Struktura i građa robota
“Akademska” podjela
Zglobni robot
Zglobni robot može se definirati kao robot s rotirajućim zglobom i ti roboti mogu
varirati od jednostavnih dvozglobnih struktura do sustava s 10 ili više zglobova
koji međusobno surađuju.
Ovi roboti mogu dohvatiti bilo koju točku jer rade u trodimenzionalnim prostorima.
S druge strane, zglobni zglobovi robota mogu biti paralelni ili ortogonalni jedni s
drugima, pri čemu su neki parovi zglobova paralelni, a drugi ortogonalni jedni s
drugima. Budući da zglobni roboti imaju tri okretna zgloba, struktura ovih robota
vrlo je slična ljudskoj ruci.
Primjene:
Zglobni roboti mogu se koristiti u robotima za paletiziranje hrane (pekara), proizvodnji
čeličnih mostova, rezanju čelika, rukovanju ravnim staklom, teškim robotima s nosivošću
od 500 kg, automatizaciji u ljevaonici, robotima otpornim na toplinu, lijevanju metala
i točkastom zavarivanju.
Prednosti
• Velika brzina
• Velika radna omotnica
• Izvrstan u jedinstvenim primjenama kontrolera, zavarivanja i bojanja
Hendikep:
Obično zahtijeva namjenski kontroler robota uz linijski glavni kontroler kao što je PLC/PC
SCARA Roboti
SCARA akronim je kratica za Selective Compliance Assembly Robot Arm ili
Selective Compliance Articulated Robot Arm.
Robot je razvijen pod vodstvom Hiroshija Makina, profesora na Sveučilištu Yamanashi.
Krakovi SCARA-e su fleksibilni u XY-osi i kruti u Z-osi što omogućuje operacije
s rupama u XY-osi.
U smjeru X-Y, ruka SCARA robota bit će fleksibilne i jaka u smjeru 'Z' zbog osobine
SCARA-inog rasporeda spojeva s paralelnom osi. Otuda izraz, selektivna usklađenost.
Ovaj se robot koristi za različite vrste operacija montaže, tj. okrugla igla se može
umetnuti u okruglu rupu bez vezivanja.
Ovi roboti su brži i čišći od usporedivih robotskih sustava i temelje se na
serijskim arhitekturama, što znači da bi prvi motor trebao nositi sve ostale motore.
Roboti SCARA koriste se za montažu, pakiranje, paletizaciju i strojni utovar.
Prednosti:
• Mogućnosti velike brzine
• Izvrsna izvedba za primjename prilikom kratkog hoda, brzog sastavljanja,
podizanja i postavljanja
• Sadrži radno područje u obliku krafne
Nedostaci
SCARA robot obično zahtijeva specijalni robotski kontroler uz glavni linijski kontroler
kao što je PLC/PC.
Skara - 2
Scara 2
Ojačana struktura u obliku romba koja daje veću krutost I nosivost ali smanjuje
radno područje robota
Kartezijanski robot:
Također poznati kao: linearni roboti/XYZ roboti/portalni roboti
Kartezijanski robot može se definirati kao industrijski robot čije su tri glavne osi upravljanja
linearne i pod pravim kutom jedna prema drugoj.
Koristeći svoju krutu strukturu, mogu nositi velika korisna opterećenja. Oni mogu obavljati
neke funkcije kao što su odabir i postavljanje, utovar i istovar, rukovanje materijalom i slično.
Kartezijanski roboti se također nazivaju portalnim robotima jer njihov horizontalni član
podupire oba kraja.
Kartezijanski roboti također su poznati kao linearni roboti ili XYZ roboti jer su opremljeni
s tri rotacijska zgloba za sastavljanje XYZ osi.
Prednosti:
• Vrlo precizni i brzi
• Manji troškovi
• Jednostavne radne procedure
• Visoka nosivost
• Široko područje upotrebe
• Konstrukcija pojednostavljuje robotske i glavne upravljačke sustave
Nedostaci:
Za rad im je potreban veliki prostor
Paralelni roboti
Paralelni roboti su također poznati kao paralelni manipulatori ili generalizirane Stewartove
platforme.
Paralelni robot je mehanički sustav koji koristi nekoliko računalno kontroliranih
serijskih nizova za podršku jednoj platformi ili krajnjem efektoru.
Nadalje, paralelni robot može se formirati od šest linearnih pokretača
koji održavaju pomično postolje za uređaje kao što su simulatori letenja.
Ovi roboti sprječavaju suvišne pokrete, a za izvođenje ovog mehanizma
njihov je lanac dizajniran da bude kratak i jednostavan.
Primjene
• Simulator letenja
• Automobilski simulatori
• U procesima rada
• Fotonika / usklađivanje optičkih vlakana
Ograničeno se koriste u radnim prostorima. Tzražene manipulacije I pokrete bilo
bi vrlo teško izvesti i može dovesti do višestrukih rješenja.
Dva primjera popularnih
paralelnih robota su Stewartova platforma i Delta robot.
Prednosti
• Vrlo velika brzina
• Radno područje u obliku kontaktne leće
• Vrhunski u brzim, laganim aplikacijama za odabir i postavljanje (pakiranje slatkiša)
Nedostaci
Zahtijeva namjenski kontroler robota uz linijski glavni kontroler kao što je PLC/PC