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R-30*A 제어장치
DeviceNet
취 급 설 명 서
B-82694KO/01
[안내]
노동안전 위생법에서는 산업용 로봇의 교시 등을 실행하는 작업자 및 검
사 등을 실시하는 작업자에 대해 해당 업무에 관한 안전 및 위생을 위한
특별 교육의 실시를 의무화하고 있습니다.
FANUC학교 로봇과에서는 FANUC 로봇을 사용하는 고객 여러분을 위해
다음과 같은 교육 코스를 마련해 두고 있습니다. 이 교육 코스의 수강은
권장사항입니다. 많은 이용 바랍니다.
FANUC학교
・
・
각 코스마다
시오.
로봇과의 교육 코스
교시 등의 작업 실행자: 교시ㆍ조작 코스
검사 등의 작업 실행자: 보수 코스
로봇 기종별로 실시하므로 자세한 내용은 로봇과에 문의하십
위치: 우401-0501 야마나시현 야마나카코무라
이름: FANUC학교
전화: 0555-84-6030
팩스: 0555-84-5540
로봇을 사용하기 전에「FANUC Robot Safety Manual(B-80687EN)」을 반드시 읽고 내용을
숙지한 상태에서 로봇을 사용하십시오.
ㆍ이 설명서의 무단 전재와 무단 복제를 금합니다.
ㆍ이 기기의 외관 및 사양은 개선을 위하여 변경될 수 있습니다.
이 설명서에 기재된 제품은 ‘외환 및 외국무역법’의 규정에 따라 규제를 받습니다. 이
제품을 수출하고자 할 경우에는 일본 정부의 허가가 필요한 경우가 있습니다. 또한 제
품에 따라서는 미국 정부의 재수출 규정에 따라 규제를 받을 경우가 있습니다. 이 제
품을 수출하고자 할 경우에는 당사에 문의하십시오.
이 설명서에 되도록 다양한 내용이 포함될 수 있도록 최선을 다했습니다.
그러나, ‘이것은 해서는 안됩니다’, ‘이것은 할 수 없습니다’ 등과 같은 사항은 그 분량
이 많아 전부를 표시할 수는 없습니다.
따라서, 이 설명서에서 특별히 할 수 있다고 표시하지 않은 사항은 ‘할 수 없다’로 해
석하십시오.
B-82694KO/01
안전한 사용을 위하여
안전한 사용을 위하여
FANUC 로봇을 구입해 주셔서 대단히 감사드립니다.
이 설명 자료에서는 로봇을 안전하게 사용하기 위해 지켜야 할 내용을 설명하고 있습니다.
로봇을 사용하기 전에 반드시 이 자료를 읽고 숙지하십시오.
로봇을 조작하는 데 필요한 기능의 자세한 내용은 설명서를 통해 충분히 사양을 숙지할 수 있도록 부탁드립니다.
설명서와 이 자료의 내용이 서로 다를 경우에는 이 자료를 우선하십시오.
목차
머리말 ------------------------------------------------------------------------------------------ s-2
1. 경고, 주의, 주---------------------------------------------------------------------------- s-3
2. 비상정지 회로 연결 -------------------------------------------------------------------- s-4
3. 보수 설명서의 경고 -------------------------------------------------------------------- s-5
s-1
안전한 사용을 위하여
B-82694KO/01
머리말
로봇은 로봇 자체만으로 작업할 수 있는 것이 아니라 핸드 등을 장착하고
주변기기 등과 시스템을 구축함으로써 비로소 작업을 할 수 있습니다.
안전성을 검토할 때에는 로봇 자체뿐만 아니라 시스템 전체도 함께 고려하
십시오.
로봇을 사용할 때에는 안전 펜스 등의 대책을 반드시 수립하십시오.
또한 당사에서는 시스템 관계자를 다음과 같이 정의합니다.
작업자별로 로봇 전문교육을 받아야 하는지의 여부를 확인하십시오.
작업자
다음과 같은 작업을 수행합니다.
•
시스템의 전원 ON/OFF
•
프로그램의 실행, 정지
•
시스템의 알람상태 복구
안전 펜스 내의 작업은 수행할 수 없습니다.
프로그래머/교시 실행자
작업자의 작업에 다음 사항이 추가됩니다.
•
로봇의 교시, 주변기기의 조정 등 안전 펜스 내의 작업을 수행합니다.
로봇 전문교육을 받아야 합니다.
보수 기술자
프로그래머의 작업에 다음 사항이 추가됩니다.
•
로봇을 수리, 보수할 수 있습니다.
로봇 전문교육을 받아야 합니다.
s-2
B-82694KO/01
1
안전한 사용을 위하여
경고, 주의, 주
이 설명서에서는 사용자의 안전 및 기계의 파손을 방지하기 위해 안전에
관한 주의사항의 정도에 따라 본문 중에『경고』 및『주의』를 표시합니다.
또한 보충 설명을 나타내기 위해『주』를 표시합니다.
사용하기 전에『경고』,『주의』,『주』에 표시된 사항을 반드시 읽으십시오.
경고
자칫 잘못 취급하면 사용자가 사망 또는 중상을 입을 수 있는 경
우에 표시합니다.
주의
자칫 잘못 취급하면 사용자가 경상 또는 물적 피해만 발생할 수
있는 경우에 표시합니다.
주
경고 또는 주의 이외에 보충 설명을 나타낼 때 표시합니다.
○ 이 설명서를 반드시 읽고 잘 보관하십시오.
s-3
안전한 사용을 위하여
2
B-82694KO/01
비상정지 회로 연결
이 장에서는 비상정지 회로의 연결 관련 경고를 표시합니다.
2.1
알람
경고
비상정지와 관련된 주변장치(안전 펜스 등)와 로봇의 각 신호(외부
비상정지, 펜스, 서보 등)를 연결할 경우, 비상정지 동작을 반드시
확인하여 잘못 연결하는 일이 없도록 하십시오.
s-4
안전한 사용을 위하여
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3
보수 설명서의 경고
이 장에서는 보수 설명서의 일반적인 경고를 표시합니다.
3.1
일반 주의사항
경고
다음과 같은 상황에서 로봇을 사용하지 마십시오. 로봇과 주변기
기에 나쁜 영향을 줄 뿐만 아니라 작업자에게 중대한 위험이 초래
될 수 있습니다.
－
인화성 물질이 있는 환경에서 사용
－
폭발성 물질이 있는 환경에서 사용
－
다량의 방사선이 존재하는 환경에서 사용
－
수중 또는 고습도의 환경에서 사용
－
인간과 동물의 수송을 목적으로 한 사용방법
－
발판으로 사용(로봇에 오르거나 매달린다.)
경고
로봇을 취급하는 작업자는 다음과 같은 안전장비를 갖춘 후 작업
하십시오.
－
작업 내용에 적합한 작업복
－
안전화
－
안전모
주
프로그래밍과 보수 작업을 수행하는 작업자는 반드시 FANUC의
연수코스에서 적절한 훈련을 받으십시오.
s-5
안전한 사용을 위하여
3.2
B-82694KO/01
설치 시 주의
경고
로봇의 운반ㆍ설치는 반드시 FANUC이 지시한 방법으로 정확하게
수행하십시오. 잘못된 방법으로 작업을 수행하면 로봇의 전도 등
으로 작업자가 중상을 입을 수 있습니다.
주의
설치 후 처음 로봇을 동작시킬 때에는 반드시 저속으로 수행하십
시오. 그 후 서서히 속도를 높여 이상이 없는지 확인하십시오.
3.3
조작 시 주의
경고
로봇을 동작시킬 때에는 반드시 안전 펜스 내에 사람이 없는 것을
확인한 후 동작시키십시오. 동시에 잠재적인 위험은 없는지 확인
하여 위험이 존재할 경우에는 반드시 제거한 후 동작시키십시오.
주의
조작 패널과 교시 조작반을 다룰 때에는 잘못된 조작을 할 수 있
으므로 반드시 장갑을 벗고 작업을 수행하십시오.
주
프로그램과 시스템 변수 등의 정보는 메모리 카드 등에 저장할 수
있습니다(옵션). 예상하지 못한 사고로 데이터를 잃게 될 경우에
대비하여 정기적으로 저장할 것을 권장합니다(취급 설명서 참조).
s-6
B-82694KO/01
3.4
안전한 사용을 위하여
프로그래밍 시 주의
경고
프로그래밍은 되도록 안전 펜스 밖에서 수행하십시오. 안전 펜스
내에서 수행해야 할 경우에는 다음과 같은 사항에 주의하십시오.
－ 안전 펜스 내부를 둘러보고 위험은 없는지 확인한 후 펜스 안
으로 들어가십시오.
－ 언제든지 비상정지 버튼을 누를 수 있도록 하십시오.
－ 로봇은 저속으로 움직이십시오.
－ 주변기기에 대한 리모트 명령이나 동작 등으로 작업자가 위험
에 빠지지 않도록 시스템 전체의 상태를 확인한 후 작업을 수
행하십시오.
주의
프로그래밍이 종료되면 반드시 소정의 순서에 따라 시험운전을 하
십시오(취급 설명서 참조). 이때 작업자는 반드시 안전 펜스 밖에
서 조작하십시오.
주
프로그래밍을 수행하는 작업자는 반드시 FANUC 의 연수코스에서
적절한 훈련을 받으십시오.
3.5
보수 작업 시 주의
경고
되도록 로봇 및 시스템의 전원을 차단한 상태에서 작업을 수행하
십시오. 전원이 켜져 있으면 작업 내용에 따라서는 감전될 수 있습
니다. 또한 필요에 따라 다른 사람이 전원을 켜지 못하도록 열쇠
등으로 잠그십시오. 어쩔 수 없이 전원을 켠 상태로 작업을 하더라
도 되도록 비상정지 버튼을 누른 후 작업을 수행하십시오.
경고
부품을 교환할 때에는 반드시 사전에 보수 설명서를 읽고 순서를
숙지한 후 작업을 수행하십시오. 잘못된 순서로 작업하면 예상하지
못한 사고가 발생하여 로봇이 파손되거나 작업자가 부상을 입을
수 있습니다.
s-7
안전한 사용을 위하여
B-82694KO/01
경고
안전 펜스 내에 들어갈 때에는 시스템 전체를 둘러보고 위험이 없
는 것을 확인한 후 들어가십시오. 만일 위험이 존재하는데도 불구
하고 들어가야 할 경우에는 시스템의 상태를 파악하면서 충분히
주의하여 신중하게 들어가십시오.
경고
교환할 부품은 반드시 FANUC의 지정 부품을 사용하십시오. 지정
부품이 아닌 것을 사용하면 오동작 및 파손의 원인이 됩니다. 특히
퓨즈는 화재의 원인이 되므로 반드시 지정 부품을 사용하십시오.
경고
모터나 브레이크를 분리할 때에는 암 등이 떨어지지 않도록 크레
인 등으로 매다는 등의 조치를 취한 후 분리하십시오.
경고
보수 작업 시에 어쩔 수 없이 로봇을 움직여야 할 경우에는 다음
사항에 주의하십시오.
－ 반드시 퇴로를 확보하십시오. 또한 로봇이나 주변기기로 인해
퇴로가 막히지 않도록 시스템 전체의 움직임을 파악하면서 작
업을 수행하십시오.
－ 항상 위험에 대비하면서 필요한 때에는 언제든지 비상정지 버
튼을 누를 수 있도록 준비하십시오.
경고
모터나 감속기 등의 무거운 부품과 유닛을 취급할 경우에는 크레
인 등을 활용하여 작업자에게 과도한 부하가 걸리지 않도록 하십
시오. 잘못 취급하면 작업자가 중대한 부상을 입을 수 있으므로 주
의하십시오.
주의
흘러내린 그리스에 발이 미끄러지지 않도록 주의하십시오. 흘러내
린 그리스는 신속하게 닦아 내어 위험을 방지하십시오.
주의
작업 중에 로봇의 일부분에 발을 걸치거나 올라가지 마십시오. 로
봇에 나쁜 영향을 줄 뿐만 아니라 작업자가 발을 헛디뎌 부상을
입을 수 있습니다.
s-8
B-82694KO/01
안전한 사용을 위하여
주의
아래 부분에서는 열이 발생하므로 주의하십시오. 발열 상태에서 어
쩔 수 없이 만져야 할 경우에는 내열 장갑 등의 보호구를 준비하
십시오.
－
서보 모터
－
제어부 내부
주의
부품을 교환할 때 분리한 것(볼트 등)은 원래 위치에 정확하게 장
착하십시오. 만일 부족한 부품이나 남는 부품이 있으면 다시 확인
하여 정확하게 장착하십시오.
주의
공압 계통을 보수할 경우에는 반드시 공급압을 떨어뜨려 관로 내
의 압력이 0이 되면 시작하십시오.
주의
부품을 교환한 후에 반드시 소정의 방법에 따라 시험운전을 하십
시오(취급 설명서 참조). 이때 작업자는 반드시 안전 펜스 밖에서
조작하십시오.
주의
보수 작업이 종료되면 로봇 주위와 안전 펜스 내의 흘러내린 기름
과 물, 파편 등을 깨끗하게 청소하십시오.
주의
부품을 교환할 때에 로봇 내부에 이물질이나 먼지가 들어가지 않
도록 주의하십시오.
주
보수ㆍ점검 작업을 수행하는 작업자는 반드시 FANUC의 연수코스
에서 적절한 훈련을 받으십시오.
주
보수 작업은 적절한 조명 아래에서 수행하십시오. 단, 그 조명이
새로운 위험 요소가 되지 않도록 주의하십시오.
주
정기 점검을 반드시 수행하십시오(보수 설명서 참조). 정기 점검을
게을리하면 로봇의 기능과 수명에 영향을 줄 뿐만 아니라 예상하
지 못한 사고가 발생할 수 있습니다.
s-9
안전 대책
안전 대책
B-82694KO/01
1
안전 대책
로봇과 주변기기 및 이것을 조합한 작업을 운용할 때에는 작업자 및
시스템의 안전 대책을 충분히 검토하십시오.
1.1
작업자의 안전
자동 시스템의 운용에서 제일 중요한 것은 작업자의 안전을 확보하는 것입
니다. 시스템 운용 중에 로봇의 동작 영역에 들어가는 것은 아주 위험합니
다. 이를 예방하기 위한 안전 조치를 검토하십시오.
일반적인 주의사항은 다음과 같습니다. 작업자의 안전을 위해 충분한 검토
가 필요합니다.
(1) 로봇 시스템을 운용하는 작업자는 FANUC 에서 개설한 연수코스를 수
강하십시오.
당사에서는 각종 연수코스를 마련해 두고 있습니다. 자세한 내용은 당사의 영업 부문에 문의하십시
오.
(2) 운전 중에 로봇이 정지해 있더라도 신호 대기 등으로 로봇이 즉시 동
작할 수 있는 상태일 경우가 있습니다. 이와 같은 상태에서도 로봇은
동작 중으로 간주됩니다. 작업자의 안전을 확보하기 위해 로봇이 동작
중임을 경보등이나 소리 등으로 인식할 수 있도록 하십시오.
(3) 시스템 주위에 안전 펜스와 안전 도어를 설치하여 도어를 열지 않으면
작업자가 들어갈 수 없도록 하고, 도어가 열리면 로봇이 정지하도록 하
십시오.
제어장치는 이 인터록 신호를 연결할 수 있도록 설정되어 있습니다. 이 신호를 통해 안전 도어가
열렸을 때 로봇을 비상정지시킵니다. 연결은 그림 1.1 을 참조하십시오.
(4) 주변기기에는 모두 적절한 접지(제 1 종, 2 종, 3 종 등)를 연결하십시오.
(5) 주변기기는 되도록 로봇의 동작 범위 밖에 설치하십시오.
(6) 핸드 등 로봇에 장착된 툴을 포함한 로봇의 동작 범위를 바닥에 선을
긋는 등의 방법으로 확실하게 알 수 있도록 표시하십시오.
(7) 바닥에 매트 스위치나 광전 스위치를 설치하여 작업자가 동작 영역에
들어가려고 하면 부저나 빛 등으로 경보를 울리거나 로봇을 정지시키
는 등의 방법으로 안전을 강화하십시오.
(8) 필요에 따라 담당 작업자 이외에는 로봇의 전원을 켤 수 없도록 열쇠
를 설치하십시오.
제어장치에서 사용하는 차단기는 맹꽁이자물쇠를 설치하여 전원을 켜지 못하도록 할 수 있습니다.
-i-
안전 대책
B-82694KO/01
(9) 주변기기를 개별적으로 조정할 때에는 반드시 로봇의 전원을 끄고 실
시하십시오.
도어가 열렸을 때 작동하는 리미트 스위치
패널 보드
(주) FENCE1, 2 는 조작 패널의 인쇄회로기판의 단
자대에 나와 있습니다.
그림 1.1 (a)
안전 펜스와 안전 도어(R-J3iB 제어장치의 경우)
- ii -
안전 대책
B-82694KO/01
안전 펜스
防護柵
도어가 열렸을 때 작동하는 리미트 스위치
扉が開いたときに作動するリミットスイッチ
(주)
EAS11, EAS2,
EAS21 은 조작 패널의 인쇄회로기판의
（注）EAS1,
EAS1,EAS11,
EAS2,EAS21は操作パネル上のプリン
パネルボード
패널 보드
ト板の端子台上に出されています。
단자대에
나와 있습니다.
詳細はR-30iA制御部保守説明書をご参照下さい。
EAS1
자세한 내용은 R-30iA 제어부 보수 설명서를 참조하십시오.
EAS11
EAS2
EAS21
그림 1.1 (b) 안전 펜스와 안전 도어(R-30iA 제어장치의 경우)
1.1.1
운전자의 안전
운전자란 로봇 시스템을 조작하는 사람을 말하며, 1.1.2 의 교시 작업자도 운
전자로 볼 수 있습니다만, 여기에서는 교시 작업자와 분리해서 설명합니다.
(1) 로봇을 동작시키지 않아도 되는 경우에는 로봇 제어장치의 전원을
끄거나 비상정지 버튼을 누른 상태에서 작업하십시오.
(2) 로봇 시스템은 로봇의 동작 범위 밖에서 조작하십시오.
(3) 담당 작업자 이외에 다른 사람이 갑자기 들어오지 못하도록 하거나
운전자가 위험한 장소에 들어가지 않도록 안전 펜스, 안전 도어를
설치하십시오.
(4) 운전자의 손이 바로 닿을 수 있는 곳에 비상정지 버튼을 설치하십
시오.
로봇 제어장치는 외부 비상정지 버튼을 연결할 수 있도록 설정되어 있습니다. 이 연결을 통해 외부
비상정지 버튼을 누르면 로봇이 비상정지합니다. 연결은 다음 그림을 참조하십시오.
- iii -
안전 대책
B-82694KO/01
외부 비상정지 스위치
패널 보드
(주) EMGIN1-EMGIN2 간에 연결합니다.
EMGIN1, EMGIN2 는 패널 보드에 있습니다.
그림 1.1.1 (a)
외부 비상정지 스위치의 연결도(R-J3iB 제어장치의 경우)
외부 비상정지 스위치
패널 보드
(주) EES1-EES11 간, EES2-EES21 간에 연결합니다.
EES1, EES11, EES2, EES21 은 패널 보드에 있습니다.
자세한 내용은 R-30iA 제어부 보수 설명서를 참조하십
시오.
그림 1.1.1 (b) 외부 비상정지 스위치의 연결도(R-30iA 제어장치의 경우)
- iv -
안전 대책
B-82694KO/01
1.1.2
교시 작업자의 안전
로봇의 교시 시에는 로봇의 동작 범위 내에 들어가야 할 경우가 있습니다.
이때 교시 작업자는 특히 안전에 주의하십시오.
(1) 로봇의 동작 범위 내에 들어가지 않아도 되는 경우에는 로봇의 동작
범위 밖에서 작업하십시오.
(2) 교시 작업 전에 로봇 또는 주변기기가 위험한 상태는 아닌지 이상은
없는지 확인하십시오.
(3) 로봇의 동작 범위 내에 들어가서 교시 작업을 해야 할 경우에는 안전
보호 기기(예를 들면 비상정지 버튼, 교시 조작반의 데드맨 스위치
등)의 위치, 상태 등을 확인하십시오.
당사의 교시 조작반에는 비상정지 버튼 이외에 교시 조작반을 통한 로봇 작업의 설정/해제 스위치
와 데드맨 스위치가 설치되어 있습니다. 동작은 다음과 같습니다.
비상정지 버튼: 설정/해제 스위치의 상태와 상관없이 누르면 비상정지
데드맨 스위치: 설정/해제 스위치에 따라 동작이 다릅니다.
설정 시- 데드맨 스위치에서 손을 떼면 비상정지
해제 시- 데드맨 스위치는 작동하지 않습니다.
주) 데드맨 스위치는 다급할 때 교시 조작반에서 손을 떼면 로봇이 비상정지하도록 하기 위해 설
치되어 있습니다.
(4) 교시 작업자는 다른 사람이 로봇의 동작 범위 내에 들어가지 않도록
특히 주의하십시오.
주) 설정/해제 스위치와 데드맨 스위치는 위와 같은 역할 이외에 다음 용도로 사용됩니다.
설정 시 데드맨 스위치를 움켜쥐면 제어장치에 연결된 비상정지의 요인(일반적으로 안전 도어)을
해제할 수 있습니다. 이렇게 함으로써 교시 작업 시 로봇을 비상정지시키지 않고 안전 펜스 내에
들어갈 수 있습니다. 즉, 설정/해제 스위치를 설정하고 데드맨 스위치를 움켜쥐는 2 중 동작을
교시 작업을 수행하려는 의지의 표시로 판단합니다. 교시 작업자는 이 상태에서는 안전 도어가
해제되어 있는 것을 염두에 두고 다른 사람이 들어오지 않도록 책임을 지고 작업하십시오.
(5) 교시 작업자는 로봇의 동작 범위 내에 들어갈 때에는 교시 조작반을
항상 설정하십시오. 특히 교시 조작반의 설정/해제 스위치를 해제한 때
에는 교시 조작반 이외의 조작 패널 등에서 로봇을 기동시키지 않도록
주의하십시오.
-v-
안전 대책
B-82694KO/01
로봇을 동작시키는 신호는 교시 조작반, 조작 패널, 주변기기 인터페이스에 각각 1 개씩 있습니다
만, 이것의 유효성은 교시 조작반의 설정/해제 스위치와 조작 패널의 3 모드 스위치, 소프트웨어의
리모트 상태 설정에 따라 다음과 같이 전환됩니다.
조작 패널
교시 조작반
소프트웨어
3 모드 스위치
설정/해제 SW
리모트 상태
설정
AUTO
AUTO
T1/T2
AUTO (RIA 사양이외)
교시 조작반
조작 패널
주변기기
의존하지 않음
기동가능
불가
불가
해제
리모트 OFF
불가
기동가능
불가
해제
리모트 ON
불가
불가
기동가능
주) RIA 사양에서 교시 조작반에서 기동시키려면 3 모드 스위치를 T1/T2 로 설정해야 합니다.
(6) 조작 패널에서 로봇을 기동시킬 경우, 로봇의 동작 범위 내에 사람이
없고 이상이 없는 것을 충분히 확인한 상태에서 실행하십시오.
(7) 프로그램 완성 후에는 반드시 다음과 같은 순서에 따라 시험운전을 실
행하십시오.
(a) 저속에서 적어도 1 사이클을 싱글 스텝으로 실행한다.
(b) 저속에서 적어도 1 사이클을 연속운전으로 실행한다.
(c) 중속에서 1 사이클을 연속운전으로 실행하여 타이밍 불일치 등으로
인한 이상이 발생하지 않는지 확인한다.
(d) 운전 속도에서 1 사이클을 연속운전으로 실행하여 자동운전에 문제
가 없다는 것을 확인한다.
(e) 위 시험운전에서 프로그램에 문제가 없다는 것을 확인한 상태에서
자동운전에서 프로그램을 실행한다.
(8) 교시 작업자는 자동운전을 실행할 경우에는 반드시 로봇의 동작 범위
1.1.3
밖으로 나오십시오.
보수 시의 안전
보수 작업자의 안전을 위해 다음 사항에 충분히 주의하십시오.
(1) 보수 작업은 되도록 제어장치의 전원을 끈 상태에서 수행하십시오. 필
요에 따라 다른 사람이 전원을 켤 수 없도록 열쇠 등으로 잠그십시오.
(2) 공압 계통을 분리할 경우에는 공급압을 떨어뜨린 후에 분리하십시오.
(3) 교시 작업 전에 로봇 또는 주변기기가 위험한 상태는 아닌지 이상은
없는지 확인하십시오.
(4) 로봇의 동작 범위 내에서 전원이 켜진 상태로 보수 작업을 수행할 경
우, 작업자는 보수 작업 중임을 표시하고 다른 사람이 실수로 로봇을
기동시키지 않도록 주의하십시오.
(5) 로봇의 동작 범위 내에 사람이 있을 때에는 자동운전을 실행하지 마십
시오.
(6) 벽이나 기구 등이 있는 곳에서 작업할 경우 또는 여러 작업자가 가까
이 있을 경우에는 작업자의 퇴로를 막지 않도록 주의하십시오.
- vi -
안전 대책
B-82694KO/01
(7) 로봇에 툴이 장착된 경우나 로봇 이외에 벨트 컨베이어 등의 가동기구
가 존재할 경우 등에는 이것들의 움직임에도 충분히 주의하십시오.
(8) 필요하다면 로봇 시스템을 숙지하고 위험을 알아차릴 수 있는 사람을
조작 패널 쪽에 배치하여 언제든지 비상정지 버튼을 누를 수 있는 상
태로 작업하십시오.
(9) 부품 교환, 재조립 시에는 이물질이 묻거나 혼입되지 않도록 주의하십
시오.
(10) 제어장치 내부를 점검할 때 등 유닛, 인쇄회로기판 등에 손을 댈 경우
에는 감전을 방지하기 위해 제어장치의 전원을 끄고 차단기도 끈 상태
에서 수행하십시오.
(11) 교환 부품은 반드시 당사 지정 부품을 사용하십시오.
특히 퓨즈 등에서 정격 제품을 사용하지 않으면 제어장치 내부 부품의
파손뿐만 아니라 화재가 발생할 수 있으므로 절대로 사용하지 마십시
오.
- vii -
안전 대책
B-82694KO/01
1.2
공구, 주변기기의 안전
1.2.1
프로그램 주의사항
(1) 위험 상태를 검출하기 위해 리미트 스위치 등을 사용하고 해당 검출
신호에 따라 필요하다면 로봇을 정지시키도록 설정하십시오.
(2) 다른 로봇이나 주변기기에 이상이 발생한 경우에는 해당 로봇에는
이상이 없더라도 정지 등의 조치를 취하십시오.
(3) 로봇과 주변기기가 동기되고 있는 시스템에서는 특히 상호 간섭 등에
주의하십시오.
(4) 로봇에서 시스템 내의 모든 기기의 상태를 파악할 수 있도록 로봇과
주변기기 사이에 인터록을 두어 필요에 따라 로봇을 정지시킬 수
있도록 하십시오.
1.2.2
기구 주의사항
(1) 로봇 시스템을 구성하는 기구는 깨끗하게 유지하고 기름, 물, 먼지
등의 영향이 적은 환경에서 사용하십시오.
(2) 리미트 스위치나 기계적인 스토퍼를 사용하여 로봇이 주변기기나
공구에 부딪히지 않도록 동작을 제한하십시오.
- viii -
안전 대책
B-82694KO/01
1.3
로봇 기구부의 안전
1.3.1
조작 주의사항
(1) 로봇을 조그 조작으로 동작시킬 경우에는 어떤 경우에도 작업자가
즉시 대응할 수 있는 속도로 수행하십시오.
(2) 조그 키를 실제로 누르기 전에 로봇이 해당 키를 눌렀을 때 어떤
동작을 할 것인지 사전에 충분히 파악하십시오.
1.3.2
프로그램 주의사항
(1) 여러 로봇의 동작 영역이 중복될 경우에는 상호 간섭 등이 일어나지
않도록 충분히 주의하십시오.
(2) 로봇의 동작 프로그램에는 반드시 소정의 작업 원점을 설정해서, 작업
원점에서 시작해서 작업 원점에서 종료되도록 프로그램을 작성하여,
밖에서 보더라도 로봇의 작업이 완료되었는지의 여부를 한 눈에 알 수
있도록 하십시오.
1.3.3
기구 주의사항
(1) 로봇의 동작 범위 안은 깨끗하게 유지하고 기름, 물, 먼지 등의 영향이
적은 환경에서 사용하십시오.
1.4
말단장치의 안전
1.4.1
프로그램 주의사항
(1) 각종 장치(공압, 수압, 전기적)를 제어할 경우에는 제어 명령을 내린 후
실제로 동작하기까지의 시간차를 충분히 고려하여 여유 있게 제어하십
시오.
(2) 말단장치에 리미트 스위치를 설치하여 말단장치의 상태를 감시하면서
제어하십시오.
- ix -
안전 대책
1.5
B-82694KO/01
보수 시 안전
(1) 운전 중에는 절대로 로봇의 동작 영역 내에 들어가지 마십시오. 점검,
보수를 위해 로봇의 동작 영역 내에 들어갈 경우에는 전원을 끄십시오.
(2) 전원을 켠 상태에서 로봇의 동작 범위 내에 들어가야 할 경우에는 조
작 패널 또는 교시 조작반의 비상정지 버튼을 누른 후 들어가십시오.
(3) 부품 교환, 재조립 시에는 이물질이 묻거나 혼입되지 않도록 주의하십
시오.
공압 계통의 부품을 교환할 때에는 에어 레귤레이터의 압력 설정 핸들
로 관로 내의 압력을 ‘0’으로 설정한 후 수행하십시오.
(4) 제어장치 내부를 점검할 때 등 유닛ㆍ인쇄회로기판 등에 손을 댈 경우
에는 감전을 방지하기 위해 제어장치의 전원을 끄고 차단기도 끈 상태
에서 수행하십시오.
(5) 교환 부품은 반드시 당사 지정 부품을 사용하십시오.
특히 퓨즈 등에서 정격 제품을 사용하지 않으면 제어장치 내부 부품의
파손뿐만 아니라 화재가 발생할 수 있으므로 절대로 사용하지 마십시
오.
(6) 다시 기동시킬 때에는 동작 영역에 사람이 없는지, 로봇 및 주변장치에
이상은 없는지 반드시 확인하십시오.
-x-
안전 대책
B-82694KO/01
1.6
경고 라벨
(1) 그리스 급유ㆍ배출 라벨
주의
CAUTION
1) 반드시 배출구를 열고 급유하십시오.
Open the grease outlet at greasing.
2) 수동식 펌프를 사용하여 급유하십시오.
Use a hand pump at greasing.
3) 반드시 지정 그리스를 사용하십시오.
Use designated grease at greasing.
그림 1.6(a) 그리스 급유ㆍ배출 라벨
내용
그리스를 급유하거나 배출할 때에는 이 라벨의 지시에 따르십시오.
1)
반드시 배출구를 열고 급유하십시오.
2)
수동식 펌프를 사용하여 급유하십시오.
3)
반드시 지정 그리스를 사용하십시오.
- xi -
안전 대책
B-82694KO/01
(2) 밟기 금지 라벨
그림 1.6(b) 밝기 금지 라벨
내용
발을 걸치거나 올라가지 마십시오. 로봇에 나쁜 영향을 줄 뿐만 아
니라 작업자가 발을 헛디뎌 부상을 입을 수 있습니다.
(3) 고온 주의 라벨
그림 1.6(c) 고온 주의 라벨
내용
이 라벨이 붙어 있는 곳은 열을 발산하므로 주의하십시오. 발열 상
태에서 어쩔 수 없이 만져야 할 경우에는 내열 장갑 등의 보호구
를 준비하십시오.
- xii -
머리말
B-82694KO/01
머리말
이 매뉴얼의 목적
이 매뉴얼에서는 FANUC DeviceNet Interface(이하, "DeviceNet Interface")의 설치,
설정 및 사용 방법을 설명합니다. 이 매뉴얼은 사용자가 DeviceNet 의 일반적인
설정에 대해 미리 알고 있다는 것을 전제로 합니다.
관련 매뉴얼
이 로봇 시스템에서 다른 작업을 실행할 때 필요한 매뉴얼은 모두 준비되어 있
지만 이 매뉴얼을 사용할 때 그러한 매뉴얼을 참조할 필요는 없습니다. 그러한
매뉴얼에서는 로봇, 컨트롤러 및 응용 프로그램 시스템을 이 매뉴얼 이외의 목적
으로 사용하기 위한 정보를 제공합니다.
표 1 매뉴얼
특 정 한 응 용 프 로 SpotTool, ArcTool, HandlingTool 등의 특정 응용 프로그램
그 램 의 『 취 급 설 패키지를 설정하고 조작하기 위한 순서와 설명이 들어 있습
명서』
니다.
이 매뉴얼의 사용 방법
다음 표를 사용하여 필요한 정보를 매뉴얼에서 찾으십시오.
표 2 매뉴얼의 내용
목적
참조 목록
특정 항목에 관한 정보 검색
목차 또는 색인
DeviceNet Interface 에 대한 물리 제 1 장 시스템 개요
적, 기능적 설명
DeviceNet Interface 설치
제 2 장 DeviceNet Interface 설치 및 구성
DeviceNet 보드의 설정 또는 구성 제 3 장 DeviceNet 보드 설정
에 관한 정보
DeviceNet Interface 소프트웨어를 제 4 장 DeviceNet Interface 슬레이브 설정
슬레이브 또는 마스터용으로 설정 제 5 장 DeviceNet Interface 마스터 설정
하는 방법
시스템 진단 또는 문제 해결
제 7 장 진단 및 문제 해결
DeviceNet Interface 하드웨어 도번 부록 A DeviceNet 하드웨어에 대한 자세한
설명
DeviceNet Interface 성능 계산 방 부록 B 응답 시간
법
p-1
머리말
B-82694KO/01
이 매뉴얼에서 사용되는 규약
이 매뉴얼에는 사용자, 기기, 소프트웨어 및 데이터의 안전을 위해 반드시 필요
한 정보가 들어 있습니다. 이러한 정보는 본문 중에 제목과 상자로 처리되어 나
타납니다.
경고
「경고」에 표시된 정보는 인명 보호와 관련된 내용입니다. 상자 안
에 들어 있으며, 다른 본문과 구별됩니다.
주의
「주의」에 표시된 정보는 장치, 소프트웨어 및 데이터 보호에 관한
내용입니다. 상자 안에 들어 있으며, 다른 본문과 구별됩니다.
「주」 다음에 나오는 「주」 정보는 관련 정보 또는 도움이 되는 힌트를 나타
냅니다.
p-2
목차
B-82694KO/01
목차
안전한 사용을 위하여 ···········································································································································s-1
머리말 ··································································································································································· p-1
안전 대책
1
안전 대책 ······················································································································································ i
1.1
작업자의 안전········································································································································ i
1.1.1
1.1.2
1.1.3
1.2
공구, 주변기기의 안전 ····················································································································· viii
1.2.1
1.2.2
1.3
프로그램 주의사항 ·······························································································································viii
기구 주의사항 ·······································································································································viii
로봇 기구부의 안전 ····························································································································· 1
1.3.1
1.3.2
1.3.3
1.4
운전자의 안전 ········································································································································ iii
교시 작업자의 안전 ·································································································································v
보수 시의 안전 ········································································································································vi
조작 주의사항 ··········································································································································1
프로그램 주의사항 ··································································································································1
기구 주의사항 ··········································································································································1
말단장치의 안전 ·································································································································· 1
1.4.1
프로그램 주의사항 ··································································································································1
1.5
보수 시 안전·········································································································································· 1
1.6
경고 라벨·············································································································································· xi
제 1 장 시스템 개요 ············································································································································· 1-1
1.1
개요····················································································································································· 1-2
1.2
하드웨어 설명···································································································································· 1-3
1.3
소프트웨어 설명 ······························································································································ 1-7
1.3.1
1.3.2
1.3.3
개요 ·······················································································································································1-7
소프트웨어 연결 ···································································································································1-7
DeviceNet 통신 ······································································································································1-7
제 2 장 DeviceNet Interface 설치 및 구성 ········································································································· 2-1
2.1
필수 하드웨어···································································································································· 2-2
2.2
필요한 DeviceNet 네트워크············································································································· 2-2
2.3
DeviceNet Interface 설치 및 설정 ··································································································· 2-3
2.3.1
2.3.2
개요 ·······················································································································································2-3
R-30iA 컨트롤러에 DeviceNet Interface 보드 장착 ··············································································2-3
제 3 장 DeviceNet 보드 설정 ······························································································································· 3-1
3.1
DeviceNet Interface 보드 설정 및 연결·························································································· 3-2
3.2
DEVICENET 보드의 설정 삭제 및 재설정··················································································· 3-8
c-1
목차
B-82694KO/01
3.3
Board auto-restart 설정 변경 ·········································································································· 3-9
3.4
Input resume state 변경 ················································································································· 3-10
3.5
구성 요소·········································································································································· 3-11
3.6
DEVICENET 설정 저장 및 읽기 ·································································································· 3-11
제 4 장 DEVICENET INTERFACE 슬레이브 설정 ························································································ 4-1
4.1
DEVICENET INTERFACE 슬레이브 설정 개요 ········································································ 4-2
4.2
DEVICENET INTERFACE 슬레이브 설정 순서 ········································································ 4-3
제 5 장 DEVICENET INTERFACE 마스터 설정 ···························································································· 5-1
5.1
개요 ····················································································································································· 5-2
5.2
마스터 장치로 설정할 장치 목록 작성··························································································· 5-2
5.2.1
5.2.2
5.2.3
5.2.4
개요 ·······················································································································································5-2
온라인으로 장치 목록 및 사용자 정의된 장치 정의를 작성하는 방법 ··············································5-2
오프라인으로 장치 목록 및 사용자 정의된 장치 정의를 작성하는 방법···········································5-8
찾아보기 기능을 통한 네트워크의 장치 확인 ···················································································5-16
5.3
복수 모듈 DEVICENET 장치 사용 ······························································································ 5-18
5.4
보드의 장치 목록에서 장치 삭제·································································································· 5-20
5.5
설정 완료된 장치의 장치 유형 변경····························································································· 5-22
5.6
Auto Reconnect/Quick Connect 기능 설정·················································································· 5-23
5.7
복수 모듈 장치의 모듈 변경 또는 삭제························································································ 5-26
5.8
사용자 정의 장치 추가 ··················································································································· 5-28
5.9
사용자 정의 장치의 정의 삭제 ······································································································ 5-31
5.10
메시지 기능······································································································································ 5-32
제 6 장 DEVICENET I/O 할당··························································································································· 6-1
6.1
DEVICENET I/O 할당 ····················································································································· 6-2
6.2
I/O 모니터링 ······································································································································ 6-3
제 7 장 진단 및 문제 해결 ··································································································································· 7-1
7.1
진단 ····················································································································································· 7-2
7.2
문제 해결············································································································································ 7-2
부록
부록 A DEVICENET 하드웨어에 대한 자세한 설명······················································································ A-1
A.1
DEVICENET INTERFACE 개요 ·································································································· A-2
A.2
SST-DN3-104 보드 하드웨어 정보································································································· A-2
A.3
SST-DN3-104-2 보드 하드웨어 정보 ····························································································· A-4
A.4
DEVICENET 슬레이브 보드 하드웨어 정보··············································································· A-7
c-2
목차
B-82694KO/01
부록 B 응답 시간 ··················································································································································B-1
부록 C DEVICENET EDS 정보 ························································································································ C-1
C.1
DEVICENET ELECTRONIC DATA SHEET 정보 ···································································· C-2
C.1.1
C.1.2
PC/104 DN3 도터보드 EDS 파일········································································································· C-2
DeviceNet 슬레이브 보드 EDS 파일···································································································· C-3
부록 D 사용자 정의된 장치 정의의 이동 ·········································································································· D-1
부록 E DEVICENET 용 KAREL 프로그램······································································································E-1
E.1
개요 ···················································································································································· E-2
E.2
KAREL 프로그램 및 인수 설명 ····································································································· E-2
E.3
KAREL 프로그램 호출 방법 ·········································································································· E-5
E.4
DEVICENET 매크로 사용 예 ········································································································ E-6
c-3
목차
B-82694KO/01
표 목차
표 1 매뉴얼 ···························································································································································· p-1
표 2 매뉴얼의 내용 ··············································································································································· p-1
표 3-1 DeviceNet Board List 화면 항목 ·············································································································· 3-2
표 3-2 DeviceNet Interface Board Detail 화면 항목 ·························································································· 3-2
표 4-1 SST 도터보드의 슬레이브 설정 매개변수······························································································ 4-2
표 4-2 DeviceNet 슬레이브 보드의 슬레이브 설정 매개변수 ·········································································· 4-2
표 4-3 DeviceNet Board Detail 화면 항목··········································································································· 4-2
표 5-1 DeviceNet 장치 진단 정보 설명 ··············································································································· 5-3
표 5-2 DeviceNet Diagnostic Board Setup 화면 항목 ························································································ 5-4
표 5-3 Device List 화면 항목································································································································ 5-9
표 5-4 두 번째 Device List 화면 - 추가 항목 ···································································································· 5-10
표 5-5 Defined Device List 화면 항목················································································································ 5-12
표 5-6 Defined Device Detail 화면 항목 ············································································································ 5-13
표 5-7 DeviceNet Module List 화면 항목·········································································································· 5-19
표 5-8 미리 정의된 데이터를 사용한 쿼리······································································································· 5-40
표 6-1 I/O CONFIG 화면 항목 ···························································································································· 6-4
표 7-1 문제 해결···················································································································································· 7-3
표 A-1 DeviceNet Hardware 도번 ······················································································································ A-2
표 A-2 SST-DN3–104 DIP 스위치 설정 ············································································································· A-3
표 A-3 LED 상태 설명········································································································································· A-3
표 A-4 SST-DN3–104-2 DIP 스위치 설정 ·········································································································· A-5
표 A-5 LED 상태 설명········································································································································· A-5
표 A-6 ALM(슬레이브 보드만 해당) ················································································································· A-9
표 A-7 MS(DeviceNet 의 모듈 상태 LED - 슬레이브 보드만 해당)································································ A-9
표 A-8 NS(DeviceNet 의 네트워크 상태 LED - 슬레이브 보드만 해당)························································· A-9
c-4
목차
B-82694KO/01
그림 목차
그림 1-1 DeviceNet Interface 보드 – full-slot 마더보드와 PC/104 DN 도터보드··········································· 1-4
그림 1-2 DeviceNet I/O Interface 보드 - wide-mini 슬롯 마더보드와 PC/104 DN 도터보드························ 1-5
그림 1-3 DeviceNet 슬레이브 보드 ····················································································································· 1-6
그림 1-4 DeviceNet Interface 하드웨어 연결 구성도 ························································································ 1-7
그림 1-5 DeviceNet Interface 소프트웨어 연결 구성도 ···················································································· 1-7
그림 2-1 full-size 슬롯에 DeviceNet Interface 보드 삽입·················································································· 2-5
그림 2-2 wide-mini 슬롯에 DeviceNet Interface 보드 삽입 ·············································································· 2-6
그림 5-1 Device List 화면····································································································································· 5-9
그림 5-2 두 번째 Device List 화면····················································································································· 5-10
그림 5-3 Defined Device List 화면····················································································································· 5-12
그림 5-4 Defined Device Detail 화면 ················································································································· 5-12
그림 5-5 예··························································································································································· 5-38
그림 A-1 SST-DN3–104 ······································································································································· A-3
그림 A-2 SST–DN3–104–2 ·································································································································· A-5
그림 A-3 DeviceNet 슬레이브 보드···················································································································· A-7
그림 A-4 DeviceNet 슬레이브 보드···················································································································· A-8
그림 B-1 응답 시간 ···············································································································································B-2
c-5
제1장
시스템 개요
목차
제1장
1.1
1.2
1.3
1.3.1
1.3.2
1.3.3
시스템 개요........................................................................................................ 1-1
개요...................................................................................................................... 1-2
하드웨어 설명.................................................................................................... 1-2
소프트웨어 설명................................................................................................ 1-7
개요...................................................................................................................... 1-7
소프트웨어 연결................................................................................................ 1-7
DeviceNet 통신................................................................................................... 1-7
1-1
1. 시스템 개요
1.1
B-82694KO/01
개요
FANUC DeviceNet Interface 는 Controller Area Network(CAN) BUS 를 기반으로 산업
용 액츄에이터, 센서 및 I/O 컨트롤러 간의 간단한 연결 방법을 제공합니다.
DeviceNet Interface 는 R-30iA 컨트롤러를 하나 이상의 DeviceNet 네트워크에 연결
하기 위한 하드웨어와 소프트웨어로 구성됩니다.
하 드 웨 어 는 마 더 보 드 와 1~4 개 의 도 터 보 드 로 구 성 됩 니 다 . 각 도 터 보 드 는
DeviceNet 네트워크와의 통신 기능을 제공합니다. DeviceNet Interface 소프트웨어는
옵션으로 R-30iA 컨트롤러에 설치됩니다.
DeviceNet Interface 를 사용하면 다음과 같은 이점이 있습니다.
•
•
•
I/O 연결이 간단하고 인터페이스 하드웨어를 절감할 수 있습니다. 따라서 통
신 시스템을 손쉽게 설치하고 유지 관리할 수 있습니다.
하드웨어 구성에 따라 최대 4 개의 DeviceNet 네트워크에 연결할 수 있습니다.
• 제 1 네트워크는 셀 내에서 호스트와 여러 컨트롤러를 연결하는 데 사용
되고 제 2 네트워크는 I/O 장치를 각 컨트롤러에 로컬로 연결하는 데 사용
됩니다.
• 제 1 네트워크는 Baud Rate 가 낮은 장거리 네트워크로 사용하고, 제 2 네
트워크는 Baud Rate 가 높은 단거리 네트워크로 사용합니다.
산업 표준 개방형 네트워크 프로토콜을 사용하기 때문에 로봇은 다양한 공업
제품을 비롯하여 단순한 광전 스위치나 근접 스위치에서부터 프로그래밍 가
능한 논리 제어기(PLC)에 이르기까지 정보를 교환할 수 있습니다.
DeviceNet Interface 는 다음 항목과 함께 사용할 수 있습니다.
•
•
•
•
•
•
•
프로세스 I/O 보드
I/O 유닛 모델 A
I/O 유닛 모델 B
리모트 I/O 인터페이스
이더넷 통신
Profibus DP
ControlNet
사용자 시스템에서 DeviceNet Interface 를 실현하는 최적의 방법에 관한 아이디어
를 제공하기 위해 다음 절에서는 DeviceNet Interface 의 하드웨어와 그 기능에 대
해 설명합니다.
1-2
1. 시스템 개요
B-82694KO/01
1.2
하드웨어 설명
DeviceNet Interface 는 다음과 같은 하드웨어로 구성됩니다.
•
•
•
DeviceNet Interface 마 더 보 드 는 R-30iA 컨 트 롤 러 의 뒷 면 커 넥 터 와
PC/104DeviceNet 도터보드의 PC/104 커넥터를 연결합니다. 마더보드에는 두
가지가 있습니다.
• 그림 1-1 에 표시된 full-slot 마더보드에는 R-30iA 컨트롤러 뒷면의 full-size
슬롯 1 개가 사용됩니다.
• 그림 1-2 에 표시된 wide-mini 슬롯 마더보드에는 R-30iA 컨트롤러의 widemini 슬롯이 사용됩니다.
1~4 개의 PC/104 DeviceNet 도터보드는 마더보드 위에 장착됩니다. Full-slot 마
더보드는 최대 4 개의 도터보드를, wide-mini 슬롯 마더보드는 1 개의 도터보드
를 장착할 수 있습니다. 각 도터보드에 연결된 네트워크 I/O 장치는 랙 81~84
에 I/O 할당됩니다.
DeviceNet 슬레이브 보드는 DeviceNet 슬레이브 기능만 지원합니다. 이 보드는
랙 81 로서만 I/O 할당될 수 있습니다. DeviceNet 슬레이브 보드는 1 개만 사
용할 수 있습니다. 랙 81(보드 1)에 PC/104 DeviceNet 도터보드가 할당된 경우,
PC/104 DeviceNet 도터보드는 무시되며 DeviceNet 슬레이브 보드가 우선합니
다.
보충 설명: R-30iA 컨트롤러는 최대 2 개의 마더보드를 지원합니다. 싱글 채널 보
드와 듀얼 채널 보드의 임의적인 조합에 대해서는 최대 4 채널까지 지원합니다.
DeviceNet 슬레이브 보드를 사용하는 경우에는 나머지 3 채널을 사용할 수 있습
니다.
마더보드 및 도터보드에 대한 자세한 내용은 부록 A 를 참조하십시오. 하드웨어
설치에 대한 자세한 내용은 2 장을 참조하십시오.
1-3
1. 시스템 개요
B-82694KO/01
그림 1-1 DeviceNet Interface 보드 – full-slot 마더보드와 PC/104 DN 도터보드
DeviceNet
도터보드 1
및 3
DeviceNet
도터보드 2
및 4
PCI-BUS
커넥터
1-4
B-82694KO/01
1. 시스템 개요
그림 1-2 DeviceNet I/O Interface 보드 - wide-mini 슬롯 마더보드와 PC/104 DN 도터보드
1-5
1. 시스템 개요
B-82694KO/01
그림 1-3 DeviceNet 슬레이브 보드
사용자 지정
LSI
MPU
TBL
5-Position
DeviceNet 단자대
DeviceNet Interface 네트워크 연결
각 보드는 5 터미널 Phoenix Combicon 커넥터가 부착된 DeviceNet 표준 케이블에
연결됩니다. 그림 1-4 를 참조하십시오.
각 보드에서 주고받는 I/O 는 81~84 의 랙 번호를 사용하여 I/O 할당됩니다.
DeviceNet 장치와의 I/O 할당에 대한 자세한 내용은 6 장을 참조하십시오.
1-6
1. 시스템 개요
B-82694KO/01
그림 1-4 DeviceNet Interface 하드웨어 연결 구성도
메인 CPU PCB
DeviceNet Interface 마더보드
도터보드
메인
프로세서
PC/104
소켓
DeviceNet
PC/104
소켓
DeviceNet
DeviceNet 네트워크
인입선
인입선
통신
프로세서
장치 1
장치 2
S-Bus
1.3
소프트웨어 설명
1.3.1
개요
DeviceNet Interface 소프트웨어는 옵션입니다.
1.3.2
소프트웨어 연결
R-30iA 컨트롤러의 소프트웨어는 DeviceNet Interface 보드의 소프트웨어와 보드의
공유 RAM 영역을 사용하여 I/O 데이터 및 진단 데이터 정보의 전달과 명령의
발행을 수행합니다. 그림 1-5 를 참조하십시오.
그림 1-5 DeviceNet Interface 소프트웨어 연결 구성도
메인 CPU 의
DeviceNet
Interface
소프트웨어
1.3.3
데이터 전송용
DeviceNet
Interface
보드의
공유 메모리
DeviceNet
Interface 보드의
DeviceNet 컨트롤
소프트웨어
DeviceNet 통신
DeviceNet Interface 와 연결된 장치 간의 통신은 DeviceNet 프로토콜을 기반으로
합니다. 컨트롤러는 DeviceNet Interface 를 통해 슬레이브 장치 및 외부 마스터와
동시에 통신할 수 있습니다.
1-7
제2장
DeviceNet Interface 설치 및 구성
목차
제2장
2.1
2.2
2.3
2.3.1
2.3.2
DeviceNet Interface 설치 및 구성.................................................................... 2-1
필수 하드웨어.................................................................................................... 2-2
필요한 DeviceNet 네트워크............................................................................. 2-2
DeviceNet Interface 설치 및 설정.................................................................... 2-3
개요...................................................................................................................... 2-3
R-30iA 컨트롤러에 DeviceNet Interface 보드 장착...................................... 2-3
2-1
2. DeviceNet Interface 설치 및 구성
2.1
B-82694KO/01
필수 하드웨어
DeviceNet Interface 를 올바르게 설치하려면 시스템에 다음 구성 요소가 있어야 합
니다.
•
•
•
•
FANUC DeviceNet Interface 보드
• 최대 4 개의 PC/104 도터보드가 탑재된 full-slot 마더보드
• PC/104 도터보드 1 개가 탑재된 wide-mini 슬롯 마더보드
• DeviceNet 슬레이브 보드(마더보드는 필요 없음)
FANUC 로봇 및 R-30iA 컨트롤러
DeviceNet 네트워크 및 DeviceNet 장치
1 개의 단자에 5 단자 Phoenix Combicon 커넥터가 부착된 DeviceNet 케이블(다
른 단에는 DeviceNet 호환 커넥터를 사용할 수 있음)
또한 시스템에서 사용할 DeviceNet 네트워크 및 장치의 설치, 설정, 조작 방법에
대해서도 알아야 합니다.
보충 설명: DIP 스위치 설정, 도번, LED 의 의미 등 DeviceNet Interface 에 대한 자
세한 내용은 부록 A 를 참조하십시오. DeviceNet PC/104 도터보드의 DIP 스위치
설정에 따라 Interface 가 몇 번째(1, 2, 3 또는 4) 보드(랙 81, 82, 83, 84)로 지정되는
지가 결정되므로 정확하게 설정하십시오.
2.2
필요한 DeviceNet 네트워크
DeviceNet Interface 는 다음 요소로 구성된 DeviceNet 네트워크에 연결됩니다.
•
•
•
•
•
간선 케이블 – 사용자 준비 항목
T 커넥터 – 사용자 준비 항목
인입 케이블 – 사용자 준비 항목
종단 저항 – 사용자 준비 항목간선의 각 종단에 1 개의 저항이 필요합니다.
DeviceNet 호환 장치 – 사용자 준비 항목
다음 구성 요소는 옵션입니다.
•
•
2-2
별도의 DeviceNet 스캐너가 있는 외부 마스터 장치(예: PLC) – 사용자 준비 항
목
소프트웨어를 통해서만 설정 가능한 DeviceNet 네트워크 설정 장치 또는 소프
트웨어 – 사용자 준비 항목
2. DeviceNet Interface 설치 및 구성
B-82694KO/01
2.3
DeviceNet Interface 설치 및 설정
2.3.1
개요
R-30iA 컨트롤러에 DeviceNet Interface 를 설치 및 설정하려면 다음 단계를 수행해
야 합니다.
1. DeviceNet Interface 보드를 R-30iA 컨트롤러에 장착합니다. 2.3.2 항을 참조하십
시오.
2. DeviceNet Interface 의 각 보드를 설정합니다. 3.1 절을 참조하십시오.
3. 각 DeviceNet Interface 보드와 DeviceNet 네트워크를 연결합니다. 3.1 절을 참조
하십시오.
4. 시스템의 전원을 켜고 올바르게 장착되었는지 확인합니다. 2.3.2 항을 참조하십
시오.
5. 각 DeviceNet 보드에 연결할 DeviceNet 장치를 정의합니다. 5.2 절을 참조하십
시오.
또한 DeviceNet Interface 에는 다음과 같은 설정이 있습니다. DeviceNet Interface 를
다음과 같은 방법으로 사용할 경우에만 이러한 설정을 적용합니다.
•
•
2.3.2
DeviceNet Interface 보드를 슬레이브용으로 설정합니다. 4.1 절을 참조하십시오.
복수 모듈 DeviceNet 장치를 설정합니다. 5.3 절을 참조하십시오.
R-30iA 컨트롤러에 DeviceNet Interface 보드 장착
순서 2-1 에 따라 DeviceNet Interface 보드를 장착합니다.
순서 2-1 R-30iA 컨트롤러에 DeviceNet Interface 장착
경고
구성 요소를 제거하거나 교체하기 전에 컨트롤러의 전원을 끄십
시오. 그렇지 않으면 중상을 입을 수 있습니다.
단계
1.
회로 차단기 핸들을 OFF(열린 상태)로 설정하여 컨트롤러의 전원을 끕니다.
2-3
2. DeviceNet Interface 설치 및 구성
전원 회로 차단기
OFF
B-82694KO/01
ON
경고
회로 차단기 핸들이 OFF 상태일 때도 컨트롤러 내부에는 전기가
남아 있습니다. 따라서 콘센트에서 컨트롤러 코드를 뽑아 컨트롤
러의 전기를 모두 제거해야 합니다.
2-4
2.
일자형 드라이버를 사용하여 컨트롤러 전면 덮개의 래치를 UNLOCKED 위치로
전환합니다.
3.
DeviceNet Interface 보드를 뒷면의 빈 슬롯 하나에 삽입합니다. 커넥터가 뒷면
커넥터에 제대로 꽂혀 있는지 확인합니다.
2. DeviceNet Interface 설치 및 구성
B-82694KO/01
그림 2-1 full-size 슬롯에 DeviceNet Interface 보드 삽입
도터보드
DeviceNet Interface 보드
보충 설명: DIP 스위치 설정, 도번, LED 의 의미 등 DeviceNet Interface 보드에
대한 자세한 내용은 부록 A 를 참조하십시오. DeviceNet PC/104 도터보드의
DIP 스위치 설정에 따라 Interface 가 몇 번째(1, 2, 3 또는 4) 보드(랙 81, 82, 8
3, 84)로 지정되는지가 결정되므로 DIP 스위치를 정확하게 설정하십시오.
2-5
2. DeviceNet Interface 설치 및 구성
B-82694KO/01
그림 2-2 wide-mini 슬롯에 DeviceNet Interface 보드 삽입
4.
컨트롤러 덮개를 닫고 일자형 드라이버를 사용하여 전면 덮개의 래치를
LOCKED 위치로 전환합니다.
5.
회로 차단기 핸들을 ON 으로 설정하여 컨트롤러의 전원을 다시 켜고 COLD
Start 를 실행합니다.
•
5 단계에서 Controlled Start 를 실행 중인 경우에는 교시 조작반의 보조 키
를 눌러 COLD Start 를 선택합니다.
a.
컨트롤러의 전원을 끕니다.
b.
교시 조작반의 SHIFT 키와 RESET 키를 계속 누르고 있습니다.
c.
회로 차단기 핸들을 ON 으로 설정합니다.
전원 회로 차단기
ON
OFF
d.
SHIFT 키와 RESET 키를 놓습니다.
보충설명: 컨트롤러는 COLD Start 에서 실행됩니다. 각 DeviceNet Interface
보드의 BOARD STATUS LED 는 「녹색 점등」으로 표시되어야 합니다.
6.
2-6
각 DeviceNet Interface 보드를 설정합니다. 3.1 절을 참조하십시오.
제3장
DeviceNet 보드 설정
목차
제3장
3.1
3.2
3.3
3.4
3.5
3.6
DeviceNet 보드 설정......................................................................................... 3-1
DeviceNet Interface 보드 설정 및 연결.......................................................... 3-2
DEVICENET 보드의 설정 삭제 및 재설정 ................................................. 3-8
Board auto-restart 설정 변경 ............................................................................. 3-9
Input resume state 변경..................................................................................... 3-10
구성 요소.......................................................................................................... 3-11
DEVICENET 설정 저장 및 읽기 ................................................................. 3-11
3-1
3. DeviceNet 보드 설정
3.1
B-82694KO/01
DeviceNet Interface 보드 설정 및 연결
DeviceNet 네트워크의 장치에 DeviceNet Interface 보드를 연결하려면 먼저 보드를
올바르게 설정해야 합니다. 순서 3-1 을 사용하여 보드를 설정합니다.
DeviceNet Interface 보드를 설정할 때는 DeviceNet Board List 화면과 DeviceNet
Board Detail 화면을 사용합니다. 이러한 화면에 표시되는 각 항목의 목록 및 설명
은 표 3-1 과 표 3-2 를 참조하십시오.
표 3-1 DeviceNet Board List 화면 항목
항목
설명
Board
DeviceNet Interface 보드의 번호(1~4)입니다.
Comment
보드를 설명하기 위해 입력하는 텍스트입니다. 이 항목
은 필수 항목이 아닙니다.
Rack
컨트롤러 보드에서 DeviceNet 네트워크를 통해 I/O 를
할 당 하 기 위 해 사 용 되 는 랙 번 호 입 니 다 . DeviceNet
Interface 보드에서는 81~84 랙을 사용해야 합니다.
• 랙 81 - 보드 1
• 랙 82 - 보드 2
• 랙 83 - 보드 3
• 랙 84 - 보드 4
보드의 랙 번호는 보드 번호에 따라 결정됩니다.
Status
DeviceNet Interface 보드의 현재 상태입니다.
• ONLINE - 보드가 현재 활성 상태임을 나타냅니다.
이 네트워크에서 설정된 장치 간에 정보가 업데이트
되고 있습니다.
• OFFLINE - 보드에 연결된 장치 간에 전송되는 데이
터가 없음을 나타냅니다. 전원을 켰을 때 이 보드에
연결된 장치의 스캐닝이 실행되지 않습니다.
• ERROR - 오류가 검출되었음을 나타냅니다. 보드는
완전히 오프라인 상태가 되지만 전원을 켰을 때 스
캐닝이 실행됩니다.
표 3-2 DeviceNet Interface Board Detail 화면 항목
3-2
항목
설명
Board
선택한 보드의 번호를 표시합니다.
Status
선택한 보드의 상태(ONLINE, OFFLINE, ERROR)를 표시
합니다.
3. DeviceNet 보드 설정
B-82694KO/01
항목
설명
Scanner Type
보드 유형을 표시합니다. 현재 SST 5136-DN, SST 5136DNP, SST 5136-DN3 및 slave only 의 네 가지 유형이 지
원됩니다.
Motherboard
마더보드 유형을 표시합니다. 현재 full-slot 과 wide-mini
의 두 가지 유형이 지원됩니다.
MAC-Id
보 드 에 서 사 용 되 는 매 체 액 세 스 제 어 (Media Access
Control) ID 입니다. 0 에서 63 사이의 값이어야 합니다.
MAC-Id 는 네트워크에 있는 다른 모든 장치의 MAC-Id
와 달라야 합니다.
Baud Rate
DeviceNet Interface 보드와 네트워크 장치 간의 전송에
사용되는 데이터 속도를 지정합니다. 다음 baud rate 중
하나를 지정합니다.
• 125KB
• 250KB
• 500KB
Board Auto-restart
ON 으로 설정하면 보드 또는 네트워크 오류가 발생하여
그 원인을 해결한 경우 DeviceNet 네트워크 통신이 자동
으로 다시 시작됩니다. 초기 설정값은 OFF 입니다.
Input resume state
이 항목의 설정값은 두 가지(LAST 와 ZERO)가 있습니
다. 이 설정은 보드의 랙에 할당되는 모든 입력(Digital,
Analogue, Group 등)에 영향을 줍니다. LAST 로 설정하면
포트가 오프라인이 된 경우 마지막 입력값이 유지됩니
다. ZERO 로 설정하면 입력값이 0 으로 설정됩니다. 초
기 설정값은 LAST 입니다.
Slave Operation: Slave
Status
이 항목은 DeviceNet 보드의 슬레이브 연결 상태를 나타
냅니다. 슬레이브 연결이 설정되지 않은 경우, 즉 마스
터의 입출력 크기가 모두 0 인 경우 이 항목은
OFFLINE 으로 표시됩니다. 슬레이브 연결이 설정되어
있고 외부 마스터가 연결되어 있지 않은 경우 이 항목
은 IDLE 상태가 되어 DNET-125 알람이 표시됩니다. 외
부 마스터가 연결되어 있는 경우 이 항목은 ONLINE 으
로 표시됩니다. 이 항목은 상태를 표시할 뿐이므로 사용
자가 설정할 수 없습니다.
Slave Operation: Slave
Error Severity
슬 레 이 브 가 네 트 워 크 에 서 IDLE 상 태 임 을 나 타 내 는
DNET-125 알람의 심각도(Severity) 수준을 설정합니다.
WARN, STOP 또는 PAUSE 를 선택합니다. 초기 설정값
은 STOP 입니다.
3-3
3. DeviceNet 보드 설정
B-82694KO/01
항목
설명
Slave Operation: Size of
output from master
R-30iA 컨트롤러가 외부 마스터의 슬레이브 역할을 하
도록 설정하기 위해 마스터에서 보드로의 출력 크기를
바이트 단위로 지정합니다. R-30iA 컨트롤러를 마스터
(스캐너)로 사용하는 경우에는 설정하지 마십시오.
Slave Operation: Size of
input to master
R-30iA 컨트롤러가 외부 마스터의 슬레이브 역할을 하
도록 설정하기 위해 보드에서 마스터로의 입력 크기를
바이트 단위로 지정합니다. R-30iA 컨트롤러를 마스터
(스캐너)로 사용하는 경우에는 설정하지 마십시오.
순서 3-1 DeviceNet Interface 보드 설정 및 연결
조건
•
•
R-30iA 컨트롤러에 DeviceNet Interface 보드가 설치되어 있어야 합니다(순
서 2-1).
DeviceNet Interface 옵션 소프트웨어가 설치되어 있어야 합니다(순서 2-1).
단계
1.
MENUS 키를 누릅니다.
2.
I/O 를 선택합니다.
3.
F1, [TYPE]을 누릅니다.
4.
DeviceNet 을 선택합니다. 다음과 같은 화면이 표시됩니다.
Board List
Board
Comment
1
[
2
[
3
[
4
[
]
]
]
]
1/4
Rack Status
81 OFFLINE
82 OFFLINE
83 OFFLINE
84 OFFLINE
보충 설명: 도움말 정보를 표시하려면 F5, HELP 를 누릅니다. 작업을 마치면
PREV 키를 누릅니다.
5.
3-4
설정할 보드로 커서를 이동한 다음 F4, DETAIL 을 누릅니다. 다음과 같은 화면
이 표시됩니다.
3. DeviceNet 보드 설정
B-82694KO/01
Board Detail
Board: 1
Status: OFFLINE
Scanner type: SST 5136-DN-104
Motherboard: Full-slot
1 MAC-ID:
2 Baud-rate:
125 KB
3 Board auto-restart:
OFF
4 Input resume state (rack 81): LAST
Slave Operation:
Slave Status:
OFFLINE
5 SLAVE Error Severity:
WARN
6 Size of output from master:
0 bytes
7 Size of input to master:
0 bytes
보충 설명: 도움말 정보를 표시하려면 F5, HELP 를 누릅니다. 작업을 마치면
PREV 키를 누릅니다.
6.
커서를 MAC-Id 로 이동하여 MAC-Id 를 입력합니다. MAC-Id 는 0 에서 63 사이
의 값이어야 하며, 네트워크에 있는 다른 모든 장치의 MAC-Id 와 달라야 합니다.
7.
커서를 Baud-rate 로 이동하여 사용할 baud rate 에 해당하는 기능 키를 누릅니다.
•
•
•
8.
커서를 Board auto-restart 로 이동하여 「Board auto-restart」를 ON 또는 OFF 로
설정합니다. 초기 설정값은 OFF 입니다.
•
•
9.
125KB 로 설정하려면 F2 를 누릅니다.
250KB 로 설정하려면 F3 을 누릅니다.
500KB 로 설정하려면 F4 를 누릅니다.
ON 으로 설정하려면 F2 를 누릅니다.
OFF 로 설정하려면 F3 을 누릅니다.
커서를 Input resume state 로 이동하여 「Input resume state」를 선택합니다. 입력
을 마지막 상태로 유지하려면 LAST 를, 0 으로 설정하려면 ZERO 를 선택합니다.
초기 설정값은 ZERO 입니다.
•
•
•
•
•
입력을 마지막 상태로 유지하려면 F2 를 누릅니다.
입력을 0 으로 설정하려면 F3 을 누릅니다.
Slave status 는 DeviceNet 보드의 슬레이브 연결 상태를 나타냅니다.
슬레이브 연결이 설정되지 않은 경우, 즉 마스터의 입출력 크기가 모두 0
인 경우 이 항목은 OFFLINE 으로 표시됩니다.
슬레이브 연결이 설정되어 있고 외부 마스터가 연결되어 있지 않은 경우
이 항목은 IDLE 상태가 되어 DNET-125 알람이 표시됩니다.
외부 마스터가 연결되어 있는 경우 이 항목은 ONLINE 으로 표시됩니다.
이 항목은 상태를 표시할 뿐이므로 사용자가 설정할 수 없습니다.
3-5
3. DeviceNet 보드 설정
B-82694KO/01
10. 슬레이브로 통신하는 경우 커서를 SLAVE Error Severity 로 이동한 다음 「DNET125 Slave Conn. Idle」임을 나타내는 알람의 심각도를 STOP, WARN, PAUSE 중에
서 선택합니다. 초기 설정값은 STOP 입니다. 4 장을 참조하십시오.
보충 설명: 이 설정은 DeviceNet Interface 에서 발생한 DNET-125 오류에만 적
용됩니다.
11. 슬레이브로 통신하는 경우 커서를 Size of output from master 로 이동한 다음 마스
터의 출력 데이터 버퍼 크기를 바이트 단위로 입력합니다. 4 장을 참조하십시오.
12. 슬레이브로 통신하는 경우 커서를 Size of input to master 로 이동한 다음 마스터의
입력 데이터 버퍼 크기를 바이트 단위로 입력합니다. 4 장을 참조하십시오.
보충 설명: 보드를 스캔하도록 외부 마스터(스캔)를 설정하려면 마스터 장치
에 다음 정보를 지정해야 합니다.
•
•
•
•
•
•
MAC ID - 슬레이브 보드의 Board Detail 화면에서 MAC-ID 로 지정한 값과
일치해야 합니다.
Baud rate - 슬레이브 보드의 Board Detail 화면에서 Baud rate 로 지정한 값
과 일치해야 합니다.
입력 버퍼 크기 - 슬레이브 보드의 Board Detail 화면에서 Size of input to
master 로 지정한 값과 일치해야 합니다. 컨트롤러의 출력은 마스터 장치의
입력이 되고, 마스터 장치의 출력은 컨트롤러의 입력이 됩니다.
출력 버퍼 사이즈 - 슬레이브 보드의 Board Detail 화면에서 Size of output
from master 로 지정한 값과 일치해야 합니다.
SST PC/104 도터보드의 경우: Vendor ID - 8, Device Type - 12(통신 어댑터),
Product Code - 14
DeviceNet 슬레이브 보드의 경우: Vendor ID - 591, Device Type - 12, Product
Code - 3
13. F4, LIST 또는 PREV 를 눌러 DeviceNet Interface Board List 화면을 표시합니다.
14. 설정할 나머지 보드에 대해 5~13 단계를 반복합니다.
15. 임의의 보드에 설명을 추가하려면 커서를 COMMENT 로 이동한 다음 Enter 키
를 누릅니다. 기능 키를 사용하여 원하는 설명을 입력합니다. 작업을 마치면
Enter 키를 누릅니다.
보충 설명: 각 보드의 BOARD STATUS LED 는 「녹색 점등」으로 표시되고
COMM STATUS LED 는 OFF 상태로 전환됩니다.
3-6
3. DeviceNet 보드 설정
B-82694KO/01
16. 각 도터보드를 DeviceNet 네트워크에 연결합니다.
a.
회로 차단기 핸들을 OFF(열린 상태)로 설정하여 컨트롤러의 전원을 끕니
다.
경고
구성 요소를 제거하거나 교체하기 전에 컨트롤러의 전원을 끄
십시오. 그렇지 않으면 중상을 입을 수 있습니다.
경고
회로 차단기 핸들이 OFF 상태일 때도 컨트롤러 내부에는 전기
가 남아 있습니다. 따라서 콘센트에서 컨트롤러 코드를 뽑아
컨트롤러의 전기를 모두 제거해야 합니다.
b.
일자형 드라이버를 사용하여 컨트롤러 전면 덮개의 래치를 UNLOCKED
위치로 전환합니다.
c.
각 DeviceNet 장치의 baud rate 가 연결된 DeviceNet Interface 보드의 baud
rate 와 같은지 확인합니다.
d.
각 보드에 DeviceNet 네트워크 케이블을 연결하여 네트워크에 접속합니
다.
e.
네트워크 전원이 DeviceNet 네트워크에 연결되어 있는지 확인합니다. 네
트워크 전원이 R-30iA 컨트롤러에서 공급되는 경우 해당 위치에 연결되어
있는지 확인합니다.
f.
컨트롤러 덮개를 닫고 일자형 드라이버를 사용하여 전면 덮개의 래치를
LOCKED 위치로 전환합니다.
g.
회로 차단기 핸들을 ON 으로 설정하여 컨트롤러의 전원을 다시 켭니다.
h.
MENUS 키를 누릅니다.
i.
I/O 를 선택합니다.
j.
F1, [TYPE]을 누릅니다.
k.
DeviceNet 을 선택합니다. 예를 들어 다음과 같은 화면이 표시됩니다.
Board List
Board
Comment
1
[New network
2
[
3
[
4
[
l.
]
]
]
]
1/4
Rack Status
81
ONLINE
82 OFFLINE
83 OFFLINE
84 OFFLINE
도터보드가 올바르게 설정되고 DeviceNet 네트워크에도 정상적으로 연결
된 경우 커서를 보드에 놓고 NEXT, > 키를 누른 다음 F4 ONLINE 을 누르
3-7
3. DeviceNet 보드 설정
B-82694KO/01
면 보드 상태가 ONLINE 으로 변경됩니다.
상태가 ONLINE 이 아닌 경우에는 7.2 절 문제 해결을 참조하십시오.
보충 설명: 각 도터보드의 COMM STATUS LED 는「녹색 점멸」이고
BOARD STATUS LED 는「녹색 점등」으로 유지됩니다.
m. 각 DeviceNet Interface 보드에 연결되는 장치의 정의는 5.2 절을 참조하십
시오.
3.2
DEVICENET 보드의 설정 삭제 및 재설정
DeviceNet 보드의 설정을 삭제하거나 재설정하려면 순서 3-2 를 따르십시오.
순서 3-2 DeviceNet 보드의 설정 삭제 및 재설정
주의
이 순서를 실행하면 하나의 보드에 대한 모든 장치와 설정 정보
가 삭제됩니다. 따라서 이 순서를 실행하기 전에 삭제해도 문제
가 없는지 충분히 검토하십시오. 현재 설정값이 제거되고 초기값
으로 다시 설정됩니다.
조건
•
•
•
R-30iA 컨트롤러에 DeviceNet Interface 보드가 설치되어 있어야 합니다(순서
2-1).
DeviceNet Interface 옵션 소프트웨어가 설치되어 있어야 합니다(순서 2-1).
시스템에서 사용하는 DeviceNet Interface 보드가 설정되어 있어야 합니다(순
서 3-1).
단계
1.
MENUS 키를 누릅니다.
2.
I/O 를 선택합니다.
3.
F1, [TYPE]을 누릅니다.
4.
DeviceNet 을 선택합니다. 다음과 같은 화면이 표시됩니다.
Board List
Board
Comment
1
[New network
2
[
3
[
4
[
5.
3-8
]
]
]
]
1/4
Rack Status
81
ONLINE
82 OFFLINE
83 OFFLINE
84 OFFLINE
제거할 보드에 커서를 놓습니다.
3. DeviceNet 보드 설정
B-82694KO/01
6.
보드 상태가 ONLINE 인 경우 오프라인으로 전환해야 합니다.
a.
NEXT, > 키를 누릅니다.
b.
F5, OFFLINE 을 누릅니다. 상태가 OFFLINE 으로 변경됩니다.
7.
NEXT, > 키를 누른 다음 F1, DELETE 를 누릅니다.
8.
해당 기능 키를 누릅니다.
3.3
a.
보드 설정을 삭제하려면 F4, YES 를 누릅니다.
b.
설정 삭제를 중지하려면 F5, NO 를 누릅니다.
Board auto-restart 설정 변경
순서 3-3 에 따라 Board auto-restart 설정을 변경합니다.
순서 3-3 Board auto-restart 설정 변경
조건
•
•
R-30iA 컨트롤러에 DeviceNet Interface 보드가 설치되어 있어야 합니다(순
서 2-1).
DeviceNet Interface 옵션 소프트웨어가 설치되어 있어야 합니다(순서 2-1).
단계
1.
MENUS 키를 누릅니다.
2.
I/O 를 선택합니다.
3.
F1, [TYPE]을 누릅니다.
4.
DeviceNet 을 선택합니다. 다음과 같은 화면이 표시됩니다.
Board List
Board
Comment
1
[New network
2
[
3
[
4
[
]
]
]
]
1/4
Rack Status
81
ONLINE
82 OFFLINE
83 OFFLINE
84 OFFLINE
5.
자동 재시작 설정을 변경할 보드에 커서를 놓습니다.
6.
F4, DETAIL 을 누릅니다. 다음과 같은 화면이 표시됩니다.
3-9
3. DeviceNet 보드 설정
B-82694KO/01
Board Detail
Board: 1
Status: OFFLINE
Scanner type: 5136-DN-104
Motherboard: Full-slot
1 MAC-ID:
0
2 Baud-rate:
125 KB
3 Board auto-restart:
OFF
4 Input resume state (rack 81): LAST
Slave Operation:
Slave Status:
OFFLINE
5 SLAVE Error Severity:
WARN
6 Size of output from master:
0 bytes
7 Size of input to master:
0 bytes
7.
Board auto-restart 항목에 커서를 놓습니다.
a.
자동 재시작을 설정하려면 F2, ON 을 누릅니다.
b.
자동 재시작을 해제하려면 F3, OFF 를 누릅니다.
보충 설명: 자동 재시작을 설정한 경우 Board List 화면에서 보드 상태가
괄 호 (< >) 속 에 표 시 됩 니 다 . 예 를 들 어 보 드 가 온 라 인 상 태 인 경 우
<ONLINE>으로 표시됩니다. 자동 재시작을 해제하면 괄호가 제거됩니다.
3.4
Input resume state 변경
순서 3-4 에 따라 보드의 Input resume state 설정을 변경할 수 있습니다.
순서 3-4 Input resume state 변경
조건
•
•
R-30iA 컨트롤러에 DeviceNet Interface 보드가 설치되어 있어야 합니다(순
서 2-1).
DeviceNet Interface 옵션 소프트웨어가 설치되어 있어야 합니다(순서 2-1).
단계
3-10
1.
MENUS 키를 누릅니다.
2.
I/O 를 선택합니다.
3.
F1, [TYPE]을 누릅니다.
4.
DeviceNet 을 선택합니다. 다음과 같은 화면이 표시됩니다.
3. DeviceNet 보드 설정
B-82694KO/01
Board List
Board
Comment
1
[New network
2
[
3
[
4
[
]
]
]
]
1/4
Rack Status
81
ONLINE
82 OFFLINE
83 OFFLINE
84 OFFLINE
5.
Input resume state 를 변경할 보드에 커서를 놓습니다.
6.
F4, DETAIL 을 누릅니다. 다음과 같은 화면이 표시됩니다.
Board Detail
Board: 1
Status: OFFLINE
Scanner type: 5136-DN-104
Motherboard: Full-slot
1 MAC-ID:
0
2 Baud-rate:
125 KB
3 Board auto-restart:
OFF
4 Input resume state (rack 81): LAST
Slave Operation:
Slave Status:
OFFLINE
5 SLAVE Error Severity:
WARN
6 Size of output from master:
0 bytes
7 Size of input to master:
0 bytes
7.
3.5
Input resume state 항목에 커서를 놓습니다.
a.
Input resume state 를 「마지막 값」으로 설정하려면 F2, LAST 를 누릅니다.
b.
Input resume state 를 「0」으로 설정하려면 F3, ZERO 를 누릅니다.
구성 요소
full-slot 마더보드는 1~4 개의 DeviceNet 도터보드를 수용할 수 있습니다. wide-mini
슬롯 마더보드는 1 개의 도터보드만 수용할 수 있습니다. 각 도터보드의 DIP 스
위치 설정, 도번, LED, 커넥터 등에 대한 자세한 내용은 부록 A 를 참조하십시오.
3.6
DEVICENET 설정 저장 및 읽기
DeviceNet 설정은 SYSDNET.SV 파일에 저장됩니다. 보드 설정, 장치 목록, 사용
자 정의 장치 등 모든 설정이 이 파일에 저장됩니다.
보충 설명: 모든 I/O 할당 설정은 DIOCFGSV.IO 파일에 저장됩니다. 이전 버전의
R-30iA 소프트웨어에서는 DeviceNet 설정이 DIOCFGSV.IO 에 저장되었습니다. 즉,
일부 DeviceNet 설정이 이 파일에 중복 저장되어 있어(최근의 기능 설정은 이 파
3-11
3. DeviceNet 보드 설정
B-82694KO/01
일에 저장되지 않습니다.) DIOCFGSV.IO 를 읽으면 DeviceNet 설정의 일부가 변경
됩니다. 서로 다른 로봇에 저장된 SYSDNET.SV 와 DIOCFGSV.IO 를 불러올 경우
에는 먼저 DIOCFGSV.IO 를 읽어 I/O 할당을 불러옵니다. 그런 다음 SYSDNET.SV
를 읽으면 DeviceNet 설정을 올바르게 불러올 수 있습니다.
Controlled start 시와 Cold start 시에 모두 DIOCFGSV.IO 를 저장할 수 있습니다.
그러나 DeviceNet 설정은 Controlled Start 시에만 불러올 수 있습니다. Cold start 시
에 읽으면 불러오기가 실패하지만 이 경우 불러오지 못했음을 나타내는 메시지
가 표시되지 않으므로 주의해야 합니다.
보충 설명: DIOCFGSV.IO 는 DIO 할당이 저장된 파일입니다. 이 파일은 DeviceNet
기능이 아닌 다른 IO 기능에도 사용되기 때문에 다른 하드웨어 구성이나 I/O 기기
구성에 따라 작성된 DIOCFGSV.IO 파일을 컨트롤러에서 불러올 때는 모든 I/O
할당이 이 파일에 포함되어 있다는 사실에 주의해야 합니다.
또한 로봇 간에 사용자 정의 장치의 정의를 전송해야 하는 경우 MD:에서
DNDEF.DG 를 복사하여 이 정보를 얻을 수 있습니다. DNDEF.DG 를 MD:에 복사
하면 장치에 대한 사용자 정의가 추가됩니다. 이름, 공급업체 ID, 장치 유형, 제
품 코드 등의 정의가 동일한 경우에는 덮어쓰기됩니다. 그러나 스캔 목록에 등록
되어 있는 장치에 대해서는 덮어쓰기가 적용되지 않습니다. 이 조작은 Cold Start
또는 Controlled Start 시에 수행할 수 있습니다.
3-12
제4장
DEVICENET INTERFACE 슬레이브 설정
목차
제4장
4.1
4.2
DEVICENET INTERFACE 슬레이브 설정 .................................................... 4-1
DEVICENET INTERFACE 슬레이브 설정 개요 .......................................... 4-2
DEVICENET INTERFACE 슬레이브 설정 순서 .......................................... 4-3
4-1
4. DEVICENET INTERFACE 슬레이브 설정
4.1
B-82694KO/01
DEVICENET INTERFACE 슬레이브 설정 개요
이 절에서는 DeviceNet Interface 슬레이브 설정에 대한 정보를 제공합니다. 여기
에서 R-30iA 컨트롤러는 외부 마스터(스캐너) 장치에 대한 슬레이브(어댑터) 역할
을 합니다.
슬레이브로 사용하려면 다음과 같이 마스터측에서 DeviceNet Interface 보드를 스
캔하도록 설정합니다.
•
•
마스터 변조 속도(baud rate)를 DeviceNet Interface 보드와 동일하게 설정합니
다.
보드 상세 화면에서 입력한 MAC-Id 로 DeviceNet Interface 보드를 인식 및 스
캔하도록 마스터를 설정합니다.
표 4-1 SST 도터보드의 슬레이브 설정 매개변수
DeviceNet Interface 도터보드 매개변수
Vendor ID
8
Device Type/Code
12
Product Type/Code
14
표 4-2 DeviceNet 슬레이브 보드의 슬레이브 설정 매개변수
DeviceNet Interface 슬레이브 보드 매개변수
•
Vendor ID
591
Device Type
12
Product Code
3
외부 마스터(스캐너)의 I/O 크기를 DeviceNet Interface 보드와 같은 값으로 설
정하십시오.
표 4-3 에서는 DeviceNet Board Detail 화면의 슬레이브 기능 관련 항목에 대해 설
명합니다. 순서 4-1 에 따라 DeviceNet Interface 를 슬레이브용으로 설정하십시오.
표 4-3 DeviceNet Board Detail 화면 항목
4-2
항목
설명
Slave Status
이 항목은 DeviceNet 보드의 슬레이브 연결
상태를 나타냅니다. 슬레이브 연결이 설정되
지 않은 경우, 즉 마스터의 입출력 크기가 모
두 0 인 경우 이 항목은 OFFLINE 으로 표시
4. DEVICENET INTERFACE 슬레이브 설정
B-82694KO/01
항목
설명
됩니다. 슬레이브 연결이 설정되어 있고 외부
마스터가 연결되어 있지 않은 경우 이 항목
은 IDLE 상태가 되어 DNET-125 알람이 표
시됩니다. 외부 마스터가 연결되어 있는 경우
이 항목은 ONLINE 으로 표시됩니다. 이 항목
은 상태를 표시할 뿐이므로 사용자가 설정할
수 없습니다.
4.2
Slave Error Severity
슬레이브가 네트워크에서 IDLE 상태임을 나
타내는 DNET-125 알람의 심각도(Severity) 수
준을 설정합니다. WARN, STOP 또는 PAUSE
를 선택합니다. 초기 설정값은 STOP 입니다.
Slave Operation: Size of output from
master
R-30iA 컨트롤러가 외부 마스터의 슬레이브
역할을 하도록 설정하기 위해 마스터에서 보
드로의 출력 크기를 바이트 단위로 지정합니
다.
Slave Operation: Size of input to
master
R-30iA 컨트롤러가 외부 마스터의 슬레이브
역할을 하도록 설정하기 위해 보드에서 마스
터로의 입력 크기를 바이트 단위로 지정합니
다.
DEVICENET INTERFACE 슬레이브 설정 순서
순서 4-1 에 따라 DeviceNet Interface 를 슬레이브용으로 설정하십시오.
순서 4-1 DeviceNet Interface 슬레이브 설정
조건
•
•
•
•
•
R-30iA 컨트롤러에 DeviceNet Interface 보드가 설치되어 있어야 합니다(순
서 2-1).
DeviceNet Interface 옵션 소프트웨어가 설치되어 있어야 합니다(순서 2-1).
시스템에서 사용하는 DeviceNet Interface 보드가 설정되어 있어야 합니다
(순서 3-1).
DeviceNet 장치가 정의되어 있어야 합니다(순서 5-2).
마스터 장치가 DeviceNet Interface 보드를 스캔하도록 설정되어 있어야 합
니다.
단계
1.
MENUS 키를 누릅니다.
2.
I/O 를 선택합니다.
3.
F1, [TYPE]을 누릅니다.
4.
DeviceNet 을 선택합니다.
4-3
4. DEVICENET INTERFACE 슬레이브 설정
5.
B-82694KO/01
슬레이브 장치로 설정할 보드로 커서를 이동한 다음 F4, DETAIL 을 누릅니다.
예를 들어 다음과 같은 화면이 표시됩니다.
Board Detail
Board: 1
Status: OFFLINE
Scanner type: 5136-DN-104
Motherboard: Full-slot
1 MAC-ID:
0
2 Baud-rate:
125 KB
3 Board auto-restart:
OFF
4 Input resume state (rack 81): LAST
Slave Operation:
Slave Status:
OFFLINE
5 SLAVE Error Severity:
WARN
6 Size of output from master:
0 bytes
7 Size of input to master:
0 bytes
보충 설명: 도움말 화면을 표시하려면 F5, HELP 를 누릅니다. 작업을 마치면
PREV 키를 누릅니다.
Slave Status 는 DeviceNet 보드의 슬레이브 연결 상태를 나타냅니다.
•
슬레이브 연결이 설정되지 않은 경우, 즉 마스터의 입출력 크기가 모두 0
인 경우 이 항목은 OFFLINE 으로 표시됩니다.
• 슬레이브 연결이 설정되어 있고 외부 마스터가 연결되어 있지 않은 경우
이 항목은 IDLE 상태가 되어 DNET-125 알람이 표시됩니다.
• 외부 마스터가 연결되어 있는 경우 이 항목은 ONLINE 으로 표시됩니다.
이 항목은 상태를 표시할 뿐이므로 사용자가 설정할 수 없습니다.
6. SLAVE Error Severity 로 커서를 이동한 다음 「DNET-125 Slave Conn. Idle」임을
나타내는 알람의 심각도를 STOP, WARN, PAUSE 중에서 선택합니다.
7.
Size of output from master 로 커서를 이동한 다음 마스터의 출력 데이터 버퍼 크
기를 바이트 단위로 입력합니다.
8.
Size of input to master 로 커서를 이동한 다음 마스터의 입력 데이터 버퍼 크기를
바이트 단위로 입력합니다.
9.
F4, LIST 를 눌러 DeviceNet Board List 화면을 표시합니다.
10. Cold start 를 실행합니다.
a.
회로 차단 핸들을 OFF(열린 상태)로 설정하여 컨트롤러의 전원을 끕니다.
b.
교시 조작반의 SHIFT 키와 RESET 키를 계속 누르고 있습니다.
c.
회로 차단 핸들을 ON 으로 설정하여 컨트롤러의 전원을 다시 켭니다.
d.
교시 조작반에 텍스트가 표시되면 SHIFT 키와 RESET 키를 놓습니다.
11. DeviceNet Board List 화면에서 커서를 설정한 보드로 이동하고 NEXT, > 키를 누
른 다음 F5, ONLINE 을 누릅니다. 설정한 각 보드에 대해 이러한 단계를 반복합
4-4
4. DEVICENET INTERFACE 슬레이브 설정
B-82694KO/01
니다.
각 보드의 상태가 ONLINE 으로 변경됩니다.
보충 설명: DeviceNet Interface 보드의 BOARD STATUS LED 는 「녹색 점
등」으로 표시됩니다.
경고
구성 요소를 제거하거나 교체하기 전에 컨트롤러의 전원을 끄십
시오. 그렇지 않으면 중상을 입을 수 있습니다.
12. 마스터 장치를 RUN 상태로 설정합니다.
13. 마스터 장치가 정상적으로 통신을 시작하면 DeviceNet Interface 상세 화면에서
슬레이브 상태가 ONLINE 으로 표시됩니다. 슬레이브 상태가 IDLE 로 표시될 경
우에는 7.2 절에 따라 마스터 장치의 설정을 확인하십시오. 필요할 경우 마스터
장치 제조업체에 문의하십시오.
보충 설명: 슬레이브 설정은 사용되는 슬롯 번호가 외부 마스터 기기의 MAC
ID 가 아니라 메인 CPU 의 MAC ID 인 것을 제외하고는 일반적인 장치와 연
결하기 위한 마스터 설정과 동일합니다. 사용되는 랙 번호는 Board List 화면
에 표시되어 있는 랙 번호입니다.
4-5
제5장
DEVICENET INTERFACE 마스터 설정
목차
제5장
5.1
5.2
5.2.1
5.2.2
5.2.3
5.2.4
5.3
5.4
5.5
5.6
5.7
5.8
5.9
5.10
DEVICENET INTERFACE 마스터 설정 ........................................................ 5-1
개요...................................................................................................................... 5-2
마스터 장치로 설정할 장치 목록 작성........................................................ 5-2
개요...................................................................................................................... 5-2
온라인으로 장치 목록 및 사용자 정의된 장치 정의를 작성하는 방법 5-2
오프라인으로 장치 목록 및 사용자 정의된 장치 정의를 작성하는
방법 ...................................................................................................................... 5-8
찾아보기 기능을 통한 네트워크의 장치 확인.......................................... 5-16
복수 모듈 DEVICENET 장치 사용 ............................................................. 5-18
보드의 장치 목록에서 장치 삭제................................................................ 5-20
설정 완료된 장치의 장치 유형 변경.......................................................... 5-21
Auto Reconnect/Quick Connect 기능 설정..................................................... 5-23
복수 모듈 장치의 모듈 변경 또는 삭제.................................................... 5-26
사용자 정의 장치 추가.................................................................................. 5-28
사용자 정의 장치의 정의 삭제.................................................................... 5-30
메시지 기능...................................................................................................... 5-32
5-1
5. DEVICENET INTERFACE 마스터 설정
5.1
B-82694KO/01
개요
DeviceNet 마스터(스캐너라고도 함)는 장치를 스캔하여 슬레이브 장치와 I/O 데이
터를 교환합니다. R-30iA DeviceNet 마스터는 스캔 목록을 사용하여 스캔할 장치
를 정의합니다. 5.2 절에서는 마스터에서 장치와 I/O 데이터를 교환하는 데 필요한
스캔 목록과 장치 목록의 작성 방법을 설명합니다.
보충 설명: DeviceNet 미니 슬롯 슬레이브 보드는 마스터 장치에 설정할 수 없습
니다.
5.2
마스터 장치로 설정할 장치 목록 작성
5.2.1
개요
장치 목록을 작성하여 사용자 정의 장치를 추가하는 방법에는 두 가지가 있습니
다.
•
•
장치에 대한 최소한의 정보만을 사용하여 온라인으로 작성하는 방법
장치에 대한 모든 정보를 사용하여 오프라인으로 작성하는 방법
장치 목록과 장치 정의를 온라인으로 작성하는 방법은 장치에 직접 쿼리하여 많
은 정보를 얻는 방법입니다. 따라서 장치에서 얻을 수 없는 정보(DeviceNet 프로
토콜에 정의되지 않았기 때문)만 입력하면 됩니다. 입력해야 할 정보는 일반적으
로 장치 제조업체에서 작성한 데이터 시트에서 얻을 수 있습니다. 이 방법을 사
용하려면 장치를 네트워크에 연결하여 DeviceNet 을 작동시킵니다.
오프라인 방법에서는 교시 조작반을 사용하여 모든 정보를 입력해야 합니다.
장치 목록을 작성할 때 장치의 MAC ID 할당을 모를 경우에는 찾아보기 기능을
사용할 수 있습니다. 찾아보기 기능에서는 MAC ID 를 0 에서 63 까지 스캔하여
네트워크에 있는 장치의 MAC ID 와 제품 이름 목록을 표시합니다. 5.2.4 항을 참
조하십시오.
5.2.2
온라인으로 장치 목록 및 사용자 정의된 장치 정의를 작성하는 방법
장치가 DeviceNet 네트워크에 연결되어 있는지 확인합니다. DIP 스위치를 사용하
여 MAC ID 를 설정할 경우에는 올바른 MAC ID 와 Baud Rate 를 설정합니다. 로봇
컨 트 롤 러 의 DeviceNet Interface 보 드 에 DeviceNet 네 트 워 크 를 연 결 합 니 다 .
DeviceNet 네트워크(전원, 종단 저항, 연결 등)가 제대로 설치되어 있는지 확인합
5-2
5. DEVICENET INTERFACE 마스터 설정
B-82694KO/01
니다. 설정 툴이나 다른 DeviceNet 마스터 장치가 네트워크에 있는 경우에는 이
러한 장치가 지금 설정하려는 장치와 통신하지 않는지 확인합니다. 순서 5-1 에
따라 온라인 방법으로 장치 목록 및 사용자 정의된 장치 정의를 작성합니다.
DeviceNet Device 화 면 의 각 항 목 에 대 한 설 명 은 표 5-1 을 참 조 하 십 시 오 .
DeviceNet Diagnostic Board Setup 화면에 대한 자세한 내용은 표 5-2 를 참조하십시
오.
표 5-1 DeviceNet 장치 진단 정보 설명
항목
설명
Board
진단 조작이 실행되는 대상 보드를 나타냅니다.
Mac Id
최소값:
최대값: 63
진단 중인 리모트 장치의 MAC Id 를 나타냅니다. 여기에서
리모트 장치의 Mac Id 설정을 변경하여 스캔 목록에 추가할
수 있습니다(소프트웨어를 사용하여 Mac Id 를 변경할 수
있는 장치에만 적용됩니다).
Baud Rate
최소값: 125kbps
최대값: 500kbps
현재 장치와의 통신에 사용되는 Baud Rate 를 나타냅니다.
리모트 장치의 Baud Rate 설정을 여기에서 변경할 수 있습
니다(소프트웨어를 사용하여 Baud Rate 를 변경할 수 있는
장치에만 적용됩니다).
Device Name
장치의 이름을 나타냅니다. 이 정의가 사용자 장치 정의에
추가될 때에 사용됩니다. 장치 이름은 16 자 이내여야 합니
다.
Vendor Id
장치의 DeviceNet 공급업체 ID 를 나타냅니다. 공급업체 ID
는 ODVA 에서 할당합니다.
Device Type
장치 유형 값입니다.
Product Code
장치 제조업체에서 지정한 제품 코드값입니다.
Produced Bytes
최소값: 0
최대값: 128
장치에서 네트워크를 통해 보내는 데이터 크기를 나타냅니
다.
Consumed Bytes
최소값: 0
최대값: 128
장치에서 네트워크를 통해 받는 데이터 크기를 나타냅니다.
Dev. Def. Stat
다른 사용자 정의의 존재 여부를 나타냅니다. 이름, 공급업
체 ID, 장치 유형 및 제품 코드가 같으면 일치하는 것으로
간주됩니다. 상태는 완전히 일치할 경우 「EXISTS」, I/O
모드가 불일치할 경우 「I/O mode mismatch」，I/O 사이즈가
5-3
5. DEVICENET INTERFACE 마스터 설정
항목
B-82694KO/01
설명
불일치할 경우 「I/O size mismatch」，아날로그가 불일치할
경우 「Analog mismatch」로 표시됩니다.
Digital Inputs
최소값: 0
최대값: 1,024
디지털 입력 점수를 표시합니다.
Digital Outputs
최소값: 0
최대값: 1,024
디지털 출력 점수를 표시합니다.
Analog Inputs
최소값: 0
최대값: 32
아날로그 입력 점수를 표시합니다.
Analog Outputs
최소값: 0
최대값: 32
아날로그 출력 점수를 표시합니다.
COS/CYC Ack
기본값: YES
COS/CYCLE 모드로, 응답하는 모드와 응답하지 않는 모드
간에 전환됩니다(기본설정은 YES 로 많은 장치가 응답합니
다).
Analog First
디지털 데이터보다 아날로그 데이터를 먼저 보낼지 여부를
나타냅니다.
Input Data Offset
최소값: 0
최대값: (디지털 바
이트 수-1)
컨트롤러에서 데이터를 받을 때 디지털 입력을 복사하기
전에 건너뛸 바이트 수를 나타냅니다.
표 5-2 DeviceNet Diagnostic Board Setup 화면 항목
5-4
항목
설명
Mac Id
보드에서 사용되는 미디어 액세스 제어 ID 입니다. 이것은 0
에서 63 사이의 값이어야 합니다. MAC-Id 는 네트워크에 있
는 장치마다 달라야 합니다.
Baud Rate
DeviceNet Interface 보드와 장치가 네트워크에서 통신하는
Baud Rate 를 나타냅니다. 다음 중 하나를 지정합니다.
• 125KB
• 250KB
• 500KB
I/O Mode
리모트 장치의 통신 I/O 모드를 나타냅니다. I/O 모드에는
네 가지가 있습니다.
5. DEVICENET INTERFACE 마스터 설정
B-82694KO/01
항목
설명
•
•
•
•
POLL
STROBE
COS
CYCLIC
순서 5-1 장치 목록 및 사용자 정의된 장치 정의를 온라인으로 작성하는 방법
조건
•
•
•
R-30iA 컨트롤러에 DeviceNet Interface 보드가 설치되어 있어야 합니다(순서
2-1).
DeviceNet Interface 옵션 소프트웨어가 설치되어 있어야 합니다(순서 2-1).
시스템에서 사용하는 DeviceNet Interface 보드가 설정되어 있어야 합니다(순
서 3-1).
단계
1.
MENUS 키를 누릅니다.
2.
I/O 를 선택합니다.
3.
F1, [TYPE]을 누릅니다.
4.
DeviceNet 을 선택합니다. 다음과 같은 화면이 표시됩니다.
Board List
Board
Comment
1
[New network
2
[
3
[
4
[
]
]
]
]
1/4
Rack Status
81 OFFLINE
82 OFFLINE
83 OFFLINE
84 OFFLINE
보충 설명: 도움말 정보를 표시하려면 F5, HELP 를 누릅니다. 작업을 마치면
PREV 키를 누릅니다.
ONLINE 으로 설정되지 않은 보드가 있는 경우에는 "Please set all DNET boards
ONLINE"이라는 메시지가 표시됩니다.
5.
장치 목록을 작성할 보드에 커서를 놓습니다.
보충 설명: 보드가 ONLINE 상태가 아닌 경우에는 보드를 ONLINE 상태로 설
정하십시오. 도움말 정보를 표시하려면 F5, HELP 를 누릅니다. 작업을 마치면
PREV 키를 누릅니다. 보드가 ONLINE 으로 설정되어 있지 않은 경우에는
“Please set the board ONLINE”이라는 메시지가 표시됩니다.
5-5
5. DEVICENET INTERFACE 마스터 설정
6.
NEXT, > 키를 누릅니다.
7.
F3, DIAG 를 누릅니다. 다음과 같은 화면이 표시됩니다.
B-82694KO/01
DeviceNet Diagnostics Board Setup 4/4
Board: 1
Diag Status:
ONLINE
1 Mac Id:
60
2 Baud-rate:
500 KB
Remote Device:
3 I/O Mode:
POLL
4 Mac Id:
63
8.
네트워크에서 중복되지 않도록 보드의 MAC ID 를 설정합니다.
9.
Baud Rate 를 설정합니다.
10. 리모트 장치와 통신하기 위한 I/O 모드(POLL, STROBE, COS, CYCLIC)를 설정
합니다.
11. 리모트 장치에 설정되어 있는 MAC ID 를 지정합니다. 장치에서 소프트웨어를
사용하여 MAC ID 를 설정할 수 있는 경우에는 일반적으로 MAC ID 는 63 입니
다. 이 값은 나중에 변경할 수 있습니다.
12. F4, QUERY 를 누릅니다. 장치로부터 응답이 없음을 알리는 메시지가 표시된 경
우에는 리모트 장치의 MAC ID 또는 연결을 확인하십시오. 리모트 장치에서 I/O
모드를 지원하지 않음을 알리는 메시지가 표시된 경우에는 다음을 확인하십시오.
•
설정 툴이나 다른 마스터 장치가 리모트 장치와 통신하고 있지 않은지 확
인하십시오.
• 리모트 장치가 대응하는 I/O 모드를 확인하십시오(예를 들어 리모트 장치
가 POLL I/O 연결에 대응하지 않는 경우에는 I/O 모드를 POLL 로 설정하
지 마십시오).
쿼리가 완료되면 다음과 같은 화면이 표시됩니다.
5-6
5. DEVICENET INTERFACE 마스터 설정
B-82694KO/01
DeviceNet Device Info
1/8
Board: 1
Mac Id: 29
Mode: POLL
Baud-rate:
500 KB
Device name:
1794-ADN Flex I
Vendor Id:
1
Device Type:
12
Product Code:
1
Produced Bytes:
10
Consumed Bytes:
4
Dev. Def. Stat:
Analog mismatch
Digital Inputs:
80
Digital Outputs:
32
Analog Inputs:
0
Analog Outputs:
0
COS/CYC Ack:
YES
Analog First:
NO
Input Data Offset:
0
13. 다음 정보를 입력하십시오.
•
•
•
Analog Inputs
Analog Outputs
Analog First(I/O 메시지 데이터 패킷의 시작 부분에서 아날로그 I/O 가 송
수신될 경우)
• COS/CYC Acknowledge(대부분의 장치가 COS/CYC 메시지에 응답합니다.)
• Input Data Offset(데이터 패킷의 시작 부분에서 DeviceNet 상태 정보에 사
용되는 비트 수를 지정합니다. 0 인 경우 상태 비트는 장치의 입력 신호에
할당됩니다. 0 이 아닌 경우에는 입력 신호는 상태 비트 다음부터 할당됩
니다.)
DeviceNet 사양에는 Analog Inputs, Analog Outputs, Analog First 정보가 지정되어
있지 않아 네트워크에서 온라인으로 획득할 수 없으므로 수작업으로 설정해야
합니다.
보충 설명: 다음 정보는 리모트 장치에서 자동으로 획득할 수 있습니다.
• Device name
• Vendor Id
• Device Type
• Product Code
• Consumed Bytes
• Produced Bytes
14. 리모트 장치에서 소프트웨어를 사용하여 MAC ID 를 설정할 수 있는 경우에는
이 화면에서 MAC ID 를 변경할 수 있습니다.
a.
NEXT, > 키를 누릅니다.
b.
F2, CHG_MAC 을 누릅니다. 리모트 장치의 MAC ID 를 변경합니다. 변경
작업은 즉시 실행됩니다.
5-7
5. DEVICENET INTERFACE 마스터 설정
B-82694KO/01
보충 설명: 같은 방법으로 소프트웨어를 사용하여 Baud Rate 를 설정할 수
있지만 리모트 장치의 전원을 다시 켜지 않으면 설정이 적용되지 않습니
다(이것은 DeviceNet 사양 버전 2.1 장치에만 적용됩니다).
15. 장치를 사용자 정의 목록에 추가하려면 F3, ADD_DEF 를 누릅니다. 현재 장치
정의가 사용자 정의 라이브러리에 추가됩니다.
보충 설명: Name, Vendor Id, Device Type 및 Product Code 가 일치하는 정의가
있는 경우에는 장치 정의가 덮어쓰기됩니다. 그러나 장치 정의가 장치 목록
에서 이미 사용되고 있는 경우에는 덮어쓰기되지 않고 장치 목록에서 장치를
삭제할지 묻는 메시지가 표시됩니다. 순서 5-5 를 참조하십시오.
16. 보드 스캔 목록에 현재 장치를 추가하려면 F4, ADD_SCN 을 누릅니다.
이 조작을 수행하면 다음 두 가지 경우가 발생합니다.
1.
2.
이미 등록되어 있지 않은 경우 새로운 장치 정의가 추가됩니다.
선택한 보드의 스캔 목록에 장치가 추가됩니다.
보충 설명: 장치 정의를 장치 목록에 추가할 때 사용자 정의가 추가되거나 이
미 존재하는 경우에는 15 단계와 같이 덮어쓰기됩니다. 사용자 정의를 덮어쓸
수 없는 경우에는 알람이 발생합니다. 이름(Vendor Id, Device Type, Product
Code, I/O Mode, I/O Size 및 Analog I/O 는 일치)만 다른 정의가 이미 있는 경
우에는 기존 정의가 사용되고 새로운 정의는 추가되지 않습니다.
MAC ID 가 같은 장치가 장치 목록에 있는 경우에는 현재 장치가 추가되지
않습니다.
5.2.3
법
오프라인으로 장치 목록 및 사용자 정의된 장치 정의를 작성하는 방
여기에서는 이미 DeviceNet Interface 보드가 제 3 장에 따라 설정되어 사용 가능한
상태임을 가정하여 설명합니다.
Device List 화면과 해당 하위 화면에 대한 자세한 내용은 그림 5-1, 그림 5-2, 그
림 5-3, 그림 5-4, 표 5-3, 표 5-4, 표 5-5 및 표 5-6 을 참조하십시오. 오프라인으
로 장치 목록을 정의하려면 순서 5-2 를 참조하십시오.
DeviceNet Interface 보드의 설정을 완료한 다음에는 보드에서 스캔할 DeviceNet
장치를 선택해야 합니다.
DeviceNet 장치를 선택하려면 DeviceNet Device List 화면을 사용합니다. 화면의
각 항목에 대한 설명은 표 5-3 을 참조하십시오.
5-8
5. DEVICENET INTERFACE 마스터 설정
B-82694KO/01
그림 5-1 Device List 화면
I/O DeviceNet
JOINT 10%
Device List Bd 2 (ONLINE )
1/2
Device Name
Description
Stat
Wago I/O Block [
]< ON>
A/B Photo sensor[
]< ON>
MAC
3
10
표 5-3 Device List 화면 항목
항목
설명
Board Number and Status
장치가 연결될 DeviceNet Interface 보드의 번호 및
현재 상태(ONLINE, OFFLINE 또는 ERROR)를 표
시합니다.
Device Name
DeviceNet 장치 이름을 표시합니다. F4,［CHOICE］
를 누르면 기존 장치 목록에서 장치 이름을 선택
할 수 있습니다. 필요한 장치가 목록에 없는 경우
에는 새로운 장치를 정의한 후 선택해야 합니다.
****************는 장치가 정의되어 있지 않거나
해당 MAC ID 를 가진 장치가 존재하지 않음을 나
타냅니다. 새로운 장치 목록 항목이 추가되면 이
값이 기본적으로 표시됩니다. 실제 장치를 선택하
기 전에 「Device List」 화면을 종료하면 해당 행
이 삭제됩니다.
Description
장치의 사용법 또는 물리적 위치를 나타내는 데
사용할 수 있습니다. 이 항목을 사용하여 유형이
같은 여러 장치와 동일한 네트워크에 있는 장치
이름을 구별합니다.
Stat
장치의 현재 상태를 표시합니다.
• ON 은 장치가 현재 온라인 상태임을 나타냅니
다. 이 장치의 입출력 포트는 보드를 ONLINE
으로 가정하고 판독하거나 설정할 수 있습니다.
•
ERR 은 장치에서 오류가 발생했음을 나타냅니
다. 장치와 통신할 때 오류가 검출된 것입니다.
•
OFF 는 장치가 오프라인으로 설정되어 있음을
나타냅니다. 새로 추가할 장치는 OFF 상태로
설정됩니다.
장치의 상태가 괄호(‘<’ 및 ‘>’)로 묶여 있는 것
은 해당 장치에 자동 재연결이 설정되어 있음
을 나타냅니다. 자동 재연결에 대한 자세한 내
용은 표 5-4 를 참조하십시오.
•
5-9
5. DEVICENET INTERFACE 마스터 설정
항목
B-82694KO/01
설명
주의
보드 고장으로 통신할 수 없는 경우에도 장치가
ON 으로 표시될 수 있습니다. 이 경우 화면 위쪽
에 있는 보드 상태에는 ERROR 가 표시됩니다. 보
드의 고장 또는 오류를 해결하고 보드를 온라인
상태로 설정하면 장치와의 통신이 다시 시작됩니
다.
MAC
장치의 MAC-Id 를 지정합니다. 이것은 I/O CONFIG
화면에서 이 장치 보드를 지정할 때 사용할 슬롯
번호이기도 합니다.
그림 5-2 두 번째 Device List 화면
I/O DeviceNet
Device List Bd 2 (ONLINE )
Device Name
Mode Int AR
Wago I/O Block
COSA
0
Y
A/B Photo sensor STRB
0
Y
QC
N
N
JOINT 10%
1/2
Stat MAC
< ON>
3
< ON> 10
표 5-4 두 번째 Device List 화면 - 추가 항목
5-10
항목
설명
Mode
현재 장치의 DeviceNet I/O 모드를 나타냅니다. 장
치는 6 개 모드 중 하나를 사용하여 DeviceNet 과
통신할 수 있습니다.
• POLL: 스캐너에 의해 직접 POLL 된 경우 장치
는 스캐너로 입력 데이터를 보냅니다. 장치로의
출력 데이터는 original poll request 로 스캐너로
부터 전송됩니다.
• STRB: Strobe 의 약어입니다. 스캐너가 general
(strobe) input request 를 모든 장치로 보냅니다.
이 모드로 설정된 장치는 스캐너에 입력 데이
터를 보냅니다.
• COSA: Change-of-State acknowledged 모드입니
다. 장치는 입력 데이터가 변경된 경우에만 스
캐너에 입력 데이터를 보냅니다. 스캐너에서는
입력 데이터에 대한 acknowledgement 를 보냅니
다. 출력 데이터는 요청이 있을 때 직접 메시지
로 장치에 전송됩니다.
• COSU: Change-of-State unacknowledged 모드입니
5. DEVICENET INTERFACE 마스터 설정
B-82694KO/01
항목
설명
•
•
다. 스캐너에서 입력 데이터에 대한
acknowledgement 를 보내지 않는 것을 제외하고
는 COSA 와 같습니다.
CYCA: Cyclic acknowledged 모드입니다. 장치에
서 지정된 간격으로 입력 데이터를 자동으로
스캐너에 보냅니다. 출력 데이터는 요청이 있을
때 직접 메시지로 장치에 전송됩니다.
CYCU: Cyclic unacknowledged 모드입니다. 스캐
너에서 입력 데이터에 대한 acknowledgement 를
보내지 않는 것을 제외하고는 CYCA 와 같습
니다.
Int (msec)
마스터에서 슬레이브를 스캔할 시간 간격을 나타
냅니다(5msec 의 배수).
AR
장치의 자동 재연결(autoreconnect) 상태를 나타냅니
다. 장치에 자동 재연결을 설정('Y'로 설정)하면 장
치 오류가 해결된 경우 보드와 장치의 통신이 자
동으로 다시 시작됩니다. 'N'은 자동 재연결이 설정
되어 있지 않음을 나타냅니다. 자동 재연결이 설정
된 경우 이 장치에서 발생하는 장치 오류는 STOP
severity error(DNET-063) 가 아 니 라 WARN severity
error(DNET-122)가 됩니다(시스템 소프트웨어 버전
V7.20 부터는 자동 재연결이 설정된 경우 장치 오
류가 발생해도 알람이 나타나지 않습니다. 자동 재
연결이 해제된 경우에는 STOP severity error DNET063 이 표시됩니다).
EM
이 항목은 현재 사용되지 않습니다.
QC
Quick Connect 상태를 나타냅니다. Quick Connect
를 설정하려면 다음 조건을 만족해야 합니다.
• DeviceNet 도터보드가 SST-DN3-104 보드여야
합니다.
• 리 모 트 장 치 에 서 Quick Connect 를 지 원 하 고
Quick Connect 가 설정되어 있어야 합니다.
사용할 장치가 정의되어 있지 않은 경우에는 Defined Device List 화면과 Defined
Device DETAIL 화면을 사용하여 장치를 추가해야 합니다. 이 두 화면의 각 항목
에 대한 설명은 표 5-5 와 표 5-6 을 참조하십시오.
5-11
5. DEVICENET INTERFACE 마스터 설정
B-82694KO/01
그림 5-3 Defined Device List 화면
I/O DeviceNet
Defined Device
Device Name
[SENSOR_1
[SENSOR_2
[SENSOR_3
List
] [
] [
] [
JOINT 10%
1/3
Comment
INV
]
]
]
표 5-5 Defined Device List 화면 항목
항목
설명
Device Name
장치 이름입니다. DeviceNet 장치를 DeviceNet Inter
face 보드에 설정하면 Device List 화면에 표시됩니
다.
Comment
DeviceNet 장치에 대한 추가 정보를 제공하는 영역
입니다.
INV
이 열의 별표(*)는 장치 정의가 해제되었음을 나타
냅니다. 장치 정의가 설정된 경우에는 이 열이 빈
상태로 표시됩니다. 장치 정의가 해제된 경우에는
이 정의를 사용하여 어떤 보드의 장치 목록에도
장치를 추가할 수 없습니다.
그림 5-4 Defined Device Detail 화면
Defined Device Detail
1/13
Status:
IN USE
1 Device\name:
BECKHOFF BK5200
2 Comment:
3 Vendor ID:
108
4 Device type:
12
5 Product code:
5200
6 I/O Mode:
POLL
7
Digital inputs:
24
8
Digital outputs:
16
9
Analog inputs:
0
10
Analog outputs:
2
11
COS/CYC Ack:
YES
12
Analog First:
NO
13
Input Data Offset (bytes):
0
5-12
5. DEVICENET INTERFACE 마스터 설정
B-82694KO/01
표 5-6 Defined Device Detail 화면 항목
항목
설명
Device Name
장 치 이 름 입 니 다 . DeviceNet 장 치 를 DeviceNet
Interface 보드에 설정하면 Device List 화면에 표시
됩니다.
Comment
DeviceNet 장치에 대한 추가 정보를 제공하는 영
역입니다.
Vendor Id
기본값: *** (지정되지 않음)
장치의 공급업체 ID 값입니다. 이 값은 장치에서
보내는 해당 데이터와 비교됩니다. 이 값이 0 이면
장치에서 받는 값을 모두 받을 수 있습니다. 받은
데이터값이 화면값과 일치하지 않으면 장치 상태
가 ERR 로 표시됩니다. 지정되지 않은 Vendor ID
값(***)을 가진 장치는 모두 사용할 수 없습니다.
Device Type
기본값: *** (지정되지 않음)
장치 유형값입니다. 이 값은 장치에서 보내는 해
당 데이터와 비교됩니다. 이 값이 0 이면 장치에서
받는 값을 모두 받을 수 있습니다. 받은 데이터값
이 화면값과 일치하지 않으면 장치 상태가 ERR
로 표시됩니다. 지정되지 않은 Device Type 값(***)
을 가진 장치는 모두 사용할 수 없습니다.
Product Code
기본값: *** (지정되지 않음)
장치의 제품 코드값입니다. 이 값은 장치에서 보
내는 해당 데이터와 비교됩니다. 이 값이 0 이면
장치에서 받는 값을 모두 받을 수 있습니다. 받은
데이터값이 화면값과 일치하지 않으면 장치 상태
가 ERR 로 표시됩니다. 지정되지 않은 Product
Code 값(***)을 가진 장치는 모두 사용할 수 없습
니다.
I/O Mode
슬레이브 장치와 연결하는 데 사용할 I/O 모드를
나타냅니다.
Digital Inputs
기본값: 0
최소값: 0
최대값: 1,024
디지털 입력 점수를 표시합니다(8 의 배수로 표시
됩니다).
Digital Outputs
기본값: 0
최소값: 0
최대값: 1,024
디지털 출력 점수를 표시합니다(8 의 배수로 표시
됩니다).
Analog Inputs
기본값: 0
최소값: 0
최대값: 32
장치에서 지원되는 아날로그 입력 점수를 나타냅
니다.
5-13
5. DEVICENET INTERFACE 마스터 설정
B-82694KO/01
항목
설명
Analog Outputs
기본값: 0
최소값: 0
최대값: 32
장치에서 지원되는 아날로그 출력 점수를 나타냅
니다.
COS/CYC Ack
기본값: YES
COS/CYCLIC 모드를 통해 응답할지 여부를 전환
합니다(대부분의 장치에서 응답하기 때문에 초기
설정값은 YES 입니다).
Analog First
모든 아날로그 데이터를 디지털 데이터보다 먼저
보낼지 여부를 나타냅니다.
Input Data Offset
기본값: 0
최소값: 0
최대값: (디지털 입력 바이트
수 - 1)
컨트롤러에서 데이터를 받을 때 디지털 입력을 복
사하기 전에 건너뛸 바이트 수를 나타냅니다. 데
이터의 "start point"가 1 이 되도록 메시지 시작 부
분의 상태 바이트를 건너뛰는 데 사용됩니다. 이
값은 디지털 입력의 총 바이트 수보다 작아야 합
니다. 또한 적어도 8 디지털 입력분(1 바이트)은
남도록 값을 선택하십시오. 위의 범위를 벗어난
값은 자동으로 조정됩니다.
네트워크의 DeviceNet 장치를 정의하려면 순서 5-2 를 사용하십시오.
순서 5-2 장치 목록 및 사용자 정의된 장치 정의를 오프라인으로 작성하는 방법
조건
•
•
•
R-30iA 컨트롤러에 DeviceNet Interface 보드가 설치되어 있어야 합니다(순서
2-1).
DeviceNet Interface 옵션 소프트웨어가 설치되어 있어야 합니다(순서 2-1).
시스템에서 사용하는 DeviceNet Interface 보드가 설정되어 있어야 합니다(순
서 3-1).
단계
5-14
1.
MENUS 키를 누릅니다.
2.
I/O 를 선택합니다.
3.
F1, [TYPE]을 누릅니다.
4.
DeviceNet 을 선택합니다. 다음과 같은 화면이 표시됩니다.
5. DEVICENET INTERFACE 마스터 설정
B-82694KO/01
Board List
Board
Comment
1
[New network
2
[
3
[
4
[
]
]
]
]
1/4
Rack Status
81
ONLINE
82 OFFLINE
83 OFFLINE
84 OFFLINE
보충 설명: 도움말 정보를 표시하려면 F5, HELP 를 누릅니다. 작업을 마치면
PREV 키를 누릅니다.
5.
장치 목록을 작성할 보드에 커서를 놓습니다.
6.
F2, DEV_LST 를 누릅니다. 예를 들면 다음과 같은 화면이 표시됩니다.
Device List Bd 1 (ONLINE )
Device Name
Description
0/0
Stat MAC
보충 설명: 도움말 정보를 표시하려면 F5, HELP 를 누릅니다. 작업을 마치면
PREV 키를 누릅니다.
7.
NEXT, > 키를 누른 다음 F2, ADD_DEV 를 누릅니다.
8.
해당 MAC ID 를 입력하고 Enter 키를 누릅니다.
Device List 화면의 해당 위치에 새 행이 추가되고 커서가 Device Name 으로 이동
합니다.
9.
Device Name 에 커서를 놓고 F4, [CHOICE]를 누릅니다.
10. 기존 장치 이름 목록에서 장치 이름을 선택합니다.
11. 필요한 장치 이름이 목록에 없는 경우 순서 5-10 에 따라 새 장치를 추가합니다.
12. 모든 DeviceNet Interface 보드에 대한 장치 정의가 완료될 때까지 순서 5-10 을
반복합니다. 보드 목록 화면으로 돌아가서 5 단계부터 조작을 반복합니다.
보충 설명: 새로 추가한 장치와 통신하려면 전원을 다시 켜야 합니다. 복수
모듈이 아닌 이상, 장치에 대한 I/O 할당을 실행할 수 있습니다. DeviceNet I/O
에 대한 자세한 내용은 6.1 절을 참조하십시오.
13. 컨트롤러를 껐다가 다시 켭니다.
14. MENUS 키를 누릅니다.
15. I/O 를 선택합니다.
16. F1, [TYPE]을 누릅니다.
17. DeviceNet 을 선택합니다. 다음과 같은 화면이 표시됩니다.
5-15
5. DEVICENET INTERFACE 마스터 설정
Board List
Board
Comment
1
[New network
2
[
3
[
4
[
]
]
]
]
B-82694KO/01
1/4
Rack Status
81
ONLINE
82 OFFLINE
83 OFFLINE
84 OFFLINE
18. 정의할 DeviceNet Interface 보드로 커서를 이동합니다.
19. F2, DEV_LST 를 누릅니다. 다음과 같은 화면이 표시됩니다.
Device List Bd 1 (ONLINE )
Device Name
Description
Proxim switch [prox switch 1
XYZ Photo sw. [light detect
Light meter
[light measure
1/3
Stat MAC
] OFF 1
] OFF 2
] OFF 17
20. 커서를 장치 이름으로 이동합니다.
21. 장치 이름이 있는 행에서 커서를 오른쪽으로 이동하여 Status 를 선택합니다.
22. F4, ONLINE 을 눌러 장치를 온라인 상태로 설정합니다.
DeviceNet Interface 보드의 COMM STATUS LED 가 「녹색 점등」이 됩니다.
보충 설명: 장치가 정상적으로 DeviceNet Interface 보드와 통신하는 경우 장치
의 LED 도 녹색으로 점등됩니다.
23. 모든 장치가 온라인 상태가 될 때까지 20~22 단계를 반복합니다.
5.2.4
찾아보기 기능을 통한 네트워크의 장치 확인
DeviceNet 네트워크에 연결된 장치가 있는지 확인하십시오. Dip 스위치를 사용하
여 MAC ID 를 설정하려면 MAC ID 와 Baud Rate 를 올바르게 설정하십시오. 로
봇의 DeviceNet Interface 카드가 DeviceNet 네트워크에 연결되어 있는지 확인하십
시오. DeviceNet 네트워크(전원, 종단, 연결 등)가 제대로 설치되어 있는지 확인하
십시오. 순서 5-3 에 따라 마스터와 연결 준비가 되어 있는 모든 장치를 표시하십
시오.
순서 5-3 찾아보기 기능을 통한 네트워크의 장치 확인
조건
•
•
•
5-16
R-30iA 컨트롤러에 DeviceNet Interface 보드가 설치되어 있어야 합니다(순
서 2-1).
DeviceNet Interface 옵션 소프트웨어가 설치되어 있어야 합니다(순서 2-1).
시스템에서 사용하는 DeviceNet Interface 보드가 설정되어 있어야 합니다
(순서 3-1).
5. DEVICENET INTERFACE 마스터 설정
B-82694KO/01
단계
1.
MENUS 키를 누릅니다.
2.
I/O 를 선택합니다.
3.
F1, [TYPE]을 누릅니다.
4.
DeviceNet 을 선택합니다. 다음과 같은 화면이 표시됩니다.
Board List
Board
Comment
1
[New network
2
[
3
[
4
[
5.
Rack
]
]
]
]
1/4
Status
81
82
83
84
OFFLINE
OFFLINE
OFFLINE
OFFLINE
장치 목록을 작성할 보드에 커서를 놓습니다.
보드가 ONLINE 상태가 아닌 경우 ONLINE 으로 설정합니다.
보충 설명: 도움말 정보를 표시하려면 F5, HELP 를 누릅니다. 작업을 마치면
PREV 키를 누릅니다.
보드가 ONLINE 상태가 아닌 경우 "Please set the board ONLINE"이라는 메시
지가 표시됩니다.
6.
NEXT, > 키를 누릅니다.
7.
F3, DIAG 를 누릅니다. 다음과 같은 화면이 표시됩니다.
DeviceNet Diagnostics Board Setup 4/4
Board: 1
Diag Status:
ONLINE
Mac Id:
60
Baud-rate:
500 KB
Remote Device:
1 I/O Mode:
POLL
2 Mac Id:
63
8.
9.
Mac Id 를 선택합니다.
F3, BROWSE 를 누릅니다. 네트워크에서 장치에 대한 쿼리가 시작됩니다. 네트
워크를 찾는 데 15~20 초 정도 걸립니다. 취소하려면 F2 키를 누릅니다. 다음과
같은 화면이 표시됩니다.
DeviceNet Browse
Board: 1
Board Status:
ONLINE
MAC
Product Name
Stat
10. 네트워크 찾아보기가 끝나면 다음과 같은 화면이 표시됩니다. 장치의 MAC,
Product Name 및 Status 가 표시됩니다. 장치의 Status 는 다음 세 가지 값 중 하나
입니다.
5-17
5. DEVICENET INTERFACE 마스터 설정
•
•
•
B-82694KO/01
ON: 장치와 보드 간에 I/O 교환이 진행 중입니다.
OFF: 장치와 보드 간에 I/O 교환이 수행되지 않습니다.
ERR: 장치가 보드의 스캔 목록에 있지만 I/O 연결에 오류가 발생한 상태
입니다.
DeviceNet Browse
MAC
Product Name
2 Wago I/O Block
11 A/B Photo sensor
Stat
OFF
OFF
보충 설명: 장치를 쿼리하려면 F4, QUERY 를 누릅니다. I/O 모드, 즉 Poll,
Strobe, COS, CYC 에 대한 메뉴가 나타납니다. 이 조작은 순서 5-1 장치 목록
및 사용자 정의된 장치 정의를 온라인으로 작성하는 방법의 12 단계와 같습니
다. 장치 정의 추가 및 장치 스캔 목록에 추가에 대한 자세한 내용은 순서 5-1
을 참조하십시오.
5.3
복수 모듈 DEVICENET 장치 사용
보충 설명: 여기에서 언급된 순서나 설명은 사용하는 장치나 모듈이 이미 표준으
로 정의되어 있는 것으로 가정합니다. 장치나 모듈이 표준이 아니어서 사용자 정
의를 작성하는 경우에는 각 모듈마다 정의를 작성할 수는 없습니다. 표준이 아닌
복수 모듈 장치에 대한 정의를 작성하려면 해당 장치의 총 I/O 크기를 계산하여
장치 정의의 입력과 출력으로 지정합니다. 순서 5-10 에 따라 정의를 작성하고 장
치 목록에서 해당 정의를 사용하십시오.
여기에서는 DeviceNet Interface 와 함께 사용할 복수 모듈 DeviceNet 장치에 대해
설명합니다. 복수 모듈 장치를 사용하여 여러 I/O 모듈이나 블록을 하나의
DeviceNet 노드로 사용할 수 있습니다.
일부 복수 모듈 장치의 경우 장치에 연결되는 I/O 모듈을 내부적으로 설정해야
할 수도 있습니다. 복수 모듈의 내부 설정이 필요한지 여부 또는 올바르게 설정
하 는 방 법 에 대 한 자 세 한 내 용 은 모 듈 매 뉴 얼 을 참 조 하 십 시 오 . DeviceNet
Interface 는 복수 모듈 장치의 내부 설정을 수행하지 않습니다.
DeviceNet 네트워크에서 복수 모듈을 사용하려면 Module List 화면을 사용합니다.
표 5-7 에 Module List 화면의 항목과 해당 설명을 표시합니다.
순서 5-4 에 따라 네트워크에 복수 모듈 장치를 추가합니다.
보충 설명: 복수 모듈을 장치 목록에 추가한 후 즉시 I/O 를 할당할 수는 없습니
다. I/O 를 할당하려면 먼저 전원을 다시 켜야 합니다.
5-18
5. DEVICENET INTERFACE 마스터 설정
B-82694KO/01
표 5-7 DeviceNet Module List 화면 항목
항목
설명
Slot
I/O 모듈의 위치를 나타내는 번호입니다. 일반적
으로 슬롯 1 이 복수 모듈 장치에서 가까운 위
치에 있는 모듈입니다.
Module Type
슬롯에 장착되어 있는 I/O 모듈의 유형입니다.
Comment
모듈의 기능 또는 특성을 이 필드에 입력할 수
있습니다.
순서 5-4 DeviceNet 네트워크에 복수 모듈 장치 추가
조건
•
•
•
R-30iA 컨트롤러에 DeviceNet Interface 보드가 설치되어 있어야 합니다(순
서 2-1).
DeviceNet Interface 옵션 소프트웨어가 설치되어 있어야 합니다(순서 2-1).
시스템에서 사용하는 DeviceNet Interface 보드가 설정되어 있어야 합니다
(순서 3-1).
단계
1.
MENUS 키를 누릅니다.
2.
I/O 를 선택합니다.
3.
F1, [TYPE]을 누릅니다.
4.
DeviceNet 을 선택합니다.
5.
복수 모듈 장치를 추가할 보드에 커서를 놓습니다.
6.
F2, DEV_LST 를 누릅니다.
7.
순서 5-2 의 7~10 단계에 따라 복수 모듈 장치를 추가합니다.
8.
복수 모듈 장치로 커서를 이동하여 NEXT, > 키를 누릅니다. 다음과 같은 화면
이 표시됩니다.
Device List Bd 1 (ONLINE )
Device Name
Description
A/B Flex I/O
[Multi-module
9.
2/6
Stat MAC
]OFF 11
F3, MOD_LST 를 누릅니다. 다음과 같은 화면이 표시됩니다.
5-19
5. DEVICENET INTERFACE 마스터 설정
Module List
Slot
Module Type
1
[*************]
2
[*************]
3
[*************]
4
[*************]
5
[*************]
6
[*************]
7
[*************]
8
[*************]
9
[*************]
[
[
[
[
[
[
[
[
[
B-82694KO/01
Bd 1 MAC 11 1/16
Comment
]
]
]
]
]
]
]
]
]
보충 설명: 복수 모듈 장치에 연결된 각 모듈에 대해 10~11 단계를 수행합니
다.
10. 해당 슬롯 번호의 Module Type 에 커서를 놓습니다.
11. F4, [CHOICE]를 눌러 모듈 유형을 선택합니다.
12. 복수 모듈에 연결할 모든 I/O 모듈에 대해 10~11 단계를 수행합니다.
13. 순서 5-2 의 12~22 단계를 실행하고 나머지 DeviceNet 장치를 네트워크에 추가한
다음 온라인 상태로 설정합니다.
5.4
보드의 장치 목록에서 장치 삭제
순서 5-5 에 따라 보드의 장치 목록에서 장치를 삭제합니다.
순서 5-5 보드의 장치 목록에서 장치 삭제
주의
이 순서는 현재 선택된 보드의 스캔 목록에서 장치를 삭제하는
것입니다. 이 장치에 할당된 I/O 는 더 이상 유효하지 않습니다.
이 순서를 실행하면 데이터가 삭제되므로 실행하기 전에 데이터
가 삭제되어도 괜찮은지 충분히 검토하십시오.
조건
•
•
•
•
5-20
R-30iA 컨트롤러에 DeviceNet Interface 보드가 설치되어 있어야 합니다(순서
2-1).
DeviceNet Interface 옵션 소프트웨어가 설치되어 있어야 합니다(순서 2-1).
시스템에서 사용하는 DeviceNet Interface 도터보드가 설정되어 있어야 합니
다(순서 3-1).
보드에 연결할 장치를 미리 지정해야 합니다(순서 5-2).
5. DEVICENET INTERFACE 마스터 설정
B-82694KO/01
단계
1.
MENUS 키를 누릅니다.
2.
I/O 를 선택합니다.
3.
F1, [TYPE]을 누릅니다.
4.
DeviceNet 을 선택합니다. 다음과 같은 화면이 표시됩니다.
Board List
Board
Comment
1
[New network
2
[
3
[
4
[
5.
6.
]
]
]
]
1/4
Rack Status
81
ONLINE
82 OFFLINE
83 OFFLINE
84 OFFLINE
삭제할 장치가 있는 보드에 커서를 놓습니다.
F2, DEV_LST 를 눌러 Device List 화면을 표시합니다. 다음과 같은 화면이 표시
됩니다.
Device List Bd 1 (ONLINE )
1/3
Device Name
Description
Stat MAC
Proxim switch [prox switch 1 ] OFF
1
XYZ Photo sw. [light detect ] OFF
2
Light meter
[light measure ] OFF
17
7.
8.
삭제할 장치에 커서를 놓습니다.
장치의 상태가 ON 인 경우, 즉 장치가 ONLINE 상태인 경우 장치를 OFFLINE
상태로 전환합니다.
a.
b.
장치 Stat 열에 커서를 놓습니다.
F5, OFFLINE 을 누릅니다. 상태가 OFF 로 바뀝니다. 장치에 오류가 있는
경우에는 상태가 ERR 로 바뀝니다.
보충 설명: 장치가 ONLINE 인 상태에서 보드가 ERROR 상태로 된 경우
이러한 장치의 상태는 그대로 ON 으로 유지됩니다(보드의 상태는 화면 위
쪽에 ERROR 로 표시됩니다). 장치를 삭제하거나 변경하려면 커서를 STAT
열에 놓고 F5, OFFLINE 을 누릅니다.
9.
NEXT, > 키를 누른 다음 F1, DELETE 를 누릅니다.
10. 다음 중 하나를 실행합니다.
•
•
장치를 삭제하려면 F4, YES 를 누릅니다.
장치 삭제를 중단하려면 F5, NO 를 누릅니다.
보충 설명: 장치가 삭제되어도 해당 장치의 I/O 할당은 그대로 남아 있으
므로 I/O 할당을 삭제해야 합니다.
5-21
5. DEVICENET INTERFACE 마스터 설정
5.5
B-82694KO/01
설정 완료된 장치의 장치 유형 변경
설정이 완료된 장치의 장치 유형을 변경하려면 순서 5-6 을 따르십시오.
순서 5-6 설정 완료 장치의 장치 유형 변경
보충 설명: 이 순서를 사용하여 MAC ID 를 변경하지 않고 지정한 DeviceNet
노드의 장치 유형을 변경할 수 있습니다. 장치를 새 모델로 교환하는 경우 이
순서를 따르십시오.
조건
•
•
•
•
R-30iA 컨트롤러에 DeviceNet Interface 보드가 설치되어 있어야 합니다(순서
2-1).
DeviceNet Interface 옵션 소프트웨어가 설치되어 있어야 합니다(순서 2-1).
시스템에서 사용하는 DeviceNet Interface 도터보드가 설정되어 있어야 합니
다(순서 3-1).
보드에 연결할 장치를 미리 지정해야 합니다(순서 5-2).
단계
1.
MENUS 키를 누릅니다.
2.
I/O 를 선택합니다.
3.
F1, [TYPE]을 누릅니다.
4.
DeviceNet 을 선택합니다. 다음과 같은 화면이 표시됩니다.
Board List
Board
Comment
1
[New network
2
[
3
[
4
[
5.
6.
]
]
]
]
1/4
Rack Status
81
ONLINE
82 OFFLINE
83 OFFLINE
84 OFFLINE
변경할 장치와 연결하려는 보드에 커서를 놓습니다.
Device List 화면을 표시하려면 F2, DEV_LST 를 누릅니다. 다음과 같은 화면이
표시됩니다.
Device List Bd 1 (ONLINE )
1/3
Device Name
Description
Stat MAC
Proxim switch [prox switch 1 ] OFF
1
XYZ Photo sw. [light detect ] OFF
2
Light meter
[light measure ] OFF
17
7.
8.
5-22
변경할 장치에 커서를 놓습니다.
장치의 상태가 ON 인 경우, 즉 장치가 ONLINE 상태인 경우 장치를 OFFLINE
상태로 전환합니다.
5. DEVICENET INTERFACE 마스터 설정
B-82694KO/01
a.
b.
장치 Stat 열에 커서를 놓습니다.
F5, OFFLINE 을 누릅니다. 상태가 OFF 로 바뀝니다. 장치에 오류가 있는
경우에는 상태가 ERR 로 바뀝니다.
보충 설명: 장치가 ONLINE 인 상태에서 보드가 ERROR 상태로 된 경우
이러한 장치의 상태는 그대로 ON 으로 유지됩니다(보드의 상태는 화면 위
쪽에 ERROR 로 표시됩니다). 장치를 삭제하거나 변경하려면 커서를 STAT
열에 놓고 F5, OFFLINE 을 누릅니다.
9.
Device Name 에 커서를 놓고 F4, [CHOICE]를 누릅니다.
보충 설명: 설정하려는 장치 유형이 표시되지 않은 경우에는 새로 정의해야
합니다. 순서 5-10 에 따라 사용할 장치를 정의하십시오.
10. 새 장치에 해당하는 장치 유형을 선택합니다.
11. 컨트롤러의 전원을 껐다가 다시 켭니다.
12. DeviceNet 네트워크에서 이전 장치를 제거하고 새 장치를 장착합니다. 새 장치
의 Baud Rate 와 MAC ID 가 올바르게 설정되어 있는지 확인하십시오.
13. MENUS 키를 누릅니다.
14. I/O 를 선택합니다.
15. F1, [TYPE]을 누릅니다.
16. DeviceNet 을 선택합니다.
17. 교환할 장치에 연결되어 있는 보드에 커서를 놓습니다.
18. F2, DEV_LST 를 눌러 Device List 화면을 표시합니다.
19. 새 장치에 커서를 놓습니다.
20. Stat 열에 커서를 놓고 F4, ONLINE 을 눌러 새 장치를 ONLINE 상태로 설정합니
다.
5.6
Auto Reconnect/Quick Connect 기능 설정
장 치 오 류 가 발 생 했 을 때 자 동 으 로 다 시 연 결 하 려 면 순 서 5-7 에 따 라
autoreconnect(자동 재연결)를 설정합니다.
사용 방법에 따라서는 DeviceNet 노드를 연결하고 연결을 끊는 작업을 여러 번
해야 할 수도 있습니다. 장치의 전원을 켜거나 마스터와 I/O 데이터를 교환하는
등의 작업에 3~10 초 정도의 시간이 걸립니다. Quick Connect 는 연결 시간을 단축
시키기 위해 DeviceNet 통신 규격에 새로 추가된 사양입니다. Quick Connect 를 사
용하려면 마스터(스캐너)와 슬레이브(아답터) 양쪽에서 Quick Connect 사양을 지원
하고 이 기능이 설정되어 있어야 합니다. Autoreconnect 설정을 변경하려면 순서
5-7 을 따르십시오. Quick Connect 설정을 변경하려면 순서 5-8 을 따르십시오(R5-23
5. DEVICENET INTERFACE 마스터 설정
B-82694KO/01
30iA 가 마스터인 경우).
순서 5-7 Autoreconnect 설정 변경
조건
•
•
•
•
R-30iA 컨트롤러에 DeviceNet Interface 보드가 설치되어 있어야 합니다(순서
2-1).
DeviceNet Interface 옵션 소프트웨어가 설치되어 있어야 합니다(순서 2-1).
시스템에서 사용하는 DeviceNet Interface 보드가 설정되어 있어야 합니다(순
서 3-1).
보드에 연결할 장치를 미리 지정해야 합니다(순서 5-2).
단계
1.
MENUS 키를 누릅니다.
2.
I/O 를 선택합니다.
3.
F1, [TYPE]을 누릅니다.
4.
DeviceNet 을 선택합니다. 다음과 같은 화면이 표시됩니다.
Board List
Board
Comment
1
[New network
2
[
3
[
4
[
]
]
]
]
1/4
Rack Status
81
ONLINE
82 OFFLINE
83 OFFLINE
84 OFFLINE
5.
설정을 변경할 장치에 연결되어 있는 보드로 커서를 이동합니다.
6.
F2, DEV_LST 를 누릅니다. 다음과 같은 화면이 표시됩니다.
Device List Bd 1 (ONLINE )
1/3
Device Name
Description
Stat MAC
Proxim switch [prox switch 1 ] OFF
1
XYZ Photo sw. [light detect ] OFF
2
Light meter
[light measure ] OFF
17
7.
NEXT, > 키를 누른 다음 F5, CHGDSP 를 누릅니다. 다음과 같은 Device List
Alternate Display 화면이 표시됩니다.
Device List
Device Name
Std photoeye
Mode
POLL
Int
10
AR
N
QC
N
1/1
Stat MAC
ON
14
8.
변경할 장치로 커서를 이동합니다.
9.
AR 열로 커서를 이동합니다. AR 은 Autoreconnect 설정 상태를 나타냅니다.
10. 필요에 따라 다음 중 하나를 수행합니다.
5-24
5. DEVICENET INTERFACE 마스터 설정
B-82694KO/01
•
•
Autoreconnect 를 설정하려면 F2, YES 를 누릅니다.
Autoreconnect 를 해제하려면 F3, NO 를 누릅니다. 변경 내용은 바로 적용됩
니다.
주의
Autoreconnect 를 설정하면 이 장치에서 발생하는 장치 오류가
무시되며, 오류가 발생해도 프로그램의 실행이나 로봇의 동작
이 정지하지 않으므로 주의하십시오.
보충 설명: 툴을 교환하는 데 Autoreconnect 를 사용하려면 연결하거나 연
결을 끊을 장치의 MAC_ID 가 같은 경우 키 매개변수(Vendor ID, Device
Type, Product Code)와 I/O 크기가 같아야 합니다. 연결을 끊은 후 다시 연결
할 때는 초기 정의에서 키 매개변수를 0 으로 설정한 경우에도 모든 키 매
개변수가 일치하는지 확인합니다.
순서 5-8 Quick Connect 설정
조건
•
•
•
•
•
R-30iA 컨트롤러에 DeviceNet Interface 보드가 설치되어 있어야 합니다(순
서 2-1).
DeviceNet Interface 옵션 소프트웨어가 설치되어 있어야 합니다(순서 2-1).
시스템에서 사용하는 DeviceNet Interface 보드가 설정되어 있어야 합니다
(순서 3-1).
보드에 연결할 장치를 미리 지정해야 합니다(순서 5-2).
DeviceNet DN3 도터보드를 사용해야 합니다(Quick Connect 기능은 DeviceN
et DN3 도터보드에서만 지원됨).
단계
1.
MENUS 키를 누릅니다.
2.
I/O 를 선택합니다.
3.
F1, [TYPE]을 누릅니다.
4.
DeviceNet 을 선택합니다. 다음과 같은 화면이 표시됩니다.
Board List
Board
Comment
1
[New network
2
[
3
[
4
[
5.
6.
1/4
Rack
Status
]
81
ONLINE
]
82
]
83
]
84
OFFLINE
OFFLINE
OFFLINE
설정을 변경할 장치가 연결되어 있는 보드로 커서를 이동합니다.
Device List 화면을 표시하려면 F2, DEV_LST 를 누릅니다. 다음과 같은 화면이
표시됩니다.
5-25
5. DEVICENET INTERFACE 마스터 설정
Device List Bd
Device Name
Proxim switch
XYZ Photo sw.
Light meter
7.
9.
1/3
Stat MAC
] OFF
] OFF
] OFF
1
2
17
NEXT, > 키를 누르고 F5, CHGDSP 를 눌러 Device List Alternate Display 화면을 표
시합니다. 다음과 같은 화면이 표시됩니다.
Device List
Device Name
Std photoeye
8.
1 (ONLINE )
Description
[prox switch 1
[light detect
[light measure
B-82694KO/01
Mode
POLL
Int
10
AR
N
QC
N
1/1
Stat MAC
ON
14
설정을 변경할 장치로 커서를 이동합니다.
QC 열로 커서를 이동합니다. QC 열은 Quick Connect 설정 상태를 나타냅니다.
기본적으로 Quick Connect 는 해제되어 있습니다.
10. 필요에 따라 다음 중 하나를 수행합니다. 장치 상태가 ONLINE 인 경우에는
Quick Connect 설정을 변경할 수 없습니다. 이 경우에는 먼저 장치를 OFFLINE 상
태로 전환한 다음 Quick Connect 설정을 변경하십시오.
a.
Quick Connect 를 설정하려면 F2, YES 를 누릅니다.
b.
Quick Connect 를 해제하려면 F3, NO 를 누릅니다.
주의
Quick Connect 를 설정하려면 마스터와 슬레이브 양쪽에서 Quick
Connect 가 설정되어 있어야 합니다. 슬레이브 측 장치에서 Quick
Connect 를 설 정 하 려 면 DeviceNet 구성 도구인 RSNetworks for
DeviceNet 또는 5.10 절에 자세한 설명이 나와 있는 메시지 기능
을 사용합니다.
5.7
복수 모듈 장치의 모듈 변경 또는 삭제
순서 5-9 를 사용하여 복수 모듈 장치에서 모듈을 변경하거나 삭제합니다.
순서 5-9 복수 모듈 장치의 모듈 변경 또는 삭제
조건
•
•
5-26
R-30iA 컨트롤러에 DeviceNet Interface 보드가 설치되어 있어야 합니다(순서
2-1).
DeviceNet Interface 옵션 소프트웨어가 설치되어 있어야 합니다(순서 2-1).
5. DEVICENET INTERFACE 마스터 설정
B-82694KO/01
•
•
시스템에서 사용하는 DeviceNet Interface 보드가 설정되어 있어야 합니다(순
서 3-1).
보드 중 하나에 연결할 복수 모듈 장치를 지정해야 합니다(순서 5-4).
단계
1.
MENUS 키를 누릅니다.
2.
I/O 를 선택합니다.
3.
F1, [TYPE]을 누릅니다.
4.
DeviceNet 을 선택합니다. 다음과 같은 화면이 표시됩니다.
Board List
Board
Comment
1
[New network
2
[
3
[
4
[
5.
6.
]
]
]
]
1/4
Rack Status
81
ONLINE
82 OFFLINE
83 OFFLINE
84 OFFLINE
변경할 복수 모듈 장치가 있는 보드로 커서를 이동합니다.
F2, DEV_LST 를 눌러 Device List 화면을 표시합니다. 다음과 같은 화면이 표시
됩니다.
Device List Bd 1 (ONLINE )
Device Name
Description
Proxim switch [prox switch 1 ]
XYZ Photo sw. [light detect ]
Light meter
[light measure ]
A/B Flex I/O
[digital IO blk]
7.
8.
1/3
Stat MAC
OFF
1
OFF
2
OFF
17
OFF
20
복수 모듈 장치로 커서를 이동합니다.
장치의 상태가 ON(장치가 온라인 상태임을 나타냄)인 경우 오프라인 상태로 전
환합니다.
a.
b.
장치 Stat 열로 커서를 이동합니다.
F5, OFFLINE 을 누릅니다. 상태가 OFF 로 바뀝니다. 장치에 오류가 있는
경우에는 상태가 ERR 로 바뀝니다.
보충 설명: 하나 이상의 장치가 온라인일 때 보드가 ERROR 상태이면 이
러한 장치의 상태는 그대로 ON 으로 표시됩니다(화면 위쪽의 보드 상태
표시는 ERROR 가 됩니다). 이러한 장치 중 하나를 삭제하거나 변경하려면
커서를 STAT 열로 이동한 다음 F5, OFFLINE 을 누릅니다.
9.
NEXT, > 키를 누른 다음 F3, MOD_LST 를 눌러 Module List 화면을 표시합니
다. 다음과 같은 화면이 표시됩니다.
5-27
5. DEVICENET INTERFACE 마스터 설정
Module List
Slot
Module Type
1
[Dig 16-In A/B ]
2
[Dig 16-Out A/B ]
3
[***************]
4
[***************]
5
[***************]
6
[***************]
7
[***************]
8
[***************]
9
[***************]
B-82694KO/01
Bd 1 MAC 20 1/16
Comment
[
]
[
]
[
]
[
]
[
]
[
]
[
]
[
]
[
]
10. 변경하거나 삭제할 모듈로 커서를 이동합니다.
11. 모듈을 변경하려면:
a.
Module Type 으로 커서를 이동합니다.
b.
F4, [CHOICE]를 눌러 새로운 모듈 유형을 선택합니다.
c.
필요에 따라 복수 모듈 장치 어댑터를 다시 설정합니다.
d.
컨트롤러의 전원을 다시 켭니다.
e.
MENUS 키를 누릅니다.
f.
I/O 를 선택합니다.
g.
F1, [TYPE]을 누릅니다.
h.
DeviceNet 을 선택합니다.
i.
변경할 복수 모듈 장치가 있는 보드로 커서를 이동합니다.
j.
F2, DEV_LST 를 눌러 Device List 화면을 표시합니다.
k.
복수 모듈 장치로 커서를 이동합니다.
l.
커서를 Stat 열로 이동한 다음 F4, ONLINE 을 눌러 복수 모듈 장치를 온
라인으로 설정합니다.
12. 모듈을 삭제하려면 다음을 수행합니다.
5.8
a.
F2, [DELETE]를 누릅니다.
b.
해당 기능 키를 누릅니다.
c.
장치를 삭제하려면 F4, YES 를 누릅니다.
d.
삭제를 취소하려면 F5, NO 를 누릅니다.
e.
컨트롤러의 전원을 다시 켜고 변경 내용을 적용합니다.
사용자 정의 장치 추가
순서 5-10 을 사용하여 사용자 정의 장치를 추가합니다.
5-28
5. DEVICENET INTERFACE 마스터 설정
B-82694KO/01
순서 5-10 사용자 정의 장치 추가
조건
•
•
•
R-30iA 컨트롤러에 DeviceNet Interface 보드가 설치되어 있어야 합니다(순
서 2-1).
DeviceNet Interface 옵션 소프트웨어가 설치되어 있어야 합니다(순서 2-1).
시스템에서 사용하는 DeviceNet Interface 보드가 설정되어 있어야 합니다
(순서 3-1).
단계
1.
MENUS 키를 누릅니다.
2.
I/O 를 선택합니다.
3.
F1, [TYPE]을 누릅니다.
4.
DeviceNet 을 선택합니다. 다음과 같은 화면이 표시됩니다.
Board List
Board
Comment
1
[New network
2
[
3
[
4
[
5.
F3, DEF_DEV 를 누릅니다. 다음과 같은 화면이 표시됩니다.
Defined Device List
Device Name
[XYZ Photo sw.
[Brand-x prox #1
[Brand-y FRC-SNS
[Brand-x Valve
6.
]
]
]
]
1/4
Rack Status
81
ONLINE
82 OFFLINE
83 OFFLINE
84 OFFLINE
1/4
Comment
INV
][Photocell sensor]
][Hvy proxim snsr.]
][Analog force sns] *
][Flow control vlv]
장치 목록을 읽어 필요한 장치 정의가 아직 목록에 없고 INV 열이 해제(별표(*)
로 표시)되어 있는지 확인합니다.
장치가 목록에 있고 별표(*)가 표시된 경우 정의를 확인합니다. 장치로 커서를
이동하여 F4, DETAIL 을 누릅니다. 그런 다음 11 단계로 이동합니다.
7.
필요한 정의가 목록에 없으면 추가해야 합니다. NEXT, > 키를 누른 다음 F2,
ADD_DEF 를 누릅니다. Defined Device DETAIL 화면이 표시됩니다. 예를 들어 다
음과 같은 화면이 표시됩니다.
5-29
5. DEVICENET INTERFACE 마스터 설정
B-82694KO/01
Defined Device Detail
1/13
Status:
IN USE
1 Device\name:
BECKHOFF BK5200
2 Comment:
3 Vendor ID:
108
4 Device type:
12
5 Product code:
5200
6 I/O Mode:
POLL
7
Digital inputs:
24
8
Digital outputs:
16
9
Analog inputs:
0
10
Analog outputs:
2
11
COS/CYC Ack:
YES
12
Analog First:
NO
13
Input Data Offset (bytes):
0
보충 설명: 도움말 정보를 표시하려면 F5, HELP 를 누릅니다. 작업을 마치면
PREV 키를 누릅니다.
8.
이 화면에 필요한 장치 정보가 모두 있는지 확인합니다. 표 5-6 을 참조하십시
오.
9.
Device name 으로 커서를 이동하고 Enter 키를 누릅니다. 기능 키를 사용하여 이
름을 입력합니다. 작업을 마치면 Enter 키를 누릅니다.
10. 화면의 각 항목으로 커서를 이동하여 적절한 값을 입력합니다.
11. 장치 정보 입력이 끝나면 I/O 유형 또는 액세스 모드 이외의 줄로 커서를 이동
하여 F2, VERIFY 를 누릅니다.
다음 메시지가 표시됩니다.
Device definition is valid
이 메시지가 표시되지 않은 경우에는 Device Name, Device Type, Vendor-Id 및
Product Code 가 올바르게 입력되어 있는지 확인하고 다시 시도합니다.
12. F4, LIST 를 눌러 Defined Device List 화면을 표시합니다.
방금 정의한 장치가 목록에 표시되어야 합니다.
Defined Device List
Device Name
[XYZ Photo sw.
[Brand-x prox #1
[Brand-y FRC-SNS
[Brand-x Valve
1/4
Comment
INV
][Photocell sensor]
][Hvy proxim snsr.]
][Analog force sns] *
][Flow control vlv]
보충 설명: Vendor ID, Device Type 또는 Product Code 를 사용하지 않는 경우에
는 0 을 사용하여 정의되지 않은 매개변수로 지정할 수 있습니다. 그러나 이
렇게 하면 DeviceNet 진단 기능이 무시되므로 가능한 한 빨리 올바른 값을 입
5-30
5. DEVICENET INTERFACE 마스터 설정
B-82694KO/01
력하십시오.
5.9
사용자 정의 장치의 정의 삭제
순서 5-11 을 사용하여 사용자 정의 장치의 정의를 삭제합니다.
순서 5-11 사용자 정의 장치의 정의 삭제
보충 설명: 삭제할 장치 유형이 보드의 장치 목록에서 현재 사용 중인 경우에
는 먼저 해당 보드의 장치 목록에서 장치를 삭제해야 합니다. 장치 목록에서
장치를 삭제하려면 순서 5-5 를 참조하십시오.
조건
•
•
•
R-30iA 컨트롤러에 DeviceNet Interface 보드가 설치되어 있어야 합니다(순서
2-1).
DeviceNet Interface 옵션 소프트웨어가 설치되어 있어야 합니다(순서 2-1).
사용자 정의 장치가 미리 정의되어 있어야 합니다(순서 5-10).
단계
1.
MENUS 키를 누릅니다.
2.
I/O 를 선택합니다.
3.
F1, [TYPE]을 누릅니다.
4.
DeviceNet 을 선택합니다. 다음과 같은 화면이 표시됩니다.
Board List
Board
Comment
1
[New network
2
[
3
[
4
[
5.
]
]
]
]
1/4
Rack Status
81
ONLINE
82 OFFLINE
83 OFFLINE
84 OFFLINE
F3, DEF-DEV 를 눌러 Defined Device List 화면을 표시합니다. 다음과 같은 화면이
표시됩니다.
Defined Device List
Device Name
[XYZ Photo sw.
[Brand-x prox #1
[Brand-y FRC-SNS
[Brand-x Valve
1/4
Comment
INV
][Photocell sensor]
][Hvy proxim snsr.]
][Analog force sns] *
][Flow control vlv]
보충 설명: 삭제할 장치 유형이 보드의 장치 목록에서 현재 사용 중인 경우에
는 먼저 해당 보드의 장치 목록에서 장치를 삭제해야 합니다. 장치 목록에서
5-31
5. DEVICENET INTERFACE 마스터 설정
B-82694KO/01
장치를 삭제하려면 순서 5-5 를 참조하십시오.
6.
삭제할 장치 유형으로 커서를 이동합니다.
7.
NEXT, > 키를 누른 다음 F1, DELETE 를 누릅니다.
8.
해당 기능 키를 누릅니다.
•
•
5.10
장치 정의를 삭제하려면 F4, YES 를 누릅니다.
삭제를 취소하려면 F5, NO 를 누릅니다.
메시지 기능
일부 타사 DeviceNet 장치에는 메시지 기능에 따라 설정을 해야 하는 것이 있습
니다. 예를 들어 Rockwell Armor block (1792D-8BVT8CD)의 Input Filter Off To On
Delay 매개변수를 기본값에서 변경할 경우가 여기에 해당됩니다. 일반적으로 이
작업은 RS-Network for DeviceNet 같은 PC 구성 도구를 사용하여 수행할 수 있습
니다. 메시지 기능을 사용하면 로봇이 마스터인 경우 이러한 매개변수를 로봇 교
시 조작반의 DeviceNet 화면에서 직접 설정할 수 있습니다.
메시지 기능은 Get Attribute Single 및 Set Atribute Single 서비스를 지원합니다. 이
를 위해서는 대상에 다음 정보를 보내야 합니다.
• 대상의 MAC ID
• Class
• Instance
• Attribute
• Value 및 Value Size(Attribute 설정의 경우)
MAC ID 를 제외하고 이러한 값은 장치의 EDS 파일에 정의되어 있습니다. Class,
Instance 및 Attribute 값은 Link Path 매개변수에 정의되어 있지만 CIP common
specification Volume 1 Appendix C 의 C-1.4.2 를 바탕으로 해독해야 합니다. Value
Size 는 Data Size 필드에 있습니다. Value Size 자체는 최소값, 최대값 및 기본값 목
록으로 표시됩니다. 메시지 기능은 RS-Network for DeviceNet 같은 PC 구성 도구
대신 타사 장치의 복잡한 설정을 수행하기 위한 목적으로 제공되는 것이 아닙니
다.
메시지 기능은 지정한 특성을 설정하거나 값을 확인하려는 경우에 사용되는 기
능입니다. 메시지 설정 파일을 생성하여 명령을 일괄 처리할 수 있습니다(순서 514 참조). 대부분의 장치에는 이러한 복잡한 설정이 필요하지 않습니다. 순서 5-12
에 따라 매개변수를 수동으로 가져오십시오. 메시지 기능의 매개변수인 Vendor
ID, Product Name, Revision Number 등은 순서 5-15 를 사용하여 미리 프로그래밍할
수 있습니다.
보충 설명: 다음 절에서는 Volume 1 the DeviceNet Specification Release 2.0 Errata 5 의
Appendix H 를 참조합니다.
5-32
5. DEVICENET INTERFACE 마스터 설정
B-82694KO/01
순서 5-12 수동으로 매개변수 가져오기
조건
•
•
•
•
R-30iA 컨트롤러에 DeviceNet Interface 보드가 설치되어 있어야 합니다(순서
2-1).
DeviceNet Interface 옵션 소프트웨어가 설치되어 있어야 합니다(순서 2-1).
시스템에서 사용하는 DeviceNet Interface 보드가 설정되어 있어야 합니다(순
서 3-1).
설정할 장치의 EDS(Electronic Data Sheet) 파일을 가져와야 합니다.
단계
1.
MENUS 키를 누릅니다.
2.
I/O 를 선택합니다.
3.
F1, [TYPE]을 선택합니다.
4.
DeviceNet 을 선택합니다. 다음과 같은 화면이 표시됩니다.
I/O DeviceNet
Board List
Board Comment
1
[
2
[
3
[
4
[
JOINT 10 %
1/4
Rack Status
] 81 ONLINE
] 82 OFFLINE
] 83 OFFLINE
] 84 OFFLINE
보충 설명: 메시지 기능을 사용할 보드는 ONLINE 상태여야 합니다. 그렇지
않으면 “Please set the board ONLINE” 알람이 표시됩니다.
5.
참조할 장치로 커서를 이동합니다.
6.
NEXT, > 키를 누릅니다.
7.
F2, EXP-MSG 를 누릅니다. 다음과 같은 화면이 표시됩니다.
I/O DeviceNet
JOINT 10 %
Explicit Message Query
2/8
Board:1
1 Input Mode:
2 Mac ID:
3 Class:
4 Instance:
5 Attribute:
6 Service:
7 Value Size:
8 Value:
8.
Manual
0
0
0
0
Get Att
Byte(1)
0
Input Mode 를 선택하고 Manual 을 선택합니다.
5-33
5. DEVICENET INTERFACE 마스터 설정
9.
B-82694KO/01
리모트 장치의 MAC ID 를 선택합니다.
10. EDS 파일에서 Class, Instance, Attribute 및 Value Size 를 가져옵니다. 다음 예에서
Class 는 0Fh, Instance 는 02h, Attribute 는 01h 입니다. Value Size 는 EDS 파일의
Data Size 에서 가져올 수 있습니다. 이 예에서 Value Size 는 1(바이트)입니다.
보충 설명: EDS 파일에서 Class, Instance 및 Attribute 를 가져오려면 Link Path
를 이해해야 합니다. Link Path 에 대한 자세한 내용은 CIP common specification
Volume 1 의 Appendix C Section C-1.4.2 를 참조하십시오.
11. Class 를 선택하고 값을 10 진수로 입력합니다. 이 예에서는 15 를 입력합니다.
보충 설명: 16 진수의 0F 는 10 진수의 15 입니다.
12. Instance 를 선택하고 값을 10 진수로 입력합니다. 이 예에서는 2 를 입력합니다.
13. Attribute 를 선택하고 값을 10 진수로 입력합니다. 이 예에서는 1 을 입력합니다.
14. Service 를 선택하고 Get Att 를 선택합니다.
15. Value Size 를 선택하고 Byte(1)를 선택합니다. Get Att 서비스를 통해 바이트 데이
터를 가져옵니다.
16. Value 를 선택합니다. 서비스에 Get Att 가 선택되어 있는 경우에는 값을 입력할
필요가 없습니다.
17. F4, EXEC 를 누릅니다. 장치와 메시지 교환을 시작합니다. 응답은 다음과 같습니
다.
•
•
•
“No response from device” - 장치의 MAC ID 를 확인하십시오. 리모트 장치가
현재 선택한 DeviceNet 보드의 네트워크에 연결되어 있는지 확인하십시오
(이 예에서는 보드 1 이 리모트 장치의 네트워크에 연결되어 있습니다).
“Error from device [error code]” - DeviceNet Specification Release 2.0 Errata 5
Volume 1 의 Appendix H 를 참조하십시오.
“Response:……” - 쿼리에 성공하여 반환된 데이터(최대 7 바이트)가 표시됩
니다.
순서 5-13 수동으로 매개변수 설정
조건
•
•
•
•
R-30iA 컨트롤러에 DeviceNet Interface 보드가 설치되어 있어야 합니다(순서
2-1).
DeviceNet Interface 옵션 소프트웨어가 설치되어 있어야 합니다(순서 2-1).
시스템에서 사용하는 DeviceNet Interface 보드가 설정되어 있어야 합니다(순
서 3-1).
설정할 장치의 EDS(Electronic Data Sheet) 파일을 가져와야 합니다.
단계
5-34
1.
MENUS 키를 누릅니다.
2.
I/O 를 선택합니다.
5. DEVICENET INTERFACE 마스터 설정
B-82694KO/01
3.
F1, [TYPE]을 누릅니다.
4.
DeviceNet 을 선택합니다. 다음과 같은 화면이 표시됩니다.
I/O DeviceNet
Board List
Board Comment
1
[
2
[
3
[
4
[
JOINT 10 %
1/4
Rack Status
] 81 ONLINE
] 82 OFFLINE
] 83 OFFLINE
] 84 OFFLINE
보충 설명: 메시지 기능을 사용하려면 보드가 ONLINE 상태여야 합니다. 그렇
지 않으면 “Please set the board ONLINE” 알람이 표시됩니다.
5.
쿼리할 장치가 있는 보드로 커서를 이동합니다.
6.
NEXT, > 키를 누릅니다.
7.
F2, EXP-MSG 를 누릅니다. 다음과 같은 화면이 표시됩니다.
I/O DeviceNet
JOINT 10 %
Explicit Message Query
2/8
Board:1
1 Input Mode:
2 Mac ID:
3 Class:
4 Instance:
5 Attribute:
6 Service:
7 Value Size:
8 Value:
Manual
0
0
0
0
Get Att
Byte(1)
0
8.
Input Mode 를 선택하고 Manual 을 선택합니다.
9.
리모트 장치의 MAC ID 를 입력합니다.
10. EDS 파일에서 Class, Instance, Attribute 및 Value Size 설정값을 가져옵니다. 다음
예에서 Class 는 0Fh, Instance 는 02h, Attribute 는 01h 입니다. Value Size 는 EDS 파
일의 Data Size 에서 가져올 수 있습니다. 이 예에서 Value Size 는 1(바이트)입니다.
보충 설명: EDS 파일에서 Class, Instance 및 Attribute 를 가져오려면 Link Path
를 이해해야 합니다. Link Path 에 대한 자세한 내용은 CIP common specification
Volume 1 의 Appendix C Section C-1.4.2 를 참조하십시오.
11. Class 를 선택하고 값을 10 진수로 입력합니다. 이 예에서는 15 를 입력합니다.
보충 설명: 16 진수의 0F 는 10 진수의 15 입니다.
5-35
5. DEVICENET INTERFACE 마스터 설정
B-82694KO/01
12. Instance 를 선택하고 값을 10 진수로 입력합니다. 이 예에서는 2 를 입력합니다.
13. Attribute 를 선택하고 값을 10 진수로 입력합니다. 이 예에서는 1 을 입력합니다.
14. Service 를 선택하고 Set Att 를 선택합니다.
15. Value Size 를 선택하고 Byte(1)를 선택합니다.
16. Value 를 선택하고 값을 입력합니다. 이 예에서는 4 를 입력합니다.
17. F4, EXEC 를 누릅니다. 장치와 메시지 교환을 시작합니다. 응답은 다음과 같습니
다.
•
•
•
“No response from device” - 장치의 MAC ID 를 확인하십시오. 리모트 장치가
현재 선택한 DeviceNet 보드의 네트워크에 연결되어 있는지 확인하십시오.
“Error from device [error code]” - DeviceNet Specification Release 2.0 Errata 5
Volume 1 의 Appendix H 를 참조하십시오.
“Successfully executed” - 쿼리에 성공했습니다.
18. (필요한 경우) 순서 5-12 를 사용하여 매개변수가 올바르게 설정되어 있는지 확
인할 수 있습니다. 이 예에서는 4 가 반환되었습니다.
순서 5-14 파일을 사용한 매개변수 설정
조건
•
•
•
•
R-30iA 컨트롤러에 DeviceNet Interface 보드가 설치되어 있어야 합니다(순서
2-1).
DeviceNet Interface 옵션 소프트웨어가 설치되어 있어야 합니다(순서 2-1).
시스템에서 사용하는 DeviceNet Interface 보드가 설정되어 있어야 합니다(순
서 3-1).
MC: 또는 FR: 장치에 EM 구성 파일이 있어야 합니다(5.10 절 참조).
단계
1.
MENUS 키를 누릅니다.
2.
I/O 를 선택합니다.
3.
F1, [TYPE]을 누릅니다.
4.
DeviceNet 을 선택합니다. 다음과 같은 화면이 표시됩니다.
I/O DeviceNet
Board List
Board Comment
1
[
2
[
3
[
4
[
5-36
JOINT 10 %
1/4
Rack Status
] 81 ONLINE
] 82 OFFLINE
] 83 OFFLINE
] 84 OFFLINE
5. DEVICENET INTERFACE 마스터 설정
B-82694KO/01
보충 설명: 메시지 기능을 사용하려면 보드가 ONLINE 상태여야 합니다. 그렇
지 않으면 “Please set the board ONLINE” 알람이 표시됩니다.
5.
쿼리할 장치가 있는 보드로 커서를 이동합니다.
6.
NEXT, > 키를 누릅니다.
7.
F2, EXP-MSG 를 누릅니다. 다음과 같은 화면이 표시됩니다.
I/O DeviceNet
JOINT 10 %
Explicit Message Query
2/8
Board:1
1 Input Mode:
2 Mac ID:
3 Class:
4 Instance:
5 Attribute:
6 Service:
7 Value Size:
8 Value:
8.
Manual
0
0
0
0
Get Att
Byte(1)
0
Input Mode 를 선택하고 File 을 선택합니다. 다음과 같은 화면이 표시됩니다.
I/O DeviceNet
JOINT 10 %
Explicit Message Query
1/3
Board:1
1 Input Mode:
File
2 Device:
FR:
3 Config File No.: 1
9.
Device 를 선택하고 FR: 또는 MC:를 선택합니다.
보충 설명: 설정 파일이 FR:에 있는 경우에는 FR:을, MC:에 있는 경우에는
MC:를 선택합니다.
10. Config File No.를 선택하고 파일 번호를 입력합니다.
11. F4, EXEC 를 누릅니다. 장치와 메시지 교환을 시작합니다. 응답은 다음과 같습니
다.
•
“Cannot open Config File” - 설정 파일이 MC:에 있는지 또는 FR:에 있는지를
확인합니다. 또한 파일 확장자가 *.EM 인지 확인합니다. *.txt 등의 다른 파
일 확장자는 사용할 수 없습니다.
5-37
5. DEVICENET INTERFACE 마스터 설정
•
•
•
B-82694KO/01
“Error from device [Query:2] 0x14” - Query2 를 실행하는 동안 오류 0x14 가 발
생했습니다. DeviceNet Specification Release 2.0 Errata 5 Volume 1 에서 오류 코
드를 찾아서 Query2 를 다시 실행하십시오.
“No response from device [Query 2]” - Query2 에서 장치의 MAC ID 를 확인합
니다. 또한 리모트 장치가 현재 선택한 DeviceNet 보드의 네트워크에 있는
지 확인합니다.
"Parsing Error [Query 2, line 4]" 메시지가 표시된 경우에는 모든 항목값이 올
바르게 설정되었는지 확인합니다. Query2, 4 번째 행부터 확인한 후 오류가
발견되지 않으면 앞뒤 행을 확인합니다. 그래도 문제가 발견되지 않으면
하나 앞의 Query(이 예에서는 Query1)를 확인합니다.
파일을 사용한 설정을 위한 설정 파일 작성 - 예
보충 설명: 예를 들어 EMCFG_01.EM 설정 파일은 다음과 같이 *로 시작되는 몇
개의 Comment(설명)와 Query 로 구성되어 있습니다.
그림 5-5 예
* File Name: EMCFG_01.EM
* Author: Joe User
* Date: 03/15/2004
* File name must be EMCFG_XX.EM where XX is the number.
* (i.e. EMCFG_1.EM, EMCFG_15.EM)
* Lines beginning with ‘*’ are comments.
* Comments and blank lines are ignored.
* Following 7 lines MUST exist for each query.
* There can be multiple queries within a file.
* The “SET ATT” service is assumed in all cases.
* Each Query begins with a query number which is unique and generally * *
sequential.
* Size field refers to the Data Size of the parameter. This can be
* obtained from Electronic Data Sheet(EDS) of the device. We support
* the following three:
* 1 (BYTE or 1 byte), 2(WORD or 2 bytes), 4 (LONG or 4 bytes)
QUERY: 1
MACID: 5
CLASS: 15
INSTANCE: 2
ATTRIBUTE: 1
SIZE: 1
VALUE: 4
QUERY: 2
MACID: 5
CLASS: 15
INSTANCE: 3
ATTRIBUTE: 1
5-38
5. DEVICENET INTERFACE 마스터 설정
B-82694KO/01
SIZE: 2
VALUE: 300
보충 설명: DeviceNet 오류 코드에 대한 자세한 내용은 DeviceNet Specification
Release 2.0 Errata 5 Volume1 의 Appendix H 를 참조하십시오.
순서 5-15 미리 정의된 데이터를 사용하여 매개변수 가져오기 및 설정
조건
•
•
•
•
R-30iA 컨트롤러에 DeviceNet Interface 보드가 설치되어 있어야 합니다(순
서 2-1).
DeviceNet Interface 옵션 소프트웨어가 설치되어 있어야 합니다(순서 2-1).
시스템에서 사용하는 DeviceNet Interface 보드가 설정되어 있어야 합니다
(순서 3-1).
MC: 또는 FR: 장치에 EM 구성 파일이 있어야 합니다(5.10 절 참조).
단계
1.
MENUS 키를 누릅니다.
2.
I/O 를 선택합니다.
3.
F1, [TYPE]을 누릅니다.
4.
DeviceNet 을 선택합니다. 다음과 같은 화면이 표시됩니다.
I/O DeviceNet
Board List
Board Comment
1
[
2
[
3
[
4
[
JOINT 10 %
Rack
]
]
]
]
1/4
Status
81
82
83
84
ONLINE
OFFLINE
OFFLINE
OFFLINE
보충 설명: 메시지 기능을 사용하려면 보드가 ONLINE 상태여야 합니다. 그렇
지 않으면 “Please set the board ONLINE” 알람이 표시됩니다.
5.
쿼리할 장치가 있는 보드로 커서를 이동합니다.
6.
NEXT, > 키를 누릅니다.
7.
F2, EXP-MSG 를 누릅니다. 다음과 같은 화면이 표시됩니다.
5-39
5. DEVICENET INTERFACE 마스터 설정
B-82694KO/01
I/O DeviceNet
JOINT 10 %
Explicit Message Query
2/8
Board:1
1 Input Mode:
2 Mac ID:
3 Class:
4 Instance:
5 Attribute:
6 Service:
7 Value Size:
8 Value:
8.
Manual
0
0
0
0
Get Att
Byte(1)
0
Input Mode 를 선택하고 Predef 를 선택합니다. 다음과 같은 화면이 표시됩니다.
I/O DeviceNet
JOINT 10 %
Explicit Message Query
1/4
Board:1
1 Input Mode:
2 Query:
3 Service:
4 MAC ID:
9.
Predef
Vendor ID
Get Att
0
Query 를 선택하고 메뉴에서 쿼리 항목을 선택합니다. 표 5-8 을 참조하십시오.
표 5-8 미리 정의된 데이터를 사용한 쿼리
5-40
쿼리(Attribute)
액세스
데이터 유형
설명
Vendor ID
Get
정수
ODVA 로 관리됨
Device Type
Get
정수
ODVA 로 관리됨
Product Code
Get
정수
공급업체에서 지정
함
Revision
Get
구조체
Major.Minor 형식으
로 표시됨
( 예 를 들어 2.4 는
중 대 한 수 정 이 2,
경미한 수정이 4 임
을 나타냄)
5. DEVICENET INTERFACE 마스터 설정
B-82694KO/01
쿼리(Attribute)
액세스
데이터 유형
설명
Status
Get
정수
장치의 현재 상태.
상태 특성의 비트
정의에 대한 자세
한
내 용 은
DeviceNet
Specification Release
2.0 Errata 5 Volume
2 의 표 6.B 를 참
조하십시오.
Serial Number
Get
정수
공급업체에서 지정
하는 고유 번호
Product Name
Get
문자열
장치에 대한 간단
한 설명
Quick Connect
Get
Set (QC_ON)
Set (QC_OFF)
논리형
없음
없음
Get: 리모트 장치에
서 Quick Connect 가
설정된 경우에는 1,
해제된 경우에는 0
이 반환됩니다.
QC_ON: 리모트 장
치 에 대 한 Quick
Connect 를 설 정 합
니다. 성공한 경우
에 는 "Successfully
executed", 실 패 한
경우에는 오류 코
드가 반환됩니다.
QC_OFF: 리 모 트
장치에 대한 Quick
Connect 를 해 제 합
니다. 성공한 경우
에 는 “Successfully
executed”, 실 패 한
경우에는 오류 코
드가 반환됩니다.
보충 설명: 각 특성에 대한 자세한 내용은 DeviceNet Specification Release 2.0
Errata 5 Volume 2 의 Section 6-2.2 를 참조하십시오.
5-41
5. DEVICENET INTERFACE 마스터 설정
B-82694KO/01
10. 리모트 장치의 MAC ID 를 입력합니다.
11. F3, EXEC 를 누릅니다. 교시 조작반의 프롬프트 행에 응답이 표시됩니다. 다음
예는 Product Name 쿼리에 대한 리모트 장치(MAC 19)의 응답을 나타냅니다.
I/O DeviceNet
JOINT 10 %
Explicit Message Query
1/4
Board:1
1 Input Mode:
Predef
2 Query:
Product Name
3 Service:
Get Att
4 MAC ID:
19
Response: MaXum 8 in, 8 out, Pt Diagnost
5-42
제6장
DEVICENET I/O 할당
목차
제6장
6.1
6.2
DEVICENET I/O 할당 ....................................................................................... 6-1
DEVICENET I/O 할당 ....................................................................................... 6-2
I/O 모니터링....................................................................................................... 6-3
6-1
6. DEVICENET I/O 할당
6.1
B-82694KO/01
DEVICENET I/O 할당
DeviceNet 슬레이브 카드는 최대 512 점의 입력 신호/출력 신호를 지원합니다.
DeviceNet 마스터 카드는 최대 1,024 점의 입력 신호/출력 신호를 지원합니다.
I/O 신호를 DeviceNet 장치에 할당하려면 다음 순서를 실행합니다.
•
•
사용할 신호 점수를 결정합니다. - 순서 6-1
시스템 변수 $IO_AUTO_CFG 를 TRUE 로 설정하면 DeviceNet 장치의 모든
I/O 신호를 자동으로 할당할 수 있습니다. 자세한 내용은 R-30iA 제어장치 취
급 설명서를 참조하십시오.
순서 6-1 DeviceNet 장치의 I/O 신호 할당
단계
1.
Board List 화면에서 장치가 연결된 보드의 랙 번호를 확인합니다.
2.
F2, DEV-LST 를 누릅니다.
3.
Device List 화면에서 장치의 MAC ID(슬레이브 조작의 경우 보드의 MAC ID)를
확인합니다.
4.
NEXT, > 키를 누른 다음 F5, CHGDSP 를 눌러 Device List Alternate Display 화면을
표시합니다. 다음과 같은 화면이 표시됩니다.
Device List
Device Name
Std photoeye
5.
6.
Mode
POLL
6-2
AR
N
EM
N
I/O 모드 설정은 Mode 열 아래에 있습니다.
F3, DEF-DEV 를 눌러 Defined Device List 화면을 표시합니다. 다음과 같은 화면이
표시됩니다.
Defined Device List
Device Name
[XYZ Photo sw.
]
[Brand-x prox #1 ]
[Brand-y FRC-SNS ]
[Brand-x Valve
]
7.
Int
10
1/1
Stat MAC
ON
14
1/4
Comment
INV
[Photocell sensor]
[Hvy proxim snsr.]
[Analog force sns] *
[Flow control vlv]
원하는 장치가 표준 장치인 경우 NEXT, > 키를 누른 다음 F3, STD-DEV 를 눌러
Standard Device Definition List 화면을 표시합니다. 다음과 같은 화면이 표시됩니다.
6. DEVICENET I/O 할당
B-82694KO/01
Standard Device Def'n List
Device Name
Comment
[ Std photoeye
] [
[ Std prox switch] [
[ Std digital dev] [
[ Std analog dev ] [
8.
1/4
INV
]
]
]
]
커서를 표준 장치 또는 사용자 정의 장치로 이동한 다음 F4, DETAIL 을 누르면
장치의 세부 정보를 확인할 수 있습니다. 다음과 같은 화면이 표시됩니다.
Defined Device Detail
1/13
Status:
IN USE
1 Device\name:
BECKHOFF BK5200
2 Comment:
3 Vendor ID:
108
4 Device type:
12
5 Product code:
5200
6 I/O Mode:
POLL
7
Digital inputs:
24
8
Digital outputs:
16
9
Analog inputs:
0
10
Analog outputs:
2
11
COS/CYC Ack:
YES
12
Analog First:
NO
13
Input Data Offset (bytes):
0
9.
입/출력 크기를 확인하여 필요한 I/O 포트 수를 결정합니다.
10. 1 단계에서 확인한 보드의 랙 번호와 3 단계에서 확인한 MAC ID 를 슬롯 번호
로 사용하여 I/O 설정 화면에서 I/O 를 할당합니다. I/O 할당에 대한 자세한 내용
은 R-30iA 제어장치 취급 설명서를 참조하십시오.
11. I/O 할당 변경을 적용하려면 컨트롤러의 전원을 껐다가 다시 켜야 합니다.
보충 설명: 다중 모듈 장치의 I/O 할당에서는 장치에 연결된 모듈의 총 I/O 점수
가 필요합니다. 장치에 연결된 각 모듈의 설명서 등을 참조하여 사용할 총 I/O
점수를 결정하십시오.
6.2
I/O 모니터링
교시 조작반 화면에서 I/O 를 모니터링할 수 있습니다. 이 절에서는 I/O 를 모니터
링하는 방법에 대해 설명합니다. I/O 에 대한 자세한 내용은 R-30iA 제어장치 취
급 설명서를 참조하십시오.
표 6-1 에서는 DeviceNet Interface 에 I/O CONFIG 화면을 사용할 때의 화면 항목
에 대해 설명합니다.
6-3
6. DEVICENET I/O 할당
B-82694KO/01
표 6-1 I/O CONFIG 화면 항목
항목
설명
Rack
이 항목은 Board List 화면에 표시되는 랙 번호입니다.
DeviceNet Interface 보드에는 다음과 같이 랙 번호가 지정
되어 있습니다.
• 보드 1 - 랙 81
• 보드 2 - 랙 82
• 보드 3 - 랙 83
• 보드 4 - 랙 84
Slot
이 항목은 DeviceNet 장치의 MAC ID 와 같은 값입니다.
해당 장치가 연결되어 있는 보드의 Device List 화면에서
확인할 수 있습니다(슬레이브 조작의 경우 보드의 MAC
ID).
Starting Point
입출력 신호의 시작 지점입니다.
순서 6-2 에 따라 I/O 를 모니터링할 수 있습니다.
순서 6-2 I/O 모니터링
단계
1.
MENUS 키를 누릅니다.
2.
I/O 를 선택합니다.
3.
F1, [TYPE]을 누릅니다.
4.
모니터링할 I/O 종류를 선택합니다. Digital, Group, UOP 등을 선택할 수 있습니
다. 다음과 같은 화면이 표시됩니다.
#
SIM
STATUS
[
1]
*
[
2]
*
[
3]
*
[
4]
*
[
5]
*
[
6]
*
[
7]
*
[
8]
*
[
9]
*
[ 10]
*
DI
DI
DI
DI
DI
DI
DI
DI
DI
DI
1/512
OFF
OFF
OFF
OFF
OFF
OFF
OFF
OFF
OFF
OFF
[
[
[
[
[
[
[
[
[
[
]
]
]
]
]
]
]
]
]
]
보충 설명: 오프 라인 상태의 DeviceNet 장치에 할당된 신호는 OFFLN 상태로
표시됩니다.
•
•
6-4
입력 신호와 출력 신호 간에 화면 표시를 전환하려면 F3, IN/OUT 을 누릅
니다.
화면을 빠르게 스크롤하려면 SHIFT 키를 누른 채 위쪽 화살표 또는 아래
6. DEVICENET I/O 할당
B-82694KO/01
5.
쪽 화살표 키를 누릅니다.
F2, [CONFIG]를 누릅니다. 다음은 디지털 입력 신호 설정 화면의 예입니다.
1/32
#
1 DI
2 DI
3 DI
4 DI
5 DI
RANGE
RACK
[ 1 - 16]
1
[17 - 24]
1
[25 - 32]
0
[33 - 40] 81
[41 - 512]
0
SLOT
1
2
2
3
0
START PT
1
1
25
1
0
STAT
ACTIV
ACTIV
INVAL
ACTIV
UNASG
6-5
제7장
진단 및 문제 해결
목차
제7장
7.1
7.2
진단 및 문제 해결............................................................................................ 7-1
진단...................................................................................................................... 7-2
문제 해결............................................................................................................ 7-2
7-1
7. 진단 및 문제 해결
7.1
B-82694KO/01
진단
R-30iA 제어장치에는 두 가지 진단 방법이 있습니다.
•
•
I/O 표시
강제 출력
또한 DeviceNet Interface 에도 두 가지 진단 방법이 있습니다.
•
•
LED 표시 상태
시스템 오류 메시지
문제점을 발견하는 데 이러한 방법을 활용하십시오. 문제가 무엇인지 알았으면
문제 해결 설명을 참조하여 문제를 해결하십시오.
7.2
문제 해결
진단을 통해 문제가 무엇인지 알았으면 표 7-1 을 참조하여 문제를 해결하십시오.
경고
구성 요소를 제거하거나 교체하기 전에 컨트롤러의 전원을 끄십시
오. 그렇지 않으면 중상을 입을 수 있습니다.
경고
회로 차단기 핸들이 OFF 상태일 때도 컨트롤러 내부에는 전기가 남
아 있습니다. 따라서 콘센트에서 컨트롤러 코드를 뽑아 컨트롤러의
전기를 모두 제거해야 합니다. 그렇지 않으면 중상을 입을 수 있습
니다.
7-2
7. 진단 및 문제 해결
B-82694KO/01
표 7-1 문제 해결
문제
예상 가능한 원인
해결 방법
보드가 온라인 상태 보드가 검출되지 않으므로 DIP 스위치가 올바르게 설정되
로 전환되지 않습니 초기화되지 않습니다.
었는지 확인합니다. DIP 스위치
다.
설정 방법에 대한 자세한 내용
은 부록 A 를 참조하십시오.
네트워크 전원이 공급되지 네트워크가 24V 의 DC 전원에
않습니다.
연결되어 있는지 확인합니다.
연결되어 있지 않다면 24V DC
전원을 DeviceNet 케이블에 연
결한 다음 이 케이블을 네트워
크에 연결합니다. 이때 배선이
올바른지 확인합니다.
장치와 Baud Rate 가 충돌합 Board Detail 화면에서 온라인
니다.
상태로 전환되지 않는 보드의
Baud Rate 를 확인합니다. 장치
가 같은 Baud Rate 로 설정되어
있는지 확인합니다.
별도의 장 치 또는 보드와 •
MAC Id 가 충돌합니다.
여러 개의 보드가 네트워크
에 연결된 경우, 각 보드의
Board Detail 화면에서 MAC
Id 를 확인하고 필요에 따라
어느 한 쪽의 MAC Id 를 변
경합니다.
네트워크 연결이 원활하지 •
않습니다.
보드를 네트워크에 연결할
케이블이 느슨하지 않은지
또는 기타 문제가 없는지
확인합니다. 모든 커넥터가
완전히 삽입되어 있는지 확
인합니다.
Phoenix 5 터미널과 같은 오
픈 커넥터를 사용하는 경우
커넥터가 올바르게 배선되
어 있는지 확인합니다.
•
7-3
7. 진단 및 문제 해결
문제
B-82694KO/01
예상 가능한 원인
해결 방법
보드가 온라인 상태 네트워크 연결이 잘못되었 간선 양단이 종단 처리되었는
로 전환되지 않습니 습니다.
지 확인합니다. 긴 인입선을 사
다(계속).
용하는 경우, 그 길이가 사용
중인 Baud Rate 에 대해 Device
Net 사양 범위 내에 있는지 확
인합니다.
보드의 DIP 스위치 설정이 온라인 상태로 전환되지 않는
올바르지 않습니다.
보드의 보드 번호를 확인합니
다. 올바른 DIP 스위치 구성에
대한 자세한 내용은 부록 A 를
참조하십시오. 올바른 구성과
비교하여 보드의 현재 DIP 스
위치 구성을 조정합니다.
도터보드가 올바르지 않습 •
니다.
•
앞에서 언급한 문제 중 어
느 것에도 해당하지 않는지
확인합니다.
FANUC 서비스 센터에 문
의합니다.
장치가 온라인 상태 네트워크 전원이 공급되지 네트워크가 24V 의 DC 전원에
로 전환되지 않습니 않습니다.
연결되어 있는지 확인합니다.
다.
연결되어 있지 않다면 24V DC
전원을 DeviceNet 케이블에 연
결한 다음 이 케이블을 네트워
크에 연결합니다. 이때 배선이
올바른지 확인합니다.
장치의 Baud Rate 설정에 •
문제가 있습니다.
•
장치가 DIP 스위치로 설정
된 경우, DIP 스위치가 보드
와 같은 Baud Rate 로 설정
되어 있는지 확인합니다.
장치가 소프트웨어로 설정
된 경우, DeviceNet 설정 관
리 소프트웨어(FANUC 에서
제공하지 않음)를 사용하여
장치의 Baud Rate 를 확인합
니다.
별도의 장치와 MAC Id 가 동일한 네트워크에 있는 두 장
충돌합니다.
치가 같은 MAC Id 로 설정되어
있는지 확인합니다.
7-4
7. 진단 및 문제 해결
B-82694KO/01
문제
예상 가능한 원인
해결 방법
장치가 온라인 상태 장치의 MAC Id 설정이 잘 •
로 전환되지 않습니 못되었습니다.
다(계속).
•
장치가 DIP 스위치로 설정
된 경 우 , DIP 스 위 치 가
Device List 에 있는 것과 동
일한 Mac Id 로 설정되어 있
는지 확인합니다.
장치가 소프트웨어로 설정
된 경우, DeviceNet 설정 관
리 소프트웨어(FANUC 에서
제공하지 않음)를 사용하여
장치의 Baud Rate 를 확인합
니다.
선택한 장치의 정의가 올바 Device List 화면에서 선택되어
르지 않습니다.
있는 장치의 정의가 올바른지
확인합니다. 올바른 장치 정의
가 선택되어 있지 않은 경우,
커서를 장치 이름으로 이동한
다음 F4, [CHOICE]를 눌러 올
바른 장치를 선택합니다. 원하
는 정의가 목록에 없으 면 새
정의를 작성하여 장치 정의를
수정합니다.
장치의 입출력 크기가 잘못 장치 정의에서 장치에 필요한
되었습니다.
입출력 수를 지정했는지 확인
합니다. 정의가 잘못된 경우 장
치 정의를 변경하거나 새 정의
를 작성합니다.
장치를 리셋해야 합니다.
장 치 에 서 DeviceNet 케 이 블 을
뽑아 장치를 끄거나 전원을 차
단합니다. 장치를 켜고 네트워
크에 다시 연결합니다.
장치의 입출력 유형이 잘못 장치 정의에서 장치 매뉴얼에
되었습니다.
지정된 것과 같은 입출력 유형
(아날로그 또는 디지털)을 설정
했는지 확인합니다.
7-5
7. 진단 및 문제 해결
문제
B-82694KO/01
예상 가능한 원인
해결 방법
장치가 온라인 상태 장치의 액세스 모드 설정이 장치 정의에서 장치 매뉴얼에
로 전환되지 않습니 잘못되었습니다.
지정된 것과 같은 액세스 모드
다(계속).
(POLL 또는 STROBE)를 설정
했는지 확인합니다.
장치의 모듈 목록이 잘못되 •
었습니다.
•
Module List 화면에서 장치
에 연결된 것과 같은 모듈
이 목록에 표시되고 있는지
확인합니다.
여러 모듈의 장치 어댑터를
소프트웨어로 설정해야 하
는 경우, DeviceNet 설정 관
리 소프트웨어(FANUC 에서
제공하지 않음)를 사용하여
장치를 다시 설정합니다.
장치의 DeviceNet 매개변수 장 치 정 의 에 서 Vendor Id,
가 잘못되었습니다.
Device Type, Product Code 및
Device Code 가 올바른지 확인
합니다. 이러한 항목은 장치 매
뉴 얼 또 는 EDS 파 일 에 들 어
있습니다.
장치가 올바른 보드에 연결 네트워크 연결을 확인하여, 장
되어 있지 않습니다.
치가 올바른 보드에 연결되어
있는지 확인합니다.
네트워크 연결에 문제가 있 •
습니다.
•
•
7-6
간선 양단이 종단 처리되었
는지 확인합니다.
긴 인입선을 사용하는 경우,
그 길이가 사용 중인 Baud
Rate 에 대해 DeviceNet 사
양 범위 내에 있는지 확인
합니다.
Phoenix 5 터미널과 같은 오
픈 커넥터를 사용하는 경우
커넥터가 올바르게 배선되
어 있는지 확인합니다. A.1
절을 참조하십시오.
7. 진단 및 문제 해결
B-82694KO/01
문제
예상 가능한 원인
장치가 온라인 상태 장치가 오작동합니다.
로 전환되지 않습니
다(계속).
해결 방법
•
•
앞에서 언급한 문제 중 어
느 것에도 해당하지 않는지
확인합니다.
장치 공급업체에 연락하여
장치를 수리하거나 교환합
니다.
슬레이브 장치와의 입출력이 할당되어 있지 않 입출력 할당 화면을 확인하여,
DeviceNet 입출력이 거나 할당이 잘못되었습니 DeviceNet 장치의 입출력이 할
작동하지 않습니다. 다.
당되어 있는지 살펴봅니다. De
viceNet 의 입출력을 할당할 때
는 랙 번호 81~84 를 사용하고,
슬롯 번호는 MAC ID 와 동일
하게 설정합니다.
보드가 온라인 상태가 아닙 보드를 온라인 상태로 전환합
니다.
니다.
장치가 온라인 상태가 아닙 장치를 온라인 상태로 전환합
니다.
니다.
장치의 입출력 크기가 잘못 장치 정의에서 장치에 필요한
되었습니다.
입출력 수를 지정했는지 확인
합니다. 정의가 잘못된 경우 장
치 정의를 변경하거나 새 정의
를 작성합니다.
장치가 올바른 보드에 연결 케이블을 확인하여 장치가 올
되어 있지 않습니다.
바른 보드에 연결되었는지 살
펴봅니다.
장치가 올바르게 설정되지 일부 장치에는 추가 전원이나
않습니다.
다른 설정이 필요합니다. 장치
매뉴얼을 사용하여 장치가 올
바르게 설정되었는지 확인합니
다.
7-7
7. 진단 및 문제 해결
문제
B-82694KO/01
예상 가능한 원인
해결 방법
슬레이브 장치와의 네트워크 연결에 문제가 있 •
DeviceNet 입출력이 습니다.
작동하지 않습니다.
•
간선 양단이 종단 처리되었
는지 확인합니다.
긴 인입선을 사용하는 경우,
그 길이가 사용 중인 Baud
Rate 에 대해 DeviceNet 사양
범위 내에 있는지 확인합니
다.
외부 마스터와의 D 입출력 크기가 DeviceNet In Board Detail 화면에서 컨트롤
eviceNet 입출력이 terface 보드에 지정되어 있 러와 외부 마스터 장치 간 에
작동하지 않습니다. 지 않습니다.
공유하는 입출력 데이터의 크
기를 지정합니다.
입출력 크기가 일치하지 않 Board Detail 화면에 지정된 데
습니다.
이터 크기가 외부 마스터 장치
에 지정된 데이터 크기와 일치
하는지 확인합니다.
마스터에서 DeviceNet Interf DeviceNet Interface 보드를 스캔
ace 보드를 스캔하지 않습 하도록 외부 마스터를 설정합
니다.
니다(일반적으로 FANUC 에서
제공하지 않는 DeviceNet 설정
관리 소프트웨어가 필요합니
다).
Baud Rate 가 일치하지 않습 외부 마스터의 Baud Rate 설정
니다.
이 Board Detail 화면에 지정된
보드의 Baud Rate 와 일치하는
지 확인합니다.
MAC ID 가 일치하지 않습 외부 마스터가 Board Detail 화
니다.
면에 지정된 MAC ID 로 보드
를 스캔하도록 설정되었는지
확인합니다.
네트워크 연결에 문제가 있 •
습니다.
•
7-8
간선 양단이 종단 처리되었
는지 확인합니다.
긴 인입선을 사용하는 경우,
그 길이가 사용 중인 Baud
Rate 에 대해 DeviceNet 사양
범위 내에 있는지 확인합니
다.
부 록
부록 A
DEVICENET 하드웨어에 대한 자세한 설명
목차
부록 A
A.1
A.2
A.3
A.4
DEVICENET 하드웨어에 대한 자세한 설명 .............................................. A-1
DEVICENET INTERFACE 개요 ..................................................................... A-2
SST-DN3-104 보드 하드웨어 정보................................................................ A-2
SST-DN3-104-2 보드 하드웨어 정보 ............................................................ A-4
DEVICENET 슬레이브 보드 하드웨어 정보 .............................................. A-7
A-1
A. DEVICENET 하드웨어에 대한 자세한 설명
A.1
B-82694KO/01
DEVICENET INTERFACE 개요
보충 설명: R-30iA 에서 사용하는 마더보드는 R-J3/R-J3iB 에서 사용하는 것과 다
릅니다. R-J3/R-J3iB 에서 사용하는 DeviceNet PC/104 마더보드를 R-30iA 에서 사
용하지 마십시오(그 반대로도 사용하지 마십시오).
표 A-1 DeviceNet Hardware 도번
A.2
도번
설명
참조
A05B-2500-J042
PC104 DN3 도터보 A.2 절
드 싱글 채널
A05B-2500-J043
PC104 DN3 도터보 A.3 절
드 듀얼 채널
A05B-2500-J040
슬레이브 기능 전 A.4 절
용 미니 슬롯 보드
A05B-2500-J095
Wide mini 슬롯
PC104 마더보드
A05B-2500-J090
Full-size PC104 마
더보드
SST-DN3-104 보드 하드웨어 정보
그림 A-1 에서는 PC/104 DN3 싱글 채널 도터보드(SST-DN3-104)의 DIP 스위치를
보여 줍니다. 표 A-2 와 같이 DIP 스위치로 각 보드의 번호를 설정합니다. 또한
표 A-3 에서는 각 LED 의 상태에 대해 설명합니다.
A-2
A. DEVICENET 하드웨어에 대한 자세한 설명
B-82694KO/01
그림 A-1 SST-DN3–104
다음 스위치 그림은 이해하기 쉽게 180 도 회
전시켜 표현한 그림입니다.
화살표 방향이 스위치의 OFF 쪽입니다.
이쪽에서 바라본 경우(시점 A)
보드 1
시점 A
보드 2
이쪽에서 바라본
경우(시점 B)
어드레스 설정
DIP 스위치
보드 3
보드 4
시점 B
표 A-2 SST-DN3–104 DIP 스위치 설정
보드
스위치 1 스위치
2
스위치
3
스위치 4 스위치 5
스위치 6
1
OFF
OFF
OFF
OFF
OFF
OFF
2
OFF
OFF
OFF
OFF
OFF
ON
3
OFF
OFF
OFF
OFF
ON
OFF
4
OFF
OFF
OFF
OFF
ON
ON
표 A-3 LED 상태 설명
LED
녹색
녹색 점멸
빨강
OFF
통신 상태
DeviceNet
Interface 보드
DeviceNet
Interface 보드
DeviceNet 네트 DeviceNet
워크가 켜져 있 Interface 보드
A-3
A. DEVICENET 하드웨어에 대한 자세한 설명
LED
보드 상태
녹색
녹색 점멸
가 온라인 상태
에서 스캔 중이
며, DeviceNet
네트워크가 정
상적으로 작동
합니다.
가 DeviceNet
지 않습니다.
네트워크에서
온라인 상태이
지만, 스캔은
실행하지 않습
니다. DeviceNet
Interface 에 대
해 온라인으로
설정된 장치가
없습니다.
DeviceNet
유효한 상태가
Interface 보드 아닙니다.
가 정상적으로
작동합니다.
네트워크 전원 네트워크 전원 알 수 없음
상태
이 공급됩니다.
A.3
B-82694KO/01
빨강
보드가 초기화
되지 않습니다.
DeviceNet 통신
을 수행할 수
없습니다.
OFF
가 DeviceNet
네트워크에서
오프라인 상태
입니다.
DeviceNet
Interface 보드
에 전원이 공급
되지 않습니다.
네트워크 전원 알 수 없음
이 공급되지 않
습니다. 통신하
기 전에 24V 를
공급하십시오.
SST-DN3-104-2 보드 하드웨어 정보
표 A-4 에서는 PC/104 DN3 듀얼 채널 도터보드(SST-DN3-104-2)의 DIP 스위치에
대해 설명합니다. 그림 A-2 와 같이 DIP 스위치로 각 보드의 번호를 설정합니다.
또한 표 A-5 에서는 각 LED 의 상태에 대해 설명합니다.
A-4
A. DEVICENET 하드웨어에 대한 자세한 설명
B-82694KO/01
그림 A-2 SST-DN3–104-2
다음 스위치 그림은 이해하기 쉽게 90 도 회전
시켜 표현한 그림입니다.
화살표 방향이 스위치의 OFF 쪽입니다.
이쪽에서 바라본
경우(시점 B)
어드레스 설정
DIP 스위치 SW-A
SW-A 와 SW-B
보드 1
채널 A
이쪽에서 바라본
경우(시점 B)
어드레스 설정
DIP 스위치 SW-B
채널 B
보드 2
채널 A
채널 B
보드 3
보드 4
시점 B
보드를 90 도 회전시킨 모습입니다.
시점 A
표 A-4 SST-DN3–104-2 DIP 스위치 설정
보드
스위치 1 스위치 2 스위치 3
스위치 4
스위치 5
스위치 6
1
OFF
OFF
OFF
OFF
OFF
OFF
2
OFF
OFF
OFF
OFF
OFF
ON
3
OFF
OFF
OFF
OFF
ON
OFF
4
OFF
OFF
OFF
OFF
ON
ON
표 A-5 LED 상태 설명
LED
녹색
통신 상태
DeviceNet Interface
DeviceNet
DeviceNet
DeviceNet
Interface 보드가 Interface 보드가 네트워크가 보드가 DeviceNet 네
온라인 상태에서 DeviceNet 네트 켜져 있지 트워크에서 오프라
녹색 점멸
빨강
OFF
A-5
A. DEVICENET 하드웨어에 대한 자세한 설명
LED
A-6
B-82694KO/01
녹색
녹색 점멸
빨강
스캔 중이며,
DeviceNet 네트워
크가 정상적으로
작동합니다.
워크에서 온라 않습니다.
인 상태이지만,
스캔은 실행하
지 않습니다.
DeviceNet
Interface 에 대해
온라인으로 설
정된 장치가 없
습니다.
OFF
인 상태입니다.
보드 상태
DeviceNet
유효한 상태가
Interface 보드가 아닙니다.
정상적으로 작동
합니다.
보드가 초 DeviceNet Interface
보드에 전원이 공급
기화되지
되지 않습니다.
않습니다.
DeviceNet
통신을 수
행할 수 없
습니다.
네트워크
전원 상태
네트워크 전원이 알 수 없음
공급됩니다.
네트워크
알 수 없음
전원이 공
급되지 않
습니다. 통
신하기 전
에 24V 를
공급하십시
오.
A. DEVICENET 하드웨어에 대한 자세한 설명
B-82694KO/01
A.4
DEVICENET 슬레이브 보드 하드웨어 정보
그림 A-3 DeviceNet 슬레이브 보드
사용자 지정
LSI
MPU
TBL
5-Position
DeviceNet 단자대
A-7
A. DEVICENET 하드웨어에 대한 자세한 설명
B-82694KO/01
그림 A-4 DeviceNet 슬레이브 보드
사용자
지정
LSI
LED 표시기
표 A-6, 표 A-7 및 표 A-8 에서는 슬레이브 보드의 LED 상태를 설명합니다.
A-8
A. DEVICENET 하드웨어에 대한 자세한 설명
B-82694KO/01
표 A-6 ALM(슬레이브 보드만 해당)
번호
LED 표시
ALM(빨강)
보드 상태
1
점등
리셋 상태 또는 오류를 검출했
습니다.
표 A-7 MS(DeviceNet 의 모듈 상태 LED - 슬레이브 보드만 해당)
번호
LED 표시
MS(녹색), (빨강)
보드 상태
1
점등, 소등
정상적으로 작동합니다.
2
점멸, 소등
설정이 없거나 부족하거나 부
정확하므로 조정이 필요합니
다.
3
소등, 점멸
복구 가능한 오류가 발생했습
니다.
4
점멸, 점등
복구할 수 없는 오류가 발생했
습니다.
5
점멸, 점멸
자기 진단 중입니다.
표 A-8 NS(DeviceNet 의 네트워크 상태 LED - 슬레이브 보드만 해당)
번호
LED 표시
NS(녹색), (빨강)
보드 상태
1
소등, 소등
통신 연결 상태가 온라인이
아닙니다.
2
점멸, 소등
통신 연결 상태는 온라인이지
만 연결되지 않았습니다.
3
점등, 소등
통신 연결 상태가 온라인이고
연결되어 있습니다.
4
소등, 점멸
연결 시간을 초과했습니다.
5
소등, 점등
네트워크에서 통신을 방해하
는 오류를 검출했습니다.
6
점멸, 점멸
네트워크 액세스 오류를 검출
하여 Communication Faulted
상태이며, Identify Communicati
on Faulted 요청을 수신합니다.
A-9
부록 B
응답 시간
목차
부록 B
응답 시간........................................................................................................... B-1
B-1
B. 응답 시간
B-82694KO/01
시스템 응답 시간은 입출력 신호가 시스템을 경유하여 대상까지 전달되는 데 소
요되는 시간의 합계입니다. DeviceNet 네트워크의 응답 시간은 특히 다음 세 가
지 요인에 따라 결정됩니다.
•
•
•
네트워크 장치 수
네트워크를 통해 전송되는 데이터의 양
통신 또는 Baud Rate
응답 시간 계산
응답 시간을 계산할 때는 다음 사항을 고려해야 합니다(밀리초(msec) 단위).
•
•
•
•
•
•
•
•
•
비트당 전송 시간(Tb) – 네트워크를 통해 1 비트를 전송하는 데 소요되는 시
간
Tb = 1/Baud Rate(Baud Rate = 125, 250 또는 500Kbaud)
= 0.008ms(125Kbaud)
= 0.004ms(250Kbaud)
= 0.002ms(500Kbaud)
바이트당 전송 시간(TB) – 네트워크를 통해 1 바이트(8 비트)를 전송하는 데
소요되는 시간
TB = 8 x Tb
메시지 사이 간격(Ti) – DeviceNet 메시지 사이에 필요한 시간
Ti = 0.250ms
CAN 메시지 간격(Tc) – DeviceNet 네트워크에서 전송되는 CAN(Controller Area
Network) 기반 메시지에는 44 비트의 상태 및 ID 정보가 들어 있습니다.
Tc = 44*Tb
스캐너 재생 및 메모리 액세스 간격(Tsc)
Tsc = 1.5ms
스트로브 장치 수(Ns)
폴 장치 수(Np)
스트로브 장치의 입력 바이트 수(Bs)
폴 장치의 입출력 바이트 수 합계(Bp)
응답 시간 계산 방법은 그림 B-1 과 같습니다.
그림 B-1 응답 시간
응답 시간
응답 시간은 확정된 값이 아닙니다. 즉, 컨트롤러와 DeviceNet 네트워크 간의 통
신은 설정된 간격이 아니라 비동기로 실행됩니다. 네트워크 노이즈로 인해 다시
전송될 수 있습니다. 또한 네트워크의 기타 트래픽으로 인해 간격이 다른 때보다
길어질 수도 있습니다.
B-2
부록 C
DEVICENET EDS 정보
목차
부록 C
C.1
C.1.1
C.1.2
DEVICENET EDS 정보 ..................................................................................... C-1
DEVICENET ELECTRONIC DATA SHEET 정보 ......................................... C-2
PC/104 DN3 도터보드 EDS 파일................................................................... C-2
DeviceNet 슬레이브 보드 EDS 파일 ............................................................ C-3
C-1
C. DEVICENET EDS 정보
B-82694KO/01
C.1
DEVICENET ELECTRONIC DATA SHEET 정보
C.1.1
PC/104 DN3 도터보드 EDS 파일
이 Electronic Data Sheet 정보는 R-30iA DeviceNet interface 의 마스터와 슬레이브
에서 사용할 수 있습니다. 슬레이브 모드인 경우에는 POLLED I/O 연결을 위해
구성 툴 등을 사용하여 입출력 점수를 입력하십시오.
예 C-1 DeviceNet PC/104 DN3 도터보드용 EDS 정보
$ SST DeviceNet Electronic Data Sheet
$ Copyright (C) 2003 Woodhead Canada Limited.
[File]
DescText
= "DeviceNet G3 Scanner Module 3.09";
CreateDate = 03-26-2006;
CreateTime = 12:59:12;
ModDate
= 03-26-2006;
ModTime
= 12:59:12;
Revision
= 1.2;
[Device]
VendCode
= 8;
VendName
= "SST";
ProdType
= 0x0c;
ProdTypeStr = "Communication Adapter";
ProdCode
= 0x0e;
MajRev
= 3;
MinRev
= 9;
ProdName
= "DeviceNet G3 Scanner Module";
[IO_Info]
Default
= 0X0001;
PollInfo
= 0X0001, 1, 1;
Input1=
0x8, $ 8 bytes
0, $ All bit are significant
0x0001, $ polled
"Status", $ Name
0x2, $ path size
"61 50", $ path
""; $ help
Output1=
0x8, $ 8 bytes
0, $ All bit are significant
0x0001, $ polled
"Status", $ Name
0x2, $ path size
C-2
B-82694KO/01
C. DEVICENET EDS 정보
"61 43", $ path
""; $ help
[Params]
[EnumPar]
[Groups]
보충 설명: 시스템 소프트웨어 버전 V7.10 에서 MinRev(minor revision)은 6 입니
다. 시스템 소프트웨어 버전 V7.20 이후의 MinRev(minor revision)은 9 입니다.
C.1.2
DeviceNet 슬레이브 보드 EDS 파일
예 C-2 DeviceNet 슬레이브 보드 EDS 파일
$ DeviceNet Configurator Generated Electronic Data Sheet
$
[File]
Revision
= 1.2;
CreateDate = 04-01-06;
CreateTime = 12:00:00;
ModDate = 04-01-06;
ModTime = 15:52:01;
[Device]
VendCode
= 591; $ Vendor Code
ProdType
= 12; $ Product Type
ProdCode
= 3; $ Product Code
MajRev
= 1; $ Major Revision
MinRev
= 1; $ Minor Revision
VendName
= "FANUC Ltd.";
ProdTypeStr = "Communications Adapter";
ProdName
= "A20B-8101-0330";
Catalog
= "";
[IO_Info]
Default
= 0x0001;
PollInfo
= 0x0001, 1, 1;
Input1=
8, 0, 0x0001,
"",
6, "20 04 24 01 30 03",
"";
Output1=
8, 0, 0x0001,
"",
6, "20 04 24 01 30 03",
"";
C-3
부록 D
사용자 정의된 장치 정의의 이동
목차
부록 D
사용자 정의된 장치 정의의 이동................................................................. D-1
D-1
D. 사용자 정의된 장치 정의의 이동
B-82694KO/01
사용자 정의된 장치 정의를 ASCII 파일을 통해 다른 로봇 간에 복사하여 사용할
수 있습니다. 사용자 정의된 장치 정의는 MD:dndef.dg 파일로 교환할 수 있습니
다. 이 파일을 MD: 장치에서 복사하거나 MD: 장치로 복사할 수 있습니다.
다음은 대표적인 MD:dndef.dg 의 예입니다.
*******************************************************
*
DeviceNet User Device Definitions
*
*******************************************************
* Protocol example is given below (* indicates comment)
* A new device definition begins with DEVICE line
* Each line should be less than 60 characters long
* A line that does not begin with a keyword will be
* ignored.
*******************************************************
* DEVICE "device name "
*
Displayed on device list screen, must be less than
*
17 characters.
*******************************************************
* DEVTYPE 12
*
Device type for the device
*******************************************************
* PRODCODE 32
*
Product code for the device
*******************************************************
* POLL 32 32 0 0
*
Specified as <mode> <dins> <douts> <ains> <aouts>
*
I/O modes are POLL, COS, CYCLIC, STROBE
*
For Strobe device, format is: STROBE <din> <ain>
*
din, dout - Digital inputs and outputs
*
ain, aout - Analog inputs and outputs
*******************************************************
* UNACK
*
Specifies unacknowledged COS/ACK, Optional
*
(not typically supported/used by devices)
*******************************************************
* ANLGFST
*
for analog first, optional
*******************************************************
* DATAOFFSET 1
*
specifies data offset for digital inputs in bytes
*
Optional, should be less or equal (din bytes - 1).
*******************************************************
DEVICE "SOME SENSOR"
VENDORID 108
DEVTYPE 12
PRODCODE 5200
POLL 24 16 0 2
D-2
B-82694KO/01
D. 사용자 정의된 장치 정의의 이동
ANLGFST
DATAOFFSET 1
DEVICE "1794-ADN Flex I"
VENDORID 1
DEVTYPE 12
PRODCODE 1
POLL 16 0 4 2
DEVICE "PHOTOSENSOR"
VENDORID 1
DEVTYPE 6
PRODCODE 7
STROBE 8 0
각 장치 정의에는 다음 항목이 정의되어 있습니다.
1.
2.
3.
4.
5.
장치 이름 (DEVICE "Device Name")
DeviceNet 공급업체 ID(VENDORID xxx)
장치 유형(DEVTYPE xx)
제품 코드(PRODCODE xx)
I/O 모드 - POLL, STROBE, COS, CYC 중 하나이며, I/O 점수(DINS, DOUTS,
AINS, AOUTS)가 이어집니다. 이는 모두 점수로 지정됩니다. 예를 들면 POLL
24 16 0 2(24 디지털 입력, 16 디지털 출력, 0 아날로그 입력, 2 아날로그 출
력)와 같습니다.
6. 아날로그 우선 – 옵션: (ANLGFST)는 DeviceNet I/O 메시지에서 디지털 데이
터보다 아날로그 데이터를 먼저 송수신함하도록 지시합니다.
7. 응답 없음 COS/Cyclic 메시지 – 옵션: (UNACK)는 COS/Cyclic 메시지에 응답
하지 않도록 지시합니다. 많은 장치에서 응답 메시지를 사용하므로 이 옵션은
일반적으로 사용되지 않습니다.
8. 디지털 입력 데이터 오프셋 – 옵션: (DATAOFFSET xx)는 디지털 입력 데이터
에서 컨트롤러의 I/O 데이터로 맵핑될 때까지 건너뛰어야 할 바이트 수를 지
시합니다.
정의 작성 규칙
1. 각 행은 60 자 이내여야 합니다. 각 행은 줄바꿈 문자로 끝나야 합니다.
2. 각 정의는 DEVICE 행에서 시작해야 합니다.
3. DEVICE, VENDORID, DEVTYPE, PRODCODE, POLL/STROBE/COS/CYC 를 각
정의에 포함시켜야 합니다. 옵션 정의는 없어도 됩니다.
4. 위에 설명된 명령으로 시작하지 않는 행은 무시됩니다.
5. 이름, 공급업체 ID, 장치 유형 및 제품 코드에 대해 동일한 정의가 컨트롤러
에 이미 존재하는 경우에는 일치하는 것으로 간주됩니다.
6. 컨트롤러의 스캔 목록에서 사용 중인 정의는 덮어쓰기되지 않습니다.
7. 위의 규칙 6 에 따라 컨트롤러에 이미 존재하는 정의와 일치하는 것으로 간주
되는 정의로서, I/O 모드나 I/O 크기가 기존 정의와 다른 경우에는 해당 정의
가 스캔 목록에서 사용되지 않을 경우 새로운 정의로 덮어쓰기됩니다.
D-3
부록 E
DEVICENET 용 KAREL 프로그램
목차
부록 E
E.1
E.2
E.3
E.4
DEVICENET 용 KAREL 프로그램 .................................................................E-1
개요......................................................................................................................E-2
KAREL 프로그램 및 인수 설명.....................................................................E-2
KAREL 프로그램 호출 방법...........................................................................E-5
DEVICENET 매크로 사용 예 .........................................................................E-6
E-1
E. DEVICENET 용 KAREL 프로그램
E.1
B-82694KO/01
개요
DeviceNet 옵션을 설정하면 다음 KAREL 프로그램이 설치됩니다.
•
•
•
•
•
•
•
•
•
•
E.2
BD_OFFLN - 로봇 프로그램에서 DeviceNet 보드를 오프라인 상태로 전환합니
다.
BD_ONLN - 로봇 프로그램에서 DeviceNet 보드를 온라인 상태로 전환합니다.
BD_RSOFF - 로봇 프로그램에서 DeviceNet 보드의 자동 재시작을 해제합니다.
BD_RSON - 로봇 프로그램에서 DeviceNet 보드의 자동 재시작을 설정합니다.
BD_STCHK - 로봇 프로그램에서 DeviceNet 보드의 온라인 상태 여부를 확인
합니다.
DV_OFFLN - 로봇 프로그램에서 DeviceNet 장치를 끕니다.
DV_ONLN - 로봇 프로그램에서 DeviceNet 장치를 켭니다.
DV_AROFF - 로봇 프로그램에서 DeviceNet 장치의 자동 재연결을 해제합니다.
DV_ARON - 로봇 프로그램에서 DeviceNet 장치의 자동 재연결을 설정합니다.
DV_STCHK - 로봇 프로그램에서 DeviceNet 장치의 온라인 여부를 확인합니다.
KAREL 프로그램 및 인수 설명
다음은 KAREL 프로그램과 해당 인수에 대한 설명입니다.
BD_OFFLN (INTEGER bd_number, INTEGER <wait_flag>)
이 프로그램을 사용하면 로봇 프로그램에서 DeviceNet 보드를 오프라인으로 설정
할 수 있습니다. 보드 번호와 대기 지정(필요한 경우)을 인수로 사용합니다. 보드
번호에는 1 에서 4 사이의 값을 사용합니다. 예를 들어 보드 번호 1 은 DeviceNet
보드 1, 랙 81 을 의미합니다.
필요한 경우 다음과 같이 대기 지정을 사용합니다.
•
•
대기 지정을 사용하지 않거나 0 이 아닌 값이 설정되어 있는 경 우 에 는
BD_OFFLN 을 실행한 후 보드가 오프라인으로 전환될 때까지 10 초간 기다립
니다. 보드가 10 초 내에 오프라인으로 전환된 경우에는 그 즉시 프로그램에
서 돌아옵니다. 10 초간 기다려도 보드가 오프라인으로 전환되지 않는 경우에
는 알람이 발생합니다.
대기 지정에 0 을 설정한 경우에는 BD_OFFLN 을 실행한 후 오프라인으로 전
환될 때까지 기다리지 않습니다. 이 경우 BD_STCHK 를 사용하여 보드 상태
를 확인해야 합니다.
BD_ONLN (INTERGER bd_number, INTEGER<wait_flag>)
E-2
E. DEVICENET 용 KAREL 프로그램
B-82694KO/01
이 프로그램을 사용하면 로봇 프로그램에서 DeviceNet 보드를 온라인으로 설정할
수 있습니다. 보드 번호와 대기 지정(필요한 경우)을 인수로 사용합니다. 보드 번
호에는 1 에서 4 사이의 값을 사용합니다. 예를 들어 보드 번호 1 은 DeviceNet
보드 1, 랙 81 을 의미합니다.
필요한 경우 다음과 같이 대기 지정을 사용합니다.
•
•
대기 지정을 사용하지 않거나 0 이 아닌 값이 설정되어 있는 경 우 에 는
BD_ONLN 을 실행한 후 보드가 온라인으로 전환될 때까지 10 초간 기다립니
다. 보드가 10 초 내에 온라인으로 전환된 경우에는 그 즉시 프로그램에서 돌
아옵니다. 10 초간 기다려도 보드가 온라인으로 전환되지 않는 경우에는 알람
이 발생합니다.
대기 지정에 0 을 설정한 경우에는 BD_ONLN 을 실행한 후 온라인으로 전환
될 때까지 기다리지 않습니다. 이 경우 BD_STCHK 를 사용하여 보드 상태를
확인해야 합니다.
BD_RSOFF (INTEGER bd_number)
이 프로그램을 사용하면 로봇 프로그램에서 DeviceNet 보드의 자동 재시작 기능
을 해제할 수 있습니다. 보드 번호를 인수로 사용합니다. 보드 번호에는 1 에서 4
사이의 값을 사용합니다. 예를 들어 보드 번호 1 은 DeviceNet 보드 1, 랙 81 을
의미합니다.
BD_RSON(INTEGER bd_number)
이 프로그램을 사용하면 로봇 프로그램에서 DeviceNet 보드의 자동 재시작 기능
을 설정할 수 있습니다. 보드 번호를 인수로 사용합니다. 보드 번호에는 1 에서 4
사이의 값을 사용합니다. 예를 들어 보드 번호 1 은 DeviceNet 보드 1, 랙 81 을
의미합니다.
BD_STCHK(INTEGER bd_number, INTEGER register_number)
이 프로그램을 사용하면 로봇 프로그램에서 DeviceNet 보드 상태를 확인할 수 있
습니다. 보드 번호와 레지스터 번호를 인수로 사용합니다. 보드 번호에는 1 에서
4 사이의 값을 사용합니다. 예를 들어 보드 번호 1 은 DeviceNet 보드 1, 랙 81 을
의미합니다. DeviceNet 보드 상태는 레지스터값으로 반환됩니다. 보드 상태에 따
라 다음 값이 레지스터 번호에서 지정한 레지스터로 반환됩니다.
•
•
•
•
•
•
•
•
•
0 - 오프라인, 초기화되지 않음
1 - 오프라인, 초기화 실패
2 - 오프라인, 초기화 완료
3 - 오류, 초기화되지 않음
4 - 오류, 초기화 실패
5 - 오류, 초기화 완료
6 - 온라인
7 - 초기화 중
99 - DeviceNet 시스템 변수가 초기화되지 않은 상태입니다.
E-3
E. DEVICENET 용 KAREL 프로그램
B-82694KO/01
DV_OFFLN (INTEGER bd_number, INTEGER MAC_ID, INTEGER <wait_flag>)
이 프로그램을 사용하면 로봇 프로그램에서 DeviceNet 장치를 오프라인으로 설정
할 수 있습니다. 보드 번호와 MAC_ID 를 인수로 사용합니다. 필요한 경우 대기
지정을 사용합니다. 보드 번호에는 1 에서 4 사이의 값을 사용합니다. 예를 들어
보드 번호 1 은 DeviceNet 보드 1, 랙 81 을 의미합니다. MAC_ID 에는 0 에서 63
사이의 값을 사용합니다. 필요한 경우 다음과 같이 대기 지정을 사용합니다.
•
대기 지정을 사용하지 않거나 0 이 아닌 값이 설정되어 있는 경 우 에 는
DV_OFFLN 을 실행한 후 장치가 오프라인으로 전환될 때까지 10 초간 기다립
니다. 장치가 10 초 내에 오프라인으로 전환된 경우에는 그 즉시 프로그램에
서 돌아옵니다. 10 초간 기다려도 장치가 오프라인으로 전환되지 않는 경우에
는 알람이 발생합니다.
• 대기 지정에 0 을 설정한 경우에는 DV_OFFLN 을 실행한 후 오프라인으로 전
환될 때까지 기다리지 않습니다. 이 경우 BD_STCHK 를 사용하여 장치 상태
를 확인해야 합니다.
DV_ONLN (INTEGER bd_number, INTEGER MAC_ID, INTEGER <wait_flag>)
이 프로그램을 사용하면 로봇 프로그램에서 DeviceNet 장치를 온라인으로 설정할
수 있습니다. 보드 번호와 MAC_ID 를 인수로 사용합니다. 필요한 경우 대기 지
정을 사용합니다. 보드 번호에는 1 에서 4 사이의 값을 사용합니다. 예를 들어 보
드 번호 1 은 DeviceNet 보드 1, 랙 81 을 의미합니다. MAC_ID 에는 0 에서 63 사
이의 값을 사용합니다. 필요한 경우 다음과 같이 대기 지정을 사용합니다.
•
•
대기 지정을 사용하지 않거나 0 이 아닌 값이 설정되어 있는 경 우 에 는
DV_ONLN 을 실행한 후 보드가 온라인으로 전환될 때까지 10 초간 기다립니
다. 장치가 10 초 내에 온라인으로 전환된 경우에는 그 즉시 프로그램에서 돌
아옵니다. 10 초간 기다려도 장치가 온라인으로 전환되지 않는 경우에는 알람
이 발생합니다.
대기 지정에 0 을 설정한 경우에는 DV_ONLN 을 실행한 후 온라인으로 전환
될 때까지 기다리지 않습니다. 이 경우 BD_STCHK 를 사용하여 장치 상태를
확인해야 합니다.
DV_AROFF(INTEGER bd_number, INTEGER mac_id)
이 프로그램을 사용하면 로봇 프로그램에서 DeviceNet 장치의 자동 재연결 기능
을 해제할 수 있습니다. 보드 번호와 MAC_ID 를 인수로 사용합니다. 보드 번호
에는 1 에서 4 사이의 값을 사용합니다. 예를 들어 보드 번호 1 은 DeviceNet 보
드 1, 랙 81 을 의미합니다. MAC_ID 에는 DeviceNet 장치에 해당하는 0 에서 63
사이의 값을 사용합니다.
DV_ARON(INTEGER bd_number, INTEGER mac_id)
이 프로그램을 사용하면 로봇 프로그램에서 DeviceNet 장치의 자동 재연결 기능
을 설정할 수 있습니다. 보드 번호와 MAC_ID 를 인수로 사용합니다. 보드 번호
에는 1 에서 4 사이의 값을 사용합니다. 예를 들어 보드 번호 1 은 DeviceNet 보
드 1, 랙 81 을 의미합니다. MAC_ID 에는 DeviceNet 장치에 해당하는 0 에서 63
사이의 값을 사용합니다.
E-4
E. DEVICENET 용 KAREL 프로그램
B-82694KO/01
DV_STCHK(INTEGER bd_number, INTEGER mac_id, INTEGER register_numbe
r)
이 프로그램을 사용하면 로봇 프로그램에서 DeviceNet 장치 상태를 확인할 수 있
습니다. 보드 번호, 장치의 MAC_ID 및 레지스터 번호를 인수로 사용합니다. 보
드 번호에는 1 에서 4 사이의 값을 사용합니다. 예를 들어 보드 번호 1 은 Device
Net 보드 1, 랙 81 을 의미합니다. MAC_ID 에는 DeviceNet 장치에 설정된 0 에서
63 사이의 값을 사용합니다. DeviceNet 장치 상태에 따라 다음 값이 레지스터 번
호에서 지정한 레지스터로 반환됩니다.
•
•
•
0 - 오프라인
1 - 오류
2 - 온라인
보충 설명: DeviceNet 보드 상태가 오프라인인 경우에는 DV_STCHK 에서 Device
Net 장치의 올바른 상태를 반환할 수 없습니다. 따라서 BD_STCHK 를 사용하여
DeviceNet 보드가 온라인 상태임을 확인한 후에 DV_STCHK 를 사용하십시오.
E.3
KAREL 프로그램 호출 방법
로봇 프로그램에서 KAREL 프로그램을 호출하려면 순서 E-1 을 따르십시오. 로봇
프로그램 명령에 대한 자세한 내용은 R-30iA 제어장치 조작 설명서를 참조하십
시오.
순서 E-1 에서는 DV_STCHK KAREL 프로그램의 호출 방법을 설명합니다. 다른
KAREL 프로그램도 같은 순서로 호출할 수 있습니다.
순서 E-1 KAREL 프로그램 호출 방법
단계
1.
SELECT 키를 누릅니다.
2.
프로그램 목록이 표시됩니다.
F1, [TYPE]이 표시되지 않은 경우에는 표시될 때까지 NEXT, > 키를 누르십시오.
a.
F1, [TYPE]을 누릅니다.
b.
목록을 표시할 항목을 선택합니다.
• TP Programs 를 선택하면 모든 로봇 프로그램이 표시됩니다.
보충 설명: 프로그램이 시스템 수준 매크로로 설정된 경우에는 상세 항목을 변경
할 수 없습니다. 이러한 매크로는 매크로 설정 화면의 오른쪽에 “s”자가 표시됩
니다.
3.
편집할 프로그램에 커서를 놓고 Enter 키를 누릅니다.
4.
교시 조작반의 ON/OFF 스위치를 ON 으로 지정합니다.
5.
F4, [INST]를 누릅니다.
6.
메뉴에서 Call 을 선택하고 Enter 키를 누릅니다.
E-5
E. DEVICENET 용 KAREL 프로그램
B-82694KO/01
7.
메뉴에서 Call Program 을 선택하고 Enter 키를 누릅니다.
8.
F3, KAREL 을 눌러 사용 가능한 KAREL 프로그램 목록을 표시합니다.
9.
DV_STCHK 를 선택하고 Enter 키를 누릅니다.
10. 커서를 DV_STCHK 오른쪽으로 이동합니다.
11. F4, [CHOICE]를 누릅니다.
12. 메뉴에서 Constant 를 선택하고 Enter 키를 누릅니다.
13. 보드 번호를 입력하고 Enter 키를 누릅니다.
14. F4, [CHOICE]를 누릅니다.
15. 메뉴에서 Constant 를 선택하고 Enter 키를 누릅니다.
16. 장치의 MAC ID 를 입력하고 Enter 키를 누릅니다.
17. F4, [CHOICE]를 누릅니다.
18. 메뉴에서 Constant 를 선택하고 Enter 키를 누릅니다.
19. 장치 상태를 반환할 레지스터 번호를 입력하고 Enter 키를 누릅니다.
이제 로봇 프로그램에 다음과 같이 KAREL 프로그램을 호출하기 위한 행이 추
가되었습니다.
CALL DV_STCHK (2,55,10)
보충 설명: 10 은 결과를 얻기 위한 레지스터 번호입니다.
E.4
DEVICENET 매크로 사용 예
일반적으로 DeviceNet 매크로는 툴 교환에 사용됩니다. 다음 예에서는 자동 재연
결과 장치 오프라인/온라인이 툴 교환에 사용됩니다. 자동 재연결에 대한 자세한
내용은 5.6 절을 참조하십시오.
장치 오프라인/온라인 매크로는 각 툴에 다른 유형의 I/O 블록(키가 다름)이 사용
된 경우에 필요합니다(MAC ID 가 같으면 I/O 크기도 같아야 함). 키를 0 으로 설
정하면 스캐너에서 특정 MAC ID 에 임의의 장치를 할당할 수 있습니다. 그러나
이것은 재연결 시에는 적용되지 않습니다. 재연결 시 스캐너에서는 MAC ID 가
같은 경우 처음 연결했을 때와 같은 키 매개변수를 요구합니다. 각 장치의 키 매
개변수가 다른 경우에는 장치가 오프라인으로 전환되며, 다시 온라인 상태가 될
때 새로운 연결이 이루어져야 합니다. 장치 오프라인/온라인 매크로는 로봇 프로
그램에서 실행할 수 있도록 교시 조작반을 사용하여 수동 조작으로 장치를 오프
라인 또는 온라인 상태로 설정하는 작업을 시뮬레이션합니다.
보충 설명: DeviceNet Quick Connect 기능을 사용하는 경우 스캐너와 어댑터 양쪽
에서 Quick Connect 를 설정하지 않으면 연결 시간을 단축할 수 없습니다. 슬레이
브 장치에서도 Quick Connect 를 지원해야 하며, 로봇의 스캐너와 함께 슬레이브
에서도 이 기능을 설정해야 합니다.
E-6
E. DEVICENET 용 KAREL 프로그램
B-82694KO/01
자동 재연결을 설정하면 로봇은 연결이 끊길 경우 자동으로 재연결을 시도합니
다. 자동 재연결이 설정되어 있지 않으면 DeviceNet 의 연결이 끊긴 경우 로봇에
서 알람이 발생하므로 리셋을 입력하지 않으면 재연결할 수 없습니다. 자동 재연
결을 설정한 경우에는 로봇에서 알람이 발생하지 않고 계속해서 장치의 재연결
을 시도합니다. 툴 교환 중이 아닌 경우에는 자동 재연결을 해제해야 합니다. 툴
교환 중이 아닐 경우의 연결 끊김은 예기치 못한 상태이므로 이를 무시하는 것
은 좋지 않습니다.
다음 예에서는 보드 #2, MAC ID 55 장치에 대해 툴 연결이 물리적으로 끊어지기
바로 전에 자동 재연결을 설정합니다.
1:
CALL DV_ARON(2,55) ;
또한 다음 예에서는 보드 #2, MAC ID 55 장치에 대해 툴이 물리적으로 다시 연결
된 직후에 자동 재연결을 해제합니다.
보충 설명: ODVA 사양에서는 DeviceNet 재연결에 2~6 초의 시간이 걸립니다(여기
에는 슬레이브 구동, MAC 응답 중복 확인, 스캐너 연결 요청의 비동기성 등의
처리에 소요되는 시간이 포함됩니다). 다음 샘플 코드를 툴 교환기 테이블에서
떨어진 위치로 이동한 후에 실행하면 로봇의 이동 동작에 따라 재연결을 실행하
고 2~6 초의 연결 시간이 사이클 타임에 영향을 주지 않도록 할 수 있습니다.
Quick Connect 를 설정할 수 있는 경우에는 장치 구동 시간에 영향을 받지만 재연
결 시간을 500ms 이하까지 단축할 수 있습니다. 다음 프로그램에서는 장치가 온
라인으로 전환되는 시간을 10 초간만 확인합니다. 10 초 이내에 장치가 온라인 상
태로 전환된 경우에는 로봇이 재연결을 완료합니다. 그러나 10 초가 지나도 온라
인으로 전환되지 않는 경우에는 사용자 알람이 발생하여 로봇의 작동이 중지됩
니다.
1:
2:
3:
4:
5:
6:
7:
8:
9:
10:
11:
12:
TIMER[1]=RESET ;
TIMER[1]=START ;
LBL[1] ;
CALL DV_STCHK(2,55,50) ;
IF R[50]=2,JMP LBL[3] ;
WAIT
.10(sec) ;
IF (TIMER[1]<10),JMP LBL[1] ;
UALM[1] ;
JMP LBL[1] ;
LBL[3] ;
TIMER[1]=STOP ;
CALL DV_AROFF(2,55) ;
장치의 오프라인/온라인 매크로는 교시 조작반의 장치 오프라인/온라인 조작과
거의 같습니다. 예를 들어 보드 #2, MAC ID 55 를 오프라인으로 설정하는 방법은
다음과 같습니다.
1:
CALL DV_OFFLN(2,55) ;
E-7
E. DEVICENET 용 KAREL 프로그램
B-82694KO/01
장치가 재연결된 다음에는 바로 장치를 온라인으로 설정해야 합니다. 장치가 완
전히 구동되지 않아 스캐너에 재연결할 수 없는 경우에는 알람이 발생합니다. 이
문제를 해결하려면 장치가 온라인 상태로 있는 동안에는 자동 재연결을 설정해
두십시오.
보충 설명: 다음 예에서 옵션인 대기 지정 플래그(세 번째 인수)는 1 로 설정됩니
다. 이 인수를 1 로 설정하면(또는 세 번째 인수를 지정하지 않으면), DV_ONLN
함수는 장치가 온라인 상태로 전환될 때까지 계속 대기하며 다음 행이 실행되지
않습니다. 장치가 10 초 내에 온라인으로 전환되지 않으면 알람이 발생하여 로
봇의 작동이 중지됩니다.
1:
2:
3:
CALL DV_ARON(2,55) ;
CALL DV_ONLN(2,55,1) ;
CALL DV_AROFF(2,55) ;
장치를 온라인 상태로 전환하고 장치의 온라인 상태 여부를 나중에(즉, 대기 위
치에서 이동한 후에) 확인하면 사이클 타임을 단축할 수 있습니다. 이는 대기 위
치에서 로봇이 이동하는 동안 장치 구동이 실행되기 때문입니다. 이렇게 하려면
장치를 온라인으로 전환할 때 옵션인 대기 지정 플래그(세 번째 인수)를 0 으로
설정합니다.
1:
2:
CALL DV_ARON(2,55) ;
CALL DV_ONLN(2,55,0) ;
다음 확인 작업은 나중에 노드 설정 여부를 확인하는 데 사용할 수 있습니다(자
동 재연결을 해제하면 위의 예와 로직이 같습니다).
1:
2:
3:
4:
5:
6:
7:
8:
9:
10:
11:
12:
E-8
TIMER[1]=RESET ;
TIMER[1]=START ;
LBL[1] ;
CALL DV_STCHK(2,55,50) ;
IF R[50]=2,JMP LBL[3] ;
WAIT
.10(sec) ;
IF (TIMER[1]<10),JMP LBL[1] ;
UALM[1] ;
JMP LBL[1] ;
LBL[3] ;
TIMER[1]=STOP ;
CALL DV_AROFF(2,55) ;
색인
B-82694KO/01
색인
소프트웨어 설명 ............................................................. 1-7
<ㄱ>
소프트웨어 연결 ............................................................. 1-7
시스템 개요 ..................................................................... 1-1
개요...................................................... 1-2, 1-7, 2-3, 5-2, E-2
경고 라벨............................................................................xi
<ㅇ>
공구, 주변기기의 안전 ...................................................viii
교시 작업자의 안전 ........................................................... v
안전 대책 ............................................................................. i
구성 요소........................................................................3-11
안전한 사용을 위하여.....................................................s-1
기구 주의사항 .............................................................ix, viii
오프라인으로 장치 목록 및 사용자 정의된 장치
정의를 작성하는 방법.................................................... 5-8
<ㄹ>
온라인으로 장치 목록 및 사용자 정의된 장치 정의를
작성하는 방법 ................................................................. 5-2
로봇 기구부의 안전 ..........................................................ix
운전자의 안전 ................................................................... iii
응답 시간 .........................................................................B-1
<ㅁ>
<ㅈ>
마스터 장치로 설정할 장치 목록 작성.......................5-2
말단장치의 안전 ................................................................ix
작업자의 안전 ..................................................................... i
머리말................................................................................p-1
조작 주의사항 ................................................................... ix
메시지 기능 ....................................................................5-32
진단 및 문제 해결.......................................................... 7-1
문제해결............................................................................7-2
진단 ................................................................................... 7-2
<ㅂ>
<ㅊ>
보드의 장치 목록에서 장치 삭제 ..............................5-20
찾아보기 기능을 통한 네트워크의 장치 확인 ........ 5-16
보수 시 안전 ....................................................................... x
보수 시의 안전 ..................................................................vi
<ㅍ>
복수 모듈 장치의 모듈 변경 또는 삭제...................5-26
복수 모듈 DEVICENET 장치 사용 ............................5-18
프로그램 주의사항..................................................... ix, viii
필수 하드웨어 ................................................................. 2-2
<ㅅ>
필요한 DeviceNet 네트워크........................................... 2-2
사용자 정의 장치 추가 ................................................5-28
<ㅎ>
사용자 정의 장치의 정의 삭제 ..................................5-31
사용자 정의된 장치 정의의 이동 ...............................D-1
하드웨어 설명 ................................................................. 1-3
설정 완료된 장치의 장치 유형 변경.........................5-22
i-1
색인
B-82694KO/01
<A>
DEVICENET INTERFACE 슬레이브 설정 개요......... 4-2
DEVICENET INTERFACE 슬레이브 설정 순서......... 4-3
Auto Reconnect/Quick Connect 기능 설정 ...................5-23
DEVICENET INTERFACE 슬레이브 설정................... 4-1
DEVICENET 용 KAREL 프로그램 ...............................E-1
<B>
<I>
Board auto-restart 설정 변경 ...........................................3-9
I/O 모니터링 .................................................................... 6-3
<D>
Input resume state 변경 .................................................. 3-10
DEVICENET 매크로 사용 예.......................................D-6
<K>
DeviceNet 보드 설정 .......................................................3-1
DEVICENET 보드의 설정 삭제 및 재설정 ................3-8
KAREL 프로그램 및 인수 설명 ..................................E-2
DEVICENET 설정 저장 및 읽기 ................................3-11
KAREL 프로그램 호출 방법 ........................................E-5
DEVICENET 슬레이브 보드 하드웨어 정보 .............A-7
DeviceNet 슬레이브 보드 EDS 파일........................... C-3
<P>
DeviceNet 통신.................................................................1-7
DEVICENET 하드웨어에 대한 자세한 설명 .............A-1
PC/104 DN3 도터보드 EDS 파일..................................C-2
DEVICENET EDS 정보 ................................................... C-1
<R>
DEVICENET ELECTRONIC DATA SHEET 정보........ C-2
DEVICENET I/O 할당 ............................................. 6-1, 6-2
R-30iA 컨트롤러에 DeviceNet Interface 보드 장착.... 2-3
DEVICENET INTERFACE 개요 ....................................A-2
DEVICENET INTERFACE 마스터 설정 .......................5-1
<S>
DeviceNet Interface 보드 설정 및 연결 ........................3-2
DeviceNet Interface 설치 및 구성 ..................................2-1
SST-DN3-104 보드 하드웨어 정보.............................. A-2
DeviceNet Interface 설치 및 설정 ..................................2-3
SST-DN3-104-2 보드 하드웨어 정보 .......................... A-4
i-2
판
01
연월
9월
2007 년
명
서
개
정
판
이
력
변
경
내
용
판
연월
변
FANUC Robot series R-30iA 제어장치 DeviceNet 취급 설명서 (B-82694KO)
설
경
내
용
B-82694KO/01
* B - 8 2 6 9 4 K O/ 0 1 *