HỌC VIỆN CÔNG NGHỆ BƯU CHÍNH VIỄN THÔNG (In hoa cỡ chữ 14, font chữ Times New Roman) --------------------------------------- Trần Đình Đạt ĐỀ CƯƠNG LUẬN VĂN THẠC SĨ KỸ THUẬT (Theo định hướng ứng dụng) THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH - 2022 1 HỌC VIỆN CÔNG NGHỆ BƯU CHÍNH VIỄN THÔNG --------------------------------------- Trần Đình Đạt THIẾT KẾ ROBOT PHỤC VỤ CÔNG TÁC GIAO NHẬN TRONG NHÀ XƯỞNG CHUYÊN NGÀNH : MÃ SỐ: HỆ THỐNG THÔNG TIN 60.48.01.04 (Hệ thống thông tin) ĐỀ CƯƠNG LUẬN VĂN THẠC SĨ KỸ THUẬT (Theo định hướng ứng dụng) PGS.TS NGUYỄN VĂN Y THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH- 2022 2 I. MỞ ĐẦU 1. Lý do chọn đề tài: Robot di động phục vụ công tác giao nhận thực chất là robot tự vận hành để có thể đến từng điểm cho trước trong bản đồ nhà xưởng. Do trong môi trường làm việc không lớn, và phải đến tận nơi để giao nhận nguyên vật liệu hay phôi cho những nguyên công khác nhau, nên việc định vị chính xác từng vị trí của robot để có thể biết chính xác được vị trí hiện tại cũng như hoạch định đường đi tiếp đến đòi hỏi độ chính xác cao. Trong phạm vi của đề tài luận văn, xin trình bày mô hình thiết kế robot đơn giản để phục vụ công tác giao nhận, bộ định vị tuyệt đối của robot với sai số nhỏ hơn giới hạn đo lường của cảm biến, và thiết kế bộ định vị này trên nền FPGA. 2. Tổng quan về vấn đề nghiên cứu: Trong quá trình phát triển nhanh chóng và toàn diện của khoa học và công nghệ, máy móc càng ngày càng trở nên thông minh hơn và được sử dụng nhiều hơn để phục vụ cho con người về nhiều mặt, quân sự cũng như dân sự. Nhưng hệ thống cơ giới được sử dụng hiện nay được tự động hóa không ngừng để tạo nên sự thuận tiện cho con người cũng cải tiến khả năng hoạt đọng của hệ thống. Mục đích của đề tài hướng đến việc có thể tạo thành một robot có thể vận chuyển nguyên vật liệu hay phôi đến từng nơi khác nhau trong bản đồ nhà xưởng để phục vụ từng nguyên công khác nhau của việc sản xuất 3. Mục đích nghiên cứu: Trong giới hạn của luận văn, xin trình bày việc nghiên cứu và thiết kế robot phục vụ công tác giao nhận theo những phần như sau: Tính toán phương án truyền động cho robot và thiết kế mô hình hình học robot: trình bày ở chương 3. Trình bày phương pháp định vị robot trong môi trường làm việc trong nhà: trình bày ở chương 4. Thiết kế bộ định vị trên FPGA và giao tiếp với mạch điều khiển động cơ: trình bày ở chương 6 4. Đối tượng và phạm vi nghiên cứu: Trong môi trường làm việc là nhà xưởng với bản đồ đã biết trước, robot phải đi đến từng điểm đã được quy định trước, với mục đích là để giao/nhận sản phẩm. Tuy nhiên, giả sử như việc robot không nhận biết được vị trí hiện tại hay sai lệch quá lớn so với vị trí thực, sẽ dẫn tới việc đi lệch đường với với những điểm cần đến sau. Nếu tiếp diễn qua càng nhiều điểm, sự sai lệch này sẽ càng được khuếch đại lên và dẫn tới hành trình sẽ không còn đúng như dự định. Vì vậy, việc định vị là một việc rất quan trọng.. 5. Phương pháp nghiên cứu: Nêu và mô tả vắn tắt các phương pháp sẽ sử dụng để nghiên cứu, các thí nghiệm, điều tra ngoài trời, …… sẽ tiến hành, các phương pháp được lựa chọn, công cụ, thiết bị, …… sẽ được dùng…. 3 II. NỘI DUNG Nêu cấu trúc nội dung luận văn: Chương 1: GIỚI THIỆU LUẬN VĂN . Giới thiệu chương Nội dung – Khái quát, hệ thống hóa cơ sở lý luận về vấn đề nghiên cứu, các học thuyết, giả thiết khoa học liên quan, các nhân tố ảnh hưởng và kinh nghiệm rút ra trong vấn đề nghiên cứu…. Kết luận chương Chương 2: TỔNG QUAN VỀ ROBOT DI ĐỘNG. Giới thiệu chương Nội dung – Khái quát thực trạng, tổng hợp, thu thập, phân tích, đánh giá các số liệu trên cơ sở lý thuyết, giả thiết khoa học để giải quyết vấn đề mà đề tài quan tâm. Kết luận chương Chương 3: THIẾT KẾ MÔ HÌNH ROBOT PHỤC VỤ CÔNG TÁC GIAO NHẬN TRONG NHÀ XƯỞNG. Giới thiệu chương Nội dung - Trình bày phần tính toán, mô phỏng hay kết quả thực nghiệm để minh chứng cho các kết quả trong các chương trước; Phần bàn luận phải căn cứ vào các dẫn liệu khoa học thu được trong quá trình nghiên cứu của đề tài luận văn hoặc đối chiếu so sánh kết quả nghiên cứu của các tác giả khác thông qua các tài liệu tham khảo. Kết luận chương Chương 4: THIẾT KẾ BỘ ĐỊNH VỊ CHO ROBOT. Giới thiệu chương Nội dung Kết luận chương Chương 5: MÔ PHỎNG BỘ ĐỊNH VỊ. Giới thiệu chương Nội dung Kết luận chương Chương 6: THIẾT KẾ BỘ ĐỊNH VỊ TRÊN FPGA. Giới thiệu chương Nội dung Kết luận chương 4 III. KẾT LUẬN Các kết quả đạt được của luận văn Nhận xét, đề xuất, khuyến nghị Hướng nghiên cứu tiếp theo IV. DANH MỤC CÁC TÀI LIỆU THAM KHẢO V. DỰ KIẾN KẾ HOẠCH THỰC HIỆN TT Nội dung Dự kiến thời gian thực hiện 1 Nghiên cứu, chọn đề tài, xây dựng đề cương luận văn 2 Nộp đề cương luận văn 3 Bảo vệ đề cương, sửa chữa hoàn thiện, nộp đề cương sau bảo vệ 4 Nghiên cứu, viết, hoàn thiện luận văn 4.1 Các chuyên ngành kỹ thuật 5 Chương 1 …… Chương 2 ….. ……. … Chỉnh sửa, hoàn thiện luận văn …. Nộp quyển luận văn và hồ sơ bảo vệ LV 5.1 Các chuyên ngành kỹ thuật 5.2 Chuyên ngành quản trị kinh doanh T Ý KIẾN CỦA NGƯỜI HƯỚNG DẪN KHOA HỌC (Ký ghi rõ họ tên) NGƯỜI LẬP ĐỀ CƯƠNG (Ký ghi rõ họ tên) DUYỆT CỦA TRƯỞNG TIỂU BAN ĐÁNH GIÁ ĐỀ CUƠNG (Ký ghi rõ họ tên) 5