Serie > <
CONTROLLORE R-30+B Mate
MANUALE DI MANUTENZIONE
B-83525IT/02
•
Istruzioni originali
Prima di utilizzare il robot, assicurarsi di aver letto e compreso le informazioni contenute nel
Manuale della Sicurezza (B-80687IT).
• Non è consentita la riproduzione, anche parziale, di questo manuale.
• Tutte le specifiche sono soggette a variazioni senza preavviso.
I prodotti descritti in questo manuale sono sotto il controllo dalla legge giapponese relativa
al Commercio ed allo Scambio con l'estero. L'esportazione dal Giappone può essere
soggetta ad una licenza concessa dal governo giapponese.
Lo stesso tipo di licenza può essere applicato ad ogni successiva ri-esportazione. Inoltre,
questi stessi prodotti potrebbero essere sotto il controllo delle leggi, in vigore negli Stati
Uniti d'America, relative alla ri-esportazione di merci.
Se si intende esportare o ri-esportare questi prodotti, contattare la FANUC Robotics.
I prodotti descritti in questo manuale sono sottoposti ad un rigoroso controllo di qualità. Se,
però, questi prodotti devono essere utilizzati in luoghi in cui è prevedibili la possibilità di
incidenti gravi causati da un'ipotetico guasto ai prodotti stessi, provvedere ad installare un
dispositivo di sicurezza.
In questo manuale si è cercato di descrivere tutti gli argomenti nel modo più completo
possibile.
Dato il loro numero molto elevato, non sono, invece, state descritte le operazioni che non
devono essere effettuate.
Di conseguenza, le operazioni non espressamente descritte come possibili in questo
manuale, devono essere considerate impossibili.
B-83525IT/02
PRECAUZIONI DI SICUREZZA
PRECAUZIONI DI SICUREZZA
FANUC ringrazia per la preferenza accordata ai propri prodotti.
In questo capitolo sono descritte le precauzioni che devono essere osservate al fine di garantire un utilizzo
in sicurezza del robot.
Prima di iniziare a manovrare il robot, assicurarsi di avere letto questo capitolo attentamente.
Prima di utilizzare le funzioni relative al movimento del robot, leggere le parti del manuale per l'operatore
dedicate ad esse in modo da prendere familiarità con queste funzioni.
Se una qualunque descrizione fornita in questo capitolo differisce da quella eventualmente presente in
altre parti del manuale, quella data in questo capitolo ha la precedenza.
Per la sicurezza dell'operatore e del sistema, prendere le dovute precauzioni di sicurezza quando si
utilizzano il robot ed i dispositivi periferici installati nella cella di lavoro.
Fare riferimento al Manuale per la Sicurezza B-80687IT.
1
PERSONALE CHE UTILIZZA IL ROBOT
Il personale che utilizza il robot può essere classificato come segue.
Operatore :
• Accende e spegne il controllore del robot
• Esegue un programma robot per mezzo del pannello operatore
Programmatore o operatore alla tastiera di programmazione :
• Muove il robot
• Registra i programmi con la tastiera di programmazione all'interno dell'area di
lavoro del robot
Tecnico di Manutenzione :
• Muove il robot
• Registra i programmi con la tastiera di programmazione all'interno dell'area di
lavoro del robot
• Manutenzione (regolazioni, sostituzioni)
-
L'operatore generico non può lavorare all'interno della recinzione di sicurezza.
L'operatore alla tastiera di programmazione, il programmatore ed il manutentore possono lavorare
all'interno della recinzione di sicurezza. I lavori eseguiti tipicamente all'interno dell'area recintata
consistono in sollevamento, programmazione, regolazione, manutenzione, ecc.
Per poter lavorare all'interno della recinzione, il personale deve essere istruito all'utilizzo del robot.
Durante la movimentazione, la programmazione e la manutenzione del sistema robotizzato, l'operatore
alla tastiera di programmazione ed il tecnico di manutenzione devono esercitare una cura ulteriore per la
loro sicurezza, osservando le precauzioni illustrate ai punti seguenti.
-
Indossare indumenti adeguati durante la movimentazione del sistema
Indossare calzature di sicurezza
Indossare l'elmetto di protezione
s-1
PRECAUZIONI DI SICUREZZA
2
B-83525IT/02
EVIDENZIAZIONE DI "AVVISO",
"ATTENZIONE" e "NOTA"
Questo manuale contiene le precauzioni di sicurezza contro gli infortuni e i danni alle cose. Queste
precauzioni sono evidenziate con la dicitura "ATTENZIONE". Maggiori spiegazioni sono date alla voce
"NOTA". Prima di usare un robot, leggere attentamente le voci contrassegnate con "AVVISO",
"ATTENZIONE" e "NOTA".
AVVISO
È importante seguire le indicazioni date come "AVVISO" al fine di evitare infortuni
al personale. Le informazioni contenute in questo tipo di cornice sono in carattere
neretto cosicché possano essere agevolmente distinte dal resto del testo.
ATTENZIONE
È importante seguire le indicazioni date come "ATTENZIONE" al fine di evitare
infortuni al personale. Le informazioni contenute in questo tipo di cornice sono in
carattere neretto cosicché possano essere agevolmente distinte dal resto del
testo.
NOTA
Le informazioni di tipo "NOTA" sono solo una spiegazione supplementare.
Leggere e custodire con cura questo manuale.
3
SICUREZZA PER IL PERSONALE CHE
UTILIZZA IL ROBOT
La sicurezza dell'operatore deve essere considerata di primaria importanza. Poiché è molto pericoloso
accedere all'area di lavoro del robot durante il funzionamento automatico, è necessario osservare adeguate
precauzioni di sicurezza.
Tali precauzioni sono elencate qui di seguito. La sicurezza dell'operatore deve essere considerata con la
massima attenzione.
(1) Organizzare la partecipazione degli operatori del sistema robotizzato ai corsi forniti dalla FANUC.
I corsi della FANUC sono di varia natura.
Per avere ulteriori informazioni, contattare la filiale FANUC locale.
(2) Anche se il robot non si sta muovendo, è possibile che esso sia solo in attesa di un segnale
dall'esterno che ne abiliti il movimento. In questa situazione, il robot deve essere considerato in
movimento. Prevedere nel sistema allarmi visivi e auditivi che avvisino l'operatore del fatto che il
robot è in movimento.
(3) Installare una recinzione di sicurezza con una porta di accesso in modo che l'operatore non possa
accedere all'area di lavoro senza passare per questa porta. Installare un interblocco sulla porta di
accesso in modo che il robot si arresti quando la porta si apre.
s-2
B-83525IT/02
PRECAUZIONI DI SICUREZZA
Il controllore è progettato in modo che possa ricevere questo segnale di interblocco. Quando la
porta di accesso nella recinzione è aperta, questo segnale, ricevuto dal controllore, arresta il
robot (fare riferimento alla Sezione "TIPO DI ARRESTO DEL ROBOT" in SICUREZZA per
avere informazioni dettagliate su questo argomento). Per il collegamento vedere la Fig. 3 (b).
(4)
(5)
(6)
(7)
Prevedere un'adeguata messa a terra di tutti i dispositivi periferici (Classi A, B, C o D).
Cercare di installare i dispositivi periferici all'esterno dell'area di lavoro.
Segnalare sul pavimento l'area di lavoro del robot, includendo l'utensile.
Installare un cosiddetto tappeto sensibile sul pavimento con un interblocco che arresti il robot
quando un operatore accede all'area di lavoro.
(8) Se necessario, installare un lucchetto di sicurezza sul controllore, in modo che nessuno, al di fuori
dell'operatore incaricato, possa dare tensione al robot.
L'interruttore generale installato nel controllore è progettato in modo che, quando è
lucchettato, non possa essere riarmato.
(9) Quando si regola un dispositivo periferico individualmente, assicurarsi che il controllore del robot
sia spento.
(10) L'operatore non deve calzare guanti, mentre usa il pannello operatore o la tastiera di
programmazione. Se si opera calzando guanti, si possono causare operazioni errate.
(11) Programmi, variabili di sistema, possono essere salvate su Memory card o su memorie USB.
È consigliato salvare i dati periodicamente, per evitare perdite accidentali.
(12) Il robot dovrebbe essere trasportato ed installato seguendo le procedure raccomandate dalla FANUC.
Un errato trasporto può causare la caduta del robot, procurando seri infortuni agli operatori.
(13) La prima operazione dopo l'installazione del robot dovrebbe essere eseguita a bassa velocità.
Si potrà, poi, aumentare gradualmente la velocità, verificando le condizioni del robot.
(14) Prima di avviare il robot, deve essere verificato che nessuno si trovi all'interno dell'area delimitata
dalle cancellate di sicurezza. In ogni caso, si deve eliminare qualsiasi rischio che possa portare ad
una situazione pericolosa. Se rilevata, una tale situazione deve essere eliminata prima di iniziare le
operazioni con il robot.
(15) Quando si utilizza il robot si devono prendere le seguenti precauzioni. Altrimenti sia il robot sia le
apparecchiature ad esso collegate potrebbero essere danneggiate, oppure l'operatore potrebbe subire
seri infortuni.
Evitare di usare il robot in un ambiente infiammabile.
Evitare di usare il robot in un ambiente esplosivo.
Evitare di usare il robot in un ambiente esposto a radiazioni.
Evitare di usare il robot immerso nell'acqua o in ambienti particolarmente umidi.
Evitare di usare il robot per trasportare persone o animali.
Evitare di usare il robot come una scala. (Non arrampicarsi o aggrapparsi al robot).
(16) Dopo aver collegato i segnali di sicurezza come quello di arresto di emergenza o l'interblocco con la
recinzione, verificare che
･ Tutti i segnali di sicurezza siano in grado di arrestare il robot come previsto.
･ Non siano stati commessi errori di connessione dei segnali stessi.
s-3
PRECAUZIONI DI SICUREZZA
B-83525IT/02
RRP1
P1
PSegnali
u ls e c o dencoders
er
RRI/RO,XHBK,XROT
I/ R O ,X H B K ,X R O T
R
M1
RM1
M o t o r p o w e r/ bra ke
Potenza/freno motore
TERRA
EARTH
S a fe t y f e n cdi
e
Recinzione
sicurezza
Finecorsa
interblocco
attivati quando la
I n t e r lo c k indi
g d
e v ic e a n d s e
a f econnettori
t y p lu g t h adi
t asicurezza
r e a c t iv a t eche
d if tvengono
he
ga t e di
is o
p e n e d . è aperta.
porta
accesso
Fig. 3 (a)
Recinzione di Sicurezza e porta di accesso
Scheda di
Emergency
stop
controllo delle
emergenze
EAS1
EAS11
EAS2
(Nota)
Collegare tra loro i morsetti EAS1 e EAS11, EAS2 e
(Note)
EAS21.
Connect EAS1 and EAS11, EAS2 and EAS21.
Terminals
EAS1,EA11,EAS2,EAS21
are on the
emergency
stop
I morsetti
EAS1, EAS11, EAS2,
EAS21
si trovano
board.
sulla scheda di controllo delle emergenze.
EAS21
Fig. 3 (b)
Schema elettrico della connessione del finecorsa installato sulla porta di accesso all'area recintata
s-4
PRECAUZIONI DI SICUREZZA
B-83525IT/02
3.1
SICUREZZA PER L'OPERATORE
L'operatore è la persona che utilizza il sistema robotizzato. In questo senso, è un operatore anche colui
che programma il robot per mezzo della tastiera di programmazione. Però questa sezione non è rivolta
agli operatori della tastiera di programmazione.
(1) Se non è necessario tenere il robot in funzione, togliere tensione al controllore o premere il pulsante
di emergenza e procedere con i lavori che devono essere effettuati.
(2) Controllare il funzionamento del sistema rimanendo al di fuori dell'area di lavoro.
(3) Installare una recinzione di sicurezza dotata di una porta d'accesso per evitare che altre persone,
all'infuori dell'operatore, possano involontariamente avere accesso ad un'area pericolosa.
(4) Installare un pulsante di arresto d’emergenza nei pressi della postazione dell'operatore.
Il controllore del robot è progettato in modo che ad esso possa essere collegato un pulsante di
emergenza esterna. Quando viene effettuata questa connessione, il controllore interrompe il
funzionamento del robot (fare riferimento alla sezione "TIPO DI ARRESTO DEL ROBOT") se
viene premuto il pulsante di arresto di emergenza. Per il collegamento vedere la Fig. 3.1.
Pulsante esterno
di ERGENCY
arresto
ExternalEM
in emergenza
STO P button
Scheda di
Em controllo
ergency stop
board
delle
emergenze
EES1
EES11
EES2
(Nota)
Collegare
EES1 con EES11, EES2 con EES21.
(Note)
I Connect
morsetti
EES1,
EES11,
EES21 sono
EES1 and EES11,
EES2EES2,
and EES21.
Terminals sulla
EES1,EES11,EES2,EES21
are on
the emergency
presenti
scheda di controllo
delle
stop board.
emergenze.
EES21
Fig. 3.1
3.2
Schema del collegamento del pulsante esterno di arresto in emergenza
SICUREZZA PER IL PROGRAMMATORE
Durante le fasi di programmazione, l'operatore deve avere accesso all'area di lavoro del robot. Egli deve
assicurarsi dell'efficienza dei dispositivi di sicurezza presenti sulla tastiera di programmazione.
(1) Quando possibile, lavorare con la tastiera di programmazione restando al di fuori dell'area di lavoro
del robot.
(2) Prima di iniziare a programmare, assicurarsi che le condizioni di lavoro del robot e delle sue
periferiche siano normali.
(3) Quando si accede all'area di lavoro del robot per operazioni di programmazione, accertarsi della
posizione e delle condizioni di funzionamento degli apparati di sicurezza (pulsanti di emergenza,
pulsante di uomo morto sulla tastiera di programmazione).
(4) L'operatore della tastiera di programmazione deve verificare che nessun altro abbia accesso all'area
di lavoro del robot.
(5) Quando si programma è opportuno rimanere all'esterno dell'area delimitata dai cancelli di sicurezza.
Se, comunque, dovesse essere necessario entrare, il programmatore deve prendere le seguenti
precauzioni:
Prima di entrare nell'area delimitata dai cancelli di sicurezza, controllare che non si
possano verificare situazioni a rischio.
Essere pronti a premere il pulsante di arresto di emergenza, qualora fosse necessario.
I movimenti del robot devono essere eseguiti a bassa velocità.
Prima di iniziare la programmazione, controllare l'intero stato del sistema affinché un
eventuale comando a distanza non possa risultare pericoloso.
s-5
PRECAUZIONI DI SICUREZZA
B-83525IT/02
Il pannello operatore del robot comprende un pulsante di emergenza ed un selettore modale che predispone la
macchina per il funzionamento in automatico (AUTO) oppure manuale (T1 e T2). Prima di accedere, allo scopo di
effettuare operazioni di programmazione, all'interno della zona protetta mediante la recinzione, selezionare uno dei
due modi manuali (T1 o T2), estrarre la chiave dal selettore, per evitare che altre persone possano cambiare il
modo di funzionamento del robot, e aprire la porta di ingresso. Quando la porta di accesso nella recinzione è aperta
mentre è selezionato il modo di funzionamento in automatico, questo segnale, ricevuto dal controllore, arresta il
robot (fare riferimento alla Sezione "TIPO DI ARRESTO DEL ROBOT" in SICUREZZA per avere informazioni
dettagliate su questo argomento). Se il selettore modale è in posizione T1 o T2, la sicurezza sulla porta di accesso
è disabilitata. Il programmatore deve essere conscio del fatto che la sicurezza sulla porta di accesso è disabilitata e,
quindi, è sua stessa responsabilità impedire ad altre persone l'ingresso nella zona recintata.
La tastiera di programmazione FANUC è dotata di un selettore di abilitazione, di un interruttore di Uomo Morto e di
un pulsante di emergenza. La funzione di ciascuno di questi componenti è la seguente.
(1) Pulsante di emergenza:
Provoca l'arresto di emergenza del robot, quando premuto (fare riferimento alla Sezione "TIPO DI ARRESTO
DEL ROBOT" in SICUREZZA per avere informazioni dettagliate su questo argomento).
(2) Interruttore di uomo morto:
Il suo comportamento dipende dallo stato del selettore di abilitazione della tastiera di programmazione.
(a) Disabilitato: Il pulsante di uomo morto è disabilitato.
(b) Abilitato: Rilasciando il pulsante di uomo morto o premendolo eccessivamente il robot viene fermato in
emergenza.
Nota) Il pulsante di uomo morto è presente per garantire l'immediato arresto del robot nel caso in cui
l'operatore dovesse lasciare la tastiera, o premere con eccessiva forza uno dei pulsanti, per ragioni di
emergenza. Quando la Tastiera di Programmazione del controllore R-30iB Mate è abilitata, questi
dispositivi permettono il movimento del robot solo se almeno uno di essi è premuto nella posizione di
lavoro intermedia. Rilasciando il pulsante di uomo morto o premendolo eccessivamente il robot viene
fermato in emergenza.
Sulla base dell'analisi dei rischi effettuata da FANUC, il numero di operazioni eseguite dal pulsante di uomo morto
deve essere inferiore a 10000/anno.
Il sistema è informato del fatto che l'azione dell'abilitazione della tastiera di programmazione combinata con la
pressione del pulsante di uomo morto indica l'inizio delle fasi di programmazione. L'operatore deve assicurarsi che il
robot possa operare in tali condizioni ed è sua responsabilità eseguire i propri compiti in completa sicurezza.
I segnali di partenza ciclo possono essere inviati dalla tastiera di programmazione, dal pannello operatore e
dall'interfaccia con i dispositivi esterni. La validità di ciascuno di questi segnali cambia in funzione dello stato del
selettore modale sul pannello operatore, di quello di abilitazione della tastiera di programmazione e della selezione
di remoto operata via software.
s-6
PRECAUZIONI DI SICUREZZA
B-83525IT/02
Modo
Modo
AUTO
Selettore di
abilitazione della
tastiera di
programmazione
Condizione di
remoto
Tastiera di
programmazione
Pannello
operatore
Dispositivo
periferico
On
Locale
Remoto
Non consentito
Non consentito
Non consentito
Non consentito
Locale
Non consentito
Non consentito
Non consentito
Consenso a
partire
Remoto
Non consentito
Off
Locale
Modo
T1/T2
On
Remoto
Locale
Remoto
Modo T1, T2: Il pulsante di uomo morto è attivo.
Off
Consenso a
partire
Consenso a
partire
Non consentito
Non consentito
Non consentito
Non consentito
Consenso a
partire
Non consentito
Non consentito
Non consentito
Non consentito
Non consentito
Non consentito
Non consentito
Non consentito
(6) Prima di avviare il ciclo di lavoro, utilizzando il pannello operatore, assicurarsi che nessuno si trovi
all'interno dell'area di lavoro del robot e che non siano presenti situazioni di pericolo.
(7) Terminata la fase di programmazione, assicurarsi di eseguire un test di messa in automatico
seguendo questa procedura.
(a) Eseguire il programma per almeno un ciclo completo in modalità passo-passo (step) a bassa
velocità.
(b) Eseguire il programma per almeno un ciclo completo in modalità continua a bassa velocità.
(c) Eseguire il programma per almeno un ciclo completo in modalità continua a velocità
intermedia e controllare che non si presentino situazioni anomale.
(d) Eseguire il programma per almeno un ciclo completo in modalità continua a velocità nominale
e controllare che il sistema funzioni in automatico senza problemi.
(e) Dopo aver controllato la correttezza del programma con il test descritto sopra, eseguirlo in
automatico.
(8) Quando il robot lavora in automatico, l'operatore deve uscire dall'area di lavoro.
3.3
SICUREZZA PER IL TECNICO DI MANUTENZIONE
Per la sicurezza del personale di manutenzione, prestare la massima attenzione ai seguenti aspetti.
(1) Mentre il robot è in movimento, non accedere all'interno dell'area operativa della macchina.
(2) Una situazione potenzialmente pericolosa si può verificare quando il robot o il sistema sono
mantenuti sotto tensione quando si effettuano operazioni di manutenzione. Per questo motivo,
quando si opera su di essi a scopo di manutenzione, il robot ed il sistema devono essere portati nello
stato di spegnimento. Se necessario, si può bloccare il robot o il sistema, in modo che nessun altro
possa accenderlo. Qualora la manutenzione fosse eseguita a controllore acceso è consigliato premere
il pulsante di arresto di emergenza.
(3) Se si rende necessario avere accesso all'area di lavoro del robot lasciando il controllore acceso,
premere il pulsante dell'emergenza sulla tastiera di programmazione o sul pannello operatore. Il
personale di manutenzione deve segnalare che sono in corso lavori di riparazione ed accertarsi che
altre persone non abbiano la possibilità di avviare il robot.
(4) Il personale addetto alla manutenzione, quando entra nella zona delimitata dai cancelli di sicurezza,
deve controllare l'intero sistema, assicurandosi che non si possano verificare situazioni pericolose.
Se l'operatore fosse obbligato ad entrare nell'area durante una situazione di pericolo, deve essere
estremamente prudente e verificare lo stato dell'intero sistema.
(5) Prima di iniziare la manutenzione del sistema pneumatico, assicurarsi che l'alimentazione dell'aria
sia chiusa e che la pressione nei tubi sia ridotta a zero.
s-7
PRECAUZIONI DI SICUREZZA
B-83525IT/02
(6) Prima di iniziare a programmare, assicurarsi che le condizioni di lavoro del robot e delle sue
periferiche siano normali.
(7) Non avviare il robot in modo automatico quando è presente una persona nell'area di lavoro.
(8) Quando è necessario mantenere il robot affiancato ad un muro o quando più persone stanno
lavorando vicine tra loro, assicurarsi che la via di fuga sia sempre libera.
(9) Quando sul robot è montato un utensile o quando è presente qualche altro macchinario, come un
nastro trasportatore o un convogliatore, fare molta attenzione al suo movimento.
(10) Se necessario, far presenziare una persona che abbia familiarità con il sistema facendola stazionare
nei pressi del pannello operatore ad osservare il lavoro in fase di esecuzione. In caso di pericolo,
questa persona deve essere pronta a premere il pulsante di emergenza.
(11) Quando si rende necessario sostituire una parte, contattare il centro di servizio FANUC Robotics
locale. L'esecuzione di una procedura sbagliata potrebbe causare danni al robot o infortuni
all'operatore.
(12) Quando si sostituiscono o reinstallano componenti del robot, evitare che materiale estraneo
contamini il sistema.
(13) Quando si manipola una scheda o un'unità del controllore durante un'ispezione, togliere tensione al
controllore ed all'interruttore generale per prevenire rischi di shock elettrico.
Se sono presenti due armadi elettrici, aprire gli interruttori generali di entrambi.
(14) Ogni parte deve essere sostituita con un ricambio originale FANUC. L'utilizzo di altre parti
comporterebbe malfunzionamenti o danni. In particolare, utilizzare solo fusibili raccomandati dalla
FANUC. I fusibili possono provocare incendi.
(15) Quando si riavvia il robot al termine dei lavori di manutenzione, assicurarsi che nessuno si trovi
all'interno dell'area di lavoro del robot e che tutti i dispositivi periferici funzionino correttamente.
(16) Quando si rimuovono un motore o un freno, il braccio del robot deve essere sostenuto o bloccato,
cosicché non possa cadere durante la rimozione.
(17) Qualora dovesse cadere a terra del grasso, è opportuno toglierlo al più presto, per evitare cadute.
(18) Le seguenti parti del robot sono calde. Se l'addetto alla manutenzione dovesse toccarle è opportuno
che indossi specifici guanti termoresistenti.
- Servo motore
- All'interno del controllore
(19) La manutenzione deve essere eseguita con un'illuminazione appropriata. Prestare particolare
attenzione alla fonte di illuminazione, in modo che non sia causa di pericolo.
(20) Quando si smonta un motore, un riduttore o un qualsiasi altro carico pesante, è opportuno che
l'addetto alla manutenzione utilizzi una gru o una qualsiasi apparecchiatura di sostegno per evitare al
personale di dover sopportare sforzi eccessivi. Questo evita anche rischi di gravi infortuni.
(21) Il robot non deve essere usato come scala, né per arrampicarvisi, poiché il robot potrebbe essere
danneggiato da un peso eccessivo sulla propria struttura. Tentando di fare ciò, il funzionamento del
robot potrebbe non essere quello previsto. Inoltre, anche l'operatore, potrebbe rimanere infortunato.
(22) Completata la manutenzione, ogni residuo di acqua, olio o trucioli metallici devono essere rimossi
dal pavimento nelle vicinanze del robot, all'interno dei cancelli di sicurezza.
(23) Quando si sostituisce una parte, tutte le viti e i componenti relativi devono essere rimontati come in
origine. È importante non dimenticare di montare tutti i componenti e che non si smarriscano pezzi.
(24) Se, durante la manutenzione, si rendesse necessario muovere il robot, prendere le seguenti
precauzioni:
- Assicurarsi che esista una via di fuga. Durante le fasi di movimento del robot per manutenzione,
monitorare continuamente l'intero sistema in modo che la via di fuga non risulti mai bloccata dal
robot stesso o da dispositivi periferici.
- Prestare sempre attenzione a situazioni potenzialmente pericolose e tenersi pronti a premere il
pulsante di arresto di emergenza, se necessario
(25) Il robot deve essere ispezionato periodicamente. (Fare riferimento al manuale di manutenzione del
controllore o dell'unità meccanica. La mancata esecuzione dell'ispezione periodica può comportare
la riduzione delle prestazioni e della durata di servizio del robot.
(26) Dopo aver sostituito una parte, è opportuno eseguire un test in base ad un metodo predeterminato.
(Fare riferimento al manuale di manutenzione del controllore). Durante tale esecuzione, l'operatore
deve rimanere all'esterno della zona delimitata dalle cancellate di sicurezza.
s-8
B-83525IT/02
4
4.1
PRECAUZIONI DI SICUREZZA
SICUREZZA DEGLI UTENSILI E DEI
DISPOSITIVI PERIFERICI
Precauzioni in fase di programmazione
(1) Utilizzare un finecorsa, o altro sensore, per monitorare eventuali condizioni di pericolo e, se
necessario, prevedere che il programma si interrompa se il sensore è attivato.
(2) Progettare il programma in modo che il robot si arresti quando si presenta una condizione anomala
in altri robots o dispositivi periferici, anche se il robot in sè ha un funzionamento normale.
(3) Per un sistema in cui il robot ed i dispositivi periferici si muovano in sincronia, deve essere prestata
la massima attenzione nella programmazione perché non interferiscano tra loro.
(4) Prevedere un'interfaccia tra il robot ed i dispositivi periferici che consenta al robot di monitorare le
condizioni di tutti i macchinari che lo circondano in modo che si possa arrestare in caso di pericolo.
4.2
Precauzioni di tipo meccanico
(1) Tenere puliti i componenti della cella robotizzata ed utilizzare il robot in ambienti privi di grasso,
acqua e polvere.
(2) Non utilizzare fluidi per il taglio e la pulizia che non siano conformi alle specifiche del robot.
(3) Installare finecorsa o blocchi meccanici per limitare l'area di lavoro del robot in modo che
quest'ultimo non possa andare in collisione con dispositivi esterni o utensili.
(4) Per quanto riguarda i cavi per l'unità meccanica, osservare le seguenti precauzioni. Il mancato
rispetto delle seguenti precauzioni potrebbe causare guasti di tipo meccanico.
•
Utilizzare cavi interni all’unità meccanica che abbiano la corretta interfaccia utente.
•
Non aggiungere cavi o tubi all'interno dell'unità meccanica.
•
Quando si installano cavi aggiuntivi sul robot, non ostacolare con essi il movimento dei cavi
già presenti all’interno dell’unità meccanica.
•
Nel caso in cui il robot abbia i cavi esposti, non aggiungere altre protezioni ai cavi stessi che
possano essere di ostacolo al comportamento della copertura dei cavi già presente.
•
Quando si installano dispositivi periferici sull'unità meccanica, fare in modo che non si
verifichi alcuna interferenza con il robot stesso.
(5) Arresti di emergenza frequenti durante il funzionamento automatico possono provocare danni al
robot. Evitare che il funzionamento del sistema preveda un intervento frequente del pulsante di
arresto di emergenza. (Vedere l'esempio di caso scorretto). Premere il pulsante di arresto di
emergenza dopo aver ridotto la velocità del robot fino ad azzerarla oppure utilizzare un arresto del
ciclo automatico controllato, se la fermata non è urgente. (Fare riferimento alla sezione "TIPO DI
ARRESTO DEL ROBOT").
(Esempio di utilizzo scorretto)
•
Ogni volta che un prodotto è prelevato in modo non appropriato, la linea si ferma con un
arresto di emergenza.
•
Quando si rende necessario modificare le condizioni di funzionamento del robot, l'operatore
attiva il finecorsa sulla porta di accesso alla zona recintata e la macchina effettua un arresto di
emergenza.
•
L'operatore preme il pulsante di arresto di emergenza frequentemente per fermare la linea.
•
Il robot viene arrestato in emergenza a causa dell'intervento frequente di un sensore
antintrusione.
(6) Il robot si arresta immediatamente quando si presenta l'allarme di collisione (SRVO-050). Cercare di
evitare frequenti arresti di emergenza con rimozione della potenza. Anche questi potrebbero causare
problemi al robot. Per questo motivo, rimuovere la causa dell'allarme.
s-9
PRECAUZIONI DI SICUREZZA
5
SICUREZZA DEL ROBOT
5.1
Precauzioni in fase di funzionamento manuale
B-83525IT/02
(1) Quando si muove manualmente il robot, impostare una velocità sufficientemente bassa per prevenire
danni dovuti ad eventuali urti.
(2) Prima di premere i tasti di movimento, accertarsi di conoscere in anticipo quale movimento sarà
eseguito dal robot.
5.2
Precauzioni in fase di programmazione
(1) Quando le aree di lavoro di più robots si sovrappongono, accertarsi che i robots non interferiscano
tra loro.
(2) Prevedere una posizione di fuori ingombro nei programmi in modo che il robot inizi e termini le sue
operazioni automatiche in questa posizione.
Fare in modo di rendere visivamente percepibile per l'operatore il fatto che il movimento del robot è
terminato.
5.3
Precauzioni di tipo meccanico
(1) Tenere pulita la cella robotizzata ed utilizzare il robot in ambienti privi di grasso, acqua e polvere.
5.4
Procedura per muovere il braccio quando il robot è in
arresto di emergenza o in altre situazioni anomale
Per situazioni di emergenza, o in altro modo anomale (ad esempio, una persona è intrappolata all'interno
dell'area di lavoro del robot), è possibile utilizzare l’unità di sblocco manuale dei freni, in modo che sia
possibile muovere gli assi del robot senza l'ausilio della potenza ai servo.
Per avere ulteriori informazioni circa le unità per il rilascio dei freni ed i metodi di supporto del robot,
fare riferimento al manuale per l'operatore dell'unità meccanica.
6
SICUREZZA DELL'UTENSILE
6.1
Precauzioni in fase di programmazione
(1) Quando si utilizzano attuatori pneumatici, idraulici o elettrici, considerare il necessario tempo di
ritardo di tali dispositivi dopo aver eseguito ogni istruzione di comando prima di un'istruzione di
movimento per garantire un'adeguata sicurezza.
(2) Equipaggiare l'utensile con finecorsa o altri sensori che consentano di controllarne lo stato di
esercizio.
s-10
B-83525IT/02
7
PRECAUZIONI DI SICUREZZA
TIPO DI ARRESTO DEL ROBOT
Per il robot sono possibili tre tipi di arresto:
Arresto di emergenza, con interruzione della potenza
(Categoria 0 in base alla Norma IEC 60204-1)
La potenza al sistema servo viene interrotta ed il robot si arresta immediatamente. La potenza al servo
viene interrotta mentre il robot è in movimento e la traiettoria di decelerazione non è controllata.
Il comportamento del sistema, in caso di arresto di emergenza con interruzione della potenza, è il
seguente.
Appare un allarme ed il sistema interrompe la potenza al servo amplificatore.
Il movimento del robot si arresta istantaneamente. L'esecuzione del programma si interrompe.
Arresto controllato
(Categoria 1 in base alla Norma IEC 60204-1)
Il robot decelera fino al completo arresto e, poi, la potenza al servo viene interrotta.
Il comportamento del sistema, in caso di arresto controllato, è il seguente.
Appare l'allarme "SRVO-199 Controlled stop" contemporaneamente all'arresto con decelerazione.
L'esecuzione del programma si interrompe.
Appare un allarme ed il sistema interrompe la potenza al servo amplificatore.
Arresto in Hold
(Categoria 2 in base alla Norma IEC 60204-1)
Il robot decelera fino al completo arresto e la potenza al servo rimane inserita.
Il comportamento del sistema, in caso di arresto in Hold, è il seguente.
Il robot decelera fino al completo arresto. L'esecuzione del programma si interrompe.
AVVISO
La distanza ed il tempo di arresto per il caso di arresto controllato sono maggiori
rispetto al caso di arresto di emergenza con interruzione della potenza al servo.
Quando si utilizza l'arresto controllato, è necessario eseguire un'analisi dei rischi
che tenga in considerazione la distanza ed il tempo di arresto del robot.
Quando viene premuto il pulsante di arresto di emergenza, oppure si attiva il segnale FENCE a causa di
un ingresso all'interno della zona recintata, l'arresto effettuato dal robot può essere di tipo controllato
oppure di emergenza con interruzione della potenza al servo. La configurazione del tipo di arresto per
ciascuna situazione è denominata modello di arresto. Il modello di arresto è differente in funzione del tipo
di controllore o della configurazione del software di sistema.
s-11
PRECAUZIONI DI SICUREZZA
B-83525IT/02
I modelli di arresto possibili sono i 2 elencati sotto.
Modello
di arresto
AUTO
T1
T2
AUTO
T1
T2
A
C
P-Stop
C-Stop
-
Modo
:
:
:
Pulsante di arresto
di emergenza
Arresto di
emergenza
dall’esterno
Recinzione
aperta
SVOFF input
(Segnale di
spegnimento del
sistema servo)
P-Stop
P-Stop
P-Stop
C-Stop
P-Stop
P-Stop
P-Stop
P-Stop
P-Stop
C-Stop
P-Stop
P-Stop
C-Stop
C-Stop
-
C-Stop
C-Stop
C-Stop
C-Stop
C-Stop
C-Stop
Arresto con interruzione immediata della potenza al servo
Controlled stop (Arresto controllato)
Disabilitata
AVVISO
In questo manuale, il termine "Arresto di emergenza" viene utilizzato per
descrivere il tipo di arresto provocato dall'intervento dei seguenti segnali di
sicurezza. Fare riferimento alla tabella esposta sopra per avere informazioni circa
l'effettivo tipo di arresto.
Nella tabella seguente è indicato il modello di arresto in funzione del tipo di controllore o della
configurazione del software di sistema.
Opzione
Modello di arresto
Standard
Arresto controllato mediante arresto di emergenza
(A05B-2600-J570)
A
C
Il modello di arresto del controllore viene visualizzato alla linea "Stop pattern" nella schermata che indica
la versione del software. Fare riferimento al manuale per l'operatore del controllore interessato per avere
informazioni dettagliate sulla schermata relativa alla versione del software.
s-12
PRECAUZIONI DI SICUREZZA
B-83525IT/02
Opzione "Arresto controllato mediante arresto di emergenza"
La funzione "Arresto controllato mediante arresto di emergenza" (A05B-2600-J570) è opzionale. Quando
nel controllore è caricata questa opzione, il tipo di arresto per i seguenti allarmi diventa quello controllato,
ma solo quando il modo di funzionamento selezionato è AUTO. Quando il modo di funzionamento
selezionato è T1 o T2, il tipo di arresto è quello con interruzione immediata della potenza al servo.
Allarme
SRVO-001 Operator panel E-stop
SRVO-002 Teach pendant E-stop
SRVO-007 External emergency stops
SRVO-408 DCS SSO Ext Emergency Stop
SRVO-409 DCS SSO Servo Disconnect
Condizione
Il pulsante di arresto di emergenza sul pannello operatore è stato
premuto.
Il pulsante di arresto d'emergenza sulla tastiera di programmazione
è stato premuto.
I contatti dei segnali di arresto di emergenza esterno
(EES1-EES11, EES2-EES21) sono aperti.
Quando è presente nel controllore la funzione DCS Safe I/O
(opzionale), il segnale SSO[3] è OFF.
Quando è presente nel controllore la funzione DCS Safe I/O
(opzionale), il segnale SSO[4] è OFF.
L'arresto controllato si differenzia da quello con interruzione immediata della potenza ai servo per i
seguenti aspetti:
Quando l'arresto è di tipo controllato, il robot si arresta lungo la traiettoria programmata. La
funzione è utile per sistemi nei quali il robot può interferire con altri dispositivi nel caso in cui
dovesse deviare dalla traiettoria programmata.
Quando l'arresto è di tipo controllato, l'impatto fisico sulla macchina è inferiore rispetto al caso di
arresto con interruzione immediata della potenza al servo. Questa funzione è utile per sistema nei
quali l'impatto fisico all'unità meccanica o all'organo di presa deve essere il minimo possibile.
La distanza ed il tempo di arresto per il caso di arresto controllato sono maggiori rispetto al caso di
arresto di emergenza con interruzione della potenza al servo, in funzione del tipo di robot e dell'asse
considerato. Fare riferimento al manuale per l'operatore relativo al modello di robot interessato per
ricavare i dati di distanza e tempo di arresto della macchina.
Quando questa opzione software è presente nel sistema, non può essere disabilitata.
Il tipo di arresto delle funzioni DCS opzionali non è influenzato dalla presenza di questa funzione.
AVVISO
La distanza ed il tempo di arresto per il caso di arresto controllato sono maggiori
rispetto al caso di arresto di emergenza con interruzione della potenza al servo.
Quando si utilizza l'arresto controllato, è necessario eseguire un'analisi dei rischi
che tenga in considerazione la distanza ed il tempo di arresto del robot, quando
questa opzione è presente nel controllore.
s-13
PRECAUZIONI DI SICUREZZA
8
B-83525IT/02
ETICHETTE DI SEGNALAZIONE
(1) Etichetta indicante divieto di calpestamento
Fig. 8 (a)
Etichetta di divieto di calpestamento
Descrizione
Non calpestare o arrampicarsi su parti del robot o del controllore poiché potrebbero
danneggiarsi e provocare infortuni.
(2) Etichetta di segnalazione di alta temperatura
Fig. 8 (b)
Etichetta di segnalazione di alta temperatura
Descrizione
Prestare attenzione alla manipolazione del componente sul quale è presente questa etichetta
poiché esso genera calore. Nel caso in cui si debba entrare in contatto con il pezzo, indossare
indumenti di protezione contro le alte temperature.
s-14
PRECAUZIONI DI SICUREZZA
B-83525IT/02
(3) Etichetta di segnalazione di alta tensione
Fig. 8 (c)
Etichetta di segnalazione di alta tensione
Descrizione
Dove è affissa questa etichetta è applicata l'alta tensione.
Prima di iniziare la manutenzione spegnere il controllore ed aprire il sezionatore principale per
evitare shock elettrici. Se la manutenzione interessa il servo amplificatore ed altri dispositivi,
prendere precauzioni aggiuntive, poiché in queste unità l'alta tensione può essere presente per
un tempo prolungato dopo lo spegnimento del controllore.
s-15
PREFAZIONE
B-83525IT/02
PREFAZIONE
In questo manuale sono descritti i seguenti modelli (Controllore R-30iB Mate).
Modello
FANUC Robot LR Mate 200iD
FANUC Robot LR Mate 200iD/4S
FANUC Robot LR Mate 200iD/7L
FANUC Robot LR Mate 200iD/7C
FANUC Robot LR Mate 200iD/4SC
FANUC Robot LR Mate 200iD/7LC
FANUC Robot LR Mate 200iD/7H
FANUC Robot LR Mate 200iD/4SH
FANUC Robot LR Mate 200iD/7WP
FANUC Robot M-1iA/0.5A
FANUC Robot M-1iA/0.5S
FANUC Robot M-1iA/1H
FANUC Robot M-2iA/3S
FANUC Robot M-2iA/3SL
FANUC Robot M-2iA/6H
FANUC Robot M-2iA/6HL
FANUC Robot M-3iA/6A
FANUC Robot M-3iA/6S
FANUC Robot M-3iA/12H
FANUC Robot M-10iA
FANUC Robot M-10iA/6L
FANUC Robot M-10iA/10S
FANUC Robot M-10iA/10M
FANUC Robot M-10iA/10MS
FANUC Robot M-20iA
FANUC Robot M-20iA/10L
FANUC Robot M-20iA/20M
FANUC Robot ARC Mate 50iD
FANUC Robot ARC Mate 50iD/7L
FANUC Robot ARC Mate 100iC
FANUC ROBOWELD 100iC
FANUC Robot ARC Mate 100iC/6L
FANUC ROBOWELD 100iC/6L
FANUC Robot ARC Mate 100iC/10S
FANUC Robot ARC Mate 120iC
FANUC ROBOWELD 120iC
FANUC Robot ARC Mate 120iC/10L
FANUC ROBOWELD 120iC/10L
FANUC Robot ARC Mate 0iB
FANUC Robot R-0iB
Abbreviazione
LR Mate 200i D
LR Mate 200iD/4S
LR Mate 200iD/7L
LR Mate 200iD/7C
LR Mate 200iD/4SC
LR Mate 200iD/7LC
LR Mate 200iD/7H
LR Mate 200iD/4SH
LR Mate 200iD/7WP
M-1iA/0.5A
M-1iA/0.5S
M-1iA/1H
M-2iA/3S
M-2iA/3SL
M-2iA/6H
M-2iA/6HL
M-3iA/6A
M-3iA/6S
M-3iA/12H
M-10iA
M-10iA/6L
M-10iA/10S
M-10iA/10M
M-10iA/10MS
M-20iA
M-20iA/10L
M-20iA/20M
ARC Mate 50iD
ARC Mate 50iD/7L
Dimensioni
controllore
LR Mate 200i D
Piccolo
M-1iA
Piccolo
M-2iA
Grande
M-3iA
Grande
M-10iA
Medio
M-20iA
Medio
ARC Mate 50iD
Medio o piccolo
ARC Mate 100iC
Medio
ARC Mate 120iC
Medio
ARC Mate 0iB
Controllore R-0iB
Medio
Medio
ARC Mate 100iC
ARC Mate 100iC/6L
ARC Mate 100iC/10S
ARC Mate 120iC
ARC Mate 120iC/10L
ARC Mate 0iB
Controllore R-0iB
p-1
PREFAZIONE
B-83525IT/02
Modello
FANUC Robot R-1000iA/80F
FANUC Robot R-1000iA/100F
FANUC Robot M-710iC/70
FANUC Robot M-710iC/70T
FANUC Robot M-710iC/50
FANUC Robot M-710iC/50S
FANUC Robot M-710iC/50T
FANUC Robot M-710iC/50E
FANUC Robot M-710iC/20L
Abbreviazione
R-1000iA/80F
R-1000iA/100F
M-710iC/70
M-710iC/70T
M-710iC/50
M-710iC/50S
M-710iC/50T
M-710iC/50E
M-710iC/20L
p-2
Dimensioni
controllore
R-1000iA
Grande
M-710iC
Grande
SOMMARIO
B-83525IT/02
SOMMARIO
PRECAUZIONI DI SICUREZZA .................................................................. s-1
PREFAZIONE ..............................................................................................p-1
I. MANUTENZIONE
1
PANORAMICA ........................................................................................ 3
2
CONFIGURAZIONE ................................................................................ 4
2.1 2.2
2.3
3 VISTA ESTERNA DEL CONTROLLORE ...................................................... 4
FUNZIONI DI CIASCUN COMPONENTE ..................................................... 9
MANUTENZIONE PREVENTIVA ................................................................ 11
CAUSE E RIMEDI PER POSSIBILI PROBLEMI .................................. 12
3.1 IL CONTROLLORE NON SI ACCENDE ...................................................... 12
3.1.1 3.1.2
3.2 3.3
3.4
3.5
3.6
3.7
SCHERMATA DI VISUALIZZAZIONE DEGLI ALLARMI ............................. 15
SEGNALI DI ARRESTO .............................................................................. 18
MASTERIZZAZIONE ................................................................................... 19
RICERCA GUASTI MEDIANTE IL CODICE D'ALLARME ........................... 21
RICERCA FUSIBILI GUASTI ....................................................................... 70
RICERCA GUASTI MEDIANTE LED SULLE SCHEDE ............................... 75
3.7.1 3.7.2
3.7.3
3.7.4
3.8 3.9
Significato dei LED sulle unità che supportano la rete I/O Link i ......................... 85
SCHEDE ELETTRONICHE ................................................................... 87
4.1 4.2
4.3
4.4
4.5
4.6
4.7
5 Ricerca guasti utilizzando i LED della scheda MAIN ........................................... 75
Ricerca guasti utilizzando i LED del servo amplificatore da 6 assi ....................... 79
Ricerca guasti utilizzando i LED della scheda di controllo delle emergenze ......... 81
Ricerca guasti utilizzando i LED di allarme delle schede Process I/O ................... 83
IMPOSSIBILE EFFETTUARE MANOVRE IN MANUALE ............................ 84
LED SULLE UNITÀ CHE SUPPORTANO LA RETE I/O LINK i................... 85
3.9.1 4 La tastiera di programmazione non riceve alimentazione ...................................... 13
La schermata visualizzata sul display non può essere cambiata............................. 14
SCHEDA MAIN ............................................................................................ 88
SCHEDA DI CONTROLLO DELLE EMERGENZE:A20B-2005-0150 .......... 90
BACKPLANE ............................................................................................... 90
SCHEDA Process I/O TIPO MA (A20B-2004-0381) .................................... 91
SCHEDA Process I/O TIPO MB (A20B-2101-0731) .................................... 92
SCHEDA DI CONVERSIONE CONNETTORI (A20B-2004-0411) ............... 93
SCHEDA DI CONVERSIONE MORSETTIERE (A20B-1009-0690) ............. 93
SERVO AMPLIFICATORI ..................................................................... 94
5.1 5.2
5.3
LED DEL SERVO AMPLIFICATORE .......................................................... 95
IMPOSTAZIONI DEL SERVO AMPLIFICATORE ........................................ 96
SPECIFICHE DEL SERVO AMPLIFICATORE A 6 ASSI ............................ 97
c-1
SOMMARIO
6 ALIMENTAZIONE ................................................................................. 98
6.1 7 B-83525IT/02
SCHEMA A BLOCCHI DI DISTRIBUZIONE DELLA POTENZA .................. 98
SOSTITUZIONE DI PARTI .................................................................... 99
7.1 SOSTITUZIONE DELLE SCHEDE ELETTRONICHE ............................... 100
7.1.1 7.1.2
7.2 7.3
7.4
7.5
7.6
7.7
7.8
7.9
7.10
SOSTITUZIONE DI SCHEDE E MODULI SULLA SCHEDA MAIN ........... 103
SOSTITUZIONE DELL'UNITÀ DI CONTROLLO DELLE EMERGENZE ... 109
SOSTITUZIONE DELLA SCHEDA DI CONTROLLO DELLE EMERGENZE
................................................................................................................... 109
SOSTITUZIONE DELL'ALIMENTATORE .................................................. 110
SOSTITUZIONE DELLA RESISTENZA DI RIGENERAZIONE ................. 111
SOSTITUZIONE DEL SERVO AMPLIFICATORE A 6 ASSI...................... 112
SOSTITUZIONE DELLA TASTIERA DI PROGRAMMAZIONE ................. 114
SOSTITUZIONE DEL MOTORE PER LA VENTOLA DI RAFFREDDAMENTO
DELLA PARTE ELETTRONICA ................................................................ 115
SOSTITUZIONE DEL MOTORE PER LA VENTOLA ESTERNA .............. 116
7.10.1 7.11 Sostituzione della scheda Backplane (come unità completa) ............................... 101
Sostituzione della scheda Main ............................................................................ 102
Sostituzione dello scambiatore di calore e dell'unità di raffreddamento sulla porta
(armadio tipo A) ................................................................................................... 116
SOSTITUZIONE DELLE BATTERIE ......................................................... 118
7.11.1 Batteria tampone della memoria (3V) .................................................................. 118
II. CONNESSIONI
1 GENERALITÀ ..................................................................................... 123
2
SCHEMA A BLOCCHI ........................................................................ 124
3
CONNESSIONI ELETTRICHE ............................................................ 125
3.1 3.2
SCHEMA DELLE CONNESSIONI CON LE UNITÀ MECCANICHE .......... 125
FANUC I/O LINK........................................................................................ 127
3.2.1 3.2.2
3.3 Connessione I/O Link ........................................................................................... 127
Connessione del cavo I/O Link ............................................................................ 128
SCHEMA DELLE CONNESSIONI ESTERNE ........................................... 132
3.3.1 3.3.2
3.3.3
Cavi di collegamento con il robot ........................................................................ 132
Cavo della tastiera di programmazione ................................................................ 134
Collegamento dell'alimentazione trifase ............................................................... 135
3.3.3.1 Collegamento dell'alimentazione trifase .......................................................... 135
3.3.3.2
3.3.3.3
3.3.4 3.3.5
3.3.6
Trasformatore di isolamento ............................................................................ 137
Interruttore differenziale .................................................................................. 138
Collegamento di un'emergenza esterna ................................................................ 138
Connessione del controllo dei freni per assi ausiliari (CRR65 A/B) ................... 145
Connessione dell'oltrecorsa per assi ausiliari (CRM68) ....................................... 146
c-2
SOMMARIO
B-83525IT/02
4 INTERFACCE CON PERIFERICHE, SALDATRICI E UTENSILI (EE)147
4.1 SCHEMA A BLOCCHI DELLE INTERFACCE CON LE PERIFERICHE .... 150
4.1.1 4.1.2
4.1.3
4.1.4
4.1.5
4.2 4.3
SEGNALI I/O DELLA SCHEDA MAIN ....................................................... 154
INTERFACCE CON PERIFERICHE .......................................................... 156
4.3.1 4.3.2
4.3.3
4.3.4
4.4 4.7.2
4.7.3
4.7.4
Cavo per la connessione delle periferiche ............................................................ 181
Connettore per cavo di collegamento alle periferiche .......................................... 182
Cavi consigliati ..................................................................................................... 185
CONNESSIONI HDI .................................................................................. 186
4.9.1 4.9.2
4.10 Cavo di connessione per la periferica A1 (CRMA15: Tyco Electronics AMP, 40
pins) ...................................................................................................................... 179
Cavo di connessione per la periferica A2 (CRMA16: Tyco Electronics AMP, 40
pins) ...................................................................................................................... 179
Cavi per interfacce B1 e B2 con unità periferiche (CRMA52; Tyco Electronics AMP,
30 pin) .................................................................................................................. 180
Cavi di connessione per saldatura (CRW11; Tyco Electronics AMP, 20 pin)..... 180
CONNESSIONE DEI CAVI PER LE PERIFERICHE, GLI UTENSILI, LE
SALDATRICI.............................................................................................. 181
4.8.1 4.8.2
4.8.3
4.9 Interfaccia A con periferiche ................................................................................ 172
Interfaccia EE ....................................................................................................... 174
Specifiche dei segnali I/O per l'interfaccia con le saldatrici (Armadio tipo A/Scheda
Process I/O tipo MB) ............................................................................................ 176
SPECIFICHE DEI CAVI PER LA CONNESSIONE DI PERIFERICHE E
SALDATRICI.............................................................................................. 179
4.7.1 4.8 Collegamento tra unità meccanica ed utensile ..................................................... 170
SPECIFICHE DEI SEGNALI I/O DIGITALI ................................................ 172
4.6.1 4.6.2
4.6.3
4.7 Connessione tra la scheda Process I/O tipo MB e la saldatrice ............................ 168
INTERFACCIA PER UTENSILE ................................................................ 170
4.5.1 4.6 Connessione tra la scheda Main (CRMA15, CRMA16) e le unità periferiche .... 156
Connessione tra la scheda di conversione dei connettori e le unità periferiche ... 162
Connessione tra la scheda di conversione delle morsettiere e le unità periferiche163
Connessione tra la scheda Process I/O tipo MA e le unità periferiche ................. 164
INTERFACCIA PER SALDATRICI ............................................................ 168
4.4.1 4.5 Per scheda Main (CRMA15, CRMA16) .............................................................. 150
Per scheda Process I/O tipo MA ........................................................................... 151
Per scheda Process I/O tipo MB ........................................................................... 152
Per la scheda di conversione dei connettori ......................................................... 153
Per la scheda di conversione delle morsettiere ..................................................... 153
Connessioni HDI .................................................................................................. 186
Specifiche dei segnali di ingresso HDI ................................................................ 187
CONNESSIONI PER UNITÀ DI COMUNICAZIONE .................................. 188
4.10.1 Interfaccia RS-232-C ............................................................................................ 188
4.10.1.1 Interfaccia ........................................................................................................ 188
4.10.1.2 Segnali dell'interfaccia RS-232-C .................................................................... 189
4.10.1.3 Connessione tra un dispositivo esterno e l'interfaccia RS-232-C .................... 189
4.10.2 Interfaccia Ethernet .............................................................................................. 191
4.10.2.1 Connessione a Ethernet.................................................................................... 191
4.10.2.2
4.10.2.3
4.10.2.4
4.10.2.5
4.10.2.6
Installazione del cavo Ethernet ........................................................................ 192
Assegnazione pins nel connettore 100BASE-TX (CD38A, CD38B) ............. 192
Specifiche del cavo a coppie intrecciate .......................................................... 193
Accorgimenti contro i disturbi elettrici ............................................................ 197
Elementi da verificare all'installazione ............................................................ 200
c-3
SOMMARIO
5 B-83525IT/02
TRASPORTO E INSTALLAZIONE ..................................................... 201
5.1 5.2
TRASPORTO ............................................................................................ 201
INSTALLAZIONE ....................................................................................... 202
5.2.1 5.2.2
5.3 5.4
5.5
5.6
Metodo di installazione ........................................................................................ 202
Assemblaggio durante l'installazione ................................................................... 204
INSTALLAZIONE DEL SUPPORTO DI PARCHEGGIO PER LA TASTIERA DI
PROGRAMMAZIONE (Opzione) ............................................................... 205
CONDIZIONI DI INSTALLAZIONE ............................................................ 206
REGOLAZIONI E CONTROLLI DURANTE L'INSTALLAZIONE ................ 209
RIPRISTINO DI OLTRECORSA ED EMERGENZE DURANTE
L'INSTALLAZIONE .................................................................................... 209
5.6.1 5.6.2
5.6.3
5.6.4
Segnali di interfaccia con periferiche ................................................................... 209
Ripristino oltrecorsa ............................................................................................. 210
Abilitazione/Disabilitazione del segnale HBK ..................................................... 210
Abilitazione/Disabilitazione del segnale di mancanza pressione (PPABN) ......... 210
APPENDICE
A SCHEMA COMPLESSIVO DELLE CONNESSIONI ........................... 213
B
SPECIFICHE DELL'INTERFACCIA CON LE PERIFERICHE ............ 238
B.1 B.2
B.3
SEGNALI ................................................................................................... 238
SELEZIONE DEL COMUNE DEI SEGNALI .............................................. 240
SEGNALI I/O ............................................................................................. 240
B.3.1 B.3.2
B.4 Segnali di ingresso................................................................................................ 240
Segnali di uscita.................................................................................................... 244
SPECIFICHE DEGLI INGRESSI E USCITE DIGITALI .............................. 248
B.4.1 B.4.2
B.4.3
Panoramica ........................................................................................................... 248
Hardware I/O utilizzabile nel controllore R-30iB Mate ....................................... 248
Specifiche software .............................................................................................. 248
C CAVO IN FIBRA OTTICA.................................................................... 249
D
UNITÀ PER IL RILASCIO MANUALE DEI FRENI.............................. 252
D.1 D.2
D.3
PRECAUZIONI DI SICUREZZA ................................................................ 252
VERIFICHE DA EFFETTUARE PRIMA DI ATTIVARE L'UNITÀ PER IL
RILASCIO MANUALE DEI FRENI ............................................................. 252
FUNZIONAMENTO ................................................................................... 254
D.3.1 D.3.2
D.4 D.5
D.6
D.7
In caso di utilizzo a bordo robot ........................................................................... 254
In caso di asse ausiliario ....................................................................................... 256
COLLEGAMENTO DELLA SPINA AL CAVO DI ALIMENTAZIONE (SE IL
CAVO NON COMPRENDE LA SPINA) ..................................................... 257
DIMENSIONI ............................................................................................. 258
FUSIBILI .................................................................................................... 260
SPECIFICHE ............................................................................................. 260
c-4
SOMMARIO
B-83525IT/02
E TASTIERA DI PROGRAMMAZIONE SCOLLEGABILE (Opzione) ... 261
E.1 E.2
CONFIGURAZIONE .................................................................................. 261
PROCEDURA DI SCOLLEGAMENTO DELLA TASTIERA DI
PROGRAMMAZIONE ................................................................................ 262
E.2.1 E.2.2
F ISTRUZIONI PER L'USO DELLE MORSETTIERE ............................. 264
F.1 F.2
G Scollegamento della tastiera di programmazione ................................................. 262
Collegamento della tastiera di programmazione .................................................. 263
MORSETTIERA PER I SEGNALI DI INGRESSO E DI USCITA RELATIVI
ALL'ARRESTO DI EMERGENZA .............................................................. 264
MORSETTIERA SULLA SCHEDA DI CONVERSIONE ............................. 267
SOSTITUZIONE DELLA PELLICOLA PROTETTIVA SULLA TASTIERA
DI PROGRAMMAZIONE ..................................................................... 268
c-5
I. MANUTENZIONE
1
1.PANORAMICA
MANUTENZIONE
B-83525IT/02
PANORAMICA
Questo manuale riguarda il controllore R-30iB Mate (abbreviato in R-30iB Mate).
Il controllore R-30iB Mate è disponibile in tre versioni, a seconda degli standard che deve soddisfare.
Controllore base
Controllore in versione CE
Controllore in versione NRTL
: Soddisfa gli standard di sicurezza ed elettrici generici
: Rispetta la Direttiva Macchine, la Direttiva Bassa Tensione
e la Direttiva EMC per soddisfare le specifiche per la marcatura CE.
: Soddisfa i requisiti UL/CSA
Il manuale descrive queste tre varianti del controllore R-30iB Mate.
Le differenze esistenti tra le versione NRTL e CE rispetto a quella base sono abbastanza limitate, come
mostrato nella Tabella 1 (es.: parti EMC, Sezionatori).
Gli elementi rivolti alle sole versioni CE o NRTL sono corredati di note in questo manuale.
Tabella 1
Standard
Comuni
Controllore
base
Controllore
in versione
CE
Standard
EMC
ISO 10218-1
ISO 13849-1
IEC 60204-1
IEC 61508
EN 55011
EN 61000-6-2
EN 61000-6-4
Controllore
in versione
NRTL
-
Standard applicati
Standard
UL/CSA
Requisiti
Differenza
-
Standard di
sicurezza
Standard elettrico
generico
-
Marcatura CE
•Europa
•Filtro antidisturbo
•Armadio EMC
•Cavi schermati
Standard UL
Standard CSA
•USA e Canada
•Sezionatore principale a
standard UL
UL1740
CAN/CSA Z434
NFPA79
-
Questo manuale descrive la manutenzione e le connessioni del controllore R-30iB Mate.
･Sezione Manutenzione
･Sezione Connessioni
:
:
Ricerca guasti, impostazioni, regolazioni e sostituzione delle unità.
Collegamenti del controllore R-30iB Mate all'unità meccanica del
robot, ai dispositivi periferici ed installazione del controllore.
AVVISO
Prima di entrare nell'area di lavoro del robot, assicurarsi di aver tolto
l'alimentazione al controllore o di aver premuto il pulsante di EMERGENZA sulla
tastiera di programmazione o sul pannello operatore.
Altrimenti, potrebbero verificarsi incidenti al personale o alle apparecchiature.
-3-
2.CONFIGURAZIONE
MANUTENZIONE
B-83525IT/02
2
CONFIGURAZIONE
2.1
VISTA ESTERNA DEL CONTROLLORE
L'aspetto esterno ed i componenti possono differire lievemente a seconda del robot controllato,
dall'applicazione e dalle opzioni installate.
La Fig. 2.1 (a) mostra la vista di insieme del controllore R-30iB Mate.
Le Fig. 2.1 da (b) a (d) mostrano la struttura del controllore R-30iB Mate.
Le Fig. 2.1 da (e) a (g) mostrano l'aspetto esteriore del pannello operatore e della tastiera di
programmazione.
Teach pendant
hook
Supporto
per
(Option) tastiera di
programmazione
Teach pendant
Tastiera
di
(iPendant)
programmazione
Fig. 2.1 (a)
Interruttore
Breaker
generale
Pannello
operatore
Operator’s
panel
Porta USB
(Opzione)
USB
port (Option)
Vista esterna del controllore R-30iB Mate
Unità di raffreddamento
Rear fan unitposteriore
Fig. 2.1 (b)
Vista esterna del controllore R-30iB Mate (Medio/Grande) (Retro)
-4-
2.CONFIGURAZIONE
MANUTENZIONE
B-83525IT/02
selettore
modemodale
switch
Emergency
stop button
Battery
Pulsante di arresto
di emergenza
Interruttore
Breaker generale
Batterie
Scheda
MAIN
Main board
Servo amplificatore
BackBack
plane
unit
plane
Fig. 2.1 (c)
Scambiatore
di calore
Heat exchanger
Unità di E-stop
controllo
unit
delle emergenze
6 assi amplifier
6-Axisa Servo
Vista interna del controllore R-30iB Mate (Fronte-1)
Filter
FiltroNoise
antidisturbo
(EMC Option)
(Opzione
EMC)
Alimentatore
Power supply unit
Process
I/O board
Scheda
Process
I/O
(Option)
(Opzione)
Fig. 2.1 (d)
Vista interna del controllore R-30iB Mate (Fronte-2)
-5-
2.CONFIGURAZIONE
MANUTENZIONE
B-83525IT/02
Regenerative
resistor
Resistenza
di rigenerazione
6-Axis
Servo amplifiera(Rear
side)
Servo
amplificatore
6 assi
(Parte posteriore)
(Small
size)piccolo)
(Armadio
Line filter
Filtro
antidisturbi
Line filter
Filtro
antidisturbi
6-AxisaServo
amplifier
(Rear
side)
Servo amplificatore
6 assi
(Parte
posteriore)
(Middle
size) medio)
(Armadio
Fig. 2.1 (e)
6-Axis
(Rear side)
Servo amplificatore
a 6Servo
assi amplifier
(Parte posteriore)
(Large
size) grande)
(Armadio
Vista interna del controllore R-30iB Mate (Retro)
-6-
MANUTENZIONE
B-83525IT/02
2.CONFIGURAZIONE
Resistenza
di rigenerazione
Regenerative
resistor
Unità di raffreddamento
Rearposteriore
fan unit
NOTA
Il numero di ventole sull'unità di raffreddamento (0, 1, 2) varia a seconda del tipo
di robot.
Fig. 2.1 (f)
Vista interna del controllore R-30iB Mate (Armadio medio/grande) (Retro)
Mode
switch
Selettore
modale
(In
case ofmodale
3-mode
Selettore
(inswitch)
caso di
selettore a tre posizioni)
Emergency
Stop button
Pulsante di arresto
di emergenza
Pulsante
CYCLE
START
con LED
CYCLE
START
button
with (verde)
LED(Green)
Fig. 2.1 (g)
Pannello operatore del controllore R-30iB Mate
-7-
2.CONFIGURAZIONE
MANUTENZIONE
2 mode switch
Fig. 2.1 (h)
B-83525IT/02
3 mode switch
Interruttore modale
Selettore di abilitazione
Enable/disable
switch
PulsanteEmergency
di arrestoStop
di emergenza
button
Porta USB
USBport
Deadman
switch
Pulsante di uomo
morto
Fig. 2.1 (i)
Tastiera di programmazione (iPendant)
-8-
Fig. 2.2
Unità di controllo
delle emergenze
-9Segnale EMG
Interruttore
Pannello
operatore
Memoria USB
Resistenza di
rigenerazione
Servo amplificatore
(a 6 assi)
Alimentazione potenza motori, freni
Segnali encoders, DI/DO Robot
Batterie
Schema a blocchi del controllore R-30iB Mate
Alimentazione AC
Scheda MAIN
Robot
Arresto di
emergenza
esterno
Tastiera di
programmazi
Dispositivi
periferici
(Ethernet)
Dispositivi
periferici
(Seriale)
Segnali I/O
per
periferiche
MANUTENZIONE
Interruttore
generale
Filtro Antidisturbo
(Opzione EMC)
Motore
Scheda
ventole
2.2
Scheda Backplane
B-83525IT/02
2.CONFIGURAZIONE
FUNZIONI DI CIASCUN COMPONENTE
Segnali servo (FSSB)
Segnali per la tastiera di programmazione
2.CONFIGURAZIONE
-
-
MANUTENZIONE
B-83525IT/02
Scheda MAIN
La scheda Main contiene un microprocessore, le sue periferiche, la memoria ed il controllo per il
pannello operatore. La scheda controlla il posizionamento del robot.
Schede per segnali I/O
Sono disponibili vari tipi di schede I/O, incluse le Process I/O. Questi moduli sono collegati per
mezzo della connessione I/O LINK.
Unità di controllo delle emergenze
Questa unità gestisce il circuito di arresto di emergenza nel controllore. Su di essa è presente una
morsettiera di interfaccia per i segnali relativi alla sicurezza, allo spegnimento dall'esterno, ecc.
Alimentatore
L'alimentatore converte la tensione AC ai vari livelli di tensione DC necessari.
Scheda Backplane
È la scheda sulla quale sono montate le altre schede.
Tastiera di programmazione
Tutte le operazioni, inclusa la programmazione del robot, sono eseguite tramite questa unità. Lo
stato del controllore ed i suoi dati sono visualizzati sul display a cristalli liquidi (LCD) della tastiera.
Servo amplificatore a 6 assi
Il servo amplificatore controlla la potenza nei servo motori, gli encoder, i freni, i finecorsa e il
segnale di rottura utensile.
Pannello operatore
I pulsanti e le lampade sul pannello operatore sono utilizzati per azionare il robot e per indicarne lo
stato.
Ventole, scambiatore di calore
Questi componenti raffreddano l'interno del controllore.
Interruttore generale
In caso di malfunzionamento nei circuiti del controllore, o se una tensione anomala in ingresso
genera una corrente eccessiva, l'interruttore generale collegato alla linea in ingresso protegge il
sistema.
Resistenza di rigenerazione
Per scaricare la forza controelettromotrice dal servo motore, occorre collegare al servo amplificatore
una resistenza di rigenerazione.
- 10 -
B-83525IT/02
2.3
MANUTENZIONE
2.CONFIGURAZIONE
MANUTENZIONE PREVENTIVA
La manutenzione preventiva e la manutenzione/ispezione periodica assicurano una affidabilità nelle
prestazioni del robot duratura nel tempo.
(1) Manutenzione giornaliera
Ogni giorno, prima di utilizzare il sistema, pulire tutti i componenti e controllare che siano integri e
non danneggiati. Controllare inoltre:
(a) Prima di iniziare i cicli automatici
Che il cavo della tastiera di programmazione non sia attorcigliato. Che non vi siano condizioni
anomale per quanto riguarda il controllore e le periferiche.
(b) Terminate le operazioni automatiche
Al termine dell’esecuzione del ciclo automatico, riportare il robot nella posizione specificata e
spegnere il controllore. Pulire ciascuna parte e controllare eventuali danni o rotture. Pulire le
griglie di aerazione, se sporche.
(2) Controlli dopo il primo mese di funzionamento
Controllare che le ventole funzionino regolarmente. Se presentano sporco o povere, pulirle come
descritto al punto (d) riguardante la manutenzione ogni sei mesi.
(3) Controllo della tensione delle batterie
Sostituire la batteria al litio presente nella scheda MAIN ogni 4 anni.
Fare riferimento alla Sezione 7.11.
(4) Attrezzi per la manutenzione
Sono consigliati i seguenti utensili per la manutenzione:
(a) Strumenti di misura
Un Voltmetro AC/DC (spesso è necessario un voltmetro digitale).
Un oscilloscopio con frequenza minima di 5 MHz a due canali.
(b) Attrezzi
Cacciavite a stella
: Grande, medio, piccolo
Cacciavite standard
: Grande, medio, piccolo
Set di chiavi a brugola (metriche)
Pinze
Pinze a becchi lunghi
Pinze a taglienti diagonali
- 11 -
3.CAUSE E RIMEDI PER POSSIBILI PROBLEMI
3
MANUTENZIONE
B-83525IT/02
CAUSE E RIMEDI PER POSSIBILI
PROBLEMI
Questo capitolo descrive il metodo per identificare i guasti e le azioni correttive per ciascuno dei codici di
errore che indicano una anomalia dell'hardware. Fare riferimento al manuale operatore per gli allarmi di
programma.
3.1
IL CONTROLLORE NON SI ACCENDE
Controllo e azione correttiva
(Controllo 1)
(Azione
correttiva)
Figura
Controllare che
l'interruttore generale sia
chiuso e che non sia
scattato.
a) Se l'interruttore
generale è aperto
(OFF) Chiudere
l'interruttore generale.
b) Se l'interruttore
generale è scattato,
ricerca la causa
dell'apertura facendo
riferimento allo
schema generale
delle connessioni in
appendice a questo
manuale.
Interruttore
C ircuit Breaker
generale
- 12 -
B-83525IT/02
3.1.1
MANUTENZIONE
3.CAUSE E RIMEDI PER POSSIBILI PROBLEMI
La tastiera di programmazione non riceve alimentazione
Ispezione e azione
(Controllo 1 ) Verificare che il fusibile FUSE2,
sulla scheda di controllo
dell'emergenza, non sia bruciato.
Se il fusibile è saltato, il LED rosso
sulla scheda di controllo delle
emergenze si accende. Nel caso
in cui sia saltato il fusibile FUSE3,
eseguire l'azione 1 e sostituire il
fusibile.
Illustrazione
Tastiera
Teach
pendant di
programmazione
(Controllo 2) Nel caso in cui sia saltato il fusibile
FUSE3, eseguire l'azione 2.
(Azione correttiva 1) (a) Verificare il cavo della
tastiera di programmazione e, se
difettoso, sostituirlo.
(b) Verificare il funzionamento della
tastiera di programmazione e, se
difettosa, sostituirla.
(c) Sostituire la scheda di controllo
delle emergenze.
FUSE3
FUSE3
(Azione 2) Se il LED sulla scheda Main non si
accende, sostituire l'unità di controllo
dell'emergenza. Se il LED sulla
scheda Main si accende, eseguire
l'azione 1.
- 13 -
LED
LED
(rosso)
(Red)
3.CAUSE E RIMEDI PER POSSIBILI PROBLEMI
3.1.2
MANUTENZIONE
B-83525IT/02
La schermata visualizzata sul display non può essere
cambiata
Ispezione e azione
Illustrazione
(Ispezione 1)
Verificare che i LED di stato ed il LED a
7 segmenti sulla scheda Main
funzionino correttamente.
(Azione)
Eseguire l'azione corrispondente allo
stato del LED. Per ulteriori dettagli,
vedere la Sezione "RICERCA GUASTI
UTILIZZANDO I LED DELLA SCHEDA
MAIN".
Indicatore
a LED
7LED
Segment
7 segmenti
RLED1
(Rosso)
(Red)
LEDG1
LEDG2
LEDG3
LEDG4
(Verde)
(Green)
(Ispezione 2)
Quando il LED sulla scheda Main
non si accende mentre si esegue il
controllo 1, controllare se il fusibile
FUSE1 sulla scheda Main è saltato.
(a) Quando il fusibile FUSE1 è
saltato
Vedere quanto prescritto per
l'Azione 1.
(b) Quando il fusibile FUSE1 non è
saltato
Vedere quanto prescritto per
l'Azione 2.
(Azione 1) (a) Sostituire la scheda backplane.
(b) Sostituire la scheda Main.
(c) Se una scheda è presente nello
slot per le opzioni hardware,
sostituire la scheda.
FUSE1
FUSE1
Back
Back
planeplane
(Azione 2) (a) Sostituire l'unità di controllo delle
emergenze.
(b) Sostituire il cavo che collega la
scheda Main all'unità di controllo
dell'emergenza.
(c) Sostituire le schede indicate nella
descrizione dell'Azione 1.
- 14 -
Mini slot
slot)
Mini(2
slot
(2slot)
MANUTENZIONE
B-83525IT/02
3.2
3.CAUSE E RIMEDI PER POSSIBILI PROBLEMI
SCHERMATA DI VISUALIZZAZIONE DEGLI ALLARMI
La pagina di visualizzazione degli allarmi mostra solo gli allarmi attualmente attivi. Quando viene dato il
segnale di eliminazione degli allarmi (reset), nella pagina degli allarmi viene visualizzato il messaggio
"There are no active alarms.".
La pagina allarmi mostra solamente le condizioni di allarme (se presenti) che sono avvenute dopo l'ultimo
ripristino. Premendo il pulsante F3 si accede alla pagina dello storico degli allarmi, dove sono
visualizzati gli ultimi 100 allarmi in ordine cronologico. Per cancellare tutti gli allarmi in questa videata,
premere i tasti SHIFT + CLEAR. La pagina degli allarmi attivi, visualizza solamente allarmi che mettono
in PAUSA (PAUSE) il programma o più gravi. Non visualizza allarmi di tipo WARN, NONE o il
RESET. È possibile disabilitare la visualizzazione degli allarmi di tipo PAUSE e di alcuni allarmi più
gravi, modificando la variabile $ER_NOHIS. Se sono attivi due o più allarmi, è visualizzato prima il più
recente. Possono essere visualizzate fino a 100 linee.
Se un allarme ha un codice di causa, esso appare sotto la linea di visualizzazione dell'allarme.
Premere
Premere
il tasto
the alarm
key.
Press theil tasto
screenMENU e Press
selezionare
la to
voce
Alarms se presente
selection key
select
ALARM].
4,[4ALARM.
Visualizzazione
Automatic
alarm display
automatica
delle
upon
occurrence
pagine allarmi
Visualizzazione
pagina
Allarmi
Alarm
occurrencedella
screen
display
Premere
il tasto
F3, ACTIVE.
Press
F3 [ACTIVE].
Premere
F3, HIST.
Press F3il tasto
[HIST].
Alarm history
display
Visualizzazione
dellascreen
cronologia
degli allarmi
Fig. 3.2
Procedura di visualizzazione delle schermate Allarmi (allarme attivo e cronologia)
Visualizzazione dello storico e i dettagli degli allarmi
Passo
(1) Premere il tasto MENU.
(2) Selezionare la voce 4, ALARM.
Apparirà una schermata simile alla seguente.
Se, però, si è verificato un allarme, la schermata appare automaticamente.
INTP-224 (TEST1, 6)Jump label failed
MEMO-027 Specified line does not exis JOINT
30%
Alarm : Active
1/2
1 INTP-224 (TEST1, 6) Jump label faile
MEMO-027 Specified line does not exi
[ TYPE ] [ VIEW ]
HIST
RES_1CH
- 15 -
Alarm
detail
code
Dettaglio
dell'allarme
3.CAUSE E RIMEDI PER POSSIBILI PROBLEMI
MANUTENZIONE
B-83525IT/02
(3) Per visualizzare la schermata della cronologia degli allarmi, premere il tasto F3, HIST.
Premere di nuovo il tasto F3, ACTIVE, per visualizzare la schermata dell'allarme attivo.
Alarm : Hist
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
1/25
INTP-224 (TEST1, 6) Jump label faile
R E S E T
SRVO-007 External emergency stop
SRVO-001 Operator panel E-stop
R E S E T
SRVO-001 Operator panel E-stop
SRVO-012 Power failure recovery
INTP-127 Power fail detected
SRVO-047 LVAL alarm (Group:1 Axis:5)
SRVO-047 LVAL alarm (Group:1 Axis:4)
SRVO-002 Teach pendant E-stop
[ TYPE ]
[ VIEW ]
ACTIVE
CLEAR
DETAIL
NOTA
All'ultimo allarme è assegnato l'indice 1. Per vedere i messaggi che non sono
sullo schermo, premere il tasto F5, HELP, poi premere il tasto freccia a destra.
(4) Per visualizzare la pagina di dettaglio degli allarmi premere il tasto F5, HELP.
Alarm : Hist
DETAIL Alarm
INTP-224 (TEST1, 6) Jump label failed
MEMO-027 Specified line does not exist
STOP.L
21-NOV-11 12:16
Alarm : Hist
1 INTP-224 (TEST1, 6) Jump label faile
2 R E S E T
3 SRVO-007 External emergency stop
4 SRVO-001 Operator panel E-stop
5 R E S E T
6 SRVO-001 Operator panel E-stop
7 SRVO-012 Power failure recovery
[ TYPE ] [ VIEW ]
ACTIVE
CLEAR
DETAIL
(5) Per tornare alla videata dei dettagli degli allarmi, premere il tasto PREV.
(6) Per cancellare tutti gli allarmi dalla cronologia, premere e tenere premuto il tasto SHIFT, poi
premere il tasto F4, CLEAR.
NOTA
Quando la variabile di sistema $ER_NOHIS = 1, gli allarmi NONE o WARN non
sono memorizzati. Quando $ER_NOHIS=2, i ripristini (RESET) non vengono
memorizzati nell'elenco cronologico. Quando $ER_NOHIS=3, i ripristini, gli
allarmi WARN e gli allarmi NONE non vengono memorizzati.
- 16 -
B-83525IT/02
MANUTENZIONE
3.CAUSE E RIMEDI PER POSSIBILI PROBLEMI
Lo schema seguente indica la sequenza di tasti da utilizzare per verificare un allarme dalla tastiera di
programmazione.
4 ALARM
F1 [TYPE]
Alarm : Active
F1 [TYPE]
F3 HIST
Alarm : HIST
F1 [TYPE]
F3 [ACTIVE]
F4 CLEAR
F5 HELP
DETAIL Alarm
F1 [TYPE]
F3 [ACTIVE]
F4 CLEAR
F5 HELP
- 17 -
3.CAUSE E RIMEDI PER POSSIBILI PROBLEMI
3.3
MANUTENZIONE
B-83525IT/02
SEGNALI DI ARRESTO
In questa schermata è visualizzato lo stato dei segnali che provocano l'arresto del robot.
Più in particolare, è indicato se un segnale è attivo oppure no. Da questa schermata non è possibile
modificare lo stato di un segnale di arresto.
Tabella 3.3
Segnale di arresto
Arresto d'emergenza sul
pannello operatore
Arresto d'emergenza da
tastiera di
programmazione
Arresto di Emergenza
Esterno
Fence open
DEADMAN switch
(Interruttore di uomo
morto)
Teach pendant enable
(Tastiera di
Programmazione
Abilitata)
Hand broken
Robot overtravel
Abnormal air pressure
(Anomalia pressione aria)
Segnali di Arresto
Descrizione
Questo segnale indica lo stato del pulsante di arresto di EMERGENZA del pannello
operatore. Se il pulsante EMERGENCY STOP è premuto, lo stato del segnale è
"TRUE".
Questo segnale indica lo stato del pulsante di arresto di EMERGENZA della tastiera di
programmazione. Se il pulsante EMERGENCY STOP è premuto, lo stato del segnale è
"TRUE".
Questo segnale indica lo stato del pulsante di arresto di emergenza esterno. Se il
segnale EMERGENCY STOP è OFF, lo stato del segnale è "TRUE".
Questo segnale indica lo stato delle recinzioni di sicurezza. Se le recinzioni di
sicurezza sono aperte, lo stato del segnale è a "TRUE".
Questo segnale indica se il pulsante di uomo-morto della tastiera di programmazione è
premuto. Se la tastiera di programmazione è abilitata ed il pulsante di uomo-morto non
è premuto correttamente, lo stato del segnale è "TRUE". Se questo pulsante è
rilasciato, oppure è premuto con eccessiva forza, quando la tastiera di
programmazione è abilitata, viene generato un allarme che interrompe la tensione di
alimentazione al servo amplificatore.
Questo segnale indica se la tastiera di programmazione è abilitata. In questo caso lo
stato del segnale è "TRUE".
Questo segnale indica lo stato di attivazione di un giunto di sicurezza eventualmente
installato sulla flangia del polso. Se la pinza collide con un qualsiasi oggetto, e il giunto
di sicurezza si apre, lo stato del segnale è "TRUE". In questo caso viene emesso un
allarme che interrompe la tensione di alimentazione al servo amplificatore.
Questo segnale indica se la posizione corrente del robot è fuori dall'area operativa. Se
uno degli assi del robot oltrepassa l'area operativa attivando il finecorsa, lo stato del
segnale è "TRUE". In questo caso viene emesso un allarme che interrompe la tensione
di alimentazione al servo amplificatore.
Questo segnale indica lo stato della pressione dell'aria nel circuito pneumatico. Il
segnale di anomalia pressione aria deve essere collegato ad un pressostato. Se la
pressione è al di sotto del limite previsto, lo stato del segnale è "TRUE".
- 18 -
B-83525IT/02
MANUTENZIONE
3.CAUSE E RIMEDI PER POSSIBILI PROBLEMI
Passo
(1)
(2)
(3)
(4)
Premere il tasto MENU.
Selezionare la voce 0, NEXT, e poi la voce 4, STATUS.
Premere il tasto F1, TYPE.
Selezionare la voce Stop Signal. Apparirà una schermata simile alla seguente.
STATUS Stop Signal
SIGNAL NAME
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
STATUS
SOP E-Stop:
TP E-STOP:
EXT E-STOP:
Fence Open:
TP Deadman:
TP Enable:
Hand Broken:
Overtravel:
Low Air Alarm:
Belt Broken:
SVOFF Input:
Non Teacher Enb. Dev.:
1/12
FALSE
FALSE
FALSE
FALSE
TRUE
TRUE
FALSE
FALSE
FALSE
FALSE
FALSE
FALSE
[ TYPE ]
3.4
MASTERIZZAZIONE
È necessario eseguire la procedura di masterizzazione se:
(1) Compaiono gli allarmi "SRVO-062 BZAL" oppure "SRVO-038 pulse mismatch", oppure
(2) L'encoder viene sostituito.
Nel caso (1) è necessario eseguire la masterizzazione rapida "QUICK MASTER", mentre nel caso (2) si
deve eseguire una masterizzazione del singolo asse oppure utilizzare la dima per la masterizzazione.
La procedura di masterizzazione con dima è riportata di seguito. Per maggiori dettagli fare riferimento al
manuale di manutenzione meccanica o al manuale operatore dell'unità meccanica interessata.
Condizione
La variabile di sistema $MASTER_ENB deve contenere 1 o 2.
SYSTEM Variables
272 $MASTER_ENB
1
Passo
(1)
(2)
(3)
(4)
Premere il tasto MENU.
Premere il tasto 0, NEXT, e poi selezionare la voce 6, SYSTEM.
Premere il tasto F1, TYPE.
Selezionare la voce Master/Cal; compare il seguente menu.
- 19 -
3.CAUSE E RIMEDI PER POSSIBILI PROBLEMI
MANUTENZIONE
B-83525IT/02
(5) Muovere manualmente il robot nella posizione di masterizzazione.
Per alcuni tipi di robot è possibile disattivare i freni dalla pagina di Master/Cal, se necessario.
SYSTEM Master/Cal
1
2
3
4
5
6
TORQUE = [ON ]
FIXTURE POSITION MASTER
ZERO POSITION MASTER
QUICK MASTER
SINGLE AXIS MASTER
SET QUICK MASTER REF
CALIBRATE
Press ‘ENTER’ or number key to select.
[ TYPE ]
LOAD
RES_PCA
DONE
NOTA
Se gli assi interessati non hanno eseguito una rotazione sufficiente a stabilire una
comunicazione con il controllore, non è possibile masterizzare il robot.
(6) Selezionare la voce 1, FIXTURE POSITION MASTER, e premere il tasto F4, YES. Il sistema
memorizza i dati di masterizzazione.
SYSTEM Master/Cal
TORQUE = [ON ]
1 FIXTURE POSITION MASTER
2 ZERO POSITION MASTER
3 QUICK MASTER
4 SINGLE AXIS MASTER
5 SET QUICK MASTER REF
6 CALIBRATE
Robot Mastered! Mastering Data:
<-3105333> <-13216881> <22995280>
<-1354153> <0> <0>
[ TYPE ]
LOAD
RES_PCA
DONE
(7) Selezionare la voce 6, CALIBRATE, e premere il tasto F4, YES. Il sistema esegue la calibrazione.
In alternativa la fase di calibrazione può essere effettuata spegnendo e riaccendendo il controllore. In
fase di accensione il robot comunque esegue una calibrazione prima di completare l'avviamento.
SYSTEM Master/Cal
TORQUE = [ON ]
1 FIXTURE POSITION MASTER
2 ZERO POSITION MASTER
3 QUICK MASTER
4 SINGLE AXIS MASTER
5 SET QUICK MASTER REF
6 CALIBRATE
Robot Calibrated! Cur Jnt Ang(deg):
<
0.0000> < 24.6528> < -94.2241>
<
0.0000> < -85.7759> <
0.0000>
[ TYPE ]
LOAD
RES_PCA
DONE
(8) Premere il tasto F5, DONE, dopo avere effettuato la masterizzazione.
(9) Ripristinare il controllo dei freni nelle condizioni originali.
- 20 -
B-83525IT/02
3.5
3. CAUSE E RIMEDI PER POSSIBILI PROBLEMI
MANUTENZIONE
RICERCA GUASTI MEDIANTE IL CODICE D'ALLARME
SRVO-001
Operator panel E-stop
(Spiegazione) Il pulsante di emergenza del pannello operatore è stato premuto.
(Azione 1)
Rilasciare il pulsante di emergenza sul pannello operatore.
(Azione 2)
Controllare la continuità dei cavi di collegamento tra il pulsante dell'emergenza ed il
connettore CRT30 sulla scheda di controllo dell'emergenza. Se si trova un filo
interrotto, sostituire l'intero cavo.
(Azione 3)
Controllare la continuità dei cavi di collegamento tra la tastiera di programmazione
ed il connettore CRS36 sulla scheda di controllo dell'emergenza. Se si trova un filo
interrotto, sostituire l'intero cavo.
(Azione 4)
Con il pulsante di emergenza in posizione rilasciata, controllare la continuità dei
terminali dell'interruttore. Se non vi è continuità, significa che il pulsante
dell'emergenza è rotto. Sostituire il pulsante di emergenza oppure il pannello
operatore.
(Azione 5)
Sostituire la tastiera di programmazione.
(Azione 6)
Sostituire la scheda di controllo delle emergenze.
Prima di eseguire la (Azione 7), eseguire un salvataggio dei programmi e delle impostazioni di
sistema.
(Azione 7)
Sostituire la scheda Main.
NOTA
Se appare anche l'allarme SRVO-213 Fuse blown alarm, significa che un fusibile
potrebbe essere bruciato. Intraprendere le stesse azioni valide per l'allarme
SRVO-213.
Pulsante
di arresto
Emergency
stop
di emergenza
button
CRT30
CRS36
Fig. 3.5 (a)
SRVO-001 Operator panel E-stop
- 21 -
3. CAUSE E RIMEDI PER POSSIBILI PROBLEMI
SRVO-002
MANUTENZIONE
B-83525IT/02
Teach pendant E-stop
(Spiegazione) È stato azionato il pulsante di arresto d'emergenza sulla tastiera di programmazione.
(Azione 1)
Rilasciare il pulsante di arresto d'emergenza sulla tastiera di programmazione.
(Azione 2)
Sostituire la tastiera di programmazione.
SRVO-003
DEADMAN switch released
(Spiegazione) La tastiera di programmazione è abilitata, ma il pulsante uomo-morto non è premuto.
Un'altra possibilità è che il pulsante di uomo-morto sia stato premuto con forza
eccessiva.
(Azione 1)
Controllare il funzionamento dell'interruttore di uomo morto quando è posto nella
posizione intermedia.
(Azione 2)
Verificare che il selettore modale sul pannello operatore e quello di abilitazione della
tastiera di programmazione siano nella posizione corretta.
(Azione 3)
Sostituire la tastiera di programmazione.
(Azione 4)
Verificare le connessioni ed il funzionamento del selettore modale a tre posizioni.
Nel caso in cui si rilevasse un guasto, sostituire il selettore modale.
(Azione 5)
Sostituire la scheda di controllo delle emergenze.
Pulsante
di arresto
Emergency
stop
di
emergenza
button
Selettore
di abilitazione
Enable/disable
Pulsante
uomo morto
Deadmandiswitch
Tastiera di programmazione
2 mode
switch
Selettore modale
a 2 posizioni
3 mode
Selettore Selettore
modale
amodale
3switch
posizioni
a3
i i i
Selettore modale
Pulsante di arresto
di emergenza
Emergency
stop board
Fig. 3.5 (b)
SRVO-002 Teach pendant E-stop
SRVO-003 Mode switch and emergency stop board
- 22 -
B-83525IT/02
SRVO-004
MANUTENZIONE
3. CAUSE E RIMEDI PER POSSIBILI PROBLEMI
Fence open
(Spiegazione) Mentre è selezionato il modo automatico, i contatti di rilevamento dell'apertura delle
protezioni dall'esterno sono aperti (morsetti EAS1-EAS11, EAS2-EAS21 sulla
morsettiera TBOP20).
(Azione 1)
Se è stata collegata la recinzione, chiudere la porta.
(Azione 2)
Controllare l'interruttore ed i collegamenti del cavo tra i morsetti EAS1 e EAS11 e
tra EAS2 e EAS21 nella morsettiera TBOP20 sulla scheda di controllo
dell'emergenza.
(Azione 3)
Se non è utilizzato alcun interruttore di sicurezza sulla recinzione, collegare tra loro i
morsetti EAS1 e EAS11, nonché EAS2 e EAS21 nella morsettiera TBOP20 sulla
scheda di controllo dell'emergenza.
(Azione 4)
Controllare il selettore modale. Nel caso in cui si rilevasse un guasto, sostituire il
selettore modale.
(Azione 5)
Sostituire la scheda di controllo delle emergenze.
NOTA
Se appare anche l'allarme SRVO-213 Fuse blown alarm, significa che un fusibile
potrebbe essere bruciato. Intraprendere le stesse azioni valide per l'allarme
SRVO-213.
2 mode
Selettore modale
a 2 switch
posizioni
3 mode switch
Selettore
modale a 3 posizioni
Selettore modale
TBOP20
No.
Name
12
E-STOP
(ESPB)
11
10
9
FENCE
8
(EAS)
7
6
5
4
EMGIN
(EES)
3
2
1
21
2
11
1
21
2
11
1
21
2
11
1
Fig. 3.5 (c)
SRVO-004 Fence open
AVVISO
In un sistema in cui è utilizzato il segnale di sicurezza proveniente dalla
recinzione, è molto pericoloso disabilitarlo quando si collegano tra loro i morsetti
EAS1 e EAS11 ed i morsetti EAS2 e EAS21. Non effettuare mai un collegamento
come questo quando è previsto l'utilizzo del circuito di scollegamento servo. Se si
rende necessario disabilitare temporaneamente questo segnale, adottare misure
di sicurezza alternative.
- 23 -
3. CAUSE E RIMEDI PER POSSIBILI PROBLEMI
SRVO-005
MANUTENZIONE
B-83525IT/02
Robot overtravel
(Spiegazione) Il robot è stato mosso oltre il finecorsa di un asse.
(Azione 1)
1) Selezionare la voce OT release dal menu SYSTEM per visualizzare la schermata
per il rilascio degli oltrecorsa, così da poter spostare il robot.
2) Tenendo premuto il pulsante SHIFT, premere il pulsante di RESET per
cancellare l'allarme.
3) Sempre tenendo premuto lo SHIFT, muovere il robot e riportare gli assi entro
l'area di lavoro.
(Azione 2)
Sostituire il finecorsa
(Azione 3)
Controllare il fusibile FS2 sul servo amplificatore. Se appare anche l'allarme
SRVO-214 Fuse blown alarm, significa che il fusibile FS2 è bruciato.
(Azione 4)
Verificare il connettore EE.
(Azione 5)
Sostituire il servo amplificatore a 6 assi.
(Azione 6)
Verificare quanto segue sul connettore RMP1, RP1 posto sulla base del robot:
1) Non vi siano piedini piegati o scollegati nei connettori maschio o femmina.
2) Il connettore sia collegato correttamente.
Verificare che i connettori CRF8 e CRM68 siano collegati correttamente sul servo
amplificatore. Verificare anche che il cavo RMP1, RP1 di connessione con il robot
sia in buone condizioni e che non sia tagliato o attorcigliato. Verificare l'integrità e
l'isolamento verso terra dei cavi interni all'unità meccanica.
NOTA
Alcuni robot possono essere posizionati, in fabbrica, sugli oltrecorsa per motivi di
imballaggio. Se il segnale di finecorsa non è funzionante, potrebbe essere stato
disabilitato tramite un cortocircuito nell'unità meccanica.
SRVO-006
Hand broken
(Spiegazione) Il giunto di sicurezza (se in uso) potrebbe aver rilevato una collisione, aprendosi. In
alternativa il segnale HBK sul cavo di collegamento al robot, potrebbe avere una
rottura oppure il cavo potrebbe essere scollegato.
(Azione 1)
Tenendo premuto il pulsante SHIFT, premere il pulsante di RESET per cancellare
l'allarme. Tenendo premuto il tasto SHIFT muovere il robot per riportare l'utensile
nell'area di lavoro.
1) Sostituire il sensore di collisione.
2) Controllare il cavo di collegamento del giunto.
(Azione 2)
Sostituire il servo amplificatore a 6 assi.
(Azione 3)
Verificare quanto segue sul connettore RMP1, RP1 posto sulla base del robot:
1) Non vi siano piedini piegati o scollegati nei connettori maschio o femmina.
2) Il connettore sia collegato correttamente.
Verificare che i connettori CRF8 e CRM68 siano collegati correttamente sul servo
amplificatore. Verificare anche che il cavo RMP1, RP1 di connessione con il robot
sia in buone condizioni e che non sia tagliato o attorcigliato. Verificare l'integrità e
l'isolamento verso terra dei cavi interni all'unità meccanica.
NOTA
Se il segnale di rottura polso non è utilizzato, può essere disabilitato tramite
un'impostazione software.
Fare riferimento alla Sezione 5.6.3 nella parte CONNESSIONI per disabilitare il
segnale di rottura pinza.
- 24 -
B-83525IT/02
MANUTENZIONE
3. CAUSE E RIMEDI PER POSSIBILI PROBLEMI
6-Axis servo amplifier
Servo amplificatore
da 6 assi
Connettore (CRM68)
Connector(CRM68)
Connector(CRF8)
Connettore (CRF8)
FS2
FS2(3.2A)
(3.2A)
Servo amplificatore da 6 assi
Fig. 3.5 (d)
SRVO-005 Robot overtravel
SRVO-006 Hand broken
- 25 -
3. CAUSE E RIMEDI PER POSSIBILI PROBLEMI
SRVO-007
MANUTENZIONE
B-83525IT/02
External E-stop
(Spiegazione) Sulla morsettiera TBOP20 della scheda di controllo dell'emergenza, non vi è
collegamento tra i morsetti EES1 e EES11 o tra EES2 e EES21.
(Azione 1)
Se è stato collegato un pulsante di emergenza, rilasciare il pulsante.
(Azione 2)
Controllare l'interruttore ed il collegamento del cavo tra i morsetti EES1 e EES11 e
tra EES2 e EES21 della morsettiera TBOP20 sulla scheda di controllo
dell'emergenza.
(Azione 3)
Quando questo segnale non è utilizzato, ponticellare i morsetti EES1 e EES11, EES2
e EES21.
(Azione 4)
Sostituire la scheda di controllo delle emergenze.
NOTA
Se appare anche l'allarme SRVO-213 Fuse blown alarm, significa che un fusibile
potrebbe essere bruciato. Intraprendere le stesse azioni valide per l'allarme
SRVO-213.
TBOP20
No.
Name
12
E-STOP
(ESPB)
11
10
9
8
FENCE
(EAS)
7
6
5
EMGIN
4
(EES)
3
2
1
21
2
11
1
21
2
11
1
21
2
11
1
Fig. 3.5 (e)
SRVO-007 External E-stop
AVVISO
In un sistema in cui è utilizzato il segnale di emergenza dall'esterno, è molto
pericoloso disabilitarlo collegando tra loro i morsetti EES1 e EES11 ed i morsetti
EES2 e EES21. Non effettuare mai un collegamento come questo quando è
previsto l'utilizzo del circuito di scollegamento servo. Se si rende necessario
disabilitare temporaneamente questo segnale, adottare misure di sicurezza
alternative.
- 26 -
B-83525IT/02
SRVO-009
MANUTENZIONE
3. CAUSE E RIMEDI PER POSSIBILI PROBLEMI
Allarme di bassa pressione pneumatica
(Spiegazione) È stata riscontrata un'anomalia nel circuito pneumatico. Il segnale è sul connettore
EE di interfaccia con l'utensile. Vedere il manuale di manutenzione meccanica del
robot.
(Azione 1)
Controllare il sistema pneumatico.
(Azione 2)
Verificare il connettore EE.
(Azione 3)
Verificare l'integrità del cavo RMP1, RP1 di connessione con il robot e quella dei
cavi interni all'unità meccanica. Se è presente un difetto o uno scollegamento nel
cavo, sostituirlo.
(Azione 4)
Sostituire il servo amplificatore a 6 assi.
(Azione 5)
Sostituire i cavi interni all'unità meccanica.
NOTA
Il segnale di allarme del sistema pneumatico è cablato sull'interfaccia EE.
Vedere il manuale di manutenzione meccanica del robot.
6-Axis servo amplifier
Servo amplificatore da 6 assi
Fig. 3.5 (f)
SRVO-009 Pneumatic pressure alarm
- 27 -
3. CAUSE E RIMEDI PER POSSIBILI PROBLEMI
SRVO-014
MANUTENZIONE
B-83525IT/02
Fan motor abnormal (n), CPU STOP
(Spiegazione) Quando il sistema rileva l'avvenuto arresto di una ventola dell'unità backplane,
genera il seguente messaggio sul display della tastiera di programmazione. Entro
circa un minuto dall'apparizione dell'allarme, il robot viene arrestato e diviene
impossibile anche muoverlo da tastiera di programmazione. Il robot può essere
rimesso in funzione sostituendo la ventola difettosa. Il numero indicato tra parentesi
specifica quale ventola non è funzionante.
(1): FAN0
(2): FAN1
(3): entrambe le ventole
(Azione 1)
Controllare la ventola ed il suo cavo. Se necessario, sostituirli.
(Azione 2)
Sostituire la scheda con la ventola.
Prima di eseguire la (Azione 3), eseguire un salvataggio dei programmi e delle impostazioni di
sistema.
(Azione 3)
Sostituire la scheda Main.
NOTA
Il controllore smetterà di funzionare dopo un minuto dall'apparizione di questo
allarme.
Motore
ventola
(FAN0)
Fan della
motor
(FAN0)
Fan motor
(FAN1)(FAN1)
Motore
della ventola
Scheda MAIN
Main board
Fig. 3.5 (g)
SRVO-014 Fan motor abnormal
- 28 -
B-83525IT/02
SRVO-015
3. CAUSE E RIMEDI PER POSSIBILI PROBLEMI
MANUTENZIONE
SYSTEM OVER HEAT
(Spiegazione) La temperatura nel controllore ha superato i limiti consentiti. Entro circa un minuto
dall'apparizione dell'allarme, il robot viene arrestato e diviene impossibile anche
muoverlo da tastiera di programmazione.
(Azione 1)
Se la temperatura ambiente è superiore a quella massima specificata (45°),
raffreddare l'ambiente usando, per esempio, un condizionatore d'aria.
(Azione 2)
Se la ventola del controllore non funziona, controllare ventola, cavi e fusibili. Se
necessario, sostituirli.
Prima di eseguire la (Azione 3), eseguire un salvataggio dei programmi e delle impostazioni di
sistema.
(Azione 3)
Sostituire la scheda Main. Il termostato presente nella scheda MAIN potrebbe essere
difettoso.
NOTA
Il controllore smetterà di funzionare dopo un minuto dall'apparizione di questo
allarme.
Door fan di raffreddamento
Ventola
sulla porta dell'armadio
Motore
della ventola
Fan motor
Scheda
MAIN
Main
board
Fig. 3.5 (h)
Scambiatore
Heat exchangerdi calore
SRVO-015 SYSTEM OVER HEAT
- 29 -
Ventole sulRear
retrofan
3. CAUSE E RIMEDI PER POSSIBILI PROBLEMI
SRVO-018
MANUTENZIONE
B-83525IT/02
Brake abnormal (G:i A:j)
(Spiegazione) È stata rilevata una eccessiva corrente nel freno. Il LED di allarme (SVALM) sul
servo amplificatore da 6 assi è acceso.
(Azione 1)
Verificare il cavo RMP1, RP1 di connessione con il robot ed i cavi ed i freni dei
motori collegati al connettore CRR88 sul servo amplificatore da 6 assi.
Se viene rilevata la presenza di un corto circuito, sostituire la parte difettosa.
(Azione 2)
Verificare i cavi ed i freni dei motori collegati ai connettori CRR65A e CRR65B sul
servo amplificatore da 6 assi. Se viene rilevata la presenza di un corto circuito,
sostituire la parte difettosa.
(Azione 3)
Sostituire il servo amplificatore a 6 assi.
ATTENZIONE
Questo allarme può essere causato dall'unità opzionale di rilascio manuale dei
freni, quando il suo interruttore è sulla posizione ON, mentre l'operatore tenta di
muovere il robot con la tastiera di programmazione. Per eliminare l'allarme, porre
su OFF l'interruttore dell'unità opzionale di rilascio manuale dei freni e spegnere e
riaccendere il controllore.
SRVO-021
SRDY off (Group:i Axis:j)
(Spiegazione) Il segnale HRDY è ON ma il segnale SRDY è OFF, benché non siano presenti
allarmi. (HRDY è il comando di attivazione dei contattori magnetici al servo
amplificatore. SRDY è il segnale di ritorno che il servo invia alla scheda Main per
informarla dell'avvenuta chiusura del contattore).
Se il contattore del servo amplificatore non può essere attivato quando richiesto, è
probabile che sia stato emesso un allarme sul servo amplificatore. In questo caso, il
controllore non genera l'allarme SRDY off. Questo allarme indica che il contattore
magnetico non può essere attivato per una causa sconosciuta.
(Azione 1)
Controllare che i connettori CP5A, CRM92A, CRMB22 della scheda delle
emergenze ed il connettore CRMA91 del servo amplificatore da 6 assi siano collegati
correttamente al servo amplificatore stesso.
(Azione 2)
Può accadere che uno scollegamento anche di brevissima durata provochi
l'apparizione di questo allarme. Controllare che non si sia verificata una
microinterruzione.
(Azione 3)
Sostituire l'unità di controllo delle emergenze.
(Azione 4)
Sostituire il servo amplificatore.
SRVO-022
SRDY on (Group:i Axis:j)
(Spiegazione) Quando il segnale HRDY sta per essere messo a ON, il segnale SRDY è già ON.
(HRDY è il comando di attivazione dei contattori magnetici al servo amplificatore.
SRDY è il segnale di ritorno che il servo invia alla scheda Main per informarla
dell'avvenuta chiusura del contattore).
(Azione 1)
Sostituire il servo amplificatore in funzione del messaggio dall'allarme.
- 30 -
B-83525IT/02
SRVO-023
MANUTENZIONE
3. CAUSE E RIMEDI PER POSSIBILI PROBLEMI
Stop error excess (G:i A:j)
(Spiegazione) Quando il servo è in condizioni di fermo, l'errore di posizione è troppo grande.
Verificare che i freni siano stati sbloccati.
Caso in cui i freni non siano disattivati
(Azione 1)
Se i freni non sono disattivati, controllare, nei cavi interni e in quelli tra controllore e
robot, la continuità del collegamento del comando elettrico che agisce sui freni stessi.
(Azione 2)
Se non si riscontrano discontinuità, sostituire il servo amplificatore da 6 assi oppure
il motore.
Caso in cui i freni siano disattivati
(Azione 1)
Controllare che non siano presenti ostacoli che impediscano il movimento del robot.
(Azione 2)
Controllare che i connettori CNJ1A-CNJ6A siano collegati correttamente al servo
amplificatore da 6 assi.
(Azione 3)
Controllare la continuità nel cavo di potenza, che collega il controllore al robot, e
l'integrità dei cavi interni all'unità meccanica.
(Azione 4)
Controllare se il carico eccede le specifiche. Se è eccessivo, ridurlo.
(Se il carico è troppo elevato la coppia richiesta per l'accelerazione e decelerazione
diventa più alta della capacità del motore. Di conseguenza, dato che il motore non
riesce ad eseguire il comando, viene generato l'allarme).
(Azione 5)
Controllare che la tensione di alimentazione del controllore sia compresa nei limiti
previsti e che una delle fasi non risulti mancante.
Controllare la tensione presente su ogni fase dell'alimentazione trifase in ingresso al
servo amplificatore da 6 assi sui connettori CRR38A o CRR38B (200VAC).
Se è minore di 210 VAC, è necessario controllare l'alimentazione al controllore.
(Se la tensione di alimentazione al servo amplificatore da 6 assi si abbassa, anche la
coppia fornita dal motore si abbassa. Di conseguenza il motore ha difficoltà a seguire
il comando e quindi viene generato l'allarme).
(Azione 6)
Sostituire il servo amplificatore.
(Azione 7)
Sostituire il servo motore dell'asse interessato dall'allarme.
NOTA
Questo allarme può essere causato dalla scorretta impostazione del numero di
freno.
Servo amplificatore da 6 assi
6-Axis servo amplifier
Fig. 3.5 (i)
SRVO-018 Brake abnormal
SRVO-021 SRDY off
SRVO-022 SRDY on
SRVO-023 Stop error excess
- 31 -
3. CAUSE E RIMEDI PER POSSIBILI PROBLEMI
SRVO-024
MANUTENZIONE
B-83525IT/02
Move error excess (G:i A:j)
(Spiegazione) Il sistema emette questo allarme quando il robot si muove e l'errore di posizione
supera un valore specifico ($PARAM _ GROUP. $MOVER _ OFFST).
Probabilmente il robot non può raggiungere le velocità programmate.
(Azione 1)
Intraprendere le stesse azioni valide per l'allarme SRVO-023.
SRVO-027
Robot not mastered (Group:i)
(Spiegazione) È stato fatto un tentativo di calibrare il robot, ma le necessarie regolazioni non sono
state completate.
(Azione da eseguire)
Verificare se la masterizzazione del robot è valida.
Se non lo è, eseguire la masterizzazione della macchina.
AVVISO
Se i dati di masterizzazione non sono corretti, il robot o i suoi assi ausiliari
potrebbero funzionare in modo anomalo. Assicurarsi che i dati di masterizzazione
siano corretti. Altrimenti, potrebbero verificarsi incidenti al personale o alle
apparecchiature.
SRVO-030
Brake on hold (Group:i)
(Spiegazione) Quando la funzione di "Brake on Hold" è abilitata ($SCR.$BRKHOLD_ENB=1),
questo allarme si presenta ogni volta che si preme il tasto, o si invia il segnale, di
HOLD. Quando questa funzione non è utilizzata, disabilitarla.
(Azione da eseguire)
Disabilitare la voce Brake on Hold dal menu delle impostazioni generali
(SETUP, General).
SRVO-033
Robot not calibrated (Group:i)
(Spiegazione) Si è tentato di impostare una posizione di riferimento per la masterizzazione rapida,
ma la calibrazione non è stata ancora completata.
(Azione da eseguire)
Calibrare il robot.
1. Spegnendo e riaccendendo il controllore.
2. Impostare una posizione di riferimento per la masterizzazione rapida dal menu
Master/Cal.
SRVO-034
Ref pos not set (Group:i)
(Spiegazione) Si è tentato di realizzare una masterizzazione rapida, ma la posizione di riferimento
non è stata ancora memorizzata.
(Azione da eseguire)
Impostare una posizione di riferimento per la masterizzazione rapida dal menu
Master/Cal.
SRVO-036
Inpos time over (G:i A:j)
(Spiegazione) Il robot non ha raggiunto la posizione con la tolleranza specificata
($PARAM_GROUP.$STOPTOL) nel tempo massimo specificato per il controllo di
posizione ($PARAM_GROUP. $INPOS_TIME).
(Azione da eseguire)
Seguire le indicazioni per l'allarme SRVO-023 (Stop error excess).
SRVO-037
IMSTP input (Group:i)
(Spiegazione) È stato posto a OFF il segnale *IMSTP da una unità periferica.
(Azione da eseguire)
Attivare il segnale *IMSTP.
- 32 -
B-83525IT/02
SRVO-038
MANUTENZIONE
3. CAUSE E RIMEDI PER POSSIBILI PROBLEMI
Pulse mismatch (Group:i Axis:j)
(Spiegazione) Il conteggio degli impulsi rilevato allo spegnimento non coincide con quello rilevato
all'accensione. Questo allarme è emesso dopo la sostituzione di un encoder, delle
batterie tampone degli encoder o caricando un back up sulla scheda MAIN.
Consultare l'elenco cronologico degli allarmi.
(Azione 1)
Questo allarme può verificarsi se il numero di freno impostato non corrisponde
fisicamente ad alcun freno. Controllare il numero di freno impostato.
(Azione 2)
Questo allarme può apparire anche nel caso in cui il robot sia stato mosso utilizzando
l'unità per lo sblocco manuale dei freni mentre il controllore era spento, oppure dopo
avere caricato i dati di masterizzazione precedentemente salvati. Rimasterizzare il
robot.
(Azione 3)
L'apparizione di questo allarme può essere anche causata da un guasto al freno.
Identificare la causa del guasto al freno. Poi, rimasterizzare il robot.
(Azione 4)
Sostituire l'encoder e masterizzare il robot.
SRVO-043
DCAL alarm (Group:i Axis:j)
(Spiegazione) L'energia di scarica rigenerativa è troppo elevata per essere dissipata come calore.
(Per muovere il robot, il servo amplificatore fornisce energia all'unità meccanica.
Quando il robot si muove verticalmente dall'alto verso il basso, il robot sfrutta la
differenza di energia potenziale. Se questa energia è maggiore di quella necessaria
per l'accelerazione, allora il servo amplificatore riceve energia dal motore. Un
fenomeno simile avviene anche quando non è implicata l'accelerazione di gravità, per
esempio nel caso di decelerazione in un movimento orizzontale. L'energia che il
servo amplificatore riceve dal motore, viene chiamata energia di rigenerazione. Il
servo amplificatore dissipa questa energia sotto forma di calore. Se l'energia di
dissipazione è maggiore di quella che si può dissipare in calore, la differenza viene
accumulata nel servo amplificatore, generando un allarme).
(Azione 1)
Questo allarme può essere emesso quando il robot è sottoposto a frequenti
accelerazioni e decelerazioni oppure quando un movimento verticale genera un
eccesso di energia di rigenerazione.
Se ciò avviene, ridurre il ciclo di utilizzo del robot.
(Azione 2)
Controllare il fusibile FS3 nel servo amplificatore da 6 assi. Se è bruciato, rimuovere
la causa e sostituire il fusibile.
(Azione 3)
La temperatura ambiente è eccessiva. Oppure il raffreddamento della resistenza di
rigenerazione non è efficace. Verificare il funzionamento dell'unità di
raffreddamento e dei relativi fusibili. Se necessario, ripulire la ventola, la resistenza
di scarica e la griglia di aerazione.
(Azione 4)
Controllare che sul servo amplificatore da 6 assi i connettori CRR63A e CRR63B
siano collegati correttamente. Controllare che i connettori CRR63A e CRR63B siano
collegati correttamente sul servo amplificatore da 6 assi. Controllare, inoltre, la
continuità sui pin 1 e 2 dei medesimi cavi. Se non vi è continuità, sostituire la
resistenza di rigenerazione.
(Azione 5)
Controllare che i connettori CRR11A e CRR11B siano collegati correttamente sul
servo amplificatore da 6 assi. Poi staccare i cavi dai connettori CRR11A e CRR11B e
misurare la resistenza ai pin 1 e 3 di ogni cavo. Se la resistenza non è 6.5 Ω,
sostituire la resistenza di rigenerazione. In funzione del modello di robot, il
connettori CRR11B potrebbe essere non utilizzato.
(Azione 6)
Sostituire il servo amplificatore a 6 assi.
- 33 -
3. CAUSE E RIMEDI PER POSSIBILI PROBLEMI
MANUTENZIONE
B-83525IT/02
Regenerative resistor
Regenerative resistor
Resistenza di rigenerazione
Resistenza di rigenerazione
(Armadio piccolo)
(Armadio medio/grande)
Fig. 3.5 (ja) SRVO-043 DCAL alarm
6-Axis servo amplifier
Servo amplificatore da 6 assi
E-stop unit
Unità di controllo delle emergenze
Fig. 3.5 (jb) SRVO-043 DCAL alarm
- 34 -
B-83525IT/02
SRVO-044
MANUTENZIONE
3. CAUSE E RIMEDI PER POSSIBILI PROBLEMI
DCHVAL%s alarm (G:i A:j)
(Spiegazione) La tensione DC sul circuito principale del servo amplificatore è più alta del normale.
(Azione 1)
Verificare che la tensione di alimentazione del controllore sia entro i valori
specificati. Controllare anche che la selezione della tensione al primario del
trasformatore sia stata effettuata correttamente.
(Azione 2)
Controllare la tensione trifase in ingresso al servo amplificatore per 6-assi. Se è
maggiore di 240 VAC, è necessario controllare l'alimentazione al controllore.
(Se l'alimentazione trifase supera 240 VAC, un'alta accelerazione/decelerazione può
causare questo allarme).
(Azione 3)
Controllare che il carico del robot sia compreso entro le specifiche. Se è maggiore di
quanto consentito, ridurlo.
(Se il carico del robot è maggiore del consentito, l'accumulo di energia rigenerativa
può causare l'allarme HVAL anche se la tensione trifase in ingresso è corretta).
(Azione 4)
Controllare che sul servo amplificatore da 6 assi i connettori CRR11A e CRR11B
siano collegati correttamente. Poi, scollegare i cavi e verificare la continuità tra i pins
dei connettori. Se la resistenza non è 6.5 Ω, sostituire la resistenza di rigenerazione.
In funzione del modello di robot, il connettori CRR11B potrebbe essere non
utilizzato.
(Azione 5)
Sostituire il servo amplificatore a 6 assi.
SRVO-045
HCAL alarm (Group:i Axis:j)
(Spiegazione) Una corrente eccessiva è fluita nel circuito principale del servo amplificatore.
(Azione 1)
Spegnere il controllore e scollegare i cavi di potenza dal servo amplificatore per il
quale è apparso l'allarme. (Scollegare anche il cavo dei freni (connettore CRR88 sul
servo amplificatore da 6 assi) per evitare che l'asse interessato si muova per forza di
gravità). Accendere il controllore e verificare se l'allarme appare di nuovo. Se
persiste, sostituire il servo amplificatore.
(Azione 2)
Spegnere il controllore e scollegare i cavi di potenza dal servo amplificatore per il
quale è apparso l'allarme e verificare l'isolamento tra le fasi U, V, W e la terra. Se è
presente un corto circuito, sostituire il cavo di potenza.
(Azione 3)
Spegnere il controllore e scollegare i cavi di potenza dal servo amplificatore per il
quale è apparso l'allarme e misurare la resistenza tra le fasi U e V, V e W, W e U con
un ohmmetro che abbia un fondo scala molto basso. Se la resistenza misurata è
diversa tra le fasi, allora il motore o il cavo di collegamento al robot o qualche cavo
interno al robot sono difettosi. Controllare questi componenti e sostituirli se
necessario.
- 35 -
3. CAUSE E RIMEDI PER POSSIBILI PROBLEMI
SRVO-046
MANUTENZIONE
B-83525IT/02
OVC alarm (Group:i Axis:j)
(Spiegazione) Questo allarme è emesso per evitare un danneggiamento del motore per
sovratemperatura, che può avvenire quando il valore quadratico medio della corrente
del servosistema è maggiore di quanto consentito.
(Azione 1)
Controllare le condizioni operative del robot. Ridurre le condizioni di utilizzo del
robot o il carico al polso qualora siano oltre i limiti consentiti. Ridurre entro i limiti
consentiti le condizioni di utilizzo del robot, quali il ciclo di lavoro o il carico al
polso, qualora questi fossero oltre i limiti.
(Azione 2)
Verificare che la tensione di alimentazione del controllore sia entro i valori
specificati.
(Azione 3)
Controllare se il freno per l'asse interessato è disattivato.
(Azione 4)
Controllare se il carico applicato all'asse interessato è aumentato a causa di fattori
esterni.
(Azione 5)
Sostituire il servo amplificatore.
(Azione 6)
Sostituire il servo motore dell'asse interessato dall'allarme.
(Azione 7)
Sostituire l'unità di controllo delle emergenze.
(Azione 8)
Sostituire il cavo di potenza dell'asse interessato dall'allarme.
(Azione 9)
Sostituire il cavo di potenza, interno all'unità meccanica, dell'asse interessato
dall'allarme.
6-Axis
servo amplifier
Servo
amplificatore
da 6 assi
Fig. 3.5 (k)
Allarme SRVO-044 HVAL
Allarme SRVO-045 HCAL
Allarme SRVO-046 OVC
- 36 -
MANUTENZIONE
B-83525IT/02
3. CAUSE E RIMEDI PER POSSIBILI PROBLEMI
Riferimento
Relazioni esistenti tra gli allarmi OVC, OHAL e HC.
-
Panoramica
Questa sezione descrive le differenze tra gli allarmi OVC, OHAL e HC e ne descrive lo scopo.
-
Rilevazione degli allarmi
Abbreviazione
Descrizione
Sezione in cui si genera l'allarme
OVC
OHAL
Allarme di sovracorrente
Allarme di surriscaldamento
HC
Allarme corrente eccessiva
Software servo
Relé termico del motore
Relé termico del servo amplificatore
Relé termico della resistenza di rigenerazione
Servo amplificatore
-
Scopo di ciascun allarme
1)
Allarme HC (Allarme corrente eccessiva)
Se si genera un momentaneo picco di corrente in un transistor di potenza dovuto ad un'anomalia o ad
un disturbo nel circuito di controllo, il transistor ed il ponte a diodi possono danneggiarsi oppure i
magneti dei motori possono smagnetizzarsi. L'allarme HC viene emesso per prevenire questi guasti.
Allarmi OVC e OHAL (Allarmi di sovracorrente e di sovraccarico)
Gli allarmi OVC ed OHAL prevengono riscaldamenti eccessivi che possano bruciare gli
avvolgimenti dei motori, la rottura dei transistor di potenza del servo amplificatore e la rottura della
resistenza di rigenerazione.
L'allarme OHAL si presenta quando uno dei relé termici integrati rileva una temperatura maggiore di
quella ammessa. Questo metodo non assicura comunque la completa protezione contro questi guasti.
Per esempio, se il motore parte e si ferma ripetutamente, la costante di tempo termica del motore,
che ha una grande massa, diventa più grande dei quella del relè termico, dato che motore e relé sono
molto diversi in termini di materiali, struttura e dimensioni. Pertanto, se il motore continua a partire
e fermarsi con un ciclo breve come per esempio indicato in Fig. 3.5 (p), l'aumento di temperatura nel
motore è più rapido che non quello nel relé termico, causando quindi la bruciatura del motore prima
che il relé termico possa rilevare una temperatura anomala.
2)
Temperature
Temperatura
Marcia
Start
Arresto
Stop
Marcia
Start
Arresto
Stop
Marcia
Start
Thermal
timetermica
constant
the
La
costante
di of
tempo
motor
is high.
del
motore
è alta
Temperature
at
Temperatura
alla quale
which theinizia
winding
l'avvolgimento
a
starts to burn
bruciare
Thermal
timetermica
constant
the
La
costante
di of
tempo
thermal
relay is low.
del
relé termico
è bassa
Tempo
Time
Fig. 3.5 (l)
Relazione tra la temperatura del motore e quella del termostato nei cicli di start/stop
Per prevenire questi guasti, è attivo un software che monitora la corrente nel motore e stima la
temperatura con precisione sufficiente ad evitare le anomalie descritte prima. L'allarme OVC viene
generato dal sistema in funzione di questa stima della temperatura. Con questo metodo la stima della
temperatura del motore è sostanzialmente precisa e, quindi, le anomalie descritte sopra possono essere
evitate.
- 37 -
3. CAUSE E RIMEDI PER POSSIBILI PROBLEMI
MANUTENZIONE
B-83525IT/02
Riassumendo, esistono due tipi di protezione: l'allarme OVC, utilizzato come protezione dalle
sovra-correnti di breve durata; l'allarme OHAL protegge le sovratemperature di lungo periodo. La
relazione tra gli allarmi OVC ed OHAL è indicata in Fig. 3.5 (q).
Corrente
Current
Protection
area for
Area
di protezione
the motore
motor and
servo
del
e del
amplifier
servo
amplificatore
Protection by
theda
OHAL
Protezione
data
OHAL
CorrenteLimit
massima
current
Protection by
Protezione
the OVC
data
da OVC
Corrente
continua
Ratednominale
continuous
current
Tempo
Time
Fig. 3.5 (m)
Relazione tra gli allarmi OVC e OHAL
NOTA
La relazione mostrata in Fig. 3.5 (q) è presa in considerazione per l'allarme OVC.
Il motore può essere caldo anche se non è emesso l'allarme OVC. In questo caso
non cambiare i parametri per modificarne l'intervento.
SRVO-047
LVAL alarm (Group:i Axis:j)
(Spiegazione) La tensione di alimentazione del controllore (+5V, ecc.) fornita dall'alimentatore
PSU è troppo bassa.
(Azione 1)
Sostituire il servo amplificatore.
(Azione 2)
Sostituire l'alimentatore.
Servo amplificatore
a 6 assi
6-Axis servo amplifier
Fig. 3.5 (n)
Alimentatore
Power supply unit
SRVO-047 LVAL alarm
- 38 -
B-83525IT/02
SRVO-049
MANUTENZIONE
3. CAUSE E RIMEDI PER POSSIBILI PROBLEMI
OHAL1 alarm (Grp:i Ax:j)
(Spiegazione) Il servo amplificatore da 6 assi rileva il segnale di surriscaldamento del
trasformatore.
(Azione 1)
Verificare che il connettore CMRA91 sia collegato sul servo amplificatore da 6 assi.
(Azione 2)
Sostituire il servo amplificatore a 6 assi.
SRVO-050
Collision Detect alarm (G:i A:j)
(Spiegazione) La coppia di disturbo stimata dal software del servo è eccessiva.
(È stata riscontrata una collisione).
(Azione 1)
Controllare se il robot è entrato in collisione con altri oggetti oppure se il carico
applicato all'asse interessato è aumentato a causa di fattori esterni.
(Azione 2)
Controllare che il carico sia impostato correttamente.
(Azione 3)
Controllare se il freno per l'asse interessato è disattivato.
(Azione 4)
Se il carico applicato al robot eccede i limiti di specifica, riportarlo entro i valori
consentiti.
(Azione 5)
Verificare che la tensione di alimentazione del controllore sia entro i valori
specificati.
(Azione 6)
Sostituire il servo amplificatore.
(Azione 7)
Sostituire il servo motore dell'asse interessato dall'allarme.
(Azione 8)
Sostituire l'unità di controllo delle emergenze.
(Azione 9)
Sostituire il cavo di potenza dell'asse interessato dall'allarme.
(Azione 10) Sostituire il cavo di potenza, interno all'unità meccanica, dell'asse interessato
dall'allarme.
SRVO-051
CUER alarm (Group:i Axis:j)
(Spiegazione) L'offset della retroazione di corrente è eccessivo.
(Azione da eseguire)
Sostituire il servo amplificatore.
6-Axis servo
Servo amplificatore
da 6 amplifier
assi
Fig. 3.5 (o)
SRVO-055
unit delle emergenze
Unità diE-stop
controllo
Allarme SRVO-049 OHAL1
Allarme SRVO-050 CLALM
Allarme SRVO-051 CUER
FSSB com error 1 (G:i A:j)
(Spiegazione) Si è verificato un errore di comunicazione tra la scheda MAIN ed il servo
amplificatore.
(Azione 1)
Controllare il cavo di collegamento (fibra ottica) tra la scheda di controllo assi ed il
servo amplificatore. Se è difettoso, sostituirlo.
(Azione 2)
Sostituire la scheda di controllo assi sulla scheda MAIN.
(Azione 3)
Sostituire il servo amplificatore.
- 39 -
3. CAUSE E RIMEDI PER POSSIBILI PROBLEMI
SRVO-056
MANUTENZIONE
B-83525IT/02
FSSB com error 2 (G:i A:j)
(Spiegazione) Si è verificato un errore di comunicazione tra la scheda MAIN ed il servo
amplificatore.
(Azione 1)
Controllare il cavo di collegamento (fibra ottica) tra la scheda di controllo assi ed il
servo amplificatore. Se è difettoso, sostituirlo.
(Azione 2)
Sostituire la scheda di controllo assi sulla scheda MAIN.
(Azione 3)
Sostituire il servo amplificatore.
SRVO-057
FSSB disconnect (G:i A:j)
(Spiegazione) Si è interrotta la comunicazione tra la scheda Main ed il servo amplificatore.
(Azione 1)
Controllare se il fusibile FS1 del servo amplificatore è bruciato. Se il fusibile è
bruciato, sostituire il servo amplificatore da 6 assi ed il fusibile.
(Azione 2)
Controllare il cavo di collegamento (fibra ottica) tra la scheda di controllo assi ed il
servo amplificatore. Se è difettoso, sostituirlo.
(Azione 3)
Sostituire la scheda di controllo assi sulla scheda MAIN.
(Azione 4)
Sostituire il servo amplificatore.
(Azione 5)
Controllare il cavo esterno RMP1, RP1 ed i cavi interni all'unità meccanica e
verificare eventuali cortocircuiti di +5V verso terra.
Prima di passare alla prossima azione, eseguire un completo back-up dei dati e dei programmi.
(Azione 6)
Sostituire la scheda Main.
SRVO-058
FSSB xx init error (yy)
(Spiegazione) Si è interrotta la comunicazione tra la scheda Main ed il servo amplificatore.
(Azione 1)
Controllare se il fusibile FS1 del servo amplificatore è bruciato. Se il fusibile è
bruciato, sostituire il servo amplificatore da 6 assi ed il fusibile.
(Azione 2)
Spegnere il controllore e scollegare il connettore CRF8 sul servo amplificatore da 6
assi. Poi, riaccendere il controllore e controllare se questo allarme si ripresenta.
(Ignorare l'allarme SRVO-068 causato dallo scollegamento del connettore CRF8).
Se l'allarme non appare, potrebbe essere presente un corto circuito verso terra nei
cavi di collegamento (RMP1, RP1) tra robot e controllore oppure in quelli interni.
Controllare i cavi e sostituirli se necessario.
(Azione 3)
Controllare se i led (P5V e P3.3V) sul servo amplificatore da 6 assi sono accesi. Se
non sono accesi, significa che il servo amplificatore da 6 assi non riceve
l'alimentazione DC.
Assicurarsi che il connettore CP5 sull'unità di alimentazione ed il connettore CXA2B
sul servo amplificatore da 6 assi siano ben fissati. Se sono inseriti correttamente,
sostituire il servo amplificatore da 6 assi.
(Azione 4)
Controllare il cavo di collegamento (fibra ottica) tra la scheda di controllo assi ed il
servo amplificatore. Se è difettoso, sostituirlo.
(Azione 5)
Sostituire la scheda di controllo assi sulla scheda MAIN.
(Azione 6)
Sostituire il servo amplificatore a 6 assi.
(Azione 7)
Se sono presenti altre unità (servo amplificatori per assi ausiliari o una scheda di
interfaccia per line tracking) collegate al bus di comunicazione in fibra ottica (FSSB),
scollegarle e lasciare collegato unicamente il servo amplificatore a 6 assi. Accendere
il controllore. Se l'allarme non appare, cercare quale unità ne provoca la generazione
e sostituirla.
Prima di eseguire la (Azione 8), eseguire un salvataggio dei programmi e delle impostazioni di
sistema.
(Azione 8)
Sostituire la scheda Main.
- 40 -
B-83525IT/02
MANUTENZIONE
3. CAUSE E RIMEDI PER POSSIBILI PROBLEMI
Scheda
MainMAIN
board
Servo
amplificatore
da 6 assi
6-Axis
servo amplifier
Modulo
controllo
assi
Axis di
control
card
(Scheda MAIN)
Fig. 3.5 (p)
SRVO-059
Allarme SRVO-055 FSSB com error 1
Allarme SRVO-056 FSSB com error 2
Allarme SRVO-057 FSSB disconnect
Allarme SRVO-058 FSSB init error
Servo amp init error (G:i A:j)
(Spiegazione) L'inizializzazione del servo amplificatore ha avuto problemi.
(Azione 1)
Controllare il cavo di collegamento (fibra ottica) tra il modulo di controllo assi sulla
scheda Main ed il servo amplificatore. Se è difettoso, sostituirlo.
(Azione 2)
Spegnere il controllore e scollegare il connettore CRF8 sul servo amplificatore da 6
assi. Poi, riaccendere il controllore e controllare se questo allarme si ripresenta.
(Ignorare l'allarme SRVO-068 causato dallo scollegamento del connettore CRF8).
Se l'allarme non appare, potrebbe essere presente un corto circuito verso terra nei
cavi di collegamento (RMP1, RP1) tra robot e controllore oppure in quelli interni
(cavo segnali encoder). Controllare i cavi e sostituirli se necessario.
(Azione 3)
Controllare se i led (P5V e P3.3V) sul servo amplificatore da 6 assi sono accesi. Se
non sono accesi, significa che il servo amplificatore non riceve l'alimentazione DC.
Assicurarsi che il connettore CP5 sull'unità di alimentazione ed il connettore CXA2B
sul servo amplificatore da 6 assi siano ben fissati. Se sono inseriti correttamente,
sostituire il servo amplificatore da 6 assi.
(Azione 4)
Sostituire il servo amplificatore.
(Azione 5)
Sostituire la scheda per il Line Tracking (se presente).
(Azione 6)
Sostituire l'encoder.
- 41 -
3. CAUSE E RIMEDI PER POSSIBILI PROBLEMI
SRVO-062
MANUTENZIONE
B-83525IT/02
BZAL alarm (Group:i Axis:j)
(Spiegazione) Questo allarme appare se la batteria tampone degli encoder assoluti non è collegata
oppure è esaurita.
Può essersi verificata la rottura del cavo di collegamento nel robot.
(Azione 1)
Sostituire le batterie presenti nel contenitore apposito posto alla base del robot.
(Azione 2)
Sostituire l'encoder dell'asse per il quale il sistema ha generato l'allarme.
(Azione 3)
Verificare che il cavo, interno all'unità meccanica, di collegamento tra la batteria e
l'encoder, non sia interrotto oppure in corto circuito verso la massa. Se viene
riscontrata qualche anomalia, sostituire il cavo.
ATTENZIONE
Controllare lo stato delle batterie e il relativo cavo di collegamento. Sostituire la
batterie, se necessario, ed impostare la variabile $MCR.$SPC_RESET a TRUE.
Riavviare il controllore. È necessario eseguire la procedura di masterizzazione.
SRVO-064
PHAL alarm (Group:i Axis:j)
(Spiegazione) Questo allarme è emesso quando la fase degli impulsi generati dall'encoder non è
normale.
(Azione da eseguire)
Sostituire l'encoder dell'asse per il quale il sistema ha generato l'allarme.
NOTA
Questo allarme può accompagnare gli allarmi DTERR, CRCERR o STBERR. In
questo caso però, potrebbero non sussistere le condizioni per questo allarme.
SRVO-065
BLAL alarm (Group:i Axis:j)
(Spiegazione) La tensione della batteria per gli encoder è minore del normale.
(Azione da eseguire)
Sostituire la batteria.
Se si presenta questo allarme, accendere il sistema e sostituire la batteria al più presto.
Ritardare questa sostituzione può causare l'emissione dell'allarme BZAL. In questo
caso, si perdono i dati di posizione. Diventa, così, necessario rimasterizzare il robot).
SRVO-067
OHAL2 alarm (Grp:i Ax:j)
(Spiegazione) La temperatura dell'encoder motore è eccessiva, ed il termostato interno si è attivato.
(Azione 1)
Controllare le condizioni operative del robot. Ridurre entro i limiti consentiti le
condizioni di utilizzo del robot, quali il ciclo di lavoro o il carico al polso, qualora
questi fossero oltre i limiti.
(Azione 2)
Se questo allarme permane dopo il raffreddamento del motore, sostituire il motore.
SRVO-068
DTERR alarm (Grp:i Ax:j)
(Spiegazione) L'encoder non risponde ad una richiesta di dati.
(Azione 1)
Assicurarsi che il cavo RMP1, RP1 di connessione con il robot, sia collegato
correttamente, sia a bordo del servo amplificatore da 6 assi (connettore CRF8), sia a
bordo del motore.
(Azione 2)
Verificare che la schermatura del cavo RMP1, RP1 sia connessa correttamente a terra
nel controllore.
(Azione 3)
Sostituire l'encoder.
(Azione 4)
Sostituire il servo amplificatore.
(Azione 5)
Sostituire il cavo RMP1, RP1 di collegamento tra controllore e robot.
(Azione 6)
Sostituire il cavo interno all'unità meccanica per i segnali degli encoder.
- 42 -
B-83525IT/02
SRVO-069
MANUTENZIONE
3. CAUSE E RIMEDI PER POSSIBILI PROBLEMI
CRCERR alarm (Grp:i Ax:j)
(Spiegazione) Disturbi durante la comunicazione seriale.
(Azione da eseguire)
Vedere le azioni descritte per risolvere l'allarme SRVO-068
SRVO-070
STBERR alarm (Grp:i Ax:j)
(Spiegazione) Errore nei bit di start e stop di comunicazione seriale.
(Azione da eseguire)
Vedere le azioni descritte per risolvere l'allarme SRVO-068
servo amplifier
Servo6-Axis
amplificatore
da 6 assi
Fig. 3.5 (q)
SRVO-071
SRVO-059 Servo amp init error
Allarme SRVO-070 STBERR
SPHAL alarm (Grp:i Ax:j)
(Spiegazione) La retroazione di velocità è eccessiva.
(Azione da eseguire)
Intraprendere le stesse azioni valide per l'allarme SRVO-068.
NOTA
Se questo allarme è emesso insieme all'allarme PHAL (SRVO-064), non
identifica la principale causa del problema.
SRVO-072
PMAL alarm (Group:i Axis:j)
(Spiegazione) L'encoder potrebbe essere difettoso.
(Azione da eseguire)
Sostituire l'encoder e masterizzare il robot.
SRVO-073
CMAL alarm (Group:i Axis:j)
(Spiegazione) L'encoder per il line tracking può essere difettoso oppure ci sono disturbi nella
connessione.
(Azione 1)
Verificare che il collegamento di messa a terra del controllore sia corretto. Verificare
la connessione di terra tra il controllore ed il robot e che i cavi di messa a terra siano
collegati alla piastra di terra nel controllore.
(Azione 2)
Rinforzare il collegamento di terra alla flangia del motore. (In caso di asse ausiliario)
(Azione 3)
Sostituire l'encoder.
(Azione 4)
Sostituire il cavo RMP1, RM1, RP1 di collegamento tra controllore e robot.
(Azione 5)
Sostituire il cavo interno all'unità meccanica per i segnali degli encoder e per la
potenza.
- 43 -
3. CAUSE E RIMEDI PER POSSIBILI PROBLEMI
SRVO-074
MANUTENZIONE
B-83525IT/02
LDAL alarm (Group:i Axis:j)
(Spiegazione) Il LED nell'encoder può essere difettoso.
(Azione da eseguire)
Sostituire l'encoder e masterizzare il robot.
SRVO-075
Pulse not established (G:i A:j)
(Spiegazione) Non può essere rilevata la posizione assoluta dell'encoder.
(Azione da eseguire)
Cancellare l'allarme e muovere il robot lungo l'asse che ha generato l'allarme stesso,
fino a quando questo non scompare.
SRVO-076
Tip Stick Detection (G:i A:j)
(Spiegazione) Il software servo ha rilevato una coppia di disturbo eccessiva all'inizio del
movimento. (Il sistema ha rilevato un carico eccessivo. La causa potrebbe essere la
saldatura dell'elettrodo).
(Azione 1)
Verificare se il robot è entrato in collisione con qualche oggetto. Controllare se il
carico applicato all'asse interessato è aumentato.
(Azione 2)
Controllare che il carico sia impostato correttamente.
(Azione 3)
Controllare se il freno per l'asse interessato è disattivato.
(Azione 4)
Controllare che il carico del robot sia entro le specifiche. Se è maggiore riportarlo
entro i limiti consentiti.
(Azione 5)
Verificare che la tensione di alimentazione del controllore sia entro i valori
specificati.
(Azione 6)
Sostituire il servo amplificatore.
(Azione 7)
Sostituire il servo motore.
(Azione 8)
Sostituire l'unità di controllo delle emergenze.
(Azione 9)
Sostituire il cavo che porta la potenza al motore dell'asse interessato.
(Azione 10) Sostituire il cavo, interno all'unità meccanica, che porta la potenza all'asse
interessato.
Servo amplificatore
6 assi
6-Axis servoda
amplifier
Fig. 3.5 (r)
SRVO-081
Unità E-stop
di controllo
unit delle
SRVO-076 Tip stick detection
EROFL alarm (Track enc:i)
(Spiegazione) Il contatore di impulsi per il line tracking è in overflow.
(Azione 1)
Controllare che le condizioni di funzionamento del line tracking siano entro i limiti
consentiti.
(Azione 2)
Sostituire l'encoder.
(Azione 3)
Sostituire la scheda per il Line Tracking.
- 44 -
B-83525IT/02
SRVO-082
MANUTENZIONE
3. CAUSE E RIMEDI PER POSSIBILI PROBLEMI
DAL alarm (Track encoder:i)
(Spiegazione) L'encoder per il line tracking non è collegato.
(Azione 1)
Controllare il cavo di collegamento ad entrambe le estremità (lato scheda di
interfaccia con encoder di line tracking e lato encoder).
(Azione 2)
Controllare che la schermatura del cavo di connessione con l'encoder di line tracking
sia collegata a massa.
(Azione 3)
Sostituire il cavo di connessione con l'encoder di line tracking.
(Azione 4)
Sostituire l'encoder.
(Azione 5)
Sostituire la scheda per il Line Tracking.
SRVO-084
BZAL alarm (Track enc:i)
(Spiegazione) Questo allarme appare quando la batteria per l'encoder del line tracking non è
collegata. Vedere la descrizione fornita per l'allarme SRVO-062 BZAL.
SRVO-087
BLAL alarm (Track enc:i)
(Spiegazione) Questo allarme è emesso quando la tensione della batteria per l'encoder per il line
tracking è troppo bassa. Vedere la descrizione fornita per l'allarme SRVO-065
BLAL.
SRVO-089
OHAL2 alarm (Track enc:i)
(Spiegazione) L'encoder del line tracking si è surriscaldato. Se questo allarme permane dopo il
raffreddamento dell'encoder, sostituire l'encoder stesso. Vedere la descrizione fornita
per l'allarme SRVO-067 OHAL2.
SRVO-090
DTERR alarm (Track enc:i)
(Spiegazione) Vi è una anomalia di comunicazione tra l'encoder e la scheda di interfaccia
Vedere le indicazioni riportate per l'allarme SRVO-068 DTERR.
(Azione 1)
Controllare il cavo di collegamento ad entrambe le estremità
(lato scheda di interfaccia con encoder di line tracking e lato encoder).
(Azione 2)
Controllare che la schermatura del cavo di connessione con l'encoder di line tracking
sia collegata a massa.
(Azione 3)
Sostituire l'encoder.
(Azione 4)
Sostituire il cavo di connessione con l'encoder di line tracking.
(Azione 5)
Sostituire la scheda per il Line Tracking.
SRVO-091
CRCERR alarm (Track enc:i)
(Spiegazione) Vi è una anomalia di comunicazione tra l'encoder e la scheda di interfaccia
(Azione da eseguire)
Intraprendere le stesse azioni valide per l'allarme SRVO-090.
- 45 -
3. CAUSE E RIMEDI PER POSSIBILI PROBLEMI
SRVO-092
MANUTENZIONE
B-83525IT/02
STBERR alarm (Track enc:i)
(Spiegazione) Vi è una anomalia di comunicazione tra l'encoder e la scheda di interfaccia
(Azione da eseguire)
Intraprendere le stesse azioni valide per l'allarme SRVO-090.
SRVO-093
SPHAL alarm (Track enc:i)
(Spiegazione) Questo allarme viene emesso se la posizione corrente dell'encoder per il line tracking
è più grande di quella precedente.
(Azione da eseguire)
Intraprendere le stesse azioni valide per l'allarme SRVO-090.
SRVO-094
PMAL alarm (Track enc:i)
(Spiegazione) L'encoder potrebbe essere difettoso. Vedere la descrizione fornita per l'allarme
SRVO-072 PMAL.
(Azione da eseguire)
Sostituire l'encoder.
SRVO-095
CMAL alarm (Track enc:i)
(Spiegazione) L'encoder per il line tracking può essere difettoso oppure ci sono disturbi nella
connessione. Vedere la descrizione fornita per l'allarme SRVO-073 CMAL.
(Azione 1)
Rinforzare il collegamento di terra alla flangia del motore.
(Azione 2)
Eliminare l'allarme sugli encoders.
(Azione 3)
Sostituire l'encoder.
SRVO-096
LDAL alarm (Track enc:i)
(Spiegazione) Il LED nell'encoder può essere difettoso.
Vedere la descrizione fornita per l'allarme SRVO-074 LDAL.
SRVO-097
Pulse not established (Enc:i)
(Spiegazione) Non può essere rilevata la posizione assoluta dell'encoder.
Vedere la descrizione fornita per l'allarme SRVO-075. Pulse not established.
(Azione 1)
Eliminare (reset) l'allarme e muovere il robot lungo l'asse che ha generato l'allarme,
fino a quando questo scompaia. (Muovere l'asse di almeno un giro encoder).
- 46 -
B-83525IT/02
SRVO-105
MANUTENZIONE
3. CAUSE E RIMEDI PER POSSIBILI PROBLEMI
Door open or E.Stop
(Porta dell'armadio aperta o arresto di emergenza)
(Spiegazione) La porta dell'armadio elettrico è aperta.
- Se l'interruttore sulla chiusura della porta dell'armadio non è presente, non eseguire le Azioni 1 e 2
e passare direttamente all'Azione 3.
(Azione 1)
Se è presente un armadio ausiliario, verificare che la sua antina non sia aperta.
Chiudere l'antina, se è aperta.
(Azione 2)
Se è presente l'armadio ausiliario opzionale, verificare il funzionamento
dell'interruttore per l'anta ed il relativo cablaggio. Se l'interruttore, o il cablaggio, è
guasto, sostituirlo.
(Azione 3)
Verificare che i connettori CRMA92 e CRMB8, sull'unità di controllo delle
emergenze, ed il connettore CRMA91, sul servo amplificatore da 6 assi, siano
collegati in modo corretto.
(Azione 4)
Sostituire la scheda di controllo delle emergenze.
(Azione 5)
Sostituire il servo amplificatore a 6 assi.
Servo amplificatore
6 assi
6-Axis servoda
amplifier
Fig. 3.5 (s)
UnitàE-stop
di controllo
unit delle emergenze
(Scheda
di controllo
delle emergenze)
(Emergency
stop board)
SRVO-105 Door open or E-stop
- 47 -
3. CAUSE E RIMEDI PER POSSIBILI PROBLEMI
SRVO-123
MANUTENZIONE
B-83525IT/02
Fan motor rev slow down(%d)
(Spiegazione) La velocità di rotazione del motore della ventola è troppo bassa.
(Azione 1)
Controllare la ventola ed il suo cavo. Se necessario, sostituirli.
(Azione 2)
Sostituire il backplane.
Prima di eseguire la (Azione 3), eseguire un salvataggio dei programmi e delle impostazioni di
sistema.
(Azione 3)
Sostituire la scheda Main.
Fan motor
Motore
della ventola
Main board
Scheda
MAIN
Fig. 3.5 (t)
SRVO-134
SRVO-123 Fan motor rev slow down(%d)
DCLVAL alarm (G:I A:j)
(Spiegazione) La tensione DC sul circuito principale di alimentazione per il servo amplificatore è
più bassa del normale.
(Azione 1)
Può accadere che uno scollegamento anche di brevissima durata provochi
l'apparizione di questo allarme. Controllare che non si sia verificata una
microinterruzione.
(Azione 2)
Verificare che la tensione di alimentazione del controllore sia entro i valori
specificati.
(Azione 3)
Modificare il programma in modo che il robot e l'asse ausiliario, ove presente, non
decelerino simultaneamente.
(Azione 4)
Sostituire l'unità di controllo delle emergenze.
(Azione 5)
Sostituire il servo amplificatore.
- 48 -
B-83525IT/02
SRVO-156
3. CAUSE E RIMEDI PER POSSIBILI PROBLEMI
MANUTENZIONE
IPMAL alarm (G:i A:j)
(Spiegazione) Una corrente eccessiva è fluita nel circuito principale del servo amplificatore.
(Azione 1)
Spegnere il controllore e scollegare i cavi di potenza dal servo amplificatore per il
quale è apparso l'allarme. (Scollegare anche il cavo dei freni (connettore CRR88 sul
servo amplificatore) per evitare che l'asse interessato si muova per forza di gravità).
Ridare alimentazione al controllore e, se l'allarme si ripresenta, sostituire il servo
amplificatore.
(Azione 2)
Spegnere il controllore e scollegare i cavi di potenza dal servo amplificatore per il
quale è apparso l'allarme e verificare l'isolamento tra le fasi U, V, W e la terra. Se è
presente un corto circuito, sostituire il cavo di potenza.
(Azione 3)
Spegnere il controllore e scollegare i cavi di potenza dal servo amplificatore per il
quale è apparso l'allarme e misurare la resistenza tra le fasi U e V, V e W, W e U con
un ohmmetro che abbia un fondo scala molto basso. Se la resistenza misurata è
diversa tra le fasi, allora il motore o il cavo di collegamento al robot o qualche cavo
interno al robot sono difettosi. Controllare questi componenti e sostituirli se
necessario.
SRVO-157
CHGAL alarm (G:i A:j)
(Spiegazione) Il condensatore di controllo del servo amplificatore non si è caricato entro il tempo
previsto.
(Azione 1)
Verificare che la tensione di alimentazione del controllore sia entro i valori
specificati.
(Azione 2)
Assicurarsi che i connettori CRRA12, sul servo amplificatore a 6 assi, e CRR12,
sulla scheda di controllo delle emergenze, siano ben collegati.
(Azione 3)
Sostituire il servo amplificatore a 6 assi.
(Azione 4)
Sostituire l'unità di controllo delle emergenze.
Servo amplificatore
6 assi
6-Axis servoda
amplifier
Fig. 3.5 (u)
Unità
di controllo
delle
E-stop
unit
emergenze
(Emergency stop board)
(S h d di
t ll d ll
SRVO-156 IPMAL alarm
Allarme SRVO-157 CHGAL alarm
- 49 -
3. CAUSE E RIMEDI PER POSSIBILI PROBLEMI
SRVO-204
MANUTENZIONE
B-83525IT/02
External (SVEMG abnormal) E-stop
(Spiegazione) Il pulsante collegato tra i contatti EES1 – EES11 e EES2 – EES21 sulla morsettiera
TBOP20 della scheda di controllo delle emergenze, è stato azionato, ma il circuito
delle emergenze non si è aperto.
(Azione 1)
Controllare l'interruttore ed il collegamento del cavo tra i morsetti EES1 e EES11 e
tra EES2 e EES21 della morsettiera TBOP20. Se qualcosa è difettoso, sostituirlo.
Prima di eseguire la (Azione 2), eseguire un salvataggio dei programmi e delle impostazioni di
sistema.
(Azione 2)
Sostituire la scheda Main.
(Azione 3)
Sostituire la scheda di controllo delle emergenze.
(Azione 4)
Sostituire il servo amplificatore a 6 assi.
Servo amplificatore
6 assi
6-Axis servoda
amplifier
TBOP20
No.
Name
12
E-STOP
(ESPB)
11
10
9
8
FENCE
(EAS)
7
6
5
4
EMGIN
(EES)
3
2
1
unit delle emergenze
Unità E-stop
di controllo
board)
(Scheda(Emergency
di controllostop
delle
emergenze)
21
2
11
1
21
2
11
1
21
2
11
1
(Scheda di controllo delle emergenze)
Fig. 3.5 (v)
SRVO-204 External (SVEMG abnormal) E-stop
- 50 -
B-83525IT/02
SRVO-205
MANUTENZIONE
3. CAUSE E RIMEDI PER POSSIBILI PROBLEMI
Fence open (SVEMG abnormal)
(Spiegazione) Il finecorsa collegato tra i contatti EAS1 – EAS11 e EAS2 – EAS21 sulla morsettiera
TBOP20 della scheda di controllo delle emergenze, è stato azionato, ma il circuito
delle emergenze non si è aperto.
(Azione 1)
Controllare il finecorsa ed il collegamento ai morsetti EAS1 ed EAS11, EAS2 ed
EAS21. Se qualcosa è difettoso, sostituirlo.
Prima di eseguire la (Azione 2), eseguire un salvataggio dei programmi e delle impostazioni di
sistema.
(Azione 2)
Sostituire la scheda Main.
(Azione 3)
Sostituire la scheda di controllo delle emergenze.
(Azione 4)
Sostituire il servo amplificatore a 6 assi.
Servo amplificatore
6 assi
6-Axis servoda
amplifier
TBOP20
No.
Name
12
E-STOP
(ESPB)
11
10
9
8
FENCE
(EAS)
7
6
5
4
EMGIN
(EES)
3
2
1
Unità di
controllo
E-stop
unit delle emergenze
(Scheda(Emergency
di controllostop
delle
emergenze)
board)
21
2
11
1
21
2
11
1
21
2
11
1
(Scheda di controllo delle emergenze)
Fig. 3.5 (w) SRVO-205 Fence open (SVEMG abnormal)
- 51 -
3. CAUSE E RIMEDI PER POSSIBILI PROBLEMI
SRVO-206
MANUTENZIONE
B-83525IT/02
Deadman switch (SVEMG abnormal)
(Spiegazione) Il pulsante di "uomo-morto" è stato rilasciato mentre la tastiera di programmazione
era abilitata, ma il circuito delle emergenze non si è aperto.
(Azione 1)
Sostituire la tastiera di programmazione.
(Azione 2)
Controllare il cavo della tastiera di programmazione.
Se viene riscontrata qualche anomalia, sostituire il cavo.
Prima di eseguire la (Azione 2), eseguire un salvataggio dei programmi e delle impostazioni di
sistema.
(Azione 2)
Sostituire la scheda Main.
(Azione 3)
Sostituire la scheda di controllo delle emergenze.
(Azione 4)
Sostituire il servo amplificatore a 6 assi.
SRVO-213
E-STOP Board FUSE2 blown
(Spiegazione) È saltato un fusibile (FUSE2) sulla scheda di controllo delle emergenze, oppure non
è presente la tensione EXT24V.
(Azione 1)
Controllare se il fusibile FUSE2 sulla scheda di controllo delle emergenze è saltato.
Se questo fusibile salta, il circuito +24EXT potrebbe essere in corto circuito. Seguire
le indicazioni fornite per la Azione 2. Se il fusibile FUSE2 non è saltato, fare
riferimento alla Azione 3 e successive.
(Azione 2)
Scollegare i fili (lato utenza) del circuito +24EXT che potrebbero causare un corto
verso terra e verificare se il fusibile FUSE2 salta. Scollegare i seguenti circuiti sulla
scheda di controllo delle emergenze ed accendere il controllore:
- CRS36
- CRT30
- TBOP20:
EES1, EES11, EAS1, EAS11
Se il fusibile FUSE2 non salta in queste condizioni, il circuito +24EXT e 0EXT
potrebbe essere in corto in una delle utenze scollegate in precedenza. Isolare
l'utenza che provoca il problema ed eliminare la causa.
Se il fusibile FUSE2 salta quando tutte le utenze sono scollegate, sostituire la scheda
di controllo delle emergenze.
(Azione 3)
Controllare se è presente la tensione 24V ai morsetti EXT24V, EXT0V (nella
morsettiera TBOP19). Se non è presente, verificare il circuito di alimentazione
esterno.
Se non si utilizza alcuna alimentazione esterna, verificare se i morsetti citati sopra
sono collegati ai morsetti INT24V e INT0V rispettivamente.
(Azione 4)
Sostituire la scheda di controllo delle emergenze.
(Azione 5)
Sostituire il cavo della tastiera di programmazione.
(Azione 6)
Sostituire la tastiera di programmazione.
(Azione 7)
Sostituire il cavo del pannello operatore (CRT30).
- 52 -
MANUTENZIONE
B-83525IT/02
3. CAUSE E RIMEDI PER POSSIBILI PROBLEMI
FUSE2
TBOP19
No.
4
3
2
1
Name
EXT0V
INT0V
INT24V
EXT24V
TBOP20
No.
Name
E-STOP
12
(ESPB)
11
10
9
FENCE
8
(EAS)
7
6
5
EMGIN
4
(EES)
3
2
1
CRT30
21
2
11
1
21
2
11
1
21
2
11
1
CRS36
(Scheda di controllo delle emergenze)
Servo amplificatore
da 6 assi
6-Axis servo amplifier
Fig. 3.5 (x)
SRVO-214
unit delle emergenze
UnitàE-stop
di controllo
(Scheda
di controllo
delle
emergenze)
(Emergency
stop
board)
SRVO-206 DEADMAN switch (SVEMG abnormal)
SRVO-213 E-STOP Board FUSE2 blown
6ch amplifier fuse blown (Robot:i)
(Spiegazione) Un fusibile (FS2 o FS3) sul servo amplificatore da 6 assi è saltato.
(Azione 1)
Eliminare la causa e sostituire il fusibile saltato. (Ved. Sez. 3.6).
(Azione 2)
Sostituire il servo amplificatore a 6 assi.
SRVO-216
OVC (total) (Robot:i)
(Spiegazione) La corrente (totale per sei assi ) fluita attraverso i motori è troppo elevata.
(Azione 1)
Abbassare la velocità del robot dove possibile. Controllare le condizioni operative
del robot. Ridurre entro i limiti consentiti le condizioni di utilizzo del robot, quali il
ciclo di lavoro o il carico al polso qualora questi fossero oltre i limiti.
(Azione 2)
Verificare che la tensione di alimentazione del controllore sia entro i valori
specificati.
(Azione 3)
Sostituire il servo amplificatore a 6 assi.
- 53 -
3. CAUSE E RIMEDI PER POSSIBILI PROBLEMI
SRVO-221
MANUTENZIONE
B-83525IT/02
Lack of DSP (G:i A:j)
(Spiegazione) La scheda di controllo assi corrispondente al numero di assi impostato non è
montata.
(Azione 1)
Controllare che l'impostazione del numero di assi sia corretta. Se non lo è correggere
il numero.
(Azione 2)
Sostituire la scheda di controllo assi con una scheda corrispondente al numero di assi
del robot utilizzato.
SRVO-223
DSP dry run (%d,%d)
(Spiegazione) Si è verificato un errore di inizializzazione ad un circuito servo DSP a causa di un
difetto hardware oppure ad una impostazione software errata. Per questo motivo, il
software del DSP ha iniziato a funzionare in modalità "dry-run". Il primo numero
indica la causa del problema che si è verificato. Il secondo numero costituisce
un'informazione aggiuntiva.
(Azione)
L'azione da eseguire dipende dal primo numero che appare nel messaggio di errore.
1: Questo è solo un avviso dovuto al valore impostato nella variabile di sistema
$scr.$startup_cnd=12.
2,3,4,7: Sostituire la scheda di controllo assi.
5: Impostazione errata dell'ATR. La configurazione software dell'asse (numero di
canale FSSB, numero di asse sull'amplificatore, numero e tipo del servo
amplificatore) potrebbe essere errata.
6: Contemporaneamente si verifica l'allarme SRVO-180. L'asse da controllare non
esiste in alcun gruppo di assi. Configurare l'asse da aggiungere in Controlled Start.
8,10: Contemporaneamente si presenta l'allarme SRVO-058 FSSB init error Seguire
le indicazioni date per rimediare all'allarme SRVO-058.
9: Non vi è alcun amplificatore collegato alla scheda di controllo assi.
•Verificare i collegamenti hardware.
•Verificare il cavo in fibra ottica.
•Verificare se il servo amplificatore è alimentato correttamente.
•Controllare se il fusibile del servo amplificatore è bruciato.
•Verificare il cavo in fibra ottica.
•Sostituire il servo amplificatore.
11: Impostazione errata dell'ordine sequenziale di collegamento degli assi.
Il numero di asse specificato non esiste. La configurazione software dell'asse
(numero di canale FSSB) potrebbe essere errata oppure è necessario disporre di una
scheda di controllo assi.
12: Contemporaneamente si presenta l'allarme SRVO-059 (Servo amp init error).
Seguire le indicazioni date per rimediare all'allarme SRVO-059.
13,14,15: Procurarsi informazioni sufficienti per documentare le circostanze che
hanno prodotto l'errore e contattare il servizio assistenza FANUC Robotics.
- 54 -
B-83525IT/02
MANUTENZIONE
3. CAUSE E RIMEDI PER POSSIBILI PROBLEMI
Servo6-Axis
amplificatore
da 6 assi
servo amplifier
Scheda
MAIN
Main
board
Modulo
di controllo
Axis control
card assi
(Scheda MAIN)
Fig. 3.5 (y)
SRVO-214 6ch amplifier fuse blown (Panel PCB)
SRVO-216 OVC (total)
SRVO-221 Lack of DSP
SRVO-223 DSP dry run (%d,%d)
- 55 -
3. CAUSE E RIMEDI PER POSSIBILI PROBLEMI
SRVO-230
SRVO-231
MANUTENZIONE
B-83525IT/02
Chain 1 abnormal a, b
Chain 2 abnormal a, b
(Spiegazione) Si è verificata una non corrispondenza sui segnali ridondanti di sicurezza.
L'allarme SRVO-230 appare quando il contatto della catena 1
(EES1 - EES11, EAS1 - EAS11, EGS1 - EGS11, SD4 - SD41, ecc.) è chiuso, ma il
contatto della catena 2 (EES2 - EES21, EAS2 - EAS21, EGS2 - EGS21, SD5 - SD52,
ecc.) è aperto. L'allarme SRVO-231 appare, invece, quando il contatto della catena 1
è aperto, ma il contatto della catena 2 è chiuso.
Eliminare la cause del problema, dopodiché eseguire la speciale procedura di
eliminazione dell'allarme.
(Azione)
Verificare gli allarmi apparsi contemporaneamente per identificare quale segnale non
è nello stato corretto.
Gli allarmi SRVO- da 266 a 275 e da 370 a 385 vengono emessi nello stesso
momento. Seguire le indicazioni date per ciascun allarme.
AVVISO
Se appare questo allarme, non eliminare l'allarme sulla catena dei segnali di
sicurezza fino a quando non viene risolta la causa. Se si continua ad utilizzare il
robot con uno dei circuiti di sicurezza ridondanti guasto, la sicurezza stessa
potrebbe non essere più garantita qualora altri circuiti non funzionassero
correttamente.
ATTENZIONE
1 Lo stato di questo allarme è gestito dal software del sistema. Eliminare la cause
del problema, dopodiché eseguire la speciale procedura di annullamento
dell'allarme.
2 Fino a quando non si esegue tale procedura, non deve essere tentata alcuna
operazione di ripristino del funzionamento del robot. Se l'operazione di ripristino è
eseguita prima, appare il messaggio "SRVO-237 Cannot reset chain failure"
Servo amplificatore
6 assi
6-Axis servoda
amplifier
Fig. 3.5 (z)
UnitàE-stop
di controllo
unit delle emergenze
(Scheda
di controllo
delle
emergenze)
(Emergency
stop
board)
SRVO-230 Chain 1 (+24V) abnormal a, b
SRVO-231 Chain 2 (0V) abnormal a, b
- 56 -
B-83525IT/02
MANUTENZIONE
3. CAUSE E RIMEDI PER POSSIBILI PROBLEMI
Visualizzazione della cronologia degli allarmi
1.
2.
3.
Premere il tasto MENU.
Selezionare la voce 4, ALARM.
Premere il tasto F3, HIST, sulla tastiera di programmazione.
Procedura per l'eliminazione di allarmi riguardanti la catena delle sicurezze
ATTENZIONE
Non eseguire questa procedura prima di aver eliminato la causa di un allarme.
<Metodo 1>
1. Premere il Pulsante di emergenza.
2. Premere il tasto MENU.
3. Selezionare la voce 0, NEXT.
4. Selezionare la voce 6, SYSTEM, sulla tastiera di programmazione.
5. Premere il tasto F1, TYPE, e selezionare la voce 6, Config.
6. Portare il cursore in corrispondenza della linea 28, Reset CHAIN FAILURE detection, e premere il
tasto F4, Yes.
7. Premere il tasto RESET sulla tastiera di programmazione.
<Metodo 2>
1. Premere il tasto MENU.
2. Selezionare la voce 4, ALARM.
3. Premere il tasto F4, RES_1CH, sulla tastiera di programmazione.
SRVO-233
TP disabled in T1, T2/Door open
(Spiegazione) La tastiera di programmazione è disabilitata quando il selettore modale è in T1 on
T2.
In alternativa, la porta del controllore è aperta.
(Azione 1)
Abilitare la tastiera di programmazione durante le operazioni di movimento del robot
in manuale. Negli altri casi, il selettore modale deve essere posto in posizione
AUTO.
(Azione 2)
Chiudere la porta del controllore, se è aperta.
(Azione 3)
Sostituire la tastiera di programmazione.
(Azione 4)
Sostituire il cavo della tastiera di programmazione.
(Azione 5)
Sostituire il selettore modale.
(Azione 6)
Sostituire la scheda di controllo delle emergenze.
(Azione 7)
Sostituire il servo amplificatore a 6 assi.
SRVO-235
Short term Chain abnormal
(Spiegazione) È stata rilevata una condizione di anomalia temporanea della catena singola.
•
La causa di questo allarme può essere:
- Un rilascio parziale dell'uomo-morto.
- Azionamento non completo del pulsante di uomo morto.
(Azione 1)
Provocare lo stesso allarme di nuovo, poi premere il pulsante di reset.
(Azione 2)
Sostituire la scheda di controllo delle emergenze.
(Azione 3)
Sostituire il servo amplificatore a 6 assi.
SRVO-251
DB relay abnormal (G:i A:j)
(Spiegazione) Il sistema ha rilevato un'anomalia nel funzionamento del relé interno (DB) del servo
amplificatore.
(Azione 1)
Sostituire il servo amplificatore.
(Azione 2)
Sostituire l'unità di controllo delle emergenze.
- 57 -
3. CAUSE E RIMEDI PER POSSIBILI PROBLEMI
SRVO-252
MANUTENZIONE
B-83525IT/02
Current detect abnl (G:i A:j)
(Spiegazione) Il sistema ha rilevato un'anomalia nel funzionamento del circuito di monitoraggio
della corrente nel servo amplificatore.
(Azione)
Sostituire il servo amplificatore.
SRVO-253
Amp internal over heat (G:i A:j)
(Spiegazione) Si è verificato un allarme di surriscaldamento nel servo amplificatore.
(Azione)
Sostituire il servo amplificatore.
Servo amplificatore
6 assi
6-Axis servoda
amplifier
Selettore2 modale
a 2 posizioni
mode switch
Unità
di controllo
delle emergenze
E-stop
unit
(Scheda
di controllo
emergenze)
(Emergency
stopdelle
board)
Selettore3 modale
a 3 posizioni
mode switch
Selettore modale
Fig. 3.5 (aa)
SRVO-233 TP disabled in T1, T2/Door open
SRVO-235 Short term Chain abnormal
Allarme SRVO-251 DB relay abnormal
Allarme SRVO-252 Current detect abnl
SRVO-253 Amp internal over heat
- 58 -
B-83525IT/02
SRVO-266
SRVO-267
MANUTENZIONE
3. CAUSE E RIMEDI PER POSSIBILI PROBLEMI
FENCE1 status abnormal
FENCE2 status abnormal
(Spiegazione) Si è verificato un allarme relativo alla catena delle emergenze associato al segnale
EAS (FENCE).
(Azione 1)
Controllare se il funzionamento del circuito che fornisce il doppio segnale in ingresso
dalla recinzione (EAS) è corretto.
(Azione 2)
Controllare se i tempi di attivazione dei segnali EAS soddisfano le specifiche (vedere
la Sezione 3.2.5 e la Tabella 3.2.5 nella Parte CONNESSIONI di questo manuale).
Prima di eseguire la (Azione 3), eseguire un salvataggio dei programmi e delle impostazioni di
sistema.
(Azione 3)
Sostituire la scheda Main.
(Azione 4)
Sostituire la scheda di controllo delle emergenze.
AVVISO
Se appare questo allarme, non eliminare l'allarme sulla catena dei segnali di
sicurezza fino a quando non viene risolta la causa. Se si continua ad utilizzare il
robot con uno dei circuiti di sicurezza ridondanti guasto, la sicurezza stessa
potrebbe non essere più garantita qualora altri circuiti non funzionassero
correttamente.
NOTA
Per avere ulteriori informazioni sulla procedura di ripristino di questo allarme, fare
riferimento alla descrizione fornita per gli allarmi SRVO-230 e SRVO-231.
TBOP20
No.
Name
12
E-STOP
(ESPB)
11
10
9
8
FENCE
(EAS)
7
6
5
4
EMGIN
(EES)
3
2
1
21
2
11
1
21
2
11
1
21
2
11
1
(Scheda di controllo delle emergenze)
Fig. 3.5 (ab)
SRVO-266 FENCE1 status abnormal
SRVO-267 FENCE2 status abnormal
- 59 -
3. CAUSE E RIMEDI PER POSSIBILI PROBLEMI
SRVO-270
SRVO-271
MANUTENZIONE
B-83525IT/02
EXEMG1 status abnormal
EXEMG2 status abnormal
(Spiegazione) Si è verificato un allarme relativo alla catena delle emergenze associato al segnale
EES (Emergenza esterna).
(Azione 1)
Controllare se il funzionamento del circuito che fornisce il doppio segnale in ingresso
di emergenza dall'esterno (EES) è corretto.
(Azione 2)
Controllare se i tempi di attivazione dei segnali EES soddisfano le specifiche (vedere
la Sezione 3.2.5, Fig. 3.2.5 (c) nella parte CONNESSIONI di questo manuale).
Prima di eseguire la (Azione 3), eseguire un salvataggio dei programmi e delle impostazioni di
sistema.
(Azione 3)
Sostituire la scheda Main.
(Azione 4)
Sostituire la scheda di controllo delle emergenze.
AVVISO
Se appare questo allarme, non eliminare l'allarme sulla catena dei segnali di
sicurezza fino a quando non viene risolta la causa. Se si continua ad utilizzare il
robot con uno dei circuiti di sicurezza ridondanti guasto, la sicurezza stessa
potrebbe non essere più garantita qualora altri circuiti non funzionassero
correttamente.
NOTA
Per avere ulteriori informazioni sulla procedura di ripristino di questo allarme, fare
riferimento alla descrizione fornita per gli allarmi SRVO-230 e SRVO-231.
TBOP20
No.
Name
12
E-STOP
(ESPB)
11
10
9
8
FENCE
(EAS)
7
6
5
4
EMGIN
(EES)
3
2
1
21
2
11
1
21
2
11
1
21
2
11
1
(Scheda di controllo delle emergenze)
Fig. 3.5 (ac)
SRVO-270 EXEMG1 status abnormal
SRVO-271 EXEMG2 status abnormal
- 60 -
B-83525IT/02
SRVO-274
SRVO-275
MANUTENZIONE
3. CAUSE E RIMEDI PER POSSIBILI PROBLEMI
NTED1 status abnormal
NTED2 status abnormal
(Spiegazione) Si è verificato un allarme relativo alla catena delle emergenze associato al segnale
NTED (Dispositivo di esclusione della tastiera di programmazione).
(Azione 1)
Questo allarme potrebbe essere apparso a causa di un azionamento molto lento, o
comunque errato, del pulsante di uomo-morto. Se questo è il caso, rilasciare il il
pulsante di uomo-morto e poi premerlo di nuovo.
(Azione 2)
Controllare se il funzionamento del circuito che fornisce il doppio segnale in ingresso
proveniente dal dispositivo esterno di esclusione della tastiera di programmazione
(NTED) è corretto.
(Azione 3)
Controllare se i tempi di attivazione dei segnali NTED soddisfano le specifiche.
(Vedere la sezione 3.2.5, Fig. 3.2.5 (c) nella parte CONNESSIONI in questo
manuale).
(Azione 4)
Sostituire il cavo della tastiera di programmazione.
(Azione 5)
Sostituire la tastiera di programmazione.
(Azione 6)
Sostituire la scheda di controllo delle emergenze.
(Azione 7)
Sostituire il selettore modale situato sul pannello operatore.
Prima di eseguire la (Azione 8), eseguire un salvataggio dei programmi e delle impostazioni di
sistema.
(Azione 8)
Sostituire la scheda Main.
AVVISO
Se appare questo allarme, non eliminare l'allarme sulla catena dei segnali di
sicurezza fino a quando non viene risolta la causa. Se si continua ad utilizzare il
robot con uno dei circuiti di sicurezza ridondanti guasto, la sicurezza stessa
potrebbe non essere più garantita qualora altri circuiti non funzionassero
correttamente.
NOTA
Per avere ulteriori informazioni sulla procedura di ripristino di questo allarme, fare
riferimento alla descrizione fornita per gli allarmi SRVO-230 e SRVO-231.
SRVO-277
Panel E-stop (SVEMG abnormal)
(Spiegazione) Il pulsante di emergenza sulla tastiera di programmazione è premuto, ma il circuito
dell'emergenza non si è aperto.
Prima di eseguire la (Azione 1), eseguire un salvataggio dei programmi e delle impostazioni di
sistema.
(Azione 1)
Sostituire la scheda Main.
(Azione 2)
Sostituire la scheda di controllo delle emergenze.
(Azione 3)
Sostituire il servo amplificatore a 6 assi.
- 61 -
3. CAUSE E RIMEDI PER POSSIBILI PROBLEMI
SRVO-278
MANUTENZIONE
B-83525IT/02
TP E-stop (SVEMG abnormal)
(Spiegazione) Il pulsante di emergenza sulla tastiera di programmazione è premuto, ma il circuito
dell'emergenza non si è aperto.
(Azione 1)
Sostituire la tastiera di programmazione.
(Azione 2)
Sostituire il cavo della tastiera di programmazione.
Prima di eseguire la (Azione 3), eseguire un salvataggio dei programmi e delle impostazioni di
sistema.
(Azione 3)
Sostituire la scheda Main.
(Azione 4)
Sostituire la scheda di controllo delle emergenze.
(Azione 5)
Sostituire il servo amplificatore a 6 assi.
NOTA
Questo allarme potrebbe essersi verificato a causa di un azionamento molto
lento del pulsante di emergenza.
Unità di controllo delle
E-stopemergenze
unit
(Emergency
board)
(Scheda di controllo
dellestop
emergenze)
Selettore
modale
a 2 posizioni
2 mode
switch
Selettore modale
3 posizioni
3 modeaswitch
Selettore modale
Fig. 3.5 (ad)
SRVO-274 NTED1 status abnormal
SRVO-275 NTED2 status abnormal
SRVO-277 Panel E-stop(SVEMG abnormal)
SRVO-278 TP E-stop(SVEMG abnormal)
- 62 -
B-83525IT/02
SRVO-291
MANUTENZIONE
3. CAUSE E RIMEDI PER POSSIBILI PROBLEMI
IPM over heat (G:i A:j)
(Spiegazione) L' IPM nel servo amplificatore è surriscaldato.
(Azione 1)
Verificare che i fori di ventilazione non sia intasato. Se necessario, ripulirli..
(Azione 2)
Controllare le condizioni operative del robot. Ridurre le condizioni di utilizzo del
robot o il carico al polso qualora siano oltre i limiti consentiti.
(Azione 3)
Se l'allarme si verifica frequentemente, sostituire il servo amplificatore.
SRVO- 295
SVM COM alarm(G:i A:j)
(Spiegazione) Si è verificato un allarme di comunicazione nell'amplificatore da 6 assi.
(Azione 1)
Sostituire il servo amplificatore a 6 assi.
SRVO- 297
Improper input power (G:i A:j)
(Spiegazione) Il servo amplificatore da 6 assi ha rilevato la mancanza di una fase nella tensione di
alimentazione.
(Azione 1)
Verificare la tensione in ingresso al controllore e che tutte le fasi siano ben collegate.
(Azione 2)
Misurare la tensione secondaria tra ciascuna fase all'interruttore generale. Se una
delle fasi risulta assente, sostituire l'interruttore generale.
(Azione 3)
Sostituire l'unità di controllo delle emergenze.
(Azione 4)
Sostituire il servo amplificatore a 6 assi.
SRVO-300
SRVO-302
Hand broken/HBK disabled
(Segnale di collisione pinza disabilitato)
Set Hand broken to ENABLE
(Abilitare il controllo del segnale di collisione pinza)
(Spiegazione) Nonostante il segnale HBK fosse disattivato, è comunque stato rilevato.
(Azione 1)
Premere RESET sulla tastiera di programmazione per eliminare l'allarme.
(Azione 2)
Controllare se è collegato un dispositivo anticollisione al polso del robot. Quando il
circuito di HBK è collegato, abilitare il segnale di Hand Broken.
(Vedere la Sezione 5.6.3 nella parte CONNESSIONI di questo manuale).
SRVO-335
DCS OFFCHK alarm a, b
(Spiegazione) Il sistema ha rilevato un problema alla catena delle emergenze.
Prima di eseguire la (Azione 1), eseguire un salvataggio dei programmi e delle impostazioni di
sistema.
(Azione 1)
Sostituire la scheda Main.
SRVO-348
DCS MCC OFF alarm a, b
(Spiegazione) Il sistema ha inviato un comando di apertura al contattore magnetico, ma esso non si
è disattivato.
(Azione 1)
Se un segnale è collegato all'unità di controllo delle emergenze sul connettore
CRMB8, controllare se esiste un problema sul dispositivo periferico.
(Azione 2)
Sostituire l'unità di controllo delle emergenze.
Prima di eseguire la (Azione 3), eseguire un salvataggio dei programmi e delle impostazioni di
sistema.
(Azione 3)
Sostituire la scheda Main.
(Azione 4)
Sostituire il servo amplificatore a 6 assi.
- 63 -
3. CAUSE E RIMEDI PER POSSIBILI PROBLEMI
SRVO-349
MANUTENZIONE
B-83525IT/02
DCS MCC ON alarm a, b
(Spiegazione) Il sistema ha inviato un comando di chiusura al contattore magnetico, ma esso non si
è attivato.
(Azione 1)
Sostituire l'unità di controllo delle emergenze.
Prima di eseguire la (Azione 2), eseguire un salvataggio dei programmi e delle impostazioni di
sistema.
(Azione 2)
Sostituire la scheda Main.
(Azione 3)
Sostituire il servo amplificatore a 6 assi.
SRVO-370
SRVO-371
SVON1 status abnormal
SVON2 status abnormal
(Spiegazione) Si è verificato un allarme relativo alla catena delle emergenze associato al segnale
interno SVON (Servo ON).
Prima di eseguire la (Azione 1), eseguire un salvataggio dei programmi e delle impostazioni di
sistema.
(Azione 1)
Sostituire la scheda Main.
(Azione 2)
Sostituire il servo amplificatore a 6 assi.
(Azione 3)
Sostituire la scheda di controllo delle emergenze.
AVVISO
Se appare questo allarme, non eliminare l'allarme sulla catena dei segnali di
sicurezza fino a quando non viene risolta la causa. Se si continua ad utilizzare il
robot con uno dei circuiti di sicurezza ridondanti guasto, la sicurezza stessa
potrebbe non essere più garantita qualora altri circuiti non funzionassero
correttamente.
NOTA
Per avere ulteriori informazioni sulla procedura di ripristino di questo allarme, fare
riferimento alla descrizione fornita per gli allarmi SRVO-230 e SRVO-231.
- 64 -
MANUTENZIONE
B-83525IT/02
Servo6-Axis
amplificatore
a 6 assi
servo amplifir
Scheda
MAIN
Main board
Fig. 3.5 (ae)
SRVO-372
SRVO-373
3. CAUSE E RIMEDI PER POSSIBILI PROBLEMI
UnitàE-stop
di controllo
unit delle emergenze
(Scheda
di controllostop
delleboard)
emergenze)
(Emergency
SRVO-291 IPM over heat
Allarme SRVO-295 SVM COM
Allarme SRVO-297 Improper input power
Allarme SRVO-335 DCS OFFCHK alarm a, b
SRVO-348 DCS MCC OFF alarm a, b
SRVO-349 DCS MCC ON alarm a, b
SRVO-370 SVON1 status abnormal a, b
SRVO-371 SVON2 status abnormal a, b
OPEMG1 status abnormal
OPEMG2 status abnormal
(Spiegazione) Il sistema ha rilevato un'anomalia nel funzionamento del pulsante di emergenza sul
pannello operatore.
(Azione 1)
Sostituire la scheda di controllo delle emergenze.
(Azione 2)
Sostituire il cavo della tastiera di programmazione.
(Azione 3)
Sostituire la tastiera di programmazione.
(Azione 4)
Sostituire il pulsante di emergenza sul pannello operatore.
Prima di eseguire la (Azione 5), eseguire un salvataggio dei programmi e delle impostazioni di
sistema.
(Azione 5)
Sostituire la scheda Main.
AVVISO
Se appare questo allarme, non eliminare l'allarme sulla catena dei segnali di
sicurezza fino a quando non viene risolta la causa. Se si continua ad utilizzare il
robot con uno dei circuiti di sicurezza ridondanti guasto, la sicurezza stessa
potrebbe non essere più garantita qualora altri circuiti non funzionassero
correttamente.
NOTA
Per avere ulteriori informazioni sulla procedura di ripristino di questo allarme, fare
riferimento alla descrizione fornita per gli allarmi SRVO-230 e SRVO-231.
- 65 -
3. CAUSE E RIMEDI PER POSSIBILI PROBLEMI
SRVO-374
SRVO-375
SRVO-376
SRVO-377
MANUTENZIONE
B-83525IT/02
MODE11 status abnormal
MODE12 status abnormal
MODE21 status abnormal
MODE22 status abnormal
(Spiegazione) Si è verificato un allarme relativo al funzionamento del selettore modale.
(Azione 1)
Controllare il selettore modale ed il suo cavo. Se necessario, sostituirli.
(Azione 2)
Sostituire la scheda di controllo delle emergenze.
Prima di eseguire la (Azione 3), eseguire un salvataggio dei programmi e delle impostazioni di
sistema.
(Azione 3)
Sostituire la scheda Main.
AVVISO
Se appare questo allarme, non eliminare l'allarme sulla catena dei segnali di
sicurezza fino a quando non viene risolta la causa. Se si continua ad utilizzare il
robot con uno dei circuiti di sicurezza ridondanti guasto, la sicurezza stessa
potrebbe non essere più garantita qualora altri circuiti non funzionassero
correttamente.
NOTA
Per avere ulteriori informazioni sulla procedura di ripristino di questo allarme, fare
riferimento alla descrizione fornita per gli allarmi SRVO-230 e SRVO-231.
- 66 -
B-83525IT/02
MANUTENZIONE
3. CAUSE E RIMEDI PER POSSIBILI PROBLEMI
E-stop
unitemergenze
Unità di controllo
delle
(Emergency
stop board)
(Scheda di controllo
delle emergenze)
3 mode
switch
Selettore
modale
a 3 posizioni
Selettore2modale
a 2 posizioni
mode switch
Selettore modale
(Rosso)
(Red)
(Giallo)
(Yellow)
(Pulsante di emergenza)
Fig. 3.5 (af) SRVO-372 OPEMG1 status abnormal a, b
SRVO-373 OPEMG2 status abnormal a, b
SRVO-374 MODE11 status abnormal a, b
SRVO-375 MODE12 status abnormal a, b
SRVO-376 MODE21 status abnormal a, b
SRVO-377 MODE22 status abnormal a, b
- 67 -
3. CAUSE E RIMEDI PER POSSIBILI PROBLEMI
SRVO-378
MANUTENZIONE
B-83525IT/02
SFDIxx status abnormal
(Spiegazione) Si è verificato un allarme sulla catena di sicurezza di un segnale SFDI. I caratteri xx
indicano il nome del segnale.
(Azione 1)
Controllare se il funzionamento del circuito che fornisce il doppio segnale in ingresso
(SFDI) è corretto.
(Azione 2)
Controllare se i tempi di attivazione del segnale SFDI soddisfano le specifiche.
(Vedere la sezione 3.3.4, Fig. 3.3.4 (c) nella Parte CONNESSIONI in questo
manuale).
AVVISO
Se appare questo allarme, non eliminare l'allarme sulla catena dei segnali di
sicurezza fino a quando non viene risolta la causa. Se si continua ad utilizzare il
robot con uno dei circuiti di sicurezza ridondanti guasto, la sicurezza stessa
potrebbe non essere più garantita qualora altri circuiti non funzionassero
correttamente.
NOTA
Per avere ulteriori informazioni sulla procedura di ripristino di questo allarme, fare
riferimento alla descrizione fornita per gli allarmi SRVO-230 e SRVO-231.
Unità di controllo delle
E-stopemergenze
unit
(Scheda di controllo(Emergency
delle emergenze)
stop board)
Fig. 3.5 (ag)
SRVO-450
SRVO-378 SFDIxx status abnormal
Drvoff circuit fail(G:i A:j)
(Spiegazione) I due ingressi non sono nello stesso stato.
(Azione 1)
(Azione 2)
SRVO-451
Verificare il collegamento dei due ingressi di "drive-off".
Sostituire il servo amplificatore.
Internal S-BUS fail(G:i A:j)
(Spiegazione)
(Azione 1)
SRVO-452
Si è verificato un errore nel bus di comunicazione seriale nel servo amplificatore.
Sostituire il servo amplificatore.
ROM data failure (G:i A:j)
(Spiegazione) Si è verificato un errore nei dati ROM nel servo amplificatore.
(Azione 1)
Sostituire il servo amplificatore.
- 68 -
B-83525IT/02
SRVO-453
MANUTENZIONE
3. CAUSE E RIMEDI PER POSSIBILI PROBLEMI
Low volt driver (G:i A:j)
(Spiegazione) La tensione di alimentazione del driver nel servo amplificatore è bassa.
(Azione 1)
Sostituire il servo amplificatore.
SRVO-454
CPU BUS failure (G:i A:j)
(Spiegazione) Il sistema ha riscontrato un errore nei dati del bus CPU nel servo amplificatore.
(Azione 1)
Sostituire il servo amplificatore.
SRVO-455
CPU watch dog (G:i A:j)
(Spiegazione) Si è verificato un errore nelle operazioni della CPU nel servo amplificatore.
(Azione 1)
Sostituire il servo amplificatore.
SRVO-456
Ground fault (G:i A:j)
(Spiegazione) Si è verificato un errore nei dati di rilevamento nel servo amplificatore della corrente
nel motore.
(Azione 1)
Sostituire il servo amplificatore.
SRVO-459
Excess regeneration2%s (G:i A:j)
(Spiegazione) Si è verificato un problema nel circuito di scarica nel servo amplificatore.
(Azione 1)
Sostituire il servo amplificatore.
SRVO-460
Illegal parameter%s (G:i A:j)
(Spiegazione) Si è verificato un problema nell'impostazione dei parametri nel servo amplificatore.
(Azione 1)
Sostituire il servo amplificatore.
SRVO-461
Hardware error%s (G:i A:j)
(Spiegazione) Si è verificato un problema in un circuito nel servo amplificatore.
(Azione 1)
Sostituire il servo amplificatore.
PRIO-095
Overload <Connector>
(Spiegazione) L'uscita digitale specificata potrebbe essere a massa nel connettore.
(Azione 1)
Verificare la connessione dell'uscita digitale nel connettore interessato.
Prima di eseguire la (Azione 2), eseguire un salvataggio dei programmi e delle impostazioni di
sistema.
(Azione 2)
Sostituire la scheda Main.
Main board
Scheda
MAIN
Fig. 3.5 (h)
PRIO-095 Overload
- 69 -
3. CAUSE E RIMEDI PER POSSIBILI PROBLEMI
3.6
MANUTENZIONE
B-83525IT/02
RICERCA FUSIBILI GUASTI
Questa sezione descrive gli allarmi che possono presentarsi, e le contromisure da adottare, quando salta
uno dei fusibili montati su una scheda.
(1) Fusibili presenti sulle scheda Main.
FUSE1: Per la protezione della tensione +24 V fornita alle periferiche.
(A60L-0001-0290#LM10C)
Nome
Sintomo dovuto ad un fusibile saltato
FUSE1
L’allarme SRVO-220 viene visualizzato sulla
tastiera di programmazione.
FUSE1 (1.0A)
Fig. 3.6 (a)
Azione correttiva
1. I morsetti 24SDI e 0V potrebbero essere in corto
circuito. Verificare il buono stato di
funzionamento del cavo e, se necessario,
sostituirlo.
2. Scollegare il connettore CRS40. Se il fusibile
FUSE3 continua a saltare, sostituire la scheda
Main.
3. Sostituire il cavo tra l'unità di controllo delle
emergenze e il servo amplificatore.
4. Sostituire il cavo che collega la scheda Main
all'unità di controllo dell'emergenza.
5. Sostituire l'unità di controllo delle emergenze.
6. Sostituire il servo amplificatore.
CRS40
Fusibili presenti sulle scheda Main
- 70 -
B-83525IT/02
MANUTENZIONE
3. CAUSE E RIMEDI PER POSSIBILI PROBLEMI
(2) Fusibili sul servo amplificatore
FS1: Fusibile per il circuito di controllo del servo amplificatore.
(A60L-0001-0290#LM32C)
FS2: Per la protezione dell'alimentazione 24V dei segnali per l'utensile, dei segnali XROT,
XHBK e del motore della ventola all'interno dell'unità meccanica (opzione per il robot M-3iA).
(A60L-0001-0290#LM32C)
FS3: Fusibile per la protezione dell'uscita di +24V alla resistenza di rigenerazione
(A60L-0001-0290#LM32C)
Nome
Sintomo dovuto ad un fusibile saltato
FS1
Tutti i LEDs del servo amplificatore sono
spenti.
Sulla tastiera di programmazione sono
visualizzati gli allarmi di scollegamento
(SRVO-057) o mancata inizializzazione del
FSSB (SRVO-058).
Sulla tastiera di programmazione appaiono
gli allarmi SRVO-214 Fuse Blown
(amplifier), SRVO-006 Hand Broken,
SRVO-005 Robot Over Travel.
FS2
FS3
Sulla tastiera di programmazione sono
visualizzati gli allarmi SRVO-214 Blown
Fuse (amplifier), SRVO-043 DCAL.
Azione correttiva
Sostituire il servo amplificatore a 6 assi.
1. Verificare se il +24VF del connettore EE è cortocircuitato
a terra.
2. Controllare i cavi esterni ed interni del robot.
3. Sostituire il servo amplificatore a 6 assi.
4. Per il robot M-3iA, verificare la ventola interna del robot
(opzionale)
1. Controllare la resistenza rigenerativa e sostituirla se
necessario.
2. Sostituire il servo amplificatore a 6 assi.
FS1 (3.2A)
FS3 (3.2A)
FS2 (3.2A)
Fig. 3.6 (b)
Fusibili presenti sul servo amplificatore
- 71 -
3. CAUSE E RIMEDI PER POSSIBILI PROBLEMI
MANUTENZIONE
B-83525IT/02
(3) Fusibili sulla scheda di controllo delle emergenze
FUSE2:
Per il circuito delle emergenze:
(A60L-0001-0290#LM10C)
FUSE3:
Per circuito di alimentazione della tastiera di programmazione
(A60L-0001-0290#LM10C)
FUSE4:
Per la protezione della tensione +24V.
(A60L-0001-0290#LM20C)
FUSE5:
Per la protezione della tensione +24V nella scheda Main.
(A60L-0001-0290#LM50C)
FUSE6, FUSE7:
Per la protezione della tensione 200VAC per le ventole di raffreddamento
sulla porta e sul retro.
(A60L-0001-0175#3.2A)
Nome
Sintomo dovuto ad un fusibile saltato
FUSE2
Sul display della tastiera di programmazione
appare l'allarme SRVO-007 ed il LED rosso
(24EXT) sulla scheda di controllo delle
emergenze è acceso.
FUSE3
Il display della tastiera di programmazione si
spegne ed il LED rosso (24T) sulla scheda di
controllo delle emergenze è acceso.
FUSE4
Il sistema genera un allarme di arresto di
emergenza causato dall'intervento di un
segnale di ingresso ed il LED rosso (24V2)
sulla scheda di controllo delle emergenze è
acceso.
- 72 -
Azione correttiva
1. Verificare la tensione tra i terminali EXT24V e
EXT0V (morsettiera TBOP19). Se non è utilizzata
un'alimentazione 24VDC esterna, controllare la
presenza dei ponticelli tra i morsetti EXT24V e
INT24V, nonché tra i morsetti EXT0V e INT0V.
2. Controllare che il la tensione 24EXT non sia
cortocircuitata a terra.
3. Sostituire la scheda di controllo delle emergenze.
2. Controllare la tastiera di programmazione e
sostituirla, se necessario.
1. Controllare la tastiera di programmazione e
sostituirla, se necessario.
2. Verificare il buono stato di funzionamento del cavo
di collegamento tra la scheda di controllo delle
emergenze (connettore CRS40) e la scheda Main
(connettore CRS40) e, se necessario, sostituirlo.
3. Controllare la tastiera di programmazione e
sostituirla, se necessario.
4. Sostituire la scheda di controllo delle emergenze.
5. Sostituire la scheda Main. (*)
1. Verificare la correttezza delle connessioni della
morsettiera TBOP20.
2. Verificare il buono stato di funzionamento del cavo
di collegamento tra la scheda di controllo delle
emergenze (connettore CRS40) e la scheda Main
(connettore CRS40) e, se necessario, sostituirlo.
3. Verificare il buono stato di funzionamento del cavo
di collegamento tra la scheda di controllo delle
emergenze (connettore CRMA92) ed il servo
amplificatore (connettore CRMA91) e, se
necessario, sostituirlo.
4. Se è presente un cavo tra la scheda di controllo
delle emergenze (connettore CRMB22) ed il servo
amplificatore da 6 assi (connettore CRMB16),
verificarne l'integrità e, se necessario, sostituirlo.
5. Sostituire la scheda di controllo delle emergenze.
6. Sostituire l'unità di controllo delle emergenze.
7. Sostituire la scheda Main. (*)
8. Sostituire il servo amplificatore a 6 assi.
B-83525IT/02
MANUTENZIONE
3. CAUSE E RIMEDI PER POSSIBILI PROBLEMI
Nome
Sintomo dovuto ad un fusibile saltato
FUSE5
La tastiera di programma non consente
alcuna operazione ed il LED rosso (24V3)
sulla scheda di controllo delle emergenze è
acceso.
Azione correttiva
1.
2.
FUSE6
FUSE7
3.
4.
5.
6.
1.
La ventola del controllore si ferma.
2.
3.
*
Verificare il buono stato di funzionamento del cavo
di collegamento tra la scheda di controllo delle
emergenze (connettore CRS40) e la scheda Main
(connettore CRS40) e, se necessario, sostituirlo.
Verificare il buono stato di funzionamento del cavo
di collegamento tra la scheda di controllo delle
emergenze (connettore CRMA92) ed il servo
amplificatore (connettore CRMA91) e, se
necessario, sostituirlo.
Sostituire la scheda back plane.
Sostituire la scheda Main. (*)
Sostituire la scheda di controllo delle emergenze.
Sostituire il servo amplificatore a 6 assi.
Controllare il cavo della ventola e sostituirlo, se
necessario.
Sostituire la ventola.
Sostituire la scheda di controllo delle emergenze.
Se deve essere effettuata la sostituzione della Scheda Main o del modulo FROM/SRAM, i dati
contenuti nella memoria del controllore andranno persi. Pertanto, prima di procedere con la
sostituzione, eseguire una copia di back-up dei dati.
Se si presenta un allarme, il salvataggio di backup dei dati potrebbe risultare disabilitato. Per questo
motivo, è raccomandato salvare con periodicità i dati contenuti nel controllore.
FUSE2 (1A)
FUSE4 (2A)
LED:
24V2
(Rosso)
FUSE5 (5A)
LED: 24V3 (Rosso)
LED: 24EXT (Rosso)
TBOP19
LED: SVON2 (Verde)
LED: 24T (Rosso)
FUSE6 (3.2A)
TBOP20
FUSE7 (3.2A)
FUSE3 (1A)
LED: SVON1 (Verde)
Fig. 3.6 (c)
Fusibili sulla scheda di controllo delle emergenze
- 73 -
3. CAUSE E RIMEDI PER POSSIBILI PROBLEMI
(4) Fusibili sulla scheda Process I/O tipo I/O MA, MB
FUSE1: Fusibile per +24E
Nome
FUSE1
Sintomo dovuto ad un fusibile saltato
Uno dei LED (ALM1 o FALM) sulla scheda
Process I/O è acceso.
MANUTENZIONE
(A60L-0001-0046#1.0)
Azione correttiva
1. Controllare che i cavi di collegamento tra le
periferiche e la scheda Process I/O siano normali.
2. Sostituire la scheda Process I/O.
LED: FALM (Rosso)
LED: ALM1 (Rosso)
FUSE1 (1A)
Fig. 3.6 (d) Fusibili sulla scheda Process I/O tipo MA
LED:FALM (Red)
LED:FALM
(Rosso)
LED:ALM1 (Red)
LED:ALM1 (Rosso)
FUSE1 (1A)
FUSE1 (1A)
Fig. 3.6 (e)
B-83525IT/02
Fusibili sulla scheda Process I/O tipo MB
- 74 -
MANUTENZIONE
B-83525IT/02
3.7
3. CAUSE E RIMEDI PER POSSIBILI PROBLEMI
RICERCA GUASTI MEDIANTE LED SULLE SCHEDE
Le schede elettroniche ed il servo amplificatore sono provvisti di LED di allarme e di LED di stato. I
LED di stato e le relative procedure di ricerca sono descritti qui di seguito.
Servo amplificatore
daamplifier
6 assi
6-Axis servo
Main
board
Scheda
MAIN
Fig. 3.7
3.7.1
Emergency
stop board
Scheda
di controllo
delle
emergenze
Ricerca guasti in base a indicazioni fornite dai LED sulle schede
Ricerca guasti utilizzando i LED della scheda MAIN
(1) Ricerca guasti mediante LED di segnalazione
Per identificare un allarme generato prima che la tastiera di programmazione sia pronta per la
visualizzazione, controllare i LED di stato (verdi) sulla scheda Main all'atto dell'accensione. Dopo
aver dato tensione, inizia la sequenza di accensione di questi LED come descritto di seguito, ai punti
da 1 fino alla fine. Se si verifica un allarme, la fase della sequenza di accensione durante la quale
questo viene rilevato è identificata dei LED accesi.
Indicatore
7-segment LED
LED a 7
RLED1
LEDG1
LEDG2
LEDG3
LEDG4
Fig. 3.7.1
(Red)
(Rosso)
(Verde)
(Green)
Ricerca guasti utilizzando i LED della scheda MAIN
- 75 -
3. CAUSE E RIMEDI PER POSSIBILI PROBLEMI
Passo
LED
MANUTENZIONE
Azione da intraprendere
1: Dopo l'accensione,
tutti i LED sono
illuminati.
LEDG1
LEDG2
LEDG3
LEDG4
[Azione 1] Sostituire il modulo CPU.
* [Azione 2] Sostituire la scheda Main.
2: Avviamento del
software.
LEDG1
LEDG2
LEDG3
LEDG4
[Azione 1] Sostituire il modulo CPU.
* [Azione 2] Sostituire la scheda Main.
3: Inizializzazione della
DRAM della scheda
CPU completata.
LEDG1
LEDG2
LEDG3
LEDG4
[Azione 1] Sostituire il modulo CPU.
* [Azione 2] Sostituire la scheda Main.
4: L'inizializzazione della
DPRAM del
processore di
comunicazione è
completata.
LEDG1
LEDG2
LEDG3
LEDG4
[Azione 1] Sostituire il modulo CPU.
* [Azione 2] Sostituire la scheda Main.
* [Azione 3] Sostituire il modulo FROM/SRAM.
5: L' inizializzazione del
processore per le
comunicazioni è
completata.
LEDG1
LEDG2
LEDG3
LEDG4
[Azione 1] Sostituire il modulo CPU.
* [Azione 2] Sostituire la scheda Main.
* [Azione 3] Sostituire il modulo FROM/SRAM.
6: Caricamento del
software di base
completato.
LEDG1
LEDG2
LEDG3
LEDG4
* [Azione 1] Sostituire la scheda Main.
* [Azione 2] Sostituire il modulo FROM/SRAM.
7: Avviamento del
software di base.
LEDG1
LEDG2
LEDG3
LEDG4
* [Azione 1] Sostituire la scheda Main.
* [Azione 2] Sostituire il modulo FROM/SRAM.
8: Avviamento della
comunicazione con la
tastiera di
programmazione.
LEDG1
LEDG2
LEDG3
LEDG4
* [Azione 1] Sostituire la scheda Main.
[Azione 2] Sostituire il modulo FROM/SRAM.
9: Caricamento del
software opzionale
completato.
LEDG1
LEDG2
LEDG3
LEDG4
* [Azione 1] Sostituire la scheda Main.
[Azione 2] Sostituire la scheda Process I/O.
10: Inizializzazione I/O.
LEDG1
LEDG2
LEDG3
LEDG4
[Azione 1]Sostituire il modulo FROM/SRAM.
[Azione 2]Sostituire la scheda Main.
- 76 -
B-83525IT/02
MANUTENZIONE
B-83525IT/02
Passo
3. CAUSE E RIMEDI PER POSSIBILI PROBLEMI
LED
Azione da intraprendere
11: La preparazione della
SRAM è completata.
LEDG1
LEDG2
LEDG3
LEDG4
[Azione 1] Sostituire la scheda controllo assi sulla scheda
MAIN.
* [Azione 2] Sostituire la scheda Main.
[Azione 3] Sostituire il servo amplificatore.
12: Inizializzazione scheda
controllo assi.
LEDG1
LEDG2
LEDG3
LEDG4
[Azione 1] Sostituire la scheda controllo assi sulla scheda
MAIN.
* [Azione 2] Sostituire la scheda Main.
[Azione 3] Sostituire il servo amplificatore.
13: Calibrazione
completata.
LEDG1
LEDG2
LEDG3
LEDG4
[Azione 1] Sostituire la scheda controllo assi sulla scheda
MAIN.
* [Azione 2] Sostituire la scheda Main.
[Azione 3] Sostituire il servo amplificatore.
14: Alimentazione del
servo sistema.
LEDG1
LEDG2
LEDG3
LEDG4
* [Azione 1] Sostituire la scheda Main.
15: Esecuzione
programma
LEDG1
LEDG2
LEDG3
LEDG4
* [Azione 1] Sostituire la scheda Main.
[Azione 2] Sostituire la scheda Process I/O.
16: Avviamento I/O.
LEDG1
LEDG2
LEDG3
LEDG4
* [Azione 1] Sostituire la scheda Main.
17: Inizializzazione
terminata.
LEDG1
LEDG2
LEDG3
LEDG4
Inizializzazione terminata regolarmente.
18:
LEDG1
LEDG2
LEDG3
LEDG4
Se il sistema sta lavorando correttamente i LED
di stato 1 e 2 lampeggiano.
*
Se deve essere effettuata la sostituzione della Scheda Main o del modulo FROM/SRAM, i dati
contenuti nella memoria del controllore andranno persi. Pertanto, prima di procedere con la
sostituzione, eseguire una copia di back-up dei dati.
Se si presenta un allarme, il salvataggio di backup dei dati potrebbe risultare disabilitato. Per questo
motivo, è raccomandato salvare con periodicità i dati contenuti nel controllore.
Indicazione del LED
RLED1
(Rosso)
Descrizione
[Descrizione] Il modulo CPU non funziona.
(Azione 1)
Sostituire il modulo CPU.
- 77 -
3. CAUSE E RIMEDI PER POSSIBILI PROBLEMI
MANUTENZIONE
B-83525IT/02
(2) RICERCA GUASTI CON IL LED A 7 SEGMENTI
Indicatore LED a
7 segmenti
Descrizione
[Descrizione] Allarme di parità della DRAM nella CPU installata nella Scheda Main.
[Azione 1]
Sostituire il modulo CPU. 3.7
* [Azione 2]
Sostituire la scheda Main.
[Descrizione] Allarme di parità nella SRAM nel modulo SRAM/FROM installato nella
Scheda Main.
[Azione 1]
Sostituire il modulo FROM/SRAM.
* [Azione 2]
Sostituire la scheda Main.
[Descrizione] Errore di bus nel controllore di comunicazione.
* [Azione]
Sostituire la scheda Main.
[Descrizione] Un errore di parità è stato rilevato nel modulo DRAM gestito dal controllore di
comunicazioni.
* [Azione]
Sostituire la scheda Main.
[Descrizione]
[Azione 1]
* [Azione 2]
[Azione 3]
[Descrizione]
[Azione 1]
[Azione 2]
* [Azione 3]
[Descrizione]
[Azione 1]
[Azione 2]
* [Azione 3]
[Azione 4]
[Descrizione]
*
È stato rilevato un allarme servo sulla Scheda Main.
Sostituire la scheda controllo assi sulla scheda MAIN.
Sostituire la scheda Main.
Se è presente una scheda opzionale, sostituirla.
È stato rilevato un allarme SYSEMG.
Sostituire la scheda controllo assi sulla scheda MAIN.
Sostituire il modulo CPU.
Sostituire la scheda Main.
È stato rilevato un allarme SYSFAIL.
Sostituire la scheda controllo assi sulla scheda MAIN.
Sostituire il modulo CPU.
Sostituire la scheda Main.
Se è presente una scheda opzionale, sostituirla.
La scheda Main è alimentata a 5V. Gli allarmi sopra descritti non appaiono.
Se deve essere effettuata la sostituzione della Scheda Main o del modulo FROM/SRAM, i dati
contenuti nella memoria del controllore andranno persi. Pertanto, prima di procedere con la
sostituzione, eseguire una copia di back-up dei dati.
Se si presenta un allarme, il salvataggio di backup dei dati potrebbe risultare disabilitato. Per questo
motivo, è raccomandato salvare con periodicità i dati contenuti nel controllore.
- 78 -
B-83525IT/02
3.7.2
MANUTENZIONE
3. CAUSE E RIMEDI PER POSSIBILI PROBLEMI
Ricerca guasti utilizzando i LED del servo amplificatore da 6
assi
Sul servo amplificatore sono presenti alcuni LED di segnalazione. È possibile identificare una anomalia
utilizzando i LED e la visualizzazione sulla tastiera di programmazione.
Controllare che la tensione non superi i 50V.
LED: V4 (R)
LED:
SVALM (R)
SVEMG (R)
DRDY (G)
OPEN (G)
P5V (G)
P3.3V(G)
Fig. 3.7.2
LED sul servo amplificatore a 6 assi
AVVISO
Prima di entrare in contato con il servo amplificatore, controllare la tensione
continua di collegamento utilizzando le viti poste sopra il LED "V4". Assicurarsi,
per mezzo di un voltmetro, che la tensione continua sia inferiore a 50V
- 79 -
3. CAUSE E RIMEDI PER POSSIBILI PROBLEMI
MANUTENZIONE
B-83525IT/02
LED
Colore
Descrizione
V4
Rosso
ALM
Rosso
SVEMG
Rosso
DRDY
Verde
APERTO
Verde
P5V
Verde
P3.3V
Verde
Si accende quando il circuito di DCLINK interno al servo amplificatore è pronto a
raggiungere la tensione specificata.
Se il led non si accende dopo la pre-carica:
[Azione 1] Il collegamento DC potrebbe essere in cortocircuito.
Controllare i collegamenti.
[Azione 2] La resistenza di controllo di carica della corrente potrebbe essere difettosa.
Sostituire l'unità di controllo delle emergenze.
[Azione 3] Sostituire il servo amplificatore.
Si accende quando il servo amplificatore individua un allarme.
Se il led si accende quando il robot non è in allarme:
[Azione]
Sostituire il servo amplificatore.
Se il led non si accende quando il robot è in allarme:
[Azione]
Sostituire il servo amplificatore.
Si accende quando è attivato l'ingresso di arresto di emergenza sul servo amplificatore.
Se il led si accende quando il robot non è in allarme:
[Azione]
Sostituire il servo amplificatore.
Se il led si accende quando il robot è in allarme:
[Azione]
Sostituire il servo amplificatore.
Si accende quando il servo amplificatore è pronto a comandare i motori.
Se il led non si accende quando i motori sono attivati:
[Azione]
Sostituire il servo amplificatore.
Si accende quando la comunicazione tra il servo amplificatore e la scheda Main è normale.
Se il led non si accende:
[Azione 1] Controllare la connessione del cavo FSSB a fibra ottica.
[Azione 2] Sostituire la scheda del servo amplificatore.
[Azione 3] Sostituire il servo amplificatore.
Si accende quando l'alimentatore interno al servo amplificatore fornisce correttamente
+5 V.
Se il led non si accende:
[Azione 1] Controllare il cavo esterno (RP1/RMP1) e verificare eventuali cortocircuiti di
+5V verso terra.
[Azione 2] Sostituire il servo amplificatore.
Si accende quando l'alimentatore interno al servo amplificatore fornisce correttamente
+3.3V.
Se il led non si accende:
[Azione]
Sostituire il servo amplificatore.
- 80 -
MANUTENZIONE
B-83525IT/02
3.7.3
3. CAUSE E RIMEDI PER POSSIBILI PROBLEMI
Ricerca guasti utilizzando i LED della scheda di controllo
delle emergenze
Indicazione del LED
Descrizione del guasto e azione correttiva
[Descrizione]
[Azione 1]
24EXT
(Rosso)
[Azione 2]
[Azione 3]
[Azione 4]
[Descrizione]
[Azione 1]
24T
(Rosso)
[Azione 2]
[Azione 3]
[Azione 4]
*[Azione 5]
[Descrizione]
[Azione 1]
[Azione 2]
24V2
(Rosso)
[Azione 3]
[Azione 4]
[ Azione 5]
[ Azione 6]
*[Azione 7]
[ Azione 8]
[Descrizione]
[Azione 1]
24V3
(Rosso)
[Azione 2]
[Azione 3]
*[Azione 4]
[Azione 5]
[Azione 6]
Quando il LED (rosso) è acceso, significa che il fusibile FUSE2 è
saltato. La tensione 24EXT per il circuito di emergenza non viene
fornita.
Se il fusibile FUSE2 non è saltato, verificare la tensione tra i terminali
EXT24V e EXT0V (morsettiera TBOP19).
Se non è utilizzata
un'alimentazione 24VDC esterna, controllare la presenza dei ponticelli
tra i morsetti EXT24V e INT24V, nonché tra i morsetti EXT0V e INT0V.
Controllare che il la tensione 24EXT non sia cortocircuitata a terra.
Sostituire la scheda di controllo delle emergenze.
Controllare la tastiera di programmazione e sostituirla, se necessario.
Quando il LED (rosso) è acceso, significa che il fusibile FUSE3 è
saltato. La tensione 24T per la tastiera di programmazione non viene
fornita.
Controllare il cavo di connessione (connettore CRS36) della tastiera di
programmazione e sostituirlo, se necessario.
Verificare il buono stato di funzionamento del cavo di collegamento tra
la scheda di controllo delle emergenze (connettore CRS40) e la
scheda Main (connettore CRS40) e, se necessario, sostituirlo.
Controllare la tastiera di programmazione e sostituirla, se necessario.
Sostituire la scheda di controllo delle emergenze.
Sostituire la scheda Main.
Quando il LED (rosso) è acceso, significa che il fusibile FUSE4 è
saltato. La tensione 24V-2, per i segnali di ingresso dell'arresto di
emergenza, non è fornita.
Verificare la correttezza delle connessioni della morsettiera TBOP20.
Verificare il buono stato di funzionamento del cavo di collegamento tra
la scheda di controllo delle emergenze (connettore CRS40) e la
scheda Main (connettore CRS40) e, se necessario, sostituirlo.
Verificare il buono stato di funzionamento del cavo di collegamento tra
la scheda di controllo delle emergenze (connettore CRMA92) ed il
servo amplificatore (connettore CRMA91) e, se necessario, sostituirlo.
Se è presente un cavo tra la scheda di controllo delle emergenze
(connettore CRMB22) ed il servo amplificatore da 6 assi (connettore
CRMB16), verificarne l'integrità e, se necessario, sostituirlo.
Sostituire la scheda di controllo delle emergenze.
Sostituire l'unità di controllo delle emergenze.
Sostituire la scheda Main.
Sostituire il servo amplificatore a 6 assi.
Quando il LED (rosso) è acceso, significa che il fusibile FUSE5 è
saltato. La tensione 24V-3 per la scheda MAIN non è fornita.
Verificare il buono stato di funzionamento del cavo di collegamento tra
la scheda di controllo delle emergenze (connettore CRS40) e la
scheda Main (connettore CRS40) e, se necessario, sostituirlo.
Verificare il buono stato di funzionamento del cavo di collegamento tra
la scheda di controllo delle emergenze (connettore CRMA92) ed il
servo amplificatore (connettore CRMA91) e, se necessario, sostituirlo.
Sostituire la scheda backplane.
Sostituire la scheda Main.
Sostituire la scheda di controllo delle emergenze.
Sostituire il servo amplificatore a 6 assi.
- 81 -
3. CAUSE E RIMEDI PER POSSIBILI PROBLEMI
Indicazione del LED
MANUTENZIONE
B-83525IT/02
Descrizione del guasto e azione correttiva
[Descrizione]
SVON1/SVON2
(Verde)
FUSE2 (1A)
FUSE4 (2A)
Questi LED (verdi) indicano lo stato dei segnali SVON1/SVON2 dalla
scheda di controllo delle emergenze al servo amplificatore. Quando i
LED SVON1 e SVON2 sono accesi, il servo amplificatore è pronto a
fornire potenza.
LED:
24V2 FUSE5
(Rosso)
(5A)
LED: 24V3 (Rosso)
LED: 24EXT (Rosso)
TBOP19
LED: SVON2 (Verde)
LED: 24T (Red）
FUSE6 (3.2A)
TBOP20
FUSE7 (3.2A)
FUSE3 (1A)
LED: SVON1 (Verde)
Fig. 3.7.3
LED sulla scheda di controllo delle emergenze
- 82 -
MANUTENZIONE
B-83525IT/02
3.7.4
3. CAUSE E RIMEDI PER POSSIBILI PROBLEMI
Ricerca guasti utilizzando i LED di allarme delle schede
Process I/O
Process I/O tipo MA, MB
LED
Colore
Descrizione
[Descrizione]
ALM1
Rosso
FALM
Rosso
[Azione 1]
[Azione 2]
[Azione 3]
[Descrizione]
[Azione 1]
[Azione 2]
[Azione 3]
Si è presentato un allarme durante la comunicazione tra la scheda Main e
la scheda Process I/O.
Sostituire la scheda Process I/O.
Sostituire il cavo I/O link.
Sostituire la scheda Main.
Il fusibile sulla scheda Process I/O è saltato.
Sostituire il fusibile sulla scheda Process I/O.
Verificare i cavi e le unità periferiche collegate alla scheda Process I/O,
e sostituire le parti eventualmente difettose.
Sostituire la scheda Process I/O.
LED: FALM (Rosso)
LED: ALM1 (Rosso)
FUSE1 (1A)
Fig. 3.7.4 (b)
LED sulla scheda Process I/O tipo MA
LED:FALM (Rosso)
LED:ALM1 (Rosso)
FUSE1 (1A)
Fig. 3.7.4 (c) LED sulla scheda Process I/O tipo MB
- 83 -
3. CAUSE E RIMEDI PER POSSIBILI PROBLEMI
3.8
MANUTENZIONE
B-83525IT/02
IMPOSSIBILE EFFETTUARE MANOVRE IN MANUALE
Questa sezione spiega i controlli e le azioni correttive da eseguire qualora risultasse impossibile
manovrare manualmente il robot dopo l'accensione del controllore.
(1) Controlli ed azioni correttive da eseguire nel caso in cui fosse impossibile manovrare manualmente
il robot.
(Controllo 1) Controllare se la tastiera di programmazione è abilitata.
(Azione correttiva)
Abilitare la tastiera di programmazione, ruotando su ON l'apposito selettore.
(Controllo 2) Controllare se la tastiera di programmazione è utilizzata correttamente.
(Azione correttiva)
Per muovere manualmente un asse, premere prima il tasto SHIFT e poi quello di
selezione dell'asse.
Impostare l'override per il movimento manuale ad un valore diverso da FINE o
VFINE.
(Controllo 3) Controllare che il segnale ENBL del controllo unità periferiche sia ON.
(Azione correttiva)
Attivare l'ingresso ENBL dall'interfaccia con le periferiche.
(Controllo 4) Controllare che il segnale HOLD del controllo unità periferiche sia ON.
(Controllare se la lampadina di hold sulla tastiera stessa è accesa).
(Azione correttiva)
Portare ad ON il segnale di HOLD dell'interfaccia con le periferiche o premere il
tasto di HOLD sulla tastiera di programmazione.
(Controllo 5) Controllare se l'operazione in manuale precedente è stata completata.
(Azione correttiva)
Se il robot non può essere portato nella posizione voluta a causa dell'offset sul
comando di velocità che impedisce di terminare l'operazione precedente, controllare
l'errore di posizione sulla videata di stato e modificare le impostazioni.
(Controllo 6) Controllare se il controllore è in allarme.
(Azione correttiva)
Eliminare l'allarme.
(2) Controlli ed azioni correttive da effettuare se non risulta possibile eseguire il programma.
(Controllo 1) Controllare che il segnale ENBL del controllo unità periferiche sia ON.
(Azione correttiva)
Attivare l'ingresso ENBL dall'interfaccia con le periferiche.
(Controllo 2) Controllare che il segnale HOLD dell'interfaccia con le periferiche sia ON.
Controllare se la segnalazione di HOLD sulla tastiera di programmazione è accesa.
(Azione correttiva)
Controllare che il segnale HOLD fornito dall'interfaccia con le unità periferiche sia
ON.
(Controllo 3) Controllare se l'operazione in manuale precedente è stata completata.
(Azione correttiva)
Se il robot non può essere portato nella posizione voluta a causa dell'offset sul
comando di velocità che impedisce di terminare l'operazione precedente, controllare
l'errore di posizione sulla videata di stato e modificare le impostazioni.
(Controllo 4) Controllare se il controllore è in allarme.
(Azione correttiva)
Eliminare l'allarme.
- 84 -
MANUTENZIONE
B-83525IT/02
3. CAUSE E RIMEDI PER POSSIBILI PROBLEMI
3.9
LED SULLE UNITÀ CHE SUPPORTANO LA RETE I/O LINK i
3.9.1
Significato dei LED sulle unità che supportano la rete I/O Link i
La rete I/O Link i standard prevede la presenza di tre LED, “LINK” (verde), “ALM” (rosso), and “FUSE”
(rosso) per ciascuna unità separatamente. Questi LED indicano lo stato di funzionamento delle unità.
Nella tabella seguente sono descritti gli stati ON/OFF dei LED ed il loro significato.
Stato ON/OFF del LED
Fisso OFF
Fisso ON
Lampeggio (1:1)
Lampeggio (3:1)
Lampeggio (1:3)
Lampeggio (1:1 ad alta velocità)
Durata dello stato ON e OFF
ON = circa 0.5 sec, OFF = circa 0.5 sec
ON = circa 1.5 sec, OFF = circa 0.5 sec
ON = circa 0.5 sec, OFF = circa 1.5 sec
ON = circa 0.25 sec, OFF = circa 0.25 sec
LED「LINK」(verde)
Il LED verde "LINK" indica lo stato della comunicazione.
Nella tabella seguente è descritto il significato dello stato dei LED.
Modo
operativo
Stato dei LED
OFF
ON
Significato
Mancanza di alimentazione
Alimentazione presente
(prima dell'inizio della
comunicazione)
Comune
Lampeggio
(1:1
ad alta velocità)
I/O Link
Lampeggio (1:3)
Lampeggio (1:1)
I/O Link i
Lampeggio (3:1)
Elemento difettoso e azione correttiva
Comunicazione interrotta
Comunicazione in
esecuzione
Comunicazione in
esecuzione
Comunicazione in
esecuzione
(è utilizzata la funzione DCS
- Dual Check Safety)
- 85 -
La comunicazione si è interrotta a causa della
presenza di un allarme. Identificare la causa
del problema in base allo stato del LED rosso
descritto sotto o alle informazioni visualizzate
sul display della tastiera di programmazione.
3. CAUSE E RIMEDI PER POSSIBILI PROBLEMI
MANUTENZIONE
B-83525IT/02
LED「ALM」(rosso)
Il LED rosso "ALM" indica la presenza di un allarme nell'unità interessata o in una ad essa seguente.
Nella tabella seguente è descritto il significato dello stato dei LED.
Modo
operativo
Stato dei LED
Significato
Elemento difettoso e azione correttiva
Comune
OFF
Stato normale o mancanza di
alimentazione
I/O Link
ON
In allarme
ON
In allarme
Lampeggio (1:1)
Un filo è interrotto tra l'unità
interessata ed una ad essa
seguente.
Lampeggio (3:1)
Si è verificata una mancanza
di alimentazione (anche
istantanea) su un'unità che
segue quella interessata.
Identificare e rimuovere la causa della
mancanza di alimentazione sull'unità che
segue quella interessata.
Allarme sul segnale di stato
Si è verificato un allarme sul segnale di stato,
come ad esempio un cortocircuito a massa di
un'uscita digitale DO. Identificare e rimuovere
la causa dell'allarme.
I/O Link i
Lampeggio (1:3)
- 86 -
Un componente hardware potrebbe essere
difettoso. Sostituire l'unità interessata.
Un componente hardware potrebbe essere
difettoso. Sostituire l'unità interessata.
Verificare l'integrità del cavo di connessione tra
il connettore JD1A sull'unità interessata ed il
connettore JD1B sull'unità ad essa seguente.
In alternativa, la causa del problema potrebbe
essere data da disturbi sul cavo. Verificare se
sono presenti disturbi attorno al cavo.
B-83525IT/02
4
MANUTENZIONE
4.SCHEDE ELETTRONICHE
SCHEDE ELETTRONICHE
Le schede a circuito stampato sono impostate direttamente in fabbrica pronte per operare. Normalmente
non sussiste alcuna necessità di configurarli o di regolarli. Questo capitolo illustra le impostazioni e le
regolazioni necessarie se una scheda guasta deve essere sostituita. Sono inoltre descritti i contatti di test e
le indicazioni dei LED.
Le schede utilizzate sono normalmente composte da una scheda MAIN e da uno o più schede o moduli
montati orizzontalmente sul circuito stampato della scheda MAIN.
Queste schede sono dotate di connettori di interfaccia, indicatori a LED ed un pannello di plastica frontale.
Sul retro vi è un connettore di bus (backplane).
- 87 -
4.SCHEDE ELETTRONICHE
4.1
MANUTENZIONE
B-83525IT/02
SCHEDA MAIN
Schede e Moduli
ModuloAxis
di controllo
assi
control card
Modulo
CPU
CPU
card
Fig. 4.1
Nome
Scheda MAIN
Modulo CPU
Modulo di controllo assi
Modulo FROM/SRAM
Scheda ventole
Modulo FROM/SRAM
FROM/SRAM
module
Scheda Main
Specifiche per
l'ordinazione
Codice di
ordinazione
A05B-2650-H001
A20B-8200-0790
A05B-2650-H002
A20B-8200-0791
A05B-2650-H003
A20B-8200-0792
A05B-2600-H020
A05B-2600-H021
A05B-2600-H022
A05B-2600-H040
A05B-2600-H041
A05B-2600-H042
A05B-2600-H043
A05B-2600-H060
A05B-2600-H061
A05B-2600-H062
A05B-2600-H063
A05B-2600-H064
A05B-2600-H065
A05B-2600-H066
A05B-2600-H067
A05B-2600-H068
A05B-2650-H001
A05B-2650-H002
A05B-2650-H003
A20B-3300-0686
A20B-3300-0687
A20B-3300-0688
A20B-3300-0664
A20B-3300-0663
A20B-3300-0662
A20B-3300-0661
A20B-3900-0283
A20B-3900-0284
A20B-3900-0285
A20B-3900-0286
A20B-3900-0287
A20B-3900-0288
A20B-3900-0280
A20B-3900-0281
A20B-3900-0282
A20B-8200-0669
- 88 -
Nota
Standard
Ethernet:1 canale
Ethernet: 2 canali
Con interfaccia per sistema di
visione e per sensore di forza
Ethernet: 2 canali
Con interfaccia per sistema di
visione e per sensore di forza,
PMC, HDI
Standard / SDRAM 32Mbyte
Standard / SDRAM 64Mbyte
Standard / SDRAM 128Mbyte
6 assi
12 assi
18 assi
24 assi
FROM 32M/ SRAM 1M
FROM 32M/ SRAM 2M
FROM 32M/ SRAM 3M
FROM 64M/ SRAM 1M
FROM 64M/ SRAM 2M
FROM 64M/ SRAM 3M
FROM 128M/ SRAM 1M
FROM 128M/ SRAM 2M
FROM 128M/ SRAM 3M
4.SCHEDE ELETTRONICHE
MANUTENZIONE
B-83525IT/02
Indicatore
LED
7segments
LED
a 7 segmenti
RLED1
LEDG1
LEDG2
LEDG3
LEDG4
CD38B
LEDB2(LINK)
LEDB1(RX/TX)
CD38A
LEDA2(LINK)
LEDA1(RX/TX)
CAMERA
LEDD2(LINK)
LEDD1(RX/TX)
TP
LEDC2(LINK)
LEDC1(RX/TX)
LED
(Rosso)
(Red)
(Green)
(Verde)
CD38A
LED a 7 segmenti
CD38B
Descrizione
Questo LED si accende quando è presente una situazione di allarme nella scheda
MAIN. Fare riferimento alla Sezione 3.7, RICERCA GUASTI MEDIANTE LED SULLE
SCHEDE.
LED DI SEGNALAZIONE
ALLARMI
Colore
Descrizione
RLED1
Rosso
Questo LED si accende quando è presente una situazione di
allarme nel modulo CPU.
Fare riferimento alla Sezione 3.7, RICERCA GUASTI
MEDIANTE LED SULLE SCHEDE.
LED di stato
Colore
Descrizione
LEDG1
LEDG2
LEDG3
LEDG4
Verde
Verde
Verde
Verde
Questi LED visualizzano lo stato operativo del sistema.
Fare riferimento alla Sezione 3.7, RICERCA GUASTI
MEDIANTE LED SULLE SCHEDE.
LED ETHERNET
Colore
RX/TX
LINK
Nota)
Verde
Verde
Descrizione
Lampeggia durante la trasmissione verso la porta per
Ethernet per la tastiera di programmazione
Si illumina quando è attiva la comunicazione su una porta
Ethernet.
TP: Per tastiera di programmazione Ethernet, CAMERA: Per la telecamera
- 89 -
4.SCHEDE ELETTRONICHE
4.2
MANUTENZIONE
B-83525IT/02
SCHEDA DI CONTROLLO DELLE
EMERGENZE:A20B-2005-0150
FUSE2FUSE2
(1A) (1A)
FUSE4 (2A)
FUSE4 (2A)
FUSE5 (5A)
LED: 24V2 FUSE5 (5A)
LED:24V2(Red)
(Rosso)
LED:24V3(Red)
LED: 24V3 (Rosso)
LED: 24EXT
(Rosso)
LED:24EXT(Red)
TBOP19
TBOP19
LED:24T（
Red）
LED: 24T
(Rosso)
FUSE6 (3.2A)
FUSE6
(3.2A)
TBOP20
TBOP20
FUSE7 (3.2A)
FUSE7
(3.2A)
FUSE3
(1A)
FUSE3
(1A)
Fig. 4.2 Scheda di controllo delle emergenze
4.3
BACKPLANE
Backplane
Backplane
Mini slot(2slot)
Mini
slot (2 slot)
Fig. 4.3
Nome
Backplane a 2 slot
Backplane
Specifiche per
l'ordinazione
Codici di ordinazione
Specifiche delle schede
A05B-2650-H080
A05B-2650-C040
A20B-8200-0680
- 90 -
MANUTENZIONE
B-83525IT/02
4.4
4.SCHEDE ELETTRONICHE
SCHEDA Process I/O TIPO MA (A20B-2004-0381)
JD1B
JD1A
CRMA52A
ICOM1
ICOM2
P24V
LED:FALM (Rosso)
LED:ALM1 (Rosso)
CRMA52B
GND
FUSE1 (1A)
P5V
Fig. 4.4
Scheda Process I/O tipo MA
(1) Pin di test
Nome
Utilizzo
+24V
+5V
GND
P24V
P5V
GND
Misura delle alimentazioni in DC
(2) Impostazioni
Nome
Impostazione
standard
UDI1～10
(Connettore CRMA52A)
UDI11～20
(Connettore CRMA52B)
ICOM1
ICOM2
Lato A
Descrizione
Per l'impostazione della tensione
comune
Lato A: Comune +24V
Lato B: Comune 0V
(3) LED
Nome
Colore
ALM1
Rosso
FALM
Rosso
Descrizione
Il sistema ha rilevato un errore di comunicazione tra la
scheda MAIN e la scheda Process I/O.
Il fusibile FUSE1 sulla scheda Process I/O è saltato.
- 91 -
4.SCHEDE ELETTRONICHE
4.5
MANUTENZIONE
B-83525IT/02
SCHEDA Process I/O TIPO MB (A20B-2101-0731)
LED:FALM (Rosso)
LED:ALM1 (Rosso)
VR2
CRW11
24V
VR3
VR1
5V
VR4
AOUT1
P24VF
JD1B
JD1A
GND
GNDF
P5VF
FUSE1 (1A)
AOUT2
Fig. 4.5
Scheda Process I/O tipo MB
(1) Pin di test
Nome
Utilizzo
24V
5V
GND
+24V
+5V
GND
P24VF
P5VF
GNDF
AOUT1
AOUT2
+24V
+5V
GND
Canale 1
Canale 2
Misura delle alimentazioni in DC
Alimentazione per il convertitore D/A
Per misurare la tensione al convertitore D/A
(2) Regolazioni
VR1/VR2 Regolazione di guadagno e offset per il canale 1
Collegare i morsetti "+" e "-" di un voltmetro digitale rispettivamente ai pins di test
AOUT1 e GNDF (non ad un pin di messa a terra generico). Eseguire l'istruzione
AOUT[1] = 3413 in un programma robot. Sempre osservando la tensione misurata dal
voltmetro digitale sul canale AOUT1, regolare i potenziometri VR1 e VR2 in modo che
la lettura dello strumento sia 15.0V.
VR3/VR4 Regolazione di guadagno e offset per il canale 2
Collegare i morsetti "+" e "-" di un voltmetro digitale rispettivamente ai pins di test
AOUT2 e GNDF (non ad un pin di messa a terra generico). Eseguire l'istruzione
AOUT[2] = 3413 in un programma robot. Sempre osservando la tensione misurata dal
voltmetro digitale sul canale AOUT1, regolare i potenziometri VR3 e VR4 in modo che
la lettura dello strumento sia 15.0V.
(3) LED
Nome
Colore
ALM1
Rosso
FALM
Rosso
Descrizione
Rilevato errore di comunicazione tra la scheda MAIN e
la scheda Process I/O.
Il fusibile FUSE1 sulla scheda Process I/O è saltato.
- 92 -
4.6
4.SCHEDE ELETTRONICHE
MANUTENZIONE
B-83525IT/02
SCHEDA DI CONVERSIONE CONNETTORI
(A20B-2004-0411)
CRMA58
CRMA59
(Scheda di conversione dei connettori)
4.7
SCHEDA DI CONVERSIONE MORSETTIERE
(A20B-1009-0690)
CRMA15
CRMA16 TBCV1 TBCV3
TBCV2
TBCV5
TBCV4
TBCV6
(Scheda di conversione morsettiere)
- 93 -
TBCV7
TBCV8
5.SERVO AMPLIFICATORI
5
MANUTENZIONE
B-83525IT/02
SERVO AMPLIFICATORI
I servo amplificatori sono configurati direttamente in fabbrica pronti per il loro corretto funzionamento.
Normalmente non sussiste alcuna necessità di configurarli o di regolarli.
Questo capitolo illustra le impostazioni e le regolazioni da effettuare quando un servo amplificatore
guasto deve essere sostituito. Sono inoltre descritti i contatti di test e le indicazioni dei LED.
Tabella 5 Specifiche del servo amplificatore (Rigenerazione dell'alimentazione)
ROBOT
SERVO AMPLIFICATORE
RESISTENZA DI RIGENERAZIONE
ARC Mate 120iC
M-20iA
A06B-6400-H102
A05B-2650-C101
M-710iC
M-2iA, M-3iA
A06B-6400-H002
A05B-2650-C101
ARC Mate 100iC
A06B-6400-H003
A05B-2650-C101
M-10iA
ARC Mate 50iD
A06B-6400-H005
A05B-2650-C101
LR Mate 200iD, M-1iA
A06B-6400-H005
A05B-2650-C100
ARC Mate 50iD (Tipo limitato)
Controllare
tensione
nonhigher
superi than
i 50V.50V.
Check thatche
the la
voltage
is not
LED：V4
(rosso)
LED：V4（red）
AVVISO
Prima di toccare il servo amplificatore, per esempio per operazioni di
manutenzione, controllare la tensione sulle viti sopra al led "V4" con un voltmetro
DC, e verificare che la tensione residua non sia più alta di 50V.
- 94 -
MANUTENZIONE
B-83525IT/02
5.1
5.SERVO AMPLIFICATORI
LED DEL SERVO AMPLIFICATORE
LED: V4
V4 (R)
(R)
LED:
LED:
LED:
SVALM(R)
(R)
SVALM
SVEMG
SVEMG(R)
(R)
DRDY
DRDY(G)
(G)
OPEN
OPEN(G)
(G)
P5V
P5V(G)
(G)
P3.3V(G)
P3.3V(G)
LED
Colore
Descrizione
V4
Rosso
SVALM
SVEMG
DRDY
APERTO
Rosso
Rosso
Verde
Verde
P5V
Verde
P3.3V
Verde
Si accende quando il circuito di DCLINK interno al servo amplificatore è pronto a
raggiungere la tensione specificata.
Si accende quando il servo amplificatore individua un allarme.
Si accende quando è attivato l'ingresso di arresto di emergenza sul servo amplificatore.
Si accende quando il servo amplificatore è pronto a comandare i motori.
Si accende quando la comunicazione tra il servo amplificatore e la scheda Main è
normale.
Si accende quando l'alimentatore interno al servo amplificatore fornisce
correttamente +5 V.
Si accende quando l'alimentatore interno al servo amplificatore fornisce
correttamente +3.3V.
- 95 -
5.SERVO AMPLIFICATORI
5.2
MANUTENZIONE
B-83525IT/02
IMPOSTAZIONI DEL SERVO AMPLIFICATORE
Tabella 5.2
Nome
Impostazione
standard
COM1
Lato A
Impostazioni
Descrizione
Tensione comune per gli ingressi robot (RI).
Lato A: Comune +24V
Lato B: Comune 0V
COM
A
B
ALato
sideA
RI
BLato
sideB
RI
Fig. 5.2
Circuito basato sulla posizione del ponticello o sull'azionamento del contatto
- 96 -
5.3
5.SERVO AMPLIFICATORI
MANUTENZIONE
B-83525IT/02
SPECIFICHE DEL SERVO AMPLIFICATORE A 6 ASSI
TABELLA DELLE SPECIFICHE ：（A06B-6400-H***）
UNITÀ
INGRESSO
TENSIONE
CAPACITÀ DELL'
ALIMENTAZIONE
USCITA
USCITA MASSIMA
CORRENTE : J1
CORRENTE : J2
CORRENTE : J3
CORRENTE : J4
CORRENTE : J5
CORRENTE : J6
CORRENTE
COMPLESSIVA
A06B-6400-H102
A06B-6400-H002
A06B-6400-H003
AC200~AC240V ( +10% / -15% ), 50/60Hz, trifase
5.1KVA
5.1KVA
2.7KVA
80Ap / 23.0Arms
80Ap / 23.0Arms
80Ap / 23.0Arms
40Ap / 13.4Arms
40Ap / 13.4Arms
40Ap / 13.4Arms
240V ~
80Ap / 23.0Arms
80Ap / 23.0Arms
80Ap / 23.0Arms
40Ap / 13.4Arms
40Ap / 13.4Arms
40Ap / 13.4Arms
40Ap / 13.4Arms
40Ap / 13.4Arms
20Ap / 6.5Arms
20Ap / 6.5Arms
20Ap / 6.5Arms
20Ap / 6.5Arms
70Arms
70Arms
30Arms
UNITÀ
A06B-6400-H005
AC200~AC240V ( +10% / -15% ), 50/60Hz, trifase/monofase
INGRESSO
TENSIONE
CAPACITÀ DELL'
ALIMENTAZIONE
USCITA
USCITA MASSIMA
CORRENTE : J1
CORRENTE : J2
CORRENTE : J3
CORRENTE : J4
CORRENTE : J5
CORRENTE : J6
CORRENTE
COMPLESSIVA
240V ~
20Ap / 3.6Arms
20Ap / 3.6Arms
20Ap / 3.6Arms
20Ap / 3.6Arms
10Ap / 2.0Arms
10Ap / 2.0Arms
1.3/1.4 ( trifase/monofase)
18.4Arms
- 97 -
6.ALIMENTAZIONE
6
MANUTENZIONE
B-83525IT/02
ALIMENTAZIONE
L'alimentazione è impostata direttamente in fabbrica in modo che il robot sia pronto per funzionare.
Normalmente non sussiste alcuna necessità di configurarla o di regolarla.
6.1
SCHEMA A BLOCCHI DI DISTRIBUZIONE DELLA
POTENZA
Servo
6-Axis amplificatore
servo amplifierda 6 assi
MCC
Interruttore
Breaker
generale
FS3
200VAC
Noise
Filter
CRR38A
+24V
200VAC
CP1
CNMC6
FUSE6
AC/DC
Backplane
Backplane
Door
Fan
CP1A
Rear
Fan
FUSE5
Power
Potenza
FUSE3
CRT30
CRS36
DC/DC (IN+24V)
+5V,+3.3V
+2.5V
+15V,-15V
Main board
Scheda
MAIN
Motor
Motore
Robot
Robot
Segnali
encoders
Pulsecoder
+24V
+24VF
PSU
+5V, +3.3V
+15V, -15V
FS2
+5V
FUSE7
CP5A
DC/DC
CRF8
Schedastop
di
Emergency
controllo delle
board
emergenze
CNJ
AC Input
Alimentazione
AC
AC 200
200 ~～230
230VV
AC
Monofase
Single phase
Trifase
Three phase
FS1
CXA2B
CRR63A
EE
CRMB23
+24T
Tastiera
di programmazione
Teach pendant
JRS26
I/O Link
LINK (1
(1ch)
I/O
canali)
JD44A
FUSE1
I/O
canali)
I/O Link
LINK ii (2
(2ch)
CRMA15
Dispositivo
periferico
Peripheral device
CRMA16
JRS27
CRS41
24V→ JRL7
12V
Scheda
ventole
Fan board
Peripheral device
Dispositivo
periferico
RS-232-C
/ TELECAMERA
ETHERNET
RS-232-C/ETHERNET
CAMERA
SENSORE
FORZALVC
/ VISIONE 3D, LVC
FORCE/3D DI
SENSOR,
VISION
VISIONE
Batteria
Battery
CA131
+24V
Fan
CA130
Fan
+24V
-15V
+15V
+5V
+3.3V
+2.5V
Sul collegamento di messa a terra non è presente alcun fusibile
No fuse is existed in the(neutro
grounding
line(Neutral
of 200VAC, 1φ and 0V).
200VAC,
1φ e 0V).
Fig. 6.1
Schema a blocchi dell'alimentazione
- 98 -
Regenerative
Resistenza di
resistor
rigenerazione
B-83525IT/02
7
MANUTENZIONE
7.SOSTITUZIONE DI PARTI
SOSTITUZIONE DI PARTI
Questa sezione spiega come si sostituiscono le varie unità che compongono il controllore.
AVVISO
Prima di sostituire una unità, togliere l'alimentazione al controllore. Inoltre è
buona norma tenere spente tutte le apparecchiature ed i macchinari presenti
nell'area ove si sta lavorando. Altrimenti, potrebbero verificarsi incidenti al
personale o alle apparecchiature.
AVVISO
Quando si sostituisce una parte, l'addetto alla manutenzione dovrebbe leggere il
manuale di manutenzione per comprendere la procedura di sostituzione.
L'esecuzione di una procedura sbagliata potrebbe causare danni al robot o
infortuni all'operatore.
AVVISO
Quando si smonta un componente o qualsiasi altro carico pesante, è opportuno
che l'addetto alla manutenzione utilizzi una gru o una qualsiasi apparecchiatura
di sostegno per evitare al personale di dover sopportare sforzi eccessivi. Tenere
presente che una manipolazione scorretta di pezzi pesanti può provocare seri
infortuni al personale.
ATTENZIONE
I componenti all'interno del controllore sono soggetti ad aumento di temperatura
e, quindi, è necessario prestare la dovuta cautela per la loro manipolazione. Nel
caso in cui si debba entrare in contatto con componenti riscaldati, indossare
indumenti di protezione contro le alte temperature.
- 99 -
7.SOSTITUZIONE DI PARTI
7.1
MANUTENZIONE
B-83525IT/02
SOSTITUZIONE DELLE SCHEDE ELETTRONICHE
ATTENZIONE
Quando si sostituisce una scheda a circuito stampato, osservare le seguenti
cautele:
1 Mantenere l'alimentazione del controllore scollegata.
2 Quando si rimuove una scheda, non toccare i semiconduttori ivi montati con le
mani ed evitare che tocchino altri componenti.
3 Assicurarsi che i ricambi siano stati accuratamente preparati.
(Pin di impostazione, ecc.).
4 Dopo aver sostituito una scheda elettronica, eseguire le regolazioni
necessarie, se previste.
5 Se occorre sostituire la scheda backplane, l'alimentatore, la scheda Main
(inclusi schede e moduli installati su di essa), i dati ed i parametri del robot
potrebbero essere perduti. Prima di sostituire questi componenti, assicurarsi di
avere effettuato una copia di back-up dei parametri del robot e dei dati su
un'unità di memoria esterna.
6 Se si deve scollegare un cavo, ricollegarlo poi come era in origine. Prima di
scollegarlo annotare la sua collocazione.
- 100 -
MANUTENZIONE
B-83525IT/02
7.1.1
7.SOSTITUZIONE DI PARTI
Sostituzione della scheda Backplane (come unità completa)
Sostituire la scheda backplane unitamente al contenitore in plastica.
(1) Rimuovere le due viti che fissano il contenitore in plastica. (Se vi sono cavi collegati ad eventuali
schede opzionali, scollegarli).
(2) Rilasciare i fermi presenti nella parte superiore su ogni lato del contenitore dalla piastra metallica
alla base ed estrarre il contenitore. Il contenitore può essere estratto con la scheda backplane, la
ventola e la batteria installate.
(2) Unlatche,
and pull
(2) Sbloccare
ed estrarre
il contenitore.
out the case.
(2)
(2)
(1) Rimuovere
(2) viti.
(1)Remove
the (2)lescrews
(3) Sostituire la scheda backplane con una nuova.
(4) Verificare che le viti e ed i fermi del contenitore siano posizionati correttamente e riportare il
contenitore nella propria sede. Quando il contenitore è fissato, la scheda backplane installata al suo
interno è collegata alla scheda Main con i connettori. Quando si posiziona il contenitore, verificare
che i connettori siano collegati correttamente, facendo attenzione a non esercitare una forza
eccessiva.
(5) Dopo aver verificato che il contenitore sia bloccato in modo sicuro, serrare le viti di fissaggio.
Premere leggermente sulla ventola e sulla batteria ed assicurarsi che i connettori siano ben collegati.
(Se in precedenza sono stati scollegati cavi ad eventuali schede opzionali, ricollegarli).
ATTENZIONE
Quando si sostituisce l'unità backplane, assicurarsi che la batteria tampone sia
carica (3.1-3.3 VDC) e montata correttamente. UTILIZZARE PROTEZIONI
ANTISTATICHE.
- 101 -
7.SOSTITUZIONE DI PARTI
7.1.2
MANUTENZIONE
B-83525IT/02
Sostituzione della scheda Main
L'unità backplane alloggia la scheda backplane, la scheda Main e le schede opzionali.
ATTENZIONE
Prima di effettuare qualsiasi sostituzione, spegnere il controllore. La scheda Main
utilizza memorie tamponate per mantenere dati e parametri del robot. Quando si
sostituisce la scheda Main, il contenuto della memoria viene perso.
(1) Rimuovere il contenitore. (Ved. Sez. 7.1.1).
(2) Scollegare i cavi dai connettori sulla scheda Main e rimuovere le tre viti che la tengono fissata in
posizione. La scheda Main e quella con la ventola sono collegate direttamente con il connettore
CA132. Rimuovere la scheda Main facendola scorrere verso il basso.
CA132
(2)
Rimuoverescrews
le viti.
(2)Remove
(3) Sostituire la scheda Main con una nuova.
(4) Installare il contenitore. (Ved. Sez. 7.1.1).
- 102 -
7.2
7.SOSTITUZIONE DI PARTI
MANUTENZIONE
B-83525IT/02
SOSTITUZIONE DI SCHEDE E MODULI SULLA SCHEDA
MAIN
ATTENZIONE
Prima di sostituire una scheda o un modulo, salvare i parametri ed i programmi
del robot. La sostituzione del modulo FROM/SRAM provoca la perdita di tutti i
dati memorizzati.
Rimozione di una scheda
1. Sollevare la levetta metallica. (Vedere Fig. 7.2 (a)).
2. Inserire un dito dietro la scheda e tirarla verso l'alto lentamente nella direzione della freccia. (Vedere
Fig. 7.2 (b)) (Nota: A questo punto, contrastare con l'altra mano lo sforzo applicato alla parte
circostante il modulo. Per l'estrazione è necessaria una forza di 7-8 kgf).
3. Quando un lato del modulo si è sollevato leggermente, non estrarlo completamente, bensì spingerlo
indietro premendo leggermente sul modulo stesso.
4. Quando il modulo si riporta parallelo alla scheda Main, afferrare due lati del modulo stesso e
sollevarlo. Questa azione completa l'estrazione del modulo.
Circuito stampato
Card PCB
della scheda
Circuito
stampato
Card
PCB
della scheda
Distanziale
Spacer
Circuito stampato
Card PCB
della scheda
Fig. 7.2 (a)
Rimozione di una scheda
- 103 -
7.SOSTITUZIONE DI PARTI
MANUTENZIONE
B-83525IT/02
Per l'estrazione, inserire un dito dietro
For extraction,
a fingernella
into the rear
questo punto
e tirare insert
la scheda
of
this
point,
then
pull
up
the
direzione indicata dalla freccia. card in the
Spingere
lentamente
Push back
the
indietro
la scheda.
card softly.
arrow direction.
Spacer
side
Lato
distanziale
Connector side
Lato
connettore
Connettore
160-pin
aconnector
160 pinon
the back
sulla
parte
posteriore
Step 2 2
Passo
Step
3
Passo
3
Sidelaterale
view
Vista
Fig. 7.2 (b)
Rimozione di una scheda
Montaggio di un modulo
1. Verificare che le levette metalliche di blocco sui distanziali siano sollevate. (Vedere Fig. 7.2 (c)).
2. Per allineare la posizione di inserimento della scheda, far combaciare le estremità della scheda con il
distanziale. (Fig. 7.2 (d)) (A questo punto, la scheda sta toccando solo i distanziali).
3. Mentre si allinea la scheda con i distanziali, abbassare lentamente il lato connettore e far combaciare i
due connettori. (Fig. 7.2 (d)) (non premere finché non sono allineati).
4. La posizione di accoppiamento può essere determinata più facilmente muovendo la scheda avanti e
indietro finché le tacche ed i fori sui connettori non sono allineati. Il modulo deve essere girato per
poterne vedere i connettori. (Vedere Fig. 7.2 (d)).
5. A questo punto, spingere sulla parte posteriore del modulo sopra il connettore. La forza richiesta per
l'inserimento del connettore è pari a circa 10 kgf. Se l'inserimento del connettore non avviene
agevolmente, ricontrollare il suo allineamento al fine di evitare il suo danneggiamento. In caso di
scheda CPU standard, non premere sul dissipatore installato sui chip CPU e LSI.
Una pressione eccessiva su di esse può provocare danni ai chip CPU e LSI. (Vedere Fig. 7.2 (e)).
6. Spingere verso l'interno le alette metalliche che bloccano il modulo in posizione.
(Vedere Fig. 7.2 (f)).
- 104 -
7.SOSTITUZIONE DI PARTI
MANUTENZIONE
B-83525IT/02
Circuito stampato della scheda
Card PCB
Fig. 7.2 (c)
Montaggio di una scheda
Distanziale
Spacer
Spacer
side
Lato
distanziale
Connector
side
Lato
connettore
Connettore
a
160-pin
160
pin sulla
connector
parte
on the back
posteriore
Spacer fixing
Estremità
del
end face
distanziale
Distanziale
Spacer
Fig. 7.2 (d)
Montaggio di una scheda
- 105 -
7.SOSTITUZIONE DI PARTI
MANUTENZIONE
B-83525IT/02
Premere quiPress
solo per
herel'inserimento
only for insertion.
(Standard)
(Standard)
Fig. 7.2 (e)
Montaggio di una scheda
Circuito stampato
Card PCB
della scheda
Circuito
stampato
Card PCB
della scheda
Distanziale
Spacer
Circuito stampato della scheda
Card PCB
Fig. 7.2 (f)
Montaggio di una scheda
- 106 -
MANUTENZIONE
B-83525IT/02
7.SOSTITUZIONE DI PARTI
Smontaggio di un modulo
ATTENZIONE
Quando si sostituisce un modulo, assicurarsi di non toccarne i contatti.
Se vengono toccati inavvertitamente, pulirli con un panno.
(1) Spostare la molletta verso l'esterno. (a)
(2) Estrarre il modulo sollevandolo di circa 30 gradi e tirandolo verso l'esterno.
Montaggio di un modulo
(1) Inserire il modulo con un angolo di 30 gradi nel ricettacolo, con la faccia B verso l'alto (b)
(2) Spingere il modulo verso l'interno e in basso fino a che non si blocca. (c)
(a)
A
Details ofdella
section
A
Dettagli
Sezione
A
(b)
LATO B
Detailsdella
of section
A A
Dettagli
Sezione
A
(c)
Fig. 7.2 (g)
Rimozione/Rimontaggio di un modulo
- 107 -
7.SOSTITUZIONE DI PARTI
MANUTENZIONE
B-83525IT/02
La Figura 7.3 (d) mostra la posizione delle schede e dei moduli.
Axis
Modulo
di control
controllocard
assi
Fig. 7.2 (h)
Modulo
CPU
CPU
card
Modulo
FROM/SRAM
FROM/SRAM
module
Posizione di schede e moduli
- 108 -
MANUTENZIONE
B-83525IT/02
7.3
7.SOSTITUZIONE DI PARTI
SOSTITUZIONE DELL'UNITÀ DI CONTROLLO DELLE
EMERGENZE
(1) Scollegare i cavi dall'unità di controllo delle emergenze.
(2) Rimuovere 4 viti (piccole), 2 viti (medio/grandi) e sostituire l'unità di controllo delle emergenze.
(3) Ricollegare i cavi.
(Armadiopiccolo)
piccolo)
(Armadio
7.4
(Armadiomedio/grande)
medio/grande)
(Armadio
SOSTITUZIONE DELLA SCHEDA DI CONTROLLO DELLE
EMERGENZE
(1) Scollegare i cavi dalla scheda di controllo delle emergenze.
(2) Sbloccare i fermi in nylon (4 posizioni) che tengono la scheda in posizione e sostituirla.
(3) Ricollegare i cavi.
- 109 -
7.SOSTITUZIONE DI PARTI
7.5
MANUTENZIONE
B-83525IT/02
SOSTITUZIONE DELL'ALIMENTATORE
(1) Scollegare il cavo dall'alimentatore.
(2) Rimuovere le (2) viti e smontare l'alimentatore.
(3) Installare un nuovo alimentatore seguendo i passi fin qui esposti in ordine inverso.
(2)Screws
Viti
(2)
Power
supply unit
Alimentatore
Connector
forper
cable
Connettore
il cavo
- 110 -
MANUTENZIONE
B-83525IT/02
7.6
7.SOSTITUZIONE DI PARTI
SOSTITUZIONE DELLA RESISTENZA DI RIGENERAZIONE
AVVISO
Prima di effettuare qualsiasi sostituzione, spegnere il controllore. Fare attenzione
a non scottarsi, poiché la resistenza di rigenerazione, subito dopo il
funzionamento è molto calda.
(1) Rimuovere le quattro viti di fissaggio della piastra posteriore dell'armadio elettrico e smontare la
piastra stessa.
(2) Scollegare i connettori CRR63 e CRR11 dal servo amplificatore a 6 assi.
(3) Rimuovere le 4 viti di fissaggio della resistenza di rigenerazione e rimuovere quest'ultima.
(4) Installare una nuova unità di rigenerazione seguendo i passi fin qui esposti in ordine inverso.
Piastra posteriore
Rear plate
Resistenza di
rigenerazione
amplificatore
6-AxisServo
servo amplifier
R egenerative resistor
(Armadio piccolo)
piccolo)
(Armadio
Piastra posteriore
Rear plate
Resistenza
diresistor
rigenerazione
Regenerative
(Armadio medio/grande)
(Armadio medio/grande)
Fig. 7.6 Resistenza di rigenerazione
- 111 -
da 6 assi
7. SOSTITUZIONE DI PARTI
7.7
MANUTENZIONE
B-83525IT/02
SOSTITUZIONE DEL SERVO AMPLIFICATORE A 6 ASSI
AVVISO
Prima di toccare il servo amplificatore a 6 assi, per esempio per operazioni di
manutenzione, controllare la tensione sulle viti sopra al led "V4" con un voltmetro
DC, e verificare che la tensione residua non sia più alta di 50V.
ATTENZIONE
Il servo amplificatore a 6 assi, dopo una fase di funzionamento del robot, è molto
caldo; pertanto si raccomanda di attendere il suo raffreddamento, prima di
iniziare le operazioni di sostituzione.
(1) Misurare la tensione continua presente sulle viti situate al di sopra del LED "V4" per accertarsi che
non superi i 50V.
Controllare
che la
non
superi
Check that
the voltage
is tensione
not higher
than
50V.i 50V.
LED：V4
(rosso)
LED：V4（red）
- 112 -
MANUTENZIONE
B-83525IT/02
7. SOSTITUZIONE DI PARTI
(3) Scollegare i cavi dal servo amplificatore.
(4) Rimuovere le due viti che fissano il servo amplificatore a 6 assi.
(2) Screws
(2) Viti
Fig. 7.7
Sostituzione del servo amplificatore
(5) Impugnare la maniglia sulla parte superiore del servo amplificatore e rimuoverlo.
(6) Installare un nuovo servo amplificatore seguendo i passi fin qui esposti in ordine inverso.
ATTENZIONE
Se il controllore non è fissato al suolo, la rimozione del servo amplificatore
a 6 assi può provocarne il ribaltamento.
- 113 -
7. SOSTITUZIONE DI PARTI
7.8
MANUTENZIONE
SOSTITUZIONE DELLA TASTIERA DI
PROGRAMMAZIONE
Le caratteristiche della tastiera di programmazione variano con il suo utilizzo.
Quando si deve sostituirla, controllarne accuratamente il codice.
(1) Assicurarsi che l'alimentazione del robot sia staccata.
(2) Scollegare il cavo dalla tastiera di programmazione.
(3) Sostituire la tastiera di programmazione.
Detach or
attach the
cable
by rotating
the
Collegare
e scollegare
il cavo
ruotando
la ghiera
connector
ring.
zigrinata
sulretaining
connettore
Fig. 7.8
Sostituzione della tastiera di programmazione
- 114 -
B-83525IT/02
MANUTENZIONE
B-83525IT/02
7.9
7. SOSTITUZIONE DI PARTI
SOSTITUZIONE DEL MOTORE PER LA VENTOLA DI
RAFFREDDAMENTO DELLA PARTE ELETTRONICA
La ventola di raffreddamento dell'unità di controllo può essere sostituita senza alcun attrezzo. Essa è
installata sopra il rack dell'unità di controllo.
(1) Assicurarsi che l'alimentazione del robot sia staccata.
(2) Estrarre il motore della ventola oggetto della sostituzione. (Quando si estrare il motore della ventola,
impugnare i fermi dell'unità di raffreddamento e sbloccarla dal contenitore).
Hold
this partquesta
and pullparte
out the motor.
Impugnare
ed estrarre il motore.
(3) Installare una nuova unità di raffreddamento.
(Inserire l'unità fino all'avvenuto blocco del fermo nel contenitore).
Insert the unit until the latch snaps into the case.
Inserire l'unità fino all'avvenuto blocco del fermo nel contenitore.
Fig. 7.9
Sostituzione del motore per la ventola di raffreddamento della parte elettronica
- 115 -
7. SOSTITUZIONE DI PARTI
7.10
MANUTENZIONE
B-83525IT/02
SOSTITUZIONE DEL MOTORE PER LA VENTOLA
ESTERNA
AVVISO
Non toccare la ventola mentre è in funzione, perché ci si potrebbe infortunare.
7.10.1
Sostituzione dello scambiatore di calore e dell'unità di
raffreddamento sulla porta (armadio tipo A)
Lo scambiatore di calore per l'armadio di tipo A si trova all'interno della porta del controllore. Per
sostituire lo scambiatore di calore, è necessario prima rimuovere la ventola di raffreddamento situata sulla
porta dell'armadio.
Ventola sulla porta
(1) Rimuovere le (4) viti M4.
(2) Scollegare il connettore alla ventola.
(3) Montare una nuova ventola, invertendo le operazioni della procedura di smontaggio. Assicurarsi che
il cavo non rimanga intrappolato nella ventola.
Scambiatore di calore
(1)
(2)
(3)
(4)
Smontare l'unità di raffreddamento dalla porta. (Vedere la procedura descritta in precedenza).
Aprire la porta dell'armadio e scollegare i cavi.
Rimuovere i dadi M5 di fissaggio (4 pezzi) e smontare l'unità.
Montare una nuova unità, invertendo le operazioni della procedura di smontaggio.
Door fan unit
Ventola
sulla porta
(M4 Screws(4))
Viti M4 (4 pezzi)
Fig. 7.10.1 (a)
Heat exchanger
Scambiatore
di calore
(M5 Nuts(4))
Dadi M5 (4 pezzi)
Sostituzione dello scambiatore di calore e dell'unità di raffreddamento sulla porta
- 116 -
MANUTENZIONE
B-83525IT/02
7. SOSTITUZIONE DI PARTI
Unità di raffreddamento posteriore
(1) Rimuovere le (4) viti M4.
(2) Smontare l'unità di raffreddamento posteriore e scollegare il connettore.
(3) Montare una nuova ventola, invertendo le operazioni della procedura di smontaggio. Assicurarsi che
il cavo non rimanga intrappolato nella ventola.
Connector
Connettore
Rear fan unit
Unità
(M4 Screws(4))
di
raffreddamento
posteriore
Viti M4 (4 pezzi)
Fig. 7.10.1 (b)
Sostituzione dell'unità di raffreddamento posteriore
- 117 -
7. SOSTITUZIONE DI PARTI
MANUTENZIONE
7.11
SOSTITUZIONE DELLE BATTERIE
7.11.1
Batteria tampone della memoria (3V)
B-83525IT/02
I programmi e le variabili di sistema sono memorizzati nella memoria SRAM della Scheda Main.
L'alimentazione di questa SRAM è tamponata da una batteria al litio installata sulla parte frontale della
scheda. I dati sopra indicati non vengono persi quando si spegne il controllore. Una batteria nuova
mantiene il contenuto della memoria per circa 4 anni (vedi Nota).
Quando la tensione della batteria si abbassa, appare l'allarme di tensione batteria bassa (SYST-035) sulla
tastiera di programmazione. Quando questo allarme viene visualizzato, sostituire la batteria al più presto.
Generalmente la batteria può essere sostituita entro una o due settimane, anche se questo tempo dipende
dalla configurazione del sistema.
Se la tensione della batteria si abbassa, diventa impossibile mantenere i dati contenuti nella SRAM.
Accendere il sistema in queste condizioni non permette il caricamento corretto dei dati, e pertanto il
display a sette segmenti della scheda Main visualizza "1" per avvisare che i dati della memoria sono stati
persi. Cancellare allora tutta la memoria SRAM e reinserire i dati dopo aver sostituito la batteria. I dati
importanti dovrebbero essere salvati su memory card o su altra unità di memoria esterna per essere
utilizzati in questi casi di emergenza.
NOTA
In ciascun robot, la batteria viene installata in fabbrica. La sua sostituzione
potrebbe essere necessaria prima dello scadere dei 4 anni dall'effettivo
avviamento del robot.
Sostituzione della batteria al litio
(1)
(2)
(3)
(4)
Procurarsi una batteria al litio nuova (codice per l'ordinazione: A05B-2650-K030).
Accendere il controllore del robot ed attendere circa 30 secondi.
Spegnere il controllore.
Estrarre la batteria situata nella parte in basso a destra dell'unità backplane.
(Impugnare i fermi della batteria, sbloccarla dal contenitore ed estrarre l'unità).
Impugnare questa parte
ed part
estrarre
la out
batteria.
Hold this
and pull
the battery unit.
- 118 -
B-83525IT/02
MANUTENZIONE
7. SOSTITUZIONE DI PARTI
Inserire l'unità fino all'avvenuto
fermo
nelinto
contenitore.
Insert the unitblocco
until thedel
latch
snaps
the case.
(5) Installare una nuova batteria. (Inserire la batteria fino all'avvenuto blocco del fermo nel contenitore).
Assicurarsi che la batteria sia ben bloccata.
ATTENZIONE
Completare i passi dal (3) al (5) in meno di 30 minuti.
Notare che mantenere un controllore scollegato dalla batteria, per un periodo di
tempo prolungato, può provocare la perdita dei dati contenuti in memoria.
Se il tempo è piovoso, è consigliabile salvare una copia di backup di tutti i dati e i
programmi, prima di sostituire la batteria.
AVVISO
Se si utilizza una batteria diversa da quella raccomandata, potrebbe verificarsi la
sua esplosione.
Sostituire la batteria con una avente codice di ordinazione (A05B-2650-K030).
Trattare la batteria sostituita come rifiuto industriale, in accordo con le leggi e le regole del Paese dove il
controllore è stato installato e quelle stabilite dal Comune e da Organizzazioni che hanno la giurisdizione
nell'area in cui è stato installato il controllore.
- 119 -
II. CONNESSIONI
CONNESSIONI
B-83525IT/02
1
1.GENERALITÀ
GENERALITÀ
In questa sezione sono descritte le connessioni di interfaccia per il controllore R-30iB Mate.
Sono anche riportate informazioni riguardanti l'installazione del controllore R-30iB Mate.
- 123 -
2.SCHEMA A BLOCCHI
2
CONNESSIONI
B-83525IT/02
SCHEMA A BLOCCHI
Nella Fig. 2 è rappresentato lo schema a blocchi delle connessioni di interfaccia per il controllore
R-30iB Mate.
R-30iB Mate
Alimentazione aria
compressa
Unità meccanica
Utensile
Memoria USB
Tastiera di
programmazione
RS-232-C
Dispositivo
periferico
Saldatrice
Ethernet
Alimentazione AC
NOTA
: Indica l'esistenza di una connessione elettrica.
-------- : Indica l'esistenza di una connessione meccanica.
Fig. 2
Schema a blocchi delle connessioni dell'interfaccia elettrica
- 124 -
CONNESSIONI
B-83525IT/02
3
3.CONNESSIONI ELETTRICHE
CONNESSIONI ELETTRICHE
3.1
SCHEMA DELLE CONNESSIONI CON LE UNITÀ
MECCANICHE
i
R-30 B Mate
Robot
Robot
Servo
Servo amplifier
amplificatore
CRF8
CRF8
RMP
RMP
(Pulsecoder,
RI/RO,
(Segnali encoder,
(Pulsecoder,
RI/RORI/RO,
(Segnali encoder,
,HBK,
XHBK,
XROT)
ROT)
RI/RO, XHBK,
XHBK, XROT)
XROT)
CNJx
CNJx
(Motor
power/brake)
(Potenza/freno
motore)
Potenza
motori
(Motor
power)
CNGx
CNGx
Utensile
End
effector
EE
(Terra)
(Ground)
(Nota 1)
CRR88
CRR88
(controllo del
(Brake control)
Freno)
Fig. 3.1 (a)
Schema di connessione dell'unità meccanica
NOTA
1 Questo cavo non è incluso. Deve essere fornito dal Cliente.
- 125 -
3.CONNESSIONI ELETTRICHE
CONNESSIONI
B-83525IT/02
R-30iB Mate
Circuit breaker
Interruttore
generale
L1
L2
L3
PE
Main board
Scheda
MAIN
JRS27
CD38A,CD38B
CRMA15,CRMA16
Alimentazione
(Note
(Nota2)
2)
Dispositivi esterni
((Note
Nota 2)
2)
Ethernet
(Note
(Nota1)
1)
Dispositivo periferico
JRS26
Scheda Process I/O
(impostazione Master)
CNC, ecc. (impostazione Slave)
JD44A
Scheda Process I/O, ecc.
(Impostazione Slave)
CRS36
Tastiera di
programmazione
Scheda di controllo
Emergency stop board
delle emergenze
TBOP20
EES1
EES11
EES2
EES21
EAS1
EAS11
EAS2
EAS21
(Nota2)2)
(Note
Arresto di Emergenza
esterno
(Note
(Nota2)2)
Recinzione
NOTA
1 Per i dettagli del collegamento delle periferiche, vedere la relativa Sezione nel
Manuale.
2 Questo cavo non è incluso. Deve essere fornito dal Cliente.
Fig. 3.1 (b)
Diagramma delle connessioni tra varie unità
- 126 -
3.CONNESSIONI ELETTRICHE
CONNESSIONI
B-83525IT/02
3.2
FANUC I/O LINK
3.2.1
Connessione I/O Link
Di seguito è descritta la connessione I/O Link nel controllore R-30iB Mate.
1.
the R-30iB
Mateutilizzato
controller
is used
asdell'I/O
the I/O
link
master (default)
1. When
Controllore
R-30iB Mate
come
master
Link
(impostazione
predefinita)
(Il controllore
R-30iBMate
Mate controller
gestisce schede
Process
I/O, ecc)I/O board etc.)
(When
the R-30iB
controls
the process
Verso altre unità in
To another I/O link
I/O link
JRS26
JD1B
JD1A
JD1B
JD1A
Scheda Process I/O,
Process
I/O board
ecc.
etc
R-30iB Mate
2. Controllore R-30iB Mate collegato ad un CNC, o altra periferica, per mezzo di un'unità di
2. When
the R-30iB
interconnessione
I/OMate
Link. controller is connected to a CNC etc. via the I/O link
JD1B1
JD1A1
Unità di
interconnessione
FANUC I/O
FANUC
I/O Link
link connection
JRS26
R-30iB Mate
unit
JD1B2
JD1B2
JD1B
JD1B
Unità I/O FANUC,
ecc.
FANUC
JD1A2
JD1A2
JD1B
JD1B
Unità
I/O FANUC,
FANUC
CNC JD1A
ecc.
3.
the R-30iB
controller
is used
link slaveI/O Link
3.When
Controllore
R-30iB Mate
Mate utilizzato
come
Slaveasinan
unaI/O
connessione
(Quando
il
Master
I/O
Link
è
un
CNC)
(When a CNC is the I/O link master)
To another I/O link
Verso altre unità in I/O
CNC
JD1A
JD1B
JD1B
JD1A
Unità I/O JD1A
FANUC,
ecc.
JRS26
R-30iB Mate
Fig. 3.2.1
Connessione I/O Link
- 127 -
3.CONNESSIONI ELETTRICHE
3.2.2
CONNESSIONI
B-83525IT/02
Connessione del cavo I/O Link
Fermacavo
Scheda MAIN
Interfaccia
Verso altre unità
in I/O link
JD44A (OPZIONE)
Cavo I/O Link
Piastra di messa a terra
Fig. 3.2.2 (a) Percorso del cavo I/O Link
1.
Collegare il cavo in funzione del sistema.
Assicurarsi di realizzare la messa a terra della schermatura.
Prima della connessione, spegnere il controllore.
2.
NOTA
Se il controllore è collegato in I/O Link con un CNC, spegnere e riaccendere il
CNC ed il controllore del robot rispettando l'ordine seguente.
a) Le unità Slave e il Master devono essere accesi contemporaneamente.
b) Se il CNC o il controllore del robot vengono spenti dopo che il sistema si è
avviato, si presenta un allarme I/O Link. Per ripristinare la connessione I/O Link,
spegnere tutte le unità e riaccenderle secondo l'ordine descritto al punto a).
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
Nota:
Interfaccia
JRS26
0V
01
0V
02
0V
03
0V
04
0V
05
0V
06
07
(+5V)
08
(24V)
09
(+5V)
10
RXSLC1
*RXSLC1
TXSLC1
*TXSLC1
RXSLC2
*RXSLC2
TXSLC2
*TXSLC2
(+5V)
(24V)
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
L'alimentazione +5V è collegata
quando si utilizza un adattatore
I/O Link per fibra ottica.
Nota:
Interfaccia
JD44A (Opzione)
0V
01
0V
02
0V
03
0V
04
0V
05
0V
06
07
(+5V)
08
(24V)
09
(+5V)
10
(Riserva)
(Riserva)
(Riserva)
(Riserva)
RXSLCS
*RXSLCS
TXSLCS
*TXSLCS
(+5V)
(24V)
L'alimentazione +5V è collegata
quando si utilizza un adattatore
I/O Link per fibra ottica.
(1) Utilizzare un cavo a coppie intrecciate in cui i fili 1 e 2 siano accoppiati, così come i fili 3 e 4.
(2) Utilizzare una schermatura unificata e collegarla a terra sul lato CNC.
- 128 -
3.CONNESSIONI ELETTRICHE
CONNESSIONI
B-83525IT/02
・JRS26
L'interfaccia JRS26 può essere utilizzata come Master o Slave.
Fermacavo
Scheda MAIN
Verso altre unità
in I/O link
Interfaccia JD44A
(OPZIONE)
Cavo I/O Link
Utilizzo come Master
Interfaccia
JRS26
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
Nota:
0V
0V
0V
0V
0V
0V
(+5V)
(24V)
(+5V)
01
02
03
04
05
06
07
08
09
10
RXSLC1
*RXSLC1
TXSLC1
*TXSLC1
RXSLC2
*RXSLC2
TXSLC2
*TXSLC2
(+5V)
(24V)
L'alimentazione +5V è
collegata quando si utilizza
un adattatore I/O Link per
fibra ottica.
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
Interfaccia
Master
Utilizzo come Slave Interfaccia
JRS26
Fare riferimento all'elemento 3
della Fig. 3.2.1
0V
01
RXSLC1
0V
02
*RXSLC1
0V
03
TXSLC1
0V
04
*TXSLC1
0V
05
RXSLC2
0V
06
*RXSLC2
07
TXSLC2
(+5V)
08
*TXSLC2
(24V)
09
(+5V)
(+5V)
10
(24V)
Nota:
- 129 -
Piastra di messa a terra
L'alimentazione +5V è
collegata quando si utilizza
un adattatore I/O Link per
fibra ottica.
Dal
controllore
Master
Dispositivo
successivo
sulla rete I/O
Link
3.CONNESSIONI ELETTRICHE
CONNESSIONI
B-83525IT/02
・JD44A
Il connettore JD44A è utilizzato per il collegamento della scheda di sicurezza aggiuntiva (mini slot)
Scheda di sicurezza aggiuntiva (mini slot)
Scheda MAIN
JD44A (Opzione)
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
Nota:
Interfaccia
JD44A
0V
01
0V
02
0V
03
0V
04
0V
05
0V
06
07
(+5V)
08
(24V)
09
(+5V)
10
(Riserva)
(Riserva)
(Riserva)
(Riserva)
RXSLCS
*RXSLCS
TXSLCS
*TXSLCS
(+5V)
(24V)
L'alimentazione +5V è collegata
quando si utilizza un adattatore
I/O Link per fibra ottica.
Esempio
JD44A
CRS38B
CRS38A
Scheda I/O di sicurezza
aggiuntiva
(Slot per mini-schede a
Additional
safety
I/O board
larghezza
singola)
R-30iB Mate
- 130 -
CONNESSIONI
B-83525IT/02
3.CONNESSIONI ELETTRICHE
Schema di connessione del cavo
Master
Configurazione
configuration
Master
Unità I/O,
I/Ounit
etc. ecc.
R-30iB Mate
JD1B
JRS26
(1) SIN [RX]
(2) XSIN [XRX]
RXSLC1 (1)
XRXSLC1 (2)
(3) SOUT [TX]
TXSLC1 (3)
(4) XSOUT [XTX]
XTXSLC1 (4)
0V (11)
(11) 0V
0V (12)
0V (13)
(12) 0V
(13) 0V
0V (14)
(14) 0V
0V (15)
(15) 0V
0V (16)
(16) 0V
Slave
configurationSlave
Configurazione
CNC、PLC etc.
R-30iB Mate
JRS26
JD1A
(1) RXSLC1
(2) XRXSLC1
[RX] SIN (1)
[XRX] XSIN (2)
(3) TXSLC1
[TX] SOUT (3)
(4) XTXSLC1
[XTX] XSOUT (4)
0V (11)
(11) 0V
0V (12)
0V (13)
(12) 0V
(13) 0V
0V (14)
(14) 0V
0V (15)
(15) 0V
0V (16)
(16) 0V
Fig. 3.2.2 (b)
Schema di connessione del cavo I/O Link
- 131 -
3.CONNESSIONI ELETTRICHE
CONNESSIONI
B-83525IT/02
3.3
SCHEMA DELLE CONNESSIONI ESTERNE
3.3.1
Cavi di collegamento con il robot
ATTENZIONE
Se i cavi di connessione sono posati vicini tra loro, il cavo della potenza potrebbe
scaldarsi e quello dei segnali potrebbe diventare sensibile ai disturbi. Per questo
motivo se i cavi di connessione hanno lunghezza in eccesso, disporli nel modo
più sparso possibile.
(La porzione che rimane avvolta non deve superare i 10 metri di lunghezza).
I cavi di connessione del robot sono di due tipi;
Tipo non flessibile: il loro utilizzo deve essere limitato ai casi in cui i cavi sono in posa fissa
Tipo flessibile: possono essere utilizzati quando è previsto il loro movimento in catena portacavi
durante il funzionamento del robot
Specifiche dei cavi
Tipo non flessibile
Robot
Group 1
Group 11
Group 1
Group 11
RP1
RM1
RMP
RMP
RP
RM
RP
RM
TERRA
Group 1
Group 8
Group 11
Group 12
Group 8
Group 12
Tutti i
modelli
Tipo flessibile
Diametro
(mm)
Peso
(kg/m)
Raggio
minimo di
curvatura
(mm)
Diametro
(mm)
Peso
(kg/m)
Raggio
minimo di
curvatura
(mm)
16.0
0.45
200
20.5
0.71
200
26.1
1.22
200
25.4
1.2
200
16.0
0.45
200
20.5
0.71
200
20.0
0.7
200
18.4
0.7
200
14.2
0.31
200
20.5
0.71
200
15.5
0.3
200
15.5
0.49
200
4.7
0.065
200
4.7
0.065
200
M-710iC, R-1000iA
ARC Mate 100iC, ARC Mate 120iC, M-10iA, M-20iA, ARC Mate 0iB, R-0iB
M-2iA, M-3iA
LR Mate 200iD, M-1iA, ARC Mate 50iD
Condizioni di utilizzo per i cavi di tipo flessibile
(1) Quando i cavi devono essere installati in posa mobile, utilizzare una catena porta cavi.
(2) Il raggio di curvatura (R) deve essere pari ad almeno 200mm.
(3) Il cavo deve essere fissato alla catena portacavi per mezzo di morsetti di serraggio.
(es. fermacavi in gomma)
(4) La dimensione del foro per il supporto del cavo nella catena portacavi deve essere pari ad almeno il
110% di quella del cavo e deve avere un gioco di almeno 3mm.
(5) Quando i cavi vengono distesi nella catena portacavi, non devono presentare torsioni.
- 132 -
CONNESSIONI
B-83525IT/02
3.CONNESSIONI ELETTRICHE
Percorso dei cavi
Servo amplificatore a 6 assi
Cavo di terra
(Fissato sul lato
destro dell'armadio)
Morsetto di terra
Cavo RMP
Fermacavo
Piastra di messa a terra
ATTENZIONE
Il cavo dei segnali deve essere collegato alla piastra di messa a terra per mezzo
dei morsetti appositi.
In caso di controllore in versione CE, il cavo di potenza e di comando dei freni
deve essere collegato alla piastra di messa a terra mediante gli appositi morsetti.
Modello del robot: LR Mate 200iD, M-1iA, ARC Mate 50iD, ARC Mate 100iC,
ARC Mate 120iC, M-10iA, M-20iA, ARC Mate 0iB, R-0iB
Dettagli del cavo di collegamento al servo amplificatore
R-30iB Mate (Servo amplifier)
amplificatore)
CRR88
CN GA
CNJ3A
Robot
Robot
CNJ6
CRF 8
RMP
(Pulsecoder,
R I/RO,RI/RO,
HBK, ROT)
(Segnali
encoder,
HBK, ROT)
Cavo
potenza
e freni
Motor
power/brake
(J1M, J2M, J3M, J4M, J5M, J6M, BK)
C NJ1A
CN J2A
CN J4
Fig. 3.3.1 (a)
CNJ5
Cavi di connessione Robot
- 133 -
3.CONNESSIONI ELETTRICHE
CONNESSIONI
B-83525IT/02
Modello del robot: M-2iA, M-3iA, R-1000iA, M-710iC
Dettagli del cavo di collegamento al servo amplificatore
R-30iB Mate (Servo
(6-Axis amplificatore
Servo amplifier)
da 6 assi)
CRR88
CNGA
CNJ3A
Robot
Robot
CNJ6
CNGC
RP1
CRF 8
(Pulsecoder,
RI/RO, RI/RO,
XHBK, XROT)
(Segnali
encoder,
HBK,
ROT)
RM1
Cavo
motore e freno
Motorpotenza
power/brake
(J1M, J2M, J3M, J4M, J5M, J6M, BK)
CNJ1A
CNJ2A
CNJ4
Fig. 3.3.1 (b)
3.3.2
CNJ5
Cavi di connessione Robot
Cavo della tastiera di programmazione
Tastiera di programmazione
Teach pendant
Cavo
della
tastiera
Teach
pendant
cable
di programmazione
Emergency
stop
board
Scheda
di controllo
delle
emergenze
Fig. 3.3.2
Cavo della tastiera di programmazione
- 134 -
CONNESSIONI
B-83525IT/02
3.3.3
3.CONNESSIONI ELETTRICHE
Collegamento dell'alimentazione trifase
3.3.3.1
Collegamento dell'alimentazione trifase
(1) La Fig. 3.2.3.1 mostra il collegamento del cavo di alimentazione trifase.
(2) Utilizzare il cavo di alimentazione come indicato nella seguente Tabella 3.2.3.1. In ogni caso, deve
essere utilizzato il cavo di alimentazione adatto in funzione dell'interruttore generale o dei fusibili di
protezione del pannello di distribuzione della potenza collegato al robot.
(3) Prevedere un circuito di messa a terra in classe non inferiore alla D.
Il circuito di messa a terra non deve essere interrotto da alcun dispositivo.
La resistenza verso terra deve essere inferiore a 100Ω.
Utilizzare conduttori di sezione sufficiente a sopportare la massima corrente prevedibile.
Tabella 3.3.3.1
Sezioni dei conduttori e dimensioni dei morsetti per il collegamento dell'alimentazione AC
Tensione
di
ingresso
Capacità
dell'alimentazione
(Fare riferimento alla
Sezione
CONNESSIONI 5.3)
200V
<12kVA
200V
12kVA≦
Sezione dei
conduttori del
cavo
di alimentazione
AC
Da AWG14 a AWG10
(Nota 1)
AWG10≦
(Nota 1)
Dimensioni dei
morsetti di
collegamento del
cavo di alimentazione
AC
Sezione del Dimensioni
conduttore del morsetto
di messa a di messa a
terra
terra
M5
AVVISO 2
M5
M5
AVVISO 2
M5
AVVISO
1 Deve essere utilizzato il cavo di alimentazione adatto in funzione dell'interruttore
generale o dei fusibili di protezione del pannello di distribuzione della potenza
collegato al robot.
2 La sezione del conduttore di messa a terra deve essere almeno pari a quella dei
conduttori del cavo di alimentazione.
3 Lo scollegamento della messa a terra potrebbe invalidare la protezione fornita dal
sistema.
- 135 -
3.CONNESSIONI ELETTRICHE
CONNESSIONI
B-83525IT/02
Nota)The
Lacover
copertura
di be replaced
Note）
should
protezione
deve
after completing essere
riposizionata nella propria
sede dopo aver
completato il lavoro.
Input per
power
supply cabletrifase
Cavo
l'alimentazione
Earth cable (M5)
Cavo di terra (M5)
Note）The cover should be replaced
Nota) La copertura di protezione
afteressere
completing
deve
riposizionata
nella propria sede dopo aver
completato il lavoro.
Fig. 3.3.3.1
Collegamento dell'alimentazione
AVVISO
La copertura di protezione dei terminali al primario dell'interruttore generale deve
essere riposizionata nella propria sede al termine del lavoro.
- 136 -
CONNESSIONI
B-83525IT/02
3.3.3.2
3.CONNESSIONI ELETTRICHE
Trasformatore di isolamento
(1) In funzione della tensione fornita dall'alimentazione, potrebbe essere richiesto un trasformatore di
isolamento. Fare riferimento alla Tabella 3.3.3.2. Se richiesto, installare il trasformatore di
isolamento tra l'alimentazione e il controllore.
(2) L'uscita del trasformatore deve essere collegata a stella con messa a terra del neutro. sono arrivato
qui
Alimentazione
200-230VAC monofase
200-230VAC trifase
Altro
Tabella 3.3.3.2 Trasformatore di isolamento
Standard
NRTL
No
No
Sì
No
No
Sì
Trasformatore di isolamento
(Fornito dal Cliente)
Primario
Stacco
Alimentazione
CE
No
Sì
Sì
R-30iB Mate
Secondario
(Connession
e a stella)
200-230V
L1
L1
L2
L2
L3
L3
Neutro a terra
200-230V
N (Neutro)
PE
PE
AVVISO
L'uscita del trasformatore deve essere collegata a stella con messa a terra del
neutro. sono arrivato qui
NOTA
Il trasformatore di isolamento è fornito dal Cliente.
Selezionare il trasformatore appropriato in funzione della capacità della sorgente di
energia richiesta dal modello di robot.
Esempio di trasformatore di isolamento
Costruttore
RIST Transformatorenbau GmbH
Specifica
25065LK
Capacità
3kVA
Uscite
AC200V
- 137 -
3.CONNESSIONI ELETTRICHE
3.3.3.3
CONNESSIONI
B-83525IT/02
Interruttore differenziale
(1) I motori sono pilotati da un sistema di inverter a PWM che utilizza un ponte a transistor di potenza.
Una corrente di perdita ad alta frequenza attraversa la capacità esistente tra la terra e le bobine dei
motori, i cavi di potenza ed il servo amplificatore. Ciò può provocare il disinserimento
dell'interruttore delle correnti di dispersione o del relé di protezione dalle dispersioni installato sul
modulo alimentatore PSU.
Utilizzare il seguente interruttore differenziale per inverters per prevenire operazioni errate.
(2) L'eventuale interruttore differenziale utilizzato nel controllore ha una sensibilità pari a 30mA.
Tabella 3.3.3.3
Costruttore
Fuji Electric Co., Ltd.
Hitachi, Ltd.
Matsushita Electric Works, Ltd.
3.3.4
Esempio di interruttore differenziale per inverters
Tipo
EG serie A o successive
SG serie A o successive
Tipo ES100C o successivo
Tipo ES225C o successivo
Interruttore differenziale, tipo C o successivo
Interruttore differenziale, tipo KC o successivo
Collegamento di un'emergenza esterna
Dopo aver collegato i segnali di sicurezza come quello di arresto di emergenza o l'interblocco con la
recinzione, verificare che
･ Tutti i segnali di sicurezza siano in grado di arrestare il robot come previsto.
･ Non siano stati commessi errori di connessione dei segnali stessi.
TBOP19
Scheda
di controllo
emergenze
Emergency
stop delle
board
TBOP20
Fig. 3.3.4 (a)
Connessione dell'arresto di emergenza esterno
NOTA
Per protezione contro i disturbi, si consiglia l'impiego di un cavo con schermatura.
Denudare il cavo fino ad esporre la calza metallica e collegare quest'ultima alla
piastra di messa a terra.
- 138 -
CONNESSIONI
B-83525IT/02
3.CONNESSIONI ELETTRICHE
Contatti di uscita delle emergenze
TBOP20
No.
Name
12
E-STOP
(ESPB)
11
10
9
8
FENCE
(EAS)
7
6
5
4
EMGIN
(EES)
3
2
1
21
2
11
1
21
2
11
1
21
2
11
1
Fig. 3.3.4 (b)
Scheda di controllo delle emergenze
Per ulteriori informazioni sul circuito, vedere la Fig. A (e) nell'Appendice A,
"SCHEMA GENERALE DELLE CONNESSIONI".
Segnale
ESPB1
ESPB2
ESPB11
ESPB21
Descrizione
Corrente, tensione
Il contatto è aperto quando viene
premuto il pulsante di arresto di
emergenza
sulla
tastiera
di
programmazione oppure sul pannello
operatore. Il contatto è aperto anche
quando il controllore è spento,
indipendentemente dallo stato dei
pulsanti di arresto di emergenza.
Collegando un'alimentazione esterna
al circuito di controllo degli arresti di
emergenza, il contatto funziona anche
quando il controllore non è sotto
tensione.
(Vedere
la
Sezione
"Collegamento di un'alimentazione
esterna" in questo capitolo). Il contatto
è chiuso in condizioni di lavoro
normali.
Capacità dei contatti:
30 VDC,
5 A carico resistivo
Carico Min.
(Valore di
riferimento)
DC 5V 10mA
NOTA
Per protezione contro i disturbi, si consiglia l'impiego di un cavo con schermatura.
Denudare il cavo fino ad esporre la calza metallica e collegare quest'ultima alla piastra di messa a
terra.
- 139 -
3.CONNESSIONI ELETTRICHE
Pulsante
di
TP emergency
emergenza
stop buttonsulla
tastiera di
+24EXT programmazione
Internal
Circuito
interno
circuit
CONNESSIONI
B-83525IT/02
Pulsante
emergenza
Operator di
panel
sul pannello operatore
emergency stop button
KA21
KA22
+24EXT
0EXT
0EXT
ESPB1
ESPB11
ATTENZIONE
ESPB2
Il controllore non rileva eventuali
malfunzionamenti dei contatti del
segnale di emergenza in uscita.
Prendere le contromisure necessarie,
come, ad esempio, l'effettuazione di
verifiche periodiche sul funzionamento
dei contatti oppure l'impiego di circuiti
con relé di sicurezza che possano
gestire eventuali anomalie.
ESPB21
Esempio
conwith
centralina
di sicurezza
Examplediofconnessione
the connection
the safety
relay unit
Robot controller
Controllore
robot
Centralina
di sicurezza
Safety relay
unit
ESPB1
ESPB11
Control
ESPB2
circuit
Circuito
di
controllo
ESPB21
Sicurezza
dei contatti
Contact output signal
ensured
safety
del segnale di uscita
- 140 -
3.CONNESSIONI ELETTRICHE
CONNESSIONI
B-83525IT/02
Connessione di un'alimentazione esterna
TBOP19
No.
4
3
2
1
Name
EXT0V
INT0V
INT24V
EXT24V
Alimentazione esterna

+24V(±10%)

Superiore a 300mA

Conforme EMC (controllore in versione CE)
Scheda di controllo delle emergenze
I relé di controllo delle emergenze in ingresso e in uscita possono essere separati dall'alimentazione del
controllore. Questo può essere realizzato collegando un'alimentazione esterna ai morsetti EXT0V e
EXT24V. In questo caso, l'emergenza è indipendente dallo stato di accensione del controllore.
Esempio di collegamento
In caso di non utilizzo di
alimentazione esterna
In caso di utilizzo di alimentazione esterna
Alimentazione esterna
EXT24V
24V
EXT24V
INT24V
INT24V
INT0V
INT0V
EXT0V
0V
EXT0V
+24V(±10%)
superiore a 300mA
NOTA
Per protezione contro i disturbi, si consiglia l'impiego di un cavo con schermatura.
Denudare il cavo fino ad esporre la calza metallica e collegare quest'ultima alla
piastra di messa a terra.
- 141 -
3.CONNESSIONI ELETTRICHE
CONNESSIONI
B-83525IT/02
Ingresso di arresto di emergenza esterno
TBOP19
No.
4
3
2
1
Recinzione di sicurezza
Contatto da arresto di
emergenza esterno
Name
EXT0V
INT0V
INT24V
EXT24V
TBOP20
No.
Name
12
E-STOP
(ESPB)
11
10
9
8
FENCE
(EAS)
7
6
5
4
EMGIN
(EES)
3
2
1
21
2
11
1
21
2
11
1
21
2
11
1
Questi morsetti sono ponticellati in fabbrica.
Quando si utilizza l'ingresso da emergenze
esterne, rimuovere i ponticelli.
Scheda di controllo delle emergenze
Segnale
EES1
EES11
EES2
EES21
EAS1
EAS11
EAS2
EAS21
Scheda per il controllo delle emergenze (armadio tipo B)
Descrizione
Collegare i contatti dell'emergenza esterna a questi morsetti. Quando i
contatti sono aperti, il robot si ferma in base ad un processo di arresto
predeterminato. (Nota 2)
Se i contatti sono quelli di un relé, installare un soppressore di disturbi sulla
bobina del relé. Ponticellare i morsetti se non sono utilizzati.
Questi segnali sono utilizzati per fermare il robot quando si apre la porta di
accesso all'area di lavoro del robot mentre il modo selezionato è AUTO.
Quando i contatti sono aperti ed il modo selezionato è AUTO, il robot si
ferma in base ad un processo di arresto predeterminato. (Nota 2)
Nel modo T1 o T2, quando il pulsante di uomo morto è in posizione
corretta, il robot può funzionare anche quando la porta di accesso all'area
di lavoro è aperta.
Se i contatti sono quelli di un relé, installare un soppressore di disturbi sulla
bobina del relé. Ponticellare i morsetti se non sono utilizzati.
Corrente, tensione
Apertura e chiusura
di 24VDC 0.1A
(Nota 1)
Apertura e chiusura
di 24VDC 0.1A
(Nota 1)
NOTA
1. Utilizzare un contatto il cui minimo carico sia inferiore a 5mA.
2. Vedere il Capitolo 7 della Sezione SICUREZZA.
NOTA
Per protezione contro i disturbi, si consiglia l'impiego di un cavo con schermatura.
Denudare il cavo fino ad esporre la calza metallica e collegare quest'ultima alla
piastra di messa a terra.
- 142 -
CONNESSIONI
B-83525IT/02
3.CONNESSIONI ELETTRICHE
Esempi di connessione dei segnali ridondanti di sicurezza.
Collegamento corretto
Connessione errata
Arresto di Emergenza esterno
Arresto di Emergenza esterno
EES1
EES1
EES11
EES11
EES2
EES2
EES21
EES21
Qualsiasi discrepanza nel circuito ridondante di sicurezza produce un allarme.
Temporizzazione dei segnali ridondanti di sicurezza.
I circuiti di sicurezza legati all'emergenza esterna, alle recinzioni, allo spegnimento del servo, prevedono
due ingressi, in modo che il sistema possa rilevare eventuali malfunzionamenti su ciascuna singola catena.
Lo stato dei segnali ridondanti di sicurezza in ingresso deve sempre commutare contemporaneamente, in
base alle specifiche di temporizzazione riportate in questa sezione del manuale. Il controllore monitora in
modo continuo la contemporaneità delle commutazioni di questi segnali e, in caso di non conformità,
genera un allarme. Se i tempi di commutazione dei segnali di sicurezza non soddisfano le specifiche, il
sistema genera un allarme.
EES1
EAS1
Chiuso
Aperto
EES2
EAS2
Chiuso
Aperto
TDIF
TDIF
TAPERTO
TAPERTO
TDIF (differenza sui tempi in ingresso）＜ 200msec
TAPERTO（periodo di mantenimento dell'ingresso）＞ 2sec
Fig. 3.3.4 (c) Temporizzazione degli ingressi per la sicurezza ridondante
- 143 -
3.CONNESSIONI ELETTRICHE
CONNESSIONI
B-83525IT/02
Collegamento dell'ON/OFF remoto e dei segnali di emergenza esterna in
ingresso e in uscita
Codice FANUC
Morsettiera a 4 poli
(TBOP19)
Morsettiera a 12 poli
(TBOP20)
Ponticello
Levetta
1.
2.
3.
4.
5.
Codice del
costruttore (WAGO)
A63L-0002-0154#104
734-104
A63L-0002-0154#112
734-112
A63L-0002-0154#402F
A63L-0002-0154#230-M
734-402F
734-230
Nota
2 pezzi del tipo 734-230 ed il
manuale operativo sono inclusi nel
codice FANUC
Rimuovere il blocco connettore dalla scheda per il controllo delle emergenze.
Inserire un cacciavite a testa piatta nella feritoia di sbloccaggio e spingere la sua manopola verso il
basso.
Inserire il filo nel foro.
Estrarre il cacciavite.
Reinstallare il blocco connettore sulla scheda per il controllo delle emergenze.
ATTENZIONE
Per evitare di danneggiare la scheda per il controllo delle emergenze, non
inserire o togliere un filo dal blocco connettore senza aver prima rimosso
quest'ultimo dalla scheda stessa.
Si consiglia l'impiego della levetta A05B-2600-K030 per il collegamento dei cavi dei segnali alla
morsettiera.
- 144 -
3.3.5
3.CONNESSIONI ELETTRICHE
CONNESSIONI
B-83525IT/02
Connessione del controllo dei freni per assi ausiliari
(CRR65 A/B)
CRR65A/B
Fig. 3.3.5
Servo amplificatore a 6 assi
CRR65 A/B
A1
A2
A3
BKA1
B1
B2
B3
COMUNE
Specifica
Specifiche TE Connectivity
Guscio
Contatti
1-178128-3
175218-2
BKA2
COMUNE
Specifiche FANUC
A63L-0001-0460#032KSX
A63L-0001-0456#ASL
- 145 -
3.CONNESSIONI ELETTRICHE
3.3.6
CONNESSIONI
B-83525IT/02
Connessione dell'oltrecorsa per assi ausiliari (CRM68)
CRM68
Fig. 3.3.6
Servo amplificatore a 6 assi
CRM68
A1
A2
A3
AUXOT1
AUXOT2
Specifica
Specifiche TE Connectivity
Guscio
Contatti
1-1318120-3
1318107-1
Specifiche FANUC
A63L-0001-0812#R03SX
A63L-0001-0812#CRM
- 146 -
CONNESSIONI
B-83525IT/02
4
4. INTERFACCE CON PERIFERICHE,
SALDATRICI E UTENSILI (EE)
INTERFACCE CON PERIFERICHE,
SALDATRICI E UTENSILI (EE)
L'interfacciamento dei dispositivi periferici al controllore R-30iB Mate include schede ed unità I/O
diverse in funzione delle applicazioni. La tabella 4 mostra le specifiche delle schede e delle unità I/O.
La figura 4 mostra la posizione di queste schede ed unità.
Tabella 4
No.
Nome
Tipi di interfaccia con unità periferiche
Interfaccia
Codice di
CRMA15
CRMA16
ordinazione
DI
DO
DI
DO
1a Scheda Main A
A05B-2650-H001
20
8
(PNP)
8
16
(PNP)
1b Scheda Main B
A05B-2650-H002
20
8
(PNP)
8
16
(PNP)
1c Scheda Main tipo C
A05B-2650-H003
20
8
(PNP)
8
16
(PNP)
No.
2
No.
Nome
Scheda Process I/O
tipo MA
Nome
3 Scheda Process I/O
tipo MB
No.
Nome
Codice di
ordinazione
A05B-2650-J060
Codice di
ordinazione
A05B-2650-J061
A05B-2650-J070
Scheda di conversione
morsettiere
A05B-2650-J071
5
Standard
Con interfaccia per
sistema di visione e
sensore di forza
Con interfaccia per
sistema di visione,
sensore di forza,
PMC, HDI
Interfaccia
CRMA52A
DI
DO
10
WI
5
Codice di
ordinazione
Scheda di conversione
4
dei connettori
Note
8
(PNP)
10
Interfaccia
CRW11
WO
D/A
4 (NPN)
Note
CRMA52B
DI
DO
2
8
(PNP)
Opzione
Note
A/D
0
Opzione
Note
Questa scheda opzionale converte le interfacce
CRMA15 e CRMA16, della scheda Main,
in modo che possano essere collegate utilizzando connettori di
tipo MR della Honda Tsushin Kogyo Co., LTD.
Questa scheda opzionale converte le interfacce
CRMA15 e CRMA16 della scheda Main,
in modo che possano essere collegate utilizzando morsettiere
della Phoenix Contact GmbH & Co. KG.
- 147 -
4. INTERFACCE CON PERIFERICHE,
SALDATRICI E UTENSILI (EE)
CONNESSIONI
B-83525IT/02
Fermacavo
Scheda MAIN
Alle periferica
CRMA15
Fig. 4 (a)
CRMA16
Cavo per dispositivi
periferici
Piastra di messa a terra
Collegamento del cavo per le unità periferiche (CRMA15, CRMA16)
Può essere selezionata una delle
schede seguenti:
Scheda Process I/O tipo MA/MB
Scheda di conversione dei connettori
Scheda di conversione morsettiere
Fermacavo
Alle periferica
Piastra di messa a terra
Cavo per dispositivi periferici
- 148 -
B-83525IT/02
4. INTERFACCE CON PERIFERICHE,
SALDATRICI E UTENSILI (EE)
CONNESSIONI
CRMA52A
Scheda Process I/O tipo MA
Scheda Process I/O tipo MB
CRMA52B
CRW11
Scheda di conversione dei connettori I/O
CRMA58
CRMA59
Scheda di conversione morsettiere
TBCV1
TBCV2
TBCV3
TBCV4
TBCV5
TBCV6
TBCV7
TBCV8
Fig. 4 (b) Collegamento del cavo per le periferiche
(scheda Process I/O tipo MA/MB, scheda di conversione
dei connettori, scheda di conversione delle morsettiere)
- 149 -
4. INTERFACCE CON PERIFERICHE,
SALDATRICI E UTENSILI (EE)
4.1
CONNESSIONI
B-83525IT/02
SCHEMA A BLOCCHI DELLE INTERFACCE CON LE
PERIFERICHE
Quello che segue è uno schema a blocchi dell'interfaccia delle periferiche e delle sue specifiche.
4.1.1
Per scheda Main (CRMA15, CRMA16)
Scheda
MAIN
Main
board
Dispositivo
Peripheral
Device
periferico
CRMA15
CRMA16
Fig. 4.1.1
Schema a blocchi del cavo per la connessione delle unità periferiche
Nome
Cavo di collegamento alle periferiche
(Per scheda MAIN)
Codice di ordinazione
A05B-2650-J100
A05B-2650-J101
- 150 -
Note
Lunghezza: 10m (CRMA15)
Lunghezza: 10m (CRMA16)
Lunghezza: 20m (CRMA15)
Lunghezza: 20m (CRMA16)
CONNESSIONI
B-83525IT/02
4.1.2
4. INTERFACCE CON PERIFERICHE,
SALDATRICI E UTENSILI (EE)
Per scheda Process I/O tipo MA
Scheda
MAIN
Main
board
Process
I/O
Scheda
Process
I/O tipo MA
Nota)
Note)
JRS26
(1)
Dispositivo
Peripheral
periferico
board MA
JD1B
CRMA52A
CRMA52B
device
(2)
(2)
(Nota) Il tipo di connessione dipende dall'impostazione Master
(Note) The connection depends on whether the R-30iB Mate is
o Slave
di I/O
Link effettuata
controllore R-30iB Mate.
the
I/O link
master
or an I/O per
linkilslave.
Per details,
ulteriori see
dettagli,
vedere
la Sezione 3.2.1.
For
Section
3.2.1.
Fig. 4.1.2
Schema a blocchi della scheda Process I/O tipo MA
Componente
Codice di ordinazione
(1) Cavo I/O Link
(2) Cavo per dispositivi periferici
(per la scheda Process I/O tipo MA)
A05B-2650-J150
A05B-2650-J151
- 151 -
Nota
Compreso nella scheda Process I/O tipo MA
Lunghezza del cavo 10m (un cavo): CRMA52
Lunghezza del cavo 20m (un cavo): CRMA52
4. INTERFACCE CON PERIFERICHE,
SALDATRICI E UTENSILI (EE)
4.1.3
CONNESSIONI
B-83525IT/02
Per scheda Process I/O tipo MB
Main board
Scheda
MAIN
Scheda
Process
Process
I/O
I/O tipo MB
Note)
JRS26
(1)
Saldatrice
Welding
board MB
machine
JD1B
CRW11
(2)
(Nota) Il tipo di connessione dipende dall'impostazione Master o Slave di
(Note) The connection depends on whether the R-30iBMate is
I/O Link effettuata per il controllore R-30iB Mate.
the I/O link master or an I/O link slave.
Per
ulteriori
dettagli,
vedere la3.2.1.
Sezione 3.2.1.
For
details,
see Section
Fig. 4.1.3
Schema a blocchi della scheda Process I/O tipo MB
Componente
Codice di ordinazione
(1) Cavo I/O Link
(2) Cavo di collegamento alla saldatrice
(per la scheda Process I/O tipo MB)
(Interfaccia FANUC / a gomito)
A05B-2650-J160
Compresa nella scheda Process I/O tipo MB
Lunghezza del cavo 3m (un cavo): CRW11
A05B-2650-J161
A05B-2650-J162
Lunghezza del cavo 7m (un cavo): CRW11
Lunghezza del cavo 14m (un cavo): CRW11
- 152 -
Nota
CONNESSIONI
B-83525IT/02
4.1.4
4. INTERFACCE CON PERIFERICHE,
SALDATRICI E UTENSILI (EE)
Per la scheda di conversione dei connettori
Scheda MAIN
(1)
Scheda di
conversione
dei connettori
Dispositivo
periferico
(Nota)
CRMA58
CRMA15
(Nota)
(1)
CRMA16
CRMA59
NOTA
Questo componente non è fornito da FANUC. L'utilizzatore deve
approvvigionarsene. Per ulteriori dettagli sul metodo di connessione, vedere la
sezione 4.3.2, Connessione tra le unità periferiche ed il controllore.
Fig. 4.1.4 Schema di connessione della scheda di conversione dei connettori
Componente
Codice di ordinazione
Nota
(1) Cavo di collegamento
4.1.5
Compreso nella scheda di
conversione dei connettori.
-
Per la scheda di conversione delle morsettiere
Scheda MAIN
(1)
Scheda di
conversione
morsettiere
TBCV1
CRMA15
TBCV2
TBCV3
TBCV4
(1)
TBCV5
CRMA16
TBCV6
TBCV7
TBCV8
Dispositivo
periferico
(Nota)
(Nota)
(Nota)
(Nota)
(Nota)
(Nota)
(Nota)
(Nota)
NOTA
Questo componente non è fornito da FANUC. L'utilizzatore deve
approvvigionarsene. Per ulteriori dettagli sul metodo di connessione, vedere la
sezione 4.3.2, Connessione tra le unità periferiche e l'unità di conversione delle
morsettiere.
Fig. 4.1.5 Schema di connessione della scheda di conversione delle morsettiere
Componente
Codice di ordinazione
Nota
(1) Cavo di collegamento
-
- 153 -
Incluso con la scheda di conversione
delle morsettiere
4. INTERFACCE CON PERIFERICHE,
SALDATRICI E UTENSILI (EE)
4.2
CONNESSIONI
B-83525IT/02
SEGNALI I/O DELLA SCHEDA MAIN
Sulla scheda Main, sono presenti 28 ingressi digitali (DI) e 24 uscite digitali (DO).
La Tabella 4.2 descrive i segnali I/O della scheda Main.
Tabella 4.2
Numero del
connettore
CRMA15-A5
CRMA15-B5
CRMA15-A6
CRMA15-B6
CRMA15-A7
CRMA15-B7
CRMA15-A8
CRMA15-B8
CRMA15-A9
CRMA15-B9
CRMA15-A10
CRMA15-B10
CRMA15-A11
CRMA15-B11
CRMA15-A12
CRMA15-B12
CRMA15-A13
CRMA15-B13
CRMA15-A14
CRMA15-B14
CRMA16-A5
CRMA16-B5
CRMA16-A6
CRMA16-B6
CRMA16-A7
CRMA16-B7
CRMA16-A8
CRMA16-B8
Segnali I/O della scheda Main (1/2)
Nome del segnale
DI101
DI102
DI103
DI104
DI105
DI106
DI107
DI108
DI109
DI110
DI111
DI112
DI113
DI114
DI115
DI116
DI117
DI118
DI119
DI120
*HOLD
RESET
START
ENBL
PNS1
PNS2
PNS3
PNS4
Descrizione
Stato periferiche
Segnale di arresto temporaneo (Hold)
Eliminazione allarmi
Marcia
Abilitazione al movimento
Numero di programma
- 154 -
Note
Segnali Generici
B-83525IT/02
CONNESSIONI
Tabella 4.2
Numero del
connettore
CRMA15-A15
CRMA15-B15
CRMA15-A16
CRMA15-B16
CRMA15-A17
CRMA15-B17
CRMA15-A18
CRMA15-B18
CRMA16-A10
CRMA16-B10
CRMA16-A11
CRMA16-B11
CRMA16-A12
CRMA16-B12
CRMA16-A13
CRMA16-B13
CRMA16-A14
CRMA16-B14
CRMA16-A15
CRMA16-B15
CRMA16-A16
CRMA16-B16
CRMA16-A17
CRMA16-B17
4. INTERFACCE CON PERIFERICHE,
SALDATRICI E UTENSILI (EE)
Segnali I/O della scheda Main (1/2)
Nome del segnale
DO101
DO102
DO103
DO104
DO105
DO106
DO107
DO108
DO109
DO110
DO111
DO112
DO113
DO114
DO115
DO116
DO117
DO118
DO119
DO120
CMDENBL
FAULT
BATALM
BUSY
Descrizione
Stato periferiche
Operazioni automatiche abilitate
Segnalazione di robot in allarme
Allarme batteria
Sistema occupato
- 155 -
Note
Segnali Generici
4. INTERFACCE CON PERIFERICHE,
SALDATRICI E UTENSILI (EE)
CONNESSIONI
B-83525IT/02
4.3
INTERFACCE CON PERIFERICHE
4.3.1
Connessione tra la scheda Main (CRMA15, CRMA16) e le unità
periferiche
Interfaccia A1 per il controllo di periferiche (uscite PNP)
CRMA15
01
02
03
04
05
06
07
08
09
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
A
24F
24F
SDICOM1
0V
DI101
DI103
DI105
DI107
DI109
DI111
DI113
DI115
DI117
DI119
DO101
DO103
DO105
DO107
0V
DOSRC1
B
24F
24F
SDICOM2
0V
DI102
DI104
DI106
DI108
DI110
DI112
DI114
DI116
DI118
DI120
DO102
DO104
DO106
DO108
0V
DOSRC1
Periferica A1
Interfaccia A2 per il controllo di periferiche (uscite PNP)
CRMA16
01
02
03
04
05
06
07
08
09
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
A
24F
24F
SDICOM3
0V
*HOLD
START
PNS1
PNS3
B
24F
24F
0V
RESET
ENBL
PNS2
PNS4
DO109
DO111
DO113
DO115
DO117
DO119
CMDENBL
BATALM
DO110
DO112
DO114
DO116
DO118
DO120
FAULT
BUSY
0V
DOSRC2
0V
DOSRC2
Periferica A2
I pins SDICOM1～3 sono utilizzati per selezionare il comune degli ingressi DI.
Per avere il comune +24F, collegare questi pins a 0V.
Per avere il comune 0V, collegare i pins a +24F.
SDICOM1 → Seleziona il comune per i segnali DI101～DI108.
SDICOM2 → Seleziona il comune per i segnali DI109～DI120.
SDICOM3 → Seleziona il comune per i segnali *HOLD, RESET, START, ENBL, PNS1～PNS4.
- 156 -
4. INTERFACCE CON PERIFERICHE,
SALDATRICI E UTENSILI (EE)
CONNESSIONI
B-83525IT/02
NOTA
1 I cavi di collegamento delle periferiche sono opzionali
2 I pins DOSRC1 e DOSRC2 dei connettori CRMA15 e CRMA15 sono utilizzati per
l'alimentazione dei drivers. (Nessuno di questi pins può essere lasciato aperto).
Controllore(peripheral device control interface A1)
Controller
(Interfaccia A1 per il
controllo di periferiche)
+24E
Dispositivodevice
periferico
Peripheral
Numero di pin
Connector
pin No.
sul connettore
CRMA15 (A1,A2,B1,B2)
+24F
FUSE3
Circuito ricevitore
Receiver
circuit
DI101
RV
CRMA15 (A5)
3.3k
CRMA15 (B5)
DI102
RV
Set this jumper according
to the common
DI103
RV voltage of
input devices. (ICOM1)
DI104
RV
CRMA15 (A6)
CRMA15 (B6)
CRMA15 (A7)
DI105
RV
DI106
RV
DI107
RV
DI108
RV
SDICOM1
RV
DI109
RV
DI110
RV
DI111
RV
DI112
RV
DI113
RV
DI114
RV
DI115
RV
DI116
RV
DI117
RV
DI118
RV
CRMA15 (B13)
DI119
RV
CRMA15 (A14)
DI120
RV
SDICOM2
RV
CRMA15 (B7)
CRMA15 (A8)
CRMA15 (B8)
CRMA15 (A3)
CRMA15 (A9)
CRMA15 (B9)
CRMA15 (A10)
CRMA15 (B10)
CRMA15 (A11)
CRMA15 (B11)
CRMA15 (A12)
CRMA15 (B12)
CRMA15 (A13)
CRMA15 (B14)
CRMA15 (B3)
CRMA15 (A4,B4,A19,B19)
0V
NOTA
In questo schema, la tensione comune per i segnali in ingresso è +24V.
- 157 -
4. INTERFACCE CON PERIFERICHE,
SALDATRICI E UTENSILI (EE)
CONNESSIONI
Controller
(peripheral
device
control
interface
A1)
Controllore
(Interfaccia
A1 per
il controllo
di periferiche)
DOSRC1 Numero di pin sul
connettore
Connector pin No.
CRMA15 (A20,B20)
Dispositivodevice
periferico
Peripheral
+24V
0V
+24V regulated
Alimentazione
+24V
regolata
power
supply
CircuitoDriver
di pilotaggio
circuit
DV
LOAD
DO101
CRMA15 (A15)
DO102
DO103
DO104
DO105
DO106
DO107
DO108
DV
DV
DV
DV
DV
DV
DV
CRMA15 (B15)
CRMA15 (A16)
CRMA15 (B16)
CRMA15 (A17)
CRMA15 (B17)
CRMA15 (A18)
CRMA15 (B18)
CRMA15 (A4,B4,A19,B19)
0V
A maximum
output current
per DO point
0.2èA.0.2A.
La
corrente massima
per ciascuna
uscitaisDO
- 158 -
RELAY
LOAD
LOAD
LOAD
LOAD
LOAD
LOAD
LOAD
B-83525IT/02
4. INTERFACCE CON PERIFERICHE,
SALDATRICI E UTENSILI (EE)
CONNESSIONI
B-83525IT/02
Controllore
(Interfaccia
A2 per
il controllo
di periferiche)
Controller
(peripheral
device
control
interface
A2)
Numero di pin sul
Connector
pin No.
connettore
+24E
CRMA16 (A1,A2,B1,B2)
Dispositivodevice
periferico
Peripheral
+24F
FUSE3
Circuito
ricevitore
Receiver
circuit
XHOLD
RV
CRMA16 (A5)
3.3k
CRMA16 (B5)
RESET
RV
Set this jumper according
to the common
START
RV voltage of
input devices. (ICOM1)
ENBL
RV
PNS1
RV
PNS2
RV
PNS3
RV
PNS4
RV
SDICOM3
RV
CRMA16 (A6)
CRMA16 (B6)
CRMA16 (A7)
CRMA16 (B7)
CRMA16 (A8)
CRMA16 (B8)
CRMA16 (A3)
CRMA16 (A4,B4,A19,B19)
0V
NOTA
In questo schema, la tensione comune per i segnali in ingresso è +24V.
- 159 -
4. INTERFACCE CON PERIFERICHE,
SALDATRICI E UTENSILI (EE)
CONNESSIONI
Controllore
(Interfaccia
A2 per
il controllo
di periferiche)
Controller
(peripheral
device
control
interface
A2)
Numero di pin sul
DOSRC2
connettore
Connector
pin No.
CRMA16 (A20,B20)
Dispositivodevice
periferico
Peripheral
+24V
0V
+24V
regulated
Alimentazione
+24V regolata
power
supply
CircuitoDriver
di pilotaggio
circuit
DV
LOAD
DO109
CRMA16 (A10)
DO110
DO111
DO112
DO113
DO114
DO115
DO116
DO117
DO118
DO119
DO120
CMDENBL
FAULT
BATALM
BUSY
DV
DV
DV
DV
DV
DV
DV
DV
DV
DV
DV
DV
DV
DV
DV
CRMA16 (B10)
CRMA16 (A11)
CRMA16 (B11)
CRMA16 (A12)
CRMA16 (B12)
CRMA16 (A13)
CRMA16 (B13)
CRMA16 (A14)
CRMA16 (B14)
CRMA16 (A15)
CRMA16 (B15)
CRMA16 (A16)
CRMA16 (B16)
CRMA16 (A17)
CRMA16 (B17)
CRMA16 (A4,B4,A19,B19)
0V
A maximum
output current
per DO point
0.2èA.0.2A.
La
corrente massima
per ciascuna
uscitaisDO
- 160 -
RELAY
LOAD
LOAD
LOAD
LOAD
LOAD
LOAD
LOAD
LOAD
LOAD
LOAD
LOAD
LOAD
LOAD
LOAD
LOAD
B-83525IT/02
4. INTERFACCE CON PERIFERICHE,
SALDATRICI E UTENSILI (EE)
CONNESSIONI
B-83525IT/02
La figura seguente mostra l'interfaccia del connettore per i cavi opzionali di collegamento con i
dispositivi periferici, lato dispositivi periferici.
Periferica A1
Controllore
CRMA15
01
02
03
04
05
06
07
08
09
10
11
12
13
14
15
16
17
18
DI101
DI102
DI103
DI104
DI105
DI106
DI107
DI108
DI109
DI110
DI111
DI112
DI113
DI114
DI115
DI116
0V
0V
19
20
21
22
23
24
25
26
27
28
29
30
31
32
SDICOM1
SDICOM2
DI117
DI118
DI119
DI120
0V
0V
DOSRC1
DOSRC1
33
34
35
36
37
38
39
40
41
42
43
44
45
46
47
48
49
50
DO101
DO102
DO103
DO104
DO105
DO106
DO107
DO108
33
34
35
36
37
38
39
40
41
42
43
44
45
46
47
48
49
50
CMDENBL
FAULT
BATALM
BUSY
24F
24F
Periferica A2
CRMA16
01
02
03
04
05
06
07
08
09
10
11
12
13
14
15
16
17
18
*HOLD
RESET
START
ENBL
PNS1
PNS2
PNS3
PNS4
0V
0V
- 161 -
19
20
21
22
23
24
25
26
27
28
29
30
31
32
SDICOM3
DO120
DO117
DO118
DO119
0V
0V
DOSRC2
DOSRC2
DO109
DO110
DO111
DO112
DO113
DO114
DO115
DO116
24F
24F
4. INTERFACCE CON PERIFERICHE,
SALDATRICI E UTENSILI (EE)
4.3.2
CONNESSIONI
B-83525IT/02
Connessione tra la scheda di conversione dei connettori e le
unità periferiche
Di seguito è illustrata l'interfaccia di connessione della scheda per la conversione dei connettori.
Per avere ulteriori informazioni sulla connessione elettrica, vedere la Sezione 4.3.1.
Controllor
Interfaccia C1 per il controllo di periferiche
(Honda Tsushin Kogyo MR-50RFD)
CRMA58
01
02
03
04
05
06
07
08
09
10
11
12
13
14
15
16
17
18
DI101
DI102
DI103
DI104
DI105
DI106
DI107
DI108
DI109
DI110
DI111
DI112
DI113
DI114
DI115
DI116
0V
0V
19
20
21
22
23
24
25
26
27
28
29
30
31
32
SDICOM1
SDICOM2
DI117
DI118
DI119
DI120
0V
0V
DOSRC1
DOSRC1
33
34
35
36
37
38
39
40
41
42
43
44
45
46
47
48
49
50
DO101
DO102
DO103
DO104
DO105
DO106
DO107
DO108
Periferiche
C1
24F
24F
Interfaccia C2 per il controllo di periferiche
(Honda Tsushin Kogyo MR-50RFD)
CRMA59
01
02
03
04
05
06
07
08
09
10
11
12
13
14
15
16
17
18
*HOLD
RESET
START
ENBL
PNS1
PNS2
PNS3
PNS4
0V
0V
19
20
21
22
23
24
25
26
27
28
29
30
31
32
SDICOM3
DO120
DO117
DO118
DO119
0V
0V
DOSRC2
DOSRC2
33
34
35
36
37
38
39
40
41
42
43
44
45
46
47
48
49
50
CMDENBL
FAULT
BATALM
BUSY
DO109
DO110
DO111
DO112
DO113
DO114
DO115
DO116
24F
24F
- 162 -
Periferiche
C2
Morsettiera a 11 poli
(TBCV1-8)
Costruttore
Codice del costruttore
Phoenix Contact
FMC 1,5/11-ST-3,5-RF AU
- 163 Peripheral
I/O
device 7
predefiniti
7
1
24F
2 SDICOM3
3
0V
4 XHOLD
5 RESET
6
START
7
ENBL
8
PNS1
9
PNS2
10
PNS3
11
PNS4
Peripheral
I/O
device 6
predefiniti
6
1
24F
2 DOSRC2
3
0V
4
DO115
5
DO116
6
DO117
7
DO118
8
DO119
9
DO120
10
11
TBCV6
Peripheral
I/O
device 5
predefiniti
5
1
24F
2 SDICOM2
3
0V
4
DI115
5
DI116
6
DI117
7
DI118
8
DI119
9
DI120
10
11
TBCV5
4
Peripheral
I/O
device 4
predefiniti
1
24F
2 DOSRC2
3
0V
4
DO109
5
DO110
6
DO111
7
DO112
8
DO113
9
DO114
10
11
TBCV4
Peripheral
I/O
device 3
predefiniti
3
1
24F
2 SDICOM2
3
0V
4
DI109
5
DI110
6
DI111
7
DI112
8
DI113
9
DI114
10
11
TBCV3
Peripheral
I/O
device 2
predefiniti
2
1
24F
2 DOSRC1
3
0V
4
DO101
5
DO102
6
DO103
7
DO104
8
DO105
9
DO106
10 DO107
11 DO108
TBCV2
1
Peripheral
I/O
device 1
predefiniti
1
24F
2 SDICOM1
3
0V
4
DI101
5
DI102
6
DI103
7
DI104
8
DI105
9
DI106
10
DI107
11
DI108
TBCV1
CONNESSIONI
Peripheral
I/O
device 8
predefiniti
8
1
24F
2 DOSRC2
3
0V
4 CMDENBL
5
FAULT
6 BATALM
7
BUSY
8
9
10
11
TBCV7
(Scheda di conversione morsettiere)
4.3.3
TBCV8
Controllore
B-83525IT/02
4. INTERFACCE CON PERIFERICHE,
SALDATRICI E UTENSILI (EE)
Connessione tra la scheda di conversione delle morsettiere e
le unità periferiche
Di seguito è illustrata l'interfaccia di connessione della scheda per la conversione delle morsettiere.
Per avere ulteriori informazioni sulla connessione elettrica, vedere la Sezione 4.3.1.
Nota
Fare riferimento all'appendice F
4. INTERFACCE CON PERIFERICHE,
SALDATRICI E UTENSILI (EE)
4.3.4
Controllore
CONNESSIONI
B-83525IT/02
Connessione tra la scheda Process I/O tipo MA e le unità
periferiche
Interfaccia B1 per il controllo di periferiche (uscite PNP)
CRMA52A
01
02
03
04
05
06
07
08
09
10
11
12
13
14
15
A
24F
DI121
DI123
DI125
DI127
DI129
B
24F
DI122
DI124
DI126
DI128
DI130
DO121
DO123
DO125
DO127
DO122
DO124
DO126
DO128
0V
0V
DOSRC3
0V
0V
DOSRC3
Periferiche B1
Interfaccia B2 per il controllo di periferiche (uscite PNP)
CRMA52B
01
02
03
04
05
06
07
08
09
10
11
12
13
14
15
A
24F
DI131
DI133
DI135
DI137
DI139
B
24F
DI132
DI134
DI136
DI138
DI140
DO129
DO131
DO133
DO135
DO130
DO132
DO134
DO136
0V
0V
DOSRC3
0V
0V
DOSRC3
Periferiche B2
NOTA
1 I cavi di collegamento delle periferiche sono opzionali.
2 Il pin DOSRC3 dei connettori CRMA52A e CRMA52B fornisce alimentazione ai
drivers.
- 164 -
4. INTERFACCE CON PERIFERICHE,
SALDATRICI E UTENSILI (EE)
CONNESSIONI
B-83525IT/02
Numero di pin sul
+24E Connector
pin N o.
connettore
CRMA52A (A1,B1)
Controllore
Controller
（Peripheral
control
(Interfacciadevice
B1 per
il
interface:B1）
controllo
di periferiche)
DI121
RV
DI122
RV
DI123
RV
DI124
RV
DI125
RV
DI126
RV
DI127
RV
DI128
RV
DI129
RV
DI130
RV
COM1
RV
+24E
+24F
Dispositivodevice
periferico
Peripheral
FUSE1
CRMA52A (A2)
CRMA52A (B2)
CRMA52A (A3)
CRMA52A (B3)
CRMA52A (A4)
CRMA52A (B4)
CRMA52A (A5)
CRMA52A (B5)
CRMA52A (A6)
CRMA52A (B6)
CRMA52A (A13,B13)
B
A
0V
Pin
per la commutazione
Common-level
change-overdel
setting pin
(ICOM1)
comune
(ICOM1)
(This
common
voltage is for 24V.)
(Il
comune
è per
l'alimentazione a 24V).
DOSRC3
0V
EXT24V
Numero di pin sul
connettore
Connector pin No.
CRMA52A (A15,B 15)
Circuito di pilotaggio
+24V
0V
Alimentazione
+24V
regulated
+24V regolata
power
supply
Driver circuit
DV
LOAD
DO121
CRMA52A (A8)
DO122
DO123
DO124
DO125
DO126
DO127
DO128
DV
DV
DV
DV
DV
DV
DV
CRMA52A (B8)
CRMA52A (A9)
CRMA52A (B9)
CRMA52A (A10)
CRMA52A (B10)
CRMA52A (A11)
CRMA52A (B11)
RELAY
LOAD
LOAD
LOAD
LOAD
LOAD
LOAD
LOAD
CRMA52A (A14,B14)
0V
EXT0V
NOTA
In questo schema, la tensione comune per i segnali in ingresso è 24V.
- 165 -
4. INTERFACCE CON PERIFERICHE,
SALDATRICI E UTENSILI (EE)
CONNESSIONI
Numero di
pinNsul
+24E Connector
pin
o.
connettore
CRMA52B (A1,B1)
Controller
Controllore
（Peripheral
device
control
(Interfaccia
B2 per
il
interface:B2）
controllo
di periferiche)
RV
DI 132
RV
DI 133
RV
DI 134
RV
DI 135
RV
DI 136
RV
DI137
RV
DI138
RV
DI139
RV
CRMA52B (A6)
DI140
RV
CRMA52B (B6)
CRMA52B (B2)
CRMA52B (A3)
CRMA52B (B3)
CRMA52B (A4)
CRMA52B (B4)
CRMA52B (A5)
CRMA52B (B5)
RV
+24E
Dispositivodevice
periferico
Peripheral
FUSE1
CRMA52B (A2)
DI 131
COM1
+24F
B-83525IT/02
CRMA52B (A13,B13)
B
A
0V
Pin per
la commutazione
del
Common-level
change-over
comune
(ICOM2)
setting
pin (ICOM2)
(Il comune
è per
(This common
voltage is
l'alimentazione
for 24V.) a 24V).
0V
EXT24V
DOSRC3 Numero di pin sul
connettore
Connector pin No.
CRMA52B (A15,B15)
+24V
0V
+24V
regulated
Alimentazione
+24V regolata
power
supply
CircuitoDriver
di pilotaggio
circuit
DV
LOAD
DO129
CRMA52B (A8)
DO130
DO131
DO132
DO133
DO134
DO135
DO136
DV
DV
DV
DV
DV
DV
DV
CRMA52B (B 8)
CRMA52B (A9)
CRMA52B (B9)
CRMA52B (A 10)
CRMA52B (B 10)
CRMA52B (A11)
CRMA52B (B11)
RELAY
LOAD
LOAD
LOAD
LOAD
LOAD
LOAD
LOAD
CRMA52B (A14,B 14)
0V
EXT0V
NOTA
In questo schema, la tensione comune per i segnali in ingresso è 24V.
- 166 -
4. INTERFACCE CON PERIFERICHE,
SALDATRICI E UTENSILI (EE)
CONNESSIONI
B-83525IT/02
La figura seguente mostra l'interfaccia del connettore per i cavi opzionali di collegamento con i
dispositivi periferici, lato dispositivi periferici.
Periferica A3
Scheda I/O
CRMA52A
01
02
03
04
05
06
07
08
09
10
11
12
13
14
15
16
17
18
DI121
DI122
DI123
DI124
DI125
DI126
DI127
DI128
DI129
DI130
01
02
03
04
05
06
07
08
09
10
11
12
13
14
15
16
17
18
DI131
DI132
DI133
DI134
DI135
DI136
DI137
DI138
DI139
DI140
19
20
21
22
23
24
25
26
27
28
29
30
31
32
0V
0V
DOSRC3
DOSRC3
0V
0V
33
34
35
36
37
38
39
40
41
42
43
44
45
46
47
48
49
50
DO121
DO122
DO123
DO124
DO125
DO126
DO127
DO128
33
34
35
36
37
38
39
40
41
42
43
44
45
46
47
48
49
50
DO129
DO130
DO131
DO132
DO133
DO134
DO135
DO136
+24F
+24F
Periferica A4
CRMA52B
0V
0V
- 167 -
19
20
21
22
23
24
25
26
27
28
29
30
31
32
0V
0V
DOSRC3
DOSRC3
+24F
+24F
4. INTERFACCE CON PERIFERICHE,
SALDATRICI E UTENSILI (EE)
CONNESSIONI
B-83525IT/02
4.4
INTERFACCIA PER SALDATRICI
4.4.1
Connessione tra la scheda Process I/O tipo MB e la saldatrice
Controllore
Interfaccia con la saldatrice
CRW11
01
02
03
04
05
06
07
08
09
10
A
WI02
WI03
WI04
WI05
WI06
WO01
WO02
WO04
WO05
B
24F
24F
0V
0V
WDI+
WDIDACH1
COMDA
DACH2
COMDA
Saldatrice
NOTA
1 I cavi di connessione con la saldatrice sono opzionali.
- 168 -
4. INTERFACCE CON PERIFERICHE,
SALDATRICI E UTENSILI (EE)
CONNESSIONI
B-83525IT/02
Controller（welding
machine
interface）
Controllore (Interfaccia
con
saldatrice)
Process
board MB
SchedaI/OProcess
I/O tipo MB
Welding voltage
Comando
tensione
specification
signal
di saldatura
Segnale
Wire
speeddi
comando signal
della
specification
velocità del filo
Numero di pin sul
connettore
Connector pin No.
CRW11 (B7)
DACH1
CRW11 (B8)
COMDA
CRW11 (B9)
DACH2
CRW11 (B10)
COMDA
Numero di pin sul
Connector pin No.
connettore
CRW11 (B1,B2)
+24E
Segnale di arco
innescato
Out-of-gus
Segnale
di rilevamento
mancanza
gas
detection
signal
Segnale
di rilevamento
Broken-wire
della rottura
del filo
detection
signal
Segnale
di rilevamento di
Out-of-coolingmancanza
di acqua
water
detection
signal per
raffreddamento
Arc-off
detection
Segnale di rilevamento
signal
(power supply
spegnimento dell'arco
abnormal)
(allarme saldatrice)
Arc detection signal
WI02
FUSE(1.0A)
3.0k
RV
WI03
RV
WI04
RV
WI05
RV
WI06
RV
Saldatricemachine
Welding
Numero
di pin sul
MS
connector
pin No.
connettore MS
A
B
E
F
r
+24F
CRW11 (A1)
d
CRW11 (A2)
e
CRW11 (A3)
f
CRW11 (A4)
g
CRW11 (A5)
h
CRW11 (B3,B4)
m
Circuitocircuit
ricevitore
Receiver
(Photocoupler)
(Foto
accoppiatore)
0V
CRW11 (A6)
DV
Segnale
inizio
Welding
startdisignal
saldatura
0V
R
WO01
0V
GasSegnale
signal gas
WO02
DV
Wire inching (+)del filo
Avanzamento
WO04
DV
Wire
inching (-) del
Riavvolgimento
filo
WO05
DV
Segnalazione
Wire depositiondi
filo saldato
detection
signal
WDI+
WDI-
CRW11 (A7)
CRW11 (A8)
CRW11 (A9)
S
U
V
R=100Ω
R=100Ω or
o superiore
higher
CRW11 (B5)
N
＋
CRW11 (B6)
P
－
Messa a terra dell'armadio
(morsetto di schermatura)
Cabinet ground (shield clamped)
＋
－
Potenza
Weldingper
saldatura
power
Messa a terra
della
struttura
della
saldatrice
Welding
machine
frame
ground
Connessione punto-punto tra il connettore CRW11 ed il connettore per la saldatrice (interfaccia FANUC)
(Uscite analogiche, segnale di monitoraggio della saldatura del filo e segnali WI/WO)
- 169 -
4. INTERFACCE CON PERIFERICHE,
SALDATRICI E UTENSILI (EE)
CONNESSIONI
4.5
INTERFACCIA PER UTENSILE
4.5.1
Collegamento tra unità meccanica ed utensile
B-83525IT/02
Interfaccia EE
(Per LR Mate 200iD)
Utensile
Fornitura a cura dell'utilizzatore
Controllore
Fig. 4.5.1
Connessioni per l'utensile (robot LR Mate 200iD)
NOTA
I segnali da RO1 a RO6 sono utilizzati per il pilotaggio delle elettrovalvole
opzionali.
Per ulteriori dettagli, fare riferimento al manuale per l'operatore relativo a
ciascunmodello di robot.
NOTA
Per ulteriori informazioni sull'interfaccia EE, fare riferimento al manuale per
l'operatore relativo a ciascuna unità meccanica.
- 170 -
B-83525IT/02
4. INTERFACCE CON PERIFERICHE,
SALDATRICI E UTENSILI (EE)
CONNESSIONI
Peripheral
Dispositivodevice
periferico
Mechanical
unit (LR(LR
Mate
200iD
/ EE /interface)
Unità meccanica
Mate
200iD
Interfaccia EE)
Numero di pin sul
Connector pin No.
connettore
+24VF
EE(9,10)
Circuito ricevitore
Receiver circuit
RI1
RV
RI2
RV
RI3
RV
RI4
RV
RI5
RV
EE (1)
3.3k
RI6
RV
(Pneumatic
(Segnale dipressure
mancanza
abnormal
XPPABN)
pressionesignal
pneumatica
+24E
XPPABN)
EE (2)
EE (3)
EE (4)
EE (5)
EE (6)
B
A
Posizionare questo
o contatto
Setponticello
this jumper
or switchin
the common
voltage
funzione dellaaccording
tensionetocomune
per i segnali
of input devices. (COM1)
in ingresso. (COM1)
Circuito di pilotaggio
Driver circuit
0V
+24VF
DV
LOAD
RO7
EE (7)
RO8
EE (8)
DV
RELAY
LOAD
EE (11,12)
0V
La
per
ciascuna
uscita
ROpoint
è è0.2A.
La corrente
correnteAmassima
massima
ciascuna
0.2A.
maximum per
output
current uscita
per RORO
is 0.2A.
NOTA
1 In questo schema, la tensione comune per i segnali in ingresso è +24V.
2 Il pin o selettore di impostazione del comune (COM1) è sul servo amplificatore a
sei assi
- 171 -
4. INTERFACCE CON PERIFERICHE,
SALDATRICI E UTENSILI (EE)
4.6
CONNESSIONI
B-83525IT/02
SPECIFICHE DEI SEGNALI I/O DIGITALI
Questa sezione descrive le specifiche dell'interfaccia tra i segnali I/O digitali e i dispositivi periferici,
l'utensile, la saldatrice.
4.6.1
Interfaccia A con periferiche
(1) Segnali di uscita nell'interfaccia A con le periferiche (uscite tipo PNP)
(a) Esempio di collegamento
Spark
killer diode
Diodo anti-disturbo
0.2A di
or 0.2A
less
Minore
(b) Specifiche elettriche
Massima corrente di carico quando il circuito di pilotaggio è attivato:
200mA (incluso livello momentaneo)
Tensione di saturazione quando il circuito di pilotaggio è attivato:
1.0V max.
Tensione dielettrico:
24V ±20% (incluso livello momentaneo)
Massima corrente parassita quando il circuito di pilotaggio è disattivato:
100µA
(c) L'alimentazione esterna per i segnali di uscita deve soddisfare i seguenti requisiti:
Tensione in uscita:
+24V ±10%
Corrente in uscita:
Per ciascuna scheda di questo tipo
(Totale complessivo delle correnti massime di carico,
inclusi i livelli momentanei + 100mA o più)
Sequenza di accensione:
In anticipo o contemporaneamente rispetto all'accensione del controllore.
Sequenza di spegnimento:
Contemporaneamente o con ritardo rispetto allo spegnimento del controllore.
(d) Diodo anti-disturbo
Tensione nominale inversa di picco:
Corrente nominale efficace:
Superiore a 100V
Superiore a 1A
- 172 -
B-83525IT/02
4. INTERFACCE CON PERIFERICHE,
SALDATRICI E UTENSILI (EE)
CONNESSIONI
(e) Driver per segnali di uscita
Nel driver di pilotaggio, la corrente per ciascuna uscita è monitorata e, in caso di sovracorrente,
l'uscita interessata viene disattivata. Dopo che un'uscita, per la quale il driver aveva rilevato una
sovracorrente, è stata disattivata, la condizione di sovracorrente viene eliminata, data la
disattivazione dell'uscita stessa, e, pertanto, il segnale può essere riattivato. Per questo motivo,
può accadere che il segnale di uscita venga attivato e disattivato ripetutamente nel caso, per
esempio, di corto circuito verso terra. Una situazione simile si verifica anche quando l'uscita è
collegata ad un carico che assorba alti picchi di corrente.
Il driver che pilota le uscite è anche dotato di un circuito di rilevamento di surriscaldamento che
disattiva le uscite stesse quando la temperatura interna del driver eccede il proprio limite.
Questo fatto può essere causato da un tempo prolungato di sovracorrente dovuto ad un corto
circuito tra un'uscita e la terra. Le uscite sono mantenute disattivate, ma il loro normale stato di
funzionamento può essere ristabilito spegnendo e riaccendendo il controllore una volta che la
temperatura del driver è tornata entro i limiti previsti.
(f)
Note sull'utilizzo
Non utilizzare l'alimentazione +24V del robot.
Quando si collegano relé o solenoidi direttamente, inserire in parallelo un diodo di filtro per
impedire ritorni di tensione.
Quando il carico genera un picco di corrente all'attivazione, come ad esempio una lampada,
installare una resistenza di protezione.
(g) Segnali interessati
Segnali di uscita sui connettori CRMA15 e CRMA16 della scheda Main
CMDENBL, FAULT, BATALM, BUSY, DO101 .. DO120
Segnali di uscita sui connettori CRMA52A e CRMA52B della scheda Process I/O
Da DO121 a DO136
(2)
Segnali di ingresso nell'interfaccia A con le periferiche
(a) Esempio di collegamento
+24V
ＲＶ
3.3
kΩ
3.3kΩ
+24V
Ｂ Ａ
Ｉ
ＣＯＭ
(b) Caratteristiche elettriche del circuito di ricezione
Tipo:
Ricevitore a massa
Tensione di ingresso nominale: Contatto chiuso: Da +20V a +28V
Contatto aperto : Da 0V a +4V
Tensione massima applicabile in ingresso: +28VDC
Impedenza d'ingresso:
3.3kΩ (circa)
Tempo di risposta:
da 5 ms a 20 ms
- 173 -
4. INTERFACCE CON PERIFERICHE,
SALDATRICI E UTENSILI (EE)
CONNESSIONI
B-83525IT/02
(c) Caratteristiche dei contatti dei dispositivi periferici
Tensione e corrente
DC24V, 0.1A
(Utilizzare un contatto il cui minimo carico sia inferiore
a 5mA).
Durata segnale in ingresso:
>200 ms (on/off)
Tempo di assestamento:
Inferiore a 5ms
Resistenza circuito chiuso: Inferiore a 100Ω
Resistenza circuito aperto: Superiore a 100kΩ
(TB)
TB
(Segnale)
(Signal)
(TB)
TB
(Segnale)
(Signal)
(TB)
TB
Segnale
di ingresso
Peripheral
device
da periferica
contact signal
Robot
receiver
signal
Segnale
al circuito
di ricezione
nel controllore
(TC)
TC
(TC)
TC
TBTB
: Assestamento
inferiore
ms
;
Chattering
5 msaor5 less
TCTC
: Da 5; a 20
5 tomsec
20 ms
(d) Note sull'utilizzo
È possibile utilizzare la tensione +24 V interna del robot.
Bisogna, però, rispettare le condizioni sopra citate.
(e) Segnali interessati
Segnali di ingresso sui connettori CRMA15, CRMA16 della scheda Main
*HOLD, RESET, START, HOME, ENBL
Da DI101 a DI120
Segnali di ingresso sui connettori CRMA52A e CRMA52B della scheda Process I/O
Da DI01 a DI20
4.6.2
Interfaccia EE
(1) Segnali di uscita nell'interfaccia EE
(a) Esempio di collegamento
Spark
killer diode
Diodo
anti-disturbo
+24V
Minore
0.2A
0.2A ordiless
0V
- 174 -
B-83525IT/02
4. INTERFACCE CON PERIFERICHE,
SALDATRICI E UTENSILI (EE)
CONNESSIONI
(b) Specifiche elettriche
Massima corrente di carico quando il circuito di pilotaggio è attivato:
200mA (incluso livello momentaneo)
Tensione di saturazione quando il circuito di pilotaggio è attivato:
1.0V max.
Tensione dielettrico:
24V ±20% (incluso livello momentaneo)
Massima corrente parassita quando il circuito di pilotaggio è disattivato:
100µA
(c) Alimentazione per i segnali di uscita
La tensione +24VDC generata dal controllore può essere utilizzata per un carico in corrente
massimo complessivo di 0.7A.
(d) Driver per segnali di uscita
Nel driver di pilotaggio, la corrente per ciascuna uscita è monitorata e, in caso di sovracorrente,
l'uscita interessata viene disattivata. Dopo che un'uscita, per la quale il driver aveva rilevato una
sovracorrente, è stata disattivata, la condizione di sovracorrente viene eliminata, data la
disattivazione dell'uscita stessa, e, pertanto, il segnale può essere riattivato. Per questo motivo,
può accadere che il segnale di uscita venga attivato e disattivato ripetutamente nel caso, per
esempio, di corto circuito verso terra. Una situazione simile si verifica anche quando l'uscita è
collegata ad un carico che assorba alti picchi di corrente.
Il driver che pilota le uscite è anche dotato di un circuito di rilevamento di surriscaldamento che
disattiva le uscite stesse quando la temperatura interna del driver eccede il proprio limite.
Questo fatto può essere causato da un tempo prolungato di sovracorrente dovuto ad un corto
circuito tra un'uscita e la terra. Le uscite sono mantenute disattivate, ma il loro normale stato di
funzionamento può essere ristabilito spegnendo e riaccendendo il controllore una volta che la
temperatura del driver è tornata entro i limiti previsti.
(e) Note sull'utilizzo
Quando si collegano relé o solenoidi direttamente, inserire in parallelo un diodo di filtro per
impedire ritorni di tensione.
Quando il carico genera un picco di corrente all'attivazione, come ad esempio una lampada,
installare una resistenza di protezione.
(f)
Segnali interessati
Da RO1 a RO8.
(2) Interfaccia dei segnali di ingresso da unità periferiche
I segnali di ingresso sono uguali a quelli descritti per altre schede di I/O.
(Fare riferimento alla Sezione 4.5.1 nella parte CONNESSIONI di questo manuale).
(a) Segnali interessati
Da RI1 a RI8, *HBK, *PPABN
- 175 -
4. INTERFACCE CON PERIFERICHE,
SALDATRICI E UTENSILI (EE)
4.6.3
CONNESSIONI
B-83525IT/02
Specifiche dei segnali I/O per l'interfaccia con le saldatrici
(Armadio tipo A/Scheda Process I/O tipo MB)
(1) Specifiche dei segnali di uscita digitali dell'interfaccia per la saldatrice
(a) Esempio di collegamento
スパークキラーダイオード
Diodo
anti-disturbo
Diodo anti-disturbo
+24V
0.
2A
Minore
di 0.2 A
Minore di 0.2 A
以下
0V
(b) Specifiche elettriche
Tensione nominale:
24VDC
Tensione massima applicabile:
30VDC
Massima corrente di carico:
200mA (incluso livello momentaneo)
Tipo di transistor:
Collettore aperto NPN
Tensione di saturazione quando il circuito di pilotaggio è attivato:
Approssimativamente 1.0V
(c) Diodo anti-disturbo
Tensione di contropolarizzazione picco-picco nominale:
Corrente nominale efficace:
Superiore a 100V
Superiore a 1A
(d) Cautela di utilizzo
L'interfaccia per la saldatrice può utilizzare l'alimentazione +24V del robot a meno che la
somma delle correnti non superi 0.7A. Se il carico è costituito da un relé o un solenoide,
collegare un diodo anti ritorno in parallelo al carico stesso.
Quando il carico genera un picco di corrente all'attivazione, come ad esempio una lampada,
installare una resistenza di protezione.
(e) Segnali interessati
Segnali di uscita per l'interfaccia con la saldatrice
[WO1, 2,4,5]
- 176 -
B-83525IT/02
4. INTERFACCE CON PERIFERICHE,
SALDATRICI E UTENSILI (EE)
CONNESSIONI
(2) Specifiche dei segnali di ingressi digitali dell'interfaccia per la saldatrice
(a) Esempio di collegamento
+24E
RV
0V
(b) Caratteristiche elettriche del circuito di ricezione
Tipo:
Ricevitore a massa
Tensione di ingresso nominale:
Contatto chiuso Da +20V a +28V
Contatto aperto Da 0V a +4V
Tensione massima applicabile in ingresso:
+28VDC
Impedenza d'ingresso:
3.0kΩ (circa)
Tempo di risposta:
da 5 ms a 20 ms
(c) Caratteristiche dei contatti dei dispositivi periferici
Tensione e corrente
DC24V, 0.1A
(Utilizzare un contatto il cui minimo carico
sia inferiore a 5mA).
Durata segnale in ingresso:
>200 ms (on/off)
Tempo di assestamento:
inferiore a 5ms
Resistenza circuito chiuso:
Inferiore a 100Ω
Resistenza circuito aperto:
Superiore a 100kΩ
(TB)
TB
(Segnale)
(Signal)
(TB)
TB
(Segnale)
(Signal)
(TB)
TB
Peripheral
device
Segnale
di ingresso
contact signal
da periferica
Segnale al circuito di
Robot
receiver
signal
ricezione
nel
controllore
(TC)
TC
(TC)
TC
(d) Note sull'utilizzo
È possibile utilizzare la tensione +24 V interna del robot.
Bisogna, però, rispettare le condizioni sopra citate.
(e) Segnali interessati
Segnali di ingresso per l'interfaccia con la saldatrice
[WI2～6]
- 177 -
TBTB
: Assestamento
inferiore
ms
;
Chattering
5 msaor5 less
TCTC
: Da 5; a 20
msec
5 to
20 ms
4. INTERFACCE CON PERIFERICHE,
SALDATRICI E UTENSILI (EE)
CONNESSIONI
B-83525IT/02
(3) Specifiche per i segnali di uscita analogici per la saldatrice
(pilotaggio della tensione di saldatura e della velocità di alimentazione del filo)
(a) Esempio di collegamento
Saldatrice
溶接機側
Saldatrice
0V～＋15V
0V
(b) Cautela di utilizzo
Impedenza d'ingresso: Superiore a 3.3kΩ
Installare un filtro passa alto.
(Segnale di filo saldato: WI+ e WI-)
(a) Esempio di collegamento
溶接機側
Saldatrice
Saldatrice
+
max.
max.
+15V
85mA
‐
溶接電極
Elettrodo di saldatura
Elettrodo di saldatura
(Segnalazione di filo saldato:
WI+ e WI-)
(b) Cautela di utilizzo
La resistenza tra i morsetti + e - della saldatrice deve essere superiore a 100 Ω.
Il circuiti per il rilevamento della saldatura del filo TIG deve essere isolato da quello per la
saldatura (alta frequenza).
Questo circuito può sopportare una tensione di 80 V.
- 178 -
CONNESSIONI
B-83525IT/02
4.7
4. INTERFACCE CON PERIFERICHE,
SALDATRICI E UTENSILI (EE)
SPECIFICHE DEI CAVI PER LA CONNESSIONE DI
PERIFERICHE E SALDATRICI
Se il Cliente desidera fabbricare i cavi in proprio, deve seguire lo standard FANUC riportato di seguito.
(Vedere la descrizione in "Interfaccia dispositivi periferici" in questo manuale per le specifiche dei cavi
standard FANUC).
4.7.1
Cavo di connessione per la periferica A1
(CRMA15: Tyco Electronics AMP, 40 pins)
Main board
Scheda
MAIN
Tyco Electronics AMP
1-1827863-0(Connector)
1939991-2(Contact)
Honda Tsushin Kogyo
MR-50F(Connector)
MR-50L+(Case)
MRP-F112(Contact)
Dispositivo
Peripheral
periferico
device
CRMA15
Honda Tsushin Kogyo
MR-50RM+
4.7.2
Cavo di connessione per la periferica A2
(CRMA16: Tyco Electronics AMP, 40 pins)
Main board
Scheda
MAIN
Tyco Electronics AMP
2-1827863-0(Connector)
1939991-2(Contact)
Honda Tsushin Kogyo
MR-50F(Connector)
MR-50L+(Case)
MRP-F112(Contact)
CRMA16
Honda Tsushin Kogyo
MR-50RM+
- 179 -
Dispositivo
Peripheral
periferico
device
4. INTERFACCE CON PERIFERICHE,
SALDATRICI E UTENSILI (EE)
4.7.3
CONNESSIONI
B-83525IT/02
Cavi per interfacce B1 e B2 con unità periferiche
(CRMA52; Tyco Electronics AMP, 30 pin)
Proscess
I/O
Scheda
Process
board
I/O
tipoMA
MA
Tyco Electronics AMP
1-1827863-5(Connector)
1939991-2(Contact)
Dispositivo
Peripheral
periferico
device
Honda Tsushin Kogyo
MR-50F(Connector)
MR-50L+(Case)
MRP-F112(Contact)
CRMA52
Honda Tsushin Kogyo
MR-50RM+
4.7.4
Cavi di connessione per saldatura
(CRW11; Tyco Electronics AMP, 20 pin)
ARC
Welder
Saldatrice
ad
Tyco Electronics AMP
1-1318118-9(connector)
1318106-1(contact)
arco
Process
ProcessI/O
I/O
CRW11
Japan Aviation Electronics
Industry Ltd.
Japan Aviation Electronics
Industry Ltd.
- 180 -
Standard position of guide
key
4. INTERFACCE CON PERIFERICHE,
SALDATRICI E UTENSILI (EE)
CONNESSIONI
B-83525IT/02
4.8
CONNESSIONE DEI CAVI PER LE PERIFERICHE, GLI
UTENSILI, LE SALDATRICI
4.8.1
Cavo per la connessione delle periferiche
La Fig. 4.8.1 mostra il collegamento del cavo per i dispositivi periferici all'interno del quadro.
Fermacavo
Cable
clamp
Scheda
MAIN
Main board
AllePeripheral
periferica device
To
CRMA16
CRMA15
Peripheral
cable
Cavo per
dispositividevice
periferici
Piastra
di messa a terra
Earth plate
Piastra di messa a terra
Cavo
Fermacavo
Piastra di messa a terra
Schermatura
Guaina
NOTA
Per aumentare la protezione contro i disturbi, denudare il cavo di collegamento
con le periferiche fino ad esporre la calza metallica; collegare quest'ultima alla
piastra di messa a terra.
Fig. 4.8.1
Connessione del cavo di interfaccia con le periferiche
- 181 -
4. INTERFACCE CON PERIFERICHE,
SALDATRICI E UTENSILI (EE)
4.8.2
CONNESSIONI
B-83525IT/02
Connettore per cavo di collegamento alle periferiche
(1) Connettore per i cavi delle periferiche (lato controllore)
MARCATURA INCISA
(ALFANUMERICO: LETTERA MAIUSCOLA)
NUMERO DI CIRCUITO
MARCHIO
NUMERO DI SERIE
Chiave di riferimento
Dimensioni
C
Specifiche dei
connettori
Interfaccia
interessata
1-1827863-0
(Connettore)
CRMA15
2-1827863-0
(Connettore)
CRMA16
Tyco Electronics AMP
40 pins (codificato Y)
1939991-2
(Contatti)
CRMA15
CRMA16
Tyco Electronics AMP
A
12.8
B
20.4
Attrezzi per la manutenzione
Attrezzo manuale (per la crimpatura dei contatti)
Attrezzo per estrazione
Fig. 4.8.2 (a)
38.0
D
40.9
Nota
E
42.6
Tyco Electronics AMP
40 pins (codificato X)
2119141-1: A05B-2550-K064
1891526-1: A05B-2550-K061
Connettori per cavi di collegamento con dispositivi periferici
- 182 -
4. INTERFACCE CON PERIFERICHE,
SALDATRICI E UTENSILI (EE)
CONNESSIONI
B-83525IT/02
(2) Connettore per i cavi delle periferiche (lato periferiche)
Specifiche dei
connettori
Interfaccia
interessata
MR-50F (Connettore)
MR-50L+ (Guscio)
MRP-F112
(Contatti)
CRMA15
CRMA16
CRMA15
CRMA16
A
Dimensioni
(B)
C
67.9
73.5
44.8
18
Honda Tsushin Kogyo, 50 pins (F)
39.3
44.9
39.8
17
Honda Tsushin Kogyo
Simbolo
1
2
3
4
5
Nota
(D)
Nome
Guscio del connettore
Vite del fermacavo
Molla di bloccaggio del connettore
Vite di bloccaggio del connettore
Connettore 50 pins (femmina) MR-50F
Fig. 4.8.2 (b)
Connettori per cavi di collegamento con dispositivi periferici
- 183 -
4. INTERFACCE CON PERIFERICHE,
SALDATRICI E UTENSILI (EE)
CONNESSIONI
B-83525IT/02
(3) Connettore per le periferiche
，
Specifiche dei
connettori
Interfaccia
interessata
MR-50RM+
CRMA15
CRMA16
Dimensioni
A
B
61.4
Simbolo
(1)
(2)
(3)
56.4
Nota
Honda Tsushin Kogyo, 50 pins
Nome
Vite di bloccaggio del connettore
Viti M2.6 x 8
Connettore (MR-50M)
Fig. 4.8.2 (c)
Connettori per cavi di collegamento con dispositivi periferici
- 184 -
B-83525IT/02
4.8.3
4. INTERFACCE CON PERIFERICHE,
SALDATRICI E UTENSILI (EE)
CONNESSIONI
Cavi consigliati
(1) Cavo di collegamento alle periferiche
Collegare i dispositivi periferici usando un cavo totalmente schermato conforme alle normative
riportate nella Tabella 4.8.3 (a).
Calcolare 50 cm in più di scorta per il posizionamento nel quadro del robot.
La lunghezza massima del cavo non deve eccedere i 30 m.
Tabella 4.8.3 (a)
Cavi consigliati per la connessione di periferiche
Conduttori
Spessore Diametro Caratteristiche elettriche
Numero Specifiche del cavo
della
esterno Resistenza del
Diametro
Corrente
conduttore
di fili (Specifiche FANUC)
effettivo
Configurazione guaina
(mm)
massima (A)
(mm)
(mm)
(Ω/km)
50
20
A66L-0001-0042
A66L-0001-0041
φ1.05
φ1.05
7/0.18 AWG24
7/0.18 AWG24
1.5
1.5
φ12.5
φ10.5
106
106
1.6A
1.6A
(2) Cavo di collegamento dell'utensile
Collegare l'utensile usando un cavo per posa mobile conforme alle specifiche riportate in
Tabella 4.8.3 (b).
La lunghezza del cavo deve essere adeguata per non interferire con l'utensile o il polso del robot e
deve consentire ogni tipo di movimento.
Tabella 4.8.3 (b)
Cavi consigliati (per connessioni con utensile)
Conduttori
Spessore Diametro Caratteristiche elettriche
Numero Specifiche del cavo
della
esterno Resistenza del
Corrente
Diametro
conduttore
di fili (Specifiche FANUC)
guaina
effettivo
Configurazione
massima (A)
(mm)
(mm)
(mm)
(Ω/km)
6
20
24
A66L-0001-0143
A66L-0001-0144
A66L-0001-0459
φ1.1
φ1.1
φ0.58
40/0.08 AWG24
40/0.08 AWG24
40/0.08 AWG24
1.0
1.0
1.0
φ5.3
φ8.6
φ8.3
91
91
93
3.7
2.3
2.3
NOTA
Per aumentare la protezione contro i disturbi, denudare il cavo di collegamento
con le periferiche fino ad esporre la calza metallica; collegare quest'ultima alla
piastra di messa a terra.
- 185 -
4. INTERFACCE CON PERIFERICHE,
SALDATRICI E UTENSILI (EE)
4.9
CONNESSIONI HDI
4.9.1
Connessioni HDI
CONNESSIONI
B-83525IT/02
I segnali HDI sono utilizzati da alcune opzioni software.
Normalmente non è consentito il loro impiego come normali I/O.
CRL3
R-30iB Mate
Main board
Scheda
MAIN
CRL3
1
HDI0
2
HDI1
3
0V
4
0V
Collegamento dei cavi
CRL3
HDI0
0V
HDI1
0V
1
3
2
4
Schermatura
Shield
Ground di
plate
Piastra
terra
Connettori
consigliati:
Recommended
cable connector:
DF11-4DS-2C (Hirose Electric)
NOTA
Per aumentare la protezione contro i disturbi, denudare il cavo di collegamento
con le periferiche fino ad esporre la calza metallica; collegare quest'ultima alla
piastra di messa a terra.
- 186 -
B-83525IT/02
4.9.2
4. INTERFACCE CON PERIFERICHE,
SALDATRICI E UTENSILI (EE)
CONNESSIONI
Specifiche dei segnali di ingresso HDI
Configurazione elettrica
R-30iB Mate
FILTRO
liL/liH FILTER
DRIVER
RICEVITORE
RECEIVER
VH/VL
SCHERMATURA
SHIELD
Campo di lavoro in tensione
Tensione in ingresso Vin: da -3.6 a
Caratteristiche d'ingresso
+10 V
Unità di misura
Simbolo
Livello alto tensione d'ingresso
Livello basso tensione d'ingresso
Livello alto corrente d'ingresso
VH
VL
liH
Livello basso corrente d'ingresso
Durata dell'impulso in ingresso
Ritardo sui segnali d'ingresso
liL
Specifica
Da 3.6 a 11.6
Da 0 a 1.0
2 (max)
11 (max)
-8.0 (max)
20 (min)
20 (max)
Unità di misura
V
V
mA
mA
mA
µs
µs
Nota
Vin=5 V
Vin= 10 V
Vin= 0 V
NOTA
1 Il segno (+) di IiH/IiL rappresenta la direzione di flusso nel ricevitore. Il segno (-)
di IiH/IiL rappresenta la direzione di flusso dal ricevitore.
2 Un segnale di ingresso HDI è considerato allo stato 1 quando la tensione
d'ingresso è al di sotto del livello minimo, 0 quando la tensione d'ingresso è al
livello alto.
- 187 -
4. INTERFACCE CON PERIFERICHE,
SALDATRICI E UTENSILI (EE)
CONNESSIONI
4.10
CONNESSIONI PER UNITÀ DI COMUNICAZIONE
4.10.1
Interfaccia RS-232-C
B-83525IT/02
4.10.1.1 Interfaccia
JRS27
JRS27
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
RD (RXDA)
SG (0V)
DR (DSRA)
SG (0V)
CS (CTSA)
SG (0V)
+24V (24V-3)
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
SD (TXDA)
SG (0V)
ER (DTRA)
SG (0V)
RS (RTSA)
SG (0V)
Honda Tsushin Kogyo
CONNETTORE: PCR-E20FS
COPERCHIO: PCR-V20LA,
o altro connettore compatibile
+24V (24V-3)
NOTA
1 L'alimentazione +24V fornita da controllore può essere utilizzata per i dispositivi
collegati alla porta RS-232-C.
2 Non collegare alcun filo ai pin ai quali non è stato riferito alcun segnale.
- 188 -
B-83525IT/02
4. INTERFACCE CON PERIFERICHE,
SALDATRICI E UTENSILI (EE)
CONNESSIONI
4.10.1.2 Segnali dell'interfaccia RS-232-C
Generalmente per l'interfaccia RS-323-C si utilizzano i seguenti segnali:
R-30iB Mate
Uscita
SD (dati trasmessi)
Ingresso
RD (dati ricevuti)
RS (richiesta di invio)
Quando CS non è
utilizzato, ponticellare
CS e RS.
CS
(abilitazione all'invio)
Quando DR non
è utilizzato,
ponticellare DR
ed ER.
ER (Pronto)
DR
(pacchetto dati pronto)
SG (Massa del segnale)
FG (Terra del telaio)
Fig. 4.10.1.2
Interfaccia RS-232-C
4.10.1.3 Connessione tra un dispositivo esterno e l'interfaccia
RS-232-C
La figura sottostante illustra una connessione in cui si utilizza l'handshaking dei segnali ER/DB e RS/CS.
R-30iB Mate
SD
SD
RD
RD
RS
RS
CS
CS
ER
ER
DR
DR
CD
SG
SG
FG
telaio)
FG (Terra
(Framedel
ground)
FG
FG
- 189 -
Lato
dispositivo
I/O device
side
esterno
4. INTERFACCE CON PERIFERICHE,
SALDATRICI E UTENSILI (EE)
•
CONNESSIONI
B-83525IT/02
La figura sottostante illustra una connessione in cui si non utilizzi l'handshaking dei segnali ER/DB
e RS/CS.
R-30iB Mate
SD
SD
RD
RD
RS
RS
CS
CS
ER
ER
DR
DR
Lato
dispositivo
External
device
side
esterno
CD
SG
SG
FG
delground)
telaio)
FG(Terra
(Frame
FG
FG
Collegamento dei cavi
R-30iB Mate
SD
RD
RS
CS
SG
ER
DR
2
Cable :intrecciate
twist 10 pairs 0.18mm
0.18mm , con
with schermatura
shield
Cavo : 10 coppie
Accoppiare ciascun segnale alla terra del segnale.
NOTA
Per aumentare la protezione contro i disturbi, denudare il cavo di collegamento
con le periferiche fino ad esporre la calza metallica; collegare quest'ultima alla
piastra di messa a terra.
- 190 -
B-83525IT/02
4.10.2
4. INTERFACCE CON PERIFERICHE,
SALDATRICI E UTENSILI (EE)
CONNESSIONI
Interfaccia Ethernet
In questa sezione sono riportate informazioni relative alla connessione fisica della rete Ethernet.
ATTENZIONE
1 Prima di collegare o scollegare il cavo Ethernet, assicurarsi che il controllore sia
spento.
2 Consultare la documentazione fornita dal costruttore di Hub, Transceivers, cavi,
ecc., per avere informazioni sulla configurazione della rete e sull'utilizzo delle
apparecchiature. Durante la strutturazione della rete, prendere in considerazione
ogni possibile sorgente di disturbo per evitare che la rete ne venga interessata.
Accertarsi che i cavi di rete siano sufficientemente separati da quelli di potenza e
da altri dispositivi, quali i motori, e che ciascuno sia messo a massa. Inoltre,
anche una massa inadeguata può essere causa di disturbi. Dopo l'installazione
del robot, verificare la comunicazione prima di procedere all'avviamento.
Non si possono garantire operazioni influenzate da problemi alla rete o da altri
dispositivi all'infuori della scheda Main.
4.10.2.1 Connessione a Ethernet
Il controllore del robot è dotato di un'interfaccia 100BASE-TX.
Preparare un hub per il collegamento del controllore ad un ramo Ethernet.
Di seguito è riportato un esempio generale di collegamento.
Alcuni dispositivi (hub, ecc.) necessari a creare una rete devono essere utilizzati in sistemi stagni alla
polvere. L'utilizzo di tali dispositivi in ambienti polverosi o in presenza di olio, può interferire con la
comunicazione o danneggiare il controllore del robot. Assicurarsi quindi di installare tali dispositivi in un
armadio anti-polvere.
HUB
:
:
:
Cavo a coppie
intrecciate
Controllore robot
Max. 100m
- 191 -
4. INTERFACCE CON PERIFERICHE,
SALDATRICI E UTENSILI (EE)
CONNESSIONI
B-83525IT/02
4.10.2.2 Installazione del cavo Ethernet
Cavo Ethernet
(Raggio di piegatura > 70mm)
Fermacavo
Piastra di messa a terra
Il cavo Ethernet deve essere fissato con un morsetto fermacavo per evitare che il connettore modulare
(RJ-45) sia sottoposto a tensione, nel caso in cui il cavo dovesse subire trazioni. Questo morsetto deve
essere utilizzato anche per la messa a terra della schermatura del cavo stesso.
4.10.2.3 Assegnazione pins nel connettore 100BASE-TX
(CD38A, CD38B)
Numero di Pin
1
2
3
4
5
6
7
8
CD38A, CD38B
Nome del segnale
Descrizione
TX+
TXRX+
Send +
Send Receive +
Elemento non utilizzato
Elemento non utilizzato
Receive Elemento non utilizzato
Elemento non utilizzato
RX-
- 192 -
B-83525IT/02
4. INTERFACCE CON PERIFERICHE,
SALDATRICI E UTENSILI (EE)
CONNESSIONI
4.10.2.4 Specifiche del cavo a coppie intrecciate
Collegamento del cavo
Il cavo utilizzato per la connessione tra l'interfaccia 100BASE-TX , CD38, del controllore e l'hub deve
essere collegato come segue:
R-30iB Mate
CD38A,CD38B
1
2
3
4
5
6
7
8
TX+
TXRX+
HUB
Connettore
modulare RJ-45
RX-
MAX.100m
1
2
3
4
5
6
7
8
TX+
TXRX+
RX-
TX+
(1)
(1)
TX+
TX-
(2)
(2)
TX-
RX+
(3)
(3)
RX+
RX-
(6)
(6)
RX-
Cavi schermati
•
•
Tenere una lunghezza cavi inferiore ai 100m.
Non estendere i cavi oltre il necessario.
La figura sopra mostra la connessione quando i cavi sono incrociati nell'hub.
Una "X" è utilizzata di solito per indicare che i conduttori sono incrociati.
“X”. incrocio dei conduttori all'interno dell'hub
R-30iB Mate
HUB
1 TX+
X
TX+ 1
2 TX-
TX- 2
3 RX+
RX+ 3
6 RX-
RX- 6
- 193 -
4. INTERFACCE CON PERIFERICHE,
SALDATRICI E UTENSILI (EE)
CONNESSIONI
B-83525IT/02
(1) Composizione fisica del cavo
ATTENZIONE
Il cavo non schermato (cavo UTP) è disponibile in commercio come cavo
100 BASE-TX in doppini. In ogni caso, assicurarsi di usare un cavo a categoria 5
(STP) per migliorare la schermatura ai disturbi elettrici in ambienti di fabbrica.
Cavi consigliati (non flessibili)
Costruttore
Specifica
FURUKAWA ELECTRIC CO., LTD.
NISSEI ELECTRIC CO., LTD.
DTS5087C-4P
F-4PFWMF
Note
Cavo a coppie intrecciate
Cavo a conduttori singoli
Informazioni per contattare i fornitori
Costruttore
Indirizzo
FURUKAWA ELECTRIC CO., LTD.
Sales Headquarters
NISSEI ELECTRIC CO., LTD.
Machida Branch
Overseas Sales Office
Note
2-6-1 Marunouchi, Chiyoda-ku. Tokyo 100-8322
TEL: 03-3286-3126 FAX: 03-3286-3979
3F MU Bldg., 1-9-1 Minami-narise,
Machida City, Tokyo 194-0045
TEL: 0427-29-2531 FAX: 0427-29-3375
IWATANI International Corporation
Tokyo Head Office
21-8 Nishi-shinbashi 3-chome, Minato-ku, TOKYO,
105-8458, JAPAN
TEL: 03-5405-5810 FAX: 03-5405-5666
Telex: 2524256 IWATYO J
Possono essere forniti cavi già completi di connettori ad
entrambe le estremità.
NOTA
I cavi sopra indicati non possono essere installati su parti mobili.
Cavi consigliati (flessibili)
Costruttore
Oki Electric Cable Co., Ltd.
Shinko Electric Industrial Co., Ltd.
Specifica
AWG26 4P TPMC-C5-F(SB)
FNC-118
- 194 -
Note
Appositamente per FANUC
4. INTERFACCE CON PERIFERICHE,
SALDATRICI E UTENSILI (EE)
CONNESSIONI
B-83525IT/02
Informazioni per contattare i fornitori
Costruttore
Oki Electric Cable Co., Ltd.
Shinko Electric Industrial Co., Ltd.
Indirizzo
Nagano Sales Office TEL:0266-27-1597
Tokyo Sales Office TEL:03-3492-0073
Specifica
•
Caratteristiche elettriche:
Conforme EIA/TIA 568A categorie 3 e 5.
Dal punto di vista delle prestazioni di attenuazione, assicurarsi che la lunghezza del cavo di
collegamento all'hub sia inferiore a 50 m.
•
Struttura:
Schermati a gruppi (schermatura intrecciata) Nel cavo è presente il filo di drain.
Il conduttore è costituito da un filo AWG26 in rame intrecciato, con una guaina di spessore pari a
0.8 mm ed un diametro esterno pari a 6.7 mm ± 0.3 mm.
•
Rallentamento all'incendio
UL1581 VW-1
•
Resistenza agli olii:
Conforme agli standards interni FANUC (equivalenti ai cavi convenzionali resistenti agli oli).
•
Resistenza alla flessione:
1.000.000 milione di operazioni (minimo) con raggio di curvatura pari a 50 mm
(Test di flessione a U).
•
Codice UL:
AWM 20276 (80°C/30V/VW-1)
NOTA
Per questo cavo, assicurarsi di utilizzare il connettore TM21CP-88P (03) prodotto da
HIROSE ELECTRIC CO., LTD.
Cavi preassemblati
Presso Oki Electric Cable Co., Ltd. è possibile acquistare i cavi preassemblati sopra citati.
Contattare la Oki Electric direttamente per determinare le specifiche (lunghezza, test di fabbrica,
confezione, ecc.) per l'eventuale acquisto.
- 195 -
4. INTERFACCE CON PERIFERICHE,
SALDATRICI E UTENSILI (EE)
CONNESSIONI
B-83525IT/02
(2) Specifiche dei connettori
Utilizzare un connettore modulare (RJ-45) con il cavo a coppie intrecciate per la connessione Ethernet.
Devono essere utilizzati i seguenti connettori o i loro equivalenti.
Non flessibile
Filo unipolare
Filo unipolare
Cavo a coppie intrecciate
Cavo a coppie intrecciate
Flessibile
Per cavo AWG26 4P
TPMC-C5-F(SB)
o FNC-118
Specifica
5-569530-3
MS8-RSZT-EMC
5-569552-3
TM11AP-88P
Costruttore
Necessario attrezzo speciale
Costruttore
Note
Specifica
TM21CP-88P(03)
Note
TE Connectivity
SK KOHKI CO., LTD.
TE Connectivity
HIROSE ELECTRIC CO., LTD.
HIROSE ELECTRIC CO., LTD.
Necessario attrezzo speciale
Nota
NOTA
Informazioni circa TM21CP-88P(03):
Connettore (prodotto standard del costruttore)
Codice di ordinazione: A63L-0001-0823#P
Manufacturer: HIROSE ELECTRIC CO., LTD.
Codice di catalogo del costruttore: TM21CP-88P(03)
Conforme EIA/TIA 568A categorie 3 e 5.
Per l'assemblaggio con il cavo, contattare la HIROSE ELECTRIC CO., LTD
direttamente.
(Da HIROSE ELECTRIC CO., LTD è disponibile il documento tecnico
"TM21CP-88P (03) Connection Procedure Manual
(Technical Specification No. ATAD-E2367)" ).
- 196 -
B-83525IT/02
4. INTERFACCE CON PERIFERICHE,
SALDATRICI E UTENSILI (EE)
CONNESSIONI
4.10.2.5 Accorgimenti contro i disturbi elettrici
Ancoraggio e schermatura dei cavi
Ancorare il cavo Ethernet a coppie intrecciate seguendo il metodo descritto sopra, come per i cavi che
richiedono la schermatura. L'ancoraggio dei cavi fornisce supporto e schermatura, estremamente importanti
per il funzionamento in sicurezza del sistema. Non trascurare l'ancoraggio dei cavi.
Spellare una parte della guaina, come mostrato nella figura, per esporre la parte esterna della schermatura, e
premerla contro la piastra di messa a terra mediante il morsetto fermacavo.
Il costruttore della macchina deve preparare la piastra di terra ed installarla come segue:
Piastra di messa a terra
Cavo
Fermacavo
Piastra di messa
a terra
Schermatura
Guaina
NOTA
Per un funzionamento sicuro del sistema, ancorare e schermare i cavi.
NOTA
1 Per assicurare tempi di risposta ristretti, diversamente dalla normale
comunicazione Ethernet, la rete FL-NET non prevede alcun processo
periodico di retrotrasmissione, ad intervalli di diversi secondi. Quindi, è
necessario aumentare l'immunità ai disturbi rispetto a quando la
comunicazione è di tipo Ethernet.
2 Una volta installati i cavi, effettuare prove di comunicazione, fino a quando
non si ottiene un comportamento ottimale, non solo prima della messa in
funzione del sistema, ma anche successivamente.
- 197 -
4. INTERFACCE CON PERIFERICHE,
SALDATRICI E UTENSILI (EE)
CONNESSIONI
B-83525IT/02
Messa a terra della rete
Anche se le condizioni di messa a terra sul lato macchina sono soddisfatte, la linea di comunicazione può
essere soggetta a disturbi generati dalla macchina, dipendenti dalle condizioni e dall'ambiente di
installazione, producendo allarmi di comunicazione. Per protezione contro questi disturbi, la macchina
deve essere separata e isolata dal cavo del ramo Ethernet e dal PC. Di seguito vengono illustrati alcuni
esempi di connessione.
Personalcomputer
computer
Personal
HUB
Switching HUB
Nota
Note22
Nota
Note 11
Alimentazione
Hub
Hub power supply
Nota
Note2 2
PC /Personal computer /
LatoHUB
Hub side
Separato
elettricamente
Electrically
separated
dal
di connessione
bycavo
100BASE-TX
cable
100BASE-TX
connection
HUB
HUB
STP
cable
Cavo
STP
Machine system
Sistema
Note
Nota
1 1
Note
Nota
2 2
HUB
HUB
Ethernet
Ethernet
Cavo
STP
STP
cable
Machine
Macchina
Nota
Note1 1
Machine
Macchina
Note11
Nota
Macchina
Machine
Nota
1 1
Note
Nota
11
Note
Nota
1 1
Note
Rete di grosse dimensioni
Personalcomputer
computer
Personal
Hub power supply
Alimentazione
Hub
Nota
Note22
HUB
HUB
Note1 1
Nota
Personal
computer/Lato
Tronco Ethernet
Personal
computer/Ethernet
trunk side
Note1 1
Nota
Separato
elettricamente
Electrically
separated
dal cavo
di connessione
by 100BASE-TX
100BASE-TX
cable connection
STP
Cavocable
STP
Machine system
Sistema
Ethernet
Ethernet
Note
Nota
1 1
Machine
Macchina
Note
Nota
11
Rete di piccole dimensioni
- 198 -
B-83525IT/02
4. INTERFACCE CON PERIFERICHE,
SALDATRICI E UTENSILI (EE)
CONNESSIONI
NOTA
1 La messa a terra del lato PC e quella dei macchinari devono essere separate.
Se risulta impossibile separare le masse perché esiste un solo punto di
collegamento, portare un filo per ciascuna unità fino al punto di messa a terra.
Vedere la figura sotto.
La resistenza verso terra deve essere inferiore a 100 ohm (Classe D). La sezione
del filo di terra deve essere la stessa dei fili di alimentazione. È necessaria
comunque una sezione minima di 5.5mm2.
2 Notare che il numero massimo di connessioni hub-hub supportate dipende dal
tipo di hub.
3 Esiste la possibilità che i disturbi ostacolino la comunicazione anche se la terra è
separata con la 100BASE-TX. Nel caso in cui si utilizzi una connessione FAST
Ethernet/FAST Data Server nelle peggiori condizioni ambientali, separare
completamente la linea PC/ramo Ethernet e la macchina utilizzando la
100BASE-FX (cavo in fibra ottica).
FG
Nota
Note22
HUB
HUB
Filo
di terra
personal
Ground
wiresul
onlato
personal
computer
tronco
rete
computer eand
trunkdisides
GroundCavo
wire on
di terra
delsystem
sistema
machine
FG
Cavo
di terra
Ground
wiredel
onsistema
machine system
Ground
point
Punto
di terra
Connessione ad un singolo punto di terra
- 199 -
4. INTERFACCE CON PERIFERICHE,
SALDATRICI E UTENSILI (EE)
CONNESSIONI
B-83525IT/02
4.10.2.6 Elementi da verificare all'installazione
Nella seguente tabella sono riportati gli elementi da verificare al momento dell'installazione.
Controllo
Descrizione
Cavo Ethernet
Tipo
Lunghezza
Connessione
Separazione
Schermatura
Ancoraggio
Connettori
Cablaggio
Raggio di
curvatura
Per parti
mobili
HUB
Condizioni di
utilizzo
Messa a terra
Armadio
Vibrazioni
Raggio di
curvatura
Utilizzare cavi che soddisfino le seguenti condizioni:
1) Con schermatura
2) Cavo a coppie intrecciate
3) Categoria 5
La lunghezza del cavo deve essere inferiore a 100 m
(FANUC consiglia 50 m per cavi in posa mobile).
Per un cavo a coppie intrecciate, i seguenti piedini devono essere accoppiati:
1) Pin No. 1 (TX+) – pin No. 2 (TX-)
2) Pin No. 3 (RX+) – pin No. 6 (RX-)
I cavi Ethernet devono essere raggruppati insieme separatamente rispetto ai
seguenti cavi oppure ricoperti da una schermatura elettromagnetica:
1) Gruppo A: Cavi alimentazione AC, cavi di potenza per i motori, altro.
2) Gruppo B: Corrente DC (24 VDC) ed altri.
Per un cavo schermato, la parte rimasta esposta a causa della spellatura deve
essere fissata alla piastra di messa a terra per mezzo di un morsetto fermacavo.
La piastra di messa a terra deve trovarsi il più vicino possibile al controllore, in
modo che il cavo di connessione tra piastra stessa e controllore sia più
difficilmente soggetto a disturbi.
I connettori dei cavi non devono essere in trazione, per evitare che i contatti non
garantiscano un collegamento corretto.
I cavi non devono essere posizionati sotto oggetti pesanti.
Il raggio di curvatura deve essere pari ad almeno quattro volte il diametro del
cavo.
Per la posa mobile, devono essere impiegati cavi appositamente costruiti.
Devono essere osservate le condizioni di utilizzo proprie dell'hub (se necessario,
si dovrà installare una resistenza di terminazione).
L'hub deve essere collegato a terra.
L'hub deve essere installato in un armadio chiuso.
L'hub deve essere installato in modo che non sia sottoposto a vibrazioni.
Il raggio di curvatura deve essere pari ad almeno quattro volte il diametro del
cavo.
- 200 -
Spunta
B-83525IT/02
5
5.TRASPORTO E INSTALLAZIONE
CONNESSIONI
TRASPORTO E INSTALLAZIONE
Questa sezione descrive il trasporto e l'installazione del controllore.
5.1
TRASPORTO
Il controllore deve essere movimentato tramite gru.
del controllore.
Ancorare le funi ai golfari posti sulla parte superiore
Crane
capacity:
Minimum
Capacità
della gru:
Minimo 150kg
150kg
Capacità
della fune:
Minimo
150kg
Sling
capacity:
Minimum
150kg
Eyebolt
Golfari
(M10) (M10)
Fig. 5.1
Trasporto
- 201 -
5.TRASPORTO E INSTALLAZIONE
CONNESSIONI
5.2
INSTALLAZIONE
5.2.1
Metodo di installazione
B-83525IT/02
Di seguito è illustrata l'installazione del controllore.
Durante l'installazione del controllore, considerare lo spazio necessario alla manutenzione come indicato
nella figura sotto.
Codice
Mansell
Munsell
Corpo
Porta
5GY3.5/0.5
Body
5GY3.5/0.5
3.0GY8.2/0.9
Door
3.0GY8.2/0.9
Pannello operatore
N1.5
40
17
52
322
55
10
470
77
190
Viti diFixing
fissaggio
bolt
5 M10
(5)-M10
12
446
12
Fig. 5.2.1 (a) Dimensioni esterne (armadio piccolo)
- 202 -
Grigio
Gray
Bianco
White
Nero
Black
400
Op. panel
N1.5
Colore
Color
B-83525IT/02
5.TRASPORTO E INSTALLAZIONE
CONNESSIONI
Codice Mansell
Colore
5GY3.5/0.5
Grigio
Munsell
Corpo
Porta
Pannello operatore
Body
Color
5GY3.5/0.5
3.0GY8.2/0.9
Door
N1.5
N1.5
52
55
470
10
40
17
157
190
Viti diFixing
fissaggio
bolt
5 M10
(5)-M10
12
Fig. 5.2.1 (b)
446
12
Dimensioni esterne (armadio medio/grande)
- 203 -
White
Nero
Black
400
Op. panel
3.0GY8.2/0.9
Gray
Bianco
402
5.TRASPORTO E INSTALLAZIONE
CONNESSIONI
100
100
B-83525IT/02
100
100
322
402
470
0°
480
12
Fig. 5.2.1 (c) Ingombri di installazione
NOTA
Lasciare libera questa area per le operazioni di manutenzione e per la
dissipazione del calore.
5.2.2
Assemblaggio durante l'installazione
Tastiera di
programmazione
Teach
pendant
(Il supporto
di parcheggio
è
(Hook
is an option)
opzionale)
CONTROLLORE
R-30iB Mate
R-30iB
Mate controller
Cavi
di connessione
con il robot
Robot
connection cable
Cavo
di collegamento
Peripheral
device
alle
periferiche
connection
cable
Fig. 5.2.2
Assemblaggio all'installazione
- 204 -
5.3
5.TRASPORTO E INSTALLAZIONE
CONNESSIONI
B-83525IT/02
INSTALLAZIONE DEL SUPPORTO DI PARCHEGGIO PER
LA TASTIERA DI PROGRAMMAZIONE (Opzione)
Di seguito sono indicate le dimensioni del supporto per la tastiera di programmazione
(codice di ordinazione: A05B-2650-K050).
ViteScrew(M3)
M3
hole
Fori Mounting
per il montaggio
Supporto
per tastiera
di
Teach Pendant
HOOK
programmazione
Piastra di montaggio per il
Mounting plate
parcheggio
for Teach Pendant
della tastiera di
(Provided by customer.)
programmazione
(approntata dall'utente)
Tastiera di
Teach Pendant
programmazione
Fig. 5.3
Dimensioni del supporto per la tastiera di programmazione
- 205 -
5.TRASPORTO E INSTALLAZIONE
5.4
CONNESSIONI
B-83525IT/02
CONDIZIONI DI INSTALLAZIONE
Voce
Tensione nominale
Modello
Specifiche/Condizioni
Tutti i modelli
200-230VAC 50/60Hz Monofase
200-230VAC 50/60Hz Trifase
Tolleranza di fluttuazione
Tutti i modelli
Capacità dell'alimentazione
R-1000iA, M-710iC, M-3iA
ARC Mate 120iC, M-20iA
ARC Mate 100iC, M-10iA
ARC Mate 0iB, R-0iB
LR Mate 200i D
ARC Mate 50iD
M-1iA
R-1000iA, M-710iC, M-3iA
ARC Mate100iC
ARC Mate 120iC
M-10iA, M-20iA
ARC Mate 0iB, R-0iB
LR Mate 200i D
ARC Mate 50iD
M-1iA
Tutti i modelli
Tolleranza sulla fluttuazione della tensione: +10% -15%
Tolleranza sulla fluttuazione della frequenza: ±1Hz
Consumo medio
Temperatura ambiente
ammissibile
Umidità ammissibile
Tutti i modelli
Presenza di gas
Tutti i modelli
Categoria di installazione
Tutti i modelli
Vibrazioni
Tutti i modelli
Altitudine
Tutti i modelli
Radiazioni ionizzanti e non
ionizzanti
Tutti i modelli
Massa del controllore
Grado di protezione
Tutti i modelli
Tutti i modelli
- 206 -
12kVA
3kVA
2kVA
1.2kVA
1kVA
2.5kW
1kW
0.5kW
0.2kW
In funzionamento da 0°C a C a 45°C
Stoccaggio, Trasporto da -20°C a 60°C
Gradiente di temperatura inferiore a 0.3°C/min.
Normalmente: Inferiore a 75% RH, senza condensa
Per brevi periodi (inferiori a 1 mese):
Inferiore a 95% RH, senza condensa
Un sistema di protezione aggiuntivo è necessario
quando la macchina è installata in presenza di un
ambiente contaminato (polveri, fluidi dielettrici,
solventi organici, acidi, gas corrosivi, sali, ecc.).
Categoria di installazione III,
Grado di inquinamento 3,
IEC60664-1 e IEC61010-1
Inferiori a 0,5G
Se si dovesse utilizzare il robot in situazioni ad alte
vibrazioni, consultare la Fanuc.
In funzione: Fino a 1000m/slm
Non in funzione: Fino a 12,000m/slm
Se la macchina è installata in un ambiente esposto
a radiazioni (microonde, raggi ultravioletti, laser,
radiazioni-X), è necessario prevedere uno schermo
di protezione.
40kg
IP54
B-83525IT/02
5.TRASPORTO E INSTALLAZIONE
CONNESSIONI
NOTA
L'assorbimento di potenza indicato sopra è sufficiente per il funzionamento
continuo. In fase di accelerazione rapida, l'assorbimento di potenza del robot può
aumentare a diversi multipli di quello del funzionamento continuo.
Se il valore di accelerazione immesso in un programma è superiore a 100%, è
possibile che l'assorbimento di corrente da parte del controllore sia talmente
elevato da provocare un abbassamento della tensione di alimentazione.
In questo caso, se la tensione di alimentazione diminuisce di più del 10% rispetto
al valore nominale, si possono presentare allarmi di tipo Power supply, Move
error excess, DCLV.
NOTA
Controllore in versione CE
Il controllore R-30iB Mate è un prodotto di gruppo 1, classe A come da norma
IEC55011.
Questo significa che esso non genera e/o non utilizza intenzionalmente energia
in radio frequenza, nella forma di radiazione elettromagnetica, accoppiamento
induttivo e/o capacitivo, per il trattamento di materiale o a scopo di
ispezione/analisi e che è utilizzabile in tutti gli ambiti ad eccezione di quelli
domestici e quelli direttamente connessi ad una rete di alimentazione in bassa
tensione che alimenti fabbricati adibiti ad uso domestico.
Potrebbero sorgere potenziali difficoltà nell'assicurare la compatibilità
elettromagnetica in ambienti non industriali, a causa dei disturbi per conduzione
e irradiazione.
Questo prodotto non deve essere utilizzato in aree residenziali.
Se utilizzato in aree residenziali, questo prodotto può causare interferenze.
Questo utilizzo deve essere evitato a meno che l'utente non adotti specifiche
contromisure che riducano le emissioni elettromagnetiche al fine di prevenire
interferenze con apparecchi radio o televisivi.
Intervento dell'interruttore differenziale (CE / Trifase)
Nel controllore R-30iB Mate (CE / Trifase) è installato un filtro soppressore di disturbi. Questo filtro è
concepito per il collegamento a sistemi di alimentazione con connessioni a stella / neutro a terra (sistemi
TN, NOTA 1). Nel caso in cui il controllore sia collegato a sistemi di alimentazione a triangolo / terra
monofase (sistemi TT, NOTA 1), esiste la possibilità che attraverso il filtro si verifichino piccole perdite
di corrente.
Perciò, se è presente un interruttore differenziale (perdita corrente nominale: inferiore a 30mA) in un
pannello di alimentazione di un edificio e più controllori sono collegati allo stesso interruttore
differenziale, quest'ultimo potrebbe intervenire ed aprire l'alimentazione.
In questo caso, sono utili le seguenti contromisure.
(1) Utilizzare un interruttore differenziale che abbia una valore maggiore di corrente di perdita nominale.
Ridurre il numero di controllori collegati allo stesso interruttore differenziale.
(2) Installare un trasformatore di isolamento tra la sorgente di alimentazione ed il controllore.
(3) La dispersione di corrente può essere ridotta aprendo un interruttore al filtro soppressore di disturbi.
(NOTA 2)
Se il controllore viene utilizzato in un Paese in cui sono in vigore le norme CE, questo interruttore
deve essere ON, poiché le reti di alimentazioni europee sono del tipo a stella / neutro a terra.
- 207 -
5.TRASPORTO E INSTALLAZIONE
CONNESSIONI
B-83525IT/02
NOTA 1) I sistemi TN e TT di alimentazione sono basati sullo standard IEC60364 relativo alla
distribuzione di energia.
Sorgente di alimentazione
(Connessione a stella)
Sorgente di alimentazione
(Connessione a triangolo)
L1
L1
L2
L2
L3
L3
N (Neutro)
Neutro a terra
Monofase
a terra
PE
Interruttore generale
(Pannello di alimentazione)
Interruttore generale
(Pannello di alimentazione)
Filtro
antidisturbo
Filtro
antidisturbo
Controllore R-30iB Mate (CE)
Controllore R-30iB Mate (CE)
NOTA 2) Il controllore R-30iB Mate (CE) è dotato di un filtro anti-rumore che connette o disconnette
una capacità interna alla messa a terra. Nel caso in cui il controllore sia collegato ad
un'alimentazione a triangolo / monofase a terra (sistema TT), è possibile ridurre la dispersione
di corrente a meno di 10mA portando l'interruttore sul filtro anti-rumore in posizione OFF.
Filtro antidisturbo
(Opzione EMC)
O
I
ON (I): Collegamento
OFF (O): Scollegamento
- 208 -
B-83525IT/02
5.5
5.TRASPORTO E INSTALLAZIONE
CONNESSIONI
REGOLAZIONI E CONTROLLI DURANTE
L'INSTALLAZIONE
All'installazione, regolare il robot seguendo la procedura indicata qui sotto.
No.
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
5.6
Descrizione
Controllare visivamente l'interno e l'esterno dell'unità di controllo.
Controllare le viti delle morsettiere, assicurandosi che siano serrate.
Controllare che i connettori e le schede siano saldamente fissati.
Collegare i cavi tra controllore e unità meccanica.
Girare l'interruttore generale su OFF e collegare il cavo di alimentazione trifase.
Controllare la tensione dell'alimentazione.
Premere il pulsante di arresto di EMERGENZA sul pannello operatore e accendere il controllore.
Controllare i segnali di interfaccia tra il controllore e l'unità meccanica del robot.
Controllare i parametri. Se necessario, modificarli.
Rilasciare il pulsante di emergenza sul pannello operatore.
Controllare il movimento di ciascun asse muovendolo in manuale.
Verificare i segnali dell'interfaccia EE.
Controllare i segnali di interfaccia delle unità periferiche.
RIPRISTINO DI OLTRECORSA ED EMERGENZE
DURANTE L'INSTALLAZIONE
Quando si aziona il robot per la prima volta dopo che è stato installato ed il controllore collegato,
potrebbe presentarsi un allarme di oltrecorsa ed un arresto di emergenza. Questa sezione descrive come
ripristinare queste due condizioni.
Rimuovere la placca rossa che blocca la rotazione dell'asse.
Gli assi J2 e J3 sono bloccati contro il fermo meccanico per il trasporto. Per questo motivo, quando viene
data tensione dopo l'installazione, viene emesso un allarme di oltrecorsa.
Il robot può anche essere in arresto di emergenza se l'interfaccia per il controllo delle unità periferiche
non è collegata.
5.6.1
Segnali di interfaccia con periferiche
Se i segnali XHOLD e ENBL non sono utilizzati, collegarli come illustrato sotto.
CRMA16
A1,A2,B1,B2
+24F
XHOLD
A5
ENBL
B6
RV
RV
- 209 -
5.TRASPORTO E INSTALLAZIONE
5.6.2
1)
CONNESSIONI
B-83525IT/02
Ripristino oltrecorsa
Selezionare la voce System OT release per visualizzare la schermata per il rilascio degli oltrecorsa,
così da poter spostare il robot.
Tenendo premuto il pulsante SHIFT, premere il pulsante di RESET per eliminare la condizione di
allarme.
Sempre tenendo premuto lo SHIFT, muovere il robot e riportare gli assi entro l'area di lavoro.
2)
3)
5.6.3
1)
2)
3)
4)
5)
Abilitazione/Disabilitazione del segnale HBK
Premere il tasto MENU sulla tastiera di programmazione.
Selezionare la voce NEXT.
Selezionare la voce SYSTEM.
Premere il tasto F1, TYPE, sulla tastiera di programmazione.
Selezionare la voce Config per abilitare/disabilitare il segnale di collisione pinza HBK.
Stato
Impostazione abilitazione
/disabilitazione segnale
HBK
HBK (*1)
Rilevamento
della collisione
della pinza
Movimento
del robot
1
2
3
4
Abilitato
Abilitato
Disabilitato
Disabilitato
CHIUSO
APERTO
CHIUSO
APERTO
Sì
Sì
Sì (*2)
No
Possibile
Impossibile
Possibile
Possibile
NOTA
1 Connettore EE sul robot
CLOSE
CHIUSO
Messaggio
Nessuno
SRVO-006
Nessuno
Alla riaccensione,
SRVO-300
OPEN
APERTO
24V
24V
XHBK
XHBK
2 Nel momento in cui il circuito HBK si chiude, viene attivato il suo controllo.
Quando il circuito HBK si riapre, il robot si arresta con gli allarmi
"Servo 300" o "Servo 302".
3 Se si spegne e riaccende il controllore mentre si trovava nelle condizioni illustrate
al punto *2, il controllo passa allo stato 4 e la condizione di allarme viene rimossa.
5.6.4
1)
2)
3)
4)
5)
Abilitazione/Disabilitazione del segnale di mancanza
pressione (PPABN)
Premere il tasto MENU sulla tastiera di programmazione.
Selezionare la voce NEXT.
Selezionare la voce SYSTEM.
Premere il tasto F1, TYPE, sulla tastiera di programmazione.
Selezionare la voce "Config" per abilitare/disabilitare il segnale di collisione pinza PPABN.
- 210 -
APPENDICE
B-83525IT/02
A
APPENDICE
A.SCHEMA COMPLESSIVO DELLE CONNESSIONI
SCHEMA COMPLESSIVO DELLE
CONNESSIONI
- 213 -
A.SCHEMA COMPLESSIVO DELLE CONNESSIONI
APPENDICE
Fig. A (a) Schema a blocchi del sistema
(Questo schema mostra il circuito con alimentazione monofase.
Nel caso in cui l'alimentazione sia trifase, fare riferimento alla Fig. A (b)).
- 214 -
B-83525IT/02
B-83525IT/02
APPENDICE
A.SCHEMA COMPLESSIVO DELLE CONNESSIONI
Fig. A (b) Schema di connessione dell'alimentazione trifase
- 215 -
A.SCHEMA COMPLESSIVO DELLE CONNESSIONI
APPENDICE
Fig. A (c) Schema di connessione dell'alimentazione monofase
- 216 -
B-83525IT/02
B-83525IT/02
APPENDICE
A.SCHEMA COMPLESSIVO DELLE CONNESSIONI
Fig. A (d) Schema di connessione dell'alimentazione DC
- 217 -
A.SCHEMA COMPLESSIVO DELLE CONNESSIONI
APPENDICE
Fig. A (e) Schema di connessione del circuito delle emergenze
(Questo schema mostra il circuito con alimentazione monofase.
Nel caso in cui l'alimentazione sia trifase, fare riferimento alla Fig. A (b)).
- 218 -
B-83525IT/02
B-83525IT/02
APPENDICE
A.SCHEMA COMPLESSIVO DELLE CONNESSIONI
- 219 -
A.SCHEMA COMPLESSIVO DELLE CONNESSIONI
APPENDICE
Fig. A (f) Connettori della scheda di controllo del circuito delle emergenze
- 220 -
B-83525IT/02
B-83525IT/02
APPENDICE
A.SCHEMA COMPLESSIVO DELLE CONNESSIONI
Fig. A (g) Connettori della scheda MAIN
- 221 -
A.SCHEMA COMPLESSIVO DELLE CONNESSIONI
APPENDICE
Fig. A (h) Schema dei collegamenti al pannello operatore
- 222 -
B-83525IT/02
B-83525IT/02
APPENDICE
A.SCHEMA COMPLESSIVO DELLE CONNESSIONI
Fig. A (i) Tabella delle connessioni per pannello operatore/tastiera di programmazione
- 223 -
A.SCHEMA COMPLESSIVO DELLE CONNESSIONI
APPENDICE
Fig. A (j) Connettori del servo amplificatore a 6 assi
- 224 -
B-83525IT/02
B-83525IT/02
APPENDICE
A.SCHEMA COMPLESSIVO DELLE CONNESSIONI
Fig. A (k) Cavi di connessione della potenza ai motori
LR Mate 200iD (6 assi) ARC Mate 50iD, M-1iA (6 assi)
- 225 -
A.SCHEMA COMPLESSIVO DELLE CONNESSIONI
APPENDICE
Fig. A (l) Cavi di connessione della potenza ai motori
LR Mate 200iD (5 assi),
- 226 -
B-83525IT/02
B-83525IT/02
APPENDICE
A.SCHEMA COMPLESSIVO DELLE CONNESSIONI
Fig. A (m) Cavi di connessione della potenza ai motori
M-1iA (4 assi)
- 227 -
A.SCHEMA COMPLESSIVO DELLE CONNESSIONI
APPENDICE
Fig. A (n) Cavi di connessione della potenza ai motori
R-1000iA, M-710iC, M-2iA, M-3iA
- 228 -
B-83525IT/02
B-83525IT/02
APPENDICE
A.SCHEMA COMPLESSIVO DELLE CONNESSIONI
Fig. A (o) Cavi di connessione della potenza ai motori
ARC Mate 100iC, ARC Mate 120iC, M-10iA, M-20iA, ARC Mate 0iB, R-0iB
- 229 -
A.SCHEMA COMPLESSIVO DELLE CONNESSIONI
APPENDICE
B-83525IT/02
Fig. A (p) Schema di connessione dei segnali RI/RO
(LR Mate 200iD, ARC Mate 50iD, ARC Mate 100iC, ARC Mate 120iC, M-10iA, M-20iA, ARC Mate 0iB, R-0iB)
(Sono disponibili molti tipi di connessione EE in funzione dei modelli di unità meccaniche.
Ulteriori dettagli sono riportati nel manuale relativo all'unità meccanica interessata).
- 230 -
B-83525IT/02
APPENDICE
A.SCHEMA COMPLESSIVO DELLE CONNESSIONI
Fig. A (q) Schema di connessione dei segnali RI/RO (M-1iA)
(Sono disponibili molti tipi di connessione EE in funzione dei modelli di unità meccaniche.
Ulteriori dettagli sono riportati nel manuale relativo all'unità meccanica interessata).
- 231 -
A.SCHEMA COMPLESSIVO DELLE CONNESSIONI
APPENDICE
B-83525IT/02
Fig. A (r) Schema di connessione dei segnali RI/RO (R-1000iA, M-710iC)
(Sono disponibili molti tipi di connessione EE in funzione dei modelli di unità meccaniche.
Ulteriori dettagli sono riportati nel manuale relativo all'unità meccanica interessata).
- 232 -
B-83525IT/02
APPENDICE
A.SCHEMA COMPLESSIVO DELLE CONNESSIONI
Fig. A (s) Schema di connessione dei segnali RI/RO (M-2iA, M-3iA)
(Sono disponibili molti tipi di connessione EE in funzione dei modelli di unità meccaniche.
Ulteriori dettagli sono riportati nel manuale relativo all'unità meccanica interessata).
- 233 -
A.SCHEMA COMPLESSIVO DELLE CONNESSIONI
APPENDICE
B-83525IT/02
Fig. A (t) Schema di connessione dei segnali encoder
(LR Mate 200iD, ARC Mate 50iD, ARC Mate 100iC, ARC Mate 120iC, M-10iA, M-20iA, ARC Mate 0iB, R-0iB)
- 234 -
B-83525IT/02
APPENDICE
A.SCHEMA COMPLESSIVO DELLE CONNESSIONI
Fig. A (u) Schema di connessione dei segnali encoder
(R-1000iA, M-710iC, M-2iA, M-3iA)
- 235 -
Fig. A (v)
- 236 -
ARC Mate 120iC, M-10iA, M-20iA, ARC Mate 0iB, R-0iB)
Interfaccia con l'unità meccanica
(LR Mate 200iD, ARC Mate 50iD, ARC Mate 100iC,
Interfaccia con l'unità meccanica
(M-1iA)
A.SCHEMA COMPLESSIVO DELLE CONNESSIONI
APPENDICE
Interfaccia con l'unità meccanica
B-83525IT/02
B-83525IT/02
APPENDICE
Fig. A (w)
A.SCHEMA COMPLESSIVO DELLE CONNESSIONI
Interfaccia con l'unità meccanica
- 237 -
B.SPECIFICHE DELL'INTERFACCIA
CON LE PERIFERICHE
B
B.1
APPENDICE
B-83525IT/02
SPECIFICHE DELL'INTERFACCIA CON LE
PERIFERICHE
SEGNALI
I segnali di I/O utilizzati come interfaccia del controllore R-30iB Mate con le periferiche sono elencati
nella tabella seguente.
Segnale
*IMSTP
*HOLD
*SFSPD
CSTOPI
FAULT_RESET
START
HOME
ENBL
RSR1/PNS1
RSR2/PNS2
RSR3/PNS3
RSR4/PNS4
RSR5/PNS5
RSR6/PNS6
RSR7/PNS7
RSR8/PNS8
PNSTROBE
PROD_START
DI01
DI02
DI03
DI04
DI05
DI06
DI07
DI08
DI09
DI10
DI11
DI12
DI13
DI14
DI15
DI16
DI17
DI18
DI19
DI20
DI21
DI22
Segnali di ingresso (Vedere B.3.1)
Descrizione
Segnale di arresto immediato
Segnale di arresto temporaneo (Hold)
Segnale di forzatura bassa velocità
Segnale di arresto ciclo
Segnale di ripristino allarmi
Segnale di partenza ciclo
Richiesta Servizio Robot/Selezione Programma (*1)
Segnale di abilitazione
Richiesta Servizio Robot/Selezione Programma (*1)
Richiesta Servizio Robot/Selezione Programma (*1)
Richiesta Servizio Robot/Selezione Programma (*1)
Richiesta Servizio Robot/Selezione Programma (*1)
Richiesta Servizio Robot/Selezione Programma (*1)
Richiesta Servizio Robot/Selezione Programma (*1)
Richiesta Servizio Robot/Selezione Programma (*1)
Richiesta Servizio Robot/Selezione Programma (*1)
Strobe Selezione Numero Programma
Segnale di start Produzione Automatica
Segnale di ingresso per uso generico
Segnale di ingresso per uso generico
Segnale di ingresso per uso generico
Segnale di ingresso per uso generico
Segnale di ingresso per uso generico
Segnale di ingresso per uso generico
Segnale di ingresso per uso generico
Segnale di ingresso per uso generico
Segnale di ingresso per uso generico
Segnale di ingresso per uso generico
Segnale di ingresso per uso generico
Segnale di ingresso per uso generico
Segnale di ingresso per uso generico
Segnale di ingresso per uso generico
Segnale di ingresso per uso generico
Segnale di ingresso per uso generico
Segnale di ingresso per uso generico
Segnale di ingresso per uso generico
Segnale di ingresso per uso generico
Segnale di ingresso per uso generico
Segnale di ingresso per uso generico
Segnale di ingresso per uso generico
- 238 -
B-83525IT/02
APPENDICE
B.SPECIFICHE DELL'INTERFACCIA
CON LE PERIFERICHE
NOTA
*1: RSR : Richiesta Servizio Robot (da RSR5 a RSR8 sono opzionali)
PNS :
Selezione Numero di Programma (opzionale)
L'utente può scegliere se utilizzare RSR o PNS.
*1: RSR :
PNS :
Segnale
Richiesta Servizio Robot (da RSR5 a RSR8 sono opzionali)
Selezione Numero di Programma (opzionale)
L'utente può scegliere se utilizzare RSR o PNS.
Segnali di uscita (Vedere B.3.2)
Descrizione
CMDENBL
SYSRDY
PROGRUN
PAUSED
HELD
FAULT
ATPERCH
TPENBL
BATALM
BUSY
ACK1/SNO1
ACK2/SNO2
ACK3/SNO3
ACK4/SNO4
ACK5/SNO5
ACK6/SNO6
ACK7/SNO7
ACK8/SNO8
SNACK
______
Segnale di robot controllabile in remoto
Segnale di sistema pronto
Segnale di programma in esecuzione
Segnale di programma in pausa
Segnale di robot in Hold
Segnale di robot in allarme
Segnale di robot in posizione di riferimento
Tastiera di programmazione abilitata
Segnale di batterie scariche
Segnale di sistema in esecuzione di comandi
Segnale di eco RSR/PNS
Segnale di eco RSR/PNS
Segnale di eco RSR/PNS
Segnale di eco RSR/PNS
Segnale di eco RSR/PNS
Segnale di eco RSR/PNS
Segnale di eco RSR/PNS
Segnale di eco RSR/PNS
Strobe Eco Numero Programma
Non utilizzato (per usi futuri)
DO01
DO02
DO03
DO04
DO05
DO06
DO07
DO08
DO09
DO10
DO11
DO12
DO13
DO14
DO15
DO16
DO17
DO18
DO19
DO20
Segnale di uscita per uso generico
Segnale di uscita per uso generico
Segnale di uscita per uso generico
Segnale di uscita per uso generico
Segnale di uscita per uso generico
Segnale di uscita per uso generico
Segnale di uscita per uso generico
Segnale di uscita per uso generico
Segnale di uscita per uso generico
Segnale di uscita per uso generico
Segnale di uscita per uso generico
Segnale di uscita per uso generico
Segnale di uscita per uso generico
Segnale di uscita per uso generico
Segnale di uscita per uso generico
Segnale di uscita per uso generico
Segnale di uscita per uso generico
Segnale di uscita per uso generico
Segnale di uscita per uso generico
Segnale di uscita per uso generico
- 239 -
B.SPECIFICHE DELL'INTERFACCIA
CON LE PERIFERICHE
B.2
APPENDICE
B-83525IT/02
SELEZIONE DEL COMUNE DEI SEGNALI
Su tutte le schede Process I/O è presente un ponticello per mezzo del quale è possibile selezionare il
comune dei segnali di ingresso a 0V oppure a 24V. Il sistema imposta automaticamente, via software, la
polarità in funzione della selezione effettuata. Per questo motivo è possibile operare con il robot senza
preoccuparsi dell'impostazione del comune.
Per sicurezza, i seguenti quattro segnali devono avere il comune a +24V.
*IMSTP
*HOLD
*SFSPD
CSTOPI
B.3
SEGNALI I/O
B.3.1
Segnali di ingresso
In questa sezione sono descritte le specifiche di ogni segnale di ingresso.
(1) Segnale di arresto immediato (ingresso) *IMSTP
Effettivo:
Sempre
Funzione:
Utilizzare un contatto normalmente chiuso poiché è un segnale a logica inversa. Il
sistema interrompe la potenza al servo amplificatore quando *IMSTP è aperto (off).
Non utilizzare il segnale *IMSTP per funzioni di sicurezza. Per questo tipo di
esigenza, utilizzare il segnale di arresto di emergenza esterno.
(2) Segnale di ripristino allarmi (ingresso) FAULT RESET
Effettivo:
Quando il robot è in allarme
Funzione:
Il segnale FAULT RESET annulla lo stato di allarme. Se il servo amplificatore era
stato disattivato, esso viene riattivato. Allo stesso tempo, la linea del display nella
quale appare il messaggio di allarme viene cancellata.
Descrizione: Questo segnale annulla solo lo stato di allarme. Non riavvia l'esecuzione del
programma. Il passaggio a "ON" del segnale mentre il robot è in produzione non
provoca alcuna variazione al funzionamento.
(3) Segnale di arresto controllato (ingresso) *HOLD
Effettivo:
Sempre
Funzione:
Utilizzare un contatto normalmente chiuso poiché è un segnale a logica inversa. Il
segnale *HOLD ha la stessa funzione del pulsante omonimo sul pannello operatore.
Esso provoca l'interruzione del programma ed arresta le operazioni del robot. Mentre
questo segnale è attivo, il robot non può operare e l'uscita digitale HELD passa a ON.
- 240 -
B-83525IT/02
APPENDICE
B.SPECIFICHE DELL'INTERFACCIA
CON LE PERIFERICHE
(4) Segnale di start ciclo (ingresso) START
Effettivo:
Quando il segnale di robot in remoto (uscita) CMDENBL è ON. Vedere la
descrizione del segnale CMDENBL nella Sezione B.3.2 (1) per altri dettagli.
Funzione:
Questo segnale, passando a OFF (fronte di discesa), provoca l'esecuzione del
programma selezionato. Il suo comportamento può variare in funzione
dell'impostazione della variabile di sistema $SHELL_CFG. $CONT_ONLY.
- Se il valore di $SHELL_CFG.$CONT_ONLY è FALSE, parte l'esecuzione del
programma selezionato da tastiera. In standard l'esecuzione inizia dalla linea su cui è
posto il cursore,
- Se il valore di $SHELL_CFG.$CONT_ONLY è TRUE, il segnale di START fa solo
riprendere l'esecuzione di un programma arrestato temporaneamente. Per eseguire
dall'inizio un programma inattivo, utilizzare il segnale PROD_START.
(5) Segnale di arresto ciclo (ingresso) CSTOPI
Effettivo:
Sempre
Funzione:
- Se il valore della variabile di sistema $SHELL_CFG.$USE_ABORT è FALSE,
l'ingresso CSTOPI libera il programma dallo stato d'attesa provocato da un RSR.
Non interrompe l'esecuzione del programma corrente e, in standard, ne consente il
processo.
- Se il valore della variabile di sistema $SHELL_CFG.$USE_ABORT è FALSE,
l'ingresso CSTOPI interrompe immediatamente l'esecuzione del programma corrente.
Quest'ultimo torna nello stato in cui si trovava prima dell'esecuzione e le
informazioni di nidificazione dei sottoprogrammi sono annullate. Allo stesso tempo
l'eventuale stato di attesa provocato da un RSR è cancellato.
(6) Segnale di abilitazione (ingresso) ENBL
Effettivo:
Sempre
Funzione:
Se il segnale ENBL viene disattivato, non è possibile muovere il robot o eseguire un
programma; inoltre un programma eventualmente in esecuzione viene interrotto.
(7) Segnale di forzatura bassa velocità (ingresso) *SFSPD
Effettivo:
Sempre
Funzione:
- Utilizzare un contatto normalmente chiuso poiché è un segnale a logica inversa. Può
essere collegato ad un finecorsa sulla recinzione. Deve essere normalmente ON.
- Altri segnali, come RSR e START, provenienti da periferiche remote, sono abilitati
solo se l'ingresso *SFSPD è ON.
- Se il segnale *SFSPD passa da ON a OFF mentre il robot è in funzione, l'esecuzione
di programmi è sospesa. Il valore di override è automaticamente impostato al
contenuto della variabile di sistema $SCR. $FENCEOVER.
- Finché il segnale rimane OFF, il valore di override non può essere aumentato al di
sopra di valori prestabiliti ($SCR.$SFJOGOVLIM: Per movimenti manuali, $SCR.
$SFRUNOVLIM : Per esecuzione di test).
- 241 -
B.SPECIFICHE DELL'INTERFACCIA
CON LE PERIFERICHE
APPENDICE
B-83525IT/02
(8) Richiesta Servizio Robot (ingressi) RSR1/RSR2/RSR3/RSR4
Effettivo:
Quando il segnale di robot in remoto (uscita) CMDENBL è ON.
Vedere la descrizione del segnale CMDENBL nella Sezione B.3.2 (1) per altri
dettagli.
Funzione:
- L'utente può selezione l'utilizzo, non simultaneo, di RSR o PNS (opzionali).
- Sono dedicati 4 segnali, da RSR1 a RSR4.
- Il passaggio a ON di un segnale RSR provoca l'esecuzione di un programma
predefinito. Il numero identificativo del programma può essere impostato da menu.
- Se un programma è già in esecuzione, quello attivato dal segnale RSR entra in uno
stato di attesa, finché il primo programma termina. A questo punto parte l'esecuzione
del programma prima in attesa.
- I segnali RSR possono essere individualmente abilitati da programma per mezzo di
apposite istruzioni.
- Inoltre, il numero di programma che dovrà essere eseguito alla ricezione di un
segnale RSR può essere impostato tramite menu. (Fare riferimento al Manuale di
Uso e programmazione per avere informazioni su come associare un numero di
programma ad un segnale RSR).
-
-
-
Il nome del programma eseguito all'attivazione di un segnale RSR è formato da un
valore base a cui è aggiunto un numero. Per esempio, associando il numero 23 al
segnale RSR2, il programma eseguito avrà un nome così calcolato:"RSR" + (numero
identificativo di RSR2 + numero base) (quattro cifre), Es. RSR0123.
Il numero base è contenuto nella variabile di sistema $SHELL_CFG.$JOB_BASE, e
può essere cambiato da programma con un'istruzione Parameter. (Es. $SHELL_ CFG.
$JOB_BASE =100). Così facendo, la combinazione di programmi attivati dai segnali
RSR può essere modificata.
Da menu è possibile definire se il sistema debba fornire in uscita un'eco dei segnali
RSR ricevuti. Se si specifica questo funzionamento, quando il sistema riceve un
segnale RSR, una delle uscite da ACK1 a ACK4 passa a ON e, dopo un certo tempo,
ad OFF. Dallo stesso menu, è possibile anche impostare la durata dell'impulso.
Il sistema può accettare la ricezione di un segnale RSR mentre sta emettendo un
segnale di eco.
Il segnale CSTOPI può eliminare la coda di programmi in attesa di esecuzione dopo
l'attivazione di un RSR.
- 242 -
APPENDICE
B-83525IT/02
B.SPECIFICHE DELL'INTERFACCIA
CON LE PERIFERICHE
(9) PNS/PNSTROBE (ingressi)
Nome del segnale : PNS : Selezione del Numero di Programma
PNSTROBE: Ingresso di strobe per il PNS
Effettivo:
Quando il segnale di robot in remoto (uscita) CMDENBL è ON. Vedere la
descrizione del segnale CMDENBL nella Sezione B.3.2 (1) per altri dettagli.
Funzione:
- I segnali PNS/PNSTROBE sono attivi solo se è stata abilitata la funzione PNS.
Quando è abilitato il funzionamento dei PNS, è escluso quello dei segnali RSR.
- Gli 8 segnali da PNS1 a PNS8 sono utilizzati per selezionare un programma nel
momento in cui il segnale PNSTROBE passa a ON.
- Le informazioni riguardanti i PNS si impostano da un menu.
-
-
Il nome del programma selezionato dagli ingressi PNS è formato da un numero base
più il valore ricevuto come PNS (se diverso da zero). Per esempio, se il valore
ricevuto dal controllore sugli ingressi PNS è 23, il programma che sarà eseguito avrà
un nome ricavato dalla seguente espressione
PNS + (valore PNS + numero base), PNS0123.
Se il numero formato dagli ingressi PNS è zero, il sistema non effettua alcuna
selezione.
Un segnale PNS può solo selezionare un programma, non eseguirlo. L'esecuzione
del programma selezionato può essere attivata solo per mezzo del segnale di Start
Produzione Automatica PROD_START.
Per sicurezza, finché il segnale PNSTROBE è ON, non è possibile cambiare la
selezione di un programma da tastiera di programmazione.
Se un programma è selezionato da PNS, il sistema fornisce sulle uscite SNO sia l'eco
del numero ricevuto, sia, sull'uscita SNACK un impulso di conferma. Grazie a questi
segnali, le periferiche hanno conferma della selezione del programma corretto. Per
maggiori dettagli sulla temporizzazione di questi segnali, vedere le sezioni che
descrivono SNO e SNACK.
Quando si utilizzano i segnali PNS, è possibile effettuare alcune operazioni. In
particolare è possibile:
Eseguire un programma attivando l'ingresso di Start Produzione Automatica
PROD_START.
Riprendere l'esecuzione di un programma, se sospesa.
Questo può avvenire per mezzo del segnale START se la variabile di sistema
$SHELL_CFG.$CONT_ ONLY contiene il valore TRUE.
Cancellare l'esecuzione dei programmi selezionati da PNS se la variabile di sistema
$SHELL_CFG.$USE_ ABORT contiene il valore TRUE.
- 243 -
B.SPECIFICHE DELL'INTERFACCIA
CON LE PERIFERICHE
APPENDICE
B-83525IT/02
(10) Segnale di Start Produzione Automatica (ingresso) PROD_START
Effettivo:
Quando il segnale di robot in remoto (uscita) CMDENBL è ON. Vedere la
descrizione del segnale CMDENBL nella Sezione B.3.2 (1) per altri dettagli.
Funzione:
Questo segnale, passando a OFF (fronte di discesa), provoca l'esecuzione del
programma selezionato.
B.3.2
Segnali di uscita
Questa sezione descrive le specifiche dei segnali di uscita per l'interfaccia con le periferiche.
(1) Segnale di robot controllabile da remoto (uscita) CMDENBL
Attivato:
Quando le condizioni di controllo remoto sono soddisfatte ed il sistema non è in
allarme.
Disattivato:
Quando le condizioni di controllo remoto non sono soddisfatte oppure il sistema è in
allarme. Le condizioni di controllo remoto sono soddisfatte quando si verificano tutte
le seguenti situazioni.
- La tastiera di programmazioni è disabilitata.
- L'impostazione remote/local è stata selezionata a REMOTE.
- La variabile di sistema $RMT_MASTER contiene il valore 0 (interfaccia esterna).
- Il segnale *SFSPD è ON.
(2) Segnale di sistema pronto (uscita) SYSRDY
Attivato:
Quando è fornita potenza ai motori del robot.
Disattivato:
Quando non è fornita potenza ai motori del robot.
(3) Segnale di programma in esecuzione (uscita) PROGRUN
Attivato:
Quando è in esecuzione un programma.
Disattivato:
Quando non è in esecuzione alcun programma.
(4) Segnale di robot in Hold (uscita) HELD
Questo segnale è utilizzato per controllare lo stato dell'ingresso Hold.
Attivato:
Mentre è premuto il pulsante di Hold sulla tastiera di programmazione oppure
quando l'ingresso Hold è OFF.
Disattivato:
Mentre non è premuto il pulsante di Hold sulla tastiera di programmazione e
l'ingresso Hold è ON.
(5) Segnale di programma in pausa (uscita) PAUSED
Utilizzato insieme al segnale PROGRUN determina se un programma può essere riavviato dopo
essere stato arrestato.
Attivato:
Quando un programma è stato interrotto e non ancora riavviato. Quando questo
segnale è ON, il programma può essere riavviato e mantiene le informazioni di
nidificazione dei sottoprogrammi.
Disattivato:
Quando un programma è in esecuzione o è pronto a partire. Se il segnale PROGRUN
è ON, il programma è in esecuzione. Altrimenti il programma non è stato eseguito
e può essere iniziato da questo stato.
(6) Segnale di robot in allarme (uscita) FAULT
Attivato:
Quando il sistema è in stato di allarme (o quando si presenta un allarme che può
arrestare un programma). La spia luminosa di allarme non si accende se l'errore è
di tipo warning (avvertimento).
Disattivato:
Quando lo stato di allarme è annullato con un'operazione di ripristino allarmi.
- 244 -
B-83525IT/02
APPENDICE
B.SPECIFICHE DELL'INTERFACCIA
CON LE PERIFERICHE
(7) Segnale di robot in posizione di riferimento (uscita) ATPERCH
Attivato:
Quando il robot si trova nella prima delle tre posizioni di riferimento disponibili dal
menu Reference Position. (Posizione di riferimento 1 nel menu SETUP, Ref.
position).
Disattivato:
Quando il robot non si trova nella prima delle tre posizioni di riferimento disponibili
dal menu Reference Position. (Posizione di riferimento 1 nel menu SETUP, Ref.
position). L'utente può specificare fino a tre posizioni di riferimento, ma questo
segnale è attivato solo quando il robot si trova nella prima posizione. Per le altre due
posizioni è possibile assegnare segnali di uscita generici. Questi segnali possono
essere impostati dal menu di Setup.
(8) Segnale di tastiera di programmazione abilitata (uscita) TPENBL
Attivato:
Quando la tastiera di programmazione è abilitata.
Disattivato:
Quando la tastiera di programmazione è disabilitata.
(9) Segnale di batterie scariche (uscita) BATALM
Attivato:
Quando la tensione delle batterie per la memoria CMOS scende al di sotto del valore
specificato.
Disattivato:
Quando la tensione delle batterie per la memoria CMOS è al valore normale.
(10) Segnale di sistema in esecuzione di comandi (uscita) BUSY
Attivato:
Quando un programma è in esecuzione o è processato da un pannello operativo come
la tastiera di programmazione. Questo segnale ha la stessa funzione del led BUSY
sulla tastiera stessa.
Disattivato:
Quando non è in esecuzione, né processato, alcun programma da un pannello
operativo come la tastiera di programmazione.
(11) Segnali di eco RSR (uscite) ACK1/ACK2/ACK3/ACK4
Questi segnali sono utilizzati con la funzione RSR. Possono essere abilitati o disabilitati da menu.
Attivato:
Quando uno dei segnali RSR è ricevuto ed accettato dal sistema. Le uscite sono di
tipo impulsivo. La durata dell'impulso è definita da menu.
Disattivato:
Normalmente. Dato che questi segnali sono di tipo impulsivo, normalmente sono allo
stato OFF.
- 245 -
B.SPECIFICHE DELL'INTERFACCIA
CON LE PERIFERICHE
APPENDICE
La temporizzazione dei segnali RSR e ACK è illustrata nel grafico seguente.
(Devono essere soddisfatte le condizioni di robot in controllo da remoto)
Il ritardo massimo è 32 msec.
(La durata dell'impulso è definita da parametro)
*
Altri segnali RSR sono accettati anche durante l'emissione dell'ACK.
- 246 -
B-83525IT/02
APPENDICE
B-83525IT/02
B.SPECIFICHE DELL'INTERFACCIA
CON LE PERIFERICHE
(12) Segnali di eco PNS (uscite) SNO/SNACK
Questi segnali sono utilizzati con la funzione PNS.
Attivato:
Quando è abilitata la funzione PNS. Il numero di programma selezionato è
rappresentato in formato binario sulle uscite da SNO1 a SNO8. Se il numero non può
essere codificato su 8 bits, il sistema imposta le uscite a zero. Dopo l'avvenuta
selezione di un programma con PNS, il sistema attiva l'uscita SNACK in forma
impulsiva come parte della procedura di controllo del numero di programma. La
durata dell'impulso può essere definita da menu. Vedere il diagramma dei tempi
illustrato qui di seguito.
(Devono essere soddisfatte le condizioni di robot in controllo da remoto)
(Il sistema riceve un numero)
(Il sistema riceve conferma del codice)
Rilevazione e
gestione del
segnale
PNSTROBE da
parte del software.
(Il sistema legge il numero al massimo 32 msec dopo l'attivazione del
segnale PNSTROBE)
(L'esecuzione del programma inizia entro 32 msec.)
- 247 -
B.SPECIFICHE DELL'INTERFACCIA
CON LE PERIFERICHE
APPENDICE
B.4
SPECIFICHE DEGLI INGRESSI E USCITE DIGITALI
B.4.1
Panoramica
B-83525IT/02
Questa sezione descrive le specifiche relative agli ingressi e uscite digitali ed analogiche disponibili nel
controllore R-30iB.
B.4.2
Hardware I/O utilizzabile nel controllore R-30iB Mate
Il controllore R-30iB Mate può utilizzare fino a 512 punti di ingresso e uscita digitali o un numero
equivalente di canali analogici in ingresso e in uscita. Un canale di ingresso o uscita analogica use le
risorse equivalenti a 16 punti digitali di I/O.
Il controllore R-30iB può utilizzare un massimo di 512 punti di I/O.
Il controllore R-30iB supporta l'hardware seguente.
Scheda Process I/O
Unità I/O MODEL A
Le schede Process I/O e le unità I/O MODEL A possono essere utilizzate contemporaneamente.
B.4.3
Specifiche software
(1) RI/RO
Sono i segnali inviati al connettore posto in prossimità del polso del robot.
Non possono essere riassegnati, né ridefiniti, poiché sono fissi.
Il numero standard di I/O di questo tipo è di 8 ingressi e 8 uscite. Il numero di punti che possono
essere effettivamente utilizzati al polso dipende dall'allestimento del singolo robot.
(2) DI/DO
Il numero identificativo di ciascun punto I/O di questo tipo può essere cambiato via software.
(3) Segnali I/O Analogici
Un segnale di I/O analogico può accedere alla porta di I/O analogico (opzionale) sulla scheda di I/O
o alla porta di I/O del modulo di I/O analogico (utilizzato con l'unità I/O modello A).
Tali porte leggono e scrivono, convertendolo in digitale, il valore analogico della tensione presente
sul punto di I/O. Questo significa che non sempre il valore rappresenta il reale valore di tensione sul
punto I/O.
(4) I/O a Gruppi
Il raggruppamento di I/O consiste in una funzione che può convertire, in ingresso o in uscita, insiemi
di DI/DO che rappresentino codici binari. Gli I/O raggruppati possono supportare qualsiasi numero
intero composto da 16 bits contigui. La definizione di I/O raggruppati si effettua dal menu DETAIL
della schermata I/O.
- 248 -
APPENDICE
B-83525IT/02
C
C.CAVO IN FIBRA OTTICA
CAVO IN FIBRA OTTICA
Il controllore R-30iB Mate utilizza cavi a fibra ottica per la comunicazione tra la scheda Main ed il servo
amplificatore. È necessario osservare le seguenti precauzioni quando si maneggiano i cavi a fibra ottica.
Maneggiare i cavi in fibra ottica con la massima attenzione, specialmente durante l'installazione.
(1) Protezione durante lo stoccaggio
Quando i cavi a fibra ottica ed i convertitori elettrico/ottici montati sulle schede a circuito stampato
non sono utilizzati, le loro superfici di accoppiamento devono essere mantenute protette dal
cappuccio in dotazione con la fornitura. Se sono lasciate scoperte, le superfici di accoppiamento si
possono sporcare, dando luogo ad una comunicazione non ottimale.
Modulo di conversione elettrico/ottico
Cappucci di
protezione del cavo
Cavo in fibra ottica
Fig. C (a)
Spina cieca
Protezione del modulo di conversione elettrico/ottico e della fibra ottica (quando non utilizzati)
(2) Cavo in fibra ottica
Tipo esterno
Diametro della fibra ottica:
Diametro del cavo con rinforzo:
Resistenza a trazione:
Cavo con guaina rinforzata:
Cavo fibra ottica:
Tra cavo fibra ottica e connettore :
Raggio minimo di curvatura della fibra ottica:
Raggio minimo di curvatura del cavo con guaina rinforzata:
Resistenza alla flessione del cavo con guaina rinforzata:
Resistenza alla fiamma:
Temperatura di funzionamento:
- 249 -
φ2.2 mm×2 fibre
φ7.6 mm
75 kg
7 kg per cavo
2 kg
25 mm
50 mm
10 milioni di cicli di flessione a
temperatura ambiente
(per raggio di curvatura pari a
100 mm)
Equivalente a UL VW-1
da -20 a 70°C
C.CAVO IN FIBRA OTTICA
APPENDICE
B-83525IT/02
Unità di Unit:
misura:
mmmm
7
6.7
6.7
14
14 max
max.
100 typ.
tip.
100
Due Two
fibre cords
sono accoppiate
tra loro.
are bound together.
21
Code
Codice
Fig. C (b)
Dimensioni esterne del cavo a fibra ottica in mm
Tipo interno
Diametro della fibra ottica:
Resistenza a trazione:
Cavo fibra ottica:
Tra cavo fibra ottica e connettore :
Raggio minimo di curvatura della fibra ottica:
Resistenza alla fiamma:
Temperatura di funzionamento:
φ2.2 mm×2 fibre
7 kg per cavo
2 kg
25 mm
Equivalente a UL VW-1
da -20 a 70°C
Unità di Unit:
misura:
mmmm
7
6.7
6.7
14
14 max
max.
100 typ.
tip.
100
Due Two
fibre cords
sono accoppiate
tra loro.
are bound together.
21
Code
Codice
Fig. C (c)
-
-
Dimensioni esterne del cavo a fibra ottica in mm
Dopo il collegamento, il connettore si blocca automaticamente in posizione impegnando le
molle superiori. Per sbloccarlo, premere le levette ed estrarlo verso l'esterno.
(Non tirare dal cavo).
Benché il connettore ottico possa essere bloccato solo nella posizione corretta, assicurarsi del
suo orientamento prima di effettuare il collegamento.
Fare attenzione che entrambe le parti del connettore ottico (lato cavo e lato scheda) siano pulite.
Se si dovessero sporcare, pulirle con un fazzolettino di carta o con cotone. Il fazzolettino o il
cotone possono essere imbevuti di alcool etilico. Non utilizzare alcun solvente organico altro
che l'alcool etilico.
Fissare il cavo rinforzato usando un fermacavo, come mostrato in Fig. C (d), in modo da evitare
che il peso del cavo sia applicato direttamente al connettore.
Benché il rinforzo esterno del cavo a fibra ottica abbia una sufficiente resistenza meccanica,
fare attenzione a non far cadere oggetti pesanti sul cavo stesso.
- 250 -
APPENDICE
B-83525IT/02
Parte del cavo in fibra ottica
Connettore ottico
C.CAVO IN FIBRA OTTICA
Parte di guaina rinforzata
Raggio di curvatura minimo superiore a 25 mm
(Il raggio di curvatura deve essere il più grande possibile).
Raggio di curvatura minimo superiore a 50 mm
Fermacavo (Il raggio di curvatura deve essere il più grande possibile).
(Non fissare con forza eccessiva)
Fig. C (d)
-
-
Fissaggio del cavo mediante fermacavo
La parte eccedente del cavo dovrebbe essere raccolta in spire. Se questo fosse necessario,
assicurarsi che il diametro di queste spire sia superiore a 150 mm (per un cavo per installazione
esterna). Avvolgendo il cavo in spire più piccole può provocare curvature brusche che non
rispettano le specifiche ammesse per il cavo ottico. Queste curvature possono causare problemi
di trasmissione di dati che, a loro volta, possono causare errori di comunicazione.
Se si utilizza un fermacavo di nylon per il fissaggio, seguire le istruzioni riportate sotto.
Inoltre fare attenzione a non esercitare una forza di serraggio eccessiva. L'esecuzione di un
fissaggio errato può provocare un danneggiamento del cavo stesso.
Cavo esterno:
Non utilizzare fascette in nylon per fissare la parte di cavo in cui la fibra ottica non è protetta
dalla guaina. Quando si fissa il cavo sulla sua parte rinforzata, la forza di serraggio non è un
fattore importante da considerare. Assicurarsi comunque che il rinforzo non si deformi a causa
del serraggio troppo stretto.
Se possibile, la forza di serraggio non dovrebbe eccedere i 5 kg. (11 lbs).
Cavo interno:
Bloccare, senza forzare, il cavo in fibra ottica con una fascetta in nylon in modo che la guaina
non si deformi. La forza di bloccaggio dovrebbe essere pari a 1-2 kg (assicurarsi che non sia
esercitata alcuna forza sul cavo).
Cavo in fibra ottica per il bus FSSB
Tipo
Specifica
Esterno dell'armadio
A66L-6001-0026#L˜
Interno dell'armadio
A66L-6001-0023#L˜
- 251 -
Lungh. max.
50m
(Da Slave a Slave: 40m)
10m
D.UNITÀ PER IL RILASCIO MANUALE DEI FRENI
D
APPENDICE
B-83525IT/02
UNITÀ PER IL RILASCIO MANUALE DEI
FRENI
D.1
PRECAUZIONI DI SICUREZZA
AVVISO
Prima di utilizzare l'unità per il rilascio manuale dei freni, sostenere il robot con
attrezzature meccaniche per evitare la sua caduta o il suo sollevamento.
Consultare il manuale per l'operatore relativo al robot per il quale si intende
rilasciare manualmente i freni.
Assicurarsi che il robot sia fissato al pavimento in modo sicuro e che non abbia la
possibilità di cadere a terra o muoversi in modo inaspettato.
Assicurarsi che il collegamento a terra dell'unità di rilascio manuale dei freni sia
corretto. Se la terra non è collegata correttamente, esiste il rischio di shock
elettrico.
D.2
VERIFICHE DA EFFETTUARE PRIMA DI ATTIVARE
L'UNITÀ PER IL RILASCIO MANUALE DEI FRENI
Prima di iniziare l'utilizzo dell'unità per il rilascio manuale dei freni, effettuare le seguenti verifiche.
(1) Controllare l'integrità esteriore dell'unità e del cavo di alimentazione. Non utilizzare l'unità se essa o
il cavo presentano segni di danneggiamento.
(2) Controllare che l'alimentazione al controllore sia scollegata.
(3) Esistono due tipi di unità per il rilascio manuale dei freni, a seconda della tensione di alimentazione,
come mostrato nella Tab. D.2 (a). Verificare la tensione di alimentazione dell'unità leggendola sulla
targhetta apposita (Fig. D.4).
(4) Verificare la correttezza della tensione di alimentazione prima di collegare il cavo all'unità per il
rilascio manuale dei freni. Se si collega un'alimentazione scorretta all'unità per il rilascio manuale
dei freni, potrebbe verificarsi il danneggiamento del dispositivo o dei freni dei motori.
Tabella D.2 (a) Specifiche dell'unità per il rilascio manuale dei freni
Unità di sblocco manuale dei freni
Note
Unità di rilascio manuale dei freni (AC 100V)
Unità di rilascio manuale dei freni (AC 200V)
Tensione di alimentazione 100-115VAC, monofase
Tensione di alimentazione 200-240VAC, monofase
(5) Il cavo di connessione tra l'unità per il rilascio manuale dei freni e l'unità meccanica è diverso in
funzione del modello di robot. Verificare la corrispondenza tra la specifica del cavo di connessione
con l'unità meccanica ed il modello di robot facendo riferimento alla Tab. D.2 (b).
- 252 -
APPENDICE
B-83525IT/02
D.UNITÀ PER IL RILASCIO MANUALE DEI FRENI
Robot
Robot
Lato
per il rilascio
Brakeunità
release
manuale
dei freni
unit side(CRR56A)
(CRR56A)
LatoRobot
robotside
RM1(RMP)
RM1(RMP)
Specifiche
dei cavi
Cable
specification
Auxiliary
Axis
Asse
ausiliario
The
applicable
Nella
tabella
sottorobot
sono
types are shown.
riportati i modelli di robot
supportati.
All'interno
del
Inside robot
controllore
controller
(CRR65A/B)
(CRR65A/B)
Fig. D.2
Lato
unità per il rilascio
Brake release
manuale
dei freni
unit side(CRR56A)
(CRR56A)
Cavo di connessione per l'unità di rilascio manuale dei freni
Tabella D.2 (b) Specifiche del cavo per il collegamento dell'unità
per il rilascio manuale dei freni all'unità meccanica
Controllore
R-30iB Mate
Robot supportati
M-710iC, R-1000iA, M-2iA, M-3iA
M-10iA, M-20iA, ARC Mate 100iC, ARC Mate 120iC
ARC Mate 0iB, R-0iB, M-1iA
LR Mate 200iD, ARC Mate 50iD
Asse ausiliario
- 253 -
Specifiche dei cavi
A660-2005-T559
A660-2006-T881
A660-2006-T474
A660-2005-T711
D.UNITÀ PER IL RILASCIO MANUALE DEI FRENI
D.3
FUNZIONAMENTO
D.3.1
In caso di utilizzo a bordo robot
APPENDICE
B-83525IT/02
Utilizzare l'unità per il rilascio manuale dei freni seguendo le procedure esposte in questa sezione del
manuale.
(1) Prima di utilizzare l'unità per il rilascio manuale dei freni, sostenere il robot con attrezzature
meccaniche per evitare la sua caduta o il suo sollevamento. Consultare il manuale per l'operatore
relativo a ciascun modello di robot.
(2) Collegare il cavo di connessione all'unità per il rilascio manuale dei freni.
(3) Scollegare il connettore RM1 dal robot e collegare al suo posto il cavo di connessione tra unità di
rilascio manuale dei freni e unità meccanica. Mantenere invariato il resto delle connessioni al robot,
ad eccezione del cavo RM1.
(4) Collegare il cavo di alimentazione all'unità per il rilascio manuale dei freni.
(5) Premere il pulsante di uomo morto nella posizione intermedia.
(6) Premere il pulsante ’1’..’6’ in base all'asse di cui si intende rilasciare il freno; questa azione provoca
lo sblocco del freno. (Fare riferimento alla Tab. D.3.1). Si possono rilasciare manualmente anche più
freni per volta.
Pulsante
di uomo
morto
Deadman
switch
Unità
di Release
rilascio Unit
Brake
manuale dei freni
1
2
3
4
5
6
Pulsante
di rilascio
Brake switch
Cavo
per
l’alimentazione
Power
cable
Brake
Unit per
Cavo
di Release
connessione
connection
cable
l'unità per il rilascio manuale dei freni
Fig. D.3.1 (a)
Unità di rilascio manuale dei freni
- 254 -
B-83525IT/02
APPENDICE
Tabella D.3.1
Tipo di robot
Relazione tra pulsante di rilascio freni e asse robot
Pulsante sull'unità di rilascio manuale dei freni
1
2
3
4
5
6
Tutti i modelli, eccetto quelli indicati qui sotto
LR Mate 200iD (5 assi)
In caso di asse ausiliario
-
D.UNITÀ PER IL RILASCIO MANUALE DEI FRENI
J1
J1
J1
J2
J2
-
J3
J3
-
J4
-
J5
J4
-
Fare riferimento alla Fig. D.3.2 per gli assi ausiliari.
Rimuovere il connettore RM1 (RMP)
Remove RM1(RMP) connector
Controllore robot
Robot controller
RM1(RMP)
Robot
Robot
Brake Release Unit
Cavo di connessione
connection
cable per l'unità
per il rilascio manuale dei freni
per l’alimentazione
PowerCavo
Cable
Fig. D.3.1 (b)
Brake
Release
Unit dei freni
Unità
di rilascio
manuale
Collegamento dell'unità per il rilascio manuale dei freni
- 255 -
J6
J5
-
D.UNITÀ PER IL RILASCIO MANUALE DEI FRENI
D.3.2
APPENDICE
B-83525IT/02
In caso di asse ausiliario
Utilizzare l'unità per il rilascio manuale dei freni seguendo le procedure esposte in questa sezione del
manuale.
(1) Prima di utilizzare l'unità per il rilascio manuale dei freni, sostenere l'asse con attrezzature
meccaniche per evitare la sua caduta o il suo sollevamento.
(2) Collegare il cavo di connessione all'unità per il rilascio manuale dei freni.
(3) Scollegare il connettore del freno (CRR65A/B) per l'asse ausiliario e collegare ad esso il cavo
dell'unità di rilascio manuale dei freni. Mantenere la connessione di tutti i cavi al motore
(potenza, encoder, freno).
(4) Collegare il cavo di alimentazione all'unità per il rilascio manuale dei freni.
(5) Premere il pulsante di uomo morto nella posizione intermedia.
(6) (Premere il pulsante ‘1', il freno viene rilasciato).
Controllore robot
Robot controller
Scollegare il cavo per il comando del freno
Disconnect the brake
(CRR65A/B)
connection cable(CRR65A/B)
Cavo del freno per l'asse ausiliario
Brake cable for Aux. Axis
Non scollegare i cavi
Do
not disconnect
del
motore.
motor cables.
Motore
per
asse
ausiliario
Motor
for
Aux.
Axis
Cavo
di connessione
per
Brake
Release Unit
l'unità
per il rilascio
connection
cable
manuale dei freni
Cavo per l’alimentazione
Power cable
Unità di rilascio manuale dei freni
Break
Release Unit
Fig. D.3.2
Connessione dell'unità per il rilascio manuale dei freni (In caso di asse ausiliario)
- 256 -
APPENDICE
B-83525IT/02
D.4
D.UNITÀ PER IL RILASCIO MANUALE DEI FRENI
COLLEGAMENTO DELLA SPINA AL CAVO DI
ALIMENTAZIONE
(SE IL CAVO NON COMPRENDE LA SPINA)
Collegare la spina al cavo di alimentazione come descritto sotto.
Questa spina deve essere fornita dall'utilizzatore.
Terminal
(M4 Size)
Morsetto (M4)
1(R)
2(S)
PE
Cavo di messa a terra (spiralato giallo-verde)
Power plug all'alimentazione
Spina per collegamento
（Provided by customer）
(Fornito dall'utente)
AC200-240V
1(R)
+10%/-15%
oppure
Cavo
Cable
(Fornito da FANUC)
(Provided
by FANUC)
Brake
Release
Unit
Unità
di rilascio
manuale
dei freni
2(S)
AC100-115V
+10%/-15%
PE
Outlet
Uscita
Fig. D.4
Collegamento della spina al cavo di alimentazione
AVVISO
Solo uno specialista dotato dell'esperienza e della conoscenza necessarie è
abilitato a collegare la spina al cavo di alimentazione.
In Europa, è ammesso solo l'impiego di spine a standard Europeo.
Non installare spine non dotate di pin per la messa a terra.
- 257 -
D.UNITÀ PER IL RILASCIO MANUALE DEI FRENI
D.5
APPENDICE
B-83525IT/02
DIMENSIONI
Etichetta per la tensione di alimentazione
Etichetta di avvertimento
Pulsante di rilascio
Lampada pilota
Cinghia
Pulsante di
uomo morto
Etichetta di segnalazione
Connettore (CRR56A) per
Cavo per l’alimentazione
l'unità per il rilascio manuale dei freni
Fig. D.5 (a)
Dimensioni dell'unità per il rilascio manuale dei freni (Vista frontale)
- 258 -
B-83525IT/02
APPENDICE
D.UNITÀ PER IL RILASCIO MANUALE DEI FRENI
Istruzioni perfor
l'uso
Instructions
use
Fig. D.5 (b) Dimensioni dell'unità per il rilascio manuale dei freni (Vista posteriore)
- 259 -
D.UNITÀ PER IL RILASCIO MANUALE DEI FRENI
D.6
APPENDICE
B-83525IT/02
FUSIBILI
I fusibili sono montati all'interno di questa unità. Controllare lo stato dei fusibili qualora la lampada pilota
non dovesse accendersi anche se è premuto il pulsante di uomo morto. Se uno dei fusibili è bruciato,
sostituirlo dopo avere rimosso la causa dell'anomalia.
Costruttore:
Specifica:
Corrente nominale:
Daito Communication Co.
P420H
2A
AVVISO
In caso di sostituzione di uno dei fusibili, il cavo di alimentazione deve essere
scollegato.
FU011
FU012
FU001
Fig. D.6
D.7
Posizione dei fusibili
SPECIFICHE
Alimentazione
AC100-115V, 50/60Hz±1Hz, monofase, +10%/-15%, 1A
AC200-240V, 50/60Hz±1Hz, monofase, +10%/-15%, 1A
Peso
Unità di rilascio manuale dei freni (AC 100V):
Unità di rilascio manuale dei freni (AC 200V):
2.3 kg
3.5 kg
- 260 -
APPENDICE
B-83525IT/02
E
E.TASTIERA DI PROGRAMMAZIONE
SCOLLEGABILE (Opzione)
TASTIERA DI PROGRAMMAZIONE
SCOLLEGABILE (Opzione)
In questa appendice è descritta la funzione, opzionale, che rende possibile lo scollegamento della tastiera di
programmazione.
E.1
CONFIGURAZIONE
Pannello operatore equipaggiato per lo
scollegamento della tastiera di
programmazione
Connettore con
ponticelli
Connettore
per lo scollegamento della tastiera
di programmazione
Fig. E.1
Posizione degli interruttori
di sicurezza sulla tastiera
di programmazione
Tastiera di programmazione scollegabile
- 261 -
E.TASTIERA DI PROGRAMMAZIONE
SCOLLEGABILE (Opzione)
APPENDICE
B-83525IT/02
E.2
PROCEDURA DI SCOLLEGAMENTO DELLA TASTIERA DI
PROGRAMMAZIONE
E.2.1
Scollegamento della tastiera di programmazione
(1) Selezionare il modo operativo AUTO.
(2) Porre il selettore di scollegamento sulla posizione “Connect/Disconnect”.
(Il robot si ferma perché si presenta un allarme di arresto di emergenza da pannello operatore ed il
LED Power sulla tastiera di programmazione si spegne).
(3) Scollegare il cavo della tastiera di programmazione.
(4) Collegare il connettore con i ponticelli.
(5) Porre il selettore di scollegamento sulla posizione “Normal”.
(6) La tastiera di programmazione ed il relativo cavo di collegamento devono essere custoditi in un luogo
adatto al loro stoccaggio per evitare un loro utilizzo improprio.
- 262 -
APPENDICE
B-83525IT/02
E.2.2
E.TASTIERA DI PROGRAMMAZIONE
SCOLLEGABILE (Opzione)
Collegamento della tastiera di programmazione
(1) Selezionare il modo operativo AUTO.
(2) Porre il selettore di scollegamento sulla posizione “Connect/Disconnect”.
(Il robot si ferma perché si presenta un allarme di arresto di emergenza da pannello operatore).
(3) Scollegare il connettore con i ponticelli.
(4) Collegare il cavo della tastiera di programmazione.
(5) Porre il selettore di scollegamento sulla posizione “Normal”.
AVVISO
Quando il LED Power sulla tastiera di programmazione si accende, significa che
la tastiera è collegata al controllore e che il pulsante di arresto di emergenza
torna ad essere attivo.
Quando il LED Power sulla tastiera di programmazione si spegne, significa che la
tastiera non è collegata al controllore e che il pulsante di arresto di emergenza
non è più attivo.
Pulsante di arresto di emergenza
Tastiera di programmazione
LED Power
- 263 -
F.ISTRUZIONI PER L'USO DELLE MORSETTIERE
F
APPENDICE
B-83525IT/02
ISTRUZIONI PER L'USO DELLE
MORSETTIERE
F.1
MORSETTIERA PER I SEGNALI DI INGRESSO E DI USCITA
RELATIVI ALL'ARRESTO DI EMERGENZA
Spellatura del filo
Uso della levetta
2
Sezione del filo AWG 28 -14 (0.08 - 1.5mm )
- Tenere il connettore e spingere
la levetta verso il basso con
un dito
- Non agire sulla levetta quando
il connettore è sulla scheda,
altrimenti la scheda stessa
può essere danneggiata dallo
stress meccanico
7mm
Levetta
Articolo No. 734-230
- Controllare attentamente la lunghezza dei fili denudati
- Tagliare i fili denudati in eccesso
Cablaggio
1. Spingere la levetta
verso il basso.
2. Inserire un filo nel foro
appositotenendo la levetta
in posizione.
3. Saggiare la bontà del contatto
ottenuto, tirando leggermente
indietro il filo inserito nel
morsetto.
Non tirare
eccessivamente.
Riposizionamento della levetta
1. Sollevare la levetta.
2. Agganciare la levetta al
foro rettangolare.
- 264 -
3. Spingere in basso la levetta
fino a udire uno scatto.
APPENDICE
B-83525IT/02
F.ISTRUZIONI PER L'USO DELLE MORSETTIERE
Inserimento nel blocco
2. Controllare che la linguetta di
blocco del connettore sia ben
incastrata nella propria sede.
1. Spingere il blocco connettore nel blocco femmina
Far combaciare le
forme del connettore.
Installazione del ponticello
1 Inserire due levette nel
connettore.
2. Abbassare le levette
contemporaneamente ed inserire
il ponticello nel connettore.
Spazio utile per i fili
Senza ponticelli
Con ponticelli
2
Sezione massima del filo 1.0mm (AWG18)
Il filo non può essere collegato,
(con capicorda)
se è presente il ponticello.
- 265 -
Verificare che il ponticello sia
ben posizionato.
F.ISTRUZIONI PER L'USO DELLE MORSETTIERE
APPENDICE
B-83525IT/02
Installazione dei capicorda
2. Azionare la pinza fino a
quando avviene lo sblocco
del meccanismo di serraggio
1. Far passare il filo nel
tubetto del capicorda
4. Controllare il corretto
serraggio del filo
2. Introdurre il filo con il
capicorda nella pinza.
Specifiche dei capicorda
WAGO
Articolo
Tubetto per
mm2 (AWG)
Colore Lunghezza L
Lungh.(mm) (mm)
L1
D
D1
D2
216-301 0.25 (24)
Giallo
9.5
12.5
8.0
2.5
2.0
0.8
216-302 0.34 (24)
Turchese
9.5
12.5
8.0
2.5
2.0
0.8
216-201 0.5 (22)
Bianco
9.5
13.5
8.0
3.0
2.5
1.1
216-202 0.75 (20)
Grigio
10.0
14.0
8.0
3.3
2.8
1.3
216-203 1.0 (18)
Rosso
10.0
14.5
8.0
3.6
3.0
1.5
100 Pezzi per confezione
ATTENZIONE Utilizzare la pinza WAGO 206-204 per stringere i capicorda.
- 266 -
APPENDICE
B-83525IT/02
F.2
F.ISTRUZIONI PER L'USO DELLE MORSETTIERE
MORSETTIERA SULLA SCHEDA DI CONVERSIONE
Fili disponibili
Conduttore monopolare
Conduttore multipolare
Lunghezza della spellatura:
0.2-1.5mm2
0.2-1.5mm2
10(±0.5) mm
Si consiglia l'utilizzo di capicorda per evitare la rottura dei fili ed eventuale corto circuito tra morsetti.
Conduttore multipolare con capicorda:
0.25-0.75 mm2
Cablaggio
Sono possibili due modi di esecuzione del cablaggio.
1. Inserire un filo nel foro mantenuto aperto dalla pressione verso il basso esercitata con un cacciavite a
testa piatta.
Rilasciare il cacciavite.
Opening
Pulsante
button
di aperture
Wire hole
Foro
per il filo
Flat-blade
screwdriver
Cacciavite
a testa piatta
Wire
Filo
Il filoisèconnected
Wire
connesso
nel
by releasing
momento in
screwdriver.
cui
si rilascia
il cacciavite.
2. Spingere un filo all'interno dell'apposito foro.
Scollegamento
Estrarre il filo dal foro mantenuto aperto dalla pressione verso il basso esercitata con un cacciavite a testa
piatta.
- 267 -
G.SOSTITUZIONE DELLA PELLICOLA PROTETTIVA
SULLA TASTIERA DI PROGRAMMAZIONE
G
APPENDICE
B-83525IT/02
SOSTITUZIONE DELLA PELLICOLA
PROTETTIVA SULLA TASTIERA DI
PROGRAMMAZIONE
In questa appendice è descritta la sostituzione della pellicola protettiva per la tastiera di programmazione
iPendant dotata di touch screen.
Procedura di sostituzione
1.
2.
3.
Rimuovere la vecchia pellicola.
Staccare le pellicole poste su entrambe le facce della nuova pellicola protettiva.
Piazzare la pellicola protettiva in modo che la parte ritagliata si trovi nella porzione in basso a destra del display.
Pellicola protettiva per il touch screen:
A290-7213-X712
(La faccia posteriore è adesiva).
Posizione del ritaglio per la pellicola protettiva.
- 268 -
Parte ritagliata
INDICE
B-83525IT/02
INDICE
Connessione tra un dispositivo esterno e l'interfaccia
RS-232-C ................................................................. 189
CONNESSIONI ELETTRICHE .................................. 125
Connessioni HDI ......................................................... 186
CONNESSIONI HDI................................................... 186
CONNESSIONI PER UNITÀ DI COMUNICAZIONE188
Connettore per cavo di collegamento alle periferiche . 182
<A>
Abilitazione/Disabilitazione del segnale di mancanza
pressione (PPABN) .................................................. 210
Abilitazione/Disabilitazione del segnale HBK ............. 210
Accorgimenti contro i disturbi elettrici ........................ 197
ALIMENTAZIONE ....................................................... 98
Assegnazione pins nel connettore 100BASE-TX
(CD38A, CD38B) ..................................................... 192
Assemblaggio durante l'installazione ........................... 204
<D>
DIMENSIONI ............................................................. 258
<B>
<E>
BACKPLANE ................................................................ 90
Batteria tampone della memoria (3V) .......................... 118
Elementi da verificare all'installazione ........................ 200
<F>
<C>
FANUC I/O LINK ....................................................... 127
FUNZIONAMENTO ................................................... 254
FUNZIONI DI CIASCUN COMPONENTE ................... 9
FUSIBILI..................................................................... 260
CAUSE E RIMEDI PER POSSIBILI PROBLEMI ....... 12
Cavi consigliati ............................................................ 185
Cavi di collegamento con il robot ................................ 132
Cavo della tastiera di programmazione ........................ 134
Cavo di connessione per la periferica A1 (CRMA15
<G>
GENERALITÀ ............................................................ 123
Tyco Electronics AMP, 40 pins) ...................179
Cavo di connessione per la periferica A2 (CRMA16
<H>
Tyco Electronics AMP, 40 pins) ...................179
Hardware I/O utilizzabile nel controllore R-30iB Mate248
CAVO IN FIBRA OTTICA ......................................... 249
Cavo per la connessione delle periferiche .................... 181
COLLEGAMENTO DELLA SPINA AL CAVO DI
ALIMENTAZIONE (SE IL CAVO NON
COMPRENDE LA SPINA) ..................................... 257
Collegamento della tastiera di programmazione .......... 263
Collegamento dell'alimentazione trifase ...................... 135
Collegamento di un'emergenza esterna ........................ 138
Collegamento tra unità meccanica ed utensile ............. 170
CONDIZIONI DI INSTALLAZIONE ......................... 206
CONFIGURAZIONE............................................... 4, 261
Connessione a Ethernet ................................................ 191
CONNESSIONE DEI CAVI PER LE PERIFERICHE,
GLI UTENSILI, LE SALDATRICI ......................... 181
Connessione del cavo I/O Link .................................... 128
Connessione del controllo dei freni per assi ausiliari
(CRR65 A/B) ............................................................ 145
Connessione dell'oltrecorsa per assi ausiliari (CRM68)146
Connessione I/O Link .................................................. 127
Connessione tra la scheda di conversione dei connettori
e le unità periferiche ................................................. 162
Connessione tra la scheda di conversione delle
morsettiere e le unità periferiche .............................. 163
Connessione tra la scheda Main (CRMA15, CRMA16)
e le unità periferiche ................................................. 156
Connessione tra la scheda Process I/O tipo MA e le
unità periferiche........................................................ 164
Connessione tra la scheda Process I/O tipo MB e la
saldatrice................................................................... 168
<I>
IL CONTROLLORE NON SI ACCENDE ................... 12
IMPOSSIBILE EFFETTUARE MANOVRE IN
MANUALE ............................................................... 84
IMPOSTAZIONI DEL SERVO AMPLIFICATORE .... 96
In caso di asse ausiliario .............................................. 256
In caso di utilizzo a bordo robot .................................. 254
INSTALLAZIONE ...................................................... 202
Installazione del cavo Ethernet .................................... 192
INSTALLAZIONE DEL SUPPORTO DI
PARCHEGGIO PER LA TASTIERA DI
PROGRAMMAZIONE (Opzione) .......................... 205
INTERFACCE CON PERIFERICHE ......................... 156
INTERFACCE CON PERIFERICHE, SALDATRICI E
UTENSILI (EE) ....................................................... 147
Interfaccia .................................................................... 188
Interfaccia A con periferiche ....................................... 172
Interfaccia EE .............................................................. 174
Interfaccia Ethernet ..................................................... 191
INTERFACCIA PER SALDATRICI .......................... 168
INTERFACCIA PER UTENSILE ............................... 170
Interfaccia RS-232-C ................................................... 188
Interruttore differenziale .............................................. 138
ISTRUZIONI PER L'USO DELLE MORSETTIERE . 264
<L>
La schermata visualizzata sul display non può essere
cambiata ..................................................................... 14
La tastiera di programmazione non riceve
alimentazione ............................................................. 13
i-1
INDICE
B-83525IT/02
SCHEMA A BLOCCHI DELLE INTERFACCE CON
LE PERIFERICHE .................................................. 150
SCHEMA A BLOCCHI DI DISTRIBUZIONE DELLA
POTENZA ................................................................. 98
SCHEMA COMPLESSIVO DELLE CONNESSIONI 213
SCHEMA DELLE CONNESSIONI CON LE UNITÀ
MECCANICHE ....................................................... 125
SCHEMA DELLE CONNESSIONI ESTERNE ......... 132
SCHERMATA DI VISUALIZZAZIONE DEGLI
ALLARMI ................................................................. 15
Scollegamento della tastiera di programmazione ........ 262
SEGNALI .................................................................... 238
Segnali dell'interfaccia RS-232-C................................ 189
SEGNALI DI ARRESTO .............................................. 18
Segnali di ingresso ....................................................... 240
Segnali di interfaccia con periferiche .......................... 209
Segnali di uscita ........................................................... 244
SEGNALI I/O .............................................................. 240
SEGNALI I/O DELLA SCHEDA MAIN ................... 154
SELEZIONE DEL COMUNE DEI SEGNALI ........... 240
SERVO AMPLIFICATORI .......................................... 94
Significato dei LED sulle unità che supportano la rete
I/O Link i ................................................................... 85
SOSTITUZIONE DEL MOTORE PER LA VENTOLA
DI RAFFREDDAMENTO DELLA PARTE
ELETTRONICA ...................................................... 115
SOSTITUZIONE DEL MOTORE PER LA VENTOLA
ESTERNA ............................................................... 116
SOSTITUZIONE DEL SERVO AMPLIFICATORE A
6 ASSI...................................................................... 112
SOSTITUZIONE DELLA PELLICOLA
PROTETTIVA SULLA TASTIERA DI
PROGRAMMAZIONE ........................................... 268
SOSTITUZIONE DELLA RESISTENZA DI
RIGENERAZIONE ................................................. 111
Sostituzione della scheda Backplane (come unità
completa) ................................................................. 101
SOSTITUZIONE DELLA SCHEDA DI
CONTROLLO DELLE EMERGENZE ................... 109
Sostituzione della scheda Main ................................... 102
SOSTITUZIONE DELLA TASTIERA DI
PROGRAMMAZIONE ........................................... 114
SOSTITUZIONE DELL'ALIMENTATORE .............. 110
SOSTITUZIONE DELLE BATTERIE ....................... 118
SOSTITUZIONE DELLE SCHEDE
ELETTRONICHE ................................................... 100
Sostituzione dello scambiatore di calore e dell'unità di
raffreddamento sulla porta (armadio tipo A)............ 116
SOSTITUZIONE DELL'UNITÀ DI CONTROLLO
DELLE EMERGENZE ............................................ 109
SOSTITUZIONE DI PARTI ......................................... 99
SOSTITUZIONE DI SCHEDE E MODULI SULLA
SCHEDA MAIN ...................................................... 103
SPECIFICHE ............................................................... 260
SPECIFICHE DEGLI INGRESSI E USCITE
DIGITALI ................................................................ 248
SPECIFICHE DEI CAVI PER LA CONNESSIONE DI
PERIFERICHE E SALDATRICI ............................ 179
LED DEL SERVO AMPLIFICATORE......................... 95
LED SULLE UNITÀ CHE SUPPORTANO LA RETE
I/O LINK i .................................................................. 85
<M>
MANUTENZIONE PREVENTIVA .............................. 11
MASTERIZZAZIONE................................................... 19
Metodo di installazione ................................................ 202
MORSETTIERA PER I SEGNALI DI INGRESSO E
DI USCITA RELATIVI ALL'ARRESTO DI
EMERGENZA ......................................................... 264
MORSETTIERA SULLA SCHEDA DI
CONVERSIONE ...................................................... 267
<P>
Panoramica ................................................................... 248
PANORAMICA ............................................................... 3
Per la scheda di conversione dei connettori ................. 153
Per la scheda di conversione delle morsettiere ............. 153
Per scheda Main (CRMA15, CRMA16) ...................... 150
Per scheda Process I/O tipo MA................................... 151
Per scheda Process I/O tipo MB ................................... 152
PRECAUZIONI DI SICUREZZA ............................... 252
PROCEDURA DI SCOLLEGAMENTO DELLA
TASTIERA DI PROGRAMMAZIONE ................... 262
<R>
REGOLAZIONI E CONTROLLI DURANTE
L'INSTALLAZIONE ............................................... 209
RICERCA FUSIBILI GUASTI...................................... 70
RICERCA GUASTI MEDIANTE IL CODICE
D'ALLARME ............................................................. 21
RICERCA GUASTI MEDIANTE LED SULLE
SCHEDE .................................................................... 75
Ricerca guasti utilizzando i LED del servo
amplificatore da 6 assi ................................................ 79
Ricerca guasti utilizzando i LED della scheda di
controllo delle emergenze........................................... 81
Ricerca guasti utilizzando i LED della scheda MAIN ... 75
Ricerca guasti utilizzando i LED di allarme delle schede
Process I/O ................................................................. 83
RIPRISTINO DI OLTRECORSA ED EMERGENZE
DURANTE L'INSTALLAZIONE............................ 209
Ripristino oltrecorsa ..................................................... 210
<S>
SCHEDA DI CONTROLLO DELLE EMERGENZE
A20B-2005-0150 ..........................................90
SCHEDA DI CONVERSIONE CONNETTORI
(A20B-2004-0411) ..................................................... 93
SCHEDA DI CONVERSIONE MORSETTIERE
(A20B-1009-0690) ..................................................... 93
SCHEDA MAIN ............................................................ 88
SCHEDA Process I/O TIPO MA (A20B-2004-0381) .... 91
SCHEDA Process I/O TIPO MB (A20B-2101-0731) .... 92
SCHEDE ELETTRONICHE ......................................... 87
SCHEMA A BLOCCHI ............................................... 124
i-2
INDICE
B-83525IT/02
TRASPORTO .............................................................. 201
TRASPORTO E INSTALLAZIONE .......................... 201
Cavi di connessione per saldatura (CRW11 ................ 180
Cavi per interfacce B1 e B2 con unità periferiche
(CRMA52 ................................................................ 180
Specifiche dei segnali di ingresso HDI ........................ 187
SPECIFICHE DEI SEGNALI I/O DIGITALI ............. 172
Specifiche dei segnali I/O per l'interfaccia con le
saldatrici (Armadio tipo A/Scheda Process I/O tipo
MB) .......................................................................... 176
Specifiche del cavo a coppie intrecciate....................... 193
SPECIFICHE DEL SERVO AMPLIFICATORE A 6
ASSI ........................................................................... 97
SPECIFICHE DELL'INTERFACCIA CON LE
PERIFERICHE ......................................................... 238
Specifiche software ...................................................... 248
<U>
UNITÀ PER IL RILASCIO MANUALE DEI FRENI 252
<V>
VERIFICHE DA EFFETTUARE PRIMA DI
ATTIVARE L'UNITÀ PER IL RILASCIO
MANUALE DEI FRENI ......................................... 252
VISTA ESTERNA DEL CONTROLLORE .................... 4
<T>
TASTIERA DI PROGRAMMAZIONE
SCOLLEGABILE (Opzione) ................................... 261
Trasformatore di isolamento ........................................ 137
i-3
EDIZIONI
B-83525IT/02
EDIZIONI
Edizione
Data
02
Set. 2013
01
Dic. 2012
Contenuto
Aggiunta dei modelli of M-1iA, M-2iA, M-3iA, M-10iA, M-20iA, ARC Mate 50iD,
ARC Mate 100iC, ARC Mate 120iC, ARC Mate 0iB, R-0iB,
R-1000iA, M-710iC
r-1