3. Analisa Respon Transien dan
Error Steady State
Analisa Respon Transien
Pendahuluan
1.
Pengantar Analisis Sistem Kontrol



2.
Model Matematika

3.
Sistem mekanik, listrik, elektromekanik, dll
Analisa Respon Transien dan Error Steady State



4.
Close Loop – Open Loop, Feedback, dll
Transformasi Laplace, Transfer Function
Diagram blok
Analisa Respon Transien
Kestabilan  Kriteria Kestabilan Routh
Analisa error steady state
Aksi Kontrol Dasar (Kontroler PID)
Pendahuluan


Setelah menurunkan model matematika sistem
 menganalisa kinerja sistem.
Analisa  dilakukan dengan memberikan sinyal
uji pada sistem


Sinyal uji : step, ramp, impulse, sinusoidal
Respon waktu sistem terdiri dari :



Transient response, respon sistem yang berlangsung
dari keadaan awal sampai akhir
Steady state response, perilaku keluaran sistem jika t
mendekati tak terhingga
Contoh : …..
Sistem Orde 1

Orde suatu sistem ditentukan dari :


pangkat tertinggi dari penyebut persamaan sistem
Orde 1 :
C ( s)
1

R( s) Ts  1
T = time constant

Contoh sistem orde 1 :

Sistem permukaan zat cair sederhana, sistem
thermal, sensor, dll
Sistem Orde 2

 n2
s 2  2. . n 2  n 2
Sistem orde 2 :
n : frekuensi alami tak teredam

   1  2
d

n
 d : frekuensi teredam
 : rasio peredaman sistem
 =  . n = pelemahan
Contoh sistem orde 2 :

Sistem kontrol posisi, sistem permukaan cairan dengan
interaksi, sistem elektromekanik (motor dc), dll
Garis besar
Sistem orde 1
1.
a.
Step response

b.
c.
Karakteristik sistem orde 1
Ramp response
Impulse response
Sistem orde 2
2.
a.
Step response


b.
c.
Under damped, critically damped, over damped
Karakteristik sistem orde 2
Ramp response
Impulse response