See discussions, stats, and author profiles for this publication at: https://www.researchgate.net/publication/335189220
Perancangan Sistem Komunikasi dengan XBee sebagai Suar untuk Quadcopter
Pengikut Manusia [Design of Communications System using XBee as Beacon
for Human Follower Quadcopter]
Conference Paper · June 2019
CITATIONS
READS
0
419
3 authors, including:
Endrowednes Kuantama
Henri Uranus
Kyungsung University
Universitas Pelita Harapan
30 PUBLICATIONS 296 CITATIONS
102 PUBLICATIONS 435 CITATIONS
SEE PROFILE
Some of the authors of this publication are also working on these related projects:
Electrical engineering View project
Lab on a chip View project
All content following this page was uploaded by Henri Uranus on 15 August 2019.
The user has requested enhancement of the downloaded file.
SEE PROFILE
ISBN 978-602-14795-1-3
PROSIDING
Seminar Nasional Ke-3
Sains, Rekayasa dan Teknologi UPH 2019
“Tantangan dan Peluang Ketahanan Pangan, Kesehatan, dan Mitigasi
Kebencanaan di Era Industri 4.0”
Tangerang, 26-27 Juni 2019
Universitas Pelita Harapan
Lippo Karawaci-Tangerang
Fakultas Sains dan Teknologi
Penerbit
Fakultas Sains dan Teknologi
Universitas Pelita Harapan
Jl.MH. Thamrin Boulevard 1100, Lippo Karawaci
Tangerang, Banten 15811
Telepon: (021) 5460901
PROSIDING
Seminar Nasional Ke-3
Sains, Rekayasa dan Teknologi UPH 2019
“Tantangan dan Peluang Ketahanan Pangan, Kesehatan, dan Mitigasi
Kebencanaan di Era Industri 4.0”
Panitia Pengarah (Steering Committee):
Eric Jobiliong, Ph.D.
Dela Rosa, M.M., M.Sc., Apt.
Prof. Dr. Manlian Ronald A. Simanjuntak, S.T., M.T.
Kie Van Ivanky Saputra, Ph.D.
Dr. Henri P. Uranus
Dr.-Ing. Ihan Martoyo
Herman Kanalebe, Ph.D.
Andreas K. Djukardi, S.T., M.Const.Mgt.
Dr. rer. nat. Tan Tjie Jan, Dipl. Biologie.
Panitia Pelaksana :
Ketua Pelaksana
Wakil Ketua
Sekretariat dan Registrasi
Bendahara
Buku Acara
Seksi Acara
Publikasi
Dokumentasi
: Dr. Ir. Adolf J.N. Parhusip, M.Si.
: Dr. Ir. Wiryanto Dewobroto, MT.
: Sabrina K. Whardhani, S.Si.
Anastasia Zakaria, S.T.
Michelle Amelia Yuswandi, S.Si.
: Laurence, M.T.
Markus Ngala, S.E.
Stevani Rangian, S.Pd.
: Lina Cahyadi, S.Si., M.Si.
Julinda Pangaribuan, M.T.
Natalia Hartono, M.T.
Eveline, M.P., M.Si.
Intan Matita Cidarbulan, Ph.D.
Febbyasi Megawaty, M.Farm, Apt.
: Dr. Melanie Cornelia, M.T.
Andry M. Panjaitan, ST., MT.
Dr. Nuri Arum Anugrahati, S.Si, MP.
Jap Lucy, M.Sc.Med.
Wenny Silvia Loren Sinaga, M.Si.
: Dr. Endrowednes Kuantama, M.Eng.
Hans Victor, M.Si.
Ferry V. Ferdinand, S.Si.,S.Inf., MM., M.Pd.
Felix, ST.
Fiammeta Esther, STP.
Christopher I. Rimba, S.TP.
Denny Juvi, S.Si.
: Mario Gracio Rhizma, M.T.
Petrus Widjaja, Dipl.-Math
Christopher I Rimba, S.TP.
SNSRT, Fakultas Sains dan Teknologi, Universitas Pelita Harapan, Tangerang. 26-27 Juni 2019
iii
Perlengkapan
dan Ruangan
Konsumsi
: Rudy V. Silalahi, MT.
Ukur A. Sembiring, S.Si., M.Si.
Darius Nikolaus Nara, A.Md.
Pana Hutapea
Arie Sumbogo
Elizabeth C. J. Akijuwen, SAP.
Ishak, ST, MM.
Rianto Mangunsong
: Natania, M.Eng.
Yuniwaty Halim, M.Sc.
Stefani Rangian, S.Pd.
Masnida Ritonga
Elizabeth C. J. Akijuwen, SAP.
Reviewer :
Dr. Helena Margaretha, M.Sc.
Dr. Reinhard Pinontoan
Dr. Tagor M. Siregar, M.Si.
W. Donald R. Pokatong, Ph.D.
Dr. Endrowednes Kuantama, M.Eng.
Helena Juliana Kristina, MT.
Jessica Novia, S.Farm, M.Sc.Apt.
Dr. Marincan Pardede
Dr.-Ing. Jack Widjajakusuma
Agustina Christiani, M.Eng.Sc.
Editor :
Dr. Ir. Hardoko
Marcelia Sugata, M.Sc.
Lucia C. Soedirga, M.Sc.
Junita, ST., M.Eng.
Titri Siratantri M., M. Si.
Sunie Rahardja, M.S.C.E.
Agustina Christiani, M.Eng.Sc.
Alexander Kevin, STP.
Penerbit :
Fakultas Sains dan Teknologi UPH
Redaksi:
Gedung B Lantai 5
Jl.MH. Thamrin Boulevard 1100, Lippo Karawaci, Tangerang, Banten 15811
Telepon: (021) 5460901
Cetakan pertama, Juli 2019
Hak cipta dilindungi undang-undang.
Dilarang memperbanyak karya tulis ini dalam bentuk apapun
Tanpa izin tertulis dari penerbit.
SNSRT, Fakultas Sains dan Teknologi, Universitas Pelita Harapan, Tangerang. 26-27 Juni 2019
iv
PROSIDING
Seminar Nasional Ke-3
Sains, Rekayasa dan Teknologi UPH 2019
“Tantangan dan Peluang Ketahanan Pangan, Kesehatan, dan Mitigasi
Kebencanaan di Era Industri 4.0”
Pembicara Kunci:
Prof. H. Mohamad Nasir, Ph.D., Ak. –
(Menteri Riset, Teknologi, dan Pendidikan Tinggi Republik Indonesia)
Pembicara Tamu:
Ocke Kurniandi, FSAI
(Appointed Actuary, BPJS Kesehatan)
Prof. Dr. Bustanul Arifin
(Guru Besar Ilmu Ekonomi Pertanian Universitas Lampung,
Dewan Komisioner dan Ekonom Senior INDEF,
Wakil Ketua Umum Pengurus Pusat PERHEPI)
Hirotaka Futamura
(Nippon Steel Metal Products Co., Ltd.)
dengan co-speakers:
a. Dr. Muzailin Affan
(Director International Office Universitas Syiah Kuala)
b. Ir. Tugur Wibisono
(Direktur PT. Cigading Habeam Centre)
Fakultas Sains dan Teknologi
Universitas Pelita Harapan
Rabu dan Kamis, 26-27 Juni 2019
Karawaci-Tangerang
SNSRT, Fakultas Sains dan Teknologi, Universitas Pelita Harapan, Tangerang. 26-27 Juni 2019
v
KATA PENGANTAR
Puji syukur kepada Tuhan Yesus Kristus atas berkat kasih-Nya sehingga rangkaian
Seminar Nasional ke-3 Sains, Rekayasa, dan Teknologi (SNSRT) UPH 2019 dapat kita
mulai. SNSRT 2019 diselenggarakan selama 2 hari mulai tanggal 26-27 Juni 2019.
Seminar Nasional ke-3 SNSRT 2019 merupakan kegiatan rutin yang diselenggarakan oleh
Fakultas Sains dan Teknologi UPH setiap 2 tahun sekali. Pada tahun ini SNSRT 2019
mengangkat tema “Tantangan dan Peluang Ketahanan Pangan, Kesehatan, dan
Mitigasi Kebencanaan di Era Industri 4.0”.
Peserta yang berperan aktif dalam SNSRT 2019 ini berasal dari kalangan akademisi
dan praktisi. Kalangan akademisi dan praktisi yang hadir sebagai peserta atau pemakalah.
Semua naskah yang dimuat dalam prosiding ini telah melalui proses seleksi dan review.
Prosiding ini dapat sampai kepada pembaca sekalian karena kontribusi banyak
pihak. Karena itu, Panitia SNSRT 2019 mengucapkan terima kasih kepada seluruh panitia,
peserta, sponsor, dan semua pihak yang membantu dalam mempersiapkan kegiatan ini.
Semoga SNSRT 2019 dapat berjalan dengan baik dan menjadi berkat bagi kita semua.
Seperti pepatah “Tak ada gading yang tak retak”, Panitia menyadari bahwa prosiding
masih jauh dari sempurna. Karena itu, Panitia sangat menghargai jika ada saran yang
membangun dari para pembaca untuk perbaikan di masa mendatang.
Semoga karya ini dapat berkontribusi nyata bagi perkembangan sains dan teknologi
di Indonesia.
Tangerang, 22 Mei 2019
Dr. Ir. Adolf Parhusip, MSi
Ketua Panitia SNSRT 2019
SNSRT, Fakultas Sains dan Teknologi, Universitas Pelita Harapan, Tangerang. 26-27 Juni 2019
vi
ISBN 978-602-14795-1-3
DAFTAR ISI
HALAMAN JUDUL
DAFTAR PANITIA SEMINAR
DAFTAR PEMBICARA SEMINAR
KATA PENGANTAR
DAFTAR ISI
i
ii
iv
v
vi
Kelompok Topik A
Risiko, Mitigasi, Keselamatan Kerja, dan Teknologi
Pengelolaan Risiko Bencana Gempa Bumi Menggunakan Pemodelan Katastrofik
Ukur Arianto Sembiring
A01-1
Evaluasi Kode Mutu SNI 7973:2013 terhadap Hasil Uji Empiris Kayu Kamper
Samarinda, Nyatoh dan Mahoni
Wiryanto Dewobroto, Christian Gerald Daniel, AU Chuenliana Audi
A04-1
Pola Infrastruktur Penanggulangan Bencana Berbasis Riwayat Bencana di Kota
Semarang Periode 1990-2015
Ferry Hermawan, Frida Kistiani, Amelia Firdausy, Intan Pertiwi
A05-1
Pemetaan Genangan Banjir Rob di Pesisir Kecamatan Brebes, Kabupaten Brebes, A06-1
Provinsi Jawa Tengah
Azura Ulfa, Estuningtyas Wulan Mei, Muh Aris Marfai
Studi Eksperimental Stabilisasi Dua Tahap Dengan Kapur dan Semen untuk
Material Tanah Ruas Merauke – Tanah Merah
Franky E. P. Lapian
A09-1
Identifikasi Risiko Pelaksanaan Pembangunan dengan Metode Rancang Bangun
pada Proyek Pembangunan Gedung oleh PT. ABC
Ade Achmad Al-Fath CA Umar dan Manlian Ronald A.Simanjuntak
A10-1
Identifikasi Faktor Risiko Kualitas Pekerjaan yang Mempengaruhi Kinerja
Kontraktor di Perusahaan XYZ
Manlian Ronald A. Simajuntak dan Edward Rizky Tatim
A13-1
Identifikasi Risiko Tahap Desain terhadap Kinerja Biaya pada Proyek EPC di
A19-1
Provinsi Banten (Studi Kasus: Proyek Pembangunan Gardu Induk dan Transmisi
150 KV)
Manlian Ronald A. Simajuntak dan Arif Deni Rahmat
SNSRT, Fakultas Sains dan Teknologi, Universitas Pelita Harapan, Tangerang. 26-27 Juni 2019
vii
ISBN 978-602-14795-1-3
Kelompok Topik B
Food Science & Technology and Biotechnology Related Topics
Studi Kandungan Formalin pada Kulit Jeruk Impor dan Kulit Jeruk Lokal
Melanie Cornelia, Titri Siratantri Mastuti, Amelinda Novianty
B01-1
Aktivitas Prebiotik Susu Biji Nangka (Artocarpus heterophyllus Lam.)
Natania, Melanie Cornelia, Vina Verina Legowo
B02-1
Karakterisasi Bakteri Asam Laktat yang Diisolasi dari Susu Sapi Indonesia
Yoel Tanuwijaya, Alberta Theofila, Marcelia Sugata, Tan Tjie Jan
B03-1
Karakteristik Tepung Jagung Hasil Modifikasi Heat Moisture Treatment dengan
Waktu Pemanasan Berbeda
Nuri Arum Anugrahati dan Felisia Kristiani
B04-1
Kefir Sari Biji Lamtoro
Adolf J. N. Parhusip dan Ira Ulfa Listiana
B05-1
Aktivitas Inhibisi α-Glukosidase Minuman Fungsional Kayu Secang (Caesalpinia
sappan L.) dan Ekstrak Serai (Cymbopogon citratus)
Tagor M. Siregar dan Vinsentia Verena
B06-1
Analisis In-silico Sedoheptulose-1,7-Bisfosfatase (SBPase) Mikroalga
Yohanis Irenius Mandik, Octolia Togibasa, Maureen Kumaunang
B07-1
Karakterisasi Fisikokimia dan Sensori Selai Lembaran Diolah dari
Buah Apel dan Stroberi
W. Donald R. Pokatong dan Ledy Dyana Essen
B08-1
Penambahan Ekstrak Daun Jati (Tectona grandis L.f.) dan Kappa Karagenan
dalam Pembuatan Edible Coating
Ratna Handayani dan Yoselin Indrawati
B09-1
Pemanfaatan Sari Buah Beligo (Benincasa hispida) dalam Pembuatan Minuman
Fermentasi Asam Laktat
Eveline dan Amanda
B10-1
Pemanfaatan Tepung Tulang Ikan Nila Sebagai Sumber Kalsium pada Mi Sagu
Titri Siratantri Mastuti, Naufal Diosep Chandra, Joko Santoso
B11-1
Aktivitas Antibakteri dan Antioksidan Ekstrak Etanol Kulit Melinjo (Gnetum
Gnemon L.) Merah
Wenny Silvia Loren Br Sinaga, Adolf J.N Parhusip, Nuri Arum Anugrahati, Caroline
B13-1
Analisa Bioinformatika dari Kalium Uptake Permease (KUP) Bakteri Enterobacter B14-1
sp.
Reinhard Pinontoan, Ricky Handersen, Sannia City, Dikson, Bambang Kiranadi
SNSRT, Fakultas Sains dan Teknologi, Universitas Pelita Harapan, Tangerang. 26-27 Juni 2019
viii
ISBN 978-602-14795-1-3
Karakterisasi Jamur Pasca Panen pada Jagung, Kacang Tanah, Kemiri,
Ketumbar, Pala, dan Merica
Wahyu Irawati dan Greisnaningsi
B15-1
Isolasi dan Karakterisasi Bakteri Resisten Logam Berat dari Pantai Timur
Surabaya
Wahyu Irawati
B16-1
Karakterisasi Pati Resisten Ubi Jalar Putih (Ipomea batatas L.) Selama
Penyimpanan dan Pengolahan
Hardoko dan Jenifer Elizabeth
B17-1
Kelompok Topik C
Bahan Alam, Teknologi Farmasi, Kesehatan, dan Farmakologi
Potensi Aktivitas Antimikroba dari Berbagai Ekstrak Bahan Alam
Elbert Hartosuwignyo Nugroho, Milka Theresia Supandi, Alberta Theofila Sugianto,
Marcelia Sugata
C01-1
Model Premi Asuransi Kesehatan dengan Menggunakan Regresi Linier Berganda
Stevanus Adiwena, Helena Margaretha, Eric Jobiliong
C02-1
Asam Lemak Omega-3 dan Manfaatnya bagi Kesehatan
Jesslyn Tanoto, Elvina, Florecita Meisy, Natasya Sanaky, Nathania Calista Putri,
Marcelia Sugata, Tan Tjie Jan
C04-1
Perbandingan Aktivitas Antibakteri dan Antijamur Antara Lengkuas (Alpinia
galangal) dan Jahe (Zingiber officinale)
Dela Rosa, Milka Theresia Supandi, Febianca, Michelle, Venny Trifena
C05-1
Aktivitas Fibrinolitik Serratiopeptidase terhadap Gumpalan Darah
Elvina, Stephen Ng, Astia Sanjaya, Reinhard Pinontoan
C06-1
Efek Pemberian Kafein terhadap Metabolisme dan Modulasi Sistem Imun Mencit
BALB/c
Roselina Dwiyanti Putri, Priscilla Joanne, Josephine Boentoro,
Suawa Natania Abigail Christy,Livi Anastasia, Jessly Tanoto, Jap Lucy,
Marcelia Sugata, Hans Victor
C07-1
Sensitivitas Tanda dan Gejala Klinis terhadap Diagnosis Demam Berdarah pada
Rumah Sakit Siloam, Tangerang
Elvina, Denny Juvi, Mariska Grace, Jap Lucy, Cucunawangsih,
Nata Pratama Hardjo Lugito
C08-1
SNSRT, Fakultas Sains dan Teknologi, Universitas Pelita Harapan, Tangerang. 26-27 Juni 2019
ix
ISBN 978-602-14795-1-3
Kelompok Topik D
Robotics, Control, and Embedded System
Wireless, Networks, and Signal Processing
Photonics and Laser Applications
Biomedical and Bioelectronics
Aplikasi Android untuk Sistem Pembayaran Non-Tunai dengan Menggunakan
Kode Quick Response
Clarissa Veronica Kusuma, I Made Murwantara, Pujianto Yugopuspito
D01-1
Sukses Berkebun Buah Naga dengan Teknik Penyinaran Listrik di Kabupaten
Banyuwangi
Henri Firdaus, Indriani, Selamet, Nur Rella Catur Trisno Wahyudi
D03-1
Rancangan Sistem Pengunci Pintu Otomatis Menggunakan RFID Berbasis
Arduino
Cho In Sun dan Alfa Satya Putra
D04-1
Implementasi Analisis Kluster untuk Segmentasi Pelanggan dalam E-commerce
dengan Machine Learning
Gerry Chandra dan Ihan Martoyo
D05-1
Perancangan Modul Komunikasi UWB pada Sistem Hovercraft Pengikut
Manusia
Alvaro Amos Hadipranoto, Endrowednes Kuantama, Henri P. Uranus
D07-1
Perancangan Sistem Komunikasi dengan Xbee Sebagai Suar untuk Quadcopter
Pengikut Manusia
Reynold Vinson Chen, Endrowednes Kuantama, Henri P. Uranus
D08-1
Perancangan dan Pembuatan Robot Penyeimbang Wadah Cairan dengan
Mikrokontroler Berbasis Arduino
Mason Shaw dan Henri P. Uranus
D09-1
Pengukur Curah Hujan Berbasis Arduino Sebagai Aplikasi IoT
Valdi Riyanto dan Henri P. Uranus
D11-1
Perancangan Rumah Cerdas sebagai Aplikasi IoT Berbasis Voice Recognition
dan Arduino
Natanael Rafael Adhinugroho dan Henri P. Uranus
D12-1
Perancangan Quadcopter Konfigurasi X untuk Pemetaan Kualitas Udara
Budi Khusnandar, Endrowednes Kuantama, Marincan Pardede
D13-1
Perancangan Ornithopter dengan Pengendali Jarak Jauh
Josavan Ezekhiel, Junita, Endrowednes Kuantama
D14-1
Perancangan dan Pembuatan Keranjang Melayang berbasis Drone untuk
Pasar Swalayan
Andrew Dwijanto, Junita, Endrowednes Kuantama
D15-1
SNSRT, Fakultas Sains dan Teknologi, Universitas Pelita Harapan, Tangerang. 26-27 Juni 2019
x
ISBN 978-602-14795-1-3
Perancangan dan Pembuatan Robot Modular Origami
Edward Samudra, Endrowednes Kuantama, Henri P. Uranus
D18-1
Integrasi Tenaga Surya dan PLN dengan Adaptif Power Factor
Felix Arden dan Herman Kanalebe
D20-1
Rancang Bangun Sistem Simulasi Ujian Sertifikasi Hanyu Shuiping Kaoshi
Berbasis Android
Darmanto, Yulius Hari, Budi Hermawan, Endang Setyawati
D22-1
Desain dan Implementasi Robot Pencari Jalur Menggunakan Kombinasi
Algoritma Flood Fill dan Tremaux
Semuil Tjiharjadi
D23-1
Kelompok Topik E
Lean and Green Manufacturing, Work Design and Measurement, Safety
Facilities Engineering and Energy Management, Supply Chain
Management, Quality and Reliability
Ergonomics and Human Factors, Product Design
Analisis dan Perancangan Sistem Informasi pada Koperasi Universitas Pelita
Harapan
Priskila Christine Rahayu, Andry M. Panjaitan, Mikhael Jeremy Pasaribu
E04-1
Penerapan Metode Scrum dalam Pengembangan Sistem Report Otomatis untuk
Mendukung Pelayanan Prima
Fahrul Nurzaman
E06-1
Estimasi Biaya Konstruksi Pondasi Anti Banjir
Rudi Waluyo, Wijanarka, Nomeritae
E07-1
Model Pengelolaan Limbah Konstruksi di Kontraktor
Rudi Waluyo
E08-1
Penerapan Aplikasi Opex Pro sebagai Sarana Monitoring dan Evaluasi Proyek
Secara Online di PT. BAP
Manlian Ronald A. Simajuntak dan Mustafa Nahdi
E09-1
Prediksi Pergerakan Tren Saham Industri Batu Bara Indonesia Tahun 2019
Menggunakan Hidden Markov Models
Sujata Devi, Helena Margaretha, Ukur A. Sembiring
E10-1
Pemetaan Mitra Pengumpul dan Pendaur Ulang Used Beverage Carton (UBC)
Tetra Pak Indonesia
Helena Juliana Kristina, Agustina Christiani, Eric Jobiliong, Letycia Therio,
Reza Andreanto
E12-1
Studi Kelayakan Pendirian Usaha Bridal and Beyond
Andry M. Panjaitan, Rudy V. Silalahi, Sherly Febriani
E13-1
SNSRT, Fakultas Sains dan Teknologi, Universitas Pelita Harapan, Tangerang. 26-27 Juni 2019
xi
ISBN 978-602-14795-1-3
Analisis Strategi Pemasaran Produk Kulit Sintetik Menggunakan Metode SWOT
pada PT Jaya Baru Cemerlang
Andry M. Panjaitan, Rudy V. Silalahi, Natama F. Artanauli
E14-1
Identifikasi Risiko Pembiayaan Proyek dan Indikator Kinerja Proses Konstruksi
Proyek Bangunan Gedung Tinggi di DKI Jakarta (Studi Kasus: PT. X)
Manlian Ronald A. Simajuntak dan Intan Virgina Suryaningrum
E15-1
Kajian Identifikasi Penggunaan Rantai Pasok untuk Meningkatkan Efisiensi
Manajemen Pembiayaan Proyek Konstruksi Bangunan Gedung X di Jakarta
Manlian Ronald A. Simajuntak dan Mukhamad Risa Diki Pratama
E16-1
Identifikasi Manajemen Perencanaan Mutu terhadap Faktor Enterprise
Environmental dalam Meningkatkan Implementasi Mutu Proyek
Manlian Ronald A. Simajuntak dan Milla Andina Fajriah
E17-1
Peningkatan Kualitas Pelayanan pada Restoran The Queen
Rudy V. Silalahi, Priskila Christine Rahayu, Yudha Nicholas
E18-1
Studi Kasus Pemilihan Pemasok Menggunakan Analytic Hierarchy Process
Natalia Hartono, Stella Bellina, Laurence
E21-1
Penerapan Lean Manufacturing untuk Meminimasi Waste Inventory di Industri
Garmen
Irvanida Syazwaniyya Maudya Ihsani, Sri Widaningrum, Marina Yustiana Lubis
E22-1
SNSRT, Fakultas Sains dan Teknologi, Universitas Pelita Harapan, Tangerang. 26-27 Juni 2019
xii
Prosiding Seminar Nasional Sains, Rekayasa & Teknologi (SNSRT) 2019
ISBN: 978-602-14795-1-3
Perancangan Sistem Komunikasi dengan XBee sebagai Suar untuk
Quadcopter Pengikut Manusia
[Design of Communications System using XBee as Beacon for Human
Follower Quadcopter]
Reynold Vinson Chen, Endrowednes Kuantama, Henri P. Uranus*
Program Studi Teknik Elektro, Universitas Pelita Harapan
Jl.M.H.Thamrin Boulevard 1100, Lippo Karawaci
Tangerang, Banten 15811
*Email korespondensi: henri.uranus@uph.edu
ABSTRAK
Penelitian ini merancang quadcopter yang dapat beroperasi secara otomatis dan dapat
mengikuti pengguna serta dapat merekam dan mengambil gambar pada saat beroperasi.
Perancangan sistem pengikut manusia ini berbasis Arduino dan modul radio XBee. Sistem pengikut
manusia ini bekerja dengan koneksi Radio Frequency (RF) antara dua modul XBee yang diletakkan
masing-masing pada pengguna dan quadcopter. Komunikasi yang terjadi antar dua modul XBee ini
akan memberikan data posisi yang akan diproses oleh mikrokontroler Arduino. Percobaan
komunikasi antar modul XBee dilakukan dengan aplikasi XCTU yang dikembangkan oleh
perusahaan DIGI yang merupakan produsen modul XBee. Quadcopter akan mengikuti pengguna
dengan metode follow-me di mana drone akan mengikuti pengguna dengan mengambil jarak tertentu
terhadap beacon XBee. Sistem ini bekerja dengan cara mendapatkan data posisi dari GPS pada
pengguna, yang kemudian diproses oleh mikrokontroler untuk dikirimkan melalui frekuensi radio
menggunakan beacon XBee. Pada saat quadcopter beroperasi dan mengikuti pengguna, waktu
respons yang cepat serta kestabilan quadcopter menjadi bagian penting dalam penelitian ini.
Quadcopter akan terbang dengan jarak 10 meter dari pengguna secara bebas hambatan dengan
waktu respons 50-100 ms yang didapat dari waktu respons komunikasi antar beacon XBee.
Perancangan quadcopter dilakukan dengan menghitung semua komponen yang dibutuhkan untuk
menghasilkan gaya angkat 57,55 N atau setara dengan beban 5,86 kg.
Kata kunci: beacon XBee, follow-me, komunikasi nirkabel, perancangan quadcopter
ABSTRACT
This study designed a quadcopter that can operate automatically, follow users and can
record and take pictures while operating. The design of this human follower system is based on
Arduino and XBee radio modules. This human follower system works with Radio Frequency (RF)
connections between two XBee modules placed on users and quadcopters, respectively. The
communication that occurs between these two XBee modules will give position data to be processed
by the Arduino microcontroller. Experiments of communication between the XBee modules were
performed using the XCTU application developed by the DIGI company, the XBee module’s
producer. The quadcopter will follow the user with the follow-me method where the drone will follow
the user by taking a certain distance against the XBee beacon. This system works by getting position
data from the GPS on the user, then be processed by the microcontroller and sent via radio
frequency using XBee beacon. When the quadcopter operates and follows the user, the fast response
time and stability of the quadcopter are important parts of this study. The quadcopter will fly with
a distance of 10 meters from the user, in a line-of-sight with a response time of 50-100 ms obtained
from the communication response time between the XBee beacons. The design of the quadcopter
was done by calculating all the required components that produce a lift force of 57.55 N or
equivalent to load of 5.86 kg.
Keywords: design of quadcopter, follow-me, wireless communication, XBee beacon
PENDAHULUAN
Pada umumnya, pekerjaan meliput
suatu perlombaan atau olimpiade dilakukan
dengan menggunakan kamera yang dibawa oleh
seorang cameraman yang akan mengikuti
pergerakan peserta perlombaan tersebut.
Metode seperti ini memiliki keterbatasan pada
area perlombaan yang tidak memungkinkan
untuk seorang cameraman dan mobil yang
ditumpanginya untuk terus mengikuti peserta
SNSRT, Fakultas Sains dan Teknologi, Universitas Pelita Harapan, Tangerang. 26-27 Juni 2019
D08-1
Prosiding Seminar Nasional Sains, Rekayasa & Teknologi (SNSRT) 2019
lomba, sehingga dibutuhkan sebuah metode
yang lebih efektif untuk melakukan pekerjaan
tersebut. Cara lain yang umumnya dilakukan
adalah dengan menggunakan drone yang
dilengkapi kamera untuk menangkap objek
yang dituju dan dikendalikan secara manual
(Wardana & Laksana, 2017). Perkembangan
teknologi beberapa tahun terakhir mendukung
metode
meliput
perlombaan
dengan
menggunakan sebuah quadcopter atau drone
yang bergerak secara otomatis untuk mengikuti
peserta, sehingga tidak diperlukan lagi tenaga
manusia untuk meliput perlombaan olahraga
seperti olimpiade ataupun sekedar selfie dalam
suatu kegiatan olah raga atau perjalanan (Lewis
et al., 2016).
Penelitian
ini
bertujuan
untuk
merancang sebuah drone yang dapat mengikuti
manusia secara otomatis di mana drone dapat
bergerak dengan stabil dengan metode followme yang dirancang sebagai konsep untuk
mengikuti penggunanya. Keakuratan posisi,
respons pergerakan drone yang cepat, serta
pengambilan gambar atau video menjadi fokus
pada penelitian ini. Tahapan pembuatan
quadcopter ini dimulai dengan perancangan
dan analisis sistem mekanik yang terdapat pada
drone, diikuti dengan analisis data yang didapat
dari sensor posisi GPS beacon pada manusia
dan drone serta perancangan dan analisis sistem
komunikasi yang terjadi pada GPS-beaconmikrokontroler-flight controller.
Penelitian ini akan menghasilkan
sebuah drone yang mampu menggantikan
metode yang sudah ada dalam pengambilan
gambar atau video dari sebelumnya masih
menggunakan kamera yang dioperasikan
cameraman menjadi sistem otomatis untuk
merekam atau menangkap objek dengan
ketinggian dan kecepatan terbang drone yang
dapat diatur.
Quadcopter termasuk kategori drone,
dapat dikatakan sebagai sebuah aircraft yang
memiliki empat buah rotor, masing-masing
pada setiap lengannya dan didukung oleh
propeller untuk dapat terbang. Setiap rotor akan
menghasilkan gaya angkat (thrust) dan torsi
sama besar yang membuat drone ini dapat
melayang di udara (Juang & Tung, 2016).
Drone dapat bergerak secara rotasional dan
translasional. Untuk pergerakan drone secara
angular dapat ditentukan dengan 3 sudut Euler
yaitu Pitch (θ) untuk sumbu y, Roll (φ) untuk
sumbu x, dan Yaw (ψ) untuk sumbu z.
Sedangkan pergerakan drone secara linear
ISBN: 978-602-14795-1-3
dapat ditentukan dengan sudut inersia frame
drone yang terdiri dari sumbu x, y, dan z.
(Luukkonen, 2011) Ilustrasi dari quadcopter
dapat dilihat pada Gambar 1 dan sketsa
pergerakan drone dapat dilihat pada Gambar 2.
Gambar 1. Quadcopter
Gambar 2. Sudut euler pada drone
Unmanned Aerial Vehicle (UAV),
sebutan lain dari drone, memiliki tiga sistem
pengendalian, yakni Fully Remote-Controlled
Vehicles (fully RCV) yang dikendalikan
sepenuhnya oleh remote control, Hybrid
remote-controlled vehicles (hybrid RCV) yang
merupakan drone yang dapat dikendalikan oleh
remote control dan juga terbang secara
otomatis, dan yang terakhir merupakan
autonomous flying vehicles yaitu drone yang
dapat terbang dan mendarat secara otomatis
sesuai perintah yang diprogramkan pada flight
controller dan bantuan sensor posisi seperti
GPS, accelerometer, gyroscope, magnetometer,
SNSRT, Fakultas Sains dan Teknologi, Universitas Pelita Harapan, Tangerang. 26-27 Juni 2019
D08-2
Prosiding Seminar Nasional Sains, Rekayasa & Teknologi (SNSRT) 2019
dengan tambahan kamera yang disematkan
pada drone tersebut (Tzivaras, 2015).
Pada beberapa tahun terakhir, drone
secara komersial dapat diterbangkan dengan
berbagai aplikasi, seperti menangkap gambar
dan video ke tempat yang cukup berbahaya
untuk didatangi oleh manusia seperti ketika
terjadi bencana alam (Utomo, 2017). Pada
tahun ini juga, drone yang dapat mengikuti
manusia sudah dikembangkan dengan cara
drone mengikuti sinyal yang dikirimkan oleh
sebuah gelang yang dipasang di lengan manusia
dan dengan menggunakan pengolahan dan
pengenalan citra yang didapat dari kamera yang
disematkan pada drone. Follow-me merupakan
metode drone yang dapat mengikuti manusia di
mana manusia yang diikuti drone tersebut
memiliki sebuah transceiver yang disebut
beacon yang dapat berupa gelang atau bentuk
lain (Mao et al., 2017). Beacon dapat
berkomunikasi dengan drone melalui sinyal
yang dikirim ke/dari drone secara dua arah di
mana pada drone juga dibutuhkan sebuah
beacon pasangan. Dengan dukungan dari
sebuah sensor posisi GPS, beacon dapat
mengirimkan data posisi beacon ke drone.
Media yang digunakan untuk komunikasi antar
beacon pun beragam seperti menggunakan IR
(infrared), RF (radio frequency), atau frekuensi
lain yang tersedia. Dari sinyal yang dikirimkan
oleh setiap beacon, sistem dapat memberi tahu
posisi dari manusia maupun drone yang akan
dikirimkan ke drone dan data yang didapat akan
diolah oleh flight controller, sehingga dapat
memerintahkan drone untuk mengikuti manusia
yang memiliki beacon tersebut (Ou & Wu,
2010; Afghani & Javed, 2013).
Dalam memanfaatkan GPS sebagai
sensor posisi dan beacon sebagai receiver dan
transmitter, sebuah drone dengan metode
follow-me dapat menggunakan sebuah beacon
jenis XBee (ZigBee). XBee yang digunakan
pada drone harus memiliki tipe dan seri yang
sama karena jika tidak, maka tidak dapat
berkomunikasi satu sama lain. Dengan jarak
transmisi yang secara teoritis dapat mencapai
120 meter line of sight, penggunaan XBee
sebagai beacon yang disematkan pada drone
follow-me dapat menghasilkan drone yang
dapat mengikuti pergerakan manusia dan dapat
ditambah dengan kamera yang dipasang pada
drone untuk menghasilkan kegunaan lain
seperti merekam pergerakan orang yang
memiliki beacon XBee tersebut. (Faludi, 2011)
Untuk mendukung penggunaan beacon XBee,
ISBN: 978-602-14795-1-3
pada drone juga dipasang sensor posisi GPS
serta mikrokontroler untuk dapat mengolah data
posisi beacon pada manusia dan pada drone.
Sistem transmisi yang akan digunakan untuk
pengiriman data posisi drone dan pengguna
dapat dilihat pada Gambar 3.
Gambar 3. Sistem komunikasi antara drone dan
pengguna yang dibangun pada
penelitian ini.
Pada
makalah
ini
dilaporkan
perancangan sistem drone pengikut manusia
dan uji awal komunikasi antara drone dan
beacon. Hasil-hasil lebih detail dari realisasi
sistem akan dilaporkan pada makalah lain di
kemudian hari.
METODE PENELITIAN
Pada penelitian ini dilakukan studi
literatur, simulasi, dan uji coba dalam
merancang mekanik dan elektronik dari sistem
ini. Kegiatan itu terdiri dari perancangan,
realisasi dan uji sistem. Perancangan drone
yang diaplikasikan untuk mengikuti manusia
dibagi menjadi 3 tahap, yaitu perancangan dan
analisis sistem mekanik yang terdapat pada
drone, analisis data yang didapat dari sensor
posisi GPS beacon pada manusia serta drone
dan perancangan dan analisis sistem
komunikasi yang terjadi pada GPS-beaconmikrokontroler-flight controller. Perancangan
ini dimulai dengan simulasi dan perhitungan
mekanik yang dibutuhkan dalam pembuatan
dan perancangan drone. Hasil simulasi ini
membantu perancangan drone secara mekanik,
elektronik, dan sistem kontrol hingga drone
dapat beroperasi dengan baik. Detail dari blok
diagram sistem yang akan dirancang dapat
dilihat pada Gambar 4.
Setelah selesai merancang drone, perlu
pengambilan data posisi yang dibaca dari GPS
pada setiap beacon. Data yang didapat dari GPS
tersebut berguna untuk menentukan posisi yang
akan dikirim oleh beacon pada manusia dengan
SNSRT, Fakultas Sains dan Teknologi, Universitas Pelita Harapan, Tangerang. 26-27 Juni 2019
D08-3
Prosiding Seminar Nasional Sains, Rekayasa & Teknologi (SNSRT) 2019
beacon pada drone. Hasil dari komunikasi ini
yang akan diolah oleh mikrokontroler dan flight
controller untuk melakukan tahap selanjutnya.
Selanjutnya komunikasi antara mikrokontroler
dengan flight controller juga dapat digunakan
untuk mengoperasikan fungsi pada drone
misalnya untuk mengaktifkan fungsi follow-me
dan perekaman video.
ISBN: 978-602-14795-1-3
Percobaan komunikasi ini dilakukan dengan
menggunakan sebuah aplikasi bernama XCTU
yang dapat memperlihatkan hasil data yang
dikirim dan diterima pada XBee. Data hasil
komunikasi juga dapat dilihat dengan
menggunakan serial monitor Arduino IDE yang
di-tap pada hubungan komunikasi yang
dibentuk XBee dengan Arduino secara serial
melalui port transmit (TX) dan receive (RX). Di
antara kedua XBee, satu akan bekerja sebagai
sebuah coordinator, dan satu lainnya akan
bekerja sebagai router. Coordinator dan router
dapat berkomunikasi satu sama lain dengan
mengikuti set-up yang bisa dilihat pada Gambar
5.
Gambar 4. Blok diagram quadcopter pengikut
manusia
HASIL DAN PEMBAHASAN
Quadcopter yang dirancang akan
menghasilkan gaya angkat yang dapat dihitung
dengan persamaan
𝐹 = 𝜌 ∙ 𝐴 (𝑟𝑝𝑚 ∙ 𝑝𝑖𝑡𝑐ℎ ∙
di mana :
𝑘𝑔
𝜌 = 𝑎𝑖𝑟 𝑑𝑒𝑛𝑠𝑖𝑡𝑦 ( ⁄ 3 )
𝑚
𝐴 = 𝑠𝑢𝑟𝑓𝑎𝑐𝑒 𝑎𝑟𝑒𝑎 (𝑚)
𝑟𝑝𝑚 = 𝑘𝑣 ∙ 𝑣𝑜𝑙𝑡𝑎𝑔𝑒.
1 2
)
60
(1)
Dengan memasukkan parameter sistem
yang dirancang ke persamaan (1) akan
diperoleh
𝐹 = 1.225 ∙
Gambar 5 Set-up eksperimen XBee dan Arduino
sebagai coordinator dan router
Perlu diingat bahwa set-up untuk
coordinator sama dengan router. Gambar 6
memperlihatkan datalogging dari coordinator
di aplikasi XCTU. Gambar 7 memperlihatkan
datalogging dari router di aplikasi XCTU.
1
𝜋
4
∙ (8 ∙ 0.0254)2 (9990 ∙ 4.5
∙ 0.0254 ∙
𝐹 = 57.55 𝑁 ∙
1 2
)
60
1
= 5.86 𝑘𝑔𝑓
9.8
dengan menggunakan ukuran propeller 8045,
motor dc brushless 900 kv, dan baterai LiPo 4S.
Dari komponen yang ada, didapat gaya angkat
sebesar 5,86 kgforce dengan asumsi rpm motor
akan turun efisiensinya sebesar 30%.
Sistem komunikasi yang dilakukan antar
beacon XBee merupakan komunikasi di mana
satu XBee akan menjadi sebuah coordinator dan
satunya lagi akan menjadi sebuah router.
Gambar 6. Datalogging pada coordinator
Gambar 7. Datalogging pada router
SNSRT, Fakultas Sains dan Teknologi, Universitas Pelita Harapan, Tangerang. 26-27 Juni 2019
D08-4
Prosiding Seminar Nasional Sains, Rekayasa & Teknologi (SNSRT) 2019
Percobaan komunikasi antar beacon
XBee mendapatkan waktu respons sebesar 50100 ms yang dihitung dari rata-rata perbedaan
waktu pengiriman data dan penerimaan data
yang dilakukan oleh XBee. Waktu respons ini
cukup cepat untuk mengantisipasi tipikal
pergerakan pengguna (berjalan, bersepeda,
berlari, berperahu) yang mau diikuti drone,
sehingga implementasi sistem follow-me dapat
bekerja.
Dalam komunikasi antar XBee juga
dilakukan percobaan pengukuran jarak
pengiriman
maksimum.
Percobaan ini
dilakukan dengan mengirimkan data dari
coordinator ke router tanpa halangan (line-ofsight). Pada jarak tertentu, XBee router tidak
mendapatkan data yang dikirimkan oleh
coordinator. Jarak tersebut akan dicatat sebagai
jarak maksimum antara kedua XBee. Setelah
percobaan dilakukan, diukur jarak maksimal
antar XBee yang mendapatkan nilai 10 meter.
Sekalipun spesifikasi XBee yang digunakan
memungkinkan jarak maksimum yang jauh
lebih besar, eksperimen indoor di laboratorium
dengan set-up seperti Gambar 5 menunjukkan
hasil yang jauh lebih pendek. Hasil awal ini
menunjukkan perlunya penggunaan metode
komunikasi yang jangkauannya lebih jauh
untuk implementasi sistem drone pengikut
manusia.
KESIMPULAN
Penelitian ini melaporkan hasil-hasil
awal perancangan sistem quadcopter yang
dapat mengikuti pergerakan manusia dengan
metode follow me dengan menggunakan
sepasang transceiver XBee dan GPS.
Quadcopter yang dirancang mempunyai gaya
angkat sebesar 57,55 Newton atau sebesar 5,86
kg force. Response time dari komunikasi antar
XBee adalah 50-100 ms dengan jarak tempuh
maksimum sejauh 10 meter.
UCAPAN TERIMA KASIH
Penulis mengucapkan terima kasih ke
Universitas Pelita Harapan yang telah mendanai
penelitian
ini
melalui
skema
hibah
pembimbingan
skripsi
no.
P-083FaST/III/2019.
DAFTAR PUSTAKA
Afghani S. & Javed M.I. 2013. Follow me robot
using infrared beacons. Academic
ISBN: 978-602-14795-1-3
Research International 4(3): 63–72.
Faludi R. 2011. Building Wireless Sensor
Network.:
O’Reilly Media
Inc.,
Sebastopol.
Juang W.K. & Tung L.L.U. 2016. Pembuatan
model
quadcopter
yang
dapat
mempertahankan ketinggian tertentu.
Jurnal Teknik Elektro 9(2): 49–55.
Lewis S.D., Shiri N D., Vikesh K., Olivera S.C.,
Konde V. & Dsouza P.C. 2016.
Fabrication and testing of scaled
prototype of hoverbike. Journal of
Mechanical Engineering and Automation
6(5A): 71–74.
Luukkonen T. 2011. Modelling and control of
quadcopter. Journal of the American
Society for Mass Spectrometry 22(7):
1134–1145.
Mao W., Zhang Z., Qiu L., He J., Cui Y. & Yun
S. 2017. Indoor Follow Me Drone.
Proceedings of the 15th Annual
International Conference on Mobile
Systems, Applications, and Services,
New York: 345-358.
Ou Y. & Wu X. 2010. A tracking robot based
on wireless beacon. Proceedings of
Conference on Intelligent Robotics and
Applications (ICIRA) 2010, Shanghai:
191-202.
Tzivaras V. 2015. Building a Quadcopter with
Arduino. Packt Publishing Ltd.,
Birmingham.
Utomo B. 2017. Drone untuk percepatan
pemetaan
bidang
tanah,
Media
Komunikasi Geografi 18(2): 146–155.
Wardana R.A. & Laksana I. 2017. Aplikasi
UAV (Unmanned Aerial Vehicle) untuk
mendukung pemantauan tata ruang.
Prosiding Seminar Nasional Geomatika
2017: Inovasi Teknologi Penyediaan
Informasi
Geospasial
untuk
Pembangunan Berkelanjutan, Badan
Informasi Geospasial, Cibinong: 511–
516.
SNSRT, Fakultas Sains dan Teknologi, Universitas Pelita Harapan, Tangerang. 26-27 Juni 2019
D08-5
View publication stats