KST-WorkVisual-de

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KUKA System Technology
WorkVisual 2.4
Für KUKA System Software 8.1 und 8.2
Für VW System Software 8.1 und 8.2
Stand: 12.03.2012
Version: KST WorkVisual 2.4 V3 de
KUKA Roboter GmbH
WorkVisual 2.4
© Copyright 2012
KUKA Roboter GmbH
Zugspitzstraße 140
D-86165 Augsburg
Deutschland
Diese Dokumentation darf – auch auszugsweise – nur mit ausdrücklicher Genehmigung der KUKA
Roboter GmbH vervielfältigt oder Dritten zugänglich gemacht werden.
Es können weitere, in dieser Dokumentation nicht beschriebene Funktionen in der Steuerung lauffähig sein. Es besteht jedoch kein Anspruch auf diese Funktionen bei Neulieferung bzw. im Servicefall.
Wir haben den Inhalt der Druckschrift auf Übereinstimmung mit der beschriebenen Hard- und Software geprüft. Dennoch können Abweichungen nicht ausgeschlossen werden, so dass wir für die vollständige Übereinstimmung keine Gewähr übernehmen. Die Angaben in dieser Druckschrift werden
jedoch regelmäßig überprüft und notwendige Korrekturen sind in der nachfolgenden Auflage enthalten.
Technische Änderungen ohne Beeinflussung der Funktion vorbehalten.
Original-Dokumentation
KIM-PS5-DOC
2 / 141
Publikation:
Pub KST WorkVisual 2.4 (PDF) de
Buchstruktur:
KST WorkVisual 2.4 V1.3
Version:
KST WorkVisual 2.4 V3 de
Stand: 12.03.2012 Version: KST WorkVisual 2.4 V3 de
Inhaltsverzeichnis
Inhaltsverzeichnis
1
Einleitung .....................................................................................................
7
1.1
Zielgruppe ..................................................................................................................
7
1.2
Darstellung von Hinweisen ........................................................................................
7
1.3
Warenzeichen ............................................................................................................
7
1.4
Lizenzen ....................................................................................................................
8
1.5
Verwendete Begriffe ..................................................................................................
8
2
Produktbeschreibung .................................................................................
9
3
Sicherheit .....................................................................................................
11
4
Installation ....................................................................................................
13
4.1
Systemvoraussetzungen PC ......................................................................................
13
4.2
Systemvoraussetzungen Robotersteuerung ..............................................................
13
4.3
WorkVisual installieren ...............................................................................................
13
4.4
WorkVisual deinstallieren ...........................................................................................
14
5
Bedienoberfläche ........................................................................................
15
5.1
Übersicht Bedienoberfläche .......................................................................................
15
5.2
Fenster ein-/ausblenden ............................................................................................
16
5.3
Fenster anders anordnen ...........................................................................................
16
5.4
Verschiedene Ansichten der Bedienoberfläche anzeigen .........................................
18
5.5
Buttons ein- oder ausblenden ....................................................................................
19
5.6
Buttonleiste ................................................................................................................
19
5.7
Fenster Meldungen ...................................................................................................
21
5.8
Fenster Projektstruktur ............................................................................................
21
5.9
Bedienoberfläche zurücksetzen .................................................................................
22
6
Bedienung ....................................................................................................
23
6.1
WorkVisual starten .....................................................................................................
23
6.2
Projekt öffnen .............................................................................................................
23
6.3
Neues Projekt erstellen ..............................................................................................
24
6.3.1
Neues leeres Projekt erstellen ..............................................................................
24
6.3.2
Projekt mit Vorlage erstellen .................................................................................
24
6.3.3
Projekt auf Basis eines bestehenden Projekts erstellen .......................................
24
6.4
Am Projekt Informationen hinterlegen ........................................................................
24
6.5
Projekt speichern .......................................................................................................
25
6.6
Projekt schließen .......................................................................................................
25
6.7
WorkVisual beenden ..................................................................................................
25
6.8
Gerätebeschreibungs-Dateien importieren ................................................................
25
6.9
Feldbus-Master in DTM-Katalog einfügen (Katalog-Scan) ........................................
26
6.10 Katalog in Projekt einfügen ........................................................................................
26
6.11 Katalog aus Projekt entfernen ....................................................................................
27
6.12 Robotersteuerung in Projekt einfügen .......................................................................
27
6.13 Robotersteuerung aktiv/inaktiv setzen .......................................................................
27
6.14 Werte "Firmware-Version" und/oder "Anzahl der E/As" ändern .............................
28
6.15 Robotersteuerung aus Projekt entfernen ...................................................................
28
6.16 Der Robotersteuerung einen Roboter zuordnen ........................................................
29
6.17 Eine Zusatzachse hinzufügen ....................................................................................
29
Stand: 12.03.2012 Version: KST WorkVisual 2.4 V3 de
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WorkVisual 2.4
6.18 Optionspakete ...........................................................................................................
30
6.18.1
Optionspaket in WorkVisual installieren ...............................................................
30
6.18.2
Optionspaket updaten ..........................................................................................
31
6.18.3
Optionspaket deinstallieren ..................................................................................
32
6.18.4
Katalog des Optionspakets in Projekt einfügen ....................................................
32
6.18.5
Katalog des Optionspakets aus Projekt entfernen ...............................................
33
6.18.6
Optionspaket in Projekt einfügen ..........................................................................
33
6.18.7
Optionspaket aus Projekt entfernen .....................................................................
33
6.18.8
Der Robotersteuerung ein Gerät aus einem Optionspaket hinzufügen ................
33
6.18.9
Teilprojekt exportieren ..........................................................................................
34
6.19 Vordefinierte Eigenschaften von WorkVisual ändern ................................................
35
6.19.1
Übersicht ..............................................................................................................
35
6.19.2
Start- und Speicherverhalten konfigurieren ..........................................................
36
6.19.3
Tastenkombinationen konfigurieren .....................................................................
36
6.19.4
Sprache der Bedienoberfläche ändern .................................................................
36
6.20 Druckfunktionen .........................................................................................................
37
7
Sicherheitskonfiguration ............................................................................
39
7.1
Sicherheitskonfiguration in WorkVisual .....................................................................
39
7.2
Lokale Sicherheitskonfiguration bearbeiten ...............................................................
39
7.3
Registerkarte Allgemein ...........................................................................................
40
7.4
Maschinendaten in die lokale Sicherheitskonfiguration importieren ..........................
41
7.5
Lokale Sicherheitskonfiguration importieren ..............................................................
41
7.6
Lokale Sicherheitskonfiguration exportieren ..............................................................
41
7.7
Sicherheitszonen importieren ....................................................................................
42
8
Buskonfiguration .........................................................................................
45
8.1
Bus aufbauen ............................................................................................................
45
8.1.1
Übersicht Bus aufbauen .......................................................................................
45
8.1.2
Feldbus-Master in Projekt einfügen ......................................................................
45
8.1.3
Feldbus-Master konfigurieren ...............................................................................
46
8.1.4
Geräte manuell in Bus einfügen ...........................................................................
46
8.1.5
Geräte konfigurieren .............................................................................................
46
8.1.6
PROFINET-Konfiguration importieren ..................................................................
47
8.1.6.1
Unterschied zwischen PROFINET-Konfiguration und Projekt ..............................
48
8.1.7
Geräte automatisch in Bus einfügen (Bus-Scan) .................................................
50
Signale von Feldbus-Geräten bearbeiten ..................................................................
50
8.2.1
Signal-Editor .........................................................................................................
51
8.2.2
Bit-Breite von Signalen ändern .............................................................................
52
8.2
8.2.3
Signale swappen (Byte-Reihenfolge umkehren) ..................................................
53
8.2.4
Datentyp ändern ...................................................................................................
54
8.2.5
Signalnamen ändern ............................................................................................
54
Bus verschalten .........................................................................................................
55
8.3
4 / 141
8.3.1
Fenster EA-Verschaltung ...................................................................................
55
8.3.2
Buttons im Fenster EA-Verschaltung .................................................................
56
8.3.3
Eingang mit Ausgang verschalten ........................................................................
57
8.3.4
Bus-Eingang mit Bus-Ausgang verschalten .........................................................
58
8.3.5
Signale mehrfach verschalten oder rückverschalten ............................................
58
8.3.6
Zugeordnete Signale suchen ...............................................................................
59
Stand: 12.03.2012 Version: KST WorkVisual 2.4 V3 de
Inhaltsverzeichnis
8.3.7
Signale gruppieren ................................................................................................
60
8.3.8
Analoge KRC-Signale bearbeiten .........................................................................
60
8.4
Bus-Konfiguration exportieren ...................................................................................
61
9
Langtexte ......................................................................................................
63
9.1
Langtexte anzeigen / bearbeiten ................................................................................
63
9.2
Langtexte importieren ................................................................................................
63
9.3
Langtexte exportieren ................................................................................................
64
10
Konfiguration Controller-Bus, Extension-Bus, System-Bus ...................
67
10.1 Übersicht ....................................................................................................................
67
10.2 Gerätebeschreibungs-Dateien importieren (EtherCAT ESI) ......................................
67
10.3 Controller-Bus konfigurieren ......................................................................................
68
10.3.1
Geräte in Controller-Bus einfügen (oder entfernen) .............................................
68
10.3.2
Geräte-Einstellungen prüfen .................................................................................
70
10.3.3
Geräte in Controller-Bus verbinden ......................................................................
70
10.3.4
Registerkarte Topologie ......................................................................................
71
10.3.5
Wagon-Treiber-Konfiguration einfügen .................................................................
72
10.4 Controller-Bus-Konfiguration für KUKA.ServoGun FC ...............................................
74
10.5 Weitere Busse konfigurieren ......................................................................................
74
11
RoboTeam ....................................................................................................
75
11.1 RoboTeam erstellen ...................................................................................................
75
11.1.1
Neues RoboTeam-Projekt erstellen ......................................................................
75
11.1.2
RoboTeam in bestehendes Projekt einfügen ........................................................
76
11.2 RoboTeam konfigurieren ...........................................................................................
77
11.2.1
Editoren für Roboter-Netzwerk und RoboTeam ...................................................
77
11.2.2
RoboTeams zu Sicherheitskreis verbinden ..........................................................
78
11.2.3
Time-Master festlegen ..........................................................................................
79
11.2.4
Bewegungs-Master festlegen ...............................................................................
80
11.2.5
Master-Slave-Verbindung löschen ........................................................................
81
11.2.6
Arbeitsräume anlegen und konfigurieren ..............................................................
82
11.3 Datenverlust bei RoboTeam-Projekten verhindern ....................................................
83
11.4 RoboTeam-Projekt auf die Robotersteuerung übertragen .........................................
84
12
Programmierung ..........................................................................................
87
12.1 Programm anlegen ....................................................................................................
87
12.2 Programm importieren ...............................................................................................
87
12.3 Variablen-Deklarationen einer Datei anzeigen ..........................................................
87
12.4 KRL-Editor .................................................................................................................
89
12.4.1
Datei im KRL-Editor öffnen ...................................................................................
89
12.4.2
Bedienoberfläche KRL-Editor ...............................................................................
90
12.4.3
Ansicht größer/kleiner zoomen .............................................................................
91
12.4.4
KRL-Editor konfigurieren ......................................................................................
91
12.4.5
Bearbeitungsfunktionen ........................................................................................
92
12.4.5.1
12.4.5.2
12.4.5.3
12.4.5.4
Allgemeine Bearbeitungsfunktionen .....................................................................
Variablen umbenennen .........................................................................................
Auto-Vervollständigen ...........................................................................................
Snippets – Schnelleingabe für KRL-Anweisungen ...............................................
92
93
93
93
12.4.6
Folds .....................................................................................................................
94
Stand: 12.03.2012 Version: KST WorkVisual 2.4 V3 de
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WorkVisual 2.4
12.4.7
Zur Deklaration einer Variablen springen .............................................................
95
12.4.8
Quickfix-Korrektur .................................................................................................
95
12.4.8.1 Nicht deklarierte Variablen korrigieren oder automatisch deklarieren ..................
12.4.8.2 Nicht verwendete Variablen entfernen .................................................................
12.4.8.3 Groß-/Kleinschreibung eines Variablennamens vereinheitlichen .........................
95
96
96
12.4.9
Benutzerspezifische Snippets erstellen ................................................................
97
Projekt-Übertragung und -Aktivierung ......................................................
101
13.1 Code erzeugen ..........................................................................................................
101
13.2 Projekt pinnen ............................................................................................................
101
13.3 Robotersteuerung der realen Robotersteuerung zuordnen .......................................
102
13.4 Projekt auf die Robotersteuerung übertragen ...........................................................
104
13.5 Projekt aktivieren .......................................................................................................
108
13
13.5.1
6 / 141
Projekt aktivieren (von WorkVisual aus) ...............................................................
108
13.6 Sicherheitskonfiguration der Robotersteuerung prüfen .............................................
110
13.7 Projekt von Robotersteuerung nach WorkVisual übertragen ....................................
110
13.8 Projekte vergleichen (und Unterschiede übernehmen) .............................................
111
14
Diagnose .......................................................................................................
115
14.1 Trace .........................................................................................................................
115
14.1.1
115
Trace-Aufzeichnung konfigurieren und starten .....................................................
14.1.2
Trace-Konfiguration importieren ...........................................................................
115
14.1.3
Trace-Konfiguration exportieren ...........................................................................
116
14.1.4
Fenster Tracekonfiguration ................................................................................
117
14.1.4.1
14.1.4.2
14.1.4.3
14.1.4.4
Registerkarte Allgemein ......................................................................................
Registerkarte Trigger ...........................................................................................
Registerkarte E/A .................................................................................................
Registerkarte Kanäle ...........................................................................................
117
118
119
121
14.1.5
Trace-Aufzeichnung importieren ..........................................................................
121
14.1.6
Trace-Aufzeichnung anzeigen ..............................................................................
122
14.1.7
Fenster Trace Auswertung .................................................................................
123
14.1.7.1 Registerkarte Kanäle ...........................................................................................
14.1.7.2 Registerkarte Oszilloskop ...................................................................................
123
124
14.1.8
Oszilloskop-Anzeige verschieben, vergrößern, verkleinern .................................
125
14.1.9
Screenshot von Oszilloskop-Anzeige erstellen ....................................................
126
14.2 Diagnosedaten zur Robotersteuerung anzeigen .......................................................
126
14.3 Online-Systeminformationen anzeigen ......................................................................
128
15
KUKA Service ...............................................................................................
131
15.1 Support-Anfrage ........................................................................................................
131
15.2 KUKA Customer Support ...........................................................................................
131
Index .............................................................................................................
139
Stand: 12.03.2012 Version: KST WorkVisual 2.4 V3 de
1 Einleitung
1
Einleitung
1.1
Zielgruppe
Diese Dokumentation richtet sich an Benutzer mit folgenden Kenntnissen:

Fortgeschrittene Systemkenntnisse der Robotersteuerung

Fortgeschrittene Kenntnisse von Bus-Technologien
Für den optimalen Einsatz unserer Produkte empfehlen wir unseren
Kunden eine Schulung im KUKA College. Informationen zum Schulungsprogramm sind unter www.kuka.com oder direkt bei den Niederlassungen zu finden.
1.2
Darstellung von Hinweisen
Sicherheit
Diese Hinweise dienen der Sicherheit und müssen beachtet werden.
Diese Hinweise bedeuten, dass Tod oder schwere Körperverletzungen sicher oder sehr wahrscheinlich eintreten werden, wenn keine Vorsichtsmaßnahmen getroffen werden.
Diese Hinweise bedeuten, dass Tod oder schwere Körperverletzungen eintreten können, wenn keine Vorsichtsmaßnahmen getroffen werden.
Diese Hinweise bedeuten, dass leichte Körperverletzungen eintreten können, wenn keine Vorsichtsmaßnahmen getroffen werden.
Diese Hinweise bedeuten, dass Sachschäden eintreten
können, wenn keine Vorsichtsmaßnahmen getroffen
werden.
Diese Hinweise enthalten Verweise auf sicherheitsrelevante Informationen oder allgemeine Sicherheitsmaßnahmen. Diese Hinweise beziehen sich nicht auf einzelne Gefahren oder einzelne
Vorsichtsmaßnahmen.
Hinweise
Diese Hinweise dienen der Arbeitserleichterung oder enthalten Verweise auf
weiterführende Informationen.
Hinweis zur Arbeitserleichterung oder Verweis auf weiterführende Informationen.
1.3
Warenzeichen
Windows ist ein Warenzeichen der Microsoft Corporation.
Pentium ist ein Warenzeichen der Intel Corporation.
Step 7 ist ein Warenzeichen der Siemens AG.
PC WORX ist ein Warenzeichen von Phoenix Contact.
Stand: 12.03.2012 Version: KST WorkVisual 2.4 V3 de
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WorkVisual 2.4
1.4
Lizenzen
Dieses KUKA-Software-Produkt verwendet Open-Source-Software. Die Lizenzbestimmungen werden bei der Installation des KUKA-Software-Produkts
angezeigt.
1.5
Verwendete Begriffe
Begriff
Beschreibung
DTM
Device Type Manager
KCP
KUKA Control Panel
Allgemeine Bezeichnung für KUKA-Programmierhandgeräte
8 / 141
KRL
KUKA Roboter Programmiersprache (KUKA
Robot Language)
KSS
KUKA System Software
KUKA smartHMI
Bezeichnung der Bedienoberfläche der
Robotersteuerung (V)KR C4
KUKA smartPAD
Bezeichnung des KCP für die Robotersteuerung (V)KR C4
Stand: 12.03.2012 Version: KST WorkVisual 2.4 V3 de
2 Produktbeschreibung
2
Produktbeschreibung
Das Software-Paket WorkVisual ist die Engineering-Umgebung für KR C4gesteuerte Roboterzellen. Es verfügt über folgende Funktionalitäten:

Feldbusse aufbauen und verschalten

Roboter offline programmieren

RoboTeams offline konfigurieren

Sicherheitskonfiguration bearbeiten

Projekte auf die Robotersteuerung übertragen

Projekte von der Robotersteuerung nach WorkVisual übertragen

Projekt mit anderem Projekt vergleichen und bei Bedarf Unterschiede
übernehmen

Langtexte verwalten

Optionspakete verwalten

Diagnose-Funktionalität

System-Informationen zur Robotersteuerung online anzeigen

Traces konfigurieren, Aufzeichnungen starten, Traces auswerten (mit Oszilloskop)
Abb. 2-1: Bedienoberfläche WorkVisual
Stand: 12.03.2012 Version: KST WorkVisual 2.4 V3 de
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WorkVisual 2.4
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Stand: 12.03.2012 Version: KST WorkVisual 2.4 V3 de
3 Sicherheit
3
Sicherheit
Diese Dokumentation enthält Sicherheitshinweise, die sich spezifisch auf die
hier beschriebene Software beziehen. Die grundlegenden Sicherheitsinformationen zum Industrieroboter sind im Kapitel "Sicherheit" der Bedien- und Programmieranleitung für Systemintegratoren oder der Bedien- und
Programmieranleitung für Endanwender zu finden.
Das Kapitel "Sicherheit" in der Bedien- und Programmieranleitung
muss beachtet werden. Tod von Personen, schwere Körperverletzungen oder erhebliche Sachschäden können sonst die Folge sein.
Mit WorkVisual ist es möglich, über schreibende Zugriffe Ausgänge der Robotersteuerung zu ändern, ohne
dass dies von in der Anlage befindlichen Personen bemerkt wird.
In den Test-Betriebsarten ist dieser Zugriff nicht erlaubt. Ausgänge der Robotersteuerung dürfen mit WorkVisual nicht verändert werden (Prinzip "Single Point of Control")! Tod von Personen, schwere Körperverletzungen oder
erhebliche Sachschäden können sonst die Folge sein.
Mit WorkVisual ist es möglich, über schreibende Zugriffe Programme, Verschaltungen, Signalvereinbarungen
und weitere Parameter der Robotersteuerung zu ändern. Hierbei gilt:
Neue oder geänderte Programme müssen immer zuerst in der Betriebsart
Manuell Reduzierte Geschwindigkeit (T1) getestet werden.
Nach Änderungen am Industrieroboter müssen bestehende Programme immer zuerst in der Betriebsart Manuell Reduzierte Geschwindigkeit (T1) getestet werden. Dies gilt für sämtliche Komponenten des Industrieroboters
und schließt damit auch Änderungen an Software und Konfigurationseinstellungen ein. Dies gilt insbesondere auch dann, wenn ein WorkVisual-Projekt
auf der Robotersteuerung aktiviert wurde.
Nach dem Import einer Sicherheitskonfiguration oder
Teilen davon muss die Sicherheitskonfiguration geprüft
werden! Wenn dies nicht geschieht, kann dies nach der Übertragung des
Projekts auf die reale Robotersteuerung dazu führen, dass der Roboter
eventuell mit falschen Daten betrieben wird. Tod von Personen, schwere
Körperverletzungen oder erhebliche Sachschäden können die Folge sein.
Bei der Aktivierung eines Projekts wird auf der KUKA
smartHMI eine Übersicht über die Änderungen angezeigt, die im Vergleich zum noch aktiven Projekt auf der Robotersteuerung
vorgenommen werden.
Wenn in der Übersicht unter der Überschrift Sicherheitsrelevante Kommunikationsparameter Änderungen genannt sind, bedeutet dies, dass das
Verhalten des NOT-HALT und des Signals "Bedienerschutz" gegenüber dem
bisherigen Projekt verändert sein kann.
Nach der Aktivierung des Projekts sind deshalb der NOT-HALT und das Signal "Bedienerschutz" auf ihre sichere Funktion zu prüfen. Wenn das Projekt
auf mehreren Robotersteuerungen aktiviert wird, ist diese Prüfung für jede
Robotersteuerung durchzuführen. Wenn die Prüfung unterlassen wird, können Tod von Personen, schwere Körperverletzungen oder erhebliche Sachschäden die Folge sein.
Stand: 12.03.2012 Version: KST WorkVisual 2.4 V3 de
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WorkVisual 2.4
Nach der Aktivierung eines Projekts auf der Robotersteuerung muss dort die Sicherheitskonfiguration geprüft werden! Wenn dies nicht geschieht, wird der Roboter eventuell mit
falschen Daten betrieben. Tod von Personen, schwere Körperverletzungen
oder erhebliche Sachschäden können die Folge sein.
(>>> 13.6 "Sicherheitskonfiguration der Robotersteuerung prüfen" Seite 110)
Wenn die Aktivierung eines Projekts fehlschlägt, wird in
WorkVisual eine Fehlermeldung angezeigt. In diesem
Fall muss eine der folgenden Maßnahmen durchgeführt werden:
12 / 141

Entweder erneut ein Projekt aktivieren. (Dasselbe oder ein anderes).

Oder die Robotersteuerung mit einem Kaltstart neu starten.
Stand: 12.03.2012 Version: KST WorkVisual 2.4 V3 de
4 Installation
4
Installation
4.1
Systemvoraussetzungen PC
Hardware
Mindestanforderungen

PC mit Pentium IV-Prozessor, mindestens 1500 MHz

512 MB Arbeitsspeicher

DirectX8-kompatible Grafikkarte mit einer Auflösung von 1024x768 Pixel
Empfohlene Anforderungen
Software

PC mit Pentium IV-Prozessor und 2500 MHz

1 GB Arbeitsspeicher

DirectX8-kompatible Grafikkarte mit einer Auflösung von 1280x1024 Pixel

Windows XP inkl. ServicePack 2.0
Oder Windows 7

4.2

KUKA.PLC Multiprog 5-35 4.0 muss installiert sein.

Multiprog muss lizenziert sein.
Systemvoraussetzungen Robotersteuerung
Software
4.3
Wenn Multiprog an WorkVisual angebunden werden soll:

KUKA System Software 8.1 oder 8.2

Oder VW System Software 8.1 oder 8.2
WorkVisual installieren
Lokale Administratorrechte
Voraussetzung

Vorgehensweise
1. Programm setup.exe starten.
2. Falls folgende Komponenten noch nicht auf dem PC vorhanden sind, öffnet sich dafür ein Installations-Assistent:

.NET Framework 2.0, 3.0 und 3.5
Den Anweisungen des Installations-Assistenten folgen. .NET Framework
wird installiert.
3. Falls folgende Komponente noch nicht auf dem PC vorhanden ist, öffnet
sich dafür ein Installations-Assistent:

SQL Server Compact 3.5
Den Anweisungen des Installations-Assistenten folgen. SQL Server Compact 3.5 wird installiert.
4. Falls folgende Komponenten noch nicht auf dem PC vorhanden sind, öffnet sich dafür ein Installations-Assistent:

Visual C++ Runtime Libraries

WinPcap
Den Anweisungen des Installations-Assistenten folgen. Visual C++ Runtime Libraries und/oder WinPcap wird installiert.
5. Das Fenster WorkVisual […] Setup öffnet sich. Auf Next klicken.
6. Lizenzbedingungen akzeptieren und auf Next klicken.
7. Verzeichnis auswählen und auf Next klicken.
8. Auf Install klicken. WorkVisual wird installiert.
9. Wenn die Installation abgeschlossen ist, auf Finish klicken, um den Installations-Assistenten zu schließen.
Stand: 12.03.2012 Version: KST WorkVisual 2.4 V3 de
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WorkVisual 2.4
4.4
WorkVisual deinstallieren
Es wird empfohlen, vor der Deinstallation einer Software alle zugehörigen Daten zu archivieren.
Voraussetzung
Vorgehensweise

Lokale Administratorrechte

Im Windows-Explorer ist die Einstellung Alle Dateien und Ordner anzeigen aktiv.
1. Im Windows-Start-Menü unter Einstellungen > Systemsteuerung >
Software den Eintrag WorkVisual […] entfernen.
Die Schritte 2 … 6 sind nur notwendig, wenn die gesamte Benutzerkonfiguration gelöscht werden soll.
2. Im Verzeichnis C:\Programme\KUKA den Ordner WorkVisual [...] löschen.
3. Im Verzeichnis C:\Dokumente und Einstellungen\Benutzername\Anwendungsdaten\KUKA Roboter GmbH den Ordner WorkVisual
löschen.
4. Im Verzeichnis C:\Dokumente und Einstellungen\All Users\Anwendungsdaten\KUKA Roboter GmbH den Ordner WorkVisual löschen.
5. Im Verzeichnis Eigene Dateien den Ordner WorkVisual Projects löschen.
6. Im Verzeichnis C:\Dokumente und Einstellungen\All Users\Anwendungsdaten\KUKA Roboter GmbH den Ordner DeviceDescriptions löschen.
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Stand: 12.03.2012 Version: KST WorkVisual 2.4 V3 de
5 Bedienoberfläche
5
Bedienoberfläche
5.1
Übersicht Bedienoberfläche
Auf der Bedienoberfläche sind nicht alle Elemente defaultmäßig sichtbar, sondern sie können nach Bedarf ein- oder ausgeblendet werden.
Außer den hier abgebildeten Fenstern und Editoren stehen weitere zur Verfügung. Sie können unter anderem über die Menüpunkte Fenster und Editoren
eingeblendet werden.
Abb. 5-1: Übersicht Bedienoberfläche
Pos.
Beschreibung
1
Menüleiste
2
Buttonleisten
(>>> 5.5 "Buttons ein- oder ausblenden" Seite 19)
(>>> 5.6 "Buttonleiste" Seite 19)
3
Editoren-Bereich
Wenn ein Editor geöffnet ist, wird er hier angezeigt. Es können –
wie hier im Beispiel – mehrere Editoren gleichzeitig geöffnet sein.
Sie liegen dann übereinander und sind über Registerkarten auswählbar.
4
Hilfe-Button
5
Fenster Projektstruktur
Stand: 12.03.2012 Version: KST WorkVisual 2.4 V3 de
15 / 141
WorkVisual 2.4
Pos.
6
Beschreibung
Fenster Kataloge
In diesem Fenster werden alle hinzugefügten Kataloge angezeigt.
Die Elemente in den Katalogen können per Drag&Drop im Fenster
Projektstruktur in die Registerkarten Geräte oder Geometrie eingefügt werden.
7
Fenster Arbeitsbereiche
(>>> 5.4 "Verschiedene Ansichten der Bedienoberfläche anzeigen" Seite 18)
8
Fenster Meldungen
(>>> 5.7 "Fenster Meldungen" Seite 21)
9
Fenster Eigenschaften
Wird ein Objekt ausgewählt, werden dessen Eigenschaften in diesem Fenster angezeigt. Die Eigenschaften können geändert werden. Einzelne Eigenschaften in gegrauten Feldern können nicht
geändert werden.
5.2
Fenster ein-/ausblenden
Vorgehensweise
1. Den Menüpunkt Fenster wählen. Eine Liste mit den verfügbaren Fenstern
öffnet sich.
2. In der Liste auf ein Fenster klicken, um es auf der Bedienoberfläche einoder auszublenden.
5.3
Fenster anders anordnen
Das gewünschte Fenster ist auf der Bedienoberfläche eingeblendet.
Voraussetzung

Vorgehensweise
Fenster frei schwebend anordnen:
1. In die Titelleiste des Fensters rechtsklicken. Ein Kontextmenü öffnet sich.
2. Option Unverankert wählen.
3. Das Fenster an der Titelleiste greifen und nach Belieben auf der Bedienoberfläche verschieben.
Wenn der Mauszeiger auf den Rändern oder Ecken des Fensters positioniert
wird, erscheinen Pfeile, mit denen man das Fenster größer oder kleiner ziehen
kann.
Fenster verankern:
1. In die Titelleiste des Fensters rechtsklicken. Ein Kontextmenü öffnet sich.
2. Option Andocken wählen.
3. Das Fenster an der Titelleiste greifen und auf der Bedienoberfläche verschieben.

Rechts, links, unten und oben auf der Bedienoberfläche werden Ankerpunkte angezeigt.

Wenn man das Fenster auf ein anderes verankertes Fenster bewegt,
wird ein Ankerkreuz angezeigt.
(>>> "Ankerkreuz" Seite 17)
4. Das Fenster auf einen Ankerpunkt oder das Kreuz ziehen. Das Fenster ist
nun verankert.
Verankerte Fenster automatisch ein- und ausblenden:
1. In die Titelleiste des Fensters rechtsklicken. Ein Kontextmenü öffnet sich.
16 / 141
Stand: 12.03.2012 Version: KST WorkVisual 2.4 V3 de
5 Bedienoberfläche
2. Option Auto-Ausblenden wählen. Das Fenster wird ausgeblendet. Am
Rand der Bedienoberfläche bleibt eine Registerkarte mit dem Fensternamen stehen.
3. Um das Fenster einzublenden, den Mauszeiger auf die Registerkarte bewegen.
4. Um das Fenster wieder auszublenden, den Mauszeiger aus dem Fenster
herausbewegen. Bei Bedarf auf eine Fläche außerhalb des Fensters klicken.
Durch die Option Auto-Ausblenden steht mehr Platz für das Arbeiten in anderen Bereichen der Oberfläche zur Verfügung. Trotzdem kann das Fenster
jederzeit schnell eingeblendet werden.
In der Titelleiste der Fenster befindet sich ein Pin-Symbol.

Alternativ kann Auto-Ausblenden auch durch einen Klick auf dieses PinSymbol aktiviert oder deaktiviert werden.
Abb. 5-2: Pin-Symbol
Ankerkreuz
Wenn man ein Fenster auf ein anderes verankertes Fenster bewegt, wird ein
Ankerkreuz angezeigt.
Abb. 5-3: Ankerkreuz
Je nachdem, auf welche Seite des Ankerkreuzes man das Fenster zieht, wird
es auf dieser Seite des bereits verankerten Fensters verankert.
Wenn man das Fenster auf die Mitte des Ankerkreuzes zieht, werden die beiden Fenster übereinander verankert. Unter den Fenstern werden Registerkarten eingeblendet, mit denen zwischen den Fenstern gewechselt werden kann.
Stand: 12.03.2012 Version: KST WorkVisual 2.4 V3 de
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WorkVisual 2.4
Abb. 5-4: Fenster übereinander verankert
Wenn man Fenster verschieben möchte, die übereinander verankert sind:
5.4

Greifen an einer Registerkarte verschiebt nur das eine Fenster.

Greifen an der Titelleiste verschiebt alle übereinanderliegenden Fenster.
Verschiedene Ansichten der Bedienoberfläche anzeigen
Beschreibung
Die Bedienoberfläche von WorkVisual kann in 2 unterschiedlichen Ansichten
angezeigt werden. Diese können über den Menüpunkt Ansicht oder über das
Fenster Arbeitsbereiche ausgewählt werden.
Die Ansichten sind auf abgestimmt auf verschiedene Arbeits-Schwerpunkte:
Ansicht
Schwerpunkt
Programmierung und
Konfiguration
Bereich für projektbezogene Arbeiten
Online Administration
Bereich für projektunabhängige Arbeiten
Z. B.: Zellenkonfiguration, E/A-Verschaltung und
Arbeiten mit dem KRL-Editor.
Z. B.: Überwachung, Aufzeichnung
Die Funktionalitäten in dieser Ansicht stehen
auch zur Verfügung, wenn kein Projekt geöffnet
ist.
Jede Ansicht kann gesondert an die Bedürfnisse des Benutzers angepasst
werden. Beispiele:
Vorgehensweise

Die Buttonleisten in jeder Ansicht unterschiedlich platzieren.

Das Meldungsfenster in einer Ansicht ausblenden und in einer anderen
nicht.
Fenster Arbeitsbereiche einblenden:

Menüfolge Fenster > Arbeitsbereiche wählen.
Abb. 5-5: Fenster Arbeitsbereiche
Die aktuelle Ansicht wieder auf die Default-Einstellung zurücksetzen:

Menüfolge Fenster > Aktiven Arbeitsbereich zurücksetzen wählen.
Alle Ansichten wieder auf die Default-Einstellung zurücksetzen:

18 / 141
Menüfolge Fenster > Alle Arbeitsbereiche zurücksetzen wählen.
Stand: 12.03.2012 Version: KST WorkVisual 2.4 V3 de
5 Bedienoberfläche
5.5
Buttons ein- oder ausblenden
Beschreibung
Die einzelnen Buttons können aus- und eingeblendet werden. Auf diese Weise können die Buttonleisten an die Bedürfnisse des Benutzers angepasst werden.
Vorgehensweise
1. Auf den Pfeil rechts an der Buttonleiste klicken.
Abb. 5-6: Beispiel Leiste Datei: Auf Pfeil rechts klicken
2. Der Menüpunkt Schaltflächen hinzufügen oder entfernen wird angezeigt. Anklicken, dann auf den Untermenüpunkt [NameLeiste] gehen.
3. Eine Übersicht mit allen Buttons dieser Leiste öffnet sich. In der Übersicht
auf einen Button klicken, um ihn ein- oder auszublenden.
Abb. 5-7: Beispiel Leiste Datei: Übersicht
5.6
Buttonleiste
Button
Name / Beschreibung
Neu…
Öffnet ein neues, leeres Projekt.
Projekt öffnen
Öffnet den Projekt Explorer.
Projekt speichern
Speichert das Projekt.
Ausschneiden
Löscht das ausgewählte Element an der ursprünglichen Stelle
und kopiert es in die Zwischenablage.
Kopieren
Kopiert das ausgewählte Element in die Zwischenablage.
Einfügen
Fügt das ausgeschnittene oder kopierte Element an der markierten Stelle ein.
Löschen
Löscht das ausgewählte Element.
Stand: 12.03.2012 Version: KST WorkVisual 2.4 V3 de
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WorkVisual 2.4
Button
Name / Beschreibung
Öffnet den Knoten-Hinzufügen-Dialog.
Öffnet ein Fenster, in dem ein Element ausgewählt und der
Baumstruktur hinzugefügt werden kann. Die angebotenen
Elemente sind abhängig von dem Element, das in der Baumstruktur markiert ist.
Beispiel: Wenn in der Baumstruktur eine Robotersteuerung
markiert ist, werden in dem Fenster u. a. Roboter und Zusatzachsen zum Hinzufügen angeboten.
Der Button ist nur aktiv, wenn im Fenster Projektstruktur in
den Registerkarten Geräte oder Dateien ein Element markiert
ist.
Als aktive Steuerung setzen / Aktive Steuerung zurücksetzen
Setzt eine Robotersteuerung aktiv/inaktiv.
Rückgängig
Macht die letzte Aktion rückgängig.
Wiederherstellen
Stellt die rückgängig gemachte Aktion wieder her.
Einstellungen…
Öffnet ein Fenster mit den Geräte-Daten.
Der Button ist nur aktiv, wenn im Fenster Projektstruktur in
der Registerkarte Geräte ein Gerät markiert ist.
Verbindung mit Gerät aufbauen
Baut eine Verbindung zu einem Feldbus-Gerät auf.
Der Button ist nur aktiv, wenn im Fenster Projektstruktur in
der Registerkarte Geräte der Feldbus-Master markiert ist.
Verbindung mit Gerät trennen
Trennt die Verbindung zu einem Feldbus-Gerät.
Scan Topologie…
Scannt einen Bus.
Letzte Aktion abbrechen
Bricht bestimmte Aktionen ab, z. B. einen Bus-Scan.
Der Button ist nur aktiv, wenn eine abbrechbare Aktion abläuft.
Überwachen
Zur Zeit ohne Funktion.
Diagnose…
Zur Zeit ohne Funktion.
Installieren …
Überträgt das Projekt auf die Robotersteuerung.
Code erzeugen
(>>> 13.1 "Code erzeugen" Seite 101)
Öffnet den Verschaltungseditor
Öffnet das Fenster EA-Verschaltung.
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Stand: 12.03.2012 Version: KST WorkVisual 2.4 V3 de
5 Bedienoberfläche
Button
Name / Beschreibung
Die lokale Sicherheitskonfiguration der Steuerung
Öffnet die lokale Sicherheitskonfiguration der aktuellen Robotersteuerung.
KRL-Editor
Öffnet die aktuelle Datei im KRL-Editor.
Der Button ist nur aktiv, wenn im Fenster Projektstruktur in
der Registerkarte Dateien eine Datei markiert ist, die mit dem
KRL-Editor geöffnet werden kann.
Langtexteditor
Öffnet das Fenster Langtexteditor.
Hilfe
Öffnet die Hilfe.
Nur im Arbeitsbereich Online Administration:
Button
Name / Beschreibung
Öffnet einen Editor für online Systeminformationen
Diagnosemonitor
Blendet das Fenster Diagnosemonitor ein. Der Button ist nur
in der Ansicht Diagnose aktiv.
Öffnet den Tracekonfigurationseditor.
Öffnet das Fenster Tracekonfiguration.
Öffnet das Oszilloskop für die Trace Auswertung
Öffnet das Fenster Trace Auswertung.
5.7
Fenster Meldungen
Beschreibung
Hier werden Meldungen angezeigt. Folgendes kann im Meldungsfenster eingestellt werden:
Sprache:
Hier kann die gewünschte Sprache ausgewählt werden.
Kategorie:

Meldungsverlauf: Anzeige sämtlicher Meldungen, außer Fehlern bezüglich KRL-Code
Meldungen werden nicht automatisch gelöscht, auch dann nicht, wenn sie
sich auf einen temporären Zustand beziehen, der nicht mehr besteht. Meldungen können über Rechtsklick und die Option Alle löschen gelöscht
werden.

5.8
KRL Parser: Anzeige von Fehlern im KRL-Code der Datei, die aktuell im
Fenster KRL-Editor geöffnet ist
Fenster Projektstruktur
Das Fenster Projektstruktur enthält folgende Registerkarten:
Geräte
In der Registerkarte Geräte wird die Zusammengehörigkeit der Geräte verdeutlicht. Hier können die einzelnen Geräte einer Robotersteuerung zugewiesen werden.
Stand: 12.03.2012 Version: KST WorkVisual 2.4 V3 de
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WorkVisual 2.4
Geometrie
Die Registerkarte Geometrie zeigt alle im Projekt vorhandenen geometrischen Objekte in einer Baumstruktur an (Kinematiken, Werkzeuge, Base-Objekte). Die Eigenschaften der Objekte können bearbeitet werden.
Wenn Objekte geometrisch verkettet werden müssen, z. B. wenn ein Roboter
einer KUKA Lineareinheit zugeordnet werden muss: Dies muss hier in der Registerkarte Geometrie vorgenommen werden (Drag&Drop).
Die Registerkarte Dateien enthält die zum Projekt gehörenden Programmund Konfigurations-Dateien.
Dateien
Farbliche Darstellung der Dateinamen:
5.9

Automatisch generierte Dateien (mit Funktion Code erzeugen): grau

In WorkVisual manuell eingefügte Dateien: blau

Dateien, die von einer Robotersteuerung nach WorkVisual übertragen
wurden: schwarz
Bedienoberfläche zurücksetzen
Beschreibung
Sämtliche Einstellungen, die der Benutzer in WorkVisual bezüglich Bedienoberfläche und Verhalten vorgenommen hat, können auf einmal wieder
auf den Default-Zustand (wie nach der Installation) zurückgesetzt werden.
Dazu gehören z. B. Anpassungen an den Buttonleisten, ein- oder ausgeblendete Fenster und Einstellungen im Fenster Optionen.
Vorgehensweise
1. Menüfolge Fenster > Konfiguration zurücksetzen wählen.
2. WorkVisual beenden und neu starten.
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Stand: 12.03.2012 Version: KST WorkVisual 2.4 V3 de
6 Bedienung
6
Bedienung
6.1
WorkVisual starten
Vorgehensweise
1. Das WorkVisual-Icon auf dem Desktop doppelklicken.
2. Beim ersten Start von WorkVisual öffnet sich die DTM-Katalogverwaltung.
Hier muss ein Katalog-Scan ausgeführt werden.
(>>> 6.9 "Feldbus-Master in DTM-Katalog einfügen (Katalog-Scan)" Seite 26)
6.2
Projekt öffnen
Beschreibung
Mit dieser Vorgehensweise öffnet man ein Projekt.
Auch Projekte aus älteren Versionen von WorkVisual können geöffnet werden. WorkVisual legt dazu eine Sicherungskopie des älteren Projekts an und
konvertiert das Projekt dann. Vorher wird eine Abfrage angezeigt, bei der der
Benutzer der Konvertierung zustimmen muss.
Vorgehensweise
1. Menüfolge Datei > Projekt öffnen wählen.
Oder: Auf den Button Projekt öffnen klicken.
2. Der Projekt Explorer öffnet sich. Links ist die Registerkarte Projekt öffnen ausgewählt. Eine Liste mit Projekten wird angezeigt.
Ein Projekt markieren und auf Öffnen klicken. Das Projekt öffnet sich.
3. Robotersteuerung aktiv setzen.
Abb. 6-1: Projekt Explorer
Alternative
Vorgehensweise
1. Menüfolge Datei > Zuletzt geöffnete Projekte wählen. Ein Untermenü
mit den zuletzt geöffneten Projekten öffnet sich.
2. Ein Projekt markieren. Das Projekt öffnet sich.
3. Robotersteuerung aktiv setzen.
Auch Projekte, die sich auf einer Robotersteuerung befinden und noch nicht
auf diesem PC gespeichert sind, können nach WorkVisual übertragen und
dort geöffnet werden. Hierfür muss eine andere Vorgehensweise verwendet
werden:
(>>> 13.7 "Projekt von Robotersteuerung nach WorkVisual übertragen" Seite 110)
Stand: 12.03.2012 Version: KST WorkVisual 2.4 V3 de
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WorkVisual 2.4
6.3
Neues Projekt erstellen
6.3.1
Neues leeres Projekt erstellen
Vorgehensweise
1. Auf den Button Neu… klicken. Der Projekt Explorer öffnet sich. Links ist
die Registerkarte Projekt erstellen ausgewählt.
2. Die Vorlage Leeres Projekt markieren.
3. Im Feld Dateiname einen Namen für das Projekt vergeben.
4. Im Feld Speicherort ist das Default-Verzeichnis für Projekte angegeben.
Bei Bedarf ein anderes Verzeichnis wählen.
5. Auf den Button Neu klicken. Ein neues, leeres Projekt öffnet sich.
6.3.2
Projekt mit Vorlage erstellen
Vorgehensweise
1. Auf den Button Neu… klicken. Der Projekt Explorer öffnet sich. Links ist
die Registerkarte Projekt erstellen ausgewählt.
2. Im Bereich Verfügbare Vorlagen die gewünschte Vorlage markieren.
3. Im Feld Dateiname einen Namen für das Projekt vergeben.
4. Im Feld Speicherort ist das Default-Verzeichnis für Projekte angegeben.
Bei Bedarf ein anderes Verzeichnis wählen.
5. Auf den Button Neu klicken. Das neue Projekt öffnet sich.
Vorlagen
6.3.3
Es stehen unter anderem folgende Vorlagen zur Auswahl:
Vorlage
Beschreibung
Leeres Projekt
Leeres Projekt
KR C4 Projekt
Diese Projekt enthält bereits eine KR C4-Steuerung und den Katalog KRL Templates.
VKR C4 Projekt
Diese Projekt enthält bereits eine VKR C4-Steuerung und den Katalog VW Templates.
Projekt auf Basis eines bestehenden Projekts erstellen
Vorgehensweise
1. Auf den Button Neu… klicken. Der Projekt Explorer öffnet sich. Links ist
die Registerkarte Projekt erstellen ausgewählt.
2. Im Bereich Verfügbare Projekte das gewünschte Projekt markieren.
3. Im Feld Dateiname einen Namen für das neue Projekt vergeben.
4. Im Feld Speicherort ist das Default-Verzeichnis für Projekte angegeben.
Bei Bedarf ein anderes Verzeichnis wählen.
5. Auf den Button Neu klicken. Das neue Projekt öffnet sich.
6.4
Am Projekt Informationen hinterlegen
Beschreibung
Der Benutzer kann bei Bedarf am Projekt Informationen hinterlegen. Folgende
Informationen können hinterlegt werden:

Eine Beschreibung

Ein Vorschaubild (Screenshot)
Folgende Informationen sind defaultmäßig hinterlegt und werden angezeigt:
24 / 141

Die Version

Das Erstellungs- und Änderungsdatum

Der aktuelle Speicherort

Die ID des Projekts
Stand: 12.03.2012 Version: KST WorkVisual 2.4 V3 de
6 Bedienung
Ein Projekt ist geöffnet.
Voraussetzung

Vorgehensweise
1. Menüfolge Extras > Projektinformationen wählen. Das Fenster Projektinformationen für ... öffnet sich.
2. Im Feld Beschreibung eine Beschreibung eintragen (optional).
3. Auf Bild einfügen aus Datei klicken (optional). Bild markieren und mit
Öffnen bestätigen.
4. Auf OK klicken. Das Fenster Projektinformationen für ... wird geschlossen, die Projektinformationen gespeichert.
6.5
Projekt speichern
Beschreibung
Projekte haben das Dateiformat WVS ("WorkVisual Solution").
Mit folgenden Funktionen kann ein Projekt gespeichert werden:

Speichern: Speichert das geöffnete Projekt.

Speichern unter: Mit dieser Funktion kann man eine Kopie des geöffneten Projekts speichern.
Das geöffnete Projekt selber schließt sich und bleibt unverändert.
Menüfolge Datei > Speichern wählen.
Vorgehensweise
Speichern

Vorgehensweise
Speichern unter
1. Menüfolge Datei > Speichern unter wählen.
Oder auf den Button Projekt speichern klicken.
Das Fenster Speichern unter öffnet sich. Hier kann ein Speicherort für
das Projekt gewählt werden.
2. Im Feld Dateiname einen Namen vergeben und auf den Button Speichern klicken.
6.6
Projekt schließen
Vorgehensweise

Menüfolge Datei > Schließen wählen.
Wenn Änderungen vorhanden sind, wird eine Sicherheitsabfrage angezeigt, ob das Projekt gespeichert werden soll.
6.7
WorkVisual beenden
Vorgehensweise

Menüfolge Datei > Beenden wählen.
Wenn ein Projekt geöffnet ist, wird eine Sicherheitsabfrage angezeigt, ob
das Projekt gespeichert werden soll.
6.8
Gerätebeschreibungs-Dateien importieren
Beschreibung
Um ein Gerät in WorkVisual verwenden zu können, benötigt WorkVisual die
Gerätebeschreibungs-Datei dieses Geräts.
Gerätebeschreibungs-Dateien müssen vom Hersteller der Geräte bezogen werden.
Es ist kein Projekt geöffnet.
Voraussetzung

Vorgehensweise
1. Menüfolge Datei > Import / Export wählen. Das Fenster Import/Export Wizard öffnet sich.
2. Gerätebeschreibungsdatei importieren wählen und auf Weiter > klicken.
Stand: 12.03.2012 Version: KST WorkVisual 2.4 V3 de
25 / 141
WorkVisual 2.4
3. Auf Suchen... klicken und zu dem Verzeichnis navigieren, in dem die Dateien liegen. Mit Weiter > bestätigen.
4. Ein Fenster öffnet sich. Im Feld Dateityp den gewünschten Typ auswählen.
5. Die zu importierenden Dateien markieren und mit Öffnen bestätigen.
6. Auf Fertigstellen klicken.
7. Das Fenster Import/Export Wizard schließen.
6.9
Feldbus-Master in DTM-Katalog einfügen (Katalog-Scan)
Beschreibung
Diese Vorgehensweise muss nur beim ersten Start von WorkVisual nach der
Installation durchgeführt werden.
Vorgehensweise
1. Das Fenster öffnet DTM-Katalogverwaltung sich automatisch.
Bei Bedarf kann es auch über die Menüfolge Extras > DTM-Katalogmanagement... geöffnet werden.
2. Auf Suche installierte DTMs klicken. WorkVisual durchsucht den PC
nach relevanten Dateien. Das Suchergebnis wird angezeigt.
3. Im Bereich Bekannte DTMs die gewünschten Dateien markieren und auf
den Button Pfeil nach rechts klicken.
Sollen alle Dateien übernommen werden, auf den Button Doppelpfeil
nach rechts klicken.
4. Die gewählten Dateien werden im Bereich Aktueller DTM-Katalog angezeigt. Auf OK klicken.
Abb. 6-2: DTM-Katalogverwaltung
6.10
Katalog in Projekt einfügen
Beschreibung
Die Kataloge enthalten alle Elemente, die zur Erzeugung von Programmen
benötigt werden. Um einen Katalog verwenden zu können, muss er erst ins
Projekt eingefügt werden.
Folgende Kataloge stehen in WorkVisual defaultmäßig zur Verfügung:
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Katalog
Beschreibung
DtmCatalog
Gerätebeschreibungs-Dateien
KRL Templates
Templates für KRL-Programme
Stand: 12.03.2012 Version: KST WorkVisual 2.4 V3 de
6 Bedienung
Vorgehensweise
Katalog
Beschreibung
KukaControllers
Robotersteuerungen
KukaExternalAxis
Zusatzachsen
KukaMisc
Demonstrations-Werkstücke
KukaRobotsKRC4
[…]
Mehrere Kataloge mit Robotermodellen für
KR C4
KukaSpecialRobots
Spezielle Robotermodelle
VW Templates
Templates für VW-Programme
1. Menüfolge Datei > Katalogverwaltung... wählen. Ein Fenster öffnet sich.
2. Im Bereich Verfügbare Kataloge auf den gewünschten Katalog doppelklicken. Der Katalog wird jetzt im Bereich Projektkataloge angezeigt.
3. Das Fenster schließen.
Der Katalog wurde ins Projekt eingefügt. Er steht jetzt im Fenster Kataloge zur Verfügung.
6.11
Katalog aus Projekt entfernen
Vorgehensweise
1. Menüfolge Datei > Katalogverwaltung... wählen. Ein Fenster öffnet sich.
2. Im Bereich Projektkataloge auf den Katalog, der entfernt werden soll,
doppelklicken. Der Katalog wird jetzt im Bereich Verfügbare Kataloge angezeigt.
3. Das Fenster schließen.
6.12
Robotersteuerung in Projekt einfügen
Beschreibung
In ein Projekt können eine oder mehrere Robotersteuerungen eingefügt werden.
Voraussetzung

Vorgehensweise
1. Im Fenster Projektstruktur die Registerkarte Geräte wählen.
Der Katalog KukaControllers ist vorhanden.
2. Im Katalog KukaControllers die gewünschte Robotersteuerung markieren.
3. Die Robotersteuerung durch Drag&Drop in die Registerkarte Geräte auf
Zelle: Geräteansicht ziehen.
6.13
Robotersteuerung aktiv/inaktiv setzen
Beschreibung
Die meisten Einstellungen, Aktionen und Konfigurationen, die im Arbeitsbereich Programmierung und Konfiguration getätigt werden, sind nur möglich, wenn eine Robotersteuerung aktiv ist. Sie gelten außerdem für die gerade
aktive Robotersteuerung. (Z. B. Einstellungen in der Sicherheitskonfiguration
und E/A-Verschaltungen.)
Wenn ein Projekt mehrere Robotersteuerungen enthält, darauf achten, dass die korrekte Robotersteuerung aktiv ist.
Eine Robotersteuerung wurde hinzugefügt.
Voraussetzung

Vorgehensweise
Robotersteuerung aktiv setzen:
1. Im Fenster Projektstruktur in der Registerkarte Geräte auf die inaktive
Robotersteuerung doppelklicken.
Stand: 12.03.2012 Version: KST WorkVisual 2.4 V3 de
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WorkVisual 2.4
2. Nur beim ersten Aktivsetzen der Robotersteuerung: Ein Fenster öffnet
sich.

Feld Firmware-Version: Die Version der KUKA/VW System Software, die auf der realen Robotersteuerung installiert ist, eingeben: z.
B. "8.2.15".

Feld Anzahl der E/As: Auswählen, welche Anzahl von Ein-/Ausgängen auf der Robotersteuerung maximal verwendet wird.
Die Werte können nachträglich geändert werden. Die korrekten Werte
sind erforderlich für die Code-Erzeugung und für die Projekt-Übertragung.
(>>> 6.14 "Werte "Firmware-Version" und/oder "Anzahl der E/As" ändern" Seite 28)
3. Mit OK speichern.
Statt Doppelklick kann man alternativ auch auf die Robotersteuerung rechtsklicken. Ein Kontextmenü öffnet sich. Die Option Als aktive Steuerung setzen wählen.
Robotersteuerung inaktiv setzen:
Für einige wenige Aktionen in WorkVisual ist es notwendig, dass die Robotersteuerung inaktiv ist. Wenn diese Aktionen gestartet werden, macht eine Meldung darauf aufmerksam, dass die Robotersteuerung zuerst inaktiv gesetzt
werden muss.
1. Das Projekt speichern.
2. Im Fenster Projektstruktur in der Registerkarte Geräte auf die aktive Robotersteuerung doppelklicken.
Statt Doppelklick kann man alternativ auch auf die Robotersteuerung rechtsklicken. Ein Kontextmenü öffnet sich. Die Option Steuerung inaktiv setzen
wählen.
6.14
Werte "Firmware-Version" und/oder "Anzahl der E/As" ändern
Beschreibung
Beim ersten Aktivsetzen der Robotersteuerung müssen die Werte FirmwareVersion und Anzahl der E/As angepasst oder bestätigt werden.
(>>> 6.13 "Robotersteuerung aktiv/inaktiv setzen" Seite 27)
Die Werte können nachträglich geändert werden. Die korrekten Werte sind erforderlich für die Code-Erzeugung und für die Projekt-Übertragung.
Vorgehensweise
1. Das Projekt speichern.
2. Im Fenster Projektstruktur in der Registerkarte Geräte auf die Robotersteuerung rechtsklicken.
3. Im Kontexmenü Steuerungsoptionen wählen. Das Fenster Steuerungsoptionen öffnet sich.
4. Im Feld Firmware-Version den neuen Wert eingeben: z. B. "8.2.16".
Und/oder: Im Feld Anzahl der E/As eine andere Anzahl auswählen.
5. Mit OK speichern.
6.15
Robotersteuerung aus Projekt entfernen
Vorgehensweise
1. Im Fenster Projektstruktur die Registerkarte Geräte wählen.
2. In der Registerkarte Geräte auf die Robotersteuerung rechtsklicken. Im
Kontextmenü Löschen wählen.
Alternativ:
Die Robotersteuerung in der Registerkarte Geräte markieren. Menüfolge
Bearbeiten > Löschen wählen.
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Stand: 12.03.2012 Version: KST WorkVisual 2.4 V3 de
6 Bedienung
Alternativ:
Die Robotersteuerung in der Registerkarte Geräte markieren und auf den
Löschen-Button in der Menüleiste klicken oder die Entfernen-Taste auf
der Tastatur drücken.
Die Robotersteuerung wird aus der Registerkarte entfernt.
6.16
Der Robotersteuerung einen Roboter zuordnen
Beschreibung
Voraussetzung
Vorgehensweise
In folgenden Fällen ist es notwendig, der Robotersteuerung einen Roboter zuzuordnen:

Wenn man die lokale Sicherheitskonfiguration einer Robotersteuerung öffnen will, der bis jetzt noch keine Sicherheitskonfiguration zugeordnet ist.

Wenn man die Maschinendaten des Roboters in die lokale Sicherheitskonfiguration importieren möchte.

Der Katalog, der den benötigten Roboter enthält, wurde ins Fenster Kataloge eingefügt.

Die Robotersteuerung ist aktiv gesetzt.
1. Im Fenster Projektstruktur die Registerkarte Geräte wählen.
2. Im Fenster Kataloge im Katalog KukaRobots den gewünschten Roboter
markieren.
3. Den Roboter mit Drag&Drop in die Registerkarte Geräte auf die Robotersteuerung ziehen. (Nicht auf den Knoten Nicht zugeordnete Geräte.)
Der Roboter wird jetzt unterhalb der Robotersteuerung angezeigt.
Alternative
Vorgehensweise
1. Im Fenster Projektstruktur die Registerkarte Geräte wählen.
2. Auf die Robotersteuerung rechtsklicken und Hinzufügen… wählen.
3. Ein Fenster öffnet sich. Den Katalog KukaRobots wählen.
4. In der Liste den gewünschten Roboter markieren und auf den Button Hinzufügen klicken.
Der Roboter wird jetzt unterhalb der Robotersteuerung angezeigt.
6.17
Eine Zusatzachse hinzufügen
Bei der Projektplanung berücksichtigen: Wenn ein Projekt über Extras > Projekte vergleichen von der Robotersteuerung nach WorkVisual übertragen wird, dann werden Zusatzachsen, die auf der
Robotersteuerung im Projekt hinzugefügt oder gelöscht worden sind, nicht
mit nach WorkVisual übertragen.
(>>> 13.8 "Projekte vergleichen (und Unterschiede übernehmen)" Seite 111)
Vorbereitung
Damit eine Zusatzachse in das Projekt eingefügt werden kann, muss im Fenster Projektstruktur in der Registerkarte Dateien die Dateistruktur der Robotersteuerung vorhanden sein. Dies kann folgendermaßen erreicht werden:

Das Projekt nicht in WorkVisual neu anlegen, sondern das Initialprojekt
von der Robotersteuerung nach WorkVisual übertragen.
(Über Datei > Nach Projekt durchsuchen.)
(>>> 13.7 "Projekt von Robotersteuerung nach WorkVisual übertragen"
Seite 110)
Stand: 12.03.2012 Version: KST WorkVisual 2.4 V3 de
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WorkVisual 2.4

Oder: Das Projekt auf die Robotersteuerung übertragen und wieder nach
WorkVisual übertragen.
(Über Extras > Projekte vergleichen.)
(>>> 13.8 "Projekte vergleichen (und Unterschiede übernehmen)" Seite 111)
Voraussetzung
Vorgehensweise

Der Katalog KukaExternalAxis wurde ins Fenster Kataloge eingefügt.

Die Robotersteuerung ist aktiv gesetzt.
1. Im Fenster Projektstruktur die Registerkarte Geräte wählen.
2. Im Fenster Kataloge im Katalog KukaExternalAxis die gewünschte Zusatzachse markieren.
3. Die Zusatzachse mit Drag&Drop in die Registerkarte Geräte auf die Robotersteuerung ziehen. (Nicht auf den Knoten Nicht zugeordnete Geräte.)
Die Zusatzachse wird jetzt unterhalb der Robotersteuerung angezeigt.
4. Die Zusatzachse markieren und die Menüfolge Editoren > Maschinendatenkonfiguration wählen. Das Fenster Maschinendatenkonfiguration
öffnet sich.
5. Im Bereich Allgemeine achsspezifische Maschinendaten im Feld Achs
Identifier: eingeben, welchem Antrieb die Zusatzachse in der realen Zelle
zugeordnet ist.
6. Bei Bedarf: Die weiteren Parameter bearbeiten.
7. Wenn die Zusatzachse mit einer Kinematik geometrisch verkettet werden
muss:
a. Die Registerkarte Geometrie wählen
b. Per Drag&Drop die Kinematiken einander nach Bedarf zuordnen.
Beispiel 1: Wenn eine KUKA Lineareinheit hinzugefügt wurde, den Roboter auf die Lineareinheit ziehen.
Beispiel 2: Wenn eine Servozange (Paket KUKA.ServoGun) hinzugefügt wurde, die am Roboterflansch verwendet werden soll, die Zange
auf den Knoten Flange Base des Roboters ziehen.
6.18
Optionspakete
6.18.1
Optionspaket in WorkVisual installieren
Beschreibung
Optionspakete, z. B. Technologiepakete, können in WorkVisual installiert werden. Dies ermöglicht es, bei Bedarf den Katalog des Optionspakets in die einzelnen Projekte einzufügen. Das Optionspaket steht dann in diesem Projekt
zur Verfügung und kann verwendet werden.
Vorteil: Wenn ein Projekt auf mehrere Robotersteuerungen übertragen wird,
brauchen die das Paket betreffenden Einstellungen nur einmal in WorkVisual
durchgeführt werden und nicht einzeln auf jeder Robotersteuerung.
Voraussetzung

Das Optionspaket liegt als KOP-Datei vor.
Die KOP-Datei befindet sich auf der CD des Optionspakets. (Noch nicht
für alle KUKA-Options- und Technologiepakete verfügbar.)

Vorgehensweise
Es ist kein Projekt geöffnet.
1. Menüfolge Extras > Optionspaketmanagement... wählen. Das Fenster
Optionspaketmanagement öffnet sich.
2. Auf die Schaltfläche Installieren... klicken. Das Fenster Zu installierendes Paket auswählen öffnet sich.
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Stand: 12.03.2012 Version: KST WorkVisual 2.4 V3 de
6 Bedienung
3. Zu dem Pfad navigieren, in dem sich das Optionspaket befindet und dieses markieren. Auf Öffnen klicken.
4. Das Paket wird installiert. Wenn die KOP-Datei Gerätebeschreibungs-Dateien enthält, öffnet und schließt sich während des Vorgangs das Fenster
Katalog Update.
Wenn der Vorgang abgeschlossen ist, wird das Paket im Fenster Optionspaketmanagement im Bereich Installierte Optionspakete angezeigt.
Abb. 6-3: Installierte Optionspakete
5. Nur, wenn die Meldung Die Applikation muss neu gestartet werden, damit die
Änderungen wirksam werden angezeigt wird:

Entweder auf die Schaltfläche Neu starten klicken. WorkVisual startet
neu.

Oder das Fenster Optionspaketmanagement schließen und WorkVisual zu einem späteren Zeitpunkt neu starten.
6. Nur, wenn die im vorigen Schritt genannte Meldung NICHT angezeigt
wird: Das Fenster Optionspaketmanagement schließen.
Der Katalog des Optionspakets steht jetzt unter Datei > Katalogverwaltung...
zur Verfügung.
Wenn die KOP-Datei Gerätebeschreibungs-Dateien enthielt, stehen diese
jetzt in WorkVisual zur Verfügung. Es ist nicht notwendig, einen Katalog-Scan
auszuführen.
6.18.2
Optionspaket updaten
Beschreibung
Nur Optionspakete, die keine Erweiterung für WorkVisual beinhalten (z. B. einen zusätzlichen Editor), können upgedatet werden. Andere Optionspakete
müssen erst deinstalliert werden, bevor die neue Version installiert werden
kann.
Für den Benutzer ist es nicht von vorneherein ersichtlich, ob ein Paket updatefähig ist oder nicht. Man kann jedoch den Update-Vorgang trotzdem starten.
Falls die Vorgängerversion erst deinstalliert werden muss, macht WorkVisual
mit einer Meldung darauf aufmerksam.
Es ist kein Projekt geöffnet.
Voraussetzung

Vorgehensweise
1. Menüfolge Extras > Optionspaketmanagement... wählen. Das Fenster
Optionspaketmanagement öffnet sich.
2. Auf die Schaltfläche Installieren... klicken. Das Fenster Zu installierendes Paket auswählen öffnet sich.
3. Zu dem Pfad navigieren, in dem sich das Optionspaket befindet und dieses markieren. Auf Öffnen klicken.
4. Eine der folgenden Meldungen wird angezeigt.

Das Update von Optionspaketen mit Plugins ist nicht möglich.
Bitte deinstallieren Sie '{0}' bevor Sie updaten.
Stand: 12.03.2012 Version: KST WorkVisual 2.4 V3 de
31 / 141
WorkVisual 2.4
Die Meldung mit OK bestätigen. Nicht fortfahren mit Schritt 5, sondern
das Paket deinstallieren. Dann die neue Version installieren.

Das Paket wurde bereits installiert. Soll das Paket auf die ausgewählte Version upgadated werden?
Die Meldung mit Ja bestätigen.
Das Paket wird installiert. Wenn die KOP-Datei neue Gerätebeschreibungs-Dateien enthält, öffnet und schließt sich während des Vorgangs
das Fenster Katalog Update.
5. Nur, wenn die Meldung Die Applikation muss neu gestartet werden, damit die
Änderungen wirksam werden angezeigt wird:

Entweder auf die Schaltfläche Neu starten klicken. WorkVisual startet
neu.

Oder das Fenster Optionspaketmanagement schließen und WorkVisual zu einem späteren Zeitpunkt neu starten.
6. Nur, wenn die im vorigen Schritt genannte Meldung NICHT angezeigt
wird: Das Fenster Optionspaketmanagement schließen.
6.18.3
Optionspaket deinstallieren
Es ist kein Projekt geöffnet.
Voraussetzung

Vorgehensweise
1. Menüfolge Extras > Optionspaketmanagement... wählen. Das Fenster
Optionspaketmanagement öffnet sich.
2. Im Bereich Installierte Optionspakete auf das rote "X" rechts neben dem
Namen des Pakets klicken.
3. Nur, wenn das Optionspaket nun aus dem Bereich Installierte Optionspakete ausgeblendet wird: Das Fenster Optionspaketmanagement
schließen.
Die Deinstallation ist abgeschlossen. Es ist kein weiterer Schritt mehr notwendig!
4. Nur, wenn die Meldung Die Applikation muss neu gestartet werden, damit die
Änderungen wirksam werden angezeigt wird:

Entweder auf die Schaltfläche Neu starten klicken. WorkVisual startet
neu.

Oder das Fenster Optionspaketmanagement schließen und WorkVisual zu einem späteren Zeitpunkt neu starten.
Wenn ein Optionspaket deinstalliert wurde, das in einem Projekt verwendet
wird, erscheint beim erneuten Öffnen des Projekts eine Aufforderung, den
zum Optionspaket gehörenden Katalog zu öffnen.
Wenn der Katalog nicht geöffnet wird, zeigt WorkVisual im Meldungsfenster
folgende Warnung an: Die folgenden Optionspakete des Projekts sind in
WorkVisual nicht installiert: {Name}
6.18.4
Katalog des Optionspakets in Projekt einfügen
Beschreibung
Wenn ein Optionspaket in einem Projekt verwendet werden soll, muss der Katalog des Optionspakets diesem Projekt hinzugefügt werden.
Voraussetzung

Vorgehensweise
32 / 141
Das Optionspaket wurde in WorkVisual installiert.
(>>> 6.10 "Katalog in Projekt einfügen" Seite 26)
Stand: 12.03.2012 Version: KST WorkVisual 2.4 V3 de
6 Bedienung
6.18.5
Katalog des Optionspakets aus Projekt entfernen
Elemente aus dem Katalog, die im Projekt verwendet werden, bleiben
erhalten, auch wenn der Katalog aus dem Projekt entfernt wird.
Vorgehensweise
6.18.6
(>>> "Vorgehensweise" Seite 27)
Optionspaket in Projekt einfügen
Diese Aktion ist nicht notwendig, wenn dem Projekt ein Gerät aus
dem Optionspaket hinzugefügt wird. Hierbei wird automatisch auch
das Optionspaket eingefügt.
Beschreibung
Um ein Optionspaket auf der realen Robotersteuerung verwenden zu können,
muss es in WorkVisual in das Projekt eingefügt werden.
Wenn ein Projekt, das ein Optionspaket enthält, auf die Robotersteuerung übertragen wird, gilt eine Vorgehensweise, die von der sonstigen Übertragung abweicht. Informationen dazu sind im Abschnitt zur
Projektübertragung zu finden.
(>>> 13.4 "Projekt auf die Robotersteuerung übertragen" Seite 104)
Der Katalog des Optionspakets wurde dem Projekt hinzugefügt.
Voraussetzung

Vorgehensweise
1. Im Fenster Projektstruktur die Registerkarte Geräte wählen.
2. Auf den Knoten Optionen rechtsklicken und Hinzufügen… wählen.
3. Ein Fenster öffnet sich. Den Katalog des Optionspakets wählen.
4. Das oberste Element im Katalog ist immer das Optionspaket. Dieses markieren und auf den Button Hinzufügen klicken.
Das Optionspaket wird jetzt im Knoten Optionen angezeigt.
6.18.7
Optionspaket aus Projekt entfernen
Voraussetzung

Der Robotersteuerung sind keine Geräte aus diesem Optionspaket zugeordnet.
Falls doch, müssen diese Geräte zuerst entfernt werden.
Vorgehensweise
1. Im Fenster Projektstruktur die Registerkarte Geräte wählen.
2. Den Knoten Optionen aufklappen. Alle im Projekt enthaltenen Optionspakete werden angezeigt.
3. Auf das zu entfernende Paket rechtsklicken und Löschen wählen.
Das Optionspaket wird aus dem Knoten Optionen entfernt.
6.18.8
Der Robotersteuerung ein Gerät aus einem Optionspaket hinzufügen
Beschreibung
Um auf der realen Robotersteuerung Geräte des Optionspakets nutzen zu
können, müssen die Geräte in WorkVisual in das Projekt eingefügt werden.
Ein Gerät ist ein Katalogelement, an dem folgende Konfigurationen hinterlegt
sein können:

Konfiguration des Geräts

Buskonfiguration

E/A-Verschaltungen

Langtexte
Stand: 12.03.2012 Version: KST WorkVisual 2.4 V3 de
33 / 141
WorkVisual 2.4
Eine Schweisssteuerung aus KUKA.ArcTech ist z. B. ein Gerät.
Der Katalog des Optionspakets wurde dem Projekt hinzugefügt.
Voraussetzung

Vorgehensweise
1. Im Fenster Projektstruktur die Registerkarte Geräte wählen.
2. Auf die Robotersteuerung rechtsklicken und Hinzufügen… wählen.
3. Ein Fenster öffnet sich. Den Katalog des Optionspakets wählen.
4. In der Liste das gewünschte Gerät markieren und auf den Button Hinzufügen klicken.
5. Wenn an dem Gerät bereits Konfigurationen hinterlegt sind, wird eine Abfrage angezeigt, ob diese Konfigurationen ins Projekt übernommen werden sollen.
Je nach Bedarf Ja oder Nein wählen.
6. Wenn mit dem Gerät E/A-Verschaltungen übernommen wurden, öffnet
sich das Fenster Anpassen der Signalverschaltungen. (>>> Abb. 6-4 )
Wenn die Signale, auf die das Gerät gemäß seiner Voreinstellung verschaltet werden soll, im aktuellen Projekt bereits verschaltet sind, wird
dies im Bereich Aktuelle Konflikte angezeigt.
7. Wenn im Bereich Aktuelle Konflikte Signale angezeigt werden:
Wenn gewünscht, die Startadressen für die jeweiligen E/A-Typen ändern,
bis keine Konflikte mehr angezeigt werden.
8. Entweder: Auf OK klicken. Falls im Bereich Aktuelle Konflikte noch Signale vorhanden sind, werden diese nun mit den neuen Verschaltungen
überschrieben.
Im Meldungsfenster wird zu jeder überschriebenen Verbindung eine Meldung angezeigt. Dies erleichtert eventuelle Nachbearbeitungen.
Oder: Auf Abbrechen klicken. Das Gerät wird ins Fenster Projektstruktur eingefügt, es werden jedoch keine Verschaltungen übernommen.
Das Gerät wird jetzt unterhalb der Robotersteuerung angezeigt.
Abb. 6-4: Anpassen der Signalverschaltungen
6.18.9
Teilprojekt exportieren
Beschreibung
34 / 141
Mit dieser Vorgehensweise können aus Projekten Teile exportiert werden,
z. B. ein Gerät und/oder E/A-Verschaltungen. Teilprojekte können mit dem
KUKA.OptionPackageEditor weiterverarbeitet werden. Der KUKA.OptionPackageEditor ist eine Software für Hersteller von Technologiepaketen und Anlagenbauer, zur Erstellung von Optionspaketen.
Stand: 12.03.2012 Version: KST WorkVisual 2.4 V3 de
6 Bedienung
Teilprojekte haben das Dateiformat WVPS ("WorkVisual Partial Solution").
Voraussetzung
Vorgehensweise

Ein Projekt ist geöffnet.

Die Robotersteuerung ist nicht aktiv gesetzt.
1. Menüfolge Datei > Import / Export wählen. Ein Fenster öffnet sich.
2. Den Eintrag Teilprojekt exportieren markieren. Das Fenster heißt jetzt
Teilprojekt exportieren.
Auf Weiter klicken.
3. Alle Steuerungen des Projekts werden angezeigt. Die Steuerung, von der
Daten exportiert werden sollen, markieren und mit Weiter bestätigen.
4. Eine Baumstruktur wird angezeigt. In der Baumstruktur bei den Elementen, die exportiert werden sollen, das Häkchen setzen. Mit Weiter bestätigen.
5. Einen Speicherort für das Teilprojekt auswählen und auf Fertigstellen klicken. Das Teilprojekt wird exportiert.
6. Wenn der Export erfolgreich war, wird dies im Fenster Teilprojekt exportieren durch folgende Meldung angezeigt: Teilexport erfolgreich.
Das Fenster schließen.
6.19
Vordefinierte Eigenschaften von WorkVisual ändern
6.19.1
Übersicht
Das Erscheinungsbild und die vordefinierten Eigenschaften von WorkVisual
können im Fenster Optionen geändert werden.
Das Fenster enthält verschiedene Ordner:
Ordner
Beschreibung
Texteditor
Hier kann der KRL-Editor konfiguriert werden.
(>>> 12.4.4 "KRL-Editor konfigurieren" Seite 91)
Umgebung
Hier können Start- und Speicheroptionen konfiguriert
werden sowie Tastenkombinationen.
(>>> 6.19.2 "Start- und Speicherverhalten konfigurieren" Seite 36)
(>>> 6.19.3 "Tastenkombinationen konfigurieren"
Seite 36)
Lokalisierung
Hier kann die Sprache der Bedienoberfläche geändert werden.
(>>> 6.19.4 "Sprache der Bedienoberfläche
ändern" Seite 36)
Abb. 6-5: Fenster Optionen
Stand: 12.03.2012 Version: KST WorkVisual 2.4 V3 de
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WorkVisual 2.4
6.19.2
Start- und Speicherverhalten konfigurieren
Vorgehensweise
1. Menüfolge Extras > Optionen wählen. Das Fenster Optionen öffnet sich.
2. Im Ordner Umgebung den Unterpunkt ObjectStoreUI markieren.
3. Die gewünschten Einstellungen vornehmen.
4. Die Änderungen mit OK bestätigen.
Beschreibung
Unterpunkt ObjectStoreUI:
Parameter
Beschreibung
Lösungsverzeichnis
Hier kann das Verzeichnis gewählt werden, in
das Projekte defaultmäßig gespeichert werden.
Katalogverzeichnis
Hier ist das Verzeichnis angegeben, in dem die
Kataloge gespeichert sind.
Falls man die Kataloge in ein anderes Verzeichnis verlegt, muss das Verzeichnis hier geändert
werden.
Anwendung starten
6.19.3
Hier kann festgelegt werden, ob beim Start von
WorkVisual ein neues Projekt, das zuletzt geöffnete Projekt oder kein Projekt zum Öffnen angeboten wird.
Tastenkombinationen konfigurieren
Vorgehensweise
1. Menüfolge Extras > Optionen wählen. Das Fenster Optionen öffnet sich.
2. Im Ordner Umgebung den Unterpunkt Tastatur markieren.
3. Im Feld Kommando den Befehl markieren, für den eine Tastenkombination definiert oder geändert werden soll.
Man kann den Inhalt des Felds Kommando filtern:
Im Feld Nur Befehle mit folgendem Inhalt auflisten einen Begriff eintippen. Im Feld Kommando werden nun nur noch Befehle angezeigt, die
diesen Begriff im Namen haben.
4. Den Cursor in das Feld Neue Tastenkombination setzen und die gewünschte Tastenkombination (oder auch eine Einzeltaste) auf der Tastatur betätigen. Beispiele: F8 oder STRG+F
Die Tastenkombination wird im Feld Neue Tastenkombination angezeigt.
5. Auf Zuweisen klicken.
6. Die Änderung mit OK bestätigen.
Oder: Wenn die Tastenkombination bereits vergeben ist, kommt eine Sicherheitsabfrage:

Wenn die Tastenkombination dem neuen Befehl zugewiesen werden
soll, mit Ja antworten und die Änderung mit OK bestätigen.

Wenn die Tastenkombination dem alten Befehl zugeordnet bleiben
soll, mit Nein antworten.
Das Fenster mit Abbrechen schließen. Oder im Feld Neue Tastenkombination die Tastenkombination mit der Taste Esc löschen und
eine andere eingeben.
6.19.4
Sprache der Bedienoberfläche ändern
Voraussetzung
Um die Sprache Chinesisch, Japanisch oder Koreanisch auswählen zu können:

36 / 141
Diese Sprache muss auch als Windows-Sprache installiert sein.
Stand: 12.03.2012 Version: KST WorkVisual 2.4 V3 de
6 Bedienung
Vorgehensweise
1. Menüfolge Extras > Optionen wählen. Das Fenster Optionen öffnet sich.
2. Den Ordner Lokalisierung markieren.
3. Im Feld Sprache die gewünschte Sprache auswählen. Mit OK bestätigen.
4. Anwendung schließen und neu starten.
6.20
Druckfunktionen
Mit der hier beschriebenen Vorgehensweise kann Folgendes gedruckt werden:
Vorgehensweise

Verschaltungen

Langtexte

Sicherheitskonfiguration
1. Menüfolge Datei > Drucken wählen. Das Fenster Drucken öffnet sich.
2. Im Bereich Drucker den gewünschten Drucker auswählen. Bei Bedarf die
Druckereinstellungen ändern.
3. Im Bereich Dokument über die Checkboxen auswählen, was gedruckt
werden soll.
4. Bei Bedarf erst die Druckvorschau anzeigen: Hierzu auf die Schaltfläche
Vorschau klicken.
Druckvorschau wieder schließen.
5. Auf die Schaltfläche Drucken klicken, um den Druck zu starten.
Die Druckvorschau kann auch direkt gedruckt werden. (Über den Button mit
dem Druckersymbol.) In diesem Fall wird auf dem Standarddrucker gedruckt.
Änderungen an den Druckereinstellungen sind nicht möglich.
Beschreibung
Fenster Drucken, Bereich Dokumente:
Checkbox
Beschreibung
Global
Diese Funktion ist zur Zeit noch nicht belegt.
Zelle
Wenn diese Checkbox aktiviert wird, werden
automatisch alle zu dieser Zelle gehörenden
Robotersteuerungen aktiviert. Einzelne Steuerungen können manuell wieder deaktiviert werden.
Steuerung […]
Wenn diese Checkbox aktiviert wird, werden
automatisch alle zu dieser Robotersteuerungen
gehörenden Dokumente für den Druck ausgewählt. Einzelne Dokumente können manuell wieder deaktiviert werden.
Dokumente:
Verschaltungsliste
Druckt die Verschaltungen, die im Fenster EAVerschaltungen definiert sind.
Langtexte
Wenn Langtexte in verschiedenen Sprachen
definiert sind, kann zusätzlich ausgewählt werden, welche Sprachen gedruckt werden sollen.
Sicherheitskonfiguration
Der Ausdruck enthält ein Datums- und Unterschriftenfeld und kann als Protokoll für die
Sicherheitsabnahme verwendet werden.
Stand: 12.03.2012 Version: KST WorkVisual 2.4 V3 de
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WorkVisual 2.4
38 / 141
Stand: 12.03.2012 Version: KST WorkVisual 2.4 V3 de
7 Sicherheitskonfiguration
7
Sicherheitskonfiguration
7.1
Sicherheitskonfiguration in WorkVisual
Die Sicherheitskonfiguration in WorkVisual umfasst folgende Bereiche:
Bereich
Beschreibung
Lokale Sicherheitskonfiguration
Die lokale Sicherheitskonfiguratin umfasst die
Parameter im Fenster Lokale Sicherheitskonfiguration. Die Parameter können bearbeitet werden.
(>>> 7.2 "Lokale Sicherheitskonfiguration bearbeiten" Seite 39)
Sicherheitsrelevante
Kommunikationsparameter
Hierzu gehören unter anderem die Parameter
bezüglich der sicheren Kommunikation innerhalb
eines Roboter-Netzwerks.
Die sicherheitsrelevanten Kommunikationsparameter können nicht direkt angezeigt oder bearbeitet werden. Verschiedene Aktionen in
WorkVisual wirken sich jedoch auf die sicherheitsrelevanten Kommunikationsparameter aus,
z. B. wenn ein RoboTeam konfiguriert wird.
Beim Übertragen eines Projekts auf die reale Robotersteuerung wird immer
die gesamte Sicherheitskonfiguration mitübertragen.
7.2
Lokale Sicherheitskonfiguration bearbeiten
Beschreibung
Eine neu hinzugefügte Robotersteuerung ist in WorkVisual ohne lokale Sicherheitskonfiguration. Eine Robotersteuerung ohne lokale Sicherheitskonfiguration ist daran zu erkennen, dass im Fenster Projektstruktur in der
Registerkarte Geräte die Beschriftung des Knotens Sicherheitssteuerung
kursiv ist: Sicherheitssteuerung
Der Robotersteuerung wird in WorkVisual automatisch eine lokale Sicherheitskonfiguration zugeordnet, wenn man das Fenster Lokale Sicherheitskonfiguration öffnet.
Die lokale Sicherheitskonfiguration kann in WorkVisual bearbeitet werden. Die
Änderungen gelten immer für die Robotersteuerung, die aktuell aktiv gesetzt
ist.
Voraussetzung

Robotersteuerung ist hinzugefügt und aktiv gesetzt.

Wenn der Robotersteuerung noch keine lokale Sicherheitskonfiguration
zugeordnet ist: Der Robotersteuerung ist ein Roboter zugeordnet.
(>>> 6.16 "Der Robotersteuerung einen Roboter zuordnen" Seite 29)
Vorgehensweise
1. Menüfolge Editoren > Sicherheitskonfiguration (lokal) wählen. Das
Fenster Lokale Sicherheitskonfiguration öffnet sich.
2. Falls noch nicht geschehen:
In der Registerkarte Allgemein im Bereich Übersicht die Safety-Option
wählen, die verwendet wird: SafeOperation, SafeRangeMonitoring oder
keine.
3. Wenn SafeOperation oder SafeRangeMonitoring verwendet wird: In der
Registerkarte Allgemein im Bereich Globale Parameter die Checkbox
Sichere Überwachung aktivieren. (Nur dann werden die Überwachungsfunktionen angezeigt und können geändert werden.)
4. Parameter nach Bedarf ändern.
Stand: 12.03.2012 Version: KST WorkVisual 2.4 V3 de
39 / 141
WorkVisual 2.4
5. Das Fenster Lokale Sicherheitskonfiguration schließen.
Einige Parameter der lokalen Sicherheitskonfiguration werden immer
angezeigt.
Parameter, die sich auf SafeOperation oder SafeRangeMonitoring
beziehen, werden nur angezeigt, wenn in der Registerkarte Allgemein eine
dieser Optionen ausgewählt ist. Informationen zu diesen Parametern sind in
den Dokumentationen KUKA.SafeOperation und KUKA.SafeRangeMonitoring zu finden.
7.3
Registerkarte Allgemein
HardwareOptionen
Parameter
Beschreibung
Kundenschnittstelle
Hier muss ausgewählt werden, welche Schnittstelle verwendet wird:

ProfiSafe

SIB

SIB, SIB extended

SIB mit Betriebsartausgang

SIB mit Betriebsartausgang, SIB extended
Diese Option steht ab System-Software-Version 8.2.4 oder höher zur Verfügung.
Schaltung des Peripherieschützes (US2)
Das Hauptschütz 2 kann als Peripherieschütz
verwendet werden, d. h. als Schaltelement für
die Spannungsversorgung der Peripheriegeräte.
deaktiviert: Peripherieschütz wird nicht verwendet. (Default)
per externer SPS: Das Peripherieschütz wird
von einer externen SPS geschaltet, über den
Eingang US2.
per KRC: Das Peripherieschütz wird in Abhängigkeit von der Fahrfreigabe geschaltet. Wenn
die Fahrfreigabe vorhanden ist, wird das Schütz
eingeschaltet.
Bedienerschutz Quittierung
Wenn das Signal Bedienerschutz im Automatikbetrieb verlorenging und wieder gesetzt wird,
muss es quittiert werden, bevor der Betrieb fortgesetzt werden kann.
per Quittierungstaste: Die Quittierung erfolgt
z. B. über einen Quittierungstaster (außerhalb
der Zelle angebracht). Die Quittierung wird an
die Sicherheitssteuerung kommuniziert. Die
Sicherheitssteuerung gibt den Automatikbetrieb
erst nach der Quittierung wieder frei.
externe Baugruppe: Die Quittierung erfolgt
über die Anlagen-SPS.
Änderungsprotokoll
Jede Änderung in der lokalen Sicherheitskonfiguration und jedes Speichern
wird automatisch protokolliert. Das Protokoll wird hier angezeigt.
Maschinendaten
Hier werden die Maschinendaten der Sicherheitssteuerung angezeigt.
(>>> 7.4 "Maschinendaten in die lokale Sicherheitskonfiguration importieren"
Seite 41)
40 / 141
Stand: 12.03.2012 Version: KST WorkVisual 2.4 V3 de
7 Sicherheitskonfiguration
7.4
Maschinendaten in die lokale Sicherheitskonfiguration importieren
Beschreibung
In folgenden Fällen ist es möglich, Maschinendaten in die lokale Sicherheitskonfiguration zu importieren:

Wenn einer Robotersteuerung eine Kinematik zugeordnet ist.

Oder wenn im Projekt Maschinendaten-Dateien vorhanden sind (z. B.
wenn das Projekt von einer realen Robotersteuerung nach WorkVisual
übertragen wurde).
Der Import ist z. B. notwendig, wenn man im Projekt eine Zusatzachse hinzugefügt hat und für diese in der Sicherheitskonfiguration Einstellungen machen
möchte. Erst nach dem Import werden die zugehörigen Parameter in der Sicherheitskonfiguration angezeigt.
Wenn die Maschinendaten in die lokale Sicherheitskonfiguration in WorkVisual importiert wurden, muss nach
der Übertragung des Projekts auf die reale Robotersteuerung die lokale Sicherheitskonfiguration dort trotzdem nochmal geprüft werden.
(>>> 13.6 "Sicherheitskonfiguration der Robotersteuerung prüfen" Seite 110)
Voraussetzung
Vorgehensweise

Robotersteuerung ist aktiv gesetzt.

Der Robotersteuerung ist ein Roboter zugeordnet.
1. Menüfolge Editoren > Sicherheitskonfiguration (lokal) wählen. Das
Fenster Lokale Sicherheitskonfiguration öffnet sich.
2. Die Registerkarte Allgemein wählen, dann die Option Maschinendaten.
3. Auf den Button Maschinendaten importieren klicken.
4. Wenn die Maschinendaten erfolgreich importiert wurden, wird dies durch
eine Meldung im Meldungsfenster angezeigt.
5. Das Fenster Lokale Sicherheitskonfiguration schließen.
7.5
Lokale Sicherheitskonfiguration importieren
Nach dem Import einer Sicherheitskonfiguration oder
Teilen davon muss die Sicherheitskonfiguration geprüft
werden! Wenn dies nicht geschieht, kann dies nach der Übertragung des
Projekts auf die reale Robotersteuerung dazu führen, dass der Roboter
eventuell mit falschen Daten betrieben wird. Tod von Personen, schwere
Körperverletzungen oder erhebliche Sachschäden können die Folge sein.
Robotersteuerung ist aktiv gesetzt.
Voraussetzung

Vorgehensweise
1. Menüfolge Datei > Import / Export wählen. Das Fenster Import/Export
Wizard öffnet sich.
2. Lokale Sicherheitskonfiguration importieren wählen und auf Weiter
klicken.
3. Zu dem Pfad navigieren, in dem sich die SCG-Datei befindet und diese
markieren. Auf Öffnen klicken.
4. Auf Fertigstellen klicken.
5. Wenn die Konfiguration erfolgreich importiert wurde, wird dies durch eine
Meldung angezeigt. Das Fenster Import/Export Wizard schließen.
7.6
Lokale Sicherheitskonfiguration exportieren
Beschreibung
Die lokale Sicherheitskonfiguration wird als SCG-Datei exportiert.
Stand: 12.03.2012 Version: KST WorkVisual 2.4 V3 de
41 / 141
WorkVisual 2.4
Robotersteuerung ist aktiv gesetzt.
Voraussetzung

Vorgehensweise
1. Menüfolge Datei > Import / Export wählen. Das Fenster Import/Export
Wizard öffnet sich.
2. Lokale Sicherheitskonfiguration exportieren wählen und auf Weiter
klicken.
3. Ein Verzeichnis und einen Dateinamen angeben. Auf Fertigstellen klicken.
4. Wenn die Konfiguration erfolgreich exportiert wurde, wird dies durch eine
Meldung angezeigt. Das Fenster Import/Export Wizard schließen.
7.7
Sicherheitszonen importieren
Nach dem Import einer Sicherheitskonfiguration oder
Teilen davon muss die Sicherheitskonfiguration geprüft
werden! Wenn dies nicht geschieht, kann dies nach der Übertragung des
Projekts auf die reale Robotersteuerung dazu führen, dass der Roboter
eventuell mit falschen Daten betrieben wird. Tod von Personen, schwere
Körperverletzungen oder erhebliche Sachschäden können die Folge sein.
Beschreibung
Bestimmte Teile der lokalen Sicherheitskonfiguration können als XML-Datei
importiert werden. Diese Teile werden hier als "Sicherheitszonen" bezeichnet,
und sie umfassen:

Zellkonfiguration

Überwachungsräume (kartesische Räume und/oder Achsräume)

Eigenschaften der Werkzeuge
Die XML-Datei kann der Benutzer selbst erstellen, auf Grundlage von Daten
aus seinen CAD-Systemen u. ä. Wie die XML-Datei aufgebaut sein muss,
kann dem Schema SafetyConfigImport.xsd entnommen werden. Es ist in
folgendem Verzeichnis zu finden:
C:\Programme\KUKA\WorkVisual [Versionsnr]\Schemes
Voraussetzung
Vorgehensweise

Robotersteuerung ist aktiv gesetzt.

In der Sicherheitskonfiguration ist in der Registerkarte Allgemein im Bereich Übersicht eine der folgenden Optionen ausgewählt: SafeOperation
oder SafeRangeMonitoring
1. Das Projekt speichern. (Nicht schließen.)
2. Menüfolge Datei > Import / Export wählen. Ein Fenster öffnet sich.
3. Den Eintrag Lokale Sicherheitskonfiguration importieren markieren.
Das Fenster heißt jetzt SafetyConfigImport.
Auf Weiter klicken.
4. Auf Suchen… klicken. Zu dem Pfad navigieren, in dem sich die XML-Datei befindet und diese markieren. Auf Öffnen klicken.
Wenn die XML-Datei Schemafehler enthält, wird dies im Fenster SafetyConfigImport durch einen Hinweis angezeigt. (Die Daten können trotzdem importiert werden.)
5. Bei Bedarf: Die Checkbox Unterschiede anzeigen aktivieren.
Wenn diese Option aktiv ist, werden vor dem Import die Unterschiede zwischen den bestehenden und den zu importierenden Werten angezeigt.
6. Auf Fertigstellen klicken. Im Hintergrund öffnet sich das Fenster Lokale
Sicherheitskonfiguration, falls es noch nicht geöffnet war.
Wenn Unterschiede anzeigen nicht aktiv ist: Die Daten werden jetzt importiert.
42 / 141
Stand: 12.03.2012 Version: KST WorkVisual 2.4 V3 de
7 Sicherheitskonfiguration
7. Wenn Unterschiede anzeigen aktiv ist: Die Übersicht wird angezeigt.
(>>> Abb. 7-1 )
Auf Import klicken. Die Daten werden jetzt importiert.
8. Wenn der Import abgeschlossen ist, wird dies durch folgende Meldung angezeigt: Der Import der lokalen Sicherheitskonfiguration war erfolgreich. Diese Meldung erscheint auch, wenn Fehler importiert wurden.
Das Fenster SafetyConfigImport schließen.
Wenn Fehler importiert wurden, wird dies durch Meldungen im Meldungsfenster angezeigt.
9. Die Sicherheitskonfiguration prüfen. Die Daten werden im Fenster Lokale
Sicherheitskonfiguration in folgenden Farben angezeigt:

Rot: Dieser Wert wurde durch den Import geändert. Der Wert ist ungültig.

Blau: Dieser Wert wurde durch den Import geändert. Der Wert ist gültig.
Blau bedeutet nicht zwangsweise, das dies der Wert aus der XMLDatei ist! Es ist z. B. möglich, dass die XML-Datei einen Wert enthielt,
den WorkVisual nicht einordnen kann, z. B. "2", wenn nur "0" oder "1"
möglich sind. In diesem Fall setzt WorkVisual den Default-Wert und zeigt diesen blau an.
10. Die ungültigen Werte korrigieren. (Wenn ungültige Werte vorhanden sind,
kann das Projekt nicht gespeichert werden.)
11. Das Projekt speichern, um die importierten Daten zu übernehmen.
Die importierten Daten werden erst beim Speichern des Projekts
übernommen.
Das bedeutet auch: Importierte Daten kann man wieder verwerfen,
indem man das Projekt schließt, ohne zu speichern.
Unterschiede
anzeigen
Abb. 7-1: Beispiel: Anzeige der Unterschiede
Stand: 12.03.2012 Version: KST WorkVisual 2.4 V3 de
43 / 141
WorkVisual 2.4
44 / 141
Farbe
Bedeutung
Rot
Bei diesem Element (oder Kindelementen von ihm) unterscheiden sich der bestehende Wert und der zu importierende
Wert.
Schwarz
Bei diesem Element (inklusive aller Kindelemente) sind der
bestehende Wert und der zu importierende Wert identisch.
Stand: 12.03.2012 Version: KST WorkVisual 2.4 V3 de
8 Buskonfiguration
8
Buskonfiguration
8.1
Bus aufbauen
8.1.1
Übersicht Bus aufbauen
Schritt
1
Beschreibung
Die Gerätebeschreibungs-Dateien auf dem PC installieren.
(>>> 6.8 "Gerätebeschreibungs-Dateien importieren" Seite 25)
2
Den DTM-Katalog in das Fenster Kataloge einfügen.
(>>> 6.10 "Katalog in Projekt einfügen" Seite 26)
3
Den Feldbus-Master in das Projekt einfügen.
(>>> 8.1.2 "Feldbus-Master in Projekt einfügen" Seite 45)
4
Den Feldbus-Master konfigurieren.
(>>> 8.1.3 "Feldbus-Master konfigurieren" Seite 46)
5
Die Geräte in den Bus einfügen, d. h. dem Feldbus-Master unterordnen.
(>>> 8.1.4 "Geräte manuell in Bus einfügen" Seite 46)
Oder:
(>>> 8.1.7 "Geräte automatisch in Bus einfügen (Bus-Scan)"
Seite 50)
6
Die Geräte konfigurieren.
(>>> 8.1.5 "Geräte konfigurieren" Seite 46)
Oder (nur möglich für PROFINET):
(>>> 8.1.6 "PROFINET-Konfiguration importieren" Seite 47)
7
Feldbus-Signale bearbeiten
(>>> 8.2 "Signale von Feldbus-Geräten bearbeiten" Seite 50)
8
Der Bus kann nun verschaltet werden.
(>>> 8.3 "Bus verschalten" Seite 55)
8.1.2
Feldbus-Master in Projekt einfügen
Voraussetzung
Vorgehensweise

Die Gerätebeschreibungs-Dateien sind in den DTM-Katalog eingefügt
(Katalog-Scan).

Die Robotersteuerung ist hinzugefügt und aktiv gesetzt.
1. Im Fenster Projektstruktur in der Registerkarte Geräte die Baumstruktur
so weit aufklappen, dass der Knoten Busstruktur sichtbar ist.
2. Auf Busstruktur rechtsklicken und im Kontextmenü Hinzufügen wählen.
Das Fenster DTM Auswahl öffnet sich.
3. Den gewünschten Feldbus-Master markieren und mit OK bestätigen. Er
wird in die Baumstruktur übernommen.
Alternative
Vorgehensweise
1. Im Fenster Projektstruktur in der Registerkarte Geräte die Baumstruktur
so weit aufklappen, dass der Knoten Busstruktur sichtbar ist.
2. Im Fenster DTM-Katalog den gewünschten Feldbus-Master greifen und
mit Drag&Drop auf den Knoten Busstruktur ziehen.
Stand: 12.03.2012 Version: KST WorkVisual 2.4 V3 de
45 / 141
WorkVisual 2.4
8.1.3
Feldbus-Master konfigurieren
Voraussetzung
Vorgehensweise

Der Feldbus-Master ist ins Projekt eingefügt.

Die Robotersteuerung ist aktiv gesetzt.
1. Im Fenster Projektstruktur in der Registerkarte Geräte auf den FeldbusMaster rechtsklicken.
2. Im Kontextmenü Einstellungen… wählen. Ein Fenster mit den Gerätedaten öffnet sich.
3. Die Daten nach Bedarf einstellen und mit OK speichern.
Folgende Adress-Bereiche werden defaultmäßig von
der Robotersteuerung für interne Zwecke genutzt. IPAdressen aus diesen Bereichen dürfen deshalb vom Benutzer nicht vergeben werden.

192.168.0.0 … 192.168.0.255

172.16.0.0 … 172.16.255.255

172.17.0.0 … 172.17.255.255
Informationen zu den Einstellungen für bestimmte Bussysteme sind
in den Dokumentation zu diesen Bussystemen zu finden.
8.1.4
Geräte manuell in Bus einfügen
Das eingefügte Gerät muss mit dem real verwendeten
Gerät übereinstimmen. Ist dies nicht der Fall, kann erheblicher Sachschaden entstehen.
Voraussetzung
Vorgehensweise

Die Geräte sind in den DTM-Katalog eingefügt.

Der Feldbus-Master ist in die Busstruktur eingefügt.

Die Robotersteuerung ist aktiv gesetzt.
1. Im Fenster Projektstruktur in der Registerkarte Geräte die Baumstruktur
so weit aufklappen, dass der Feldbus-Master sichtbar ist.
2. Auf den Feldbus-Master rechtsklicken und im Kontextmenü Hinzufügen… wählen. Das Fenster DTM Auswahl öffnet sich.
3. Das gewünschte Gerät markieren und mit OK bestätigen. Das Gerät wird
in die Baumstruktur übernommen.
4. Bei Bedarf die Schritte 2 und 3 für weitere Geräte wiederholen.
Alternative
Vorgehensweise
1. Im Fenster Projektstruktur in der Registerkarte Geräte die Baumstruktur
so weit aufklappen, dass der Feldbus-Master sichtbar ist.
2. Im DTM-Katalog das gewünschte Gerät greifen und mit Drag&Drop auf
den Feldbus-Master ziehen.
3. Bei Bedarf den Schritt 2 für weitere Geräte wiederholen.
8.1.5
Geräte konfigurieren
Voraussetzung
Vorgehensweise
46 / 141

Das Gerät ist dem Bus hinzugefügt.

Die Robotersteuerung ist aktiv gesetzt.
1. Im Fenster Projektstruktur in der Registerkarte Geräte auf das Gerät
rechtsklicken.
Stand: 12.03.2012 Version: KST WorkVisual 2.4 V3 de
8 Buskonfiguration
2. Im Kontextmenü Einstellungen… wählen. Ein Fenster mit den GeräteDaten öffnet sich.
3. Die Daten nach Bedarf einstellen und mit OK speichern.
Folgende Adress-Bereiche werden defaultmäßig von
der Robotersteuerung für interne Zwecke genutzt. IPAdressen aus diesen Bereichen dürfen deshalb vom Benutzer nicht vergeben werden.

192.168.0.0 … 192.168.0.255

172.16.0.0 … 172.16.255.255

172.17.0.0 … 172.17.255.255
Informationen zu den Einstellungen für bestimmte Bussysteme sind
in den Dokumentation zu diesen Bussystemen zu finden.
8.1.6
PROFINET-Konfiguration importieren
Beschreibung
Ein PROFINET-Bus kann statt mit WorkVisual auch mit Step 7 oder PC
WORX konfiguriert werden. Diese Konfiguration muss der Benutzer dann in
WorkVisual importieren.
Vorbereitung
WorkVisual benötigt die GSDML-Dateien der verwendeten PROFINET-Geräte. (Gerätebeschreibungs-Dateien für PROFINET heißen GSDML-Dateien.)

Die Dateien importieren.
(>>> 6.8 "Gerätebeschreibungs-Dateien importieren" Seite 25)
Voraussetzung

Robotersteuerung ist aktiv gesetzt.

Die PROFINET-Konfiguration wurde aus Step 7 oder PC WORX exportiert
und liegt als XML- oder CFG-Datei vor.
Informationen zur Konfiguration von PROFINET mit Step 7 oder PC
WORX sind in der Dokumentation KR C4 PROFINET zu finden. Informationen zu Abläufen in Step 7 oder in PC WORX sind in der Dokumentation dieser Software zu finden.
Vorgehensweise
1. Menüfolge Datei > Import / Export wählen. Das Fenster Import/Export
Wizard öffnet sich.
2. Profinet-Konfiguration importieren wählen und auf Weiter klicken.
3. Über den Button Suchen… zu dem Pfad navigieren, in dem sich die XMLoder CFG-Datei befindet, und diese markieren. Auf Öffnen klicken.
4. Auf Weiter klicken.
5. Eine Baumstruktur wird angezeigt. Aus dieser ist ersichtlich, ob die PROFINET-Konfiguration den Geräten im Projekt entspricht. Falls nicht, wird
der Unterschied angezeigt. Bei Bedarf kann der Import jetzt mit Abbrechen abgebrochen werden.
(>>> 8.1.6.1 "Unterschied zwischen PROFINET-Konfiguration und Projekt" Seite 48)
Ansonsten auf Fertigstellen klicken. Dies ist auch dann möglich, wenn
zwischen der Konfiguration und den Geräten im Projekt ein Unterschied
besteht. Wenn ein Unterschied besteht:

Die PROFINET-Konfiguration überschreibt den Zustand im Projekt.

Abhängig davon, was der Unterschied ist, bleiben im Projekt die Verschaltungen erhalten oder nicht.
6. Wenn die Konfiguration erfolgreich importiert wurde, wird dies durch eine
Meldung angezeigt. Das Fenster Import/Export Wizard schließen.
Stand: 12.03.2012 Version: KST WorkVisual 2.4 V3 de
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WorkVisual 2.4
8.1.6.1
Unterschied zwischen PROFINET-Konfiguration und Projekt
Wenn das Gerät mit einem grünen Häkchen gekennzeichnet ist, bedeutet
dies, dass kein Unterschied besteht. Das Gerät ist in der PROFINET-Konfiguration und im Projekt identisch.
Wenn Unterschiede bestehen, werden sie beim Import der PROFINET-Konfiguration folgendermaßen dargestellt:
Gerät fehlt
Unterschied
Das Gerät ist in der PROFINET-Konfiguration enthalten, jedoch nicht im Projekt.
Symbol
Grünes Kreuz
Auswirkung bei
Import
Das Gerät wird im Projekt in den Bus eingefügt.
Abb. 8-1: Gerät in Projekt nicht enthalten
Gerät zuviel
Unterschied
Das Gerät ist im Projekt enthalten, jedoch nicht in der
PROFINET-Konfiguration.
Symbol
Rotes X
Auswirkung bei
Import
Das Gerät wird im Projekt aus dem Bus gelöscht.
Verschaltungen mit diesem Gerät werden ebenfalls
gelöscht!
Abb. 8-2: Gerät in Import nicht enthalten
IP-Einstellungen
Unterschied
Die IP-Einstellungen dieses Geräts sind im Projekt
anders als in der PROFINET-Konfiguration.
(Felder IP-Adresse, Subnetzmaske oder Standardgateway)
Symbol
Stift
Auswirkung bei
Import
Die IP-Einstellungen der PROFINET-Konfiguration
werden ins Projekt übernommen.
Die Verschaltungen dieses Geräts bleiben erhalten.
48 / 141
Stand: 12.03.2012 Version: KST WorkVisual 2.4 V3 de
8 Buskonfiguration
Abb. 8-3: IP-Einstellungen wurden in WorkVisual geändert
Modul-Belegung
Unterschied
Die Modul-Belegung dieses Geräts ist im Projekt
anders als in der PROFINET-Konfiguration.
Symbol
Doppelpfeil
Auswirkung bei
Import
Die Modul-Belegung der PROFINET-Konfiguration wird
ins Projekt übernommen.
Verschaltungen mit diesem Gerät werden gelöscht!
Abb. 8-4: Modul-Belegung unterschiedlich
PROFINET-Name
Unterschied
Der PROFINET-Name dieses Geräts ist im Projekt
anders als in der PROFINET-Konfiguration.
WorkVisual betrachtet das Gerät als 2 verschiedene
Geräte.
Symbol
Rotes X und grünes Kreuz
Auswirkung bei
Import
Das Gerät wird aus der Konfiguration ins Projekt übernommen. Das Gerät, das bereits im Projekt vorhanden
war, wird gelöscht.
Die Verschaltungen dieses Geräts werden ebenfalls
gelöscht!
Abb. 8-5: PROFINET-Name unterschiedlich
In der Baumstruktur wird nicht der PROFINET-Name des Geräts angezeigt, sondern der Produktname. Deshalb sind die Namen hier
gleich.
Schriftfarbe
Die Schriftfarbe ist im Normalfall schwarz.
Stand: 12.03.2012 Version: KST WorkVisual 2.4 V3 de
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WorkVisual 2.4
Schriftfarbe
Bedeutung
orange
Diesem Gerät kann keine GSDML-Datei eindeutig
zugeordnet werden. Im Auswahlfeld sind die in Frage
kommenden Dateien aufgelistet. Der Benutzer muss
eine Datei auswählen.
rot
Zu diesem Gerät ist in WorkVisual keine GSDML-Datei
vorhanden. Der Benutzer muss die Datei bereitstellen.
(>>> "Vorbereitung" Seite 47)
8.1.7
Geräte automatisch in Bus einfügen (Bus-Scan)
Beschreibung
Der Bus-Scan steht für Interbus und EtherCAT zur Verfügung.
Die Busteilnehmer können automatisch eingefügt werden. Hierfür kann der
Benutzer in WorkVisual eine Suche starten, die ermittelt, welche Geräte am
realen Bus angeschlossen sind. Die zugehörigen Geräte werden dann automatisch in WorkVisual in die Busstruktur eingefügt.
Im Gegensatz zum manuellen Einfügen ist diese Vorgehensweise schneller
und weniger fehleranfällig.
Voraussetzung

Die Geräte sind in den DTM-Katalog eingefügt.

Der Feldbus-Master ist in die Busstruktur eingefügt.

Die Robotersteuerung ist aktiv gesetzt.

Netzwerk-Verbindung zur realen Robotersteuerung

An der realen Robotersteuerung sind die Geräte angeschlossen.
Abhängig vom verwendeten Bussystem gibt es weitere Voraussetzungen. Informationen dazu sind in den Dokumentationen der Bussysteme zu finden.
Vorgehensweise
1. Im Fenster Projektstruktur in der Registerkarte Geräte die Baumstruktur
der Robotersteuerung aufklappen.
2. Auf den Feldbus-Master rechtsklicken. Die Option Scan Topologie… und
dann einen Kanal wählen. Das Fenster Topologiescan-Assistent öffnet
sich.
3. Auf Weiter klicken, um die Suche zu starten. Wenn die Suche abgeschlossen ist, zeigt WorkVisual links im Fenster alle gefundenen Geräte an. Jedes Gerät wird durch eine Zahl (= Produkt-Code) dargestellt.
4. Ein Gerät markieren. Rechts im Fenster zeigt WorkVisual eine Liste der
Gerätebeschreibungs-Dateien an, die den gleichen Produkt-Code besitzen.
5. Wenn die Liste mehrere Gerätebeschreibungs-Dateien enthält, die Liste
durchscrollen und prüfen, ob die Datei des tatsächlich verwendeten Geräts markiert ist. Wenn eine andere Datei markiert ist, die Option Manuelle
Auswähl wählen und die korrekte Datei markieren.
6. Die Schritte 4. und 5. für alle angezeigten Geräte wiederholen.
7. Auf Weiter klicken, um die Zuordnung zu bestätigen.
8. Auf Beenden klicken, um die Geräte dem Feldbus-Master zuzuordnen.
8.2
50 / 141
Signale von Feldbus-Geräten bearbeiten
Beschreibung
Feldbus-Signale können in WorkVisual bearbeitet werden. Beispielsweise
kann die Signalbreite geändert oder die Byte-Reihenfolge vertauscht werden.
Voraussetzung

Die Feldbus-Geräte sind konfiguriert.
Stand: 12.03.2012 Version: KST WorkVisual 2.4 V3 de
8 Buskonfiguration
Vorgehensweise
1. Im Fenster EA-Verschaltung in der Registerkarte Feldbusse das Gerät
markieren.
2. Unten rechts im Fenster EA-Verschaltung auf den Button Editiere Signale am Provider klicken. Das Fenster Signal-Editor öffnet sich. Alle Einund Ausgänge des Geräts werden angezeigt.
(>>> 8.2.1 "Signal-Editor" Seite 51)
3. Die Signale nach Bedarf bearbeiten.
4. Auf Ok klicken, um die Bearbeitung zu übernehmen und das Fenster Signal-Editor zu schließen.
8.2.1
Signal-Editor
Der Signal-Editor zeigt links die Eingänge und rechts die Ausgänge des markierten Geräts an.
Abb. 8-6: Signal-Editor
Pos.
Beschreibung
1
Die linke Spalte zeigt die ursprüngliche Konfiguration der Ein- oder
Ausgänge an. Jedes Kästchen steht für 1 Bit.
2
Die rechte Spalte kann bearbeitet werden und zeigt immer die aktuelle Konfiguration der Ein- oder Ausgänge an. Jedes Kästchen
steht für 1 Bit.
Stand: 12.03.2012 Version: KST WorkVisual 2.4 V3 de
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WorkVisual 2.4
Pos.
3
Beschreibung
Signalname
(>>> 8.2.5 "Signalnamen ändern" Seite 54)
4
Anfangs-Markierung für Swappen
(>>> 8.2.3 "Signale swappen (Byte-Reihenfolge umkehren)" Seite 53)
5
Adresse, bei dem dieses Signal beginnt
6
Signalbreite
7
Adresse, zu dem dieses Bit gehört, und Nummer des Bits
8
Der Balken zeigt an, dass die Bytereihenfolge umgekehrt wurde.
9
Grenze zwischen den Speichersegmenten
10
Datentyp dieses Signals
(>>> 8.2.2 "Bit-Breite von Signalen ändern" Seite 52)
(>>> 8.2.4 "Datentyp ändern" Seite 54)
8.2.2
Bit-Breite von Signalen ändern
Beschreibung
Mit dieser Vorgehensweise kann die Breite von Signalen geändert werden. Signale können dabei unterteilt oder zusammengefasst werden. Es ist auch
möglich, Signale mehrfach zu unterteilen.
Die Signalgrenzen können maximal bis zu den Grenzen der Speichersegmente verschoben werden. Signalgrenzen können nicht über die Grenzen von geswappten Bereichen verschoben werden.
Bits, die gerade bearbeitet werden, werden rot angezeigt.
Voraussetzung
Vorgehensweise

Der Signal-Editor ist geöffnet.

Die zu bearbeitenden Signale sind nicht verschaltet.
Signalgrenze verschieben:
1. In der rechten Spalte den Mauszeiger auf den Grenzstrich zwischen 2 Signalen positionieren. Der Mauszeiger verwandelt sich in einen senkrechten Doppelpfeil.
2. Klicken, die Maustaste gedrückt halten und den Mauszeiger nach oben
oder unten bewegen. Der Grenzstrich verschiebt sich.
3. Den Grenzstrich bis zur gewünschten Stelle ziehen und loslassen.
Mit dieser Vorgehensweise kann ein Signal bis auf 1 Bit verkleinert werden.
Signal aufteilen:
1. In der rechten Spalte den Mauszeiger auf ein Bit positionieren.
2. Klicken, die Maustaste gedrückt halten und den Mauszeiger nach oben
oder unten bewegen. An dem Ausgangs-Bit blendet sich eine Linie ein.
3. Den Mauszeiger bis zu einem anderen Bit ziehen und loslassen. Bei diesem Bit blendet sich ebenfalls eine Linie ein. Die beiden Linien sind die
Grenzen des neuen Signals.
Signale zusammenfassen:
1. In der rechten Spalte den Mauszeiger auf das erste (oder das letzte) Bit
eines Signals positionieren.
2. Klicken, die Maustaste gedrückt halten und den Mauszeiger nach unten
(oder nach oben) bewegen.
52 / 141
Stand: 12.03.2012 Version: KST WorkVisual 2.4 V3 de
8 Buskonfiguration
3. Den Mauszeiger über eine Signalgrenze hinweg bis zu einer anderen Signalgrenze ziehen und loslassen. Die mittlere Signalgrenze verschwindet.
Die Signale wurden zusammengefasst.
8.2.3
Signale swappen (Byte-Reihenfolge umkehren)
Beschreibung
Die Byte-Reihenfolge von Signalen kann umgekehrt ("geswappt") werden. Es
können 2, 4 oder 8 Bytes auf einmal geswappt werden. Teilbereiche von Signalen können nicht geswappt werden. Es ist außerdem nicht möglich, über die
Grenzen der Speichersegmente hinweg zu swappen.
Die Bits innerhalb eines Bytes bleiben immer unverändert.
Die Robotersteuerung (V)KR C4 verwendet das Intel-Datenformat.
Feldbus-Signale, die das Motorola-Format haben, müssen in Intel
umgewandelt werden. Dies geschieht durch Swappen.
Den Datenblättern der Hersteller kann nicht immer entnommen werden, ob ein Signal geswappt werden muss. Signale von Siemens-Geräten müssen in der Regel geswappt werden. Folgende
Vorgehensweise kann darüber Aufschluss geben, ob ein Eingang geswappt
werden muss:
1. Die Spannung am Eingang langsam und gleichmäßig verändern.
2. Auf der KUKA.smartHMI im Fenster Analoge E/A die Werte für dieses
Signal beobachten.
Wenn sich die Werte sprunghaft und ungleichmäßig und eventuell in verschiedene Richtungen ändern, ist dies ein Indiz dafür, dass geswappt werden muss.
Es führt zu unterschiedlichen Ergebnissen, ob ein Bereich als Ganzes geswappt wird oder in Teilen:
Abb. 8-7: Beispiel 1: Byte-Reihenfolge umkehren
Pos.
Beschreibung
1
Ursprüngliche Reihenfolge
2
Ergebnis, wenn die Bytes auf zweimal geswappt werden. (D. h.,
die ersten beiden Bytes werden geswappt, und die zweiten beiden
Bytes werden gesondert geswappt.)
Abb. 8-8: Beispiel 2: Byte-Reihenfolge umkehren
Pos.
Voraussetzung

Beschreibung
1
Ursprüngliche Reihenfolge
2
Ergebnis, wenn die Bytes auf einmal geswappt werden
Der Signal-Editor ist geöffnet.
Stand: 12.03.2012 Version: KST WorkVisual 2.4 V3 de
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WorkVisual 2.4
Vorgehensweise
1. Den Mauszeiger auf eine Anfangs-Markierung für das Swappen positionieren. Der Mauszeiger verwandelt sich in einen senkrechten Doppelpfeil.
2. Klicken und die Maustaste gedrückt halten. Den Mauszeiger nach unten
zur Signalgrenze bewegen.
3. Ein Balken blendet sich ein.

Entweder: Die Maustaste loslassen. Die Byte-Reihenfolge ist nun umgekehrt worden.

Oder: Wenn ein größerer Bereich geswappt werden soll, den Mauszeiger ohne loszulassen weiter bewegen. Ein längerer Balken blendet
sich ein. Die Maustaste loslassen. Die Byte-Reihenfolge ist nun umgekehrt worden.
Eine Ende-Markierung für das Swappen blendet sich ein.
Swappen rückgängig machen:
1. Den Mauszeiger auf eine Ende-Markierung für das Swappen positionieren. Der Mauszeiger verwandelt sich in einen senkrechten Doppelpfeil.
2. Klicken und die Maustaste gedrückt halten. Den Mauszeiger nach oben in
Richtung Anfangs-Markierung bewegen.
3. Der Balken verschwindet. Die Umkehrung wurde rückgängig gemacht.
8.2.4
Datentyp ändern
Beschreibung
Im Signal-Editor wird der Datentyp durch ein Symbol angezeigt.
Symbol
Beschreibung
Integer-Datentyp mit Vorzeichen (je nach Länge SINT,
INT, LINT oder DINT)
Integer-Datentyp ohne Vorzeichen (je nach Länge
USINT, UINT, ULINT oder UDINT)
Digitaler Datentyp (je nach Länge BYTE, WORD,
DWORD oder LWORD)
(Der genaue Datentyp eines Signals wird im Fenster EA-Verschaltung angezeigt.)
Der Datentyp muss z. B. geändert werden, wenn ein Signal als analoger Ausoder Eingang verwendet werden muss, wenn es aber durch die Gerätebeschreibungs-Datei nur als digitaler Datentyp gekennzeichnet ist.
Der Signal-Editor ist geöffnet.
Voraussetzung

Vorgehensweise
1. Auf der rechten Seite des Ein- oder Ausgangsspalte auf das Symbol für
das Vorzeichen klicken. Das Symbol ändert sich.
2. So oft klicken, bis das gewünschte Symbol angezeigt wird.
8.2.5
Signalnamen ändern
Der Signal-Editor ist geöffnet.
Voraussetzung

Vorgehensweise
1. Auf den rechten Namen des Ein- oder Ausgangs klicken. Der Name wird
editierbar.
2. Den gewünschten Namen eingeben und mit der Eingabe-Taste bestätigen.
Der Name muss innerhalb der aktuellen Ansicht des Signal-Editors eindeutig sein.
Der geänderte Name wird im Fenster EA-Verschaltung angezeigt.
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Stand: 12.03.2012 Version: KST WorkVisual 2.4 V3 de
8 Buskonfiguration
8.3
Bus verschalten
8.3.1
Fenster EA-Verschaltung
Übersicht
Abb. 8-9: Fenster EA-Verschaltung
Pos.
1
Beschreibung
Anzeige der Ein-/Ausgangstypen und der Feldbusgeräte. Die beiden zu verschaltenden Bereiche wählt man links und rechts über
die Registerkarten aus.
Die Signale der hier markierten Bereiche werden in den unteren
Anzeigen angezeigt.
2
Anzeige der verschalteten Signale
3
Anzeige aller Signale. Hier kann man die Ein-/Ausgänge verschalten.
(>>> 8.3.3 "Eingang mit Ausgang verschalten" Seite 57)
4
Hier können die beiden Signalanzeigen getrennt voneinander zuund wieder aufgeklappt werden.
5
Anzeige, wieviele Bits die markierten Signale enthalten
Verschaltete Signale sind durch grüne Symbole gekennzeichnet.
Mehrfach verschaltete Signale sind durch Doppelpfeile gekennzeichnet:
(>>> 8.3.2 "Buttons im Fenster EA-Verschaltung" Seite 56)
Registerkarten:
Stand: 12.03.2012 Version: KST WorkVisual 2.4 V3 de
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WorkVisual 2.4
8.3.2
Name
Beschreibung
KR C E/As
Hier werden die analogen und digitalen Ein-/Ausgänge
der Robotersteuerung angezeigt. Es gibt links und
rechts eine Registerkarte KR C E/As. Dies ermöglicht
es, Ein- und Ausgänge der Robotersteuerung miteinander zu verschalten.
SPS
Diese Registerkarten sind nur relevant, wenn Multiprog
verwendet wird.
KR C Signale
Hier werden die weiteren Signale der Robotersteuerung angezeigt.
Feldbusse
Hier werden die Ein-/Ausgänge der Feldbus-Geräte
angezeigt.
Buttons im Fenster EA-Verschaltung
Filtern/ Suchen
Einge dieser Buttons sind mehrmals vorhanden. Sie beziehen sich dann immer auf die Seite des Fensters EA-Verschaltung, auf der sie stehen.
Bei einigen Buttons ändert sich der Tool-Tipp, je nachdem ob die Signale, auf
die sie sich beziehen, gerade eingeblendet oder ausgeblendet sind.
Button
Name / Beschreibung
Filter Eingänge/Alle Eingänge anzeigen: Blendet die Eingänge aus und ein.
Filter Ausgänge/Alle Ausgänge anzeigen : Blendet die
Ausgänge aus und ein.
Filter Dialog: Das Fenster Filter Signale öffnet sich. Filterkriterien eingeben (Text, Datentyp und/oder Signalbereich) und
auf die Schaltfläche Filter klicken. Signale, die diese Kriterien
erfüllen, werden angezeigt.
Wenn ein Filter gesetzt ist, hat der Button rechts unten ein
grünes Häkchen. Um einen gesetzten Filter zu entfernen, auf
den Button klicken und im Fenster Signale auf die Schaltfläche Rücksetzen, dann auf Filter klicken.
Buttons oberhalb der Anzeige der verbundenen Signale:
Suche verbundenes Signal: Steht nur zur Verfügung, wenn
ein verschaltetes Signal markiert ist.
(>>> 8.3.6 "Zugeordnete Signale suchen" Seite 59)
Button unterhalb der Anzeige aller Signale:
Textteil suchen: Blendet ein Suchfeld ein. Hier kann in den
Signalanzeigen nach Signalnamen (oder Namens-Bestandteilen) gesucht werden, wahlweise aufwärts oder abwärts.
Wenn das Suchfeld eingeblendet ist, hat der Button rechts
unten ein Kreuz. Um das Suchfeld wieder auszublenden, auf
den Button klicken.
Filter verbundene Signale/Alle verbundenen Signale
anzeigen
Blendet die verbundenen Signale aus und ein.
Filter nicht verbundene Signale/Alle nicht verbundenen
Signale anzeigen
Blendet die nicht verbundenen Signale aus und ein.
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Stand: 12.03.2012 Version: KST WorkVisual 2.4 V3 de
8 Buskonfiguration
Verschalten
Button
Name / Beschreibung
Trennen: Trennt markierte verschaltete Signale. Es können
mehrere Verbindungen gleichzeitig markiert werden und auf
einmal getrennt werden.
Verbinden: Verschaltet die Signale miteinander, die in der
Anzeige aller Signale markiert sind. Es können auf beiden
Seiten mehrere Signale markiert werden und auf einmal verschaltet werden. (Nur möglich, wenn auf beiden Seiten die
gleiche Anzahl Signale markiert ist.)
Bearbeiten
Button
Name / Beschreibung
Erzeuge Signale am Provider
Nur relevant, wenn Multiprog verwendet wird.
Editiere Signale am Provider
Für Feldbus-Signale: Öffnet einen Editor, in dem die BitAnordnung der Signale bearbeitet werden kann.
(>>> 8.2 "Signale von Feldbus-Geräten bearbeiten"
Seite 50)
Für die analogen Ein-/Ausgänge der KRC sowie für Multiprog-Signale stehen hier ebenfalls Bearbeitungsmöglichkeiten zur Verfügung.
(>>> 8.3.8 "Analoge KRC-Signale bearbeiten" Seite 60)
Lösche Signale am Provider
Nur relevant, wenn Multiprog verwendet wird.
Informationen zu Multiprog sind in der Dokumentation KUKA.PLC
Multiprog zu finden.
8.3.3
Eingang mit Ausgang verschalten
Beschreibung
Mit dieser Vorgehensweise werden die Ein- und Ausgänge der Geräte den
Ein- und Ausgängen der Robotersteuerung zugeordnet.
Nach dem gleichen Prinzip ist es auch möglich, Ein- und Ausgänge der Robotersteuerung miteinander zu verschalten. (In diesem Fall muss man in beiden
Hälften des Fensters die Registerkarte KR C E/As verwenden.)
Voraussetzung
Vorgehensweise

Die Robotersteuerung ist aktiv gesetzt.

Der Busaufbau in WorkVisual stimmt mit dem Aufbau des realen Busses
überein.

Die Feldbus-Geräte sind konfiguriert.
1. Auf den Button Öffnet den Verschaltungseditor klicken. Das Fenster
EA-Verschaltung öffnet sich.
2. In der linken Hälfte des Fensters in der Registerkarte KR C E/As den Bereich der Robotersteuerung markieren, der verschaltet werden soll, z. B.
Digitale Eingänge.
Die Signale werden im unteren Bereich des Fensters EA-Verschaltung
angezeigt.
3. In der rechten Hälfte des Fensters in der Registerkarte Feldbusse das
Gerät markieren.
Die Signale des Geräts werden im unteren Bereich des Fensters EA-Verschaltung angezeigt.
Stand: 12.03.2012 Version: KST WorkVisual 2.4 V3 de
57 / 141
WorkVisual 2.4
4. Das Signal der Robotersteuerung per Drag&Drop auf den Ein- oder Ausgang des Geräts ziehen. (Oder auch umgekehrt den Ein- oder Ausgang
des Geräts auf das Signal der Robotersteuerung ziehen.)
Die Signale sind jetzt verschaltet.
Alternative Vorgehensweise beim Verschalten:

Die zu verschaltenden Signale markieren und auf den Button Verbinden
klicken.

Oder: Die zu verschaltenden Signale markieren und im Kontextmenü die
Option Verbinden wählen.
Mehrfachverschaltung:
Es können mehrere Signale gleichzeitig markiert werden (auf beiden Seiten)
und auf einmal verschaltet werden. Außerdem besteht folgende Möglichkeit:
1. Auf einer Seite mehrere Signale markieren und auf der anderen Seite
ein Signal.
2. Im Kontextmenü die Option Fortlaufend verbinden wählen. Die Signale
ab dem einen markierten Signal (aufwärts gezählt) werden verbunden.
8.3.4
Bus-Eingang mit Bus-Ausgang verschalten
Beschreibung
Ein Bus-Eingang kann mit einem Bus-Ausgang verschaltet werden (desselben oder eines anderen Busses). Dies geschieht indirekt. Insgesamt sind hierfür 3 Verschaltungen notwendig.
Vorgehensweise
1. Bus-Eingang mit Eingang der Robotersteuerung verschalten.
2. Eingang der Robotersteuerung mit Ausgang der Robotersteuerung verschalten.
3. Ausgang der Robotersteuerung mit Bus-Ausgang verschalten.
Der Eingang und der Ausgang der Robotersteuerung sind in diesem Fall
mehrfach verschaltet.
Schema
Abb. 8-10: Schema: Bus-Eingang mit Bus-Ausgang verschalten
8.3.5
Möglich
Signale mehrfach verschalten oder rückverschalten
Signale können mehrfach verschaltet werden. Mehrfach verschaltete Signale
sind im Fenster EA-Verschaltung mit einem Doppelpfeil gekennzeichnet:
Folgende Mehrfach-Verschaltung ist möglich:
58 / 141

Einen Eingang (Robotersteuerung) mit einem Eingang (Bus) verschalten.

Den gleichen Eingang (Robotersteuerung) mit einem oder mehreren Ausgängen (Robotersteuerung) verschalten.
Stand: 12.03.2012 Version: KST WorkVisual 2.4 V3 de
8 Buskonfiguration
Abb. 8-11: Mehrfachverschaltung möglich
Folgende Rückverschaltung ist möglich:

Einen Ausgang (Bus) mit einem Eingang (Robotersteuerung) verschalten.
Abb. 8-12: Rückverschaltung möglich
Nicht möglich
Folgende Mehrfach-Verschaltungen sind nicht möglich:

Einen Eingang (Robotersteuerung) mit mehreren Eingängen (Bus) verschalten.

Einen Ausgang (Robotersteuerung) mit mehreren Ausgängen (Bus) verschalten.
Abb. 8-13: Mehrfachverschaltung nicht möglich
8.3.6
Zugeordnete Signale suchen
Vorgehensweise
1. Ein verschaltetes Signal markieren.
2. In der Fensterhälfte, in der das Signal markiert wurde (links oder rechts),
auf den Button Suche verbundenes Signal klicken.

Wenn ein Signal einmal verschaltet ist: Das zugeordnete Signal wird
nun in der anderen Fensterhälfte in der Anzeige aller Signale markiert
angezeigt.

Wenn ein Signal mehrfach verschaltet ist: Das Fenster Signal Suchen öffnet sich. Alle Signale, die mit dem markierten Signal verschaltet sind, werden angezeigt.
Ein Signal auswählen und mit OK bestätigen.
Stand: 12.03.2012 Version: KST WorkVisual 2.4 V3 de
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WorkVisual 2.4
Abb. 8-14: Beispiel: Mehrfach verschaltetes Signal
8.3.7
Signale gruppieren
Beschreibung
8 digitale Ein- oder Ausgänge der Robotersteuerung können zu einem Signal
mit dem Datentyp BYTE gruppiert werden. Gruppierte Signale sind am Namenszusatz #G zu erkennen.
Voraussetzung

Vorgehensweise
1. Unterhalb der Registerkarte KR C E/As 8 aufeinanderfolgende Signale
markieren und rechtsklicken.
Die zu gruppierenden Signale sind nicht verschaltet.
2. Gruppieren wählen.
Die Signale werden zu einem Signal vom Typ BYTE zusammengefasst.
Der Name mit der niedrigsten Indexnummer wird für das neue Signal übernommen.
Das Gruppieren rückgängig machen:
1. Auf ein Signal mit Namenszusatz #G rechtsklicken.
2. Gruppieren rückgängig wählen.
Beispiel
Abb. 8-15: Signale gruppieren
Abb. 8-16: Gruppiertes Signal
8.3.8
Analoge KRC-Signale bearbeiten
Vorgehensweise
1. Im Fenster EA-Verschaltung in der linken Registerkarte KR C E/As das
analoge Signal markieren.
Es können auch mehrere Signale auf einmal markiert und bearbeitet werden: Mit SHIFT + Klick können aufeinanderfolgende Signale markiert wer-
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Stand: 12.03.2012 Version: KST WorkVisual 2.4 V3 de
8 Buskonfiguration
den. Mit CTRL und Klick können mehrere einzelne Signale markiert
werden.
2. Unten links im Fenster EA-Verschaltung auf den Button Editiere Signale
am Provider klicken. Ein Fenster öffnet sich.
3. Den benötigten Kalibrierungsfaktor eingeben und bei Bedarf den Datentyp
ändern.
4. Auf Ok klicken, um die Daten zu speichern und das Fenster zu schließen.
8.4
Feld
Beschreibung
Kalibrierungsfaktor
Hier kann der benötigte Kalibrierungsfaktor eingegeben werden.
Typ
Nur Signale des gleichen Typs können verschaltet werden. Hier kann der Datentyp geändert werden.
Bus-Konfiguration exportieren
Beschreibung
Die busspezifische Konfiguration kann in Form von XML-Dateien exportiert
werden. Dieser Export ermöglicht es, die Konfigurationsdateien bei Bedarf zu
prüfen.
Wenn gewünscht, können die Dateien auf die reale Robotersteuerung kopiert
werden. Dies ist jedoch nicht notwendig, wenn das Projekt online auf die Robotersteuerung übertragen wird.
(>>> 13.4 "Projekt auf die Robotersteuerung übertragen" Seite 104)
Robotersteuerung ist aktiv gesetzt.
Voraussetzung

Vorgehensweise
1. Menüfolge Datei > Import / Export wählen. Das Fenster Import/Export
Wizard öffnet sich.
2. E/A-Konfiguration in .XML-Datei exportieren wählen und auf Weiter klicken.
3. Ein Verzeichnis angeben. Auf Weiter klicken.
4. Auf Fertigstellen klicken.
5. Die Konfiguration wird in das angegebene Verzeichnis exportiert. Wenn
die Konfiguration erfolgreich abgeschlossen wurde, wird dies durch eine
Meldung angezeigt.
Das Fenster Import/Export Wizard schließen.
Stand: 12.03.2012 Version: KST WorkVisual 2.4 V3 de
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WorkVisual 2.4
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Stand: 12.03.2012 Version: KST WorkVisual 2.4 V3 de
9 Langtexte
9
Langtexte
9.1
Langtexte anzeigen / bearbeiten
Robotersteuerung ist hinzugefügt und aktiv gesetzt.
Voraussetzung

Vorgehensweise
1. Menüfolge Editoren > Langtexteditor wählen.
2. Die Langtexte sind thematisch sortiert. In der linken Spalte auswählen,
welche Langtexte angezeigt werden sollen, z. B. Digitale Eingänge.
3. In den weiteren Spalten die Sprache oder Sprachen auswählen, die angezeigt werden sollen.
4. Die Langtexte nach Bedarf editieren.
Beschreibung
Abb. 9-1: Langtexteditor
Die Langtexte der digitalen Ein-/Ausgänge können außerdem im
Fenster EA-Verschaltung über den Button Editiere Signale am
Provider bearbeitet werden.
(>>> 8.3.1 "Fenster EA-Verschaltung" Seite 55)
9.2
Langtexte importieren
Beschreibung
Folgende Dateiformate können importiert werden:

.TXT

.CSV
Importierte Langtexte überschreiben bestehende Langtexte.
Robotersteuerung ist hinzugefügt und aktiv gesetzt.
Voraussetzung

Vorgehensweise
1. Menüfolge Datei > Import / Export wählen. Das Fenster Import/Export
Wizard öffnet sich.
2. Langtexte importieren wählen und auf Weiter klicken.
3. Die zu importierende Datei und die Sprache der enthaltenen Langtexte
auswählen.
4. Wenn ein Signal bereits einen Namen hat und die zu importierende Datei
für dieses Signal keinen Namen enthält, dann kann man über Bestehende Langtexte löschen auswählen, was mit dem bestehenden Namen geschehen soll.

Aktiv: Der Name wird gelöscht.

Nicht aktiv: Der Name bleibt erhalten.
Stand: 12.03.2012 Version: KST WorkVisual 2.4 V3 de
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WorkVisual 2.4
Abb. 9-2: Langtexte importieren
5. Auf Fertigstellen klicken.
6. Wenn der Import erfolgreich war, wird dies im Fenster Import/Export Wizard durch eine Meldung angezeigt. Auf Schließen klicken, um das Fenster zu schließen.
9.3
Langtexte exportieren
Beschreibung
Langtexte können in folgende Dateiformate exportiert werden:

.TXT

.CSV
Voraussetzung

Robotersteuerung ist hinzugefügt und aktiv gesetzt.
Vorgehensweise
1. Menüfolge Datei > Import / Export wählen. Das Fenster Import/Export
Wizard öffnet sich.
2. Langtexte exportieren wählen und auf Weiter klicken.
3. Pfad Name und Format der Datei, die erzeugt werden soll, festlegen. Außerdem die Sprache auswählen. Auf Fertigstellen klicken.
Abb. 9-3: Langtexte exportieren
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Stand: 12.03.2012 Version: KST WorkVisual 2.4 V3 de
9 Langtexte
4. Wenn der Export erfolgreich war, wird dies im Fenster Import/Export Wizard durch eine Meldung angezeigt. Auf Schließen klicken, um das Fenster zu schließen.
Stand: 12.03.2012 Version: KST WorkVisual 2.4 V3 de
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WorkVisual 2.4
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Stand: 12.03.2012 Version: KST WorkVisual 2.4 V3 de
10 Konfiguration Controller-Bus, Extension-Bus, System-Bus
10
Konfiguration Controller-Bus, Extension-Bus, System-Bus
10.1
Übersicht
Beschreibung
In folgenden Fällen muss der Systemaufbau des Industrieroboters über WorkVisual konfiguriert werden:

Neuinstallation einer KSS/VSS 8.2
Dies ist der Fall, wenn eine KSS/VSS 8.2 installiert wird, ohne dass bereits
eine KSS/VSS 8.2 vorhanden ist. (Weil diese deinstalliert oder gelöscht
wurde oder bisher noch nie installiert war.)

Die Festplatte wurde ausgetauscht.

Ein Gerät wurde durch ein Gerät anderen Typs getauscht.

Mehrere Geräte wurden durch mehrere Geräte anderen Typs getauscht.

Ein oder mehrere Geräte wurden entfernt.

Ein oder mehrere Geräte wurden hinzugefügt
Wenn die Festplatte getauscht wurde, kann (alternativ zur Konfiguration über WorkVisual) das Archiv der bisherigen Installation eingespielt werden.
Informationen zum Tauschen von Geräten und zu den möglichen Gerätekombinationen sind in der Betriebsanleitung und in der Montageanleitung für die Robotersteuerung zu finden.
Vorgehensweise
1. Das aktive Projekt von der Robotersteuerung nach WorkVisual übertragen.
(>>> 13.7 "Projekt von Robotersteuerung nach WorkVisual übertragen"
Seite 110)
Wenn in WorkVisual bereits in einem Projekt Einstellungen vorgenommen wurden, die später zusammen mit der Controller-Bus-Konfiguration usw. auf die Robotersteuerung übertragen werden sollen,
dann muss das aktive Projekt mittels Vergleich nach WorkVisual übertragen
werden.
(>>> 13.8 "Projekte vergleichen (und Unterschiede übernehmen)" Seite 111)
2. Die Konfigurationen nach Bedarf durchführen.
(>>> 10.3 "Controller-Bus konfigurieren" Seite 68)
(>>> 10.3.5 "Wagon-Treiber-Konfiguration einfügen" Seite 72)
(>>> 10.5 "Weitere Busse konfigurieren" Seite 74)
3. Wenn KUKA.ServoGun FC verwendet wird: Zusätzliche Punkte beachten.
(>>> 10.4 "Controller-Bus-Konfiguration für KUKA.ServoGun FC" Seite 74)
4. Das Projekt auf die Robotersteuerung übertragen und dort aktivieren.
(>>> 13.4 "Projekt auf die Robotersteuerung übertragen" Seite 104)
10.2
Gerätebeschreibungs-Dateien importieren (EtherCAT ESI)
Beschreibung
Um ein Gerät in WorkVisual verwenden zu können, benötigt WorkVisual die
Gerätebeschreibungs-Datei dieses Geräts.
Die Gerätebeschreibungs-Dateien für den Controller-Bus und den SystemBus werden bei der Installation von WorkVisual automatisch mitinstalliert. Sie
Stand: 12.03.2012 Version: KST WorkVisual 2.4 V3 de
67 / 141
WorkVisual 2.4
stehen in WorkVisual zur Verfügung, sobald ein Katalog-Scan ausgeführt wurde.
Die hier genannte Vorgehensweise muss nur durchgeführt werden,
falls Gerätebeschreibungs-Dateien für den Controller-Bus oder den
System-Bus gesondert von KUKA bezogen werden.
Es ist kein Projekt geöffnet.
Voraussetzung

Vorgehensweise
1. Menüfolge Datei > Import / Export wählen. Das Fenster Import/Export Wizard öffnet sich.
2. Gerätebeschreibungsdatei importieren wählen und auf Weiter > klicken.
3. Auf Suchen... klicken und zu dem Verzeichnis navigieren, in dem die Dateien liegen. Mit Weiter > bestätigen.
4. Ein Fenster öffnet sich. Im Feld Dateityp den Eintrag EtherCAT ESI auswählen.
5. Die zu importierenden Dateien markieren und mit Öffnen bestätigen.
6. Auf Fertigstellen klicken.
7. Das Fenster Import/Export Wizard schließen.
10.3
Controller-Bus konfigurieren
10.3.1
Geräte in Controller-Bus einfügen (oder entfernen)
Voraussetzung

Nur falls Gerätebeschreibungs-Dateien gesondert von KUKA bezogen
wurden: Die Dateien wurden importiert.
(>>> 10.2 "Gerätebeschreibungs-Dateien importieren (EtherCAT ESI)"
Seite 67)

Die Gerätebeschreibungs-Dateien wurden in den DTM-Katalog eingefügt.
(>>> 6.9 "Feldbus-Master in DTM-Katalog einfügen (Katalog-Scan)" Seite 26)

Vorgehensweise
Die Robotersteuerung ist aktiv gesetzt.
1. Im Fenster Projektstruktur in der Registerkarte Geräte auf den Knoten
Busstruktur rechtsklicken.
2. Im Kontextmenü Hinzufügen wählen. Das Fenster DTM Auswahl öffnet
sich.
3. Den Eintrag KUKA Controller Bus markieren und mit OK bestätigen.
KUKA Controller Bus wird in die Baumstruktur übernommen.
4. Auf KUKA Controller Bus rechtsklicken.
5. Im Kontextmenü Hinzufügen wählen. Das Fenster DTM Auswahl öffnet
sich.
6. Das verwendete Gerät markieren und mit OK bestätigen. Das Gerät wird
in die Baumstruktur übernommen.
7. Bei Bedarf: In der Baumstruktur auf das Gerät rechtsklicken und im Kontextmenü Umbenennen wählen. Das Gerät umbenennen.
(>>> "Namenskonventionen" Seite 69)
In Fehlermeldungen werden die Namen verwendet, die die Geräte
hier in der Busstruktur haben.
8. Die Schritte 4 bis 7 für alle im realen Bus verwendeten Geräte wiederholen.
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Stand: 12.03.2012 Version: KST WorkVisual 2.4 V3 de
10 Konfiguration Controller-Bus, Extension-Bus, System-Bus
9. Wenn ein Gerät aus dem Bus entfernt werden muss: Auf das Gerät rechtsklicken und im Kontextmenü Löschen wählen.
10. Die Geräte-Einstellungen prüfen und bei Bedarf ändern.
(>>> 10.3.2 "Geräte-Einstellungen prüfen" Seite 70)
11. Die Verbindungen der Geräte prüfen und bei Bedarf ändern.
(>>> 10.3.3 "Geräte in Controller-Bus verbinden" Seite 70)
12. Nur wenn die Änderung im Bus ein KPP betrifft, oder wenn der Bus komplett neu aufgebaut wurde: Die Wagon-Treiber-Konfiguration einfügen.
(>>> 10.3.5 "Wagon-Treiber-Konfiguration einfügen" Seite 72)
Abb. 10-1: Beispiel Controller-Bus
Die Geräte im Knoten KUKA Controller Bus in der Reihenfolge anordnen, in der sie in der Realität angeordnet sind.
Die Anordnung hat zwar keine Auswirkung auf die Funktionsweise
des Busses. Der Aufwand für die Bearbeitung der Verbindungen in der Registerkarte Topologie ist jedoch geringer, wenn die Anordnung bereits der
Realität entspricht.
Namenskonventionen
WorkVisual zeigt die Gerätenamen an, die in den Gerätebeschreibungs-Dateien definiert sind. In der Praxis werden häufig andere Namen verwendet. Die
Geräte können zu diesem Zweck umbenannt werden.
In einem Bus können mehrere Geräte gleichen Typs vorhanden sein. Zur Unterscheidung in der Busstruktur hängt WorkVisual automatisch eine Nummer
an den Namen an. Es wird jedoch empfohlen, den Geräten einen sprechenden Namen zu geben. Z. B. sollten die Kürzel für die Einbauplätze der Geräte
angegeben werden.
Name in WorkVisual
Gängiger Name
KUKA Controller Bus (KCB)
[identisch]
Cabinet Interface Board (CIB)
[identisch]
Resolver Digital Converter (RDC)
[identisch]
KUKA Power Pack 2 Achsen
(KPP2)
KUKA Power Pack 2 Achsen
(KPP2) (G1)
KUKA Servo Pack (KSP)
KUKA Servo Pack Handachsen
(KSP) (T1)
KUKA Servo Pack Grundachsen
(KSP) (T2)
KRC4 Elektronischer Messtaster
(EMD)
Stand: 12.03.2012 Version: KST WorkVisual 2.4 V3 de
Electronic Mastering Device (EMD)
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WorkVisual 2.4
10.3.2
Geräte-Einstellungen prüfen
Vorgehensweise
1. Im Fenster Projektstruktur in der Registerkarte Geräte auf das Gerät
rechtsklicken.
2. Im Kontextmenü Einstellungen… wählen. Das Fenster Einstellungen…
öffnet sich.
3. Die Registerkarte Allgemein wählen.
4. Prüfen, ob folgende Einstellungen gesetzt sind. Falls nicht, die Einstellungen korrigieren.

Prüfe Hersteller ID: aktiv

Prüfe Produktnummer: aktiv

Prüfe Revisionsnummer: OFF

Prüfe Seriennummer: inaktiv
5. Das Fenster mit OK schließen.
Abb. 10-2: Geräte-Einstellungen, Registerkarte Allgemein
10.3.3
Geräte in Controller-Bus verbinden
Beschreibung
Wenn Geräte in den Controller-Bus eingefügt werden, verbindet WorkVisual
die Geräte automatisch. Da WorkVisual den realen Busaufbau nicht kennt,
müssen die Verbindungen geprüft und bei Bedarf geändert werden.
Informationen zu den Steckerbelegungen der Geräte sind in der Betriebsanleitung für die Robotersteuerung zu finden.
Alle verwendeten Geräte wurden in den Knoten KUKA Controller-Bus
eingefügt.
Voraussetzung

Vorgehensweise
1. Im Fenster Projektstruktur in der Registerkarte Geräte auf den Knoten
KUKA Controller Bus rechtsklicken.
2. Im Kontextmenü Einstellungen… wählen. Das Fenster Einstellungen…
öffnet sich.
3. Die Registerkarte Topologie wählen.
(>>> 10.3.4 "Registerkarte Topologie" Seite 71)
4. Ungültige Verbindungen markieren und löschen. Hierzu entweder die
Entf-Taste drücken oder Rechtsklick und Löschen wählen.
5. Fehlende Verbindungen einfügen. Hierzu auf einen Anschluss klicken und
die Maustaste gedrückt halten. Den Mauszeiger auf einen anderen Anschluss ziehen und die Maustaste loslassen.
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Stand: 12.03.2012 Version: KST WorkVisual 2.4 V3 de
10 Konfiguration Controller-Bus, Extension-Bus, System-Bus
6. Temporäre Verbindungen als solche kennzeichnen. Hierzu auf die Verbindung rechtsklicken und im Kontextmenü Lösliche Verbindung auswählen. Die Verbindung wird als gestrichelte Linie angezeigt.
Eine temporäre Verbindung ist z. B. die zum Electronic Mastering Device
(EMD), weil das EMD nicht permanent angeschlossen ist.
7. Geräte, bei denen die Adressen oder Alias-Adressen noch nicht korrekt
sind, anklicken. Ein Fenster wird eingeblendet. Die korrekte Adresse eingeben.
Alle temporär angeschlossenen Geräte benötigen Alias-Adressen. Für
das EMD muss die Alias-Adresse 2001 eingegeben werden!
8. Bei Bedarf: Die Geräte per Drag&Drop anders anordnen. Dies dient der
Übersicht in der Registerkarte Topologie. Auf den Bus hat dies keine Auswirkung.
9. Rechts unten auf Ok klicken.
10.3.4
Registerkarte Topologie
Abb. 10-3: Registerkarte Topologie
Eigenschaften der Registerkarte Topologie:

Jedes Gerät im Bus ist durch 1 Rechteck dargestellt.

Die Nummern der Geräte geben ihre physikalische Adresse an.

Um den Namen eines Geräts anzuzeigen:
Den Mauszeiger auf das Gerät bewegen. Ein Tool-Tipp mit dem Namen
des Geräts wird eingeblendet.
Oder das Gerät markieren. Das Fenster rechts zeigt Eigenschaften dieses
Geräts an, z. B. den Namen.
Die Geräte in der Abbildung:
Gerät
Name
1001
Cabinet Interface Board (CIB)
1002
Resolver Digital Converter (RDC)
1003
KUKA Power Pack 2 Achsen (KPP2) (G1)
1004
KUKA Servo Pack Handachsen (KSP) (T1)
Stand: 12.03.2012 Version: KST WorkVisual 2.4 V3 de
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WorkVisual 2.4

Gerät
Name
1005
KUKA Servo Pack Grundachsen (KSP) (T2)
1006
Electronic Mastering Device (EMD)
Um den Namen eines Anschlusses anzuzeigen:
Den Mauszeiger auf den Anschluss bewegen. Ein Tool-Tipp mit dem Namen des Anschlusses wird eingeblendet.

Linien zeigen die Verbindungen zwischen den Geräten an.
Durchgezogene Linien bedeuten permanente Verbindungen. Gestrichelte
Linien bedeuten temporäre Verbindungen.

Die Geräte können per Drag&Drop anders angeordnet werden. Dies dient
der Übersicht in der Registerkarte Topologie. Auf den Bus hat dies keine
Auswirkung.

Das Fenster rechts zeigt Eigenschaften des markierten Geräts an, z. B.
Adresse und Alias-Adresse. Die Eigenschaften können teilweise geändert
werden.
Alle temporär angeschlossenen Geräte benötigen Alias-Adressen. Für
das EMD muss die Alias-Adresse 2001 eingegeben werden!

Der Meldungsbereich unterhalb der Grafik zeigt an, wenn ein Gerät eine
ungültige Adresse oder Alias-Adresse hat.
Verbindungen bearbeiten:

Ungültige Verbindungen markieren und löschen.
Hierzu entweder die Entf-Taste drücken oder Rechtsklick und Löschen
wählen.

Fehlende Verbindungen einfügen.
Hierzu auf einen Anschluss klicken und die Maustaste gedrückt halten.
Den Mauszeiger auf einen anderen Anschluss ziehen und die Maustaste
loslassen.

Temporäre Verbindungen als solche kennzeichnen.
Hierzu auf die Verbindung rechtsklicken und im Kontextmenü Lösliche
Verbindung auswählen. Eine temporäre Verbindung ist z. B. die zum
Electronic Mastering Device (EMD), weil das EMD nicht permanent angeschlossen ist.
10.3.5
Wagon-Treiber-Konfiguration einfügen
Beschreibung
In folgenden Fällen muss die Wagon-Treiber-Konfiguration in das WorkVisualProjekt eingefügt werden:

Wenn der Controller-Bus komplett neu aufgebaut wurde.

Oder wenn eine Änderung am Controller-Bus durchgeführt wurde, die ein
KPP betrifft.

Wenn KUKA.ServoGun FC verwendet wird.
Dazu werden folgende Konfigurations-Dateien benötigt:

CFCoreWaggonDriverConfig.xml

EAWaggonDriverConfig.xml
Diese Dateien werden bei der Installation von WorkVisual automatisch mitinstalliert. Sie befinden sich im Verzeichnis C:\Programme\KUKA\WorkVisual[…]\WaggonDriverConfigurations. Dort befinden sie sich im
Unterverzeichnis für die einzelne Controller-Bus-Variante.
Welche Wagon-Treiber-Konfiguration für welchen Controller-Bus verwenden?
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Stand: 12.03.2012 Version: KST WorkVisual 2.4 V3 de
10 Konfiguration Controller-Bus, Extension-Bus, System-Bus
Controller-Bus mit …
Verzeichnis
KPP ohne Zusatzachse
KPP 600-20
KPP mit 1 Zusatzachse
KPP 600-20-1x40 (1x64)
KPP mit 2 Zusatzachsen
KPP 600-20-2x40
KPP mit 1 Zusatzachse und ServoGun FC
Sensorik Box
KPP 600-20-1x40 + SDC
KPP mit 2 Zusatzachsen und ServoGun FC
Sensorik Box
KPP 600-20-2x40 + SDC
4-Achs-Palettierer mit Zusatzachse
4Ax_PA_mit_ZA
4-Achs-Palettierer ohne Zusatzachse
4Ax_PA_ohne_ZA
5-Achs-Palettierer mit Zusatzachse
5Ax_PA_mit_ZA
5-Achs-Palettierer ohne Zusatzachse
5Ax_PA_ohne_ZA
AGILUS sixx
6Ax_CIBsr_KPPsr_KSP
sr
Robotersteuerung ist aktiv gesetzt.
Voraussetzung

Vorgehensweise
1. Im Fenster Projektstruktur in der Registerkarte Dateien den Knoten der
Robotersteuerung aufklappen.
2. Danach folgende darunterliegende Knoten aufklappen: Config > User >
Common > Mada.
3. Nur, wenn im Verzeichnis Mada bereits Wagon-Treiber-Dateien liegen
und diese entfernt werden müssen:

Auf eine Datei rechtsklicken und im Kontextmenü Löschen wählen.

Für die zweite Datei wiederholen.
4. Auf das Verzeichnis Mada rechtsklicken und im Kontextmenü Externe
Datei hinzufügen wählen.
Abb. 10-4: Wagon-Treiber-Konfiguration
5. Ein Fenster öffnet sich. Im Feld Dateityp den Eintrag Alle Dateien (*.*)
auswählen.
6. Zum dem Verzeichnis navigieren, in dem die Dateien für die Wagon-Treiber-Konfiguration liegen, die Dateien markieren und mit Öffnen bestätigen.
Die Dateien werden nun in der Baumstruktur unterhalb des Verzeichnisses Mada angezeigt. (Falls nicht: Alle Verzeichnisse zu- und wieder aufklappen, um die Anzeige zu aktualisieren.)
Stand: 12.03.2012 Version: KST WorkVisual 2.4 V3 de
73 / 141
WorkVisual 2.4
10.4
Controller-Bus-Konfiguration für KUKA.ServoGun FC
SDC Topologie
10.5
Das SDC hängt am Anschluss B der RDC. Die Verbindung ist eine permanente Verbindung (= keine lösliche Verbindung).
Weitere Busse konfigurieren
Die Vorgehensweise ist analog zur Konfiguration des Controller-Busses. Statt
KUKA Controller Bus fügt man in den Knoten Busstruktur ein:

KUKA Extension Bus (SYS-X44)

KUKA System Bus (SYS-X48)
Welche Module in den Knoten KUKA Extension Bus (SYS-X44) eingefügt
werden müssen, ist abhängig vom konkreten Busaufbau in der realen Robotersteuerung.
Welche Module in den Knoten KUKA System Bus (SYS-X48) eingefügt werden müssen, ist ebenfalls abhängig vom realen Busaufbau. Es sind jedoch
maximal 3 Module:
74 / 141
Modul
Muss in welchem Fall eingefügt
werden?
Safety-Modul für Cabinet Interface
Board (SION-CIB)
Muss immer eingefügt werden.
Safety Interface Board SIB Standard (SION-SIB-STD)
Ist notwendig, wenn im Steuerschrank ein SIB Standard verbaut
ist.
Safety Interface Board SIB Extended (SION-SIB-EXT)
Ist notwendig, wenn im Steuerschrank ein SIB Extended verbaut
ist.
Stand: 12.03.2012 Version: KST WorkVisual 2.4 V3 de
11 RoboTeam
11
RoboTeam
In dieser Dokumentation ist beschrieben, wie RoboTeams mit WorkVisual offline konfiguriert werden können. Grundlegende Informationen zu RoboTeam sowie zur Installation und Programmierung auf der
Robotersteuerung sind in der Dokumentation KUKA.RoboTeam zu finden.
Die Funktionalität "RoboTeam" steht nicht für Projekte mit VKR C4Robotersteuerungen zur Verfügung.
11.1
RoboTeam erstellen
11.1.1
Neues RoboTeam-Projekt erstellen
Beschreibung
In WorkVisual stehen Vorlagen zur Verfügung, mit denen ein neues Projekt erstellt werden kann, das ein oder mehrere RoboTeams enthält. Ein Wizard, der
Zellen-Konfigurations-Wizard, führt den Benutzer durch den Erstellvorgang.
Vorlagen
Vorlagen für Projekte, die RoboTeams enthalten:
Vorlage
Beschreibung
Generisches Projekt
Erstellt ein Projekt, bei dem die Anzahl der
RoboTeams und der unabhängigen Roboter vom
Benutzer bestimmt wird. Der Benutzer bestimmt
außerdem die Anzahl der Roboter und der
Zusatzachsen in jedem RoboTeam.
Einfaches RoboTeam-Projekt
Erstellt ein Projekt mit 1 RoboTeam. Das RoboTeam enthält 2 Roboter und 1 Zusatzachse.
Projekt mit zwei
RoboTeams
Erstellt ein Projekt mit 2 RoboTeams. Jedes
RoboTeam enthält 2 Roboter und 1 Zusatzachse. Außerdem enthält das Projekt einen
Handhabungs-Roboter.
Abb. 11-1: Beispiel-Seite: Zellen-Konfigurations-Wizard
Vorgehensweise
1. Auf den Button Neu… klicken. Der Projekt Explorer öffnet sich. Links ist
die Registerkarte Projekt erstellen ausgewählt.
Stand: 12.03.2012 Version: KST WorkVisual 2.4 V3 de
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WorkVisual 2.4
2. Im Bereich Verfügbare Vorlagen eine der Vorlagen für ein RoboTeamProjekt markieren.
3. Im Feld Dateiname einen Namen für das Projekt vergeben.
4. Im Feld Speicherort ist das Default-Verzeichnis für Projekte angegeben.
Bei Bedarf ein anderes Verzeichnis wählen.
5. Auf den Button Neu klicken. Der Zellen-Konfigurations-Wizard öffnet sich.
6. Im Wizard die benötigten Einstellungen vornehmen, z. B. den Robotertyp
auswählen. Mit Weiter gelangt man auf die jeweils nächste Seite.
7. Wenn alle Einstellungen vorgenommen sind, auf Fertigstellen klicken,
dann auf der nächsten Seite auf Schließen.
8. Das Roboter-Netzwerk wird jetzt im Fenster Projektstruktur in der Registerkarte Geräte angezeigt.
Abb. 11-2: Beispiel: RoboTeam in Registerkarte Geräte
11.1.2
RoboTeam in bestehendes Projekt einfügen
Beschreibung
Ein RoboTeam kann in ein bestehendes Projekt eingefügt werden.
Wenn das RoboTeam in ein neues Projekt eingefügt werden soll, stehen hierfür spezielle Vorlagen für die Projekterstellung zur Verfügung. Dies ist einfacher und schneller, als zuerst ein reguläres
Projekt anzulegen und dann das RoboTeam einzufügen.
(>>> 11.1.1 "Neues RoboTeam-Projekt erstellen" Seite 75)
Voraussetzung
Vorgehensweise

Die Kataloge KukaControllers und KUKARobots[…] sind vorhanden.

Wenn das RoboTeam Zusatzachsen enthalten soll: Der Katalog KukaExternalAxes ist vorhanden.
1. Im Fenster Projektstruktur in der Registerkarte Geräte auf den Knoten
der Zelle rechtsklicken und im Kontextmenü die Option RoboTeam hinzufügen wählen.
Der Knoten Roboter-Netzwerk und der Unterknoten RoboTeam werden
eingefügt. Die Knoten sind defaultmäßig nummeriert. Sie können umbenannt werden.
2. Dem Knoten RoboTeam die gewünschte Anzahl Robotersteuerungen
hinzufügen.
Es muss immer die gleiche Robotersteuerung hinzugefügt werden.
76 / 141
Stand: 12.03.2012 Version: KST WorkVisual 2.4 V3 de
11 RoboTeam
3. Den Robotersteuerungen Roboter zuordnen.
4. Bei Bedarf den Robotersteuerungen Zusatzachsen zuordnen.
5. Bei Bedarf kann dem Netzwerk ein weiteres RoboTeam hinzugefügt werden.
Hierzu auf den Knoten Roboter-Netzwerk rechtsklicken und im Kontextmenü die Option RoboTeam hinzufügen wählen. Dann die Schritte 2 bis
5 wiederholen.
11.2
RoboTeam konfigurieren
11.2.1
Editoren für Roboter-Netzwerk und RoboTeam
RoboTeams und das dazugehörige Netzwerk werden über 2 verschiedene
Editoren konfiguriert.
Mindestens 1 RoboTeam ist angelegt.
Voraussetzung

Vorgehensweise
Editor für das Roboter-Netzwerk öffnen:
1. Im Fenster Projektstruktur in der Registerkarte Geräte den Knoten Roboter-Netzwerk markieren.
2. Auf das Icon des Knotens doppelklicken.
Oder die Menüfolge Editoren > Konfiguriere Roboter-Netzwerk wählen.
Vorgehensweise
Editor für das RoboTeam öffnen:
1. Im Fenster Projektstruktur in der Registerkarte Geräte den Knoten Team
markieren.
2. Auf das Icon des Knotens doppelklicken.
Oder die Menüfolge Editoren > Konfiguriere RoboTeam... wählen.
Vorgehensweise
Elemente in einem Editor anders anordnen:
Das Verschieben ermöglicht es dem Benutzer, die Elemente übersichtlich anzuordnen. Es hat keine Auswirkung auf die Konfiguration des Roboter-Netzwerks oder des RoboTeams.
1. Im Editor in den leeren Bereich rechtsklicken und im Kontextmenü Elemente wählen wählen.
2. Auf ein Element klicken und die Maustaste gedrückt halten. Das Element
kann jetzt nach Belieben verschoben werden.
Übersicht
Kontextmenü
Die Editoren zeigen folgende Elemente und Informationen an:
Roboter-Netzwerk
RoboTeam
Alle Robotersteuerungen des Netzwerks
Alle Kinematiken des Teams (Roboter und Zusatzachsen)
Den Time-Master des Netzwerks
(Keine Anzeige)
Den Safety-Master jedes Teams
(Keine Anzeige)
(Keine Anzeige)
Den Bewegungs-Master des Teams
(Keine Anzeige)
Die Arbeitsräume
(Keine Anzeige)
Die Zugriffsberechtigungen für die
Arbeitsräume können angezeigt
werden.
Im Kontextmenü stehen folgende Funktionalitäten zur Verfügung:
Stand: 12.03.2012 Version: KST WorkVisual 2.4 V3 de
77 / 141
WorkVisual 2.4
Symbol
Name/Beschreibung
Elemente wählen
Muss ausgewählt sein, um Elemente zu verschieben oder
Master-Slave-Verbindungen zu löschen.
Master-Slave-Verbindung definieren
Im Editor für das Roboter-Netzwerk: Verbindet einzelne
RoboTeams zu einem Sicherheitskreis.
(>>> 11.2.2 "RoboTeams zu Sicherheitskreis verbinden"
Seite 78)
Im Editor für das RoboTeam: Legt den oder die Bewegungs-Master fest.
(>>> 11.2.4 "Bewegungs-Master festlegen" Seite 80)
Master-Slave-Verbindung löschen
(>>> 11.2.5 "Master-Slave-Verbindung löschen" Seite 81)
Time-Master setzen
Steht nur im Editor für das Roboter-Netzwerk zur Verfügung. Legt den Time-Master fest.
(>>> 11.2.3 "Time-Master festlegen" Seite 79)
Hilfe aufrufen
Ruft die Dokumentation zu WorkVisual auf und zeigt das
Kapitel RoboTeam an.
11.2.2
RoboTeams zu Sicherheitskreis verbinden
Beschreibung
Wenn ein Roboter-Netzwerk mehrere RoboTeams umfasst, bilden die Teams
defaultmäßig voneinander unabhängige Sicherheitskreise. Um 2 oder mehr
Teams zu einem Sicherheitskreis zusammenzufassen, setzt man eine Verbindung vom Safety-Master eines Teams zu einer Robotersteuerung eines anderen Teams. Diese Robotersteuerung ist nun der Safety-Master des ersten
Teams.
Es ist möglich, alle Teams eines Netzwerks zu einem Sicherheitskreis zu verbinden.
Die Safety-Master der einzelnen RoboTeams werden von WorkVisual automatisch festgelegt und können nicht verändert werden. Sie sind im Editor für
das Roboter-Netzwerk durch graue Pfeile gekennzeichnet: Von jedem Slave
geht ein grauer Pfeil zum Master.
Voraussetzung
Vorgehensweise

Das Roboter-Netzwerk umfasst mehr als 1 RoboTeam.

Der Editor für das Roboter-Netzwerk ist geöffnet.
1. Im Editor in den leeren Bereich rechtsklicken und im Kontextmenü Master-Slave-Verbindung definieren wählen.
2. Auf den Safety-Master eines Teams klicken und die Maustaste gedrückt
halten.
3. Den Mauszeiger auf die Robotersteuerung eines anderen Teams ziehen
und die Maustaste loslassen.
Die Robotersteuerung des anderen Teams ist jetzt der Safety-Master des
ersten Teams. Im Editor wird dies durch einen schwarzen Pfeil dargestellt.
Falls bereits eine Verbindung zu einem anderen Team bestanden hat,
wird sie durch die neue Festlegung automatisch gelöscht.
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Stand: 12.03.2012 Version: KST WorkVisual 2.4 V3 de
11 RoboTeam
Abb. 11-3: Anzeige der Safety-Master/der Sicherheitskreise
Pos.
Beschreibung
1
Controller 1 ist der Safety-Master von Team 1 (vom Benutzer nicht
beeinflussbar)
2
Mit diesem Pfeil hat der Benutzer Team 1 und Team 2 zu einem
Sicherheitskreis verbunden.
Alternative: Ein Pfeil von Controller 3 zu Controller 1
3
11.2.3
Controller 3 ist der Safety-Master von Team 2 (vom Benutzer nicht
beeinflussbar)
Time-Master festlegen
Beschreibung
Nach dem Anlegen eines Roboter-Netzwerks zeigt das Meldungsfenster an,
welche Robotersteuerung von WorkVisual als Time-Master festgelegt wurde.
Diese Festlegung kann geändert werden.
Im Editor für das Roboter-Netzwerk ist der Time-Master durch eine kleine Analog-Uhr gekennzeichnet. Es kann nur 1 Time-Master pro Netzwerk geben.
Auf der realen Robotersteuerung ist der Time-Master nicht sichtbar und kann
nicht geändert werden.
Der Editor für das Roboter-Netzwerk ist geöffnet.
Voraussetzung

Vorgehensweise
1. Im Editor in den leeren Bereich rechtsklicken und im Kontextmenü TimeMaster setzen wählen.
2. Auf die Robotersteuerung klicken, die als neuer Time-Master festgelegt
werden soll.
Der neue Time-Master ist jetzt im Editor durch die Analog-Uhr gekennzeichnet. Beim vorherigen Time-Master ist die Uhr verschwunden.
Stand: 12.03.2012 Version: KST WorkVisual 2.4 V3 de
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WorkVisual 2.4
Abb. 11-4: Anzeige des Time-Masters
Pos.
1
11.2.4
Beschreibung
Die Uhr kennzeichnet den Time-Master.
Bewegungs-Master festlegen
Beschreibung
Mit dieser Vorgehensweise wird festgelegt, welche Kinematik den Bewegungen einer anderen Kinematik folgen können soll. Die zweite Kinematik ist dann
der Bewegungs-Master. Es wird also nicht festgelegt, welche Kinematiken
sich tatsächlich folgen, sondern welche Möglichkeiten bestehen sollen. Nur
Kinematiken, die hier in WorkVisual als Master und/oder Slave festgelegt wurden, können im Programm als solche eingesetzt werden.
Mehrfach-Verbindungen und Verbindungen in beide Richtungen sind möglich,
da Kinematiken gleichzeitig Bewegungs-Master und Slave sein können.
Mehrfach-Verbindungen zwischen 2 Kinematiken in die gleiche Richtung sind
nicht möglich.
Es wird empfohlen, nur die Verbindungen anzulegen, die im Programm tatsächlich benötigt werden. Nicht grundsätzlich jede Kinematik mit jeder in beide Richtungen verbinden, da hierdurch unnötig
TOOL- und BASE-Koordinatensysteme belegt werden. Diese stehen dann
für andere Zwecke nicht mehr zur Verfügung.
Der Editor für das RoboTeam ist geöffnet.
Voraussetzung

Vorgehensweise
1. Im Editor in den leeren Bereich rechtsklicken und im Kontextmenü Master-Slave-Verbindung definieren wählen.
2. Auf eine Kinematik (Roboter oder Zusatzachse) klicken und die Maustaste
gedrückt halten.
3. Den Mauszeiger auf eine andere Kinematik ziehen und die Maustaste loslassen.
Die erste Kinematik kann jetzt der anderen Kinematik folgen. Im Editor
wird dies durch einen schwarzen Pfeil dargestellt.
80 / 141
Stand: 12.03.2012 Version: KST WorkVisual 2.4 V3 de
11 RoboTeam
4. Schritte 2 und 3 wiederholen, bis jede Kinematik mit mindestens einer anderen Kinematik verbunden ist.
Wenn unverbundene Kinematiken vorhanden sind, wird beim Schließen
des Editors folgende Fehlermeldung angezeigt: Die Konfiguration der Bewegungskooperation für [NameRoboTeam] ist nicht vollständig!
Abb. 11-5: Anzeige der Bewegungs-Master
Pos.
Beschreibung
1
KR 60-3 2 ist der Bewegungs-Master von KR 60-3 1.
2
KL250 1 ist der Bewegungs-Master von KR 60-3 2. Der Pfeil ist
orange statt schwarz, weil der Mauszeiger auf ihm positioniert ist.
3
Positionieren des Mauszeigers auf einen Pfeil öffnet eine Info-Anzeige.
Nur bei Projekten, die von einer Robotersteuerung nach WorkVisual übertragen wurden: Hier werden die Translations-Werte des
Slave in Bezug auf das WORLD-Koordinatensystem des Masters
angezeigt.
11.2.5
Master-Slave-Verbindung löschen
Beschreibung
Wenn eine Verbindung von einem Safety-Master zu einem anderen Team geändert werden soll, muss die bestehende Verbindung nicht eigens gelöscht
werden, da dies automatisch durch das Setzen der neuen Verbindung geschieht.
Verbindungen, die Bewegungs-Master festlegen, müssen jedoch gelöscht
werden, wenn sie nicht mehr gewünscht sind.
Vorgehensweise
1. Im Editor in den leeren Bereich rechtsklicken und im Kontextmenü Elemente wählen wählen.
2. Auf den zu löschenden Pfeil klicken. Der Pfeil wird blau.
3. Rechtsklicken und im Kontextemenü Master-Slave-Verbindung löschen
wählen. Der Pfeil wird gelöscht.
Stand: 12.03.2012 Version: KST WorkVisual 2.4 V3 de
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WorkVisual 2.4
11.2.6
Arbeitsräume anlegen und konfigurieren
Beschreibung
Die hier beschriebenen Arbeitsräume sind spezifisch für RoboTeam
und haben nichts mit folgenden Arbeitsräumen zu tun:
Arbeitsräume, die in der KUKA System Software über Konfiguration > Extras > Arbeitsraumüberwachung > Konfiguration konfiguriert
werden.

Arbeitsräume, die in SafeOperation konfiguriert werden.
Auf der realen Robotersteuerung können keine Arbeitsräume für RoboTeam
angelegt oder konfiguriert werden.
Voraussetzung
Vorgehensweise

Das RoboTeam ist angelegt.

Der Editor für das RoboTeam ist geöffnet.
1. Im Editor für das RoboTeam im Bereich Definition der Workspaces auf
Hinzufügen klicken.
2. Ein Arbeitsraum wird eingefügt. Der Default-Name ist Semaphor [fortlaufende Nr.]. Der Default-Name kann geändert werden:
a. Auf den Namen klicken. Der Name wird editierbar.
b. Den Namen ändern und mit der Eingabe-Taste bestätigen.
3. Eine Robotersteuerung ist als Arbeitsraum-Master festgelegt. Der Arbeitsraum-Master kann geändert werden:
a. Auf den Namen klicken, der neben dem Feld Master angezeigt wird.
b. Die Robotersteuerungen des Teams werden angezeigt. Die gewünschte Robotersteuerung anklicken.
4. Um die Zugriffsrechte auf den Arbeitsraum zu konfigurieren, auf die
Schaltfläche Teilnehmer klicken. Ein Fenster öffnet sich.
5. Die Rechte nach Bedarf festlegen. (>>> "Zugriffsrechte" Seite 83)
Arbeitsräume
Abb. 11-6: Anzeige der Arbeitsräume
82 / 141
Stand: 12.03.2012 Version: KST WorkVisual 2.4 V3 de
11 RoboTeam
Pos.
1
Beschreibung
Anzeige der Arbeitsräume
Wenn mehrere Arbeitsräume existieren, dann hat der oberste Arbeitsraum (Nr. 1) die höchste Priorität, und der unterste Arbeitsraum hat die geringste Priorität.
2
Hier ist festgelegt, ob nach einem Kaltstart der Robotersteuerung
der Status der Arbeitsräume wiederhergestellt wird.

Restore Workspaces An: Der Status wird nicht wiederhergestellt. Klicken auf die Schaltfläche schaltet die Funktionalität
"Status wiederherstellen" ein.

Restore Workspaces Aus: Der Status wird wiederhergestellt.
Klicken auf die Schaltfläche schaltet die Funktionalität "Status
wiederherstellen" aus.
Zugriffsrechte
Abb. 11-7: Zugriffsrechte konfigurieren
Pos.
1
Beschreibung
Zeigt die Robotersteuerungen an, die nicht auf den Arbeitsraum
zugreifen dürfen.
PFEIL RECHTS verschiebt die markierten Robotersteuerungen in
den Bereich Teilnehmer.
2
Zeigt die Robotersteuerungen an, die auf den Arbeitsraum zugreifen dürfen. Zu einer Zeit kann immer nur 1 Robotersteuerung auf
einen Arbeitsraum zugreifen.
Hinweis: Die Anordnung der Robotersteuerungen in der Anzeige
gibt nicht die Reihenfolge an, in der sie auf den Arbeitsraum zugreifen. Diese Reihenfolge wird ausschließlich über das KRL-Programm bestimmt.
PFEIL LINKS verschiebt die markierten Robotersteuerungen in
den Bereich Steuerungen.
11.3
Datenverlust bei RoboTeam-Projekten verhindern
Beschreibung
Wenn auf den realen RoboTeam-Steuerungen Änderungen durchgeführt wurden, die in WorkVisual nicht durchgeführt wurden (z. B. Werkzeuge vermessen), so gehen diese Änderungen verloren, wenn das RoboTeam-Projekt von
WorkVisual auf die Robotersteuerungen übertragen wird.
Stand: 12.03.2012 Version: KST WorkVisual 2.4 V3 de
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WorkVisual 2.4
Wenn in WorkVisual in einem RoboTeam-Projekt Änderungen durchgeführt
werden, ohne dass die aktuellen Stände von den realen Robotersteuerungen
vorliegen, können später beim Übertragen ebenfalls Daten verloren gehen.
Vorgehensweise

Dieser Datenverlust kann verhindert werden, indem man nach dem Öffnen
und vor der Bearbeitung eines Projekts die aktuellen Stände von allen realen Robotersteuerungen nach WorkVisual übernimmt.
(>>> 13.8 "Projekte vergleichen (und Unterschiede übernehmen)" Seite 111)
Um den Benutzer daran zu erinnern, wird nach dem Öffnen eines RoboTeamProjekts folgende Warnmeldung angezeigt: Dieses Projekt enthält mindestens ein RoboTeam. Um Datenverlust zu vermeiden, sollten sie einen
Projekt-Merge mit allen involvierten Steuerungen durchführen.
11.4
RoboTeam-Projekt auf die Robotersteuerung übertragen
Vorgehensweise
Die Vorgehensweise entspricht der Vorgehensweise bei regulären Projekten.
(>>> 13.4 "Projekt auf die Robotersteuerung übertragen" Seite 104)
Folgendes ist bei RoboTeam-Projekten zu beachten, wenn diese zum ersten
Mal auf eine Robotersteuerung übertragen werden:

Zum Vervollständigen des Projekts das aktive Projekt auf der realen Robotersteuerung auswählen.

Den Zustand der realen Robotersteuerung komplett übernehmen. Hierzu
in der Spalte Ausgewählter Wert bei jeder Robotersteuerung ein Häkchen setzen.
Bei der Aktivierung eines Projekts wird auf der KUKA
smartHMI eine Übersicht über die Änderungen angezeigt, die im Vergleich zum noch aktiven Projekt auf der Robotersteuerung
vorgenommen werden.
Wenn in der Übersicht unter der Überschrift Sicherheitsrelevante Kommunikationsparameter Änderungen genannt sind, bedeutet dies, dass das
Verhalten des NOT-HALT und des Signals "Bedienerschutz" gegenüber dem
bisherigen Projekt verändert sein kann.
Nach der Aktivierung des Projekts sind deshalb der NOT-HALT und das Signal "Bedienerschutz" auf ihre sichere Funktion zu prüfen. Wenn das Projekt
auf mehreren Robotersteuerungen aktiviert wird, ist diese Prüfung für jede
Robotersteuerung durchzuführen. Wenn die Prüfung unterlassen wird, können Tod von Personen, schwere Körperverletzungen oder erhebliche Sachschäden die Folge sein.
Beispiel: Vervollständigen
84 / 141
In diesem Beispiel wird ein RoboTeam-Projekt vervollständigt, das 2 Robotersteuerungen enthält. In der Spalte Ausgewählter Wert wurde bei beiden Robotersteuerungen ein Häkchen gesetzt. Die Häkchen bei den
untergeordneten Elementen werden dann automatisch gesetzt.
Stand: 12.03.2012 Version: KST WorkVisual 2.4 V3 de
11 RoboTeam
Abb. 11-8: Beispiel: Zustand der realen Robotersteuerung komplett
übernehmen
Pos.
Beschreibung
1
Häkchen bei Robotersteuerung 1
2
Häkchen bei Robotersteuerung 2
Stand: 12.03.2012 Version: KST WorkVisual 2.4 V3 de
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WorkVisual 2.4
86 / 141
Stand: 12.03.2012 Version: KST WorkVisual 2.4 V3 de
12 Programmierung
12
Programmierung
12.1
Programm anlegen
Voraussetzung
Vorgehensweise

Wenn eine KR C4-Steuerung verwendet wird: Der Katalog KRL Templates wurde ins Fenster Kataloge eingefügt.

Wenn eine VKR C4-Steuerung verwendet wird: Der Katalog VW Templates wurde ins Fenster Kataloge eingefügt.
1. Im Fenster Projektstruktur in der Registerkarte Dateien die Baumstruktur der Robotersteuerung aufklappen.
2. Auf den Knoten, in dem das Programm angelegt werden soll, rechtsklicken und im Kontextmenü Hinzufügen… wählen. Der Katalog KRL Templates oder VW Templates öffnet sich.
3. Die gewünschte Vorlage markieren und mit Hinzufügen bestätigen. Die
Programm-Datei wird in die Baumstruktur eingefügt.
Die Datei kann jetzt mit dem KRL-Editor bearbeitet werden.
Alternative
Vorgehensweise
1. Im Fenster Projektstruktur in der Registerkarte Dateien die Baumstruktur der Robotersteuerung aufklappen.
2. Im Katalog KRL Templates oder VW Templates die gewünschte Vorlage
greifen und mit Drag&Drop auf einen Knoten der Baumstruktur ziehen. Die
Programm-Datei wird in die Baumstruktur eingefügt.
Die Datei kann jetzt mit dem KRL-Editor bearbeitet werden.
12.2
Programm importieren
Beschreibung
Dateien mit den Formaten SRC, DAT, SUB und KRL können importiert werden.
Vorgehensweise
1. Im Fenster Projektstruktur in der Registerkarte Dateien die Baumstruktur der Robotersteuerung aufklappen.
2. Auf den Knoten, in dem das Programm angelegt werden soll, rechtsklicken und im Kontextmenü Externe Datei hinzufügen wählen.
3. Zu dem Verzeichnis navigieren, in dem sich die zu importierende Datei befindet.
4. Die Datei markieren und mit Öffnen bestätigen. Die Datei wird in die
Baumstruktur eingefügt.
Die Datei kann jetzt mit dem KRL-Editor bearbeitet werden.
12.3
Variablen-Deklarationen einer Datei anzeigen
Alle KRL-Variablen, die in einer bestimmten Datei deklariert sind, können
übersichtlich in einer Liste angezeigt werden. Bei SRC-Dateien werden immer
auch die Variablen aus der zugehörigen DAT-Datei angezeigt und umgekehrt.
Vorgehensweise
1. Nur wenn das Fenster Variablenliste noch nicht angezeigt wird: Dieses
über die Menüfolge Fenster > Variablenliste einblenden.
2. Im Fenster Variablenliste über die Buttons das benötigte Aktualisierungsverhalten einstellen. (Aktualisierung über die Registerkarte Dateien und/
oder über den KRL-Editor.)
3. Den Button Neu einlesen drücken.
Dies kann übersprungen werden, wenn seit dem letzten Öffnen von WorkVisual oder seit dem letzten Neu einlesen in der Registerkarte Dateien
keine Änderungen vorgenommen wurden.
Stand: 12.03.2012 Version: KST WorkVisual 2.4 V3 de
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WorkVisual 2.4
4. Im Fenster Projektstruktur in der Registerkarte Dateien die Datei markieren.
Oder: Die Datei im KRL-Editor öffnen oder, wenn bereits geöffnet, die Registerkarte der Datei anklicken.
5. Die Variablenliste zeigt nun alle Variablen an, die in dieser Datei deklariert
sind.
6. Bei Bedarf kann eine Variable im KRL-Editor folgendermaßen markiert
werden (wenn der KRL-Editor noch nicht geöffnet ist, öffnet er sich hierdurch):

Auf die Zeile im Suchergebnis doppelklicken.

Oder: Auf die Zeile rechtsklicken und im Kontextmenü Gehe zu…
wählen.

Oder: Die Zeile markieren und die Eingabe-Taste drücken.
Im Fenster Variablenliste steht eine Suchfunktion zur Verfügung, mit der in
der aktuellen Datei gesucht werden kann:

Den Variablennamen oder einen Teil des Namens ins Suchfeld eingeben.
Das Suchergebnis wird sofort angezeigt.
Wenn sich der Cursor im Fenster Variablenliste befindet, kann mit STRG+F
in das Suchfeld gesprungen werden.
Wenn sich der Cursor im Suchfeld befindet, kann dieses mit ESC geleert werden.
Wenn im Suchfeld etwas eingetragen ist, gilt dies auch noch, wenn
der Fokus auf eine andere Datei gelegt wird. Es können grundsätzlich
nur dann alle Variablen einer Datei angezeigt werden, wenn das
Suchfeld leer ist.
Beschreibung
Abb. 12-1: Fenster Variablenliste
Durch Klicken auf eine Spalte kann die Liste nach dieser Spalte sortiert werden.
Button
Beschreibung
Neu einlesen
Alle Dateien im Fenster Projektstruktur in der Registerkarte
Dateien werden neu eingelesen. Global gültige Variablen und
Bezüge zwischen den Dateien werden aktualisiert.
Button ist gedrückt: Wenn im Fenster Projektstruktur in der
Registerkarte Dateien eine Datei markiert wird, aktualisiert
sich die Variablenliste.
Button ist nicht gedrückt: Wenn in der Registerkarte Dateien
eine Datei markiert wird, ändert sich die Variablenliste
dadurch nicht.
88 / 141
Stand: 12.03.2012 Version: KST WorkVisual 2.4 V3 de
12 Programmierung
Button
Beschreibung
Button ist gedrückt: Die Variablenliste aktualisiert sich, wenn
im KRL-Editor die Registerkarte einer Datei angewählt wird,
aktualisiert sich die Variablenliste.
Button ist nicht gedrückt: Wenn im KRL-Editor die Registerkarte einer Datei angewählt wird, ändert sich die Variablenliste dadurch nicht.
Button ist gedrückt: Die Anzeige ist nach Dateitypen sortiert.
(Innerhalb dieser Sortierung kann zusätzlich nach Spalten
sortiert werden.)
Button ist nicht gedrückt: Die Anzeige ist nicht nach Dateitypen sortiert.
Button ist gedrückt: Die Suche bezieht alle globalen Variablen
mit ein.
Button ist nicht gedrückt: Die Suche bezieht sich auf alle lokalen Variablen der aktuellen Datei.
12.4
KRL-Editor
12.4.1
Datei im KRL-Editor öffnen
Voraussetzung

Es handelt sich um ein Dateiformat, das mit dem KRL-Editor bearbeitet
werden kann.
(>>> "Dateiformate" Seite 89)
Vorgehensweise
1. Im Fenster Projektstruktur in der Registerkarte Dateien auf eine Datei
doppelklicken.
Oder: Die Datei markieren und Menüfolge Editoren > KRL Editor wählen.
2. Um die Datei zu schließen: Rechts oben auf das "X" klicken.
Im KRL-Editor können mehrere Dateien gleichzeitig geöffnet sein. Bei Bedarf
können sie neben- oder untereinander angezeigt werden. Dies ermöglicht es
z. B., Inhalte bequem zu vergleichen.
Dateien nebeneinander anzeigen:
1. Im KRL-Editor auf den Titel der Datei rechtsklicken. Im Kontextmenü Neue
vertikale Tabulatorgruppe wählen.
2. Dateien wieder hintereinander anzeigen: Im KRL-Editor auf den Titel einer
Datei rechtsklicken. Im Kontextmenü Nach oben oder Nach unten wählen.
Dateien untereinander anzeigen:
1. Im KRL-Editor auf den Titel der Datei rechtsklicken. Im Kontextmenü Neue
horizontale Tabulatorgruppe wählen.
2. Dateien wieder hintereinander anzeigen: Im KRL-Editor auf den Titel einer
Datei rechtsklicken. Im Kontextmenü Nach oben oder Nach unten wählen.
Dateiformate
Der KRL-Editor dient in erster Linie dazu, Dateien zu bearbeiten, die KRLCode enthalten:

SRC

DAT

SUB
Darüber hinaus können mit dem KRL-Editor aber auch Dateien folgender Formate bearbeitet werden:
Stand: 12.03.2012 Version: KST WorkVisual 2.4 V3 de
89 / 141
WorkVisual 2.4
12.4.2

ADD

BAT

CONFIG

CMD

DEL

INI

KFD

KXR

LOG

REG

TXT

XML
Bedienoberfläche KRL-Editor
Abb. 12-2: Bedienoberfläche KRL-Editor
Pos.
1
Beschreibung
Programmbereich
Hier gibt man den Code ein bzw. bearbeitet ihn. Der KRL-Editor
bietet zahlreiche Funktionalitäten, die den Programmierer dabei
unterstützen.
2
Liste der Unterprogramme in dieser Datei
Um zu einem Unterprogramm zu gelangen, dieses in der Liste auswählen: Der Cursor springt zur DEF-Zeile dieses Unterprogramms.
3
Liste der Variablendeklarationen
Diese Liste bezieht sich immer auf das Unterprogramm, das aktuell in der Liste der Unterprogramme ausgewählt ist. Um zu einer
Deklaration zu gelangen, die Variable in der Liste auswählen: Der
Cursor springt zur Zeile mit der Deklaration dieser Variablen.
90 / 141
Stand: 12.03.2012 Version: KST WorkVisual 2.4 V3 de
12 Programmierung
Pos.
Beschreibung
4
Analyse-Leiste
Die Markierungen zeigen Fehler oder Unstimmigkeiten im Code
an.

Mouseover auf eine Markierung zeigt einen Tool-Tipp mit einer
Beschreibung des Fehlers an.

Durch einen Klick auf die Markierung springt der Cursor im
Programm an die betreffende Stelle. Für manche Fehler/Unstimmigkeiten wird eine automatische Korrektur angeboten.
(>>> 12.4.8 "Quickfix-Korrektur" Seite 95)
5
Das Quadrat hat die Farbe des schwerwiegendsten Fehlers, der
aktuell vorhanden ist.
Wenn keine Fehler/Unstimmigkeiten vorhanden sind, ist das Quadrat grün.
12.4.3
Ansicht größer/kleiner zoomen
Vorgehensweise
1. An einer beliebigen Stelle in den KRL-Editor klicken.
2. Die STRG-Taste gedrückt halten und das Mausrad bewegen.
12.4.4

Mausrad nach oben: vergrößern

Mausrad nach unten: verkleinern
KRL-Editor konfigurieren
Vorbereitung
Nur notwendig, wenn man eine Vorschau sehen möchte, wie sich die Einstellungen auswirken:
1. Eine Datei im KRL-Editor öffnen.
2. Wenn man auch eine Vorschau für die Farben bei Markierungen sehen
möchte: Eine beliebige Stelle in der Datei markieren.
(Während das Fenster Optionen geöffnet ist, kann in der Datei nichts
markiert werden.)
Vorgehensweise
1. Menüfolge Extras > Optionen wählen. Das Fenster Optionen öffnet sich.
2. Wenn unter dem Ordner Texteditor keine Unterpunkte sichtbar sind, auf
den Ordner doppelklicken, um diese einzublenden.
3. Einen Unterpunkt markieren. Im rechten Teil des Fensters werden die
Konfigurationsmöglichkeiten zu diesem Unterpunkt angezeigt.
Wenn man den Mauszeiger auf ein Feld bewegt, wird unten im Fenster eine Beschreibung zu diesem Feld angezeigt.
4. Die gewünschten Änderungen vornehmen.
Wenn man gleichzeitig eine Datei im KRL-Editor offen hat, kann man die
Änderungen sofort sehen. (Zum Bsp. wenn die Leerzeichen ein- oder ausgeblendet werden.)
5. Mit OK bestätigen. Die Änderungen werden übernommen.
Oder die Änderungen mit Abbrechen verwerfen.
Die Farbeinstellungen können jederzeit wieder auf die Default-Werte zurückgesetzt werden. Auf der zugehörigen Seite im Fenster Optionen befindet sich
hierfür die Schaltfläche Zurücksetzen. (Unten auf der Seite, Scrollen ist notwendig.)
Stand: 12.03.2012 Version: KST WorkVisual 2.4 V3 de
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WorkVisual 2.4
12.4.5
Bearbeitungsfunktionen
12.4.5.1 Allgemeine Bearbeitungsfunktionen
Markieren

Einen Bereich markieren: Dorthin klicken, wo die Markierung beginnen soll
und die linke Maustaste gedrückt halten. Mit der Maus ziehen, bis der gewünschte Bereich markiert ist, dann die Maustaste wieder loslassen.
Wenn man beim Markieren zusätzlich die ALT-Taste gedrückt hält,
kann man einen rechteckigen Bereich markieren.

Bearbeiten
Eine Zeile markieren: Auf die Zeilennummer klicken.
Gängige Bearbeitungsfunktionen können über das Kontextmenü aufgerufen
werden. Hierzu gehören:

Ausschneiden, Einfügen, Kopieren, Löschen

Rückgängig, Wiederherstellen

Suchen …
Darüber hinaus stehen im Kontextmenü die im Folgenden aufgelisteten Befehle zur Verfügung.
Nicht
für jedes Dateiformat stehen alle Befehle zur Verfügung.
Befehle,
die sich auf einen markierten Bereiche beziehen, wirken
sich auf die ganze Datei aus, wenn kein Bereich markiert ist.
Menüpunkt
Beschreibung
Bearbeiten > In Großbuchstaben umwandeln
Wandelt im markierten Bereich alle Kleinbuchstaben in
Großbuchstaben um.
Bearbeiten > In Kleinbuchstaben umwandeln
Wandelt im markierten Bereich alle Großbuchstaben in
Kleinbuchstaben um.
Bearbeiten > Erster Buchstabe
groß
Wandelt im markierten Bereich alle Anfangsbuchstaben in
Großbuchstaben um.
Bearbeiten > Tabs in Leerzeichen umwandeln
Ersetzt im markierten Bereich die Tabulatoren durch Leerzeichen.
Hinweis: Wie vielen Leerzeichen ein Tabulator entspricht,
kann über den Parameter Einzugsgröße konfiguriert werden.
Bearbeiten > Leerzeichen in
Tabs umwandeln
Ersetzt im markierten Bereich die Leerzeichen durch Tabulatoren.
Bearbeiten > Einrücken
Fügt im markierten Bereich in jede Zeile (zusätzliche)
Anfangsleerzeichen ein.
Hinweis: Wie viele Leerzeichen eingefügt werden, kann
über den Parameter Einzugsgröße konfiguriert werden.
92 / 141
Bearbeiten > Anfangsleerzeichen entfernen
Entfernt im markierten Bereich alle Anfangsleerzeichen in
den Zeilen.
Folds > Alle aufklappen
Öffnet alle Folds der aktuell angezeigten Datei.
Folds > Alle zuklappen
Schließt alle Folds der aktuell angezeigten Datei.
Formatieren
Einrückungen, Umbrüche usw. werden in der gesamten
Datei dem Standard angepasst. Der gültige Standard hängt
vom Dateiformat ab.
Auskommentieren
Kommentiert die Zeile ein.
Einkommentieren
Kommentiert die Zeile aus.
Umbenennen
(>>> 12.4.5.2 "Variablen umbenennen" Seite 93)
Stand: 12.03.2012 Version: KST WorkVisual 2.4 V3 de
12 Programmierung
Menüpunkt
Beschreibung
Gehe zu Deklaration
(>>> 12.4.7 "Zur Deklaration einer Variablen springen"
Seite 95)
Snippet einfügen
(>>> 12.4.5.4 "Snippets – Schnelleingabe für KRL-Anweisungen" Seite 93)
12.4.5.2 Variablen umbenennen
Beschreibung
Ein Variablenname kann mit einer einzigen Aktion an sämtlichen Stellen, an
denen er vorkommt, geändert werden.
Dies ist auch dann möglich, wenn die Variable in einer DAT-Datei deklariert ist
und in mehreren SRC-Dateien verwendet wird.
Vorgehensweise
1. An einer beliebigen Stelle die gewünschte Variable markieren.
2. F11 drücken.
Oder: Rechtsklicken und im Kontextmenü Umbenennen wählen.
3. Ein Fenster öffnet sich. Den Namen ändern und mit OK bestätigen.
12.4.5.3 Auto-Vervollständigen
Im KRL-Editor steht eine Auto-Vervollständigen-Funktionalität zur Verfügung.
Beim Eingeben von Code wird automatisch eine Liste eingeblendet, die folgende Elemente enthält:

KRL-Schlüsselwörter

Bekannte Variablennamen

Bekannte Funktionsnamen

Bekannte benutzerspezifische Datentypen (STRUC oder ENUM)

Snippets (>>> 12.4.5.4 "Snippets – Schnelleingabe für KRL-Anweisungen" Seite 93)
Zuoberst in der Liste werden die Elemente angezeigt, die zu den bereits eingegebenen Zeichen passen. Diese Elemente sind wiederum nach der Häufigkeit ihrer Verwendung priorisiert, d. h. die Auswahl passt sich ständig an das
Benutzerverhalten an.
Bei Bedarf kann ein Element in der Liste markiert werden und mit der EingabeTaste in den Programmtext übernommen werden. Dies erübrigt es z. B., komplexe Variablennamen immer wieder tippen zu müssen.
Navigation in der Vervollständigen-Liste:
Scrollen
Oder: Die Anfangsbuchstaben des gewünschten Elements tippen.
Die Markierung springt dorthin.
12.4.5.4 Snippets – Schnelleingabe für KRL-Anweisungen
Beschreibung
Für gebräuchliche KRL-Anweisungen steht im KRL-Editor eine Schnelleingabe zur Verfügung.
Wenn man z. B. eine FOR-Schleife programmieren möchte, muss man nicht
die komplette Syntax FOR … = … TO … STEP … eingeben. Stattdessen wählt
man die Anweisung in der Vervollständigen-Liste aus. Nur die variablen Stellen der Syntax müssen dann noch manuell gefüllt werden.
Vorgehensweise
Wenn man beginnt, den Code zu tippen, blendet sich die VervollständigenListe ein. Meistens ist bereits die gewünschte Anweisung markiert.
Stand: 12.03.2012 Version: KST WorkVisual 2.4 V3 de
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WorkVisual 2.4
1. In der Vervollständigen-Liste die markierte Anweisung mit der EingabeTaste übernehmen. Oder auf eine andere Anweisung doppelklicken.
Abb. 12-3: Mit Eingabe-Taste übernehmen oder doppelklicken
2. Die KRL-Syntax wird automatisch eingefügt. Die erste variable Stelle ist
blau hinterlegt. Den gewünschten Wert eingeben.
Abb. 12-4: Die erste variable Stelle ist blau hinterlegt
3. Mit der TAB-Taste zur nächsten variablen Stelle springen. Den gewünschten Wert eingeben.
4. Schritt 3 für alle variablen Stellen wiederholen.
5. Um die Bearbeitung abzuschließen, die Eingabe-Taste drücken.
Die Snippet-Liste kann auch gesondert aufgerufen werden: Rechtsklicken und
im Kontextmenü den Eintrag Snippet einfügen wählen.
Außerdem kann man ein Snippet folgendermaßen eingeben: Die Abkürzung
eintippen und die TAB-Taste drücken.
(Die Abkürzung kann man ermitteln, indem man die Liste mit den Snippets
aufruft. Die Anweisung markieren. Es wird ein Tool-Tipp eingeblendet. Die
2. Zeile enthält die möglichen Abkürzungen.)
12.4.6
Folds
Beschreibung
Der Inhalt des KRL-Editors kann, wie auch ein normales KRL-Programm, mit
Folds strukturiert werden.
Abb. 12-5: Geschlossener Fold
94 / 141
Stand: 12.03.2012 Version: KST WorkVisual 2.4 V3 de
12 Programmierung
Abb. 12-6: Geöffneter Fold
Vorgehensweise
Einen Fold öffnen:

Auf das Kästchen des geschlossenen Folds doppelklicken.

Oder: Auf das Pluszeichen klicken.
Einen Fold schließen:

Auf das Minuszeichen klicken.
Alle Folds öffnen oder schließen:

12.4.7
Kontextmenü: Folds > Alle aufklappen oder Alle zuklappen
Zur Deklaration einer Variablen springen
Vorgehensweise
1. Den Cursor in den Variablennamen setzen, oder direkt vor den ersten
Buchstaben oder direkt nach den letzten.
2. F12 drücken.
Oder: Rechtsklicken und im Kontextmenü Gehe zu Deklaration wählen.
12.4.8
Quickfix-Korrektur
Unterringelungen im Code und Markierungen in der Analyse-Leiste weisen
auf Fehler oder Unstimmigkeiten im Code hin.
Für manche dieser Fehler/Unstimmigkeiten wird eine automatische Korrektur
angeboten, der "Quickfix". Ein Quickfix-Lämpchen blendet sich ein. Über die
Pfeiltaste neben dem Lämpchen kann der Benutzer verschiedene Lösungsmöglichkeiten einblenden und eine auswählen.
Abb. 12-7: Quickfix-Lämpchen
12.4.8.1 Nicht deklarierte Variablen korrigieren oder automatisch deklarieren
Beschreibung
Nicht deklarierte Variablen werden folgendermaßen angezeigt:

Im Code durch eine rote Unterringelung

In der Analyse-Leiste durch einen roten Strich
Die Farbe Rot kann jedoch auch auf einen anderen Fehler hinweisen. Wenn
es sich um eine nicht deklarierte Variable handelt, wird bei Mouseover auf die
Unterringelung/den Strich folgender Tool-Tipp angezeigt: Die Deklaration der
Variablen [Name] wurde nicht gefunden.
Vorgehensweise
1. Den Cursor in den unterringelten Namen setzen, oder direkt vor den ersten Buchstaben oder direkt nach den letzten.
Oder: In der Analyse-Leiste auf den Strich klicken.
Stand: 12.03.2012 Version: KST WorkVisual 2.4 V3 de
95 / 141
WorkVisual 2.4
Neben dem Variablennamen blendet sich nun das Quickfix-Lämpchen
ein.
2. Prüfen, ob der Variablenname versehentlich falsch geschrieben wurde
(anders als bei der Deklaration).

Wenn ja: Korrigieren. Der rote Unterringelung/ der Strich verschwindet. Es ist kein weiterer Schritt mehr notwendig!

Wenn nein: Weiter mit dem nächsten Schritt.
3. Den Mauszeiger auf das Quickfix-Lämpchen bewegen. Neben dem Lämpchen blendet sich ein Pfeil ein.
Auf den Pfeil klicken. Folgende Optionen werden angezeigt:

Variable lokal deklarieren

Variable in der Datenliste deklarieren
4. Auf die gewünschte Option klicken.
5. Nur bei Variable in der Datenliste deklarieren: Die Datenliste öffnet sich.
Den Fold BASISTECH EXT öffnen.
6. Ein Snippet für die Variablendeklaration wurde automatisch eingefügt. Der
vermutete Datentyp ist blau hervorgehoben. Nach der Deklaration steht
der Kommentar: ; Diese Variable ist für ....

Den Datentyp je nach Bedarf belassen oder ändern.

Mit der TAB-Taste zum Kommentar springen. Den Kommentar nach
Bedarf bearbeiten.
Dieser Kommentar wird im Tool-Tipp der Vervollständigen-Liste angezeigt, wenn die Variable dort markiert wird.
12.4.8.2 Nicht verwendete Variablen entfernen
Beschreibung
Nicht verwendete Variablen werden folgendermaßen angezeigt:

Im Code durch eine blaue Unterringelung

In der Analyse-Leiste durch einen blauen Strich
Mouseover auf die Unterringelung oder den Strich zeigt einen Tool-Tipp mit
einer Beschreibung an.
Vorgehensweise
1. Den Cursor in den unterringelten Namen setzen, oder direkt vor den ersten Buchstaben oder direkt nach den letzten.
Oder: In der Analyse-Leiste auf den Strich klicken.
Neben dem Variablennamen blendet sich nun das Quickfix-Lämpchen
ein.
2. Den Mauszeiger auf das Quickfix-Lämpchen bewegen. Neben dem Lämpchen blendet sich ein Pfeil ein.
Auf den Pfeil klicken. Folgende Optionen werden angezeigt:

Deklaration entfernen

Deklaration auskommentieren
3. Auf die gewünschte Option klicken.
12.4.8.3 Groß-/Kleinschreibung eines Variablennamens vereinheitlichen
Beschreibung
96 / 141
Wenn bei einem Variablennamen die Groß-/Kleinschreibung bei der Deklaration und bei der sonstigen Verwendung nicht gleich gehandhabt wurde, wird
dies folgendermaßen angezeigt:

Im Code durch eine hellblaue Unterringelung

In der Analyse-Leiste durch einen hellblauen Strich
Stand: 12.03.2012 Version: KST WorkVisual 2.4 V3 de
12 Programmierung
Mouseover auf die Unterringelung oder den Strich zeigt einen Tool-Tipp mit
einer Beschreibung an.
Vorgehensweise
1. Den Cursor in den unterringelten Namen setzen, oder direkt vor den ersten Buchstaben oder direkt nach den letzten.
Oder: In der Analyse-Leiste auf den Strich klicken.
Neben dem Variablennamen blendet sich nun das Quickfix-Lämpchen
ein.
2. Den Mauszeiger auf das Quickfix-Lämpchen bewegen. Neben dem Lämpchen blendet sich ein Pfeil ein.
Auf den Pfeil klicken. Folgende Optionen werden angezeigt:

Diese Verwendung ändern in [Name wie bei Deklaration]

Deklaration ändern in [Name wie an dieser Programmstelle]
3. Auf die gewünschte Option klicken.
12.4.9
Benutzerspezifische Snippets erstellen
Beschreibung
Der Benutzer kann seine eigenen Snippets erstellen. Hierzu muss er die gewünschten Eigenschaften in einer Datei mit dem Format SNIPPET hinterlegen. Diese Datei muss dann in WorkVisual importiert werden. Danach steht
das Snippet im KRL-Editor zur Verfügung.
Eine Vorlage für eine SNIPPET-Datei steht auf der WorkVisual-CD im Verzeichnis DOC zur Verfügung.
Vorgehensweise
Wenn die SNIPPET-Datei erstellt wurde, muss sie mit folgender Vorgehensweise importiert werden:
1. Menüfolge Extras > Snippet aus Datei importieren … wählen. Ein Fenster öffnet sich.
2. Zu dem Verzeichnis navigieren, in dem die SNIPPET-Datei liegt und diese
markieren. Auf Öffnen klicken.
Das Snippet steht jetzt im KRL-Editor zur Verfügung.
Beispiel 1
Es soll ein Snippet erstellt werden, um folgende Code-Struktur einzufügen:
Abb. 12-8: Code, der über das Snippet eingefügt werden soll
Das Snippet soll in der Snippet-Liste mit dem Namen "User" bezeichnet sein,
und der Tool-Tipp soll die hier gezeigten Infos enthalten:
Abb. 12-9: Gewünschtes Snippet
Stand: 12.03.2012 Version: KST WorkVisual 2.4 V3 de
97 / 141
WorkVisual 2.4
Die SNIPPET-Datei muss folgendes Format besitzen:
Abb. 12-10: Aufbau SNIPPET-Datei
Zeile
Beschreibung
3 … 48
Bereich für 1 Snippet
Eine SNIPPET-Datei kann mehrere solcher Bereiche, also mehrere Snippets, enthalten.
7
Titel, der im Tool-Tipp angezeigt wird
10
Name, der in der Snippet-Liste angezeigt wird
Hinweis: Auf diese Zeichenfolge reagiert die Vervollständigen-Funktionalität. D. h.,
wenn diese Zeichenfolge im Programm eingetippt wird, blendet sich die Vervollständigen-Liste ein und das zugehörige Snippet ist markiert.
98 / 141
13 … 15
Abkürzungen für dieses Snippet
18
Nur in Dateien mit dieser Endung wird das Snippet in der Liste angezeigt
21
Beschreibung, die im Tool-Tipp angezeigt wird
24
Name des Erstellers, der im Tool-Tipp angezeigt wird
Stand: 12.03.2012 Version: KST WorkVisual 2.4 V3 de
12 Programmierung
Zeile
Beschreibung
27 … 30
Hier wird festgelegt, auf welche Arten das Snippet eingefügt werden kann.

Expansion: Das Snippet wird an der Stelle eingefügt, wo der Cursor steht.

SurroundsWith: Vor dem Einfügen des Snippets können im KRL-Editor Programmzeilen markiert werden. Das Snippet wird dann automatisch so eingefügt,
dass es diese Zeilen umschließt. Die genaue Stelle, wo diese Zeilen innerhalb
des Snippets stehen, definiert der Platzhalter $selection$.
37
Platzhalter, der in Zeile 43 … 45 vorkommt und auf den sich Zeile 38 und 39 beziehen
38
Tool-Tipp, der zu diesem Platzhalter angezeigt wird
39
Default-Wert für den Platzhalter
43 … 45
Programmtext, den das Snippet einfügt
Der Text besteht aus hartem Text und/oder Platzhaltern.
Beispiel 2

$selection$: Siehe die Beschreibung zu SurroundsWith.

$end$: Dieser Platzhalter bestimmt, an welcher Stelle der Cursor steht, nachdem
das Einfügen des Snippets mit der Eingabe-Taste abgeschlossen wurde.
Ein Beispiel nur für den Bereich <Snippet>:
Abb. 12-11: Code, der über das Snippet eingefügt wird
Abb. 12-12: Aufbau SNIPPET-Datei
Stand: 12.03.2012 Version: KST WorkVisual 2.4 V3 de
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WorkVisual 2.4
100 / 141
Stand: 12.03.2012 Version: KST WorkVisual 2.4 V3 de
13 Projekt-Übertragung und -Aktivierung
13
Projekt-Übertragung und -Aktivierung
13.1
Code erzeugen
Beschreibung
Bei der Übertragung eines Projekts auf die Robotersteuerung wird immer zuerst der Code erzeugt. Mit dieser Vorgehensweise kann man den Code gesondert erzeugen und somit vorab prüfen, ob die Erzeugung fehlerfrei abläuft.
Der Code wird im Fenster Projektstruktur in der Registerkarte Dateien angezeigt.
Automatisch generierter Code wird hellgrau angezeigt.
Abb. 13-1: Beispiel Code erzeugen: vorher - nachher
Vorgehensweise

Menüfolge Extras > Code erzeugen wählen.
Der Code wird erzeugt. Wenn der Vorgang abgeschlossen ist, wird im Meldungsfenster folgende Meldungen angezeigt: Das Projekt <"{0}" V{1}> wurde kompiliert. Die Ergebnisse sehen Sie im Dateibaum.
13.2
Projekt pinnen
Beschreibung
Projekte, die sich auf der Robotersteuerung befinden, können gepinnt werden.
Ein Projekt kann direkt auf der Robotersteuerung gepinnt werden oder von
WorkVisual aus.
Gepinnte Projekte können nicht verändert, aktiviert oder gelöscht werden. Sie
können jedoch kopiert oder entpinnt werden. Man kann also ein Projekt pinnen, um z. B. zu verhindern, dass es versehentlich gelöscht wird.
Vorgehensweise
Pinnen von WorkVisual aus:
1. Menüfolge Datei > Nach Projekt durchsuchen wählen. Der Projekt Explorer öffnet sich. Links ist die Registerkarte Suchen ausgewählt.
2. Im Bereich Verfügbare Zellen den Knoten der gewünschten Zelle aufklappen. Alle Robotersteuerungen dieser Zelle werden angezeigt.
3. Den Knoten der gewünschten Robotersteuerung aufklappen. Alle Projekte
werden angezeigt. Gepinnte Projekte sind durch ein Pin-Symbol gekennzeichnet.
4. Das gewünschte Projekt markieren und auf den Button Projekt pinnen klicken. Das Projekt wird gepinnt und in der Projektliste durch ein Pin-Symbol gekennzeichnet.
Stand: 12.03.2012 Version: KST WorkVisual 2.4 V3 de
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WorkVisual 2.4
Informationen zum Pinnen auf der Robotersteuerung sind in der Dokumentation Bedien- und Programmieranleitung für Systemintegratoren der KUKA System Software zu finden.
13.3
Robotersteuerung der realen Robotersteuerung zuordnen
Beschreibung
Mit dieser Vorgehensweise wird jede Robotersteuerung im Projekt einer realen Robotersteuerung zugeordnet. Danach kann das Projekt von WorkVisual
auf die reale Robotersteuerung übertragen werden.
Voraussetzung

Eine Robotersteuerung ist in WorkVisual hinzugefügt.

Netzwerkverbindung zur realen Robotersteuerung

Die reale Robotersteuerung und die KUKA smartHMI sind gestartet.
Wenn das Projekt anschließend übertragen und auch aktiviert werden soll:

Auf der realen Robotersteuerung ist die Benutzergruppe Experte oder höher ausgewählt.
Einschränkung: Wenn die Aktivierung Änderungen im Bereich Sicherheitsrelevante Kommunikationsparameter bewirken würde, muss die
Benutzergruppe Sicherheitsinstandhalter oder höher ausgewählt sein.

Vorgehensweise
Wenn auf der realen Robotersteuerung die Betriebsart AUT oder
AUT EXT ausgewählt ist: Das Projekt enthält nur Einstellungen, die sich
auf KRL-Programme auswirken. Wenn das Projekt Einstellungen enthält,
die andere Änderungen bewirken würden, kann es nicht aktiviert werden.
1. In der Menüleiste auf den Button Installieren … klicken. Das Fenster Projektübertragung öffnet sich.
2. Unter Zielzelle werden die vorhandenen Zellen angezeigt. (Die Zellen
können über Rechtsklick umbenannt werden.)
Wenn die gewünschte Zelle nicht vorhanden ist, kann eine neue Zelle angelegt werden:

Auf Neue Zelle klicken. Das Fenster Zellen Eigenschaften öffnet
sich. Einen Namen und bei Bedarf eine Beschreibung eingeben. Mit
Ok speichern.
Die neue Zelle wird jetzt unter Zielzelle angezeigt.
3. Unter Zielzelle die gewünschte Zelle markieren. Dieser Zelle müssen nun
die realen Robotersteuerung zugeordnet werden.
4. Unter Verfügbare Steuerungen die gewünschte reale Robotersteuerung
markieren.
Abhängig von der Netzwerk-Topologie ist es möglich, dass die Robotersteuerung unter Verfügbare Steuerungen nicht angezeigt wird. Wenn die
IP-Adresse bekannt ist, kann die Robotersteuerung folgendermaßen angezeigt werden:

Auf
klicken. Ein Fenster öffnet sich. IP-Adresse eingeben und mit
Ok speichern.
Die Robotersteuerung wird jetzt unter Verfügbare Steuerungen angezeigt.
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Stand: 12.03.2012 Version: KST WorkVisual 2.4 V3 de
13 Projekt-Übertragung und -Aktivierung
Abb. 13-2: Robotersteuerung der Zelle zuordnen
5. Auf
klicken. Die Robotersteuerung wird nun unter Zielsteuerungen
angezeigt.
6. Wenn das Projekt mehrere Robotersteuerungen enthält, die Schritte 4
und 5 für die weiteren Robotersteuerungen wiederholen.
7. Die virtuelle Robotersteuerung muss nun der realen Robotersteuerung zugeordnet werden: Auf Weiter klicken.
Jede virtuelle Robotersteuerung muss genau einer realen Robotersteuerung zugeordnet werden.
8. Unter Steuerungen im Projekt die virtuelle Steuerung markieren.
9. Unter Steuerungen in der Zelle die reale Robotersteuerung markieren
und auf
klicken. Die reale Robotersteuerung wird der virtuellen Robotersteuerung zugeordnet.
Abb. 13-3: Reale Robotersteuerung der virtuellen zuordnen
Stand: 12.03.2012 Version: KST WorkVisual 2.4 V3 de
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WorkVisual 2.4
10. Wenn das Projekt mehrere Robotersteuerungen enthält, die Schritte 8
und 9 für die weiteren Robotersteuerungen wiederholen.
11. Auf Weiter klicken. Eine Übersicht wird angezeigt. (Hier besteht die Möglichkeit, die Zuordnung bei Bedarf nochmal zu ändern. Dazu auf Ändern … klicken.)
Abb. 13-4: Übersicht
12. Das Projekt kann jetzt auf die Robotersteuerung übertragen werden.
(>>> 13.4 "Projekt auf die Robotersteuerung übertragen" Seite 104)
Alternativ kann man das Projekt zu einem späteren Zeitpunkt übertragen.
Hierzu auf Abbrechen klicken: Die Zuordnung wird gespeichert und das
Fenster Projektübertragung schließt sich.
13.4
Projekt auf die Robotersteuerung übertragen
Beschreibung
Mit dieser Vorgehensweise wird das Projekt von WorkVisual auf die reale Robotersteuerung übertragen.
Dieser Abschnitt beschreibt die Übertragung auf eine reale Robotersteuerung
mit KUKA System Software/ VW System Software 8.2.
Wenn auf der realen Robotersteuerung ein Projekt vorhanden ist, das
zu einem früheren Zeitpunkt übertragen wurde und noch nie aktiviert
wurde, wird es durch die Übertragung eines weiteren Projekts überschrieben.
Durch die Übertragung und Aktivierung eines Projekts wird ein auf der realen
Robotersteuerung vorhandenes gleichnamiges Projekt überschrieben (nach
einer Sicherheitsabfrage).
Voraussetzung

Das Projekt wurde der realen Robotersteuerung zugeordnet.

Netzwerkverbindung zur realen Robotersteuerung

Die reale Robotersteuerung und die KUKA smartHMI sind gestartet.
Wenn das Projekt auch aktiviert werden soll:

Auf der realen Robotersteuerung ist die Benutzergruppe Experte oder höher ausgewählt.
Einschränkung: Wenn die Aktivierung Änderungen im Bereich Sicherheitsrelevante Kommunikationsparameter bewirken würde, muss die
Benutzergruppe Sicherheitsinstandhalter oder höher ausgewählt sein.

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Wenn auf der realen Robotersteuerung die Betriebsart AUT oder
AUT EXT ausgewählt ist: Das Projekt enthält nur Einstellungen, die sich
Stand: 12.03.2012 Version: KST WorkVisual 2.4 V3 de
13 Projekt-Übertragung und -Aktivierung
auf KRL-Programme auswirken. Wenn das Projekt Einstellungen enthält,
die andere Änderungen bewirken würden, kann es nicht aktiviert werden.
Wenn auf der Robotersteuerung eine der Optionen KUKA.SafeOperation oder KUKA.SafeRangeMonitoring installiert ist, können andere
Benutzergruppen gelten. Informationen sind den Dokumentationen
der genannten Optionen zu entnehmen.
Wenn ein Projekt übertragen wird, das ein Optionspaket enthält, das
auf der Robotersteuerung noch nicht installiert ist, gilt eine Vorgehensweise, die vom herkömmlichen Ablauf abweicht. Es muss folgende Vorgehensweise eingehalten werden:
1. Das Projekt auf die Robotersteuerung übertragen, jedoch NICHT aktivieren!
2. Das Optionspaket auf der Robotersteuerung installieren.
Die Installation geschieht auf die herkömmliche Weise. Informationen
dazu sind in der Dokumentation des Optionspakets oder in der Bedienund Programmieranleitung für die KUKA System Software (KSS) zu finden.
3. Das Projekt über die Vergleichs-Methode wieder nach WorkVisual übertragen. Hierbei den Zustand von der Robotersteuerung übernehmen.
(>>> 13.8 "Projekte vergleichen (und Unterschiede übernehmen)" Seite 111)
4. Das Projekt wieder auf die Robotersteuerung übertragen.
5. Das Projekt auf der Robotersteuerung aktivieren.
Vorgehensweise
1. In der Menüleiste auf den Button Installieren … klicken. Das Fenster Projektübertragung öffnet sich.
Abb. 13-5: Übersicht mit Hinweis auf unvollständige Konfiguration
2. Wenn es sich um ein Projekt handelt, das noch nie von einer Robotersteuerung nach WorkVisual zurückübertragen worden ist, enthält es noch
nicht alle Konfigurations-Dateien. Dies wird durch einen Hinweis angezeigt. (Zu den Konfigurations-Dateien zählen Maschinendaten-Dateien,
Dateien der Sicherheitskonfiguration und zahlreiche weitere.)

Wenn dieser Hinweis nicht angezeigt wird: Weiter mit Schritt 13.

Wenn dieser Hinweis angezeigt wird: Weiter mit Schritt 3.
3. Auf Vervollständigen klicken. Folgende Sicherheitsabfrage wird angezeigt: Das Projekt muß gespeichert werden und die aktive Steuerung
wird zurückgesetzt!
Wollen Sie fortfahren?
Stand: 12.03.2012 Version: KST WorkVisual 2.4 V3 de
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WorkVisual 2.4
4. Die Abfrage mit Ja beantworten. Das Fenster Projekte zusammenführen
öffnet sich.
Abb. 13-6: Projekt wählen für "Vervollständigen"
5. Ein Projekt wählen, dessen Konfigurations-Daten übernommen werden
sollen, z. B. das aktive Projekt auf der realen Robotersteuerung.
Wenn ein RoboTeam-Projekt auf die Robotersteuerung übertragen
wird, immer das aktive Projekt wählen.
6. Auf Weiter klicken. Ein Fortschrittsbalken wird angezeigt. (Wenn das Projekt mehrere Robotersteuerungen enthält, wird für jede ein Balken angezeigt.)
(>>> "Fortschrittsbalken" Seite 112)
7. Wenn der Fortschrittsbalken gefüllt ist und außerdem Zustand: Bereit für
Zusammenführen angezeigt wird: Auf Unterschiede anzeigen klicken.
Die Unterschiede zwischen den Projekten werden in einer Übersicht angezeigt.
(>>> "Vergleich" Seite 113)
8. Für jeden Unterschied auswählen, welcher Zustand übernommen werden
soll. Dies muss nicht für alle Unterschiede in einem Durchgang gemacht
werden.
Wenn passend, kann auch die Default-Auswahl belassen werden.
Wenn ein RoboTeam-Projekt zum ersten Mal auf die Robotersteuerung übertragen wird, den Zustand der realen Robotersteuerung
komplett übernehmen. Hierzu in der Spalte Ausgewählter Wert bei
jeder Robotersteuerung ein Häkchen setzen.
(>>> 11.4 "RoboTeam-Projekt auf die Robotersteuerung übertragen" Seite 84)
9. Zusammenführen drücken, um die Änderungen zu übernehmen.
10. Die Schritte 8 und 9 beliebig oft wiederholen. Dies ermöglicht es, die verschiedenen Bereiche nach und nach zu bearbeiten.
Wenn keine weiteren Unterschiede mehr vorhanden sind, wird folgende
Meldung angezeigt: Es sind keine weiteren Unterschiede vorhanden.
11. Das Fenster Projekte vergleichen schließen.
12. In der Menüleiste auf den Button Installieren... klicken. Die Übersicht über
die Zellenzuordnung wird erneut angezeigt. Der Hinweis bezüglich der unvollständigen Konfiguration wird nicht mehr angezeigt.
106 / 141
Stand: 12.03.2012 Version: KST WorkVisual 2.4 V3 de
13 Projekt-Übertragung und -Aktivierung
Abb. 13-7: Übersicht
13. Auf Weiter klicken. Die Programmerzeugung startet. Wenn die Fortschrittsanzeige 100 % erreicht hat, ist das Programm erzeugt und das Projekt
übertragen.
Wenn ein Projekt übertragen wurde, das ein Optionspaket enthält,
das auf der Robotersteuerung noch nicht installiert ist:
Das Projekt nicht aktivieren, also nicht mit dem nächsten Schritt fortfahren! Den Hinweis zu Projekten mit Optionspaketen am Anfang dieses Abschnitts beachten!
14. Auf Aktivieren klicken.
In den Betriebsarten AUT und AUT EXT wird das Projekt ohne Sicherheitsabfrage aktiviert, wenn es sich nur
um Programmänderungen handelt.
15. Nur in den Betriebsarten T1 und T2: Die KUKA smartHMI zeigt die Sicherheitsabfrage Wollen Sie die Aktivierung des Projektes […] zulassen? an. Zusätzlich wird angezeigt, ob durch die Aktivierung ein Projekt überschrieben
würde, und wenn ja, welches.
Wenn kein relevantes Projekt überschrieben wird: Die Abfrage innerhalb
von 30 min mit Ja bestätigen.
16. Es wird eine Übersicht über die Änderungen angezeigt, die im Vergleich
zum noch aktiven Projekt auf der Robotersteuerung vorgenommen werden. Über die Checkbox Details kann man Details zu den Änderungen anzeigen.
Wenn in der Übersicht unter der Überschrift Sicherheitsrelevante Kommunikationsparameter Änderungen genannt sind, bedeutet dies, dass das Verhalten des NOT-HALT und
des Signals "Bedienerschutz" gegenüber dem bisherigen Projekt verändert
sein kann.
Nach der Aktivierung des Projekts müssen deshalb der NOT-HALT und das
Signal "Bedienerschutz" auf ihre sichere Funktion geprüft werden. Wenn das
Projekt auf mehreren Robotersteuerungen aktiviert wird, ist diese Prüfung für
jede Robotersteuerung durchzuführen. Wenn die Prüfung unterlassen wird,
können Tod von Personen, schwere Körperverletzungen oder erhebliche
Sachschäden die Folge sein.
17. Die Übersicht zeigt die Sicherheitsabfrage Wollen Sie fortfahren? an. Mit Ja
beantworten. Das Projekt wird auf der Robotersteuerung aktiviert. In
WorkVisual wird eine Bestätigung angezeigt.
Stand: 12.03.2012 Version: KST WorkVisual 2.4 V3 de
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WorkVisual 2.4
Abb. 13-8: Bestätigung in WorkVisual
18. Das Fenster Projektübertragung mit Beenden schließen.
19. Falls die Abfrage auf der Robotersteuerung nicht innerhalb von 30 min beantwortet wird, wird das Projekt dennoch übertragen, es ist aber auf der
Robotersteuerung nicht aktiv. Man kann das Projekt dann gesondert aktivieren.
(>>> 13.5 "Projekt aktivieren" Seite 108)
Nach der Aktivierung eines Projekts auf der Robotersteuerung muss dort die Sicherheitskonfiguration geprüft werden! Wenn dies nicht geschieht, wird der Roboter eventuell mit
falschen Daten betrieben. Tod von Personen, schwere Körperverletzungen
oder erhebliche Sachschäden können die Folge sein.
(>>> 13.6 "Sicherheitskonfiguration der Robotersteuerung prüfen" Seite 110)
Wenn die Aktivierung eines Projekts fehlschlägt, wird in
WorkVisual eine Fehlermeldung angezeigt. In diesem
Fall muss eine der folgenden Maßnahmen durchgeführt werden:
13.5

Entweder erneut ein Projekt aktivieren. (Dasselbe oder ein anderes).

Oder die Robotersteuerung mit einem Kaltstart neu starten.
Projekt aktivieren

Ein Projekt kann von WorkVisual aus auf der Robotersteuerung aktiviert
werden.
(>>> 13.5.1 "Projekt aktivieren (von WorkVisual aus)" Seite 108)

Ein Projekt kann direkt auf der Robotersteuerung aktiviert werden.
Informationen zum Aktivieren auf der Robotersteuerung sind in der
Dokumentation Bedien- und Programmieranleitung für Systemintegratoren der KUKA System Software zu finden.
13.5.1
Projekt aktivieren (von WorkVisual aus)
Voraussetzung
108 / 141

Netzwerkverbindung zur realen Robotersteuerung

Die reale Robotersteuerung und die KUKA smartHMI sind gestartet.
Stand: 12.03.2012 Version: KST WorkVisual 2.4 V3 de
13 Projekt-Übertragung und -Aktivierung

Auf der realen Robotersteuerung ist die Benutzergruppe Experte oder höher ausgewählt.
Einschränkung: Wenn die Aktivierung Änderungen im Bereich Sicherheitsrelevante Kommunikationsparameter bewirken würde, muss die
Benutzergruppe Sicherheitsinstandhalter oder höher ausgewählt sein.

Wenn auf der realen Robotersteuerung die Betriebsart AUT oder
AUT EXT ausgewählt ist: Das Projekt kann nur aktiviert werden, wenn sich
hierdurch nur KRL-Programme ändern. Wenn das Projekt Einstellungen
enthält, die andere Änderungen bewirken würden, kann es nicht aktiviert
werden.
Wenn auf der Robotersteuerung eine der Optionen KUKA.SafeOperation oder KUKA.SafeRangeMonitoring installiert ist, können andere
Benutzergruppen gelten. Informationen sind den Dokumentationen
der genannten Optionen zu entnehmen.
Wenn ein Projekt übertragen wurde, das ein Optionspaket enthält,
das auf der Robotersteuerung noch nicht installiert ist:
Das Projekt nicht aktivieren! Für solche Projekte gilt eine Vorgehensweise, die von der sonstigen Übertragung und Aktivierung abweicht. Informationen dazu sind im Abschnitt zur Projektübertragung zu finden.
(>>> 13.4 "Projekt auf die Robotersteuerung übertragen" Seite 104)
Vorgehensweise
1. Menüfolge Datei > Nach Projekt durchsuchen wählen. Der Projekt Explorer öffnet sich. Links ist die Registerkarte Suchen ausgewählt.
2. Im Bereich Verfügbare Zellen den Knoten der gewünschten Zelle aufklappen. Alle Robotersteuerungen dieser Zelle werden angezeigt.
3. Den Knoten der gewünschten Robotersteuerung aufklappen. Alle Projekte
werden angezeigt. Das aktive Projekt ist durch einen kleinen grünen Pfeil
gekennzeichnet.
4. Das gewünschte Projekt markieren und auf den Button Projekt aktivieren
klicken. Das Fenster Projektübertragung öffnet sich.
5. Auf Weiter klicken.
In den Betriebsarten AUT und AUT EXT wird das Projekt ohne Sicherheitsabfrage aktiviert, wenn es sich nur
um Programmänderungen handelt.
6. Nur in den Betriebsarten T1 und T2: Die KUKA smartHMI zeigt die Sicherheitsabfrage Wollen Sie die Aktivierung des Projektes […] zulassen? an. Zusätzlich wird angezeigt, ob durch die Aktivierung ein Projekt überschrieben
würde, und wenn ja, welches.
Wenn kein relevantes Projekt überschrieben wird: Die Abfrage innerhalb
von 30 min mit Ja bestätigen.
7. Auf der KUKA smartHMI wird eine Übersicht über die Änderungen angezeigt, die im Vergleich zum noch aktiven Projekt auf der Robotersteuerung
vorgenommen werden. Über die Checkbox Details kann man Details zu
den Änderungen anzeigen.
Stand: 12.03.2012 Version: KST WorkVisual 2.4 V3 de
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WorkVisual 2.4
Wenn in der Übersicht unter der Überschrift Sicherheitsrelevante Kommunikationsparameter Änderungen genannt sind, bedeutet dies, dass das Verhalten des NOT-HALT und
des Signals "Bedienerschutz" gegenüber dem bisherigen Projekt verändert
sein kann.
Nach der Aktivierung des Projekts müssen deshalb der NOT-HALT und das
Signal "Bedienerschutz" auf ihre sichere Funktion geprüft werden. Wenn das
Projekt auf mehreren Robotersteuerungen aktiviert wird, ist diese Prüfung für
jede Robotersteuerung durchzuführen. Wenn die Prüfung unterlassen wird,
können Tod von Personen, schwere Körperverletzungen oder erhebliche
Sachschäden die Folge sein.
8.
Die Übersicht zeigt die Sicherheitsabfrage Wollen Sie fortfahren? an. Mit Ja
beantworten. Das Projekt wird auf der Robotersteuerung aktiviert. In
WorkVisual wird eine Bestätigung angezeigt.
9. In WorkVisual das Fenster Projektübertragung mit Beenden schließen.
10. Im Projekt Explorer auf Aktualisieren klicken. Das aktive Projekt wird
durch einen kleinen grünen Pfeil gekennzeichnet. (Beim vorher aktiven
Projekt verschwindet der kleine grüne Pfeil.)
Nach der Aktivierung eines Projekts auf der Robotersteuerung muss dort die Sicherheitskonfiguration geprüft werden! Wenn dies nicht geschieht, wird der Roboter eventuell mit
falschen Daten betrieben. Tod von Personen, schwere Körperverletzungen
oder erhebliche Sachschäden können die Folge sein.
(>>> 13.6 "Sicherheitskonfiguration der Robotersteuerung prüfen" Seite 110)
Wenn die Aktivierung eines Projekts fehlschlägt, wird in
WorkVisual eine Fehlermeldung angezeigt. In diesem
Fall muss eine der folgenden Maßnahmen durchgeführt werden:
13.6

Entweder erneut ein Projekt aktivieren. (Dasselbe oder ein anderes).

Oder die Robotersteuerung mit einem Kaltstart neu starten.
Sicherheitskonfiguration der Robotersteuerung prüfen
Beschreibung
In folgenden Fällen muss die Sicherheitskonfiguration der Robotersteuerung
geprüft werden:

Nach der Aktivierung eines WorkVisual-Projekts auf der Robotersteuerung

Allgemein nach Änderungen an den Maschinendaten (unabhängig von
WorkVisual).
Wenn die Sicherheitskonfiguration nicht geprüft und gegebenenfalls aktualisiert wird, kann sie falsche Daten
enthalten. Tod von Personen, schwere Körperverletzungen oder erhebliche
Sachschäden können die Folge sein.
Informationen zum Prüfen der Sicherheitskonfiguration sind in der
Bedien- und Programmieranleitung für Systemintegratoren zu finden.
13.7
Projekt von Robotersteuerung nach WorkVisual übertragen
Beschreibung
110 / 141
Auf jeder Robotersteuerung, zu der eine Netzwerk-Verbindung besteht, kann
ein Projekt ausgewählt und nach WorkVisual übertragen werden. Dies ist
Stand: 12.03.2012 Version: KST WorkVisual 2.4 V3 de
13 Projekt-Übertragung und -Aktivierung
auch dann möglich, wenn dieses Projekt auf diesem PC noch nicht vorhanden
ist.
Das Projekt wird im Verzeichnis Eigene Dateien\WorkVisual Projects\Downloaded Projects gespeichert.
Voraussetzung
Vorgehensweise

Netzwerk-Verbindung zur Robotersteuerung

Auf der Robotersteuerung wurden in dem Projekt keine Zusatzachsen hinzugefügt oder gelöscht.
1. Menüfolge Datei > Nach Projekt durchsuchen wählen. Der Projekt Explorer öffnet sich. Links ist die Registerkarte Suchen ausgewählt.
2. Im Bereich Verfügbare Zellen den Knoten der gewünschten Zelle aufklappen. Alle Robotersteuerungen dieser Zelle werden angezeigt.
3. Den Knoten der gewünschten Robotersteuerung aufklappen. Alle Projekte
werden angezeigt.
4. Das gewünschte Projekt markieren und auf Öffnen klicken. Das Projekt
wird in WorkVisual geöffnet.
13.8
Projekte vergleichen (und Unterschiede übernehmen)
Beschreibung
Ein Projekt in WorkVisual kann mit einem anderen Projekt verglichen werden.
Dies kann ein Projekt auf einer Robotersteuerung sein oder ein lokal gespeichertes Projekt. Die Unterschiede werden übersichtlich aufgelistet. Der Benutzer kann für jeden Unterschied einzeln entscheiden, ob er den Zustand wie im
aktuellen Projekt belassen möchte oder den Zustand aus dem anderen Projekt übernehmen möchte.
Voraussetzung

Das eine zu vergleichende Projekt ist in WorkVisual geöffnet.
Wenn sich das andere zu vergleichende Projekt auf einer Robotersteuerung
befindet:
Vorgehensweise

Die Robotersteuerung ist gestartet.

Netzwerkverbindung zur Robotersteuerung
1. In WorkVisual die Menüfolge Extras > Projekte vergleichen wählen. Das
Fenster Projekte vergleichen öffnet sich.
2. Das Projekt wählen, mit dem das aktuelle WorkVisual-Projekt verglichen
werden soll, z. B. das gleichnamige Projekt auf der realen Robotersteuerung.
Abb. 13-9: Projekt wählen für "Zusammenführen"
3. Auf Weiter klicken. Ein Fortschrittsbalken wird angezeigt. (Wenn das Projekt mehrere Robotersteuerungen enthält, wird für jede ein Balken angezeigt.)
(>>> "Fortschrittsbalken" Seite 112)
Stand: 12.03.2012 Version: KST WorkVisual 2.4 V3 de
111 / 141
WorkVisual 2.4
4. Wenn der Fortschrittsbalken gefüllt ist und außerdem Zustand: Bereit für
Zusammenführen angezeigt wird: Auf Unterschiede anzeigen klicken.
Die Unterschiede zwischen den Projekten werden in einer Übersicht angezeigt.
(>>> "Vergleich" Seite 113)
Wenn keine Unterschiede ermittelt wurden, wird dies im Meldungsfenster
angezeigt. Weiter mit Schritt 8. Danach sind keine weiteren Schritte notwendig.
5. Für jeden Unterschied auswählen, welcher Zustand übernommen werden
soll. Dies muss nicht für alle Unterschiede in einem Durchgang gemacht
werden.
Wenn passend, kann auch die Default-Auswahl belassen werden.
6. Zusammenführen drücken, um die Änderungen nach WorkVisual zu
übernehmen.
7. Die Schritte 5 und 6 beliebig oft wiederholen. Dies ermöglicht es, die verschiedenen Bereiche nach und nach zu bearbeiten.
Wenn keine weiteren Unterschiede mehr vorhanden sind, wird folgende
Meldung angezeigt: Es sind keine weiteren Unterschiede vorhanden.
8. Das Fenster Projekte vergleichen schließen.
9. Falls auf der Robotersteuerung in dem Projekt Parameter von Zusatzachsen verändert wurden, müssen diese nun in WorkVisual aktualisiert werden:

Für diese Zusatzachse das Fenster Maschinendatenkonfiguration
öffnen. (>>> 6.17 "Eine Zusatzachse hinzufügen" Seite 29)

Im Bereich Allgemeine achsspezifische Maschinendaten auf die
Schaltfläche für den Import von Maschinendaten drücken.
Die Daten werden aktualisiert.
10. Das Projekt speichern.
Fortschrittsbalken
Abb. 13-10: Beispiel Fortschrittsbalken
Diese Ansicht zeigt alle Robotersteuerungen an, die im Projekt enthalten sind.
Für jede dieser Robotersteuerungen wird ein eigener Balken angezeigt. Zu jedem Balken ist auch die reale Robotersteuerung angegeben, auf die das Projekt bei der letzten Übertragung übertragen wurde. Über die Checkboxen kann
ausgewählt werden, für welche Robotersteuerungen der Vergleich durchgeführt werden soll.
Wenn in WorkVisual nach der Übertragung noch Robotersteuerungen hinzugefügt oder entfernt wurden, werden diese Robotersteuerungen hier ebenfalls
angezeigt. Sie sind jedoch als ungültig gekennzeichnet und können nicht ausgewählt werden.
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Stand: 12.03.2012 Version: KST WorkVisual 2.4 V3 de
13 Projekt-Übertragung und -Aktivierung
Vergleich
Die Unterschiede zwischen den Projekten werden in einer Übersicht angezeigt. Für jeden Unterschied kann ausgewählt werden, welcher Zustand übernommen werden soll. Die Default-Einstellung ist folgendermaßen:

Für alle Elemente, die im geöffneten Projekt vorhanden sind, ist der Zustand dieses Projekts ausgewählt.

Für alle Elemente, die im geöffneten Projekt nicht vorhanden sind, ist der
Zustand des Vergleichsprojekts ausgewählt.
Ausnahme: Bei Projekten mit VKRC 4-Steuerung ist für die Langtexte
immer der Zustand des Vergleichsprojekts ausgewählt.
Abb. 13-11: Beispiel: Übersicht der Unterschiede
Stand: 12.03.2012 Version: KST WorkVisual 2.4 V3 de
113 / 141
WorkVisual 2.4
Pos.
1
Beschreibung
Der Knoten für die Robotersteuerung. Die verschiedenen Projektbereiche werden in
Unterknoten dargestellt. Die Knoten aufklappen, um die Vergleiche anzuzeigen.
Wenn mehrere Robotersteuerungen vorhanden sind, werden diese untereinander aufgelistet.

In einer Zeile immer bei dem Wert das Häkchen setzen, der übernommen werden
soll.

Ein Häkchen bei Nicht verfügbar bedeutet, dass das Element nicht übernommen
wird oder dass es, falls bereits vorhanden, im Projekt gelöscht wird.

Wenn ein Häkchen bei einem Knoten gesetzt wird, wird automatisch auch bei allen
untergeordneten Elementen ein Häkchen gesetzt.
Wenn ein Häkchen bei einem Knoten entfernt wird, werden automatisch auch bei
allen untergeordneten Elementen die Häkchen entfernt.
Die untergeordneten Elemente können jedoch auch einzeln bearbeitet werden.

Ein gefülltes Kästchen bedeutet: Von den untergeordneten Elementen ist mindestens eines ausgewählt, jedoch nicht alle.
2
Zustand im Projekt, das in WorkVisual geöffnet ist
3
Zustand im Vergleichsprojekt
4
Pfeil zurück: Der Fokus in der Anzeige springt zum vorherigen Unterschied.
Pfeil vorwärts: Der Fokus in der Anzeige springt zum nächsten Unterschied.
Geschlossene Knoten werden dabei automatisch aufgeklappt.
114 / 141
5
TRUE: Zu der markierten Zeile in der Übersicht werden Detailinformationen eingeblendet.
6
Filter
7
Übernimmt die gewählten Änderungen in das geöffnete Projekt.
Stand: 12.03.2012 Version: KST WorkVisual 2.4 V3 de
14 Diagnose
14
Diagnose
14.1
Trace
Trace-Aufzeichnungen sind ein wichtiges Diagnose-Werkzeug bei der Inbetriebnahme des Industrieroboters und bei der Fehlersuche. Darüber hinaus
werden sie bei der Optimierung von Maschinendaten verwendet. Mit der Trace-Funktionalität kann man bei laufendem Programm verschiedene Größen
aufzeichnen, z. B. Ist-Strom, Soll-Strom, Zustände von Ein- und Ausgängen
etc. Die Aufzeichnung kann dann über das Oszilloskop angezeigt werden.
In WorkVisual ist es möglich, Trace-Aufzeichnungen zu konfigurieren und auf
die Robotersteuerung zu übertragen. Die Aufzeichnung kann auch von WorkVisual aus gestartet werden. Außerdem können Trace-Konfigurationen von
der Robotersteuerung nach WorkVisual importiert werden. Die Ergebnisse
von Trace-Aufzeichnungen können ebenfalls nach WorkVisual importiert werden. Auch hier steht das Oszilloskop für die Anzeige und Auswertung zur Verfügung.
14.1.1
Trace-Aufzeichnung konfigurieren und starten
Beschreibung
Bei der Konfiguration legt man fest, welche Daten aufgezeichnet werden sollen. Die Robotersteuerung speichert die Aufzeichnung im Verzeichnis
C:\KRC\ROBOTER\TRACE.
Voraussetzung

Vorgehensweise
1. Menüfolge Editoren > Trace Konfiguration wählen. Das Fenster Tracekonfiguration öffnet sich.
Arbeitsbereich Online Administration
2. In der Registerkarte Allgemein eine Konfiguration auswählen oder eine
neue Konfiguration erstellen. Die Konfiguration nach Bedarf bearbeiten.
(>>> 14.1.4 "Fenster Tracekonfiguration" Seite 117)
3. Im Fenster Zellen Ansicht die Robotersteuerungen auswählen, auf die
die Konfiguration übertragen werden soll.
4. In der Registerkarte Allgemein auf die Schaltfläche Konfiguration auf
Steuerung speichern klicken.
5. Die Sicherheitsabfrage, ob die Konfiguration aktiviert werden soll, mit Ja
beantworten.
6. Auf die Schaltlfäche Starte Trace klicken, um die Aufzeichnung zu starten. Die Aufzeichnung startet in Abhängigkeit vom definierten Trigger.
Oder: Trigger drücken. Die Aufzeichnung startet sofort.
Das Feld Zustand springt von #T_END entweder auf #T_WAIT oder
#TRIGGERED.
7. Die Aufzeichnung ist beendet, wenn das Feld Zustand wieder den Wert
#T_END anzeigt.
14.1.2
Trace-Konfiguration importieren
Beschreibung
Trace-Konfigurationen können importiert werden. Sie stehen danach im Fenster Tracekonfiguration im Feld Quelle unter lokal zur Verfügung.
Vorgehensweise
1. Menüfolge Datei > Import / Export wählen. Das Fenster Import/Export
Wizard öffnet sich.
2. Tracekonfigurationen importieren / exportieren wählen und auf Weiter
klicken.
3. Option Importieren wählen.
Stand: 12.03.2012 Version: KST WorkVisual 2.4 V3 de
115 / 141
WorkVisual 2.4
4. Wenn im Feld Quellverzeichnis nicht das gewünschte Verzeichnis angezeigt wird:
Auf Durchsuchen klicken und zu dem Verzeichnis navigieren, wo die
Konfigurationen liegen. Verzeichnis markieren und Auswahl mit OK bestätigen.
Die in dem Verzeichnis enthaltenen Konfigurationen werden angezeigt.
5. Auswählen, ob bestehende Daten überschrieben werden sollen.
6. Auf Fertigstellen klicken.
7. Die Daten werden importiert. Wenn der Import erfolgreich war, wird dies
im Fenster Import/Export Wizard durch eine Meldung angezeigt. Auf
Schließen klicken, um das Fenster zu schließen.
14.1.3
Trace-Konfiguration exportieren
Vorgehensweise
1. Menüfolge Datei > Import / Export wählen. Das Fenster Import/Export
Wizard öffnet sich.
2. Tracekonfigurationen importieren / exportieren wählen und auf Weiter
klicken.
3. Option Exportieren wählen. Alle lokal vorhandenen Konfigurationen werden angezeigt.
4. Wenn im Feld Zielverzeichnis nicht das gewünschte Verzeichnis angezeigt wird:
Auf Durchsuchen klicken und zu dem gewünschten Verzeichnis navigieren. Verzeichnis markieren und Auswahl mit OK bestätigen.
5. Auswählen, ob bestehende Daten überschrieben werden sollen.
6. Auf Fertigstellen klicken.
7. Die Daten werden exportiert. Wenn der Export erfolgreich war, wird dies
im Fenster Import/Export Wizard durch eine Meldung angezeigt. Auf
Schließen klicken, um das Fenster zu schließen.
116 / 141
Stand: 12.03.2012 Version: KST WorkVisual 2.4 V3 de
14 Diagnose
14.1.4
Fenster Tracekonfiguration
14.1.4.1 Registerkarte Allgemein
Abb. 14-1: Registerkarte Allgemein
Pos.
1
Beschreibung

lokal: Im Feld Konfiguration stehen alle vordefinierten und
alle lokal gespeicherten Konfigurationen stehen zur Auswahl.

[Robotersteuerung]: Im Feld Konfiguration stehen alle auf dieser Robotersteuerung vorhandenen Konfigurationen zur Auswahl. (Zusätzlich zum Umfang von lokal.)
Robotersteuerungen werden im Feld Quelle nur angezeigt, wenn
sie im Fenster Zellen Ansicht ausgewählt sind.
2
Hier kann eine Konfiguration ausgewählt werden. Die Konfiguration kann geändert werden.
3
Öffnet ein Fenster, in das ein Name für eine neue Konfiguration
eingegeben werden kann. Wenn man den Namen mit Ja bestätigt,
wird die neue Konfiguration in die Liste unter lokal eingefügt.
Diese Schaltfläche wird nur angezeigt, wenn im Feld Quelle der
Eintrag lokal ausgewählt ist.
4
Löscht die im Feld Konfiguration angezeigte Konfiguration.
5
Aktiviert die im Feld Konfiguration angezeigte Konfiguration auf
den im Fenster Zellen Ansicht ausgewählten Robotersteuerungen.
Wenn die Sicherheitsabfrage mit Nein beantwortet wird, wird die
Konfiguration dennoch auf der Robotersteuerung gespeichert. Sie
wird jedoch dort nicht aktiviert.
Stand: 12.03.2012 Version: KST WorkVisual 2.4 V3 de
117 / 141
WorkVisual 2.4
Pos.
Beschreibung
6
Name für die Aufzeichnung. Der Name kann geändert werden. An
den Namen hängt die Robotersteuerung Endungen an, die angeben, welche Daten aufgezeichnet wurden.
7
Dauer der Aufzeichnung. Es können nur ganze Zahlen eingegeben werden. Maximalwert: 9999 s
8
Die Lage des in der Aufzeichnung dargestellten Zeitabschnitts in
Bezug auf den Trigger. Der %-Wert bezieht sich auf die Dauer der
Aufzeichnung.
Beispiele:

0 %: Der dargestellte Zeitabschnitt beginnt mit dem Trigger.

30 %: 30 % des dargestellten Zeitabschnitts liegen vor dem
Trigger, 70 % liegen nach dem Trigger.

100 %: Der dargestellte Zeitabschnitt endet mit dem Trigger.
Alle folgenden Elemente werden nur angezeigt, wenn im Feld Quelle eine
Robotersteuerung ausgewählt ist.
9
10
11
Trace-Konfiguration, die auf der Robotersteuerung gerade aktiv
ist.

#T_START: Aufzeichnung ist gestartet.

#T_STOP: Aufzeichnung ist nicht gestartet.
Zustand der Aufzeichnung

#T_WAIT: Die Aufzeichnung wurde gestartet und wartet auf
den Trigger.

#TRIGGERED: Die Aufzeichnung läuft noch so lange, wie
durch Aufzeichnungslänge und Trigger definiert.

#T_END: Es läuft keine Aufzeichnung.
12
Startet die Aufzeichnung mit der unter Trace Datei angezeigten
Konfiguration. Diese Schaltfläche wird nur angezeigt, wenn noch
keine Aufzeichnung gestartet wurde.
13
Stoppt die Aufzeichnung. Diese Schaltfläche wird nur angezeigt,
wenn eine Aufzeichnung gestartet wurde.
14
Startet die Aufzeichnung. Diese Schaltfläche wird nur angezeigt,
wenn bereits eine Aufzeichnung gestartet wurde.
Genau genommen werden Daten aufgezeichnet, sobald die
Schaltfläche Starte Trace gedrückt wird. Der Trigger steuert jedoch, welcher Zeitabschnitt der Aufzeichnung dann tatsächlich in
den Trace-Dateien dargestellt wird.
14.1.4.2 Registerkarte Trigger
Hier können Trigger ausgewählt werden. Trigger steuern, wann Daten aufgezeichnet werden.
Genau genommen werden Daten aufgezeichnet, sobald die Schaltfläche
Starte Trace gedrückt wird. Der Trigger steuert jedoch, welcher Zeitabschnitt
der Aufzeichnung dann tatsächlich in den Trace-Dateien dargestellt wird.
118 / 141
Stand: 12.03.2012 Version: KST WorkVisual 2.4 V3 de
14 Diagnose
Abb. 14-2: Registerkarte Trigger
Pos.
Beschreibung
1
Hier kann ein Modul ausgewählt werden. Die Module enthalten
zahlreiche vordefinierte Trigger.
2
Dieses Feld wird nur angezeigt, wenn sich das gewählte Modul auf
die Roboterachsen bezieht. Es kann ausgewählt werden, ob sich
die Trigger auf alle Achsen oder eine bestimmte beziehen sollen.
3
Hier werden alle Trigger dieses Moduls angezeigt.
PFEIL RECHTS kopiert die hier markierten Trigger in das Feld
ausgewählte Trigger. (Alternativ: Doppelklick auf einen Trigger.)
4
Abhängig vom Eintrag, der unter verfügbare Trigger markiert ist,
stehen hier Filter für diesen Eintrag zur Verfügung.
5
Hier fügt man die Trigger ein, die für die aktuelle Konfiguration verwendet werden sollen.
PFEIL LINKS entfernt die hier markierten Trigger. (Alternativ: Doppelklick auf einen Trigger.)
DOPPELPFEIL LINKS leert dieses Feld.
14.1.4.3 Registerkarte E/A
Hier kann man auswählen, welche Ein- oder Ausgänge aufgezeichnet werden
sollen.
Stand: 12.03.2012 Version: KST WorkVisual 2.4 V3 de
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WorkVisual 2.4
Abb. 14-3: Registerkarte E/A
Pos.
Beschreibung
1
Hier werden alle verfügbaren Ein-/Ausgänge angezeigt.
2
Hier kann man aus dem unter Verfügbare Kanäle markierten Eintrag einen Nummernbereich auswählen.
3
Gewünschten Aufzeichnungstakt wählen.
4
Hier fügt man die Ein-/Ausgänge ein, die man mit der aktuellen
Konfiguration aufzeichnen will.
PFEIL RECHTS übernimmt alle über Verfügbare Kanäle und Von
ID […]bis ID […] ausgewählten Ein-/Ausgänge in dieses Feld.
PFEIL LINKS entfernt die hier markierten Ein-/Ausgänge. (Alternative zu diesen Pfeiltasten: Doppelklick auf einen Kanal.)
DOPPELPFEIL LINKS leert dieses Feld.
5
Gruppieren fasst alle Kanäle des gleichen Typs und mit aufeinanderfolgenden Nummern zu einem Eintrag zusammen. Dies dient
der Übersicht in dieser Anzeige. Es hat keine Auswirkung auf die
Aufzeichnung.
Gruppierung aufheben macht die Gruppierung rückgängig.
120 / 141
Stand: 12.03.2012 Version: KST WorkVisual 2.4 V3 de
14 Diagnose
14.1.4.4 Registerkarte Kanäle
Abb. 14-4: Registerkarte Kanäle
Pos.
Beschreibung
1
Hier kann ein Modul ausgewählt werden. Die Module enthalten unterschiedliche Kanäle.
2
Dieses Feld wird nur angezeigt, wenn sich das gewählte Modul auf
die Roboterachsen bezieht. Es kann ausgewählt werden, ob sich
die Kanäle auf alle Achsen oder eine bestimmte beziehen sollen.
3
Hier werden alle Kanäle des gewählten Moduls angezeigt.
4
Hier fügt man die Kanäle ein, die man mit der aktuellen Konfiguration aufzeichnen will.
PFEIL RECHTS übernimmt alle unter Verfügbare Kanäle ausgewählten Einträge in dieses Feld. PFEIL LINKS entfernt die hier
markierten Einträge. (Alternative zu diesen Pfeiltasten: Doppelklick auf einen Eintrag.)
DOPPELPFEIL LINKS leert dieses Feld.
5
14.1.5
Gewünschten Aufzeichnungstakt wählen.
Trace-Aufzeichnung importieren
Beschreibung
Um eine Trace-Aufzeichnung in WorkVisual anzeigen zu können, muss sie
erst importiert werden.
Voraussetzung

Die Aufzeichnung wurde mit KSS (oder VSS) 8.2 oder 8.1 oder 5.4 erstellt.
Stand: 12.03.2012 Version: KST WorkVisual 2.4 V3 de
121 / 141
WorkVisual 2.4
Vorgehensweise
1. Menüfolge Datei > Import / Export wählen. Das Fenster Import/Export
Wizard öffnet sich.
2. Trace Ergebnisse importieren wählen und auf Weiter klicken.
3. Auf Durchsuchen klicken und zu dem Verzeichnis navigieren, in dem die
Ergebnisse liegen. Verzeichnis markieren und Auswahl mit OK bestätigen.
Die in dem Verzeichnis enthaltenen Trace-Dateien werden angezeigt.
4. Auswählen, ob bestehende Daten überschrieben werden sollen.
5. Im Feld Format den Eintrag(V)KRC 8.1 / 8.2 / 5.4 auswählen.
6. Auf Fertigstellen klicken.
7. Die Daten werden importiert. Wenn der Import erfolgreich war, wird dies
im Fenster Import/Export Wizard durch eine Meldung angezeigt. Auf
Schließen klicken, um das Fenster zu schließen.
14.1.6
Trace-Aufzeichnung anzeigen
Voraussetzung

Arbeitsbereich Online Administration

Die Aufzeichnung wurde in WorkVisual importiert.
(>>> 14.1.5 "Trace-Aufzeichnung importieren" Seite 121)
Vorgehensweise
1. Menüfolge Editoren > Traceauswertung (Oszi) wählen. Das Fenster
Trace Auswertung (Oszi) öffnet sich.
2. In der Registerkarte Kanäle eine Aufzeichnung auswählen.
(>>> 14.1.7.1 "Registerkarte Kanäle" Seite 123)
3. Die Kanäle auswählen, die angezeigt werden sollen.
4. In der Registerkarte Oszilloskop werden die Kanäle angezeigt. Die Anzeige nach Bedarf anpassen. (Z. B. zoomen oder Farben der Kurven ändern.)
(>>> 14.1.7.2 "Registerkarte Oszilloskop" Seite 124)
122 / 141
Stand: 12.03.2012 Version: KST WorkVisual 2.4 V3 de
14 Diagnose
14.1.7
Fenster Trace Auswertung
14.1.7.1 Registerkarte Kanäle
Abb. 14-5: Registerkarte Kanäle
Pos.
1
Beschreibung

lokal: Im Feld Trace Aufzeichnung stehen alle lokal gespeicherten Aufzeichnungen stehen zur Auswahl.

[Robotersteuerung]: Im Feld Trace Aufzeichnung stehen alle
auf dieser Robotersteuerung vorhandenen Aufzeichnungen
zur Auswahl. (Zusätzlich zum Umfang von lokal.)
Robotersteuerungen werden im Feld Quelle nur angezeigt, wenn
sie im Fenster Zellen Ansicht ausgewählt sind.
2
Hier kann eine Aufzeichnung ausgewählt werden.
3
Hier werden Detail-Infos zur ausgewählten Aufzeichnung angezeigt.
4
Löscht die im Feld Trace Aufzeichnung ausgewählte Aufzeichnung.
Stand: 12.03.2012 Version: KST WorkVisual 2.4 V3 de
123 / 141
WorkVisual 2.4
Pos.
Beschreibung
5
Hier werden alle Kanäle angezeigt, die in der ausgewählten Aufzeichnung enthalten sind.
6
Hier fügt man die Kanäle ein, die man im Oszilloskop angezeigen
will. Es ist möglich, in dieses Feld Einträge aus verschiedenen Aufzeichnungen einzufügen.
PFEIL RECHTS verschiebt alle unter Verfügbare Kanäle markierten Einträge in dieses Feld. PFEIL LINKS entfernt die hier markierten Einträge. (Alternative zu diesen Pfeiltasten: Doppelklick auf
den Eintrag.)
DOPPELPFEIL LINKS leert dieses Feld.
14.1.7.2 Registerkarte Oszilloskop
Abb. 14-6: Registerkarte Oszilloskop
Checkbox
Beschreibung
Legende anzeigen
Aktiv: Im Diagramm wird angezeigt, welcher
Kanalname zu welcher Kurvenfarbe gehört.
Cursor Koordinaten
anzeigen
Aktiv: Im Diagramm werden die X- und Y-Koordinaten der Position des Mauszeigers angezeigt.
Spalte
Beschreibung
Aktiv
Aktiv: Die Kurve wird im Oszilloskop angezeigt.
Inaktiv: Die Kurve wird im Oszilloskop nicht
angezeigt.
Tracename
124 / 141
Name der Aufzeichnung
Stand: 12.03.2012 Version: KST WorkVisual 2.4 V3 de
14 Diagnose
Spalte
Beschreibung
Modulname
Name des Moduls
Kanalname
Name des Kanals
Einheit
Einheit der Y-Achse der Oszilloskop-Anzeige
(kann für jede Kurve unterschiedlich sein)
Stärke
Strichstärke der Kurve (Einheit: Punkt)
Skalierung
Über dieses Auswahlfeld kann die Amplitude
schrittweise vergrößert oder verkleinert werden.
Damit können auch Kurven gut sichtbar gemacht
werden, die nur eine geringe Amplitude besitzen
oder von anderen Kurven verdeckt werden.
Farbe
Farbe der Kurve
Punkte
Aktiv: Die Bewegungssätze des Roboters werden angezeigt. Es wird für jeden Satz Start und
Ende angezeigt.
Werte
Aktiv: Die einzelnen Werte, aus denen sich die
Kurve ergibt, werden als Punkte angezeigt.
RMS
Aktiv: Der Effektivwert wird eingeblendet. Hinweis: Der Effektivwert bezieht sich auf den im
Oszilloskop dargestellten Ausschnitt der Aufzeichnung.
Unter dem Effektivwert versteht man in der Elektrotechnik den quadratischen Mittelwert eines
zeitlich veränderten Signals.
RMS = Root Mean Square
Stufen
Aktiv: Die Kurve verläuft von einem Wert aus
horizontal auf der X-Ebene, bis sie sich auf der
Höhe des Y-Werts des nächsten Werts befindet.
Von dort aus verläuft sie vertikal bis zu diesem YWert.
Inaktiv: Der Kurve verläuft auf dem kürzesten
Weg von einem Wert zum nächsten.
14.1.8
Oszilloskop-Anzeige verschieben, vergrößern, verkleinern
Vorgehensweise
Verschieben:
1. In die Anzeige klicken und Maustaste gedrückt halten.
2. Mit der Maus ziehen. Die Anzeige bewegt sich mit.
Zoomen:
1. In die Anzeige klicken.
2. Mit dem Mausrad scrollen.
Nach unten scrollen: Zoom wird kleiner. Nach oben scrollen: Zoom wird
größer.
Ausschnitt vergrößern:
1. SHIFT-Taste gedrückt halten.
2. In die Anzeige klicken und Maustaste gedrückt halten.
3. Die Maus über den gewünschten Ausschnitt bewegen. Ein gegrautes
Rechteck wird angezeigt. Die Größe lässt sich über die Mausbewegung
ändern. (Das Seitenverhältnis ist unveränderlich.)
4. Maustaste loslassen. Der Inhalt des grauen Rechtecks wird vergrößert angezeigt.
Stand: 12.03.2012 Version: KST WorkVisual 2.4 V3 de
125 / 141
WorkVisual 2.4
Bei dieser Vorgehensweise wird das Seitenverhältnis des gewählten Ausschnitts auf die Oszilloskop-Anzeige angepasst:
1. STRG-Taste gedrückt halten.
2. In die Anzeige klicken und Maustaste gedrückt halten.
3. Die Maus über den gewünschten Ausschnitt bewegen. Ein gegrautes
Rechteck wird angezeigt. Die Größe und Seitenverhältnis lassen sich über
die Mausbewegung ändern.
4. Maustaste loslassen. Der Inhalt des grauen Rechtecks wird vergrößert angezeigt.
Default-Ansicht wiederherstellen:
1. In die Anzeige rechtsklicken.
2. Im Kontextmenü Fit to view wählen.
14.1.9
Screenshot von Oszilloskop-Anzeige erstellen
Vorgehensweise
Screenshot in Zwischenablage erstellen:
1. In die Anzeige rechtsklicken.
2. Im Kontextmenü Copy screenshot wählen.
Screenshot erstellen und speichern:
1. In die Anzeige rechtsklicken.
2. Im Kontextmenü Save screenshot wählen. Ein Fenster öffnet sich, in dem
ein Zielverzeichnis ausgewählt werden kann. Der Screenshot wird dort als
PNG-Datei gespeichert.
14.2
Diagnosedaten zur Robotersteuerung anzeigen
Beschreibung
Die Diagnose-Funktionalität ermöglicht es, zu zahlreichen Software-Modulen
einer Robotersteuerung verschiedenste Diagnosedaten anzuzeigen. Die angezeigten Parameter sind abhängig vom ausgewählten Modul. Angezeigt
werden z. B. Zustände, Fehlerzähler, Meldungszähler usw.
Beispiele für Module:

Kcp3 Treiber (= Treiber für das smartPAD)

Netzwerktreiber
"Lämpchen" zeigen die Zustände der Parameter usw. an:
Voraussetzung
Vorgehensweise

Grün: Zustand in Ordnung

Gelb: Zustand kritisch, könnte fehlerhaft werden

Rot: Fehler

Netzwerkverbindung zur Robotersteuerung

Die Robotersteuerung und die KUKA smartHMI sind gestartet.

Arbeitsbereich Online Administration
1. Im Fenster Zellen Ansicht die gewünschte Robotersteuerung auswählen.
Es können auch mehrere ausgewählt werden.
2. Menüfolge Editoren > Diagnosemonitor wählen. Das Fenster Diagnosemonitor öffnet sich.
3. Für jede gewählte Robotersteuerung wird ein Eintrag angezeigt. Den Eintrag einer Robotersteuerung aufklappen.
4. In der Modulübersicht ein Modul markieren. Zum markierten Modul werden Diagnosedaten angezeigt.
126 / 141
Stand: 12.03.2012 Version: KST WorkVisual 2.4 V3 de
14 Diagnose
Abb. 14-7: Fenster Diagnosemonitor (Ausschnitt)
Pos.
Beschreibung
1
Eintrag für die Robotersteuerung auf-/zuklappen
2
Name des aktiven Projeks auf der Robotersteuerung
Während die Verbindung zur Robotersteuerung aufgebaut wird,
blinkt neben dem Namen ein Lämpchen. Es verschwindet, wenn
die Verbindung vorhanden ist.
3
Dieses Lämpchen zeigt den Zustand der Robotersteuerung an:

Rot: Wenn der Zustand mindestens eines Moduls rot ist.

Gelb: Wenn der Zustand mindestens eines Moduls gelb ist und
kein Modul rot ist.

Grün: Wenn der Zustand aller Module grün ist.
Grün blinkend: Es wird versucht, eine Verbindung zur Robotersteuerung aufzubauen.
4
Grafische Darstellung der Topologie folgender Bus-Topologien:

Controller-Bus

KUKA Operator Panel Interface
Das Lämpchen an einem Gerät ist grau, wenn das Gerät an der realen Robotersteuerung nicht vorhanden ist.
Stand: 12.03.2012 Version: KST WorkVisual 2.4 V3 de
127 / 141
WorkVisual 2.4
Pos.
5
Beschreibung
Modulübersicht
Lämpchen zeigen die Zustände der Module an:
6

Rot: Wenn der Zustand mindestens eines Parameters rot ist.

Gelb: Wenn der Zustand mindestens eines Parameters gelb ist
und kein Parameter rot ist.

Grün: Wenn der Zustand aller Parameter grün ist.
Diagnosedaten zum markierten Modul
Lämpchen zeigen die Zustände der Parameter an:

Rot: Wenn der Wert außerhalb des Bereichs liegt, der in der
Spalte Grenzwerte im roten Kästchen festgelegt ist.

Gelb: Wenn der Wert außerhalb des Bereichs liegt, der in der
Spalte Grenzwerte im gelben Kästchen festgelegt ist.

Grün: Wenn der Wert innerhalb des Bereichs liegt, der in der
Spalte Grenzwerte im gelben Kästchen festgelegt ist.
Diagnosedaten:
Spalte
Beschreibung
Name
Diagnostizierter Parameter
Wert
Aktueller Wert des diagnostizierten Parameters
Extremwerte

Wert oben: Größter diagnostizierter Wert seit dem
Öffnen des Diagnose-Fensters

Wert unten: Kleinster diagnostizierter Wert seit dem
Öffnen des Diagnose-Fensters
Einheit
Wenn zu einem Parameter eine Einheit gehört, wird sie
hier angezeigt. Die Einheiten können teilweise umgeschaltet werden. (Z. B. von Sekunden auf Millisekunden.)
Zeitverlauf
Zeitlicher Verlauf der Änderung des Werts
Grenzwerte
Diese Spalte enthält teilweise Default-Werte. Die Werte
können vom Benutzer geändert/festgelegt werden.
Gelbes Kästchen:

Wert oben: Wenn dieser Wert überschritten wird,
wird der Parameter gelb gekennzeichnet.

Wert unten: Wenn dieser Wert unterschritten wird,
wird der Parameter gelb gekennzeichnet.
Rotes Kästchen:
14.3

Wert oben: Wenn dieser Wert überschritten wird,
wird der Parameter rot gekennzeichnet.

Wert unten: Wenn dieser Wert unterschritten wird,
wird der Parameter rot gekennzeichnet.
Online-Systeminformationen anzeigen
Arbeitsbereich Online Administration
Voraussetzung

Vorgehensweise
1. Im Fenster Zellen Ansicht die gewünschte Robotersteuerung auswählen.
Es können auch mehrere ausgewählt werden.
2. Menüfolge Editoren > Systeminformationseditor wählen. Das Fenster
Systeminformationseditor öffnet sich. Für jede gewählte Robotersteuerung wird ein Eintrag angezeigt.
128 / 141
Stand: 12.03.2012 Version: KST WorkVisual 2.4 V3 de
14 Diagnose
Beschreibung
Abb. 14-8: Fenster Systeminformationseditor
Spalte
Beschreibung
Steuerungs
Info
Hier werden Informationen zur Robotersteuerung
angezeigt.
Roboter Info
Hier werden Informationen zum Roboter angezeigt.
Steuerungs
Status
Zeigt den Status des Submit-Interpreters und des
Roboter-Interpreters sowie die Betriebsart an.
Die Status-Anzeigen entsprechen den Status-Anzeigen
der KUKA smartHMI. Informationen dazu sind in der
Bedien- und Programmieranleitung für die KUKA System Software (KSS) zu finden.
Projekt Info
Hier werden Informationen zum aktiven Projekt angezeigt.
Kommandos
Bearbeiten: Öffnet das Fenster Eigenschaften des
Gerätes
Archiv erstellen: Öffnet das Fenster Erzeuge
Archive. (Die Daten dieser Robotersteuerung können
archiviert werden.)
Schaltfläche
Beschreibung
Alle archivieren
Archiv erstellen: Öffnet das Fenster Erzeuge Archive.
(Die Daten aller Robotersteuerungen, die im Fenster
Zellen Ansicht ausgewählt sind, können archiviert werden.)
Fenster Eigenschaften des Gerätes:
Abb. 14-9: Fenster Eigenschaften des Gerätes
Stand: 12.03.2012 Version: KST WorkVisual 2.4 V3 de
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WorkVisual 2.4
Pos.
Beschreibung
1
Hier kann der Name der Robotersteuerung geändert werden.
2
Hier kann der Name des Roboters geändert werden.
3
Hier kann zu Informationszwecken eine beliebige Beschreibung
eingegeben werden. Die Beschreibung wird im Fenster Projektübertragung an folgenden Stellen angezeigt:
4

Im Bereich Information

Während der Aktivierung im Unterfenster mit dem Fortschrittsbalken
aktiv: Wenn Ok gedrückt wird, werden die RDC-Daten aus
D:\BackupAll.zip in den RDC-Speicher übertragen.
Fenster Erzeuge Archive:
Abb. 14-10: Fenster Erzeuge Archive
Pos.
1
Beschreibung
Hier wird der Name der Robotersteuerung angezeigt.
Wenn das Fenster über die Schaltfläche Alle archivieren geöffnet
wurde, werden hier alle Robotersteuerungen angezeigt, die im
Fenster Zellen Ansicht ausgewählt sind.
2
aktiv: Die Logdaten werden mitarchiviert.
inaktiv: Die Logdaten werden nicht archiviert.
3
Hier kann ein Zielverzeichnis für das Archiv ausgewählt werden.
Pro Robotersteuerung wird als Archiv eine ZIP-Datei erstellt. Der
Name der ZIP-Datei enthält immer den Roboternamen und den
Namen der Robotersteuerung.
130 / 141
Stand: 12.03.2012 Version: KST WorkVisual 2.4 V3 de
15 KUKA Service
15
KUKA Service
15.1
Support-Anfrage
Einleitung
Die Dokumentation der KUKA Roboter GmbH bietet Informationen zu Betrieb
und Bedienung und unterstützt Sie bei der Behebung von Störungen. Für weitere Anfragen steht Ihnen die lokale Niederlassung zur Verfügung.
Informationen
Zur Abwicklung einer Anfrage werden folgende Informationen benötigt:

Typ und Seriennummer des Roboters

Typ und Seriennummer der Steuerung

Typ und Seriennummer der Lineareinheit (optional)

Version der KUKA System Software

Optionale Software oder Modifikationen

Archiv der Software
Für KUKA System Software V8: Statt eines herkömmlichen Archivs das
spezielle Datenpaket für die Fehleranalyse erzeugen (über KrcDiag).
15.2

Vorhandene Applikation

Vorhandene Zusatzachsen (optional)

Problembeschreibung, Dauer und Häufigkeit der Störung
KUKA Customer Support
Verfügbarkeit
Der KUKA Customer Support ist in vielen Ländern verfügbar. Bei Fragen stehen wir gerne zur Verfügung!
Argentinien
Ruben Costantini S.A. (Agentur)
Luis Angel Huergo 13 20
Parque Industrial
2400 San Francisco (CBA)
Argentinien
Tel. +54 3564 421033
Fax +54 3564 428877
[email protected]
Australien
Headland Machinery Pty. Ltd.
Victoria (Head Office & Showroom)
95 Highbury Road
Burwood
Victoria 31 25
Australien
Tel. +61 3 9244-3500
Fax +61 3 9244-3501
[email protected]
www.headland.com.au
Stand: 12.03.2012 Version: KST WorkVisual 2.4 V3 de
131 / 141
WorkVisual 2.4
132 / 141
Belgien
KUKA Automatisering + Robots N.V.
Centrum Zuid 1031
3530 Houthalen
Belgien
Tel. +32 11 516160
Fax +32 11 526794
[email protected]
www.kuka.be
Brasilien
KUKA Roboter do Brasil Ltda.
Avenida Franz Liszt, 80
Parque Novo Mundo
Jd. Guançã
CEP 02151 900 São Paulo
SP Brasilien
Tel. +55 11 69844900
Fax +55 11 62017883
[email protected]
Chile
Robotec S.A. (Agency)
Santiago de Chile
Chile
Tel. +56 2 331-5951
Fax +56 2 331-5952
[email protected]
www.robotec.cl
China
KUKA Robotics China Co.,Ltd.
Songjiang Industrial Zone
No. 388 Minshen Road
201612 Shanghai
China
Tel. +86 21 6787-1888
Fax +86 21 6787-1803
www.kuka-robotics.cn
Deutschland
KUKA Roboter GmbH
Zugspitzstr. 140
86165 Augsburg
Deutschland
Tel. +49 821 797-4000
Fax +49 821 797-1616
[email protected]
www.kuka-roboter.de
Stand: 12.03.2012 Version: KST WorkVisual 2.4 V3 de
15 KUKA Service
Frankreich
KUKA Automatisme + Robotique SAS
Techvallée
6, Avenue du Parc
91140 Villebon S/Yvette
Frankreich
Tel. +33 1 6931660-0
Fax +33 1 6931660-1
[email protected]
www.kuka.fr
Indien
KUKA Robotics India Pvt. Ltd.
Office Number-7, German Centre,
Level 12, Building No. - 9B
DLF Cyber City Phase III
122 002 Gurgaon
Haryana
Indien
Tel. +91 124 4635774
Fax +91 124 4635773
[email protected]
www.kuka.in
Italien
KUKA Roboter Italia S.p.A.
Via Pavia 9/a - int.6
10098 Rivoli (TO)
Italien
Tel. +39 011 959-5013
Fax +39 011 959-5141
[email protected]
www.kuka.it
Japan
KUKA Robotics Japan K.K.
Daiba Garden City Building 1F
2-3-5 Daiba, Minato-ku
Tokyo
135-0091
Japan
Tel. +81 3 6380-7311
Fax +81 3 6380-7312
[email protected]
Korea
KUKA Robotics Korea Co. Ltd.
RIT Center 306, Gyeonggi Technopark
1271-11 Sa 3-dong, Sangnok-gu
Ansan City, Gyeonggi Do
426-901
Korea
Tel. +82 31 501-1451
Fax +82 31 501-1461
[email protected]
Stand: 12.03.2012 Version: KST WorkVisual 2.4 V3 de
133 / 141
WorkVisual 2.4
134 / 141
Malaysia
KUKA Robot Automation Sdn Bhd
South East Asia Regional Office
No. 24, Jalan TPP 1/10
Taman Industri Puchong
47100 Puchong
Selangor
Malaysia
Tel. +60 3 8061-0613 or -0614
Fax +60 3 8061-7386
[email protected]
Mexiko
KUKA de Mexico S. de R.L. de C.V.
Rio San Joaquin #339, Local 5
Colonia Pensil Sur
C.P. 11490 Mexico D.F.
Mexiko
Tel. +52 55 5203-8407
Fax +52 55 5203-8148
[email protected]
Norwegen
KUKA Sveiseanlegg + Roboter
Sentrumsvegen 5
2867 Hov
Norwegen
Tel. +47 61 18 91 30
Fax +47 61 18 62 00
[email protected]
Österreich
KUKA Roboter Austria GmbH
Regensburger Strasse 9/1
4020 Linz
Österreich
Tel. +43 732 784752
Fax +43 732 793880
[email protected]
www.kuka-roboter.at
Polen
KUKA Roboter Austria GmbH
Spółka z ograniczoną odpowiedzialnością
Oddział w Polsce
Ul. Porcelanowa 10
40-246 Katowice
Polen
Tel. +48 327 30 32 13 or -14
Fax +48 327 30 32 26
[email protected]
Stand: 12.03.2012 Version: KST WorkVisual 2.4 V3 de
15 KUKA Service
Portugal
KUKA Sistemas de Automatización S.A.
Rua do Alto da Guerra n° 50
Armazém 04
2910 011 Setúbal
Portugal
Tel. +351 265 729780
Fax +351 265 729782
[email protected]
Russland
OOO KUKA Robotics Rus
Webnaja ul. 8A
107143 Moskau
Russland
Tel. +7 495 781-31-20
Fax +7 495 781-31-19
kuka-robotics.ru
Schweden
KUKA Svetsanläggningar + Robotar AB
A. Odhners gata 15
421 30 Västra Frölunda
Schweden
Tel. +46 31 7266-200
Fax +46 31 7266-201
[email protected]
Schweiz
KUKA Roboter Schweiz AG
Industriestr. 9
5432 Neuenhof
Schweiz
Tel. +41 44 74490-90
Fax +41 44 74490-91
[email protected]
www.kuka-roboter.ch
Spanien
KUKA Robots IBÉRICA, S.A.
Pol. Industrial
Torrent de la Pastera
Carrer del Bages s/n
08800 Vilanova i la Geltrú (Barcelona)
Spanien
Tel. +34 93 8142-353
Fax +34 93 8142-950
[email protected]
www.kuka-e.com
Stand: 12.03.2012 Version: KST WorkVisual 2.4 V3 de
135 / 141
WorkVisual 2.4
136 / 141
Südafrika
Jendamark Automation LTD (Agentur)
76a York Road
North End
6000 Port Elizabeth
Südafrika
Tel. +27 41 391 4700
Fax +27 41 373 3869
www.jendamark.co.za
Taiwan
KUKA Robot Automation Taiwan Co., Ltd.
No. 249 Pujong Road
Jungli City, Taoyuan County 320
Taiwan, R. O. C.
Tel. +886 3 4331988
Fax +886 3 4331948
[email protected]
www.kuka.com.tw
Thailand
KUKA Robot Automation (M)SdnBhd
Thailand Office
c/o Maccall System Co. Ltd.
49/9-10 Soi Kingkaew 30 Kingkaew Road
Tt. Rachatheva, A. Bangpli
Samutprakarn
10540 Thailand
Tel. +66 2 7502737
Fax +66 2 6612355
[email protected]
www.kuka-roboter.de
Tschechien
KUKA Roboter Austria GmbH
Organisation Tschechien und Slowakei
Sezemická 2757/2
193 00 Praha
Horní Počernice
Tschechische Republik
Tel. +420 22 62 12 27 2
Fax +420 22 62 12 27 0
[email protected]
Ungarn
KUKA Robotics Hungaria Kft.
Fö út 140
2335 Taksony
Ungarn
Tel. +36 24 501609
Fax +36 24 477031
[email protected]
Stand: 12.03.2012 Version: KST WorkVisual 2.4 V3 de
15 KUKA Service
USA
KUKA Robotics Corp.
22500 Key Drive
Clinton Township
48036
Michigan
USA
Tel. +1 866 8735852
Fax +1 586 5692087
[email protected]
www.kukarobotics.com
Vereinigtes Königreich
KUKA Automation + Robotics
Hereward Rise
Halesowen
B62 8AN
Vereinigtes Königreich
Tel. +44 121 585-0800
Fax +44 121 585-0900
[email protected]
Stand: 12.03.2012 Version: KST WorkVisual 2.4 V3 de
137 / 141
WorkVisual 2.4
138 / 141
Stand: 12.03.2012 Version: KST WorkVisual 2.4 V3 de
Index
Index
A
Aktiv setzen, Robotersteuerung 27
Ankerkreuz 16, 17
Ankerpunkte 16
Ansicht (Menüpunkt) 18
Arbeitsbereiche (Fenster) 16, 18
Arbeitsraum-Master 82
Arbeitsräume, RoboTeam 82
Arbeitsspeicher 13
Auto-Vervollständigen 93
B
Bearbeiten, Langtexte 63
Bedienerschutz Quittierung 40
Bedienoberfläche 15
Bedienoberfläche, Übersicht 15
Bedienung 23
Beenden, WorkVisual 25
Bewegungs-Master 80
Bus-Scan 50
Bus, aufbauen 45
Bus, verschalten 55
Buttonleiste 19
Buttonleisten 15
Buttons, ein-/ausblenden 19
C
Code, erzeugen 101
Controller-Bus 68, 70
D
Datenformat 53
Deinstallieren, WorkVisual 14
Diagnose 115
Drucken, Langtexte 37
Drucken, Sicherheitskonfiguration 37
Drucken, Verschaltungen 37
DTM 8
E
EA-Verschaltung (Fenster) 55, 56
Eigenschaften (Fenster) 16
Einfügen, Geräte in Bus 50
Einleitung 7
Exportieren, Bus-Konfiguration 61
Exportieren, Langtexte 64
Exportieren, Sicherheitskonfiguration 41
Exportieren, Teilprojekt 34
Exportieren, Trace-Konfiguration 116
F
Feldbus-Master, einfügen 45
Feldbus-Master, konfigurieren 46
Fenster, anordnen 16
Fenster, ein-/ausblenden 16
Filtern, Signale 56
Folds 94
Stand: 12.03.2012 Version: KST WorkVisual 2.4 V3 de
G
Geräte, hinzufügen 46
Geräte, in Bus einfügen 50
Geräte, konfigurieren 46
Grafikkarte 13
Gruppieren, Signale 60
H
Hilfe 15
Hinweise 7
Hinzufügen, Gerät 33
Hinzufügen, Roboter 29
Hinzufügen, Zusatzachse 29
I
ID, Projekt 24
Importieren, Langtexte 63
Importieren, Maschinendaten 41
Importieren, PROFINET-Konfiguration 47
Importieren, Sicherheitskonfiguration 41
Importieren, Sicherheitszonen 42
Importieren, Trace-Aufzeichnung 121
Importieren, Trace-Konfiguration 115
Inaktiv setzen, Robotersteuerung 27
Informationen, an Projekt hinterlegen 24
Installation 13
Installation, WorkVisual 13
Intel, Datenformat 53
IP-Adressen 46, 47
K
Katalog-Scan 26
Katalog, einfügen 26
Katalog, entfernen 27
Kataloge (Fenster) 16
KCP 8
Kenntnisse, benötigt 7
Kommunikationsparameter, sicherheitsrelevant
39
Konfigurieren, Feldbus-Master 46
Konfigurieren, Geräte 46
Kopieren, Projekt 25
KRL 8
KRL-Editor 89
KRL-Editor, Folds 94
KRL-Editor, öffnen 89
KSS 8
KUKA Customer Support 131
KUKA smartHMI 8
KUKA smartPAD 8
KUKA.OptionPackageEditor 34
L
Langtexte 63
Lizenzen 8
M
Meldungen (Fenster) 16, 21
139 / 141
WorkVisual 2.4
Menüleiste 15
Motorola, Datenformat 53
Multiprog 13, 56
O
Open-Source 8
OptionPackageEditor 34
Oszilloskop 115
P
Peripherieschütz 40
Pinnen 101
Produktbeschreibung 9
Programmierung 87
Projekt Explorer 23
Projekt, neu 24
Projekt, öffnen 23
Projekt, übertragen auf Robotersteuerung 104
Projektstruktur (Fenster) 15, 21
Prozessor 13
Trace, Zustand 118
Ü
Übersicht, Bedienoberfläche 15
V
Verschalten, Ein-/Ausgänge 57
Verwendete Begriffe 8
Vorlage, für Projekt 24
Vorlage, für RoboTeam 75
W
Wagon-Treiber 72
WVPS 35
WVS 25
Z
Zielgruppe 7
Zusatzachsen 29, 111
R
RoboTeam 75
Robotersteuerung, entfernen 28
Robotersteuerung, hinzufügen 27
S
Safety-Master 78
Scannen, Bus 50
Schließen, Projekt 25
Schnelleingabe, KRL 93
Schulungen 7
Service, KUKA Roboter 131
Sicherheit 11
Sicherheitshinweise 7
Sicherheitskonfiguration 39
Sicherheitskonfiguration, Bestandteile 39
Sicherheitskonfiguration, lokal 39
smartHMI 8
smartPAD 8
Snippets 93
Snippets, benutzerspezifisch 97
Speichern, Projekt 25
Sprache, ändern 36
Starten, WorkVisual 23
Suchen, Signal 59
Support-Anfrage 131
Systemvoraussetzungen Robotersteuerung 13
Systemvoraussetzungen, PC 13
Systemvoraussetzungen, Software 13
T
Tastenkombinationen 36
Teilprojekt 34
Template, für Projekt 24
Template, für RoboTeam 75
Time-Master 79
Trace 115
Trace, Daten anzeigen 122
Trace, konfigurieren 115
Trace, starten 115
140 / 141
Stand: 12.03.2012 Version: KST WorkVisual 2.4 V3 de
WorkVisual 2.4
Stand: 12.03.2012 Version: KST WorkVisual 2.4 V3 de
141 / 141
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