i
PENILAIAN KESESUAIAN KAEDAH FOTOGRAMETRI DIGITAL JARAK
DEKAT UNTUK PENGUKURAN OBJEK TIGA DIMENSI
KHAIRIL AFENDY BIN HASHIM
Tesis ini dikemukakan
sebagai memenuhi syarat penganugerahan
ijazah Sarjana Sains (Kejuruteraan Geomatik)
Fakulti Kejuruteraan dan Sains Geoinformasi
Universiti Teknologi Malaysia
JUN 2009
ii
“Saya akui karya ini adalah hasil kerja saya sendiri kecuali nukilan dan ringkasan
yang tiap-tiap satunya telah saya jelaskan sumbernya”.
Tandatangan :
Nama Penulis :
..............................................................
KHAIRIL
AFENDY BIN HASHIM
..............................................................
Tarikh
05
JUN 2009
..............................................................
:
iii
Buat Almarhum Ayahanda
Bonda tercinta...
Isteri dan Puteri ku...
Serta
Adik-adik ku Kasihi..
iv
PENGHARGAAN
Alhamdulillah, bersyukur ke hadrat Ilahi kerana dengan limpah kurnia dan
keizinanya, dapat saya menyiapkan tesis Sarjana Sains (Kejuruteraan Geomatik) ini
dengan jayanya. Pertama sekali, saya ingin merakamkan penghargaan dan jutaan
terima kasih kepada Profesor Madya Dr. Hj. Anuar bin Hj. Ahmad (penyelia I) dan
Profesor Dr. Halim bin Setan (penyelia II), di atas segala bimbingan dan tunjuk ajar
yang diberikan sepanjang tempoh tesis ini disiapkan.
Jutaan terima kasih turut diberikan kepada Dr. Zulkepli bin Majid di atas segala
bantuan dan tunjuk ajar yang diberikan sepanjang penyelidikan ini dijalankan.
Tidak lupa buat rakan-rakan dari MIRG (Medical Imaging Research Group) dan
CIMES (Center for Industrial and Measurement Surveying), terima kasih di atas
segala dorongan dan bantuan yang diberikan. Buat saudara Fazli bin Abd Rahman
dan saudara Mohd Farid bin Mohd Ariff, jutaan terima kasih juga diucapkan di atas
segala bantuan dan sokongan tanpa berbelah bagi yang anda berdua berikan. Akhir
kata, saya berharap agar tesis ini dapat dimanfaatkan sepenuhnya khusus buat pelajar
yang berada dalam pengkususan Fotogrametri Jarak Dekat dan menjadi panduan
kepada individu yang terlibat dalam permodelan objek secara Tiga Dimensi (3D).
v
ABSTRAK
Kajian ini menumpu kepada penggunaan kaedah fotogrametri digital jarak
dekat. Kaedah ini boleh digunakan dalam pelbagai bidang seperti perindustrian,
kejuruteraan, perubatan, arkeologi dan senibina. Matlamat kajian ini ialah untuk
mengkaji penggunaan kaedah fotogrametri digital jarak dekat untuk pengukuran objek
3D dan menjana model 3D objek. Dalam kajian ini empat objek kajian yang berbeza
yang terdiri daripada replika botol, paip selinder, model kapal Multi Mission Vessel
(MMV) dan kenderaan pacuan empat roda digunakan. Bagi setiap objek kajian, titik
sasaran pantulan sonsang dilekatkan padanya. Seterusnya imej digital di sekeliling
objek kajian diambil dengan menggunakan kamera digital dan konfigurasi menumpu.
Selepas proses pengimejan, imej berkenaan diproses dengan menggunakan dua
perisian fotogrametri digital jarak dekat iaitu Australis dan PhotoModeler. Hasil
pemprosesan dari kedua-dua perisian adalah koordinat 3D. Seterusnya koordinat 3D
ini diinput ke dalam perisian permodelan untuk penjanaan model 3D objek kajian.
Bagi penilaian ketepatan pengukuran, kaedah geodetik dan sistem V-STARS
digunakan. Hasil kajian menunjukkan purata ketepatan Australis adalah diantara
±0.023 mm hingga ±0.499 mm manakala purata ketepatan PhotoModeler adalah
diantara ±0.106 mm hingga ±1.361 mm. Kesimpulannya, kajian ini menunjukkan
bahawa kaedah fotogrametri digital jarak dekat boleh digunakan untuk pengukuran
objek 3D dan menjana model 3D.
vi
ABSTRACT
This study concentrates on the use of digital close range photogrammetric
method. This method can be used in various field such as industrial, engineering,
medical, archaeology and architecture. The aim of this study is to investigate the use
of digital photogrammetric method for measurement of 3D object and generating 3D
model. In this study, four different test objects were used which comprised of the
replica of bottle, cylinder pipe, Multi Mission Vessel (MMV) hull model and four
wheel drive vehicle. For each test object, retro-reflective targets are sticked to it.
Then, digital images surrounding the test object were acquired using digital camera
and convergent configuration. After the imaging process, these images were
processed using two digital close range photogrammetric softwares known as
Australis and PhotoModeler. The output from the two softwares is 3D coordinates.
Next the 3D coordinates were input into modeling software to generate 3D model of
the test object. For accuracy assessment of measurement, geodetic method and VSTARS system are used. Results of the study showed that the mean accuracy for
Australis is between ±0.023 mm to ±0.499, while the mean accuracy for
PhotoModeler is between ±0.106 mm to ±1.361 mm. In conclusion, this study shows
that digital close range photogrammetric method can be used for measurement of 3D
object and generating 3D model.
vii
SENARAI KANDUNGAN
BAB
1
2
PERKARA
HALAMAN
PENGHARGAAN
iv
ABSTRAK
v
ABSTRACT
vi
SENARAI KANDUNGAN
vii
SENARAI JADUAL
xiv
SENARAI RAJAH
xvi
SENARAI ISTILAH
xxii
SENARAI SIMBOL
xxiv
SENARAI LAMPIRAN
xxv
PENGENALAN KAJIAN
1.1
Pendahuluan
1
1.2
Pernyataan Masalah
2
1.3
Objektif Kajian
4
1.4
Skop Kajian
5
1.5
Metodologi
5
1.6
Rumusan Aliran Bab
8
FOTOGRAMETRI JARAK DEKAT
2.1
Pendahuluan
2.2
Sistem Fotogrametri
10
2.2.1
10
Sistem Perolehan Data
9
viii
2.2.2
2.3
2.4
2.5
Kaedah Penilaian
11
Fotogrametri Jarak Dekat
12
2.3.1
13
Aplikasi Fotogrametri Jarak Dekat
Kepentingan Kamera Dalam Fotogrametri
Jarak Dekat
15
2.4.1
Kamera Metrik
16
2.4.2
Kamera Bukan Metrik
19
Kamera Digital
2.5.1
Konsep Pengukuran Koordinat 3D
Kamera Digital (CCD)
3
20
21
2.6
Imej Digital
27
2.7
Kalibrasi Kamera
28
2.8
Rumusan Bab 2
30
PENJANAAN MODEL TIGA DIMENSI KAEDAH
FOTOGRAMETRI DIGITAL
3.1
Pendahuluan
31
3.2
Pengkelasan Kaedah Tanpa Sentuhan
31
3.2.1
Penderia Aktif
32
3.2.2
Penderia Pasif
32
3.3
3.4
4
Penjanaan Model Tiga Dimensi (3D)
33
3.3.1
Penjanaan Model 3D Berasaskan Imej
33
3.3.2
Rekabentuk Jaringan Geometri
35
3.3.3
Pengukuran Titik Objek
38
3.3.4
Pengskalaan
40
3.3.5
Pembentukan Model Melalui Koordinat 3D
41
Rumusan Bab 3
44
OBJEK KAJIAN DAN PERISIAN
4.1
Pendahuluan
46
4.2
Peralatan dan Perisian
46
4.2.1
Kamera
48
4.2.2
Alat Total Station
49
ix
4.2.3
4.3
Sistem V-STARS
Objek Kajian
52
4.3.1
Replika Botol
52
4.3.2
Replika Paip Selinder
53
4.3.3
Model Kapal Multi Mission
Vessel (MMV)
4.3.4
54
Perisian Australis 6.01
55
4.4.1
Latar belakang Perisian
56
4.4.2
Paparan Projek
58
4.4.3
Memulakan Projek
60
4.4.4
Orientasi Relatif (Relative Orientation-RO)
63
4.4.5
Pendigitan Titik Sasaran
65
4.4.6
Pemprosesan Data
67
4.4.6.1 Silangalikan (Resection)
67
4.4.6.2 Penyegitigaan (Triangulation)
68
4.4.6.3 Pelarasan Ikatan (Bundle Adjustment)
68
Hasil dan Analisa
70
4.4.7
4.5
53
Kenderaan Pacuan Empat Roda
Mitsubishi Pajero
4.4
50
Perisian PhotoModeler 5.0
71
4.5.1
Latarbelakang Perisian
71
4.5.2
Paparan Projek
72
4.5.3
Memulakan Projek
73
4.5.4
Pendigitan Titik Sasaran
75
4.5.5
Pemprosesan Data
78
4.5.6
Pengskalaan dan Putaran (Scaling dan Rotation)
80
4.5.6.1 Pengskalaan
80
4.5.6.2 Putaran (Rotation)
81
4.5.7
Hasil dan Analisa
82
4.5.8
Permodelan 3D
83
4.5.8.1 Pembentukan Poligon
84
4.5.8.2 Model Wireframe
85
4.5.8.3 Model Shaded
86
4.5.8.4 Model Texture
86
x
4.6
4.7
5
Perisian Rhinoceros 3.0
87
4.6.1
Latarbelakang Perisian
87
4.6.2
Paparan Projek Rhinoceros
89
4.6.3
Memulakan Projek
90
4.6.4
Pembentukan Poligon
91
4.6.5
Model Wireframe
92
4.6.6
Model Shaded
93
4.6.7
Model Render (Solid)
94
4.6.8
Hasil &Analisa
95
Rumusan Bab 4
97
METODOLOGI
5.1
Pendahuluan
99
5.2
Kalibrasi Kamera
99
5.2.1
Kalibrasi Kamera Menggunakan
Perisian Australis
5.2.2
100
Kalibrasi Kamera Menggunakan
Perisian PhotoModeler 5.0
102
5.3
Penandaan Titik Objek
104
5.4
Prosedur Pengumpulan Data Objek
107
5.4.1
Kaedah Fotogrametri
107
5.4.1.1 Perletakan Bar Kalibrasi
108
5.4.1.2 Pengambaran Imej
108
Pengukuran Semakan Objek
109
5.4.2.1 Pengukuran Sistem V-STARS
109
5.4.2.2 Pengukuran Geodetik Total Station
110
Pemprosesan Imej
110
5.4.3.1 Perisian Australis & PhotoModeler
111
5.4.3.2 Sistem V-STARS
112
5.4.3.3 Kaedah Geodetik Total Station
113
Penjanaan Model Tiga Dimensi (3D) Objek
114
5.4.2
5.4.3
5.4.4
5.5
Rumusan Bab 5
115
xi
6
ANALISIS DAN HASIL
6.1
Pengenalan
116
6.2
Kes Kajian 1 (Replika Botol)
116
6.2.1
Analisis Pemprosesan
117
6.2.2
Analisis Ketepatan
117
6.2.2.1 Semakan Pengukuran Arah 90
Darjah
118
6.2.2.2 Semakan Pengukuran Arah 180
Darjah
119
6.2.2.3 Semakan Pengukuran Arah 135
Darjah
121
6.2.2.4 Semakan Pengukuran Arah 225
Darjah
6.2.3
6.3
122
Analisis Model dan Persembahan
124
6.2.3.1 Analisis Ketepatan Garis Kelengkungan
124
6.2.3.2 Analisa Permukaan Model
126
Kes Kajian II (Replika Paip Selinder)
129
6.3.1
Analisis Pemprosesan
129
6.3.2
Analisis Ketepatan
130
6.3.2.1 Semakan Pengukuran Arah 90
Darjah
130
6.3.2.2 Semakan Pengukuran Arah 180
Darjah
132
6.3.2.3 Semakan Pengukuran Arah 135
Darjah
133
6.3.2.4 Semakan Pengukuran Arah 225
Darjah
6.3.3
Analisis Model dan Persembahan
135
136
6.3.3.1 Analisis Ketepatan Garis
Kelengkungan
6.3.2.2 Analisa Permukaan Model
6.4 Kes Kajian III (Model Kapal MMV)
137
138
142
6.4.1
Analisis Pemprosesan
142
6.4.2
Analisis Ketepatan
143
xii
6.4.2.1 Semakan Pengukuran Arah 90
Darjah
143
6.4.2.2 Semakan Pengukuran Arah 180
Darjah
145
6.4.2.3 Semakan Pengukuran Arah 135
Darjah
146
6.4.2.4 Semakan Pengukuran Arah 225
Darjah
6.4.3
Analisis Model dan Persembahan
148
149
6.4.3.1 Analisis Ketepatan Garis
Kelengkungan
6.4.3.2 Analisa Permukaan Model
6.5
150
152
Kes Kajian IV (Kenderaan Pacuan 4 Roda)
154
6.5.1
Analisis Pemprosesan
154
6.5.2
Analisis Ketepatan
155
6.5.2.1 Semakan Pengukuran Arah 90
Darjah
155
6.5.2.2 Semakan Pengukuran Arah 180
Darjah
157
6.5.2.3 Semakan Pengukuran Arah 135
Darjah
158
6.5.2.4 Semakan Pengukuran Arah 225
Darjah
6.5.3
Analisis Model dan Persembahan
160
161
6.5.3.1 Analisis Ketepatan Garis
Kelengkungan
6.5.3.2 Analisa Permukaan Model
6.6
7
Rumusan Bab 6
162
165
166
KESIMPULAN DAN CADANGAN
7.1
Pendahuluan
169
7.2
Kesimpulan
169
7.3
Sumbangan Kajian
173
xiii
7.4
Cadangan
SENARAI DOKUMEN RUJUKAN
LAMPIRAN A – S
174
175
182 - 279
xiv
SENARAI JADUAL
NO JADUAL
TAJUK
2.1
Jenis kamera, harga, ketepatan dan aplikasi (Fraser, 2002)
2.2
Perbezaan antara kamera metrik
HALAMAN
dan kamera bukan metrik (Wolf, 1983)
3.1
16
20
Perisian-perisian kormesial CAD dan Kejuruteraan Balikan
untuk permodelan 3D (Remondino, 2003)
43
3.2
Antara perisian permodelan 3D atau animasi (Remondino, 2003)
43
4.1
Spesifikasi bagi kamera digital
Canon Powershot S400 (Canon, 2003)
49
6.1
Ukuran jarak garis semakan dalam arah 90 darjah
118
6.2
Ukuran jarak garis semakan dalam arah 180 darjah
120
6.3
Ukuran jarak garis semakan dalam arah 135 darjah
121
6.4
Ukuran jarak garis semakan dalam arah 225 darjah
123
6.5
Ukuran garis kelengkungan model Replika Botol
125
6.6
Ukuran jarak garis semakan dalam arah 90 darjah
131
6.7
Ukuran jarak garis semakan dalam arah 180 darjah
132
6.8
Ukuran jarak garis semakan dalam arah 135 darjah
134
6.9
Ukuran jarak garis semakan dalam arah 225 darjah
135
6.10
Ukuran garis kelengkungan model Paip Selinder
137
6.11
Ukuran jarak garis semakan dalam arah 90 darjah
144
6.12
Ukuran jarak garis semakan dalam arah 180 darjah
145
6.13
Ukuran jarak garis semakan dalam arah 135 darjah
147
6.14
Ukuran jarak garis semakan dalam arah 225 darjah
148
xv
6.15
Hasil perbandingan garis kelengkungan dalam arah 90
darjah bagi jarak lengkung kurang daripada 300 mm
6.16
Hasil perbandingan garis kelengkungan dalam arah 180
darjah bagi jarak lengkung kurang daripada 300 mm
6.17
150
151
Hasil perbandingan garis kelengkungan dalam arah 90
darjah bagi jarak lengkung lebih daripada 300 mm
151
6.18
Ukuran jarak garis semakan dalam arah 90 darjah
156
6.19
Ukuran jarak garis semakan dalam arah 180 darjah
157
6.20
Ukuran jarak garis semakan dalam arah 135 darjah
159
6.21
Ukuran jarak garis semakan dalam arah 225 darjah
160
6.22
Hasil perbandingan garis kelengkungan dalam arah 90
darjah bagi jarak lengkung kurang daripada 700 mm
6.23
Hasil perbandingan garis kelengkungan dalam arah 180
darjah bagi jarak lengkung kurang daripada 700 mm
6.24
163
Hasil perbandingan garis kelengkungan dalam arah 90
darjah bagi jarak lengkung lebih daripada 700 mm
6.25
162
164
Hasil perbandingan garis kelengkungan dalam arah 180
darjah bagi jarak lengkung lebih daripada 700 mm
164
xvi
SENARAI RAJAH
NO RAJAH
TAJUK
1.1
Metodologi Kajian
2.1
Kamera metrik tunggal (Phototheodolite FT1318/10)
HALAMAN
7
(Bursky, 2004)
17
2.2
Kamera stereometrik (Zeiss SMK40) (Foto Hut, 2004)
17
2.3
Kamera INCA (GSI, 2006)
18
2.4
Kamera bukan metrik ; (a) Kamera 35 mm, (b) Kamera Video dan
(c) Kamera Digital (Imaging Resouces, 2003)
19
2.5
Pengoperasian Pengesan CCD
21
2.6
Sistem koordinat imej dan objek
22
3.1
Proses pengukuran fotogrametri jarak dekat (GSI, 2006)
34
3.2
Proses permodelan kaedah fotogrametri jarak dekat (GSI, 2006)
35
3.3
Pertindihan titik sasaran yang sempurna (GSI, 2006)
36
3.4
Sudut antara kamera dengan sasaran retro (GSI, 2006)
37
3.5
Sudut persilangan kamera (GSI, 2006)
37
3.6
Pelbagai jenis dan saiz pemantul-retro (GSI, 2006)
39
3.7
Ciri-ciri Pemantul Retro (a) Pandangan dekat filem pantulan-retro
(b) Mod operasi pantulan (Clarke, 1994)
39
3.8
Kepentingan penskalaan dalam pengukuran (GSI, 2006)
40
3.9
Pelbagai saiz dan bentuk palang skala (scale bar)
40
3.10
Proses permodelan dan visualisasi fotogrametri (Gruen, 2002)
42
3.11
Pandangan dekat model 3D Patung Buddha Bamiyan dalam bentuk
WireFrame, Shaded dan Texture (Gruen et al., 2002)
44
4.1
Perkakasan dan perisian projek kajian
47
4.2
Canon Powershot S400 (Canon, 2003)
48
xvii
4.3
Alat Total Station (Leica TM5100A)
50
4.4
Set kamera INCA (Intelligent Camera)
51
4.5
Replika Botol
52
4.6
Replika Paip Selinder
53
4.7
Model Kapal Multi Mission Vessel (MMV)
54
4.8
Kenderaan Pacuan Empat Roda Mitsubishi Pajero
55
4.9
Paparan Perisian Australis
56
4.10
Prosedur pengukuran titik objek perisian fotogrametri Australis
57
4.11
Paparan Projek
58
4.12
Paparan imej
59
4.13
Paparan grafik 3D bagi kedudukan kamera dan titik objek
59
4.14
Pemilihan unit pengukuran
60
4.15
Pemilihan jenis kamera projek
61
4.16
Penetapan direktori imej disimpan dan memuat-turun imej
62
4.17
Senarai imej yang dimuat-turun dan masih belum diproses
62
4.18
Menetapkan palang skala yang digunakan di dalam projek
63
4.19
Tetingkap Relative Orientation (RO) dengan paparan dua imej
64
4.20
Hasil proses RO
64
4.21
Ikon utama pengukuran titik sasaran imej
65
4.22
Tetingkap imej serta menu utama pengukuran/pendigitan
65
4.23
Proses pendigitan imej dengan bantuan tetingkap pembesaran
66
4.24
Pendigitan titik sasaran yang telah sempurna
66
4.25
Hasil proses Silangalikan
67
4.26
Hasil proses Penyegitigaan
68
4.27
Hasil proses Bundle Adjustment (Pelarasan Ikatan)
69
4.28
Paparan grafik koordinat 3D titik objek dan analisa ukuran jarak
70
4.29
Paparan Perisian PhotoModeler
71
4.30
Prosedur pengukuran dan permodelan objek 3D PhotoModeler 5.0 72
4.31
Paparan Projek
4.32
Memulakan projek perisian PhotoModeler 5.0 dan
73
penetapan unit pengukuran
74
4.33
Pemilihan kamera dan parameter kalibrasi kamera
74
4.35
Mengimport masuk imej ke dalam perisian
75
xviii
4.36
Senarai imej yang diimport serta masih belum
diproses (ditandakan dengan pangkah berwarna merah)
76
4.37
Ikon utama pendigitan titik sasaran imej
76
4.38
Pendigitan titik sasaran retro menggunakan Point Mark
77
4.39
Pendigitan titik sepunya modul Referencing dan Epipolar Guide
78
4.40
Tetingkap Processing untuk pemprosesan data
79
4.41
Keputusan dan nilai selisih pemprosesan
79
4.43
Proses pengskalaan
81
4.44
Proses Putaran (Rotation)
81
4.45
Paparan titik objek dan kedudukan kamera dalam 3D Viewer
82
4.46
Analisa jarak antara dua titik
83
4.47
Penyambungan titik bagi membentuk poligon
84
4.49
Model 3D dalam bentuk Wireframe
85
4.50
Model 3D dalam bentuk Shaded
86
4.51
Model 3D dalam bentuk Texture
87
4.52
Paparan Perisian Rhinoceros
88
4.53
Prosedur permodelan objek perisian permodelan Rhinoceros
89
4.54
Paparan Projek Perisian Rhinoceros
90
4.55
Memasukkan maklumat fail data 3D Australis
91
4.56
Paparan titik-titik koordinat 3D pada ruang paparan projek
91
4.57
Pembinaan garisan antara titik bagi penjanaan model
92
4.58
Pembentukan Wireframe melalui pendaftaran Patch pada poligon
93
4.59
Paparan Model Wireframe
93
4.60
Paparan Model Shaded
94
4.61
Paparan Model Render(Solid)
94
4.62
Menu Analyze di paparan projek
95
4.63
Arahan Curvature Analysis di bawah arahan Surface
pada menu Analyze
96
4.64
Paparan analisa lengkung permukaan mengikut perbezaan warna
96
4.65
Paparan analisa lengkung permukaan kaedah Zebra
97
5.1
Plat kalibrasi dengan palang skala
100
5.2
Kedudukan kamera dan plat kalibrasi
101
5.3
Imej plat kalibrasi dan paparan proses kalibrasi perisian Australis 102
5.4
Slaid kalibrasi perisian PhotoModeler 5.0
103
xix
5.5
Menu kalibrasi kamera bagi perisian PhotoModeler
103
5.6
Proses kalibrasi kamera bagi perisian PhotoModeler
104
5.7
Penandaan titik sasaran retro pada replika botol dan perletakan
bar kalibrasi
5.8
Penandaan titik sasaran retro pada replika paip selinder dan
perletakan bar kalibrasi
5.9
105
Penandaan titik sasaran retro pada Model Kapal MMV dan
perletakan bar kalibrasi
5.10
105
106
Penandaan titik sasaran retro pada Kenderaan Pacuan Empat
Roda dan perletakan bar kalibrasi
107
5.11
Pengambilan imej objek menggunakan kamera secara lingkaran
109
5.12(a)
Paparan akhir pemprosesan imej dengan Perisian Australis
111
5.12(b)
Paparan akhir pemprosesan imej dengan Perisian PhotoModeler
112
5.13
Prinsip pengukuran dan sistem koordinat geodetik
113
6.1
Graf bar selisih bagi ukuran garis semak arah 90 darjah
119
6.2
Graf bar bagi selisih ukuran garis semak 180 darjah
120
6.3
Graf bar bagi selisih ukuran garis semak 135 darjah
122
6.4
Graf bar bagi selisih ukuran garis semak arah 225 darjah
123
6.5
Graf bar bagi selisih ukuran garisan kelengkungan model
replika botol
6.6
Analisa kelengkungan permukaan data V-STARS kaedah
Surface Curvature
6.7
128
Analisa kelengkungan permukaan data PhotoModeler
kaedah Surface Curvature
6.11
127
Analisa kelengkungan permukaan data Australis kaedah
Surface Zebra
6.10
127
Analisa kelengkungan permukaan data Australis kaedah
Surface Curvature
6.9
126
Analisa kelengkungan permukaan data V-STARS kaedah
Surface Zebra
6.8
125
128
Analisa kelengkungan permukaan data PhotoModeler
kaedah Surface Zebra
129
6.12
Graf bar selisih bagi ukuran garis semak arah 90 darjah
131
6.13
Graf bar bagi selisih ukuran garis semak 180 darjah
133
xx
6.14
Graf bar bagi selisih ukuran garis semak 135 darjah
134
6.15
Graf bar bagi selisih ukuran garis semak arah 225 darjah
136
6.16
Graf bar bagi selisih ukuran garisan kelengkungan model
Replika Paip
6.17
Analisa kelengkungan permukaan data V-STARS kaedah
Surface Curvature
6.18
140
Analisa kelengkungan permukaan data PhotoModeler
kaedah Surface Curvature
6.22
140
Analisa kelengkungan permukaan data Australis kaedah
Surface Zebra
6.21
139
Analisa kelengkungan permukaan data Australis kaedah
Surface Curvature
6.20
139
Analisa kelengkungan permukaan data V-STARS kaedah
Surface Zebra
6.19
138
141
Analisa kelengkungan permukaan data PhotoModeler
kaedah Surface Zebra
141
6.23
Graf bar selisih bagi ukuran garis semak arah 90 darjah
144
6.24
Graf bar bagi selisih ukuran garis semak 180 darjah
146
6.25
Graf bar bagi selisih ukuran garis semak 135 darjah
147
6.26
Graf bar bagi selisih ukuran garis semak arah 225 darjah
149
6.27
Analisa kelengkungan permukaan data Australis kaedah
Surface Curvature
6.28
Analisa kelengkungan permukaan data Australis kaedah
Surface Zebra
6.29
153
Analisa kelengkungan permukaan data PhotoModeler
kaedah Surface Curvature
6.30
152
153
Analisa kelengkungan permukaan data PhotoModeler kaedah
Surface Zebra
154
6.31
Graf bar selisih bagi ukuran garis semak arah 90 darjah
156
6.32
Graf bar bagi selisih ukuran garis semak 180 darjah
158
6.33
Graf bar bagi selisih ukuran garis semak 135 darjah
159
6.34
Graf bar bagi selisih ukuran garis semak arah 225 darjah
161
6.35
Analisa kelengkungan permukaan data Australis kaedah
Surface Curvature
165
xxi
6.36
Analisa kelengkungan permukaan data Australis kaedah
Surface Zebra
6.37
Analisa kelengkungan permukaan data PhotoModeler
kaedah Surface Curvature
6.38
165
166
Analisa kelengkungan permukaan data PhotoModeler
kaedah Surface Zebra
166
xxii
SENARAI ISTILAH
Bahasa Inggeris
Bahasa Melayu
Two-Dimensional (2D)
-
Dua Dimensi
Three-Dimensional (3D)
-
Tiga Dimensi
Bundle Adjustment
-
Pelarasan Bundle
Calibration
-
Kalibrasi
Convergent
-
Konvergen
Coordinate Measurement Machine
-
Mesin pengukuran
koordinat
Control Point
-
Titik Kawalan
Curvature
-
Kelengkungan
Digital Camera
-
Kamera Digital
Focal Length
-
Jarak Fokus
Intersection
-
Silangan
Least Square
-
Pelarasan Ganda Dua
terdikit
Marking Point
-
Titik Penandaan
Metric Camera
-
Kamera Metrik
Metrology
-
Metrologi
On-line
-
Masa nyata
Photogrammetry
-
Fotogrametri
Phototheodolite
-
Fototeodolit
Pixel
-
Piksel
Platform
-
Pelantar
Point Cloud
-
Himpunan titik
xxiii
Polygon
-
Geometri Pelbagai Segi
Resection
-
Silangalikan
Retro-Reflective
-
Sasaran Pantulan Cahaya
Scanner
-
Pengimbas
Stereometric
-
Stereometrik
Substance Bar
-
Bar Substan
Surface
-
Permukaan
Test field
-
Medan Ujian
Total Station
-
Total Station
Triangulation
-
Triangulasi
Wireframe
-
Kerangka
Zebra Analysis
-
Analisa Corak Belang
Zoom In
-
Pembesaran Imej
Zoom Out
-
Pengecilan Imej
xxiv
SENARAI SIMBOL
S
-
Nilai skala
a
-
Nilai penderia imej
A
-
Nilai bes kamera
f
-
Nilai jarak fokus bagi kamera
H
-
Nilai jarak dari objek ke kamera bes.
(x,y,z)
-
Koordinat x, y dan z

-
Sisihan piawai

-
Min (purata)
xxv
SENARAI LAMPIRAN
LAMPIRAN
A
TAJUK
HALAMAN
Hasil pelarasan ikatan dan parameter kamera bagi
proses kalibrasi kamera menggunakan
perisian Australis
B
182
Hasil pelarasan ikatan dan parameter kamera bagi
proses kalibrasi kamera menggunakan
perisian PhotoModeler
185
C
Imej Objek Replika Botol
187
D1
Hasil Pemprosesan Imej dan Koordinat 3D
Objek Replika Botol Perisian Australis
D2(a)
Hasil Pemprosesan Imej Objek Replika Botol
Perisian PhotoModeler
D2(b)
205
Hasil Penjanaan Model Replika Botol menggunakan
data Australis dengan paparan wireframe
F
202
Kedudukan Kamera dan Titik 3D Australis bagi
Objek Replika Botol
E2
197
Hasil Koordinat 3D Pemprosesan Imej
Objek Replika Botol Perisian PhotoModeler
E1
188
206
Hasil Penjanaan Model objek Replika Botol
menggunakan data Australis dengan paparan
permukaan Shaded
G1
207
Kedudukan Kamera dan Titik 3D PhotoModeler
bagi Objek Replika Botol
208
xxvi
G2
Hasil Penjanaan Model Replika Botol
menggunakan data PhotoModeler dengan
paparan wireframe
G3
209
Hasil Penjanaan Model objek Replika Botol
menggunakan data PhotoModeler dengan paparan
permukaan Shaded
210
H
Imej Objek Replika Paip Selinder
211
I1
Hasil Pemprosesan Imej dan Koordinat 3D
Objek Replika Paip Selinder Perisian Australis
I2(a)
Hasil Pemprosesan Imej Objek Replika Paip Selinder
Perisian PhotoModeler
I2(b)
227
Hasil Penjanaan Model Replika Paip Selinder
menggunakan data Australis dengan paparan wireframe
J3
226
Kedudukan Kamera dan Titik 3D Australis bagi
Objek Replika Paip Selinder
J2
219
Hasil Koordinat 3D Pemprosesan Imej
Objek Replika Paip Selinder Perisian PhotoModeler
J1
212
228
Hasil Penjanaan Model Objek Replika Paip Selinder
menggunakan data Australis dengan paparan
permukaan Shaded
K1
Kedudukan Kamera dan Titik 3D PhotoModeler bagi
Objek Replika Paip Selinder
K2
229
230
Hasil Penjanaan Model Replika Paip Selinder
menggunakan data PhotoModeler dengan
paparan wireframe
K3
231
Hasil Penjanaan Model Objek Replika Paip
Selinder menggunakan data PhotoModeler
dengan paparan permukaan Shaded
232
L
Imej Objek Model Kapal MMV
233
M1
Hasil Pemprosesan Imej dan Koordinat 3D
Objek Model Kapal MMV Perisian Australis
234
xxvii
M2(a)
Hasil Pemprosesan Imej Objek Model Kapal MMV
Perisian PhotoModeler
M2(b)
Hasil Koordinat 3D Pemprosesan Imej
Objek Model Kapal MMV Perisian Australis
N1
252
Kedudukan Kamera dan Titik 3D PhotoModeler
bagi Model Kapal MMV
O2
251
Hasil Penjanaan Model Kapal MMV menggunakan
data Australis dengan paparan permukaan Shaded
O1
250
Hasil Penjanaan Model Kapal MMV menggunakan
data Australis dengan paparan Wireframe
N3
246
Kedudukan Kamera dan Titik 3D Australis bagi
Model Kapal MMV
N2
242
253
Hasil Penjanaan Model Kapal MMV
menggunakan data PhotoModeler dengan
paparan Wireframe
O3
254
Hasil Penjanaan Model Kapal MMV
menggunakan data PhotoModeler dengan
paparan permukaan Shaded
255
P
Imej Objek Kenderaan Pacuan 4 Roda Mitsubishi Pajero
256
Q1
Hasil Pemprosesan Imej dan Koordinat 3D
Objek Kenderaan Pacuan 4 Roda Mitsubishi Pajero
Perisian Australis
Q2(a)
Hasil Pemprosesan Imej Objek Kenderaan
Pacuan 4 Roda MitsubishiPajero Perisian PhotoModeler
Q2(b)
274
Hasil Penjanaan Model Pacuan Empat Roda
menggunakan data Australis dengan paparan Wireframe
R3
269
Kedudukan Kamera dan Titik 3D Australis bagi
Kenderaan Pacuan 4 Roda Pajero
R2
265
Hasil Koordinat 3D Pemprosesan Imej Objek Kenderaan
Pacuan 4 Roda MitsubishiPajero Perisian PhotoModeler
R1
257
275
Hasil Penjanaan Model Pacuan Empat Roda
menggunakan data Australis dengan
paparan permukaan Shaded
276
xxviii
S1
Kedudukan Kamera dan Titik 3D PhotoModeler
bagi Kenderaan Pacuan 4 Roda Pajero
S2
277
Hasil Penjanaan Model Pacuan Empat Roda
menggunakan data PhotoModeler dengan
paparan Wireframe
S3
278
Hasil Penjanaan Model Pacuan Empat Roda
menggunakan data PhotoModeler dengan
paparan permukaan Shaded
279
1
BAB 1
PENGENALAN KAJIAN
1.1
Pendahuluan
Kaedah fotogrametri boleh digunakan untuk memodelkan pelbagai objek bagi
aplikasi fotogrametri jarak dekat. Model tiga dimensi (3D) objek diperlukan dalam
pelbagai bidang seperti industri, perubatan, senibina, arkeologi, perancangan bandar,
forensik dan sebagainya. Lebih dari 30 tahun dahulu pendekatan kaedah fotogrametri
secara analog dan analitikal biasa digunakan di seluruh dunia bagi tujuan
penyelesaian kerja-kerja permodelan 3D dalam bidang kejuruteraan, perubatan,
senibina dan juga arkeologi.
Berikutan dengan perkembangan dalam teknologi mikro-elektronik dan
semikonduktor, fotogrametri secara umumnya turut menerima lonjakan kearah
penggunaan teknologi digital dalam bidang ini. Pembangunan penderia baru seperti
kamera digital dan perkakasan komputer yang berteknologi tinggi telah membuka
ruang baru ke arah tersebut. Sistem pemprosesan dan perolehan data fotogrametri
digital mula diperkenalkan dan telah mendapat tempat di kalangan ahli fotogrametri
pada tahun 1984 di 15th International Congress of Photogrammetry and Remote
Sensing, Rio de Janeiro, Brazil (Gruen, 1996).
2
Dalam tempoh 10 tahun, fotogrametri jarak dekat digital telah berkembang
jauh serta mampu menyediakan teknik yang bersesuaian dan berkejituan bagi
pengukuran 3D. Perkembangan ini bermula dengan pembangunan kamera metrik
yang dikhususkan bagi pengukuran industri (Brown, 1984), diikuti dengan
pengukuran filem secara automatik (Brown, 1987) dan pemprosesan data berasaskan
komputer peribadi (Fraser & Brown, 1986).
Pada penghujung tahun 1980an dan di awal 1990an, pembangunan
fotogrametri dalam bidang perindustrian lebih menumpu kepada pembangunan sistem
yang lebih pantas dan berketepatan tinggi. Ini termasuklah penghasilan sistem baru
dalam melakukan pengukuran koordinat objek 3D melalui pendekatan monoskopi
atau konvergen (Gruen, 1994). Hasilnya, tiada lagi penggunaan sistem yang
berasaskan kepada filem dan sistem teodolit digital dalam aplikasi perindustrian
seperti pemeriksaan dalam pembuatan kapalterbang, pemeriksaan pembinaan kapal
dan baikpulih komponen neuklear dalam industri neuklear. Kaedah ini turut
memperbaiki kaedah stereoskopi digital sediada, terutamanya di dalam industri
pembuatan kereta (Fraser, 1996).
1.2
Pernyataan Masalah
Penggunaan kaedah fotogrametri jarak dekat untuk pelbagai ruang aplikasi di
negara ini masih lagi dilihat sebagai satu pendekatan baru, walaupun sebenarnya
bidang ini telah jauh kematangannya melalui proses perkembangan yang pesat seiring
dengan perkembangan teknologi terkini. Di antara faktor-faktor yang menjadikan
kaedah fotogrametri jarak dekat sebagai satu pendekatan baru ialah sistem
(perkakasan dan perisian) yang dibangunkan hanya untuk aplikasi khusus, terlalu
mahal dan memerlukan pengguna yang terlatih untuk mengoperasikanya.
3
Perkembangan
penggunaan
imej
digital
dalam
proses
pengukuran
menggunakan kaedah ini, disamping penggunaan teknik pengukuran imej konvergen
dan penggunaan kamera bukan metrik telah membuka mata pengguna yang rataratanya bukan ahli fotogrametri untuk mengaplikasikan kaedah ini dalam bidang
mereka. Ini didorong lagi dengan kewujudan kamera digital yang mempunyai resolusi
yang tinggi dipasaran dan boleh dimiliki dengan harga yang murah. Kamera ini
sesuai untuk pengukuran pada kelas pertengahan dengan ketepatan antara 1 : 5000
sehingga 1 : 20, 000. Kelas ini sesuai untuk beberapa aplikasi seperti senibina dan
arkeologi, pengukuran forensik, dokumentasi kejuruteran dan pelbagai lagi bidang
(Fraser, 2004).
Keupayaan permodelan dan visualisasi 3D hasil dari pengukuran terhadap
imej digital menggunakan kaedah fotogrametri jarak dekat seharusnya menjadi
dorongan kepada pihak-pihak yang terlibat menggunakan teknik yang lebih efektif
dan sesuai dalam perekodan dan pengukuran objek-objek seperti model kapal, kereta,
bangunan dan sebagainya. Ini turut disokong dengan pembangunan yang berterusan
terhadap perkakasan dan perisian pemprosesan fotogrametri, termasuklah kemajuan
permodelan secara grafik dan pembangunan automasi pengukuran untuk digunakan
bersama kamera digital kos rendah.
Sukari Mamat (1995) dan Mohd. Zamani et al. (2001) dalam kajianya pernah
mengetengahkan penggunaan pita ukur, pelantar, benang dan alat spirit level dalam
bidang seni bina kapal. Penggunaan peralatan tersebut bukan sahaja memakan masa
terutamanya melibatkan objek bersaiz besar, malah memungkinkan berlakunya
kesilapan manusia dan pengukuran semula adalah satu perkara yang sebaik-baiknya
dielakkan.
Penggunaan mesin pengukuran koordinat Coordinate Measuring Machine
(CMM) dalam kerja-kerja kejuruteraan balikan dan semakan dimensi telah lama
dipraktikkan (Sukari Mamat, 1995). Penggunaan mesin ini memerlukan kos yang
tinggi dan tidak boleh digerakkan sewenangnya untuk kepelbagaian objek dan bidang.
4
Menurut Syed Zainol (1993) bagi kerja-kerja pemeliharaan dan pemuliharaan
bangunan atau monumen kaedah pengukuran terus menggunakan pita ukur dan
gambar berskala adalah kaedah utama yang digunakan. Kaedah pengukuran seperti
ini biasanya dilakukan mengikut keperluan dan keadaan semasa sesebuah bangunan
atau monumen tersebut.
Hasil pengukuran konvensional biasanya perlu dimasukkan secara manual dan
perlu diterjemahkan ke dalam lukisan untuk tujuan paparan pelan 2D atau paparan
model tiga dimensi 3D. Anuar et al (1995) misalnya telah menggunakan kaedah
fotogrametri analitik untuk menghasilkan pelan bot persiaran.
Kebanyakan pendekatan yang digunakan dilihat boleh dipermudahkan melalui
penggunaan kaedah fotogrametri jarak dekat. Melaluinya kos, masa dan tenaga boleh
dijimatkan di samping peningkatan ketepatan pengukuran. Oleh yang demikian,
negara umumnya melalui agensi-agensi berkenaan perlu manafaatkan perkembangan
teknologi ini untuk kemudahan bersama.
1.3
Objektif Kajian
Matlamat kajian ini adalah untuk menilai keupayaan kaedah fotogrametri
jarak dekat dalam melakukan pengukuran dan permodelan objek merangkumi
kepelbagaian saiz dan bentuk objek.
Bagi memenuhi matlamat kajian, objektif kajian ini terbahagi kepada dua
bahagian utama iaitu : -
a)
Mengkaji keupayaan pengukuran koordinat 3D dengan menggunakan perisian
Fotogrametri Australis dan PhotoModeler, seterusnya penjanaan model 3D
data pengukuran dengan menggunakan perisian Rhinoceros.
b)
Melakukan perbandingan hasil pengukuran koordinat dan penjanaan model 3D
berdasarkan kepada kedua-dua perisian.
5
1.4
Skop Kajian
Skop utama kajian ini merangkumi beberapa aspek penyelidikan seperti
pemahaman konsep, aplikasi dan perlaksanaan projek di bawah kategori kos rendah.
Oleh itu, dalam kajian ini dua perisian fotogrametri jarak dekat digunakan. Di
samping itu satu perisian sokongan digunakan untuk tujuan penjanaan model 3D.
Dalam kajian ini juga, satu kamera digital kos rendah yang mempunyai resolusi tinggi
digunakan. Kajian ini terbahagi kepada empat kes khusus pengukuran dan
permodelan 3D iaitu kes I (Replika Botol), kes II (Replika Paip Selinder), kes III
(Model Kapal Multi Mission Vessel (MMV) dan Kes IV (Kenderaan Pacuan Empat
Roda Mitsubishi Pajero).
1.5
Metodologi
Dalam kajian ini, seperti yang ditunjukkan dalam Rajah 1.1, metodologi
dibahagikan kepada tiga peringkat utama iaitu;
i)
Perancangan pengukuran
ii)
Pengumpulan data di lapangan dan,
iii)
Pemprosesan dan penganalisaan data
Sebelum kerja lapangan dimulakan, perancangan awal dan persediaan khusus
perlu dilaksanakan terlebih dahulu. Kerja-kerja perancangan merangkumi prosesproses seperti pemilihan objek, pemilihan peralatan, penandaan titik sasaran dan
perancangan penggambaran. Peringkat ini penting untuk mendapatkan segala
maklumat tentang rekabentuk dan ukuran dimensi awal bagi sesuatu objek.
6
Bagi kerja di lapangan, ianya dimulakan dengan proses pengumpulan data
iaitu pengambilan imej objek dari pelbagai sudut seperti yang telah dirancangkan.
Segala titik sasaran objek dan kawalan perlulah saling nampak mengikut kedudukan
dan rupabentuk fizikal objek tersebut.
Setelah pengumpulan data selesai, proses memindah turun data dari kamera ke
ruang setoran komputer dilakukan. Data yang berupa imej objek, kemudiannya
dimuat-turunkan kedalam perisian Australis dan PhotoModeler. Seterusnya diikuti
dengan kerja-kerja pemprosesan data yang merangkumi beberapa prosedur seperti
pendigitan titik, pemadanan titik sepunya dan pendigitan titik kawalan. Hasil daripada
pemprosesan imej adalah berupa koordinat dan paparan 3D titik-titik objek
Seterusnya, perisian permodelan Rhinoceros digunakan bagi memodelkan
koordinat 3D titik objek yang diperolehi menggunakan perisian Australis. dan
PhotoModeler. Akhir sekali, apabila proses penjanaan model 3D diselesaikan, model
3D objek akan dipaparkan. Semakan hasil pengukuran dan permodelan dilakukan
menggunakan
perisian
Australis
dan
PhotoModeler
dibuat
dengan
membandingkannya dengan sistem pengukuran V-STARS dan kaedah ukuran
Geodetik.
7
Kajian Literatur
Perancangan Pengukuran
Pemahaman Penggunaan Perisian
Australis, Rhiniceros dan
PhotoModeler
Pemilihan Kamera
Kalibrasi Kamera Menggunakan
Perisian Australis dan PhotoModeler
Pemilihan Objek
Penandaan Titik Sasaran Retro
Pengumpulan Data
Pengukuran Semakan Objek
Kaedah Fotogrametri
Pengambilan Imej Objek (I, II, III & IV)
V-STARS (Objek I & II)
Total Station (Objek III & iV)
Pemprosesan Data
Pemprosesan Menggunakan
Perisian Australis & PhotoModeler
PhotoModeler
Koordinat 3D Australis &
PhotoModeler
Pemprosesan Menggunakan
Sistem V-STARS
Pemprosesan Menggunakan
Kaedah Geodetik Total Station
Koordinat 3D V-STARS
Koordinat 3D Total Station
Penjanaan Model 3D Menggunakan
Perisian Rhinoceros
Model 3D Australis & PhotoModeler
Model 3D V-STARS
Hasil Dan Analisa
Kesimpulan & Cadangan
Rajah 1.1 : Metodologi Kajian
8
1.6
Rumusan Aliran Bab
Tesis ini terbahagi kepada tujuh bab. Dalam bab satu, topik perbincangan
bermula dengan pengenalan kajian yang merangkumi pernyataan masalah, objektif
kajian, skop kajian dan metodologi kajian.
Dalam bab dua pula, topik perbincangan adalah berkaitan dengan bidang
fotogrametri khususnya dalam bidang fotogrametri jarak dekat digital. Manakala
dalam bab tiga, perbincangan adalah lebih memfokuskan kepada penjanaan model 3D
merangkumi kaedah perolehan data pengukuran untuk tujuan penjanaan model
tersebut.
Manakala dalam bab empat pula, topik perbincangan adalah lebih berkisar
kepada objek kajian dan perisian yang digunakan di dalam kajian ini. Bab ini turut
membincangkan secara terperinci prosedur pengukuran koordinat 3D menggunakan
perisian tersebut. Dalam bab lima, topik perbincangan adalah berkaitan tentang
metodologi kajian yang merangkumi penerangan tentang pengumpulan dan
pemprosesan data.
Seterusnya dalam bab enam, topik perbincangan adalah merujuk kepada
penjelasan tentang hasil dan analisis kajian. Dalam bab yang terakhir iaitu bab tujuh,
topik perbincangan adalah berkaitan dengan kesimpulan dan cadangan yang
diperolehi daripada kajian.
9
BAB 2
FOTOGRAMETRI JARAK DEKAT
2.1
Pendahuluan
Fotogrametri didefinasikan sebagai satu seni, sains dan teknologi bagi
mendapatkan maklumat atau data-data fizikal objek dan persekitaran melalui
perekodan, pengukuran dan pentafsiran imej fotograf (Karara, 1989). Menurut
Abdul Hamid (1990), perkataan fotogrametri itu sendiri yang berasal dari tiga
perkataan Greece, di mana istilah foto bermaksud ‘cahaya’ yang menghasilkan
gambar, gramma pula membawa maksud ‘sesuatu yang dilukis atau ditulis’ dan bagi
istilah metron pula bermakna ‘ukur atau pengukuran’.
Sejarah bidang fotogrametri bermula dengan fotogrametri di bumi dan
pemetaan topografi adalah salah satu daripada kegunaan awalnya. Ini kerana kaedah
fotogrametri bumi didapati sangat berguna untuk kerja-kerja pemetaan di kawasankawasan pergunungan yang sukar untuk dipetakan jika kaedah konvensional
digunakan. Tetapi setelah tercipta kapal terbang, tumpuan dan keutamaan dalam
pemetaan topografi telah bertukar daripada kaedah fotogrametri bumi kepada
kaedah fotogrametri udara.
10
Namun kini bidang fotogrametri bumi telah berkembang penggunaannya
dalam pelbagai bidang bukan topografi. Ini merujuk kepada apa yang dipanggil
sebagai fotogrametri bukan topografi atau lebih dikenali sebagai fotogrametri jarak
dekat. Prinsip yang digunakan adalah sama, tetapi apa yang dihasilkan adalah pelan
dan juga model-model dalam pelbagai dimensi dan bukannya peta (Abdul Hamid,
1990).
2.2
Sistem Fotogrametri
Bidang fotogrametri dapat dibahagikan kepada dua kategori yang utama iaitu
sistem perolehan data dan kaedah penilaian.
2.2.1
Sistem Perolehan Data
Berdasarkan kepada sistem perolehan data, bidang fotogrametri boleh
dibahagikan kepada tiga bahagian iaitu fotogrametri udara, fotogrametri bumi dan
fotogrametri angkasa lepas (remote sensing). Menurut Anuar & Zulkarnaini (1998),
fotogrametri udara adalah suatu bidang di mana fotograf bagi rupa bumi sesuatu
kawasan diambil dengan menggunakan kamera yang direka khas dan jitu. Kamera
ini dipasang pada kapal terbang untuk tujuan fotografi.
11
Bagi fotogrametri bumi pula, fotograf diambil di atas bumi dengan
menggunakan kamera yang diletakkan di atas permukaan bumi.
Kamera yang
digunakan mungkin dipegang dengan tangan, diletakkan di atas kaki tiga ataupun
menggunakan sebarang bentuk alat lekapan khas. Tidak seperti fotograf udara,
kamera yang digunakan untuk fotograf bumi selalunya mudah dan pengukuran
secara terus boleh dilakukan untuk menentukan kedudukan stesen dedahan.
Manakala bagi fotogrametri angkasa lepas ataupun lebih dikenali sebagai
remote sensing adalah merupakan salah satu pecahan dalam bidang fotogrametri. Ia
merupakan suatu bidang pentafsiran mengenai kajian bersistem imej-imej fotograf
untuk tujuan memperolehi maklumat mengenai objek-objek, kawasan dan fenomena
melalui analisis data yang diperolehi.
Alat-alat yang digunakan dalam bidang
remote sensing ini termasuklah kamera berbilang spektrum, alat penderia inframerah dan sebagainya (Mikhail et al., 2001).
2.2.2
Kaedah Penilaian
Manakala dalam kaedah penilaian pula ia terbahagi kepada tiga kaedah iaitu
kaedah analog, kaedah analitik dan kaedah digital.
Kaedah analog melibatkan prosedur pemetaan dengan menggunakan alat
pemplot stereo. Alat ini bersaiz besar, berat dan stabil. Selain itu, alat ini juga
menggunakan sepasang fotograf untuk menghasilkan replika bentuk rupa bumi
mengikut prosedur tertentu dan seterusnya lakaran rupa bumi dibuat mengikut skala
tertentu.
12
Kaedah analitik pula melibatkan penilaian dan penganalisaan data dengan
menggunakan persamaan matematik.
Kaedah ini juga menggunakan komputer
untuk menyelesaikan masalah yang berkaitan. Kelebihan utama kaedah ini
berbanding kaedah analog adalah ianya dapat memberikan hasil yang tepat dan
cepat. Selain daripada pemetaan topografi, kaedah ini juga boleh digunakan untuk
aplikasi fotogrametri jarak dekat, penentuan koordinat-koordinat titik dalam
penyegitigaan bagi mendapatkan profil dan keratan rentas.
Manakala kaedah digital ataupun lebih dikenali sebagai sistem fotogrametri
digital pula, melibatkan penilaian dan penganalisaan data dengan menggunakan
persamaan matematik.
Di samping itu kaedah ini menggunakan komputer
sepenuhnya untuk pemprosesan data dan imej digital. Secara umum, hasil kaedah
digital adalah lebih baik kerana ianya boleh didapati dengan lebih cepat berasaskan
kaedah automatik serta hasilnya juga tepat seperti kaedah analitik (Mikhail et al.,
2001).
Kaedah ini dilihat semakin meluas penggunaannya berbanding kaedah
analog dan analitik, di dalam bidang fotogrametri bumi mahupun udara.
2.3
Fotogrametri Jarak Dekat
Bidang fotogrametri jarak dekat merupakan satu cabang dalam bidang
fotogrametri bumi.
Istilah fotogrametri jarak dekat selalu digunakan untuk
pengukuran terhadap imej fotograf bumi yang diambil menggunakan kamera dengan
jarak tidak melebihi 300 meter daripada objek (Anuar & Zulkarnaini, 1998).
Selain daripada istilah fotogrametri jarak dekat yang dihuraikan di atas,
terdapat juga definisi lain yang digunakan oleh penyelidik-penyelidik lain yang
terkemuka. Sebagai contoh, Cooper & Robson (1996) telah menyatakan bahawa
istilah fotogrametri jarak dekat digunakan bagi jarak kamera ke objek kurang
daripada 100 meter.
13
Kaedah fotogrametri jarak dekat banyak diaplikasikan dalam pelbagai bidang
seperti perindustrian, kejuruteraan, perubatan, arkeologi dan senibina. Ini kerana,
kaedah ini dikatakan sangat sesuai dan mampu memberikan hasil pada tahap
ketepatan yang agak tinggi dan bentuk geometri data sesuatu objek sebenar dapat
dihasilkan dengan lebih baik (Fraser, 2004).
2.3.1
Aplikasi Fotogrametri Jarak Dekat
Bidang fotogrametri jarak dekat telah berkembang lebih daripada 30 tahun
yang lalu di negara-negara maju seperti Amerika Syarikat, United Kingdom,
German, Australia, Perancis, Austria dan Belgium, di mana penggunaannya telah
diaplikasikan sepenuhnya dalam pelbagai bidang.
Dalam bidang ukur industri, kaedah fotogrametri jarak dekat biasanya
diaplikasikan dalam aspek ukur dimensi untuk membantu kerja-kerja pengukuran,
mengawal penjajaran, penentududukan, mendirisiap komponen dan sebagainya.
Penggunaan kaedah fotogrametri jarak dekat ini dalam bidang perindustrian dilihat
amat praktikal dan ekonomi. Ini kerana, selain pengukuran dapat dilakukan secara
terus pada objek, keperluan tenaga mahir juga dapat dikurangkan.
Bagi aplikasi yang lain pula, penggunaan kaedah fotogrametri jarak dekat
boleh dilihat dalam bidang kejuruteraan struktur bangunan dengan melibatkan kerjakerja penyemakan terhadap pembinaan struktur bangunan dan pengesanan terhadap
deformasi yang berlaku pada bangunan.
Pendekatan ini juga digunakan untuk
mengetahui tahap kualiti reka bentuk model-model prototaip struktur bangunan dan
juga bagi rekaan bangunan berskala besar seperti reflektor antena (Karara, 1989).
14
Dalam bidang senibina dan arkeologi, fotogrametri jarak dekat telah menjadi
satu pilihan yang utama dalam pengambilan data untuk kajian dan penyelenggaraan.
Kaedah fotogrametri jarak dekat telah digunakan untuk memodelkan bangunan lama
yang bersejarah. Model bangunan ini kemudiannya akan digunakan sebagai rujukan
untuk mengesan kerosakan yang berlaku. Melalui kaedah ini, perbandingan akan
dibuat berdasarkan kepada model yang dihasilkan dengan reka bentuk asal bangunan
tersebut. Hasil perbandingan yang diperolehi akan digunakan untuk kerja-kerja baik
pulih bangunan tersebut.
Fotogrametri jarak dekat telah juga digunakan dalam proses penyiasatan
kemalangan trafik. Fotograf yang mengandungi semua maklumat tentang kejadian
kemalangan yang berlaku dapat diambil dengan cepat. Selain itu proses pengukuran
dan lakaran yang dibuat pada tempat kejadian tidak akan mengambil masa yang
lama. Oleh yang demikian, aliran trafik boleh diteruskan dengan segera. Kaedah ini
telah lama diamalkan secara meluas di dalam kerja-kerja penyiasatan di beberapa
buah negara Eropah (Fazli, 2001).
Selain daripada bidang ortopedik dan anatomi, kaedah fotogrametri jarak
dekat juga telah diaplikasikan secara meluas di dalam pelbagai cabang bidang
perubatan seperti neurologi, kerja-kerja terapi dan pergigian (Newton & Mitchell,
1996). Dalam membantu kerja-kerja pembedahan pula, kaedah fotogrametri
sememangnya telah lama dipraktikkan di negara-negara barat. Pemilihan kaedah
fotogrametri jarak dekat ini dibuat berdasarkan kepada keupayaannya memberikan
hasil pada tahap ketepatan yang agak tinggi. Selain prosedur kerjanya yang cepat
dan mudah, pengukuran yang dibuat juga tidak melibatkan sentuhan secara terus ke
atas pesakit. Ini kerana, kaedah pengukuran fotogrametri amat berguna di dalam
membantu kerja-kerja perancangan pembedahan sebelum pembedahan sebenar
dilakukan (Karara, 1989).
15
Berdasarkan kepada kajian yang telah dilakukan oleh Thomas, et al. (1996),
kaedah fotogrametri digital kos rendah telah digunakan bagi membangunkan suatu
sistem yang dapat diaplikasikan di dalam perancangan pembedahan mulut. Kajian
yang dijalankan melibatkan penggunaan peralatan dan juga perisian yang berkos
sederhana seperti kamera video, alat pengimbas dan komputer.
Dalam bidang x-ray photogrammetry pula, ia telah digunakan secara efektif
untuk mengukur saiz dan bentuk bahagian-bahagian tubuh manusia, merekod
pertumbuhan tumor, kajian pertumbuhan fetus, penempatan objek-objek baru pada
tubuh manusia dan sebagainya (Mikhail et al., 2001).
2.4
Kepentingan Kamera Dalam Fotogrametri Jarak Dekat
Kamera merupakan alat yang penting dalam fotogrametri. Semua maklumat
yang terdapat pada objek akan direkodkan. Dalam bidang fotogrametri jarak dekat,
kamera yang digunakan terbahagi kepada dua iaitu kamera metrik dan kamera bukan
metrik (Wolf & Dewitt, 2000). Kamera metrik adalah kamera yang direka khas bagi
kerja-kerja fotogrametri untuk mendapatkan kejituan dan ketepatan pengukuran yang
tinggi. Manakala, kamera bukan metrik pula adalah kamera yang bukan direka khas
untuk kerja-kerja fotogrametri. Kamera bukan metrik ini sebenarnya direka untuk
kegunaan individu samada secara profesional atau amatur.
Menurut Fraser (2002), terdapat tiga kategori kamera yang mempengaruhi
kos sistem fotogrametri dan digunakan pada ketika ini iaitu kamera amatur, kamera
profesional dan kamera fotogrametri seperti ditunjukkan di dalam Jadual 2.1.
16
Jadual 2.1: Jenis kamera, harga, ketepatan dan aplikasi (Fraser, 2002)
2.4.1
Kamera Metrik
Kamera metrik direka cipta khas untuk tujuan dan kegunaan dalam bidang
fotogrametri bagi mendapatkan kejituan dan ketepatan pengukuran yang tinggi.
Kamera metrik terbahagi kepada dua jenis mengikut struktur binaan iaitu kamera
metrik tunggal dan kamera stereometrik.
Selain itu, kamera metrik juga boleh
dibahagikan kepada dua jenis mengikut penderia yang digunakan iaitu kamera
metrik analog dan kamera metrik digital.
Kamera
metrik
tunggal
atau
lebih
dikenali
sebagai
fototeodolit
(phototheodolite) adalah alat yang mula-mula sekali digunakan untuk mengambil
gambar objek pengukuran. Sehingga kini alat ini masih lagi digunakan. Istilah
fototeodolit digunakan kerana kamera metrik dan teodolit digabungkan.
Alat
teodolit didirisiapkan di atas kaki tiga dan kamera dipasangkan di atas teodolit
(Anuar dan Zulkepli, 2000).
tunggal.
Rajah 2.1 menunjukkan contoh kamera metrik
17
Rajah 2.1 : Kamera metrik tunggal (Phototheodolite FT1318/10) (Bursky, 2004)
Kamera stereometrik terdiri daripada dua kamera yang diletakkan di
penghujung satu palang besi dengan jarak bes (jarak antara dua kamera) adalah
tetap. Nilai jarak bes adalah bergantung kepada saiz objek cerapan dan peratusan
pertindihan kawasan bagi imej-stereo. Palang besi ini kemudiannya didirisiapkan di
atas kaki tiga. Paksi kedua-dua kamera adalah selari dan bersudut tepat dengan bes.
Kedua-dua kamera akan beroperasi serentak apabila pengambilan fotograf dilakukan
(Mikhail et al., 2001).
Rajah 2.2 di bawah menunjukkan contoh kamera
stereometrik.
Rajah 2.2 : Kamera stereometrik (Zeiss SMK40) (Foto Hut, 2004)
18
Kedua-dua jenis kamera metrik yang telah dinyatakan (kamera metrik tunggal
dan kamera stereometrik) adalah merupakan kamera metrik analog yang
menggunakan filem sebagai penderia untuk merekod data ataupun maklumat
cerapan. Pada binaan kamera tersebut, terdapat plat vakum yang berfungsi untuk
menstabilkan filem kamera. Manakala contoh bagi kamera metrik digital pula adalah
seperti kamera INCA (Intelligence Camera).
Kamera INCA dikategorikan sebagai kamera metrik digital (matrix array
camera). Parameter kamera INCA adalah stabil dan sesuai untuk pengukuran yang
memerlukan kejituan tinggi. Resolusi bagi kamera INCA ialah 4.2 mega piksel.
Semasa pengukuran, kamera INCA mampu untuk mengenalpasti kehadiran Autobar
dan sasaran berkod (orientasi luaran) secara automatik (Mohd Sharuddin, 2004).
Rajah 2.3 menunjukkan keseluruhan peralatan kamera INCA yang digunakan dalam
sistem fotogrametri digital V-STARS.
Rajah 2.3 : Kamera INCA (GSI, 2006)
19
2.4.2
Kamera Bukan Metrik
Kamera bukan metrik pula direka cipta untuk kegunaan umum dan bukan
untuk tujuan fotogrametri khasnya. Tetapi pada tahun 1984 proses kutipan data bagi
kerja-kerja fotogrametri jarak dekat bukan sahaja boleh dilakukan dengan
menggunakan kamera metrik tetapi juga kamera bukan metrik contohnya seperti
kamera digital, kamera CCD dan sebagainya (Zulkepli, 1997).
Menurut Anuar Ahmad & Chandler (1999), kamera digital seperti Kodak
DCS 460 (6.0 mega piksel) dan Kodak DCS 420 (1.5 mega piksel) pada asasnya
direka untuk kegunaan jurugambar profesional. Bagaimanapun daripada kajian yang
dilakukan, ternyata kamera digital yang berada di pasaran boleh digunakan untuk
tujuan fotogrametri.
Kamera bukan metrik dapat dibahagikan kepada tiga jenis iaitu kamera 35
mm yang melibatkan penggunaan filem gulung, kamera video dan kamera digital
(Rajah 2.4).
Penggunaan kamera jenis ini melibatkan kos yang agak murah
berbanding dengan kamera metrik. Walaupun kamera ini tidak direka untuk tujuan
fotogrametri, namun ia perlu dikalibrasi terlebih dahulu supaya keupayaan dan
kemampuan kamera dapat ditingkatkan (Anuar & Zulkepli, 2000).
Rajah 2.4 : Kamera bukan metrik ; (a) Kamera 35 mm, (b) Kamera Video dan
(c) Kamera Digital (Imaging Resouces, 2003)
20
Di antara kedua-duanya Jadual 2.2 menunjukkan perbezaan ketara ini
(Wolf, 1983).
Jadual 2.2 : Perbezaan di antara kamera metrik dan kamera bukan metrik
(Wolf, 1983)
Kamera Metrik
Kamera Bukan Metrik
Elemen orientasi dalaman diketahui dan
Orientasi dalaman tidak diketahui dan
stabil
kurang stabil.
Mempunyai tanda fidusial
Tiada tanda fidusial
Jarak fokus yang tetap
Julat jarak fokus boleh diubah
Direka khas untuk tujuan dan kegunaan
Direka bukan untuk tujuan fotogrametri
fotogrametri
tetapi untuk kegunaan umum
Terdapat plat vakum untuk kestabilan
Boleh diperbaiki dengan melakukan proses
filem kamera
kalibrasi yang tertentu
Sukar untuk diperolehi di pasaran
Mudah diperolehi dalam berbagai format,
filem, kanta dan sebagainya
2.5 Kamera Digital
Dalam kamera digital, imej dirakam secara digital dan tiada melibatkan
penggunaan filem. Manakala penggunaan kamera analog pula, filem merupakan
medium asas dan kualiti fotograf yang dikeluarkan bergantung kepada ciri-ciri
seperti kualiti kanta, pembetulan pergerakan imej dan resolusi filem. Oleh yang
demikian ciri-ciri yang menentukan kualiti fotograf bagi kamera digital adalah tidak
sama dengan kamera analog.
Penggunaan kamera digital melibatkan proses pengekodan dilakukan secara
hakiki iaitu perolehan data diperolehi secara terus, di mana konsep susunan secara
fotodiod di atas kepingan silikon digunakan ataupun lebih dikenali sebagai Charge
Couple Devices (CCD). Dalam kamera digital, CCD disusun secara linear dalam
bentuk dua dimensi dan berupaya merekod secara menyeluruh cahaya yang jatuh
pada permukaan dua dimensi pada sesuatu masa (Azmi, 2001a).
21
Pembahagian kamera digital boleh dibuat berdasarkan kepada jenis
pengimejan CCD yang digunakan. Dua jenis susunan yang digunakan ialah susunan
linear dan susunan luas. Susunan linear banyak digunakan pada kamera digital khas
untuk foto udara atau angkasa.
Sementara susunan luas pula digunakan pada
kamera digital untuk kegunaan umum. Kualiti imej yang dihasilkan bergantung
kepada resolusi kamera tersebut (Dowman, 1996). Rajah 2.5 menunjukkan
bagaimana pengesanan CCD beroperasi.
Cahaya
Tenaga Elektrik
Isyarat Voltan
Digital
Rajah 2.5 : Pengoperasian Pengesan CCD
Konsep pengoperasian pengesan CCD bermula dengan cahaya yang diterima
akan ditukar ke bentuk kuasa elektrik. Setiap kuasa yang ditukar itu akan disimpan
pada paket-paket yang tertentu. Kemudian dialihkan pada paket kuasa yang penuh
melalui kapasitor ke bahagian bacaan. Paket yang melalui bahagian bacaan ini
kemudian akan ditukarkan ke isyarat voltan yang sepadan dan seterusnya ditukar ke
bentuk digital.
2.5.1
Konsep Pengukuran Koordinat 3D Kamera Digital (CCD)
Di dalam pengambilan imej fotogrametri digital berasaskan kamera CCD,
imej foto bagi kamera yang diambil dari pelbagai sudut (merangkumi keseluruhan
objek) digunakan untuk tujuan hitungan koordinat 3D objek sebenar. Persamaan
collinearity (Wolf, 1983) iaitu Persamaan 2.1 dan 2.2 digunakan untuk
menghubungkan di antara cerapan 2D (imej pada satah CCD) dengan koordinat 3D
bagi titik objek (Clarke & Wang, 1998).
22
χ a  c
m11 ( X A  X L )  m12 (Y A  YL )  m13 ( Z A  Z L )
m31 ( X A  X L )  m 32 (Y A  YL )  m33 ( Z A  Z L )
2.1
 a  c
m21 ( X A  X L )  m 22 (Y A  YL )  m23 ( Z A  Z L )
m31 ( X A  X L )  m 32 (Y A  YL )  m33 ( Z A  Z L )
2.2
di mana dalam konteks kamera CCD adalah seperti berikut;
XA,YA,ZA = koordinat objek A
XL,YL,ZL = koordinat perspektif titik tengah O
c
= jarak fokus
m
= komponen matrik putaran M
χa ,  a
= koordinat piksel bagi titik imej pada satah CCD
Penyelesaian persamaan collinearity membolehkan koordinat 3D objek
pengukuran dihitung. Sistem koordinat tangan kanan kartesian biasanya digunakan
sebagai rujukan koordinat objek pengukuran. Koordinat imej juga berada dalam
kedudukan 3D dimana X dan Y merujuk kepada permukaan satah CCD, manakala Z
menghala ke arah titik tengah perspektif kamera. Rajah 2.6, Menunjukkan sistem
koordinat objek XYZ dan sistem koordinat imej (kamera) xyz. Hubungan sudut
antara imej dan sistem koordinat imej objek dinyatakan sebagai matrik putaran
orthogonal M (3x3).
Rajah 2.6 : Sistem koordinat imej dan objek
23
Terdapat 9 komponen di dalam matrik M (Persamaan 2.7), dan 3 sudut
putaran X, Y dan Z (, , ).
0
1

M   0 cos 
0  sin 
cos 
M    0
 sin 
0 
sin  
cos  
2.3
0  sin  
1
0 
0 cos  
2.4
 cos 
M    sin 
 0
sin 
0
0
1
cos 
0
2.5
Komponen M  , M  dan M  digabungkan menjadi (Persamaan 2.6);
M 
 cos  cos 
  cos  sin 
 sin 
sin  sin  cos   cos  sin 
 sin  sin  sin   cos  cos 
 sin  cos 
 cos  sin  cos   sin  sin  
cos  sin  cos   sin  cos  

cos  cos 
Persamaan 2.6. diringkaskan menjadi (Persamaan 2.7);
 m11
M  m21
m31
m12
m22
m32
m13 
m23 
m33 
Huraian setiap komponen adalah seperti berikut (Persamaan 2.6);
m11  cos  cos 
m12  sin  sin  cos   cos  sin 
m13   cos  sin  cos   sin  sin 
m21   cos  sin 
m22   sin  sin  sin   cos  cos 
m23  cos  sin  cos   sin  cos 
m31  sin 
m32   sin  cos 
m33  cos  cos 
2.7
24
Jika koordinat objek A( X A , YA , Z A ) pada imej kamera dan terletak pada titik
a(  a ,  a ) pada satah imej CCD. Satu garisan lurus diunjurkan dari titik A ke titik
tengah perspektif O( X L , YL , Z L ) kamera melalui titik a pada satah CCD. Secara
teorinya, titik AO dan aO akan berapa di atas garisan yang sama yang diunjurkan.
Merujuk Persamaan collinearity, terdapat sembilan komponen (m11 hingga
m33) di dalam matrik M yang merujuk kepada orientasi kamera semasa pengambilan
imej.
Persamaan collinearity boleh juga digunakan dalam silangan (anggaran
koordinat 3D objek pengukuran menggunakan parameter kamera yang diketahui),
silangalikan (anggaran parameter kamera menggunakan koordinat 3D titik kawalan
yang diketahui nilainya) dan Pelarasan Bundle (anggaran penentuan koordinat 3D
objek pengukuran dan parameter kamera secara serentak dengan anggapan sebagai
parameter yang tidak diketahui).
Silangan ialah kaedah penentuan koordinat 3D titik objek pengukuran
menggunakan persilangan garisan unjuran daripada titik objek ke satah CCD.
Kaedah persilangan dapat dilakukan jika parameter kamera diketahui. Jika titik objek
A( X A , YA , Z A ) ialah imej dari m kamera dan ditentukan berada pada titik imej
a1 (  1 ,  1 ), a 2 (  2 ,  2 ),..., a m (  m ,  m ) . Satu garisan lurus boleh diunjurkan daripada
setiap titik ime ke satah CCDj. Secara teorinya, garisan m sepatutnya bersilang pada
titik objek sistem koordinat ruang dan titik berkenaan menjadi A( X A , YA , Z A ) .
Bagaimana pun, titik 3D tidak bersilang pada satu titik kerana adanya selisih
pengukuran. Penggunaan pelarasan ganda dua terdikit (least square) (berdasarkan
persamaan collinearity) koordinat 3 D objek boleh dihitung.
persilangan,
parameter
kamera
di
anggap
sebagai
Semasa proses
diketahui
nilainya,
( X iL , YiL , Z iL ) dan (miL11 ,..., mil 33 ) adalah tetap, dimana i=1,2 ..., m. Oleh yang
demikian, parameter yang tidak diketahui dalam persamaan collinearity ialah
( X A , YA , Z A ) dan koordinat 3D untuk setiap titik objek pengukuran. Untuk
menyelesaikan 3 parameter yang tidak diketahui, setiap titik pengukuran objek perlu
dapat dilihat dalam 2 imej, ia mewujudkan 4 persamaan dan pelarasan ganda dua
terdikit digunakan untuk menyelesaikan persamaan ini untuk mendapatkan hasil
koordinat 3D objek pengukuran terbaik.
25
Terdapat dua kaedah penyelesaian yang menggunakan tiga parameter yang
tidak diketahui ( X A , YA , Z A ) dalam persamaan collinearity. Pertama, menggunakan
kaedah langsung (linear) iaitu menyusun semula persamaan collinearity menjadi
bentuk persamaan linear dan kedua, penyelesaian secara iterasi iaitu masih
mengekalkan persamaan collinearity dalam bentuk persamaan tidak linear.
Penyelesaian iterasi lebih rigorous dimana reja kuasa dua diminimakan untuk setiap
imej. Kaedah iterasi ini memerlukan koordinat 3D awalan untuk permulaan iterasi.
Silangalikan
adalah
kaedah
penentuan
parameter
( X L , YL , Z L ,  ,  ,  ) menggunakan koordinat yang diketahui.
dalaman
kamera
Penggunaan DLT
(Direct Linear Transformation) ialah satu kaedah terus dimana persamaan
collinearity diubah kepada bentuk linear untuk mengelakkan keperluan kepada
koordinat awalan. Persamaan DLT mempunyai 11 parameter yang merangkumi 6
parameter dalaman kamera ( X L , YL , Z L ,  ,  ,  ) . Parameter dalaman boleh diabaikan
dalam proses silangalikan. Persamaan boleh dihitung secara terus menggunakan
kaedah pelarasan ganda dua terdikit (least square).
Pelarasan bundle pada asalnya dibangunkan oleh Brown (1960). Pelarasan
bundle digunakan secara meluas dalam fotogrametri jarak dekat untuk industri
(Atkinson, 1996) dan sangat berguna di dalam pengukuran 3D berkejituan tinggi.
Katakan m kamera digunakan untuk mengukur n titik objek. Jika semua titik
pengukuran kelihatan dalam setiap imej kamera, persamaan menjadi 2mn (2
parameter untuk setiap titik pada imej iaitu X dan Y) untuk jumlah titik pengukuran
yang kelihatan dan persamaan (3n+6m) (3 parameter untuk setiap titik objek X, Y, Z
dan 6 parameter kamera X L , YL , Z L , , , ) merupakan parameter yang tidak
diketahui untuk diselesaikan (dengan anggapan bahawa parameter dalaman kamera
adalah tetap).
Penyelesaian hitungan boleh dilakukan serentak kerana bilangan
persamaan 2mn kebiasaanya lebih besar daripada bilangan parameter yang tidak
diketahui.
26
Secara umumnya model fungsian untuk fotogrametri jarak dekat ialah
(Persamaan 2.8 );
f ( x1 , x2 , x2' )  l
(2.8)
di mana;
x1  ( X , Y , Z ) vektor koordinat 3D bagi objek.
x2  ( X L , YL , Z L , , , ) vektor parameter luaran kamera.
x '2  ( x p , y p , C , k1 , k2 , k3 , p1 , p2 ) vektor parameter dalaman kamera.
l = mewakili cerapan koordinat imej.
Model fungsian yang telah dilinearkan boleh ditulis sebagai (Persamaan 2.9);
 A1
 x 
A2  1   b
x2 
2.9
Di mana;
A1 
f
ialah matrik 2mn X 3n
x1
A2 
f
adalah matrik 2mn X 6m
x 2
Parameter yang tidak diketahui ialah boleh dihitung menggunakan pelarasan
ganda dua terdikit dengan syarat bilangan cerapan sama atau lebih daripada
parameter yang tidak diketahui dan parameter awalan diketahui nilainya. Pembaikan
nilai parameter mengunakan Persamaan 2.10;
x  ( A tWl A) 1 A tWl
t
b  N 1 Wl b
2.10
27
Di mana;
 A1tWl A1
N  t
AW A
 2 l 1
2.6
A1tWl A2   A11

At2 Wl A2   A21
A12 
A22 
2.11
Imej Digital
Sejak Fox Talbot dan Daguerre memulakan kerjayanya dalam bidang
fotografi, perkembangan yang pesat telah berlaku dalam bidang fotogrametri di
mana fotograf beresolusi tinggi dan herotan imej yang rendah telah dihasilkan
(Fryer, 1996). Pada awal penggunaan fotoudara, fotograf diambil dengan
menggunakan kamera analog dan hasil yang diperolehi adalah berbentuk salinan
keras. Tetapi pada hari ini, data dari salinan keras tersebut boleh ditukar ke bentuk
digital dengan menggunakan mesin pengimbas. Ini bermula apabila era elektronik
mula berkembang, di mana penciptaan penderia elektronik dalam satah kamera telah
membolehkan pengukuran dan penyimpanan data yang mudah dalam fotogrametri
dapat dilakukan (Azmi, 2001b).
Impak daripada perkembangan yang begitu pesat di dalam bidang teknologi
pengkomputeran, penggunaan data ataupun imej analog telah beralih kepada
penggunaan imej digital dalam pelbagai bidang, terutamanya dalam bidang
fotogrametri jarak dekat.
Penggunaan imej digital yang dimaksudkan, boleh
diperolehi sama ada melalui perekodan langsung ataupun melalui pengimbasan imej
salinan keras. Perekodan langsung ini boleh dibuat sama ada melalui penderia
pengimbas ataupun kamera digital (Baharin, 1999).
28
Dalam bidang fotogrametri jarak dekat, penggunaan kamera digital adalah
begitu meluas sekali dalam proses pengumpulan data.
Ini kerana penggunaan
kamera digital mempunyai kelebihan dari segi kemampuan untuk menyimpan data
dalam bentuk digital.
Antara kelebihan penggunaan imej digital adalah seperti berikut (Dowman,
1996) ;
a) Pemprosesan di makmal tidak diperlukan di mana perpindahan data boleh
dilakukan secara terus ke komputer.
b) Peningkatan kualiti imej boleh dilaksanakan dan proses automasi boleh
dipraktikkan.
c) Menjimatkan kos, masa dan kaedah masa hakiki boleh dipraktikkan.
2.7
Kalibrasi Kamera
Dalam bidang fotogrametri, proses kalibrasi kamera perlulah dilakukan
sebelum atau selepas kamera tersebut digunakan untuk mengambil fotograf objek
Menurut Abdul Hamid (1990), proses kalibrasi perlu dilakukan untuk menentukan
dua perkara asas yang berkaitan dengan kamera yang akan digunakan. Perkara asas
tersebut adalah elemen-elemen orientasi dalaman dan parameter-parameter herotan
kanta.
29
Bagi sesebuah kamera metrik dan bukan metrik, elemen-elemen orientasi
dalaman yang dikatakan adalah terdiri daripada koordinat titik utama (xp , yp) dan
jarak fokus (f). Manakala parameter-parameter herotan kanta pula terdiri kepada
dua jenis iaitu parameter herotan jejarian (K1 , K2 dan K3) dan parameter herotan
pemusatan (P1 dan P2). Kesemua elemen serta parameter ini hanya boleh diperolehi
dan diselesaikan melalui proses kalibrasi.
Untuk kamera metrik, proses kalibrasi sememangnya tidak mendatangkan
masalah.
Ini kerana, kamera jenis ini direka cipta khas untuk kerja-kerja
fotogrametri dan biasanya nilai parameter kalibrasi adalah stabil. Kamera jenis ini,
hanya perlu dikalibrasi sekali sahaja sebelum ianya digunakan untuk kerja-kerja
fotogrametri dan keputusannya boleh digunakan pada jangka masa yang lama. Ini
berlainan dengan kamera bukan metrik, di mana setiap dedahan dilakukan akan
mempunyai nilai parameter kalibrasi tersendiri dan nilai ini adalah tidak tetap
(Zulkepli, 1999).
Antara kaedah-kaedah kalibrasi yang biasa digunakan adalah seperti kaedah
makmal, kaedah On-the-Job Calibration (Zulkepli, 1999), kaedah self calibration
(Fryer, 1996), kaedah Analytical Plumb Line Calibration (Anuar dan Zulkepli,
2000) dan sebagainya. Kaedah kalibrasi secara Self-Calibration tidak memerlukan
titik-titik kawalan untuk proses kalibrasi kamera.
Kaedah ini merupakan
kesinambungan kepada konsep yang terdapat dalam kaedah On-the-Job Calibration.
Dalam kaedah Self-Calibration, cerapan titik-titik sasaran yang berlainan pada objek
digunakan sebagai data untuk penentuan titik objek dan parameter kalibrasi kamera.
Untuk memperolehi nilai-nilai xp dan yp dengan baik, kamera perlu diputarkan
sebanyak 90° sama ada di antara kedudukan-kedudukan kamera atau pada setiap
stesen kamera. Dalam kaedah Self-Calibration juga, fotograf yang diambil secara
konvergen digunakan untuk memperolehi jarak utama sama ada objek berkenaan
berada dalam satu satah atau berada dalam beberapa satah yang berlainan (Fryer,
1996).
30
2.8
Rumusan Bab 2
Kerja-kerja pengukuran fotograf yang diambil menggunakan kamera di bumi
yang dikenali sebagai fotogrametri bumi telah berkembang penggunaannya kini di
dalam bidang bukan topografi. Malah, kerja-kerja pengukuran yang melibatkan
fotograf yang diambil dibumi pada jarak kurang dari 100 meter telah ditermakan
sebagai fotogrametri jarak dekat sesuai dengan jarak kedudukan kamera yang
digunakan bagi tujuan pengambaran imej. Dalam bidang fotogrametri, kamera
merupakan elemen penting bagi tujuan perolehan data. Kamera jenis metrik,
merupakan kamera rasmi yang digunakan bagi tujuan perolehan data bagi
fotogrametri sejak dahulu lagi. Kamera ini dibina dengan ciri-ciri berketepatan
tinggi bagi perolehan hasil pengukuran yang baik. Bagaimana pun, kamera ini hanya
boleh diperolehi dengan harga yang mahal serta tidak praktikal untuk kerja-kerja kos
rendah. Kini dengan perkembangan teknologi digital, bidang fotogrametri bergerak
selangkah kehadapan melalui penggunaan kamera digital dalam pengukurannya
sebagai altenatif kepada kamera metrik. Selain boleh didapati dengan harga yang
murah, kamera ini telah dibuktikan mampu memberikan hasil pengukuran setanding
dengan kamera metrik dengan syarat ianya telah dikalibrasi dengan baik. Selain
daripada itu, melalui penggunaan kamera digital, tiada lagi penggunaan filem dalam
kerja pemprosesan data. Penggunaan imej digital turut merubah era analog kepada
digital melalui penggunaan perisian komputer untuk pemprosesan data fotogrametri.
Kini kita mampu melihat kaedah fotogrametri banyak digunakan di dalam bidang
seperti senibina, arkeologi, kejuruteraan, perubatan, forensik dan sebagainya.
Dengan perkembangan teknologi perkomputeran yang pesat, bidang ini dilihat
mampu bergerak terus kehadapan serta memberi sumbangan yang besar kepada
negara amnya.
31
BAB 3
PENJANAAN MODEL TIGA DIMENSI KAEDAH FOTOGRAMETRI
DIGITAL
3.1
Pendahuluan
Secara umum, kaedah pengukuran dan permodelan objek secara 3D boleh
dilakukan samada secara sentuhan (Coordinate Measurement Machine (CMM),
pembaris, teodolit dan sebagainya) atau tanpa sentuhan (laser, unjuran, x-ray,
fotogrametri dan sebagainya). Kaedah secara tanpa sentuhan banyak digunakan
dalam pelbagai aplikasi seperti industri, kejuruteraan, permodelan bangunan
bersejarah dan sebagainya.
3.2
Pengkelasan Kaedah Tanpa Sentuhan
Menurut Chen et al. (2000), kaedah tanpa sentuhan boleh dikelaskan kepada
dua jenis penderia iaitu penderia aktif dan penderia pasif.
32
3.2.1
Penderia Aktif
Kaedah ini berasaskan unjuran cahaya. Kekuatannya terletak kepada cahaya
objek bukan semulajadi. Kebanyakan pengukuran objek dilakukan sama ada dengan
menggunakan structured light (Maas, 1992), coded light (Wahl, 1984) atau laser
light (Sequeira et al., 1999; CyberwareTM, 2005; ShapeGrapperTM, 2005). Kaedah
ini telah dikormesilkan kebanyakannya dan boleh didapati dipasaran. Sistem yang
dibangunkan berasaskan kepada unjuran cahaya ini adalah terlalu mahal,
direkabentuk untuk aplikasi tertentu dan kadangkala keberkesananya sangat
bergantung kepada ciri-ciri permukaan objek.
3.2.2
Penderia Pasif
Kaedah ini berasaskan imej. Kekuatannya bergantung kepada cahaya dari
objek persekitaran. Kaedah ini menggunakan pengukuran imej dua dimensi (2D)
bagi menghasilkan maklumat tiga dimensi (3D) objek seperti kaedah fotogrametri
atau mengganggarkan permukaan sebagai ganti data 3D seperti kaedah variasi warna
(Horn & Brooks, 1989), kaedah tekstur (Kender, 1978), kaedah spekulariti (Healey
& Binford 1987), bentuk dari kontor (Ulipinar & Nevatia, 1995), dan kaedah sisi 2D
(Winkelbach & Wahl, 2001). Kaedah ini memerlukan pengukuran 3D samada dari
satu atau lebih stesen cerapan. Ia juga turut menggunakan unjuran geometri atau
model kamera secara perspektif. Sensor yang terlibat kebiasaanya mudah dibawa
dan boleh didapati dengan harga yang murah.
33
3.3
Penjanaan Model Tiga Dimensi (3D)
Penjanaan model 3D boleh dilakukan dengan menggunakan salah satu
daripada kaedah yang dibincangkan dalam seksyen yang di atas atau kombinasi
kedua-duanya. Data dari penderia aktif (Seksyen 3.2.1) telah sedia mengandungi
koordinat 3D yang diperlukan untuk proses penjanaan model 3D, manakala data dari
penderia pasif (Seksyen 3.2.2) memerlukan model matematik untuk menghasilkan
koordinat 3D objek. Kajian ini hanya menumpukan kepada permodelan 3D
berasaskan imej, yang boeh dilakukan dengan kaedah fotogrametri jarak dekat.
3.3.1
Penjanaan Model 3D Berasaskan Imej
Penjanaan Model 3D berasaskan imej didefinasikan sebagai proses
penjanaan model 3D menggunakan imej fotograf. Penjanaan model 3D objek
daripada imej fotograf yang diperolehi dengan kaedah fotogrametri telah diterima
pakai sejak dahulu lagi. Ini dibuktikan dengan wujudnya beberapa pakej perisian
dan perkakasan untuk permodelan 3D di pasaran. Pakej-pakej ini boleh melakukan
pengukuran secara manual, separa-automatik atau automatik sepenuhnya. Contoh
pakej-pakej ini ialah AustralisTM, ImageModelerTM, iWitnessTM, PhotoModelerTM
dan ShapeCaptureTM. Pakej-pakej ini turut dilengkapi dengan kemampuan untuk
melakukan orientasi dan pelarasan ikatan (bundle adjustment), kalibrasi penderia,
pengukuran koordinat 3D dari pelbagai penderia atau imej dan turut mampu
menyediakan model 3D dalam bentuk tekstur (Remondino, 2003)
34
Fotografi adalah proses yang mengubah dunia 3D kepada imej 2D (Rajah
3.1). Kamera adalah alat yang digunakan untuk mengubah atau memetakan
persekitaran sebenar dunia 3D kepada 2D. Walaubagaimana pun, pemetaan 3D bagi
keseluruhan persekitaran dunia yang direkodkan melalui imej 2D tidak boleh
dilakukan kerana sebahagian maklumat kedalaman telah hilang semasa proses
fotografi.
Rajah 3.1 : Proses pengukuran fotogrametri jarak dekat (GSI, 2006)
Fotogrametri jarak dekat adalah satu kaedah yang diperkenalkan untuk
membolehkan proses memetakan semula keseluruhan persekitaran 3D tersebut
melalui imej 2D (Rajah 3.2). Akibat kehilangan maklumat semasa proses fotografi,
persekitaran 3D tidak boleh dibentuk semula hanya dengan sekeping fotograf.
Secara umum, sekurang-kurangnya dua fotograf imej yang sama perlu diambil dari
kedudukan kemera yang berbeza semasa proses fotografi untuk membolehkan
pembentukan persekitaran 3D tersebut disempurnakan. Proses fotografi dan
pengukuran memainkan peranan penting untuk tujuan tersebut. Kegagalan proses
tersebut boleh memberi kesan kepada permodelan 3D. Dengan pembinaan beberapa
perisian
permodelan
seperti
AustralisTM,
ImageModelerTM,
iWitnessTM,
PhotoModelerTM dan ShapeCaptureTM, proses tersebut akan menjadi lebih mudah di
samping dapat memberikan hasil pengukuran dan permodelan 3D yang baik.
35
Rajah 3.2 : Proses permodelan kaedah fotogrametri jarak dekat (GSI, 2006)
3.3.2
Rekabentuk Jaringan Geometri
Melalui kaedah fotogrametri jarak dekat, imej objek diperolehi daripada
kamera yang diletakkan sama ada di keliling atau di dalam objek tersebut. Paksi
kamera selalunya konvergen dan dihalakan tepat di tengah-tengah objek (Cooper et
al, 1996). Perletakan kamera disekeliling objek sewaktu pengambaran dikenali
sebagai rekabentuk jaringan geometri. Rekabentuk jaringan geometri adalah perkara
utama yang perlu difahami dan diambilkira dalam semua aplikasi fotogrametri jarak
dekat terutamanya bagi proses mendapatkan ukuran jitu pada objek yang berbentuk
komplek.
Berbanding dengan kaedah stereo, kini melalui pendekatan konvergen
bilangan imej tidak lagi menjadi satu halangan. Melalui kaedah konvergen kamera
boleh dibawa ke sekeliling objek dan imej difotograf dari kedudukan dan keadaan
yang berbeza-beza. Kaedah konvergen ini dikenali sebagai Generic Networks
(Mason, 1994)
36
Fraser (1992) dan Mason (1994) dalam kajiannya, telah menunjukkan kesan
daripada perbezaan rekabentuk jaringan geometri terhadap kejituan pengukuran.
Daripada kajian tersebut, untuk mendapatkan ketepatan yang tinggi, titik objek
perlulah boleh dilihat daripada empat atau lebih kedudukan kamera atau dalam
ertikata yang lain imej titik yang sama boleh dilihat dari empat atau lebih fotograf.
GSI (2006) turut menggariskan beberapa panduan untuk merekabentuk
jaringan geometri seperti berikut :
a. Pastikan setiap titik sasaran yang sama (titik sepunya) boleh dilihat daripada
empat atau lebih kedudukan kamera (Rajah 3.3)
b. Pastikan sudut antara kamera ke sasaran retro kurang dari 60° (Rajah 3.4)
c.
Pastikan sudut persilangan kamera berada dalam lingkungan 60° dan 120°
(Rajah 3.5)
Rajah 3.3 : Pertindihan titik sasaran yang sempurna (GSI, 2006)
37
Rajah 3.4 : Sudut antara kamera dengan sasaran retro (GSI, 2006)
Rajah 3.5 : Sudut persilangan kamera (GSI, 2006)
38
3.3.3
Pengukuran Titik Objek
Daripada imej yang diperolehi sewaktu pengambaran, koordinat titik-titik
pada objek kemudiannya diperolehi daripada penyelesaian model matematik
tertentu. Dalam pengukuran objek 3D dengan menggunakan kaedah fotogrametri
jarak dekat, titik objek diwakili oleh satu bentuk sasaran yang mampu dikenalpasti
melalui permodelan matematik. Secara umumnya sasaran diperlukan apabila berlaku
kesukaran untuk menentukan ketepatan dan kewujudan sesuatu titik pada objek
akibat dari perbezaan kecerahan objek itu sendiri (Clarke, 1994)
Terdapat dua bentuk sasaran buatan yang biasa digunakan untuk
mengenalpasti titik objek iaitu unjuran titik cahaya dan sasaran yang diletakkan
secara manual serta tetap pada permukaan objek. Jenis-jenis sasaran yang pernah
digunakan adalah seperti bebola bulat, titik hitam berlatarkan putih, silang, sasaran
berkod, pemantul-retro, diod bercahaya, unjuran cahaya laser, unjuran cahaya putih,
fiber optik dan sasaran berwarna.
Dalam kebanyakan aplikasi fotogrametri, sasaran dari jenis pemantul-retro
telah terbukti sebagai sasaran yang terbaik. Sasaran retro ini dibuat daripada filem
yang dipanggil scotchlite dan diusahakan oleh perusahaan 3M (Rajah 3.6). Filem
ini mengandungi satu bahagian berpelekat dan satu bahagian yang terdiri daripada
lapisan bebola bulat yang mempunyai garispusat 50m (Rajah 3.7a). Setiap bebola
umpama mata kucing atau prisma yang mampu memantulkan semula cahaya yang
sampai kepadanya dengan baik (Rajah 3.7b).
39
Rajah 3.6 : Pelbagai jenis dan saiz pemantul-retro (GSI, 2006)
(a)
(b)
Rajah 3.7 : Ciri-ciri Pemantul Retro (a) Pandangan dekat filem pantulan-retro
(b) Mod operasi pantulan (Clarke, 1994)
Dalam satu kajian yang telah dibuat oleh Clarke (1994), beliau telah
menyimpulkan bahawa sasaran pemantul-retro mampu dijadikan sebagai pemantul
cahaya objek yang baik. Walaubagaimanapun menurutnya lagi, bagi mendapatkan
hasil pantulan yang baik, punca cahaya harus dipancarkan dalam lingkungan kon 15
darjah dari paksi kamera. Selain daripada itu, sasaran harus diletakkan pada sudut
kurang dari 45 darjah kepada kamera untuk memperolehi pantulan cahaya yang
optima bagi memastikan ketepatan sasaran yang konsisten. Hasilnya, kedudukan
kamera juga akan mudah ditentukan semasa proses pengukuran dilakukan (GSI,
2006)
40
3.3.4
Pengskalaan
Pengukuran fotogrametri secara semulajadinya adalah tanpa dimensi.
Sebagai contoh, imej yang dipaparkan dalam Rajah 3.8 (a) ada kemungkinan ianya
imej penuh sebuah kereta atau hanya model sebesar kotak mancis; melalui
pengamatan sahaja saiz sebenar model tidak dapat ditentukan. Bagaimanapun seperti
contoh imej Rajah 3.8 (b), sekiranya saiz (skala) sesuatu objek pada imej diketahui
maka saiz (pengskalaan) sebenar objek tersebut boleh ditentukan.
(a)
(b)
Rajah 3.8 : Kepentingan penskalaan dalam pengukuran (GSI, 2006)
Untuk penentuan skala pengukuran fotogrametri, sekurang-kurangnya satu
jarak pada objek perlu diketahui. Satu cara lagi, ialah dengan mengetahui koordinat
sebenar dua titik pada objek, di mana dengannya jarak antara titik tersebut boleh
dikira dan seterusnya mengskalakan pengukuran tersebut.
41
Bagi tujuan tersebut, palang skala direka daripada bahan yang berkualiti
serta tidak mudah mengembang dengan pelbagai saiz dan bentuk bagi
menyesuaikannya dengan pengukuran (Rajah 3.9). Bagi pengukuran yang
menggunakan sasaran pemantul retro, palang skala direka dengan diletakkan dua
sasaran pemantul retro di kedua-dua hujung palang. Jarak piawai antara kedua-dua
sasaran tersebut boleh didapati pada palang atau manual alat. Palang ini diletakkan
pada objek sewaktu proses pengambaran dibuat.
Rajah 3.9 : Pelbagai saiz dan bentuk palang skala (scale bar)
3.3.5
Pembentukan Model Melalui Koordinat 3D
Secara umum, keseluruhan proses permodelan 3D berasaskan imej adalah
terdiri daripada beberapa fasa seperti berikut (Remondino, 2003);
a. Reka bentuk (penderia dan jaringan geometri)
b. Pengukuran (titik sasaran/objek, garisan dan sebagainya)
c. Pengstrukturan/permodelan (geometri, tekstur)
d. Visualisasi/analisa
42
Bagaimanapun, fasa reka bentuk dan pengukuran selalunya diasingkan
daripada fasa permodelan dan analisa (Rajah 3.10). Melalui kemampuan
permodelan matematik di dalam perisian, hasil pengukuran dalam bentuk koordinat
3D secara umumnya boleh diperolehi dengan cepat sebaik sahaja perolehan imej
dibuat. Data ini kemudiannya boleh digunakan untuk kerja-kerja pemprosesan
lanjutan yang berkaitan dengan fungsi dan ciri-ciri objek yang diukur.
Rajah 3.10 : Proses permodelan dan visualisasi fotogrametri (Gruen, 2002)
Koordinat tersebut boleh sama ada digunakan untuk membandingkan jarak
objek yang diukur dengan nilai saiz dan rekabentuk asal atau membandingkannya
dengan koordinat asal untuk mengesan anjakan atau deformasi yang mungkin
berlaku pada objek. Koordinat tersebut boleh digunakan juga di dalam perisian
grafik bagi tujuan menghasilkan model 3D objek atau dikenali juga sebagai model
CAD (Cooper et al., 1996)
Perisian permodelan adalah pakej
yang dibangunkan untuk
memproses data 3D. Kaedah Pembentukan Poligon adalah cara terbaik untuk
mempersembahkan hasil pengukuran, di samping menyediakan ciri-ciri permukaan
yang optimum. Dengan perkembangan teknologi automasi pengukuran 3D,
perkakasan yang boleh menyediakan hasil persembahan yang baik dari data
pengukuran 3D samada yang tersusun atau tidak adalah diperlukan. Jadual 3.1
menunjukkan beberapa perisian yang boleh diperolehi di pasaran untuk tujuan
tersebut.
43
Jadual 3.1 : Perisian-perisian komersial CAD dan Kejuruteraan Balikan untuk
permodelan 3D (Remondino, 2003)
Paraform
3D Reshaper
Geomagic
Cyclone
FarField
Imageware Surfacer
Polyworks
Solid Works
Rapidform
Spatial Analyzer
AutoCAD
Microstation
Walau bagaimanapun, dalam masa yang sama pakej permodelan 3D dan
render (dikenali juga sebagai perisian animasi), yang berasaskan spline, yang turut
dilengkapi dengan perkakasan permodelan 3D, kawalan cahaya dan permodelan
tekstur turut menjadi pemangkin kepada pembangunan permodelan 3D yang
menggunakan data pengukuran fotogrametri. Jadual 3.2 menunjukkan beberapa
perisian yang boleh didapati dengan mudah di pasaran untuk permodelan 3D dan
render.
Jadual 3.2 : Antara perisian permodelan 3D atau animasi (Remondino, 2003)
Softimage 3D
Poser
Extreme 3D
3D Shockwave
Easymodel
Amira
Cinema 4D
Animation Master
Rhinoceros
AC3D
I-Sculpt
Corel Dream 3D
3D Studio Max
Maya
Lightwave
Model Magic 3D
Vue
Bryce
RenderMan
World Builder
Data dalam bentuk titik koordinat 3D yang diperolehi daripada pengukuran
kaedah fotogrametri boleh dieksport ke dalam perisian yang disenaraikan dalam
Jadual 3.2. Dengan menggunakan perisian di atas, titik-titik tersebut kemudiannya
disambungkan
dengan
garisan
sehingga
membentuk
objek
3D.
Dengan
menggunakan algoritma tertentu, perisian kemudiannya akan membentuk jaringan
triangulasi daripada poligon-poligon yang terbentuk oleh penyambungan garisan
tadi dan seterusnya membina permukaan (surface) daripadanya. Pembinaan
permukaan pada keseluruhan poligon akan menghasilkan model 3D objek yang
kemudiannya boleh dipersembahkan dalam dalam bentuk sama ada Wireframe,
Shaded atau Texture (Rajah 3.11).
44
Shaded
WireFrame
Texture
Rajah 3.11 : Pandangan dekat model 3D Patung Buddha Bamiyan dalam bentuk
WireFrame, Shaded dan Texture (Gruen et al., 2002)
Rumusan Bab 3
Selain daripada pengukuran koordinat 3D, bidang seperti bidang senibina,
arkeologi, kejuruteraan, forensik dan sebagainya berusaha mengaplikasikan
permodelan 3D di dalam kerja-kerja mereka. Kaedah permodelan 3D boleh
dilakukan samada secara bersentuhan atau tanpa bersentuhan. Kaedah tanpa
bersentuhan seperti laser, unjuran, x-ray dan fotogrametri adalah mudah serta
menarik minat tetapi ianya melibatkan kos yang tinggi untuk pembelian peralatan
45
bagi tujuan tersebut. Kaedah tanpa bersentuhan kemudiannya dibahagikan kepada
dua iaitu penderia aktif dan pasif. Contoh penderia aktif adalah kaedah laser,
manakala penderia pasif menggunakan imej yang diambil dengan kamera.
Penggunaan imej bagi tujuan permodelan 3D telah terbukti dengan wujudnya
beberapa pakej perisian dan perkakasan untuk permodelan 3D kaedah fotogrametri
di pasaran seperti Australis, ImageModeler, iWitness, PhotoModeler dan
ShapeCapture. Pakej ini turut dilengkapi dengan kemampuan untuk melakukan
orientasi dan pelarasan ikatan, kalibrasi penderia, pengukuran koordinat 3D dan
pembentukan model 3D secara tekstur. Keupayaan menghasilkan pengukuran dan
model 3D setiap perisian ini bergantung kepada reka bentuk jaringan geometri yang
dimodelkan melalui permodelan matematik di dalam perisian itu sendiri. Selain
daripada itu, keupayaan mengenalpasti titik objek atau titik sasaran bagi tujuan
pengukuran oleh model matematik perisian turut memainkan peranan di dalam
pengukuran koordinat 3D objek. Dalam kebanyakan aplikasi fotogrametri, sasaran
dari jenis pemantul retro telah terbukti sebagai sasaran yang terbaik. Melalui
himpunan titik-titik 3D objek, perisian kemudiannya membentuk poligon-poligon
daripadanya dan seterusnya gabungan poligon yang terbentuk membentuk geometri
objek bagi membolehkan pembentukan permukaan 3D objek berlaku. Dengan
perkembangan teknologi automasi pengukuran 3D, perkakasan dan perisian yang
ada mampu memberikan hasil persembahan yang baik. Kini, dengan kewujudan
perisian permodelan seperti Rhinoceros, Lightwave, 3D Studio Max, Maya dan
sebagainya, pengguna turut boleh memilih untuk menjana model 3D data
fotogrametri dengan hasil yang baik menggunakan perisian tersebut.
46
BAB 4
OBJEK KAJIAN DAN PERISIAN
4.1
Pendahuluan
Bab ini akan membincangkan mengenai peralatan dan perisian yang
digunakan semasa perlaksanaan kajian. Perbincangan ringkas mengenai objek kajian
juga turut dimuatkan untuk memberi maklumat mengenai latarbelakang dan asas
berkaitan dengan objek yang digunakan. Pengenalan kepada perisian utama dan
kaedah pemprosesan perisian juga turut dimuatkan.
4.2
Peralatan dan Perisian
Secara umum, objek kajian merupakan subjek yang amat penting untuk
menentukan kejayaan ataupun keberkesanan perlaksanaan sesuatu kaedah itu. Bagi
tujuan penilaian pengukuran koordinat dan penjanaan model 3D secara menyeluruh,
objek yang digunakan di dalam kajian ini dipilih daripada yang bersaiz kecil
sehinggalah kepada objek yang bersaiz besar.
47
Dalam Rajah 4.1, objek yang digunakan dalam kajian ini dibahagikan
kepada empat iaitu Model Replika Botol, Model Replika Paip Selinder, Model
Haluan Kapal MMV dan Kenderaan Pacuan Empat Roda Mitsubishi Pajero.
Projek Pengukuran & Permodelan Kaedah Fotogrametri Jarak Dekat
Objek I
Objek II
Objek III
Objek IV
Replika Botol
Replika Paip Selinder
Kenderaan Pacuan
Empat Roda
Model Haluan Kapal
Peralatan & Perisian
Peralatan & Perisian
i. Kamera Digital
i. Kamera Digital
Canon S400
Canon S400
ii. Perkakasan
ii. Perkakasan
Pentium 4, 256 MB RAM, 40 GB
iii. Perisian
Pentium 4, 256 MB RAM, 40 GB
iii. Perisian
Australis 6.0, PhotoModeler 5.0
iv. Sasaran
Australis 6.0, PhotoModeler 5.0
iv. Sasaran
Pemantul Retro 4.0 mm Ø (2 meter)
Pemantul Retro 6.0 mm Ø (3 meter)
v. Kalibrasi
v. Kalibrasi
Invar Bar
Invar Bar
Peralatan & Perisian Sokongan
Peralatan & Perisian Sokongan
i. Sistem V-STARS
i. Alat Total Station
Camera INCA dan Perisian V-STARS
ii. Permodelan
Perisian Rhinoceros 3.0
TM 5100A
ii. Permodelan
Perisian Rhinoceros 3.0
Rajah 4.1 : Peralatan dan perisian projek kajian
48
Berdasarkan Rajah 4.1, peralatan dan perisian utama adalah terdiri daripada
kamera digital dan
komputer peribadi. Komputer yang digunakan mempunyai
pemproses Intel Pentium 4 berkelajuan 1.1 Ghz dengan Ingatan Capai Rawak 256
MB dan 20 GB kapastiti storan komputer. Bagi memenuhi keperluan kajian, perisian
fotogrametri yang digunakan untuk tujuan pengukuran adalah perisian Australis dan
PhotoModeler.
Bagi tujuan permodelan, data 3D daripada perisian Australis dan
PhotoModeler akan dieksport ke dalam perisian permodelan Rhinoceros. Seksyen
4.4 dan Seksyen 4.5 membincangkan secara terperinci prosedur pengukuran dan
pemprosesan perisian Australis dan PhotoModeler manakala Seksyen 4.6
menghuraikan mengenai prosedur permodelan perisian Rhinoceros.
4.2.1
Kamera
Dalam kajian ini, kamera yang digunakan adalah dari jenis kamera digital.
Kamera digital yang digunakan adalah dari jenama Canon Powershot S400 dengan
resolusi empat megapiksel (Rajah 4.2).
Rajah 4.2 : Canon Powershot S400 (Canon, 2003)
49
Imej yang diperolehi adalah berbentuk imej digital. Jadual 4.1 menunjukkan
spesifikasi bagi kamera Canon Powershot S400.
Jadual 4.1 : Spesifikasi bagi kamera digital Canon Powershot S400 (Canon, 2003)
Piksel CCD
4.0 mega piksel
Saiz CCD
1/1.8 inci (7.2 x 5.3 mm)
Saiz Imej (mm)
2272 x 1704
1600 x 1200 (saiz imej yang digunakan dalam kajian ini)
1024 x 768
Format Imej
JPEG
Zoom
36 mm sehingga 108 mm (3x)
Jarak Fokus
7.4 (bersamaan 36 mm)
Simpanan Data
Compact Flash Card
Jenis Bateri
Lithium-Ion NB-1LH (boleh dicas semula)
Berat
222 g (7.8 oz)
Dimensi
87 x 57 x 28 mm (3.4 x 2.2 x 1.1 inci)
4.2.2
Alat Total Station
Alat Total Station TM5100A merupakan alat Total Station khas yang
direkabentuk untuk tujuan ukur industri. Alat ini berupaya untuk memberikan bacaan
sudut terkecil sebanyak 0.5 saat (Leica, 2000). Alat Total Station (Rajah 4.3) amat
diperlukan untuk pengukuran terabas kawalan dan penentuan koordinat titik kawalan
bagi setiap objek kajian. Titik kawalan ini akan digunakan sebagai semakan dan
kawalan bagi pemprosesan menggunakan perisian Australis dan PhotoModeler.
50
Rajah 4.3: Alat Total Station (Leica TM5100A)
4.2.3
Sistem V-STARS
Sistem pengukuran V-STARS merupakan sistem pengukuran koordinat 3D
yang direka khusus untuk aplikasi pengukuran industri. Aplikasi dan kajian
pengukuran V-STARS telah dilakukan oleh Geodetic Services Inc (GSI) dengan
kerjasama University of
Melbourne, Australia. V-STARS merupakan sistem
pengukuran fotogrametri yang paling moden di dunia dan amat sesuai untuk
keperluan ukur industri. Sistem V-STARS/S (Video Stereo Triangulations And
Resections System) telah diaplikasikan secara meluas dalam bidang aero angkasa,
automatif, perkapalan, kejuruteraan, nuklear dan pelbagai aplikasi lain (GSI, 2006).
51
Sistem pengukuran ini menggunakan sebuah kamera untuk mod offline (luar
talian) atau dua buah untuk mod on-line (dalam talian) dan mengukur koordinat 3D
mengggunakan prinsip fotogrametri. Sistem ini dilengkapi dengan kamera digital
pintar (Intelligent Camera, INCA), perkakasan dan perisian serta kelengkapan
pengukuran seperti ditunjukkan dalam Rajah 4.4.
Rajah 4.4 : Set kamera INCA (Intelligent Camera)
Sistem ini direka agar dapat mengecam titik sasaran retro pada objek.
Ketepatan pengukuran adalah dalam lingkungan 1: 120,000 daripada saiz objek atau
0.040 mm bagi objek bersaiz 5 meter (Halim & Sharuddin, 2004). Pengukuran
menggunakan sistem ini adalah secara automatik sepenuhnya dengan bantuan
kawalan sasaran berkod yang menghubungkanya dengan kedudukan kamera.
Digunakan bersama dengan alat yang dikenali sebagai AutoBar atau Exterior
Orientation Device (EOD) sebagai kawalan bagi membolehkan point matching dan
seterusnya membuat hitungan koordinat secara berulang. Dalam kajian ini hasil
pengukuran koordinat titik sasaran retro pada objek kajian menggunakan sistem ini
alan dijadikan sebagai semakan dan kawalan bagi pengukuran koordinat titik sasaran
retro menggunakan perisian Australis dan PhotoModeler.
52
4.3
Objek Kajian
Bagi memperincikan analisa, terutamanya kepada hasil pengukuran dan
pembentukan model 3D objek, pemilihan kenderaan sebagai objek kajian dilihat
sebagai satu pendekatan yang menyeluruh. Kajian ini ingin memperlihatkan
keupayaan kaedah fotogrametri jarak dekat dalam melakukan pengukuran dan
permodelan objek merangkumi kepelbagaian saiz dan bentuk objek. Untuk itu,
sebagai permulaan kajian, objek yang bersaiz kecil dipilih. Objek tersebut berupa
Replika Botol dan Paip Selinder. Manakala objek bersaiz besar yang dipilih berupa
Model Kapal MMV dan Kenderaan Pacuan Empat Roda Mitsubishi Pajero.
4.3.1
Replika Botol
Objek yang berbentuk mirip botol susu ini mengandungi tiga bahagian utama
berbentuk selinder iaitu bawah (diameter 14 cm), tengah (diameter 11 cm) dan atas
(diameter 10 cm). Selain daripada tujuan menilai kesesuaian pengukuran jarak pada
objek menggunakan perisian Australis dan PhotoModeler, objek ini juga dipilih bagi
menilai kesesuaian pengukuran garis lengkung dan penjanaan model 3D
menggunakan perisian tersebut. Rajah 4.5 menunjukkan replika botol tersebut.
Rajah 4.5 : Replika Botol
53
4.3.2
Replika Paip Selinder
Objek berbentuk selinder sepanjang 28 cm dengan diameter 8.5 cm ini
dipilih bagi melihat keupayaan pengukuran koordinat dan penjanaan model 3D objek
berbentuk selinder menggunakan perisian Australis dan PhotoModeler. Rajah 4.6
menunjukkan replika paip tersebut.
Rajah 4.6 : Replika Paip Selinder
4.3.3
Model Kapal Multi Mission Vessel (MMV)
Model kapal berskala 1 : 100 ini berukuran 3.4 meter (panjang), 0.8 meter
(tinggi) dan 1 meter (lebar). Rajah 4.7 menunjukkan model kapal MMV yang
digunakan. Model yang dihasilkan oleh Makmal Teknologi Marin, UTM ini telah
dibuat berdasarkan rekabentuk dan ciri-ciri kapal yang telah ditentukan oleh pereka
kapal untuk Syarikat Brookie Dockyard & Engineering Works Corporation yang
berpengkalan di Kuching, Sarawak.
54
Rajah 4.7 : Model Kapal Multi Mission Vessel (MMV)
4.3.4
Kenderaan Pacuan Empat Roda Mitsubishi Pajero
Kenderaan ini adalah antara kenderaan pacuan empat roda buatan negara
Jepun. Kenderaan ini dibuat pada tahun 1989. Ianya merupakan antara kenderaan
pelbagai guna Mitshubishi paling awal dibeli oleh UTM untuk kegunaan rasminya.
Dari segi dimensi teknikalnya pula, panjang keseluruhan ialah 4293 mm lebar
maksimum ialah 1651 mm dan tinggi maksimum pula ialah 1524 mm (Rajah 4.8).
Kenderaan seberat 1152 kg ini menggunakan enjin 2477cc dengan kuasa tork
maksimum sebanyak 2250 rpm.
55
Rajah 4.8 : Kenderaan Pacuan Empat Roda Mitshubishi Pajero
4.4
Perisian Australis 6.01
Perisian ini dibangunkan oleh Prof Clive Fraser, daripada University of
Melbourne, Australia bagi tujuan penyelidikan di dalam bidang fotogrametri jarak
dekat digital. Perisian ini disumbangkan kepada Universiti Teknologi Malaysia bagi
kegunaan penyelidikan.
56
4.4.1
Latar belakang Perisian
Perisian fotogrametri Australis direka bagi melakukan pengukuran luar talian
(off-line) secara automatik daripada imej digital, yang diperolehi melalui jaringan
pengambaran konvergen sama ada menggunakan kamera digital atau imej filem yang
telah diimbas.
Perisian ini turut direka bagi aplikasi pengukuran (metrologi) berketepatan
tinggi sama ada menggunakan kamera digital metrik atau kamera ametur CCD yang
mudah diperolehi di pasaran. Melalui gabungan fungsi-fungsi yang terdapat di
dalamnya seperti fungsi pengukuran, orientasi dan pelarasan ikatan (bundle),
pengukuran koordinat 3D objek dan kalibrasi kamera dari pelbagai jenis kamera dan
berbilang imej serta titik dapat dilakukan dengan mudah. Selain daripada itu,
pengukuran titik boleh dilakukan secara automatik sepenuhnya, separa-automatik
atau manual, bergantung kepada penggunaan peralatan orientasi luaran dan jenis
sasaran berkualiti tinggi, disamping proses orientasi fotogrametri, penyegitigaan dan
kalibrasi yang tersusun (Australis, 2001). Rajah 4.9 menunjukkan paparan perisian
Australis. Rajah 4.10 pula menunjukkan prosedur pengukuran titik objek bagi
sesuatu projek yang menggunakan perisian Australis.
Rajah 4.9 : Paparan Perisian Australis
57
Penyediaan Plat Kalibrasi
Kamera
Pengambaran Plat Kalibrasi
Kamera
Memindahkan Imej ke Direktori
Imej
Perisian Australis 6.01
Pemprosesan Imej Plat Kalibrasi
Kamera
Memulakan Fail Projek Baru
Penyediaan Objek / Pendigitan
Titik Sasaran
Menetapkan Data Kalibrasi ke
Camera Database
Memasukkan Fail Kalibrasi
Kamera ke Direktori Projek
Pengambaran Objek
(Kamera Canon PowerShot
Penetapan Direktori Imej
Memindahkan Imej ke Direktori
Imej
Relative Orientation
Pemilihan 2 Imej Sepadan
Pendigitan Titik-Titik Sasaran
Sepadan
Perolehan RO Array (Driveback
Resection File)
Pendigitan Titik-Titik Sasaran
Semua Imej
Silangalikan Imej (Resect All
Project Images)
Pelarasan Ikatan (Bundle
Adjustment)
Penyegitigaan Imej (Triangulate)
Analisa Dimensi Titik Sasaran
Koordinat 3D Titik-Titik Sasaran
Terbentuk
Rajah 4.10 : Prosedur pengukuran titik objek perisian fotogrametri Australis
58
4.4.2
Paparan Projek
Paparan projek bagi perisian Australis terdiri daripada Project View (Rajah
4.11), Image View (Rajah 4.12) dan 3D Graphic View (Rajah 4.13). Project View
seakan menyerupai paparan Window Explorer dengan mengandungi Tree View di
sudut kiri dan List View di sudut kanan. Tree View mengandungi pangkalan data
kamera dan palang skala di bahagian atas dan maklumat projek terkini di sebelah
bawah. List View memaparkan maklumat lengkap merujuk kepada item yang dipilih
daripada Tree View. Rajah 4.13 menunjukkan titik sasaran pada objek, kedudukan
kamera dan palang skala dipaparkan pada 3D Graphic View.
List View
Tree View
Database
Project View
Rajah 4.11 : Paparan Projek
59
Image View
Imej Objek
Rajah 4.12 : Paparan Imej
Stesen Kamera
Titik 3D Objek
3D Graphic View
Rajah 4.13 : Paparan Grafik 3D bagi kedudukan kamera dan titik objek
60
4.4.3
Memulakan Projek
Seperti perisian lain yang berasaskan windows, Australis dimulakan dengan
memilih ikon Australis pada desktop. Paparan muka pengguna akan dipaparkan pada
skrin. Projek dimulakan dengan memilih fail baru dengan menu New File pada menu
utama. Seterusnya perisian akan meminta pengguna menetapkan unit pengukuran
yang dikehendaki (Rajah 4.14).
Rajah 4.14 : Pemilihan unit pengukuran
Penetapan unit kemudiannya diikuti dengan Project View. Seterusnya
pengguna perlu memilih jenis kamera yang digunakan semasa penggambaran
daripada pangkalan data kamera (pengkalan data kamera menyimpan maklumat
kalibrasi kamera) dan menarik dan meletakkannya dalam Project View (Rajah 4.15)
dan seterusnyanya menetapkan nama projek (contoh : Test05).
61
Rajah 4.15 : Pemilihan jenis kamera projek
Setelah menetapkan jenis kamera dalam Project View, pengguna seterusnya
akan menetapkan direktori imej yang akan diproses disimpan dan seterusnya
mengimport masuk imej ke dalam perisian (Rajah 4.16). Perisian kemudiannya akan
mengubah format imej daripada format JPEG kepada format TIFF. Kebiasaannya
imej daripada kebanyakan jenis kamera di simpan dalam format JPEG kerana
dengan format ini saiz piksel telah dikecilkan dan secara tidak langsung saiz imej
juga turut dikecilkan. Bagi membolehkan saiz piksel asal diperolehi bagi tujuan
pengukuran, imej yang di perolehi dalam format JPEG secara automatik akan
ditukarkan kepada format TIFF di dalam perisian Australis.
62
Rajah 4.16 : Penetapan direktori imej disimpan dan memuat turun imej
Kesemua imej yang berada di dalam direktori terbabit, kemudiannya
dipindahkan dan ditunjukkan dalam Project View (Rajah 4.18).
Senarai Imej
Rajah 4.17 : Senarai imej yang diimport dan masih belum diproses
63
Bagi tujuan pengskalaan, palang skala (scale bar) yang digunakan dalam
penggambaran akan ditetapkan pada Project View daripada pengkalan data palang
skala (Rajah 4.18).
Rajah 4.18 : Menetapkan palang skala yang digunakan di dalam projek
4.4.4
Orientasi Relatif (Relative Orientation - RO)
Modul orientasi relatif dalam perisian ini adalah bagi menyokong proses
silangalikan (resection) melalui penubuhan koordinat 3D awalan titik objek yang
sama dari dua imej yang berbeza. Dalam ertikata yang lain, hasil daripada RO akan
dijadikan sebagai rujukan untuk pemprosesan data pengukuran.
Untuk proses RO, pengguna perlu memilih submenu Relative Orientation
dari menu Adjust. Paparan tetingkap Relative Orientation akan muncul dan pengguna
dikehendaki memilih dua imej objek yang sama diambil dari dua kedudukan kamera
yang berbeza (Rajah 4.19).
64
Rajah 4.19 : Tetingkap Relative Orientation (RO) dengan paparan dua imej
Pendigitan terhadap titik sasaran yang sama dilakukan kepada kedua-dua imej
berpandukan maklumat yang dipaparkan oleh tetingkap RO tersebut. Sesudah selesai
pendigitan, pilih menu Compute RO untuk proses hitungan RO.
Persetujuan
penerimaan hasil RO adalah dengan memilih arahan Accept pada tetingkap tersebut,
diikuti dengan kewujudan satu fail rujukan yang dikenali sebagai ROArray pada
Project Tree di bawah ikon 3D Data (Rajah 4.20).
Imej RO
Hasil RO
Rajah 4.20 : Hasil proses RO
65
4.4.5
Pendigitan Titik Sasaran
Pendigitan terhadap titik-titik sasaran boleh dilakukan samada secara
automatik, semi-automatik atau manual. Bagi pengukuran titik secara sistematik,
pendigitan titik sasaran dilakukan secara semi-automatik atau manual. Bagi tujuan
tersebut pengguna perlu mengaktifkan ikon jenis pengukuran terlebih dahulu (Rajah
4.21).
Manual
Pembesaran
Auto
Semi-Auto
Imej Berikut
Rajah 4.21 : Ikon utama pengukuran titik sasaran imej
Pengguna kemudiannya akan memilih imej satu persatu daripada ikon imej (Rajah
4.16) pada Project Tree kamera. Satu tetingkap baru akan dipaparkan bersama imej
yang dipilih (Rajah 4.22).
ID Sasaran
Saiz Centroid
Palang Skala
Objek
Sasaran Retro
Pembesaran Centroid
Rajah 4.22 : Tetingkap imej serta menu utama pengukuran/pendigitan
66
Titik Sasaran dan ID
Rajah 4.23 : Proses pendigitan imej dengan bantuan tetingkap pembesaran
Setiap titik sasaran retro akan didigit dan diberikan nama (ID) (Rajah 4.23)
mengikut kesesuaian pengukuran. Langkah yang sama dibuat pada imej seterusnya
sehingga imej terakhir. Nama yang sama diberikan untuk titik yang sama pada setiap
imej (titik sepunya). Warna ikon imej pada Project Tree akan berubah dari merah
kepada hijau, menandakan imej telah dicerap atau didigit (Rajah 4.24).
Rajah 4.24: Pendigitan titik sasaran yang telah sempurna
67
4.4.6
Pemprosesan Data
Pemprosesan data merupakan proses penting dalam pengukuran fotogrametri
kerana kekuatan fotogrametri terletak pada fasa ini. Melalui permodelan matematik
yang terdapat di dalam perisian, pelarasan dan hitungan kordinat 3D objek dapat
dilakukan. Terdapat tiga peringkat asas dalam proses ini iaitu Resection,
Triangulation dan Bundle Adjustment.
4.4.6.1 Silangalikan (Resection)
Fotogrametri menggunakan prinsip asas penyegitigaan, dimana silangalikan
ikatan pancaran cahaya yang berlaku sewaktu penggambaran digunakan untuk
menghitung kedudukan titik cerapan dalam bentuk 3D. Walaubagaimanapun, bagi
membolehkan jaringan Penyegitigaan (Triangulation) dalam satu set cerapan
tersebut wujud, kedudukan sebenar kamera dan orientasi arah ikatan pancaran cahaya
tersebut perlu diketahui terlebih dahulu. Proses ini dikenali sebagai Silangalikan
(Resection). Untuk tujuan tersebut pengguna dikehendaki memilih submenu Resect
All Project Images daripada menu Adjust. Paparan tetingkap hasil silangalikan akan
dipaparkan seperti Rajah 4.25.
Rajah 4.25 : Hasil proses Silangalikan
68
4.4.6.2 Penyegitigaan (Triangulation)
Sebaik sahaja proses silangalikan disempurnakan, proses penyegitigaan
dilakukan dengan memilih submenu Triangulate daripada menu Adjust. Paparan
tetingkap hasil penyegitigaan akan dipaparkan. Sekiranya ikon imej yang dipaparkan
masih berwarna merah, pengguna boleh membuangnya dengan Right-Click butang
tetikus pada ikon imej tersebut. Dengan memilih butang Intersect, proses
penyegitigaan akan berlaku dan hasilnya akan dipaparkan dalam unit RMS (Root
Mean Square). Sekiranya persetujuan dibuat dengan memilih butang Accept, fail
koordinat 3D titik cerapan akan muncul pada Project Tree di bawah ikon 3D Data
(Rajah 4.26).
Rajah 4.26 : Hasil proses penyegitigaan
4.4.6.3 Pelarasan Ikatan (Bundle Adjustment)
Fasa terakhir dalam perisian Australis dikenali sebagai Bundle Adjustment
(Pelarasan Ikatan). Pelarasan data cerapan adalah penting disebabkan wujudnya
faktor selisih cerapan yang wujud melalui penggunaan penderia. Melalui proses
69
kalibrasi kamera, parameter kamera yang diperolehi kemudiannya akan digunakan
bersama dengan maklumat penyegitigaan dan silangalikan dalam fasa ini.
Berdasarkan model matematik perisian, pelarasan ikatan akan dilakukan bagi
mendapatkan koordinat 3D titik cerapan.
Bagi melakukan pelarasan ikatan, pengguna dikehendaki memilih submenu
Run Bundle dari menu Adjust. Paparan tetingkap pelarasan ikatan akan muncul
dengan mempamerkan maklumat bilangan imej, titik kawalan dan palang skala.
Proses pelarasan dilakukan dengan memilih ikon GO pada tetingkap tersebut.
Perisian akan melakukan pelarasan dan hasilnya akan dipaparkan di pepenjuru kanan
tetingkap (Rajah 4.27). Pelarasan berjaya sekiranya warna pada pepenjuru kiri
tetingkap bertukar menjadi hijau dan merah jika sebaliknya.
Sekiranya bersetuju dengan hasil pelarasan, pengguna boleh memilih ikon
Accept atau sebaliknya dengan ikon Reject. Persetujuan dengan hasil pelarasan
bermakna, pengkalan data pengukuran akan dilaras dengan parameter kamera yang
telah dilaras dan fail koordinat 3D titik yang dicerap akan dipaparkan pada Project
Tree di bawah ikon 3D Data (Rajah 4.27).
Rajah 4.27 : Hasil proses Bundle Adjustment (Pelarasan Ikatan)
70
4.4.7
Hasil dan Analisa
Koordinat 3D bagi titik-titik yang ditentukan dengan menggunakan perisian
Australis boleh ditunjukkan dalam bentuk paparan grafik titik 3D pada 3D Graphic
View. Selain daripada titik, kedudukan kamera dan palang skala sewaktu
pengambaran turut ditunjukkan. Nilai koordinat titik tersebut juga boleh dilihat terus
pada paparan grafik dengan cara menghalakan tetikus kepada titik atau dilihat pada
paparan List View. Selain daripada itu, hasil pengukuran boleh diperolehi secara
berasingan dalam fail berformat text (*.txt). Fail ini boleh dibuka menggunakan
perisian Windows NotePad. Antara fail utama hasil pengukuran tersebut adalah
Resection.txt, Triangulation.txt, Bundle.txt dan Camera.txt. Jarak antara titik boleh
ditentukan menggunakan menu Distance yang muncul apabila dua titik diaktifkan
(Rajah 4.28)
Koordinat 3D
Analisa Jarak
Rajah 4.28 : Paparan grafik koordinat 3D titik objek dan analisa ukuran jarak
71
4.5
Perisian PhotoModeler 5.0
Perisian ini dibangunkan oleh Eos System Inc, Kanada bagi tujuan
pengukuran dan permodelan objek secara 3D. kaedah fotogrametri jarak dekat
digital. Perisian ini telah dikormesial di pasaran dan telah digunakan secara meluas
dalam kebanyakan aplikasi seperti kejuruteraan, senibina, arkeologi, forensik dan
sebagainya.
4.5.1
Latarbelakang Perisian
Perisian PhotoModeler Pro 5.0 merupakan perisian fotogrametri jarak dekat
yang dibangunkan berasaskan persekitaran Windows. Ianya bersifat mesra pengguna
dan sesuai digunakan untuk kerja-kerja pengukuran serta permodelan 3D daripada
gambar atau imej digital. Dari segi teknikal perisian ini juga dikenali sebagai ‘Soft
Copy Analytical Close Range Convergent Photogrammetric Software System’ (Eos
System Inc. 1997). Rajah 4.29 menunjukkan paparan perisian PhotoModeler. Rajah
4.30 pula menunjukkan prosedur pengukuran dan permodelan objek secara 3D
menggunakan perisian PhotoModeler.
Rajah 4.29 : Paparan Perisian PhotoModeler
72
Penyediaan Plat Kalibrasi
Kamera
Pengambaran Plat Kalibrasi
Kamera
Memindahkan Imej ke Direktori
Imej
Perisian PhotoModeler
Pemprosesan Imej Plat
Kalibrasi Kamera
Memulakan Fail Projek Baru
Penyediaan Objek / Pendigitan
Titik Sasaran
Fail Kalibrasi Kamera
Memasukkan Fail Kalibrasi
Kamera
Pengambaran Objek
(Kamera Canon PowerShot
Pemilihan dan Kemasukan
Memindahkan Imej ke Direktori
Imej
Proses Pendigitan Titik
Sasaran Objek Pada Imej
Penentuan Titik Sepadan Pada
Setiap Imej
Pemprosesan Data
Analisa Dimensi Titik Sasaran
Koordinat 3D Titik Sasaran
Penyambungan Titik-Titik
Sasaran - Pembentukan
Pembentukan Model 3D
Rajah 4.30 : Prosedur pengukuran dan permodelan objek 3D PhotoModeler 5.0
4.5.2
Paparan Projek
Paparan projek PhotoModeler dibina dengan menu customizing yang baik.
Ianya mengandungi Main Menu, Main Toolbar, Workspace dan Status Bar. Paparan
pilihan pula adalah Docked Project Photograph Dialog dan Sub Toolbars (Rajah
4.31).
73
Main Menu
Sub Toolbars
Main Toolbar
Workspace
Docked Project Photograph Dialog
Status Bar
Rajah 4.31 : Paparan Projek
4.5.3
Memulakan Projek
Seperti perisian lain yang berasaskan windows, PhotoModeler dimulakan
dengan memilih ikon PhotoModeler pada desktop. Paparan muka pengguna akan
dipaparkan pada skrin.
Projek dimulakan dengan memilih menu New Project pada menu utama.
Pemilihan ini kemudiannya disusuli dengan paparan Project Wizard. Projek baru
dimulakan dengan memilih A standard PhotoModeler project pada paparan tersebut.
Seterusnya perisian akan meminta pengguna menetapkan unit pengukuran yang
dikehendaki (Rajah 4.32).
74
Rajah 4.32 : Memulakan projek perisian PhotoModeler 5.0 dan penetapan unit
pengukuran
Seterusnya pengguna perlu memilih jenis kamera yang digunakan untuk
penggambaran. Sekiranya kamera tersebut telah dikalibrasi, pengguna hanya perlu
memilih A calibrated camera pada Camera Wizard. Perisian kemudiannya akan
meminta pengguna memasukkan nama fail parameter kalibrasi yang terlibat. Paparan
parameter kamera akan muncul untuk semakan (Rajah 4.33).
Rajah 4.33 : Pemilihan kamera dan parameter kalibrasi kamera
75
Setelah menetapkan jenis kamera, pengguna seterusnya akan menetapkan
direktori imej yang akan diproses, disimpan dan seterusnya mengimport masuk imej
ke dalam perisian (Rajah 4.34).
Rajah 4.35 : Mengimport masuk imej kedalam perisian
4.5.4
Pendigitan Titik Sasaran
Kesemua imej yang berada di dalam direktori terbabit, kemudiannya diimport
dan ditunjukkan dalam Paparan projek seperti berikut (Rajah 4.36). Imej yang masih
belum diproses ditandakan dengan bingkai berwarna merah dipepenjuru kiri dalam
ruangan Image Tree.
76
Objek
Titik Sasaran
Image View
Image Tree
Rajah 4.36 : Senarai imej yang diimport yang belum diproses
(ditandakan dengan pangkah berwarna merah)
Pendigitan terhadap titik-titik sasaran boleh dilakukan secara manual. Bagi
tujuan tersebut pengguna perlu mengaktifkan ikon Point Mark terlebih dahulu
(Rajah 4.37).
Point Mark
Referencing
Line
Point Measure
Processing
Rajah 4.37 : Ikon utama pendigitan titik sasaran imej
PhotoModeler pada dasarnya membenarkan penggunaan objek semulajadi
sebagai titik sasaran , selagi ianya boleh dikenalpasti dengan mudah pada semua imej
yang terlibat. Dalam kajian ini, titik sasaran retro dipilih sebagai sasaran untuk
memudahkan proses pendigitan disamping mengelak kekeliruan dalam proses
tersebut yang melibatkan objek yang besar.
77
Bagi tujuan pendigitan, imej pertama dipilih daripada Image Tree di
pepenjuru kiri paparan projek. Pendigitan titik pada titik sasaran retro dilakukan
dengan menggunakan ikon Point Mark (Rajah 4.38).
Pendigitan Titik Retro
Rajah 4.38 : Pendigitan titik sasaran retro dengan menggunakan Point Mark
PhotoModeler turut dibina dengan kemudahan untuk pendigitan titik sepunya
pada setiap imej yang dikenali sebagai modul Referencing. Dengan modul ini,
pengguna dengan mudah dapat melakukan pendigitan titik tanpa ragu akan
berlakunya kesilapan pendigitan. Di samping modul tersebut, pengguna juga akan
turut dibantu oleh modul Epipolar sewaktu pendigitan. Modul ini membantu
pengguna menentukan titik sepunya yang betul dengan cara memaparkan satu
garisan lurus melalui titik sepunya tersebut sewaktu proses Referencing (Rajah
4.39).
78
Referencing Menu
Epipolar Guide di Titik Sepunya
Rajah 4.39 : Pendigitan titik sepunya modul Referencing dan Epipolar Guide
4.5.5
Pemprosesan Data
Pemprosesan dilakukan secara iterasi. Pemprosesan diulangi beberapa kali
sehingga kedudukan titik yang ditandakan secara tiga dimensi berada dalam keadaan
selisih yang minima. Arahan pemprosesan dilakukan dapat dimulakan melalui menu
utama Project dan submenu Process. Tetingkap Process akan dipaparkan seperti
ditunjukkan oleh Rajah 4.40.
79
Rajah 4.40 : Tetingkap Processing untuk pemprosesan data
Pemprosesan dilaksanakan dalam melalui dua peringkat iaitu semakan atau
penilaian dan pelarasan.
Proses semakan dilakukan untuk mengetahui tahap
pelarasan yang boleh dilakukan terhadap data tersebut. Sekiranya set data tersebut
mempunyai set data yang tidak baik, maka pelarasan akan gagal dan koordinat 3D
titik objek tidak akan terbentuk. Sekiranya data tersebut berjaya diproses dengan
sempurna maka graf bar seperti dalam Rajah 4.41 akan dipaparkan.
Rajah 4.41 : Keputusan dan nilai selisih pemprosesan
80
4.5.6
Pengskalaan dan Putaran (Scaling dan Rotation)
Proses pengskalaan dan putaran penting dalam pengukuran fotogrametri
(dikenali sebagai Orientasi Mutlak) agar objek yang diukur berada pada kedudukan
yang betul merujuk kepada origin (Paksi X, Y dan Z) tertentu. Dengan ini sebarang
hitungan yang dibuat keatasnya adalah benar.
4.5.6.1 Pengskalaan
Bagi tujuan pengskalaan, pengguna perlu memilih submenu Scale/Rotate
daripada menu utama Project. Paparan tetingkap 3D Scale and Rotation akan
dipaparkan. Untuk pengskalaan, pengguna dikehendaki mengenalpasti dua titik yang
diketahui jarak antaranya. Kebiasaanya kita boleh menggunakan palang skala atau
titik kawalan.
Rajah 4.42 menunjukkan contoh pengskalaan yang dilakukan dengan
menggunakan titik kawalan. Jarak S1S2 dalam Rajah 4.43 adalah 712.535 mm
ditetapkan pada tetingkap di dalam ruang Distance. Menu Define diaktifkan,
membawa kepada pemilihan imej dan pengguna seterusnya perlu menentukan
kedudukan titik S1S2 pada imej tersebut.
81
S2
712.535 mm
S1
Rajah 4.43 : Proses pengskalaan
4.5.6.2 Putaran (Rotation)
Untuk proses putaran, pilihan menu Rotate dibuat. Bagi tujuan ini, pengguna
perlu mengenalpasti dua titik yang sesuai dijadikan arah paksi X dan dua titik lagi
untuk arah paksi Y. Untuk putaran paksi X, pilih menu Define pada arahan
Horizontal-X. Ini membawa kepada pemilihan imej dan seterusnya pendigitan dua
titik arah paksi X (X1 dan X2). Untuk putaran paksi Y, pilih menu Define pada
arahan Horizontal-Y dan pendigitan dibuat pada dua titik dalam paksi Y (Y1 dan Y2)
(Rajah 4.44)
X2 Y1
X1
Y2
Rajah 4.44 : Proses Putaran (Rotation)
82
4.5.7
Hasil dan Analisa
Koordinat 3D titik-titik yang ditentukan dengan menggunakan perisian
PhotoModeler ini boleh ditunjukkan dalam bentuk paparan grafik titik 3D pada 3D
Viewer. Selain daripada titik, kedudukan kamera sewaktu penggambaran turut
ditunjukkan (Rajah 4.45). Nilai koordinat titik tersebut juga boleh dilihat terus pada
paparan grafik dengan cara menghalakan tetikus kepada titik atau dilihat pada Status
Bar di paparan Image View. Selain daripada itu, ia juga boleh dilihat dengan memilih
submenu Open a Point Table di bawah menu utama Project. Jadual tersebut boleh
dieksport ke perisian lain seperti Windows NotePad. Keseluruhan maklumat
pengukuran boleh diperolehi melalui submenu Statistic di bawah menu Project. Jarak
antara titik boleh ditentukan seperti yang ditunjukkan oleh Rajah 4.46 dengan
menggunakan submenu Measure pada menu Project.
3D Viewer
Titik 3D objek
Kedudukan Kamera
Rajah 4.45 : Paparan titik objek dan kedudukan kamera dalam 3D Viewer
83
Titik 2
Titik 1
Rajah 4.46 : Analisa jarak antara dua titik
4.5.8
Permodelan 3D
Perisian PhotoModeler turut dilengkapi dengan modul penjanaan model 3D
daripada
titik-titik
menggunakannya.
koordinat
3D
yang
diperolehi
daripada
pengukuran
84
4.5.8.1 Pembentukan Poligon
Bagi memenuhi perlaksanaan proses tersebut, pembentukan poligon bagi
tujuan membentuk jaringan penyegitigaan diantaranya perlu dilakukan terlebih
dahulu. Ini dilakukan dengan cara menyambungkan titik-titik objek sehingga
membentuk poligon (Rajah 4.47) dengan menggunakan submenu Mark Line Mode
di bawah menu Marking. Pembinaan poligon tersebut perlu dilakukan dengan
perancangan teliti, supaya model yang dihasilkan kelihatan kemas dan menarik.
Poligon 1
Rajah 4.47 : Penyambungan titik bagi membentuk poligon
85
4.5.8.2 Model WireFrame
Secara umum, model 3D telah wujud dengan sempurnanya setelah
pembentukan poligon melalui penyambungan titik-titik 3D objek. Untuk itu, setiap
poligon tadi perlu didaftarkan dengan menggunakan submenu Path Mode di bawah
menu Surface (Rajah 4.48).
Seterusnya penampakan atau visual model 3D boleh dilakukan dengan
membuka tetingkap 3D Viewer dengan submenu Open 3D Viewer di bawah menu
Project. Model 3D dalam bentuk Wireframe (Rajah 4.49) diperolehi dengan
mengaktifkan Wireframe Mode pada submenu Surface dibawah menu 3D Viewer
Option dalam persekitaran 3D Viewer.
Wireframe 1
Rajah 4.49 : Model 3D dalam bentuk Wireframe
86
4.5.8.3 Model Shaded
Model 3D dalam bentuk Shaded (Rajah 4.50) diperolehi dengan
mengaktifkan
Shaded Mode pada submenu Surface dibawah menu 3D Viewer
Option dalam persekitaran 3D Viewer.
Rajah 4.50 : Model 3D dalam bentuk Shaded
4.5.8.4 Model Texture
Model 3D dalam bentuk Texture (Rajah 4.51) diperolehi dengan
mengaktifkan Texture Mode pada submenu Surface di bawah menu 3D Viewer
Option dalam persekitaran 3D Viewer.
87
Rajah 4.51 : Model 3D dalam bentuk Texture
4.6
Perisian Rhinoceros 3.0
Perisian ini adalah merupakan antara perisian permodelan yang terkenal di
pasaran. Perisian ini dibangunkan oleh Robert McNeel & Rakan, dari Woodland
Park Avenue, North, Seattle US. Perisian ini digunakan secara meluas dalam
pelbagai aplikasi terutama bidang kejuruteraan.
4.6.1
Latarbelakang Perisian
Rhinoceros adalah perisian permodelan 3D NURBS (Non-Uniform Rational
B-Splines) dalam persekitaran Windows. NURBS adalah mewakili persamaan
matematik yang secara tepat mampu membentuk surface (permukaan) atau model
3D solid sama ada daripada garisan 2D, bulatan, lengkung atau kotak. Oleh itu,
model NURBS dilihat mampu digunakan dalam dalam pelbagai cabang aplikasi
bermula dari illustrasi dan animasi sehinggalah kepada perindustrian.
88
Dengan perisian ini, pengguna boleh membina pelbagai model dari sekecilkecil sehinggalah sebesar-besar objek. Perisian ini turut menyediakan persekitaran
kerja yang fleksibel, tepat dan cepat. Perisian ini menggabungkan ciri-ciri tradisi
Computer Aided Drawing (CAD) dengan teknologi permodelan berasaskan Spline
untuk menghasilkan lengkung dan permukaan NURBS yang kemas berbanding
Polygon Meshes atau Line Segment. Perisian ini turut menggunakan trimmed freeform NURBS surfaces bagi persembahan bentuk lengkung yang tepat, termasuklah
lengkung dengan lubang di dalamnya (RhinocerosTM, 2005). Rajah 4.52
menunjukkan paparan perisian Rhinoceros. Rajah 4.53 pula menunjukkan prosedur
memodelkan sesuatu objek dengan menggunakan perisian Rhinoceros.
Rajah 4.52 : Paparan perisian Rhinoceros
89
Proses Kemaskini Data Koordinat 3D
(Perisian NotePad)
Penetapan Format Data Perisian
Rhinoceros (*.xyz, txt, dxf dll)
Perisian Rhinoceros 3.0
Memulakan Fail Projek Baru
Memasukkan Fail Data 3D (Import 3D
File)
Penyambungan Titik-Titik Sasaran Pembentukan Kerangka (Wireframe)
Pembentukan Lapisan Permukaan
(Surface)
Penjanaan Model 3D (Solid)
Rajah 4.53 : Prosedur permodelan objek perisian permodelan Rhinoceros
4.6.2
Paparan Projek Rhinoceros
Paparan projek Rhinoceros dibina dengan menu customizing yang baik. Ia
mengandungi Main Menu, Main Toolbar, Command Line, Viewport, Status Bar dan
Subtoolbars (Rajah 4.54).
90
Main Menu
Command Line
Main Toolbar
Sub Toolbars
Viewport
Status Bar
Rajah 4.54 : Paparan projek perisian Rhinoceros
4.6.3
Memulakan Projek
Seperti perisian lain yang berasaskan windows, Rhinoceros dimulakan dengan
memilih ikon yang terdapat pada desktop. Paparan projek akan dipaparkan pada skrin
(Rajah 4.54). Projek dimulakan dengan memilih submenu New pada menu utama
File. Pemilihan fail template dengan unit milimeter (mm) dibuat sekiranya hasil kerja
ingin dipaparkan dalam unit tersebut.
Dalam kajian ini, perisian ini akan digunakan bagi memodelkan objek dengan
merujuk kepada data pengukuran yang diperolehi daripada perisian Australis. Untuk
tujuan tersebut, data koordinat titik 3D daripada perisian Australis dalam format text
(*.xyz) akan dimasukkan ke dalam pengkalan data perisian Rhinoceros melalui menu
Insert. Pengguna perlu memasukkan nama fail dan maklumat data pada paparan
Insert (Rajah 4.55). Pemilihan butang OK akan membawa kepada paparan titik-titik
koordinat 3D objek ke ruangan paparan projek Rhinoceros (Rajah 4.56).
91
Rajah 4.55 : Memasukkan maklumat fail data 3D Australis
Rajah 4.56 : Paparan titik-titik koordinat 3D pada ruang paparan projek
4.6.4
Pembentukan Poligon
Bagi memenuhi perlaksanaan proses penjanaan model, pembentukan poligon
bagi tujuan membentuk jaringan penyegitigaan diantaranya perlu dilakukan terlebih
dahulu. Ini dilakukan dengan cara menyambungkan titik-titik objek sehingga
92
membentuk poligon (Rajah 4.57) menggunakan submenu Polyline di bawah menu
Curve. Pembinaan poligon tersebut perlu dilakukan dengan perancangan teliti,
supaya model yang dihasilkan kelihatan kemas dan menarik.
Rajah 4.57 : Pembinaan garisan antara titik bagi penjanaan model
4.6.5
Model Wireframe
Secara umum model 3D telah wujud dengan sempurnanya setelah
pembentukan poligon melalui penyambungan titik-titik 3D objek. Untuk itu, setiap
poligon tadi perlu didaftarkan dengan menggunakan submenu Path di bawah menu
Surface (Rajah 4.58). Seterusnya penampakan atau visual model 3D dalam bentuk
Wireframe (Rajah 4.59) diperolehi dengan mengaktifkan submenu Wireframe
Display dibawah menu Perspective.
93
Patch Menu
Poligon 2
Poligon 1
Rajah 4.58 : Pembentukan Wireframe melalui pendaftaran Patch pada poligon
Rajah 4.59 : Paparan Model Wireframe
4.6.6
Model Shaded
Model 3D dalam bentuk Shaded (Rajah 4.60) diperolehi dengan
mengaktifkan submenu Wireframe Display dibawah menu Perspective.
94
Rajah 4.60 : Paparan Model Shaded
4.6.7
Model Render (Solid)
Model 3D dalam bentuk Render (Rajah 4.61) diperolehi dengan
mengaktifkan submenu Render dibawah menu Render
Rajah 4.61 : Paparan Model Render(Solid)
95
4.6.8
Hasil dan Analisa
Bagi tujuan semakan terhadap hasil penjanaan model, perisian ini turut
menyediakan kemudahan menganalisa model melalui menu Analyze di paparan
projek (Rajah 4.62).
Paparan Command
Rajah 4.62 : Menu Analyze di paparan projek
Bagi tujuan semakan terhadap jarak antara titik cerapan, semakan ini boleh
dilakukan dengan memilih arahan Distance daripada menu Analyze. Perisian
kemudiannya meminta pengguna memilih titik-titik yang ingin disemak melalui
paparan Command (Rajah 4.62). Manakala semakan terhadap jarak garis lengkung
dilakukan dengan memilih arahan Length pada menu Analyze. Perisian kemudiannya
meminta pengguna memilih titik-titik pada garis lengkung (Rajah 4.64) yang ingin
disemak melalui paparan Command (Rajah 4.62).
Untuk analisa terhadap kelengkungan permukaan bagi persembahan model
3D yang dijana oleh perisian ini, analisa dilakukan dengan memilih arahan
Curvature Analysis di bawah arahan Surface pada menu Analyze (Rajah 4.63).
96
Rajah 4.63 : Arahan Curvature Analysis di bawah arahan Surface pada
menu Analyze
Seterusnya, perisian meminta pengguna memilih permukaan yang ingin
dianalisa melalui paparan Command. Pemilihan permukaan dibuat diikuti dengan
paparan analisa seperti Rajah 4.64. Bagi analisa kaedah ini, perbezaan kelengkungan
permukaan dibezakan mengikut kedalaman warna. Selain kaedah ini, pengguna
boleh menganalisa kelengkungan permukaan melalui kaedah Zebra (Rajah 4.65).
Lengkung Permukaan
Garis Lengkung
Rajah 4.64 : Paparan analisa lengkung permukaan mengikut perbezaan warna
97
Rajah 4.65 : Paparan analisa lengkung permukaan kaedah Zebra
4.7
Rumusan Bab 4
Dalam kajian ini, objek kajian yang digunakan adalah Replika Botol (Kes
Kajian I), Replika Selinder (Kes Kajian II), Model Kapal Multi Mission Vessel (Kes
Kajian III) dan Kenderaan Pacuan 4 Roda (Kes Kajian IV). Objek bersaiz kecil dan
besar ini dipilih bagi tujuan menilai secara menyeluruh keupayaan pengukuran
koordinat dan permodelan 3D kaedah fotogrametri digital. Bagi tujuan pengumpulan
data, kamera digital Canon Powershot S400 dengan resolusi 4.0 mega piksel
digunakan bersama dengan objek kawalan yang berupa plat kalibrasi dan palang
skala. Bagi pemprosesan data, perisian fotogrametri Australis dan PhotoModeler
digunakan bersama perkakasan komputer dengan pemproses Intel Pentium 4,
keupayaan ingatan 256 MB serta 40 GB ruang setoran. Perisian fotogrametri
Australis dan PhotoModeler direka bagi melakukan pengukuran luar talian (off-line)
secara automatik daripada imej digital menggunakan kamera digital atau imej filem
yang telah diimbas.
98
Melalui gabungan fungsi-fungsi yang terdapat di dalamnya seperti fungsi
pengukuran, orientasi dan pelarasan ikatan (bundle), pengukuran koordinat 3D objek
dan kalibrasi kamera dari pelbagai jenis kamera dan berbilang imej serta titik dapat
dilakukan dengan mudah. Perisian Rhinoceros pula digunakan untuk penjanaan
model 3D objek. Perisian ini adalah perisian permodelan 3D NURBS (Non-Uniform
Rational B-Splines) dalam persekitaran Windows. NURBS adalah mewakili
persamaan matematik yang secara tepat mampu membentuk surface (permukaan)
atau model 3D solid sama ada daripada garisan 2D, bulatan, lengkung atau kotak.
Dalam kajian ini, sistem fotogrametri V-STARS dan kaedah pengukuran Geodetik
dijadikan sebagai tanda aras atau rujukan pengukuran. Sistem pengukuran V-STARS
merupakan sistem pengukuran koordinat 3D yang direka khusus untuk aplikasi
pengukuran industri dan merupakan sistem pengukuran fotogrametri yang paling
moden di dunia. Bagi kaedah pengukuran Geodetik, alat yang digunakan adalah
berupa Alat Total Station TM5100A. Alat ini merupakan alat Total Station khas yang
direka bentuk untuk tujuan ukur industri.
99
BAB 5
METODOLOGI
5.1
Pendahuluan
Bab ini menerangkan tentang perlaksanaan kajian. Umumnya kajian ini
melibatkan 4 objek iaitu Replika Botol, Replika Paip Selinder, Model Kapal Multi
Mission Vessel (MMV) dan Kenderaan Pacuan Empat Roda Mitsubishi Pajero.
Penerangan ini merangkumi kalibrasi kamera, objek kajian, pengumpulan dan
pemprosesan data.
5.2
Kalibrasi Kamera
Sebelum proses pengambilan imej fotograf dilakukan, perkara asas yang
perlu dibuat adalah melakukan proses kalibrasi terhadap kamera yang digunakan.
Dalam kajian ini, kaedah kalibrasi yang digunakan adalah kaedah self-calibration.
100
Menurut Fazli (2005), kaedah ini dipilih adalah kerana proses kalibrasi secara
self-calibration tidak memerlukan titik-titik kawalan untuk kerja-kerja kalibrasi
kamera dan secara tidak langsung dapat menjimatkan masa. Selain itu, proses
kalibrasi secara self-calibration juga mudah untuk dilakukan. Dalam kajian ini,
setiap perisian yang digunakan berkemampuan untuk melakukan proses kalibrasi
terhadap kamera yang digunakan untuk pengukuran.
5.2.1
Kalibrasi Kamera Menggunakan Perisian Australis
Bagi tujuan kalibrasi kamera dengan menggunakan perisian Australis, satu
plat besi bersaiz 60.0 cm x 60.0 cm dijadikan sebagai plat kalibrasi. Pada plat
tersebut, sebanyak 81 sasaran retro disusun mengikut susunan 9 unit x 9 unit dengan
ketinggian yang berbeza-beza (Rajah 5.1). Nilai koordinat x, y dan z titik-titik
tersebut telah ditentukan terlebih dahulu menggunakan kaedah geodetik atau sistem
V-STARS. Nilai koordinat setiap titik disimpan dalam format text mengikut format
yang ditetapkan oleh perisian Australis.
Palang Skala B
Palang Skala A
Sasaran Retro
Rajah 5.1 : Plat kalibrasi dengan palang skala
101
Sewaktu penggambaran, jarak antara kamera dengan plat ditetapkan pada
keadaan plat tersebut memenuhi ruang pandang pada skrin kamera (Rajah 5.2). Bagi
tujuan pengskalaan dan semakan, palang skala ditempatkan bersama dengan plat
kalibrasi sewaktu pengambaran dibuat. Palang skala yang digunakan telah dikalibrasi
menggunakan perisian V-STAR dan telah digunakan dan terbukti ketepatannya
dalam kerja-kerja fotogrametri perubatan (Fazli, 2005).
Rajah 5.2 : Kedudukan kamera dan plat kalibrasi
Imej yang diambil, kemudiannya dimuat turun daripada kamera ke dalam
komputer. Secara umum, cara memproses imej plat kalibrasi adalah sama seperti
yang dibincangkan dalam Seksyen 4.4, iaitu cara pemprosesan titik sasaran dengan
perisian Australis. Dalam proses ini, pendekatan RO tidak digunakan sebaliknya
digantikan dengan pendekatan approximate value. Untuk itu, maklumat koordinat
titik plat akan diimport ke dalam perisian sebagai driveback files, di ruangan 3D
Data seperti contoh fail plate81coord.xyz (Rajah 5.3). Data tersebut akan dijadikan
sebagai panduan untuk proses resection titik imej dalam proses pengukuran titik
kalibrasi. Proses berikutnya adalah sama seperti yang dinyatakan di dalam Seksyen
4.4.6.1, 4.4.6.2 dan 4.4.6.3 sehinggalah kepada perolehan hasil kalibrasi iaitu
pelarasan ikatan dan parameter kamera dalam Seksyen 4.7 (LAMPIRAN A).
102
Rajah 5.3 : Imej plat kalibrasi dan paparan proses kalibrasi perisian Australis
5.2.2
Kalibrasi Kamera Menggunakan Perisian PhotoModeler 5.0
Perisian ini turut dilengkapi dengan keupayaan melakukan proses
kalibrasinya sendiri. Bagi tujuan tersebut, PhotoModeler menggunakan objek
kalibrasi yang dibekalkan olehnya kepada pengguna. Objek tersebut berupa kepingan
kertas yang mengandungi 100 unit titik sasaran dan empat unit titik kawalan berkod
(Rajah 5.4)
103
Rajah 5.4 : Slaid kalibrasi perisian PhotoModeler 5.0
Bagi memudahkan proses kalibrasi, PhotoModeler turut menggariskan
panduan kedudukan kamera sewaktu pengambaran bagi kepingan kertas tersebut.
Imej yang diambil, kemudiannya dimuat turun daripada kamera ke dalam komputer.
Cara perlaksanaan pemprosesan imej adalah sama seperti yang dibincangkan dalam
Seksyen 4.5, iaitu cara pemprosesan titik sasaran menggunakan perisian
PhotoModeler. Dalam proses ini, pengguna perlu memilih menu A PhotoModeler
Calibration Project daripada Project Setup (Rajah 5.5).
Rajah 5.5 : Menu kalibrasi kamera bagi perisian PhotoModeler
104
Arahan muat turun imej dan paparan imej dalam paparan projek adalah sama
seperti yang dibincangkan dalam Seksyen 4.52 dan 4.53. Dalam proses ini,
perlaksanaan pengukuran dilakukan secara automatik sepenuhnya oleh perisian
(Rajah 5.6) sehinggalah kepada perolehan hasil kalibrasi iaitu pelarasan ikatan dan
parameter kamera (LAMPIRAN B).
Rajah 5.6 : Proses kalibrasi kamera bagi perisian PhotoModeler
5.3
Penandaan Titik Objek
Bagi tujuan pengukuran, titik objek ditandakan dengan menggunakan sasaran
retro (Seksyen 3.3.3). Berdasarkan saiz objek dan keperluan titik yang secukupnya
untuk penjanaan model, saiz sasaran retro yang dipilih adalah bergarispusat 4 mm.
105
Bagi objek kajian I iaitu replika botol, titik sasaran retro diletakkan dalam
kedudukan menegak baris demi baris seperti ditunjukkan dalam Rajah 5.7 agar titiktitik tersebut dapat menjana bentuk lengkung pada objek tersebut. Jumlah sasaran
retro yang ditanda pada objek tersebut adalah sebanyak 184 unit.
Rajah 5.7 : Penandaan Titik Sasaran Retro pada Replika Botol dan perletakan Bar
Kalibrasi
Bagi objek kajian II iaitu Replika Paip Selinder, penandaan dibuat secara
jalur melintang mengikut bentuk selinder seperti ditunjukkan dalam Rajah 5.8. Ini
bertujuan membolehkan penjanaan model dilakukan merujuk kepada lengkung
gegelang. Seperti objek I, saiz sasaran retro yang digunakan adalah bergarispusat
4 mm. Jumlah sasaran retro yang ditanda pada replika ini adalah sebanyak 140 unit.
Rajah 5.8 : Penandaan Titik Sasaran Retro pada Replika Paip Selinder dan perletakan
Bar Kalibrasi
106
Bagi objek kajian III iaitu Model Kapal MMV, titik sasaran retro ditanda
mengikut bentuk badan kapal seperti ditunjukkan dalam Rajah 5.9. Keadaan ini
adalah bagi membolehkan model pengukuran dan penjanaan model 3D objek
tersebut dapat dilakukan dengan sempurna mengikut bentuk objek tersebut. Sesuai
dengan saiz objek, sasaran retro yang dipilih adalah bersaiz 6 mm. Jumlah penandaan
titik sasaran retro pada model kapal ini adalah sebanyak 400 unit.
Rajah 5.9 : Penandaan Titik Sasaran Retro pada Model Kapal MMV dan perletakan
Bar Kalibrasi
Bagi objek kajian IV iaitu Kenderaan Pacuan Empat Roda Mitsubishi Pajero,
titik sasaran retro turut ditanda mengikut bentuk dan kerangka badan kenderaan
tersebut seperti ditunjukkan dalam Rajah 5.10. Cara ini bagi membolehkan
komponen pada kenderaan tersebut seperti bumbung, pintu, bonet dan sebagainya
dapat dimodelkan dengan sempurna. Seperti objek III, saiz sasaran retro yang dipilih
adalah bersaiz 6 mm (garispusat). Jumlah penandaan titik sasaran retro yang terlibat
pada kenderaan ini adalah sebanyak 900 unit.
107
Rajah 5.10 : Penandaan Titik Sasaran Retro pada Kenderaan Pacuan Empat Roda
dan perletakan Bar Kalibrasi
5.4
Prosedur Pengumpulan Data Objek
Prosedur pengumpulan data objek melibatkan penggunaan beberapa kaedah
pengukuran seperti kaedah fotogrametri, sistem V-STARS, dan kaedah Geodetik.
5.4.1
Kaedah Fotogrametri
Terdapat perkara yang perlu diberi perhatian bila menggunakan kaedah ini
untuk tujuan pengukuran seperti perletakan bar kalibrasi dan prosedur pengambilan
imej objek. Perkara ini perlu dititik berat dalam merancang sesuatu pengukuran
menggunakan kaedah ini.
108
5.4.1.1 Perletakan Bar Kalibrasi
Bar kalibrasi digunakan bagi tujuan pengskalaan. Bar kalibrasi perlu
diletakkan agar dapat dilihat sekurang-kurangnya pada 4 hingga 6 imej objek.
Bilangan ini diperlukan bagi membolehkan self calibration dan hitungan triangulasi
dilakukan (GSI 2006). Rajah 5.7, 5.8, 5.9 dan 5.10 menunjukkan kedudukan bar
kalibrasi bagi keempat-empat objek kajian.
5.4.1.2 Pengambaran Imej
Bagi mendapatkan pengukuran yang lengkap dan merangkumi semua titik
sasaran yang ada, perancangan pengambaran yang baik amatlah diperlukan.
Kelebihan yang ada pada sasaran retro yang digunakan adalah dapat membantu
mewujudkan kawasan pembalikan cahaya yang efektif dari sasaran. Bagi
memastikan kelebihan ini dipraktikkan, imej perlu diambil dari empat atau lebih
lokasi yang berbeza dengan sudut persilangan kamera berada diantara 60 darjah ke
120 darjah dan sudut pembalikan cahaya kurang dari 60 darjah (GSI, 2006).
Oleh itu dalam kajian ini, bagi keperluan bilangan imej yang mencukupi atau
menyeluruh, semua imej objek diambil secara lingkaran seperti ditunjukkan dalam
Rajah 5.11. Ini juga bagi memastikan setiap sasaran imej mempunyai silangan yang
mencukupi untuk proses hitungan triangulasi. Jarak antara kamera dengan objek
ditetapkan dengan melihat kepada jarak dimana objek memenuhi ruang pandang
pada skrin kamera. Selain daripada itu, sewaktu pengambaran kedudukan kamera
dipastikan tidak terlalu rapat bagi tujuan perolehan sudut penyegitigaan dan hitungan
pelarasan ikatan yang baik. Untuk tujuan tersebut juga, secara selang seli perletakan
kamera diubah dari keadaan mengufuk kepada menegak.
109
Objek
Objek
Jejarian
Kamera
Kamera
Rajah 5.11: Pengambilan imej objek menggunakan kamera secara lingkaran
5.4.2
Pengukuran Semakan Objek
Pengukuran semakan objek dibuat bagi menilai ketepatan pengukuran yang
diperolehi melalui proses cerapan dan pengukuran perisian Australis dan
PhotoModeler. Dalam kajian ini, Sistem V-STARS dan kaedah pengukuran Geodetik
dipilih sebagai tanda aras atau rujukan bagi semakan pengukuran terhadap titik-titik
objek.
5.4.2.1 Pengukuran Sistem V-STARS
Proses pengukuran V-STARS bermula dengan perancangan pengambilan
imej dan penampalan sasaran retro, pengambilan imej (INCA 4.2), pemindahan imej
dari PCMCIA kepada notebook, pemprosesan imej (V-STARS), rekabentuk asas (VSTARS-Solid) dan pemindahan data untuk analisa lanjut ke dalam perisian
110
permodelan atau CAD. Sistem ini dijadikan sebagai rujukan bagi pengukuran objek
kes kajian I dan II. Bagi objek kes kajian III dan IV kaedah pengukuran Geodetik
(Seksyen 5.4.2.2) digunakan sebagai rujukan kerana Sistem V-STARS ini tidak
dilengkapi kemudahan pengukuran objek bersaiz besar.
5.4.2.2 Pengukuran Geodetik Total Station
Sistem ini melibatkan penggunaan alat khusus yang diperlukan untuk
menentukan koordinat certesian tiga dimensi. Peralatan khusus tersebut adalah terdiri
daripada sekurang-kurangnya dua alat teodolit industri atau total station, bar skala,
dan komputer. Kaedah ini melibatkan kerja-kerja ukur trabas dan triangulasi serta
proses pindahan stesen.
5.4.3
Pemprosesan Imej
Bagi membolehkan koordinat 3D diperolehi, imej daripada kamera perlu
melalui prosedur cerapan dan pengukuran seperti yang ditetapkan oleh perisian yang
digunakan. Ketepatan hasil pengukuran bergantung kepada bagaimana prosedur
cerapan dan pengukuran dipatuhi.
111
5.4.3.1 Perisian Australis & PhotoModeler
Pemprosesan imej dilakukan masing-masing dengan perisian Australis dan
PhotoModeler. Semua imej yang diambil semasa penggambaran perlu diteliti dan
dipilih untuk tujuan pemprosesan data. Ini adalah bagi memastikan imej yang
digunakan dapat memberi perolehan hasil pengukuran yang baik. Pemilihan ini
dibuat berasaskan sudut yang paling baik diperolehi antara kamera dan objek semasa
penggambaran.
Pemprosesan imej dilakukan setelah pendigitan titik objek dan titik palang
skala selesai dilakukan. Namun begitu, adakalanya proses penandaan atau ulangan
perlu dilakukan untuk memperbaiki hasil yang diperolehi. Rajah 5.12 (a) dan (b)
masing-masing menunjukkan paparan tetingkap setelah pemprosesan selesai
dilakukan dengan perisian Australis dan PhotoModeler.
Rajah 5.12 (a) : Paparan akhir pemprosesan imej dengan perisian Australis
112
Rajah 5.12 (b) : Paparan akhir pemprosesan imej dengan perisian PhotoModeler
5.4.3.2 Sistem V-STARS
Selepas pengambaran imej dilakukan, imej-imej tersebut kemudiannya
dimuat turun ke dalam perisian V-STARS. Perisian seterusnya melakukan
pengimbasan terhadap imej demi imej bagi proses pengecaman Autobar dan sasaran
berkod bagi tujuan hitungan kedudukan kamera. Daripada nilai koordinat kedudukan
kamera, perisian kemudiannya menghitung koordinat titik sasaran melalui proses
image matching. Setelah selesai, proses seterusnya adalah proses menentukan nilai
bar skala bagi tujuan pengskalaan. Proses imbasan dan image matching dilakukan
sekali lagi bagi memadankan nilai skala dan akhirnya koordinat 3D titik-titik sasaran
akan diperolehi dan dipaparkan.
113
5.4.3.3 Kaedah Geodetik Total Station
Kaedah ini menggunakan prinsip pengukuran triangulasi. Rajah 5.13
menunjukkan bagaimana prinsip tersebut digunapakai. Titik 1 dan 2 adalah
kedudukan total station atau teodolit dengan mengandaikan titik satu sebagai origin.
Paksi Z adalah pugak dari titik satu, manakala paksi X adalah garisan ufuk yang
mengunjur dari titik 1 ke titik 2, dan paksi Y pula merujuk kepada hukum tangan
kanan. Garisan dasar, b, adalah jarak dari titik 1 ke 2’, dan hAB adalah perbezaan di
sepanjang paksi Z antara titik 2 dan 2’. Koordinat 3D titik P boleh dihitung merujuk
kepada hubungan spatial bilamana sudut azimut, HA, HB, dan sudut zenit, VA, VB
diketahui.
Rajah 5.13: Prinsip pengukuran dan sistem koordinat geodetik
Koordinat 3D bagi titik-titik sasaran retro pada objek kajian boleh diperolehi
dengan menggunakan hubungan berikut (Grist, 1991);
(1)
114
(2)
(3)
5.4.4
Penjanaan Model Tiga Dimensi (3D) Objek
Penjanaan model tiga dimensi (3D) objek kajian adalah menggunakan
perisian permodelan Rhinoceros. Perisian ini digunakan untuk memodelkan data
yang diperolehi daripada perisian Australis, PhotoModeler dan V-STARS. Data yang
berupa koordinat 3D titik-titik objek daripada perisian Australis dan V-STARS akan
disunting di dalam perisian NotePad dan disimpan dengan format text (*.xyz),
manakala data perisian PhotoModeler akan dieksport ke format perisian Rhinoceros
iaitu *.3dm.
Dalam perisian Rhinoceros, data tersebut dipaparkan dalam bentuk titik.
Titik-titik ini disambungkan dengan garisan bagi membentuk poligon. Gabungan
poligon-poligon dari penyambungan titik-titik membentuk jaringan triangulasi dan
gabungan triangulasi membentuk permukaan atau model dalam bentuk 3D. Model
tersebut kemudiannya boleh dipersembahkan dalam bentuk Wireframe atau Shaded
(Seksyen 3.3.5).
115
5.5
Rumusan Bab 5
Bagi membolehkan parameter kamera yang digunakan di dalam kajian ini
diketahui untuk tujuan pemprosesan imej, kamera yang digunakan iaitu Canon
Powershot S400 perlu melalui proses kalibrasi menggunakan plat kalibrasi yang
telah ditetapkan serta mengikut prosedur yang digariskan oleh perisian fotogrametri
Australis dan PhotoModeler. Sebelum pengambaran objek dibuat, setiap titik objek
ditandakan dengan titik sasaran retro bagi membolehkan model matematik yang
terdapat di dalam perisian mengenalpasti titik objek sewaktu pemprosesan data dan
seterusnya melakukan pengukuran dan kemudiannya mempersembahkan koordinat
3D titik dalam bentuk grafik atau teks. Perolehan data kemudian dibuat dengan
menggunakan kamera Canon Powershot S400 dengan kedudukan kamera konvergen
terhadap kedudukan objek. Imej daripada proses pengambaran kemudiannya dimuat
turun ke dalam perisian bagi tujuan pemprosesan data. Koordinat 3D yang diperolehi
daripada perisian Australis dan PhotoModeler kemudiannya dimasukkan ke dalam
perisian permodelan Rhinoceros untuk pembentukan model 3D objek. Bagi tujuan
menilai keupayaan pengukuran koordinat 3D perisian Australis dan PhotoModeler,
pengukuran koordinat titik-titik objek kajian turut dilakukan menggunakan sistem VSTARS dan kaedah pengukuran Geodetik. Data yang diperolehi menggunakan
kaedah tersebut kemudiannya dijadikan sebagai tanda aras atau rujukan pengukuran.
Data koordinat 3D daripada semua kaedah pengukuran kemudiannya digunakan bagi
menjana model 3D dan melaluinya analisa perbandingan lengkung permukaan model
3D daripada perisian Australis dan PhotoModeler dilakukan.
116
BAB 6
ANALISIS DAN HASIL
6.1
Pengenalan
Dalam kajian ini, proses analisis dipecahkan mengikut kajian kes. Setiap satu
kajian kes mengandungi analisa pemprosesan, ketepatan dan persembahan model.
6.2 Kes Kajian I (Replika Botol)
Bagi kes kajian I, analisa dibahagikan kepada analisa pemprosesan, analisa
ketepatan dan analisa persembahan model.
117
6.2.1
Analisis Pemprosesan
Hasil akhir pemprosesan perisian Australis dan PhotoModeler ditunjukkan
dalam LAMPIRAN D1 dan LAMPIRAN D2. Jumlah keseluruhan titik sasaran
yang ditandakan dan diproses di dalam Australis adalah sebanyak 180 unit, manakala
bagi PhotoModeler adalah sebanyak 184 unit.
Bagi Australis, bilangan imej yang digunakan dalam pemprosesan adalah
sebanyak 14 unit berbanding 12 unit dengan PhotoModeler. Imej yang digunakan
ditunjukkan di dalam LAMPIRAN C. Hasil pemprosesan imej dan pengukuran
koordinat 3D bagi kedua-dua perisian ini ditunjukkan dalam format text seperti di
LAMPIRAN D1 bagi Australis dan LAMPIRAN D2 bagi perisian PhotoModeler.
Berdasarkan hasil tersebut nilai RMS keseluruhan bagi ketepatan pengukuran titik
bagi Australis adalah (X = ±0.031 mm, Y = ±0.032 mm, Z = ±0.024 mm) dan bagi
PhotoModeler adalah (X = ±0.061 mm, Y = ±0.047 mm, Z = ±0.058 mm).
6.2.2
Analisis Ketepatan
Analisis ketepatan ini merangkumi perbandingan hasil ukuran yang
diperolehi dari hasil pemprosesan Australis, PhotoModeler dan V-STARS. Bagi
tujuan semakan secara menyeluruh kedudukan garis semakan dipilih dari arah 90
darjah, 180 darjah, 135 darjah dan 225 darjah.
118
6.2.2.1 Semakan Pengukuran Arah 90 Darjah
Berdasarkan ukuran jarak yang diperolehi seperti yang ditunjukkan dalam
Jadual 6.1, perbandingan dilakukan dengan menjadikan ukuran jarak V-STARS
sebagai rujukan. Oleh itu, perbezaan ukuran garis semakan dalam kedudukan 90
darjah ditunjukkan dalam Rajah 6.1. Perbezaan maksimum dan minimum bagi
ukuran V-STARS dan ukuran Australis adalah sebanyak ± 0.070 mm dan ± 0.001
mm dengan purata perbezaan sebanyak ± 0.022 mm. Manakala sisihan piawai bagi
selisih pengukuran adalah ± 0.017 mm. Perbezaan maksimum dan minimum di
antara ukuran V-STARS dan PhotoModeler pula adalah sebanyak ± 0.180 mm dan
0.020 mm dengan purata perbezaan sebanyak ± 0.112 mm. Sisihan piawai bagi
selisih pengukuran adalah ± 0.047 mm.
Jadual 6.1 : Ukuran jarak garis semakan dalam arah 90 darjah
No
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
Titik Cerapan
A
B
A2
B2
A4
B4
A7
B7
A9
B8
A11
B10
A15
B14
A18
B17
D3
E3
D5
E5
D7
E7
E3
F3
D15
E16
D17
E19
E7
F7
B3
C3
B5
C5
B9
C9
B11
C11
B13
C13
B18
C19
V-STARS
46.020
53.835
56.202
54.997
50.251
48.100
56.437
56.241
61.991
62.860
50.455
51.863
56.839
56.099
51.613
58.438
57.197
53.012
49.866
54.497
Cerapan (mm)
Australis
46.060
53.890
56.226
55.004
50.230
48.107
56.392
56.262
62.004
62.837
50.458
51.840
56.814
56.164
51.615
58.451
57.183
52.985
49.862
54.486
Photomodeler
46.089
53.989
56.245
55.131
50.326
48.213
56.557
56.427
62.164
62.923
50.563
51.944
56.947
56.281
51.593
58.583
57.295
53.094
50.041
54.597
119
Rajah 6.1 : Graf bar bagi selisih ukuran garis semak arah 90 darjah
6.2.2.2 Semakan Pengukuran Arah 180 Darjah
Ukuran jarak bagi garis semakan arah 180 darjah bagi objek kajian I
ditunjukkan dalam Jadual 6.2. Perbandingan juga dilakukan dengan menjadikan
ukuran jarak V-STARS sebagai rujukan. Oleh itu, perbezaan ukuran garis semakan
dalam kedudukan 180 darjah ditunjukkan dalam Rajah 6.2. Perbezaan maksimum
dan minimum bagi ukuran V-STARS dan ukuran Australis adalah sebanyak ± 0.064
mm dan ± 0.002 mm dengan purata perbezaan sebanyak ± 0.025 mm. Manakala
sisihan piawai bagi selisih pengukuran adalah ± 0.018 mm. Perbezaan maksimum
dan minimum di antara ukuran V-STARS dan PhotoModeler pula adalah sebanyak ±
0.150 mm dan 0.012 mm dengan purata perbezaan sebanyak ± 0.060 mm. Sisihan
piawai bagi selisih pengukuran adalah ± 0.045 mm.
120
Jadual 6.2 : Ukuran jarak garis semakan dalam arah 180 darjah
No
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
Titik Cerapan
A
B
A2
A4
A4
A7
A7
A9
A9
A11
A11
A15
A15
A18
D3
D5
D5
D7
D7
D15
D15
D17
B2
B4
B4
B7
B7
B8
B8
B10
B10
B14
B14
B17
C3
C5
C5
C9
C9
C11
E3
E7
V-STARS
20.097
30.245
20.331
20.264
40.001
30.525
20.271
20.250
87.518
30.804
20.117
30.253
20.781
20.312
40.021
39.323
20.203
44.140
20.414
40.108
Cerapan (mm)
Australis
20.1090
30.2810
20.3570
20.3000
39.9370
30.5530
20.2630
20.2790
87.5230
30.7630
20.1100
30.2890
20.7900
20.3010
40.0650
39.2920
20.2060
44.1900
20.4160
40.1320
Photomodeler
20.1840
30.3980
20.4360
20.2980
39.9480
30.6250
20.3010
20.3850
87.5740
30.7850
20.1530
30.3990
20.7930
20.2920
40.0510
39.3520
20.2710
44.1560
20.4490
40.1540
Rajah 6.2 : Graf bar bagi selisih ukuran garis semak arah 180 darjah
121
6.2.2.3 Semakan Pengukuran Arah 135 Darjah
Ukuran jarak bagi garis semakan arah 135 darjah bagi objek kajian I
ditunjukkan dalam Jadual 6.3. Perbandingan juga dilakukan dengan menjadikan
ukuran jarak V-STARS sebagai rujukan. Oleh itu, perbezaan ukuran garis semakan
dalam kedudukan 135 darjah ditunjukkan dalam Rajah 6.3. Perbezaan maksimum
dan minimum bagi ukuran V-STARS dan ukuran Australis adalah sebanyak ± 0.077
mm dan ± 0.001 mm dengan purata perbezaan sebanyak ± 0.027 mm. Manakala
sisihan piawai bagi selisih pengukuran adalah ± 0.024 mm. Perbezaan maksimum
dan minimum di antara ukuran V-STARS dan PhotoModeler pula adalah sebanyak ±
0.193 mm dan 0.024 mm dengan purata perbezaan sebanyak ± 0.113 mm. Sisihan
piawai bagi selisih pengukuran adalah ± 0.050 mm.
Jadual 6.3 : Ukuran jarak garis semakan dalam arah 135 darjah
No
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
Titik Cerapan
A
B
A2
B4
A7
B8
A11
B14
A15
B17
D3
E5
D5
E7
D15
E19
E3
F7
A2
C5
A7
C9
B3
C5
B5
C9
B9
C11
B11
C13
B13
C19
A2
B7
A7
B14
D3
E7
B3
C9
B5
C11
V-STARS
53.972
59.635
61.838
64.762
62.466
65.688
63.142
66.522
100.659
108.388
59.024
73.722
56.067
53.903
83.307
70.917
94.470
71.811
84.300
85.386
Cerapan (mm)
Australis
54.043
59.657
61.815
64.767
62.469
65.723
63.132
66.490
100.677
108.386
59.028
73.721
56.045
53.831
83.272
70.995
94.522
71.839
84.329
85.382
Photomodeler
54.089
59.747
61.888
64.955
62.644
65.821
63.264
66.618
100.802
108.548
59.085
73.850
56.091
53.954
83.377
71.133
94.596
71.931
84.378
85.470
122
Rajah 6.3 : Graf bar bagi selisih ukuran garis semak arah 135 darjah
6.2.2.4 Semakan Pengukuran Arah 225 Darjah
Ukuran jarak bagi garis semakan arah 225 darjah bagi objek kajian I
ditunjukkan dalam Jadual 6.4. Perbandingan juga dilakukan dengan menjadikan
ukuran jarak V-STARS sebagai rujukan. Oleh itu, perbezaan ukuran garis semakan
dalam kedudukan 225 darjah ditunjukkan dalam Rajah 6.4. Perbezaan maksimum
dan minimum bagi ukuran V-STARS dan ukuran Australis adalah sebanyak ± 0.050
mm dan ± 0.001 mm dengan purata perbezaan sebanyak ± 0.018 mm. Manakala
sisihan piawai bagi selisih pengukuran adalah ± 0.014 mm. Perbezaan maksimum
dan minimum di antara ukuran V-STARS dan PhotoModeler pula adalah sebanyak ±
0.215 mm dan 0.078 mm dengan purata perbezaan sebanyak ± 0.137 mm. Sisihan
piawai bagi selisih pengukuran adalah ± 0.054 mm.
123
Jadual 6.4 : Ukuran jarak garis semakan dalam arah 225 darjah
No
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
Titik Cerapan
A
B
B2
A4
B4
A7
B7
A9
B8
A11
B10
A15
B14
A18
E5
F9
E3
D5
E5
D7
E16
D17
C3
B5
C5
B9
C9
B11
C11
B13
C13
B18
B2
A7
B4
A9
B8
A15
B10
A18
E3
D7
V-STARS
53.391
62.774
58.909
56.954
64.898
60.372
67.660
62.371
65.592
61.457
58.008
75.671
61.237
58.620
80.016
70.384
73.727
80.717
88.843
71.597
Cerapan (mm)
Australis
53.408
62.809
58.929
56.958
64.899
60.340
67.657
62.399
65.567
61.436
58.037
75.711
61.242
58.633
79.999
70.391
73.777
80.715
88.851
71.593
Photomodeler
53.521
62.867
59.005
57.071
64.980
60.449
67.875
62.569
65.732
61.537
58.106
75.780
61.421
58.763
80.278
70.512
73.931
80.802
88.948
71.796
Rajah 6.4 : Graf bar bagi selisih ukuran garis semak arah 225 darjah
124
6.2.3
Analisis Model dan Persembahan
Analisis ketepatan model dan persembahan ini merangkumi perbandingan
hasil penjanaan model menggunakan Rhinoceros daripada data yang diperolehi
melalui pemprosesan dan pengukuran Australis, PhotoModeler dan V-STARS.
Analisa model dibahagikan kepada dua bahagian iaitu (i) Analisa ketepatan garis
kelengkungan dan (ii) Analisa permukaan model. Manakala analisa persembahan
dibahagiakan kepada tiga iaitu (i) Analisa paparan model titik dan garisan, (ii)
Analisa paparan kerangka model dan (iii) Analisa paparan model permukaan shaded.
(LAMPIRAN E dan LAMPIRAN G)
6.2.3.1 Analisis Ketepatan Garis Kelengkungan
Analisa ini dilakukan bagi menentukan ketepatan penjanaan garis
kelengkungan
Rhinoceros
menggunakan
data
V-STARS,
Australis
dan
PhotoModeler. Berdasarkan ukuran garisan kelengkungan yang diperolehi daripada
model yang dijana seperti yang ditunjukkan dalam Jadual 6.5, perbandingan
dilakukan dengan menjadikan ukuran garisan kelengkungan V-STARS sebagai
rujukan. Oleh itu, perbezaan ukuran garis semakan ditunjukkan dalam Rajah 6.5.
Perbezaan maksimum dan minimum bagi ukuran kelengkungan garis V-STARS dan
Australis adalah sebanyak ± 0.081 mm dan ± 0.003 mm dengan purata perbezaan
sebanyak ± 0.035 mm. Manakala sisihan piawai bagi selisih pengukuran adalah ±
0.026 mm. Perbezaan maksimum dan minimum di antara ukuran V-STARS dan
PhotoModeler pula adalah sebanyak ± 0.190 mm dan ± 0.003 mm dengan purata
perbezaan sebanyak ± 0.098 mm. Sisihan piawai bagi selisih pengukuran adalah ±
0.058 mm.
125
Jadual 6.5 : Ukuran garis kelengkungan Model Replika Botol
No
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
Titik Cerapan
A
B
B2
B7
A4
A8
B8
B13
A11
A15
A8
A11
B2
B5
B5
B8
B4
B6
A4
A6
B8
B11
B7
B10
A2
A4
B3
B6
B7
B11
B2
B9
V-STARS
50.909
40.780
50.795
40.659
30.354
30.551
41.178
20.310
20.321
30.480
41.144
20.336
30.469
51.362
81.884
Cerapan (mm)
Australis
50.948
40.805
50.841
40.656
30.419
30.604
41.173
20.287
20.317
30.561
41.141
20.400
30.495
51.391
81.949
Photomodeler
51.101
40.910
50.862
40.656
30.513
30.658
41.274
20.422
20.385
30.548
41.134
20.479
30.592
51.381
82.054
Rajah 6.5 : Graf bar bagi selisih ukuran garisan kelengkungan Model Replika Botol
126
6.2.3.2 Analisa Permukaan Model
Analisa ini dilakukan bagi melihat keupayaan penjanaan permukaan (surface)
menggunakan Rhinoceros daripada data pengukuran V-STARS, Australis dan
PhotoModeler. Untuk analisa ini, fungsi analisis surface curvature dan surface zebra
yang terdapat pada Rhinoceros digunakan.
Pemilihan sela bagi analisa adalah
diantara 0.0004 mm dan -0.0002 mm. Sela ini dipilih agar kelengkungan permukaan
pada model yang dijana bagi setiap jenis data boleh dikenalpasti dan disemak. Rajah
6.6 dan Rajah 6.7 adalah hasil penjanaan data V-STARS. Manakala Rajah 6.8 dan
Rajah 6.9 adalah hasil penjanaan data Australis dan Rajah 6.10 dan Rajah 6.11
merupakan hasil penjanaan data PhotoModeler.
Rajah 6.6 : Analisa kelengkungan permukaaan data V-STARS kaedah
Surface Curvature
127
Rajah 6.7 : Analisa kelengkungan permukaaan data V-STARS kaedah Surface
Zebra
Rajah 6.8 : Analisa kelengkungan permukaaan data Australis kaedah Surface
Curvature
128
Rajah 6.9 : Analisa kelengkungan permukaaan data Australis kaedah Surface
Zebra
Rajah 6.10 : Analisa kelengkungan permukaaan data PhotoModeler
129
Rajah 6.11 : Analisa kelengkungan permukaaan data PhotoModeler kaedah Surface
Zebra
6.3 Kes Kajian II (Replika Paip Selinder)
Bagi kes kajian II, analisa dibahagikan kepada analisa pemprosesan, analisa
ketepatan dan analisa persembahan model.
6.3.1
Analisa Pemprosesan
Hasil akhir pemprosesan perisian Australis dan PhotoModeler ditunjukkan
dalam LAMPIRAN I1 dan LAMPIRAN I2. Jumlah keseluruhan titik sasaran yang
ditandakan dan diproses di dalam Australis adalah sebanyak 142 unit, manakala bagi
PhotoModeler adalah sebanyak 140 unit.
130
Bagi Australis, bilangan imej yang digunakan dalam pemprosesan adalah
sebanyak 15 unit berbanding 12 unit dengan PhotoModeler. Imej yang digunakan
ditunjukkan di dalam LAMPIRAN H. Hasil pemprosesan imej dan pengukuran
koordinat 3D bagi kedua-dua perisian ini ditunjukkan dalam format text seperti di
LAMPIRAN I1 bagi Australis dan LAMPIRAN I2 bagi perisian PhotoModeler.
Berdasarkan hasil tersebut nilai RMS keseluruhan bagi ketepatan pengukuran titik
bagi Australis adalah (X = ±0.022 mm, Y = ±0.023 mm, Z = ±0.024 mm) dan bagi
PhotoModeler adalah (X = ±0.084 mm, Y = ±0.068 mm, Z = ±0.066 mm).
6.3.2
Analisis Ketepatan
Analisis ketepatan ini merangkumi perbandingan hasil ukuran yang
diperolehi dari hasil pemprosesan Australis, PhotoModeler dan V-STARS. Bagi
tujuan semakan secara menyeluruh kedudukan garis semakan dipilih dari arah 90
darjah, 180 darjah, 135 darjah dan 225 darjah.
6.3.2.1 Semakan Pengukuran Arah 90 Darjah
Berdasarkan ukuran jarak yang diperolehi seperti yang ditunjukkan dalam
Jadual 6.6, perbandingan dilakukan dengan menjadikan ukuran jarak V-STARS
sebagai rujukan. Oleh itu, perbezaan ukuran garis semakan dalam kedudukan 90
darjah ditunjukkan dalam Rajah 6.12. Perbezaan maksimum dan minimum bagi
ukuran V-STARS dan ukuran Australis adalah sebanyak ± 0.059 mm dan ± 0.010
mm dengan purata perbezaan sebanyak ± 0.035 mm. Manakala sisihan piawai bagi
selisih pengukuran adalah ± 0.017 mm. Perbezaan maksimum dan minimum di
antara ukuran V-STARS dan PhotoModeler pula adalah sebanyak ± 0.214 mm dan ±
131
0.001 mm dengan purata perbezaan sebanyak ± 0.082 mm. Sisihan piawai bagi
selisih pengukuran adalah ± 0.059 mm.
Jadual 6.6 : Ukuran jarak garis semakan dalam arah 90 darjah
No
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
Titik Cerapan
A
B
A1
A5
B25
B1
A1
A25
D10
D15
E1
E25
E1
E5
B15
B20
C10
C5
D5
D1
C5
C1
E20
E15
B10
D1
C1
B1
A15
B10
B15
D25
C25
B5
A10
B5
E10
D25
C20
E5
D20
C25
V-STARS
39.165
36.003
36.157
48.038
36.008
39.185
48.123
48.117
39.208
39.277
48.181
48.190
36.252
36.042
39.387
48.024
47.882
48.276
47.999
48.117
Cerapan (mm)
Australis
39.144
36.032
36.139
48.061
36.028
39.225
48.179
48.180
39.226
39.320
48.244
48.223
36.243
36.009
39.429
48.051
47.914
48.335
47.983
48.168
Photomodeler
39.297
36.148
36.371
48.065
36.043
39.258
48.072
48.095
39.360
39.411
48.181
48.221
36.251
36.136
39.521
48.043
47.986
48.371
48.061
48.222
Rajah 6.12 : Graf bar bagi selisih ukuran garis semak arah 90 darjah
132
6.3.2.2 Semakan Pengukuran Arah 180 Darjah
Ukuran jarak bagi garis semakan arah 180 darjah bagi objek kajian II
ditunjukkan dalam Jadual 6.7. Perbandingan juga dilakukan dengan menjadikan
ukuran jarak V-STARS sebagai rujukan. Oleh itu, perbezaan ukuran garis semakan
dalam kedudukan 180 darjah ditunjukkan dalam Rajah 6.13. Perbezaan maksimum
dan minimum bagi ukuran V-STARS dan ukuran Australis adalah sebanyak ± 0.191
mm dan ± 0.010 mm dengan purata perbezaan sebanyak ± 0.085 mm. Manakala
sisihan piawai bagi selisih pengukuran adalah ± 0.053 mm. Perbezaan maksimum
dan minimum di antara ukuran V-STARS dan PhotoModeler pula adalah sebanyak ±
0.310 mm dan 0.010 mm dengan purata perbezaan sebanyak ± 0.182 mm. Sisihan
piawai bagi selisih pengukuran adalah ± 0.129 mm.
Jadual 6.7 : Ukuran jarak garis semakan dalam arah 180 darjah
No
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
Titik Cerapan
A
B
A1
B25
A5
B1
B1
C20
B20
C10
D10
E25
D5
E20
A25
D10
A5
C20
A10
C25
C25
E10
B10
C1
B10
D25
A15
E15
B15
C5
A20
D5
E20
A20
A25
E25
A1
E1
A5
E5
A10
E10
V-STARS
82.828
83.725
63.603
66.972
57.974
56.662
216.185
146.741
144.987
128.208
63.370
133.985
274.264
65.846
217.612
274.272
274.157
273.007
273.189
273.188
Cerapan (mm)
Australis
82.682
83.828
63.617
67.043
57.921
56.584
216.276
146.852
145.153
128.198
63.436
134.091
274.357
65.854
217.803
274.383
274.194
272.970
273.245
273.344
Photomodeler
82.972
83.840
63.688
67.198
57.999
56.773
216.341
146.932
145.129
128.378
63.365
134.021
274.671
65.869
217.956
274.726
274.337
273.318
273.396
273.500
133
Rajah 6.13 : Graf bar bagi selisih ukuran garis semak arah 180 darjah
6.3.2.3 Semakan Pengukuran Arah 135 Darjah
Ukuran jarak bagi garis semakan arah 135 darjah bagi objek kajian II
ditunjukkan dalam Jadual 6.8. Perbandingan juga dilakukan dengan menjadikan
ukuran jarak V-STARS sebagai rujukan. Oleh itu, perbezaan ukuran garis semakan
dalam kedudukan 135 darjah ditunjukkan dalam Rajah 6.14. Perbezaan maksimum
dan minimum bagi ukuran V-STARS dan ukuran Australis adalah sebanyak ± 0.142
mm dan ± 0.013 mm dengan purata perbezaan sebanyak ± 0.067 mm. Manakala
sisihan piawai bagi selisih pengukuran adalah ± 0.037 mm. Perbezaan maksimum
dan minimum di antara ukuran V-STARS dan PhotoModeler pula adalah sebanyak ±
0.282 mm dan 0.039 mm dengan purata perbezaan sebanyak ± 0.141 mm. Sisihan
piawai bagi selisih pengukuran adalah ± 0.079 mm.
134
Jadual 6.8 : Ukuran jarak garis semakan dalam arah 135 darjah
No
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
Titik Cerapan
A
B
A1
B5
A1
B1
B25
C20
A5
B5
A10
B10
A15
B15
A20
B20
A25
B25
C20
D20
C25
D25
C1
D1
C5
D5
C10
D10
D10
E1
D15
E5
D20
E10
D25
E15
D1
E20
D5
E25
B1
C25
V-STARS
106.976
90.313
76.843
89.692
88.607
89.012
89.196
89.439
73.007
74.972
75.880
73.263
71.433
67.895
63.990
64.308
63.406
68.112
74.922
82.043
Cerapan (mm)
Australis
106.931
90.273
76.987
89.782
88.749
89.122
89.294
89.451
73.047
75.023
75.916
73.319
71.389
67.922
63.888
64.227
63.354
68.066
74.848
82.092
PhotoModeler
107.192
90.489
76.986
89.771
88.851
89.184
88.986
89.531
72.929
75.112
76.000
73.522
71.437
67.951
63.876
64.348
63.582
68.394
74.738
82.082
Rajah 6.14 : Graf bar bagi selisih ukuran garis semak arah 135 darjah
135
6.3.2.4 Semakan Pengukuran Arah 225 Darjah
Ukuran jarak bagi garis semakan arah 225 darjah bagi objek kajian II
ditunjukkan dalam Jadual 6.9. Perbandingan juga dilakukan dengan menjadikan
ukuran jarak V-STARS sebagai rujukan. Oleh itu, perbezaan ukuran garis semakan
dalam kedudukan 225 darjah ditunjukkan dalam Rajah 6.15. Perbezaan maksimum
dan minimum bagi ukuran V-STARS dan ukuran Australis adalah sebanyak ± 0.142
mm dan ± 0.013 mm dengan purata perbezaan sebanyak ± 0.072 mm. Manakala
sisihan piawai bagi selisih pengukuran adalah ± 0.046 mm. Perbezaan maksimum
dan minimum di antara ukuran V-STARS dan PhotoModeler pula adalah sebanyak ±
0.282 mm dan ± 0.004 mm dengan purata perbezaan sebanyak ± 0.111 mm. Sisihan
piawai bagi selisih pengukuran adalah ± 0.087 mm.
Jadual 6.9 : Ukuran jarak garis semakan dalam arah 225 darjah
No
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
Titik Cerapan
A
B
A1
B20
A5
B25
A10
B1
A15
B5
A20
B10
A20
B15
A25
B15
B25
C10
B5
C20
B10
C25
B15
C1
B20
C5
B25
C10
C25
D20
C20
D15
C1
D20
C5
D25
C10
D1
D10
E20
D15
E25
V-STARS
96.672
92.280
98.649
103.682
103.926
84.752
103.104
85.364
71.736
71.052
78.680
85.129
85.364
74.430
73.186
90.302
85.236
92.329
74.775
74.937
Cerapan (mm)
Australis
96.603
92.285
98.817
103.739
104.055
84.812
103.205
85.500
71.762
71.105
78.731
85.215
85.500
74.518
73.263
90.320
85.280
92.376
74.776
74.848
PhotoModeler
96.865
92.433
98.994
103.814
103.946
84.757
102.884
85.533
71.852
70.991
78.722
85.187
85.533
74.573
73.361
90.386
85.259
92.367
74.759
74.886
136
Rajah 6.15 : Graf bar bagi selisih ukuran garis semak arah 225 darjah
6.3.3
Analisis Model dan Persembahan
Analisis ketepatan model dan persembahan ini merangkumi perbandingan
hasil penjanaan model menggunakan Rhonoceros daripada data yang diperolehi
melalui pemprosesan dan pengukuran Australis, PhotoModeler dan V-STARS.
Analisa model dibahagikan kepada dua bahagian iaitu (i) Analisa ketepatan garis
kelengkungan dan (ii) Analisa permukaan model. Manakala analisa persembahan
dibahagiakan kepada tiga iaitu (i) Analisa paparan model titik dan garisan, (ii)
Analisa paparan kerangka model dan (iii) Analisa paparan model permukaan shaded.
(LAMPIRAN J dan LAMPIRAN K)
137
6.3.3.1 Analisis Ketepatan Garis Kelengkungan
Analisa ini dilakukan bagi menentukan ketepatan penjanaan garis
kelengkungan
Rhinoceros
menggunakan
data
V-STARS,
Australis
dan
PhotoModeler. Berdasarkan ukuran garisan kelengkungan yang diperolehi daripada
model yang dijana seperti yang ditunjukkan dalam Jadual 6.10, perbandingan
dilakukan dengan menjadikan ukuran garisan kelengkungan V-STARS sebagai
rujukan. Oleh itu, perbezaan ukuran garis semakan ditunjukkan dalam Rajah 6.16.
Perbezaan maksimum dan minimum bagi ukuran kelengkungan garis V-STARS dan
Australis adalah sebanyak ± 0.091 mm dan ± 0.027 mm dengan purata perbezaan
sebanyak ± 0.050 mm. Manakala sisihan piawai bagi selisih pengukuran adalah ±
0.025 mm. Perbezaan maksimum dan minimum di antara ukuran V-STARS dan
PhotoModeler pula adalah sebanyak ± 0.133 mm dan ± 0.012 mm dengan purata
perbezaan sebanyak ± 0.080 mm. Sisihan piawai bagi selisih pengukuran adalah ±
0.037 mm.
Jadual 6.10 : Ukuran garis kelengkungan Model Replika Paip Selinder
No
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
Titik Cerapan
A
B
A5
A10
B5
B10
C5
C10
E5
E10
B10
B20
D10
D20
D20
D1
E20
E1
A5
A10
B5
B10
C5
C10
E5
E10
V-STARS
50.669
50.396
50.643
50.803
101.589
101.523
86.651
86.404
50.669
50.396
50.643
50.803
Cerapan (mm)
Australis
50.696
50.428
50.712
50.869
101.680
101.504
86.625
86.479
50.696
50.428
50.712
50.869
Photomodeler
50.802
50.485
50.708
50.903
101.577
101.469
86.739
86.372
50.802
50.485
50.708
50.903
138
Rajah 6.16 : Graf bar bagi selisih ukuran garisan kelengkungan Model Replika Paip
6.3.3.2 Analisa Permukaan Model
Analisa ini dilakukan bagi melihat keupayaan penjanaan permukaan (surface)
menggunakan Rhinoceros daripada data pengukuran V-STARS, Australis dan
PhotoModeler. Untuk analisa ini, fungsi analisis surface curvature dan surface zebra
yang terdapat pada Rhinoceros digunakan.
Pemilihan sela bagi analisa adalah
diantara 0.0004 mm dan -0.0002 mm. Sela ini dipilih agar kelengkungan permukaan
pada model yang dijana bagi setiap jenis data boleh dikenalpasti dan disemak. Rajah
6.17 dan Rajah 6.18 adalah hasil penjanaan data V-STARS. Manakala Rajah 6.19
dan 6.20 adalah hasil penjanaan data Australis dan Rajah 6.21 dan Rajah 6.22
merupakan hasil penjanaan data PhotoModeler.
139
Rajah 6.17 : Analisa kelengkungan permukaaan data V-STARS kaedah Surface
Curvature
Rajah 6.18 : Analisa kelengkungan permukaaan data V-STARS kaedah Surface
Zebra
140
Rajah 6.19 : Analisa kelengkungan permukaaan data Australis kaedah Surface Curvature
Rajah 6.20 : Analisa kelengkungan permukaaan data Australis kaedah Surface
Zebra
141
Rajah 6.21 : Analisa kelengkungan permukaaan data PhotoModeler kaedah Surface
Curvature
Rajah 6.22 : Analisa kelengkungan permukaaan data PhotoModeler kaedah Surface
Zebra
142
6.4 Kes Kajian III (Model Kapal MMV)
Bagi kes kajian III, analisa dibahagikan kepada analisa pemprosesan, analisa
ketepatan dan analisa persembahan model.
6.4.1
Analisa Pemprosesan
Hasil akhir pemprosesan perisian Australis dan PhotoModeler ditunjukkan
dalam LAMPIRAN M1 dan LAMPIRAN M2. Jumlah keseluruhan titik sasaran
yang ditandakan dan diproses di dalam Australis dan PhotoModeler adalah sebanyak
440 unit.
Bilangan imej yang digunakan dalam pemprosesan adalah sebanyak 8 unit.
Imej yang digunakan ditunjukkan di dalam LAMPIRAN L. Hasil pemprosesan imej
dan pengukuran koordinat 3D bagi kedua-dua perisian ini ditunjukkan dalam format
text seperti di LAMPIRAN M1 bagi Australis dan LAMPIRAN M2 bagi perisian
PhotoModeler.
Berdasarkan hasil tersebut nilai RMS keseluruhan bagi ketepatan pengukuran
titik bagi Australis adalah (X = 0.037 mm, Y = 0.069 mm, Z = 0.040 mm) dan bagi
PhotoModeler adalah (X = 0.050 mm, Y = 0.349 mm, Z = 0.625 mm).
143
6.4.2
Analisa Ketepatan
Analisis ketepatan ini merangkumi perbandingan hasil ukuran yang
diperolehi dari hasil pemprosesan Australis, PhotoModeler dan Geodetik.
Bagi
tujuan semakan secara menyeluruh kedudukan garis semakan dipilih dari arah 90
darjah, 180 darjah, 135 darjah dan 225 darjah.
6.4.2.1 Semakan Pengukuran Arah 90 Darjah
Berdasarkan ukuran jarak yang diperolehi seperti yang ditunjukkan dalam
Jadual 6.11, perbandingan dilakukan dengan menjadikan ukuran jarak Geodetik
sebagai rujukan. Oleh itu, perbezaan ukuran garis semakan dalam kedudukan 90
darjah ditunjukkan dalam Rajah 6.23. Perbezaan maksimum dan minimum bagi
ukuran Geodetik dan ukuran Australis adalah sebanyak ± 0.263 mm dan ± 0.007
mm dengan purata perbezaan sebanyak ± 0.083 mm. Manakala sisihan piawai bagi
selisih pengukuran adalah ± 0.078 mm. Perbezaan maksimum dan minimum di
antara ukuran Geodetik dan PhotoModeler pula adalah sebanyak ± 0.387 mm dan ±
0.025 mm dengan purata perbezaan sebanyak ± 0.233 mm. Sisihan piawai bagi
selisih pengukuran adalah ± 0.122 mm.
144
Jadual 6.11 : Ukuran jarak garis semakan dalam arah 90 darjah
No
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
Titik Cerapan
A
B
340
350
340
360
340
370
340
380
680
690
680
700
680
710
640
660
600
620
380
370
380
360
380
350
710
700
710
690
660
650
620
610
700
690
Geodetik
101.705
202.742
302.857
402.494
101.576
213.463
314.115
214.906
214.361
101.586
202.676
302.639
101.467
213.317
114.280
114.102
112.152
Cerapan (mm)
Australis
101.853
202.873
302.980
402.538
101.380
213.200
313.916
214.801
214.368
101.562
202.637
302.618
101.521
213.350
114.321
114.157
112.113
PhotoModeler
101.576
202.717
302.630
402.126
101.534
213.201
313.764
214.580
213.994
101.460
202.370
303.026
101.358
213.035
114.401
114.132
111.957
Rajah 6.23 : Graf bar bagi selisih ukuran garis semak arah 90 darjah
145
6.4.2.2 Semakan Pengukuran Arah 180 Darjah
Ukuran jarak bagi garis semakan arah 180 darjah bagi objek kajian III
ditunjukkan dalam Jadual 6.12. Perbandingan juga dilakukan dengan menjadikan
ukuran jarak Geodetik sebagai rujukan. Oleh itu, perbezaan ukuran garis semakan
dalam kedudukan 180 darjah ditunjukkan dalam Rajah 6.24. Perbezaan maksimum
dan minimum bagi ukuran Geodetik dan ukuran Australis adalah sebanyak ± 0.5111
mm dan ± 0.001 mm dengan purata perbezaan sebanyak ± 0.153 mm. Manakala
sisihan piawai bagi selisih pengukuran adalah ± 0.152 mm. Perbezaan maksimum
dan minimum di antara ukuran Geodetik dan PhotoModeler pula adalah sebanyak ±
0.459 mm dan ± 0.010 mm dengan purata perbezaan sebanyak ± 0.198 mm. Sisihan
piawai bagi selisih pengukuran adalah ± 0.139 mm.
Jadual 6.12 : Ukuran jarak garis semakan dalam arah 180 darjah
No
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
Titik Cerapan
A
B
340
680
340
640
340
600
360
620
370
710
600
640
600
680
610
650
610
690
620
660
620
700
130
120
640
680
650
690
660
700
Geodetik
152.2313
240.3275
324.9970
286.4265
141.9636
88.4149
184.2189
77.3119
160.6496
62.9740
140.3780
99.9395
95.8741
83.4323
77.5810
Cerapan (mm)
Australis
152.7424
240.7022
325.2186
286.1103
141.9173
88.3063
183.9576
77.3403
160.6842
63.0323
140.4402
99.8298
95.7226
83.4459
77.5804
PhotoModeler
152.5854
240.5997
325.3739
286.0353
141.5044
88.5183
184.1497
77.1923
160.5230
63.1806
140.5164
99.8359
95.7045
83.4426
77.5109
146
Rajah 6.24 : Graf bar bagi selisih ukuran garis semak arah 180 darjah
6.4.2.3 Semakan Pengukuran Arah 135 Darjah
Ukuran jarak bagi garis semakan arah 135 darjah bagi objek kajian III
ditunjukkan dalam Jadual 6.13. Perbandingan juga dilakukan dengan menjadikan
ukuran jarak Geodetik sebagai rujukan. Oleh itu, perbezaan ukuran garis semakan
dalam kedudukan 135 darjah ditunjukkan dalam Rajah 6.25. Perbezaan maksimum
dan minimum bagi ukuran Geodetik dan ukuran Australis adalah sebanyak ± 0.354
mm dan ± 0.023 mm dengan purata perbezaan sebanyak ± 0.192 mm. Manakala
sisihan piawai bagi selisih pengukuran adalah ± 0.111 mm. Perbezaan maksimum
dan minimum di antara ukuran Geodetik dan PhotoModeler pula adalah sebanyak ±
0.687 mm dan ± 0.015 mm dengan purata perbezaan sebanyak ± 0.280 mm. Sisihan
piawai bagi selisih pengukuran adalah ± 0.174 mm.
147
Jadual 6.13 : Ukuran jarak garis semakan dalam arah 135 darjah
No
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
Titik Cerapan
A
B
340
690
360
710
680
650
690
660
640
610
650
620
340
650
680
610
690
620
340
700
340
610
680
620
640
620
360
620
340
660
Geodetik
186.487
193.643
142.510
152.482
133.334
142.472
259.913
206.197
202.172
267.747
333.629
283.773
234.823
286.427
327.569
Cerapan (mm)
Australis
186.841
193.348
142.197
152.458
133.217
142.556
260.159
205.938
202.211
267.858
333.899
283.543
234.750
286.110
327.713
Photomodeler
186.523
192.957
142.040
152.220
132.993
142.726
259.792
205.771
202.157
267.459
333.478
283.543
234.623
286.035
327.249
Rajah 6.25 : Graf bar bagi selisih ukuran garis semak arah 135 darjah
148
6.4.2.4 Semakan Pengukuran Arah 225 Darjah
Ukuran jarak bagi garis semakan arah 225 darjah bagi objek kajian III
ditunjukkan dalam Jadual 6.14. Perbandingan juga dilakukan dengan menjadikan
ukuran jarak Geodetik sebagai rujukan. Oleh itu, perbezaan ukuran garis semakan
dalam kedudukan 225 darjah ditunjukkan dalam Rajah 6.26. Perbezaan maksimum
dan minimum bagi ukuran Geodetik dan ukuran Australis adalah sebanyak ± 0.240
mm dan ± 0.004 mm dengan purata perbezaan sebanyak ± 0.049 mm. Manakala
sisihan piawai bagi selisih pengukuran adalah ± 0.057 mm. Perbezaan maksimum
dan minimum di antara ukuran Geodetik dan PhotoModeler pula adalah sebanyak ±
0.320 mm dan ± 0.040 mm dengan purata perbezaan sebanyak ± 0.161 mm. Sisihan
piawai bagi selisih pengukuran adalah ± 0.102 mm.
Jadual 6.14 : Ukuran jarak garis semakan dalam arah 225 darjah
No
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
Titik Cerapan
A
B
690
360
700
370
710
380
640
690
650
700
660
710
610
660
660
370
600
690
610
700
620
710
690
370
700
380
600
700
610
710
Geodetik
171.006
156.955
149.881
127.449
123.730
106.431
124.429
217.953
192.390
172.409
144.735
234.185
217.885
249.184
230.538
Cerapan (mm)
Australis
170.767
156.974
149.836
127.453
123.761
106.458
124.476
217.939
192.382
172.450
144.765
234.256
217.918
249.137
230.623
PhotoModeler
170.686
156.738
149.561
127.490
123.929
106.446
124.348
217.645
192.482
172.329
144.853
233.975
217.701
249.013
230.483
149
Rajah 6.26 : Graf bar bagi selisih ukuran garis semak arah 225 darjah
6.4.3
Analisis Model dan Persembahan
Analisis ketepatan model dan persembahan ini merangkumi perbandingan
hasil penjanaan model menggunakan Rhonoceros daripada data yang diperolehi
melalui pemprosesan dan pengukuran Australis dan PhotoModeler. Analisa model
dibahagikan kepada dua bahagian iaitu (i) Analisa ketepatan garis kelengkungan dan
(ii) Analisa permukaan model. Manakala analisa persembahan dibahagiakan kepada
tiga iaitu (i) Analisa paparan model titik dan garisan, (ii) Analisa paparan kerangka
model dan (iii) Analisa paparan model permukaan shaded. (LAMPIRAN N dan
LAMPIRAN O)
150
6.4.3.1 Analisis Ketepatan Garis Kelengkungan
Analisa ini dilakukan bagi menentukan ketepatan penjanaan garis
kelengkungan Rhinoceros menggunakan data Australis berbanding PhotoModeler.
Dengan mengambilkira ketepatan pengukuran Austalis, perbandingan dilakukan
dengan menjadikan ukuran garisan kelengkungan Australis sebagai rujukan. Jadual
6.15 menunjukkan hasil perbandingan garis kelengkungan dalam arah 90 darjah bagi
jarak lengkung kurang daripada 300 mm. Jadual 6.16 pula menunjukkan hasil
perbandingan garis kelengkungan dalam arah 180 darjah bagi jarak kurang daripada
300 mm. Manakala Jadual 6.17 pula menunjukkan hasil perbandingan garis
kelengkungan dalam arah 90 darjah bagi jarak lengkung lebih daripada 300 mm.
Jadual 6.15 : Hasil perbandingan garis kelengkungan dalam arah 90 darjah bagi
jarak lengkung kurang daripada 300 mm
No
1
2
3
4
5
6
7
8
Titik Cerapan
A
B
R1
R2
R3
R4
R5
R6
L3
L4
L5
L6
L23
L24
L25
L26
D1
D2
Cerapan (mm)
Australis (Aus)
PhotoModeler (PM)
71.086
71.687
268.265
268.725
256.498
256.512
71.086
71.687
70.242
70.422
91.376
91.748
74.178
73.832
256.883
256.678
±0.210
Purata
±0.362
Sisihan Piawai
Selisih
∆ Aus - PM
-0.60
-0.46
-0.01
-0.60
-0.18
-0.37
0.35
0.20
151
Jadual 6.16 : Hasil perbandingan garis kelengkungan dalam arah 180 darjah bagi
jarak lengkung kurang daripada 300 mm
No
1
2
3
4
5
6
7
8
Titik Cerapan
A
B
L7
L8
L21
L22
R5
R6
R31
R26
R41
R39
R41 R218
L31
L26
L210 L110
Cerapan (mm)
Australis (Aus)
Photomodeler (PM)
141.453
141.261
161.893
161.918
153.213
152.709
68.246
68.516
63.381
63.202
146.542
146.363
79.525
79.591
148.600
148.427
±0.108
Purata
±0.230
Sisihan Piawai
Selisih
∆ Aus - PM
0.19
-0.03
0.50
-0.27
0.18
0.18
-0.07
0.17
Jadual 6.17 : Hasil perbandingan garis kelengkungan dalam arah 90 darjah
bagi jarak lengkung lebih daripada 300 mm
No
1
2
3
4
5
6
7
8
Titik Cerapan
A
B
R22
R23
R24
R25
R26
R27
L1
L2
R3
R4
L3
L4
A1
A4
L1
L21
Cerapan (mm)
Australis (Aus)
Photomodeler (PM)
321.408
321.295
404.577
403.848
406.463
405.723
539.638
538.903
406.463
405.723
327.283
326.826
433.819
434.433
434.750
434.114
±0.442
Purata
±0.479
Sisihan Piawai
Selisih
∆ Aus - PM
0.11
0.73
0.74
0.74
0.74
0.46
-0.61
0.64
152
6.4.3.2 Analisa Permukaan Model
Analisa ini dilakukan bagi melihat keupayaan penjanaan permukaan (surface)
menggunakan
Rhinoceros
daripada
data
pengukuran
Australis
berbanding
PhotoModeler. Untuk analisa ini, fungsi analisis surface curvature dan surface zebra
yang terdapat pada Rhinoceros digunakan.
Pemilihan sela bagi analisa adalah
diantara 0.0004 mm dan -0.0002 mm. Sela ini dipilih agar kelengkungan permukaan
pada model yang dijana bagi setiap jenis data boleh dikenalpasti dan disemak. Rajah
6.27 dan Rajah 6.28 adalah hasil penjanaan data Australis, manakala Rajah 6.29
dan Rajah 6.30 adalah hasil penjanaan data PhotoModeler.
Rajah 6.27: Analisa kelengkungan permukaaan data Australis kaedah Surface
Curvature
153
Rajah 6.28 : Analisa kelengkungan permukaaan data Australis kaedah Surface
Zebra
Rajah 6.29 : Analisa kelengkungan permukaaan data PhotoModeler kaedah Surface
Curvature
154
Rajah 6.30 : Analisa kelengkungan permukaaan data Australis kaedah Surface
Zebra
6.5
Kes Kajian IV (Kenderaan Pacuan 4 Roda)
Bagi kes kajian IV, analisa dibahagikan kepada analisa pemprosesan, analisa
ketepatan dan analisa persembahan model.
6.5.1
Analisa Pemprosesan
Hasil akhir pemprosesan perisian Australis dan PhotoModeler ditunjukkan
dalam LAMPIRAN Q1 dan LAMPIRAN Q2. Jumlah keseluruhan titik sasaran
yang ditandakan dan diproses di dalam Australis adalah sebanyak 798 unit, manakala
bagi PhotoModeler adalah sebanyak 790 unit.
155
Bagi Australis, bilangan imej yang digunakan dalam pemprosesan adalah
sebanyak 21 unit berbanding 12 unit dengan PhotoModeler. Imej yang digunakan
ditunjukkan di dalam LAMPIRAN P. Hasil pemprosesan imej dan pengukuran
koordinat 3D bagi kedua-dua perisian ini ditunjukkan dalam format text seperti di
LAMPIRAN Q1 bagi Australis dan LAMPIRAN Q2 bagi perisian PhotoModeler.
Berdasarkan hasil tersebut nilai RMS keseluruhan bagi ketepatan pengukuran titik
bagi Australis adalah (X = ±0.283 mm, Y = ±0.355 mm, Z = ±0.207 mm) dan bagi
PhotoModeler adalah (X = ±2.080 mm, Y = 0.490 mm, Z = ±2.103 mm).
6.5.2
Analisa Ketepatan
Analisis ketepatan ini merangkumi perbandingan hasil ukuran yang
diperolehi dari hasil pemprosesan Australis, PhotoModeler dan Geodetik.
Bagi
tujuan semakan secara menyeluruh kedudukan garis semakan dipilih dari arah 90
darjah, 180 darjah, 135 darjah dan 225 darjah.
6.5.2.1 Semakan Pengukuran Arah 90 Darjah
Berdasarkan ukuran jarak yang diperolehi seperti yang ditunjukkan dalam
Jadual 6.18, perbandingan dilakukan dengan menjadikan ukuran jarak Geodetik
sebagai rujukan. Oleh itu, perbezaan ukuran garis semakan dalam kedudukan 90
darjah ditunjukkan dalam Rajah 6.31. Perbezaan maksimum dan minimum bagi
ukuran Geodetik dan ukuran Australis adalah sebanyak ± 1.738 mm dan ± 0.088
mm dengan purata perbezaan sebanyak ± 0.669 mm. Manakala sisihan piawai bagi
selisih pengukuran adalah ± 0.424 mm. Perbezaan maksimum dan minimum di
antara ukuran Geodetik dan PhotoModeler pula adalah sebanyak ± 3.419 mm dan ±
156
0.065 mm dengan purata perbezaan sebanyak ± 1.328 mm. Sisihan piawai bagi
selisih pengukuran adalah ± 0.960 mm.
Jadual 6.18 : Ukuran jarak garis semakan dalam arah 90 darjah
No
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
Titik Cerapan
A
B
1
6
2
3
3
4
4
5
6
9
9
10
5
17
8
13
1
10
2
14
14
17
3
7
8
13
4
5
6
11
Geodetik
1133.305
630.144
81.607
775.504
918.456
88.748
851.688
938.048
922.802
1877.519
981.789
922.532
840.736
641.029
776.622
Cerapan (mm)
Australis
1132.530
630.239
81.072
775.693
917.650
89.638
850.718
937.288
922.890
1875.781
982.615
921.605
840.193
641.663
776.877
PhotoModeler
1132.420
631.239
80.553
774.934
918.521
88.937
849.263
937.046
924.183
1874.952
979.995
924.103
837.317
639.259
776.760
Rajah 6.31 : Graf bar bagi selisih ukuran garis semak arah 90 darjah
157
6.5.2.2 Semakan Pengukuran Arah 180 Darjah
Ukuran jarak bagi garis semakan arah 180 darjah bagi objek kajian IV
ditunjukkan dalam Jadual 6.19. Perbandingan juga dilakukan dengan menjadikan
ukuran jarak Geodetik sebagai rujukan. Oleh itu, perbezaan ukuran garis semakan
dalam kedudukan 180 darjah ditunjukkan dalam Rajah 6.32. Perbezaan maksimum
dan minimum bagi ukuran Geodetik dan ukuran Australis adalah sebanyak ± 0.912
mm dan ± 0.078 mm dengan purata perbezaan sebanyak ± 0.484 mm. Manakala
sisihan piawai bagi selisih pengukuran adalah ± 0.297 mm. Perbezaan maksimum
dan minimum di antara ukuran Geodetik dan PhotoModeler pula adalah sebanyak ±
3.464 mm dan ± 0.035 mm dengan purata perbezaan sebanyak ± 1.480 mm. Sisihan
piawai bagi selisih pengukuran adalah ± 1.103 mm.
Jadual 6.19 : Ukuran jarak garis semakan dalam arah 180 darjah
No
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
Titik Cerapan
A
B
3
9
4
10
6
8
6
7
12
13
10
13
17
18
1
2
2
3
10
7
7
5
6
8
11
13
13
14
16
17
Geodetik
530.953
516.205
510.797
211.598
307.489
521.270
766.069
300.314
214.524
508.742
525.838
526.978
521.543
212.138
758.624
Cerapan (mm)
Australis
530.797
515.965
510.719
211.374
307.587
521.679
766.750
299.399
213.975
507.830
526.475
527.747
520.708
211.670
758.914
PhotoModeler
528.798
514.894
513.936
213.970
307.232
521.305
763.672
299.186
212.484
505.278
525.747
527.253
520.087
211.569
757.115
158
Rajah 6.32 : Graf bar bagi selisih ukuran garis semak arah 180 darjah
6.5.2.3 Semakan Pengukuran Arah 135 Darjah
Ukuran jarak bagi garis semakan arah 135 darjah bagi objek kajian IV
ditunjukkan dalam Jadual 6.20. Perbandingan juga dilakukan dengan menjadikan
ukuran jarak Geodetik sebagai rujukan. Oleh itu, perbezaan ukuran garis semakan
dalam kedudukan 135 darjah ditunjukkan dalam Rajah 6.31. Perbezaan maksimum
dan minimum bagi ukuran Geodetik dan ukuran Australis adalah sebanyak ± 0.973
mm dan ± 0.002 mm dengan purata perbezaan sebanyak ± 0.458 mm. Manakala
sisihan piawai bagi selisih pengukuran adalah ± 0.377 mm. Perbezaan maksimum
dan minimum di antara ukuran Geodetik dan PhotoModeler pula adalah sebanyak ±
3.220 mm dan ± 0.093 mm dengan purata perbezaan sebanyak ± 1.551 mm. Sisihan
piawai bagi selisih pengukuran adalah ± 0.937 mm.
159
Jadual 6.20 : Ukuran jarak garis semakan dalam arah 135 darjah
No
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
Titik Cerapan
A
B
1
8
6
13
2
9
5
18
2
13
2
11
2
10
16
14
16
13
11
8
11
10
13
10
7
1
5
3
7
2
Geodetik
1122.438
1037.299
791.906
1263.194
1176.913
930.465
854.653
1109.528
986.439
957.058
1374.284
1075.796
1066.750
1091.687
966.453
Cerapan (mm)
Australis
1122.440
1037.180
791.852
1264.005
1176.187
930.272
855.535
1110.458
987.402
957.254
1374.399
1076.769
1066.370
1091.575
966.031
PhotoModeler
1123.689
1038.795
792.071
1261.390
1176.732
933.102
855.719
1107.707
985.363
954.787
1371.067
1073.517
1068.281
1089.316
966.360
Rajah 6.33 : Graf bar bagi selisih ukuran garis semak arah 135 darjah
160
6.5.2.4 Semakan Pengukuran Arah 225 Darjah
Ukuran jarak bagi garis semakan arah 225 darjah bagi objek kajian IV
ditunjukkan dalam Jadual 6.21. Perbandingan juga dilakukan dengan menjadikan
ukuran jarak Geodetik sebagai rujukan. Oleh itu, perbezaan ukuran garis semakan
dalam kedudukan 225 darjah ditunjukkan dalam Rajah 6.34. Perbezaan maksimum
dan minimum bagi ukuran Geodetik dan ukuran Australis adalah sebanyak ± 0.990
mm dan ± 0.030 mm dengan purata perbezaan sebanyak ± 0.386 mm. Manakala
sisihan piawai bagi selisih pengukuran adalah ± 0.343 mm. Perbezaan maksimum
dan minimum di antara ukuran Geodetik dan PhotoModeler pula adalah sebanyak ±
2.521 mm dan ± 0.279 mm dengan purata perbezaan sebanyak ± 0.086 mm. Sisihan
piawai bagi selisih pengukuran adalah ± 0.719 mm.
Jadual 6.21 : Ukuran jarak garis semakan dalam arah 225 darjah
No
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
Titik Cerapan
A
B
5
10
5
12
5
13
4
6
2
6
9
7
9
8
3
10
4
7
5
13
7
14
11
17
13
17
8
14
6
13
Geodetik
953.460
1122.665
1366.960
1155.645
606.855
968.314
1076.813
1040.503
797.546
1030.517
953.959
1263.885
1011.545
870.692
969.190
Cerapan (mm)
Australis
952.893
1122.435
1367.180
1154.655
606.258
968.287
1076.109
1039.742
797.576
1029.569
953.799
1263.941
1011.674
870.637
968.869
PhotoModeler
952.826
1122.386
1366.590
1154.108
605.291
968.882
1076.870
1038.989
796.693
1030.037
952.766
1261.364
1009.791
868.630
968.290
161
Rajah 6.34 : Graf bar bagi selisih ukuran garis semak arah 225 darjah
6.5.3
Analisis Model dan Persembahan
Analisis ketepatan model dan persembahan ini merangkumi perbandingan
hasil penjanaan model menggunakan Rhonoceros daripada data yang diperolehi
melalui pemprosesan dan pengukuran Australis dan PhotoModeler. Analisa model
dibahagikan kepada dua bahagian iaitu (i) Analisa ketepatan garis kelengkungan dan
(ii) Analisa permukaan model. Manakala analisa persembahan dibahagiakan kepada
tiga iaitu (i) Analisa paparan model titik dan garisan, (ii) Analisa paparan kerangka
model dan (iii) Analisa paparan model permukaan shaded. (LAMPIRAN R dan
LAMPIRAN S)
162
6.5.3.1 Analisis Ketepatan Garis Kelengkungan
Analisa ini dilakukan bagi menentukan ketepatan penjanaan garis
kelengkungan Rhinoceros menggunakan data Australis berbanding PhotoModeler.
Dengan mengambilkira ketepatan pengukuran Austalis, perbandingan dilakukan
dengan menjadikan ukuran garisan kelengkungan Australis sebagai rujukan. Jadual
6.22 menunjukkan hasil perbandingan garis kelengkungan dalam arah 90 darjah bagi
jarak lengkung kurang daripada 700 mm. Jadual 6.23 pula menunjukkan hasil
perbandingan garis kelengkungan dalam arah 180 darjah bagi jarak kurang daripada
700 mm. Manakala Jadual 6.24 pula menunjukkan hasil perbandingan garis
kelengkungan dalam arah 90 darjah bagi jarak lengkung lebih daripada 700 mm.
Jadual 6.25 pula menunjukkan hasil perbandingan garis kelengkungan dalam arah
180 darjah bagi jarak lebih daripada 700 mm.
Jadual 6.22 : Hasil perbandingan garis kelengkungan dalam arah 90 darjah bagi
jarak lengkung kurang daripada 700 mm
No
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
Titik Cerapan
A
B
R1
R2
R3
R4
R5
R6
R7
R8
R24
R25
R26
R27
R7
R8
L1
L2
L3
L4
L5
L6
L7
L8
L21
L22
L23
L24
L25
L26
D1
D2
D3
D4
D5
D6
B1
B2
B3
B4
B5
B6
Cerapan (mm)
Australis (Aus)
PhotoModeler (PM)
246.979
245.158
297.575
295.640
153.858
152.372
483.952
483.945
151.306
150.933
218.156
218.206
141.456
140.894
330.017
330.023
257.294
256.614
220.817
221.941
157.623
157.276
276.515
276.728
265.768
265.282
258.243
257.787
282.509
281.558
399.587
399.039
309.741
310.320
230.087
229.115
240.607
240.107
110.802
109.849
±0.299
Purata
±0.595
Sisihan Piawai
Selisih
∆ Aus - PM
1.82
1.94
1.49
0.01
0.37
-0.05
0.56
-0.01
0.68
-1.12
0.35
-0.21
0.49
0.46
0.95
0.55
-0.58
0.97
0.50
0.95
163
Jadual 6.23 : Hasil perbandingan garis kelengkungan dalam arah 180 darjah bagi
jarak lengkung kurang daripada 700 mm
No
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
Titik Cerapan
A
B
R31
R32
R33
R34
R35
R36
R42
R43
R44
R45
R46
R47
R47
R48
L31
L32
L33
L34
L35
L36
L37
L38
L41
L42
L43
L44
L45
L46
D21
D22
D23
D24
D25
D26
B21
B22
B23
B24
B25
B26
Cerapan (mm)
Australis (Aus)
PhotoModeler (PM)
154.971
155.121
241.743
241.484
274.154
272.821
204.540
204.495
199.438
198.063
159.074
157.985
240.607
240.107
301.504
300.649
297.575
295.640
153.858
152.372
416.012
414.454
160.866
160.888
119.973
119.455
142.984
141.380
239.991
239.665
234.626
235.575
82.578
82.410
99.829
100.995
79.365
78.902
84.419
85.220
±0.504
Purata
±0.957
Sisihan Piawai
Selisih
∆ Aus - PM
-0.15
0.26
1.33
0.04
1.38
1.09
0.50
0.86
1.94
1.49
1.56
-0.02
0.52
1.60
0.33
-0.95
0.17
-1.17
0.46
-0.80
164
Jadual 6.24 : Hasil perbandingan garis kelengkungan dalam arah 90 darjah bagi
jarak lengkung lebih daripada 700 mm
No
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
Titik Cerapan
A
B
R51
R52
R53
R54
R55
R56
R62
R63
R64
R65
R66
R67
R57
R58
L43
L44
L45
L46
L47
L48
L61
L62
L63
L64
L65
L66
D31
D32
D33
D34
Cerapan (mm)
Australis (Aus)
PhotoModeler (PM)
1904.376
1903.279
775.792
775.023
1954.289
1951.497
2347.911
2344.029
1149.591
1148.260
1157.833
1157.216
917.131
918.568
1049.602
1049.052
1101.805
1099.977
924.275
924.722
927.604
927.568
1095.950
1094.475
951.370
950.116
1347.438
1343.676
1193.181
1191.872
±1.255
Purata
±1.433
Sisihan Piawai
Selisih
∆ Aus - PM
1.10
0.77
2.79
3.88
1.33
0.62
-1.44
0.55
1.83
-0.45
0.04
1.48
1.25
3.76
1.31
Jadual 6.25 : Hasil perbandingan garis kelengkungan dalam arah 180 darjah bagi
jarak lengkung lebih daripada 700 mm
No
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
Titik Cerapan
A
B
R71
R72
R73
R74
R75
R76
R82
R83
R84
R85
R86
R87
R87
R88
L71
L72
L73
L74
L75
L76
L77
L78
L81
L82
L83
L84
L85
L86
D41
D42
Cerapan (mm)
Australis (Aus)
PhotoModeler (PM)
489.817
487.795
521.205
520.543
698.670
696.834
715.943
714.777
521.598
522.188
701.032
699.527
1232.479
1228.962
767.199
767.931
1253.721
1251.170
668.503
667.706
677.546
675.896
856.231
853.716
1248.735
1248.032
1226.489
1223.353
715.943
714.777
±1.460
Purata
±1.215
Sisihan Piawai
Selisih
∆ Aus - PM
2.02
0.66
1.84
1.17
-0.59
1.51
3.52
-0.73
2.55
0.80
1.65
2.51
0.70
3.14
1.17
165
6.5.3.2 Analisa Permukaan Model
Analisa ini dilakukan bagi melihat keupayaan penjanaan permukaan (surface)
menggunakan
Rhinoceros
daripada
data
pengukuran
Australis
berbanding
PhotoModeler. Untuk analisa ini, fungsi analisis surface curvature dan surface zebra
yang terdapat pada Rhinoceros digunakan.
Pemilihan sela bagi analisa adalah
diantara 0.0004 mm dan -0.0002 mm. Sela ini dipilih agar kelengkungan permukaan
pada model yang dijana bagi setiap jenis data boleh dikenalpasti dan disemak. Rajah
6.33 dan Rajah 6.34 adalah hasil penjanaan data Australis, manakala Rajah 6.35
dan Rajah 6.36 adalah hasil penjanaan data PhotoModeler.
Rajah 6.35: Analisa kelengkungan permukaaan data Australis kaedah
Surface Curvature
Rajah 6.36 : Analisa kelengkungan permukaaan data Australis kaedah Surface
Zebra
166
Rajah 6.37 : Analisa kelengkungan permukaaan data PhotoModeler kaedah
Surface Curvature
Rajah 6.38 : Analisa kelengkungan permukaaan data PhotoModeler kaedah
Surface Zebra
6.6
Rumusan Bab 6
Dalam kajian ini analisa yang dibuat terbahagi kepada analisa pemprosesan,
ketepatan dan analisa model dan persembahan yang diperolehi daripada perisian
Australis dan PhotoModeler. Analisa dibahagikan mengikut turutan kes kajian iaitu
Replika Botol (Kes Kajian I), Replika Paip Selinder (Kes Kajian II), Model Kapal
MMV (Kes Kajian III) dan Kenderaan Pacuan 4 Roda (Kes Kajian IV).
167
Bagi analisa pemprosesan, berbandingan RMS dilakukan terhadap hasil
pemprosesan koordinat 3D semua kes kajian. Analisa ini turut merangkumi bilangan
imej yang terlibat serta jumlah titik cerapan yang berjaya diproses (Seksyen 6.2.1,
6.3.1, 6.4.1 dan 6.5.1).
Bagi analisa ketepatan, perbandingan ukuran jarak dan ukuran garis lengkung
dilakukan terhadap koordinat titik-titik cerapan. Bagi kes kajian I dan II, hasil
pengukuran Sistem V-STARS dijadikan sebagai tanda aras atau rujukan kepada hasil
pengukuran. Manakala bagi kes kajian III dan IV, hasil pengukuran kaedah Geodetik
dijadikan sebagai rujukan bagi perbandingan ukuran jarak Australis dan
PhotoModeler. Kaedah Geodetik dijadikan rujukan bagi objek bersaiz besar
disebabkan Sistem V-STARS yang sediada masih belum dilengkapi kemudahan
pengukuran bagi objek bersaiz besar. Manakala bagi analisa ukuran garis lengkung,
Australis dijadikan rujukan dengan mengambilkira ketepatan yang diperolehi
daripada hasil pengukuran terhadap kes kajian I dan II.
Berdasarkan hasil perbandingan ukuran yang telah dibuat dalam semua arah
pengukuran, purata perbandingan antara jarak dalam arah 90, 180, 135 dan 225
darjah ukuran Sistem V-STARS terhadap Australis bagi objek kajian I adalah
sebanyak ± 0.023 mm dengan sisihan piawai purata adalah ± 0.018 mm. Purata
perbezaan ukuran V-STARS dan PhotoModeler pula adalah sebanyak ± 0.106 mm
dengan purata sisihan piawai adalah sebanyak ± 0.049 mm (Seksyen 6.2.2). Bagi
objek kajian II, purata perbandingan antara jarak dalam arah 90, 180, 135 dan 225
darjah ukuran Sistem V-STARS terhadap Australis adalah sebanyak ± 0.065 mm.
Manakala sisihan piawai purata adalah ± 0.038 mm. Purata perbezaan ukuran VSTARS dan PhotoModeler pula adalah sebanyak ± 0.129 mm dengan purata sisihan
piawai adalah sebanyak ± 0.088 mm (Seksyen 6.3.2).
Bagi objek bersaiz besar iaitu objek kajian III dan IV, purata perbandingan
antara jarak dalam arah 90, 180, 135 dan 225 darjah ukuran Geodetik terhadap
Australis bagi objek kajian III adalah sebanyak ± 0.119 mm. Manakala sisihan
piawai purata adalah ± 0.100 mm. Purata perbezaan ukuran Geodetik dan
PhotoModeler pula adalah sebanyak ± 0.218 mm dengan purata sisihan piawai
adalah sebanyak ± 0.134 mm (Seksyen 6.4.2). Bagi objek kajian IV, purata
168
perbandingan antara jarak dalam arah 90, 180, 135 dan 225 darjah ukuran Geodetik
terhadap Australis adalah sebanyak ± 0.499 mm. Manakala sisihan piawai purata
adalah ± 0.360 mm. Purata Perbezaan ukuran Geodetik dan PhotoModeler pula
adalah sebanyak ± 1.361 mm dengan purata sisihan piawai adalah sebanyak ± 0.930
mm (Seksyen 6.3.2).
Berdasarkan hasil perbandingan ukuran garis kelengkungan yang telah
dibuat, purata perbandingan ukuran Sistem V-STARS terhadap Australis bagi objek
kajian I adalah sebanyak ± 0.035 mm. Purata perbezaan ukuran V-STARS dan
PhotoModeler pula adalah sebanyak ± 0.098 mm (Seksyen 6.2.3.1). Bagi objek
kajian II, purata perbandingan antara jarak lengkung ukuran Sistem V-STARS
terhadap Australis adalah sebanyak ± 0.050 mm. Manakala purata perbezaan ukuran
garis lengkung V-STARS dan PhotoModeler pula adalah sebanyak ± 0.080 (Seksyen
6.3.3.1).
Bagi objek bersaiz besar iaitu objek kajian III dan IV, dengan mengambilkira
Australis sebagai rujukan, purata perbandingan ukuran garis lengkung Australis dan
PhotoModeler bagi objek kajian III adalah sebanyak ± 0.113 mm. Purata
perbandingan ukuran garis lengkung bagi jarak kurang dari 700 mm Australis dan
PhotoModeler bagi objek kajian IV adalah sebanyak ± 0.402 mm dan bagi jarak
lengkung lebih daripada 700 mm adalah sebanyak ± 1.358 mm (Seksyen 6.4.3.1 dan
6.5.3.1).
Hasil daripada kajian yang dijalankan menunjukkan purata ketepatan
pengukuran Australis adalah di antara 0.023 mm hingga 0.499 mm manakala
ketepatan pengukuran PhotoModeler adalah di antara 0.106 mm hingga 1.361 mm.
Model 3D objek kajian turut berjaya dijana menggunakan data koordinat 3D titiktitik pengukuran menggunakan perisian Australis dan PhotoModeler. Analisa yang
dibuat terhadap persembahan lengkung permukaan model 3D yang dijana
menunjukkan keupayaan data 3D perisian Australis dan PhotoModeler menjana
model 3D dengan baik.
169
BAB 7
KESIMPULAN DAN CADANGAN
7.1
Pendahuluan
Bab ini terbahagi kepada tiga bahagian.
Bahagian pertama merupakan
kesimpulan dan diikuti dengan bahagian kedua iaitu sumbangan kajian. Manakala
bahagian ketiga pula adalah cadangan.
7.2
Kesimpulan
Berdasarkan hasil yang perolehi dari kajian ini, dapatlah dirumuskan bahawa
perisian fotogrametri jarak dekat Australis dan PhotoModeler ternyata berupaya
melakukan pengukuran koordinat 3D terhadap titik-titik pada objek berbilang saiz
yang digunakan di dalam kajian ini. Kajian ini juga turut membuktikan penggunaan
kamera digital kos rendah yang banyak terdapat di pasaran seperti kamera
CanonPowershot S400 dengan resolusi 4 megapiksel ini mampu memberikan hasil
pengukuran sehingga kepada ketepatan sub-milimeter.
170
Teknologi komputer yang sedia ada di pasaran mampu menyediakan
perkakasan bagi tujuan pemprosesan imej bagi kerja-kerja fotogrametri jarak dekat.
Dalam kajian ini, dengan spesifikasi minimum, perkakasan komputer yang
digunakan ternyata mampu melakukan pemprosesan data bagi tujuan pengukuran
koordinat 3D perisian Australis dan PhotoModeler. Dengan pemproses Intel
Pentium 4 dan capaian ingatan rawak 256 MB, perkakasan yang digunakan mampu
memproses sebanyak 21 bilangan imej pada satu-satu masa yang setiap satu bersaiz
1.8 Mb. Manakala bilangan titik cerapan yang diproses pada satu-satu masa pula
adalah sebanyak 790 unit.
Kajian ini turut memperlihatkan bahawa perlunya kepada kefahaman
mengenai konsep triangulasi dalam pengukuran kaedah fotogrametri jarak dekat
dalam membantu proses pengambaran, pemilihan imej dan penentuan bilangan imej
bagi mengurangkan kesalahan seperti sudut persilangan yang kecil, penandaan titik
yang berulang dan kelemahan kawasan liputan semasa pemprosesan imej dilakukan.
Dalam kajian ini juga memperlihatkan perubahan pendekatan daripada penggunaan
imej stereo kepada penggunaan imej konvergen dalam kerja-kerja pengukuran
koordinat 3D titik objek. Pendekatan ini dilihat amat mudah, malah ketepatan hasil
pengukuran juga boleh mencecah sehingga sub-millimeter.
Bagaimana pun, kefahaman mengenai parameter kamera dalam proses
kalibrasi turut perlu diambil kira kerana kegagalan melakukan kalibrasi dengan
sempurna terhadap kamera yang digunakan akan menyebabkan kesilapan kepada
hasil pengukuran. Parameter kamera yang diperolehi daripada proses kalibrasi perlu
bagi proses transformasi koordinat di dalam proses bundle adjusment (pelarasan
ikatan). Melaluinya kedudukan kamera boleh diketahui dan diikuti dengan penentuan
koordinat 3D titik cerapan melalui proses resection dan triangulation.
Kewujudan perisian permodelan seperti Rhinoceros, 3D Studio Max, Maya
dan sebagainya di pasaran turut membantu perkembangan bidang fotogrametri
melalui penjanaan model 3D objek daripada koordinat 3D titik-titik imej yang
diperolehi melalui kaedah pengukuran fotogrametri. Kajian ini telah memperlihatkan
bagaimana data koordinat 3D yang diperolehi daripada pengukuran menggunakan
171
perisian Australis dan PhotoModeler digunakan di dalam perisian permodelan
Rhinoceros bagi pembentukan model 3D objek yang diukur.
Berdasarkan hasil perbandingan penjanaan model 3D yang telah dibuat
dengan mengambilkira ketepatan ukuran jarak dan lengkung daripada Australis dan
PhotoModeler, menunjukkan data daripada kedua-dua perisian mampu menjana
model 3D objek kajian dengan baik. Ini dibuktikan melalui ujian surface curvature
dan zebra terhadap keempat objek kajian yang menunjukkan koordinat 3D keduadua perisian tersebut berjaya menjana curve dan seterusnya surface dengan baik.
Hasil analisa terhadap jarak antara titik-titik 3D objek yang dijalankan secara
keseluruhannya menunjukkan purata ketepatan pengukuran Australis adalah di antara
0.023 mm hingga 0.499 mm manakala ketepatan pengukuran PhotoModeler adalah
di antara 0.106 mm hingga 1.361 mm. Bagi objek bersaiz kecil (kes kajian I dan II),
purata keseluruhan ketepatan pengukuran Australis adalah di antara 0.018 mm
hingga 0.065 mm, manakala ketepatan pengukuran PhotoModeler adalah di antara
0.106 mm hingga 0.038 mm. Bagi objek bersaiz besar (kes kajian III dan IV), purata
keseluruhan ketepatan pengukuran Australis adalah di antara 0.119 mm hingga 0.499
mm, manakala ketepatan pengukuran PhotoModeler adalah di antara 0.218 mm
hingga 1.361 mm. Daripada analisa tersebut disimpulkan bahawa pengukuran
menggunakan perisian Australis didapati lebih stabil berbanding perisian
PhotoModeler.
Daripada analisa tersebut juga menunjukkan perisian Australis mampu
memberikan hasil pengukuran dan seterusnya hasil penjanaan model 3D yang lebih
baik berbanding perisian PhotoModeler. Walau bagaimanapun, berbezaan ketepatan
antara kedua-dua perisian ini masih di dalam sela sub-millimeter kepada millimeter
dan ini bermakna perisian Australis dan PhotoModeler boleh digunakan sebagai
alternatif kepada pengukuran koordinat 3D konvensional sedia ada serta pencetus
kepada era permodelan 3D objek berketepatan tinggi.
Sebagai kesimpulannya, objektif kajian ini telah berjaya disempurnakan
dengan melihat kepada keupayaan kedua-dua perisian dalam pengukuran koordinat
3D serta keupayaan penjanaan model 3D menggunakan koordinat yang dihasilkan
172
oleh kedua-dua perisian tersebut. Perbandingan ketepatan pengukuran yang dibuat
juga mendapati hasil yang baik diberikan oleh Australis berbanding PhotoModeler.
Bagaimanapun kedua-duanya masih mampu memberikan ketepatan di dalam sela
sub-milimeter sehingga millimeter. Ini juga membuktikan bahawa kedua-dua
perisian ini boleh menggantikan kaedah pengukuran koordinat 3D konvesional
sediada.
7.3
Sumbangan Kajian
Sepanjang kajian ini dijalankan, terdapat beberapa sumbangan dan
pencapaian penting telah dicapai iaitu :-
1) Mengetengahkan
keupayaan
perisian
fotogrametri
Australis
dan
PhotoModeler dalam pengukuran koordinat 3D objek bersaiz kecil dan besar.
2) Memperlihatkan keupayaan koordinat 3D hasil pengukuran perisian Australis
dan PhotoModeler digunakan bersama perisian permodelan bagi penjanaan
model 3D objek.
3) Membuktikan keupayaan perisian fotogrametri yang ada di UTM iaitu
Perisian Australis dan PhotoModeler dalam kerja-kerja pengukuran bagi
tujuan penyelidikan.
173
Berikut disenaraikan keseluruhan kertas penyelidikan yang telah berjaya
dihasilkan dan dibentangkan di peringkat universiti, negara mahupun di peringkat
antarabangsa :-
1) Khairil Afendy Hashim, Anuar Ahmad & Halim Setan. 3D measurement
procedure using Australis photogmmetry software. Seminar of Malaysian
Sciences & Technology Congress (MSTC 2005) 18-20 April 2005, Cititel
Midvalley, Kuala Lumpur, MALAYSIA
2) Khairil Afendy Hashim, Halim Setan & Anuar Ahmad. 3D object modeling
using Australis & Rhinoceros software, International Symposium on
Geoinformation and Exhibition 2005, 27-29 September, 2005, Grand Park
Royal Hotel, Penang, MALAYSIA.
3) Khairil Afendy Hashim, Halim Setan & Anuar Ahmad. Generation Of
Three Dimensional (3D) Model Using Close Range Photogrammetric
Software, International Symposium on Geoinformation and Exhibition 2008,
13-15 Oktober, 2008, Putra World Trade Centre (PWTC), Kuala Lumpur,
MALAYSIA.
174
7.4
Cadangan
Berdasarkan pengalaman dan penelitian sepanjang kajian ini, berikut adalah
beberapa cadangan yang mungkin boleh dijadikan panduan kepada sesiapa berminat
untuk mengenal, mendalami dan seterusnya meneruskan kajian ini pada masa
hadapan :
a) Perlunya kepada prasarana yang sesuai seperti ruang cerapan khusus yang
bersaiz besar bagi kajian terhadap objek bersaiz besar.
b) Bagi membolehkan pengukuran terhadap titik sasaran retro dilakukan tanpa
kekangan cahaya, ruang cerapan tersebut perlulah boleh dilaras kecerahannya
bagi tujuan perolehan pantulan yang baik daripada sasaran pantulan retro ke
satah negatif kamera.
c) Bagi mengelakkan berlakunya selisih pengukuran yang besar atau bagi tujuan
kawalan yang maksimum, jarak antara titik kawalan disarankan lebih panjang
daripada saiz objek kajian.
d) Mengkaji keberkesanan perisian Australis melakukan pengukuran terhadap
titik objek tanpa menggunakan titik sasaran pantulan retro.
175
SENARAI DOKUMEN RUJUKAN
Abdul Hamid Tahir (1990). Asas Fotogrametri. Universiti Teknologi Malaysia.
Anuar Ahmad & Chander (1999). Photogrammetry Capabilities Of The Kodak
DC40, DCS420 And DCS460 Digital Cameras. Photogrammetric Record, 16
(94): 601-615.
Anuar Ahmad, Ibrahim Yaakub & Ghazali Desa (1995). Recording of The Body of a
Boat Using Close Range Photogrammetry. Asian Science and Technology
Congress 1995. Kuala Lumpur.
Anuar Ahmad & Zulkarnaini Mat Amin (1998). Unsur-unsur Fotogrametri dengan
Pentafsiran Fotoudara dan Penderiaan Jauh. Universiti Teknologi Malaysia.
Anuar Ahmad & Zulkepli Majid (2000). Kursus Pendek : Aplikasi Imej Digital
Untuk Pengukuran dan Permodelan. CGIA & CIMES, FKSG, Universiti
Teknologi Malaysia. 14-16 November 2000.
Atkinson, K. B. (ed) (1996). Close Range Photogrammetry And Machine Vision.
Whittles Publishing. Scotland, UK.
Australis (2005). [http://www.photometrix.com.au/ ]
Australis (2001). Users Manual. Department of Geomatic Engineering, University of
Melbourne, Australia. November 2001.
Azmi Hassan (2001a). Advanced Fotogrammetry. Module 1 – Digital Camera.
Centre for Technology Policy and International Studies (CENTERPIS),
Monograf, Universiti Teknologi Malaysia.
176
Azmi Hassan (2001b). Advanced Photogrammetry. Module 2 – Scanning Devices.
Centre for Technology Policy and International Studies (CENTERPIS),
Monograf, Universiti Teknologi Malaysia.
Baharin Ahmad (1999). Automasi Ukur. Monograf, Universiti Teknologi Malaysia.
Brown, D.C. (1984) A Large Format Microprocessor Controlled Film Camera
Optimized
for
Industrial
Photogrammetry.
International
Congress
of
Photogrammetry and Remote Sensing, Rio de Janiero
Brown, D.C. (1987) Autoset, an Automated Monocomparator Optomized for
Industrial Photogrammetry. International Conference and Workshop on
Analytical Instrumentation, Phoenix, AZ, 2-6 November.
Bursky, V. (2004). Belarusian Optical and Mechanical Association –
Photogrammetric Equipment. [http://www.belomo.by/index.html]
Canon (2003). Camera User Guide – Powershot S400. One Canon Plaza, Lake
Succes, NY 11042, USA.
Chen, F. Brown, G. M & Song, M. (2000). Overview of Three-Dimensional Shape
Measurement Using Optical Methods, Optical Engineering 39: ms 10-22
Clarke, T. A. (1994). An Analysis of The Properties of Targets Used in Digital
CloseRange Photogrammetric Measurement, Videometrics III. SPIE Vol. 2350.
Boston : ms 251-262
Clarke, T.A. & Wang, X. (1998). The Principal Point and CCD Cameras.
Photogrammetric Record 16(92). Oktober. ms 293-312
Cooper, M. A. R. & Robson, S. (1996). Theory Of Close Range Photogrammetry.
dlm. Atkinson, K. B. (Ed). Close Range Photogrammetry and Machine Vision.
Latheronwheel: Whittles Publishing. Scotland, UK. 9-50.
177
Cyberware (2005). [http://www.cyberware.com/ ]
Dowman, I.J. (1996). Fundamentals of Digital Photogrammetry. In: Atkinson, K. B.
ed. Close Range Photogrammetry and Machine Vision. Latheronwheel: Whittles
Publishing. 52 –73.
Eos System Inc. (1997). User Manual : Photomodeler Pro Version 3.0. Vancouver,
B.C. Canada.
Eos System Inc. (1999). User Manual : Photomodeler Pro Version 5.0. Vancouver,
B.C. Canada.
Eos System Inc. (2003). Photomodeler Application [On-Line].
Web [http//:www.photomodeler.com]
Fazli Abd. Rahman (2001). Penggunaan Fotogrametri Jarak Dekat Bagi Aplikasi
Kemalangan Jalan Raya. Universiti Teknologi Malaysia: Tesis Ijazah Sarjana
Muda Kejuruteraan Geomatik.
Fazli Abd. Rahman (2005). Kalibrasi Kamera Digital Untuk Sistem Perolehan Imej.
Universiti Teknologi Malaysia: Tesis Ijazah Sarjana Sains (Kejuruteraan
Geomatik).
Foto Hut (2004). Metric Cameras. [http://foto.hut.fi/research/facilities/cameras.html]
Fraser, C. S & Brown, D.C. (1986). Industrial Photogrammetry: New Developments
and Recent Applications. Photogrammetry Record, 12(68): ms 197-217
Fraser, C.S. (1992). Photogrammetric Measurement to One Part in Million.
Photogrammetric Engineering and Remote Sensing, 58(3) : ms 305-310
Fraser, C.S. (1996). Industrial Measurement Application. dlm. Atkinson. K.B. (ed).
Close Range Photogrammetry and Machine Vision. Whittles Publishing,
Caithness, Scotland, U.K.
178
Fraser, C.S. (2002). Automated Digital Close Range Photogrammetry : New
Development and Application. International Symposium & Exhibition on
Geoinformation 2002, Kuala Lumpur. October 22-24.
Fraser, C.S. (2004). Developments in
Close Range Photogrammetry for 3D
Modeling : The iWitness Example. International Workshop: Processing &
Visualization using High-Resolution Imagery, Thailand,18-20 November.
Fryer, J.G. (1996). Introduction. dlm. Atkinson, K.B. Close Range Photogrammetry
and Machine Vision. Whittles Publishing, Caithness, Scotland, U.K.: ms 156-179
Gruen, A. (1996). Introduction. dlm. Atkinson, K.B. Close Range Photogrammetry
and Machine Vision. Whittles Publishing, Caithness, Scotland, U.K.: ms 78-104
Gruen, A. (2002). Return of the Buddha - New Paradigms In Photogrammetric
Modeling. Keynote Address, ISPRS Commision V Symposium, Corfu. Online
[http://www.photogrammetry.ethz.ch]
Gruen, A., Remondino, F. & Zhang, L. (2002). Reconstruction of the Great Buddha
of Bamiyan, Afghanistan. International Architecture of Photogrammetry and
Remote Sensing, Vol. 34 : ms 363-368
Gruen, A. (1994). Digital Close Range Photogrammetry – Process Through
Automation. International Archives of Photogrammetry and Remote Sensing,
30(5) : ms 87-91
Grist M. W. (1991). Close Range Measurement Using Electronic Theodolite System,
Photogrammetric Record, 13, 77, 1991, ms.721-728.
GSI (2006). Geodetic Services Inc. V-STARS. [http://www.geodetic.com/]
Halim Setan & Mohd Sharuddin Ibrahim (2004). Precise and rapid industrial
measurement technique for 3D modeling of objects. International Conference of
3D Modelling 2004, Paris, 28-29 April, 2004.
179
Healey, G & Binford, T. O. (1987). Local Shape from Specularity. Inc Proc. Of The
International Conference on Computer Vision, London UK. June. ms 151-160
Horn, B. K. P. & Brooks, M. J. (1989). Shape From Shading. MIT Cambridge
ImageModeler (2005). [http://www.realviz.com/ ]
Imaging Resouces (2003). Digital Camera and Photography. [http://www.imagingresource.com/]
iWitness (2005). [http://www.iwitnessphoto.com/ ]
Karara, H. M. (Ed.) (1989) Non – Topographic Photogrammetry. Virginia: American
Society for Photogrammetry and Remote Sensing.
Kender, J. R (1978). Shape from Texture. Inc Proc. DARPA Image Understanding
Workshop : ms 134-138
Maas, H. G. (1992). Robust Automatic Surface Reconstruction with Structured
Light. International Archives of Photogrammetry and Remote Sensing, 29 (B5).
709-713.
Mason, S. (1994). Expert System – Based Design of Photogrammetric Networks.
Dissertation, ETH, Zurich. Mitteilungen 53, Institute of Geodesy and
Photogrammetry, ETH-Zurich. ms 187
Mikhail, E. M., Bethel, J. S. & Mcglone, J. C. (2001). Introduction To Modern
Photogrammetry. USA: John Wiley & Sons. Inc.
Mohd Sharuddin Ibrahim (2004). Pengukuran dan Permodelan Tiga Dimensi (3D)
Berkejituan Tinggi Menggunakan Fotogrametri Jarak Dekat (V-STARS).
Universiti Teknologi Malaysia: Tesis Sarjana Sains (Ukur Industri).
180
Mohd. Zamani Ahmad, K. Vijay Nathan & Jolyn Soo. (2001). The Final Shape of
Malaysian Trawler Fishing Boats : A Total Research Strategy. Malaysian Science
& Technology Congress 2001, 8-10 Oktober, Melaka.
Newton, I. & Mitchell, H. L. (1996). Medical Photogrammetry. In: Atkinson, K. B.
ed. Close Range Photogrammetry and Machine Vision. Latheronwheel: Whittles
Publishing. 303 –324.
PhotoModeler (2005). [http://www.photomodeler.com/ ]
Remondino, F. (2003). From Point Cloud To Surface: The Modeling And
Visualization Problem. International Archives of Photogrammetry, Remote
Sensing and Spatial Information Sciences, Vol. XXXIV-5/W10. International
Workshop on Visualization and Animation of Reality-based 3D Models, TaraspVulpera, Switzerland. , 24-28 February
Sequeira V., Ng K. (1999). Automated Reconstruction of 3D Models from Real
Environtment. IRPS Journal for Photogrammetry and Remote Sensing 54(1) : ms
1-22
ShapeCapture (2005). [http://www.shapecapture.com/ ]
ShapeGrabber (2005). [http://www.shapegrabber.com/ ]
Sukari Mamat (1995). Pengenalan Asas Kepada Komponen dan Fungsi CMMCoordinated Measurement Machine. Makmal Pengeluaran, Fakulti Kejuruteraan
Mekanikal, Universiti Teknologi Malaysia.
Syed Zainol Abidin Idid (1993). Pemeliharaan Warisan Rupa Bandar. Badan
Warisan Malaysia, Kuala Lumpur.
Thomas, P. R., Newton, I. & Fanibunda, K. B. (1996). Evaluation of a Low Cost
Digital Photogrammetric System for Medical Applications. International
Archives of Photogrammetry and Remote Sensing, 31 (B5). 405-410.
181
Ulipinar, F & Nevatia, R. (1995). Shape from Contour: Straight Homogeneous
Generalized Cylinders and Constant Cross Section Generalized Cylinders. IEEE
Transaction on Pattern Analysis Machine Intelligence 17(2) : ms 120-135
Wahl, F. M. (1984). Industrial Photogrammetry at Renault. Close-Range
Photogrammetry & Surveying : State of the Art. Proceeding of the part of the
American Society of Photogrammetry American Congress on Surveying &
Mapping 1984 Fall Convention: ms 741-745.
Winkelbach, S & Wahl, F. M. (2001). Shape from 2D Edge Gradient. Pattern
Recognition, Lecture Notes in Computer Sciences 2191. Berlin : Springer.
Wolf, P.R. (1983). Elements of Photogrammetry. McGraw-Hill Inc. New York.
Wolf, P.R & Dewitt B. A. ( 2000). Elements of Photogrammetry with Applicatin in
GIS (3rd Edition). McGraw-Hill, New York.
Zulkepli Majid (1999). Kalibrasi Kamera Video Menggunakan Kaedah Direct
Linear Transformation (DLT). Universiti Teknologi Malaysia: Tesis Ijazah
Sarjana Sains (Ukur Tanah).
Zulkepli Majid (1997). Aplikasi Teknik Transformasi Kaedah Langsung Untuk
Kalibrasi Kamera Video Dalam Aplikasi Fotogrametri Jarak Dekat. Buletin
Geoinformasi Jilid 1, Nombor 2, FKSG, Universiti Teknologi Malaysia.
182
LAMPIRAN A
Hasil pelarasan ikatan dan parameter kamera bagi proses kalibrasi kamera
menggunakan perisian Australis
a. Pelarasan Ikatan
Australis Bundle Adjustment Results File: Bundle.txt
Quick Summary
Project:
Adjustment:
Folding Method:
Scaling:
Units:
Number of Points:
Number of Images:
Number of Scale Bars:
Number of Iterations:
Elapsed CPU Time:
C:\Khairil\Calibration\Australis\S400\Test02\Test02\Test02.aus
Free Network
Standard
Post Bundle
mm
85
13
1
6
0.812 seconds
Post Bundle Scale Results
Label
1
SC1
#
Rays
11
Label
2
SC2
#
Rays
8
Input
Distance
530.2020
Measured
Distance
530.2020
Distance
Difference
0.0000
Adjusted Exterior Orientation Parameters (angles are decimal degrees, XYZ are mm)
Results for Station
Image001
FileName
IMG_2958.tif
Camera S400
Station
Variable
Initial
Value
Total
Adjustment
Final
Value
Initial
Standard Error
X
Y
Z
AZ
EL
ROLL
64.6032
0.4354
575.9478
-43.0434
-42.9810
1.9277
1.9625
2.9391
-8.0036
0.4734
-0.1087
-0.2988
66.5657
3.3745
567.9442
-42.5700
-43.0898
1.6289
1.0000E+003
1.0000E+003
1.0000E+003
1.0000E+003
1.0000E+003
1.0000E+003
.
.
.
Results for Station
Station
Variable
X
Y
Z
AZ
EL
ROLL
Initial
Value
Total
Adjustment
472.7101
1071.1634
547.0441
-179.4876
-43.3262
-90.8941
0.3964
-5.0208
-3.0143
0.4299
0.3121
-0.2670
Results for Station
Station
Variable
X
Y
Z
AZ
EL
ROLL
Image014
Image015
Initial
Value
Total
Adjustment
-147.9590
442.1791
549.7053
-89.9793
-43.6082
-90.8180
5.0544
0.4970
-3.0403
0.4155
0.3084
-0.2513
FileName
IMG_2971.tif
Final
Value
FileName
Camera S400
1.0000E+003
1.0000E+003
1.0000E+003
1.0000E+003
1.0000E+003
1.0000E+003
IMG_2972.tif
Final
Value
-142.9047
442.6761
546.6650
-89.5637
-43.2998
-91.0693
Lens
Final
Standard Error
1.6839E-001
1.7981E-001
1.8763E-001
6.6933E-001
5.6632E-001
5.6586E-001
Camera S400
Initial
Standard Error
1.0000E+003
1.0000E+003
1.0000E+003
1.0000E+003
1.0000E+003
1.0000E+003
Final
Standard Error
1.8440E-001
1.5760E-001
1.9239E-001
6.3924E-001
5.7571E-001
5.3555E-001
Initial
Standard Error
473.1064
1066.1427
544.0298
-179.0577
-43.0142
-91.1611
Lens
Lens
Final
Standard Error
1.7976E-001
1.6897E-001
1.9000E-001
6.6812E-001
5.6730E-001
5.6423E-001
183
Summary of Image Coordinate Residuals (units are micrometres)
Sta
#
Image001
Image003
Image004
Image005
.
.
.
Image012
Image013
Image014
Image015
x
Constraints
0.19
RMS of Image Residuals
x
y
xy
0.22
0.20
0.21
0.18
0.20
0.19
0.23
0.17
0.20
0.17
0.15
0.16
0.13
0.17
0.15
0.13
0.16
0.22
0.15
0.21
Total Residuals (RMS)
y
xy
0.19
Number of non-rejected
points
82
78
85
82
0.15
0.14
0.19
0.19
74
72
76
74
Degrees of
Freedom
Sigma0
0.19
0.413
Observations
1728
2064
Parameters
343
7
Standard Errors From Limiting Error and Total Error Propogation (XYZ are in mm)
Label
A1
A2
A3
A4
A5
A6
A7
Limiting
Sigma Estimates
sX
sY
sZ
0.0074 0.0082 0.0088
0.0068 0.0070 0.0082
0.0072 0.0074 0.0086
0.0068 0.0067 0.0077
0.0067 0.0065 0.0072
0.0072 0.0068 0.0082
0.0070 0.0070 0.0080
Total
Sigma Estimates
sX
sY
sZ
0.0085 0.0093 0.0095
0.0071 0.0073 0.0083
0.0076 0.0076 0.0086
0.0071 0.0068 0.0076
0.0071 0.0067 0.0073
0.0074 0.0069 0.0081
0.0073 0.0072 0.0080
RMS
0.3
0.2
0.2
0.2
0.2
0.1
0.2
#
Rays
9
12
10
13
13
12
12
0.0071
0.0070
0.0071
0.0072
0.0074
0.0074
0.0084
0.0076
0.0084
0.0074
0.0080
0.2
0.2
0.2
0.2
0.2
0.2
0.3
0.2
0.2
0.2
0.2
11
13
13
13
12
12
11
11
8
9
9
Sightings
List
111111111122222222223
123456789012345678901234567890
YYYNYYYNYYYNN
YYYYYYYYYYYYN
Y*YYYYYYYY*YN
YYYYYYYYYYYYY
YYYYYYYYYYYYY
YYYYYYYYYNYYY
YYYYYYYYYYNYY
.
.
.
.
I3
I4
I5
I6
I7
I8
I9
SC1
SC2
SC3
SC4
0.0067
0.0067
0.0066
0.0068
0.0070
0.0071
0.0071
0.0072
0.0080
0.0069
0.0076
0.0068
0.0063
0.0062
0.0064
0.0067
0.0067
0.0068
0.0068
0.0075
0.0071
0.0076
0.0084
0.0077
0.0072
0.0076
0.0080
0.0084
0.0079
0.0087
0.0101
0.0099
0.0097
0.0070
0.0065
0.0064
0.0065
0.0069
0.0071
0.0080
0.0071
0.0078
0.0075
0.0079
0.0083
0.0077
0.0072
0.0076
0.0080
0.0085
0.0087
0.0087
0.0101
0.0099
0.0098
YYY*YYYYYYYYN
YYYYYYYYYYYYY
YYYYYYYYYYYYY
YYYYYYYYYYYYY
YYYYYYYYYYNYY
YYYYYYYYYYNYY
YYYYYYYYYNNYY
YYYYYYNYYYNYY
N*YYYYYYN*NYY
YYYNYYYYYYN*N
NYYYYYYYNYNYN
RMS is
Summary of
Limiting STD Error Estimates
X
Y
Z
0.0070
0.0070
0.0080
Summary of
Total STD Error Estimates
X
Y
0.0073
0.0073
Z
0.0081
Minimum is
at point
0.0062
E1
0.0062
I5
0.0072
E1
0.0064
E1
0.0064
I5
0.0072
I5
Maximum is
at point
0.0081
D5
0.0082
A1
0.0101
SC2
0.0085
A1
0.0093
A1
0.0101
SC2
Triangulated Object Space Coordinates (XYZ are in mm)
Label
A1
A2
A3
A4
A5
A6
A7
X
226.9478
289.2006
351.8141
414.2980
476.8020
538.9842
601.6025
Y
690.1323
690.6222
691.2723
691.6740
691.7962
692.2962
692.7903
Z
100.6200
55.8707
75.7138
65.7104
100.7845
50.7247
75.7615
RMS
0.3
0.2
0.2
0.2
0.2
0.1
0.2
#
Rays
9
12
10
13
13
12
12
604.5940
667.2621
729.2326
619.6339
192.5539
192.5100
192.4261
178.6799
75.5805
45.6735
100.7342
47.1425
0.2
0.2
0.3
0.2
12
12
11
11
Sightings
List
111111111122222222223
123456789012345678901234567890
YYYNYYYNYYYNN
YYYYYYYYYYYYN
Y*YYYYYYYY*YN
YYYYYYYYYYYYY
YYYYYYYYYYYYY
YYYYYYYYYNYYY
YYYYYYYYYYNYY
YYYYYYYYYYNYY
YYYYYYYYYYNYY
YYYYYYYYYNNYY
YYYYYYNYYYNYY
.
.
.
I7
I8
I9
SC1
184
SC2
SC3
SC4
617.2994
307.1784
303.7608
708.8763
175.9857
705.9240
47.8525
46.5957
47.1431
0.2
0.2
0.2
8
9
9
N*YYYYYYN*NYY
YYYNYYYYYYN*N
NYYYYYYYNYNYN
Image Coordinate Rejections
Image Number Image001
Image Number Image003
A3 D6 D7 F9 G9 SC2
Image Number Image004
Image Number Image013
A3 D1
Image Number Image014
H3 I2 SC3
Image Number Image015
A8 E9
Total Rejections
26
b. Parameter Kamera
Australis Bundle Adjustment Results: Camera Parameters
Project:
C:\Khairil\Calibration\Australis\S400\Test02\Test02\Test02.aus
Adjustment: Free-Network
Number of Points: 85
Number of Images: 13
RMS of Image coords:
0.19 (um)
Results for Camera 1
Sensor Size
H
1600
V
1200
S400
Lens
Pixel Size (mm)
0.004
0.004
Camera
Initial
Variable
Value
C
7.4100
XP
0.0000
YP
0.0000
K1 0.00000e+000
K2 0.00000e+000
K3 0.00000e+000
P1 0.00000e+000
P2 0.00000e+000
B1 0.00000e+000
B2 0.00000e+000
Total
Final
Adjustment
Value
0.02783
7.4378
-0.05372
-0.0537
-0.04635
-0.0463
2.486e-003 2.48581e-003
-1.359e-005 -1.35851e-005
-1.023e-006 -1.02281e-006
-5.859e-005 -5.85878e-005
-5.803e-005 -5.80342e-005
4.672e-004 4.67216e-004
5.458e-005 5.45800e-005
Initial
Std. Error
1.0e+003
1.0e+003
1.0e+003
1.0e+003
1.0e+003
1.0e+003
1.0e+003
1.0e+003
1.0e+003
1.0e+003
Maximum Observational Radial Distance Encountered:
Final
Std. Error
5.946e-004 (mm)
6.892e-004 (mm)
7.337e-004 (mm)
2.241e-005
3.503e-006
1.719e-007
4.479e-006
4.671e-006
2.228e-005
2.848e-005
3.5 mm
Exterior Orientation Summary (Xc, Yc, Zc are in project units, rotations are in decimal
degrees)
Station
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
Image
Image001
Image003
Image004
Image005
Image006
Image007
Image008
Image009
Image010
Image012
Image013
Image014
Image015
Xc
66.56568
444.93432
910.30369
1083.96964
902.60456
496.12437
45.17932
-125.25587
54.51993
469.91701
1101.48608
473.10644
-142.90466
Yc
3.37452
-160.34618
18.79331
415.25892
875.78934
1048.33010
864.63165
453.06525
13.41311
-178.52155
465.38850
1066.14266
442.67609
Zc
Alpha
567.94421 -42.570016
566.74908
-2.805259
565.48351
45.887901
564.52703
87.749539
564.15738 135.918471
564.86503 178.624110
566.24182 -133.978291
567.38499 -90.637275
567.65609 -44.347893
545.91518
-0.207855
543.48080
92.548565
544.02979 -179.057674
546.66497 -89.563721
Elev.
-43.089753
-42.993362
-42.840914
-42.801407
-42.764914
-42.809184
-42.984318
-43.096817
-43.086821
-43.265171
-42.990713
-43.014163
-43.299808
Roll
1.628888
1.551831
1.444920
1.394216
1.588235
1.759901
1.872145
1.748657
1.602963
-91.485115
-91.315551
-91.161055
-91.069257
185
185
a. Parameter Kamera
Project:
C:\Khairil\Calibration\PhotoModeler\S400\Test01\S400.pmr
Total Error
Format
Photo
#
Camera
f
Width
Height
1
S400
7.410794
7.010997
5.256688
2
S400
7.410794
7.010997
3
S400
7.410794
7.010997
4
S400
7.410794
5
S400
6
S400
7
8
Principal Point
Y
K1
K2
P1
P2
Cam's
Exif f
3.452716
2.666233
0.002576
-0.000034
-0.00007
-0.00005
7.40625
5.256688
3.452716
2.666233
0.002576
-0.000034
-0.00007
-0.00005
7.40625
5.256688
3.452716
2.666233
0.002576
-0.000034
-0.00007
-0.00005
7.40625
7.010997
5.256688
3.452716
2.666233
0.002576
-0.000034
-0.00007
-0.00005
7.40625
7.410794
7.010997
5.256688
3.452716
2.666233
0.002576
-0.000034
-0.00007
-0.00005
7.40625
7.410794
7.010997
5.256688
3.452716
2.666233
0.002576
-0.000034
-0.00007
-0.00005
7.40625
S400
7.410794
7.010997
5.256688
3.452716
2.666233
0.002576
-0.000034
-0.00007
-0.00005
7.40625
S400
7.410794
7.010997
5.256688
3.452716
2.666233
0.002576
-0.000034
-0.00007
-0.00005
7.40625
All measurement data shown in millimeter (mm) unit
X
LAMPIRAN B
Number of Processing Iterations: 4
Number of Processing Stages: 2
First Error: 0.009
Last Error: 0.008
Hasil pelarasan ikatan dan parameter kamera bagi proses
kalibrasi kamera menggunakan perisian PhotoModeler
PhotoModeler Bundle Adjustment Results: Camera Parameters
185
186
185
Center
Orientation
Description
X (mm)
Center Y (mm)
Center Z (mm)
Omega (deg.)
Phi (deg.)
1
img_2347
477.256196
-504.229797
1830.831598
26.130048
0.268245
Kappa (deg.)
-0.078853
2
img_2348
579.047931
-536.092072
2146.268645
33.713162
1.954544
-90.321454
3
img_2349
1751.249052
472.181749
1811.038786
0.861533
30.724031
89.149141
4
img_2350
1642.600527
487.644977
2011.619683
-1.241269
36.179496
2.085747
5
img_2351
517.493752
1528.967349
1867.229221
-25.576113
-1.818084
179.887343
6
img_2352
410.965896
1524.799025
2097.750504
-33.600533
-1.96153
88.435983
7
img_2353
-477.512538
563.167687
1944.817094
1.705983
-23.515116
-90.129786
8
img_2354
-490.144456
494.858497
2088.875078
0.158417
-30.984648
179.795696
LAMPIRAN D1
Photo
Hasil Pemprosesan Imej dan Koordinat 3D Objek Replika Botol Perisian Australis
b. Pelarasan Ikatan
186
187
LAMPIRAN C
Imej Objek Replika Botol
188
185
E:\ProJer\Botol\Test04\Test04.aus
Free Network
Standard
Post Bundle
mm
180
14
1
5
0.859 seconds
Post Bundle Scale Results
Label
1
SC1
#
Rays
12
Label
2
SC2
#
Rays
13
Input
Distance
221.0000
Measured
Distance
221.0000
Distance
Difference
0.0000
Adjusted Exterior Orientation Parameters (angles are decimal degrees, XYZ are mm)
Results for Station
Station
Variable
X
Y
Initial
Value
15.5863
44.4188
Image001
Total
Adjustment
0.7549
-0.2889
FileName
IMG_3327.tif
Final
Value
16.3412
44.1299
Camera S400
Initial
Standard Error
1.0000E+003
1.0000E+003
Lens
Final
Standard Error
2.9306E-001
4.2672E-001
LAMPIRAN D1
Quick Summary
Project:
Adjustment:
Folding Method:
Scaling:
Units:
Number of Points:
Number of Images:
Number of Scale Bars:
Number of Iterations:
Elapsed CPU Time:
Hasil Pemprosesan Imej dan Koordinat 3D Objek Replika Botol Perisian Australis
Australis Bundle Adjustment Results File: Bundle.txt
188
185
189
106.9023
2.5586
-9.8077
-90.7441
Results for Station
Station
Variable
Initial
Value
X
Y
Z
AZ
EL
ROLL
164.3268
21.5270
5.9824
16.8748
-0.8286
6.2422
Station
Variable
Initial
Value
X
Y
Z
AZ
EL
ROLL
390.7162
157.2453
54.3883
42.1645
-5.4720
14.5629
Results for Station
Station
Variable
Initial
Value
Image009
Total
Adjustment
0.9571
-0.0771
0.1398
0.0775
-0.0405
0.0481
Image010
Total
Adjustment
0.7421
0.3005
0.3801
0.0685
-0.0599
0.0375
Image011
Total
Adjustment
106.9165
2.6615
-9.8335
-90.7062
FileName
1.0000E+003
1.0000E+003
1.0000E+003
1.0000E+003
IMG_3339.tif
3.0872E-001
1.4906E+000
1.2897E+000
7.3118E-001
Camera S400
Final
Value
Initial
Standard Error
165.2839
21.4500
6.1222
16.9523
-0.8691
6.2903
1.0000E+003
1.0000E+003
1.0000E+003
1.0000E+003
1.0000E+003
1.0000E+003
FileName
IMG_3340.tif
Camera S400
Initial
Standard Error
391.4582
157.5458
54.7684
42.2330
-5.5319
14.6004
1.0000E+003
1.0000E+003
1.0000E+003
1.0000E+003
1.0000E+003
1.0000E+003
Final
Value
IMG_3341.tif
Final
Standard Error
3.2264E-001
4.4020E-001
3.4648E-001
1.3437E+000
1.5362E+000
5.4548E-001
Final
Value
FileName
Lens
Lens
Final
Standard Error
3.8988E-001
3.9099E-001
3.5166E-001
1.3498E+000
1.5690E+000
5.3045E-001
Camera S400
Initial
Standard Error
Lens
Final
Standard Error
LAMPIRAN D1
Results for Station
0.0142
0.1029
-0.0258
0.0378
Hasil Pemprosesan Imej dan Koordinat 3D Objek Replika Botol Perisian Australis
Z
AZ
EL
ROLL
189
190
185
485.7570
0.2434
486.0004
1.0000E+003
4.2120E-001
438.5647
0.6556
439.2203
1.0000E+003
3.0372E-001
163.6266
0.4216
164.0482
1.0000E+003
3.2550E-001
74.8837
0.0783
74.9620
1.0000E+003
1.3815E+000
-17.2506
-0.0644
-17.3149
1.0000E+003
1.5226E+000
21.6304
0.0223
21.6527
1.0000E+003
7.6746E-001
Station Image014
FileName IMG_3344.tif
Camera S400
Initial
Value
X
Y
Z
AZ
EL
ROLL
103.1442
991.7967
372.2161
167.1086
-40.9036
5.8795
Results for Station
Station
Variable
X
Y
Z
AZ
EL
ROLL
Initial
Value
-440.8247
565.7906
216.9303
-88.4472
-22.5148
-22.2662
Results for Station
Station
Variable
Initial
Value
Total
Adjustment
-1.1040
0.3502
0.1185
0.1342
-0.0130
-0.0426
Image016
Total
Adjustment
0.2779
1.1828
1.7366
-0.0967
-0.1748
0.1370
Image017
Total
Adjustment
Final
Value
Initial
Standard Error
102.0402
992.1468
372.3346
167.2428
-40.9167
5.8369
1.0000E+003
1.0000E+003
1.0000E+003
1.0000E+003
1.0000E+003
1.0000E+003
FileName
IMG_3346.tif
Final
Value
FileName
Final
Value
2.8750E-001
3.7824E-001
3.8346E-001
1.5153E+000
1.5189E+000
1.2010E+000
Camera S400
Initial
Standard Error
-440.5468
566.9734
218.6670
-88.5439
-22.6896
-22.1292
1.0000E+003
1.0000E+003
1.0000E+003
1.0000E+003
1.0000E+003
1.0000E+003
IMG_3347.tif
Final
Standard Error
Lens
Final
Standard Error
3.9654E-001
2.5078E-001
3.1054E-001
1.4077E+000
1.4919E+000
9.1500E-001
Camera S400
Initial
Standard Error
Lens
Final
Standard Error
LAMPIRAN D1
Station
Variable
Lens
Hasil Pemprosesan Imej dan Koordinat 3D Objek Replika Botol Perisian Australis
X
Y
Z
AZ
EL
ROLL
Results for
190
185
191
-453.6005
256.9180
101.2138
-55.0319
-10.5293
-18.3383
0.2480
-0.8245
-0.3454
0.0607
0.0042
0.0387
-453.3525
256.0935
100.8685
-54.9712
-10.5251
-18.2996
1.0000E+003
1.0000E+003
1.0000E+003
1.0000E+003
1.0000E+003
1.0000E+003
4.2103E-001
3.3805E-001
3.6177E-001
1.3775E+000
1.5571E+000
6.3780E-001
Summary of Image Coordinate Residuals (units are micrometres)
Total Residuals (RMS)
x
y
0.28
0.44
RMS of Image Residuals
x
y
xy
0.42
0.31
0.37
0.38
0.21
0.31
0.20
0.32
0.27
0.33
0.49
0.41
0.23
0.48
0.38
0.32
0.47
0.40
0.26
0.52
0.41
0.24
0.51
0.40
0.28
0.35
0.32
0.28
0.51
0.41
0.25
0.51
0.40
0.19
0.39
0.31
0.20
0.41
0.32
0.23
0.48
0.38
xy
0.37
Sigma0
0.969
Number of non-rejected
points
58
45
47
56
65
49
65
56
47
58
62
58
44
47
Degrees of
Freedom
883
Observations
1510
Parameters
634
Constraints
7
LAMPIRAN D1
Sta
#
Image001
Image005
Image006
Image007
Image008
Image009
Image010
Image011
Image012
Image013
Image014
Image015
Image016
Image017
Hasil Pemprosesan Imej dan Koordinat 3D Objek Replika Botol Perisian Australis
X
Y
Z
AZ
EL
ROLL
191
192
185
Standard Errors From Limiting Error and Total Error Propogation (XYZ are in mm)
0.0699
0.0392
0.0269
0.0254
0.0211
0.0232
0.0236
0.0175
sZ
0.0183
0.0175
0.0166
0.0158
0.0153
0.0151
0.0150
0.0151
0.0165
0.0167
0.0168
0.0291
0.0306
0.0140
0.0140
0.0144
0.0147
0.0152
0.0176
0.0199
0.0210
0.0177
0.0163
0.0156
0.0149
0.0153
Sightings
List
111111111122222222223
RMS Rays
0.5
6
YYYYYNNNNNNNNY
0.3
6
YYYYYNNNNNNNNY
0.2
6
YYYYYNNNNNNNNY
0.3
6
YYYYYNNNNNNNNY
0.2
6
YYYYYNNNNNNNNY
0.2
6
YYYYYNNNNNNNNY
0.3
6
YYYYYNNNNNNNNY
0.4
6
YYYYYNNNNNNNNY
0.3
5
*YYYYNNNNNNNNY
0.2
5
NYYYYNNNNNNNNY
0.2
5
NYYYYNNNNNNNNY
0.3
3
NYYNNNNNNNNNNY
0.5
3
NYYNNNNNNNNNNY
0.3
7
YYYYYYYNNNNNNN
0.3
7
YYYYYYYNNNNNNN
0.2
7
YYYYYYYNNNNNNN
0.2
7
YYYYYYYNNNNNNN
0.3
7
YYYYYYYNNNNNNN
0.5
6
YYYYYYNNNNNNNN
0.2
5
YNYYYYNNNNNNNN
0.1
5
YNYYYYNNNNNNNN
0.6
5
YNNNYYYYNNNNNN
0.8
6
YNNYYYYYNNNNNN
0.5
6
YNNYYYYYNNNNNN
0.6
6
YNNYYYYYNNNNNN
0.3
5
YNN*YYYYNNNNNN
0.0271
0.0228
0.0185
0.0150
0.0283
0.0236
0.0221
0.0185
0.2
0.1
0.2
0.5
0.0724
0.0415
0.0308
0.0296
0.0227
0.0243
0.0264
0.0203
#
2
3
3
4
NNNNNN*YYNNNNN
NNNNNNYYYNNNNN
NNNNNNY*YYNNNN
NNNNNNYYYYNNNN
LAMPIRAN D1
CR6
CR7
D2
D3
Total
Sigma Estimates
sZ
sX
sY
0.0131 0.0216 0.0364
0.0129 0.0210 0.0361
0.0127 0.0205 0.0359
0.0127 0.0201 0.0357
0.0127 0.0197 0.0356
0.0127 0.0194 0.0357
0.0128 0.0193 0.0358
0.0129 0.0193 0.0360
0.0145 0.0233 0.0401
0.0147 0.0236 0.0407
0.0149 0.0239 0.0413
0.0274 0.0495 0.0684
0.0285 0.0509 0.0703
0.0129 0.0153 0.0329
0.0131 0.0153 0.0331
0.0134 0.0153 0.0334
0.0137 0.0154 0.0337
0.0139 0.0156 0.0342
0.0161 0.0173 0.0480
0.0182 0.0179 0.0643
0.0189 0.0183 0.0663
0.0135 0.0214 0.0270
0.0125 0.0192 0.0254
0.0124 0.0188 0.0250
0.0124 0.0185 0.0247
0.0134 0.0199 0.0257
Hasil Pemprosesan Imej dan Koordinat 3D Objek Replika Botol Perisian Australis
Limiting
Sigma Estimates
Label
sX
sY
A2 0.0158 0.0295
A3 0.0155 0.0292
A4 0.0155 0.0292
A5 0.0155 0.0294
A6 0.0156 0.0297
A7 0.0157 0.0302
A8 0.0159 0.0308
A9 0.0161 0.0314
A10 0.0204 0.0359
A11 0.0208 0.0368
A12 0.0211 0.0376
A22 0.0462 0.0647
A23 0.0472 0.0663
B14 0.0139 0.0307
B15 0.0140 0.0308
B16 0.0141 0.0312
B17 0.0141 0.0315
B18 0.0142 0.0320
B19 0.0159 0.0460
B20 0.0164 0.0620
B21 0.0166 0.0636
C2 0.0169 0.0233
C3 0.0146 0.0218
C4 0.0146 0.0218
C5 0.0146 0.0219
C6 0.0168 0.0234
192
185
193
0.0176
0.0176
0.0177
0.0178
0.0283
0.0287
0.0213
0.0238
0.0241
0.0243
0.0245
0.0221
0.0220
0.0219
0.0204
0.0205
0.0205
0.0205
0.0206
0.0207
0.0300
0.0307
0.0314
0.0322
0.0136
0.0132
0.0149
0.0152
0.0151
0.0154
0.0157
0.0160
0.0239
0.0248
0.0198
0.0260
0.0271
0.0282
0.0292
0.0229
0.0234
0.0238
0.0215
0.0220
0.0224
0.0228
0.0233
0.0239
0.0341
0.0355
0.0369
0.0383
0.0105
0.0103
0.0113
0.0145
0.0292
0.0288
0.0286
0.0284
0.0217
0.0217
0.0254
0.0390
0.0396
0.0401
0.0406
0.0262
0.0262
0.0262
0.0330
0.0330
0.0329
0.0328
0.0327
0.0326
0.0611
0.0618
0.0629
0.0643
0.0256
0.0233
0.0193
0.0264
0.0201
0.0199
0.0197
0.0196
0.0312
0.0312
0.0237
0.0258
0.0259
0.0260
0.0261
0.0239
0.0238
0.0237
0.0217
0.0218
0.0218
0.0219
0.0221
0.0223
0.0321
0.0329
0.0338
0.0347
0.0294
0.0258
0.0221
0.0271
0.0178
0.0173
0.0170
0.0170
0.0251
0.0260
0.0216
0.0278
0.0288
0.0299
0.0309
0.0249
0.0253
0.0258
0.0227
0.0231
0.0235
0.0240
0.0246
0.0252
0.0356
0.0370
0.0386
0.0403
0.0245
0.0239
0.0187
0.0244
0.2
0.2
0.1
0.3
0.4
0.3
0.4
0.2
0.3
0.2
0.0
0.4
0.1
0.3
0.1
0.3
0.5
0.4
0.3
0.3
0.2
0.3
0.2
0.6
0.5
0.5
0.4
0.6
4
4
4
4
3
3
3
2
2
2
2
3
3
3
3
3
3
3
3
3
2
2
2
2
12
13
12
9
NNNNNNYYYYNNNN
NNNNNNYYYYNNNN
NNNNNNYYYYNNNN
NNNNNNYYYYNNNN
NNNNNNNNNYYYNN
NNNNNNNNNYYYNN
NNNNNNNNNNYYYN
NNNNNNNNNNNYYN
NNNNNNNNNNNYYN
NNNNNNNNNNNYYN
NNNNNNNNNNNYYN
NNNNNNNNNNYYYN
NNNNNNNNNNYYYN
NNNNNNNNNNYYYN
NNNNNNNNNNNYYY
NNNNNNNNNNNYYY
NNNNNNNNNNNYYY
NNNNNNNNNNNYYY
NNNNNNNNNNNYYY
NNNNNNNNNNNYYY
NNNNNNNNNNNNYY
NNNNNNNNNNNNYY
NNNNNNNNNNNNYY
NNNNNNNNNNNNYY
YYYYYYYYYNNYYY
YYYYYYYYYYYNYY
YYYYYYYYYYYNNY
YNNNYYYY*YYYYN
LAMPIRAN D1
0.0252
0.0252
0.0253
0.0255
0.0203
0.0206
0.0229
0.0368
0.0375
0.0382
0.0388
0.0240
0.0241
0.0240
0.0291
0.0292
0.0291
0.0290
0.0291
0.0292
0.0573
0.0581
0.0592
0.0604
0.0107
0.0110
0.0119
0.0137
Hasil Pemprosesan Imej dan Koordinat 3D Objek Replika Botol Perisian Australis
D4
D5
D6
D7
F9
F10
G9
G10
G11
G12
G13
G14
G15
G16
H14
H15
H16
H17
H18
H19
H20
H21
H22
H23
SC1
SC2
SC3
SC4
193
194
185
Summary of
Total STD Error Estimates
X
Y
Z
0.0313
0.0322
0.0242
Minimum is
at point
0.0106
SC1
0.0132
SC2
0.0103
SC2
0.0152
B10
0.0196
D8
0.0136
CR1
Maximum is
at point
0.0819
D21
0.0933
C22
0.0776
F23
0.0842
D21
0.0949
C22
0.0795
F23
Triangulated Object Space Coordinates (XYZ are in mm)
X
-43.5016
-48.3568
-51.4556
-53.4116
-54.2940
-54.1616
-53.3331
-51.9863
-45.4541
-47.2704
-49.2169
-51.5543
-53.2365
-3.8367
-2.5230
Y
493.3633
491.3943
491.5729
492.9705
495.4746
499.0427
503.2969
508.0212
533.2998
536.0604
538.7519
540.9840
543.7187
475.4475
485.5104
Z
139.6520
131.0164
121.2700
111.4008
101.6150
92.0499
82.7420
73.9094
30.7275
21.1768
11.6059
1.9269
-7.7930
83.5624
65.4180
Sightings
List
Rays
6
6
6
6
6
6
6
6
6
6
6
6
6
7
7
111111111122222222223
123456789012345678901234567890
YYYYYNNNNNNNNY
YYYYYNNNNNNNNY
YYYYYNNNNNNNNY
YYYYYNNNNNNNNY
YYYYYNNNNNNNNY
YYYYYNNNNNNNNY
YYYYYNNNNNNNNY
YYYYYNNNNNNNNY
YYYYYNNNNNNNNY
YYYYYNNNNNNNNY
YYYYYNNNNNNNNY
YYYYYNNNNNNNNY
YYYYYNNNNNNNNY
YYYYYYYNNNNNNN
YYYYYYYNNNNNNN
LAMPIRAN D1
Label
A2
A3
A4
A5
A6
A7
A8
A9
A14
A15
A16
A17
A18
B7
B8
#
RMS
0.5
0.3
0.2
0.3
0.2
0.2
0.3
0.4
0.2
0.2
0.4
0.2
0.3
0.4
0.3
194
Hasil Pemprosesan Imej dan Koordinat 3D Objek Replika Botol Perisian Australis
Hasil Pemprosesan Imej dan Ko
RMS is
Summary of
Limiting STD Error Estimates
X
Y
Z
0.0286
0.0297
0.0223
185
195
-2.7300
-2.9266
-3.0654
-3.2950
-3.5891
-3.9829
-4.4341
-3.8790
-3.8101
47.1981
52.0222
55.0313
56.7379
55.1913
53.0886
50.6161
48.2495
46.9581
46.4147
46.9434
5.9693
5.6196
5.2506
-37.8841
-42.4427
-45.4056
-47.4655
-48.5383
-48.5851
-47.9943
-46.7413
-47.0804
-45.8155
-58.1155
-68.4777
-66.6909
491.5767
498.0242
504.4458
510.1529
514.0072
516.3940
517.2875
519.7929
522.6687
572.9970
580.1985
586.2864
602.2707
604.3779
605.9464
607.0692
608.4376
610.8633
614.1100
618.3275
660.6331
660.6561
660.1225
576.1098
583.3025
589.2525
594.4078
598.5656
601.6588
604.0506
605.8385
640.7265
642.3931
535.2312
596.9796
600.1500
57.2507
49.4380
41.4483
33.1034
23.7316
13.8483
3.7624
-15.1502
-24.9386
168.4751
163.2078
155.7194
118.7431
108.8506
98.9518
89.1915
79.3044
69.5345
59.9099
50.7327
3.0034
-7.1332
-17.2224
169.8910
164.3631
156.6909
148.1490
138.9732
129.3006
119.4330
109.3808
6.0914
-3.8557
155.8622
-8.4390
-17.8581
0.3
0.3
0.5
0.3
0.2
0.3
0.3
0.2
0.2
0.7
0.5
0.3
0.3
0.4
0.2
0.1
0.1
0.3
0.1
0.1
0.4
0.4
0.8
0.6
0.3
0.2
0.1
0.1
0.1
0.5
0.4
0.5
0.8
0.8
0.2
0.3
7
7
7
7
7
7
7
7
7
3
3
4
3
3
3
3
3
4
3
4
3
3
2
3
3
3
3
3
3
3
3
3
2
2
2
2
YYYYYYYNNNNNNN
YYYYYYYNNNNNNN
YYYYYYYNNNNNNN
YYYYYYYNNNNNNN
YYYYYYYNNNNNNN
YYYYYYYNNNNNNN
YYYYYYYNNNNNNN
YYYYYYYNNNNNNN
YYYYYYYNNNNNNN
NNNNNNN*YYYNNN
NNNNNNNYY*YNNN
NNNNNNNYYYYNNN
NNNNNNN*YYYNNN
NNNNNNNNYYYNNN
NNNNNNNNYYYNNN
NNNNNNNNYYYNNN
NNNNNNNNYYYNNN
NNNNNNNYYYYNNN
NNNNNNN*YYYNNN
NNNNNNNYYYYNNN
NNNNNNNNNYYYNN
NNNNNNNNNYYYNN
NNNNNNNNNYYNNN
NNNNNNNNNNYYYN
NNNNNNNNNNYYYN
NNNNNNNNNNYYYN
NNNNNNNNNNYYYN
NNNNNNNNNNYYYN
NNNNNNNNNNYYYN
NNNNNNNNNNYYYN
NNNNNNNNNNYYYN
NNNNNNNNNNYYYN
NNNNNNNNNNNYYN
NNNNNNNNNNNNYY
NNNNNNNNNNNNYY
NNNNNNNNNNNNYY
195
LAMPIRAN D1
LAMPIR
Hasil Pemprosesan Imej dan Koordinat 3D Objek Replika Botol Perisian Australis
Hasil Pemprosesan Imej dan Koordinat 3D
B9
B10
B11
B12
B13
B14
B15
B16
B17
E2
E3
E4
E8
E9
E10
E11
E12
E13
E14
E15
F21
F22
F23
G2
G3
G4
G5
G6
G7
G8
G9
G20
G21
H2
H20
H21
196
185
-63.3404
-59.3105
-109.8243
111.1301
120.4385
123.1822
Image Coordinate Rejections
Image Number Image001
A10 C12 CR4
Image Number Image005
Image Number Image006
Image Number Image017
Total Rejections
15
-26.9506
-35.9409
-124.9433
-127.7731
-101.0315
-22.6284
0.2
0.6
0.5
0.5
0.4
0.6
2
2
12
13
12
9
NNNNNNNNNNNNYY
NNNNNNNNNNNNYY
YYYYYYYYYNNYYY
YYYYYYYYYYYNYY
YYYYYYYYYYYNNY
YNNNYYYY*YYYYN
LAMPIRAN D1
Image Number Image007
C6
Image Number Image008
A13 C22
Image Number Image009
CR4
Image Number Image010
CR4 CR6
Image Number Image011
D2 E2 E8 E14
Image Number Image012
SC4
Image Number Image013
E3
603.1178
606.0748
453.7151
457.2002
526.0262
732.8058
Hasil Pemprosesan Imej dan Koordinat 3D Objek Replika Botol Perisian Australis
H22
H23
SC1
SC2
SC3
SC4
196
197
LAMPIRAN D2 (a)
Hasil Pemprosesan Imej Objek Replika Botol
Status Report Tree
Project Name: Botol01-5.pmr
Problems and Suggestions (1)
Project Problems (0)
Problems related to most recent processing (0)
Information from most recent processing
Last Processing Attempt: Tue Jun 03 22:41:53 2008
PhotoModeler Version: 5.2.3
Status: successful
Processing Options
Orientation: on
All photos oriented.
Number of photos oriented: 12
Global Optimization: on
Calibration: off
Constraints: on
Total Error
Number of Processing Iterations: 11
Number of Processing Stages: 2
First Error: 0.455
Last Error: 0.240
Precisions / Standard Deviations
Photograph Standard Deviations
Photo 1: IMG_3327.JPG
Omega
Value: -19.502108 deg
Deviation: Omega: 0.026 deg
Correlations over 90.0%: Y:-97.5%
Phi
Value: -34.790981 deg
Deviation: Phi: 0.019 deg
Correlations over 90.0%: X:92.6%
Kappa
Value: -110.487562 deg
Deviation: Kappa: 0.018 deg
Xc
Value: -0.250759 m
Deviation: X: 2.7e-004 m
Correlations over 90.0%: Phi:92.6%
Yc
Value: 0.126132 m
Deviation: Y: 3.0e-004 m
Correlations over 90.0%: Omega:-97.5%
198
Zc
Value: -0.786929 m
Deviation: Z: 2.6e-004 m
Photo 3: IMG_3336.JPG
Omega
Value: -19.632935 deg
Deviation: Omega: 0.066 deg
Correlations over 90.0%: Kappa:98.2%, Y:-96.5%
Phi
Value: -58.945232 deg
Deviation: Phi: 0.035 deg
Kappa
Value: -29.734838 deg
Deviation: Kappa: 0.059 deg
Correlations over 90.0%: Omega:98.2%, Y:-93.1%
Xc
Value: -0.089917 m
Deviation: X: 3.6e-004 m
Yc
Value: 0.009771 m
Deviation: Y: 6.3e-004 m
Correlations over 90.0%: Omega:-96.5%, Kappa:-93.1%
Zc
Value: -1.091675 m
Deviation: Z: 4.8e-004 m
Photo 5: IMG_3346.JPG
Omega
Value: -139.168441 deg
Deviation: Omega: 0.023 deg
Phi
Value: -39.256719 deg
Deviation: Phi: 0.016 deg
Correlations over 90.0%: X:91.8%
Kappa
Value: -166.179119 deg
Deviation: Kappa: 0.018 deg
Xc
Value: 0.513965 m
Deviation: X: 2.2e-004 m
Correlations over 90.0%: Phi:91.8%
Yc
Value: -0.360954 m
Deviation: Y: 1.9e-004 m
Zc
Value: -0.602578 m
Deviation: Z: 2.3e-004 m
199
Photo 7: IMG_3340.JPG
Omega
Value: -4.919685 deg
Deviation: Omega: 0.028 deg
Correlations over 90.0%: Y:-99.9%
Phi
Value: 2.249176 deg
Deviation: Phi: 0.020 deg
Correlations over 90.0%: X:99.6%
Kappa
Value: 4.702228 deg
Deviation: Kappa: 0.009 deg
Xc
Value: 0.037889 m
Deviation: X: 3.5e-004 m
Correlations over 90.0%: Phi:99.6%
Yc
Value: 0.073417 m
Deviation: Y: 4.8e-004 m
Correlations over 90.0%: Omega:-99.9%
Zc
Value: -0.101356 m
Deviation: Z: 1.6e-004 m
Photo 8: IMG_3341.JPG
Omega
Value: -13.805125 deg
Deviation: Omega: 0.031 deg
Correlations over 90.0%: Y:-99.1%
Phi
Value: 35.261502 deg
Deviation: Phi: 0.022 deg
Correlations over 90.0%: X:96.1%
Kappa
Value: 21.387196 deg
Deviation: Kappa: 0.020 deg
Xc
Value: 0.173297 m
Deviation: X: 2.9e-004 m
Correlations over 90.0%: Phi:96.1%
Yc
Value: 0.073916 m
Deviation: Y: 3.7e-004 m
Correlations over 90.0%: Omega:-99.1%
Zc
Value: -0.806930 m
Deviation: Z: 2.4e-004 m
Photo 10: IMG_3345.JPG
Omega
Value: -142.204901 deg
Deviation: Omega: 0.028 deg
Correlations over 90.0%: Y:96.0%, Z:95.2%
200
Phi
Value: 9.345424 deg
Deviation: Phi: 0.022 deg
Correlations over 90.0%: X:99.2%
Kappa
Value: 173.134923 deg
Deviation: Kappa: 0.011 deg
Xc
Value: -0.192147 m
Deviation: X: 3.4e-004 m
Correlations over 90.0%: Phi:99.2%
Yc
Value: -0.569444 m
Deviation: Y: 2.9e-004 m
Correlations over 90.0%: Omega:96.0%
Zc
Value: -0.325358 m
Deviation: Z: 3.7e-004 m
Correlations over 90.0%: Omega:95.2%
Photo 12: IMG_3344.JPG
Omega
Value: -129.583049 deg
Deviation: Omega: 0.030 deg
Correlations over 90.0%: Kappa:-92.7%
Phi
Value: 45.684039 deg
Deviation: Phi: 0.019 deg
Correlations over 90.0%: X:91.7%
Kappa
Value: 152.339241 deg
Deviation: Kappa: 0.027 deg
Correlations over 90.0%: Omega:-92.7%
Xc
Value: -0.567264 m
Deviation: X: 2.9e-004 m
Correlations over 90.0%: Phi:91.7%
Yc
Value: -0.424123 m
Deviation: Y: 2.6e-004 m
Zc
Value: -0.728216 m
Deviation: Z: 3.0e-004 m
201
Quality
Photographs
Total Number: 12
Bad Photos: 0
Weak Photos: 0
OK Photos: 12
Number Oriented: 12
Number with inverse camera flags set: 0
Cameras
Camera1: S400
Calibration: yes
Number of photos using camera: 12
Point Marking Residuals
Overall RMS: 0.251 pixels
Maximum: 0.833 pixels
Point 16 on Photo 7
Minimum: 0.003 pixels
Point 199 on Photo 11
Maximum RMS: 0.506 pixels
Point 87
Minimum RMS: 0.003 pixels
Point 199
Point Tightness
Maximum: 0.00042 m
Point 16
Minimum: 1.9e-006 m
Point 199
Point Precisions
Overall RMS Vector Length: 0.000103 m
Maximum Vector Length: 0.00034 m
Point 109
Minimum Vector Length: 6.32e-005 m
Point 53
Maximum X: 0.000188 m
Maximum Y: 0.000146 m
Maximum Z: 0.000278 m
Minimum X: 3.49e-005 m
Minimum Y: 2.89e-005 m
Minimum Z: 3.4e-005 m
185
202
Project Name: Botol01-5.pmr
Project Units: meters
Scale - Active, Translate - Inactive, Rotate - Inactive
Y (m)
0.137566
0.128841
0.119094
0.10904
0.099009
0.089232
0.079308
0.070072
0.061415
0.052995
0.04445
0.035642
0.025979
0.016072
0.006086
-0.003392
-0.012925
-0.022907
-0.032558
-0.041527
-0.049969
-0.066445
0.148048
0.140366
0.131216
0.121554
0.111734
0.101858
0.092123
0.036465
0.02699
0.017505
0.008028
-0.001653
-0.099151
Z (m)
-0.497104
-0.494455
-0.49395
-0.494726
-0.496464
-0.499438
-0.500499
-0.506251
-0.510982
-0.516062
-0.521062
-0.525604
-0.528717
-0.530815
-0.531816
-0.531549
-0.533409
-0.53557
-0.538698
-0.542583
-0.547644
-0.557586
-0.538596
-0.540367
-0.542571
-0.544887
-0.547451
-0.550133
-0.552801
-0.570732
-0.574067
-0.577408
-0.580633
-0.583865
-0.553194
X Precision
0.000051
0.000047
0.000046
0.000046
0.000046
0.000046
0.00005
0.00005
0.000051
0.000051
0.000052
0.000053
0.000048
0.000049
0.000049
0.000049
0.000049
0.000049
0.000054
0.000097
0.0001
0.000088
0.000053
0.000052
0.000052
0.000051
0.000051
0.000052
0.000052
0.000055
0.000056
0.000056
0.000056
0.000056
0.000035
Y Precision
0.000032
0.000029
0.000029
0.000029
0.000029
0.00003
0.000032
0.000033
0.000033
0.000034
0.000034
0.000035
0.000033
0.000033
0.000034
0.000035
0.000035
0.000036
0.000041
0.00006
0.000063
0.00006
0.00003
0.00003
0.00003
0.000031
0.000031
0.000032
0.000033
0.000037
0.000038
0.000039
0.00004
0.000041
0.000043
Z Precision RMS Residual
0.000055
0.259778
0.000044
0.322265
0.000044
0.276473
0.000043
0.184559
0.000043
0.261065
0.000043
0.136522
0.000055
0.435438
0.000055
0.262815
0.000056
0.199895
0.000057
0.355697
0.000058
0.161136
0.000059
0.249855
0.000046
0.215286
0.000046
0.249519
0.000047
0.202101
0.000047
0.482294
0.000047
0.184456
0.000048
0.283412
0.000063
0.214973
0.000114
0.338672
0.000117
0.181622
0.000086
0.149534
0.000039
0.268434
0.000039
0.262892
0.000039
0.264731
0.000039
0.320785
0.000038
0.207984
0.000038
0.137668
0.000038
0.347053
0.000039
0.356325
0.000039
0.317063
0.00004
0.375527
0.00004
0.320526
0.00004
0.378957
0.000043
0.305921
LAMPIRAN D2 (b)
X (m)
-0.054191
-0.058797
-0.061606
-0.063228
-0.063656
-0.0631
-0.058953
-0.058763
-0.056471
-0.053878
-0.051232
-0.04924
-0.048559
-0.049063
-0.050534
-0.050563
-0.051803
-0.051627
-0.050512
-0.048387
-0.045238
-0.039001
-0.0713
-0.077799
-0.081704
-0.083959
-0.084734
-0.083935
-0.08216
-0.066125
-0.067354
-0.068803
-0.070819
-0.071988
-0.192464
Hasil Koordinat 3D Pemprosesan Imej Objek Replika Botol
Id
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
39
40
41
42
43
44
45
46
47
48
49
50
51
202
203
185
-0.56133
-0.564293
-0.567368
-0.586925
-0.589752
-0.592295
-0.594782
-0.596998
-0.579895
-0.586963
-0.592695
-0.59748
-0.601275
-0.604161
-0.605912
-0.60728
-0.607996
-0.608186
-0.608589
-0.60957
-0.612236
-0.615907
-0.620573
-0.497322
-0.503042
-0.507366
-0.509401
-0.51121
-0.511529
-0.511522
-0.512432
-0.514087
-0.516166
-0.520475
-0.526072
-0.532489
-0.539094
-0.494156
-0.491553
-0.491038
-0.491854
-0.493771
-0.496774
-0.550312
-0.55305
0.000067
0.000068
0.000069
0.000071
0.000072
0.000155
0.000159
0.000163
0.000055
0.000055
0.000055
0.000054
0.000054
0.000054
0.000054
0.000055
0.000055
0.000055
0.000056
0.000056
0.000057
0.000057
0.000057
0.000042
0.000042
0.000042
0.000043
0.000043
0.000043
0.000043
0.000043
0.000043
0.000044
0.000044
0.00005
0.00005
0.000051
0.000055
0.000054
0.000054
0.000054
0.000053
0.000053
0.000057
0.000057
0.00004
0.000042
0.000043
0.00005
0.000052
0.000079
0.000083
0.000086
0.000039
0.000039
0.000039
0.00004
0.000041
0.000042
0.000043
0.000045
0.000046
0.000047
0.000049
0.00005
0.000051
0.000053
0.000054
0.000036
0.000036
0.000037
0.000037
0.000038
0.000038
0.000039
0.00004
0.00004
0.000041
0.000042
0.000049
0.000051
0.000052
0.000034
0.000033
0.000033
0.000034
0.000034
0.000035
0.000035
0.000036
0.00004
0.00004
0.000041
0.000042
0.000042
0.000063
0.000065
0.000066
0.000056
0.000055
0.000054
0.000053
0.000053
0.000053
0.000053
0.000053
0.000053
0.000053
0.000054
0.000054
0.000054
0.000054
0.000054
0.000067
0.000068
0.000069
0.00007
0.00007
0.00007
0.000071
0.000071
0.000072
0.000073
0.000074
0.000099
0.000101
0.000104
0.000052
0.000051
0.000051
0.000051
0.000051
0.000051
0.000043
0.000043
0.257811
0.176993
0.202405
0.237144
0.179705
0.295799
0.139371
0.19454
0.506176
0.33719
0.145086
0.220801
0.336601
0.135065
0.363385
0.228681
0.225561
0.174044
0.121129
0.191728
0.235922
0.153347
0.162185
0.20581
0.25192
0.388515
0.134169
0.156762
0.181693
0.201839
0.162531
0.132691
0.138907
0.223965
0.075906
0.218052
0.205754
0.090803
0.19394
0.384091
0.125825
0.26355
0.264398
0.172611
0.269979
LAMPIRAN D1
0.064485
0.055328
0.045943
-0.011444
-0.021021
-0.030403
-0.039506
-0.048258
0.1614
0.15539
0.147409
0.138467
0.128976
0.119276
0.10926
0.099287
0.089478
0.079623
0.070003
0.059993
0.050272
0.040835
0.031814
0.047621
0.039167
0.031477
0.024652
0.01465
0.00446
-0.005761
-0.015919
-0.024281
-0.031865
-0.041124
-0.049643
-0.057545
-0.065232
0.141293
0.133137
0.123607
0.113836
0.103913
0.094153
0.121404
0.111523
Hasil Pemprosesan Imej dan Koordinat 3D Objek Replika Botol Perisian Australis
-0.072626
-0.069193
-0.066612
-0.07182
-0.070274
-0.067346
-0.063031
-0.05838
-0.05254
-0.056749
-0.059206
-0.060555
-0.060877
-0.060124
-0.058683
-0.056627
-0.054206
-0.05125
-0.048537
-0.046328
-0.045773
-0.046334
-0.047861
-0.003847
-0.00315
-0.005659
-0.002415
-0.00187
-0.001248
-0.000675
-0.000186
-0.002003
-0.000385
0.000237
0.000927
0.001528
0.002207
0.034768
0.04008
0.043857
0.046366
0.047935
0.048346
0.070162
0.070495
203
Hasil Pemprosesan Imej d
57
58
59
60
61
62
63
64
87
88
89
90
91
92
93
94
95
96
97
98
99
100
101
120
121
122
123
124
125
126
127
128
129
130
131
132
133
134
135
136
137
138
139
160
161
185
204
0.101623
0.091932
0.053531
0.043771
0.034158
0.02505
0.015869
0.00629
-0.003474
0.082173
0.072834
0.063234
-0.013311
-0.022938
-0.032415
-0.041836
0.165633
0.160063
0.152304
0.143458
0.133999
0.124365
0.114165
0.104041
0.093905
0.083784
0.073645
0.063634
0.053868
0.044506
0.035785
0.027016
0.00038
0.106102
0.095949
0.085791
0.075605
0.065375
-0.009676
-0.019923
-0.02993
-0.015852
-0.025639
-0.035384
-0.555791
-0.558501
-0.569052
-0.571816
-0.57464
-0.577566
-0.580378
-0.583273
-0.58605
-0.561043
-0.563555
-0.566189
-0.58868
-0.591154
-0.593484
-0.595699
-0.579723
-0.586452
-0.591988
-0.596335
-0.600114
-0.602706
-0.604524
-0.605686
-0.606216
-0.606444
-0.606877
-0.60812
-0.610814
-0.614443
-0.619014
-0.623523
-0.653382
-0.62641
-0.626149
-0.625481
-0.625178
-0.625767
-0.653871
-0.653012
-0.651722
-0.635515
-0.635669
-0.635171
0.000058
0.000058
0.000061
0.000061
0.000061
0.000061
0.000061
0.000061
0.000061
0.000085
0.000086
0.000087
0.00009
0.000091
0.000093
0.000095
0.000063
0.000062
0.000062
0.000061
0.000061
0.000061
0.000061
0.000062
0.000062
0.000063
0.000064
0.000065
0.000065
0.000065
0.000065
0.000065
0.00005
0.000057
0.000058
0.000058
0.000059
0.000059
0.000062
0.000063
0.000064
0.000119
0.000122
0.000125
0.000036
0.000037
0.000041
0.000042
0.000043
0.000044
0.000045
0.000046
0.000047
0.000049
0.000051
0.000052
0.000067
0.000069
0.000071
0.000074
0.000043
0.000043
0.000043
0.000044
0.000045
0.000047
0.000048
0.00005
0.000051
0.000053
0.000055
0.000057
0.000058
0.00006
0.000061
0.000063
0.00006
0.00006
0.000063
0.000065
0.000068
0.00007
0.000089
0.000093
0.000096
0.000096
0.0001
0.000104
0.000043
0.000043
0.000044
0.000045
0.000045
0.000045
0.000045
0.000046
0.000046
0.000045
0.000045
0.000045
0.000047
0.000048
0.000049
0.000049
0.000059
0.000058
0.000057
0.000056
0.000056
0.000056
0.000056
0.000056
0.000056
0.000056
0.000057
0.000057
0.000057
0.000057
0.000057
0.000056
0.000055
0.000077
0.000078
0.000079
0.00008
0.000081
0.00008
0.000081
0.000083
0.000067
0.000068
0.000069
0.182927
0.111844
0.094635
0.208375
0.159653
0.228645
0.156713
0.167969
0.154428
0.156899
0.196705
0.22087
0.284695
0.160395
0.122129
0.152507
0.228581
0.274535
0.255246
0.104967
0.289862
0.169996
0.205676
0.08817
0.057032
0.184905
0.175181
0.119147
0.105366
0.178857
0.25265
0.319382
0.27502
0.064429
0.059971
0.135965
0.105281
0.098346
0.065399
0.047904
0.073971
0.098376
0.156534
0.003613
LAMPIRAN D1
0.069767
0.068388
0.059498
0.059589
0.061102
0.064488
0.067634
0.069952
0.070864
0.065999
0.063223
0.060583
0.070552
0.068698
0.065625
0.061861
0.033662
0.038789
0.042394
0.045031
0.046606
0.047325
0.047034
0.046183
0.044804
0.043067
0.041571
0.040767
0.0413
0.042988
0.04569
0.048172
-0.00243
-0.006631
-0.006395
-0.006025
-0.005707
-0.005267
-0.002224
-0.001934
-0.001638
-0.047633
-0.044807
-0.041374
Hasil Pemprosesan Imej dan Koordinat 3D Objek Replika Botol Perisian Australis
162
163
164
165
166
167
168
169
170
171
172
173
174
175
176
177
178
179
180
181
182
183
184
185
186
187
188
189
190
191
192
193
213
214
215
216
217
218
219
220
221
238
239
240
204
205
LAMPIRAN E1
Kedudukan Kamera dan Titik 3D Australis bagi Objek Replika Botol
206
LAMPIRAN E2
Hasil Penjanaan Model Replika Botol menggunakan data Australis dengan
paparan wireframe
207
LAMPIRAN F
Hasil Penjanaan Model objek Replika Botol menggunakan data Australis dengan
paparan permukaan Shaded
208
LAMPIRAN G1
Kedudukan Kamera dan Titik 3D Photomodeler bagi Objek Replika Botol
209
LAMPIRAN G2
Hasil Penjanaan Model Replika Botol menggunakan data Photomodeler dengan
paparan wireframe
210
LAMPIRAN G3
Hasil Penjanaan Model objek Replika Botol menggunakan data Photomodeler
dengan paparan permukaan Shaded
211
LAMPIRAN H
Imej Objek Replika Paip Selinder
212
E:\ProJer\Selinder\Ujian06.aus
Free Network
Standard
Post Bundle
mm
142
15
1
4
0.656 seconds
Post Bundle Scale Results
Label
1
SC1
#
Rays
13
Label
2
SC2
#
Rays
14
Input
Distance
221.0000
Measured
Distance
221.0000
Distance
Difference
-0.0000
Adjusted Exterior Orientation Parameters (angles are decimal degrees, XYZ are mm)
Results for Station
Station
Variable
Initial
Value
Image001
Total
Adjustment
FileName
IMG_3349.tif
Final
Value
Camera S400
Initial
Standard Error
Lens
Final
Standard Error
LAMPIRAN I1
Quick Summary
Project:
Adjustment:
Folding Method:
Scaling:
Units:
Number of Points:
Number of Images:
Number of Scale Bars:
Number of Iterations:
Elapsed CPU Time:
Hasil Pemprosesan Imej dan Koordinat 3D Objek Replika Paip Selinder
Perisian Australis
Australis Bundle Adjustment Results File: Bundle.txt
212
185
213
X
Y
-179.1353
43.0141
0.1020
0.2785
-179.0332
43.2926
1.0000E+003
1.0000E+003
3.5143E-001
4.6292E-001
Z
AZ
EL
ROLL
25.7693
-16.7676
-1.9671
-9.8052
0.1111
-0.0068
-0.0598
0.0016
25.8804
-16.7744
-2.0269
-9.8035
1.0000E+003
1.0000E+003
1.0000E+003
1.0000E+003
3.6457E-001
1.4125E+000
1.6380E+000
5.4135E-001
Initial
Value
X
Y
Z
AZ
EL
ROLL
561.8579
383.2123
199.1700
63.9110
-18.0666
29.4019
Results for Station
Station
Variable
Initial
Value
X
Y
Z
AZ
EL
ROLL
555.9275
589.5610
316.5329
85.5880
-31.5215
33.8240
FileName
Total
Adjustment
-0.1381
0.1374
-0.0407
-0.0359
-0.0319
0.0091
Image006
Total
Adjustment
-0.1565
0.0534
-0.0607
-0.0449
-0.0306
0.0201
IMG_3353.tif
Final
Value
Initial
Standard Error
561.7197
383.3497
199.1292
63.8751
-18.0985
29.4110
FileName
Camera S400
1.0000E+003
1.0000E+003
1.0000E+003
1.0000E+003
1.0000E+003
1.0000E+003
IMG_3354.tif
Lens
Final
Standard Error
4.5419E-001
3.4252E-001
3.5233E-001
1.4705E+000
1.6197E+000
8.3896E-001
Camera S400
Final
Value
Initial
Standard Error
555.7710
589.6144
316.4722
85.5432
-31.5521
33.8441
1.0000E+003
1.0000E+003
1.0000E+003
1.0000E+003
1.0000E+003
1.0000E+003
Lens
Final
Standard Error
4.4896E-001
3.0101E-001
3.6870E-001
1.5603E+000
1.5907E+000
1.1192E+000
LAMPIRAN D2 (b)
Station
Variable
Image005
Hasil Koordinat 3D Pemprosesan Imej Objek Replika Botol
Results for Station
213
185
214
Results for Station
Station
Variable
-358.5492
186.2420
105.9570
-41.0492
-9.4218
-21.5855
Results for Station
Initial
Value
X
Y
Z
AZ
EL
ROLL
12.2937
61.6826
0.7067
-3.7088
-0.5987
-93.8757
Total
Adjustment
0.1461
0.1405
-0.0018
0.0040
-0.0522
0.0032
Image015
Final
Value
FileName
Camera S400
Initial
Standard Error
-358.4031
186.3825
105.9552
-41.0453
-9.4739
-21.5824
Total
Adjustment
-0.0110
0.2239
0.0623
0.0462
-0.0208
0.0006
IMG_3362.tif
1.0000E+003
1.0000E+003
1.0000E+003
1.0000E+003
1.0000E+003
1.0000E+003
IMG_3363.tif
Final
Value
1.0000E+003
1.0000E+003
1.0000E+003
1.0000E+003
1.0000E+003
1.0000E+003
Final
Standard Error
4.0885E-001
4.0567E-001
3.2280E-001
1.4603E+000
1.5949E+000
6.5353E-001
Camera S400
Initial
Standard Error
12.2827
61.9064
0.7689
-3.6626
-0.6195
-93.8751
Lens
Lens
Final
Standard Error
2.8853E-001
4.4007E-001
3.0642E-001
1.5688E+000
1.3927E+000
5.1145E-001
Summary of Image Coordinate Residuals (units are micrometres)
Sta
#
Image001
Image002
Image003
Image004
Image005
Image006
RMS of Image Residuals
x
y
xy
0.26
0.34
0.30
0.31
0.36
0.34
0.27
0.39
0.34
0.19
0.35
0.29
0.28
0.33
0.30
0.23
0.24
0.24
Number of non-rejected
points
43
45
44
45
46
44
LAMPIRAN D2 (b)
Station
Variable
FileName
Hasil Koordinat 3D Pemprosesan Imej Objek Replika Botol
X
Y
Z
AZ
EL
ROLL
Initial
Value
Image014
214
LA
Hasil Koordinat 3D Pe
185
215
0.27
0.34
0.31
47
Image008
Image009
Image010
Image011
Image012
Image013
Image014
Image015
0.26
0.26
0.24
0.25
0.20
0.23
0.18
0.34
0.31
0.32
0.29
0.36
0.34
0.37
0.32
0.26
0.28
0.29
0.27
0.31
0.28
0.31
0.26
0.30
44
43
45
42
41
43
43
43
Total Residuals (RMS)
y
xy
0.33
0.30
Sigma0
0.760
Degrees of
Freedom
797
Observations
1316
Parameters
526
Constraints
7
Standard Errors From Limiting Error and Total Error Propogation (XYZ are in mm)
Label
A1
A2
A3
A4
A5
A6
A7
A8
A9
A10
A11
A12
A13
Limiting
Sigma Estimates
sX
sY
sZ
0.0131 0.0193 0.0112
0.0153 0.0213 0.0122
0.0153 0.0213 0.0122
0.0254 0.0184 0.0132
0.0204 0.0146 0.0123
0.0273 0.0147 0.0141
0.0274 0.0148 0.0140
0.0253 0.0148 0.0160
0.0254 0.0148 0.0159
0.0206 0.0178 0.0183
0.0152 0.0156 0.0155
0.0155 0.0214 0.0208
0.0155 0.0214 0.0208
Total
Sigma Estimates
sX
sY
sZ
0.0164 0.0261 0.0140
0.0185 0.0274 0.0149
0.0186 0.0269 0.0150
0.0288 0.0232 0.0158
0.0241 0.0193 0.0150
0.0314 0.0188 0.0167
0.0314 0.0184 0.0169
0.0295 0.0183 0.0191
0.0293 0.0182 0.0193
0.0246 0.0212 0.0220
0.0192 0.0191 0.0198
0.0192 0.0248 0.0248
0.0190 0.0249 0.0249
RMS
0.4
0.5
0.4
0.3
0.4
0.1
0.2
0.2
0.2
0.2
0.2
0.2
0.2
#
Rays
6
5
5
4
5
4
4
4
4
4
5
4
4
LAMPIRAN D2 (b)
x
0.26
Hasil Koordinat 3D Pemprosesan Imej Objek Replika Botol
Image007
Sightings
List
111111111122222222223
123456789012345678901234567890
YYYYYNNNNNNNNNY
*YYYYNNNNNNNNNY
NYYYYNNNNNNNNNY
NNYYYYNNNNNNNNN
NNYYYYYNNNNNNNN
NNNYYYYNNNNNNNN
NNNYYYYNNNNNNNN
NNNNYYYYNNNNNNN
NNNNYYYY*NNNNNN
NNNNNYYYYNNNNNN
NNNNNYYYYYNNNNN
NNNNNNYYYYNNNNN
NNNNNNYYYYNNNNN
215
216
185
0.0202
0.0202
0.0157
0.0157
0.0132
0.0139
0.0133
0.0178
0.0205
0.0205
0.0195
0.0194
0.0195
0.0292
0.0430
0.0319
0.0111
0.0110
0.0118
0.0097
0.0199
0.0199
0.0165
0.0165
0.0142
0.0164
0.0129
0.0314
0.0356
0.0356
0.0346
0.0346
0.0347
0.0152
0.0168
0.0149
0.0099
0.0100
0.0108
0.0115
0.0177
0.0177
0.0205
0.0207
0.0228
0.0331
0.0258
0.0253
0.0191
0.0192
0.0176
0.0175
0.0176
0.0175
0.0178
0.0163
0.0188
0.0185
0.0169
0.0206
0.0238
0.0237
0.0195
0.0192
0.0168
0.0172
0.0167
0.0191
0.0219
0.0219
0.0211
0.0210
0.0211
0.0311
0.0448
0.0338
0.0234
0.0218
0.0174
0.0199
0.0251
0.0249
0.0218
0.0214
0.0192
0.0206
0.0174
0.0326
0.0369
0.0370
0.0362
0.0363
0.0365
0.0177
0.0193
0.0176
0.0183
0.0177
0.0154
0.0226
0.3
0.4
0.2
0.3
0.1
0.1
0.3
0.1
0.2
0.2
0.3
0.4
0.3
0.3
0.3
0.3
0.3
0.3
0.4
0.4
4
4
4
4
4
3
4
4
4
4
4
4
4
6
5
6
13
14
13
13
NNNNNNNYYYYNNNN
NNNNNNNYYYYNNNN
NNNNNNNNYYYYNNN
NNNNNNNNYYYYNNN
NNNNNNNNNYYYYNN
NNNNNNNNNNYYYNN
NNNNNNNNNNYYYYN
NNNNNYYYYNNNNNN
NNNNNNYYYYNNNNN
NNNNNNYYYYNNNNN
NNNNNNNYYYYNNNN
NNNNNNNYYYYNNNN
NNNNNNNYYYYNNNN
YYYNNNNNNNNNYYY
YYYNNNNNNNNNNYY
YYYYNNNNNNNNNYY
YYYYYYYNNYYYYYY
YYYYYYYYYYNYYYY
YYYYYYYYYYNNYYY
NYYYYYYYYYYYYNY
LAMPIRAN D2 (b)
0.0144
0.0143
0.0169
0.0168
0.0192
0.0292
0.0217
0.0245
0.0183
0.0184
0.0168
0.0167
0.0166
0.0157
0.0162
0.0148
0.0098
0.0098
0.0103
0.0103
Hasil Koordinat 3D Pemprosesan Imej Objek Replika Botol
A14
A15
A16
A17
A18
A19
A20
D23
D24
D25
D26
D27
D28
E25
E26
E27
SC1
SC2
SC3
SC4
RMS is
Summary of
Limiting STD Error Estimates
X
Y
Z
0.0219
0.0223
0.0230
Summary of
Total STD Error Estimates
X
Y
0.0239
0.0245
Z
0.0251
Minimum is
at point
0.0098
SC2
0.0097
SC4
0.0099
SC1
0.0146
B24
0.0158
C6
0.0135
A24
Maximum is
at point
0.0410
E21
0.0430
E26
0.0548
E16
0.0434
E21
0.0448
E26
0.0578
E16
216
LAMP
Hasil Koordinat 3D Pempr
217
185
Triangulated Object Space Coordinates (XYZ are in mm)
Y
528.4888
532.2858
537.9009
544.9046
553.0294
561.7855
570.6331
579.3103
587.2493
594.1023
599.5478
603.0314
604.6346
604.3443
601.9028
597.6194
591.7484
584.5384
567.7593
567.0942
568.4409
571.7721
576.8891
583.6126
676.7873
675.3554
672.0854
666.9853
660.4599
652.7372
644.3316
Z
143.4447
145.3997
148.2733
152.0362
156.3687
161.1652
166.0191
170.8302
175.3193
179.1664
182.5268
184.8647
186.2625
186.6147
185.7269
183.7621
180.7785
176.9390
71.5138
70.7668
71.1880
72.6882
75.2039
78.5833
59.2291
58.1921
56.0750
52.9991
49.0971
44.5194
39.5330
RMS
0.4
0.5
0.4
0.3
0.4
0.1
0.2
0.2
0.2
0.2
0.2
0.2
0.2
0.3
0.4
0.2
0.3
0.1
0.3
0.4
0.3
0.4
0.3
0.2
0.2
0.2
0.2
0.3
0.2
0.3
0.1
LAMPIRAN D2 (b)
X
42.7585
51.9275
59.8249
66.0723
70.3802
72.5417
72.5210
70.3728
66.0212
59.6919
51.7829
42.5710
32.6913
22.5651
12.7345
3.6391
-4.0504
-10.1190
18.2688
28.3735
38.3925
47.8185
56.2275
63.0522
23.7710
13.7821
4.4166
-3.8296
-10.5332
-15.3815
-18.1262
Sightings
List
111111111122222222223
123456789012345678901234567890
YYYYYNNNNNNNNNY
*YYYYNNNNNNNNNY
NYYYYNNNNNNNNNY
NNYYYYNNNNNNNNN
NNYYYYYNNNNNNNN
NNNYYYYNNNNNNNN
NNNYYYYNNNNNNNN
NNNNYYYYNNNNNNN
NNNNYYYY*NNNNNN
NNNNNYYYYNNNNNN
NNNNNYYYYYNNNNN
NNNNNNYYYYNNNNN
NNNNNNYYYYNNNNN
NNNNNNNYYYYNNNN
NNNNNNNYYYYNNNN
NNNNNNNNYYYYNNN
NNNNNNNNYYYYNNN
NNNNNNNNNYYYYNN
YYYNNNNNNNNNNYY
YYYYNNNNNNNNNYY
YYYYNNNNNNNNNNY
YYYYYNNNNNNNNNY
NYYYYNNNNNNNNNY
NYYYYYNNNNNNNNN
NNNNNNNYYYYNNNN
NNNNNNNYYYYNNNN
NNNNNNNNYYYNNNN
NNNNNNNNYYYYNNN
NNNNNNNNNYYYNNN
NNNNNNNNNYYYYNN
NNNNNNNNNNYYYNN
Hasil Koordinat 3D Pemprosesan Imej Objek Replika Botol
Label
A1
A2
A3
A4
A5
A6
A7
A8
A9
A10
A11
A12
A13
A14
A15
A16
A17
A18
B23
B24
B25
B26
B27
B28
C1
C2
C3
C4
C5
C6
C7
#
Rays
6
5
5
4
5
4
4
4
4
4
5
4
4
4
4
4
4
4
5
6
5
6
5
5
4
4
3
4
3
4
3
217
LAM
Hasil Koordinat 3D Pem
185
218
Image Coordinate Rejections
Image Number Image001
A2
Image Number Image002
A27
Image Number Image003
A25 A26
Image Number Image009
A9
Total Rejections
5
635.5914
627.0031
618.9699
611.8969
606.2083
636.1339
640.7579
646.9617
654.4287
710.7478
707.7968
663.3062
667.5308
673.4125
680.5999
670.2461
665.4562
662.3509
661.2116
539.6115
587.0648
651.1538
840.7821
34.4273
29.3983
24.6871
20.5711
17.2168
-43.5902
-41.2088
-37.9021
-33.7701
-2.9684
-4.8229
-93.8884
-91.8663
-88.9316
-85.1002
-89.8409
-92.9142
-94.9448
-95.8936
-152.1776
-131.7345
-95.8968
8.3082
0.2
0.1
0.1
0.1
0.2
0.2
0.1
0.3
0.2
0.4
0.3
0.3
0.2
0.3
0.3
0.3
0.3
0.3
0.3
0.3
0.3
0.4
0.4
4
4
4
5
5
5
5
5
4
4
4
5
5
5
4
5
6
5
6
13
14
13
13
NNNNNNNNNNYYYYN
YNNNNNNNNNNYYYN
YNNNNNNNNNNYYYN
YYNNNNNNNNNNYYY
YYNNNNNNNNNNYYY
YYYYNNNNNNNNNNY
NYYYYNNNNNNNNNY
NYYYYNNNNNNNNNY
NNYYYYNNNNNNNNN
NNNNNNNYYYYNNNN
NNNNNNNYYYYNNNN
YYYYNNNNNNNNNNY
NYYYYNNNNNNNNNY
NYYYYNNNNNNNNNY
NNYYYYNNNNNNNNN
YYNNNNNNNNNNYYY
YYYNNNNNNNNNYYY
YYYNNNNNNNNNNYY
YYYYNNNNNNNNNYY
YYYYYYYNNYYYYYY
YYYYYYYYYYNYYYY
YYYYYYYYYYNNYYY
NYYYYYYYYYYYYNY
LAMPIRAN D2 (b)
-18.4796
-16.6071
-12.5464
-6.5336
1.2190
43.1317
51.8517
59.0942
64.6074
14.7389
5.0874
39.6493
48.6377
56.2593
62.3467
-4.6925
3.6987
13.0856
23.1043
-37.2708
177.6042
170.8053
125.0854
Hasil Koordinat 3D Pemprosesan Imej Objek Replika Botol
C8
C9
C10
C11
C12
D14
D15
D16
D17
D27
D28
E1
E2
E3
E4
E24
E25
E26
E27
SC1
SC2
SC3
SC4
218
219
LAMPIRAN I2 (a)
Hasil Pemprosesan Imej Objek Replika Paip Selinder Perisian Photomodeler
Status Report Tree
Project Name: Selinder01-5.pmr
Problems and Suggestions (0)
Project Problems (0)
Problems related to most recent processing (0)
Information from most recent processing
Last Processing Attempt: Wed Jun 04 20:47:52 2008
PhotoModeler Version: 5.2.3
Status: successful
Processing Options
Orientation: on
All photos oriented.
Number of photos oriented: 12
Global Optimization: on
Calibration: off
Constraints: on
Total Error
Number of Processing Iterations: 6
Number of Processing Stages: 2
First Error: 0.767
Last Error: 0.216
Precisions / Standard Deviations
Photograph Standard Deviations
Photo 1: IMG_3349.JPG
Omega
Value: -117.933300 deg
Deviation: Omega: 0.047 deg
Correlations over 90.0%: Z:97.8%
Phi
Value: -28.361066 deg
Deviation: Phi: 0.030 deg
Correlations over 90.0%: X:98.0%
Kappa
Value: -161.452781 deg
Deviation: Kappa: 0.033 deg
Xc
Value: 470.747805 mm
Deviation: X: 0.628 mm
Correlations over 90.0%: Phi:98.0%
Yc
Value: -645.072241 mm
Deviation: Y: 0.408 mm
Zc
220
Value: -903.678188 mm
Deviation: Z: 0.788 mm
Correlations over 90.0%: Omega:97.8%
Photo 2: IMG_3350.JPG
Omega
Value: -109.259089 deg
Deviation: Omega: 0.035 deg
Correlations over 90.0%: Z:96.4%
Phi
Value: -43.529046 deg
Deviation: Phi: 0.024 deg
Correlations over 90.0%: X:93.8%
Kappa
Value: -146.340454 deg
Deviation: Kappa: 0.033 deg
Xc
Value: 554.515263 mm
Deviation: X: 0.481 mm
Correlations over 90.0%: Phi:93.8%
Yc
Value: -473.956524 mm
Deviation: Y: 0.364 mm
Zc
Value: -1095.761611 mm
Deviation: Z: 0.509 mm
Correlations over 90.0%: Omega:96.4%
Photo 3: IMG_3351.JPG
Omega
Value: -81.675821 deg
Deviation: Omega: 0.045 deg
Correlations over 90.0%: Kappa:94.8%, Z:98.1%
Phi
Value: -58.280800 deg
Deviation: Phi: 0.030 deg
Correlations over 90.0%: X:90.8%, Y:95.0%
Kappa
Value: -112.208662 deg
Deviation: Kappa: 0.045 deg
Correlations over 90.0%: Omega:94.8%, Z:91.7%
Xc
Value: 377.794885 mm
Deviation: X: 0.462 mm
Correlations over 90.0%: Phi:90.8%
Yc
Value: -231.175510 mm
Deviation: Y: 0.477 mm
Correlations over 90.0%: Phi:95.0%
Zc
Value: -1261.806427 mm
Deviation: Z: 0.490 mm
Correlations over 90.0%: Omega:98.1%, Kappa:91.7%
221
Photo 4: IMG_3352.JPG
Omega
Value: -40.789449 deg
Deviation: Omega: 0.050 deg
Correlations over 90.0%: Kappa:95.0%
Phi
Value: -58.172701 deg
Deviation: Phi: 0.034 deg
Correlations over 90.0%: X:91.0%
Kappa
Value: -65.294776 deg
Deviation: Kappa: 0.046 deg
Correlations over 90.0%: Omega:95.0%
Xc
Value: 104.476166 mm
Deviation: X: 0.481 mm
Correlations over 90.0%: Phi:91.0%
Yc
Value: -42.442910 mm
Deviation: Y: 0.609 mm
Zc
Value: -1260.062293 mm
Deviation: Z: 0.461 mm
Photo 5: IMG_3353.JPG
Omega
Value: -13.543060 deg
Deviation: Omega: 0.044 deg
Correlations over 90.0%: Kappa:91.9%, Y:-98.5%
Phi
Value: -42.639525 deg
Deviation: Phi: 0.029 deg
Correlations over 90.0%: X:94.7%
Kappa
Value: -31.438433 deg
Deviation: Kappa: 0.034 deg
Correlations over 90.0%: Omega:91.9%
Xc
Value: -175.017893 mm
Deviation: X: 0.500 mm
Correlations over 90.0%: Phi:94.7%
Yc
Value: 63.917386 mm
Deviation: Y: 0.634 mm
Correlations over 90.0%: Omega:-98.5%
Zc
Value: -1009.154110 mm
Deviation: Z: 0.370 mm
Photo 6: IMG_3354.JPG
Omega
Value: -4.196960 deg
Deviation: Omega: 0.034 deg
222
Correlations over 90.0%: Y:-99.6%
Phi
Value: -20.167840 deg
Deviation: Phi: 0.029 deg
Correlations over 90.0%: X:98.2%
Kappa
Value: -12.880719 deg
Deviation: Kappa: 0.021 deg
Xc
Value: -255.688910 mm
Deviation: X: 0.550 mm
Correlations over 90.0%: Phi:98.2%
Yc
Value: 65.046315 mm
Deviation: Y: 0.606 mm
Correlations over 90.0%: Omega:-99.6%
Zc
Value: -554.843229 mm
Deviation: Z: 0.273 mm
Photo 7: IMG_3355.JPG
Omega
Value: -0.564252 deg
Deviation: Omega: 0.028 deg
Correlations over 90.0%: Y:-99.7%
Phi
Value: 0.342648 deg
Deviation: Phi: 0.025 deg
Correlations over 90.0%: X:99.3%
Kappa
Value: -0.097653 deg
Deviation: Kappa: 0.015 deg
Xc
Value: 5.146395 mm
Deviation: X: 0.498 mm
Correlations over 90.0%: Phi:99.3%
Yc
Value: 11.320194 mm
Deviation: Y: 0.574 mm
Correlations over 90.0%: Omega:-99.7%
Zc
Value: -21.721546 mm
Deviation: Z: 0.262 mm
Photo 8: IMG_3356.JPG
Omega
Value: -3.681828 deg
Deviation: Omega: 0.040 deg
Correlations over 90.0%: Y:-99.7%
Phi
Value: 26.037485 deg
Deviation: Phi: 0.026 deg
Correlations over 90.0%: X:95.9%
223
Kappa
Value: 15.068653 deg
Deviation: Kappa: 0.019 deg
Xc
Value: 279.316452 mm
Deviation: X: 0.467 mm
Correlations over 90.0%: Phi:95.9%
Yc
Value: 16.126110 mm
Deviation: Y: 0.722 mm
Correlations over 90.0%: Omega:-99.7%
Zc
Value: -559.944626 mm
Deviation: Z: 0.393 mm
Photo 9: IMG_3357.JPG
Omega
Value: -13.397641 deg
Deviation: Omega: 0.039 deg
Correlations over 90.0%: Y:-98.0%
Phi
Value: 45.713394 deg
Deviation: Phi: 0.023 deg
Kappa
Value: 32.746591 deg
Deviation: Kappa: 0.030 deg
Xc
Value: 172.328246 mm
Deviation: X: 0.392 mm
Yc
Value: 29.043759 mm
Deviation: Y: 0.531 mm
Correlations over 90.0%: Omega:-98.0%
Zc
Value: -978.279340 mm
Deviation: Z: 0.416 mm
Photo 10: IMG_3358.JPG
Omega
Value: -32.487519 deg
Deviation: Omega: 0.034 deg
Phi
Value: 57.863205 deg
Deviation: Phi: 0.018 deg
Kappa
Value: 56.646812 deg
Deviation: Kappa: 0.034 deg
Xc
Value: -64.904487 mm
Deviation: X: 0.356 mm
Yc
Value: -4.550271 mm
Deviation: Y: 0.347 mm
224
Zc
Value: -1192.975313 mm
Deviation: Z: 0.335 mm
Photo 11: IMG_3359.JPG
Omega
Value: -80.723488 deg
Deviation: Omega: 0.056 deg
Correlations over 90.0%: Kappa:-94.3%, Z:98.1%
Phi
Value: 60.415487 deg
Deviation: Phi: 0.037 deg
Correlations over 90.0%: X:93.3%, Y:-90.1%
Kappa
Value: 112.165160 deg
Deviation: Kappa: 0.053 deg
Correlations over 90.0%: Omega:-94.3%
Xc
Value: -413.002818 mm
Deviation: X: 0.630 mm
Correlations over 90.0%: Phi:93.3%
Yc
Value: -184.096988 mm
Deviation: Y: 0.450 mm
Correlations over 90.0%: Phi:-90.1%
Zc
Value: -1234.831609 mm
Deviation: Z: 0.533 mm
Correlations over 90.0%: Omega:98.1%
Photo 12: IMG_3360.JPG
Omega
Value: -114.923162 deg
Deviation: Omega: 0.028 deg
Correlations over 90.0%: Z:93.9%
Phi
Value: 37.744368 deg
Deviation: Phi: 0.021 deg
Kappa
Value: 156.605247 deg
Deviation: Kappa: 0.024 deg
Xc
Value: -417.080764 mm
Deviation: X: 0.390 mm
Yc
Value: -506.070972 mm
Deviation: Y: 0.308 mm
Zc
Value: -868.630563 mm
Deviation: Z: 0.460 mm
Correlations over 90.0%: Omega:93.9%
225
Quality
Photographs
Total Number: 12
Bad Photos: 0
Weak Photos: 0
OK Photos: 12
Number Oriented: 12
Number with inverse camera flags set: 0
Cameras
Camera1: S400
Calibration: yes
Number of photos using camera: 12
Point Marking Residuals
Overall RMS: 0.206 pixels
Maximum: 0.469 pixels
Point 30 on Photo 10
Minimum: 0.092 pixels
Point 6 on Photo 2
Maximum RMS: 0.380 pixels
Point 32
Minimum RMS: 0.065 pixels
Point 6
Point Tightness
Maximum: 0.28 mm
Point 18
Minimum: 0.027 mm
Point 4
Point Precisions
Overall RMS Vector Length: 0.139 mm
Maximum Vector Length: 0.263 mm
Point 33
Minimum Vector Length: 0.0675 mm
Point 11
Maximum X: 0.216 mm
Maximum Y: 0.191 mm
Maximum Z: 0.104 mm
Minimum X: 0.0387 mm
Minimum Y: 0.0372 mm
Minimum Z: 0.0403 mm
226
185
Project Name: Selinder01-5.pmr
X (mm)
-18.138745
6.696068
22.64721
-16.871695
29.897973
5.753859
4.94698
-18.526474
-81.13711
-169.189392
-106.435618
93.881003
-13.506937
-20.212195
-12.466388
-15.849556
-12.412319
-11.628712
15.003921
6.195394
31.607069
31.480828
33.163655
60.219128
62.043424
53.890631
68.027376
67.760688
69.37148
67.084556
64.228814
53.510406
52.617959
53.26256
Y (mm)
166.034647
178.595231
107.67006
94.092486
48.445056
-12.782027
-64.191822
-76.212877
-1.042123
-97.612801
-115.998594
-162.743248
38.849775
-31.681323
147.358676
76.120806
17.519333
-94.846145
64.7981
-50.630147
137.686962
9.362473
-103.904179
72.677517
17.848922
-48.716181
-88.583311
153.439161
-34.777128
34.88425
95.849332
175.430066
-66.885815
-16.885062
Z (mm)
-570.299625
-593.714155
-635.871642
-611.616764
-666.781016
-694.597201
-721.433964
-696.864387
-819.551326
-641.332641
-607.375935
-526.380363
-648.153415
-658.834219
-536.188129
-580.266788
-604.969268
-663.001631
-558.308328
-623.114445
-518.935426
-586.723862
-647.128288
-572.339724
-604.05027
-628.776694
-676.274169
-546.393442
-658.460271
-639.237285
-614.460833
-587.015814
-716.463523
-689.581052
X Precision
0.090352
0.139516
0.060381
0.095531
0.066722
0.121587
0.125491
0.070897
0.060446
0.038721
0.039357
0.041596
0.089234
0.085912
0.073042
0.082273
0.058998
0.062253
0.052146
0.050341
0.05828
0.048138
0.052956
0.06021
0.056808
0.064618
0.082827
0.094517
0.075253
0.080186
0.114222
0.216027
0.170055
0.167612
Y Precision Z Precision RMS Residual
0.046802
0.054062
0.245202
0.081099
0.07784
0.160757
0.084841
0.073737
0.16773
0.062834
0.051262
0.137247
0.103256
0.075385
0.16939
0.127008
0.060386
0.065387
0.146358
0.06063
0.260607
0.067269
0.049782
0.148658
0.050729
0.045534
0.206713
0.043327
0.042903
0.232921
0.037227
0.040302
0.173645
0.048622
0.044949
0.199479
0.069641
0.048548
0.128592
0.064678
0.05403
0.256911
0.039763
0.066805
0.186531
0.043615
0.067454
0.22952
0.040026
0.06223
0.234322
0.051546
0.06875
0.266326
0.040336
0.090473
0.18924
0.045051
0.097261
0.148069
0.047562
0.099523
0.145747
0.040936
0.091593
0.181526
0.052224
0.103731
0.309352
0.03888
0.062295
0.192909
0.040217
0.060719
0.193528
0.048396
0.090288
0.131575
0.066762
0.078208
0.118258
0.047869
0.073847
0.15404
0.062685
0.05195
0.147024
0.054842
0.052415
0.317902
0.066099
0.05617
0.292243
0.101786
0.085086
0.379567
0.19115
0.060318
0.19064
0.165893
0.05757
0.164803
LAMPIRAN I2 (b)
Id
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25
26
27
28
29
30
31
32
33
34
Hasil Koordinat 3D Pemprosesan Imej Objek Replika Paip Selinder
Project Units: millimeters
Scale - Active, Translate - Active, Rotate - Active
226
227
LAMPIRAN J1
Kedudukan Kamera dan Titik 3D Australis bagi Objek Replika Paip Selinder
228
LAMPIRAN J2
Hasil Penjanaan Model Replika Paip Selinder menggunakan data Australis
dengan paparan wireframe
229
LAMPIRAN J3
Hasil Penjanaan Model Objek Replika Paip Selinder menggunakan data
Australis dengan paparan permukaan Shaded
230
LAMPIRAN K1
Kedudukan Kamera dan Titik 3D Photomodeler bagi Objek Replika Paip Selinder
231
LAMPIRAN K2
Hasil Penjanaan Model Replika Paip Selinder menggunakan data
Photomodeler dengan paparan wireframe
232
LAMPIRAN K3
Hasil Penjanaan Model Objek Replika Paip Selinder menggunakan data
Photomodeler dengan paparan permukaan Shaded
233
LAMPIRAN L
Imej Objek Model Kapal MMV
185
234
Post Bundle Scale Results
Label
1
U1
#
Rays
6
Label
2
U2
#
Rays
8
Input
Distance
712.5360
Measured
Distance
712.5360
Distance
Difference
0.0000
Adjusted Exterior Orientation Parameters (angles are decimal degrees, XYZ are mm)
Results for Station
Station
Variable
Initial
Value
Image001
Total
Adjustment
FileName
Final
Value
IMG_2577.tif
Camera S400
Initial
Standard Error
Lens
Final
Standard Error
LAMPIRAN M1
Quick Summary
Project: C:\Documents and Settings\Amirah\My
Documents\Khairil\Research\Aus_Boat\UjianB\Ujian02\Ujian02.aus
Adjustment: Free Network
Folding Method: Standard
Scaling: Post Bundle
Units: mm
Number of Points: 440
Number of Images: 8
Number of Scale Bars: 1
Number of Iterations: 7
Elapsed CPU Time: 1.75 seconds
Hasil Pemprosesan Imej dan Koordinat 3D Objek Model Kapal MMV
Perisian Australis
Australis Bundle Adjustment Results File: Bundle.txt
234
185
235
Station
Variable
-461.8694
499.9832
799.7511
-30.4817
-41.1332
-101.2609
Results for Station
Station
Variable
Initial
Value
X
Y
Z
AZ
EL
ROLL
331.8358
438.0418
961.6914
17.0665
-46.2603
120.4023
Total
Adjustment
-0.1923
0.2031
0.1789
0.0505
-0.0228
-0.0511
Image008
Total
Adjustment
-0.2100
0.0195
0.1760
-0.0589
0.0340
0.0620
Final
Value
-462.0617
500.1863
799.9300
-30.4311
-41.1561
-101.3120
FileName
Initial
Standard Error
1.0000E+003
1.0000E+003
1.0000E+003
1.0000E+003
1.0000E+003
1.0000E+003
IMG_2584.tif
Final
Value
331.6258
438.0614
961.8674
17.0076
-46.2263
120.4643
4.1043E-001
4.5073E-001
4.7162E-001
1.5726E+000
1.1519E+000
1.2946E+000
Camera S400
Initial
Standard Error
1.0000E+003
1.0000E+003
1.0000E+003
1.0000E+003
1.0000E+003
1.0000E+003
Final
Standard Error
Lens
Final
Standard Error
3.5712E-001
4.7030E-001
5.2111E-001
1.6121E+000
1.1854E+000
1.3851E+000
LAMPIRAN M1
X
Y
Z
AZ
EL
ROLL
Initial
Value
Lens
Hasil Pemprosesan Imej dan Koordinat 3D Objek Model Kapal MMV
Perisian Australis
X
280.2174
0.0928
280.3102
1.0000E+003
3.4251E-001
Y
179.1648
-0.2680
178.8968
1.0000E+003
5.3431E-001
Z
-472.8500
-0.2479
-473.0979
1.0000E+003
4.3088E-001
AZ
16.3368
-0.0426
16.2943
1.0000E+003
1.1752E+000
EL
23.3355
-0.0307
23.3048
1.0000E+003
1.3782E+000
ROLL
20.3954
-0.0146
20.3809
1.0000E+003
7.8406E-001
Results for Station Image007
FileName IMG_2583.tif
Camera S400
235
185
236
Summary of Image Coordinate Residuals (units are micrometres)
Total Residuals (RMS)
y
xy
0.42
0.40
Number of non-rejected
points
292
288
355
311
249
251
210
219
Sigma0
0.967
Degrees of
Freedom
2979
Observations
4350
Parameters
1378
Standard Errors From Limiting Error and Total Error Propogation (XYZ are in mm)
Label
1
2
3
4
5
11
13
14
15
16
Limiting
Sigma Estimates
sX
sY
sZ
0.0323 0.0556 0.0301
0.0270 0.0479 0.0287
0.0280 0.0493 0.0301
0.0295 0.0541 0.0316
0.0333 0.0684 0.0368
0.0345 0.0693 0.0388
0.0300 0.0491 0.0302
0.0289 0.0477 0.0285
0.0289 0.0493 0.0259
0.0250 0.0413 0.0244
Total
Sigma Estimates
sX
sY
sZ
0.0400 0.0647 0.0402
0.0310 0.0522 0.0314
0.0314 0.0514 0.0317
0.0367 0.0571 0.0353
0.0438 0.0774 0.0476
0.0433 0.0755 0.0473
0.0328 0.0519 0.0322
0.0333 0.0519 0.0323
0.0389 0.0587 0.0383
0.0318 0.0553 0.0404
RMS
0.4
0.4
0.4
0.4
0.4
0.4
0.5
0.6
0.5
0.6
#
Rays
6
8
8
8
6
6
8
8
7
8
LAMPIRAN M1
x
0.38
RMS of Image Residuals
x
y
xy
0.41
0.38
0.39
0.40
0.46
0.43
0.36
0.35
0.36
0.42
0.40
0.41
0.28
0.48
0.39
0.34
0.50
0.43
0.40
0.40
0.40
0.42
0.37
0.39
Hasil Pemprosesan Imej dan Koordinat 3D Objek Model Kapal MMV
Perisian Australis
Sta
#
Image001
Image002
Image003
Image004
Image005
Image006
Image007
Image008
Constraints
7
Sightings
List
111111111122222222223
123456789012345678901234567890
Y*YYYY*Y
YYYYYYYY
YYYYYYYY
YYYYYYYY
YYYYYNYN
YYYYNYNY
YYYYYYYY
YYYYYYYY
YYYYYYY*
YYYYYYYY
236
237
185
0.0432
0.0415
0.1476
0.1480
0.1484
0.1491
0.0543
0.0544
0.0545
0.0546
0.0459
0.0460
0.0504
0.0505
0.0506
0.0507
0.0508
0.0509
0.0510
0.0511
0.0512
0.0514
0.0515
0.0517
0.0518
0.0520
0.0598
0.0524
0.0856
0.0866
0.0877
0.0888
0.0899
0.0909
0.1486
0.0666
0.0249
0.0246
0.0853
0.0846
0.0840
0.0834
0.0317
0.0319
0.0320
0.0322
0.0323
0.0324
0.0340
0.0341
0.0341
0.0342
0.0342
0.0343
0.0343
0.0343
0.0344
0.0344
0.0344
0.0344
0.0345
0.0345
0.0360
0.0345
0.0471
0.0474
0.0477
0.0480
0.0483
0.0518
0.0825
0.0365
0.0281
0.0264
0.0598
0.0598
0.0597
0.0598
0.0290
0.0291
0.0291
0.0292
0.0303
0.0303
0.0341
0.0341
0.0341
0.0342
0.0342
0.0343
0.0344
0.0344
0.0345
0.0346
0.0347
0.0348
0.0349
0.0350
0.0409
0.0353
0.0497
0.0500
0.0504
0.0508
0.0512
0.0483
0.0597
0.0426
0.0522
0.0496
0.1490
0.1495
0.1500
0.1509
0.0547
0.0548
0.0549
0.0550
0.0471
0.0471
0.0514
0.0515
0.0515
0.0515
0.0516
0.0516
0.0517
0.0518
0.0520
0.0521
0.0523
0.0525
0.0528
0.0530
0.0609
0.0537
0.0868
0.0880
0.0893
0.0906
0.0919
0.0928
0.1505
0.0697
0.0365
0.0329
0.0872
0.0867
0.0862
0.0858
0.0326
0.0328
0.0329
0.0330
0.0341
0.0341
0.0357
0.0357
0.0357
0.0358
0.0358
0.0358
0.0358
0.0358
0.0358
0.0358
0.0359
0.0359
0.0360
0.0361
0.0377
0.0364
0.0495
0.0500
0.0505
0.0510
0.0515
0.0546
0.0850
0.0400
0.7
0.4
0.4
0.3
0.2
0.6
0.2
0.3
0.3
0.4
0.3
0.4
0.3
0.3
0.3
0.3
0.5
0.3
0.3
0.3
0.4
0.3
0.4
0.3
0.6
0.4
0.3
0.6
0.3
0.3
0.1
0.3
0.4
0.5
0.0
0.6
8
8
2
2
2
2
6
6
6
6
6
6
5
5
5
5
5
5
5
5
5
5
5
5
5
5
4
5
3
3
3
3
3
3
2
6
YYYYYYYY
YYYYYYYY
NNNNNYNY
NNNNNYNY
NNNNNYNY
NNNNNYNY
YYYYNYNY
YYYYNYNY
YYYYNYNY
YYYYNYNY
YYYYYNYN
YYYYYNYN
NYYYYNYN
NYYYYNYN
NYYYYNYN
NYYYYNYN
NYYYYNYN
NYYYYNYN
NYYYYNYN
NYYYYNYN
NYYYYNYN
NYYYYNYN
NYYYYNYN
NYYYYNYN
NYYYYNYN
NYYYYNYN
NYY*YNYN
NYYYYNYN
NYNNYNYN
NYNNYNYN
NYNNYNYN
NYNNYNYN
NYNNYNYN
YNNNNYNY
NNNNNYNY
*YYYYYNY
LAMPIRAN M1
0.0249
0.0240
0.0574
0.0572
0.0570
0.0569
0.0286
0.0286
0.0287
0.0288
0.0294
0.0294
0.0333
0.0333
0.0334
0.0334
0.0335
0.0336
0.0336
0.0337
0.0338
0.0339
0.0339
0.0340
0.0341
0.0342
0.0400
0.0344
0.0474
0.0476
0.0477
0.0479
0.0480
0.0451
0.0568
0.0370
Hasil Pemprosesan Imej dan Koordinat 3D Objek Model Kapal MMV
Perisian Australis
17
18
348
349
350
351
400
401
402
403
805
806
807
808
809
810
811
812
813
814
815
816
817
818
819
820
821
822
1034
1035
1036
1037
1038
2039
2040
U1
237
238
185
Summary of
Total STD Error Estimates
X
Y
0.0368
0.0685
Minimum is
at point
0.0238
U2
0.0346
142
0.0244
16
0.0264
18
0.0364
142
Maximum is
at point
0.0703
252
0.1704
2033
0.0859
347
0.0728
252
0.1709
2033
Label
1
2
3
4
5
11
13
14
15
16
17
18
19
100
101
X
-262.2562
-258.6412
-259.9600
-254.0316
-255.3896
322.4747
318.6266
316.7150
314.2627
228.4148
125.6756
24.3976
-77.7468
42.4422
41.7982
Y
1059.8285
1161.4530
1216.5485
1312.1857
1373.0536
1342.8013
1184.5350
1127.4331
1026.9046
990.2605
1021.3107
1001.8824
1033.4881
1076.1157
1074.4918
Z
-245.5190
-137.4396
10.7938
109.7810
267.2893
276.3901
20.9907
-128.8505
-234.5695
-303.4950
-322.0250
-307.6490
-325.5847
-214.2320
-204.2365
RMS
0.4
0.4
0.4
0.4
0.4
0.4
0.5
0.6
0.5
0.6
0.7
0.4
0.6
0.3
0.4
#
Rays
6
8
8
8
6
6
8
8
7
8
8
8
8
6
6
Sightings
List
111111111122222222223
123456789012345678901234567890
Y*YYYY*Y
YYYYYYYY
YYYYYYYY
YYYYYYYY
YYYYYNYN
YYYYNYNY
YYYYYYYY
YYYYYYYY
YYYYYYY*
YYYYYYYY
YYYYYYYY
YYYYYYYY
YYYYYYYY
YYYYYY*N
YYYYYYNN
Z
0.0404
0.0285
200
0.0877
347
LAMPIRAN M1
Triangulated Object Space Coordinates (XYZ are in mm)
Hasil Pemprosesan Imej dan Koordinat 3D Objek Model Kapal MMV
Perisian Australis
RMS is
Summary of
Limiting STD Error Estimates
X
Y
Z
0.0356
0.0675
0.0389
238
185
239
1072.7602
1070.9594
1069.0023
1067.0698
1065.0423
1062.9061
1060.7674
1058.6085
1056.4031
1054.1376
1218.0127
1223.0867
1228.6092
1233.4060
1239.2588
1244.7931
1250.0429
1255.5221
1261.3648
1266.6850
1272.5909
1277.3828
1282.5758
1287.9306
1149.3444
1153.7612
1158.0464
1162.2803
1166.7702
1237.4910
1078.8086
1082.1309
1085.3803
1121.3524
1124.9760
1128.7285
-194.3047
-184.3900
-174.5203
-164.5346
-154.6327
-144.7054
-134.7191
-124.8138
-114.9369
-105.0701
1.3962
9.1781
16.8284
24.6049
32.4641
40.3882
48.3801
56.3323
64.1064
72.3555
80.0679
88.6290
96.9898
105.3930
-93.2495
-85.5861
-77.9174
-70.2035
-62.4918
57.7943
14.0563
22.0962
30.1292
111.9863
120.4436
129.0346
0.4
0.4
0.3
0.4
0.5
0.3
0.3
0.4
0.4
0.5
0.3
0.6
0.3
0.1
0.1
0.2
0.1
0.2
0.6
0.1
0.9
0.3
0.1
0.2
0.3
0.3
0.1
0.2
0.2
0.5
0.3
0.2
0.2
0.3
0.3
0.2
6
6
6
6
6
6
6
6
6
6
5
5
4
3
3
3
3
3
2
3
3
3
3
3
6
6
6
6
5
3
6
5
6
5
5
5
YYYYYYNN
YYYYYYNN
YYYYYYNN
YYYYYYNN
YYYYYYNN
YYYYYYNN
YYYYYYNN
YYYYYYNN
YYYYYYNN
YYYYYYNN
NYYYYNYN
NYYYYNYN
NYNYYNYN
NYNNYNYN
NYNNYNYN
NYNNYNYN
NYNNYNYN
NYNNYNYN
NYNNYN*N
NYNNYNYN
NYNNYNYN
NYNNYNYN
NYNNYNYN
NYNNYNYN
YYYYNYNY
YYYYNYNY
YYYYNYNY
YYYYNYNY
YNYYNYNY
YNNNNYNY
YYYYNYNY
Y*YYNYNY
YYYYNYNY
YNYYNYNY
YNYYNYNY
YNYYNYNY
LAMPIRAN M1
41.1247
40.5473
39.9314
39.3540
38.7395
38.1110
37.4815
36.8817
36.2690
35.6465
-142.4150
-146.3841
-150.2018
-154.0012
-156.9656
-160.1967
-163.4272
-166.5843
-169.4472
-172.0663
-175.0914
-177.0933
-179.4501
-181.8127
154.0622
159.2562
164.3021
169.4361
174.3778
234.0321
97.0057
102.3259
107.5665
156.1887
160.3937
164.5719
Hasil Pemprosesan Imej dan Koordinat 3D Objek Model Kapal MMV
Perisian Australis
102
103
104
105
106
107
108
109
110
111
232
233
234
235
236
237
238
239
240
241
242
243
244
245
318
319
320
321
322
337
410
411
412
421
422
423
239
240
185
1132.2300
1135.9978
1139.6485
1143.6011
1147.5163
1151.4443
1155.4009
1117.4271
1183.1213
1187.8033
1192.4076
1124.7468
1041.7791
1045.2112
1049.1657
1053.0058
1056.9625
1061.0241
1065.2372
1038.9291
1042.4947
1046.1705
1049.8281
1082.0881
1086.5253
1003.4373
1006.0423
1096.7920
1104.3936
1217.5730
1226.3616
1235.0367
1243.6705
1252.1673
1260.8835
1269.5671
137.4875
145.9901
154.5755
163.0287
171.6289
180.1578
188.7861
77.0672
197.8754
206.2149
214.6565
266.0257
61.9084
70.0888
78.0832
86.0357
94.0138
102.0000
109.9719
197.3292
206.6955
215.9795
225.3397
299.1875
308.2875
96.7200
105.6046
316.0079
311.2357
234.3733
229.8343
225.3331
220.7852
216.2894
211.6848
207.2081
0.4
0.3
0.4
0.4
0.3
0.4
0.3
0.4
0.3
0.4
0.3
0.1
0.7
0.4
0.3
0.3
0.5
0.3
0.3
0.3
0.5
0.3
0.3
0.3
0.6
0.4
0.4
0.8
0.3
0.1
0.2
0.1
0.3
0.2
0.2
0.2
5
5
5
5
5
5
5
6
4
4
4
3
4
6
6
6
6
6
6
5
5
5
5
4
5
6
5
3
5
3
3
3
3
3
3
3
YNYYNYNY
YNYYNYNY
YNYYNYNY
YNYYNYNY
YNYYNYNY
YNYYNYNY
YNYYNYNY
YYYYYNYN
NYYNYNYN
NYYNYNYN
NYYNYNYN
NNYNNYNY
Y*YY*NYN
YYYYYNYN
YYYYYNYN
YYYYYNYN
YYYYYNYN
YYYYYNYN
YYYYYNYN
NYYYYNYN
NYYYYNYN
NYYYYNYN
NYYYYNYN
NYY*YNYN
NYYYYNYN
YYYYNYNY
YNYYNYNY
NYY**N*Y
NYYYYNYN
NYNNYNYN
NYNNYNYN
NYNNYNYN
NYNNYNYN
NYNNYNYN
NYNNYNYN
NYNNYNYN
LAMPIRAN M1
168.8310
173.0082
176.9600
180.9673
184.5909
188.4019
192.1484
-82.4017
-145.3897
-148.5768
-151.7946
138.9493
-6.8643
-11.6452
-16.5967
-21.5647
-26.3807
-31.0591
-35.6236
-13.9084
-15.7389
-17.4218
-19.0087
-28.7235
-29.5749
30.1422
34.3124
-40.0809
-45.1369
-163.3613
-165.9226
-168.5455
-171.1803
-173.7865
-176.3759
-178.9087
Hasil Pemprosesan Imej dan Koordinat 3D Objek Model Kapal MMV
Perisian Australis
424
425
426
427
428
429
430
519
533
534
535
627
705
706
707
708
709
710
711
810
811
812
813
821
822
900
901
1007
1008
1027
1028
1029
1030
1031
1032
1033
240
185
241
222.9654
226.5861
230.1312
233.7863
237.0113
240.6392
243.5871
246.8995
250.1345
253.3861
256.5530
259.7048
262.8716
265.9666
321.3536
-179.4659
1202.6994
1210.9873
1218.9795
1226.6060
1235.3872
1243.0041
1251.7427
1259.9596
1267.7939
1276.1391
1284.4591
1292.6940
1300.9931
1309.6494
1280.0691
1012.9626
250.6373
245.8686
241.0995
236.3290
231.2570
226.6507
221.2471
216.0948
211.2211
205.8192
200.7935
195.6086
190.3194
185.4004
117.9192
-312.8261
0.2
0.1
0.1
0.2
0.3
0.2
0.5
0.3
0.8
0.3
0.0
0.2
0.5
0.0
0.6
0.8
3
3
3
3
3
2
2
3
3
3
2
2
3
2
6
8
YNNNNYNY
YNNNNYNY
YNNNNYNY
YNNNNYNY
YNNNNYNY
YNNNNYN*
YNNNNYNN
YNNNNYNY
YNNNNYNY
YNNNNYNY
NNNNNYNY
NNNNNYNY
YNNNNYNY
NNNNNYNY
*YYYYYNY
YYYYYYYY
Image Number Image001
143 145 146 147 148 149 150 151 155 226 227 228 U1
Image Number Image002
1 143 144 145 146 147 148 149 150 151 152 153 154 411 705
Image Number Image003
328 529 2007
Image Number Image004
146 148 150 722 821 918 1000 1007
Image Number Image005
120 121 139 155 705 1007
Image Number Image006
113 114 202 203 204 205 206 207 208 209 210 211 212 213 214 215 216 217 218 219 2016
Image Number Image007
1 100 130 131 132 133 134 135 136 140 211 218 240 1007
Image Number Image008
15 130 131 132 133 136 137 138 307 601 2024 2032
Total Rejections
92
LAMPIRAN M1
Image Coordinate Rejections
Hasil Pemprosesan Imej dan Koordinat 3D Objek Model Kapal MMV
Perisian Australis
2027
2028
2029
2030
2031
2032
2033
2034
2035
2036
2037
2038
2039
2040
U1
U2
241
242
LAMPIRAN M2 (a)
Hasil Pemprosesan Imej Objek Model Kapal MMV Perisian PhotoModeler
Status Report Tree
Project Name: Bot-6.pmr
Problems and Suggestions (0)
Project Problems (0)
Problems related to most recent processing (0)
Information from most recent processing
Last Processing Attempt:
PhotoModeler Version:
Status: successful
Processing Options
Orientation: off
Global Optimization: on
Calibration: off
Constraints: on
Total Error
Number of Processing Iterations: 2
Number of Processing Stages: 2
First Error: 0.012
Last Error: 0.012
Precisions / Standard Deviations
Photograph Standard Deviations
Photo 1: IMG_2577.JPG
Omega
Value: 24.376067 deg
Deviation: Omega: 0.045 deg
Phi
Value: 14.957962 deg
Deviation: Phi: 0.039 deg
Kappa
Value: 13.691926 deg
Deviation: Kappa: 0.024 deg
Xc
Value: 203.117455 mm
Deviation: X: 1.108 mm
Yc
Value: -378.550360 mm
Deviation: Y: 1.001 mm
Zc
Value: -1076.946666 mm
Deviation: Z: 0.970 mm
Photo 2: IMG_2578.JPG
Omega
Value: 25.112026 deg
Deviation: Omega: 0.047 deg
Phi
Value: -19.094095 deg
Deviation: Phi: 0.041 deg
Kappa
Value: -8.867929 deg
Deviation: Kappa: 0.028 deg
243
Xc
Value: -214.865581 mm
Deviation: X: 1.139 mm
Yc
Value: -343.150772 mm
Deviation: Y: 1.020 mm
Zc
Value: -1178.127595 mm
Deviation: Z: 1.012 mm
Photo 3: IMG_2579.JPG
Omega
Value: 0.029572 deg
Deviation: Omega: 0.051 deg
Phi
Value: 0.062268 deg
Deviation: Phi: 0.047 deg
Kappa
Value: -0.000250 deg
Deviation: Kappa: 0.015 deg
Xc
Value: 1.826833 mm
Deviation: X: 1.373 mm
Yc
Value: -0.171191 mm
Deviation: Y: 1.518 mm
Zc
Value: -4.666872 mm
Deviation: Z: 0.497 mm
Photo 5: IMG_2581.JPG
Omega
Value: -13.288829 deg
Deviation: Omega: 0.067 deg
Phi
Value: -27.966150 deg
Deviation: Phi: 0.058 deg
Kappa
Value: -61.216977 deg
Deviation: Kappa: 0.040 deg
Xc
Value: -435.519649 mm
Deviation: X: 1.550 mm
Yc
Value: 120.135827 mm
Deviation: Y: 1.763 mm
Zc
Value: -1170.277008 mm
Deviation: Z: 0.942 mm
Photo 7: IMG_2583.JPG
Omega
Value: -45.391514 deg
Deviation: Omega: 0.041 deg
Phi
Value: -22.373684 deg
Deviation: Phi: 0.040 deg
Kappa
244
Value: -122.436324 deg
Deviation: Kappa: 0.033 deg
Xc
Value: -95.951834 mm
Deviation: X: 1.183 mm
Yc
Value: 167.253684 mm
Deviation: Y: 0.610 mm
Zc
Value: -1833.579912 mm
Deviation: Z: 1.107 mm
Photo 8: IMG_2584.JPG
Omega
Value: -47.445763 deg
Deviation: Omega: 0.037 deg
Phi
Value: 11.807727 deg
Deviation: Phi: 0.035 deg
Kappa
Value: 132.922849 deg
Deviation: Kappa: 0.030 deg
Xc
Value: 164.370120 mm
Deviation: X: 1.079 mm
Yc
Value: 251.608191 mm
Deviation: Y: 0.687 mm
Zc
Value: -1818.149578 mm
Deviation: Z: 1.255 mm
Quality
Photographs
Total Number: 8
Bad Photos: 0
Weak Photos: 0
OK Photos: 8
Number Oriented: 8
Number with inverse camera flags set: 0
Cameras
Camera1: S400
Calibration: yes
Number of photos using camera: 8
Point Marking Residuals
Overall RMS: 0.584 pixels
Maximum: 1.847 pixels
Point 75 on Photo 7
Minimum: 0.034 pixels
Point 218 on Photo 5
Maximum RMS: 1.195 pixels
Point 246
Minimum RMS: 0.026 pixels
Point 218
Point Tightness
Maximum: 1.9 mm
Point 99
Minimum: 0.033 mm
Point 218
Point Precisions
245
Overall RMS Vector Length: 0.736 mm
Maximum Vector Length: 1.09 mm
Point 246
Minimum Vector Length: 0.466 mm
Point 168
Maximum X: 0.252 mm
Maximum Y: 0.509 mm
Maximum Z: 0.971 mm
Minimum X: 0.000375 mm
Minimum Y: 0.25 mm
Minimum Z: 0.393 mm
185
246
Project Name: Bot-6.pmr
X (mm)
431.610304
383.892798
327.126816
220.671951
220.959192
507.851645
494.282435
494.694446
493.461242
667.385071
320.354202
786.132038
622.634447
486.573959
333.897821
187.05
106.675135
110.178761
108.457194
109.928069
108.973407
187.919949
332.431609
487.635418
574.929121
602.947286
631.053271
659.756171
669.375453
Y (mm)
1023.410506
1024.134572
1027.512532
1029.615528
1037.796245
1205.446344
1134.284252
1087.144836
1050.77493
1018.6808
944.568912
725.12848
727.383
725.173483
727.267058
727.383
811.547335
911.557603
1015.666862
1115.346188
1220.118082
1304.897121
1303.12241
1304.274493
863.167489
851.170299
840.746494
831.432377
828.114831
Z (mm)
-192.82454
-136.579029
-65.046186
50.715917
54.351164
30.150335
-98.38385
-156.768706
-212.162042
-301.204015
37.941817
-11.65219
30.05
9.046473
50.192257
30.05
35.652202
65.606878
35.559842
65.320219
35.376919
30.05
50.715724
10.51176
-112.748225
-117.120184
-121.118789
-123.89537
-123.965999
X Precision
0.014237
0.004989
0.008012
0.059654
0.086532
0.087756
0.046005
0.028867
0.012677
0.00964
0.066889
0.082211
0.04518
0.031658
0.034264
0.027493
0.02529
0.030596
0.023933
0.030733
0.025307
0.027661
0.034631
0.030671
0.036747
0.043376
0.050604
0.058825
0.06193
Y Precision
0.252597
0.255585
0.259757
0.279275
0.295016
0.359981
0.331257
0.325648
0.321033
0.271737
0.308436
0.37516
0.320276
0.292941
0.280924
0.26216
0.253469
0.253462
0.250883
0.258821
0.264467
0.277596
0.296447
0.309156
0.472889
0.470519
0.469188
0.469075
0.469286
Z Precision RMS Residual
0.408241 0.679674
0.421317 0.811774
0.439054 0.657695
0.512672 0.77479
0.58417 0.62549
0.721909 0.635777
0.635508 0.325512
0.605056 0.407119
0.576942 0.387729
0.41781 0.605681
0.5801 0.500988
0.714589 0.618759
0.570151 0.234723
0.517986 0.63081
0.500105 0.444174
0.45449 0.527405
0.434833 0.38197
0.446693 0.587519
0.431166 0.54304
0.445767 0.36131
0.433516 0.445943
0.453079 0.499984
0.49978 0.453008
0.519235 0.56328
0.75911 0.465415
0.764372 0.306618
0.770531 0.671761
0.77866 0.249161
0.782279 0.579279
LAMPIRAN M2 (b)
Id
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
19
20
21
22
23
24
25
26
27
28
50
51
52
53
54
Hasil Pemprosesan Imej dan Koordinat 3D Objek Model Kapal MMV
Perisian Australis
Project Units: millimeters
Scale - Active, Translate - Active, Rotate - Active
246
185
247
838.028537
829.975324
823.507823
816.798346
810.958749
805.525643
800.430022
795.745255
791.681385
787.098537
1021.628811
1021.812797
1027.978755
1028.244334
1028.52967
1029.034347
1029.212336
1029.636497
1029.93252
1030.214019
1030.483467
1030.93872
1194.45896
1182.001183
1169.131966
1154.979376
1140.126823
1124.482336
1108.673898
1102.891467
1097.535191
1080.231765
1067.870758
1055.585678
1043.761178
1015.632511
1002.270224
961.062605
947.910509
22.457025
20.701777
20.43437
20.127911
19.34696
18.707611
16.893707
15.790055
15.322469
13.257204
-250.549297
-244.75018
-24.015297
-16.095932
-8.60943
-1.32176
6.059533
13.667235
20.923843
27.849216
35.180928
42.285723
31.622868
33.094295
35.064733
36.771434
38.459639
40.938992
43.265291
44.310955
45.023661
48.169569
49.678598
52.178406
53.912861
47.945828
46.467268
12.880167
27.906079
0.057653
0.061239
0.065876
0.070639
0.075549
0.08083
0.085928
0.091601
0.097852
0.103402
0.021727
0.021212
0.094318
0.096722
0.098906
0.100974
0.103035
0.10519
0.107206
0.108981
0.110892
0.112708
0.088153
0.088824
0.089883
0.091064
0.092409
0.094196
0.096009
0.096762
0.097366
0.082117
0.083337
0.084876
0.086089
0.071944
0.071099
0.059377
0.063799
0.493652
0.49271
0.493458
0.494021
0.494915
0.496152
0.497094
0.498602
0.50076
0.501804
0.250272
0.250384
0.297409
0.297519
0.297514
0.297468
0.297389
0.297413
0.297411
0.297229
0.297133
0.297047
0.355568
0.351433
0.347775
0.344315
0.341271
0.338777
0.336446
0.335886
0.335239
0.302106
0.299911
0.298068
0.296084
0.301975
0.302918
0.306052
0.307637
0.846049
0.850996
0.85846
0.865763
0.873008
0.880767
0.887471
0.89533
0.904392
0.911185
0.396295
0.397265
0.590086
0.591483
0.592496
0.593352
0.594206
0.595408
0.596531
0.597098
0.598035
0.598978
0.714673
0.707808
0.701723
0.695648
0.689979
0.685141
0.680111
0.678774
0.677151
0.597667
0.593689
0.59049
0.586531
0.56058
0.564279
0.568071
0.575917
0.333583
0.274887
0.612065
0.358443
0.336965
0.292836
0.20685
0.260296
0.298817
0.61323
0.539782
0.464763
0.427401
0.510799
0.5054
0.497279
0.538539
0.459425
0.557163
0.744922
0.572972
0.922153
0.311988
0.659557
0.493775
0.361082
0.41649
0.420243
0.606963
0.485144
0.536592
0.577709
0.700554
0.441084
0.593967
0.625731
0.570447
0.692252
0.586856
LAMPIRAN D2 (b)
491.226431
509.348159
528.823656
547.908267
567.222346
586.806585
606.262543
625.993709
646.026801
664.8763
493.438945
485.019959
290.772491
284.135746
277.240622
270.236349
263.049336
256.159092
249.468856
242.095659
234.821548
227.752867
479.782713
451.845876
424.740912
397.612565
371.369745
345.500105
319.48768
310.979038
302.587408
278.042858
261.636348
245.768629
229.414967
235.074766
250.390823
325.271879
325.01996
Hasil Koordinat 3D Pemprosesan Imej Objek Replika Botol
55
56
57
58
59
60
61
62
63
64
65
66
90
91
92
93
94
95
96
97
98
99
100
101
102
103
104
105
106
107
108
109
110
111
112
113
114
142
143
247
185
248
-95.22436
-90.359815
-85.797602
-80.575053
-75.370795
-70.511126
-72.269096
-77.689531
-82.301334
-87.13695
-92.357621
-96.79619
-154.446546
-150.076424
-144.906166
-139.507811
-140.854397
-146.461377
-151.978804
-156.866187
-261.399986
-266.296071
-270.743053
-274.916276
-278.853841
-282.100698
-285.017679
-229.401806
-236.682263
-243.6219
-250.113348
-255.74966
-163.849957
-169.986417
-175.666523
-181.206356
-186.648645
-191.417369
-210.71745
0.047065
0.048885
0.035141
0.037487
0.039934
0.042352
0.033655
0.03177
0.03031
0.028911
0.027577
0.026728
0.029454
0.03084
0.032714
0.034859
0.013097
0.011685
0.010537
0.009819
0.022572
0.022781
0.022882
0.022904
0.022836
0.022609
0.018659
0.02747
0.029908
0.032687
0.035868
0.039475
0.020707
0.021052
0.02188
0.023068
0.024633
0.026835
0.00596
0.330432
0.329438
0.300451
0.298383
0.296394
0.294548
0.300497
0.301169
0.30238
0.303488
0.304571
0.30612
0.324893
0.324294
0.324139
0.324242
0.297584
0.298247
0.299345
0.300827
0.250098
0.250108
0.250154
0.250224
0.250332
0.250516
0.2677
0.396181
0.396921
0.397958
0.399846
0.40204
0.33715
0.338249
0.339754
0.341367
0.343333
0.345821
0.334097
0.633775
0.63141
0.56988
0.566463
0.562959
0.559411
0.532804
0.535687
0.539392
0.542737
0.545719
0.549524
0.60277
0.600211
0.598255
0.59635
0.513304
0.515938
0.518894
0.522417
0.394496
0.393858
0.393352
0.392929
0.392605
0.392529
0.412234
0.60412
0.606175
0.608808
0.612387
0.617085
0.56892
0.572143
0.575919
0.579941
0.58441
0.590039
0.53943
0.900626
0.557454
0.722015
0.386108
0.469403
0.568425
0.485788
0.379523
0.556044
0.310029
0.288152
0.594467
0.399499
0.361096
0.787236
0.90438
0.541291
0.695
0.474886
0.666829
0.491209
0.755551
0.549153
0.472539
0.59283
0.606143
0.705418
0.661779
0.510877
0.713414
0.824065
0.740771
0.651999
0.499033
0.603045
0.527683
0.206809
1.062859
0.774032
LAMPIRAN D2 (b)
1124.56975
1109.794411
1094.632944
1078.412059
1062.16281
1045.701142
1009.527152
990.988729
973.303222
954.868849
937.064184
919.840881
1078.314536
1064.447934
1050.001086
1034.978528
1011.507171
994.025259
978.598039
963.824588
1021.878976
1021.871475
1021.726723
1021.553164
1021.440125
1021.244299
1020.803196
983.767768
978.838534
974.056621
970.842716
967.405425
948.064258
937.498906
927.870573
918.464969
910.363683
902.94559
998.016165
Hasil Koordinat 3D Pemprosesan Imej Objek Replika Botol
LAMPIRAN D2 (b)
476.720867
450.96759
425.149844
399.773552
374.648225
350.380021
349.539289
372.58613
396.938663
421.071368
444.834292
469.892985
476.305479
449.809537
423.850747
397.789541
399.410313
424.035717
449.442759
475.890624
509.820625
518.9571
528.066242
537.218923
546.654395
556.228461
566.218695
540.657743
569.621341
599.006706
628.658482
658.321579
508.91568
537.019649
565.462466
593.87285
622.304157
651.58695
481.644379
248
Hasil Koordinat 3D Pemprosesan Imej Objek Replika Botol
144
145
146
147
148
149
150
151
152
153
154
155
156
157
158
159
160
161
162
163
164
165
166
167
168
169
170
193
194
195
196
197
198
199
200
201
202
203
204
185
249
-205.520299
-199.757531
-209.993777
-205.106311
-200.139299
-296.30661
-275.667042
-236.438227
-215.232902
-174.699042
-152.966542
-94.412414
-66.230576
-36.693179
-8.426719
-295.112277
-274.386826
-234.533679
-214.663685
-175.0166
-167.11632
-132.733858
-103.022959
-74.072441
-44.837551
-14.934073
-126.958651
-123.090045
-118.791226
-114.20294
-109.290009
-104.47017
19.157578
20.034439
22.279518
23.950221
25.796623
28.498466
30.091309
0.006306
0.007005
0.013146
0.014312
0.015712
0.015972
0.021359
0.031665
0.037156
0.047115
0.053321
0.07195
0.08182
0.092476
0.103051
0.00388
0.001011
0.010901
0.016292
0.027176
0.029159
0.037674
0.046929
0.056011
0.06535
0.075361
0.037131
0.031927
0.027429
0.023508
0.020072
0.017047
0.085285
0.078595
0.073201
0.067971
0.063363
0.059573
0.057335
0.334045
0.334512
0.320867
0.320576
0.320726
0.508581
0.50248
0.49027
0.485372
0.476692
0.473475
0.476803
0.483667
0.491598
0.499251
0.45023
0.447022
0.44205
0.440178
0.438202
0.438409
0.437526
0.445824
0.453986
0.462665
0.472195
0.43845
0.438197
0.438778
0.439589
0.441098
0.442966
0.482027
0.477821
0.474893
0.471957
0.469275
0.46732
0.466103
0.538454
0.537949
0.576433
0.575636
0.575274
0.657844
0.672267
0.699628
0.714823
0.743314
0.759914
0.811242
0.839402
0.869882
0.899761
0.695498
0.70833
0.733717
0.746953
0.773732
0.779078
0.800283
0.827155
0.853499
0.880649
0.909521
0.802249
0.7971
0.793178
0.78979
0.787035
0.784405
0.939571
0.927713
0.918717
0.909359
0.900595
0.893189
0.888377
0.600629
0.540624
0.374581
0.478344
0.488954
0.560713
0.575736
1.028205
0.265112
0.514265
0.359436
0.390135
0.025543
0.115555
0.391658
0.434731
0.542453
0.258826
0.226776
0.584958
0.469675
0.4551
0.312541
0.62758
0.34504
0.261149
0.38196
0.582942
0.485907
0.608787
0.183891
0.669094
0.85497
0.945279
0.217361
0.202253
0.410744
0.59214
0.128023
LAMPIRAN D2 (b)
1005.427649
1014.226891
1047.239581
1040.568697
1032.486092
1010.075074
987.837524
943.200059
921.266974
879.617067
858.084596
819.057735
809.286657
800.091818
790.912541
1027.03445
1049.513777
1093.271215
1115.740359
1159.601661
1166.805794
1206.252349
1214.86282
1223.787384
1232.082674
1239.652219
1205.020409
1196.114597
1185.789046
1175.682801
1164.053934
1151.670018
1248.05066
1243.377962
1237.072484
1229.934681
1222.750048
1214.548803
1209.117782
249
Hasil Koordinat 3D Pemprosesan Imej Objek Replika Botol
LAMPIRAN D2 (b)
463.478454
445.685709
484.115538
465.45064
447.928893
667.300967
668.769259
670.386603
670.387355
667.594953
668.204148
673.54127
677.439466
681.326638
685.077527
668.214931
670.402622
674.689962
677.888409
682.919186
682.753789
680.982816
684.625938
687.077497
688.774652
690.820048
671.501529
642.579498
614.438319
586.801562
558.967571
531.166978
685.115655
654.613976
625.429084
595.562827
566.072443
536.714016
517.785177
Hasil Koordinat 3D Pemprosesan Imej Objek Replika Bo
205
206
207
208
209
211
212
213
214
215
216
217
218
219
220
221
222
223
224
225
226
227
228
229
230
231
232
233
234
235
236
237
238
239
240
241
242
243
244
250
LAMPIRAN N1
Kedudukan Kamera dan Titik 3D Australis bagi Model Kapal MMV
251
LAMPIRAN N2
Hasil Penjanaan Model Kapal MMV menggunakan data Australis dengan
paparan Wireframe
252
LAMPIRAN N3
Hasil Penjanaan Model Kapal MMV menggunakan data Australis dengan
paparan permukaan Shaded
253
LAMPIRAN O1
Kedudukan Kamera dan Titik 3D Photomodeler bagi Model Kapal MMV
254
LAMPIRAN O2
Hasil Penjanaan Model Kapal MMV menggunakan data Photomodeler dengan
paparan Wireframe
255
LAMPIRAN O3
Hasil Penjanaan Model Kapal MMV menggunakan data Photomodeler dengan
paparan permukaan Shaded
256
LAMPIRAN P
Imej Objek Kenderaan Pacuan 4 Roda Mitsubishi Pajero
185
257
Australis Bundle Adjustment Results File: Bundle.txt
Post Bundle Scale Results
Label
1
U1
#
Rays
6
Label
2
U2
#
Input
Rays Distance
5
1346.0000
Measured
Distance
1346.0000
Distance
Difference
0.0000
Adjusted Exterior Orientation Parameters (angles are decimal degrees, XYZ are mm)
Results for Station
Station
Variable
X
Y
Z
Initial
Value
-5482.9480
5078.3751
2338.4709
Image001
Total
Adjustment
-1.9193
0.1613
1.4789
FileName
IMG_2785.tif
Final
Value
-5484.8673
5078.5364
2339.9498
Camera CanonS400
Initial
Standard Error
1.0000E+003
1.0000E+003
1.0000E+003
Final
Standard Error
6.8893E-001
5.4191E-001
5.8206E-001
Lens
LAMPIRAN Q1
D:\Khairil\LandRover\AusLand\Test04\Project04.aus
Free Network
Standard
Post Bundle
mm
798
21
1
6
6.031 seconds
Hasil Pemprosesan Imej dan Koordinat 3D Objek
Kenderaan Pacuan 4 Roda Mitsubishi Pajero Perisian Australis
Quick Summary
Project:
Adjustment:
Folding Method:
Scaling:
Units:
Number of Points:
Number of Images:
Number of Scale Bars:
Number of Iterations:
Elapsed CPU Time:
257
258
185
-84.3977
-23.1018
-17.8723
Results for Station
Station
Variable
X
Y
Z
AZ
EL
ROLL
Initial
Value
-863.7383
8926.2790
3523.4629
178.7087
-43.7061
-0.2541
Station
Variable
X
Y
Z
AZ
EL
ROLL
Initial
Value
-5016.5226
5982.4348
1305.5202
-90.2805
-10.8178
-19.0033
Results for Station
Station
Variable
Initial
Value
Image021
Total
Adjustment
-0.2180
1.6180
0.5921
0.0152
0.0347
-0.0012
Image022
Total
Adjustment
-1.3041
0.5954
0.0391
-0.0017
0.0320
-0.0072
Image031
Total
Adjustment
-84.3992
-23.0835
-17.8721
FileName
IMG_2811.tif
Final
Value
Final
Standard Error
Camera CanonS400
1.0000E+003
1.0000E+003
1.0000E+003
1.0000E+003
1.0000E+003
1.0000E+003
IMG_2838.tif
Lens
4.7000E-001
6.0731E-001
6.1174E-001
8.8802E-001
9.1394E-001
7.5535E-001
Initial
Standard Error
-5017.8267
5983.0302
1305.5593
-90.2822
-10.7858
-19.0106
Final
Value
Camera CanonS400
1.0000E+003
1.0000E+003
1.0000E+003
1.0000E+003
1.0000E+003
1.0000E+003
IMG_2815.tif
Final
Value
FileName
8.0266E-001
9.1663E-001
5.2839E-001
Initial
Standard Error
-863.9563
8927.8970
3524.0550
178.7239
-43.6714
-0.2553
FileName
1.0000E+003
1.0000E+003
1.0000E+003
Lens
Final
Standard Error
6.2633E-001
4.8493E-001
4.5023E-001
7.8885E-001
9.1720E-001
4.1377E-001
Camera CanonS400
Initial
Standard Error
Final
Standard Error
Lens
LAMPIRAN Q1
Results for Station
-0.0015
0.0183
0.0002
258
Hasil Pemprosesan Imej dan Koordinat 3D Objek Kenderaan Pacuan 4 Roda Mitsubishi Pajero Perisian
Australis
AZ
EL
ROLL
259
185
-984.9388
9620.1460
2424.0007
-175.9461
-30.8667
1.3469
-3.9612
2.6575
-1.6966
0.0783
0.0665
-0.0059
-988.9000
9622.8035
2422.3041
-175.8678
-30.8002
1.3411
1.0000E+003
1.0000E+003
1.0000E+003
1.0000E+003
1.0000E+003
1.0000E+003
4.6004E-001
5.8347E-001
5.1169E-001
8.1042E-001
9.2526E-001
5.8237E-001
Summary of Image Coordinate Residuals (units are micrometres)
RMS of Image Residuals
x
y
xy
0.37
0.42
0.39
0.46
0.47
0.46
0.33
0.39
0.36
0.38
0.44
0.41
0.41
0.44
0.43
0.30
0.36
0.33
0.36
0.39
0.37
0.41
0.42
0.41
0.37
0.39
0.38
0.36
0.39
0.37
0.35
0.43
0.39
0.36
0.48
0.42
0.33
0.43
0.38
0.33
0.38
0.36
0.42
0.43
0.42
0.38
0.45
0.41
0.38
0.45
0.42
0.42
0.41
0.41
0.39
0.34
0.37
0.36
0.33
0.34
0.32
0.39
0.35
Number of non-rejected
points
234
206
165
193
274
165
222
266
204
223
253
229
168
136
179
265
211
173
193
194
242
LAMPIRAN Q1
Sta
#
Image001
Image003
Image005
Image007
Image009
Image010
Image012
Image015
Image017
Image019
Image021
Image022
Image023
Image024
Image025
Image026
Image027
Image028
Image029
Image030
Image031
259
Hasil Pemprosesan Imej dan Koordinat 3D Objek Kenderaan Pacuan 4 Roda Mitsubishi Pajero Perisian
Australis
X
Y
Z
AZ
EL
ROLL
260
185
Total Residuals (RMS)
y
xy
0.42
0.39
Sigma0
0.943
Degrees of
Freedom
6171
Observations
8694
Parameters
2530
Standard Errors From Limiting Error and Total Error Propogation (XYZ are in mm)
Total
Sigma Estimates
sX
sY
sZ
0.1315 0.1789 0.1398
0.1320 0.1602 0.1367
0.1339 0.1452 0.1312
0.1371 0.1425 0.1317
0.1714 0.1684 0.1506
0.1461 0.1355 0.1309
0.1655 0.1370 0.1350
0.2006 0.2235 0.1611
0.1651 0.1357 0.1317
0.1298 0.1437 0.1124
0.1377 0.1517 0.1165
0.1308 0.1699 0.1234
0.1527 0.1595 0.1209
0.1324 0.1686 0.1205
0.1328 0.1695 0.1226
0.1333 0.1713 0.1253
0.1340 0.1711 0.1259
0.1259 0.1955 0.1062
0.1190 0.1240 0.1151
0.1162 0.1194 0.1133
0.1153 0.1192 0.1127
0.1145 0.1193 0.1119
0.1256 0.1284 0.1139
0.1160 0.1257 0.1068
RMS
0.6
0.7
0.6
0.7
0.5
0.6
0.5
0.3
0.7
0.4
0.4
0.2
0.5
0.2
0.4
0.5
0.3
0.4
0.4
0.4
0.3
0.3
0.3
0.3
#
Rays
6
7
8
8
6
8
7
5
7
6
6
6
5
5
5
5
5
5
9
10
10
10
8
9
Constraints
7
Sightings
List
111111111122222222223
123456789012345678901234567890
NNNYYYYYNNNNNNNYNNNNN
NNNYYYYYNNNNNNNYYNNNN
NNNYYYYYNNNNNNNYYYNNN
NNNYYYYYNNNNNNNYYYNNN
NNNNYYYYNNNNNNNYYNNNN
NNNYYYYYNNNNNNNYYYNNN
NNNNYYYYNNNNNNNYYYNNN
NNNNYYYNNNNNNNNYYNNNN
NNNNYYYYNNNNNNNYYYNNN
NNNNYYYYNNNNNNNYYNNNN
NNNNYYYYNNNNNNNYYNNNN
NNNNYYYYYNNNNNNYNNNNN
NNNNYYYNNNNNNNNYYNNNN
NNNNYYYNNNNNNNNYYNNNN
NNNNYYYNNNNNNNNYYNNNN
NNNNYYYNNNNNNNNYYNNNN
NNNNYYYNNNNNNNNYYNNNN
NYNYYNNNNNNNNNYYNNNNN
NYYYYNNNNNNYYYYYNNNNN
YYYYYNNNNNNYYYYYNNNNN
YYYYYNNNNNNYYYYYNNNNN
YYYYYNNNNNNYYYYYNNNNN
NYYYYNNNNNNYYYYNNNNNN
YYYYYNNNNNNNYYYYNNNNN
LAMPIRAN Q1
Label
2
3
4
5
6
7
8
9
10
34
35
36
75
76
77
78
79
WR33
WR34
WR35
WR36
WR37
WR38
WR39
Limiting
Sigma Estimates
sX
sY
sZ
0.1214 0.1661 0.1029
0.1229 0.1473 0.0988
0.1260 0.1330 0.0940
0.1287 0.1314 0.0944
0.1654 0.1592 0.1187
0.1336 0.1257 0.0941
0.1562 0.1266 0.1023
0.1898 0.2166 0.1325
0.1553 0.1256 0.1022
0.1225 0.1323 0.1029
0.1315 0.1421 0.1079
0.1235 0.1598 0.1147
0.1378 0.1492 0.1126
0.1215 0.1465 0.1091
0.1221 0.1471 0.1103
0.1224 0.1479 0.1114
0.1240 0.1491 0.1125
0.1167 0.1842 0.0956
0.1059 0.0963 0.0722
0.1043 0.0948 0.0715
0.1041 0.0965 0.0719
0.1038 0.0982 0.0722
0.1158 0.1098 0.0768
0.1064 0.1091 0.0751
Hasil Pemprosesan Imej dan Koordinat 3D Objek Kenderaan Pacuan
Hasil
4 Roda
Pemprosesan
Mitsubishi
Imej
Pajero
dan Koordinat
Perisian 3D Ob
Australis
x
0.37
260
LA
261
185
0.1151 0.1136 0.0779
0.1347 0.1169 0.0863
0.1235 0.1279 0.0997
0.1415 0.1298 0.0988
0.4
0.3
8
7
YYYYNNNNNNNNYYYYNNNNN
YYYNNNNNNNNNYYYYNNNNN
RMS is
Summary of
Limiting STD Error Estimates
X
Y
Z
0.2740
0.3471
0.1943
Summary of
Total STD Error Estimates
X
Y
0.2828
0.3549
Minimum is
at point
0.0910
WR2
0.0944
U18
0.0699
C16
0.1074
WR9
0.1182
PR12
Maximum is
at point
2.6000
TDDR1
2.3429
TDR24
1.6256
TDDR3
2.6366
TDDR1
2.3562
TDR24
Label
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
B116
X
-312.3258
-233.5831
-53.6173
67.1033
178.2825
367.9781
496.5770
526.9844
555.3676
-326.6597
-296.0162
-263.6556
669.7037
-1296.9652
Y
4152.7939
4220.8086
4380.6444
4498.6819
4605.7869
4795.5510
4934.1877
4962.4772
4966.7025
4103.7395
4068.9831
4082.0258
4977.8092
7129.4919
Z
660.0972
688.7802
740.0481
782.6198
816.0257
865.2955
902.0916
899.2178
857.5412
542.2040
398.5474
395.8133
652.9605
832.8453
RMS
0.6
0.7
0.6
0.7
0.5
0.6
0.5
0.3
0.7
0.5
0.3
0.5
0.4
0.3
#
Rays
6
7
8
8
6
8
7
5
7
5
4
7
7
2
Sightings
List
111111111122222222223
123456789012345678901234567890
NNNYYYYYNNNNNNNYNNNNN
NNNYYYYYNNNNNNNYYNNNN
NNNYYYYYNNNNNNNYYYNNN
NNNYYYYYNNNNNNNYYYNNN
NNNNYYYYNNNNNNNYYNNNN
NNNYYYYYNNNNNNNYYYNNN
NNNNYYYYNNNNNNNYYYNNN
NNNNYYYNNNNNNNNYYNNNN
NNNNYYYYNNNNNNNYYYNNN
NNNYYYNNNNNNNNYYNNNNN
NNNNYYNNNNNNNNYYNNNNN
NNNYYYYYNNNNNNNYYNNNN
NNNNYYYYNNNNNNNYYYNNN
NNNNNNNNNNYNNNNNNNNNY
Z
0.2068
0.0813
C14
1.6493
TDDR3
LAMPIRAN Q1
Triangulated Object Space Coordinates (XYZ are in mm)
Hasil Pemprosesan Imej dan Koordinat 3D Objek Kenderaan Pacuan 4 Roda Mitsubishi Pajero Perisian
Australis
WR40
WR41
261
262
185
-1391.0236
-1381.6324
-1286.0175
-1262.3427
1268.5829
679.1461
-697.4207
-984.3263
-12.4209
-1248.5723
-1415.5921
-383.7230
-2368.9836
-2348.5684
-2354.9419
-2365.2311
-2374.5265
-2341.3290
-2324.3839
-2313.6301
-2309.2993
-2280.7895
-2194.1617
-2084.1994
-2039.2290
-2004.3794
-1948.9679
-1565.9295
-1631.3603
-1724.2712
-1815.8052
-672.9141
-725.2596
-780.1718
-802.9375
97.6334
7009.0748
6971.7377
7047.7376
7055.9575
4755.3337
5365.4926
6517.1448
6304.7825
5205.1722
6096.0636
5409.0892
4374.0465
5962.2941
5938.0442
5963.7747
6007.3673
6038.0029
6006.9581
5992.4215
6004.5151
6010.5717
6046.5485
5966.6202
5867.7629
5712.6447
5644.2367
5568.9500
5503.0662
5584.9867
5685.1670
5771.9290
6633.9183
6690.5684
6762.9873
6801.9146
3815.2431
911.4217
1008.0130
1036.7254
1038.4719
8.3905
139.3351
916.9634
1626.7393
1254.8887
1699.6476
1453.8311
898.0342
712.7790
696.2735
603.0301
491.1679
415.1103
402.9771
392.5074
354.0027
335.6741
246.8369
200.4271
140.2784
280.9979
348.9867
392.9997
-417.4378
-469.6989
-477.7822
-445.5393
381.2668
374.9094
328.3226
278.1050
-652.7177
0.2
0.2
0.2
0.1
0.3
0.3
0.4
0.4
0.5
0.2
0.7
0.4
0.5
0.3
0.3
0.2
0.4
0.2
0.3
0.3
0.8
0.5
0.6
0.4
0.3
0.5
0.4
0.4
0.6
0.2
0.1
0.3
0.3
0.4
0.3
0.2
2
3
3
2
7
10
9
8
5
2
3
6
5
6
6
6
6
6
6
5
6
2
7
8
8
8
8
7
6
2
2
6
5
5
5
2
NNNNNNNNNNYNNNNNNNNNY
NNNNNNNNNNYYNNNNNNNNY
NNNNNNNNNNYYNNNNNNNNY
NNNNNNNNNNYNNNNNNNNNY
NNNNNNYYNYYNNNNNYYNNY
NNNNNNYYYYYNNNNNYYYYY
NNNNNNYYYYYNNNNNYNYYY
NNNNNNYNYYYNNNNNYNYYY
NNNNNNYYYYYNNNNNNNNNN
NNNNNNNNNYYNNNNNNNNNN
NYYYNNNNNNNNNNNNNNNNN
NNYYYYYNNNNNNNNYNNNNN
YYYNNNNNNNNYYNNNNNNNN
YYYYNNNNNNNYYNNNNNNNN
YYYYNNNNNNNYYNNNNNNNN
YYYYNNNNNNNYYNNNNNNNN
YYYYNNNNNNNYYNNNNNNNN
YYYYNNNNNNNYYNNNNNNNN
YYYYNNNNNNNYYNNNNNNNN
YYYYNNNNNNNNYNNNNNNNN
YYYYNNNNNNNYYNNNNNNNN
YNN*NNNNNNNNYNNNNNNNN
YYYYNNNNNNNYYYNNNNNNN
YYYYNNNNNNNYYYYNNNNNN
YYYYNNNNNNNYYYYNNNNNN
YYYYNNNNNNNYYYYNNNNNN
YYYYNNNNNNNYYYYNNNNNN
NNYYYNNNNNNNYYYYNNNNN
NNYYYNNNNNNNYYNYNNNNN
NNNNNNNNNNNNYYNNNNNNN
NNNNNNNNNNNNYYNNNNNNN
NNNNNNNYYYNNNNNNNNYYY
NNNNNNNYYYNNNNNNNNYYN
NNNNNNNYYYNNNNNNNNYYN
NNNNNNNYYYNNNNNNNNYYN
NNNNYNNNNNNNNNYNNNNNN
262
LAMPIRAN Q1
LA
Hasil Pemprosesan Imej dan Koordinat 3D Objek Kenderaan Pacuan 4 Roda Mitsubishi Pajero Perisian
Hasil Pemprosesan Imej dan Koordinat 3D Ob
Australis
B117
B118
B119
B120
C1
C2
C3
C4
C5
C6
C7
C8
R14
R15
R16
R17
R18
R19
R20
R21
R22
R23
R24
R25
R26
R27
R28
TBR13
TBR14
TBR15
TBR16
TDBL1
TDBL2
TDBL3
TDBL4
TDDR23
4848.0936
4787.6553
4737.7510
4699.9433
4691.0615
4725.1692
4814.8873
4905.2914
5014.2699
5112.9406
5176.0619
4684.0420
4714.5071
4871.5794
4967.9464
5055.5723
4658.9877
4541.6885
4444.8095
4130.0657
4063.4674
4058.8876
4176.7691
4296.9124
4388.0838
4487.1760
4591.5170
4597.1013
4610.5997
4633.8423
-821.8960
-765.1406
-688.6922
-577.0088
-449.5460
-313.8214
-220.5861
-204.7058
-246.5853
-387.6200
-584.0026
516.5506
375.9287
445.0085
490.1032
529.1559
346.7711
294.3872
251.5897
115.2344
87.6734
104.6771
670.1414
729.1390
771.9113
816.3628
860.6345
780.6133
642.4449
485.7426
0.3
0.3
0.2
0.3
0.2
0.3
0.3
0.4
0.6
0.7
0.5
0.3
0.5
0.3
0.2
0.4
0.4
0.2
0.3
0.3
0.3
0.4
0.4
0.4
0.3
0.3
0.3
0.3
0.4
0.3
4
4
4
4
4
5
7
7
8
7
7
7
6
8
8
10
6
9
8
7
5
5
9
10
10
10
8
9
8
7
NNNNNNYYNNNNNNNNYYNNN
NNNNNNYYNNNNNNNNYYNNN
NNNNNNYYNNNNNNNNYYNNN
NNNNNNYYNNNNNNNNYYNNN
NNNNNNYYNNNNNNNNYYNNN
NNNNNNYYNYNNNNNNYYNNN
NNNNNNYYNYYNNNNNYYNNY
NNNNNNYYNYYNNNNNYYNNY
NNNNNNYYYYYNNNNNNYYNY
NNNNNNNYYYYNNNNNNYYNY
NNNNNNNYYYYNNNNNNYYNY
NYYNYNNNNNNNYYYYNNNNN
N*YYYNNNNNNNYNYYNNNNN
YNYYYNNNNNNYYNYYNNNNN
YYYNYNNNNNNYYY*YNNNNN
YYYYYNNNNNNYYYYYNNNNN
N*YYYNNNNNNNYYYNNNNNN
YYYYNNNNNNNYYYYYNNNNN
YYYYNNNNNNNYYYYNNNNNN
NYYYNNNNNNNNYYYYNNNNN
NYNYYNNNNNNNNNYYNNNNN
NYNYYNNNNNNNNNYYNNNNN
NYYYYNNNNNNYYYYYNNNNN
YYYYYNNNNNNYYYYYNNNNN
YYYYYNNNNNNYYYYYNNNNN
YYYYYNNNNNNYYYYYNNNNN
NYYYYNNNNNNYYYYNNNNNN
YYYYYNNNNNNNYYYYNNNNN
YYYYNNNNNNNNYYYYNNNNN
YYYNNNNNNNNNYYYYNNNNN
LAMPIRAN Q1
1411.3263
1456.9520
1487.3913
1496.8362
1473.4001
1402.9581
1289.2351
1196.8532
1098.5555
1058.6996
1022.9794
-988.2841
-1011.3339
-1188.9712
-1294.1577
-1387.4985
-951.7199
-825.4902
-718.9631
-377.5647
-294.4643
-291.2882
-404.8886
-535.3674
-634.1263
-742.1803
-855.9180
-875.4345
-904.8665
-932.8287
263
Hasil Pemprosesan Imej dan Koordinat 3D Objek Kenderaan Pacuan 4 Roda Mitsubishi Pajero Perisian
Australis
TDL1
TDL2
TDL3
TDL4
TDL5
TDL6
TDL7
TDL8
TDL9
TDL10
TDL11
WR23
WR24
WR25
WR26
WR27
WR28
WR29
WR30
WR31
WR32
WR33
WR34
WR35
WR36
WR37
WR38
WR39
WR40
WR41
185
263
185
264
Image Number Image001
B72 PR1 PR4 PR7 PR10 PR11 R39 R44 TDR1 TDR2 TDR11 TDR12 TDR13 TDR14
Image Number Image003
B91 B92 B93 B95 TDR1 TDR2 TDR3 TDR4 TDR5 TDR6 TDR7 TDR8 TDR9 TDR10 TDR11 TDR12 TDR13 TDR14 WR24 WR28
Image Number Image005
R46
Image Number Image007
R1 R2 R23 R52 R81 R82
Image Number Image009
R1 R51 R52 R68 R69 TDR11 TDR12 TDR13 TDR14
Image Number Image010
F1 F44 F45 F46 F51 F52
Image Number Image012
F25 F44 F45 F46 TDDL5 TDDL6 U101
Image Number Image015
19 F46 L61 L62 TDDL5 TDDL6 U2
Image Number Image017
Image Number Image025
R46 R51 R52 TBR11 TDR11 TDR12 TDR13 WR26
Image Number Image026
C15 R68 R69 TDR11 TDR12 TDR13 TDR14 WR1 WR7
Image Number Image027
21 22 F44 F45 F46 TDDL5 TDDL6 WL5
Image Number Image028
F45 F46 F49 L62 PL16 PL17 PL18 TBL6 TDDL5 TDDL6 WL3
Image Number Image029
L62 TDDL3 TDDL5 TDDL6 WL5
Image Number Image030
L62 PL32 WL5
Image Number Image031
L15 L16 L17 L47 WL5
Total Rejections
137
LAMPIRAN Q1
264
Hasil Pemprosesan Imej dan Koordinat 3D Objek Kenderaan Pacuan 4 Roda Mitsubishi Pajero Perisian
Australis
Image Coordinate Rejections
265
LAMPIRAN Q2 (a)
Hasil Pemprosesan Imej Objek Kenderaan Pacuan 4 Roda Mitsubishi Pajero
Perisian Photomodeler
Status Report Tree
Project Name: Fasa04-6.pmr
Problems and Suggestions (1)
Project Problems (1)
Problem: The largest point residual in your project
(Point775 - 50.07) is greater than 5.00.
Suggestion: Your project has very high residuals and is
not solving properly. In normal projects, strive to get all point
residuals under 5.00 pixels. It is very important that this be
fixed. If you have just a few high residual points, study them on
each photo to ensure they are marked and referenced correctly. If
many of your points have high residuals, make sure the camera
stations are solving correctly and that you are using the best
camera parameters possible.
Problems related to most recent processing (0)
Information from most recent processing
PhotoModeler Version:
Status: successful
Processing Options
Orientation: on
Only unoriented photos oriented.
Number of photos oriented: 1
Global Optimization: on
Calibration: off
Constraints: on
Total Error
Number of Processing Iterations: 4
Number of Processing Stages: 2
First Error: 0.028
Last Error: 0.027
Precisions / Standard Deviations
Photograph Standard Deviations
Photo 1: IMG_2795.JPG
Omega
Value: -5.981702 deg
Deviation: Omega: 0.048 deg
Phi
Value: -25.420236 deg
Deviation: Phi: 0.054 deg
Kappa
Value: -13.967372 deg
Deviation: Kappa: 0.028 deg
Xc
Value: -896.659680 mm
Deviation: X: 2.870 mm
Yc
Value: 160.924812 mm
Deviation: Y: 2.640 mm
266
Zc
Value: -2206.869530 mm
Deviation: Z: 1.901 mm
Photo 2: IMG_2800.JPG
Omega
Value: -0.451734 deg
Deviation: Omega: 0.024 deg
Phi
Value: -0.832289 deg
Deviation: Phi: 0.028 deg
Kappa
Value: 0.238707 deg
Deviation: Kappa: 0.016 deg
Xc
Value: -38.797775 mm
Deviation: X: 1.854 mm
Yc
Value: 37.477130 mm
Deviation: Y: 1.650 mm
Zc
Value: -30.985847 mm
Deviation: Z: 1.240 mm
Photo 3: IMG_2804.JPG
Omega
Value: -9.429303 deg
Deviation: Omega: 0.037 deg
Phi
Value: 34.388020 deg
Deviation: Phi: 0.027 deg
Kappa
Value: 23.510204 deg
Deviation: Kappa: 0.025 deg
Xc
Value: 632.333124 mm
Deviation: X: 1.484 mm
Yc
Value: 106.034855 mm
Deviation: Y: 1.706 mm
Zc
Value: -3487.072293 mm
Deviation: Z: 0.929 mm
Photo 4: IMG_2807.JPG
Omega
Value: -19.227190 deg
Deviation: Omega: 0.058 deg
Phi
Value: 49.274114 deg
Deviation: Phi: 0.034 deg
Kappa
Value: 34.747179 deg
Deviation: Kappa: 0.044 deg
Xc
Value: -225.826125 mm
Deviation: X: 1.276 mm
Yc
Value: 206.060061 mm
Deviation: Y: 1.854 mm
Zc
267
Value: -5232.791519 mm
Deviation: Z: 1.597 mm
Photo 5: IMG_2809.JPG
Omega
Value: -59.127535 deg
Deviation: Omega: 0.063 deg
Phi
Value: 63.696119 deg
Deviation: Phi: 0.037 deg
Kappa
Value: 79.694334 deg
Deviation: Kappa: 0.057 deg
Xc
Value: -1450.947060 mm
Deviation: X: 1.331 mm
Yc
Value: -448.377919 mm
Deviation: Y: 1.660 mm
Zc
Value: -5261.232587 mm
Deviation: Z: 1.740 mm
Photo 12: IMG_2813.JPG
Omega
Value: -118.561324 deg
Deviation: Omega: 0.109 deg
Phi
Value: 23.616786 deg
Deviation: Phi: 0.103 deg
Kappa
Value: 162.515577 deg
Deviation: Kappa: 0.053 deg
Xc
Value: -1213.406553 mm
Deviation: X: 4.505 mm
Yc
Value: -3030.643826 mm
Deviation: Y: 1.972 mm
Zc
Value: -3405.242639 mm
Deviation: Z: 4.617 mm
268
Quality
Photographs
Total Number: 12
Bad Photos: 0
Weak Photos: 0
OK Photos: 12
Number Oriented: 12
Number with inverse camera flags set: 0
Cameras
Camera1: S400
Calibration: yes
Number of photos using camera: 12
Point Marking Residuals
Overall RMS: 1.686 pixels
Maximum: 50.066 pixels
Point 775 on Photo 9
Minimum: 0.000 pixels
Point 823 on Photo 7
Maximum RMS: 30.695 pixels
Point 775
Minimum RMS: 0.000 pixels
Point 823
Point Tightness
Maximum: 1.5e+002 mm
Point 331
Minimum: 0.0015 mm
Point 823
Point Precisions
Overall RMS Vector Length: 3.2 mm
Maximum Vector Length: 9.59 mm
Point 396
Minimum Vector Length: 1.92 mm
Point 171
Maximum X: 5.2 mm
Maximum Y: 6.34 mm
Maximum Z: 5.93 mm
Minimum X: 1.38 mm
Minimum Y: 0.000745 mm
Minimum Z: 1.2 mm
269
185
Project Name: Fasa04-6.pmr
X (mm)
1212.294604
1086.494288
289.531906
145.766792
1400.789537
1368.73764
1339.494716
1271.355718
1137.389603
1079.611003
1092.217045
1048.315505
909.391701
769.949609
722.543997
679.450704
534.467771
559.982279
727.770294
927.144085
1096.841219
1228.911046
1335.800715
1356.811438
1365.053375
1370.6012
1379.136869
1365.377244
1344.243991
1246.171568
1182.482339
1156.940582
1147.691501
1141.384555
Y (mm)
526.71797
779.300054
510.323686
213.121974
497.841107
475.89211
463.86831
422.433105
354.606391
387.577038
334.065163
313.16482
257.272961
205.572228
187.927999
176.678854
140.895586
122.362526
171.121163
236.000868
299.939084
356.72144
412.67125
424.056417
422.663788
412.089779
403.161027
391.37699
376.761424
326.545467
294.860572
282.033875
281.008318
287.374082
Z (mm)
-352.80855
-408.638958
-375.250997
-301.417219
-336.963424
-340.969992
-340.311271
-335.761955
-331.587389
-342.311024
-330.422529
-325.192435
-311.788483
-295.864491
-290.58631
-290.394852
-294.273064
-254.464969
-259.331612
-270.075877
-288.61532
-265.677122
-267.225673
-264.28202
-238.424796
-185.230844
-100.528723
-73.102765
-57.68622
-50.249855
-47.812543
-51.152477
-75.964965
-144.134506
X Precision
1.486719
1.671514
1.710007
1.565246
1.846537
1.842395
1.664105
1.655285
1.641941
1.651633
1.638255
1.634849
1.626817
1.620449
1.618334
1.617366
1.614642
1.901048
1.874234
1.849122
1.833623
1.833941
1.836522
1.838041
1.841218
1.846776
1.859788
1.86315
1.863897
1.861613
1.860748
1.859576
1.855801
1.845955
Y Precision
0.565627
0.503899
0.640889
0.423262
0.844944
0.840145
0.607092
0.599015
0.586054
0.595989
0.582178
0.5787
0.569357
0.560207
0.556691
0.553987
0.543588
0.857106
0.845033
0.832462
0.824072
0.828009
0.832491
0.834238
0.836941
0.840907
0.850168
0.852001
0.851832
0.84865
0.846879
0.845493
0.842848
0.835682
Z Precision RMS Residual
1.544336
0.447698
1.522024
1.010877
1.655668
0.542232
1.434053
1.074019
1.93518
0.622487
1.929542
0.425244
1.638311
0.296129
1.627558
0.256891
1.609724
0.446987
1.618013
0.345202
1.604429
0.286999
1.600279
0.57628
1.589346
0.466792
1.580263
0.298565
1.577019
0.382021
1.573986
0.581362
1.562488
0.236388
1.979138
0.109326
1.962199
0.320355
1.943676
0.387876
1.92864
0.33959
1.938177
0.306887
1.94174
0.199277
1.944214
0.229642
1.954195
0.14674
1.974211
0.283767
2.011366
0.156632
2.023144
0.354215
2.028998
0.388721
2.030269
0.100634
2.030692
0.53768
2.028592
0.225882
2.016684
0.458102
1.985077
0.405938
LAMPIRAN Q2 (b)
Id
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25
26
27
28
29
30
31
32
33
34
Hasil Koordinat 3D Pemprosesan Imej Objek
Kenderaan Pacuan 4 Roda Mitsubishi Pajero Perisian PhotoModeler
Project Units: millimeters
Scale - Active, Translate - Active, Rotate - Active
269
270
185
153.276839
145.773913
254.317346
266.814348
219.382319
226.747291
281.499642
165.349096
160.274367
44.464742
30.070975
13.28914
12.125932
8.836472
14.567709
8.951301
23.982629
26.408013
36.554677
47.498353
-90.712946
-91.213968
-107.147141
-103.627843
-122.635021
-121.669782
-142.038328
-138.557713
-149.38388
-150.510081
45.378734
57.896032
568.803931
869.67408
930.639356
1048.682567
907.531095
881.353502
1420.172841
1453.730676
1481.958474
1516.418297
1552.096552
-26.191408
50.862722
26.743475
25.452469
163.809098
78.18517
73.887402
79.981259
168.127797
3.595336
6.588768
7.570359
-2.489117
-24.25737
-85.489163
85.926747
83.01152
77.753369
76.890231
0.955131
127.290869
207.710962
134.900758
221.555684
148.782569
231.442843
140.684198
148.263615
246.652627
233.211077
-215.24571
-246.50959
-349.375844
-378.75698
-372.155054
-380.618849
-343.441177
-332.325128
-480.177263
-481.099453
-482.322706
-541.979833
-565.011179
1.904165
1.913912
1.871844
1.870366
1.843763
1.828789
1.835709
1.822071
1.837841
1.994781
2.017324
2.045169
2.810726
2.809159
2.044313
2.77903
2.716959
2.699037
1.974601
2.680956
1.930953
1.948106
2.661468
2.695427
2.730909
2.761883
2.743804
1.720123
1.731578
2.758796
2.841384
1.732231
1.641173
1.615659
1.615943
1.704699
1.603537
1.589984
1.819191
1.64095
1.794199
1.648157
2.197445
0.869309
0.874562
0.852071
0.851348
0.814636
0.807432
0.812816
0.801632
0.809572
0.906361
0.91468
0.924067
2.951302
2.926758
0.920663
3.032705
3.110466
3.125633
0.895663
3.132278
0.853085
0.860442
2.849215
2.903631
2.782524
2.830922
2.724408
0.786677
0.810284
2.765361
2.845423
0.795761
0.48149
0.344528
0.336467
0.474533
0.324761
0.311693
0.286697
0.292782
0.26888
0.286012
0.139655
2.071
2.109645
2.067559
2.065577
2.092721
2.04665
2.047865
2.044768
2.093506
2.136359
2.149605
2.164083
3.868843
3.829078
2.122243
4.024357
4.05926
4.059789
2.156925
3.961451
2.14692
2.197068
3.992135
4.143441
3.977967
4.120309
3.937039
2.001287
2.067173
4.087995
3.570634
1.858596
1.502926
1.358646
1.35588
1.501143
1.349476
1.339715
1.6004
1.452922
1.590272
1.442701
1.717789
0.114996
0.453606
0.095039
0.243443
0.388322
0.432654
0.232929
0.152304
0.319389
0.252627
0.465978
0.463845
0.005671
0.175947
0.158279
0.530967
0.144245
0.050103
0.352345
0.009293
0.397291
0.272602
0.226223
0.032927
0.030858
0.280831
0.055947
0.18202
0.300717
0.08778
0.281282
0.298935
0.802604
0.464179
0.442019
0.32478
0.541768
0.471315
0.623062
0.310254
0.44178
0.279263
0.204048
LAMPIRAN Q2 (b)
754.79659
767.456985
1120.264312
1152.532723
1338.640759
1331.578203
1431.801632
1219.782146
1227.385944
320.704215
239.872991
143.554306
115.729355
98.813555
89.926304
219.816041
347.893708
380.537522
416.849464
394.256968
394.233204
397.7124
258.184502
267.545243
127.714028
136.623854
71.691444
29.24328
59.840905
97.128299
-13.622273
-10.983718
121.063175
112.800403
-45.632757
-99.358066
-141.463152
-228.505869
899.355373
983.500468
1050.627158
1028.995049
1053.800601
270
Hasil Koordinat 3D Pemprosesan Imej Objek Kenderaan Pacuan 4 Roda Mitsubishi Pajero Perisian
PhotoModeler
41
42
43
44
55
56
57
58
59
80
81
82
83
84
85
95
96
97
98
99
100
101
102
103
104
105
106
107
108
109
110
111
112
113
114
115
116
117
141
142
143
144
145
271
185
-428.569675
-413.866176
-657.719759
-848.223805
-886.72361
-899.999411
-913.212236
-935.508285
-942.793946
-946.159243
-1015.478078
-1006.996101
-997.089326
-979.991511
-955.195788
-948.311288
-743.356081
-736.342067
-861.170042
-943.506423
-952.068735
-939.370598
-880.671858
-886.309888
320.95708
388.753281
321.71471
318.975935
389.694013
391.699548
362.349465
313.967023
217.277143
130.044152
93.622579
49.079374
-74.627371
-175.589952
-197.787731
-217.90065
-370.088873
-383.105549
1.866226
1.852929
1.858838
1.863589
1.865229
1.868486
1.732912
1.734993
1.734462
1.732038
1.745145
1.674267
1.668705
1.658917
1.723834
1.611581
1.865582
1.685983
1.901866
1.929991
1.726187
1.793089
1.836384
1.838509
2.241536
2.27973
2.254925
4.632748
2.963331
3.014504
2.360959
2.342816
2.295483
2.846771
1.892956
1.885072
1.863529
2.115078
2.153544
1.846523
2.028264
2.027069
0.844425
0.839831
0.850195
0.858254
0.860407
0.860599
0.439488
0.395652
0.371544
0.346176
0.34233
0.300026
0.311636
0.323438
0.482678
0.34337
0.282755
0.292577
0.290436
0.296386
0.303107
0.474172
0.328674
0.335992
0.457416
0.457195
0.44848
2.923225
0.926992
0.798042
0.360056
0.358517
0.355575
0.740646
0.430642
0.428821
0.424312
0.680763
0.999398
0.419778
0.416773
0.415919
1.851664
1.842382
1.83386
1.838893
1.841903
1.844511
1.475825
1.447399
1.431917
1.416008
1.411088
1.273107
1.272385
1.270652
1.450639
1.317804
1.533261
1.413786
1.513744
1.503631
1.392077
1.398704
1.418609
1.420087
2.048881
2.100132
2.055072
4.345147
2.681596
2.683469
2.120685
2.087277
2.017882
2.410626
1.736236
1.717348
1.666572
1.860145
2.322725
1.61364
1.674249
1.669157
0.455391
0.505039
0.282907
0.467895
0.43355
0.159643
0.822369
0.594796
0.534179
0.586472
0.36415
0.428951
0.511428
0.338631
0.522155
0.508464
0.297307
0.646607
0.746952
0.23696
0.468527
0.609011
0.344131
0.998119
0.791412
0.41348
0.48615
0.186729
0.70024
1.049557
0.61962
0.424908
0.578264
0.477419
0.40611
0.620891
0.698993
0.574814
0.394673
0.553181
0.350751
0.446951
LAMPIRAN Q2 (b)
1100.3435
1059.581928
1225.69044
1364.136245
1395.041365
1410.080514
1461.025997
1539.410007
1585.196475
1635.318236
1713.628005
1641.601183
1586.419376
1520.718366
1459.231925
1451.42648
1650.834265
1627.180322
1719.841063
1770.804045
1752.610219
3214.05074
1413.568365
1470.269707
2566.107058
2551.468365
2512.63372
2315.698228
2319.391951
2058.19106
2051.737819
2044.0817
2030.288782
2020.365038
2018.874238
2019.131247
2025.100745
2028.132192
2030.248531
2031.574197
1132.672634
1134.011897
271
Hasil Koordinat 3D Pemprosesan Imej Objek Kenderaan Pacuan 4 Roda Mitsubishi Pajero Perisian
PhotoModeler
LAMPIRAN Q2 (b)Hasil Koordinat 3D Pempros
-120.934949
-293.692298
-307.154875
-313.197617
-310.08402
-273.602896
-88.076659
172.362985
321.936933
488.277877
507.766747
283.012238
111.595953
-108.827098
-314.246283
-347.471633
967.687387
943.00258
906.688153
858.608217
822.202549
-911.149824
-363.927078
-378.837363
-815.33668
-787.720923
-795.080136
-730.855382
-717.560263
-635.537408
-645.575895
-652.991675
-680.734563
-696.524668
-694.080398
-696.824578
-706.194685
-705.678559
-704.029327
-703.493338
-372.902203
-372.305079
Hasil Koordinat 3D Pemprosesan Imej Objek Kenderaan Pacuan 4 Roda Mitsubishi Paje
PhotoModeler
146
147
148
149
150
151
152
153
154
155
156
157
158
159
160
161
162
163
164
165
166
205
206
207
253
254
255
256
257
258
259
260
261
262
263
264
265
266
267
268
298
299
272
185
1.822098
1.900625
1.887258
2.084152
2.075689
1.895035
2.608941
2.085359
2.09358
1.893649
1.901807
2.511796
2.535942
2.101745
2.12662
2.1266
2.098492
1.926429
1.941521
2.872419
2.813486
2.793176
2.824721
2.857596
1.837369
1.850051
1.863061
1.879189
1.904033
2.159109
2.148262
2.138755
2.137938
2.134313
2.416005
4.24972
2.436552
2.466734
2.485275
1.608822
1.760481
1.758802
0.26762
0.497283
0.482624
0.807391
0.770515
0.485121
1.381359
0.807925
0.837334
0.484201
0.491771
1.110428
1.13704
0.732759
0.772674
0.64387
0.642944
0.491146
0.501802
1.886239
1.757338
0.129546
0.109411
0.090619
0.260912
0.26871
0.276235
0.285402
0.297799
0.396094
0.398972
0.403142
0.40522
0.405196
0.454348
0.063513
0.44966
0.430948
0.434977
0.265153
0.274434
0.274009
1.540781
1.80228
1.787576
2.082054
2.060601
1.822146
2.706858
2.142296
2.160372
1.842436
1.851229
2.703285
2.764986
2.219193
2.256382
2.169546
2.096101
1.904225
1.923903
3.249004
3.14123
2.408196
2.439926
2.484504
1.635554
1.659464
1.685996
1.719414
1.765738
1.450713
1.462955
1.478402
1.489115
1.495692
1.535273
1.934905
1.51682
1.506498
1.506247
1.421023
1.938475
1.941942
0.405161
0.703092
0.533932
0.09706
0.482088
0.845179
0.423436
0.453907
0.195566
0.790317
0.659716
0.193744
0.443513
0.323731
0.406608
15.263746
27.287876
0.669244
0.836952
0.101892
0.108448
0.581643
0.862891
0.61346
0.872964
0.880279
0.847358
0.920239
0.861053
0.494802
0.310445
0.870456
0.528338
0.154716
0.076138
0.13864
0.736987
0.629071
0.495474
0.937626
0.464533
0.04864
LAMPIRAN Q2 (b)
-301.702784
-293.781817
-283.434252
-270.266859
-261.314679
-165.06446
-76.253158
-87.341029
-88.536342
-84.912022
-84.212097
152.661539
206.868911
174.510397
198.452032
217.166759
68.132793
68.673795
91.574526
224.683039
188.252557
200.914049
238.572124
295.424619
-10.895672
38.009102
93.445457
162.224826
252.229168
-1061.011361
-1001.967305
-937.628378
-902.187778
-878.027804
-938.206745
-936.053683
-1006.322481
-1057.18975
-1078.266989
-1086.964424
-977.746716
-970.49838
272
Hasil Koordinat 3D Pemprosesan Imej Objek Kenderaan Pacuan 4 Roda Mitsubishi Pajero Perisian
PhotoModeler
859.082865
679.110134
476.875594
319.648743
206.930393
471.114136
236.705838
272.853712
362.462018
461.583083
552.370021
-121.015649
-113.036915
-36.24878
60.590758
180.110365
262.015643
432.139138
555.380309
556.768254
467.631143
372.56661
312.067813
266.277219
729.661814
766.447893
800.311503
842.248977
896.196722
3451.338126
3440.12427
3439.062069
3437.82219
3427.007334
3700.111779
3751.157281
3716.184003
3646.541809
3683.562644
3698.385279
3782.101965
3769.410942
LAMPIRAN Q2 (b)
-305.87791
-243.701997
-174.105048
-117.730042
-75.493966
-191.15135
-138.789688
-152.783708
-183.276421
-216.960234
-245.120626
2.629232
9.1824
-15.787095
-30.740142
-63.776515
-120.582318
-173.219275
-210.985997
-199.116013
-178.692279
-148.631343
-126.96105
-109.606389
-287.79347
-291.434233
-295.132774
-300.221817
-299.284461
-930.665657
-956.779451
-982.971947
-991.330317
-1000.262142
-1056.183411
-1049.326396
-1025.446686
-991.394776
-971.316925
-934.62852
-921.130234
-956.662818
Hasil Koordinat 3D Pemprosesan Imej Objek Kenderaan Pacuan 4 Roda M
PhotoModeler
300
301
302
303
304
305
321
322
323
324
325
326
327
328
329
330
331
332
333
334
335
336
337
338
370
371
372
373
374
416
417
418
419
420
421
422
423
424
425
426
427
428
273
185
3768.458453
3727.720089
3700.091618
3747.163066
3778.475392
3792.358645
3790.871094
3798.925414
3827.3871
4105.859785
4161.894495
4202.261241
4233.249319
3600.392361
2058.033709
2051.653229
1869.360905
1865.552512
1597.755805
1598.587975
1107.164787
4283.018784
4271.774684
4232.219035
4224.54614
4180.702069
4137.777159
4138.366475
4139.411432
4184.803005
2466.039227
2516.989629
2892.804569
2637.341559
2632.755712
3020.522904
3040.197742
3082.397405
-953.212485
-896.94765
-894.588169
-799.325656
-633.323098
-926.239548
-908.203458
-875.25059
-765.696354
-887.542197
-729.830175
-647.22212
-539.184256
-1141.88666
228.221739
308.139397
226.981149
306.234416
196.749206
239.083416
-169.482358
154.973118
208.119863
-452.258568
-498.218495
198.251374
196.16026
242.146833
300.950234
297.769397
-450.724436
231.399102
232.009992
233.936533
311.179447
234.364503
238.779666
149.673253
1.755837
2.401365
2.405874
2.382586
2.371523
1.752845
1.750307
1.74699
1.7372
1.838003
1.824516
1.497718
1.490903
2.832331
1.633924
1.654923
1.610592
1.632761
1.569901
1.735035
2.140805
1.950287
1.965601
1.931514
1.939798
1.900326
1.924319
1.933185
1.945473
1.917846
1.802315
2.042158
2.033335
1.877246
1.897472
2.43578
2.441493
1.8833
0.268039
0.463966
0.4589
0.477536
0.499002
0.255338
0.249548
0.237791
0.19942
0.212481
0.163275
0.117427
0.094389
0.410338
0.015229
0.027522
0.018028
0.030522
0.021988
0.10109
0.517794
0.180933
0.19125
0.137091
0.164812
0.225916
0.202575
0.231891
0.269305
0.292053
0.020639
0.019826
0.111015
0.166978
0.187435
0.515568
0.52136
0.157973
1.945827
1.547112
1.549233
1.58166
1.654017
1.950306
1.95562
1.965374
1.999706
1.959172
2.005993
1.555736
1.587584
1.586472
1.919765
1.961738
1.91721
1.95938
1.896631
2.042419
2.407542
1.967678
2.006087
3.138742
3.097297
4.223405
4.251983
4.305381
4.374053
4.335549
1.71204
2.072821
2.086284
2.311888
2.367676
3.823599
3.808459
2.175216
0.887735
0.596956
0.586745
0.59888
0.655793
0.399408
0.202843
0.451358
0.423659
0.240149
0.198141
0.181116
0.463703
0.228688
0.571675
0.435027
0.499262
0.768713
0.628986
1.125408
0.393078
0.797804
0.709192
0.713975
0.653999
0.052815
0.004319
0.197357
0.194063
0.032738
0.569648
0.489182
0.890861
0.417227
1.287393
0.895732
0.633452
0.684691
LAMPIRAN Q2 (b)
-981.092387
-1076.519529
-1073.335721
-1111.988425
-1155.785336
-955.962067
-977.053835
-985.535482
-1007.11937
-45.606116
-29.714678
36.091358
41.111493
-688.550617
993.846207
988.949685
1054.041611
1047.129424
1146.058081
1134.645048
1321.621472
342.533263
340.091139
-51.383683
-20.746231
-814.176912
-744.668826
-743.74574
-741.13517
-818.043074
801.856532
850.342697
731.502836
811.343363
808.587016
692.72031
680.940935
688.829392
273
Hasil Koordinat 3D Pemprosesan Imej Objek Kenderaan Pacuan 4 Roda Mitsubishi Pajero Perisian
PhotoModeler
429
431
432
433
434
435
436
437
438
466
467
468
469
470
662
663
664
665
666
667
681
797
798
840
841
842
843
844
845
846
847
848
849
850
851
852
853
854
274
LAMPIRAN R1
Kedudukan Kamera dan Titik 3D Australis bagi Kenderaan Pacuan 4 Roda
Pajero
275
LAMPIRAN R2
Hasil Penjanaan Model Pacuan Empat Roda menggunakan data Australis dengan
paparan Wireframe
276
LAMPIRAN R3
Hasil Penjanaan Model Pacuan Empat Roda menggunakan data Australis dengan
paparan permukaan Shaded
277
LAMPIRAN S1
Kedudukan Kamera dan Titik 3D Photomodeler bagi Kenderaan Pacuan 4
Roda Pajero
278
LAMPIRAN S2
Hasil Penjanaan Model Pacuan Empat Roda menggunakan data Photomodeler
dengan paparan Wireframe
279
LAMPIRAN S3
Hasil Penjanaan Model Pacuan Empat Roda menggunakan data Photomodeler
dengan paparan permukaan Shaded