Controlador NX100
Manual de
Programación
Básica
Para Operadores
Número de Parte:
Fecha de Edición:
Versión:
Revisión:
TECM-NX100-006
Septiembre 15 del 2004
1
26/10/04
YASKAWA MOTOMAN
MÉXICO S.A. de C.V.
Circuito Aguascalientes Oriente 134-C
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Aguascalientes, México. 20355
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YASKAWA
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® 2004, Yaskawa Motoman México S.A. de C.V.
Todos los Derechos Reservados
Debido a que estamos mejorando nuestros productos constantemente,
nos reservamos el derecho de modificar las especificaciones sin previo aviso.
CONTENIDO
Seguridad
⍦
⍦
⍦
⍦
⍦
⍦
⍦
1.0
2.0
Introducción ...................................................................................... I
Normas de Protección General ....................................................... II
Seguridad en Dispositivos Mecánicos ............................................ II
Seguridad en Instalación ................................................................ III
Seguridad en Programación .......................................................... IV
Seguridad en Operación ................................................................. V
Seguridad en Mantenimiento ......................................................... VI
Controlador NX100
1.1
Activación del NX100 .......................................................................................... 1-2
1.1.1
Botón de Habilitación de Modo Play ................................................... 1-3
1.1.2
Paro de Emergencia (E-Stop) ............................................................. 1-4
1.2
Desactivación del NX100 .................................................................................... 1-4
Teach Pendant
2.1
Switch de Selección de Modo ............................................................................ 2-2
2.1.1
Modo Play ........................................................................................... 2-2
2.1.2
Modo Teach ........................................................................................ 2-2
2.1.3
Modo Remoto ..................................................................................... 2-2
2.2
Botones de Operación ........................................................................................ 2-2
2.2.1
Paro de Emergencia (E-Stop) ............................................................. 2-2
2.2.2
Start ..................................................................................................... 2-3
2.2.3
Hold ..................................................................................................... 2-3
2.2.4
ServoOn/Ready ................................................................................... 2-3
2.3
2.4
2.5
2.6
2.7
Activación y Desactivación de Servos ................................................................ 2-3
Tecla Área............................................................................................................ 2-4
Cursor .................................................................................................................. 2-4
Tecla Select ......................................................................................................... 2-4
Teclas de Edición ................................................................................................. 2-4
⍦ Teclado Numérico ........................................................................ 2-4
⍦ ENTER.......................................................................................... 2-4
⍦ INSERT ......................................................................................... 2-5
⍦ MODIFY ........................................................................................ 2-5
YASKAWA MOTOMAN MÉXICO
i
Programación Básica NX100
2.8
2.9
3.0
Pantalla del Teach Pendant
3.1
3.2
3.3
4.0
⍦ DELETE.........................................................................................2-5
Tecla SHIFT..........................................................................................................2-5
Tecla Interlock .................................................................................................2-5
Áreas de la Pantalla .............................................................................................3-1
3.1.1
Área de Menú ......................................................................................3-1
3.1.2
Área de Estado ....................................................................................3-2
3.1.3
Área de Menú Principal (Main Menu) ..................................................3-3
3.1.4
Área General .......................................................................................3-4
3.1.5
Área de Inerface con el Usuario ..........................................................3-5
⍦ Línea de Edición ...........................................................................3-5
⍦ Línea de Mensaje .........................................................................3-5
Opciones del Menú Principal ...............................................................................3-5
⍦ JOB ...............................................................................................3-6
⍦ APLICACIÓN ................................................................................3-6
⍦ VARIABLE ....................................................................................3-6
⍦ IN/OUT ..........................................................................................3-6
⍦ ROBOT .........................................................................................3-6
⍦ SYSTEM INFO .............................................................................3-6
⍦ FD/CF ...........................................................................................3-6
Pantalla de Caracteres ........................................................................................3-7
Coordenadas y Ejes
4.1
Grupos de Control ...............................................................................................4-1
4.1.1
Tecla Robot ..........................................................................................4-1
4.1.2
Tecla Eje Externo .................................................................................4-1
4.2
4.3
4.4
4.5
Teclas de Ejes .....................................................................................................4-1
Coordenadas .......................................................................................................4-2
Coordenadas Joint ...............................................................................................4-3
Sistemas de Coordenadas XYZ ..........................................................................4-4
4.5.1
Coordenadas Rectangulares ...............................................................4-4
4.5.2
Coordenadas Cilíndricas .....................................................................4-5
4.5.3
Modificación de Coordenadas Rectangulares / Cilíndricas .................4-7
4.5.4
Coordenadas de Herramienta (TOOL) ................................................4-8
4.5.5
Coordenadas de Usuario ....................................................................4-9
4.5.6
Resumen ...........................................................................................4-10
4.6
Ángulo de Orientación de Herramienta .............................................................4-11
Programación Básica NX100
ii
YASKAWA MOTOMAN MÉXICO
5.0
4.7
Velocidad Manual .............................................................................................. 4-12
4.7.1
Tecla HIGH SPD ............................................................................... 4-12
4.8
Posición Actual .................................................................................................. 4-13
Alarmas y Errores
5.1
5.2
5.3
5.4
5.5
5.6
5.7
5.8
5.9
6.0
Punto Específico
(Segunda Posición de Origen)
6.1
7.0
Definición ............................................................................................................ 6-1
Creación de Programa
7.1
7.2
7.3
7.4
8.0
Pantalla de Alarma .............................................................................................. 5-1
Mensajes de Error ............................................................................................... 5-1
Alarmas Menores ................................................................................................ 5-2
Alarmas Mayores ................................................................................................ 5-2
Alarmas de Usuario ............................................................................................. 5-3
Pantalla de Alarma .............................................................................................. 5-3
Historial de Alarmas ............................................................................................ 5-3
Sensor de Choque .............................................................................................. 5-4
Sensor Interno de Choque .................................................................................. 5-5
Crear un Programa Nuevo .................................................................................. 7-1
Selección de un Programa .................................................................................. 7-2
Programa Activo .................................................................................................. 7-2
MASTER JOB ..................................................................................................... 7-3
7.4.1
Registro del Master Job ...................................................................... 7-3
7.4.2
Llamado del Master Job ..................................................................... 7-4
Creación de Trayectorias
8.1
8.2
8.3
8.4
8.5
Tipo de Movimiento ............................................................................................. 8-1
Movimiento Joint ................................................................................................. 8-1
Movimiento Lineal ............................................................................................... 8-2
Velocidad ............................................................................................................ 8-2
Programación de Posiciones .............................................................................. 8-3
YASKAWA MOTOMAN MÉXICO
iii
Programación Básica NX100
8.6
8.7
8.8
8.9
8.10
8.11
9.0
Funciones de Edición
9.1
9.2
9.3
9.4
10.0
Traslapado del Primer y Último paso ...................................................................8-4
Confirmación de Trayectoria ................................................................................8-7
⍦ Método 1........................................................................................8-7
⍦ Método 2........................................................................................8-7
Selección de Ciclo ...............................................................................................8-7
⍦ Paso por Paso (STEP) ..................................................................8-7
⍦ 1 Ciclo (1-CYCLE) .........................................................................8-7
⍦ Automático (AUTO) .......................................................................8-7
Ejecución de Programa .......................................................................................8-8
Movimiento Circular ...........................................................................................8-11
Movimiento Parabólico (Spline) .........................................................................8-13
Copiar un Programa ............................................................................................9-1
Borrar un Programa .............................................................................................9-1
Renombrar un Programa .....................................................................................9-2
Listado por Nombre o Fecha ..............................................................................9-2
Edición de Programa
10.1
10.2
Áreas de la Pantalla ...........................................................................................10-1
Corrección de Trayectoria .................................................................................10-2
10.2.1 Inserción de un Paso .........................................................................10-2
10.2.2 Modificación de la Posición de un Paso ............................................10-3
10.2.3 Borrar un Paso ..................................................................................10-3
10.2.4 Modificación del Tipo de Movimiento ................................................10-3
10.2.5 Resumen ...........................................................................................10-4
10.3
Nivel de Posicionamiento ..................................................................................10-7
10.3.1 Selección de un Nivel de Posicionamiento .......................................10-8
10.3.2 Agregar un Nivel de Posicionamiento ...............................................10-8
10.3.3 Eliminar un Nivel de Posicionamiento ...............................................10-9
10.4
Funciones de Edición de Programas ...............................................................10-13
10.4.1 Copiar ..............................................................................................10-13
10.4.2 Cortar ..............................................................................................10-14
10.4.3 Pegar ...............................................................................................10-14
10.4.4 Pegar en Orden Inverso ..................................................................10-14
10.5
Edición General de Línea ................................................................................10-14
Programación Básica NX100
iv
YASKAWA MOTOMAN MÉXICO
11.0
12.0
Modificación de Velocidad
11.1
11.2
Introducción de Dato de Velocidad ................................................................... 11-2
Modificación de Velocidad ................................................................................ 11-3
11.2.1 Modificación por Tipo de Velocidad .................................................. 11-3
11.3
Tiempo de Ciclo ................................................................................................ 11-5
Modos Especiales de Ejecución
12.1
12.2
12.3
12.4
12.5
12.6
13.0
Lista de Información
13.1
13.2
14.0
15.0
Baja Velocidad .................................................................................................. 12-1
Velocidad de Seguridad .................................................................................... 12-2
Dry-Run ............................................................................................................. 12-2
Modo de Revisión ............................................................................................. 12-2
Ejecución sin Movimiento .................................................................................. 12-3
Desactivación de Todos los Modos Especiales ................................................ 12-3
Uso de la Lista de Información .......................................................................... 13-1
Instrucciones Básicas de la Lista de Información ............................................. 13-2
Variables Aritméticas
14.1
Despliegue de Variables ................................................................................... 14-1
14.1.1 Edición de Variables ......................................................................... 14-1
14.2
Instrucciones Aritméticas .................................................................................. 14-2
14.2.1 Incremento (INC) .............................................................................. 14-2
⍦ Instrucción INC .......................................................................... 14-2
⍦ Programación de la Instrucción INC .......................................... 14-2
14.2.2 Decremento (DEC) ........................................................................... 14-3
⍦ Instrucción DEC ......................................................................... 14-3
⍦ Programación de la Instrucción DEC ......................................... 14-3
Estado de Entradas y Salidas (I/O)
15.1
15.2
15.3
Monitoreo de Entradas Universales .................................................................. 15-1
Monitoreo de Salidas Universales ..................................................................... 15-2
Estado Binario y Grupos de I/O ........................................................................ 15-3
YASKAWA MOTOMAN MÉXICO
v
Programación Básica NX100
16.0
Instrucciones de Entrada y Salida
16.1
16.2
16.3
16.4
17.0
18.0
DOUT (Salida Digital) ........................................................................................16-1
DOUT (Salida Digital) para Grupos ...................................................................16-2
PULSE (Salida Digital) .......................................................................................16-3
WAIT (Entrada Digital) .......................................................................................16-4
Instrucciones de Control
17.1
Instrucción de Llamado de Programa (CALL) ...................................................17-1
17.1.1 Programas Ligados ...........................................................................17-1
17.1.2 Empalme de Programas ....................................................................17-2
17.1.3 Programación de la Instrucción CALL ...............................................17-3
17.2
17.3
Abertura Directa .................................................................................................17-4
Instrucción de Salto (JUMP) ..............................................................................17-7
17.3.1 Ejecución de la instrucción JUMP .....................................................17-7
17.3.2 Programación de la Instrucción JUMP ..............................................17-7
17.4
17.5
17.6
17.7
17.8
Etiqueta ..............................................................................................................17-8
Salto a un Programa (JUMP JOB) .....................................................................17-8
Comentarios ......................................................................................................17-9
Timer ................................................................................................................17-13
Pausa ...............................................................................................................17-13
“IF” Condicional
18.1
18.2
18.3
18.4
18.5
18.6
18.7
Opciones Condicionales .....................................................................................18-1
⍦ Utilizando Variables ....................................................................18-1
⍦ Utilizando Entradas .....................................................................18-1
Programación de “IF” con Variable ....................................................................18-2
Programación de “IF” con Entradas ...................................................................18-3
Agregar la Condicional “IF” a una Instrucción ...................................................18-3
Edición de la Condicional “IF” ............................................................................18-4
Borrar la Condicional ”IF” ...................................................................................18-4
Condiciones con IN#( ), IG#( ), o VAR .............................................................18-5
Programación Básica NX100
vi
YASKAWA MOTOMAN MÉXICO
19.0
Coordenadas de Usuario
19.1
19.2
20.0
Calibración de Herramienta
20.1
20.2
21.0
Definición Manual de TCP ................................................................................ 20-2
Definición Automática de TCP .......................................................................... 20-3
Desplazamiento Paralelo de Programa
21.1
22.0
Creación del Sistema de Coordenadas ............................................................ 19-2
Acceso a Sistemas de Coordenadas ................................................................ 19-2
Edición Dinámica (PAM) ................................................................................... 21-3
Programa Concurrente
22.1
22.2
Introducción ....................................................................................................... 22-1
Programación .................................................................................................... 22-1
22.2.1 Inicio Paralelo ................................................................................... 22-1
22.2.2 Programación de la Instrucción PSTART ......................................... 22-2
22.2.3 Espera Paralela ................................................................................ 22-2
22.2.4 Programación de la Instrucción PWAIT ............................................ 22-2
22.2.5 Modo de Multi-Programas contra Modo de Programa Sencillo ........ 22-3
22.2.6 Sincronización de Tareas ................................................................. 22-3
22.2.7 Programación de la Instrucción TSYNC ........................................... 22-3
22.2.8 Etiqueta SYNC .................................................................................. 22-4
22.2.9 Uso del CALL .................................................................................... 22-5
22.2.10 Notas de Seguridad .......................................................................... 22-6
YASKAWA MOTOMAN MÉXICO
vii
Programación Básica NX100
Programación Básica NX100
viii
YASKAWA MOTOMAN MÉXICO
Seguridad
⍦
Introducción
El usuario del sistema es responsable de conocer y cumplir con todos los códigos,
regulaciones, normas o leyes referentes a seguridad y condiciones de operación.
Es primordial contar con una copia del documento de Seguridad Estándar Nacional de ANSI/RIA
para robots industriales y sistemas robotizados. Esta información puede ser obtenida en Robotic
Industries Association, solicitando el ANSI/RIA R15.06. La dirección es la siguiente:
Robotic Industries Association
900 Victors Way
P.O. Box 3724
Ann Arbor, Michigan 48106
Tel: (313) 994-6088
Fax: (313) 994-3388
La mejor medida de seguridad es el personal capacitado. El usuario es responsable de proveer
personal capacitado adecuadamente para operar, programar y dar mantenimiento a la celda del
robot. ¡El robot no debe ser operado por personal que no ha sido capacitado!
Por lo tanto, todo el personal el cual va a operar, programar, reparar o usar el robot debe ser
capacitado en un curso aprobado por Motoman, para que esté familiarizado con la operación
apropiada del sistema.
Esta parte del manual referente a seguridad está conformado por las siguientes secciones:
• Normas de Protección General.
• Seguridad en Dispositivos Mecánicos.
• Seguridad en Instalación.
• Seguridad en Programación.
• Seguridad en Operación.
• Seguridad en Mantenimiento .
YASKAWA MOTOMAN MÉXICO
I
Programación Básica NX100
⍦
Normas de Protección General
Todos los operadores, programadores, ingenieros de planta, herramentistas, personal de
mantenimiento, supervisores y cualquier otra persona trabajando cerca del robot debe estar
familiarizado con la operación de este equipo. Todo el personal envuelto con la operación del
equipo debe entender los peligros potenciales de operación.
Los consejos de protección general son los siguientes:
• La operación inadecuada puede provocar lesiones al personal y/o daño al equipo. Solo el
personal capacitado y familiarizado con la operación de este robot, el manual del operador,
el equipo del sistema y, opciones y accesorios, debe ser autorizado para operar este robot.
• No se debe de introducir a la celda del robot cuando está operando en forma automática.
Los programadores deben llevar consigo el teach pendant cuando ingresen a la celda.
• Las conexiones equivocadas pueden dañar el robot. Todas las conexiones deben de
realizarse dentro de los rangos de voltaje y corriente establecido para las entradas y
salidas (I/O) del robot.
• El robot debe estar en el modo de paro de emergencia (E-Stop) siempre que no esté en
uso.
• De acuerdo a la Sección 6.13.4 y 6.13.5 del ANSI/RIA R15.06, utilice el procedimiento
Lockout/Tagout durante el mantenimiento del equipo. Consulte también la Sección
1910.147 (29CFR, Parte 19210) de Seguridad y Salud para la Industria en General (OSHA,
sólo en los EE.UU).
⍦
Seguridad en Dispositivos Mecánicos
La operación segura del robot, el posicionador, el equipo auxiliar y el sistema, es finalmente
responsabilidad del usuario. Las condiciones bajo las cuales el equipo va a operar con seguridad
deben ser revisada por el usuario, el cual debe tener conocimiento de las diversas normas
nacionales, seguridad estándar del ANSI/RIA R15.06, y otras normas locales perteneciente a la
instalación y uso de equipo industrial. Se pueden requerir medidas de seguridad adicionales
para el personal y equipo dependiendo del sistema de instalación y/o la localización.
Dependiendo el tipo de aplicación y celda, los sistemas Motoman tienen incorporadas las
siguientes medidas de seguridad:
• Barreras y cercas de seguridad.
• Cortina protectora de luz ultravioleta.
• Puertas de seguridad.
• Tapetes de seguridad.
• Marcas en el piso.
• Luces de seguridad.
Revise el equipo de seguridad con regularidad para garantizar el funcionamiento adecuado del
mismo. Repare o reemplace inmediatamente cualquier dispositivo de seguridad que no funcione
correctamente.
Programación Básica NX100
II
YASKAWA MOTOMAN MÉXICO
⍦
Seguridad en Instalación
Una instalación segura es esencial para la protección del personal y equipo. Las siguientes
sugerencias están dirigidas a complementar, pero no substituir, las leyes o regulaciones
federales, estatales o locales existentes. Se pueden requerir medidas de seguridad adicionales
para el personal y equipo dependiendo del sistema de instalación, la operación y/o el lugar.
Los consejos de instalación son los siguientes:
• Asegúrese de que solo el personal calificado, familiarizado con las normas locales y
nacionales, y seguridad estándar del ANSI/ARI R15.06, son autorizados para instalar el
equipo.
• Identifique el área de trabajo de cada robot con marcas en el piso, señalamientos y
barreras.
• Instale todos los controladores fuera del área de trabajo del robot.
• Siempre que sea posible instale barandillas o cercas para no permitir la entrada de
personal no autorizado al área de trabajo del robot.
• Elimine las áreas donde el personal pueda quedar atrapado entre un robot en movimiento y
otro equipo.
• El área de la celda del robot debe ser amplia para poder realizar los procesos de
programación y mantenimiento de una forma segura.
YASKAWA MOTOMAN MÉXICO
III
Programación Básica NX100
⍦
Seguridad en Programación
Todos los operadores, programadores, ingenieros de planta, herramentistas, personal de
mantenimiento, supervisores y cualquier otra persona trabajando cerca del robot debe estar
familiarizado con la operación de este equipo. Todo el personal envuelto con la operación del
equipo debe entender los peligros potenciales de operación.
Los consejos de programación son los siguientes:
• Cualquier modificación al Nodo 1 del PLC del controlador NX100 puede causar lesiones de
consideración o la muerte del personal, al igual que daño al robot. No realice ninguna
modificación al Nodo 1. Realizar cualquier modificación sin el permiso por escrito de
Motoman ¡ANULARÁ LA GARANTÍA!
• Algunas operaciones requieren de claves de acceso estándar y otras requieren de claves
de acceso especial. Las claves de acceso especial son para uso exclusivo de Motoman.
SU GARANTÍA SERA NULA si usted utiliza estas claves de acceso especial.
• Respalde todos los programas en un disco cuando se vaya a realizar cambios en el
programa. Para evitar pérdida de información o programas se debe de realizar un respaldo
antes de cualquier proceso de servicio y antes de realizar cambios a las opciones,
accesorios o equipo.
• La función de Concurrent I/O permite al usuario modificar las entradas y salidas del
diagrama escalera interno para un mejor aprovechamiento del desempeño del robot. Se
debe de tener mucho cuidado cuando se realicen las modificaciones. Revise dos veces
cada una de las modificaciones en cada modo de operación del robot para comprobar que
no se han creado situaciones de riesgo o peligro que puedan dañar el robot u otras partes
del sistema.
• Una operación inadecuada puede provocar lesiones al personal y/o daño al equipo. Solo el
personal capacitado, familiarizado con la operación, manuales, diseño eléctrico e
interconexiones del equipo de este robot, son los autorizados para operar este sistema.
• Revise el robot y el área de trabajo para asegurarse que no existen situaciones potenciales
de riesgo. Asegúrese también de que el área esté libre de agua, aceite, escombros, etc.
• Asegúrese de que todas las protecciones están colocadas en su lugar.
• Revise que el botón de paro de emergencia del teach pendant funcione correctamente
antes de programar.
• Tenga consigo el teach pendant cuando ingrese a la celda.
• Asegúrese de que solo la persona que ingresa a la celda tenga el teach pendant.
• Revise cualquier modificación o programa nuevo al menos en un ciclo completo a baja
velocidad.
Programación Básica NX100
IV
YASKAWA MOTOMAN MÉXICO
⍦
Seguridad en Operación
Todos los operadores, programadores, ingenieros de planta y herramientas, personal de
mantenimiento, supervisores y cualquier otra persona trabajando cerca del robot debe estar
familiarizado con la operación de este equipo. Todo el personal envuelto con la operación de
equipo debe entender los peligros potenciales de operación.
Los consejos de operación son los siguientes:
• Asegúrese de que solo personal calificado, familiarizado con la operación de este robot, los
manuales de usuario, el equipo del sistema y las opciones y accesorios, son autorizados
para operar este sistema.
• Revise el equipo de seguridad con regularidad para garantizar el funcionamiento adecuado
del mismo. Repare o reemplace inmediatamente cualquier dispositivo de seguridad que no
funcione correctamente.
• Revise el robot y el área de trabajo para asegurarse que no existen situaciones potenciales
de riesgo. Asegúrese también de que el área esté libre de agua, aceite, escombros, etc.
• Asegúrese de que todas las protecciones están colocadas correctamente.
• Una operación inadecuada puede provocar lesiones al personal y/o daño al equipo. Solo el
personal capacitado, familiarizado con la operación, manuales, diseño eléctrico e
interconexiones del equipo de este robot debe ser autorizado para operar el sistema.
• No ingrese a la celda mientras está operando automaticamente. Los programadores deben
de llevar consigo el teach pendant cuando ingresen a la celda.
• El robot debe estar en modo de paro de emergencia (E-Stop) cuando no esté en uso.
• Este equipo tiene varias fuentes de alimentación. Las interconexiones eléctricas son
realizadas entre el controlador, los ejes externos y otros equipos. Desconecte y marque
todos los circuitos eléctricos antes de realizar cualquier modificación o conexión.
• Cualquier modificación realizada a el controlador cambiará la forma de operación del robot
y puede causar lesiones de consideración o la muerte del personal, al igual que daños al
robot. Esto incluye los parámetros del controlador, el diagrama escalera Nodo 1 y 2, y
modificaciones a las entradas y salidas. Revise y pruebe todos los cambios a una
velocidad baja.
YASKAWA MOTOMAN MÉXICO
V
Programación Básica NX100
⍦
Seguridad en Mantenimiento
Todos los operadores, programadores, ingenieros de planta y herramientas, personal de
mantenimiento, supervisores y cualquier otra persona trabajando cerca del robot debe estar
familiarizado con la operación de este equipo. Todo el personal envuelto con la operación de
equipo debe entender los peligros potenciales de operación.
Los consejos de mantenimiento son los siguientes:
• No realice ningún proceso de mantenimiento antes de leer y entender el procedimiento
adecuado en el manual correspondiente.
• Revise el equipo de seguridad con regularidad para garantizar el funcionamiento adecuado
del mismo. Repare o reemplace inmediatamente cualquier dispositivo de seguridad que no
funcione correctamente.
• Una operación inadecuada puede provocar lesiones al personal y/o daño al equipo. Solo el
personal capacitado, familiarizado con la operación, manuales, diseño eléctrico e
interconexiones del equipo de este robot, debe ser autorizado para operar el sistema.
• Respalde todos los programas en un disco cuando se vaya a realizar cambios en el
programa. Para evitar pérdida de información, programas o trabajos se debe de realizar un
respaldo antes de cualquier proceso de servicio y antes de realizar cambios a las opciones,
accesorios o equipo.
• No ingrese a la celda mientras está operando automaticamente. Los programadores deben
de llevar consigo el teach pendant cuando ingresen a la celda.
• El robot debe estar en modo de paro de emergencia (E-Stop) cuando no este en uso.
• Asegúrese de que todas las protecciones están colocadas correctamente.
• Utilice las piezas de reemplazo adecuadas.
• Este equipo tiene varias fuentes de alimentación. Las Interconexiones eléctricas son
realizadas entre el controlador, los ejes externos y otros equipos. Desconecte y marque
todos los circuitos eléctricos antes de realizar cualquier modificación o conexión.
• Cualquier modificación realizada a el controlador cambiara la forma de operación del robot
y puede causar lesiones de consideración o la muerte del personal, al igual que daños al
robot. Esto incluye los parámetros del controlador, el diagrama escalera Nodo 1 y 2, y
modificaciones a las entradas y salidas. Revise y pruebe todos los cambios a una
velocidad baja.
• Las conexiones incorrectas pueden dañar al robot. Todas las conexiones deben de
realizarse dentro de los rangos de voltaje y corriente establecidos para las entradas y
salidas del robot.
Programación Básica NX100
VI
YASKAWA MOTOMAN MÉXICO
1
Controlador NX100
Los tres elementos principales del sistema son:
• Controlador NX100.
• Manipulador (EA1400N, EA1900N, HP3, HP6, etc).
• Teach Pendant.
Controlador NX100
Manipulador
RES
ET
OFF
TR
IPP
ED
ON
Teach Pendant
Figura 1-1 Elementos del Sistema
YASKAWA MOTOMAN MÉXICO
1-1
Programación Básica NX100
Activación del NX100
1. 1
Activación del NX100
Al frente del gabinete del controlador NX100 está localizado el interruptor principal del sistema.
Interruptor Principal
ET
RES
OFF
TR
IPP
ED
ON
Figura 1-2 Localización del Interruptor Principal
Al girar el switch a la posición ON se energiza el controlador y comienza la ejecución de la
función de autodiagnóstico, en la cual se realiza una serie de pruebas que tienen como finalidad
detectar las posibles fallas que puedan existir en los diversos componentes del sistema (tarjetas
de circuitos, conectores, cableado, motores, etc).
NX100
Interruptor Principal
RE
SE
T
OFF
TR
IP
PE
D
ON
Figura 1-3 Interruptor Principal (ON)
Programación Básica NX100
1-2
YASKAWA MOTOMAN MÉXICO
Activación del NX100
Durante el autodiagnóstico en el teach pendant se despliega la pantalla de encendido, la cual
permanece desplegada hasta que el autodiagnóstico finaliza.
Figura 1-4 Pantalla de Encendido
En el caso de que se detecte una falla al momento de realizar la revisión inicial, se despliega en
la pantalla del teach pendant el código de alarma correspondiente. Si no existen fallas o
condiciones de alarma, aparece en la pantalla el Menú Principal (Main Menu), el cual se puede
observar en la siguiente figura.
DATA
EDIT
JOB
DISPLAY
UTILITY
PARAMETER
DOUT
MOVE
END
ARC WELDING
SETUP
VARIABLE
B001
IN/OUT
In
Out
ROBOT
SYSTEM INFO
Main Menu
ShortCut
Turn on servo powwer
Figura 1-5 Menú Principal (Main Menu)
1. 1. 1
Botón de Habilitación de Modo Play
En la puerta del controlador NX100 puede existir un botón de Habilitación de Modo Play el cual
permite poner el sistema en Modo Play desde una señal externa. En un sistema que no tenga
esta opción, el botón estará activado (ON) y no tendra funcionamiento.
YASKAWA MOTOMAN MÉXICO
1-3
Programación Básica NX100
Desactivación del NX100
1. 1. 2
Paro de Emergencia (E-Stop)
Al presionar el botón de Paro de Emergancia (E-Stop) se desactivan los servos del robot y se
aplica los frenos de los mismos, por lo tanto el robot se detiene inmediatamente.
En la parte inferior de la pantalla del Teach Pendant se despliega el mensaje “Robot is
stopped by P. Panel emergency stop” (Robot detenido por un paro de emergencia del
Panel de Playback), y la luz indicadora de SERVO ON se apaga. Gire hacia la derecha el
botón de Paro de Emergencia para liberarlo.
GIRAR
E.STOP
Todos los botones de Paro de Emergencia funcionan de la misma manera en Modo Play, Teach
o Remoto.
1. 2
Desactivación del NX100
Para desactivar el controlador NX100 se debe girar el interruptor principal a la posición OFF, con
lo cual se interrumpe la alimentación eléctrica del controlador. Como medida de seguridad antes
de apagar el controlador es necesario desactivar los servos presionando algunos de los botones
de paro de emergencia.
NX100
Interruptor Principal
RE
SE
T
OFF
TR
IP
PE
D
ON
Figura 1-6 Interruptor Principal (OFF)
Programación Básica NX100
1-4
YASKAWA MOTOMAN MÉXICO
2
Teach Pendant
El Teach Pendant es el dispositivo que permite realizar todas las operaciones y programación
del robot con el Controlador NX100.
REMOTE
TEACH
START
PLAY
JOB
EDIT
DISPLAY
UTILITY
JOB CONTENT
JOB NAME: TEST01
CONTROL GROUP: R1
0000
0001
0002
0003
0004
0005
0006
0007
0008
0009
0010
0011
0012
0013
HOLD
STEP NO: 0003
TOOL: 00
NOP
SET B000 0
SET B001 1
MOVJ VJ=80.00
MOVJ VJ=80.00
DOUT OGH#(13) B002
DOUT OT#(41) ON
MOVL C00002 V=880.0 CV#(1) CTP=0.662
DOUT OT#(44) ON
TIMER T=3.0
MOVL V=880.0
MOVL V=880.0
MOVL V=880.0
MOVL V=880.0
Main Menu
ShortCut
!Turn on servo power
LAYOUT
COORD
DIRECT
OPEN
GO BACK
Multi
AREA
PAGE
MAIN
MENU
SHORT
CUT
X-
X+
S-
S+
Y-
Y+
L-
L+
SERVO
ON
READY
!?
ASSIST
SERVO ON
HIGH
SPEED
FAST
Z-
Z+
U-
U+
SELECT
CANCEL
MANUAL SPEED
SLOW
x-
x+
R-
R+
y-
y+
B-
B+
z-
z+
T-
T+
TEST
SHIFT
START
INTER
LOCK
7
8
9
ROBOT INFORM
4
5
6
WELD
ON/OFF
1
2
3
DELETE INSERT
BACK MOTION
SPACE TYPE
0
.
-
MODIFY ENTER
SHIFT
BWD
FWD
LIST
EX AXIS
MOTOMAN
Figura 2-1 Teach Pendant
YASKAWA MOTOMAN MÉXICO
2-1
Programación Básica NX100
Switch de Selección de Modo
2. 1
Switch de Selección de Modo
REMOTE
TEACH
PLAY
El sistema tienen tres modos de operación: Modo Play, Modo Teach, Modo Remoto.
2. 1. 1
Modo Play
En Modo Play se habilita el funcionamiento del botón Start y el NX100 tiene el control de la
ejecución del programa. En este modo se pueden activar los modos especiales de ejecución de
programas.
2. 1. 2
Modo Teach
NOTA:
En Modo Teach el operador tiene el control para manipular, programar, editar y configurar el
sistema por medio del teach pendant.
Al cambiar de Modo Play a Modo Teach durante la ejecución de un programa,
el robot detiene la ejecución del programa (al igual que un Paro de
Emergencia), para reanudar la ejecución del programa seleccione Play, Servo
On Ready, y Start.
2. 1. 3
Modo Remoto
En Modo Remoto el control del sistema se lleva a cabo desde un dispositivo externo opcional,
el cual puede ser una estación de operador, una computadora, un PLC, un Panel View, etc.
2. 2
Botones de Operación
2. 2. 1
Paro de Emergencia (E-Stop)
Al presionar el botón de Paro de Emergencia se desactivan los servos y se aplican los frenos
por lo que el robot se detiene inmediatamente, al mismo tiempo se despliega el mensaje
“!Robot stops by PP emergency STOP” (Robot detenido por paro de emergencia del
Teach Pendant); y la luz indicadora SERVO ON se apaga. Para deshabilitar la condición de
paro de emergencia simplemente gire el botón hacia la izquierda.
GIRAR
E.STOP
Todos los botones de Paro de Emergencia funcionan de la misma manera en Modo Play, Teach
o Remoto.
Programación Básica NX100
2-2
YASKAWA MOTOMAN MÉXICO
Activación y Desactivación de Servos
2. 2. 2
Start
START
En Modo Play, con los servos activados, al presionar el botón Start se comienza la ejecución del
programa desde la línea en la cual está colocado el cursor. La luz indicadora del botón Start
permanece encendida todo el tiempo durante el cual el controlador esté ejecutando el programa,
además la luz indicadora del botón Start se enciende cuando se realiza una revisión de
trayectoria (Test Start) en Modo Teach.
2. 2. 3
Hold
HOLD
Al presionar el botón Hold se detiene la ejecución del programa, en esta condición los servos
permanecen activados y no se aplican los frenos, además la luz indicadora del botón Start se
apaga. Para reanudar la ejecución del programa se presiona el botón Start.
2. 2. 4
SERVO
ON
READY
Servo On Ready
En Modo Play al presionar el botón Servo On Ready se activan los servos y se liberan los frenos;
la luz indicadora SERVO ON (de color verde) se enciende. Mientras los servos no hayan sido
activados no se puede ejecutar ningún programa.
NOTA:
2. 3
En Modo Teach al presionar el botón Servo On Ready la luz indicadora SERVO ON (de color
verde) comienza a destellar, entonces los servos se pueden activar por medio del switch de
habilitación localizado en la parte posterior del teach pendant.
Todas las Alarmas, Errores y condiciones de Paro de Emergencia deben ser
canceladas antes de presionar el botón Servo On Ready, ya sea en Modo
Teach o Modo Play.
Activación y Desactivación de Servos
El switch de Activación de Servos está localizado en el lado posterior izquierdo del teach
pendant, se trata de un switch tipo deadman el cual tiene tres posiciones: la posición inicial en
la cual no está presionado y en la que los servos permanece desactivados, la segunda posición
(intermedia) en la que se ejerce una ligera presión y se activan los servos, la tercera posición en
la que es presionado con demasiada fuerza el switch y los servos se desactivan.
Servo On
Sin Presionar -> Desactivado
Presionado -> Activado
Presionado con Fuerza -> Desactivado
Figura 2-2 Switch de Activación de Servos
YASKAWA MOTOMAN MÉXICO
2-3
Programación Básica NX100
Tecla Área
2. 4
Tecla Área
AREA
La tecla Área puede ser utilizada en lugar de presionar directamente sobre la pantalla para
ingresar a un menú deseado. Esta tecla mueve el cursor a las diferentes áreas que conforman
la pantalla del teach pendant: Menu Principal (Main Menu), Área de Menú, Área de Display
General, Menú de la Lista de Información, así como también al Área de Interface con el Usuario,
sólo si está desplegada la línea de datos de entrada.
2. 5
Cursor
Es una tecla con 4 direcciones que mueve el cursor en la pantalla hacia arriba, abajo, derecha
e izquierda de acuerdo al sentido de las flechas. El Cursor es utilizado para moverse dentro del
contenido de un programa, una lista, etc., o para seleccionar un elemento en un menú.
2. 6
SELECT
Tecla Select
La tecla Select es utilizada para seleccionar el elemento indicado por el cursor. También se
utiliza en conjunto con la tecla Interlock para forzar el estado de las Salidas Universales
(ON/OFF), o en conjunto con la tecla Shift para seleccionar lineas dentro de un programa.
2. 7
Teclas de Edición
SHIFT
INTER
LOCK
7
8
9
4
5
6
1
2
3
DELETE INSERT
0
.
-
MODIFY ENTER
SHIFT
Figura 2-3 Teclas de Edición
⍦ Teclado Numérico
El teclado numérico se utiliza principalmente para introducir valores como puede ser la velocidad
de un paso, el número salida que se va a activar, etc, además de que en algunas opciones se
pueden introducir valores negativos y decimales. Las teclas están marcadas con instrucciones
específicas de acuerdo a la aplicación del sistema, por ejemplo, en la aplicación de soldadura
de arco la tecla del número 8 tiene la etiqueta ARC ON.
⍦ ENTER
ENTER
La tecla ENTER registra en el controlador los datos que se están editando. Cuando se edita un
paso o una instrucción, revise cuidadosamente la línea de edición antes de presionar ENTER
para registrar su contenido dentro del programa.
Programación Básica NX100
2-4
YASKAWA MOTOMAN MÉXICO
Tecla SHIFT
⍦ INSERT
INSERT
La tecla INSERT (Insertar) se utiliza para agregar una nueva línea de instrucciones en el
programa, la cual es insertada justo debajo de la posición del cursor.
⍦ MODIFY
MODIFY
La tecla MODIFY (Modificar) se utiliza para modificar el dato de posición de un paso registrado
en un programa.
⍦ DELETE
DELETE
La tecla DELETE (Borrar) se utiliza para borrar una línea de un programa.
2. 8
SHIFT
Tecla SHIFT
En el teach pendant están localizadas dos teclas SHIFT, por lo que se puede utilizar
cualesquiera de ellas en conjunto con alguna de las teclas que tienen una barra de color negro
en la parte superior de la misma, por ejemplo:
GO BACK
•
•
SHIFT
+
PAGE
, para retornar a la página anterior en el display.
+
, para ir a la siguiente página () o a la anterior () cuando la
lista de progrmas tiene más de una pantalla de extensión.
SHIFT
SHIFT
NOTA:
+ COORD , para seleccionar el número de Coordenadas de Usuario (UF#01-24)
o el número de Herramienta (TOOL No. 01-24).
La descripción del uso de la tecla Shift con cada una de las funciones
anteriores es descrita en detalle en las secciones del manual que requieren su
uso.
2. 9
Tecla Interlock
•
INTER
LOCK
La tecla Interlock se utiliza en conjunto con las teclas etiquetadas en color amarillo, las cuales
son las siguientes:
NOTA:
•
INTER
LOCK
+
•
INTER
LOCK
+
•
INTER
LOCK
SELECT
TEST
START
, para forzar manualmente el estado de una Salida Universal (On/Off).
, para realizar la revisión de la trayectoria de un programa.
+ FWD , para la ejecución individual de las instrucciones de No-Movimiento a
excepción de las intrucciones de herramienta.
La descripción del uso de la tecla Interlok con cada una de las funciones
anteriores es descrita en detalle en las secciones del manual que requieren su
uso.
YASKAWA MOTOMAN MÉXICO
2-5
Programación Básica NX100
Programación Básica NX100
2-6
YASKAWA MOTOMAN MÉXICO
3
Pantalla del Teach Pendant
3. 1
Áreas de la Pantalla
La Pantalla del Teach Pendant despliega el Menú Principal (Main Menu) después de realizar el
autodiagnóstico. La pantalla está conformada por 5 “áreas”, las cuales permiten al usuario
revisar, programar y operar el sistema. Las áreas pueden ser configuradas para que sean
desplegadas en todo momento o se pueden ocultar de acuerdo a las necesidades del usuario.
Área de Estado
Área de Menú
EDIT
JOB
DISPLAY
CURR POS (PLS) CURR POS (XYZ) SEG. PULSE
CF
ARC WELDING
PARAMETER
VARIABLE
SETUP
B001
IN/OUT
In
Menú Principal
POSITION DIAGNOSIS 3
FD/PC CARD
JOB
DOUT
MOVE
END
UTILITY
Out
S
0X
0.000 S
0
L
0Y
0.000 L
0
U
0Z
0
R
B
0 Rx
0.000 U
0.00 R
0.00 B
T
7
0 Rz
0
0
0.00 T
7
0
0
0
8
0 Ry
8
0
0
Área General
AXIS 0000_0000 TYPE 0000_0000 TOOL 0
F/B PULSE
MOTOR POS REST
ROBOT
S
0S
01
0
Botones de Operación
SYSTEM INFO
Área de Interface
con el Usuario
Main Menu
ShortCut
! Turn on servo power
Figura 3-1 Áreas de la Pantalla
NOTA:
NOTA:
3. 1. 1
Para seleccionar algunas de las diferentes áreas de la pantalla o de los íconos,
se puede presionar directamente sobre la pantalla (Función Touch Screen) o,
con la tecla Área [
] seleccionar el área deseada, posteriormente mover
AREA
el cursor al elemento y presionar Select.
La Pantalla del Teach Pendant se oscurece después de algunos minutos de
inactividad. Presione cualquier tecla para restaurar la pantalla.
Área de Menú
JOB
EDIT
DISPLAY
UTILITY
Figura 3-2 Área de Menú
El Área de Menú, localizada en la parte superior de la pantalla, cambia de acuerdo a la actividad
que se esté realizando.
YASKAWA MOTOMAN MÉXICO
3-1
Programación Básica NX100
Áreas de la Pantalla
3. 1. 2
Área de Estado
Página
Estado del Sistema
Ciclo de Operación
Modo de Seguridad
Velocidad Manual
Sistema de Coordenadas
Grupo de Ejes en Operación
Figura 3-3 Área de Estado
El Área de Estado, localizada en la parte superior derecha de la pantalla, muestra los datos
relacionados a la condición actual del sistema. El cursor no puede ingresar a esta área, por lo
que los cambio deben ser realizados con las teclas correspondientes. Antes de realizar cualquier
operación con el sistema debe revisarse el contenido del Área de Estado; cuando se presenta
una alarma el símbolo correspondiente es deplegado en esta área, todos los errores y alarmas
deben ser eliminados para poder seguir con la operación del equipo.
Los elementos del Área de Estado son los siguientes:
• Grupo de Ejes en Operación
a
4
1 4
a
1 12
Eje de Base
Eje Externo
Robot
a
• Sistema de Coordenadas.
U
Joint
Rectangulares
Cilíndricas
Herramienta
Usuario
• Velocidad Manual.
M
H
Baja
Media
Alta
S
C
A
Paso
1-Ciclo
Automático
Hold
Paro de
Emergencia
I
Precisión
L
• Ciclo de Operación.
• Estado del Sistema
Paro
Alarma
Operando
• El símbolo para páginas adicionales,
(sólo en el caso de que existan páginas adicionales).
Programación Básica NX100
3-2
YASKAWA MOTOMAN MÉXICO
Áreas de la Pantalla
3. 1. 3
Área de Menú Principal (Main Menu)
El Área Menú Principal (Main Menu) es el área en la cual están desplegados los íconos del
sistema. Esta área puede estar oculta o desplegada, con sólo presionar el ícono o la tecla Main
Menu.
FD/PC CARD
JOB
DOUT
MOVE
END
CF
SPOT WELDING
PARAMETER
VARIABLE
SETUP
B001
IN/OUT
In
Out
ROBOT
SYSTEM INFO
Main Menu
ShortCut
Figura 3-4 Área de Menú Principal
Al seleccionar alguno de los íconos de esta área, se despliega el sub-menú correspondiente.
EDIT
DATA
JOB
DOUT
MOVE
END
DOUT
MOVE
END
DISPLAY
UTILITY
JOB CONTENT
ARC WELDING
SELECT JOB
VARIABLE
CREATE NEW JOB
B001
IN/OUT
In
MASTER JOB
Out
JOB CAPACITY
ROBOT
SYSTEM INFO
Main Menu
ShortCut
! Turn on servo power
Figura 3-5 Sub-Menú
YASKAWA MOTOMAN MÉXICO
3-3
Programación Básica NX100
Áreas de la Pantalla
3. 1. 4
NOTA:
Área General
En el Área General se despliegan las opciones del menú seleccionado. En la parte superior se
despliega una barra de descripción.
Las siguientes figuras tienen oculto el Menú Principal (Main Menú) por lo tanto
el Área General está desplegada en toda la pantalla.
EDIT
JOB
DISPLAY
UTILITY
JOB LIST
TEST3A
TEST02
Main Menu
TEST03
TEST
TEST3A
TEST01
ShortCut
! Turn on servo power
Figura 3-6 Lista de Programa
Para ingresar a alguno de los elementos del Área General, utilice el Cursor para seleccioanr el
ícono y posteriormente presione Select.
EDIT
JOB
DISPLAY
UTILITY
JOB CONTENT
JOB NAME: TEST01
CONTROL GROUP: R1
0000
0001
0002
0003
0004
0005
0006
0007
0008
0009
0010
0011
0012
0013
STEP NO: 0003
TOOL: 00
NOP
SET B000 0
SET B001 1
MOVJ VJ=80.00
MOVJ VJ=80.00
DOUT OGH#(13) B002
DOUT OT#(41) ON
MOVL C00002 V=880.0 CV#(1) CTP=0.662
DOUT OT#(44) ON
TIMER T=3.0
MOVL V=880.0
MOVL V=880.0
MOVL V=880.0
MOVL V=880.0
Main Menu
ShortCut
! Turn on servo power
Figura 3-7 Contenido de Programa
Programación Básica NX100
3-4
YASKAWA MOTOMAN MÉXICO
Opciones del Menú Principal
3. 1. 5
Área de Inerface con el Usuario
Esta área despliega los datos para la interacción con el usuario y siempre consiste en al menos
una línea (Línea de Mensaje). Las otras dos líneas que conforma esta área son desplegadas
cuando se realiza la edición de un programa.
⍦ Línea de Edición
MOVJ VJ= 50.00
Figura 3-8 Línea de Edición
Esta línea es desplegada al momento de editar un programa, y es utilizada para el despliegue
temporal de las instrucciones y/o datos antes de registrarlos en el programa que se está
editando.
⍦ Línea de Mensaje
! Turn on servo power.
Figura 3-9 Línea de Mensaje
NOTA:
3. 2
En esta línea son desplegados los mensajes de error y los indicadores de programación y
edición. Un mensaje de error tiene prioridad sobre los otros mensajes y puede ser borrado al
presionar la tecla CANCEL. Si un mensaje es demasiado largo para poder ser desplegado en
una sola línea, la pantalla automaticamente se desplaza hacia la izquierda mostrando el
mensaje completo. Cuando existen varios mensajes el sistema lo indica por medio del ícono de
doble página, para desplegar los diversos mensajes se selecciona el área de mensaje y se
presiona el cursor hacia arriba o abajo.
El mensaje “!Memory battery weak” (Batería baja) aparece en la línea de
mensaje cuando la batería se ha agotado. NO APAGUE EL CONTROLADOR
HASTA HABER REEMPLAZADO LA BATERÍA.
Opciones del Menú Principal
Las opciones disponibles en cada uno de los íconos del Menú Principal (Main Menu) dependen
del Nivel de Seguridad. En el controlador NX100 existen tres Niveles de Seguridad:
NOTA:
•
Operación, es el nivel más bajo en el cual solamente se pueden seleccionar y
ejecutar programas, para ingresar a este nivel no se requiere clave de acceso.
•
Edición, es el nivel intermedio en el cual se pueden realizar modificaciones a
los programas, para ingresar a este nivel se requiere de una clave de acceso.
•
Mantenimiento, es el nivel más alto al que puede ingresar el usuario, para
ingresar a este nivel se requiere de una clave de acceso.
El presente manual de capacitación está basado en el nivel de Edición.
YASKAWA MOTOMAN MÉXICO
3-5
Programación Básica NX100
Opciones del Menú Principal
Para seleccionar alguna de las opciones desplegadas en el Menú Principal sólo presione en la
pantalla el ícono deseado (Función Touch Screen).
⍦ JOB
En el ícono JOB (Programa) se tienen las opciones de Selección de Programa, Llamado de
Master Job, Capacidad del Sistema, Despliegue del Programa Activo, Selección de Ciclo de
Operación. En modo Teach se tiene la opción Crear Programa Nuevo sólo en los Modos de
Edición y Mantenimiento.
⍦ APLICACIÓN
(Soldadura de Arco, Manejo de Materiales, General, Soldadura por Puntos)
En este ícono se tienen las opciones de acuerdo a la aplicación, por ejemplo en Soldadura de
Arco (Arc Welding) se despliegan las opciones de Archivos de Inicio y Fin de Arco, Condiciones
de Oscilación, etc.
⍦ VARIABLE
El menú VARIABLE permite el despliegue y edición de los cuatro tipos de variables aritméticas
utilizadas para el almacenamiento de números, además de las variables de posición utilizadas
para el almacenamiento de los datos de desplazamiento y posición, además de las variables de
texto que se utilizan para el almacenamiento de texto.
⍦ IN/OUT
El menú IN/OUT (Entradas y Salidas) permite desplegar el estado de las diferentes entradas y
salidas que tiene el controlador. Además de permitir forzar el estado de las Salidas Universales.
⍦ ROBOT
El menú ROBOT despliega varias opciones de información con respecto al robot como: la
Posición Actual, la Posición de Apagado y Encendido, el Comando de Posición, la Segunda
Posición de Origen y la Posición de Origen de Operación, además de las opciones para
configurar los Datos de la Herramienta y los datos de Coordenadas de Usuario.
⍦ SYSTEM INFO
El menú SYSTEM INFO proporciona la información general del sistema: versión de hardware y
software instalado en el robot, historial de alarmas y monitor de tiempos.
⍦ FD/CF
El menú FD/CF permite realizar el respaldo de la información del sistema o cargar información
desde un dispositivo externo.
Programación Básica NX100
3-6
YASKAWA MOTOMAN MÉXICO
Pantalla de Caracteres
3. 3
Pantalla de Caracteres
Existen tres pantallas de caracteres, las cuales pueden ser utilizadas para introducir nombre de
programas, etiquetas de entradas y salidas, comentarios dentro de un programa, etc.
EDIT
JOB
DISPLAY
UTILITY
[RESULT]
SYMBOL
KEYBOARD
1
2
3
4
Q
A
Z
W
E
R
S
D
F
X
C
V
B
Main Menu
5
EDIT
9
0
Back
Space
U
I
O
P
Cancel
J
K
L
7
T
Y
G
H
N
M
ShortCut
JOB
8
6
CapsLock
OFF
Space
Enter
! Turn on servo power
DISPLAY
UTILITY
[RESULT]
KEYBOARD
SYMBOL
1
2
3
4
q
a
z
w
e
r
s
d
f
x
c
v
b
Main Menu
5
EDIT
9
0
Back
Space
u
i
o
p
Cancel
j
k
l
7
t
y
g
h
n
m
ShortCut
JOB
8
6
CapsLock
ON
Space
Enter
! Turn on servo power
DISPLAY
UTILITY
[RESULT]
SYMBOL
KEYBOARD
!
%
&
'
(
)
_
+
=
Back
Space
,
.
/
㧦
;
<
>
?
Cancel
@
SP
"
$
Caps
Lock
Enter
Main Menu
ShortCut
! Turn on servo power
Figura 3-10 Pantallas de Caracteres
YASKAWA MOTOMAN MÉXICO
3-7
Programación Básica NX100
Programación Básica NX100
3-8
YASKAWA MOTOMAN MÉXICO
4
Coordenadas y Ejes
4. 1
Grupos de Control
Al tener un sistema configurado con varios robots, ejes de estación o ejes de base, es necesario
configurar adecuadamente el grupo de ejes que van a ser controlados en las operaciones
manuales. La selección activa es desplegada en la área de estado.
4. 1. 1
Tecla Robot
ROBOT
Al presionar la tecla Robot, permite seleccionar el Robot deseado, R1 a R4. La opción Robot es
la predeterminada al momento de encender el controlador.
4. 1. 2
Tecla Eje Externo
EX AXIS
Al presionar la tecla de Eje Externo (EX. AXIS) configura las teclas de ejes para mover los servos
de los Ejes de Estación, S1 a S12; o los Ejes de Base, B1 a B4.
SHIFT
EX AXIS
SHIFT
NOTA:
Cuando se presiona
+ ROBOT , o
+
se cambia el grupo de
control. Esta operación es requerida cuando el programa no tienen declarado
el grupo de control deseado.
4. 2
Teclas de Ejes
El Teach Pendant tiene seis juegos de teclas de ejes, las cuales están marcadas con los signos
“+” y “-” indicando el sentido del movimiento de los ejes del robot.
X-
X+
S-
S+
Y-
Y+
L-
L+
Z-
Z+
U-
U+
SERVO ON
HIGH
SPEED
FAST
MANUAL SPEED
SLOW
x-
x+
R-
R+
y-
y+
B-
B+
z-
z+
T-
T+
Figura 4-1 Teclas de Ejes
El Sistema de Coordenadas activo, mostrado en el área de estado de la pantalla, determina la
forma en que se va mover el robot en modo manual con las 12 teclas de ejes del Teach Pendant.
JOB
EDIT
DISPLAY
UTILITY
Figura 4-2 Ícono de Sistema de Coordenadas
YASKAWA MOTOMAN MÉXICO
4-1
Programación Básica NX100
Coordenadas
4. 3
Coordenadas
Existen 5 sistemas de coordenadas en el controlador NX100, los cuales son los siguientes.
Coordenadas Joint (SLURBT)
Coordenadas Rectangulares (XYZ)
Coordenadas Cilíndricas (CYL)
Coordenadas de Herramienta
U
Coordenadas de Usuario
Figura 4-3 Sistema de Coordenadas
Al momento de encender el controlador NX100 o seleccionar un programa, el sistema de
coordenadas preestablecido son las Coordenadas Joint, para modificar el sistema de
coordenadas se utiliza la tecla COORD, cada vez que se presiona esta tecla, el sistema de
coordenadas se modifica de acuerdo a la siguiente secuencia:
U
Joint
Rectangulares
Herramienta
Usuario
Cilíndricas
Programación Básica NX100
4-2
YASKAWA MOTOMAN MÉXICO
Coordenadas Joint
4. 4
Coordenadas Joint
En las coordenadas Joint se aplican las letras S, L, U, R, B y T. En este tipo de coordenadas se
puede mover un eje (motor) del robot a la vez en una dirección positiva o negativa, debido a que
cada eje es independiente. Este es el sistema de coordenadas preestablecido cuando se
enciende el controlador o se selecciona un programa. El robot tiene una serie de etiquetas
situadas en cada uno de los ejes indicando la dirección positiva y negativa del movimiento.
Eje U
Eje R
Eje B
Eje T
Eje L
Eje S
Figura 4-4 Coordenadas Joint
NOTA:
Cuando se presionan simultaneamente dos o más teclas de ejes, el robot
realizará un movimiento compuesto, pero si dos teclas opuestas son
presionadas al mismo tiempo, por ejemplo [S-] y [S+], entonces el robot no se
mueve.
YASKAWA MOTOMAN MÉXICO
4-3
Programación Básica NX100
Sistemas de Coordenadas XYZ
4. 5
Sistemas de Coordenadas XYZ
En los sistemas de coordenadas Rectangulares, Cilíndricas, Herramienta o Usuario se aplican
las etiquetas XYZ, aunque éstas actúen de forma diferente en cada uno de ellos. En estos
sistemas de coordenadas las teclas de ejes controlan el TCP (Punto Central de Herramienta)
del robot.
Las coordenadas Rectangulares, Herramienta y Usuario están basadas en un sistema de
coordenadas XYZ rectangular.
4. 5. 1
Coordenadas Rectangulares
Eje Z
Eje Y
Eje X
Figura 4-5 Coordenadas Rectangulares (World)
En este sistema de coordenadas el TCP del robot (TCP: Punto Central de la Herramienta) se
mueve en línea recta de acuerdo a los ejes XYZ.
XS-
X+
S+
Figura 4-6 Movimiento X en Coordenadas Rectangulares
Y+
L+
YL-
Figura 4-7 Movimiento Y en Coordenadas Rectangulares
Programación Básica NX100
4-4
YASKAWA MOTOMAN MÉXICO
Sistemas de Coordenadas XYZ
Z+
U+
ZU-
Figura 4-8 Movimiento Z en Coordenadas Rectangulares
YASKAWA MOTOMAN MÉXICO
4-5
Programación Básica NX100
Sistemas de Coordenadas XYZ
4. 5. 2
Coordenadas de Herramienta (TOOL)
Eje X
Eje Y
Eje Z
Figura 4-9 Coordenadas de Herramienta (TOOL)
En la Coordenadas de Herramienta (TOOL) el robot se mueve de acuerdo a la orientación de la
herramienta, es decir, los datos de calibración de la herramienta van a determinar la dirección
de movimiento del robot.
Eje X
Eje X
Eje Z
Eje Y
Eje Y
Eje Z
Eje Y
Eje Z
Eje X
Figura 4-10 Ejemplos de Coordenadas de Herramienta
Programación Básica NX100
4-6
YASKAWA MOTOMAN MÉXICO
Sistemas de Coordenadas XYZ
4. 5. 3
Coordenadas de Usuario
Eje Z
Eje Y
Eje X
Figura 4-11 Coordenadas de Usuario
En la Coordenadas de Usuario el robot se mueve de acuerdo a planos definidos previamente
por el usuario, por lo tanto las direcciones XYZ están desplazadas de acuerdo a la inclinación
que tiene el plano de trabajo.
Las Coordenadas de Usuario se utilizan cuando la inclinación del plano de trabajo difiere al del
robot. Se pueden definir hasta 24 sistemas de coordenadas de usuario (UF#01-24).
Eje Z
Eje Y
Eje X
Figura 4-12 Ejemplo de Coordenadas de Usuario
YASKAWA MOTOMAN MÉXICO
4-7
Programación Básica NX100
Sistemas de Coordenadas XYZ
4. 5. 4
Resumen
Coordenadas de Herramienta
Coordenadas Rectangulares
Coordenadas de Usuario (2)
Coordenadas de Usuario (1)
Figura 4-13 Sistemas de Coordenadas
Programación Básica NX100
4-8
YASKAWA MOTOMAN MÉXICO
Ángulo de Orientación de Herramienta
4. 6
Ángulo de Orientación de Herramienta
x-
x+
R-
R+
y-
y+
B-
B+
z-
z+
T-
T+
Figura 4-14 Teclas de Ángulo de Orientación de Herramienta
Cuando se utilizan las Coordenadas Rectangulares, Cilíndricas, Herramienta o Usuario, al
presionar algunas de las teclas de giro x- x+ y- y+ z- z+ , se modifica el ángulo de
orientación de la herramienta, pero el TCP del robot permanece en la misma posición.
x
R-
x
R+
Figura 4-15 Movimiento en Rx
y
B-
y
B+
Figura 4-16 Movimiento en Ry
z
T-
z
T+
Figura 4-17 Movimiento en Rz
YASKAWA MOTOMAN MÉXICO
4-9
Programación Básica NX100
Velocidad Manual
4. 7
Velocidad Manual
La Velocidad Manual es la velocidad a la cual se mueve el manipulador al momento de presionar
algunas de las teclas de ejes, así como también en las operaciones FWD y BWD.
Existen 4 niveles de velocidad: Alta, Media, Baja y Precisión; para seleccionar alguno de los
niveles de velocidad se utilizan las teclas FAST o SLOW . El nivel de velocidad es
indicado por medio del icono de velocidad localizado en el área de estado de la pantalla.
EDIT
JOB
FAST
DISPLAY
UTILITY
H
Velocidad Alta
M
Velocidad Media
L
Velocidad Baja
MANUAL SPEED
SLOW
I
NOTA:
4. 7. 1
NOTA:
Velocidad de Precisión
Cuando se selecciona la velocidad de precisión, cada vez que se presiona una tecla de eje el
robot se mueve un pulso en coordenadas Joint, en los demás sistemas de coordenadas el TCP
del robot se mueve 0.3 mm / 0.30 grados.
Al momento de encender el controlador el nivel de velocidad preestablecido es
Velocidad Baja.
Tecla HIGH SPD
HIGH
SPEED
Cuando se utiliza sólo una tecla de eje o la tecla FWD y se mantiene presionada la tecla HIGH
SPD se establece momentáneamente una velocidad mayor a L, M o H. Al dejar de presionar
la tecla HIGH SPD se vuelve a la velocidad manual establecida. Como medida de seguridad se
recomienda primero verificar la dirección de la trayectoria antes de utilizar la tecla, esto es con
el fin de evitar algún choque del manipulador.
Esta tecla no se puede utilizar cuando la velocidad manual establecida es la de
precisión o con la tecla BWD.
Programación Básica NX100
4-10
YASKAWA MOTOMAN MÉXICO
Posición Actual
4. 8
Posición Actual
La posición actual del robot está expresada siempre en datos de Pulsos, es decir, nos indica la
cuenta de pulsos de cada uno de los motores de los ejes del robot. La posición del TCP del robot
puede ser desplegada en coordenadas XYZ en mm.
Para desplegar la posición actual del robot en Pulsos (SLURBT) o en coordenadas XYZ,
complete los siguientes pasos:
1. Seleccione ROBOT, presionando el ícono correspondiente, o mueva el cursor a ROBOT y
presione SELECT.
2. Seleccione CURRENT POSITION, presionando el ícono correspondiente, o mueva el cursor
a CURRENT POSITION y presione SELECT.
Se despliega la pantalla de Posición Actual, si se desea que la información sea desplegada
en otra forma, continúe con los pasos 4 y 5.
JOB
EDIT
DISPLAY
UTILITY
CURRENT POSITION
R1: S
L
U
R
B
T
Main Menu
5467
-9560
11234
12
18945
-345
ShortCut
! Turn on servo power
Figura 4-18 Posición Actual
3. Presione SELECT y mueva el cursor a PULSE, BASE, ROBOT o USER y presione
nuevamente SELECT.
YASKAWA MOTOMAN MÉXICO
4-11
Programación Básica NX100
Programación Básica NX100
4-12
YASKAWA MOTOMAN MÉXICO
Hoja de Trabajo
Hoja de Trabajo 1
Objetivo
Familiarizarse con cada uno de los elementos que conforman el sistema: Robot, Controlador y
Teach Pendant. Observe el comportamiento del robot en los diferentes tipos de coordenadas.
1.
2.
3.
4.
5.
Encienda el controlador.
Verifique que haya pasado todas las pruebas de autodiagnóstico.
Active los servos.
Identifique cada una de las áreas de la pantalla.
Mueva el robot utilizando diferentes coordenadas y velocidades.
a. Coordenadas Joint.
b. Coordenadas Rectangulares.
c. Coordendas de Herramienta.
d. Coordenadas de Usuario.
e. Velocidad Manual: Precisión, Baja. Media y Alta.
6. Despliegue la pantalla de Posición Actual.
7. Desactive los servos
8. Apague el controlador.
Notas:
YASKAWA MOTOMAN MÉXICO
4-13
Programación Básica NX100
Programación Básica NX100
4-14
YASKAWA MOTOMAN MÉXICO
5
Alarmas y Errores
5. 1
Pantalla de Alarma
Cada vez que se presenta una alarma o un error en la pantalla es desplegado el código y tipo
de alarma, hasta que se elimina la condición de alarma se puede continuar con el proceso. Los
mensajes de error son mostrados en la Línea de Mensajes en la parte inferior de la pantalla del
Teach Pendant; todos los mensajes de alarma son desplegados en el Área General, además en
el Área de Estado es deplegado el símbolo de alarma
.
En la siguiente figura se muestra un ejemplo de la pantalla de una alarma mayor.
EDIT
JOB
DISPLAY
UTILITY
ALARM
ALARM
4315
[ S L
COLISSION DETECT
U
R
B
T ]
OCCUR TIMES : 1
RESET
Main Menu
ShortCut
Figura 5-1 Pantalla de Alarma
5. 2
Mensajes de Error
Los Mensajes de Error ocurren cuando el operador comete un error simple, como puede ser el
presionar el botón Start cuando el controlador no está en Modo Play, con lo cual se despliega el
mensaje: “ERROR 0120: Set to PLAY mode” (“ERROR 0120: Cambiar a Modo
Play”). Cuando existe un mensaje de error no se puede realizar ninguna operación con el robot
hasta que se elimina el mensaje. Presione la tecla Cancel para borrarlo.
X
! ERROR 0120 Set to PLAY mode.
Figura 5-2 Mensaje de Error
NOTA:
Cuando existen varios mensajes el sistema lo indica por medio del ícono de doble página, para
desplegar los diversos mensajes se selecciona el área de mensaje y se presiona el cursor hacia
arriba o abajo.
Los errores no son registrados en el Historial de Alarmas.
YASKAWA MOTOMAN MÉXICO
5-1
Programación Básica NX100
Alarmas Menores
5. 3
NOTA:
Alarmas Menores
Las Alarmas Menores por lo general representan una gran variedad de problemas simples de
programación u operación. El código de alarma, de cuatro dígitos, para las Alarmas Menores
comienzan con 4 y aparecen con una descripción en el Área General de la pantalla.
Al momento de activarse una de estas alarmas se interrumpe la ejecución del programa pero los
servos permanecen activados. Estas alarmas son eliminadas al seleccionar en la pantalla la
opción RESET, se debe corregir de inmediato la causa que provocó la alarma para evitar que
se vuelva a presentar.
En el caso de la Alarma Menor, ‘4107: ABSO DATA OUT OF RANGE’
es necesario realizar un procedimiento posterior denominado ‘Check Position’.
JOB
EDIT
DISPLAY
UTILITY
ALARM
ALARM
4107
[ R1 ]
OUT OF RANGE (ABSO DATA)
OCCUR TIMES : 1
RESET
Main Menu
ShortCut
Figura 5-3 Alarma Menor
5. 4
Alarmas Mayores
NOTA:
Las Alarmas Mayores son provocadas por problemas más severos como puede ser un error de
servo tracking, una colisión, una falla de los dispositivos del sistema o en el software. El código
de alarma, de cuatro dígitos, para las Alarmas Mayores comienzan con 0 para el diagnóstico del
sistema al encendido, y con 1, 2 y 3 para todos los otros tipos. El código de alarma aparece con
una descripción en el Área General. Al momento de activarse una de estas alarmas la ejecución
del programa se detiene y los servos se desactivan. El método para eliminar este tipo de alarmas
consiste en apagar el controlador, reparar la causa de la alarma y posteriormente encender el
controlador.
Anote el número de alarma y el mensaje antes de apagar el controlador.
JOB
EDIT
DISPLAY
UTILITY
ALARM
ALARM
0021
[ SV#01]
COMUNICATION ERROR (SERVO)
OCCUR TIMES : 1
RESET
Main Menu
ShortCut
Figura 5-4 Alarma Mayor
Programación Básica NX100
5-2
YASKAWA MOTOMAN MÉXICO
Alarmas de Usuario
5. 5
Alarmas de Usuario
Estas alarmas están programadas en el diagrama escalera del Concurrent I/O y están diseñadas
especificamente para la aplicación del sistema y las características de la celda de trabajo. El
código de alarma comienza con 9. Al momento de activarse una de estas alarmas la ejecución
del programa se detiene, al igual que en el caso de una Alarma Menor; antes de seleccionar
[RESET] se debe corregir la causa de la alarma para poder continuar con la operación del
sistema.
5. 6
Pantalla de Alarma
Es algunas ocasiones es posible que la Pantalla de Alarma no esté desplegada en la pantalla
del Teach Pendant, esto sucede cuando se ha cambiado de pantalla antes de haber cancelado
la alarma. En este caso el controlador continua en estado de alarma, para volver a desplegar la
Pantalla de Alarma simplemente active los servos, o realice los siguientes pasos:
1. En el Menú Pricipal (Main Menu), presione SYSTEM INFO, o mueva el cursor a SYSTEM
INFO y presione SELECT.
2. Presione ALARM, o mueva el cursor a ALARM y presione SELECT.
5. 7
Historial de Alarmas
El sistema registra las alarmas mayores y menores que se presentan, haciendo una lista de las
20 más recientes. Para desplegar el historial de alarmas complete los siguientes pasos.
1. En el Menú Principal (Main Menu) seleccione SYSTEM INFO.
2. Seleccione ALARM HISTORY.
GO BACK
3. Presione
para seleccionar la categoría de alarma (Alarma Mayor, Menor, etc.).
4. Con el cursor seleccione la alarma deseada; en la parte inferior de la pantalla será
desplegada la información correspondiente.
PAGE
YASKAWA MOTOMAN MÉXICO
5-3
Programación Básica NX100
Sensor de Choque
5. 8
Sensor de Choque
En la mayoría de los robots existe un dispositivo llamado “shock sensor” (sensor de choque)
montado entre el brazo del robot y la herramienta. Este dispositivo protege al robot de daños en
caso de una colisión.
El controlador al detectar la activación del sensor de choque inmediatamente detiene la
operación del sistema, ya sea con un paro de emergencia o un hold, en la mayoría de los
sistemas la opción preestablecida es un paro de emergencia.
Al momento de activarse el sensor de choque se debe seguir un procedimiento para poder retirar
el robot del área de colisión. El procedimiento es el siguiente:
1. En el Menú Principal (Main Menu) seleccione ROBOT.
2. Seleccione OVERRUN & S-SENSOR.
Es mostrada la siguiente pantalla.
JOB
EDIT
DISPLAY
UTILITY
OVERRUN & SHOCK SENSOR
SHOCK SENSOR STOP COMMAND : E-STOP
OCCUR GRP
OVERRUN
S-SENSOR
ROBOT1
0
0
RELEASE
Main Menu
RESET
ShortCut
Figura 5-5 Pantalla de Sensor de Choque.
NOTA:
NOTA:
La Pantalla de Sensor de Choque sólo puede ser desplegado en Modo de
Edición y Mantenimiento.
3. Seleccione “RELEASE”.
4. Seleccione “RESET”.
En este momento el robot puede ser retirado del área de choque, active los servos en Modo
Teach y mueva el robot utilizando cualquier tipo de coordenadas.
La “Liberación” del Sensor de Choque sólo es efectiva cuando está desplegada
la pantalla correspondiente. Si la pantalla cambia a cualquier otra antes de que
el Sensor de Choque sea liberado, el controlador retornará a la condición de
Alarma y detendrá del movimiento del robot con un paro de emergencia.
Programación Básica NX100
5-4
YASKAWA MOTOMAN MÉXICO
Sensor Interno de Choque
5. 9
Sensor Interno de Choque
Los Robots Motoman con controlador NX100 tienen un sistema de sensor de choque interno que
puede proteger tanto la herramienta como al brazo del robot durante un impacto, ya que este
sistema monitorea el torque de los servomotores. Si el torque excede un valor específico, se
genera una alarma, lo cual se presenta principalmente cuando la herramienta o el brazo del
robot choca contra la pieza o el herramental.
Para cancelar el Sensor de Choque Interno, complete los siguientes pasos:
1. En el Menú Principal (Main Menu) seleccione ROBOT.
2. Seleccione SHOCK SENSOR LEVEL.
JOB
EDIT
DISPLAY
UTILITY
SHOCK DETECTION LVL
DETECTION MODE: PLAY
COND. NO.
: 8 (STANDARD)
FUNC.
MAX. DISTURBANCE
R1 VALID
80
Main Menu
DETECTION LEVEL
100
ShortCut
Figura 5-6 Pantalla de Sensor de Choque Interno.
NOTA:
3. Utilizando la tecla de Página, localice el Número de Condición en el cual el valor de
Perturbación Máxima (Max. Disturbance) sea mayor o igual al valor del Nivel de Detección
(Detection Level), por lo general la Condición Número 8 para Modo Play, y Condición
Número 9 para Modo Teach.
4. Mueva el cursor a la función (VALID) y presione SELECT, para cambiar el estado de la
función a INVALID.
En este momento se pueden activar los servos, permitiendo retirar el robot del área de choque.
Asegúrese de retornar la condición a VALID después de que el robot haya sido
retirado del área de colisión.
JOB
EDIT
DISPLAY
UTILITY
SHOCK DETECTION LVL
DETECTION MODE: PLAY
COND. NO.
: 8 (STANDARD)
FUNC.
MAX. DISTURBANCE
R1 INVALID
80
Main Menu
DETECTION LEVEL
100
ShortCut
Figura 5-7 Sensor de Choque Interno (INVALID).
NOTA:
En algunas ocasiones no es necesario desactivar el Sensor de Choque Interno
del Robot, ya que existen casos en los cuales es más sencillo liberar los frenos
del robot y moverlo manualmente.
YASKAWA MOTOMAN MÉXICO
5-5
Programación Básica NX100
Programación Básica NX100
5-6
YASKAWA MOTOMAN MÉXICO
6
Punto Específico
(Segunda Posición de Origen)
Si el controlador determina que existe una diferencia en los datos del encoder (pulsos) en la
posición de apagado y encendido desplegará la alarma “ALARM: 4107 OUT OF RANGE
(ABSO DATA)” [Alarma: 4107 Fuera de Rango (Dato Absoluto)]. Después de cancelar la
alarma y activar los servos, en la parte inferior de la pantalla se deplegará el mensaje “Check
Position”. Por lo que es necesario mover el robot a la Segunda Posición de Origen (Second
Home Position), la cual es referenciada como un Punto Específico. La configuración
preestablecida para esta posición es en la Cuenta de Pulso “0” para SLURBT en donde todas
las flechas de los ejes están alineadas. Si se intenta ejecutar un programa en Modo Play sin
haber realizado el proceso de llevar el robot a la Segunda Posición de Origen se genera el
siguiente error: ‘ERROR 0380: Position not Checked”.
CUIDADO!
Un error en el sistema generador de pulso (PG) puede provocar una
alarma. Si se sospecha de que el PG está fallando entonces no realice la
siguiente operación hasta que se haya revisado cada eje de forma
separada con movimientos en dirección positiva y negativa en
coordenadas Joint para confirmar una operación válida.
CUIDADO!
Si la alarma fue provocada por una colisión entonces pueden existir
daños en las transmisiones del robot, revíse cada una de las
transmisiones del robot antes de continuar.
Para revisar el Punto Específico, complete los siguientes pasos:
1. Seleccione la opción RESET en la pantalla para cancelar la alarma.
2. Cambie a Modo TEACH.
3. Presione el botón SERVO ON READY.
4. Active los servos. En la parte inferior de la pantalla se debe desplegar el mensaje “Check
Position” (Revisar Posición).
5. En el Menú Principal (Main Menu) seleccione ROBOT, posteriormente seleccione SECOND
HOME POSITION. El sistema muestra una pantalla de datos con columnas, como la que se
puede observar en la siguiente figura.
DATA
EDIT
DISPLAY
UTILITY
SECOND HOME POSITION
HOME POSITION CURRENT DIFFERENCE
0
1345
1345
R1:S
0
-3769
3769
L
0
422
422
U
0
0
0
R
0
-105
105
B
0
2
2
T
Main Menu
ShortCut
Figura 6-1 Punto Específico
YASKAWA MOTOMAN MÉXICO
6-1
Programación Básica NX100
6. Asegúrese de que esté seleccionado el sistema de coordenadas Joint e incremente la
velocidad manual a Media
M
.
CUIDADO!
La siguiente operación puede provocar una colisión al presionar la tecla
FWD si existen obstáculos entre la posición actual del robot y la posición
del Punto Específico; extreme las precauciones durante este
procedimiento.
7. Presione y mantenga presionada la tecla FWD para mover el robot al Punto Específico.
La pantalla de datos cambia a ceros en la columna DIFFERENCE.
DATA
EDIT
DISPLAY
UTILITY
SECOND HOME POSITION
HOME POSITION CURRENT DIFFERENCE
0
0
0
R1:S
0
0
0
L
0
0
0
U
0
0
0
R
0
0
0
B
0
0
0
T
Main Menu
ShortCut
Figura 6-2 Pantalla de Punto Específico
NOTA:
8. Revise que el robot ha llegado a la posición especificada como Segunda Posición de Origen.
Si el robot no está fisicamente en la posición especificada, a pesar de que en
la pantalla indica que ya está en la posición, es necesario revisar los motores
y transmisiones del robot.
9. Seleccione DATA.
10. Mueva el cursor a CONFIRM POSITION, y presione SELECT. Se despliega el mensaje
“Home Position Checked!“ (Posición de Origen Revisada).
Programación Básica NX100
6-2
YASKAWA MOTOMAN MÉXICO
7
NOTA:
7. 1
Creación de Programa
Dentro de las opciones del menú del icono JOB se encuentra “CREATE NEW JOB” (“Crear
Programa Nuevo”) la cual se utiliza para crear un programa nuevo en el controlador. El nombre
del programa puede tener una extensión máxima de 8 caracteres, los cuales pueden ser
números (mayúsculas y minúsculas), letras, símbolos especiales o una combinación de ellos;
no se permiten espacios en el nombre del programa, sin embargo se puede utilizar en sustitución
una diagonal o el guión.
La opción para crear un programa nuevo sólo está disponible en Modo de
Edición y Modo de Mantenimiento.
Crear un Programa Nuevo
Para crear un programa nuevo complete los siguientes pasos:
1. En Modo Teach, en el Menu Prinicpal (Main Menu), seleccione JOB.
2. Seleccione CREATE NEW JOB.
JOB
EDIT
DISPLAY
UTILITY
NEW JOB CREATE
JOB NAME : * * * * * * *
COMM.
:
GROUP SET : R1
EXECUTE
Main Menu
CANCEL
ShortCut
! Turn on servo power
Figura 7-1 Crear Programa Nuevo
NOTA:
3. Mueva el cursor a [JOB NAME: *******], y presione SELECT.
4. Introduzca el nombre del programa utilizando el teclado numérico ó,
• Seleccione el Mapa de Caracteres deseado, ya sea presionando directamente sobre la
pantalla en el ícono correspondiente o moviendo el cursor y presionando Select en la
opción deseada, tomando en cuenta que la extensión máxima para el nombre del
programa es de 8 caracteres.
Al presionar Cancel se borrará por completo el contenido de la línea de entrada
de datos. La opción BACK SPACE borra el caracter ubicado a la izquierda del
cursor.
5. Presione ENTER para aceptar el Nombre del Programa que está desplegado en la línea de
entrada de datos.
6. Si es necesario agregar un Comentario (COMMENT) al nombre del programa, entonces
mueva el cursor hacia abajo y presione SELECT. Introduzca el comentario, el cual puede
tener una extensión de 28 caracteres.
Presione ENTER para aceptar el Comentario.
7. Si el Grupo de Ejes deseado es diferente a R1, presione SELECT y mueva el cursor a la
Combinación de Grupo de Ejes deseado y presione SELECT.
8. Presione ENTER, o presione EXECUTE directamente sobre la pantalla para completar la
creación del programa nuevo.
YASKAWA MOTOMAN MÉXICO
7-1
Programación Básica NX100
Selección de un Programa
9. Se despliega la Pantalla de Contenido del nuevo programa, conteniendo dos instrucciones:
0000 NOP (Sin operación, al principio del programa) y 0001 END.
EDIT
JOB
DISPLAY
UTILITY
JOB CONTENT
JOB NAME: MOT-01
CONTROL GROUP: R1
0000
0001
STEP NO: 0000
TOOL: 00
NOP
END
Main Menu
ShortCut
! Turn on servo power
Figura 7-2 Programa Nuevo
NOTA:
Se pueden crear programas adicionales desde la pantalla de Contenido de
Programa, seleccione JOB en la Área de Menú, entonces seleccione CREATE
NEW JOB, y continúe con los pasos 3-9 descritos anteriormente.
7. 2
Selección de un Programa
Para seleccionar un programa complete los siguientes pasos:
1. En el Menú Pricipal (Main Menu), seleccione JOB.
2. Seleccione SELECT JOB; para ingresar a la lista de programas.
EDIT
JOB
DISPLAY
UTILITY
JOB LIST
TEST3A
TEST02
Main Menu
TEST03
TEST
ShortCut
TEST3A
TEST01
! Turn on servo power
Figura 7-3 Lista de Programas
NOTA:
3. Mueva el cursor al nombre del programa deseado; presione SELECT.
Cuando se está ejecutando un programa en Modo Play no se puede
seleccionar otro programa.
7. 3
Programa Activo
El Programa Activo es el programa que se está ejecutando o editando actualmente; para
desplegar el contenido del programa en la pantalla, realice los siguiente pasos.
1. En el Menú Pricipal (Main Menu), seleccione JOB.
2. Seleccione JOB. El contenido del programa activo es desplegado en la pantalla.
Programación Básica NX100
7-2
YASKAWA MOTOMAN MÉXICO
MASTER JOB
7. 4
MASTER JOB
El registro del Master Job (Programa Maestro) permite almacenar el nombre de un programa
para poder ingresar al mismo de forma rápida y sencilla, ya sea para editarlo o ejecutarlo.
7. 4. 1
NOTA:
Registro del Master Job
Para registrar un programa como Master Job, complete los siguientes pasos:
1. En Modo Teach desde el Menu Prinicpal (Main Menu), seleccione JOB.
2. Seleccione MASTER JOB.
Si no hay un programa registrado como Master Job entonces en el nombre del
programa son desplegados 8 asteríscos (********). Si hay un programa definido
como Master Job el nombre del mismo es desplegado.
JOB
EDIT
DISPLAY
UTILITY
MASTER JOB
MASTER JOB: *******
Main Menu
ShortCut
!Turn on servo power
Figura 7-4 MASTER JOB
3. Con el cursor en el nombre del programa, presione SELECT.
JOB
EDIT
DISPLAY
UTILITY
MASTER JOB
MASTER JOB: *******
CALL MASTER JOB
SETTING MASTER JOB
CANCEL MASTER JOB
Main Menu
ShortCut
!Turn on servo power
Figura 7-5 Registro del Master Job
4. Mueva el cursor a SETTING MASTER JOB; presione SELECT.
5. Mueva el cursor a el nombre del programa deseado y presione SELECT.
6. El programa seleccionado como Master Job es registrado y es desplegada la pantalla de
Contenido de Programa.
YASKAWA MOTOMAN MÉXICO
7-3
Programación Básica NX100
MASTER JOB
7. 4. 2
NOTA:
Llamado del Master Job
Para llamar al Master Job complete los siguientes pasos:
1. En el Menú Pricipal (Main Menu), seleccione JOB.
2. Seleccione MASTER JOB; presione SELECT.
3. Mueva el cursor a CALL MASTER JOB; presione SELECT.
No se puede llamar al Master Job cuando está encendida la luz de Start
durante la ejecución de un programa en Modo Play.
Programación Básica NX100
7-4
YASKAWA MOTOMAN MÉXICO
Hoja de Trabajo
Hoja de Trabajo 2
Objetivo
Comprender y utilizar las funciones de creación y llamado de programas, así como el Master
Job.
NOTA:
1. Crear un programa nuevo en el NX100 que contenga sus iniciales y un número, ejemplo:
MOT-01.
2. Verifique que se haya creado el programa en el controlador y que aparecen las instrucciones
NOP y END en la pantalla de contenido del programa.
3. Seleccione algún programa existente y hágalo el programa activo.
4. Registre su programa como Master Job y llámelo a la pantalla. Llame a un programa
existente, que no sea el Master Job, y luego vuelva a llamar su programa, pero llámelo como
el Master Job.
5. Crear otro programa, agregando comentarios (COMMENT) al momento de crearlo.
Lleve un registro de los programas creado durante el curso.
Notas:
YASKAWA MOTOMAN MÉXICO
7-5
Programación Básica NX100
Programación Básica NX100
7-6
YASKAWA MOTOMAN MÉXICO
Tipo de Movimiento
8
Creación de Trayectorias
8. 1
Tipo de Movimiento
La programación de los movimientos del robot se realiza registrando puntos en el área de trabajo
del robot, cada punto programado debe tener definida una posición, una interpolación (tipo de
movimiento) y velocidad. Para llevar a cabo la programación de estos puntos se utilizan las
teclas de ejes (para definir la posición del robot) la tecla Motion Type (para determinar el tipo de
movimiento) y las opciones de velocidad (para definir la velocidad a la cual se moverá el robot
al ejecutar el programa). Una vez que se ha programado la trayectoria de movimiento del robot
se puede verificar utilizando las teclas FWD, BWD, o con el Método Test Start.
La tecla MOTION TYPE (Tipo de Movimiento), permite seleccionar el tipo de movimiento que
realiza el robot para llegar a un paso en el programa.
=> MOVJ VJ=0.78
MOTION
TYPE
Figura 8-1 Tecla Motion Type
El NX100 tiene 4 tipos de movimientos:
• Movimiento Joint (MOVJ).
• Movimiento Lineal (MOVL).
• Movimiento Circular (MOVC)
• Movimiento Parabólico o Spline (MOVS).
Cada vez que es presionada la tecla MOTION TYPE se modifica el tipo de movimiento de
acuerdo a la siguiente secuencia:
MOVJ
MOVL
MOVC
MOVS
El tipo de movimiento seleccionado es mostrada en la Línea de Edición, la cual está localizada
en la parte inferior de la pantalla, según se muestra en la siguiente figura:
MOVC V=1250
Figura 8-2 Línea de Edición
8. 2
Movimiento Joint
Al seleccionar un movimiento tipo Joint el robot toma la trayectoria más fácil para llegar a la
posición programada; debe tomarse en cuenta que esta trayectoria nunca es recta ya que el
robot determina la forma más fácil de llegar al punto programado. El tipo de movimiento Joint se
utiliza primordialmente para acercar o alejar el robot de la pieza de trabajo, ya que en dichos
movimientos se requiere la máxima velocidad del robot; por lo general el primer y último paso
de la trayectoria del robot son programados con movimientos tipo Joint (MOVJ).
Los movimientos Joint son desplegados en el programa como MOVJ, al seleccionar un
movimiento de este tipo las opciones de velocidad van desde 0.01% al 100%, por lo que se debe
definir la velocidad apropiada de acuerdo a los requerimientos del proceso.
YASKAWA MOTOMAN MÉXICO
8-1
Programación Básica NX100
Movimiento Lineal
8. 3
Movimiento Lineal
Al seleccionar un movimiento Lineal, el robot realiza una trayectoria lineal al punto programado,
el movimiento lineal es un movimiento interpolado lo cual significa que el TCP (Punto Central de
la Herramienta) del robot se mueve en línea recta aún si existe un cambio del ángulo a través
de la trayectoria.
Los movimientos lineales son desplegados en el programa como MOVL, las opciones de
velocidad disponibles para el movimiento lineal se muestran en la siguiente tabla, dependiendo
del tipo de unidades que se estén utilizando.
Tabla 8-1 Opciones de Velocidad
cm/min
mm/seg
in/min
mm/min
1-9000
0.1-1500
1-3543
10-90000
Seleccione la velocidad apropiada de acuerdo a los requerimientos del proceso
8. 4
Velocidad
En el NX100 existen 8 niveles de velocidad definidos previamente, esto es con el fin de facilitar
el proceso de selección de velocidad de un paso. En la siguiente tabla se muestran los 8 niveles
de velocidad predeterminados:
Tabla 8-2 Niveles de Velocidad Predeterminados
Velocidad
Joint
(VJ)
NOTA:
Velocidad de Punto de Control (V)
para movimientos Lineales,
Circulares y Parabólicos
Nivel
%
mm/
seg
cm/
min
in/min
mm/
min
1
0.78
11
66
26
660
2
1.56
23
138
54
1380
3
3.12
46
276
109
2760
4
6.25
93
558
220
5580
5
12.50
187
1122
442
11220
6
25.00
375
2250
886
22500
7
50.00
750
4500
1772
45000
8
100.00
1500
9000
3543
90000
Para seleccionar uno de los 8 niveles de velocidad disponibles, complete los siguientes pasos:
1. Después de haber seleccionado el tipo de movimiento deseado, presione SELECT para
ingresar a la Línea de Edición.
2. Mueva el cursor a la derecha a los dígitos que conforman el valor de la velocidad.
3. Presione SHIFT y CURSOR hacia arriba o abajo para seleccionar el nivel de velocidad
deseado. Por último presione ENTER.
La velocidad establecida puede ser que no se alcance durante la ejecución del
programa, esto debido a la activación de modos especiales de ejecución,
distancia de la trayectoria, y/o parámetros de aceleración y desaceleración.
Programación Básica NX100
8-2
YASKAWA MOTOMAN MÉXICO
Programación de Posiciones
8. 5
Programación de Posiciones
Para programar un punto de la trayectoria de un programa, complete los siguientes pasos:
1. Gire el selector a Modo Teach en el Teach Pendant, y presione el botón de activación de
servos (Servo On Ready).
2. Despliegue el contenido del programa deseado en la pantalla del teach pendant. Mueva el
cursor al lado de las direcciones (lado izquierdo) en la línea anterior en la cual se va a
registrar la instrucción de movimiento. Para el primer punto de un programa es la línea NOP.
3. Seleccione un sistema de coordenadas apropiado al tipo de movimiento manual que se va
a realizar con el robot.
4. Active los servos con el teach pendant y mueva el robot a la posición deseada utilizando las
teclas de ejes.
5. Observe el tipo de movimiento desplegado en la Línea de Edición.
Si es necesario modificar el tipo de movimiento, presione la tecla MOTION TYPE
repetidamente hasta que sea desplegado el tipo de movimiento requerido.
El orden de despliegue del tipo de movimiento es el siguiente:
MOVJ
MOVL
JOB
EDIT
DISPLAY
JOB CONTENT
JOB NAME: MOT-01
CONTROL GROUP: R1
0000
0001
MOVC
MOVS.
UTILITY
STEP NO: 0000
TOOL: 00
NOP
END
MOVJ VJ=80.00
Main Menu
ShortCut
!Turn on servo power
Figura 8-3 Selección del Tipo de Movimiento
6. Si se requiere una velocidad diferente a la que está desplegada en la Línea de Edición,
entonces presione SELECT y mueva el cursor a los dígitos de velocidad, presione al mismo
tiempo SHIFT y CURSOR hacia arriba y abajo para seleccionar el nivel de velocidad
deseado.
7. Revise cuidadosamente la información desplegada en la Línea de Edición antes de ejecutar
el siguiente paso, esto es con el fin de que la línea que se va a agregar al programa contenga
el tipo de movimiento y velocidad deseados.
8. Presione ENTER. Toda la información referente a datos de posición, tipo de movimiento y
velocidad, es registrada en el programa. Los servos deben estar activados para poder
registrar el paso en el programa, en caso contrario se genera un error.
YASKAWA MOTOMAN MÉXICO
8-3
Programación Básica NX100
Traslapado del Primer y Último paso
8. 6
Traslapado del Primer y Último paso
Como regla general, siempre y cuando sea posible, el primer y último paso de un programa
deben ser programados en la misma posición; con este traslapamiento se evita que el robot siga
una trayectoria indeterminada al final de un programa para comenzar el siguiente.
1, 6
2
5
3
4
Figura 8-4 Programa de Ejemplo
0000
0001
0002
0003
0004
0005
0006
0007
NOP
MOVJ
MOVJ
MOVJ
MOVL
MOVJ
MOVJ
END
VJ=25.00
VJ=50.00
VJ=12.50
V=138.00
VJ=12.50
VJ=50.00
Para programar el último paso en la misma posición del primero, complete lo siguiente:
1. Mueva el cursor al primer paso (Línea: 0001 en el ejemplo) en el lado de las direcciones.
2. Mantenga presionada la tecla FWD hasta que el robot se detenga en el Paso 001.
El cursor deja de destellar cuando el robot alcance el paso indicado.
3. Mueva el cursor al último paso registrado (Línea: 0005 en el ejemplo).
4. Seleccione un tipo de movimiento.
5. Seleccione una velocidad apropiada.
6. Presione ENTER.
El último paso (Línea: 0006 en el ejemplo) está ahora programado en la misma posición que el
primer paso.
Programación Básica NX100
8-4
YASKAWA MOTOMAN MÉXICO
Hoja de Trabajo
Hoja de Trabajo 3
Objetivo
Crear una trayectoria dentro de un programa
1. Despliegue el programa creado en el capitulo anterior y realice la trayectoria mostrada en la
siguiente figura.
1, 6
2
5
3
4
Figura 8-5 Trayectoria del Programa
NOTA:
Programe la trayectoria con movimiento joint (MOVJ) para acercamientos y
alejamientos, y movimiento lineal (MOVL) a lo largo de la pieza.
Programa de Ejemplo
0000 NOP
0001 MOVJ VJ=25.00
0002 MOVJ VJ=50.00
0003 MOVJ VJ=12.50
0004 MOVL V=138.00
0005 MOVJ VJ=12.50
0006 MOVJ VJ=50.00
0007 END
Notas:
YASKAWA MOTOMAN MÉXICO
8-5
Programación Básica NX100
Programación Básica NX100
8-6
YASKAWA MOTOMAN MÉXICO
Confirmación de Trayectoria
8. 7
Confirmación de Trayectoria
Existen dos métodos para revisar la trayectoria programada
⍦ Método 1: Teclas Forward
FWD
y Backward
BWD
Comience con el cursor en el primer paso del programa y verifique que exista una trayectoria
libre para que el robot pueda llegar a la posición programada desde la posición actual.
Seleccione una velocidad manual, de preferencia la velocidad media (M). Para mover el robot a
el paso en el cual está el cursor, mantenga presionada la tecla FWD, entonces el robot se mueve
a el paso determinado y se detiene automaticamente al llegar a la posición, al mismo tiempo la
dirección del paso deja de destellar. Para mover el robot a través de cada paso sucesivo, deje
de presionar la tecla FWD y vuelva a presionarla. Al presionar la tecla BWD el robot se mueve
al paso anterior de acuerdo a la posición del cursor.
El movimiento del robot es ejecutado sólo mientras son presionadas las teclas FWD o BWD; al
dejar de presionar cualquiera de las teclas se detiene el movimiento del robot. La tecla HIGH
SPD (Velocidad Alta) funciona con FWD pero no con BWD.
INTER
LOCK
⍦ Método 2: Teclas
TEST
START
+
Este método permite que el robot actúe como si estuviera en Modo Play, ya que todas las
instrucciones (a excepción de las instrucciones de herramienta) son ejecutadas como fueron
programadas. El robot ejecuta el programa con un límite de velocidad del 25% de la velocidad
máxima.
Para utilizar este método, coloque el cursor en la primera línea del programa (NOP), presione al
TEST
START
INTER
mismo tiempo las teclas LOCK +
presionar la tecla TEST START.
8. 8
. Para interrumpir o detener el movimiento deje de
Selección de Ciclo
Existen tres tipos de Ciclo, los cuales determinar la forma en que se van a ejecutar los
programas, tanto en Modo Play como en Modo Teach, los tipos de ciclo disponibles en el NX100
son:
⍦ Paso por Paso (STEP)
S
Al presionar el botón Start, el controlador ejecuta sólo la línea en donde está colocado el cursor.
⍦ 1 Ciclo (1-CYCLE)
C
Al presionar el botón Start, el controlador ejecuta el programa seleccionado una vez (1 Ciclo)
desde donde está colocado el cursor hasta el final del programa.
⍦ Automático (AUTO)
A
Al presionar el botón Start, el controlador ejecuta el programa seleccionado repetidamente
desde donde está localizado el cursor.
Para seleccionar el ciclo deseado, realice los siguientes pasos, ya sea en Modo Teach o Play:
1. En el Menú Principal (Main Menu), seleccione JOB.
2. Seleccione CYCLE; en el submenú.
YASKAWA MOTOMAN MÉXICO
8-7
Programación Básica NX100
Ejecución de Programa
EDIT
DATA
DISPLAY
FD/PC CARD
JOB
DOUT
MOVE
END
UTILITY
CYCLE
CF
ARC WELDING
PARAMETER
VARIABLE
SETUP
㩄㩧㩎㩥㨺㩡⸳ቯ
WORK SELECT STEP
CYCLE
AUTO
B001
IN/OUT
In
Out
ROBOT
SYSTEM INFO
Main Menu
ShortCut
! Turn on servo power
Figura 8-6 Tipo de Ciclo
3. Con el cursor en WORK SELECT, presione SELECT.
4. Mueva el cursor al tipo de ciclo deseado y presione SELECT.
El icono de ciclo en el Área de Estado cambia de acuerdo al ciclo seleccionado.
JOB
EDIT
DISPLAY
JOB CONTENT
JOB NAME: MOT-01
CONTROL GROUP: R1
0000
0001
0002
UTILITY
STEP NO: 0000
TOOL: 00
NOP
MOVJ VJ=25.00
MOVJ VJ=50.00
Figura 8-7 Indicador de Ciclo Seleccionado
8. 9
Ejecución de Programa
Para ejecutar un programa en Modo Play (después de verificarlo con los dos métodos descritos
en este capitulo), complete los siguientes pasos:
1. Seleccione el programa y verifique que el cursor esté al inicio del programa
(en la instrucción NOP).
2. Gire el selector a Modo Play en el Teach Pendant.
3. Presione el botón de activación de servos (Servo On Ready).
4. Seleccione el ciclo deseado (Paso por Paso, 1 Ciclo o Automático).
5. Presione el botón Start para comenzar la ejecución del programa.
Programación Básica NX100
8-8
YASKAWA MOTOMAN MÉXICO
Hoja de Trabajo
Hoja de Trabajo 4
Objetivo
Utilizar y comprender los métodos de confirmación de trayectoria y los diferentes tipos de ciclo:
Paso por Paso (STEP), 1 Ciclo (1-CYCLE) y Automático (AUTO) en Modo Play.
1. Despliegue el programa en la pantalla y verifique la trayectoria utilizando las teclas FWD,
BWD y la función TEST START.
2. Ejecute el programa en Modo Play y observe lo que ocurre con las velocidades.
3. Verifique la ejecución del programa en los 3 diferentes tipos de ciclo.
Notas:
YASKAWA MOTOMAN MÉXICO
8-9
Programación Básica NX100
Programación Básica NX100
8-10
YASKAWA MOTOMAN MÉXICO
Movimiento Circular
8. 10
NOTA:
Movimiento Circular
El tipo de movimiento circular le indica al robot realizar una trayectoria circular al paso
programado, para poder llevar a cabo este tipo de movimiento es necesario registrar un mínimo
de tres pasos circulares consecutivos; con estos tres puntos se define un semicírculo, para
programar un círculo completo se deben utilizar un mínimo de 5 puntos.
Para programar los puntos circulares se debe presionar la tecla MOTION TYPE hasta que se
despliegue la instrucción correspondiente al Movimiento Circular (MOVC) en la Línea de
Edición.
El robot se mueve con una trayectoria lineal a el primer paso circular en la
secuencia.
1, 9
5
2
3
4
8
6
7
Figura 8-8 Movimiento Circular
NOTA:
0000 NOP
0001 MOVJ VJ=25.00
0002 MOVJ VJ=50.00
0003 MOVJ VJ=12.50
0004 MOVC V=558.00
0005 MOVC V=558.00
0006 MOVC V=558.00
0007 MOVL V=558.00
0008 MOVJ VJ=12.50
0009 MOVJ VJ=50.00
0010 END
Los métodos de verificación de trayectoria con las teclas FWD o BWD y TEST
START seguirán la trayectoria circular programada. Sin embargo, si el operario
coloca el cursor individualmente en cada MOVC, cada uno será ejecutado
como una trayectoria lineal.
YASKAWA MOTOMAN MÉXICO
8-11
Programación Básica NX100
Movimiento Circular
Círculo Completo
Círculo con Traslapado
4
4
7
3,7
5
6
NOTA:
3
5
6
0000 NOP
0001 MOVJ VJ=25.00
0002 MOVJ VJ=50.00
0003 MOVC V=558.00
0004 MOVC V=558.00
0005 MOVC V=558.00
0006 MOVC V=558.00
0007 MOVC V=558.00
0008 MOVJ VJ=12.50
0009 MOVJ VJ=50.00
0010 END
Para realizar un círculo completo es necesario programar un quinto MOVC en
la misma posición del primer MOVC. Para realizar el traslapado el quinto
MOVC puede ser determinado ejecutando lentamente el recorrido del primer
MOVC al segundo y detener el movimiento para registrar el quinto MOVC. De
esta manera todos los puntos programados estarán en el mismo plano.
Programación Básica NX100
8-12
YASKAWA MOTOMAN MÉXICO
Movimiento Parabólico (Spline)
8. 11
NOTA:
Movimiento Parabólico (Spline)
El tipo de movimiento parabólico (spline) le indica al robot realizar una trayectoria parabólica al
paso programado, para poder llevar a cabo este tipo de movimiento es necesario registrar un
mínimo de tres pasos parabólicos (spline) consecutivos; con estos tres puntos se define una
parábola y para programar una elipse se deben utilizar un mínimo de 5 puntos.
Para programar los puntos parabólicos (spline), se debe presionar la tecla MOTION TYPE hasta
que se despliegue la instrucción correspondiente al Movimiento Parabólico (MOVS) en la Línea
de Edición.
El robot se mueve con una trayectoria lineal a el primer paso parabólico en la
secuencia.
1, 9
5
2
3
4
8
6
7
Figura 8-9 Movimiento Parabólico
NOTA:
0000 NOP
0001 MOVJ VJ=25.00
0002 MOVJ VJ=50.00
0003 MOVJ VJ=12.50
0004 MOVS V=558.00
0005 MOVS V=558.00
0006 MOVS V=558.00
0007 MOVL V=558.00
0008 MOVJ VJ=12.50
0009 MOVJ VJ=50.00
0010 END
Los métodos de verificación de trayectoria con las teclas FWD o BWD y TEST
START seguirán la trayectoria parabólica programada. Sin embargo, si el
operario coloca el cursor individualmente en cada MOVS, cada uno será
ejecutado como una trayectoria lineal.
YASKAWA MOTOMAN MÉXICO
8-13
Programación Básica NX100
Movimiento Parabólico (Spline)
El tipo de movimiento parabólico puede ser utilizado para para crear una trayectoria con forma
irregular, programando varios puntos MOVS consecutivos, ya que no existe límite de la cantidad
máxima de puntos MOVS que puedan emplearse en un programa, por lo que el programador
podrá distribuirlos a lo largo de la trayectoria según los requiera para lograr los resultados
deseados.
La figura mostrada a continuación puede ser programada con una serie continua de
movimientos tipo MOVS.
Figura 8-10 Trayectoria Irregular
En la siguiente figura se ilustra el uso combinado de MOVC y MOVS. El comando de posición
para el MOVS en la línea 0006 puede ser registrado en la misma posición del MOVC de la línea
0005 activando la tecla INSERT y posteriormente presionando ENTER.
8
9
7
5,6
3,10
4
Figura 8-11 Trayectoria con Movimiento Circular y Parabólico
NOTA:
0000 NOP
0001 MOVJ VJ=25.00
0002 MOVJ VJ=50.00
0003 MOVC V=558.00
[Interpolación Líneal]
0004 MOVC V=558.00
0005 MOVC V=558.00
0003 MOVS V=558.00
[Interpolación Líneal]
0007 MOVS V=558.00
0008 MOVS V=558.00
0009 MOVS V=558.00
0010 MOVS V=558.00
0011 MOVJ VJ=50.00
0012 MOVJ VJ=50.00
0003 END
Para registrar dos puntos consecutivos en la misma posición, utilice INSERT y
ENTER.
Programación Básica NX100
8-14
YASKAWA MOTOMAN MÉXICO
Hoja de Trabajo
Hoja de Trabajo 5
Objetivo
Comprender los movimientos circulares y parabólicos
1. Crear un programa nuevo (ej. MOT-2).
2. Utilice movimientos circulares para crear una trayectoria alrededor de la pieza de trabajo.
3.
4.
5.
6.
7.
8.
Programa de Ejemplo
0000 NOP
0001 MOVJ VJ=25.00
0002 MOVJ VJ=50.00
0003 MOVJ VJ=12.50
0004 MOVC V=600.00
0005 MOVC V=600.00
0006 MOVC V=600.00
0007 MOVL V=600.00
0008 MOVJ VJ=12.50
0009 MOVJ VJ=50.00
0010 END
Utilice las teclas FWD y BWD para revisar la trayectoria del programa.
Verifique el programa con el método TEST START.
Realice otro programa.
Utilice movimientos parabólicos para crear una parábola.
Utilice las teclas FWD y BWD para revisar la trayectoria del programa.
Verifique el programa con el método TEST START.
Notas:
YASKAWA MOTOMAN MÉXICO
8-15
Programación Básica NX100
Programación Básica NX100
8-16
YASKAWA MOTOMAN MÉXICO
9
Funciones de Edición
En los modos de Edición y Mantenimiento, cualquier programa puede ser copiado. Los
programas que no están protegidos pueden ser renombrado o borrados. Estas funciones
pueden ser realizadas desde la pantalla de Contenido de Programa o desde la pantalla de
Selección de Programa. Además, la Lista de Programas puede ser organizada por Nombre o
Fecha con la opción de poder habilitar la Pantalla de Detalle de Programa.
9. 1
NOTA:
9. 2
NOTA:
Copiar un Programa
La función Copiar permite realizar una copia idéntica de un programa modificando sólo el
nombre que tiene el programa. Esta función es de gran utilidad para crear programas cuando
una celda tiene varios programas de trabajo con diferencias menores, también es recomendable
utilizar esta función cuando se planea realizar modificaciones o ajustes en un programa, ya que
es mejor realizar una copia del programa y efectuar las modificaciones directamente sobre la
copia, y en el caso de que los cambios no sean satisfactorios aún se tiene el programa original
sin ninguna modificación.
Para copiar un programa, complete los siguientes pasos:
1. En Modo Teach desde el Menu Prinicpal (Main Menu), seleccione JOB, posteriormente
seleccione SELECT JOB.
2. Mueva el cursor al programa que se va a copiar.
3. Seleccione JOB en el Área de Menú.
4. Seleccione COPY JOB.
5. Seleccione la Pantalla de Caracteres deseada, introduzca el nombre nuevo del programa
en la línea de entrada de datos y presione ENTER.
6. Seleccione [YES] en la pantalla “Copy?”.
La copia del programa puede ser realizada con los pasos 3-6 si el programa
está desplegado en la pantalla.
Borrar un Programa
La función Borrar permite borrar del controlador los programas obsoletos, no utilizados o no
requeridos.
Para borrar un programa complete los siguientes pasos:
1. En Modo Teach desde el Menu Prinicpal (Main Menu), seleccione JOB, posteriormente
seleccione SELECT JOB.
2. Mueva el cursor al programa que se va a borrar.
3. Seleccione JOB en el Área de Menú.
4. Seleccione DELETE JOB.
5. Con el cursor en el nombre del programa que se va a borrar, presione SELECT.
6. Seleccione [YES] en la pantalla “DELETE?”.
La operación de borrar programa puede ser realizada con los pasos 3-6 si el
programa está desplegado en la pantalla. Con ello se borrará solamente el
programa desplegado en ese momento.
YASKAWA MOTOMAN MÉXICO
9-1
Programación Básica NX100
Renombrar un Programa
9. 3
NOTA:
9. 4
Renombrar un Programa
La función Renombrar permite modificar el nombre de un programa. Esta función se utiliza
cuando se va a cargar un programa desde una unidad externa de almacenamiento (tarjeta de
memoria), si en el controlador existe un programa con el mismo nombre del que va a ser
importado se genera un error debido a que el sistema no permite que existan dos programas con
el mismo nombre, por lo que es necesario modificar el nombre del programa presente en el
controlador.
Para modificar el nombre de un programa, complete los siguientes pasos:
1. En Modo Teach desde el Menu Prinicpal (Main Menu), seleccione JOB, posteriormente
seleccione SELECT JOB.
2. Mueva el cursor al programa que se va a renombrar.
3. Seleccione JOB en el Área de Menú.
4. Seleccione RENAME JOB.
5. Seleccione la Pantalla de Caracteres deseada, introduzca el nombre nuevo del programa
en la línea de entrada de datos y presione ENTER.
6. Seleccione [YES] en la pantalla “Rename?”.
El cambio de nombre del programa puede ser realizada con los pasos 3-6 si el
programa está desplegado en la pantalla.
Listado por Nombre o Fecha
La Lista de Programas pude ser configurada para mostrar los nombre de los programas en orden
alfabético (NAME) o por fecha de creación (DATE).
La ordenación por nombre de programa está basado en la siguiente prioridad de caracteres:
!
% & ‘
(
)
-
_
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9
A B C .
9. 4. 1
.
.
Z
Configuración de la Lista Programas
Para configurar la Lista de Programa por Nombre o Fecha, complete los siguientes pasos:
1. En el Menú Principal seleccione JOB; después SELECT JOB.
2. Seleccione DISPLAY en el Área de Menú.
3. Seleccione NAME (Nombre) o DATE (Fecha).
Sólo puede ser seleccionada una opción a la vez.
Programación Básica NX100
9-2
YASKAWA MOTOMAN MÉXICO
Hoja de Trabajo
Hoja de Trabajo 6
Objetivo
Utilizar y comprender las funciones Copiar, Borrar, Renombrar
1.
2.
3.
4.
Modifique el nombre a uno de sus programas.
Realice una copia de uno de sus programas.
Borre uno de sus programas contenidos en el controlador.
Despliegue la lista de programas en las dos opciones: por orden alfabético y por fecha de
creación.
Notas:
YASKAWA MOTOMAN MÉXICO
9-3
Programación Básica NX100
Programación Básica NX100
9-4
YASKAWA MOTOMAN MÉXICO
10
Edición de Programa
Existen varias formas de editar las instrucciones del programa o la trayectoria del robot, en esta
sección se describen las siguientes:
• Corrección de Trayectoria.
• Especificación de Nivel de Posicionamiento.
• Funciones Cortar, Copiar, Pegar y Pegar en Sentido Inverso.
10. 1
Áreas de la Pantalla
Área de Direcciones
Área de Instrucciones
JOB CONTENT
JOB-A
CONTROL GROUP: R1
Número de Línea
0000
0001
0002
0003
0004
0005
0006
0007
0008
NOP
MOVJ VJ=50.00
MOVJ VJ=50.00
MOVL V=1122
TIMER T=5.00
DOUT OT#(1) ON
MOVL V=1122
MOVJ VJ=50.00
END
STEP NO: 0003
TOOL: 00
Paso 1
Paso 2
Paso 3
Paso 4
Paso 5
Figura 10-1 Área de Direcciones e Instrucciones
La pantalla de contenido de programa está dividida en dos secciones, según se muestra en la
figura anterior. El lado izquierdo de la pantalla es el área de direcciones, la cual contiene
únicamente los números de línea del programa. Cada una de las líneas de un programa tiene
asignado un número, incluyendo las instrucciones NOP y END. Las líneas correspondientes a
movimientos del robot, por ejemplo MOVJ, tienen un número de paso asociado, el cual es
desplegado a la derecha del nombre del programa (S:**).
Cuando se requiere agregar, modificar o borrar un paso el cursor debe estar en el área de
direcciones, además de que los servos deben estar activados cuando se edita un paso desde
esta área. Las teclas necesarias para relaizar estas funciones son: INSERT, MODIFY, y
DELETE, las cuales están localizadas alrededor de la tecla ENTER, y cada una de ellas tiene
un led para indicar su estado.
DELETE INSERT
MODIFY ENTER
Figura 10-2 Teclas INSERT, MODIFY, DELETE
El lado derecho de la pantalla es el área de instrucciones (e información). Cuando se requiere
realizar una edición de línea o modificación de tipo de movimiento el cursor debe estar en esta
área.
YASKAWA MOTOMAN MÉXICO
10-1
Programación Básica NX100
Corrección de Trayectoria
10. 2
Corrección de Trayectoria
Utilice los métodos descritos en este capitulo para modificar la trayectoria de un programa; antes
de ejecutar el programa en Modo Play, siempre revise las modificaciones realizadas en la
trayectoria, primero utilizando las teclas FWD y BWD, y posteriormente con INTERLOCK +
TEST START.
10. 2. 1
INSERT
10. 2. 2
MODIFY
NOTA:
Insercción de un Paso
Para insertar un nuevo paso entre las líneas o pasos existentes, realice lo siguiente:
1. En Modo Teach, seleccione el contenido del programa que se va a editar.
2. Mueva el cursor al área de las direcciones en la línea anterior al paso en donde se va a
realizar la inserción.
El nuevo paso se insertará debajo de la posición del cursor.
3. Active los servos y mueva el robot a la posición deseada.
4. Seleccione el tipo de movimiento requerido.
5. Seleccione la velocidad deseada.
6. Presione INSERT.
(La tecla INSERT puede ser activada después del paso 2, pero siempre debe ser
presionada antes del ENTER final).
7. Con los servos activados, presione ENTER.
Modificación de la Posición de un Paso
Para modificar la posición de un paso en un programa, realice lo siguiente:
1. En Modo Teach, seleccione el contenido del programa que se va a editar.
2. Mueva el cursor, al área de las direcciones, en el paso a modificar.
3. Active los servos y mueva el robot a la nueva posición.
El cursor comenzará a destellar en la pantalla, indicando que la posición actual del robot no
es la misma que la posición indicada en el programa.
4. Presione MODIFY
(La tecla MODIFY puede ser activada después del paso 2, pero siempre debe ser
presionada antes del ENTER final).
5. Con los servos activados, presione ENTER.
El cursor deja de destellar y el Teach Pendant emite un sonido de confirmación,
indicando que los datos de posición fueron aceptados para la dirección en la
que se encuentra el cursor. En el área de instrucciones no se observa ningún
cambio cuando se realiza una modificación de los datos de posición.
Programación Básica NX100
10-2
YASKAWA MOTOMAN MÉXICO
Corrección de Trayectoria
10. 2. 3
Borrar un Paso
NOTA:
Para borrar un paso registrado en un programa, realice lo siguiente:
1. En Modo Teach, seleccione el contenido del programa que se va a editar.
2. Mueva el cursor al área de las direcciones en el paso que se quiera borrar.
Para borra un paso el robot debe estar ubicado físicamente en el paso que se
va a borrar, esto es con el fin de asegurar que se va a borrar el paso deseado.
El número de línea destella cuando la posición del cursor en la pantalla no es
la misma que la posición física del robot.
3. Para mover el robot exactamente al paso programado, hay que asegurarse que no existen
obstáculos en la trayectoria y después presionar FWD hasta que el robot llegue a la
posición, que es el momento en el que el cursor en la pantalla deja de destellar.
4. Presione DELETE
(La tecla DELETE puede ser activada después del paso 2, pero siempre debe ser
presionada antes del ENTER final).
5. Con los servos activados, presione ENTER.
Todos los numeros de línea debajo del paso borrado serán renumerados.
10. 2. 4
Modificación del Tipo de Movimiento
DELETE
NOTA:
NOTA:
10. 2. 5
Para modificar el tipo de movimiento de un paso registrado en el programa, complete lo
siguiente:
1. En Modo Teach, seleccione el contenido del programa que se va a editar.
2. Mueva el cursor a el paso deseado en el área de las instrucciones y presione SELECT.
3. Mueva el cursor a la instrucción de movimiento (=> MOV ) en la línea de edición.
Mantenga presionada la tecla SHIFT y mueva el cursor hacia arriba y abajo para seleccionar
el tipo de movimiento deseado, los cuales son desplegados de acuerdo a la siguiente
secuencia:
MOVJ -> MOVL -> MOVC -> MOVS
4. Presione ENTER.
Al modificar el tipo de movimiento de un paso se altera la trayectoria
programada. Siempre confirme y verifique la trayectoria después de realizar
alguna modificación
Resumen
El cursor debe estar en el área de las direcciones del programa para poder utilizar las teclas
Insert, Modify y Delete.
La tecla Insert se utiliza cuando se agrega una línea o paso entre las líneas existentes del
programa, la tecla Modify es utilizada para reemplazar completamente una línea con otra
instrucción o para “ajustar” un paso, mientras que la tecla Delete se utiliza para borrar una línea
o un paso del programa. Los servos deben estar activados antes de insertar, modificar o borrar
un paso. Cuando se quiere borrar un paso, el robot debe estar físicamente en la posición del
paso.
Para poder editar los datos dentro de una línea, agregar información, o modificar el tipo de
movimiento, el cursor debe estar en el área de las instrucciones.
YASKAWA MOTOMAN MÉXICO
10-3
Programación Básica NX100
Programación Básica NX100
10-4
YASKAWA MOTOMAN MÉXICO
Hoja de Trabajo
Hoja de Trabajo 7
Objetivo
Familiarizarse con la edición de trayectoria.
1. Utilizando las teclas INSERT, MODIFY y DELETE modifique la trayectoria de sus
programas. Realice esto con al menos dos de sus programas.
2. Cambie el tipo de movimiento de un paso registrado en un programa y observe la diferencia
en la trayectoria.
Notas:
YASKAWA MOTOMAN MÉXICO
10-5
Programación Básica NX100
Programación Básica NX100
10-6
YASKAWA MOTOMAN MÉXICO
Nivel de Posicionamiento
10. 3
Nivel de Posicionamiento
Cuando se tiene velocidades altas, debido a la aceleración y desaceleración de los servos, el
manipulador no pasa exactamente por el punto programado, sobre todo si este punto es una
esquina. El robot cambia su trayectoria hacia el siguiente punto debido a que tiene como
prioridad mantener la velocidad en el programa.
PL=0
PL=1
PL=2
PL=3
PL=4
* Las trayectorias descritas pueden variar de acuerdo a la velocidad del paso
Figura 10-3 Nivel de Posicionamiento
Si es necesario un posicionamiento preciso se puede utilizar un nivel de posicionamiento (PL).
El controlador NX100 cuenta con 9 niveles de posicionamiento los cuales están preestablecidos
de acuerdo a parámetros. Al utilizar el nivel de posicionamiento PL=0 el robot realiza una
pequeña pausa en la posición especificada para confirmar el posicionamiento.
Los 9 niveles son:
NOTA:
PL=0
Exacto
PL=1
12.5 mm
PL=2
25 mm
PL=3
50 mm
PL=4
100 mm
PL=5
200 mm
PL=6
300 mm
PL=7
400 mm
PL=8
500 mm
La etiqueta de Nivel de Posicionamiento (PL) puede ser habilitada para que
sea desplegada en todos los tipos de movimiento, para ello seleccione la
opción EDIT en el Área de Menú desde el área de instrucciones,
posteriormente seleccionar ENABLE POS LVL TAG. De otra manera, la
etiqueta PL puede ser agregada a cada paso nuevo o alguno ya existente de
forma individual, según se explica a continuación.
YASKAWA MOTOMAN MÉXICO
10-7
Programación Básica NX100
Nivel de Posicionamiento
10. 3. 1
Selección de un Nivel de Posicionamiento
Para seleccionar un Nivel de Posicionamiento durante la programación inicial realice lo
siguiente:
1. Con el cursor en el área de direcciones presione SELECT.
2. Mueva el cursor a la instrucción de movimiento (=> MOV ) de la línea de edición, presione
SELECT para desplegar la pantalla de Edición Detallada.
JOB
EDIT
DISPLAY
UTILITY
DETAIL EDIT
MOVJ
JOINT SPEED
POS LEVEL
NWAIT
Main Menu
VJ= 50.00
UNUSED
UNUSED
ShortCut
! Turn on servo power
Figura 10-4 Pantalla de Edición Detallada
3.
4.
5.
6.
Mueva el cursor a POS LEVEL “UNUSED” y presione SELECT.
Mueva el cursor a “PL=” y presione SELECT.
Mueva el cursor al valor preestablecido y presione SELECT.
Introduzca el valor (0-8) en la línea de entrada de datos “>Positioning_level=” y
presione ENTER.
7. Presione ENTER para retornar a la pantalla de contenido de programa.
8. Presione ENTER para registrar el nuevo paso en el programa.
(Los servos deben estar activados).
10. 3. 2
Agregar un Nivel de Posicionamiento
Para agregar un Nivel de Posicionamiento a un paso existente en un programa realice lo
siguiente:
1. Cambie a Modo Teach.
2. Seleccione el contenido del programa deseado.
3. Mueva el cursor al área de instrucciones en el paso donde se requiera definir un Nivel de
Posicionamiento y presione SELECT.
4. Mueva el cursor a la instrucción de movimiento (=> MOV )de la línea de edición, presione
SELECT para desplegar la pantalla de edición detallada.
5. Mueva el cursor a POS LEVEL “UNUSED” y presione SELECT.
6. Mueva el cursor a “PL=” y presione SELECT.
7. Mueva el cursor al valor preestablecido y presione SELECT.
8. Introduzca el valor (0-8) en la línea de entrada de datos “>Positioning_level=” y presione
ENTER.
9. Presione ENTER para retornar a la pantalla de contenido de programa.
10. Presione ENTER para registrar la modificación en el programa.
(Los servos deben estar activados).
Programación Básica NX100
10-8
YASKAWA MOTOMAN MÉXICO
Nivel de Posicionamiento
10. 3. 3
Eliminar un Nivel de Posicionamiento
1. Cambie a Modo Teach.
2. Seleccione el contenido del programa deseado.
3. Mueva el cursor al área de direcciones en el paso donde se requiera eliminar el Nivel de
Posicionamiento y presione SELECT.
4. Mueva el cursor a la instrucción de movimiento (=> MOV )de la línea de edición, presione
SELECT para desplegar la pantalla de Edición Detallada.
5. Mueva el cursor a “PL=” y presione SELECT.
6. Mueva el cursor a “UNUSED” y presione SELECT.
7. Presione ENTER para retornar a la pantalla de contenido de programa.
8. Presione ENTER para eliminar el nivel de posicionamiento del paso.
YASKAWA MOTOMAN MÉXICO
10-9
Programación Básica NX100
Programación Básica NX100
10-10
YASKAWA MOTOMAN MÉXICO
Hoja de Trabajo
Hoja de Trabajo 8
Objetivo
Familiarizarse y comprender el uso del nivel de posicionamiento.
1. Incluya niveles de posicionamiento en algunos de los pasos de sus programas y observe los
cambios en la trayectoria.
2. Elimine los niveles de posicionamiento.
Notas:
YASKAWA MOTOMAN MÉXICO
10-11
Programación Básica NX100
Programación Básica NX100
10-12
YASKAWA MOTOMAN MÉXICO
Funciones de Edición de Programas
10. 4
Funciones de Edición de Programas
La funciones de edición Copiar (Copy), Cortar (Cut), Pegar (Paste) y Pegar en Orden Inverso
(Reverse Paste) utilizan un área de la memoria del controlador de la siguiente manera:
Copiar - Copia un rango específico de líneas a la memoria.
Cortar - Corta un rango específico de líneas de un programa y lo almacena en la memoria.
Pegar - Inserta el contenido de la memoria en un programa debajo de la posición del cursor.
Pegar en Orden Inverso - Invierte el orden de las líneas o pasos contenidos en la
memoria y lo inserta en un programa debajo de la posición del cursor.
Los datos copiados o cortados pueden ser pegados en cualquier programa del mismo tipo,
utilizando las funciones Paste y Reverse Paste. Los datos que han sido copiados o cortados
permanecen en la memoria del controlador hasta que son reemplazados por una nueva copia o
corte de datos.
MEMORIA
MOVJ VJ=50.00
TIMER T=1.00
MOVL V=100
Copiar
0000
0001
0002
0003
0004
0005
NOP
'Programa de Prueba
MOVJ VJ=50.00
TIMER T=1.00
MOVL V=100
MOVL V=100
0000
0001
NOP
'Programa de Prueba
0005
MOVL V=100
0000
0001
0002
0003
0004
0005
NOP
'Programa de Prueba
MOVJ VJ=50.00
TIMER T=1.00
MOVL V=100
MOVL V=100
0000
0001
0002
0003
0004
0005
NOP
'Programa de Prueba
MOVL V=100
TIMER T=1.00
MOVJ VJ=50.00
MOVL V=100
Cortar
Pegar
Es insertado el contenido
de la memoria
Pegar en orden inverso
El contenido de la memoria es insertado
en orden inverso
Figura 10-5 Funciones de Edición
10. 4. 1
Copiar
Para copiar un rango específico de líneas a la memoria del controlador, realice lo siguiente:
1. En Modo Teach, seleccione el programa que contiene las líneas que van a ser copiadas.
2. Mueva el cursor al área de instrucciones en la línea donde comienza el rango que se va a
copiar; mantenga presionada la tecla SHIFT y presione SELECT.
3. Si se va a copiar más de una línea, mueva el cursor a la línea final del rango deseado.
Los números de línea seleccionados son resaltados (fondo oscuro con letras claras).
4. Seleccione EDIT en el área de menú.
5. Mueva el cursor a COPY; presione SELECT. Las lineas seleccionadas dejan de estar
resaltadas cuando se completa el proceso de copiado. El cursor se posiciona en la última
línea seleccionada en el área de instrucciones.
YASKAWA MOTOMAN MÉXICO
10-13
Programación Básica NX100
Funciones de Edición de Programas
10. 4. 2
Cortar
Para cortar (borrar) un rango específico de líneas de un programa y almacenarlo en la memoria
del controlador, realice lo siguiente:
1. En Modo Teach, seleccione el programa que contiene las líneas que van a ser borradas.
2. Mueva el cursor al área de instrucciones en la línea donde comienza el rango de líneas que
se van a borrar; mantenga presionada la tecla SHIFT y presione SELECT.
3. Si se va a borrar más de una línea, mueva el cursor a la línea final del rango deseado. Los
números de línea seleccionados son resaltados (fondo oscuro con letras claras).
4. Seleccione EDIT en el área de menú.
5. Mueva el cursor a CUT; presione SELECT.
6. Seleccione “YES” en la pantalla “Delete?”.
10. 4. 3
Pegar
Para pegar un rango específico de líneas o pasos contenido en la memoria del controlador,
realice lo siguiente:
1. En Modo Teach, seleccione el programa en el que se van a insertar las lineas.
2. Mueva el cursor al área de instrucciones y colóquelo en la línea anterior en la que se desea
insertar el contenido de la memoria.
3. Seleccione EDIT en el área de menú.
4. Seleccione PASTE.
5. Si el contenido es correcto, seleccione “YES” en la pantalla “Paste?”; y presione SELECT.
10. 4. 4
Pegar en Orden Inverso
Para pegar en orden inverso un rango específico de líneas o pasos contenidos en la memoria
del controlador, realice lo siguiente:
1. En Modo Teach, seleccione el programa en el que se van a insertar las lineas.
2. Mueva el cursor al área de instrucciones y colóquelo en la línea anterior en la que se desea
insertar el contenido de la memoria.
3. Seleccione EDIT en el área de menú.
4. Seleccione REVERSE PASTE.
5. Si el contenido es correcto, seleccione “YES” en la pantalla “Paste?”; y presione SELECT.
Programación Básica NX100
10-14
YASKAWA MOTOMAN MÉXICO
Edición General de Línea
10. 5
Edición General de Línea
La edición general de línea es utilizada para modificar los datos existentes en cualquier línea del
programa, así como también para modificar el tipo de movimiento de un paso.
Para realizar una edición general de línea, complete los siguientes pasos:
1. Si está programando una nueva línea, mueva el cursor en el área de direcciones a la
posición en la cual será insertada la nueva línea, seleccione la instrucción deseada y
después presione SELECT.
o,
Si se va a modificar una línea existente en el programa, mueva el cursor a la línea que se
va a editar en el área de instrucciones y presione SELECT.
2. Mueva el cursor hacia la derecha o izquierda hasta que esté seleccionada la porción de la
línea que se va a modificar.
3. Mantenga presionada la tecla SHIFT y con el CURSOR seleccione la modificación deseada,
este método puede utilizarse también para modificar el tipo de movimiento de un paso
registrado en el programa.
Si va modificar el valor de un dato, presione SELECT, escriba el dato deseado y presione
ENTER.
4. Repita los pasos 2 y 3 hasta que todos los cambios deseados sean desplegados en la línea
de edición.
5. Presione ENTER para registrar los cambios en el programa.
YASKAWA MOTOMAN MÉXICO
10-15
Programación Básica NX100
Programación Básica NX100
10-16
YASKAWA MOTOMAN MÉXICO
Hoja de Trabajo
Hoja de Trabajo 9
Objetivo
Familiarizarse con las funciones de edición de programas
1. Modifique algún programa utilizando las funciones Copiar, Cortar, Pegar y Pegar en Orden
Inverso
2. Modifique algún tipo de movimiento y un nivel de posicionamiento (PL).
Notas:
YASKAWA MOTOMAN MÉXICO
10-17
Programación Básica NX100
Programación Básica NX100
10-18
YASKAWA MOTOMAN MÉXICO
11
Modificación de Velocidad
Existen varios métodos para modifcar la velocidad registrada en un paso del programa, los
principales son:
• Introducción del Dato de Velocidad
• Edición Detallada
• Cambio de Velocidad
11. 1
Introducción de Dato de Velocidad
Para modificar el valor de la velociad de un paso registrado en el programa, por un nuevo valor
diferente al de los 8 niveles predeterminados, realice los siguientes pasos:
1. En Modo Teach, mueva el cursor al área de instrucciones en el paso que quiera modificar;
presione SELECT.
La instrucción seleccionada es desplegada en la línea de edición con la instrucción de
movimiento (MOV_) resaltada.
2. Mueva el cursor a la derecha para seleccionar el dato de velocidad que se va a modificar.
3. Presione SELECT. El Dato de Velocidad es desplegado en la línea de entrada de datos.
4. Introduzca el valor de velocidad deseado y presione ENTER; el valor debe estar dentro del
rango permitido para cada tipo de velocidad.
5. Presione ENTER para registrar la modificación en el programa.
YASKAWA MOTOMAN MÉXICO
11-1
Programación Básica NX100
Modificación de Velocidad
11. 2
Modificación de Velocidad
La pantalla de modificación de velocidad tiene predeterminada la opción “ NO CONFIRM:
VJ = 25.00%” cada vez que es desplegada. Es importante entender la diferencia entre Confirmar
(Confirm) y No Confirmar (No confirm) bajo la categoría de Tipo de Modificación.
NO CONFIRM - Si se selecciona NO CONFIRM, todos los pasos serán modificados
simultáneamente.
CONFIRM - Si se selecciona CONFIRM, cada paso es modificado individualmente ya que
el controlador espera la confirmación del usuario para realizar el cambio de velocidad.
JOB
EDIT
DISPLAY
UTILITY
SPEED MODIFICATION
0001
START LINE NO.
0018
END LINE NO.
MODIFICATION TYPE CONFIRM
VJ
SPEED KIND
50 %
SPEED
EXECUTE
Main Menu
CANCEL
ShortCut
Figura 11-1 Pantalla de Modificación de Velocidad
11. 2. 1
NOTA:
Modificación por Tipo de Velocidad
El menú de Modificación de Velocidad permite seleccionar el tipo de velocidad que va ser
modificado (VJ o V) y especificar el valor al cual se va a modificar.
Para modificar la velocidad de los pasos de un programas especificando el tipo de velocidad,
complete los siguientes pasos:
1. En Modo Teach, seleccione el contenido del programa deseado con el cursor en el área de
instrucciones.
2. Seleccione EDIT, en el área de menú.
3. Seleccione CHANGE SPEED.
4. Mueva el cursor a SPEED KIND y presione SELECT.
5. Mueva el cursor al tipo de velocidad deseada (VJ, V, VR o VE) y presione SELECT.
6. Mueva el cursor a SPEED; presione SELECT.
7. introduzca el valor de velocidad; presione ENTER.
8. Si se desea modificar cada paso de forma individual mueva el cursor a MODIFICATION
TYPE: NO CONFIRM y presione SELECT para cambiarlo a CONFIRM.
9. Seleccione EXECUTE.
10. Si se seleccionó CONFIRM, presione ENTER para aplicar la modificación de velocidad en
el paso actual o presione el cursor hacia abajo para saltar al siguiente paso del programa.
Cuando termine la modificación presione CANCEL para salir, el mensaje “Modifying speed”
(Modificando Velocidad) dejará de desplegarse en la pantalla.
Al seleccionar NO CONFIRM, solamente los pasos con el tipo de velocidad
especificado, serán modificados, todos al mismo tiempo.
Programación Básica NX100
11-2
YASKAWA MOTOMAN MÉXICO
Tiempo de Ciclo
11. 3
NOTA:
Tiempo de Ciclo
La pantalla de Tiempo de Ciclo despliega el tiempo de ejecución y el tiempo de movimiento del
robot.
Para desplegar la pantalla de Tiempo de Ciclo, complete los siguientes pasos:
1. Cambie a Modo Play.
2. En la pantalla de contenido de programa, seleccione DISPLAY en el área de menú.
3. Seleccione CYCLE TIME.
Para borrar el display de Tiempo de Ciclo, repita los pasos anteriores.
Si el programa se está ejecutando en Ciclo Automático, el Tiempo de Ciclo
desplegado mostrará un dato de tiempo acumulado. Para determinar el tiempo
para un sólo ciclo, ejecute el programa en el modo 1-Ciclo.
YASKAWA MOTOMAN MÉXICO
11-3
Programación Básica NX100
Programación Básica NX100
11-4
YASKAWA MOTOMAN MÉXICO
Hoja de Trabajo
Hoja de Trabajo 10
Objetivo
Familiarizarse con los métodos de corrección de velocidad por instrucción y TRT.
1. Modifique las velocidades de alguno de los programas con los dos métodos descritos en
este capitulo.
• Introducción del Dato de Velocidad
• Cambio de Velocidad
Notas:
YASKAWA MOTOMAN MÉXICO
11-5
Programación Básica NX100
Programación Básica NX100
11-6
YASKAWA MOTOMAN MÉXICO
12
Modos Especiales de Ejecución
Existen cinco modos especiales de ejecución de programas:
• Baja Velocidad
• Velocidad de Seguridad
• Dry-Run
• Modo de Revisión
• Ejecución sin Movimiento
Vel o cid a d
Velocidad Programada
Ve l o c i d a d d e S e g u r i d a d
Dry Run
Pasos
12. 1
NOTA:
NOTA:
Baja Velocidad
En el modo de baja velocidad el robot ejecuta el programa a una velocidad constante del 10%
de la velocidad máxima (sin tomar en cuenta la velocidad programada), y no ejecuta las
instrucciones de herramienta, hasta el paso en el que esté colocado el cursor y después se
detiene. Para continuar con el programa se debe de presionar de nuevo el botón Start. Este
modo es utilizado para un reinicio después de un paro de emergencia.
El teach pendant despliega el mensaje “!SLOW SPEED mode” mientras está
habilitado el modo de baja velocidad.
Para activar o desactivar el modo de baja velocidad, complete los siguientes pasos:
1. Seleccione Modo Play.
2. En la pantalla de contenido de programa, seleccione UTILITY en el área de menú.
3. Seleccione SETUP SPECIAL RUN.
4. Mueva el cursor a SLOW SPEED START; presione SELECT (la opción cambia a VALID).
5. Seleccione COMPLETE para retornar al contenido del programa con el modo habilitado.
Después de que el robot alcanza el paso donde está el cursor y se detiene,
presione de nuevo START para continuar la operación de forma normal.
YASKAWA MOTOMAN MÉXICO
12-1
Programación Básica NX100
Velocidad de Seguridad
12. 2
NOTA:
12. 3
NOTA:
12. 4
NOTA:
Velocidad de Seguridad
El modo de velocidad de seguridad limita la velocidad del manipulador al 25% de la velocidad
máxima y se ejecutan las instrucciones de herramienta. Este modo se utiliza para verificar
programas nuevos; pero no es recomendado para probar programas donde las instrucciones de
herramienta envuelven velocidades de más del 25% debido a los efectos en el proceso.
Para activar o desactivar el modo de Velocidad de Seguridad, complete los siguientes pasos:
1. Seleccione Modo Play.
2. En la pantalla de contenido de programa, seleccione UTILITY en el área de menú.
3. Seleccione SETUP SPECIAL RUN.
4. Mueva el cursor a SPEED LIMIT; presione SELECT (la opción cambia a VALID).
5. Seleccione COMPLETE para retornar al contenido del programa con el modo habilitado.
El teach pendant despliega el mensaje “!Speed Limit mode” mientras está
habilitado este modo.
Dry-Run
El modo Dry-Run ejecuta el programa a una velocidad constante del 10% y no ejecuta las
instrucciones de herramienta. Este modo puede ser utilizado para verificar el tipo de movimiento
de la trayectoria y los comandos de posicionamiento de los puntos.
Para activar o desactivar este modo, complete los siguientes pasos:
1. Seleccione Modo Play.
2. En la pantalla de contenido de programa, seleccione UTILITY en el área de menú.
3. Seleccione SETUP SPECIAL RUN.
4. Mueva el cursor a DRY RUN; presione SELECT (la opción cambia a VALID).
5. Seleccione COMPLETE para retornar al contenido del programa con el modo habilitado.
El teach pendant despliega el mensaje “!Dry-Run mode” mientras está
habilitado este modo.
Modo de Revisión
El Modo de Revisión ejecuta el programa a la velocidad programada, pero no ejecuta las
instrucciones de herramienta. Se utiliza primordialmente para verificar la trayectoria del robot a
velocidad real y determinar los niveles de posicionamiento (PL) requeridos para una aplicación
en particular.
Para activar o desactivar el Modo de Revisión, complete los siguientes pasos:
1. Seleccione Modo Play.
2. En la pantalla de contenido de programa, seleccione UTILITY en el área de menú.
3. Seleccione SETUP SPECIAL RUN.
4. Mueva el cursor a CHECK; presione SELECT (la opción cambia a VALID).
5. Seleccione COMPLETE para retornar al contenido del programa con el modo habilitado.
El teach pendant despliega el mensaje “!Check mode” mientras está activado
el Modo de Revisión.
Programación Básica NX100
12-2
YASKAWA MOTOMAN MÉXICO
Ejecución sin Movimiento
12. 5
NOTA:
12. 6
NOTA:
Ejecución sin Movimiento
El modo de Ejecución sin Movimiento ejecuta el programa a la velocidad real pero no permite
el movimiento del manipulador. Este modo se utiliza para verificar la comunicación
entre el controlador y los dispositivos periféricos.
Para activar o desactivar el modo de Ejecución sin Movimiento, complete los siguientes pasos:
1. Seleccione Modo Play.
2. En la pantalla de contenido de programa, seleccione UTILITY en el área de menú.
3. Seleccione SETUP SPECIAL RUN.
4. Mueva el cursor a MACHINE LOCK; presione SELECT (la opción cambia a VALID).
5. Seleccione COMPLETE para retornar al contenido del programa con el modo habilitado.
El teach pendant despliega el mensaje “!Machine Lock mode” mientras está el
modo Machine Lock.
Desactivación de Todos los Modos Especiales
Si dos o más de los modos especiales de ejecución de programas son activados al mismo
tiempo, el controlador utiliza la velocidad más baja y no ejecuta las instrucciones de herramienta.
Los modos especiales de ejecución se desactivan automaticamente al apagar
y volver a encender el controlador.
Para desactivar todos los modos especiales, complete los siguientes pasos:
1. Seleccione Modo Play.
2. En la pantalla de contenido de programa, seleccione UTILITY en el área de menú.
3. Seleccione SETUP SPECIAL RUN.
4. Mueva el cursor al modo que se va a deshabilitar y presione SELECT (la opción cambia a
INVALID).
5. Seleccione COMPLETE para retornar al contenido del programa con el modo habilitado.
YASKAWA MOTOMAN MÉXICO
12-3
Programación Básica NX100
Programación Básica NX100
12-4
YASKAWA MOTOMAN MÉXICO
Hoja de Trabajo
Hoja de Trabajo 11
Objetivo
Familiarizarse con los modos especiales de ejecución de programas.
1. Ejecute su programa en los diferentes modos especiales.
Ponga atención especial a las velocidades de ejecución.
• Baja Velocidad
• Velocidad de Seguridad
• Dry-Run
• Modo de Revisión
• Ejecución sin Movimiento
Notas:
YASKAWA MOTOMAN MÉXICO
12-5
Programación Básica NX100
Programación Básica NX100
12-6
YASKAWA MOTOMAN MÉXICO
13
Lista de Información
La Lista de Información contiene todas las instrucciones de no movimiento; estas instrucciones
realizan tareas relacionadas con el control de la secuencia, ejecutan funciones aritméticas,
control de entradas y salidas, y control de la herramienta instalada en el robot.
13. 1
Uso de la Lista de Información
La lista es desplegada en lado derecho de la pantalla de contenido de programa al presionar la
tecla INFORM LIST, el cursor debe estar en el área de direcciones de la pantalla.
INFORM
LIST
Figura 13-1 Tecla INFORM LIST
La tecla INFORM LIST despliega un recuadro que permite la selección de las diferentes
categorías que conforman el Directorio de Instrucciones, el cual se muestra a continuación.
IN/OUT
CONTROL
DEVICE
MOTION
ARITH
SHIFT
OTHER
SAME
PRIOR
Figura 13-2 Lista de Información
Al seleccionar alguna de las categorías se despliegan las instrucciones que la conforman.
IN/OUT
JUMP
CONTROL
CALL
DEVICE
TIMER
MOTION
LABEL
ARITH
COMMENT
SHIFT
RET
OTHER
SAME
PRIOR
Figura 13-3 Instrucciones de la Categoría IN/OUT
NOTA:
Al presionar CANCEL se cancela el proceso.
Presione directamente sobre la pantalla para mover el cursor activo hacia y
desde la Lista de Información desplegada. Esto permite el acceso a la última
dirección activa en la pantalla de contenido de programa.
Para cerrar la Lista de Información vuelva a presionar la tecla INFORM LIST.
YASKAWA MOTOMAN MÉXICO
13-1
Programación Básica NX100
Instrucciones Básicas de la Lista de Información
13. 2
Instrucciones Básicas de la Lista de Información
Este manual incluye la programación básica de las siguientes instrucciones de no movimiento:
ARITH: Instrucciones Aritméticas
INC
DEC
IN/OUT: Instrucciones de Control de Entradas y Salidas
WAIT
DOUT
PULSE
CONTROL: Instrucciones de Control
CALL
JUMP
LABEL
COMMENT
TIMER
PAUSE
Programación Básica NX100
13-2
YASKAWA MOTOMAN MÉXICO
14
Variables Aritméticas
El lenguaje INFORM II del NX100 tiene disponibles varios tipos de variables, entre las que se
encuentran:
• Variables Entero (I), Variables Doble Entero (D), Variables Real (R), Variables Byte (B).
Tabla 14-1 Variables Aritméticas
14. 1
Tipo
Direcciones
Rango
Aplicación
Entero
I000-I099
-32768 a +32767
Contador
Doble
Entero
D000-D099
-2147483648
a
+2147483647
Distancia
(micrones)
Real
R000-R099
±3.400000 E+38
(máximo y mínimo)
±9.999999 E-38
(valores entre -1 y +1)
Resultados decimales
(DIV, SQRT, SIN, COS,
ATAN, etc.)
Byte
B000-B099
0-255
Comunicación I/O
Despliegue de Variables
Para desplegar el valor contenido en una variable, ya sea en Modo Teach o Play, complete los
siguientes pasos:
1. En el Menú Principal (Main Menu), seleccione VARIABLE.
2. Seleccione el tipo de variable
• Entero (I)
• Doble Entero (D)
• Real (R)
• Byte (B)
3. Utilice el cursor para ubicarse en la dirección de la variable apropiada.
14. 1. 1
Edición de Variables
Los valores de las variables pueden ser modificados manualmente de la siguiente manera:
1. Despliegue la dirección de la variable deseada como se describe en los pasos anteriores.
2. Mueva el cursor al valor almacenado en la variable; presione SELECT.
3. Introduzca la cantidad deseada con el teclado numérico; presione ENTER.
YASKAWA MOTOMAN MÉXICO
14-1
Programación Básica NX100
Instrucciones Aritméticas
14. 2
Instrucciones Aritméticas
14. 2. 1
Incremento (INC)
La instrucción INC incrementa en uno (1) el valor almacenado en una variable; por ejemplo, si
la variable I013 tiene un valor de seis (6), después de la ejecución de la instrucción INC I013,
tendrá un valor de siete (7). La instrucción INC es utilizada principalmente para contar (piezas
producidas por una celda, número de veces que se ha ejecutado un programa, etc).
La instrucción aritmética INC sólo puede ser utilizada con las variables Entero (I), Doble Entero
(D) y Byte (B). Si al ejecutar la instrucción INC se exceda el valor máximo o mínimo del rango
de la variable, entonces se presenta la alarma “ALARM: 4446 OVER VARIABLE LIMIT”,
y el programa se detiene en la línea de la instrucción, por ello es primordial seleccionar el tipo
de variable adecuada de acuerdo al rango.
⍦ Instrucción INC
Primero, asigne una ubicación de la variable apropiada en la cual almacenar el valor de la
cuenta; se recomienda utilizar una variable de tipo entero. Por ejemplo, si en el Programa: HDL6
se va a llevar la cuenta de los ciclos ejecutados, se debe escoger una variable entero (I) para
llevar la cuenta; seleccione una dirección de variable que no se esté utilizando, por ejemplo,
I012. Modifique la cuenta en un programa sólo después de que se ha completado el mismo; por
lo tanto, introduzca la instrucción INC en la parte final del programa, como se muestra
enseguida:
Programa: HDL6
0000 NOP
0001 MOVJ VJ=50.00
0002 MOVJ VJ=25.00
0003 MOVL V=1200
0004 MOVL V=1200
0005 MOVJ VJ=100.00
0006 INC I012
0007 END
⍦ Programación de la Instrucción INC
Para registrar la instrucción INC en un programa realice lo siguiente:
1. En Modo Teach, mueva el cursor al área de direcciones en la pantalla.
2. Presione la tecla INFORM LIST.
3. Seleccione ARITH.
4. Seleccione INC.
5. Con el cursor en la instrucción INC en la línea de edición, presione SELECT.
La pantalla de edición detallada se despliega.
NOTA:
6. Mueva el cursor en RESULT al símbolo
y presione SELECT.
7. Mueva el cursor al tipo de variable apropiada, en el caso de un contador se utiliza la variable
tipo Entero (I); presione SELECT.
8. Mueva el cursor a la dirección y presione SELECT, después introduzca el número de
dirección (0 a 99) utilizando el teclado numérico y presione ENTER.
9. Presione ENTER para registrar la instrucción en el programa.
Al insertar una instrucción entre líneas existentes en el programa se debe
presionar la tecla INSERT antes del ENTER final.
Programación Básica NX100
14-2
YASKAWA MOTOMAN MÉXICO
Instrucciones Aritméticas
14. 2. 2
Decremento (DEC)
La instrucción DEC reduce en uno (1) el valor almacenado en una variable; por ejemplo, si la
variable I045 tiene un valor de diez (10), después de la ejecución de la instrucción DEC I045,
tendrá un valor de nueve (9). La instrucción DEC es utilizada principalmente en aplicaciones en
las que se debe lograr una meta de producción, ya que se puede seleccionar una variable para
almacenar el número de veces que se va a ejecutar el programa.
La instrucción aritmética DEC sólo puede ser utilizada con las variables Entero (I), Doble Entero
(D) y Byte (B). Si al ejecutar la instrucción DEC se exceda el valor máximo o mínimo del rango
de la variable, entonces se presenta la alarma “ALARM: 4446 OVER VARIABLE LIMIT”,
y el programa se detiene en la línea de la instrucción, por ello es primordial seleccionar el tipo
de variable adecuada de acuerdo al rango.
⍦ Instrucción DEC
Modifique la cuenta en un programa sólo después de que se ha completado el programa; por lo
tanto, introduzca la instrucción DEC al final del programa como se muestra a continuación
Programa: PIT-25
0000 NOP
0001 MOVJ VJ=50.00
0002 MOVJ VJ=25.00
0003 MOVL V=1200
0004 MOVL V=1200
0005 MOVL V=1200
0006 MOVL V=1200
0007 MOVJ VJ=100.00
0008 DEC I038
0009 END
⍦ Programación de la Instrucción DEC
Para registrar la instrucción DEC en un programa realice lo siguiente:
1. En Modo Teach, mueva el cursor al área de direcciones en la pantalla.
2. Presione la tecla INFORM LIST.
3. Seleccione ARITH.
4. Seleccione DEC.
5. Con el cursor en la instrucción DEC en la línea de edición, presione SELECT.
La pantalla de edición detallada se despliega.
NOTA:
6. Mueva el cursor en RESULT al símbolo
y presione SELECT.
7. Mueva el cursor al tipo de variable apropiada, en el caso de un contador se utiliza la variable
tipo Entero (I); presione SELECT.
8. Mueva el cursor a la dirección y presione SELECT, después introduzca el número de
dirección (0 a 99) utilizando el teclado numérico y presione ENTER.
9. Presione ENTER para registrar la instrucción en el programa.
Al insertar una instrucción entre líneas existentes en el programa se debe
presionar la tecla INSERT antes del ENTER final.
YASKAWA MOTOMAN MÉXICO
14-3
Programación Básica NX100
Programación Básica NX100
14-4
YASKAWA MOTOMAN MÉXICO
Hoja de Trabajo
Hoja de Trabajo 12
Objetivo
Utilizar y comprender el uso de las instrucciones INC y DEC y la pantalla de variables.
1. Seleccione una variable diferente para cada uno de sus programas.
Inicialice las variables a cero en la pantalla de variables.
Inserte instrucciones INC en sus programas y observe la forma en la que se van
incrementando las variables.
2. Borre los comandos INC de sus programas y reemplácelos con comandos DEC.
Inicialice las variables de acuerdo a un programa de producción.
Revise la cuenta de las variables mientras se ejecuta el programa.
Notas:
YASKAWA MOTOMAN MÉXICO
14-5
Programación Básica NX100
Programación Básica NX100
14-6
YASKAWA MOTOMAN MÉXICO
15
Estado de Entradas y Salidas (I/O)
15. 1
Monitoreo de Entradas Universales
El estado de las Entradas Universales puede ser monitoreado tanto de Modo Teach como en
Modo Play.
Realice los siguientes pasos para desplegar la pantalla de Entradas Universales:
1. En el Menú Principal (Main Menu), seleccione IN/OUT.
2. Seleccione UNIVERSAL INPUT (Entradas Universales).
3. Para buscar un número de entrada específico:
• En la pantalla seleccione EDIT, mueva el cursor a SEARCH SIGNAL NO. y presione
SELECT, introduzca el número de la entrada y presione ENTER,
o,
• Mueva el cursor a cualquier número de entrada y presione SELECT. Introduzca el
número de la entrada y presione ENTER.
DATA
EDIT
DISPLAY
UNIVERSAL INPUT
GROUP
IG#001
UTILITY
107:DEC
6B:HEX
IN#001
IN#002
IN#003
IN#004
IN#005
IN#006
IN#007
IN#008
PAGE
Main Menu
ShortCut
Figura 15-1 Pantalla de Entradas Universales
Activado (ON) []
Desactivado (OFF) []
YASKAWA MOTOMAN MÉXICO
15-1
Programación Básica NX100
Monitoreo de Salidas Universales
15. 2
Monitoreo de Salidas Universales
El estado de las Salidas Universales puede ser monitoreado tanto de Modo Teach como en
Modo Play.
Realice los siguiente pasos para desplegar la pantalla de Salidas Universales:
1. En el Menú Principal (Main Menu), seleccione IN/OUT.
2. Seleccione UNIVERSAL OUTPUT (Salidas Universales).
3. Para buscar un número de salida específico:
• En la pantalla seleccione EDIT, mueva el cursor a SEARCH SIGNAL NO. y presione
SELECT, introduzca el número de la salida y presione ENTER,
o,
• Mueva el cursor a cualquier número de salida y presione SELECT. Introduzca el
número de la salida y presione ENTER.
EDIT
DATA
DISPLAY
UNIVERSAL OUTPUT
GROUP
OG#001
UTILITY
205:DEC
CD:HEX
OUT#001
OUT#002
OUT#003
OUT#004
OUT#005
OUT#006
OUT#007
OUT#008
PAGE
Main Menu
ShortCut
Figura 15-2 Pantallas de Salidas Universales
Para forzar el estado de las Salidas Universales, complete los siguientes pasos:
1. Mueva el cursor al símbolo de estado [] de la salida que se va modificar.
2. Presione la tecla
INTER
LOCK
+
SELECT
, para cambiar el estado de la Salida Universal
Activado (ON) []
Desactivado (OFF) []
Programación Básica NX100
15-2
YASKAWA MOTOMAN MÉXICO
Estado Binario y Grupos de I/O
15. 3
Estado Binario y Grupos de I/O
Los Grupos de I/O utilizan el sistema Binario para leer o controlar varias Entradas o Salidas
Digitales al mismo tiempo. Las señales de I/O digital tienen dos estados ON u OFF, el software
del sistema reconoce estos dos estados como “0” (OFF) o “1” (ON). El Sistema Binario utiliza
estos ceros y unos para expresar el estado de grupos de señales de I/O, por ejemplo
“10011101”. Estos grupos binarios de 8 bits están basados en 8 entradas o salidas
consecutivas. El Grupo 1 estaría formado de las Entradas o Salidas 1 a 8, el Grupo 2 incluiría
de la 9 a la 16, etc. Por ejemplo, al utilizar la instrucción de grupo DOUT OG#(1)=162, las salidas
2, 6 y 8 se activarían (y las salidas 1, 3, 4, 5 y 7 estarían desactivadas) con sólo una instrucción,
debido a que todas las Salidas utilizadas pertenecen al mismo Grupo de Salida.
La conversión del Número Binario a valor Decimal es realizado según se muestra en la tabla
siguiente. Cada Entrada o Salida tiene asignada una posición Binaria, con el estado ON y OFF
como (1) o (0). El valor de 8 bits en Binario es el mismo para cada grupo y son mostrados en la
tabla para el Grupo#01 de Entradas y Salidas.
Tabla 15-1 ValorBinario
IN# OT#
(8)
(7)
(6)
(5)
(4)
(3)
(2)
(1)
Valor Binario
27
26
25
24
23
22
21
20
Valor Decimal
128
64
32
16
8
4
2
1
1
0
0
1
0
0
0
0
Ejemplo (ON, OFF)
NOTA:
=144
En el controlador NX100 existen 128 Grupos de Entradas Universales, de
IN#(001) a IN#(1024); y 128 Grupos de Salidas Universales, de OT#(001) a
OT#(1024).
El número de Grupo de I/O es desplegado en la pantalla de Entradas Universales o Salidas
Universales, el número de grupo es indicado en el Área General, la línea comienza con la
palabra “GROUP”, seguida por el número de grupo correspondiente. Los Grupos de Entradas
serán desplegados como “IG#(___)” y los Grupos de Salidas como “OG#(___)”. Los Grupos de
I/O adicionales pueden ser desplegados con la tecla de Página. El valor decimal equivalente es
mostrado como “___:DEC”.
DATA
EDIT
DISPLAY
UNIVERSAL INPUT
GROUP
IG#001
UTILITY
107:DEC
DATA
EDIT
DISPLAY
UNIVERSAL OUTPUT
GROUP
OG#001
6B:HEX
IN#001
IN#002
IN#003
IN#004
IN#005
IN#006
IN#007
IN#008
205:DEC
CD:HEX
OUT#001
OUT#002
OUT#003
OUT#004
OUT#005
OUT#006
OUT#007
OUT#008
PAGE
Main Menu
UTILITY
PAGE
ShortCut
Main Menu
ShortCut
Figura 15-3 Pantallas de Entradas y Salidas Universales
En la figura anterior, el primer Grupo de Entradas Universales, IG#(01) tiene un estado de
107:DEC (1 + 2 + 8 + 32 + 64). El primer Grupo de Salidas Universales, OG#(01) tiene un estado
de 205:DEC (1 + 4 + 8 + 64 + 128).
YASKAWA MOTOMAN MÉXICO
15-3
Programación Básica NX100
Programación Básica NX100
15-4
YASKAWA MOTOMAN MÉXICO
16
Instrucciones de Entrada y Salida
En la mayoría de las ocasiones el robot interactua con dispositivos periféricos como puede ser
fuentes de soldadura, posicionadores, escantillones, sensores, etc. La comunicación con cada
uno de los dispositivos periféricos se logra utilizando las Instrucciones de Control de Entradas y
Salidas (I/O) del sistema.
16. 1
DOUT (Salida Digital)
Es una instrucción de Salida Digital la cual es utilizada cada vez que es necesario activar o
desactivar un dispositivo, el cual puede ser un pistón, una luz indicadora, un posicionador, etc.
A continuación se muestra un ejemplo de la instrucción DOUT utilizada con una Salida Universal
sencilla (OT#):
Programa: MOT-10
0003 DOUT OT#(3) ON
NOTA:
Para registrar la instrucción DOUT en un programa complete los siguientes pasos:
1. En Modo Teach, mueva el cursor al área de direcciones de la pantalla.
2. Presione la tecla INFORM LIST
3. Seleccione IN/OUT.
4. Seleccione DOUT.
5. Presione SELECT para ingresar a la pantalla de edición detallada.
6. Mueva el cursor a la opción OUTPUT TO, en la posición en la que está localizado el número
y presione SELECT, después introduzca el número de salida OT#( ). Presione ENTER.
7. Mueva el cursor a la opción DATA, presione SELECT y seleccione entre ON/OFF con la
tecla SELECT.
8. Presione ENTER para aceptar la instrucción y retornar a la pantalla de contenido de
programa.
9. Presione ENTER para registrar la instrucción en el programa.
Una vez que se ha activado una salida, esta permanece activada hasta que el
programa ejecuta un comando DOUT “OFF” o es desactivada manualmente.
YASKAWA MOTOMAN MÉXICO
16-1
Programación Básica NX100
DOUT (Salida Digital) para Grupos
16. 2
DOUT (Salida Digital) para Grupos
La instrucción DOUT puede utilizarse tanto para activar una sola salida como para activar un
grupo de salidas (8) o un medio grupo de salidas (4), de esta forma se pueden activar o
desactivar varias salidas al mismo tiempo. A continuación se muestra un ejemplo de la
instrucción DOUT utilizada con un Grupo (OG) y un Medio Grupo (OGH):
Programa: MOT-14
0028 DOUT OGH#(2) 3
0045 DOUT OG#(1) 192
[Salidas 5 Y 6 ON; 7 Y 8 OFF]
[Salidas 7 Y 8 ON; 1-6 OFF]
Para registrar la instrucción DOUT en un programa complete los siguientes pasos:
1. En Modo Teach, mueva el cursor al área de direcciones de la pantalla.
2. Presione la tecla INFORM LIST
3. Seleccione IN/OUT.
4. Seleccione DOUT.
5. Presione SELECT para ingresar a la pantalla de edición detallada.
6. Mueva el cursor a OT#( ) y presione SELECT para seleccionar la opción deseada, medio
grupo (OGH) o grupo completo (OG).
7. Mueva el cursor al número de grupo, presione SELECT.
8. Introduzca el número de grupo -OGH#( ) o medio grupo -OGH#( )-, y presione ENTER.
9.
10.
11.
12.
13.
Mueva el cursor a la opción DATA
, presione SELECT.
Mueva el cursor a CONSTANT y presione SELECT.
Mueva el cursor al valor actual y presione SELECT.
Introduzca el valor deseado con el teclado numérico y presione ENTER.
Presione ENTER para aceptar la instrucción y retornar a la pantalla de contenido de
programa.
14. Presione ENTER para registrar la instrucción en el programa.
Programación Básica NX100
16-2
YASKAWA MOTOMAN MÉXICO
PULSE (Salida Digital)
16. 3
NOTA:
PULSE (Salida Digital)
Esta instrucción actúa como un switch momentáneo para salidas, se utiliza cuando es necesario
activar una salida y mantenerla activada durante cierta cantidad de tiempo. Ejemplos de salidas
pulsadas son cortadores de alambre, purgas de gas o sellador, comunicación con PLC´s, etc.
El tiempo establecido en esta intrucción no retrasa la ejecución de la próxima instrucción del
programa; el cursor se mueve a la siguiente línea y continua con el procesamiento del programa.
Para retrasar la ejecución del programa durante el tiempo del pulso, inserte un
Timer de Control mayor o igual a el tiempo del pulso (dependiendo de la
aplicación) directamente debajo de la instrucción. Al agregar este Timer se
interrumpe la ejecución del programa hasta que el timer finaliza. El programa
de ejemplo siguiente contiene la instrucción PULSE y el Timer de control.
Programa: MOT-11
0000 NOP
0001 MOVJ VJ=25.00
0002 MOVJ VJ=100.00
0003 MOVJ VJ=12.50 PL=0
0004 PULSE OT# (1) T=0.5
0005 TIMER T=0.55
0006 MOVJ VJ=6.25
0007 MOVJ VJ=100.00
0008 END
NOTA:
Para registrar la instrucción PULSE en un programa, complete los siguientes pasos:
1. En Modo Teach, mueva el cursor al área de direcciones de la pantalla.
2. Presione la tecla INFORM LIST
3. Seleccione IN/OUT.
4. Seleccione PULSE.
5. Presione SELECT para ingresar a la pantalla de edición detallada.
6. Mueva el cursor a la opción OUTPUT TO, en la posición en la que está localizado el número
y presione SELECT, después introduzca el número de salida OT#( ).
En caso de que se quiera utilizar un grupo de salidas (OG) o un medio grupo (OGH)
entonces mueva el cursor a OT#( ) y presione SELECT para seleccionar la opción
adecuada.
7. Para especificar el tiempo del Pulso, mueva el cursor a TIMER, presione SELECT,
introduzca el tiempo en segundos (0.01 - 655.35) y presione ENTER.
Si no se especifica ningún tiempo, el tiempo preestablecido es de 0.3 seg.
8. Presione ENTER para aceptar la instrucción y retornar a la pantalla de contenido de
programa.
9. Presione ENTER para registrar la instrucción en el programa.
YASKAWA MOTOMAN MÉXICO
16-3
Programación Básica NX100
WAIT (Entrada Digital)
16. 4
NOTA:
WAIT (Entrada Digital)
Esta instrucción se utiliza cuando el robot depende de una señal externa para la ejecución de
un programa, la señal puede provenir de un sensor, un switch de límite, un sensor de
proximidad, etc.
0011 WAIT IN#(3)=ON
Cuando el controlador ve esta instrucción, revisa el estado de la entrada número 3 en la tarjeta
de entradas y salidas, si la entrada está desactivada (OFF), el robot espera hasta que se activa
la entrada. En cuanto esta entrada se activa, la condición de la instrucción se cumple y el
controlador continua con la siguiente instrucción. Si la entrada nunca se activa, el robot espera
indefinidamente en ese punto.
Si el estado de la condición está ya cumplido cuando el controlador llega a la
instrucción WAIT entonces no habrá que esperar a que se cumpla la condición.
Para registrar la instrucción WAIT en un programa complete los siguientes pasos:
1. En Modo Teach, mueva el cursor al área de direcciones de la pantalla.
2. Presione la tecla INFORM LIST
3. Seleccione IN/OUT.
4. Seleccione WAIT.
5. Presione SELECT para ingresar a la pantalla de edición detallada.
6. Mueva el cursor a la línea WAIT TARGET y presione SELECT.
7. Mueva el cursor a IN#( ) y presione SELECT para seleccionar la opción adecuada: entrada
sencilla IN#( ), grupo de entradas IG#( ) o medio grupo IGH#( ).
8. Mueva el cursor al número de entrada y presione SELECT.
9. Introduzca el número de entrada, grupo (IG) o medio grupo (IGH) que se va utilizar y
presione ENTER.
10. Para definir el estado de la condición en ON mueva el cursor a CONDITION y presione
SELECT para seleccionar entre ON y OFF. En caso de utilizar un Grupo de Entradas o un
Medio Grupo, seleccione CONSTANT y posteriormente introduzca el valor adecuado.
11. Si es necesario definir un tiempo de espera mueva el cursor a TIME UNUSED; presione
SELECT e introduzca el tiempo en segundos; presione ENTER.
12. Presione ENTER para aceptar la instrucción y retornar a la pantalla de contenido de
programa.
13. Presione ENTER para registrar la instrucción en el programa.
Programación Básica NX100
16-4
YASKAWA MOTOMAN MÉXICO
Hoja de Trabajo
Hoja de Trabajo 13
Objetivo
Familiarizarse con los comandos DOUT, PULSE y WAIT.
1. Realice modificaciones en sus programas para utilizar las instrucciones de entrada y salida.
2. Utilice las salidas para realizar operaciones en los periféricos mientras se ejecutan los
programas.
Notas:
YASKAWA MOTOMAN MÉXICO
16-5
Programación Básica NX100
Programación Básica NX100
16-6
YASKAWA MOTOMAN MÉXICO
17
Instrucciones de Control
17. 1
Instrucción de Llamado de Programa (CALL)
La instrucción CALL (Llamar) se utiliza para ligar dos programas, para lo cual se crea un
programa principal que contiene la instrucción CALL para llamar a cada subprograma de
acuerdo al orden en el que van a ser ejecutados.
17. 1. 1
Programas Ligados
El ejemplo siguiente ilustra la forma de ligar programas.
EDIT
JOB
DISPLAY
JOB CONTENT
JOB NAME: MASTER
CONTROL GROUP: R1
0000
0001
0002
0004
UTILITY
STEP NO: 0000
TOOL: 00
NOP
CALL JOB: PART20-1
CALL JOB: PART20-2
END
0000
0001
0002
0003
0004
0005
0006
0007
0008
Main Menu
ShortCut
EDIT
JOB
DISPLAY
UTILITY
JOB CONTENT
JOB NAME: PART20-1
CONTROL GROUP: R1
STEP NO: 0000
TOOL: 00
NOP
MOVJ VJ=100.00
MOVJ VJ=25.00
MOVL V=1250.00
MOVL V=1250.00
MOVL V=1250.00
MOVJ VJ=25.00
MOVJ VJ=100.00
END
! Turn on servo power
Main Menu
ShortCut
EDIT
JOB
! Turn on servo power
DISPLAY
JOB CONTENT
JOB NAME: PART20-2
CONTROL GROUP: R1
0000
0001
0002
0003
0004
0005
0006
0007
0008
UTILITY
STEP NO: 0000
TOOL: 00
NOP
MOVJ VJ=100.00
MOVJ VJ=25.00
MOVC V=500.00
MOVC V=500.00
MOVC V=500.00
MOVJ VJ=25.00
MOVJ VJ=100.00
END
Main Menu
ShortCut
! Turn on servo power
Figura 17-1 Programas Ligados
NOTA:
NOTA:
NOTA:
El controlador NX100 retorna automaticamente a la siguiente línea de
ejecución del programa principal después del END del subprograma.
Si el programa llamado es también un programa de movimiento, se debe de
tener cuidado para asegurarse de que existe una trayectoria libre de
obstáculos para ejecutar el programa.
Las teclas FWD y BWD no ejecutan los comandos CALL. Para ejecutar este
tipo de instrucciones utilice las teclas
YASKAWA MOTOMAN MÉXICO
17-1
INTER
LOCK
+
TEST
START
.
Programación Básica NX100
Instrucción de Llamado de Programa (CALL)
17. 1. 2
Empalme de Programas
La instrucción CALL puede ser utilizada en un subprograma para empalmar programas dentro
de otro. Se tiene un máximo de 8 niveles de empalmes tomando el programa principal como el
nivel uno.
El ejemplo siguiente ilustra la forma de empalmar programas.
EDIT
JOB
DISPLAY
JOB CONTENT
JOB NAME: MASTER
CONTROL GROUP: R1
0000
0001
0002
0003
0004
UTILITY
STEP NO: 0000
TOOL: 00
NOP
MOVJ VJ=75.00
CALL JOB: PART50-1
MOVJ VJ=75.00
END
0000
0001
0002
0003
0004
0005
0006
0007
0008
Main Menu
ShortCut
EDIT
JOB
DISPLAY
UTILITY
JOB CONTENT
JOB NAME: PART50-1
CONTROL GROUP: R1
STEP NO: 0000
TOOL: 00
NOP
MOVJ VJ=100.00
MOVJ VJ=25.00
CALL JOB: PART50-2
MOVL V=1250.00
MOVL V=1250.00
MOVJ VJ=25.00
MOVJ VJ=100.00
END
! Turn on servo power
Main Menu
ShortCut
EDIT
JOB
DISPLAY
JOB CONTENT
JOB NAME: PART50-2
CONTROL GROUP: R1
0000
0001
0002
0003
0004
0005
0006
0007
0008
! Turn on servo power
UTILITY
STEP NO: 0000
TOOL: 00
NOP
MOVJ VJ=100.00
MOVJ VJ=25.00
MOVC V=500.00
MOVC V=500.00
MOVC V=500.00
MOVJ VJ=25.00
MOVJ VJ=100.00
END
Main Menu
ShortCut
! Turn on servo power
Figura 17-2 Prgramas Empalmados
NOTA:
En la instrucción END de cada programa el controlador retorna
automaticamente a la siguiente línea de instrucción del programa que lo mando
llamar.
Programación Básica NX100
17-2
YASKAWA MOTOMAN MÉXICO
Instrucción de Llamado de Programa (CALL)
17. 1. 3
NOTA:
Programación de la Instrucción CALL
Para programar la instrucción CALL complete los siguientes pasos:
1. En Modo Teach, mueva el cursor en el área de direcciones en la línea anterior en donde se
quiere introducir el CALL.
2. Presione la tecla INFORM LIST.
3. Seleccione CONTROL.
4. Seleccione CALL.
5. En la línea de edición se despliega la instrucción “CALL JOB: JOB”; mueva el cursor al
nombre del programa y presione SELECT.
6. Mueva el cursor a el nombre del programa que va ser llamado; presione SELECT. La línea
de edición despliega la instrucción con el nombre del programa seleccionado.
7. Presione ENTER para registrar la instrucción en el programa
Cuando se inserte cualquier instrucción entre las líneas existentes, la tecla
INSERT debe estar activada antes de presionar el ENTER final para agregar
el contenido de la línea de edición en el programa. Para reemplazar por
completo una línea existente con el contenido de la línea de edición, se debe
de activar la tecla MODIFY.
YASKAWA MOTOMAN MÉXICO
17-3
Programación Básica NX100
Abertura Directa
17. 2
Abertura Directa
La función de Abertura Directa permite desplegar el contenido de un subprograma mientras se
está en el programa principal.
Para utilizar la tecla de Abertura Directa realice lo siguiente:
1. En Modo Teach, en el programa principal, mueva el cursor a la línea que desea desplegar
la información relacionada.
DATA
JOB
EDIT
DISPLAY
JOB CONTENT
JOB NAME: TEST01
CONTROL GROUP: R1
0008
MONJ VJ=50.00
0009
DOUT OT#(1) ON
0010
WVON WEV#(2)
0011
CALL JOB:JOB-C
UTILITY
EDIT
DISPLAY
UTILITY
COMMAND POS
‫ޓ‬INTR:**********
SPD: 558 cm/min
[CMD]
TOOL: **
[CURR]
TOOL: **
R1:S
L
U
R
B
T
*
*
*
*
*
*
Main Menu
ShortCut
Línea 8
STEP NO: 0003
TOOL: 00
Direct
open
Línea 9
0
0
0
0
0
0
R1:S
L
U
R
B
T
!Turn on servo power
Pantalla COMMAND POS
Direct
open
DATA
EDIT
USER OUTPUT
GROUP
OUT#C01
OUT#C02
OUT#C03
OUT#C04
OUT#C05
OUT#C06
OUT#C07
OUT#C08
DISPLAY
OG#01
UTILITY
0: DEC. 00: HEX.
#1010
#1011
#1012
#1013
#1014
#1015
#1016
#1017
Línea 10
Direct
open
Main Menu
ShortCut
!Turn on servo power
Pantalla de Salidas de Usuario
DATA
EDIT
DISPLAY
UTILITY
WEAVING CONDITION
WEAVING COND NO.: 1/16
MODE
SMOOTH
SPEED
FREQUENCY
<PATTERN>
AMPLITUDE
VERTICAL
HORIZONTAL
ANGLE
TRAVEL ANGLE
<TIMER MODE>
Línea 11
Direct
open
Main Menu
SINGLE
ON
FREQ
3.5 Hz
2.000 mm
10.000 mm
10.000 mm
45.00 °
0.00 °
ShortCut
!Turn on servo power
Pantalla de Condiciones de Weaving
JOB
EDIT
DISPLAY
UTILITY
JOB CONTENT
JOB NAME: JOB-C
CONTROL GROUP: R1
0000
NOP
0001
END
Main Menu
ShortCut
STEP NO: 0003
TOOL: 00
!Turn on servo power
Pantalla de Contenido de Programa de "JOB-C"
Figura 17-3 Abertura Directa
2. Presione la tecla Abertura Directa. Se ilumina la tecla y se despliega el contenido del
subprograma.
3. Para editar directamente los programas abiertos, presione SELECT y siga el procedimiento
de edición general de línea o utilice la pantalla de edición detallada.
4. Para retornar al programa principal, presione de nuevo la tecla Abertura Directa. Se
desactiva el led de la tecla y se despliega el contenido del programa principal.
Programación Básica NX100
17-4
YASKAWA MOTOMAN MÉXICO
Hoja de Trabajo
Hoja de Trabajo 14
Objetivo
Utilizar y comprender las instrucciones CALL.
1. Realice un programa nuevo y llámelo desde uno de sus programas.
2. Elabore otro programa que ejecute dos programas secuencialmente.
3. Elabore un programa principal desde el cual se llamarán todos los demás programas
creados durante el curso.
Notas:
YASKAWA MOTOMAN MÉXICO
17-5
Programación Básica NX100
Programación Básica NX100
17-6
YASKAWA MOTOMAN MÉXICO
Instrucción de Salto (JUMP)
17. 3
Instrucción de Salto (JUMP)
La instrucción JUMP puede ser utilizada en combinación con una etiqueta para saltar una
línea o grupo de líneas dentro de un programa. La instrucción JUMP se utiliza para no ejecutar
una parte del programa en forma temporal, y cuando esa parte del programa se requiera
nuevamente se puede borrar la instrucción JUMP. El comando JUMP puede ser utilizado
también para ir a otro programa y ejecutar completamente el programa; sin embargo, el
controlador no retorna al programa original.
17. 3. 1
Ejecución de la instrucción JUMP
La instrucción JUMP puede ser utilizada para ir hacia adelante o hacia atrás a una etiqueta
específica dentro de un programa. En la ejecución del comando JUMP a una etiqueta, el cursor
busca y se mueve a la etiqueta indicada en el programa.
En el programa de ejemplo siguiente, el robot se moverá de la Línea:0003 a la Línea:0009.
Programa: MOD-Z24
0000 NOP
0001 MOVJ VJ=25.00
0002 MOVJ VJ=25.00
0003 JUMP *1
0004 MOVC V=150.00
0005 MOVC V=150.00
0006 MOVC V=150.00
0007 *1
0008 MOVL V=150.00
0009 MOVJ VJ=25.00
0010 END
17. 3. 2
NOTA:
Programación de la Instrucción JUMP
Para programar una instrucción JUMP, complete los siguientes pasos:
1. En Modo Teach, mueva el cursor al área de direcciones en la línea anterior donde se quiera
insertar la instrucción JUMP.
2. Presione la tecla INFORM LIST.
3. Seleccione CONTROL.
4. Seleccione JUMP.
5. Aparece “JUMP” en la línea de edición, mueva el cursor a LABEL y presione SELECT.
La definición de la etiqueta será automaticamente precedida por un asterisco
(*). Las etiquetas pueden contener hasta 8 caracteres y pueden ser definidas
con letras mayúsculas o minúsculas, números, símbolos o cualquier
combinación de ellos.
6. Presione CANCEL para borrar la línea de entrada de datos, después seleccione cada
caracter para conformar el nombre de la etiqueta.
7. Presione ENTER para registrar la instrucción en el programa.
YASKAWA MOTOMAN MÉXICO
17-7
Programación Básica NX100
Etiqueta
17. 4
NOTA:
17. 5
Etiqueta
La etiqueta es indicada por un asterisco (*). Después de introducir la instrucción de salto a una
etiqueta se debe definir la etiqueta dentro del programa, la cual debe estar justamente en la línea
anterior a la línea que se va a ejecutar enseguida con el salto y debe ser la misma que la etiqueta
especificada por la instrucción Jump.
Para programar una etiqueta en el programa complete los siguientes pasos:
1. En Modo Teach, mueva el cursor al área de direcciones.
2. Presione la tecla INFORM LIST.
3. Seleccione CONTROL.
4. Seleccione LABEL.
5. En la línea de edición se despliega (*LABEL); mueva el cursor a LABEL y presione
SELECT.
La definición de la etiqueta será automaticamente precedida por un asterisco
(*). Las etiquetas pueden contener hasta 8 caracteres y pueden ser definidas
con letras mayúsculas o minúsculas, números, símbolos o cualquier
combinación de ellos. Utilice el guión bajo”_” para dejar un espacio si se
necesita.
6. Presione CANCEL para borrar la línea de entrada de datos, después seleccione cada
caracter para conformar la etiqueta, cuando lo complete presione ENTER.
7. Presione ENTER para registrar la etiqueta en el programa.
Comentarios
Los comentarios son utilizados como notas para el programador u operador del sistema. Los
comentarios no son reconocidos como parte del programa por el controaldor, y por lo tanto no
afectan la oepración del programa. Los comentarios están precedidos por un apóstrofe (‘) y
están limitados a 32 caracteres por línea.
Programa: P-22-A
0000 NOP
0001 ’PROGRAMA PARA LA PIEZA 22-A
0002 ’ELABORADO POR: PRODUCCIÓN
0003 ’FECHA: 22 DE JULIO DEL 2004
NOTA:
Para registrar un comentario dentro de un programa complete los siguientes pasos:
1. En Modo Teach, mueva el cursor en el área de direcciones en la línea anterior en donde se
quiere introducir el CALL.
2. Presione la tecla INFORM LIST
3. Seleccione CONTROL.
4. Seleccione COMMENT.
5. En la línea de edición se despliega el comentario precedido por un apóstrofe
(‘COMMENT), mueva el cursor a COMMENT y presione SELECT.
El comentario será precedido automaticamente por un apóstrofe (‘). Los
comentarios pueden contener hasta 32 caracteres por línea y pueden ser
definidas con letras mayúsculas o minúsculas, números, símbolos o cualquier
combinación de ellos.
6. Presione CANCEL para borrar el contenido de la línea de entrada de datos, luego
seleccione cada caracter deseado. Cuando termine, presione ENTER.
7. Presione ENTER para registrar el comentario en el programa.
Programación Básica NX100
17-8
YASKAWA MOTOMAN MÉXICO
Hoja de Trabajo
Hoja de Trabajo 15
Objetivo
Utilizar y comprender las instrucciones JUMP y las etiquetas.
1. Inserte una instrucción JUMP, así como una Etiqueta en alguno de los programa. Verifique
la secuencia que sigue el robot desde el teach pendant.
2. Inserte comentarios en alguno de los programa.
Notas:
YASKAWA MOTOMAN MÉXICO
17-9
Programación Básica NX100
Programación Básica NX100
17-10
YASKAWA MOTOMAN MÉXICO
Timer
17. 6
Timer
Al ejecutar esta instrucción el sistema completo (el robot al igual que las entradas y salidas)
permanece en su estado actual hasta que expira el tiempo designado, durante ese período el
cursor permanece en la línea de la instrucción.
Esta función es utilizada por lo general cuando el robot necesita retrasar o mantener una
posición por un período de tiempo, como puede ser durante la estabilización del arco, sujección
de la pieza, limpieza de tobera. etc.
El rango de la función Timer es de 0.01 a 655.35 segundos.
Para programar una instrucción TIMER complete los siguientes pasos:
1. En Modo Teach, mueva el cursor en el área de direcciones en la línea anterior en donde se
quiere introducir el TIMER.
2. Presione la tecla INFORM LIST
3. Seleccione CONTROL.
4. Seleccione TIMER.
5. Mueva el cursor a el dato (T= expresado en segundos) y presione SELECT.
6. Introduzca la cantidad de tiempo requerida (0.01 a 655.30 seg.); presione ENTER.
7. Presione ENTER para insertar el TIMER en el programa.
17. 7
Pausa
La instrucción Pausa detiene la ejecución del programa, por lo que la lámpara del botón Start se
apaga y el robot permanece en su posición. La instrucción Pausa es utilizada cuando se requiere
un paro por un tiempo indefinido dentro de un programa; para continuar con la ejecución del
programa se tiene que presionar el botón Start.
Para programar una instrucción de Pausa complete los siguientes pasos:
1. En Modo Teach, mueva el cursor en el área de direcciones en la línea anterior en donde se
quiere introducir la pausa.
2. Presione la tecla INFORM LIST
3. Seleccione CONTROL.
4. Seleccione PAUSE.
5. Presione ENTER para insertar la instrucción Pausa en el programa.
YASKAWA MOTOMAN MÉXICO
17-11
Programación Básica NX100
Programación Básica NX100
17-12
YASKAWA MOTOMAN MÉXICO
Hoja de Trabajo
Hoja de Trabajo 16
Objetivo
Utilizar y comprender las instrucciones Timer y Pausa.
1. Incluya en sus programas instrucciones Timer y Pausa.
Notas:
YASKAWA MOTOMAN MÉXICO
17-13
Programación Básica NX100
Programación Básica NX100
17-14
YASKAWA MOTOMAN MÉXICO
18
“IF” Condicional
El “IF” es un elemento condicional que le indica al robot ejecutar la instrucción sólo si se cumplen
ciertas condiciones, por ejemplo, la sentencia IF puede ser utilizada para realizar las siguientes
acciones:
• Llamar a un programa bajo la condición de que un switch este activado (o desactivado).
• Ejecutar una rutina de limpieza de herramienta si un contador alcanza cierto valor.
• Activar una lámpara de señalización si una tarima está llena, basado en una señal de
entrada.
• Introducir una condición de alarma si no se encuentra una pieza en el herramental.
Agregando el IF se puede hacer que las siguientes instrucciones de control sean condicionales:
JUMP
18. 1
CALL
PAUSE
Opciones Condicionales
Las opciones condicionales disponibles para la sentencia IF son las siguientes:
⍦ Utilizando Variables
Compara el valor almacenado en una variable.
0025 CALL JOB:MESA1 IF I005=20
En este ejemplo al llegar a la línea que contiene la instrucción condicional se realiza la
comparación del valor almacenado en la variable I005, si el valor es igual a 20, entonces se
ejecuta la instrucción, en caso contrario no se ejecuta y se continua con la siguiente instrucción
del programa.
⍦ Utilizando Entradas
Revisa el estado de una entrada o de un grupo de entradas.
0033 CALL JOB:CUBO1 IF IN#(3)=ON
En este ejemplo al llegar a la línea que contiene la instrucción condicional se revisa el estado de
la entrada número 3 [IN#(3)], si está activada se ejecuta la instrucción, si está desactivada no se
ejecuta y se continua con la siguiente instrucción del programa.
0033 CALL JOB:SOLDAR IF IG#(5)=192
En este ejemplo al llegar a la línea que contiene la instrucción condicional se revisa el estado
del grupo de entradas número 5 [IG#(5)], si la combinación del grupo de entradas es igual a 192
entonces se ejecuta la instrucción, en caso contrario no se ejecuta y se continua con la siguiente
instrucción del programa.
YASKAWA MOTOMAN MÉXICO
18-1
Programación Básica NX100
Programación de “IF” con Variable
18. 2
Programación de “IF” con Variable
Para registrar la opción condicional IF en una instrucción CALL, JUMP o PAUSE, utilizando una
variable, complete los siguiente pasos:
1. Seleccione la instrucción de CONTROL deseada en INFORM LIST. La instrucción debe
estar en la línea de edición con el cursor resaltando la instrucción.
2. Presione SELECT para desplegar la pantalla de edición detallada, en el caso de la
instrucción PAUSE, continúe en el Paso 4.
3. Seleccione el nombre de programa deseado para CALL/JUMP o la etiqueta
correspondiente, etc.
4. Mueva el cursor a CONDITION “UNUSED” y presione SELECT.
5. Mueva al cursor a “IF” y presione SELECT para desplegar la pantalla de edición detallada.
6. Mueva el cursor a TARGET, [IN#( )], y presione SELECT.
7. Seleccione uno de los siguientes tipos de variables B, I, D o R.
8. Mueva el cursor a la dirección de la variable desplegada y presione SELECT.
9. Utilizando el teclado numérico, introduzca la dirección de la variable, presione ENTER.
10. Mueva el cursor al primer CONDITION [“=”] y presione SELECT.
11. Seleccione la condición adecuada [ <, >, =, >=, <=, <>] y presione SELECT.
12. Mueva el cursor al segundo CONDITION [ -32768], y presione SELECT.
13. Introduzca el valor adecuado por medio del teclado numérico.
14. Presione ENTER, tanta veces como sea necesario para aceptar la información de la línea
de edición y retornar a la pantalla de contenido de programa.
15. Presione ENTER nuevamente para registrar la instrucción en el programa.
Programación Básica NX100
18-2
YASKAWA MOTOMAN MÉXICO
Programación de “IF” con Entradas
18. 3
Programación de “IF” con Entradas
En muchas ocasiones las instrucciones de control son ejecutadas condicionalmente (IF) en base
a señales de entrada. Lo cual permite el uso de señales de entrada para ejecutar programas o
realizar otras funciones de control. El condicional “IF”puede ser agregado en una nueva
instrucción o en alguna existente.
Para registrar la opción condicional IF en una instrucción CALL, JUMP o PAUSE, complete los
siguientes pasos:
1. Seleccione la instrucción de CONTROL deseada en INFORM LIST. La instrucción debe
estar en la línea de edición con el cursor resaltando la instrucción.
2. Presione SELECT para desplegar la pantalla de edición detallada, en el caso de la
instrucción PAUSE, continúe en el Paso 4.
3. Seleccione el nombre de programa deseado para CALL/JUMP o la etiqueta
correspondiente, etc.
4. Mueva el cursor a CONDITION “UNUSED” y presione SELECT.
5. Mueva al cursor a “IF” y presione SELECT para desplegar la pantalla de edición detallada.
6. Mueva el cursor a TARGET, [IN#( )], y presione SELECT.
7. Mueva el cursor a IN# y presione SELECT.
8. Mueva el cursor al número de entrada actual y presione SELECT.
9. Por medio del teclado numérico especifique el número de entrada que se va utilizar y
presione ENTER.
10. Mueva el cursor a CONDITION “ON” y presione SELECT para seleccionar la condición
adecuada (ON u OFF).
11. Presione ENTER, tanta veces como sea necesario para aceptar la información de la línea
de edición y retornar a la pantalla de contenido de programa.
12. Presione ENTER nuevamente para registrar la instrucción en el programa.
18. 4
Agregar la Condicional “IF” a una Instrucción
Para agregar la condicional IF a una instrucción CALL, RET, JUMP o PAUSE registrada en el
programa, complete los siguientes pasos:
1. En Modo Teach, mueva el cursor al área de instrucciones en la línea que va a ser editada.
2. Presione SELECT, dos veces para desplegar la pantalla de edición detallada.
3. Mueva el cursor a CONDITION “UNUSED” y presione SELECT.
4. Mueva al cursor a “IF” y presione SELECT para desplegar la pantalla de edición detallada.
5. Mueva el cursor a TARGET, [IN#( )], y presione SELECT.
6. Mueva el cursor al tipo de dato deseado: IN#( ), IG#( ), o variable B, I, D o R.
Continúe con los pasos descritos en los puntos anteriores: 18.2 para Variables y 18.3 para
Entradas.
YASKAWA MOTOMAN MÉXICO
18-3
Programación Básica NX100
Edición de la Condicional “IF”
18. 5
Edición de la Condicional “IF”
Para realizar modificaciones en la condicional “IF” complete los siguientes pasos:
1. En Modo Teach, mueva el cursor al área de instrucciones en la línea que va a ser editada.
2. Presione SELECT, dos veces para desplegar la pantalla de edición detallada.
3. Mueva el cursor a CONDITION “IF” y resalte el indicador “[I]”; presione SELECT.
4. Mueva el cursor a TARGET, [IN#( ), IG#( ), B, I, D, R]; presione SELECT.
5. Mueva el cursor a la nueva condición [IN#( ), IG#( ), B, I, D, R]; presione SELECT.
Continúe con los pasos descritos en los puntos anteriores: 18.2 para Variables y 18.3 para
Entradas.
18. 6
Borrar la Condicional ”IF”
Para borrar la condicional “IF” complete los siguientes pasos:
1. En Modo Teach, mueva el cursor al área de instrucciones en la línea que va a ser editada.
2. Presione SELECT, dos veces para desplegar la pantalla de edición detallada.
3. Mueva el cursor a CONDITION “IF”; presione SELECT.
4. Mueva el cursor a ”UNUSED” y presione SELECT.
5. Presione ENTER, tanta veces como sea necesario para aceptar la información de la línea
de edición y retornar a la pantalla de contenido de programa.
6. Presione ENTER nuevamente para registrar la instrucción en el programa.
Programación Básica NX100
18-4
YASKAWA MOTOMAN MÉXICO
Condiciones con IN#( ), IG#( ), o VAR
18. 7
Condiciones con IN#( ), IG#( ), o VAR
En el siguiente programa de ejemplo, un programa individual o cualquier combinación de
progamas puede ser ejecutado por cada ciclo del programa principal.
Programa: MASTER01
0000 NOP
0001 CALL JOB: PIEZA-1 IF IN#(1)=ON
0002 CALL JOB: PIEZA-2 IF IN#(2)=ON
0003 CALL JOB: PIEZA-3 IF IN#(3)=ON
0004 END
En el siguiente programa de ejemplo, por cada ciclo del programa principal, normalemente sólo
uno de los subprogramas puede ejecutarse. Sin embargo, si mientras el programa X está
ejecutándose el estado de IG#(1) cambia a 2, entonces R será llamado al terminar X, de otra
forma si el estado de IG#(1) cambia a 4 mientras X o R está ejecutandose, entonces será
llamado C en el mismo ciclo.
Programa: MASTER02
0000 NOP
0001 CALL JOB: PIEZA-1 IF IG#(1)=1
0002 CALL JOB: PIEZA-2 IF IG#(1)=2
0003 CALL JOB: PIEZA-3 IF IN#(1)=4
0004 END
En el último ejemplo se utiliza una variable tipo Byte para que uno y sólo de los subprogramas
pueda ejecutarse en un ciclo del programa principal. Esto debido a que el valor almacenado en
B004 sólo puede ser modificado en la Línea 0001.
Programa: MASTER03
0000 NOP
0001 DIN B004 IG#(1)
0002 CALL JOB: PIEZA-1 IF B004=1
0003 CALL JOB: PIEZA-2 IF B004=2
0004 CALL JOB: PIEZA-3 IF B004=3
0005 END
YASKAWA MOTOMAN MÉXICO
18-5
Programación Básica NX100
Programación Básica NX100
18-6
YASKAWA MOTOMAN MÉXICO
Hoja de Trabajo
Hoja de Trabajo 17
Objetivo
Utilizar y comprender el funcionamiento del Condicional IF.
1. Realice un programa que lleve al robot a una estación de mantenimiento de la herramienta
(purgar sellador, limpiar la antorcha, etc.) utilizando la técnica de condicionamiento por
número de ciclos.
2. Realice un programa principal el cual mande llamar a varios subprogramas de acuerdo a la
activación de un grupo de entradas.
Notas:
YASKAWA MOTOMAN MÉXICO
18-7
Programación Básica NX100
Programación Básica NX100
18-8
YASKAWA MOTOMAN MÉXICO
19
Coordenadas de Usuario
Cuando se trabaja en planos inclinados o con rotaciones, el sistema de coordenadas
rectangulares pierde su funcionalidad. Como ayuda para el programador, es usual definir un
sistema de coordenadas que se encuentre sobre el plano de trabajo. El NX100 puede tener
hasta 24 sistemas de coordenadas de usuario diferentes (UF#1-24).
Un sistema de coordenadas de usuario se define con tres puntos:
• ORG El origen del sistema de coordenadas.
• XX
Un punto sobre el eje X.
• XY
Un punto sobre el plano XY.
Eje Z
Eje X
XY
Eje Y
XX
ORG
Defición de puntos de coordenadas de usuario
ORG: Posición de Origen
XX: Punto en el eje X
XY: Punto en el eje Y
Figura 19-1 Puntos de Coordenadas de Usuario
La posición del punto ORG es a discreción del programador. El radio creado desde el ORG hasta
punto del dato XX es utilizado para determinar la dirección X+. El dato del punto XY con las otras
dos posiciones determinan el plano de las Coordenadas de Usuario. Con esta información el
NX100 construye un sistema cartesiano de coordenadas.
El Área de Estado no despliega el número de coordenadas de usuario (UF#), solamente
U
despliega el símbolo
. Por lo tanto, el operador debe confirmar el número de
coordenadas de usuario activo antes de mover manualmente el robot (consulte la Sección 19.2).
YASKAWA MOTOMAN MÉXICO
19-1
Programación Básica NX100
Creación del Sistema de Coordenadas
19. 1
NOTA:
NOTA:
19. 2
NOTA:
Creación del Sistema de Coordenadas
Para definir un sistema de coordenadas, complete los siguientes pasos:
1. En Modo Teach, en el Menú Principal (Main Menu), seleccione ROBOT.
2. Seleccione USER COORDINATE; presione SELECT.
3. Seleccione el número de sistema de coordenadas deseado; presione SELECT.
Los sistemas de coordenadas de usuario no definidas están indicadas con el
símbolo ““, y los que ya están definidos están indicados con el símbolo ““.
Cualquiera de los sistemas de coordenadas de usuario pueden ser
modificados con los pasos descritos a continuación.
4. Asegúrese de que el cursor está en “SET POS: ORG”
5. Habilite los servos.
6. Seleccione cualquier tipo de coordenadas, que no sean las USER, y mueva el TCP del robot
al punto ORG.
7. Presione MODIFY, ENTER. El indicador de ORG cambia a .
8. Presione SELECT, mueva el cursor a XX y presione SELECT.
9. Mueva el TCP del robot al punto XX.
10. Presione MODIFY, ENTER. El indicador de XX cambia a .
11. Presione SELECT, mueva el cursor a XY y presione SELECT.
12. Mueva el TCP del robot al punto XY.
13. Presione MODIFY, ENTER. El indicador de XY cambia a .
14. Cuando se han programado los tres puntos, seleccione COMPLETE.
15. Para darle el nombre al sistema de coordenadas, mueva el cursor al área de nombre y
presione SELECT. Escriba el nombre del sistema de coordenadas, el cual puede ser de
hasta 16 caracteres, y después presione ENTER.
Para verificar las posición ORG, XX y YY, seleccione la posición deseada
(como se describe en los pasos anteriores), luego presione la tecla FWD, el
robot se mueve hacia la posición seleccionada.
Acceso a Sistemas de Coordenadas
Para seleccionar uno de los sistemas de coordenadas de usuario disponibles realice los
siguientes pasos:
1. Presione COORD hasta que el símbolo de USER se muestra en el area de estado del
display.
2. Mantenga presionado la tecla SHIFT, luego presione COORD. Se despliega la lista de
sistemas de coordenadas.
3. Mueva el cursor al sistema de coordenadas deseado.
Una vez seleccionado, el robot se moverá en este sistema de coordenadas
hasta que se selecciona algún otro sistema.
Programación Básica NX100
19-2
YASKAWA MOTOMAN MÉXICO
Hoja de Trabajo
Hoja de Trabajo 18
Objetivo
Familiarizarse con el modo de coordenadas de usuario y observar sus aplicaciones.
1. Crear un sistema de coordenadas de usuario en el cual el plano de trabajo tenga una
inclinación diferente a la del robot.
Notas:
YASKAWA MOTOMAN MÉXICO
19-3
Programación Básica NX100
Programación Básica NX100
19-4
YASKAWA MOTOMAN MÉXICO
20
Calibración de Herramienta
TCP
Figura 20-1 Punto Central de Herramienta (TCP)
Para tener una mayor precisión en los movimientos y velocidades del robot, especialmente para
procesos de trabajo como soldadura, aplicación de adhesivo y corte, es necesario calibrar
adecuadamente el Punto Central de la Herramienta (TCP).
En la siguiente figura se muestran algunos ejemplos de TCP para diversos tipos de
herramientas.
260 mm
260 mm
260 mm
145 mm
ZF
ZF
Herramienta A
Herramienta C
Herramienta B
Herramienta A
X
Y
Z
0.000 mm
0.000 mm
260.000 mm
Rx
Ry
Rz
Herramienta B
0.00 deg.
0.00 deg.
0.00 deg.
X
Y
Z
0.000 mm
0.000 mm
260.000 mm
Rx
Ry
Rz
0.00 deg.
-60.00 deg.
0.00 deg.
Herramienta C
X
Y
Z
0.000 mm
145.000 mm
260.000 mm
Rx
Ry
Rz
0.00 deg.
0.00 deg.
90.00 deg.
Figura 20-2 Ejemplos de TCP en Diversas Herramientas
El NX100 tiene la capacidad de almacenar hasta un total de 24 archivos de datos TCP:
• El primer TCP es llamado herramienta estándar, o Herramienta 00.
Los robot con sólo una herramienta utilizan la Herramienta Estándar.
• Los 23 TCP restantes son llamados Herramientas Universales o Herramienta No. 01-23 y
sólo están disponibles cuando son activados por configuración de parámetros.
Los robots con múltiples herramientas requerirán definir los datos de herramienta para
cada TCP.
Existen dos métodos para definir el dato del TCP: definición Manual y Automática.
YASKAWA MOTOMAN MÉXICO
20-1
Programación Básica NX100
Definición Manual de TCP
20. 1
Definición Manual de TCP
La definición manual es utilizada por lo general para introducir o modificar los datos Rx, Ry y Rz
después de utilizar el Método Automático. Sin embargo, la definición manual de X, Y y Z también
puede ser utilizada cuando se conocen las dimensiones exactas de la herramienta.
Para definir manualmente los datos de herramienta, complete los siguientes pasos en Modo
Teach.
1. En Modo Teach, desde el Menú Principal (Main Menu), seleccione ROBOT.
2. Seleccione TOOL.
EDIT
DATA
DISPLAY
TOOL
TOOL NO.㧦00
NAME: BINZEL TORCH
X
22.556 mm Rx
12.000 mm Ry
Y
Z
295.000 mm Rz
W
0.000
Xg
Yg
Zg
0.000 mm
0.000 mm
0.000 mm
Main Menu
UTILITY
0.00 deg.
-45.00 deg.
0.00 deg.
kg
Ix
Iy
Iz
0.000 kg.m2
0.000 kg.m2
0.000 kg.m2
ShortCut
Figura 20-3 Dimensiones de la Herramienta
3. Mueva el cursor dato que vaya a modificar; presione SELECT.
4. Utilizando el teclado numérico, introduzca la dimensión o el ángulo de la herramienta,
basándose en la siguiente figura.
XF
YF
ZF
Figura 20-4 Flange del Robot
5. Presione ENTER.
6. Repita los pasos 3-5 para cada dimensión de herramienta que se va a modificar.
Ahora el TCP está definido. Para asegurar la exactitud de los datos de herramienta, utilice las
teclas de rotación Rx, Ry y Rz en coordenadas Rectangulares o de Herramienta para rotar la
herramienta alrededor del TCP. EL TCP no se debe de mover fuera del punto cuando se esté
rotando la herramienta.
Programación Básica NX100
20-2
YASKAWA MOTOMAN MÉXICO
Definición Automática de TCP
20. 2
Definición Automática de TCP
La definición automática del TCP determina las dimensiones X, Y y Z de la herramienta.
Para definir automaticamente el TCP complete los siguiente pasos:
1. Coloque un punto de referencia (con un extremo puntiagudo) en el escantillón. Asegúrese
de que el punto de referencia no se mueve.
2. En Modo Teach, desde el Menú Principal (Main Menu), seleccione ROBOT.
3. Seleccione TOOL.
4. Seleccione UTILITY, en el Área de Menú.
5. Seleccione CALIBRATION.
EDIT
DATA
UTILITY
DISPLAY
TOOL CALIBRATION
TOOL NO.㧦00
POSITION:
<STATUS>
:S
L
TC1
TC1
TC2
U
R
TC3
B
T
TC4
TC5
COMPLETE
Main Menu
CANCEL
ShortCut
Figura 20-5 Definición Automática
NOTA:
Para borra los datos existentes, seleccione DATA en el Área de Menú y
seleccione CLEAR DATA. Por último seleccione [YES] en “Clear Data?”.
6. Habilite los servos.
7. Escoja cualquier tipo de coordenadas excepto las coordenadas de herramienta. Si el
indicador TC1 no está seleccionado, presione SELECT y mueva el cursor a TC1; presione
nuevamente SELECT. Mueva el robot al primer punto (el TCP del robot debe coincidir con
el punto de referencia, según se muestra en la figura siguiente), presione MODIFY, ENTER.
Figura 20-6 Punto de Referencia
8. El primer punto, TC1, es registrado.
9. Repita los pasos 7 y 8 para registrar los puntos restantes (TC2-TC5).
YASKAWA MOTOMAN MÉXICO
20-3
Programación Básica NX100
Definición Automática de TCP
Figura 20-7 Puntos de Calibración
NOTA:
NOTA:
Obtenga tantas variantes como sea posible cuando cambie la orientación del
robot entre los cinco puntos.
Si es necesario verificar la posición en la que fue registrado un punto, utilice la
tecla FWD para mover el robot al TCP deseado.
10. Después de que se han definido los cinco TCP, seleccione COMPLETE .
11. Una vez que se ha realizado el cálculo, aparece la pantalla del display de calibración
herramienta, la cual muestra las dimensiones en XYZ calculadas.
12. Si se desea, mueva el cursor al lado derecho de la pantalla para introducir las dimensiones
del ángulo de la herramienta de forma manual como se explico en la Sección 21-1.
Ahora el TCP está definido. Para asegurar la exactitud de los datos de herramienta, utilice las
teclas de rotación Rx, Ry y Rz en coordenadas rectangulares o de herramienta para rotar la
herramienta alrededor del TCP. EL TCP no se debe de mover fuera del punto cuando se esté
rotando la herramienta.
TCP
Figura 20-8 Verificación de Calibración
Programación Básica NX100
20-4
YASKAWA MOTOMAN MÉXICO
Hoja de Trabajo
Hoja de Trabajo 19
Objetivo
Utilizar y comprender la función de definición del TCP.
1. Calibre la herramienta utilizando un punto de referencia para realizar el procedimiento.
Notas:
YASKAWA MOTOMAN MÉXICO
20-5
Programación Básica NX100
Programación Básica NX100
20-6
YASKAWA MOTOMAN MÉXICO
21
NOTA:
Desplazamiento Paralelo de
Programa
Un programa puede ser desplazado permanentemente utilizando la función Desplazamiento
Paralelo de Programa. El término “paralelo” significa que cada uno de los puntos del programa
son desplazados la misma cantidad; la opción preestablecida de esta función es la de desplazar
el programa entero pero también existe la opción de desplazar solamente una sección del
programa (grupo de instrucciones). El desplazamiento paralelo puede ser definido en pulsos
SLURBT o unidades de 0.001 milímetros para X,Y,Z de acuerdo a un sistema de coordenadas
(BF, RF, TF, o UF). Los pasos de movimiento programados con variables de
posición no serán desplazados. (Sólo los pasos seleccionados dentro del programa
son desplazados; si el programa tiene la instrucción CALL, los puntos del subprograma llamado
no serán desplazados).
La pantalla de Desplazamiento Paralelo de Programa permite introducir el
nombre de un programa destino (DESTINATION NAME) de manera que el
programa original permanezca sin cambios; ya que el desplazamiento es
realizado en una copia del programa. Si no se especifica un programa destino,
el programa original será modificado permanentemente.
Para realizar el Desplazamiento Paralelo de un Programa, complete los siguientes pasos:
1. Seleccione el programa a ser desplazado.
2. Seleccione UTILITY, posteriormente seleccione PARALLEL SHIFT JOB.
DATA
EDIT
DISPLAY
UTILITY
PARALLEL SHIFT JOB
SOURCE JOB
STEP SECTION
DESTINATION JOB
COORDINATES
BASE POINT
<SHIFT VALUE>
R1:
EXECUTE
Main Menu
:JOB1
:001
010
: *******
: BASE
:TEACH SETTING
X
0 mm
Y
0 mm
Z
0 mm
CANCEL
ShortCut
!Turn on servo power
Figura 21-1 Pantalla de Desplazamiento Paralelo de Programa
3. Verifique que el programa desplegado en SOURCE JOB sea el adecuado. Si no es así,
presione SELECT, mueva el cursor al programa deseado; presione SELECT.
4. La opción preestablecida es la de desplazar el programa completo; continúe con el paso 6
para desplazar todo el programa. Si sólo se desea desplazar una sección especifica, defina
los pasos inicial y final moviendo el cursor a STEP SECTION, presione SELECT, introduzca
el número de paso; presione ENTER.
5. Para sobrescribir el programa original, continúe con el paso 6. Para declarar un programa
nuevo para el desplazamiento, mueva el cursor a DESTINATION JOB, presione SELECT,
después introduzca el nombre del programa. Presione ENTER.
6. Mueva el cursor a COORDINATES; presione SELECT.
7. Seleccione el sistema de coordenadas deseado (PULSE, BASE, ROBOT o TOOL); presione
SELECT. Continúe con el Paso 8.
o
Mueva el cursor a USER, presione SELECT, después introduzca el número de
Coordenadas de Usuario, y presione ENTER.
YASKAWA MOTOMAN MÉXICO
21-1
Programación Básica NX100
NOTA:
8. Si se conocen los datos de desplazamiento, simplemente mueva el cursor a cada Valor de
Desplazamiento, presione SELECT, introduzca los datos, después presione ENTER.
9. En la pantalla de Desplazamiento Paralelo, seleccione EXEC. El programa convertido será
desplegado en la pantalla.
La Función de Desplazamiento Paralelo puede ocasionar que algunos puntos
queden fuera del área de trabajo del robot o sobrepasen los límite de software
establecidos. Estos puntos serán desplegados en el programa como “/OV”; lo
que significa que están fuera del límite, por lo que deben ser modificados. No
ejecute el programa hasta que se haya probado, paso por paso, con la tecla
FWD.
Programación Básica NX100
21-2
YASKAWA MOTOMAN MÉXICO
Edición Dinámica (PAM)
21. 1
Edición Dinámica (PAM)
En algunas ocasiones es necesario editar pasos en un programa sin tener que ir al Modo Teach.
La función PAM (Ajuste y Modificación de Posición) permite desplazar los puntos programados
en cualquier dirección XYZ, modificar la velocidad de los pasos, o modificar los niveles de
posicionamiento mientras se está en Modo Teach o Play. Los cambios se vuelven efectivos en
la siguiente instrucción NOP del programa seleccionado en Modo Play o inmediatamente en
Modo Teach.
Para utilizar la función PAM en Modo Play, complete los siguientes pasos:
1. Con el programa ejecutándose en Modo Play / Automático sin tener que cambiar a Modo
Teach, verifique o anote el número de paso (no el número de línea) de cada paso que se va
a modificar y qué ajuste de posición o velocidad requiere.
2. En la pantalla de conentido de program, seleccione UTILITY.
3. Seleccione PAM.
4. Mueva el cursor a JOB; presione SELECT.
5. Mueva el cursor al nombre del programa deseado; presione SELECT.
6. Mueva el cursor COORDINATE SYSTEM; presione SELECT.
EDIT
DATA
DISPLAY
UTILITY
PAM
JOB : ********
STATUS
NOT DONE
INPUT COORD
: ROBOT
STEP X(mm) Y(mm) Z(mm) V(%)
0000
0000
0000
0000
0000
0000
0000
0000
0000
0000
0.00
0.00
0.00
0.00
0.00
0.00
0.00
0.00
0.00
0.00
EXECUTE
Main Menu
0.00
0.00
0.00
0.00
0.00
0.00
0.00
0.00
0.00
0.00
0.00
0.00
0.00
0.00
0.00
0.00
0.00
0.00
0.00
0.00
0.00
0.00
0.00
0.00
0.00
0.00
0.00
0.00
0.00
0.00
PL
-
CANCEL
ShortCut
!Turn on servo power
Figura 21-2 Pantalla de la Función PAM
NOTA:
NOTA:
NOTA:
NOTA:
Las cantidades de desplazamiento XYZ deben ser relativas a un sistema de
coordenadas. Las opciones de sistemas de coordenadas son BASE, ROBOT,
TOOL y USER. El sistema de coordenadas es establecido en el parámetro
S3C808 (0=Base, 1=Robot, 2=Tool, 3 a 26=User 1-24)
7. Mueva el cursor al sistema de coordenadas deseado; presione SELECT.
Los datos no serán aceptados en la pantalla PAM hasta que se ha especificado
un número de paso.
8. Mueva el cursor a una línea de la columna STEP; presione SELECT.
9. Introduzca el número de paso a ser editado; presione ENTER.
10. Repite los pasos 9 a 10 para cada número de paso a editar.
Se pueden modificar hasta un máximo de 10 pasos al mismo tiempo.
11. Mueva el cursor a la columna requerida, del paso a ser modificado; presione SELECT.
La posición se puede modificar dentro del rango de ±10mm., la velocidad
±50%. Los rangos de modificación están definidos en los parámetros S3C806
y S3C807.El nivel de posicionamiento sólo puede ser modificado en los pasos
que ya tienen un PL definido.
12. Introduzca los datos apropiados; presione ENTER.
YASKAWA MOTOMAN MÉXICO
21-3
Programación Básica NX100
Edición Dinámica (PAM)
NOTA:
13. Repita los pasos 12 y 13 para cada dato que va a ser modificado.
14. Cuando todos los cambios han sido introducidos, seleccione EXECUTE.
15. Mueva el cursor a “YES” en la pantalla “Correct?”.
En Modo Play, los cambios permanentes ocurrirán la próxima vez que el cursor
esté en NOP durante la ejecución del programa; en Modo Teach, los cambios
permanentes son realizados inmediatamente.
Programación Básica NX100
21-4
YASKAWA MOTOMAN MÉXICO
22
Programa Concurrente
22. 1
Introducción
NOTA:
En un sistema estándar, sólo se puede ejecutar un programa a la vez; y con el fin de ejecutar
subrutinas se usa la instrucción CALL, al utilizarla se detiene la operación del Programa Principal
mientras el Subprograma se ejecuta. La Función de Programa Concurrente permite ejecutar
varios programas al mismo tiempo. Esta función se utiliza primordialmente cuando varios grupos
(robots, estaciones, y/o ejes de base) son controlados por un sólo controlador.
El controlador NX100 puede controlar 8 programas concurrentes.
Con la opción de Programa Concurrente, la pantalla de Crear Programa Nuevo tiene cuatro
elementos a configurar:
• Nombre del Programa
• Comentarios
• Grupo establecido (Sin Grupo de Ejes, R1, R2, R1 + R2, R1 + S1, etc).
• Tipo de Programa (Concurrente o Robot)
La selección de tipo de programa, ya sea Concurrente o Robot, indica lo que puede ser incluido
en el programa. Un Programa de Robot puede controlar grupos de ejes, mientras que en un
Programa Concurrente no puede controlar grupos de ejes, sólo las instrucciones de nomovimiento pueden ser introducida en este programa, por lo que no es necesario declarar un
Programa Concurrente con Grupos, debido a que no son controlados por este tipo de programa.
22. 2
Programación
22. 2. 1
Inicio Paralelo
Cuando se desea ejecutar varios programas al mismo tiempo la instrucción CALL no es la
adecuada. Además se necesita que los programas comiéncen a ejecutarse conjuntamente con
el programa principal, en forma paralela. Para ello se utiliza la instrucción de control PSTART, o
Inicio Paralelo, la cual tiene la capacidad de iniciar la ejecución de otro programa al mismo
tiempo que el primero. Debido a que el controlador es capaz de ejecutar ocho programas a la
vez, la instrucción PSTART debe incluir el Nombre del Programa y si se trata de la Subrutina 1,
la Subrutina 2, etc.
La instrucción será desplegada de la siguiente forma:
EDIT
JOB
DISPLAY
UTILITY
JOB CONTENT
JOB NAME: MASTER
CONTROL GROUP: **
0000
0001
0002
0003
0004
0005
0006
0007
0008
0009
STEP NO: 0000
TOOL: **
NOP
'Programa MASTER de Soldadura
PSTART JOB:WORK-A SUB1
PSTART JOB:WORK-B SUB2
PWAIT SUB1
PWAIT SUB2
PSTART JOB:WORK-C SUB1
PSTART JOB:WORK-D SUB2
PWAIT SUB1
PWAIT SUB2
Inicia "WORK-A"como subtarea 1
Inicia "WORK-B"como subtarea 2
Espera el fin de la subtarea 1
Espera el fin de la subtarea 2
Inicia "WORK-C"como subtarea 1
Inicia "WORK-D"como subtarea 2
Espera el fin de la subtarea 1
Espera el fin de la subtarea 2
=>
Main Menu
ShortCut
! Turn on servo power
Figura 22-1 Programa con PSTART
YASKAWA MOTOMAN MÉXICO
22-1
Programación Básica NX100
Programación
22. 2. 2
NOTA:
22. 2. 3
Programación de la Instrucción PSTART
Para programar la instrucción PSTART, complete los siguientes pasos:
1. Con el programa desplegado y el cursor en el área de direcciones, presione la tecla INFORM
LIST.
2. Seleccione CONTROL.
3. Seleccione PSTART.
4. Con el cursor en la instrucción PSTART en la línea de edición; presione SELECT para
ingresar a la pantalla de edición detallada.
5. Mueva el cursor a la línea ’”Target Job”y seleccione “JOB”, después seleccione el nombre
del programa deseado.
6. En la pantalla de edición detallada, seleccione la subtarea (SUBTASK) apropiada.
7. Presione ENTER para retornar a la pantalla de programa con la información en la línea de
edición.
8. Presione ENTER.
Al programa con la opción “TARGET JOB UNUSED”es necesario configurar el
nombre de la tarea en la sección “CTRL MASTER”.
Espera Paralela
La instrucción PWAIT, espera paralela, tiene como función realizar una espera en el programa
principal hasta que los programas iniciados con PSTART se completen. Trabaja igual que un
WAIT normal, excepto por la condición. Con esta instrucción, el controlador está esperando en
el programa que una de las subrutina se complete. Como está indicado en el ejemplo es
necesario definir qué subrutina se está esperando que se complete, SUB1 o SUB2. Si no se
incluye la instrucción PWAIT, el programa principal continuara procesando sus instrucciones sin
tomar en cuenta el momento en que se completan las subrutinas.
22. 2. 4
Programación de la Instrucción PWAIT
Para programar la instrucción PWAIT, realice lo siguientes:
1. Con el programa desplegado y el cursor en el área de direcciones, presione la tecla INFORM
LIST.
2. Seleccione CONTROL.
3. Seleccione PWAIT.
4. Con el cursor en la instrucción PWAIT en la línea de edición; presione SELECT.
5. En la pantalla de Edición Detallada, seleccione la “Sub Tarea” (Sub Task) apropiada.
6. Presione ENTER para retornar a la pantalla de programa con la información en línea de
edición.
7. Presione ENTER.
Programación Básica NX100
22-2
YASKAWA MOTOMAN MÉXICO
Programación
22. 2. 5
NOTA:
Modo de Multi-Programas contra Modo de Programa Sencillo
Multi-Programas/Programa Sencillo es una función de programación. Como una Tarea Maestra
(Master Task) es programada utilizando PSTART, el sistema ejecutará los diferentes programas
en paralelo (con FWD, BWD o Test Start). Esto significa que hay hasta 3 programas
ejecutándose al mismo tiempo cuando se presione la tecla FWD.
El contenido de los diferentes programas puede ser desplegado utilizando la
tecla de página.
Cuando se requiera (para editar, verificación de trayectoria, etc.) un programa sencillo puede ser
ejecutado con la tecla FWD o TEST START sólo configurando el sistema en Modo de Programa
Sencillo.
Esto debe ser realizado ya sea en la pantalla de Condiciones de Programación localizado en el
icono SETUP, o presionando y manteniendo presionada las teclas SHIFT + 4 . Al utilizar
este método se desplegará un mensajes, ya sea “!Single Job Mode Available” o “!Multi Job Mode
Available”. En el Modo de Programa Sencillo, sólo el programa desplegado se puede mover. En
el Modo de Multi-Programas, todos los programas que estén activos se moverán.
NOTA:
Los Modos de Programa Sencillo y Múltiples son aplicables en Modo Teach.
22. 2. 6
Sincronización de Tareas
Cuando las Subrutinas son ejecutadas en tareas no sincronizadas (ej. R1 solda la Parte A
mientras R2 solda la Parte B), puede existir la necesidad de sincronizar las tareas en ciertos
puntos del programa. Debido a que los programas son diferentes, el tiempo en los programas
debe ser sincronizado para permitir, por ejemplo, el movimiento del escantillón. La utilización de
la instrucción de Sincronización de Tareas (TSYNC) es apropiada para este fin. Esta instrucción
es programada en base a subrutinas. Como existen 8 de estas disponibles, cada una es
identificada con un número (1-8). Cualquiera de los programas que llegue primero a la
instrucción TSYNC, esperará hasta que el otro programa llegue a la misma instrucción TSYNC.
El controlador por lo tanto sincronizará las tareas. Las instrucciones TSYNC están disponibles
en los programas de Robot.
22. 2. 7
Programación de la Instrucción TSYNC
Para programar la instrucción TSYNC, realice lo siguiente:
1. Con el programa desplegado y el cursor en el área de direcciones, presione la tecla INFORM
LIST.
2. Seleccione CONTROL.
3. Seleccione TSYNC.
4. Con el cursor en la instrucción TSYNC en la línea de edición; presione SELECT.
5. En la pantalla de Edición Detallada, seleccione el número de TSYNC.
6. Presione ENTER para retornar a la pantalla de programa con la información en línea de
edición.
7. Presione ENTER.
YASKAWA MOTOMAN MÉXICO
22-3
Programación Básica NX100
Programación
EDIT
JOB
DISPLAY
UTILITY
JOB CONTENT
JOB NAME: MASTER
CONTROL GROUP: **
0000
0001
0002
0003
0004
0005
0006
0007
0008
0009
STEP NO: 0000
TOOL: **
NOP
'JOB FOR MASTER TASK
PSTART JOB:WORK-A SUB1
PSTART JOB:WORK-B SUB2
PWAIT SUB1
PWAIT SUB2
PSTART JOB:WORK-C SUB1
PSTART JOB:WORK-D SUB2
PWAIT SUB1
PWAIT SUB2
=>
Main Menu
ShortCut
! Turn on servo power
EDIT
JOB
DISPLAY
UTILITY
JOB CONTENT
JOB NAME: WORK-A
CONTROL GROUP:R1
0000
0001
0002
0003
0004
0005
0006
0007
0008
0009
STEP NO: 0000
TOOL: **
0000
0001
0002
0003
0004
0005
0006
0007
0008
0009
NOP
MOVJ VJ=0.78
MOVJ VJ=100.00
MOVJ VJ=25.00
MOVL V=250
MOVL V=250
TSYNC 1
MOVL V=1240
MOVJ VJ=50.00
END
DISPLAY
UTILITY
STEP NO: 0000
TOOL: **
NOP
MOVJ VJ=0.78
MOVJ VJ=100.00
MOVL V=1427
MOVL V=458
TSYNC
MOVL V=459
MOVL V=1427
MOVJ VJ=50.00
END
=>
=>
Main Menu
EDIT
JOB
JOB CONTENT
JOB NAME: WORK-B
CONTROL GROUP:R2
ShortCut
Main Menu
! Turn on servo power
ShortCut
! Turn on servo power
Figura 22-2 Flujo de la Instrucción TSYNC
22. 2. 8
Etiqueta SYNC
Cuando ambos programas están coordinados, se debe agregar la etiqueta SYNC a la
instrucción PSTART de uno de los programas de inicio paralelo.
EDIT
JOB
DISPLAY
JOB CONTENT
JOB NAME: MASTER
CONTROL GROUP: **
0000
0001
0002
0003
0004
0005
0006
0007
0008
0009
UTILITY
STEP NO: 0000
TOOL: **
NOP
'JOB FOR MASTER TASK
PSTART JOB:WORK-A SUB1
PSTART JOB:WORK-B SUB2 SYNC
PWAIT SUB1
PWAIT SUB2
PSTART JOB:WORK-C SUB1
PSTART JOB:WORK-D SUB2 SYNC
PWAIT SUB1
PWAIT SUB2
=>
Main Menu
ShortCut
! Turn on servo power
Figura 22-3 Etiqueta SYNC
Esta instrucción sincroniza el programa que tiene el elemento SYNC con la ejecución del otro
programa. Todas las velocidades en el programa sincronizado se vuelven irrelevantes. Cada
uno de los movimientos son sicronizados en los programas paralelos, si algunos de los
movimientos son inconsistentes en la longitud, comparando los programas lado a lado, las
velocidades no serán las mismas. Esto es debido a que el programa sincronizado está
ejecutándose bajo las condiciones de TRT del programa controlador. Se debe tener el cuidado
necesario al momento de modificar los puntos.
Programación Básica NX100
22-4
YASKAWA MOTOMAN MÉXICO
Programación
22. 2. 9
NOTA:
Uso del CALL
Ocasionalmente, cuando se utiliza el Programa Concurrente, existe la necesidad de “ir” a otros
programas, lo cual se puede lograr utilizando la instrucción CALL. Debido a que los programas
pueden ser nombrados ya sea como Robot o Concurrentes, y también debido a que los
programas de Robot pueden tener diferentes grupos, la instrucción CALL puede ser aceptada o
no por el software. La regla es: el subprograma debe de ser del mismo tipo (robot o concurrente)
y sí es del tipo Robot, el grupo debe ser el mismo o tener un componente del Grupo del
Programa Principal (ej. R1+S1 puede llamar a un programa R1+S1, un programa R1, o un
programa S1). En la siguiente tabla se muestran los tipos de llamados de programas que se
pueden realizar.
• Un programa tipo Robot puede llamar a cualquier otro programa tipo
robot del mismo grupo de ejes.
• Un programa tipo robot con un grupo de ejes puede llamar a un
programa tipo robot sin grupo de ejes.
• Un programa tipo robot sin grupo de ejes puede llamar a un programa
tipo robot con grupo de ejes.
• Un programa tipo concurrente puede llamar a cualquier otro programa
de tipo concurrente.
• Un programa de tipo robot no puede llamar a un programa de tipo
concurrente, sin importar el grupo de ejes.
• Un programa tipo concurrente puede llamar a un programa tipo robot,
sin importar el grupo de ejes.
Si un programa tipo robot con un grupo de ejes R1 llama a un programa tipo
robot sin grupo de ejes, el programa sin grupo de ejes no puede entonces
llamar a un programa tipo robot con un grupo de ejes R2.
Tabla 22-1 Llamado de Programas
Tipo de
Programa
Grupo de Ejes
Tipo de
Programa
Grupo de Ejes
Puede
Hacerlo?
Robot
R1
CALL
Robot
R1
SI
Robot
R1
CALL
Robot
Ninguno
SI
Robot
Ninguno
CALL
Robot
R1
SI
Robot
R1
N/A
Robot
R2
NO
Robot
Cualquiera
N/A
Concurrente
Ninguno
NO
Concurrente
N/A
CALL
Concurrente
Ninguno
SI
Concurrente
N/A
N/A
Robot
Cualquiera
NO
YASKAWA MOTOMAN MÉXICO
22-5
Programación Básica NX100
Programación
22. 2. 10
NOTA:
Notas de Seguridad
La edición se realiza utilizando las técnicas acostumbradas, pero se debe tomar en cuenta las
siguientes recomendaciones al momento de utilizar las teclas FWD y TEST START para verificar
la trayectoria de los programas:
a. Si se ingresa desde el programa principal a una de las subtareas por medio de la tecla
de abertura directa, entonces se debe tener cuidado al momento de reiniciar la
ejecución del programa principal, ya que si el cursor es dejado a la mitad del programa
de la subrutina, al realizar el proceso TEST START o al presionar START en el teach
pendant en Modo Play, el programa reinicia desde el lugar en el que fue dejado el
cursor, lo cual puede provocar una colisión.
b. No utilice las teclas INTERLOCK + FWD para ejecutar la instrucción PSTART. En la
operación de Multiprogramas esta combinación de teclas ejecutan una linea de cada
programa de fomra simultanea. Para observar las subruitnas, utilice la tecla de página.
c. Una vez que ha sido seleccionado el programa tipo Robot deseado, se debe tener
cuidado si este programa tiene una Configuración de Ejes sólo como R1 o R2, ya que
si se utiliza la tecla FWD para alcanzar el punto original, la información del posicionador
para S1 no está incluida. Por lo tanto la posición actual del posicionador puede no ser
la adecuada.
Cuando se editan puntos, sin tomar en cuenta el método utilizado para desplegar el programa,
recuerde que después de que el punto es editado, la primera vez que se presione FWD en el
programa editado, el robot no se moverá. Si se edita utilizando los métodos b) y c) anteriores,
las modificaciones simples de un punto provocarán que el programa se ejecute fuera de
secuencia. Esto puede provocar un choque. Para hacer que los pasos de ambos programas
coincidan después de la modificación de posición, mueva el cursor al próximo paso para el
programa donde se realizaron los cambios, después ejecute la operación FWD, Test Start y
Play.
Solamente el personal capacitado adecuadamente debe operar la celda del
robot, pero debido a la complejidad de los sistemas que utilizan la función de
multi-tareas, se deben extremar la precauciones al momento de reiniciar la
operación después de haber editado el programa.
Programación Básica NX100
22-6
YASKAWA MOTOMAN MÉXICO
YASKAWA MOTOMAN MÉXICO
Programación Básica NX100
Tec
hn
ter
en
c
u
a
d
tion
E
l
a
C
c
i
KA
A
ÉX
IC O
YAS
W
MOTOMAN
M
SOLUTIONS IN MOTION ®
YASKAWA MOTOMAN
MÉXICO S.A. de C.V.
TELÉFONO DE SERVICIO TÉCNICO
Yaskawa Motoman México pone a
su disposición el siguiente número
telefónico para Servicio Técnico:
01.449.973.1170
Ext. 106
Este número telefónico está disponible
para atender llamadas de emergencia
las 24 horas.
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CIRCUITO AGUASCALIENTES ORIENTE 134-C
P.I.V.A. AGUASCALIENTES, AGS. MÉXICO 20355
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SOLUTIONS IN MOTION
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Personal de Servicio Técnico
Salvador Barrón
Cel: 01.449.890.6644
e-mail: salvador.barron@motoman.com
Irving Herrera
Cel: 01.449.890.5181
e-mail: irving.herrera@motoman.com
Gustavo Rosales
Cel: 01.81.8259.3466
e-mail: gustavo.rosales@motoman.com
Omar Segura
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Amilcar Soto
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Juan Pablo Sustaita
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DT-000-D
AGO-2004
Controlador NX100
Manual de
Soldadura de Arco
Número de Parte:
Fecha de Edición:
Versión:
Revisión:
TECM-NX100-002
Octubre 18 del 2004
1
YASKAWA MOTOMAN
MÉXICO S.A. de C.V.
Circuito Aguascalientes Oriente 134-C
Parque Industrial del Valle de Aguascalientes
Aguascalientes, México. 20355
Tel: 01.449.973.1170 Fax: 01.449.973.1171
Línea de Emergencia: 01.449.973.1170 ext 106
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YASKAWA
La información contenida en este manual es propiedad exclusiva
de MOTOMAN. INC., y no puede ser copiada, reproducida o transmitida
sin la autorización por escrito de MOTOMAN. INC.
Traducción realiazada Yaskawa Motoman México - Technical Education Center México,
con la autorización de MOTOMAN. INC.
© 2004 by MOTOMAN. INC.
® 2004, Yaskawa Motoman México S.A. de C.V.
Todos los Derechos Reservados
Debido a que estamos mejorando nuestros productos constantemente,
nos reservamos el derecho de modificar las especificaciones sin previo aviso.
CONTENIDO
1.0
2.0
Soldadura de Arco
1.1
1.2
Teclas Específicas ........................................................................................1-1
Descripción General de Instrucciones y Funciones ......................................1-2
1.2.1
Programación ...............................................................................1-2
1.3
Registro de Instrucciones de Soldadura de Arco .........................................1-5
1.3.1
ARCON .........................................................................................1-5
ᔢ Registro de la Instrucción ARCON .........................................1-5
ᔢ Configuración de Condiciones de Soldadura .........................1-5
ᔢ Con elementos adicionales para especificar las condiciones 1-6
ᔢ Con un archivo de condiciones de inicio de arco ...................1-6
ᔢ Sin elementos adicionales .....................................................1-7
1.3.2
ARCOF .........................................................................................1-8
ᔢ Registro de la Instrucción ARCOF .........................................1-8
ᔢ Configuración de Condiciones de Soldadura .........................1-8
ᔢ Con elemento adicionales para especificar las condiciones ..1-8
ᔢ Con un archivo de condiciones de fin de arco .......................1-9
ᔢ Sin elementos adicionales .....................................................1-9
Función Weaving
2.1
2.2
2.3
2.4
Sistema de Coordenadas Básicas de Weaving ............................................2-1
Archivo de Condiciones de Weaving ............................................................2-2
ᔢ Condición de Weaving No. (1-16) ..........................................2-2
ᔢ Modo, Redondeo (smooth) ....................................................2-2
ᔢ Tipo de Velocidad (Frecuencia, Tiempo de Movimiento) .......2-2
ᔢ Frecuencia .............................................................................2-3
ᔢ Patrón .....................................................................................2-3
ᔢ ÁNGULO ................................................................................2-4
ᔢ ÁNGULO DE TRAYECTORIA ...............................................2-4
ᔢ TIMER (Modo) ........................................................................2-5
ᔢ Tiempo de Movimiento ...........................................................2-5
ᔢ Tiempo de Paro ......................................................................2-5
ᔢ Condición de Weaving (opcional) ..........................................2-5
Método de Operación ....................................................................................2-7
2.3.1
Casos que Requieren Registrar Puntos de Referencia ................2-7
2.3.2
Prohibición de Weaving ................................................................2-7
Registro de Instrucciones ..............................................................................2-8
2.4.1
WVON ...........................................................................................2-8
ᔢ Registro de la Instrucción WVON ..........................................2-8
2.4.2
WVOF ...........................................................................................2-8
ᔢ Registro de la Instrucción WVOF ...........................................2-8
YASKAWA MOTOMAN MÉXICO
i
Soldadura de Arco NX100
Soldadura de Arco NX100
ii
YASKAWA MOTOMAN MÉXICO
1
Soldadura de Arco
1. 1
Teclas Específicas
Las teclas específicas de soldadura de arco están asignadas en el teclado numérico según el
orden que se muestra a continuación.
7
8
ARCON
4
5
GAS
ARCOF
1
2
TIMER
REFP
1
FEED
6
RETRACT
3
CUR/VOL
.
0
9
CUR/VOL
Registra la instrucción “TIMER” en un programa.
TIMER
0
REFP
8
Registra la instrucción de punto de referencia (“REFP”) en un programa. También
se utiliza cuando se desea modificar la posición o mover el robot al punto de
referencia registrado, utilizando las teclas [REFP] + “FWD”.
Registra la instrucción de inicio de arco “ARCON”.
ARCON
5
Registra la instrucción de fin de arco “ARCOF”.
GAS
ARCOF
9
FEED
6
RETRACT
YASKAWA MOTOMAN MÉXICO
Alimentación manual de microalambre. Al presionar la tecla [FEED] se alimenta el
microalambre y con la tecla [RETRACT] se retrae el microalambre.
Mientras estos botones son presionados, el motor de alimentación de
microalambre está operando.
Cuando las siguientes teclas son presionadas al mismo tiempo, la alimentación de
microalambre se realiza en modo de alta velocidad.
[HIGH SPD] + [FEED]
[HIGH SPD] + [RETRACT]
1-1
Soldadura de Arco NX100
Descripción General de Instrucciones y Funciones
3
CUR/VOL
Al momento de soldar en Modo Play se puede modificar la corriente y voltaje de
soldadura.
Presione “· CUR/VOL” para incrementar el valor de la corriente y voltaje, y presione
“‚ CUR/VOL” para decrementar el valor de la corriente y voltaje.
CUR/VOL
SUPLEMENTO
La función de retracción de microalambre, la de alimentación de alta velocidad así
como las de retracción de microalambre en alta velocidad no se pueden ejecutar en
algunos tipo de fuentes de soldadura.
1. 2
Descripción General de Instrucciones y
Funciones
1. 2. 1
Programación
En la siguiente figura se muestra un ejemplo de soldadura en una pieza.
Paso 1
Paso 6
aso 2
Paso 3
Paso 4
Cordón de Soldadura
Soldadura de Arco NX100
:Punto Programado (Paso)
Paso 5
1-2
YASKAWA MOTOMAN MÉXICO
Descripción General de Instrucciones y Funciones
El procedimiento de operación es el siguiente:
Crear un Programa
(Programar un Cordón de Soldadura)
Realice el programa para la trayectoria de soldadura (consulte el
programa de referencia). La información referente al proceso de
programación esta en la sección de “Programación” en este manual.
Establecer las Condiciones de Soldadura
(Registro de las Instrucciones de
Operación)
Defina las condiciones de soldadura (valor de corriente, voltaje,
velocidad de soldadura) de acuerdo a las características de la pieza.
Revisión del Programa
Verifique la trayectoria del programa con el modo de revisión (no se ejecutan
las instrucciones de soldadura).
Ajuste de las Condiciones
de Soldadura.
Ejecute el programa y realice los ajustes necesario de las condiciones
de soldadura para lograr el cordón deseado.
Producción (Operación Automática)
El proceso de programación está completado. Se puede comenzar a
producir con el robot en forma automática.
YASKAWA MOTOMAN MÉXICO
1-3
Soldadura de Arco NX100
Descripción General de Instrucciones y Funciones
Programa de Referencia
NOP
MOVJ VJ=10.00
MOVJ VJ=80.00
MOVL V=800
Se mueve a la posición programada (punto de inicio de soldadura)
utilizando movimiento lineal. Unidades: cm/min.
ARCON AC=200 AVP=100
Activa la señal de generación de arco.
Especifica las condiciones de soldadura: corriente 200A, voltaje 100%.
MOVL V=50
Se mueve a la posición programada (punto de fin de soldadura)
utilizando movimiento lineal. Unidades: cm/min.
ARCOF
Desactiva la señal de generación de arco.
MOVL V=800
MOVJ VJ=50.00
END
Soldadura de Arco NX100
1-4
YASKAWA MOTOMAN MÉXICO
Registro de Instrucciones de Soldadura de Arco
1. 3
1. 3. 1
Registro de Instrucciones de Soldadura de Arco
ARCON
Esta instrucción activa la señal de inicio de arco que es enviada a la fuente de soldadura para
comenzar el proceso de soldadura.
La tecla específica [ARCON] puede ser utilizada para registrar la instrucción.
8
ARCON
NOTA:
Tecla específica para registrar la instrucción de inicio de soldadura (ARCON)
Para registrar la instrucción ARCON desde el menú [INFORM LIST],
seleccione “DEVICE” en la lista de grupos de instrucciones.
⍦ Registro de la Instrucción ARCON
Presionar [ARCON]
Presionar [ENTER]
⍦ Configuración de Condiciones de Soldadura
La instrucción ARCON puede ser registrada de la siguiente manera:
• Con elementos adicionales para especificar las condiciones
ARCON AC=220 AVP=100 T=0.50 V=60 RETRY
• Con un archivo de condiciones de inicio de arco
ARCON ASF# (1)
En este caso las condiciones de soldadura están definidas en el archivo de condiciones de
inicio de arco.
• Sin elemento adicionales
ARCON
En este caso las condiciones de soldadura son definidas por los archivos de configuración
de la fuente de soldadura.
YASKAWA MOTOMAN MÉXICO
1-5
Soldadura de Arco NX100
Registro de Instrucciones de Soldadura de Arco
⍦ Con elementos adicionales para especificar las condiciones
Operación
Seleccione la instrucción ARCON (en el lado de las instrucciones)*1
Introduzca las condiciones de soldadura *3
Presione [SELECT]*2
Presione [ENTER]*4
Explicación
1. La instrucción ARCON es desplegada en la línea de edición.
2. Se muestra el display de edición detallada. Mueva el cursor a “UNUSED” para definir el
método, presione [SELECT], y seleccione “AC=”.
Cuando las condiciones de soldadura han sido establecidas en la instrucción ARCON con
un archivo de condiciones de inicio de arco, se muestra el siguiente display de edición
detallada. Seleccione “ASF#( )” y presione [SELECT]. Seleccione “AC=”.
3. Establezca las condiciones de soldadura.
4. El contenido de la configuración es desplegado en la línea de edición. Presione [ENTER]
una vez más para registrar las condiciones en el programa.
5. Presione [CANCEL] para retornar al display de contenido de programa en el caso de que no
se quiera registrar las condiciones.
⍦ Con un archivo de condiciones de inicio de arco
Operación
Seleccione la instrucción ARCON (en el lado de las instrucciones)*1
Seleccione el número de archivo*3
Presione [SELECT]*2
Presione [ENTER]*4
Explicación
1. La instrucción ARCON es desplegada en la línea de edición.
2. Se muestra el display de edición detallada. Mueva el cursor a “UNUSED”, y seleccione
“ASF#( )” en las opciones desplegadas.
Cuando las condiciones de soldadura han sido establecidas en los elementos adicionales
de la instrucción ARCON, se muestra el display de edición detallada. Mueva el cursor a
“AC=” y presione [SELECT]. Seleccione “ASF#( )” en las opciones desplegadas.
3. Escoja el número de archivo (1 a 48). Mueva el cursor a el número de archivo y presione
[SELECT]. Introduzca el número de archivo utilizando el teclado numérico y presione
[ENTER].
4. En la línea de edición se despliega el número de archivo seleccionado. Presione [ENTER]
una vez más para registrar la instrucción en el programa.
Presione [CANCEL] para retornar al display de contenido de programa en el caso de que no
se quiera registrar las condiciones.
Soldadura de Arco NX100
1-6
YASKAWA MOTOMAN MÉXICO
Registro de Instrucciones de Soldadura de Arco
⍦ Sin elementos adicionales
NOTA:
Cuando la instrucción ARCON no tiene elementos adicionales, establezca
previamente las condiciones en la fuente de soldadura.
Operación
Seleccione la instrucción ARCON (en el lado de las instrucciones)*1
Presione [ENTER]*3
Presione [SELECT]*2
Explicación
1. La instrucción ARCON es desplegada en la línea de edición.
2. Se muestra el display de edición detallada. Mueva el cursor a “ASF#( )” o a “AC=”, presione
[SELECT], y seleccione “UNUSED”.
3. Presione [ENTER] una vez más para registrar la instrucción en el programa.
4. Presione [CANCEL] para retornar al display de contenido del programa en el caso de que
no se quiera registrar la instrucción.
YASKAWA MOTOMAN MÉXICO
1-7
Soldadura de Arco NX100
Registro de Instrucciones de Soldadura de Arco
1. 3. 2
ARCOF
Esta instrucción desactiva la señal de inicio de arco que es enviada a la fuente de soldadura para
finalizar el proceso de soldadura.
La tecla específica [ARCOF] puede ser utilizada para registrar la instrucción.
5
Tecla específica para registrar la instrucción de fin de soldadura (ARCOF)
GAS
ARCOF
NOTA:
Para registrar la instrucción ARCOF desde el menú [INFORM LIST],
seleccione “DEVICE” en la lista de grupos de instrucciones.
⍦ Registro de la Instrucción ARCOF
Operación
Presione [ARCOF]
Presione [ENTER]
⍦ Configuración de Condiciones de Soldadura
La instrucción ARCOF puede ser registrada de la siguiente manera.
• Con elementos adicionales para especificar las condiciones
ARCOF AC=160 AVP=70 T=0.50 ANTSTK
• Con un archivo de condiciones de fin de arco
ARCOF AEF#(1)
En este caso las condiciones de soldadura están definidas en el archivo de condiciones de
fin de arco.
• Sin elementos adicionales
ARCOF
En este caso las condiciones para el procesamiento del cráter deben ser configuradas en
la fuente de soldadura antes de ejecutar la instrucción ARCOF.
⍦ Con elemento adicionales para especificar las condiciones
Operación
Seleccione la instrucción ARCOF (en el lado de las instrucciones)*1
Introduzca las condiciones de soldadura *3
Presione [SELECT]*2
Presione [ENTER]
Explicación
1. La instrucción ARCOF es desplegada en la línea de edición.
2. Se muestra el display de edición detallada. Mueva el cursor a “UNUSED”, presione
[SELECT], y seleccione “AC=” en las opciones desplegadas.
Cuando las condiciones de soldadura han sido establecidas en la instrucción ARCOF con
un archivo de condiciones de fin de arco, se muestra el display de edición detallada. Mueva
el cursor a “AEF#( )”, presione [SELECT], y seleccione “AC=” de las opciones desplegadas.
3. Establezca las condiciones de soldadura.
4. El contenido de la configuración es desplegado en la línea de edición. Presione [ENTER]
una vez más para registrar las condiciones en el programa.
5. Presione [CANCEL] para retornar al display de contenido de programa en el caso de que no
se quiera registrar las condiciones.
Soldadura de Arco NX100
1-8
YASKAWA MOTOMAN MÉXICO
Registro de Instrucciones de Soldadura de Arco
⍦ Con un archivo de condiciones de fin de arco
Operación
Seleccione la instrucción ARCOF (en el lado de las instrucciones)*1
Defina el número de archivo*3
Presione [SELECT]*2
Presione [ENTER]*4
Explicación
1. La instrucción ARCOF es desplegada en la línea de edición.
2. Se nuestra el display de edición detallada. Mueva el cursor a “UNUSED”, presione
[SELECT], y seleccione “AEF#( )” en las opciones desplegadas.
Cuando las condiciones de soldadura han sido establecidas con lo elementos adicionales
de la instrucción ARCOF, se muestra el display de edición detallada. Mueva el cursor a
“AC=”, presione [SELECT], y seleccione “AEF#( )” en las opciones desplegadas.
3. Defina el número de archivo (1 a 12). Mueva el cursor al número de archivo y presione
[SELECT]. Introduzca el número de archivo utilizando el teclado numérico y presione
[ENTER].
4. En la línea de edición se despliega el número de archivo seleccionado. Presione [ENTER]
una vez más para registrar la instrucción en el programa.
Presione [CANCEL] para retornar al display de contenido del programa en el caso de que
no se quiera registrar las condiciones.
⍦ Sin elementos adicionales
Operación
Seleccione la instrucción ARCOF (en el lado de las instrucciones) *1
Presione [SELECT]*2
Presione [SELECT]*3
Explicación
1. La instrucción ARCOF es desplegada en la línea de edición.
2. Se muestra el display de edición detallada. Mueva el cursor a “AEF#( )” o a “AC=”, presione
[SELECT], y seleccione “UNUSED” en las opciones desplegadas.
3. La instrucción sin elementos adicionales es desplegada en la línea de edición. Presione
[ENTER] una vez más para registrar las condiciones en el programa.
4. Presione [CANCEL] para retornar al display de contenido del programa en el caso de que
no se quiera registrar la instrucción.
YASKAWA MOTOMAN MÉXICO
1-9
Soldadura de Arco NX100
Registro de Instrucciones de Soldadura de Arco
Soldadura de Arco NX100
1-10
YASKAWA MOTOMAN MÉXICO
2
Función Weaving
2. 1
Sistema de Coordenadas Básicas de Weaving
La función de weaving (oscilación) es ejecutada basada en el siguiente sistema de coordenadas,
el cual es generado automaticamente cuando se ejecuta el weaving.
Dirección de la Pared: Dirección Z+ del eje del robot.
Dirección Horizontal: Dirección del punto de acercamiento desde la pared.
Dirección de Avance: Dirección en la cual se mueve desde el punto de inicio de weaving hasta
el punto final.
NOTA: El punto de acercamiento es un punto indicado por un paso inmediatamente anterior del
paso donde inicia la soldadura
irección de pared
Dirección de avance
Dirección horizontal
Archivo de condiciones de weaving
NOTA:
Dependiendo del montaje y forma de la pieza de trabajo, la definición de un
sistema de coordenadas puede no ser suficiente para generan una trayectoria
de weaving. En ese caso se tiene que registrar el punto de referencia REFP1
o REFP2. Para mayores detalles de este proceso consulte la sección
correspondiente de este manual.
YASKAWA MOTOMAN MÉXICO
2-1
Soldadura de Arco NX100
2. 2
Archivo de Condiciones de Weaving
DATA

‚
ƒ
„
†
‡
ˆ
‰
Š
EDIT
UTILITY
DISPLAY
WEAVING CONDITION
COND NO. 1/16
MODE
:
SMOOTH
:
SPEED TYPE
:
FREQUENCY
:
<PATTERN>
AMPLITUDE
:
VERTICAL
:
HORIZONTAL
:
ANGLE
:
TRAVEL ANGLE
:
<TIMER MODE>
POINT1
:
POINT2
:
POINT3
:
POINT4
:
<MOTION TIME>
SECTION1
:
SECTION2
:
SECTION3
:
SECTION4
:
<STOP TIMER>
POINT1
:
POINT2
:
POINT3
:
POINT4
:
<HOVER WEAVING COND.>
SET
:
TIMER
:
INPUT SIGNAL
:
SINGLE
ON
MOVING TIME
3.5 Hz
2.000 mm
10.000 mm
10.000 mm
45.00 deg.
5.00 deg.
WEAV STOP
WEAV STOP
WEAV STOP
WEAV STOP
0.1
0.1
0.1
0.1
sec
sec
sec
sec
0.0
0.0
0.0
0.0
sec
sec
sec
sec
OFF
0.0 sec
IN#000
DIRECT PAGE
Main Menu
ShortCut
!Turn on servo power
Figura 2-1 Archivo de Condiciones de Weaving
⍦ Condición de Weaving No. (1-16)
Despliega el número de archivo de condiciones de weaving (1 a 16).
⍦ Modo, Redondeo (smooth)
Existen tres modos de weaving: oscilación sencilla, oscilación triangular y oscilación en forma
de L. Cada modo puede ser especificado con o sin redondeo de esquinas (smoothing).
0: Con redondeo
0 : Oscilación
Sencilla
1 : Oscilación
Triangular
1: Sin redondeo
2 : Oscilación
Tipo L
Modos de Oscilación
Redondeo
⍦ Tipo de Velocidad (Frecuencia, Tiempo de Movimiento)
Especifica la forma en la que se define la velocidad de oscilación.
Existen dos métodos para establecer la velocidad de oscilación: por frecuencia y por tiempo de
movimiento entre las secciones de oscilación.
YASKAWA MOTOMAN MÉXICO
2-2
Soldadura de Arco NX100
⍦ Frecuencia
Especifica la frecuencia de oscilación, si el tipo de velocidad está determinado por frecuencia
(“SPEED TYPE” está en “FREQUENCY”). Se debe tomar en cuenta que la frecuencia máxima
está determinada por la amplitud como se muestra en la gráfica siguiente. Se tiene que
especificar una frecuencia dentro del rango permitido.
mpl i tud
(mm)
60
50
40
30
20
10
0
1
2
3
4
5
Frecuencia (Hz)
Frecuencia M á xima para Diferentes Ampli tudes
⍦ Patrón
• AMPLITUD
Especifica la amplitud del weaving cuando se tiene el modo sencillo (“MODE” está en
“SINGLE”).
Amplitud sencilla
• VERTICAL, HORIZONTAL
Si “MODE” está en “TRIANGLE” o “L-TYPE”, se tiene que configurar los datos del triángulo
para definir la trayectoria del weaving.
Dirección de pared
Distancia vertical/horizontal: 1.0 a 25.0mm
Ángulo
Distancia
vertical
Dirección horizontal
Distancia
horizontal
YASKAWA MOTOMAN MÉXICO
MODO: Triangul ar, Ti po L
2-3
Soldadura de Arco NX100
⍦ ÁNGULO
Especifica el ángulo de oscilación.
Dirección de pared
Dirección
horizontal
Ángulo
Ángulo : 0.1 a 180.0 o
MODO: Senci l l o (SINGLE)
Dirección de pared
Distancia vertical/horizontal: 1.0 a 25.0mm
Ángulo
Distancia
vertical
Dirección horizontal
Distancia
horizontal
MODO: Triangul ar, Ti po L
⍦ ÁNGULO DE TRAYECTORIA
Especifica el ángulo de la trayectoria de oscilación.
Dirección de avance
Vista A
Ángulo
+
0o
Ángulo
-
Vista A
YASKAWA MOTOMAN MÉXICO
2-4
Soldadura de Arco NX100
⍦ TIMER (Modo)
Como se muestra en la siguiente figura, un ciclo de weaving sencillo está dividido en tres o
cuatro secciones; por lo que se puede especificar un timer para realizar pausas en cada punto
(nodo) entre las secciones.
Dirección de pared
Dirección de pared
Dirección de pared
2
1
4
2
3
3
1
Dirección
horizontal
Oscilación
Sencilla
4
3
2
1
Dirección
horizontal
Oscilación
Triangular
Dirección
horizontal
Oscilación
Tipo L
Establezca uno de los siguientes modos de timer:
WEAV STOP: Se detiene el weaving pero el manipulador continua moviéndose.
ROBOT STOP: El manipulador se detiene.
WEAV STOP: La Oscilación se interrumpe pero el manipulador se mueve
ROBOT STOP: El manipulador realiza una pausa
⍦ Tiempo de Movimiento
Si el tipo de velocidad (“SPEED TYPE”) está en tiempo de movimiento (“MOVING TIME”), el
tiempo de movimiento especificado aquí determina la velocidad de movimiento en cada una de
las secciones del weaving.
⍦ Tiempo de Paro
Especifica el timer para determinar el paro del weaving o el paro del manipulador para cada
sección.
⍦ Condición de Weaving (opcional)
Durante el weaving, el manipulador puede permanecer en un lugar. A esta condición se le llama
weaving flotando en el aire. En esta parte se define sí se va a utilizar la condición.
• Establecer (ON/OFF)
Especifica si se va a utilizar la función de weaving flotando en el aire.
• Timer
Finaliza la función de weaving flotando en el aire cuando el timer especificado expira.
• Señal de Entrada
Finaliza la función de weaving flotando en el aire cuando se recibe la señal establecida.
YASKAWA MOTOMAN MÉXICO
2-5
Soldadura de Arco NX100
NOTA:
En la función de weaving flotando en el aire, el punto de inicio y el punto final
son el mismo y por lo tanto no se puede determinar el vector de weaving. Por
está razón se necesita registrar un punto de referencia (REFP 3) para definir la
dirección de avance.
Dirección de pared
REFP 3
Dirección de avance
unto inicial de weaving
Punto final de weaving
Dirección horizontal
W eaving Fl otante
NOTA:
• Dirección de la Pared: Dirección Z+ del eje del robot.
• Dirección Horizontal: Dirección de la pared a el punto de acercamiento.
• Dirección de Avance: Dirección del punto de inicio de weaving a REFP3
Con la función de weaving flotando en el aire, los puntos de inicio y fin son el
mismo, por lo tanto existen las siguientes limitaciones: Las funciones Retry y
Restart no se pueden utilizar.
YASKAWA MOTOMAN MÉXICO
2-6
Soldadura de Arco NX100
2. 3
Método de Operación
2. 3. 1
Casos que Requieren Registrar Puntos de Referencia
Por lo general no es necesario registrar los puntos de referencia REFP1 y REFP2. Sólo son
requeridos de acuerdo a las condiciones especiales de las piezas de trabajo.
El punto REFP1, que define la dirección de la pared, es un punto de la superficie de la pared o
su plano de expansión. El punto REFP2, el cual define la dirección horizontal, es un punto del
lado derecho o izquierdo de la pared.
REFP1
REFP2
Al lado derecho o izquierdo de la pared
En la superficie de la pared
o en su plano de expansión
Pared
Pared
REFP2
REFP1
Dirección de la pared
Dirección de la pared
REFP2
REFP1
Dirección
de Avance
Dirección
de Avance
Dirección
horizontal
< Ejemplo 1 > Se registra el punto de referencia REFP1 porque la dirección de la pared no
es paralela a el eje Z de las coordenadas del robot.
< Ejemplo 2 > Se registra el punto de referencia REFP2 porque el punto de acercamiento
está del otro lado de la pared.
Ejemplo
Pared
Punto de
Punto de
Acercamiento
Acercamiento
REFP2
2. 3. 2
0009
0010
0011
0012
0013
0014
MOVJ VJ=25.00
MOVL V=120
REFP 2
WVON WEV#(1)
MOVL V=50
WVOF
Prohibición de Weaving
En un programa que contenga la función weaving al momento de activar algunos de los modos
especiales de ejecución de programas (Modo de Revisión), o al realizar la verificación de la
trayectoria con las teclas FWD o TEST START, la instrucción de weaving es ejecutada al igual
que las otras instrucciones de movimiento. Sin embargo, en algunos casos no es necesario
ejecutar el weaving por diversas circunstancias, como puede ser que al ejecutar el weavin el
robot choca con la pieza de trabajo, etc., en esos casos realice el siguiente procedimiento para
cancelar el weaving.
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Soldadura de Arco NX100
2. 4
Registro de Instrucciones
2. 4. 1
WVON
Instrucción de inicio de weaving.
⍦ Registro de la Instrucción WVON
Operación
Mueva el cursor al área de las direcciones
Presione [INFORM LIST]*1
“DEVICE”
*2
Seleccione la instrucción WVON
de archivo en el display de edición detallada
*3
Seleccione
Presione [SELECT], establezca el número
Presione [ENTER] *4
Explicación
1. Es desplegada la lista de instrucciones.
2. La instrucción “WVON” es desplegada en la línea de edición.
3. Seleccione el número de archivo (1-16). Mueva el cursor a el número de archivo y presione
[SELECT]. Introduzca el número de archivo utilizando el teclado numérico y presione
[ENTER].
4. El contenido de la configuración es desplegado en la línea de edición. Presione [ENTER]
una vez más para registrar las condiciones en el programa.
5. Presione [CANCEL] para retornar al display de contenido del programa en el caso de que
no se quiera registrar las condiciones.
2. 4. 2
WVOF
Instrucción de fin de weaving.
⍦ Registro de la Instrucción WVOF
Operación
Mueva el cursor al área de las direcciones
“DEVICE”
Seleccione la instrucción WVOF
Presione [INFORM LIST]*1
Presione [ENTER]
Seleccione
*2
Explicación
1. Es desplegada la lista de instrucciones.
2. Se registra la instrucción en el programa.
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Tec
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