod
Diferencijal monitor za pracenje
promene odredenog bita
Pretrazi i zameni
ml
Postavljanje lozinke za pristup
programu u PLC-u
Help
~
~
Skidanje lozinke za pristup
programu unutar PLC-aHelp
m1
~
Help o onom delu programa na
koga se klikne
"i
ON-LINE povezivanje sa PLC
kontrolerom.
m
Prebacivanje PLC kontrolera u
monitoring mod.
B)
Uvecaj program - Zoom in
0
Prikai.i raster - Grid
\n vertovana izlazna in strukc ij a.
S\icno kao u predhodnom slucaju,
ovom
izvrsno m
instrukc ij om
prosledujemo rezultat \ogickog izraza
izlaznom bitu s tom raz\ikom da je
ovaj bit uk\jucen ako us\ov nij e
uspunjen i obmuto.
00
Prikazuje dodatne informacije
o liniji instrukcija
[§]
Se\ekcija odredenog de\a
programa
@l
!\
@1
Prikai.i komentare u programu
Monitor mod
Data trace
~
Umanji program -Zoom out
,,
lfifTm
Pretraiivanje programa - search
0
u
~
§J
-
Citanje programa iz PLC-a
Kopiranje sa brisanjem - cut
EJ
lkonice u srednjem redu
r;~ J
\konica otvoreni kontakt. K\ikom na ovu
ikonicu unosi se us\ov na pocetku \inije
instrukcija. Element koji se unosi
pozicionira se na oznaceno mesto
(zatam\jeno
po\je).
Pos\e
ovoga ,
automatski se aktivira dija\og gde se unose
informacije (adresa otvorenog kontakta-
OK.
~
~
broj reci,pozicija bita).
~
CD
lkonica zatvoreni kontakt. Klikom na ovu
ikonicu unosi se zatvoreni kontakt odnosno
invertovani us\ov u \iniju instrukcija.
Vertika\na \inij a. K\ikom na ovu ikonicu ,
vrsi se iscrtavanje vertika\nih \inija,
odozgo na dole, Ova opcija je neophodna
kod rea\izovanja para\e\nih veza izmedu
kontakata.
B
@)
~
~
~
~
~
Horizonta\na \inija. K\ikom na ovu ikonicu
produ:iava se horizonta\na \inija s \eva na
desno ..
\z\azna instrukcija. Predstav\ja instrukciju
koja se izvr5ava ako je izvr5ena instrukcij a
uslova koja joj prethodi. Pomocu ove
instrukcije vr~i se pros\edivanje rezultata
logickog izraza iz\aznim varijablama
(bitovima).
PLC funkcije . K\ikom na ovu ikonicu
dobija se mogucnost ugradnje
komp\eksnijih PLC instrukcija u
program. Prozor koji se pojavljuje
nakon k\ika na ikonicu sadr:ii i dugme
"Find instruction" gde se mogu videti
sve instrukcije sortirane po oblasti rna.
Po dobijanju ovog prozora potrebno je
izabrati instrukciji i k\iknuti na taster
Monitoring prozori
Prevodenje programa - Compile
Prevodenje svih programa - Compile
all
on-line editovanje, promena de\a
programa u PLC kontro\eru
Prestanak on-line editovanja
S\anje on-li ne promena u PLC
kontkontro\cr
f
220
Poglavfje 5.
ex
PROGRAMER
Poglavlje 5.
[f§J
Ukljucuje i iskljucuje projektni prozor sa desne
strane.
~
Ukljucuje i iskljucuje prozor za poruke na dnu
ekrana
Uklju~uje
i
iskljucuje
prozor
za
PROGRAMER
221
/ lkonice u donjem redu]
5.8.
Ukljucuje i iskljueyje prozor za pracenje
promenljivih
[fiJ
ex
adrese
promenljivih
1•l
RAD SA LINIJAMA INSTRUKCIJA - RUNG
Osnovna funkcionalna celina jednog programa jeste Rung ( sto bi u prevodu
bilo precka iii deo lestvice) iii jedn9stavnije "Iinija instrukcija". Program se
sastoji od vise Iinija instrukcija koje se nalaze jedan is pod druge. Operacije sa
njima se dobijaju kada se na neku postojecu liniju instrukcija klikne desnim
tasterom misa i izabere opcija Ruqg a zatim vee po potrebi Insert Above
(iznad) iii Insert Below (ispod). Pored toga tu se nalaze i opcije brisanja
selektovanja.
Prikazuje prozor sa karakteristikama programa.
Samu Iiniju instrukcija je nekada potrebno prosiriti ( kako bi se npr. stavili
paralelni uslovi) sto se radi sa opcijama Insert row i insert rung column.
Pravi tabelu koriscenih adresa u programu
\
W5.l
I!E.1
Tabela koriscenih lokalnih simbola
llrfEJ
Prikazuje program u vidu Ieder dijagrama
/mJ
Prikazuje progrma u obliku mnemonika
Definise heksadecimalni format vrednosti na
adresama pri on-line monitoringu
Sarno programiranje se svodi na izbor uslova, izbor akcije iii izbor neke
funkcije kao npr. tajmera iii brojaca i klikom na zeljeno mesto u Iiniji
instrukcija.
I
j
I
1
I
l
I
'
..
Dodavanje nove
linije instrukcija
iznad iii ispod
selektovane se vrsi
desnim klikom na
liniju instrukcija
iznad iii ispod koje
se zeli dodati nova
linija instrukcija
rf
222
Poglavtje 5 . CX PROGRAMER
;
&X"'
~--------------------------------------------------------------~
POGLAVLJE
BeleJke
Strana:
1 od 1
Primeri
I
I
I
UVOD
6.1
6.2
Samoodrianje
Pravljenje velikih vremenskih
intervale
6.6
6.7
6.3
6.4
6.5
Kasnjenje ON i OFF stanja
6.8
Automatizacija pakovanja
proizvoda
6.9
Automatizacija· vrata skladista
Brojac preko 9999
Naizmenicni ON-OFF izlaz
Automatizacija parkinga
Upravljanje procesom punjenja
i praznjenja
UVOD
I'
f
I'
I
Prvu grupu primera cine primeri vezani za samo programiranje. Dati su kao
zasebni mali programi koji se kasnije mogu ukljuciti u vece. Drugu grupu
primera cine primeri koji se mogu primeniti na neke realne probleme.
l
224
(;)
Poglavlje 6. PRIMER!
Poglav1je 6 . PRIMER!
vJ
/'®
SAMODRZANJE
PRAVLJENJE VELIKIH VREMENSKIH INTERVALA
Program omogucava da izlaz ostane u stanju ON i po prestanku uslova koji ga
je u to stanje doveo. Primer na slici ispod ilustruje kako se pritiskom na taster
koji je povezan na ulaz IROOO.OO menja stanje izlaza IROlO.Ol u ON.
Otpustanjem tastera izlaz IRO 10.01 sene resetuje jer preko ILl kola (koga cini
sa IROOO.OO) sam izlaz IROlO.Ol d.rZi sebe u stanju ON u kome ostaje sve dok
se ne pritisne taster na ulazu IROOO.Ol koji se nalazi u I vezi sa izlaznim
pinom IROIO .Ol cime se raskida uslov i bit IROlO.Ol resetuje. Primer
samod.rZanjajejako cest u konkretnim primenama. Ako bi na izlaz IROIO.Ol
bio vezan neki potrosac onda bi sa dva tastera (znaci bez upotreba prekidaca)
mogla da se ostvari START i STOP funkcija. Konkretno ulaz IROOO.OO bi bio
START taster a IROOO.Ol STOP taster.
interval od 999.9 sekundi
LEDER DIJAGRAM
Start
~-1
I
I
! ooo.oo:
! I
I i
I
LEDER DIJAGRAM
Stop
I
000.01
000.00
I
I -ulJl
TIM001
010.01
f----Yf
I:~
#0050
Samodrerei
bit
'Ill' struktura
__..,
~
ICNT
002
I
/f
I#20D_.O
I
CNT002
..
010.00
226
~
Poglavlje 6 . PRIMER!
Poglavfje 6 . PRIMER!
•I
8
~
KASNJENJE ON i OFF STANJA
LEDER DIJAGRAM:
1..
Primer pokazuje kako napraviti kasnjenje izlaza (IRO 10.00) u odnosu na ulaz
(IROOO.OO). Ispunjavanjem uslova na ulazu IROOO.OO tajmer TIMOOO pocinje
da odbrojava setovanu vrednost 10 u koracima po 0.1 sekund. Nakon isteka
jedne sekunde setuje svoj fleg TIMOOO koji je uslov za promenu stanja izlaza
IR010.00 u ON. Time se izmedu ON stanja ulaza IROOO.OO i 6N stanja izlaza
IROlO.OO napravilo ka5njenje od jedne sekunde. Promenom stanja izlaza
lROlO.OO u ON ispunjena je polovina us1ova za aktiviranje dru~og tajmera.
Druga polovina uslova se ispuni kada ulaz IROOO.OO promeni stanje u OFF
(normalno zatvoren tip kontakta). ~er TJMOOl po zavrsetku vremena
j~unde na koju je..podeSen setuie svoj fleg TIMOO I cjme raskida...uslo..v
;--·
-~
1
IR010.00
jllli~~t.U:ftl
'
l l81iW1&11\D&.4
-J.rk:
:
~r-»~ r~
•'1 f)Ot) ((
-J.rk:
( L•
010.00
·-· ; : .
...,.
'
'
'J : I
I
I (
!'(
.P, •· ~.. II'"'
.
vreme od 1 sekunde
(10x0.1s)
j
010.00
I
., -·
e:"")r;
l ' C. . LO "''Ct(4
!: \ ,...
i
!_ __
TIM001
TIMOOO
c..l'
'
j Tajmer podesen na
I
#0010
'()r;(} , 00 (C
!:
i
1::
ooor
za drianje izlaza u ON stanju.
IROOO.OO
227
....I
•• '
000.00 .
•:..1 '
-'
(: C
G
r
J
f
(LL· -:
(.
C·:
;,;
c
.1'"' ~~t-<)Jc:·l<
' ,.•
J.
V ·~- "!'
~
·. · ' ·., <• '"Jf 'f' ..
r,.
V f--·
• · ,···/,. ttLv f, -
(
(:; I · ..
ITIM
001
(
Promenom stanja
flega tajmera
TIMOOO ispunjava se
uslov za promenu
, stanja izlaza
i IR01 0.00 u ON koji
'_l .j , ostaje u tom stanju
L__ samodrzanjem
i!i ''"'"-'"M
I
vreme od 1 sekunde
(10x0.1s)
L..
#oo1o
:
. ·' ''.J.J,-\J
1' (
/
(j
dCo\.
(.,' }-\r~ 1 '-.. ;
GOG , CC.
~
I ( J{ \J
UJ ( (,.t.
u),d;z
<}
(
1-
228
t[;)
I
Poglav1je 6. PRIMERI
Poglav1je 6. PRIMERI
229
BROJAC PREKO 9999
~oliko
je potrebno izvrsiti brojanje preko vrednosti 9999 (na koliko se
maksimalno moze podesiti brojac) mogu se koristiti dva vezana brojaca. Prvi
bro ·ac bro'i do .edredene vrednosti a drugi promene stim'a fle a prvog
E!:_ojaca. Time se dobija mogucnost brojanja do vre osti koja je proizvod
setovanih vrednosti prvog i drugog brojaca. U donjem primeru prvi brojac
bro'i do 1000 a dru i do 20 cime se dobija mo cnost brojanja do 20000.
.. e romene rate se
/ Is~~-~~~-~~--~lova na ulazu IROOO.OO 'n"
~rvi brojac umanji svoju vrednost za jedan, sto se ponavlja
sve dok ne dode do do nule kada setuje svoj fleg CNTOO I cirne se ujedno i
resetuje (bude spreman za novi ciklus brojanja od I 000 do 0). Svako setovanje
CNTOOI utice na drugi brojac koji setuje svoj fleg nakon dvadeset setovanja
Jlega prvog brojaca. Setovanjem flega CNT002 drugog brojaca ispunjava se
uslov da se izlaz IROIO.OO aktivira i ostane u tom stanju samoodrZanjem.
Isti efekat se moze postici i donjim modifikovanim programom. Prva
promena je da postoji "prekidac" za ceo program i to je ulaz IROOO.OO (samo
dokje on aktivan program moze da vrsi svoju funkciju) . Druga promenaje da
se linija cije se stanje prati dovodi na ulaz IROOO.O I Ostalo je isto ko i u
prethodnoj verziji programa. Brojac CNT002 broji promene stanja flega
brojaca CNTOOI. Kada ih odbroji menja stanje svog flega CNT002 cime se
ispunjava uslov za promenu stanja izlaza IROIO.OO. 'f~ se stanje izla
{-IKO"IO.OO promeni nakon 20000 promena ulaza IR000.6T>
LEDER DIJAGRAM
I
LEDER DIJAGRAM
000 .. 00
c+
c+
I
ICNT
001
#1000
-
CNT001
I
'r------------------~#oo2o
010.00
L.........-----i END(01)
I
ICNT
002
010.00
230
Pog/avlje 6. PRIMER/
Poglavlje 6 . PRIMER/
6.5
ON-QFF IZLAZ
Primer proizvodi odredeni broj impulsa zeljene du.Zine trajanja na izlazu
IRO 10.00 PLC kontrolera. Broj impulsa se zadaje u instrukciji brojaca (ovde
je to konstanta #0010 tj. deset impulsa) a vreme trajanja impulsa u dve
tajmerske instrukcije. Prvi tajmer definise trajanje ON stanja a drugi trajanje
OFF stanja izlaznog bita IRO!O.OO. U primeru su ta dva vremena ista ali se
drugacijim zadavanjem parametara mogu razlikvvati tako da vreme stanja ON
bude razlicito od vremena stanja OFF.
2
\
~
bit IA010.00 se
setuje
3
9
i
Ir
I IL _ jI I
LEDER DIJAGRAM :
200.00
CNTOOO
lspunjavanjem
uslova na ulazu
IROOO.OO menja se
stanje bila IR200.00
u ON i oslaje u lorn,
stanju sve dok ga
IR010.00
~
L•. broja
/
ne resetuje
fleg IA200.00 se aktivira i
program staje sa
radom
Po setovanju bita IR200.00 tajmeri TIMOOI i TIM002 pocinju da odbrojavaju
setovani broj interval a po 0.1 s (u primeru je taj broj I 0 za prvi tajmer
odnosno 20 za drugi cime se setuje vreme od jedne odnosno dve sekunde ).
Kod oba tajmera sa bitom IR200.00 je povezan i normalno zatvoren kontakt
koji se odnosi na fleg tajrnera TIM002 koji . Kada se taj fleg setuje sto se
desava svake dve sekunde resetuju se oba tajmera. Tajmer TIM002 resetuje
tajmer TIMOOI i sam sebe cime pocinje novi ciklus.
Odmah na pocetku programa izlazni bit IROIO.OO menja stanje u ON i ostaje
u tom stanj u sve dok fl eg TIMOO I ne promeni stanje u ON (nakon j edne
sekunde). Promenom stanja flega TIMOOI u ON raskida se uslov (jer j e
predstavljen kao normalno zatvoren kontakt) i bit IRO I 0.00 rnenja stanje u
OFF.
{
I
staje sa radom.
000.00
10
_________ ________ _j
I
Stanje izlaza IROIO.OO se menja u ON ponovo posle isteka vremena na
tajmeru TIM002 cime se resetuje tajmer TIMOO I i njegov fleg cime se
ispunjava uslov za promenu stanja izlaza IROIO.OO. Ciklus se tako ponavlja
sve dok brojac ne odbroji 10 promena stanja flega TIMOO I . Promenom stanja
flega brojaca CNTOOO raskida se uslov za pomocni bit IR200.00 i program
Tajmer podesen na
vreme od 1 sekunde
(10x0.1s)
Program pocinje sa izvrsavanjem ispunjenjem uslova na bitu IROOO.OO. Kako
je sa nj im vezan u "I" kolo normalno zatvoreni kontakt koji se odnosi na fleg
brojaca koji nije setovan to ce se stanje bita IR200.00 promeniti u ON. Bit
IR200.00 zadrzava svoje stanje samodr.Zanjem sve dok se fleg brojaca ne
setuje i tako raskine usJov.
r
231
r-T ajmer pod esen na
! vreme od 2 sekunde
:
j (20x0. 1s)
!_ __
1------1/f
ICNT
I
000
{
1
r·i
i
Brojac do 10
(od10do0)
!
#oo10
1
L__
c ··
200.00
I
TIM001
lA'
010.00
(H
!
!
lzlaz IR010.00
menja stanje svake
!_ __ sekunde
}
1
Poglavlje 6. PRIMERI
"'
232
Poglav1je 6. PRIMERI
.6.6
AUTOMATIZACIJA PARKINGA
Znak "#" u instrukcijama sabiranja i oduzimanja definise decimalnu
konstantu koja se oduzima iii dodaje na broj automobila koji se vee nalaze na
parkingu. Uslov izvrsavanja instrukcije poredenja CPM je uvek ispunjen jer
je bit SR253.13 je uvek setovan, to prakticno znaCi da 6e se poredenje raditi
u svakom ciklusu bez obzira da li je neki automobil usao iii izasao.
Radi se o jednostavnom sistemu koji moze da kontrolise maksimalno 100
automobila. Svaki put kada automobil ude, PLC ga automatski dodaje na zbir
automobila koji se v~6 nalaze na parkingu. Svaki automobil koji izade bice
automatski oduzet. Kada se parkira l 00 automobila, upalice se znak da je
parking pun radi obavestavanja vozila koja nailaze da ne ulaze jer nema
<Jr
Main 1
0.."'
IROOO.OO Senzor brt . za registrovanje ulaza automobila
IR0u0.01 Senzor br2. za registrovanje izlaza automobila
IROIO.OO Signalna sijalica za informaciju o punom parkingu
:;::'0
mesta.
<flo
. _z ....
"0~
PARKING
E
~ ~
Ulaz u
parking
c:
D>cr:
"'
<( ::
e
000.00
O.. O.. C/l
H
~
.--
......
D <-H--: __ jJ D
u
'1_....
-0/ I'
s1
I
I
¥
.....
-
200.00
....
¥¥
.......
...
HI
l
I
...................................................
..
..
.....
CLC(41)
I
N
r
[
Signal sa senzc ana
ulazu u parking etuje
bit 00 u reci IR2 00
DIFU(13)
200.00
Zauzet parking
Parking
za 100 automobila
233
en
Vrsi se sabiranj
novog automob a sa
prethodnim star emi
smesta ponovo a isto
mesto.
ADD(30)
HROO
D
#0001
HROO
'
0::::
¢
l
.!:::!~
N
.S
N
ro
................................ .. .................... .. ........ . . ........ . . ..............
000.01
(ll..l<:
-c.
~
D
Signal sa senzora na ulazu u parking setuje bit IR200.00. Taj bit je uslov
izvrsenja naredne dve instrukcije u programu. Prvom instrukcijom se resetuje
keri bit CY (uvek se radi pre neke racunske operacije koja utice na njega) a
drugom se na broj automobila u reci HROO dodaje jedan i tako dobijeni zbir
ponovo smesta u HROO. HR oblast memorije je odabrana za smestanje
ukupnog broja automobila zbog toga sto zadr:lava svoje stanje i nakon
nestanka napajanja.
H
..
... ...
I
...
'··
Signal sa senzo ana
izlazu iz parkin~
setuje bit 01 u "
IR200.
DIFU(13)
I
.. .
!I
200.01
.. .
...
. .. . . .. .. . .. .. .
...
.. .. .. .. .. ..
...
.. . .. . .. .. .. .. .
I
...
.. . ..
.......
200.01
HI
CLC(41)
Vrsi se oduzima
I
SUB(31)
HROO
automobila od
prethodnog star i
smesta pcnovo aisto
mesto.
#0001
HROO
J.
f
AvrJ \'?o)
-=)
c locofl
~
234
~
Poglavlje 6 . PRIMER!
1-1P<~)
~<Jr
253.13
I
a..
3:"'
Cll1l
6.7
~20)
I
HROO
E(!)"'
~~ ~
#0100
0 a: ..
~ <( ~
n.a..OO
255.06
010.00
,
!
!
!
nema mesta.
\.-- ·
END(01)
l_
Kraj programa
UPRAVLJANJE PROCESOM PUNJENJA I PRAZNJENJA
i neka treba cetri puta napuniti i isprazniti rezervoar.
...... - ......................................................................... . i
t . __ _ _---J
235
Punjenje i pral.njenje rezervoara kao i potreba za mesanjem dve iii vise
supstanci je dosta cest slucaj u industriji. Upotrebom automatskih ventila taj
proces se moze u potpunosti automatizovati . Neka je tecnost u primeru voda
Porede se broj
automobila na
parkingu i broj 100.
Ako je jednako setuje
se bit IR010.00 na
koga je prikljucena
signalna tampa koja
obavestava korisnika
parkinga da trenutno
I
"'
Poglavlje 6. PRIMER! ·
(
r
Kada se na upravljackom panelu pritisne Tl, otvara se ventil VI i voda
pocinje da puni rezervoar. U isto vreme, motor M mesal ice pocinje sa radom .
Punjenjem rezervoara raste nivo vode i dostize nivo odreden senzorom S 1,
zatvara se ventil VI a motor mesalice zaustavlja. Nakon toga otvara se ventil
V2 i rezervoar pocinje da se prazni . Kada nivo vode padne ispod nivoa
odredenog senzorom S2 zatvara se ventil V2 . Ponavljanjem istog ciklusa .cetri
puta aktivira se lampica za indikaciju kraja ciklusa. Pritiskom na taster Tl
pokrece se novi ciklus.
Signalna lampica za "pun parking" je povezana na izlaz IROIO.OO. Njeno
~£: i isk_ljucE!i~~ng . equal, u prevodu jednako)
na adresi SR255.06 i GR (eng. Greather Than, u prevodu vece ili jednako) na
adresi SR255 .05. Oba bita se nalaze u ILl vezi sa izlazom IROIO.OO na kome
je signalna lampica. Na ovaj nacin lampica ce svetleti kadaje broj automobila
veci iii jednak broju I 00. Broj automobi1a u realnim uslovima zaista mozc da
bude veci od 100 jer neki nepover1jivi vozac moze pozelcti da proveri da li
zaista nema mesta i tako broj automobila koji se trenutno nalaze na parkingu
povecati sa 100 na 101. Njegovim izlaskom sa parkinga broj automobila se
smanjuje na 100 koliko i ima parking mesta.
~
S1
S2
l
236
Poglavlje 6. PRIMER!
-·
Poglavlje 6 . PRIMER!
T1
IJ~
IROOO.OO
IROOO.Ol
IR000.02
IROOO.a,
IROOO.O"
T2
T3
12
11
<:ir
<n ::O 'll
.
/@@ @@@/
Start taster T I
Stop ta ster T2
Reset taster T3
Senzor gom_ft_gnivoa S I
Senzor donjeg nivoa S2
START
STOP
RESET
KRAJ
KONTROLNA TABLA
. ., .
1-- - - - - - - -
-;;; ..
&.:1:
"'"'
REZERVOAR
~ mea
!'! ::0 ~
SIRENA
j
Main 1
~g]O
000.00
Kada se na upravljatkom panelu pritisne Tt , otvara se ventil V1 i motor M me~alice
poCinje sa radom . Punjenjem rezervoara ra ste nivo vade i aktivira senzor s 1.
zatvara se ventil V1 a motor me ~a lice zaustav/ja. Nakon toga otvara se ventil V2 i
rezervoar potinje da se prazni. Kada nivo vade padne ispod nivoa odrec1enog
senzorom S2 zatvara se ventil V2. Cik/us se ponavlja cetri pula .
010.05
010.04
200.02
000.01
010.00
~ ~·-·1
IRO IO.OO
IROIO.Ol
Venti! za punjenje VI
Venti! za prawjenje Y2
Motor za me~a ni e M
Svetlosni indikator I I
Zvu~ni indika tor I2
IROI0.02
IROI0.04
IROI0.05
Seg ment 1
Pritiskom na taster
START proces
pocinje
U primeru se koriste obe vrste diferencijatora. Njihova uloga se moze videti
na slici ispod. Senzori nivoa S l i S2 daju informaciju o tome da Ji nivo
tecnosti prelazi odredenu vrednost. Informacije tog tipa nisu od znacaja kada
se zeli znati da li se u odredenoj sekvenci nivo tecnosti podize iii spusta. Tu
stupaju na scenu diferencijatori . Nairne, u segmentu broj 3 Ieder dij agrama se
detektuje dogadaj dostizanja gornjeg nivoa tj. trenutak kada tecnost puneci
rezervoar prede gornji nivo i aktivira senzor S I. Kratkotrajno aktiviranje
izlaza IR200 .02 ima za posledicu iskljucenje izlaza VI (venti la za vodu,
spreeava dalji dotok vode ali i rad motora mesalice). Trenutak pre toga
(segment 5) ukljucuj e se ventilV2 sto oznacava pocetak isticanja tecnosti.
Druga dva diferencijatora (u segmentima 6 i 7) imaju zadatak da registruju
dogadaje zatvaranja ventila MV2 i pada nivoa tecnosti ispod dozvoljenog
minimuma.
f...
010.02
Razlika
izmedu
DIFU
i DIFD
instrukcija
I .
Ulaz
DIFU
DIFD
h
!
'
''
''
:
n
h
.-------·-
:
'''
'
!
;1:.~"
I
___.!_ _
:
h
''
''
~
I
M
!
I
I
j
I
200.01
S1
I Ii
!
DIFU(13)
Segme nt 2
Po ukljucivanju
ventila V1 ukljucuje
se i motor mesa lice
i
(:
Segment 3
Felg gornjeg nivoa
se setuje aka je
dostignut gornji
'------------'
Fleg gornjeg nivoa
000 . 0~
Slika 5 .
I
200.01
If-~
F/eg GN
F/egDN
o1o.oo
ooo.o~
ooo.OO,
I
010.01
I
I
V2
010.01
l:r~
S1
-
S2
··--
Segment 4
Felg donjeg nivoa se
sel1Jje ako su 52 i
fieg gornjeg nivoa
setovani.
200.02
S2
V1
23 7
V2
Venti/ V2 se otvara i
rezervoar se prazni
aka su ispunjeni
us/ovi da je ventil V1
otvoren i da su
dostig nuti oba nivoa .
V2 ostaje aktivan i
nakon zatvaranja V1
jer je primenjeno
samodrzanje .
Poglav/je 6 . PRIMER/
238
Poglavlje 6. PRIMER!
~---
Segment 6
'
6.8
AUTOMATIZACIJA PAKOVANJA PROZVODA
<T§_D
cn;o"'l
~g]O
~ m~
?! ~3
N
(n . .
8.~
010.01
I
I
V2
,
rv"'l
DIFD(14)
200.04
I
j
i
je V2 otvoren .
L---------~
F/eg: zatvoren V2
·---
I
I l
20.0-~.0~3----~·
000.0~
DIFD(14l
I
S2
Problem pakovanja proizvoda je jedan od najce~cih slucajeva automatizacije
u industriji. Moze se sresti na malim ma~inama (nrp.pakovanje zrnastih
prehrambenih proizvoda) pa do velikih sistema kao ~to su m~ine za
pakovanje lekova. Primer o kome je ovde rec resava klasican problem
pakovanja sa malim brojem elemenata automatizacije. Mali broj potrebnih
ulaza i izlaza omogucuje koriseenje CPMIA PLC kontrolera koji predstavlja
jednostavno i ekonomicno rdenje.
Po Ventil V2 setuje
fleg koji oznacava da
l
239
Segment 7
Senzor S2 koji
registruje dostizanje
donjeg nivoa setuje
fleg donjeg nivoa.
F/eg donjeg nivoa
·--- Segment 8
200.03
F/eg ON
~T(14)
I
o47
I
j#OO~
Motor tra ke
zajabuke
IR010.00
Fleg dostiza nja
donjeg nivoa se broji
i poredi sa brojem
cetri. Brojac se
moze resetovati
reset tasterom T2
I
I
Po izvrsenju cetri
ciklusa aktivlra se
lampica kao
indikator kraja
ciklusa .
010.04
r:
11
I.
010.04
1
TIM
I
I
..::..oo:......o_ _ _ .
11
#0020
j
!
I
·' - ' . .
,/
·--- Segment 9
'
___ .........
TIMOOO
010.05
~
12
Tajmer
/'.
~ '
;_:..Y.-- ---
Motor tra ke
za kutije
IR010.01
I
_:.,..,~ ~ J~(-,..J__- __..- - T
.-,
.,. /.
_..
.......
-
/
__..-/ I
--....___
!_':)-'
Segment 9
Podesavanje
tajmera na duzinu od
dve sekunde
Senzor
kutije
IR000.03
~(~J
\'
r-__J.,
-- .
. -: -r~t
'
Zvucni signal nakon
cetri ciklusa u
trajanju od dve
sekunde
J
_,--!
""-
'.._C)
~
'
~.
\ ___ Kraj program a
...... ,.-·_ ,
-~;
J
Brojac
L----~ END(0 1)
-
.;·
:::: Segment 10
CNT047
Senzor
jabuka
IR000.02
·""
;--·(:; ;
r; l~)
.~
_..,
, :.:.,-"'"
I
, . · · - : . , · / ; _..
KONTROLNI PANEL
START
STOP
@@
IROOO.OO
IR000.01
, .. u
Pogl-®
f'Oglavlje 6. PRIMER!
Dodelje11i ulazi i
izlazi
ULAZ
IROOO.OO
IR000.01
IR000.02
IR000.03
FUNKCIJA
Start taster T1
Stop taster T2
Senzor jabuka
Senzor kutija
<:7
~;p.~
0
"o"'
~;;J
8.~
Kada se pntrsne T1 (START taster,, pv"·~- -- , detekciji kutije, pokretna traka sa kutijama se zaustavlja i krece poKrema ira'• ••
1 - - - - - - - - - - l jabukama. Senzor broji do 10 jabuka , kada se zaustavlja pokretna traka sa
jabukama, a ponovo krece pokretna traka sa kutijama. Brojac se resetuje i operacije
Main 1
(I)'U'U
Dl ?\
se ponavljaju , sve dok se ne pritisne taster T2 (STOP taster) .
PAKOVANJE
r·-
200~
Fleg1
000.02
~
Traka kutija
..
r··
i
i
~·.
J CNT(14)
Jabuka
~
i
_j
Segment 3
Brojac broji jabuke
samo ako je kutija
detektovana . Broji
do deset i zatim
setuj,e fleg b•ojaca.
!
!
010
--'L!'-0010'
Segment 2
Ako traka kutija stoji
a setovan je F/eg1
se pokrece traka sa
jabukama.
1
~L ..
Traka jabuka
~
'\
r---~. Segment 4
n
FLEG1
I
BROJAC
IR010.00
TR. JABUKA
IR010.01
TR. KUTIJA
010.01
\
~---()---1
JABUKA
IR200 .00 --+--.,..---------,,........--~------.~--1---
Slika 3.1. Vremenski dijagram signala linije za pakovanje.
iL..
STOP
IR000.03 --+--f-.--------,:-+-~~---~:-+----i-
o
i
200 .00
nnnnnnnnn~
samodrzeci .
Pritiskom na STOP
taster fleg se
resetuje.
!
!
START
- + - - ' - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - --
nnnnnnnnn~
Pritiskom na start
taster setuje se
Fleg1 koji je
i
KUTIJA
CNT010
i
!
!
IR000.01 _ J_j--------------------~~
IR000.02
!
200.00
IR010.00
IR010.01
Pritiskom na taster START, aktivira se Flegl koji pred:;lavlja pomocni fleg
(Segment I) koji se pojavljuje kao uslov u daljem programu (njegovo
resetovanje zavisi samo od tastera STOP). Po startovanju aktivira se motor
trake za kutije koji nosi kutiju sve do granicnog prekidaca kada se motor
zaustavlja (Segment 4). Uslov za pokretanje trake sa jabukama je upravo
granicni prekidac za kutije. Po detekciji kutije krece pokretna traka sa
jabukama (Segment 2). Prisutnost kutije dozvoljava brojacu da preko senzora
za jabuke odbroji I 0 jabuka i generise fleg brojaca CNTO I 0 koji je uslov za
ponovo pokretanje trake sa kutijama (Segment 3). Po pokretanju trake za
kutije granicni prekidac resetuje brojac koji je opet spreman da odbroji I 0
jabuka. Operacije se ponavljaju, sve dok sene pritisne taster STOP taster kada
se uslov setovanja flega Flegl gubi. Na slici ispod je dat vremenski dijagram
signala linije za pakovanje.
IROOO.OO
Segment 1
r··
..
000.01
,
241
-
-
'
Traka kutija
!
l
l
:
i
!
i
Ako je deset )abuka
"smesteno' u klltiju
t)okrenuti traku so
\utijama do noVe
kutije koju detektuje
ulaz IR000.03 nakon
cega traka sa
kutijama staje.
L__
Kutija
r··
i
J
1 - - - - - - - - 1 END(01)
\ ... Kraj programa
242
Poglavlje 6. PRIMER!
Poglavlje 6. PRIMER!
243
6. l 0 AUTOMATIZACIJA VRATA SKlAD/STA
Dodeljeni ulazi i
izlazi
Vrata skladista iii uopsteno bilo koja vrata se mogu automatizovati taka da o
njihovom otvaranju i zatvaranju ne brine covek. Primenom jednog trofaznog
motora kame ce se"menjati smer okretanja maze se obezbediti i podizanje i
spustanje vrata. Za registrovanje prisustva vozila ispred vrata koristi se
ultrazvucni senzor a za prolaz vozila fotoelektricni senzor. Nailaskom vozila
vrata se podizu a prolaskom vozila kroz vrata (prekine se zrak svetlosti na
fotoel ektricnom senzoru) vrata se spustaju.
Setovanjem bita IROOO.OO na ulazu PLC kontrolera na koga je povezan
ultrazvucni senzor aktivira se izlaz IROI 0.00 (na koga je povezana sklopka)
taka da motor podi:le vrata. Pored ovog uslova potrebno je da pogon za
spustanje vrata ne bude aktivan (IROIO.Ol) kao ida vrata nisu vee u gomjem
poloiaju (IR000 .02). Uslov za gomji granicni prekidac je dat kao normalno
zatvoren tako da cc promenom njegovog stanja iz OFF u ON (kad se vrata
podignu) prestati uslov za bit IRO I 0.00 na kome je pogon za podizanj e
vrata.(Segment !.).
J
I
I
/
Gornji
granicni
pre kidac
I
Donji
granicni
prekidac
\
'---...
'
-----
/
Fotoelektric ni
senzor
__________ __..//
Fotoelektricni prekidac registruje prolazak vozila i setuje fleg IR200.00.
Upotrebljena je instrukcij a DIFD koja se aktivira kada uslov koji joj prethodi
promeni stanje sa ON u OFF. Kada vozilo prolazi kroz vrata prekida zrak i
stanje bita IR000. 01 prelazi sa ON u OFF (Segment 2.).
·I
J
I
/
FUNKCIJA
Ultrazvuc ni senzor
Fotoelektroe ni senzor
Gornii Qranic ni prekidac
Donji Qranic ni prekidac
IR010.00
IR010.01
Ultrazvucni
senzor
/
ULAZ
IROOO.OO
IR000.01
IR000.02
IR000.03
Ultrazvucni senzor
IROOO.OO
- 1-- --_L_- - - -- - - - j - - -- ---'--
IR000.02
-j====f---t---------t===~­
Gornji gran.prekidac
IR010.00
-J-------f-- -f-------t----J...._-
Motor,podizanje vrata
I
IR000.01
Fotoel. prekidac
IR200.00
-+-----+---+-L-----t------
IR000.03
- +-:-
IR000.01 -
Donji gr.prekidac
- ---+- - --+-----!----!
---+--+---+--+-- - - -
.fi
Pomocni fleg
Motor,spustanje vrata
Siika 3.1. Vremenski dijagram signala linije za pakova nje .
..
-
;1
Poglavlje 7. PROGRAMABILNI TERMINAL
244
7.1.
Menjanjem stanja pomoenog flega sa OFF u ON ispunjava se uslov za za
spustanje vrata (Segment 3.). Pored tog uslova potrebno je da pogon za
podizanje vrata bude iskljucen kao i da se vrata ne nalaze vee u donjem
polozaju. Bit koj~ upravlja pogo nom za spustanje IRO I 0.01 je samodrzeei tako
da se vrata spustaju dok se ne dode do donjeg granicnog prekidaca koji je u
uslovu predstavljen kao normalno zatvoren. Njegova promena stanja iz OFF
u ON prekida uslov pogona za spustanje vrata. Dolaskom novog vozila ciklus
se ponavlja.
qr~
(/)"1)
;><~
s:.g
oiil
c;;3
~
Ultrazvucni senzor detektuje prisustvo vozila cime se aktivira otvaranje vrata. Vozilo
1 - - - - -- - - - i prolaz1 kroz vrata gde ga detektuje fotoelektricni prekidac nakon cega se vrata
zatvaraju.
SKLADISTE
010.00
010 01
000.02
000.00
Svaka funkcija terminala ima vee odreden bit u memoriji koji je kontrolise. U
donjoj tabeli su date adrese i njihova funkcija.
200.00
200.01
200.02 i 200.3
200.04 do 200.07
Kontrolise LEDO
Kontrolise LED I
Nije u upotrebi
Rezervisano za budueu upotrebu
200 .08 i 200.9
OO :Ekranski mod (Screen mode)
0 I :Registarski mod (Register
I O:Operatorski mod (Operator
mode)
mode)
II :Ne koristi se
Vreme za koje se iz Operatorskog moda prelazi u Ekranski
00: I 0 sekundi
0 I : 20 sekundi
II : 40 sekw1di
I 0: 30 sekundi
Rezervisano za budueu upotrebu
Da onemoguei unosenje podataka u Ekranskom modu
:
:
Pojavom vozila
ispunjava se uslov
i za podizanje vrata .
Pored tog uslova
i potrebno je da gornji
i granicni prekidac
bude OFF kao i
i pogon motora za
!_ __ spustanje vrata .
!
r·--
tY
lj'
I
200. 00
i
I
DIFD(14)
vozilo prolazi (
~ cr_ 1r ">
I' '
m.'l
•\
200.00
.i }t> V_t/10 ( '11-4
000.03
pomocnifleg
0 10.00
010.01
~
vrata, gore
vrata, dole
!
i
i. .
!
i
i
!
1
1 - - - - - - - - l END(01)
Segment 2
Setuje se pomocni
fleg kada vozilo
prekine zrak svetlosti
na senzoru .
:··· Segment 3
i
i
vrata, dole
200.10 i 200.11
:··· Segment 1
!
l-
MEMORIJSKA MAPA TERMINALA
Main 1
---1''
"',
247
PO!Jiuvlje 6. PRIMERI
!
l_ _
Pomocni fleg aktivira
spustanje vrata .
Pored tog uslova
potrebno je da je
iskljucen pogon za
podizanje vrata i da
se vrata ne nalaze u
donjem polozaju .
Kraj programa
200.12 do 200. 14
200.15
7.2.
EKRANSKI MOD
Iz gornje tabele moze da se zakljuci da ee terminal prikazivati tekst ako su
radni biti 200.08 i 200.09 u stanju OFF. Na displeju se prikazuje 32 karak1era
(16 reci) iz memorije PLC-a. Terminal prvo proverava memorij sku lokaciju
DM0020 (Offset regiser). Vrednost koja se nalazi u ovom registru predstav lja
polaznu adresu bloka od 16 memorijskih lokacija koji sadrzi karaktere koji se
prikazuju na ekranu. Na primer, ako se u memorijskoj lokaciji DM020 nalazi
broj 124, terminalee procitati 16 memorij skih lokacija od DM01 24, sto znaci
da ee se na displeju prikazati karakteri koji se nalaze na lokacijan1a od
DMOI 24 do DMOI39.Svaka memorijska lokacija sadrii dva bajta. Svaki
ASCII karak1er je veliCine jednog bajta, sto znaci da da svaka memorijska
lokacija sadrzi dva karaktera koji se prikazuju. Sve sto PLC-ova Ieder logika
treba da uradi je da stavi korektnu vrednost u odgovarajueu memorij sku
lokaciju i time ee zeljeni ekran biti prikazan. Postoje dva nacina na koji se
moze menjati sadr/..aj ekrana. Jedan je da postoji konstantna rec u registru
DM0020 ada se Ieder logikom menja sadrZaj bloka memorijskih lokacija koj e
se prikazuju a drugi je, da se zeljeni tekst koji treba da se prikaie na ekranu,
I
I
I
!
I
I
I
i
l
r
248
Poglavlje 7. PROGRAMABILNI TERMINAL
Poglavlje 7. PROGRAMABILNI TERiv:i,'.JAL
~~:.
vee nalazi na lokacijama u memoriji podataka (Data memory) a da se
menjanjem sadr:laja memorijske lokacije DM0020 ukazuje na polazne adrese
podataka koji treba da se prikaiu na ekranu.
7.3.
249
,,
. & .& i .~.. >1 ~~-....
:~
..i.;
,.v,
.. •; /:
PRIKAZ TEKSTA NA DISPLEJlf TERMINAlA
g .
Pretpostavimo da sledeci tekst treba da se prikaie na displeju:
I
I
•
I
I "
"
I
5
.I ' .I r-r·•·r·u-·-F
'
He ll o World!
mikroelektronika
-~ --
... i
.
J.
Korak brl. Definisati poeetnu adresu sa koje ce terminal da procita tekst koji
treba da prikaie. Neka to u ovom slucaju bude adresa #I 00. Drugim recima
na pritisak nekog tastera uneti broj #I 00 (Hex) u offset registar DM0020.
~
Tekst t
Korak br2. Treba smestiti zeljeni tekst na lokacije u memoriji podataka od
adrese DMO 100 kao sto je dato na donjoj slici.
:
prikazan u :"T<.I!.I,:•=A>....- • HEX codu
I
I
I
-
u
.
-
.
,
~1l!'!!.:W¥¥i¥M'Miiiwrey4\ffi!Wf.~;U'i.l¥Mi
prika::~~ ~:·~;~.'~~:·,·~~~~ ~': ~~;, ;~ ,
ASCII codu
..
1
~~
-
;. •
:~ ,.'::~~~~;**&Wumw~
>.o. i;:i&'('J ~ " · l!!/!:S!1!$!ii¢\JiiMllf§itt~m)irm.
;!~~;~- ~ -~.J ~~~~r~:,B=L
•·•~ · · ·
, · !'i':-<><~· .• , ..!./.i'f•J!/;.f•~
f. EJ_· 1~/0.1
f)::::;
. ~:=._
.,......
e:,.,.,.,,
~~~-I '(,-J ' ' ~
..!Ul ' l-'!1 ... _
........................
r•
~~~ - <J\111 ,,1.:. -
::
;;.
"'~
·:
·-···-
.............. :-•. ~: JI
.
0
.
I
2
Dl7TTGJ
7 [•
1
r--- - - -.:.,:
I
··········· ....
CJ
""
"'
<>~
Jedan od nacina na koji je ovo moguce postici je koriscenje Omronovog
programa CX-Programmer i njegovog potprograma Data Monitor.
Koriscenjem toolbara Display Format moguce je birati nacin prikaza i unosa
podataka koji se nalaze na lokacijama u memoriji. Na naredne dve slike
prikazan je tekst "Hello World mikroelektronika" na odgova rajuci m
memorijskim lokacijama u ASCII i HEX formatu ( bolj e je koristiti tekst
format kad je rec 0 telcstu).
•
0
......,
11
ro
•
ko
.
01
..
~
"'.~(O;jj~j. olJj, :::: ~ ... " -ii# .oiJ't !'"' i'
1_
_.JJ
250
Poglavlje 7. PROGRAMABILNI TERMINAL
Poglavlje 7. PROGRAMABILNI TERMINAL
7.4.
Donje tabele pokazuju kako terminal u stvari vidi svoj ekran.
DMOl OO
DMOlOl
I
mli
H
DM0108
DM0109
k
DM0102
DM0103
I e 1 I 1 ol
I r o I e 1j e
DMOll.O ... DMOlll
DM0104
DM0105
wIo r I
k
It
DM0112
1
DM0106
ct I !
I
I a
k
DM0113
DM0115
DM0114
Terminal Cita 16 memorijskih lokacija od DMOOOO do DM 0015 (medu
kojima se registri od DMOOI2 do DM0015 koriste za BarGraph) u svakom
prolazu (scan). Podaci iz ovih memorijskih lokacija mogu da budu umetnuti .
Da bi se to uradilo, treba koristiti hex bajtove od 0 do B (C do F se koriste za
Bar Graph) koji odgovaraju registirma od DMOOOO do DMOOII . Moguce je
umetnuti jedan podatak na ekranu. Slicno je i sa umetanjem memorijskih
lokacija samo sto jc kod umetanja memorijskih lokacija potrebno umesto od
0 do F koristiti 10 do IF hex bajtove za adrese DMOOOO do DMOOI5 .
Prikaz sadrfaja memorije u tekstualnom formatu (ASCII).
DMOlOO
DM010 1
DM010 2
DM0 10 3
DM0104
DM0105
DM0106
DM0107
#2020
#6D69
#4865
#6B72
#6C6C
#6F65
#6F20
#6C65
#776F
#6B74
#726C
#726F
#6421
#6E69
#2020
#6B61
DM0108
DM0109
DMOllO
DM0115
DM0114
DMO lll
DM 0112
DM0113
Prikaz sadrlaja memorije u hexadecimalnom formatu.
UMETANJE TEKSTA Ill VREDNOSTI U POSTOJECI TEKST
Ovo je vrlo cest slucaj u industriji . Potrebno je izvrsiti umetanje memorijske
lokacije ili neke vrednosti u vee postojeCi tekst na ekranu. Najprostiji primer
bi bio nesto kao" Broj flasa: _" iii "Temperatura:_".
DM0107
r I o nI i
251
Ovako unete podatke potrebno je jos prebaciti u PLC klikom na ikonicu/J~j
Korak br3. Jednostavnom Ieder logikom (pritiskom na neki taster) prebaciti
broj I 00 (pocetnu adresu podataka u memoriji) i tako izvrsiti prikaz zeljenog
teksta na ekranu.
<:7 ~
cn::r-o
-~a
il O'cc
::> :E jjJ
~g_3
~a.
••
I
I.
U sledecem primeru prikazano je kako moze da se menja sadriaj ekrana, ako
je potrebno da se menja samo jedna vrednost. Pri ispisu sledeceg teksta na
ekranu potrebno je menjati samo polje oznaceno sa "X".
tffi]~~~~~~~~e~~~r~o~j~~x~x~~~
U zavisnosti od pritisnutog tastera menj ace se sarno oznaceno polj e, a ostatak
ekrana ce ostati nepromenjen.
.
000.00
H
@MOV(21)
8.!:1
~'0
#100
DM020
l
END(01
o~-~
Korak brl. Kao i u prethodnom primeru potrebno je uneti broj #100 (Hex) u
offset memorijsku lokaciju DM0020 jer je to pocetna adresa podataka koji
treba da se prikazu na ekranu displeja. Ovo se moze naj lakse uraditi u
Memory Manager prozoru pogotovo sto je potrebno prikazati samo jedan
tekst.
Korak br2. Treba smestiti zeljeni tekst na lokacije u memoriji podataka od
adrese DMO I 00. Potrebno je uneti sledece podatke na memorij ske lokacij e od
DMO I 00 do DMO 115 kao na sledecoj slici
......
I
Poglavlje 7. PROGRAMABILNI TERMINAL
252
Pe>glavlje 7. PROGRAMABILNI TERMINAL
DMO l OO
T
u
Ia
I
k
DM0108
DM0101
s
1
I
I
t
j
DM 0109
DM010 3
DM01C2
e
u
I
I
r
c
DMOllO
e
I
I
b
n
DMOlll
DM0 1 05
DM0104
r
I
I
o
DM011 2
j
I
-r
DM 0 11 3
DM0106
DM0107
I
I
I
I
DM 011 4
DM0115
I
Prikaz sadrZ.aja memorijc u tckstua lnom formatu (ASCII).
DM0107
DM0100
DM0101
DM0102
DM0103
DM0104
DM0105
DM0106
#5461
#756B
#7374
#6C6A
#6572
#7563
#2062
#65 6E
#726F
#2020
#6A20
#2020
#0303
~0
#2020
#2020
DM0108
DM0109
DMOllO
DMOlll
DM0 112
DM0113
DMOlhi
DM0115
\
rDM003
Korak br3. Jednostavnom Ieder logikom ornoguceno je da se podizanjem
tastera 1, 2, 3 i 4 menja sadr:laj ekrana sarno na pozicijama 13-og i 14-og
karakter gornjeg reda displeja.
253
m
BIL
an
n1
tee
as1
no
1 <
itn
>SIJ
!nl
rej
d~
do
I I
)0.
I
254
7.5.
Poglavlje 7. PROGRAMABILNI TERMINAL
Poglavtje 7. PROGRAMABILNI TERMINAL
r:r@
REGISTAR MOD
en e.-,
-3.,
iil"' 0
il§'i!
U Registar modu operator moze da pristupa memorijskim lokacijama PLC-a
(pritiskanjem tastera REG, operator moze da pretra:luje memorijske lokacije).
Drugim recima aJoo se na terenu uka:le potreba za menjanjem nekih
parametara procesa to se mo:le uraditi i iz registar moda. Podaci u registirma
mogu da budu promenjeni pritiskom na DATA taster. Polja podataka ce
treptanjem (blink) ukazivati da su spremna da prihvate novi podatak. U ovom
slucaju UP/DOWN tasteri slu:le da bi se sadr:laj memorijske lokacije menjao.
..
I
I
0 00 01
&~"
~'0
200.08
0--1
I
3
000.02
200.09
I
()_j
I
TIM(15)
"I
001
I
#50
d
'1
I;
Funkcije tastera u registar modu su date u tabeli ispod .
Funk<:ije u Registar modu
I
I
Uslov za ulazak u regi star mod je da radni bit 200.08 bude u stanj u ON. Ako
je radni bit 200.08 u stanju OFF, terminal nece prikazivati nijednu mem.
lokaciju a funkcijski tasteri ce se ponasati samo kao tasteri pripadajucih bita
pocev od bita 20 1.00. Ukoliko je radni bit 200.08 u stanju ON, pritiskom na
taster REG omogucice se operatoru pristup memorijskim lokacijama.
Pritiskom na taster REG operator ce moci da bira izmedu postoj ecih
memorijskih oblasti dok ce pritiskom na UP i DOWN tastere birati pojedine
memorijske lokacije iz zeljene oblasti.
~: ,..,~
:J
I
TIM001
000.04
1f,
:
·"
010.01
END(010)
l
U narednom primeru prikazana je upotreba registar moda. Parametar koji se
menja je konstanta tajmera. Njenim menjanjem menja se vreme do ukljucenja
releja na IRO l 0.0 I. Aktiviranjem prekidaca na IROOO.O I terminal ulazi u
registar mod odaklc se pritiskom na REG- DATA- TIMER PRESET menj a
parametar tajmera.
---~- -
-
_j
255
010.01
!AM
Jen
100
I tri
ajn
pl
260
Poglavlje 7. PROGRAMABILNI TERMINAL
DODATAK
c:x"'
Baleike
~---------------------------------------------------------------ls trana:
1 ad 1
Prosirenje broja
~ulazno/izlaznih linij a
~
, n
I
I F3
!tal
sl
mJe
1
UVOD
Al
Razlike il slicnosti
A2
Oznacavanje PLC kontrolera
A3
Konkretan slucaj
UVOD
Dodatak je namenjen odgovoru na pitanje "Sta kada treba vise ulaza i
izlaza". Model koji se u knjizi obraduje nosi oznaku CPMIA-!OCDR-A i
uzet kao optimum cene i mogucnosti. Umesto njega moguce je odabrati drugi
model sa vise ulaza i izlaza kao stoje CPMIA-20CDR-A, CPM!A-30CDRA iii CPMIA-40CDR-A. Poslednja dva se mogu dodatno prosiriti sa tri
modula po 20 dodatnih UII linija sto ukupno daje maksimum od 100 UII
linija (ako i ovaj broj ne bude dovoljan onda je vrerne da predete na neki od
vecih modela PLC kontrolera).
Ako ni najveci model iz CPM I A familij e ne zadovoljava zahteve, pristupa se
dodava nju modula po 20 ulaza/izlaza. Ovim nacinorn povezivanja dobijen je
broj od I 00 ulaza/izlaza sto je znacajna cifra u industriji.
I
...J
l
262
1
A.l'
Dodatak A. PROSIRENJE BROJA ULAZNO-IZLAZNIH LINIJA
Dodatak A PROSIRENJE BROJA ULAZNO-lZLAZNIH LINIJA
Treba primetiti da PLC kontroleri sa I 0 i 20 ulazno/izlaznih linija nemaju port
za prosirenje. Generalno gledano ako u projektu postoji i najmanja mogucnost
za prosirenja treba koristiti PLC kontroler sa 30 iii 40 •liaza/izla~.
RAZLIKE I SLICNOSTI
Uzimanjem drugog model a PLC kontrolera iz klase CPM I A se sustinski nista
ne menja! Sve sto je vaiilo za jedan model vaii i za drugi. Menja se jedino
broj klema i broj bitova u IR oblasti koji izlaze (ili ulaze) nate kleme. Ako
model sa 10 Ulllinija (model koji se opisuje u knjizi) ima 6 ulaza na adresama
IROOOO do IR0005, onda ce kod modela sa 20 U/1 linija adrese njegovih 12
ulaza biti na IROOOO do IROO II. Sarno prosirenje nije nikakav problem.
Nakon skidanja poklopca sa desne strane ukazuje se konektor preko koga se
PLC trakastim kablom spaja sa modulom za prosirenje. Ipak, treba biti sto
spretniji u dodeli ulaza i izlaza jer prosirenje povecava cenu projekta. Svi
modeli i prosirenja CPMIA serije imaju i dodatne oznake koje ih blize
odreduju. Donja tabela pokazuje adrese ulaza i izlaza u svim CPM I A PLC
kontrolerima sa njihovim prosirenjima.
l
I
(9
A.2.
OZNACAVANJE PLC KONTROLERA
Oznacavanje kontrolera i modula za prosirenje se vrsi po tri kriterijuma. Prvi
je napon napajanja, drugi je tip ulaza/izlaza i treCi broj prikljucaka. Slika
ispod dovoljno govori sama za sebe.
CPM1A - XX CD
r~
A: AC napajanje
D: DC napajanje
Oznacavanje
PLC
kontrolera
R: Relejni izlazi
T: NPN tranzistorski izlazi
Tl : NPNP tranzistorski izlazi
10: Ulllinija
20: U/1 linija
30: U/1 linija
40: U/1 linija
4 prikljucka:
01000 do
01003
20
12 prikljucka:
00000 do
00011
8 prikljucka:
01000 do
01007
18 prikljucka:
000000 do
00011
00100 do
00105
12 prikljucka:
01000 do
01007
01100 do
01103
24 prikljucka:
00000 do
00011
00100 do
00111
16 prikljucka :
01000 do
01007
01100 do
01107
--
·--- -
Oznaka familije PLC kontrolera
A.3.
36 prikljucka:
24 prikljucka :
00200 do
00211
00300 do
01200 do
01207
'01300 do
01307
01400 do
01407
I
00311
00400 do
00411
KONKRETAN SLUCAJ
Ako se na model sa 30 ulaza/izlaza dodaju dva modula za prosirenje sa 20
ulaza/izlaza i jedan analogni modul pridruzeni ulazi/izlazi ce imati adrese kao
u sledecoj tabeli .
264
Dodatak A. PROSIRENJE BROJA ULJ\ZNO-IZLAZNIH LINIJA
Dodela
ad res a
ulazalizlaza u
prosirenom
sistemu
I, •
~l · o
1
2
3
4
Centralna
procesorska
jedinica
_f_CPM2A-30CDX-Xl
Jedinica za 1/0
prosirenje
..
(CPM 1A-20EDxxxl
Analogna U/1
jedinica
.(CPM1A-MAD01)
Jedinica za 110
prosirenje
_iCPM1A-EDxxx)
DODATAK
·lrT:r.1TliF.'F.4i'lli ~~ •
t •
·
l
.~
IR 00000 do IR 00011 i
IR 00100 do IR 00105
IR01000doiR01007i
IR 01100 do IR01103
IR 00200 do IR 00211
IR 01200 do IR 01207
IR 00300 do IR 00315 i
IR 00400 do IR 004 ~ 5
IR 01300 do IR 01315
IR 00500 do IR 00511
IR 04100 do IR 01415
Detaljna me.morijska
mapa PLC kontrolera
Namena dodatka je detaljnije objasnjenje pojedinih memorijskih oblasti.
Kako se u tabelama koje slede nalazi celokupan memorijski prostor
pojavljuju se i opcije koje se u ovoj knjizi ne koriste. Njih treba u prvom
citanju preskociti a kasnije po potrebi koristiti.
_j
266
B.l .
Dodatak B. DETALJNA MEMORUSKA 1\..'.APA PLC KONTROLERA
Dodatok D.. DETALJNA MEMORIJSKA MAPA PLC KONTROLERA
Napomena:
I. IR i LR biti koji se ne koriste za njihove funkcije , mogu se koristiti kao
radni biti.
2. Saddaj HR oblasti, LR oblasti, brojaca i DM oblasti za citanje/pisanje
cuva se backup kondenzatorom. Pri 25 C, kondenzator cuva sadrZaj
memorije 20 dana.
3. Prilikom pristupa trenutnoj vrednosti PV, TC brojevi se koriste za podatke
u obliku reci. Kada se pristupa Completing flegovima, koriste se kao bit
poda(;i.
4. Podaci u DM6144 do DM6655 ne mogu se menjati iz programa, ali ih
maze izmeniti periferijski uredaj .
GENERALNO OBJASNJENJE MEMORIJSKIH OBLASTI
Memorija PLC kontrolera se sastoji iz nekoliko oblasti od kojih neke imaj u
unapred definisane funkcije.
Rec(i)
IR 000 do
IR009
(10 re c i)
IR 010 do
IR 019 (10 rec i)
Bit(ovi)
IR 00000 do IR 00915
(160 bita)
IR 200 do
IR 231 (32 rec i)
IR 20000 do IR 23115
(512 bita)
SR oblast
SR 232 do
SR 255 (24rec i)
TR oblast
---
SR 23200 do SR
25515 (384 bita)
TR 0 do TR 7 (8 bita)
HR oblast "'
HR 00 do
HR 19 (20 rec i)
HR 0000 do HR 1915
(320 bita)
AR oblast '
AR OOdo HR 15 AR 0000 do HR 1515
(256 bita)
(16 re c i)
LR 00000 do LR 1515
LR 00 do LR 15
(256 bita)
(16 rec i)
TC 000 do TC 127 ( brojevi
3
taimera/brojac a
--OM 0000 do
OM 0999
OM 1022 do
OM 1023
11 .002 rec i)
--OM 1000 do
OM 1021
(22 reci)
Oblast za podatke
Ulazna oblast
IR oblast
lzlazna oblast
Radna oblast
LR oblast
Oblast tajmeralbrojac a "'
OM oblast Citanje/pisanje
2
~apis gresaka
Sarno c itanje
PC Setup
OM 6144 do
OM 6599
(456 rec i)
OM 6600 do
OM 6655
(56 reci)
IR 01000 do IR 01915
(160bita)
- ----
Funkciia
Ovi bitovi se mogu dodeliti
spoljasnjim U/1 prikljuc cima .
Neki od njih imaju direktan
izlaz na kleme . (npr. IROOO.OO
do IR000.05 i IR010.00 do
IR010.03 kod CPM1A
modela)
Radni bitovi koji se mogu
slobodno koristiti u programu .
Najc esc e kao pomoc ni biti iii
rec i u programu .
lmaju specijalne funkcije kao
sto su fleaovi i kontrolni biti.
Koriste se za privremeno
skladistenje ON/OFF stanja
prilikom skokova u programu
Skladiste podatke i zadr:Z avaju
svoja stanja kada nema
napajanja
lmaju specijalne funkcije kao
sto su fleqovi iii kontrolni bitovi
Koriste se pri 1:1 povezivanju
sa drugim PC-em
lsti brojevi se koriste i za
taimere i za broiac e
Podacima iz OM oblasti moz e
se pristupiti samo u rec ima.
Sadri aj rec i se c uva po
iskljuc enju napaja nja.
Oeo memorije koji se koristi za
c uvanje informacije o vremenu
i kodu greske koja se pojavila
Kada se ne koristi za tu
namenu ove rec i se mogu
koristiti kao obic ne OM rec i za
c itanje i pisanje .
Programom se ne mogu
menjati
Koriste se za c uvanje raznih
para metara koji kontrolisu rad
PC-a
267
B.2.
IR MEMORIJSKA OBLAST
IR oblast nema unapred namenski definisane memorijske lokacije vee j e
dodeljena generalno za upotrebu u samom programu. Od lokacija koje cine
ovu memorijsku oblast treba izdvojiti samo one koje su direktno vezane za
ulazne iii izlazne linij e PLC kontrolera.
IRa blast je podejena na tri podoblasti:
I
I!
!
I
!I
11
1
1. Ulazna oblast pocinje od reci IROOO do IR009 sa ukupno 160 bita. Od svih
njih najvazniji su oni koji se nalaze u reci IROOO jer imaju direktne izvode
na kleme PLC kontrolera. Jednostavnije receno ulaz IR000.01 je direktno
vezan na klemu oznacenu sa 0 I na kucistu PLC kontrolera.
2. Izlazna oblast pocinje od reci IROIO do IRO 19 sa ukupno 160 bita. Od svih
njih najvafuiji su oni koji se nalaze u reci IROJO jer imaju direktne izvode
na kleme PLC kontrolera. Jednostavnije receno izlaz IROIO.OO j e direktno
vezan na klemu oznacenu sa 00 na kucistu PLC kontrolera.
I
·I
3. Radna oblast koja pocinje od reci IR200 do IR231 sa ukupno 512 bita
namenjenih ·g~?cfralno opstoj upotrebi .
Kako IR memorijska oblast nema namenski unapred definisanih lokac ij a
njeno detaljnije objasnjenje nije potrebno.
268
B.3.
Dodatak B.. DCTALJNA MEMORIJSKA MAPA PLC KONTROLERA
Dodata k B. DETALJNA MEMORIJSKA MAPA PLC KONTROLERA
SR MEMORIJSKA OBLAST
SR 252
Za razliku od IR oblasti SR oblast ima unapred definisane memorij ske
lokacije. Ovi bitovi su uglavnom vezani za rad PLC kontrolera iii sadrze
trenutne i postavljene vrednosti razliCitih funkcija. Namena pojedinacnih
memorijskih lokacija SR oblasti je objasnjena u narednoj tabeli :
00
0 1 do 07
08
09
10
11
RPf.lj\
Ritlnvil
SR 232 do
SR 235
00 do 15
SR 236 do
SR 239
00 do 15
SR240
00 do 15
SR241
00 do 15
SR242
00 do 15
SR243
00 do 15
SR244
00 do 15
SR245
00 do 15
SR 246
00 do 15
SR247
00 do 15
SR 248,
SR249
SR 250
00 do 15
00 do 15
SR 251
00 do 15
Funkciia
Ulazna oblast makro funkcija
Sadrii ulazne operande za MCR0(99)
IMoie biti uootrebl'ena za radne bite kada se MCROI99\ ne koristi\
lzlazna oblast makro funkcija
Sadrii izlazne operande za MCR0(99)
IMoie biti ucotrebl'ena za radne bite kada se MCROI99\ ne koristi\
Sadrii setovanu vrednost SV kada se ulazni interapt 0 koristi u brojackom rezimu
( 4 heksadecimalne cifre)
{Moiese koristiti za radne bite kada se ulazni interact 0 ne kcristi u broiat kcm rezimul
Sadrii setovanu vrednost SV kada se ulazni interapt 1 koristi u brojackom rezimu
( 4 heksadecimalne cifre)
{Moze se korrstiti za ra dne bite kada se ulazni interact 1 ne koristi u broiatkom rezimul
Sadrii setovanu vrednost SV kada se ulazni interapt 2 koristi u brojackom rezimu
( 4 heksadecimalne cifre)
iMoie se koristiti za radne bite kada se ulazni interact 2 ne koristi u bro'atkom rezimu)
Sadrii setovanu vrednost SV kada se ulazni interapt 3 koristi u brojackom rezimu
( 4 heksadecimalne cifre)
_iMoie se koris titi za radne Me kada se ulazni interact 3 ne koristi u broiatkom reiimul
Sadrii trenutnu vrednost (PV-1) kada se ulazni interapt 0 koristi u brojackom rezimu
14 heksadecima lne cifrel
Sadrii trenutnu vrednost (PV- 1) kada se ulazni interapt 1 koristi u brojackom rezimu
(4 heksadecimalne cifre\
Sadrii trenutnu vrednost (PV-1) kada se ulazni interapt 2 koristi u brojackom rezimu
14 heksadecimalne cifrel
Sadrii trenutnu vrednost (PV-1) kada se ulazni interapt 3 koristi u brojackom rezimu
14 heksadecimalne cifre\
Sadrii trenutnu vrednost PV brzog brojaca
(Moze biti koriMena za radne b~e . kada sene koristi brzi broiatl
Analog no podesena vrednost 0
Cuva cetvorocifrenu BCD vrednost (0000 do 0200) postavljenu pomocu analognog
ootenciometra na kucistu PLC kontrolera.
Analogno podesena vrednost 1
Cuva cetvorocifrenu BCD vrednost (0000 do 0200) postavljenu pomocu analognog
ootenciometra na kucistu PLC kontrolera .
12
13
14
SR253
15
00 do 07
08
09
I'
I',,
10 do 12
13
14
15
•,''!
SR 254
00
01
02
03 do 05
06
07
08 do 15
269
Reset bit brzoo bro·ae:a
Ne koriste se
Periferijski port
Ukljucuje se zbog reseta periferijskog porta . (Ne vazi u slucaju da je prikljucen
Deriferiiski ureda~ . Bit automatski nrelazi u stanie OFF DO zavrsetku reseta .
Ne koristi se
PLC Setup reset bit
Ukljucen inicijalizuje PC setup (OM 6600 do OM 6655) . Automatski se iskljucuje po
zavrsetku reseta . Ova vazi samo ukDiiko ·e PC u PROGRAM rezimu .
Forsirani Status Hold Bit
OFF : Biti koji se koriste pri operaciji forsiranog set/reseta se brisu prilikom prelaska
iz PROGRAM rezima u MONITOR rezim.
ON : Biti koji se koriste pri operaciji forsiranog set/reseta zadriavaju svoja stanja
Drilikom Drelaska iz PROGRAM rezima u MONITOR rezim.
U/1 Hold Bit
OFF:
IR i LR biti se resetuju prilikom zapocinjanja iii zavrsavanja operacije
ON :
IR i LR biti zadriavaju svoja stanja prilikom zapocinjanja iii zavrsavanja
oDeraciie
Ne koristi se.
Reset bit zapisa greske (Error Log Reset Bit)
Aka je stanje bita OFF brise se svaki zapis o pojavi greske.
Bit se automatski iskl'ucu·e DO zavrsetku oneraci ·e.
Ne koristi se.
Kod greske koja se pojavila (FAL Error Code)
Lokacija sadrii kod greske (dvocifreni broj) koja se pojavila . FAL broj se nalazi u
ovoj lokaciji po izvrsenju instrukcija FAL(06) iii FAL(07) . Sadriaj lokacije se resetuj e
Ina OOl izvr!ieniem instrukciie FAL 00 iii brisanie areske iz oeriferii skoa uredaia.
Ne koristi se
Prekoracenje vremena ciklusa (Cycle Time Overrun Flag)
Bit menja stanje u ON kada duzina programa onemoguci da se ciklus skeniranja
ulaza i izlaza odradi u oroDisanom vremenskom intervalu. lnor. 100 msl.
Ne koriste se
Uvek ukliuC:en flea
Uvek iskliucen flea
Fleg prvog ciklusa (First Cycle Flag)
Ukl'ucu·e se tokom Drvoo ciklusa na Docetku ODeraci'e
Klok imnuls u tra·a n·u od 1 minuta 130 sekund i ukl'ucen 30 sekundi iskl'ucen\
Klok impuls u trajanju od 0.02 sekunde (0.01 sekundi ukljucen, 0.01 sekundi
iskrucenl
Neoative IN\ Flan
Ne koriste se
Differential Monitor ComDiete Flao
STEP (08) Execution Flag
Ukljucuje se tokom jednog ciklusa i to samo na pocetku procesa zasnovanog na
STEPI08\.
Ne koriste se
J
270
li
Dodatak B.. DETALJNA MEMORIJSKA MAPA PLC KONTROLERA
SR 255
00
01
02
03
04
05
06
1
07
Klok impul s u traianiu od 0.1 sekunde (0 .05 sekundi ukliucen 0 .05 sekundi iskliueen}
Klok impul s u traianiu od 0.2 sekunde (0.1 sekuntli ukliueen 0.1 sekundi iskliueen}
Klok imouls u traianiu od 1.0 sekunde rn 5 sekundi ukliueen 0.5 sekundi iskliuce nJ
Fleg greske izvrsenja instrukcije (Instruction Execution Error (ER) Flag)
Menia stanie u ON kada se desi areska tokom izvrsen·a instrukci"e.
Fleg prenosa (Carry (CY ) Flag)
Ukl"ueu·e se kada postoii prenos u rezultatima izvrsenia instrukciie.
Aeg «vece od» {t;reater Than (GR) Flag)
UkliuC:uie se kada ie rezultat oore<!en·a ' veee"
Fleg «jednako» (Equals (EQ) Flag)
Ukljueuje se kada je rezultat poredenja "jednako". iii kada je rezultat izvrsenja
instrukciie 0 .
Fleg «manje od>> (Less Than (LE) Flag)
UkliuC:uie se kada ie rezultat poredenia "manie"
Ne koriste se
I
I
08 do 15
Dodatak 8. DETALJNA MEMORIJSKA MAPA PLC KONTROLERA
AR11
oo do 07
08 do 14
15
AR12
AR13
00 do 15
00
01
02
B.4.
AR MEMORIJSKA OBLAST
03,04
05
Namena ove memorijske oblasti je da pruzi informacije o stanju PLC
kontrolera, nepravilnostima u radu kao i o nekim sistemskim podacima.
Memorijske lokacije ove oblasti zdrzavaju svoja stanja i po iskljucenju
napajanja.
Reem
AROOi
AR01
AR02
AR03 do
AR 07
AR08
AR09
AR10
'
I
Bitlovi\
00 do 15
Ne koriste se
00
01
02
03 do 07
12 do 15
00 do 15
Statusni flea orve U/1 iedinice za orosiren·e Ulllini"a 1110 Units Status Flaal
Statusni flea druae U/1 iedinice za orosiren·e Ulllini"a 1110 Units Status Flaal
Statusni fl ea trece U/1 jedinice za 12rosirenje U/1 linija (1/0 Units Status Flag)
Ne koristi se
Broi konektovanih U/1 iedinica
Ne koriste se
00 do 07
08 do 11
12
13
Ne koriste se
Kod nreske nerifernoa ure<!aia
Flea ooiave areske oerifernoa ure<!aia
Fleg za omoguC:avanje prenosa kod periferijskog uredaja (Peripheral Device
Transmission Enabled Flaal
Ne koriste se
Ne koriste se
Saddi broj iskljucenja napajanja PLC kontrolera (Power-off Counter)
IC:etvorocifrena BCD vrednostl
14 do 15
00 do 15
00 do 15
06, 07
08
Funkciia
09
10 •
11
•
12
AR14
AR15
13
14, 15
00 do 15
00 do 15
Flegovi za pore<! enje trenutne vrednosti brzog brojac a
(High-speed Counter Range Comparison Flags)
Trenutna vrednost brojac a unutar opsega
ON :
00
Trenutna vrednost brojac a unutar opsega
ON :
01
Trenutna vrednost brojac a unutar opsega
ON :
02
Trenutna vrednost brojac a unutar opsega
ON :
03
Trenutna vrednost brojac a unutar opsega
ON :
04
Trenutna vrednost brojac a unutar opsega
ON :
05
Trenutna vrednost brojae a unutar opsega
ON:
06
Trenutna vrednost brojae a unutar opseaa
ON :
07
pored enja
pore<! enja
pore<! enja
pore<! enja
pore<! enja
pore<! enja
pore<! enja
oore<1 enia
271
1
2
3
4
5
6
7
8
Ne koriste se
Status pulsnog izlaza (Pulse Output Status)
Zaustavljen
ON:
lmouls na izlazu
OFF:
Ne koriste se
Fleg greske u PC oblasti pri dovo<1 enju napajanja (Power-up PC Setup Error
Flag) Ukljue uje se kada se desi greska u OM 6600 do OM 6614 (deo PC setup
oblasti koii se e ita prilikom ukliue ivania PLC kontrolera}
Fleg greske u PC oblasti pri poe etku rada (Start-up PC Setup Error Flag)
Ukljue uje se kada se desi greska u OM 6615 do OM 6644 (deo PC setup oblasti
koji se e ita na poe etku operacije)
Fleg greske u PC oblasti u radu (RUN PC Setup Error Flag)
Ukljue uje se kada se desi greska u OM 6645 do OM 6655 (deo PC setup oblasti
koii se uvek e ita}.
Ne koriste se
Long Cycle Time Flag
Ukljue uje se ukoliko je stvama dui. ina ciklusa vee a od dui. ine ciklusa koja je
oostavljena u OM 6619.
Ne koriste se
Fleg greske pri definisanju memorijskih lokacija koje ne postoje (Memory Area
Specification Error Flag) . Ukljue uje se kada se u programu specificira
neoostoiec a adresa oblasti podataka .
Fleg greske u Flash memoriji PLC kontrolera (Flash Memory Error Flag)
Ukliue uie se kada se desi areska u fles memoriii
·
Read-only OM Error Flag
Ukliue uje se kada se desi checksum areska u OM delu od OM 6144 do OM 6599
PC Setup Error Flag
Ukliue uje se kada se desi checlksum areska u PC Setup oblasti
Fleg greske u programu iii programskoj memoriji (Program Error Flag)
Ukljue uje se kada se desi checksum greska u programskoj memoriji (UM). iii
kada se izvrsi neodoovaraiuc a instnukcija.
Exoansion Instruction Error Flaa
Ne koriste se
Sadri i maksimalno vreme ciklusa od poe etka programa (Maximum Cycle mile)
(e etiri cifre BCD)
Naiduz i ciklus od poe etka operaciie. Brise se na poe etku, a ne na kraiu operaciie .
Trenutno trajanje ciklusa (e etiri cifre BCD) (Current Cycle Time)
Poslednje vreme trajanja ciklusa Ne brise se kada se operacija zaustavi.
Dodatak B. DETALJNA MEMORIJSKA MAPA PLC KONTROLERA
272
OM 6602
Napomena:
I. IR i LR biti koji se ne koriste za svoje funkcije mogu se koristiti kao radni
biti.
2. Sadriaj HR oblasti, LR oblasti, brojaca, i DM oblasti za citanje/pisanje
cuva baterija 9entralne procesorske jedinice. Ukoliko se baterija ukloni ili
otkai.e, sadrfaj ovih oblasti bice izgubljen.
3. Prilikom pristupa trenutnoj vrednosti PV, TC brojevi se koriste za podatke
u obliku reci. Kada se pristupa Completing flegovima , koriste se kao bit
podaci.
4. Podaci u DM6144 do DM6655 ne mogu se menjati iz programa, ali ih
moie izmeniti periferijski uredaj.
5. Program i podaci od DM 6144 do DM 6655 skladiste se u fles memoriji.
B.5.
PC MEMORIJSKA OBLAST
PLC setap oblast se grubo moze podeliti u cetiri kategorije:
1. Podesavanja vezana za osnovne operacije PLC kontrolera i Ull procese
2. Podesavanja vezana za trajanje ciklusa
3. Podesavanja vezana za interapte
4. Podesavanja ve7..ana za komunikaciju.
Bitovi
Reel
Funkciia
00 do 03
04 do 07
OM 6603
OM 6604
08 do 11
00 do 15
00 do 07
OM 6600
00 do 07
08 do 15
OM 6620
00 do 03
DM6601
00 do 07
08 do 11
12 do 15
Mod poeetka rada (Startup mode). Vaii ukoliko su biti 08 do 15 podeseni na 02 .
00: PROGRAM 01: MONITOR 02: RUN
Startup mode designation
Prekidac programske konzole
00:
Nastavlja se u radnom rezimu koji je poslednji bio koriseen pre
01 :
iskljueenja napajanja.
Podesavania u 00 do 07
02:
Ne koriste se (postavljeni su na 0) .
Zastita od upisa u programsku memoriju :
0: Programska memorija nije zastic ena
1: ProQramska memorija zastic ena od upisivanja ( sem OM 6602)
Jezik displeja programske konzole
0: Engleski; 1: Japanski
Ne koriste se
Ne koriste se
00: Ukoliko baterija nije ispravna greska se nee e generisati
01: Ukoliko bateriia niie ispravna greska c e se generisati
Ne koriste se
Ne koriste se
08 do 15
DM 6605
00 do 15
do DM6614
Cycle Time Settings (OM 6615 to DM 6619)
Sledec a podesavanja stupaju na snagu posle prenosa u PC oblast sledec i put kada se zapoc ne rad .
DM 6615,
00 do 15 Ne koriste se
DM6616
OM 6617
00 do 07 Vreme opsluz ivanja periferijskog porta (Servicing time for peripheral port) Vaz i
kada su biti 08 do 15 postavljeni na 01 .
lzraz ava se u procentima od vremena trajanja ciklusa. (00 do 99 (BCD)).
08 do 15 Peripheral port servicing setting enable.
00: 5% od trajanja ciklusa
01: Koristi se vreme definisano u prvoj polovini rec i ( 00 do 07 )
OM 6616
00 do 07 Cycle monitor time (vai i kada su biti 06 do 15 postavljeni na 01 , 02 iii 03))
(00 do 99 (BCD)) Podesavanie ie isto kao u druqoj polovini prethodne rec i.
06 do 15 Cycle monitor enable (Setting in 00 to 07 x unit; 99 5 max.)
00: 120 ms (podesavanja postavljena u bitima 00 do 07 su onemoguc ena)
01: Jedinica podesavanja: 10 ms
02: Jedinica podesavanja: 100 ms
03 : Jedinica podesavanja: 1 s
DM6619
00 do 15 Trajanje ciklusa (Cycle Time):
0000: Promenljivo (nema minimuma)
0001 : do 9999.(BCD): Minimalno vreme je u ms ..
Obrada prekida (Interrupt Processing) (OM 6620 do OM 6639)
Sledec a podesavanja stupaju na snagu posle prenosa u PC oblast sledee i put kada se zapoc ne rad.
Podesavanja su aktivna samo po re setovanju PLC kontrolera i slanja podataka iz racunara u PLC kontroler.
.
273
Dodalak B.. DETALJNA MEMORIJSKA MAPA PLC KONTROLERA
04 do 07
08 do 11
12 do 15
Ulazna konstanta za IR 00000 do IR 00002
0: 0.6 ms;
1: 1 ms
2: 2 ms
3: 4ms
4 : 8 ms
5: 16 ms
6: 32 ms
7:64 ms
8:128 ms
Ulazna konstanta za IR 00003 i IR 00004 (pode~avanje je isto kao za bite 00 do 03)
Ulazna konstanta za IR 00005 i IR 00006 (pode~avanje je isto kao za bite 00 do 03)
Ulazna konstanta za IR 00007 i IR 00011 (pode~avanje je isto kao za b~e 00 do 03)
10M Hold Bit (SR 25212)
0: Reset 1: Zadrtava stanie
Forsirani Status Hold Bit (SR 25211) Status
0: Reset· 1: Zadriava stanie
~----
I
J
T
274
Dodatak B. DETALJNA MEMORIJSKA MAPA PLC KONTROLEAA
OM 6621
00do07
l
OM 6622
OM 6623
OM 6624
OM 6625
OM6626 do
OM6627
OM6628
'
275
Dodatak 8.. DETALJNA MEMORIJSKA MAPA PLC KONTROLERA
08 do 15
00 do07
08 do 15
00 do 07
08 do 15
00 do fJ7
00 do07
08 do 15
00 do 15
Ulazna konstanta za IR 001
0: 8 ms
1: 1 ms
2: 2 ms
3: 4 ms
4: 8 ms
5: 16 ms ~
6: 32 ms
7:64 ms
8: 128 ms
Ulazna konstanta za IR 002 (pode~avanje je isto kao za IR OOH
Ulazna konstanta za IR 003 (pode~avanje je isto kao za IR 001 l
Ulazna konstanta za IR 004 (pode§avanje je isto kao za IR 001)
Ulazna konstanta za
Ulazna konstanta za
Ulazna konstanta za
Ulazna konstanta za
Ulazna konstanta za
Ulazna konstanta za
Ne koriste se
IR 005 (pode~avanje isto kao za IR 001 l
IR 006 (pode~avanie isto kao za IR 001)
IR 007 Coode~avanie isto kao za IR 001)
IR 008 (pode~avanje isto kao za IR 001)
IR 008 (pode~avanje is to kao za IR 001 l
IR 009 Coode~avan"e isto kao za IR 001)
Omoguc en interapt na IR 00000
(0: Obi~ an ulaz; 1: lnteraot ulaz; 2: Brzoreagujuc i ulaz)
04 do fJ7 Omoguc en interapt na IR 00001
(0: Obi~ an ulaz; 1 : lnteraet ulaz; 2: Brzoreagujuc i ulaz)
08 do 11 Omoguc en interapt na IR 00002
10: Obit an ulaz; 1: lnterapt ulaz; 2: Brzoreaauiuc i ulazl
12 do 15 Omoguc en interapt na IR 00003
! (0 : Obit an ulaz; 1: lnterapt ulaz; 2: Brzoreaauiuc i ulazl
Pode ~a vanja brzog brojat a ( High-speed Counter Settings) (OM 6640 do OM 6644)
Sledec a oodesavania s uoaiu na snaau posle prenosa u PC oblast sledec i out kada se zapo~ ne rad .
OM6640 do 00 do 15 Ne koriste se
OM6641
OM6642
00 do 03 Mod brzog brojat a (High-speed counter mode)
0: Brojanje nagore/nadole
4: lnkrementalni mod (brojanje nagore)
04 do 07 Mod reseta brzog brojat a (High-speed counter reset mode)
0: Z phase i softverski reset
1: Samo softverski reset
08 do 15 Omoguc en brzi broja~ (High-speed counter enable)
00: Brzi broja~ se ne koristi
01 : Brzi brola~ se koristi sa oodesavanjima iz 00 do 07
OM6643 ,
00 do 15 Ne koriste se
OM6644
, --- "'~-~-~..,.,..,..=
Podesavanja periferijskog porta (Peripheral Port settings)
Sledec a podesavanja vaz e posle prenosa u PLC kontroler.
OM 6645
do
OM6649
OM6650
00 do 15
Ne koriste se
00 do 07
Podesavanja porta :
00: Standardno (1 start bit, 7 bita podataka, parna parnost, 2 stop bita, 9600 bps)
08 do 11
01 : Podesavanja u OM 6651
(Dru!la¢ iia pode~avania t e izazvati gre~ku i ukliu¢ tti AR 1302)
Oblast za 1:1 povezivanje sa PC-jem preko periferijskog porta :
0: LROO do LR 15
Ref imi komunikacije:
0: Host link
2: One-to-one PC link (slave)
3: One-to-one PC link (master);
4: NT link
(Drug a¢ ija pode~avanja t e izazvati gre~ku i uklju¢ tti AR 1302)
00 do 07 Brzina komunikacije (Baud rate)
00: 1200 bps
01: 2400 bps
02:4800 bps
03: 9600 bps
04 : 19200 bps
08 do :15 Format Prenosa (Frame format)
12 do 15
OM 6651
00 do03
Start
DM6652
00 do 15
OM 6653
00 do 07
OM 6654
08 do 15
00 do 15
Data
Stop
Parity
Even
1 bit
7 bits
1 bit
00:
Odd
1 bit
7
bits
1
bit
01 :
None
1 bit
7
bits
1
bit
02 :
Even
2 bit
7
bits
1
bit
03:
Odd
2 bit
7
bits
1
bit
04:
None
2 bit
7 bits
1bit
05:
Even
1 bit
8 bits
1 bit
06:
Odd
1bit
8 bits
1 bit
07 :
None
1 bit
8 bits
1 bit
08 :
Even
2 bit
8 bits
1 bit
09:
Odd
2 bit
8 bits
1 bit
10:
None
2bit
8 bits
1 bit
11 :
(Oruaa¢ iia pode~avania t e izazvati !lre~ku i ukliu·¢ tti AR 1302)
Kasnjenje prenosa (Host Link Transmission Delay)
0000 do 9999: u ms.
CDruaa¢ iia oode~avania
t e izazvati !lre~ku i ukliu¢ tti AR 1302)
Broj ~ vora (Host Link)
00 do31 (BCD)
(Drug a¢ ija pode~avanja t e izazvati gre~ku i uklju¢ tti AR 1302)
Ne koriste se
Ne koriste se
276
Dodatak B.. DETALJNA MEMORIJSKA MAPA PLC KONffiOLERA
DODATAK
Pode~avanja
u vezi pojave gre~aka (Error Log Settings) (DM 6655)
Sledec a podesavanja vat e posle prenosa u PLC kontroler
DM 6655
00 do 03 Nat in zapisivanja (Style)
0: Pomeri posle 7 zapisa
1: Sat uvaj samo prvih 7 ( bez pomeranja)
2 do F: Ne zapisuje se
04 do07 Ne koriste se
08 do 11 Omoguc avanje nadgledanja trajanja ciklusa: (Cycle Time monitor Enable)
0: Detektuj duge cikluse kao ne fatalne greske
1: Ne detektui duge cikluse
12 do 15 Ne koriste se
- - -·-
PLC dijagnostika
-
UVOD
C.l
C.2
C.3
C.4
C.5
Dijagnosticke funkcije PLC-o
Nefatalne greske
Fatalne greske
Greske koje definise korlsnik
Failure alarm - FAL(06)
C.6
Severe Failure alarm - FALS(07)
UVOD
- - - "'·--="--==--=----
C.7
C.B
C. 9
MESSAGE - MSG(46)
Sintaksne greske
Algoritam za pronalazenje gresaka
u programu
Celokupan rad PLC kontrolera se maze predstaviti kao na dijagramu na
narednoj strani. Po ukljucenju napajanja PLC se prvo inicijalizuje (brisanje
IR, SR i AR oblasti, presetovanje sistemskih tajmera i proveru
ulazno/izlaznih p1ikljucaka), i ukoliko nisu detektovane greske, proces
nadgledanja, izvrsenja programa, prozivanja ulazno/izlaznih prikljucaka, i
opsluiivanja periferijskih uredaja pocinje da se ciklicno izvrsava.
Dodatak C . PLC DIJAGNOSTIKA
278
279
Dodatak C . PLC DIJAGNOSTIKA
I
C.l
DIJAGNOSTICKE FUNKCIJE PLC-A
PLC kontroler poseduje i dodatne funkcije koje olaksavaju pronalazenje
gresaka koje se javljaju pri programiranju iii u radu PLC kontrolera. Greske
su podeljene u dve kategorije prema te:lini :
1. Fatalne greske su ozbiljnije greske i one zaustavljaju rad PLC kontrolera
sve dok se njihov uzrok ne otkloni.
2. Nefatalne greske su po prirodi manje ozbiljne i ne zaustavljaju rad PLC
kontrolera. Po detekciji jedne iii vise nefatalnih gresaka, program ce
nastaviti da se izvr8ava. Bez obzira na to, greske je potrebno sto pre
Pracesi
nadgledanja
ispraviti .
C.2
GREijKA
(svetli)
Izvrsavanje
program a
NEFATALNE GRESKE
Kada se desi neka od ovih gresaka, svetlece indikatori POWER i RUN, a
indikator ERR/ALM ce treptati. Po pojavi ovih gresaka treba pogledati
uputstvo za dati PLC kontroler i proveriti flegove da bi se otkrio uzrok
problema i ispravila grdka.
"'"
:;:1
u
C.3
Procesiranje
vremena
ciklusa
FATALNE GRESKE
Kada se javi bilo koja od fatalnih gresaka, PLC kontroler prestaje sa radom i
svi izlazi se iskljucuju. Rad PLC kontrolera se ne moze ponovo uspostaviti
sve dok se PLC ne iskljuci i ponovo ukljuci iii ako se preko periferijskog
uredaja prebaci u PROGRAM mod i otkloni fatalna greska. Kod ovih gresaka
svetle indikatori ERR/ALM dok je RUN idikator je iskljucen. Potrebno je
proveriti fleg greske (error flag) u uputstvu za dati PLC da bi se odredio
uzrok problema i ispravila greska.
C .4
II osvefavanj
Opsluzivanje
periferijskog
orta
GRESKE KOJE DEFINISE KORISNIK
Date su tri instrukcije koje korisnik moze koristiti za definisanje svojih
gresaka ili poruka. FAL(06) uzrokuje nefatalnu gresku, FAL(07) uzrokuje
fatalnu gresku, dok MSG(46) salje poruku programskoj konzoli iii host
racunaru koji je povezan sa PLC kontrolerom.
280
Dodatak C. PLC DIJAGNOSTIKA
C.5
FAILURE ALARM - FAL(06)
Dodatak C. PLC DIJAGNOSTIKA
C. 7
Instrukcija FAL(06) generise kod nefatalne greske koja se pojavila kako bi
programer imao informaciju o poreklu greske.. Po izvrsenju insrtukcije
FAL(06) desava sc sledece:
Isti broj ne sme sc pridruziti FAL i FALS instrukciji. Da bi se obrisao kod
greske, treba ispraviti gresku i izvrsiti FAL 00 instrukciju.
C.6
SEVERE FAILURE ALARM - FALS(07)
MESSAGE - MSG(46)
MSG(46) se koristi za prikazivanje poruke na displeju programske konzoie.
Poruka moze biti duga maksimalno 16 karaktera a pojavijuje se kada se
zadovolji usiov za njeno prikazivanje.
"'
1. lndikator ERR/ ALM ce treptati a PLC ce nastavija sa radom.
2. Dvocifreni BCD broj instrukcije FAL (0 I do 99) bice zapisan u
SR253000 do SR25307.
281
C.B
SINTAKSNE GRESKE
Prilikom provere programa primenom operacije Program Check, detektuju se
sintaksne greske. Na raspolaganju su tri nivoa provere programa.
Odabiranjem nivoa biraju se tipovi gresaka koji ce biti detektovani. Naredna
tabeia prikazuje tipove gresaka, poruke koji se tom prilikom pojavijuju na
dispieju i objasnjava sve sintaksne greske. Nuiti nivo provere traga za
greskama tipa A, B i C. Prvi nivo provere trazi greske A i B tipa, dok treci
nivo trazi samo greske A tipa.
Instrukcija FALS(07) generise kod fatalne greske koja se desiia. U tom
siucaju desava se sledece:
I. Program se zaustavija i svi izlazi se iskijucuju.
2. Indikator ERR/ALM se ukljucuje.
3. Dvocifreni BCD broj (OI do 99) instrukcije FALS bice zapisan u
SR 253000 do SR25307.
4. Ukoiiko se koristi memorijska kartica sa RTC, u delu memorije u kome se
zapisuje pojava greske bice zapisani brojevi FALS instrukcije i vreme
kada se greska desila.
Brojevi FALS instrukcije mogu se pridruziti odredenim stanj ima. Jsti broj se
ne sme pridruziti FAL i FALS instrukciji. Da bi se obrisala FALS greska,
PLC kontroier se mora prebaciti u PROGRAM mod rada, ukioniti uzrok
greske i potom obrisati kod greske.
J
1
J
282
I'
Dodatak C. PLC DIJAGNOSTIKA
Dodatak C. PLC DIJAGNOSTIKA
Tip
A
,
I
8
c
Poruka
Znac enje i odgovarajuc a akcija
Program je o~tec en kreiranjem nepostojec e funkcije u kodu.
?????
Ponovo unesite program.
Ne sla~ e se broj iogi~ kih biokova sa instrukcijama iogi~ kih blokova
CIRCUIT ERR
Proverite program.
Uneta konstllllta nije u dozvoijenom opsegu. Promenite konstantu tako da ona
OPERAND ERR
ud e u propisani opseg.
Program ne sadr~ i END(O I).
NO END INSTR
Dodajte END(O I) na krajnju adresu u programu.
lnstrukcija je na pogre~nom mestu u programu. Pooverite ~ta instrukcija zahteva
LOCN ERR
i ispravite gre~ku.
Instrukciji JME(04) nedostaje instrukcija JMP(05). Ispravite broj skoka i
JME UNDEFD
dodajte korektnu JME{04) instrukciju.
Isti broj skoka iii potprograma kori~c en je dva puta. Ispravite program tako da
DUPL
se isti broj koristi samo jednom.
Instrukcija SBS(091) programiranaje za potprogram koji ne postoji. lspravite
SBN UNDEFD
broj potprograma iii isprogramirajte zahtevani potprogram.
STEP(08) sa brojem sekcije i STEP(08) bez broja sekcije kori~c eni su
STEP ERR
nepropisno. Proverite zahteve instrukcije STEP{08) i ispravite program.
IL(02) i ILC{03) nisu kori~c ene u paru. Ispravite program tako da svaka
instrukcija IL{02) ima svoju ILC{OJ). Ova poruka c e se pojaviti i ako je
IL-ILC-ERR
kori~c eno vi ~c od jedne IL{02) zajedno sa istom ILC(OJ) . Proverite da li je to
ba~ ono ~to ste hteii.
JMP(04) i JME(05) nisu kori~c ene u paru. Pre nego ~to nastavite, proverite da li
JMP=JME ERR
je program napisan onako kako ste hteli.
Ukoliko je prikazana adresa instrukcije SBN(92), zna~ ida postoje dva razli~ ita
potprograma sa istim brojem potprograma. Promenite jedan od brojeva
SEN-RET ERR
potprograma iii jedan od njih izbri ~i te. Ukoliko je prikazana adresa instrukcije
RET{93 ), RET(93) nije propisno kori ~c ten a. Proverite ~ta on a zahteva i
ispravite program.
lsti bit kontrolisan sa vi~e od jedne instrukcije (npr. OUT, OUT NOT,
DIFU{I3), KEEP( I 1), SFT(IO)). Iako je ovo dozvoljeno kod odred enih
COILDUPL
instrukcija, proverite zahteve pojedinih instrukcija uverite se daje program
ta~ an iii prepravite program tako da se svaki bit kontroii~e samo sajednom
instrukcijom.
JME(05) je upotrebijena bez JMP(04) sa istim brojem skoka. Dodac emo
JMPUNDEFD
JMP(04) sa istim brojem iii izbrisati JME(05) koji sene koristi.
Postoji potprogram koji sene poziva sa SBS(91). Dodati poziv potprograma na
SBS UNDEFD
odgovarajuc e mesto, iii izbrisati~tprogram ukoliko nije potreban.
C.9
283
ALGOR/TAM ZA PRONALAZENJE GRESAKA U PROGRAMU
Greska
Proverite napaj~e
Proverite da li ima fatalnih gresaka
Proverite da li ima nefatalnih gresaka
Proverite U/I
Proverite radno okruZenje
_j
_ _ _ • _ _ _ _ _ _ _ ___!__,
284
Dodatak C. PLC DIJAGNOSTIKII
~
BeleJke
~--------------------------------------------------------------~ Strana z
DODATAK ·
1 od 1
Sistem upravljanja
Uvod
0.1
0.2
Konvencionalni komandni orman
Komandni orman sa PLC kontrolerom
0.3
Sistematski pristup projektovanju
sistema automatskog upravljanja
Uvod
Uopsteno, sistem upravljanj a cini skup elektronskih uredaja i opreme koji
obezbeduju stabilnost, tacnost i eliminaciju stetnih prelaznih stanja u
proizvodnim procesima. Sistem upravljanja moze biti razlicitog oblika i
implementacije, od energetskih postrojenja do masina. Kao rezultat brzog
napretka tehnologije, reseni su mnogi slozeni upravljacki zadaci
povezivanjem programabilnh logickih kontrolera i eventualno centralnog
racunara. Sem povezivanja sa uredajima kao sto su operatorski paneli,
motori, senzori, prekidaCi, ventili i slicn im, mogucnosti komunikacije medu
uredajima su taka velike da omogucavaju visok stepen iskoriscenja i
koordinacije procesa, kao i vecu fl eksibilnost u realizaciji uprav ljackog
sistema. Svaka kompon~nta upravljackog sistema igra vaznu ulogu, bez
obzira na svoju velicinu. Na primer, bez senzora PLC ne bi znao sta se tacno
J
I
286
Dodatak D. SISTEM UPRAVLJANJA
1
Dodatak D. SISTEivi UPRAVUANJA
Centralni
racunar
Veza preko koje su lokalni
racunari povezani sa centralnim
-,--
-~r::._:::::__j
'\ ----~
3
¥
:0<~
-
I
r===r.=t="'fil
Lokalni
racunar
Drugi deo
fabrike iii
postrojenja
r
.. I
I
~~
•
dogada u procesu. U automatizovanom ~istemu, PLC kontroler je obicno
centar sistema upravljanja. IZVI'Savanjem programa smestenog u programskoj
memoriji, PLC neprekidno posmatra stanje sistema preko signata ulaznih
uredaja. Na osnovu logike implementirane u programu PLC odreduje koje
akcije treba da se izvrse na izlaznim uredajima. Za upravljanje slozenim
procesima moguce je povezati vise PLC kontrolera sa centralnim racunarom.
=
:~oo~=F~~~"'?"'~ ::_=;;;.'~~. .
1
I
l
D.l
t
i
•
88=88:
I
-~o
Lokalni
PLC kontroler
- :I
Lokalni sistem
upravljanja
- j'
~
Senzori, sonde, davaci
0
••••••••
I ~ ..... .
611~ ~ill\l~) ~~;
!dJ
••
I
0
~
dJ
I
~
I
(
I
Elementi upravljanja
•••••••••••••••••••••••••••••••
0
KONVEN\.IONALNI KOMANDNI ORMAN
Pocetkom industrijske revolucije, posebno sezdesetih i sedamdesetih godina,
automatizovanim masinama su upravljali pomocu releja, medusobno
povezanh zicama unutar komandnog ormana. U nekim slucajevima
komandni orman je pokrivao i ceo zid. Za otkrivanje greske u sistemu bilo je
potrebno mnogo vremena pogotovo kod slozenijih upravljackih sistema.
Povrh svega, vek trajanja kontakata relea je ogranicen pa su se neki od releja
morali menjati. Ukoliko bi se zahtevala neka izmena, masina se morala
zaustaviti a time i proizvodnja. Takodje, moze se desiti da ne bude dovoljno
prostora za neophodnu izrnenu. Komandni orman se koristio samo za jedan
odredeni proces i nije ga bilo jednostavno izmeniti prema potrebama novog
sistema. Sto se tice odclavanja, elektricari su morali biti veom~ vesti u
otkrivanju gresaka. Ukratko, konvencionalni komandni ormani su se pokazali
kao veoma nefleksibilni.
Kao mane klasicnog komandnog ormana najcesce se navode sledece:
v
r--;:::::===~ ~
28 7
•••••••
I
_1
Previse posla oko vezivanja zica.
Tesko vrsenje izrnena.
Pronalazenje greske moze biti veoma tesko i zahteva vestu
radnu snagu.
- Kada se problem desi, vreme zastoja je neodredeno i obicno veliko.
288
Dodatak D. S1STEM UPRAVLJANJA
D.2
KOMANDNI ORMAN SA PLC KONTROLEROM
Dolaskom programabilnih kontrolera, projektovanje sistema upravljanja se
urnnogome izmenilo. Prednosti komandnog ormana uradenog na bazi PLC
kontrolera se mogu predstaviti u nekoliko osnovnih stavki:
Dodatak D. SISTEM UPRAVLJANJA
i
r
- Potrebno je 80% manje zica za povezivanje u poredenju sa
konvencionalnim upravljackim sistemom.
- Potrosnja je znacajno smanjena jer PLC znatno manje trosi od hrpe releja.
- Dijagnosticke funkcije PLC kontrolera omogucavaju brzo i jednostavno
otkrivanje gresaka.
- Izmena u sekvenci upravljanja iii primena PLC- kontrolera na drugi
proces upravljanja moze se jednostavno izvrsiti izmenom programa preko
konzole iii uz pomoc softvera na racunaru (bez potrebe za izmenama
u ozicenju, sem ukoliko se ne zahteva dodavanje nekog ulaznog iii
izlaznog uredaja) .
- Potreban je znatno manji broj rezervnih delova,
- Mnogo je jeftiniji u poredenju sa konvencionalnim sistemom,
narocito u slucajevima gde je potreban veliki broj U/1 uredaja i kada
su upravljacke funkcije komleksne.
- Pouzdanost PLC- a je veca od pouzdanosti elektro-mehanickih releja i
tajmera.
D.3
SISTEMATSKI PRISTUP PROJEKTOVANJU SISTEMA UPRAVLJANJA
Prvo treba izabrati uredaj iii sistem koji se zeli kontrolisati. Sistem koji se
automatizuje moze biti neka masina iii proces i on se jos naziva i upravljani
sistem. Rad sistema upravljanja se konstantno prati ulaznim uredajima
(senzorima) koji daju signal PLC kontroleru . Kao odgovor na to, PLC
kontroler salj e signal spoljnim izlaznim uredajima (izvrsni uredaj i) koji
za pravo kontroli su rad sistema na nacin kako j e to zadato (radi
pojednostavljenja preporucuje se crtanje blok dij agrama toka operacija).
;a
289
Kao drugo, potrebno je odrediti sve ulazne i izlazne uredaje koji ce se
povezati sa PLC kontrolerom. Ulazni uredaji su razni prekidaci, senzori i
slicno. Izlazni uredaji mogu biti solenoidi, elektromagnetni ventili, motori,
releji, kontaktori kao i uredaji za svetlosnu i zvucnu signalizaciju.
Posle identifikacije svih ulaznih i izlaznih uredaja, dodeljuju se oznake koje
odgovaraju ulaznim i izlaznim linijama PLC kontrolera. Dodela tih oznaka je
u stvari dodela ulaza i izlaza na PLC kontroleru koji odgovaraju ulazima i
izlazima siste:::1a koji se projektuje
Trece, napraviti Ieder dij agram programa prateci redosled operacija sistema
upravljanja odreden u prvom koraku.
Nakon ova tri koraka unosi se program u memoriju PLC kontrolera. Po
zavrsetku programiranja, proverava se postojanje gresaka u programskom
kodu, (pomocu funkcija za dijagnostiku) i ukoliko je to moguce simulira se
cela operacija. Pre nego sto se sistem pusti u rad potrebno je jos jednom
proveriti da li su svi u!azni i izlazni uredaji spojeni sa odgovarajucim ulazima
odnosno izlazima. Dovodenjem napajanja sistem poCinje sa radom.
Moguce je da se neke greske tek sada pojave tako da treba detaljno istestirati
sistem, pre nego sto se sistem potpuno pusti u rad. Na narednoj slici su
detaljnije prikazani koraci u projektovanju sistema.
f
+
I
I
j
291
Uvod u lndustrijske PLC kontrolere
290
Dodatak D. SISTEM UPRAVLJANJA
c
~
~ .R6
1. -.
Pro u ~ it e
zahteve
sistema upravljanja
f) r
-
c-1 ,~ "
J
'
- )
-
0
'2-J
L~
.
J.-"-
0. 'J
t
---~~---r
I
_...,...
·-·~HJD
i-J-eo ~
I
~
1 J ')
iI \I
-
1~
·---- \
- ---~ ~~_j
~+i-tO
- kVD
I~
A()
~I) 0
('
1
,
-l
I
J
cr~o
I
'--- I
.
-.fl i
1 ?'~?_o_
(
I
rlf----·
-· __ ......J
-----@]]
-
L
.
j
\ V.OJ
-
' n
i
~
'/
I
(
I
I
I 1-r1? 0
I
~-t·
Q
I
i
J
\··
f
l
Hf---
.1
1 -
Sve s i stem ati ~no
dokumentujte
p_ c-r
----~
~:~a~~·
I
l
r
l-H--.
1-
------\\~ -- \
I
)
1J1
-
0.0 1
•
P)
I _~'··'--------- - ·0- I
~- -~ ;o,o'._t
i~-t~ \
y •
I
0
J ') ')
1
J '!
- - - - I' ,_
J
N
o-
<">
92
<D
c
!2
Sd
~
~
a._
~:J
:J
"0
.£;
~
'8
...
~a
....u:"
":
0
""
'""'
~
.....
.
..,"
...
··- ------- - --
---.---- -
~
...... _____ _ .,
.
___...,___...,_______.,.__ ___
Uvod u industrijske PLC kontrolere
294
Uvod u industrijske PLC kontrolere
~
;:;::x"'
.
)
~
Beleike
~--------------------------------------------------------------~ Str~ :
4 od 5
I
Belolke
Strana:
5 od 5
295
r
Uvod u lndustrijske PLC kontrolere
296
Uvod u industrijske PLC kontrolere
Distrlbutivna mr: za:
Electronic Centar
Jegerova 14
31 000 Osijek
Tel: 031 212 888
wwvv.electronic-center.hr
Loging electronic
Narodnog fronta 19A lok.6 I sprat
91000 Skopje
Tei :02 127 345
AX elektronika
Pot heroja Trtnika 45
1001 Ljubljana
Tel: 01 5491 400
Tel : 01 5491 405
www.svet-el.si
Pored drugog izdanja knj ige "Uvod u industrijske PLC kontrolere" u izdanju
mikroEiektronike su izasle i sledece knjige :
UNA Press
Banja Luka
051 462 223
Knjiga pokriva programski jezik
BASI C za PIC mikrokontrolere.
Objasnjen je sam BASIC sa svim
instrukcijama kao i struktura programa sa vclikim brojem primera.
Naucite na brz i lak nacin , kroz
konkretne primere, da programirate,
805 1 mikrokontroler. Uprkos svojoj
relativnoj starosti, 805 1 je jedan od
najpopularnijih mikrokontrolera danas
u upolrebi.
Knjiga je namenjena za one koji tek
krecu u mikrokontrolerski svet al i i
one koji se vee nalaze u njemu .
Rasprodata prva tri izdanja dosta govore o kvalitetu knj ige.
Potrebne informacije o hidrau li cnom
sistemu i osnovnim elementima sistema prikazane su na jednostavan i
razumlji v nacin. Tekst j e bogato ilustrovan slikama, tabelama i numerickim primerima.
I ''"' ;~..:::=:-1 AVR mikrokontroleri su sigurno medu
najbolj im na trl.istu. Pored brzine i
dobre arhi tekture odlikuje ih pouzdanost u radu i prihvatljiva cena.
Knjiga sadrl.i kompletan uvod u AVR
l!::::~~~~ svet sa obiljem primera ....
Knjigajeje namcnjena svima koj i zclc
da sam i, svojim rukama, napravc
ispravljac, audio pojacavac, radio-pri jemnik, radio-predajnik, alarn1 i druge
elektronske uredaje.
Ova knjigaje namcnjcna pocetnicima
u ob lasti projektovanja stampanih
plocica na racunaru. Detaljno jc
objasnj eno i potkrepljeno primerima
sve ono sto se u praksi pokazalo kao
korisno
Za sve informacije posetite stranu o knjigama na sajtu mikroEiektronike :
www.mikroelektronika.co. yu\domestic\product\books\books.htm
1
298
Uvod u industrijske PLC kontrolere
Uvod u industrijske PLC kontrolere
Frekventni regulatori SYSDRIVE
Obuka za rad sa OMRON frekventnim regulatorima.
Kurs traje 2 dana i obuhvata I 6 casova.
Program kurseva firme Mikrokontrol za
rad sa OMRON PLC kontrolerima
J
I
Servo sistemi
Obuka za rad sa OMRON servo sistemima.
Kurs traje 2 dana i obuhvata 15 casova.
Prateci trendove savremene automatizacije firma Mikrokontrol
obezbeduje svim zainteresovanima autorizovane kurseve za rad sa
PLC kontrolerima.
Procesna kontrola
Obuka za rad sa OMRON digitalnim kontrolerima.
Kurs traje 1 dan i obuhvata 8 casova.
PROGRAM KURSEVA :
Mini PLC - Naprcdni kurs
Obuka za rad sa OMRON PLC kontrolerima tipa CQMI i CPM1 na nivou
korisnika dedicated modula. Kurs traje 3 dana i obuhvata 20 casova.
CPM1 & SYSWIN
Obuka za rad na OMRON PLC kontrolerima tipa CPM I i softveru za
podrsku programiranja ovog PLC kontrolera.
Kurs traje 2 dana i obuhvata 15 casova.
C200Hx - Napredni kurs
Obuka za rad sa OMRON PLC kontrolerima tipa C200Hx na nivou
korisnika dedicated modula. Kurs traje 3 dana i obuhvata 20 casova.
COM1 & SYSWIN
Obuka za rad na OMRON-ovom PLC-u tipa CQMI i softveru za podrsku
programiranja ovog PLC-a.
Kurs traje 3 dana i obuhvata 21 cas.
J
C200Hx- Specijalni kurs
Obuka za rad sa OMRON PLC kontrolerima tip C200Hx sa spccij alnim
modulima kao sto su Motion Control, Fuzzy logic, Ethernet set itd.
Kurs traje 3 dana i obuhvata 18 casova.
C200H & SYSWIN
Obuka za rad na OMRON PLC kontrolerima tipa C200H i softveru za
podrsku programiranja ovog PLC kontrolera.
Kurs traje 3 dana i obuhvata 22 casa .
Kontakt adresa
SCADA SCS
Obuka za rad sa OMRON SCADA softverom.
Kurs traje 3 dana i obuhvata 20 casova.
MIKROKONTROL
Dositejeva ?a
11000 Beograd
Tel: +381 11 3283-732
Fax: +381 11 3283-840
www: www.mikrokontrol.co .yu
E-mail: office@mikrokontrol.co.yu
NT programabilni terminC\Ii
Obuka za rad sa OMRON programabilnim terminalima NT serij e.
Kurs traje 3 dana i obuhvata 25 casova .
J
_L
-
299
eJ) H3
e
PNP NO
( 1-hJ'NUnltV
s~C"~''J'ii K. )
CIP - Katalogizacija u publikaciji
Narodna biblioteka Srbije, Beograd
68 1.323
MATH_:, Nebojsa
Uvod u industrijske PLC kontrolere I Matic
Nebojsa.-Beograd: N.Matic, 200 I (Beograd: Stamparija "Dordevic").
324 str. : graf. pri kazi, tabele: 23 em
JSB .'-.; 86-84417-02-X
Tiraz 2000.
681 .5 1
a) Programabilni logicki kontrolen
10=925 16364
...