th0 thf theta thDes thdDes thf1 t0 thddDes thetap th t1 t2 thd b thetapp t bm th0 thf theta thf1 t0 thetap th1 x th2 y th3 z Tao n xDes yDes zDes Imax Posiciones Deseadas Im th1 kp th2 kv th3 th2d thdDes t2 thetapp t th3d thddDes thf th3 z x y z rthdd2 Tao rthdd3 g n thf1 t0 ttau3 b bm y ttau2 thd theta x th2 ttau1 th th0 th1 th1d thDes t1 rthdd1 thetap Imax Im t1 t2 t kp thetapp kv thDes thdDes thddDes th thd b bm Tao n Imax Im kp kv xsalida ysalida zsalida xentrada yentrada zentrada Posiciones finales
