‫به نام خدا‬
‫تمرین سری دوم‬
‫کنترل سیستم های رباتیک‬
‫دکتر هاشم زاده‬
‫موعد تحویل ‪1400/08/14 :‬‬
‫‪ .1‬با توجه به شکل زیر تبدیل های همگن 𝐴𝐶𝐻 و 𝐵𝐶𝐻 و 𝐶𝐴𝐻 که نشان دهنده تبدیل های بین سه چهارچوب‬
‫مختصاتی هستند را بدست آورید‪.‬‬
‫‪ .2‬نحوه بدست آوردن ماتریس دوران زیر را اثبات کنید‪.‬‬
‫‪ .3‬با توجه به شکل زیر تبدیل های همگن ‪ 𝐻20‬و ‪ 𝐻10‬و ‪ 𝐻21‬که نشان دهنده تبدیل های بین سه چهارچوب‬
‫مختصاتی هستند را بدست آورید و نشان دهید‪:‬‬
‫‪ .4‬تبدیل همگنی را که بیانگر سه واحد انتقال در امتداد محور ‪ X‬و به دنبال آن دوران ‪ 90‬درجه حول محور ‪Z‬‬
‫جاری و بعد انتقال به میزان ‪ 1‬واحد در امتداد محور ثابت ‪ Y‬می باشد‪ ،‬محاسبه کنید‪.‬‬
‫موفق باشید‬