𝑢(𝑘)
𝑦𝑑 (𝑘)
+
-
𝐾𝐼
1 − 𝑧 −1
+
1
1 + 𝑔1 𝑧 −1 + 𝑔2 𝑧 −2
𝑏2 𝑧 −2 + 𝑏3 𝑧 −3
1 + 𝑎1 𝑧 −1 + 𝑎2 𝑧 −2 + 𝑎3 𝑧 −3
𝑓0 + 𝑓1 𝑧 −1 + 𝑓2 𝑧 −2
𝑦(𝑘)