Variador de velocidad de
motor DC
1
2
I. Variador de velocidad de
motor DC
3
Listado figuras
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4
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Presentación
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Introducción
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Objetivos
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I. Fundamentos
n
V  I r 
n a a a
 kI

f


Va 
If
Va
9



10
II. Etapa de potencia




11
Corriente motor
Corriente
frenado dinámico
12
13
14
III. Etapa de control
Realimentación de corriente
Realimentación de velocidad
15
I a ra


Etapa de
control
16
La
Va  I a ra  k n I f
Va
n
Ea
I a ra
17



18
A
B
Impulso de
ángulo cero
19


20

n
Vout
Vout  k F n
21
VOUT  k1 I PRIMARIO R
22
Vout (mV )  k 2 I ARMADURA


23









24
Error  Vref  Vmedida
Aout  k P 

25
Aout  k i   t

t 
26
Aout  k D

t


t
27
Aout  k P  k I



28
  t  k
D

t
Cable rojo
Annodo
Cable negro
cátodo
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30
31
32
33
34
IV. Ejemplos
k I 
k D 
k P 
k P 
k P 
k P 
k P 
35
k I 
k I 
k I 
36
k P 
k I 
k P 
k I 
37
38
39
V. Ejercicios
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41
Mapa conceptual
42
Glosario
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Bibliografía
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