1

همدقم
ينارود ياه تنيوج طسوت هک اه کنيل زا يا هعومجم تروصب ناوت يم ار تابور کي يوزاب هک مينک يم يرو اداي
هاگ تسد نداد تبسن يارب يشور ندرو ا تسدب لصف نيا فده .
درک لدم ،دنا هدش لصتم مهب يطخ اي
General Arm وزاب يلك ةلداعم ،هلحرم نيا زا سپ .
تسا کنيل ره هب لقتسم تاصتخم
ياهرتمارا پ يفرعم هب ادتبا .
دهد يم تسدب ار اه کنيل تکرح کيتامنيس هک ؛دي ا يم تسدب Equation
.
ميزادرپ يم هطوبرم
2

کيتامنيس ياهرتماراپ
،کنيل ود ن يا يبسن تهج و تيعقوم .
دنا هدش لصتم مهب يطخ اي ينارود تنيوج هليسوب ،رواجم کنيل ود
.
دوش يم ي ياسانش تنيوج رتماراپ ود هليسوب
3

کيتامنيس ياهرتماراپ
4

کيتامنيس ياهرتماراپ
5

کيتامنيس ياهرتماراپ
کنيل کي زين يلاوتم تنيوج ود نايم ،دنک يم لصتم مه هب ار رواجم کنيل ود ،تنيوج کي هک هنوگنامه
تروصب ک نيل رتماراپ ود هليسوب ناوت يم ار يلاوتم تنيوج ود ياهروحم يبسن تهج و تيعقوم .
دراد رارق
: درک فيصوت ريز لکش
6

کيتامنيس ياهرتماراپ
7

کيتامنيس ياهرتماراپ
8

کيتامنيس ياهرتماراپ
9

چم ةناگ هس ياهرادرب
10

چم ةناگ هس ياهرادرب
11

چم ةناگ هس ياهرادرب
12

) Denavit-Hartenberg ( D-H شيامن
13

) Denavit-Hartenberg ( D-H شيامن
14

) Denavit-Hartenberg ( D-H شيامن
15

) Denavit-Hartenberg ( D-H شيامن
16

) Denavit-Hartenberg ( D-H شيامن
17

) Denavit-Hartenberg ( D-H شيامن
ود از لصا رد ،متيروگلا نيا هک ديشاب هتشاد هجوت .
دشاب يم فورعم D-H متيروگلا مانب ،قوف متيروگلا
ره ياهتنا هب ار يدرگتسار تاصتخم ياه هاگتسد ) 7 ات 1 لحارم ( لوا تمسق .
تسا هدش ليکشت شخب
.
دنك يم هبساحم ار کيتامنيس ياهرتماراپ ريداقم ) 13 ات 8 لحارم ( مود تمسق و دهد يم تبسن کنيل
18

) Denavit-Hartenberg ( D-H شيامن
ريز لکش رد هک Alpha II يلصفم 5 تابور ، D-H متيروگلا يارجا زا هنومن کي ناونع هب : 1 لاثم
.
ديريگب رظنرد ار تسا هدش هداد شيامن
19

) Denavit-Hartenberg ( D-H شيامن
1
4
2
Elbow
3
5
20

) Denavit-Hartenberg ( D-H شيامن z
1 z
2 z
3 z
4 z
0 y
0
Base x
0
21

) Denavit-Hartenberg ( D-H شيامن z
1 z
0 y
0 x
0
Base z
2 z
4 z
3
22

) Denavit-Hartenberg ( D-H شيامن z
1
L
1 z
0 y
0
L
0 x
0
Base
L
2 z
2
L
3 z
3
L
4 z
4
23

) Denavit-Hartenberg ( D-H شيامن z
1
L
1 x
1 z
0 y
0
L
0 x
0
Base
L
2 z
2 x
2
L
3
L
4 z
3 x
3 x
4 z
4
24

) Denavit-Hartenberg ( D-H شيامن z
1
L
1 y
1 z
0 y
0 x
1
L
0 x
0
Base
L
2 z
2 y
2 x
2
L
4
L
3 z
3 y
3 x
3 x
4 y
4 z
4
25

) Denavit-Hartenberg ( D-H شيامن z
1
L
1 y
1 z
0 y
0 x
1
L
0 x
0
Base
L
2 z
2 y
2 x
2
L
4
L
3 z
3 y
3 x
3 x
4 y
4 z
4
26

) Denavit-Hartenberg ( D-H شيامن z
1
L
1 y
1 z
0 y
0 x
1
L
0 x
0
Base
L
2 z
2 y
2 x
2
L
4
L
3 z
3 y
3 x
3 x
4 y
4 z
4 y
5 x
5 z
5
L
5
27

) Denavit-Hartenberg ( D-H شيامن z
1 b
2 b L
1
1 y
1 z
0 y
0
L
0 x
1 x
0
Base b
L
3
2 z
2 y
2 x
2 b
L 4
3
L
4 z
3 y
3 x
3 x
4 y
4 z
4 y
5 x
5 z
5
28

) Denavit-Hartenberg ( D-H شيامن

2 b
2 z
1 b L
1
1 y
1

1 z
0 y
0
L
0 x
1 x
0
Base b
L
3
2 z
2 y
2

3 x
2 b
L 4
3
L
4 z
3 y
3 x
3 x
4 y
4 z
4 
5

4 y
5 x
5 z
5
29

) Denavit-Hartenberg ( D-H شيامن d
4

0 d d
3
2


0
0 z
1 b
2 b L
1
1 y
1 z
0 y
0
L
0 x
1 x
0
Base b
L
3
2 z
2 y
2 x
2 b
L 4
3
L
4 z
3 y
3 x
3 x
4 y
4 z
4 d
1 y
5 x
5 z
5
5
5 d
5
30

) Denavit-Hartenberg ( D-H شيامن b
L
3
2 z
2 a
1

0 z
1 b
2 b L
1
1 y
1 z
0 y
0
L
0 x
1 x
0
Base a
2 y
2 y
5 x
5
2
3 b
L 4
3
L
4 z
3 y
3 x
3 x
4 y
4 z
4 z
5
5
5 a
4

0 a
5

0
31

) Denavit-Hartenberg ( D-H شيامن

1
 
9 0

3

0

2

0 z
1
L
1 y
1 z
0 y
0
L
0 x
1 x
0
Base
L
2 z
2 y
2

4
 
9 0 x
2
L
4
L
3 z
3 y
3 x
3 x
4 y
4 z
4 y
5 x
5
L
5 z
5

5

0
32

) Denavit-Hartenberg ( D-H شيامن
33

،دوش هداد تبسن لقتسم تاصتخم هاگتسد کي ، D-H متيروگلا زا هدافتسا اب کنيل ره يارب هک يتقو kهاگتسد هب k هاگتسد زا ار هطقنره تاصتخم ،نگمه تاصتخم ليدبت سيرتام کي يريگراکب اب ناوت يم
تاصتخم ليدبت سيرتام کي ،رگيدکي رد نگمه تاصتخم ليدبت سيرتام دنچ ندرک برض اب .
درک ليدبت 1
تاصتخم ليدب ت سيرتام نيا .
دنک يم ريوصت هياپ تاصتخم هب ار رازبا تاصتخم هک دي ا يم تسدب يبيکرت
.
دنيوگ » وزاب سيرتام « ار نگمه
34

) Arm Equation ( وزاب هلداعم
راهچ ،دنک ليدبت k-1 هاگتسد هب ار k هاگتسد تاصتخم هک نگمه تاصتخم ليدبت سيرتام نتخاس يارب
داد لاقتنا و نارود يروط k تاصتخم هاگتسد لوح يتسياب ار k-1 تاصتخم هاگتسد .
دراد دوجو هلحرم
يساسا تايلمع راهچ هب D-H متيروگلا زا 12 ات 8 لحارم يزاس هدايپ .
دنوش قبطنم مه رب هاگتسد ود ات
.
تسا هدش هصلاخ ريز لودج رد هک ددرگ يم يهتنم
35

 k

1
 k d k z k

1
L k

1
 k y k

1 x k

1 a k z k
 k y k
L k x k
36

 k

1
 k d k z k

1
L k

1
 k y k

1 x k

1 a k z k
 k y k
L k x k
37

 k

1
 k d k z k

1
L k

1
 k y k

1 x k

1 a k z k
 k y k
L k x k
38

) Arm Equation ( وزاب هلداعم
39

) Arm Equation ( وزاب هلداعم
ةدنهد شيامن لااب سيدنا و تسا نگمه تاصتخم ليدبت سيرتام هدنهد ناشن T يلک روطب
و لااب هلدا عم زا هدافتسا اب .
تسا دصقم هاگتسد ةدنهد ناشن نيياپ سيدنا و ادبم هاگتسد
.
ميسر يم ريز هجيتن Screw ليدبت فيرعت
40

) Arm Equation ( وزاب هلداعم
T k k

1







C
 k
S
 k
0
0
  k

1 
T k k

1
  k

C
  k
C
  k
S
 k
0

S
  k
S
  k
C
 k
0 a C
 k a S
 k d k
1






41

) Arm Equation ( وزاب هلداعم
42

) Arm Equation ( وزاب هلداعم
T t o o l b a s e q

T q T
1
2
( q
2
) . . .
T n n

1
( q n
)

T
0 n q
رازبا كون زا ليد بت يكي .
درك ميسقت تمسق ود هب تابور چم رد ار ليدبت سيرتام دناوت يم ،وزاب سيرتام ةبساحم تهج
يارب هدافتسا ل باق يمود و رازبا فلتخم ياهيريگ تهج يارب هدافتسا لباق يلوا .
تابور ةياپ هب چم زا يرگيد و چم هب
.
دشاب يم رازبا توافتم ياه تيعقوم
T w r i s t b a s e
( )

0
1
( )
1
2
(
2
)
2
3
( q
3
)

T
0
3
( )
T t o o l w r i s t q

T
3
4
( q T
4
5
( q
5
) . . .
T n n

1
( q n
)

T
3 n q
43

) Arm Equation ( وزاب هلداعم
44

) Arm Equation ( وزاب هلداعم
45

) Arm Equation ( وزاب هلداعم
46

) Arm Equation ( وزاب هلداعم
T k k

1







C
 k
S
 k
0
0
: تشاد ميهاوخ وربور ةجرد 5 تابور يارب لاثم

C
  k
C
  k
S
 k
0

S
  k
S
  k
C
 k
0 a C
 k a S
 k d k
1






T w r i s t b a s e

T T T
2
3







C
1
S
0
1

0
0
1

C
S
0
1
1
0
0
 
 
 
 
C
2

S
S
2
C
2
2
0
0 d
1
 
0 0 1 0
0 0 0 1 0 0 0 1 a C a S
2
 
 
 
 
C
S
0
3
3

C
S
0
3
3
0
0
1 a C
0
3
0 0 0 1













C C
2 3
S C

S
0
2 3
2 3



C
2 3
0

S
1 1
(
2 2
 a C
2 3
C
0
0
1 d
1
1
(

2 a S
2
1

 a C a S
2 3
)
)






47

) Arm Equation ( وزاب هلداعم
: ميراد چم ات رازبا ليدبت يارب روطنيمه و
T t o o l w r i s t

T T
4
5 






C
S
4
4
0
0

C
S
4
4
0
0
 
 
 
C
S
5
5

C
S
5
5
0
0
0

1 0 0
 
0 0 1
0
0
  d
 
0 0 0 1 0 0 0 1
5












C C
5

C S

S
4
 d S
S C

S
0
5
5


S S
C
0
5
C
0
0
4 d C
0
1
4






48

) Arm Equation ( وزاب هلداعم
.
دشا ب يم ريز تروصب هك هدش دهاوخ لصاح قوف ليدبت ود برض زا وزاب سيرتام اتياهن
T t o o l b a s e
( )





C C
S C

S
C
C
5
5
2 3 4
0


C
5
S S
C S


1 2 3 4 5
S C
S
S
0
S


1 5
C C



S
S
C
0
C
S
2 3 4
1
1
(
(
2
2
2
2


3
3
2 3
2 3


5 2 3 4
5 2 3 4 d
1
 a S
 a S
 d C
2 3 4
1
)
)
)







49

يتعنص تابور دنچ يارب وزاب تلاداعم
اراكسا هجرد راهچ تابور
50

يتعنص تابور دنچ يارب وزاب تلاداعم
D-H مارگايد
51

يتعنص تابور دنچ يارب وزاب تلاداعم
كيتامنيس ياهرتماراپ
52

يتعنص تابور دنچ يارب وزاب تلاداعم
هب يزاين ،دراد دوجو روحم راهچ طقف لاثم نيا رد هك اجن ا زا ،وزاب ةلداعم ةبساحم يارب لاح ياهرتماراپ
ريز تروص هب ار وزاب سيرتام اميقتسم ناوت يم و تسين هياپ ات چم و چم ات رازبا شخب ود هب وزاب سيرتام ميسقت
.
درو ا تسدب
T
0
1 





C
1
S
1
0
0

S
1
C
1
0
0
0
0

1
0 a
1
C
1 a
1 d
1
S
1
1





T
1
2 





C
S
2
2

0
0
C
0
0
S
2
2
0
0
1
0 a
2
C
2 a
2
0
1
S
2





T
2
3 

1

 0


0
 0
0
1
0
0
0
0
1
0
0
0 q
3
1






T
3
4 




C

 S
4
4

C
S
0
0
0
0
4
4
0
0
1
0 d
0
0
1
4






53

يتعنص تابور دنچ يارب وزاب تلاداعم
.
دش دهاوخ ريز تروصب ي ياهن ليدبت سيرتام قوف ليدبت سيرتام راهچ برض اب ياهرتماراپ
T t o o l b a s e
( )

T T T T
3
4  

 



C
S
0
0
S

C
S S
0
0
0

1
0 a C
 a C
1 2 a S
 a S d
1
 q
1
3
 d
4







54

يتعنص تابور دنچ يارب وزاب تلاداعم
55

56