Variable-speed Quadrupedal Bounding Using Impulse Planning
Untethered High-speed 3D Running of MIT Cheetah 2
笔记
摘要-本文介绍了一种允许麻省理工学院猎豹 2 号进行变速跑的跳跃步态控制算法。提出了
一种简单的脉冲规划算法来设计使系统在一个周期内的净脉冲为零的垂直和水平力分布。
这种力剖面的设计导致在一个完整的步骤上的线性动量守恒，提供了水平和垂直速度的周
期性。将设计的剖面应用于系统，得到了具有改变运行速度能力的周期轨道。在设计的力
谱上增加了水平和垂直方向的虚拟柔度控制，以稳定周期轨道。实验结果表明，该算法成
功实现了麻省理工学院猎豹 2 号在跑步机上和草地上的无束缚 3D 跑，速度从 0 米/秒到
4.5 米/秒不等。